(57)【要約】【課題】  糸巻効果を用いて鋼帯の蛇行を好適に制御する。【解決手段】  鋼帯Ｘが巻き付けられたロール１１を傾斜させることで鋼帯Ｘの蛇行を制御するステアリング装置１０であって、鋼帯Ｘの蛇行量を検出する蛇行量検出部１１１と、蛇行量検出部１１１によって検出された蛇行量に基づいて、蛇行量が増加する方向に鋼帯Ｘの蛇行方向が逆転する逆走現象の発生を検出する傾斜角制限判断部１１３と、傾斜角制限判断部１１３によって逆走現象の発生が検出された場合、ロール１１の傾斜角度を逆走現象の発生が検出される前の傾斜角度に制御する駆動制御部１１４とを備える。【選択図】  図４
2014223973.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
鋼帯が巻き付けられたロールを傾斜させることで前記鋼帯の蛇行を制御するステアリング装置であって、
前記鋼帯の蛇行量を検出する蛇行量検出手段と、
前記蛇行量検出手段によって検出された前記蛇行量に基づいて、前記蛇行量が増加する方向に前記鋼帯の蛇行方向が逆転する逆走現象の発生を検出する逆走検出手段と、
前記逆走検出手段によって前記逆走現象の発生が検出された場合、前記ロールの傾斜角度を前記逆走現象の発生が検出される前の傾斜角度に制御する制御手段と、
を備えるステアリング装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記逆走検出手段によって前記逆走現象の発生が検出された後、前記逆走現象の発生が検出された時よりも前の前記ロールの傾斜角度に順次さかのぼって前記ロールの傾斜角度を制御し、前記逆走現象の発生が検出されなくなった時の前記ロールの傾斜角度を上限として、前記ロールの傾斜角度を制御する、請求項１に記載のステアリング装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記鋼帯の切り替えが行われたときに、予め定められた初期値を前記傾斜角度の上限として設定する、請求項２に記載のステアリング装置。
【請求項４】
前記鋼帯の幅方向の両端部のエッジ位置をそれぞれ検出するエッジ位置検出手段を更に備え、
前記蛇行量検出手段は、前記エッジ位置検出手段によって検出された前記エッジ位置に基づいて前記鋼帯の蛇行量を検出する、
請求項１〜３のいずれか一項に記載のステアリング装置。
【請求項５】
鋼帯が巻き付けられたロールを傾斜させることで前記鋼帯の蛇行を制御する鋼帯の蛇行制御方法であって、
蛇行量検出手段によって前記鋼帯の蛇行量を検出する工程と、
前記蛇行量検出手段によって検出された前記蛇行量に基づいて、逆走検出手段が、前記蛇行量が増加する方向に前記鋼帯の蛇行方向が逆転する逆走現象の発生を検出する工程と、
前記逆走検出手段によって前記逆走現象の発生が検出された場合、制御手段が、前記ロールの傾斜角度を前記逆走現象の発生が検出される前の傾斜角度に制御する工程と、
を含む鋼帯の蛇行制御方法。
【請求項６】
前記ロールの傾斜角度を制御する工程において前記制御手段は、前記逆走現象の発生が検出された後、前記逆走現象の発生が検出された時よりも前の前記ロールの傾斜角度に順次さかのぼって前記ロールの傾斜角度を制御し、前記逆走現象の発生が検出されなくなった時の前記ロールの傾斜角度を上限として、前記ロールの傾斜角度を制御する、請求項５に記載の鋼帯の蛇行制御方法。
【請求項７】
前記ロールの傾斜角度を制御する工程において前記制御手段は、前記鋼帯の切り替えが行われたときに、予め定められた初期値を前記傾斜角度の上限として設定する、請求項６に記載の鋼帯の蛇行制御方法。
【請求項８】
エッジ位置検出手段によって前記鋼帯の幅方向の両端部のエッジ位置をそれぞれ検出する工程を更に備え、
前記鋼帯の蛇行量を検出する工程において前記蛇行量検出手段は、前記エッジ位置検出手段によって検出された前記エッジ位置に基づいて前記鋼帯の蛇行量を検出する、
請求項５〜７のいずれか一項に記載の鋼帯の蛇行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、鋼帯の蛇行を制御するステアリング装置、及び、鋼帯の蛇行制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
搬送される鋼帯の蛇行を修正するステアリング装置として、例えば特許文献１に記載されたものがある。このステアリング装置は、ターンロールの外周面に１８０度程度、鋼帯を巻き付けて、ターンロールを傾けることで鋼帯の蛇行を制御している。より詳細には、鋼帯の搬送方向に対してターンロールを傾けると、鋼帯の幅方向の両端部のうち張力が低い方の端部側に鋼帯が移動する(以下「糸巻効果」という)。ターンロールを傾斜させるステアリング装置は、このような糸巻効果等を利用して鋼帯の走行位置を修正し、蛇行を抑制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−３３１８６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このようなステアリング装置においては、ターンロールを過度に傾けたときに、鋼帯の幅方向の両端部の張力差に起因して、糸巻効果等によって鋼帯の蛇行が修正される方向とは逆の方向に向かう力が鋼帯に蓄積されることがある。以下、糸巻効果等によって鋼帯の蛇行が修正される方向とは逆の方向に向かう力が鋼帯に蓄積されることを「モーメント効果」という。このモーメント効果によって鋼帯に生じる力により、蛇行量を減少させる方向にターンロールを傾斜させているにもかかわらず、蛇行量が増加する方向に鋼帯の蛇行方向が逆転する逆走現象が発生することがある。この逆走現象の発生により、ターンロールを傾けて糸巻効果等を用いて行う鋼帯の蛇行の修正が適切に行えない場合が生じ得る。
【０００５】
そこで、本発明は、糸巻効果を用いて鋼帯の蛇行を好適に制御可能なステアリング装置、及び、鋼帯の蛇行制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面に係るステアリング装置は、鋼帯が巻き付けられたロールを傾斜させることで鋼帯の蛇行を制御するステアリング装置である。ステアリング装置は、蛇行量検出手段と、逆走検出手段と、制御手段とを備える。蛇行量検出手段は、鋼帯の蛇行量を検出する。逆走検出手段は、蛇行量検出手段によって検出された蛇行量に基づいて、蛇行量が増加する方向に鋼帯の蛇行方向が逆転する逆走現象の発生を検出する。制御手段は、逆走検出手段によって逆走現象の発生が検出された場合、ロールの傾斜角度を逆走現象の発生が検出される前の傾斜角度に制御する。
【０００７】
このステアリング装置では、逆走現象の発生が検出されると、ロールの傾斜角度が、逆走現象の発生が検出される前の傾斜角度に制御される。これにより、モーメント効果による鋼帯の逆走が抑制され、糸巻効果等を用いて鋼帯の蛇行を好適に制御することができる。
【０００８】
制御手段は、逆走検出手段によって逆走現象の発生が検出された後、逆走現象の発生が検出された時よりも前のロールの傾斜角度に順次さかのぼってロールの傾斜角度を制御し、逆走現象の発生が検出されなくなった時のロールの傾斜角度を上限として、ロールの傾斜角度を制御してもよい。この場合には、逆走現象の発生が検出された後、逆走現象の発生が検出される前の傾斜角度、即ち、逆走現象が発生する傾斜角度よりも緩和された傾斜角度でロールが制御される。これにより、再び、ロールが過度に傾斜して鋼帯に逆走現象が発生してしまうことが抑制される。従って、鋼帯の蛇行をより一層好適に制御することができる。
【０００９】
制御手段は、鋼帯の切り替えが行われたときに、予め定められた初期値を傾斜角度の上限として設定してもよい。鋼帯を切り替えることで、鋼帯に逆走現象が発生するときのロールの傾斜角度も変わることとなる。このため、鋼帯の切り替えが行われたときに、傾斜角度の上限値として初期値を設定することで、鋼帯の蛇行をより一層好適に制御することができる。
【００１０】
鋼帯の幅方向の両端部のエッジ位置をそれぞれ検出するエッジ位置検出手段を更に備え、蛇行量検出手段は、エッジ位置検出手段によって検出されたエッジ位置に基づいて鋼帯の蛇行量を検出してもよい。この場合には、鋼帯のエッジ位置に基づいて、鋼帯の蛇行量を容易に検出することができる。
【００１１】
本発明の他の一側面に係る鋼帯の蛇行制御方法は、鋼帯が巻き付けられたロールを傾斜させることで鋼帯の蛇行を制御する鋼帯の蛇行制御方法である。この鋼帯の蛇行制御方法は、蛇行量検出手段によって鋼帯の蛇行量を検出する工程と、蛇行量検出手段によって検出された蛇行量に基づいて、逆走検出手段が、蛇行量が増加する方向に鋼帯の蛇行方向が逆転する逆走現象の発生を検出する工程と、逆走検出手段によって逆走現象の発生が検出された場合、制御手段が、ロールの傾斜角度を逆走現象の発生が検出される前の傾斜角度に制御する工程と、を含む。
【００１２】
この鋼帯の蛇行制御方法では、逆走現象の発生が検出されると、ロールの傾斜角度が、逆走現象の発生が検出される前の傾斜角度に制御される。これにより、モーメント効果による鋼帯の逆走が抑制され、糸巻効果等を用いて鋼帯の蛇行を好適に制御することができる。
【００１３】
ロールの傾斜角度を制御する工程において制御手段は、逆走現象の発生が検出された後、逆走現象の発生が検出された時よりも前のロールの傾斜角度に順次さかのぼってロールの傾斜角度を制御し、逆走現象の発生が検出されなくなった時のロールの傾斜角度を上限として、ロールの傾斜角度を制御してもよい。この場合には、逆走現象の発生が検出された後、逆走現象の発生が検出される前の傾斜角度、即ち、逆走現象が発生する傾斜角度よりも緩和された傾斜角度でロールが制御される。これにより、再び、ロールが過度に傾斜して鋼帯に逆走現象が発生してしまうことが抑制される。従って、鋼帯の蛇行をより一層好適に制御することができる。
【００１４】
ロールの傾斜角度を制御する工程において制御手段は、鋼帯の切り替えが行われたときに、予め定められた初期値を傾斜角度の上限として設定してもよい。鋼帯を切り替えることで、鋼帯に逆走現象が発生するときのロールの傾斜角度も変わることとなる。このため、鋼帯の切り替えが行われたときに、傾斜角度の上限値として初期値を設定することで、鋼帯の蛇行をより一層好適に制御することができる。
【００１５】
エッジ位置検出手段によって鋼帯の幅方向の両端部のエッジ位置をそれぞれ検出する工程を更に備え、鋼帯の蛇行量を検出する工程において蛇行量検出手段は、エッジ位置検出手段によって検出されたエッジ位置に基づいて鋼帯の蛇行量を検出してもよい。この場合には、鋼帯のエッジ位置に基づいて、鋼帯の蛇行量を容易に検出することができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、糸巻効果を用いて鋼帯の蛇行を好適に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】一実施形態に係る鋼帯等の連続処理ラインの概略構成を示す図である。
【図２】図１のステアリング装置を示す図である。
【図３】図１のステアリング装置によって鋼帯の走行位置を制御する様子を示す図であり、（ａ）は糸巻効果によって鋼帯の走行位置が変化する様子、（ｂ）は鋼帯に逆走現象が発生している様子を示す。
【図４】図１のステアリング装置を制御する蛇行制御ユニットを示す機能ブロック図である。
【図５】データテーブル管理部が記憶するデータテーブルの一例を示す図である。
【図６】データテーブル管理部が記憶するデータテーブルに最新のデータを追加する様子を示す図である。
【図７】逆走現象が発生していない場合に、ステアリング装置が鋼帯の走行位置を制御する際のピストンロッドのストローク量を示す図である。
【図８】（ａ）〜（ｃ）は、逆走現象が発生していない状態において、ステアリング装置が鋼帯の走行位置を制御する際の各部の状態の変化を示す図である。
【図９】逆走現象が発生した場合に、ステアリング装置が鋼帯の走行位置を制御する際のピストンロッドのストローク量を示す図である。
【図１０】（ａ）〜（ｅ）は、逆走現象が発生した場合に、ステアリング装置が鋼帯の走行位置を制御する際の各部の状態の変化を示す図である。
【図１１】傾斜角制限判断部が行う処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の一実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００１９】
図１に示すように、鋼帯等の連続処理ライン１は、鋼帯Ｘに対して連続焼鈍、連続めっき等の処理を行うものである。具体的には、連続処理ライン１は、主に、溶接機２、入側洗浄設備３、入側ルーパー４、焼鈍炉設備５、及び、出側ルーパー６等を含んで構成される。なお、図１において、鋼帯Ｘは矢印Ａの方向に沿って走行し、溶接機２、入側洗浄設備３、入側ルーパー４、焼鈍炉設備５及び出側ルーパー６の順で各部を通過する。
【００２０】
溶接機２は、２つの鋼帯Ｘの端部同士を接合する。これにより、連続処理ライン１内に鋼帯Ｘが連続して供給される。入側洗浄設備３は、走行する鋼帯Ｘを洗浄液内に浸漬し、鋼帯Ｘの表面を洗浄する。入側ルーパー４は、焼鈍炉設備５内に供給される鋼帯Ｘを一時的に貯留する。入側ルーパー４は、溶接機２等において鋼帯Ｘの走行が停止したときに、貯留していた鋼帯Ｘを焼鈍炉設備５へ供給する。これにより、焼鈍炉設備５への鋼帯Ｘの供給が停止することがない。
【００２１】
焼鈍炉設備５は、鋼帯Ｘを焼鈍（熱処理）する。出側ルーパー６は、焼鈍炉設備５内から搬出された鋼帯Ｘを一時的に貯留する。出側ルーパー６は、下流側（鋼帯Ｘの走行方向の下流側）に設けられた巻取装置等において鋼帯Ｘの走行が停止したときに鋼帯Ｘを貯留する。これにより、焼鈍炉設備５からの鋼帯Ｘの搬出が停止することがない。
【００２２】
ここで、入側ルーパー４は、複数のロールを備える。入側ルーパー４は、これらのロールに鋼帯Ｘを１８０度程度巻き付けて鋼帯Ｘを折り返すことで、鋼帯Ｘをジグザグ状に走行させる。このような入側ルーパー４には、鋼帯Ｘの走行位置を修正するためのステアリング装置１０が複数設けられる。このステアリング装置１０は、図１に示すように、鋼帯Ｘの折り返し部分に設けられる。出側ルーパー６においても、入側ルーパー４と同様の構成を有しており、複数のステアリング装置１０が設けられる。
【００２３】
次に、ステアリング装置１０の詳細について説明する。図２に示すように、ステアリング装置１０は、ロール１１、支持軸１２、駆動シリンダ１３、旋回ピボット１５、及び、蛇行制御ユニット１００（図４参照）を含んで構成される。蛇行制御ユニット１００は、駆動シリンダ１３の駆動を制御するものであり、詳しくは後述する。ロール１１は、支持軸１２によって回転可能に支持される。ロール１１の外周面には、周方向に沿って鋼帯Ｘが１８０度程度巻き付けられる。
【００２４】
支持軸１２の一方の端部は、旋回ピボット１５に接続される。支持軸１２は、旋回ピボット１５を支点として旋回する。以下、支持軸１２における旋回ピボット１５に接続される側を「作業側（ＷＳ）」という。支持軸１２の他端には、駆動シリンダ１３が連結される。駆動シリンダ１３は、駆動部１３ａ、及び、ピストンロッド１３ｂを備える。駆動部１３ａは、ピストンロッド１３ｂを駆動部１３ａに対して進退させる。なお、ピストンロッド１３ｂは、ロール１１に向かう鋼帯Ｘの進行方向に沿って進退する。以下、支持軸１２における駆動シリンダ１３に接続される側を「駆動側（ＤＳ）」という。これにより、ピストンロッド１３ｂを進退させることで、ロール１１が旋回ピボット１５を支点として揺動する。
【００２５】
次に、駆動シリンダ１３がロール１１を揺動させることによって、鋼帯Ｘの走行位置が移動する構成について説明する。図３（ａ）に示すように、ピストンロッド１３ｂを駆動部１３ａ側に引き込むことによって、鋼帯Ｘの駆動側の端部に加わるロール１１からの張力が弱くなる。なお、ここでのピストンロッド１３ｂの引き込み量をＬ１とする。これにより、鋼帯Ｘの作業側の端部と駆動側の端部との間で張力に差が生じ、鋼帯Ｘの走行に伴い、糸巻効果によって、張力が弱い側である駆動側に鋼帯Ｘが移動する。
【００２６】
なお、図３（ｂ）に示すように、ピストンロッド１３ｂを駆動部１３ａ側に更に引き込み、鋼帯Ｘの駆動側の端部に加わるロール１１からの張力を更に弱める。ここでのピストンロッド１３ｂの引き込み量をＬ２とする（Ｌ２＞Ｌ１）。この場合、糸巻効果よりもモーメント効果が大きくなり、鋼帯Ｘが作業側に移動することがある。即ち、糸巻効果を用いて鋼帯Ｘの蛇行を修正しているにもかかわらず、蛇行量が増加する方向に鋼帯Ｘの蛇行方向が逆転する逆走現象が発生することがある。
【００２７】
図３（ａ）及び図３（ｂ）を用いて、ピストンロッド１３ｂを駆動部１３ａ側に引き込んだ場合の鋼帯Ｘの移動について説明したが、ピストンロッド１３ｂを駆動部１３ａから進出させた場合にも、引き込んだ場合と同様の原理により鋼帯Ｘが移動する。
【００２８】
次に、ステアリング装置１０によって行う鋼帯Ｘの走行位置（蛇行）の制御の詳細について説明する。図４に示すように、ステアリング装置１０は、更に、駆動シリンダ１３の駆動を制御する蛇行制御ユニット１００を備える。蛇行制御ユニット１００は、鋼帯Ｘの中心位置Ｘｃがロール１１の中心位置Ｒｃと一致するように、駆動シリンダ１３を駆動してロール１１を傾斜させ、鋼帯Ｘの走行位置を制御する。このため、蛇行制御ユニット１００は、コントローラ１１０、エッジ位置検出器（エッジ位置検出手段）１２０、及び、エッジ位置検出器（エッジ位置検出手段）１３０を含んで構成される。エッジ位置検出器１２０及びエッジ位置検出器１３０は、ロール１１に進入する鋼帯Ｘの幅方向の両側にそれぞれ設置される。エッジ位置検出器１２０は、鋼帯Ｘの作業側のエッジ位置Ｅｗを検出し、検出したエッジ位置Ｅｗをコントローラ１１０に出力する。エッジ位置検出器１３０は、鋼帯Ｘの駆動側のエッジ位置Ｅｄを検出し、検出したエッジ位置Ｅｄをコントローラ１１０に出力する。
【００２９】
コントローラ１１０は、蛇行量検出部（蛇行量検出手段）１１１、データテーブル管理部１１２、傾斜角制限判断部（逆走検出手段）１１３、及び、駆動制御部（制御手段）１１４を含んで構成される。蛇行量検出部１１１は、エッジ位置検出器１２０によって検出されたエッジ位置Ｅｗ及びエッジ位置検出器１３０によって検出されたエッジ位置Ｅｄに基づいて、鋼帯Ｘの幅方向の中心位置Ｘｃを検出する。蛇行量検出部１１１は、検出した鋼帯Ｘの幅方向の中心位置Ｘｃと、ロール１１の中心位置Ｒｃとのずれ量を、鋼帯Ｘの蛇行量として検出する。蛇行量検出部１１１は、検出した蛇行量をデータテーブル管理部１１２及び駆動制御部１１４に出力する。
【００３０】
データテーブル管理部１１２は、一定時間毎（ここでは「Δｔ秒毎」とする）に、蛇行量検出部１１１から入力された蛇行量と、駆動制御部１１４から入力されたピストンストローク量とを互いに対応付けたデータテーブルを作成して記憶する。ピストンストローク量は、駆動制御部１１４が駆動シリンダ１３を制御するときのピストンロッド１３ｂのストローク量である。
【００３１】
データテーブル管理部１１２は、より詳細には、図５に示すように、蛇行量等を取得した「時刻」と、「蛇行量」と、「蛇行変化量」と、「ピストンストローク量」と、「ピストンストローク変化量」と、「鋼帯情報管理番号」とを互いに対応付けて記憶する。ここで、「蛇行変化量」とは、Δｔ秒前の蛇行量との差を表す。「ピストンストローク変化量」とは、Δｔ秒前のピストンストローク量との差を表す。「鋼帯情報管理番号」は、連続処理ライン１全体の動作を管理するライン管理コントローラ等から入力される情報である。この「鋼帯情報管理番号」には、鋼帯Ｘの幅等の情報が対応付けられていてもよい。
【００３２】
データテーブル管理部１１２は、時間Δｔ毎に時刻と蛇行量等とを対応付けたデータを、最新のデータからｎ＋１個分記憶する。また、データテーブル管理部１１２は、新しいデータを記憶する際に、概念的には、図６に示すように、時刻Ｔ〜時刻Ｔ−（ｎ−１）Δｔ欄に記入されていた蛇行量等のデータを、時刻Ｔ−Δｔ〜時刻Ｔ−ｎΔｔ欄に一つずつシフトし、テーブルの最上位（時刻Ｔ）欄に、最新の蛇行量等を記入する。この時、最も古い蛇行量等のデータは、順次、上書き（削除）される。
【００３３】
また、データテーブル管理部１１２は、傾斜角制限判断部１１３からデータテーブルをリセットする指示が入力された場合、データテーブルを全てリセット（初期状態に戻す）し、再度、時間Δｔ毎に蛇行量等のデータを記憶する。
【００３４】
傾斜角制限判断部１１３は、データテーブル管理部１１２が記憶するデータテーブル（図５に示すデータ）に基づいて、駆動制御部１１４が駆動シリンダ１３を駆動する際のピストンロッド１３ｂの許容最大ストローク値等の指示を駆動制御部１１４に対して行う。
【００３５】
より詳細には、傾斜角制限判断部１１３は、駆動制御部１１４が記憶するデータテーブルの蛇行変化量及びピストンストローク量等を参照し、ロール１１を傾斜させて糸巻効果を用いて鋼帯Ｘの蛇行を修正しているにもかかわらず、蛇行量が増加する方向に鋼帯Ｘの蛇行方向が逆転する逆走現象の発生（図３（ｂ）に示す状態）の有無を検出する。逆走現象の発生を検出した場合、傾斜角制限判断部１１３は、駆動制御部１１４に対してロール１１の傾斜を減少させるように指示を行う。ここで、「傾斜を減少させる」とは、ロール１１に向かう鋼帯Ｘの進行方向に対してロール１１の軸線方向が直交するようにロール１１を傾斜させることをいう。
【００３６】
傾斜角制限判断部１１３は、駆動制御部１１４に対してロール１１の傾斜を減少させるように指示を行う際に、データテーブル管理部１１２が記憶するデータテーブルのピストンストローク量を順次過去に遡った値を、時間Δｔ毎に駆動制御部１１４に指示する。傾斜角制限判断部１１３は、鋼帯Ｘの逆走が停止するまで、駆動制御部１１４に対してロール１１の傾斜を減少させるように指示を行う。
【００３７】
また、傾斜角制限判断部１１３は、鋼帯Ｘの逆走現象の発生を検出した後、データテーブル管理部１１２が記憶するデータテーブルの蛇行変化量を参照し、鋼帯Ｘの逆走が停止して逆走現象の発生が検出されなくなったときのピストンストローク量を取得する。傾斜角制限判断部１１３は、取得したピストンストローク量を、許容最大ストローク値として設定し、設定した許容最大ストローク値を駆動制御部１１４に出力する。
【００３８】
更に、傾斜角制限判断部１１３は、鋼帯Ｘの継ぎ部がロール１１を通過中か否かを判断する。これは、データテーブル管理部１１２が記憶するデータテーブルの鋼帯情報管理番号を参照することで判断することができる。ここでは、鋼帯情報管理番号が切り替わるときに鋼帯Ｘの継ぎ部がロール１１を通過中であると判断する。傾斜角制限判断部１１３は、鋼帯Ｘの継ぎ部が通過中であると判断すると、駆動制御部１１４に対して駆動シリンダ１３の駆動を停止する指示を行う。更に、傾斜角制限判断部１１３は、駆動制御部１１４に対し、許容最大ストローク値をリセット（予め定めれた初期値を設定）するように指示を行う。また、傾斜角制限判断部１１３は、データテーブル管理部１１２に対し、データテーブルをリセットするように指示を行う。
【００３９】
このように、傾斜角制限判断部１１３から駆動制御部１１４へは、逆走現象が検出されたときにロール１１の傾斜を減少させる指示と、許容最大ストローク値と、鋼帯Ｘの継ぎ部が通過中であると判断されたときに駆動シリンダ１３の駆動を停止する指示と、許容最大ストローク値をリセットする指示とが入力される。また、傾斜角制限判断部１１３からデータテーブル管理部１１２へは、鋼帯Ｘの継ぎ部が通過中であると判断されたときに、データテーブルをリセットする指示が入力される。
【００４０】
駆動制御部１１４は、通常時には、鋼帯Ｘの中心位置Ｘｃがロール１１の中心位置Ｒｃと一致するように、駆動シリンダ１３を駆動してピストンロッド１３ｂを駆動部１３ａに対して進退させ、ロール１１を傾斜させて鋼帯Ｘの走行位置を制御する。このとき、駆動制御部１１４は、許容最大ストローク値を超えない範囲で、ピストンロッド１３ｂを進退させる。なお、駆動制御部１１４は、鋼帯Ｘの中心位置Ｘｃがロール１１の中心位置Ｒｃから所定値以上ずれたときに、鋼帯Ｘの走行位置の制御を開始する。同様に、駆動制御部１１４は、鋼帯Ｘの走行位置の制御を行って、鋼帯Ｘの中心位置Ｘｃとロール１１の中心位置Ｒｃとのずれ量が所定値未満となったときに、鋼帯Ｘの走行位置の制御を終了する。また、駆動制御部１１４は、駆動シリンダ１３を駆動するときのピストンロッド１３ｂのストローク量を、ピストンストローク量としてデータテーブル管理部１１２に入力する。
【００４１】
以下、駆動制御部１１４が行う駆動シリンダ１３の制御について図７及び図８（ａ）〜図８（ｃ）を用いて詳細に説明する。図８（ａ）に示すように、時刻Ｔにおいて、鋼帯Ｘがロール１１の作業側に移動し、鋼帯Ｘの中心位置Ｘｃがロール１１の中心位置Ｒｃから所定値以上ずれたものとする。なお、鋼帯Ｘの中心位置Ｘｃとロール１１の中心位置Ｒｃとのずれ量が所定値未満の場合には、鋼帯Ｘの中心位置Ｘｃが不感応域Ｄ内にあり、鋼帯Ｘの走行位置の修正を行わない。
【００４２】
駆動制御部１１４は、蛇行量検出部１１１から入力された蛇行量を参照し、鋼帯Ｘの中心位置Ｘｃがロール１１の中心位置Ｒｃから所定値以上ずれたことを検出すると（図７の時刻Ｔ）、駆動シリンダ１３を制御し、鋼帯Ｘが糸巻効果によって駆動側に移動するようにロール１１を傾斜させる。図８（ａ）に示す例において、駆動制御部１１４は、ピストンロッド１３ｂが駆動部１３ａ側に引き込まれるように駆動シリンダ１３に対して指示を行う。
【００４３】
駆動制御部１１４は、ピストンロッド１３ｂのストローク量が許容最大ストローク値になるまで、徐々にロール１１を傾斜させる。この許容最大ストローク値は、傾斜角制限判断部１１３から入力される。ピストンロッド１３ｂのストローク量が許容最大ストローク値となると（図７の時刻Ｔ＋ｍΔｔ）、駆動制御部１１４は、図８（ｂ）に示すように、ピストンロッド１３ｂのストローク量として許容最大ストローク値の状態を維持する（図７の時刻Ｔ＋ｍΔｔ以降）。
【００４４】
その後、鋼帯Ｘの蛇行が徐々に修正され、鋼帯Ｘの中心位置Ｘｃがロール１１の中心位置Ｒｃに所定値まで近づくと（図７の時刻Ｔ＋（ｍ＋ｘ）Δｔ）、駆動制御部１１４は、ロール１１の傾斜が徐々に減少するように駆動シリンダ１３を駆動する（図７の時刻Ｔ＋（ｍ＋ｘ）Δｔ以降）。そして、駆動制御部１１４は、図８（ｃ）に示すように、鋼帯Ｘの中心位置Ｘｃとロール１１の中心位置Ｒｃとのずれ量が所定値未満となると（図７の時刻Ｔ＋ｎΔｔ）、ロール１１の傾斜による鋼帯Ｘの走行位置の制御を終了する。
【００４５】
次に、鋼帯Ｘに逆走現象が生じた場合に駆動制御部１１４が行う駆動シリンダ１３の制御について図９及び図１０（ａ）〜図１０（ｅ）を用いて詳細に説明する。図１０（ａ）に示すように、時刻Ｔにおいて、鋼帯Ｘがロール１１の作業側に移動し、鋼帯Ｘの中心位置Ｘｃがロール１１の中心位置Ｒｃから所定値以上ずれたものとする。駆動制御部１１４は、蛇行量検出部１１１から入力された蛇行量を参照し、鋼帯Ｘの中心位置Ｘｃがロール１１の中心位置Ｒｃから所定値以上ずれたことを検出すると（図９の時刻Ｔ）、駆動シリンダ１３を制御し、鋼帯Ｘが糸巻効果によって駆動側に移動するようにロール１１を傾斜させる。図１０（ａ）に示す例において、駆動制御部１１４は、ピストンロッド１３ｂが駆動部１３ａ側に引き込まれるように駆動シリンダ１３に対して指示を行う。
【００４６】
駆動制御部１１４は、ピストンロッド１３ｂのストローク量が許容最大ストローク値となるまで、徐々にロール１１を傾斜させる。ここで、図１０（ｂ）に示すように、時刻Ｔ＋ｍΔｔにおいて、ロール１１を傾斜させて鋼帯Ｘの蛇行を修正しているにもかかわらず、蛇行量が増加する方向（図１０（ｂ）に示す例では作業側）に鋼帯Ｘが移動する逆走現象が生じたものとする。この場合、駆動制御部１１４は、傾斜角制限判断部１１３から入力された、ロール１１の傾斜を減少させる指示に基づき、鋼帯Ｘの逆走が停止するまで、ロール１１の傾斜を徐々に減少させる（図９の時刻Ｔ＋ｍΔｔ以降）。
【００４７】
図１０（ｃ）に示すように、時刻Ｔ＋（ｍ＋ｘ）Δｔにおいて、鋼帯Ｘの逆走が停止して、糸巻効果によって蛇行が修正される方向に鋼帯Ｘが移動を始めると、傾斜角制限判断部１１３から許容最大ストローク値が入力される。駆動制御部１１４は、入力された許容最大ストローク値を用いてピストンロッド１３ｂのストローク量を制御し、その状態を維持する（図９の時刻Ｔ＋（ｍ＋ｘ）Δｔ以降）。
【００４８】
その後、鋼帯Ｘの蛇行が徐々に修正され、鋼帯Ｘの中心位置Ｘｃがロール１１の中心位置Ｒｃに所定値まで近づくと（図９の時刻Ｔ＋（ｍ＋ｘ１）Δｔ）、駆動制御部１１４は、図１０（ｄ）に示すように、ロール１１の傾斜が徐々に減少するように駆動シリンダ１３を駆動する（図９の時刻Ｔ＋（ｍ＋ｘ１）Δｔ以降）。そして、鋼帯Ｘの中心位置Ｘｃとロール１１の中心位置Ｒｃとのずれ量が所定値未満となると（図９の時刻Ｔ＋ｎΔｔ）、駆動制御部１１４は、図１０（ｅ）に示すように、ロール１１の傾斜による鋼帯Ｘの走行位置の制御を終了する。
【００４９】
また、駆動制御部１１４は、傾斜角制限判断部１１３から、鋼帯Ｘの継ぎ部が通過中であるために駆動シリンダ１３の駆動を停止する指示が入力されると、駆動シリンダ１３の駆動を停止する。更に、駆動制御部１１４は、傾斜角制限判断部１１３から許容最大ストローク値をリセットする指示が入力されると、許容最大ストローク値をリセットする。
【００５０】
次に、傾斜角制限判断部１１３が駆動制御部１１４に対してロール１１の傾斜角度を減少させる指示等を行う際の処理の流れについて説明する。傾斜角制限判断部１１３は、図１１のフローチャートに示す処理を、例えば、Δｔ毎に繰り返し行う。図１１に示すように、傾斜角制限判断部１１３は、データテーブル管理部１１２が記憶するデータテーブルの「鋼帯情報管理番号」を参照し、鋼帯Ｘの継ぎ部がロール１１を通過中か否かを判断する（ステップＳ１０１）。
【００５１】
鋼帯Ｘの継ぎ部がロール１１を通過中ではない場合（ステップＳ１０１：ＮＯ）、傾斜角制限判断部１１３は、データテーブル管理部１１２が記憶するデータテーブルの「蛇行変化量」及び「ピストンストローク変化量」等を参照し、逆走現象の発生の有無を検出する（ステップＳ１０２）。逆走現象が発生していない場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）、傾斜角制限判断部１１３は、逆走現象が停止した直後であるか否かの判断を行う（ステップＳ１０３）。具体的には、図１１に示す処理工程を繰り返し行う中で、前回の処理工程ではステップＳ１０２において逆走現象の発生が検出されていたものの、今回の処理工程において逆走現象の発生が検出されなくなった場合に、逆走現象が停止した直後であるものとして判断する。
【００５２】
逆走現象が停止した直後である場合（ステップＳ１０３：ＹＥＳ）、傾斜角制限判断部１１３は、逆走現象の発生が検出されなくなったときのピストンストローク量を、許容最大ストローク値として設定し、設定した許容最大ストローク値を駆動制御部１１４に出力する（ステップＳ１０５）。駆動制御部１１４は、駆動シリンダ１３を駆動する際のピストンロッド１３ｂの許容最大ストローク値を、新たに傾斜角制限判断部１１３から入力された許容最大ストローク値に更新する。
【００５３】
逆走現象が停止直後ではない場合（ステップＳ１０３：ＮＯ）、又は、許容最大ストローク値の更新指示（ステップＳ１０５）の後、傾斜角制限判断部１１３は、駆動制御部１１４に対して、駆動シリンダ１３の通常時の制御を指示する（ステップＳ１０４）。ここでの通常時の制御とは、図７及び図８（ａ）〜図８（ｃ）を用いて説明したように、傾斜角制限判断部１１３が、許容最大ストローク値を超えない範囲で、鋼帯Ｘの中心位置Ｘｃがロール１１の中心位置Ｒｃと一致するように駆動シリンダ１３を駆動することをいう。ステップＳ１０４の処理の後、傾斜角制限判断部１１３は、上述のステップＳ１０１の処理を行う。
【００５４】
一方、ステップＳ１０２の処理において、鋼帯Ｘの逆走現象が検出された場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、傾斜角制限判断部１１３は、駆動制御部１１４に対して、ロール１１の傾斜を減少させる指示を行う（ステップＳ１０６）。傾斜角制限判断部１１３は、鋼帯Ｘの逆走現象が停止する（ステップＳ１０２：ＮＯ）まで、データテーブル管理部１１２が記憶するデータテーブルのピストンストローク量を順次過去に遡った値を駆動制御部１１４に繰り返し指示する。
【００５５】
一方、ステップＳ１０１の処理において、鋼帯Ｘの継ぎ部が通過中であると判断された場合（ステップＳ１０１：ＹＥＳ）、傾斜角制限判断部１１３は、駆動制御部１１４に対して駆動シリンダ１３の駆動を停止する指示を行う（ステップＳ１０７）。これにより、駆動制御部１１４は、駆動シリンダ１３の駆動を停止する。また、傾斜角制限判断部１１３は、駆動制御部１１４に対し、許容最大ストローク値をリセットする指示を行う（ステップＳ１０８）。ここでは、鋼帯Ｘ毎に許容最大ストローク値が異なるため、鋼帯Ｘの切り替わりに応じて許容最大ストローク値をリセットする。また、傾斜角制限判断部１１３は、データテーブル管理部１１２に対して、データテーブルのリセットを指示する（ステップＳ１０９）。これにより、データテーブル管理部１１２は、データテーブルをリセットする。データテーブルのリセット指示後、傾斜角制限判断部１１３は、上述のステップＳ１０１の処理を行う。
【００５６】
本実施形態は以上のように構成され、鋼帯Ｘの逆走現象が検出されると、ステアリング装置１０では、ロール１１の傾斜角度が逆走現象の発生が検出される前の傾斜角度に制御される。これにより、モーメント効果による鋼帯Ｘの逆走が抑制され、糸巻効果等を用いて鋼帯Ｘの蛇行を好適に制御することができる。
【００５７】
鋼帯Ｘの逆走現象が検出された後、逆走現象の発生が検出される前の傾斜角度、即ち、逆走現象が発生した傾斜角度を上限として、逆走現象が発生した傾斜角度よりも緩和された傾斜角度でロール１１が制御される。これにより、再び、ロール１１が過度に傾斜して鋼帯Ｘに逆走現象が発生してしまうことが抑制される。従って、鋼帯Ｘの蛇行をより一層好適に制御することができる。
【００５８】
鋼帯Ｘを切り替えることで、鋼帯Ｘに逆走現象が発生するときのロール１１の傾斜角度も変わることとなる。このため、鋼帯Ｘの切り替えが行われたときに、許容最大ストローク値（傾斜角度の上限値）をリセットすることで、鋼帯Ｘの蛇行をより一層好適に制御することができる。
【００５９】
蛇行量検出部１１１は、エッジ位置検出器１２０及びエッジ位置検出器１３０によって検出されたエッジ位置に基づいて鋼帯の蛇行量を検出する。この場合には、鋼帯Ｘのエッジ位置に基づいて、鋼帯Ｘの蛇行量を容易に検出することができる。
【００６０】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、ステアリング装置１０は、連続処理ライン１の入側ルーパー４及び出側ルーパー６に適用さるものとしたが、これ以外の装置に適用することができる。
【００６１】
また、エッジ位置検出器１２０及びエッジ位置検出器１３０による検出結果に基づいて、鋼帯Ｘの蛇行量を検出するものとしたが、他の方法によって蛇行量を検出してもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１…連続処理ライン、１０…ステアリング装置、１１…ロール、１１１…蛇行量検出部（蛇行量検出手段）、１１３…傾斜角制限判断部（逆走検出手段）、１１４…駆動制御部（制御手段）、１２０，１３０…エッジ位置検出器（エッジ位置検出手段）、Ｘ…鋼帯。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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