(57)【要約】【課題】新たなリアフォグランプの制御技術を提供する。【解決手段】  本発明のある態様のリアフォグランプ制御装置３００は、リアフォグランプユニット１００から自車両の後方へ照射される光が霧で拡散されることで形成される光幕Ｍの状態を検知する光幕検知装置２００の検知結果を取得する光幕状態取得部３１０と、光幕状態が、自車両周囲の車両又は歩行者にグレアを与えないと推定される状況下で形成される光幕の状態である所定の基準状態とは異なる場合に、リアフォグランプユニット１００から照射される光の輝度を、光幕状態が基準状態にある場合に照射される光の輝度よりも低減させるよう輝度低減信号を出力する輝度調節部３２０と、を備える。【選択図】図１
2014223872.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
リアフォグランプユニットから自車両の後方へ照射される光が霧で拡散されることで形成される光幕の状態を検知する光幕検知装置の検知結果を取得する光幕状態取得部と、
光幕状態が、自車両周囲の車両又は歩行者にグレアを与えないと推定される状況下で形成される光幕の状態である所定の基準状態とは異なる場合に、前記リアフォグランプユニットから照射される光の輝度を、光幕状態が前記基準状態にある場合に照射される光の輝度よりも低減させるよう輝度低減信号を出力する輝度調節部と、
を備えることを特徴とするリアフォグランプ制御装置。
【請求項２】
前記光幕状態は、光幕の形状、輝度及び位置の少なくとも一方を含み、
前記輝度調節部は、前記光幕の形状が所定の基準形状とは異なる場合、前記光幕の輝度が所定の基準輝度より小さい場合及び前記光幕の位置が所定の基準位置とは異なる場合の少なくとも一つを満たす場合に、前記輝度低減信号を出力する請求項１に記載のリアフォグランプ制御装置。
【請求項３】
前記輝度調節部は、光幕の輝度に基づいて霧の濃度を判定する霧濃度判定部と、前記輝度低減信号を出力する信号出力部とを備え、
前記霧濃度判定部は、前記光幕の輝度が前記基準輝度より小さい場合に、霧の濃度が所定の低濃度であることを示す低濃度信号を前記信号出力部へ出力し、
前記信号出力部は、前記低濃度信号を取得した場合に前記輝度低減信号を出力する請求項２に記載のリアフォグランプ制御装置。
【請求項４】
前記輝度調節部は、光幕の形状に基づいて障害物の有無を判定する障害物判定部と、前記輝度低減信号を出力する信号出力部とを備え、
前記障害物判定部は、前記光幕の形状が前記基準形状とは異なる場合に、障害物が存在することを示す障害物信号を前記信号出力部へ出力し、
前記信号出力部は、前記障害物信号を取得した場合に前記輝度低減信号を出力する請求項２又は３に記載のリアフォグランプ制御装置。
【請求項５】
前記輝度調節部は、光幕の形状及び位置の少なくとも一方に基づいて路面形状を判定する路面判定部と、前記輝度低減信号を出力する信号出力部とを備え、
前記路面判定部は、前記光幕の形状が前記基準形状とは異なる場合及び前記光幕の位置が前記基準位置とは異なる場合の少なくとも一方を満たす場合に、路面形状が斜面であることを示す斜面信号を前記信号出力部へ出力し、
前記信号出力部は、前記斜面信号を取得した場合に前記輝度低減信号を出力する請求項２乃至４のいずれか１項に記載のリアフォグランプ制御装置。
【請求項６】
自車両の後方に光を照射するリアフォグランプユニットと、
前記リアフォグランプユニットから照射される光が霧で拡散されることで形成される光幕の状態を検知する光幕検知装置と、
前記リアフォグランプユニットの光照射を制御するリアフォグランプ制御装置と、を備え、
前記リアフォグランプ制御装置は、
前記光幕検知装置の検知結果を取得する光幕状態取得部と、
光幕状態が、自車両周囲の車両又は歩行者にグレアを与えないと推定される状況下で形成される光幕の状態である所定の基準状態とは異なる場合に、前記リアフォグランプユニットから照射される光の輝度を、光幕状態が前記基準状態にある場合に照射される光の輝度よりも低減させるよう輝度低減信号を出力する輝度調節部と、
を備えることを特徴とするリアフォグランプシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、リアフォグランプ制御装置及びリアフォグランプシステムに関し、特に自動車などの車両に用いられるリアフォグランプ制御装置及びリアフォグランプシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両後方に光照射し、後続車両等に自車両の存在を視認させるための標識灯として機能するリアフォグランプが知られている。例えば、特許文献１には、霧の発生がほとんどないときにリアフォグランプの光量を少なくして、後続車両のドライバーが眩しく感じることを回避し、霧が濃く発生しているときに光量を多くして、後続車両のドライバーが濃霧時にも前方車両を視認できるようにすることを目的としたフォグランプ制御装置が開示されている。このフォグランプ装置は、車両後方を照らすリアフォグランプと、後続車両との車間距離を検出する電波レーダと、電波レーダにより後続車両との車間距離が検出されたときに後続車両に対してレーザを所定回数送光し、反射レーザを受光することで後続車両との車間距離を検出するレーザレーダと、レーザレーダから送光されたレーザのうち反射レーザが受光された回数から、周囲の光透過率を検出する光透過率検出回路と、検出された光透過率に応じてリアフォグランプの光量を変化させる制御回路を備えていた。
【０００３】
また、特許文献２には、後続車両への不快感を低減させることを目的としたフォグランプ装置が開示されている。このフォグランプ装置は、車両の後方に設けられたリアフォグランプと、後続車両を検出する後続車両検出手段と、後続車両検出手段により検出された後続車両が自車両から所定の距離内を走行していることを条件として、点灯状態にあるリアフォグランプを消灯する、あるいはリアフォグランプの光軸を下げる点灯態様変更制御手段とを備えていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平５−２７８５１９号公報
【特許文献２】特開２００８−２１３６１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明者らは、リアフォグランプ制御装置について鋭意研究を重ねた結果、自車両後方の周囲に位置する車両や歩行者等に対してグレアを与えるおそれを低減させるためのリアフォグランプの制御技術として、新たな制御技術を想到するに至った。
【０００６】
本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、新たなリアフォグランプの制御技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明のある態様はリアフォグランプ制御装置である。当該リアフォグランプ制御装置は、リアフォグランプユニットから自車両の後方へ照射される光が霧で拡散されることで形成される光幕の状態を検知する光幕検知装置の検知結果を取得する光幕状態取得部と、光幕状態が、自車両周囲の車両又は歩行者にグレアを与えないと推定される状況下で形成される光幕の状態である所定の基準状態とは異なる場合に、リアフォグランプユニットから照射される光の輝度を、光幕状態が基準状態にある場合に照射される光の輝度よりも低減させるよう輝度低減信号を出力する輝度調節部と、を備えることを特徴とする。この態様によれば、新たなリアフォグランプの制御技術を提供することができる。
【０００８】
上記態様において、光幕状態は、光幕の形状、輝度及び位置の少なくとも一方を含み、輝度調節部は、光幕の形状が所定の基準形状とは異なる場合、光幕の輝度が所定の基準輝度より小さい場合及び光幕の位置が所定の基準位置とは異なる場合の少なくとも一つを満たす場合に、輝度低減信号を出力してもよい。また、上記態様において、輝度調節部は、光幕の輝度に基づいて霧の濃度を判定する霧濃度判定部と、輝度低減信号を出力する信号出力部とを備え、霧濃度判定部は、光幕の輝度が基準輝度より小さい場合に、霧の濃度が所定の低濃度であることを示す低濃度信号を信号出力部へ出力し、信号出力部は、低濃度信号を取得した場合に輝度低減信号を出力してもよい。
【０００９】
また、上記いずれかの態様において、輝度調節部は、光幕の形状に基づいて障害物の有無を判定する障害物判定部と、輝度低減信号を出力する信号出力部とを備え、障害物判定部は、光幕の形状が基準形状とは異なる場合に、障害物が存在することを示す障害物信号を信号出力部へ出力し、信号出力部は、障害物信号を取得した場合に輝度低減信号を出力してもよい。また、上記いずれかの態様において、輝度調節部は、光幕の形状及び位置の少なくとも一方に基づいて路面形状を判定する路面判定部と、輝度低減信号を出力する信号出力部とを備え、路面判定部は、光幕の形状が基準形状とは異なる場合及び光幕の位置が基準位置とは異なる場合の少なくとも一方を満たす場合に、路面形状が斜面であることを示す斜面信号を信号出力部へ出力し、信号出力部は、斜面信号を取得した場合に輝度低減信号を出力してもよい。
【００１０】
本発明の他の態様はリアフォグランプシステムである。当該リアフォグランプシステムは、自車両の後方に光を照射するリアフォグランプユニットと、リアフォグランプユニットから照射される光が霧で拡散されることで形成される光幕の状態を検知する光幕検知装置と、リアフォグランプユニットの光照射を制御するリアフォグランプ制御装置と、を備える。リアフォグランプ制御装置は、光幕検知装置の検知結果を取得する光幕状態取得部と、光幕状態が、自車両周囲の車両又は歩行者にグレアを与えないと推定される状況下で形成される光幕の状態である所定の基準状態とは異なる場合に、リアフォグランプユニットから照射される光の輝度を、光幕状態が基準状態にある場合に照射される光の輝度よりも低減させるよう輝度低減信号を出力する輝度調節部と、を備えることを特徴とする。この態様によっても、新たなリアフォグランプの制御技術を提供することができる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、新たなリアフォグランプの制御技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】実施の形態に係るリアフォグランプ制御装置を備えるリアフォグランプシステムの構成概念図である。
【図２】図２（Ａ）は、霧濃度が濃度基準値以上の状況で光幕検知装置が取得した画像データを示す模式図である。図２（Ｂ）は、霧濃度が濃度基準値より低い状況で光幕検知装置が取得した画像データを示す模式図である。
【図３】図３（Ａ）は、障害物が不存在の状況で光幕検知装置が取得した画像データを示す模式図である。図３（Ｂ）は、障害物が存在する状況で光幕検知装置が取得した画像データを示す模式図である。
【図４】図４（Ａ）は、路面が略水平な状況で光幕検知装置が取得した画像データを示す模式図である。図４（Ｂ）及び図４（Ｃ）は、路面が傾斜した状況で光幕検知装置が取得した画像データを示す模式図である。
【図５】図５（Ａ）は、斜面を走行中の車両におけるレーザ光の出射方向と路面との関係を示す模式図である。図５（Ｂ）は、路面が傾斜した状況で光幕検知装置が取得した画像データを示す模式図である。
【図６】実施の形態に係るリアフォグランプ制御装置により実行される制御の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。
【００１４】
図１は、実施の形態に係るリアフォグランプ制御装置を備えるリアフォグランプシステムの構成概念図である。なお、リアフォグランプ制御装置３００は、ハードウェア構成としてはコンピュータのＣＰＵやメモリをはじめとする素子や回路で実現され、ソフトウェア構成としてはコンピュータプログラム等によって実現されるが、図１ではそれらの連携によって実現される機能ブロックとして描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。
【００１５】
本実施の形態に係るリアフォグランプシステム１は、リアフォグランプユニット１００と、光幕検知装置２００と、リアフォグランプ制御装置３００と、を備える。以下、各部の構成について詳細に説明する。
【００１６】
（リアフォグランプユニット）
リアフォグランプユニット１００は、自車両の後方に光を照射する灯具ユニットであり、車両後部の所定位置に設けられる。リアフォグランプユニット１００は、自車両の周囲に霧が発生している状況で点灯され、後続車両等に自車両の存在を視認させやすくするための標識灯として機能する。
【００１７】
リアフォグランプユニット１００は、車両後方側に開口部を有するランプボディ（図示せず）と、ランプボディの開口部を覆うように取り付けられた透光カバー（図示せず）とで構成される灯室内に配置される。リアフォグランプユニット１００は、光源１０２、リフレクタ１０４及びレンズ１０６を有する。
【００１８】
本実施の形態の光源１０２は、赤色のレーザ光Ｌを出射するレーザ光源であり、例えばレーザダイオードで構成される。なお、光源１０２は、固体レーザ、ガスレーザ等の、レーザダイオード以外のレーザ装置で構成されてもよい。また、光源１０２は、レーザ光源に限定されず、ＬＥＤや、レーザ光源やＬＥＤとこれらを励起光源とする蛍光体との組み合わせ等で構成されてもよい。
【００１９】
リフレクタ１０４は、レーザ光Ｌを反射する反射面を有し、光源１０２から出射されたレーザ光Ｌをレンズ１０６に向けて反射するように、光源１０２及びレンズ１０６との位置関係が定められている。レンズ１０６は、リフレクタ１０４で反射されたレーザ光Ｌをリアフォグランプユニット１００の外部に出射する光学部材である。レンズ１０６は、水平方向よりも下方に向けてレーザ光Ｌを出射する。例えば、レーザ光Ｌは自車両後方の２〜１０ｍの地点に向けて出射される。レンズ１０６は例えばシリンドリカルレンズで構成され、レーザ光Ｌは、レンズ１０６によって車幅方向に拡散させられる。
【００２０】
自車両の周囲に霧が発生している状態で、リアフォグランプユニット１００から自車両の後方へレーザ光Ｌが照射されると、レーザ光Ｌが霧で拡散されて光幕Ｍが形成される。例えば光幕Ｍは、車両から離れるほど路面に近づくように傾斜し、車幅方向に所定幅を有する平面形状を有する。本実施の形態に係るリアフォグランプシステム１は、高輝度で指向性の高いレーザ光Ｌを霧中に照射することで光幕Ｍを形成し、この光幕Ｍ（特に光幕Ｍの主表面）を後続車両の運転者等に視認させる。これにより、当該運転者等による視認性の向上と、グレアを与えるおそれの低減とを図ることができる。
【００２１】
上述したように、本実施の形態では、シリンドリカルレンズで構成されるレンズ１０６によってレーザ光Ｌを車幅方向に拡散させて光幕Ｍを形成しているが、光幕Ｍを形成するための構成は、特にこれに限定されない。例えば、光源１０２がレーザ光Ｌを水平方向よりも下方に出射するよう姿勢が定められ、また、リフレクタ１０４の設置が省略される。そして、レンズ１０６は、所定の光拡散能を有する回折格子等で構成される。このような構成において、レーザ光Ｌは、光源１０２から出射されるとレンズ１０６によって拡散されて、所定の拡がりをもってリアフォグランプユニット１００の外部に照射される。これにより、光幕Ｍを形成することができる。
【００２２】
また、リフレクタ１０４がＭＥＭＳミラー、ガルバノミラーあるいはポリゴンミラー等で構成され、反射面の高速振動あるいは高速回転によってレーザ光Ｌの進行方向を連続的に変位させることでも、所定形状の光幕Ｍを形成することができる。
【００２３】
（光幕検知装置）
光幕検知装置２００は、リアフォグランプユニット１００から照射されるレーザ光Ｌが霧で拡散されることで形成される光幕Ｍの状態（以下では適宜、「光幕状態」という）を検知する装置である。本実施の形態において、光幕状態には、光幕Ｍの形状及び輝度が含まれる。光幕検知装置２００は、例えばカメラ等の撮像装置で構成され、光幕Ｍを撮像可能なように姿勢が定められて、車両に搭載される。光幕検知装置２００は、例えばリアフォグランプユニット１００の下方に配置される。光幕検知装置２００が取得した画像データは、リアフォグランプ制御装置３００に送られる。光幕検知装置２００は、リアフォグランプユニット１００に内蔵されてもよい。
【００２４】
（リアフォグランプ制御装置）
リアフォグランプ制御装置３００は、光幕Ｍの状態に応じてリアフォグランプユニット１００の光照射を制御する装置である。すなわち、リアフォグランプ制御装置３００は、自車両周囲の状況が、リアフォグランプユニット１００の光照射によって自車両周囲に位置する車両や歩行者等にグレアを与える可能性が高い状況であるか否かを光幕状態に基づいて判定し、判定結果に応じてレーザ光Ｌの輝度を調節する。リアフォグランプ制御装置３００は、リアフォグランプユニット１００に内蔵されてもよい。
【００２５】
リアフォグランプ制御装置３００は、例えば車両に設けられた図示しないリアフォグランプスイッチが運転者によりオンにされると、レーザ光Ｌの照射制御を実行する。リアフォグランプ制御装置３００は、光幕状態取得部３１０、輝度調節部３２０及び点灯制御モジュール３３０を備える。
【００２６】
（光幕状態取得部）
光幕状態取得部３１０は、光幕検知装置２００の検知結果としての画像データを取得する。そして、光幕状態取得部３１０は、当該画像データにＢＧ補正（青、緑についての色補正）等の画像処理を施して画像データから光幕Ｍを検出し、光幕Ｍの状態に関するデータを算出する。本実施の形態において光幕状態取得部３１０は、光幕Ｍの状態に関するデータとして光幕Ｍの輝度に関するデータ及び形状に関するデータを算出する。算出された光幕状態データは、輝度調節部３２０に送られる。
【００２７】
（点灯制御モジュール）
点灯制御モジュール３３０は、電源回路等で構成され、光源１０２の点灯に必要な電力を供給する。また、点灯制御モジュール３３０は、後述するように輝度調節部３２０から送信された輝度低減信号を受信すると、光源１０２に供給する電力を低減させる。これにより、光源１０２から出射されるレーザ光Ｌの輝度を低減させることができる。点灯制御モジュール３３０は、輝度低減信号を受信した場合、レーザ光Ｌの輝度を０まで低減（すなわち消灯）させてもよいし、光源１０２の点灯状態を維持したまま後続車両の運転者等にグレアを与えるおそれを低減できる程度まで低減させてもよい。輝度を低減させる程度は、後続車両の運転者等にグレアを与えるか否かの観点に基づいた設計者による実験やシミュレーションの結果に応じて、適宜設定することが可能である。
【００２８】
（輝度調節部）
輝度調節部３２０は、光幕状態取得部３１０により算出された光幕状態データをもとに、レーザ光Ｌの輝度を調節する。具体的には、輝度調節部３２０は、光幕状態に関する情報として、所定の基準状態を示す情報を図示しないメモリ内に予め有する。そして、輝度調節部３２０は、光幕状態が所定の基準状態とは異なる場合に、レーザ光Ｌの輝度を、光幕状態が基準状態にある場合に照射されるレーザ光Ｌの輝度よりも低減させるよう輝度低減信号を出力する。前記「所定の基準状態」とは、自車両周囲の車両又は歩行者にグレアを与えないと推定される状況下で形成される光幕Ｍの状態をいう。
【００２９】
本実施の形態では、光幕Ｍの所定の基準状態に基準形状及び基準輝度が含まれる。また、前記「所定の基準状態」は、自車両周囲の霧濃度が所定の濃度基準値以上で、後続車両や歩行者、建造物等を含む障害物が光幕Ｍの延在範囲内に存在せず、走行路面が略水平な路面である状況で形成される光幕Ｍの状態をいう。前記「濃度基準値」は、後続車両の運転者等にグレアを与えるか否か等の観点に基づいた設計者による実験やシミュレーションの結果に応じて、適宜設定することが可能である。そして、輝度調節部３２０は、光幕Ｍの形状が所定の基準形状とは異なる場合及び光幕Ｍの輝度が所定の基準輝度より小さい場合の少なくとも一方を満たす場合に、輝度低減信号を出力する。
【００３０】
より具体的には、輝度調節部３２０は、霧濃度判定部３２２と、障害物判定部３２４と、路面判定部３２６と、信号出力部３２８とを備える。
【００３１】
（霧濃度判定部）
図２（Ａ）は、霧濃度が濃度基準値以上の状況で光幕検知装置が取得した画像データを示す模式図である。図２（Ｂ）は、霧濃度が濃度基準値より低い状況で光幕検知装置が取得した画像データを示す模式図である。
【００３２】
光幕Ｍの輝度と霧の濃度とは相関関係を有する。具体的には、霧の濃度が濃いほどレーザ光Ｌが拡散しやすいため、光幕Ｍの輝度は高くなる。したがって、霧の濃度基準値と、この濃度基準値に対応する光幕Ｍの基準輝度とを設定した場合、霧の濃度が濃度基準値以上であると光幕Ｍの輝度は基準輝度以上となり（図２（Ａ）参照）、一方、霧の濃度が濃度基準値未満であると光幕Ｍの輝度は基準輝度未満となる（図２（Ｂ）参照）。そのため、光幕Ｍの輝度が基準輝度以上であるか否かに基づいて、霧の濃度が濃度基準値以上であるか否かを判定することが可能である。
【００３３】
そこで、霧濃度判定部３２２は、光幕Ｍの輝度に基づいて自車両周囲の霧の濃度を判定する。霧濃度判定部３２２は、光幕Ｍの輝度が基準輝度より小さい場合に、霧の濃度が所定の低濃度であることを示す低濃度信号を信号出力部３２８へ出力する。信号出力部３２８は、低濃度信号を取得した場合に輝度低減信号を点灯制御モジュール３３０へ出力する。ここで、前記「基準輝度」は、霧濃度が濃度基準値にあるときに形成される光幕Ｍの輝度である。前記「所定の低濃度」は、濃度基準値を下回る濃度である。
【００３４】
霧の濃度が濃度基準値よりも低い場合、リアフォグランプユニット１００から照射されるレーザ光Ｌのうち、霧によって拡散されることなく自車両後方に進行するレーザ光Ｌの光量が増大する。そのため、後続車両の運転者等がレーザ光Ｌによりグレアを受けるおそれが高まる。これに対し、上述のように光幕Ｍの輝度が基準輝度を下回る場合に、すなわち霧濃度が所定の低濃度である場合に、レーザ光Ｌの輝度を低減させることで、後続車両の運転者等がレーザ光Ｌによってグレアを受けるおそれを低減させることができる。
【００３５】
（障害物判定部）
図３（Ａ）は、障害物が不存在の状況で光幕検知装置が取得した画像データを示す模式図である。図３（Ｂ）は、障害物が存在する状況で光幕検知装置が取得した画像データを示す模式図である。図３（Ａ）及び図３（Ｂ）では、光幕Ｍの輪郭形状を破線で強調して示している。
【００３６】
後続車両、歩行者、あるいは電柱や看板等を含む路上の建造物といった障害物Ｎが、自車両後方の光幕Ｍが形成される領域に存在する場合、障害物Ｎによりレーザ光Ｌの進行が妨げられる。そのため、障害物Ｎが存在しない状況で形成される光幕Ｍの形状、すなわち光幕Ｍが基準状態にあるときの光幕Ｍの形状（以下では適宜、「基準形状」という）に対して（図３（Ａ）参照）、障害物Ｎが存在する状況で形成される光幕Ｍの形状は変形する（図３（Ｂ）参照）。このときの光幕Ｍの変形としては、例えば光幕Ｍの輪郭の一部に凹部が形成されたり、光幕Ｍが複数に分断されるなどの変形等が挙げられる。そのため、光幕Ｍの形状が基準形状と同一であるか否かに基づいて、障害物の有無を判定することが可能である。
【００３７】
そこで、障害物判定部３２４は、光幕Mの形状に基づいて障害物の有無を判定する。障害物判定部３２４は、光幕Mの形状が基準形状とは異なる場合に、自車両後方に障害物が存在することを示す障害物信号を信号出力部３２８へ出力する。信号出力部３２８は、障害物信号を取得した場合に輝度低減信号を点灯制御モジュール３３０へ出力する。
【００３８】
障害物Ｎが、光幕Ｍの形成領域に存在する場合、リアフォグランプユニット１００から照射されたレーザ光Ｌが障害物Ｎで反射され、これによりレーザ光Ｌが反射された先に存在する歩行者等にグレアを与えるおそれがある。あるいは、障害物Ｎが後続車両や歩行者である場合、レーザ光Ｌがこれらの後続車両や歩行者に直接照射されることで、後続車両の運転者や歩行者にグレアを与えるおそれがある。これに対し、上述のように、光幕Ｍの形状が基準形状とは異なる場合に、すなわち障害物Ｎが存在する場合に、レーザ光Ｌの輝度を低減させることで、自車両後方の周囲に位置する車両や歩行者等に対してグレアを与えるおそれを低減させることができる。
【００３９】
（路面判定部）
図４（Ａ）は、路面が略水平な状況で光幕検知装置が取得した画像データを示す模式図である。図４（Ｂ）及び図４（Ｃ）は、路面が傾斜した状況で光幕検知装置が取得した画像データを示す模式図である。図５（Ａ）は、斜面を走行中の車両におけるレーザ光の出射方向と路面との関係を示す模式図である。図５（Ｂ）は、路面が傾斜した状況で光幕検知装置が取得した画像データを示す模式図である。図４（Ｂ）及び図４（Ｃ）では、光幕Ｍの基準形状を破線で示している。図５（Ａ）では、光幕検知装置の撮像方向を破線で示している。図５（Ｂ）は、図５（Ａ）に示す状況での画像データに相当し、光幕Ｍの基準位置を破線で示している。
【００４０】
自車両が走行する路面Ｒが、例えば略水平な状態から斜面へと変化する場合、レーザ光Ｌが路面Ｒに到達する位置、すなわち光幕Ｍと路面Ｒとの境界線Ｐの位置が、自車両に近づく方向若しくは遠離る方向に変位する。したがって、光幕Ｍは、路面が略水平である状況で形成される基準形状（光幕Ｍが基準状態にあるときの形状）に対して上下に短く若しくは長くなるように変形する。例えば、自車両が略水平な路面Ｒを走行している状態（図４（Ａ）参照）から下り坂にさしかかると、境界線Ｐの位置が自車両から遠離る方向に変位し、これにより光幕Ｍが基準形状よりも下方に伸びた形状に変化する。また、より急な下り坂の場合には、路面Ｒが光幕検知装置２００の撮像範囲から外れ、図４（Ｂ）に示す状態よりもさらに下方に伸びた形状の光幕Ｍが形成される（図４（Ｃ）参照）。そのため、光幕Ｍの形状が基準形状と同一であるか否かに基づいて、路面形状を判定することが可能である。
【００４１】
そこで、路面判定部３２６は、光幕Ｍの形状に基づいて路面形状を判定する。路面判定部３２６は、光幕Ｍの形状が基準形状とは異なる場合に、路面形状が斜面であることを示す斜面信号を前記信号出力部３２８へ出力する。信号出力部３２８は、斜面信号を取得した場合に輝度低減信号を点灯制御モジュール３３０へ出力する。
【００４２】
車両が略水平な路面上に位置する状態でレーザ光Ｌの進行方向が水平方向よりも下方に設定されていても、自車両の位置する路面Ｒが斜面である場合、自車両よりも後方の路面Ｒ上においてレーザ光Ｌの進行方向が水平以上となる場合がある。この場合、レーザ光Ｌが後続車両の運転者や歩行者に直接照射されて、後続車両の運転者や歩行者にグレアを与えるおそれがある。これに対し、上述のように、光幕Ｍの形状が基準形状と異なる場合に、すなわち路面形状が斜面である場合に、レーザ光Ｌの輝度を低減させることで、自車両の後方に位置する車両や歩行者等に対してグレアを与えるおそれを低減させることができる。
【００４３】
なお、路面判定部３２６は、光幕Ｍの位置に基づいて路面形状を判定してもよい。すなわち、図５（Ａ）に示すように自車両の位置する路面Ｒが斜面であると、図５（Ｂ）に示すように光幕Ｍの位置が基準位置に対して上下に変位する場合がある。そこで、路面判定部３２６は、光幕Ｍの位置に基づいて路面形状を判定する。路面判定部３２６は、光幕Ｍの位置が基準位置とは異なる場合に、路面形状が斜面であることを示す斜面信号を前記信号出力部３２８へ出力する。信号出力部３２８は、斜面信号を取得した場合に輝度低減信号を点灯制御モジュール３３０へ出力する。
【００４４】
例えば、路面判定部３２６は、光幕検知装置２００の画像データ上で、現在の光幕Ｍの下端部Ｍ１と基準位置にある光幕Ｍの下端部Ｍ１との位置を対比することで、路面形状が斜面であることを判定することができる。あるいは、路面判定部３２６は、路面Ｒの上端部Ｒ１の位置に対する光幕Ｍの下端部Ｍ１の位置を検出し、光幕Ｍが基準位置にあるときの上端部Ｒ１と下端部Ｍ１との位置関係と比較することで、路面形状が斜面であることを判定することができる。なお、路面判定部３２６は、光幕Ｍの下端部以外の部分（光幕Ｍの上端部等）の位置を用いて路面形状を判定してもよい。また、路面判定部３２６は、光幕Ｍの形状のみに基づいて路面形状を判定してもよいし、光幕Ｍの位置のみに基づいて路面形状を判定してもよいし、光幕Ｍの形状及び位置を組み合わせて路面形状を判定してもよい。
【００４５】
路面判定部３２６が光幕Ｍの位置に基づいて路面形状を判定する場合、光幕検知装置２００が検知する光幕状態には、光幕Ｍの位置に関する情報が含まれる。また、光幕状態取得部３１０は、光幕Ｍの状態に関するデータとして光幕Ｍの位置に関するデータを算出する。前記「基準位置」とは、光幕Ｍが基準状態にあるときの光幕Ｍの位置である。
【００４６】
リアフォグランプ制御装置３００は、例えば次のようにしてレーザ光Ｌの照射制御を実行する。図６は、実施の形態に係るリアフォグランプ制御装置により実行される制御の一例を示すフローチャートである。このフローは、リアフォグランプスイッチがオンにされた場合にリアフォグランプ制御装置３００により所定のタイミングで繰り返し実行される。
【００４７】
まず、霧濃度判定部３２２が光幕Ｍの輝度に基づいて霧が所定の低濃度であるかを判定する（Ｓ１０１）。霧が所定の低濃度である場合（Ｓ１０１のＹ）、霧濃度判定部３２２は、低濃度信号を信号出力部３２８へ出力する。信号出力部３２８は、低濃度信号を受信すると、輝度低減信号を点灯制御モジュール３３０に出力する。点灯制御モジュール３３０は、輝度低減信号を受信すると、光源１０２に供給する電力を調整してレーザ光Ｌの輝度を低減させる（Ｓ１０４）。
【００４８】
霧が所定の低濃度でない場合（Ｓ１０１のＮ）、障害物判定部３２４が光幕Ｍの形状に基づいて障害物の有無を判定する（Ｓ１０２）。障害物がある場合（Ｓ１０２のＹ）、障害物判定部３２４は、障害物信号を信号出力部３２８へ出力する。そして、信号出力部３２８から点灯制御モジュール３３０へ輝度低減信号が出力され、点灯制御モジュール３３０がレーザ光Ｌの輝度を低減させる（Ｓ１０４）。
【００４９】
障害物がない場合（Ｓ１０２のＮ）、路面判定部３２６が光幕Ｍの形状に基づいて路面形状が斜面であるかを判定する（Ｓ１０３）。路面形状が斜面である場合（Ｓ１０３のＹ）、路面判定部３２６は、斜面信号を信号出力部３２８へ出力する。そして、信号出力部３２８から点灯制御モジュール３３０へ輝度低減信号が出力され、点灯制御モジュール３３０がレーザ光Ｌの輝度を低減させる（Ｓ１０４）。路面形状が斜面でない場合（Ｓ１０３のＮ）、レーザ光Ｌの輝度が維持され、本ルーチンが終了する。
【００５０】
以上説明したように、本実施の形態に係るリアフォグランプ制御装置３００では、光幕状態取得部３１０が光幕Ｍの状態を取得する。そして、輝度調節部３２０が、光幕状態が所定の基準状態と異なる場合に、レーザ光Ｌの輝度を基準状態における輝度よりも低減させる。これにより、自車両後方の周囲に位置する車両や歩行者等に対してグレアを与えるおそれを低減させることができる。したがって、本実施の形態によれば、レーザ光Ｌにより形成される光幕Ｍの状態に基づいてレーザ光Ｌの輝度を調節するという、新たなリアフォグランプの制御技術を提供することができる。
【００５１】
本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて各種の設計変更等の変形を加えることが可能であり、そのような変形が加えられた実施の形態も本発明の範囲に含まれる。上述した実施の形態に変形が加えられた新たな実施の形態は、組み合わされる実施の形態及び変形それぞれの効果をあわせもつ。
【００５２】
上述した実施の形態では、霧濃度判定部３２２、障害物判定部３２４、路面判定部３２６がそれぞれ、霧濃度、障害物の有無、路面形状を判定しているが、輝度調節部３２０の構成はこれに限定されない。例えば、輝度調節部３２０は、霧濃度判定部３２２、障害物判定部３２４及び路面判定部３２６のいずれか１つ又は２つのみを備えてもよい。また、輝度調節部３２０は、霧濃度判定部３２２、障害物判定部３２４及び路面判定部３２６に代えて、光幕Ｍの輝度が基準輝度と異なる場合、光幕Ｍの形状が基準形状と異なる場合及び光幕Ｍの位置が基準位置と異なる場合の少なくとも一つを満たす場合に、輝度低減信号の出力を信号出力部３２８に指示する光幕判定部を備えてもよい。
【００５３】
光幕検知装置２００は、光幕状態として光幕Ｍの輝度を測定する場合、例えばレーザ光Ｌの波長領域のみに対して感度を有するフォトダイオード等で構成される光検出器であってもよい。
【００５４】
障害物判定部３２４及び路面判定部３２６は共通の基準形状を用いているが、特にこれに限定されない。例えば、路面判定部３２６が実施する路面判定は、光幕Ｍの下端部の変位を検知できれば路面形状を判定することができるため、路面判定部３２６が使用する基準形状は、光幕Ｍの下端部の少なくとも一部を含む、光幕Ｍの部分領域のみであってもよい。
【符号の説明】
【００５５】
１  リアフォグランプシステム、  １００  リアフォグランプユニット、  １０２  光源、  ２００  光幕検知装置、  ３００  リアフォグランプ制御装置、  ３１０  光幕状態取得部、  ３２０  輝度調節部、  ３２２  霧濃度判定部、  ３２４  障害物判定部、  ３２６  路面判定部、  ３２８  信号出力部、  Ｍ  光幕、  Ｎ  障害物、  Ｒ  路面。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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