(57)【要約】【課題】道路反射鏡が設置されるような見通しの悪い箇所における車両の安全走行を支援できるようにする。【解決手段】可視光送信部１８は、自車両から他車両に通知するための送信用データを重畳した可視光信号で前照灯６１Ｌ，６１Ｒの発光を制御する。画像処理部１６は、車載カメラ５１で撮影され、画像メモリ５３に格納された画像データから、自車両の進行方向に存在する光反射面を検出する。制御部１１は、前記画像処理部１６で光反射面が検出されていることを条件に、可視光送信部１８による発光の制御を実行させる。【選択図】      図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両から他車両に通知するための送信用データを重畳した可視光信号で自車両の進行方向を照射する照明用光源の発光を制御する送信手段と、
前記自車両の進行方向に存在する光反射面を検出する検出手段と、
この検出手段により前記光反射面が検出されていることを条件に、前記送信手段による発光の制御を実行させる制御手段と、
を具備したことを特徴とする車両走行支援装置。
【請求項２】
自車両の進行方向を撮影する撮影手段、をさらに具備し、
前記検出手段は、前記撮影手段で撮影された画像から前記光反射面を検出することを特徴とする請求項１記載の車両走行支援装置。
【請求項３】
前記撮影手段で撮影される画像から、前記光反射面で反射された可視光信号に重畳されているデータを受信する受信手段と、
この受信手段で受信した前記データを解析する解析手段と、
この解析手段で解析されたデータを処理する処理手段と、
をさらに具備したことを特徴とする請求項２記載の車両走行支援装置。
【請求項４】
前記処理手段は、他車両からの情報を運転者に報知する処理を実行することを特徴とする請求項３記載の車両走行支援装置。
【請求項５】
前記受信手段で受信した可視光信号の発光点が前記光反射面か否かを判定する判定手段、
をさらに具備し、
前記解析手段は、前記判定手段により前記可視光信号の発光点が前記光反射面であると判定されたことを条件にデータを解析することを特徴とする請求項３または４記載の車両走行支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、可視光通信を利用した車両走行支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、見通しの悪い三叉路や駐車場の出口付近等には、安全確認のために道路反射鏡が設置されている。このような箇所に車両が進入する際、他の方向から走行してくる他車両に対してどちらの車両に優先権があるのかを通知できたならば、車両の安全な走行を保つことができる。
【０００３】
例えば特許文献１には、電波を利用した車車間通信により車両相互間でデータ通信することで、交差点における車両の安全走行を保つ技術が開示されている。この技術は、交差点情報受信装置により交差点情報送信装置から送信される交差点情報を受信し、また車両間通信機による車車間通信により自車両と他車両との間で相互の車両情報を送受信して、交差点を走行する際の他車両に対する自車両の優先権を判定し、その判定結果を運転者に対して提供するというものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−０９９８９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、電波を利用した車車間通信方式においては、各車両が、所定の通信方式に準拠した無線機を搭載する必要がある。このような無線機は、車両の運転とは直接的には無関係である。このため、車両のユーザにとっては、無線機を別途搭載しなければならないという煩わしさがある。また、自車両の近辺を走行する他車両が無線機を搭載していた場合、その他車両は自車両の無線機から発信された電波を受信可能である。このため、自車両において通信対象とする他車両の限定が困難であるという問題もある。
【０００６】
本発明はこのような事情に基づいてもされたものであり、その目的とするところは、道路反射鏡が設置されるような見通しの悪い箇所における車両の安全走行を支援できる車両走行支援装置を提供しようとするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明の一態様である車両走行支援装置は、送信手段と、検出手段と、制御手段とを備える。送信手段は、自車両から他車両に通知するための送信用データを重畳した可視光信号で自車両の進行方向を照射する照明用光源の発光を制御する。検出手段は、自車両の進行方向に存在する光反射面を検出する。制御手段は、前記検出手段により光反射面が検出されていることを条件に、前記送信手段による発光の制御を実行させる。
【０００８】
本発明の別態様である車両走行支援装置は、上記送信手段、検出手段及び制御手段に加えて、自車両の進行方向を撮影する撮影手段をさらに備える。そして検出手段は、撮影手段で撮影された画像から光反射面を検出する。
【０００９】
さらに、別態様の車両走行支援装置は、上記撮影手段に加えて、受信手段と、解析手段と、処理手段とを備える。受信手段は、撮影手段で撮影される画像から、光反射面で反射された可視光信号に重畳されているデータを受信する。解析手段は、受信手段で受信したデータを解析する。処理手段は、解析手段で解析されたデータを処理する。処理内容としては、他車両からの情報を運転者に報知する処理を含む。
【００１０】
また、別態様の車両走行支援装置は、受信手段で受信した可視光信号の発光点が光反射面か否かを判定する判定手段をさらに備える。そして解析手段は、可視光信号の発光点が光反射面であると判定されたことを条件にデータを解析する。
【発明の効果】
【００１１】
かかる手段を講じた本発明によれば、道路反射鏡が設置されるような見通しの悪い箇所における車両の安全走行を支援できる車両走行支援装置を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施形態である車両走行支援装置の要部構成を示すブロック図。
【図２】同車両走行支援装置が機能する場面の一例を示す模式図。
【図３】同車両走行支援装置の制御部が制御プログラムにしたがって実行する情報処理手順の要部を示す流れ図。
【図４】図３における送信処理の具体的な手順を示す流れ図。
【図５】図３における受信処理の具体的な手順を示す流れ図。
【図６】自車両側の撮影手段で撮影される画像の一例を簡略的に示す模式図。
【図７】他車両側の撮影手段で撮影された画像から切り出された道路反射鏡の一例を簡略的に示す模式図。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を実施するための一形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施形態は、図２に示すように、交差点（図２では三叉路３）に進入する車両１Ａが、自車両の前照灯から照射される可視光を利用して、他方向から同交差点に進入する他車両１Ｂに対して優先権に関する情報を通知する場合である。
【００１４】
図１は、車両走行支援装置１０の要部構成を示すブロック図である。車両走行支援装置１０は、制御部１１、記憶部１２、音声合成部１３、スイッチインターフェース１４、カメラコントローラ１５、画像処理部１６、可視光受信部１７、可視光送信部１８、配光コントローラ１９及び車両情報インターフェース１１０を含む。制御部１１は、記憶部１２、音声合成部１３、スイッチインターフェース１４、カメラコントローラ１５、画像処理部１６、可視光受信部１７、可視光送信部１８、配光コントローラ１９及び車両情報インターフェース１１０と、アドレスバス，データバス等のバスラインＢＬで接続されており、相互間でデータ信号が授受される。かような車両走行支援装置１０は、エンジン等の車両全般をコントロールするＥＣＵ（電子コントロールユニット）とともに、車両に搭載された制御ボードに実装される。
【００１５】
制御部１１は、コンピュータの中枢を担うプロセッサ、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を主体とし、予め設定された制御プログラム２１に従い各部を制御して、車両走行支援装置１０としての機能を実現させる。
【００１６】
記憶部１２は、コンピュータの主記憶を構成するＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）や、補助記憶を構成するＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等を含む。記憶部１２には、上記制御プログラム２１が格納される。また、後述する第１メッセージＭ１の送信用データ２２及び第２メッセージＭ２の送信用データ２３なども記憶部１２に格納される。
【００１７】
音声合成部１３は、ガイドメッセージの音声を合成する。ガイドメッセージは、他車両から受信した情報を基に運転者に対して通知するためのものであり、音声合成部１３で合成された音声は、スピーカ３１から運転者に向けて発せられる。
【００１８】
スイッチインターフェース１４は、各種操作スイッチの操作入力に応じて発生する信号を受け付ける。操作スイッチには、ライトスイッチ４１、ハイ／ロー切替スイッチ４２、第１の伝言スイッチ４３及び第２の伝言スイッチ４４が含まれる。これらの操作スイッチ４１〜４４は、運転者によって運転席から操作可能な位置に取り付けられている。
【００１９】
ライトスイッチ４１は、前照灯の点灯または滅灯を切り替える。ハイ／ロー切替スイッチ４２は、前照灯のロービーム状態とハイビーム状態とを切り替える。第１の伝言スイッチ４３は、第１メッセージＭ１の送信を指令する。第２の伝言スイッチ４４は、第２メッセージＭ２の送信を指令する。
【００２０】
第１メッセージＭ１は、自車両１Ａが交差点に進入する際、同交差点に他方向から進入する他車両１Ｂの方に優先権がある場合に、自車両１Ａの運転者が他車両１Ｂの運転者に通知する内容（例えば「優先権はそちらにあります。こちらは停車します」）である。第２のメッセージは、同様な場面において、自車両１Ａの方に優先権がある場合に、自車両１Ａの運転者が他車両１Ｂの運転者に通知する内容（例えば「優先権はこちらにあります。そちらは停車してください」）である。
【００２１】
カメラコントローラ１５は、車載カメラ５１のオン、オフを制御する。車載カメラ５１は例えばＣＣＤカメラであり、車両の前進方向である前方を撮影するために、車両の適宜箇所、例えばフロントガラスの後方の車室内に取り付けられている。車載カメラ５１は、車両の進行方向に対して直交する車幅方向の中心における前方延長線上が撮影画像の中心に位置するように車両に取り付けられている。車載カメラ５１で撮影された画像データは、フレーム毎にインターフェース５２を介して画像メモリ５３に時系列で取り込まれる。画像メモリ５３は、最新の一定時間分のフレーム画像を保存する。このような車載カメラ５１は、例えば車両用ドライブレコーダの撮像手段として車両に搭載されている。
【００２２】
画像処理部１６は、画像メモリ５３に取り込まれた画像データを解析して、自車両１Ａの進行方向に存在する光反射面、すなわち道路反射鏡２（図２を参照）の鏡面を検出する。
【００２３】
道路反射鏡２の鏡面の形状には丸型と角型とがある。そして、丸型と角型とでそれぞれ鏡面の大きさも定義されている。また、道路反射鏡２の取付方式には、１本の支柱に２つの反射鏡を取り付ける二面鏡方式と、１つの反射鏡を取り付ける一面鏡方式とがある。設置する道路状況や周囲の環境等に合わせて、最適な形状と取付方式とが選択される。なお、支柱でなく電柱やビルなどの壁面に反射鏡を取り付ける場合もある。
【００２４】
そこで本実施形態では、反射鏡の形状と取付方式との組み合わせ毎に、その反射鏡の輪郭を表わす輪郭パターンデータを生成し、記憶部１２に格納する。画像処理部１６は、画像データから物体の輪郭を抽出し、輪郭パターンデータと照合する。そして、パターンデータに一致する物体の輪郭が検出されると、画像処理部１６は、その輪郭内を道路反射鏡２の鏡面として検出する。このとき画像処理部１６は、検出された道路反射鏡２の鏡面が、画像の中心からどちらの方向にずれているかも検出する。
【００２５】
図６は、車載カメラ５１で撮影されたフレーム画像の一例を簡略的に示す模式図である。この画像には、一面鏡方式でかつ鏡面形状が丸型の道路反射鏡２が、画像の中心Ｐから右方向にずれて映し出されている。この場合、画像上に映し出された物体の１つは、その輪郭が、一面鏡方式でかつ鏡面形状が丸型の道路反射鏡２に対する輪郭パターンデータと一致する。したがって画像処理部１６は、この画像から道路反射鏡２の鏡面を検出したものとみなす。そして画像処理部１６は、その鏡面が画像の中心に対して右側にずれていると認識する。
【００２６】
また、画像処理部１６は、画像メモリ５３に取り込まれた画像データから可視光の発光点が道路反射鏡２の鏡面か否かを判定する機能も有する。すなわち画像処理部１６は、画像データの輝度から可視光の発光点を特定すると、この発光点を囲う物体の輪郭を抽出する。そして画像処理部１６は、抽出した輪郭を前記輪郭パターンデータと照合して、可視光の発光点が道路反射鏡２の鏡面か否かを判定する。
【００２７】
図７は、丸型の道路反射鏡２の鏡面が発光点Ｑであるときの模式図である。この場合、発光点Ｑを囲う物体の輪郭は、一面鏡方式でかつ鏡面形状が丸型の道路反射鏡２に対する輪郭パターンデータと一致する。したがって画像処理部１６は、可視光の発光点が道路反射鏡２の鏡面であると認識する。
【００２８】
可視光受信部１７は、画像メモリ５３に取り込まれた画像データから可視光信号を検出する。そして可視光受信部１７は、検出された可視光信号にデータが重畳されている場合にそのデータを可視光信号から復調する。
【００２９】
可視光送信部１８は、車両の前部の左右幅方向に間隔をおいて設けられた一対の前照灯６１Ｌ，６１Ｒに対して可視光信号を送信する。また、制御部１１から送信用データが与えられたならば、可視光送信部１８は、この送信用データで可視光信号を変調して、データが重畳された可視光信号を前記前照灯６１Ｌ，６１Ｒに送信する。
【００３０】
前照灯６１Ｌ，６１Ｒは、それぞれ図示しない灯室内に、可視光である照明光を発生するランプ６２と、リフレクタユニット６３とを備える。ランプ６２は、可視光送信部１８からの可視光信号に応じて点灯及び滅灯する。リフレクタユニット６３は、ランプ６２から発生した照明光が前方に反射するように配置された複数のリフレクタからなる。各リフレクタは、それぞれ独立して上下方向及び左右方向に傾動可能に設けられている。
【００３１】
配光コントローラ１９は、前記リフレクタユニット６３の各リフレクタを個々に駆動するためのアクチュエータ６４を制御して、前照灯６１Ｌ，６１Ｒから照射される照射光の一部の光軸角度を変化させる。具体的には、配光コントローラ１９は、アクチュエータ６４を介して任意のリフレクタを上下方向に傾動させて、前照灯６１Ｌ，６１Ｒがロービーム状態からハイビーム状態あるいはハイビーム状態からロービーム状態に切り替わるように前照灯６１Ｌ，６１Ｒの配光を制御する。また、配光コントローラ１９は、アクチュエータ６４を介して任意のリフレクタを左右方向に傾動させて、画像処理部１６によって検出された対向車両の方向に少なくとも一部の可視光が投光されるように前照灯６１Ｌ，６１Ｒの配光を制御する。
【００３２】
車両情報インターフェース１１０は、自車両の走行速度、進行方向、加速度、ステアリング操作量、アクセル及びブレーキの踏込み量等の車両情報を受付ける。これらの車両情報は、それぞれ所定のセンサによって検知され、ＥＣＵを介して車両情報インターフェース１１０に入力される。
【００３３】
ここに、可視光送信部１８は、自車両１Ａから他車両１Ｂに通知するための送信用データを重畳した可視光信号で自車両１Ａの進行方向を照射する照明用光源（前照灯６１Ｌ，６１Ｒ）の発光を制御する送信手段を構成する。画像処理部１６は、撮像手段である車載カメラ５１で撮影された画像から、自車両１Ａの進行方向に存在する光反射面（道路反射鏡２の鏡面）を検出する検出手段を構成する。可視光受信部１７は、車載カメラ５１で撮影される画像から、光反射面で反射された可視光信号に重畳されたデータを受信する受信手段を構成する。また、画像処理部１６は、受信手段で受信した可視光信号の発光点が光反射面か否かを判定する判定手段を構成する。
【００３４】
前記制御プログラム２１は、車両の運転開始に応じて起動する。制御プログラム２１が起動すると、制御部１１は、図３の流れ図に示す手順の情報処理を開始する。先ず、制御部１１は、カメラコントローラ１５に対し、車載カメラ５１の起動を指令する（ステップＳＴ１）。この指令を受けて、カメラコントローラ１５は、車載カメラ５１に対して駆動信号を出力する。この駆動信号を受けて、車載カメラ５１が撮影を開始し、撮影された画像データが画像メモリ５３に時系列で格納される。
【００３５】
制御部１１は、可視光受信部１７で可視光信号に重畳されたデータを受信したか否かを確認する（ステップＳＴ２）。可視光受信部１７において、可視光信号からデータが復調されておらず、データを受信していない場合（ＳＴ２でＮＯ）、制御部１１は、スイッチインターフェース１４を走査する。そして制御部１１は、いずれかのスイッチ４１〜４４が入力されたか否かを確認する（ステップＳＴ３）。スイッチ４１〜４４がいずれも入力されていない場合（ＳＴ３でＮＯ）、制御部１１は、ステップＳＴ２の処理に戻る。すなわち制御部１１は、可視光信号に重畳されたデータを受信するか、いずれかのスイッチ４１〜４４が入力されるのを待機する。
【００３６】
いずれかのスイッチ４１〜４４が入力された場合（ステップＳＴ３でＹＥＳ）、制御部１１は、入力されたスイッチの種類を判別する（ステップＳＴ４，５，６）。  
入力されたスイッチがライトスイッチ４１であった場合（ＳＴ４でＹＥＳ）、制御部１１は、可視光送信部１８に対して可視光信号の切替を指令する（ＳＴ７）。しかる後、制御部１１は、ステップＳＴ２の処理に戻る。
【００３７】
可視光送信部１８は、制御部１１からの指令に応じて、可視光信号を出力していなければ出力し、可視光信号を出力していれば取り止める。その結果、可視光送信部１８から可視光信号が出力されたならば前照灯６１Ｌ，６１Ｒが点灯し、可視光信号の出力が取り止められたならば前照灯６１Ｌ，６１Ｒが滅灯する。
【００３８】
入力されたスイッチがハイ／ロー切替スイッチ４２であった場合（ＳＴ５でＹＥＳ）、制御部１１は、配光コントローラ１９に対してハイビームまたはロービームの切替を指令する（ステップＳＴ８）。しかる後、制御部１１は、ステップＳＴ２の処理に戻る。
【００３９】
配光コントローラ１９は、制御部１１からの指令に応じて、前照灯６１Ｌ，６１Ｒがロービーム状態であればハイビーム状態に切り替わるように、ハイビーム状態であればロービーム状態に切り替わるように、アクチュエータ６４を介してリフレクタユニット６３を制御する。
【００４０】
入力されたスイッチが第１または第２の伝言スイッチ４３，４４であった場合（ＳＴ６でＹＥＳ）、制御部１１は、図４の流れ図によって具体的に示される送信処理を実行する。先ず、制御部１１は、記憶部１２から送信用データを読み出す。すなわち、入力されたスイッチが第１の伝言スイッチ４３である場合には第１メッセージＭ１を、第２の伝言スイッチ４４である場合には第２メッセージＭ２を読み出す（ステップＳＴ１１）。
【００４１】
次に、制御部１１は、画像処理部１６に対し、道路反射鏡２の探索を指令する（ステップＳＴ１２）。そして制御部１１は、道路反射鏡２の鏡面が検出されるのを待機する（ステップＳＴ１３）。画像処理部１６は、制御部１１からの指令に応じて、画像メモリ５３に取り込まれた画像データから道路反射鏡２の鏡面を検出する。
【００４２】
鏡面が検出されると（ステップＳＴ１３でＹＥＳ）、制御部１１は、配光コントローラ１９に対し、その鏡面が検出された方向に投光されるように、前照灯６１Ｌ，６１Ｒの配光調整を指令する（ステップＳＴ１４）。また、制御部１１は、可視光送信部１８に対し、送信用データの送信開始を指令する（ステップＳＴ１５）。
【００４３】
配光コントローラ１９は、制御部１１からの指令に応じて、前照灯６１Ｌ，６１Ｒから照射される照射光の一部が、道路反射鏡２の鏡面が検出された方向に投光されるように、アクチュエータ６４を介してリフレクタユニット６３を制御する。
【００４４】
可視光送信部１８は、制御部１１からの指令に応じて、記憶部１２から読み出された送信用データで可視光信号を変調する。そして可視光送信部１８は、この変調により送信用データが重畳された可視光信号を前照灯６１Ｌ，６１Ｒに送信する。送信用データが重畳されたこの可視光信号に応じて、前照灯６１Ｌ，６１Ｒは可視光を発光する。前照灯６１Ｌ，６１Ｒから照射される可視光の一部は、リフレクタユニット６３により道路反射鏡２の鏡面が検出された方向に投光され、残りは、進行方向である前方の路面に投光される。
【００４５】
制御部１１は、車両情報インターフェース１１０に入力されるステアリング操作量の情報に基づいて、自車両が右折または左折したか否かを確認する（ステップＳＴ１６）。右折または左折していない場合（ＳＴ１６でＮＯ）、制御部１１は、画像処理部１６で道路反射鏡２の鏡面を検出しているか否かを確認する（ステップＳＴ１７）。
【００４６】
鏡面が検出されている場合（ＳＴ１７でＮＯ）、制御部１１は、ステップＳＴ１６の処理に戻る。鏡面が検出されなくなった場合（ＳＴ１７でＹＥＳ）、あるいは自車両が右折または左折した場合には（ＳＴ１６でＹＥＳ）、制御部１１は、ステップＳＴ１８の処理に進む。
【００４７】
ステップＳＴ１８では、制御部１１は、配光コントローラ１９に対し、前照灯６１Ｌ，６１Ｒからの照射光が全て進行方向である前方の路面に投光されるように、前照灯６１Ｌ，６１Ｒの配光復帰を指令する。この指令に応じて、配光コントローラ１９は、前照灯６１Ｌ，６１Ｒからの照射光が全て進行方向である前方の路面に投光されるように、アクチュエータ６４を介してリフレクタユニット６３を制御する。しかる後、制御部１１は、ステップＳＴ１９の処理に進む。
【００４８】
ステップＳＴ１９では、制御部１１は、可視光送信部１８に対し、送信用データの送信終了を指令する。この指令に応じて、可視光送信部１８は、送信用データが重畳された可視光信号の送信を停止する。このとき、ステップＳＴ１５の処理に至る前に無変調の可視光信号を前照灯６１Ｌ，６１Ｒに送信していた場合には、再び無変調の可視光信号を前照灯６１Ｌ，６１Ｒに送信する。しかる後、制御部１１は、ステップＳＴ２の処理に戻る。
【００４９】
ステップＳＴ２において、可視光受信部１７が可視光信号に重畳されたデータを受信した場合（ＳＴ２でＹＥＳ）、制御部１１は、図５の流れ図によって具体的に示される受信処理を実行する。先ず、制御部１１は、画像処理部１６に対し、可視光の発光点が反射鏡の鏡面であるか否かの確認を指令する（ステップＳＴ３１）。この指令を受けて、画像処理部１６は、画像メモリ５３に格納された画像データを解析して、可視光の発光点が反射鏡の鏡面であるか否かを判定する。そしてその結果を、制御部１１に通知する。
【００５０】
可視光の発光点が反射鏡の鏡面である場合（ＳＴ３１でＹＥＳ）、制御部１１は、可視光信号から復調された受信データを解析する（ステップＳＴ３２）。そして制御部１１は、この受信データが第１メッセージＭ１の送信用データ２２と一致するか、第２メッセージＭ１の送信用データ２３と一致するかを判定する（ステップＳＴ３３，ＳＴ３４）。
【００５１】
受信データが第１メッセージＭ１の送信用データ２２と一致する場合（ＳＴ３３でＹＥＳ）、制御部１１は、音声合成部１３に対し、第１メッセージＭ１の報知を指令する（ステップＳＴ３５）。この指令を受けて、音声合成部１３は、交差点への進入に対して自車両の方が優先権があることを通知するガイドメッセージ、例えば「優先権はそちらにあります。こちらは停車します」がスピーカ３１から発せられる。
【００５２】
受信データが第２メッセージＭ２の送信用データ２３と一致する場合（ＳＴ３４でＹＥＳ）、制御部１１は、音声合成部１３に対し、第２メッセージＭ２の報知を指令する（ステップＳＴ３６）。この指令を受けて、音声合成部１３は、交差点への進入に対して他車両の方が優先権があることを通知するガイドメッセージ、例えば「優先権はこちらにあります。そちらは停車してください」がスピーカ３１から発せられる。
【００５３】
第１メッセージＭ１または第２メッセージＭ２の報知を指令した後、制御部１１は、車両情報インターフェース１１０に入力されるステアリング操作量の情報に基づいて、自車両が右折または左折したか否かを確認する（ステップＳＴ３７）。右折または左折していない場合（ＳＴ３７でＮＯ）、制御部１１は、画像処理部１６に対して可視光の発光点である道路反射鏡２の鏡面を検出しているか否かの確認を指令する（ステップＳＴ３８）。この指令を受けて、画像処理部１６は、画像メモリ５３に取り込まれた画像データから可視光の発光点であった鏡面がまだ検出されるか否かを確認し、その結果を制御部１１に通知する。
【００５４】
鏡面が検出されている場合（ＳＴ３８でＮＯ）、制御部１１は、ステップＳＴ３７の処理に戻る。鏡面が検出されなくなった場合（ＳＴ３８でＹＥＳ）、あるいは自車両が右折または左折した場合には（ＳＴ３７でＹＥＳ）、制御部１１は、ステップＳＴ３９の処理に進む。  
ステップＳＴ３９では、制御部１１は、音声合成部１３に対して報知終了を指令する。この指令に応じて、スピーカ３１から発せられていた音声によるガイドメッセージが停止する。
【００５５】
なお、可視光の発光点が反射鏡の鏡面でない場合（ＳＴ３１でＮＯ）、あるいは受信データが第１メッセージＭ１の送信用データ２２と一致せず（ＳＴ３３でＮＯ）、第２メッセージＭ２の送信用データとも一致しない場合には（ＳＴ３４でＮＯ）、制御部１１は、他の処理を実行する。
【００５６】
ここに、制御部１１は、ステップＳＴ１１〜ＳＴ１５の処理手順により、光反射面が検出されていることを条件に、送信手段（可視光送信部１８）による発光の制御を実行させる制御手段を構成する。また、制御部１１は、ステップＳＴ３１〜ＳＴ３６の処理手順により、受信手段（可視光受信部１７）で受信したデータを解析する解析手段と、この解析手段で解析されたデータを処理して、他車両からの情報を運転者に報知する処理手段として機能する。
【００５７】
今、図２に示すように、丁字路である三叉路３に従動路４から車両１Ａが進入する場合を想定する。この場合、車両１Ａの運転者は、三叉路３に進入する前に第１の伝言スイッチ４３を操作する。そして運転者は、三叉路の手前で車両１Ａを停止させる。
【００５８】
第１の伝言スイッチ４３が操作されると、車両１Ａの車両走行支援装置１０（以下では車両走行支援装置１０Ａと称する）は、車載カメラ５１で撮影される画像データから道路反射鏡２を探索する。そして図６に示すように、画像データから道路反射鏡２の鏡面が検出されると、車両走行支援装置１０Ａは、車両１Ａの前照灯６１Ｌ，６１Ｒから照射される可視光の一部の照射方向を鏡面方向に調整する。そして車両走行支援装置１０Ａは、第１メッセージＭ１が重畳された可視光信号で前照灯６１Ｌ，６１Ｒからの発光を制御する。
【００５９】
車両１Ａの前照灯６１Ｌ，６１Ｒから発光された可視光は、道路反射鏡２の鏡面で反射される。この反射光は、主道路５を三叉路３に向かって先頭を走行中の車両１Ｂに照射される。このとき、車両１Ｂの車両走行支援装置１０（以下では車両走行支援装置１０Ｂと称する）は、車載カメラ５１で撮影される画像データから可視光信号に重畳されたデータを受信する。データを受信すると、車両走行支援装置１０Ｂは、可視光の発光点が反射鏡の鏡面であるか否かを判定する。そして図７に示すように、発光点Ｑが道路反射鏡２の鏡面であると判定されると、車両走行支援装置１０Ｂは、可視光に重畳されたデータを解析する。この場合、データは第１メッセージＭ１であるので、車両１Ｂのスピーカ３１からは、音声メッセージ「優先権はそちらにあります。こちらは停車します」が発せられる。したがって、車両１Ｂの運転者は、従動路４を走行する車両１Ａの運転者から三叉路３の手前で停止することが伝えられたので、安心して三叉路３を直進または左折できる。
【００６０】
三叉路３を直進または左折すると、車両１Ｂにおいては、音声メッセージが停止する。一方、車両１Ａにおいては、三叉路３を右折または左折することで、第１メッセージＭ１が重畳された可視光信号による前照灯６１Ｌ，６１Ｒの発光が停止する。
【００６１】
次に、主道路５を走行する車両１Ｂの運転者が三叉路３に進入する場合を想定する。この場合、車両１Ｂの運転者は、三叉路３に進入する前に第２の伝言スイッチ４４を操作する。そうすると、車両走行支援装置１０Ｂは、車載カメラ５１で撮影される画像データから道路反射鏡２を探索する。そして、画像データから道路反射鏡２の鏡面が検出されると、車両走行支援装置１０Ｂは、車両１Ｂの前照灯６１Ｌ，６１Ｒから照射される可視光の一部の照射方向を鏡面方向に調整する。そして車両走行支援装置１０Ｂは、第２メッセージＭ２が重畳された可視光信号で前照灯６１Ｌ，６１Ｒからの発光を制御する。
【００６２】
車両１Ｂの前照灯６１Ｌ，６１Ｒから発光された可視光は、道路反射鏡２の鏡面で反射される。この反射光は、従動路４を三叉路３に向かって先頭を走行中の車両１Ａに照射される。このとき、車両走行支援装置１０Ａは、車載カメラ５１で撮影される画像データから可視光信号に重畳されたデータを受信する。データを受信すると、車両走行支援装置１０Ａは、可視光の発光点が反射鏡の鏡面であるか否かを判定する。そして、発光点Ｑが道路反射鏡２の鏡面であると判定されると、車両走行支援装置１０Ａは、可視光に重畳されたデータを解析する。この場合、データは第２メッセージＭ２であるので、車両１Ａのスピーカ３１からは、音声メッセージ「優先権はこちらにあります。そちらは停車してください」が発せられる。したがって、車両１Ａの運転者は、三叉路３の手前で車両１Ａを停止させて、車両１Ｂが三叉路３を直進するのをやり過ごす。そして、車両１Ｂが三叉路３を通過したならば、三叉路３を右折または左折する。このため、車両１Ｂの運転者は、三叉路の手前で停止することなく、安心して直進または左折できる。
【００６３】
この場合も、車両１Ｂにおいては、三叉路３を直進または左折することで、第２メッセージＭ２が重畳された可視光信号による前照灯６１Ｌ，６１Ｒの発光が停止する。一方、車両１Ａにおいては、三叉路３を右折または左折することで、音声メッセージが停止する。
【００６４】
このように本実施形態によれば、三叉路３のように道路反射鏡２が設置される見通しの悪い箇所に異なる方向から進入する車車間でデータ通信を行って、車両走行の優先権に係る情報を送受信できるので、車両の安全走行を保つことができる。この場合において、データの送信には、車両の前照灯６１Ｌ，６１Ｒから照射される可視光を利用する。また、データの受信には、車両用ドライブレコーダの撮像手段等として車両に搭載されている車載カメラ５１を使用する。したがって、無線機のように車両の運転には直接的に関係のない通信機器を搭載する必要がないので、煩わしさがない。また、車両走行支援装置１０を車両に搭載させる際のコストを低減できる。
【００６５】
しかも、前照灯６１Ｌ，６１Ｒを用いた可視光通信によって送信されるデータを受信する車両は、道路反射鏡２の鏡面にて反射した反射光を受光可能な車両に限定される。すなわち、他の方向から交差点に進入する先頭車両に限定される。したがって、送信対象外の車両がデータを受信して、走行に混乱をきたすおそれもない。
【００６６】
なお、この発明は前記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化できる。
【００６７】
例えば前記実施形態では、可視光通信用の可視光を照射する照明用光源として前照灯６１Ｌ，６１Ｒを例示したが、照明用光源は前照灯６１Ｌ，６１Ｒに限定されるものではない。例えば車両の前部に取り付けられているフォグランプや方向指示灯を用いてもよい。
【００６８】
また、前記実施形態では、自車両の進行方向に存在する光反射面として、道路反射鏡２の鏡面を検出したが、光反射面は道路反射鏡２の鏡面に限定されるものではない。例えば交差点に一方向から進入する車両の照明用光源から照射される可視光が、同交差点に他方向から進入する車両にて受光されるように、可視光の反射面を有する部材であればよい。
【００６９】
また前記実施形態では、可視光信号の発光点が光反射面か否かを判定する判定手段として、発光点Ｑを囲う物体の輪郭を道路反射鏡２に対する輪郭パターンデータと照合する手段を示したが、判定手段はこの手段に限定されるものではない。
【００７０】
通常、道路反射鏡２の路面からの高さ、いわゆる地上高は規定されている。そこで、画像処理部１６が画像メモリ５３に格納されている画像データから発光点の地上高を算出し、この地上高が道路反射鏡２の地上高として認識可能な許容範囲内であれば、可視光信号の発光点が光反射面であると判定することも可能である。あるいは、輪郭パターンデータと照合する手段と、地上高を判定する手段とを併用して、判定の精度を高めてもよい。因みに、画像処理によって地上高を算出する方法は、例えば特開２００６−３１３１３号公報や特開２０１２−１５９４６９号公報などに記載されており、このような既存の技術を適用すればよい。
【００７１】
また、判定手段は、必ずしも具備していなくてはならないものではない。光反射面で反射された可視光信号に重畳されているデータを受信手段で受信したならば、このデータを解析し処理するようにしても、道路反射鏡が設置されるような見通しの悪い箇所における車両の安全走行を支援することができる。
【００７２】
また、前記実施形態では、車両が右折または左折するか、画像データから道路反射鏡を検出できなくなったことを条件に、可視光通信の停止及び報知の停止を制御したが、停止させるタイミングはこれに限定されるものではない。例えば、タイマを具備し、一定時間が経過したことを条件に可視光通信の停止及び報知の停止を制御してもよい。
【００７３】
また、本発明の適用事例は、図２に示すものに限定されるものではない。駐車場の出入口や、曲率の大きいカーブ等のように、見通しが悪いために道路反射鏡を設置しなければならないような状況に対して適用することで、その効果は非常に大きいものとなる。この他、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能であるのは勿論である。
【符号の説明】
【００７４】
１０…車両走行支援装置、１１…制御部、１２…記憶部、１３…音声合成部、１４…スイッチインターフェース、１５…カメラコントローラ、１６…画像処理部、１７…可視光受信部、１８…可視光送信部、１９…配光コントローラ、１１０…車両情報インターフェース、３１…スピーカ、４１…ライトスイッチ、４２…ハイ／ロー切替スイッチ、４３…第１の伝言スイッチ、４４…第２の伝言スイッチ、５１…車載カメラ、５２…インターフェース、５３…画像メモリ、６１Ｌ，６１Ｒ…前照灯、６２…ランプ、６３…リフレクタユニット、６４…アクチュエータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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