(57)【要約】【課題】作業を煩雑化させることなく、簡単な方法で運転者に走行方向の確認をさせながら車両を走行させること。【解決手段】運転者ＯＰが着用するヘルメット３１には、視界検出用マークが付されている。フォークリフト１０のヘッドガード１８には、運転者ＯＰを上部から撮影し、視界検出用マークの画像を取得するカメラ１９が取り付けられている。そして、車両コントローラ２４は、取得した視界検出用マークの画像をもとに運転者ＯＰの視界方向を判定する。また、車両コントローラ２４は、視界方向と走行方向が一致するかを判定する。そして、車両コントローラ２４は、視界方向と走行方向が一致しない場合、走行に制限を加える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行制御を行う走行制御部を備えた産業用車両において、
運転者が着用する頭部保護具に付された視界検出用マークの画像を取得する画像取得部を備え、
前記走行制御部は、
前記画像取得部によって取得される視界検出用マークの画像をもとに前記運転者の視界方向を判定し、
後方視界のときに車両が前進走行する場合、及び前方視界のときに車両が後進走行する場合は車両の走行に制限を加えることを特徴とする産業用車両。
【請求項２】
前記走行制御部は、最高速度制限、加速度制限、及び警告のうち少なくとも１つの制限を加える請求項１に記載の産業用車両。
【請求項３】
前記視界検出用マークは、非点対称図形である請求項１又は請求項２に記載の産業用車両。
【請求項４】
前記車両には、運転室の上部に運転者の頭部を保護するヘッドガードが設けられており、
前記画像取得部は、前記ヘッドガードに設けられている請求項１〜請求項３のうち何れか一項に記載の産業用車両。
【請求項５】
前記車両には、加速を指示するアクセル操作部材が設けられており、
前記走行制御部は、少なくともアクセル操作部材の操作解除を条件に走行の制限を解除させる請求項１〜請求項４のうち何れか一項に記載の産業用車両。
【請求項６】
前記車両は、車両前方に荷を積載する荷役装置を備えたフォークリフトである請求項１〜請求項５のうち何れか一項に記載の産業用車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転者の視界方向に応じて走行制御を行う産業用車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
産業用車両としてのフォークリフトでは、運転者に後方の確認を促すために、例えば特許文献１のように後進走行に制限を加えることが行われている。特許文献１のフォークリフトには、運転者が体の向きを後方寄りに変えた状態で操作可能な位置に後進切替スイッチが設けられており、当該スイッチを押すことで後進走行を許可している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１３２５７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の方法では、運転者に後進切替スイッチを操作させる必要があり、作業を煩雑化させる虞がある。
この発明は、このような従来の技術に存在する問題点に着目してなされたものであり、その目的は、作業を煩雑化させることなく、簡単な方法で運転者に走行方向の確認をさせながら車両を走行させることができる産業用車両を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、走行制御を行う走行制御部を備えた産業用車両において、運転者が着用する頭部保護具に付された視界検出用マークの画像を取得する画像取得部を備え、前記走行制御部は、前記画像取得部によって取得される視界検出用マークの画像をもとに前記運転者の視界方向を判定し、後方視界のときに車両が前進走行する場合、及び前方視界のときに車両が後進走行する場合は車両の走行に制限を加えることを要旨とする。
【０００６】
これによれば、頭部保護具に付した視界検出用マークの画像を画像取得部で取得し、その視界検出用マークの向きから運転者の視界方向を判定し、その判定結果をもとに車両の走行に制限を加えている。このため、運転者による特別な操作を必要とせずに、走行方向と視界方向の一致性を充足させた状態で車両を走行させることができるとともに、走行方向と視界方向が一致しない場合には走行に制限を加えることができる。したがって、作業を煩雑化させることなく、簡単な方法で運転者に走行方向の確認をさせながら車両を走行させることができる。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の産業用車両において、前記走行制御部は、最高速度制限、加速度制限、及び警告のうち少なくとも１つの制限を加えることを要旨とする。これによれば、走行方向と視界方向が一致していないことを運転者に確実に認識させることができる。
【０００８】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は請求項２に記載の産業用車両において、前記視界検出用マークは、非点対称図形であることを要旨とする。これによれば、運転者の視界方向を視界検出用マークの向きから確実に判断することができる。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のうち何れか一項に記載の産業用車両において、前記車両には、運転室の上部に運転者の頭部を保護するヘッドガードが設けられており、前記画像取得部は、前記ヘッドガードに設けられていることを要旨とする。これによれば、視界検出用マークの画像を確実に撮影することができ、その視界方向の判定の精度を向上させることができる。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求項４のうち何れか一項に記載の産業用車両において、前記車両には、車両の加速を指示するアクセル操作部材が設けられており、前記走行制御部は、少なくともアクセル操作部材の操作解除を条件に走行の制限を解除させることを要旨とする。これによれば、走行の制限を解除させる場合にアクセル操作部材の操作を解除させているので、視界方向が走行方向に向いていない状態での車両の走行を一旦、止めさせることができる。したがって、視界方向と走行方向が一致しない状態で走行してはいけないことを運転者に確実に認識させることができるとともに、アクセル操作部材が既に操作されている状態で視界方向が走行方向と一致したことにより急に走行を開始することを防止することができる。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、請求項１〜請求項５のうち何れか一項に記載の産業用車両において、前記車両は、車両前方に荷を積載する荷役装置を備えたフォークリフトであることを要旨とする。
【００１２】
フォークリフトは、車両前方に荷を積載する荷役装置を備えていることから、当該荷役装置によって前方の視野が狭くなる傾向にある。特に、荷役装置に荷を積載した場合には、当該荷で前方の視野がさらに狭くなる場合があるので、このような場合においてフォークリフトの運転者は視野確保のために後進走行を行う。このため、このようなフォークリフトにおいて視界方向と走行方向から車両の制限を加える制御を行うことで、フォークリフトの操作性や作業性を向上させることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、作業を煩雑化させることなく、簡単な方法で運転者に走行方向の確認をさせながら車両を走行させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】フォークリフトを示す側面図。
【図２】電気的構成を示すブロック図。
【図３】運転者が着用するヘルメットを示す平面図。
【図４】ヘルメットを３６０度回転させた時の視界検出用マークの向きを示す模式図。
【図５】前方視界、後方視界、及び中間視界を説明する説明図。
【図６】走行制限の判定条件を説明する説明図。
【図７】加速度制限を加えた場合と加えない場合の速度変化を説明する説明図。
【図８】別例において、最高速度制限を加えた場合と加えない場合の速度を説明する説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明を具体化した一実施形態を図１〜図７にしたがって説明する。
図１に示すように、産業用車両としてのフォークリフト１０の車体フレーム１１の前部には、荷役装置１０ａが設けられている。荷役装置１０ａを構成するマスト１２は、車体フレーム１１の前部に立設されている。マスト１２は、車体フレーム１１に対して前後に傾動可能に支持された左右一対のアウタマスト１２ａと、これにスライドして昇降するインナマスト１２ｂとからなる。アウタマスト１２ａには油圧式のティルトシリンダ１３が連結されているとともに、インナマスト１２ｂには油圧式のリフトシリンダ１４が連結されている。また、マスト１２には、左右一対のフォーク１５が設けられている。荷役作業（荷取り作業及び荷置き作業）は、荷Ｗが積載されたパレットＰをフォーク１５で掬い上げることによって行われる。フォーク１５は、リフトシリンダ１４の駆動によってインナマスト１２ｂがアウタマスト１２ａに沿って昇降動作することにより、昇降する。また、フォーク１５は、ティルトシリンダ１３の駆動によってマスト１２とともに傾動（前傾及び後傾）する。
【００１６】
車体フレーム１１の中央には運転室１６が設けられているとともに、その運転室１６には運転座席１７が設けられている。運転室１６の上部には、運転者の頭部を保護するヘッドガード１８が設けられている。そして、ヘッドガード１８には、運転室１６内を撮影範囲とし、運転者ＯＰを真上から撮影する画像取得部としてのカメラ１９が取り付けられている。また、車体フレーム１１の前下部には駆動輪（前輪）２０が設けられているとともに、後下部には操舵輪（後輪）２１が設けられている。駆動輪２０には、回転駆動力を付与する走行用モータ２２が連結されている。また、運転室１６の運転座席１７の下部には、車載バッテリ２３が搭載されている。また、車体フレーム１１には、各種制御を行う車両コントローラ２４が搭載されている。
【００１７】
運転座席１７の前方には、ステアリングホイール２５、及びディレクションレバー２６が装備されている。また、運転座席１７の前側、かつ下方には、アクセル操作部材としてのアクセルペダル２７が装備されている。ステアリングホイール２５は、運転者ＯＰの操作によって操舵輪２１の舵角を変更する。ディレクションレバー２６は、運転者の操作によってフォークリフト１０の走行方向を指示する。アクセルペダル２７は、運転者の操作によって車両の加速を指示する。なお、運転座席２１の前方には、フォーク１５の昇降動作を指示するリフトレバーや、マスト１２の傾動動作を指示するティルトレバーも装備されている。
【００１８】
図２に示すように、車両コントローラ２４には、アクセルペダル２７の操作量（アクセル開度）を検出するアクセルセンサ２８が接続されている。アクセルセンサ２８は、アクセルペダル２７の操作量に応じた電気信号を車両コントローラ２４に送信する。また、車両コントローラ２４には、ディレクションレバー２６の操作位置を検出するディレクションスイッチ２９が接続されている。ディレクションスイッチ２９はディレクションレバー２６の操作位置に応じた電気信号を車両コントローラ２４に送信する。ディレクションレバー２６は、中立位置から前進位置、又は中立位置から後進位置に切り替えられる。
【００１９】
また、車両コントローラ２４には、モータドライバ３０を介して走行用モータ２２が接続されている。走行用モータ２２には、モータドライバ３０を介して車載バッテリ２３から電力が供給される。本実施形態のフォークリフト１０は、走行用モータ２２の動力で走行するバッテリ式（電気式）とされている。
【００２０】
車両コントローラ２４からモータドライバ３０には、加減速指令や回転数指令などの各種電気信号が送信される。そして、モータドライバ３０は、車両コントローラ２４が送信した電気信号を受信し、走行用モータ２２を駆動する。一方、モータドライバ３０から車両コントローラ２４には、走行用モータ２２の実回転などの各種電気信号が送信される。フォークリフト１０は、アクセルペダル２７の操作量とディレクションレバー２６の操作位置をもとに車両コントローラ２４及びモータドライバ３０が走行用モータ２２を制御することにより、アクセルペダル２７の操作量に応じた速度で、かつディレクションレバー２６の操作位置に応じた走行方向に走行する。本実施形態では、車両コントローラ２４及びモータドライバ３０が、フォークリフト１０の走行制御を行う走行制御部として機能する。
【００２１】
また、車両コントローラ２４には、カメラ１９が接続されている。カメラ１９は、撮影した画像を電気信号に変換し、その電気信号を車両コントローラ２４に送信する。本実施形態においてカメラ１９は、運転者ＯＰを真上から常時撮影しており、その画像を取得する。
【００２２】
図３に示すように、運転者ＯＰが着用する頭部保護部としてのヘルメット３１には、運転者の視界方向を検出するための視界検出用マーク３２が付されている。そして、カメラ１９は、運転者ＯＰを真上から撮影することにより、運転者ＯＰが着用するヘルメット３１に付された視界検出用マーク３２の画像を取得する。カメラ１９は、撮影範囲が固定されるようにヘッドガード１８に取り付けられている。このため、カメラ１９による撮影画像では、視界検出用マーク３２の向きが、運転者ＯＰの頭部の動き、すなわち運転者ＯＰが向いている方向（視界方向）に併せて変化する。
【００２３】
図３に示すように、視界検出用マーク３２は、非点対称図形とされている。具体的に言えば、本実施形態の視界検出用マーク３２は、ヘルメット３１の前後方向に延びる長辺部３２ａと、その長辺部３２ａの一端からヘルメット３１の左右方向に延びる短辺部３２ｂからなり、平面視ほぼＬ字状の形状である。また、本実施形態の視界検出用マーク３２は、ヘルメット３１の中心と視界検出用マーク３２の中心が一致していない。
【００２４】
図４に示すように、視界検出用マーク３２は、前述のように非点対称図形であることから、その視界検出用マーク３２を同一平面内で３６０度回転した時に図形が重なり合う。つまり、視界検出用マーク３２を回転させた時、ある所定角度における視界検出用マーク３２の向きは、当該角度に回転させたときのみに生じ得る。具体的に言えば、図４に示すように、視界検出用マーク３２は、０度位置を基点として反時計回り方向に３６０度回転させたとき、図中に示す９０度位置、１８０度位置、２７０度位置などの各回転位置のそれぞれにおいて０度位置の時と重なる図形は生じない。一方、例えば、長方形のような点対称図形の場合は、当該図形を３６０度回転させたとき、０度位置の時と重なる図形が１８０度位置で生じ得る。
【００２５】
このため、前述のような視界検出用マーク３２をヘルメット３１に付すことにより、例えば、図４に示す０度位置を運転者ＯＰが正面を向いている位置とすれば、その０度位置のときの図形の向きに対する図形の向きの変化から、運転者ＯＰが向いている方向、すなわち視界方向を認識し得る。具体的に言えば、視界検出用マーク３２が図４に示す９０度位置のようになる場合は、運転者ＯＰの視界方向が左９０度方向となっていることを認識し得る。また、視界検出用マーク３２が図４に示す１８０度位置のようになる場合は、運転者ＯＰの視界方向が正面の方向に対して真後ろの方向となっていることを認識し得る。また、視界検出用マーク３２が図４に示す２７０度位置のようになる場合は、運転者ＯＰの視界方向が右９０度方向となっていることを認識し得る。
【００２６】
本実施形態のフォークリフト１０においてヘッドガード１８に取り付けたカメラ１９は、図３及び図４に示すように、ヘルメット３１に付されている視界検出用マーク３２の画像を取得する。そして、車両コントローラ２４は、カメラ１９が取得した視界検出用マーク３２の画像をもとに、その視界検出用マーク３２の向きから運転者ＯＰの視界方向を判定する。
【００２７】
図５に示すように、本実施形態では、視界検出用マーク３２の向きによって「前方視界」、「後方視界」、「中間視界」の視界方向を定めている。具体的に言えば、基準位置Ｘ（０度位置）を運転者ＯＰが正面を向いている位置と規定したとき、その位置からプラス方向（反時計回り方向）にα度回転した範囲内、及びマイナス方向（時計回り方向）にα度回転した範囲内に、視界検出用マーク３２が向いている場合を「前方視界」としている。また、基準位置Ｘから１８０度回転した位置Ｙを運転者ＯＰが真後ろを向いている位置と規定したとき、その位置からプラス方向（反時計回り方向）にβ度回転した範囲内、及びマイナス方向（時計回り方向）にβ度回転した範囲内に、視界検出用マーク３２が向いている場合を「後方視界」としている。そして、α度とβ度の間のγ度の範囲を「中間視界」としている。
【００２８】
図６に示すように、車両コントローラ２４は、運転者ＯＰの視界方向とディレクションレバー２６の操作位置に基づく走行方向をもとに、車両の走行に制限を加えるか否かを判定する。具体的に言えば、車両コントローラ２４は「前方視界」で「前進方向」に走行する場合、フォークリフト１０の進む方向に運転者ＯＰの視界が向いているので、走行を制限しないと判定する。一方、車両コントローラ２４は、「前方視界」で「後進方向」に走行する場合、フォークリフト１０の進む方向に運転者ＯＰの視界が向いていないので、走行を制限すると判定する。本実施形態では、走行制限として加速度制限を行う。この加速度制限は、車両コントローラ２４がモータドライバ３０に対して車両の加速度を低下させるように加速度指令を送信することによって行う。なお、本実施形態において車両コントローラ２４は、アクセルペダル２７の操作解除を条件に制限を解除させる。アクセルペダル２７の操作解除とは、アクセルペダル２７の操作量を「０（零）」とすることである。
【００２９】
また、車両コントローラ２４は、「後方視界」で「前進方向」に走行する場合、フォークリフト１０の進む方向に運転者ＯＰの視界が向いていないので、走行を制限すると判定する。一方、車両コントローラ２４は、「後方視界」で「後進方向」に走行する場合、フォークリフト１０の進む方向に運転者ＯＰの視界が向いているので、走行を制限しないと判定する。また、車両コントローラ２４は、「中間視界」で「前進走行」又は「後進走行」する場合、フォークリフト１０の進む方向に運転者ＯＰの視界が向いていないので、何れのときも走行を制限すると判定する。
【００３０】
図７に示すように、加速度制限を加えていない場合は、符号「Ｙ１」を付すグラフ線のようにフォークリフト１０は加速する。一方、加速度制限を加えた場合は、符号「Ｙ２」を付すグラフ線のようにフォークリフト１０は加速する。なお、速度Ｖ１は、アクセルペダル２７の操作量に応じた速度である。そして、加速度制限は、フォークリフト１０の加速度を一定値以上にならないように制御する。このため、加速度制限を加えた場合、フォークリフト１０は、運転者ＯＰによるアクセルペダル２７の操作量を、加速度制限を加えていない場合と同一量としても、ゆっくりと加速する。つまり、加速度制限を加えた場合のフォークリフト１０は、図７に示すように、アクセルペダル２７の操作量に応じた速度Ｖ１に達するまでの時間が長くなる。
【００３１】
以下、本実施形態の作用を説明する。
本実施形態では、運転者ＯＰが着用するヘルメット３１に付した視界検出用マーク３２をカメラ１９で撮影し、その撮影した画像から視界検出用マーク３２の向きを検出し、その向きから運転者ＯＰの視界方向を判定している。そして、フォークリフト１０の走行方向と運転者ＯＰの視界方向とが一致する場合は走行に制限を加えず、一致しない場合は走行に制限を加えている。
【００３２】
例えば、フォークリフト１０を後進走行させる運転者ＯＰが前方視界である場合、当該運転者ＯＰは、後進方向を目視することなくフォークリフト１０を走行させることになる。このため、このような走行方向と視界方向とが一致しない場合は、加速度制限が加えられる。また、フォークリフト１０を前進走行させる運転者ＯＰが後方視界である場合、当該運転者ＯＰは、前進方向を目視することなくフォークリフト１０を走行させることになる。このため、このような走行方向と視界方向とが一致しない場合は、加速度制限が加えられる。
【００３３】
したがって、本実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）ヘルメット３１に付した視界検出用マーク３２の画像をカメラ１９で取得し、その視界検出用マーク３２の向きから運転者ＯＰの視界方向を判定し、その判定結果をもとに車両の走行に制限を加えている。このため、運転者ＯＰによる特別な操作を必要とせずに、走行方向と視界方向の一致性を充足させた状態で車両を走行させることができるとともに、走行方向と視界方向が一致しない場合には走行に制限を加えることができる。したがって、作業を煩雑化させることなく、簡単な方法で運転者ＯＰに走行方向の確認をさせながら車両を走行させることができる。
【００３４】
（２）走行方向と視界方向が一致しない場合には、加速度制限を加える。これにより、フォークリフト１０の加速度が低下することになるので、走行方向と視界方向が一致していないことを運転者ＯＰに確実に認識させることができる。また、運転者ＯＰが走行方向の確認を行っていない状態でフォークリフト１０が急加速するなどの事態を抑制することができる。
【００３５】
（３）視界検出用マーク３２を非点対称図形としていることで、運転者ＯＰの視界方向を視界検出用マーク３２の向きから確実に判断することができる。
（４）また、視界検出用マーク３２を運転者ＯＰが着用するヘルメット３１に付すことで、作業を煩雑化させることをより確実に抑制することができる。つまり、運転者ＯＰは、フォークリフト１０を運転する際に普段と同じようにヘルメット３１を着用すれば良く、走行制限の制御を有効化するために特別な作業を行う必要がない。また、ヘルメット３１を着用する意識を高めさせることもできる。
【００３６】
（５）また、ヘルメット３１に視界検出用マーク３２を付すことで、運転者ＯＰの視界方向を判定するために運転者ＯＰの身体的特徴などを事前登録することや、データベース化しておくことが不要となり、制御構成を簡素化することができる。例えば、運転者ＯＰの顔を撮影し、その視線から視界方向を判定するような構成の場合は、運転者ＯＰの身体的特徴を事前登録しておくことなどが必要である。しかしながら、本実施形態の構成によれば、運転者ＯＰの身体的特徴に対する依存度が低いヘルメット３１に視界検出用マーク３２を付しているので、どの運転者ＯＰが運転しているかを判別する必要もなく、どの運転者ＯＰが運転していても同じ条件で視界方向を判定することができる。したがって、制御構成を簡素化することができる。
【００３７】
（６）カメラ１９をヘッドガード１８に取り付け、運転者ＯＰの真上から撮影しているので、ヘルメット３１に付した視界検出用マーク３２の画像を確実に撮影することができる。したがって、視界方向の判定の精度を向上させることができる。
【００３８】
（７）アクセルペダル２７の操作を解除させることで、走行の制限を解除させている。このため、視界方向が走行方向に向いていない状態でのフォークリフト１０の走行を一旦、止めさせることができる。したがって、視界方向と走行方向が一致しない状態で走行してはいけないことを運転者ＯＰに確実に認識させることができる。また、アクセルペダル２７が既に操作されている状態で視界方向が走行方向と一致したことにより急に走行を開始することを防止することができる。
【００３９】
（８）フォークリフト１０は、車両前方に荷役装置１０ａを備えていることから、当該荷役装置１０ａによって前方の視野が狭くなる傾向にある。特に、荷役装置１０ａに荷Ｗを積載した場合には、当該荷Ｗで前方の視野がさらに狭くなる場合がある。このため、荷Ｗを積載している場合、運転者ＯＰは、視野確保のために後進走行を行う。したがって、このようなフォークリフト１０において視界方向と走行方向から車両の制限を加える制御を行うことで、フォークリフト１０の操作性や作業性を向上させることができる。
【００４０】
なお、上記実施形態は以下のように変更してもよい。
○  図８に示すように、走行の制限内容を、最高速度制限に変更しても良い。最高速度制限は、フォークリフト１０の車速が一定値以上にならないように制御する。最高車速制限を加えた場合、フォークリフト１０は、例えば運転者ＯＰがアクセルペダル２７を目一杯踏み込んでも、一定値以上の車速での走行が出来なくなる。つまり、最高車速制限を加えていない場合は、アクセルペダル２７の操作量に応じた車速（図中の速度Ｖ２）で走行させることができる。その一方で、最高車速制限を加えた場合は、アクセルペダル２７を同一量、操作しても、速度Ｖ２で走行することができず、その速度は制限を加えられた速度Ｖ３となる。
【００４１】
○  走行の制限内容を、最高速度制限や加速度制限とし、これらの制限において最高速度や加速度を「０（零）」に設定することで、走行を禁止させても良い。走行禁止は、視界方向と走行方向が一致する時にはアクセルペダル２７の操作量に応じた速度で走行可能とされる一方で、視界方向と走行方向が一致しない時にはアクセルペダル２７を操作しても走行しない。また、走行の制限内容として、視界方向を走行方向に向けるように警告しても良い。この警告は、フォークリフト１０に設けられた表示装置やスピーカなどを用いて行う。
【００４２】
○  走行の制限内容は、単一の制限内容としても良いし、複数の制限内容を組み合わせても良い。例えば、実施形態で説明した加速度制限と最高速度制限を組み合わせても良い。また、加速度制限と警告の組み合わせでも良いし、最高速度制限と警告の組み合わせでも良い。
【００４３】
○  走行制限の解除条件を変更しても良い。例えば、アクセルペダル２７の操作解除に加えて、ディレクションレバー２６の操作位置を一旦、中立位置に戻し、再度、前進位置又は後進位置に操作させることにしても良い。また、アクセルペダル２７の操作解除に加えて、走行制限を解除させる専用の操作部材（操作ボタンなど）を操作させることにしても良い。
【００４４】
○  運転者ＯＰを真上から撮影することができるのであれば、カメラ１９の取り付け位置はヘッドガード１８以外の位置としても良い。例えば、運転室１６に支柱などを立設させ、その支柱にカメラ１９を取り付けても良い。
【００４５】
○  ヘルメット３１に付す視界検出用マーク３２は、非点対称図形であれば、その形状は限定されない。例えば、線対称図形であっても、１８０度回転させた時に重ならない図形であれば良い。
【００４６】
○  ヘルメット３１に付す視界検出用マーク３２は、可視光で視認できず、カメラ１９で認識可能な形態で付されていても良い。例えば、赤外線カメラなどを用いて撮影できるようにしても良い。
【００４７】
○  視界検出用マーク３２は、ヘルメット３１に代えて作業帽に付しても良い。
○  フォークリフト以外のその他の産業用車両に具体化しても良い。例えば、牽引車に具体化しても良い。
【００４８】
○  電気式のフォークリフト１０に代えて、エンジン式や燃料電池式などのフォークリフトに具体化しても良い。つまり、本実施形態を適用する場合にフォークリフト１０の駆動形式は限定されない。また、フォークリフト１０は、カウンタバランス式やリーチ式の何れでも良い。
【符号の説明】
【００４９】
１０…フォークリフト、１０ａ…荷役装置、１６…運転室、１８…ヘッドガード、１９…カメラ、２４…車両コントローラ、２７…アクセルペダル、３１…ヘルメット、３２…視界検出用マーク、ＯＰ…運転者、Ｗ…荷。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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