(57)【要約】【課題】操作性及び安全性に優れたブーム伸縮機構の制御装置を提供する。【解決手段】ブーム伸縮機構は、多段式の伸縮ブーム内に配置した１本の伸縮シリンダ１１の伸長動作と縮小動作を繰り返すことで伸縮ブームを１段ずつ伸縮させる。制御装置４０は、主管路４３に設けられたパイロット式切換弁４４と、切換弁のパイロット管路４５，４６に設けられた一対の電磁比例弁４７，４８と、電磁比例弁を制御するコントローラ４９と、伸縮操作レバー５１の操作に応じたパイロット操作圧を発生するリモコン弁５２と、リモコン弁で発生したパイロット操作圧を一対の電磁比例弁のうちのいずれか一方に選択的に導く操作圧切換弁５５と、伸縮操作レバーの操作方向を検出する検出手段５６，５７とを備える。コントローラは、電磁比例弁の制御と別に、伸縮操作レバーの操作方向と伸縮シリンダの目標動作方向とに基づいて操作圧切換弁の切り換えを制御する。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
３段以上の複数段に伸縮可能な伸縮ブーム内に１本の伸縮シリンダを配置し、この伸縮シリンダの伸長動作と縮小動作とを繰り返すことで伸縮ブームを１段ずつ伸縮させるように構成されたブーム伸縮機構の制御装置であって、
上記伸縮シリンダと油圧ポンプ及びタンクとの間の主管路に設けられたパイロット式切換弁と、
この切換弁のパイロット管路に設けられた一対の電磁比例弁と、
この一対の電磁比例弁を制御するコントローラと、
伸縮操作レバーの操作に応じたパイロット操作圧を発生するリモコン弁と、
このリモコン弁と上記一対の電磁比例弁との間のパイロット管路に設けられ、リモコン弁で発生したパイロット操作圧を上記一対の電磁比例弁のうちのいずれか一方に選択的に導く操作圧切換弁と、
上記伸縮操作レバーの操作方向を検出する検出手段とを備えており、
上記コントローラは、電磁比例弁の制御と別に、上記検出手段により検出した伸縮操作レバーの操作方向と伸縮シリンダの目標動作方向とに基づいて上記操作圧切換弁の切り換えを制御するように設けられていることを特徴とするブーム伸縮機構の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーンに装備する３段以上の伸縮ブームを伸縮させるためのブーム伸縮機構の制御装置に関し、特に、伸縮ブーム内に配置した１本の伸縮シリンダの伸長動作と縮小動作とを繰り返すことで伸縮ブームを１段ずつ伸縮させるものに係わる。
【背景技術】
【０００２】
一般に、クレーンにおいては、伸縮ブームが装備され、この伸縮ブームの先端から吊り下げた吊りフックを用いて吊り作業を行う構成になっている。伸縮ブーム、特に３段以上の複数段に伸縮可能な伸縮ブームは、最も外側のベースブーム内に複数の中間ブーム及びトップブームがそれぞれ伸縮自在に挿入されてなり、伸長時にベースブームから複数の中間ブームが順次伸長し、中間ブームからトップブームが伸長する構成になっている。
【０００３】
そして、このような伸縮ブームの伸縮機構として、例えば特許文献１に開示されているように、伸縮ブーム内に１本の伸縮シリンダを配置し、この伸縮シリンダの伸長動作と縮小動作とを繰り返すことで伸縮ブームを１段ずつ伸縮させるようにしたものが開発されている。すなわち、このブーム伸縮機構は、伸縮ブーム内に配置されかつピストンロッド端部がベースブームの基端部に連結された１本の伸縮シリンダと、この伸縮シリンダのシリンダチューブのロッド側端部に設けられ、目的とするブーム（中間ブーム又はトップブーム）の基端部に設けた連結孔に対し内蔵する連結ピンを挿入することにより伸縮シリンダと目的のブーム基端部とを解除可能に連結するシリンダ・ブーム連結手段と、隣接するブーム（ベースブームと中間ブーム、中間ブーム同士、又は中間ブームとトップブーム）の内側ブームの基端部にそれぞれ設けられ、外側ブームの適所に設けた固定孔に対し内蔵する固定ピンを挿入することにより隣接するブーム同士を解除可能に固定する複数のブーム間固定手段と、上記伸縮シリンダのシリンダチューブのロッド側端部に設けられ、目的とするブームの基端部に設けられたブーム間固定手段の固定ピンを進退駆動する固定ピン駆動手段とを備え、上記シリンダ・ブーム連結手段により伸縮シリンダと目的のブーム基端部とを連結するシリンダ・ブーム連結工程と、上記固定ピン駆動手段によりブーム間固定手段による目的ブームと外側ブームとの固定を解除するブーム間固定解除工程と、上記伸縮シリンダにより目的ブームを伸縮する目的ブーム伸縮工程と、上記固定ピン駆動手段によりブーム間固定手段による目的ブームと外側ブームとを固定するブーム間固定工程と、上記シリンダ・ブーム連結手段による伸縮シリンダと目的ブーム基端部との連結を解除するシリンダ・ブーム連結解除工程と、上記伸縮シリンダが次の目的ブーム基端部まで伸縮する伸縮シリンダ伸縮工程とを繰り返すことにより、伸縮ブームの伸縮を行う構成になっている。
【０００４】
また、このようなブーム伸縮機構の制御装置は、特許文献１にも開示されているように、伸縮操作レバーの操作量が電気信号として入力されるコントローラを備え、このコントローラにより、伸縮シリンダ伸縮制御手段を介して伸縮シリンダの伸縮動作を制御するとともに、シリンダ・ブーム連結手段及び固定ピン駆動手段の各動作を制御する構成になっている。ここで、上記伸縮シリンダ伸縮制御手段は、伸縮シリンダと油圧ポンプ及びタンクとの間の主管路に設けられたパイロット式切換弁と、この切換弁のパイロット管路に設けられた一対の電磁比例弁とを有してなり、上記コントローラは、一対の電磁比例弁を制御することで伸縮シリンダの伸縮動作を制御するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−２９３４９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上記従来のブーム伸縮機構の制御装置では、オペレータが伸縮操作レバーを中立位置に戻すと、コントローラはその時点で伸縮機構の動作を停止するように設定されているが、コントローラ又はその他の電気系統に故障が生じたときには、オペレータの操作に反して伸縮機構が動作する危険性がある。特に、オペレータがブーム伸縮動作を停止させたい場合に伸縮操作レバーを中立位置に戻してもブーム伸縮動作が停止できないという問題がある。
【０００７】
そこで、このような問題を解決するために、上記一対の電磁比例弁の代わりに、あるいはこれとは別に、伸縮操作レバーの操作に応じたパイロット操作圧を発生するリモコン弁を設け、このリモコン弁で発生したパイロット操作圧で切換弁の切り換えを制御するいわゆる油圧パイロット方式を採用することが考えられる。この油圧パイロット方式の場合、伸縮操作レバーを中立位置に戻しさえすれば、電気系統の故障に関係なく、伸縮ブームの伸縮動作を確実に停止させることができるが、伸縮ブームの伸長又は縮小動作中に、伸縮シリンダは伸長動作と縮小動作とを繰り返して行わなければならず、オペレータはその都度伸縮操作レバーの操作を切り換える必要があり、操作が煩雑になるという欠点がある。
【０００８】
本発明はかかる諸点に鑑みてなされたものであり、その課題とするところは、上述の如き油圧パイロット方式を採用するに当たり、更に改良を加えることにより、伸縮操作レバーを中立位置に戻しさえすれば、電気系統の故障に関係なく伸縮ブームの伸縮動作を確実に停止させることができる上、伸縮ブームの伸長又は縮小動作中に伸縮シリンダが伸長動作と縮小動作とを繰り返すときでも伸縮操作レバーの操作切り換えを不要とし、操作性に優れたブーム伸縮機構の制御装置を提供せんとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記の課題を解決するため、請求項１に係る発明は、３段以上の複数段に伸縮可能な伸縮ブーム内に１本の伸縮シリンダを配置し、この伸縮シリンダの伸長動作と縮小動作とを繰り返すことで伸縮ブームを１段ずつ伸縮させるように構成されたブーム伸縮機構の制御装置として、上記伸縮シリンダと油圧ポンプ及びタンクとの間の主管路に設けられたパイロット式切換弁と、この切換弁のパイロット管路に設けられた一対の電磁比例弁と、この一対の電磁比例弁を制御するコントローラと、伸縮操作レバーの操作に応じたパイロット操作圧を発生するリモコン弁と、このリモコン弁と上記一対の電磁比例弁との間のパイロット管路に設けられ、リモコン弁で発生したパイロット操作圧を上記一対の電磁比例弁のうちのいずれか一方に選択的に導く操作圧切換弁と、上記伸縮操作レバーの操作方向を検出する検出手段とを備える。また、上記コントローラは、電磁比例弁の制御と別に、上記検出手段により検出した伸縮操作レバーの操作方向と伸縮シリンダの目標動作方向とに基づいて上記操作圧切換弁の切り換えを制御するように設けられてなる構成にする。
【００１０】
この構成では、伸縮ブームの伸長時又は縮小時にオペレータが伸縮操作レバーを伸長方向又は縮小方向に操作すると、コントローラが伸縮操作レバーの操作方向と伸縮シリンダの目標動作方向とに基づいて操作圧切換弁の切り換えを制御することにより、伸縮操作レバーの操作に応じてリモコン弁で発生したパイロット操作圧は、主管路のパイロット式切換弁のパイロット管路に設けられた一対の電磁比例弁のうちの一方に導かれ、パイロット式切換弁の切り換えが行われ、伸縮シリンダの伸長動作と縮小動作との切り換えが自動的に行われる。換言すれば、伸縮ブームの伸長時又は縮小時には、オペレータは伸縮操作レバーを伸長方向又は縮小方向に操作するだけであり、コントローラの制御によって伸縮シリンダの伸長動作と縮小動作との切り換えが自動的に行われるため、操作が容易なものになる。
【００１１】
その上、伸縮ブームの伸縮動作中に上記コントローラ又はその他の電気系統に故障が生じた場合でも、オペレータが伸縮操作レバーを中立位置に戻しさえすればリモコン弁で発生するパイロット操作圧が零になるため、主管路のパイロット圧切換弁が遮断位置に切り換えられ、伸縮シリンダの伸縮動作ひいては伸縮ブームの伸縮動作が停止することになり、安全性が確保される。
【発明の効果】
【００１２】
以上のように、本発明におけるブーム伸縮機構の制御装置によれば、伸縮ブームの伸長時又は縮小時には、コントローラの制御によって伸縮シリンダの伸長動作と縮小動作との切り換えが自動的に行われるため、操作性を良好に維持することができる上、伸縮ブームの伸縮動作中にコントローラ又はその他の電気系統に故障が生じた場合でも、伸縮操作レバーを中立位置に戻しさえすれば伸縮シリンダの伸縮動作ひいては伸縮ブームの伸縮動作を確実に停止させることができ、安全性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は本発明の実施形態に係るブーム伸縮機構を備える伸縮ブームの縦断側面図である。
【図２】図２は図１の主要部の拡大図である。
【図３】図３は上記伸縮ブームの伸長時におけるブーム伸縮機構の一連の動作工程のうちの一工程を示す縦断側面図である。
【図４】図４は同じく別の一工程を示す縦断側面図である。
【図５】図５は同じく別の一工程を示す縦断側面図である。
【図６】図６は同じく別の一工程を示す縦断側面図である。
【図７】図７は同じく別の一工程を示す縦断側面図である。
【図８】図８は上記ブーム伸縮機構の制御装置の構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明を実施するための形態である実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１５】
図１は本発明の一実施形態に係るブーム伸縮機構を備える伸縮ブームの全体構成を示す。この伸縮ブーム１は、走行クレーンに装備されるものであって、ベースブーム２内に複数（図では１つ）の中間ブーム３及びトップブーム４がそれぞれ伸縮自在に挿入されてなる多段（３段以上の複数段）式のものであり、トップブーム４の先端部は、ブームトップ５により構成されている。
【００１６】
上記伸縮ブーム１内には、１本の伸縮シリンダの伸長動作と縮小動作の繰り返しにより多段式の伸縮ブーム１を１段ずつ伸縮させるブーム伸縮機構１０が装備されている。すなわち、このブーム伸縮機構１０は、伸縮ブーム１内に配置された１本の油圧シリンダよりなる伸縮シリンダ１１を備えており、この伸縮シリンダ１１のピストンロッド１１ａの端部は、ベースブーム２の基端部を構成する端部ブロック１２に連結されている。伸縮シリンダ１１のシリンダチューブ１１ｂのロッド側端部にはアクチュエータブロック１３が装着されている。
【００１７】
上記ブーム伸縮機構１０は、伸縮シリンダ１１の外に、上記アクチュエータブロック１３に設けられ、伸縮シリンダ１１と目的のブームとを解除可能に連結するシリンダ・ブーム連結手段１４と、隣接するブーム（ベースブーム２と中間ブーム３、中間ブーム３同士又は中間ブーム３とトップブーム４）の内側ブームの基端部を構成する端部ブロック１５，１６にそれぞれ設けられ、隣接するブーム同士を解除可能に固定する複数（図では２つ）のブーム間固定手段１７，１８と、上記アクチュエータブロック１３に設けられ、目的とするブームの基端部に設けられたブーム間固定手段１７又は１８の後述する固定ピンとしてのブームロックピン２２を進退駆動する固定ピン駆動手段としてのブームロックピン駆動手段１９（図３参照）とを備えている。
【００１８】
上記シリンダ・ブーム連結手段１４は、アクチュエータブロック１３内から外向きに出没可能に設けられた連結ピンとしての一対のシリンダロックピン２１，２１を有し、この各シリンダロックピン２１を、目的とするブームの基端部を構成する端部ブロック１５又は１６の係合孔などよりなる係合部（図示せず）に挿入して係合させることにより伸縮シリンダ１１と目的のブーム基端部とを解除可能に連結するようになっている。
【００１９】
上記各ブーム間固定手段１７，１８は、図２に拡大詳示するように、端部ブロック１５，１６の内側から外側ブームに向かってそれぞれ出没可能に配置された一対のブームロックピン２２，２２と、この各ブームロックピン２２をそれぞれ外側ブームの適所（例えば基端部と先端部の２箇所）に設けた固定孔としてのブームロックピン孔２３に対し挿入する方向に付勢する一対のバネ部材２４，２４と、この各バネ部材２４の付勢力に抗して上記各ブームロックピン２２をそれぞれ外側ブームのブームロックピン孔２３から引き抜く方向に移動させるための一対の揺動レバー２５，２５とを有している。各揺動レバー２５の中央部は、端部ブロック１５，１６に取り付けた支持プレート２６に支軸２７回りに回動可能に支持されており、各揺動レバー２５の一端部は、略Ｌ字状に形成され、その先端側が伸縮シリンダ１１のアクチュエータブロック１３に近接しかつその中心線と略平行になっている。各揺動レバー２５の他端部は、端部ブロック１５，１６の内側に延び、その先端側に形成した長孔２８に対し、上記ブームロックピン２２に固定したピン２９が挿入されている。
【００２０】
上記ブームロックピン駆動手段１９は、図３に示すように、アクチュエータブロック１３内から外向きに出没可能に設けられた一対の駆動ロッド３１，３１を有し、この各駆動ロッド３１により目的とするブームの基端部に設けられたブーム間固定手段１７又は１８の揺動レバー２５を支軸２７回りに回動させることでブームロックピン２２をブームロックピン孔２３から引き抜く方向に後退移動させるようになっている。
【００２１】
次に、上記ブーム伸縮機構１０により伸縮ブーム１を伸縮させる場合の一連の動作工程を、図１ないし図７を参照しながら説明する。
【００２２】
今、図１に示すように、伸縮ブーム１は最も縮小した状態にあり、ブーム伸縮機構１０のブーム間固定手段１７，１８のうち、中間ブーム３基端側のブーム間固定手段１７は、その一対のブームロックピン２２，２２がそれぞれベースブーム２基端側のブームロックピン孔２３に挿入して中間ブーム３とベースブーム２とを固定しており、トップブーム４基端側のブーム間固定手段１８は、同じくその一対のブームロックピン２２，２２がそれぞれ中間ブーム３基端側のブームロックピン孔２３に挿入してトップブーム４と中間ブーム３とを固定している。このような状態から、先ず、アクチュエータブロック１３に設けたシリンダ・ブーム連結手段１４の一対のシリンダロックピン２１，２１をアクチュエータブロック１３内から突出させてトップブーム４基端側の端部ブロック１６に係合させることにより、伸縮シリンダ１１とトップブーム４とを連結する。この工程はシリンダ・ブーム連結工程という。
【００２３】
続いて、図３に示すように、アクチュエータブロック１３に設けたブームロックピン駆動手段１９の一対の駆動ロッド３１，３１をアクチュエータブロック１３内から突出させて、トップブーム４基端側のブーム間固定手段１８の一対の揺動レバー２５，２５をそれぞれ支軸２７（図２参照）回りに回動させることにより、一対のブームロックピン２２，２２をそれぞれブームロックピン孔２３（図１参照）から引き抜いてブーム間固定手段１８によるトップブーム４と中間ブーム３との固定を解除する。この工程はブーム間固定解除工程という。
【００２４】
次いで、図４に示すように、伸縮シリンダ１１を伸長させてトップブーム４を所定長さ分伸長させる。このとき、トップブーム４基端側のブーム間固定手段１８の一対のブームロックピン２２，２２は、それぞれ中間ブーム３先端側のブームロックピン孔２３に対向する。この工程は目的ブーム伸長工程、又はブーム縮小時をも含めて目的ブーム伸縮工程という。
【００２５】
続いて、図５に示すように、上記ブームロックピン駆動手段１９の一対の駆動ロッド３１，３１をアクチュエータブロック１３内に没入させる。すると、トップブーム４基端側のブーム間固定手段１８は、その一対のブームロックピン２２，２２がそれぞれバネ部材２４の付勢力により中間ブーム３先端側のブームロックピン孔２３に向かって進出して挿入することにより、トップブーム４と中間ブーム３とを固定する。この工程はブーム間固定工程という。
【００２６】
次いで、図６に示すように、上記シリンダ・ブーム連結手段１４の一対のシリンダロックピン２１，２１をアクチュエータブロック１３内に没入させることにより、シリンダ・ブーム連結手段１４による伸縮シリンダ１１とトップブーム４との連結を解除する。この工程はシリンダ・ブーム連結解除工程という。
【００２７】
しかる後、図７に示すように、伸縮シリンダ１１を縮小させ、伸縮シリンダ１１のシリンダチューブ１１ｂのロッド側端部のアクチュエータブロック１３を中間ブーム３基端側の端部ブロック１５と対向する位置にまで移動させる。この工程は伸縮シリンダ縮小工程、又はブーム縮小時をも含めて伸縮シリンダ伸縮工程という。
【００２８】
以上の（１）シリンダ・ブーム連結工程、（２）ブーム間固定解除工程、（３）目的ブーム伸縮工程、（４）ブーム間固定工程、（５）シリンダ・ブーム連結解除工程及び（６）伸縮シリンダ伸縮工程を繰り返すことにより、多段式の伸縮ブーム１が１段ずつ伸長することになる。
【００２９】
一方、多段式の伸縮ブーム１が伸長した状態から伸縮ブーム１を縮小させる場合にも、上述した一連の動作工程を繰り返すことにより、多段式の伸縮ブーム１が１段ずつ縮小する。但し、（３）目的ブーム伸縮工程では伸縮シリンダ１１を縮小させ、（６）伸縮シリンダ伸縮工程では伸縮シリンダ１１を伸長させる。
【００３０】
図８は上記ブーム伸縮機構１０の制御装置（詳しくは、特に伸縮シリンダ１１の伸縮動作を制御する制御装置）４０の構成を示す。この制御装置４０は、上記伸縮シリンダ１１と油圧ポンプ４１及びタンク４２との間の主管路４３に設けられたパイロット式切換弁４４と、この切換弁４４のパイロット管路４５，４６に設けられた一対の電磁比例弁４７，４８と、この一対の電磁比例弁４７，４８を制御するコントローラ４９とを備えている。
【００３１】
上記切換弁４４は、３位置切換弁であり、ａ位置に切り換えたとき油圧ポンプ４１からの作動油を伸縮シリンダ１１のヘッド側油圧室１１ｃに供給し、伸縮シリンダ１１のロッド側油圧室１１ｄ内の作動油をタンク４２に戻すことにより伸縮シリンダ１１を伸長動作させ、ｂ位置に切り換えたとき油圧ポンプ４１からの作動油を伸縮シリンダ１１のロッド側油圧室１１ｄに供給し、伸縮シリンダ１１のヘッド側油圧室１１ｃ内の作動油をタンク４２に戻すことにより伸縮シリンダ１１を縮小動作させ、ｃ位置に切り換えとき伸縮シリンダ１１と油圧ポンプ４１及びタンク４２との間の連通を遮断することにより伸縮シリンダ１１の作動を停止させるようになっている。
【００３２】
上記コントローラ４９は、伸縮シリンダ１１の伸縮動作のみに関与する場合と、ブーム伸縮機構１０の動作全体（つまり伸縮シリンダ１１の伸縮動作、シリンダ・ブーム連結手段１４の動作及びブームロックピン駆動手段１９の動作）に関与する場合とがある。前者の場合、シリンダ・ブーム連結手段１４の動作及びブームロックピン駆動手段１９の動作は、コントローラ４９とは別のコントローラ（図示せず）により制御されるが、この両コントローラ間では直接又は別の第３の統括的コントローラを介して信号授受可能に接続される。このため、コントローラ４９は、いずれの場合でもブーム伸縮機構１０の一連の動作工程の中の現時点の工程（具体的には後述する伸縮シリンダ１１の目標動作方向）を認識できるようになっている。
【００３３】
そして、本発明の特徴点として、上記制御装置４０は、更に、運転室などに設けられた伸縮操作レバー５１の操作に応じたパイロット操作圧を発生するリモコン弁５２と、このリモコン弁５２と上記一対の電磁比例弁４７，４８との間のパイロット管路５３，５４に設けられ、リモコン弁５２で発生したパイロット操作圧を上記一対の電磁比例弁４７，４８のうちのいずれか一方に選択的に導く電磁式の２位置切換弁よりなる操作圧切換弁５５と、上記リモコン弁５２下流のパイロット操作圧から上記伸縮操作レバー５１の操作方向を検出する検出手段としての一対の圧力計５６，５７とを備えている。
【００３４】
上記一対の圧力計５６，５７で検出した伸縮操作レバー５１の操作方向の情報は、上記コントローラ４９に入力されるようになっている。コントローラ４９は、電磁比例弁４７，４８の制御と別に、この伸縮操作レバー５１の操作方向と伸縮シリンダ１１の目標動作方向とに基づいて上記操作圧切換弁５５の切り換えを制御するように設けられている。この操作圧切換弁５５の切り換え制御は、具体的には下記の表１に従って、操作圧切換弁５５に対し非励磁（ＯＦＦ）によりａ位置に、励磁（ＯＮ）によりｂ位置にそれぞれ切り換えるようになっている。尚、伸縮シリンダ１１の目標動作方向がないとき（すなわち、目標動作方向が伸長方向でも縮小方向でもなく、停止のとき）には操作圧切換弁５５は非励磁によりａ位置に保持される。
【００３５】
【表１】
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【００３６】
また、上記電磁比例弁４７，４８は、いずれもコントローラ４９により励磁されかつリモコン弁５２で発生したパイロット操作圧が上流側のパイロット管路５３，５４に導かれたとき上流側のパイロット管路５３，５４と下流側のパイロット管路４５，４６とを連通するようになっている。
【００３７】
尚、図８中、６１は油圧ポンプ４１から吐出される作動圧を所定圧以下に制御するためのリリーフ弁、６２は油圧ポンプ４１とパイロット式切換弁４４との間の主管路４３に設けられたチェック弁である。
【００３８】
次に、上記コントローラ４９による電磁比例弁４７，４８の制御及び操作圧切換弁５５の切り換え制御を、ブーム伸縮機構１０により伸縮ブーム１を伸長又は縮小させる場合の一連の動作工程の工程毎に説明する。
【００３９】
伸縮ブーム１を伸長させる場合の一連の動作工程のうち、（１）シリンダ・ブーム連結工程及び（２）ブーム間固定解除工程では、伸縮操作レバー５１は伸長方向に操作されているが、伸縮シリンダ１１の目標動作方向がないことから、コントローラ４９は、操作圧切換弁５５に対し非励磁とし、操作圧切換弁５５はａ位置に保持される。また、コントローラ４９は、一対の電磁比例弁４７，４８に対し共に非励磁とするため、切換弁４４はｃ位置に保持され、伸縮シリンダ１１は作動停止になる。
【００４０】
（３）目的ブーム伸縮工程では、伸縮操作レバー５１が伸長方向に操作され、伸縮シリンダ１１の目標動作方向が伸長方向であることから、コントローラ４９は、表１に従って、操作圧切換弁５５に対し非励磁とし、操作圧切換弁５５はａ位置に保持される。また、コントローラ４９は、一対の電磁比例弁４７，４８のうち、電磁比例弁４７に対し励磁を行い、電磁比例弁４８に対し非励磁とする。これにより、切換弁４４がａ位置に切り換えられ、伸縮シリンダ１１が伸長動作することになる。
【００４１】
（４）ブーム間固定工程及び（５）シリンダ・ブーム連結解除工程では、上述した（１）シリンダ・ブーム連結工程及び（２）ブーム間固定解除工程のときと同じく、コントローラ４９は、操作圧切換弁５５に対し非励磁とし、操作圧切換弁５５はａ位置に保持される。また、コントローラ４９は、一対の電磁比例弁４７，４８に対し共に非励磁とするため、切換弁４４はｃ位置に保持され、伸縮シリンダ１１は作動停止になる。
【００４２】
（６）伸縮シリンダ伸縮工程では、伸縮操作レバー５１が伸長方向に操作され、伸縮シリンダ１１の目標動作方向が縮小方向であることから、コントローラ４９は、表１に従って、操作圧切換弁５５に対し励磁を行い、操作圧切換弁５５はｂ位置に切り換えられる。また、コントローラ４９は、一対の電磁比例弁４７，４８のうち、電磁比例弁４７に対し非励磁とし、電磁比例弁４８に対し励磁を行う。これにより、切換弁４４がｂ位置に切り換えられ、伸縮シリンダ１１が縮小動作することになる。
【００４３】
一方、伸縮ブーム１を縮小させる場合の一連の動作工程のうち、（１）シリンダ・ブーム連結工程及び（２）ブーム間固定解除工程では、伸縮操作レバー５１は縮小方向に操作されているが、伸縮シリンダ１１の目標動作方向がないことから、コントローラ４９は、操作圧切換弁５５に対し非励磁とし、操作圧切換弁５５はａ位置に保持される。また、コントローラ４９は、一対の電磁比例弁４７，４８に対し共に非励磁とするため、切換弁４４はｃ位置に保持され、伸縮シリンダ１１は作動停止になる。
【００４４】
（３）目的ブーム伸縮工程では、伸縮操作レバー５１が縮小方向に操作され、伸縮シリンダ１１の目標動作方向が縮小方向であることから、コントローラ４９は、表１に従って、操作圧切換弁５５に対し非励磁とし、操作圧切換弁５５はａ位置に保持される。また、コントローラ４９は、一対の電磁比例弁４７，４８のうち、電磁比例弁４７に対し非励磁とし、電磁比例弁４８に対し励磁を行う。これにより、切換弁４４がｂ位置に切り換えられ、伸縮シリンダ１１が縮小動作することになる。
【００４５】
（４）ブーム間固定工程及び（５）シリンダ・ブーム連結解除工程では、上述した（１）シリンダ・ブーム連結工程及び（２）ブーム間固定解除工程のときと同じく、コントローラ４９は、操作圧切換弁５５に対し非励磁とし、操作圧切換弁５５はａ位置に保持される。また、コントローラ４９は、一対の電磁比例弁４７，４８に対し共に非励磁とするため、切換弁４４はｃ位置に保持され、伸縮シリンダ１１は作動停止になる。
【００４６】
（６）伸縮シリンダ伸縮工程では、伸縮操作レバー５１が縮小方向に操作され、伸縮シリンダ１１の目標動作方向が伸長方向であることから、コントローラ４９は、表１に従って、操作圧切換弁５５に対し励磁を行い、操作圧切換弁５５はｂ位置に切り換えられる。また、コントローラ４９は、一対の電磁比例弁４７，４８のうち、電磁比例弁４７に対し励磁を行い、電磁比例弁４８に対し非励磁とする。これにより、切換弁４４がａ位置に切り換えられ、伸縮シリンダ１１が伸長動作することになる。
【００４７】
このように、伸縮ブーム１を伸長又は縮小させる場合、オペレータはいずれも伸縮操作レバー５１を伸長方向又は縮小方向に操作するだけであり、コントローラ４９の制御によって伸縮シリンダ１１の伸長動作と縮小動作と比較的短時間の作動停止との切り換えが自動的に行われ、伸縮ブーム１が１段ずつ伸長又は縮小するため、操作が容易なものになる。
【００４８】
その上、伸縮ブーム１の伸縮動作中に上記コントローラ４９又はその他の電気系統に故障が生じた場合でも、オペレータが伸縮操作レバー５１を中立位置に戻しさえすればリモコン弁５２で発生するパイロット操作圧が零になるため、切換弁４４が遮断位置であるｃ位置に切り換えられ、伸縮シリンダ１１の伸縮動作ひいては伸縮ブーム１の伸縮動作が停止することになり、安全性を確保することができる。
【００４９】
尚、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、その他種々の形態を包含するものである。例えば上記実施形態では、伸縮操作レバー５１の操作方向を検出する検出手段として、リモコン弁５２下流のパイロット操作圧を検出する一対の圧力計５６，５７を用いたが、本発明は、この一対の圧力計５６，５７の代わりに，伸縮操作レバー５１の操作に伴う動作を検出する接触式又は非接触式のセンサを用いても良い。
【符号の説明】
【００５０】
１    伸縮ブーム
２    ベースブーム
３    中間ブーム
４    トップブーム
１０    ブーム伸縮機構
１１    伸縮シリンダ
１４    シリンダ・ブーム連結手段
１７，１８    ブーム間固定手段
１９    ブームロックピン駆動手段（固定ピン駆動手段）
４０    制御装置
４１    油圧ポンプ
４２    タンク
４３    主管路
４４    パイロット式切換弁
４５，４６，５３，５４    パイロット管路
４７，４８    電磁比例弁
４９    コントローラ
５１    伸縮操作レバー
５２    リモコン弁
５５    操作圧切換弁
５６，５７    圧力計（検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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