(57)【要約】【課題】セルの汚れによる記録媒体引き抜き障害を安価な構成で予防する技術を提供すること。【解決手段】記録媒体７００を把持する把持部１１と、把持部１１を駆動する把持駆動部１２と、セル７０に対する記録媒体７００の挿抜方向に把持部１１を移動する移動部１３と、移動部１３を駆動する移動駆動部１４と、移動部１３の移動開始を検出する移動検出部１５と、セル７０に格納されている記録媒体７００を把持可能な位置にある把持部１１を駆動するよう把持駆動部１２を制御したまま、記録媒体７００をセル７０から引き抜く方向に移動部１３を移動するよう移動駆動部１４のトルク量を所定値から段階的に増加させていき、移動検出部１５により移動部１３の移動開始が検出された時点の移動駆動部１４のトルク量を表す情報（引抜トルク量）が汚れ判定条件を満たすか否かを判定する制御部１６と、備える。【選択図】      図１
2014022011.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録媒体を格納可能なセルの対向位置に位置決めされる記録媒体挿抜装置であって、
前記記録媒体を把持する把持部と、
前記把持部を駆動する把持駆動部と、
前記セルに対する前記記録媒体の挿抜方向に前記把持部を移動する移動部と、
前記移動部を駆動する移動駆動部と、
前記移動部の移動開始を検出する移動検出部と、
前記セルに格納されている前記記録媒体を把持可能な位置にある前記把持部を駆動するよう前記把持駆動部を制御したまま、前記記録媒体を前記セルから引き抜く方向に前記移動部を移動するよう前記移動駆動部のトルク量を所定値から段階的に増加させていき、前記移動検出部により前記移動部の移動開始が検出されると前記移動駆動部のトルク量を表す情報（引抜トルク量）を測定し、測定した引抜トルク量が汚れ判定条件を満たすか否かを判定する汚れ判定処理を実行する制御部と、
を備えた記録媒体挿抜装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記セルに対する前回の前記汚れ判定処理で測定された引抜トルク量と該セルに対する今回の前記汚れ判定処理で測定された引抜トルク量との差分に基づく汚れ蓄積値を算出し、算出した汚れ蓄積値が汚れ判定条件を満たすか否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の記録媒体挿抜装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記記録媒体として診断用の媒体を用いて、前記汚れ判定処理を実行することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の記録媒体挿抜装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記記録媒体に対するデータの読み書きを実行するドライブに該記録媒体を搬送するために該記録媒体が格納されているセルから該記録媒体を引き抜く際に、該セルに対する前記汚れ判定処理を実行することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の記録媒体挿抜装置。
【請求項５】
前記制御部は、診断対象となる複数の前記セルに対して順次、前記汚れ判定処理を実行することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の記録媒体挿抜装置。
【請求項６】
複数のセルと、
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の記録媒体挿抜装置を含むアクセッサと、
を備えたライブラリ装置。
【請求項７】
セルに格納されている記録媒体を把持可能な位置にある把持部を駆動したまま、
前記記録媒体を前記セルから引き抜く方向に前記把持部を移動する移動部を駆動するための移動駆動部のトルク量を所定値から段階的に増加させていき、
前記移動部の移動開始を検出すると、前記移動駆動部のトルク量（引抜トルク量）を測定し、
測定した引抜トルク量が汚れ判定条件を満たすか否かを判定する、汚れ判定方法。
【請求項８】
前記セルに対する前回の前記汚れ判定処理で測定された引抜トルク量と該セルに対する今回の前記汚れ判定処理で測定された引抜トルク量との差分に基づく汚れ蓄積値を算出し、算出した汚れ蓄積値が汚れ判定条件を満たすか否かを判定することを特徴とする請求項７に記載の汚れ判定方法。
【請求項９】
セルに格納されている記録媒体を把持可能な位置にある把持部を駆動する把持部駆動ステップと、
前記記録媒体を前記セルから引き抜く方向に前記把持部を移動する移動部を駆動するための移動駆動部のトルク量を所定値から段階的に増加させるトルク制御ステップと、
前記移動部の移動開始を検出する移動検出ステップと、
前記移動部の移動開始が検出されると前記移動駆動部のトルク量（引抜トルク量）を測定する引抜トルク量測定ステップと、
前記引抜トルク量が汚れ判定条件を満たすか否かを判定する汚れ判定ステップと、
をコンピュータ装置に実行させるコンピュータ・プログラム。
【請求項１０】
前記汚れ判定ステップにおいて、前記セルに対する前回の前記汚れ判定処理で測定された引抜トルク量と該セルに対する今回の前記汚れ判定処理で測定された引抜トルク量との差分に基づく汚れ蓄積値を算出し、算出した汚れ蓄積値が汚れ判定条件を満たすか否かを判定することを特徴とする請求項９に記載のコンピュータ・プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記録媒体を格納可能なセルの汚れを検出する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、ライブラリ装置は、記録媒体を格納可能な複数のセルと、記録媒体に対するデータのリード／ライトを行うドライブと、記録媒体を搬送するアクセッサとを含んで構成される。アクセッサは、セル間や、セルおよびドライブ間で、記録媒体を搬送する。このようなアクセッサは、記録媒体を把持してセルへの挿入およびセルからの引き抜きを行うハンドを具備している（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このようなライブラリ装置では、記録媒体を格納するセルに汚れがあると、ハンドが記録媒体を引き抜けなくなり、異常状態となってしまうことがある。具体的には、このようなライブラリ装置では、ハンドは、ある程度の汚れであればセルに付着していても問題ないように、あらかじめ強めのトルクをかけて引き抜き用のモータを回転させ、記録媒体を引き抜くよう構成されている。しかし、セルに汚れが蓄積され、記録媒体を引き抜く際の摩擦が予想量を超えると、設定されたトルク量で引き抜き用のモータを回転させても、記録媒体を引き抜くことができなくなる。その結果、保守員の作業等によりセルが正常な状態に戻るまで、ライブラリ装置が異常状態となってしまう。
【０００４】
このような問題に適用可能な技術として、被写体をカメラで撮影し、撮影した画像と、あらかじめ保存しておいた汚れのない被写体の画像との比較によって汚染度を算出し、表示するものがある。（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００７−２７３００５号公報
【特許文献２】特開２００５−１８０８３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載されたライブラリ装置では、上述のような異常状態を回避するためには、保守員が、使用時間による予測や、汚れの状態の目視確認等を行うことにより、汚れの状態を感覚的に、そして経験的に把握する必要がある。しかしながら、汚れの判定方法が定量的でないため、保守員は、汚れの状態を正確に把握できない場合も多い。その結果、ライブラリ装置が異常状態になってから、装置の運用を停止して原因究明および修理を行うことも多かった。また、このようなセルの汚れに起因する記録媒体引き抜き障害による運用停止を避けるため、定期保守時や所定の使用期間経過時点で、全セルのクリーニングを行うといった対策がとられてきた。しかし、クリーニングのためにはライブラリ装置の運用を停止して、全てのセルの汚れをそれぞれ確認する必要があり、装置稼動率の低下や作業の手間が掛かるという問題があった。また、保守員が使用期間により汚れの状態を予測してクリーニングを行う場合、汚れが一定の度合いで増加することが想定されている。したがって、想定を大きく上回る度合いで汚れが増加した場合には対応できないという問題があった。
【０００７】
また、特許文献２に記載された技術は、特許文献１に記載されたライブラリ装置におけるセルを被写体として適用することにより上述の問題に対応可能であるものの、そのために、カメラおよび撮影画像の画像処理を必要とする。したがって、問題解決のための構成が高価になるという問題があった。
【０００８】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、セルの汚れによる記録媒体引き抜き障害を安価な構成で予防する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の記録媒体挿抜装置は、記録媒体を格納可能なセルの対向位置に位置決めされる記録媒体挿抜装置であって、前記記録媒体を把持する把持部と、前記把持部を駆動する把持駆動部と、前記セルに対する前記記録媒体の挿抜方向に前記把持部を移動する移動部と、前記移動部を駆動する移動駆動部と、前記移動部の移動開始を検出する移動検出部と、前記セルに格納されている前記記録媒体を把持可能な位置にある前記把持部を駆動するよう前記把持駆動部を制御したまま、前記記録媒体を前記セルから引き抜く方向に前記移動部を移動するよう前記移動駆動部のトルク量を所定値から段階的に増加させていき、前記移動検出部により前記移動部の移動開始が検出されると前記移動駆動部のトルク量を表す情報（引抜トルク量）を測定し、測定した引抜トルク量が汚れ判定条件を満たすか否かを判定する汚れ判定処理を実行する制御部と、を備える。
【００１０】
また、本発明のライブラリ装置は、複数のセルと、前記記録媒体挿抜装置を含むアクセッサと、を備える。
【００１１】
また、本発明の汚れ判定方法は、セルに格納されている記録媒体を把持可能な位置にある把持部を駆動したまま、前記記録媒体を前記セルから引き抜く方向に前記把持部を移動する移動部を駆動するための移動駆動部のトルク量を所定値から段階的に増加させていき、前記移動部の移動開始を検出すると、前記移動駆動部のトルク量（引抜トルク量）を測定し、測定した引抜トルク量が汚れ判定条件を満たすか否かを判定する。
【００１２】
また、本発明のコンピュータ・プログラムは、セルに格納されている記録媒体を把持可能な位置にある把持部を駆動する把持部駆動ステップと、前記記録媒体を前記セルから引き抜く方向に前記把持部を移動する移動部を駆動するための移動駆動部のトルク量を所定値から段階的に増加させるトルク制御ステップと、前記移動部の移動開始を検出する移動検出ステップと、前記移動部の移動開始が検出されると前記移動駆動部のトルク量（引抜トルク量）を測定する引抜トルク量測定ステップと、前記引抜トルク量が汚れ判定条件を満たすか否かを判定する汚れ判定ステップと、をコンピュータ装置に実行させる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明は、セルの汚れによる記録媒体引き抜き障害を安価な構成で予防する技術を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１の実施の形態としての記録媒体挿抜装置の機能構成図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態としての記録媒体挿抜装置の上面図である。
【図３】本発明の第１の実施の形態におけるトルク制御回路の制御値とセルの汚れ量との関係の一例を示す図である。
【図４】本発明の第１の実施の形態としての記録媒体挿抜装置の汚れ判定動作を説明するフローチャートである。
【図５】（ａ）は、本発明の第１の実施の形態におけるトルク制御回路の制御値と時刻との関係の一例を示す図であり、（ｂ）は、本発明の第１の実施の形態におけるフォトセンサの出力と時刻との関係の一例を示す図である。
【図６】本発明の第２の実施の形態としてのライブラリ装置の上面図である。
【図７】本発明の第２の実施の形態における記録媒体挿抜装置の機能構成図である。
【図８】本発明の第２の実施の形態としての記録媒体挿抜装置の汚れ判定動作を説明するフローチャートである。
【図９】本発明の第３の実施の形態としてのライブラリ装置の上面図である。
【図１０】本発明の第３の実施の形態における記録媒体挿抜装置の機能構成図である。
【図１１】本発明の第３の実施の形態としての記録媒体挿抜装置の汚れ判定動作を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００１６】
（第１の実施の形態）
本発明の第１の実施の形態としての記録媒体挿抜装置１０の機能的な構成を図１に示す。記録媒体挿抜装置１０は、記録媒体７００を格納可能なセル７０に対して記録媒体７００を挿抜する装置である。図１において、記録媒体挿抜装置１０は、把持部１１と、把持駆動部１２と、移動部１３と、移動駆動部１４と、移動検出部１５と、制御部１６とを含む。把持部１１は、記録媒体７００を把持する。把持駆動部１２は、把持部１１を駆動する。移動部１３は、セル７０に対する記録媒体７００の挿抜方向に把持部１１を移動させる。移動駆動部１４は、移動部１３を駆動する。制御部１６は、セル７０に格納されている記録媒体７００を把持可能な位置にある把持部１１を駆動するよう把持駆動部１２を制御する。そして、制御部１６は、把持駆動部１２を駆動したまま、記録媒体７００をセル７０から引き抜く方向に移動部１３を移動するよう移動駆動部１４のトルク量を所定値から段階的に増加させていく。そして、制御部１６は、移動検出部１５により移動部１３の移動開始が検出されると、移動駆動部１４のトルク量を表す情報（引抜トルク量）を測定し、測定した引抜トルク量が汚れ判定条件を満たすか否かを判定する。
【００１７】
次に、このような記録媒体挿抜装置１０の具体的な構成例を図２に示す。図２は、記録媒体挿抜装置１０を上方から見た図（上面図）である。図２において、記録媒体挿抜装置１０は、セル７０の対向位置に位置決めされている。セル７０は、例えば、記録媒体７００を格納可能な大きさの箱状に形成され、記録媒体７００を挿抜可能な開口部を有する。
【００１８】
把持部１１は、記録媒体７００を把持するため、例えば、ピッカと呼ばれる２本のアーム１１１を含んで構成される。アーム１１１は、例えば、支点Ｐを中心に回転可能となるよう移動部１３に取り付けられる。そして、アーム１１１は、記録媒体７００をつかむ方向に回転するよう駆動されることにより記録媒体７００を把持する。その他、把持部１１は、記録媒体７００を把持するための公知の把持機構により構成されていてもよい。
【００１９】
把持駆動部１２は、把持部１１を駆動するため、例えば、モータ１２１を含んで構成される。モータ１２１は、記録媒体７００を把持するよう２本のアーム１１１を回転させるためのトルクを発生する。
【００２０】
移動部１３は、セル７０に対する記録媒体７００の挿抜方向に把持部１１を移動させるため、例えば、ベース部１３１および車輪１３２を含んで構成される。ベース部１３１には、把持部１１が取り付けられる。また、ベース部１３１には、記録媒体７００の挿抜方向に設けられた図示しないガイドまたはレール上を移動する車輪１３２が設けられる。そして、車輪１３２は、記録媒体７００の挿抜方向にベース部１３１が移動するよう回転することにより把持部１１を移動させる。その他、移動部１３は、把持部１１を移動させるための公知の移動機構により構成されていてもよい。
【００２１】
移動駆動部１４は、移動部１３を駆動するため、例えば、モータ１４１を含んで構成される。モータ１４１は、移動部１３を挿抜方向に移動させるため車輪１３２を回転させるためのトルクを発生する。
【００２２】
移動検出部１５は、移動部１３の移動開始を検出するため、例えば、フォトセンサ１５１によって構成される。フォトセンサ１５１は、受光素子および発光素子を含み、移動部１３が所定の位置にあるときには、受光素子および発光素子の間が遮られることがなく、移動部１３が所定の位置にないときには、受光素子および発光素子の間が遮られるような位置に配置される。この場合、所定の位置とは、セル７０に格納されている記録媒体７００を把持可能な位置に把持部１１を位置させる移動部１３の位置であってもよい。図２では、移動部１３は、そのような所定の位置にある。このように配置されたフォトセンサ１５１は、移動部１３が所定の位置にあるときは、発光素子から出射された光を受光素子によって検知する。そのため、フォトセンサ１５１の出力が“大”となる。また、フォトセンサ１５１は、移動部１３が所定の位置にないときには、発光素子から出射された光を受光素子によって検知しない。そのため、フォトセンサ１５１の出力が“小”となる。このように、フォトセンサ１５１は、その出力の変化により、移動部１３が所定位置から移動を開始したことを検出する。この他、移動検出部１５は、移動部１３の移動開始を検出する公知の技術によって構成されてもよい。
【００２３】
制御部１６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１６１と、メモリ１６２と、モータ駆動回路１６３と、トルク制御回路１６４とを含んで構成される。メモリ１６２には、モータ駆動回路１６３およびトルク制御回路１６４を制御することにより汚れ判定処理を行うコンピュータ・プログラムおよび各種データが記憶されている。ＣＰＵ１６１は、メモリ１６２に記憶されたコンピュータ・プログラムおよび各種データを読み込んで実行する。
【００２４】
トルク制御回路１６４は、外部から与えられる制御値に応じてモータ１４１の回転方向およびトルク量を可変制御する。例えば、トルク制御回路１６４は、モータ１４１の駆動電流量を直接制御する回路、または、電流パルス幅を制御するＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御回路などによって構成されていてもよい。その他、トルク制御回路１６４の具体的な構成については、トルク量を可変制御する公知の技術を適用可能である。
【００２５】
モータ駆動回路１６３は、モータ１２１に所定の回転方向で所定量のトルクを発生させる。例えば、モータ駆動回路１６３は、トルク制御回路１６４と同様に、モータ１２１の回転方向およびトルク量を可変制御する構成であってもよい。この場合、ＣＰＵ１６１は、モータ駆動回路１６３に所定の制御値を与えることにより、モータ１２１に所定の回転方向で所定量のトルクを発生させればよい。
【００２６】
具体的には、制御部１６は、セル７０に格納されている記録媒体７００を把持可能な位置にあるアーム１１１を、記録媒体７００を把持する方向に回転させるようモータ駆動回路１６３を制御する。そして、制御部１６は、モータ駆動回路１６３を制御したまま、記録媒体７００をセル７０から引き抜く方向に移動部１３の車輪１３２を回転させるよう、トルク制御回路１６４の制御値を所定値から段階的に増加させていく。その間に、フォトセンサ１５１の出力の変化が検出されると、制御部１６は、その時点でのトルク制御回路１６４の制御値を、引抜トルク量として記憶する。
【００２７】
そして、制御部１６は、取得した引抜トルク量が、所定の汚れ判定条件を満たすか否かを判定する。例えば、制御部１６は、引抜トルク量が閾値を超えたか否かを判断してもよい。そして、制御部１６は、引抜トルク量が所定の汚れ判定条件を満たせば、セル７０の汚れ状態が許容範囲を超えたものと判断する。
【００２８】
図３に、トルク制御回路１６４の制御値とセル７０の汚れ量との関係を示す。ここで、セル７０の汚れ量が増えるほど、セル７０および記録媒体７００の間の静止摩擦力は大きくなる（例えば汚れ量に比例して大きくなる）と考えられる。したがって、セル７０から記録媒体７００を引き抜くためには、そのような静止摩擦力を超える力を発生するよう移動駆動部１４（モータ１４１）にトルクを発生させる必要がある。このため、上述のようにして測定した引抜トルク量は、図３に示すように、汚れ量に応じて大きくなるといえる。そこで、記録媒体７００の引き抜き障害が発生するほど大きな引抜トルク量が必要とされるようになる前に、セル７０の汚れを報知することが望ましい。そこで、制御部１６は、汚れの報知に適した汚れ量に対応する引抜トルク量を閾値（Tt）としてあらかじめ記憶しておけばよい。
【００２９】
また、制御部１６は、上述の汚れ判定処理の判定結果を出力する。例えば、制御部１６は、引抜トルク量が汚れ判定条件を満たした場合に、該当するセル７０の汚れ状態が許容範囲を超えたことを表す情報を出力してもよい。なお、制御部１６は、このような判定結果の出力を、記録媒体挿抜装置１０に接続される表示装置に対して行ってもよいし、記録媒体挿抜装置１０に接続される上位装置に対して行ってもよい。
【００３０】
以上のように構成された記録媒体挿抜装置１０の汚れ判定動作について、図４を参照して説明する。なお、図４の動作において、セル７０には記録媒体７００が格納されているものとする。また、移動部１３は、把持部１１によってセル７０内の記録媒体７００を把持可能な所定の位置にあるものとする。
【００３１】
まず、制御部１６は、移動駆動部１４のトルク量を初期化する（ステップＳ１）。例えば、制御部１６は、トルク制御回路１６４の制御値をゼロにすればよい。これにより、移動駆動部１４は、記録媒体７００を引き抜く方向に移動部１３を移動させる駆動力を発生しない。
【００３２】
次に、制御部１６は、把持駆動部１２を制御して、把持部１１に記録媒体７００を把持させる（ステップＳ２）。例えば、制御部１６は、モータ駆動回路１６３に所定の制御値を与えることにより、把持駆動部１２に、記録媒体７００の把持に適した回転方向で適したトルク量を発生させる。
【００３３】
次に、制御部１６は、把持駆動部１２を制御したまま、移動駆動部１４のトルク量を所定の増加量だけ増加させる（ステップＳ３）。なお、増加量はあらかじめ定められているものとする。例えば、制御部１６は、モータ駆動回路１６３の制御値を維持したまま、トルク制御回路１６４に与える制御値を所定量増加させればよい。
【００３４】
次に、制御部１６は、移動検出部１５により移動部１３の所定位置からの移動開始が検出されたか否かを判断する（ステップＳ４）。前述のように、制御部１６は、フォトセンサ１５１の出力が“大”から“小”に変化したか否かを判断してもよい。
【００３５】
ここで、移動開始が検出されていないと判断した場合、制御部１６は、ステップＳ３で移動駆動部１４の制御値を増加させた時点から所定期間が経過したか否かを判断する（ステップＳ５）。このような所定期間としては、移動検出部１５による移動部１３の移動開始の検出に充分な時間があらかじめ定められているものとする。
【００３６】
ここで、所定期間が経過していない場合、制御部１６は、ステップＳ４からの処理を繰り返す。
【００３７】
一方、所定期間が経過した場合、制御部１６は、ステップＳ３からの処理を繰り返す。すなわち、制御部１６は、さらに移動駆動部１４のトルク量を増加させながら移動開始の検出を待つ。
【００３８】
このようなステップＳ３〜Ｓ５の動作によって、移動駆動部１４のトルク量（トルク制御回路１６４の制御値）は、図５（ａ）に示すように変化することになる。
【００３９】
そして、ステップＳ４において、移動開始が検出されたと判断した場合、制御部１６は、その時点での移動駆動部１４のトルク量を表す情報を引抜トルク量としてメモリ１６２に記憶する（ステップＳ６）。
【００４０】
例えば、前述のように、移動検出部１５がフォトセンサ１５１により構成される場合のフォトセンサ１５１の出力変化の一例を図５（ｂ）に示す。図５（ｂ）では、時刻ｔ１において、フォトセンサ１５１の出力が“大”から“小”に変化している。図５（ａ）および（ｂ）の横軸が同一の時刻を表しているとすると、この場合、図５（ａ）の時刻ｔ１における制御値ｎ１が、引抜トルク量となる。
【００４１】
次に、制御部１６は、ステップＳ６で得られた引抜トルク量が、汚れ判定条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ７）。例えば、制御部１６は、引抜トルク量が閾値（Tt）を超えたか否かを判断してもよい。このような閾値（Tt）は、許容される最大の汚れ量に対応する制御値としてあらかじめ定められる。
【００４２】
ステップＳ７において、引抜トルク量が汚れ判定条件を満たす場合、制御部１６は、判定結果を表す情報を出力する（ステップＳ８）。例えば、制御部１６は、このセル７０が、予防保守交換または清掃が必要な部品であることを示す情報を出力してもよい。
【００４３】
以上で、記録媒体挿抜装置１０は、汚れ判定動作を終了する。
【００４４】
次に、本発明の第１の実施の形態の効果について述べる。
【００４５】
本発明の第１の実施の形態としての記録媒体挿抜装置は、セルの汚れによる記録媒体引き抜き障害を安価な構成で予防することができる。
【００４６】
その理由は、記録媒体を把持する把持部を移動させる移動部の移動開始を検出する移動検出部を備え、セル内の記録媒体を把持部により把持したまま、移動部を駆動する移動駆動部のトルク量を段階的に増加させていき、移動検出部が移動部の移動開始を検出した時点の引抜トルク量が汚れ判定条件を満たしたときに、該当するセルの汚れが許容範囲を超えたと判断して判定結果を出力するからである。
【００４７】
これにより、本実施の形態は、保守員の作業によらず、引抜トルク量を用いることにより、セルの汚れ量を定量的に測定できることになる。これにより、本実施の形態は、引き抜き障害に至る前に、セルの汚れ量が閾値に達した時点で汚れたセルを報知することができる。その結果、本実施の形態は、引き抜き障害の発生をより確実に軽減することができる。しかも、本実施の形態は、一般的な記録媒体挿抜装置に、移動検出部および制御部の機能を追加することにより実現されるため、実装が容易で安価に実現できる。
【００４８】
（第２の実施の形態）
次に、本発明の第２の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。本実施の形態では、本発明の記録媒体挿抜装置を備えたライブラリ装置について説明する。なお、本実施の形態の説明において参照する各図面において、本発明の第１の実施の形態と同一の構成および同様に動作するステップには同一の符号を付して本実施の形態における詳細な説明を省略する。
【００４９】
まず、本発明の第２の実施の形態としてのライブラリ装置２の構成を図６に示す。図６において、ライブラリ装置２は、記録媒体挿抜装置２０を含むアクセッサ６０と、複数のセル７０（セル７０ａ〜７０ｃ）と、ドライブ８０とを備える。なお、図６には、３つのセル７０を示したが、本発明のライブラリ装置が備えるセルの数を限定するものではない。
【００５０】
ドライブ８０は、記録媒体７００に対するデータの読み書きを行う装置である。
【００５１】
アクセッサ６０は、記録媒体挿抜装置２０を搭載し、セル７０の間、または、セル７０およびドライブ８０の間を移動して記録媒体７００を搬送する。例えば、アクセッサ６０は、ガイドまたはレール等に沿って移動可能に構成されていてもよい。その他、アクセッサ６０は、セル７０間またはセル７０およびドライブ８０間を移動して記録媒体７００を搬送する公知の技術により構成可能である。
【００５２】
記録媒体挿抜装置２０の機能的な構成を図７に示す。図７において、記録媒体挿抜装置２０は、本発明の第１の実施の形態としての記録媒体挿抜装置１０に対して、制御部１６に替えて制御部２６を備える点が異なる。なお、記録媒体挿抜装置２０の具体的な構成例については、図２を参照して説明した本発明の第１の実施の形態の記録媒体挿抜装置１０と同様に構成可能である。この場合、制御部２６を構成するメモリ１６２に記憶されるコンピュータ・プログラムが本発明の第１の実施の形態と異なる。
【００５３】
制御部２６は、複数のセル７０のうち汚れ診断の対象となるセル７０の対向位置に記録媒体挿抜装置２０を位置決めするようアクセッサ６０を制御し、そのセル７０に対して、本発明の第１の実施の形態における制御部１６と同様の汚れ判定処理を実行する。
【００５４】
制御部２６は、例えば、ライブラリ装置２に備えられるオペレーションパネル（図示せず）からの汚れ診断実行指示操作に応じて、診断対象として指定されるセル７０に対して順次汚れ判定処理を実行してもよい。また、制御部２６は、診断対象となる全てのセル７０のうち、引抜トルク量が汚れ判定条件を満たすと判定したセル７０を表す情報を、予防保守交換または清掃が必要な部品として、オペレーションパネルに表示してもよい。あるいは、制御部２６は、上位装置からの装置状態取得コマンドの受信に応じて、診断対象のセル７０に対して順次汚れ判定処理を実行し、引抜トルク量が汚れ判定条件を満たすセル７０を表す情報を上位装置に応答してもよい。
【００５５】
また、このとき、制御部２６は、いずれかのセル７０（例えば、図６ではセル７０ａ）に格納されている診断用の媒体（診断用媒体）７１０を用いて、診断対象のセル７０に対する汚れ判定処理を順次行ってもよい。診断用媒体７１０とは、引抜トルク量の測定に適切な物理的特徴を有するよう形成された媒体である。このような診断用媒体７１０は、ライブラリ装置２において一般的に用いられる記録媒体７００に対して、大きさ、表面加工の状態、質量等の物理的特徴が類似していることが望ましい。また、このような診断用媒体７１０は、データを記録可能なものでなくてもよい。具体的には、制御部２６は、診断用媒体７１０が格納されているセル７０ａから診断用媒体７１０を引き抜き、引き抜いた診断用媒体７１０を診断対象のセル７０（例えば、セル７０ｂ）まで搬送して挿入するようアクセッサ６０を制御する。そして、制御部２６は、本発明の第１の実施の形態の制御部１６と同様に汚れ判定処理を行った後、次の診断対象のセル７０（例えば、セル７０ｃ）まで診断用媒体７１０を搬送すればよい。また、診断対象の全てのセル７０に対して汚れ判定処理を行った後、制御部２６は、診断用媒体７１０を、いずれかのセル７０に格納すればよい。汚れ判定処理後に診断用媒体７１０が格納されるセル７０は、例えば、汚れ判定処理の開始前に診断用媒体７１０が格納されていたセル７０であってもよい。
【００５６】
以上のように構成されたライブラリ装置２の動作について、図８を参照して説明する。なお、セル７０ａには、あらかじめ、診断用媒体７１０が格納されているものとする。また、診断対象のセル７０を、セル７０ｂおよびセル７０ｃとする。なお、ライブラリ装置２は、オペレータにより診断用媒体７１０がセル７０ａに投入されたことを検出すると、以下の汚れ診断処理を開始してもよい。あるいは、ライブラリ装置２は、セル７０ａにあらかじめ格納されている診断用媒体７１０を用いて、定期的に以下の汚れ診断処理を実行してもよい。あるいは、ライブラリ装置２は、上位装置からの装置状態取得コマンドに応じて、あらかじめ格納されている診断用媒体７１０を用いて以下の汚れ診断処理を実行してもよい。
【００５７】
まず、制御部２６は、アクセッサ６０を制御して、診断用媒体７１０を、格納されているセル７０（例えば、セル７０ａ）から引き抜いて搬送し、診断対象のセル７０（例えば、セル７０ｂ）へ挿入する（ステップＳ２１）。
【００５８】
具体的には、制御部２６は、まず、アクセッサ６０を用いて記録媒体挿抜装置２０をセル７０ａの対向位置に位置決めする。そして、制御部２６は、移動駆動部１４を制御して移動部１３を挿入方向に移動させることにより、診断用媒体７１０を把持可能な位置に把持部１１を位置させる。そして、制御部２６は、把持駆動部１２を制御して把持部１１を駆動して診断用媒体７１０を把持させる。そして、制御部２６は、把持駆動部１２を所定の制御値で制御したまま、移動駆動部１４を制御して移動部１３を引き抜き方向に移動させることにより、診断用媒体７１０を引き抜く。その後、制御部２６は、アクセッサ６０を用いて、診断用媒体７１０を把持したままの記録媒体挿抜装置２０をセル７０ｂの対向位置に位置決めする。そして、制御部２６は、把持駆動部１２を所定の制御値で制御したまま、移動駆動部１４を制御して移動部１３を挿入方向に移動させることにより、診断用媒体７１０をセル７０ｂに挿入する。
【００５９】
次に、制御部２６は、診断対象のセル７０（例えば、セル７０ｂ）への診断用媒体７１０の挿入が完了すると、診断対象のセル７０に対して、図４を用いて説明した汚れ判定処理のステップＳ１〜Ｓ７を実行する（ステップＳ２２）。
【００６０】
なお、制御部２６は、診断用媒体７１０の挿入の完了を、移動検出部１５を用いて検出してもよい。例えば、移動検出部１５がフォトセンサ１５１により構成され、図２に示した位置に配置されている場合、制御部２６は、フォトセンサ１５１の出力が“小”から“大”に変化した時点で挿入が完了したと判断してもよい。
【００６１】
また、制御部２６は、ステップＳ２２において、引抜トルク量が汚れ判定条件を満たしたセル７０を記憶しておく。
【００６２】
次に、制御部２６は、次の診断対象のセル７０があるか否かを判断する（ステップＳ２３）。
【００６３】
次の診断対象のセル７０があれば、制御部２６は、ステップＳ２１からの処理を繰り返す。
【００６４】
診断対象のセル７０がもうなければ、制御部２６は、診断用媒体７１０をいずれかのセル７０（例えば、セル７０ａ）まで搬送し、挿入する（ステップＳ２４）。
【００６５】
次に、制御部２６は、診断結果を出力する（ステップＳ２５）。例えば、制御部２６は、診断対象のセル７０のうち、ステップＳ２２において引き抜きトルク量が汚れ判定条件を満たすと判定されたセル７０を表す情報を、予防保守交換または清掃が必要な部品として出力してもよい。
【００６６】
以上で、ライブラリ装置２は、汚れ診断動作を終了する。
【００６７】
次に、本発明の第２の実施の形態の効果について述べる。
【００６８】
本発明の第２の実施の形態としてのライブラリ装置は、セルの汚れによる記録媒体引き抜き障害を安価な構成で予防する際に、各セルの汚れの状態をより定量的に判定することができる。
【００６９】
その理由は、診断用媒体を用いて、診断対象となる各セルに対して本発明の第１の実施の形態と同様の汚れ判定処理を実行するからである。もし、大きさ、表面加工の状態、または、質量等の物理的特徴が異なる記録媒体を用いて汚れ判定処理を行うと、汚れの状態が同程度のセルに対して上述の汚れ判定処理を実行しても、引抜トルク量が異なる場合もあると考えられる。そこで、本実施の形態は、診断に適切な物理的特徴を有するよう形成された診断用媒体を用いることにより、各セルの汚れ状態が許容範囲を超えたか否かをより精度良く判定することができる。
【００７０】
（第３の実施の形態）
次に、本発明の第３の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。本実施の形態では、本発明の記録媒体挿抜装置を備えたライブラリ装置において、診断用媒体を用いずに、精度良く汚れ状態を判定する例について説明する。なお、本実施の形態の説明において参照する各図面において、本発明の第２の実施の形態と同一の構成および同様に動作するステップには同一の符号を付して本実施の形態における詳細な説明を省略する。
【００７１】
まず、本発明の第３の実施の形態としてのライブラリ装置３の構成を図９に示す。図９において、ライブラリ装置３は、本発明の第２の実施の形態としてのライブラリ装置２に対して、記録媒体挿抜装置２０に替えて記録媒体挿抜装置３０を備える点が異なる。また、図１０に示すように、記録媒体挿抜装置３０は、本発明の第２の実施の形態における記録媒体挿抜装置２０に対して、制御部２６に替えて制御部３６を備える点が異なる。なお、記録媒体挿抜装置３０の具体的な構成例については、図２を参照して説明した本発明の第１および第２の実施の形態と同様に構成可能である。この場合、制御部３６を構成するメモリ１６２に記憶されるコンピュータ・プログラムが本発明の第１および第２の実施の形態と異なる。
【００７２】
制御部３６は、本発明の第１の実施の形態における制御部２６と略同様に構成されるが、汚れ判定条件の詳細が異なる。具体的には、制御部３６は、対象となるセル７０に対して前回の汚れ判定処理で測定した引抜トルク量と、今回の汚れ判定処理で測定した引抜トルク量との差分に基づく汚れ蓄積値を算出する。そして、制御部３６は、今回の引抜トルク量、および、算出した汚れ蓄積値をメモリ１６２に記憶する。例えば、制御部３６は、前回および今回の引抜トルク量の差分を、メモリ１６２に記憶されている汚れ蓄積値に加算した値を、新たな汚れ蓄積値としてメモリ１６２に記憶してもよい。この場合、制御部３６は、該当するセル７０に関する汚れ蓄積値がまだメモリ１６２に記憶されていない場合、前回および今回の引抜トルク量の差分を汚れ蓄積値としてメモリ１６２に記憶すればよい。そして、制御部３６は、このようにして算出した汚れ蓄積値が、汚れ判定条件を満たすか否かを判定する。
【００７３】
また、制御部３６は、いずれかのセル７０に格納されている記録媒体７００をドライブ８０に搬送するために、該当するセル７０からその記録媒体７００を引き抜く際に、そのセル７０に対する汚れ判定処理を実行する。具体的には、制御部３６は、いずれかのセル７０に格納されている記録媒体７００に対するデータ読み書きの指示を上位装置から受けると、該記録媒体７００をドライブ８０に搬送するため、格納されているセル７０から引き抜く必要がある。そこで、制御部３６は、この記録媒体７００を該当するセル７０から引き抜く際に、該セル７０に対する汚れ判定処理を実行すればよい。
【００７４】
以上のように構成されたライブラリ装置３の動作について、図１１を参照して説明する。なお、ライブラリ装置３は、上位装置からいずれかの記録媒体７００へのアクセス指示を受けたときに以下の動作を開始する。
【００７５】
まず、制御部３６は、図４を用いて説明した本発明の第１の実施の形態と同様にステップＳ１〜Ｓ６まで動作して、引抜トルク量を測定する。
【００７６】
なお、制御部３６は、ステップＳ６で、測定した今回の引抜トルク量をメモリ１６２に記憶させておく。
【００７７】
次に、制御部３６は、このセル７０に対する前回の汚れ判定処理において測定された引抜トルク量をメモリ１６２から取得し、取得した前回の引抜トルク量と、ステップＳ６で測定した今回の引抜トルク量との差分に基づいて、このセル７０に関する汚れ蓄積値を算出する（ステップＳ３１）。
【００７８】
例えば、前述のように、制御部３６は、このセル７０に関する汚れ蓄積値をメモリ１６２から取得し、取得した汚れ蓄積値に、前回および今回の引抜トルク量の差分を加算することにより、新たな汚れ蓄積値を算出してもよい。もし、該当するセル７０の汚れ蓄積値がメモリ１６２に記憶されていなかった場合、制御部３６は、前回および今回の引抜トルク量の差分をそのまま、このセル７０の新たな汚れ蓄積値とすればよい。そして、制御部３６は、新たな汚れ蓄積値をメモリ１６２に記憶させる。
【００７９】
次に、制御部３６は、ステップＳ３２で得られたこのセル７０の汚れ蓄積値が、汚れ判定条件を満たすか否かを判断する（ステップＳ３２）。
【００８０】
例えば、前述のように、制御部３６は、汚れ蓄積値が閾値を超えたか否かを判断してもよい。
【００８１】
ここで、汚れ蓄積値が汚れ判定条件を満たす場合、制御部３６は、判定結果を表す情報を出力する（ステップＳ８）。
【００８２】
以上で、制御部３６は、汚れ判定動作を終了する。この後、制御部３６は、汚れ判定動作を終えた記録媒体挿抜装置３０を、該当する記録媒体７００を把持した状態のまま、ドライブ８０へと搬送するよう、アクセッサ６０を制御する。
【００８３】
以上で、ライブラリ装置３の動作の説明を終了する。
【００８４】
なお、本発明の第３の実施の形態としてのライブラリ装置３は、本発明の第２の実施の形態と組み合わせて実行されてもよい。すなわち、制御部３６は、本発明の第２の実施の形態と同様に、診断用媒体７１０を用いて、診断対象となる各セル７０（例えば全セル）に対して汚れ判定処理を行う。ただし、その際、制御部３６は、記録媒体７００が既に格納されているセル７０に対しては、診断用媒体７１０を挿入できないので診断用媒体７１０を用いた汚れ判定処理を行うことができない。そこで、制御部３６は、記録媒体７００が既に格納されているセル７０に対しては、その記録媒体７００をドライブ８０へ搬送するため引き抜く際に、汚れ判定処理を実行すればよい。
【００８５】
次に、本発明の第３の実施の形態の効果について述べる。
【００８６】
本発明の第３の実施の形態としてのライブラリ装置は、セルの汚れによる記録媒体引き抜き障害を安価な構成で予防する際に、各セルの汚れの状態をより精度良く判定することができる。
【００８７】
その理由は、記録媒体挿抜装置の制御部が、前回および今回の引抜トルク量の差分に基づいてセルの汚れ蓄積値を算出し、汚れ蓄積値が汚れ判定条件を満たす場合に、該当するセルの汚れの状態が閾値を超えたと判断するからである。このように、本実施の形態は、前回との差分を用いて算出した汚れ蓄積値を用いて汚れ判定を行うことにより、診断用媒体を用いなくても、精度良く各セルの汚れの状態を判定することが可能となる。
【００８８】
また、本発明の第３の実施の形態としてのライブラリ装置は、セルの汚れによる記録媒体引き抜き障害を安価な構成で予防する際の保守員の負担をより軽減することができる。
【００８９】
その理由は、制御部が、上位装置からデータの読み書き指示のあった記録媒体が格納されたセルに対して、その記録媒体を引き抜く動作を兼ねてそのセルに対する汚れ判定処理を実行するからである。これにより、本実施の形態は、セルの汚れ診断の実行を指示するための操作を保守員が行わなくても、上位装置からのデータの読み書きがある度に、該当するセルに対する汚れ判定処理を実行する。そのため、本実施の形態は、汚れ診断を行うための保守員の負担を軽減することになる。
【００９０】
なお、上述した本発明の各実施の形態における記録媒体挿抜装置は、ライブラリ装置に搭載されるものに限らず、記録媒体を挿抜する機構を有するその他の装置にも適用可能である。
【００９１】
また、上述した本発明の各実施の形態において、各フローチャートを参照して説明した制御部の動作を、本発明のコンピュータ・プログラムとしてコンピュータ装置の記憶装置（記憶媒体）に格納しておき、係るコンピュータ・プログラムを当該ＣＰＵが読み出して実行するようにしてもよい。そして、このような場合において、本発明は、係るコンピュータ・プログラムのコードあるいは記憶媒体によって構成される。
【００９２】
また、上述した各実施の形態は、適宜組み合わせて実施されることが可能である。
【００９３】
また、本発明は、上述した各実施の形態に限定されず、様々な態様で実施されることが可能である。
【符号の説明】
【００９４】
１０、２０、３０    記録媒体挿抜装置
２、３    ライブラリ装置
１１    把持部
１２    把持駆動部
１３    移動部
１４    移動駆動部
１５    移動検出部
１６、２６、３６    制御部
６０    アクセッサ
７０、７０ａ、７０ｂ、７０ｃ    セル
８０    ドライブ
１１１    アーム
１２１、１４１    モータ
１３１    ベース部
１３２    車輪
１５１    フォトセンサ
１６１    ＣＰＵ
１６２    メモリ
１６３    モータ駆動回路
１６４    トルク制御回路
７００    記録媒体
７１０    診断用媒体
【図１】
2014022011.tif 000003
【図２】
2014022011.tif 000004
【図３】
2014022011.tif 000005
【図４】
2014022011.tif 000006
【図５】
2014022011.tif 000007
【図６】
2014022011.tif 000008
【図７】
2014022011.tif 000009
【図８】
2014022011.tif 000010
【図９】
2014022011.tif 000011
【図１０】
2014022011.tif 000012
【図１１】
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