(57)【要約】【課題】動作制御のための情報の伝達をリング型ネットワークを用いて効率よく行うことのできる部品実装機を提供すること。【解決手段】部品実装機２０であって、主制御部１５０と、複数の副制御部２００と、複数の個別機器２３０とを備え、主制御部１５０は、宛先情報を含むヘッダ部１８２とコマンドを含む指示情報領域１８５とを有する通信データ１８１を生成する通信データ生成部１５１と、通信データ１８１を送受信する通信部１５３とを有し、複数の副制御部２００のそれぞれは、通信データ１８１を受信する受信部２２１と、通信データ１８１が当該副制御部２００宛てである場合、指示情報領域１８５からコマンドを読み出す指示読出部２２２と、個別機器２３０についての個別情報を指示情報領域１８５に上書きする書込部２２４と、個別情報が書き込まれた通信データ１８１をリング型ネットワーク１６０に送信する送信部２２６とを有する。【選択図】図４
2014022572.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品実装基板を生産する部品実装機であって、
第一制御部と、
前記第一制御部とリング型ネットワークで接続された複数の第二制御部と、
前記部品実装基板の生産のための動作を行う複数の個別機器であって、それぞれが、前記複数の第二制御部のうちのいずれかと、情報の伝送が可能に接続された複数の個別機器とを備え、
前記第一制御部は、
前記複数の第二制御部のうちの少なくとも１つの第二制御部を宛先とする通信データであって、当該少なくとも１つの第二制御部を特定する宛先情報を含むヘッダ部と、当該少なくとも１つの第二制御部に対する指示情報を含む指示情報領域とを有する通信データを生成する通信データ生成部と、
前記通信データ生成部が生成した前記通信データを前記リング型ネットワークに送信し、かつ、前記リング型ネットワークから戻ってくる前記通信データを受信する通信部と、
前記複数の第二制御部のそれぞれは、
前記リング型ネットワークから前記通信データを受信する受信部と、
前記通信データの前記ヘッダ部に含まれる前記宛先情報が、当該第二制御部が前記通信データの宛先であることを示す場合、前記通信データの前記指示情報領域から前記指示情報を読み出す指示読出部と、
当該第二制御部に接続された個別機器の状態に関連する情報である個別情報を、前記通信データの前記指示情報領域に上書きする書込部と、
前記書込部によって前記個別情報が書き込まれた前記通信データを、前記リング型ネットワークに送信する送信部とを有し、
前記第二制御部の前記書込部は、
前記宛先情報、および、前記個別情報の優先度の少なくとも一方に基づいて、前記個別情報を、前記通信データの前記指示情報領域に対して上書きを行うか否かを決定する決定部を有し、
前記決定部が前記上書きを行うと決定した場合に、前記指示情報領域への前記個別情報の上書きを行う
部品実装機。
【請求項２】
前記第二制御部における前記書込部の前記決定部は、前記宛先情報が、当該第二制御部が前記通信データの宛先であることを示す場合、前記通信データの前記指示情報領域への前記個別情報の上書きを行うと決定し、
前記第二制御部の前記書込部は、前記指示読出部が、前記指示情報領域から前記指示情報を読み出した後に、前記指示情報領域への前記個別情報の上書きを行う
請求項１記載の部品実装機。
【請求項３】
前記第二制御部の前記書込部は、前記宛先情報が、当該第二制御部を含む複数の第二制御部に対しての前記通信データの宛先であることを示す場合、前記指示情報領域への前記個別情報の上書きを行い、かつ、前記通信データに、当該第二制御部が前記上書きを行ったことを示す情報を書き込む
請求項２記載の部品実装機。
【請求項４】
前記第一制御部の前記通信データ生成部は、
前記第一制御部の前記通信部によって受信された、前記リング型ネットワークから戻ってきた前記通信データに、前記上書きを行ったことを示す情報が書き込まれていた場合、
前記上書きを行ったことを示す情報によって特定される前記上書きを行った前記第二制御部よりも下流に位置する１以上の第二制御部であって、前記上書きの前に前記通信データに含まれていた前記指示情報を与えるべき１以上の第二制御部を宛先とし、かつ、前記指示情報を含む新たな通信データを生成し、
前記第一制御部の通信部は、前記通信データ生成部が生成した前記新たな通信データを前記リング型ネットワークに送信する
請求項３記載の部品実装機。
【請求項５】
前記第二制御部における前記書込部の前記決定部は、前記宛先情報が、当該第二制御部を含む複数の第二制御部に対しての前記通信データの宛先であることを示し、かつ、当該第二制御部が前記複数の第二制御部のうちの最も下流に位置する場合、前記通信データの前記指示情報領域への前記個別情報の上書きを行うと決定する
請求項２記載の部品実装機。
【請求項６】
前記第二制御部の前記決定部は、前記通信データの前記宛先情報が、（ａ）当該第二制御部が前記通信データの宛先であることを示さず、かつ、（ｂ）前記リング型ネットワークにおける当該第二制御部の上流に位置する他の第二制御部が宛先であることを示す、という上流限定条件を満たす場合、前記通信データの前記指示情報領域への前記個別情報の上書きを行うと決定する
請求項１〜５のいずれか一項に記載の部品実装機。
【請求項７】
前記第二制御部の前記決定部は、前記通信データの前記宛先情報が前記上流限定条件を満たし、かつ、（ｃ）前記通信データの前記指示情報領域に対する、当該第二制御部の上流に位置する前記他の第二制御部による上書きがなされていない場合、前記指示情報領域への前記個別情報の上書きを行うと決定する
請求項６記載の部品実装機。
【請求項８】
前記第二制御部の前記決定部は、前記宛先情報が、当該第二制御部が前記通信データの宛先であることを示さない場合であって、かつ、前記個別情報の優先度が所定の優先度以上である場合、前記指示情報領域への前記個別情報の上書きを行うと決定する
請求項１〜５のいずれか一項に記載の部品実装機。
【請求項９】
前記第二制御部の前記決定部は、前記個別情報の優先度が所定の優先度以上である場合、前記通信データの前記宛先情報を参照することなく、前記指示情報領域への前記個別情報の上書きを行うと決定する
請求項１〜７のいずれか一項に記載の部品実装機。
【請求項１０】
部品実装基板を生産する部品実装機を制御するための部品実装機制御方法であって、
前記部品実装機は、
第一制御部と、
前記第一制御部とリング型ネットワークで接続された複数の第二制御部と、
前記部品実装基板の生産のための動作を行う複数の個別機器であって、それぞれが、前記複数の第二制御部のうちのいずれかと、情報の伝送が可能に接続された複数の個別機器とを備え、
前記部品実装機制御方法は、
前記第一制御部が、前記複数の第二制御部のうちの少なくとも１つの第二制御部を宛先とする通信データであって、当該少なくとも１つの第二制御部を特定する宛先情報を含むヘッダ部と、当該少なくとも１つの第二制御部に対する指示情報を含む指示情報領域とを有する通信データを生成する通信データ生成ステップと、
前記第一制御部が、前記通信データステップにおいて生成された前記通信データを前記リング型ネットワークに送信する第一送信ステップと、
前記複数の第二制御部のうちの１つの第二制御部が、前記第一送信ステップにおいて送信された前記通信データを前記リング型ネットワークから受信する第一受信ステップと、
前記通信データの前記ヘッダ部に含まれる前記宛先情報が、当該第二制御部が前記通信データの宛先であることを示す場合、前記第二制御部が、前記通信データの前記指示情報領域から前記指示情報を読み出す指示読出ステップと、
前記第二制御部が、当該第二制御部に接続された個別機器の状態に関連する情報である個別情報を、前記通信データの前記指示情報領域に上書きする書込ステップと、
前記第二制御部が、前記書込ステップにおいて前記個別情報が書き込まれた前記通信データを、前記リング型ネットワークに送信する第二送信ステップと、
前記第一制御部が、前記リング型ネットワークから戻ってきた前記通信データを受信する第二受信ステップとを含み、
前記書込ステップは、
前記宛先情報、および、前記個別情報の優先度の少なくとも一方に基づいて、前記個別情報を、前記通信データの前記指示情報領域に対して上書きを行うか否かを決定する決定ステップを含み、
前記決定ステップにおいて前記上書きを行うと決定した場合に、前記指示情報領域への前記個別情報の上書きを行う
部品実装機制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、部品実装基板を生産する部品実装機に関し、特に部品実装機が備える、動作制御のための通信ネットワークに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、基板に電子部品（以下、単に「部品」という）を実装することで部品実装基板を生産する装置として部品実装機が存在する。
【０００３】
部品実装機は、吸着した部品を基板に装着するノズル、ノズルを複数備えるヘッド、部品の状態等を検出する各種のセンサ、および、基板の搬入および搬出を行う搬送コンベア等の複数の機器を備えている。
【０００４】
これら、一台の部品実装機が備える、部品実装基板の生産のための動作を行う機器（以下、「個別機器」という。）は、多種多様であり、またその数も多い。
【０００５】
そこで、これら数多くの個別機器と、部品実装機の全体の動作を制御する主制御部との間の情報のやり取りを効率よく行うための様々な通信システムについての技術が開示されている。
【０００６】
例えば、特許文献１記載の技術によれば、リング型ネットワークで接続された複数の端末装置間で送受信されるデータに、上書きの可否を表す複数のビットを設け、各種条件を満たす場合に、データを送信する端末が上書きを許可するように複数のビットを設定する。特許文献１の記載の技術では、このような処理により通信効率の向上を図ろうとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平１−３０３８２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ここで、部品実装機では、上述のように、多種多様の個別機器が多数配置されており、かつ、これら多数の個別機器の協調した動作によって部品実装基板が生産されている。そのため、１つの個別機器の動作が、他の個別機器の動作に大きく関与する場合がある。
【０００９】
例えば、対向して配置された２つのヘッドのうちの一方が、他方のヘッドと干渉し得る領域に進入した場合、安全性の観点から、他方のヘッドを直ちに停止させる必要がある。
【００１０】
つまり、部品実装機では、それぞれの個別機器の状態に関する情報の伝達についての即時性が求められる。
【００１１】
しかしながら、従来のリング型ネットワークについての技術を、部品実装機の動作制御のための通信に適用した場合、エラー情報等の緊急性を要する情報を効率よく伝達することが困難である。
【００１２】
例えば、上記従来の技術では、ある副制御部がエラー情報を主制御部に通知したい場合であっても、その時点でリング型ネットワークから受信したデータへの上書きの可否の確認処理が必須であり、かつ、当該データが上書き可能である可能性は高いとは言えない。つまり、上記従来の技術では、当該エラー情報の伝達に遅れが生じる可能性が高い。
【００１３】
なお、リング型ネットワークではなく、例えば、複数の副制御部または複数の個別機器が、主制御部と直接的に情報のやり取りをできる個別の回線を設けることで、エラー情報を効率よく伝達することは可能である。
【００１４】
しかしながらこの場合、副制御部または個別機器の数および配置位置の多さの観点から、これら個別の回線の設置自体が現実的ではない。また、ノズルの追加等の拡張に対応して事後的に個別の回線を設置することも困難である。
【００１５】
本発明は、上記従来の課題を考慮し、部品実装機の動作の制御のための情報の伝達にリング型ネットワークを用いる部品実装機であって、当該情報の伝達を効率よく行うことのできる部品実装機を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上記目的を達成するために、本発明の一態様に係る部品実装機は、部品実装基板を生産する部品実装機であって、第一制御部と、前記第一制御部とリング型ネットワークで接続された複数の第二制御部と、前記部品実装基板の生産のための動作を行う複数の個別機器であって、それぞれが、前記複数の第二制御部のうちのいずれかと、情報の伝送が可能に接続された複数の個別機器とを備え、前記第一制御部は、前記複数の第二制御部のうちの少なくとも１つの第二制御部を宛先とする通信データであって、当該少なくとも１つの第二制御部を特定する宛先情報を含むヘッダ部と、当該少なくとも１つの第二制御部に対する指示情報を含む指示情報領域とを有する通信データを生成する通信データ生成部と、前記通信データ生成部が生成した前記通信データを前記リング型ネットワークに送信し、かつ、前記リング型ネットワークから戻ってくる前記通信データを受信する通信部と、前記複数の第二制御部のそれぞれは、前記リング型ネットワークから前記通信データを受信する受信部と、前記通信データの前記ヘッダ部に含まれる前記宛先情報が、当該第二制御部が前記通信データの宛先であることを示す場合、前記通信データの前記指示情報領域から前記指示情報を読み出す指示読出部と、当該第二制御部に接続された個別機器の状態に関連する情報である個別情報を、前記通信データの前記指示情報領域に上書きする書込部と、前記書込部によって前記個別情報が書き込まれた前記通信データを、前記リング型ネットワークに送信する送信部とを有し、前記第二制御部の前記書込部は、前記宛先情報、および、前記個別情報の優先度の少なくとも一方に基づいて、前記個別情報を、前記通信データの前記指示情報領域に対して上書きを行うか否かを決定する決定部を有し、前記決定部が前記上書きを行うと決定した場合に、前記指示情報領域への前記個別情報の上書きを行う。
【００１７】
この構成によれば、それぞれの第二制御部は、第一制御部によって生成された通信データが有する、少なくとも１つの第二制御部に対する指示情報が格納された領域を、個別情報の書込み領域として利用することができる。
【００１８】
具体的には、各第二制御部は、当該通信データの宛先、または、第一制御部に伝達すべき個別情報の優先度の高さ等に応じて、指示情報領域への当該個別情報の上書きを実行すべきか否かを適切に決定することができる。
【００１９】
その結果、各第二制御部は、通信データを受信した場合、例えば、エラー情報等の緊急性の高い個別情報を通信データに即座に書き込むことが可能となる。つまり、個別情報の第二制御部から第一制御部への伝達の即時性が向上する。
【００２０】
また、通信データに、個別情報の書込み専用の領域を設ける必要がないため、個々の通信データのサイズが抑制される。その結果、例えば、リング型ネットワークの通信効率が向上する。
【００２１】
さらに、第一制御部と第二制御部との間の通信ネットワークとしてリング型ネットワークが採用されているため、当該通信ネットワークへの副制御部の追加が容易である。つまり、拡張性の高い部品実装機が提供される。
【００２２】
また、本発明の一態様に係る部品実装機において、前記第二制御部における前記書込部の前記決定部は、前記宛先情報が、当該第二制御部が前記通信データの宛先であることを示す場合、前記通信データの前記指示情報領域への前記個別情報の上書きを行うと決定し、前記第二制御部の前記書込部は、前記指示読出部が、前記指示情報領域から前記指示情報を読み出した後に、前記指示情報領域への前記個別情報の上書きを行うとしてもよい。
【００２３】
この構成によれば、第二制御部は、自身を宛先として含む通信データの指示情報領域への個別情報の上書きを行う。そのため、例えば、他の第二制御部のみを宛先とする通信データへの個別情報の書き込みが防止され、これにより、第一制御部による当該他の第二制御部への通信データの再送等の処理の発生が防止される。
【００２４】
また、本発明の一態様に係る部品実装機において、前記第二制御部の前記書込部は、前記宛先情報が、当該第二制御部を含む複数の第二制御部に対しての前記通信データの宛先であることを示す場合、前記指示情報領域への前記個別情報の上書きを行い、かつ、前記通信データに、当該第二制御部が前記上書きを行ったことを示す情報を書き込むとしてもよい。
【００２５】
この構成によれば、通信データの宛先に含まれる他の第二制御部は、当該通信データの指示情報領域に書き込まれている情報を読み出す必要がないことなどを容易に判断することができる。つまり、当該他の第二制御部における無駄な処理の発生が抑制される。
【００２６】
また、本発明の一態様に係る部品実装機において、前記第一制御部の前記通信データ生成部は、前記第一制御部の前記通信部によって受信された、前記リング型ネットワークから戻ってきた前記通信データに、前記上書きを行ったことを示す情報が書き込まれていた場合、前記上書きを行ったことを示す情報によって特定される前記上書きを行った前記第二制御部よりも下流に位置する１以上の第二制御部であって、前記上書きの前に前記通信データに含まれていた前記指示情報を与えるべき１以上の第二制御部を宛先とし、かつ、前記指示情報を含む新たな通信データを生成し、前記第一制御部の通信部は、前記通信データ生成部が生成した前記新たな通信データを前記リング型ネットワークに送信するとしてもよい。
【００２７】
この構成によれば、複数の第二制御部を宛先とする通信データの指示情報領域に対する上書きが行われた場合、当該指示情報領域に含まれていた指示情報を、当該指示情報が与えられるべき１以上の第二制御部であって、当該指示情報を受信していない１以上の第二制御部に再送することができる。
【００２８】
また、本発明の一態様に係る部品実装機において、前記第二制御部における前記書込部の前記決定部は、前記宛先情報が、当該第二制御部を含む複数の第二制御部に対しての前記通信データの宛先であることを示し、かつ、当該第二制御部が前記複数の第二制御部のうちの最も下流に位置する場合、前記通信データの前記指示情報領域への前記個別情報の上書きを行うと決定するとしてもよい。
【００２９】
この構成によれば、例えば、各第二制御部が、個別情報を通信データに即座に書き込むことができる機会が増加するため、エラー情報等の緊急性の高い個別情報の第一制御部への伝達の即時性が向上する。
【００３０】
また、本発明の一態様に係る部品実装機において、前記第二制御部の前記決定部は、前記通信データの前記宛先情報が、（ａ）当該第二制御部が前記通信データの宛先であることを示さず、かつ、（ｂ）前記リング型ネットワークにおける当該第二制御部の上流に位置する他の第二制御部が宛先であることを示す、という上流限定条件を満たす場合、前記通信データの前記指示情報領域への前記個別情報の上書きを行うと決定するとしてもよい。
【００３１】
この構成によれば、第二制御部が取得した個別情報は、当該第二制御部を宛先として含む通信データを待つことなく、第一制御部に伝達される。また、当該個別情報の伝達に利用される通信データは、当該第二制御部より上流の他の第二制御部が宛先である。そのため、当該通信データに含まれていた指示情報は、当該上書きの時点で既に当該他の第二制御部によって読み出されていることが保証される。その結果、第一制御部による当該他の第二制御部への通信データの再送等の処理の発生を防止することができる。つまり、部品実装機における、これらエラーへの効率のよい対処が可能となる。
【００３２】
また、本発明の一態様に係る部品実装機において、前記第二制御部の前記決定部は、前記通信データの前記宛先情報が前記上流限定条件を満たし、かつ、（ｃ）前記通信データの前記指示情報領域に対する、当該第二制御部の上流に位置する前記他の第二制御部による上書きがなされていない場合、前記指示情報領域への前記個別情報の上書きを行うと決定するとしてもよい。
【００３３】
この構成によれば、例えば、ある第二制御部より通信データに書き込まれた個別情報が、当該第二制御部の下流の他の第二制御部による更なる上書きによって消去されることが防止される。
【００３４】
また、本発明の一態様に係る部品実装機において、前記第二制御部の前記決定部は、前記宛先情報が、当該第二制御部が前記通信データの宛先であることを示さない場合であって、かつ、前記個別情報の優先度が所定の優先度以上である場合、前記指示情報領域への前記個別情報の上書きを行うと決定するとしてもよい。
【００３５】
この構成によれば、例えば、優先度の高い個別情報は、他の第二制御部のみを宛先とする通信データであっても、当該通信データの指示情報領域に上書きされる。これにより、例えばエラー情報等の緊急性の高い個別情報の第一制御部への伝達の即時性が向上する。
【００３６】
また、本発明の一態様に係る部品実装機において、前記第二制御部の前記決定部は、前記個別情報の優先度が所定の優先度以上である場合、前記通信データの前記宛先情報を参照することなく、前記指示情報領域への前記個別情報の上書きを行うと決定するとしてもよい。
【００３７】
この構成によれば、例えば、優先度の高い個別情報は、通信データの宛先を確認することなく、当該通信データの指示情報領域に上書きされる。これにより、例えばエラー情報等の個別情報の第一制御部への伝達の即時性がさらに向上する。
【００３８】
なお、本発明は、上記いずれかの態様に係る部品実装機が実行する特徴的な処理を含む部品実装機制御方法として実現することもできる。
【００３９】
また、部品実装機制御方法に含まれる特徴的な処理を含む、コンピュータに実行させるプログラムとして実現したりすることもできる。そして、そのようなプログラムは、ＣＤ−ＲＯＭ等の記録媒体およびインターネット等の伝送媒体を介して流通させることができる。
【００４０】
さらに、上記いずれかの態様に係る部品実装機の特徴的な処理を制御する集積回路として実現することもできる。
【発明の効果】
【００４１】
本発明によれば、部品実装機の動作の制御のための情報の伝達にリング型ネットワークを用いる部品実装機であって、当該情報の伝達を効率よく行うことのできる部品実装機を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】図１は、実施の形態における部品実装機の構成を示す外観図である。
【図２】図２は、実施の形態における部品実装機の内部の主要な構成を示す平面図である。
【図３】図３は、実施の形態におけるヘッド、カメラおよび発光部を模式的に示す図である。
【図４】図４は、実施の形態における部品実装機が備える、動作制御のための通信ネットワーク構成を示す模式図である。
【図５】図５は、実施の形態における通信データのデータ構成例およびその変化の一例を示す図である。
【図６】図６は、実施の形態における副制御部に接続された個別機器の例を示す図である。
【図７】図７は、実施の形態の副制御部における、指示情報領域への個別情報の上書きの可否決定フローの第一の例を示す図である。
【図８】図８は、実施の形態の決定部が参照する優先度情報のデータ構成例を示す図である。
【図９】図９は、実施の形態の副制御部における、指示情報領域への個別情報の上書きの可否決定フローの第二の例を示す図である。
【図１０】図１０は、実施の形態の副制御部における、指示情報領域への個別情報の上書きの可否決定フローの第三の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００４３】
以下に、本発明の実施形態に係る部品実装機について、図面を参照しながら説明する。なお、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示したものではない。
【００４４】
また、以下で説明する実施の形態は、本発明の一具体例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
【００４５】
まず、図１〜図３を用いて、実施の形態における部品実装機２０の基本的な構成および動作について説明する。
【００４６】
図１は、実施の形態における部品実装機２０の構成を示す外観図である。
【００４７】
図２は、実施の形態における部品実装機２０の内部の主要な構成を示す平面図である。
【００４８】
部品実装機２０は、図１に示すように、基板３０に１以上の部品４０を実装することで、部品実装基板を生産する装置である。
【００４９】
部品実装機２０は、図２に示すように、基板３０に対して部品４０を実装する２つの実装ユニットを備えている。２つの実装ユニットは、お互いが協調し１枚の基板３０に対して部品４０を実装する実装作業を行う。または、図示しない２つの基板３０に対して２つの実装ユニットは独立してそれぞれの基板３０に対して実装作業を行う。
【００５０】
当該実装ユニットは、ＸＹロボット１２１、ヘッド１００、カメラ４００および部品供給部３００等によって構成されている。
【００５１】
ＸＹロボット１２１は、Ｘビーム１２０、Ｘ軸サーボモータ１２２、およびＹ軸サーボモータ１２３を有している。
【００５２】
部品供給部３００は、例えば、部品テープを収容する複数の部品カセット３１０の配列からなる。なお、部品テープとは、例えば、同一部品種の複数の部品４０がテープ（キャリアテープ）上に均等に並べられたものであり、リール等に巻かれた状態で供給される。また、部品テープに並べられる部品４０は、例えばＢＧＡ（Ｂａｌｌ  Ｇｒｉｄ  Ａｒｒａｙ）またはチップ部品等である。
【００５３】
ヘッド１００は、複数のノズル１１０を備えており、部品カセット３１０に収容された部品テープの部品４０を当該ノズル１１０で吸着して、吸着した部品４０を基板３０上に搬送し、基板３０に当該部品４０を装着する。
【００５４】
具体的には、ヘッド１００は、ＸＹロボット１２１が備えるＸビーム１２０に沿って、Ｘ軸サーボモータ１２２による駆動によりＸ軸方向に移動される。またＸビーム１２０は、ＸＹロボット１２１において、Ｘ軸方向と平行を保ちながら、Ｙ軸サーボモータ１２３による駆動によりＹビーム１２０´に沿ってＹ軸方向に移動される。これにより、ヘッド１００は、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に移動される。
【００５５】
図３は、実施の形態におけるヘッド１００、カメラ４００および発光部１３０を模式的に示す図である。
【００５６】
ヘッド１００は、図３に示すように、部品４０を保持する複数のノズル１１０を備えており、本実施の形態の場合、ノズル１１０は、真空吸着により部品４０を保持する。また、ヘッド１００は、ノズル１１０をそれぞれ独立にＺ軸方向に上下動させる機構を備えており、部品４０を保持して搬送し、基板３０に部品４０を装着する機能を備えている。
【００５７】
つまり、ヘッド１００は、部品供給部３００に配置されている部品４０をノズル１１０に吸着保持させ、ノズル１１０がカメラ４００の上方を通過するように移動する。
【００５８】
そして、カメラ４００は、発光部１３０からの光が照射された、ノズル１１０およびノズル１１０が保持している部品４０を撮像することで、ノズル１１０および部品４０の位置等を認識する。
【００５９】
なお、カメラ４００は、例えば、撮像のための撮像素子の画素が行列状に並ぶエリアイメージセンサ４１０と、エリアイメージセンサ４１０の表面に結像するための光学系（例えばテレセントリックレンズ、図示せず）とを備えている。
【００６０】
その後、ヘッド１００は、部品４０を保持したノズル１１０を基板３０の装着位置に移動させ、カメラ４００の撮像結果を用いて、ノズル１１０に保持されている部品４０の位置を補正し、基板３０に部品４０を装着する。
【００６１】
部品実装機２０は、このような基本的な動作により、１以上の部品４０が実装された基板３０である部品実装基板を生産する。
【００６２】
次に、図４〜図１０を用いて、実施の形態における部品実装機２０の特徴的な構成および動作について説明する。
【００６３】
図４は、実施の形態における部品実装機２０の内部の通信ネットワーク構成を示す模式図である。
【００６４】
図５は、実施の形態における通信データ１８１のデータ構成例およびその変化の一例を示す図である。具体的には、図５の（ａ）は、主制御部１５０が生成する通信データ１８１のデータ構成の一例を示し、図５の（ｂ）は、副制御部２００によって個別情報が書き込まれた後の通信データ１８１のデータ構成の一例を示している。
【００６５】
図４に示すように、部品実装機２０は、第一制御部としての主制御部１５０と、複数の第二制御部としての副制御部２００と、複数の個別機器２３０とを備える。
【００６６】
主制御部１５０は、第一制御部の一例であり、本実施の形態では、部品実装機２０の全体の動作を制御する制御部である。主制御部１５０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、記憶装置、および情報の入出力を行うインターフェース等を有するコンピュータにより実現される。
【００６７】
主制御部１５０は、特徴的な機能構成として、通信データ生成部１５１と、通信部１５３とを有する。
【００６８】
主制御部１５０の通信データ生成部１５１は、複数の副制御部２００との情報のやり取りのための通信データ１８１を生成する。通信データ１８１は、図５の（ａ）に示すように、ヘッダ部１８２と指示情報領域１８５とを有する。なお、図５では、通信データ１８１のそれぞれを区別するために＜Ａ＞、＜Ｂ＞等の記号を付している。
【００６９】
通信データ１８１のヘッダ部１８２には、当該通信データ１８１の宛先を示す宛先情報が含まれている。宛先情報は、当該通信データ１８１の宛先である少なくとも１つの副制御部２００を特定する情報である。例えば、当該少なくとも１つの副制御部２００の識別情報、または、当該少なくとも１つの副制御部２００に対応する通信チャネルを示す情報が宛先情報の例として挙げられる。
【００７０】
通信データ１８１の指示情報領域１８５には、当該宛先の副制御部２００に対する指示情報（コマンド）が含まれている。具体的には、本実施の形態では、指示情報領域１８５は、コマンド等が格納されたデータ部１８３と、通信エラーの処理に用いられる情報等が格納されたフッタ部１８４とで構成されている。
【００７１】
主制御部１５０における通信部１５３は、通信データ生成部１５１が生成した通信データ１８１をリング型ネットワーク１６０に送信し、かつ、リング型ネットワーク１６０から戻ってくる通信データ１８１を受信する。
【００７２】
通信部１５３は、例えば、図５の（ａ）に示すように、複数の通信データ１８１が連ねられた通信データ列１８０を、リング型ネットワーク１６０に送信する。また、通信部１５３は、リング型ネットワーク１６０から戻ってくる当該通信データ列１８０を受信する。
【００７３】
なお、リング型ネットワーク１６０は、例えば、光ケーブルを情報の伝送媒体として有するリング型のネットワークであり、高速な情報の伝送が可能である。
【００７４】
主制御部１５０は、通信部１５３が受信した各通信データ１８１から、動作制御に必要な情報を取得する。つまり、主制御部１５０が各通信データ１８１から取得した情報は、主制御部１５０による、部品実装機２０の動作の制御に反映される。
【００７５】
複数の副制御部２００のそれぞれは、第二制御部の一例であり、主制御部１５０とリング型ネットワーク１６０を介して接続されている。
【００７６】
副制御部２００は、例えば、ＣＰＵ、ＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ  Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ  Ｇａｔｅ  Ａｒｒａｙ）またはＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｐｅｃｉｆｉｃ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）、および記憶装置等を有し、主制御部１５０からリング型ネットワーク１６０を介して送信される通信データ１８１を処理する。
【００７７】
例えば、副制御部２００は、リング型ネットワーク１６０を介して受信した通信データ１８１から指示情報（コマンド）を読み出し、読み出したコマンドに従って自身に接続された個別機器２３０の動作を制御する。
【００７８】
つまり、副制御部２００は、主制御部１５０と協働して、自身に接続された個別機器２３０の動作を制御する。また、副制御部２００は、個別機器２３０から得られる情報を主制御部１５０に送信する役目も有する。
【００７９】
すなわち、副制御部２００は、主制御部１５０と個別機器２３０との間の情報のやり取りを中継する中継器またはゲートウェイとしての機能も有する。
【００８０】
副制御部２００は、特徴的な機能構成として、受信部２２１と、指示読出部２２２と、書込部２２４と、送信部２２６とを有する。
【００８１】
受信部２２１は、リング型ネットワーク１６０から通信データ１８１を受信する。本実施の形態では、受信部２２１は、図５の（ａ）に示すような通信データ列１８０をリング型ネットワーク１６０から受信する。
【００８２】
指示読出部２２２は、通信データ１８１のヘッダ部１８２に含まれる宛先情報が、当該副制御部２００が当該通信データ１８１の宛先であることを示す場合、当該通信データ１８１の指示情報領域１８５からコマンドを読み出す。
【００８３】
つまり、副制御部２００における指示読出部２２２は、受信部２２１がリング型ネットワーク１６０を介して受信した通信データ列１８０の中から、自身（当該副制御部２００）を宛先として含む通信データ１８１を特定し、特定した通信データ１８１からのコマンドを読み出す。
【００８４】
書込部２２４は、当該副制御部２００に接続された個別機器２３０の状態に関連する情報である個別情報を、受信部２２１が受信した通信データ１８１の指示情報領域１８５に上書きする。
【００８５】
その結果、図５の（ｂ）に示すように、主制御部１５０によって読み出されるデータ（リードデータ）である主制御部１５０が必要とする個別情報等が、指示情報領域１８５に格納される。
【００８６】
本実施の形態では、副制御部２００の書込部２２４は、決定部２２５を有する。決定部２２５は、当該通信データ１８１に含まれる宛先情報、および、当該副制御部２００に取得された個別情報の優先度の少なくとも一方に基づいて、当該通信データ１８１が有する指示情報領域１８５への当該個別情報の上書きを行うか否かを決定する。副制御部２００の決定部２２５による、上書きの可否決定処理については、図７〜図１０を用いて後述する。
【００８７】
なお、個別機器２３０が生成して副制御部２００が取得する状態情報が、個別情報として扱われてもよく、副制御部２００が、個別機器２３０から受信した状態情報に基づいて個別情報を生成してもよい。また、副制御部２００が、個別機器２３０との間での情報の送信または受信が不可であることを検出することで、例えば当該個別機器２３０のエラーを示す個別情報を副制御部２００が生成してもよい。
【００８８】
送信部２２６は、書込部２２４によって個別情報が書き込まれた通信データ１８１を、リング型ネットワーク１６０に送信する。
【００８９】
なお、副制御部２００は、指示読出部２２２によって読み出されたコマンドに応じた個別機器２３０の制御等も行うが、このような、部品実装機２０の動作の制御のための一般的な処理についての詳細な説明は省略する。
【００９０】
また、図４では、副制御部２００のそれぞれを区別するために＜１＞〜＜ｎ＞の整数を付している。以下、＜ｍ＞（ｍは１〜ｎのいずれかの整数）が付された副制御部２００を特定して説明する場合、副制御部＿ｍと表記する。
【００９１】
複数の個別機器２３０のそれぞれは、部品実装基板の生産のための動作を行う機器であり、上述のノズル１１０、ヘッド１００、およびカメラ４００等である。もちろん、これらは個別機器２３０の例示であり、部品実装機２０が備える、部品実装基板の生産のための動作を行う各種の機器は個別機器２３０として扱うことが可能である。
【００９２】
なお、図４では、個別機器２３０のそれぞれを区別するために“ａ”、“ｂ”等のアルファベットを付している。
【００９３】
これら複数の個別機器２３０は、それぞれが、複数の副制御部２００うちのいずれかと、情報の伝送が可能に接続されている。
【００９４】
例えば、互いに近い位置に配置されている２以上の個別機器２３０が、１つの副制御部２００に接続されている。
【００９５】
図６は、実施の形態における副制御部２００に接続された個別機器２３０の例を示す図である。
【００９６】
なお、図６では、複数の副制御部２００のうちの副制御部＿３に接続された個別機器２３０の例を示している。
【００９７】
具体的には、図６では、副制御部＿３と情報の伝送が可能に接続された複数の個別機器２３０の例として、Ｘ軸サーボモータ１２２、Ｙ軸サーボモータ１２３、カメラ４００および部品カセット３１０が示されている。
【００９８】
Ｘ軸サーボモータ１２２は、上述のように、ヘッド１００のＸビーム１２０に沿ったＸ軸方向の移動を駆動するモータであり、エンコーダ等の、Ｘ軸サーボモータ１２２の状態（パルス等の移動および位置に関する状態情報）を検出する検出器を有する。
【００９９】
Ｙ軸サーボモータ１２３は、上述のように、Ｘビーム１２０のＹビーム１２０´に沿ったＹ軸方向の移動を駆動することで、ヘッド１００のＹ軸方向の移動を駆動するモータであり、エンコーダ等の、Ｙ軸サーボモータ１２３の状態（パルス等の移動および位置に関する状態情報）を検出する検出器を有する。
【０１００】
これら、Ｘ軸サーボモータ１２２およびＹ軸サーボモータ１２３のそれぞれは、主制御部１５０からのコマンドをリング型ネットワーク１６０を介して受信した副制御部＿３からの制御信号に従って、当該ノズル１１０を備えたヘッド１００のＸ軸方向およびＹ軸方向の移動を行う。つまり、Ｘ軸サーボモータ１２２およびＹ軸サーボモータ１２３のそれぞれは、主制御部１５０からのコマンドに応じた動作を実行する。
【０１０１】
また、Ｘ軸サーボモータ１２２は、ヘッド１００をＸ軸方向のどの位置まで移動させたかを示す情報等の、Ｘ軸サーボモータ１２２についての状態情報を、副制御部＿３に送信する。また、Ｙ軸サーボモータ１２３も同様に、ヘッド１００をＹ軸方向のどの位置まで移動させたかを示す情報等の、Ｙ軸サーボモータ１２３についての状態情報を、副制御部＿３に送信する。
【０１０２】
例えば、対向して配置された２つのヘッド１００（図２参照）のうちの一方が、他方のヘッド１００と干渉し得る領域に進入した場合（ヘッドオーバーランが発生した場合）を想定する。この場合、副制御部＿３は、Ｘ軸サーボモータ１２２およびＹ軸サーボモータ１２３から取得した当該一方のヘッド１００の位置に基づいて当該一方のヘッド１００のオーバーランの発生を示す個別情報を生成する。生成された個別情報は、例えば、その時点で受信部２２１がリング型ネットワーク１６０を介して受信している通信データ１８１の指示情報領域１８５に上書きされた後、リング型ネットワーク１６０に送信される。
【０１０３】
これにより、当該エラー（ヘッドオーバーラン）の発生を示す個別情報は、リング型ネットワーク１６０を介して主制御部１５０に即座に伝達され、主制御部１５０は、例えば、他方のヘッド１００の動作を停止させるコマンドを生成する。主制御部１５０はさらに、他方のヘッド１００の動作に関与する副制御部２００宛てに、当該コマンドを含む通信データ１８１をリング型ネットワーク１６０を介して送信する。その結果、他方のヘッド１００の動作は停止する。
【０１０４】
カメラ４００は、主制御部１５０からのコマンドを受信した副制御部＿３からの制御信号に従って、ヘッド１００が備えるノズル１１０およびノズル１１０が保持している部品４０を撮像する。また、撮像の成否を示す情報および撮像データ等の状態情報は、カメラ４００の個別情報として副制御部＿３およびリング型ネットワーク１６０を介して主制御部１５０に送信される。
【０１０５】
主制御部１５０は、撮像データ等を解析し、当該解析の結果に応じて、例えば、当該ヘッド１００および当該ノズル１１０の動作制御のためのコマンドを生成し、当該コマンドを含む通信データ１８１をリング型ネットワーク１６０を介して副制御部＿３に送信する。
【０１０６】
部品カセット３１０は、主制御部１５０からのコマンドを受信した副制御部＿３からの制御信号に従って、当該部品カセット３１０が有する部品テープの送り出し等を実行する。
【０１０７】
また、部品カセット３１０は、部品テープの送り出しの成否等を示す状態情報を副制御部＿３に送信する。当該状態情報は、当該部品カセット３１０の個別情報として、副制御部＿３およびリング型ネットワーク１６０を介して主制御部１５０に送信される。
【０１０８】
主制御部１５０は、当該個別情報を解析し、当該解析の結果に応じて、例えば、部品切れのための部品カセット３１０の交換をオペレータに報知するためのコマンドを生成する。生成されたコマンドを含む通信データ１８１は当該報知のための個別機器２３０（例えば、図示しないパイロットランプ）に接続された副制御部＿３にリング型ネットワーク１６０を介して送信される。
【０１０９】
なお、図４に示される、副制御部２００（副制御部＿３）に対する個別機器２３０の割り当ては例示である。すなわち、複数の副制御部２００それぞれに接続される個別機器２３０の数および種類は、図４の例示によって限定されない。
【０１１０】
また、各個別機器２３０から副制御部２００への状態情報の送信は、副制御部２００からの要求の応答として実行されてもよく、各個別機器２３０が自発的に実行してもよい。
【０１１１】
このような個別機器２３０が１以上接続された副制御部２００のそれぞれは、リング型ネットワーク１６０から通信データ列１８０を受信する。各副制御部２００はさらに、受信した通信データ列１８０に含まれる通信データ１８１の指示情報領域１８５に、１以上の個別機器２３０についての個別情報を上書きする。
【０１１２】
具体的には、副制御部２００が上書きを実行するか否かについては様々な判断基準を採用し得る。
【０１１３】
例えば、副制御部２００は、通信データ１８１の宛先を確認することなく、個別情報を当該通信データ１８１の指示情報領域１８５に上書きしてもよい。また、副制御部２００は、例えば通信データ１８１の宛先および個別情報の優先度の少なくとも一方に基づいて、個別情報を指示情報領域１８５に上書きするか否かを決定してもよい。
【０１１４】
そこで、副制御部２００における、指示情報領域１８５への個別情報の上書きの可否決定の各種の例を、図７〜図１０を用いて説明する。
【０１１５】
図７は、実施の形態の副制御部２００における、通信データ１８１の指示情報領域１８５への個別情報の上書きの可否決定フローの第一の例を示す図である。
【０１１６】
副制御部２００の書込部２２４が有する決定部２２５は、受信部２２１がリング型ネットワーク１６０より受信した通信データ１８１の宛先が当該副制御部２００であるか否かを確認する（Ｓ１）。
【０１１７】
例えば、当該宛先情報に、当該副制御部２００の識別情報、または、当該副制御部２００に対応する通信チャネルを示す情報が含まれる場合、決定部２２５は、当該宛先情報が、当該副制御部２００に対する当該通信データ１８１の宛先であることを示すと判断する（Ｓ１でＹｅｓ）。
【０１１８】
また、例えば、当該宛先情報に、当該副制御部２００の識別情報、または、当該副制御部２００に対応する通信チャネルを示す情報が含まれない場合、決定部２２５は、当該宛先情報が、当該副制御部２００に対する当該通信データ１８１の宛先であることを示さないと判断する（Ｓ１でＮｏ）。
【０１１９】
決定部２２５は、当該宛先情報が、当該副制御部２００に対する当該通信データ１８１の宛先であることを示すと判断した場合（Ｓ１でＹｅｓ）、さらに、当該通信データ１８１が、複数の副制御部２００を宛先とする複数宛先データであるか否かを確認する（Ｓ２）。
【０１２０】
この確認の結果、当該通信データ１８１が複数宛先データでない場合（Ｓ２でＮｏ）、つまり、当該通信データ１８１の宛先が当該副制御部２００のみである場合、当該通信データ１８１の指示情報領域１８５への個別情報の上書きを行うと決定する。
【０１２１】
その結果、当該副制御部２００の指示読出部２２２によるコマンドの読出しの後に、当該上書きが書込部２２４によって実行される（Ｓ３０）。なお、このとき、書込部２２４は、例えば、当該副制御部２００が書き込み済み等の識別が可能な識別情報等を、例えば通信データ１８１のヘッダ部１８２等の所定の領域に書き込む。これにより、当該副制御部２００が指示情報領域１８５に個別情報の上書きを行ったことが、主制御部１５０および他の副制御部２００によって認識可能となる。
【０１２２】
このように、決定部２２５は、当該通信データ１８１の宛先が、当該副制御部２００のみである場合、当該上書きを行うと決定してもよい。この場合、当該指示情報領域１８５に格納されていたコマンド（指示情報）は、当該上書きよりも前に指示読出部２２２によって読み出されるため、個別情報の当該上書きによって削除されても問題はない。
【０１２３】
また、例えば、当該宛先情報に、複数の副制御部２００それぞれの識別情報、または、当該複数の副制御部２００に対応する１以上の通信チャネルを示す情報が含まれる場合を想定する。この場合、決定部２２５は、当該通信データ１８１が、複数宛先データであると判断する（Ｓ２でＹｅｓ）。この場合、決定部２２５は、当該通信データ１８１の指示情報領域１８５への個別情報の上書きは行わないと決定する。
【０１２４】
このように、決定部２２５は、当該通信データ１８１が複数宛先データである場合、当該上書きを行わないと決定してもよい。これにより、当該宛先である他の１以上の副制御部２００は、当該通信データ１８１の指示情報領域１８５に格納されていたコマンドを読み出すことができる。
【０１２５】
なお、決定部２２５が、当該上書きを行わないと決定した場合（Ｓ１でＮｏ、Ｓ２でＹｅｓ）、例えば、当該副制御部２００が当該決定の後にリング型ネットワーク１６０を介して受信する、当該副制御部２００のみを宛先とする通信データ１８１の指示情報領域１８５に個別情報が上書きされる。
【０１２６】
また、決定部２２５は、当該通信データ１８１が複数宛先データであっても（Ｓ２でＹｅｓ）、指示情報領域１８５への個別情報の上書きを行うと決定してもよい。つまり、決定部２２５は、宛先に自身が含まれると判断した場合（Ｓ１でＹｅｓ）、当該通信データ１８１が複数宛先データであるか否かの確認（Ｓ２）を行わずに、上書きを行うと決定してもよい。
【０１２７】
このように決定された場合であっても、書込部２２４によって、当該副制御部２００が通信データ１８１に対して個別情報の上書きを行ったことを示す情報として、当該通信データ１８１の例えばヘッダ部１８２に当該副制御部２００の識別情報等が書き込まれる。
【０１２８】
そのため、その後に当該通信データ１８１をリング型ネットワーク１６０を介して受信した副制御部２００は、当該通信データ１８１のヘッダ部１８２を参照することで、他の副制御部２００により上書き済みであり、当該通信データ１８１の指示情報領域１８５に格納されている情報は読み出す必要がないことが容易に認識できる。
【０１２９】
また、リング型ネットワーク１６０を一周した当該通信データ１８１を受信した主制御部１５０は、当該ヘッダ部１８２を参照することで、当該指示情報領域１８５に上書きした副制御部２００を特定することができる。これにより、当該上書きによって削除されたコマンドを、例えば、特定した副制御部２００よりも下流の、当該コマンドを与えるべき副制御部２００に再送することができる。
【０１３０】
例えば、主制御部１５０の通信データ生成部１５１は、主制御部１５０の通信部１５３によって受信された、リング型ネットワーク１６０から戻ってきた通信データ１８１に、上述の上書きを行ったことを示す情報が書き込まれていた場合、当該上書きを行ったことを示す情報によって特定される当該上書きを行った副制御部２００よりも下流に位置する１以上の副制御部２００であって、当該上書きの前に当該通信データ１８１に含まれていた指示情報を与えるべき１以上の副制御部２００を宛先とし、かつ、当該指示情報を含む新たな通信データ１８１を生成する。
【０１３１】
また、主制御部１５０の通信部１５１は、通信データ生成部１５１が生成した当該新たな通信データ１８１をリング型ネットワーク１６０に送信する。その結果、当該指示情報を受け取っていない当該１以上の副制御部２００は、当該指示情報を受け取ることができる。
【０１３２】
また、当該通信データ１８１が複数宛先データであっても（Ｓ２でＹｅｓ）、当該副制御部２００が、当該通信データ１８１の宛先である複数の副制御部２００のうちの最も下流に位置する場合、決定部２２５は、当該上書きを行うと決定してもよい。
【０１３３】
つまり、この場合は、当該宛先である複数の副制御部２００の全てが、当該通信データ１８１に格納されていたコマンドを取得した後に、当該上書きを実行することが可能であるため、当該上書きにより当該コマンドが削除されても実質的に問題はない。
【０１３４】
また、決定部２２５は、指示情報領域１８５への個別情報の上書きの可否決定の際に、通信データ１８１の宛先だけでなく、当該個別情報の優先度を考慮して上書きの可否を決定することもできる。
【０１３５】
図８は、実施の形態の決定部２２５が参照する優先度情報２２５ａのデータ構成例を示す図である。
【０１３６】
決定部２２５は、例えば決定部２２５が有する不揮発性記憶媒体（図示せず）に保持された優先度情報２２５ａを参照することで、上書きの可否決定に係る個別情報の優先度を特定する。
【０１３７】
図８に示す優先度情報２２５ａには、個別情報の種別ごとに、当該種別に対応するレベルが記録されている。なお、それぞれの種別の優先度は、Ｌ１、Ｌ２、Ｌ３の順に高くなる。
【０１３８】
つまり、ヘッドオーバーランの発生を示す個別情報は最も優先度（種別Ｌ３／第一優先度）が高く、次に、吸着ミス（ノズル１１０が部品４０を吸着していない、または、ノズル１１０が部品４０を不適切な姿勢で保持している等の事象）の発生を示す個別情報の優先度（種別Ｌ２／第二優先度）が高い。また、部品切れ（部品カセット３１０に保持されている部品４０が基準値より少なくなった等の事象）の発生を示す個別情報の優先度（種別Ｌ１）が最も低い。
【０１３９】
これら各個別情報の優先度は、例えば、第一優先度である、安全性に関る個別情報の優先度が最も高く、不良品の発生に関る個別情報、生産タクト（単位時間当たりの生産量）の低下に関る個別情報の順に優先度が低くなる、という基準で決定される。
【０１４０】
また、副制御部２２０の、決定部２２５は、例えば、個別情報そのもの、または、個別情報に対応する個別機器２３０から得られる情報から当該個別情報に対応する種別を特定する。決定部２２５はさらに、特定した優先度情報２２５ａの種別から、当該個別情報に対応する優先度（緊急性）のレベルを特定することができる。
【０１４１】
なお、図８に示す優先度情報２２５ａのデータ構成は一例であり、各個別情報の優先度は、例えば、４段階以上にレベル分けされていてもよく、また、各個別情報の種別も図８に示される内容に限定されない。
【０１４２】
また、図８では、優先度情報２２５ａの内容を明確に表すために、“ヘッドオーバーラン”等のテキストで個別情報の種別が表されているが、種別はテキストで表される必要はなく、副制御部２００の決定部２２５が理解可能な形式で優先度情報２２５ａに含まれていればよい。優先度のレベルについても、決定部２２５が理解可能であればどのような形式であってもよい。
【０１４３】
また、個別情報に対応する優先度の特定の手法は、優先度情報２２５ａを用いた手法に限定されず、例えば、個別機器２３０ごとに、当該個別機器２３０についての個別情報の優先度が、予め設定されていてもよい。
【０１４４】
このような優先度情報２２５ａを用いて、決定部２２５が、指示情報領域１８５への個別情報の上書きの可否決定を行う場合の処理フローを、図９を用いて説明する。
【０１４５】
図９は、実施の形態の副制御部２００における、指示情報領域１８５への個別情報の上書きの可否決定フローの第二の例を示す図である。
【０１４６】
決定部２２５は、図８に示す処理フローと同様に、通信データ１８１の宛先に当該副制御部２００が含まれるか否かの確認（Ｓ１）と、当該通信データ１８１が複数宛先データであるか否かの確認（Ｓ２）とを行う。
【０１４７】
Ｓ２の確認の結果、当該通信データ１８１が複数宛先データである場合（Ｓ２でＹｅｓ）、当該個別情報の優先度がＬ２以上であるか否かを確認する（Ｓ３）。
【０１４８】
例えば、当該個別情報が、吸着ミスの発生を示す場合、当該個別情報のレベルは“Ｌ２”である(図８参照)。つまり、当該個別情報の優先度は第二優先度としてのＬ２以上である（Ｓ３でＹｅｓ）。その結果、決定部２２５は、当該通信データ１８１の指示情報領域１８５への個別情報の上書きを行うと決定する。これにより、指示読出部２２２によるコマンドの読出しの後に、当該上書きが書込部２２４によって実行される（Ｓ３０）。
【０１４９】
また、Ｓ２の確認の結果、当該通信データ１８１が複数宛先データでない場合（Ｓ２でＮｏ）も同様に、当該上書きを行うと決定され、当該上書きが書込部２２４によって実行される（Ｓ３０）。
【０１５０】
また、例えば、当該通信データ１８１が複数宛先である場合であって（Ｓ２でＹｅｓ）、当該個別情報が、部品切れの発生を示す場合、当該個別情報のレベルは“Ｌ１”である(図８参照)。つまり、当該個別情報の優先度はＬ２以上ではない（Ｓ３でＮｏ）。その結果、決定部２２５は、当該通信データ１８１の指示情報領域１８５への個別情報の上書きを行わないと決定し、これにより書込部２２４は当該上書きを実行しない。
【０１５１】
また、通信データ１８１の宛先に当該副制御部２００が含まれていない場合（Ｓ１でＮｏ）、当該副制御部２００の決定部２２５は、当該宛先が、当該副制御部２００に対して上流の副制御部２００であるのか下流の副制御部２００であるのかを確認する（Ｓ１０）。
【０１５２】
なお、本実施の形態では、図４に示すリング型ネットワーク１６０において、図示時計回りに通信データ１８１が流れるため、例えば、副制御部＿１および２は、副制御部＿３の上流に位置し、副制御部＿４〜ｎは、副制御部＿３の下流に位置する。
【０１５３】
具体的には、副制御部２００の決定部２２５は、リング型ネットワーク１６０を介して受信した当該通信データ１８１のヘッダ部１８２に格納された宛先情報を参照し、当該宛先情報に示される識別情報等から、通信データ１８１の宛先が、当該副制御部２００を基準とした場合の上流側か下流側かを判断する。
【０１５４】
また、この判断には、例えば、複数の副制御部２００のそれぞれが保持する、リング型ネットワーク１６０における各副制御部２００の並び順と通信データ１８１の流れ方向とを示す情報が参照される。
【０１５５】
Ｓ１０の確認の結果、当該宛先が、当該副制御部２００の上流の１以上の副制御部２００である場合（Ｓ１０で“上流”）、当該副制御部２００の決定部２２５はさらに、当該通信データ１８１の指示情報領域１８５が上書き済みか否かを確認する（Ｓ１１）。当該確認は、上述のように当該通信データ１８１のヘッダ部１８２等に書き込まれた、上書きが行われたことを示す情報の有無を確認することで行われる。
【０１５６】
この確認の結果、当該通信データ１８１の当該指示情報領域１８５が上書き済であれば、当該副制御部２００の上流の１以上の副制御部２００に対応する、エラー情報等の個別情報が、当該通信データ１８１の指示情報領域１８５に格納されていることを意味する。
【０１５７】
そのため、当該指示情報領域１８５が上書き済である場合（Ｓ１１でＹｅｓ）、当該副制御部２００の決定部２２５は、当該個別情報の優先度が第一優先度としてのＬ３であるか否かを確認する例えば、当該個別情報が、ヘッドオーバーランの発生を示す場合、当該個別情報の優先度は“Ｌ３”（図８参照）である（Ｓ１２でＹｅｓ）。その結果、決定部２２５は、当該上書きを行うと決定し、指示読出部２２２によるコマンドの読出しの後に、当該指示情報領域１８５への当該個別情報の当該上書きが、当該副制御部２００の書込部２２４によって実行される（Ｓ３０）。
【０１５８】
つまり、上流の１以上の副制御部２００によって個別情報（第一個別情報）が当該指示情報領域１８５に既に上書きされている場合であっても、当該副制御部２００が上書きしようとしている個別情報（第二個別情報）の優先度が所定の優先度以上である場合、当該上書きが実行されてもよい。
【０１５９】
なお、このとき、第一個別情報と第二個別情報との間で優先度の比較がおこなわれてもよい。すなわち、当該比較の結果、第二個別情報の優先度が第一個別情報の優先度よりも高ければ、第二個別情報を当該指示情報領域１８５に上書きを実行すると決定し、第二個別情報の優先度が第一個別情報の優先度以下であれば、当該上書きを実行しないと決定してもよい。
【０１６０】
また、当該通信データ１８１の宛先が、当該副制御部２００の下流の１以上の副制御部２００である場合（Ｓ１０で“下流”）、決定部２２５は、Ｓ１１の確認をスキップし、当該個別情報の優先度を確認する（Ｓ１２）。
【０１６１】
その確認の結果、当該個別情報の優先度が第一優先度としてのＬ３である場合（Ｓ１２でＹｅｓ）、当該上書きを行うと決定する。その結果、指示読出部２２２によるコマンドの読出しの後に、当該上書きが書込部２２４によって実行される（Ｓ３０）。
【０１６２】
なお、決定部２２５によって、当該上書きを行わないと決定された場合（Ｓ３でＮｏ、Ｓ１２でＮｏ）、当該個別情報は、例えば、当該副制御部２００が当該決定の後にリング型ネットワーク１６０を介して受信する、上書き実行の条件（Ｓ２でＮｏ、Ｓ３でＹｅｓ、Ｓ１１でＮｏ、または、Ｓ１２でＹｅｓ）に合致する通信データ１８１の指示情報領域１８５に上書きされる。
【０１６３】
また、当該副制御部２００の決定部２２５によって、当該上書きを行うと決定された場合であって、当該通信データ１８１の宛先が当該副制御部２００のみではない場合（Ｓ３でＹｅｓ、Ｓ１１でＮｏ、Ｓ１２でＹｅｓ）、主制御部１５０はリング型ネットワーク１６０へのコマンドの再送を行う。
【０１６４】
つまり、主制御部１５０は、当該上書きによって当該通信データ１８１から削除されたコマンドを含む通信データ１８１を生成し、少なくとも当該副制御部２００よりも下流の当該コマンドを受け取るべき１以上の副制御部２００を宛先としてリング型ネットワーク１６０を介して送信する。
【０１６５】
なお、Ｓ１０の判断処理において、通信データ１８１の宛先が、当該副制御部２００の上流の副制御部２００および下流の副制御部２００の両方を含む場合を想定する。この場合、決定部２２５は、当該宛先が当該副制御部２００の下流の１以上の副制御部２００である場合（Ｓ１０で“下流”）と同じ処理を実行する。つまり、当該個別情報の優先度が第一優先度としてのＬ３ではない場合、原則として、当該下流の１以上の副制御部２００は当該通信データ１８１に含まれるコマンドを受け取ることができる。
【０１６６】
このように、副制御部２００の決定部２２５は、通信データ１８１の宛先情報と、個別情報の優先度の双方を考慮することで、当該通信データ１８１の指示情報領域１８５への当該個別情報の上書きの可否を適切に決定することができる。
【０１６７】
つまり、図９に示す処理フローを簡単に説明すると、通信データ１８１の宛先が、当該副制御部２００のみである場合以外は、個別情報の優先度が高ければ、書込部２２４に、指示情報領域１８５への当該個別情報の上書きを実行させる。また、当該優先度が低ければ書込部２２４に当該上書きを実行させない。
【０１６８】
すなわち、部品実装機２０で起こりうる各種のエラーの中で、相対的に緊急性の高くないエラー（例えば、部品切れのような、主として生産タクトの低下の要因となるエラー）の発生を示す個別情報は、他の副制御部２００が取得すべきコマンドを削除してまで主制御部１５０に伝達する必要はないと判断できる。
【０１６９】
そこで、この場合、決定部２２５は、指示情報領域１８５への当該個別情報の上書きを実行しないと決定する。
【０１７０】
また、相対的に緊急性の高いエラー（例えば、ヘッドオーバーラン等の、主として安全性に問題を生じるエラー）の発生を示す、優先度が第一優先度である個別情報は、他の副制御部２００が取得すべきコマンドの削除を伴う場合であっても主制御部１５０に伝達する必要があると判断できる。
【０１７１】
そこで、この場合、当該副制御部２００の決定部２２５は、指示情報領域１８５への当該個別情報の上書きを実行すると決定する。
【０１７２】
これにより、主制御部１５０から各副制御部２００へのコマンドの伝達に係る効率性を維持しつつ、緊急性の高いエラーの発生を示す個別情報の、主制御部１５０への伝達の即時性の向上が図られる。
【０１７３】
なお、図９では、決定部２２５は、通信データ１８１の宛先情報を、個別情報の優先度よりも先に参照している。しかしながら、決定部２２５は、通信データ１８１の宛先情報よりも、個別情報の優先度を先に参照して、指示情報領域１８５への当該個別情報の上書きの可否を決定してもよい。
【０１７４】
例えば、当該副制御部２００の決定部２２５は、個別情報の優先度が所定の優先度以上である場合、通信データ１８１の宛先情報を参照することなく、当該上書きを行うと決定してもよい。
【０１７５】
図１０は、実施の形態の副制御部２００における、指示情報領域１８５への個別情報の上書きの可否決定フローの第三の例を示す図である。
【０１７６】
当該副制御部２００の決定部２２５は、上書きの可否決定の対象の個別情報の優先度を特定し、当該優先度が第一優先度としてのＬ３である場合（Ｓ２０でＹｅｓ）、指示情報領域１８５への当該個別情報の上書きを行うと決定する。その結果、当該副制御部２００の指示読出部２２２によるコマンドの読出しの後に、当該上書きが書込部２２４によって実行される（Ｓ３０）。
【０１７７】
また、当該優先度がＬ３ではない場合（Ｓ２０でＮｏ）、つまり、本実施の形態では、当該優先度がＬ１またはＬ２である場合、例えば図７または図９に示す処理フローが実行される（Ｓ４０）。これにより、当該個別情報は、当該指示情報領域１８５またはその後に当該副制御部２００がリング型ネットワーク１６０を介して新たに受信する通信データ１８１の指示情報領域１８５に上書きされる。
【０１７８】
なお、図１０のＳ４０において、図９に示す処理フローが実行される場合、当該個別情報の優先度はＬ３ではないことが図１０のＳ２０において確認済みである。そのため、図９のＳ１２の処理はスキップされ、Ｓ１０で“下流”およびＳ１１でＹｅｓの場合は、当該上書きは行わないと決定される。
【０１７９】
このように、優先度が所定の優先度よりも高い個別情報（典型的には優先度が最も高い個別情報）については、宛先情報を参照せずに、指示情報領域１８５への当該個別情報の上書きの実行を決定してもよい。
【０１８０】
これにより、例えば、緊急性の高い個別情報の発生頻度が高くなった場合において、これら個別情報それぞれの指示情報領域１８５への上書きの可否決定に係る処理負荷の軽減が図られる。
【０１８１】
また、例えば、所定の優先度よりも高い優先度の個別情報の発生頻度が閾値以下である場合は、図９に示す処理フローを実行し、当該発生頻度が閾値よりも高くなった場合に、図１０に示す処理フローを実行する、といった処理フローの切り替えも可能である。
【０１８２】
また、例えば、副制御部２００は、通信データ１８１の宛先情報および個別情報の優先度のいずれも参照せずに、当該通信データ１８１の指示情報領域１８５への当該個別情報の上書きを実行してもよい。つまり、副制御部２００は、決定部２２５を備えなくてもよい。
【０１８３】
例えば、当該副制御部２００に接続された個別機器２３０が、ヘッド１００の可動領域への異物の侵入を検出するセンサのみである場合、当該副制御部２００が個別情報を取得する場合は、当該センサが異物を検出した場合のみである。この場合、当該副制御部２００は、当該個別情報を取得した時点で受信した通信データ１８１の指示情報領域１８５に、当該個別情報を即座に上書きする。これにより、緊急性の高い個別情報を即座に主制御部１５０に伝達することができる。
【０１８４】
また、複数の副制御部２００の全てが同一の基準で上書きの可否決定を行わなくてもよい。例えば、緊急性の高い個別情報のみを扱う副制御部２００は、例えば、宛先情報および個別情報の優先度のいずれも参照せずに常に上書きを実行し、それ以外の副制御部２００は、例えば、図９に示す処理を実行してもよい。
【０１８５】
以上説明したように、本実施の形態の部品実装機２０の副制御部２００は、主制御部１５０からリング型ネットワーク１６０を介して送信される通信データ１８１の指示情報領域１８５への個別情報の上書きを実行することができる。これにより、各副制御部２００から主制御部１５０への個別情報の伝達効率が向上する。
【０１８６】
また、各副制御部２００は、例えば、図７、図９および図１０のそれぞれに示したように、当該通信データ１８１の宛先情報、および、当該可否決定の対象である個別情報の優先度（緊急性）の少なくとも一方を考慮したうえで、上書きの可否決定を行うこともできる。
【０１８７】
これにより、例えば、主制御部１５０から各副制御部２００へのコマンドの伝達に係る効率性と、部品実装機２０の動作制御において重要な個別情報の主制御部１５０への伝達の即時性とが両立される。
【０１８８】
また、部品実装機２０は、動作制御のための通信ネットワークとして、リング型ネットワーク１６０を採用している。そのため、例えばノズル１１０等の個別機器２３０の追加にも容易に対応することができる。
【０１８９】
以上、本発明の一つまたは複数の態様に係る部品実装機について、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したもの、および、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
【０１９０】
例えば、主制御部１５０は、部品実装機２０の全ての動作の制御を行わなくてもよく、部品実装機２０の少なくとも一部の動作を制御すればよい。つまり、主制御部１５０は、複数の副制御部２００を介して、部品実装機２０が備える全ての個別機器２３０のうちの一部の個別機器２３０と情報のやり取りを行えばよい。
【０１９１】
また、例えば、副制御部２００と個別機器２３０とは、少なくともいずれか一方から他方への情報の伝送が可能に接続されていればよい。つまり、副制御部２００と個別機器２３０とは双方向の情報伝送を行わなくてもよい。
【０１９２】
また、副制御部２００と個別機器２３０とは、１つの筐体に含まれていてもよい。つまり、副制御部２００と個別機器２３０とが一体の機器として、リング型ネットワーク１６０に接続されていてもよい。
【０１９３】
つまり、副制御部２００としての機能を備える個別機器２３０、または、個別機器２３０としての機能を備える副制御部２００が、リング型ネットワーク１６０に接続されていてもよい。
【０１９４】
また、本実施の形態における、“主制御部”および“副制御部”等の名称についても、部品実装機２０が備える機器としての名称の一例である。例えば、“主制御部”および“副制御部”は、“親局”および“子局”であってもよく、また、“主局”および“従局”であってもよい。
【０１９５】
また、本実施の形態では、リング型ネットワーク１６０に対してデータを送受信する構成部として、主制御部１５０においては、通信データ１８１のリング型ネットワーク１６０への送信およびリング型ネットワーク１６０からの受信の双方を通信部１５３が行うとした。また、副制御部２００においては、通信データ１８１のリング型ネットワーク１６０への送信は送信部２２６が行い、通信データ１８１のリング型ネットワーク１６０からの受信は受信部２２１が行うとした。
【０１９６】
しかしながら、例えば、主制御部１５０における通信部１５３を、通信データ１８１を送信する送信部と通信データ１８１を受信する受信部とに分けてもよい。また、副制御部２００における送信部２２６と受信部２２１とをまとめて１つの通信部としてもよい。
【０１９７】
すなわち、リング型ネットワーク１６０に対してデータを送受信する機能である送受信の構成部を、送信および受信のそれぞれの機能を有する送信部と受信部とに分け扱うか、または、送信および受信の双方の機能を有する通信部として扱うかについては限定されない。このことは、主制御部１５０および副制御部２００のいずれにおいても同じである。
【産業上の利用可能性】
【０１９８】
本発明は、部品実装基板を生産する部品実装機であって、動作の制御のための情報の伝達にリング型ネットワークを用いる部品実装機等として有用である。
【符号の説明】
【０１９９】
２０  部品実装機
３０  基板
４０  部品
１００  ヘッド
１１０  ノズル
１２０  Ｘビーム
１２０´  Ｙビーム
１２１  ＸＹロボット
１２２  Ｘ軸サーボモータ
１２３  Ｙ軸サーボモータ
１３０  発光部
１５０  主制御部（第一制御部）
１５１  通信データ生成部
１５３  通信部
１６０  リング型ネットワーク
１８０  通信データ列
１８１  通信データ
１８２  ヘッダ部
１８３  データ部
１８４  フッタ部
１８５  指示情報領域
２００  副制御部（第二制御部）
２２１  受信部
２２２  指示読出部
２２４  書込部
２２５  決定部
２２５ａ  優先度情報
２２６  送信部
２３０  個別機器
３００  部品供給部
３１０  部品カセット
４００  カメラ
４１０  エリアイメージセンサ
【図１】
2014022572.tif 000003
【図２】
2014022572.tif 000004
【図３】
2014022572.tif 000005
【図４】
2014022572.tif 000006
【図５】
2014022572.tif 000007
【図６】
2014022572.tif 000008
【図７】
2014022572.tif 000009
【図８】
2014022572.tif 000010
【図９】
2014022572.tif 000011
【図１０】
2014022572.tif 000012