(57)【要約】【課題】レーダ装置の規模とコストが増大することなく、検出物体の方位を高精度で検出できる車載用のレーダ装置を提案することを目的とする。【解決手段】車載用のレーダ装置は、レンズおよび反射レフレクタのうちいずれかと複数のアンテナ素子を組み合わせて構成されるアンテナ部と、複数のアンテナ素子の中の一部のアンテナ素子から構成される複数のパターンの部分アンテナを送信と受信のうち少なくとも一方に用いて、電波を放射して、電波が物体に反射した反射波を受信する送受信部と、送受信部が受信した反射波に基づいて物体の検知を行う検知部と、を備える。【選択図】図１
2014182023.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レンズおよび反射レフレクタのうちいずれかと複数のアンテナ素子を組み合わせて構成されるアンテナ部と、
前記複数のアンテナ素子の中の一部のアンテナ素子から構成される複数のパターンの部分アンテナを送信と受信のうち少なくとも一方に用いて、電波を放射して、当該電波が物体に反射した反射波を受信する送受信部と、
前記送受信部が受信した反射波に基づいて前記物体の検知を行う検知部と、
を備えることを特徴とする車載用のレーダ装置。
【請求項２】
前記部分アンテナを構成する前記アンテナ素子の組み合わせは、
前記レンズおよび前記反射レフレクタのいずれかの特性に応じて選択される
ことを特徴とする請求項１に記載の車載用のレーダ装置。
【請求項３】
前記部分アンテナを構成する前記アンテナ素子の素子数と当該アンテナ素子の間隔と当該アンテナ素子の指向性を示す値とアレーアンテナの開口のうち少なくとも１つに基づいて、前記部分アンテナを構成する前記アンテナ素子が受信した電波に基づく信号の位相を制御する位相制御部
を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車載用のレーダ装置。
【請求項４】
前記部分アンテナを構成する前記アンテナ素子の素子数と当該アンテナ素子の間隔と当該アンテナ素子の指向性を示す値とアレーアンテナの開口のうち少なくとも１つに基づいて、前記部分アンテナを構成する前記アンテナ素子が受信した電波に基づく信号の振幅を制御する振幅制御部
を備えることを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の車載用のレーダ装置。
【請求項５】
前記複数のアンテナ素子は、直線上に配置される
ことを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の車載用のレーダ装置。
【請求項６】
前記部分アンテナを構成する前記アンテナ素子の素子数と当該アンテナ素子の間隔と当該アンテナ素子の指向性を示す値とアレーアンテナの開口のうち少なくとも１つは、
前記レンズおよび前記反射レフレクタのいずれかの特性に応じて選択される
ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の車載用のレーダ装置。
【請求項７】
前記部分アンテナを構成する前記アンテナ素子の素子数と当該アンテナ素子の間隔と当該アンテナ素子の指向性を示す値とアレーアンテナの開口のうち少なくとも１つに基づいて、前記部分アンテナを構成する前記アンテナ素子が受信する信号の位相を制御する位相制御部と、
前記部分アンテナを構成する前記アンテナ素子の素子数と当該アンテナ素子の間隔と当該アンテナ素子の指向性を示す値とアレーアンテナの開口のうち少なくとも１つに基づいて、前記部分アンテナを構成する前記アンテナ素子が受信する信号の振幅を制御する振幅制御部と、
を備え、
前記位相制御部は、
第１の前記アンテナ素子のアンテナパターンのサイドローブの点と、第２の前記アンテナ素子のヌル点とが重なるように、前記部分アンテナを構成する前記アンテナ素子が受信する信号の位相を調整し、
前記振幅制御部は、
前記第１のアンテナ素子のアンテナパターンのサイドローブの点と、前記第２のアンテナ素子のヌル点とが重なるように、前記部分アンテナを構成する前記アンテナ素子が受信する信号の振幅を調整する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車載用のレーダ装置。
【請求項８】
前記部分アンテナを構成する前記アンテナ素子の素子数と当該アンテナ素子の間隔と当該アンテナ素子の指向性を示す値とアレーアンテナの開口のうち少なくとも１つに基づいて、前記部分アンテナを構成する前記アンテナ素子が送信する電波の信号の位相を制御する位相制御部と、
前記部分アンテナを構成する前記アンテナ素子の素子数と当該アンテナ素子の間隔と当該アンテナ素子の指向性を示す値とアレーアンテナの開口のうち少なくとも１つに基づいて、前記部分アンテナを構成する前記アンテナ素子が送信する電波の信号の振幅を制御する振幅制御部と、
を備えることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の車載用のレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載用のレーダ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車などの車両における利便性や安全性の向上のために、センシング装置として、車載用のレーダ装置の搭載が行われている。レーダ装置は、１つのビームを用いて計測を行うシングルビーム方式、複数のビームを用いて計測を行うマルチビーム方式がある。マルチビームを用いた車載用のレーダ装置として、１次放射器と反射レフレクタを有するパラボラアンテナ（例えば特許文献１参照）を用いるもの、または１次放射器とレンズを有するレンズアンテナを用いるものがある。このようなレンズアンテナは、例えば主放射器であるレンズ、およびアレーアンテナを構成するアンテナ素子により構成される。
マルチビーム機能を有するレンズアンテナは、レンズの誘電率を回転対象にすることでマルチビームを実現する技術（例えば、非特許文献１参照）や、所定のアルゴリズムを用いて光路を最適化することで、任意の方向にマルチビームを実現する技術（例えば、非特許文献２参照）等が提案されている。
【０００３】
また、レンズアンテナを用いたマルチビームでは、アレーアンテナを構成するアンテナ素子を機械的にレンズの焦点位置を稼動させるタイプと、複数のアンテナ素子を固定して各アンテナ素子の焦点をレンズの焦点に合わせて配置するタイプがある。図１８は、従来技術に係る複数のホーンアンテナとレンズによるレンズアンテナ９００の例を説明する図である。図１８において、紙面の横方向をｘ軸方向、縦方向をｙ軸方向とする。図１８に示すように、レンズ９１１の焦点に合わせて、ホーンアンテナ９０１ａ〜９０１ｅが配置される。以下、ホーンアンテナ９０１ａ〜９０１ｅを総称してホーンアンテナ９０１という。ホーンアンテナ９０１は、各々、ホーン９０２を有している。このようにレンズ９１１と複数のホーンアンテナ９０１を配置することにより、レンズアンテナ９００は５つのビーム９２１を放射する（例えば、非特許文献２参照）。また、図１８に示すように、各ホーンアンテナ９０１は、ｙ軸方向に対して所定の角度を有するように配置されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３３９３２０４号公報
【非特許文献】
【０００５】
【非特許文献１】電子情報通信学会、アンテナ工学ハンドブック、オーム社、pp181、２００８
【非特許文献２】Tomoaki Ide、Yoshihiko Kuwahara、Hiroyuki Kamo、Junji Kanamoto、”DOA Estimation with Super Resolution Capabilities Using a Multi-beam Antenna of the Dielectric Lens”,ISAP,FrF4-2、2011
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながらホーンアンテナを固定して配置する従来の技術では、図１８に示したように放射角度に応じてホーンアンテナ９０１のｙ軸方向に対する角度が大きくなる。これにより、レンズアンテナ９００の体積が大きくなってしまうという課題があった。特に図１８に示したように、ホーンアンテナ９０１を可動させずに固定して配置する場合、ビーム９２１の数は、ホーンアンテナ９０１間の間隔と各ホーンアンテナ９０１の大きさにより制限される。
【０００７】
一方、図１８において、ホーンアンテナ９０１を可動させてマルチビームのレンズアンテナを構成する場合、レンズ９１１の焦点９１２とホーンアンテナ９０１との距離を所定の間隔にするためのｘ軸方向とｙ軸方向とに調整させる位置調整可動部と、ホーンアンテナ９０１の放射角を調整する回転調整可動部が必要である。このような位置調整可動部と回転調整可動部には、高い調整精度が求められレンズアンテナのコストがアップしてしまうため、民生用製品への適用が困難であるという課題があった。
【０００８】
本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、レーダ装置の規模とコストが増大することなく、検出物体の方位を高精度で検出できる車載用のレーダ装置を提案することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）上記目的を達成するため、本発明の一態様に係る車載用のレーダ装置は、レンズおよび反射レフレクタのうちいずれかと複数のアンテナ素子を組み合わせて構成されるアンテナ部と、前記複数のアンテナ素子の中の一部のアンテナ素子から構成される複数のパターンの部分アンテナを送信と受信のうち少なくとも一方に用いて、電波を放射して、当該電波が物体に反射した反射波を受信する送受信部と、前記送受信部が受信した反射波に基づいて前記物体の検知を行う検知部と、を備えることを特徴としている。
【００１０】
（２）また、本発明の一態様に係る車載用のレーダ装置において、前記部分アンテナを構成する前記アンテナ素子の組み合わせは、前記レンズおよび前記反射レフレクタのいずれかの特性に応じて選択されるようにしてもよい。
【００１１】
（３）また、本発明の一態様に係る車載用のレーダ装置において、前記部分アンテナを構成する前記アンテナ素子の素子数と当該アンテナ素子の間隔と当該アンテナ素子の指向性を示す値とアレーアンテナの開口のうち少なくとも１つに基づいて、前記部分アンテナを構成する前記アンテナ素子が受信した電波に基づく信号の位相を制御する位相制御部を備えるようにしてもよい。
【００１２】
（４）また、本発明の一態様に係る車載用のレーダ装置において、前記部分アンテナを構成する前記アンテナ素子の素子数と当該アンテナ素子の間隔と当該アンテナ素子の指向性を示す値とアレーアンテナの開口のうち少なくとも１つに基づいて、前記部分アンテナを構成する前記アンテナ素子が受信した電波に基づく信号の振幅を制御する振幅制御部を備えるようにしてもよい。
【００１３】
（５）また、本発明の一態様に係る車載用のレーダ装置において、前記複数のアンテナ素子は、直線上に配置されるようにしてもよい。
【００１４】
（６）また、本発明の一態様に係る車載用のレーダ装置において、前記部分アンテナを構成する前記アンテナ素子の素子数と当該アンテナ素子の間隔と当該アンテナ素子の指向性を示す値とアレーアンテナの開口のうち少なくとも１つは、前記レンズおよび前記反射レフレクタのいずれかの特性に応じて選択されるようにしてもよい。
【００１５】
（７）また、本発明の一態様に係る車載用のレーダ装置において、前記部分アンテナを構成する前記アンテナ素子の素子数と当該アンテナ素子の間隔と当該アンテナ素子の指向性を示す値とアレーアンテナの開口のうち少なくとも１つに基づいて、前記部分アンテナを構成する前記アンテナ素子が受信する信号の位相を制御する位相制御部と、前記部分アンテナを構成する前記アンテナ素子の素子数と当該アンテナ素子の間隔と当該アンテナ素子の指向性を示す値とアレーアンテナの開口のうち少なくとも１つに基づいて、前記部分アンテナを構成する前記アンテナ素子が受信する信号の振幅を制御する振幅制御部と、を備え、前記位相制御部は、第１の前記アンテナ素子のアンテナパターンのサイドローブの点と、第２の前記アンテナ素子のヌル点とが重なるように、前記部分アンテナを構成する前記アンテナ素子が受信する信号の位相を調整し、前記振幅制御部は、前記第１のアンテナ素子のアンテナパターンのサイドローブの点と、前記第２のアンテナ素子のヌル点とが重なるように、前記部分アンテナを構成する前記アンテナ素子が受信する信号の振幅を調整するようにしてもよい。
【００１６】
（８）また、本発明の一態様に係る車載用のレーダ装置において、前記部分アンテナを構成する前記アンテナ素子の素子数と当該アンテナ素子の間隔と当該アンテナ素子の指向性を示す値とアレーアンテナの開口のうち少なくとも１つに基づいて、前記部分アンテナを構成する前記アンテナ素子が送信する電波の信号の位相を制御する位相制御部と、前記部分アンテナを構成する前記アンテナ素子の素子数と当該アンテナ素子の間隔と当該アンテナ素子の指向性を示す値とアレーアンテナの開口のうち少なくとも１つに基づいて、前記部分アンテナを構成する前記アンテナ素子が送信する電波の信号の振幅を制御する振幅制御部と、を備えるようにしてもよい。
【発明の効果】
【００１７】
本発明によれば、車載用のレーダ装置は、レーダ装置の規模とコストが増大することなく、検出物体の方位を高精度で検出できる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】第１実施形態に係るレーダ装置の構成を表す概略図である。
【図２】第１実施形態に係る送受信制御装置の構成を表すブロック図である。
【図３】第１実施形態に係る記憶部に記憶されている情報を説明する図である。
【図４】第１実施形態に係る位相制御部と振幅制御部による制御タイミングを説明する図である。
【図５】第１実施形態に係る位相ウェイトと励振ウェイトの調整を説明する図である。
【図６】レンズ端部での回折と散乱を説明する図である。
【図７】サイドローブとスピルオーバーの関係を説明する図である。
【図８】マルチビームアンテナにおけるクロスポイントを説明する図である。
【図９】第１実施形態に係るアンテナの位相ウェイトを調整した場合のビームパターンの例を説明する図である。
【図１０】第１実施形態に係る送信レフレクタによるレーダ装置の構成を表す概略図である。
【図１１】第２実施形態に係るバイフォーカルレンズの一例を説明する図である。
【図１２】第２実施形態に係るバイフォーカルレンズを用いたレーダ装置の構成を表す概略図である。
【図１３】第２実施形態に係るアレーアンテナの他の組み合わせを説明する図である。
【図１４】第２実施形態に係るバイフォーカルレンズを用いた場合のビームパターンの一例を説明する図である。
【図１５】第３実施形態に係る送受信制御装置の構成を表すブロック図である。
【図１６】第３実施形態に係る受信アンテナ素子によるアンテナパターンを説明する図である。
【図１７】第４実施形態に係る送受信制御装置の構成を表すブロック図である。
【図１８】従来技術に係る複数のホーンアンテナとレンズによるレンズアンテナの例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
［第１の実施形態］
以下、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態に係るレーダ装置１の構成を表す概略図である。図１に示すように、レーダ装置１は、送受信制御装置１０、アンテナ部２０およびレンズ３０を備えている。図１において、紙面の横方向をｘ軸方向、紙面の縦方向をｙ軸方向とする。
【００２０】
送受信制御装置１０は、内部で生成した送信信号を分配し、分配した送信信号の位相と振幅を制御して各アンテナ素子２０−１〜２０−７に供給する。また、送受信制御装置１０は、各アンテナ素子２０−１〜２０−７が受信した受信信号に基づいて対象物の検知を行う。
【００２１】
アンテナ部２０は、７個のアンテナ素子２０−１〜２０−７を備えている。また、図１に示すように、アンテナ部２０は、７個のアレーアンテナから３個のアンテナ素子が選択されて構成されるアレーオブアレー（Ａｒｒａｙ  ｏｆ  Ａｒｒａｙ）である。各アンテナ素子２０−ｎ（ｎは１から７の整数）は、各々、特性が同じ１次放射器（ホーン）を備えている。各アンテナ素子２０−ｎが有するホーンは、例えば扇型ホーン、円錐型ホーン、角錐型ホーンである。また、各アンテナ素子２０−ｎは、通常、ｘ軸方向に対して各アンテナ素子２０−ｎの放射（アンテナ開口）方向が垂直方向となる向きに配置されている。各アンテナ素子２０−ｎの間隔は、ｘ軸方向に対して等間隔であり、間隔ｄである。
レンズ３０は、送受信用のレンズである。レンズ３０の比誘電率は１以上である。
【００２２】
アレーアンテナ（部分アンテナともいう）５０−１は、３個のアンテナ素子２０−１、２０−２および２０−３から構成される。アレーアンテナ５０−２は、３個のアンテナ素子２０−２、２０−３および２０−４から構成される。アレーアンテナ５０−３は、３個のアンテナ素子２０−３、２０−４および２０−５から構成される。アレーアンテナ５０−４は、３個のアンテナ素子２０−４、２０−５および２０−６から構成される。アレーアンテナ５０−５は、３個のアンテナ素子２０−５、２０−６および２０−７から構成される。
【００２３】
ビーム６０−１は、レンズ３０を介してアレーアンテナ５０−１により受信されるビームの指向性である。ビーム６０−２は、レンズ３０を介してアレーアンテナ５０−２により受信されるビームの指向性である。ビーム６０−３は、レンズ３０を介してアレーアンテナ５０−３により受信されるビームの指向性である。ビーム６０−４は、レンズ３０を介してアレーアンテナ５０−４により受信されるビームの指向性である。ビーム６０−５は、レンズ３０を介してアレーアンテナ５０−５により受信されるビームの指向性である。すなわち、図１に示したレーダ装置１は、７個のアンテナ素子２０−ｎとレンズ３０により、５組のアレーアンテナを構成して５つのビームを実現している。
なお、以下の説明では、アンテナ素子２０−１〜２０−７のうち少なくとも１個のアンテナ素子が送信を行い、アレーアンテナ５０−１〜５０−５が受信する例について説明する。
【００２４】
図２は、本実施形態に係る送受信制御装置１０の構成を表すブロック図である。図２に示すように送受信制御装置１０は、タイミング制御部１０１、送信制御部１０２、発振回路１０３、分配器１０４、送信部（送受信部）１０５−ｎ（ｎは１から７までの整数）、位相制御部１０６−ｎ、振幅制御部１０７−ｎ、記憶部１０８、受信部（送受信部）１０９−ｎ、混合器１１０−ｎ、セレクタ１１１、Ａ／Ｄ（アナログ信号−デジタル信号）変換器１１２、ＦＦＴ（Fast Fourier Transform；高速フーリエ変換）部１１３、判別部１１４を備えている。
【００２５】
アンテナ素子２０−ｎ（ｎは１から７の整数）は、送信アンテナ素子２１−ｎと受信アンテナ素子２２−ｎを備えている。なお、送信アンテナ素子２１−ｎと受信アンテナ素子２２−ｎは、１個のアンテナ素子を兼用する。また、本実施形態に係る送受信制御装置１０において、送信アンテナ素子２１−ｎは少なくとも１個あればよい。
送信アンテナ素子２１−ｎは、送信部１０５−ｎから供給された電波を放射する。
受信アンテナ素子２２−ｎは、送信アンテナ素子２１−ｎから発射されたビームが物体により反射された反射波を受信し、受信した反射波を受信信号に変換する。受信アンテナ素子２２−ｎは、受信信号を受信部１０９−ｎに出力する。
【００２６】
タイミング制御部１０１は、同期信号に同期した発振制御信号を発振回路１０３に、送信選択信号を送信制御部１０２に、受信選択信号をセレクタ１１１に、同期信号を判別部１１４に出力する。
送信制御部１０２は、タイミング制御部１０１から入力された送信選択信号に応じて、送信制御信号を送信部１０５−ｎへ出力する。
【００２７】
発振回路１０３は、例えばＦＭＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ−ｍｏｄｕｌａｔｅｄ  ｃｏｎｔｉｎｕｏｕｓ−ｗａｖｅ；周波数変調）方式を用いる場合、タイミング制御部１０１から入力された発振制御信号の電圧レベルに比例した周波数の信号を生成する。発振回路１０３は、生成した信号を所定の周波数に逓倍を行いながらレベルの増幅を行い、増幅した信号を送信信号として分配器１０４に出力する。
分配器１０４は、発振回路１０３から入力された送信信号を分配し、分配した送信信号を送信部１０５−ｎ及び受信部１０９−ｎに出力する。
【００２８】
送信部１０５−ｎは、分配器１０４から入力された送信信号をｎ倍の周波数に逓倍した送信信号を、送信制御部１０２から入力された送信制御信号に応じて選択した１個の送信アンテナ素子２１−ｎに供給する。なお、送信に用いる送信アンテナ素子２１−ｎは１個に固定されていてもよい。また、送信アンテナ素子２１−ｎが２個の場合、送信部１０５−ｎは、送信制御部１０２から入力された送信制御信号に応じて１個の送信アンテナ素子２１−ｎを選択するようにしてもよい。
【００２９】
記憶部１０８には、図３に示すように、アレーアンテナ５０−ｎ毎に、アンテナ識別情報、位相ウェイトおよび励起ウェイトが関連づけられて記憶されている。図３は、本実施形態に係る記憶部１０８に記憶されている情報を説明する図である。位相ウェイトおよび励起ウェイトについては後述する。
例えばアレーアンテナ５０−１には、アンテナ識別情報２０−１〜２０−３が関連づけられて記憶されている。また、アンテナ識別情報２０−１には、位相ウェイトｐ１と励起ウェイトｅ１とが関連づけられて記憶されている。ここで、アンテナ識別情報とは、各アンテナ素子２０−ｎを識別するための識別情報である。
【００３０】
受信部１０９−ｎは、受信アンテナ素子２２−ｎから入力された受信信号を混合器１１０−ｎに出力する。
位相制御部１０６−ｎは、記憶部１０８に記憶されている位相ウェイトを読み出し、読み出した位相ウェイトに応じて受信部１０９−ｎが受信した受信信号の位相を制御する。
振幅制御部１０７−ｎは、記憶部１０８に記憶されている励振ウェイトを読み出し、読み出した励振ウェイトに応じて受信部１０９−ｎが受信した受信信号の振幅を制御する。
【００３１】
混合器１１０−ｎは、受信部１０９−ｎから入力された受信信号と分配器１０４から入力された送信信号の２倍の周波数の信号とを混合してビート信号を生成する。混合器１１０−ｎは、生成したビート信号をセレクタ１１１に出力する。
【００３２】
セレクタ１１１は、記憶部１０８に記憶されているアレーアンテナ５０−ｎをタイミング制御部１０１からの受信選択信号により選択する。セレクタ１１１は、選択したアレーアンテナ５０−ｎに関連づけられて記憶部１０８に記憶されているアンテナ識別情報に基づいて、７個の受信アンテナ素子２２−ｎの中から３個を選択する。セレクタ１１１は、選択した３個の受信アンテナ素子２２−ｎからの位相制御後および振幅制御後の受信信号を合成し、合成したアレーアンテナ５０−ｎによる受信信号をＡ／Ｄ変換器１１２に出力する。
Ａ／Ｄ変換器１１２は、セレクタ１１１から入力された受信信号をデジタル信号に変換し、デジタル信号に変換した受信デジタル信号としてＦＦＴ部１１３に出力する。
ＦＦＴ１１３は、Ａ／Ｄ変換器１１２から入力された受信デジタル信号に対してフーリエ変換を行い、フーリエ変換した信号を周波数スペクトラム信号として判別部１１４に出力する。
判別部１１４は、ＦＦＴ部１１３から入力された周波数スペクトラム信号から反射物体までの距離と方位を検出する。
【００３３】
図４は、本実施形態に係る位相制御部１０６−ｎと振幅制御部１０７−ｎによる制御タイミングを説明する図である。図４において、横軸は時刻を示す。
時刻ｔ１において、破線の四角４０１に示すように、位相制御部１０６−１はアンテナ素子２０−１の位相ウェイトをｐ１に制御し、位相制御部１０６−２はアンテナ素子２０−２の位相ウェイトをｐ２に制御し、位相制御部１０６−３はアンテナ素子２０−３の位相ウェイトをｐ３に制御する。また、時刻ｔ１において、破線の四角４１１に示すように、振幅制御部１０７−１はアンテナ素子２０−１の励振ウェイトをｅ１に制御し、振幅制御部１０７−２はアンテナ素子２０−２の励振ウェイトをｅ２に制御し、振幅制御部１０７−３はアンテナ素子２０−３の励振ウェイトをｅ３に制御する。
【００３４】
時刻ｔ２において、破線の四角４０２に示すように、位相制御部１０６−２はアンテナ素子２０−２の位相ウェイトをｐ４に制御し、位相制御部１０６−３はアンテナ素子２０−３の位相ウェイトをｐ５に制御し、位相制御部１０６−４はアンテナ素子２０−４の位相ウェイトをｐ６に制御する。また、時刻ｔ２において、破線の四角４１２に示すように、振幅制御部１０７−２はアンテナ素子２０−２の励振ウェイトをｅ４に制御し、振幅制御部１０７−３はアンテナ素子２０−３の励振ウェイトをｅ５に制御し、振幅制御部１０７−４はアンテナ素子２０−４の励振ウェイトをｅ６に制御する。
【００３５】
以下同様に、時刻ｔ３において、位相制御部１０６−３〜１０６−５は、破線の四角４０３に示すように対応するアンテナ素子２０−３〜２０−５の位相を制御し、振幅制御部１０７−３〜１０７−５は、破線の四角４１３に示すように対応するアンテナ素子２０−３〜２０−５の振幅を制御する。時刻ｔ４において、位相制御部１０６−４〜１０６−６は、破線の四角４０４に示すように対応するアンテナ素子２０−４〜２０−６の位相を制御し、振幅制御部１０７−４〜１０６−６は、破線の四角４１４に示すように対応するアンテナ素子２０−４〜２０−６の振幅を制御する。時刻ｔ５において、位相制御部１０６−５〜１０６−７は、破線の四角４０５に示すように対応するアンテナ素子２０−５〜２０−７の位相を制御し、振幅制御部１０７−５〜１０７−７は、破線の四角４１５に示すように対応するアンテナ素子２０−５〜２０−７の振幅を制御する。時刻ｔ５の処理後、再び時刻ｔ１〜ｔ５の処理の順に制御を繰り返す。または、時刻ｔ５の処理後、時刻ｔ４の処理、時刻ｔ３の処理、・・、時刻ｔ１の処理を繰り返して行うようにしてもよい。
【００３６】
このように、アンテナ素子２０−ｎ毎の位相ウェイトを調整することで、本実施形態に係るレーダ装置１は、波面を所望の方向に揃えることができる。また、本実施形態に係るレーダ装置１は、アンテナ素子２０−ｎを共有するため、実質的な開口が大きくなるのでビームを絞り込める効果が得られる。
【００３７】
なお、図２では、アンテナ素子２０−ｎ毎に位相制御部１０６−ｎおよび振幅制御部１０７−ｎを備える例を示したが、位相制御部１０６−ｎおよび振幅制御部１０７−ｎは、１つずつでもよい。位相制御部１０６−ｎが１つの場合、時刻ｔ１、ｔ２、・・・、ｔ５において時分割して各アンテナ素子２０−ｎの位相を制御するようにしてもよい。位相制御部１０６−ｎおよび振幅制御部１０７−ｎは、１つずつでもよい。振幅制御部１０７−ｎが１つの場合、時刻ｔ１、ｔ２、・・・、ｔ５において時分割して各アンテナ素子２０−ｎの振幅を制御するようにしてもよい。
【００３８】
図５は、本実施形態に係る位相ウェイトと励振ウェイトの調整を説明する図である。図５において、横方向をｘ軸方向、縦方向をｙ軸方向とする。図５に示した例では、アレーアンテナ５０−ｎのうち、アレーアンテナ５０−１のみを説明のために抜き出して示している。
ここで、次式（１）は、アレーファクター（配列係数）ｆ（θ）である。なお、アレーファクターｆ（θ）は、アンテナ素子の間隔ｄとアンテナ素子への給電電流によって定まる因子であり、アレーアンテナ５０−１の指向性、すなわちアレーアンテナ５０−１のビーム幅を表している。
【００３９】
ｆ（θ）＝Ｄ（θ）×ｗ（１＋ｅｊψ＋ｅ−ｊψ＋ｅｊ２ψ＋ｅ−ｊ２ψ＋・・・＋ｅｊ（Ｎ−１）ψ＋ｅ−ｊ（Ｎ−１）ψ）  …（１）
【００４０】
式（１）において、Ｄ（θ）は１個のアンテナ素子２０−１〜２０−３の指向性を表す値であり、Ｎはアンテナ素子２０−１〜２０−３の素子数（＝３）であり、ｗは励振ウェイトである。式（１）において、ｆ（θ）、Ｄ（θ）、Ｎは既知である。また、式（１）においてψは、次式（２）である。
【００４１】
ψ＝ｋｄ×ｃｏｓθ＋δ…（２）
【００４２】
式（２）において、ｋは伝搬定数であり、δはアンテナ素子２０−１〜２０−３に供給される送信信号の電流位相差である。最大放射方向をθ＝θ０とし、アンテナ素子２０−１−２０−３の素子間の電流位相差δを各アンテナ素子２０−１〜２０−３からの放射波がθ０方向で同相になるように−ｋｄ×ｃｏｓθに選ぶとψは次式（３）になる。
【００４３】
ψ＝ｋｄ（ｃｏｓθ−ｃｏｓθ０）  …（３）
【００４４】
式（３）において、θ０は位相ウェイトである。
レーダ装置１の設計者は、式（１）を満たすアンテナ素子の間隔ｄを算出する。
例えば、レーダ装置１の設計者は、まず、アンテナ素子２０−１〜２０−ｎの開口長でビーム幅が決まるため、アレー配列の全長を決める。そして、設計者は、設定することができるアンテナ素子数を決定することで、アンテナ素子の間隔dが物理的に決まる。ここで、各レンズの焦点に毎にアンテナ素子２０−１〜２０−ｎの放射方向が設定されているので、設計者は、その放射方向に等位相面が揃うように各アンテナ素子２０−１〜２０−ｎの位相を調整する。次に、設計者は、適切にレンズ３０へと給電できるように，各アンテナ素子２０−１〜２０−ｎの振幅分布を調整してサイドローブ比を決定する。
【００４５】
送信時、レーダ装置１の設計者は、所望のアンテナ指向性が得られるように、アンテナ素子２０−１、２０−２、２０−３に供給される送信信号に対して位相と振幅とを調整する。また、受信時、レーダ装置１の設計者は、所望のアンテナ指向性が得られるように、アンテナ素子２０−１、２０−２、２０−３が受信する受信信号に対して位相と振幅とを調整する。
この意味合いは、例えば、アンテナ素子２０−１、２０−２、２０−３から入力された受信信号の位相を位相制御部１０６−１〜１０６−３が各々調整することで、式（３）における位相ウェイトを調整する。また、アンテナ素子２０−１、２０−２、２０−３から入力された受信信号の振幅を振幅制御部１０７−１〜１０７−３が各々調整することで、式（１）における励振ウェイトを調整する。アレーアンテナ５０−１において位相ウェイトを調整することで、ビームの走査を調整することができる。また、アレーアンテナ５０−１において励振ウェイトを調整することで、ビームのサイドローブを調整することができる。位相ウェイトと励振ウェイトは、アンテナ素子２０−１、２０−２、２０−３毎に決定される。レーダ装置１の設計者は、このように求めた調整値を記憶部１０８に記憶させる。
【００４６】
レーダ装置１の設計者は、同様にアレーアンテナ５０−２〜５０−５についても、各アンテナ素子２０−ｎに対する位相ウェイトと励振ウェイトを算出し、算出した位相ウェイトと励振ウェイトを記憶部１０８に記憶させる。
【００４７】
以上のように、本実施形態に係るレーダ装置１は、レンズ３０および反射レフレクタ８０（図１０参照）のうちいずれかと複数のアンテナ素子２０−ｎを組み合わせて構成されるアンテナ部２０と、複数のアンテナ素子２０−ｎの中の一部のアンテナ素子２０−ｎから構成される複数のパターンの部分アンテナ（アレーアンテナ５０−ｎ）を送信と受信のうち少なくとも一方に用いて、電波を放射して、電波が物体に反射した反射波を受信する送受信部（送信部１０５−ｎ、受信部１０９−ｎ）と、送受信部（送信部１０５−ｎ、受信部１０９−ｎ）が受信した反射波に基づいて物体の検知を行う検知部（判別部１１４）と、を備える。
この構成により、本実施形態に係るレーダ装置１は、アレーオブアレーアンテナ（部分アンテナ）と、レンズ３０（または反射レフレクタ（図１０を用いて後述する））との組み合わせにより、レーダ装置の規模とコストが増大することなく、検出物体の方位を高精度で検出できる。
【００４８】
また、本実施形態に係るレーダ装置１は、部分アンテナ（アレーアンテナ５０−ｎ）を構成するアンテナ素子２０−ｎの素子数とアンテナ素子２０−ｎの間隔とアンテナ素子２０−ｎの指向性を示す値とアレーアンテナの開口のうち少なくとも１つに基づいて、部分アンテナを構成するアンテナ素子２０−ｎが受信した電波に基づく信号の位相を制御する位相制御部１０６−ｎを備える。また、本実施形態に係るレーダ装置１は、部分アンテナ（アレーアンテナ５０−ｎ）を構成するアンテナ素子２０−ｎの素子数とアンテナ素子２０−ｎの間隔とアンテナ素子２０−ｎの指向性を示す値とアレーアンテナの開口のうち少なくとも１つに基づいて、部分アンテナを構成するアンテナ素子２０−ｎが受信した電波に基づく信号の振幅を制御する振幅制御部１０７−ｎを備える。
この構成により、本実施形態に係るレーダ装置１は、位相を調整することでビーム方向を可変できるため、アンテナ素子の放射方向を物理的に動かさなくてもよく電気的に放射方向を調整することができる。また、本実施形態に係るレーダ装置１は、振幅を調整することでサイドローブを可変できる。
【００４９】
なお、本実施形態では、隣接する受信アンテナ素子２２−ｎによってサイドローブの調整（指向性の合成）を行う例を説明したが、これに限られない。サイドローブの調整（指向性の合成）は、隣接する送信アンテナ素子２１−ｎによって行うようにしてもよい。また、送信アンテナ素子２１−ｎと受信アンテナ素子２２−ｎとの指向性が異なっている場合は、送信アンテナ素子２１−ｎと受信アンテナ素子２２−ｎとの組み合わせにより、サイドローブの調整（指向性の合成）を行うようにしてもよい。
【００５０】
［一次放射器の体積に関する効果の説明］
従来技術において、図１８に示したようにホーンアンテナ９０１を可動させてマルチビームのレーダ装置を構成する場合、レンズ９１１の焦点９１２とホーンアンテナ９０１との距離を所定の間隔にするためのｘ軸方向とｙ軸方向とに調整させる位置調整可動部と、ホーンアンテナ９０１の放射角を調整する回転調整可動部が必要である。このような位置調整可動部と回転調整可動部には、高い調整精度が求められレーダ装置のコストがアップしてしまうため、民生用製品への適用が困難であった。
【００５１】
本実施形態に係るレーダ装置１は、式（1）で説明したように位相ウェイトを調整することでビーム方向を可変できるため、アンテナ素子２０−ｎの放射方向を物理的に動かさなくてもよく電気的に放射方向を調整することができる。例えば、図１に示したように、各アンテナ素子２０−ｎをｘ軸方向に対して直線状に並べて配置できるため、図１８で説明した従来技術と比較して、少ない体積に効率的にアンテナ素子２０−ｎを配置することができる。
また，従来のアレーアンテナでは、調整する放射範囲が大きいとアンテナ指向性が劣化してしまうが、本実施形態に係るレーダ装置１を用いれば、角度範囲毎に適切なアレーアンテナ５０−ｎを組み合わせるので、比較的安定した給電が実現できる。さらに、本実施形態に係るレーダ装置１は、振幅ウェイトを調整することにより、サイドローブレベルがコントロールできるので、角度変化による指向性の劣化にも対応することができる。
【００５２】
なお，縦方向の焦点調整については、放射角度範囲の設定条件にもよるが、設計的許容範囲に収まる場合やレンズ設計で対応できる場合、所定のアルゴリズムを用いて縦方向の調整無しに焦点を配列することができる(直線配列)。このような条件が揃えば、パッチアンテナやスリットアンテナ等を組み合わせることで、アンテナ部２０である一次放射器ユニットを一般的な平面プリント基板で実現することができる。
【００５３】
［スピルオーバーの影響に関する効果の説明］
レーダ装置やパラボラアンテナのように波源から放射された電磁波を光学的に平面波へと変換する開口型のアンテナ方式では、レンズまたは反射鏡を通過することなく直接放射される電波(スピルオーバー)が課題となる場合もある。
図６は、レンズ端部での回折と散乱を説明する図である。図６において、符号５０１は、ホーンアンテナ（一次供電ホーン）を示し、符号５０２はレンズを示している。符号５１１は一次供電ホーンから発射された電波のうち、レンズ５０２を直接透過する直接透過光を示している。符号５０３は、レンズ５０２と取り付け部との隙間を示している。符号５０４は、レンズ５０２の端部を示している。
【００５４】
レンズ５０２の端部に到達した電波５１２が、そのレンズ５０２の端部により散乱した電波５１３が発生する。また、レンズ５０２と取り付け部との隙間に到達した電波５１４が、その隙間により回折した電波５１５が発生する。このような散乱した電波５１３、回折した電波５１５は、平面波へと変換されることなく直接放射されるので所望の放射に全く寄与せず損失となる。
また、レンズ５０２の端部では、回折および散乱することでレンズ開口部にスピルオーバーによる電磁波が到達し、開口部の振幅及び位相分布を乱す。なお、このような回折および散乱は、反射鏡の端部でも発生する。これにより、アンテナ指向性が乱れる。
【００５５】
さらに、図７に示すようにレンズ５２１の周辺から直接放射される電磁波が強い場合、それによるサイドローブレベルは無視できないほど大きい。図７は、サイドローブとスピルオーバーの関係を説明する図である。図７において、符号５２０はホーンアンテナを示し、符号５２１はレンズを示している。また、符号５３１で示した領域は、上述したレンズ端部での回折および散乱による電波が発生する領域を表している。符号５３２で示した領域は、レンズ周辺から直接放射される電磁波（スピルオーバー波）が到達する領域を表している。
図７に示したように特に広角ビームを成形するレンズにおいては、レンズ開口長が短いことから、領域５３２が大きくなり、サイドローブレベルへの影響が顕著に表れる。以上のようにスピルオーバーは、アンテナ性能を大きく低下させる要因となる。
【００５６】
このようなスピルオーバーを抑制するために、以下の（Ｉ）、（ＩＩ）の技術が提案されている。
（Ｉ）レンズや反射鏡の周辺に電波吸収体または金属壁を設置することで、スピルオーバーを電気的に遮蔽する（電子情報通信学会、“アンテナ工学ハンドブック”、オーム社、pp301、）。
（ＩＩ）一次放射器でアンテナビームを絞り込むことで効率よくレンズまたは反射鏡に吹付ける。
【００５７】
（Ｉ）の遮蔽する技術では、スピルオーバーによる影響を低減できるだけの遮蔽領域をレンズ周辺に設けなければならないので，アンテナ全体の断面積が大きくなる。遮蔽領域の加工では，電磁波を反射または減衰することができる材料を設置する。例えば、（Ｉ）の技術では、反射させるために金属膜の接着や導体メッキ塗装が施される。（Ｉ）の技術では、減衰させるためにカーボン粉末を含んだ発砲樹脂を表面に装着する。（Ｉ）の技術では、何れの手段も高コストな加工となる。また、性能的な観点で考慮すると、（Ｉ）の技術では、反射材を用いた場合は、反射波がアンテナモジュールの内部に散乱するためにノイズレベルの上昇が懸念される。また、（Ｉ）の技術の減衰材では、電磁波の入射角度により減衰特性が変動してしまうために、安定的な抑制効果が得られ難い。
【００５８】
次に（ＩＩ）のアンテナビームを絞り込む技術では、例えばホーンアンテナ方式を採用した場合を想定すると、例えば奥行きを長くしアンテナ開口を広げることでビームを絞るが、この場合、アンテナが極端に大型化してしまう(電子情報通信学会、“アンテナ工学ハンドブック”，オーム社，ｐ３９３、２００８)。その他、誘電体ロット(電子情報通信学会、“アンテナ工学ハンドブック”、オーム社、ｐ４５７、２００８)や無給電金属素子等の立体的な導波路を追加することで、アンテナビームを絞り込む技術が提案されているが、部品数が増加し、構造が複雑になる。
さらに、基板実装のパッチアンテナにより平面化を優先する場合は、無給電素子を設けた平面アンテナやフレア部品の追加でビームを絞る技術が提案されている。しかしながら、フレキシブル基板での電気的設計の実現性は極めて困難であり、立体型アンテナ以上の開口面積が必要とされるので、配列スペースが確保し難い。
【００５９】
一方、本実施形態に係るレーダ装置１は、図１に示したように隣接するアンテナ素子２０−ｎを共用しながら複数のアレーアンテナ５０−ｎを構成する。これにより本実施形態に係るレーダ装置１は、アンテナの実効的な開口面積が大きくなったことになるので、従来のアンテナ方式と比較すると同じ面積でありながらビームを絞り込める。この結果、本実施形態に係るレーダ装置１は、スピルオーバーの抑制効果が向上できる。
【００６０】
［ビーム数の影響に関する効果の説明］
コスト的な観点から民生用のレーダ装置では、固定型の一次放射器を選択する場合が多い。マルチビームの本数を決定する条件を説明する。
（ＩＩＩ）基本的には，送信機または受信機の搭載数がマルチビームの本数となるが、主にレーダ装置が積極的に活用されているマイクロ波およびミリ波帯域の送信及び受信器デバイスが高価である。このため、民生用のレーダ装置では、通常、アンテナ素子の搭載数は必要最小限に設定される。
（ＩＶ）各ビームの焦点間の距離は、高利得レンズの設計においては極端に狭まるため、多くの素子を配列することが出来ない。
（Ｖ）広角用アンテナの設計では，『一次放射器を各々、ｙ軸方向に対して所定の角度を有して配置（図１８参照）』、『レンズ幅が狭いのでスピルオーバー対策(ビームを絞り込む)が必要』の両立のために多くの焦点を配置することは困難となる。
【００６１】
（ＩＩＩ）〜（Ｖ）に示したように、ビームの数はコスト性や一次放射器の設計制限の観点から、多くのアンテナ素子を配置することは困難である。ただし、図８に示したように従来のレーダ装置では、ビーム間のクロスポイントの利得の落ち込みが直接的な性能の劣化に反映される場合が多いので、出来る限りビーム数を増やしたい要求がある。図８は、マルチビームアンテナにおけるクロスポイントを説明する図である。図８において、横軸は観測角度であり、縦軸は正規化した後の利得である。
【００６２】
図８において、曲線６０１は観測角度０度で利得が最大になるビームの特性を表し、曲線６０２は観測角度１５度で利得が最大になるビームの特性を表し、曲線６０３は観測角度３０度で利得が最大になるビームの特性を表している。曲線６０４は観測角度−１５度で利得が最大になるビームの特性を表し、曲線６０５は観測角度−３０度で利得が最大になるビームの特性を表している。また、破線の円で囲んだ６１１は、曲線６０４と曲線６０５とのクロスポイントを示し、破線の円で囲んだ６１２は、曲線６０１と曲線６０４とのクロスポイントを示している。破線の円で囲んだ６１３は、曲線６０１と曲線６０２とのクロスポイントを示し、破線の円で囲んだ６１４は、曲線６０２と曲線６０３とのクロスポイントを示している。
図８に示したようなクロスポイントは、対象物を検知する際、利得が低いため、検知の感度が落ちることを意味している。このようなクロスポイントでの利得の低下を防止するには、細かい観測角毎にアンテナ素子を配置することが望ましかった。
【００６３】
しかしながら、マルチビームレーダ装置のビーム数は、図１８に示したような機械的に一次放射器の配置を可動させる構造がなければ、一次放射器の開口面積や送信または受信素子の搭載数の設定で決定される。一般的に、スピルオーバーの影響を考慮すると、一次放射器の開口長が大きくなるために、多くのアンテナ素子を配置するスペースが確保できない。また、レーダ装置が主に使用されるマイクロ波またはミリ波帯域の送受信機は高価であることから、コスト要因により多くの素子を搭載することが出来ない。以上のように、従来のレーダ装置では、設計的にもコスト的にもビーム数を増やすことが難しいので、システムを成立させるために、アンテナの素子数を最小限の数で設定せざるを得なかった。
【００６４】
従来の固定式であれば、一次放射器の開口面積に合せてマルチビームの焦点間の距離を設定しなければならないため，必然的にビーム数は限定されていた。さらに、従来の固定式であれば、マイクロ波またはミリ波帯域の受信機も高コストであることから、容易に焦点を増やすことができなかった。
一方、本実施形態に係るレーダ装置１は、位相ウェイトで容易にビームを走査できることや適切な箇所で適切な給電ができるアレーアンテナを構成する。これにより、本実施形態に係るレーダ装置１は、ビーム数を従来技術以上に増やすことができる。
【００６５】
このように本実施形態に係るレーダ装置１は、受信機の数を増やすことなく一次放射器の開口面積にとらわれることなくビーム数を設定することができる。すなわち本実施形態に係るレーダ装置１は、レーダ装置の設計が可能な範囲でビームを設定すれば、適切なアレーの組み合わせで一次放射器のビームを走査することで容易に各ビームへの給電が可能となる。さらに、本実施形態に係るレーダ装置１は、デジタル信号処理により位相ウェイトを調整することでスキャンできるので、機械的なスキャンよりも格段に高速なスキャニングが可能となるため、大変有効的な給電方法といえる。
【００６６】
なお，極狭い範囲のマルチビームアンテナの場合、焦点の数を増やさなくても、一次放射器のビームステアリングによって図９のように無限にビームを配置することも可能になる。但し、焦点ズレによるピントのボケによりアンテナ特性が劣化するので、使用用途のアプリケーションや性能の条件から判断するようにしてもよい。図９は、本実施形態に係るアンテナの位相ウェイトを調整した場合のビームパターンの例を説明する図である。図９において、横軸は水平回転角度を示し、縦軸は正規化後の利得を示している。
図９に示す例は、図１において、３つのアレーアンテナ５０−１〜５０−３とレンズ３０により構成された３つのビーム６０−１〜６０−３を放射するレーダ装置におけるビームパターン例である。ビーム６０−１のｙ軸に対する角度が０度であり、ビーム６０−２のｙ軸に対する角度が５．５度であり、ビーム６０−３のｙ軸に対する角度が１１度である。そして、図９に示す例は、矢印６２０に示すように、位相ウェイトを０．５度の間隔で調整した場合のビームパターン例である。このように本実施形態に係るレーダ装置１は、位相ウェイトの調整により、利得がピークとなる回転角を多数、生成することができる。これにより、図９に示すように、本実施形態に係るレーダ装置１は、利得が低くなるクロスポイントを軽減することができる。この結果、本実施形態に係るレーダ装置１は、アンテナ素子を可動するレーダ装置より少ない体積で構成でき、かつアンテナ素子を機械的に可動するレーダ装置と同等の特性を得られる。
また、一般的に利得を高めるためにはビームを絞る必要があるが、ビームを絞った場合、ビーム間のクロスポイントの落ち込みが大きくなる。これに対して、本実施形態のレーダ装置１によれば、ビームを絞りかつクロスポイントの落ち込みを軽減できる効果が得られる。
【００６７】
なお、本実施形態では、図１に示したようにレンズ３０を用いる例を説明したが、反射レフレクタを用いるようにしてもよい。図１０は、本実施形態に係る送信レフレクタによるレーダ装置１ａの構成を表す概略図である。図１０に示すレーダ装置１ａは、送受信制御装置１０、アンテナ部２０、反射レフレクタ８０を備えている。また、レーダ装置１ａは、図１に示したレーダ装置１と同様に送信アンテナおよび受信アンテナを備えている。
図１０に示したレーダ装置１ａにおいても、送受信制御装置１０は、各アンテナ素子２０−ｎの位相ウェイトを調整することで、ビームの走査を調整することができる。また、送受信制御装置１０は、励振ウェイトを調整することで、ビームのサイドローブを調整することができる。すなわち、アンテナ部２０は、一次給電できるアンテナを用いて構成されるアレーオブアレーアンテナであればよい。
【００６８】
なお、本実施形態では、図１に示したように、アレーアンテナ５０−ｎを、各々３個のアンテナ素子２０−ｎで構成する例を説明したが、これに限られない。アレーアンテナ５０−ｎの素子数は、レーダ装置１の所望の特性に応じて、１個以上であればよい。端部の給電の方がスピルオーバーが大きいので、アレーアンテナ５０−ｎの素子数は、例えば中心よりも端部のほうが素子数を増加するように配置してもよい。
【００６９】
［第２実施形態］
本実施形態では、レーダ装置のレンズとしてビーム幅の異なるバイフォーカルレンズを用いる場合を説明する。
図１１は、本実施形態に係るバイフォーカルレンズ３０ｂの一例を説明する図である。図１１の上の図は、バイフォーカルレンズ３０ｂを上面図であり、図１１の下の図は、バイフォーカルレンズ３０ｂの側面図である。
図１１に示すように、バイフォーカルレンズ３０ｂは、中心部に楕円の広角用ビームレンズ３１ｂを設置し，外周に横幅の広い高利得レンズ３２ｂが形成されている。
【００７０】
図１２は、本実施形態に係るバイフォーカルレンズ３０ｂを用いたレーダ装置１ｂの構成を表す概略図である。図１２に示すように、レーダ装置１ｂは、送受信制御装置１０、アンテナ部２０ｂ、バイフォーカルレンズ３０ｂを備えている。送受信制御装置１０の構成は、第１実施形態の送受信制御装置１０（図２参照）と同様である。
【００７１】
アンテナ部２０ｂは、第１実施形態と同様に７個のアンテナ素子２０−１〜２０−７を備えている。各アンテナ素子２０−ｎ（ｎは１から７の整数）は、各々、特性が同じ１次放射器（ホーン）を備えている。また、各アンテナ素子２０−ｎは、ｘ軸方向に対して放射方向が垂直に配列されている。各アンテナ素子２０−ｎの間隔は、ｘ軸方向に対して等間隔であり、間隔ｄである。
【００７２】
アレーアンテナ５０ｂ−１は、３個のアンテナ素子２０−１、２０−２および２０−３から構成される。アレーアンテナ５０ｂ−２は、５個のアンテナ素子２０−２、２０−３、２０−４、２０−５および２０−６から構成される。アレーアンテナ５０ｂ−３は、３個のアンテナ素子２０−５、２０−６および２０−７から構成される。すなわち、本実施形態に係るレーダ装置１ｂでは、レンズの特性に応じてアンテナ素子２０−ｎの組み合わせを選択し、選択したアンテナ素子２０−ｎにより各々、アレーアンテナ５０−ｎを構成する。
図１２に示したレーダ装置１ｂにおいても、送受信制御装置１０は、各アンテナ素子２０−ｎの位相ウェイトを調整することで、ビームの走査を調整することができる。また、送受信制御装置１０は、励振ウェイトを調整することで、ビームのサイドローブを調整することができる。
【００７３】
図１３は、本実施形態に係るアレーアンテナの他の組み合わせを説明する図である。図１３に示すように、レーダ装置１ｃは、アンテナ部２０ｃのアレーが、図１２とは異なっている。
アンテナ部２０ｃは、図１２と同様に７個のアンテナ素子２０−１〜２０−７を備えている。
アレーアンテナ５０ｃ−１は、３個のアンテナ素子２０−１、２０−４および２０−７から構成される。アレーアンテナ５０ｃ−２は３個のアンテナ素子２０−１、２０−２および２０−３から構成される。アレーアンテナ５０ｃ−３は３個のアンテナ素子２０−５、２０−６および２０−７から構成される。
【００７４】
この構成により、レーダ装置１ｃは、中心の広角用ビームレンズ３１ｂへ給電する場合、スピルオーバーを抑制するため３個のアンテナ素子２０−１、２０−４および２０−７により図１２と同様にビームを絞ることができる。図１３において、アレーアンテナ５０ｃ−１は、図１２のアレーアンテナ５０ｂ−２と同様の効果が得られる。また、アレーアンテナ５０ｃ−１は、アレーアンテナ５０ｂ−２よりアンテナ素子数が少ないが、アンテナ素子２０−ｎの間隔dが長くなったため、開口面積が大きくなり、図１２のアレーアンテナ５０ｂ−２以上にビームが絞られる効果が得られる。
以上のように、図１３に示したレーダ装置１ｃにおいても、送受信制御装置１０は、各アンテナ素子２０−ｎの位相ウェイトを調整することで、ビームの走査を調整することができる。また、送受信制御装置１０は、励振ウェイトを調整することで、ビームのサイドローブを調整することができる。
【００７５】
なお、記憶部１０８（図２参照）に、図１２および図１３に示したアレーアンテナ５０ｂ−１〜５０ｂ−３、またはアレーアンテナ５０ｃ−１〜５０ｃ−３に関してアンテナ識別子、位相ウェイト、励振ウェイトが記憶されている。この場合も、セレクタ１１１（図２参照）は、記憶部１０８に記憶されているアレーアンテナ５０ｂ−ｎまたは５０ｃ−ｎをタイミング制御部１０１からの受信選択信号により選択する。そしてセレクタ１１１は、選択したアレーアンテナ５０ｂ−ｎまたは５０ｃ−ｎに関連づけられて記憶部１０８に記憶されているアンテナ識別情報に基づいて、７個の受信アンテナ素子２２−ｎの中から設定されている個数の受信アンテナ素子２２−ｎを選択する。セレクタ１１１は、選択した受信アンテナ素子２２−ｎからの位相制御後および振幅制御後の受信信号を合成し、合成したアレーアンテナ５０ｂ−ｎまたは５０ｃ−ｎによる受信信号をＡ／Ｄ変換器１１２に出力する。
【００７６】
図１４は、本実施形態に係るバイフォーカルレンズ３０ｂを用いた場合のビームパターンの一例を説明する図である。また、図１４に示した例は、図１２のレーダ装置１ｂによるビームパターンの一例である。図１４において、横軸は水平面の回転角を示し、縦軸は正規化後の利得を示している。
曲線７０１はアレーアンテナ５０ｂ−１から発射された電波がバイフォーカルレンズ３０ｂを介して発射されるビームパターンである。曲線７０２はアレーアンテナ５０ｂ−２から発射された電波がバイフォーカルレンズ３０ｂを介して発射されるビームパターンである。曲線７０３はアレーアンテナ５０ｂ−３から発射された電波がバイフォーカルレンズ３０ｂを介して発射されるビームパターンである。
【００７７】
従来の一次放射器では，指向性の可変ができないので、アンテナ素子２０−ｎの共用化が不可能であった。しかしながら，本実施形態に係るレーダ装置１ｂまたは１ｃでは、図１２および図１３に示したようにアレーアンテナの素子数を異なる組み合わせにより、給電用ビーム幅を可変することが可能である。これにより、本実施形態に係るレーダ装置１ｂまたは１ｃでは、アンテナ素子２０−ｎの共用化が可能である。
【００７８】
なお、本実施形態では、図１２および図１３において、ｎ＝７個のアンテナ素子２０−ｎの例を説明したが、これに限られない。アンテナ素子２０−ｎの素子数は、レーダ装置１ｂおよび１ｃの所望の特性に応じた素子数であってもよい。
【００７９】
なお、第１および第２実施形態では、各アンテナ素子２０−ｎが等間隔である場合の例を説明したが、アンテナ素子２０−ｎの間隔は不等間隔であってもよい。これにより、第１実施形態に係るレーダ装置１、第２実施形態に係るレーダ装置１ｂまたは１ｃは、アンテナ素子２０−ｎの間隔の異なる素子の組み合わせにより、給電用ビーム幅を可変することが可能である。
【００８０】
また、図１、図１２、図１３において、アンテナ素子２０−ｎの開口は、各々異なっていてもよい。例えば、図１において、レンズ３０の略中心に配置されているアンテナ素子２０−４はスピルオーバーが少ない。一方、レンズ３０の両側に配置されているアンテナ素子２０−１および２０−７は、アンテナ素子２０−１よりスピルオーバーが大きい。このため、アンテナ素子２０−４には開口面積が小さい特性のアンテナを用い、アンテナ素子２０−１および２０−７には開口面積の大きなアンテナ素子を用いることで、ビームを絞るようにしてもよい。
【００８１】
また、第１および第２実施形態では、図２に示したように、位相制御部１０６−ｎは、受信部１０９−ｎが受信する受信信号の位相を制御し、振幅制御部１０７−ｎは、受信部１０９−ｎが受信する受信信号の振幅を制御する例を説明したが、これに限られない。例えば、記憶部１０８に記憶されている位相ウェイトと励振ウェイトに基づいて、送信部１０５―ｎの受信信号の振幅と位相を制御するようにしてもよい。また、送信用と受信用との位相ウェイトと励振ウェイトは、同じであっても異なっていてもよい。
【００８２】
［第３実施形態］
第３実施形態では、受信アンテナ（図２参照）に対して位相制御部１０６ｄ−ｎが位相を制御し、振幅制御部１０７ｄ−ｎが振幅を制御することで、アンテナパターンにおけるサイドローブのピークと、ヌル点とが重なるように制御する例を説明する。
【００８３】
図１５は、本実施形態に係る送受信制御装置１０ｄの構成を表すブロック図である。図２と同じ機能を有する機能部は、同じ符号を用いて説明を省略する。図２との差異は、位相制御部１０６ｄ−ｎ、振幅制御部１０７ｄ−ｎ、記憶部１０８ｄ、受信部１０９ｄ−ｎおよびセレクタ１１１ｄである。
【００８４】
位相制御部１０６ｄ−ｎは、記憶部１０８ｄに記憶されている受信用の位相ウェイトを読み出し、読み出した位相ウェイトに応じて受信部１０９ｄ−ｎが受信した受信信号の位相を制御する。
振幅制御部１０７ｄ−ｎは、記憶部１０８ｄに記憶されている受信用の励振ウェイトを読み出し、読み出した励振ウェイトに応じて受信部１０９ｄ−ｎが受信した受信信号の振幅を制御する。
【００８５】
記憶部１０８ｄには、アレーアンテナ５０−ｎ毎に、アンテナ識別情報、送信用の位相ウェイトおよび送信用の励起ウェイトが関連づけられて記憶されている。また、記憶部１０８ｄには、アレーアンテナ５０−ｎ毎に、アンテナ識別情報、受信用の位相ウェイトおよび受信用の励起ウェイトが関連づけられて記憶されている。
受信部１０９ｄ−ｎは、受信アンテナ素子２２−ｎから入力された受信信号を受信する。受信部１０９ｄ−ｎは、位相制御部１０６ｄ−ｎにより位相が制御され、振幅制御部１０７ｄ−ｎにより振幅が制御された受信信号を、混合器１１０−ｎに出力する。
【００８６】
セレクタ１１１ｄは、記憶部１０８ｄに記憶されているアレーアンテナ５０−ｎをタイミング制御部１０１からの受信選択信号により選択する。そしてセレクタ１１１ｄは、選択したアレーアンテナ５０−ｎに関連づけられて記憶部１０８ｄに記憶されているアンテナ識別情報に基づいて、７個の受信アンテナ素子２２−ｎの中から設定されている個数の受信アンテナ素子２２−ｎを選択する。セレクタ１１１ｄは、選択した受信アンテナ素子２２−ｎからの位相制御後および振幅制御後の受信信号を合成し、合成したアレーアンテナ５０−ｎによる受信信号をＡ／Ｄ変換器１１２に出力する。
【００８７】
図１６は、本実施形態に係る受信アンテナ素子２２−ｎによるアンテナパターンを説明する図である。図１６／において、横軸は水平面の回転角を示し、縦軸は正規化後の利得を示している。
図１６において、曲線８０１は第１の受信アンテナ素子２２−ｎ（図１５参照）によるアンテナパターンを示し、曲線８１１は第２の受信アンテナ素子２２−ｎによるアンテナパターンを示す。符号８０１ａと８０１ｂは、第１の受信アンテナ素子２２−ｎによるサイドローブを示し、符号８０１ｃと８０１ｄは、第１の受信アンテナ素子２２−ｎによるヌル点を示している。符号８１１ａと８１１ｂは、第２の受信アンテナ素子２２−ｎによるサイドローブを示し、符号８１１ｃと８１１ｄは、第２の受信アンテナ素子２２−ｎによるヌル点を示している。なお、第１の受信アンテナ素子２２−ｎと第２の受信アンテナ素子２２−ｎは、同じアレーアンテナ５０−ｎに含まれている２つのアンテナ素子２０−ｎが有する２つの受信アンテナ素子２２−ｎである。
【００８８】
本実施形態に係る送受信制御装置１０ｄの位相制御部１０６−ｎは、図１６に示したように、第１の受信アンテナ素子２２−ｎのサイドローブの点と、第２の受信アンテナ素子２２−ｎとのヌル点とを重ねるように、第１の受信アンテナ素子２２−ｎが受信する受信信号の位相と、第２の受信アンテナ素子２２−ｎが受信する受信信号の位相を制御する。また、本実施形態に係る送受信制御装置１０ｄの振幅制御部１０７−ｎは、第１の受信アンテナ素子２２−ｎのサイドローブの点と、第２の受信アンテナ素子２２−ｎとのヌル点とを重ねるように、第１の受信アンテナ素子２２−ｎが受信する受信信号の振幅と、第２の受信アンテナ素子２２−ｎが受信する受信信号の振幅を制御する。
【００８９】
以上のように、本実施形態に係るレーダ装置１（含む１ｂ、１ｃ）であって、部分アンテナ（アレーアンテナ５０−ｎ）を構成するアンテナ素子２０−ｎの素子数とアンテナ素子２０−ｎの間隔とアンテナ素子２０−ｎの指向性を示す値とアレーアンテナの開口のうち少なくとも１つに基づいて、部分アンテナを構成するアンテナ素子２０−ｎが受信する信号の位相を制御する位相制御部１０６ｄ−ｎと、部分アンテナを構成するアンテナ素子２０−ｎの素子数とアンテナ素子２０−ｎの間隔とアンテナ素子２０−ｎの指向性を示す値とアレーアンテナの開口のうち少なくとも１つに基づいて、部分アンテナを構成するアンテナ素子２０−ｎが受信する信号の振幅を制御する振幅制御部１０７ｄ−ｎと、を備え、位相制御部１０６ｄ−ｎは、第１のアンテナ素子のアンテナパターンのサイドローブの点と、第２のアンテナ素子のヌル点とが重なるように、部分アンテナを構成するアンテナ素子２０−ｎが受信する信号の位相を調整し、振幅制御部１０７ｄ−ｎは、第１のアンテナ素子のアンテナパターンのサイドローブの点と、第２のアンテナ素子のヌル点とが重なるように、部分アンテナを構成するアンテナ素子２０−ｎが受信する信号の振幅を調整する。
【００９０】
これにより、第１の受信アンテナ素子２２−ｎによるアンテナパターンと、第２の受信アンテナ素子２２−ｎによるアンテナパターンを合成した場合、合成されたビームの両サイドのサイドローブの大きさを低くすることができる。なお、ヌル点と重ねるサイドローブの点は、サイドローブの利得が一番大きい点付近が好ましい。
一般的に、サイドローブとヌル点とを重ねることは、レーダ装置を設計する上で、設計事項に多くの制限が発生する。これに対して、本実施形態に係るレーダ装置１（含む１ｂ、１ｃ）では、第１の受信アンテナ素子２２−ｎが受信する受信信号の位相または振幅と、第２の受信アンテナ素子２２−ｎが受信する受信信号の位相または振幅を制御することで、第１の受信アンテナ素子２２−ｎのサイドローブの点と、第２の受信アンテナ素子２２−ｎとのヌル点とを重ねることができる。
【００９１】
また、本実施形態では、メインローブの左右のサイドローブとヌル点とを重ねる例を説明したが、これに限られない。例えば、送受信制御装置１０ｄは、メインローブから２つ目の２次サイドローブ、３次サイドローブ等とヌル点とを重ね合わせるように制御してもよい。
【００９２】
なお、本実施形態では、合成されたビームのサイドローブを低くするため、２つの受信アンテナ素子２２−ｎに対して位相と振幅とを調整する例を説明したが、レーダ装置１（含む１ｂ、１ｃ）は、アレーアンテナ５０−ｎ毎に２つの受信アンテナ素子２２−ｎに対して位相と振幅とを調整するようにしてもよい。
また、ヌル点とサイドローブとを重ねるビームパターンは、受信アンテナ素子２２−ｎ同士の例を説明したが、送信アンテナ素子２１−ｎ同士であってもよい。あるいは、レーダ装置１（含む１ｂ、１ｃ）は、送信アンテナ素子２１−ｎと受信アンテナ素子２２−ｎとでヌル点とサイドローブとを重なり合うように位相と振幅とを調整するようにしてもよい。
【００９３】
［第４実施形態］
図１７は、本実施形態に係る送受信制御装置１０Ｅの構成を表すブロック図である。図１７に示すように送受信制御装置１０Ｅは、タイミング制御部１０１、送信制御部１０２、発振回路１０３、分配器１０４、送信部（送受信部）１０５ｅ−ｎ（ｎは１から７までの整数）、位相制御部１０６ｅ−ｎ、振幅制御部１０７ｅ−ｎ、記憶部１０８、受信部（送受信部）１０９−ｎ、混合器１１０−ｎ、セレクタ１１１、Ａ／Ｄ変換器１１２、ＦＦＴ部１１３、判別部１１４を備えている。なお、第１実施形態で説明した送受信制御装置１０（図２参照）と同様の機能を有する機能部については、同じ符号を用いて説明を省略する。
【００９４】
図１７に示すように、送受信制御装置１０Ｅは、送受信制御装置１０と異なり、送信部１０５ｅ−１〜１０５ｅ―ｎに対しても、位相制御部１０６ｅ−ｎが位相制御を行い、振幅制御部１０７ｅ−ｎが振幅制御を行う。
【００９５】
位相制御部１０６ｅ−ｎは、記憶部１０８に記憶されている位相ウェイトを読み出し、読み出した位相ウェイトに応じて送信部１０５ｅ−ｎが送信する送信信号の位相を制御する。位相制御部１０６ｅ−ｎは、記憶部１０８に記憶されている位相ウェイトを読み出し、読み出した位相ウェイトに応じて受信部１０９−ｎが受信した受信信号の位相を制御する。
振幅制御部１０７ｅ−ｎは、記憶部１０８に記憶されている励振ウェイトを読み出し、読み出した励振ウェイトに応じて送信部１０５ｅ−ｎが送信する送信信号の振幅を制御する。振幅制御部１０７ｅ−ｎは、記憶部１０８に記憶されている励振ウェイトを読み出し、読み出した励振ウェイトに応じて受信部１０９−ｎが受信した受信信号の振幅を制御する。
なお、記憶部１０８に記憶されている位相ウェイト、励振ウェイトは、送信用と受信用途で異なっていてもよい。
【００９６】
送受信制御装置１０Ｅにおいて、送信アンテナ素子２１−１〜２１−ｎは、例えばアレーアンテナ５０−ｎを構成する。本実施形態では、アレーアンテナ５０−ｎにおいて、送信アンテナ素子２１−１〜２１−ｎの位相と振幅とを制御することで、送信ビームの指向性を制御する。
例えば、送受信制御装置１０Ｅが搭載されている車両にカーナビゲーションシステムや車載カメラ等が搭載されている場合、送受信制御装置１０Ｅは、カーナビゲーションシステムや車載カメラ等から車両が走行している道路環境に関する情報を取得する。ここで、道路環境に関する情報とは、例えば、車道方向、歩道方向等の情報である。この場合、送受信制御装置１０Ｅは、車道方向や歩道方向に効率よくビームを掃射することができる。
【００９７】
あるいは、予め道路環境に関する情報を取得できる場合、送受信制御装置１０Ｅは、ノイズ源（マルチパスの要因となる反射波の発生源）となる道路構造物方向にビームを掃射しないように制御するようにしてもよい。道路構造物とは、例えば、橋げた、電柱、看板等である。
【００９８】
または、送受信制御装置１０Ｅは、アレーアンテナ５０−ｎで受信した受信信号を逐次的に解析し、解析した結果により道路環境に関する情報を生成する。送受信制御装置１０Ｅは、生成したり道路環境に関する情報に基づいて、送信波のビームを制御することで、効率の良いビーム制御を行うことができる。
これにより、本実施形態の送受信制御装置１０Ｅは、送信ビームのスキャン時間の間隔を短くすることができる。
【００９９】
また、本実施形態では、送信アンテナ素子２１−ｎ毎の位相ウェイトを調整することができるので、波面を所望の方向に揃えることができる。また、本実施形態では、送信アンテナ素子２１−ｎを共有するため、実質的な開口が大きくなるのでビームを絞り込める効果が得られる。
この構成により、本実施形態に係るレーダ装置１は、アレーオブアレーアンテナ（部分アンテナ）と、レンズ３０（または反射レフレクタ）との組み合わせにより、レーダ装置の規模とコストが増大することなく、検出物体の方位を高精度で検出できる。また、この構成により、本実施形態に係るレーダ装置１は、位相を調整することでビーム方向を可変できるため、アンテナ素子の放射方向を物理的に動かさなくてもよく電気的に放射方向を調整することができる。また、本実施形態に係るレーダ装置１は、振幅を調整することでサイドローブを可変できる。
また、本実施形態に係るレーダ装置１は、位相ウェイトで容易にビームを走査できることや適切な箇所で適切な給電ができるアレーアンテナを構成する。これにより、本実施形態に係るレーダ装置１は、ビーム数を従来技術以上に増やすことができる。
【０１００】
なお、本実施形態では、送信部１０５ｅ−ｎと受信部１０９−ｎの両方に位相制御と振幅制御を行う例を説明したが、送信部１０５ｅ−ｎに対してのみ位相制御と振幅制御を行うようにしてもよい。
【０１０１】
なお、第１〜第４実施形態では、図１、図５、図１０、図１２、および図１３に示したように、アレーアンテナ５０−１を構成するアンテナ素子２０−１が、直線上に配置されている例を示したが、これに限られない。アンテナ素子２０−１の配置は、直線上でなくてもよい。この場合であって、送受信制御装置１０（含む１０ｄ）は、レンズ３０または反射レフレクタ８０の特性、所望のビームに応じて、各アンテナ素子２０−１の位相と振幅とを制御するようにしてもよい。
【０１０２】
なお、上述した第１〜第４実施形態におけるレーダ装置１、１ｂ、１ｃの一部をコンピュータで実現するようにしても良い。その場合、この制御機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現しても良い。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、レーダ装置１、１ｂ、１ｃに内蔵されたコンピュータシステムであって、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
【０１０３】
また、上述した実施形態におけるレーダ装置１、１ｂ、１ｃの一部、または全部を、ＬＳＩ（Ｌａｒｇｅ  Ｓｃａｌｅ  Ｉｎｔｅｇｒａｔｉｏｎ）等の集積回路として実現しても良い。
【０１０４】
上述した実施形態におけるレーダ装置１、１ｂ、１ｃの各機能ブロックは、個別にプロセッサ化してもよいし、一部、または全部を集積してプロセッサ化しても良い。また、集積回路化の手法はＬＳＩに限らず専用回路、または汎用プロセッサで実現しても良い。また、半導体技術の進歩によりＬＳＩに代替する集積回路化の技術が出現した場合、当該技術による集積回路を用いても良い。
【符号の説明】
【０１０５】
１、１ｂ、１ｃ…レーダ装置、１０、１０ｄ、１０Ｅ…送受信制御装置、２０、２０ｂ、２０ｃ…アンテナ部、２０−１〜２０−ｎ…アンテナ素子、３０、３０ｂ、３１ｂ…レンズ、５０−１〜５０−５、５０ｂ−１〜５０ｂ−３、５０ｃ−１〜５０ｃ−３…アレーアンテナ素子、１０１…タイミング制御部、１０２…送信制御部、１０３…発振回路、１０４…分配器、１０５−ｎ、１０５−１〜１０５−７、１０５ｅ−１〜１０５ｅ−ｎ…送信部、１０６−ｎ、１０６ｄ−ｎ、１０６−１〜１０６−７、１０６ｄ−１〜１０６ｄ−７、１０６ｅ−１〜１０６ｅ−ｎ…位相制御部、１０７−ｎ、１０７ｄ−ｎ、１０７−１〜１０７−７、１０７ｄ−１〜１０７ｄ−７、１０７ｅ−１〜１０７ｅ−ｎ…振幅制御部、１０８、１０８ｄ…記憶部、１０９−ｎ、１０９ｄ、１０９−１〜１０９−７、１０９ｄ−１〜１０９ｄ−７…受信部、１１０−ｎ、１１０−１〜１１０−７…混合器、１１１、１１１ｄ…セレクタ、１１２…Ａ／Ｄ（アナログ信号−デジタル信号）変換器、１１３…ＦＦＴ部、１１４…判別部
【図１】
2014182023.tif 000003
【図２】
2014182023.tif 000004
【図３】
2014182023.tif 000005
【図４】
2014182023.tif 000006
【図５】
2014182023.tif 000007
【図６】
2014182023.tif 000008
【図７】
2014182023.tif 000009
【図８】
2014182023.tif 000010
【図９】
2014182023.tif 000011
【図１０】
2014182023.tif 000012
【図１１】
2014182023.tif 000013
【図１２】
2014182023.tif 000014
【図１３】
2014182023.tif 000015
【図１４】
2014182023.tif 000016
【図１５】
2014182023.tif 000017
【図１６】
2014182023.tif 000018
【図１７】
2014182023.tif 000019
【図１８】
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