(57)【要約】【課題】  カメラの個体差や機構精度誤差を吸収し、プリセット撮影の再現性の向上を可能にしたカメラ雲台を提供する。【解決手段】  カメラ雲台装置は、雲台と撮影装置を含み、第３パン角で、第１位置への第１指標の表示時のチルト角を第１チルト角として記憶し、第３パン角からパン反転したパン角で、第１位置への第１指標の表示時のチルト角を第２チルト角として記憶する、チルト角記憶手段と、第３チルト角で、第２位置への第２指標の表示時のパン角を第１パン角として記憶し、第３チルト角に対しパン回転軸を含む平面に対称な位置にチルト回転したチルト角で、第２位置への第２指標の表示時のパン角を第２パン角として記憶する、パン角記憶手段と、第１、第２チルト角に基づきチルト補正角を演算し保持し、第１、第２パン角に基づきパン補正角を演算し保持し、補正角に基づいてパン・チルト機能を制御する制御手段、を備える。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
パン・チルト機能を有する雲台と、該雲台に備え付けられた撮影装置を含むカメラ雲台装置であって、
前記撮影装置によって撮影された画像信号を処理する画像信号処理手段と、
第３のパン角において、前記画像信号処理手段により判断された、第１の指標が撮影画像内の第１の所定位置へ表示された時の、チルト基準角からのチルト回転角を、第１のチルト角として記憶し、前記第３のパン角から１８０°パン回転したパン角において、前記画像信号処理手段により判断された、前記第１の指標が前記撮影画像内の前記第１の所定位置へ表示された時の、前記チルト基準角からのチルト回転角を、第２のチルト角として記憶する、チルト角記憶手段と、
第３のチルト角において、前記画像信号処理手段により判断された、第２の指標が撮影画像内の第２の所定位置へ表示された時の、パン基準角からのパン回転角を、第１のパン角として記憶し、前記第３のチルト角に対しパン回転軸を含む平面に対称な位置にチルト回転したチルト角において、前記画像信号処理手段により判断された、前記第２の指標が前記撮影画像内の前記第２の所定位置へ表示された時の、前記パン基準角からのパン回転角を、第２のパン角として記憶する、パン角記憶手段と、
前記第１のチルト角、前記第２のチルト角に基づきチルト回転角の補正角を演算し保持し、前記第１のパン角、前記第２のパン角に基づきパン回転角の補正角を演算し保持し、該補正角に基づいてパン・チルト機能を制御する制御手段と、
を備えることを特徴とするカメラ雲台装置。
【請求項２】
前記画像信号処理手段は、
前記第１のパン角においてチルト回転しているときに、前記第１の指標が撮影画像内の前記第１の所定位置に表示されることを検出する、映像ライン検出手段と、
前記第３のチルト角においてパン回転しているときに、前記第２の指標が撮影画像内の前記第２の所定位置に表示されることを検出する、画素群検出手段と、
を含む、請求項１に記載のカメラ雲台装置。
【請求項３】
前記映像ライン検出手段は、前記所定の映像ラインの画素の輝度データの最上位ビットの１または０の値の数によって、前記第１の指標が前記所定の映像ラインに表示されたか否かを判断することを特徴とする請求項２に記載のカメラ雲台装置。
【請求項４】
前記画素群検出手段は、前記所定の画素群の画素の輝度データの最上位ビットの１または０の値の数によって、前記第１の指標が前記所定の画素群に表示されたか否かを判断することを特徴とする請求項２又は３に記載のカメラ雲台装置。
【請求項５】
パン・チルト機能を有する雲台と、該雲台に備え付けられた撮影装置を含むカメラ雲台装置におけるパン・チルト機能の角度補正方法であって、
第１の被写体が撮影画像内の第１の所定位置に表示されるように前記雲台を駆動し、
チルト基準角からのチルト回転角を第１のチルト角として記憶し、
１８０°パン回転し、
前記第１の被写体を撮影画像内の前記第１の所定位置に表示させるようにチルト回転し、
前記チルト基準角からのチルト回転角を第２のチルト角として記憶し、
前記第１のチルト角、前記第２のチルト角に基づき、チルト回転角を補正し、
第２の被写体が撮影画像内の第２の所定位置に表示されるように前記雲台を駆動し、
パン基準角からのパン回転角を第１のパン角として記憶し、
パン回転軸を含む平面に対して対称な位置にチルト回転し、
前記第２の被写体が撮影画像内の前記第２の所定位置に表示されるように前記雲台をパン回転し、
パン基準角からのパン回転角を第２のパン角として記憶し、
前記第１のパン角、前記第２のパン角に基づきパン回転角を補正する、
ことを特徴とするカメラ雲台装置におけるパン・チルト機能の角度補正方法。
【請求項６】
前記第１のチルト角をＡ、前記第２のチルト角をＢとしたとき、（Ａ＋Ｂ）／２  でチルト基準角を補正する、ことを特徴とする請求項５に記載のカメラ雲台装置におけるパン・チルト機能の角度補正方法。
【請求項７】
前記第１のパン角をＰ、前記第２のパン角をＱとしたとき、（Ｐ−１８０°−Ｑ）／２  でパン基準角を補正する、ことを特徴とする請求項５又は６に記載のカメラ雲台装置におけるパン・チルト機能のカメラ雲台装置におけるパン・チルト機能の角度補正方法。
【請求項８】
前記第１の被写体は、パン回転軸の延長上から外れた位置に配置され、指標となる第１の境界線を含み、該第１の境界線がパン回転軸を含む平面と交差するように配置されている、ことを特徴とする請求項５乃至７のいずれか１項に記載のカメラ雲台装置におけるパン・チルト機能の角度補正方法。
【請求項９】
前記第２の被写体は、指標となる第２の境界線を含み、該第２の境界線を含む面へのパン回転軸の投影像が該第２の境界線と垂直にはならないように配置される、ことを特徴とする請求項５乃至８のいずれか１項に記載のカメラ雲台装置におけるパン・チルト機能の角度補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラ雲台装置及びそれのパン・チルト機能の角度補正方法に関し、特に、搭載した撮影装置のパン回転およびチルト回転が遠隔操作により駆動可能なカメラ雲台装置に関し、パン・チルト回転駆動角度の補正機能を有するカメラ雲台装置及びカメラ雲台装置のパン・チルト機能の角度補正方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
パン・チルト角度を変え、自在に撮影方向を変えることができるカメラ雲台を監視用途で使用する場合においては、予め複数の監視対象箇所を記憶して再現撮影する所謂プリセット撮影による映像監視が行われる。実現方法としては、カメラ雲台あるいは操作器に記憶手段を備え、そこに監視対象を撮影したときのパンおよびチルト角度さらにはズーム位置を記憶する。再現撮影時には記憶位置と同じになるようパン・チルト・ズーム駆動部を動作させることで、監視対象箇所を撮影することが可能になる。監視撮影では、遠隔地のモニター室から操作して、プリセットを行うのが一般的であるため、カメラ雲台のメンテナンスの際にパンまたはチルト角度がずれてしまったときは記憶済みのプリセット位置を再度設定し直すことが必要であり、長い作業時間を要していた。
【０００３】
特許文献１ではカメラの着脱を検出し、取り外した時に記録したパン・チルト位置と再設定したときのパン・チルト位置とに差があった場合は、パン・チルト回転手段を制御し、ズレを修正することでカメラの着脱前の状態を得ようとする手法が開示されている。  
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−６５２１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１に開示された従来技術において、カメラを取り外した時に記録した位置とは、あくまでパン軸若しくはチルト軸の基準角に対する回転角度である。カメラ内の撮像センサーの組み立て精度差やカメラ筺体精度によって生じる光軸の傾きは考慮されていない。しがたって、カメラ交換後に取付けられたカメラの位置が、記録した位置に一致しているにも拘わらず、光軸方向が変わって目的の映像を得られない不都合が発生してしまうことがある。この場合は、搭載カメラに合わせて撮影対象位置の数だけ、角度記憶設定を行う必要が生じていた。また、パン軸若しくはチルト軸の基準角は、角度センサーとカメラ雲台筺体との取り付け誤差によって個体差があり、カメラ雲台を置き換える場合も同様の不都合が生じていた。
【０００６】
そこで、本発明では、機構誤差を含めて記憶したパン・チルト角度とカメラの光軸ズレを簡単な指標を撮影し角度補正を行い、カメラの個体差や機構精度誤差を吸収し、プリセット撮影の再現性の向上を可能にしたカメラ雲台装置及びカメラ雲台装置のパン・チルト機能の角度補正方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、本発明のカメラ雲台装置は、パン・チルト機能を有する雲台と、該雲台に備え付けられた撮影装置を含み、前記撮影装置によって撮影された画像信号を処理する画像信号処理手段と、第３のパン角において、前記画像信号処理手段により判断された、第１の指標が撮影画像内の第１の所定位置へ表示された時の、チルト基準角からのチルト回転角を、第１のチルト角として記憶し、前記第３のパン角から１８０°パン回転したパン角において、前記画像信号処理手段により判断された、前記第１の指標が前記撮影画像内の前記第１の所定位置へ表示された時の、前記チルト基準角からのチルト回転角を、第２のチルト角として記憶する、チルト角記憶手段と、第３のチルト角において、前記画像信号処理手段により判断された、第２の指標が撮影画像内の第２の所定位置へ表示された時の、パン基準角からのパン回転角を、第１のパン角として記憶し、前記第３のチルト角に対しパン回転軸を含む平面に対称な位置にチルト回転したチルト角において、前記画像信号処理手段により判断された、前記第２の指標が前記撮影画像内の前記第２の所定位置へ表示された時の、前記パン基準角からのパン回転角を、第２のパン角として記憶する、パン角記憶手段と、前記第１のチルト角、前記第２のチルト角に基づきチルト回転角の補正角を演算し保持し、前記第１のパン角、前記第２のパン角に基づきパン回転角の補正角を演算し保持し、該補正角に基づいてパン・チルト機能を制御する制御手段と、を備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の方法によれば、筺体の構造に個体差があったとしても筺体設置面を基準にして撮影している映像を見ているので、光軸ずれやカメラ台の傾きも含めて補正が可能である。よって、カメラ交換した場合はもとより、カメラ雲台を交換した場合でも、既存の撮影位置プリセット値が誤差少なく使え、撮影方向の再現性の向上を可能にしたカメラ雲台装置及びカメラ雲台装置のパン・チルト機能の角度補正方法を提供が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施例のカメラ雲台システムを示す図である。
【図２】実施例のカメラ雲台内部の動作を説明するための構成図である。
【図３】実施例のチルト角度補正用の指標（白黒チャート）である。
【図４】実施例のチルト角度補正手順を説明するための図である。
【図５】実施例のチルト角度補正量を説明するための図である。
【図６】実施例のカメラ雲台で指標を撮影したときの映像モニター表示例である。
【図７】実施例のカメラ雲台で指標を撮影したときの映像モニター表示例である。
【図８】実施例のカメラ雲台で指標を撮影したときの映像モニター表示例である。
【図９】実施例のパン角度補正手順を説明するための図である。
【図１０】実施例のパン角度補正用の指標（白黒チャート）である。
【図１１】実施例のカメラ雲台で指標を撮影したときの映像モニター表示例である。
【図１２】実施例のカメラ雲台で指標を撮影したときの映像モニター表示例である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。
【実施例】
【００１１】
図１は、本発明の実施例に係る遠隔操作されパン・チルト機能（パン機能及びチルト機能）を有するカメラ雲台装置を示したシステム図である。図１を参照して本実施例のカメラ雲台装置のシステム概要を説明する。
【００１２】
図１に示すように、雲台装置と撮影装置が相互に接続された本実施例のカメラ雲台装置１は、その映像出力１６が映像モニター（表示装置）３に、通信端子２１がカメラ雲台装置１のパン・チルト・カメラの操作を行う操作器４に接続されている。映像モニター３と操作器４は、カメラ雲台装置１から離れてセットで設置されることが多いが映像信号と制御信号の伝送手段は、本発明の本旨に係るものではないため省略する。
【００１３】
カメラ雲台装置１の動作は、図２を用いて説明する。
レンズ１１を経由して撮像した被写体像は、撮像素子１２上に結像し撮像される。撮像された画像信号は、振幅制御増幅器２２によって適正レベルに自動調整された後、画像信号処理部１３において画素単位でデジタル処理され、映像出力端子から出力される。演算処理回路（ＣＰＵ）１４は、画像信号処理部１３の制御に加え、レンズ１１のズーム・フォーカス駆動部、チルト駆動部１７及びパン駆動部１９の駆動制御を行っている。さらにチルト角度検出器１８とパン角度検出器２０において検出した出力を角度位置として記憶手段であるメモリ１５に書き込み、また読み出して、角度検出部からの出力と比較する機能を備えている。通信端子２１は、ＣＰＵ１４と外部の操作器４とを接続する。
【００１４】
操作器４は、カメラ雲台装置１を遠隔操作するための装置である。パン及びチルトを操作するＰ／Ｔ操作部４１、レンズ１１のズームレンズを操作するズーム操作部４２、プリセット位置１，２，３のセットまたは読み出しをするセットスイッチ４５，４６，４７とメモリするトリガをかけるメモリスイッチ４４を備える。
【００１５】
プリセットするには、まず、操作器４のＰ／Ｔ操作部４１の操作によって、カメラ雲台装置１のパン・チルト駆動部を動作させて撮影ターゲットにカメラを向け、適当な画角になるようズーム操作部４２の操作でズームレンズを動かす。次に記憶させたい番号のスイッチをスイッチ４５〜４７の中から選択して押し、続けてメモリスイッチ４４を押す。これで操作器のスイッチに関連付けて操作器内部の記憶手段（図省略）にプリセット位置（パン角度、チルト角度、ズーム位置）が記憶される。なお、プリセット位置の記憶手段は操作器内部にあるとして説明するが、これはカメラ雲台装置に備えていても良い。
【００１６】
図３は、角度補正を行うときに撮影する指標５（第１の被写体、第２の被写体）で、上下に白黒で二分割した簡単なものである。
【００１７】
図４を用いて補正の手順を説明する。カメラ雲台装置１が天井に取り付けられており、図４では省略したが、図１と同様に映像モニター３と操作器４が接続されており、カメラ雲台装置１で撮像した映像を映像モニターで見ながら、パン、チルト、ズーム操作できるものとする。図３の指標５は、図４において２４の方向に置かれているものとする。指標５は、カメラ雲台装置１のパン回転軸の延長上からは外れた位置に設置されているものとする。さらに、その位置において、指標５内の境界線（図３に示した例においては、白黒の境界線）（第１の指標、第１の境界線）が、パン回転軸を含む平面と交差する（平面内にはない）ように指標５を配置する。図５は、カメラ雲台のチルト動作の説明するための図で角度ズレを誇張して示している。
【００１８】
まず、操作器のＰ／Ｔ操作部４１を操作し、２４の方向に撮像素子１２が向くよう操作器４からカメラ雲台装置１のＣＰＵ１４に指令を出し、パン駆動部、チルト駆動部を動作させる。徐々にチルトアップするとともにズーム操作器４２を操作して、図６に示すように指標５が映像モニター３で表示エリア全部に指標５が映るように操作器４からカメラ雲台装置１のＣＰＵ１４に指令を出し、レンズ１１のズーム駆動部を動作させる。
【００１９】
画像信号処理部１３においては、撮像素子１２からのＲＧＢ信号は走査順に演算され画素単位で輝度信号と色差信号にデジタル処理され、それぞれ映像ライン順に規定の映像フォーマットに変換される。例えば、ＳＭＰＴＥ（Society of Motion Pictures and Television Engineers）２７４Ｍに規定される１０８０／３０ｐシステムの場合では、１ラインあたり１９２０画素分の輝度信号データと色差信号データが１０８０ライン分で１フレーム映像を形成する。輝度信号だけに注目すると１画素あたり、１０ビットの分解能をもって表される。一般的には、１０ビットが有効に使われるよう有効エリアの上限が最大輝度（白色）になるように自動ゲインコントロール（ＡＧＣ）やレンズの絞り制御による自動露出調整（ＡＥ）が行われる。
【００２０】
このような映像レベルの自動制御が行われることで、輝度レベルを１ビットで表すと、輝度の高い明色は１に、輝度の低い暗色の場合は０になり、１０ビットの輝度データの最上位ビットに一致する。
【００２１】
図６に示す状態で指標５が撮影されている場合においては、白い部分を映している画素の輝度データの最上位ビットは１となり、白い部分を映している画素の輝度データの最上位ビットは０となる。ここで、撮影画像内のある特定のライン、例えばほぼ画面中心の５４０ラインを検出基準（第１の所定位置）と設定する。ここで輝度データの最上位ビットの数をカウントすることで画像信号処理部１３（映像ライン検出手段）は指標基準（白と黒の変化点）が当該ライン上に位置することを判断（検出）することができる。図５に示す例では徐々にチルトアップしているので、最初は全画素の輝度データの最上位ビットは０であるが、白と黒の変化点を通過後、輝度データの最上位ビットが１となる。１となる画素数が１ラインの画素数１９２０の１／２、つまり９６０個を超えたときのチルト回転角をチルト角度検出器１８で検出し、ＣＰＵ１４を介してメモリ１５（チルト角記憶手段）に指定映像ラインの第１のチルト角Ａ（図５）として記憶する。映像モニター３では、例えば、図７に示すように指標の中心が表示されることになる。ここでのチルト角度とは、角度検出器１８の持つ基準角０°（図５における２５）に対しての角度で、基準角は鉛直方向に対し、Ｃの角度ズレを持っている。
【００２２】
次にＰ／Ｔ操作部４１を操作してチルト駆動部１７を駆動させ、チルト基準角０°（図５中の方向２５）に対してチルト回転角が−Ａとなる方向２６に撮像素子を向ける。その後、チルト角はそのままで、操作器４のＰ／Ｔ操作部４１をパン操作して現在のパン角（第３のパン角）から１８０°だけパン回転させる。基準角の鉛直方向からの傾きも１８０°ずれて２７の方向になり、レンズ１１は２８の方向を向くことになる。チルト角度検出器１８の基準角（方向２５、２７）がパン回転軸と一致していた場合は、図８に示すように映像モニター３の映像は図７を上下反転した映像となる。しかし、チルト角度検出器１８の取り付け誤差、カメラ雲台装置１の機構的な精度、設置面の水平度などを考慮すると、そうなることは稀である。該誤差や精度を含めたチルト基準角と鉛直方向のズレ角Ｃ（図５）は、図８の指標基準（黒と白の変化点）と図７の指標基準の差を角度換算することで求めることができる。操作器４のＰ／Ｔ操作部４１を操作して、指標基準が撮影画像内の中央付近に映るよう（図８に示すように図７を上下反転した映像となるよう）チルト駆動部１７を駆動させる。先の第１の指定映像ライン（５４０ライン）において、輝度データの最上位ビットが０となる画素数が1ラインの画素数９６０個を超えたときのチルト角度をチルト角度検出器１８によって第２のチルト角−Ｂとして検出する。図５からも明らかなように第１のチルト角Ａと第２のチルト角−Ｂの和の１/２が最初にチルト基準角とした角度と鉛直方向のズレ角であり、補正すべき角度Ｃとなる。
【００２３】
本実施例においての補正方法としては、チルト角度検出器１８の基準角を動かすことは現実的ではない。したがって、ＣＰＵ１４で補正すべきオフセット角Ｃを保持し、チルト角度検出器１８の出力に対してオフセット角Ｃを加えた角度をチルト回転させるべき角度として制御することで角度ズレを解消することができる。
【００２４】
上述した方法においては、撮影装置の光軸が２４の方向を向いている状態から、方向２５に対してＡだけ反転するチルト操作をし、続いて１８０°パン回転した後に、方向２８から２４の位置までチルト回転させて、指標５を特定することよって角度Ｂを求めた。しかし、本発明の効果は、上述したパン・チルトの操作順序に限定されることはなく、撮影装置の光軸が２４の方向を向いている状態から、１８０°パン回転し、指標５を特定するまでチルト回転することよって角度Ｂを求めることもできる。角度検出方法としては、回転軸に回転角度センサーを備えて、その検出出力を常時用いることを念頭に説明したが、基準位置からの移動量は移動するのに必要なパルスモータのステップ数を回転角に換算することでも得ることができる。また、基本的な考え方を説明するために映像フォーマットや具体的な数値を示して説明したが、本発明はこれらの値や実施形態に限定されるものではない。また、図６〜８では指標基準が画面上、水平に映るよう記載しているが、傾いていても差し支えない。上述したように、指標５は、カメラ雲台装置１のパン回転軸の方向から外れた位置に設置され、指標５内で認識されるべき境界線が、パン回転軸を含む平面と交差する（平面内にはない）ように指標５を配置すれば、本発明の効果を得ることができる。
【００２５】
次にパン角度の補正について図９を用いて説明する。一般に、パン回転軸は所定の移動しない基準物（構造体等）に対して固定され、チルト回転軸はパン回転軸に対して略垂直でありパン回転によって回転する。上述したチルト補正は鉛直方向（パン回転軸方向）を基準とするように補正した。ここで説明するパン角度の補正とは、カメラ取り付け精度差等により発生する、チルト回転軸に対する撮影装置の光軸が垂直からずれる光軸ズレを相対的に補正することである。
【００２６】
チルト回転軸に対して撮影装置の光軸が垂直となるように設置されていることが理想である。しかしながら、カメラ雲台装置における撮影装置の取り付け精度やカメラと雲台筺体の取り付け精度が悪いと個体差が出て同じプリセット位置を与えても異なる方向を向いてしまうことがあり、特にカメラ交換時などに一定の画像を得ることができなくなってしまう。図９は、撮影装置の光軸とチルト回転軸が垂直でない場合を誇張して記載したものである。図１０はパン角度補正のために使用する指標で、図３に示した指標を９０°回転させたものである。パン角度に対する補正においては、使用する指標は、該指標面へのパン回転軸の投影像が白黒の境界線と垂直とならないように配置すればよい。
【００２７】
まず、ある特定の画素列、例えばほぼ画面中心の各ラインの９６０画素列を検出基準（第２の所定位置）と設定し、ここで輝度データの最上位ビットの数をカウントすることで指標基準（白と黒の変化点）（第２の指標、第２の境界線）を検出することができる。チルト角度補正の場合と同様、白画素の輝度データの最上位ビットは１、黒の場合の輝度データの最上位ビットは０となる。操作器４のＰ/Ｔ操作部４１を操作し、パン駆動部１９を黒が映る側から白が増える方向に動作させ、画像信号処理部１３（画素群検出手段）は、１となる画素数が有効ライン数１０８０の１／２、つまり５４０個を超えたときを検出する。その時のパン角度をパン角度検出器２０で検出し、ＣＰＵ１４を介してメモリ１５（パン角記憶手段）に指定画素群の第１のパン角Ｐとして記憶する。図９では光軸５１に相当し、図１１に示すような映像モニターの表示画面となる。
【００２８】
次に、現在のチルト角（第３のチルト角）から、操作器４の操作でパン回転軸を含む平面に対して対称となる位置までチルト駆動する。図９では、図を簡単にするため、チルト基準角（パン回転軸を含む平面内にある鉛直方向）に対して、＋９０°から−９０°に動かし、光軸が５１から５２に移動した場合を示している。さらに次のステップで光軸５２の位置から、操作器４の操作によって、パンを１８０°回転させると光軸は５３の方向になる。映像モニターには、図１１で映し出された指標が図１２に示したように上下左右反転して見え、指標基準（白と黒の変化点（第２の指標））が、撮影装置の光軸がチルト軸との垂直からずれている傾きの分だけ、中央からずれて表示される。
【００２９】
補正角を求めるために操作器４のＰ/Ｔ操作部４１を操作し、パン駆動部１９を黒が増える方向に動作させ、０となる画素数が有効ライン数１０８０の１／２、つまり５４０個を超えたときのパン角度をパン角度検出器２０で検出する。この角度を指定画素群の第２のパン角Ｑとする。求める補正角Ｒは図９からも明らかなように
Ｒ＝（Ｐ−１８０°−Ｑ）／２
となる。
【００３０】
このパン角度の補正角ＲをＣＰＵ１４で保持し、チルト回転角０°を境に逆符号でパン回転角に適用することによって、チルト回転軸に対し撮影装置の光軸方向が垂直からずれるような取付けとなっている場合であっても、パン回転角を適切に補正することができる。
【００３１】
本例においての補正方法としては、パン角度検出器２０の出力に対してＣＰＵ１４においてパン基準角からオフセット角Ｒを減じた角度を真の角度として使用することで角度ズレが解消する。
【００３２】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【符号の説明】
【００３３】
１・・・カメラ雲台装置
１３・・・画像信号処理部（画像信号処理手段）
１４・・・演算処理回路（制御手段）
１５・・・メモリ（チルト角記憶手段、パン角記憶手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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