(57)【要約】【課題】一例として、路面から上方に離れた物体の有無を把握できる車両周辺監視装置を得る。【解決手段】実施形態の車両周辺監視装置は、車両に設けられ当該車両の周辺を撮像する撮像部から出力された撮像データと、前記車両に設けられ前記撮像部の撮像領域に波を発射して当該波の反射波を検出する測距部から出力された検出結果と、を取得する情報取得部と、前記撮像データと前記検出結果とを用いて、前記撮像領域内に路面から上方に離れた物体があるかを判定する判定部と、を備えている。【選択図】図１２
2014000921.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に設けられ当該車両の周辺を撮像する撮像部から出力された撮像データと、前記車両に設けられ前記撮像部の撮像領域に波を発射して当該波の反射波を検出する測距部から出力された検出結果と、を取得する情報取得部と、
前記撮像データと前記検出結果とを用いて、前記撮像領域内に路面から上方に離れた物体があるかを判定する判定部と、
を備えた車両周辺監視装置。
【請求項２】
前記判定部が前記路面から上方に離れた物体があると判定した場合、前記路面から上方に離れた物体がある旨を、前記車両に設けられた報知部に報知させる報知制御部を備えた請求項１に記載の車両周辺監視装置。
【請求項３】
前記判定部は、前記撮像領域内に路面に接地された物体があるかを判定し、
前記報知制御部は、前記判定部が前記路面に接地された物体があると判定した場合と、前記判定部が前記路面から上方に離れた物体があると判定した場合とで、異なる報知を前記報知部にさせる請求項２に記載の車両周辺監視装置。
【請求項４】
前記報知部は、表示装置であり、
前記報知制御部は、前記判定部が前記路面に接地された物体があると判定した場合、前記表示装置に、前記撮像データを用いた画像中の前記路面に接地された物体にパネル表示を重ねて表示させ、前記判定部が前記路面から上方に離れた物体があると判定した場合、前記表示装置に、前記撮像データを用いた画像中の前記路面から上方に離れた物体に前記パネル表示を重ねて表示させるとともに、前記路面から上方に離れた物体がある旨を示す警報を前記画像中に表示させる請求項３に記載の車両周辺監視装置。
【請求項５】
前記報知部は、表示装置であり、
前記報知制御部は、前記判定部が前記路面に接地された物体があると判定した場合、前記表示装置に、前記撮像データを用いた画像中の前記路面に接地された物体に第一のパネル表示を重ねて表示させ、前記判定部が前記路面から上方に離れた物体があると判定した場合、前記表示装置に、前記撮像データを用いた画像中の前記路面から上方に離れた物体に前記第一のパネル表示とは異なる第二のパネル表示を重ねて表示させる請求項３に記載の車両周辺監視装置。
【請求項６】
前記判定部は、前記検出結果を用いて第一の距離を取得し、前記撮像データから判定対象の物体を検出し当該判定対象の物体の前記車両からの第二の距離を前記撮像データを用いて取得し、前記第一の距離と前記第二の距離とに差がある場合、前記路面から上方に離れた物体があると判定する請求項１ないし５のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置。
【請求項７】
前記判定部は、前記第二の距離を、前記判定対象の物体の特徴点が前記路面上に位置すると仮定して取得する請求項６に記載の車両周辺監視装置。
【請求項８】
前記判定部は、前記第一の距離と前記第二の距離との差が閾値以上の場合、前記路面から上方に離れた物体があると判定する請求項６または７に記載の車両周辺監視装置。
【請求項９】
前記判定部は、前記路面から上方に離れた物体があると判定した場合、前記第一の距離と前記第二の距離とを用いて、前記路面から上方に離れた物体の前記路面からの距離を推定する請求項６ないし８のいずれか一項に記載の車両周辺監視装置。
【請求項１０】
情報取得部が、車両に設けられ当該車両の周辺を撮像する撮像部から出力された撮像データと、前記車両に設けられ前記撮像部の撮像領域に波を発射して当該波の反射波を検出する測距部から出力された検出結果と、を取得するステップと、
判定部が、前記撮像データと前記検出結果とを用いて、前記撮像領域内に路面から上方に離れた物体があるかを判定するステップと、
を含む車両周辺監視方法。
【請求項１１】
車両に設けられ当該車両の周辺を撮像する撮像部から出力された撮像データと、前記車両に設けられ前記撮像部の撮像領域に波を発射して当該波の反射波を検出する測距部から出力された検出結果と、を取得するステップと、
前記撮像データと前記検出結果とを用いて、前記撮像領域内に路面から上方に離れた物体があるかを判定するステップと、
を、コンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、車両周辺監視装置、車両周辺監視方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、カメラで撮像した車両の後方映像を車室内に配置された表示装置に表示する技術が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２９３４５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、この種の技術では、一例として、路面から上方に離れた物体（宙空物）については、車両からの距離感が画像では把握し難い。この種の技術では、一例として、路面から上方に離れた物体の有無を把握できることが望まれている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
実施形態の車両周辺監視装置は、車両に設けられ当該車両の周辺を撮像する撮像部から出力された撮像データと、前記車両に設けられ前記撮像部の撮像領域に波を発射して当該波の反射波を検出する測距部から出力された検出結果と、を取得する情報取得部と、前記撮像データと前記検出結果とを用いて、前記撮像領域内に路面から上方に離れた物体があるかを判定する判定部と、を備えている。したがって、当該車両周辺監視装置によれば、一例として、路面から上方に離れた物体の有無を把握することができる。
【０００６】
前記車両周辺監視装置にあっては、前記判定部が前記路面から上方に離れた物体があると判定した場合、前記路面から上方に離れた物体がある旨を、前記車両に設けられた報知部に報知させる報知制御部を備えてよい。当該構成によれば、一例として、路面から上方に離れた物体がある旨を、運転者に知らせることができ、よって、運転者の運転の支援を行うことができる。
【０００７】
前記車両周辺監視装置にあっては、前記判定部は、前記撮像領域内に路面に接地された物体があるかを判定し、前記報知制御部は、前記判定部が前記路面に接地された物体があると判定した場合と、前記判定部が前記路面から上方に離れた物体があると判定した場合とで、異なる報知を前記報知部にさせてよい。当該構成によれば、一例として、前記判定部が前記路面に接地された物体があると判定した場合の報知と、前記判定部が前記路面から上方に離れた物体があると判定した場合の報知とを、運転者が良好に区別して認識することができる。
【０００８】
前記車両周辺監視装置にあっては、前記報知部は、表示装置であってよく、前記報知制御部は、前記判定部が前記路面に接地された物体があると判定した場合、前記表示装置に、前記撮像データを用いた画像中の前記路面に接地された物体にパネル表示を重ねて表示させ、前記判定部が前記路面から上方に離れた物体があると判定した場合、前記表示装置に、前記撮像データを用いた画像中の前記路面から上方に離れた物体に前記パネル表示を重ねて表示させるとともに、前記路面から上方に離れた物体がある旨を示す警報を前記画像中に表示させてよい。当該構成によれば、一例として、運転者は、前記路面から上方に離れた物体があることを、前記警報によって良好に認識することができる。
【０００９】
前記車両周辺監視装置にあっては、前記報知部は、表示装置であってよく、前記報知制御部は、前記判定部が前記路面に接地された物体があると判定した場合、前記表示装置に、前記撮像データを用いた画像中の前記路面に接地された物体に第一のパネル表示を重ねて表示させ、前記判定部が前記路面から上方に離れた物体があると判定した場合、前記表示装置に、前記撮像データを用いた画像中の前記路面から上方に離れた物体に前記第一のパネル表示とは異なる第二のパネル表示を重ねて表示させてよい。当該構成によれば、一例として、運転者は、前記路面から上方に離れた物体があることを、第二のパネル表示によって良好に認識することができる。
【００１０】
前記車両周辺監視装置にあっては、前記判定部は、前記検出結果を用いて第一の距離を取得し、前記撮像データから判定対象の物体を検出し当該判定対象の物体の前記車両からの第二の距離を前記撮像データを用いて取得し、前記第一の距離と前記第二の距離とに差がある場合、前記路面から上方に離れた物体があると判定してよい。当該構成によれば、一例として、前記第一の距離と前記第二の距離とを用いて、路面から上方に離れた物体があるかを判定することができる。
【００１１】
前記車両周辺監視装置にあっては、前記判定部は、前記第二の距離を、前記判定対象の物体の特徴点が前記路面上に位置すると仮定して取得してよい。当該構成によれば、一例として、前記判定対象の物体の特徴点が実際には前記路面から上方に離れている場合でも前記第二の距離を取得することができる。
【００１２】
前記車両周辺監視装置にあっては、前記判定部は、前記第一の距離と前記第二の距離との差が閾値以上の場合、前記路面から上方に離れた物体があると判定してよい。当該構成によれば、一例として、前記路面から上方に離れた物体があるかを判定する際に、第一の距離や第二の距離の誤差を吸収ことができる。
【００１３】
前記車両周辺監視装置にあっては、前記判定部は、前記路面から上方に離れた物体があると判定した場合、前記第一の距離と前記第二の距離とを用いて、前記路面から上方に離れた物体の前記路面からの距離を推定してよい。当該構成によれば、前記路面から上方に離れた物体の前記路面からの推定距離を認識することができる。
【００１４】
実施形態の車両周辺監視方法は、情報取得部が、車両に設けられ当該車両の周辺を撮像する撮像部から出力された撮像データと、前記車両に設けられ前記撮像部の撮像領域に波を発射して当該波の反射波を検出する測距部から出力された検出結果と、を取得するステップと、判定部が、前記撮像データと前記検出結果とを用いて、前記撮像領域内に路面から上方に離れた物体があるかを判定するステップと、を含む。したがって、当該車両周辺監視方法によれば、一例として、路面から上方に離れた物体の有無を把握することができる。
【００１５】
実施形態のプログラムは、車両に設けられ当該車両の周辺を撮像する撮像部から出力された撮像データと、前記車両に設けられ前記撮像部の撮像領域に波を発射して当該波の反射波を検出する測距部から出力された検出結果と、を取得するステップと、前記撮像データと前記検出結果とを用いて、前記撮像領域内に路面から上方に離れた物体があるかを判定するステップと、を、コンピュータに実行させるためのプログラムである。したがって、当該プログラムによれば、当該車両周辺監視方法によれば、一例として、路面から上方に離れた物体の有無を把握することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】図１は、実施形態にかかる車両の一例を当該車両の一部を切り欠いて示す斜視図である。
【図２】図２は、実施形態にかかる車両の一例を示す平面図である。
【図３】図３は、実施形態にかかる車両の構成の一例を示すブロック図である。
【図４】図４は、実施形態にかかる車両の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図５】図５は、実施形態にかかる車両の表示装置に表示された画像の一例を示す図である。
【図６】図６は、実施形態にかかる車両の表示装置に表示された画像の一例を示す図である。
【図７】図７は、実施形態にかかる車両の表示装置に表示された画像の一例を示す図である。
【図８】図８は、実施形態にかかる車両の表示装置に表示された画像の一例を示す図である。
【図９】図９は、実施形態にかかる車両の表示装置に表示された画像の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、実施形態にかかる車両の表示装置に表示された画像の一例を示す図である。
【図１１】図１１は、実施形態にかかる車両と他の車両とを模式的に示す側面図である。
【図１２】図１２は、実施形態にかかる車両のＣＰＵが実行する処理の一例を示すフローチャートである。
【図１３】図１３は、実施形態の第１の変形例にかかる車両の表示装置に表示された画像の一例を示す図である。
【図１４】図１４は、実施形態の第１の変形例にかかる車両の表示装置に表示された画像の一例を示す図である。
【図１５】図１５は、実施形態の第２の変形例にかかる車両の表示装置に表示された画像の一例を示す図である。
【図１６】図１６は、実施形態の第３の変形例にかかる車両の表示装置に表示された画像の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本実施形態では、車両１は、例えば、内燃機関（エンジン、図示されず）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよいし、電動機（モータ、図示されず）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００１８】
図１に示されるように、車体２は、乗員（図示されず）が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。本実施形態では、一例として、操舵部４は、ダッシュボード（インストルメントパネル）から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、センターコンソールから突出したシフトレバーであるが、これらには限定されない。
【００１９】
また、車室２ａ内には、表示装置８（表示出力部）や、音声出力装置９（音声出力部）が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid  crystal  display）や、ＯＥＬＤ（organic  electroluminescent  display）等である。音声出力装置９は、一例として、スピーカである。また、本実施形態では、一例として、表示装置８は、透明な操作入力部１０（例えば、タッチパネル等）で覆われている。乗員等は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される映像（画像）を視認することができる。また、乗員等は、表示装置８の表示画面に表示される映像（画像）に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力（指示入力）を実行することができる。また、本実施形態では、一例として、表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、ダッシュボードの車幅方向（左右方向）の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の操作入力部（図示されず）を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に音声出力装置（図示されず）を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。また、本実施形態では、一例として、モニタ装置１１は、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されているが、駐車支援装置用のモニタ装置を、これらシステムとは別に設けてもよい。また、音声出力装置９の他に、ブザー２４（図３参照）等の音声出力部から、警報音等が出力されるように構成することができる。
【００２０】
また、図１，２に示されるように、本実施形態では、一例として、車両１は、四輪車（四輪自動車）であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。さらに、本実施形態では、これら四つの車輪３は、いずれも操舵されうるように（転舵可能に）構成されている。具体的には、図３に示されるように、車両１は、前輪３Ｆを操舵する前輪操舵システム１２と、後輪３Ｒを操舵する後輪操舵システム１３とを有している。これら前輪操舵システム１２および後輪操舵システム１３は、駐車支援ＥＣＵ１４（electronic  control  unit）等によって電気的に制御されて、それぞれのアクチュエータ１２ａ，１３ａを動作させる。前輪操舵システム１２ならびに後輪操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer  by  wire）システム等である。前輪操舵システム１２ならびに後輪操舵システム１３は、アクチュエータ１２ａ，１３ａによって操舵部４にトルク（アシストトルク）を付加して操舵力を補ったり、対応する車輪３（前輪３Ｆまたは後輪３Ｒ）を操舵（自動操舵）したりする。アクチュエータ１２ａ，１３ａは、一つの車輪３を操舵してもよいし、複数の車輪３を操舵してもよい。また、本実施形態では、一例として、二つの前輪３Ｆは、互いに同相で略平行に転舵され、二つの後輪３Ｒは、互いに同相で略平行に転舵される。なお、駆動輪は種々に設定可能である。
【００２１】
また、本実施形態では、一例として、前輪３Ｆのみが操舵される二輪操舵モード（第一の操舵モード）と、前輪３Ｆおよび後輪３Ｒが操舵される四輪操舵モード（第二の操舵モード）とが設定されている。操舵モードは、乗員による操作入力部１０の操作や、車室２ａ内に設けられた操舵モード切替操作部１５（例えば、スイッチ等、図３参照）の操作等によって、切り替えられる。また、本実施形態では、一例として、駐車支援に関しては、四輪操舵モードでは、前輪３Ｆおよび後輪３Ｒは、逆相で転舵される。なお、前輪３Ｆは、操舵部４の操作により、機械的に転舵されることができる。
【００２２】
また、本実施形態では、一例として、図２に示されるように、車両１（車体２）には、複数（本実施形態では、一例として四つ）の撮像部１６（１６ａ〜１６ｄ）が設けられている。撮像部１６は、例えば、ＣＣＤ（charge  coupled  device）やＣＩＳ（CMOS  image  sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１６は、一例として、単眼カメラである。撮像部１６は、パッシブ方式の距離センサの一例である。撮像部１６は、所定のフレームレートで画像データ（動画データ、フレームデータ）を出力することができる。撮像部１６は、それぞれ、広角レンズを有し、水平方向には１４０°〜１９０°の範囲（視野角）を撮影することができる。また、撮像部１６の光軸は下方（斜め下方）に向けて設定されている。よって、撮像部１６は、路面を含む車体２（車両１）の周辺を撮影することができる。本実施形態では、一例として、撮像部１６ａは、車体２の前側（車両前後方向の前方側）の端部２ｃ（平面視での端部）に位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１６ｂは、車体２の左側（車幅方向の左側）の端部２ｄに位置され、左側のドアミラー２ｇ（突出部）に設けられている。撮像部１６ｃは、車体２の後側（車両前後方向の後方側）の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１６ｄは、車体２の右側（車幅方向の右側）の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇ（突出部）に設けられている。駐車支援ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１６で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１（車体２）を上方から見た仮想的な俯瞰画像（平面画像）を生成したりすることができる。また、駐車支援ＥＣＵ１４は、撮像部１６ｄの画像から、車両１の周辺に位置され移動する車両１と干渉する可能性がある物体（障害物）を検出（抽出）することができる。よって、撮像部１６は、物体検出部の一例である。
【００２３】
また、本実施形態では、一例として、図１，２に示されるように、車両１（車体２）には、複数（本実施形態では、一例として四つ）の測距部１７（１７ａ〜１７ｄ、探知部）が設けられている。測距部１７は、例えば、波として超音波を発射（放射）してその反射波を捉える（検出する）ソナー（ソナーセンサ、超音波探知器、アクティブ方式の距離センサ）である。駐車支援ＥＣＵ１４は、測距部１７の検出結果により、車両１（車体２）の後方に位置された物体（障害物）の有無や距離を測定することができる。すなわち、測距部１７は、物体検出部の一例である。
【００２４】
また、本実施形態では、一例として、図３に示されるように、駐車支援システム１００では、駐車支援ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、前輪操舵システム１２、後輪操舵システム１３、操舵モード切替操作部１５、測距部１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９（角度センサ）、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、車内ネットワーク２３（電気通信回線）を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、一例としては、ＣＡＮ（controller  area  network）として構成されている。駐車支援ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、前輪操舵システム１２や、後輪操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、駐車支援ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１２ｂ、舵角センサ１３ｂ（後輪３Ｒ用）、測距部１７、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９（前輪３Ｆ用）、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果、ならびに、操作入力部１０や、操舵モード切替操作部１５等の指示信号（制御信号、切替信号、操作信号、入力信号、データ）を受け取ることができる。
【００２５】
駐車支援ＥＣＵ１４は、一例として、ＣＰＵ１４ａ（central  processing  unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read  only  memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random  access  memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid  state  drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断等の各種の演算処理を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶された（インストールされた）プログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、駐車支援ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１６で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの画像処理（一例としては合成等）等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、駐車支援ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、駐車支援ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されることができる。また、駐車支援ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital  signal  processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard  disk  drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、駐車支援ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。駐車支援ＥＣＵ１４は、一例として、撮像部１６、測距部１７とともに、車両周辺監視装置１０１を構成している。
【００２６】
ブレーキシステム１８は、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock  brake  system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic  stability  control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake  by  wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３（車両１）に制動力を与える。
【００２７】
舵角センサ１９は、操舵部４（本実施形態では、一例としてステアリングホイール）の操舵量（回動角度）を検出するセンサであり、一例としては、ホール素子などを用いて構成される。また、舵角センサ１３ｂは、後輪３Ｒの操舵量（回動角度）を検出するセンサであり、一例としては、ホール素子などを用いて構成される。駐車支援ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９，１３ｂから取得して各種制御を実行する。なお、トルクセンサ１２ｂは、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。
【００２８】
車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサであり、一例としては、ホール素子などを用いて構成される。駐車支援ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したデータに基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。車輪速センサ２２がブレーキシステム１８に設けられている場合には、駐車支援ＥＣＵ１４は、ブレーキシステム１８を介してデータを取得する。ブレーキセンサ１８ｂは、ブレーキペダルの操作量を検出するセンサであり、駐車支援ＥＣＵ１４は、ブレーキシステム１８を介して情報を取得する。駐車支援ＥＣＵ１４は、例えば、自動操舵中に制動操作部６が操作されたような場合に、自動操舵には適さない状況にあるとして自動操舵を中断したり中止したりすることができる。
【００２９】
シフトセンサ２１は、一例としては、変速操作部７の可動部（レバーや、アーム、ボタン）の位置を検出するセンサ（スイッチ）であり、変位センサなどを用いて構成される。例えば、駐車支援ＥＣＵ１４は、可動部がリバースにセットされた場合に支援制御を開始したり、リバースから前進に変更された場合に支援制御を終了させたりすることができる。
【００３０】
なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、あくまで一例であって、種々に設定（変更）することができる。
【００３１】
次に、ＣＰＵ１４ａが実行する車両後方監視処理（車両後方監視方法）を説明する。車両後方監視処理（車両後方監視方法）は、車両周辺監視処理（車両周辺監視方法）の一例である。車両後方監視処理は、一例として、変速操作部７の可動部がリバースにセットされた場合に開始される。車両後方監視処理では、ＣＰＵ１４ａは、プログラムに従って動作することにより、図４に示されるように、情報取得部５１、経路案内部５２、判定部５３、および報知制御部５４として機能する。
【００３２】
情報取得部５１は、車両１の各部から情報を取得する。一例として、情報取得部５１は、撮像部１６ｃから出力された撮像データと、測距部１７（１７ａ〜１７ｄ）から出力された検出結果と、を取得（受信）する。ここで、撮像部１６ｃは、車両１に設けられ当該車両１の周辺を撮像する撮像部の一例である。また、測距部１７は、車両１に設けられ撮像部１６ｃの撮像領域に波（本実施形態では超音波）を発射して当該波の反射波を検出（受信、捕捉）する測距部の一例である。なお、測距部としては、波として電波を発射して反射波を検出するものであってもよい。測距部１７の検出結果は、一例として、測距部１７が超音波を発射してから反射波を捉えるまでの時間等である。また、情報取得部５１は、舵角センサ１３ｂ，１９の検出結果を取得（受信）する。
【００３３】
図５，６，７に、撮像部１６ｃから出力された撮像データに基づいて表示装置８の表示画面に表示された画像（撮像部１６ｃが撮像した映像）の例が示されている。図５に示された画像（映像）には、車体２の後側の端部２ｅ、路面２０１（面、地面、基準面）、白線２０２、車止め２０３、および壁２０４（物体）などが表示されている。図６に示された画像には、車体２の後側の端部２ｅ、路面２０１、白線２０２、および他の車両２０５の前端部２０５ａ（物体）などが表示されている。他の車両２０５の前端部２０５ａには、バンパー２０５ｂが含まれる。図７に示された画像には、車体２の後側の端部２ｅ、路面２０１、ガードレール２０６、および標識２０８（板）等が表示されている。ガードレール２０６は、帯状の板部２０６ａと板部２０６ａを支持した支柱２０６ｂとを有する。標識２０８は、一例として傾斜した支柱２０７に支持されている。
【００３４】
経路案内部５２は、情報取得部５１が取得した舵角センサ１３ｂ，１９の検出結果を用いて、車両１の予想軌跡を演算する。経路案内部５２は、撮像部１６ｃによって撮像されて表示装置８に映し出された画像に、演算した車両１の予想軌跡を重ねて（合成して）表示する。ここで、図８，９，１０には、図５，６，７の画像に対して予想軌跡３０１が重ねて表示された画像が示されている。また、図８，９，１０の画像には、距離目安線３０２が表示されている。距離目安線３０２は、経路案内部５２が表示装置８に表示させたものである。距離目安線３０２は、車体２の後側の端部２ｅからの距離の目安を示す。
【００３５】
判定部５３は、一例として、撮像部１６ｃの撮像データと、測距部１７の検出結果とを用いて、車両１の後方（周辺、進行方向）に、障害物などの物体（物、障害物、構造物）、があるかを判定（検出）する。本実施形態では、判定部５３は、撮像部１６ｃの撮像データと、測距部１７の検出結果とを用いて、撮像部１６ｃの撮像領域内に、路面から上方に離れた物体があるかを判定する。判定部５３は、一例として、測距部１７の検出可能範囲内に、路面から上方に離れた物体があるかを判定する。また、判定部５３は、撮像部１６ｃの撮像領域内に、路面に接地された物体があるかを判定する。判定部５３は、一例として、測距部１７の検出可能範囲内に、路面に接地された物体があるかを判定する。
【００３６】
判定部５３は、測距部１７の検出結果を用いて第一の距離（距離）を取得する。第一の距離は、測距部１７の検出結果を用いて算出した判定対象の物体の車両１からの距離である。第一の距離は、一例として、測距部１７の検出結果に含まれる検出時間と、音速とを用いて算出される。また、判定部５３は、撮像部１６ｃの撮像データから判定対象の物体を検出（抽出）し、当該判定対象の物体の車両１からの距離である第二の距離を撮像部１６ｃの撮像データを用いて取得（算出）する。判定部５３は、第一の距離と第二の距離とに差がある場合、路面から上方に離れた物体があると判定する。
【００３７】
第二の距離の算出方法について説明する。第二の距離は、画像上での車両１（車体２）の端部２ｅから画像中の路面上のある位置（座標）までの距離（画素数）と、その距離に対応する実際の距離（実距離）との関係を示す対応距離情報を用いて算出することができる。この際、画像データ中の物体の特徴点（一例として輪郭）を抽出（検出）する。物体の特徴点は、一例として、各画素の輝度差などから抽出できる。そして、物体の特徴点（輪郭）の下端と接する位置の路面の位置（座標）を特定する。次に、特定した路面の位置と車両１（車体２）の端部２ｅとの画像上での距離を算出し、算出した距離と対応距離情報とから第二の距離を求める。
【００３８】
上記の第二の距離の算出方法では、路面に接地された物体（一例として、図５で示された壁２０４）については、物体の下端部が路面に接地しているので、比較的高い精度で第二の距離を求めることができ、第二の距離と第一の距離とが略一致する。一方、路面から離れた物体（例えば、図６で示された他の車両２０５の前端部２０５ａや図７で示されたガードレール２０６の板部２０６ａ）については、第二の距離の精度が低くなる。原因は、画像上で路面から離れた物体の下端部に接している路面の部分は、実際には、物体の下端部よりも車両１の端部２ｅから離れた部分であるためである。例えば、図１１に示されるように撮像部１６ｃで車両後方を撮像すると、他の車両２０５の前端部２０５ａの下端部２０５ｂには、当該下端部２０５ｂよりも後方の位置Ｐ１の路面２０１が接続しているように撮像される。このため、上記の第二の距離の算出方法で、路面から離れた前端部２０５ａ（物体）の第二の距離を算出すると、前端部２０５ａ（物体）の下端部２０５ｂよりも後方の位置Ｐ１での距離が算出されてしまう。この算出した距離は、実際の距離よりも長い距離であり、実際の距離に対して比較的大きな誤差が発生する。本実施形態では、この誤差に注目して、物体が地面に接地しているか否かを判定する。つまり、第二の距離と第一の距離とが略一致してれば、物体は路面に接地していると判定し、第二の距離と第一の距離とが異なれば、物体は路面から離れていると判定する。この際、本実施形態では、一例として、判定部５３は、第一の距離と第二の距離との差が閾値以上の場合、路面から上方に離れた物体があると判定する。閾値は、零よりも大きな値である。以上の方法では、判定部５３は、第二の距離を、判定対象の物体の特徴点が路面上に位置すると仮定して、取得している。
【００３９】
また、判定部５３は、路面から上方に離れた物体があると判定した場合、第一の距離と第二の距離とを用いて、路面から上方に離れた物体の路面からの距離を推定（算出）する。この際、本実施形態では、一例として、投影（透視投影）法を用いる。
【００４０】
路面から上方に離れた物体の路面からの距離を算出する方法を、図１１を参照して説明する。撮像部１６ｃ（車両１）の側方から見て、撮像部１６ｃ（のレンズ）から他の車両２０５の前端部２０５ａ（物体）の下端部２０５ｃを通り、路面２０１に至る直線Ｌ１と、当該直線Ｌ１を路面２０１に投影した直線Ｌ２（長さＸ１の直線）と、直線Ｌ１の撮像部１６ｃ側の端部と直線Ｌ２の撮像部１６ｃ側の端部とを結ぶ直線Ｌ３とで、直角三角形Ｍ１を生成する。直線Ｌ１と路面２０１との交点の位置Ｐ１は、車両１の後側の端部２ｅから第１の距離だけ離れた位置に相当する。そして、測距部１７の計測結果に基づく物体の位置Ｐ２（車両１の端部２ｅから後方に第２の距離だけ離れた位置）に、路面２０１に対する垂直線Ｌ４を生成する。垂直線Ｌ４は、直線Ｌ１と交差する。これにより、直線Ｌ１，Ｌ２と、垂直線Ｌ４とによって直角三角形Ｍ２が生成される。これらの直角三角形Ｍ１，Ｍ２は相似形状である。そして、直線Ｌ２の長さＸ１は第二の距離であるとして、直線Ｌ３の高さを求める。また、直線Ｌ３と垂直線Ｌ４との間の長さＸ２は第一の距離であるとする。これらの直線Ｌ３の高さと、長さＸ１，Ｘ２と、直角三角形Ｍ１，Ｍ２は相似形状であるとの条件を用いて、直線Ｌ４のうち直線Ｌ１と直線Ｌ２との間の部分Ｌ４ａの高さ（長さ）を求めることができる。この部分Ｌ４ａの高さを、路面から上方に離れた物体（前端部２０５ａ）の路面２０１からの距離とする。図１１中の線Ｌ５で示す領域は、測距部１７の検出可能範囲を模式的に示している。
【００４１】
報知制御部５４は、判定部５３が車両１の後方（周辺、進行方向）に、障害物などの物体があると判定（検出）した場合、車両１の後方に、障害物などの物体がある旨を、表示装置８に報知させる。詳細には、報知制御部５４は、判定部５３が車両１の路面から上方に離れた物体があると判定した場合、車両１の後方（周辺、進行方向）に、路面から上方に離れた物体がある旨を、車両１に設けられた表示装置８に報知させる。また、報知制御部５４は、判定部５３が路面に接地された物体があると判定した場合、車両１の後方（周辺、進行方向）に、路面から上方に離れた物体がある旨を、車両１に設けられた表示装置８に報知させる。つまり、報知制御部５４は、判定部５３が路面に接地された物体があると判定した場合と、判定部が前記路面から上方に離れた物体があると判定した場合とで、異なる報知を表示装置８にさせる。表示装置８は、報知部の一例である。
【００４２】
報知制御部５４は、詳細には、判定部５３が路面に接地された物体があると判定した場合、図８に示されるように、表示装置８に、撮像部１６ｃの撮像データを用いた画像中の、路面に接地された物体（図８では、壁２０４）に、パネル表示３０３（強調表示）を重ねて表示させる。パネル表示３０３は、一例として、矩形状であり、有色である。パネル表示３０３の色は、一例として、予想軌跡３０１および距離目安線３０２とは異なる色である。また、パネル表示３０３は、透過性を有しており、パネル表示３０３が重ねられた物体（壁２０４）の部分が視認可能となっている。パネル表示３０３は、２枚（複数）が一組にされて、二組が左右方向に間隔をあけて配置さている。一組中の２枚のパネル表示３０３は、相互の一部同士が重なるとともに相互の他の部分が重ならないように、相互にずれて配置されている。２枚のパネル表示３０３の重なり部の色は、一枚のパネル表示３０３の色よりも濃くなっている。
【００４３】
一方、報知制御部５４は、判定部５３が路面から上方に離れた物体があると判定した場合、図９，１０に示されるように、表示装置８に、撮像部１６ｃの前記撮像データを用いた画像中の、路面から上方に離れた物体に、パネル表示３０３（強調表示）を重ねて表示させるとともに、路面から上方に離れた物体がある旨を示す警報３０４（警告、表示）を画像中に表示させる。警報３０４は、非接地物用の情報の一例である。路面から上方に離れた物体は、図９では、他の車両２０５の前端部２０５ａであり、図１０では、ガードレール２０６の板部２０６ａである。パネル表示３０３は、図８で説明したものと同じものである。警報３０４は、一例として記号を含む。記号は、一例として、感嘆符等である。警報３０４は、一例として、記号を三角形表示内に配置して構成されている。警報３０４は、一例として、パネル表示３０３の各組に一つずつ配置されている。警報３０４は、一例として、物体（他の車両２０５の前端部２０５ａやガードレール２０６の板部２０６ａ）と重ねて表示されている。本実施形態では、警報３０４を伴わないパネル表示３０３は、判定部５３が路面に接地された物体がある旨を示している。警報３０４を伴わないパネル表示３０３は、接地物用の情報の一例である。
【００４４】
次に、車両後方監視処理の流れを図１２に示されたフローチャートを参照して説明する。まずは、情報取得部５１が、測距部１７の検出結果と撮像部１６ｃの撮像データとを含む車両１の各部からの情報を取得する（ステップＳ１）。
【００４５】
次に、判定部５３が、ステップＳ１で取得された測距部１７の検出結果から、判定対象の物体の車両１（車体２）からの距離である第一の距離を算出し（ステップＳ２）、ステップＳ１で取得された撮像部１６ｃの撮像データから判定対象の物体の車両１（車体２）からの距離である第二の距離を算出する（ステップＳ３）。次に、判定部５３が、判定対象の物体が路面に接地しているか否かを判定する（ステップＳ４）。
【００４６】
判定部５３が物体が路面に接地していると判定した場合（ステップＳ４のＹｅｓ）、報知制御部５４が、接地物用の情報（警報３０４を伴わないパネル表示３０３）を表示装置８に表示させる（ステップＳ５）。一方、判定部５３が物体が路面から離れており当該物体が接地していないと判定した場合（ステップＳ４のＮｏ）、報知制御部５４が、非接地物用の情報（警報３０４）を表示装置８に表示させる（ステップＳ６）。以上の処理は、規定の周期で繰り返し行われる。
【００４７】
以上説明したとおり、本実施形態では、判定部５３が、撮像部１６ｃから出力された撮像データと、測距部１７の検出結果とを用いて、撮像部１６ｃの撮像領域内に路面から上方に離れた物体があるかを判定する。したがって、本実施形態によれば、路面から上方に離れた物体の有無を把握することができる。
【００４８】
また、本実施形態では、判定部５３が路面から上方に離れた物体があると判定した場合、報知制御部５４が、路面から上方に離れた物体がある旨を、車両１に設けられた表示装置８（報知部）に報知させる。したがって、本実施形態によれば、路面から上方に離れた物体がある旨を、運転者に知らせることができる。よって、運転者の運転の支援を行うことができる。なお、報知部としては、表示装置８に限るものではない。例えば、報知部は、音声出力装置９やブザー２４等の音声出力部であってもよい。この場合には、音声（音）によって、路面から上方に離れた物体がある旨を、報知する。
【００４９】
また、本実施形態では、報知制御部５４は、判定部５３が路面に接地された物体があると判定した場合と、判定部５３が路面から上方に離れた物体があると判定した場合とで、異なる報知を表示装置８にさせる。したがって、運転者が、それらの報知を良好に区別して認識することができる。
【００５０】
次に、本実施形態の変形例を説明する。なお、以下の複数の変形例は、上記実施形態と同様の構成要素が含まれている。よって、以下では、それら同様の構成要素には共通の符号を付与するとともに、重複する説明を省略する。
【００５１】
図１３，１４に示された第１の変形例では、判定部５３が路面から上方に離れた物体があると判定した場合、報知制御部５４が、表示装置８に、撮像データを用いた画像中の路面から上方に離れた物体（図１３では、他の車両２０５の前端部２０５ａ、図１４では、ガードレール２０６の板部２０６ａ）に、パネル表示３０３（図８参照）とは異なるパネル表示３０３Ａを重ねて表示させる点が上記実施形態に対して異なる。パネル表示３０３は、第一のパネル表示の一例であり、パネル表示３０３Ａは、第二のパネル表示の一例である。パネル表示３０３Ａは、一例として、パネル表示３０３に対して色が異なる。パネル表示３０３Ａの配置は、パネル表示３０３と同様である。本変形例では、パネル表示３０３Ａは、路面から上方に離れた物体がある旨を示している。
【００５２】
図１５に示された第２の変形例では、判定部５３が路面から上方に離れた物体があると判定した場合、報知制御部５４は、パネル表示３０３，３０３Ｂと、警報３０４と、を表示させる。パネル表示３０３は、本変形例では、上下方向に長手方向を有する矩形状となっている。パネル表示３０３Ｂは、パネル表示３０３の下端部から、画像中の車体２の後側の端部２ｅに向けて延出している。パネル表示３０３Ｂは、一例として、矩形状であり、路面２０１上に重ねて表示されている。また、パネル表示３０３，３０３Ｂの縁部（端部）には、強調線３０５（線、強調部）が表示されている。強調線３０５によって、運転者がパネル表示３０３，３０３Ｂを視認し易くなっている。また、本変形例では、囲繞線３０６（枠）が表示されている。囲繞線３０６は、ガードレール２０６の上方に位置した標識２０８を囲っている。また、本変形例では、一つの距離目安線３０２（一例として、３つのうちの真ん中の距離目安線３０２）に対して、距離（一例として、１．０ｍ）が表示されている。
【００５３】
図１６に示された第３の変形例では、判定部５３が路面から上方に離れた物体があると判定した場合、報知制御部５４は、一枚のパネル表示３０３と警報３０４とを表示させる。パネル表示３０３は、本変形例では、ガードレール２０６の板部２０６ａに沿う長手方向を有する矩形状となっている。また、本変形例では、第２の変形例と同様に、一つの距離目安線３０２（一例として、３つのうちの真ん中の距離目安線３０２）に対して、距離（一例として、１．０ｍ）が表示されている。
【００５４】
以上の各変形例でも上記実施形態と同様の効果を奏することができる。
【００５５】
なお、本発明は、上記実施形態および変形例に限ることなく本発明の要旨を逸脱しない範囲で他の実施形態および変形例を各種採用することができる。
【符号の説明】
【００５６】
１…車両、８…表示装置（報知部）、９…音声出力装置（報知部）、１６ｃ…撮像部、１７…測距部、２４…ブザー（報知部）、５１…情報取得部、５３…判定部、５４…報知制御部、１０１…車両周辺監視装置、２０１…路面、２０４…壁（物体）、２０５ａ…他の車両の前端部（物体）、２０６ａ…ガードレールの板部（物体）、３０３…パネル表示（第一のパネル表示）、３０３Ａ…パネル表示（第二のパネル表示）、３０４…警報。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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