(57)【要約】      （修正有）【課題】駆動部の出力部と駆動力を伝達するトルクワイヤの入力部との取付取外しを行え、駆動力をワイヤによって駆動対象に伝達して機能部の機能を最大限に得られる導入装置を提供する。【解決手段】内視鏡装置は、駆動モータ２３と、駆動モータ２３の駆動力を伝達するモータ軸２３ａと、モータ軸２３ａに接続された筒状部材１１１と、内視鏡と、内視鏡に設けられた駆動シャフト３０と、駆動シャフト３０の回転力により駆動する湾曲部と、内視鏡に設けられ筒状部材１１１と係合することで駆動シャフト３０に駆動力を伝達するピン部材１４０と、筒状部材１１１に設けられ、筒状部材１１１の駆動力をピン部材１４０に伝達する駆動力伝達部１１６ａと、筒状部材１１１に設けられ、ピン部材１４０が入り込む開口部と、筒状部材１１１に設けられ、ピン部材１４０を軸回りに回転させて駆動力伝達部１１６ａに案内する斜面とを有する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転駆動力を発生する駆動部と、
前記駆動部と連結し、前記駆動部の回転駆動力を伝達する出力軸と、
前記出力軸に接続された第１係合部材と、
内視鏡と、
前記内視鏡に設けられたトルクワイヤと、
前記内視鏡に設けられ、前記トルクワイヤの回転力により駆動する機能部と、
前記内視鏡に設けられ、前記第１係合部材と係合することで前記駆動部の回転駆動力を受けて前記トルクワイヤに回転駆動力を伝達するために所定の軸回りに回動可能な第２係合部材と、
前記第１係合部材に設けられ、前記第２係合部材が入り込むことで前記第１係合部材の回転駆動力を前記第２係合部材に伝達するための駆動力伝達部と、
前記第１係合部材に設けられ、前記前記第２係合部材が入り込むための前記駆動力伝達部の幅に対して広く形成された開口部と、
前記第１係合部材に設けられ、前記開口部と前記駆動力伝達部との間に形成され、前記第２係合部材を前記所定の軸回りに回転させながら前記駆動力伝達部に案内するための斜面と、
を有することを特徴とする導入装置。
【請求項２】
前記案内部の斜面の傾斜角度は、前記第２係合部材を前記第１係合部材に係合する際に必要な装着力量が予め決めた所定の力量以下となるように設定されることを特徴とする導入装置。
【請求項３】
前記トルクワイヤは、前記所定の力量以下で前記第２係合部材が前記斜面に沿って前記駆動力伝達部まで移動可能にする捩れ特性を有することを特徴とする請求項１に記載の導入装置。
【請求項４】
前記連結部は、
前記一方の軸に設けられる前記駆動力伝達部を有する筒状部材と、前記他方の軸に設けられ前記駆動力伝達部に係入されるピン部材とで構成され、
前記筒状部材は、円周外壁に沿って複数の凹部と凸部とを交互に配列して構成される櫛部を備え、
前記駆動力伝達部は、前記筒状部材の互いに隣設する凸部の間に設けられ、幅寸法が前記ピン部材の直径寸法より予め定めた寸法大きく、底面から前記駆動力伝達部の開口までの深さ寸法が少なくとも前記ピン部材の半径よりも大きく設定され、
前記案内部は、前記筒状部材の互いに隣設する凸部の対向する面に設けられ、先端から前記駆動力伝達部の溝開口に至る前記斜面を形成して該凸部を先細形状に設定することを特徴とする請求項２に記載の導入装置。
【請求項５】
前記第２係合部材と前記トルクワイヤとは伝達部を介して回転可能に接続されていることを特徴とする請求項１に記載の導入装置。
【請求項６】
前記機能部は、前記内視鏡の挿入部に設けられた湾曲部を湾曲動作させる電動湾曲機能部であって、
前記電動湾曲機能部は、
前記トルクワイヤの回転駆動力が伝達されて回転する駆動力受け部を設けたプーリーと、
先端が前記湾曲部の予め定め位置に固設され、基端が前記プーリーに固設された複数の湾曲ワイヤーと、
を具備することを特徴とする請求項１に記載の導入装置。
【請求項７】
前記機能部は、前記内視鏡の操作部に設けられた操作指示部材の操作力量を軽減する電動駆動機構であって、
前記電動駆動機構は、
前記トルクワイヤの回転駆動力が伝達されて回転する駆動力受け部を設けたプーリーと、
先端が前記湾曲部の予め定め位置に固設され、基端が前記操作指示部材の端部に一体固定された吊り枠の予め定め位置に固設され、前記基端と前記先端との間の中途部が前記プーリーの外周に遊嵌配置された縮径可能なＣリング形状部に巻回される複数の湾曲ワイヤーと、
を具備することを特徴とする請求項１に記載の導入装置。
【請求項８】
前記機能部は、前記内視鏡の挿入部の先端側の外周に設けられ、該挿入部の被検体内における挿入性及び抜去性を向上させる挿入補助機構部であって、
前記挿入補助機構部は、
前記トルクワイヤの駆動力が伝達されて回転する伝達ギアと、
前記伝達ギアに噛合するギア部を備えたチューブ本体回転部と、
前記チューブ本体回転部の外周面に一体に固定され、該チューブ本体回転部と共に回動自在である前記挿入部の外周に配置されたチューブ本体と、
前記チューブ本体の外周面から突出する螺旋状に設けられた螺旋形状部と、
を具備することを特徴とする請求項１に記載の導入装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動部の回転駆動力をトルクワイヤによって伝達して機能部を動作させる導入装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
内視鏡は、医療分野及び工業用分野等において利用されている。内視鏡は、被検部内に挿入される挿入部を有する。医療分野に用いられる内視鏡は、細長な挿入部を体内に導入することによって観察、或いは、処置等を行える。工業用分野に用いられる内視鏡は、細長な挿入部をジェットエンジン内、工場の配管内等に導入することによって、傷の有無、腐蝕の有無等の観察、検査を行える。
【０００３】
内視鏡においては、挿入部に機能部として例えば上下左右に湾曲する湾曲部を設けたものがある。湾曲部を備える内視鏡の挿入部は、体内深部への導入を容易に行え、且つ、先端部の観察光学系を所望する方向に向けることが可能である。
【０００４】
内視鏡の湾曲部は、湾曲ワイヤーを牽引弛緩することによって湾曲動作する構成になっている。湾曲ワイヤーは、一般に、操作部に設けられている例えば湾曲操作装置を使用者が手指で操作することによって牽引弛緩される。しかし、湾曲操作装置を操作する際、使用者の手指に大きな負荷がかかる。
【０００５】
このため、湾曲ワイヤーをモーターの駆動力で牽引弛緩する電動湾曲機構を備えた電動湾曲内視鏡が実現されている。電動湾曲内視鏡によれば、湾曲ワイヤーを牽引弛緩させる際の術者の負担が解消される。  
なお、電動湾曲機構は、主に、湾曲ワイヤーが接続された例えばスプロケットと、スプロケットを回動させるモーターと、を備えて構成されている。
【０００６】
また、内視鏡においては、電動の機能部として上述した電動湾曲機構の他に、パワーアシスト機構、或いは、挿入補助機構等が周知である。  
パワーアシスト機構は、湾曲ワイヤーの牽引操作力量の低減を図って回転操作装置を操作する操作者の負担を軽減する電動の機能部である。パワーアシスト機構は、主に、湾曲ワイヤーが遊嵌状態で巻回配置されるプーリーと、プーリーを常時回転させるモーターと、を備えて構成される。
【０００７】
挿入補助機構は、内視鏡の挿入部に対して前進或いは後退するための推進力を付与する電動の機能部である。挿入補助機構は、主に、挿入部の外周面に回動自在に配置される機能部である螺旋形状部と、螺旋形状部を挿入部の軸回りに回転させるモーターと、を備えて構成されている。
【０００８】
上述した電動機構において、駆動部であるモーターと、駆動対象であるスプロケット、プーリー、或いは螺旋形状部とは、歯車等の伝達部を介して直接的に、或いは、駆動力を伝達するトルクワイヤ等の駆動力伝導部材を介して間接的に接続される。
【０００９】
そして、駆動部と駆動対象とを駆動力伝導部材を介して接続することによって、駆動力伝導部材の長さ分、駆動部と駆動対象とを離間させて配置することができる。言い換えれば、駆動対象を例えば内視鏡の操作部に設け、駆動部を内視鏡の外部装置に設けることによって操作部の軽量化等を実現できる。
【００１０】
なお、伝達部の一例として特許文献１には、内視鏡の動力伝達部に設けられた先端部に一対の案内部を設けた第１の連結部と、内視鏡外部の動力源に設けられ該案内部に対応する被案内部を設けた第２の連結部と、が着脱自在であって同軸に連結可能な内視鏡装置が開示されている。
【００１１】
案内部は、中心部に軸方向の盲穴を有する円筒に十字形状となるように形成されたスリットを有して構成されている。スリットを嵌合溝として設けたことによって形成される４つの凸部の先端部は、先端側から後方側に向かって傾斜する略四角錐状の傾斜面として形成されている。一方、被案内部は、略円錐形状に形成された先細の突起部を有する円筒にスリットに嵌合する嵌合部を有して構成されている。
【００１２】
したがって、特許文献１の内視鏡装置においては、コネクタを湾曲制御装置接続部に接続する際に、第１の連結部と第２の連結部の中心軸とがたとえ偏心した状態で連結されようとした場合であっても被案内部の先細の突起部が案内部の先端部の傾斜面に沿って移動して、嵌合部が嵌合溝であるスリットに合致するように挿入されて、同軸に連結される。
【００１３】
そして、動力源の駆動力は、第１の連結部と第２の連結部とが連結された状態で第１のベベルギア及び第２のベベルギアを介して操作ワイヤーが接続されたチェーンが噛合するスプロケットに伝達される。  
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１４】
【特許文献１】特開平６−１１４００１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１５】
しかしながら、特許文献１の内視鏡装置においては、第１の連結部と第２の連結部との噛み合わせ位置が位置ずれしている場合、操作ワイヤーが接続された第１の連結部の回転軸に固定されている第１のベベルギアが回転されることによって、突起部が案内部の傾斜面に沿って移動して嵌合部がスリットに噛み合う。言い換えれば、第１の連結部と第２の連結部とを連結するとき、第１のベベルギアが回転不能であった場合、突起部が案内部の傾斜面に沿って移動することができず、嵌合部をスリットに噛み合わせることが困難になる。そして、上述した電動機構において、駆動部の駆動力を駆動対象に対してトルクワイヤによって伝達する構成の場合、駆動力の伝達性能を向上させる目的でトルクワイヤを捻れ難く構成した場合、第１の連結部と第２の連結部との噛み合わせ位置が位置ずれしていたとき、第１の連結部と第２の連結部との噛合が困難になる。この逆に、第１の連結部と第２の連結部との接続を容易に行えるようにトルクワイヤを捻れ易く構成した場合、容易に回転することによって第１の連結部と第２の連結部との噛合は可能になるが、駆動力の伝達性能が低下してモーターの駆動力を駆動対象に対して十分に伝達することが困難になる。
【００１６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであって、駆動部の出力部と、駆動部の駆動力を伝達するトルクワイヤの入力部との取り付け取り外しを行え、駆動部の駆動力をトルクワイヤによって駆動対象に伝達して機能部の有する機能を最大限に得られる導入装置を提供することを目的にしている。
【課題を解決するための手段】
【００１７】
本発明の一態様における導入装置は、回転駆動力を発生する駆動部と、前記駆動部と連結し、前記駆動部の回転駆動力を伝達する出力軸と、前記出力軸に接続された第１係合部材と、内視鏡と、前記内視鏡に設けられたトルクワイヤと、前記内視鏡に設けられ、前記トルクワイヤの回転力により駆動する機能部と、前記内視鏡に設けられ、前記第１係合部材と係合することで前記駆動部の回転駆動力を受けて前記トルクワイヤに回転駆動力を伝達するために所定の軸回りに回動可能な第２係合部材と、前記第１係合部材に設けられ、前記第２係合部材が入り込むことで前記第１係合部材の回転駆動力を前記第２係合部材に伝達するための駆動力伝達部と、前記第１係合部材に設けられ、前記前記第２係合部材が入り込むための前記駆動力伝達部の幅に対して広く形成された開口部と、前記第１係合部材に設けられ、前記開口部と前記駆動力伝達部との間に形成され、前記第２係合部材を前記所定の軸回りに回転させながら前記駆動力伝達部に案内するための斜面と、を有している。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、駆動部の出力部と、駆動部の駆動力を伝達するトルクワイヤの入力部との取り付け取り外しを用意に行え、駆動部の駆動力をトルクワイヤによって駆動対象に伝達して機能部の有する機能を最大限に得られる導入装置を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１−図９は本発明の第１実施形態に係り、図１は第１の実施形態の内視鏡装置を説明する図
【図２】図１の内視鏡の湾曲部が有する湾曲機能を電動で動作させる電動湾曲機構を説明する図
【図３】ユニバーサルコードの接続コネクタに設けられた駆動ケーブル接続部の入力用連結部と駆動ケーブルの第１接続部に設けられた出力用連結部とを説明する図
【図４】出力用連結部の筒状部材の開口側を見た正面図
【図５】出力用連結部の連結凸部の開口側を見た正面図
【図６Ａ】駆動力伝達部の中心軸線とピン部材の中心軸に直交する装着方向線とが一致している状態を説明する図
【図６Ｂ】図６ＡのＹ６Ｂ-Ｙ６Ｂ線断面図であって、中心軸線と装着方向線とが一致している状態において駆動力伝達部へ収容されるピン部材を説明する図
【図７Ａ】駆動力伝達部の中心軸線とピン部材の中心軸に直交する装着方向線とが不一致な状態を説明する図
【図７Ｂ】図７ＡのＹ７Ｂ-Ｙ７Ｂ線断面図であって、中心軸線と装着方向線とが不一致な状態において駆動力伝達部へ収容されるピン部材を説明する図
【図８】（Ａ）ピン部材の外周面が案内部の傾斜面に当接した状態を説明する図であり、（Ｂ）案内部の傾斜面に当接したピン部材が傾斜面に沿って駆動力伝達部に収容される状態を説明する図
【図９】装着力量と傾斜角度との関係を説明するための図
【図１０】図１０及び図１１は本発明の第２実施形態に係り、図１０は第２の実施形態の内視鏡装置を説明する図
【図１１】湾曲部が有する湾曲機能を電動で動作させるパワーアシスト機構を説明する図
【図１２】図１２−図１５は本発明の第２実施形態に係り、図４は第２の実施形態の内視鏡装置を説明する図
【図１３】挿入部と、挿入部に設けられた挿入補助機構とを説明する図
【図１４】挿入部に設けられた挿入補助機構と、挿入補助機構を電動で回転動作させる電動駆動機構部との関係を説明する図
【図１５】図１４のＹ１５−Ｙ１５線断面図
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。  
図１−図９を参照して本発明の第１実施形態を説明する。  
図１に示すように本実施形態の導入装置である内視鏡装置１００は、内視鏡１と、内視鏡外部装置である光源装置１１、表示用プロセッサ１２、モニター１３及び制御装置１５を具備して主要部が構成されている。符号１４は、接続ケーブルであり、光源装置１１と制御装置１５とを電気的に接続する。
【００２１】
内視鏡１は、例えば体内に挿入される細長な挿入部２を有している。挿入部２の基端には操作部３が設けられ、操作部３からはユニバーサルコード４が延出している。ユニバーサルコード４の延出端には光源装置１１に着脱自在な接続コネクタ５が設けられている。
【００２２】
挿入部２の先端部２ａ側には例えば、上下湾曲機能部及び左右湾曲機能部を有する湾曲部２ｂが設けられている。湾曲部２ｂは、後述する駆動部である駆動モーターの回転駆動力が駆動対象部である後述するプーリーに伝達されることによって湾曲動作する電動の湾曲機能部として構成されている。符号２ｃは、可撓性を有する可撓管部である。
【００２３】
操作部３には、操作指示部材として、上下湾曲操作指示ノブ３ＵＤ及び左右湾曲操作指示ノブ３ＲＬを備えた湾曲操作装置が設けられている。指示ノブ３ＵＤ、３ＲＬは、それぞれ図示されていない軸に対して回動自在である。
【００２４】
接続コネクタ５は、光源装置１１のコネクタ接続部１１ｓに着脱自在である。光源装置１１は、表示用プロセッサ１２に対して図示しない接続ケーブルで電気的に接続されている。表示用プロセッサ１２は、モニター１３と電気的に接続されている。制御装置１５は、湾曲部２ｂを電動で駆動する制御を行う制御部（不図示）を備えている。
【００２５】
接続コネクタ５の側部には入力用連結部１０２及び電気接点（図３の符号５ｂ、５ｃ参照）備える駆動ケーブル接続部５ｓが設けられている。入力用連結部１０２には、駆動ケーブル２０の第１接続部２１に設けられている後述する出力用連結部（図２等の符号１０１）が取り付け取り外し自在である。
【００２６】
なお、駆動ケーブル２０の第１接続部２１とは反対側に位置する第２接続部２２は、制御装置１５の装置接続口１５ｓに対して着脱自在である。第２接続部２２が装置接続口１５ｓに接続された状態において、制御部で生成された制御信号は、駆動ケーブル２０の第１接続部２１内に設けられた駆動モーター（図２の符号２３参照）に出力される。
【００２７】
図１−図３を参照して内視鏡装置１００の湾曲機能を電動で湾曲動作させる電動駆動機構について説明する。  
なお、図面を簡略化するため、図２において湾曲部２ｂについては上下湾曲機能を電動で駆動する電動湾曲機構についてその構成を説明して、左右湾曲機能を電動で駆動する電動湾曲機構については説明を省略する。
【００２８】
図２に示すように湾曲部２ｂを湾曲させる電動湾曲機構は、主に、駆動部である駆動モーター（以下、モーターと略記する）２３と、トルクワイヤである駆動シャフト３０と、駆動対象であるプーリー７とを備えて構成されている。  
モーター２３は、湾曲部２ｂを湾曲動作させるための回転駆動力を発生する。モーター２３は、制御装置１５から出力される制御信号及び電力に基づいて駆動される。
【００２９】
図２、図３に示すように駆動ケーブル２０の第１接続部２１内には、モーター２３、モーター用エンコーダー２５及び出力用連結部１０１が設けられている。一方、内視鏡１の接続コネクタ５の側部には、入力用連結部１０２を有する駆動ケーブル接続部５ｓが設けられている。そして、第１接続部２１と駆動ケーブル接続部５ｓとは着脱自在である。
【００３０】
モーター２３は、モーター軸を時計回り、又は、反時計回りに回転可能である。モーター２３の回動量は、モーター用エンコーダー２５で検出される。モーター用エンコーダー２５からは第１信号線２６ａが延出している。検出された検出値は、第１信号線２６ａを介して制御装置１５に出力される。
【００３１】
駆動ケーブル２０内には、第１信号線２６ａの他に、モーター２３に接続される図示しない電源ケーブル、第２信号線２６ｂ、第３信号線２６ｃが設けられている。第２信号線２６ｂは、第電気１接点２７ａから制御装置１５に延出され、第３信号線２６ｃは第２電気接点２７ｂから制御装置１５に延出される。
【００３２】
出力用連結部１０１は、図３、図４に示すように筒状の出力側ケース体１１０と、筒状部材１１１とを備えて主に構成される。  
出力側ケース体１１０には、モーター固定孔１１２、回転防止凹部１１３、及び脱落防止部材取付孔１１４が設けられている。
【００３３】
モーター固定孔１１２は、出力側ケース体１１０の底部の中央に設けられ、凹部空間Ｓ１と外部とを連通する貫通孔である。凹部空間Ｓ１内には後述する入力側ケース体１２０の連結凸部１２１が配置される。モーター固定孔１１２にはモーター２３が配設される。
【００３４】
回転防止凹部１１３は、出力側ケース体１１０の円環状部の開口側内面の予め定めた位置に、予め定めた幅寸法及び深さ寸法で設けられている。回転防止凹部１１３には入力側ケース体１２０の連結凸部１２１に設けられた回り止め突起１２２が配置される。回転防止凹部１１３及び回り止め突起１２２は、第１接続部２１と駆動ケーブル接続部５ｓとを連結する際の案内部を兼ねている。
【００３５】
本実施形態においては、回転防止凹部１１３及び回り止め突起１２２を２つずつ設ける構成を示している。しかし、該凹部１１３及び該突起１２２数は、２つずつに限定されるものでは無く、当該凹部１１３及び当該突起１２２を少なくとも１つずつ設けてあればよい。
【００３６】
脱落防止部材取付孔１１４は、円環状部の内周面及び外周面にそれぞれ開口を有する貫通孔であって、例えば３つ設けられている。脱落防止部材取付孔１１４の内面には例えば雌ネジが形成されており、ボールプランジャ１１５が螺合配置されるようになっている。
【００３７】
ボールプランジャ１１５は、スプリング１１５ｓとボール１１５ｂとを備えている。ボール１１５ｂは、連結凸部１２１の外周面に設けられた例えばＶ字形状の周溝１２３にスプリング１１５ｓの付勢力によって係入配置される構成になっている。
【００３８】
図３に示すように筒状部材１１１は、モーター２３の回転駆動力を伝達する出力軸であるモーター軸２３ａに接続されて回転力出力ユニットを構成する。筒状部材１１１は、第１係合部材である。筒状部材１１１は、図６Ａに示すように円環状部の開口側円周に沿って凹部１１６と凸部１１７とを交互に複数配列して構成される櫛部１１８を備えている。
【００３９】
筒状部材１１１の互いに隣設する凸部１１７の間に位置する凹部１１６の底面側には平行な内面を有して構成された駆動力伝達部１１６ａが設けられている。駆動力伝達部１１６ａの内面の幅寸法は、後述するピン部材１４０の直径より予め定めた寸法大きく設定されている。また、駆動力伝達部１１６ａの先端側から底面までの深さ寸法（図６ＢのＤ参照）は、少なくともピン部材１４０の半径よりも大きく設定される。これらの結果、ピン部材１４０の両端部は、それぞれ駆動力伝達部１１６ａ内に入り込んで係合配置され、ピン部材１４０の外周面が駆動力伝達部１１６ａの内面に当接可能である。
【００４０】
本実施形態において、筒状部材１１１の隣設する凸部１１７の互いに対向する面は、案内部１１９である。案内部１１９の対向する面は、ピン部材１４０の両端部を駆動力伝達部１１６ａに導くため、凸部１１７の先端から駆動力伝達部１１６ａの先端側に至る斜面１１９ｆである。案内部１１９の幅は、先端側の開口部１１６ｍから駆動力伝達部１１６ａにいくにしたがって徐々に幅狭になるように予め定めた傾斜角度に設定されている。そして、斜面１１９ｆの傾斜角度は、後述するように駆動シャフト３０の捩れ特性を考慮した上で、装着力量を踏まえて設定されている。  
なお、凸部１１７の先端頂部には、ピン部材１４０を開口部１１６ｍと駆動力伝達部１１６ａの先端側との間の斜面１１９ｆにスムーズに導くための曲面ｒが設けられている。開口部１１６ｍに曲面ｒを設けたことによって、開口部１１６ｍの最先端開口が拡径される。この結果、ピン部材１４０は、開口部１１６ｍ、斜面１１９ｆを介してよりスムーズに駆動力伝達部１１６ａに導かれる。
【００４１】
一方、接続コネクタ５の側部に設けられた入力用連結部１０２は、図３、図５に示すように筒状の入力側ケース体１２０と、駆動力伝達部１３０とを備えて構成される。  
入力側ケース体１２０は、剛性を有する例えば金属製で凸字形状であり、ケース本体１２４と、連結凸部１２１とを備えて構成されている。連結凸部１２１は、ケース本体１２４の一面から突出して形成されている。連結凸部１２１は、回り止め突起１２２及び周溝１２３を備えている。回り止め突起１２２は、連結凸部１２１に対して一体、又は別体で構成される。
【００４２】
ケース本体１２４は、第１回転入力軸１３１が挿通される第１軸孔１３３と、第２回転入力軸１３２が挿通される対向する一対の第２軸孔１３４とを備えている。  
第１軸孔１３３近傍には、第１回転入力軸１３１を回動自在に保持する、第１軸受１３５が設けられている。一対の第２軸孔１３４の近傍には、第２回転入力軸１３２を回動自在に保持する、第２軸受１３６がそれぞれ設けられている。
【００４３】
そして、第１回転入力軸１３１は、連結凸部１２１の円形空間Ｓ２の中心軸上に配置されている。また、第１回転入力軸１３１と第２回転入力軸１３２とは、第１回転入力軸１３１の中心軸と第２回転入力軸１３２の中心軸とが直交した位置関係で配置されている。
【００４４】
第１回転入力軸１３１の一端側の予め定めた位置には予め定めた径寸法及び長さ寸法のピン部材１４０が固定されている。ピン部材１４０の中心軸は、第１回転入力軸１３１の中心軸に対して直交している。
【００４５】
ピン部材１４０は、第１回転入力軸１３１の一端側の予め定めた位置に一体に固定されて回転力入力ユニットを構成する第２係合部材である。ピン部材１４０の両端部は、それぞれ、第１回転入力軸１３１の外周面より予め定めた量突出している。一方、第１回転入力軸１３１の他端側の予め定めた位置には予め定めた構成の第１傘歯車１３７が固定されている。
【００４６】
第２回転入力軸１３２の一端側の予め定めた位置には第１傘歯車１３７に噛合する第２傘歯車１３８が固定されている。一方、第２回転入力軸１３２の他端部端面中央には駆動シャフト３０の一端側を固設するための凹部１３２ｈが設けられている。  
駆動シャフト３０の一端部は、凹部１３２ｈ内に配置され、半田、接着、或いは、ネジ止めによって第２回転入力軸１３２に一体的に固定されて回転入力ユニットを構成している。
【００４７】
なお、符号１３９は、チューブ固定口金である。チューブ固定口金１３９には保護チューブ３３の一端部が外嵌配置され、例えば接着によって一体に固定される。保護チューブ３３は、駆動シャフト３０の外周を覆って保護する。
【００４８】
また、本実施形態において、第２回転入力軸１３２の他端は、チューブ固定口金１３９の貫通孔１３９ｈ内に配置されている。しかし、第２回転入力軸１３２の他端を、チューブ固定口金１３９の他端から突出させて保護チューブ３３内に配置させる構成であってもよい。
【００４９】
駆動シャフト３０は、フレキシブルシャフトであって、保護チューブ３３によって覆われた状態でユニバーサルコード４内に挿通されている。駆動シャフト３０は、保護チューブ３３内において遊嵌状態であって、該チューブ３３内において回動自在である。
【００５０】
駆動シャフト３０は、モーター２３の駆動力をプーリー７に伝達する。そのため、駆動シャフト３０は、予め定めた捩れ特性を備えている。本実施形態の駆動シャフト３０の捩れ特性は、出力用連結部１０１と入力用連結部１０２との装着性と、駆動力伝達性能とを考慮して設定されている。  
図２に示すように駆動シャフト３０のプーリー７側に位置する他端にはプーリー用傘歯車１４１が固設され、保護チューブ３３の他端部は操作部３に設けられるチューブ固定部１４２に対して予め定めた位置関係で固定されている。そして、駆動シャフト３０の基端は、保護チューブ３３の基端より突出している。
【００５１】
操作部３内には、回動自在なプーリー７と、プーリー７の回動量を検出するプーリー用
ポテンショメータ４０と、ノブ軸用ポテンショメータ４２とが設けられている。  
ノブ軸用ポテンショメータ４２は、上下湾曲操作指示ノブ３ＵＤのノブ軸３ＵＤａの回動量を検出する。符号４３は、第２ケーブルであり、ノブ軸用ポテンショメータ４２から延出している。ノブ軸用ポテンショメータ４２で検出した検出値は、第２ケーブル４３、第３電気接点５ｂ、第１電気接点２７ａ、第２信号線２６ｂを介して制御装置１５に入力される構成である。
【００５２】
なお、接続コネクタ５とコネクタ接続部１１ｓとの接続部位において、第３電気接点５ｂを接続コネクタ５に設け、第１電気接点２７ａをコネクタ接続部１１ｓに設けるようにしても良い。  
この場合、第２信号線２６ｂは、光源装置１１を介して、若しくは光源装置１１と表示用プロセッサ１２を介して制御装置１５まで延設される。この構成によれば、ノブ軸用ポテンショメータ４２で検出した検出値は、光源装置１１を介して、若しくは光源装置１１及び表示用プロセッサ１２を介して制御装置１５に入力される。
【００５３】
プーリー７は、回転されて湾曲ワイヤー８ｕ、８ｄを牽引弛緩することによって湾曲部２ｂを上湾曲あるいは下湾曲させる。したがって、プーリー７には先端が湾曲部２ｂの予め定めた上方向に固設された上湾曲ワイヤー（以下、上ワイヤーと略記）８ｕの基端が設けられると共に、先端が湾曲部２ｂの予め定めた下方向に固設された下湾曲ワイヤー（以下、下ワイヤーと略記）８ｄの基端が設けられている。
【００５４】
プーリー７には駆動力受け部が設けられている。駆動力受け部は、プーリー７に一体な第１平歯車９と、第２平歯車３６と、第２平歯車３６に一体な駆動力受け傘歯車（以下、受け歯車）３５とを備えて構成されている。  
プーリー７は、第１平歯車９と共に回動自在である。第２平歯車３６は、受け歯車３５と共に回動自在である。第２平歯車３６は、操作部３内に設けられ、第１平歯車９に噛合している。受け歯車３５には駆動シャフト３０のプーリー用傘歯車１４１が噛合している。
【００５５】
本実施形態において、第１接続部２１を駆動ケーブル接続部５ｓに連結することによって出力用連結部１０１の出力側ケース体１１０が入力用連結部１０２のケース本体１２４に設けられた連結凸部１２１に装着される。  
この装着状態において、筒状部材１１１の駆動力伝達部１１６ａ内にピン部材１４０が係入配置されて、モーター２３の回転駆動力をプーリー７に伝達可能な状態になる。
【００５６】
そして、モーター２３のモーター２３ａが例えば時計回りに回転されることによって、ピン部材１４０が回転される。すると、ピン部材１４０の両端部の外周面の一部が駆動力伝達部１１６ａの一方の内面に当接し、第１回転入力軸１３１が回転されて第１傘歯車１３７が回転する。第１傘歯車１３７の回転に伴って第２傘歯車１３８が回転して第２回転入力軸１３２が回転する。そして、第２回転入力軸１３２が回転することによって駆動シャフト３０が図中矢印Ｙｒ方向に回転する。駆動シャフト３０の回転駆動力は、駆動力受け部を介してプーリー７に伝達される。
【００５７】
この結果、プーリー７は、図中矢印Ｙｐ方向に回転される。すると、上ワイヤー８ｕが図中矢印Ｙｕ方向に牽引され、湾曲部２ｂが上方向に湾曲する。そして、プーリー７が図中矢印Ｙｐ方向とは逆方向に回転されることによって下ワイヤー８ｄが図中矢印Ｙｄ方向に牽引されて湾曲部２ｂが下方向に湾曲する。  
つまり、第１傘歯車１３７、第２傘歯車１３８、第１回転入力軸１３１、及び第２回転入力軸１３２は、モーター２３の回転駆動力を駆動シャフト３０に伝達する伝達部である。そして、内視鏡１に設けられた上下湾曲機能部及び左右湾曲機能部は、駆動シャフト３０の回転力により駆動する。
【００５８】
なお、符号４１は、第３ケーブルであり、プーリー用ポテンショメータ４０から延出している。プーリー用ポテンショメータ４０で検出した検出値は、第３ケーブル４１、第４電気接点５ｃ、第２電気接点２７ｂ、第３信号線２６ｃを介して制御装置１５に入力される構成である。
【００５９】
ここで、接続コネクタ５とコネクタ接続部１１ｓとの接続部位において、第４電気接点５ｃを接続コネクタ５に設け、第２電気接点２７ｂをコネクタ接続部１１ｓに設けるようにしても良い。  
この場合、第３信号線２６ｃは、光源装置１１を介して、若しくは光源装置１１と表示用プロセッサ１２を介して制御装置１５まで延設される。この構成によれば、プーリー用ポテンショメータ４０で検出した検出値は、光源装置１１を介して、若しくは光源装置１１及び表示用プロセッサ１２を介して制御装置１５に入力される。
【００６０】
ここで、出力用連結部１０１の出力側ケース体１１０を入力用連結部１０２のケース本体１２４の連結凸部１２１に連結する第１接続部２１と駆動ケーブル接続部５ｓとの装着について説明する。
【００６１】
第１接続部２１と駆動ケーブル接続部５ｓとを装着する際、出力用連結部１０１と入力用連結部１０２とを徐々に近接させていく。そして、回転防止凹部１１３内に回り止め突起１２２を配置させる。この後、さらに、出力用連結部１０１と入力用連結部１０２とを近接させていく。
【００６２】
このとき、図６Ａ、図６Ｂに示すように駆動力伝達部１１６ａの中心軸線１１６ｂと、ピン部材１４０の中心軸１４０ａに直交する装着方向線１４０ｂとが一致している場合、ピン部材１４０の両端部は、それぞれ出力用連結部１０１と入力用連結部１０２との近接に伴って、案内部１１９の斜面１１９ｆに当接することなく、破線に示すように駆動力伝達部１１６ａ内に収容配置される。
【００６３】
上記収容配置状態において、ボール１１５ｂがスプリング１１５ｓの付勢力によって周溝１２３に係入配置されて、収容位置が規制されると共に、第１接続部２１の接続コネクタ５からの脱落が防止される。
【００６４】
これに対して、図７Ａ、図７Ｂに示すように駆動力伝達部１１６ａの中心軸線１１６ｂと、ピン部材１４０の中心軸１４０ａに直交する装着方向線１４０ｂとが不一致の場合、ピン部材１４０の両端部は、出力用連結部１０１と入力用連結部１０２とが近接した際にそれぞれの外周面が案内部１１９の斜面１１９ｆに当接する。
【００６５】
本実施形態において、駆動シャフト３０の捩れ特性は、上述したように出力用連結部１０１と入力用連結部１０２との装着性を考慮して設定されている。したがって、ピン部材１４０の両端部がそれぞれ案内部１１９の斜面１１９ｆに当接し、その後、さらに、出力用連結部１０１と入力用連結部１０２とを近接されようとすると、駆動シャフト３０が捩られてピン部材１４０が図８の（Ａ）に示すように回転入力軸１３１の軸中心１３１ａに対して矢印Ｙ８方向に移動されていく。言い換えれば、ピン部材１４０は、案内部１１９の斜面１１９ｆ上を駆動力伝達部１１６ａ内に向かって移動していく。
【００６６】
そして、上述したようにボール１１５ｂが周溝１２３に係入配置されるまで出力用連結部１０１と入力用連結部１０２とを近接させていく。この結果、図８の（Ｂ）に示すようにピン部材１４０がさらに軸中心１３１ａに対して矢印Ｙ８方向に移動されてピン部材１４０の両端部がそれぞれ案内部１１９の斜面１１９ｆ上を移動して駆動力伝達部１１６ａ内に収容配置される。
【００６７】
なお、本実施形態においては、ピン部材１４０の両端部が平行な内面を有する駆動力伝達部１１６ａ内に収容配置されるとしている。しかし、駆動力伝達部１１６ａが平行な内面の代わりに中心軸線１１６ｂを挟んで対称な斜面、或いは、曲面等を有する構成であってもよい。
また、案内部１１９の斜面１１９ｆの傾斜角度の違いによって、ピン部材１４０を駆動力伝達部１１６ａ内に収容する力である出力用連結部１０１と入力用連結部１０２とを連結する際の力、すなわち、第１接続部２１と駆動ケーブル接続部５ｓとを装着する装着力量の大きさが変化する。
【００６８】
本実施形態においては、装着力量Ｆｓが予め定めた力量Ｆより小さな値にするために案内部１１９の斜面１１９ｆの傾斜角度θを設定している。
【００６９】
図９に示すθは、案内部１１９の斜面１１９ｆの傾斜角度であり、装着力量Ｆｓは予め定めた力量Ｆより小さくなるように設定される。このため、装着力量Ｆｓ＝Ｆとする。装着力量Ｆで出力用連結部１０１と入力用連結部１０２とを連結しようとして、ピン部材１４０が案内部１１９に当接すると、ピン部材１４０が案内部１１９に当接したときの反力Ｎは、
Ｎ＝Ｆsinθ …（１）  と表せる。  
そして、水平反力Ｎｈは、Ｎｈ＝Ｎcosθであり、（１）を代入することにより、
Ｎｈ＝Ｆsinθ*cosθ …（２）  となる。
【００７０】
一方、垂直反力Ｎｄは、Ｎｄ＝Ｎsinθであり、（１）を代入することにより、
Ｎｄ＝Ｆsinθ* sinθとなる。… （３）  
ピン部材１４０が案内部１１９に当接した後、ピン部材１４０を案内部１１９に沿って回転させるためのトルクＴは、Ｔ＝Ｎｈ*ｒで表される。ｒは、軸中心１３１ａから当接点までの距離である。  
ピン部材１４０が案内部１１９の斜面１１９ｆに当接した後、ピン部材１４０を駆動力伝達部１１６ａ内に収納配置させるために必要な駆動シャフト３０の変形量をαとする。…（４）
駆動シャフト３０を変形量α分だけ変形させたときの反力をＴＮ１とする。  
本実施形態において、駆動シャフト３０は、装着力量Ｆのときの変形量αとなるように設定されている。
【００７１】
本実施形態における予め定めた力量Ｆは、力の弱い使用者でも装着が可能な力量であり、この力量Ｆにおいて、Ｎｈ≧ＴＮ１の関係を満たすように傾斜角度θと反力ＴＮ１とが設定される。
【００７２】
そして、上述の（２）に示すようにＮｈは、Ｎｈ＝Ｆsinθ*cosθ  である。  
したがって、Ｎｈ≧ＴＮ１の関係は、Ｆsinθ*cosθ≧ＴＮ１  となる。…（５）  
そして、（５）の式は、Ｆ≧ＴＮ１/sinθ*cosθ  と表せる。…(６）  
したがって、式(６）を満たすＴＮ１、θとすることによって、装着力量Ｆｓを規定値
以下、すなわち、予め定めた力量Ｆ以下にすることができる。  
言い換えれば、駆動力伝達性能と、装着力量Ｆｓ（＝Ｆ）のときの変形量αと、を考慮した上で、駆動シャフト３０を選択するとともに、傾斜角度θを設定している。
【００７３】
このように、案内部１１９の斜面１１９ｆの傾斜角度θを力の弱い使用者でも装着することが可能な力量Ｆを考慮した上で設定している。したがって、図７Ａ、図７Ｂに示すように出力用連結部１０１と入力用連結部１０２とが近接してピン部材１４０の外周面が案内部１１９に当接した場合に力の弱い使用者でも、第１接続部２１と駆動ケーブル接続部５ｓとの装着作業をスムーズに且つ確実に行うことができる。
【００７４】
また、駆動シャフト３０の捩れ特性を、駆動力伝達性能と力量Ｆとを考慮して選定している。このため、モーター２３の回転駆動力を駆動シャフト３０によってプーリー７に確実に伝達することができ、この結果、湾曲部２ｂが駆動シャフト３０によって伝達されたモーター２３の駆動力によって電動湾曲される。
【００７５】
なお、本実施の形態においては、湾曲部２ｂを湾曲させるために操作される操作指示部材として湾曲操作ノブ３ＵＤ、３ＲＬを挙げている。しかし、操作指示部材は、該ノブ３ＵＤ、３ＲＬに限定されるものではなく、ジョイスティック、あるいは、トラックボール等であってもよい。
【００７６】
図１０及び図１１は本発明の第２実施形態に係り、図１０は第２の実施形態の内視鏡装置を説明する図、図１１は湾曲部が有する湾曲機能を電動で動作させるパワーアシスト機構を説明する図である。
【００７７】
図１０、図１１に示す本実施形態の内視鏡装置１００Ａの構成は、上述した第１実施形態に示した内視鏡装置１００と略同様で有り、上述した第１実施形態と同部材には同符号を付して説明を省略する。
【００７８】
図１０に示す内視鏡装置１００Ａを構成する内視鏡１Ａは、機能部として湾曲部２ｂを湾曲させる電動湾曲機構の代わりにパワーアシスト機構を備えている。また、操作部３Ａには、ジョイスティック５３が設けられている。ジョイスティック５３は、湾曲部２ｂを上下左右方向に湾曲させる操作指示部材である。そのため、以下の説明においては、相違点を主に説明する。
【００７９】
なお、パワーアシスト機構を備える構成を説明する図１１において、図面を簡略化する目的で、湾曲部２ｂを上方向に湾曲させる構成について説明をして、湾曲部２ｂを下方向へ湾曲させる構成及び湾曲部２ｂを左右方向に湾曲させる構成についての説明を省略している。
【００８０】
図１１に示すようにジョイスティック５３は、回転中心５３ｃを備え、該スティック５３は回転中心５３ｃに対して上下左右方向にそれぞれ傾倒自在である。ジョイスティック５３の端部には、例えば十字形状の吊り枠５４が一体固定されている。吊り枠５４の予め定めた上用端部５４ｕには、先端が湾曲部２ｂの予め定めた上方向に固設された上ワイヤー８ｕの基端が固定されている。  
上ワイヤー８ｕの中途部は、プーリー５７の外周に遊嵌配置された縮径可能なＣリング形状部であるＣリング５１に巻回されるとともに、ガイドローラー５５に配置されている。
【００８１】
なお、本実施形態において、挿入部２Ｂ内に挿通されている図示されていない下ワイヤー、右ワイヤー、左ワイヤーは、プーリー５７の外周にそれぞれ遊嵌配置されている各ワイヤーに対応するＣリング５１の外周にそれぞれ巻回されるとともに、ガイドローラー５５に配置されている。また、各ワイヤーの基端は、吊り枠５４のワイヤー毎に予め定められている下用端部５４ｄ等に固定されている。
【００８２】
本実施形態において上ワイヤー８ｕは、第１実施形態のプーリー７では無く、プーリー５７の外周に対して摩擦力を以て接触自在なＣリング５１に巻回配置されている。  
Ｃリング５１は、ジョイスティック５３の傾倒操作に伴って、上ワイヤー８ｕが牽引されることによって縮径されるように構成されている。Ｃリング５１の内周面とプーリー５７の外周面との間隔は、Ｃリング５１が縮径されるにしたがって狭まっていく。
【００８３】
そして、Ｃリング５１は、縮径されて該リング５１の内周面が回転されているプーリー５７の外周面に接触して摩擦力の発生に伴って、プーリー５７と共に一方向に回転する。  
プーリー５７と共にＣリング５１が回転されることによって上ワイヤー８ｕに回転力が伝達されて該ワイヤー８ｕが牽引される。プーリー５７の回転力は、Ｃリング５１から上ワイヤー８ｕに牽引補助力として伝達される。  
なお、Ｃリング５１は、プーリー５７の外周に接触後、プーリー５７と一体的に回転するのでは無く、プーリー５７の外周を滑りながらプーリー５７と同じ方向に回転される。
【００８４】
内視鏡装置１００Ａは、ジョイスティック５３の傾倒操作力量の軽減を図る電動駆動機構を備えている。本実施形態の電動駆動機構は、パワーアシスト機構であって、モーター２３と、駆動シャフト３０と、プーリー５７と、を備えて主に構成されている。
【００８５】
本実施形態においてプーリー５７は、駆動対象であって駆動力受け部を備える。駆動力受け部は、プーリー５７に一体な第１平歯車５９と、第２平歯車３６と、第２平歯車３６に一体な駆動力受け傘歯車（以下、受け歯車）３５とを備えて構成されている。  
プーリー５７は、第１平歯車５９と共に一方向である矢印Ｙｐ方向に回転自在である。
第２平歯車３６は、受け歯車３５と共に一方向である矢印Ｙｐ方向とは逆方向に回転自在である。  
第２平歯車３６は、操作部３内に設けられ、第１平歯車５９に噛合している。受け歯車３５には駆動シャフト３０のプーリー用傘歯車１４１が噛合している。
【００８６】
そして、本実施形態において第１接続部２１内には、第１実施形態と同様にモーター２３、モーター用エンコーダー２５及び出力用連結部１０１が設けられている。一方、内視鏡１の接続コネクタ５の側部には、入力用連結部１０２を有する駆動ケーブル接続部５ｓが設けられている。そして、第１接続部２１と駆動ケーブル接続部５ｓとは上述したように着脱自在である。
【００８７】
本実施形態においても、上述した実施形態と同様に出力用連結部１０１を構成する筒状部材１１１の案内部１１９に設けられる斜面１１９ｆの傾斜角度θを力の弱い使用者でも装着することが可能な力量Ｆを考慮して設定されている。
【００８８】
したがって、第１実施形態と同様に出力用連結部１０１と入力用連結部１０２とを近接させ入力用連結部１０２を構成するピン部材１４０の外周面が案内部１１９の斜面１１９ｆに当接した場合であっても力の弱い使用者は、第１接続部２１と駆動ケーブル接続部５ｓとの装着作業をスムーズに且つ確実に行うことができる。
【００８９】
また、駆動シャフト３０の捩れ特性は、駆動力伝達性能と力量Ｆとを考慮して選定されているので、モーター２３の回転駆動力を駆動シャフト３０によってプーリー５７に確実に伝達して牽引補助力を得ることができる。
【００９０】
なお、本実施の形態において、操作指示部材をジョイスティック５３としているが、第１実施の形態と同様な操作ノブを用いる構成であってもよい。
【００９１】
図１２−図１５を参照して本発明の第３実施形態を説明する。  
図１２は第３実施形態の内視鏡装置を説明する図、図１３は挿入部と、挿入部に設けられた挿入補助機構とを説明する図、図１４は挿入部に設けられた挿入補助機構と、挿入補助機構を電動で回転動作させる電動駆動機構部との関係を説明する図、図１５は図１４のＹ１５−Ｙ１５線断面図である。なお、上述した実施形態と同部材には同符号を付して説明を省略する。
【００９２】
図１２に示す本実施形態の内視鏡装置１００Ｂは、内視鏡１Ｂと、内視鏡外部装置である光源装置１１、表示用プロセッサ１２、モニター１３及び制御装置１５を具備して主要部が構成されている。
【００９３】
内視鏡１Ｂは、細長な挿入部２Ｂを有している。本実施形態において、挿入部２Ｂの先端側の外周には挿入部２Ｂの被検体内における挿入性及び抜去性を向上させる機能部である挿入補助機構部７０が設けられている。  
符号８０は、挿入補助機構操作スイッチ（以下、外部スイッチと記載する）である。外部スイッチ８０は、フットスイッチ接続部８１、フットスイッチケーブル８２、フットスイッチ部８３を備えて構成されている。フットスイッチ接続部８１は、制御装置１５のフットスイッチ接続口１５ｒに着脱自在である。
【００９４】
なお、本実施形態において、挿入部２Ｂの先端部２ａ側には上下湾曲機能部と、左右湾曲機能部とを有する湾曲部２ｂが設けられている。湾曲部２ｂは、挿入部２Ｂの基端に設けられた操作部３Ｂに配置されている上下湾曲ノブ３ａあるいは左右湾曲ノブ３ｂを操作して、湾曲ワイヤーを手動で牽引することによって湾曲動作する従来の構成である。したがって、湾曲部２ｂを湾曲させる構成については省略する。また、内視鏡１は、上述した第１実施形態に示した電動湾曲機構を備える構成であってもよい。
【００９５】
図１３に示すように挿入部２Ｂの予め定めた外周面には挿入補助機構部７０が回動自在に配置されている。  
挿入部２Ｂは、先端側から順に先端部２ａ、湾曲部２ｂ、受動湾曲部２ｄ、可撓管部２ｃを備えて構成されている。受動湾曲部２ｄは、湾曲部２ｂが湾曲ワイヤーの牽引弛緩によって湾曲動作されるのに対し、外力を受けることによって受動的に湾曲する。  
本実施形態の可撓管部２ｃは、先端側に位置する第１の可撓管２ｃａと、該第１の可撓管２ｃａの基端に接続された第２の可撓管２ｃｂとで構成されている。
【００９６】
湾曲部２ｂと受動湾曲部２ｄとは第１接続管１５１を介して接続され、受動湾曲部２ｄと第１の可撓管２ｃａとは第２接続管１５２を介して接続され、第１の可撓管２ｃａと第２の可撓管２ｃｂとは第３接続管１５３を介して接続されている。
【００９７】
第１接続管１５１及び第３接続管１５３は、挿入補助機構取付部を兼ね、第１接続管１５１には挿入補助機構部７０の一端が取り付けられ、第３接続管１５３には挿入補助機構部７０の他端が取り付けられる。
【００９８】
挿入補助機構部７０は、挿入部２の軸（符号２Ｂａ）回りに対して時計回り及び反時計回りで回動するように構成されている。  
挿入補助機構部７０は、チューブ本体７１と、螺旋形状部７２とを備えて構成されている。螺旋形状部７２は、チューブ本体７１の外周面から突出する凸部であって、螺旋状に設けられている。螺旋形状部７２を構成する凸部は、チューブ本体７１の外周面から該チューブ本体７１の径方向外側に向かって予め定めた量、突出している。また、螺旋形状部７２は、軸２Ｂａに対する角度αが、例えば４５°より大きくなる角度により螺旋状に巻回されている。そして、挿入補助機構部７０は、回動に伴い螺旋形状部７２が体腔壁に接触することによってネジ作用により挿入部２に推進力を付与するものである。
【００９９】
本実施形態においては、螺旋形状部７２が操作部３Ｂ側から見て時計回りに回転することによって、挿入部２Ｂを体腔深部に向けて前進させる第１の推進力を得られるようになっている。一方、螺旋形状部７２が操作部３Ｂ側から見て反時計回りに回転することによって、挿入部２Ｂを体腔深部から体外に向けて後退させる第２の推進力を得られるようになっている。  
なお、時計回りに回転させることによって第２の推進力を得られ、反時計回りに回転させることによって第１の推進力を得られる構成であってもよい。
【０１００】
図１４を参照して内視鏡１Ｂの挿入部２Ｂに設けられた挿入補助機構部７０を電動で回転動作させる電動駆動機構部について説明する。  
図１４に示す電動駆動機構部は、挿入補助機構部７０であって、モーター２３と、駆動シャフト３０と、チューブ本体回転部７６と、を備えて主に構成されている。  
本実施形態においてチューブ本体回転部７６は、駆動対象であって挿入部２Ｂ内に設けられ、駆動力受け部である伝達ギア７５に噛合する構成になっている。本実施形態において、伝達ギア７５は、駆動シャフト３０の他端部に一体に固設されている。
【０１０１】
そして、本実施形態において第１接続部２１内には、上述した実施形態と同様にモーター２３、モーター用エンコーダー２５及び出力用連結部１０１が設けられている。一方、内視鏡１の接続コネクタ５の側部には、入力用連結部１０２を有する駆動ケーブル接続部５ｓが設けられている。そして、第１接続部２１と駆動ケーブル接続部５ｓとは上述したように着脱自在である。
【０１０２】
本実施形態においても、上述した実施形態と同様に出力用連結部１０１を構成する筒状部材１１１の案内部１１９に設けられる斜面１１９ｆの傾斜角度θを力の弱い使用者でも装着することが可能な力量Ｆを考慮して設定されている。
【０１０３】
したがって、第１実施形態と同様に出力用連結部１０１と入力用連結部１０２とを近接させ入力用連結部１０２を構成するピン部材１４０の外周面が案内部１１９の斜面１１９ｆに当接した場合であっても力の弱い使用者は、第１接続部２１と駆動ケーブル接続部５ｓとの装着作業をスムーズに、且つ、確実に行うことができる。
【０１０４】
また、駆動シャフト３０の捩れ特性は、駆動力伝達性能と力量Ｆとを考慮して選定されているので、モーター２３の回転駆動力を駆動シャフト３０によってチューブ本体回転部７６に確実に伝達して推進力を得ることができる。
【０１０５】
なお、本実施形態において、モーター２３は、図１２に示した外部スイッチ８０によって停止、時計回りへの回転、あるいは、反時計回りへの回転を切り換えられるようになっている。
【０１０６】
本実施形態において、挿入補助機構部７０は、上述したように操作部３Ｂ側から該補助機構部７０を見て螺旋形状部７２が時計回りに回転することによって、挿入部２Ｂを前進させる第１の推進力を発生する。
【０１０７】
チューブ本体回転部７６は、内周面側に伝達ギア７５に噛合するギア部７６ｇを備えている。チューブ本体回転部７６の外周面には、挿入補助機構部７０のチューブ本体７１が一体に固設されている。ギア部７６ｇは、貫通孔１５３ｈから第３接続管１５３に突出している。  
伝達ギア７５は、駆動シャフト３０と共に回動自在である。また、チューブ本体７１は、チューブ本体回転部７６と共に回動自在である。
【０１０８】
本実施形態においては、駆動シャフト３０が反時計回りに回転されることによって、図
１５に示すように伝達ギア７５が図中矢印Ｙ１５方向に回転される。一方、挿入補助機構部７０は、矢印Ｙ１５とは逆方向に回転される。この結果、挿入補助機構部７０は、挿入部２Ｂを前進させる第１の推進力を発生する。
【０１０９】
なお、上述した実施形態においては、筒状部材１１１をモーター軸２３ａに一体に固定して回転力出力ユニットを構成し、ピン部材１４０を第１回転入力軸１３１の一端側に固定して回転力入力ユニットを構成するとしている。しかし、モーター軸２３ａにピン部材１４０を一体に固定して回転力出力ユニットを構成し、第１回転入力軸１３１の一端側に筒状部材１１１を固定して回転力入力ユニットを構成するようにしてもよい。
【０１１０】
なお、本発明は、以上述べた実施形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
【符号の説明】
【０１１１】
１、１Ａ、１Ｂ…内視鏡  ２、２Ｂ…挿入部  ２Ｂａ…軸  ２ａ…先端部  ２ｂ…湾曲部２ｃ…可撓管部  ２ｃａ…第１の可撓管  ２ｃｂ…第２の可撓管  ２ｄ…受動湾曲部
３、３Ａ、３Ｂ…操作部  ３ＲＬ…左右湾曲操作指示ノブ  
３ＵＤ…上下湾曲操作指示ノブ  ３ＵＤａ…ノブ軸  ３ａ…上下湾曲ノブ  
３ｂ…左右湾曲ノブ  ４…ユニバーサルコード  ５…接続コネクタ  ５ｂ…第３電気接点５ｃ…第４電気接点  ５ｓ…駆動ケーブル接続部  ７…プーリー  ８ｄ…下ワイヤー
８ｕ…湾曲ワイヤー  ９…第１平歯車  １１…光源装置  １１ｓ…コネクタ接続部
１２…表示用プロセッサ  １３…モニター  １４…接続ケーブル  １５…制御装置
１５ｒ…フットスイッチ接続口１５ｓ…装置接続口  ２０…駆動ケーブル  
２１…第１接続部  ２２…第２接続部  ２３…モーター  ２３ａ…モーター軸
２５…モーター用エンコーダー  ２６ａ…第１信号線  ２６ｂ…第２信号線
２６ｃ…第３信号線  ２７ａ…第１電気接点  ２７ｂ…第２電気接点  
３０…駆動シャフト  ３３…保護チューブ  ３５…受け歯車  ３６…第２平歯車
４０…プーリー用ポテンショメータ  ４１…第３ケーブル  
４２…ノブ軸用ポテンショメータ  ４３…第２ケーブル  ５１…Ｃリング  
５３…ジョイスティック  ５３ｃ…回転中心  ５４…吊り枠  ５４ｄ…下用端部
５４ｕ…上用端部  ５５…ガイドローラー  ５７…プーリー  ５９…第１平歯車
７０…挿入補助機構部  ７１…チューブ本体  ７２…螺旋形状部  ７５…伝達ギア
７６…チューブ本体回転部  ７６ｇ…ギア部  ８０…外部スイッチ  
８１…フットスイッチ接続部  ８２…フットスイッチケーブル  ８３…フットスイッチ部１００、１００Ａ、１００Ｂ…内視鏡装置  １０１…出力用連結部  
１０２…入力用連結部  １１０…出力側ケース体  １１１…筒状部材  
１１２…モーター固定孔  １１３…回転防止凹部  １１４…脱落防止部材取付孔  
１１５…ボールプランジャ  １１５ｂ…ボール  １１５ｓ…スプリング  １１６…凹部
１１６ａ…駆動力伝達部  １１６ｂ…中心軸線  １１６ｍ…開口部
１１７…凸部  １１８…櫛部  １１９…案内部  １１９ｆ…斜面  
１２０…入力側ケース体  １２１…連結凸部  １２２…突起  
１２３…周溝  １２３ｈ…貫通孔  １２４…ケース本体  １３０…駆動力伝達部
１３１…第１回転入力軸  １３１ａ…軸中心  １３２…第２回転入力軸  １３２ｈ…凹部１３３…第１軸孔  １３４…第２軸孔  １３５…第１軸受  １３６…第２軸受
１３７…第１傘歯車  １３８…第２傘歯車  １３９…チューブ固定口金
１３９ｈ…貫通孔  １４０…ピン部材  １４０ａ…中心軸  １４０ｂ…装着方向線
１４１…プーリー用傘歯車  １４２…チューブ固定部  １５１…第１接続管
１５２…第２接続管  １５３…第３接続管
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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