(57)【要約】【課題】カムの回転角度を検出する回転角センサの出力信号に基づいて算出された制御軸の変位量算出値の誤差を検出できるようにする。【解決手段】カム１７の外周面に段差部２０（カム１７の回転時に制御軸１２の変位量の傾きが他の部分と異なるように形成された部分）を設け、モータの回転中に、回転角センサの出力信号に基づいて制御軸１２の変位量を算出すると共にカム１７の角速度情報（例えば角速度や角加速度等）を算出して、カム１７の角速度情報に基づいてカム１７の回転位置が段差部２０で制御軸１２と当接する段差位置であるか否かを判定し、カム１７の回転位置が段差位置であると判定されたときに、予め記憶した段差位置における実際の変位量と回転角センサの出力信号に基づいて算出された制御軸１２の変位量算出値との差を制御軸１２の変位量算出値の誤差として算出する。【選択図】図２
2014119087.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ（１５）で回転駆動されるカム（１７）によって制御部材（１２）を変位させるカム機構（１８）と、前記カム（１７）の回転角度又はこれと相関関係を有する情報（以下これらを「回転角度情報」と総称する）を検出するセンサ（１９）と、前記センサ（１９）の出力信号に基づいて前記制御部材（１２）の変位量又はこれと相関関係を有する情報（以下これらを「変位量情報」と総称する）を算出する変位量情報算出手段（２１）とを備えたカム機構の制御装置において、
前記カム（１７）に設けられて該カム（１７）の回転時に前記制御部材（１２）の変位量の傾きが他の部分と異なるように形成された段差部（２０）と、
前記センサ（１９）の出力信号に基づいて前記カム（１７）の角速度又はこれと相関関係を有する情報（以下これらを「角速度情報」と総称する）を算出する角速度情報算出手段（２１）と、
前記センサ（１９）の出力信号に基づいて算出された変位量情報の算出値と前記角速度情報とに基づいて前記変位量情報の算出値の誤差を検出する誤差検出手段（２１）と
を備えていることを特徴とするカム機構の制御装置。
【請求項２】
前記角速度情報に基づいて前記カム（１７）の回転位置が前記段差部（２０）で前記制御部材（１２）と当接する段差位置であるか否かを判定する段差判定手段（２１）を備え、
前記誤差検出手段（２１）は、前記カム（１７）の回転位置が前記段差位置であると判定されたときに、予め記憶した前記段差位置における実際の変位量情報と前記センサ（１９）の出力信号に基づいて算出された変位量情報の算出値との差を前記変位量情報の算出値の誤差として算出することを特徴とする請求項１に記載のカム機構の制御装置。
【請求項３】
前記段差判定手段（２１）は、前記角速度情報が所定値を越えたとき又は所定範囲外となったときに前記カム（１７）の回転位置が前記段差位置であると判定することを特徴とする請求項２に記載のカム機構の制御装置。
【請求項４】
前記変位量情報の算出値の誤差を所定の異常判定値と比較して異常の有無を判定する異常診断手段（２１）を備えていることを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のカム機構の制御装置。
【請求項５】
前記変位量情報の算出値の誤差に基づいて該変位量情報の算出値を補正する算出値補正手段（２１）を備えていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のカム機構の制御装置。
【請求項６】
前記変位量情報の算出値を該変位量情報の目標値に一致させるように前記モータ（１５）を制御する制御手段（２１）と、
前記変位量情報の算出値の誤差に基づいて前記目標値を補正する目標値補正手段（２１）とを備えていることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のカム機構の制御装置。
【請求項７】
前記変位量情報は、前記カム（１７）の回転角度、前記制御部材（１２）の変位量、前記制御部材（１２）の変位に伴って変化する物理量のうちのいずれか一つであることを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載のカム機構の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータで回転駆動されるカムによって制御部材を変位させるカム機構の制御装置に関する発明である。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両に搭載される内燃機関においては、出力向上、燃費節減、排気エミッション低減等を目的として、吸気バルブや排気バルブのバルブ開閉特性（例えば最大リフト量や作用角等）を変化させる可変バルブ装置を採用したものがある。
【０００３】
このような可変バルブ装置としては、例えば、特許文献１（特開２００６−１４４５９３号公報）に記載されているように、モータで回転駆動されるカムによってコントロールシャフトを軸方向に変位させる変位機構と、バルブ開閉特性を変更する開閉特性変更機構とを備え、変位機構でコントロールシャフトを軸方向に変位させることで開閉特性変更機構を操作してバルブ開閉特性を変化させるようにしたものがある。この特許文献１では、カムの回転位相（回転角度）を検出するセンサを設け、このセンサの出力信号に基づいたカムの回転位相が目標回転位相となるようにモータを制御することで、コントロールシャフトの変位量を目標変位量に制御して、バルブ開閉特性を目標バルブ開閉特性に制御するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１４４５９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記特許文献１の技術では、カムの回転角度を検出するセンサ等の異常によってセンサの出力信号に基づいた算出値の誤差が大きくなると、バルブ開閉特性の制御精度が低下して、燃費、排気エミッション、ドライバビリティ等の悪化を招く可能性がある。このような不具合を防止するには、センサの出力信号に基づいた算出値の誤差を検出して、その誤差の影響を低減するような処理を行う必要があるが、上記特許文献１の技術では、センサの出力信号に基づいた算出値の誤差を検出することができない。
【０００６】
そこで、本発明が解決しようとする課題は、モータで回転駆動されるカムによって制御部材を変位させるカム機構を備えたシステムにおいて、カムの回転角度等を検出するセンサの出力信号に基づいた算出値の誤差を検出することができるカム機構の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、モータ（１５）で回転駆動されるカム（１７）によって制御部材（１２）を変位させるカム機構（１８）と、カム（１７）の回転角度又はこれと相関関係を有する情報（以下これらを「回転角度情報」と総称する）を検出するセンサ（１９）と、センサ（１９）の出力信号に基づいて制御部材（１２）の変位量又はこれと相関関係を有する情報（以下これらを「変位量情報」と総称する）を算出する変位量情報算出手段（２１）とを備えたカム機構の制御装置において、カム（１７）に設けられて該カム（１７）の回転時に制御部材（１２）の変位量の傾きが他の部分と異なるように形成された段差部（２０）と、センサ（１９）の出力信号に基づいてカム（１７）の角速度又はこれと相関関係を有する情報（以下これらを「角速度情報」と総称する）を算出する角速度情報算出手段（２１）と、センサ（１９）の出力信号に基づいて算出された変位量情報の算出値と角速度情報とに基づいて変位量情報の算出値の誤差を検出する誤差検出手段（２１）とを備えた構成としたものである。
【０００８】
この構成では、カムに段差部（カムの回転時に制御部材の変位量の傾きが他の部分と異なるように形成された部分）が設けられているため、モータの回転中にカムの回転位置が段差部で制御部材と当接する段差位置を通過する際に、モータの回転負荷が急変してカムの角速度が急変する。従って、カムの角速度情報（例えば角速度や角加速度等）を監視すれば、カムの回転位置が段差位置であるか否かを判定することができ、この段差位置における実際の変位量情報は、機構的に決まる既知の値であり、予め記憶しておくことができる。従って、センサの出力信号に基づいて算出された変位量情報の算出値と角速度情報とを用いれば、変位量情報の算出値の誤差（実際の変位量情報に対する偏差）を算出することができる。
【０００９】
具体的には、請求項２のように、角速度情報に基づいてカム（１７）の回転位置が段差部（２０）で制御部材（１２）と当接する段差位置であるか否かを判定する段差判定手段（２１）を備え、誤差検出手段（２１）は、カム（１７）の回転位置が段差位置であると判定されたときに、予め記憶した段差位置における実際の変位量情報とセンサ（１９）の出力信号に基づいて算出された変位量情報の算出値との差を変位量情報の算出値の誤差として算出するようにすると良い。このようにすれば、変位量情報の算出値の誤差を精度良く算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は本発明の実施例１における可変バルブ制御システムの概略構成を示す図である。
【図２】図２はカム及び制御軸の概略構成を示す図である。
【図３】図３はカムの回転角度と制御軸の変位量との関係を示す図である。
【図４】図４はバルブ開閉特性の変化を説明する図である。
【図５】図５は回転角センサ等の正常時における制御軸の実際の変位量及び変位量算出値等の挙動を示すタイムチャートである。
【図６】図６は回転角センサ等の異常時における制御軸の実際の変位量及び変位量算出値等の挙動を示すタイムチャートである。
【図７】図７は実施例１の誤差検出ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】図８は実施例２の誤差検出及び異常診断ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】図９は実施例３の誤差検出及び補正ルーチンの処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明を実施するための形態を内燃機関（エンジン）の吸気バルブ又は排気バルブのバルブ開閉特性を変化させる可変バルブ装置に適用して具体化した幾つかの実施例を説明する。
【実施例１】
【００１２】
本発明の実施例１を図１乃至図７に基づいて説明する。
まず、図１に基づいて可変バルブ制御システム全体の概略構成を説明する。
可変バルブ装置１１には、制御軸１２（制御部材）を軸方向に変位させるアクチュエータ部１３と、制御軸１２の変位量に応じてバルブ開閉特性（例えば最大リフト量や作用角等）を変更するバルブ開閉特性変更機構１４が設けられている。アクチュエータ部１３には、モータ１５で回転駆動されるカム１７によって制御軸１２を変位させるカム機構１８と、カム１７の回転角度を検出する回転角センサ１９が設けられている。カム機構１８は、モータ１５の回転軸に減速機１６を介してカム１７が連結され、このカム１７の外周面に制御軸１２の先端が当接する（カム１７の外周面で制御軸１２の先端を押圧する）ように制御軸１２が配置されている。カム機構１８は、カム１７の回転運動を制御軸１２の往復直線運動に変換する役割を果たす。
【００１３】
図２に示すように、カム１７は、回転中心から制御軸１２と当接する位置（制御軸１２を押圧する位置）までの距離がカム１７の回転に応じて変化するように外周形状が形成されている。また、カム１７の外周面の複数箇所（例えば３箇所）に、カム１７の回転時に制御軸１２の変位量の傾き（変化割合）が他の部分と異なるように形成された段差部２０が設けられている。尚、図２では、説明の便宜上、各段差部２０を太線で示している。
【００１４】
図３に示すように、各段差部２０は、カム１７の回転時に制御軸１２の変位量の傾きがほぼ０（つまり変位量がほぼ一定）になるように形成されている。つまり、カム１７の回転位置が、第１の段差部２０で制御軸１２と当接する第１の段差位置を通過する際と、第２の段差部２０で制御軸１２と当接する第２の段差位置を通過する際と、第３の段差部２０で制御軸１２と当接する第３の段差位置を通過する際に、それぞれ制御軸１２の変位量の傾きがほぼ０（つまり変位量がほぼ一定）になるようになっている。
【００１５】
回転角センサ１９の出力は、ＥＣＵ２１（図１参照）に入力される。このＥＣＵ２１は、マイクロコンピュータを主体として構成され、内蔵されたＲＯＭ（記憶媒体）に記憶された可変バルブ制御用のプログラムを実行することで、エンジン運転状態等に応じて可変バルブ装置１１のモータ１５を制御してカム機構１８で制御軸１２を軸方向に変位させることでバルブ開閉特性変更機構１４を操作してバルブ開閉特性（例えば最大リフト量や作用角等）を変化させる（図４参照）。
【００１６】
その際、ＥＣＵ２１（制御手段）は、エンジン運転状態等に応じて制御軸１２の変位量目標値（目標バルブ開閉特性に対応した変位量）を算出すると共に、回転角センサ１９の出力信号に基づいて制御軸１２の変位量を算出し、その制御軸１２の変位量算出値を変位量目標値に一致させるようにモータ１５をＰＩＤ制御等によりフィードバック制御することで、バルブ開閉特性を目標バルブ開閉特性に制御する。
【００１７】
図５に示すように、回転角センサ１９やカム機構１８等の正常時には、制御軸１２の実際の変位量と、回転角センサ１９の出力信号に基づいて算出された制御軸１２の変位量算出値とがほぼ一致する。しかし、図６に示すように、回転角センサ１９やカム機構１８等の異常時には、制御軸１２の実際の変位量と、回転角センサ１９の出力信号に基づいて算出された制御軸１２の変位量算出値との偏差（乖離量）が大きくなって、制御軸１２の変位量算出値の誤差が大きくなる可能性がある。
【００１８】
このように回転角センサ１９やカム機構１８等の異常によって回転角センサ１９の出力信号に基づいた制御軸１２の変位量算出値の誤差が大きくなると、バルブ開閉特性の制御精度が低下して、燃費、排気エミッション、ドライバビリティ等の悪化を招く可能性がある。このような不具合を防止するには、制御軸１２の変位量算出値の誤差を検出して、その誤差の影響を低減するような処理を行う必要がある。
【００１９】
そこで、本実施例１では、ＥＣＵ２１により後述する図７の誤差検出ルーチンを実行することで、回転角センサ１９の出力信号に基づいてカム１７の角速度情報（例えば角速度や角加速度等）を算出し、回転角センサ１９の出力信号に基づいて算出された制御軸１２の変位量算出値と角速度情報とに基づいて制御軸１２の変位量算出値の誤差を検出するようにしている。
【００２０】
カム１７の外周面に段差部２０（カム１７の回転時に制御軸１２の変位量の傾きが他の部分と異なるように形成された部分）が設けられているため、モータ１５の回転中にカム１７の回転位置が段差部２０で制御軸１２と当接する段差位置を通過する際に、モータ１５の回転負荷が急変してカム１７の角速度が急変する。従って、カム１７の角速度情報（例えば角速度や角加速度等）を監視すれば、カム１７の回転位置が段差位置であるか否かを判定することができ、この段差位置における実際の変位量は、機構的に決まる既知の値であり、予め記憶しておくことができる。従って、回転角センサ１９の出力信号に基づいて算出された制御軸１２の変位量算出値とカム１７の角速度情報とを用いれば、制御軸１２の変位量算出値の誤差（実際の変位量に対する偏差）を算出することができる。
【００２１】
具体的には、カム１７の角速度情報に基づいてカム１７の回転位置が段差部２０で制御軸１２と当接する段差位置であるか否かを判定し、カム１７の回転位置が段差位置であると判定されたときに、予め記憶した段差位置における実際の変位量と回転角センサ１９の出力信号に基づいて算出された制御軸１２の変位量算出値との差を制御軸１２の変位量算出値の誤差として算出する。
【００２２】
図５及び図６に示すように、モータ１５の回転中にカム１７の回転位置が段差位置（段差部２０で制御軸１２と当接する位置）を通過する際に、モータ１５の回転負荷が急変してカム１７の角速度が急変する。より詳しくは、カム１７の回転位置が段差位置を通過し始めるとき（制御軸１２が段差部２０に当接し始めるとき）に、カム１７の角速度が急増加して角加速度が急増加し、カム１７の回転位置が段差位置を通過し終わるとき（制御軸１２が段差部２０に当接し終わるとき）に、カム１７の角速度が急減少して角加速度が急減少する。
【００２３】
このような特性に着目して、本実施例では、カム１７の角速度情報（例えば角速度や角加速度等）が所定値を越えたとき又は所定範囲外となったときにカム１７の回転位置が段差位置であると判定するようにしている。これにより、段差位置を精度良く判定することができる。
【００２４】
以下、ＥＣＵ２１が実行する図７の誤差検出ルーチンの処理内容を説明する。
図７に示す誤差検出ルーチンは、ＥＣＵ２１の電源オン期間中に所定周期で繰り返し実行される。本ルーチンが起動されると、まず、ステップ１０１で、モータ１５が一定の駆動力で回転中であるか否かを判定し、このステップ１０１で、モータ１５が一定の駆動力で回転中ではないと判定された場合には、ステップ１０２以降の処理を実行することなく、本ルーチンを終了する。
【００２５】
一方、上記ステップ１０１で、モータ１５が一定の駆動力で回転中であると判定された場合には、ステップ１０２に進み、回転角センサ１９の出力信号に基づいて制御軸１２の変位量をマップ等により算出する。このステップ１０２の処理が特許請求の範囲でいう変位量情報算出手段としての役割を果たす。
【００２６】
この後、ステップ１０３に進み、回転角センサ１９の出力信号に基づいてカム１７の角速度情報（角速度や角加速度）を算出する。このステップ１０３の処理が特許請求の範囲でいう角速度情報算出手段としての役割を果たす。
【００２７】
この後、ステップ１０４に進み、カム１７の角速度情報（角速度や角加速度）に基づいてカム１７の回転位置が段差位置（段差部２０で制御軸１２と当接する位置）であるか否かを判定する。このステップ１０４の処理が特許請求の範囲でいう段差判定手段としての役割を果たす。
【００２８】
この場合、例えば、カム１７の角速度又は角加速度が所定値よりも大きくなったとき又は所定範囲よりも大きくなったときに、カム１７の回転位置が段差位置を通過し始めるとき（制御軸１２が段差部２０に当接し始めるとき）であると判断して、カム１７の回転位置が段差位置であると判定するようにしても良い。或は、カム１７の角速度又は角加速度が所定値よりも小さくなったとき又は所定範囲よりも小さくなったときに、カム１７の回転位置が段差位置を通過し終わるとき（制御軸１２が段差部２０に当接し終わるとき）であると判断して、カム１７の回転位置が段差位置であると判定するようにしても良い。
【００２９】
また、カム１７の角速度と角加速度の両方がそれぞれ所定値よりも大きくなったとき又は所定範囲よりも大きくなったときに、カム１７の回転位置が段差位置を通過し始めるときであると判断して、カム１７の回転位置が段差位置であると判定するようにしても良い。或は、カム１７の角速度と角加速度の両方がそれぞれ所定値よりも小さくなったとき又は所定範囲よりも小さくなったときに、カム１７の回転位置が段差位置を通過し終わるときであると判断して、カム１７の回転位置が段差位置であると判定するようにしても良い。
【００３０】
このステップ１０４で、カム１７の回転位置が段差位置ではないと判定された場合には、ステップ１０５以降の処理を実行することなく、本ルーチンを終了する。
【００３１】
その後、上記ステップ１０４で、カム１７の回転位置が段差位置であると判定された時点で、ステップ１０５に進み、現在の段差位置における制御軸２１の実際の変位量を読み込む。各段差位置における制御軸２１の実際の変位量は、ＥＣＵ２１のＲＯＭに予め記憶されている。現在の段差位置が第１の段差位置の場合には、第１の段差位置における制御軸２１の実際の変位量を読み込む。現在の段差位置が第２の段差位置の場合には、第２の段差位置における制御軸２１の実際の変位量を読み込む。現在の段差位置が第３の段差位置の場合には、第３の段差位置における制御軸２１の実際の変位量を読み込む。
【００３２】
この後、ステップ１０６に進み、段差位置における制御軸２１の実際の変位量と、回転角センサ１９の出力信号に基づいて算出された制御軸２１の変位量算出値との差を、制御軸２１の変位量算出値の誤差として算出する。このステップ１０６の処理が特許請求の範囲でいう誤差検出手段としての役割を果たす。
【００３３】
尚、所定の実行条件が成立したとき（例えば、イグニッションスイッチのオン直後でエンジン始動前の期間、アイドリングストップ中、エンジン停止直後等）に、強制的にモータ１５を一定の駆動力で回転駆動して、図７のルーチンを実行するようにしても良い。
【００３４】
以上説明した本実施例１では、カム１７の外周面に段差部２０（カム１７の回転時に制御軸１２の変位量の傾きが他の部分と異なるように形成された部分）を設け、モータ１５の回転中に、回転角センサ１９の出力信号に基づいて制御軸１２の変位量を算出すると共にカム１７の角速度情報（例えば角速度や角加速度等）を算出して、カム１７の角速度情報に基づいてカム１７の回転位置が段差部２０で制御軸１２と当接する段差位置であるか否かを判定し、カム１７の回転位置が段差位置であると判定されたときに、予め記憶した段差位置における実際の変位量と回転角センサ１９の出力信号に基づいて算出された制御軸１２の変位量算出値との差を制御軸１２の変位量算出値の誤差として算出するようにしたので、制御軸１２の変位量算出値の誤差を精度良く算出することができる。
【実施例２】
【００３５】
次に、図８を用いて本発明の実施例２を説明する。但し、前記実施例１と実質的に同一部分については説明を省略又は簡略化し、主として前記実施例１と異なる部分について説明する。
【００３６】
本実施例２では、ＥＣＵ２１により後述する図８の誤差検出及び異常診断ルーチンを実行することで、制御軸１２の変位量算出値の誤差を算出した後、その変位量算出値の誤差を所定の異常判定値と比較して回転角センサ１９やカム機構１８等の異常の有無を判定するようにしている。
【００３７】
本実施例２で実行する図８のルーチンは、前記実施例１で説明した図７のルーチンのステップ１０６の処理の後に、ステップ１０７〜１０９の処理を追加したものであり、それ以外の各ステップの処理は図７と同じである。
【００３８】
図８の誤差検出及び異常診断ルーチンでは、ステップ１０１〜１０６の処理により前記実施例１と同じ方法で制御軸１２の変位量算出値の誤差を算出した後、ステップ１０７に進み、制御軸１２の変位量算出値の誤差の絶対値が所定の異常判定値よりも大きいか否かを判定する。
【００３９】
このステップ１０７で、制御軸１２の変位量算出値の誤差の絶対値が異常判定値よりも大きいと判定された場合には、ステップ１０８に進み、回転角センサ１９又はカム機構１８等の異常有りと判定して異常フラグをＯＮにセットし、運転席のインストルメントパネルに設けられた警告ランプ（図示せず）を点灯又は点滅したり、或は、運転席のインストルメントパネルの警告表示部（図示せず）に警告表示して、運転者に警告すると共に、その異常情報（異常コード等）をＥＣＵ２１のバックアップＲＡＭ（図示せず）等の書き換え可能な不揮発性メモリ（ＥＣＵ２１の電源オフ中でも記憶データを保持する書き換え可能なメモリ）に記憶して、本ルーチンを終了する。
【００４０】
これに対して、上記ステップ１０７で、制御軸１２の変位量算出値の誤差の絶対値が異常判定値以下であると判定された場合には、ステップ１０９に進み、回転角センサ１９やカム機構１８等の異常無し（正常）と判定して異常フラグをＯＦＦに維持して、本ルーチンを終了する。これらのステップ１０７〜１０９の処理が特許請求の範囲でいう異常診断手段としての役割を果たす。
【００４１】
以上説明した本実施例２では、制御軸１２の変位量算出値の誤差を算出した後、制御軸１２の変位量算出値の誤差を所定の異常判定値と比較して回転角センサ１９やカム機構１８等の異常の有無を判定するようにしたので、回転角センサ１９やカム機構１８等の異常が発生した場合に、その異常を早期に検出することができる。
【実施例３】
【００４２】
次に、図９を用いて本発明の実施例３を説明する。但し、前記実施例１と実質的に同一部分については説明を省略又は簡略化し、主として前記実施例１と異なる部分について説明する。
【００４３】
本実施例３では、ＥＣＵ２１により後述する図９の誤差検出及び補正ルーチンを実行することで、制御軸１２の変位量算出値の誤差を算出した後、その変位量算出値の誤差を用いて制御軸１２の変位量算出値又は変位量目標値を補正するようにしている。
【００４４】
本実施例３で実行する図９のルーチンは、前記実施例１で説明した図７のルーチンのステップ１０６の処理の後に、ステップ１１０の処理を追加したものであり、それ以外の各ステップの処理は図７と同じである。
【００４５】
図９の誤差検出及び補正ルーチンでは、ステップ１０１〜１０６の処理により前記実施例１と同じ方法で制御軸１２の変位量算出値の誤差を算出した後、ステップ１１０に進み、制御軸１２の変位量算出値に変位量算出値の誤差を加算することで制御軸１２の変位量算出値を補正する。又は、制御軸１２の変位量目標値から変位量算出値の誤差を減算することで制御軸１２の変位量目標値を補正する。このステップ１１０の処理が特許請求の範囲でいう算出値補正手段又は目標値補正手段としての役割を果たす。
【００４６】
ＥＣＵ２１は、補正後の変位量算出値又は補正後の変位量目標値を用いて、制御軸１２の変位量算出値を変位量目標値に一致させるようにモータ１５をフィードバック制御することで、バルブ開閉特性を目標バルブ開閉特性に制御する。
【００４７】
以上説明した本実施例３では、制御軸１２の変位量算出値の誤差を算出した後、その変位量算出値の誤差を用いて制御軸１２の変位量算出値又は変位量目標値を補正するようにしたので、変位量算出値の誤差に起因するバルブ開閉特性の制御精度の低下を抑制することができる。
【００４８】
尚、上記各実施例１〜３では、回転角センサ１９の出力信号に基づいて制御軸１２の変位量を算出するシステムにおいて、制御軸１２の変位量の算出値の誤差を算出するようにしたが、これに限定されず、例えば、回転角センサ１９の出力信号に基づいてリフト量又は作用角（制御軸２１の変位に伴って変化する物理量）を算出するシステムにおいて、リフト量又は作用角の算出値の誤差を算出するようにしても良い。或は、回転角センサ１９の出力信号に基づいてカム１７の回転角度を算出するシステムにおいて、カム１７の回転角度の算出値の誤差を算出するようにしても良い。
【００４９】
更に、カム１７の回転角度を検出する回転角センサ１９の出力信号に基づいて変位量情報（カム１７の回転角度、制御軸２１の変位量、制御軸１２の変位に伴って変化する物理量等）を算出するシステムに限定されず、例えば、制御軸１２の変位量を検出する変位量センサの出力信号に基づいて変位量情報を算出するようにしても良い。或は、モータ１５の回転角度を検出する回転角センサの出力信号に基づいて変位量情報を算出するようにしても良い。
【００５０】
また、上記各実施例１〜３では、可変バルブ装置のカム機構に本発明を適用したが、これに限定されず、可変バルブ装置以外の装置のカム機構に本発明を適用しても良い。
その他、本発明は、カム機構の構成（カムや制御部材の形状、段差部の数や位置等）を適宜変更しても良い等、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。
【符号の説明】
【００５１】
１１…可変バルブ装置、１２…制御軸（制御部材）、１５…モータ、１７…カム、１８…カム機構、１９…回転角センサ、２０…段差部、２１…ＥＣＵ（制御手段，変位量情報算出手段，角速度情報算出手段，段差判定手段，誤差検出手段，異常診断手段，算出値補正手段，目標値補正手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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