(57)【要約】  【課題】本発明は、駆動シャフトの回転力を傘歯車を通じて伝達及び減速することができるようにすると共に出力軸の流動を防止して、長い間の作動による偏摩耗及び流動による破損を防止することで、出力軸の回転力を精密に維持して減速器の効率を極大化する減速器を提供する。  【解決手段】本発明の特徴的な構成は、駆動手段によって回転される駆動軸１０の端部に設置される傘歯車としての一対の駆動ギア１１、１２と、該駆動ギア１１、１２にギア結合される傘歯車としての一対の従動ギア２１、２２と、前記一対の従動ギア２１、２２に連結されて減速された状態の回転力が出力されるように連結された回転部材２００と、を含んで構成される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動手段によって回転される駆動軸の端部に設置された駆動ギアと、
前記駆動ギアにギア結合されて駆動ギアの回転力を直交方向に切り換える従動ギアと、
前記従動ギアに連結されて減速された状態の回転力が出力される回転部材と、
を含んでなされることを特徴とする減速器。
【請求項２】
前記駆動ギアは、第１駆動ギアと第２駆動ギアのお互いに大きさが異なる一対で向かい合って設置されていて、
前記従動ギアは、第１従動ギアと第２従動ギアの一対で向かい合って設置されて、前記第１駆動ギアと第２駆動ギアにそれぞれ噛合されることを特徴とする請求項１に記載の減速器。
【請求項３】
前記第１駆動ギアと第１従動ギア及び第２駆動ギアと第２従動ギアの結合は、大きさが異なりながら同じギア比でなされて、各従動ギアから出力される回転数が同一になされることを特徴とする請求項２に記載の減速器。
【請求項４】
前記駆動ギアと従動ギアは、それぞれ傘歯車で構成されることを特徴とする請求項１または２に記載の減速器。
【請求項５】
前記駆動ギアと従動ギアは、それぞれワームスクリューとウォームホイールで構成されることを特徴とする請求項１または２に記載の減速器。
【請求項６】
前記従動ギアは、従動軸によって支持されているが、前記従動軸は回転されない固定軸でなされて、前記駆動軸は前記従動軸を貫通して設置されることを特徴とする請求項１または２に記載の減速器。
【請求項７】
駆動手段によって回転される駆動軸と、
前記駆動軸の端部でお互いに大きさが異なりながらギア比が同じ傘歯車としての第１駆動ギアと第２駆動ギアが向い合って設置される一対の駆動ギアと、
傘歯車でなされて第１従動ギアと第２従動ギアの一対で向かい合って設置されて、それぞれ前記第１駆動ギアと第２駆動ギアに噛合される従動ギアと、
前記第１従動ギアと第２従動ギアを支持するものとして、その中間を前記駆動軸が貫通するように設置される従動軸と、及び
前記従動ギアに連結されて減速された状態の回転力が出力される回転部材と、を
含んでなされることを特徴とする減速器。
【請求項８】
前記駆動軸には前記駆動ギアと同一な大きさ及び同一のギア比を有するアイドルギアが前記駆動ギアと向い合って設置されることで、前記従動ギアの他側端部を支持するようになされたことを特徴とする請求項１、２及び請求項７のうちで何れか一つに記載の減速器。
【請求項９】
前記従動ギアの外側に補助減速手段がさらに設置されることを特徴とする請求項１、２及び請求項７のうち何れか一つに記載の減速器。
【請求項１０】
前記補助減速手段は、従動ギアに設置された太陽ギアと、該太陽ギアにギア結合される遊星ギア及び前記流星ギアにギア結合されるリングギアでなされる流星ギア装置であることを特徴とする請求項９に記載の減速器。
【請求項１１】
前記補助減速手段は、平ギアの組合でなされることを特徴とする請求項９に記載の減速器。
【請求項１２】
前記補助減速手段は、ハーモニックギアでなされることを特徴とする請求項９に記載の減速器。
【請求項１３】
前記回転部材は、３６０度回転可能に設置されることを特徴とする請求項１または７に記載の減速器。
【請求項１４】
前記回転部材は、従動軸に偏心設置して偏心されるように回転されることを特徴とする請求項１または７に記載の減速器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、減速器に関するものであり、特に、簡単な構成でなされながら精密で安定的な動力の減速伝達がなされるようになされた減速器に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、従来に広く使用された減速器は、モータの動力の伝達を受けるピニオン軸と該ピニオン軸の一側に一体で形成された減速ギアと該減速ギアに対応して噛み合って回転するリングギアと該リングギア内側でピン結合によって固定されて、伝達された動力を駆動シャフトに誘導するためにピン穴を具備したリングギア軸を含む構成でなされて駆動される。
【０００３】
このような従来の減速器は、前記出力軸がリングギア軸とピンで結合されていて、その固定が堅固ではなく円滑な動力伝達を誘導することができないだけでなく、長い間の作動時には前記ピン、リングギア軸及び出力軸などが回転力を耐えることができなく、頻繁に破損されることで減速器故障の要因になるなど多い問題点がある。
【０００４】
また、前記リングギア軸とリングギアはキー（ｋｅｙ）に固定されているものが一般的が、これも減速器の長い間の作動から回転力を耐えることができず、頻繁に破損されるのが実情であり、それによる減速器の維持補修費用が増大されるようになる問題点を抱いている。
【０００５】
一方、従来には一端の出力軸を通じて回転力が伝達されることで、全体的に動力伝達の効率に限界を有する実情であった。
【０００６】
また、従来には出力軸を堅く固定することができなくて、出力軸の流動及び偏摩耗によって微細な回転力を伝達するのに限界があったし、大部分の構成が非常に複雑で全体的な嵩が大きくなることで、産業機械、特に、ロボットの関節部分のように精密な制御を要する装置に使用することに困難があり、製作費用がたくさんかかる問題点もあった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、前記した問題点を解決するために発明したものであり、その目的は非常に簡単な構成によって駆動軸の動力を減速及び伝達するようにすることで、精密で小型化することができるし、流動されることなしに安定的な動力伝達が可能な減速器を提供することにある。
【０００８】
また、本発明の他の目的は、回転力を減速するための減速ギアを遊星ギア、平ギア、ハーモニックギアなどの多様なギアを使用することができ、幅広い適用が可能な減速器を提供することができる。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、前記した目的を達成するために、駆動手段によって回転される駆動軸の端部に設置された駆動ギアと、該駆動ギアにギア結合されて駆動ギアの回転力を直交方向に切り換える従動ギアと、該従動ギアに連結されて減速された状態の回転力が出力される回転部材と、を含んでなされる特徴がある。
【００１０】
望ましくは、前記駆動ギアは第１駆動ギアと第２駆動ギアのお互いに大きさが異なる一対で向かい合って設置されていて、前記従動ギアは第１従動ギアと第２従動ギアの一対で向かい合って設置されて、前記第１駆動ギアと第２駆動ギアにそれぞれ噛合される。
【００１１】
これによって、第１駆動ギアと第２駆動ギアは、一つの駆動軸で向い合って設置されて、各従動ギアも向い合って設置されて、各駆動ギアに噛合されると共に両外側で駆動力を出力するようになる。
【００１２】
特に、前記第１駆動ギアと第１従動ギア及び第２駆動ギアと第２従動ギアの結合は、大きさが異なりながら同じギア比でなされて、各従動ギアから出力される回転数が同一になされる特徴がある。
【００１３】
このように大きさを異にするようになると、一つの駆動軸に同時に設置されながら各従動軸にお互いに抵触することなしに、連結が可能で全体的な機器の大きさを最小化することができて、精密な減速装置を設けることが可能で、それと共に両側に駆動力が出力されながら一つの回転部材に動力を伝達することで流動されることなしに、安定的で正確な動力の伝達がなされることができるようになる。
【００１４】
前記駆動ギアと従動ギアは、それぞれ傘歯車で構成するか、またはワームスクリューとウォームホイールで構成されることができるし、このように駆動側から伝達される動力を直交方向に伝達することができるギア体系は、すべて適用が可能になる。
【００１５】
ここで、前記従動ギアは、従動軸によって支持されているが、前記従動軸は回転されない固定軸でなされて、前記駆動軸は前記従動軸を貫通して設置されることができる。すなわち、駆動軸は駆動ギアと一体で回転をして、従動軸は固定軸として従動ギアを支持して、従動軸上で従動ギアがアイドリング回転をするようにすることで、駆動軸と従動軸が交差しながらもお互いの動力伝達に何らの差し支えがなくなる。
【００１６】
本発明の他の特徴は、前記駆動軸の端部でお互いに大きさが異なりながらギア比が同じ傘歯車としての第１駆動ギアと第２駆動ギアが向い合って設置される一対の駆動ギアと、傘歯車でなされて第１従動ギアと第２従動ギアの一対で向かい合って設置されて、それぞれ前記第１駆動ギアと第２駆動ギアに噛合される従動ギアと、前記第１従動ギアと第２従動ギアを支持するものとして、その中間を前記駆動軸が貫通するように設置される従動軸と、及び前記従動ギアに連結されて減速された状態の回転力が出力される回転部材と、を含んでなされる。
【００１７】
本発明のまた他の特徴は、前記駆動軸には前記駆動ギアと同一な大きさ及び同一のギア比を有するアイドルギアが前記駆動ギアと向い合って設置されることで、前記従動ギアの他側端部を支持するようになされたことを特徴とする減速器である。
【００１８】
本発明のまた他の特徴は、従動ギアの外側に補助減速手段がさらに設置される。
【００１９】
この補助減速手段は、流星ギアや平ギア及びハーモニックギアなどの多様な形態の手段で選択されることができるが、このような補助減速手段によって駆動軸から伝達される回転力はより充分に減速されて出力されることができる。
【００２０】
本発明で駆動力が減速されて最終的に出力される回転部材は適用対象によって多様な形態で実施されることができるし、３６０度回転可能に設置されるか、または従動軸に対して偏心されるように設置して、偏心回転されるように実施することもできるであろう。
【発明の効果】
【００２１】
このように本発明は、駆動軸の回転力を直交方向に転換させるギアを通じて安定的に減速伝達して出力される駆動力を精密に制御することだけではなく、両側で同時に駆動力が出力されるようにすることで、流動を防止して安定的な動力の伝達がなされることができる特有の効果がある。
【００２２】
本発明は、回転力を減速するための減速ギアを遊星ギア、平ギア、ハーモニックギアなど多様なギアを必要によって多様に適用して実施することができて、幅広い適用が可能な効果を提供する。
【００２３】
また本発明は、減速器の嵩を最小化することができながら精密で安定的な駆動が可能で製造費用を節減することができるし、小型化及び精密性が要求される多様な分野で実施されることができる効果を同時に提供する。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明による減速器の第１実施例を示した要部斜視図である。
【図２】前記図１の分離斜視図である。
【図３】本発明による減速器の第１実施例としての外観斜視図である。
【図４】本発明の第１実施例をロボット関節に適用設置した状態を示した斜視図である。
【図５】前記図４の一部側断面図である。
【図６】本発明の第１実施例に流動防止手段が設置された状態の要部斜視図である。
【図７】前記図６が適用されたロボット関節の断面図である。
【図８】前記図６が適用されたロボット関節の断面斜視図である。
【図９】本発明による減速器の他の一例を示した要部斜視図である。
【図１０】本発明による減速器の第２実施例を示した要部斜視図である。
【図１１】前記図１０の分離斜視図である。
【図１２】本発明の第２実施例をロボット関節に設置した状態の側断面斜視図である。
【図１３】本発明の第２実施例に流動防止手段が設置された状態の要部斜視図である。
【図１４】前記図１２の減速器がロボット関節に適用された状態の分離斜視図である。
【図１５】本発明による減速器の第３実施例を示した要部斜視図である。
【図１６】本発明の第３実施例に流動防止手段が設置された状態の要部斜視図である。
【図１７】本発明の第３実施例としての減速器の外形斜視図である。
【図１８】本発明の第３実施例をロボット関節に適用設置した状態を示した斜視図である。
【図１９】本発明による減速器の第４実施例を示した要部斜視図である。
【図２０】前記図１８の分離斜視図である。
【図２１】本発明の第４実施例に流動防止手段が設置された状態の斜視図である。
【図２２】前記図２１の減速器がロボット関節に設置された状態の断面図である。
【図２３】本発明の第４実施例をロボット関節に設置した状態の断面斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
本発明の具体的な内容を添付された実施例としての図面を参照して詳しく説明すれば次のようである。この過程で図面に示された線の厚さや構成要素の大きさなどは説明の明瞭性と便宜上に誇張されて示されていることがあり得る。
【００２６】
また、後述される用語は、本発明での機能を考慮して定義された用語として、これは使用者、運用者の意図または慣例によって変わることがある。このような用語に対する定義は、本明細書全般にわたった内容にもとづいて決定されるべきである。
【００２７】
本発明の図面で同一部分の名称に対しては、同一符号を適用した。
【００２８】
図１は、本発明による減速器の第１実施例を示した要部斜視図であり、図２は前記図１の分離斜視図であり、図３は本発明による減速器の第１実施例としての外観斜視図であり、図４は本発明の第１実施例をロボット関節に適用設置した状態を示した斜視図である。
【００２９】
本発明は、基本的に回転力が発生される駆動手段（モータ、エンジンなど）によって回転される駆動軸１０の端部に駆動ギアが設置されて、前記駆動ギアには駆動ギアの回転力を直交方向に切り換える従動ギアが設置されているが、図１乃至図４の第１実施例では前記駆動ギアと従動ギアが図面に示したところのように傘歯車で形成されている。
【００３０】
前記駆動ギアは、傘歯車としての第１駆動ギア１１と第２駆動ギア１２でなされて、お互いに向い合う方向に駆動軸１０に同時に設置されており、第１駆動ギア１１と第２駆動ギア１２はお互いに大きさを異にするが、同一のギア比で構成されている。
【００３１】
第１駆動ギア１１と第２駆動ギア１２にはそれぞれ傘歯車としての第１従動ギア２１と第２従動ギア２２が連結されるが、第１従動ギア２１と第２従動ギア２２は前記駆動軸１０と直交方向に設置されて、この従動ギアらを支持するために従動軸２０が前記駆動軸１０と直交方向に設置されている。
【００３２】
ここで、前記従動軸２０は回転されない固定軸で設置されて、この従動軸２０上で第１従動ギア２１と第２従動ギア２２が回転されるように設置されて、前記駆動軸１０が従動軸２０を貫通するように設置することで全体的な嵩を最小化することができる。
【００３３】
大きさが異なる第１駆動ギア１１と第２駆動ギア１２に接続される第１従動ギア２１及び第２従動ギア２２も大きさが異なりながら同一のギア比でなされていて、第１駆動ギア１１には第１従動ギア２１が噛合されて、第２駆動ギア１２には第２従動ギア２２が噛合されて、駆動軸１０の回転によって動力が直交方向にそれぞれ伝達される。
【００３４】
このように構成される本発明による減速器は、図３でのような形態のケース１０１に収納された状態として減速器１００を形成するようになるが、この減速器１００の一面では前記駆動軸１０が引き出しされて駆動手段と連結されるようになって、両側面では第１従動ギア２１と第２従動ギア２２の各外側面または、その外側面と連結されて回転力を伝達する媒介体が引き出されて、図４でのように回転させようとする対象物としての回転部材２００が連結される。
【００３５】
すなわち、図５でのように回転部材２００の端部は、減速器１００の両側面で連結するための連結部２０１が突出形成されて、この連結部２０１が各従動ギアの外側に連結される。
【００３６】
このような第１実施例の作用を説明すると次のようである。
【００３７】
駆動手段によって駆動軸１０が回転すると、同一軸線上に向い合って設置される第１駆動ギア１１と第２駆動ギア１２が同一な方向に回転をするようになって、各駆動ギア１１、１２に噛合されて連結された第１従動ギア２１と第２従動ギア２２がそれぞれ回転されるが、各駆動ギア１１、１２は向い合って設置される各従動ギア２１、２２のお互いに反対側の円周部分に接触されて回転されるので、結局向い合う各従動ギア２１、２２も同様に同一な回転方向を有するようになる。
【００３８】
このように同一方向に回転される従動ギアに連結された回転部材２００の各連結部２０１は同一な動きを出力するようになるので、結局回転部材２００は減速器１００の両側面から出力される安定な回転力の提供を受けて回転するようになる。
【００３９】
図６は、本発明の第１実施例に流動防止手段が設置された状態の要部斜視図であり、図７は、前記図６が適用されたロボット関節の断面図であり、図８は、前記図６が適用されたロボット関節の断面斜視図であり、これらの図面を参照すれば、前記本発明の第１実施例に対して流動防止手段がさらに設置された状態を示す。
【００４０】
すなわち、前記第１実施例では、第１駆動ギア１１と第２駆動ギア１２がそれぞれ第１従動ギア２１と第２従動ギア２２の円周面の一側に噛合されているが、このように円周の一側にかたよって接続されて、動力を伝達するようになることで、偏重された応力が発生することがあるし、それによって微細な震えや振動などが発生することがあって、大きい力の動力やより精密な動力の伝達においては、動力伝達時に偏心接触による微細な流動を防止するための手段が要求された。
【００４１】
このために図６乃至図８でのように駆動軸１０に流動防止手段としてアイドルギア３１、３２がさらに設置されて、動力の伝達がより安定的になされるようにしている。
【００４２】
アイドルギア３１、３２は、第１アイドルギア３１と第２アイドルギア３２でなされるが、第１アイドルギア３１は、第１駆動ギア１１と同一な大きさ及びギア比でなされて、前記第１駆動ギア１１と向い合って第１従動ギア２１の反対側の円周面に噛合されて、第１従動ギア２１を支持するようになって、第２アイドルギア３２は、前記第２駆動ギア１２と同一な大きさ及びギア比でなされて、前記第２駆動ギア１２と向い合って第２従動ギア２２の反対側の円周面に噛合されて第２従動ギア２２を支持するようになる。
【００４３】
第１アイドルギア３１と第２アイドルギア３２は、駆動軸１０上で空回りして単純に各従動ギア２１、２２を支える機能をするようになり、これによって各従動ギア２１、２２は、従動軸２０を中心に両側で同一のギア比で支持されながら動力を伝達するようになって、さらに精密な回転が伝達されることができる。
【００４４】
このような第１実施例では、駆動軸に設置される各駆動ギアをお互いに向い合って設置して、これらと噛合される各従動ギアもお互いに大きさを異にして向い合って設置することで、第１駆動ギア１１と第２従動ギア２２との間の干渉または第２駆動ギア１２と第１従動ギア２１との間の干渉が全然なくて、動力伝達が円滑になされることができながら、全体的な嵩を最小化して精密な減速器を形成することができるようになる。
【００４５】
前記第１実施例では、駆動軸１０からの動力を直交方向に出力するために傘歯車を適用したが、動力の方向を切り換える大部分のギアを適用することができるが、図９は、その例として本発明の減速器を構成する駆動ギアと従動ギアがそれぞれワームスクリュー４１とウォームホイール４２で構成されることができることを見せてくれている。
【００４６】
図１０乃至図１４は、本発明の第２実施例を示すものであり、図１０は、その要部斜視図であり、図１１は、前記図９の分離斜視図であり、図１２は、本発明の第２実施例をロボット関節に設置した状態の側断面斜視図である。
【００４７】
図１０乃至図１２を参照すれば、第１実施例の基本的な構成を含んでいる。
【００４８】
すなわち、駆動軸１０に向い合って設置される傘歯車としての第１駆動ギア１１と第２駆動ギア１２、前記第１駆動ギア１１と第２駆動ギア１２にそれぞれ噛合されるように向い合って設置される第１従動ギア２１及び第２従動ギア２２、前記第１従動ギア２１と第２従動ギア２２を支持する従動軸２０が具備されているし、ここに加えて各従動ギアに出力される減速された状態の回転力を２次減速するための補助減速手段が設置されている。
【００４９】
前記補助減速手段は、前記従動軸２０に支持されて各従動ギア２１、２２の外側面で一体で回転されるように設置される太陽ギア５１と、前記太陽ギア５１にギア結合される遊星ギア５２及び前記遊星ギア５２にギア結合されるリングギア５３でなされる流星ギア装置で構成される。
【００５０】
前記リングギア５３は、図面でのように減速器１００のケース１０１に直接設置されることができるし、減速器１００に連結される回転部材２００の連結部２０１に前記遊星ギア５２の流星ギア軸５４が組み立て固定される。
【００５１】
したがって、駆動軸１０の回転によって第１駆動ギア１１と第２駆動ギア１２の回転力が第１従動ギア２１及び第２従動ギア２２に減速伝達されて、また補助減速手段によって再び減速されて、流星ギア軸５４と結合された回転部材２００に回転力が伝達される。
【００５２】
図１３と図１４は、本発明の第２実施例に第１実施例と同様に流動防止手段が具備されたことを示しているし、ここに示されたところのように第１アイドルギア３１と第２アイドルギア３２が、駆動軸１０上に設置されて第１従動ギア２１及び第２従動ギア２２を支持するようにしている。
【００５３】
図１５乃至図１８は、本発明の第３実施例を示すものであり、図１５はその要部斜視図であり、図１６は、流動防止手段が具備された要部斜視図であり、図１７は、ケースに設置された状態の減速器の斜視図であり、図１８は、本発明による第３実施例をロボット関節に設置した状態の例示図であり、これらの図面を参照すれば、同様に第１実施例の基本的な構成を含んでいる。
【００５４】
すなわち、駆動軸１０に向い合って設置される傘歯車としての第１駆動ギア１１と第２駆動ギア１２、前記第１駆動ギア１１と第２駆動ギア１２にそれぞれ噛合されるように向い合って設置される第１従動ギア２１及び第２従動ギア２２、前記第１従動ギア２１と第２従動ギア２２を支持する従動軸２０が具備されているし、ここに加えて各従動ギアに出力される減速された状態の回転力を２次減速するための補助減速手段が設置されているが、この補助減速手段は、前記第１従動ギア２１と第２従動ギア２２の外側面に一体で形成されるか、または組み立て固定されて従動軸２０上に回転されるようになされた出力ギア６１と、前記出力ギア６１に噛み合う平ギア６２を含んでなされている。
【００５５】
このような第３実施例は、第１実施例の作用と同様に駆動軸１０から伝達される動力が第１駆動ギア１１と第２駆動ギア１２及び第１従動ギア２１と第２従動ギア２２を通じて直交方向に減速伝達して、前記平ギア６２の側面では回転部材２００の連結部２０１が組み立て固定されて、最終的に充分に減速された平ギア６２の回転によって回転部材２００が回転されるようになる。
【００５６】
ここで、前記出力ギア６１と平ギア６２との間には必要によって適切な平ギアらがさらに具備されることもできる。
【００５７】
また、図１６でのように駆動軸１０に第１アイドルギア３１と第２アイドルギア３２がさらに設置されることで、動力伝達時に流動が防止されるようにすることもできる。
【００５８】
図１９乃至図２４は、本発明による減速器の第４実施例を示したものであり、図１９は、本発明による減速器の第４実施例を示した要部斜視図であり、図２０は、前記図１８の分離斜視図であり、図２１は、本発明の第４実施例に流動防止手段が設置された状態の斜視図であり、図２２は、前記図２１の減速器がロボット関節に設置された状態の断面図であり、図２３は、本発明の第４実施例をロボット関節に設置した状態の断面斜視図である。
【００５９】
図１９乃至図２０を参照すれば、本発明による第４実施例も同様に第１実施例の基本的な構成を含んでいる。
【００６０】
すなわち、駆動軸１０に向い合って設置される傘歯車としての第１駆動ギア１１と第２駆動ギア１２、前記第１駆動ギア１１と第２駆動ギア１２にそれぞれ噛合されるように向い合って設置される第１従動ギア２１及び第２従動ギア２２、前記第１従動ギア２１と第２従動ギア２２を支持する従動軸２０が具備されているし、ここに加えて各従動ギアに出力される減速された状態の回転力を２次減速するための補助減速手段が設置されているが、この補助減速手段は前記第１従動ギア２１と第２従動ギア２２の外側面に組み立て設置されるハーモニックギア７０でなされている。
【００６１】
ここで、前記ハーモニックギア７０の一部を形成するハーモニック内接ギア７１は、減速器ケース１０１の内側に直接形成されるようにすることができる。
【００６２】
このような第４実施例は、第１実施例と同様に駆動軸１０から伝達される動力が第１駆動ギア１１と第２駆動ギア１２及び第１従動ギア２１と第２従動ギア２２を通じて減速伝達されて、前記ハーモニックギア７０の各外側に回転部材２００の連結部２０１を組み立て固定することで、駆動軸１０から伝達される動力がハーモニックギア７０によってさらに充分に減速された状態で回転部材２００に伝達される。
【００６３】
そして、図２１及び図２２に示されたところのように駆動軸１０に第１アイドルギア３１と第２アイドルギア３２をさらに設置することで、流動されることなしにより安定な動力の伝達がなされることができる。
【００６４】
一方、前記のような本発明によると、多様な器具に適用して実施されることができるが、本発明による減速器及び回転部材をロボットの関節に使用する場合には、回転部材がロボットアームになる。
【００６５】
そして、駆動ギアと従動ギアをそれぞれ一対で設置する場合には、それぞれ同一のギア比で設置することもできるが、お互いに異なる速度で回転されるようにそれぞれ異なるギア比で形成することもできる。
【００６６】
そして、前記従動ギアを一対で設置する場合には図面でのように各従動ギアの外側に一つの回転部材を同時に連結することもできるが、お互いに異なる回転部材を各従動ギアに連結して使用することもできて、お互いに異なる回転部材がお互いに異なる速度で回転されるように設置して使用することもできる。
【００６７】
また、前記回転部材は、同一な方向に連続されるように回転されることができるように３６０度回転可能に設置して使用することもできる。
【００６８】
また、前記回転部材は、従動軸の方向に対して偏心されるように連結することで駆動軸と偏心されるように回転するようにすることもできる。
【００６９】
以上で説明して示したところのような実施例は、本発明の権利範囲を限定するものではなく、本発明の請求範囲に提示された構成要素の例示的な事項に過ぎない。例えば、本発明で適用される各種ギアや軸及び回転部材などの構成要素らは、その形状を必要によっていくらでも変更実施することができるはずであるし、組み立てされる位置も任意どおりに変更調節されることができるであろう。
【符号の説明】
【００７０】
１０  駆動軸
１１  第１駆動ギア
１２  第２駆動ギア
２０  従動軸
２１  第１従動ギア
２２  第２従動ギア
３１  第１アイドルギア
３２  第２アイドルギア
４１  ワームスクリュー
４２  ウォームホイール
５１  太陽ギア
５２  遊星ギア
５３  リングギア
５４  流星ギア軸
６１  出力ギア
６２  平ギア
７０  ハーモニックギア
７１  ハーモニック内接ギア
１００  減速器
１０１  ケース
２００  回転部材
２０１  連結部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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