(57)【要約】【課題】装置全体の小型化を図ることができるとともに、装置形状選択の自由度を高めること。【解決手段】本発明に係るアクチュエータ１１は、形状記憶合金からなるワイヤ１４と、ワイヤ１４を支持する本体１５とを備えており、ワイヤ１４への通電と非通電の切り換えによるワイヤ１４の伸縮を利用して駆動する。ワイヤ１４は、その一部分に導電性を有する剛体１７を介在させた状態で、折り返されながら本体１５に支持されている。剛体１７は、ワイヤ１４の両端側の相対移動方向に沿ってのみ移動可能に本体１５に支持される。また、剛体１７は、ワイヤ１４の一部分に電気的に並列に接続されるとともに、ワイヤ１４の一部分に殆ど電流が流れないように、ワイヤ１４よりも高い導電性を有している。【選択図】          図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
形状記憶合金からなるワイヤと、当該ワイヤを支持する本体とを備え、前記ワイヤへの通電と非通電の切り換えによる当該ワイヤの伸縮を利用して駆動するアクチュエータにおいて、
前記ワイヤは、その一部分に導電性を有する剛体を介在させた状態で、折り返されながら前記本体に支持され、
前記剛体は、前記ワイヤの両端側の相対移動方向に沿ってのみ移動可能に前記本体に支持されることを特徴とする形状記憶合金を用いたアクチュエータ。
【請求項２】
前記剛体は、前記ワイヤの一部分に電気的に並列に接続されるとともに、当該ワイヤの一部分に殆ど電流が流れないように、前記ワイヤよりも高い導電性を有することを特徴とする請求項１記載の形状記憶合金を用いたアクチュエータ。
【請求項３】
請求項１又は２に記載されたアクチュエータと、当該アクチュエータを駆動させる駆動装置とを備えたアクチュエータユニットにおいて、
前記アクチュエータは、複数個設けられ、それら前記各ワイヤが電気的に直列に接続され、
前記駆動装置は、前記各アクチュエータに対応するＰＷＭ信号をそれぞれ独立して生成するＰＷＭ発生回路と、当該ＰＷＭ発生回路で生成された各ＰＷＭ信号が入力されるＸＯＲ回路とを備え、
前記ＸＯＲ回路は、前記各アクチュエータに対応するＸＯＲゲートを備え、前記各ＰＷＭ信号のオンとオフを切り換えることで、対応する前記各アクチュエータの前記ワイヤへの通電状態を独立して変更可能に設けられることを特徴とする形状記憶合金を用いたアクチュエータユニット。
【請求項４】
前記ＸＯＲゲートは、対応する前記アクチュエータにおける前記ワイヤの一端側の電位を決定する信号と、当該アクチュエータに対応する相互に同位相のＰＷＭ信号とが入力され、出力される信号が、対応する前記アクチュエータにおける前記ワイヤの他端側の電位を決定する信号になるように配線されることを特徴とする請求項３記載の形状記憶合金を用いたアクチュエータユニット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、形状記憶合金を用いたアクチュエータ及びアクチュエータユニットに係り、更に詳しくは、装置全体の小型化を図ることのできるアクチュエータ及びアクチュエータユニットに関する。
【背景技術】
【０００２】
通電によって収縮する形状記憶合金を用いたアクチュエータが知られている。このアクチュエータは、形状記憶合金からなるワイヤを用い、通電のオン／オフによるワイヤの伸縮を利用して駆動するようになっている。ところで、形状記憶合金は、発生応力が大きいという利点を有する一方で、変位すなわち伸縮量が小さいという欠点がある。そこで、形状記憶合金を用いたアクチュエータには、形状記憶合金の前記利点を活かしつつ、前記欠点を補う構造が求められる。特許文献１には、形状記憶合金からなるワイヤの一部分が複数のプーリに掛け回されながら折り返された状態でケース内に配置されたアクチュエータが提案されている。すなわち、当該アクチュエータは、前記欠点を補うために、ケース内の限られたスペースに出来るだけ長くワイヤを収容し、当該ワイヤの両端間の相対変位量を多くしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−３１７２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記特許文献１のアクチュエータにあっては、複数のプーリにワイヤを掛け回す構造になっているため、プーリを回転支持するための構造やプーリの設置スペースが必要になる。これにより、ケース内にデッドスペースが生じ、装置全体の小型化を図ることができない。また、プーリ及びワイヤの配置に制約が生じ、それらを収容するケースを箱状等の限定的な形状にせざるを得ず、全体形状の選択幅が狭まることになる。更に、このような形状記憶合金を用いたアクチュエータを直列に接続し、各アクチュエータの駆動を独立して制御可能にする場合、電気配線が複雑になるとともに、関連する部品点数が増大し、このこともユニット全体の大型化を招来する。
【０００５】
本発明は、このような課題に着目して案出されたものであり、その目的は、装置全体の小型化を図ることができるとともに、装置形状選択の自由度を高めることができる形状記憶合金を用いたアクチュエータ及びアクチュエータユニットを提供することにある。
【０００６】
また、本発明の他の目的は、形状記憶合金を用いたアクチュエータを直列に接続し、各アクチュエータの駆動を独立して制御可能にする場合でも、電気配線を簡素化し、配線関連の部品点数を少なくできるアクチュエータユニットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（１）前記目的を達成するため、本発明は、主として、形状記憶合金からなるワイヤと、当該ワイヤを支持する本体とを備え、前記ワイヤへの通電と非通電の切り換えによる当該ワイヤの伸縮を利用して駆動するアクチュエータにおいて、前記ワイヤは、その一部分に導電性を有する剛体を介在させた状態で、折り返されながら前記本体に支持され、前記剛体は、前記ワイヤの両端側の相対移動方向に沿ってのみ移動可能に前記本体に支持される、という構成を採っている。
【０００８】
（２）また、前記他の目的を達成するため、本発明は、前記アクチュエータと、当該アクチュエータを駆動させる駆動装置とを備えたアクチュエータユニットにおいて、前記アクチュエータは、複数個設けられ、それら前記各ワイヤが電気的に直列に接続され、前記駆動装置は、前記各アクチュエータに対応するＰＷＭ信号をそれぞれ独立して生成するＰＷＭ発生回路と、当該ＰＷＭ発生回路で生成された各ＰＷＭ信号が入力されるＸＯＲ回路とを備え、前記ＸＯＲ回路は、前記各アクチュエータに対応するＸＯＲゲートを備え、前記各ＰＷＭ信号のオンとオフを切り換えることで、対応する前記各アクチュエータの前記ワイヤへの通電状態を独立して変更可能に設けられる、という構成を採っている。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、剛体によってワイヤが本体内で支持されるとともに、剛体がワイヤの両端側の相対移動方向に本体内を移動する構造になっているため、ワイヤの配置に制約を与えるプーリを用いる必要がなく、本体内のデッドスペースを低減し、装置全体の小型化と装置形状の選択の自由度を高めることが可能になる。
【００１０】
また、前記（２）の構成によれば、電気配線を簡素化し、当該配線関連の部品点数を少なくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に係るアクチュエータの概略正面図を含むアクチュエータユニットの概略構成図。
【図２】アクチュエータの概略分解斜視図。
【図３】図１のＡ部の拡大概略断面図。
【図４】ワイヤと剛体の配置関係について平面展開して表した模式図。
【図５】（Ａ）は、複数のアクチュエータを直列接続した場合における駆動装置とアクチュエータとの電気的な接続関係を概念的に示す回路図であり、（Ｂ）は、スイッチ回路のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の実施形態について図面を参照しながら説明する。
【００１３】
図１には、本実施形態に係るアクチュエータの概略正面図を含むアクチュエータユニットの概略構成図が示されている。この図において、アクチュエータユニット１０は、所定の物体Ｂに繋がって当該物体Ｂを動作させるためのアクチュエータ１１と、アクチュエータ１１を駆動させる駆動装置１２とを備えて構成されている。
【００１４】
前記アクチュエータ１１は、形状記憶合金からなるワイヤ１４と、ワイヤ１４を支持する本体１５とを備えて構成されている。
【００１５】
前記ワイヤ１４は、１本設けられ、図１中左右に折り返されながら本体１５に収容されており、ワイヤ１４の両端側が本体１５の外側の物体Ｂに直接的或いは間接的に接続される。また、ワイヤ１４には、電気的に接続された駆動装置１２から電流が供給されるようになっている。ここで、ワイヤ１４は、通電によって発生するジュール熱によって長さ方向に収縮する一方、通電が停止して冷却されると、元の長さに復元するように長さ方向に伸長する性質を有する線状の形状記憶合金によって形成されている。なお、ワイヤ１４は、両端側の極性が反転して通電方向が逆方向になっても、同一の状態で収縮されるようになっている。
【００１６】
前記本体１５は、図２に示されるように、複数設けられた管状の剛体１７と、当該各剛体１７の延出方向の両端側を支持可能に一対設けられた円柱状のガイド１８，１８と、各ガイド１８，１８の中心部分同士を連結する丸棒状の連結部材２０とを備えている。
【００１７】
前記各剛体１７は、それぞれ同一の形状及びサイズとなっており、ワイヤ１４に比べて電気抵抗が微小となる導電性を有するステンレス等の金属によって形成されている。すなわち、各剛体１７は、後述するようにワイヤ１４と電気的に並列に接続した際に、ワイヤ１４に殆ど電流が流れないような電気抵抗に設定されている。また、各剛体１７は、図３にも示されるように、それぞれ延出方向の両端側が開放し、その内部空間１７Ａにワイヤ１４の一部分が挿通されるようになっている。これら各剛体１７は、円周方向等間隔に並列配置されており、ワイヤ１４は、各剛体１７の内部空間１７Ａに順次挿通され、両端側が各ガイド１８，１８の外側から出される。これらワイヤ１４と剛体１７の配置について、模式的に平面展開して表すと図４の通りになる。すなわち、ワイヤ１４は、一定の間隔で配置された各剛体１７の内部空間１７Ａに順に挿通され、折り返されながら配置される。具体的に、ワイヤ１４は、最初の剛体１７の外側から当該剛体１７の一方の端縁に接触した状態で折り返されて、当該剛体１７の内部空間１７Ａを貫通し、当該剛体１７の他方の端縁に接触した状態で折り返され、隣り合う次の剛体１７の一方の端縁に向い、同様に繰り返されることで、ジグザグに配置される。これにより、ワイヤ１４は、各剛体１７の外側で当該剛体１７と非接触になる部分と、各剛体１７の内部空間１７Ａに配置される部分とが存在することになる。ここで、内部空間１７Ａに配置されるワイヤ１４の部分は、当該剛体１７に対して電気的に並列に接続されることになるため、前述したそれらの導電性の関係により、通電時にワイヤ１４の当該部分には電流が殆ど流れず、当該電流は剛体１７に殆ど流れることになる。
【００１８】
前記各ガイド１８，１８は、図２及び図３に示されるように、各剛体１７がその延出方向に沿って移動可能となるように、各剛体１７を支持する構造になっており、その円周方向に沿って等間隔となる位置に形成された複数の貫通穴２２と、各貫通穴２２の一部分にそれぞれ連なって通じる溝部２３とを備えて構成されている。
【００１９】
前記各貫通穴２２は、各剛体１７の端部が挿入され、剛体１７の延出方向に沿う方向（図３中左右両方向）の相対移動のみを許容可能なサイズに設けられている。すなわち、図３中左側のガイド１８の各貫通穴２２には、各剛体１７の同図中左寄りの領域が同図中左右方向に摺動可能に嵌め込まれ、同右側のガイド１８の各貫通穴２２には、各剛体１７の同右寄りの領域が同左右方向に摺動可能に嵌め込まれる。また、各ガイド１８，１８は、各貫通穴２２に対して剛体１７が図３中左右方向に移動することから、各貫通穴２２の内周面と各剛体１７の外周面との間に生じる摩擦力を低減可能な材料、例えば、ポリエチレンテレフタレート等の樹脂材料によって形成するとよい。なお、特に限定されるものではないが、貫通穴２２は、各ガイド１８，１８それぞれについて、剛体１７の本数よりも一個以上多く設けられており、剛体１７が挿通されない貫通穴２２に、ワイヤ１４の両端側が通されるようになっている。本実施形態では、貫通穴２２が、各ガイド１８，１８それぞれで１０箇所ずつ形成され、剛体１７が９本設けられている。
【００２０】
前記溝部２３は、ガイド１８を貫通するように形成され、剛体１７の一方の端縁から出されたワイヤ１４を隣の剛体１７の他方の端縁に渡すことができるように、ワイヤ１４が通されるようになっている。
【００２１】
前記駆動装置１２は、図示しないスイッチ操作によって、ワイヤ１４に所定の電圧を印加可能な電気回路からなる。
【００２２】
次に、前記アクチュエータユニット１０の作用について説明する。
【００２３】
前記駆動装置１２によってワイヤ１４への通電が開始されると、各剛体１７の外側に配置されるワイヤ１４の部分が通電によって収縮する。その一方で、各剛体１７の内部空間１７Ａに配置されるワイヤ１４の部分は、当該部分の両端側が各剛体１７の延出方向の両端縁に接触しているため、ワイヤ１４に比べて電気抵抗が微小となる剛体１７と電気的に並列に接続された状態となり、通電が殆どなく収縮しない。つまり、当該ワイヤ１４の部分は、電流が剛体１７にバイパスされた状態で流れることになる。すると、各剛体１７の外側に配置されるワイヤ１４の部分の収縮により、各剛体１７がその延出方向に沿う一方向にガイド１８，１８の各貫通穴２２内を移動し、各ガイド１８，１８の外方に位置するワイヤ１４の両端間で相対的に接近する方向の力が発生し、当該ワイヤ１４の両端間に繋がる物体Ｂに外力が作用することになる。また、ワイヤ１４への通電が停止されると、収縮したワイヤ１４の部分が伸長し、各剛体１７が前述と反対側の方向に各貫通穴２２内を移動し、ワイヤ１４の両端間で相対的に離間する方向の力が発生する。
【００２４】
従って、このような実施形態によれば、プーリを用いることなく三次元的にワイヤ１４を折り返すことができ、本体１５内のデッドスペースが低減され、アクチュエータ１１全体の小型化を図ることができるという効果を得る。また、剛体１７の内部空間１７Ａに配置されるワイヤ１４の部分は、電流が剛体１７にバイパスして流れることで、通電による伸縮がなく、また、剛体１７の外側に配置されるワイヤ１４の部分の伸縮に応じて剛体１７が移動する。このため、ワイヤ１４と接触する剛体１７の端縁部分は、それらの相対移動がなく、当該相対移動による動摩擦力の発生を阻止し、当該動摩擦力によるアクチュエータ１１の駆動力の損失を防止できる。
【００２５】
なお、前記実施形態では、１本のワイヤ１４を用い、当該ワイヤ１４を剛体１７の内部空間１７Ａに挿通する構造を採用したが、本発明はこれに限定されず、複数本のワイヤ１４を用い、当該各ワイヤ１４間に剛体１７を接続し、これらワイヤ１４及び剛体１７を前述と同様に折り返し配置する態様も採用可能である。この場合、剛体１７の形状は、管状に拘らず中実の棒状やブロック状等、種々の形状を選択することができる。要するに、本発明は、ワイヤ１４の一部分に導電性を有する剛体１７を介在させた状態でワイヤ１４を折り返して配置するとともに、剛体１７がワイヤ１４の両端側の相対移動方向に沿ってのみ移動可能に拘束される限りにおいて、種々の構成を採用することができる。
【００２６】
また、複数のアクチュエータ１１（１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃ）が直列に接続される場合に、前記駆動装置１２として、図５に示されるように、各アクチュエータ１１をそれぞれ独立して作動及び停止可能にする回路構成にするとよい。この回路構成によれば、各アクチュエータ１１と駆動装置１２の間の配線やその関連部品を少なくすることができる。
【００２７】
ここでは、一例として、前記アクチュエータ１１と同一の構成の３個の第１〜第３のアクチュエータ１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃを直列に接続した場合について説明する。図５（Ａ）には、この場合における電気的な接続関係を示す概念的な回路図が示されており、第１〜第３のアクチュエータ１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃは、同図中左側から右側に向かって順に直列に接続されている。
【００２８】
なお、以下の説明において、前記実施形態と同一若しくは同等の構成部分については同一符号を用いるものとし、説明を省略若しくは簡略にする。また、第１のアクチュエータ１１Ａからのワイヤ１４における図５（Ａ）中左側の電気的接続点を第１のノード３１、第１及び第２のアクチュエータ１１Ａ，１１Ｂからの各ワイヤ１４，１４の電気的接続点を第２のノード３２、第２及び第３のアクチュエータ１１Ｂ，１１Ｃからの各ワイヤ１４，１４の電気的接続点を第３のノード３３、第３のアクチュエータ１１Ｃからのワイヤ１４における図５中右側の電気的接続点を第４のノード３４と称する。
【００２９】
ここでの前記駆動装置１２は、電圧がＥ（Ｖ）となる電源３５と、各アクチュエータ１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃへの通電／非通電を切り換えるスイッチ回路３６とを備えて構成されている。このスイッチ回路３６は、図５（Ｂ）に示されるように、電源３５に繋がり所定の電気信号を生成するコントローラ３８と、当該コントローラ３８からの電気信号が入力されるＸＯＲ回路３９とからなる。
【００３０】
前記コントローラ３８は、電源３５の正側と負側の接続を選択的に切り換える極性選択端子４１と、電圧についてのＰＷＭ信号を生成するＰＷＭ発生回路４２とを備えている。
【００３１】
前記極性選択端子４１は、第１のノード３１とＸＯＲ回路３９に電気的に接続される。
【００３２】
前記ＰＷＭ発生回路４２は、最大電圧がＥ（Ｖ）で最小電圧が０（Ｖ）となるＰＷＭ信号を生成可能に設けられている。このＰＷＭ発生回路４２は、第１〜第３の各アクチュエータ１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃに対応して相互に同位相となるＰＷＭ信号をそれぞれ独立して生成可能になっており、後述するＸＯＲ回路３９の構成により、各ＰＷＭ信号のオン／オフを切り換えることで、各アクチュエータ１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃのワイヤ１４への通電／非通電を独立して切り換え可能になる。具体的に、ＰＷＭ発生回路４２は、第１のアクチュエータ１１Ａの作動を指令するためのＰＷＭ信号を生成する第１の信号生成部５１と、第２のアクチュエータ１１Ｂの作動を指令するためのＰＷＭ信号を生成する第２の信号生成部５２と、第３のアクチュエータ１１Ｃの作動を指令するためのＰＷＭ信号を生成する第３の信号生成部５３とからなる。
【００３３】
前記ＸＯＲ回路３９は、各アクチュエータ１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃに対応する第１、第２及び第３のＸＯＲゲート６１，６２，６３を備えている。
【００３４】
これらＸＯＲゲート６１，６２，６３は、対応するアクチュエータ１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃにおけるワイヤ１４の一端側の電位を決定する信号と、対応するアクチュエータ１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの作動を指令するＰＷＭ信号とが入力され、出力される信号が、対応するアクチュエータ１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃにおけるワイヤ１４の他端側の電位を決定する信号になるように配線されている。
すなわち、第１のアクチュエータ１１Ａに対応する第１のＸＯＲゲート６１は、極性選択端子４１から第１のノード３１に供給される信号と、第１の信号生成部５１からのＰＷＭ信号とが入力されて、第２のノード３２に出力信号が供給されるように電気的に接続されている。
第２のアクチュエータ１１Ｂに対応する第２のＸＯＲゲート６２は、第１のＸＯＲゲート６１から第２のノード３２に供給される出力信号と、第２の信号生成部５２からのＰＷＭ信号とが入力されて、第３のノード３３に出力信号が供給されるように電気的に接続されている。
第３のアクチュエータ１１Ｃに対応する第３のＸＯＲゲート６３は、第２のＸＯＲゲート６２から第３のノード３３に供給される出力信号と、第３の信号生成部５３からのＰＷＭ信号とが入力されて、第４のノード３４に出力信号が供給されるように電気的に接続されている。
【００３５】
以上のＸＯＲ回路３９により、各アクチュエータ１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃに対応する各ＰＷＭ信号のオン／オフを切り換えることで、対応する各アクチュエータ１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃのワイヤ１４への通電状態を独立して変更可能になるが、このことについて、以下に詳述する。
【００３６】
例えば、極性選択端子４１が電源３５の負側に接続されると、第１のノード３１の電位は０（Ｖ）となる。この状態において、第１の信号生成部５１でＰＷＭ信号のオン指令がなされると、第１のＸＯＲゲート６１には、極性選択端子４１からの０（Ｖ）信号（ＬＯＷ信号）と、第１の信号生成部５１からのＰＷＭ信号が入力される。このため、第１のＸＯＲゲート６１からは、第１の信号生成部５１で生成されたＰＷＭ信号がそのまま出力され、第２のノード３２の電位がＥ（Ｖ）と０（Ｖ）の間で交互に変位し、第１のアクチュエータ１１Ａのワイヤ１４の両端側の第１及び第２のノード３１，３２間には、電位差が定期的に発生し、第１のアクチュエータ１１Ａのワイヤ１４に対する一定時間毎の通電が行われる。
一方、第１の信号生成部５１でＰＷＭ信号のオフ指令がなされると、第１のＸＯＲゲートからの出力信号は、常時０（Ｖ）(ＬＯＷ信号)となり、第１及び第２のノード３１，３２間の電位差が常時無くなり、第１のアクチュエータ１１Ａのワイヤ１４は非通電の状態となる。
【００３７】
以上により、第１の信号生成部５１でＰＷＭ信号のオン／オフ指令がなされると、他の信号生成部５２、５３でのＰＷＭ信号のオン／オフ指令に拘らず、対応する第１のアクチュエータ１１Ａについて、第１の信号生成部５１で生成されたＰＷＭ信号に応じた通電状態と非通電状態とに切り換えられることになる。
【００３８】
また、極性選択端子４１が電源３５の負側に接続された前述の状態で、第２の信号生成部５２でのＰＷＭ信号のオン指令がなされると、次の通りになる。この際、第２のＸＯＲゲート６２には、第１のＸＯＲゲート６１からの出力信号が入力されるため、第１の信号生成部５１でのＰＷＭ信号のオン／オフに応じて第２のＸＯＲゲート６２からの出力信号も変わる。
そこで、第１の信号生成部５１でＰＷＭ信号のオン指令がなされたときは、前述したように、第１のＸＯＲゲート６１からの出力信号は、第１の信号生成部５１で生成されたＰＷＭ信号となり、当該ＰＷＭ信号と、第２の信号生成部５２で生成された同位相のＰＷＭ信号とが第２のＸＯＲゲート６２に入力されることになる。従って、第２のＸＯＲゲート６２からの出力信号は、常時０（Ｖ）(ＬＯＷ信号)となり、第２のＸＯＲゲート６２に繋がる第３のノード３３の電位は常時０（Ｖ）となる。このときは、前述したように、第１のＸＯＲゲート６１に繋がる第２のノード３２の電位はＥ（Ｖ）と０（Ｖ）の間で交互に変位するため、第２のアクチュエータ１１Ｂのワイヤ１４の両端側の第２及び第３のノード３２，３３間には、電位差が定期的に発生し、第２のアクチュエータ１１Ｂのワイヤ１４に対する一定時間毎の通電が行われる。
一方、第１の信号生成部５１でＰＷＭ信号のオフ指令がなされたときは、前述したように、第１のＸＯＲゲート６１からの出力信号は、常時０（Ｖ）(ＬＯＷ信号)となり、第２の信号生成部５２で生成されたＰＷＭ信号とともに第２のＸＯＲゲート６２に入力されることになる。すると、第２のＸＯＲゲート６２からの出力信号は、第２の信号生成部５２で生成されたＰＷＭ信号となる。このときは、前述したように、第２のノード３２の電位が常時０（Ｖ）であり、第３のノード３３の電位がＥ（Ｖ）と０（Ｖ）の間で交互に変位することから、この際も、第２及び第３のノード３２，３３間には、電位差が定期的に発生し、第２のアクチュエータ１１Ｂのワイヤ１４に対する一定時間毎の通電が行われる。
【００３９】
逆に、第２の信号生成部５２でＰＷＭ信号のオフ指令がなされると、次の通りになる。すなわち、第１の信号生成部５１でＰＷＭ信号のオン指令がなされたときは、第２のＸＯＲゲート６２には、第１のＸＯＲゲート６１からの出力信号として、前述したように第１の信号生成部５１で生成されたＰＷＭ信号が入力されるとともに、第２の信号生成部５２から０（Ｖ）（ＬＯＷ信号）が入力される。従って、第２のＸＯＲゲート６２からの出力信号は、第１の信号生成部５１で生成されたＰＷＭ信号となり、第２のＸＯＲゲート６２に繋がる第３のノード３３の電位は、第１の信号生成部５１で生成されたＰＷＭ信号に従って変位する。このとき、第１のＸＯＲゲート６１に繋がる第２のノード３２の電位も、第１の信号生成部５１で生成された同位相のＰＷＭ信号に従って変位するため、第２及び第３のノード３２，３３間では常時電位差が生じず、第２のアクチュエータ１１Ｂのワイヤ１４は非通電の状態となる。
一方、第１の信号生成部５１でＰＷＭ信号のオフ指令がなされたときは、第２のＸＯＲゲート６２には、第１のＸＯＲゲート６１からの出力信号として、前述したように常時０（Ｖ）(ＬＯＷ信号)が入力されるとともに、第２の信号生成部５２から０（Ｖ）(ＬＯＷ信号)が入力される。従って、第２のＸＯＲゲート６２からの出力信号は、常時０（Ｖ）となり、第３のノード３３の電位が常時０（Ｖ）となる。このとき、第１のＸＯＲゲート６１に繋がる第２のノード３２の電位も常時０（Ｖ）であるため、この場合も、第２及び第３のノード３２，３３間では常時電位差が生じず、第２のアクチュエータ１１Ｂのワイヤ１４は非通電の状態となる。
【００４０】
以上により、第２の信号生成部５２でＰＷＭ信号のオン／オフ指令がなされると、他の信号生成部５１，５３でのＰＷＭ信号のオン／オフ指令に拘らず、対応する第２のアクチュエータ１１Ｂについて、第２の信号生成部５２でのＰＷＭ信号に応じた通電状態と非通電状態とに切り換えられることになる。
【００４１】
また、詳細な説明を省略するが、前述と同様に、第３の信号生成部５３でのＰＷＭ信号のオン／オフ指令がなされても、対応する第３のアクチュエータ１１Ｃについて、第３の信号生成部５３でのＰＷＭ信号に応じた通電状態と非通電状態とに切り換えられることになる。
【００４２】
なお、極性選択端子４１が電源３５の正側に接続されると、第１のノード３１の電圧がＥ（Ｖ）（ＨＩＧＨ）となるが、この際、詳細な説明を省略するが、前述したＸＯＲ回路３９の構成により、各アクチュエータ１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃの通電時に、極性選択端子４１が電源３５の負側に接続された前述の場合と逆方向に電流が流れる他は、前述と同様の作用を奏する。つまり、極性選択端子４１が電源３５の正側に接続されても、各アクチュエータ１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃに対応する各ＰＷＭ信号のオン／オフを切り換えることで、対応する各アクチュエータ１１Ａ，１１Ｂ，１１Ｃのワイヤ１４への通電状態を独立して変更可能になる。なお、極性選択端子４１を省略し、第１のノード３１の電位が常時０（Ｖ）又はＥ（Ｖ）になるように電源３５に配線してもよい。
【００４３】
その他、本発明における装置各部の構成は図示構成例に限定されるものではなく、実質的に同様の作用を奏する限りにおいて、種々の変更が可能である。
【符号の説明】
【００４４】
１０  アクチュエータユニット
１１  アクチュエータ
１２  駆動装置
１４  ワイヤ
１５  本体
１７  剛体
１７Ａ  内部空間
３９  ＸＯＲ回路
４２  ＰＷＭ発生回路
６１  第１のＸＯＲゲート（ＸＯＲゲート）
６２  第２のＸＯＲゲート（ＸＯＲゲート）
６３  第３のＸＯＲゲート（ＸＯＲゲート）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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