(57)【要約】      （修正有）【課題】内視鏡外科手術手順を実施するための外科手術の装置、デバイスおよび／またはシステムを提供する。【解決手段】外科手術器具１００の力伝達アセンブリは、この外科手術器具の回転可能な駆動部材の回転を、エンドエフェクタ４００の回転受容部材に伝達する。この外科手術器具の遠位ネックアセンブリ２３０は、回転可能な駆動部材の回転入力をエンドエフェクタの少なくとも２つの出力の力に変換するように構成された少なくとも１つの歯車システム；および管状本体と遠位ネックハウジングとを相互接続する関節運動するネックアセンブリを備える。この関節運動するネックアセンブリは、この遠位ネックアセンブリの軸からずれた関節運動を可能にするように構成される。この回転可能な駆動部材は、この関節運動するネックアセンブリを通って延びる。【選択図】図１
2014000397.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
器具ハウジングを備える外科手術器具であって、該器具ハウジングは、シャフトアセンブリと選択的に接続するための接続部分を規定し、該外科手術器具は、少なくとも１つの回転可能な駆動部材を有する、外科手術器具；
少なくとも１つの機能を実行するように構成されたエンドエフェクタ；ならびに
該エンドエフェクタと該外科手術器具とを選択的に相互接続するために配置された該シャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリは：
トランスミッションハウジングであって、該外科手術器具の該接続部分に選択的に接続するために構成および適合されており、そして該外科手術器具の該少なくとも１つの回転可能な駆動部材の各々と作動可能に連絡するように構成および適合されている、トランスミッションハウジング；
外側管状本体であって、該トランスミッションハウジングにより支持される近位端、ならびに該エンドエフェクタと作動可能に接続するために構成および適合された遠位端を有する、外側管状本体；
該外科手術器具の回転可能な駆動部材と該エンドエフェクタ内に支持された回転受容部材とを相互接続するための遠位ネックハウジングであって、該遠位ネックハウジングは、該外科手術器具の１つの回転可能な駆動部材に接続可能な第一の端部、および該エンドエフェクタの該回転受容部材に接続可能な第二の端部を備え、力伝達アセンブリが、該外科手術器具の該回転可能な駆動部材の回転を、該エンドエフェクタの該回転受容部材に伝達し、遠位ネックアセンブリは：
該回転可能な駆動部材の回転入力を該エンドエフェクタへの少なくとも２つの出力の力に変換するように構成された少なくとも１つの歯車システム
を備える、遠位ネックハウジング；および
該管状本体と該遠位ネックハウジングとを相互接続する関節運動するネックアセンブリであって、該関節運動するネックアセンブリは、該遠位ネックアセンブリの軸からずれた関節運動を可能にするように構成されており、そして該回転可能な駆動部材は、該関節運動するネックアセンブリを通って延びる、関節運動するネックアセンブリ
を備える、シャフトアセンブリ
を備える、電気機械外科手術システム。
【請求項２】
前記遠位ネックハウジングの前記少なくとも１つの歯車システムの第一の出力の力が、前記エンドエフェクタの発射をもたらす、請求項１に記載の電気機械外科手術システム。
【請求項３】
前記遠位ネックハウジングの前記少なくとも１つの歯車システムの第一の出力の力が、前記シャフトアセンブリに対する前記エンドエフェクタの回転をもたらす、請求項２に記載の電気機械外科手術システム。
【請求項４】
前記遠位ネックハウジングは、ロックカラーを回転不可能にスライド可能に支持し、該ロックカラーは、第一の位置と第二の位置との間で移動可能であり、該第一の位置において、前記遠位ネックハウジングの前記少なくとも１つの歯車システムの前記第一の出力の力は、前記エンドエフェクタの発射をもたらし、そして該第二の位置において、該遠位ネックハウジングの該少なくとも１つの歯車システムの該第一の出力の力は、前記シャフトアセンブリに対する前記エンドエフェクタの回転をもたらす、請求項３に記載の電気機械外科手術システム。
【請求項５】
前記遠位ネックハウジングは：
外側管状ハウジングであって、該外側管状ハウジングから半径方向内向きに延びる少なくとも１つの歯を規定する、外側管状ハウジング；および
該外側管状ハウジング内に支持された第一の遊星歯車システム
を備え、該第一の遊星歯車システムは：
前記外科手術器具の１つの前記回転可能な駆動部材により駆動可能な第一の太陽歯車；
該外側管状ハウジング内に回転可能に支持された輪歯車；
該第一の太陽歯車と該輪歯車との間にあってこれらを相互に係合させる少なくとも１つの第一の遊星歯車；および
該外側管状ハウジング内に回転可能に支持されたキャリアであって、該キャリアは、各第一の遊星歯車を回転可能に支持するそれぞれのステムを備える、キャリア
を備え；
該第一の太陽歯車が各第一の遊星歯車を第一の太陽歯車の回転軸の周りで回転させると、前記エンドエフェクタが発射され；そして
該第一の太陽歯車が各第一の遊星歯車をそれぞれの回転軸の周りで回転させると、該エンドエフェクタが回転する、
請求項４に記載の電気機械外科手術システム。
【請求項６】
前記遠位ネックハウジングが：
前記キャリアに回転不可能に接続された冠歯車；および
前記外側管状ハウジング内に軸周りに回転不可能かつ軸方向にスライド可能に支持されたロックカラー歯車
を備え、
該ロックカラー歯車は、第一の位置を備え、該第一の位置において、該ロックカラー歯車は該冠歯車を係合し、そして該冠歯車が回転することを防止し、ここで該冠歯車が回転しないことにより、前記エンドエフェクタの回転が可能にされ、そして
該ロックカラー歯車は、第二の位置を備え、該第二の位置において、該ロックカラー歯車は、該冠歯車から脱係合し、そして該冠歯車が回転することを可能にし、ここで該冠歯車の回転は、該エンドエフェクタの発射を可能にする、
請求項５に記載の電気機械外科手術システム。
【請求項７】
前記遠位ネックハウジングは：
外側管状ハウジング内に回転不可能に支持された回転ハブ；および
該回転ハブ内に支持された第二の遊星歯車システム
を備え、該第二の遊星歯車システムは：
前記キャリアに回転不可能に接続された第二の太陽歯車；および
該回転ハブ内に回転可能に支持され、そして該第二の太陽歯車と相互に係合する、少なくとも１つの第二の遊星歯車；および
該少なくとも１つの第二の遊星歯車のうちの１つに接続された発射コネクタであって、該発射コネクタは、前記エンドエフェクタの力受容部材を係合するように構成されている、発射コネクタ
を備え；
該キャリアが回転すると、該第二の太陽歯車が回転して、該少なくとも１つの第二の遊星歯車を回転させ、そして該エンドエフェクタを発射させる、
請求項６に記載の電気機械外科手術システム。
【請求項８】
前記外科手術器具がさらに：
前記器具ハウジング内に支持され、そして前記少なくとも１つの回転可能な駆動部材を回転させるように構成されている、少なくとも１つの駆動モータ；
該少なくとも１つの駆動モータに電力を供給するための、該器具ハウジング内に配置されたバッテリ；および
該バッテリから該モータへと送達される電力を制御するための、該器具ハウジング内に配置された回路基板
を備える、請求項１に記載の電気機械外科手術システム。
【請求項９】
前記エンドエフェクタが、上顎および下顎を備え、該上顎および該下顎のうちの少なくとも一方が、該上顎および該下顎の他方に対して移動可能である、請求項１に記載の電気機械外科手術システム。
【請求項１０】
前記上顎および前記下顎のうちの少なくとも一方の組織接触表面に解放可能に固定された少なくとも１つの外科手術バットレスをさらに備える、請求項９に記載の電気機械外科手術システム。
【請求項１１】
前記下顎を前記上顎に対して移動させるために、該上顎および該下顎のうちの少なくとも一方を通って並進可能である駆動梁をさらに備える、請求項９に記載の電気機械外科手術システム。
【請求項１２】
前記エンドエフェクタが：
上顎および下顎であって、該上顎および該下顎のうちの少なくとも一方が、該上顎および該下顎の他方に対して移動可能である、上顎および下顎；
該下顎内に支持されたカートリッジアセンブリであって、該カートリッジアセンブリは、該カートリッジアセンブリ内に複数のステープルを備える、カートリッジアセンブリ；
該上顎および該下顎のうちの少なくとも一方の組織接触表面に解放可能に固定された少なくとも１つの外科手術バットレスであって、該少なくとも１つの外科手術バットレスは、該上顎および該下顎のうちの該少なくとも一方に、少なくとも１つの縫合糸によって固定されており、該上顎および該下顎のうちの該少なくとも一方は、該少なくとも１つの縫合糸の一部分を受容するように構成されている、少なくとも１つの外科手術バットレス
を備える、請求項８に記載の電気機械外科手術システム。
【請求項１３】
前記エンドエフェクタの前記下顎が、カートリッジアセンブリを選択的に受容するように構成されており、該カートリッジアセンブリは：
長手軸方向に延びるナイフスロットを規定するカートリッジ本体；
該カートリッジ本体に形成された個々のステープル保持スロット内に配置された複数のステープルであって、該ステープル保持スロットは、該ナイフスロットの対向する側面に配置された、長手軸方向に延びる複数の列に配置されている、複数のステープル；
該カートリッジ本体内にスライド可能に支持された起動そりであって、該起動そりの最も近い位置からの遠位への移動の際に、該複数のステープルのうちの少なくとも一部を該カートリッジ本体から排出するように構成されている、起動そり；および
該起動そりの近位の位置で該カートリッジ本体内にスライド可能に支持されたナイフそりであって、該ナイフそりは、該ナイフスロット内に延びるナイフ刃を備える、ナイフそり；
を備え、
該カートリッジアセンブリが該下顎内に配置され、そして該駆動梁が前進させられるときに、該駆動梁は、該ナイフそりと該起動そりとを係合させる、
請求項１２に記載の電気機械外科手術システム。
【請求項１４】
前記カートリッジアセンブリの前記起動そりは、前記駆動梁の任意の後退の後に、遠位に前進した位置に残る、請求項１３に記載の電気機械外科手術システム。
【請求項１５】
前記カートリッジアセンブリの前記ナイフそりは、該ナイフそりから延びるロックアウトばねを備え、該ナイフそりの該ロックアウトばねは、前記カートリッジ本体に規定されたロックアウト切り欠きを係合して、該ナイフそりの前進を妨げる、請求項１３に記載の電気機械外科手術システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願の引用）
本願は、２０１２年６月１９日に出願された米国仮特許出願番号６１／６６１，４６１の利益および優先権を主張する。この米国仮特許出願の全内容は、本明細書中に参考として援用される。
【０００２】
（背景）
１．技術分野
本開示は、内視鏡外科手術手順を実施するための外科手術の装置、デバイスおよび／またはシステム、ならびにこれらの使用方法に関する。より特定すると、本開示は、組織をクランプし、切断し、そして／またはステープル留めするための、取り外し可能な使い捨て装填ユニットおよび／または単回使用装填ユニットと一緒に使用するために構成された、手で持つ電気機械外科手術の装置、デバイスおよび／またはシステムに関する。
【背景技術】
【０００３】
２．関連技術の背景
電気機械外科手術デバイスを作動および／または操作するための専用の駆動システムが公知である。このような電気機械外科手術デバイスは、再使用可能なハンドルアセンブリ、ならびに交換可能な装填ユニットおよび／または単回使用装填ユニットなどを備え得、これらの装填ユニットは、使用前にこのハンドルアセンブリに選択的に接続され、次いで使用後に、処分の目的で、またはいくつかの例においては再使用のための滅菌の目的で、このハンドルアセンブリから接続を外される。
【０００４】
電気機械外科手術デバイスは、製造、購入および／または作動が比較的高価であり得る。製造、購入および／または作動が比較的安価である電気機械外科手術デバイスを開発することが、製造業者および最終使用者によって望まれている。
【０００５】
従って、開発および製造、貯蔵および輸送が比較的経済的であり、そして最終使用者の観点からは購入および使用が経済的かつ簡便である、電気機械外科手術の装置、デバイスおよび／またはシステムが必要とされている。
【０００６】
電気機械外科手術装置が、この装置の複数の特徴を駆動するために必要とされる駆動ケーブルの数を減少させる接続アセンブリを組み込むことも、さらに必要とされている。関節運動するネックアセンブリを通って延びる駆動ケーブルの数を減少させることにもまた、興味が持たれている。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、例えば、以下を提供する：
（項目１）
器具ハウジングを備える外科手術器具であって、該器具ハウジングは、シャフトアセンブリと選択的に接続するための接続部分を規定し、該外科手術器具は、少なくとも１つの回転可能な駆動部材を有する、外科手術器具；
少なくとも１つの機能を実行するように構成されたエンドエフェクタ；ならびに
該エンドエフェクタと該外科手術器具とを選択的に相互接続するために配置された該シャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリは：
トランスミッションハウジングであって、該外科手術器具の該接続部分に選択的に接続するために構成および適合されており、そして該外科手術器具の該少なくとも１つの回転可能な駆動部材の各々と作動可能に連絡するように構成および適合されている、トランスミッションハウジング；
外側管状本体であって、該トランスミッションハウジングにより支持される近位端、ならびに該エンドエフェクタと作動可能に接続するために構成および適合された遠位端を有する、外側管状本体；
該外科手術器具の回転可能な駆動部材と該エンドエフェクタ内に支持された回転受容部材とを相互接続するための遠位ネックハウジングであって、該遠位ネックハウジングは、該外科手術器具の１つの回転可能な駆動部材に接続可能な第一の端部、および該エンドエフェクタの該回転受容部材に接続可能な第二の端部を備え、力伝達アセンブリが、該外科手術器具の該回転可能な駆動部材の回転を、該エンドエフェクタの該回転受容部材に伝達し、遠位ネックアセンブリは：
該回転可能な駆動部材の回転入力を該エンドエフェクタへの少なくとも２つの出力の力に変換するように構成された少なくとも１つの歯車システム
を備える、遠位ネックハウジング；および
該管状本体と該遠位ネックハウジングとを相互接続する関節運動するネックアセンブリであって、該関節運動するネックアセンブリは、該遠位ネックアセンブリの軸からずれた関節運動を可能にするように構成されており、そして該回転可能な駆動部材は、該関節運動するネックアセンブリを通って延びる、関節運動するネックアセンブリ
を備える、シャフトアセンブリ
を備える、電気機械外科手術システム。
（項目２）
上記遠位ネックハウジングの上記少なくとも１つの歯車システムの第一の出力の力が、上記エンドエフェクタの発射をもたらす、上記項目に記載の電気機械外科手術システム。
（項目３）
上記遠位ネックハウジングの上記少なくとも１つの歯車システムの第一の出力の力が、上記シャフトアセンブリに対する上記エンドエフェクタの回転をもたらす、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目４）
上記遠位ネックハウジングは、ロックカラーを回転不可能にスライド可能に支持し、該ロックカラーは、第一の位置と第二の位置との間で移動可能であり、該第一の位置において、上記遠位ネックハウジングの上記少なくとも１つの歯車システムの上記第一の出力の力は、上記エンドエフェクタの発射をもたらし、そして該第二の位置において、該遠位ネックハウジングの該少なくとも１つの歯車システムの該第一の出力の力は、上記シャフトアセンブリに対する上記エンドエフェクタの回転をもたらす、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目５）
上記遠位ネックハウジングは：
外側管状ハウジングであって、該外側管状ハウジングから半径方向内向きに延びる少なくとも１つの歯を規定する、外側管状ハウジング；および
該外側管状ハウジング内に支持された第一の遊星歯車システム
を備え、該第一の遊星歯車システムは：
上記外科手術器具の１つの上記回転可能な駆動部材により駆動可能な第一の太陽歯車；
該外側管状ハウジング内に回転可能に支持された輪歯車；
該第一の太陽歯車と該輪歯車との間にあってこれらを相互に係合させる少なくとも１つの第一の遊星歯車；および
該外側管状ハウジング内に回転可能に支持されたキャリアであって、該キャリアは、各第一の遊星歯車を回転可能に支持するそれぞれのステムを備える、キャリア
を備え；
該第一の太陽歯車が各第一の遊星歯車を第一の太陽歯車の回転軸の周りで回転させると、上記エンドエフェクタが発射され；そして
該第一の太陽歯車が各第一の遊星歯車をそれぞれの回転軸の周りで回転させると、該エンドエフェクタが回転する、
上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目６）
上記遠位ネックハウジングが：
上記キャリアに回転不可能に接続された冠歯車；および
上記外側管状ハウジング内に軸周りに回転不可能かつ軸方向にスライド可能に支持されたロックカラー歯車
を備え、
該ロックカラー歯車は、第一の位置を備え、該第一の位置において、該ロックカラー歯車は該冠歯車を係合し、そして該冠歯車が回転することを防止し、ここで該冠歯車が回転しないことにより、上記エンドエフェクタの回転が可能にされ、そして
該ロックカラー歯車は、第二の位置を備え、該第二の位置において、該ロックカラー歯車は、該冠歯車から脱係合し、そして該冠歯車が回転することを可能にし、ここで該冠歯車の回転は、該エンドエフェクタの発射を可能にする、
上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目７）
上記遠位ネックハウジングは：
外側管状ハウジング内に回転不可能に支持された回転ハブ；および
該回転ハブ内に支持された第二の遊星歯車システム
を備え、該第二の遊星歯車システムは：
上記キャリアに回転不可能に接続された第二の太陽歯車；および
該回転ハブ内に回転可能に支持され、そして該第二の太陽歯車と相互に係合する、少なくとも１つの第二の遊星歯車；および
該少なくとも１つの第二の遊星歯車のうちの１つに接続された発射コネクタであって、該発射コネクタは、上記エンドエフェクタの力受容部材を係合するように構成されている、発射コネクタ
を備え；
該キャリアが回転すると、該第二の太陽歯車が回転して、該少なくとも１つの第二の遊星歯車を回転させ、そして該エンドエフェクタを発射させる、
上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目８）
上記外科手術器具がさらに：
上記器具ハウジング内に支持され、そして上記少なくとも１つの回転可能な駆動部材を回転させるように構成されている、少なくとも１つの駆動モータ；
該少なくとも１つの駆動モータに電力を供給するための、該器具ハウジング内に配置されたバッテリ；および
該バッテリから該モータへと送達される電力を制御するための、該器具ハウジング内に配置された回路基板
を備える、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目９）
上記エンドエフェクタが、上顎および下顎を備え、該上顎および該下顎のうちの少なくとも一方が、該上顎および該下顎の他方に対して移動可能である、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目１０）
上記上顎および上記下顎のうちの少なくとも一方の組織接触表面に解放可能に固定された少なくとも１つの外科手術バットレスをさらに備える、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目１１）
上記下顎を上記上顎に対して移動させるために、該上顎および該下顎のうちの少なくとも一方を通って並進可能である駆動梁をさらに備える、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目１２）
上記エンドエフェクタが：
上顎および下顎であって、該上顎および該下顎のうちの少なくとも一方が、該上顎および該下顎の他方に対して移動可能である、上顎および下顎；
該下顎内に支持されたカートリッジアセンブリであって、該カートリッジアセンブリは、該カートリッジアセンブリ内に複数のステープルを備える、カートリッジアセンブリ；
該上顎および該下顎のうちの少なくとも一方の組織接触表面に解放可能に固定された少なくとも１つの外科手術バットレスであって、該少なくとも１つの外科手術バットレスは、該上顎および該下顎のうちの該少なくとも一方に、少なくとも１つの縫合糸によって固定されており、該上顎および該下顎のうちの該少なくとも一方は、該少なくとも１つの縫合糸の一部分を受容するように構成されている、少なくとも１つの外科手術バットレス
を備える、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目１３）
上記エンドエフェクタの上記下顎が、カートリッジアセンブリを選択的に受容するように構成されており、該カートリッジアセンブリは：
長手軸方向に延びるナイフスロットを規定するカートリッジ本体；
該カートリッジ本体に形成された個々のステープル保持スロット内に配置された複数のステープルであって、該ステープル保持スロットは、該ナイフスロットの対向する側面に配置された、長手軸方向に延びる複数の列に配置されている、複数のステープル；
該カートリッジ本体内にスライド可能に支持された起動そりであって、該起動そりの最も近い位置からの遠位への移動の際に、該複数のステープルのうちの少なくとも一部を該カートリッジ本体から排出するように構成されている、起動そり；および
該起動そりの近位の位置で該カートリッジ本体内にスライド可能に支持されたナイフそりであって、該ナイフそりは、該ナイフスロット内に延びるナイフ刃を備える、ナイフそり；
を備え、
該カートリッジアセンブリが該下顎内に配置され、そして該駆動梁が前進させられるときに、該駆動梁は、該ナイフそりと該起動そりとを係合させる、
上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目１４）
上記カートリッジアセンブリの上記起動そりは、上記駆動梁の任意の後退の後に、遠位に前進した位置に残る、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目１５）
上記カートリッジアセンブリの上記ナイフそりは、該ナイフそりから延びるロックアウトばねを備え、該ナイフそりの該ロックアウトばねは、上記カートリッジ本体に規定されたロックアウト切り欠きを係合して、該ナイフそりの前進を妨げる、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目１６）
上記起動そりおよび上記ナイフそりが最も近い位置にあるとき、該起動そりは、該ナイフそりの上記ロックアウトばねが上記カートリッジ本体の上記ロックアウト切り欠きと係合することを妨げる、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目１７）
上記カートリッジアセンブリの上記ナイフそりは、上記駆動梁の任意の後退の際に後退する、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目１８）
上記駆動梁は、該駆動梁から延びるロッククリップを備え、該駆動梁の該ロッククリップは、該駆動梁の任意の遠位への前進の際に上記ナイフそりを係合し、その結果、該ナイフそりは、該駆動梁の後退の際に後退する、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目１９）
上記エンドエフェクタの上記少なくとも１つの回転受容部材は、上記下顎内に回転可能に支持された駆動ねじを備え、上記駆動梁は、該駆動ねじに螺合可能に支持されており、これによって、該駆動ねじの回転は、該駆動梁の軸方向への並進をもたらす、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目２０）
上記エンドエフェクタの上記少なくとも１つの回転受容部材は、上記下顎内に回転可能に支持された駆動ねじを備え、上記駆動梁は、該駆動ねじに螺合可能に支持されており、これによって、該駆動ねじの回転は、該駆動梁の軸方向への並進をもたらす、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目２１）
上記シャフトアセンブリの上記少なくとも１つの力伝達アセンブリは、上記外科手術器具の上記少なくとも１つの回転可能な駆動部材と上記エンドエフェクタの上記少なくとも１つの回転受容部材とを相互接続する第一の歯車列システムを備え、該第一の歯車列システムは：
該外科手術器具の該少なくとも１つの回転可能な駆動部材と該エンドエフェクタの該少なくとも１つの回転受容部材との間の回転比；および
該外科手術器具の該少なくとも１つの回転可能な駆動部材と該エンドエフェクタの該少なくとも１つの回転受容部材との間の回転軸
のうちの少なくとも１つを変化させる、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目２２）
上記シャフトアセンブリは、関節運動するネックアセンブリを備え、そして上記第一の歯車列システムは、該関節運動するネックアセンブリの近位に配置される、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目２３）
上記シャフトアセンブリは、上記関節運動するネックアセンブリの遠位に配置されたネックハウジングを備え、該遠位のネックハウジングは、上記少なくとも１つの力伝達アセンブリのネック第一歯車列を支持し、該ネック第一歯車列は、上記第一の歯車列システムの出力を上記エンドエフェクタの上記少なくとも１つの回転受容部材と相互接続させ、該ネック第一歯車列は：
該第一の歯車列システムの該出力と該エンドエフェクタの該少なくとも１つの回転受容部材との間の回転比；および
該第一の歯車列システムの該出力と該エンドエフェクタの該少なくとも１つの回転受容部材との間の回転軸
のうちの少なくとも１つを変化させる、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目２４）
上記エンドエフェクタの上記少なくとも１つの回転受容部材は、上記下顎内に回転可能に支持された駆動ねじを備え、上記駆動梁は、該駆動ねじに螺合可能に支持されており、これによって、該駆動ねじの回転は、該駆動梁の軸方向への並進をもたらす、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目２５）
上記エンドエフェクタの上記少なくとも１つの回転受容部材は、上記下顎内に回転可能に支持された駆動ねじを備え、上記駆動梁は、該駆動ねじに螺合可能に支持されており、これによって、該駆動ねじの回転は、該駆動梁の軸方向への並進をもたらす、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目２６）
上記シャフトアセンブリの上記少なくとも１つの力伝達アセンブリは、上記外科手術器具の上記少なくとも１つの回転可能な駆動部材の別のものと、上記ネックハウジングの遠位端に回転可能に支持された回転ハブとを相互接続する第二の歯車列システムを備え、該第二の歯車列システムは：
該外科手術器具の該別の少なくとも１つの回転可能な駆動部材と該シャフトアセンブリの該回転ハブとの間の回転比；および
該外科手術器具の該別の少なくとも１つの回転可能な駆動部材と該シャフトアセンブリの該回転ハブとの間の回転軸
のうちの少なくとも１つを変化させる、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目２７）
上記シャフトアセンブリがさらに：
上記外側管の遠位端に支持された関節運動するネックアセンブリ；
該関節運動するネックアセンブリの遠位端に支持された遠位ネックハウジング、ならびに
該ネックアセンブリに少なくとも部分的に沿って延びる、直径方向に対向する第一の関節運動ケーブルおよび第二の関節運動ケーブルであって、各関節運動ケーブルは、該遠位ネックハウジングに係留された遠位端、および該外側管内に延びる近位端を備え、各関節運動ケーブルの該近位端は、それぞれの第一のラックおよび第二のラックに固定されており、各ラックは、平歯車によって互いに作動可能に接続されている、関節運動ケーブル
を備え、
該第一のラックの第一の方向への軸方向変位は：
それぞれの第一の関節運動ケーブルの該第一の方向への軸方向変位；
該ネックアセンブリの第一の軸からずれた方向への関節運動；および
該第二の関節運動ケーブルの、該第一の方向の逆方向への軸方向変位
をもたらす、上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目２８）
上記シャフトアセンブリがさらに：
上記第一のラックから近位に延びるねじ切りされた棒；および
該第一のラックから延びる該ねじ切りされた棒に螺合可能に接続されたねじ切りされたシャフトであって、該ねじ切りされたシャフトは、上記外科手術器具の別の少なくとも１つの駆動部材に接続されている、ねじ切りされたシャフト
を備え、
該外科手術器具の該別の少なくとも１つの駆動部材の回転は、該ねじ切りされたシャフトに回転を付与し、そして次に、該ねじ切りされた棒および該第一のラックの軸方向変位を付与する、
上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
（項目２９）
上記シャフトアセンブリがさらに：
上記外側管の遠位端に支持された関節運動するネックアセンブリであって、該ネックアセンブリは、中心軸を規定し、そして第一の面内で関節運動可能である、関節運動するネックアセンブリ；
該関節運動するネックアセンブリの遠位端に支持された遠位ネックハウジング、
該ネックアセンブリに少なくとも部分的に沿って延びる、直径方向に対向する第一の関節運動ケーブルおよび第二の関節運動ケーブル；
該ネックアセンブリに少なくとも部分的に沿って延びる第一の駆動ケーブルであって、該中心軸から半径方向に間隔を空けた第一の駆動軸を規定し、該第一の駆動軸は、該第一の面に直交して延びる第一の駆動面によって規定される、第一の駆動ケーブル；および
該ネックアセンブリに少なくとも部分的に沿って延びる第二の駆動ケーブルであって、該中心軸から半径方向に間隔を空けた第二の駆動軸を規定し、該第二の駆動軸は、該第一の面に直交して延びる第二の駆動面によって規定される、第二の駆動ケーブル
を備え；
該第一の駆動ケーブルと該第二の駆動ケーブルとは、互いに対して直径方向に対向している、
上記項目のいずれかに記載の電気機械外科手術システム。
【０００８】
（摘要）
本開示は、組織をクランプし、切断し、そして／またはステープル留めするための、取り外し可能な使い捨て装填ユニットおよび／または単回使用装填ユニットと一緒に使用するために構成された、電気機械外科手術システムに関する。この外科手術器具の力伝達アセンブリは、この外科手術器具の回転可能な駆動部材の回転を、エンドエフェクタの回転受容部材に伝達する。この外科手術器具の遠位ネックアセンブリは、回転可能な駆動部材の回転入力をエンドエフェクタの少なくとも２つの出力の力に変換するように構成された少なくとも１つの歯車システム；および管状本体と遠位ネックハウジングとを相互接続する関節運動するネックアセンブリを備える。この関節運動するネックアセンブリは、この遠位ネックアセンブリの軸からずれた関節運動を可能にするように構成される。この回転可能な駆動部材は、この関節運動するネックアセンブリを通って延びる。
【０００９】
（要旨）
本開示は、組織をクランプし、切断し、そして／またはステープル留めするための、取り外し可能な使い捨て装填ユニットおよび／または単回使用装填ユニットと一緒に使用するために構成された、手で持つ電気機械外科手術の装置、デバイスおよび／またはシステムに関する。
【００１０】
本開示の１つの局面によれば、電気機械外科手術システムが提供され、この電気機械外科手術システムは、外科手術器具を備え、この外科手術器具は、シャフトアセンブリと選択的に接続するための接続部分を規定する器具ハウジングを備え、この外科手術器具は、少なくとも１つの回転可能な駆動部材；少なくとも１つの機能を実行するように構成されたエンドエフェクタを有し；そしてこのシャフトアセンブリは、このエンドエフェクタと外科手術器具とを選択的に相互接続するために配置される。このシャフトアセンブリは、この外科手術器具の接続部分への選択的な接続のため、およびこの外科手術器具の少なくとも１つの回転可能な駆動部材の各々と作動可能に連絡するために適合および構成されたトランスミッションハウジング；このトランスミッションハウジングにより支持された近位端およびこのエンドエフェクタと作動可能に接続するために構成および適合された遠位端を有する外側管状本体；この外科手術器具の回転可能な駆動部材とこのエンドエフェクタ内に支持された回転受容部材とを相互接続するための遠位ネックハウジングを備え、この遠位ネックハウジングは、この外科手術器具の回転可能な駆動部材に接続可能な第一の端部、およびこのエンドエフェクタの回転受容部材に接続可能な第二の端部を備え、力伝達アセンブリは、この外科手術器具の回転可能な駆動部材の回転を、このエンドエフェクタの回転受容部材に伝達する。遠位ネックアセンブリは、この回転可能な駆動部材の回転入力をこのエンドエフェクタの少なくとも２つの出力の力に変換するように構成された少なくとも１つの歯車システム；および管状本体と遠位ネックハウジングとを相互接続する関節運動するネックアセンブリを備え、この関節運動するネックアセンブリは、この遠位ネックアセンブリの軸からずれた関節運動を可能にするように構成され、そしてこの回転可能な駆動部材は、この関節運動するネックアセンブリを通って延びる。
【００１１】
遠位ネックハウジングの少なくとも１つの歯車システムの第一の出力の力は、エンドエフェクタの発射をもたらし得る。遠位ネックハウジングの少なくとも１つの歯車システムの第一の出力の力は、シャフトアセンブリに対するエンドエフェクタの回転をもたらし得る。
【００１２】
遠位ネックハウジングは、ロックカラーを回転不可能にスライド可能に支持し得る。このロックカラーは、第一の位置と第二の位置との間で移動可能であり得、この第一の位置において、この遠位ネックハウジングの少なくとも１つの歯車システムの第一の出力の力は、エンドエフェクタの発射をもたらし、そしてこの第二の位置において、この遠位ネックハウジングの少なくとも１つの歯車システムの第一の出力の力は、シャフトアセンブリに対するエンドエフェクタの回転をもたらす。
【００１３】
遠位ネックハウジングは、外側管状ハウジングであって、この外側管状ハウジングから半径方向内向きに延びる少なくとも１つの歯を規定する、外側管状ハウジング；およびこの外側管状ハウジング内に支持された第一の遊星歯車システムを備え得る。この第一の遊星歯車システムは、この外科手術器具の１つの回転可能な駆動部材によって駆動可能な第一の太陽歯車；この外側管状ハウジング内に回転可能に支持された輪歯車；この第一の太陽歯車とこの輪歯車との間にあってこれらを相互に係合させる少なくとも１つの第一の遊星歯車；およびこの外側管状ハウジング内に回転可能に支持されたキャリアを備え得、このキャリアは、各第一の遊星歯車を回転可能に支持するそれぞれのステムを備える。使用において、この第一の太陽歯車が、各第一の遊星歯車を第一の太陽歯車の回転軸の周りで回転させると、エンドエフェクタが発射され得る。使用においてまた、この第一の太陽歯車が各第一の遊星歯車をそれぞれの回転軸の周りで回転させると、エンドエフェクタが回転し得る。
【００１４】
遠位ネックハウジングは、キャリアに回転不可能に接続された冠歯車；および外側管状ハウジングに軸周りに回転不可能かつ軸方向にスライド可能に支持されたロックカラー歯車を備え得る。このロックカラー歯車は、第一の位置を備え得、この第一の位置において、このロックカラー歯車はこの冠歯車を係合して、この冠歯車が回転することを妨げ、この冠歯車が回転しないことにより、エンドエフェクタの回転が可能にされる。このロックカラー歯車は、第二の位置を備え得、この第二の位置において、このロックカラー歯車はこの冠歯車から脱係合し、そしてこの冠歯車が回転することを可能にし、この冠歯車の回転は、エンドエフェクタの発射を可能にする。
【００１５】
遠位ネックハウジングは、外側管状ハウジング内に回転不可能に支持された回転ハブ；およびこの回転ハブ内に支持された第二の遊星歯車システムを備え得る。この第二の遊星歯車システムは、キャリアに回転不可能に接続された第二の太陽歯車；およびこの回転ハブ内に回転可能に支持されてこの第二の太陽歯車と相互に係合する少なくとも１つの第二の遊星歯車；およびこの少なくとも１つの第二の遊星歯車のうちの１つに接続された発射コネクタを備え得、この発射コネクタは、エンドエフェクタの力受容部材を係合するように構成される。使用において、このキャリアが回転すると、この第二の太陽歯車が回転して、この少なくとも１つの第二の遊星歯車を回転させ得、そしてこのエンドエフェクタを発射させ得る。
【００１６】
この外科手術器具は、器具ハウジング内に支持されて少なくとも１つの回転可能な駆動部材を回転させるように構成された少なくとも１つの駆動モータ；この少なくとも１つの駆動モータに電力を供給するための、この器具ハウジング内に配置されたバッテリ；およびこのバッテリからこのモータに送達される電力を制御するための、この器具ハウジング内に配置された回路基板をさらに備え得る。
【００１７】
このエンドエフェクタは、上顎および下顎を備え得、この上顎およびこの下顎のうちの少なくとも一方は、この上顎およびこの下顎の他方に対して移動可能である。
【００１８】
この電気機械外科手術システムは、この上顎およびこの下顎のうちの少なくとも一方の組織接触表面に解放可能に固定された少なくとも１つの外科手術バットレスをさらに備え得る。
【００１９】
この電気機械外科手術システムは、この下顎をこの上顎に対して移動させるための、この上顎およびこの下顎のうちの少なくとも一方を通って並進可能な駆動梁をさらに備え得る。
【００２０】
このエンドエフェクタは、上顎および下顎であって、この上顎およびこの下顎のうちの少なくとも一方は、この上顎およびこの下顎の他方に対して移動可能である、上顎および下顎；この下顎内に支持されたカートリッジアセンブリであって、その内部に複数のステープルを備える、カートリッジアセンブリ；この上顎およびこの下顎のうちの少なくとも一方の組織接触表面に解放可能に固定された少なくとも１つの外科手術バットレスであって、この少なくとも１つの外科手術バットレスは、この上顎およびこの下顎のうちの少なくとも一方に、少なくとも１つの縫合糸によって固定され、この上顎およびこの下顎のうちのこの少なくとも一方は、この少なくとも１つの縫合糸の一部分を受容するように構成されている、少なくとも１つの外科手術バットレスを備え得る。
【００２１】
このエンドエフェクタの下顎は、カートリッジアセンブリを選択的に受容するように構成され得る。このカートリッジアセンブリは、長手軸方向に延びるナイフスロットを規定するカートリッジ本体；カートリッジ本体に形成された個々のステープル保持スロット内に配置された複数のステープルであって、これらのステープル保持スロットは、このナイフスロットの対向する側面に配置された長手軸方向に延びる複数の列に配置される、複数のステープル；このカートリッジ本体内にスライド可能に支持された起動そりであって、この起動そりが最も近い位置から遠位に移動する際に、これらの複数のステープルのうちの少なくとも一部をこのカートリッジ本体から排出するように構成されている、起動そり；およびこのカートリッジ本体内でこの起動そりの近位の位置にスライド可能に支持されたナイフそりであって、このナイフスロット内に延びるナイフ刃を備える、ナイフそりを備え得る。
【００２２】
カートリッジアセンブリが下顎内に配置されて駆動梁が前進させられると、この駆動梁は、ナイフそりと起動そりとを係合させ得る。
【００２３】
駆動梁の任意の後退の後に、カートリッジアセンブリの起動そりは、遠位に前進した位置に残り得る。
【００２４】
カートリッジアセンブリのナイフそりは、このナイフそりから延びるロックアウトばねを備え得、このナイフそりのロックアウトばねは、カートリッジ本体に規定されたロックアウト切り欠きを係合して、このナイフそりの前進を妨げる。
【００２５】
使用において、起動そりおよびナイフそりが最も近い位置にあるとき、この起動そりは、このナイフそりのロックアウトばねがカートリッジ本体のロックアウト切り欠きと係合することを妨げ得る。
【００２６】
カートリッジアセンブリのナイフそりは、駆動梁の任意の後退の際に、後退し得る。
【００２７】
この駆動梁は、この駆動梁から延びるロッククリップを備え得る。使用において、この駆動梁のロッククリップは、この駆動梁の任意の遠位への前進の際に、このナイフそりを係合し得、その結果、このナイフそりは、この駆動梁の後退の際に後退する。
【００２８】
エンドエフェクタの少なくとも１つの回転受容部材は、下顎内に回転可能に支持された駆動ねじを備え得、駆動梁は、この駆動ねじに螺合可能に支持され、これによって、この駆動ねじの回転は、この駆動梁の軸方向への並進をもたらす。
【００２９】
エンドエフェクタの少なくとも１つの回転受容部材は、下顎内に回転可能に支持された駆動ねじを備え得、駆動梁は、この駆動ねじに螺合可能に支持され、これによって、この駆動ねじの回転は、この駆動梁の軸方向への並進をもたらす。
【００３０】
シャフトアセンブリの少なくとも１つの力伝達アセンブリは、外科手術器具の少なくとも１つの回転可能な駆動部材とエンドエフェクタの少なくとも１つの回転受容部材とを相互接続する、第一の歯車列システムを備える。この第一の歯車列システムは、外科手術器具の少なくとも１つの回転可能な駆動部材とエンドエフェクタの少なくとも１つの回転受容部材との間の回転比；および外科手術器具の少なくとも１つの回転可能な駆動部材とエンドエフェクタの少なくとも１つの回転受容部材との間の回転軸のうちの少なくとも１つを変化させ得る。
【００３１】
シャフトアセンブリは、関節運動するネックアセンブリを備え得、そして第一の歯車列システムは、この関節運動するネックアセンブリの近位に配置される。
【００３２】
シャフトアセンブリは、この関節運動するネックアセンブリの遠位に配置されたネックハウジングを備え得る。この遠位ネックハウジングは、少なくとも１つの力伝達アセンブリのネック第一歯車列を支持し得る。このネック第一歯車列は、第一の歯車列システムの出力を、エンドエフェクタの少なくとも１つの回転受容部材と相互接続させ得る。このネック第一歯車列は、第一の歯車列システムの出力とエンドエフェクタの少なくとも１つの回転受容部材との間の回転比；および第一の歯車列システムの出力とエンドエフェクタの少なくとも１つの回転受容部材との間の回転軸のうちの少なくとも１つを変化させ得る。
【００３３】
エンドエフェクタの少なくとも１つの回転受容部材は、下顎内に回転可能に支持された駆動ねじを備え得る。駆動梁は、この駆動ねじに螺合可能に支持され得、これによって、この駆動ねじの回転は、この駆動梁の軸方向への並進をもたらす。
【００３４】
エンドエフェクタの少なくとも１つの回転受容部材は、下顎内に回転可能に支持された駆動ねじを備え得、駆動梁は、この駆動ねじに螺合可能に支持され、これによって、この駆動ねじの回転は、この駆動梁の軸方向への並進をもたらす。
【００３５】
シャフトアセンブリの少なくとも１つの力伝達アセンブリは、第二の歯車列システムを備え得、この第二の歯車列システムは、外科手術器具の少なくとも１つの回転可能な駆動部材の別のものと、ネックハウジングの遠位端に回転可能に支持された回転ハブとを相互接続させる。この第二の歯車列システムは、外科手術器具の別の少なくとも１つの回転可能な駆動部材とシャフトアセンブリの回転ハブとの間の回転比；および外科手術器具の別の少なくとも１つの回転可能な駆動部材とシャフトアセンブリの回転ハブとの間の回転軸のうちの少なくとも１つを変化させ得る。
【００３６】
シャフトアセンブリは、外側管の遠位端に支持された関節運動するネックアセンブリ；この関節運動するネックアセンブリの遠位端に支持された遠位ネックハウジング、ならびにこのネックアセンブリに少なくとも部分的に沿って延びる、直径方向に対向した第一の関節運動ケーブルおよび第二の関節運動ケーブルをさらに備え得る。各関節運動ケーブルは、この遠位ネックハウジングに係留された遠位端、およびこの外側管内に延びる近位端を備え得、各関節運動ケーブルの近位端は、それぞれの第一のラックおよび第二のラックに固定されており、各ラックは、平歯車によって互いに作動可能に接続されている。使用において、第一のラックの第一の方向への軸方向変位は、それぞれの第一の関節運動ケーブルの第一の方向への軸方向変位；このネックアセンブリの第一の軸からずれた方向への関節運動；およびこの第二の関節運動ケーブルの、第一の方向とは逆方向への軸方向変位をもたらし得る。
【００３７】
シャフトアセンブリは、第一のラックから近位に延びるねじ切りされた棒；およびこの第一のラックから延びるねじ切りされた棒に螺合可能に接続されたねじ切りされたシャフトをさらに備え得、このねじ切りされたシャフトは、この外科手術器具の別の少なくとも１つの駆動部材に接続されている。使用において、この外科手術器具の別の少なくとも１つの駆動部材の回転は、このねじ切りされたシャフトの回転を付与し、そして次に、ねじ切りされた棒および第一のラックの軸方向変位を付与する。
【００３８】
シャフトアセンブリは、外側管の遠位端に支持された関節運動するネックアセンブリであって、このネックアセンブリは、中心軸を規定し、そして第一の面内で関節運動可能である、関節運動するネックアセンブリ；この関節運動するネックアセンブリの遠位端に支持された遠位ネックハウジング、このネックアセンブリに少なくとも部分的に沿って延びる、直径方向に対向する第一の関節運動ケーブルおよび第二の関節運動ケーブル；このネックアセンブリに少なくとも部分的に沿って延びる第一の駆動ケーブルであって、この第一の駆動ケーブルは、この中心軸から半径方向に間隔を空けた第一の駆動軸を規定し、この第一の駆動軸は、この第一の面に直交して延びる第一の駆動面によって規定される、第一の駆動ケーブル；ならびにこのネックアセンブリに少なくとも部分的に沿って延びる第二の駆動ケーブルであって、この第二の駆動ケーブルは、この中心軸から半径方向に間隔を空けた第二の駆動軸を規定し、この第二の駆動軸は、第一の面に直交して延びる第二の駆動面によって規定される、第二の駆動ケーブルをさらに備え得る。使用において、第一の駆動ケーブルと第二の駆動ケーブルとは、互いに直径方向に対向する。
【００３９】
本発明の例示的な実施形態のさらなる詳細および局面は、添付の図面を参照しながら、以下により詳細に記載される。
【００４０】
本開示の実施形態は、添付の図面を参照しながら本明細書中に記載される。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】図１は、本開示の１つの実施形態による電気機械外科手術システムの斜視図である。
【図２】図２は、図１の電気機械外科手術システムの、部品が分離された斜視図である。
【図３】図３は、図１および図２の電気機械外科手術システムのシャフトアセンブリおよび電力式外科手術器具の、これらの間の接続を図示する後方斜視図である。
【図４】図４は、図１〜図３のシャフトアセンブリの、部品が分離された斜視図である。
【図５】図５は、シャフトアセンブリのトランスミッションハウジングの、部品が分離された斜視図である。
【図６】図６は、トランスミッションハウジング内に支持された第一の歯車列システムの斜視図である。
【図７】図７は、トランスミッションハウジング内に支持された第二の歯車列システムの斜視図である。
【図８】図８は、トランスミッションハウジング内に支持された第三の駆動シャフトの斜視図である。
【図９】図９は、真っ直ぐな配向で示される、シャフトアセンブリのネックアセンブリの斜視図である。
【図１０】図１０は、関節運動した配向で示される、図９のネックアセンブリの斜視図である。
【図１１】図１１は、ねじ切りされたナットが分離された、図９および図１０のネックアセンブリの斜視図である。
【図１２】図１２は、図９〜図１１のネックアセンブリの、部品が分離された斜視図である。
【図１３】図１３は、図９〜図１２のネックアセンブリの、図９の１３−１３を通して見た場合の断面図である。
【図１４】図１４は、図９〜図１２のネックアセンブリの遠位ネックハウジングの拡大遠位斜視図である。
【図１５】図１５は、図１４の遠位ネックハウジングの拡大近位斜視図である。
【図１６】図１６は、図１４および図１５の遠位ネックハウジングの、部品が分離された斜視図である。
【図１７】図１７および図１８は、図１４〜図１６の遠位ネックハウジングの、外側管状ハウジングが外された斜視図である。
【図１８】図１７および図１８は、図１４〜図１６の遠位ネックハウジングの、外側管状ハウジングが外された斜視図である。
【図１９】図１９は、遠位ネックハウジングの、図１８の１９−１９を通して見た場合の断面図である。
【図２０】図２０は、遠位ネックハウジングの、図１８の２０−２０を通して見た場合の断面図である。
【図２１】図２１は、遠位ネックハウジングの、図１８の２１−２１を通して見た場合の断面図である。
【図２２】図２２は、遠位ネックハウジングの、図１５の２２−２２を通して見た場合の断面図であり、この遠位ネックハウジングを回転構成で図示する。
【図２３】図２３は、遠位ネックハウジングの、図１５の２３−２３を通して見た場合の断面図であり、この遠位ネックハウジングを回転構成で図示する。
【図２４】図２４は、図２２の示される細部の領域の拡大図である。
【図２５】図２５は、遠位ネックハウジングの、図１５の２２−２２を通して見た場合の断面図であり、この遠位ネックハウジングを発射構成で図示する。
【図２６】図２６は、図２５の示される細部の領域の拡大図である。
【図２７】図２７〜図２９は、図１４〜図２６の遠位ネックハウジングへのエンドエフェクタの接続を図示する斜視図である。
【図２８】図２７〜図２９は、図１４〜図２６の遠位ネックハウジングへのエンドエフェクタの接続を図示する斜視図である。
【図２９】図２７〜図２９は、図１４〜図２６の遠位ネックハウジングへのエンドエフェクタの接続を図示する斜視図である。
【図３０】図３０は、エンドエフェクタの、図２７の３０−３０を通して見た場合の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００４２】
（実施形態の詳細な説明）
本開示の電気機械外科手術のシステム、装置および／またはデバイスの実施形態が、図面において、同じ参照番号は、数枚の図の各々における、同一の要素または対応する要素を表す。本明細書中で使用される場合、用語「遠位」とは、電気機械外科手術のシステム、装置および／またはデバイス、あるいはその構成要素の、使用者から遠い方の部分をいい、一方で、用語「近位」とは、電気機械外科手術のシステム、装置および／またはデバイス、あるいはその構成要素の、使用者に近い方の部分をいう。
【００４３】
最初に図１〜図３を参照すると、本開示の１つの実施形態に従う、電力式の電気機械外科手術システムが図示されており、そして一般に１０で表されている。電気機械外科手術システム１０は、電力式の電気機械外科手術器具１００の形態の外科手術装置またはデバイスを備え、これは、手で持たれ得、そして複数の異なるエンドエフェクタ４００のシャフトアセンブリ２００を介した選択的な取り付けのために構成されており、これらは各々、手で持つ電力式の電気機械外科手術器具１００による起動および操作のために構成される。具体的には、外科手術器具１００は、シャフトアセンブリ２００との選択的な接続のために構成され、そして次に、シャフトアセンブリ２００は、複数の異なるエンドエフェクタ４００のうちの任意の１つとの選択的な接続のために構成される。
【００４４】
国際出願番号ＰＣＴ／ＵＳ２００８／０７７２４９（２００８年９月２２日出願）（国際公開第２００９／０３９５０６号）および米国特許出願番号１２／６２２，８２７（２００９年１１月２０日出願）（これらの各々の全内容が、本明細書中に参考として援用される）が、例示的な手で持つ電力式の電気機械外科手術器具１００の構成および作動の詳細な説明について、参照され得る。
【００４５】
一般に、図１〜図３に図示されるように、外科手術器具１００は器具ハウジング１０２を備え、この器具ハウジングは、下ハウジング部分１０４、下ハウジング部分１０４から延び、そして／または下ハウジング部分１０４に支持される中間ハウジング部分１０６、および中間ハウジング部分１０６から延び、そして／または中間ハウジング部分１０６に支持される上ハウジング部分１０８を有する。外科手術器具１００は、この外科手術システムの特定の機能を制御するため、データを収集するため、および他の機能を実行するための、コントローラを有する。器具ハウジング１０２は、空洞を規定し、この空洞内に、回路基板（図示せず）および駆動機構（図示せず）が設置される。
【００４６】
この器具ハウジングの内部は、その１つ以上の構成要素を保護するために、材料で全体的または部分的にカプセル化され得ることが想定される。米国特許出願番号１３／１１７，４１０（２０１１年５月２７日出願）は、その全体が本明細書中に参考として援用される。この器具ハウジングの内部構成要素は、米国特許出願番号１３／４４４，２２８（２０１２年４月１１日出願）、および米国特許出願番号１３／１１７，４１０（２０１１年５月２７日出願）に開示されるとおりであり得、これらは、その全体が本明細書中に参考として援用される。
【００４７】
この回路基板は、以下にさらに詳細に記載されるように、外科手術器具１００の種々の作動を制御するように構成される。本開示によれば、器具ハウジング１０２は、内部に充電可能なバッテリ（図示せず）が取り外し可能に設置されるハウジングを提供する。このバッテリは、外科手術器具１００の電気構成要素の任意のものに電力を供給するように構成される。
【００４８】
器具ハウジング１０２の上ハウジング部分１０８は、シャフトアセンブリ２００のトランスミッションハウジング２１２の対応するシャフト結合アセンブリ２１４を受容するように構成された、ノーズまたは接続部分１０８ａを規定する。図３に見られるように、外科手術器具１００の上ハウジング部分１０８の接続部分１０８ａは、円筒形凹部１０８ｂを有し、この円筒形凹部は、シャフトアセンブリ２００が外科手術器具１００に嵌合するときに、シャフトアセンブリ２００のトランスミッションハウジング２１２のシャフト結合アセンブリ２１４を受容する。外科手術器具１００の接続部分１０８ａは、少なくとも１つの回転可能な駆動部材を有する。具体的には、接続部分１０８ａは、３つの回転可能な駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２を収容し、各駆動部材またはコネクタは、器具ハウジング１０２に収容された駆動機構（図示せず）によって、独立して起動可能かつ回転可能である。
【００４９】
器具ハウジング１０２の上ハウジング部分１０８は、内部に駆動機構（図示せず）が設置されるハウジングを提供する。この駆動機構は、外科手術器具１００の種々の作動を実行する目的で、シャフトおよび／または歯車構成要素を駆動するように構成される。具体的には、この駆動機構は、エンドエフェクタ４００をシャフトアセンブリ２００に対して選択的に移動させること；アンビルアセンブリおよび／またはエンドエフェクタ４００を長手方向軸「Ｘ」（図１および図２を参照のこと）の周りで器具ハウジング１０２に対して回転させること；エンドエフェクタ４００のアンビルアセンブリの上顎を、エンドエフェクタ４００のカートリッジアセンブリの下顎に対して移動させること；シャフトアセンブリを起動および／または回転させること；ならびに／あるいはエンドエフェクタ４００のカートリッジアセンブリ内のステープル留めおよび切断カートリッジを発射させることを目的として、シャフトおよび／または歯車構成要素を駆動するように構成される。
【００５０】
シャフトアセンブリ２００は、外科手術器具の少なくとも１つの駆動部材をエンドエフェクタの少なくとも１つの回転受容部材に相互接続するための、力伝達アセンブリを有する。この力伝達アセンブリは、この少なくとも１つの回転可能な駆動部材に接続可能な第一の端部、およびエンドエフェクタの少なくとも１つの回転受容部材に接続可能な第二の端部を有する。シャフトアセンブリ２００が外科手術器具１００に嵌合するとき、外科手術器具１００の回転可能な駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２の各々は、シャフトアセンブリ２００の対応する回転可能なコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２と結合する（図３および図５を参照のこと）。この点に関して、対応する第一の駆動部材またはコネクタ１１８と第一のコネクタスリーブ２１８との間のインターフェース、対応する第二の駆動部材またはコネクタ１２０と第二のコネクタスリーブ２２０との間のインターフェース、および対応する第三の駆動部材またはコネクタ１２２と第三のコネクタスリーブ２２２との間のインターフェースは、キーで回転を固定されており、その結果、外科手術器具１００の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２の各々の回転は、シャフトアセンブリ２００の対応するコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２の対応する回転を引き起こす。
【００５１】
外科手術器具１００の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２と、シャフトアセンブリ２００のコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２との嵌合は、回転力が、３つのそれぞれのコネクタインターフェースの各々を介して独立して伝達されることを可能にする。外科手術器具１００の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２は、駆動機構によって独立して回転させられるように構成される。この点に関して、コントローラは、駆動機構の機能選択モジュール（図示せず）を有し、この機能選択モジュールは、外科手術器具１００のどの駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２が、この駆動機構の入力駆動構成要素（図示せず）によって駆動されるべきかを選択する。
【００５２】
外科手術器具１００の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２の各々は、シャフトアセンブリ２００のそれぞれのコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２との、キーで回転を固定され、そして／または実質的に回転不可能なインターフェースを有するので、シャフトアセンブリ２００が外科手術器具１００に結合されているとき、以下により詳細に議論されるように、回転力は、外科手術器具１００の駆動機構からシャフトアセンブリ２００およびエンドエフェクタ４００へと選択的に移動させられる。
【００５３】
外科手術器具１００の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、および／または１２２（単数または複数）の選択的な回転は、外科手術器具１００が、エンドエフェクタ４００の異なる機能を選択的に起動することを可能にする。以下により詳細に議論されるように、外科手術器具１００の第一の駆動部材またはコネクタ１１８の選択的かつ独立した回転は、エンドエフェクタ４００の選択的かつ独立した開閉、およびエンドエフェクタ４００のステープル留め／切断構成要素の駆動に対応する。また、外科手術器具１００の第二の駆動部材またはコネクタ１２０の選択的かつ独立した回転は、エンドエフェクタ４００の、長手方向軸「Ｘ」（図１を参照のこと）を横切る方向での選択的かつ独立した関節運動に対応する。さらに、外科手術器具１００の第三の駆動部材またはコネクタ１２２の選択的かつ独立した回転は、エンドエフェクタ４００の、長手方向軸「Ｘ」（図１を参照のこと）の周りでの、外科手術器具１００の器具ハウジング１０２に対する選択的かつ独立した回転に対応する。
【００５４】
本開示によれば、この駆動機構は、選択機歯車箱アセンブリ（図示せず）および機能選択モジュール（図示せず）を備え得、この機能選択モジュールは、この選択機歯車箱アセンブリの近位に位置し、そしてこの選択機歯車箱アセンブリ内の歯車要素を第二のモータ（図示せず）と係合させるように選択的に移動させるように機能する。この駆動機構は、外科手術器具１００の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２のうちの１つを所定の時点で選択的に駆動するように構成され得る。
【００５５】
図１および図２に図示されるように、器具ハウジング１０２は、指で起動される１対の制御ボタン１２４、１２６、および／または単数もしくは複数の揺動デバイス１３０（１つのみの揺動デバイスが図示されている）を支持する。制御ボタン１２４、１２６および揺動デバイス１３０の各々が、それぞれの磁石（図示せず）を備え、この磁石は、操作者の起動によって移動させられる。さらに、器具ハウジング１０２に収容された回路基板（図示せず）は、制御ボタン１２４、１２６および揺動デバイス１３０の各々に対して、それぞれのホール効果スイッチ（図示せず）を備え、これらのホール効果スイッチは、制御ボタン１２４、１２６および揺動デバイス１３０の磁石の移動によって起動される。具体的には、制御ボタン１２４のすぐ近くに、その対応するホール効果スイッチ（図示せず）が位置し、このホール効果スイッチは、操作者が制御ボタン１２４を起動させるときの制御ボタン１２４内の磁石の移動の際に起動する。制御ボタン１２４に対応するホール効果スイッチ（図示せず）の起動は、回路基板に、エンドエフェクタ４００を閉じ、そして／またはエンドエフェクタ４００内のステープル留め／切断カートリッジを発射させるために適切な信号を、駆動機構の機能選択モジュールおよび入力駆動構成要素に提供させる。
【００５６】
また、制御ボタン１２６のすぐ近くには、その対応するホール効果スイッチ（図示せず）が位置し、このホール効果スイッチは、操作者が制御ボタン１２６を起動させるときの制御ボタン１２６内の磁石（図示せず）の移動の際に起動する。制御ボタン１２６に対応するホール効果スイッチの起動は、回路基板に、エンドエフェクタ４００を開閉させるために適切な信号を、駆動機構の機能選択モジュールおよび入力駆動構成要素に提供させる。
【００５７】
さらに、揺動デバイス１３０のすぐ近くには、その対応するホール効果スイッチ（図示せず）が位置し、このホール効果スイッチは、操作者が揺動デバイス１３０を起動させるときの揺動デバイス１３０内の磁石（図示せず）の移動の際に起動する。揺動デバイス１３０に対応するホール効果スイッチの起動は、回路基板に、エンドエフェクタ４００をシャフトアセンブリ２００に対して回転させるため、またはエンドエフェクタ４００およびシャフトアセンブリ２００を外科手術器具１００の器具ハウジング１０２に対して回転させるために適切な信号を、駆動機構の機能選択モジュールおよび入力駆動構成要素に提供させる。具体的には、揺動デバイス１３０の第一の方向への移動は、エンドエフェクタ４００および／またはシャフトアセンブリ２００を器具ハウジング１０２に対して第一の方向に回転させ、一方で、揺動デバイス１３０の逆の（例えば、第二の）方向への移動は、エンドエフェクタ４００および／またはシャフトアセンブリ２００を器具ハウジング１０２に対して、逆の（例えば、第二の）方向に回転させる。
【００５８】
ここで図１〜図２９を参照して、シャフトアセンブリ２００が詳細に図示され、説明される。シャフトアセンブリ２００は、外科手術器具１００の第一、第二、および第三の回転可能な駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、および１２２の回転力を、エンドエフェクタ４００に伝えるように構成される。上記のように、シャフトアセンブリ２００は、外科手術器具１００への選択的な接続のために構成される。
【００５９】
図１、図２および図４に見られるように、シャフトアセンブリ２００は、近位端２１０ａおよび遠位端２１０ｂを有する細長い、実質的に硬い外側管状本体２１０；管状本体２１０の近位端２１０ａに接続されて外科手術器具１００への選択的な接続のために構成されたトランスミッションハウジング２１２；ならびに細長い本体部分２１０の遠位端２１０ｂに接続された関節運動するネックアセンブリ２３０を備える。
【００６０】
トランスミッションハウジング２１２は、１対の歯車列システムを収容するように構成され、これらの歯車列システムは、外科手術器具１００の第一、第二、および／または第三の回転可能な駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、および／または１２２の回転の速度／力を、このような回転速度／力をエンドエフェクタ４００に伝達する前に変化（例えば、増加または減少）させるためのものである。
【００６１】
シャフトアセンブリ２００のトランスミッションハウジング２１２は、外科手術器具１００の上ハウジング部分１０８の接続部分１０８ａに接続されるように構成および適合される。図３〜図５に見られるように、シャフトアセンブリ２００のトランスミッションハウジング２１２は、その近位端に支持されたシャフト結合アセンブリ２１４を備える。
【００６２】
図５に見られるように、トランスミッションハウジング２１２およびシャフト結合アセンブリ２１４は、第一の近位または入力駆動シャフト２２４ａ、第二の近位または入力駆動シャフト２２６ａ、および第三の駆動シャフト２２８を回転可能に支持する。
【００６３】
シャフト結合アセンブリ２１４は、第一のコネクタスリーブ２１８、第二のコネクタスリーブ２２０および第三のコネクタスリーブ２２２を回転可能に支持するように構成される。コネクタスリーブ２１８、２２０、２２２の各々は、上記のように、外科手術器具１００の第一、第二および第三の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２とそれぞれ嵌合するように構成される。コネクタスリーブ２１８、２２０、２２２の各々は、第一の入力駆動シャフト２２４ａ、第二の入力駆動シャフト２２６ａ、および第三の駆動シャフト２２８のそれぞれの近位端と嵌合するようにさらに構成される。
【００６４】
シャフト駆動結合アセンブリ２１４は、第一のコネクタスリーブ２１８、第二のコネクタスリーブ２２０および第三のコネクタスリーブ２２２のそれぞれの遠位に配置された、第一の付勢部材２１８ａ、第二の付勢部材２２０ａおよび第三の付勢部材２２２ａを備える。付勢部材２１８ａ、２２０ａおよび２２２ａの各々は、第一の近位駆動シャフト２２４ａ、第二の近位駆動シャフト２２６ａ、および第三の駆動シャフト２２８の周りにそれぞれ配置される。付勢部材２１８ａ、２２０ａおよび２２２ａは、コネクタスリーブ２１８、２２０および２２２にそれぞれ作用して、シャフトアセンブリ２００が外科手術器具１００に接続されるときに、コネクタスリーブ２１８、２２０および２２２を、外科手術器具１００の駆動回転可能な駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２のそれぞれの遠位端と係合させた状態に維持することを補助する。
【００６５】
具体的には、第一の付勢部材２１８ａ、第二の付勢部材２２０ａおよび第三の付勢部材２２２ａは、それぞれのコネクタスリーブ２１８、２２０および２２２を近位方向に付勢するように機能する。この様式で、シャフトアセンブリ２００を外科手術器具１００に接続する間に、第一のコネクタスリーブ２１８、第二のコネクタスリーブ２２０および／または第三のコネクタスリーブ２２２が外科手術器具１００の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２と誤整列する場合、第一の付勢部材２１８ａ、第二の付勢部材２２０ａおよび／または第三の付勢部材２２２ａが圧縮される。従って、外科手術器具１００の駆動機構が係合しているときに、外科手術器具１００の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２が回転し、そして第一の付勢部材２１８ａ、第二の付勢部材２２０ａおよび／または第三の付勢部材２２２ａが、それぞれ第一のコネクタスリーブ２１８、第二のコネクタスリーブ２２０および／または第三のコネクタスリーブ２２２を近位にスライドさせて戻し、外科手術器具１００の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２を、それぞれ第一の入力駆動シャフト２２４ａ、第二の入力駆動シャフト２２６ａ、および第三の駆動シャフト２２８に効果的に結合させる。
【００６６】
使用において、外科手術器具１００の校正中に、外科手術器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２の各々が回転し、そしてコネクタスリーブ２１８、２２０および２２２を付勢し、適切な整列が達成されたときに、コネクタスリーブ２１８、２２０および２２２を、外科手術器具１００のそれぞれの駆動コネクタ１１８、１２０、１２２上に適切に設置する。
【００６７】
シャフトアセンブリ２００は、トランスミッションハウジング２１２および管状本体２１０内に、結合アセンブリ２１４に隣接して配置された、第一の歯車列システム２４０および第二の歯車列システム２５０を備える。上記のように、各歯車列システム２４０、２５０は、外科手術器具１００の第一の回転可能な駆動コネクタ１１８および第二の回転可能な駆動コネクタ１２０の回転の速度／力を、このような回転の速度／力をエンドエフェクタ４００に伝達する前に、変化（例えば、増加または減少）させるように構成および適合される。
【００６８】
図５および図６に見られるように、第一の歯車列システム２４０は、第一の入力駆動シャフト２２４ａ、および第一の入力駆動シャフト２２４ａにキーで回転を固定された第一の入力駆動シャフト平歯車２４２ａを備える。第一の歯車列システム２４０はまた、トランスミッションハウジング２１２内に回転可能に支持された第一のトランスミッションシャフト２４４、第一のトランスミッションシャフト２４４にキーで回転を固定されて第一の入力駆動シャフト平歯車２４２ａを係合する第一の入力トランスミッション平歯車２４４ａ、および第一のトランスミッションシャフト２４４にキーで回転を固定される第一の出力トランスミッション平歯車２４４ｂを備える。第一の歯車列システム２４０は、トランスミッションハウジング２１２および管状本体１１０内に回転可能に支持された第一の出力駆動シャフト２４６ａ、ならびに第一の出力駆動シャフト２４６ａにキーで回転を固定されて第一の出力トランスミッション平歯車２４４ｂに係合する第一の出力駆動シャフト平歯車２４６ｂをさらに備える。
【００６９】
本開示によれば、第一の入力駆動シャフト平歯車２４２ａは１０個の歯を備え；第一の入力トランスミッション平歯車２４４ａは１８個の歯を備え；第一の出力トランスミッション平歯車２４４ｂは１３個の歯を備え；そして第一の出力駆動シャフト平歯車２４６ｂは１５個の歯を備える。このように構成される場合、第一の入力駆動シャフト２２４ａの入力回転は、第一の出力駆動シャフト２４６ａの出力回転に、１：２．０８の比で変換される。
【００７０】
上記のように、第一の入力駆動シャフト２２４ａの近位端は、第一のコネクタスリーブ２１８を支持するように構成される。
【００７１】
作動において、外科手術器具１００の対応する第一の駆動コネクタ１１８の回転の結果としての、第一のコネクタスリーブ２１８および第一の入力駆動シャフト２２４ａの回転に起因して、第一の入力駆動シャフト平歯車２４２ａが回転すると、第一の入力駆動シャフト平歯車２４２ａが第一の入力トランスミッション平歯車２４４ａを係合し、第一の入力トランスミッション平歯車２４４ａを回転させる。第一の入力トランスミッション平歯車２４４ａが回転すると、第一のトランスミッションシャフト２４４が回転し、従って、第一のトランスミッションシャフト２４４にキーで回転を固定された第一の出力トランスミッション平歯車２４４ｂを回転させる。第一の出力トランスミッション平歯車２４４ｂが回転すると、これに第一の出力駆動シャフト平歯車２４６ｂが係合しているので、第一の出力駆動シャフト平歯車２４６ｂもまた回転する。第一の出力駆動シャフト平歯車２４６ｂが回転すると、第一の出力駆動シャフト平歯車２４６ｂは第一の出力駆動シャフト２４６ａにキーで回転を固定されているので、第一の出力駆動シャフト２４６ａが回転する。
【００７２】
以下により詳細に議論されるように、第一の歯車システム２４０を備えるシャフトアセンブリ２００は、エンドエフェクタ４００を作動、起動および／または発射させる目的で、作動力を外科手術器具１００からエンドエフェクタ４００へと伝達するように機能する。
【００７３】
図５および図７に見られるように、第二の歯車列システム２５０は、第二の入力駆動シャフト２２６ａ、および第二の入力駆動シャフト２２６ａにキーで回転を固定された第二の入力駆動シャフト平歯車２５２ａを備える。第二の歯車列システム２５０はまた、トランスミッションハウジング２１２内に回転可能に支持された第一のトランスミッションシャフト２５４、第一のトランスミッションシャフト２５４にキーで回転を固定されて第二の入力駆動シャフト平歯車２５２ａと係合する第一の入力トランスミッション平歯車２５４ａ、および第一のトランスミッションシャフト２５４にキーで回転を固定された第一の出力トランスミッション平歯車２５４ｂを備える。
【００７４】
第二の歯車列システム２５０は、トランスミッションハウジング２１２内に回転可能に支持された第二のトランスミッションシャフト２５６、第二のトランスミッションシャフト２５６にキーで回転を固定されて第一の出力トランスミッション平歯車２５４ｂ（これは、第一のトランスミッションシャフト２５４にキーで回転を固定される）と係合する第二の入力トランスミッション平歯車２５６ａ、および第二のトランスミッションシャフト２５６にキーで回転を固定された第二の出力トランスミッション平歯車２５６ｂをさらに備える。
【００７５】
第二の歯車列システム２５０は、トランスミッションハウジング２１２および管状本体２１０内に回転可能に支持された第二の出力駆動シャフト２５８ａ、ならびに第二の出力駆動シャフト２５８ａにキーで回転を固定されて第二の出力トランスミッション平歯車２５６ｂと係合する第二の出力駆動シャフト平歯車２５８ｂをさらに備える。
【００７６】
本開示によれば、第二の入力駆動シャフト平歯車２５２ａは１０個の歯を備え；第一の入力トランスミッション平歯車２５４ａは２０個の歯を備え；第一の出力トランスミッション平歯車２５４ｂは１０個の歯を備え；第二の入力トランスミッション平歯車２５６ａは２０個の歯を備え；第二の出力トランスミッション平歯車２５６ｂは１０個の歯を備え；そして第二の出力駆動シャフト平歯車２５８ｂは１５個の歯を備える。このように構成される場合、第二の入力駆動シャフト２２６ａの入力回転は、第二の出力駆動シャフト２５８ａの出力回転に、１：６の比で変換される。
【００７７】
上記のように、第二の入力駆動シャフト２２６ａの近位端は、第二のコネクタスリーブ２２０を支持するように構成される。
【００７８】
作動において、外科手術器具１００の対応する第二の駆動コネクタ１２０の回転の結果としての、第二のコネクタスリーブ２２０および第二の入力駆動シャフト２２６ａの回転に起因して、第二の入力駆動シャフト平歯車２５２ａが回転すると、第二の入力駆動シャフト平歯車２５２ａが第一の入力トランスミッション平歯車２５４ａを係合し、第一の入力トランスミッション平歯車２５４ａを回転させる。第一の入力トランスミッション平歯車２５４ａが回転すると、第一のトランスミッションシャフト２５４が回転し、従って、第一のトランスミッションシャフト２５４にキーで回転を固定された第一の出力トランスミッション平歯車２５４ｂを回転させる。第一の出力トランスミッション平歯車２５４ｂが回転すると、これに第二の入力トランスミッション平歯車２５６ａが係合しているので、第二の入力トランスミッション平歯車２５６ａもまた回転する。第二の入力トランスミッション平歯車２５６ａが回転すると、第二のトランスミッションシャフト２５６が回転し、従って、第二のトランスミッションシャフト２５６にキーで回転を固定された第二の出力トランスミッション平歯車２５６ｂを回転させる。第二の出力トランスミッション平歯車２５６ｂが回転すると、これに第二の出力駆動シャフト平歯車２５８ｂが係合しているので、第二の出力駆動シャフト平歯車２５８ｂが回転する。第二の出力駆動シャフト平歯車２５８ｂが回転すると、第二の出力駆動シャフト平歯車２５８ｂは第二の出力駆動シャフト２５８ａにキーで回転を固定されているので、第二の出力駆動シャフト２５８ａが回転する。
【００７９】
以下により詳細に議論されるように、第二の歯車列システム２５０を備えるシャフトアセンブリ２００は、シャフトアセンブリ２００および／またはエンドエフェクタ４００を外科手術器具１００に対して回転させる目的で、作動力を外科手術器具１００からエンドエフェクタ４００へと伝達するように機能する。
【００８０】
上記のように、そして図５および図８に見られるように、トランスミッションハウジング２１２およびシャフト結合アセンブリ２１４は、第三の駆動シャフト２２８を回転可能に支持する。第三の駆動シャフト２２８は、第三のコネクタスリーブ２２２を支持するように構成された近位端２２８ａ、および以下により詳細に議論されるような関節運動アセンブリ２７０まで延びて関節運動アセンブリ２７０に作動可能に接続される遠位端２２８ｂを備える。
【００８１】
図４に見られるように、シャフトアセンブリ２００の細長い外側管状本体２１０は、第一の半セクション２１１ａおよび第二の半セクション２１１ｂを備え、これらの半セクションは、半セクション２１１ａと２１１ｂとが互いに嵌合するときに、外側管状本体２１０を通って長手軸方向に延びる少なくとも３つのチャネルを規定する。これらのチャネルは、第一の出力駆動シャフト２４６ａ、第二の出力駆動シャフト２５８ａ、および第三の駆動シャフト２２８がトランスミッションハウジング２１２から関節運動するネックアセンブリ２３０まで延びるときに、第一の出力駆動シャフト２４６ａ、第二の出力駆動シャフト２５８ａ、および第三の駆動シャフト２２８を回転可能に受容して支持するような構成および寸法にされる。第一の出力駆動シャフト２４６ａ、第二の出力駆動シャフト２５８ａ、および第三の駆動シャフト２２８の各々は、細長く、そして実質的に硬いことにより、回転力をトランスミッションハウジング２２０から関節運動するネックアセンブリ２３０へと伝達する。
【００８２】
シャフトアセンブリ２００は、その内部または外側に、エンドエフェクタに流体を送るためのチャネルを備え得ることが想定される。これらの流体は、液体または気体または他の物質（例えば、医薬、止血剤、通気ガス、洗浄流体など）であり得る。
【００８３】
ここで図４および図９〜図１３を参照して、関節運動するネックアセンブリ２３０が図示および説明される。関節運動するネックアセンブリ２３０は、近位ネックハウジング２３２、近位ネックハウジング２３２に接続されて近位ネックハウジング２３２から直列に延びる複数のリンク２３４；および複数のリンク２３４のうちの最遠位のリンクに接続されてこの最遠位のリンクから延びる遠位ネックハウジング２３６を備える。
【００８４】
各リンク２３４は、その近位表面２３４ａおよび遠位表面２３４ｂにそれぞれ形成された、協働するナックルおよびクレビスを備える。近位ネックハウジング２３２は、最近位のリンクのナックルおよび／またはクレビスと作動可能に係合するナックルおよび／またはクレビスを備える。遠位ネックハウジング２３６は、最遠位のリンクのナックルおよび／またはクレビスと作動可能に係合するナックルおよび／またはクレビスを備える。ネックハウジング２３２、２３６およびリンク２３４の隣接するものの、ナックルとクレビスとは、互いに作動可能に係合して、ネックアセンブリ２３０の関節運動の方向および角度を規定する。
【００８５】
ネックアセンブリ２３０は、エンドエフェクタ４００が、実質的に直線状の構成と、実質的に角度を付けた構成、または軸からずれた構成、または関節運動した構成との間で移動することを可能にするように構成される。本開示によれば、ネックアセンブリ２３０は単一面内で関節運動することが可能であり、そして約９０°、および９０°より大きくさえも関節運動することが可能であることが想定される。
【００８６】
各リンク２３４は、第一の駆動ケーブル２６６の通過のための第一の管腔２３４ｃ（図１２を参照のこと）；１対の関節運動ケーブル２６２、２６４の通過のための第一の対の対向する管腔２３４ｄ１、２３４ｄ２；および第二の駆動ケーブル２６８の通過のための第二の管腔２３４ｅを規定する。図１２に見られるように、第一の管腔２３４ｃおよび第二の管腔２３４ｅは、互いに直径方向に対向しており、そして管腔２３４ｄ１、２３４ｄ２に対して９０°ずれている。第一の駆動ケーブル２６６および第二の駆動ケーブル２６８の各々は、第一の出力駆動シャフト２４６ａおよび第二の出力駆動シャフト２５８ａのそれぞれの遠位端にキーで回転を固定された近位端を備える。第一の駆動ケーブル２６６および第二の駆動ケーブル２６８の各々は、可撓性でありかつねじれ剛性のある（回転力またはトルクを伝達することが可能である）材料（例えば、ステンレス鋼など）から製造される。
【００８７】
図１３に見られるように、ネックアセンブリ２３０の近位ネックハウジング２３２は、関節運動をネックアセンブリ２３０および／またはエンドエフェクタ４００に付与するように構成および適合された関節運動アセンブリ２７０を支持する。関節運動アセンブリ２７０は、対向する１対の歯車ラック２７２、２７４を備え、これらの歯車ラックは、ピニオン歯車２７６の両側で、このピニオン歯車と係合する。ラック２７２、２７４は、近位ネックハウジング２３２内に軸方向にスライド可能に支持され、そしてピニオン歯車２７６は、近位ネックハウジング２３２内に回転可能に支持される。
【００８８】
図１２および図１３に見られるように、ラック２７４は、このラックから近位に延びるねじ切りされたシャフト２７２ａに取り付けられ、このねじ切りされたシャフト２７２ａは、めねじを切られたナット２７８の遠位端と螺合により係合する。ねじ切りされたナット２７８は、近位ネックハウジング２３２に形成されたポケット２３２ａ内に回転可能に支持され、そして軸方向に固定される。ねじ切りされたナット２７８の近位端は、第三の駆動シャフト２２８の遠位端にキーで回転を固定される。ねじ切りされたシャフト２７２ａは、ラック２７４から延びるように図示されているが、このねじ切りされたシャフトは、本開示の原理から逸脱することなく、ラック２７２から延びてもよいことが理解され、そして本開示の範囲内である。
【００８９】
関節運動ケーブル２６２、２６４は、近位端を備え、これらの近位端は、ラック２７２、２７４のそれぞれの遠位端に固定されてこれらの遠位端から延びる。各関節運動ケーブル２６２、２６４は、遠位端を備え、これらの遠位端は、リンク２３４の対向する管腔２３４ｄ１、２３４ｄ２をそれぞれ通って延び、そして遠位ネックハウジング２３４に固定または係留される。
【００９０】
作動において、ネックアセンブリ２３０を第一の方向に関節運動させるために、上記のような第三の駆動シャフト２２８が第一の方向に回転させられて、ねじ切りされたナット２７８を回転させ、そしてねじ切りされたシャフト２７２ａを遠位に軸方向に変位させて、ラック２７４を遠位に軸方向に変位させる。ラック２７４が軸方向に遠位方向に変位させられると、ラック２７４はピニオン歯車２７６を回転させ、従って、ラック２７２に作用させて、ラック２７２を近位方向に軸方向に変位させる。ラック２７２が近位方向に軸方向に変位させられると、ラック２７２は、関節運動ケーブル２６２を近位方向に引き、これによって、ネックアセンブリ２３０を関節運動させる。ラック２７４の遠位方向への軸方向の変位が、関節運動ケーブル２６４の軸方向の遠位方向への変位をもたらすので、ネックアセンブリ２３０は、関節運動を可能にされる。
【００９１】
ここで図１４〜図２９を参照すると、遠位ネックハウジング２３６は、歯車箱として機能し、そして第一または近位の遊星歯車システム２８０および第二または遠位の遊星歯車システム２９０を支持する。第一の遊星歯車システム２８０および遠位歯車システム２９０は、互いに協働して、第一の駆動ケーブル２６６または第二の駆動ケーブル２６８のうちの一方の回転をエンドエフェクタ４００に伝達して、エンドエフェクタ４００の発射とエンドエフェクタ４００の回転との両方を行うように機能する。換言すれば、第一または近位の遊星歯車システム２８０および第二または遠位の遊星歯車システム２９０は、１つの回転可能な駆動部材（すなわち、第一の駆動ケーブル２６６、第二の駆動ケーブル２６８）の回転入力を、エンドエフェクタ４００への少なくとも２つの出力の力（エンドエフェクタ４００の発射を行う第一の出力の力、およびエンドエフェクタ４００の回転を行う第二の出力の力）に変換するように構成される。従って、１つの駆動シャフトが、１つより多くの機能を駆動または起動し得る。
【００９２】
遠位ネックハウジング２３６は、外側管状ハウジング２３７を備え、この外側管状ハウジングは、その内側表面に、その近位端の近くで、ラジアル歯車歯２３７ａのセットを規定する。
【００９３】
具体的には、第一の駆動ケーブル２６６の遠位端または第二の駆動ケーブル２６８の遠位端のいずれかは、遠位ネックハウジング２３６に支持された第一の平歯車２３８ａを選択的に係合する。第一の平歯車２３８ａは、中心遠位駆動シャフト２３９に回転不可能に支持された第二の平歯車２３８ｂと係合しており、ここで遠位駆動シャフト２３９は、遠位ネックハウジング２３６内に回転可能に支持されている。
【００９４】
図１６〜図２０および図２２〜図２６に見られるように、遠位ネックハウジング２３６の第一の遊星歯車システム２８０は、遠位駆動シャフト２３９に回転不可能に支持された第一の太陽歯車２８２、第一の太陽歯車２８２を囲む第一の輪歯車２８４、および第一の太陽歯車２８２と第一の輪歯車２８４との間にあってこれらを相互に係合させる複数の第一の遊星歯車２８６を備える。複数の第一の遊星歯車２８６は、キャリア２８８のそれぞれのステム２８８ａに回転可能に支持される。キャリア２８８は、遠位ネックハウジング２３６内に回転可能に支持される。キャリア２８８は、冠歯車２８９をステム２８８ａ上で回転不可能に支持し、その結果、冠歯車２８９の回転は、キャリア２８８および第一の遊星歯車２８６の回転をもたらす。冠歯車２８９は、その外側リムの円周上に複数の歯２８９ａを規定し、これらの歯２８９ａは、冠歯車２８９の遠位表面のみにわたって、またはこの遠位表面のみから延びる。
【００９５】
図１６〜図１８および図２１〜図２６に見られるように、遠位ネックハウジング２３６の遠位歯車システム２９０は、キャリア２８８に回転不可能に支持されてこのキャリアから延びる第二の太陽歯車２９２、および第二の太陽歯車２９２と係合する少なくとも１つの第二の遊星歯車２９６を備える。ある実施形態において、環状フランジが第一の輪歯車２８４から延びて、第二の遊星歯車システム２９０を越えて遠位に延び、エンドエフェクタ結合アセンブリ３１０の回転ハブ３１１を回転不可能に係合し、その結果、第一の輪歯車２８４の回転が、エンドエフェクタ結合アセンブリ３１０のハブ３１１の回転をもたらすことが想定される。
【００９６】
図１６〜図２０および図２２〜図２６に戻って参照すると、遠位ネックハウジング２３６は、ロックカラー歯車２４０を支持する。ロックカラー歯車２４０は、遠位ネックハウジング２３６に支持され、そして半径方向外向きに延びる複数の歯２４０ａ（平歯車の形態であり、管状ハウジング２３７の歯２３７ａと係合する）、および遠位に面する複数の歯２４０ｂ（冠歯車の形態であり、ロックカラー歯車２４０の最も内側の面から半径方向内向きに延びる）を備える。ロックカラー歯車２４０は、第一の遊星歯車システム２８０の冠歯車２８９と係合する近位位置と、冠歯車２８９から脱係合した遠位位置との間で、冠歯車２８９に対して回転不可能にスライド可能である。
【００９７】
作動において、ロックカラー歯車２４０が、図１７、図１８および図２２〜図２４に示されるような、冠歯車２８９と係合した近位位置にあるとき、その遠位に面して内向きに突出する歯２４０ｂは、冠歯車２８９の冠状歯２８９ａと係合し、その結果、ロックカラー歯車２４０の半径方向外向きに延びる歯２４０ａが管状ハウジング２３７の歯２３７ａと係合することに起因して、冠歯車２８９およびキャリア２８８は、回転を妨げられる。
【００９８】
作動においてまた、ロックカラー歯車２４０が、図２５および図２６に見られるような、冠歯車２８９と脱係合した遠位位置にあるとき、その遠位に面して内向きに突出する歯２４０ｂは、冠歯車２８９の冠状歯２８９ａから脱係合し、その結果、平歯車２８２の回転に起因して、冠歯車２８９およびキャリア２８８は回転する。ロックカラー歯車２４０が冠歯車２８９から脱係合した状態で、冠歯車２８９、および従ってキャリア２８８は、回転を可能にされる。
【００９９】
全体の作動において、図１５〜図２１に見られるように、第一の出力駆動シャフト２４６ａまたは第二の出力駆動シャフト２５８ａの（上記のような）回転に起因して、第一の駆動ケーブル２６６または第二の駆動ケーブル２６８のいずれかが回転すると、この回転は、遠位ネックハウジング２３６の第一の平歯車２３８ａに伝達される。第一の平歯車２３８ａが回転すると、この回転は、中心遠位駆動シャフト２３９に回転不可能に支持された第二の平歯車２３８ｂに伝達されて、回転を中心遠位駆動シャフト２３９に伝達する。
【０１００】
第一の遊星歯車システム２８０の冠歯車２８９に対するロックカラー歯車２４０の位置決めに依存して、中心遠位駆動シャフト２３９の回転は、エンドエフェクタ４００の閉鎖／発射および開放／後退、またはエンドエフェクタ４００の回転のいずれかをもたらす。例えば、ある実施形態において、ロックカラー歯車２４０が遠位位置に位置して冠歯車２８９から脱係合すると（上記ならびに図２５および図２６に示されるように）、中心遠位駆動シャフト２３９の回転は、エンドエフェクタ４００の閉鎖／発射および開放／後退をもたらす。さらに、ある実施形態において、ロックカラー歯車２４０が近位位置に位置して冠歯車２８９と係合すると（上記、ならびに図１７、図１８および図２２〜図２４に示されるように）、中心遠位駆動シャフト２３９の回転は、エンドエフェクタ４００の回転をもたらす。
【０１０１】
作動の議論を続けると、エンドエフェクタ４００を回転させる目的で、図１７、図１８および図２２〜図２４に見られるように、ロックカラー歯車２４０は、近位位置に移動して冠歯車２８９を係合し、そして冠歯車２８９がキャリア２８８にステム２８８ａを介して回転不可能に接続されているので、キャリア２８８が回転しない結果として、冠歯車２８９は回転しない。従って、冠歯車２８９が回転することができない状態で、中心遠位駆動シャフト２３９の回転は、第一の太陽歯車２８２に伝達されて第一の太陽歯車２８２の回転をもたらし、そして次に、キャリア２８８のステム２８８ａにより規定されるそれぞれの中心軸の周りでの、複数の第一の遊星歯車２８６の回転をもたらす。第一の遊星歯車２８６が、キャリア２８８のステム２８８ａにより規定されるそれぞれの中心軸の周りで回転すると、第一の遊星歯車２８６は、この回転を第一の輪歯車２８４に伝達する。
【０１０２】
第一の輪歯車２８４が回転すると、第一の輪歯車２８４は、管状ハウジング２３７に回転不可能に接続されているので、この回転を、管状ハウジング２３７、および／または遠位ネックハウジング２３６内に支持された回転ハブ３１１に伝達する。ある実施形態において、管状ハウジング２３７が回転すると、管状ハウジング２３７は、この回転を、遠位ネックハウジング２３６内に支持された回転ハブ３１１に伝達し得る。従って、エンドエフェクタ４００がシャフトアセンブリ２００に接続されているとき、具体的には、エンドエフェクタ４００の整列ステム４２４ａ、４２４ｂ（図２９および図３０を参照のこと）が回転ハブ３１１に接続されているとき、回転ハブ３１１の回転は、エンドエフェクタ４００の回転をもたらす。
【０１０３】
作動の議論を続けると、エンドエフェクタ４００を閉鎖／発射および開放／後退させる目的で、図２５および図２６に見られるように、ロックカラー歯車２４０は、遠位位置に移動してキャリア２８８から脱係合し、そして冠歯車２８９が回転することを可能にする。従って、冠歯車２８９が回転を可能にされた状態で、中心遠位駆動シャフト２３９の回転は、キャリア２８８の回転をもたらす。
【０１０４】
キャリア２８８が回転すると、キャリア２８８は、この回転を遠位歯車システム２９０の第二の太陽歯車２９２に伝達する。第二の太陽歯車２９２が回転すると、第二の太陽歯車２９２は、この回転を少なくとも１つの第二の歯車２９６に伝達する。第二の歯車２９６が回転すると、第二の歯車２９６は、この回転を、エンドエフェクタ４００の駆動軸４２６と選択的に係合するように構成された発射コネクタ２９７（図２７、図２９および図３０を参照のこと）に伝達し、これによって、エンドエフェクタ４００の発射および閉鎖を行う。
【０１０５】
本開示の１つの実施形態に従って、ロックカラー歯車２４０が近位位置（この近位位置において、ロックカラー歯車２４０が冠歯車２８９と係合する）に付勢されることが想定される。このような配置は、シャフトアセンブリ２００が発射（または後退）モードを初期状態とする、安全装置として働く。遠位ネックハウジング２３６は、ロックカラー歯車２４０に作用してロックカラー歯車２４０を近位位置に推進するように配置された、付勢部材２４４を備え得ることが想定される。
【０１０６】
本開示の１つの実施形態によれば、シャフトアセンブリ２００は、シフトケーブル２４６を備え得、このシフトケーブルは、ロックカラー歯車２４０に取り付けられた第一の端部、およびシャフトアセンブリ２００を通って延びて、手術場または手術腔の外側の位置からアクセス可能である第二の端部を有することが想定される。シフトケーブル２４６はまた、遠位位置に付勢され得ることが想定される。ある実施形態において、シフトケーブル２４６に関連する付勢部材のばね定数は、ロックカラー歯車２４０に関連する付勢部材２４４のばね定数より大きい。
【０１０７】
このように構成される場合、ロックカラー歯車２４０の歯２４０ｂが冠歯車２８９の歯２８９ａと整列することによって係合を防止する場合でさえも、シフトケーブル２４６は、完全に引かれる（近位に移動させられる）ことが可能であり、シフトケーブル２４６に関連する付勢部材は、遠位ネックハウジング２３６の遠位駆動シャフト２３９が回転させられるまで、ロックカラー歯車２４０を冠歯車２８９に押し付けて保持し、ここでそのトルクは、第一の太陽歯車２８２および冠歯車２８９を回転させ、これによって、ロックカラー歯車２４０の歯２４０ｂが冠歯車２８９の歯２８９ａと噛み合うことを可能にする。
【０１０８】
シフトケーブル２４６が近位位置から解放されると、逆のことが起こる。ロックカラー歯車２４０が冠歯車２８９に向けてばね付勢された状態で、ロックカラー歯車２４０の歯が冠歯車２８９の歯と整列することによって係合を防止する場合でさえも、付勢部材２４２は、遠位ネックハウジング２３６の遠位駆動シャフト２３９が回転するまで、ロックカラー歯車２４０を冠歯車２８９に押し付けて保持し、ここでそのトルクは、第一の太陽歯車２８２および冠歯車２８９を回転させ、これによって、ロックカラー歯車２４０の歯が冠歯車２８９の歯と噛み合うことを可能にする。
【０１０９】
第一の歯車システム２８０および第二の歯車システム２９０を遠位ネックハウジング２３６内に（関節運動するネックアセンブリ２３０とエンドエフェクタ４００との間の位置に）提供することによって、１つのみの回転可能なドライブが、関節運動するネックアセンブリ２３０によって駆動／回転させられることが必要とされる。さらに、第一の遊星歯車システムおよび第二の遊星歯車システムの使用は、一連の複合歯車から作製された歯車システムと比較して軸方向により短いアセンブリにおいて、より大きいトルク減少を可能にする。
【０１１０】
図１４、図１５および図２７〜図２９に見られるように、シャフトアセンブリ２００は、関節運動するネックアセンブリ２３０の遠位ネックハウジング２３６の遠位端に支持されたエンドエフェクタ結合アセンブリ３１０をさらに備える。エンドエフェクタ結合アセンブリ３１０は、カラー３１２を備え、このカラーは、遠位ネックハウジング２３６に回転可能に支持され、遠位ネックハウジング２３６から遠位に延び、そして第一のラジアル方向位置に付勢される。カラー３１２は、第一のラジアル方向位置から第二のラジアル方向位置へと回転可能であり（この第二のラジアル方向位置において、エンドエフェクタ４００はエンドエフェクタ結合アセンブリ３１０に嵌合可能である）、そして付勢によって、第一のラジアル方向位置に戻り、エンドエフェクタ４００をシャフトアセンブリ２００にロックする。
【０１１１】
カラー３１２は、その内側表面から半径方向内向きに延びる少なくとも１つのナブ３１２ａを備え、このナブは、エンドエフェクタ４００の外側表面に形成された、対応する相補的な構造体４２２ａに受容されて、エンドエフェクタ４００をシャフトアセンブリ２００に、差し込み型の接続で接続するためのものであることが想定される。他の形態の接続（例えば、移動止め、螺合接続、差し込みなど）が想定される。
【０１１２】
ここで図２７〜図３０を参照すると、外科手術器具１００およびシャフトアセンブリ２００と一緒に使用するための例示的なエンドエフェクタ４００が示されている。米国特許出願番号１３／２８０，８９８（２０１１年１０月２５日出願）および米国特許出願番号１３／２８０，８５９（２０１１年１０月２５日出願）が参照され得、これらの各々の全内容は、その全体が本明細書中に参考として援用される。これらの出願は、例示的なエンドエフェクタの構成および作動の詳細な議論を含む。図２７〜図３０に見られるように、エンドエフェクタアセンブリ４００は、駆動軸４２６を備え、この駆動軸は、結合部材４２２に回転可能に支持されて結合部材４２２から近位に突出し、そしてエンドエフェクタ４００がシャフトアセンブリ２００に結合されるときに、遠位ネックハウジング２３６の発射コネクタ２９７と嵌合して係合するための構成にされる。駆動軸４２６は、回転駆動力を、シャフトアセンブリ２００の遠位ネックハウジング２３６の発射コネクタ２９７から、エンドエフェクタ４００の顎アセンブリの下顎の駆動ねじ４６４へと伝達するように機能する。
【０１１３】
図２７〜図３０に見られるように、結合部材４２２は、そこから近位に突出する、間隔を空けた１対の整列ステム４２４ａ、４２４ｂを備え、これらの整列ステムは、エンドエフェクタ結合アセンブリ３１０の遠位表面に形成されたそれぞれの整列ボア３１０ａ、３１０ｂへの受容のためのものである。
【０１１４】
種々の改変が、本明細書中に開示された実施形態に対してなされ得ることが理解される。例えば、外科手術器具１００および／またはカートリッジアセンブリ４１０は必ずしもステープルを適用する必要はなく、むしろ、当該分野において公知であるような二部品ファスナーを適用してもよい。さらに、ステープルまたはファスナーの直線状の列の長さは、特定の外科手術手順の要件に合うように、改変され得る。従って、ステープルカートリッジアセンブリ内のステープルおよび／またはファスナーの直線状の列の長さは、これに従って変わり得る。従って、上記説明は、限定であると解釈されるべきではなく、単に、好ましい実施形態の例示であると解釈されるべきである。当業者は、添付の特許請求の範囲の趣旨および範囲内で、他の改変を予測する。
【符号の説明】
【０１１５】
１００  外科手術器具
１０２  器具ハウジング
１０８  上ハウジング部分
２００  シャフトアセンブリ
２１２  トランスミッションハウジング
２１４  シャフト結合アセンブリ
２３０  関節運動するネックアセンブリ
２３６  遠位ネックハウジング
２８０  第一の歯車システム
２９０  第二の歯車システム
４００  エンドエフェクタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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