(57)【要約】【課題】バッテリの電圧変動に伴うステップの速度低下によって生じる挟み込みの誤検出を回避し得、ステップ動作の安定化を図り得る車両用格納式乗降ステップの制御装置を提供する。【解決手段】バッテリの標準電圧値に基づく挟み込み検出閾値α［％］を予め設定すると共に、計測されるバッテリ電圧値［Ｖ］に基づいて挟み込み補正値γ［％］を決定し、アクチュエータの駆動量に基づいてステップの展開量を検出する位置センサで検出されるパルス幅の増加率が（α＋γ）［％］未満である場合には挟み込みが発生していないと判断する。【選択図】図２
2014000842.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の電源となるバッテリと、
該バッテリにて駆動され且つステップを展開・格納するアクチュエータと、
該アクチュエータの駆動量に基づいてステップの展開量を検出する位置センサと、
前記ステップ動作時にその速度低下に応じて挟み込みを検出し該ステップ動作を反転させる挟み込み防止手段と、
前記バッテリの電圧変動に伴うステップの速度低下による挟み込み検出を避ける挟み込み誤検出回避手段と
を備えたことを特徴とする車両用格納式乗降ステップの制御装置。
【請求項２】
前記位置センサで検出されるパルス幅に基づいて前記ステップの速度を検出し、前記バッテリの標準電圧値に基づく挟み込み検出閾値α［％］を予め設定すると共に、計測されるバッテリ電圧値に基づいて挟み込み補正値γ［％］を決定し、前記パルス幅の増加率が（α＋γ）［％］未満である場合には挟み込みが発生していないと判断し、前記パルス幅の増加率が（α＋γ）［％］以上である場合にのみ挟み込みが発生していると判断することにより、前記挟み込み誤検出回避手段を構成した請求項１記載の車両用格納式乗降ステップの制御装置。
【請求項３】
前記車両のスタータ信号を検出して該スタータ信号がＯＮである場合に前記アクチュエータへの通電をＯＦＦとし、挟み込み検出を一時的に保留することにより、前記挟み込み誤検出回避手段を構成した請求項１記載の車両用格納式乗降ステップの制御装置。
【請求項４】
前記位置センサで検出されるパルス幅に基づいて前記ステップの速度を検出し、計測される前記バッテリのステップ作動前電圧値に基づく挟み込み検出閾値α［％］を決定し、前記車両のスタータ作動が開始されたか否かを判定してスタータ作動開始時には前記バッテリのスタータ作動前電圧値を記憶すると共に、前記車両のスタータ信号を検出して該スタータ信号がＯＮである場合に前記スタータ作動前電圧値及び計測される前記バッテリのスタータ作動中電圧値に基づいて挟み込み補正値γ［％］を決定し、前記パルス幅の増加率が（α＋γ）［％］未満である場合には挟み込みが発生していないと判断し、前記パルス幅の増加率が（α＋γ）［％］以上である場合にのみ挟み込みが発生していると判断することにより、前記挟み込み誤検出回避手段を構成した請求項１記載の車両用格納式乗降ステップの制御装置。 
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用格納式乗降ステップの制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、図７に示される如く、ＳＵＶ（Sport Utility Vehicle）、ピックアップトラック等の車高の高い車両１では、乗員の乗降を補助するためにステップ２が設けられている。
【０００３】
前記ステップ２は、車両１の左右両側における低い位置に搭載されるため、悪路走破性が悪化したり、外観意匠が損なわれたりするといった問題を有していた。
【０００４】
こうした問題を解消するために、走行時には、前記ステップ２を展開した位置から格納できるようにした、いわゆる格納式乗降ステップが開発されている。
【０００５】
従来の車両用格納式乗降ステップの制御装置は、例えば、図８及び図９に示される如く、４ドアの車両１の場合に前後左右それぞれのドアの開閉を検出するカーテシスイッチやドアラッチロックスイッチ等のドアスイッチ４と、前記ステップ２を展開・格納する左右のモータ等のアクチュエータ５と、該アクチュエータ５の駆動量に基づいてステップ２の展開量を検出するロータリーエンコーダ等の位置センサ６と、前記ドアスイッチ４で検出されるドアの開閉状態と前記位置センサ６で検出されるステップ２の展開量とが入力され且つこれらの情報に基づいて前記アクチュエータ５へステップ２を展開又は格納させる駆動信号を出力する制御器７とを備えてなる構成を有している。尚、図９中、８はバッテリ、９はドアが開いてドアスイッチ４がオンとなった際にバッテリ８から通電が行われて点灯するカーテシランプ、１０はドアスイッチ４と制御器７とをつなぐ電気回路途中に設けたダイオードである。
【０００６】
そして、前記車両用格納式乗降ステップの制御装置においては、前記ドアが開いてドアスイッチ４がオンとなり、該ドアスイッチ４によりドア開と検出された場合、バッテリ８から通電が行われてカーテシランプ９が点灯し且つダイオード１０を介して制御器７からも通電が行われ、該制御器７からアクチュエータ５へステップ２を展開させる駆動信号が出力され、該ステップ２が展開する一方、前記ドアが閉じてドアスイッチ４がオフとなり、該ドアスイッチ４によりドア閉と検出された場合、バッテリ８からの通電が遮断されてカーテシランプ９が消灯し且つダイオード１０を介しての制御器７からの通電も遮断され、該制御器７からアクチュエータ５へステップ２を格納させる駆動信号が出力され、該ステップ２が格納される。
【０００７】
尚、前述の如き車両用格納式乗降ステップの制御装置と関連する一般的技術水準を示すものとしては、例えば、特許文献１がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００７−１５４３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところで、前述の如き車両用格納式乗降ステップの制御装置においては、前記ステップ２の動作時に、該ステップ２に異物が挟まったり、前記ステップ２が障害物に接触する等した場合、前記ロータリーエンコーダ等の位置センサ６で検出されるパルス幅に基づいて前記ステップ２の速度を検出し、その速度低下（パルス幅の増加）に応じて挟み込みが生じたことを検出し、前記ステップ２の動作を反転、即ち展開中であれば格納、格納中であれば展開させるようにした、いわゆる挟み込み防止手段７ａを備えている。
【００１０】
しかしながら、例えば、前記ステップ２の動作中に、前記車両１のスタータ作動が開始された場合、バッテリ８の電圧が急激に低下し、該電圧低下により挟み込みが生じていないにもかかわらずステップ２の作動速度が低下し、挟み込みが生じたと誤って検出してしまうことがあった。
【００１１】
本発明は、斯かる実情に鑑み、バッテリの電圧変動に伴うステップの速度低下によって生じる挟み込みの誤検出を回避し得、ステップ動作の安定化を図り得る車両用格納式乗降ステップの制御装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は、車両の電源となるバッテリと、
該バッテリにて駆動され且つステップを展開・格納するアクチュエータと、
該アクチュエータの駆動量に基づいてステップの展開量を検出する位置センサと、
前記ステップ動作時にその速度低下に応じて挟み込みを検出し該ステップ動作を反転させる挟み込み防止手段と、
前記バッテリの電圧変動に伴うステップの速度低下による挟み込み検出を避ける挟み込み誤検出回避手段と
を備えたことを特徴とする車両用格納式乗降ステップの制御装置にかかるものである。
【００１３】
上記手段によれば、以下のような作用が得られる。
【００１４】
前述の如く構成すると、例えば、前記ステップの動作中に、前記車両のスタータ作動が開始され、バッテリの電圧が急激に低下し、該電圧低下により挟み込みが生じていないにもかかわらずステップの作動速度が低下したとしても、挟み込みが生じたと誤って検出してしまうことがなくなり、ステップの動作が安定して行われることとなる。
【００１５】
前記車両用格納式乗降ステップの制御装置においては、前記位置センサで検出されるパルス幅に基づいて前記ステップの速度を検出し、前記バッテリの標準電圧値に基づく挟み込み検出閾値α［％］を予め設定すると共に、計測されるバッテリ電圧値に基づいて挟み込み補正値γ［％］を決定し、前記パルス幅の増加率が（α＋γ）［％］未満である場合には挟み込みが発生していないと判断し、前記パルス幅の増加率が（α＋γ）［％］以上である場合にのみ挟み込みが発生していると判断することにより、前記挟み込み誤検出回避手段を構成することができる。
【００１６】
前記車両用格納式乗降ステップの制御装置においては、前記車両のスタータ信号を検出して該スタータ信号がＯＮである場合に前記アクチュエータへの通電をＯＦＦとし、挟み込み検出を一時的に保留することにより、前記挟み込み誤検出回避手段を構成しても良い。
【００１７】
前記車両用格納式乗降ステップの制御装置においては、前記位置センサで検出されるパルス幅に基づいて前記ステップの速度を検出し、計測される前記バッテリのステップ作動前電圧値に基づく挟み込み検出閾値α［％］を決定し、前記車両のスタータ作動が開始されたか否かを判定してスタータ作動開始時には前記バッテリのスタータ作動前電圧値を記憶すると共に、前記車両のスタータ信号を検出して該スタータ信号がＯＮである場合に前記スタータ作動前電圧値及び計測される前記バッテリのスタータ作動中電圧値に基づいて挟み込み補正値γ［％］を決定し、前記パルス幅の増加率が（α＋γ）［％］未満である場合には挟み込みが発生していないと判断し、前記パルス幅の増加率が（α＋γ）［％］以上である場合にのみ挟み込みが発生していると判断することにより、前記挟み込み誤検出回避手段を構成することもできる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の車両用格納式乗降ステップの制御装置によれば、バッテリの電圧変動に伴うステップの速度低下によって生じる挟み込みの誤検出を回避し得、ステップ動作の安定化を図り得るという優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の車両用格納式乗降ステップの制御装置の第一実施例（第二実施例、第三実施例）を示すブロック図である。
【図２】本発明の車両用格納式乗降ステップの制御装置の第一実施例を示すフローチャートである。
【図３】本発明の車両用格納式乗降ステップの制御装置の第一実施例におけるバッテリ電圧値と挟み込み補正値γとの対応関係を示す図表である。
【図４】本発明の車両用格納式乗降ステップの制御装置の第二実施例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の車両用格納式乗降ステップの制御装置の第三実施例を示すフローチャートである。
【図６】（ａ）は本発明の車両用格納式乗降ステップの制御装置の第三実施例におけるバッテリのステップ作動前電圧値と挟み込み検出閾値αとの対応関係を示す図表、（ｂ）は本発明の車両用格納式乗降ステップの制御装置の第三実施例におけるバッテリのスタータ作動前電圧値及びスタータ作動中電圧値と挟み込み補正値γとの対応関係を示す図表である。
【図７】車両に設けられる乗降ステップの一例を示す斜視図である。
【図８】従来の車両用格納式乗降ステップの制御装置の一例を示すブロック図である。
【図９】従来の車両用格納式乗降ステップの制御装置の一例を示す電気回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。
【００２１】
図１〜図３は本発明の車両用格納式乗降ステップの制御装置の第一実施例であって、図中、図７〜図９と同一の符号を付した部分は同一物を表わしており、基本的な構成は図７〜図９に示す従来のものと同様であるが、本第一実施例の特徴とするところは、図１〜図３に示す如く、制御器７に、ステップ２の動作時にその速度低下に応じて挟み込みを検出し該ステップ２の動作を反転させる挟み込み防止手段７ａに加え、バッテリ８の電圧変動に伴うステップ２の速度低下による挟み込み検出を避ける挟み込み誤検出回避手段７ｂを組み込んだ点にある。
【００２２】
そして、本第一実施例においては、図２のフローチャートに示す如く、ステップ２の動作が開始されると、位置センサ６にてパルス周期の計測が開始され（図２中、Ｓ１参照）、該パルス周期の計測によるパルス幅の演算が行われ（図２中、Ｓ２参照）、該パルス幅に基づいて前記ステップ２の速度が検出され、バッテリ８の電圧計測が行われる（図２中、Ｓ３参照）。
【００２３】
続いて、パルス幅前回値が記憶されているか否かの判断が行われ（図２中、Ｓ４参照）、第一回目にはパルス幅前回値は記憶されていないため、
パルス幅前回値＝パルス幅今回値
として、パルス幅前回値にパルス幅今回値が代入される（図２中、Ｓ５参照）。
【００２４】
前記制御器７には、図３に示す如く、バッテリ電圧値［Ｖ］と挟み込み補正値γ［％］との対応関係がテーブルとして記憶されており、バッテリ電圧値［Ｖ］に基づいて挟み込み補正値γ［％］が決定され（図２中、Ｓ６参照）、パルス幅今回値とパルス幅前回値との比較即ち増加率演算が行われる（図２中、Ｓ７参照）。
【００２５】
ここで、バッテリ８の標準電圧値（例えば、１２．８［Ｖ］）に基づく挟み込み検出閾値α［％］は予め設定されている（図２中、Ｓ８参照）。
【００２６】
次に、前記パルス幅今回値のパルス幅前回値に対する増加率が（α＋γ）［％］以上であるか否かの判断が行われ（図２中、Ｓ９参照）、前記パルス幅今回値のパルス幅前回値に対する増加率が（α＋γ）［％］未満である場合には、バッテリ８の電圧変動に伴うステップ２の速度低下の範囲内にあるものとして、特に挟み込み防止機能を作動させることはせず、
パルス幅前回値＝パルス幅今回値
として、パルス幅前回値にパルス幅今回値が代入され（図２中、Ｓ１０参照）、更に前記ステップ２がフルストローク動作したか否かの判断が行われ（図２中、Ｓ１１参照）、該ステップ２がフルストローク動作していなければ、前記パルス周期計測によるパルス幅演算（図２中、Ｓ２参照）に戻り、上記の処理や判断が繰り返される。尚、前記ステップ２がフルストローク動作していれば、その時点で制御は終了となる。
【００２７】
これに対し、前記パルス幅今回値のパルス幅前回値に対する増加率が（α＋γ）［％］以上である場合には、バッテリ８の電圧変動に伴うステップ２の速度低下の範囲を逸脱しており、実際に挟み込みが生じていると判断し、挟み込み防止手段７ａにより挟み込み防止機能を作動させ、前記ステップ２の動作を反転、即ち展開中であれば格納、格納中であれば展開させ（図２中、Ｓ１２参照）、制御は終了となる。
【００２８】
この結果、本第一実施例の場合、バッテリ８の標準電圧値に基づく挟み込み検出閾値α［％］を予め設定すると共に、計測されるバッテリ電圧値［Ｖ］に基づいて挟み込み補正値γ［％］を決定し、前記パルス幅の増加率が（α＋γ）［％］未満である場合には挟み込みが発生していないと判断するため、例えば、前記ステップ２の動作中に、前記車両１のスタータ作動が開始され、バッテリ８の電圧が急激に低下し、該電圧低下により挟み込みが生じていないにもかかわらずステップ２の作動速度が低下したとしても、挟み込みが生じたと誤って検出してしまうことがなくなり、ステップ２の動作が安定して行われることとなる。
【００２９】
因みに、本発明者等は、前記挟み込み補正値γ［％］をバッテリ電圧値［Ｖ］の代わりにバッテリ電圧低下量［Ｖ］に基づいて決定することも考えたが、この場合、例えば、エンジン駆動中はオルタネータにより発電が行われるので、バッテリ電圧値は１４［Ｖ］となり、この状態で、ワイパ及びエアコンが作動し、バッテリ電圧値が１１［Ｖ］まで低下したとすると、前記バッテリ電圧低下量は３［Ｖ］となり、該バッテリ電圧低下量に基づいて挟み込み補正値γ［％］が決定されることになる。これに対し、例えば、バッテリ８の充電が不充分でバッテリ電圧値が１０［Ｖ］となっていたとき、この状態で、エンジン始動のためにスタータが作動し、バッテリ電圧値が７［Ｖ］まで低下したとすると、前記バッテリ電圧低下量は、前述と同じ３［Ｖ］となり、該バッテリ電圧低下量に基づいて挟み込み補正値γ［％］も同じ値に決定されることになる。しかし、前記バッテリ電圧低下量が同じでも、低下後のバッテリ電圧値が１１［Ｖ］と７［Ｖ］では、前記ステップ２を駆動するアクチュエータ５の出力が異なっているため、挟み込み補正値γ［％］を同じ値としたのでは、適切な補正とならなくなる可能性がある。ところが、本第一実施例のように、絶対電圧としてのバッテリ電圧値［Ｖ］に基づいて挟み込み補正値γ［％］を決定すれば、上述のような不具合が生じる心配はなく、補正は常に適切に行われることとなる。
【００３０】
こうして、バッテリ８の電圧変動に伴うステップ２の速度低下によって生じる挟み込みの誤検出を回避し得、ステップ２の動作の安定化を図り得る。
【００３１】
図４は本発明の車両用格納式乗降ステップの制御装置の第二実施例であって、本第二実施例においては、図４のフローチャートに示す如く、ステップ２の動作が開始されると、位置センサ６にてパルス周期の計測が開始され（図４中、Ｓ１参照）、該パルス周期の計測によるパルス幅の演算が行われ（図４中、Ｓ２参照）、該パルス幅に基づいて前記ステップ２の速度が検出される。
【００３２】
続いて、パルス幅前回値が記憶されているか否かの判断が行われ（図４中、Ｓ４参照）、第一回目にはパルス幅前回値は記憶されていないため、
パルス幅前回値＝パルス幅今回値
として、パルス幅前回値にパルス幅今回値が代入される（図４中、Ｓ５参照）。
【００３３】
この後、前記車両１のスタータ信号を検出して該スタータ信号がＯＮであるか否かの判断が行われ（図４中、Ｓ１３参照）、該スタータ信号がＯＮである場合には前記アクチュエータ５への通電をＯＦＦとし（図４中、Ｓ１４参照）、挟み込み検出を一時的に保留するようにし（図４中、Ｓ１５参照）、前記パルス周期計測によるパルス幅演算（図４中、Ｓ２参照）に戻り、上記の処理や判断が繰り返される。
【００３４】
尚、前記スタータ信号がＯＮでない場合には前記アクチュエータ５への通電が継続され（図４中、Ｓ１６参照）、パルス幅今回値とパルス幅前回値との比較即ち増加率演算が行われる（図４中、Ｓ７参照）。
【００３５】
ここで、バッテリ８の標準電圧値（例えば、１２．８［Ｖ］）に基づく挟み込み検出閾値α［％］は予め設定されている（図４中、Ｓ８参照）。
【００３６】
次に、前記パルス幅今回値のパルス幅前回値に対する増加率が挟み込み検出閾値α［％］以上であるか否かの判断が行われ（図４中、Ｓ９´参照）、前記パルス幅今回値のパルス幅前回値に対する増加率が挟み込み検出閾値α［％］未満である場合には、バッテリ８の電圧変動に伴うステップ２の速度低下の範囲内にあるものとして、特に挟み込み防止機能を作動させることはせず、
パルス幅前回値＝パルス幅今回値
として、パルス幅前回値にパルス幅今回値が代入され（図４中、Ｓ１０参照）、更に前記ステップ２がフルストローク動作したか否かの判断が行われ（図４中、Ｓ１１参照）、該ステップ２がフルストローク動作していなければ、前記パルス周期計測によるパルス幅演算（図４中、Ｓ２参照）に戻り、上記の処理や判断が繰り返される。尚、前記ステップ２がフルストローク動作していれば、その時点で制御は終了となる。
【００３７】
これに対し、前記パルス幅今回値のパルス幅前回値に対する増加率が挟み込み検出閾値α［％］以上である場合には、バッテリ８の電圧変動に伴うステップ２の速度低下の範囲を逸脱しており、実際に挟み込みが生じていると判断し、挟み込み防止手段７ａにより挟み込み防止機能を作動させ、前記ステップ２の動作を反転、即ち展開中であれば格納、格納中であれば展開させ（図４中、Ｓ１２参照）、制御は終了となる。
【００３８】
この結果、本第二実施例の場合、車両１のスタータ信号がＯＮである場合には前記アクチュエータ５への通電をＯＦＦとし（図４中、Ｓ１４参照）、挟み込み検出を一時的に保留するため、例えば、前記ステップ２の動作中に、前記車両１のスタータ作動が開始され、バッテリ８の電圧が急激に低下し、該電圧低下により挟み込みが生じていないにもかかわらずステップ２の作動速度が低下したとしても、挟み込みが生じたと誤って検出してしまうことがなくなり、ステップ２の動作が安定して行われることとなる。
【００３９】
こうして、本第二実施例においても、第一実施例と同様、バッテリ８の電圧変動に伴うステップ２の速度低下によって生じる挟み込みの誤検出を回避し得、ステップ２の動作の安定化を図り得る。
【００４０】
図５は本発明の車両用格納式乗降ステップの制御装置の第三実施例であって、本第三実施例においては、図５のフローチャートに示す如く、ステップ２の動作が開始されると、位置センサ６にてパルス周期の計測が開始され（図５中、Ｓ１参照）、該パルス周期の計測によるパルス幅の演算が行われ（図５中、Ｓ２参照）、該パルス幅に基づいて前記ステップ２の速度が検出され、バッテリ８の電圧計測が行われる（図５中、Ｓ３参照）。
【００４１】
続いて、パルス幅前回値とステップ作動前電圧値［Ｖ］が記憶されているか否かの判断が行われ（図５中、Ｓ４´参照）、第一回目にはパルス幅前回値とステップ作動前電圧値［Ｖ］は記憶されていないため、
パルス幅前回値＝パルス幅今回値
として、パルス幅前回値にパルス幅今回値が代入されると共に、ステップ作動前電圧値［Ｖ］の記憶が行われ（図５中、Ｓ５´参照）、前記制御器７には、図６（ａ）に示す如く、バッテリ８のステップ作動前電圧値［Ｖ］と挟み込み検出閾値α［％］との対応関係がテーブルとして記憶されており、ステップ作動前電圧値［Ｖ］に基づいて挟み込み検出閾値α［％］が決定される（図５中、Ｓ８´参照）。
【００４２】
この後、車両１のスタータ作動が開始されたか否かの判断が行われ（図５中、Ｓ１７参照）、該スタータ作動が開始された場合にはスタータ作動前電圧値［Ｖ］の記憶が行われる（図５中、Ｓ１８参照）。尚、この判断はスタータ作動が開始された場合の初回のみにＹＥＳ側へ移行し、二回目以降はＮＯ側へ移行するようにしてある。
【００４３】
更に、スタータ信号がＯＮであるか否かの判断が行われ（図５中、Ｓ１３参照）、該スタータ信号がＯＮである場合には、スタータ作動前電圧値［Ｖ］及びスタータ作動中電圧値［Ｖ］に基づく挟み込み補正値γ［％］が決定され（図５中、Ｓ６´参照）、パルス幅今回値とパルス幅前回値との比較即ち増加率演算が行われる（図５中、Ｓ７参照）。ここで、前記制御器７には、図６（ｂ）に示す如く、バッテリ８のスタータ作動前電圧値［Ｖ］及びスタータ作動中電圧値［Ｖ］と挟み込み補正値γ［％］との対応関係がテーブルとして記憶されており、該テーブルに記憶された数値から前記挟み込み補正値γ［％］の決定が行われる。
【００４４】
前記スタータ信号がＯＮでない場合には、前記挟み込み補正値はγ＝０とされる（図５中、Ｓ１９参照）。
【００４５】
次に、前記パルス幅今回値のパルス幅前回値に対する増加率が（α＋γ）［％］以上であるか否かの判断が行われ（図５中、Ｓ９参照）、前記パルス幅今回値のパルス幅前回値に対する増加率が（α＋γ）［％］未満である場合には、バッテリ８の電圧変動に伴うステップ２の速度低下の範囲内にあるものとして、特に挟み込み防止機能を作動させることはせず、
パルス幅前回値＝パルス幅今回値
として、パルス幅前回値にパルス幅今回値が代入され（図５中、Ｓ１０参照）、更に前記ステップ２がフルストローク動作したか否かの判断が行われ（図５中、Ｓ１１参照）、該ステップ２がフルストローク動作していなければ、前記パルス周期計測によるパルス幅演算（図５中、Ｓ２参照）に戻り、上記の処理や判断が繰り返される。尚、前記ステップ２がフルストローク動作していれば、その時点で制御は終了となる。
【００４６】
これに対し、前記パルス幅今回値のパルス幅前回値に対する増加率が（α＋γ）［％］以上である場合には、バッテリ８の電圧変動に伴うステップ２の速度低下の範囲を逸脱しており、実際に挟み込みが生じていると判断し、挟み込み防止手段７ａにより挟み込み防止機能を作動させ、前記ステップ２の動作を反転、即ち展開中であれば格納、格納中であれば展開させ（図５中、Ｓ１２参照）、制御は終了となる。
【００４７】
この結果、本第三実施例の場合、計測される前記バッテリ８のステップ作動前電圧値［Ｖ］に基づく挟み込み検出閾値α［％］を決定し、スタータ作動前電圧値［Ｖ］及び計測される前記バッテリ８のスタータ作動中電圧値［Ｖ］に基づいて挟み込み補正値γ［％］を決定し、前記パルス幅の増加率が（α＋γ）［％］未満である場合には挟み込みが発生していないと判断するため、例えば、前記ステップ２の動作中に、前記車両１のスタータ作動が開始され、バッテリ８の電圧が急激に低下し、該電圧低下により挟み込みが生じていないにもかかわらずステップ２の作動速度が低下したとしても、挟み込みが生じたと誤って検出してしまうことがなくなり、ステップ２の動作が安定して行われることとなる。
【００４８】
こうして、本第三実施例においても、第一実施例及び第二実施例と同様、バッテリ８の電圧変動に伴うステップ２の速度低下によって生じる挟み込みの誤検出を回避し得、ステップ２の動作の安定化を図り得る。
【００４９】
尚、本発明の車両用格納式乗降ステップの制御装置は、上述の実施例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【符号の説明】
【００５０】
１    車両
２    ステップ
５    アクチュエータ
６    位置センサ
７    制御器
７ａ  挟み込み防止手段
７ｂ  挟み込み誤検出回避手段
８    バッテリ
α    挟み込み検出閾値
γ    挟み込み補正値 
【図１】
2014000842.tif 000003
【図２】
2014000842.tif 000004
【図３】
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【図４】
2014000842.tif 000006
【図５】
2014000842.tif 000007
【図６】
2014000842.tif 000008
【図７】
2014000842.tif 000009
【図８】
2014000842.tif 000010
【図９】
2014000842.tif 000011