(57)【要約】【課題】自車に迫るあらゆる方向からの危険に対応し、その接近方向を直観的に報知することのできる車載機器等を提供する。【解決手段】制御部５０は、ビーコン受信部６０にて受信した情報や、カメラ７０が車外を撮影した画像データに基づいて、自車に接近する危険（危険事象）を検出する。制御部５０は、検出した危険の接近方向を、記憶部８０に記憶された地図情報等に従って特定する。そして、表示部９０は、制御部５０に制御され、特定された接近方向に沿って、危険を報知するための報知画面をスライドインさせて表示する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車に接近する危険を検出する検出部と、
前記検出部により検出された危険の接近方向を特定する特定部と、
前記特定部により特定された接近方向に沿って、危険を報知するための報知画面をスライドインさせて表示する表示部と、
を備えることを特徴とする車載機器。
【請求項２】
前記表示部は、ヘッドアップディスプレイから構成される、
ことを特徴とする請求項１に記載の車載機器。
【請求項３】
前記検出部は、車外を撮影する少なくとも１つのカメラから撮影された画像に基づいて、自車に接近する危険を検出する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車載機器。
【請求項４】
前記検出部は、所定種類のビーコンのうちの何れかを受信することにより得られる情報に基づいて、自車に接近する危険を検出する、
ことを特徴とする請求項１又は２に記載の車載機器。
【請求項５】
地図情報を記憶する記憶部を更に備え、
前記特定部は、前記記憶部に記憶された地図情報に基づいて、危険の接近方向を特定する、
ことを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の車載機器。
【請求項６】
前記表示部は、危険の内容を図示した画像を含む報知画面をスライドインさせて表示する、
ことを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の車載機器。
【請求項７】
前記表示部は、危険の内容を示す文字列を含む報知画面をスライドインさせて表示する、
ことを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の車載機器。
【請求項８】
前記表示部は、スライドインさせる報知画面の速度を、危険の緊急度に応じて変化させて表示する、
ことを特徴とする請求項１乃至７の何れか１項に記載の車載機器。
【請求項９】
前記表示部は、スライドインさせる際の報知画面を、順次拡大させながら表示する、
ことを特徴とする請求項１乃至８の何れか１項に記載の車載機器。
【請求項１０】
自車に接近する危険を検出する検出ステップと、
前記検出ステップにより検出された危険の接近方向を特定する特定ステップと、
前記特定ステップにより特定された接近方向に沿って、危険を報知するための報知画面をスライドインさせて表示する表示ステップと、
を備えることを特徴とする危険報知方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載機器、及び、危険報知方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ナビゲーション装置に代表される車載機器が、多くの利用者に利用されている。このような車載機器の技術の発展は目覚しく、様々な機能が加えられており、利用者に提供されている。
例えば、利用者の運転を支援するために、危険報知機能を備えた車載機器も開発されている。この車載機器では、運転中に発生する危険（危険事象）を検出して、音声等により報知することで、利用者に回避操作（回避運転）等を促すことができる。
【０００３】
このような危険報知機能を備えた車載機器（警報装置）の一例として、特許文献１には、前方監視カメラで撮影した画像データから車線逸脱の可能性を予測した場合に、左右に配置されたスピーカのうち、車線逸脱が予測される方向のスピーカから警報音を発する発明が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３３９０２８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上述した特許文献１の発明では、左右何れの方向に車線逸脱が起こり得るのかを、警報音を発する位置（左右のスピーカの何れか）によって、利用者に報知することができる。
しかしながら、実際の運転時においては、あらゆる方向から危険が迫るおそれがある。例えば、車、人、自転車、障害物などが、自車（利用者が運転する車両）に対してあらゆる角度（前方、左方、右方、後方、左後方、右後方、・・・等）から接近・接触する可能性がある。
そのため、特許文献１の発明のように、左右何れかの方向を警報音により報知するだけでは、それ以外の方向（例えば、自車の前方や後方）から危険が迫る（接近する）場合に、その接近方向を利用者に報知することができない。
【０００６】
このようなことから、自車に迫る危険がどのような方向からであっても、その接近方向を利用者に報知することのできる技術が求められていた。
【０００７】
本発明は、上記のような問題点を解決するためになされたもので、自車に迫るあらゆる方向からの危険に対応し、その接近方向を直観的に報知することのできる車載機器、及び、危険報知方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係る車載機器は、
自車に接近する危険を検出する検出部と、
前記検出部により検出された危険の接近方向を特定する特定部と、
前記特定部により特定された接近方向に沿って、危険を報知するための報知画面をスライドインさせて表示する表示部と、
を備えることを特徴とする。
【０００９】
前記表示部は、ヘッドアップディスプレイから構成されてもよい。
【００１０】
前記検出部は、車外を撮影する少なくとも１つのカメラから撮影された画像に基づいて、自車に接近する危険を検出してもよい。
【００１１】
前記検出部は、所定種類のビーコンのうちの何れかを受信することにより得られる情報に基づいて、自車に接近する危険を検出してもよい。
【００１２】
上記車載機器は、地図情報を記憶する記憶部を更に備え、
前記特定部は、前記記憶部に記憶された地図情報に基づいて、危険の接近方向を特定してもよい。
【００１３】
前記表示部は、危険の内容を図示した画像を含む報知画面をスライドインさせて表示してもよい。
【００１４】
前記表示部は、危険の内容を示す文字列を含む報知画面をスライドインさせて表示してもよい。
【００１５】
前記表示部は、スライドインさせる報知画面の速度を、危険の緊急度に応じて変化させて表示してもよい。
【００１６】
前記表示部は、スライドインさせる際の報知画面を、順次拡大させながら表示してもよい。
【００１７】
上記目的を達成するため、本発明の第２の観点に係る危険報知方法は、
自車に接近する危険を検出する検出ステップと、
前記検出ステップにより検出された危険の接近方向を特定する特定ステップと、
前記特定ステップにより特定された接近方向に沿って、危険を報知するための報知画面をスライドインさせて表示する表示ステップと、
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、自車に迫るあらゆる方向からの危険に対応し、その接近方向を直観的に報知することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の第１の実施形態に係る車載機器の構成例を示すブロック図である。
【図２】（ａ）〜（ｄ）が報知画面の一例を示す模式図であり、（ｅ）が情報表示エリア等を説明するための模式図である。
【図３】（ａ）〜（ｃ）全て、報知画面が左方からスライドインする様子を説明するための模式図である。
【図４】（ａ）〜（ｃ）全て、報知画面が右前方からスライドインする様子を説明するための模式図である。
【図５】制御部における各部と、他の構成との関係を説明するための模式図である。
【図６】車載機器が実行する危険報知処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第２の実施形態に係る車載機器の構成例を示すブロック図である。
【図８】（ａ）〜（ｃ）全て、報知画面を順次拡大させながら、右前方からスライドインする様子を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
（第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態に係る車載機器について、以下図面を参照して説明する。
図１は、本発明の第１の実施形態に係る車載機器１の構成例を示すブロック図である。
図示するように、車載機器１は、ＧＰＳ受信部１０と、車速センサ２０と、スピーカ３０と、入力部４０と、制御部５０と、ビーコン受信部６０と、カメラ７０と、記憶部８０と、表示部９０とを含んで構成されている。
【００２１】
ＧＰＳ（Global Positioning System）受信部１０は、ＧＰＳアンテナ１１を介して複数のＧＰＳ衛星から送られる信号を受信し、自車（車載機器１を搭載した自動車等）の現在位置を計測する。例えば、ＧＰＳ受信部１０は、緯度、経度、及び、高さからなる位置情報を測位する。そして、測位した位置情報を制御部５０に供給する。
【００２２】
車速センサ２０は、車両の速度を表す車速信号を出力する。例えば、車速センサ２０は、車両における車軸の回転数に比例してパルス信号を発生させ、その信号を車速信号として、制御部５０に供給する。
【００２３】
スピーカ３０は、制御部５０に制御され、所定の報知音や音声（音声メッセージ等）を出力する。例えば、スピーカ３０は、後述するように、制御部５０が危険を判別した際に、警告音を再生する。
【００２４】
入力部４０は、車載機器１に配置された各スイッチ（キー）等からなり、利用者からの指示入力等を受け付ける。なお、入力部４０は、表示部９０の前面に配置されたタッチパネル等であってもよい。
【００２５】
制御部５０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等からなり、例えば、記憶部８０に記憶されたプログラムを実行することにより、車載機器１全体を制御する。
具体的に制御部５０は、ＧＰＳ受信部１０が測位した位置情報や車速センサ２０から供給された速度信号に基づいて、車両の現在位置（自車位置）を割り出し、記憶部８０から読み出した地図上にシンボル等を合成して表示部９０に表示する。なお、利用者により入力部４０が操作され、目的地が設定されている場合に、制御部５０は、記憶部８０に記憶された道路情報等を検索して目的地までの推奨ルートを求め、その推奨ルートに沿うように、利用者を案内することも可能となっている。
【００２６】
また、制御部５０は、本発明の特徴である危険報知も制御する。なお、この危険報知については、車載機器１の残りの構成を説明した後に、別の図面（後述する図５）を参照して詳細に説明する。
【００２７】
ビーコン受信部６０は、ビーコンアンテナ６１を介して、沿道等に配置される路側機から送られるビーコンを受信する。
例えば、ビーコン受信部６０は、光ビーコン、２．４ＧＨｚ帯電波ビーコン、及び、５．８ＧＨｚ帯電波ビーコン（ＤＳＲＣ；Dedicated Short Range Communication）などを受信可能であり、ビーコンにより送られる交通情報を受信する。
特に、５．８ＧＨｚ帯電波ビーコンからは、合流車の接近や、前方の故障車・落下物などのリアルタイムな情報を得ることができるようになっている。ビーコン受信部６０が、このような情報を制御部５０に供給することで、後述する制御部５０が行う危険の検出等に用いられる。
【００２８】
カメラ７０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラ等からなり、車外の映像を撮影する。なお、このカメラ７０を複数用いて、自車の周囲の画像を広範囲にわたって撮影するようにしてもよい。
具体的に４台のカメラ７０を用いる場合には、前方、左方、右方、及び、後方の映像をそれぞれ撮影し、自車の周囲３６０度の映像を得ることができる。
カメラ７０が、このようにして撮影した画像を制御部５０に供給することで、後述する制御部５０が行う危険の検出等に用いられる。
【００２９】
記憶部８０は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）等からなり、車載機器１の動作に必要となる各種の情報を記憶する。
例えば、記憶部８０は、後述する危険報知処理を含むプログラムを、制御部５０が実行可能に記憶している。なお、記憶部８０は、制御部５０がプログラムを実行時に更新する各種ワーク情報も記憶する。
また、記憶部８０は、制御部５０が危険報知処理時に表示部９０に表示するための報知画面も記憶している。この報知画面は、利用者に危険を報知するための画面であり、危険の内容を図示した画像（注意画像）や、危険の内容を示す文字列（文字情報）等から構成されている。なお、報知画面の詳細は、表示部９０の説明と共に後述する。
この他にも記憶部８０は、地図情報、及び、道路情報など、地図の表示（推奨ルートの案内等）に必要な情報や、報知音や音声等の音声情報も記憶している。
【００３０】
表示部９０は、例えば、液晶ディスプレイ等からなり、地図や所定の案内画像等を表示する。
具体的に表示部９０は、制御部５０によって生成された地図上に、自車位置を示すシンボル等を合成したナビ画面を表示する。
また、表示部９０は、制御部５０が危険を検出した際に、利用者に危険を報知するための報知画面をスライドイン表示する。報知画面は、一例として、図２（ａ）〜（ｄ）に示すような画面であり、危険の内容を図示した画像と、危険の内容を示す文字列とから構成される。
【００３１】
より詳細に説明すると、図２（ａ）は、故障車による危険を報知するための報知画面Ｇ１であり、図２（ｂ）は、歩行者の接近による危険を報知するための報知画面Ｇ２であり、図２（ｃ）は、合流による危険を報知するための報知画面Ｇ３であり、そして、図２（ｄ）は、合流車の接近による危険を報知するための報知画面Ｇ４である。
なお、図２（ａ）〜（ｄ）の報知画面は一例であり、他の危険を報知するための報知画像も適宜利用可能である。また、図２（ａ）〜（ｄ）の報知画面は、危険の内容を図示した画像、及び、危険の内容を示す文字列の両方を含んでいるが、何れか一方だけから構成されていてもよい。
【００３２】
表示部９０は、制御部５０が危険を検出した際に、図２（ｅ）に示すような情報表示エリアＩＡをナビ画面ＮＶ上に設け、この情報表示エリアＩＡに、図２（ａ）〜（ｄ）のような報知画面を、危険の接近方向に沿ってスライドイン表示する。
具体的には、制御部５０が、ビーコン受信部６０を介して５．８ＧＨｚ帯電波ビーコンにより、「左から合流車あり」の情報を取得した場合に、表示部９０は、図３（ａ）〜（ｃ）に示すように、報知画面Ｇ４を情報表示エリアＩＡ内へ左からスライドイン表示する。
同様に、制御部５０が、カメラ７０が撮影した画像データに基づいて、右前方から歩行者が接近してくることを検出した場合に、表示部９０は、図４（ａ）〜（ｃ）に示すように、報知画面Ｇ２を情報表示エリアＩＡ内へ右前方からスライドイン表示する。
なお、スライドインする際の報知画面の速度（移動速度）は、後述するように、危険の緊急度に応じて、制御部５０により変更される。例えば、緊急度が高い場合に、表示部９０は、報知画面を高速でスライドイン表示する。一方、緊急度の低い場合に、表示部９０は、報知画面を低速でスライドイン表示する。
また、表示部９０は、情報表示エリアＩＡを設けずに、ナビ画面ＮＶ全体を使って、報知画面をスライドイン表示してもよい。
【００３３】
次に、本発明の特徴である危険報知を制御する制御部５０の詳細について、図５を参照して説明する。
図５は、制御部５０における各部と、他の構成との関係を説明するための模式図である。なお、図５では、４台のカメラ７０を用いる場合を示している。
図示するように、制御部５０は、入力画像認識処理部５１、ビーコン情報解析部５２、及び、判定部５３として具体的に機能する。
【００３４】
入力画像認識処理部５１は、各カメラ７０にて撮影された画像データを画像認識処理し、危険事象となり得る対象物を検知（検出）する。
具体的に入力画像認識処理部５１は、対象物（人、自動車、オートバイ等）の検知、対象物までの距離の検知、対象物の移動方向の検知、及び、車線の検知等を行う。なお、対象物の検知検出には、例えば、ＨＯＧ（Histograms of Oriented Gradients）特徴量を用いて処理される。この処理を取得した画像に対して連続的に行うことで、対象物の移動方向、速度、距離などを計算することが可能となる。
入力画像認識処理部５１は、このようにして得られたカメラ番号（撮影したカメラ７０を識別する番号）、対象物の種類、対象物までの距離、対象物の移動方向、及び、車線の検知等の情報を、判定部５３に通知する。
【００３５】
ビーコン情報解析部５２は、ビーコン受信部６０にて受信された情報（ビーコン情報）を解析する。
具体的にビーコン情報解析部５２は、障害情報の解析や、障害の方向の解析を行う。そして、解析により特定した危険の内容と方向を判定部５３に通知する。
【００３６】
判定部５３は、入力画像認識処理部５１やビーコン情報解析部５２から通知された情報と、記憶部８０から読み出した地図情報、ＧＰＳ受信部１０により計測された位置情報、及び、車速センサ２０により検出された速度情報（速度信号）とに基づいて、危険報知を判定する。
具体的に判定部５３は、対象物の移動方向から速度を計算し、自車との衝突危険性等を判定する。例えば、前方を撮影するカメラ７０の画像データに基づいて、歩行者が自車の走行車線を右から左に横断していることを入力画像認識処理部５１から通知された場合、判定部５３は、その歩行者の移動方向、速度、距離、および自車の現在位置、移動方向、速度に基づいて、何秒後に衝突の危険があるかを推定し、危険を検知する。なお、他の３台のカメラ７０の画像データも同様に処理することで、自車に迫るあらゆる方向から危機（衝突危険性等）を検知することが可能となる。
また、判定部５３は、通知された危険の内容から、危険の緊急度（緊急の度合い）を求める。例えば、判定部５３が対象物と３秒後に衝突の危険があると判定した場合には、緊急度は高くし、対象物と１０秒後に衝突の危険があると判定した場合には、緊急度は低くする。この緊急度は、報知画面を情報表示エリアにスライドインさせる際の速度に反映される。例えば、緊急度が高い場合に、報知画面は高速でスライドイン表示される。一方、緊急度の低い場合に、報知画面は低速でスライドイン表示される。
更に、自車方向に対してどの方向からの危険であるかを判定する。そして、表示部９０に表示命令を発し、また、スピーカ３０に再生命令を発する。
また、判定部５３は、記憶部８０が読み出した地図情報に基づいて危険を検出してもよい。例えば、踏切地点、合流地点、渋滞開始地点などに自車が一定の速度以上で接近する場合には、危険と判定して、対象地点の接近方向から報知画面をスライドイン表示させてもよい。
【００３７】
これにより、表示部９０は、上述した報知画面（注意画像、文字情報）を、接近方向に沿ってスライドイン表示する。また、スピーカ３０は、警告音の再生を行う。
【００３８】
このような構成からなる車載機器１の具体的な動作について、以下、図面を参照して説明する。
図６は、車載機器１が実行する危険報知処理の一例を示すフローチャートである。
【００３９】
まず車載機器１は、ＧＰＳ受信部１０、記憶部８０（地図情報）、車速センサ２０、ビーコン受信部６０，カメラ７０から情報を取得して解析する（ステップＳ１０１）。
すなわち、制御部５０は、各カメラ７０にて撮影された画像データを画像認識処理し、また、ビーコン受信部６０にて受信された情報を解析することで、危険事象となり得る対象物を検知（検出）する。そして、得られた情報と、記憶部８０から読み出した地図情報、ＧＰＳ受信部１０により計測された位置情報、及び、車速センサ２０により検出された速度情報とに基づいて、自車に迫る危険の検出を試みる。
【００４０】
車載機器１は、危険を検出したか否かを判別する（ステップＳ１０２）。つまり、ステップＳ１０１の解析から、自車に迫る危険が検出されたかどうかを判別する。
車載機器１は、危険を検出していないと判別すると（ステップＳ１０２；Ｎｏ）、後述するステップＳ１０５に処理を進める。
【００４１】
一方、危険を検出したと判別した場合（ステップＳ１０２；Ｙｅｓ）に、車載機器１は、自車に対する危険事象の方向を特定する（ステップＳ１０３）。
すなわち、制御部５０は、危険がどの方向から接近するのかを分析し、その接近方向を特定する。
【００４２】
車載機器１は、情報表示エリアに報知画面をスライドイン表示する（ステップＳ１０４）。
すなわち、表示部９０は、上述した図２（ｅ）に示すような情報表示エリアＩＡをナビ画面ＮＶ上に設け、この情報表示エリアＩＡに、上述した図２（ａ）〜（ｄ）のような報知画面を、危険の接近方向に沿ってスライドイン表示する。
具体的には、「左から合流車あり」の情報を取得している場合に、表示部９０は、上述した図３（ａ）〜（ｃ）に示すように、報知画面Ｇ４を情報表示エリアＩＡ内へ左からスライドイン表示する。
同様に、右前方から歩行者が接近してくることを検出している場合に、表示部９０は、上述した図４（ａ）〜（ｃ）に示すように、報知画面Ｇ２を情報表示エリアＩＡ内へ右前方からスライドイン表示する。
なお、スライドインする際の報知画面の速度（移動速度）は、危険の緊急度に応じて、制御部５０により適宜変更される。例えば、緊急度が高い場合に、表示部９０は、報知画面を高速でスライドイン表示する。一方、緊急度の低い場合に、表示部９０は、報知画面を低速でスライドイン表示する。
【００４３】
車載機器１は、処理を継続させるか否かを判別する（ステップＳ１０５）。例えば、車載機器１は、入力部４０から危険報知処理の終了を指示する操作がなされない間、処理を継続させると判別する。
車載機器１は、処理を継続させると判別すると（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）、ステップＳ１０１に処理を戻し、上述したステップＳ１０１〜Ｓ１０５の処理を繰り返し実行する。
一方、処理を継続させないと判別した場合（ステップＳ１０５；Ｎｏ）に、車載機器１は、危険報知処理を終える。
【００４４】
このような危険報知処理によって、自車に迫る危険が検出されると、その接近方向に沿って、報知画面がスライドイン表示される。このスライドイン表示により、どの方向から危険が迫っているのかを直感的に報知することができる。そのため、利用者は、有効な回避操作をとり易くなり、より一層の安全運転が可能となる。
また、緊急度に応じて報知画面の速度（移動速度）が異なるため、利用者は、スライドイン表示される報知画面の速度からも、危険の緊急度を把握することができる。
また、視覚効果のみで、危険がどの方向から迫って来るのかを報知できるため、音声が聞き取り難い利用者（例えば、聴覚障害者）に対しても、有効な注意喚起が可能となる。
【００４５】
この結果、自車に迫るあらゆる方向からの危険に対応し、その接近方向を直観的に報知することができる。
【００４６】
（第２の実施形態）
上述した第１の実施形態では、ナビ画面と報知画面（スライドインさせる報知画面）とを１つの表示部９０に表示する場合について説明したが、ナビ画面と報知画面を別々の表示部に別けて表示するようにしてもよい。
以下、ナビ画面と報知画面を別々の表示部に表示することを特徴とする本発明の第２の実施形態に係る車載機器について説明する。
【００４７】
図７は、本発明の第２の実施形態に係る車載機器２の構成例を示すブロック図である。
図示するように、車載機器２は、ＧＰＳ受信部１０と、車速センサ２０と、スピーカ３０と、入力部４０と、制御部５０と、ビーコン受信部６０と、カメラ７０と、記憶部８０と、第１表示部９１と、第２表示部９２とを含んで構成されている。
なお、ＧＰＳ受信部１０〜記憶部８０は、上述した第１の実施形態の構成と同じであり、同一の参照番号にて示している。
【００４８】
第１表示部９１は、例えば、液晶ディスプレイ等からなり、ナビ画面を表示する。つまり、上述した第１の実施形態の表示部９０とは異なり、報知画面を表示しない。
【００４９】
第２表示部９２は、例えば、ヘッドアップディスプレイからなり、報知画面を表示する。つまり、制御部５０が危険を検出した場合に、報知画面を、危険の接近方向に沿ってスライドイン表示する。
具体的に第２表示部９２は、自車のフロントガラスの一部にスクリーン（ミラーや透光性反射板等からなるスクリーン）が設けられており、映像を投射するタイプの表示部である。
第２表示部９２は、上述した図２（ａ）〜（ｄ）の報知画面を、危険の接近方向に沿ってスライドイン表示する。
つまり、「左から合流車あり」の情報を取得した場合に、第２表示部９２は、上述した図３（ａ）〜（ｃ）と同様に、報知画面Ｇ４をヘッドアップディスプレイの左からスライドイン表示する。
また、右前方から歩行者が接近してくることを検出した場合に、第２表示部９２は、上述した図４（ａ）〜（ｃ）と同様に、報知画面Ｇ２をヘッドアップディスプレイの右前方からスライドイン表示する。
【００５０】
この第２の実施形態に係る車載機器２では、第２表示部９２（ヘッドアップディスプレイ）を使用し、報知画面を危険の接近方向に沿ってスライドイン表示する。
このため、利用者は、視線を動かさなくても直観的に危険を把握することができる。
【００５１】
上記した第１及び第２の実施形態では、報知画面の大きさ等を変えることなくスライドイン表示する場合について説明したが、スライドインさせる際の報知画面を、順次拡大させながら表示してもよい。
具体的には、右前方から歩行者が接近してくることを検出した場合に、第１の実施形態の表示部９０は、図８（ａ）〜（ｃ）に示すように、報知画面Ｇ２を順次拡大させながら、情報表示エリアＩＡ内へ右前方からスライドイン表示する。
同様に、第２の実施形態の第２表示部９２も、図８（ａ）〜（ｃ）と同様に、報知画面Ｇ２を順次拡大させながら、ヘッドアップディスプレイの右前方からスライドイン表示する。
これらの場合では、報知画面をより目立たせることができる。
なお、このような拡大表示に限られず、報知画面の表示形態を適宜変更しつつスライドイン表示するようにしてもよい。
【００５２】
以上説明したように、本発明によれば、自車に迫るあらゆる方向からの危険に対応し、その接近方向を直観的に報知することができる。
【符号の説明】
【００５３】
１，２  車載機器
１０  ＧＰＳ受信部
２０  車速センサ
３０  スピーカ
４０  入力部
５０  制御部
６０  ビーコン受信部
７０  カメラ
８０  記憶部
９０  表示部
９１  第１表示部
９２  第２表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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