(57)【要約】【課題】貨物用エレベータでの人の待ち時間を減少させ、作業効率を向上させる。【解決手段】自動搬送車１０は、移動機構１１、制御装置１４、および物体検知センサ１５を有する。移動機構１１は、車両３５を移動させる。制御装置１４は、移動機構１１を制御して車両３５を誘導する。物体検知センサ１５は、物体を検知する。制御装置１４は、車両３５がエレベータを利用して異なるフロアに移動する経路において、車両３５がエレベータに乗り込む際に物体検知センサ１５により、エレベータの乗り場に物体があるか否かを検知し、物体がないと判断した際に、エレベータに対して車両３５が乗り込むかごを呼ぶ呼信号を出力する。【選択図】図１
2014191786.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を移動させる移動機構と、
前記移動機構を制御し、前記車両を誘導する制御部と、
物体を検知する物体検知センサと、
を有し、
前記制御部は、前記車両がエレベータを利用して異なるフロアに移動する経路において、前記車両がエレベータに乗り込む際に前記物体検知センサにより前記エレベータの乗り場に物体があるか否かを検知し、前記物体がないと判断した際に、前記エレベータに対して前記車両が乗り込むかごを呼ぶ信号を出力する、自動搬送車。
【請求項２】
請求項１記載の自動搬送車において、
前記物体検知センサは、物を検知する赤外線センサ、レーザセンサ、または超音波センサである、自動搬送車。
【請求項３】
請求項１記載の自動搬送車において、
前記物体検知センサは、人を検知するカメラ、または人感センサである、自動搬送車。
【請求項４】
請求項１記載の自動搬送車において、
前記自動搬送車は、レーザセンサが取得した計測情報を用いて無軌道にて走行する無軌道型であり、前記物体検知センサとして前記レーザセンサを用いる、自動搬送車。
【請求項５】
請求項１記載の自動搬送車において、
前記制御部は、
前記物体検知センサの検知結果に基づいて、物体があるか否かを判断する物体検知部と、
前記物体検知部が、物体がないと判断した際に、前記かごを呼ぶ制御信号を出力するエレベータ通信制御部と、
前記エレベータ通信制御部から出力される前記制御信号に基づいて、呼信号を無線出力するエレベータ通信部と、
を有する、自動搬送車。
【請求項６】
貨物を搭載するエレベータと、
前記エレベータを利用して異なるフロアに移動する搬送経路を走行する自動搬送車と、
を有し、
前記エレベータは、
前記貨物、あるいは前記自動搬送車を乗せるかごを呼ぶ呼信号を受信するエレベータ通信装置と、
前記かごの昇降を制御するエレベータ制御装置と、
を有し、
前記自動搬送車は、
車両を移動させる移動機構と、
前記移動機構を制御し、前記車両を誘導する制御部と、
物体を検知する物体検知センサと、
を有し、
前記制御部は、前記車両がエレベータを利用して異なるフロアに移動する経路において、前記車両がエレベータに乗り込む際に前記物体検知センサにより前記エレベータの乗り場に物体があるか否かを検知し、前記物体がないと判断した際に、前記エレベータ通信装置に前記エレベータのかごを呼ぶ呼信号を送信し、
前記エレベータ制御装置は、前記エレベータ通信装置が前記呼信号を受信した際に、前記自動搬送車が乗り込むフロアまで前記かごを昇降させる、自動搬送車システム。
【請求項７】
請求項６記載の自動搬送車システムにおいて、
前記物体検知センサは、物を検知する赤外線センサ、レーザセンサ、または超音波センサである、自動搬送車システム。
【請求項８】
請求項６記載の自動搬送車システムにおいて、
前記物体検知センサは、人を検知するカメラ、または人感センサである、自動搬送車システム。
【請求項９】
請求項６記載の自動搬送車システムにおいて、
前記自動搬送車は、レーザセンサが取得した計測情報を用いて無軌道にて走行する無軌道型であり、前記物体検知センサは、前記レーザセンサである、自動搬送車システム。
【請求項１０】
請求項６記載の自動搬送車システムにおいて、
前記制御部は、
前記物体検知センサの検知結果に基づいて、物体があるいか否かを判断する物体検知部と、
前記物体検知部が、物体がないと判断した際に、前記かごを呼ぶ制御信号を出力するエレベータ通信制御部と、
前記エレベータ通信制御部から出力される前記制御信号に基づいて、前記呼信号を前記エレベータ通信装置に送信するエレベータ通信部と、
を有する、自動搬送車システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動搬送車、および自動搬送車システムに関し、特に、自動搬送車が異なるフロアをまたぐ搬送経路を走行する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、工場や配送センタなどにおける物流の自動化に伴い、荷物の搬送に自動搬送車（ＡＧＶ：Automatic Guided Vehicle）が広く利用されるようになっている。自動搬送車を運用する場合、使用環境によっては搬送経路が、例えば１階から３階などのようにフロアをまたいでしまうことがある。
【０００３】
このような搬送経路の場合、自動搬送車は、貨物用エレベータを利用して異なるフロアに移動している。貨物用エレベータを利用する場合、自動搬送車には、例えば該貨物用エレベータの動作を制御する制御装置が搭載されている。
【０００４】
この制御装置は、自動搬送車が貨物用エレベータを利用する際に、該貨物用エレベータを制御する装置であり、貨物用エレベータの呼び出し、行き先階の設定、および貨物用エレベータの扉を閉める閉信号を、貨物用エレベータを制御するエレベータ制御装置に対して出力する。
【０００５】
自動搬送車がエレベータを利用する際には、安全面から人と自動搬送車が同時に貨物用エレベータに乗り込んではいけないという、ルールが広く運用されている。これは、エレベータ内の狭い空間で、自動搬送車が人と接触してしまう恐れがあるためである。
【０００６】
また、自動搬送車は、貨物用エレベータを利用している間、例えば回転灯やライト、あるいはブザーなどによってその旨を周知し、人がエレベータに乗り込まないようにしている。
【０００７】
この種の自動搬送車における移動技術としては、例えば外部環境の変化に素早く対応し、障害物を回避しながら移動を可能とするものが知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特開２００９−２８８９３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
ところが、上記のような自動搬送車の運用技術では、次のような問題点があることが本発明者により見い出された。
【００１０】
しかしながら、貨物用エレベータを自動搬送車と人とにより共用する場合には、以下のような状況が生じる恐れがある。貨物用エレベータが使用中となっている状況において、ある同じ階で、人と自動搬送車とが使用中でなくなるのを待っているとする。
【００１１】
貨物用エレベータを使用するには、貨物用エレベータが使用中でなくなった瞬間に、貨物用エレベータの「呼」を押して貨物用エレベータを呼ぶことになる。この場合、自動搬送車は、前述した制御装置によって貨物用エレベータを呼ぶことになる。
【００１２】
一方、人の場合には、貨物用エレベータが使用中でなくなったことを判定して「呼」ボタンを押さなければならない。その結果、必ず自動搬送車が貨物用エレベータを呼んでしまうことになる。
【００１３】
これによって、人が貨物用エレベータに乗ることができずに、無駄な待ち時間が発生し、作業効率が低下してしまうという問題がある。特に、人の後から自動搬送車が到着した場合などには、上記の問題が顕著となる。
【００１４】
本発明の目的は、貨物用エレベータでの人の待ち時間を減少させ、作業効率を向上させることのできる技術を提供することにある。
【００１５】
本発明の前記ならびにその他の目的と新規な特徴については、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
本願において開示される発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、次のとおりである。
【００１７】
すなわち、代表的なものの概要は、自動搬送車、および自動搬送車システムに適用され、以下のような特徴を有するものである。
【００１８】
自動搬送車は、車両を移動させる移動機構、該移動機構を制御し、車両を誘導する制御部、および物体を検知する物体検知センサとを有する。そして、制御部は、車両がエレベータを利用して異なるフロアに移動する経路において、車両がエレベータに乗り込む際に物体検知センサによりエレベータの乗り場に物体があるか否かを検知し、物体がないと判断した際に、エレベータに対して車両が乗り込むかごを呼ぶ呼信号を出力する。
【００１９】
また、自動搬送車システムは、貨物を搭載するエレベータと、該エレベータを利用して異なるフロアに移動する搬送経路を走行する自動搬送車とを有する。エレベータは、貨物、あるいは自動搬送車を乗せるかごを呼ぶ呼信号を受信するエレベータ通信装置と、かごの昇降を制御するエレベータ制御装置とを有する。
【００２０】
自動搬送車は、車両を移動させる移動機構と、移動機構を制御し、車両を誘導する制御部と、物体を検知する物体検知センサとを有する。
【００２１】
制御部は、車両がエレベータを利用して異なるフロアに移動する経路において、車両がエレベータに乗り込む際に物体検知センサによりエレベータの乗り場に物体があるか否かを検知し、物体がないと判断した際に、エレベータ通信装置にエレベータのかごを呼ぶ呼信号を送信する。
【００２２】
そして、エレベータ制御装置は、エレベータ通信装置が呼信号を受信した際に、自動搬送車が乗り込むフロアまでかごを昇降させる。
【発明の効果】
【００２３】
本願において開示される発明のうち、代表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば以下のとおりである。
【００２４】
作業効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本実施の形態による自動搬送車における構成の一例を示す説明図である。
【図２】図１の自動搬送車に設けられた制御装置における構成の一例を示すブロック図である。
【図３】本発明者が検討した貨物用エレベータの作業者と自動搬送車との共用による問題点を示す説明図である。
【図４】図１の自動搬送車に設けられた物体検知センサによる物体検知範囲の一例を示す説明図である。
【図５】図１の自動搬送車が利用する貨物用エレベータの構成の一例を示す説明図である。
【図６】図５の貨物用エレベータにおける動作の一例を示すフローチャートである。
【図７】貨物用エレベータを乗降する搬送経路を有する自動搬送車の動作の一例を示すフローチャートである。
【図８】図７のフローチャートにおいて自動搬送車が走行する搬送経路の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下の実施の形態においては便宜上その必要があるときは、複数のセクションまたは実施の形態に分割して説明するが、特に明示した場合を除き、それらはお互いに無関係なものではなく、一方は他方の一部または全部の変形例、詳細、補足説明等の関係にある。
【００２７】
また、以下の実施の形態において、要素の数等（個数、数値、量、範囲等を含む）に言及する場合、特に明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではなく、特定の数以上でも以下でもよい。
【００２８】
さらに、以下の実施の形態において、その構成要素（要素ステップ等も含む）は、特に明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。
【００２９】
同様に、以下の実施の形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは特に明示した場合および原理的に明らかにそうではないと考えられる場合等を除き、実質的にその形状等に近似または類似するもの等を含むものとする。このことは、上記数値および範囲についても同様である。
【００３０】
また、実施の形態を説明するための全図において、同一の部材には原則として同一の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。なお、図面をわかりやすくするために平面図であってもハッチングを付す場合がある。
【００３１】
〈発明の概要〉
本発明の第１の概要は、自動搬送車（自動搬送車１０）である。この自動搬送車は、移動機構（移動機構１１）、制御部（制御装置１４）、および物体検知センサ（物体検知センサ１５）を有する。移動機構は、車両（車両３５）を移動させる。制御部は、移動機構を制御し、車両を誘導する。物体検知センサは、物体を検知する。
【００３２】
そして、制御部は、車両がエレベータを利用して異なるフロアに移動する経路において、車両がエレベータに乗り込む際に物体検知センサにより、エレベータの乗り場に物体があるか否かを検知し、物体がないと判断した際に、エレベータに対して車両が乗り込むかごを呼ぶ呼信号を出力する。
【００３３】
また、本発明の第２の概要は、自動搬送車システムである。自動搬送車システムは、エレベータ、および  自動搬送車（自動搬送車１０）を有する。エレベータは、貨物を搭載する。自動搬送車は、エレベータを利用して異なるフロアに移動する搬送経路を走行する。
【００３４】
また、エレベータは、エレベータ通信装置（通信装置４５）、およびエレベータ制御装置（エレベータ制御装置４６）を有する。エレベータ通信装置は、貨物、あるいは自動搬送車を乗せるかごを呼ぶ呼信号を受信する。エレベータ制御装置は、かごの昇降を制御する。
【００３５】
自動搬送車は、移動機構（移動機構１１）、制御部（制御装置１４）、および物体検知センサ（物体検知センサ１５）を有する。移動機構は、車両（車両３５）を移動させる。制御部は、移動機構を制御し、車両を誘導する。物体検知センサは、物体を検知する。
【００３６】
そして、制御部は、車両がエレベータを利用して異なるフロアに移動する経路において、車両がエレベータに乗り込む際に物体検知センサにより、エレベータの乗り場に物体があるか否かを検知する。物体がないと判断した場合、エレベータ通信装置にエレベータのかごを呼ぶ呼信号を送信する。
【００３７】
エレベータ制御装置は、エレベータ通信装置が呼信号を受信した際に、自動搬送車が乗り込むフロアまでかごを昇降させる。
【００３８】
以下、上記した概要に基づいて、実施の形態を詳細に説明する。
【００３９】
〈自動搬送車の構成例〉
図１は、本実施の形態による自動搬送車における構成の一例を示す説明図である。
【００４０】
自動搬送車１０は、図１に示すように、移動機構１１、駆動輪１２、自在キャスタ１３、制御装置１４、物体検知センサ１５、外界センサ１６、エレベータ通信装置１７、および車両３５を有する。
【００４１】
車両３５には、移動機構１１が備えられている。この移動機構は、例えばモータ、該モータを駆動する駆動回路、およびバッテリなどからなり、動力を発生する。車両３５には、２つの駆動輪１２、および２つの自在キャスタ１３がそれぞれ設けられている。
【００４２】
ハッチングにて示す駆動輪１２は、車両３５の後方に設けられており、自在キャスタ１３は、車両３５の進行方向である前方に設けられている。移動機構１１は、図示しない動力伝達機構などを介して駆動輪１２が接続されている。なお、移動機構１１は、動力伝達機構を介さずに駆動輪１２を駆動する、いわゆるダイレクトドライブ方式であってもよい。
【００４３】
自動搬送車１０は、移動機構１１によって駆動輪１２を回転させることで、従動輪である自在キャスタ１３も回転することによって移動する。物体検知センサ１５は、自動搬送車１０の進行方向に人、または物体などがあるか否かを検出するセンサである。物体検知センサ１５は、例えば赤外線センサ、レーザセンサ、超音波センサ、カメラ、または人感センサなどからなる。
【００４４】
外界センサ１６は、自動搬送車１０の現在位置、および目標位置を得るセンサである。これにより、自動搬送車１０は、磁気テープなどの誘導設備を用いることなく、無軌道搬送を行うことができる。これら物体検知センサ１５、および外界センサ１６は、例えば車両３５の前方に搭載されている。
【００４５】
ここで、物体検知センサ１５と外界センサ１６とを別に設けるのではなく、１つのセンサとして構成することも可能である。例えば、無軌道搬送型の自動搬送車の場合には、外界センサとして、レーザ測域センサなどを用いるものがある。
【００４６】
レーザ測域センサは、赤外レーザなどを使用し、水平方向をある一定の間隔で、一定の時間毎にスキャンしている。このレーザ測域センサを物体検知センサとして流用することにより、人や物を検出することが可能となり、１つのセンサによって物体検知センサと外界センサとを兼ねることができる。
【００４７】
なお、図１では、外界センサ１６を有する無軌道搬送型の自動搬送車の場合について記載したが、外界センサ１６を設けずに、誘導用の磁気テープ、あるいは白線などのガイドテープなどの誘導設備によって走行する誘導型の自動搬送車であってもよい。
【００４８】
磁気テープを用いる場合、自動搬送車は、床面に貼られた磁気テープが発する磁気により誘導される。白線などのガイドテープの場合、自動搬送車は、床面に貼られたガイドテープを認識し、そのガイドテープ状を走行するように誘導される。
【００４９】
エレベータ通信装置１７は、後述するエレベータ制御装置との通信を行う。エレベータ制御装置は、貨物用エレベータに設けられ、該貨物用エレベータの動作制御を行う。エレベータ通信装置１７は、例えば車両３５の上部などに取り付けられている。
【００５０】
なお、エレベータ通信装置１７における通信方式は、エレベータ制御装置の仕様に準拠しており、例えば赤外線通信や無線通信などによってエレベータ制御装置との通信を行う。
【００５１】
制御装置１４は、物体検知センサ１５、および外界センサ１６から取得した情報に基づいて、移動機構１１を制御し、自動搬送車１０の自動搬送制御を行うと共に、エレベータ通信装置１７による通信制御を行う。制御装置１４は、車両３５に搭載される。
【００５２】
〈制御装置の構成例〉
図２は、図１の自動搬送車に設けられた制御装置１４における構成の一例を示すブロック図である。
【００５３】
制御装置１４は、図２に示すように、物体検知部１８、エレベータ通信制御部１９、位置認識部２０、および移動機構制御部２１を有する。物体検知部１８には、物体検知センサ１５が接続されている。この物体検知部１８は、物体検知センサ１５が取得した情報に基づいて、自動搬送車１０の進行方向の特定の範囲に物体があるか否かを判定する。
【００５４】
位置認識部２０には、外界センサ１６が接続されている。位置認識部２０は、外界センサ１６が取得した計測情報と、予め計測して収集した走行環境における計測情報を統合処理した自動搬送車１０が走行する環境の地図情報とをマッチングさせ、自動搬送車１０の現在位置と目標の位置と認識する。
【００５５】
エレベータ通信制御部１９は、エレベータ通信装置１７に対して信号の発信を指令すると共にエレベータ通信装置が受信した信号を取得する。エレベータ通信制御部１９は、位置認識部２０がエレベータ制御装置との通信が可能な位置に自動搬送車１０がいると認識した際に、エレベータ通信装置１７に対して信号の発信を指令する。移動機構制御部２１は、位置認識部２０が認識した現在位置と目標の位置とに基づいて、移動機構１１の制御を行い、自動搬送車１０を目的の位置まで移動させる。
【００５６】
〈貨物用エレベータの運用例〉
ここで、貨物用エレベータの典型的な運用例について説明する。
【００５７】
貨物用エレベータにおいて、各フロアには、乗り降り操作盤が設けられている。この乗り降り操作盤には、「呼」ボタン、「閉」ボタン、および「使用中」ランプがそれぞれ設けられている。貨客用エレベータに見られる「上」ボタンや「下」ボタンなどは存在しない。
【００５８】
貨物用エレベータにおいて、かごに設けられた操作盤には、「開」ボタンと行き先階を示すボタンとが設けられているのみであり、貨客用エレベータに見られる「閉」ボタンなどは存在しない。
【００５９】
また、貨物用エレベータでは、（１）行き先階が１つしか指定できない、（２）「使用中」ランプが点灯している間は、どのフロアの「呼」ボタン操作も全く受け付けない、（３）行き先階ボタン、または「閉」ボタンを押さない限りドアが閉まらない、もしくは自動で閉じるまで数分間かかる、という特徴がある。
【００６０】
上記した特徴を有する貨物用エレベータの使用例について説明する。ここでは、かごの呼び出しから行き先階に着床し、作業者がかごから降りるまでについて説明する。
【００６１】
まず、乗り場のフロアにて「呼」ボタンを押すと、全てのフロアの「使用中」ランプが点灯し、「呼」ボタンを押されたフロアにかごが移動し始める。その後、かごが、乗り場のフロアへ到着すると、ドアが開く。
【００６２】
作業者がかごへ乗り込み、行き先階ボタンを押すと、ドアが閉まり、かごが行き先階ボタンにより指定した行き先階へ移動する。続いて、かごが行き先階へ到着するとドアが開く。作業者がかごから降り、「閉」ボタンを押すと、ドアが閉じ、全フロアの「使用中」ランプが消灯する。以上により、エレベータの使用が終了となる。
【００６３】
〈作業者と自動搬送車との共用による問題〉
図３は、本発明者が検討した貨物用エレベータの作業者と自動搬送車との共用による問題点を示す説明図である。
【００６４】
図３は、貨物用エレベータが使用中であり、２階の乗り場において、作業者１００と自動搬送車１０１とがエレベータの使用待ちとなっている状況を示している。この状況で作業者１００が貨物用エレベータを使用するには、「使用中」ランプが消灯した際に、乗り場にて自動搬送車１０１よりも先に「呼」ボタンを押す必要がある。
【００６５】
しかしながら、自動搬送車１０１は、貨物用エレベータの動作を制御するエレベータ制御装置１０２と通信を行っている。そのため、「使用中」ランプが消灯した瞬間に、エレベータ制御装置１０２に対して「呼」ボタンを押す信号を出力することが可能であり、作業者１００が自動搬送車１０１よりも先に「呼」ボタンを押すことはできない。
【００６６】
これにより、自動搬送車１０１が優先的に貨物用エレベータを使用することになってしまい、作業者１００が使用できない状況となってしまう。
【００６７】
そこで、図１の自動搬送車１０では、人、あるいは物を検出する物体検知センサ１５を備えることにより、貨物用エレベータの乗り場周辺に人がいるかいないか、あるいは物がないか否かを検出する。
【００６８】
そして、人がいないこと、または物がないことを検出した場合のみ、貨物用エレベータに対して「呼」信号を発信して貨物用エレベータのかご４０を呼び出し、人がいる、または物があると検出した際には、人の乗車を優先し、「呼」信号を発信しないものとする。      
【００６９】
物体検知センサ１５による検出は、前述したように、人と物とを弁別する必要はなく、人、または物であればよい。物流センタなどでは、貨物用エレベータの乗り場に物などが置かれていることはあまりない。よって、乗り場に物がある場合には、作業者が貨物用エレベータを使用するために待機していると考えられる。
【００７０】
〈物体検知センサの検知例〉
図４は、図１の自動搬送車に設けられた物体検知センサによる物体検知範囲の一例を示す説明図である。図４（ａ）は、上方から見た物体検知センサ１５による物体検知範囲例を示している。
【００７１】
物体検知センサ１５は、図４（ａ）に示すように、例えば自動搬送車１０の進行方向における前方に取り付けられており、図中の点線にて示す検知範囲ＡＲＡとなる。検知範囲ＡＲＡは、物体検知センサ１５が検出することのできる範囲を示している。このように、物体検知センサ１５によって、自動搬送車１０の進行方向において、検知範囲ＡＲＡ内に物体があれば検出される。
【００７２】
図４（ｂ）は、上方から見た貨物用エレベータの乗り場に到達した際の自動搬送車における物体検知範囲例を示している。
【００７３】
検知範囲ＡＲＡは、図示するように、乗り降り操作盤３０、および乗り場に設けられた扉４４などを十分にカバーする領域となっており、乗り場全体の物体が検知できる領域となっている。これによって、乗り降り操作盤３０を操作中の作業者だけではなく、作業者、あるいは荷物などが乗り降り操作盤３０と反対側の扉４４の端部にいた場合であっても、物体検出が可能となっている。
【００７４】
また、この図４では、物体検知センサ１５が自動搬送車１０の前方に取り付けられた例を示しているが、物体検知センサ１５の取り付け位置は、これに限定されるものではない。さらに、物体を検知する範囲においても、自動搬送車１０の前方だけではなく、該自動搬送車１０の後方や側方などあってもよいし、あるいは図４の検知範囲ＡＲＡよりも遠くを検出するようにしてもよい。さらには、物体検知センサ１５を複数取り付けることによって、前後左右の領域の物体を検知するようにしてもよい。
【００７５】
〈貨物用エレベータの構成例〉
続いて、貨物用エレベータの構成について説明する。
【００７６】
図５は、図１の自動搬送車が利用する貨物用エレベータの構成の一例を示す説明図である。
【００７７】
貨物用エレベータは、図５に示すように、自動搬送車１０が乗り込むことのできるかご４０を有している。このかご４０は、ワイヤ４１によってつり下げられている。ワイヤ４１は、巻き上げ装置４２に接続されている。そして、この巻き上げ装置４２によってワイヤ４１を巻き上げる、あるいは巻き下げることによって、かご４０を昇降路４３の内部にて上下移動させる。昇降路４３は、かご４０を上下に移動する空間である。
【００７８】
また、かご４０が停車する各フロアには、設置された扉４４が設置されている。かご４０が停車する各フロア、およびかご４０の内部には、エレベータ通信装置１７と相互に信号が授受できる通信装置４５がそれぞれ設けられている。
【００７９】
また、昇降路４３の上部には、エレベータ制御装置４６が設けられている。エレベータ制御装置４６は、巻き上げ装置４２、各フロアの扉４４などの動作をそれぞれ制御し、各フロア、ならびにかご４０において通信装置４５が受信した信号を取得するとともに、該通信装置４５に対して信号の送信を指令する。
【００８０】
また、図示していないが、図４に示したように、扉４４の横側には、「呼」ボタン、「閉」ボタン、および「使用中」ランプを有する乗り降り操作盤３０が各階に設けられている。この乗り降り操作盤３０は、先に述べたように、人手によってエレベータを操作する操作盤である。また、かご４０内には、図示しないが、「開」ボタン、および行先階ボタンなどを有する操作盤が設けられている。
【００８１】
〈貨物用エレベータの動作例〉
図６は、図５の貨物用エレベータにおける動作の一例を示すフローチャートである。
【００８２】
まず、エレベータは起動した際に、人手で操作されているかどうかの判定を行う（ステップＳ１０１）。人手で操作されているならば、すなわち図４の乗り降り操作盤３０による操作であれば、そのまま人手の操作にしたがって動作する（ステップＳ１０２)。
【００８３】
ステップＳ１０１の処理において、人手で操作されていないと判定した場合、いずれかのフロアの通信装置４５は、エレベータ通信装置１７から「呼」信号を受信しているかどうか判定する（ステップＳ１０３）。
【００８４】
「呼」信号を受信していない場合、エレベータが人手で操作されているかどうかの判定に戻る（ステップＳ１０１）。また、いずれかのフロアの通信装置４５が「呼」信号を受信している場合、エレベータ制御装置４６は、かご４０が「呼」信号を受信したフロアに移動するように巻き上げ装置４２を制御する（ステップＳ１０４）。
【００８５】
かご４０の移動が完了すると、エレベータ制御装置４６は、かご４０が到着したフロアの扉４４を開けるように指令する（ステップＳ１０５）。扉４４が開くと、エレベータ制御装置４６は、該当フロアの通信装置４５に対してエレベータ到着信号を送信するように指令する（ステップＳ１０６）。
【００８６】
その後、エレベータ制御装置４６は、かご４０内の通信装置４５が行先階信号を受信したかどうか判定する（ステップＳ１０７）。行先階信号を受信していない場合待機し（ステップＳ１０８）、再度ステップＳ１０７の処理において行先階信号を受信したかどうかを判定する。
【００８７】
かご４０内の通信装置４５が行先階信号を受信している場合、エレベータ制御装置４６は、現在開いている扉４４を閉めるように指令する（ステップＳ１０９）。その後、エレベータ制御装置４６は、行先階信号にて指定されたフロアへかご４０が移動するように巻き上げ装置４２を制御する（ステップＳ１１０）。
【００８８】
かご４０の移動が完了すると、エレベータ制御装置４６は、かご４０が移動したフロアの扉４４を開けるように指令する（ステップＳ１１１）。扉４４が開くと、エレベータ制御装置４６は、かご４０内の通信装置４５に行先階到着信号を送信するように指令する（ステップＳ１１２）。
【００８９】
続いて、エレベータ制御装置４６は、到着したフロアの通信装置４５が、自動搬送車１０に搭載されたエレベータ通信装置１７から降車完了信号を受信したかどうかを判定する（ステップＳ１１３）。
【００９０】
降車完了信号を受信していない場合、エレベータ制御装置４６は、一定時間待機した後（ステップＳ１１４）、再び、ステップＳ１１３の処理において降車完了信号を受信したかどうかを再度判定する。
【００９１】
降車完了信号を受信している場合、エレベータ制御装置４６は、現在開いている扉４４を閉めるように指令する（ステップＳ１１５）。その後、エレベータ制御装置４６は、人手によってエレベータが制御されているかどうかの判定であるステップＳ１０１の処理に戻る。
【００９２】
〈自動搬送車の走行例〉
次に、図１の自動搬送車１０が、貨物用エレベータを乗降する搬送経路を走行する際の動作について説明する。
【００９３】
図７は、貨物用エレベータを乗降する搬送経路を有する自動搬送車の動作の一例を示すフローチャートである。この図７では、例えば図８に示す搬送経路を走行するものとして説明する。また、貨物用エレベータは、図５にて示した構成からなり、図６において説明した動作を行うものとする。
【００９４】
図７では、１階の搬送開始地点ＰＴ１から貨物用エレベータの乗り場の乗車開始地点ＰＴ２に進み、この乗車開始地点ＰＴ２から貨物用エレベータに乗車して２階の乗り場のエレベータ降車完了地点ＰＴ３にて降車し、同じ階の搬送完了地点ＰＴ４までを走行する例を示している。
【００９５】
まず、自動搬送車１０は、搬送開始地点ＰＴ１を出発し、乗り場の乗車開始地点ＰＴ２まで移動するために、走行を開始する（ステップＳ２０１）。走行中、位置認識部２０は、外界センサ１６が取得した計測情報を取り込み、その計測情報に基づいて、自身の自動搬送車１０の現在位置、および自動搬送車１０における乗車開始地点ＰＴ２の位置を認識する。
【００９６】
位置認識部２０が認識した結果は、移動機構制御部２１に出力される。移動機構制御部２１は、入力された位置情報に基づいて、自動搬送車１０が乗車開始地点ＰＴ２にたどり着けるように移動機構１１を制御する。
【００９７】
ここで、位置認識部２０が乗車開始地点ＰＴ２に到着したと判定すると（ステップＳ２０２）、移動機構１１の動作を停止させ、エレベータ通信制御部１９に対して、乗車開始地点ＰＴ２に到達したことを通知する。ここで、乗車開始地点ＰＴ２とは、例えば図４（ｂ）に示す位置である。
【００９８】
乗車開始地点ＰＴ２に到着すると、移動機構制御部２１は、エレベータ通信制御部１９に対し、乗車開始地点ＰＴ２に到着したことを通知する。このとき、物体検知部１８は、物体検知センサ１５による検知を開始する。物体検知部１８は、物体検知センサ１５から検知情報を取得し、その検知情報に基づいて、図４（ｂ）に示す検知範囲ＡＲＡに物体があるか否かを判定する（ステップＳ２０３）。
【００９９】
このステップＳ２０３の処理において、物体が検出された際には、乗り場に作業者がいると判断し、該作業者を優先するために、そのまま待機状態とする（ステップＳ２０４）。この処理によって、作業者は、優先して貨物用エレベータに乗り込むことができる。よって、作業者の待ち時間が低減されるので、総合的に作業効率を向上させることができる。
【０１００】
そして、一定時間が経過すると、再びステップＳ２０３の処理を実行する。ステップＳ２０３の処理において、物体が検出されなかった場合、物体検知部１８は、エレベータ通信制御部１９に物体が検出されなかったことを通知する。エレベータ通信制御部１９は、移動機構制御部２１からの乗車開始地点ＰＴ２に到着したことの通知、および物体検知部１８からの物体が検出されなかったことの通知を受けて、自身の自動搬送車１０が乗車開始地点ＰＴ２の位置におり、かつ乗り場の周辺に物体がないと判断する。
【０１０１】
そして、エレベータ通信制御部１９は、エレベータ通信装置１７に対し、「呼」信号を発信するように指令を出力する（ステップＳ２０５）。この指令を受けて、エレベータ通信装置１７は、「呼」信号を貨物用エレベータの動作制御を行うエレベータ制御装置４６に無線送信する。
【０１０２】
貨物用エレベータのかご４０が乗り場に到着すると、エレベータ制御装置４６からは、該かご４０が到着したことを示すエレベータ到着信号が送信される。エレベータ通信制御部１９は、エレベータ通信装置１７がエレベータ到着信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ２０６）。
【０１０３】
エレベータ通信装置１７がエレベータ到着信号を受信しなかった場合には、エレベータ到着信号を受信するまで待機状態とし（ステップＳ２０７）、一定時間が経過した後、ステップＳ２０６の処理を実行する。
【０１０４】
ステップＳ２０６の処理において、エレベータ通信装置１７がエレベータ到着信号を受信した場合、エレベータ通信制御部１９は、エレベータ通信装置１７に対し、「呼」信号の発信を終了させる（ステップＳ２０８）。
【０１０５】
そして、かご４０が到着すると、エレベータ通信制御部１９は、エレベータ通信装置１７が受信したエレベータ到着信号を受信したことを移動機構制御部２１に通知する。これを受けて、移動機構制御部２１は、外界センサ１６による計測結果を位置認識部２０が処理することで得られた自身の自動搬送車１０の位置とかご４０の乗り込むべき位置とを基に移動機構１１に指令を送り、かご４０内の乗り込むべき位置まで自動搬送車１０を移動させる（ステップＳ２０９）。
【０１０６】
自動搬送車１０が、かご４０内の乗り込むべき位置に到着すると（ステップＳ２１０）、移動機構制御部２１は、エレベータ通信制御部１９に対し、かご４０内の乗り込むべき位置に到着したことを通知する。この通知を受けたエレベータ通信制御部１９は、エレベータ通信装置１７に対し、行先階信号を発信するように指令を送る（ステップＳ２１１）。
【０１０７】
エレベータ通信制御部１９は、エレベータが行先階信号に従って移動している間（ステップＳ２１２）、エレベータ通信装置１７が行先階到着信号を受信したかどうかの判定を行う（ステップＳ２１３）。
【０１０８】
エレベータ通信装置１７が行先階到着信号を受信していない場合、エレベータが昇降中であると判定し、再度、エレベータ通信装置１７が行先階到着信号を受信したかどうかを判定する。
【０１０９】
また、エレベータ通信装置１７が、行先階到着信号を受信している場合、エレベータ通信制御部１９は、エレベータ通信装置１７に対し、行先階信号の発信を終了するように指令を送る（ステップＳ２１４）。そして、エレベータ通信制御部１９は、移動機構制御部２１に対して行先階到着信号を受信したことを通知する。
【０１１０】
移動機構制御部２１は、行先階到着信号を受信したことが通知されると、外界センサ１６による計測結果を位置認識部２０が処理することで得られた自身の自動搬送車１０における位置とエレベータ降車完了地点ＰＴ３の位置に基づいて移動機構１１に指令を送り、エレベータ降車完了地点まで自動搬送車１０を移動させる（ステップＳ２１５）。
【０１１１】
自動搬送車１０がエレベータ降車完了地点ＰＴ３に到着すると（ステップＳ２１６）、移動機構制御部２１は、エレベータ通信制御部１９に対し、エレベータ降車完了地点ＰＴ３に到着したことを通知する。この通知を受けたエレベータ通信制御部１９は、エレベータ通信装置１７に対し、降車完了信号を発信するように指令を送る（ステップＳ２１７）。
【０１１２】
そのままエレベータ通信制御部１９は、待機し（ステップＳ２１８）、一定時間が経過すると、エレベータ通信制御部１９は、エレベータ通信装置１７に対して降車完了信号の発信を終了するように指令を送る（ステップＳ２１９）。
【０１１３】
その後、エレベータ通信制御部１９は、移動機構制御部２１に対し、降車完了信号の発信を終了したことを通知する。降車完了信号の発信が終了したことが通知された移動機構制御部２１は、外界センサ１６による計測結果を位置認識部２０が処理することで得られた自身の自動搬送車１０における位置と搬送完了地点の位置とに基づいて移動機構１１に指令を送り、搬送完了地点ＰＴ４まで自動搬送車１０を移動させる（ステップＳ２２０）。そして、自動搬送車１０が、搬送完了地点ＰＴ４に到達すると、搬送が完了となる（ステップＳ２２１）。
【０１１４】
それにより、本実施の形態によれば、作業者を優先して貨物用エレベータに乗り込ませることができるので、物流の搬送効率を向上させることができる。
【０１１５】
なお、本実施の形態では、貨物用エレベータの乗り場の物体を検知する物体検知センサ１５を自動搬送車１０に設けた構成としたが、この物体検知センサ１５は、必ずしも自動搬送車１０に設ける必要はない。例えば、各フロアの貨物用エレベータ前の天井などに物体検知センサ１５を設置し、図８の乗車開始地点ＰＴ２などに物体があるか否かを検出するようにしてもよい。
【０１１６】
以上、本発明者によってなされた発明を実施の形態に基づき具体的に説明したが、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることはいうまでもない。
【０１１７】
なお、本発明は上記した実施の形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。
【０１１８】
また、ある実施の形態の構成の一部を他の実施の形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施の形態の構成に他の実施の形態の構成を加えることも可能である。また、各実施の形態の構成の一部について、他の構成の追加、削除、置換をすることが可能である。
【符号の説明】
【０１１９】
１０  自動搬送車
１１  移動機構
１２  駆動輪
１３  自在キャスタ
１４  制御装置
１５  物体検知センサ
１６  外界センサ
１７  エレベータ通信装置
１８  物体検知部
１９  エレベータ通信制御部
２０  位置認識部
２１  移動機構制御部
３０  乗り降り操作盤
４０  かご
４１  ワイヤ
４２  巻き上げ装置
４３  昇降路
４４  扉
４５  通信装置
４６  エレベータ制御装置
１００  作業者
１０１  自動搬送車
１０２  エレベータ制御装置
【図１】
2014191786.tif 000003
【図２】
2014191786.tif 000004
【図３】
2014191786.tif 000005
【図４】
2014191786.tif 000006
【図５】
2014191786.tif 000007
【図６】
2014191786.tif 000008
【図７】
2014191786.tif 000009
【図８】
2014191786.tif 000010