(57)【要約】【課題】コストの増大を抑制するとともに、消費電力を抑制しつつ、捜索対象を捜索する技術を提供する。【解決手段】親機および子機３を備える迷子捜索システムの子機３に自機の姿勢を特定するための角速度を測定するジャイロセンサ３５と、自機の加速度を測定する加速度センサ３６と、特定された姿勢および測定された加速度に基づいて、自機の相対的測位を行う測位制御部３０４と、電波を用いた近接無線通信によるデータ通信を行う通信部３７と、親機との間の近接無線通信における電波強度を検出する強度検出部３０１と、検出された強度情報３１１に応じて、子機３に対する捜索が必要か否かを判定する強度判定部３０２とを設ける。そして、強度判定部３０２による判定結果（判定情報３１２）に応じて、加速度センサ３６に加速度の測定を開始させる。【選択図】図５
2014191667.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
２以上の携帯端末装置を備え、
前記２以上の携帯端末装置のそれぞれは、
自機の姿勢を特定する姿勢特定手段と、
自機の加速度を測定する加速度センサと、
前記姿勢特定手段により特定された姿勢および前記加速度センサにより測定された加速度に基づいて、自機の相対的測位を行う測位手段と、
を備え、
前記２以上の携帯端末装置のうちの１の携帯端末装置と前記１の携帯端末装置以外の他の携帯端末装置との間で電波を用いた近接無線通信によるデータ通信を行う通信手段と、
前記通信手段による前記１の携帯端末装置と前記他の携帯端末装置との間の近接無線通信における電波強度を検出する強度検出手段と、
前記強度検出手段により検出された電波強度に応じて、前記電波強度による近接無線通信を行った他の携帯端末装置に対する捜索が必要か否かを判定する判定手段と、
前記１の携帯端末装置の測位手段による測位結果と、前記判定手段により捜索開始が必要と判定された他の携帯端末装置の測位手段による測位結果とに基づいて、前記１の携帯端末装置と当該他の携帯端末装置との相対的な位置関係を求める相対位置演算手段と、
前記相対位置演算手段により求められた位置関係に基づいて、捜索情報を作成する情報作成手段と、
前記情報作成手段により作成された捜索情報を出力する捜索情報出力手段と、
を備え、
前記２以上の携帯端末装置のそれぞれは、
前記判定手段による判定結果に応じて、自機の前記加速度センサに加速度の測定を開始させる制御手段をさらに備える迷子捜索システム。
【請求項２】
請求項１に記載の迷子捜索システムであって、
前記強度検出手段により検出された電波強度に応じて、前記相対位置演算手段により求められた位置関係に対する補正値を演算する補正手段をさらに備え、
前記情報作成手段は、前記補正手段により求められた補正値に基づいて、捜索情報を作成する迷子捜索システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の迷子捜索システムであって、
前記判定手段は、初期状態における電波強度と測定時の電波強度との差を閾値と比較することにより、前記捜索が必要か否かを判定する迷子捜索システム。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載の迷子捜索システムであって、
前記姿勢特定手段は、地磁気を検出する磁気センサを備え、
前記制御手段は、前記判定手段による判定結果に応じて、自機の前記姿勢特定手段に角速度の測定を開始させる迷子捜索システム。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれかに記載の迷子捜索システムであって、
前記捜索情報出力手段が前記判定手段の判定結果を出力する迷子捜索システム。
【請求項６】
請求項１ないし５のいずれかに記載の迷子捜索システムであって、
前記他の携帯端末装置は、
前記判定手段により自機の捜索が必要と判定された後において、自機の前記加速度センサにより測定された加速度に基づいて、閾値以上の動きを検出する動き検出手段と、
前記動き検出手段により、閾値以上の動きが検出されたことに応じて、警報を出力する警報出力手段と、
をさらに備える迷子捜索システム。
【請求項７】
請求項６に記載の迷子捜索システムであって、
前記動き検出手段は、検出した閾値以上の動きが、前記１の携帯端末装置に向かう動きか否かを判定し、
前記警報出力手段は、前記動き検出手段の判定結果に応じて前記警報を出力する迷子捜索システム。
【請求項８】
請求項１ないし７のいずれかに記載の迷子捜索システムであって、
前記情報作成手段は、前記強度検出手段による検出結果に応じて、前記捜索情報を作成する迷子捜索システム。
【請求項９】
外部の携帯端末装置と接続されるコンピュータによる読み取り可能なプログラムであって、前記プログラムの前記コンピュータによる実行は、前記コンピュータを、
前記外部の携帯端末装置に向けて電波を用いた近接無線通信により試験信号を送信する送信手段と、
前記試験信号の電波強度に応じて前記外部の携帯端末装置に対する捜索が必要か否かを判定した判定結果を前記外部の携帯端末装置から受信するとともに、前記外部の携帯端末装置の相対的測位の結果とを受信する受信手段と、
前記コンピュータの姿勢を特定する姿勢特定手段と、
前記受信手段が受信した判定結果に応じて、前記コンピュータの加速度を測定する加速度センサと、
前記姿勢特定手段により特定された前記コンピュータの姿勢と、前記加速度センサにより測定された前記コンピュータの加速度とに応じて、前記コンピュータの相対的測位を行う測位手段と、
前記測位手段による相対的測位の結果と、前記受信手段が受信した前記外部の携帯端末装置の相対的測位の結果とに基づいて、前記コンピュータと前記外部の携帯端末装置との相対的な位置関係を求める相対位置演算手段と、
前記相対位置演算手段により求められた位置関係に基づいて、捜索情報を作成する情報作成手段と、
前記情報作成手段により作成された捜索情報を出力する捜索情報出力手段と、
を備える携帯端末装置として機能させるプログラム。
【請求項１０】
外部の携帯端末装置と接続されるコンピュータによる読み取り可能なプログラムであって、前記プログラムの前記コンピュータによる実行は、前記コンピュータを、
電波を用いた近接無線通信により前記外部の携帯端末装置から送信された試験信号を受信する受信手段と、
前記試験信号を受信したときの電波強度を検出する強度検出手段と、
前記強度検出手段により検出された前記電波強度に応じて、前記コンピュータに対する捜索が必要か否かを判定する判定手段と、
前記コンピュータの姿勢を特定する姿勢特定手段と、
前記判定手段による判定結果に応じて、前記コンピュータの加速度を測定する加速度センサと、
前記姿勢特定手段により特定された前記コンピュータの姿勢と、前記加速度センサにより測定された前記コンピュータの加速度とに応じて、前記コンピュータの相対的測位を行う測位手段と、
前記測位手段による相対的測位の結果を前記外部の携帯端末装置に送信する送信手段と、
を備える携帯端末装置として機能させるプログラム。
【請求項１１】
１の携帯端末装置から前記１の携帯端末装置以外の他の携帯端末装置に向けて電波を用いた近接無線通信により試験信号を送信する工程と、
前記他の携帯端末装置において前記試験信号を受信したときの電波強度を検出する工程と、
検出された前記電波強度に応じて、前記他の携帯端末装置に対する捜索が必要か否かを判定する工程と、
前記１の携帯端末装置の姿勢を特定する工程と、
前記他の携帯端末装置の姿勢を特定する工程と、
前記他の携帯端末装置に対する捜索が必要と判定された後に、前記１の携帯端末装置の加速度を測定する工程と、
前記他の携帯端末装置に対する捜索が必要と判定された後に、前記他の携帯端末装置の加速度を測定する工程と、
特定された前記１の携帯端末装置の姿勢と、測定された前記１の携帯端末装置の加速度とに応じて、前記１の携帯端末装置の相対位置を求める工程と、
特定された前記他の携帯端末装置の姿勢と、測定された前記他の携帯端末装置の加速度とに応じて、前記他の携帯端末装置の相対位置を求める工程と、
前記１の携帯端末装置の相対位置と、前記他の携帯端末装置の相対位置とに応じて、前記１の携帯端末装置と前記他の携帯端末装置との相対的な位置関係を求める工程と、
前記相対的な位置関係に基づいて、捜索情報を作成する工程と、
作成された前記捜索情報を出力する工程と、
を有する迷子捜索方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、遊園地やショッピングモールなどの施設において、迷子になった対象を捜索する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、ＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）を採用することにより、迷子になった対象（以下、「捜索対象」と称する。）の位置を特定する技術が提案されている。例えば、特許文献１には、ＲＦタグをリーダによって読み取るとともに、レーダーで捕捉して、ＲＦタグが貼付された対象物の位置を特定することにより、捜索対象を捜索する技術が記載されている。
【０００３】
また、移動する対象物の位置を特定する技術としては、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いるの技術が知られている。さらに、屋内など、ＧＰＳ信号を受信することが困難な環境でも移動体の位置を特定することができる技術としてＰＤＲ（Pedestrian Dead Reckoning）が知られている。例えば、特許文献２には、ＰＤＲの技術を用いて歩行者の位置を特定する技術が記載されている。したがって、捜索対象にＰＤＲ機能を有する携帯端末装置を所持させておき、捜索対象の監視装置に捜索対象の位置を送信させることも考えられる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−０１４６４６号公報
【特許文献２】特開２０１２−１４５４５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、特許文献１に記載された技術では、リーダがＲＦタグを読み取ることができない場合、捜索対象の位置を特定することができないため、捜索範囲を網羅するように（死角が形成されないように）リーダを設置する必要があるという問題があった。すなわち、リーダの台数が増加することによるコスト増大が問題であるとともに、結局、設置したリーダの位置や数によって捜索範囲も限定されるという問題があった。
【０００６】
また、特許文献２に記載されている技術では、捜索の必要がない状態（未だ迷子になっていない状態）においても、位置を推定し続ける必要があり、比較的電力事情の劣る携帯端末装置において、消費電力が増大する問題があった。
【０００７】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、コストの増大を抑制するとともに、消費電力を抑制しつつ、捜索対象を捜索する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の課題を解決するため、請求項１の発明は、２以上の携帯端末装置を備える迷子捜索システムであって、前記２以上の携帯端末装置のそれぞれは、自機の姿勢を特定する姿勢特定手段と、自機の加速度を測定する加速度センサと、前記姿勢特定手段により特定された姿勢および前記加速度センサにより測定された加速度に基づいて、自機の相対的測位を行う測位手段とを備え、前記２以上の携帯端末装置のうちの１の携帯端末装置と前記１の携帯端末装置以外の他の携帯端末装置との間で電波を用いた近接無線通信によるデータ通信を行う通信手段と、前記通信手段による前記１の携帯端末装置と前記他の携帯端末装置との間の近接無線通信における電波強度を検出する強度検出手段と、前記強度検出手段により検出された電波強度に応じて、前記電波強度による近接無線通信を行った他の携帯端末装置に対する捜索が必要か否かを判定する判定手段と、前記１の携帯端末装置の測位手段による測位結果と、前記判定手段により捜索開始が必要と判定された他の携帯端末装置の測位手段による測位結果とに基づいて、前記１の携帯端末装置と当該他の携帯端末装置との相対的な位置関係を求める相対位置演算手段と、前記相対位置演算手段により求められた位置関係に基づいて、捜索情報を作成する情報作成手段と、前記情報作成手段により作成された捜索情報を出力する捜索情報出力手段とを備え、前記２以上の携帯端末装置のそれぞれは、前記判定手段による判定結果に応じて、自機の前記加速度センサに加速度の測定を開始させる制御手段をさらに備える。
【０００９】
また、請求項２の発明は、請求項１の発明に係る迷子捜索システムであって、前記強度検出手段により検出された電波強度に応じて、前記相対位置演算手段により求められた位置関係に対する補正値を演算する補正手段をさらに備え、前記情報作成手段は、前記補正手段により求められた補正値に基づいて、捜索情報を作成する。
【００１０】
また、請求項３の発明は、請求項１または２の発明に係る迷子捜索システムであって、前記判定手段は、初期状態における電波強度と測定時の電波強度との差を閾値と比較することにより、前記捜索が必要か否かを判定する。
【００１１】
また、請求項４の発明は、請求項１ないし３のいずれかの発明に係る迷子捜索システムであって、前記姿勢特定手段は、地磁気を検出する磁気センサを備え、前記制御手段は、前記判定手段による判定結果に応じて、自機の前記姿勢特定手段に角速度の測定を開始させる。
【００１２】
また、請求項５の発明は、請求項１ないし４のいずれかの発明に係る迷子捜索システムであって、前記捜索情報出力手段が前記判定手段の判定結果を出力する。
【００１３】
また、請求項６の発明は、請求項１ないし５のいずれかの発明に係る迷子捜索システムであって、前記他の携帯端末装置は、前記判定手段により自機の捜索が必要と判定された後において、自機の前記加速度センサにより測定された加速度に基づいて、閾値以上の動きを検出する動き検出手段と、前記動き検出手段により、閾値以上の動きが検出されたことに応じて、警報を出力する警報出力手段とをさらに備える。
【００１４】
また、請求項７の発明は、請求項６の発明に係る迷子捜索システムであって、前記動き検出手段は、検出した閾値以上の動きが、前記１の携帯端末装置に向かう動きか否かを判定し、前記警報出力手段は、前記動き検出手段の判定結果に応じて前記警報を出力する。
【００１５】
また、請求項８の発明は、請求項１ないし７のいずれかの発明に係る迷子捜索システムであって、前記情報作成手段は、前記強度検出手段による検出結果に応じて、前記捜索情報を作成する。
【００１６】
また、請求項９の発明は、外部の携帯端末装置と接続されるコンピュータによる読み取り可能なプログラムであって、前記プログラムの前記コンピュータによる実行は、前記コンピュータを、前記外部の携帯端末装置に向けて電波を用いた近接無線通信により試験信号を送信する送信手段と、前記試験信号の電波強度に応じて前記外部の携帯端末装置に対する捜索が必要か否かを判定した判定結果を前記外部の携帯端末装置から受信するとともに、前記外部の携帯端末装置の相対的測位の結果とを受信する受信手段と、前記コンピュータの姿勢を特定する姿勢特定手段と、前記受信手段が受信した判定結果に応じて、前記コンピュータの加速度を測定する加速度センサと、前記姿勢特定手段により特定された前記コンピュータの姿勢と、前記加速度センサにより測定された前記コンピュータの加速度とに応じて、前記コンピュータの相対的測位を行う測位手段と、前記測位手段による相対的測位の結果と、前記受信手段が受信した前記外部の携帯端末装置の相対的測位の結果とに基づいて、前記コンピュータと前記外部の携帯端末装置との相対的な位置関係を求める相対位置演算手段と、前記相対位置演算手段により求められた位置関係に基づいて、捜索情報を作成する情報作成手段と、前記情報作成手段により作成された捜索情報を出力する捜索情報出力手段とを備える携帯端末装置として機能させる。
【００１７】
また、請求項１０の発明は、外部の携帯端末装置と接続されるコンピュータによる読み取り可能なプログラムであって、前記プログラムの前記コンピュータによる実行は、前記コンピュータを、電波を用いた近接無線通信により前記外部の携帯端末装置から送信された試験信号を受信する受信手段と、前記試験信号を受信したときの電波強度を検出する強度検出手段と、前記強度検出手段により検出された前記電波強度に応じて、前記コンピュータに対する捜索が必要か否かを判定する判定手段と、前記コンピュータの姿勢を特定する姿勢特定手段と、前記判定手段による判定結果に応じて、前記コンピュータの加速度を測定する加速度センサと、前記姿勢特定手段により特定された前記コンピュータの姿勢と、前記加速度センサにより測定された前記コンピュータの加速度とに応じて、前記コンピュータの相対的測位を行う測位手段と、前記測位手段による相対的測位の結果を前記外部の携帯端末装置に送信する送信手段とを備える携帯端末装置として機能させる。
【００１８】
また、請求項１１の発明は、迷子捜索方法であって、１の携帯端末装置から前記１の携帯端末装置以外の他の携帯端末装置に向けて電波を用いた近接無線通信により試験信号を送信する工程と、前記他の携帯端末装置において前記試験信号を受信したときの電波強度を検出する工程と、検出された前記電波強度に応じて、前記他の携帯端末装置に対する捜索が必要か否かを判定する工程と、前記１の携帯端末装置の姿勢を特定する工程と、前記他の携帯端末装置の姿勢を特定する工程と、前記他の携帯端末装置に対する捜索が必要と判定された後に、前記１の携帯端末装置の加速度を測定する工程と、前記他の携帯端末装置に対する捜索が必要と判定された後に、前記他の携帯端末装置の加速度を測定する工程と、特定された前記１の携帯端末装置の姿勢と、測定された前記１の携帯端末装置の加速度とに応じて、前記１の携帯端末装置の相対位置を求める工程と、特定された前記他の携帯端末装置の姿勢と、測定された前記他の携帯端末装置の加速度とに応じて、前記他の携帯端末装置の相対位置を求める工程と、前記１の携帯端末装置の相対位置と、前記他の携帯端末装置の相対位置とに応じて、前記１の携帯端末装置と前記他の携帯端末装置との相対的な位置関係を求める工程と、前記相対的な位置関係に基づいて、捜索情報を作成する工程と、作成された前記捜索情報を出力する工程とを有する。
【発明の効果】
【００１９】
請求項１ないし１１に記載の発明は、近接無線通信における電波強度を検出し、検出された電波強度に応じて、捜索が必要か否かを判定して、加速度センサに加速度の測定を開始させることにより、捜索者と捜索対象とにそれぞれ携帯端末装置を所持させるだけで迷子の捜索を可能とするとともに、捜索が必要になったときにのみ加速度の測定を行い、測位処理を行うため、常に測定および測位処理を実行する従来の技術に比べて、携帯端末装置における消費電力を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】迷子捜索システムを示す図である。
【図２】親機のブロック図である。
【図３】親機が備える機能ブロックをデータの流れとともに示す図である。
【図４】子機のブロック図である。
【図５】子機が備える機能ブロックをデータの流れとともに示す図である。
【図６】迷子捜索方法において実行される初期化処理を示す流れ図である。
【図７】監視処理のうち子機によって実行される処理を示す流れ図である。
【図８】子機が実行する測定処理を示す流れ図である。
【図９】子機において実行される子機情報送信処理を示す流れ図である。
【図１０】親機において実行される監視処理を示す流れ図である。
【図１１】親機が実行する測定処理を示す流れ図である。
【図１２】親機が実行する捜索処理を示す流れ図である。
【図１３】捜索者および捜索対象の行動の想定例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の好適な実施の形態について、添付の図面を参照しつつ、詳細に説明する。ただし、以下の説明において特に断らない限り、方向や向きに関する記述は、当該説明の便宜上、図面に対応するものであり、例えば実施品、製品または権利範囲等を限定するものではない。
【００２２】
＜１．  実施の形態＞
図１は、迷子捜索システム１を示す図である。迷子捜索システム１は、親機２および子機３から構成されている。なお、親機２および子機３は、いずれも携帯が可能な端末装置（携帯端末装置）として構成されている。また、親機２および子機３の数は図１に示す数に限定されるものではない。例えば、１台の親機２に対して２台の子機３が存在していてもよい。また、図１に破線の円で囲まれた領域（ハッチングを施した領域）は、主に親機２の位置に応じて決定される未捜索エリア９を概念的に示す（詳細は後述する。）。
【００２３】
以下の説明では、親機２を所持する者を「捜索者」、子機３を所持する者を「捜索対象」と称する。すなわち、捜索対象が迷子になった場合に備えて、当該捜索対象を監督、監視する者が捜索者として親機２を所持し、当該捜索対象に子機３を所持させておくものとする。ただし、「捜索者」および「捜索対象」は、説明の都合上定義する名称であって、これらの者の行動を限定するものではない。例えば、捜索者が一時的に子機３を所持して操作してもよい。また、捜索対象は、人に限定されるものではなく、例えば、ペットなどの移動体であってもよい。
【００２４】
図２は、親機２のブロック図である。親機２は、ＣＰＵ２０、記憶装置２１、操作部２２、表示部２３およびスピーカ２４を備えており、捜索者によって携帯される一般的なコンピュータとして構成されている。すなわち、親機２は、迷子捜索システム１における２以上の携帯端末装置のうちの１の携帯端末装置を構成している。
【００２５】
ＣＰＵ２０は、記憶装置２１に格納されているプログラム２１０を読み取りつつ実行し、各種データの演算や制御信号の生成等を行う。これにより、ＣＰＵ２０は、親機２が備える各構成を制御するとともに、各種データを演算し作成する機能を有している。
【００２６】
記憶装置２１は、親機２において各種データを記憶する機能を提供する。言い換えれば、記憶装置２１が、親機２において電子的に固定された情報を保存する。特に、本実施の形態における記憶装置２１は、プログラム２１０を記憶するために使用される。
【００２７】
記憶装置２１としては、ＣＰＵ２０の一時的なワーキングエリアとして使用されるＲＡＭやバッファ、読み取り専用のＲＯＭ、不揮発性のメモリ（例えばＮＡＮＤメモリなど）、比較的大容量のデータを記憶するハードディスク、専用の読み取り装置に装着された可搬性の記憶媒体（ＰＣカード、ＳＤカード、ＵＳＢメモリなど）等が該当する。図２では、記憶装置２１を、あたかも１つの構造物であるかのように図示している。しかし、通常、記憶装置２１は、上記例示した各種装置（あるいは媒体）のうち、必要に応じて採用される複数種類の装置から構成されるものである。すなわち、記憶装置２１は、データを記憶する機能を有する装置群の総称である。
【００２８】
また、現実のＣＰＵ２０は高速にアクセス可能なＲＡＭを内部に備えた電子回路である。しかし、このようなＣＰＵ２０が備える記憶装置も、説明の都合上、記憶装置２１に含めて説明する。すなわち、本実施の形態においては、一時的にＣＰＵ２０自体が記憶するデータも、記憶装置２１が記憶するとして説明する。
【００２９】
操作部２２は、捜索者が親機２に様々な情報を入力するために操作されるハードウェアである。操作部２２としては、各種ボタン類、キー、回転式セレクタ、あるいは、タッチパネルなどが該当する。特に、本実施の形態における操作部２２は、迷子捜索システム１による運用を開始するとき、および、捜索者が捜索対象を見失い強制的に捜索の開始を指示するときなどに操作される。以下の説明では、前者の場合に入力される信号を「運用開始信号」と称し、後者の場合に入力される信号を「捜索開始指示信号」と称する。
【００３０】
表示部２３は、各種情報を表示することにより出力する出力部としての機能を有している。すなわち、表示部２３は、捜索者が視覚によって知覚する状態で情報を出力するハードウェアである。表示部２３としては、例えば、液晶パネル、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、ランプ、あるいは、ＬＥＤなどが該当する。
【００３１】
スピーカ２４は、各種情報を音声再生することにより出力する出力部としての機能を有している。すなわち、スピーカ２４は、捜索者が聴覚によって知覚する状態で情報を出力するハードウェアである。
【００３２】
さらに、図２に示すように、親機２は、ジャイロセンサ２５、加速度センサ２６および通信部２７を備えている。
【００３３】
ジャイロセンサ２５は、親機２の移動における角速度を測定して角速度情報２５０を取得する。本実施の形態におけるジャイロセンサ２５は、いわゆる３軸のジャイロセンサとして構成されており、互いに垂直な３つの軸方向回りの角速度を測定する。
【００３４】
加速度センサ２６は、親機２の移動における加速度を測定して加速度情報２６０を取得する。本実施の形態における加速度センサ２６は、いわゆる３軸の加速度センサとして構成されており、互いに垂直な３つの軸方向に関して、親機２の加速度を測定することが可能とされている。
【００３５】
通信部２７は、子機３との間で電波を用いた近接無線通信によるデータ通信を行う機能を有している。なお、本実施の形態における親機２は、いわゆるスマートフォンとして構成されており、通信部２７は、携帯電話網（広域無線通信網）に接続する機能も有している。
【００３６】
図３は、親機２が備える機能ブロックをデータの流れとともに示す図である。図３に示す通信制御部２００、測位制御部２０１、相対位置演算部２０２、補正部２０３および情報作成部２０４は、ＣＰＵ２０がプログラム２１０に従って動作することにより実現される機能ブロックである。
【００３７】
通信制御部２００は、通信部２７を制御することにより、子機３との間で近接無線通信を利用したデータの送受信を実現する。すなわち、通信部２７が子機３から受信した情報に応じて、当該情報を記憶装置２１に格納したり、他の機能ブロックに伝達したりする機能を有する。また、他の構成から伝達された信号や情報に応じて、通信部２７を制御して、様々な情報を通信部２７に子機３に向けて送信させる。
【００３８】
具体的には、通信制御部２００は、捜索対象に対する捜索を行っていない期間においても、任意のタイミングで、子機３に向けて信号（以下、「試験信号」と称する。）を送信するように、通信部２７を制御する。すなわち、通信制御部３００は、操作部２２から運用開始信号が伝達されると、通信部２７に試験信号を送信させ、以後も任意のタイミングで試験信号を送信させる。なお、本実施の形態における親機２は、所定の周期ごとに定期的に試験信号を送信するものとし、以下、当該周期を「Ｔｔ」と称する。ただし、上記任意のタイミングは、定期的である必要はなく、不定期であってもよい。
【００３９】
また、通信制御部２００は、通信部２７が捜索の開始を要求する情報（子機３から送信される情報。以下、「開始要求情報」と称する。）を受信したときは、当該開始要求情報を測位制御部２０１および情報作成部２０４に伝達する。なお、詳細は後述するが、本実施の形態においては、子機３から送信される開始要求情報は、子機情報３１３として受信された情報に含まれる情報である。すなわち、通信制御部２００は、通信部２７が受信した子機情報３１３を解析して、開始要求情報が含まれている場合には、これを測位制御部２０１および情報作成部２０４に伝達する。
【００４０】
また、通信部２７が開始要求情報を受信した後において、通信制御部２００は、任意のタイミング（例えば、定期的）で、リクエスト情報（子機情報３１３を送信するように要求する情報）を子機３に向けて送信するように通信部２７を制御する。なお、詳細は後述するが、本実施の形態における迷子捜索システム１では、捜索が開始された後に親機２から送信される試験信号をリクエスト情報とみなして、子機３は子機情報３１３を親機２に向けて送信する。ただし、親機２は、試験信号とは別に、リクエスト情報を作成して子機３に向けて送信してもよい。
【００４１】
また、操作部２２から捜索開始指示信号が伝達されると、通信制御部２００は、子機３に向けて開始要求情報を送信するように通信部２７を制御する。
【００４２】
さらに、通信部２７が子機情報３１３を受信したとき、通信制御部２００は、当該子機情報３１３を記憶装置２１に格納する。
【００４３】
測位制御部２０１は、操作部２２から伝達される運用開始信号に応じて、ジャイロセンサ２５を起動する。測位制御部２０１は、ジャイロセンサ２５が起動したときの親機２の姿勢（以下、「親機初期姿勢」と称する。）を記憶装置２１に記憶させる。なお、詳細は後述するが、本実施の形態では、親機２における測位は相対的な測位で足りるため、親機初期姿勢に関しては、絶対方位に対する姿勢までもが既知となる必要はない。
【００４４】
また、測位制御部２０１は、操作部２２から伝達される捜索開始指示信号、または、通信制御部２００から伝達される開始要求情報に応じて、加速度センサ２６を起動する。言い換えれば、加速度センサ２６は、運用開始信号によって起動されることはない。したがって、捜索開始指示信号または開始要求情報が生成されるまでは、加速度センサ２６が起動されることがないので、常に、加速度センサ２６を起動させておく必要のある従来技術に比べて消費電力を抑制することができる。
【００４５】
また、測位制御部２０１は、ジャイロセンサ２５により取得された角速度情報２５０に基づいて親機２の姿勢を特定する。すなわち、ジャイロセンサ２５および測位制御部２０１が協働することにより、親機２において姿勢が特定される。したがって、ジャイロセンサ２５および測位制御部２０１が、本実施の形態における親機２において、姿勢特定手段に相当する。
【００４６】
さらに、測位制御部２０１は、特定した親機２の姿勢と、加速度センサ２６により測定された加速度情報２６０とに基づいて、自機の相対的測位を行い、測位情報２１１を作成する。ただし、すでに説明したように、加速度センサ２６は、運用開始信号によって起動されることはない。したがって、測位制御部２０１は、加速度センサ２６を起動するまで（捜索が必要と判定されるまで）は、自機の相対的測位を行うことはなく、測位情報２１１を作成することもない。すなわち、本実施の形態における親機２は、常にこれらの演算を行う場合に比べて、消費電力を抑制することができる。なお、角速度情報２５０および加速度情報２６０に基づいて、相対的な位置情報（測位情報２１１）を求める方法は、従来の技術を適宜用いることができるため、詳細な説明は省略する。
【００４７】
相対位置演算部２０２は、測位制御部２０１による測位結果（測位情報２１１）と、子機情報３１３に含まれる子機３における測位結果とに基づいて、親機２と子機３との相対的な位置関係を求め、相対位置情報２１２を作成する。
【００４８】
補正部２０３は、子機情報３１３を参照しつつ、相対位置情報２１２に対する補正値を演算して、補正情報２１３を作成する。より詳細には、補正部２０３は、子機情報３１３に示されている電波強度（後述）に応じて、相対位置演算部２０２により求められた位置関係（相対位置情報２１２）に対する補正値を演算する。
【００４９】
情報作成部２０４は、相対位置情報２１２および補正情報２１３が作成されると、当該相対位置情報２１２および補正情報２１３に基づいて、捜索情報２１４を作成する。捜索情報２１４は、表示部２３やスピーカ２４に出力される情報である。
【００５０】
また、情報作成部２０４は、通信部２７が開始要求情報を受信した旨を通信制御部２００から伝達されたとき、その旨を示す捜索情報２１４を作成する。このとき作成される捜索情報２１４は、捜索を開始する必要があると子機３において判定されたことを示す情報であり、主にスピーカ２４によって出力される。これにより、親機２は捜索が開始されたことを捜索者に報知することができ、当該捜索者は表示部２３を注視していない状態であっても、捜索が開始されたことを知得することができる。なお、スピーカ２４の音声の代わりに、バイブレータのバイブレーションによって報知してもよい。
【００５１】
図４は、子機３のブロック図である。子機３は、ＣＰＵ３０、記憶装置３１、操作部３２、表示部３３およびスピーカ３４を備えており、捜索対象によって携帯される一般的なコンピュータとして構成されている。すなわち、子機３は、迷子捜索システム１における２以上の携帯端末装置のうちの１の携帯端末装置（親機２）以外の他の携帯端末装置を構成している。
【００５２】
ＣＰＵ３０は、記憶装置３１に格納されているプログラム３１０を読み取りつつ実行し、各種データの演算や制御信号の生成等を行う。これにより、ＣＰＵ３０は、子機３が備える各構成を制御するとともに、各種データを演算し作成する機能を有している。
【００５３】
記憶装置３１は、子機３において各種データを記憶する機能を提供する。言い換えれば、記憶装置３１が、子機３において電子的に固定された情報を保存する。特に、本実施の形態における記憶装置３１は、プログラム３１０を記憶するために使用される。
【００５４】
記憶装置３１としては、ＣＰＵ３０の一時的なワーキングエリアとして使用されるＲＡＭやバッファ、読み取り専用のＲＯＭ、不揮発性のメモリ（例えばＮＡＮＤメモリなど）、比較的大容量のデータを記憶するハードディスク、専用の読み取り装置に装着された可搬性の記憶媒体（ＰＣカード、ＳＤカード、ＵＳＢメモリなど）等が該当する。図４では、記憶装置３１を、あたかも１つの構造物であるかのように図示している。しかし、通常、記憶装置３１は、上記例示した各種装置（あるいは媒体）のうち、必要に応じて採用される複数種類の装置から構成されるものである。すなわち、記憶装置３１は、データを記憶する機能を有する装置群の総称である。
【００５５】
また、現実のＣＰＵ３０は高速にアクセス可能なＲＡＭを内部に備えた電子回路である。しかし、このようなＣＰＵ３０が備える記憶装置も、説明の都合上、記憶装置３１に含めて説明する。すなわち、本実施の形態においては、一時的にＣＰＵ３０自体が記憶するデータも、記憶装置３１が記憶するとして説明する。
【００５６】
操作部３２は、捜索対象が子機３に様々な情報を入力するために操作されるハードウェアである。操作部３２としては、各種ボタン類、キー、回転式セレクタ、あるいは、タッチパネルなどが該当する。ただし、捜索対象は、比較的、装置の操作に不慣れな者（子供や高齢者）である蓋然性が高いので、操作部３２としては、操作が簡易なものが望ましい。
【００５７】
本実施の形態における操作部３２は、迷子捜索システム１による運用を開始するときに、運用開始信号を入力するために操作される。なお、運用開始信号を入力する操作は、未だ捜索対象が迷子（捜索状態）になっていないときに要求される操作である。したがって、運用開始信号の入力を要求されるときには、未だ捜索対象は捜索者と一緒に行動していると考えられるため、比較的機器の操作に不慣れな捜索対象に代わって捜索者が運用開始信号の入力操作を行ってもよい。
【００５８】
表示部３３は、各種情報を表示することにより出力する出力部としての機能を有している。すなわち、表示部３３は、捜索対象が視覚によって知覚する状態で情報を出力するハードウェアである。表示部３３としては、例えば、液晶パネル、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、ランプ、あるいは、ＬＥＤなどが該当する。本実施の形態における表示部３３は、捜索情報３１５（図５参照。）を表示することが可能である。
【００５９】
スピーカ３４は、各種情報を音声再生することにより出力する出力部としての機能を有している。すなわち、スピーカ３４は、捜索対象が聴覚によって知覚する状態で情報を出力するハードウェアである。特に、スピーカ３４は、子機３が親機２から離れる（あるいは近づかない）方向に閾値以上の動きが検出されたことに応じて、警報（捜索情報３１５）を出力する（詳細は後述する。）。
【００６０】
さらに、図４に示すように、子機３は、ジャイロセンサ３５、加速度センサ３６および通信部３７を備えている。
【００６１】
ジャイロセンサ３５は、子機３の移動における角速度を測定して角速度情報３５０を取得する。本実施の形態におけるジャイロセンサ３５は、ジャイロセンサ２５と同様に、いわゆる３軸のジャイロセンサとして構成されている。
【００６２】
加速度センサ３６は、子機３の移動における加速度を測定して加速度情報３６０を取得する。本実施の形態における加速度センサ３６は、加速度センサ２６と同様に、いわゆる３軸の加速度センサとして構成されている。
【００６３】
通信部３７は、親機２との間で電波を用いた近接無線通信によるデータ通信を行う機能を有している。なお、本実施の形態における子機３は、いわゆる携帯電話として構成されており、通信部３７は、携帯電話網（広域無線通信網）に接続する機能も有している。ただし、子機３は、子供などが所持することが想定されるので、紛失の危険性も考慮して、広域無線通信網に接続する機能をあえて設けないようにしてもよい。
【００６４】
図５は、子機３が備える機能ブロックをデータの流れとともに示す図である。図５に示す通信制御部３００、強度検出部３０１、強度判定部３０２、情報作成部３０３、測位制御部３０４および動き検出部３０５は、ＣＰＵ３０がプログラム３１０に従って動作することにより実現される機能ブロックである。
【００６５】
通信制御部３００は、通信部３７を制御することにより、親機２との間で近接無線通信を利用したデータの送受信を実現する。
【００６６】
すなわち、通信制御部３００は、通信部３７が親機２から受信した情報に応じて、当該情報を記憶装置３１に格納したり、他の機能ブロックに伝達したりする機能を有する。例えば、通信部３７が開始要求情報やリクエスト情報を受信したときには、その旨を情報作成部３０３に伝達する。
【００６７】
また、通信制御部３００は、他の構成から伝達された信号や作成された情報に応じて、通信部３７を制御して、様々な情報を親機２に向けて送信させる。例えば、子機情報３１３が作成されると、通信制御部３００は、作成された子機情報３１３を親機２に向けて送信するように、通信部３７を制御する。
【００６８】
強度検出部３０１は、通信部３７による親機２と子機３との間の近接無線通信における電波強度を検出する。より詳細には、強度検出部３０１は、通信部３７が試験信号（リクエスト情報を含む。）を受信したときの電波強度を検出して、当該電波強度を示す強度情報３１１を作成する。なお、強度検出部３０１により検出される電波強度を、以下では、「電波強度Ｆｓ」と称する。また、強度検出部３０１により最初に検出される電波強度Ｆｓ（初期状態の電波強度Ｆｓ）を、特に、「電波強度Ｆｓ０」と称する。
【００６９】
強度判定部３０２は、強度情報３１１を参照して、電波強度Ｆｓの減衰値を予め設定されている閾値（以下、「閾値Ｆ」と称する。）と比較し、当該減衰値が閾値Ｆより大きいか否かを判定して、判定結果を示す判定情報３１２を作成する。本実施の形態における判定情報３１２の初期値は「１」であり、Ｆ＜Ｆｓ０−Ｆｓとなったときに、強度判定部３０２によって「０」に書き換えられるものとする。
【００７０】
図１に示す未捜索エリア９は、Ｆ≧Ｆｓ０−Ｆｓとなる領域を概念的に示したものである。一般に、近接無線通信における電波強度は、電波を送信した装置（本実施の形態では親機２）からの距離に応じて減衰する。したがって、受信側の装置（本実施の形態では子機３）において、電波強度を測定し、閾値と比較することにより、受信側の装置が送信側の装置からどの程度離れた位置に存在するかを判定することができる。すなわち、電波強度Ｆｓの減衰値が閾値Ｆより大きくなる位置が未捜索エリア９外であると判定することができる。
【００７１】
ただし、現実の未捜索エリア９は、図１に示すように円形となるわけではない。それどころか、未捜索エリア９の位置および形状は、時々刻々と変化するものである。例えば、遮蔽物などにより、親機２からの電波が遮蔽される部分領域では、比較的近距離であっても電波強度Ｆｓが下がることもある。しかしながら、そのような遮蔽物の陰に子機３が存在するのであれば、近距離であったとしても捜索者から捜索対象が視認できない状態となっている可能性が高い。したがって、そのような場合には、例え子機３が距離的には近くに存在しているとしても、積極的に捜索を開始した方が好ましい状況といえる。すなわち、迷子捜索システム１は、電波強度Ｆｓを指標として、捜索が必要か否かを判定することにより、例えばＧＰＳなどの技術を用いて単に距離に応じて捜索の要否を判定するよりも、適切に捜索の要否を判定することができる。
【００７２】
本実施の形態では、Ｆ＜Ｆｓ０−Ｆｓとなったときに、子機３が未捜索エリア９から出た（捜索対象が捜索者から離れて単独で行動している）と判定し、強度判定部３０２は、当該子機３（捜索対象）に対する捜索が必要と判定する。すなわち、強度判定部３０２は、強度検出部３０１により検出された電波強度（強度情報３１１）に応じて、当該電波強度による近接無線通信を行った他の携帯端末装置（本実施の形態では自機である子機３）に対する捜索が必要か否かを判定する機能を有している。
【００７３】
情報作成部３０３は、状況に応じて、必要な情報を作成する機能を有する。例えば、判定情報３１２を参照することにより、判定情報３１２が強度判定部３０２によって「０」に書き換えられると、情報作成部３０３は、開始要求情報を含む子機情報３１３を作成する。また、通信制御部３００からリクエスト情報を受信した旨が伝達されるごとに、強度情報３１１および測位情報３１４を含む子機情報３１３を作成する。さらに、情報作成部３０３は、動き検出部３０５の判定結果（後述）に応じて、捜索情報３１５を作成する機能も有している。
【００７４】
測位制御部３０４は、操作部３２から伝達される運用開始信号に応じて、ジャイロセンサ３５を起動する。測位制御部３０４は、ジャイロセンサ３５が起動したときの子機３の姿勢（以下、「子機初期姿勢」と称する。）を記憶装置３１に記憶させる。なお、詳細は後述するが、本実施の形態では、子機３における測位は相対的な測位で足りるため、子機初期姿勢に関しては、絶対方位に対する姿勢までもが既知となる必要はない。しかし、本実施の形態における迷子捜索システム１においては、子機３における相対的な測位情報３１４を、親機２において、親機２における相対的な位置情報に変換する必要がある。
【００７５】
したがって、子機初期姿勢と親機初期姿勢との位置関係は既知でなければならず、本実施の形態においては、子機初期姿勢は、親機初期姿勢と同じ姿勢とする。ここで、「同じ姿勢」とは、ジャイロセンサ２５の３軸方向と、ジャイロセンサ３５の３軸方向とが同じ方向に向くようにそれぞれの姿勢を決定するという意味である。親機２と子機３とが同一の装置である場合は、基板上においてジャイロセンサ２５と、ジャイロセンサ３５とは、同一の配置となっているため、外見上、親機２と子機３とを同じ姿勢にすれば、ジャイロセンサ２５の３軸方向と、ジャイロセンサ３５の３軸方向とが同じ方向に向くことになる（互いに一致することになる。）。しかしながら、図１に示すように、親機２と子機３とが、異なる装置として構成されている場合には、「同じ姿勢」とするときに、ジャイロセンサ２５の３軸方向と、ジャイロセンサ３５の３軸方向について注意が必要である。
【００７６】
また、測位制御部３０４は、判定情報３１２に応じて、加速度センサ３６を起動する。より詳細には、判定情報３１２が「０」に書き換えられたタイミングで加速度センサ３６を起動する。言い換えれば、加速度センサ３６は、運用開始信号によって起動されることはない。したがって、運用が開始された後は、常に、加速度センサを起動させておく必要のある従来技術に比べて消費電力を抑制することができる。
【００７７】
また、測位制御部３０４は、ジャイロセンサ３５により取得された角速度情報３５０に基づいて子機初期姿勢に対する子機３の姿勢を特定する。すなわち、ジャイロセンサ３５および測位制御部３０４が協働することにより、子機３において姿勢が特定される。したがって、本実施の形態における子機３において、ジャイロセンサ３５および測位制御部３０４が、姿勢特定手段に相当する。
【００７８】
さらに、測位制御部３０４は、特定した子機３の姿勢と、加速度センサ３６により測定された加速度情報３６０とに基づいて、自機の相対的測位を行い、測位情報３１４を作成する。ただし、すでに説明したように、加速度センサ３６は、運用開始信号によって起動されることはない。したがって、測位制御部３０４は、加速度センサ３６を起動するまで（捜索が必要と判定されるまで）は、自機の相対的測位を行うことはなく、測位情報３１４を作成することもない。すなわち、本実施の形態における子機３は、常にこれらの演算を行う場合に比べて、消費電力を抑制することができる。なお、角速度情報３５０および加速度情報３６０に基づいて、相対的な位置情報（測位情報３１４）を求める方法は、従来の技術を適宜用いることができるため、詳細な説明は省略する。
【００７９】
動き検出部３０５は、強度判定部３０２により自機の捜索が必要と判定された後において、自機の加速度センサ３６により測定された加速度情報３６０に基づいて、閾値（以下、「閾値ａ」と称する。）以上の動きを検出する。なお、本実施の形態では、動き検出部３０５は、加速度情報３６０を直接参照することにより、即座に、閾値ａ以上の動きを検出する。しかし、動き検出部３０５が測位情報３１４を参照することにより、いわば間接的に加速度情報３６０を参照すれば、検出速度は遅れるものの、正確に目的の動きを検出することができる。
【００８０】
また、動き検出部３０５は、強度情報３１１を参照することにより、電波強度Ｆｓが増加するか否かを評価し、検出した閾値ａ以上の動きが、親機２に向かう動きか否かを判定する。なお、検出された閾値ａ以上の動きの方向を特定する手法としては、親機２にその間の相対的な位置の変化（相対位置情報２１２）を問い合わせることも可能であるが、そのように構成した場合、判定速度が遅れる可能性がある。なお、動き検出部３０５は、判定結果を情報作成部３０３に伝達する。
【００８１】
以上が、本実施の形態における迷子捜索システム１の構成および機能の説明である。次に、迷子捜索システム１を用いて、迷子を捜索する方法（迷子捜索方法）について説明する。
【００８２】
図６は、迷子捜索方法において実行される初期化処理を示す流れ図である。迷子捜索システム１は、運用を開始するときに、まず、初期化処理を実行する必要がある。
【００８３】
初期化処理が開始されると、捜索者および捜索対象は、親機２の姿勢と子機３の姿勢とを同じ姿勢にする（ステップＳ１）。すでに説明したように、ステップＳ１における「同じ姿勢」とは、ジャイロセンサ２５の３軸方向と、ジャイロセンサ３６の３軸方向とが一致するように、親機２の姿勢と子機３の姿勢とを調整するという意味である。
【００８４】
次に、捜索者は、ステップＳ１の姿勢を維持したままで、親機２の操作部２２を操作して、親機２に運用開始信号を入力する。また、捜索対象は、ステップＳ１の姿勢を維持したままで、子機３の操作部３２を操作して、子機３に運用開始信号を入力する。これにより、親機２および子機３に対する運用開始信号の入力操作が実行される（ステップＳ２）。
【００８５】
運用開始信号の入力操作が完了すると、操作部２２から運用開始信号を伝達された測位制御部２０１がジャイロセンサ２５を起動する。また、同様に、操作部３２から運用開始信号を伝達された測位制御部３０４がジャイロセンサ３５を起動する（ステップＳ３）。これにより、親機２および子機３において、それぞれ角速度情報２５０，３５０の取得が開始される。
【００８６】
角速度情報２５０，３５０の取得が開始されると、迷子捜索システム１は、親機初期姿勢および子機初期姿勢をそれぞれ記憶する（ステップＳ４）。ステップＳ４において、測位制御部２０１は、角速度情報２５０に基づいて、親機初期姿勢を特定し記憶する。同様に、ステップＳ４において、測位制御部３０４は、角速度情報３５０に基づいて、子機初期姿勢を特定し記憶する。
【００８７】
ステップＳ４が完了すると、以後、測位制御部２０１，３０４は、それぞれ親機２および子機３の姿勢推定を開始する（ステップＳ５）。これによって、迷子捜索システム１では、運用中において、ジャイロセンサ２５，３５による測定が継続され、測定により取得された角速度情報２５０，３５０に基づいて姿勢推定が実行され続けることとなる。
【００８８】
ステップＳ２において入力された運用開始信号が伝達された通信制御部２００は、ステップＳ３ないしＳ５の処理と並行して、試験信号の送信を開始するように通信部２７を制御する。これにより、通信部２７が子機３に向けて試験信号の送信を開始する（ステップＳ６）。本実施の形態における迷子捜索システム１では、以後、特に断らない限り、通信部２７が周期Ｔｔの間隔で試験信号を送信し続ける。
【００８９】
ステップＳ６において送信された試験信号を通信部３７が受信すると、子機３の強度検出部３０１は、通信部３７が受信した試験信号の電波強度Ｆｓを検出する。そして、強度検出部３０１は、検出した電波強度Ｆｓを初期電波強度Ｆｓ０として強度情報３１１を作成し、記憶装置２１に記憶させる（ステップＳ７）。
【００９０】
以上により、迷子捜索システム１において、捜索対象（子機３）に対する監視が開始され（ステップＳ８）、初期化処理が終了する。このようにして初期化処理が終了すると、迷子捜索システム１は、運用状態に移行する。
【００９１】
図７は、監視処理のうち子機３によって実行される処理を示す流れ図である。なお、監視処理とは、初期化処理においてステップＳ８が実行されることにより開始される処理であって、迷子捜索システム１によって、捜索対象を監視し、迷子になったとき（迷子になったと判定したとき）には、捜索者に捜索対象の存在位置を知らせる処理である。
【００９２】
監視処理が開始されると、子機３は、測定タイミングの到来（ステップＳ１０）と、試験信号の受信（ステップＳ１３）と、開始要求情報の受信（ステップＳ１７）とを監視する状態となる。この状態を、以下、子機における「監視状態」と称する。なお、監視状態において、子機３が監視する状態は、ステップＳ１０，Ｓ１３，Ｓ１７に限定されるものではない。
【００９３】
監視状態において、測定周期Ｔｓが経過し、測定タイミングが到来すると、ＣＰＵ３０はステップＳ１０においてＹｅｓと判定して、測定タイミングを計測するための測定タイマに「Ｔｓ」をセットし（ステップＳ１１）、測定処理を開始する（ステップＳ１２）。
【００９４】
図８は、子機３が実行する測定処理を示す流れ図である。
【００９５】
測定処理が開始されると、ＣＰＵ３０は、ジャイロセンサ３５の測定値を読み取る。これにより、子機３において角速度が測定され角速度情報３５０が取得される（ステップＳ２１）。
【００９６】
ステップＳ２１により新たな角速度情報３５０が取得されると、当該角速度情報３５０に基づいて、測位制御部３０４が、子機３の姿勢を推定し（ステップＳ２２）、測位情報３１４を作成する。
【００９７】
次に、測位制御部３０４が判定情報３１２を参照して、加速度センサ３６がすでに稼働しているか否かを判定する（ステップＳ２３）。なお、ステップＳ２３において、測位制御部３０４は、判定情報３１２が「０」のとき、加速度センサ３６が稼働していると判定する。また、加速度センサ３６が稼働していない場合（ステップＳ２３においてＮｏ。）、子機３は測定処理を終了して、図７に示す処理に戻る。
【００９８】
一方、すでに加速度センサ３６が稼働している場合には、ＣＰＵ３０はステップＳ２３においてＹｅｓと判定して、加速度センサ３６の測定値を読み取る。これにより、子機３において加速度が測定され加速度情報３６０が取得される（ステップＳ２４）。
【００９９】
新たな加速度情報３６０が取得されると、ステップＳ２２において推定された姿勢と、当該加速度情報３６０に基づいて、測位制御部３０４が、子機３の相対測位を実行し（ステップＳ２５）、相対位置を求めて、測位情報３１４を作成する。
【０１００】
このように、監視処理が実行されているときにおいて、子機３では、測定周期Ｔｓごとに姿勢が推定される。このとき、加速度センサ３６が稼働している状態ならば、相対測位も行われる。すなわち、前回測位した位置に対する相対的な子機３の位置が求められる。これらの結果は測位情報３１４として記録される。
【０１０１】
ステップＳ２５が実行されると、動き検出部３０５がステップＳ２４において取得された加速度情報３６０に基づいて、子機３の加速度の絶対値（加速度の大きさを示す。）を演算する（ステップＳ２６）。さらに、動き検出部３０５は、演算により求めた加速度の絶対値に基づいて、捜索対象の行動が正常行動であったか否かを判定する（ステップＳ２７）。
【０１０２】
ステップＳ２７において、動き検出部３０５は、ステップＳ２６において求めた加速度が閾値ａよりも大きいか否かを判定する。当該加速度が閾値ａよりも大きい場合には、移動が急激であるとみなし、さらに、その期間の捜索対象の移動方向が、捜索者（親機２）に近づく方向か否かを判定する。この判定には、その期間において、電波強度Ｆｓが増加しているか否かによって判定する。
【０１０３】
すなわち、動き検出部３０５は、強度情報３１１を参照して、移動の前後における電波強度Ｆｓを比較し、電波強度が増加している場合には、捜索対象が捜索者に近づく方向に移動しているみなし、その移動を正常行動とはみなす（ステップＳ２７においてＹｅｓと判定する。）。捜索対象の行動（移動）を正常行動と判定した場合、子機３は測定処理を終了して、図７に示す処理に戻る。
【０１０４】
一方で、動き検出部３０５は、移動の前後における電波強度が増加していない場合には、捜索対象が捜索者に近づく方向に移動しているのではないとみなして、その移動を正常行動とはみなさない（ステップＳ２７においてＮｏと判定する。）。この場合、動き検出部３０５は、捜索対象の異常行動を検出したとして、その旨を情報作成部３０３に伝達する。
【０１０５】
次に、情報作成部３０３は、捜索対象が急激に移動している場合に出力すべき捜索情報３１５を作成する（ステップＳ２８）。ステップＳ２７においてＮｏと判定される場合とは、捜索対象に対する捜索が開始されており、さらに、その状況で、捜索対象が急激に移動したという場合である。このような移動を放置すると、捜索対象が事故（飛び出し）に遭う、あるいは、捜索対象が近接無線通信の通信可能範囲から外れてしまい、以後、捜索を行うことが不可能になる危険性もある。したがって、このような場合には、捜索対象の移動を抑制するための警報を出力することが好ましい。そこで、情報作成部３０３は、ステップＳ２８において、警報を出力するための捜索情報３１５を作成する。
【０１０６】
ステップＳ２８において作成される捜索情報３１５は、例えば、捜索対象に対してその場に留まるように促すための音声情報（捜索者（母親）の声やアニメキャラクタの声）や、アニメーションを表示して落ち着かせたりするための画像情報といったものが想定される。ただし、捜索情報３１５は、このようなものに限定されるものではなく、捜索対象に応じて適切に選択されることが好ましい。
【０１０７】
ステップＳ２８が実行されると、表示部３３およびスピーカ３４は、ステップＳ２８において作成された捜索情報３１５を出力する。すなわち、本実施の形態における表示部３３およびスピーカ３４は、本発明における警報出力手段に相当する。なお、ステップＳ２９を実行すると、子機３は測定処理を終了して監視状態に戻る。
【０１０８】
図７に戻って、監視状態において、親機２から送信された試験信号を受信すると、ＣＰＵ３０は、ステップＳ１３においてＹｅｓと判定し、強度検出部３０１が受信した試験信号の電波強度Ｆｓを検出する（ステップＳ１４）。さらに、強度検出部３０１は、検出した電波強度を現在の電波強度Ｆｓとして強度情報３１１を作成し格納する（ステップＳ１５）。
【０１０９】
また、ステップＳ１３においてＹｅｓと判定されたとき、通信制御部３００は、通信部３７が試験信号を受信したことを情報作成部３０３に伝達する。これにより、子機３は、子機情報送信処理を実行する（ステップＳ１６）。
【０１１０】
図９は、子機３において実行される子機情報送信処理を示す流れ図である。
【０１１１】
子機情報送信処理が開始されると、情報作成部３０３は、判定情報３１２が「０」か否かを判定する（ステップＳ３１）。すでに説明したように、本実施の形態においては、捜索が開始された以後に親機２が送信する試験信号をリクエスト情報（親機２が子機３に対して子機情報３１３を要求する情報。）とみなす。したがって、試験信号を受信したとき、子機３は当該試験信号がリクエスト情報か否かを判定する必要がある。一方で、本実施の形態では、判定情報３１２の初期値は「１」であり、捜索が必要と判定されたときに、「０」に書き換えられる。以上のことから、判定情報３１２が「０」のときに受信する試験信号はリクエスト情報である。したがって、ステップＳ３１は、受信した試験信号がリクエスト情報か否かを判定する処理に相当する。
【０１１２】
受信した試験信号がリクエスト情報でない場合（ステップＳ３１においてＮｏ。）、強度判定部３０２は、強度情報３１１を参照して、初期電波強度Ｆｓ０および現在の電波強度Ｆｓを取得し、電波強度の減衰値が閾値Ｆ以下か否かを判定する（ステップＳ３２）。すでに説明したように、ステップＳ３２の処理は、現在の電波強度Ｆｓを指標として、子機３が未捜索エリア９内に存在するか否かを判定する処理である。
【０１１３】
電波強度の減衰値が閾値Ｆ以下であり、子機３が未捜索エリア９内に存在すると判定された場合（ステップＳ３２においてＹｅｓ。）、強度判定部３０２は、捜索対象に対する捜索の必要はないと判断する。この場合、強度判定部３０２は、判定情報３１２を「１」のまま維持し、子機情報送信処理を終了し、図７に示す処理に戻る。この場合、子機情報３１３が親機２に向けて送信されることはない。
【０１１４】
一方で、電波強度の減衰値が閾値Ｆより大きく、子機３が未捜索エリア９外に存在すると判定された場合（ステップＳ３２においてＮｏ。）、強度判定部３０２は、捜索対象に対する捜索が必要と判定し、判定情報３１２を「０」に書き換える（ステップＳ３３）。
【０１１５】
次に、測位制御部３０４は、判定情報３１２が「０」に書き換えられたことにより、加速度センサ３６を起動する（ステップＳ３４）。このように、本実施の形態における迷子捜索システム１では、運用が開始されてから、ステップＳ３４が実行されるまでの間は、加速度センサ３６が起動されない。したがって、従来の技術に比べて消費電力を抑制することができる。
【０１１６】
ステップＳ３３において判定情報３１２が「０」に書き換えられると、情報作成部３０３は、子機情報３１３を作成する（ステップＳ３５）。ステップＳ３５において作成される子機情報３１３は、後述の処理において作成される子機情報３１３と異なり、強度情報３１１や測位情報３１４を含んでおらず、開始要求情報（強度判定部３０２により捜索開始が必要と判定されたことを示す情報。）を含む子機情報３１３である。
【０１１７】
ステップＳ３５が実行されることにより、新たな子機情報３１３が作成されると、通信制御部３００が、作成された子機情報３１３を取得して、親機２に向けて送信するように、通信部３７を制御する。これにより、通信部３７は、作成された子機情報３１３を親機２に向けて送信する（ステップＳ３６）。なお、ステップＳ３６の処理を実行すると、子機３は子機情報送信処理を終了して、図７に示す処理に戻る。
【０１１８】
次に、ステップＳ３１においてＹｅｓと判定された場合の処理について説明する。ステップＳ３１においてＹｅｓと判定される場合とは、受信した試験信号がリクエスト情報であった場合である。この場合、情報作成部３０３は、強度情報３１１および測位情報３１４を含む子機情報３１３を作成する（ステップＳ３７）。
【０１１９】
ステップＳ３７が実行されることにより、新たな子機情報３１３が作成されると、通信制御部３００が、作成された子機情報３１３を取得して、親機２に向けて送信するように、通信部３７を制御する。これにより、通信部３７は、作成された子機情報３１３を親機２に向けて送信する（ステップＳ３６）。これにより、捜索が開始されてから後において、子機３における電波強度Ｆｓと、相対位置（測位結果）とが親機２に伝達されることになる。
【０１２０】
なお、ステップＳ３１においてＹｅｓと判定される場合とは、すでに捜索が開始されている場合である。したがって、通常は、強度情報３１１のみならず、相対測位の結果（相対位置）を含む測位情報３１４も存在する。ただし、測定タイミング等の関係により、これらの情報が未だ作成されていない場合や、前回ステップＳ３７が実行されてから強度情報３１１や測位情報３１４が更新されていない場合には、ステップＳ３７，Ｓ３６をスキップしてもよい。ステップＳ３６の処理を実行すると、子機３は子機情報送信処理を終了して、図７に示す処理に戻る。
【０１２１】
図７に戻って、監視状態において、通信部３７が親機２から送信された開始要求情報を受信すると、ＣＰＵ３０は、ステップＳ１７においてＹｅｓと判定する。親機２から送信される開始要求情報とは、親機２において、捜索者により捜索開始指示信号が入力されたときに子機３に向けて送信される情報である。すなわち、子機３において、開始要求情報が受信された場合、子機３は、捜索を開始する準備を行い、かつ、その後は捜索に必要な処理を実行しなければならない。
【０１２２】
したがって、ＣＰＵ３０がステップＳ１７においてＹｅｓと判定すると、通信制御部３００は、情報作成部３０３に開始要求情報を受信した旨を伝達する。これ従って、情報作成部３０３は、判定情報３１２を「０」に書き換える（ステップＳ１８）。そして、判定情報３１２が「０」に書き換えられると、測位制御部３０４は、加速度センサ３６を起動する（ステップＳ１９）。これにより、子機３において捜索を開始する準備が整い、以後、子機３は、ステップＳ２５を実行することにより測位情報３１４を更新しつつ、試験信号（リクエスト情報）を受信するたびにステップＳ３６を実行することにより親機２に向けて子機情報３１３を送信する。ステップＳ１９の処理を実行すると、子機３は再び監視状態に戻る。
【０１２３】
以上が、本実施の形態における子機３において実行される監視処理の説明である。次に、本実施の形態における親機２において実行される監視処理について説明する。
【０１２４】
図１０は、親機２において実行される監視処理を示す流れ図である。
【０１２５】
監視処理が開始されると、親機２は、測定タイミングの到来（ステップＳ４１）と、送信タイミングの到来（ステップＳ４４）と、捜索開始指示信号の入力の有無（ステップＳ４７）と、子機情報３１３の受信（ステップＳ５０）とを監視する状態となる。この状態を、以下、親機２における「監視状態」と称する。なお、監視状態において、親機２が監視する状態は、ステップＳ４１，Ｓ４４，Ｓ４７，Ｓ５０に限定されるものではない。
【０１２６】
監視状態において、測定周期Ｔｓが経過し、測定タイミングが到来すると、ＣＰＵ２０はステップＳ４１においてＹｅｓと判定して、測定タイミングを計測するための測定タイマに「Ｔｓ」をセットし（ステップＳ４２）、測定処理を開始する（ステップＳ４３）。
【０１２７】
図１１は、親機２が実行する測定処理を示す流れ図である。
【０１２８】
測定処理が開始されると、ＣＰＵ２０は、ジャイロセンサ２５の測定値を読み取る。これにより、親機２において角速度が測定され角速度情報２５０が取得される（ステップＳ６１）。
【０１２９】
ステップＳ６１により新たな角速度情報２５０が取得されると、当該角速度情報２５０に基づいて、測位制御部２０１が、親機２の姿勢を推定し（ステップＳ６２）、測位情報２１１を作成する。
【０１３０】
次に、測位制御部２０１が、加速度センサ２６がすでに稼働しているか否かを判定する（ステップＳ６３）。そして、加速度センサ２６が稼働していない場合（ステップＳ６３においてＮｏ。）、親機２は測定処理を終了して、図１０に示す処理に戻る。
【０１３１】
一方、すでに加速度センサ２６が稼働している場合には、ＣＰＵ２０はステップＳ６３においてＹｅｓと判定して、加速度センサ２６の測定値を読み取る。これにより、親機２において加速度が測定され加速度情報２６０が取得される（ステップＳ６４）。
【０１３２】
新たな加速度情報２６０が取得されると、ステップＳ６２において推定された姿勢と、当該加速度情報２６０とに基づいて、測位制御部２０１が、親機２の相対測位を実行し（ステップＳ６５）、相対位置を求めて、測位情報２１１を作成する。
【０１３３】
このように、監視処理が実行されているときにおいて、親機２では、測定周期Ｔｓごとに姿勢が推定される。このとき、加速度センサ２６が稼働している状態ならば、相対測位も行われる。すなわち、前回測位した位置に対する相対的な親機２の位置が求められる。これらの結果は測位情報２１１として記録される。なお、ステップＳ６５を実行すると、親機２は測定処理を終了して、図１０に示す処理に戻る。
【０１３４】
図１０に戻って、監視状態において、送信周期Ｔｔが経過し、送信タイミングが到来すると、ＣＰＵ２０はステップＳ４４においてＹｅｓと判定して、送信タイミングを計測するための送信タイマに「Ｔｔ」をセットする（ステップＳ４５）。次に、通信制御部２００は、試験信号を送信するように通信部２７を制御する。これにより、通信部２７が試験信号を子機３に向けて送信する（ステップＳ４６）。
【０１３５】
このように、親機２では、捜索が開始されているか否かに関わらず、送信周期Ｔｔが経過するごとに、試験信号が送信される。ただし、捜索が開始された後の試験信号は、すでに説明したように、子機３において、リクエスト情報として解釈される。なお、ステップＳ４６を実行すると、親機２は、再び監視状態に戻る。
【０１３６】
監視状態において、操作部２２が操作され、捜索開始指示信号が入力されると、ＣＰＵ２０は、ステップＳ４７においてＹｅｓと判定する。そして、通信制御部２００は、開始要求情報を子機３に向けて送信するように、通信部２７を制御する。これにより、通信部２７が開始要求情報を子機３に向けて送信する（ステップＳ４８）。すでに説明したように、開始要求情報を受信した子機３では、電波強度Ｆｓに関わらず、判定情報３１２が「０」に書き換えられ（ステップＳ１８）、捜索が開始される。
【０１３７】
ステップＳ４８が実行されると、測位制御部２０１は、加速度センサ２６を稼働させる（ステップＳ４９）。
【０１３８】
このように、迷子捜索システム１では、親機２において捜索者が任意のタイミングで操作部２２を操作して、捜索開始指示信号を入力することにより、電波強度Ｆｓに依らずに、捜索を開始することができる。したがって、電波強度Ｆｓの減衰値は閾値Ｆに比べて小さく、捜索対象が比較的近くに存在すると思われる状況であっても、操作者が捜索対象を見失い、捜索したいと望むときには、捜索を開始させることができる。なお、ステップＳ４９を実行すると、親機２は、再び監視状態に戻る。
【０１３９】
監視状態において、通信部２７が子機情報３１３を受信すると、ＣＰＵ２０は、ステップＳ５０においてＹｅｓと判定する。そして、通信制御部２００が、当該子機情報３１３を記憶装置２１に記憶させる。
【０１４０】
受信した子機情報３１３を記憶装置２１に格納すると、親機２は、捜索処理を実行する（ステップＳ５１）。
【０１４１】
図１２は、親機２が実行する捜索処理を示す流れ図である。
【０１４２】
捜索処理が開始されると、通信制御部２００は、受信した子機情報３１３に開始要求情報が含まれているか否かを判定する（ステップＳ７１）。なお、すでに説明したように、開始要求情報が含まれる子機情報３１３は、強度情報３１１や測位情報３１４を含まない子機情報３１３である。したがって、例えば、強度情報３１１や測位情報３１４の有無に応じて、ステップＳ７１の判定を行うこともできる。
【０１４３】
通信部２７により受信された子機情報３１３が開始要求情報を含んでいる場合（ステップＳ７１においてＹｅｓ）、通信制御部２００は、その旨を測位制御部２０１および情報作成部２０４に伝達する。
【０１４４】
開始要求情報を受信した旨を通信制御部２００から伝達された測位制御部２０１は、捜索を開始させるために、加速度センサ２６を稼働させる（ステップＳ７２）。また、開始要求情報を受信した旨を通信制御部２００から伝達された情報作成部２０４は、捜索が開始されたことを示す捜索情報２１４を作成する（ステップＳ７３）。そして、表示部２３およびスピーカ２４は、ステップＳ７３において作成された捜索情報２１４を出力する（ステップＳ７４）。
【０１４５】
迷子捜索システム１では、捜索者が捜索開始指示信号を入力した場合以外は、親機２から送信された試験信号の電波強度を指標として自動的に捜索が開始される。そして、親機２が開始要求情報を子機３から受信した場合とは、迷子捜索システム１において、自動的に捜索が開始された場合である。
【０１４６】
ここで、迷子捜索システム１における捜索は、捜索対象に関する情報（位置情報）を捜索者に提供することにより、捜索者による現実の捜索を支援するものである。したがって、捜索が開始されていることに捜索者自身が気づかなければ、提供される情報が有効に活用されないばかりか、実際の捜索（捜索者による捜索）が行われないおそれもある。また、迷子は、捜索者が何らかの事象に気を取られて、捜索対象に対する捜索者の意識が散漫になったときに発生しやすい。
【０１４７】
したがって、特に、自動的に捜索が開始されたときには、捜索が開始されたこと自体を捜索者に通報することにより、気を取られている事象から捜索対象へと捜索者の意識を戻させる（気づかせる）ことが重要である。
【０１４８】
そこで、本実施の形態における親機２は、ステップＳ７２が実行されたときには、情報作成部２０４により、捜索が開始されたことを報知する情報（捜索情報２１４）を作成し、表示部２３およびスピーカ２４がこれを出力して報知する。このとき、出力される捜索情報２１４としては、例えば、迷子の発生を知らせる警告音や音声メッセージを再生するための音声情報、あるいは、閲覧中の他のアプリ画面を切り替えて（または部分的な上書き表示により）迷子の発生を知らせる画像情報やメッセージを表示するためのテキスト情報などが想定される。ステップＳ７４において出力される捜索情報２１４は、捜索者が親機２を意識していない状態でも、即座に感知することができる形態のものが好ましい。
【０１４９】
これによって、迷子捜索システム１は、捜索対象が捜索者から離れて行動していると判定したときに、その旨をいち早く捜索者に報知することができ、捜索者の意識を捜索対象に向けさせることができる。したがって、捜索者が気づかないことにより、事態がさらに悪化する（捜索対象がさらに離れてしまう。）ことを有効に防止できる。
【０１５０】
次に、ステップＳ７１においてＮｏと判定された場合について説明する。ステップＳ７１においてＮｏと判定される場合とは、通信部２７が受信した子機情報３１３が開始要求情報でない場合である。このとき、相対位置演算部２０２は、親機２の測位制御部２０１による測位結果（測位情報２１１）と、子機３の測位制御部３０４による測位結果（測位情報３１４）とに基づいて、親機２と子機３との相対的な位置関係を求め（ステップＳ７５）、相対位置情報２１２を作成する。
【０１５１】
ステップＳ７１においてＮｏと判定された場合の子機情報３１３には、子機３において受信された試験信号の電波強度Ｆｓ（強度情報３１１）と、子機３の相対位置（測位情報３１４）とが含まれている。そこで、通信制御部２００により子機情報３１３が記憶装置２１に格納されるたびに、相対位置演算部２０２は、新たに格納された子機情報３１３を参照する。そして、当該子機情報３１３に強度情報３１１および測位情報３１４が含まれている場合（すなわち、ステップＳ７１においてＮｏと判定される場合）、相対位置演算部２０２は、さらに測位情報２１１を参照する。このようにして、ステップＳ７５において、相対位置演算部２０２は、測位情報２１１と測位情報３１４とを取得する。
【０１５２】
図１３は、捜索者および捜索対象の行動の想定例を示す図である。図１３を用いて、相対位置演算部２０２が相対位置情報２１２を演算する原理を説明する。
【０１５３】
図１３に示す位置Ｐ０，Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３は、それぞれの時間における親機２（捜索者）の現実の位置である。また、位置ｐ０，ｐ１，ｐ２，ｐ３は、それぞれの時間における子機３（捜索対象）の現実の位置である。未捜索エリア９０，９１，９２，９３は、それぞれ親機２が位置Ｐ０，Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３に存在しているときの未捜索エリア９を示す。
【０１５４】
親機２が位置Ｐ０，Ｐ１にそれぞれ存在しているとき、子機３はそれぞれ位置ｐ０，ｐ１に存在しており、これらはいずれも未捜索エリア９０，９１内に位置している。したがって、この時点で、迷子捜索システム１は、子機３の捜索を開始してはいない。
【０１５５】
親機２が位置Ｐ２に移動したとき、子機３は、未捜索エリア９２の外縁部（位置ｐ２）に存在しており、電波強度の減衰値が閾値Ｆより大きくなり、迷子捜索システム１において捜索が開始される。このときの親機２と子機３との相対的な位置関係をベクトルλとする。迷子捜索システム１において捜索が開始された瞬間は、子機３は未捜索エリア９の外端部（円周上）に存在していると推定されるが、外端部のいずれに存在するかは特定できない。したがって、この時点でベクトルλは未知数である。
【０１５６】
次の時点で、親機２が位置Ｐ３に移動し、子機３が位置ｐ３に移動している。この時点で、相対位置演算部２０２は、ステップＳ７５を実行し、相対位置情報２１２を演算する。
【０１５７】
まず、親機２が位置Ｐ２から位置Ｐ３に移動したときの移動ベクトルをベクトルαとすると、ベクトルαは測位情報２１１により既知である。また、その間に子機３が位置ｐ２から位置ｐ３に移動しており、このときの移動ベクトルをベクトルβとすると、ベクトルβは測位情報３１４により既知である。
【０１５８】
ステップＳ７５において、相対位置演算部２０２は、測位情報２１１に示されるベクトルαの逆ベクトルと、測位情報３１４に示されるベクトルβとをベクトル加算することにより、ベクトルγを求め、これを相対位置情報２１２とする。すなわち、親機２からの子機３に対する相対位置として求まるのは、位置Ｐ４である。言い換えれば、相対位置演算部２０２は、子機３の現在位置を位置Ｐ４と推定する。
【０１５９】
図１２に戻って、ステップＳ７５が実行されて、相対位置演算部２０２により相対位置情報２１２が求まると、補正部２０３が相対位置情報２１２に対する補正値を演算する（ステップＳ７６）。
【０１６０】
図１３に示されるように、相対位置情報２１２は、それなりに子機３の存在する方向を正しく推定している。したがって、相対位置情報２１２を捜索情報２１４として出力してもそれなりの効果は期待できる。しかし、子機３の現実の位置は位置ｐ３であり、位置Ｐ４からは多少のずれを生じている。このずれは、図１３に示すベクトルλが未知数であることにより生じるものである。そこで、本実施の形態における補正部２０３は、ステップＳ７６において、位置ｐ３と位置Ｐ４との間のずれを補正するための補正値（補正情報２１３）を演算する。言い換えれば、補正部２０３は、ベクトルλを推定する。
【０１６１】
まず、補正部２０３は、破線の円で示される円９４を求める。円９４は、親機２が位置Ｐ４に存在していたとすれば未捜索エリア９となる範囲の外周円である。したがって、補正部２０３は、閾値Ｆに基づいて、円９４を推定することができる。
【０１６２】
親機２が位置Ｐ２に存在していたとき、子機３は未捜索エリア９２の外縁部に存在していたはずである。したがって、現在の子機３の位置は、位置Ｐ４を中心とした円周上（円９４の線上）に存在すると予測できる。
【０１６３】
次に、補正部２０３は、強度情報３１１を参照して、親機２が位置Ｐ３に存在するときに、電波強度が「Ｆｓ（強度情報３１１）」となる位置を求める。このような位置は、位置Ｐ３を中心とした円として求められる。図１３では、このようにして求められる円の一部を破線の円８として図示している。子機３において現在の電波強度が「Ｆｓ」として観測されているのであるから、現在の子機３は、この円周上に存在すると予測できる。
【０１６４】
以上のことから、補正部２０３は、子機３の位置を、円９４と円８との交点として求める。図１３に示す例では、補正部２０３は、子機３の位置として位置ｐ３および位置ｐ４を求めることができる。すなわち、位置Ｐ４からのベクトルλ１，λ２とが求まる。ここで、真のベクトルλは、ベクトルλ１であるが、１度の演算によってこれを決定することはできない。
【０１６５】
したがって、迷子捜索システム１では、親機２が周期Ｔｔごとに試験信号を送信し、子機情報３１３を取得して相対位置情報２１２および補正情報２１３を繰り返し演算することにより、ベクトルλ１，λ２のうちのいずれが真のベクトルλであるかを絞り込み、補正値としてのベクトルλを決定する。
【０１６６】
ステップＳ７６が実行されて補正情報２１３が求まると、情報作成部２０４は、相対位置情報２１２（ベクトルγ）と、補正情報２１３（ベクトルλ）とに基づいて、子機３の位置を求め、捜索情報２１４を作成する（ステップＳ７７）。より詳細には、ベクトルγにベクトルλをベクトル加算して、補正後の親機２と子機３との相対的な位置関係であるベクトルδを求め、これを捜索情報２１４とする。
【０１６７】
捜索情報２１４が求まると、表示部２３は、捜索情報２１４を表示することにより出力する。これにより、捜索者は表示部２３に表示されたベクトルδを視認して、捜索対象（子機３）の存在位置を確認することができる。
【０１６８】
以上のように、本実施の形態における迷子捜索システム１は、２以上の携帯端末装置である親機２および子機３を備え、親機２および子機３のそれぞれは、自機の姿勢を特定するための角速度を測定するジャイロセンサ２５，３５と、自機の加速度を測定する加速度センサ２６，３６と、特定された姿勢および測定された加速度に基づいて、自機の相対的測位を行う測位制御部２０１，３０４とを備えている。また、迷子捜索システム１は、親機２と子機３との間で電波を用いた近接無線通信によるデータ通信を行う通信部２７，３７と、親機２と子機３との間の近接無線通信における電波強度Ｆｓを検出する強度検出部３０１と、検出された電波強度Ｆｓに応じて、子機３に対する捜索が必要か否かを判定する強度判定部３０２と、測位情報２１１と測位情報３１４とに基づいて、親機２と子機３との相対的な位置関係である相対位置情報２１２を求める相対位置演算部２０２と、相対位置情報２１２に基づいて、捜索情報２１４を作成する情報作成部２０４と、情報作成部２０４により作成された捜索情報２１４を出力する表示部２３およびスピーカ２４とを備え、親機２および子機３のそれぞれは、強度判定部３０２による判定結果（判定情報３１２）に応じて、自機の加速度センサ２６，３６に加速度の測定を開始させる測位制御部２０１，３０４をさらに備える。これにより、ＧＰＳを使用することなく、捜索対象に対する捜索を行うことができる。また、すでに市場に多く流通している携帯端末装置（スマートフォンや携帯電話、ＰＤＡなど）を捜索者と捜索対象とにそれぞれ所持させるだけで捜索を行うことができ、従来の技術に比べてコストの増大を抑制することができる。また、捜索が必要と判定されるまでは加速度センサ２６，３６を起動させることはなく、かつ、測位情報２１１，３１４を演算することもない。したがって、常に加速度センサを起動しつつ測位処理を行う従来の技術に比べて、消費電力を抑制することにより、電池寿命という携帯端末装置の欠点も補うことができる。
【０１６９】
また、強度検出部３０１により検出された電波強度Ｆｓに応じて、相対位置演算部２０２により求められた相対位置情報２１２に対する補正値（補正情報２１３）を演算する補正部２０３をさらに備え、情報作成部２０４は、補正部２０３により求められた補正情報２１３に基づいて、捜索情報２１４を作成することにより、さらに精度の高い捜索情報２１４を提供することができる。
【０１７０】
また、強度判定部３０２は、初期状態における電波強度Ｆｓ０と測定時の電波強度Ｆｓとの差を閾値Ｆと比較することにより、捜索が必要か否かを判定する。これにより、電波強度によって直接判定するよりも精度が向上する。
【０１７１】
また、表示部２３およびスピーカ２４が、強度判定部３０２の判定結果が反映された捜索情報２１４を出力することにより、捜索が開始されたことを報知することができる。
【０１７２】
また、子機３は、強度判定部３０２により自機の捜索が必要と判定された後において、自機の加速度センサ３６により測定された加速度に基づいて、閾値ａ以上の動きを検出する動き検出部３０５と、当該動き検出部３０５により、閾値ａ以上の動きが検出されたことに応じて、警報を出力する表示部３３およびスピーカ３４とをさらに備える。これにより、捜索対象の急激な移動を抑制することができ、捜索対象の事故を抑制するとともに、捜索対象が電波の到達範囲から外れてしまうことを防止することができる。なお、通信部２７による近接無線通信の電波の到達範囲から子機３が外れた場合には、広域無線通信網を使用して、捜索することが好ましい。
【０１７３】
また、動き検出部３０５は、検出した閾値ａ以上の動きが、親機２に向かう動きか否かを判定し、表示部３３およびスピーカ３４が、当該動き検出部３０５の判定結果に応じて警報を出力することにより、捜索対象が捜索者に向かう移動を誤って抑制してしまうことを防止することができる。
【０１７４】
＜２．  変形例＞
以上、本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく様々な変形が可能である。
【０１７５】
例えば、上記実施の形態に示した各工程は、あくまでも例示であって、上記に示した順序や内容に限定されるものではない。すなわち、同様の効果が得られるならば、適宜、順序や内容が変更されてもよい。
【０１７６】
また、上記実施の形態に示した機能ブロック（例えば、通信制御部２００，３００、測位制御部２０１，３０４など）は、ＣＰＵ２０，３０がプログラム２１０，３１０に従って動作することにより、ソフトウェア的に実現されると説明した。しかし、これらの機能ブロックの一部または全部を専用の論理回路で構成し、ハードウェア的に実現してもよい。
【０１７７】
また、逐次に処理されるかのように示している工程において、これらのうちの一部を互いに並列的（同時）に処理するように構成してもよい。
【０１７８】
また、親機２の情報作成部２０４が、受信された子機情報３１３を参照して、当該子機情報３１３に含まれる電波強度Ｆｓに応じた捜索情報２１４を作成し、当該捜索情報２１４を表示部２３およびスピーカ２４が出力してもよい。電波強度Ｆｓは捜索側からの視認の程度を表しているとみなせる。したがって、電波強度Ｆｓの状況を捜索情報２１４として作成し出力することにより、視認しやすい位置に捜索者を誘導でき、捜索対象の発見を容易にすることができる。
【０１７９】
また、上記実施の形態では、親機初期姿勢と子機初期姿勢とを同じ姿勢とした状態で、運用開始信号を入力する必要があった。しかし、本発明は、このような実施例に限定されるものではない。例えば、運用開始信号が入力されてからしばらくの期間、捜索者（親機２）は捜索対象（子機３）と一緒に行動するとみなせる。したがって、運用開始信号が入力されたときに加速度センサ２６，３６を起動し、じはらくの間、親機２および子機３において、それぞれ相対的測位を実行する。そして、この期間に得られた相対的測位の結果が、親機２と子機３との間で一致する（随行しているので一致する。）ように、親機初期姿勢と子機初期姿勢との関係を求めてやればよい。このように構成することにより、親機初期姿勢と子機初期姿勢との関係が特定されるまでの間、加速度センサ２６，３６を起動させるので、上記実施の形態に比べて消費電力が多少増加するものの、運用開始信号を入力するときに、親機２の姿勢と子機３の姿勢とを同じ姿勢に調整しておく必要はなくなるので、ユーザの負担は軽減される。
【０１８０】
また、上記実施の形態において、親機初期姿勢および子機初期姿勢はいずれも絶対方位との関係が決定されてはいない。しかし、親機初期姿勢および子機初期姿勢と絶対方位との関係を決定してもよい。例えば、捜索者は、親機２の姿勢を、所定の姿勢（予め定義されており絶対方位との関係が既知の姿勢。以下、「親機定義姿勢」と称する。）にした状態で、操作部２２を操作して、運用開始信号を入力してもよい。例えば、ショッピングモールなどの入り口に、親機２の姿勢を親機定義姿勢に規制する載置台などを設けておき、捜索者が親機２を当該載置台に乗せた状態で、初期化ボタン（操作部２２）を操作することにより、運用開始信号を入力する。これにより、親機２の親機初期姿勢が、絶対方位との関係が既知の親機定義姿勢として記憶される。この操作は、子機３についても同様に実行することができる。
【０１８１】
また、姿勢特定手段として、ジャイロセンサ２５，３５の代わりに、地磁気を検出する磁気センサを設け、測位制御部２０１，３０４は、強度判定部３０２による判定結果に応じて、自機の磁気センサを稼働させて、角速度の測定を開始させてもよい。このように、磁気センサによって絶対方位を取得するように構成すれば、常時、姿勢を観測しつづける必要がなく、消費電力を抑制することができる。
【０１８２】
また、上記実施の形態では、子機３においても操作部３２が操作され運用開始信号が入力される例について説明した。しかし、親機２は、運用開始信号が入力されると、子機３に試験信号を送信する。したがって、子機３が最初に受信する試験信号を「運用開始信号」と見なして、子機３におけるジャイロセンサ３５の起動と、子機初期姿勢の記憶とを実行してもよい。これにより、比較的機器の操作に不慣れな捜索対象に子機３を操作させることなく、運用を開始することができる。
【０１８３】
また、親機２および子機３はいずれも携帯端末装置として構成されているため、いずれも消費電力を抑制すべきである。しかし、電池切れが発生しても容易に対処可能な捜索者が所持する親機２に比べて、そのような対処が困難な捜索対象が所持する子機３は、より一層、消費電力を抑制すべきである。上記実施の形態では、親機２が試験信号を送信し、子機３がこれを受信することにより、特に電池寿命について条件が厳しい子機３側の消費電力を抑制することができる。ただし、子機３が試験信号を送信し、親機２が受信するように構成することも可能である。
【符号の説明】
【０１８４】
１  迷子捜索システム
２  親機
２０，３０  ＣＰＵ
２００，３００  通信制御部
２０１，３０４  測位制御部
２０２  相対位置演算部
２０３  補正部
２０４，３０３  情報作成部
２１，３１  記憶装置
２１０，３１０  プログラム
２１１，３１４  測位情報
２１２  相対位置情報
２１３  補正情報
２１４，３１５  捜索情報
２２，３２  操作部
２３，３３  表示部
２４，３４  スピーカ
２５，３５  ジャイロセンサ
２５０，３５０  角速度情報
２６，３６  加速度センサ
２６０，３６０  加速度情報
２７，３７  通信部
３  子機
３０１  強度検出部
３０２  強度判定部
３０５  動き検出部
３１１  強度情報
３１２  判定情報
３１３  子機情報
３７  通信部
９，９０，９１，９２，９３  未捜索エリア
ａ，Ｆ  閾値
Ｆｓ，Ｆｓ０  電波強度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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