(57)【要約】【課題】可動器具を素早く移動させることができるとともに、モータと制御装置とを容易に組み付けることのできるアクチュエータユニットの組立装置を提供する。【解決手段】組立装置の可動器具３４は、ベースに対して鉛直方向に移動可能に設けられた本体部５３と、本体部５３に対して水平方向に移動可能に支持された揺動部５４と、揺動部５４に固定されて制御装置３を保持する保持部５５とを備えた。また、可動器具３４は、揺動部５４の挿通孔８４に挿通されるとともに小径部８６及び小径部８６よりも太い大径部８７を有するガイド機構７２を備えた。そして、ガイド機構７２を、固定器具と可動器具３４との間隔が所定間隔以上であるときに大径部８７が挿通孔８４に嵌合し、固定器具と可動器具３４との間隔が所定間隔未満であるときに大径部８７が挿通孔８４から離脱するように構成した。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、前記モータの作動を制御する制御装置とを一体化してなるアクチュエータユニットの組立装置において、
前記モータ及び前記制御装置のいずれか一方を固定可能な固定器具と、前記モータ及び前記制御装置の他方を保持するとともに前記固定器具に対して鉛直方向に移動可能な可動器具と、を備え、
前記可動器具は、前記固定器具に対して鉛直方向に移動可能に設けられた本体部、前記本体部に対して水平方向に移動可能に支持された揺動部、及び前記揺動部に固定されて前記他方を保持する保持部を有するものであって、
鉛直方向に延びるとともに小径部及び大径部を有するシャフト、及び前記シャフトが挿通される挿通孔が形成されたガイドを有するガイド機構を備え、
前記ガイド機構は、前記固定器具と前記可動器具との鉛直方向の間隔が所定間隔以上であるときに前記大径部が前記挿通孔に嵌合することで前記揺動部の水平方向への移動を規制する一方、前記固定器具と前記可動器具との間隔が所定間隔未満であるときに前記大径部が前記挿通孔から離脱することで前記揺動部の水平方向への移動を許容するように構成されたことを特徴とするアクチュエータユニットの組立装置。
【請求項２】
請求項１に記載のアクチュエータユニットの組立装置において、
前記本体部の前記揺動部と水平方向において対向する位置には、前記揺動部との間の隙間を変更可能な調整部材が設けられたことを特徴とするアクチュエータユニットの組立装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のアクチュエータユニットの組立装置において、
前記シャフトは、前記本体部に対して鉛直方向に移動可能に支持され、
前記挿通孔は、前記揺動部に形成されたものであって、
前記可動器具は、前記固定器具に対して鉛直方向に移動可能に設けられるとともに前記本体部を水平方向の軸線周りに回動可能に支持する支持台を備えたことを特徴とするアクチュエータユニットの組立装置。
【請求項４】
請求項３に記載のアクチュエータユニットの組立装置において、
前記可動器具は、前記本体部の回動動作に制動力を加えるダンパを備えたことを特徴とするアクチュエータユニットの組立装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アクチュエータユニットの組立装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば電動パワーステアリング装置の駆動源等として用いられるアクチュエータユニットとして、モータとこのモータの作動を制御する制御装置とを一体化したものが知られている（例えば、特許文献１）。この種のアクチュエータユニットでは、モータに駆動電流を供給するためのバスバー等がモータハウジングから突出しており、制御装置のケースに形成された挿入孔内に挿入されている。
【０００３】
一般にこうしたアクチュエータユニットの製造に際しては、先ず作業者が組立装置の固定器具にモータ及び制御装置のいずれか一方を保持させるとともに、固定器具の上方（鉛直方向上側）に配置された可動器具に他方を保持させる。そして、バスバー等の突起部が挿入孔等の挿入凹部内に挿入されるように可動器具を下方（鉛直方向下側）に移動（下降）させてモータと制御装置とを組み付けることにより行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−９０４９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、モータや制御装置の製造誤差により突起部や挿入凹部の位置は、製造される個体毎に僅かにばらつくことがある。そこで、突起部と挿入凹部との位置合わせを容易にするために、上記組立装置において、可動器具がモータ及び制御装置の他方を水平方向に移動可能（揺動可能）に保持するように構成することが考えられる。しかし、モータ及び制御装置の他方が水平方向にも移動可能になると、可動器具を下降させるときにその保持状態が不安定になり易くなるため、可動器具を鉛直方向に素早く移動させることが困難になり、作業効率の低下を招く虞があった。
【０００６】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、可動器具を素早く移動させることができるとともに、モータと制御装置とを容易に組み付けることのできるアクチュエータユニットの組立装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、モータと、前記モータの作動を制御する制御装置とを一体化してなるアクチュエータユニットの組立装置において、前記モータ及び前記制御装置のいずれか一方を固定可能な固定器具と、前記モータ及び前記制御装置の他方を保持するとともに前記固定器具に対して鉛直方向に移動可能な可動器具と、を備え、前記可動器具は、前記固定器具に対して鉛直方向に移動可能に設けられた本体部、前記本体部に対して水平方向に移動可能に支持された揺動部、及び前記揺動部に固定されて前記他方を保持する保持部を有するものであって、鉛直方向に延びるとともに小径部及び大径部を有するシャフト、及び前記シャフトが挿通される挿通孔が形成されたガイドを有するガイド機構を備え、前記ガイド機構は、前記固定器具と前記可動器具との鉛直方向の間隔が所定間隔以上であるときに前記大径部が前記挿通孔に嵌合することで前記揺動部の水平方向への移動を規制する一方、前記固定器具と前記可動器具との間隔が所定間隔未満であるときに前記大径部が前記挿通孔から離脱することで前記揺動部の水平方向への移動を許容するように構成されたことを要旨とする。
【０００８】
上記構成によれば、固定器具と可動器具との間隔が所定間隔以上であり、シャフトの大径部が挿通孔内に嵌合（係合）した状態では、揺動部の水平方向への移動が規制されるため、モータ及び制御装置の他方が不安定になることを抑制しつつ、可動器具を素早く下降させることができる。そして、固定器具と可動器具との間隔が所定間隔未満であり、大径部が挿通孔から離脱した状態では、揺動部の水平方向への移動が許容されるため、容易にモータと制御装置とを組み付けることができるようになる。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のアクチュエータユニットの組立装置において、前記本体部の前記揺動部と水平方向において対向する位置には、前記揺動部との間の隙間を変更可能な調整部材が設けられたことを要旨とする。
【００１０】
上記構成によれば、揺動部が調整部材に当接することにより、大径部が挿通孔から離脱した状態での該揺動部の水平方向への移動が制限される。したがって、調整部材と揺動部との間の隙間を変更することで、例えばモータの突起部の公差範囲等に応じて、容易に揺動部の水平方向への移動可能範囲を調整することができる。
【００１１】
請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載のアクチュエータユニットの組立装置において、前記シャフトは、前記本体部に対して鉛直方向に移動可能に支持され、前記挿通孔は、前記揺動部に形成されたものであって、前記可動器具は、前記固定器具に対して鉛直方向に移動可能に設けられるとともに前記本体部を水平方向の軸線周りに回動可能に支持する支持台を備えたことを要旨とする。
【００１２】
上記構成によれば、本体部を回動させることで、保持部を水平方向に向けることができるため、容易にモータ及び制御装置の他方を保持部に保持させることができるようになる。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、請求項３に記載のアクチュエータユニットの組立装置において、前記可動器具は、前記本体部の回動動作に制動力を加えるダンパを備えたことを要旨とする。
【００１４】
上記構成によれば、本体部がゆっくりと回動するようになるため、本体部の回動が停止する際に該本体部等に衝撃が加わることを抑制できる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、可動器具を素早く移動させることができるとともに、モータと制御装置とを容易に組み付けることのできるアクチュエータユニットの組立装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】一実施形態のアクチュエータユニットの概略構成を示す模式図。
【図２】一実施形態の組立装置の概略構成を示す一部断面図。
【図３】一実施形態の可動器具を示す断面図。
【図４】図３のＡ−Ａ断面図。
【図５】一実施形態の可動器具の側面図。
【図６】一実施形態の可動器具を下降させた状態を示す模式図。
【図７】別例の可動器具におけるガイド機構近傍を示す拡大断面図。
【図８】別例の可動器具におけるガイド機構近傍を示す一部断面図。
【図９】別例の可動器具におけるガイド機構近傍を示す一部断面図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明をモータに制御装置を一体的に組み付けてなるアクチュエータユニットを製造するための組立装置に具体化した一実施形態を図面に従って説明する。
先ず、図１に示すアクチュエータユニット１について説明する。なお、アクチュエータユニット１は、例えばステアリング操作を補助する電動パワーステアリング装置の駆動源として用いられる。同図に示すように、アクチュエータユニット１のモータ２には、駆動電力の供給を通じてモータ２の作動を制御する制御装置３が一体的に設けられている。モータ２は、筒状のモータハウジング１１と、モータハウジング１１内に収容されたステータ１２と、ステータ１２の径方向内側に回転可能に支持されたロータ１３とを備えたブラシレスモータとして構成されている。そして、ステータ１２のコイルに電気的に接続された各相のバスバー１４は、モータハウジング１１の軸方向一端側（制御装置３側、図１における上側）に突出している。また、モータ２は、ロータ１３の回転角を検出するレゾルバ等の回転角センサ１５を備えており、この回転角センサ１５に電気的に接続されたセンサ信号ピン１６は、モータハウジング１１の軸方向一端側に突出している。
【００１８】
制御装置（ＥＣＵ）３は、モータハウジング１１の軸方向一端側に固定されたＥＣＵケース２１と、ＥＣＵケース２１内に収容された制御基板２２ａ、パワー基板２２ｂとを備えている。なお、制御基板２２ａには、制御信号を出力する制御回路が構成され、パワー基板２２ｂには、制御回路から出力される制御信号に基づいてモータ２に駆動電力を供給する駆動回路が構成されている。ＥＣＵケース２１には、各バスバー１４が挿入されるバスバー挿入孔２３が形成されるとともに、センサ信号ピン１６が挿入されるセンサ信号ピン挿入孔２４が形成されている。そして、各バスバー１４は、バスバー挿入孔２３を介してＥＣＵケース２１内に挿入されてパワー基板２２ｂに電気的に接続され、センサ信号ピン１６は、センサ信号ピン挿入孔２４を介してＥＣＵケース２１内に挿入されて制御基板２２ａに接続されている。つまり、本実施形態では、バスバー１４及びセンサ信号ピン１６が突起部に相当し、バスバー挿入孔２３及びセンサ信号ピン挿入孔２４が挿入凹部に相当する。
【００１９】
このように構成されたアクチュエータユニット１では、回転角センサ１５により検出される回転角に応じた三相の駆動電力が制御装置３からステータ１２に供給されることによりモータ２が駆動するようになっている。
【００２０】
次に、アクチュエータユニットの組立装置について説明する。
図２に示すように、組立装置３１は、床面に据え付けられるベース３２と、ベース３２上に固定された固定器具３３と、固定器具３３の上方（鉛直方向上側）に配置されるとともにベース３２に対して鉛直方向に移動可能な可動器具３４とを備えている。本実施形態では、固定器具３３にはモータ２が保持され、可動器具３４には制御装置３が保持される。そして、モータ２と制御装置３とは、バスバー１４及びセンサ信号ピン１６がバスバー挿入孔２３及びセンサ信号ピン挿入孔２４に対してそれぞれ挿入されるように可動器具３４を下方（鉛直方向下側）に移動させることで組み付けるようになっている。
【００２１】
詳述すると、ベース３２の略中央には、鉛直方向に延びる支柱４１が立設されており、この支柱４１には、鉛直方向に延びるレール部４２が形成されている。また、支柱４１の上端には、鉛直方向と直交する水平方向のうち前後方向（図２における左右方向）に突出した棹部４３が形成されている。なお、図２における左側をこの組立装置３１の前方、右側を後方とする。棹部４３の両端には、プーリ４４ａ，４４ｂがそれぞれ回転可能に設けられている。そして、プーリ４４ａ，４４ｂには、ワイヤ４５が巻き掛けられており、前方に配置されたプーリ４４ａから垂下されたワイヤ４５の一端には可動器具３４が連結され、後方に配置されたプーリ４４ｂから垂下されたワイヤ４５の他端にはバランスウェイト４６が連結されている。なお、バランスウェイト４６は、可動器具３４と略同じ重量に設定されている。これにより、可動器具３４に作用する重力が相殺され、作業者が容易に可動器具３４を鉛直方向に移動させることができるようになっている。
【００２２】
固定器具３３は、ベース３２上における支柱４１の前方に載置固定されている。そして、固定器具３３の上端部には、保持部４８が設けられており、この保持部４８によってモータ２が所定位置で保持され、ベース３２に対して固定されるようになっている。
【００２３】
可動器具３４は、平板状に形成された支持台５１を備えている。この支持台５１は、平板面を前後方向に向けた姿勢でワイヤ４５の一端に連結されている。つまり、支持台５１は、ベース３２に対して鉛直方向に移動可能に設けられている。支持台５１には、支柱４１のレール部４２と係合する係合部５２が設けられており、支持台５１の鉛直方向に沿った移動が案内されるようになっている。また、可動器具３４は、支持台５１と一体で鉛直方向に移動可能に設けられた本体部５３と、本体部５３に対して前後方向及び左右方向（組立装置３１を前方から見た左右方向、図２における紙面直交方向）に移動可能に支持された揺動部５４と、揺動部５４に固定された保持部５５とを備えている。
【００２４】
さらに詳述すると、図３に示すように、本体部５３は、平板状の上壁６１及び下壁６２と、これら上壁６１と下壁６２とを連結する側壁６３とを有して略箱状をなし、上壁６１の上面に固定された連結枠６４を介して支持台５１に連結されている。上壁６１及び下壁６２は、水平方向に沿った姿勢でそれぞれ設けられている。そして、上壁６１及び下壁６２には、鉛直方向に貫通した開口６１ａ，６２ａがそれぞれ形成されている。
【００２５】
揺動部５４は、上壁６１と下壁６２との間に配置された平板状の上板６５と、下壁６２の下方に配置された平板状の下板６６と、下壁６２の開口６２ａ内に配置されて上板６５と下板６６とを連結する連結部６７とを備えている。上板６５及び下板６６は、水平方向に沿った姿勢でそれぞれ設けられている。また、上板６５には、上壁６１の開口６１ａを介して上方に突出する操作レバー６８が立設されている。そして、揺動部５４は、その上板６５が上壁６１の下面及び下壁６２の上面にそれぞれ設けられた複数の支持部６９によって水平方向（上壁６１及び下壁６２と平行な方向）に移動可能に支持されている。支持部６９は、転動可能なボール７０を有しており、このボール７０によって上板６５を支持している。これにより、揺動部５４は、固定器具３３に保持されたモータ２と可動器具３４に保持された制御装置３とが鉛直方向において対向した状態で、ボール７０が転動することにより水平方向に移動するようになっている。
【００２６】
保持部５５は、下板６６に回動可能に設けられた複数のクランプ爪７１を有しており、図示しない操作手段で各クランプ爪７１を回動させることにより制御装置３の保持又はその解除を行うようになっている。したがって、作業者は、操作レバー６８を把持して揺動部５４を水平方向に移動させることにより、保持部５５に保持された制御装置３を水平方向に移動（揺動）させることが可能となっている。
【００２７】
ここで、本実施形態の可動器具３４には、固定器具３３と可動器具３４との鉛直方向の間隔が所定間隔以上であるときに揺動部５４の水平方向への移動を規制する一方、固定器具３３と可動器具３４との間隔が所定間隔未満であるときに揺動部５４の水平方向への移動を許容するガイド機構７２が設けられている。なお、所定間隔とは、例えばバスバー１４又はセンサ信号ピン１６の先端が制御装置３のバスバー挿入孔２３又はセンサ信号ピン挿入孔２４内に挿入され始める間隔よりもやや大きな間隔である。
【００２８】
具体的には、本体部５３の下壁６２には、上壁６１よりも組立装置３１の後方に延出した延出部８１が形成されており、この延出部８１には、鉛直方向に貫通した貫通孔８２が形成されている。また、揺動部５４の下板６６には、後方に延出して下壁６２の延出部８１と対向する延出部８３が形成されており、この延出部８３には、鉛直方向に貫通した挿通孔８４が貫通孔８２と同軸上に形成されている。貫通孔８２は、その内径が鉛直方向に沿って一定となる円筒状に形成され、挿通孔８４は、その内径が上方から下方に向かうにつれて徐々に大きくなるテーパ状に形成されている。なお、貫通孔８２の内径は、挿通孔８４の上端での内径よりも小さく設定されている。そして、これら貫通孔８２及び挿通孔８４には、鉛直方向（上壁６１及び下壁６２と直交する方向）に延びる棒状のシャフト８５が挿通されている。つまり、シャフト８５は、固定器具３３に保持されたモータ２と可動器具３４に保持された制御装置３とが鉛直方向において対向した状態で、鉛直方向に延びる棒状に形成されている。また、本実施形態では、延出部８３がガイドに相当する。
【００２９】
シャフト８５は、貫通孔８２内に挿入される小径部８６、及び小径部８６の下方に配置されるとともに小径部８６よりも太い大径部８７を有している。小径部８６及び大径部８７は、それぞれ円柱状に形成されている。本実施形態の大径部８７の上端部８７ａ、すなわち小径部８６との連結部分は、上方から下方に向かって徐々に外径が大きくなるテーパ状に形成されている。また、小径部８６の外径は、貫通孔８２の内径と略等しく形成されており、大径部８７における上端部８７ａよりも下方部分の外径は、挿通孔８４の下端での内径と略等しく形成されている。さらに、大径部８７の下端には、後方に突出した凸部８９が形成されている。そして、小径部８６の上端には、円板状のフランジ９０が固定されるとともに、下壁６２の延出部８１とフランジ９０と間にはコイルバネ等の付勢部材９１が圧縮状態で配置されている。これにより、シャフト８５が上方に付勢され、大径部８７の上端部８７ａが挿通孔８４に嵌合（係合）して該挿通孔８４の内周全体に接触することで、揺動部５４の水平方向への移動が規制されるようになっている。
【００３０】
支持台５１には、前後方向に貫通した開口５１ａが形成されるとともに、この開口５１ａ内に挿通されて支持台５１の前後方向両側に突出する押圧ロッド９３が左右方向の軸線周りに回動可能に設けられている。押圧ロッド９３の両端には、左右方向と平行な軸線周りに回動可能なローラ９４ａ，９４ｂがそれぞれ設けられており、前方のローラ９４ａがシャフト８５の凸部８９の上面を押圧するよう、図示しない捩りコイルバネ等により付勢されている。また、図２に示すように、ベース３２の支柱４１には、固定器具３３が下降して可動器具３４との間隔が所定間隔となったときに後方のローラ９４ｂが接触する突出部９５が形成されている。そして、ローラ９４ｂが係合部５２に接触した状態からさらに可動器具３４が下降することにより、押圧ロッド９３が回動し、前方のローラ９４ａがシャフト８５を下方に押し下げるようになっている。これにより、大径部８７の上端部８７ａが挿通孔８４から離脱してこれらの間に隙間が生じ、揺動部５４の水平方向への移動が許容されるようになっている。
【００３１】
また、図３及び図４に示すように、側壁６３には、前後方向及び左右方向に貫通した複数のネジ孔１０１が前後方向又は左右方向において上板６５と対向する位置に形成されている。ネジ孔１０１には、側壁６３の外側から調整部材としての調整ネジ１０２がそれぞれ螺着されている。そして、調整ネジ１０２を螺進又は螺退させることにより、各調整ネジ１０２の先端と上板６５との間の隙間が変更されるようになっている。なお、本実施形態では、各調整ネジ１０２と上板６５との間の隙間は、固定器具３３と可動器具３４との間隔が所定間隔未満となったときにシャフト８５の小径部８６と挿通孔８４との間の隙間よりも小さくなるように設定されている。
【００３２】
図２及び図５に示すように、連結枠６４は、支持台５１に対してヒンジ部１０４を介して左右方向の軸線周りに回動可能に支持されている。また、支持台５１と連結枠６４との間には、本体部５３の回動動作に制動力を加えるダンパ１０５が設けられている。なお、本実施形態のダンパ１０５には、エアダンパが採用されており、支持台５１の下端に回動可能に連結されるシリンダ１０６と、連結枠６４に回動可能に連結されてシリンダ１０６内に往復動可能に挿入されるピストン１０７とを備えている。そして、ダンパ１０５は、ピストン１０７によってシリンダ１０６内に区画される空間に給排される単位時間当たりの空気量を制限することで、ピストン１０７の往復動に制動力を加える、すなわち本体部５３の回動動作に制動力を加えるようになっている。
【００３３】
次に、本実施形態の組立装置によるアクチュエータユニットの製造（作用）について説明する。
作業者は、固定器具３３と可動器具３４との間隔が所定間隔以上となっている状態で、図５において二点鎖線で示すように本体部５３を回動させることにより保持部５５を前方に向け、制御装置３を可動器具３４の保持部５５に保持させた後、本体部５３を回動させて保持部５５を下方に向ける。このとき、ダンパ１０５によって本体部５３の回動動作に制動力が作用するため、本体部５３はゆっくりと回動する。なお、作業者は、可動器具３４に制御装置３を保持させる前又は後にモータ２を固定器具３３の保持部５５に保持させる。
【００３４】
続いて、作業者は可動器具３４を下降させ、固定器具３３に近接させる。このとき、固定器具３３と可動器具３４との間隔が所定間隔以上であれば、シャフト８５の大径部８７（上端部８７ａ）が揺動部５４の挿通孔８４に嵌合することで揺動部５４の水平方向への移動が規制されているため、可動器具３４を素早く下降させても、制御装置３の保持状態が不安定になり難い。そして、固定器具３３と可動器具３４との間隔が所定間隔未満になると、図６に示すように、ローラ９４ｂがベース３２の突出部９５に接触して押圧ロッド９３が回動し、ローラ９４ａがシャフト８５を下方に押し下げることで、大径部８７（上端部８７ａ）が挿通孔８４から離脱する。これにより、揺動部５４の水平方向への移動、すなわち制御装置３の水平方向への移動が許容される。なお、この状態において、揺動部５４は本体部５３に設けられた調整ネジ１０２に当接することにより水平方向への移動が規制されるようになっている。そして、作業者は、操作レバー６８を操作して制御装置３を水平方向に移動させつつ可動器具３４を下降させ、バスバー１４及びセンサ信号ピン１６をそれぞれバスバー挿入孔２３及びセンサ信号ピン挿入孔２４に挿入してモータ２に制御装置３を組み付ける。その後、例えばかしめやボルト等によってモータ２に制御装置３を固定することで、アクチュエータユニット１が製造される。
【００３５】
以上記述したように、本実施形態によれば、以下の効果を奏することができる。
（１）可動器具３４にガイド機構７２を設けることで、固定器具３３と可動器具３４との間隔が所定間隔以上であるときに揺動部５４の水平方向への移動を規制したため、制御装置３の保持状態が不安定になることを抑制しつつ、可動器具３４を素早く下降させることができる。また、固定器具３３と可動器具３４との間隔が所定間隔未満であるときに揺動部５４の水平方向への移動が許容されるため、例えば製造誤差によってバスバー１４の位置とバスバー挿入孔２３の位置とがずれていても、容易にこれらの位置合わせをしてモータ２と制御装置３とを組み付けることができる。
【００３６】
（２）本体部５３の側壁６３に揺動部５４の上板６５との間の隙間を変更可能な調整ネジ１０２を設けることで、シャフト８５の大径部８７が挿通孔８４から離脱した状態での揺動部５４の水平方向への移動を制限するようにした。そのため、上板６５と調整ネジ１０２との間の隙間を変更することで、例えばモータ２のバスバー１４やセンサ信号ピン１６の公差範囲等に応じて、容易に揺動部５４の水平方向への移動可能範囲を調整することができる。
【００３７】
（３）本体部５３を支持台５１に対して回動可能に連結したため、本体部５３を回動させることで保持部５５を前方に向けることができ、容易に制御装置３を保持部５５に保持させることができるようになる。
【００３８】
（４）可動器具３４に本体部５３の回動動作に制動力を加えるダンパ１０５を設けることで、本体部５３がゆっくりと回動するようにしたため、本体部５３の回動が停止する際に該本体部５３等に衝撃が加わることを抑制できる。
【００３９】
（５）揺動部５４を、転動可能なボール７０を介して本体部５３に対して水平方向に移動可能に支持したため、揺動部５４を円滑に水平方向に移動させることができる。
なお、上記実施形態は、これを適宜変更した以下の態様にて実施することもできる。
【００４０】
・上記実施形態では、シャフト８５の小径部８６を上方に配置し、大径部８７を下方に配置したが、シャフト８５の小径部８６を下方に配置し、大径部８７を上方に配置してもよい。図７に示す例では、シャフト８５は、下壁６２の貫通孔８２に挿通される大径部１１１、及び大径部１１１の下方に配置されるとともに大径部１１１よりも細い小径部１１２を有している。なお、大径部１１１の下端部１１１ａは、下方から上方に向かって徐々に外径が大きくなるテーパ状に形成されている。そして、大径部１１１の上端には、支持台５１の開口５１ａを介して該支持台５１よりも後方に突出した凸部１１４が形成されている。なお、挿通孔８４は、その内径が下方から上方に向かって徐々に大きくなるように形成されている。この構成では、固定器具３３と可動器具３４との間隔が所定間隔未満となったときに、凸部１１４がベース３２の突出部９５に接触することで、シャフト８５が揺動部５４に対して鉛直方向に相対移動して、大径部１１１（上端部１１１ａ）が挿通孔８４から離脱するようになる。
【００４１】
・上記実施形態では、独立した部材としてベース３２を設けたが、これに限らず、例えば固定器具３３や支柱４１の一部にベースの機能を持たせてもよい。
・上記実施形態では、本体部５３を支持台５１に対して左右方向に沿った軸線周りで回動可能に連結したが、本体部５３を支持台５１に対して回動できないように連結してもよい。そして、この場合には、ガイド機構７２をベース３２と可動器具３４との間に設けてもよい。
【００４２】
具体的には、図８に示す例では、揺動部５４の下板６６には、支持台５１の後方に配置されるシャフト１２１が形成され、ベース３２の支柱４１には、シャフト１２１が挿通される挿通孔１２２を有するガイド１２３が形成されている。シャフト１２１は、下板６６に連続して形成された小径部１２４、及び小径部１２４の下方に配置されるとともに小径部１２４よりも太い大径部１２５を有している。なお、大径部１２５の上端部１２５ａは。上方から下方に向かって徐々に外径が大きくなるテーパ状に形成されている。また、挿通孔１２２は、その内径が鉛直方向に沿って一定の円筒状に形成されている。この構成では、シャフト１２１が可動器具３４と一体で鉛直方向に移動することで、固定器具３３と可動器具３４との間隔が所定間隔未満となったときに、大径部１２５（上端部１２５ａ）が挿通孔１２２から離脱するようになる。
【００４３】
また、図９に示す例では、揺動部５４の下板６６には、支持台５１の後方に配置される挿通孔１３１が形成され、ベース３２の支柱４１には、挿通孔１３１に挿通されるシャフト１３２が形成されている。シャフト１３２は、支柱４１に連続して形成された小径部１３３と、及び小径部１３３の上方に配置されるとともに小径部１３３よりも太い大径部１３４を有している。なお、大径部１３４の下端部１３４ａは下方から上方に向かって徐々に外径が大きくなるテーパ状に形成されている。また、挿通孔１３１は、その内径が鉛直方向に沿って一定の円筒状に形成されている。この構成では、挿通孔１３１が可動器具３４と一体で鉛直方向に移動することで、固定器具３３と可動器具３４との間隔が所定間隔未満となったときに、大径部１３４（下端部１３４ａ）が挿通孔１３１から離脱するようになる。
【００４４】
・上記実施形態では、大径部８７の上端部８７ａを外径が徐々に変化するテーパ状に形成したが、これに限らず、上端部８７ａの外径が急変する段付き形状としてもよい。また、挿通孔８４を、例えば内径が一定の円筒状や段付き形状等としてもよい。さらに、シャフト８５及び挿通孔８４の断面形状は、円形状に限らず、例えば多角形状としてもよい。さらにまた、シャフト８５を中空の筒状としてよい。要は、シャフト８５の大径部が挿通孔８４に嵌合した状態で揺動部５４の水平方向への移動を規制するとともに大径部が挿通孔８４から離脱した状態で揺動部５４の水平方向への移動を許容できれば、シャフト８５及び挿通孔８４の形状は適宜変更可能である。
【００４５】
・上記実施形態では、本体部５３の支持部６９にボール７０を設け、このボール７０を介して揺動部５４を支持したが、これに限らず、例えば支持部６９を突起状に形成し、揺動部５４が支持部６９に対して摺動することにより水平方向に移動するように支持してもよい。また、支持部６９を本体部５３に設けず、例えば揺動部５４の上板６５に設けてもよい。
【００４６】
・上記実施形態では、揺動部５４の水平方向への移動可能範囲を調整するための調整部材として側壁６３のネジ孔１０１に螺合する調整ネジ１０２を用いたが、これに限らず、例えば側壁６３に軽圧入されるピン等を調整部材として用いてもよい。また、調整部材（調整ネジ１０２）を設けなくてもよい。
【００４７】
・上記実施形態では、ダンパ１０５としてエアダンパを用いたが、これに限らず、例えばオイルダンパ等の他のダンパを用いてもよい。また、可動器具３４にダンパ１０５を設けなくともよい。
【００４８】
・上記実施形態では、モータ２を固定器具３３に保持し、制御装置３を可動器具３４に保持したが、制御装置３を固定器具３３に保持し、モータ２を可動器具３４に保持してもよい。
【００４９】
・上記実施形態では、本発明をバスバー１４及びセンサ信号ピン１６が突出したモータ２に制御装置３を組み付ける組立装置３１に適用したが、他の突起部が設けられたモータ２に制御装置３を組み付ける組立装置に適用してもよい。
【００５０】
次に、上記実施形態及び別例から把握できる技術的思想について、それらの効果とともに以下に追記する。
（イ）請求項１〜４のいずれか一項に記載のアクチュエータユニットの組立装置において、前記揺動部は、転動可能なボールを介して前記本体部に対して水平方向に移動可能に支持されたことを特徴とするアクチュエータユニットの組立装置。上記構成によれば、揺動部を円滑に水平方向に移動させることができる。
【符号の説明】
【００５１】
１…アクチュエータユニット、２…モータ、３…制御装置、１４…バスバー、１６…センサ信号ピン、３１…組立装置、３２…ベース、３３…固定器具、３４…可動器具、４１…支柱、５１…支持台、５３…本体部、５４…揺動部、５５…保持部、６１…上壁、６２…下壁、６３…側壁、６４…連結枠、６５…上板、６６…下板、６７…連結部、６９…支持部、７０…ボール、７２…ガイド機構、８１，８３…延出部（ガイド）、８２…貫通孔、８４，１２２，１３１…挿通孔、８５，１２１，１３２…シャフト、８６，１１２，１２４，１３３…小径部、８７，１１１，１２５，１３４…大径部、８７ａ，１２５ａ…上端部、１０１…ネジ孔、１０２…調整ネジ、１０４…ヒンジ部、１０５…ダンパ、１１１ａ，１３４ａ…下端部、１２３…ガイド。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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