(57)【要約】【課題】  従来のレーダ制御装置は目標の探知を個々に実施しており、個々のレーダ装置の目標探知能力に依存することから、極めて小さなレーダ反射波しか得られない目標の探知が困難となっていた。【解決手段】  第１のレーダ制御装置１１７と第２のレーダ制御装置１１８を用いて、それぞれ第１の覆域計算部１０２と第２の覆域計算部１１２から出力される覆域情報１２７を合成する覆域合成部１０４と、合成された合成覆域範囲１２１内で照射位置設定部１０５により設定された照射位置１２９と照射順１３０に基づいてそれぞれ同一位置に捜索ビームを照射することで得られる探知結果を合成する探知情報合成部１０９を備えて、連続的に探知結果が得られることを総合的に判断することで、速やかに追尾に移行できるようにした。【選択図】      図１
2014145697.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のレーダ装置の自己位置と第１のレーダ装置の設置位置周りの地形情報とから、第１のレーダ装置の覆域を計算する第１の覆域計算部と、
第２のレーダ装置の自己位置と第２のレーダ装置の設置位置周りの地形情報とから、第２のレーダ装置の覆域を計算する第２の覆域計算部と、
前記第１，第２の覆域計算部からのそれぞれの覆域を合成し、覆域が重複する範囲を合成覆域範囲として決定する覆域合成部と、
前記覆域合成部にて決定された合成覆域範囲内で、前記各レーダ装置の捜索ビーム幅を考慮して、捜索ビームを照射する照射位置を格子状に分割し、それぞれの照射位置での前記各レーダ装置のビーム照射順序を設定する照射位置設置部と、
前記照射位置設置部の設定したビーム照射位置にて、前記捜索ビームの照射により得られる前記第１のレーダ装置の受信した探知結果と前記第２のレーダ装置の受信した探知結果を合成する探知情報合成部と、
前記探知情報合成部で合成した探知結果から、目標の探知が連続的に得られた場合に追尾移行可と判定する追尾移行判定部と、
を備えたレーダ制御装置。
【請求項２】
遠距離捜索が可能な他のセンサからの先見情報を得て、先見情報の管理を行う先見情報管理部と、
前記先見情報管理部からの先見情報と前記各レーダ装置の設置位置周りの地形情報とを入力し、目標運動特性から目標の予測経路を設定する予測経路設定部と、
前記予測経路設定部からの予測経路の周りを重点捜索範囲として設定する重点捜索範囲設定部と、
を更に備えた請求項１記載のレーダ制御装置。
【請求項３】
前記覆域を合成するために隷下に存在する複数のレーダ制御装置の構成情報を管理し、管理している隷下のレーダ制御装置の覆域を覆域合成部に送信し、隷下のレーダ装置から得た探知情報を探知情報合成部に送信するレーダ制御装置管理部、
を更に備えた請求項１または請求項２記載のレーダ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、目標を探知するレーダのレーダ制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のレーダ装置は、地形情報からレーダ覆域を求め、目標の予測経路から覆域外に進行する目標の探知可否を判断していた（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−６８７３号公報
【０００４】
図９は従来のレーダ制御装置の構成を示した図である。図において、レーダ制御装置４１０は、外部に対しレーダ波の送受信を行うレーダ装置４０１に接続されて、レーダ装置４０１の動作を制御する。レーダ制御装置４１０は、地形解析部４０２と、覆域計算部４０３と、ＧＰＳ管理部４０４と、覆域設定部４０５と、送信部４０６と、受信部４０７と、探知判定部４０８と、追尾移行判定部４０９を備えている。ＧＰＳ管理部４０４は、レーダ装置４０１の設置位置を自己位置として取得する。地形解析部４０２は、レーダ装置４０１の設置位置付近の地形を取得する。覆域設定部４０５は、ＧＰＳ管理部４０４の取得した自己位置を基に、自己位置付近の地形情報からレーダ装置４０１の覆域を設定する。送信部４０６は、覆域内に送信波を送出する。受信部４０７は、送信部４０６からの送信波の反射波を受信する。探知判定部４０８は、受信部４０７で得られた情報に基づき探知可否を判定する。追尾移行判定部４０９は、探知判定部４０８による探知可否の判定情報に基づき追尾移行可否を判定する。
【０００５】
次に動作について説明する。図１０は従来のレーダ制御装置の動作を模式的に示した図である。従来のレーダ制御装置４１０の覆域計算部４０３は、ＧＰＳ管理部４０４により取得されたレーダ装置４０１の設置位置と、地形解析部４０２により取得されたレーダ装置４０１の設置位置付近の地形とから、捜索が可能な捜索覆域４１１を算出する。送信部４０６は、捜索覆域４１１の内部に捜索ビーム４１２を送信する。受信部４０７は、送信部４０６からの送信波による、目標からの反射波を受信する。探知判定部４０８は、受信部４０７から連続して複数回の探知情報を得ることで、目標の存在を確認する。追尾移行判定部４０９は、探知判定部４０８の探知情報及び目標の存在確認結果に基づいて追尾移行可と判定する。
【０００６】
一方、図１０に示すように、所定方向におけるレーダ反射波が極めて微小となる目標４１３に対しては、安定して連続した複数回の探知結果が得られないため、目標の存在を確認することができず、追尾移行判定部４０９の判定結果により追尾移行不可となる。このため、レーダ反射波が極めて微小となる目標４１３に対しては、追尾に移行できず当該目標への対処ができないという状況に陥る場合があった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
従来のレーダ制御装置は前記のように、レーダ装置による目標探知及び追尾が、レーダ装置個々の目標探知能力に依存している。このため、ある方向において極めて小さなレーダ反射波しか得られない目標においては、連続した複数回の探知結果が得られない場合があり、この場合に目標追尾への移行が困難となっていた。
【０００８】
この発明は係る課題を解決するためになされたものであり、目標の反射波を得る機会を増やし、所定方向におけるレーダ反射波が極めて小さい目標の探知を可能とするレーダ制御装置を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明によるレーダ制御装置は、第１のレーダ装置の自己位置と第１のレーダ装置の設置位置周りの地形情報とから、第１のレーダ装置の覆域を計算する第１の覆域計算部と、第２のレーダ装置の自己位置と第２のレーダ装置の設置位置周りの地形情報とから、第２のレーダ装置の覆域を計算する第２の覆域計算部と、前記第１，第２の覆域計算部からのそれぞれの覆域を合成し、覆域が重複する範囲を合成覆域範囲として決定する覆域合成部と、前記覆域合成部にて決定された合成覆域範囲内で、前記各レーダ装置の捜索ビーム幅を考慮して、捜索ビームを照射する照射位置を格子状に分割し、それぞれの照射位置での前記各レーダ装置のビーム照射順序を設定する照射位置設置部と、前記照射位置設置部の設定したビーム照射位置にて、前記捜索ビームの照射により得られる前記第１のレーダ装置の受信した探知結果と前記第２のレーダ装置の受信した探知結果を合成する探知情報合成部と、前記探知情報合成部で合成した探知結果から、目標の探知が連続的に得られた場合に追尾移行可と判定する追尾移行判定部と、を備えたものである。
【発明の効果】
【００１０】
この発明によれば、個々のレーダ装置から送信したレーダ送信波の目標からの反射波が、個々のレーダ装置で設定される目標探知の強度にて安定して得られず、連続した目標探知を行うことができない場合においても、複数のレーダ装置の捜索覆域で得られる情報を総合的に判断して目標探知を行うことで、連続した目標探知の機会を増加させ、目標追尾へ移行することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施の形態１によるレーダ制御装置の構成を示す図である。
【図２】実施の形態１のレーダ制御装置による合成捜索範囲を示す図である。
【図３】実施の形態１による合成捜索範囲内での捜索ビームを模式的に示した図である。
【図４】実施の形態１による探知状況と探知結果の合成方法を例示した図である。
【図５】実施の形態２によるレーダ制御装置の構成を示す図である。
【図６】実施の形態２によるレーダ制御装置の重点捜索範囲を模式的に示した図である。
【図７】実施の形態２における予測経路と重点捜索範囲を例示する説明図である。
【図８】実施の形態３によるレーダ制御装置の構成を示す図である。
【図９】従来のレーダ制御装置の構成を示す図である。
【図１０】従来のレーダ制御装置の動作を模式的に示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
実施の形態１．
図１は、この発明に係る実施の形態１によるレーダ制御装置の構成を示す図である。図１において、第１のレーダ制御装置１１７は、外部に対し実際にレーダの送信波を出力し、反射波を受信する第１のレーダ装置１１９に接続される。第１のレーダ装置１１９は、第１のレーダ制御装置１１７の指示を受けて動作を制御する。また、第２のレーダ制御装置１１８は、外部に対し実際にレーダ波の送信波を出力し、反射波を受信する第２のレーダ装置１２０に接続される。第２のレーダ装置１２０は、第２のレーダ制御装置１１７の指示を受けて動作を制御する。
【００１３】
第１のレーダ制御装置１１７は、第１の地形解析部１０１、第１の覆域計算部１０２、第１のＧＰＳ管理部１０３、第２の地形解析部１１１、第２の覆域計算部１１２、第２のＧＰＳ管理部１１３、覆域合成部１０４、照射位置設定部１０５、第１の照射制御部１０６、第１の送信部１０７、第１の受信部１０８、探知情報合成部１０９、追尾移行判定部１１０を備えている。また、第２のレーダ制御装置１１８は、第２の地形解析部１１１、第２の覆域計算部１１２、第２のＧＰＳ管理部１１３、第２の照射制御部１１４、第２の送信部１１５、第２の受信部１１６を備えている。
【００１４】
第１のレーダ制御装置１１７において、第１の覆域計算部１０２は、第１の地形解析部１０１と第１のＧＰＳ管理部１０３に接続され、それぞれからの信号を受ける。第１の覆域計算部１０２は、第１のＧＰＳ管理部１０３により取得された第１のレーダ装置１１９の設置位置と、第１の地形解析部１０１により取得された第１のレーダ装置１１９の設置位置付近の地形とから、第１のレーダ装置１１９による目標の捜索が可能な覆域の情報を算出する。
【００１５】
第２のレーダ制御装置１１８において、第２の覆域計算部１１２は、第２の地形解析部１１１と第２のＧＰＳ管理部１１３に接続され、それぞれからの信号を受ける。第２の覆域計算部１１２は、第２のＧＰＳ管理部１１３により取得された第２のレーダ装置１２０の設置位置と、第２の地形解析部１１１により取得された第２のレーダ装置１２０の設置位置付近の地形とから、第２のレーダ装置１２０による目標の捜索が可能な覆域の情報を算出する。
【００１６】
覆域合成部１０４は、第１の覆域計算部１０２と第１の覆域計算部１１２のそれぞれの覆域を合成し、それぞれの覆域の交わった合成覆域を合成捜索範囲として設定する。照射位置設定部１０５は、第１，第２のレーダ装置１１９，１２０による覆域合成部１０４の合成覆域内での捜索ビームの照射位置及び照射順を設定する。第１の照射制御部１０６は、照射位置設定部１０５により設定された照射位置に対して、第１の送信部１０７の制御を行い、第１のレーダ装置１１９からの捜索ビームを照射順に従い順に照射する。第１の送信部１０７は、第１の照射制御部１０６による制御に基づき第１のレーダ装置１１９からの捜索ビームの送信を行う。第２の送信部１１５は、第２の照射制御部１１４による制御に基づき第２のレーダ装置１２０からの捜索ビームの送信を行う。第２の照射制御部１１４は、第１の照射制御部１０６と連動して、照射位置設定部１０５により設定された照射位置及び照射順に従い、第２のレーダ装置１２０からの捜索ビームの照射の制御を行う。
【００１７】
第１の受信部１０８は捜索ビームの目標からの反射波を受信し、目標探知を行う。第２の受信部１１６は捜索ビームの目標からの反射波を受信し、目標探知を行う。探知情報合成部１０９は、第１の受信部１０８と第２の受信部１１６による探知結果を合成する。追尾移行判定部１１０は、探知情報合成部１０９の合成した探知結果により、追尾移行の判定を行う。
【００１８】
次に動作について説明する。図２は、第１のレーダ装置１１９と第２のレーダ装置１２０の合成捜索範囲１２１の設定範囲を示している。図３は、第１のレーダ装置１１９と第２のレーダ装置１２０による合成捜索範囲１２１内での捜索ビームを例示した図であり、レーダ反射波が極めて微小となる目標１２２を探知する状況を模式的に示したものである。図３において、第１のレーダ装置の捜索ビーム１２５及び第２のレーダ装置の捜索ビーム１２６が示されている。また、図４は第１の受信部１０８と第２の受信部１１６による探知結果の状況と、探知情報合成部１０９における探知結果の合成方法を例示した図である。
【００１９】
図において、まず、第１のＧＰＳ管理部１０３は、第１のレーダ制御装置１１７の設置位置を得る。第１の地形解析部１０１は、第１のＧＰＳ管理部１０３により得られた設置位置に基いて地形を解析し、設置位置の周囲の地形情報が決定される。この地形情報に基づき、第１の覆域計算部１０２は、第１のレーダ制御装置１１７の捜索ビームによって捜索可能な範囲である、第１のレーダ装置１１９の捜索覆域１２３を求める。
【００２０】
同様にして、第２のＧＰＳ管理部１１３は、第２のレーダ制御装置１１８の設置位置を得る。第２の地形解析部１１１は、第２のＧＰＳ管理部１１３により得られた設置位置に基いて地形を解析し、設置位置の周囲の地形情報が決定される。この地形情報に基づき、第２の覆域計算部１１２は、第２のレーダ制御装置１１８の捜索ビームによって捜索可能な範囲である、第２のレーダ装置１２０の捜索覆域１２４を求める。
【００２１】
覆域合成部１０４は、これら第１の覆域計算部１０２と第２の覆域計算部１１２からの覆域情報１２７を用いて、それぞれの覆域が完全に重複するように合成を行い、図２に示すような合成覆域範囲１２１を得る。照射位置設定部１０５は、この合成覆域範囲１２１を合成捜索範囲として、この範囲内に捜索ビーム幅を考慮した格子状の照射位置１２９を形成し、それぞれの格子状の照射位置１２９に照射順１３０を設定する。
【００２２】
第１の照射制御部１０６は、照射位置設定部１０５の情報に基づき、照射順１３０にしたがって第１の送信部１０７に送信指示を行うことで、第１のレーダ装置１１９から捜索ビーム１２５を送信する。また、第１の照射制御部１０６は、第２の照射制御部１１４に対して、照射位置１２９と照射順１３０を通知情報５００として通知する。第２の照射制御部１１４は、第１の照射制御部１０６から通知情報５００により通知された照射位置１２９と照射順１３０に基づいて、第２の送信部１１５に送信指示を行う。これにより、第２の送信部１１５は、第１の照射制御部１０６の制御により第１のレーダ装置１１９が捜索ビーム１２５を照射する照射位置１２９と同一の位置に、第２のレーダ装置１２０から捜索ビーム１２６を照射することとなる。
【００２３】
同様にして、第１の照射制御部１０６、第２の照射制御部１１４、第１の送信部１０７、及び第２の送信部１１５は、照射位置１２９の照射順１３０にしたがってそれぞれの動作を順次繰り返すことで、合成覆域範囲１２１の全ての範囲に対して双方から同じ照射位置１２９に、第１のレーダ装置１１９の捜索ビーム１２５及び第２のレーダ装置１２０の捜索ビーム１２６を照射することが可能となる。
【００２４】
次に、第１のレーダ制御装置１１７の第１の受信部１０８は、捜索ビーム１２５による捜索の結果である探知結果１２８を得て、探知結果１２８を探知情報合成部１０９に送信する。第２のレーダ制御装置１１８の第２の受信部１１６は、捜索ビーム１２６による捜索の結果である探知結果１２８を得て、探知結果１２８を探知情報合成部１０９に送信する。
【００２５】
図３に示すとおり、第１のレーダ装置１１９の捜索ビーム１２５と第２のレーダ装置１２０の捜索ビーム１２６は、第１の照射制御部１０６と第２の照射制御部１１４の指示にしたがって照射される。ここで、一方の捜索ビーム若しくは双方の捜索ビームによって、それぞれの所定の方向でレーダ反射波が極めて微小となる目標１２２を探知できた場合、探知情報合成部１０９は探知結果１２８の合成を行い、総合的に探知可という結果を得ることができる。
【００２６】
図４を用いてこの状況を詳細に説明する。第１のレーダ制御装置１１７、若しくは第２のレーダ制御装置１１８のそれぞれ単独による捜索ビームのみを用いた場合、目標の形状によってはある方向でのレーダ反射面積が小さいことから、目標を探知した状態を維持できないことがある。この場合は各捜索ビームによる連続した目標の探知が安定的に得られず、目標追尾に移行することができなくなる。
【００２７】
しかしながら、実施の形態１による探知情報合成部１０９は、第１のレーダ制御装置１１７の第１の受信部１０８と第２のレーダ制御装置１１８の第２の受信部１１６にて得られる探知結果１２８を受信し、それぞれの探知結果１２８を合成することで、総合的な合成探知結果１３１を得る。図４に示すとおり、合成探知結果１３１は、双方のレーダ制御装置からの探知結果１２８の合成であることから、一方が探知不可であっても、他方の探知結果１２８によって探知不可の部分を補間することで、合成探知結果１３１が得られる。この結果、総合的に連続した探知を維持することができるため、追尾移行判定部１１０により、追尾に移行することが可能となる。
【００２８】
以上のように実施の形態１によるレーダ制御装置は、第１のＧＰＳ管理部１０３からの自己位置と第１の地形解析部１０１からのレーダ設置位置周りの地形情報とから、レーダ覆域を計算する第１の覆域計算部１０２と、第２のＧＰＳ管理部１１３からの自己位置と第２の地形解析部１１１からのレーダ設置位置周りの地形情報とから、レーダ覆域を計算する第２の覆域計算部１１２と、第１，第２の覆域計算部１０２，１１２のそれぞれの覆域情報を合成し、それぞれのレーダ覆域が重複する範囲を合成覆域範囲１２１として決定する覆域合成部１０４を設ける。また、覆域合成部１０４にて合成された合成覆域範囲１２１について、捜索ビーム幅を考慮して捜索ビーム１２５，１２６を照射する照射位置１２９を格子状に分割し、それぞれの格子状の照射位置１２９に対してビーム照射順序１３０を設定する照射位置設置部１０５を設ける。更に、照射位置設置部１０５にて設定された格子状の照射位置１２９についてそれぞれの捜索ビームの照射により得られる、第１の受信部の探知結果と第２の受信部の探知結果を合成する探知情報合成部１０９を設け、探知情報合成部１０９で合成された探知結果から、探知が連続的に得られる場合に追尾移行判定部１１０にて追尾移行可と判定することを特徴とする。
【００２９】
これによって、実施の形態１によるレーダ制御装置は、以下のような効果を奏する。
（１）レーダ反射波が極めて小さくなる方向を有した目標に対しても、少なくとも２台の複数のレーダ装置により目標探知の可否判定を行うことができる。
（２）複数のレーダ装置による捜索ビームを、同一位置に対して送受信し、それぞれの結果を重ね合わせることにより、一方が探知できていなくても、他方が探知できていれば探知が可能となり、総合的に連続した探知可の状況を得ることができるので、速やかに追尾に移行することが可能となる。
【００３０】
かくして、実施の形態１によるレーダ制御装置は、複数のレーダ装置を利用して、各レーダ装置の目標が検出可能となる範囲である覆域を互いに重複させることにより、互いに情報を合成して個々のレーダ装置のときよりも反射波を得る機会を増大させて、レーダ反射波が極めて微小となる目標の場合でも目標の探知を可能とすることができる。
【００３１】
実施の形態２．
図５は、この発明に係る実施の形態２によるレーダ制御装置の構成を示す図である。実施の形態２によるレーダ制御装置は、実施の形態１で説明した第１のレーダ制御装置１１７の構成において、目標を予め管理するための先見情報を保管する先見情報管理部２０１と、目標の運動特性を蓄積しておく目標運動特性蓄積部２０２と、予測経路設定部２０３と、重点捜索範囲設定部２０４と、外部に設置された遠距離捜索レーダ２０６を追加したことを特徴とする。ここで、予測経路設定部２０３は先見情報管理部２０１に保管された先見情報と、目標運動特性蓄積部２０２に蓄積された目標運動特性に基づいて、目標の予測経路を設定する。重点捜索範囲設定部２０４は、予測経路設定部２０３の設定した予測経路から目標の重点捜索範囲を設定する。その他の構成は実施の形態１の図１と同じである。なお、図５においては、第２のレーダ装置１２０及び第２のレーダ制御装置１１８の記述を省略している。
【００３２】
次に動作について説明する。図６は、実施の形態２によるレーダ制御装置の重点捜索範囲を模式的に示した図である。図７は、先見情報管理部２０１と目標運動特性蓄積部２０２とから、予測経路設定部２０３にて得られる予測経路と、重点捜索範囲設定部２０４により得られる重点捜索範囲を例示した図である。図中、図３と同じ符号のものは同一部分を示している。
【００３３】
図において、まず、先見情報管理部２０１は、人工衛星搭載用レーダや航空機搭載用レーダ等の遠距離捜索レーダ２０６から、目標の飛来する時刻及び方向、位置情報、姿勢情報および地図情報等の先見情報２０７を得て、その内容を管理しておく。また、予測経路設定部２０３は、第１の地形解析部１０１により得られる付近の地形情報２０８と、目標運動特性蓄積部２０２により得られる目標の運動特性とから、図７に示すような予測経路２１０を算出する。
【００３４】
例えば、既に設定されている守るべき地域である掩護領域２０９に対して、目標運動蓄積部２０２には既知の機種の最大旋回加速度、最大上昇率、最小旋回半径、航続距離等の運動特性と、最短距離で侵攻して最短距離で帰投する、合わせて偵察もおこなってから帰投する、地形追従で可能な限り発見されにくい経路を通ってくる等、現段階で考え得る運用特性、これまでの目標の実際の経路等が蓄積されている。予測経路設定部２０３は、先見情報管理部２０１と第１の地形解析部１０１からの地形情報２０８とを合わせて、無限に考えうる目標侵攻経路から可能性の高い侵攻経路を選定する。例えば、飛行中の目標が所定範囲内の速度で航行し、かつ地形情報２０８に含まれる山を迂回して、掩護領域２０９に最短航行距離または最短時間で侵攻する通過経路を選択する。
【００３５】
重点捜索範囲設定部２０４は、実施の形態１と同様にして覆域合成部１０４から合成覆域範囲１２１が得られた後、合成覆域範囲１２１と予測経路２１０を含む領域を重ね合わせることで、重ね合った領域を重点捜索範囲２０５として設定する。重点捜索範囲設定部２０４は、重点捜索範囲２０５を照射位置設定部１０５に送る。照射位置設定部１０５は、重点捜索範囲２０５の範囲内で、実施の形態１と同様に第１のレーダ装置１１９と第２のレーダ装置１２０による、照射位置１２９と照射順１３０の設定を行う。図６に示すように、重点捜索範囲２０５は、それぞれ第１のレーダ装置１１９と第２のレーダ装置１２０によって決まる合成覆域範囲１２１の内部に、局所的に設定される。このため、第１のレーダ装置１１９と第２のレーダ装置１２０の捜索ビームを照射する範囲は、実施の形態１の場合よりも限定された範囲となる。なお、第１の照射制御部１０６による照射位置１２９へ順に照射を行ってから以降の動作は、実施の形態１と同様である。
【００３６】
以上のように実施の形態２によるレーダ制御装置は、遠距離捜索が可能な他のセンサからの先見情報を得て、先見情報の管理を行う先見情報管理部２０１を備える。また、先見情報管理部２０１からの先見情報と第１の地形解析部１０１からの地形情報を入力し、目標運動特性蓄積部２０２の目標運動特性から、目標の予測経路を設定する予測経路設定部２０３を備える。予測経路設定部２０３からの予測経路の周りを重点捜索範囲として設定する重点捜索範囲設定部２０４を備えることを特徴とする。
【００３７】
これによって、実施の形態２によるレーダ制御装置は、捜索範囲が限定されることで捜索ビームの送信出力を増幅でき、捜索距離を更に延伸することができる。
【００３８】
実施の形態３．
図８は、この発明に係る実施の形態３によるレーダ制御装置の構成を示す図である。図において、実施の形態３のレーダ制御装置は、実施の形態２に示した第１のレーダ制御装置１１７の構成において、レーダ制御装置管理部３０１を付加したことを特徴とする。レーダ制御装置管理部３０１は、実施の形態１における第２のレーダ制御装置１１８の複数の集合体である隷下レーダ制御装置群３０２を、その隷下に置いて統合的に管理するものである。その他の構成は、実施の形態１の図１及び実施の形態２の図５と同じである。
【００３９】
次に動作について説明する。レーダ制御装置管理部３０１は、複数台の第２のレーダ制御装置１１８からなる隷下レーダ制御装置群３０２を管理する。レーダ制御装置管理部３０１は、管理する隷下レーダ制御装置群３０２の有するレーダ制御装置の台数、台数分の覆域情報を全て管理する。レーダ制御装置管理部３０１は、覆域合成部１０４から、隷下に存在する隷下レーダ制御装置群３０２の台数、接続情報等を隠すことで、３次元的に拡がる隷下レーダ制御装置群３０２からの覆域情報１２７を合成することに覆域合成部１０４の処理を集中させる。
【００４０】
覆域合成部１０４は、隷下レーダ制御装置群３０２から個別のレーダ制御装置の覆域情報１２７を受信すると、隷下レーダ制御装置群３０２に含まれるレーダ制御装置の台数管理を常時行いつつ、全ての覆域情報１２７を収集し終えるまで待機する待機管理が必要になる。このため覆域合成部１０４は、隷下レーダ制御装置群３０２に含まれるレーダ制御装置の台数管理、及び覆域情報１２７の収集に伴う待機管理の処理を担う役割を、レーダ制御装置管理部３０１に委ねる。覆域合成部１０４は、３次元的なデータを取り扱う処理負荷が軽減され、捜索を開始する前の準備段階で要する時間を短縮することができる。
【００４１】
レーダ制御装置管理部３０１は、管理されている隷下レーダ制御装置群３０２からの覆域情報１２７を覆域合成部１０４に送信することで、実施の形態２に記載の覆域合成部１０４と同様な覆域の合成を行う。また、レーダ制御装置管理部３０１は、隷下レーダ制御装置群３０２の探知結果１２８を探知情報合成部１０９に送信することで、実施の形態２に記載の探知情報合成部１０９と同様に探知結果１２８の合成を行い、合成探知結果１３１を得ることができる。
【００４２】
以上のように実施の形態３によるレーダ制御装置は、覆域情報を合成するために隷下に存在するレーダ制御装置の構成情報を管理し、管理している隷下のレーダ制御装置からの覆域情報を覆域合成部１０４に送信し、隷下のレーダ装置から得た探知情報を探知情報合成部１０９に送信するレーダ制御装置管理部３０１を備える。
【００４３】
これによって、実施の形態３によるレーダ制御装置は、以下のような効果を奏する。
（１）隷下に存在する複数台のレーダ制御装置の管理をレーダ制御装置管理部３０１に委ねることにより、覆域合成部１０４の負荷が軽減されて処理速度が向上する。
（２）２台のレーダ制御装置だけでなく、多数のレーダ制御装置から探知結果を得ることで、探知情報の抜けの可能性が無くなり、より確実に総合的な連続した探知情報を得ることができることから、極めて速やかな追尾移行を実現できる。
【符号の説明】
【００４４】
１０１  第１の地形解析部、１０２  第１の覆域計算部、１０３  第１のＧＰＳ管理部、１０４  覆域合成部、１０５  照射位置設定部、１０６  第１の照射制御部、１０７  第１の送信部、１０８  第１の受信部、１０９  探知情報合成部、１１０  追尾移行判定部、１１１  第２の地形解析部、１１２  第２の覆域計算部、１１３  第２のＧＰＳ管理部、１１４  第２の照射制御部、１１５  第２の送信部、１１６  第２の受信部、１１７  第１のレーダ制御装置、１１８  第２のレーダ制御装置、１１９  第１のレーダ装置、１２０  第２のレーダ装置、１２１  合成覆域範囲、１２２  レーダ反射波が極めて微小となる目標、１２３  第１のレーダ装置の捜索覆域、１２４  第２のレーダ装置の捜索覆域、１２５  第１のレーダ装置の捜索ビーム、１２６  第２のレーダ装置の捜索ビーム、１２７  覆域情報、１２８  探知結果、１２９  照射位置、１３０  照射順、１３１  合成探知結果、２０１  先見情報管理部、２０２  目標運動特性蓄積部、２０３  予測経路設定部、２０４  重点捜索範囲設定部、２０５  重点捜索範囲、２０６  遠距離捜索レーダ、２０７  先見情報、２０８  地形情報、２０９  掩護領域、２１０  予測経路、３０１  レーダ制御装置管理部、３０２  隷下レーダ制御装置群、４０１  レーダ装置、４０２  地形解析部、４０３  覆域計算部、４０４  ＧＰＳ管理部、４０５  覆域設定部、４０６  送信部、４０７  受信部、４０８  探知判定部、４０９  追尾移行判定部、４１０  レーダ制御装置、４１１  捜索覆域、４１２  捜索ビーム、４１３  レーダ反射波が極めて微小となる目標。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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