(57)【要約】【課題】建物から逃走しようとする賊を待ち伏せして飛行ロボットにて撮影する撮影システムの実現を目的とする。【解決手段】建物内への侵入者を検知する建物内センサと、撮影機能を有する飛行ロボットと、建物内センサの検知信号に基づき建物からの逃走可能な逃走開口位置を決定し、当該逃走開口位置の外に飛行ロボットを待機させる制御装置とから構成される撮影システム。【選択図】  図３
2014119900.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
建物内への侵入者を検出する１または複数の建物内センサと、撮影機能を有する飛行ロボットと、前記建物内センサの検知信号に基づき建物からの逃走可能な逃走開口位置を決定し、当該逃走開口位置の外に前記飛行ロボットを待機させる制御装置とから構成される撮影システムであって、  
前記制御装置は、
前記建物を含む監視領域を表す監視空間マップと、前記建物内センサと人が出入り可能な開口部の監視空間マップ上の開口位置との対応関係を含む建物内センサ配置情報とを記憶する記憶部と、
前記建物内センサの検知信号に基づき前記建物内センサ配置情報から対応する前記逃走開口位置を決定し、当該逃走開口位置を前記飛行ロボットが撮影可能な位置を目標位置とする目標位置設定手段と、
前記目標位置に前記飛行ロボットを移動させて当該逃走開口位置を撮影するように制御する飛行ロボット制御部と
前記飛行ロボットが撮影した画像を受信して外部に出力する出力部と、
を具備することを特徴とした撮影システム。
【請求項２】
前記建物内センサ配置情報は、前記建物内センサの監視空間領域内または前記監視空間マップにおける物理的な制約条件を満たす最短距離に存在する開口位置を当該建物内センサに対応付けていることを特徴とした請求項１に記載の撮影システム。
【請求項３】
前記目標位置設定手段は、最初に検知した建物内センサの検知信号に基づいて逃走開口位置を決定することを特徴とした請求項１または請求項２に記載の撮影システム。
【請求項４】
前記目標位置設定手段は、最新に検知した建物内センサの検知信号に基づいて逃走開口位置を決定することを特徴とした請求項１または請求項２に記載の撮影システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、建物から逃走しようとする賊を移動ロボットから撮影する撮影システムに関し、特に、建物内のセンサ検知情報に基づいて逃走する賊を待ち伏せして撮影する撮影システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、建物とその周辺の監視領域に各種センサを設置し、センサが検出すると、異常検知した場所に移動ロボットが移動して監視領域内を撮影する監視システムが提案されている。
例えば、特許文献１には、火災を検出するセンサや侵入者を検出するセンサからの信号に基づいて、地上走行型の移動ロボットが異常発生の場所に移動して異常状況を撮影する監視システムが開示されている。このような監視システムは、駐車場が設けられているような工場やショッピングモールなど広範囲な監視領域を監視することがある。特許文献１のシステムでは、移動ロボットは、センサが異常を検知した場所まで走行して、その異常発生場所の撮影や監視センタへの通報などを実行している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１８１２７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、広範囲な監視領域を持つ移動ロボットであっても、屋内移動と屋外移動の両方を可能にするのは困難な場合が多い。例えば、特許文献１に記載されている移動ロボットは、屋外の駐車場等の敷地を監視対象としている。このため、移動ロボットが建物の内側に入ろうとすると、建物の扉を開けなければならず、建物に階段があれば階段を昇降する機能を備える必要が出てくる。このため、移動ロボットは、屋内用と屋外用というように、担当する場所が予め決められている。
【０００５】
このような状況において、屋内に入ることができない屋外用の移動ロボットは、賊がいったん建物内に入ると賊を撮影することができないという問題があった。また、賊が建物のどこから逃走を図るのかわからず、移動ロボットが適切な場所に待機することができないという問題があった。
【０００６】
また、地上走行型の移動ロボットでは、賊が目立たないように逃走を図る裏口が地理的な状況で走行できない可能性があり、賊の撮影が不可能になることもありえる。
【０００７】
そこで、本発明は、飛行ロボットにて建屋内に侵入した賊が逃走のために出てくるところを待ち構えて、撮影できる撮影システムの実現を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
かかる目的を達成するために本発明は、建物内への侵入者を検出する１または複数の建物内センサと、撮影機能を有する飛行ロボットと、建物内センサの検知信号に基づき建物からの逃走可能な逃走開口位置を決定し、当該逃走開口位置の外に飛行ロボットを待機させる制御装置とから構成される撮影システムであって、制御装置は、建物を含む監視領域を表す監視空間マップと、建物内センサと人が出入り可能な開口部の監視空間マップ上の開口位置との対応関係を含む建物内センサ配置情報とを記憶する記憶部と、建物内センサの検知信号に基づき建物内センサ配置情報から対応する逃走開口位置を決定し、当該逃走開口位置を飛行ロボットが撮影可能な位置を目標位置とする目標位置設定手段と、目標位置に飛行ロボットを移動させて当該逃走開口位置を撮影するように制御する飛行ロボット制御部と、飛行ロボットが撮影した画像を受信して外部に出力する出力部とを備えた撮影システムを提供する。
【０００９】
これにより、本発明は、飛行ロボットにて建屋内に侵入した賊が逃走のために出てくるところを待ち構えて、撮影できる。
【００１０】
また、建物内センサ配置情報は、建物内センサの監視空間領域内または前記監視空間マップにおける物理的な制約条件を満たす最短距離に存在する開口位置を当該建物内センサに対応付けることが好適である。
【００１１】
これにより、賊の逃走する可能性が高い開口位置を逃走開口位置に設定することが可能になる。
【００１２】
また、目標位置設定手段は、最初に検知した建物内センサの検知信号に基づいて逃走開口位置を決定することが好適である。
【００１３】
また、目標位置設定手段は、最新に検知した建物内センサの検知信号に基づいて逃走開口位置を決定することが好適である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、建物から逃走を図る賊を待ち伏せして撮影することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】飛行ロボットの飛行イメージを説明する図
【図２】レーザセンサの検知エリアを示す図
【図３】監視システムの全体構成図
【図４】警備装置の機能ブロック図
【図５】ロボ制御モジュールの機能ブロック図
【図６】飛行ロボットの機能ブロック図
【図７】自動車検出時の警備装置の処理フロー
【図８】建物内センサ検知時の警備装置の処理フロー
【図９】別の実施の形態における建物内センサ検知時の警備装置の処理フロー
【図１０】別の実施の形態における飛行ロボットの飛行イメージを説明する図
【図１１】建物内センサ配置情報を説明する図
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明にかかる撮影システムを監視システムに適用した実施の形態について説明する。
【００１７】
図３は、監視システム１の全体構成を模式に示した図である。監視システム１は、監視領域Eに設置される警備装置２、飛行ロボット３、レーザセンサ４、建物内センサ５と、ネットワークを介して接続される監視センタ内に設置されたセンタ装置６から構成されている。センタ装置６は、警備装置２とIP網にて接続され、警備装置２から飛行ロボット３の撮影した画像や建物内センサ５の検知信号などを受信し、モニタに表示する。なお、監視員は、このモニタを視て監視領域Eの状況を把握し、適切な対応を実行する。また、ネットワークをIP網として説明しているが、一般公衆回線網、携帯電話網など画像の送受信に支障がなければこれに限るものではない。
【００１８】
飛行ロボット３は、警備装置２からの無線による飛行制御信号を受信して、所定の目標位置まで撮影しながら飛行し、撮影した画像を警備装置２に送信する。図６は、飛行ロボット３の機能ブロックを示した図である。
飛行ロボット３は、警備装置２との無線通信を行うためのアンテナ３１、上昇／下降／方向転換／前進などの飛行するための４つのロータ３２、ロータ３２に駆動力を提供するモータ等からなるロータ駆動部３３、鉛直下方にレーザーを投受光して飛行ロボット３の現在高度を計測する高度センサ３４、水平方向かつ周囲にレーザーを投受光して飛行ロボット３の周辺状況を計測する測距センサ３５、飛行ロボット３の前方をカラー画像にて撮影するカメラ３６、周囲が暗いときに点灯しカメラ３６での撮影を補助するLED照明である照明３７、飛行ロボット３の全体を制御するロボ制御部３８、飛行ロボット３の各部に電力を供給するリチウムポリマー電池である電源３９から構成されている。
【００１９】
また、ロボ制御部３８は、アンテナ３１を介して警備装置２との無線通信を制御する通信制御手段３８１、カメラ３６の撮影開始／終了やカメラ３６が撮影した画像を取得して通信制御手段３８１から警備装置２へ送信するなどの処理をするカメラ制御手段３８２、測距センサ３５および高度センサ３４が測定した高度情報および周辺物体と自機との距離データをスキャンデータとして通信制御手段３８１から警備装置２へ送信するなどの処理をするスキャン手段３８３、警備装置２からの飛行制御信号に基づいてロータ駆動部３３を制御して飛行ロボット３を目標位置に飛行するように制御する飛行制御手段３８４から構成されている。
【００２０】
次に、図１、図４、図５を参照して、警備装置２について詳細に説明する。図１に示す監視領域Eの建屋Bの内部に警備装置２は設置されている。警備装置２は、建屋B内への侵入者を検知するための適宜の場所に設置された建物内センサ５、監視領域E内であって駐車場等の建屋Bの外を検知領域とするレーザセンサ４とそれぞれ接続されている。
図４は、警備装置２の機能ブロックを示す図である。警備装置２は、監視領域Eを監視センタが監視する警備セット状態と監視センタで監視しない警備解除状態との切替操作を行う警備モード切替部２１と、レーザセンサ４や建物内センサ５などの各種センサからの信号の入力を受けるセンサインタフェース２２、飛行ロボット３との通信を行う飛行ロボット通信部２５、飛行ロボット３が撮影した画像、各種センサが検知した異常信号などについて、センタ装置６とネットワークを介して通信を行う監視センタ通信部２６、警備装置２の処理に必要なプログラムや各種のデータ、パラメータなどを記憶しているROM/RAMなどの周辺部品にて構成される記憶部２４、および警備装置２の全体を統括制御するCPU,MPUなどから成る警備制御部２３から構成されている。
【００２１】
ここで、記憶部２４に記憶されている情報について説明する。監視空間マップ２４１は、監視領域Eを３次元にて表現した情報であって、地面から飛行ロボット３の飛行に必要な程度の高さまでの監視空間を表現したマップ情報である。本実施の形態では、監視領域Eと外部を仕切る塀の存在、建屋B、レーザセンサ４の設置位置などの予め監視空間内に存在している物体の情報が記憶されている。なお、監視空間マップ２４１には、建屋B内部の３次元情報も入っており、例えば扉や窓のように人が出入り可能な開口部の位置が登録されている。
【００２２】
建物内センサ配置情報２４２は、各建物内センサ５の監視場所の監視空間マップ２４１における位置情報である。これは、予め警備計画によって決められており、建物内センサ５ごとに監視空間マップ２４１上の位置が対応付けられている。
【００２３】
図１１を参照して、建物内センサ配置情報２４２について説明する。建物内センサ配置情報２４２は、建物内センサ５に、センサ属性、検知対象を示す空間領域、最寄りの開口位置を対応付けたテーブル構成となっている。具体的には、センサ５ａは、扉の開閉を監視するセンサであり、監視ブロックＢ１への侵入を検知し、最寄りの開口部が監視空間マップ２４１上（ｘ1,ｙ1,ｚ1）の位置であることを表している。センサ属性は、建物内センサ５の機能を示しており、「扉」は扉の開閉をマグネットセンサにて検知するという属性、「空間センサ」は領域内の人体が発する熱を検出する熱センサや画像センサなど所定空間内に人体の存在を検出するという属性、「窓センサ」は、窓の開閉を検知または窓の破壊を検知するという属性を示している。
【００２４】
空間領域は、建物内センサ５が対象としている監視ブロックを示している。
また、開口位置は、建物内センサ５が検知した場合に、賊が建屋Bから出てくる可能性が高い場所として、飛行ロボット３が待ち伏せする目標位置を算出に使用する。開口位置は、予め人が建物内センサ５の監視空間領域内に存在する開口位置を設定している。開口位置の設定は、これに限られるものではなく、建物内センサ５に対応する空間領域の重心位置を始点とし、全ての開口位置を終点として最短長または最短時間で逃走を図ることが可能な開口位置を算出してもよい。例えば、Ａ＊経路探索アルゴリズムを用いて、監視空間マップにおける物理的な制約条件を満たす逃走経路の中から最短距離や最短時間となる経路を形成する開口位置を当該建物内センサに対応付ける。この場合は、より監視領域の状況に応じた逃走開口位置を設定できる上、人的な建物内センサ配置情報２４２の作成負荷が軽減される。
【００２５】
レーザセンサパラメータ２４３は、レーザセンサ４の監視空間マップ２４１における位置、レーザセンサ４の検知領域における位置と監視空間マップ２４１上の位置との対応関係を含む情報であり、レーザセンサ４にて物体検知した位置を監視空間マップ２４１上の位置に変換するためのパラメータである。
【００２６】
なお、各種パラメータ２４４は、そのほかに警備装置２が監視領域Eを監視するために必要なセンタ装置６のIPアドレスや飛行ロボット３との通信のためのデータなど種々のパラメータである。記憶部２４には、これら以外に警備装置２の機能を実現するための各種プログラムが記憶されている。
【００２７】
次に、警備制御部２３について詳細に説明する。なお、警備制御部２３は、記憶部２４には図示していないソフトウェアモジュールを読み出して、CPU等にて各処理を行うものである。
【００２８】
レーザセンサ解析モジュール２３１は、センサインタフェース２２から入力されるレーザセンサ４の信号を解析処理するソフトウェアである。具体的には、レーザセンサ４がレーザー光にて検知エリアを走査した結果である探査信号を時系列に解析する。検知エリアに新たな進入物体等がなければ、時系列に入力されるレーザセンサ４の探査信号はあまり変化しないので、移動物体なしとの解析結果となる。他方、検知エリアに新たな進入物体等があれば、レーザセンサ４の探査信号に変化が生じ、変化が出た検知エリアでの位置を解析して求める。更に、記憶部２４のレーザセンサパラメータ２４３を用いて、監視空間マップ２４１上の位置に変換し、進入物体の位置・大きさ・移動方向を算出し、進入物体を監視空間マップ２４１上で追跡する。また、進入物体が停止すると、その後の信号の変化がなくなるので、追跡していた自動車等の物体が、駐車したと判定することができる。
また、レーザセンサ解析モジュール２３１の解析結果は、後述する異常判定モジュール２３２やロボ制御モジュール２３３に出力される。
【００２９】
異常判定モジュール２３２は、警備モード切替部２１からの警備セット／解除信号、建物内センサ５、レーザセンサ４からの信号を受信し、監視領域Eに異常が発生したか否かを判定する。異常判定モジュール２３２は、警備モード切替部２１から警備セット信号を受信すると監視領域Eを警戒する警備セットモードとし、警備解除信号を受信すると監視領域Eを警戒していない警備解除モードに設定する。そして、警備解除モードでは、建物内センサ５やレーザセンサ４からの検知信号を受信しても、特段の処理は行わない。他方、警備セットモードでは、建物内センサ５やレーザセンサ４からの検知信号を受信すると異常発生と判定し、監視センタ通信部２６からセンタ装置６に異常通報する。異常通報とともに、ロボ制御モジュール２３３に対して飛行ロボット３の起動制御を実行する。そして、飛行ロボット通信部２５から受信した飛行ロボット３が撮影した画像を監視センタ通信部２６からセンタ装置６に送信する処理を異常状態の解除がされるまで継続する。なお、異常状態の解除方法は種々存在するが、本発明との関連性が低いので説明は省略する。
【００３０】
ロボ制御モジュール２３３は、異常判定モジュール２３２にて飛行ロボット３の起動信号を受けると、飛行ロボット通信部２５から飛行ロボット３の飛行制御を行う。
【００３１】
ここで、図５を参照してロボ制御モジュール２３３を詳細に説明する。図５は、ロボ制御モジュール２３３の機能ブロック図である。ロボ制御モジュール２３３は、飛行ロボット３が到達するべき目標位置を決める目標位置設定手段イと、目標位置設定手段イが設定した目標位置に到達するための飛行経路を算出する飛行経路算出手段ロと、飛行経路算出手段ロが算出した飛行経路にて飛行するように飛行ロボット３へ飛行制御信号を生成して送信するロボ制御手段ハと、飛行ロボット３の監視空間マップ２４１上における現在の飛行位置を算出する飛行位置算出手段ニから構成されている。
【００３２】
目標位置設定手段イは、レーザセンサ解析モジュール２３１が算出した進入物体である自動車の監視空間マップ２４１上の位置の上方５ｍ程度の高度を目標位置とする。なお、ここで、５ｍ程度というのは、飛行ロボット３が自動車の全体を撮影可能な程度の高さである。また、目標位置設定手段イは、建物内センサ５が侵入者を検出すると、建物内センサ配置情報２４２を参照して、対応する開口位置を撮影できる位置を目標位置に設定する。すなわち、建物内センサ５aが検知すると、開口位置（ｘ１、ｘ２、ｘ３）を監視空間マップ２４１による建屋Bの壁や塀などの障害物を考慮した上で、極力正面を撮影できる位置を目標位置とする。ここで、開口とは、建屋Ｂの内部か人間が出入り可能な程度の大きさの窓や扉などをいう。
【００３３】
図４に戻って、画像処理モジュール２３４は、飛行ロボット通信部２５から受信した飛行ロボット３が撮影した画像を処理する。
【００３４】
画像処理モジュール２３４は、飛行ロボット３が撮影した画像に人物が写っているか判定する。すなわち、飛行ロボット３が撮影した画像をキャプチャし、キャプチャした画像に対して種々の人物の画像学習した学習識別器を用いて人物の有無を判定する。例えば、開口を形成する窓枠を認識し、その窓枠内に写っている画像に対して、顔及び肩のシルエットについて、学習した学習識別器を適用させる。つまり、窓枠内に顔と肩のシルエットに類似するテクスチャを呈する画像が存在すれば人物ありと判定することになる。
【００３５】
図３に戻って、レーザセンサ４は、屋外に設置されて、監視領域Eの駐車場や建屋Bの周囲への進入を監視している。図２は、レーザセンサ４の検知エリアを示した図である。同図に示すように、レーザセンサ４−１が監視領域Eの左上から建屋B方向を検知エリアとして設置され、レーザセンサ４−２が監視領域Eの右下から建屋B方向の裏手を検知エリアとするように設置されている。
【００３６】
レーザセンサ４は、予め設定された検知エリアを走査するように、放射状にレーザー光である探査信号を送信し、検知エリア内の物体に反射して戻ってきた探査信号を受信する。そして、送信と受信の時間差から物体までの距離を算出し、その探査信号を送信した方向と算出した距離を求める。
【００３７】
そしてレーザセンサ４は、所定周期で検知エリアを走査した走査単位の結果を警備装置２に送信する。これにより、警備装置２のレーザセンサ解析モジュール２３１にて、監視領域Eにおける屋外での物体配置状況や人物の有無、自動車の追跡などが可能となる。本実施の形態では、地上を走行する自動車や人間の進入監視を目的としているため、水平方向に１段での走査としているが、監視目的によっては、鉛直方向にも複数段の走査をするようにしてもよい。
【００３８】
次に、このように構成された監視システム１の動作イメージについて、図１を参照して説明する。図１（a）は、警備セットモード中に、賊が自動車７を使って、建屋Bに侵入したときの様子を示している。図１（ｂ）は、建屋Bから賊が出てきたときの状況を示している。先ず、自動車７が進入してくると、レーザセンサ４の信号に基づき、警備装置２にて異常を検出する。警備装置２は、異常の発生に伴ってセンタ装置６に異常通報するとともに、飛行ロボット３の制御を開始する。飛行ロボット３は、自動車７の上空の高高度位置で自動車７を撮影し、後建物内センサ５の検知により、賊が侵入した場所を撮影している。
【００３９】
ここで、警備装置２による飛行ロボット３の制御のための処理について、図７を参照して説明する。図７は、自動車７検出時における警備装置２の処理フローである。まず、自動車７を検出すると、目標位置設定手段イは、レーザセンサ解析モジュール２３１が解析した自動車７の重心位置である現在位置から３．５ｍ離れた高高度（例えば高度５ｍ）の位置を監視空間マップ２４１上の位置として目標位置に設定する（Ｓ７１）。
【００４０】
そして、飛行経路算出手段ロは、ステップＳ７１にて設定された目標位置、飛行ロボット３の現在位置、監視空間マップ２４１を用いてＡ＊経路探索アルゴリズムにより、飛行経路を計算する。Ａ＊経路探索アルゴリズムは、現在位置と目標位置を設定すれば、監視空間マップ２４１の配置状況および飛行ロボット３の大きさ等を考慮して、安全にかつ最短で到着できる経路を算出する（Ｓ７２）。なお、飛行ロボット３は、起動信号を受信するまでは、所定の待機位置に所在しているので、その位置が現在位置となっている。その他のときは、飛行位置算出手段ニが飛行ロボット３のスキャン手段３８３が取得したスキャンデータを受信し、このスキャンデータが監視空間マップ２４１に合致する場所を算出することにより、飛行ロボット３の現在位置を算出する。なお、本実施の形態では、スキャンデータに基づいて現在位置を算出しているが、これに限らず飛行ロボット３にＧＰＳ信号の受信機能を設けて、ＧＰＳ信号に基づいて現在位置を算出してもよい。
【００４１】
次に、レーザセンサ解析モジュール２３１は、レーザセンサ４からの信号に基づいて自動車７の位置を追跡する（Ｓ７３）。そして、追跡の結果自動車が移動しているか否かを判定する（Ｓ７４）。自動車が移動していれば、目標位置を自動車の移動に合わせて変更設定を行う（Ｓ７５）。
【００４２】
ステップＳ７６では、ロボ制御手段ハは、飛行ロボット３が飛行経路算出手段ロの算出した経路を飛行できるように、飛行ロボット３の飛行制御信号を算出する。具体的な飛行制御信号は、飛行ロボット３にある４つのロータ３２のそれぞれの回転数である。そして、飛行ロボット通信部２５から無線信号にて飛行制御信号を送信する。
【００４３】
飛行ロボット３は、アンテナ３１から飛行制御信号を受信すると、受信した飛行制御信号に基づいて飛行する。具体的には、アンテナ３１から受信した飛行制御信号が飛行制御手段３８４に入力され、ロータ駆動部３３から各ロータ３２の回転数を個別に制御して飛行する。飛行が開始された後は、これらのステップＳ７２〜ステップＳ７６を繰り返し処理して、自動車を追跡しつつ撮影を行う。
【００４４】
ここで、図７に示すフローに記載しなかったが、飛行ロボット３が最初に飛行制御信号を受信すると、カメラ制御手段３８２がカメラ３６を起動させて、警備装置２への撮影画像の送信を開始する。また、スキャン手段３８３が測距センサ３５、高度センサ３４を起動し、警備装置２にスキャンデータの送信を開始する。ちなみに、図１（ａ）は、飛行ロボット３が高高度の位置から自動車７の全体像を撮影し、建物内センサ５ｆが賊の侵入を検知し、対応する窓の前に逃走する賊を撮影するために移動している様子を示している。
【００４５】
次に、図１（ｂ）に示すように賊が建屋Bから逃走を図るときの動作について、図８を参照して説明する。図８は、建物内センサ５が検知したときの警備装置２の処理フローである。先ず、建物内センサ５の検知により、図８の処理が開始される。
【００４６】
先ず、ステップＳ８０では、建物内センサ５が検知すると、建物内センサ配置情報２４２から検知した建物内センサ５に対応する開口位置を逃走開口位置として特定する。例えば、建物内センサ５ｆが検知した場合は、開口位置（ｘ２、ｙ２、ｚ２）に特定される。図１では手前左の窓中心位置となる。
【００４７】
そして、ステップＳ８１では、目標位置の設定処理を行う。具体的には、ステップＳ８０にて求めた開口位置から３ｍ程度手前側、且つ高度が「ｚ２」となる監視空間マップ２４１上の位置を目標位置に設定する。なお、これらの値は、例示であり、カメラ３６の性能や搭載パラメータ、塀との距離など監視空間マップ２４１上の制約条件を考慮して設定される。
【００４８】
ステップＳ８２では、図７のステップＳ７２と同様な処理にて、飛行経路を算出する。ステップＳ８３は、目標位置に到着したか否か判定する。ここで、目標位置に到着していればステップＳ８４に進む。なお、目標位置に到達していない場合は、ステップＳ８５に進み目標位置への飛行制御を実行する。
【００４９】
ステップＳ８４では待機飛行を継続し、建屋Bの開口位置から出てくる賊を待ち伏せするように撮影する。なお、画像処理モジュール２３４にて賊を撮影できたことを認識すると、図示しないが待機飛行から当該賊を追跡する飛行に変更する。詳細には説明しないが、追跡は飛行ロボット３の測距センサ３５にて捉えて賊を追いかける。また、図７を用いて、自動車を追跡する例を説明したように、レーザセンサ解析モジュール２３１が捉えた賊の位置を追跡してもよい。
【００５０】
本実施の形態では、警備装置２の画像処理モジュール２３４にて賊の撮影を自動認識する方法を採用しているが、監視センタのモニタを見ている監視者が目視確認した旨の信号をセンタ装置６から警備装置２に送信することによって実行してもよい。賊の撮影が終われば、賊を俯瞰的に撮影する位置に移動してもよい。
【００５１】
本実施の形態では、逃走開口位置を最初に検知した建物内センサ５に対応する開口位置としたが、賊が建屋B内を移動することを考慮して、賊の建屋Bから逃走する可能性の高い開口位置を推定する実施の形態を説明する。図１０はこのときの監視システム１の動作イメージであり、建物内センサ５ｂが賊の所在位置を最新に検出すると、飛行ロボット３が所在位置から最も近い出入口に移動して待機する状況を示している。本実施の形態において図８を用いて説明した処理を図９に置き換えることにより実現できる。
【００５２】
図９において、ステップＳ９０は、最初に検知した建物内センサ５だけでなく、後述のステップＳ９４にて検知した建物内センサ５について、建物内センサ配置情報２４２から逃走開口位置を設定する。ここで、逃走開口位置は、賊が建屋B内に進入した後に、複数の監視ブロックＢ１、Ｂ２、Ｂ３を移動すると、それぞれの監視ブロックで建物内センサ５ｂ、建物内センサ５ｃ、建物内センサ５ｄが移動に伴って順次賊を検知することになる。警備装置２は、この建物内センサ５の検知履歴を保存しているので、最新の検知をした建物内センサ５が特定される。この最新の検知した建物内センサ５に対応する開口位置を建物内センサ配置情報２４２から抽出し、逃走開口位置に設定する。具体的には、建物内センサ５ｂ、建物内センサ５ｃ、建物内センサ５ｄの順にて検知すると、逃走開口位置は順次に（ｘ１、ｙ１、ｚ１）→（ｘ３、ｙ３、ｚ３）→（ｘ２、ｙ２、ｚ２）に逃走開口位置が設定される。
【００５３】
ステップＳ９１では、目標位置の設定処理を行う。具体的には、ステップＳ９０にて求めた逃走開口位置から３ｍ程度手前側、且つ高度が逃走開口位置の「z」となる監視空間マップ２４１上の位置を目標位置に設定する。なお、これらの値は、例示であり、カメラ３６の性能や搭載パラメータ、塀との距離など監視空間マップ２４１上の制約条件を考慮して設定される。
【００５４】
ステップＳ９２では、図７のステップＳ７２と同様な処理にて、飛行経路を算出する。ステップＳ９３は、図７のステップＳ７６と同様に、目標位置に飛行ロボット３が飛行するように制御する。
ステップＳ９４では、建物内センサ５から新たに検知信号が入力されたかを判定する。新たに検知信号が入力されていれば、賊が建屋B内を移動したと判定し（Ｓ９４−はい）、ステップＳ９０に戻り、賊の建屋B内の現在位置に合わせて逃走開口位置に設定することができる。
【００５５】
他方、新たに建物内センサ５からの検知信号がなければ、賊に移動はないものと判断し（Ｓ９４−いいえ）、ステップＳ９３の飛行制御を継続する。
【００５６】
これらの処理により、賊が建屋B内を移動しても、賊の現在位置において、最も逃走しやすい開口位置へ移動し、賊を撮影することが可能になる。
【００５７】
本実施の形態では、警備装置２の警備制御部２３にて、飛行ロボット３をコントロールするようにしたが、警備装置２機能の全部または一部を適宜に飛行ロボット３に搭載するようにしてもよい。
【００５８】
本実施の形態では、警備装置２にて飛行ロボット３の位置をスキャンデータから算出しているが、GPS信号にて位置を算出するようにしてもよい。
【００５９】
本実施の形態では、賊を撮影できたことを画像処理モジュール２３４にて判定したが、レーザセンサ解析モジュール２３１にて検出した人物の位置を飛行ロボット３が自機の位置・カメラ向きから監視空間マップ２４１上の人物位置との対応から判定してもよい。あるいは、飛行ロボット３の測距センサ３５にて捉えた人物方向にカメラ３６が向いたことをもって、撮影されたと判定してもよい。
【符号の説明】
【００６０】
１・・・監視システム
２・・・警備装置（制御部）
３・・・飛行ロボット
４・・・レーザセンサ（物体センサ）
５・・・建物内センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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