(57)【要約】【課題】道路上での幅寄せ時において、適切に運転を支援することができる運転支援装置を提供すること。【解決手段】  運転支援装置１０は、自車両の車幅方向の端部である車両端部と、道路の道幅方向の端部のうち車両端部から最も近い点である道路端部との端部間距離を測定し、進行方向の道路上に幅寄せ可能領域を示す帯状図形を可視光によって描画する。路肩に立体障害物がある場合は、自車両のサイドミラーまたは車体のうち最も道幅方向の端部に近い箇所を車両端部とする（図３（ａ））。また、立体障害物がない場合は、タイヤの車幅側側部を車両端部とする（図３（ｂ））。【選択図】図３
2014044608.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の車幅方向の端部である車両端部と、前記自車両が通行する道路の道幅方向の端部のうち前記車両端部から最も近い点である道路端部との端部間距離を測定する測定手段と、
前記自車両の進行方向の道路上における前記道幅方向の端部から前記端部間距離までの領域に、前記自車両の幅寄せ可能領域を示す帯状図形を可視光によって描画する描画手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記道幅方向の端部における立体障害物の有無を検知する障害物検知手段をさらに備え、
前記測定手段は、前記障害物検知手段によって前記立体障害物があると判断された場合は、前記自車両のサイドミラーまたは車体のうち最も前記道幅方向の端部に近い箇所を前記車両端部として前記端部間距離を測定し、前記立体障害物がないと判断された場合は、前記自車両の進行方向側に位置するタイヤの車幅側側部を前記車両端部として前記端部間距離を測定することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記自車両の進行方向の道路上における対向車の有無を検知する対向車検知手段をさらに備え、
前記測定手段は、前記対向車検知手段によって前記対向車が検知された場合に前記端部間距離の測定をおこなうことを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記自車両への操作状態が所定の状態になったか否かを検知する操作状態検知手段をさらに備え、
前記測定手段は、前記操作状態検知手段によって前記操作状態が前記所定の状態になったことが検知された場合に前記端部間距離の測定をおこなうことを特徴とする請求項１または２に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記描画手段は、前記測定手段によって測定された前記端部間距離が所定距離未満の場合に前記描画をおこなうことを特徴とする請求項１〜４のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の幅寄せ時等に運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、レーザー光などの可視光を用いて道路上に描画をおこない、自車両の進行方向などを他車両に報知する技術が知られている。たとえば、下記特許文献１には、車両のステアリングホイール操舵角とシフト位置スイッチが出力する前進／後退情報から予測走行軌跡を算出し、地表面に予測走行軌跡を描画する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−３６００５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した特許文献１では、自車両の予測走行軌跡を描画することができるため、駐車時などには有効な運転支援をおこなうことができると考えられる。しかしながら、たとえば道路上で幅寄せを伴うすれ違いをおこなう際には、どの程度幅寄せが可能かが分かりにくいという問題点がある。また、上述した特許文献１の技術を車両すれ違い時の運転支援に適用した場合、狭い道路などでは対向車に可視光が当たる場合があり、対向車の運転者を眩惑させる可能性がある。
【０００５】
本発明は、上述した従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、道路上での幅寄せ時において、適切に運転を支援することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した問題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる運転支援装置は、自車両の車幅方向の端部である車両端部と、前記自車両が通行する道路の道幅方向の端部のうち前記車両端部から最も近い点である道路端部との端部間距離を測定する測定手段と、前記自車両の進行方向の道路上における前記道幅方向の端部から前記端部間距離までの領域に、前記自車両の幅寄せ可能領域を示す帯状図形を可視光によって描画する描画手段と、を備えたことを特徴とする運転支援装置。
請求項２の発明にかかる運転支援装置は、前記道幅方向の端部における立体障害物の有無を検知する障害物検知手段をさらに備え、前記測定手段は、前記障害物検知手段によって前記立体障害物があると判断された場合は、前記自車両のサイドミラーまたは車体のうち最も前記道幅方向の端部に近い箇所を前記車両端部として前記端部間距離を測定し、前記立体障害物がないと判断された場合は、前記自車両の進行方向側に位置するタイヤの車幅側側部を前記車両端部として前記端部間距離を測定することを特徴とする。
請求項３の発明にかかる運転支援装置は、前記自車両の進行方向の道路上における対向車の有無を検知する対向車検知手段をさらに備え、前記測定手段は、前記対向車検知手段によって前記対向車が検知された場合に前記端部間距離の測定をおこなうことを特徴とする。
請求項４の発明にかかる運転支援装置は、前記自車両への操作状態が所定の状態になったか否かを検知する操作状態検知手段をさらに備え、前記測定手段は、前記操作状態検知手段によって前記操作状態が前記所定の状態になったことが検知された場合に前記端部間距離の測定をおこなうことを特徴とする。
請求項５の発明にかかる運転支援装置は、前記描画手段は、前記測定手段によって測定された前記端部間距離が所定距離未満の場合に前記描画をおこなうことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１の発明によれば、自車両の車両端部から道路端部までの端部間距離を測定し、道路上に端部間距離を幅とする幅寄せ可能領域を描画する。これにより、自車両の運転者は、路肩方向にどの程度幅寄せ可能かを直接的に確認することができ、幅寄せ時の運転を円滑におこなうことができる。
請求項２の発明によれば、路肩における立体障害物の有無に基づいて、車両端部とする部分を変更する。これにより、たとえば立体障害物がある場合にはサイドミラー等を車両端部とするので、運転者は自車両のサイドミラー等が立体障害物に接触しない範囲で幅寄せさせることができる。また、立体障害物がない場合にはタイヤの側部を車両端部とするので、運転者は立体障害物がある場合よりもさらに路肩直前まで幅寄せさせることができる。
請求項３の発明によれば、対向車が検知された場合に端部間距離の測定（および幅寄せ可能領域の描画）をおこなうので、描画をおこなう必要がある時にのみ道路上への描画をおこなうことができ、運転支援装置の処理負荷を軽減することができる。
請求項４の発明によれば、操作状態が所定の状態になった場合に端部間距離の測定（および幅寄せ可能領域の描画）をおこなうので、描画をおこなう必要がある時にのみ道路上への描画をおこなうことができ、運転支援装置の処理負荷を軽減することができる。
請求項５の発明によれば、端部間距離が所定距離未満の場合にのみ描画をおこなうので、幅寄せ領域が十分にあり、運転支援が必要ない場合には幅寄せ可能領域の描画をおこなわず、運転支援装置の処理負荷を軽減することができる。また、周囲を通行する車両や歩行者への可視光照射の影響も低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態にかかる運転支援装置１０の機能的構成を示すブロック図。
【図２】運転支援装置１０のハードウェア構成を示すブロック図。
【図３】描画手段１０４によって描画される図形の一例を示す説明図である。
【図４】運転支援装置１０による処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に添付図面を参照して、本発明にかかる運転支援装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１０】
（実施の形態）
図１は、実施の形態にかかる運転支援装置１０の機能的構成を示すブロック図である。図１に示すように、実施の形態にかかる運転支援装置１０の機能的構成は、測定手段１０２、描画手段１０４、障害物検知手段１０６、対向車検知手段１０８、操作状態検知手段１１０によって構成される。
【００１１】
また、図２は、運転支援装置１０のハードウェア構成を示すブロック図である。運転支援装置１０のハードウェア構成は、自車両（運転支援装置１０が搭載された車両）の側部（車幅方向の面）に設けられたカメラやレーダなどの側方センサ２０２、自車両の前部に設けられたカメラやレーダなどの前方センサ２０４、自車両の走行速度やハンドルの操舵角、シフトポジション、ブレーキやアクセルの踏み込み量、ウインカー点灯の有無、ハザードランプ点灯の有無などを検知する車両内センサ２０６、可視光を発生して道路上への描画を可能とする可視光発生部２０８、ＣＰＵ、制御プログラムなどを格納・記憶するＲＯＭ、制御プログラムの作動領域としてのＲＡＭ、各種データを書き換え可能に保持するＥＥＰＲＯＭ、周辺回路等とのインターフェースをとるインターフェース部などを含んで構成されるＥＣＵ（処理部）２１０によって構成される。図１に示した運転支援装置１０の機能的構成は、図２に示すハードウェア構成によって実現される。
【００１２】
以下、図１に示した機能的構成について詳細に説明する。
測定手段１０２は、自車両の車幅方向の端部である車両端部と、自車両が通行する道路の道幅方向の端部のうち車両端部から最も近い点である道路端部との端部間距離を測定する。車両端部とは、車両の側部のうちの一点であり、たとえばサイドミラーまたは車体のうち最も道路の端部に近い箇所（道路外側に位置する箇所）、または自車両の進行方向側に位置するタイヤ（前進中である場合は前輪タイヤ、後退中である場合は後輪タイヤ）の車幅側側部である。後述するように、車両端部をいずれの位置にするかは、たとえば障害物検知手段１０６による検知結果によって決定する。
【００１３】
また、道路の道幅方向の端部とは、いわゆる路肩であり、自車両が走行している道路における車両が走行可能な領域の端部である。たとえば自車両が走行している道路に歩車道分離ブロックが設けられている場合、道路の道幅方向の端部は、車道と歩車道分離ブロックとの境界部である。また、測定手段１０２において車両端部との距離を測定する道路端部とは、道路の道幅方向の端部のうち、車両端部に最も近い点である。
【００１４】
測定手段１０２は、具体的には、たとえば側方センサ２０２および処理部２１０によって実現する（図１参照）。より詳細には、側方センサ２０２のセンシング結果に対して、処理部２１０のＣＰＵが上記ＲＯＭに格納された解析プログラムを実行することによって、測定手段１０２を実現する。側方センサ２０２をカメラとした場合、処理部２１０は、カメラと車両各部（たとえばサイドミラーの車幅側端部や車体の左右端部、左右前後輪の位置など車両端部となり得る箇所）との相対位置を記憶しておき、カメラの撮影画像から路肩の位置を抽出するとともに、路肩と車両各部との距離を算出する。また、側方センサ２０２としてカメラを用いる場合は、夜間も撮影可能な赤外線カメラ等を用いるのが望ましい。
【００１５】
描画手段１０４は、自車両の進行方向の道路上における道幅方向の端部から端部間距離までの領域に、自車両の幅寄せ可能領域を示す帯状図形を可視光によって描画する。描画手段１０４は、具体的には、たとえば上記処理部２１０および可視光発生部２０８によって実現する。より詳細には、処理部２１０によって可視光発生部２０８からの可視光発生タイミング、照射方向、可視光色、照射範囲などを制御することによって、描画手段１０４を実現する。可視光とは、たとえばレーザー光である。
【００１６】
図３は、描画手段１０４によって描画される図形の一例を示す説明図である。図３（ａ）は車両端部をサイドミラーの端部Ｓとした場合の描画図形、図３（ｂ）は車両端部を進行方向に位置するタイヤの端部Ｔとした場合の描画図形を示している。より詳細には、図３（ａ）および（ｂ）では、自車両Ｍが走行する道路Ｒに対向車Ｃが存在している。道路Ｒは、左側通行の道路であり、自車両Ｍの進行方向に対して左側には端部Ｅ１が、右側には端部Ｅ２が存在する。本実施の形態では、このように同一道路上に対向車等が存在する場合に、自車両が幅寄せして円滑にすれ違いをおこなえるようにする場面を想定している。
【００１７】
図３（ａ）では車両端部をサイドミラーの端部Ｓとして、ここから最も近い端部Ｅ１上の点である道路端部ｅ１までの距離Ｌ１（端部間距離）を測定する。なお、自車両Ｍが左側にハンドルを切っている場合など、車体前部の左端の方がサイドミラーよりも端部Ｅ１に近い場合には、車体前部の左端を車体端部とする。そして、描画手段１０４は、自車両Ｍの進行方向の道路Ｒ上に、端部Ｅ１から距離Ｌ１までの領域Ｆ１に、自車両の幅寄せ可能領域を示す帯状図形を描画する。これにより、自車両Ｍの運転者は、対向車Ｃを避けるために幅寄せ可能な範囲（車体（サイドミラー）が道路Ｒの端部Ｅ１と接触しない範囲）を知ることができ、円滑にすれ違いをおこなうことができる。
【００１８】
図３（ｂ）では車両端部を進行方向のタイヤの車幅側側部Ｔとして、ここから最も近い端部Ｅ１上の点である道路端部ｅ２までの距離Ｌ２（端部間距離）を測定している。一般的な道路の場合、路肩には壁やガードレールなどの立体障害物が設けられていると考え、この場合は図２（ａ）のように、車両中最も車幅方向に飛び出している部分を基準に端部間距離を測定する必要がある。一方、たとえば畑や田んぼ内のあぜ道にはこれらの立体障害物が設けられていない可能性があり、タイヤが道路からはみ出さなければ、さらに幅寄せが可能な場合がある。図２（ｂ）の形態は、このような場合に有効であり、描画手段１０４は、自車両Ｍの進行方向の道路Ｒ上に、端部Ｅ１から距離Ｌ２までの領域Ｆ２に、自車両の幅寄せ可能領域を示す帯状図形を描画する。これにより、自車両Ｍの運転者は、対向車Ｃを避けるために幅寄せ可能な範囲（タイヤが道路Ｒの端部Ｅ１から脱輪しない範囲）を知ることができ、円滑にすれ違いをおこなうことができる。
【００１９】
図１の説明に戻り、障害物検知手段１０６は、道路の道幅方向の端部（路肩）における立体障害物の有無を検知する。立体障害物とは、たとえば壁やガードレール、電柱などである。障害物検知手段１０６は、具体的には、たとえば側方センサ２０２および処理部２１０（図１参照）によって実現する。
【００２０】
障害物検知手段１０６によって立体障害物があると判断された場合、測定手段１０２は、自車両のサイドミラーまたは車体のうち最も道幅方向の端部に近い箇所を車両端部として端部間距離を測定する。すなわち、図３（ａ）のような測定および描画がおこなわれる。また、障害物検知手段１０６によって立体障害物がないと判断された場合、測定手段１０２は、自車両の進行方向側に位置するタイヤを車両端部として端部間距離を測定する。すなわち、図３（ｂ）のような測定および描画がおこなわれる。
【００２１】
対向車検知手段１０８は、自車両の進行方向の道路上における対向車の有無を検知する。対向車検知手段１０８は、具体的には、たとえば前方センサ２０４および処理部２１０によって実現する。なお、対向車検知手段１０８によって検知するのは対向車のみならず、たとえば自車両と進行方向が同一の駐停車車両、路肩に置かれた障害物など、自車両がその物体との衝突を回避するために幅寄せをおこなう必要がある物体であってもよい。
【００２２】
操作状態検知手段１１０は、自車両への操作状態が所定の状態になったか否かを検知する。操作状態検知手段１１０は、具体的には、たとえば、車両内センサ２０６および処理部２１０（図１参照）によって実現する。所定の状態とは、たとえば自車両が幅寄せや路肩への駐車をおこなうと考えられる操作等がおこなわれた場合であり、路肩方向へのハンドル操作や徐行運転のための減速操作などである。
【００２３】
対向車検知手段１０８によって対向車が検知された場合、または操作状態検知手段１１０によって操作状態が所定の状態になったことが検知された場合、測定手段１０２は、端部間距離の測定をおこなう（開始する）。これにより、測定手段１０２によって常時端部間距離を測定する場合と比較して、運転支援装置１０の処理負荷を軽減させることができる。なお、対向車検知手段１０８および操作状態検知手段１１０を設けずに測定手段１０２で常時端部間距離を測定したり、対向車検知手段１０８または操作状態検知手段１１０のいずれか一方のみを設けるようにしてもよい。
【００２４】
図４は、運転支援装置１０による処理の手順を示すフローチャートである。運転支援装置１０は、自車両の走行中は、前方センサ２０４および車両内センサ２０６をオンにする（ステップＳ４０１）。運転支援装置１０は、対向車検知手段１０８によって対向車が検知か否か（ステップＳ４０２）、および操作状態検知手段１１０によって幅寄せや路肩への駐車などをおこなうための操作（所定の操作）がおこなわれたか否かを判断する（ステップＳ４０３）。
【００２５】
対向車が検知された場合（ステップＳ４０２：Ｙｅｓ）、または幅寄せや路肩への駐車などをおこなうための操作（所定の操作）がおこなわれた場合は（ステップＳ４０３：Ｙｅｓ）、運転支援装置１０は、側方センサ２０２をオンにする（ステップＳ４０４）。一方、対向車および所定の操作のいずれも検知されない場合は（ステップＳ４０２，Ｓ４０３：Ｎｏ）、ステップＳ４０１に戻り、前方センサ２０４および車両内センサ２０６でのセンシングを継続する。
【００２６】
ステップＳ４０４で側方センサ２０２をオンにすると、障害物検知手段１０６によって、路肩に立体障害物があるか否かを判断する（ステップＳ４０５）。路肩に立体障害物がある場合（ステップＳ４０５：Ｙｅｓ）、測定手段１０２は、自車両のサイドミラーまたは車体の先端を車両端部に設定する（ステップＳ４０６）。一方、路肩に立体障害物がない場合（ステップＳ４０５：Ｎｏ）、測定手段１０２は、自車両の進行方向側のタイヤの側部を車両端部に設定する（ステップＳ４０７）。
【００２７】
つづいて、測定手段１０２は、側方センサ２０２のセンシング結果に基づいて道路端部を特定し（ステップＳ４０８）、道路端部と車両端部との距離である端部間距離を測定する（ステップＳ４０９）。そして、描画手段１０４によって、道路上に幅寄せ可能領域を示す帯状図形を描画して（ステップＳ４１０）、本フローチャートによる処理を終了する。
【００２８】
なお、たとえば道路交通法などにおいて、路肩の保護等のため車両が進入してはいけない路肩範囲が設定されている場合には、この進入禁止路肩範囲を除いて描画をおこなってもよい。
【００２９】
また、本実施の形態では、主に運転支援装置１０を対向車とのすれ違い時に適用する例について説明したが、これに限らず、たとえば路肩への駐車時や縦列駐車時などにも適用することができる。この場合は、たとえば操作状態検知手段１１０によってハザードランプの点灯や減速、路肩方向へのハンドル操作が検知された場合に、測定手段１０２による端部間距離の測定をおこなうようにすればよい。
【００３０】
また、本実施の形態では、端部間距離に関わらず描画をおこなうこととしたが、描画手段１０４において、測定手段１０２によって測定された端部間距離が所定距離未満の場合にのみ描画をおこなうようにしてもよい。これは、対向車が検知、または所定の操作状態が検知され、測定手段１０２によって端部間距離の測定がおこなわれた場合でも、端部間距離が所定距離以上ある場合、すなわち自車両と路肩の距離が十分にある場合には接触や脱輪の可能性が低いものと判断して描画をおこなわず、運転者の目視に基づく運転を継続させるものである。また、たとえば測定手段１０２によって常時端部間距離を測定している場合には、端部間距離が所定距離未満となった場合に描画を開始するようにすればよい。
【００３１】
以上説明したように、実施の形態にかかる運転支援装置１０によれば、自車両の車両端部から道路端部までの端部間距離を測定し、道路上に端部間距離を幅とする幅寄せ可能領域を描画する。これにより、自車両の運転者は、路肩方向にどの程度幅寄せ可能かを直接的に確認することができ、幅寄せ時の運転を円滑におこなうことができる。
【００３２】
また、運転支援装置１０によれば、路肩における立体障害物の有無に基づいて、車両端部とする部分を変更する。これにより、たとえば立体障害物がある場合にはサイドミラー等を車両端部とするので、運転者は自車両のサイドミラー等が立体障害物に接触しない範囲で幅寄せさせることができる。また、立体障害物がない場合にはタイヤの側部を車両端部とするので、運転者は立体障害物がある場合よりもさらに路肩直前まで幅寄せさせることができる。
【００３３】
また、運転支援装置１０によれば、対向車が検知された場合、操作状態が所定の状態になった場合に端部間距離の測定（および幅寄せ可能領域の描画）をおこなうので、描画をおこなう必要がある時にのみ道路上への描画をおこなうことができ、運転支援装置の処理負荷を軽減することができる。また、運転支援装置１０において、端部間距離が所定距離未満の場合にのみ描画をおこなうようにすれば、幅寄せ領域が十分にあり、運転支援が必要ない場合には幅寄せ可能領域の描画をおこなわず、運転支援装置の処理負荷を軽減することができる。また、この場合、周囲を通行する車両や歩行者への可視光照射の影響も低減させることができる。
【符号の説明】
【００３４】
１０……運転支援装置、１０２……測定手段、１０４……描画手段、１０６……障害物検知手段、１０８……対向車検知手段、１１０……操作状態検知手段、２０２……側方センサ、２０４……前方センサ、２０６……車両内センサ、２０８……可視光発生部、２１０……処理部。
【図１】
2014044608.tif 000003
【図２】
2014044608.tif 000004
【図３】
2014044608.tif 000005
【図４】
2014044608.tif 000006