(57)【要約】【課題】一実施形態は撮像対象の車線に隣接する別の車線を通る車両を、撮像対象の車線を通る車両として誤検知することによる車両の認識性能の低下を抑制する。【解決手段】一実施形態に係る認識装置は、特定部と、判定部と、除外部を含む。特定部は、第２の車線を撮像対象とする第２の撮像装置で撮像された車両の画像から、車両のナンバープレートの記号を特定する。第２の撮像装置は、第１の撮像装置の撮像対象である第１の車線までの距離よりも第１の車線と隣接する第２の車線までの距離の方が遠い位置に設置されている。判定部は記号の特定に失敗した場合、車両の画像が撮像された時刻に基づく所定の期間に第１の撮像装置で撮像された画像から大型車両が検知されたかを判定する。除外部は大型車両が検知された場合、ナンバープレートの記号の特定に失敗したことを示す事例から第２の撮像装置で撮像された車両の画像を除外する。【選択図】図７
2014191763.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の撮像装置の撮像対象である第１の車線までの距離よりも前記第１の車線と隣接する第２の車線までの距離の方が遠い位置に設置された、前記第２の車線を撮像対象とする第２の撮像装置で撮像された車両の画像から、該車両のナンバープレートに記載される記号を特定する特定部と、
前記特定部が前記記号の特定に失敗した場合、前記車両の画像が撮像された時刻に基づいて特定される所定の期間に、前記第１の撮像装置で撮像された画像から所定の条件を満たす車両が検知されたか否かを判定する判定部と、
前記判定部が、前記車両が検知されたと判定した場合、ナンバープレートの記号の特定に失敗したことを示す事例から前記第２の撮像装置で撮像された車両の画像を除外する除外部と、
を備える、認識装置。
【請求項２】
前記所定の条件は、前記第１の撮像装置で撮像された画像から検知される車両のナンバープレートが大型番号標と判定されることである、請求項１に記載の認識装置。
【請求項３】
前記所定の条件は、前記第１の撮像装置で撮像された画像から検知される車両の横幅、高さ、面積、又は奥行が所定の値以上と判定されることである、請求項１に記載の認識装置。
【請求項４】
第１の撮像装置の撮像対象である第１の車線までの距離よりも前記第１の車線と隣接する第２の車線までの距離の方が遠い位置に設置された、前記第２の車線を撮像対象とする第２の撮像装置で撮像された車両の画像から、該車両のナンバープレートに記載される記号を特定し、
前記記号の特定が失敗した場合、前記車両の画像が撮像された時刻に基づいて特定される所定の期間に、前記第１の撮像装置で撮像された画像から所定の条件を満たす車両が検知されたか否かを判定し、
前記車両が検知されたと判定された場合、ナンバープレートの記号の特定に失敗したことを示す事例から前記第２の撮像装置で撮像された車両の画像を除外する、
処理をコンピュータに実行させるプログラム。
【請求項５】
第１の撮像装置の撮像対象である第１の車線までの距離よりも前記第１の車線と隣接する第２の車線までの距離の方が遠い位置に設置された、前記第２の車線を撮像対象とする第２の撮像装置で撮像された車両の画像から、該車両のナンバープレートに記載される記号を特定する工程と、
前記特定する工程が前記記号の特定に失敗した場合、前記車両の画像が撮像された時刻に基づいて特定される所定の期間に、前記第１の撮像装置で撮像された画像から所定の条件を満たす車両が検知されたか否かを判定する工程と、
前記判定する工程が前記車両が検知されたと判定した場合、ナンバープレートの記号の特定に失敗したことを示す事例から前記第２の撮像装置で撮像された車両の画像を除外する工程と、
を含む、コンピュータが実行する方法。
【請求項６】
第１の車線を撮像対象とする第１の撮像装置で撮像された画像のうちで、車両が検知された第１の画像、前記第１の画像の撮像時刻、及び前記第１の画像に写る車両から判定された車種を第１認識情報に登録し、該第１認識情報をセンター装置に送信する第１の認識装置と、
前記第１の車線までの距離よりも前記第１の車線と隣接する第２の車線までの距離の方が遠い位置に設置された、前記第２の車線を撮像対象とする第２の撮像装置で撮像された画像のうちで、車両が検知された第２の画像、該第２の画像の撮像時刻、及び該第２の画像に写る車両に対して実行したナンバープレートに記載される記号の認識の成否を示す情報を第２認識情報に登録し、該第２認識情報を前記センター装置に送信する第２の認識装置と、
前記第２の認識装置から、ナンバープレートに記載される記号の認識に失敗したことを示す情報を含む第２認識情報を受信した場合に、該第２認識情報に含まれる撮像時刻に基づいて特定される所定の期間の撮像時刻を有する前記第１の画像の撮像時刻を含む前記第１認識情報に、大型と判定された車種が登録されている第１認識情報があるか否かを判定する判定部、
大型と判定された車種が登録されている第１認識情報がある場合には、受信したナンバープレートに記載される記号の認識に失敗したことを示す情報を含む第２認識情報を、ナンバープレートの記号の特定に失敗したことを示す事例から除外する除外部、
を含む、前記センター装置と、
を含むシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両認識装置、システム、プログラム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
現在、道路にカメラ等の撮像装置を設置し、撮像装置により撮像された画像を基に道路を通過する車両を認識装置で検知することが行われている。また、車両が検知された画像から、車両のナンバープレートに記載される記号を認識装置で認識することも行われている。そして、これらの画像から得られた車両の情報は、例えば、駐車場などにおける車両の出入管理、工場などおける車両毎の行先指示、警察などの組織における手配車両の検索などに利用されている。
【０００３】
これに関し、読取率の許容値を車両の通過台数の関数に基づいて決定し、この許容値を通過台数に応じて逐次変更する技術が知られている。また、車両のナンバープレートを読み取る技術が知られている。（例えば、特許文献１及び特許文献２参照）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００４−２５８８５３号公報
【特許文献２】特表２００４−５２５４４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、撮像装置により、撮像対象の車線を撮像した画像に、隣接する別の車線を通る車両が写り込んでしまい、それを撮像対象の車線を通る車両として誤検知してしまうことがある。このような誤検知は、認識装置による車両の認識性能を低下させるため、好ましくない。
【０００６】
１つの側面では、本発明は、撮像対象の車線に隣接する別の車線を通る車両を、撮像対象の車線を通る車両として誤検知することによる車両の認識性能の低下を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一つの態様の認識装置は、特定部と、判定部と、除外部を含む。特定部は、第２の車線を撮像対象とする第２の撮像装置で撮像された車両の画像から、車両のナンバープレートに記載される記号を特定する。ここで、第２の撮像装置は、第１の撮像装置の撮像対象である第１の車線までの距離よりも第１の車線と隣接する第２の車線までの距離の方が遠い位置に設置されている。判定部は、特定部が記号の特定に失敗した場合、車両の画像が撮像された時刻に基づいて特定される所定の期間に、第１の撮像装置で撮像された画像から所定の条件を満たす車両が検知されたか否かを判定する。除外部は、判定部が車両が検知されたと判定した場合、ナンバープレートの記号の特定に失敗したことを示す事例から第２の撮像装置で撮像された車両の画像を除外する。
【発明の効果】
【０００８】
撮像対象の車線に隣接する別の車線を通る車両を、撮像対象の車線を通る車両として誤検知することによる車両の認識性能の低下を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】いくつかの実施形態に係る車両を認識するシステムを例示する図である。
【図２】隣車線を通過する車両を認識対象の車線を通過する車両として誤認識してしまう例を示す図である。
【図３】第２車線を撮像対象とする第２撮像装置の画像に、第１車線を走行する大型車両の上部が写り込んでしまった例を示す図である。
【図４】いくつかの実施形態に係る認識装置の機能ブロック構成を例示する図である。
【図５】第１の実施形態に係る認識情報を例示する図である。
【図６】第１の実施形態に係る第１車線の車両認識処理を例示する動作フロー図である。
【図７】第１の実施形態に係る第２車線の車両認識処理を例示する動作フロー図である。
【図８】第２の実施形態に係る認識情報の通知処理を例示する動作フロー図である。
【図９】いくつかの実施形態に係るセンター装置の機能ブロック構成を例示する図である。
【図１０】第３の実施形態に係るセンター装置による除外処理を例示する動作フロー図である。
【図１１】いくつかの実施形態に係る認識装置を実現するためのコンピュータのハードウェア構成を例示する図である。
【図１２】いくつかの実施形態に係るセンター装置を実現するためのコンピュータのハードウェア構成を例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照しながら、本発明のいくつかの実施形態について詳細に説明する。なお、複数の図面において対応する要素には同一の符号を付した。
図１は、いくつかの実施形態に係る車両を認識するシステム１を例示する図である。図１に示す例では、システム１は、センター装置２、認識装置３、及び撮像装置４を含んでいる。撮像装置４は、例えば撮像対象の車線毎に備えられており、撮像対象の車線を撮像して、そこを通過する車両の画像を取得する。認識装置３は撮像装置４に接続されており、撮像装置４で撮像された画像を取り込み、取り込んだ画像から車両を検知する。また、認識装置３は、画像に車両を検知した場合には、その画像に写る車両の情報を取得する処理を実行する。この認識処理では、例えばナンバープレートに記載される記号、車体の色等の情報が認識される。認識された車両の情報は、ネットワーク５を介してセンター装置２に通知される。
【００１１】
なお、認識装置３及び撮像装置４の設置位置に撮像対象の車線が複数ある場合、例えば、図１の設置位置１に示すように、撮像対象の車線毎に撮像装置４を設置し、それら複数の撮像装置４からの情報を１つの認識装置３で処理してセンター装置２に送信してもよい。また、別の例では、図１の設置位置２で例示するように、認識装置３及び撮像装置４の組を撮像対象の車線毎に設置してもよい。この場合には、１つの設置位置に設置された複数の認識装置３は互いに接続されていてもよい。
【００１２】
センター装置２は、認識装置３から送信されてきた車両の情報を収集し、その情報は、例えば、駐車場などにおける車両の出入管理、工場などおける車両ごとの行先指示、及び警察などの組織における手配車両の検索などに役立てられている。
【００１３】
また、以上のような、車両を認識するシステム１による車両の認識性能を評価するために、認識性能の指標の一例として、ナンバープレートに記載される記号の認識成功率が用いられている。ナンバープレートの記号の認識成功率は、例えば、以下の式によって算出される。
（ナンバープレートの記号の認識成功率）  ＝  （認識装置で認識された車両のうちでナンバープレートの記号の認識が成功した数）／（認識装置で認識された車両の台数）
【００１４】
ここで、（認識装置で認識された車両の台数）とは、例えば、撮像装置４で撮像された画像に対して、その撮像装置４に接続された認識装置３が車両の認識処理を実行し、その結果として所定の期間内に認識された車両の台数である。また、（認識装置で認識された車両のうちでナンバープレートの記号の認識に成功した数）とは、例えば、車両が認識された画像に対して、更にナンバープレート（車両番号標）に記載される記号の認識を実行した際に、記号の認識に成功した数である。認識装置３は、車両が認識された画像に対してナンバープレートの記号の認識を実行するが、その認識結果に所定以上の信頼性が得られない場合がある。この様な信頼性が得られない場合としては、例えば、ナンバープレートに泥などの付着物が付着しており、認識対象の記号が読み取れない場合や、ナンバープレートにカバーが装着されている場合などが挙げられる。そして、認識装置３は、このような認識結果に所定以上の信頼性が得られない場合に、認識結果として不明と判定する（記号の認識に失敗する）ように構成されている。
【００１５】
そのため、上記の（認識装置で認識された車両のうちで記号の認識結果が成功した数）とは、換言すると、認識装置３が記号の認識において認識結果を不明としなかった（記号の認識に失敗しなかった）数である。なお、上述の認識の成功とは、認識装置３が所定以上の信頼性で記号を認識できたことを表すものであり、結果として認識された記号が、撮像された車両の実際の記号と一致することを意味しているわけではない。即ち、結果として認識された記号は、撮像された車両の実際の記号と一致していない場合もあり得る。
【００１６】
以上のように算出された（ナンバープレートの記号の認識成功率）は、システム１の販売業者によりシステム１による記号の認識性能を評価するための指標として利用されている。或いは、システム１の利用者により例えば車両を認識したい車線における車両の認識性能を評価するための指標として利用されている。
【００１７】
ここで、例えば、上述のシステム１による車両の認識において、隣車線を通過する車両を認識対象の車線を通過する車両として誤って認識してしまうことがある。図２は、道路に設置した撮像装置により撮像対象の車線を通過する車両を撮像する際に、隣車線を通過する車両を認識対象の車線を通過する車両として誤って認識してしまう例を示す図である。図２には、車両が通過する２つの車線２００（第１車線２０１及び第２車線２０２）が示されている。また、歩道沿いにある例えば信号柱などの柱２０３に２台の撮像装置４（例えば、第１撮像装置２１１及び第２撮像装置２１２）が設置されている。第１撮像装置２１１は、例えば、第１車線２０１を撮像対象としており、第１車線２０１を走行する車両を撮像エリア２０５（１）付近において撮像できるようなアングルで設置されている。また、第２撮像装置２１２は、例えば、第２車線２０２を撮像対象としており、第２車線２０２を走行する車両を撮像エリア２０５（２）付近において撮像できるようなアングルで設置されている。例えば、この様に、柱２０３などの所定の設置位置に複数の撮像装置４を設置し、所定の位置から複数の車線を撮像することがしばしば行われている。
【００１８】
しかしながら、撮像対象の車線を撮像する際に、撮像対象の車線の手前側の別の車線を跨いで撮像しなければならない位置に撮像装置４が設置されることがある。この場合、手前側の別の車線を通る車両が撮像装置４の撮像範囲に写り込んでしまうことがある。例えば、第２撮像装置２１２は、第２車線２０２を撮像対象としているが、第２撮像装置２１２の設置位置から第２車線２０２を撮像するためには、第１車線２０１を跨いで撮像する必要がある。そのため、第２撮像装置２１２の撮像範囲には第１車線２０１の真上の空間が含まれている。そして、例えば、第２撮像装置２１２の設置位置から撮像対象の第２車線２０２よりも近い側にある手前の第１車線２０１を大型の車両２５０が通過したとする。この様な場合に、第２撮像装置２１２が撮像する画像に、その大型車両２５０の例えば上部２０６が写り込んでしまうことがある。
【００１９】
図３は、第２車線２０２を撮像対象とする第２撮像装置２１２の画像３００に、第１車線２０１を走行する大型車両２５０の上部２０６が写り込んでしまった例を示す図である。画像３００において、斜線の領域は第２車線２０２を表している。そして、画像３００には、第１車線２０１を走行する大型車両２５０の上部２０６が写り込んでしまっている。この大型車両２５０は第１車線２０１上を移動しているので、第２撮像装置２１２による撮像範囲３１０内においても動く。そのため、例えば、第２撮像装置２１２の撮像した画像を基に車両を検知する認識装置３は、第１車線２０１を通過する大型車両２５０を第２車線２０２を通過する車両として誤認識してしまう。即ち、認識対象とした車線以外を走行する車両を、認識対象とした車線を走行している車両として誤って認識しており、好ましくない。
【００２０】
また、上述した様に車両認識の際に、車両を撮像した画像から、ナンバープレートを認識して記号を特定する場合があるが、図３に示されるように、画像に写っているのは大型車両２５０の上部２０６であり、ナンバープレートは写っていない。そのため、ナンバープレートを認識して記号を特定する処理も失敗することになる。結果として、この様な認識対象とした車線以外を走行する車両を、認識対象とした車線を走行している車両として誤って認識してしまうことは、上述の（ナンバープレートの記号の認識成功率）を低下させてしまう。しかしながら、この（ナンバープレートの記号の認識成功率）の低下は、認識対象の車線を通る車両とは無関係に引き起こされるため、（ナンバープレートの記号の認識成功率）の確度を低下させるノイズである。従って、撮像対象ではない車線２００を走行する車両を、撮像対象の車線２００を走行する車両として誤認識することを抑制することが望ましい。
【００２１】
このような隣接車線を走行する車両を、撮像対象の車線を走行する車両として認識してしまう誤認識は、例えば、撮像装置４の設置位置を、撮像対象の車線を走行する車両を正面からのアングルで撮像できる位置に配置することで対処することができる。しかしながら、車両認識のシステム１は、例えば、警察などの組織における手配車両の検索などで利用されることがあるため、撮像装置４を車両の運転手から見つかりにくい位置に設置することが望ましい場合がある。また、撮像対象の車線を走行する車両を正面から撮像できる位置に、撮像装置４を設置するためには、追加の設備が必要になる場合がある。そのため、費用面を考慮すると、例えば道路沿いの既存の信号柱などの柱２０３に設置することが好ましい。例えば、このような事情から、撮像装置４の設置位置は制限を受けることがあり、こういった場合に撮像のアングルを選ぶことが難しい状況が存在する。
【００２２】
そこで、いくつかの実施形態に係るシステム１では、撮像装置の設置位置から、撮像対象の車線よりも手前の距離の近い側に隣接している車線がある場合に、認識装置３が撮像対象の車線の車両の記号の認識に失敗したとする。この場合に、記号の認識に失敗した車両の画像が撮像された時刻に基づく所定の期間において、手前の距離の近い側に隣接する車線を撮像対象とする撮像装置の撮像画像に大型の車両が写っているか否かを判定する。そして、大型の車両が写っていた場合には、その認識の失敗は手前側の車線を通過する大型の車両が写り込んでしまったことに起因する可能性が高いため、その認識に失敗した車両の画像を、記号の特定に失敗したことを示す事例から除外する。そのため、撮像対象ではない手前の別の車線２００を走行する車両を、撮像対象の車線２００を走行する車両として誤検知することを抑制でき、また、その誤検知に起因する（ナンバープレートの記号の認識成功率）の低下を防ぐことができる。
【００２３】
なお、以下の実施形態の説明では、所定の設置位置に設置された２つの撮像装置を用いて、２つの隣り合う車線でそれぞれ車両を認識する場合に、２つの隣り合う車線のうちで、設置位置から距離の近い側にある車線を第１車線２０１とする。そして、設置位置から距離の近い側にある第１車線２０１を撮像対象とする撮像装置を、第１撮像装置２１１とする。一方、２つの隣り合う車線のうちで、設置位置から距離の遠い側にある車線を第２車線２０２とする。そして、設置位置から距離の遠い側にある第２車線２０２を撮像対象とする撮像装置を、第２撮像装置２１２とする。なお、２つの隣り合う車線は、例えば、片側２車線の道路、又は３車線以上の道路の隣り合う２車線であってよく、或いは、片側１車線の道路の隣り合う対向車線であってもよい。また、所定の設置位置は、例えば信号機、電柱などであってよい。
【００２４】
図４は、後述する第１及び第２の実施形態を含むいくつかの実施形態に係る認識装置３の機能ブロック構成を例示する図である。認識装置３は、例えば、制御部４００及び記憶部４１０を含んでいる。制御部４００は、例えば特定部４１１、判定部４１２、及び除外部４１３などの機能部４０１を含んでいる。認識装置３の記憶部４１０は、例えば、プログラム４２０、並びに後述する認識情報５００などの情報を記憶している。認識装置３の制御部４００は、プログラム４２０を読み出して実行することで例えば特定部４１１、判定部４１２、及び除外部４１３などの機能部４０１として機能する。これらの各機能部４０１の詳細及び記憶部４１０に格納されている情報の詳細については後述する。
【００２５】
図５は、第１の実施形態に係る認識情報５００を例示する図である。認識情報５００は、例えば、撮像装置４によって撮像された画像に対して認識装置３が車両の検知を実行し、車両が検知された際に生成され、記憶部４１０に記録される情報である。認識情報５００には、例えば、検知された車両に関する情報が登録されている。認識情報５００は、例えば、項目５０１、その項目に対する値５０２を含んでいる。図５の例では認識情報５００は、項目５０１として、識別番号、通過日時、地点、車線、陸運支局コード、分類番号、用途コード、及び一連指定番号、プレートサイズ、プレート種別、車両静止画、車種、及び車体色を含んでいる。項目５０１：識別番号は、撮像装置４で撮像された画像に対して、認識装置３が車両を検知する処理を実行し車両が検知された場合に、その車両の検知された画像に対して割り振られる認識情報５００を識別するための番号である。図５では、車両が検知された画像に対して識別番号として１０桁の数値が１〜の通番が割り振られる例が示されており、その値が値５０２に登録されている。項目５０１：通過日時の値５０２には、認識情報５００の生成のきっかけとなった、車両が検知された画像を撮像装置４が撮像した日時が登録されている。項目５０１：地点は、認識装置３に接続されている撮像装置４の設置位置についての情報であり、その値５０２には例えばその設置位置を表す住所などの名称が登録される。別の実施形態では、項目５０１：地点には緯度経度などの情報が登録されてもよい。項目５０１：車線の値５０２には、認識装置３に接続された撮像装置４による撮像対象の車線を識別する情報が登録される。
【００２６】
項目５０１の陸運支局コード、分類番号、用途コード、及び一連指定番号は、日本のナンバープレートに記載されている記号である。陸運支局コードは、例えば、ナンバープレートを発行した運輸支局又は自動車検査登録事務所の地名を示す記号である。また、分類番号は、例えば、自動車の種別及び用途による分類を示す記号である。用途コードは、例えば、自動車の使用目的による分類を示す記号である。一連指定番号は、例えば、四けた以下のアラビア数字で表される記号である。ナンバープレートに記載される記号が例えば「滋賀５００  の・・‐・１」であった場合、陸運支局コードの値５０２は「滋賀」であってよい。また、分類番号の値５０２は「５００」であってよい。用途コードの値５０２は「の」であってよい。一連指定番号の値５０２は「・・‐・１」であってよい。例えば、以上のようなナンバープレートに記載される記号の情報が認識情報５００に登録される。なお、ナンバープレートに記載される記号は、例えば国などに応じて異なる形式が用いられることがあるため、それぞれの形式に応じて、陸運支局コード、分類番号、用途コード、及び一連指定番号とは別の情報が代わりに認識情報５００に登録されてもよい。
【００２７】
項目５０１のプレートサイズは、ナンバープレートのサイズを示す情報である。例えば、日本では大型番号標（大板とも称する）、中型番号標（中板とも称する）、及び小型番号標（小板とも称する）などの異なるサイズのナンバープレートがある。大板は、例えば、所定の条件を満たす大型の自動車などが付けるナンバープレートのサイズである。中板は、例えば、普通乗用車などが付けるナンバープレートのサイズである。小板は、例えば、自動二輪車などが付けるナンバープレートのサイズである。大板の大きさは、中板及び小板よりも大きい。また、中板の大きさは、小板よりも大きい。項目５０１のプレートサイズの値５０２には、例えば、これら大板、中板、小板の３つのサイズのうちで、車両が検知された画像から認識したナンバープレートのサイズが、大板、中板のいずれかのサイズに該当すればその該当したサイズの情報が登録される。項目５０１のプレート種別の値５０２には、例えば、自家用又は業務用などのナンバープレートの種別が登録される。日本ではナンバープレートの用途コードは自家用等の用途に応じて割り振られるため、用途コードの認識結果に基づいてプレート種別の値５０２に自家用又は業務用などの情報が登録されてもよい。項目５０１の車両静止画の値５０２には、認識情報５００の生成のきっかけとなった、車両が検知された画像の保存場所（例えば、パス及びファイル名）が登録されている。項目５０１の車種の値５０２には、項目５０１の車両静止画の画像から検知された車両が、例えば、大型であるか、中型であるかの情報が登録される。なお、画像から検知された車両が大型であるか、中型であるかの判定をどのように実行するかの例については後述する。車体色の値５０２には、項目５０１の車両静止画の画像から検知された車両の車体の色が登録される。例えば以上のような情報を含む認識情報５００が、撮像装置４で撮像された画像から車両が検出された際に生成されてもよい。なお、認識情報５００に含まれる情報は、上記に限定されるものではなく、上記に述べた情報の一部が含まれていなくても、又は追加の別の情報を更に含んでいてもよい。
【００２８】
図６は、第１の実施形態に係る認識装置３の制御部４００によって実行される第１車線２０１の車両認識処理を例示する動作フロー図である。図６の第１車線２０１の車両認識処理の動作フローは、例えば、認識装置３の制御部４００が記憶部４１０に格納されているプログラム４２０を読み出して実行することで実施される。一実施形態においては、認識装置３において、車両認識処理の開始指示が入力されると図６の車両認識処理は開始する。
【００２９】
ステップＳ６０１において、認識装置３の制御部４００は、第１車線２０１を撮像対象とする第１撮像装置２１１を介して撮像された画像を取り込む。なお、第１車線２０１とは、上述のとおり、所定の設置位置に設置された２つの撮像装置を用いて、２つの隣り合う車線でそれぞれ車両を認識する場合に、２つの隣り合う車線のうちで、設置位置から距離の近い側にある車線である。また、第１撮像装置２１１とは、設置位置から距離の近い側にある第１車線２０１を撮像対象とする撮像装置である。
【００３０】
続いて、ステップＳ６０２において、認識装置３の制御部４００は、撮像した画像から車両を検知する。車両の検知は、例えば、連続する画像間の差分をとることにより、動いているものを検知することで行われてもよい。ステップＳ６０３において、認識装置３の制御部４００は車両が検知されたか否かを判定する。車両が検知されない場合（ステップＳ６０３がＮＯ）、フローはステップＳ６０１へと戻る。一方、車両が検知された場合（ステップＳ６０３がＹＥＳ）、フローはステップＳ６０４へと進む。
【００３１】
ステップＳ６０４において、認識装置３の制御部４００は、検知された車両の情報を登録するための認識情報５００を生成し、生成した認識情報５００に、車両が検知された画像に対してナンバープレートの記号の認識を行って得られた情報を登録する。ナンバープレートの記号の認識は、例えば、撮像された画像中から車両のナンバープレートの領域を抽出し、その画像領域に対して文字認識を行うことで実行されてもよい。ナンバープレートに記載されている記号は、上述したように日本では、例えば、陸運支局コード、分類番号、用途コード、一連指定番号を含んでいる。認識装置３の制御部４００は、これらの情報をナンバープレートの記号を認識することで取得し、認識情報５００に登録する。なお、ナンバープレートに記載されている情報は、例えば国などによって形式が異なるため、その形式に応じて異なる情報が認識情報５００に登録されてもよい。また、例えば、ステップＳ６０４において記号の認識に失敗した場合には、記号の認識に失敗したことを示す情報が、認識情報５００に登録されてもよい。この場合、認識情報５００の例えば、陸運支局コード、分類番号、用途コード、及び一連指定番号に記号の認識に失敗したことを示す情報が登録されてもよい。
【００３２】
続く、ステップＳ６０５において、認識装置３の制御部４００は、車両が検知された画像から、そこに写る車両についての情報を取得する。この処理において、認識装置３の制御部４００は、例えば、車両の車種（例えば、大型、中型など）を特定し、認識情報５００の項目５０１：車種の値５０２に登録する。また、認識装置３の制御部４００は、更に認識情報５００の項目５０１に含まれるその他の情報を取得し、認識情報５００の値５０２に登録してもよい。
【００３３】
なお、車種の特定は、例えば以下のように実施されてもよい。例えば、日本では、車両の重量、積載量、及び定員などに応じて大きさ、色、及び記号などが異なるナンバープレートが利用されている。そして、例えば所定の条件を満たす大型の車両には、大型番号標（大板とも称する）と呼ばれるサイズのナンバープレートが付けられている。この大型番号標は、普通乗用車などが付ける中型番号標（中板とも称する）と呼ばれるサイズや、小型自動車及び自動二輪などが付ける小型番号標（小板とも称する）よりも大きいサイズを有している。そして、車両のナンバープレートのサイズは、車両が検知された画像から特定可能である。そのため、認識装置３の制御部４００は、画像から特定されたナンバープレートのサイズが大板であれば車種を大型とし、認識情報５００の項目５０１：車種の値５０２に大型と登録してもよい。また、認識装置３の制御部４００は、画像から特定されたナンバープレートのサイズが中板であれば車種を中型とし、認識情報５００の項目５０１：車種の値５０２に中型と登録してもよい。
【００３４】
また、別の実施形態では、認識装置３の制御部４００は、車両が検知された画像から、車両が写っている領域を抽出し、その領域の横幅が所定のサイズ以上であれば、認識情報５００の項目５０１：車種の値５０２に大型と登録してもよい。或いは、認識装置３の制御部４００は、抽出された車両の領域が所定の面積以上である、車両の領域の高さが所定の高さ以上である、又は車両の領域の奥行が所定の長さ以上である場合に、認識情報５００の項目５０１：車種の値５０２に大型と登録してもよい。更には、これらの判定を組み合わせて、複数の判定で大型の車両と特定された場合に、認識情報５００の項目５０１：車種の値５０２に大型と登録するように構成してもよい。また、同様に、ナンバープレートのサイズが中板であれば車種を中型と特定してもよいし、或いは、画像から抽出された車両の領域の横幅、面積、高さ、又は奥行きが所定の範囲内であれば中型と特定するように構成してもよい。更には、これらの判定を組み合わせて、複数の判定で中型の車両と特定された場合に、認識情報５００の項目５０１：車種の値５０２に中型と登録するように構成してもよい。
【００３５】
また、ステップＳ６０５で認識装置３の制御部４００は、車種以外にも認識情報５００の項目５０１に含まれるその他の情報を取得し、認識情報５００の値５０２に登録してもよい。例えば、図５の例では、認識情報５００には更に、識別番号、通過日時、地点、車線、プレートサイズ、プレート種別、車両静止画、車体色の情報を含んでおり、認識装置３の制御部４００は、これらの情報を取得し、認識情報５００に登録する。
【００３６】
例えば、認識装置３の制御部４００は、項目５０１：識別番号に、例えば車両が検出される毎に１ずつインクリメントした通番を登録する。また、認識装置３の制御部４００は、項目５０１：通過日時に、例えば車両が検出された画像が撮像された撮像時刻を登録する。認識装置３の制御部４００は、項目５０１：地点に、接続されている撮像装置４の設置位置の地点の名称を登録し、項目５０１：車線には、接続されている撮像装置４の撮像対象の車線を特定する情報を登録する。なお、接続されている撮像装置４の設置地点の名称、及び車線を特定する情報は、例えば予め記憶部４１０に記憶されていてもよい。更に、認識装置３の制御部４００は、項目５０１：プレートサイズに、ステップＳ６０３で車両が検知された画像から、ナンバープレートのサイズを特定して登録する。なお、図５の例では、ナンバープレートのサイズが中板又は大板である場合に、それに対応する中型又は大型の情報を登録するように構成されている。更に、認識装置３の制御部４００は、項目５０１：プレート種別に、例えば、項目５０１：用途コードに基づいて、自家用又は業務用の情報を登録する。認識装置３の制御部４００は、項目５０１：車両静止画に、例えば、ステップＳ６０３で車両が検知された画像の保存場所（例えば、パス及びファイル名）を登録し、また、その画像に写る車両の色を項目５０１：車体色に登録する。
【００３７】
例えば以上のように、ステップＳ６０５で認識装置３の制御部４００は、車種、及びその他の情報を認識情報５００に登録する。ステップＳ６０６において、認識装置３の制御部４００は、検知した車両についての情報を登録した認識情報５００をセンター装置２へと送信し、フローはステップＳ６０１へと戻る。
【００３８】
例えば以上のような処理により、撮像対象の車線を通過する車両についての情報がセンター装置２に収集される。
【００３９】
続いて図７を参照して、第１の実施形態に係る認識装置３の制御部４００によって実行される第２車線２０２の車両認識処理を説明する。図７は、第１の実施形態に係る第２車線２０２の車両認識処理を例示する動作フロー図である。図７の第２車線２０２の車両認識処理の動作フローは、例えば、認識装置３の制御部４００が記憶部４１０に格納されているプログラム４２０を読み出して実行することで実施される。一実施形態においては、認識装置３において、車両認識処理の開始指示が入力されると図７の車両認識処理は開始する。なお、図７の動作フローにおいて、ステップＳ７０１〜７０５の処理は、図６のステップＳ６０１〜６０５の処理とそれぞれ対応していてもよい。例えば、ステップＳ７０１〜７０５では第２車線２０２を撮像対象として、ステップＳ６０１〜６０５で第１車線２０１を撮像対象として実行した処理と類似した処理を実行してもよい。なお、第２車線２０２とは、上述のとおり、所定の設置位置に設置された２つの撮像装置を用いて、２つの隣り合う車線でそれぞれ車両を認識する場合に、２つの隣り合う車線のうちで、設置位置から距離の遠い側にある車線である。また、第２撮像装置２１２とは、設置位置から距離の遠い側にある第２車線２０２を撮像対象とする撮像装置である。
【００４０】
ステップＳ７０１において、認識装置３の制御部４００は、第２車線２０２を撮像対象とする第２撮像装置２１２を介して撮像された画像を取り込む。続いて、ステップＳ７０２において、認識装置３の制御部４００は、撮像した画像から車両を検知する。車両の検知は、例えば、連続する画像間の差分をとることにより、動いているものを検知することで行われてもよい。ステップＳ７０３において、認識装置３の制御部４００は車両が検知されたか否かを判定する。車両が検知されない場合（ステップＳ７０３がＮＯ）、フローはステップＳ７０１へと戻る。一方、車両が検知された場合（ステップＳ７０３がＹＥＳ）、フローはステップＳ７０４へと進む。
【００４１】
ステップＳ７０４において、認識装置３の制御部４００は、検知された車両の情報を登録するための認識情報５００を生成し、生成した認識情報５００に、車両が検知された画像に対してナンバープレートの記号の認識を行って得られた情報を登録する。なお、ナンバープレートの記号の認識に失敗した場合には、記号の認識に失敗したことを示す情報を、認識情報５００に登録してもよい。この場合、認識情報５００の例えば、陸運支局コード、分類番号、用途コード、及び一連指定番号に記号の認識に失敗したことを示す情報が登録されてもよい。
【００４２】
続く、ステップＳ７０５において、認識装置３の制御部４００は、車両が検知された画像から、そこに写る車両についての情報を取得する。この処理において、認識装置３の制御部４００は、例えば、車両の車種（例えば、大型、中型など）を特定し、認識情報５００の項目５０１：車種の値５０２に登録する。また、認識装置３の制御部４００は、更に認識情報５００の項目５０１に含まれるその他の情報を取得し、認識情報５００の値５０２に登録してもよい。
【００４３】
ステップＳ７０６で認識装置３の制御部４００は、ステップＳ７０４のナンバープレートに記載される記号の認識が成功したか否かを判定する。ナンバープレートに記載される記号の認識が成功した場合（ステップＳ７０６がＹＥＳ）、フローはステップＳ７０９へと進む。一方、認識装置３の制御部４００は、ナンバープレートに記載される記号の認識に失敗した場合（ステップＳ７０６がＮＯ）、フローはステップＳ７０７へと進む。なお、上述したように、ナンバープレートに記載される記号の認識の成功とは、認識装置３が記号の認識において認識結果を不明とせずに、所定以上の信頼性でナンバープレートの記号を認識できたことを表している。また、結果として認識された記号は、撮像された車両の実際の記号と一致していない場合もあり得る。
【００４４】
ステップＳ７０７において、認識装置３の制御部４００は、ステップＳ７０３で車両が検知された画像を撮像した時刻に基づいて特定される所定の期間における、隣接する第１車線２０１の認識情報５００を取得する。認識装置３の制御部４００は、例えば、記憶部４１０に記憶されている第１車線２０１の認識情報５００を読み出すことで、所定の期間における隣接する第１車線２０１の認識情報５００を取得してもよい。なお、この所定の期間は、例えば、ステップＳ７０３で検知された車両が隣の第１車線２０１を通る大型の車両であった場合に、その大型の車両が第１車線２０１において第１撮像装置２１１により撮像されて検知されるであろう期間に設定される。例えば、図２の例では、大型車両２５０は図示される位置で、その上部２０６が第２車線２０２による画像に写り込んでしまうが、第１車線２０１では撮像エリア２０５（１）の位置で第１撮像装置２１１により撮像され検知される。そして、これらの検知される位置や車の時速等を考慮することで、第２撮像装置２１２の撮像画像に写り込んだ大型車両２５０が第１撮像装置２１１で撮像され検知されるであろう期間を見積もることが可能である。例えば一実施形態においては、この見積もられた期間を所定の期間として設定してもよい。所定の期間は、例えば、ステップＳ７０３で車両が検知された画像を撮像した時刻を中心に、前後に約０．８〜０．２秒をとった約１．６〜０．４秒の期間であってもよい。また、別の例では、撮像エリア２０５（１）の位置から、上部２０６が写りこんでしまう図示される位置までの大型車両２５０の移動時間を考慮し、所定の期間の中心時刻は、ステップＳ７０３で車両が検知された画像を撮像した時刻からズラして設定されてもよい。
【００４５】
ステップＳ７０７で、隣接する第１車線２０１の認識情報５００を取得すると、ステップＳ７０８で認識装置３の制御部４００は、取得した隣接する第１車線２０１の認識情報５００に車種が大型と判定された認識情報５００が含まれているか否かを判定する。車種が大型と判定された認識情報５００が含まれていない場合（ステップＳ７０８がＮＯ）、フローはステップＳ７０９へと進む。ステップＳ７０９では、認識装置３の制御部４００は、ステップＳ７０４〜７０５で登録した車両についての情報を含む認識情報５００をセンター装置２に送信し、フローはステップＳ７０１へと戻る。
【００４６】
一方、車種が大型と判定された認識情報５００が含まれている場合（ステップＳ７０８がＹＥＳ）、フローはステップＳ７１０へと進む。ステップＳ７１０では認識装置３の制御部４００は、ステップＳ７０３で車両が検知された画像と、ステップＳ７０４〜７０５で登録した車両についての情報とを含む認識情報５００を破棄する。なお、認識情報５００の破棄は、例えば、記憶部４１０から認識情報５００を削除することであってもよいし、別な実施形態では、認識情報５００の破棄は、センター装置２に認識情報５００を送信しないことであってもよい。ステップＳ７１０で、認識情報５００を破棄すると、フローはステップＳ７０１へと戻る。
【００４７】
以上で述べた図７の動作フローにより、第２車線２０２で検知された車両のナンバープレートの記号の認識に失敗した場合、車両を検知した時刻に対応する所定の期間に隣の第１車線２０１を撮像して得られた認識情報５００が取得される。そして、取得した所定の期間の隣の第１車線２０１に対する認識情報５００に車種が大型と判定される車両が検知されているか否かが判定される。車種が大型と判定される車両が検知されていた場合には、ナンバープレートの記号の認識の失敗は隣接車線を通過する大型の車両が第２車線２０２の第２撮像装置２１２の画像に写り込んでしまったことに起因する可能性が高い。そのため、ナンバープレートの記号の認識に失敗した画像が登録された認識情報５００を破棄する。従って、隣接車線を通過する大型の車両が第２車線２０２の第２撮像装置２１２の画像に写り込んでしまったことに起因する認識情報５００は、センター装置２に収集されない。そのため、撮像対象ではない手前の第１車線２０１を走行する車両を、撮像対象の第２車線２０２を走行する車両として誤検知してしまうことを抑制できる。また、その誤検知に起因するナンバープレートの記号の認識に失敗した車両の画像を含む認識情報５００は破棄されるため、この誤検知に起因する認識の失敗は、ナンバープレートの記号の特定に失敗したことを示す事例からは除外されることになる。従って、（ナンバープレートの記号の認識成功率）の低下を防ぐことができる。
【００４８】
なお、上記の図７の動作フローにおいて、ステップＳ７０４の処理では、認識装置３の制御部４００は、例えば、特定部４１１として機能する。また、ステップＳ７０６からステップＳ７０８までの処理では、認識装置３の制御部４００は、例えば、判定部４１２として機能する。ステップＳ７１０の処理では、認識装置３の制御部４００は、例えば、除外部４１３として機能する。
【００４９】
続いて、第２の実施形態を説明する。上述の第１の実施形態では、例えば図１の設置位置１のように、認識装置３に複数の撮像装置４（例えば、第１撮像装置２１１及び第２撮像装置２１２）が接続される場合の例を述べた。この場合、認識装置３は、図６及び図７で述べた動作フローを実行し、複数の車線（例えば、第１車線２０１及び第２車線２０２）から車両を検知し、それぞれの車線に対する認識情報５００を生成してセンター装置２に送信する。一方、第２の実施形態では、例えば図１の設置位置２のように、認識装置３及び撮像装置４の組を撮像対象の車線毎に設置する場合の例を述べる。
【００５０】
第２の実施形態において、第１車線２０１を撮像する第１撮像装置２１１に接続された認識装置３は、図６の動作フローと同様の処理を実行し、第１車線２０１に対して車両検知を実行した結果である認識情報５００を、センター装置２に送信する。
【００５１】
また、第２車線２０２を撮像する第２撮像装置２１２に接続された認識装置３は、ステップＳ７０７以外の処理については図７の動作フローと同様の処理を実行してもよい。しかしながら、ステップＳ７０７において、第２撮像装置２１２に接続された認識装置３は、第１撮像装置２１１に接続された認識装置３に対して、ステップＳ７０３において車両が検知された画像の撮像時刻を通知する。そして、その撮像時刻の通知の応答として、第１撮像装置２１１に接続された認識装置３から、通知した撮像時刻に基づいて特定される所定の期間における隣接する第１車線２０１の認識情報５００を受信して取得する。
【００５２】
また、第１撮像装置２１１に接続された認識装置３は、図７のステップＳ７０７における第２撮像装置２１２に接続された認識装置３からの撮像時刻の通知を受けると、図８に示す認識情報５００の通知処理の動作フローの実行を開始する。図８の認識情報５００の通知処理の動作フローは、例えば、第１撮像装置２１１に接続された認識装置３の記憶部４１０に格納されているプログラム４２０を、第１撮像装置２１１に接続された認識装置３の制御部４００が読み出して実行することで実施される。ステップＳ８０１において、第１撮像装置２１１に接続された認識装置３の制御部４００は、通知された時刻に基づいて特定される所定の期間に、第１車線２０１を第１撮像装置２１１で撮像して生成した認識情報５００を抽出する。なお、所定の期間は、例えば、第１の実施形態におけるステップＳ７０７の説明において述べたのと同様の期間であってよい。ステップＳ８０２において、第１撮像装置２１１に接続された認識装置３の制御部４００は、ステップＳ８０１で抽出した認識情報５００を第２撮像装置２１２に接続された認識装置３へと送信する。
【００５３】
以上で述べた様に、第２の実施形態では、第２撮像装置２１２に接続された認識装置３は、第１車線２０１に車両認識処理を実行して得られた認識情報５００を、第１撮像装置２１１に接続された認識装置３から取得する。そのため、図１の設置位置２のように、認識装置３及び撮像装置４の組を撮像対象の車線毎に設置する場合にも、撮像対象ではない手前の第１車線２０１を走行する車両を、撮像対象の第２車線２０２を走行する車両として誤検知することを抑制できる。また、その誤検知に起因する（ナンバープレートの記号の認識成功率）の低下も防ぐことができる。
【００５４】
続いて、第３の実施形態を説明する。なお、第３の実施形態では、第２撮像装置２１２で検知された車両に対するナンバープレートの認識の失敗が、隣の第１車線２０１を通過する大型の車両に起因するか否かの判定を、センター装置２が実行する場合の例を述べる。
【００５５】
図９は、第３の実施形態を含むいくつかの実施形態に係るセンター装置２の機能ブロック構成を例示する図である。センター装置２は、例えば、制御部９００及び記憶部９１０を含んでいる。制御部９００は、例えば判定部９１１、及び除外部９１２などの機能部９０１を含んでいる。センター装置２の記憶部９１０は、例えば、プログラム９２０、並びに認識情報５００（例えば第１認識情報５００（１）及び第２認識情報５００（２））などの情報を記憶している。センター装置２の制御部９００は、プログラム９２０を読み出して実行することで例えば判定部９１１、及び除外部９１２などの機能部９０１として機能する。これらの各機能部９０１の詳細及び記憶部９１０に格納されている情報の詳細については後述する。
【００５６】
第３の実施形態では、第１撮像装置２１１に接続された認識装置３、及び第２撮像装置２１２に接続された認識装置３のいずれもが、図６に示す動作フローと同様の処理を実行することで、認識情報５００をセンター装置２に送信する。センター装置２は、第１撮像装置２１１に接続された認識装置３から送信されてきた認識情報５００（以下、第１認識情報５００（１）として参照する）を受信すると、それを記憶部９１０に格納する。
【００５７】
また、センター装置２は、第２撮像装置２１２に接続された認識装置３から送信されてきた認識情報５００（以下、第２認識情報５００（２）として参照する）を受信すると、図１０に示すセンター装置２による除外処理の動作フローの実行を開始する。なお、図１０の動作フローは、例えば、センター装置２の制御部９００が記憶部９１０に格納されているプログラム９２０を読み出して実行することで実施される。
【００５８】
ステップＳ１００１において、センター装置２の制御部９００は、受信した第２認識情報５００（２）の項目５０１の例えば陸運支局コード、分類番号、用途コード、一連指定番号などを参照し、ナンバープレートの認識に成功しているか否かを判定する。認識に成功している場合（ステップＳ１００１がＹＥＳ）、フローはステップＳ１００４へと進む。一方、認識に失敗している場合（ステップＳ１００１がＮＯ）、フローはステップＳ１００２へと進む。ステップＳ１００２において、センター装置２の制御部９００は、ステップＳ１００１で認識に失敗していた第２認識情報５００（２）の項目５０１：通過日時を取得する。そして、その通過日時に基づいて特定される所定の期間内の項目５０１：通過日時を有する第１認識情報５００（１）を記憶部９１０から取得する。なお、所定の期間は、例えば、第１の実施形態におけるステップＳ７０７の説明において述べたのと同様の期間であってよい。ステップＳ１００３でセンター装置２の制御部９００は、取得した第１認識情報５００（１）の項目５０１：車種の値５０２を参照し、車種が大型の車両が含まれているか否かを判定する。車種が大型の車両が含まれていない場合（ステップＳ１００３がＮＯ）、フローはステップＳ１００４へと進む。ステップＳ１００４でセンター装置２の制御部９００は、受信した第２認識情報５００（２）を、記憶部９１０に格納し、本動作フローは終了する。
【００５９】
一方、ステップＳ１００３で車種が大型の車両が含まれている場合（ステップＳ１００３がＹＥＳ）、フローはステップＳ１００５へと進む。ステップＳ１００５でセンター装置２の制御部９００は、受信した第２認識情報５００（２）を、ナンバープレートの記号の特定に失敗したことを示す事例から除外し、本動作フローは終了する。なお、ステップＳ１００５の記号の特定に失敗したことを示す事例からの除外とは、受信した第２認識情報５００（２）のデータを削除することであってよい。この場合、受信した第２認識情報５００（２）のデータは、記憶部９１０から削除されているため、ナンバープレートの記号の特定に失敗したことを示す事例から除外され、（ナンバープレートの記号の認識成功率）の算出には用いられないことになる。或いは、ステップＳ１００５の記号の特定に失敗したことを示す事例からの除外とは、例えば、除外を示すフラグを受信した第２認識情報５００（２）に付加することであってもよい。この場合、例えば、除外のフラグを有する第２認識情報５００（２）は（ナンバープレートの記号の認識成功率）の算出に用いないように構成することで、ナンバープレートの記号の特定に失敗したことを示す事例から、この第２認識情報５００は除外される。例えば以上のように構成することで、第３の実施形態においても（ナンバープレートの記号の認識成功率）の低下を防ぐことができる。
【００６０】
なお、上記の図１０の動作フローにおいて、ステップＳ１００１からステップＳ１００３までの処理では、センター装置２の制御部９００は、例えば、判定部９１１として機能する。また、ステップＳ１００５の処理では、センター装置２の制御部９００は、例えば、除外部９１２として機能する。
【００６１】
図１１は、いくつかの実施形態に係る認識装置３を実現するためのコンピュータ１１００のハードウェア構成を例示する図である。図１１の認識装置３を実現するためのハードウェア構成は、例えば、プロセッサ１１０１、メモリ１１０２、記憶装置１１０３、通信インタフェース１１０６、及び入出力装置１１０７を備える。なお、プロセッサ１１０１、メモリ１１０２、記憶装置１１０３、通信インタフェース１１０６、入出力装置１１０７は、例えば、バス１１０８を介して互いに接続されている。
プロセッサ１１０１は、メモリ１１０２を利用して上述の動作フローの手順を記述したプログラムを実行することにより、上述した各機能部の一部または全部の機能を提供する。認識装置３の制御部４００は、例えばプロセッサ１１０１であり、また、記憶部４１０は、例えばメモリ１１０２、及び記憶装置１１０３を含んでいる。認識装置３のプロセッサ１１０１は、例えば、記憶装置１１０３に格納されているプログラム４２０を読み出して実行することで、特定部４１１、判定部４１２、及び除外部４１３として機能する。また、認識装置３の記憶装置１１０３には、例えば、認識情報５００が格納されている。
【００６２】
メモリ１１０２は、例えば半導体メモリであり、ＲＡＭ領域及びＲＯＭ領域を含んで構成される。記憶装置１１０３は、例えばハードディスク、フラッシュメモリ等の半導体メモリ、又は外部記憶装置である。
通信インタフェース１１０６は、プロセッサ１１０１の指示に従ってネットワーク１１２０を介してデータを送受信する。入出力装置１１０７は、例えば、撮像装置１１１０などの装置と接続されており、接続された装置との間のインタフェースとして機能する。上述の撮像装置４は、例えば撮像装置１１１０であり、撮像装置１１１０は例えばカメラを含む。撮像装置１１１０は、例えば、撮像対象の車線等を撮像した画像を取得し、取得された画像は記憶装置１１０３に格納される。また、別の例では、撮像装置１１１０で取得された画像は通信インタフェース１１０６を介してセンター装置２へと送信される。なお、別の実施形態においては、コンピュータ１１００は、通信インタフェース１１０６を介して接続された撮像装置１１１０から画像を取得してもよい。
【００６３】
実施形態に係るプログラムは、例えば、下記の形態で認識装置３に提供される。
（１）記憶装置１１０３に予めインストールされている。
（２）プログラムサーバなどのサーバ１１３０から提供される。
【００６４】
図１２は、いくつかの実施形態に係るセンター装置２を実現するためのコンピュータ１２００のハードウェア構成を例示する図である。図１２のセンター装置２を実現するためのハードウェア構成は、例えば、プロセッサ１２０１、メモリ１２０２、記憶装置１２０３、読取装置１２０４、通信インタフェース１２０６、及び入出力装置１２０７を備える。なお、プロセッサ１２０１、メモリ１２０２、記憶装置１２０３、読取装置１２０４、通信インタフェース１２０６、入出力装置１２０７は、例えば、バス１２０８を介して互いに接続されている。
プロセッサ１２０１は、メモリ１２０２を利用して上述の動作フローの手順を記述したプログラムを実行することにより、上述した各機能部の一部または全部の機能を提供する。センター装置２の制御部９００は、例えばプロセッサ１２０１であり、また、記憶部９１０は、例えばメモリ１２０２、記憶装置１２０３、及び着脱可能記憶媒体１２０５を含んでいる。センター装置２のプロセッサ１２０１は、例えば、記憶装置１２０３に格納されているプログラム９２０を読み出して実行することで、判定部９１１、及び除外部９１２として機能する。
【００６５】
センター装置２の記憶装置１２０３には、例えば、認識情報５００（例えば、第１認識情報５００（１）、及び第２認識情報５００（２））が格納されている。
【００６６】
メモリ１２０２は、例えば半導体メモリであり、ＲＡＭ領域及びＲＯＭ領域を含んで構成される。記憶装置１２０３は、例えばハードディスク、フラッシュメモリ等の半導体メモリ、又は外部記憶装置である。
【００６７】
読取装置１２０４は、プロセッサ１２０１の指示に従って着脱可能記憶媒体１２０５にアクセスする。着脱可能記憶媒体１２０５は、例えば、半導体デバイス（ＵＳＢメモリ等）、磁気的作用により情報が入出力される媒体（磁気ディスク等）、光学的作用により情報が入出力される媒体（ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等）などにより実現される。通信インタフェース１２０６は、プロセッサ１２０１の指示に従ってネットワーク１２２０を介してデータを送受信する。入出力装置１２０７は、例えば、キーボードなどのユーザからの指示を受け付けるデバイス、ディスプレーなどの表示装置、及びスピーカなどの音声装置との間のインタフェースに相当する。
【００６８】
実施形態に係る各プログラムは、例えば、下記の形態でセンター装置２に提供される。
（１）記憶装置１２０３に予めインストールされている。
（２）着脱可能記憶媒体１２０５により提供される。
（３）プログラムサーバなどのサーバ１２３０から提供される。 
【００６９】
以上において、いくつかの実施形態について説明した。しかしながら、実施形態は上記の実施形態に限定されるものではなく、上述の実施形態の各種変形形態及び代替形態を包含するものとして理解されるべきである。例えば、各種実施形態は、その趣旨及び範囲を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できることが理解されよう。また、前述した実施形態に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることにより、種々の実施形態を成すことができることが理解されよう。或いは、実施形態に示される全構成要素からいくつかの構成要素を削除して又は置換して、或いは実施形態に示される構成要素にいくつかの構成要素を追加して種々の実施形態が実施され得ることが当業者には理解されよう。
【符号の説明】
【００７０】
１  システム
２  センター装置
３  認識装置
４  撮像装置
５  ネットワーク
４００  制御部
４１０  記憶部
４１１  特定部
４１２  判定部
４１３  除外部
９００  制御部
９１０  記憶部
９１１  判定部
９１２  除外部
１１００  コンピュータ
１１０１  プロセッサ
１１０２  メモリ
１１０３  記憶装置
１１０６  通信インタフェース
１１０７  入出力装置
１１０８  バス
１１１０  撮像装置
１１２０  ネットワーク
１１３０  サーバ
１２００  コンピュータ
１２０１  プロセッサ
１２０２  メモリ
１２０３  記憶装置
１２０４  読取装置
１２０５  着脱可能記憶媒体
１２０６  通信インタフェース
１２０７  入出力装置
１２０８  バス
１２２０  ネットワーク
【図１】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図２】
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【図３】
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