(57)【要約】【課題】部品点数が少なく、メンテナンスが容易で低コストであり、物体が壁に対して斜めに近づいた場合でも衝突を防止できる衝突防止装置を提供する。【解決手段】物体１３の上部または下部に取り付けられ壁の壁面１５までの水平方向の距離を測定する２つの電波センサ３を有し、２つの電波センサ３を、その測定方向が平面視で突出部１３ａを挟む直角方向となるように配置して構成される距離測定手段２と、距離測定手段２の測定結果を基に、電波センサ３に対する壁面１５の位置関係を求めると共に、求めた電波センサ３に対する壁面１５の位置関係と、電波センサ３に対する突出部１３ａの位置関係とを基に、突出部１３ａと壁面１５の位置関係を求め、求めた突出部１３ａと壁面１５の位置関係から、突出部１３ａの壁面１５への衝突の危険を判定する判定部５と、を備えたものである。【選択図】図１
2014223990.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体の水平方向に突出する突出部が周囲の壁に衝突することを防止する衝突防止装置であって、
前記物体の上部または下部に取り付けられ前記壁の壁面までの水平方向の距離を測定する２つの電波センサを有し、前記２つの電波センサを、その測定方向が平面視で前記突出部を挟む直角方向となるように配置して構成される距離測定手段と、
前記距離測定手段の測定結果を基に、前記電波センサに対する前記壁面の位置関係を求めると共に、求めた前記電波センサに対する前記壁面の位置関係と、前記電波センサに対する前記突出部の位置関係とを基に、前記突出部と前記壁面の位置関係を求め、求めた前記突出部と前記壁面の位置関係から、前記突出部の前記壁面への衝突の危険を判定する判定部と、
を備えたことを特徴とする衝突防止装置。
【請求項２】
前記判定部は、
前記距離測定手段の測定結果を基に、一方の前記電波センサから当該電波センサの測定方向に沿って水平に延出した第１仮想直線と前記壁面とのなす角度θ１を演算する第１角度演算部と、
前記距離測定手段の測定結果と、前記２つの電波センサと前記突出部との位置関係とを基に、前記突出部から、前記第１仮想直線と前記壁面との交点に至る第２仮想直線と前記第１仮想直線とのなす角度θ２を演算する第２角度演算部と、
前記第１角度演算部で演算した角度θ１から前記第２角度演算部で演算した角度θ２を減じた値が、予め設定した角度閾値よりも小さいとき、前記突出部が前記壁面へ衝突する危険があると判定する衝突判定部と、を備えている
請求項１記載の衝突防止装置。
【請求項３】
一方の前記電波センサから前記壁面までの距離をＡ、他方の前記電波センサから前記壁面までの距離をＢ、前記第１仮想直線から前記突出部までの距離をＣ、前記第１仮想直線と前記第２仮想直線の交点から他方の前記電波センサまでの距離をＤ、一方の前記電波センサから前記突出部までの前記第１仮想直線に沿った距離をＥ、前記第１仮想直線と前記第２仮想直線の交点から一方の前記電波センサまでの距離をＦとしたとき、
前記第１角度演算部は、下式（１）
θ１＝ｔａｎ-1［（Ａ＋Ｆ）／（Ｂ＋Ｄ）］  ・・・（１）
より角度θ１を求めるように構成され、
前記第２角度演算部は、下式（２）
θ２＝ｔａｎ-1［（Ａ−Ｅ）／（Ｃ）］  ・・・（２）
より角度θ２を求めるように構成される
請求項２記載の衝突防止装置。
【請求項４】
前記判定部は、
予め設定した基準面に対する前記壁面の角度を記憶しておき、前記距離検出手段を用いて検出した壁面の前記基準面に対する角度と、記憶しておいた前記基準面に対する前記壁面の角度との乖離が所定より大きくなったとき、前記２つの電波センサで異なる壁面までの距離を測定していると判定する誤検知防止部をさらに備え、
前記衝突判定部は、前記誤検知防止部が前記２つの電波センサで異なる壁面までの距離を測定していると判定したとき、角度θ１から角度θ２を減じた値が前記角度閾値よりも小さいときであっても、前記突出部が前記壁面へ衝突する危険があると判定しないように構成される
請求項２または３記載の衝突防止装置。
【請求項５】
前記衝突判定部は、前記２つの電波センサのいずれかで検出した距離が、予め設定した距離閾値よりも小さいとき、角度θ１，θ２にかかわらず前記物体が前記壁面へ衝突する危険があると判定するよう構成される
請求項２〜４いずれかに記載の衝突防止装置。
【請求項６】
前記判定部が、前記突出部が前記壁面へ衝突する危険があると判定したとき、警報を発する警報部をさらに備える
請求項１〜５いずれかに記載の衝突防止装置。
【請求項７】
前記電波センサが、連続波周波数変調方式のマイクロ波センサからなる
請求項１〜６いずれかに記載の衝突防止装置。
【請求項８】
上下に延びるエレベータ部とその下端から水平方向に延出された掻取部とにバケットコンベアを巻き掛け、前記バケットコンベアを循環させて船倉内のバラ物を掻き取る連続式アンローダに設けられ、
前記物体が前記掻取部、前記壁面が船倉壁面、前記突出部が前記掻取部の先端部であり、前記掻取部の先端部が周囲の船倉壁面に衝突することを防止するように構成される
請求項１〜７いずれかに記載の衝突防止装置。
【請求項９】
前記２つの電波センサは、前記エレベータ部の下端部に設けられ、一方が前記掻取部の先端側に向けて、他方が前記掻取部の側方に向けて設けられる
請求項８記載の衝突防止装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体の水平方向に突出する突出部が周囲の壁に衝突することを防止する衝突防止装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
船倉など狭い空間内で荷物を積み卸ししたり駆動部を動かしたりする際には、当該荷物や駆動部等の物体が周囲の壁に衝突することを防止する必要がある。
【０００３】
このような衝突防止装置として、例えば、連続式アンローダの掻取部が船倉壁面に衝突することを防止する装置が特許文献１に開示されている。
【０００４】
特許文献１の装置では、超音波測距器を用いて船倉壁面までの距離を測定し、連続式アンローダの掻取部が船倉壁面に衝突することを防止している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平０４−３２７４２９号公報
【特許文献２】国際公開第２０１０／０４７０１７号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、超音波測距器は、超音波を発信して船倉壁面からの反射波を計測するものであるため、特許文献１の装置では、超音波測距器が常に壁面に向かうように制御する機構（角度検出器や駆動機構など）が必要となる。そのため、特許文献１の装置は、部品点数が多く、メンテナンス性やコストの観点で問題があった。
【０００７】
また、特許文献１の装置では、物体が壁に対して斜めに近づいた場合に、超音波測距器で十分な距離を検出しているにもかかわらず、その物体の角部など水平方向に突出した部分（突出部）が壁に衝突してしまうおそれがある。
【０００８】
本発明は上記事情に鑑み為されたものであり、部品点数が少なく、メンテナンスが容易で低コストであり、物体が壁に対して斜めに近づいた場合でも衝突を防止できる衝突防止装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は上記目的を達成するために創案されたものであり、物体の水平方向に突出する突出部が周囲の壁に衝突することを防止する衝突防止装置であって、前記物体の上部または下部に取り付けられ前記壁の壁面までの水平方向の距離を測定する２つの電波センサを有し、前記２つの電波センサを、その測定方向が平面視で前記突出部を挟む直角方向となるように配置して構成される距離測定手段と、前記距離測定手段の測定結果を基に、前記電波センサに対する前記壁面の位置関係を求めると共に、求めた前記電波センサに対する前記壁面の位置関係と、前記電波センサに対する前記突出部の位置関係とを基に、前記突出部と前記壁面の位置関係を求め、求めた前記突出部と前記壁面の位置関係から、前記突出部の前記壁面への衝突の危険を判定する判定部と、を備えた衝突防止装置である。
【００１０】
前記判定部は、前記距離測定手段の測定結果を基に、一方の前記電波センサから当該電波センサの測定方向に沿って水平に延出した第１仮想直線と前記壁面とのなす角度θ１を演算する第１角度演算部と、前記距離測定手段の測定結果と、前記２つの電波センサと前記突出部との位置関係とを基に、前記突出部から、前記第１仮想直線と前記壁面との交点に至る第２仮想直線と前記第１仮想直線とのなす角度θ２を演算する第２角度演算部と、前記第１角度演算部で演算した角度θ１から前記第２角度演算部で演算した角度θ２を減じた値が、予め設定した角度閾値よりも小さいとき、前記突出部が前記壁面へ衝突する危険があると判定する衝突判定部と、を備えていてもよい。
【００１１】
一方の前記電波センサから前記壁面までの距離をＡ、他方の前記電波センサから前記壁面までの距離をＢ、前記第１仮想直線から前記突出部までの距離をＣ、前記第１仮想直線と前記第２仮想直線の交点から他方の前記電波センサまでの距離をＤ、一方の前記電波センサから前記突出部までの前記第１仮想直線に沿った距離をＥ、前記第１仮想直線と前記第２仮想直線の交点から一方の前記電波センサまでの距離をＦとしたとき、前記第１角度演算部は、下式（１）
θ１＝ｔａｎ-1［（Ａ＋Ｆ）／（Ｂ＋Ｄ）］  ・・・（１）
より角度θ１を求めるように構成され、前記第２角度演算部は、下式（２）
θ２＝ｔａｎ-1［（Ａ−Ｅ）／（Ｃ）］  ・・・（２）
より角度θ２を求めるように構成されてもよい。
【００１２】
前記判定部は、予め設定した基準面に対する前記壁面の角度を記憶しておき、前記距離検出手段を用いて検出した壁面の前記基準面に対する角度と、記憶しておいた前記基準面に対する前記壁面の角度との乖離が所定より大きくなったとき、前記２つの電波センサで異なる壁面までの距離を測定していると判定する誤検知防止部をさらに備え、前記衝突判定部は、前記誤検知防止部が前記２つの電波センサで異なる壁面までの距離を測定していると判定したとき、角度θ１から角度θ２を減じた値が前記角度閾値よりも小さいときであっても、前記突出部が前記壁面へ衝突する危険があると判定しないように構成されてもよい。
【００１３】
前記衝突判定部は、前記２つの電波センサのいずれかで検出した距離が、予め設定した距離閾値よりも小さいとき、角度θ１，θ２にかかわらず前記物体が前記壁面へ衝突する危険があると判定するよう構成されてもよい。
【００１４】
前記判定部が、前記突出部が前記壁面へ衝突する危険があると判定したとき、警報を発する警報部をさらに備えてもよい。
【００１５】
前記電波センサが、連続波周波数変調方式のマイクロ波センサからなってもよい。
【００１６】
上下に延びるエレベータ部とその下端から水平方向に延出された掻取部とにバケットコンベアを巻き掛け、前記バケットコンベアを循環させて船倉内のバラ物を掻き取る連続式アンローダに設けられ、前記物体が前記掻取部、前記壁面が船倉壁面、前記突出部が前記掻取部の先端部であり、前記掻取部の先端部が周囲の船倉壁面に衝突することを防止するように構成されてもよい。
【００１７】
前記２つの電波センサは、前記エレベータ部の下端部に設けられ、一方が前記掻取部の先端側に向けて、他方が前記掻取部の側方に向けて設けられてもよい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、部品点数が少なく、メンテナンスが容易で低コストであり、物体が壁に対して斜めに近づいた場合でも衝突を防止できる衝突防止装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施の形態に係る衝突防止装置を示す概略構成図である。
【図２】図１の衝突防止装置を設けた連続式アンローダの側面図である。
【図３】（ａ），（ｂ）は、図１の衝突防止装置の動作を説明する図である。
【図４】図１の衝突防止装置の動作を説明する図である。
【図５】（ａ），（ｂ）は、本発明の衝突防止装置の一変形例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明の実施の形態を添付図面にしたがって説明する。
【００２１】
図１は、本実施の形態に係る衝突防止装置を示す概略構成図であり、図２は、衝突防止装置を設けた連続式アンローダの側面図である。
【００２２】
図１および図２に示すように、本実施の形態では、一例として、衝突防止装置１が、連続式アンローダ１０に設けられ、連続式アンローダ１０の掻取部１３の先端部が周囲の船倉壁面１５に衝突することを防止するように構成される場合を説明する。
【００２３】
連続式アンローダ１０は、埠頭を岸壁に沿って走行する走行部（図示せず）と、走行部に旋回自在かつ俯仰自在に設けられたブーム１１と、ブーム１１の先端部に鉛直軸周りに回転自在に設けられ上下に延びるエレベータ部１２と、その下端から水平方向に延出された掻取部１３と、エレベータ部１２と掻取部１３とに無端状に巻き掛けられたバケットコンベア（図示せず）と、を備えている。なお、図１ではブーム１１を図示省略している。
【００２４】
連続式アンローダ１０では、バケットコンベアを循環させて船倉１４内のバラ物を掻き取り、バラ物を掻き取った各バケット（図示せず）をエレベータ部１２の上部で反転させて、当該バケットからの落下物をブーム１１上のコンベヤに移送するようになっている。
【００２５】
さて、本実施の形態に係る衝突防止装置１は、物体の水平方向に突出する突出部（ここでは掻取部１３の角部１３ａ）が周囲の壁に衝突することを防止するものであり、距離測定手段２と、判定部５と、を備えている。
【００２６】
距離測定手段２は、衝突を防止する物体（ここでは掻取部１３）の上部または下部（ここでは上部）に取り付けられ壁の壁面（ここでは船倉壁面１５）までの水平方向の距離を測定する２つの電波センサ３と、当該電波センサ３を用いて距離を測定する計測部４と、を備えている。
【００２７】
２つの電波センサ３は、その測定方向が平面視で突出部（角部１３ａ）を挟む直角方向となるように配置して構成される。本実施の形態では、３つの電波センサ３を用い、第１の電波センサ３ａを掻取部１３の先端側に向け、第２の電波センサ３ｂを掻取部１３の右側方に向けて、第３の電波センサ３ｃを掻取部１３の左側方に向けて配置しており、電波センサ３ａ，３ｂの測定方向が互いに直角方向となり、かつ、電波センサ３ａ，３ｃの測定方向が互いに直角方向となるように配置している。つまり、本実施の形態では、第１の電波センサ３ａを共通とした２対の電波センサ３を備えているといえる。
【００２８】
本実施の形態では、電波センサ３として、連続波周波数変調（Frequency Modulated-Continuous Waves）方式（以下、ＦＭ−ＣＷ方式という）のマイクロ波センサを用いた。
【００２９】
ＦＭ−ＣＷ方式のマイクロ波センサは、周波数が連続的に変化するマイクロ波を発信すると共に船倉壁面１５からの反射波を受信し、発信している周波数と受信した反射波の周波数との間に、反射波が船倉壁面１５まで往復するのにかかった時間に応じた周波数差が生じることを利用して、この周波数差から船倉壁面１５までの距離を計測するものである。計測部４は、マイクロ波センサで得た周波数差を基に、マイクロ波センサから船倉壁面１５までの距離を求め、求めた距離をモニタなどの表示装置９に表示する。
【００３０】
マイクロ波センサなどの電波センサ３は、超音波測距器と同様に、基本的には距離を測定する対象の壁面と対向させて用いられるが、電波センサ３が壁面に対して斜めとなっている場合でも、当該壁面に付着している粒子や壁面の微少な凹凸の影響で、電波センサ３で検出される反射波の強度は０とはならない。ＦＭ−ＣＷ方式のマイクロ波センサなどの電波センサ３では、反射波の強度が微弱であっても距離の計測が可能であり、電波センサ３が船倉壁面１５に対して斜めとなっている場合であっても、船倉壁面１５までの距離を計測することが可能である。
【００３１】
また、ＦＭ−ＣＷ方式のマイクロ波センサなどの電波センサ３は、外乱に強く、雨風に左右されずに距離を計測でき、屋外でかつ粉塵の多い過酷な環境下においても安定して船倉壁面１５までの距離を計測できるという特徴がある。荷揚げ作業は雨風のある環境で行われる場合も多いため、本実施の形態では、風の影響を受けやすい超音波測距器を採用せず、電波センサ３を用いるようにしている。
【００３２】
本実施の形態では、掻取部１３の基端に位置するエレベータ部１２の下端部に、各電波センサ３を設けるようにした。掻取部１３はエレベータ部１２を軸として回動するため、各電波センサ３の向きを転換させる機構等を用いずとも、常に、各電波センサ３と突出部（角部１３ａ）の位置関係は一定に保たれることになる。
【００３３】
判定部５は、距離測定手段２の測定結果（計測部４からの出力）を基に、電波センサ３に対する壁面（船倉壁面１５）の位置関係を求めると共に、求めた電波センサ３に対する壁面（船倉壁面１５）の位置関係と、電波センサ３に対する突出部（角部１３ａ）の位置関係とを基に、突出部（角部１３ａ）と壁面（船倉壁面１５）の位置関係を求め、求めた突出部（角部１３ａ）と壁面（船倉壁面１５）の位置関係から、突出部（角部１３ａ）の壁面（船倉壁面１５）への衝突の危険を判定するものである。
【００３４】
図３に示すように、ここでは、一例として、２つの電波センサ３ａ，３ｂを用い、掻取部１３の右前方の角部１３ａについて、衝突の危険の判定を行う場合を説明する。
【００３５】
図１および図３に示すように、判定部５は、第１角度演算部５ａと、第２角度演算部５ｂと、衝突判定部５ｃと、を備えている。
【００３６】
第１角度演算部５ａは、距離測定手段２の測定結果を基に、一方の電波センサ３ａから当該電波センサ３ａの測定方向に沿って水平に延出した第１仮想直線３１と壁面（船倉壁面１５）とのなす角度θ１を演算するものである。
【００３７】
また、第２角度演算部５ｂは、距離測定手段２の測定結果と、２つの電波センサ３ａ，３ｂと突出部（角部１３ａ）との位置関係とを基に、突出部（角部１３ａ）から、第１仮想直線３１と壁面との交点に至る第２仮想直線３２と第１仮想直線３１とのなす角度θ２を演算するものである。
【００３８】
ここで、図３（ｂ）に示すように、一方の電波センサ３ａから壁面（船倉壁面１５）までの距離をＡ、他方の電波センサ３ｂから壁面（船倉壁面１５）までの距離をＢ、第１仮想直線３１から突出部（角部１３ａ）までの距離（第２仮想直線３２に沿った距離）をＣ、第１仮想直線３１と第２仮想直線３２の交点Ｏから他方の電波センサ３ｂまでの距離をＤ、一方の電波センサ３ａから突出部（角部１３ａ）までの第１仮想直線３１に沿った距離をＥ、第１仮想直線３１と第２仮想直線３２の交点Ｏから一方の電波センサ３ａまでの距離をＦとする。なお、距離Ａ，Ｂは距離測定手段２の測定結果より得られるものであり、距離Ｃ〜Ｆは予め設定され記憶された固定値である。なお、荷物の衝突を検出する場合など、電波センサ３ａ，３ｂに対する突出部の位置関係が変化するような場合には、距離Ｃ，Ｅをその都度入力して設定するよう構成するとよい。
【００３９】
第１角度演算部５ａと第２角度演算部５ｂは、これら距離Ａ〜Ｆを用いて角度θ１とθ２を求めるように構成されている。すなわち、第１角度演算部５ａは、下式（１）
θ１＝ｔａｎ-1［（Ａ＋Ｆ）／（Ｂ＋Ｄ）］  ・・・（１）
より角度θ１を求めるように構成され、第２角度演算部５ｂは、下式（２）
θ２＝ｔａｎ-1［（Ａ−Ｅ）／（Ｃ）］  ・・・（２）
より角度θ２を求めるように構成される。
【００４０】
突出部（角部１３ａ）が壁面（船倉壁面１５）に近づくと、角度θ１と角度θ２が同じ値に近づくことから、本実施の形態では、第１角度演算部５ａで演算した角度θ１から第２角度演算部５ｂで演算した角度θ２を減じた値が、予め設定した角度閾値よりも小さいとき、突出部（角部１３ａ）が壁面（船倉壁面１５）へ衝突する危険があると判定するように衝突判定部５ｃを構成した。
【００４１】
ところで、物体の向きによっては、電波センサ３ａで検出した距離Ａと、電波センサ３ｂで検出した距離Ｂが、同一の壁面からの距離とならない場合も考えられる。よって、本実施の形態では、判定部５に、誤検知防止部５ｄをさらに備え、電波センサ３ａで検出した距離Ａと、電波センサ３ｂで検出した距離Ｂが同一の壁面からの距離でない場合を除外して、誤検知を防止するように構成している。
【００４２】
誤検知防止部５ｄは、予め設定した基準面（例えば岸壁）に対する壁面（船倉壁面１５）の角度を記憶しておき、第１角度演算部５ａで演算した角度θ１を基に演算した壁面（船倉壁面１５）の基準面（例えば岸壁）に対する角度と、記憶しておいた基準面（例えば岸壁）に対する壁面（船倉壁面１５）の角度との乖離が所定より大きくなったとき、２つの電波センサ３ａ，３ｂで異なる壁面（船倉壁面１５）までの距離を測定していると判定するように構成される。
【００４３】
誤検知防止部５ｄは、既設のエレベータ部１２の回転角度を検出する装置等により検出した基準面に対する電波センサ３ａの測定方向の角度（つまり基準面に対する第１仮想直線３１の角度）と、第１角度演算部５ａで演算した角度θ１とから、両電波センサ３ａ，３ｂから距離Ａ，Ｂをなす壁面（電波センサ３ａ，３ｂで異なる壁面までの距離を測定している場合は仮想的な壁面）の基準面に対する角度を求めるように構成される。
【００４４】
衝突判定部５ｃは、誤検知防止部５ｄが２つの電波センサ３ａ，３ｂで異なる壁面までの距離を測定していると判定したとき、角度θ１から角度θ２を減じた値が角度閾値よりも小さいときであっても、突出部（角部１３ａ）が壁面（船倉壁面１５）へ衝突する危険があると判定しないように構成される。
【００４５】
なお、誤検知防止部５ｄを備えた場合、両電波センサ３ａ，３ｂが異なる壁面までの距離を測定している状態での衝突の危険の判定ができなくなるので、本実施の形態では、衝突判定部５ｃを、２つの電波センサ３ａ，３ｂの検出した距離Ａ，Ｂのいずれかが、予め設定した距離閾値よりも小さいとき、角度θ１，θ２にかかわらず物体（掻取部１３）が壁面（船倉壁面１５）へ衝突する危険があると判定するよう構成した。
【００４６】
距離閾値は、距離Ａ，Ｂに対して同じ値に設定してもよいし、それぞれ別の値を設定してもよく、衝突を防止する物体の形状等によって任意に決定可能である。例えば、本実施の形態においては、図４に示すように、掻取部１３の先端側に向けた電波センサ３ａで測定する距離Ａに対しては、エレベータ部１２からの掻取部１３の延出長（距離ａ）を考慮して、掻取部１３の先端から船倉壁面１５までの距離ｂ（＝Ａ−ａ）が安全な範囲となるように閾値を決定する必要がある。
【００４７】
また、衝突防止装置１は、判定部５の衝突判定部５ｃが、突出部（角部１３ａ）が壁面（船倉壁面１５）へ衝突する危険があると判定したとき、警報を発する警報部６をさらに備えている。
【００４８】
本実施の形態では、衝突判定部５ｃが衝突の危険があると判定したとき、第１の警報（注意喚起信号）を発し、表示装置９への表示や音、光などによりオペレータに注意喚起を行うと共に、第２の警報（緊急停止信号）を発し、連続式アンローダ制御装置１６のモータ制御部１７を制御して連続式アンローダ１０の駆動用のモータ１８を強制停止し、連続式アンローダ１０を強制停止するよう警報部６を構成した。
【００４９】
ただし、これに限らず、警報部６は、第１の警報と第２の警報のいずれか一方を行うように構成されていてもよいし、衝突判定部５ｃにて２段階の角度閾値を用いて判定を行うようにし、（θ１−θ２）の値が第１の角度閾値より小さくなったときに第１の警報を発し、さらに、（θ１−θ２）の値が第２の角度閾値（第１の角度閾値より小さい値に設定される）より小さくなったときに第２の警報を発するように構成されていてもよい。
【００５０】
計測部４、判定部５、および警報部６は、衝突防止用の制御装置７としてパッケージングされている。制御装置７は、例えば、ＰＬＣ（プログラマブルロジックコントローラ）により実現される。本実施の形態では、連続式アンローダ制御装置１６と制御装置７とを同一のＰＬＣ８により実現したが、別のＰＬＣで構成してもよい。
【００５１】
以上説明したように、本実施の形態に係る衝突防止装置１では、物体（掻取部１３）の上部または下部（ここでは上部）に取り付けられ壁の壁面（船倉壁面１５）までの水平方向の距離を測定する２つの電波センサ３を有し、２つの電波センサ３を、その測定方向が平面視で突出部（角部１３ａ）を挟む直角方向となるように配置して構成される距離測定手段２と、距離測定手段２の測定結果を基に、電波センサ３に対する壁面（船倉壁面１５）の位置関係を求めると共に、求めた電波センサ３に対する壁面（船倉壁面１５）の位置関係と、電波センサ３に対する突出部（角部１３ａ）の位置関係とを基に、突出部（角部１３ａ）と壁面（船倉壁面１５）の位置関係を求め、求めた突出部（角部１３ａ）と壁面（船倉壁面１５）の位置関係から、突出部（角部１３ａ）の壁面（船倉壁面１５）への衝突の危険を判定する判定部５と、を備えている。
【００５２】
本実施の形態では、距離測定手段２に電波センサ３を用いているため、電波センサ３が壁面（船倉壁面１５）に対して斜めとなっている場合であっても、壁面（船倉壁面１５）までの距離を計測することが可能となる。その結果、従来必須であった角度検出器や駆動機構なしに、壁面（船倉壁面１５）までの距離を計測することができるようになり、部品点数の削減によるメンテナンス性の向上やコストダウンを図ることがでる。
【００５３】
また、本実施の形態では、判定部５により、距離測定手段２で測定した距離を基に、突出部（角部１３ａ）と壁面（船倉壁面１５）の位置関係を求めて、突出部（角部１３ａ）の壁面（船倉壁面１５）への衝突の危険を判定しているため、物体（掻取部１３）が壁に対して斜めに近づいた場合でも、突出部（角部１３ａ）が壁面（船倉壁面１５）に衝突することを防止することが可能になる。
【００５４】
本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加え得ることは勿論である。
【００５５】
例えば、上記実施の形態では、掻取部１３の前方（先端側）、右側方、左側方の３方向に向けて３つの電波センサ３を設けたが、電波センサ３の数はこれに限定されるものではなく、例えば、掻取部１３の後方に向けて第４の電波センサを設けてもよい。
【００５６】
また、上記実施の形態では、連続式アンローダ１０に本発明を適用した場合を説明したが、これに限らず、本発明は様々な分野に応用可能である。
【００５７】
例えば、図５（ａ），（ｂ）に示すように、コンテナクレーン（ガントリークレーン）５１においてコンテナを掴むスプレッダ５３に電波センサ３を設けることで、スプレッダ５３より大きい荷物（長物など）５２を運ぶ際に、当該荷物５２の突出部（角部や先端部など）が船倉壁面１５に衝突することを防止する用途等にも、本発明は適用可能である。この場合、上述の距離Ｃ，Ｅ（図３（ｂ）参照）については、荷物５２の大きさに合わせてその都度入力して設定するよう構成すればよい。
【符号の説明】
【００５８】
１  衝突防止装置
２  距離測定手段
３  電波センサ
４  計測部
５  判定部
６  警報部
１０  連続式アンローダ
１２  エレベータ部
１３  掻取部（物体）
１３ａ  角部（突出部）
１４  船倉
１５  船倉壁面（壁面）
【図１】
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【図２】
2014223990.tif 000004
【図３】
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【図４】
2014223990.tif 000006
【図５】
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