(57)【要約】【課題】  着床させた搬器に積載荷重の変化などを生じても、ロープの伸縮から起こる搬器の着床位置が変動しないようにできる昇降体着床検知制御装置を提供すること。【解決手段】  搬器１６を駐車塔の上部から吊下げたロープの巻上げ／巻下げによって昇降させる昇降モータを有し、この昇降モータによるロープの巻上げ／巻下げによって搬器１６を駐車塔の所定位置に着床させて保持するように構成したエレベータ式駐車設備における昇降体着床検知制御装置４６であり、搬器１６を駐車塔の所定位置で保持する定位置保持装置３０と、搬器１６を駐車塔の所定位置で検知する検知器４０と、昇降モータで搬器１６を昇降させて検知器４０が搬器１６を検知し、搬器１６を定位置保持装置３０で所定位置に保持した後、昇降モータで搬器１６を巻下げて昇降モータの駆動電流値が所定値に達したことを検知すると昇降モータを停止させる制御装置とを備えさせる。【選択図】  図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
構造体に沿って昇降する昇降体を備え、前記昇降体を前記構造体の上部から吊下げた索状体の巻上げ／巻下げによって昇降させる昇降機を有し、前記昇降機による索状体の巻上げ／巻下げによって前記昇降体を構造体の所定位置に着床させて保持するように構成した設備における昇降体着床検知制御装置であって、
前記昇降体を構造体の所定位置で保持する定位置保持装置と、
前記昇降体を前記構造体の所定位置で検知する検知器と、
前記昇降機で前記昇降体を昇降させて前記検知器が前記昇降体を検知し、前記昇降体を前記定位置保持装置で所定位置に保持した後、前記昇降機で昇降体を巻下げて前記昇降機の駆動電流値が所定値に達したことを検知すると昇降機を停止させる制御装置とを備えていることを特徴とする昇降体着床検知制御装置。
【請求項２】
前記昇降機は、インバータ制御の昇降モータであり、
前記制御装置は、前記搬器を前記定位置保持装置で保持した後に、前記昇降モータを駆動するインバータの出力電流値に基づいて停止信号を出力して昇降機を停止させるように構成されている請求項１に記載の昇降体着床検知制御装置。
【請求項３】
前記停止信号は、前記インバータに備えられたトルク検知手段によるトルク検知信号が所定値に達したときに出力されるように構成されている請求項２に記載の昇降体着床検知制御装置。
【請求項４】
前記停止信号は、前記インバータの出力トルク指令値が所定の閾値を越えたときに出力されるように構成されている請求項２に記載の昇降体着床検知制御装置。
【請求項５】
前記検知器は、被検出体と検知センサとを有し、
前記被検出体は、前記構造体の所定位置に設けられ、
前記検知センサは、前記昇降体に設けられている請求項１〜４のいずれか１項に記載の昇降体着床検知制御装置。
【請求項６】
前記検知センサは、前記被検出体を検知する複数個の検知センサを有し、
前記被検出体は、前記複数個の検知センサで同時に検知できる大きさを有し、
前記複数個の検知センサで同時に被検出体を検知する位置を昇降体の一時停止位置とし、前記一時停止位置から昇降体を下降させて、下部の検知センサが被検出体を非検知で、上部の検知センサが被検出体を検知していることが前記昇降機を停止させる条件に含まれているように構成されている請求項５に記載の昇降体着床検知制御装置。
【請求項７】
前記制御装置は、前記昇降体の着床状態を解除するときに、前記複数個の検知センサで同時に被検出体を検知する位置まで昇降体を上昇させるように構成されている請求項６に記載の昇降体着床検知制御装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の昇降体着床検知制御装置を備えた機械式駐車設備であって、
前記構造体が駐車塔であり、
前記昇降体が搬器であり、
前記搬器を保持する所定位置が複数の格納棚であり、
前記昇降機が前記駐車塔の上部から垂下させた索状体で搬器を巻上げ／巻下げする昇降モータであり、
前記検知器は、前記複数の格納棚位置で搬器を検知し、
前記定位置保持装置は、前記検知器の検知信号に基づいて搬器を所定の格納棚位置で保持するように構成されていることを特徴とする機械式駐車設備。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、立体倉庫や機械式駐車設備等において昇降体の着床を検知する着床検知制御装置と、それを備えた機械式駐車設備に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、立体倉庫や機械式駐車設備等には、索状体（この明細書及び特許請求の範囲の書類中における「索状体」は、「ワイヤロープ」や「チェーン」等をいう）によって昇降させられる昇降体が設けられたものがあり、この昇降体は昇降機によって昇降駆動されている。この昇降機は、索状体を巻上げ／巻下げすることによって昇降体を所望位置に移動させ、移載機構等によって荷物や車両などの搬入／搬出を行うようになっている。以下、機械式駐車設備の一例であるエレベータ式駐車設備を例に説明する。
【０００３】
エレベータ式駐車設備の場合には、車両を搭載するパレットを所定の格納棚に搬送する搬器（昇降体）が設けられ、この搬器が索状体によって吊下げられている。搬器は、索状体を巻上げ／巻下げることで所望の格納棚の位置に移動させて着床させるようになっている。この索状体を巻上げ／巻下げて昇降させる昇降機としては、昇降モータを用いた巻取りドラム式、トラクション式などで索状体を巻上げ／巻下げるものがある。
【０００４】
そして、索状体の巻上げ／巻下げによって搬器を所望の格納棚の位置に移動して駐車設備側に着床させて保持した後、格納棚との間でパレットの搬入／搬出が行われる。なお、上記立体倉庫の場合も、索状体の巻上げ／巻下げによって昇降体を所望の格納棚の位置に移動させた後、格納棚との間で荷物の搬入／搬出が行われる。
【０００５】
なお、この種の先行技術として、例えば、ロープ端を弾性支持し、昇降機を着床させたときのロープに作用する荷重が所定量に減少したことを機械式の弾性支持部に設けた弾性体の変位量の変化からセンサで検知し、その弾性体の変位量に基づき昇降機の巻下げ動作を停止させて、ロープの張力を減少させて着床停止させるようにしたものがある（例えば、特許文献１，２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００６−１８８８４０号公報
【特許文献２】特開２０１１−８０３６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、上記先行技術のように機械式の装置を搬器に備えさせて着床停止させる場合には、昇降以外の動作（横行や旋回など）で弾性体に作用する荷重が変化すると、搬器に設けられたセンサの動作条件も変化し、動作条件によっては停止した状態のままとなるおそれがある。
【０００８】
また、搬器を吊り下げている複数本のワイヤの下端に機械式の弾性支持部を設け、その弾性支持部に設けた第一連結部材と第二連結部材との間の付勢機構の力を利用してロープの張力を保つようにしているため、搬器の複数箇所で付勢機構を同一条件に設定するのは難しく、上記したように弾性体に作用する荷重が変化すると、搬器の着床位置が変動するおそれがある。
【０００９】
そこで、本発明は、所定位置に着床させた搬器などの昇降体に積載荷重の変化などを生じても、索状体の伸縮から起こる昇降体の着床位置が変動しないようにできる昇降体着床検知制御装置とそれを備えた機械式駐車設備を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明に係る昇降体着床検知制御装置は、構造体に沿って昇降する昇降体を備え、前記昇降体を前記構造体の上部から吊下げた索状体の巻上げ／巻下げによって昇降させる昇降機を有し、前記昇降機による索状体の巻上げ／巻下げによって前記昇降体を構造体の所定位置に着床させて保持するように構成した設備における昇降体着床検知制御装置であって、前記昇降体を構造体の所定位置で保持する定位置保持装置と、前記昇降体を前記構造体の所定位置で検知する検知器と、前記昇降機で前記昇降体を昇降させて前記検知器が前記昇降体を検知し、前記昇降体を前記定位置保持装置で所定位置に保持した後、前記昇降機で昇降体を巻下げて前記昇降機の駆動電流値が所定値に達したことを検知すると昇降機を停止させる制御装置とを備えている。
【００１１】
この構成により、昇降体を吊下げた索状体を昇降機で巻上げ／巻下げし、構造体の所定位置で検知器によって昇降体を検知し、その位置で定位置保持装置により昇降体を着床させて保持した後、昇降機の駆動電流値が所定値に達すると昇降機を停止させれば、昇降体を所定位置に保持した状態で索状体に作用する荷重（張力）を昇降体の荷重変化に影響されることなくほぼ一定にすることができ、着床後に生じる載置荷重変動等によって起こる着床位置の変動などを防止することができる。しかも、電気的な手段で索状体の荷重を検知するので、索状体の端部構造や形態の設計自由度を増すこともできる。
【００１２】
また、前記昇降機は、インバータ制御の昇降モータであり、前記制御装置は、前記搬器を前記定位置保持装置で保持した後に、前記昇降モータを駆動するインバータの出力電流値に基づいて停止信号を出力して昇降機を停止させるように構成されていてもよい。
【００１３】
このように構成すれば、昇降体が着床した後のインバータの出力電流値に基づいて索状体の荷重から昇降体の吊下げ負荷が減少したことを判定して昇降モータの巻下げを停止させ、索状体を所定の荷重に調整した状態で昇降体を所定の着床位置に保持することができる。
【００１４】
また、前記停止信号は、前記インバータに備えられたトルク検知手段によるトルク検知信号が所定値に達したときに出力されるように構成されていてもよい。
【００１５】
このように構成すれば、インバータに備えられたトルク検知手段を利用し、そのトルク検知信号に基づいて昇降モータを停止させ、昇降体を所定の着床位置に停止させることができる。
【００１６】
また、前記停止信号は、前記インバータの出力トルク指令値が所定の閾値を越えたときに出力されるように構成されていてもよい。
【００１７】
このように構成すれば、昇降体を電気信号によって所定位置に着床させるため、昇降モータを停止させるインバータの出力トルク指令値の閾値設定で索状体の荷重を容易に変更することができる。例えば、装置の個体差や経年変化によって昇降体の荷重が変化したとしても、簡単な操作で闇値を適宜再設定できるので、経年変化等による条件変化にも容易に対応することができる。
【００１８】
また、前記検知器は、被検出体と検知センサとを有し、前記被検出体は、前記構造体の所定位置に設けられ、前記検知センサは、前記昇降体に設けられていてもよい。
【００１９】
このように構成すれば、電気的に検知する検知センサは昇降体のみに設けられ、構造体に設けられた被検出体を検知するので、費用を要する構成要素が少なく、信頼性の向上とコストの低減を図ることができる。
【００２０】
また、前記検知センサは、前記被検出体を検知する複数個の検知センサを有し、前記被検出体は、前記複数個の検知センサで同時に検知できる大きさを有し、前記複数個の検知センサで同時に被検出体を検知する位置を昇降体の一時停止位置とし、前記一時停止位置から昇降体を下降させて、下部の検知センサが被検出体を非検知で、上部の検知センサが被検出体を検知していることが前記昇降機を停止させる条件に含まれているように構成されていてもよい。
【００２１】
このように構成すれば、複数の検知センサで被検出体を検知する一時停止位置に停止させた後、一方の検知センサで被検出体を検知できない位置まで昇降体を下降させ、その後、その昇降体を巻下げる索状体が所定の荷重になるのを検知することで、昇降体を着床前に迅速に昇降させて着床させることができる。
【００２２】
また、前記制御装置は、前記昇降体の着床状態を解除するときに、前記複数個の検知センサで同時に被検出体を検知する位置まで昇降体を上昇させるように構成されていてもよい。
【００２３】
このように構成すれば、昇降体を常に所定位置まで上昇させて、この昇降体を保持する定位置保持装置を保持位置の状態から通過位置の状態に切替える空間を確保して定位置保持装置の安定した切替えが行えるようにできる。
【００２４】
一方、本発明に係る機械式駐車設備は、前記いずれかの昇降体着床検知制御装置を備え、前記構造体が駐車塔であり、前記昇降体が搬器であり、前記搬器を保持する所定位置が複数の格納棚であり、前記昇降機が前記駐車塔の上部から垂下させた索状体で搬器を巻上げ／巻下げする昇降モータであり、前記検知器は、前記複数の格納棚位置で搬器を検知し、前記定位置保持装置は、前記検知器の検知信号に基づいて搬器を所定の格納棚位置で保持するように構成されている。
【００２５】
この構成により、機械式駐車設備において、搬器を所定の格納棚の位置に定位置保持装置で保持した状態で、索状体を弛ませることなく、索状体に作用する荷重が搬器の着床状態及び上昇時に適した荷重状態となるようにして昇降機を停止させることができる。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、昇降体を定位置保持装置で保持した状態で積載荷重が変化しても、索状体に作用する荷重は適した状態に保って、着床位置の変動等を防止することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】図１は本発明に係る昇降体着床検知制御装置を備えた機械式駐車設備の一例であるエレベータ式駐車設備の内部を示す全体概略正面図である。
【図２】図２は図１に示すエレベータ式駐車設備における昇降駆動系を示す概略斜視図である。
【図３】図３は図１に示すIII−III矢視の概略平面図である。
【図４】図４は図３に示す定位置保持装置の図面であり、(a) は正面図、(b) は平面図である。
【図５】図５は図４に示す搬器の階床センサが設けられた部分の拡大正面図である。
【図６】図６は図５に示すVI−VI矢視の拡大断面図である。
【図７】図７は図５に示す階床センサの動作を示す模式図である。
【図８】図８は本発明に係る機械式駐車設備における制御ブロック図である。
【図９】図９は本発明に係る機械式駐車設備における格納時のフローチャートである。
【図１０】図１０(a) 〜(d) は図９に示すフローチャートにおける階床センサと被検出体との位置関係を示す模式図である。
【図１１】図１１は本発明に係る機械式駐車設備における移動時のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明の実施形態の一例を図面に基づいて説明する。以下の実施形態では、機械式駐車設備の一例であるエレベータ式駐車設備１を例に説明する。また、この実施形態では、索状体として「ワイヤーロープ」（以下、単に「ロープ２１」という）を例にし、このロープ２１の巻上げ／巻下げにより搬器１６を昇降させるエレベータ式駐車設備１を例に説明する。なお、この明細書及び特許請求の範囲の書類中における前後左右方向の概念は、図１に示すエレベータ式駐車設備１に向かった状態における前後左右方向の概念と一致するものとする。
【００２９】
図１に示すように、エレベータ式駐車設備１は、４隅の鉛直方向に設けられた主柱３（図３）と、この主柱３を水平方向に連結する梁４（図３）等とによって鉄骨構造体が形成され、この鉄骨構造体の外面に外装板５が設けられて駐車塔２が形成されている。この駐車塔２は、地上１階が乗入れ部６となっており、乗入れ部６の乗入れ床７にはピット８が形成されている。また、この例のエレベータ式駐車設備１は、乗入れ部６の左方向に入出庫口９が設けられた９０°乗入れ方式となっている。入出庫口９の近傍に、運転操作盤５３が設けられている。
【００３０】
このようなエレベータ式駐車設備１は、駐車塔２の中央部鉛直方向に平面視が矩形状の昇降路（エレベータシャフト）１２が設けられている。昇降路１２は、平面視で駐車塔２の前後方向が長寸で、左右方向が短寸の矩形状となっている（図３）。また、この昇降路１２を挟んで図の左右両側の鉛直方向に複数段の格納棚１３が設けられている。各格納棚１３には、図示する左右方向に延びる棚レール１４が設けられている。棚レール１４は、上記主柱３と、この主柱３と平行に鉛直方向に設けられた棚柱１５とに棚受材１９（図３）で固定されており、この棚レール１４に沿ってパレット７０が左右方向に搬入／搬出される。
【００３１】
また、上記昇降路１２には、パレット７０を搬送する昇降体たる搬器（エレベータ）１６が設けられている。搬器１６には、パレット移載機構１７が設けられており、このパレット移載機構１７によって搬器１６と各格納棚１３の棚レール１４との間でパレット７０の搬入／搬出が行われる。上記ピット８内には、上記搬器１６のパレット７０を持上げて旋回させるパレット持上旋回装置１８が備えられており、このパレット持上旋回装置１８により、パレット７０が乗入れ部６で入出庫口９の方向に９０°旋回させられる。これらのパレット移載機構１７及びパレット持上旋回装置１８は、公知の手段が採用される。
【００３２】
さらに、このエレベータ式駐車設備１では、上記駐車塔２の乗入れ部６に昇降機２０が設置されている。この昇降機２０は、複数本のロープ（索状体）２１が駆動シーブ２３に掛けられ、これらのロープ２１は、駐車塔２の最上部に設けられた転向プーリ２４によって水平方向に転向させられている。このロープ２１の一部は、昇降路１２の上方に設けられた吊下げプーリ２５で下方に曲げられて搬器１６に向けて垂下し、搬器１６の下部に設けられた動滑車１１に掛けられた後、駐車塔２の上部まで延ばされて駐車塔２の索状体支持部１０に吊下げられている。また、他のロープ２１は、格納棚１３の後方部分に設けられた吊下げプーリ２６で下方に曲げられ、昇降機２０による巻上げ力を軽減するカウンターウェイト２２を吊下げている。従って、昇降機２０を駆動することにより、ロープ２１で吊下げられた搬器１６を昇降路１２で昇降させることができる。
【００３３】
また、この実施形態では、上記ロープ２１の巻上げ／巻下げを行う昇降機２０として、インバータの出力電流値に基づいて駆動する昇降モータが用いられている。この昇降モータ２０を駆動するインバータの出力電流値は、後述するように出力トルク指令値として検知されるようになっている。
【００３４】
図２に示すように、上記搬器１６の吊下げは、搬器１６の下部に設けた動滑車１１に掛けたロープ２１の一方を駐車塔２の索状体支持部１０に支持し、他方を昇降機２０の駆動シーブ２３に巻き掛けた後、動滑車掛けでカウンターウェイト２２を吊持する動滑車方式となっている。
【００３５】
この動滑車方式による搬器１６の吊持は、昇降機２０の駆動シーブ２３に掛けられた複数本のロープ２１が、両端部のいずれもが駆動シーブ２３から上方に延び、駐車塔２の最上部に設けられた複数の転向プーリ２４によって水平方向に転向させられる。その後、一方のロープ２１は、吊下げプーリ２５によって垂直方向に転向させられて、上記搬器１６を吊持した後、駐車塔２の上部に支持されている。他方のロープ２１は、吊下げプーリ２６によって垂直方向に転向させられて、上記カウンターウェイト２２を吊持した後、駐車塔２の上部に設けられた索状体支持部１０で支持されている。従って、昇降機２０でロープ２１を巻上げ／巻下げ駆動することにより、搬器１６とカウンターウェイト２２とはつるべ式に動作し、搬器１６を上昇させれば、そのストローク分でカウンターウェイト２２が下降するように駆動される。
【００３６】
図３に示すように、上記エレベータ式駐車設備１には、搬器１６を所定の格納棚１３の位置で保持する定位置保持装置３０が設けられている。この実施形態の定位置保持装置３０は、各格納棚１３の位置において形鋼の棚柱１５に設けられた棚側受けブラケット３１，３２と、搬器１６に設けられて上記棚側受けブラケット３１，３２に保持される保持部材３３，３４を有する搬器保持機構３５とを備えている。搬器保持機構３５は、搬器１６の中心に対して前後対称に配置され、この搬器保持機構３５に設けられた保持部材３３，３４が、上記棚側受けブラケット３１，３２によって４点で保持されるようになっている。棚側受けブラケット３１，３２は、各格納棚１３の所定位置（搬器１６と格納棚１３との間でパレット７０のスムーズな搬入／搬出ができる高さ位置）にそれぞれ設けられている。
【００３７】
図４(a),(b) に示すように、上記定位置保持装置３０の各搬器保持機構３５には、両端部に保持部材３３，３４が設けられている。この保持部材３３，３４は、搬器１６に設けられた軸受３６に支持された回動自在な駆動軸３７の両端部に設けられている。この駆動軸３７は、搬器１６に設けられた駆動モータ３８によって、チェーン３９を介して水平軸回りで回動させられるようになっている。駆動軸３７の回動は、駆動モータ３８によって約９０°の範囲で可能となっている。
【００３８】
また、この実施形態では、駆動軸３７の両端部に異なる形態の保持部材３３，３４が設けられている。図示する右側の保持部材３３は、略Ｌ字状に形成されたものであり、駆動軸３７の端部に固定されている。この保持部材３３は、駆動軸３７の軸心に当接面の中央部が位置するように配設されている（図４(b) ）。
【００３９】
一方、図示する左側の保持部材３４は、駆動軸３７の軸心から一方に突出する略逆Ｌ字状に形成されている。この保持部材３４は、駆動軸３７の軸心に対して当接面が一方向にのみ突出するように配設されている（図４(b) ）。
【００４０】
このような保持部材３３，３４によれば、当接面３３ａ，３４ａが鉛直方向を向くように駆動軸３７を回動させれば（図４に示す二点鎖線）、格納棚１３と棚側受けブラケット３１，３２とに干渉させることなく搬器１６を昇降させることができる（図３では実線で示す）。また、図４(a) に示すように、当接面３３ａ，３４ａが水平方向を向くように駆動軸３７を回動させれば（図４に示す実線）、各格納棚１３の位置に設けられた棚側受けブラケット３１，３２に搬器１６を保持することができる（図３では二点鎖線で示す）。このように、上記搬器保持機構３５は、搬器１６を保持する保持部材３３，３４を、棚側受けブラケット３１，３２に載置する保持位置の状態と、これらの棚側受けブラケット３１，３２と干渉しない通過位置の状態とに切替え可能になっている。
【００４１】
また、図４(a) に示すように、保持部材３３，３４は、形態を異ならせるとともに当接面３３ａ，３４ａが駆動軸３７の回転中心に対して上下方向にオフセットされている。この実施形態では、保持部材３３の当接面３３ａが駆動軸３７の軸心に対して下方に所定量オフセットされ、保持部材３４の当接面３４ａが駆動軸３７の軸心に対して上方に所定量オフセットされている。
【００４２】
さらに、図４(b) に示すように、上記保持部材３３，３４による搬器１６の保持は、駆動軸３７の両端部に設けられた保持部材３３，３４の当接面３３ａ，３４ａが平面視で互いに対角位置で棚側受けブラケット３１，３２に載置されて保持されるようになっている。このように駆動軸３７の対角位置で搬器１６を保持することにより、搬器保持状態において駆動軸３７に作用する回転モーメントが互いに逆方向に作用するようにしている。
【００４３】
このような搬器保持機構３５によれば、搬器１６を各格納棚１３の棚側受けブラケット３１，３２で保持するときには上記保持部材３３，３４を図４(b) に実線で示す保持位置の状態とし、搬器１６を昇降させるときには保持部材３３，３４を図４(b) に二点鎖線で示す通過位置の状態に切替えることで、棚側受けブラケット３１，３２によって搬器１６を保持するか、通過させるかを変更することができる。
【００４４】
なお、この実施形態における定位置保持装置３０は一例であり、他の構成で搬器１６を各格納棚１３の所定位置に保持するようにしてもよい。
【００４５】
図５に示すように、上記搬器１６と固定側である駐車塔２の棚柱１５との間に検知器４０が設けられている。この実施形態における検知器４０は、搬器１６に設けられた検知センサたる階床センサ４１，４２と、固定側の棚柱１５に設けられた被検出体４３とを有している。被検出体４３は、板材で形成されている。このように階床センサ４１，４２と被検出体４３とを配置することにより、電気的に検知する階床センサ（検知センサ）４１，４２を搬器（昇降体）１６のみとして、費用を要する構成要素を少なくし、信頼性の向上とコストの低減を図っている。
【００４６】
また、この実施形態の階床センサ４１，４２は、上下に並べて複数個（２個）が設けられている。これらの階床センサ４１，４２の取付けピッチは、後述する図７に示すように、２個の階床センサ４１，４２の上下方向中心距離Ｐと被検出体４３の上下方向寸法Ｔとが同じ寸法となっている。これにより、２個の階床センサ４１，４２による被検出体４３の同時検知と、個々の階床センサ４１，４２による被検出体４３の個別検知とができるようになっている。
【００４７】
図６に示すように、上記階床センサ４１，４２は、搬器１６の枠体から側方に突出するように固定されたＬ字形ブラケット４４に取付けられている。この実施形態における階床センサ４１，４２は、溝形近接センサが用いられている。これらの階床センサ４１，４２は、Ｕ字状の溝部分４５が上下方向に開口するように配設されている。
【００４８】
上記被検出体４３は、棚柱１５から上記階床センサ４１，４２の溝部分４５に向けて延びるように設けられた板材であり、上記階床センサ４１，４２の溝部分４５がＬ字状の先端部分４３ａを通過するように形成されている。
【００４９】
従って、搬器１６の昇降によって階床センサ４１，４２の溝部分４５が被検出体４３の位置に達すると、近接センサである階床センサ４１，４２が被検出体４３を検知することができる。
【００５０】
図７に示すように、上記階床センサ４１，４２の検知範囲としては、被検出体４３が階床センサ４１，４２の一部に入っているときに検知（オン）されるようになっている。この状態から階床センサ４１，４２（搬器側）が、被検出体４３（固定側）に対して上下方向に移動し、階床センサ４１，４２の検知範囲が被検出体４３から外れると、非検知（オフ）となる。
【００５１】
上記エレベータ式駐車設備１に備えられた昇降体着床検知制御装置４６は、これらの階床センサ４１，４２及び被検出体４３を備えた検知器４０からの検知信号を用いて、搬器１６を上記定位置保持装置３０で所定位置（所定階）に着床させた後、後述するように制御装置５０で制御するように構成されている。
【００５２】
図８は、上記図１に示すエレベータ式駐車設備１の制御ブロック図である。図示するように、上記エレベータ式駐車設備１の制御ブロックとしては、制御装置５０と、駆動部５１と、検知部５２及び上記運転操作盤５３とが、Ｉ／Ｏ装置５４（入出力装置）を介して接続されており、各部の間で信号の送受信が行われるようになっている。制御装置５０は、ＲＡＭやＣＰＵ等を備え、各部を制御する信号の入出力が行われるようになっている。
【００５３】
上記駆動部５１は、搬器１６の昇降駆動部（昇降機２０；昇降用インバータ）を有している。昇降駆動部は、トルク閾値等を保持するＲＡＭと、トルク指令値を出力するようになっている。また、この駆動部５１は、定位置保持装置駆動部、パレットの持上げ・旋回・移載駆動部、入出庫口扉の開閉駆動部等を備えている。
【００５４】
上記検知部５２は、搬器１６の階床検知手段（検知器４０）、パレットの持上げ・旋回・移載検知手段（パレット持上旋回装置１８）、乗入れ部の車両・人検知手段、入出庫口の車両・人検知手段等を備えている。
【００５５】
一方、上記運転操作盤５３には、最上部に表示部５５が設けられており、その下方には、表示灯を備えた「スタート」、「安全確認」、「終了扉閉」、「暗証」と「空呼」、「取消」の各釦が配設された釦部５６が設けられている。この釦部５６の側方には、「入口番号」と「呼番号」との案内表示部５７とが設けられている。また、この案内表示部５７の下方には、入出庫を行うパレット番号や暗証番号の入力等に使用されるテンキー５８が設けられている。このテンキー５８の側方には、警報・案内放送を行う放送手段５９（スピーカ；警報手段）が設けられ、その下方には、非常停止表示ランプを備えた「非常停止」釦６０が設けられている。さらに、最下部には、「制御電源」、「運転モード」、「運転管理」、「待機モード」の各選択スイッチが配置されたスイッチ部６１が設けられている。なお、この運転操作盤５３の構成は一例であり、他の構成であってもよい。
【００５６】
以上のように構成されたエレベータ式駐車設備（機械式駐車設備）１によれば、以下のようにして搬器（昇降体）１６を所定の格納棚１３の位置に着床させて保持した状態で、ロープ２１に作用する荷重を所定量減少させた荷重に調整することができる。
【００５７】
図９は、上記昇降体着床検知制御装置４６による着床時の動作フローチャートであり、図１０は、この動作フローチャートにおける階床センサ４１，４２と被検出体４３との位置関係を示す模式図である。これらの図に基づいて、搬器１６を上昇移動させて所定の格納棚１３へ着床させる時の動作を説明する。各動作は図９のフローチャートに基づいて説明し、図１０に示す階床センサ４１，４２と被検出体４３との位置関係となる時の説明を付記する。なお、下記フローチャートでは、下部の階床センサ４１を「Ｚ０」、上部の階床センサ４２を「Ｚ１」として説明する。
【００５８】
まず、スタートして、搬器１６を上昇させる（Ｓ１）。これにより、搬器１６は現在位置（例えば、乗入れ部６）から上昇を開始する。この搬器１６は、格納棚１３の所定位置に設けられた階床センサＺ０と階床センサＺ１とが共にオンになる位置まで上昇させられる（Ｓ２）。この位置は、図１０(a) に示すように、階床センサ４１（Ｚ０），４２（Ｚ１）と被検出体４３とが位置するようになった状態である。
【００５９】
そして、この階床センサ４１と階床センサ４２とが共にオンになると、搬器１６はその位置から更に所定距離（例えば、数ｍｍ〜十数ｍｍ）上昇した位置まで上昇を続け（Ｓ３）、所定位置まで上昇すると停止する（Ｓ４）。この位置は、図１０(b) に示すように階床センサ４２（Ｚ１）が被検出体４３から外れ、階床センサ４２（Ｚ０）は被検出体４３によって検知されている状態である。このように階床センサ４１，４２で検知した位置から更に所定距離上昇させることにより、センサのチャタリング防止を図っている。
【００６０】
その後、搬器１６を所定位置まで上昇させた状態で、定位置保持装置３０が保持位置の状態に作動させられる（Ｓ５）。そして、定位置保持装置３０の作動が完了すると（Ｓ６）、搬器１６が下降させられる（Ｓ７）。このように、搬器１６を所定位置に保ち、その位置で定位置保持装置３０を保持位置の状態とした後、搬器１６の微速下降を開始する。
【００６１】
この搬器１６の下降により、階床センサ４１（Ｚ０）がオフで、階床センサ４２（Ｚ１）がオンになったか否かが判断される（Ｓ８）。図１０(c) に示す状態は、階床センサ４１（Ｚ０）がオフで、階床センサ４２（Ｚ１）がオンになった状態であるが、この実施形態では、更に階床センサＺ０がオフとなり階床センサＺ１がオンの位置から所定パルス経過したか否かが判断されている（Ｓ９）。この実施形態では、インバータ制御の昇降モータ２０を用いているため、搬器１６の下降量を昇降モータ２０所定パルス経過によって判断している。これにより、搬器１６は所定距離（例えば、数十ｍｍ）下降させられ、図１０(d) に示すように階床センサ４１，４２と被検出体４３とが位置する状態となる。
【００６２】
そして、この搬器１６の所定距離下降後、更に搬器１６を徐々に下降させる。この下降動作により、搬器１６が定位置保持装置３０を介して棚柱１５（固定側）の棚側受けブラケット３１，３２に支持され、搬器重量が徐々に棚柱１５側で支持される。この下降動作中にロープ２１に作用する荷重は、当初は搬器１６側の荷重がカウンターウエイト２２側の荷重よりも大きいが、搬器１６側とカウンターウエイト２２側との荷重がバランスした後は、カウンターウエイト２２側の荷重が増加する。つまり、搬器１６側の所定荷重を棚柱１５によって支持した後は、カウンターウエイト２２の重量を持ち上げるためのトルクが必要となり、昇降モータ２０のトルク指令値信号が増加し始める。そこで、インバータ制御の昇降モータ２０からのトルク指令値信号を繰り返し確認し、上記トルク指令値信号が増加して所定の閾値に達した検知信号（トルク指令値＞閾値）を検知すると（Ｓ１０）、昇降モータ２０が停止させられて搬器１６の下降が停止させられる（Ｓ１１）。
【００６３】
これにより、搬器１６は定位置保持装置３０によって所定の格納棚１３の位置に着床させられて保持された状態となり、この状態では、ロープ２１には所定の荷重（張力）が作用した状態となっている。つまり、この状態では、搬器１６は定位置保持装置３０に支持され、且つロープ２１の張力は所定値まで減少した状態となっている。
【００６４】
しかも、昇降モータ２０のトルク指令値が所定の閾値に達することで昇降モータ２０による搬器１６の下降を停止させるため、搬器１６が空の状態でも車両搭載状態でも定位置保持装置３０に搬器１６を着床させた後にカウンターウエイト２２と搬器１６の自重に応じた荷重がロープ２１に作用している状態で停止させることになり、ロープ２１には常に同じ荷重（張力）が作用している状態とすることができる。
【００６５】
なお、上記図９に示すフローチャートでは、階床センサ４１（Ｚ０）がオフで階床センサ４２（Ｚ１）がオンとなっていることを条件とし、インバータ制御の昇降モータ２０のエンコーダのパルス数による所定距離（例えば、数十ｍｍ）下降の確認を併用して信頼性を高めているが、この所定パルス数の経過確認は省略してもよい。
【００６６】
また、図９の説明では、搬器１６を上昇させて所定の格納棚階に着床させる例を示したが、下降（例えば、上部の格納棚１３から下部の格納棚１３へ移動）の場合も、上記フローチャートにおける［搬器の上昇停止］が［搬器の下降停止］に変わること以外は同じである。
【００６７】
このように、上記エレベータ式駐車設備１によれば、搬器１６の重量、及びその上部にパレット７０、車両Ｖを搭載した場合の大きな重量はロープ２１の端部に連結された索状体支持部１０で固定側の駐車塔２で支持し、搬器１６によって昇降させるパレット７０が空車のときと実車のときでロープ２１に作用する荷重が大きく異なっても、また搬器１６にパレット７０を搭載しない状態でも、上記したように階床センサ４１，４２による被検出体４３の検知によって搬器１６を正確な位置に停止させることができる。
【００６８】
そして、搬器（昇降体）１６を所定の格納棚１３の位置で保持するときには、上記階床センサ４１，４２による搬器１６の位置検知と、搬器１６の重量を棚側受けブラケット３１，３２に着床させて保持した後、にロープ２１に作用する荷重が所定量に減少したことを、昇降モータ２０の出力トルク指令値が閾値に達したことを検知して昇降モータ２０を停止させることができる。しかも、昇降モータ２０のトルク値と搬器１６の位置の条件を満足した状態で停止させるようにしている。
【００６９】
そのため、搬器１６を格納棚１３で保持した状態でロープ２１に作用する荷重は、昇降モータ２０を駆動するインバータの出力トルク指令値に適した閾値を設定することで、搬器１６の保持状態におけるロープ２１に作用する荷重を常に安定した荷重に保つことができる。
【００７０】
従って、上記昇降体着床検知制御装置４６によれば、ロープ２１に作用する荷重が経年変化等で変化したとしても、昇降モータ２０を停止させる条件（閾値等）を設定することでロープ２１に作用する荷重を常にほぼ一定とすることができ、昇降モータ２０が停止している状態では搬器１６を吊下げているロープ２１は弛ませることなく常に所定の荷重が作用している状態とすることができ、常に搬器（昇降体）１６を着床位置に安定して保持することが可能となる。
【００７１】
その上、ロープ２１に作用している荷重を常時監視していないので、昇降以外の動作（例えば、横行）によって荷重が変化したとしても、検知器４０による検知状態を保つことができる。
【００７２】
また、ロープ２１に所定の荷重が作用している状態で昇降モータ２０を停止させる構成を簡単な構成（例えば、強制的に拘束するための複雑な機構が不要）とすることができ、昇降体着床検知制御装置４６の信頼性向上、及びメンテナンス性向上を図ることが可能となる。
【００７３】
次に、図１１のフローチャートに基づいて、上記図９のフローチャートの流れで格納棚１３に着床させた搬器１６を、その格納棚１３から他の格納棚位置へ移動させる場合の動作を説明する。
【００７４】
まず、スタートして搬器１６を上昇させ（Ｓ２１）、搬器１６が所定位置に設けられた階床センサ４１（Ｚ０）と階床センサ４２（Ｚ１）とを共にオンにする位置（図１０(a) の位置）まで上昇させられる（Ｓ２２）。
【００７５】
そして、階床センサ４１（Ｚ０）と階床センサ４２（Ｚ１）とが共にオンになると、搬器１６はその位置から更に所定距離（例えば、数ｍｍ〜十数ｍｍ）上方位置まで上昇を続け（Ｓ２３）、所定位置まで上昇すると停止する（Ｓ２４）。このように、階床センサ４１（Ｚ０），４２（Ｚ１）で検知した位置から更に所定距離上昇させることにより、センサのチャタリング防止を図っている。
【００７６】
この搬器１６が着床状態から上昇を開始し、所定位置で上昇停止（Ｓ２４）するまでは、上記着床時と同様である。
【００７７】
また、このように階床センサ４１（Ｚ０）と階床センサ４２（Ｚ１）とが共にオンになる位置まで搬器１６を上昇させることにより、定位置保持装置３０を保持位置の状態から通過位置の状態に安定して切替えることができるようにしている。この一時停止位置は、上昇時、下降時とも搬器１６は一旦ここで停止し、定位置保持装置３０を保持位置の状態／通過位置の状態に動作させる位置である。
【００７８】
そして、搬器１６を所定位置まで上昇させた位置で、定位置保持装置３０が搬器保持機構３５を通過位置の状態に作動させられる（Ｓ２５）。この定位置保持装置３０の作動が完了すると（Ｓ２６）、搬器１６が目的階の格納棚１３へと移動させられる（Ｓ２７）。
【００７９】
この目的階の格納棚１３への移動は上昇または下降であり、目的階の格納棚１３に到着した搬器１６は、上記図９に示すフローチャートの流れで目的階の格納棚１３に着床させて保持される。
【００８０】
そして、搬器（昇降体）１６を所定の格納棚１３の位置に着床させて保持した後は、上述したように、昇降モータ２０を駆動するインバータの出力トルク指令値が所定値（閾値）に達したことを検知して昇降モータ２０を停止させることで、搬器１６の保持状態におけるロープ２１に作用する荷重を、搬器側の荷重に影響されることなくほぼ一定にすることができる。しかも、昇降モータ２０の閾値設定でロープ２１に作用する荷重を容易に変更できるので、経年変化による荷重変化にも容易に対応することができる。
【００８１】
以上のように、上記昇降体着床検知制御装置４６を備えたエレベータ式駐車設備１によれば、搬器１６によって昇降させるパレット７０が空車のときと実車のときでロープ２１に作用する積載荷重が大きく異なったり、また積載荷重の搬入／搬出（横行動作）等に伴う荷重変化が生じても、ロープ２１の伸縮から起こる昇降停止位置の変動やトラクションシーブの摩擦力変動を防止することができる。
【００８２】
そして、搬器（昇降体）１６を所定の格納棚１３の位置に着床させるときには、搬器１６の重量を定位置保持装置３０で支持した後にロープ２１に作用する荷重が減少して所定値に達したことを、昇降モータ２０のトルク指令値変動で検知するため、搬器１６を格納棚１３で保持した状態でロープ２１に作用する荷重を常に安定した荷重に保つことができ、搬器１６に荷重変化を生じても搬器１６の着床位置が変動しないように保持することが可能となる。
【００８３】
また、ロープ２１に作用する荷重が経年変化等で変化したとしても、昇降モータ２０のトルク指令値の閾値を調整することで、昇降モータ２０が停止している状態では搬器１６を吊下げているロープ２１は弛ませることなく常に所定の荷重が作用している状態とすることができ、常に搬器（昇降体）１６の安定した着床位置保持が可能となる。
【００８４】
しかも、上記実施形態のように階床センサ（検知センサ）４１，４２をオン／オフの単純な構成とすることができるので、ロープ２１に所定の荷重を作用させた状態で昇降モータ２０を停止させる昇降体着床検知制御装置４６の信頼性向上、及びメンテナンス性向上を図ることが可能となる。
【００８５】
なお、上記実施形態では、昇降体着床検知制御装置４６を備えた設備として機械式駐車設備であるエレベータ式駐車設備１を例に説明したが、少なくとも１カ所の搬器停止位置において、少なくとも１方向（例えば、下方向、上下方向）の昇降体移動を制限する定位置保持装置３０と、昇降体を昇降させる昇降機を備えた設備であれば同様に適用でき、他の設備においても同様に適用できる。
【００８６】
また、上記実施形態では、下部駆動方式のエレベータ式駐車設備１を例に説明したが、機械式駐車設備としては索状体（ロープ、チェーン等）で搬器１６を昇降させる駐車設備等であれば上部駆動方式や他の形式の機械式駐車設備等であってもよく、上記実施形態に限定されるものではない。さらに、搬器１６が動滑車方式の吊持方法となったエレベータ式駐車設備１例を説明したが、搬器１６を昇降させる吊持方法は上記実施形態に限定されるものではなく、他の方式であってもよい。定位置保持装置３０も、他の形式であってもよい。
【００８７】
また、上記実施形態では、昇降機２０の索状体支持部１０を固定構造部である駐車塔２に設けた例を説明したが、索状体支持部１０を搬器（昇降体）１６に設けたものであってもよく、索状体支持部１０は固定構造部または昇降体のいずれに設けてもよく、上記実施形態に限定されるものではない。
【００８８】
さらに、上述した実施形態は一例を示しており、本発明の要旨を損なわない範囲での種々の変更は可能であり、本発明は上述した実施形態に限定されるものではない。
【産業上の利用可能性】
【００８９】
本発明に係る昇降体着床検知制御装置は、昇降体を昇降機で昇降させる設備において利用でき、立体倉庫や機械式駐車設備等に利用することができる。
【符号の説明】
【００９０】
１  エレベータ式駐車設備（機械式駐車設備）
２  駐車塔
３  主柱
１０  索状体支持部
１２  昇降路（エレベータシャフト）
１３  格納棚
１４  棚レール
１５  棚柱
１６  搬器（昇降体）
２０  昇降機（昇降モータ）
２１  ロープ（索状体）
２２  カウンターウェイト
３０  定位置保持装置
３１  棚側受けブラケット
３２  棚側受けブラケット
３３  保持部材
３４  保持部材
３５  搬器保持機構
４０  検知器
４１  階床センサ（検知センサ）
４２  階床センサ（検知センサ）
４３  被検出体
４５  溝部分
４６  昇降体着床検知制御装置
５０  制御装置
５１  駆動部
５２  検知部
５３  運転操作盤
７０  パレット
Ｖ  車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
2014043747.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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