(57)【要約】【課題】目印対象物以外の対象物を目印対象物であると誤検出することを防止した走行案内システム、走行案内方法及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】車両の進行方向前方に案内交差点が有る場合に、車両に搭載されたフロントカメラ１９により案内経路に含まれる案内交差点の周辺を異なるタイミングで複数回撮像し、撮像された複数の撮像画像毎に、撮像画像に含まれる目印対象物の設置位置を検出し、検出された目印対象物の設置位置について、複数の撮像画像間のバラつきを算出し、算出されたバラつきが閾値以下である場合に、検出された目印対象物を用いて案内交差点の案内を行うように構成する。【選択図】図７
2014145666.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
案内経路を設定する案内経路設定手段と、
車両に搭載された撮像装置により前記案内経路に含まれる案内交差点の周辺を、異なるタイミングで複数回撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像された複数の撮像画像毎に、前記撮像画像に含まれる前記案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物の設置位置を検出する目印対象物検出手段と、
前記目印対象物検出手段により検出された前記目印対象物の設置位置について、複数の前記撮像画像間のバラつきを算出するバラつき算出手段と、
前記バラつき算出手段によって算出された前記バラつきが閾値以下である場合に、前記目印対象物を用いて前記案内交差点の案内を行う交差点案内手段と、を有することを特徴とする走行案内システム。
【請求項２】
前記目印対象物の設置位置に関する情報をＤＢ又は外部サーバから取得する位置情報取得手段を有し、
前記交差点案内手段は、前記位置情報取得手段により取得された前記目印対象物の設置位置の所定距離以内に、前記目印対象物検出手段により撮像画像毎に検出された前記目印対象物の設置位置の重心がある場合に、前記目印対象物を用いて前記案内交差点の案内を行うことを特徴とする請求項１に記載の走行案内システム。
【請求項３】
前記バラつき算出手段によって算出された前記バラつきが閾値以下である場合に、前記目印対象物検出手段により撮像画像毎に検出された前記目印対象物の設置位置の重心と、前記案内交差点に対する前記車両の進入方向とを、前記目印対象物に対応付けて登録する情報登録手段を有し、
前記目印対象物検出手段は、過去に前記情報登録手段により登録された情報を用いて前記目印対象物の設置位置を検出することを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の走行案内システム。
【請求項４】
前記目印対象物検出手段により撮像画像毎に検出された前記目印対象物の設置位置の重心が、過去に前記情報登録手段により登録されたいずれの重心の位置からも離間した位置にある場合に、前記目印対象物検出手段により検出された前記目印対象物が新設された目印対象物であると識別する新設目印識別手段を有することを特徴とする請求項３に記載の走行案内システム。
【請求項５】
前記バラつき算出手段によって算出された前記バラつきが前記閾値より大きい場合に、前記案内交差点までの距離を用いて該案内交差点の案内を行う交差点距離案内手段を有することを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の走行案内システム
【請求項６】
案内経路を設定する案内経路設定ステップと、
車両に搭載された撮像装置により前記案内経路に含まれる案内交差点の周辺を、異なるタイミングで複数回撮像する撮像ステップと、
前記撮像ステップにより撮像された複数の撮像画像毎に、前記撮像画像に含まれる前記案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物の設置位置を検出する目印対象物検出ステップと、
前記目印対象物検出ステップにより検出された前記目印対象物の設置位置について、複数の前記撮像画像間のバラつきを算出するバラつき算出ステップと、
前記バラつき算出ステップによって算出された前記バラつきが閾値以下である場合に、前記目印対象物を用いて前記案内交差点の案内を行う交差点案内ステップと、を有することを特徴とする走行案内方法。
【請求項７】
コンピュータに、
案内経路を設定する案内経路設定機能と、
車両に搭載された撮像装置により前記案内経路に含まれる案内交差点の周辺を、異なるタイミングで複数回撮像する撮像機能と、
前記撮像機能により撮像された複数の撮像画像毎に、前記撮像画像に含まれる前記案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物の設置位置を検出する目印対象物検出機能と、
前記目印対象物検出機能により検出された前記目印対象物の設置位置について、複数の前記撮像画像間のバラつきを算出するバラつき算出機能と、
前記バラつき算出機能によって算出された前記バラつきが閾値以下である場合に、前記目印対象物を用いて前記案内交差点の案内を行う交差点案内機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目印を用いて車両の走行を案内する走行案内システム、走行案内方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる交差点（以下、案内交差点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。更に、車両以外にも歩行者や二輪車を対象として上記案内を行うことも可能である。
【０００３】
ここで、案内交差点において右左折等の案内を行う際には、案内交差点をユーザに正確に特定させることが重要である。そこで、従来では案内交差点の目印となる目印対象物（例えば、店舗の看板等）を用いて案内を行うことが行われていた。また、目印対象物を用いて案内を行う場合には、案内を行う際にユーザから目印対象物が視認できていることが重要である。そこで、例えば特許第３３９９５０６号には、案内交差点に車両が接近した場合に、車両に搭載されたカメラによって案内交差点方向を撮像し、撮像した画像に対して画像処理を行うことによってユーザから視認できる目印対象物を検出し、検出した目印対象物を用いて案内交差点の案内を行う技術について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３３９９５０６号（第６−７頁、図１１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、目印対象物以外の対象物を目印対象物であると誤検出する虞があった。例えば、案内交差点の周辺を走行するトラックの荷台の壁面に描かれたイラストを店舗の看板等の目印対象物であると誤検出する場合があった。その結果、ユーザにとって視認不可能な目印対象物や存在しない目印対象物を用いて案内交差点の案内が行われる事態が生じていた。
【０００６】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、撮像画像から目印対象物を検出する際に、異なるタイミングで複数回撮像した撮像画像間の検出結果のバラつきを考慮して目印対象物を検出することにより、目印対象物以外の対象物を目印対象物であると誤検出することを防止した走行案内システム、走行案内方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る走行案内システム（１）は、案内経路を設定する案内経路設定手段（１３）と、車両に搭載された撮像装置（１９）により前記案内経路に含まれる案内交差点（５２）の周辺を、異なるタイミングで複数回撮像する撮像手段（１３）と、前記撮像手段により撮像された複数の撮像画像（６１）毎に、前記撮像画像に含まれる前記案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物（５３）の設置位置を検出する目印対象物検出手段（１３）と、前記目印対象物検出手段により検出された前記目印対象物の設置位置について、複数の前記撮像画像間のバラつきを算出するバラつき算出手段（１３）と、前記バラつき算出手段によって算出された前記バラつきが閾値以下である場合に、前記目印対象物を用いて前記案内交差点の案内を行う交差点案内手段（１３）と、を有することを特徴とする。
尚、「案内交差点」とは、案内経路に従って移動体の移動の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる交差点が該当する。
また、「目印対象物」とは、ユーザの目印となり得る地表に設置された構造物であり、例えば、店舗の看板等が該当する。
【０００８】
また、請求項２に係る走行案内システム（１）は、請求項１に記載の走行案内システムであって、前記目印対象物の設置位置に関する情報をＤＢ（３１）又は外部サーバから取得する位置情報取得手段（１３）を有し、前記交差点案内手段（１３）は、前記位置情報取得手段により取得された前記目印対象物の設置位置の所定距離以内に、前記目印対象物検出手段により撮像画像毎に検出された前記目印対象物の設置位置の重心がある場合に、前記目印対象物を用いて前記案内交差点の案内を行うことを特徴とする。
【０００９】
また、請求項３に係る走行案内システム（１）は、請求項１又は請求項２に記載の走行案内システムであって、前記バラつき算出手段（１３）によって算出された前記バラつきが閾値以下である場合に、前記目印対象物検出手段（１３）により撮像画像（６１）毎に検出された前記目印対象物（５３）の設置位置の重心と、前記案内交差点に対する前記車両の進入方向とを、前記目印対象物に対応付けて登録する情報登録手段（１３）を有し、前記目印対象物検出手段（１３）は、過去に前記情報登録手段により登録された情報を用いて前記目印対象物の設置位置を検出することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項４に係る走行案内システム（１）は、請求項３に記載の走行案内システムであって、前記目印対象物検出手段（１３）により撮像画像（６１）毎に検出された前記目印対象物の設置位置の重心が、過去に前記情報登録手段により登録されたいずれの重心の位置からも離間した位置にある場合に、前記目印対象物検出手段により検出された前記目印対象物が新設された目印対象物であると識別する新設目印識別手段（１３）を有することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項５に係る走行案内システム（１）は、請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の走行案内システムであって、前記バラつき算出手段（１３）によって算出された前記バラつきが前記閾値より大きい場合に、前記案内交差点（５２）までの距離を用いて該案内交差点の案内を行う交差点距離案内手段（１３）を有することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項６に係る走行案内方法は、案内経路を設定する案内経路設定ステップと、車両に搭載された撮像装置（１９）により前記案内経路に含まれる案内交差点（５２）の周辺を、異なるタイミングで複数回撮像する撮像ステップと、前記撮像ステップにより撮像された複数の撮像画像（６１）毎に、前記撮像画像に含まれる前記案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物（５３）の設置位置を検出する目印対象物検出ステップと、前記目印対象物検出ステップにより検出された前記目印対象物の設置位置について、複数の前記撮像画像間のバラつきを算出するバラつき算出ステップと、前記バラつき算出ステップによって算出された前記バラつきが閾値以下である場合に、前記目印対象物を用いて前記案内交差点の案内を行う交差点案内ステップと、を有することを特徴とする。
【００１３】
更に、請求項７に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、案内経路を設定する案内経路設定機能と、車両に搭載された撮像装置（１９）により前記案内経路に含まれる案内交差点（５２）の周辺を、異なるタイミングで複数回撮像する撮像機能と、前記撮像機能により撮像された複数の撮像画像（６１）毎に、前記撮像画像に含まれる前記案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物（５３）の設置位置を検出する目印対象物検出機能と、前記目印対象物検出機能により検出された前記目印対象物の設置位置について、複数の前記撮像画像間のバラつきを算出するバラつき算出機能と、前記バラつき算出機能によって算出された前記バラつきが閾値以下である場合に、前記目印対象物を用いて前記案内交差点の案内を行う交差点案内機能と、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１４】
前記構成を有する請求項１に記載の走行案内システムによれば、撮像画像から目印対象物を検出する際に、異なるタイミングで複数回撮像した撮像画像間の検出結果のバラつきを考慮して目印対象物を検出することにより、目印対象物以外の対象物（例えば案内交差点の周辺を走行するトラックの荷台の壁面に描かれたイラスト）を目印対象物であると誤検出することを防止することが可能となる。その結果、ユーザにとって視認不可能な目印対象物や存在しない目印対象物を用いて案内交差点の案内が行われることを防止でき、案内交差点におけるより適切な案内を行うことが可能となる。
【００１５】
また、請求項２に記載の走行案内システムによれば、目印対象物の設置位置に関する情報をＤＢ又は外部サーバから取得し、取得された目印対象物の設置位置の所定距離以内に、撮像画像毎に検出された目印対象物の設置位置の重心がある場合に、目印対象物を用いて案内交差点の案内を行うので、目印対象物以外の対象物（例えば案内交差点の周辺を走行するトラックの荷台の壁面に描かれたイラストや案内交差点から離れた位置にある対象物）を目印対象物であると誤検出することを防止することが可能となる。
【００１６】
また、請求項３に記載の走行案内システムによれば、異なるタイミングで複数回撮像した撮像画像間の検出結果のバラつきが閾値以下である場合に、撮像画像毎に検出された目印対象物の設置位置の重心と、案内交差点に対する車両の進入方向とを、目印対象物に対応付けて登録し、過去に情報登録手段により登録された情報を用いて目印対象物の設置位置を検出するので、画像処理を行う前に撮像画像内で目印対象物の検出される位置を予測することが可能となる。その結果、画像処理の処理負荷を軽減させるとともに、処理時間についても短縮することが可能となる。
【００１７】
また、請求項４に記載の走行案内システムによれば、撮像画像毎に検出された目印対象物の設置位置の重心が、過去に登録されたいずれの重心の位置からも離間した位置にある場合に、検出された目印対象物が新設された目印対象物であると識別するので、実地での調査を行うことなく目印対象物の新設を検出することが可能となる。
【００１８】
また、請求項５に記載の走行案内システムによれば、異なるタイミングで複数回撮像した撮像画像間の検出結果のバラつきが閾値より大きい場合に、案内交差点までの距離を用いて該案内交差点の案内を行うので、目印対象物が確定できなかった場合であっても、目印対象物を用いずに案内交差点を走行する車両を適切に案内することが可能となる。
【００１９】
また、請求項６に記載の走行案内方法によれば、撮像画像から目印対象物を検出する際に、異なるタイミングで複数回撮像した撮像画像間の検出結果のバラつきを考慮して目印対象物を検出することにより、目印対象物以外の対象物（例えば案内交差点の周辺を走行するトラックの荷台の壁面に描かれたイラスト）を目印対象物であると誤検出することを防止することが可能となる。その結果、ユーザにとって視認不可能な目印対象物や存在しない目印対象物を用いて案内交差点の案内が行われることを防止でき、案内交差点におけるより適切な案内を行うことが可能となる。
【００２０】
更に、請求項７に記載のコンピュータプログラムによれば、撮像画像から目印対象物を検出させる際に、異なるタイミングで複数回撮像した撮像画像間の検出結果のバラつきを考慮して目印対象物を検出させることにより、目印対象物以外の対象物（例えば案内交差点の周辺を走行するトラックの荷台の壁面に描かれたイラスト）を目印対象物であると誤検出することを防止することが可能となる。その結果、ユーザにとって視認不可能な目印対象物や存在しない目印対象物を用いて案内交差点の案内が行われることを防止でき、案内交差点におけるより適切な案内を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】地図情報ＤＢに記憶される目印情報の一例を示した図である。
【図３】画像認識結果ＤＢの記憶領域の一例を示した図である。
【図４】本実施形態に係る交差点案内処理プログラムのフローチャートである。
【図５】本実施形態に係る交差点案内処理プログラムのフローチャートである。
【図６】目印対象物候補の設置位置の検出態様について示した図である。
【図７】複数の撮像画像毎に検出された目印対象物候補の設置位置のバラつきについて示した図である。
【図８】複数の撮像画像毎に検出された目印対象物候補の設置位置のバラつきが小さく、且つ重心位置に大きなズレが無い場合について示した図である。
【図９】複数の撮像画像毎に検出された目印対象物候補の設置位置のバラつきが大きい、又は重心位置に大きなズレが有る場合について示した図である。
【図１０】本実施形態に係る目印対象物候補情報取得処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図１１】フロントカメラで案内交差点の周辺を撮像した撮像画像を示した図である。
【図１２】車両と目印対象物候補の位置関係を示した模式図である。
【図１３】本実施形態に係る画像認識結果保存処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明に係る走行案内システムをナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００２３】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。また、ナビゲーション装置１にはフロントカメラ１９が接続されている。
【００２４】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００２５】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や画像認識結果ＤＢ３２や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。
【００２６】
ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、各交差点に関する交差点データ３５、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【００２７】
ここで、リンクデータ３３としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、車線数、道路幅、車線毎の走行区分等が記憶される。また、ノードデータ３４としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、交差点データ３５としては、該交差点を形成するノードを特定する該当ノード情報、該交差点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報、交差点の周辺に位置する目印対象物候補に関する目印情報３６等が記憶される。
【００２８】
尚、目印対象物候補は、案内交差点の案内を行う場合に目印となり得る対象物（店舗の看板等）の候補である。ここで、目印対象物候補としては、例えば交差点から所定範囲内（例えば半径１００ｍ以内）に位置し、且つ遠方からも識別可能な看板を供える特定の施設（例えば、コンビニエンスストア、ガソリンスタンド、ファーストフード店）の看板が該当する。そして、目印情報３６は、全国にある交差点毎に目印対象物候補の種類（名称）と位置座標と形状データが記憶されている。尚、一の交差点に対して複数の目印対象物候補が存在する場合には、複数の目印対象物候補のそれぞれについて種類（名称）と位置座標と形状データが記憶されている。尚、形状データは例えば目印対象物候補が長方形である場合には縦横の長さが記憶され、円形である場合には直径が記憶される。また、位置座標は、目印対象物候補が施設の看板である場合には、該施設の位置座標としても良い。
【００２９】
ここで、図２は地図情報ＤＢ３１に記憶される目印情報３６の一例を示した図である。図２に示すように目印情報３６は、交差点を識別する交差点ＩＤと、その交差点ＩＤの周辺に位置する目印対象物候補の種類（名称）と位置座標と形状データがそれぞれ対応付けて記憶されている。
例えば、交差点ＩＤ「１０００１」の交差点には、目印対象物候補として４個の対象物が存在し、各目印対象物候補は（Ｘ１，Ｙ１）において設置された「コンビニ○○の看板」と、（Ｘ２，Ｙ２）において設置された「ガソリンスタンド××の看板」と、（Ｘ３，Ｙ３）において設置された「ファーストフード○×屋の看板」と、（Ｘ４，Ｙ４）において設置された「×○書店の看板」であることを示している。同様に他の交差点の目印対象物候補に関する情報も記憶されている。
【００３０】
また、目印情報３６には、目印対象物候補の種類毎に、案内交差点の音声案内に用いられる音声フレーズの内、目印対象物候補をユーザに特定させるための音声フレーズが記憶されている。例えば、「コンビニ○○の看板」の目印対象物候補をユーザに特定させるための音声フレーズとしては『コンビニ○○を』が記憶され、「ガソリンスタンド××の看板」の目印対象物候補をユーザに特定させるための音声フレーズとしては『ガソリンスタンド××を』が記憶される。同様にして、他の目印対象物候補についても記憶されている。尚、目印情報３６は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。
【００３１】
一方、画像認識結果ＤＢ３２は、車両が案内交差点に接近した際に、フロントカメラ１９により撮像した撮像画像に基づいて行われた画像認識結果の履歴が記憶される記憶手段である。ここで、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように車両が案内交差点に接近した際に、案内交差点の周辺を異なるタイミングで複数回撮像する。そして、撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことにより、撮像画像に含まれる目印対象物候補の種類と設置位置を、撮像画像毎に検出する。更に、検出された目印対象物候補（複数の目印対象物候補が検出された場合には複数の目印対象物候補毎）に、目印対象物候補の設置位置の重心を算出する。例えば、３枚の撮像画像が撮像され、３枚の撮像画像毎に検出された目印対象物候補の設置位置が（Ａ，Ｂ）、（Ｃ，Ｄ）、（Ｅ，Ｆ）である場合には、（Ａ，Ｂ）、（Ｃ，Ｄ）、（Ｅ，Ｆ）の３点の重心が算出される。そして、画像認識結果ＤＢ３２には、算出された目印対象物候補の設置位置の重心と、案内交差点に対する車両の進入方向とが、検出された目印対象物候補に対応付けて記憶される。
【００３２】
ここで、図３は画像認識結果ＤＢ３２に記憶される画像認識結果の一例を示した図である。図３に示すように画像認識結果ＤＢ３２は、車両が進入した案内交差点を識別する交差点ＩＤと、車両の進入方向（進入リンク）と、案内交差点へ進入する際に検出された目印対象物候補の種類と、目印対象物候補の設置位置の重心の座標がそれぞれ対応付けて記憶されている。
例えば、図３では過去に車両が交差点ＩＤ「１０００１」の交差点をリンク「３４５６１」方向から進入した際に、「コンビニ○○の看板」と「ガソリンスタンド××の看板」とが検出され、且つ「コンビニ○○の看板」の設置位置の重心は（ｘ１，ｙ１）と算出され、「ガソリンスタンド××の看板」の設置位置の重心は（ｘ２，ｙ２）と算出されたことを示している。
【００３３】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の交差点案内処理プログラム（図４、図５）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、案内経路設定手段は、案内経路を設定する。撮像手段は、車両に搭載されたフロントカメラ１９により案内経路に含まれる案内交差点の周辺を異なるタイミングで複数回撮像する。目印対象物検出手段は、フロントカメラ１９により撮像された複数の撮像画像毎に、撮像画像に含まれる案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物の設置位置を検出する。バラつき算出手段は、目印対象物検出手段により検出された目印対象物の設置位置について、複数の撮像画像間のバラつきを算出する。交差点案内手段は、バラつき算出手段によって算出されたバラつきが閾値以下である場合に、目印対象物を用いて案内交差点の案内を行う。情報登録手段は、バラつき算出手段によって算出されたバラつきが閾値以下である場合に、撮像画像毎に検出された目印対象物の設置位置の重心と、案内交差点に対する車両の進入方向とを、目印対象物に対応付けて登録する。新設目印識別手段は、撮像画像毎に検出された目印対象物の設置位置の重心が、過去に情報登録手段により登録されたいずれの重心の位置からも離間した位置にある場合に、目印対象物検出手段により検出された目印対象物が新設された目印対象物であると識別する。交差点距離案内手段は、バラつき算出手段によって算出されたバラつきが閾値より大きい場合に、案内交差点までの距離を用いて該案内交差点の案内を行う。
【００３４】
操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。
【００３５】
また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの走行予定経路、走行予定経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、案内交差点が車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内交差点付近の拡大図や車両の案内交差点における進行方向について表示する。
【００３６】
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて走行予定経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、案内交差点が車両の進行方向前方の所定距離（例えば、７００ｍ、３００ｍ、１００ｍの３回）に到達したタイミングで、案内経路に沿った走行を案内する音声案内の出力を開始する。また、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、自車の進行方向前方にある案内交差点に目印となる適当な対象物（例えば、店舗の看板等）がある場合には、目印対象物を用いた音声案内を出力する。例えば、「まもなく××（店舗名）を右方向です。」等を出力する。
【００３７】
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。
【００３８】
また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００３９】
また、フロントカメラ１９は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラにより構成され、車両のフロントバンパの上方に取り付けられるとともに光軸方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、フロントカメラ１９は、車両が案内交差点に接近した場合に、案内交差点周辺の周辺環境を撮像する。また、ナビゲーションＥＣＵ１３は、その撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことによって案内交差点の周辺に位置する目印対象物候補の種類や位置を検出する。
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、検出された目印対象物候補に基づいて、案内交差点を案内する為の目印対象物を選択する。
【００４０】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する交差点案内処理プログラムについて図４及び図５に基づき説明する。図４及び図５は本実施形態に係る交差点案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、交差点案内処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に所定間隔で実行され、車両の進行方向前方にある案内交差点に対する案内を行うプログラムである。尚、以下の図４、図５、図１０、図１３にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００４１】
先ず、交差点案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われているか否か判定する。ここで、案内経路は、出発地（例えば自車の現在位置）からユーザに選択された目的地までの推奨経路であり、経路探索処理の結果に基づいて設定される。また、経路探索処理は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３３やノードデータ３４、ＶＩＣＳセンタから取得した交通情報等を用いて、公知のダイクストラ法等により行われる。
【００４２】
そして、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２へと移行する。それに対して、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていないと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、当該交差点案内処理プログラムを終了する。
【００４３】
Ｓ２においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置及び方位を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。
【００４４】
次に、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定されている案内経路を取得する。
【００４５】
続いて、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得した車両の現在位置及び方位と前記Ｓ２で取得した案内経路に基づいて、案内交差点の案内発話地点から所定距離手前に車両が位置するか否かを判定する。尚、案内交差点とは、前記したようにナビゲーション装置１に設定された案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる交差点である。また、案内交差点の案内発話地点は、案内交差点での案内音声の発話を開始する地点であり、例えば案内交差点の７００ｍ手前、３００ｍ手前、１００ｍ手前とする。また、前記Ｓ４の所定距離は、案内交差点の案内に用いる目印対象物の検出及び選択に必要な時間（具体的には後述のＳ５〜Ｓ１３の処理を行うのに必要な時間）の間に車両が走行する距離より長い距離とする。車両の現在の車速によっても異なるが、例えば５０ｍとする。
【００４６】
そして、案内交差点の案内発話地点から所定距離手前に車両が位置すると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、案内交差点の案内発話地点から所定距離手前に車両が位置しないと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、当該交差点案内処理プログラムを終了する。
【００４７】
Ｓ５においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内交差点の周辺にある目印対象物候補の情報を地図情報ＤＢ３１から取得する。具体的には、ＣＰＵ４１は、先ず、車両の進行方向前方にある案内交差点の交差点ＩＤを特定する。そして、地図情報ＤＢ３１に記憶された目印情報３６（図２）の内から、特定された交差点ＩＤに対応づけられた目印対象物候補の種類（名称）と位置情報とをそれぞれ読み出すことによって取得する。
【００４８】
次に、Ｓ６においてＣＰＵ４１は、今回の案内交差点に対する車両の進行方向に対応する過去の画像認識結果を画像認識結果ＤＢ３２（図３）から取得する。具体的には、ＣＰＵ４１は、画像認識結果ＤＢ３２に記憶された画像認識結果の内、車両の進行方向前方にある案内交差点の交差点ＩＤと今回の車両の進入方向（進入リンク）に対応する画像認識結果を抽出する。尚、取得される画像認識結果は、目印対象物候補の種類と重心である。例えば、図３に示す画像認識結果が画像認識結果ＤＢ３２に記憶されている状態において、車両が交差点ＩＤ「１０００１」の交差点をリンク「３４５６１」方向から進入する場合には、「コンビニ○○の看板」と重心（ｘ１，ｙ１）及び「ガソリンスタンド××の看板」と重心（ｘ２，ｙ２）がそれぞれ取得されることとなる。尚、画像認識結果ＤＢ３２は後述のＳ２０において記憶又は更新される。また、今回の案内交差点に対する車両の進行方向に対応する過去の画像認識結果が画像認識結果ＤＢ３２に存在しない場合（例えば該案内交差点を初めて走行する場合）には、前記Ｓ６の処理は省略する。
【００４９】
その後、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内交差点の案内に用いる目印対象物が確定しているか否かを判定する。尚、車両の進行方向前方にある案内交差点の案内に用いる目印対象物は、後述のＳ１４において確定される。
【００５０】
そして、車両の進行方向前方にある案内交差点の案内に用いる目印対象物が確定していないと判定された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）には、Ｓ８へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方にある案内交差点の案内に用いる目印対象物が既に確定していると判定された場合（Ｓ７：ＮＯ）には、Ｓ１５へと移行する。
【００５１】
Ｓ８においてＣＰＵ４１は、フロントカメラ１９で進行方向前方にある案内交差点付近を撮像した撮像画像に対して画像処理を行うことによって、撮像画像に含まれる目印対象物候補を検出する。以下に、前記Ｓ８の処理の詳細について説明する。
【００５２】
先ずＣＰＵ４１は、フロントカメラ１９で直近に撮像された撮像画像と、検出対象となる目印対象物候補（前記Ｓ５で情報の取得された目印対象物候補）に対応する画像認識用のテンプレートをデータ記録部１２等の記憶媒体から読み出す。尚、画像認識用のテンプレートは、目印対象物の種類（例えば、「コンビニ○○の看板」や「ガソリンスタンド××の看板」等）毎に予め用意されている。次に、ＣＰＵ４１は、フロントカメラ１９で撮像した撮像画像と、読み出したテンプレートとに基づいて、撮像画像に対してテンプレートマッチングによる画像認識処理を実行する。そして、撮像画像中に含まれる処理対象の目印対象物候補を検出する。
【００５３】
また、前記Ｓ６で今回の案内交差点に対する車両の進行方向に対応する過去の画像認識結果を画像認識結果ＤＢ３２（図３）から取得している場合には、取得した画像認識結果を用いて前記Ｓ８の検出処理を行う。その結果、画像処理を行う前に撮像画像中に含まれる目印対象物候補の位置を予測することができ、画像処理の負担や処理時間を軽減することが可能となる。尚、テンプレートマッチングによる画像認識処理については既に公知であるので、詳細な説明は省略する。
【００５４】
次に、Ｓ９においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ８の画像処理の結果、少なくとも一以上の目印対象物候補が検出されたか否かを判定する。
【００５５】
そして、少なくとも一以上の目印対象物候補が検出されたと判定された場合（Ｓ９：ＹＥＳ）には、Ｓ１０へと移行する。それに対して、目印対象物候補が検出できなかったと判定された場合（Ｓ９：ＮＯ）には、Ｓ１５へと移行する。
【００５６】
Ｓ１０においてＣＰＵ４１は、後述の目印対象物候補情報取得処理（図１０）を実行する。尚、目印対象物候補情報取得処理は、後述のようにフロントカメラ１９で撮像された撮像画像から検出された目印対象物候補について、設置位置等の詳細な情報を撮像画像に対する画像処理を行うことによって検出する処理である。
【００５７】
次に、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ８やＳ１０で取得された目印対象物候補の種類や設置位置等の情報について、所定枚数の撮像画像分について当該情報が取得できているか否かを判定する。尚、所定枚数は、少なくとも前記Ｓ８で検出された目印対象物候補の移動の有無が判定できる枚数とし、例えば３枚以上とする。
【００５８】
ここで、フロントカメラ１９は、車両のＡＣＣがオンされた状態では、所定間隔で連続して車両の進行方向前方環境を撮像する。従って、車両が案内交差点に接近した状態では、案内交差点の周辺を所定間隔で連続して撮像することとなる。従って、後述のように車両が案内発話地点に到達したと判定されるまでは、新たな撮像画像が入力される度に、新たに入力された撮像画像に対してＳ８〜Ｓ１０の処理を繰り返し実行することとなる。
【００５９】
そして、所定枚数の撮像画像分の情報が取得できていると判定された場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）には、Ｓ１２へと移行する。それに対して、所定枚数の撮像画像分の情報が取得できていないと判定された場合（Ｓ１１：ＮＯ）には、Ｓ１５へと移行する。
【００６０】
Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１０で撮像画像毎に取得された目印対象物候補の情報に基づいて、撮像画像中に検出された目印対象物候補の設置位置について、複数の撮像画像間のバラつきを算出する。また、目印対象物候補の設置位置の重心を算出する。以下に、前記Ｓ１２の算出処理の詳細について具体例を挙げて説明する。
【００６１】
例えば、図６に示すように車両５１の進行方向前方に右折指示を行う案内交差点５２が存在する場合には、案内交差点５２の周辺がフロントカメラ１９によって複数回撮像される。そして、案内交差点５２の周辺には目印対象物候補として看板５３が存在し、前記Ｓ１０では看板５３の設置位置が撮像画像毎に検出されることとなる。例えば図７では４枚の撮像画像が撮像され、撮像画像毎に検出された看板５３の設置位置がＰ１〜Ｐ４であった場合について示す。その場合には、ＣＰＵ４１は、Ｐ１〜Ｐ４のバラつき及び重心を算出する。尚、バラつきとしては、Ｐ１〜Ｐ４の標準偏差を算出しても良いし、Ｐ１〜Ｐ４を囲む最小の円や多角形を算出しても良い。また、明らかに他と大きく値の異なる設置位置のデータについてはエラー値として除外することが望ましい。尚、案内交差点５２の周辺がフロントカメラ１９によって異なるタイミングで複数撮像されるが、この異なるタイミングとは案内経路に含まれる案内交差点の一つを車両が通過するまでの間に異なる位置で撮像されることと定義し、車速センサの車両情報やＧＰＳ等の位置情報から異なるタイミングとなっているかを判断している。そのため、例えば、渋滞等で車両が停止して車両の位置に変化がない場合には、時間経過に従って複数回撮像しても異なるタイミングとはならないので、案内経路に含まれる案内交差点の一つを車両が通過するまでの間に異なる位置で撮像するために車速センサやＧＰＳ等の位置情報に基づいて異なるタイミングと判断するまで撮像をしないとすることも可能である。
【００６２】
次に、Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１２で算出された撮像画像間の目印対象物候補の設置位置のバラつきが閾値以下であって、且つ前記Ｓ１２で算出された目印対象物候補の重心が前記Ｓ５で取得された目印情報３６に基づく当該目印他使用物候補の設置位置から所定距離以内にあるか否かを判定する。尚、前記Ｓ１３の閾値は、目印対象物候補の移動の有無を判定する為の閾値であり、ＲＡＭ４２等の記憶媒体に記憶される。また、所定距離は、目印対象物候補の同一性を判断する為の距離（例えば１０ｍ）とし、同様にＲＡＭ４２等の記憶媒体に記憶される。
【００６３】
ここで、図８に示すように前記Ｓ１２で算出された撮像画像間の目印対象物候補の設置位置のバラつきが閾値以下であって、且つ前記Ｓ１２で算出された目印対象物候補の重心が目印情報３６に基づく当該目印他使用物候補の設置位置Ｘから所定距離以内にある場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、撮像画像から検出された目印対象物候補が、実際に案内交差点５２の周辺に位置する目印対象物候補であると推定できる。従って、撮像画像から検出された目印対象物候補を案内交差点の案内に用いる目印対象物として確定する（Ｓ１４）。尚、目印対象物候補が複数個検出された場合には、該検出された複数の目印対象物候補の内から最も案内に適したものを案内交差点の案内に用いる目印対象物として確定する。例えば、案内交差点の手前側にあって、案内交差点における車両の退出方向側にある目印対象物候補や、交差点中心に最も近い位置にある目印対象物候補を優先的に選択する。尚、目印情報３６（図２）において目印対象物候補毎に予め選択優先順位を設定する構成としても良い。
【００６４】
一方、図９に示すように前記Ｓ１２で算出された撮像画像間の目印対象物候補の設置位置のバラつきが閾値より大きい場合、又は前記Ｓ１２で算出された目印対象物候補の重心が目印情報３６に基づく当該目印他使用物候補の設置位置Ｘから所定距離以上離れている場合（Ｓ１３：ＮＯ）には、撮像画像から検出された目印対象物候補が、実際に案内交差点５２の周辺に位置する目印対象物候補でない（例えば、トラックの荷台側面に描かれたイラスト等）と推定できる。従って、撮像画像から検出された目印対象物候補を案内交差点の案内に用いる目印対象物として確定することなくＳ１５へと移行する。
【００６５】
その後、Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、ＧＰＳ２１等により検出した車両の現在位置に基づいて、案内交差点の案内発話地点に車両が到達したか否かを判定する。また、案内交差点の案内発話地点は、例えば案内交差点の７００ｍ手前、３００ｍ手前、１００ｍ手前とする。
【００６６】
そして、案内交差点の案内発話地点に車両が到達したと判定された場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）には、Ｓ１７へと移行する。それに対して、案内交差点の案内発話地点に車両が到達していないと判定された場合（Ｓ１５：ＮＯ）には、Ｓ１６へと移行する。
【００６７】
Ｓ１６においてＣＰＵ４１は、フロントカメラ１９で撮像された新たな撮像画像の入力があったか否かを判定する。
【００６８】
そして、フロントカメラ１９で撮像された新たな撮像画像の入力があったと判定された場合（Ｓ１６：ＹＥＳ）にはＳ７へと戻り、案内交差点の案内に用いる目印対象物が確定していない場合には新たに入力された撮像画像を対象としてＳ８以降の処理を実行する。それに対して、フロントカメラ１９で撮像された新たな撮像画像の入力が無いと判定された場合（Ｓ１６：ＮＯ）には、Ｓ１５へと戻る。
【００６９】
一方、Ｓ１７においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内交差点の案内に用いる目印対象物が確定しているか否かを判定する。尚、車両の進行方向前方にある案内交差点の案内に用いる目印対象物は、前記Ｓ１４において確定される。
【００７０】
そして、車両の進行方向前方にある案内交差点の案内に用いる目印対象物が確定していると判定された場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）には、Ｓ１８へと移行する。それに対して、車両の進行方向前方にある案内交差点の案内に用いる目印対象物が確定していないと判定された場合（Ｓ１７：ＮＯ）には、Ｓ１９へと移行する。
【００７１】
Ｓ１８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１４で案内交差点の目印対象物に確定された目印対象物候補を用いて、案内交差点に関する案内を行う。具体的には、車両の案内交差点の退出方向を特定する案内（即ち、車両が案内交差点から退出する退出道路を特定させる為の案内）を行う。例えば、車両が右折案内を行う案内交差点へと接近しており、案内交差点の目印対象物として「コンビニ○○の看板」が確定された場合には、ユーザに「コンビニ○○の看板」を目印に交差点を右折する指示を行う。具体的には、「３００ｍ先、コンビニ○○を右方向です」との音声案内をスピーカ１６から出力する。更に、案内交差点が車両の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、目印対象物を含む案内交差点付近の拡大図や車両の案内交差点における進行方向について液晶ディスプレイ１５に表示する。
その結果、案内交差点及び該案内交差点から車両が退出する道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。
【００７２】
一方、前記Ｓ１９でＣＰＵ４１は、案内交差点までの距離を用いて該案内交差点の案内を行う。例えば、「３００ｍ先を右方向です」との音声案内をスピーカ１６から出力する。
【００７３】
次に、Ｓ２０においてＣＰＵ４１は、後述の画像認識結果保存処理（図１３）を実行する。尚、画像認識結果保存処理は、後述のようにフロントカメラ１９により撮像した撮像画像に基づいて行われた前記Ｓ８〜Ｓ１０の画像認識結果の履歴を、画像認識結果ＤＢ３２に記憶又は更新する処理である。
【００７４】
次に、前記Ｓ１０において実行される目印対象物候補情報取得処理のサブ処理について図１０に基づき説明する。図１０は目印対象物候補情報取得処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００７５】
先ず、Ｓ３１においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置及び方位を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。
【００７６】
次に、Ｓ３２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３１で検出した車両の現在位置と地図情報ＤＢ３１に記憶された地図情報とに基づいて、車両が現在走行する道路の道路方向（より具体的には案内交差点への接続方向）を取得する。
【００７７】
続いて、Ｓ３３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３１で検出した車両の方位と前記Ｓ３２で検出した道路方向に基づいて、車両の方位と道路方向が一致するか否かを判定する。
【００７８】
そして、車両の方位と道路方向が一致すると判定された場合（Ｓ３３：ＹＥＳ）には、車両が案内交差点へ向けて走行している（即ち、フロントカメラ１９で案内交差点の周辺が撮像されている）と推定し、Ｓ３５へと移行する。それに対して、車両の方位と道路方向が一致しないと判定された場合（Ｓ３３：ＮＯ）には、車両が案内交差点へ向けて走行していない（即ち、フロントカメラ１９で案内交差点の周辺が撮像されていない）と推定し、Ｓ３４へと移行する。尚、前記Ｓ３３の一致判定は完全一致しているか否かの判定に限定されず、例えば所定角度以内の誤差がある場合も含む。
【００７９】
Ｓ３４においてＣＰＵ４１は、現在の画像処理対象となっている撮像画像に対する目印対象物候補の検出結果を破棄する。即ち、当該撮像画像から目印対象物候補が検出されなかったものとして処理する。その後、Ｓ１１へと移行する。
【００８０】
一方、Ｓ３５においてＣＰＵ４１は、地図情報ＤＢ３１の目印情報３６（図２）から、撮像画像内に検出された目印対象物候補に関する情報を読み出す。具体的には、目印対象物の設置位置や形状データを取得する。
【００８１】
次に、Ｓ３６においてＣＰＵ４１は、フロントカメラ１９の画角やレンズ特性等のフロントカメラ１９に関する情報をデータ記録部１２等から取得する。
【００８２】
続いて、Ｓ３７においてＣＰＵ４１は、撮像画像に対する画像認識結果と前記Ｓ３５で取得した目印対象物候補に関する情報と前記Ｓ３６で取得したフロントカメラ１９に関する情報とに基づいて、撮像画像内に検出された目印対象物候補について、自車両に対する該目印対象物候補の相対位置を検出する。尚、撮像画像内に目印対象物候補が複数検出された場合には、検出された複数の目印対象物候補毎に相対位置を検出する。
【００８３】
以下に、上記Ｓ３７の自車両に対する目印対象物候補の相対位置の検出方法の詳細について説明する。ここで、図１１は図６に示す状態にある車両５１のフロントカメラ１９で、車両５１の進行方向にある案内交差点５２周辺を撮像した撮像画像６１である。また、図１２は自車両と看板５３との位置関係を示した模式図である。
【００８４】
図１１に示すように、撮像画像６１には、案内交差点５２の周辺に設置された看板５３が含まれる。従って、前記Ｓ８において看板５３が目印対象物候補として検出されることとなる。そして、ＣＰＵ４１は、前記Ｓ３５で取得した看板５３の形状データと撮像画像内の看板５３の形状とを比較し、更にフロントカメラ１９の画角やレンズ特性等を用いることによって、自車両に対する看板５３の相対位置を検出する。
【００８５】
具体的には、図１１に示すように撮像画像内の看板５３の縦方向の長さがｈであって、実際の看板５３の縦方向の長さがＨである場合には、ｈとＨの比より車両の進行方向に対する看板５３までの距離Ｌが算出される。尚、フロントカメラ１９をステレオカメラとすれば、撮像画像のみから距離Ｌを算出することも可能である。また、撮像画像の中心軸（即ちフロントカメラ１９の光軸）から画像端部までの距離Ｗ／２と、撮像画像の中心軸から看板５３までの距離ｄとの比から、距離ｄが算出される。尚、Ｗは撮像画像の画面幅の相当距離であり、フロントカメラ１９の画角やレンズ特性等から一義的に特定される。そして、距離Ｌと距離ｄとの組合せによって自車両に対する看板５３の相対位置が検出されることとなる。
【００８６】
次に、Ｓ３８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ３１で検出した車両の現在位置と前記Ｓ３７で検出した自車両に対する目印対象物候補の相対位置とに基づいて、撮像画像内に検出された目印対象物候補の設置位置を絶対位置により検出する。その後、Ｓ１１へと移行し、検出された目印対象物候補の設置位置に基づく処理が実行される。
【００８７】
次に、前記Ｓ２０において実行される画像認識結果保存処理のサブ処理について図１３に基づき説明する。図１３は画像認識結果保存処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００８８】
先ず、Ｓ４１においてＣＰＵ４１は、複数の撮像画像毎に前記Ｓ３８で検出された目印対象物候補の設置位置のデータの内、保存対象とする設置位置のデータを選別する。具体的には、明らかに他と大きく値の異なる設置位置のデータについてはエラー値として除外する。
【００８９】
次に、Ｓ４２においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ４１で選別された設置位置のデータに基づいて、目印対象物候補の設置位置の重心を算出する。例えば、撮像画像毎に検出された目印他使用物候補の設置位置がＰ１〜Ｐ５であって、Ｐ５のみが大きく異なる値であった場合には、ＣＰＵ４１は、Ｐ１〜Ｐ４の重心を算出する。尚、撮像画像内に目印対象物候補が複数検出された場合には、検出された複数の目印対象物候補毎に重心を算出する。
【００９０】
続いて、ＣＰＵ４１は、画像認識結果ＤＢ３２（図３）を読み出し、今回の案内交差点に対する車両の進行方向に対応する過去の画像認識結果が画像認識結果ＤＢ３２に存在するか否かを判定する。
【００９１】
そして、今回の案内交差点に対する車両の進行方向に対応する過去の画像認識結果が画像認識結果ＤＢ３２に存在すると判定された場合（Ｓ４３：ＹＥＳ）には、Ｓ４４へと移行する。それに対して、今回の案内交差点に対する車両の進行方向に対応する過去の画像認識結果が画像認識結果ＤＢ３２に存在しないと判定された場合（Ｓ４３：ＮＯ）には、Ｓ４５へと移行する。
【００９２】
Ｓ４４においてＣＰＵ４１は、今回の案内交差点に対する車両の進行方向に対応する過去の画像認識結果を画像認識結果ＤＢ３２から読み出し、現在保存されているデータと今回算出されたデータとを比較する。そして、データが大きく異なる場合には、今回算出された画像認識結果にデータ内容を更新する。ここで、データが大きく異なる場合としては、例えば、同じ目印対象物候補は検出されているが算出された重心の値が大きく異なる場合や、検出された目印対象物候補の種類が異なる場合がある。そのような事象が生じる原因としては、例えば、前回の画像認識が何らかの理由で正確に処理できなかったこと、目印対象物候補が新設又は撤去されたこと等がある。例えば、今回算出された目印対象物候補の設置位置の重心が、同じ案内交差点で過去に登録されたいずれの重心の位置からも離間した位置にある場合には、該目印対象物候補が新設された目印対象物候補であると識別できる。即ち、ＣＰＵ４１は調査員による現地調査をすることなく目印対象物候補の新設又は撤去を識別することも可能である。尚、前記Ｓ４４で更新される画像認識結果は、図３に示すように車両が進入した案内交差点を識別する交差点ＩＤと、車両の進入方向（進入リンク）と、検出された目印対象物候補の種類と、目印対象物候補の設置位置の重心の座標のいずれか又は全部となる。
【００９３】
一方、Ｓ４５においてＣＰＵ４１は、今回算出された画像認識結果を画像認識結果ＤＢ３２に新たに記憶する。尚、前記Ｓ４５で新たに記憶される画像認識結果は、図３に示すように車両が進入した案内交差点を識別する交差点ＩＤと、車両の進入方向（進入リンク）と、検出された目印対象物候補の種類と、目印対象物候補の設置位置の重心の座標である。
【００９４】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた走行案内方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、車両の進行方向前方に案内交差点が有る場合に、車両に搭載されたフロントカメラ１９により案内経路に含まれる案内交差点の周辺を異なるタイミングで複数回撮像し、撮像された複数の撮像画像毎に、撮像画像に含まれる目印対象物の設置位置を検出し（Ｓ１０）、検出された目印対象物の設置位置について、複数の撮像画像間のバラつきを算出し（Ｓ１２）、算出されたバラつきが閾値以下である場合に、検出された目印対象物を用いて案内交差点の案内を行う（Ｓ１８）ので、目印対象物以外の対象物（例えば案内交差点の周辺を走行するトラックの荷台の壁面に描かれたイラスト）を目印対象物であると誤検出することを防止することが可能となる。その結果、ユーザにとって視認不可能な目印対象物や存在しない目印対象物を用いて案内交差点の案内が行われることを防止でき、案内交差点におけるより適切な案内を行うことが可能となる。
また、目印対象物の設置位置に関する情報をＤＢ又は外部サーバから取得し、取得された目印対象物の設置位置の所定距離以内に、撮像画像毎に検出された目印対象物の設置位置の重心がある場合に、目印対象物を用いて案内交差点の案内を行うので、目印対象物以外の対象物（例えば案内交差点の周辺を走行するトラックの荷台の壁面に描かれたイラストや案内交差点から離れた位置にある対象物）を目印対象物であると誤検出することを防止することが可能となる。
また、異なるタイミングで複数回撮像した撮像画像間の検出結果のバラつきが閾値以下である場合に、撮像画像毎に検出された目印対象物の設置位置の重心と、案内交差点に対する車両の進入方向とを、目印対象物に対応付けて登録し（Ｓ２０）、過去に情報登録手段により登録された情報を用いて目印対象物の設置位置を検出するので、画像処理を行う前に撮像画像内で目印対象物の検出される位置を予測することが可能となる。その結果、画像処理の処理負荷を軽減させるとともに、処理時間についても短縮することが可能となる。
また、撮像画像毎に検出された目印対象物の設置位置の重心が、過去に登録されたいずれの重心の位置からも離間した位置にある場合に、検出された目印対象物が新設された目印対象物であると識別するので、実地での調査を行うことなく目印対象物の新設を検出することが可能となる。
また、異なるタイミングで複数回撮像した撮像画像間の検出結果のバラつきが閾値より大きい場合に、案内交差点までの距離を用いて該案内交差点の案内を行うので、目印対象物が確定できなかった場合であっても、目印対象物を用いずに案内交差点を走行する車両を適切に案内することが可能となる。
【００９５】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では目印情報３６として目印対象物候補の形状データについても記憶する構成としているが、フロントカメラ１９をステレオカメラとすれば形状データを用いなくても目印対象物候補の自車両に対する相対位置を検出することが可能となるので、目印対象物候補の形状データは不要となる。
【００９６】
また、本実施形態では、撮像画像から目印対象物候補を検出する為の画像処理としてテンプレートマッチングによる画像認識処理を行っているが、他の画像処理（例えば特徴点検出）により目印対象物候補を検出する構成としても良い。
【００９７】
また、本発明はナビゲーション装置以外に、案内経路に基づく経路案内を行う機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やスマートフォン等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、タブレット型端末等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。但し、フロントカメラ１９の撮像画像が取得できるように車載器に接続する構成とする。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した交差点案内処理プログラム（図４、図５、図１０及び図１３）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。
【符号の説明】
【００９８】
１                  ナビゲーション装置
１３                ナビゲーションＥＣＵ
３６                目印情報
４１                ＣＰＵ
４２                ＲＡＭ
４３                ＲＯＭ
５１                車両
５２                案内交差点
５３                看板
６１                撮像画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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