(57)【要約】【課題】  走行車の運転者の作業負担を軽減できる農業機械用制御装置を提供することを目的とする。【解決手段】  開始信号生成部４０２’は、加速度センサが進行方向への移動を検出して移動判定部４１２が信号ＳＡ１を論理Ｈレベルに立ち上げると、開始信号Ｓ１’を出力し、その時点から、遅延時間ｔ２を経過しても速度信号の値が停止をあらわす値の場合には、停止信号Ｓ１”を出力するという処理を行っている。  この処理により、農業機械が停止中に、進行方向への外力が作用した場合には、短時間だけ作業機を動作した後に速やかに作業機を停止するので、作業機が散布する、例えば、種子や肥料や農薬を無駄に消費しないで済む。【選択図】  図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車に連結される作業機の動作を制御する農業機械用制御装置であって、
前記走行車または前記作業機のいずれか一方に設けられ、前記走行車の少なくとも進行方向への移動を検出する加速度センサと、
前記走行車または前記作業機のいずれか一方に設けられ、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ信号受信手段と、
前記ＧＰＳ信号受信手段が受信したＧＰＳ信号に基づく速度信号を出力する速度検出手段と、
前記加速度センサが進行方向への移動を検出するという第１の条件と、前記速度検出手段が出力する速度信号が停止以外の値を示すという第２の条件とを用いて、前記作業機の動作を制御する制御手段とを有することを特徴とする農業機械用制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記第１の条件が成立すると前記作業機の動作を開始し、前記第１の条件が成立してから一定時間後に前記第２の条件が成立していない場合には、前記作業機の動作を停止することを特徴とする請求項１に記載の農業機械用制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記第１の条件が成立してから、一定時間内に前記第２の条件が成立しているときのみ、前記作業機の動作を開始することを特徴とする請求項１に記載の農業機械用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、走行車に連結される作業機の動作を制御する農業機械用制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、走行車（トラクタなど）に作業機を連結し、走行車の車軸の駆動力をＰＴＯ（Ｐｏｗｅｒ  Ｔａｋｅ  Ｏｆｆ；回転伝達部）軸を介して作業機へ伝達し、その伝達された駆動力などを用いて、圃場での播種、施肥、及び農薬散布などの各種作業を作業機で行う農業機械が広く実用されている（特許文献１参照）。
このような農業機械を用いて作業する場合、作業機を連結した走行車を、圃場に設定された走行経路に沿って走行させ、作業機が作業目標の場所を通過するときに、作業機の作業機構を作動させて、目的の場所（平面領域）に種子、肥料及び農薬などを散布するようにしている。
【０００３】
また、圃場に設定された走行経路を走行車の運転者に案内提示する手段として、ＧＰＳ（全世界測位衛星システム）ガイダンスシステムが実用されている。このＧＰＳガイダンスシステムは、複数の衛星からの測位情報を同時に受信して現在の位置情報及び時刻情報を算出するＧＰＳ受信装置を備え、そのＧＰＳ受信装置が算出した位置情報及び時刻情報に基づいて、走行車の位置（緯度経度で示される）、速度及び進行方向を求め、あらかじめ走行車の運転者などによって設定された圃場における走行経路を走行車及び作業機が通過（トレース）するように、表示装置に進行方向の指示情報（ガイド情報）等を表示して、走行車の運転者の運転作業を補助する機能などを備えたシステムである。
【０００４】
圃場での作業時、走行車を移動（運転）するときの軌跡（走行経路）は、上述したＧＰＳガイダンスシステムを用いることによって大まかには決めることができるが、実際に運転者が走行車を運転するときには、走行する圃場の表土の状態、起伏、及び障害物などの影響があって、たびたび運転が中断したり、走行の途中で後進あるいは旋回して進路を変更するなどの種々の状況が発生することがある。
通常、走行車の運転者は、走行車を停止させたり後進させるたびに、作業機の作業機構の動作を停止して、作業機が散布する種子、肥料及び農薬が無駄に消費されないようにしており、したがって、圃場での作業中、走行車の運転手が作業機構の動作を停止したり再開する場面が頻繁に出てくる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−２２３１０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
このような作業機の作業機構の動作の停止・再開については、従来は、走行車の運転者が手動で行っていた。作業機の作業機構の動作を停止させるタイミングは、走行車を停止させる前後など、比較的時間に余裕があるので、走行車の運転者は適切に操作することが容易である。それに対し、作業機の作業機構の開始・再開は、走行車が確実に前進している状態で行わないと、作業機が散布する種子、肥料及び農薬が無駄に消費されてしまうため、走行車の運転者が適切に操作する必要があり、運転者の負担となっていた。
【０００７】
この発明は、かかる実情に鑑みてなされたものであり、走行車の運転者の作業負担を軽減できる農業機械用制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明は、走行車に連結される作業機の動作を制御する農業機械用制御装置であって、前記走行車または前記作業機のいずれか一方に設けられ、前記走行車の少なくとも進行方向への移動を検出する加速度センサと、前記走行車または前記作業機のいずれか一方に設けられ、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳ信号受信手段と、前記ＧＰＳ信号受信手段が受信したＧＰＳ信号に基づく速度信号を出力する速度検出手段と、前記加速度センサが進行方向への移動を検出するという第１の条件と、前記速度検出手段が出力する速度信号が停止以外の値を示すという第２の条件とを用いて、前記作業機の動作を制御する制御手段とを有することを特徴とするものである。
【０００９】
また、前記制御手段は、前記第１の条件が成立すると前記作業機の動作を開始し、前記第１の条件が成立してから一定時間後に前記第２の条件が成立していない場合には、前記作業機の動作を停止するものである。
【００１０】
また、前記制御手段は、前記第１の条件が成立してから、一定時間内に前記第２の条件が成立しているときのみ、前記作業機の動作を開始することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１１】
以上説明したように、本発明によれば、走行車が前進していることを確認できた場合に、作業機の動作を開始しているので、走行車の運転者の負担を軽減することができる。効果の詳細は、後述する。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本発明の一実施例にかかる農業機械１００の構成の概略を示した概略構成図である。
【図２】図２は、農業機械１００の制御系の一例を示すブロック図である。
【図３】図３は、加速度センサ２１０の構成の一例を示したブロック図である。
【図４】図４（ａ）は、ＣＡＮ通信で用いられるデータフレームの主要なデータ要素の一例を示した概略図であり、図４（ｂ）は、データフレームで運ばれる主要なデータの種類の一例を示した概略図である。
【図５】図５は、作業機４００において、通信インタフェース４０１からの出力信号に基づいて、開始信号Ｓ１を形成する開始信号生成部４０２の構成の一例を示したブロック図である。
【図６】図６（ａ）は信号ＳＡ１の変化の一例を示す波形図、図６（ｂ）は信号ＳＡ２の変化の一例を示す波形図、図６（ｃ）は信号ＳＡ３の変化の一例を示す波形図、図６（ｄ）は信号ＳＡ４の変化の一例を示す波形図、図６（ｅ）は信号ＳＡ５（Ｓ１）の変化の一例を示す波形図である。
【図７】図７は、作業機制御装置４０３が作業機ユニット４０４の動作制御を開始及び停止する際に行う処理の一例を示したフローチャートである。
【図８】図８は、本発明の他の実施例にかかる農業機械１００の制御系の一例を示すブロック図である。
【図９】図９は、作業機４００において、通信インタフェース４０１からの出力信号に基づいて、開始信号Ｓ１’及び停止信号Ｓ１”を形成する開始信号生成部４０２’の構成の一例を示したブロック図である。
【図１０】図１０（ａ）は信号ＳＡ１（Ｓ１’）の変化の一例を示す波形図、図１０（ｂ）は信号ＳＡ２’の変化の一例を示す波形図、図１０（ｃ）は信号ＳＡ４の変化のさらに他の例を示す波形図、図１０（ｄ）は信号ＳＡ４’の変化の一例を示す波形図、図１０（ｅ）は信号Ｓ１”の変化の一例を示す波形図である。
【図１１】図１１（ａ）は信号ＳＡ１（Ｓ１’）の変化の他の例を示す波形図、図１１（ｂ）は信号ＳＡ２’の変化の他の例を示す波形図、図１１（ｃ）は信号ＳＡ４の変化のさらに他の例を示す波形図、図１１（ｄ）は信号ＳＡ４’の変化の他の例を示す波形図、図１１（ｅ）は信号Ｓ１”の変化の他の例を示す波形図である。
【図１２】図１２は、作業機制御装置４０３’が作業機ユニット４０４の動作制御を開始及び停止する際に行う処理の一例を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照しながら、この発明の実施の形態を詳細に説明する。
〔実施例〕
図１は、本発明の一実施例にかかる農業機械１００の構成の概略を示した概略構成図である。
同図において、農業機械１００は、この農業機械１００の運転者（図示略）が搭乗し、運転者が自在に運転することで、圃場等を任意に走行するための動力系統及び操舵系統と、運転者に対して種々の情報を提示するための情報提示系統と、動力系統、操舵系統、及び情報系統等の動作を制御するための制御系統などを備えた走行車２００の後方に、連結機構３００を介して、作業機４００を連結したものである。
【００１４】
作業機４００は、圃場に種子を所定の態様で播くための播種機構、肥料を所定の態様で散布するための施肥機構、及び、農薬を所定の態様で散布するための農薬散布機構などの１つまたは複数の作業機構（図示略）を備えている。また、連結機構３００は、走行車２００の車軸の駆動力を作業機４００に伝達するためのＰＴＯ軸（図示略）、走行車２００に設けられているＧＰＳガイダンス装置（後述）などから作業機４００に対して種々の信号を伝達するための信号線や電力を供給するための電力線などを束ねてなるハーネス（図示略）などを備えている。
【００１５】
走行車２００には、走行車２００があらかじめ定められた作業の進行方向に移動していることを検出するための加速度センサ２１０が設けられているとともに、複数のＧＰＳ衛星からの電波を受信してＧＰＳ信号受信装置（後述）へ出力するためのＧＰＳアンテナユニット２２０が設けられている。
【００１６】
なお、ＧＰＳアンテナユニット２２０には、その底面に磁石が設けられていて、この磁石の磁力によりステンレス板などの磁性体材料からなる磁性体部材にＧＰＳアンテナユニット２２０を取り付けることができるようになっている。本実施例において、ＧＰＳアンテナユニット２２０の取付場所が、例えば、運転席の上に雨よけ等のために設けられた屋根（図示略）などの車体の高所の部位であり、その部位が、プラスチックなどの非磁性体材料から構成されている場合には、ＧＰＳアンテナユニット２２０の取付位置に上記磁性体部材をあらかじめ設けておき、その磁性体部材の上にＧＰＳアンテナユニット２２０を上記磁石により取り付けるようにすると良い。また、このようにステンレス板などの磁性体部材の上にＧＰＳアンテナユニット２２０を取り付けると、ＧＰＳ信号受信装置が出力する受信信号に基づいてＧＰＳガイダンス装置２０２（後述）が形成する位置情報の精度が向上することが、経験上判明している。
【００１７】
ここで、加速度センサ２１０には、加速度の検出方向を示す矢印のマーキングが付されていて、その矢印の指し示す方向が走行車２００の作業の進行方向に一致するように位置決めされた状態で、加速度センサ２１０が走行車２００の車体の適宜な位置にネジ止め等により取り付けられる。そのために、加速度センサ２１０から出力される加速度信号ＳＳ３（後述）は、走行車２００が進行方向へ移動した際に＋方向に変化する（立ち上がる）態様の信号となる。なお、走行車２００が進行方向とは逆の方向へ移動した際には、加速度信号ＳＳ３の値は−方向に変化する（立ち下がる）態様の信号となる。
また、ＧＰＳアンテナユニット２２０が電波を受信するＧＰＳ衛星の数は、農業機械１００の実用上問題を生じない程度の精度で位置情報を得ることができるようにするために、例えば、４個以上であることが好ましい。
【００１８】
図２は、農業機械１００の制御系の一例を示すブロック図である。
図２において、加速度センサ２１０が出力する加速度信号ＳＳ３は、通信インタフェース２０３（後述）に出力されている。
また、ＧＰＳアンテナユニット２２０が複数のＧＰＳ衛星からおのおの受信した複数のＧＰＳ信号は、それぞれＧＰＳ信号受信装置２０１に入力される。ＧＰＳ信号受信装置２０１は、ＧＰＳアンテナユニット２２０から入力した複数のＧＰＳ受信信号に基づいて、ＧＰＳアンテナユニット２２０（すなわち、農業機械１００）の位置情報（緯度・経度で表される）と時刻情報を、所定の頻度で算出するものであり、その算出した位置情報及び時刻情報はＧＰＳガイダンス制御装置２０２へ出力される。ここで、ＧＰＳ信号受信装置２０１は、位置情報及び時刻情報を、例えば、１秒間に５回程度の頻度で出力するものとする。また、ＧＰＳアンテナユニット２２０とＧＰＳ信号受信装置２０１により、ＧＰＳ信号受信手段が構成されている。
【００１９】
ＧＰＳガイダンス制御装置（速度信号検出手段）２０２は、ＧＰＳガイダンスシステムの中心をなす装置であり、ＧＰＳ信号受信装置２０１から入力した位置情報及び時刻情報に基づいて、農業機械１００の現在位置を判定するとともに、移動方向及び移動速度を算出するものであり、それらの判定結果及び算出結果に基づいて、表示装置２０４に農業機械１００の現在位置、移動方向及び移動速度を表示する。また、ＧＰＳガイダンス制御装置２０２は、算出した移動速度をあらわす速度信号を通信インタフェース２０３へ出力する。
【００２０】
そして、本実施例では、これらのＧＰＳアンテナユニット２２０、ＧＰＳ信号受信装置２０１、ＧＰＳガイダンス制御装置２０２、及び、表示装置２０４により、ＧＰＳガイダンスシステムが構築される。
【００２１】
ここで、ＧＰＳガイダンスシステムが、あらかじめ圃場における作業経路を登録できるものである場合、その登録された作業経路の表示に、移動方向を示すピクトグラム（例えば、１つの頂点を挟む２辺により移動方向を指し示しているように見せる小さなカレット図形または小さな三角形や、移動方向を指し示す小さな矢印図形など）を、現在の位置に対応して重ねて表示するとともに、そのピクトグラムが、算出した移動方向に対して算出した移動速度で移動しているように見えるように、そのピクトグラムの表示態様（位置及び回転方向など）を表示装置２０４に対応した適宜なリフレッシュレートで更新する。これにより、ＧＰＳガイダンスシステムは、運転者に対して、あらかじめ設定した作業経路に対して農業機械１００がどの程度追従して運転されているかを提示することができる（ガイダンス機能）。
【００２２】
なお、このＧＰＳガイダンス制御装置２０２が表示装置２０４に表示する画面の内容は、適宜なＵＩ（ユーザ・インタフェース）仕様に従って任意の形態とすることができ、その内容、及び、ＧＰＳガイダンスシステムの機能は本発明には直接関係しないので、それらについては、これ以上の詳細な説明を省略する。
【００２３】
通信インタフェース２０３は、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信（詳細は後述する）規格に従って通信相手との間でデータをやりとりするものであり、この場合は、連結機構３００に設けられたハーネスの信号線３０１を介して、作業機４００側に設けられた通信相手の通信インタフェース４０１との間でデータをやりとりする。この場合、通信インタフェース２０３は、加速度センサ２１０から入力した加速度信号ＳＳ３、及び、ＧＰＳガイダンス制御装置２０２から入力した速度信号を、伝送データとして通信インタフェース４０１へ送信する。
そして、通信インタフェース４０１は、受信した伝送データを開始信号生成部４０２及び作業機制御装置（制御手段）４０３へ出力する。
【００２４】
開始信号生成部４０２は、通信インタフェース４０１より入力した伝送データから加速度信号と速度信号とを抽出し、その抽出した加速度信号と速度信号に基づいて、作業機４００の作業機構の動作の開始を指示する開始信号Ｓ１を生成するものであり、その開始信号Ｓ１は、作業機制御装置４０３に入力される。また、作業機制御装置４０３は、リセット信号ＲＳＴを開始信号生成部４０２へ出力して、開始信号生成部４０２の動作を初期化する。
【００２５】
作業機制御装置４０３は、開始信号生成部４０２の動作を初期化するとともに、作業機構の動作を制御するものであり、開始信号生成部４０２から開始信号Ｓ１が出力されると、所定のシーケンス制御動作を開始し、そのシーケンス制御動作に従って、作業機構の機能を実行するための作業機ユニット（アクチュエータ等）４０４を駆動する作業機駆動回路４０５に対して出力する駆動信号Ｓ２の値を制御する。
【００２６】
また、作業機駆動回路４０５は、作業機制御装置４０３から出力される駆動信号Ｓ２に従って、作業機ユニット４０４の動作を駆動する。そして、作業機ユニット４０４は、その動作状態を表すフィードバック信号Ｓ３を作成し、そのフィードバック信号Ｓ３を作業機制御装置４０３へ応答している。
【００２７】
それにより、作業機制御装置４０３は、作業ユニット４０４から応答されたフィードバック信号Ｓ３と、制御目標値などとの関係に基づいて、作業駆動回路４０５へ出力する駆動信号Ｓ２の内容を、作業機ユニット４０４の動作に応じた値に制御する（例えば、いわゆる車速連動制御）。これにより、作業機４００は、作業機ユニット４０４が実行する所定の作業機構の機能を発揮して、圃場に対する作業を実行する。
【００２８】
図３は、加速度センサ２１０の構成の一例を示したブロック図である。
図３において、加速度センサ２１０は、加速度を検出して、その検出した加速度に対応した加速度検出信号ＳＳ１（進行方向は＋値、進行方向と逆の方向は−値となる）を出力する加速度検出部２１１、加速度検出部２１１から出力される加速度検出信号ＳＳ１を入力して、所定の信号処理、例えば、信号レベルを調整（直流オフセット成分の除去等）するためのレベル調整処理や、加速度検出信号ＳＳ１に含まれるノイズ成分を除去するためのローパスフィルタ処理などの各種信号処理を行って加速度信号ＳＳ２を形成する信号処理部２１２、信号処理部２１２から出力される加速度信号ＳＳ２を所定のフォーマット（信号レベル、信号波形、出力タイミングなど）で出力する出力回路２１３から構成されており、出力回路２１３から出力される加速度信号ＳＳ３は、通信インタフェース２０３へ入力され、通信インタフェース２０３を介して通信インタフェース４０１へ送信されている。
【００２９】
次に、ＣＡＮ通信について説明する。
農業機械１００の走行車２００や乗用車等の車両機械では、その内部の主要なコンポーネント同士のデータのやりとりに、シリアル通信インタフェース（シリアルバス）の一種であるＣＡＮ通信を利用する通信システムを用いられることが多い。このＣＡＮ通信には、１２５Ｋｂｐｓまでの通信速度が適用される低速ＣＡＮ通信と、１Ｍｂｐｓまでの通信速度が適用される高速ＣＡＮ通信の２つの通信規格があり、また、ＣＡＮ通信でやりとりされるデータフレームのフォーマットには、標準フォーマットと拡張フォーマットの２種類のフォーマットがある。
【００３０】
図４（ａ）は、ＣＡＮ通信で用いられるデータフレームの主要なデータ要素の一例を示した概略図であり、同図（ｂ）は、データフレームで運ばれる主要なデータの種類の一例を示した概略図である。
【００３１】
ＣＡＮ通信で用いられるデータフレームの主要なデータ要素は、図４（ａ）に示すように、おのおののデータフレームを識別するためのＩＤ（識別子）フィールド、そのデータフレームが運ぶデータのビット数をあらわすコントロールフィールド、及び、そのデータフレームが運ぶデータの内容であるデータフィールド（可変長）である。
また、この場合、データフィールドのビット数は、０ビット〜６４ビット（８バイト）の可変長である。
【００３２】
また、本実施例の場合、データフィールドで運ばれるデータ要素には、図４（ｂ）に示すように、ＧＰＳガイダンス制御装置２０２から出力される速度信号の値を表す速度データと、走行車２００に設けた加速度センサ２１０から出力される加速度信号ＳＳ３の値を表す加速度データとが、少なくとも含まれる。そして、作業機４００の作業機制御装置４０３は、作業機ユニット４０４による散布動作などを行う際には、車速データに対応して作業機ユニット４０４を制御するいわゆる車速連動制御を行う。また、作業機制御装置４０３は、速度データが後進を表す値になっている場合には、作業機ユニット４０４が行う散布動作などを停止するように制御する。
なお、データフィールドで運ぶデータ要素としては、さらに、作業機４００の制御のために必要な走行車２００の状態をあらわすデータを含めるようにしてもよい。
ＰＴＯ軸が回転しているか否かをあらわすＰＴＯ状態データ、及び、走行車２００のエンジンの諸状態を表すエンジン状態データのそれぞれの現在値データ（リアルタイムデータ）などが含まれる。なお、それ以外のデータ要素については、本発明に直接関係しないので、説明を省略する。
【００３３】
図５は、作業機４００において、通信インタフェース４０１が出力する受信データに基づいて、開始信号Ｓ１を形成する開始信号生成部４０２の構成の一例を示したブロック図である。
【００３４】
図５において、通信インタフェース４０１から入力した受信データは、信号判定部４１１の移動判定部４１２及びＧＰＳ速度信号判定部４１３に入力されている。移動判定部４１２は、受信データのデータフィールドに含まれるデータ要素のうち、加速度データの値が、進行方向への移動を表す値（＋値）になっていることを判定するものであり、その判定結果は、信号ＳＡ１（正論理）として遅延回路４１４に加えられている。
【００３５】
遅延回路４１４は、入力した信号ＳＡ１を所定の遅延時間ｔ１だけ遅延するものであり、その出力信号ＳＡ２は、ゲートパルス発生回路４１５に加えられている。
ゲートパルス発生回路４１５は、信号ＳＡ２の立ち上がりエッジで所定パルス幅Ｗ１のゲートパルス信号ＳＡ３（正論理）を発生するものであり、そのゲートパルス信号ＳＡ３は、Ｄ−ＦＦ（Ｄ−フリップフロップ回路；以下同じ）４１６のデータ入力端Ｄ（正論理）に加えられている。
【００３６】
一方、ＧＰＳ速度信号判定部４１３は、入力データのデータフィールドに含まれるデータ要素のうち、速度データの値が停止以外の値をあらわす場合にその正論理の出力信号ＳＡ４を論理Ｈに立ち上げるものであり、その信号ＳＡ４は、Ｄ−ＦＦ４１６のクロック入力端ＣＬＫに加えられている。
【００３７】
Ｄ−ＦＦ４１６は、クロック入力端ＣＬＫに加えられている信号ＳＡ４の立ち上がりエッジでトリガされてそのときにデータ入力端Ｄに加えられている信号ＳＡ３の値をデータとして保持するものであり、その保持されたデータ値は、出力端Ｑから開始信号Ｓ１として、次段装置（作業機制御装置４０３）に出力されている。
【００３８】
なお、作業機制御装置４０３より出力されるリセット信号ＲＳＴ（正論理）は、Ｄ−ＦＦ４１６のリセット入力端Ｒに加えられている。したがって、作業機制御装置４０３よりリセット信号ＲＳＴが出力されると、Ｄ−ＦＦ４１６がリセットされて、出力端Ｑの出力が論理Ｌレベルに設定され、開始信号Ｓ１が論理Ｌレベルになる。
【００３９】
この開始信号発生部４０２の動作を次に説明する。
ここで、走行車２００が進行方向へ移動した場合において、加速度センサ２１０の出力信号が進行方向への移動を表す値に立ち上がるタイミングと、ＧＰＳガイダンス制御装置２０２から出力される速度信号の値が進行方向への移動に対応した値、すなわち、停止以外を表す値になるタイミングとでは、前者のタイミングが後者のタイミングよりも、早く到来することが多い。すなわち、走行車２００が進行方向へ移動を開始してから、ＧＰＳガイダンス制御装置２０２より速度信号が出力されるまでの応答時間が、加速度センサ２１０の出力信号が進行方向への移動を表す値に立ち上がるまでの応答時間よりも長くなる場合が多い。
【００４０】
例えば、ＧＰＳ信号受信装置２０１から出力される位置情報及び時刻情報は、通常は、１秒間に５回程度の頻度で出力されるが、例えば、天候などが影響してＧＰＳアンテナユニット２２０におけるＧＰＳ衛星からの電波の受信状況が変化することで、所定の精度を得るために必要な数のＧＰＳ衛星からの電波を受信完了するまでに要する時間が長くなることがある。その結果、加速度センサ２１０から出力される加速度信号ＳＳ３が進行方向への移動を表す＋値に立ち上がった後に、ＧＰＳ信号受信装置２０１から位置情報及び時刻情報が得られて、ＧＰＳガイダンス制御装置２０２から出力される速度信号が停止以外を表す値になる。そして、このような事態は、頻繁に発生することがある。
【００４１】
このように、走行車２００（農業機械１００）が前進したときに、加速度センサ２１０から出力される加速度信号ＳＳ３が進行方向への移動を表す＋値に立ち上がった後に、ＧＰＳガイダンス制御装置２０２から出力される速度信号が停止以外を表す値に変化する場合について、図６（ａ）〜（ｅ）を参照しながら説明する。
【００４２】
この場合、まず、加速度センサ２１０から出力される加速度信号ＳＳ３が進行方向への移動を表す＋値に立ち上がったタイミングで、図６（ａ）に示すように移動判定部４１２から出力される信号ＳＡ１が論理Ｈに立ち上がり、それにより、遅延回路４１４から出力される信号ＳＡ２は、図６（ｂ）に示すように、信号ＳＡ１の立ち上がり端から遅延時間ｔ１を経過したタイミングで、論理Ｈに立ち上がる。それによって、この信号ＳＡ２の立ち上がりタイミングで、ゲートパルス発生回路４１６が動作を開始して、パルス幅Ｗ１の論理Ｈレベルのゲートパルス信号ＳＡ３を出力する（図６（ｃ）参照）。
【００４３】
そして、このゲートパルス信号ＳＡ３が論理Ｈレベルに立ち上がっている期間で、ＧＰＳガイダンス制御装置２０２から出力される速度信号が停止以外を表す値になって（すなわち、停止以外の値を示すこととなって）、図６（ｄ）に示すように、ＧＰＳ速度信号判別部４１３から出力される信号ＳＡ４が論理Ｈレベルに立ち上がると、Ｄ−ＦＦ４１６のデータ入力端Ｄが論理Ｈレベルになっている状態で、クロック入力端ＣＬＫに立ち上がりエッジが入力されるので、Ｄ−ＦＦ４１６が論理Ｈレベルを保持する。
【００４４】
それにより、図６（ｅ）に示すように、Ｄ−ＦＦ４１６の出力端Ｑの出力が論理Ｈレベルに立ち上がり、開始信号Ｓ１が論理Ｈレベルに立ち上がる。
その結果、作業機制御装置４０３は、作業機ユニット４０４の動作制御を開始するタイミングになったと判定する。
【００４５】
以上のように、この実施例では、開始信号生成部４０２は、加速度センサ２１０が進行方向への移動を検出して移動判定部４１２が信号ＳＡ１を論理Ｈレベルに立ち上げた時点から、遅延時間ｔ１を経過し、その時点からパルス（ゲートパルス）幅Ｗ１の時間内に、速度信号が停止以外の値を示すこととなって（すなわち、移動中をあらわす値になって）ＧＰＳ速度信号判定部４１３が信号ＳＡ４を論理Ｈレベルに立ち上げたことを条件に、開始信号Ｓ１を出力するという処理を行っている。
この処理により、作業機４００は、農業機械１００が確実に前進していることを前提として、その動作を開始するので、例えば、作業機４００が散布する種子、肥料あるいは農薬が無駄に表示されるという事態を回避することができる。
【００４６】
図７は、この実施例において、作業機制御装置４０３が作業機ユニット４０４の動作制御を開始及び停止する際に行う処理の一例を示したフローチャートである。
次に、この図７を参照して、作業機制御装置４０３が作業機ユニット４０４の動作を制御する際の動作について説明する。
【００４７】
作業機制御装置４０３は、作業機ユニット４０４の制御の開始に先立って、開始信号生成部４０２に対して、リセット信号ＲＳＴを出力する（ステップＳＴ１０１）。これにより、上述したように、開始信号生成部４０２のＤ−ＦＦ４１６の状態が初期化され、開始信号Ｓ１が論理Ｌレベルになる。
【００４８】
この状態で、作業機制御装置４０３は、開始信号生成部４０２より出力される開始信号Ｓ１の値が論理Ｈレベルになることを監視する（ステップＳＴ１０２のＮＯループ）。そして、上述したように、開始信号生成部４０２が農業機械１００の前進を検出して、開始信号Ｓ１を論理Ｈレベルに立ち上げると、作業機制御装置４０３は、開始信号有りと判定し、ステップＳＴ１０２の結果がＹＥＳになる。
【００４９】
それにより、作業機制御装置４０３は、所定のシーケンス制御動作を開始し、そのシーケンス制御動作に従って、作業機構の機能を実行するための作業機ユニット（アクチュエータ等）４０４を駆動する作業機駆動回路４０５に対して出力する駆動信号Ｓ２の値を、作業機ユニット４０４から応答されるフィードバック信号Ｓ３と、制御目標値などとの関係に基づいて制御する作業機動作制御処理（ステップＳＴ１０３）を、走行車２００が停止するまで実行する（ステップＳＴ１０４のＮＯループ）。
【００５０】
ここで、作業機制御装置４０３は、通信インタフェース４０１から受信する伝送データより速度データを抽出して、その速度データの値が停止を表す値になった場合に、走行車２００が停止したと判定し、ステップＳＴ１０４の結果がＹＥＳになる。
【００５１】
そして、ステップＳＴ１０４の結果がＹＥＳになると、作業機制御装置４０３は、ステップＳＴ１０３の作業機動作制御処理を終了し、作業機４００の動作を停止して（ステップＳＴ１０５）、ステップＳＴ１０１へ戻り、それ以降の処理を繰り返し行う。
【００５２】
このようにして、作業機制御装置４０３は、開始信号生成部４０２から開始信号Ｓ１が出力されたことをトリガとして、作業機４００の動作制御を開始しているので、農業機械１００が確実に前進していることを前提として、作業機４００が動作を開始することができ、作業機４００を適切に作動させることができる。
【００５３】
したがって、例えば、農業機械１００が圃場に設定された走行経路に従って走行する際に、作業領域の手前で一旦停止した後に走行するようにすれば、農業機械１００の作業機４００を、作業領域の範囲で適切に作動させることができることとなり、作業機４００が散布する肥料や種子や農薬などを無駄に消費することが無く、無駄なコストを削減することができる。
それとともに、走行車２００の運転者は、走行経路が作業領域に入るたびに、作業機４００の動作を開始させるスイッチなどを操作する必要がなくなって、走行車２００の運転に専念できるので、運転者の作業負担を軽減することができる。
【００５４】
さて、上述したように、走行車２００が進行方向への移動を開始してから、加速度センサ２１０から進行方向への移動を表す信号が出力されるタイミングの方が、ＧＰＳガイダンス制御装置２０２から出力される速度信号の値が停止以外の値になるタイミングよりも早く到来することが多い。
【００５５】
そこで、加速度センサ２１０から進行方向への移動を表す信号が出力された直後に、作業機４００の散布動作を開始するようにすれば、走行車２００が進行方向への移動を開始した直後に、作業機４００が散布動作を行うことができ、その結果、圃場に設定された作業領域を効率よく使って種子、肥料あるいは農薬を散布することができる。
【００５６】
一方、例えば、走行車２００が停止しているときに、走行車２００に対して進行方向への外力が一時的に作用したが、走行車２００が停止状態を維持している場合には、作業機４００の作業を行う必要がない。
【００５７】
ところで、加速度センサ２１０の出力信号に基づいて、進行方向あるいはその逆方向への力が作用したことを判定（検出）することはできるが、その作用した力が継続しているのか取り除かれたのかまでを判定（検出）することはできない。
【００５８】
例えば、停止中の農業機械１００に、走行車２００の進行方向へ一瞬だけ外力が作用した場合を考えると、この外力が原因となり、加速度センサ２１０から進行方向への移動を表す信号が出力される。
【００５９】
このように、走行車２００に作用した外力が原因となって加速度センサ２１０から進行方向への移動を表す信号が出力されたときに、上述のように作業機４００の散布動作を開始すると、走行車２００が実際には停止しているにもかかわらず、作業機４００が散布動作を行うために、種子、肥料あるいは農薬が無駄に消費される。
【００６０】
このような事態の影響を極力小さくするためには、例えば、加速度センサ２１０から進行方向への移動を表す信号が出力されてから一定時間を経過した時点で、ＧＰＳガイダンス制御装置２０２が出力する速度信号の値が停止を表す値を維持している場合には、走行車２００が進行方向へ移動していない（すなわち、走行車２００が停止している）と判断して、作業機４００の散布動作を停止するようにすればよい。
【００６１】
この場合の本発明にかかる他の実施例について、次に説明する。この実施例では、加速度センサ２１０が進行方向への移動を検出すると直ちに作業機制御装置に開始信号を出力し、その時点から一定時間を経過しても、ＧＰＳガイダンス制御装置２０２が出力する速度信号の値が停止を示す値以外にならなかった場合には、作業機制御装置に停止信号を出力するようにしている。
【００６２】
図８は、本発明の他の実施例にかかる農業機械１００の制御系の一例を示すブロック図である。なお、同図において、図２と同一部分及び相当する部分には、同一符号を付し、説明を省略する。
図８において、通信インタフェース２０３は、加速度センサ２１０から入力した加速度信号ＳＳ３、及び、ＧＰＳガイダンス制御装置２０２から入力した速度信号を、伝送データとして通信インタフェース４０１へ送信する。
そして、通信インタフェース４０１は、受信した伝送データを開始信号生成部４０２’及び作業機制御装置４０３へ出力する。
【００６３】
開始信号生成部４０２’は、通信インタフェース４０１より入力した伝送データから加速度信号と速度信号とを抽出し、その抽出した加速度信号と速度信号に基づいて、作業機４００の作業機構の動作の開始を指示する開始信号Ｓ１’と、作業機４００の作業機構の動作の停止を指示する停止信号Ｓ１”を生成するものであり、その開始信号Ｓ１’及び停止信号Ｓ１”は、作業機制御装置４０３’に入力される。また、作業機制御装置４０３’は、リセット信号ＲＳＴを開始信号生成部４０２’へ出力して、開始信号生成部４０２’の動作を初期化する。
【００６４】
作業機制御装置４０３’は、開始信号生成部４０２’の動作を初期化するとともに、作業機構の動作を制御するものであり、開始信号生成部４０２’から開始信号Ｓ１’を入力すると、所定のシーケンス制御動作を開始し、そのシーケンス制御動作に従って、作業機構の機能を実行するための作業機ユニット（アクチュエータ等）４０４を駆動する作業機駆動回路４０５に対して出力する駆動信号Ｓ２の値を制御するとともに、開始信号生成部４０２’から停止信号Ｓ１”を入力すると、シーケンス制御動作を停止して、作業機４００の動作を停止する。
【００６５】
図９は、作業機４００において、通信インタフェース４０１からの出力信号に基づいて、開始信号Ｓ１’及び停止信号Ｓ１”を形成する開始信号生成部４０２’の構成の一例を示したブロック図である。なお、図９において、図５と同一部分及び相当する部分には、同一符号を付してその説明を省略する。
【００６６】
図９において、通信インタフェース４０１から入力した受信データは、信号判定部４１１の移動判定部４１２及びＧＰＳ速度信号判定部４１３に入力されている。移動判定部４１２は、入力データのデータフィールドに含まれるデータ要素のうち、加速度データの値が、進行方向への移動を表す値（＋値）になっていることを判定するものであり、その判定結果は、信号ＳＡ１（正論理）として遅延回路４１４’に加えられるとともに、開始信号Ｓ１’として、次段装置（作業機制御装置４０３’）に出力されている。
【００６７】
遅延回路４１４’は、入力した信号ＳＡ１を所定の遅延時間ｔ２だけ遅延するものであり、その出力信号ＳＡ２’は、Ｄ−ＦＦ４２０のクロック入力端ＣＬＫに加えられている。
ここで、遅延時間ｔ２は、加速度センサ２１０が走行車２００に進行方向への力が作用したことを検出したが、走行車２００が進行方向へ移動していないと判定できる程度の時間に設定されている。そして、遅延時間ｔ２は、おのおのの農業機械１００について、実験等に基づいて定めることが好ましい。
【００６８】
一方、ＧＰＳ速度信号判定部４１３は、入力データのデータフィールドに含まれるデータ要素のうち、速度データの値が停止以外の値をあらわす場合にその正論理の出力信号ＳＡ４を論理Ｈに立ち上げるものであり、その信号ＳＡ４は、インバータ４２１を介して反転され、その反転された信号ＳＡ４’は、Ｄ−ＦＦ４２０のデータ入力端Ｄ（正論理）に加えられている。
【００６９】
Ｄ−ＦＦ４２０は、クロック入力端ＣＬＫに加えられている信号ＳＡ２’の立ち上がりエッジでトリガされてそのときにデータ入力端Ｄに加えられている信号ＳＡ４’の値をデータとして保持するものであり、その保持されたデータ値は、出力端Ｑから停止信号Ｓ１”として、作業機制御装置４０３’出力されている。
【００７０】
また、作業機制御装置４０３’より出力されるリセット信号ＲＳＴ（正論理）は、Ｄ−ＦＦ４２０のリセット入力端Ｒに加えられている。したがって、作業機制御装置４０３’よりリセット信号ＲＳＴが出力されると、Ｄ−ＦＦ４２０がリセットされて、出力端Ｑの出力が論理Ｌレベルに設定され、開始信号Ｓ１’が論理Ｌレベルになる。
【００７１】
この開始信号発生部４０２’の動作を次に説明する。
最初に、走行車２００（農業機械１００）が進行方向へ移動する場合について、図１０（ａ）〜（ｅ）を参照しながら説明する。
【００７２】
この場合、まず、加速度センサ２１０から出力される加速度信号ＳＳ３が進行方向への移動を表す＋値に立ち上がったタイミングで、図１０（ａ）に示すように信号ＳＡ１が論理Ｈに立ち上がり、開始信号Ｓ１’が開始をあらわす論理Ｈレベルに立ち上がるとともに、遅延回路４１４’から出力される信号ＳＡ２’は、図１０（ｂ）に示すように、信号ＳＡ１の立ち上がり端から遅延時間ｔ２を経過したタイミングで、論理Ｈに立ち上がる。
【００７３】
一方、この場合は走行車２００が進行方向へ移動するので、信号ＳＡ２’が論理Ｈに立ち上がる前の時点で、ＧＰＳガイダンス制御装置２０２から出力される速度信号が停止以外を表す値になって、図１０（ｃ）に示すように、ＧＰＳ速度信号判別部４１３から出力される信号ＳＡ４が論理Ｈレベルに立ち上がり、したがって、同図（ｄ）に示すように、インバータ４２１を介してＤ−ＦＦ４２０のデータ入力端Ｄに加えられる信号ＳＡ４’が論理Ｌレベルに立ち下がる。
【００７４】
それにより、Ｄ−ＦＦ４２０のデータ入力端Ｄが論理Ｌレベルになっている状態で、クロック入力端ＣＬＫに信号ＳＡ２’の立ち上がりエッジが入力されるので、Ｄ−ＦＦ４２０が論理Ｌレベルを保持し、Ｄ−ＦＦ４２０の出力端Ｑの出力信号である停止信号Ｓ１”は、論理Ｌの状態を維持する。したがって、この場合、停止信号Ｓ１”は出力されない。
ここで、作業機制御装置４０３’は、開始信号Ｓ１’が論理Ｈレベルに立ち上がったタイミングで、作業機ユニット４０４の動作制御を開始するタイミングになったと判定する一方、停止信号Ｓ１”が出力されないので、作業機ユニット４０４の動作制御を継続する。
【００７５】
次に、走行車２００（農業機械１００）が停止しているときに、走行車２００に対して進行方向への外力が作用したが、走行車２００が停止状態を維持した場合について、図１１（ａ）〜（ｅ）を参照しながら説明する。
【００７６】
この場合、走行車２００に対して進行方向への外力が作用すると、まず、図１１（ａ）に示すように信号ＳＡ１が論理Ｈに立ち上がり、開始信号Ｓ１’が開始をあらわす論理Ｈレベルに立ち上がるとともに、遅延回路４１４’から出力される信号ＳＡ２’は、図１１（ｂ）に示すように、信号ＳＡ１の立ち上がり端から遅延時間ｔ２を経過したタイミングで、論理Ｈに立ち上がる。
【００７７】
一方、この場合は走行車２００が停止状態を維持し、進行方向へ移動しないので、ＧＰＳガイダンス制御装置２０２から出力される速度信号が停止を表す値を維持する。したがって、図１１（ｃ）に示すように、ＧＰＳ速度信号判別部４１３から出力される信号ＳＡ４が論理Ｌレベルを維持し、それにより、同図（ｄ）に示すように、インバータ４２１を介してＤ−ＦＦ４２０のデータ入力端Ｄに加えられる信号ＳＡ４’は論理Ｈレベルを維持する。
【００７８】
それによって、Ｄ−ＦＦ４２０のデータ入力端Ｄが論理Ｈレベルになっている状態で、クロック入力端ＣＬＫに信号ＳＡ２’の立ち上がりエッジが入力されるので、Ｄ−ＦＦ４２０が論理Ｈレベルを保持し、Ｄ−ＦＦ４２０の出力端Ｑの出力信号である停止信号Ｓ１”は、論理Ｈレベルに立ち上がる。したがって、この場合、停止信号Ｓ１”が出力される。
ここで、作業機制御装置４０３’は、開始信号Ｓ１’が論理Ｈレベルに立ち上がったタイミングで、作業機ユニット４０４の動作制御を開始するタイミングになったと判定する一方、停止信号Ｓ１”が出力された時点で、作業機ユニット４０４の動作制御を停止する。
【００７９】
以上のように、この実施例では、開始信号生成部４０２は、加速度センサ２１０が進行方向への移動を検出して移動判定部４１２が信号ＳＡ１を論理Ｈレベルに立ち上げた時点から、開始信号Ｓ１’を出力し、それから遅延時間ｔ２を経過した時点で、速度信号の値が停止以外になって（すなわち、移動中をあらわす値になって）ＧＰＳ速度信号判定部４１３が信号ＳＡ４を論理Ｈレベルに立ち上げているときには、停止信号Ｓ１”を出力しない一方、加速度センサ２１０が進行方向への移動を検出して移動判定部４１２が信号ＳＡ１を論理Ｈレベルに立ち上げた時点から遅延時間ｔ２を経過した時点で、速度信号の値が停止を表す値に維持していて、ＧＰＳ速度信号判定部４１３が信号ＳＡ４を論理Ｌレベルに維持しているときには、停止信号Ｓ１”を出力するという処理を行っている。
【００８０】
この処理により、農業機械１００が走行を開始した直後に作業機４００が動作を開始するので、農業機械１００は、圃場の面積を有効に活用でき、作業機４００による作業を効率的に行うことができる。それとともに、走行車２００の運転者は、走行経路が作業領域に入るたびに、作業機４００の動作を開始させるスイッチなどを操作する必要がなくなって、走行車２００の運転に専念できるので、運転者の作業負担を軽減することができる。
また、農業機械１００が停止している状態で、走行車２００の進行方向への外力が作用した場合などでは、短い時間ｔ２の間だけ作業機４００の作業が行われるので、作業機４００が無駄に散布作業を行うことが回避され、種子、肥料あるいは農薬が無駄に消費されるような事態を防止することができる。
【００８１】
図１２は、この実施例において、作業機制御装置４０３’が作業機ユニット４０４の動作制御を開始及び停止する際に行う処理の一例を示したフローチャートである。
次に、この図１２を参照して、作業機制御装置４０３’が作業機ユニット４０４の動作を制御する際の動作について説明する。
【００８２】
作業機制御装置４０３’は、作業機ユニット４０４の制御の開始に先立って、開始信号生成部４０２’に対して、リセット信号ＲＳＴを出力する（ステップＳＴ２０１）。これにより、上述したように、開始信号生成部４０２’のＤ−ＦＦ４２０の状態が初期化され、停止信号Ｓ１”が論理Ｌレベルになる。
【００８３】
この状態で、作業機制御装置４０３’は、開始信号生成部４０２’より出力される開始信号Ｓ１の値が論理Ｈレベルになることを監視する（ステップＳＴ２０２のＮＯループ）。そして、上述したように、開始信号生成部４０２’が開始信号Ｓ１’を論理Ｈレベルに立ち上げると、作業機制御装置４０３’は、開始信号有りと判定し、ステップＳＴ２０２の結果がＹＥＳになる。
【００８４】
それにより、作業機制御装置４０３’は、所定のシーケンス制御動作を開始し、そのシーケンス制御動作に従って、作業機構の機能を実行するための作業機ユニット（アクチュエータ等）４０４を駆動する作業機駆動回路４０５に対して出力する駆動信号Ｓ２の値を、作業機ユニット４０４から応答されるフィードバック信号Ｓ３と、制御目標値などとの関係に基づいて制御する作業機動作制御処理（ステップＳＴ２０３）を、開始信号生成部４０２’より停止信号Ｓ１”が出力されるか、あるいは、走行車２００が停止するまで実行する（ステップＳＴ２０４，ＳＴ２０５のＮＯループ）。
【００８５】
そして、開始信号生成部４０２’より停止信号Ｓ１”が出力されてステップＳ２０４の結果がＹＥＳになる場合、および、通信インタフェース４０１から受信する伝送データから抽出した速度データの値が停止を表す値になり、走行車２００が停止したと判定した場合で、ステップＳＴ２０５の結果がＹＥＳになる場合には、作業機制御装置４０３’は、ステップＳＴ２０３の作業機動作制御処理を終了し、作業機４００の動作を停止して（ステップＳＴ２０６）、ステップＳＴ２０１へ戻り、それ以降の処理を繰り返し行う。
【００８６】
このようにして、作業機制御装置４０３’は、開始信号生成部４０２’から開始信号Ｓ１’が出力されたことをトリガとして、作業機４００の動作制御を開始するとともに、農業機械１００が停止している場合、及び、農業機械１００が走行を停止した場合に、作業機４００の動作制御を停止するので、農業機械１００の走行に合わせて作業機４００の動作制御を行うことができ、作業機４００の作業機構が散布等する種子、肥料あるいは農薬が無駄に消費されることを防ぐことができる。
また、走行車２００の運転者は、走行経路が作業領域に入るたびに、作業機４００の動作を開始させるスイッチなどを操作する必要がなくなって、走行車２００の運転に専念できるので、運転者の作業負担を軽減することができる。
【００８７】
なお、上述した各実施例では、走行車２００の後方に連結機構３００を介して作業機４００を連結した農業機械１００について説明したが、走行車と作業機との連結態様が他の連結態様である農業機械についても、本発明を同様にして適用することができる。例えば、走行車の前方あるいは側面に作業機を連結した態様の農業機械や、走行車の後方に連結した作業機が走行車の側面に回り込むように連結形態を変えるような農業機械についても、本発明を同様に適用することができる。
【００８８】
また、上述した各実施例では、加速度センサ２１０及びＧＰＳアンテナユニット２２０を走行車２００の車体に設けているが、農業機械１００の場合、走行車２００（トラクタ）は基本的にエンジン（動力源）であるので、走行車２００の車体に作用する振動が大きく、そのために、加速度センサ２１０の検出信号及びＧＰＳアンテナユニット２２０の受信信号に含まれるノイズが大きくなったり、加速度センサ２１０及びＧＰＳアンテナユニット２２０の動作が不安定になるおそれがある。
そこで、それらの加速度センサ２１０及びＧＰＳアンテナユニット２２０を、走行車２００の振動の影響が少ない作業機４００に設けるようにするとよい。特に、加速度センサ２１０の検出信号には、車体に作用する振動が原因となるノイズ成分が多く含まれるため、加速度センサ２１０を作業機４００に設けることでそのノイズ成分を低減することができるので、加速度センサ２１０を作業機４００に設けることは有効である。
【００８９】
また、以上述べてきた各実施形態の構成及び変形例は、矛盾しない範囲で適宜組み合わせて適用することも可能である。
【産業上の利用可能性】
【００９０】
本発明は、走行車に作業機を連結して構成される農業機械であれば、作業機の種類にかかわらず適用することができる。また、走行車と作業機とが一体的に構成されている農業機械についても、本発明を同様にして適用することができる。
【符号の説明】
【００９１】
１００  農業機械
２００  走行車
２０１  ＧＰＳ信号受信装置
２０２  ＧＰＳガイダンス制御装置
２０３，４０１  通信インタフェース
２０４  表示装置
２１０  加速度センサ
２１１  加速度検出部
２１２  信号処理部
２１３  出力回路
２２０  ＧＰＳアンテナユニット
３００  連結機構
４００  作業機
４０２，４０２’  開始信号生成部
４０３，４０３’  作業機制御装置
４０４  作業機ユニット
４０５  作業機駆動回路
４１１  信号判定部
４１２  移動判定部
４１３  ＧＰＳ速度信号判定部
４１４，４１４’  遅延回路
４１５  ゲートパルス発生回路
４１６，４２０  Ｄ−ＦＦ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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