(57)【要約】【課題】人間の手のように、物体を把握し、把握した物体を操作することができ、かつアクチュエータの個数も減らすことができるロボットハンドを提供する。【解決手段】本発明のロボットハンドは、基部１に対して第一の指リンク１１が相対的に回転するように、第一の指リンク１１に駆動力を付与する第一のアクチュエータ３１と、第一の指リンク１１に対して第二の指リンク１２が相対的に回転し、かつ第二の指リンク１２に対して第三の指リンク１３が相対的に回転するように、第二の指リンク１２及び第三の指リンク１３の少なくとも一方に駆動力を付与する第二のアクチュエータ３２と、を備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
基部と、
前記基部に回転可能に連結される第一の指リンクと、
前記第一の指リンクに回転可能に連結される第二の指リンクと、
前記第二の指リンクに回転可能に連結される第三の指リンクと、
前記第一の指リンクに対する前記第二の指リンクの相対的な回転と前記第二の指リンクに対する前記第三の指リンクの相対的な回転を連動させる補助リンクと、
前記基部に対して前記第一の指リンクが相対的に回転するように、前記第一の指リンクに駆動力を付与する第一のアクチュエータと、
前記第一の指リンクに対して前記第二の指リンクが相対的に回転し、かつ前記第二の指リンクに対して前記第三の指リンクが相対的に回転するように、前記第二の指リンク及び前記第三の指リンクの少なくとも一方に駆動力を付与する第二のアクチュエータと、を備えるロボットハンド。
【請求項２】
前記第一のアクチュエータ及び前記第二のアクチュエータは、前記基部に配置されることを特徴とする請求項１に記載のロボットハンド。
【請求項３】
前記第一のアクチュエータは、本体部及び前記本体部に対して直線運動する軸部を有する第一の直動アクチュエータであり、
前記第二のアクチュエータは、本体部及び前記本体部に対して直線運動する軸部を有する第二の直動アクチュエータであり、
前記第一の直動アクチュエータの前記本体部及び前記第二の直動アクチュエータの前記本体部が、前記基部に配置されることを特徴とする請求項２に記載のロボットハンド。
【請求項４】
前記第一の直動アクチュエータの前記本体部は、前記基部に回転可能に支持され、
前記第二の直動アクチュエータの前記本体部は、前記基部に回転可能に支持され、
前記基部に対する前記第一の直動アクチュエータの回転の中心線と前記基部に対する前記第二の直動アクチュエータの回転の中心線とが実質的に同一線上にあることを特徴とする請求項３に記載のロボットハンド。
【請求項５】
前記ロボットハンドはさらに、前記第二の直動アクチュエータの前記軸部に回転可能に連結されると共に、前記第二の指リンク又は前記補助リンクに回転可能に連結される作動リンクを備え、
前記第二の直動アクチュエータは、前記作動リンクを介して前記第二の指リンクに駆動力を付与することを特徴とする請求項３又は４に記載のロボットハンド。
【請求項６】
前記補助リンクは、前記第一の指リンクに回転可能に連結されると共に、前記第三の指リンクに回転可能に連結されることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載のロボットハンド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人間の指のように多数の関節を持ち、物体を把握し、把握した物体を操作することができるロボットハンドに関する。
【背景技術】
【０００２】
人間の指のように多数の関節を持つロボットハンドとして、手の甲に対応する基部と、指の基節骨に対応する第一の指リンクと、指の中節骨に対応する第二の指リンクと、指の末節骨に対応する第三の指リンクと、を備えるロボットハンドが知られている。第一の指リンクは基部に回転可能に連結されている。第二の指リンクは第一の指リンクに回転可能に連結されている。第三の指リンクは第二の指リンクに回転可能に連結されている。
【０００３】
ロボットハンドが物体を把握するとき、指で物体を巻き込む。指で物体を巻き込むために、第一の指リンク、第二の指リンク、第三の指リンクが順次曲がるように構成される。典型的なロボットハンドとして、第一の指リンクが曲がると第二の指リンクが第一の指リンクに連動して曲がり、第二の指リンク曲がると第三の指リンクが連動して曲がるように構成されるロボットハンドが知られている。指を曲げる駆動源は、モータ、直動アクチュエータ等のアクチュエータである。駆動源は第一の指リンクに駆動力を付与し、基部に対して第一の指リンクを曲げる。第一の指リンクが曲がると第二の指リンク、第三の指リンクが順次曲がる
【０００４】
しかし、従来の典型的なロボットハンドにあっては、安定して物体を「把握」することができるものの、物体を「操作」することが困難であるという課題がある。「把握」とは物体をにぎりしめることをいい、「操作」とは機械などを操って働かせることをいう。例えば、ロボットハンドに電動ドライバを用いたねじ締め作業を行わせる場合、ロボットハンドは電動ドライバの柄をにぎりしめ（把握）、電動ドライバのトリガを引く（操作）する必要がある。従来の典型的なロボットハンドにあっては、電動ドライバの柄をにぎりしめることは得意であるが、電動ドライバのトリガを引くことが苦手であるという課題がある。
【０００５】
出願人はこの課題を解決するロボットハンドとして、指の各関節に小型のアクチュエータを組み込んだロボットハンドを提案している（特許文献１参照）。このロボットハンドでは、基部と第一の指リンクとの間の第一の関節には、第一のアクチュエータが組み込まれる。第一の指リンクと第二の指リンクとの間の第二の関節には、第二のアクチュエータが組み込まれる。第二の指リンクと第三の指リンクとの間の第三の関節には、第三のアクチュエータが組み込まれる。特許文献１に記載のロボットハンドによれば、第一ないし第三の指リンクを独立して曲げることができるので、物体を把握することも、把握した物体を操作することも可能になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−１１３６８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、特許文献１に記載のロボットハンドにあっては、指の各関節に収納できる大きさのアクチュエータで、人間と同様の指先力（トルク）と指の曲げ角度（ストローク）を得ることが困難であるという課題がある。また、各関節にアクチュエータが設けられるので、アクチュエータの個数が多くなるという課題がある。
【０００８】
そこで、本発明は、人間の手のように、物体を把握し、把握した物体を操作することができ、かつアクチュエータの個数も減らすことができるロボットハンドを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するために、本発明は、基部と、前記基部に回転可能に連結される第一の指リンクと、前記第一の指リンクに回転可能に連結される第二の指リンクと、前記第二の指リンクに回転可能に連結される第三の指リンクと、前記第一の指リンクに対する前記第二の指リンクの相対的な回転と前記第二の指リンクに対する前記第三の指リンクの相対的な回転を連動させる補助リンクと、前記基部に対して前記第一の指リンクが相対的に回転するように、前記第一の指リンクに駆動力を付与する第一のアクチュエータと、前記第一の指リンクに対して前記第二の指リンクが相対的に回転し、かつ前記第二の指リンクに対して前記第三の指リンクが相対的に回転するように、前記第二の指リンク及び前記第三の指リンクの少なくとも一方に駆動力を付与する第二のアクチュエータと、を備えるロボットハンドである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、（１）例えば第一のアクチュエータを停止させた状態で第二のアクチュエータを駆動すると、指の根元（第一の指リンク）を曲げずに指先（第二の指リンク及び第三の指リンク）だけを曲げることができる。また、（２）例えば第一のアクチュエータ及び第二のアクチュエータをほぼ等速で同時に駆動すると、指先（第二の指リンク及び第三の指リンク）を曲げずに根元（第一の指リンク）だけを曲げることができる。このとき、指にアクチュエータの二つ分のトルクを作用させることができる。さらに、（３）例えば第一のアクチュエータ及び第二のアクチュエータを同時にかつ第二のアクチュエータを第一のアクチュエータよりも高速に駆動すると、指の根元（第一の指リンク）も指先（第二の指リンク及び第三の指リンク）も曲げることができる。したがって、人間の手のように物体を把握し、把握した物体を操作する動作が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態のロボットハンドの指が伸長した状態を示す斜視図
【図２】本発明の一実施形態のロボットハンドの平面図
【図３】本発明の一実施形態のロボットハンドの側面図
【図４】本発明の一実施形態のロボットハンドの側面図
【図５】本実施形態のロボットハンドの動作図
【図６】本実施形態のロボットハンドの第一及び第二のアクチュエータの他の例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下添付図面に基づいて、本発明の一実施形態におけるロボットハンドを説明する。図１は本実施形態のロボットハンドの指が伸長した状態の斜視図を示す。図２はロボットハンドの平面図を示し、図３及び図４はロボットハンドの側面図を示す。この実施形態のロボットハンドは、人間の指に対応して三つの関節を持ち、器用で繊細な物体操作を可能とする。典型的には、他の指と組み合わせて使用されて、多関節多指ハンドを構成する。
【００１３】
まず、ロボットハンドの全体の機構を説明する。ロボットハンドは、人間の手の甲に対応する基部１と、指の基節骨に対応する第一の指リンク１１と、指の中節骨に対応する第二の指リンク１２と、指の末節骨に対応する第三の指リンク１３と、を備える。基部１には第一の指リンク１１の基端部が第一の軸２１を介して回転可能に連結される。第一の指リンク１１の先端部には、第二の指リンク１２の基端部が第二の軸を２２介して回転可能に連結される。第二の指リンク１２の先端部には第三の指リンク１３の基端部が第三の軸２３を介して回転可能に連結される。第一ないし第三の軸２１，２２，２３は、人間の手の中手指節間関節、近位指節間関節、遠位指節間関節に対応する。第一ないし第三の軸２１，２２，２３は互いに平行である。
【００１４】
補助リンク２は、その一端部が第一の指リンク１１に連結軸３を介して回転可能に連結されると共に、その他端部が第三の指リンク１３に連結軸４を介して回転可能に連結される（図３及び図４参照）。補助リンク２は、第一の指リンク１１に対する第二の指リンク１２の相対的な回転と第二の指リンク１２に対する第三の指リンク１３の相対的な回転を連動させる役割を持つ。第一の指リンク１１、第二の指リンク１２、第三の指リンク１３、補助リンク２は四つのリンクが全て回り対偶によって連鎖をなした四節回転連鎖を構成する。第一の指リンク１１を固定したと仮定すると第三の指リンク１３はある一定の運動だけが可能になる。
【００１５】
図１に示すように、第一のアクチュエータは、基部１に対して第一の指リンク１１が相対的に回転するように、第一の指リンク１１に駆動力を付与する。第一のアクチュエータは、本体部３１ａ及び本体部３１ａに対して直線運動する軸部３１ｂ（図２参照）を有する第一の直動アクチュエータ３１である。第一の直動アクチュエータ３１の本体部３１ａは、基部１に中心線Ｌ１の回りを回転可能に支持される。第一の指リンク１１に駆動力を付与できるように、第一の直動アクチュエータ３１の軸部３１ｂが第一の指リンク１１に回転可能に連結される。第一の直動アクチュエータ３１が第一の指リンク１１に駆動力を付与すると、基部１に対して第一の指リンク１１が相対的に回転する。基部１に対する第一の指リンク１１の相対的な回転に伴い、第一の直動アクチュエータ３１の本体部３１ａが基部１に対して中心線Ｌ１の回りを揺動する。
【００１６】
第二のアクチュエータは、第一の指リンク１１に対して第二の指リンク１２が相対的に回転するように、第二の指リンク１２に駆動力を付与する。第二のアクチュエータは、本体部３２ａ及び本体部３２ａに対して直線運動する軸部３２ｂを有する第二の直動アクチュエータ３２である。第一の直動アクチュエータ３１と第二の直動アクチュエータ３２とは大きさが同一である。第二の直動アクチュエータ３２の本体部３２ａは、基部１に中心線Ｌ１の回りを回転可能に支持される。第二の直動アクチュエータ３２の軸部３２ｂは作動リンク５の基端部に回転可能に連結される。作動リンク５の先端部は第二の指リンク１２に回転可能に連結される。第二の直動アクチュエータ３２が第二の指リンク１２に駆動力を付与すると、第二の指リンク１２が第一の指リンク１１に対して相対的に回転する。これに連動して、第三の指リンク１３が第二の指リンク１２に対して回転する。また、第二の直動アクチュエータ３２の本体部３２ａが基部１に対して中心線Ｌ１の回りを揺動する。
【００１７】
図５はロボットハンドの動作図を示す。以上のように構成されたロボットハンドによれば、（１）例えば第一の直動アクチュエータ３１を停止させた状態で第二の直動アクチュエータ３２を駆動すると、指の根元（第一の指リンク１１）を曲げずに指先（第二の指リンク１２及び第三の指リンク１３）だけを曲げることができる（図５（Ｃ）→（Ｂ）→（Ａ））。言い換えれば、第一の指リンク１１が基部１に対して一定の角度を保ったまま、第二の指リンク１２を第一の指リンク１１に対して相対的に回転させ、かつ第三の指リンク１３を前記第二の指リンク１２に対して相対的に回転させることができる。
【００１８】
また、（２）例えば第一の直動アクチュエータ３１及び第二の直動アクチュエータ３２をほぼ等速で同時に駆動すると、指先（第二の指リンク１２及び第三の指リンク１３）を曲げずに根元（第一の指リンク１１）だけを曲げることができる（図５（Ｃ）→（Ｄ）→（Ｅ））。このとき、指に第一及び第二の直動アクチュエータ３１，３２のトルクを合算したトルクを作用させることができる。
【００１９】
さらに、（３）例えば第一の直動アクチュエータ３１及び第二の直動アクチュエータ３２を同時にかつ第二の直動アクチュエータ３２を第一の直動アクチュエータ３１よりも高速に駆動すると、指の根元（第一の指リンク１１）も指先（第二の指リンク１２及び第三の指リンク１３）も曲げることができる（図５（Ｃ）→（Ｆ））。
【００２０】
次に、ロボットハンドの各部の構造を説明する。図１に示すように、以下の説明において、伸長した指が伸びる方向を前後方向とし、伸長した指と直交する方向を左右方向とする。
【００２１】
基部１は、底部１ａと、底部１ａの左右方向の端部から垂直に立設する一対の支持壁１ｂ，１ｃと、を備える。一対の支持壁１ｂ，１ｃ間には、中間壁１ｄが設けられる。支持壁１ｂと中間壁１ｄとの間に第一の直動アクチュエータ３１の本体部３１ａが回転可能に支持される。中間壁１ｄと支持壁１ｃの間に第二の直動アクチュエータ３２の本体部３２ａが回転可能に支持される。基部１に対する第一の直動アクチュエータ３１の回転の中心線Ｌ１と基部１に対する第二の直動アクチュエータ３２の回転の中心線Ｌ１とは同一線上にある。
【００２２】
第一及び第二の直動アクチュエータ３１，３２は、ボールねじを用いて軸部を本体部に対して直線運動させる。軸部３１ｂ，３２ｂの外周面にはねじが形成される。本体部３１ａ，３２ａには、軸部３１ｂ，３２ｂのねじに螺合するボールねじナットが組み込まれる。本体部３１ａ，３２ａには、ボールねじナットを回転駆動させるモータ３１ｃ，３２ｃが取り付けられる。モータ３１ｃ，３２ｃがボールねじナットを回転駆動させると、軸部３１ｂ，３２ｂが軸線方向に直線運動する。
【００２３】
基部１には、第一の直動アクチュエータ３１及び第二の直動アクチュエータ３２のモータを制御するのに適した電力を供給する第一のドライバ３３及び第二のドライバが配置される（図１には第一のドライバ３３のみが図示されているが、第二の直動アクチュエータ３２の下方に第二のドライバが配置される）。第一のドライバ３３及び第二のドライバは、モータに電力を供給するPWM(pulse width modulation)インバータ等の電力変換器、操作マニピュレータ等の上位指令器及び後述するセンサからの情報によって電力変換器を制御する制御器を備える。第一のドライバ３３及び第二のドライバは、第一及び第二の直動アクチュエータ３１，３２のいずれか一方を主軸とし、他方を従軸とした同期制御を行う。
【００２４】
第一の直動アクチュエータ３１の軸部３１ｂは、第一のアダプタ３５を介して第一の指リンク１１に回転可能に連結される。第一のアダプタ３５は、第一の指リンク１１に固定される本体部３５ａと、本体部３５ａから二股に分かれた一対の軸支持部３５ｂと、を備える。一対の軸支持部３５ｂには連結軸２８が回転可能に支持される。連結軸２８には第一の直動アクチュエータ３１の軸部３１ｂ（図２参照）が連結される。
【００２５】
第二の直動アクチュエータ３２の軸部３２ｂは、第二のアダプタ３６を介して作動リンク５に回転可能に連結される。第二のアダプタ３６は、第二の直動アクチュエータ３２の軸部３２ｂに連結される本体部３６ａと、本体部３６ａの左右方向の端部から前方に二股に分かれて突出する一対の連結片３６ｂと、を備える。一対の連結片３６ｂには、連結軸３７が設けられる。連結軸３７には、作動リンク５の基端部が回転可能に連結される。
【００２６】
基部１の前端部は断面Ｕ字形に形成される。基部１の前端部の一対の支持壁１ｅには、第一の指リンク１１を回転可能に支持する第一の軸２１が架け渡される。基部１にはセンサ３８（図３参照）が取り付けられる。このセンサ３８は、例えばＸ・Ｙ・Ｚ方向の力およびトルクを同時にリアルタイムに検出する６軸力覚センサからなる。
【００２７】
図１に示すように、第一の指リンク１１は、断面がＵ字形に形成されており、底部と、底部の左右方向の端部から垂直に立設する一対の側壁部１１ａと、を有する。第一の指リンク１１の一対の側壁部１１ａが基部１の先端部の一対の支持壁１ｅ間に嵌め込まれる。第一の指リンク１１の一対の側壁部１１ａの先端部には第二の軸２２が設けられる。第二の軸２２に第二の指リンク１２が回転可能に支持される（図３参照）。第一の指リンク１１には例えば６軸力覚センサからなるセンサ３９（図３参照）が取り付けられる。
【００２８】
第二の指リンク１２は、断面がＵ字形に形成されており、底部と、底部の左右方向の端部から垂直に立設する一対の側壁部１２ａと、を有する。第二の指リンク１２の一対の側壁部１２ａが第一の指リンク１１の一対の側壁部１１ａ間に嵌め込まれる。第二の指リンク１２の一対の側壁部１２ａの先端部には第三の軸２３が設けられる。第三の軸２３に第三の指リンク１３が回転可能に支持される。第二の指リンク１２の一対の側壁部１２ａの基端部には連結軸６が設けられる。この連結軸６は作動リンク５の先端部に連結される（図４参照）。一対の側壁部１２ａには連結軸４との干渉を避けるように切り欠き１２ｂ（図４参照）が形成される。
【００２９】
第三の指リンク１３は、断面がＵ字形に形成されており、底部と、底部の左右方向の端部から垂直に立設する一対の側壁部１３ａと、を有する。第三の指リンク１３の一対の側壁部１３ａの内側に第二の指リンク１１の一対の側壁部１２ａが嵌め込まれる。第三の指リンク１３の一対の側壁部１３ａの基端部には、連結軸４が設けられる。この連結軸４に補助リンク２が回転可能に連結される。第三の指リンク１３には例えば６軸力覚センサからなるセンサ４０（図３参照）が取り付けられる。
【００３０】
作動リンク５は前後方向に細長い板状に形成される。作動リンク５の基端部はアダプタ３６の連結軸２８に回転可能に連結される。作動リンク５の先端部は第二の指リンク１２の連結軸６に回転可能に連結される。
【００３１】
補助リンク２は前後方向に細長い板状に形成される。補助リンク２の基端部は第一の指リンク１１の連結軸３（図３参照）に回転可能に連結される。補助リンク２の先端部は第三の指リンク１３の連結軸４（図３参照）に連結される。
【００３２】
以上に本実施形態のロボットハンドの構成を説明した。本実施形態のロボットハンドによれば以下の効果を奏する。指を動作させる第一の直動アクチュエータ３１及び第二の直動アクチュエータ３２の本体部３１ａ，３２ａが基部１に配置されるので、人間の指と同様の大きさの力（関節トルク）を持った上で、人間の指と同等の大きさに指を小型化することができる。また、第一ないしの第三の指リンク１１，１２，１３が物体にぶつかっても、あるいは水に浸かっても、第一及び第二の直動アクチュエータ３１，３２を保護することができる。
【００３３】
基部１に対する第一の直動アクチュエータ３１の回転の中心線Ｌ１と基部１に対する第二の直動アクチュエータ３２の回転の中心線Ｌ１とを同一の線上に配置することで、第一及び第二の直動アクチュエータ３１，３２の制御が容易になる。
【００３４】
第二の直動アクチュエータ３２が作動リンク５を介して第二の指リンク１２に駆動力を付与するので、第二の指リンク１２から離れた位置にある基部１に第二の直動アクチュエータ３２を配置することが可能になる。
【００３５】
補助リンク２を第一の指リンク１１及び第三の指リンク１３に回転可能に連結することで、第一の指リンク１１の回転と第三の指リンク１３の回転を連動させることができる。
【００３６】
本発明は上記実施形態に限られることはなく、本発明の要旨を変更しない範囲で以下の記載の様々な実施形態に変更可能である。
【００３７】
上記実施形態では、ロボットハンドの指が三つの関節を有しているが、ロボットハンドの指が四つの関節を有していてもよい。この場合、第三の指リンクの先端に第四の指リンクが回転可能に連結される。そして、第二のリンクに対する第三のリンクの相対的な回転と第三の指リンクに対する第四のリンクの相対的な回転を連動させるように、第二の補助リンクが第二の指リンク及び第四の指リンクに回転可能に連結される。
【００３８】
上記実施形態では、第一ないし第三の指リンク１１，１２，１３、及び補助リンク２を回り対偶によって連鎖をなす四節回転連鎖に構成しているが、四つの回り対偶のうちの少なくとも一つをすべり対偶に置き換えることもできる。
【００３９】
上記実施形態では、作動リンク５を介して第二の直動アクチュエータ３２から第二の指リンク１２に駆動力を付与しているが、第二の直動アクチュエータから第二の指リンクに直接駆動力を付与することもできる。また、作動リンクを介して第二の直動アクチュエータから補助リンクに駆動力を付与することもできるし、作動リンクを介して第二の直動アクチュエータから第三の指リンクに駆動力を付与することもできる。
【００４０】
上記実施形態では、指を作動させる駆動源として、基部１に設けた第一及び第二の直動アクチュエータ３１，３２を使用しているが、基部１に設けた図６に示す第一及び第二の減速機付き回転モータ４１，４２を使用することもできる。この場合、第一及び第二の減速機付き回転モータ４１、４２の出力軸４１ａ，４２ａにはレバー４３が固定される。第一の減速機付き回転モータ４１はレバー４３を介して第一の指リンク１１を回転させる。第二の減速機付き回転モータ４２はレバー４３を開始して第二の指リンク１２を回転させる。
【００４１】
上記実施形態では、指を作動させる駆動源として、基部１に設けた第一及び第二の直動アクチュエータ３１，３２を使用しているが、人間の手の中手指節間関節に対応する位置に第一の回転モータを設け、基部に対して第一のリンクが相対的に回転するようにすることもできる。また、人間の手の近位指節間関節に対応する位置に第二の回転モータを設け、第一のリンクに対して第二のリンクが相対的に回転するようにすることもできる。
【００４２】
上記実施形態では、ボールねじを用いた第一及び第二の直動アクチュエータ３１，３２を使用しているが、ボールねじを用いた第一及び第二の直動アクチュエータ３１，３２の替わりに、空圧又は油圧シリンダー、リニアモータ、人工筋アクチュエータ等を使用することができる。
【００４３】
上記実施形態では、第一ないし第三の軸２１，２２，２３、連結軸３，４を軸の径に合わせた穴に嵌めているが、長穴に嵌めることもできる。この場合、第一ないし第三の指リンク１１，１２，１３が一定の運動だけが可能になるように、第一ないし第三の軸２１，２２，２３、連結軸３，４を長穴の長さ方向の一端部に付勢するばねを設ける必要がある。
【産業上の利用可能性】
【００４４】
本発明のロボットハンドは、人間型ロボット、産業用ロボット等のロボットのエンドエフェクタとして使用することができる。この他にも、人間の手の代わりになる義手として使用することができる。
【符号の説明】
【００４５】
１…基部，２…補助リンク，５…作動リンク，１１…第一の指リンク，１２…第二の指リンク，１３…第三の指リンク，２１…第一の軸，２２…第二の軸，２３…第三の軸，３１…第一の直動アクチュエータ（第一のアクチュエータ），３１ａ…第一の直動アクチュエータの本体部，３１ｂ…第一の直動アクチュエータの軸部，３２…第二の直動アクチュエータ（第二のアクチュエータ），３２ａ…第二の直動アクチュエータの本体部，３２ｂ…第二の直動アクチュエータの軸部，Ｌ１…中心線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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