(57)【要約】【課題】車台の下を潜り抜けられる低車高型の無人搬送車において、車台の前後方向中央部の１箇所だけに駆動輪を設置しながら車両の直進走行性およびカーブ走行性を向上させる。【解決手段】車輪が付いた１台の台車または連結された複数の台車の下を潜り抜けて台車の前方または後方に移動し、台車の被係合部に係合した状態で自走することにより台車を自動搬送する無人搬送車であって、車台と、車台の前後方向の中央部に、所定の角度範囲で水平旋回可能に設けられた一対の駆動輪２２，２４と、車台の前部および後部にそれぞれ取り付けられた従動輪と、車台に対して一対の駆動輪２２，２４を弾性的に連結する弾性部材２９とを備える。【選択図】図２
2014186449.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪が付いた１つの台車または互いに連結された複数の台車の下を潜り抜けて前記台車の前方または後方に移動し、前記台車の被係合部に係合した状態で自走することにより前記台車を自動搬送する無人搬送車であって、
車台と、
前記車台の前後方向の中央部に水平旋回可能に設けられた一対の駆動輪と、
前記車台の前部および後部にそれぞれ取り付けられた従動輪と、
前記車台に対して前記一対の駆動輪を弾性的に連結する弾性部材と、
を備える無人搬送車。
【請求項２】
請求項１に記載の無人搬送車において、
前記弾性部材は複数設けられており、無人搬送車の直進時に前記駆動輪に対して左側の前記弾性部材と右側の前記弾性部材とで均等に弾性配分されるように配置されていることを特徴とする無人搬送車。
【請求項３】
請求項１または２に記載の無人搬送車において、
前記車台の前後方向の中央部に重心が位置するように構成されていることを特徴とする無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無人搬送車に係り、特に、工場、倉庫、物流センタ等において車輪付きの台車を自動搬送する無人搬送車に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工場、倉庫、物流センタ等では、部品、製品、商品等の物品を載せた車輪付き台車を無人搬送車で自動搬送することにより省人化が図られている。このような無人搬送車は、ＡＧＶ(Automatic Guided Vehicle)とも呼ばれる。
【０００３】
上記のような無人搬送車は、一般に、バッテリと、該バッテリから供給される電力によってモータで駆動される駆動輪と、工場等の床面に設置された誘導ラインを光学的、磁気的、または画像処理等によって検出する走行センサと、台車に設けられた被係合部（例えば、係合孔または係合凹部）に係合する係合部とを備えている。これにより、無人搬送車は、係合部を台車の被係合部に係合させた状態で、走行センサによって上記誘導ラインを検出しながら自走することにより、上記台車を誘導ラインに沿って牽引搬送することができるようになっている。
【０００４】
図８は、それぞれ物品２を載せた３台の車輪付き台車（図中「供給棚」と表示）４を直列に連結した状態で、無人搬送車１によって牽引搬送する例を示す。この場合、３台の台車４を前方および後方に搬送できるようにするには、台車４を前方に牽引搬送するために最前部の台車４に連結される無人搬送車１Ｆと、台車４を後方に牽引搬送するために最後部の台車４に連結される無人搬送車１Ｒとが必要であった。
【０００５】
図９は、１台の無人搬送車１Ａで台車を前後搬送できるようにした例を示す。この無人搬送車１Ａは、車台１２の下部に前方駆動輪１４Ｆと後方駆動輪１４Ｒとが設けられている。各駆動輪１４Ｆ，１４Ｒは、車台１２の前部および後部の２箇所に搭載されたモータ１６Ｆ，１６Ｒによってそれぞれ駆動される。そして、無人搬送車１Ａを前方へ走行させるとき前方駆動輪１４Ｆを駆動し、逆に、無人搬送車１Ａを後方へ走行させるとき後方駆動輪１４Ｒを駆動するように構成されている。なお、このように各モータによってそれぞれ駆動される前方駆動輪および後方駆動輪を備えた無人搬送車は、例えば特開平１０−２６８９３８号公報（特許文献１）に記載されている。
【０００６】
また、図９に示される無人搬送車１Ａには、車台１２の前後方向の中央上部に係合装置１８が配置されている。係合装置１８は、図示しない制御ユニットからの指令に応じて係合シリンダ２０を上方に突出させることができ、これにより係合シリンダ２０を台車４の被係合部である係合孔（図示せず）に挿通することで無人搬送車１Ａを台車４に係合させることができるように構成されている。
【０００７】
ここで、無人搬送車１Ａの上下方向の高さは、車輪付き台車４の底板と走行路面との間の隙間に潜り込める程度の低背型または低車高型に構成されるのが好ましい。これにより、図８に示すように直列に連結された複数の台車４を牽引搬送する場合に、係合シリンダ２０を引っ込めた状態で、最前部の台車４に係合する位置から各台車４の下を潜り抜けて最後部の台車４に係合可能な位置へと移動させることができ、そこで係合シリンダ２０を突出させて最後部の台車４に係合させた状態で後方駆動輪１４Ｒを駆動することにより、各台車４を後方へ牽引搬送することができる。
【０００８】
さらに、図１０は、図９に示す無人搬送車１Ａと類似の構成を有する無人搬送車１Ｂを示す。この無人搬送車１Ｂは、車台１２の前後方向の中央部の１箇所に駆動輪１４Ｂを有し、水平方向に旋回可能で且つ走行路面に接触して回転可能なフリーキャスタタイプの従動輪１５を車台１２の四隅下部に有する。
【０００９】
詳しくは、無人搬送車１Ｂの駆動輪１４Ｂは、図１０（ａ）の平面図に示すように、左右一対のモータ付き駆動輪２２，２４で構成されている。左側のモータ付き駆動輪２２は駆動モータ２６Ｌとこれのモータ軸に固定された車輪２８Ｌとを含み、右側のモータ付き駆動輪２４は駆動モータ２６Ｒとこれのモータ軸に固定された車輪２８Ｒとを含む。そして、一対のモータ付き駆動輪２２，２４は、互いに隣接して車台１２に一体的に固定されている。
【００１０】
このように無人搬送車１Ｂでは、駆動輪１４Ｂを車台１２の前後方向中央部の１箇所に設け、係合装置１８の係合シリンダ２０を台車４に係合させた状態で駆動輪１４Ｂを正転または逆転させることにより、無人搬送車１Ｂを前後走行させて台車４を前後方向に牽引搬送することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開平１０−２６８９３８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
図８を参照して説明した例では、直列に連結された複数の台車４を前後方向に牽引搬送するために２台の無人搬送車１Ｆ，１Ｒが必要となり、設備導入コストが高くなるという問題がある。
【００１３】
また、図９を参照して説明した例では、１台の無人搬送車１Ａで台車４を前後方向に搬送できるが、車台１２の前後二箇所に駆動モータを設ける必要があり、無人搬送車の製造コストが高くなるという問題が生じる。
【００１４】
これらに対し、図１０を参照して説明した無人搬送車１Ｂでは、駆動輪１４Ｂが車台１２の前後方向中央部の１箇所だけに設けられており、駆動輪１４Ｂの取り付けや電気配線の配索作業が容易になるとともに、駆動モータの数が少なくなるために製造コストを低減できる利点がある。
【００１５】
しかしながら、無人搬送車１Ｂでは、駆動輪１４Ｂが車台１２の前後方向中央部に設置されているために無人搬送車１Ｂの走行方向、特に、カーブ走行時の走行性能が不安定になり易く、また、牽引力が低下するおそれがある。
【００１６】
本発明の１つの目的は、車台の下を潜り抜けられる低車高型の無人搬送車において、車台の前後方向中央部の１箇所だけに駆動輪を設置しながら無人搬送車の走行性能を向上させることである。また、本発明の別の目的は、無人搬送車の牽引力を増大させることである。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明に係る無人搬送車は、車輪が付いた１つの台車または互いに連結された複数の台車の下を潜り抜けて前記台車の前方または後方に移動し、前記台車の被係合部に係合した状態で自走することにより前記台車を自動搬送する無人搬送車であって、車台と、前記車台の前後方向の中央部に水平旋回可能に設けられた一対の駆動輪と、前記車台の前部および後部にそれぞれ取り付けられた従動輪と、前記車台に対して前記一対の駆動輪を弾性的に連結する弾性部材とを備えるものである。
【００１８】
本発明に係る無人搬送車において、前記弾性部材は複数設けられており、無人搬送車の直進走行時に前記駆動輪に対して左側の前記弾性部材と右側の前記弾性部材とで均等に弾性配分されるように構成されてもよい。
【００１９】
また、本発明に係る無人搬送車において、前記車台の前後方向の中央部に重心が位置するように構成されてもよい。
【発明の効果】
【００２０】
本発明に係る無人搬送車によれば、車台の前後方向中央部に旋回可能に設けられた一対の駆動輪が弾性部材を介して車台に弾性的に連結されているので、例えば左右駆動輪の速度差によって一対の駆動輪がぶれたとしても、そのぶれが弾性部材によって吸収されることで車台に伝達されることを抑制できる。これにより、台車に係合して素走行する無人搬送車の車台のぶれによる台車からの反力によって無人搬送車の走行安定性が阻害されるのを抑制でき、無人装甲車の直進およびカーブの走行性能が向上する。
【００２１】
また、弾性部材が複数設けられており、無人搬送車の直進走行時に前記駆動輪に対して左側の弾性部材と右側の弾性部材とで均等に弾性配分されるように構成されていれば、一対の駆動輪が旋回したときにその向きを直ちに修正するように弾性力が作用し、その結果、無人搬送車の直進走行性の向上につながる。
【００２２】
さらに、前記車台の前後方向中央の中央部に重心が位置するように構成されていれば、一対の駆動輪を走行路面に押し付けることができ、その結果、駆動輪のスリップが抑制されて牽引力を増大させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施の形態である無人搬送車を示す斜視図である。
【図２】一対の駆動輪を上方から見た平面図である。
【図３】図１におけるＡ−Ａ線断面図である。
【図４】本実施形態の無人搬送車の電気系統を示すブロック図である。
【図５】図１に示す無人搬送車が、直列に連結された複数の台車の下を潜り抜ける様子を示す図である。
【図６】直進走行時の走行センサの検出信号および駆動輪の回転速度を示すタイムチャートである。
【図７】左カーブ走行時の走行センサの検出信号および駆動輪の回転速度を示すタイムチャートである。
【図８】従来の無人搬送車の一例を示す図である。
【図９】従来の無人搬送車の別の例を示す図である。
【図１０】従来の無人搬送車のさらに別の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下に、本発明に係る実施の形態（以下、実施形態という）について添付図面を参照しながら詳細に説明する。この説明において、具体的な形状、材料、数値、方向等は、本発明の理解を容易にするための例示であって、用途、目的、仕様等にあわせて適宜変更することができる。また、以下において複数の実施形態や変形例などが含まれる場合、それらの特徴部分を適宜に組み合わせて用いることは当初から想定されている。
【００２５】
以下においては、図８ないし図１０を参照して説明した無人搬送車に対応する構成要素には同じ又は類似の参照符号を用いて詳細な説明を援用により省略することがある。
【００２６】
図１は、本実施形態に係る無人搬送車１０を示す斜視図である。図１において、高さ方向が矢印Ｈで示され、長さ方向が矢印Ｌで示され、幅方向が矢印Ｗで示されている。無人搬送車１０は、車輪が付いた１台の台車４または直列に連結された複数の台車４の下を潜り抜けて台車４の前方または後方に移動し、台車４の被係合部に係合した状態で誘導ラインに沿って自走することにより台車４を自動搬送する自動誘導搬送車である。
【００２７】
無人搬送車１０は、図１に示すように、車台１２と、駆動輪１４と、従動輪１５と、バッテリ３０と、制御ユニット４０とを備える。
【００２８】
車台１２は、前後方向に延びるフレームによって構成される。車台１２は、前部フレーム部１２Ａと、後部フレーム部１２Ｂと、これらを連結する中間フレーム部１２Ｃとを含む。各フレーム部１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃは、例えばＬ字状の断面を有する金属製の長尺部材等を溶接、ねじ留めなどの方法で固定することによって形成されている。
【００２９】
前部フレーム部１２Ａおよび後部フレーム部１２Ｂは、それぞれ、直方体の辺部に相当する部分に金属製の長尺部材が配置されてなる枠体として構成されている。そして、前部フレーム部１２Ａと後部フレーム部１２Ｂとは、複数本（本実施形態では２本）の中間フレーム部１２Ｃによって連結されている。中間フレーム部１２Ｃは、各フレーム部１２Ａ，１２Ｂの上面に対して面一となるよう配置されるのが好ましい。
【００３０】
前部フレーム１２Ａおよび後部フレーム部１２Ｂの下部には、それぞれ２つ、合計４つの従動輪１５が取り付けられている。図１には、２つの従動輪１５だけが図示されるが、車台１２の幅方向反対側に残りの２つの従動輪１５が配置されている。従動輪１５は、旋回自在で且つ走行路面に接触して従動回転可能なフリーキャスタタイプの車輪であることが好ましいが、これに限定されるものではなく、旋回しないタイプのキャスタであってよい。
【００３１】
車台１２の前部フレーム部１２Ａの上部には、前部天板５１Ｆが取り付けられている。前部天板５１Ｆには、発進停止スイッチ５２と、表示部５３と、スピーカ５４とが取り付けられている。発進停止スイッチ５２は、作業者が押し操作することによって、無人搬送車１０を発進または停止させるための操作スイッチである。表示部５３は、例えば液晶ディスプレイ等によって構成され、無人搬送車１０に関する情報（例えば、バッテリ３０の残容量等）を表示する機能を有する。また、スピーカ５４は、無人搬送車１０が走行中であることを示す音を発して周囲の作業者に注意喚起するためのものである。
【００３２】
車台１２の前部フレーム部１２Ａの下部には、底板５５が固定されている。底板５５上には、制御ユニット４０が固定されている。制御ユニット４０は、無人搬送車１０の動作を制御する電気回路を備える。制御ユニット４０は、例えば、中央処理装置（ＣＰＵ）と記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ等）とを含むマイクロコンピュータを備えてもよい。
【００３３】
なお、前部フレーム部１２Ａの前部天板５１Ｆを前部フレーム部１２Aに対してヒンジ連結して開閉可能に取り付けられていてもよい。このようにすることで、前部天板５１Ｆを開いて、その裏面または下方に配置される制御ユニット４０等へのアクセス、および、作業が容易になる利点がある。このことは、下記する後部天板についても同様である。
【００３４】
車台１２の後部フレーム部１２Ｂの上部には、後部天板５１Ｂが取り付けられている。後部天板５１Ｂにも、発進停止スイッチ５２が設けられている。
【００３５】
車台１２の前部フレーム部１２Ａに隣接する位置の中間フレーム部１２Ｃ上には、例えばアルミニウム等からなる金属製の前部支持板３２Ｆが取り付けられている。前部支持板３２Ｆは、車台１２の幅方向に沿って配置されて、２本の中間フレーム部１２Ｃ間に架設されている。そして、前部支持板３２Ｆの幅方向中央位置には、前部シリンダ昇降装置２０Ｆが設けられている。前部シリンダ昇降装置２０Ｆは、例えば電磁ソレノイド等によって好適に構成される。
【００３６】
同様に、車台１２の後部フレーム部１２Ｂに隣接する位置の中間フレーム部１２Ｃ上には、例えばアルミニウム等の金属からなる後部支持板３２Ｂが取り付けられている。後部支持板３２Ｂは、車台１２の幅方向に沿って配置されて、２本の中間フレーム部１２Ｃ間に架設されている。そして、後部支持板３２Ｂの幅方向中央位置には、後部シリンダ昇降装置２０Ｂが設けられている。後部シリンダ昇降装置２０Ｂもまた、例えば電磁ソレノイド等によって好適に構成される。
【００３７】
車台１２の長さ方向の中央部における中間フレーム１２Ｃ上には、中央支持板３２が取り付けられている。中央支持板３２Ｃは、例えば、アルミニウム等の金属からなる板材によって構成される。中央支持板３２Ｃは、車台１２の幅方向に沿って配置されて、２本の中間フレーム部１２Ｃ間に架設されている。中央支持板３２Ｃの幅方向中央位置には、例えばベアリング等の軸受部材５６が固設されている。
【００３８】
図２は、一対の駆動輪を上方から見た平面図である。図３は、図１におけるＡ−Ａ線断面図である。図１ないし図３に示すように、無人搬送車１０は、長さ方向の中央位置に駆動輪１４を備える。駆動輪１４は、左右一対のモータ付き駆動輪２２，２４からなる。以下において、図１中の前方（紙面の右側）に向いて左側（紙面の上側）に配置されるモータ付き駆動輪２２を左側駆動輪といい、右側（紙面の下側）に配置されているモータ付き駆動輪２４を右側駆動輪という。
【００３９】
左側駆動輪２２は、左側駆動モータ２６Ｌと、これのモータ軸に固定された左側駆動輪２８Ｌとからなる。右側駆動輪２４についても同様に、右側駆動モータ２６Ｒと、これのモータ軸に固定された右側駆動輪２８Ｒとからなる。各駆動モータ２６Ｌ，２６Ｒは一体的に構成され、左右の駆動輪２８Ｌ，２８Ｒの回転中心軸が直線状に整列するように設置されている。また、左右の駆動輪２８Ｌ，２８Ｒは、車台１２の幅方向の内側に収まる位置に配置されている。さらに、各駆動モータ２６Ｌ，２６Ｒは、制御ユニット４０からの指令に応じて、それぞれ独立して回転速度を制御できるように構成されている。
【００４０】
また、左右一対の駆動輪２２，２４の駆動モータ２６Ｌ，２６Ｒには、センサブラケット６０を介して一対の走行センサ６２Ｌ，６２Ｒが取り付けられている。左側走行センサ６２Ｌと右側走行センサ６２Ｒとは、所定間隔ｓを置いて設けられている。各走行センサ６２Ｌ，６２Ｒは、例えば、発光素子と受光素子とを含む光学式のセンサによって好適に構成される。そして、後述するように、無人搬送車１０は、各走行センサ６２Ｌ，６２Ｒによって、走行路面に設置された誘導ラインＧの一方の縁部を検出しながら走行するようになっている。
【００４１】
なお、本実施形態では、走行センサ６２Ｌ，６２Ｒに発光・受光素子を含む光学式センサを用いたが、これに限定されるものではない。例えば、誘導ラインＧに磁気テープを使用した場合には磁気検出センサを用いてもよい。あるいは、センサに代えてカメラ等で用いて誘導ラインを撮影し、画像解析することによって誘導ラインを検出しながら走行するようにしてもよい。
【００４２】
図２に示すように、一対の駆動輪２２は、弾性部材２９によって車台１２に対して弾性的に連結されている。具体的には、本実施形態では弾性部材２９として複数のコイルバネが用いられ、各コイルバネ２９の一端部が左右の駆動モータ２６Ｌ，２６Ｒに係止されている。各コイルバネ２９は、一対の駆動モータ２６Ｌ，２６Ｒに対して水平方向の引っ張り力を作用させるように設けられている。
【００４３】
より詳しくは、２本のコイルバネ２９の各一端部のフックは、左側駆動モータ２６Ｌの側面に引っ掛けられ、各他端部のフックが車台１２の中間フレーム部１２Ｃの一部を構成する係止フレーム部１３に係止されている。また、残りの２本のコイルバネ２９の各一端部のフックは、右側駆動モータ２６Ｒの側面にそれぞれ引っ掛けられ、各他端部のフックが車台１２の中間フレーム部１２Ｃの一部を構成する係止フレーム部１３に係止されている。これにより、無人搬送車１０の直進走行時に、駆動輪１４に対して左側の２本のコイルバネ２９と右側の２本のコイルバネ２９とで均等に弾性力（本実施形態では引張り力）が配分されるように構成されている。そのため、一対の駆動輪２２，２４が旋回したときにその向きを直ちに修正するように引張り力が作用し、その結果、無人搬送車１０の直進走行性の向上につながる。
【００４４】
なお、係止フレーム部１３は、図１では図示が省略されているが、上端部が溶接、ねじ留め等の方法で中間フレーム部１２Ｃに固定され、そこから下方へ垂下する金属製の板材によって形成されている。また、本実施形態では、４本のコイルバネ２９を車台１２の幅方向に沿って配置する例を示すが、これに限定されるものではなく、車台１２の幅方向に対して斜め（例えば４５度）に延伸して配置されてもよい。さらに、コイルバネ２９は、４本に限定さえるものではなく、少なくとも２本以上であればよい。
【００４５】
一対の駆動輪２２，２４は、車台１２の前後方向の中央部に水平旋回可能に設けられている。具体的には、図３に示すように、一体をなす左右の駆動モータ２６Ｌ，２６Ｒの上部には、支持軸２７が鉛直上方に延びて固定されている。この支持軸２７は、車台１２の中央支持板３２Ｃに固設された軸受部材５６に貫通した状態で、上下においてＣ形リング等の抜け止め部材３４によって抜け留めさて、回転可能に支持されている。
【００４６】
これにより、一対の駆動輪２２，２４は、水平方向に旋回可能に支持されるとともに、上述したように４本のコイルバネ２９によって周囲外側へ引張り力が均等に作用することにより左右の駆動輪２８Ｌ，２８Ｒが前後方向に向いて保持された状態になっている。
【００４７】
また、図３に示すように、一対の駆動輪２２，２４を前後方向両側で挟んで２つのバッテリ３０が設けられている。これにより、車台１２の前後方向の中央部（すなわち駆動輪１４が設けられる部分）に重心が位置するように構成されている。バッテリ３０は、充放電可能な二次電池が用いられる。バッテリ３０には、例えば、車載用の１２Ｖ用鉛バッテリを好適に用いることができる。このような反用品を用いることで、無人搬送車１０の製造コストを抑制することができる。ただし、これに限定されるものはなく、例えば、リチウムイオン電池、ニッケル水素電池等の二次電池が用いられてもよい。
【００４８】
２つのバッテリ３０は、車台１２の中央支持板３２Ｃにねじ留め等によって固定されたブラケット３１によって支持されている。ブラケット３１は、中央支持板３２Ｃに固定される上部３１ａと、上部３１ａの前後方向端部からそれぞれ垂下する側壁部３１ｂと、側壁部３１ｂの下端部において水平方向に沿って延伸する受け皿部３１ｃとを有する。各バッテリ３０は、ブラケット３１の受け皿部３１ｃ上に載置されている。これにより、２つのバッテリ３０の重量が、ブラケット３１および中央支持板３２Ｃを介して一対の駆動輪２２，２４を下方に押し付けるように作用し、その結果、走行路面に対する左右の駆動輪２８Ｌ，２８Ｒのグリップ力が増してスリップしにくくなり、無人搬送車１０の牽引力を増大させることができる。
【００４９】
なお、上記においては、一対の駆動輪２２，２４に対して弾性力を作用させる弾性部材としてコイルバネを用いる例について説明したが、これに代えて又はこれに加えて、圧縮バネや捻りバネ等の弾性部材を用いて一対の駆動モータ２６Ｌ，２６Ｒを車台１２に弾性的に連結してもよい。
【００５０】
図４は、本実施形態の無人搬送車の電気系統を示すブロック図である。図４に示すように、制御ユニット４０には、バッテリ３０が接続され、無人搬送車１０の作動に必要な電力が供給されるようになっている。また、制御ユニット４０には、左側走行センサ６２Ｌ、右側走行センサ６２Ｒ、前後の発進停止スイッチ（図中「スタートスイッチ」と表記）５２、左側駆動モータ２６Ｌ、右側駆動モータ２６Ｒ、前部および後部シリンダ昇降装置１８Ｆ，１８Ｂ、表示部５３およびスピーカ５４が接続されている。
【００５１】
左側駆動モータ２６Ｌは左側駆動輪２８Ｌを回転駆動するモータであり、制御ユニット４０からの指令に応じて、回転の開始および停止、回転速度、および回転方向が右側駆動モータ２６Ｒから独立して制御可能になっている。また、右側駆動モータ２６Ｒは、右側駆動輪２８Ｒを回転駆動するモータであり、制御ユニット４０からの指令に応じて、回転の開始および停止、回転速度、および回転方向が左側駆動モータ２６Ｌから独立して制御可能になっている。
【００５２】
前部および後部シリンダ昇降装置１８Ｆ，１８Ｂは、上述したように、車台１２の上面から係合シリンダ２０を突出させて、搬送対象物である台車４（図５参照）の被係合部６，８に係合することにより、無人搬送車１０の走行に連れて台車４を牽引搬送することができるようにするものである。なお、図示しないが、前部および後部シリンダ昇降装置１８Ｆ，１８Ｂの近傍には、台車４の被係合部６，８の位置を確認するためのセンサまたはカメラが設けられており、制御ユニット４０はこのセンサ等からの情報に基づき係合シリンダ２０が台車４の被係合部６，８に整合したタイミングでシリンダ昇降装置１８を作動させて係合シリンダ２０を突出させることができる。なお、係合シリンダ２０の被係合部６，８への係合を確実にするために、台車４側にガイド部材が設けられてもよい。
【００５３】
通信ユニット４２は、無人搬送車１０が利用される工場等において固定設置された制御装置（図示せず）との間で情報を送受信することによって無人搬送車１０の走行に必要な情報を送受するためのものである。例えば、この情報は、例えば、作業者が台車への物品の積載を完了して無人搬送車１０の発進を許可する情報、誘導ラインの分岐点における進行方法を変更する情報等を含んでもよい。
【００５４】
次に、図５を参照して、上記の構成からなる無人搬送車１０の動作について説明する。図５は、図１に示す無人搬送車１０が、直列に連結された複数の台車の下を潜り抜ける様子を示す図である。
【００５５】
本実施形態の無人搬送車１０では、従動輪１５を含む車台１２の上下方向の高さが台車４の下を潜り抜けることができる程度に低車高型に構成され、また、車台１２の前後方向の中央部の１箇所だけに設けられた一対の駆動輪２２，２４を正転または逆転することによって前後のいずれの方向にも走行することができる。
【００５６】
したがって、図５に示すように、例えば供給棚である３台の車輪付き台車４を直列に連結された状態で前方に搬送するとき、最前部に位置する台車４の被係合部６に後部シリンダ昇降装置１８Ｂの係合シリンダ２０を係合した状態として、駆動輪１４を正転駆動することにより、矢印Ｃ方向へと牽引搬送することができる。
【００５７】
これとは逆に、これらの台車４を後方へ搬送するとき、後部シリンダ昇降装置１８Ｂの係合シリンダ２０を引っ込めた状態で無人搬送車１０を各台車４の下を潜り抜けて最後部に位置する台車４の下へと移動させ、そこで前部シリンダ昇降装置１８Ｆの係合シリンダ２０を突出させて台車４の被係合部８に係合させ、この状態で駆動輪１４を逆転駆動することにより台車４を矢印Ｄ方向に牽引搬送することができる。
【００５８】
したがって、本実施形態の無人搬送車１０によれば、１台で、直列連結された複数の台車４を前後のいずれの方向にも牽引搬送することができ、その際に台車４の下を潜り抜けて移動することができるので台車４の前方または後方への係合連結を迅速に行うことができる。このことは、１台の台車４を牽引して（又は押して）搬送する場合も同様である。
【００５９】
また、本実施形態の無人搬送車１０では、前部および後部シリンダ昇降装置１８Ｆ，１８Ｂを備えており、牽引する方向に対して駆動輪１４の後方に位置するシリンダ昇降装置を作動させて台車４に係合させることで、特に、積載物重量が大きい台車や直列連結された複数の台車を搬送するときに安定した牽引を行うことができる。
【００６０】
図６は、直進走行時の走行センサの検出信号および駆動輪の回転速度を示すタイムチャートである。（ａ）は左側走行センサ６２Ｌの信号状態を示し、（ｂ）は右側走行センサ６２Ｒの信号状態を示し、（ｃ）は左側駆動モータ２６Ｌの回転速度を示し、（ｄ）は右側駆動モータ２６Ｒの回転速度を示しており、横軸は（ａ）〜（ｄ）共通の時間軸を表している。
【００６１】
図６を参照すると、無人搬送車１０が走行路面上に直線的に設置された誘導ラインＧ（図２参照）に沿って直進走行するとき、左側走行センサ６２Ｌが誘導ラインＧの縁部を検出してオン状態になると、時間ｔ１、ｔ３、ｔ５、ｔ７、およびｔ９のタイミングで、左側駆動モータ２６Ｌが減速する一方で右側駆動モータ２６Ｒが加速する。他方、右側走行センサ６２Ｒが誘導ラインＧの縁部から外れて検出できないオフ状態になると、時間ｔ２、ｔ４、ｔ６、ｔ８、ｔ１０のタイミングで、左側駆動モータ２６Ｌが加速する一方で右側駆動モータ２６Ｒが減速する。
【００６２】
このように左右の駆動モータ２６Ｌ，２６Ｒが交互に加速および減速を繰り返すことで、車台１２に対して旋回可能に設けられた一対の駆動輪２２，２４は小刻みに回動することになるが、本実施形態ではこのような回動動作はコイルバネ２９の伸縮によって吸収されるので、車台１２に振動が伝達されることがない。したがって、本実施形態の無人搬送車１０によれば、車台１２が揺れることなく安定した状態で直進走行することができる。
【００６３】
図７は、左カーブ走行時の走行センサの検出信号および駆動輪の回転速度を示すタイムチャートである。図７における（ａ）〜（ｄ）は図６と同様である。
【００６４】
図７を参照すると、左右の走行センサ６２Ｌ，６２Ｒの信号状態に応じて交互に加速および減速を繰り返すのは直進走行時の場合と同様である。ただし、この左カーブ走行時には、直進走行時に比べて左側走行センサ６２のオン期間が短くなる一方で右側走行センサ６２Ｒのオフ期間が長くなる。これにより、制御ユニット４０では、無人搬送車１０が左カーブに差し掛かっていることを判断することができる。このとき、例えば、左側駆動モータ２６Ｌの加減速量を右側駆動モータ２６Ｒよりも小さくする（或いは、右側駆動モータ２６Ｒの加減速量を左側駆動モータ２６Ｌよりも大きくする）ことによって、無人搬送車１０を誘導ラインＧに沿って左カーブ走行させることができる。なお、右カーブ走行時は、上記の場合と逆の制御が行われる。
【００６５】
このように無人搬送車１０がカーブ走行するときも、車台１２に対して旋回可能に設けられた一対の駆動輪２２，２４は小刻みに回動することになるが、本実施形態ではこのような回動動作はコイルバネ２９の伸縮によって吸収されるので、車台１２に振動が伝達されることがない。
【００６６】
通常、無人搬送車がカーブ走行するとき、車台１２が係合シリンダ２０で台車４の被係合部６，８から受ける反力によってカーブを曲がり切れずに脱線する現象が見られた。このような現象は、特に、台車の重量が大きいときや、カーブの曲率半径が小さいとき等に見受けられた。これに対し、本実施形態の無人搬送車１０では、上記のような反力もまたコイルバネ２９の伸縮によって吸収されることで、一対の駆動輪２２，２４が湾曲した誘導ラインＧから反れる方向に上記反力が作用するのを防止または軽減できる。したがって、本実施形態の無人搬送車１０によれば、湾曲した誘導ラインＧに沿って確実にカーブ走行することができる。
【００６７】
なお、本発明に係る無人搬送車は、上述した実施形態の構成に限定されるものではなく、本願の特許請求の範囲に記載された事項およびその均等は範囲内おいて種々の改良や変更が可能である。
【符号の説明】
【００６８】
２  物品、４  台車、６，８  被係合部、１０  無人搬送車、１２  車台、１２Ａ  前部フレーム部、１２Ｂ  後部フレーム部、１２Ｃ  中間フレーム部、１３  係止フレーム部、１４  駆動輪、１５  従動輪、１８Ｂ  後部シリンダ昇降装置、１８Ｆ  前部シリンダ昇降装置、２０  係合シリンダ、２２  左側駆動輪、２４  右側駆動輪、２６Ｌ  左側駆動モータ、２６Ｒ  右側駆動モータ、２７  支持軸、２８Ｌ  左側駆動輪、２８Ｒ  右側駆動輪、２９  弾性部材またはコイルバネ、３０  バッテリ、３１  ブラケット、３１ａ  上部、３１ｂ  側壁部、３１ｃ  受け皿部、３２Ｂ  後部支持板、３２Ｃ  中央支持板、３２Ｆ  前部支持板、３４  抜け止め部材、４０  制御ユニット、５１Ｂ  後部天板、５１Ｆ  前部天板、５２  発進停止スイッチ、５３  表示部、５４  スピーカ、５５  底板、５６  軸受部材、６０  センサブラケット、６２Ｌ  左側走行センサ、６２Ｒ  右側走行センサ、Ｇ  誘導ライン。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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