(57)【要約】      （修正有）【課題】第２の制御回路の制御負荷を低減させつつも、第１の制御回路では同第２の制御回路から受信した情報に基づいた処理を適切に行うことができる車載電子制御装置を提供する。【解決手段】ブレーキ用の電子制御装置は互いに通信可能なメイン制御回路２０及びセンサ制御回路３０を備える。センサ制御回路３０は、センサ値がメイン制御回路２０から要求されたときにはセンサ値Ｘをメイン制御回路２０に送信し、異常判定値がメイン制御回路２０から要求されたときには異常判定値Ｙをメイン制御回路２０に送信する。そして、メイン制御回路２０が異常判定値Ｙを要求する通信間隔は、メイン制御回路２０がセンサ値Ｘを要求する通信間隔の所定倍である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに通信可能な第１の制御回路（２０）及び第２の制御回路（３０）を備える車載電子制御装置であって、
前記第２の制御回路（３０）は、第１のデータが前記第１の制御回路（２０）から要求されたときには第１のデータ（Ｘ）を同第１の制御回路（２０）に送信し、前記第１の制御回路（２０）で更新の要求される頻度が第１のデータよりも低い第２のデータが前記第１の制御回路（２０）から要求されたときには第２のデータ（Ｙ）を同第１の制御回路（２０）に送信するようになっており、
前記第１の制御回路（２０）が前記第２の制御回路（３０）に第１のデータを要求する通信間隔を第１の通信間隔とし、前記第１の制御回路（２０）が前記第２の制御回路（３０）に第２のデータを要求する通信間隔を第２の通信間隔としたとき、
前記第２の通信間隔を、前記第１の通信間隔の所定倍とする
ことを特徴とする車載電子制御装置。
【請求項２】
前記第１の制御回路（２０）は、
第１のデータを要求する一方で第２のデータを要求しないタイミングであるときには、第１のデータを要求する旨の指令を含む一方で第２のデータを要求する旨の指令を含まない第１の要求信号（ＳＲ１）を前記第２の制御回路（３０）に送信し、
第１のデータ及び第２のデータの双方を要求するタイミングであるときには、第１のデータを要求する旨の指令及び第２のデータを要求する旨の指令を含む第２の要求信号（ＳＲ２）を前記第２の制御回路（３０）に送信し、
前記第２の制御回路（３０）は、
第１の要求信号（ＳＲ１）を受信したときには第１のデータ（Ｘ）を含む一方で第２のデータ（Ｙ）を含まない第１の回答信号（ＳＡ１）を前記第１の制御回路（２０）に送信し、
第２の要求信号（ＳＲ２）を受信したときには第１のデータ（Ｘ）及び第２のデータ（Ｙ）を含む第２の回答信号（ＳＡ２）を前記第１の制御回路（２０）に送信する
請求項１に記載の車載電子制御装置。
【請求項３】
第１の要求信号（ＳＲ１）は第１のデータを要求する旨の指令に加えて規定の疑似指令を含んだ信号であり、第１の要求信号（ＳＲ１）のデータ長は第２の要求信号（ＳＲ２）のデータ長と同一であり、
第１の回答信号（ＳＡ１）は第１のデータ（Ｘ）に加えて疑似指令に対する回答データ（Ｚ）を含んだ信号であり、第１の回答信号（ＳＡ１）のデータ長は第２の回答信号（ＳＡ２）のデータ長と同一である
請求項２に記載の車載電子制御装置。
【請求項４】
前記第１の制御回路（２０）は、
第２の回答信号（ＳＡ２）を受信したときには、同第２の回答信号（ＳＡ２）に含まれる第１のデータ（Ｘ）及び第２のデータ（Ｙ）をメモリ（２２）に記憶し、
第１の回答信号（ＳＡ１）を受信したときには、同第１の回答信号（ＳＡ１）に含まれる第１のデータ（Ｘ）を前記メモリ（２２）に記憶する一方で、同第１の回答信号（ＳＡ１）に含まれる回答データ（Ｚ）を前記メモリ（２２）に記憶しない
請求項３に記載の車載電子制御装置。
【請求項５】
前記第２の制御回路（３０）は、車両の走行状態に関する情報を検出するセンサ（３１）を有し、
第１のデータは、前記センサ（３１）によって検出されたセンサ値（Ｘ）を含み、
第２のデータは、前記第２の制御回路（３０）に異常が発生しているか否かに関する情報（Ｙ）を含み、
前記第１の制御回路（２０）は、前記第２の制御回路（３０）から受信した第２のデータを用い、同第２の制御回路（３０）に異常が発生しているか否かを判定する異常判定処理を行う
請求項１〜請求項４のうち何れか一項に記載の車載電子制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、互いに通信可能な複数の制御回路を備える車載電子制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車載電子制御装置として、例えば特許文献１に記載されるように、互いに通信可能な第１の制御回路と第２の制御回路とを備える装置が知られている。こうした車載電子制御装置において、第１の制御回路は、第２の制御回路に対する質問に関する複数の質問情報を予め用意しており、同質問情報のうち何れか一つの質問情報を選択し、選択した質問情報を第２の制御回路に送信する。そして、質問情報を受信した第２の制御回路は、同質問情報に対応する回答信号を生成して第１の制御回路に送信し、第１の制御回路は、受信した回答信号に基づいて第２の制御回路が正常であるか異常であるかを判定するようになっている。
【０００３】
より具体的には、第１の制御回路は、第１の質問情報を所定回数連続して第２の制御回路に送信し、第１の質問情報を所定回数連続して送信した後には第１の質問情報とは異なる第２の質問情報を第２の制御回路に送信するようになっている。そして、第２の制御回路は、第１の制御回路から受信する質問情報が変わったときにのみ、同質問情報に対応する回答信号を生成して第１の制御回路に送信するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−１２９２６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、上記のような車載電子制御装置においては、コスト低減を目的として低機能の制御回路を採用することが考えられている。低機能の制御回路とは、ＣＰＵの処理速度が遅かったり、搭載するメモリの容量が少なかったりするために、実行できる機能が大幅に制限されているもののことをいう。このような低機能の制御回路を第２の制御回路として採用する場合には、第２の制御回路の制御負荷を極力低減させる必要がある。しかしながら、上記特許文献１に記載の車載電子制御装置では、以下に示す課題があるため、低機能の制御回路を第２の制御回路として採用することは困難である。
【０００６】
すなわち、第２の制御回路では、受信した今回の質問情報が前回に受信した質問情報（前回の質問情報）と同一であるか否かを判定し、今回の質問情報が前回の質問情報と異なると判定した場合に今回の質問情報に対応する回答信号を生成して第１の制御回路に送信することとなる。このように第２の制御回路では、今回の質問情報が前回の質問情報と同一であるか否かの判定処理を、第１の制御回路から質問情報を受信する度に行う必要があり、こうした判定処理を行う分だけ制御負荷が増大することとなる。
【０００７】
また、第２の制御回路では、第１の制御回路から受信しうる質問情報の数と同数の回答信号を生成できるようにしなければならない。すなわち、第２の制御回路では、質問情報を受信した場合、同質問情報に対して回答するために必要な情報をメモリにアクセスして読み出し、同情報に基づいて回答情報を生成して第１の制御回路に送信することとなる。このとき、アクセスするメモリのアドレスは、受信した質問情報に応じて異なる。そのため、受信した質問情報に応じてアクセスするアドレスを検索しなければならず、この点についても制御負荷の増大に繋がる。
【０００８】
本発明の目的は、第２の制御回路の制御負荷を低減させつつも、第１の制御回路では同第２の制御回路から受信した情報に基づいた処理を適切に行うことができる車載電子制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するための車載電子制御装置は、互いに通信可能な第１の制御回路（２０）及び第２の制御回路（３０）を備える装置を前提としている。この車載電子制御装置において、第２の制御回路（３０）は、第１のデータが第１の制御回路（２０）から要求されたときには第１のデータ（Ｘ）を同第１の制御回路（２０）に送信し、第１の制御回路（２０）で更新の要求される頻度が第１のデータよりも低い第２のデータが第１の制御回路（２０）から要求されたときには第２のデータ（Ｙ）を同第１の制御回路（２０）に送信するようになっている。そして、第１の制御回路（２０）が第２の制御回路（３０）に第１のデータを要求する通信間隔を第１の通信間隔とし、第１の制御回路（２０）が第２の制御回路（３０）に第２のデータを要求する通信間隔を第２の通信間隔としたとき、第２の通信間隔を、第１の通信間隔の所定倍とする。
【００１０】
上記構成によれば、第２の通信間隔を第１の通信間隔の所定倍としたことにより、第２の制御回路（３０）では、第１の制御回路（２０）から第２データが要求される頻度が低くなる。その結果、第２の制御回路（３０）では、第１の制御回路（２０）での更新の要求頻度が第１のデータ（Ｘ）よりも低い第２のデータ（Ｙ）を第１の制御回路（２０）に送信するための通信に要する負荷が低減される。なお、第１の制御回路（２０）で更新が要求される頻度が低いとは、第２のデータ（Ｙ）を用いる処理の実行周期が、第１のデータ（Ｘ）を用いる処理の実行周期よりも長いことを意味している。そのため、第１の制御回路（２０）では、第２の通信間隔を第１の通信間隔よりも広くしても、第２のデータ（Ｙ）を用いる処理を適切に実行することができる。
【００１１】
その一方で、第１の制御回路（２０）での更新の要求頻度が第２のデータ（Ｙ）よりも高い第１のデータ（Ｘ）は、第２の通信間隔よりも狭い第１の通信間隔毎に第２の制御回路（３０）から第１の制御回路（２０）に送信される。そのため、第１の制御回路（２０）では、受信した第１のデータ（Ｘ）に基づいた処理を適切に実行することができる。したがって、第２の制御回路（３０）での負荷を低減させつつも、第１の制御回路（２０）では同第２の制御回路（３０）から受信した情報に基づいた処理を適切に行うことができるようになる。
【００１２】
なお、第２の通信間隔は第１の通信間隔の所定倍である。そのため、第１の制御回路（２０）は、第１のデータを第２の制御回路（３０）に要求する一方で第２のデータを第２の制御回路（３０）に要求しない場合と、第１のデータ及び第２のデータの双方を同時に第２の制御回路（３０）に要求する場合とがある。そこで、上記車載電子制御装置では、第１の制御回路（２０）は、第１のデータを要求する一方で第２のデータを要求しないタイミングであるときには、第１のデータを要求する旨の指令を含む一方で第２のデータを要求する旨の指令を含まない第１の要求信号（ＳＲ１）を第２の制御回路（３０）に送信し、第１のデータ及び第２のデータの双方を要求するタイミングであるときには、第１のデータを要求する旨の指令及び第２のデータを要求する旨の指令を含む第２の要求信号（ＳＲ２）を第２の制御回路（３０）に送信するようにしてもよい。そして、この場合、第２の制御回路（３０）は、第１の要求信号（ＳＲ１）を受信したときには第１のデータ（Ｘ）を含む一方で第２のデータ（Ｙ）を含まない第１の回答信号（ＳＡ１）を第１の制御回路（２０）に送信し、第２の要求信号（ＳＲ２）を受信したときには第１のデータ（Ｘ）及び第２のデータ（Ｙ）を含む第２の回答信号（ＳＡ２）を第１の制御回路（２０）に送信することが好ましい。
【００１３】
こうした制御構成を採用することにより、第２の制御回路（３０）は、第２の要求信号（ＳＲ２）を受信したときにのみ、第２のデータ（Ｙ）を第１の制御回路（２０）に送信するだけでよくなる。そのため、第１の制御回路（２０）と第２の制御回路（３０）との間で通信を行なう度に第２のデータ（Ｙ）を第２の制御回路（３０）から第１の制御回路（２０）に送信する場合と比較して、第２のデータ（Ｙ）を送信する間隔、すなわち第２の通信間隔が広い分、第２のデータ（Ｙ）を第１の制御回路（２０）に送信することに起因する第２の制御回路（３０）の負荷を低減させることができるようになる。
【００１４】
なお、第１の要求信号（ＳＲ１）のデータ長を第２の要求信号（ＳＲ２）のデータ長よりも短くすること、及び第１の回答信号（ＳＡ１）のデータ長を第２の回答信号（ＳＡ２）のデータ長よりも短くすることは可能である。しかし、このように送受信される各種信号のデータ長を統一していない場合、信号を受信した制御回路では、受信に関する処理や受信した信号の解析に関する処理に要する負荷が増大してしまう。
【００１５】
そこで、上記車載電子制御装置において、第１の要求信号（ＳＲ１）を、第１のデータを要求する旨の指令に加えて規定の疑似指令を含んだ信号とし、第１の要求信号（ＳＲ１）のデータ長を第２の要求信号（ＳＲ２）のデータ長と同一とすることが好ましい。また同様に、第１の回答信号（ＳＡ１）を、第１のデータ（Ｘ）に加えて疑似指令に対する回答データ（Ｚ）を含む信号とし、第１の回答信号（ＳＡ１）のデータ長を第２の回答信号（ＳＡ２）のデータ長と同一とすることが好ましい。こうした構成では、第１の要求信号（ＳＲ１）のデータ長を第２の要求信号（ＳＲ２）のデータ長と同一としたことにより、第２の制御回路（３０）における信号受信時の処理などに要する負荷の増大を抑制することができるようになる。同様に、第１の回答信号（ＳＡ１）のデータ長を第２の回答信号（ＳＡ２）のデータ長と同一としたことにより、第１の制御回路（２０）における信号受信時の処理などに要する負荷の増大を抑制することができるようになる。
【００１６】
また、上記車載電子制御装置において、第１の制御回路（２０）は、第２の回答信号（ＳＡ２）を受信したときには、同第２の回答信号（ＳＡ２）に含まれる第１のデータ（Ｘ）及び第２のデータ（Ｙ）をメモリ（２２）に記憶し、第１の回答信号（ＳＡ１）を受信したときには、同第１の回答信号（ＳＡ１）に含まれる第１のデータ（Ｘ）をメモリ（２２）に記憶する一方で、同第１の回答信号（ＳＡ１）に含まれる回答データ（Ｚ）をメモリ（２２）に記憶しないことが好ましい。この構成によれば、第１の制御回路（２０）では、自身で送信した疑似指令に対応する回答データ（Ｚ）をメモリ（２２）に記憶させる処理を行わない分、第１の制御回路（２０）における負荷の増大を抑制することができるようになる。
【００１７】
また、上記車載電子制御装置において、第２の制御回路（３０）は、車両の走行状態に関する情報を検出するセンサ（３１）を有し、第１のデータは、センサ（３１）によって検出されたセンサ値（Ｘ）を含み、第２のデータは、第２の制御回路（３０）に異常が発生しているか否かに関する情報（Ｙ）を含み、第１の制御回路（２０）は、第２の制御回路（３０）から受信した第２のデータを用い、同第２の制御回路（３０）に異常が発生しているか否かを判定する異常判定処理を行うことが好ましい。
【００１８】
第１の制御回路（２０）で実行される各種処理のうち、センサ（３１）によって検出されたセンサ値（Ｘ）を用いた処理（以下、「センサ値使用処理」ともいう。）は、第２のデータを用いる異常判定処理と比較して高頻度で実行される。そのため、センサ値（Ｘ）を含む第１のデータを第２のデータよりも高頻度で第１の制御回路（２０）で受信させることにより、同第１の制御回路（２０）では、車両の最新の走行状態を把握した状態でセンサ値使用処理を適切に実行させることができるようになる。
【００１９】
その一方で、異常判定処理は、センサ値使用処理よりも実行頻度が低い。そのため、第１の制御回路（２０）では、第１のデータを要求する間隔よりも第２のデータを要求する間隔を広くしても、異常判定処理を適切に実行することができる。したがって、第２の制御回路（３０）の状態（すなわち、正常か異常か）を第１の制御回路（２０）で適切に把握することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】車載電子制御装置の一実施形態であるブレーキ用の電子制御装置とブレーキアクチュエータとを模式的に示すブロック図。
【図２】（ａ）は第１の要求信号のデータ構成を示す模式図、（ｂ）は第２の要求信号のデータ構成を示す模式図。
【図３】（ａ）は第１の回答信号のデータ構成を示す模式図、（ｂ）は第２の回答信号のデータ構成を示す模式図。
【図４】第１の制御回路の一例であるメイン制御回路で実行される各種の処理とそれらの実行周期との関係の一例を示す表。
【図５】第１の制御回路の一例であるメイン制御回路が、第２の制御回路の一例であるセンサ制御回路と通信を行う際に実行する通信処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図６】第２の制御回路の一例であるセンサ制御回路が、第１の制御回路の一例であるメイン制御回路と通信を行う際に実行する通信処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図７】第１の制御回路の一例であるメイン制御回路と第２の制御回路の一例であるセンサ制御回路との間で通信を行う様子を示す作用図。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、互いに通信可能な複数の制御回路を備える車載電子制御装置を具体化した一実施形態を図１〜図７に従って説明する。
図１には、車載電子制御装置の一例であるブレーキ用の電子制御装置１１と、この電子制御装置１１に制御されるブレーキアクチュエータ１２とが示されている。図１に示すように、ブレーキ用の電子制御装置１１は、車載ＬＡＮ（Local Area Network）１３を通じて他の電子制御装置（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）１４と通信可能である。
【００２２】
こうしたブレーキ用の電子制御装置１１は、第１の制御回路の一例としてのメイン制御回路２０と、第２の制御回路の一例としてのセンサ制御回路３０と、出力回路４０とを備えている。出力回路４０は、メイン制御回路２０からの制御指令に基づきブレーキアクチュエータ１２を駆動させる回路であって、ブレーキアクチュエータ１２を構成する部品（ポンプの駆動源となるモータ、及び電磁弁など）の駆動回路などを有している。そして、ブレーキアクチュエータ１２は、電子制御装置１１による制御によって、車両に設けられている車輪に対する制動トルクを調整するようになっている。
【００２３】
メイン制御回路２０はマイクロコンピュータ２３を有し、このマイクロコンピュータ２３は、ＣＰＵ２１と、ＲＯＭ２２１及びＲＡＭ２２２などを有するメモリ２２とを含んで構築されている。ＲＯＭ２２１には、ＣＰＵ２１が実行する各種処理プログラムなどが予め記憶されており、ＲＡＭ２２２には、ＣＰＵ２１によって適宜書き換えられる各種情報が記憶される。そして、メイン制御回路２０は、車載ＬＡＮ１３を通じて他の電子制御装置１４と通信するようになっている。
【００２４】
センサ制御回路３０は、車両状態を検出するためのセンサの一例として車両加速度を検出する加速度センサ３１を内蔵する制御回路である。このセンサ制御回路３０は、加速度センサ３１に加え、マイクロコンピュータ３２を有している。このマイクロコンピュータ３２は、ＣＰＵ３３と、このＣＰＵ３３が実行する各種処理プログラムなどが予め記憶されているメモリ３４を有している。そして、ＣＰＵ３３は、加速度センサ３１によって検出される車両加速度のセンサ値（以下、単に「センサ値」という。）Ｘを第１のバッファ３５１に逐次保存する。また、ＣＰＵ３３は、加速度センサ３１によって車両加速度を検出できているか否かを判定する処理を行い、この処理による判定結果に応じた値である異常判定値Ｙを第２のバッファ３５２に保存する。すなわち、本実施形態のブレーキ用の電子制御装置１１では、センサ値Ｘが「第１のデータ」に相当し、異常判定値Ｙが「第２のデータ」に相当する。
【００２５】
なお、本実施形態のブレーキ用の電子制御装置１１にあっては、センサ制御回路３０を構成するマイクロコンピュータ３２として、メイン制御回路２０を構成するマイクロコンピュータ２３よりも機能が制限された低機能のマイクロコンピュータを採用している。例えば、ＣＰＵ３３の処理速度は、メイン制御回路２０を構成するマイクロコンピュータ２３のＣＰＵ２１の処理速度よりも遅く、メモリ３４の記憶容量はメイン制御回路２０を構成するマイクロコンピュータ２３のメモリ２２の記憶容量よりも少ない。そのため、センサ制御回路３０では、メイン制御回路２０で実行するような高負荷の処理を実行することが困難である。
【００２６】
また、図１に示すように、メイン制御回路２０及びセンサ制御回路３０は、互いに通信可能となっている。すなわち、メイン制御回路２０がセンサ値Ｘや異常判定値Ｙを要求する信号を送信すると、センサ制御回路３０は、メイン制御回路２０に要求された情報（センサ値Ｘや異常判定値Ｙ）を送信するようになっている。
【００２７】
こうした通信時においてメイン制御回路２０は、後述する第１の要求信号ＳＲ１又は第２の要求信号ＳＲ２をセンサ制御回路３０に送信するようになっている。一方、センサ制御回路３０は、第１の要求信号ＳＲ１を受信したときにはその回答として第１の回答信号ＳＡ１をメイン制御回路２０に送信し、第２の要求信号ＳＲ２を受信したときにはその回答として第２の回答信号をメイン制御回路２０に送信するようになっている。
【００２８】
次に、図２を参照して、第１及び第２の要求信号ＳＲ１，ＳＲ２について説明する。
図２（ａ）に示す第１の要求信号ＳＲ１は、メイン制御回路２０がセンサ制御回路３０に対してセンサ値Ｘを要求する一方で異常判定値Ｙを要求しないときに、メイン制御回路２０からセンサ制御回路３０に送信される信号である。この第１の要求信号ＳＲ１は、センサ値を要求する旨の指令であるセンサ値要求指令と、規定の疑似指令とを含む信号である。そして、例えば、疑似指令は、センサ値要求指令が格納されているビット位置よりも下位のビットに格納される。
【００２９】
図２（ｂ）に示す第２の要求信号ＳＲ２は、メイン制御回路２０がセンサ制御回路３０に対してセンサ値Ｘ及び異常判定値Ｙの双方を要求するときに、メイン制御回路２０からセンサ制御回路３０に送信される信号である。この第２の要求信号ＳＲ２は、センサ値要求指令と、異常判定値Ｙを要求する旨の指令である異常情報要求指令とを含む信号である。そして、例えば、異常情報要求指令は、センサ値要求指令が格納されているビット位置よりも下位のビットに格納される。
【００３０】
なお、図２（ａ），（ｂ）に示すように、上記の疑似指令のデータ長は、異常情報要求指令のデータ長と同一である。そのため、疑似指令を含む第１の要求信号ＳＲ１のデータ長は、異常情報要求指令を含む第２の要求信号ＳＲ２のデータ長と同一となる。すなわち、疑似指令及び異常情報要求指令のデータ長を第１１のデータ長Ｌ１１とし、センサ値要求指令のデータ長を第１２のデータ長Ｌ１２としたとき、第１の要求信号ＳＲ１及び第２の要求信号ＳＲ２のデータ長Ｌ１は、「Ｌ１１＋Ｌ１２」となる。
【００３１】
次に、図３を参照して、第１及び第２の回答信号ＳＡ１，ＳＡ２について説明する。
図３（ａ）に示す第１の回答信号ＳＡ１は、センサ制御回路３０が第１の要求信号ＳＲ１を受信したときに、センサ制御回路３０からメイン制御回路２０に送信される信号である。この第１の回答信号ＳＡ１は、センサ値要求指令に対する回答であるセンサ値Ｘと、疑似指令に対する回答である回答データとしての疑似回答値Ｚとを含んだ信号である。そして、例えば、疑似回答値Ｚは、センサ値Ｘが格納されているビット位置よりも下位のビットに格納される。なお、疑似回答値Ｚは、例えば、センサ値Ｘを示すデータの一部（例えば、上位数ビット分の値）で構成したものであってもよい。
【００３２】
図３（ｂ）に示す第２の回答信号ＳＡ２は、センサ制御回路３０が第２の要求信号ＳＲ２を受信したときに、センサ制御回路３０からメイン制御回路２０に送信される信号である。この第２の回答信号ＳＡ２は、センサ値要求指令に対する回答であるセンサ値Ｘと、異常情報要求指令に対する回答である異常判定値Ｙとを含んだ信号である。そして、例えば、異常判定値Ｙは、センサ値Ｘが格納されているビット位置よりも下位のビットに格納される。
【００３３】
なお、図３（ａ），（ｂ）に示すように、上記の疑似回答値Ｚのデータ長は、異常判定値Ｙのデータ長と同一である。そのため、疑似回答値Ｚを含む第１の回答信号ＳＡ１のデータ長は、異常判定値Ｙを含む第２の回答信号ＳＡ２のデータ長と同一となる。すなわち、疑似回答値Ｚ及び異常判定値Ｙのデータ長を第２１のデータ長Ｌ２１とし、センサ値Ｘのデータ長を第２２のデータ長Ｌ２２としたとき、第１の回答信号ＳＡ１及び第２の回答信号ＳＡ２のデータ長Ｌ２は、「Ｌ２１＋Ｌ２２」となる。
【００３４】
本実施形態のブレーキ用の電子制御装置１１においてメイン制御回路２０のマイクロコンピュータ２３は、各種処理を適宜行うようになっている。
例えば、図４に示すように、マイクロコンピュータ２３は、センサ値Ｘを用いた処理である主制御処理、異常判定値Ｙを用いた異常判定処理、及びセンサ制御回路３０と通信するための通信処理などの各種処理を行うようになっている。主制御処理は、センサ値Ｘや同センサ値Ｘの変化速度などから車両挙動を推定し、車両挙動が不安定傾向を示すときには車両挙動を安定化させるための挙動制御、及びセンサ値Ｘを他の電子制御装置１４で使用できるようにインターフェースに出力する処理などを含んでいる。こうした主制御処理は、第１の実行周期Ａ毎に実行される。
【００３５】
なお、主制御処理では、メイン制御回路２０で受信したセンサ値Ｘをそのまま用いるのではなく、公知のフィルタ処理を施した値を用いることがある。そのため、センサ値Ｘを受信するための通信処理の実行周期は、主制御処理の実行周期である第１の実行周期Ａよりも短い第３の実行周期Ｃに設定されている。
【００３６】
異常判定処理は、センサ制御回路３０から受信した異常判定値Ｙに基づき、センサ制御回路３０が車両状態を正確に検出できている正常状態であるか、又は正確に検出できない異常状態であるかを判定する処理である。そして、例えば、異常判定処理によってセンサ制御回路３０が異常状態であると判定された場合、センサ値Ｘを用いた車両制御の実行が制限されることがある。
【００３７】
なお、メイン制御回路２０において異常判定処理は、センサ値Ｘを用いる主制御処理よりも長い周期で実行される。そのため、メイン制御回路２０が更新を要求する異常判定値Ｙの頻度は、メイン制御回路２０が更新を要求するセンサ値Ｘの頻度よりも低い。よって、異常判定処理の実行周期は、第１の実行周期Ａよりも長い第２の実行周期Ｂとなっている。
【００３８】
次に、図５に示すフローチャートを参照して、メイン制御回路２０のマイクロコンピュータ２３が実行する通信処理ルーチンについて説明する。なお、ここでは、通信処理ルーチンは、上記第３の実行周期Ｃ毎に実行される。
【００３９】
図５に示すように、本通信処理ルーチンにおいて、マイクロコンピュータ２３は、他の処理の割り込みを禁止する（ステップＳ１０１）。続いて、マイクロコンピュータ２３は、カウンタＣｎｔが予め設定されているカウンタ判定値Ｃｎｔ＿Ｔｈと一致しているか否かを判定する（ステップＳ１０２）。このカウンタ判定値Ｃｎｔ＿Ｔｈは、「１」以上の整数（例えば、４）に設定されている。そして、カウンタＣｎｔがカウンタ判定値Ｃｎｔ＿Ｔｈ未満である場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、すなわちセンサ値Ｘを要求する一方で異常判定値Ｙを要求しないタイミングである場合、マイクロコンピュータ２３は、その処理を次のステップＳ１０３に移行する。
【００４０】
ステップＳ１０３において、マイクロコンピュータ２３は、センサ値要求指令及び疑似指令を含む第１の要求信号ＳＲ１を生成する。続いて、マイクロコンピュータ２３は、生成した第１の要求信号ＳＲ１をセンサ制御回路３０に送信し（ステップＳ１０４）、送信した第１の要求信号ＳＲ１の回答である第１の回答信号ＳＡ１をセンサ制御回路３０から受信したか否かを判定する（ステップＳ１０５）。第１の回答信号ＳＡ１を未だ受信していない場合（ステップＳ１０５：ＮＯ）、マイクロコンピュータ２３は、第１の回答信号ＳＡ１を受信するまでステップＳ１０５の判定処理を繰り返し実行する。
【００４１】
一方、第１の回答信号ＳＡ１を受信した場合（ステップＳ１０５：ＹＥＳ）、マイクロコンピュータ２３は、受信した第１の回答信号ＳＡ１からセンサ値Ｘを抽出し、同センサ値Ｘをメモリ２２のＲＡＭ２２２に記憶させる（ステップＳ１０６）。このとき、マイクロコンピュータ２３は、第１の回答信号ＳＡ１に含まれる疑似回答値Ｚを破棄する。すなわち、疑似回答値Ｚは、ＲＡＭ２２２に記憶されない。そして、マイクロコンピュータ２３は、カウンタＣｎｔを「１」だけインクリメントし（ステップＳ１０７）、その処理を後述するステップＳ１１４に移行する。
【００４２】
その一方で、カウンタＣｎｔがカウンタ判定値Ｃｎｔ＿Ｔｈと一致している場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、すなわちセンサ値Ｘ及び異常判定値Ｙの双方を要求するタイミングである場合、マイクロコンピュータ２３は、センサ値要求指令及び異常情報要求指令を含む第２の要求信号ＳＲ２を生成する（ステップＳ１０８）。続いて、マイクロコンピュータ２３は、生成した第２の要求信号ＳＲ２をセンサ制御回路３０に送信し（ステップＳ１０９）、送信した第２の要求信号ＳＲ２の回答である第２の回答信号ＳＡ２をセンサ制御回路３０から受信したか否かを判定する（ステップＳ１１０）。第２の回答信号ＳＡ２を未だ受信していない場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）、マイクロコンピュータ２３は、第２の回答信号ＳＡ２を受信するまでステップＳ１１０の判定処理を繰り返し実行する。
【００４３】
一方、第２の回答信号ＳＡ２を受信した場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、マイクロコンピュータ２３は、受信した第２の回答信号ＳＡ２からセンサ値Ｘを抽出し、同センサ値Ｘをメモリ２２のＲＡＭ２２２に記憶させる（ステップＳ１１１）。続いて、マイクロコンピュータ２３は、受信した第２の回答信号ＳＡ２から異常判定値Ｙを抽出し、同異常判定値Ｙをメモリ２２のＲＡＭ２２２に記憶させる（ステップＳ１１２）。そして、マイクロコンピュータ２３は、カウンタＣｎｔを「０（零）」にリセットし（ステップＳ１１３）、その処理を次のステップＳ１１４に移行する。
【００４４】
ステップＳ１１４において、マイクロコンピュータ２３は、他の処理の割り込みの禁止を解除する。続いて、マイクロコンピュータ２３は、センサ値Ｘに対してフィルタ処理を施し、フィルタ処理後のセンサ値をＲＡＭ２２２の所定領域に記憶させる（ステップＳ１１５）。そして、マイクロコンピュータ２３は、本通信処理ルーチンを一旦終了する。
【００４５】
次に、図６に示すフローチャートを参照して、センサ制御回路３０のマイクロコンピュータ３２が実行する通信処理ルーチンについて説明する。なお、この通信処理ルーチンは、第１の要求信号ＳＲ１又は第２の要求信号ＳＲ２を受信した場合に実行される。
【００４６】
図６に示すように、本通信処理ルーチンにおいて、マイクロコンピュータ３２は、受信した要求信号が第１の要求信号ＳＲ１であるか否かを判定する（ステップＳ２０１）。第１の要求信号ＳＲ１を受信した場合（ステップＳ２０１：ＹＥＳ）、すなわちセンサ値Ｘが要求された一方で異常判定値Ｙが要求されない場合、マイクロコンピュータ３２は、第１の回答信号ＳＡ１を生成する（ステップＳ２０２）。このとき、マイクロコンピュータ３２は、自身のメモリ３４にアクセスすることなく、自身の第１のバッファ３５１に保存されているセンサ値Ｘと同センサ値Ｘに基づく疑似回答値Ｚとを含む第１の回答信号ＳＡ１を生成する。そして、マイクロコンピュータ３２は、生成した第１の回答信号ＳＡ１をメイン制御回路２０に送信し（ステップＳ２０３）、本通信処理ルーチンを終了する。
【００４７】
一方、第２の要求信号ＳＲ２を受信した場合（ステップＳ２０１：ＮＯ）、すなわちセンサ値Ｘ及び異常判定値Ｙの双方が要求された場合、マイクロコンピュータ３２は、第２の回答信号ＳＡ２を生成する（ステップＳ２０４）。このとき、マイクロコンピュータ３２は、自身のメモリ３４にアクセスすることなく、自身のバッファ３５１，３５２に保存されているセンサ値Ｘ及び異常判定値Ｙを含む第２の回答信号ＳＡ２を生成する。そして、マイクロコンピュータ３２は、生成した第２の回答信号ＳＡ２をメイン制御回路２０に送信し（ステップＳ２０５）、本通信処理ルーチンを終了する。
【００４８】
なお、上述したように、メイン制御回路２０は、センサ制御回路３０に対してセンサ値Ｘほど高頻度に異常判定値Ｙを要求しない。そのため、センサ制御回路３０では、第２のバッファ３５２に保存される異常判定値Ｙを、センサ値Ｘほど高頻度に更新しなくてもよい。そのため、第１のバッファ３５１に保存されるセンサ値Ｘは、第１の通信間隔に相当する上記第３の実行周期Ｃ毎に更新されるのに対し、第２のバッファ３５２に保存される異常判定値Ｙは、第３の実行周期Ｃに上記カウンタ判定値Ｃｎｔ＿Ｔｈを乗じ、この積（＝Ｃ×Ｃｎｔ＿Ｔｈ）に応じた周期（すなわち、第２の通信間隔に相当する周期）毎に更新すればよい。つまり、センサ制御回路３０において加速度センサ３１によって車両状態が正確に検出できているか否かの処理は、第３の実行周期Ｃに上記カウンタ判定値Ｃｎｔ＿Ｔｈを乗じた積（＝Ｃ×Ｃｎｔ＿Ｔｈ）に応じた間隔で実行すればよい。このように、センサ制御回路３０では、異常判定値Ｙを更新するための処理の実行周期をセンサ値Ｘを更新するための処理の実行周期よりも長くできる分、その負荷が低減されることとなる。
【００４９】
次に、図７を参照して、メイン制御回路２０とセンサ制御回路３０との通信時の作用について説明する。なお、ここでは、明細書の説明理解の便宜上、上記カウンタ判定値Ｃｎｔ＿Ｔｈが「２」であるものとする。すなわち、メイン制御回路２０とセンサ制御回路３０との間で３回の通信が行われると、そのうちの１回の通信のときに異常判定値Ｙがセンサ制御回路３０からメイン制御回路２０に送信されることとなる。
【００５０】
図７に示す最初の通信周期では、カウンタＣｎｔがカウンタ判定値Ｃｎｔ＿Ｔｈと一致しているため、ステップＳ３０１で、メイン制御回路２０によってセンサ値要求指令及び異常情報要求指令を含む第２の要求信号ＳＲ２が生成されて送信される。すると、ステップＳ３０２で第２の要求信号ＳＲ２がセンサ制御回路３０に受信され、ステップＳ３０３で、センサ制御回路３０によってセンサ値Ｘ及び異常判定値Ｙを含む第２の回答信号ＳＡ２が生成されて送信される。このとき、センサ制御回路３０のマイクロコンピュータ３２のＣＰＵ３３は、バッファ３５１，３５２からセンサ値Ｘ及び異常判定値Ｙを取り出して第２の回答信号ＳＡ２を生成し、この第２の回答信号ＳＡ２をメイン制御回路２０に送信する。そして、ステップＳ３０４で、第２の回答信号ＳＡ２がメイン制御回路２０に受信され、第２の回答信号ＳＡ２に含まれるセンサ値Ｘ及び異常判定値Ｙがメイン制御回路２０に取り込まれる。すなわち、センサ値Ｘ及び異常判定値ＹがＲＡＭ２２２に記憶される。
【００５１】
次の通信周期では、カウンタＣｎｔがカウンタ判定値Ｃｎｔ＿Ｔｈと一致していないため、ステップＳ３１１でメイン制御回路２０によってセンサ値要求指令及び疑似指令を含む第１の要求信号ＳＲ１が生成されて送信される。すると、ステップＳ３１２で第１の要求信号ＳＲ１がセンサ制御回路３０に受信され、ステップＳ３１３で、センサ制御回路３０によってセンサ値Ｘ及び疑似回答値Ｚを含む第１の回答信号ＳＡ１が生成されて送信される。このとき、センサ制御回路３０のマイクロコンピュータ３２のＣＰＵ３３は、第１のバッファ３５１からセンサ値Ｘを取り出し、このセンサ値Ｘを示すデータの一部を疑似回答値Ｚとし、センサ値Ｘ及び疑似回答値Ｚを含む第１の回答信号ＳＡ１を生成し、この第１の回答信号ＳＡ１をメイン制御回路２０に送信する。そして、ステップＳ３１４で第１の回答信号ＳＡ１がメイン制御回路２０に受信され、メイン制御回路２０では、第１の回答信号ＳＡ１に含まれるセンサ値Ｘが取り込まれる一方で、第１の回答信号ＳＡ１に含まれる疑似回答値Ｚが破棄される。すなわち、センサ値ＸはＲＡＭ２２２に記憶される一方で、疑似回答値ＺはＲＡＭ２２２に記憶されない。
【００５２】
次の通信周期でも、カウンタＣｎｔがカウンタ判定値Ｃｎｔ＿Ｔｈと一致していないため、上記ステップＳ３１１〜Ｓ３１４と同様のステップＳ３２１，Ｓ３２２，Ｓ３２３，Ｓ３２４の処理が行われる。すなわち、ステップＳ３２１で第１の要求信号ＳＲ１がメイン制御回路２０から送信される。そして、ステップＳ３２２で第１の要求信号ＳＲ１がセンサ制御回路３０に受信され、ステップＳ３２３で第１の回答信号ＳＡ１がセンサ制御回路３０から送信される。次のステップＳ３２４で第１の回答信号ＳＡ１がメイン制御回路２０に受信されると、メイン制御回路２０では、第１の回答信号ＳＡ１に含まれるセンサ値Ｘが取り込まれる一方で、第１の回答信号ＳＡ１に含まれる疑似回答値Ｚが破棄される。
【００５３】
次の通信周期では、カウンタＣｎｔがカウンタ判定値Ｃｎｔ＿Ｔｈと一致しているため、上記ステップＳ３０１〜Ｓ３０４と同様のステップＳ３３１，Ｓ３３２，Ｓ３３３，Ｓ３３４の処理が行われる。すなわち、ステップＳ３３１で第２の要求信号ＳＲ２がメイン制御回路２０から送信される。すると、ステップＳ３３２で第２の要求信号ＳＲ２がセンサ制御回路３０に受信され、ステップＳ３３３でセンサ制御回路３０から第２の回答信号ＳＡ２が送信される。次のステップＳ３０４で第２の回答信号ＳＡ２がメイン制御回路２０に受信されると、メイン制御回路２０では第２の回答信号ＳＡ２に含まれるセンサ値Ｘ及び異常判定値Ｙが取り込まれる。
【００５４】
次の通信周期では、カウンタＣｎｔがカウンタ判定値Ｃｎｔ＿Ｔｈと一致していないため、上記ステップＳ３１１〜Ｓ３１４と同様のステップＳ３４１，Ｓ３４２，Ｓ３４３，Ｓ３４４の処理が行われる。なお、ステップＳ３４１〜Ｓ３４４の処理は、ステップＳ３１１〜Ｓ３１４の処理及びステップＳ３２１〜Ｓ３２４の処理と同等であるため、その説明を省略するものとする。
【００５５】
本実施形態のブレーキ用の電子制御装置１１にあっては、異常判定値Ｙを要求する通信間隔である第２の通信間隔は、センサ値Ｘを要求する通信間隔である第１の通信間隔に上記カウンタ判定値Ｃｎｔ＿Ｔｈを乗じた積となる。すなわち、第２の通信間隔は第１の通信間隔の所定倍となる。そのため、センサ値Ｘ及び異常判定値Ｙの双方を要求する通信の回数は、センサ値Ｘを要求する一方で異常判定値Ｙを要求しない通信の回数よりも少なくなる。
【００５６】
上記構成及び作用によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）センサ値Ｘ及び異常判定値Ｙの双方を要求する通信間隔である第２の通信間隔を、センサ値Ｘを要求する一方で異常判定値Ｙを要求しない通信間隔である第１の通信間隔よりも広くした。そのため、センサ制御回路３０では、メイン制御回路２０で更新の要求される頻度がセンサ値Ｘよりも低い異常判定値Ｙをメイン制御回路２０に送信するのに要する負荷が低減される。また、センサ制御回路３０では、第２のバッファ３５２に保存する異常判定値Ｙの更新頻度を、第１のバッファ３５１に保存されるセンサ値Ｘの更新頻度よりも低くできる分、センサ制御回路３０での異常判定値Ｙの更新に要する負荷も低減される。
【００５７】
また、異常判定値Ｙを用いる異常判定処理の実行周期が、センサ値Ｘを用いる主制御処理の実行周期よりも長い。そのため、第１の通信間隔よりも広い第２の通信間隔で異常判定値Ｙを送信するようにしてセンサ制御回路３０の負荷を低減させても、メイン制御回路２０では異常判定値Ｙを用いる異常判定処理を適切に実行することができる。
【００５８】
その一方で、メイン制御回路２０で更新が要求される頻度が異常判定値Ｙよりも高いセンサ値Ｘは、上記第２の通信間隔よりも狭い上記第１の通信間隔毎にセンサ制御回路３０からメイン制御回路２０に送信される。そのため、メイン制御回路２０では、受信したセンサ値Ｘに基づいて主制御処理を適切に実行することができる。したがって、センサ制御回路３０での負荷を低減させつつも、メイン制御回路２０ではセンサ制御回路３０から受信した情報に基づいた処理を適切に行うことができる。
【００５９】
（２）第１の要求信号ＳＲ１のデータ長を第２の要求信号ＳＲ２のデータ長と同一としたことにより、第１の要求信号ＳＲ１のデータ長が第２の要求信号ＳＲ２のデータ長と異なる場合と比較して、センサ制御回路３０における信号受信時の処理などに要する負荷の増大を抑制することができる。同様に、第１の回答信号ＳＡ１のデータ長を第２の回答信号ＳＡ２のデータ長と同一としたことにより、第１の回答信号ＳＡ１のデータ長が第２の回答信号ＳＡ２のデータ長と異なる場合と比較して、メイン制御回路２０における信号受信時の処理などに要する負荷の増大を抑制することができる。
【００６０】
（３）メイン制御回路２０では、疑似指令を含む第１の要求信号ＳＲ１に対する回答として第１の回答信号ＳＡ１を受信した場合、同第１の回答信号ＳＡ１に含まれるセンサ値Ｘが取り込まれる一方で、同第１の回答信号ＳＡ１に含まれる疑似回答値Ｚが破棄される。このようにメイン制御回路２０では、疑似回答値Ｚをメモリ２２のＲＡＭ２２２に記憶させる処理を行わない分、メイン制御回路２０における負荷の増大を抑制することができる。
【００６１】
（４）異常判定値Ｙを用いる異常判定処理の実行周期は、センサ値Ｘを用いる主制御処理の実行周期よりも長い。そのため、上記第２の通信間隔を第１の通信間隔よりも広くしても、異常判定処理を適切に実行させることができる。すなわち、メイン制御回路２０では、センサ制御回路３０が正常であるか否かを適切に管理することができる。
【００６２】
（５）また、本実施形態のブレーキ用の電子制御装置１１にあっては、センサ制御回路３０では、バッファ３５１，３５２に保存されている情報（センサ値Ｘや異常判定値Ｙ）を用いて回答信号ＳＡ１，ＳＡ２を生成するため、回答信号ＳＡ１，ＳＡ２を生成する場合にメモリ３４にアクセスして情報を取り出さなくてもよい。したがって、メモリ３４にアクセスして情報を取り出さなくても回答信号ＳＡ１，ＳＡ２を生成できる分、センサ制御回路３０においてメイン制御回路２０と通信を行うために必要な処理の負荷を低減させることができる。
【００６３】
なお、上記実施形態は以下のような別の実施形態に変更してもよい。
・センサ制御回路３０に設けられるセンサは、車両状態を検出できるものであれば、加速度センサ以外の他のセンサであってもよい。例えば、センサ制御回路３０に設けられるセンサは、車両のヨーレートを検出するヨーレートセンサであってもよい。この場合、ヨーレートセンサによって検出されるセンサ値が第１のデータとしてメイン制御回路２０に送信されることとなる。
【００６４】
もちろん、センサ制御回路３０は、複数種類のセンサを内蔵した回路であってもよい。そして、複数種類のセンサを内蔵したセンサ制御回路３０では、センサ値要求指令を受信したときには、各種センサによって検出された各種センサ値が第１のデータとして送信されることとなる。
【００６５】
・第１の要求信号ＳＲ１にセンサ値要求指令が含まれるのであれば、第１の要求信号ＳＲ１のデータ長を第２の要求信号ＳＲ２のデータ長よりも短くしてもよい。この場合、第１の要求信号ＳＲ１は、疑似指令を含まない信号であってもよい。そして、要求信号を受信するセンサ制御回路３０では、信号受信時には、受信する要求信号の終了部分を監視することとなり、信号受信に対する処理の負荷が多少増大することとなる。
【００６６】
また、このように第１の要求信号ＳＲ１に疑似指令が含まれない場合、第１の回答信号ＳＡ１は、センサ値Ｘを含んでいるのであれば、疑似回答値Ｚを含まない信号であってもよい。この場合、第１の回答信号ＳＡ１のデータ長が第２の回答信号ＳＡ２のデータ長よりも短くなる。そして、回答信号を受信するメイン制御回路２０では、信号受信時には、受信する回答信号の終了部分を監視することとなり、信号受信に対する処理の負荷が多少増大することとなる。
【００６７】
・上記車載電子制御装置は、互いに通信可能な第１の制御回路及び第２の制御回路を備え、第１の制御回路が種類の異なる複数種類のデータを第２の制御回路に対して要求するものであれば、ブレーキ用の電子制御装置１１以外の他の装置に具体化してもよい。ただし、第１の制御回路が要求する複数種類のデータは、要求頻度の高い第１のデータと、第１のデータよりも要求頻度の低い第２のデータとを含むことが好ましい。そして、第１のデータは、センサ値以外のデータであってもよいし、第２のデータは、第２の制御回路が正常であるか否かを判定するための値以外のデータであってもよい。
【００６８】
・車載電子制御装置は、互いに通信可能な３以上の任意数（例えば、４つ）の制御回路を備えた構成であってもよい。
【符号の説明】
【００６９】
１１…車載電子制御装置の一例としてのブレーキ用の電子制御装置、２０…第１の制御回路の一例としてのメイン制御回路、２２…メモリ、３０…第２の制御回路の一例としてのセンサ制御回路、３１…加速度センサ、ＳＡ１…第１の回答信号、ＳＡ２…第２の回答信号、ＳＲ１…第１の要求信号、ＳＲ２…第２の要求信号、Ｘ…第１のデータの一例としてのセンサ値、Ｙ…第２のデータの一例としての異常判定値、Ｚ…回答データの一例としての疑似回答値。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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