(57)【要約】【課題】自装置と他の撮像装置との配置関係を変更することができる場合においても、他の撮像装置の画角範囲を自装置が備える撮像部が撮像する画像中に表示することができる。【解決手段】位置姿勢計測部２０１は、自装置の位置および向きを計測する。位置姿勢データ差分算出部２０２は、第２の位置姿勢データと、第１の位置姿勢データとの差分データを算出する。描画枠データ計算処理部２０４は、差分データと、ズレデータと、第１の画角データと、第２の画角データとに基づいて、第２撮像部２０５の撮像領域を基準とした第１撮像部１０１の撮像領域を算出する。描画データ生成部２０７は、描画枠データ計算処理部２０４で算出された第２撮像部２０５の撮像領域を基準とした第１撮像部１０１の撮像領域を示す領域画像を、第２撮像部２０５で撮像された撮像画像に重畳した表示画像を生成する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像部と、
表示部と、
通信部と、
自装置の位置および向きを計測する位置姿勢計測部と、
他の撮像装置との位置関係が第１の位置関係にあるときの前記他の撮像装置の撮像中心と前記撮像部の撮像中心との位置関係のズレデータと、前記他の撮像装置との位置関係が前記第１の位置関係にあるときに前記位置姿勢計測部で計測された自装置の位置および向きを示す第１の位置姿勢データと、前記撮像部の撮像画角を示す第１の画角データと、前記他の撮像装置の撮像画角を示す第２の画角データとを記憶する記憶部と、
前記他の撮像装置との位置関係が前記第１の位置関係とは異なる第２の位置関係にあるときに前記位置姿勢計測部で計測された自装置の位置および向きを示す第２の位置姿勢データと、前記記憶部に記憶されている前記第１の位置姿勢データとの差分データを算出する差分算出部と、
前記差分算出部で算出された前記差分データと、前記記憶部に記憶されている前記ズレデータと、前記記憶部に記憶されている前記第１の画角データと、前記記憶部に記憶されている前記第２の画角データとに基づいて、前記撮像部の撮像領域を基準とした前記他の撮像装置の撮像領域を算出する領域データ算出部と、
前記領域データ算出部で算出された前記撮像部の撮像領域を基準とした前記他の撮像装置の撮像領域を示す領域画像を、前記撮像部で撮像された撮像画像に重畳した表示画像を生成する表示画像生成部と、
を備えることを特徴とする撮像画像表示装置。
【請求項２】
前記領域データ算出部が算出した前記撮像部の撮像領域を基準とした前記他の撮像装置の撮像領域が、前記撮像部の撮像領域に含まれているか否かを判定する画角判定部
を備えることを特徴とする請求項１に記載の撮像画像表示装置。
【請求項３】
前記領域データ算出部が算出した前記撮像部の撮像領域を基準とした前記他の撮像装置の撮像領域が、前記撮像部の撮像領域から逸脱している方向を判定する逸脱方向判定部
を備えることを特徴とする請求項１に記載の撮像画像表示装置。
【請求項４】
前記通信部で受信された前記他の撮像装置の撮像画角を示す前記第２の画角データを取得する画角データ取得部
を備え、
前記記憶部は、前記画角データ取得部が取得した前記第２の画角データを記憶する
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像画像表示装置。
【請求項５】
前記他の撮像装置に対して撮像画角を指示する画角パラメータ指示部と、
前記画角パラメータ指示部で指示された前記他の撮像装置の撮像画角を示す前記第２の画角データを取得する画角データ取得部と、
を備え、
前記記憶部は、前記画角データ取得部が取得した前記第２の画角データを記憶する
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像画像表示装置。
【請求項６】
前記通信部で受信された前記他の撮像装置からの撮像画像と、前記撮像部で撮像された撮像画像とに基づいて、前記ズレデータを生成するズレデータ生成部
を備え、
前記記憶部は、前記ズレデータ生成部が生成した前記ズレデータを記憶する
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像画像表示装置。
【請求項７】
前記第１の画角データと、前記第２の画角データと、前記ズレデータと、前記撮像部で撮像された撮像画像とに基づいて、前記他の撮像装置の撮像領域に相当する画像領域を推定し、トラッキング基準データを生成するトラッキング基準データ生成部と、
前記トラッキング基準データ生成部が生成した前記トラッキング基準データと、前記他の撮像装置の撮像画像とを用いて、前記撮像部の撮像領域を基準とした前記他の撮像装置の撮像領域をトラッキングするトラッキング処理部と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の撮像画像表示装置。
【請求項８】
前記他の撮像装置の移動方向を指示する方向パラメータを、当該他の撮像装置に送信する撮像方向変更指示部
を備え、
前記領域データ算出部は、前記差分算出部で算出された前記差分データと、前記記憶部に記憶されている前記ズレデータと、前記記憶部に記憶されている前記第１の画角データと、前記記憶部に記憶されている前記第２の画角データと、前記撮像方向変更指示部が送信した前記方向パラメータとに基づいて、前記撮像部の撮像領域を基準とした前記他の撮像装置の撮像領域を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の撮像画像表示装置。
【請求項９】
第１の撮像部と、
第１の通信部と、
を備える撮像装置と、
第２の撮像部と、
表示部と、
第２の通信部と、
自装置の位置および向きを計測する位置姿勢計測部と、
前記撮像装置との位置関係が第１の位置関係にあるときの前記第１の撮像部の撮像中心と前記第２の撮像部の撮像中心との位置関係のズレデータと、前記撮像装置との位置関係が前記第１の位置関係にあるときに前記位置姿勢計測部で計測された自装置の位置および向きを示す第１の位置姿勢データと、前記第２の撮像部の撮像画角を示す第１の画角データと、前記第１の撮像部の撮像画角を示す第２の画角データとを記憶する記憶部と、
前記撮像装置との位置関係が前記第１の位置関係とは異なる第２の位置関係にあるときに前記位置姿勢計測部で計測された自装置の位置および向きを示す第２の位置姿勢データと、前記記憶部に記憶されている前記第１の位置姿勢データとの差分データを算出する差分算出部と、
前記差分算出部で算出された前記差分データと、前記記憶部に記憶されている前記ズレデータと、前記記憶部に記憶されている前記第１の画角データと、前記記憶部に記憶されている前記第２の画角データとに基づいて、前記第２の撮像部の撮像領域を基準とした前記第１の撮像部の撮像領域を算出する領域データ算出部と、
前記領域データ算出部で算出された前記第２の撮像部の撮像領域を基準とした前記第１の撮像部の撮像領域を示す領域画像を、前記第２の撮像部で撮像された撮像画像に重畳した表示画像を生成する表示画像生成部と、
を備える撮像画像表示装置と、
を含むことを特徴とする撮像システム。
【請求項１０】
自装置の位置および向きを計測する位置姿勢計測ステップと、
他の撮像装置との位置関係が第１の位置関係にあるときの前記他の撮像装置の撮像中心と自装置の撮像部の撮像中心との位置関係のズレデータと、前記他の撮像装置との位置関係が前記第１の位置関係にあるときに前記位置姿勢計測ステップで計測された自装置の位置および向きを示す第１の位置姿勢データと、前記撮像部の撮像画角を示す第１の画角データと、前記他の撮像装置の撮像画角を示す第２の画角データとを記憶部に記憶する記憶ステップと、
前記他の撮像装置との位置関係が前記第１の位置関係とは異なる第２の位置関係にあるときに前記位置姿勢計測ステップで計測された自装置の位置および向きを示す第２の位置姿勢データと、前記記憶部に記憶されている前記第１の位置姿勢データとの差分データを算出する差分算出ステップと、
前記差分算出ステップで算出された前記差分データと、前記記憶部に記憶されている前記ズレデータと、前記記憶部に記憶されている前記第１の画角データと、前記記憶部に記憶されている前記第２の画角データとに基づいて、前記撮像部の撮像領域を基準とした前記他の撮像装置の撮像領域を算出する領域データ算出ステップと、
前記領域データ算出ステップで算出された前記撮像部の撮像領域を基準とした前記他の撮像装置の撮像領域を示す領域画像を、前記撮像部で撮像された撮像画像に重畳した表示画像を生成する表示画像生成ステップと、
を含むことを特徴とする撮像画像表示方法。
【請求項１１】
自装置の位置および向きを計測する位置姿勢計測ステップと、
他の撮像装置との位置関係が第１の位置関係にあるときの前記他の撮像装置の撮像中心と自装置の撮像部の撮像中心との位置関係のズレデータと、前記他の撮像装置との位置関係が前記第１の位置関係にあるときに前記位置姿勢計測ステップで計測された自装置の位置および向きを示す第１の位置姿勢データと、前記撮像部の撮像画角を示す第１の画角データと、前記他の撮像装置の撮像画角を示す第２の画角データとを記憶部に記憶する記憶ステップと、
前記他の撮像装置との位置関係が前記第１の位置関係とは異なる第２の位置関係にあるときに前記位置姿勢計測ステップで計測された自装置の位置および向きを示す第２の位置姿勢データと、前記記憶部に記憶されている前記第１の位置姿勢データとの差分データを算出する差分算出ステップと、
前記差分算出ステップで算出された前記差分データと、前記記憶部に記憶されている前記ズレデータと、前記記憶部に記憶されている前記第１の画角データと、前記記憶部に記憶されている前記第２の画角データとに基づいて、前記撮像部の撮像領域を基準とした前記他の撮像装置の撮像領域を算出する領域データ算出ステップと、
前記領域データ算出ステップで算出された前記撮像部の撮像領域を基準とした前記他の撮像装置の撮像領域を示す領域画像を、前記撮像部で撮像された撮像画像に重畳した表示画像を生成する表示画像生成ステップと、
をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像画像表示装置、撮像システム、撮像画像表示方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
第１のカメラと、第１のカメラよりも広角の第２のカメラとを有する撮像装置において、第１のカメラの画角範囲を第２のカメラが撮像する画像中に表示する撮像装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２４０４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の技術は、第１のカメラと第２のカメラとが同一の装置に構成されており、第１のカメラと第２のカメラとの配置関係が変わらない場合に、第１のカメラの画角範囲を第２のカメラが撮像する画像中に表示することができるものである。しかしながら、第１のカメラと第２のカメラとを分離することが可能な撮像システムにおいて、２つのカメラの配置関係を自由に変えた場合、特許文献１に記載の技術では２つのカメラの配置関係を推定する方法が無く、第１のカメラの画角範囲を第２のカメラが撮像する画像中に表示することが出来ないという問題がある。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであり、自装置と他の撮像装置との配置関係を変更することができる場合においても、他の撮像装置の画角範囲を自装置が備える撮像部が撮像する画像中に表示することができる撮像画像表示装置、撮像システム、撮像画像表示方法およびプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、撮像部と、表示部と、通信部と、自装置の位置および向きを計測する位置姿勢計測部と、他の撮像装置との位置関係が第１の位置関係にあるときの前記他の撮像装置の撮像中心と前記撮像部の撮像中心との位置関係のズレデータと、前記他の撮像装置との位置関係が前記第１の位置関係にあるときに前記位置姿勢計測部で計測された自装置の位置および向きを示す第１の位置姿勢データと、前記撮像部の撮像画角を示す第１の画角データと、前記他の撮像装置の撮像画角を示す第２の画角データとを記憶する記憶部と、前記他の撮像装置との位置関係が前記第１の位置関係とは異なる第２の位置関係にあるときに前記位置姿勢計測部で計測された自装置の位置および向きを示す第２の位置姿勢データと、前記記憶部に記憶されている前記第１の位置姿勢データとの差分データを算出する差分算出部と、前記差分算出部で算出された前記差分データと、前記記憶部に記憶されている前記ズレデータと、前記記憶部に記憶されている前記第１の画角データと、前記記憶部に記憶されている前記第２の画角データとに基づいて、前記撮像部の撮像領域を基準とした前記他の撮像装置の撮像領域を算出する領域データ算出部と、前記領域データ算出部で算出された前記撮像部の撮像領域を基準とした前記他の撮像装置の撮像領域を示す領域画像を、前記撮像部で撮像された撮像画像に重畳した表示画像を生成する表示画像生成部と、を備えることを特徴とする撮像画像表示装置である。
【０００７】
また、本発明は、第１の撮像部と、第１の通信部と、を備える撮像装置と、第２の撮像部と、表示部と、第２の通信部と、自装置の位置および向きを計測する位置姿勢計測部と、前記撮像装置との位置関係が第１の位置関係にあるときの前記第１の撮像部の撮像中心と前記第２の撮像部の撮像中心との位置関係のズレデータと、前記撮像装置との位置関係が前記第１の位置関係にあるときに前記位置姿勢計測部で計測された自装置の位置および向きを示す第１の位置姿勢データと、前記第２の撮像部の撮像画角を示す第１の画角データと、前記第１の撮像部の撮像画角を示す第２の画角データとを記憶する記憶部と、前記撮像装置との位置関係が前記第１の位置関係とは異なる第２の位置関係にあるときに前記位置姿勢計測部で計測された自装置の位置および向きを示す第２の位置姿勢データと、前記記憶部に記憶されている前記第１の位置姿勢データとの差分データを算出する差分算出部と、前記差分算出部で算出された前記差分データと、前記記憶部に記憶されている前記ズレデータと、前記記憶部に記憶されている前記第１の画角データと、前記記憶部に記憶されている前記第２の画角データとに基づいて、前記第２の撮像部の撮像領域を基準とした前記第１の撮像部の撮像領域を算出する領域データ算出部と、前記領域データ算出部で算出された前記第２の撮像部の撮像領域を基準とした前記第１の撮像部の撮像領域を示す領域画像を、前記第２の撮像部で撮像された撮像画像に重畳した表示画像を生成する表示画像生成部と、を備える撮像画像表示装置と、を含むことを特徴とする撮像システムである。
【０００８】
また、本発明は、自装置の位置および向きを計測する位置姿勢計測ステップと、他の撮像装置との位置関係が第１の位置関係にあるときの前記他の撮像装置の撮像中心と自装置の撮像部の撮像中心との位置関係のズレデータと、前記他の撮像装置との位置関係が前記第１の位置関係にあるときに前記位置姿勢計測ステップで計測された自装置の位置および向きを示す第１の位置姿勢データと、前記撮像部の撮像画角を示す第１の画角データと、前記他の撮像装置の撮像画角を示す第２の画角データとを記憶部に記憶する記憶ステップと、前記他の撮像装置との位置関係が前記第１の位置関係とは異なる第２の位置関係にあるときに前記位置姿勢計測ステップで計測された自装置の位置および向きを示す第２の位置姿勢データと、前記記憶部に記憶されている前記第１の位置姿勢データとの差分データを算出する差分算出ステップと、前記差分算出ステップで算出された前記差分データと、前記記憶部に記憶されている前記ズレデータと、前記記憶部に記憶されている前記第１の画角データと、前記記憶部に記憶されている前記第２の画角データとに基づいて、前記撮像部の撮像領域を基準とした前記他の撮像装置の撮像領域を算出する領域データ算出ステップと、前記領域データ算出ステップで算出された前記撮像部の撮像領域を基準とした前記他の撮像装置の撮像領域を示す領域画像を、前記撮像部で撮像された撮像画像に重畳した表示画像を生成する表示画像生成ステップと、を含むことを特徴とする撮像画像表示方法である。
【０００９】
また、本発明は、自装置の位置および向きを計測する位置姿勢計測ステップと、他の撮像装置との位置関係が第１の位置関係にあるときの前記他の撮像装置の撮像中心と自装置の撮像部の撮像中心との位置関係のズレデータと、前記他の撮像装置との位置関係が前記第１の位置関係にあるときに前記位置姿勢計測ステップで計測された自装置の位置および向きを示す第１の位置姿勢データと、前記撮像部の撮像画角を示す第１の画角データと、前記他の撮像装置の撮像画角を示す第２の画角データとを記憶部に記憶する記憶ステップと、前記他の撮像装置との位置関係が前記第１の位置関係とは異なる第２の位置関係にあるときに前記位置姿勢計測ステップで計測された自装置の位置および向きを示す第２の位置姿勢データと、前記記憶部に記憶されている前記第１の位置姿勢データとの差分データを算出する差分算出ステップと、前記差分算出ステップで算出された前記差分データと、前記記憶部に記憶されている前記ズレデータと、前記記憶部に記憶されている前記第１の画角データと、前記記憶部に記憶されている前記第２の画角データとに基づいて、前記撮像部の撮像領域を基準とした前記他の撮像装置の撮像領域を算出する領域データ算出ステップと、前記領域データ算出ステップで算出された前記撮像部の撮像領域を基準とした前記他の撮像装置の撮像領域を示す領域画像を、前記撮像部で撮像された撮像画像に重畳した表示画像を生成する表示画像生成ステップと、をコンピュータに実行させるためのプログラムである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、位置姿勢計測部は、自装置の位置および向きを計測する。また、記憶部は、他の撮像装置との位置関係が第１の位置関係にあるときの他の撮像装置の撮像中心と撮像部の撮像中心との位置関係のズレデータと、他の撮像装置との位置関係が第１の位置関係にあるときに位置姿勢計測部で計測された自装置の位置および向きを示す第１の位置姿勢データと、撮像部の撮像画角を示す第１の画角データと、他の撮像装置の撮像画角を示す第２の画角データとを記憶する。また、差分算出部は、他の撮像装置との位置関係が第１の位置関係とは異なる第２の位置関係にあるときに位置姿勢計測部で計測された自装置の位置および向きを示す第２の位置姿勢データと、記憶部に記憶されている第１の位置姿勢データとの差分データを算出する。また、領域データ算出部は、差分算出部で算出された差分データと、記憶部に記憶されているズレデータと、記憶部に記憶されている第１の画角データと、記憶部に記憶されている第２の画角データとに基づいて、撮像部の撮像領域を基準とした他の撮像装置の撮像領域を算出する。また、表示画像生成部は、領域データ算出部で算出された撮像部の撮像領域を基準とした他の撮像装置の撮像領域を示す領域画像を、撮像部で撮像された撮像画像に重畳した表示画像を生成する。これにより、自装置と他の撮像装置との配置関係を変更することができる場合においても、他の撮像装置の画角範囲を自装置が備える撮像部が撮像する画像中に表示することができる
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の第１の実施形態における撮像システムの構成を示したブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施形態における撮像ユニットと撮像指示ユニットとの配置関係を示した概略図である。
【図３】本発明の第１の実施形態において、撮像ユニットの第１撮像部の撮像領域を示す枠を重畳した表示画像を生成する際に用いる情報を示した概略図である。
【図４】本発明の第１の実施形態における第１配置関係での撮像ユニットと撮像指示ユニットとの配置関係を示した概略図である。
【図５】本発明の第１の実施形態における撮像ユニットの第１撮像部の像の中心線を示した図である。
【図６】本発明の第１の実施形態における第１撮像部画像と第２撮像部画像との中心位置のズレを示した概略図である。
【図７】本発明の第１の実施形態において第１配置関係から第２配置関係とする際に、撮像指示ユニットの移動距離と移動方向とを示した概略図である。
【図８】本発明の第１の実施形態において、第２配置関係の場合に、撮像指示ユニットの第２撮像部を基準とした場合の座標を示した概略図である。
【図９】本発明の第１の実施形態において、第２配置関係での第１撮像部の撮像範囲と第２撮像部の撮像範囲との配置関係を示した概略図である。
【図１０】本発明の第１の実施形態において、７２０×４８０画素の表示画像における第１撮像部１０１の撮像範囲と第２撮像部２０５の撮像範囲との配置関係を示した概略図である。
【図１１】本発明の第１の実施形態において、第１配置関係での撮像ユニットと撮像指示ユニットとの動作手順を示したフローチャートである。
【図１２】本発明の第１の実施形態において、第２配置関係での撮像指示ユニットの動作手順を示したフローチャートである。
【図１３】本発明の第２の実施形態における撮像システムの構成を示したブロック図である。
【図１４】本発明の第２の実施形態において、第１配置関係での撮像指示ユニットの動作手順を示したフローチャートである。
【図１５】本発明の第２の実施形態において、第２配置関係での撮像ユニットと撮像指示ユニットとの動作手順を示したフローチャートである。
【図１６】本発明の第３の実施形態における撮像システムの構成を示したブロック図である。
【図１７】本発明の第３の実施形態において、第１配置関係での撮像ユニットと撮像指示ユニットとの動作手順を示したフローチャートである。
【図１８】本発明の第４の実施形態における撮像システムの構成を示したブロック図である。
【図１９】本発明の第４の実施形態において、第１配置関係での撮像ユニットと撮像指示ユニットとの動作手順を示したフローチャートである。
【図２０】本発明の第４の実施形態において、第２配置関係での撮像指示ユニットの動作手順を示したフローチャートである。
【図２１】本発明の第５の実施形態における撮像システムの構成を示したブロック図である。
【図２２】本発明の第５の実施形態において、第２配置関係での撮像ユニットと撮像指示ユニットとの動作手順を示したフローチャートである。
【図２３】本発明の第６の実施形態における撮像システムの構成を示したブロック図である。
【図２４】本発明の第６の実施形態において、第２配置関係での撮像指示ユニットの動作手順を示したフローチャートである。
【図２５】本発明の第６の実施形態における再撮影を指示する画像を示した概略図である。
【図２６】本発明の第７の実施形態における撮像システムの構成を示したブロック図である。
【図２７】本発明の第７の実施形態において、第２配置関係での撮像指示ユニットの動作手順を示したフローチャートである。
【図２８】本発明の第６の実施形態における逸脱方向と再撮影を指示する画像を示した概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
（第１の実施形態）
以下、本発明の第１の実施形態について図面を参照して説明する。図１は、本実施形態における撮像システム１の構成を示したブロック図である。図示する例では、撮像システム１は、撮像ユニット１００（撮像装置）と、撮像指示ユニット２００（撮影画像表示装置）とを含んでいる。
【００１３】
撮像ユニット１００は、第１撮像部１０１（第１の撮像部）と、無線通信部１０２（第１の通信部）とを備えている。第１撮像部１０１は、被写体を撮影して画像を生成する。以下、第１撮像部１０１が生成する画像を第１撮像部画像とする。無線通信部１０２は、撮像指示ユニット２００と無線通信を行う。
【００１４】
撮像指示ユニット２００は、位置姿勢計測部２０１と、位置姿勢データ差分算出部２０２（差分算出部）と、記憶部２０３と、描画枠データ計算処理部２０４（領域データ算出部）と、第２撮像部２０５（第２の撮像部）と、無線通信部２０６（通信部、第２の通信部）と、描画データ生成部２０７（表示画像生成部）と、表示部２０８とを備えている。
【００１５】
位置姿勢計測部２０１は、例えばＧＰＳや、ジャイロや、加速度センサや、地磁気センサなどを備え、撮像指示ユニット２００の位置と姿勢を計測する。以下、位置姿勢計測部２０１が計測した情報を位置姿勢データとする。位置姿勢データ差分算出部２０２は、撮像指示ユニット２００が移動した後の位置姿勢データと、移動する前の位置姿勢データとの差分を算出する。記憶部２０３は、撮像指示ユニット２００が備える各部が動作する際に用いるデータを記憶する。描画枠データ計算処理部２０４は、撮像ユニット１００が備える第１撮像部１０１が撮像する領域を示す枠を算出する。
【００１６】
第２撮像部２０５は、被写体を撮影して画像を生成する。以下、第２撮像部２０５が生成する画像を第２撮像部画像とする。無線通信部２０６は、撮像ユニット１００と無線通信を行う。描画データ生成部２０７は、描画枠データ計算処理部２０４が算出した、第１撮像部１０１が撮像する領域を示す枠を、第２撮像部画像に重畳した表示画像を生成する。表示部２０８は、例えば液晶ディスプレイであり、画像を表示する。
【００１７】
次に、撮像ユニット１００と撮像指示ユニット２００との配置関係について説明する。図２は、本実施形態における撮像ユニット１００と撮像指示ユニット２００との配置関係を示した概略図である。図２（Ａ）は、第１配置関係の撮像ユニット１００と撮像指示ユニット２００とを示した概略図である。図示するように、第１配置関係は、撮像ユニット１００と撮像指示ユニット２００とが接続している配置関係である。第１配置関係での撮像ユニット１００と撮像指示ユニット２００との相対位置は設計時に決められており不変である。なお、撮像指示ユニット２００の横方向（長辺方向）をｘ軸方向とし、縦方向（短辺方向）をｙ軸方向とし、厚さ方向をｚ軸方向とする。また、ｘ軸の回転をピッチとし、ｙ軸の回転をヨーとし、ｚ軸の回転をロールとする。
【００１８】
図２（Ｂ）は、第２配置関係での撮像ユニット１００と撮像指示ユニット２００とを示した概略図である。図示するように、第２配置関係は、撮像ユニット１００と撮像指示ユニット２００とを分離（独立）させ、撮像ユニット１００を第１配置関係の状態のまま固定し、撮像指示ユニット２００を自由に移動させた後の配置関係である。すなわち、撮像ユニット１００の位置と姿勢（向き）とは、第１配置関係と第２配置関係とで変化しない。第１配置関係から第２配置関係となる場合に移動するのは撮像指示ユニット２００のみである。
【００１９】
次に、第２配置関係での撮像指示ユニット２００が、第２撮像部２０５が生成した第２撮像部画像に、撮像ユニット１００の第１撮像部１０１の撮像領域を示す枠を重畳した表示画像を生成する方法について説明する。図３は、本実施形態において、第２配置関係での撮像指示ユニット２００が、第２撮像部２０５が生成した第２撮像部画像に、撮像ユニット１００の第１撮像部１０１の撮像領域を示す枠を重畳した表示画像を生成する際に用いる情報を示した概略図である。
【００２０】
図示する通り、第２配置関係での撮像指示ユニット２００が、第２撮像部２０５が生成した第２撮像部画像に、撮像ユニット１００の第１撮像部１０１の撮像領域を示す枠を重畳した表示画像を生成する際に用いる情報は、「第２配置関係での撮像指示ユニット２００の第２撮像部２０５が撮影した第２撮像部画像」と、「第１撮像部１０１の画角パラメータおよび第２撮像部２０５の画角パラメータ」と、「第１配置関係での第１撮像部１０１と第２撮像部２０５との像中心位置のズレ情報（ズレデータ）」と、「第１配置関係での撮像指示ユニット２００の位置姿勢データと、第２配置関係での撮像指示ユニット２００の位置姿勢データ」とである。
【００２１】
「第２配置関係での撮像指示ユニット２００の第２撮像部２０５が撮影した第２撮像部画像」は、第２撮像部２０５が撮像した通常の第２撮像部画像である。図示する例では、走行中の人物と、家と、木とが写っている。
【００２２】
「第１撮像部１０１の画角パラメータおよび第２撮像部２０５の画角パラメータ」は、第１撮像部１０１の撮像領域と、第２撮像部２０５の撮像領域とを特定する値である。なお、画角パラメータは、ｆ値（焦点距離）とズーム倍率である。図示する例では、「第１撮像部１０１の画角パラメータ：ｆ＝４０ｍｍ、電子ズーム×１．５倍」「第２撮像部２０５の画角パラメータ：ｆ＝２０ｍｍ、電子ズーム×１倍」である。これにより、「第１撮像部１０１の画角パラメータおよび第２撮像部２０５の画角パラメータ」を用いて、第１撮像部１０１の撮像領域と、第２撮像部２０５の撮像領域との比率を算出することができる。
【００２３】
「第１配置関係での第１撮像部１０１と第２撮像部２０５との像中心位置のズレ情報」は、第１配置関係での撮像ユニット１００と撮像指示ユニット２００との位置関係は不変であるため設計時に決まっており、記憶部２０３が予め記憶している。例えば、第１撮像部１０１の像中心位置と、第２撮像部２０５の像中心位置とのズレを距離と方向で示す。これにより、「第１配置関係での第１撮像部１０１と第２撮像部２０５との像中心位置のズレ情報」を用いて、第１撮像部１０１の光軸と、第２撮像部２０５の光軸とのズレを算出することができる。
【００２４】
「第１配置関係での撮像指示ユニット２００の位置姿勢データと、第２配置関係での撮像指示ユニット２００の位置姿勢データ」は、各配置関係において、位置姿勢計測部２０１が計測した値である。例えば、位置姿勢計測部２０１が、第１配置関係の場合と第２配置関係の場合とのそれぞれにて、ＧＰＳを用いて撮像指示ユニット２００の位置を計測し、ジャイロや加速度センサや地磁気センサを用いて方角と地表に対する傾きとを計測した情報（位置姿勢データ）である。
【００２５】
これにより「第１配置関係での撮像指示ユニット２００の位置姿勢データと、第２配置関係での撮像指示ユニット２００の位置姿勢データ」を用いて、第１配置関係から第２配置関係に移動した際の撮像指示ユニット２００の移動量および移動方向を算出することができる。具体的には、「第２配置関係での撮像指示ユニット２００の位置姿勢データ」から、「第１配置関係での撮像指示ユニット２００の位置姿勢データ」を差分することで、第１配置関係から第２配置関係に移動した際の撮像指示ユニット２００の移動量および移動方向を算出することができる。
【００２６】
従って、撮像指示ユニット２００は、第１配置関係から第２配置関係に移動した際の撮像指示ユニット２００の移動量および移動方向を算出できるため、第２配置関係となった場合においても、第２撮像部２０５の撮像画像に対応する、撮像ユニット１００の第１撮像部１０１の撮像範囲を算出することができる。なお、第２撮像部２０５の撮像画像に対応する、撮像ユニット１００の第１撮像部１０１の撮像範囲を算出する方法は、どのような方法を用いてもよい。
【００２７】
以下、撮像指示ユニット２００が第１配置関係から第２配置関係に移動した際における、第２撮像部２０５の撮像画像に対応する、撮像ユニット１００の第１撮像部１０１の撮像範囲を算出する具体例について説明する。図４は、本実施形態における第１配置関係での撮像ユニット１００と撮像指示ユニット２００との配置関係を示した概略図である。図示する例では、撮像ユニット１００の第１撮像部１０１のイメージャ幅は１８ｍｍであり、焦点距離ｆは１５０ｍｍである。また、撮像指示ユニット２００のイメージャ幅は９ｍｍであり、焦点距離ｆは８ｍｍである。この場合、第１撮像部１０１と第２撮像部２０５との画角の関係が分かっていれば、被写体までの距離Ｌを推定することができる。
【００２８】
図５は、図４に示した図に撮像ユニット１００の第１撮像部１０１の像の中心線を示した図である。第１撮像部１０１と第２撮像部２０５との画角は、焦点距離とイメージャ幅とに基づいて計算することができる。第１撮像部１０１の画角は７°であり、第２撮像部２０５の画角は６０°である。第１撮像部１０１と第２撮像部２０５との画角の比率をｔａｎｇｅｎｔで表すと、およそ１０：１となる。
【００２９】
第１配置関係のときに、撮像ユニット１００の第１撮像部１０１と撮像指示ユニット２００の第２撮像部２０５とが３０ｍｍ離れて配置されており、図６に示すように第１撮像部画像と第２撮像部画像との中心位置が５％ずれていることが分かったとする。図６は、本実施形態における第１撮像部画像と第２撮像部画像との中心位置のズレを示した概略図である。
【００３０】
第２撮像部２０５のイメージャ幅が９ｍｍであり、この５％は０．０４５ｍｍである。また、第２撮像部２０５の焦点距離は８ｍｍである。
第１撮像部１０１と第２撮像部２０５との距離３０ｍｍ：被写体距離Ｌ＝第１撮像部画像と第２撮像部画像との中心位置のズレ０．０４５ｍｍ：焦点距離８ｍｍ
であるため、被写体距離Ｌは５３３ｍｍと算出することができる。
【００３１】
図７は、本実施形態において第１配置関係から第２配置関係とする際に、撮像指示ユニット２００の移動距離と移動方向とを示した概略図である。図示する例では、第１配置関係から第２配置関係とする際に、撮像指示ユニット２００をｘ方向に２００ｍｍ、ｙ方向に１０ｍｍ、ヨーを１０°変更している。この第２配置関係の場合に、撮像指示ユニット２００の第２撮像部２０５を基準とした場合、図８に示した座標配置となる。
【００３２】
図８は、本実施形態において、第２配置関係の場合に、撮像指示ユニット２００の第２撮像部２０５を基準とした場合の座標を示した概略図である。図示する例では、第２配置関係での第２撮像部２０５の座標は（０，０）である。また、第１配置関係での第２撮像部２０５の座標は（−２００，−１０）である。また、第１撮像部１０１の座標は（−２３０，−１０）である。また、第１撮像部１０１から被写体まで距離は、上述したとおり５３３３ｍｍである。
【００３３】
図示する配置関係において、第２配置関係での第２撮像部２０５と、被写体との角度θは、以下の式で算出することができる。
θ＝ａｒｃｔａｎ［（５３３−１０）／２３０］＝６６．２６°
第１配置関係から第２配置関係での撮像指示ユニット２００の角度（ヨー）の変動は１０°であるため、図８においてφで表した角度は、９０°−６６．２６°−１０°＝１３．７°となる。
【００３４】
従って、第２配置関係での第１撮像部画像と第２撮像部画像との中心位置のズレは、
第２撮像部２０５の焦点距離８ｍｍ×ｔａｎ（１３．７°）＝８ｍｍ×０．２４＝１．９５ｍｍ
となる。
【００３５】
また、第２撮像部２０５のイメージャ幅は９ｍｍである。従って、第２配置関係での第１撮像部１０１の撮像範囲（画角）と第２撮像部２０５との撮像範囲とは、図９に示した配置関係となる。図９は、本実施形態において、第２配置関係での第１撮像部１０１の撮像範囲と第２撮像部２０５の撮像範囲との配置関係を示した概略図である。図示する例では、第２撮像部２０５の撮像範囲の中心と、第１撮像部１０１の撮像範囲の中心とは、水平方向に１．９５ｍｍずれている。また、第２撮像部２０５のイメージャ幅は９ｍｍであり、高さは６ｍｍである。また、上述したとおり、第１撮像部１０１と第２撮像部２０５との画角の比率はおよそ１０：１であるため、第２撮像部２０５のイメージャサイズを基準とすると、第１撮像部１０１の撮像範囲は縦０．６ｍｍ横０．９ｍｍとなる。
【００３６】
また、表示画像が７２０×４８０画素とすると、第２配置関係での第１撮像部１０１の撮像範囲と第２撮像部２０５との撮像範囲の配置関係は、図１０に示した配置関係となる。図１０は、本実施形態において、７２０×４８０画素の表示画像における第１撮像部１０１の撮像範囲と第２撮像部２０５の撮像範囲との配置関係を示した概略図である。図示する例では、第２撮像部２０５の撮像範囲は（０，０）（７２０，４８０）である。また、第１撮像部１０１の撮像範囲は（４８０，２１６）（５２２，２６４）である。
【００３７】
次に、第１配置関係での撮像ユニット１００と撮像指示ユニット２００との動作について説明する。図１１は、本実施形態において、第１配置関係での撮像ユニット１００と撮像指示ユニット２００との動作手順を示したフローチャートである。初めに、撮像指示ユニット２００の動作手順について説明する。
【００３８】
（ステップＳ１０１）位置姿勢計測部２０１は、撮像指示ユニット２００の位置姿勢データを計測する。以下、第１配置関係での撮像指示ユニット２００の位置姿勢データを位置姿勢データＡとする。その後、ステップＳ１０２の処理に進む。
（ステップＳ１０２）記憶部２０３は、ステップＳ１０１の処理で位置姿勢計測部２０１が計測した位置姿勢データＡを記憶する。その後、ステップＳ１０３の処理に進む。
【００３９】
（ステップＳ１０３）描画枠データ計算処理部２０４は、第２撮像部２０５から、第２撮像部２０５の画角パラメータを取得して記憶部２０３に記憶させる。以下、第２撮像部２０５の画角パラメータを画角パラメータ２（第１の画角データ）とする。その後、ステップＳ１０４の処理に進む。なお、第２撮像部２０５から画角パラメータ２を取得するのではなく、記憶部２０３が画角パラメータ２を予め記憶していてもよい。
【００４０】
（ステップＳ１０４）描画枠データ計算処理部２０４は、第１配置関係での第１撮像部１０１と第２撮像部２０５との像中心位置のズレ情報を記憶部２０３から取得する。その後、ステップＳ１０５の処理に進む。例えば、予め第１の配置関係で、被写体距離に対して、第１、第２の撮像部の像中心位置のズレがどの程度に成るのか計測し、テーブル形式で記録する。なお、像中心位置のズレ情報を記憶部２０３から取得するのではなく、中心位置ズレ情報取得部を備え、算出するようにしてもよい。
【００４１】
（ステップＳ１０５）無線通信部２０６は、撮像ユニット１００に対して、第１撮像部１０１の画角パラメータのパラメータ要求メッセージを送信する。以下、第１撮像部１０１の画角パラメータを画角パラメータ１（第２の画角データ）とする。その後、ステップＳ１０６の処理に進む。
（ステップＳ１０６）無線通信部２０６は、ステップＳ１０５の処理で送信したパラメータ要求メッセージに対応して撮像ユニット１００から送信された画角パラメータ１を受信し、受信した画角パラメータ１を記憶部２０３に記憶させる。その後、処理を終了する。
【００４２】
続いて、撮像ユニット１００の動作手順について説明する。
（ステップＳ２０１）第１撮像部１０１を起動させる。その後、ステップＳ２０２の処理に進む。
（ステップＳ２０２）無線通信部１０２は、撮像指示ユニット２００から送信されたパラメータ要求メッセージを受信する。その後、ステップＳ２０３の処理に進む。
【００４３】
（ステップＳ２０３）無線通信部１０２は、第１撮像部１０１から、第１撮像部１０１の画角パラメータ１を取得する。続いて、無線通信部１０２は、パラメータ要求メッセージに対応するデータとして、画角パラメータ１を撮像指示ユニット２００に対して送信する。その後、処理を終了する。
【００４４】
上述した処理により、撮像指示ユニット２００の記憶部２０３は、「第１撮像部１０１の画角パラメータおよび第２撮像部２０５の画角パラメータ」と、「第１配置関係での第１撮像部１０１と第２撮像部２０５との像中心位置のズレ情報」と、「第１配置関係での撮像指示ユニット２００の位置姿勢データ（位置姿勢データＡ）」とを記憶することができる。
【００４５】
次に、第２配置関係での撮像指示ユニット２００の動作について説明する。図１２は、本実施形態において、第２配置関係での撮像指示ユニット２００の動作手順を示したフローチャートである。なお、上述したとおり、第２配置関係は、撮像ユニット１００を第１配置関係の状態のまま固定し、撮像指示ユニット２００を自由に移動させた後の配置関係である。
【００４６】
（ステップＳ３０１）第２撮像部２０５は、被写体を撮像して第２撮像部画像を生成する。その後、ステップＳ３０２の処理に進む。
（ステップＳ３０２）位置姿勢計測部２０１は、撮像指示ユニット２００の位置姿勢データを計測する。以下、第２配置関係での撮像指示ユニット２００の位置姿勢データを位置姿勢データＢとする。続いて、位置姿勢計測部２０１は、位置姿勢データＢを記憶部２０３に記憶させる。その後、ステップＳ３０３の処理に進む。
【００４７】
（ステップＳ３０３）位置姿勢データ差分算出部２０２は、記憶部２０３が記憶する位置姿勢データＢから位置姿勢データＡを差分した値を算出する。以下、位置姿勢データＢから位置姿勢データＡを差分した値を差分Δとする。その後、ステップＳ３０４の処理に進む。
【００４８】
（ステップＳ３０４）描画枠データ計算処理部２０４は、ステップＳ３０３の処理で位置姿勢データ差分算出部２０２が算出した差分Δと、記憶部２０３が記憶している画角パラメータ１と、画角パラメータ２と、像中心位置のズレ情報とに基づいて、第２撮像部２０５の第２撮像部画像に対応する、撮像ユニット１００の第１撮像部１０１の撮像範囲を算出し、この撮像範囲を示す枠データを算出する。その後、ステップＳ３０５の処理に進む。
【００４９】
（ステップＳ３０５）描画データ生成部２０７は、ステップＳ３０１の処理で第２撮像部２０５が生成した第２撮像部画像に、ステップＳ３０４の処理で描画枠データ計算処理部２０４が算出した枠データを重畳した表示画像を生成し、表示部２０８に表示させる。その後、処理を終了する。
【００５０】
上述したとおり、第２配置関係での撮像指示ユニット２００の記憶部２０３は、「第１撮像部１０１の画角パラメータおよび第２撮像部２０５の画角パラメータ」と、「第１配置関係での第１撮像部１０１と第２撮像部２０５との像中心位置のズレ情報」と、「第１配置関係での撮像指示ユニット２００の位置姿勢データと、第２配置関係での撮像指示ユニット２００の位置姿勢データ」とを記憶している。これにより、撮像指示ユニット２００の描画枠データ計算処理部２０４は、この情報を用いて、第２配置関係での第２撮像部２０５が撮像する第２撮像部画像に対応する、撮像ユニット１００の第１撮像部１０１の撮像範囲を示す枠を算出することができる。
【００５１】
従って、本実施形態によれば、第１撮像部１０１と第２撮像部２０５との配置関係を変更することができる場合においても、第１撮像部１０１の撮像範囲を示す表示を、第２撮像部２０５が撮像する第２撮像部画像に重畳して表示することができる。
【００５２】
（第２の実施形態）
次に、本発明の第２の実施形態について説明する。本実施形態と第１の実施形態とで異なる点は、撮像指示ユニットが、画角パラメータ指示部を備えている点である。なお、その他の構成については、第１の実施形態と同様である。
【００５３】
図１３は、本実施形態における撮像システム２の構成を示したブロック図である。図示する例では、撮像システム２は、撮像ユニット１００（撮像装置）と撮像指示ユニット３００（撮像画像表示装置）とを含んでいる。撮像ユニット１００の構成は、第１の実施形態における撮像ユニット１００の構成と同様である。
【００５４】
撮像指示ユニット３００は、位置姿勢計測部２０１と、位置姿勢データ差分算出部２０２と、記憶部２０３と、描画枠データ計算処理部２０４と、第２撮像部２０５（第２の撮像部）と、無線通信部２０６（第２の無線通信部）と、描画データ生成部２０７と、表示部２０８と、画角パラメータ指定部３０１とを備えている。位置姿勢計測部２０１と、位置姿勢データ差分算出部２０２と、記憶部２０３と、描画枠データ計算処理部２０４と、第２撮像部２０５と、無線通信部２０６と、描画データ生成部２０７と、表示部２０８とは、第１の実施形態における各部と同様である。画角パラメータ指定部３０１は、第１撮像部１０１の画角を指示する画角パラメータ２を、無線通信部２０６を介して撮像ユニット１００に対して送信する。
【００５５】
次に、第１配置関係での撮像ユニット１００と撮像指示ユニット３００との動作について説明する。初めに、撮像ユニット１００の動作について説明する。第１配置関係での撮像ユニット１００動作は、第１撮像部１０１を起動させる。続いて、撮像指示ユニット３００の動作について説明する。図１４は、本実施形態において、第１配置関係での撮像指示ユニット３００の動作手順を示したフローチャートである。ステップＳ４０１〜ステップＳ４０４の処理は、図１１に示したステップＳ１０１〜ステップＳ１０４の処理と同様である。
【００５６】
上述した処理により、撮像指示ユニット３００の記憶部２０３は、「第２撮像部２０５の画角パラメータ」と、「第１配置関係での第１撮像部１０１と第２撮像部２０５との像中心位置のズレ情報」と、「第１配置関係での撮像指示ユニット３００の位置姿勢データ（位置姿勢データＡ）」とを記憶することができる。
【００５７】
次に、第２配置関係での撮像ユニット１００と撮像指示ユニット３００との動作について説明する。図１５は、本実施形態において、第２配置関係での撮像ユニット１００と撮像指示ユニット３００との動作手順を示したフローチャートである。初めに、撮像指示ユニット３００の動作手順について説明する。
【００５８】
（ステップＳ５０１）画角パラメータ指定部３０１は、第１撮像部１０１の画角を指示する画角パラメータ２を、無線通信部２０６を介して撮像ユニット１００に対して送信する。また、画角パラメータ指定部３０１は、画角パラメータ２を記憶部２０３に記憶させる。これにより、撮像指示ユニット３００の記憶部２０３は、「第１撮像部１０１の画角パラメータ」を記憶することができる。その後、ステップＳ５０２の処理に進む。なお、画角パラメータ２は、予め定められていてもよく、任意に設定できるようにしてもよい。
【００５９】
（ステップＳ５０２）無線通信部２０６は、画角パラメータ２のセットが完了したことを示すセット完了信号を撮像ユニット１００から受信する。その後、ステップＳ５０３の処理に進む。
ステップＳ５０３〜ステップＳ５０７の処理は、図１２に示したステップＳ３０１〜ステップＳ３０５の処理と同様である。
【００６０】
続いて、撮像ユニット１００の動作手順について説明する。
（ステップＳ６０１）無線通信部１０２は、撮像指示ユニット３００から送信された画角パラメータ２を受信する。その後、ステップＳ６０２の処理に進む。
（ステップＳ６０２）第１撮像部１０１は、ステップＳ６０１の処理で無線通信部１０２が受信した画角パラメータ２に基づいて画角をセットする。例えば、画角パラメータ２に、焦点距離とズーム倍率が含まれている場合、焦点距離とズーム倍率とを画角パラメータ２で指定された値にセットする。その後、ステップＳ６０３の処理に進む。
（ステップＳ６０３）無線通信部１０２は、画角パラメータ２のセットが完了したことを示すセット完了信号を撮像指示ユニット３００に対して送信する。その後、処理を終了する。
【００６１】
上述したとおり、本実施形態では、撮像指示ユニット３００から撮像ユニット１００に対して、第１撮像部１０１の画角を指示する画角パラメータ２を送信する。これにより、撮像指示ユニット３００は、第１撮像部１０１の画角を変更することができる。
【００６２】
また、上述したとおり、第２配置関係での撮像指示ユニット３００の記憶部２０３は、「第１撮像部１０１の画角パラメータおよび第２撮像部２０５の画角パラメータ」と、「第１配置関係での第１撮像部１０１と第２撮像部２０５との像中心位置のズレ情報」と、「第１配置関係での撮像指示ユニット３００の位置姿勢データと、第２配置関係での撮像指示ユニット３００の位置姿勢データ」とを記憶している。これにより、撮像指示ユニット３００の描画枠データ計算処理部２０４は、この情報を用いて、第２配置関係での第２撮像部２０５が撮像する第２撮像部画像に対応する、撮像ユニット１００の第１撮像部１０１の撮像範囲を示す枠を算出することができる。
【００６３】
従って、本実施形態によれば、第１撮像部１０１と第２撮像部２０５との配置関係を変更することができる場合においても、第１撮像部１０１の撮像範囲を示す表示を、第２撮像部２０５が撮像する第２撮像部画像に重畳して表示することができる。
【００６４】
（第３の実施形態）
次に、本発明の第３の実施形態について説明する。本実施形態と第２の実施形態とで異なる点は、撮像指示ユニットが、画角データ取得部と、中心位置ズレ情報取得部とを備えている点である。なお、その他の構成については、第２の実施形態と同様である。
【００６５】
図１６は、本実施形態における撮像システム３の構成を示したブロック図である。図示する例では、撮像システム３は、撮像ユニット１００（撮像装置）と撮像指示ユニット４００（撮像画像表示装置）とを含んでいる。撮像ユニット１００の構成は、第２の実施形態における撮像ユニット１００の構成と同様である。
【００６６】
撮像指示ユニット４００は、位置姿勢計測部２０１と、位置姿勢データ差分算出部２０２と、記憶部２０３と、描画枠データ計算処理部２０４と、第２撮像部２０５（第２の撮像部）と、無線通信部２０６（第２の無線通信部）と、描画データ生成部２０７と、表示部２０８と、画角パラメータ指定部３０１と、画角データ取得部４０１と、中心位置ズレ情報取得部４０２とを備えている。位置姿勢計測部２０１と、位置姿勢データ差分算出部２０２と、記憶部２０３と、描画枠データ計算処理部２０４と、第２撮像部２０５と、無線通信部２０６と、描画データ生成部２０７と、表示部２０８と、画角パラメータ指定部３０１とは、第２の実施形態における各部と同様である。
【００６７】
画角データ取得部４０１は、第２撮像部２０５から、第２撮像部２０５の画角パラメータ２を取得する。中心位置ズレ情報取得部４０２は、第１撮像部画像と第２撮像部画像とを用いてマッチング処理を行い、第１配置関係での第１撮像部１０１と第２撮像部２０５との像中心位置のズレ情報を算出する。
【００６８】
次に、第１配置関係での撮像ユニット１００と撮像指示ユニット４００との動作について説明する。図１７は、本実施形態において、第１配置関係での撮像ユニット１００と撮像指示ユニット４００との動作手順を示したフローチャートである。初めに、撮像指示ユニット４００の動作手順について説明する。
【００６９】
ステップＳ７０１〜ステップＳ７０３の処理は、図１４に示したステップＳ４０１〜ステップＳ４０３の処理と同様である。
（ステップＳ７０４）中心位置ズレ情報取得部４０２は、無線通信部２０６を介して、第１撮像部１０１の第１撮像部画像の送信を要求する画像要求メッセージを撮像ユニット１００に対して送信する。その後、ステップＳ７０５の処理に進む。
【００７０】
（ステップＳ７０５）第２撮像部２０５は、被写体を撮像して第２撮像部画像を出力する。中心位置ズレ情報取得部４０２は、第２撮像部画像を取得する。その後、ステップＳ７０６の処理に進む。
（ステップＳ７０６）中心位置ズレ情報取得部４０２は、ステップＳ７０４の処理で送信した画像データ要求メッセージに対応して撮像ユニット１００から送信された第１撮像部画像を取得する。その後、ステップＳ７０７の処理に進む。
【００７１】
（ステップＳ７０７）中心位置ズレ情報取得部４０２は、ステップＳ７０５の処理で取得した第２撮像部画像と、ステップＳ７０６の処理で取得した第１撮像部画像とを用いてマッチング（拡大縮小と位置合わせ処理）処理を行い、「第１配置関係での第１撮像部１０１と第２撮像部２０５との像中心位置のズレ情報」を取得する。その後、処理を終了する。なお、「第１配置関係での第１撮像部１０１と第２撮像部２０５との像中心位置のズレ情報」を取得することができる処理であれば、マッチング処理に限らず、どのような処理でも構わない。
【００７２】
続いて、撮像ユニット１００の動作手順について説明する。
（ステップＳ８０１）第１撮像部１０１を起動させる。その後、ステップＳ８０２の処理に進む。
（ステップＳ８０２）無線通信部１０２は、撮像指示ユニット４００から送信された画像要求メッセージを受信する。その後、ステップＳ８０３の処理に進む。
【００７３】
（ステップＳ８０３）第１撮像部１０１は、被写体を撮像して第１撮像部画像を出力する。無線通信部１０２は、第１撮像部画像を取得する。その後、ステップＳ８０４の処理に進む。
（ステップＳ８０４）無線通信部１０２は、画像データ要求メッセージに対応するデータとして、画角パラメータ１を撮像指示ユニット４００に対して送信する。その後、処理を終了する。
【００７４】
上述した処理により、撮像指示ユニット４００の記憶部２０３は、「第２撮像部２０５の画角パラメータ」と、「第１配置関係での第１撮像部１０１と第２撮像部２０５との像中心位置のズレ情報」と、「第１配置関係での撮像指示ユニット４００の位置姿勢データ（位置姿勢データＡ）」とを記憶することができる。
【００７５】
次に、第２配置関係での撮像ユニット１００と撮像指示ユニット４００との動作について説明する。本実施形態における第２配置関係での撮像ユニット１００と撮像指示ユニット４００との動作は、図１５に示した第２配置関係での撮像ユニット１００と撮像指示ユニット３００との動作と同様である。
【００７６】
上述したとおり、本実施形態では、撮像指示ユニット４００の中心位置ズレ情報取得部４０２は、撮像ユニット１００から第１撮像部画像を取得し、第１撮像部画像と第２撮像部画像を用いて「第１配置関係での第１撮像部１０１と第２撮像部２０５との像中心位置のズレ情報」を取得する。これにより、撮像指示ユニット４００は、「第１配置関係での第１撮像部１０１と第２撮像部２０５との像中心位置のズレ情報」を予め記憶していない場合においても取得して記憶部２０３に記憶させることができる。
【００７７】
また、撮像指示ユニット４００から撮像ユニット１００に対して、第１撮像部１０１の画角を指示する画角パラメータ２を送信する。これにより、撮像指示ユニット４００は、第１撮像部１０１の画角を変更することができる。
【００７８】
また、第２配置関係での撮像指示ユニット４００の記憶部２０３は、「第１撮像部１０１の画角パラメータおよび第２撮像部２０５の画角パラメータ」と、「第１配置関係での第１撮像部１０１と第２撮像部２０５との像中心位置のズレ情報」と、「第１配置関係での撮像指示ユニット４００の位置姿勢データと、第２配置関係での撮像指示ユニット４００の位置姿勢データ」とを記憶している。これにより、撮像指示ユニット４００の描画枠データ計算処理部２０４は、この情報を用いて、第２配置関係での第２撮像部２０５が撮像する第２撮像部画像に対応する、撮像ユニット１００の第１撮像部１０１の撮像範囲を算出することができる。
【００７９】
従って、本実施形態によれば、第１撮像部１０１と第２撮像部２０５との配置関係を変更することができる場合においても、第１撮像部１０１の撮像範囲を示す表示を、第２撮像部２０５が撮像する第２撮像部画像に重畳して表示することができる。
【００８０】
（第４の実施形態）
次に、本発明の第４の実施形態について説明する。本実施形態と第３の実施形態とで異なる点は、撮像指示ユニットが、トラッキング基準データ作成部とトラッキング処理部とを備えている点である。なお、その他の構成については、第３の実施形態と同様である。
【００８１】
図１８は、本実施形態における撮像システム４の構成を示したブロック図である。図示する例では、撮像システム４は、撮像ユニット１００（撮像装置）と撮像指示ユニット５００（撮像画像表示装置）とを含んでいる。撮像ユニット１００の構成は、第３の実施形態における撮像ユニット１００の構成と同様である。
【００８２】
撮像指示ユニット５００は、位置姿勢計測部２０１と、位置姿勢データ差分算出部２０２と、記憶部２０３と、描画枠データ計算処理部２０４と、第２撮像部２０５（第２の撮像部）と、無線通信部２０６（第２の無線通信部）と、描画データ生成部２０７と、表示部２０８と、画角パラメータ指定部３０１と、画角データ取得部４０１と、中心位置ズレ情報取得部４０２と、トラッキング基準データ作成部５０１と、トラッキング処理部５０２とを備えている。位置姿勢計測部２０１と、位置姿勢データ差分算出部２０２と、記憶部２０３と、描画枠データ計算処理部２０４と、第２撮像部２０５と、無線通信部２０６と、描画データ生成部２０７と、表示部２０８と、画角パラメータ指定部３０１と、画角データ取得部４０１と、中心位置ズレ情報取得部４０２とは第３の実施形態における各部と同様である。
【００８３】
トラッキング基準データ作成部５０１は、記憶部２０３が記憶している画角パラメータ１と、画角パラメータ２と、像中心位置のズレ情報と、第２撮像部画像とに基づいて、第１撮像部１０１の画角に相当する画像領域を推定し、トラッキングの基準データを生成する。トラッキング処理部５０２は、トラッキング基準データ作成部５０１が生成したトラッキング基準データと、第２撮像部画像とを用いてトラッキング処理を行う。すなわち、撮像指示ユニット５００の動きに合わせて、第２撮像部２０５が撮像する第２撮像部画像に対応する、撮像ユニット１００の第１撮像部１０１の撮像範囲を算出する。
【００８４】
次に、第１配置関係での撮像ユニット１００と撮像指示ユニット５００との動作について説明する。図１９は、本実施形態において、第１配置関係での撮像ユニット１００と撮像指示ユニット５００との動作手順を示したフローチャートである。初めに、撮像指示ユニット５００の動作手順について説明する。
【００８５】
ステップＳ９０１〜ステップＳ９０６の処理は、図１１に示したステップＳ１０１〜ステップＳ１０６の処理と同様である。
（ステップＳ９０７）第２撮像部２０５は、被写体を撮像して第２撮像部画像を出力する。トラッキング基準データ作成部５０１は、第２撮像部画像を取得する。その後、ステップＳ９０８の処理に進む。
【００８６】
（ステップＳ９０８）トラッキング基準データ作成部５０１は、記憶部２０３が記憶している画角パラメータ１と、画角パラメータ２と、像中心位置のズレ情報と、ステップＳ９０７の処理で取得した第２撮像部画像とに基づいて、第１撮像部１０１の画角に相当する画像領域を推定し、トラッキングの基準データを生成する。その後、処理を終了する。なお、トラッキングの基準データを生成する方法はどのような方法を用いてもよい。
【００８７】
続いて、撮像ユニット１００の動作手順について説明する。
ステップＳ１００１〜ステップＳ１００３の処理は、図１１に示したステップＳ２０１〜ステップＳ２０３の処理と同様である。
【００８８】
上述した処理により、撮像指示ユニット５００の記憶部２０３は、「第１撮像部１０１の画角パラメータおよび第２撮像部２０５の画角パラメータ」と、「第１配置関係での第１撮像部１０１と第２撮像部２０５との像中心位置のズレ情報」と、「第１配置関係での撮像指示ユニット５００の位置姿勢データ（位置姿勢データＡ）」とを記憶することができる。また、トラッキング基準データ作成部５０１は、トラッキングの基準データを生成することができる。
【００８９】
次に、第２配置関係での撮像指示ユニット５００の動作について説明する。図２０は、本実施形態において、第２配置関係での撮像指示ユニット５００の動作手順を示したフローチャートである。
（ステップＳ１１０１）第２撮像部２０５は、被写体を撮像して第２撮像部画像を出力する。トラッキング処理部５０２は、第２撮像部画像を取得する。その後、ステップＳ１１０２の処理に進む。
【００９０】
（ステップＳ１１０２）トラッキング処理部５０２は、ステップＳ９０８の処理でトラッキング基準データ作成部５０１が生成したトラッキング基準データと、ステップＳ１１０１の処理で取得した第２撮像部画像とを用いてトラッキング処理を行う。すなわち、撮像指示ユニット５００の動きに合わせて、第２撮像部２０５が撮像する第２撮像部画像に対応する、撮像ユニット１００の第１撮像部１０１の撮像範囲を算出する。その後、ステップＳ１１０３の処理に進む。なお、トラッキング処理は、どのような方法を用いてもよい。例えば、ＲＧＢの輝度のヒストグラム情報を用いてトラッキング処理を行ってもよく、その他、テクスチャや形状の情報などを用いてトラッキング処理を行ってもよい。
ステップＳ１１０３〜ステップＳ１１０４の処理は、図１２に示したステップＳ３０２〜ステップＳ３０３の処理と同様である。
【００９１】
（ステップＳ１１０５）描画枠データ計算処理部２０４は、ステップＳ１１０４の処理で位置姿勢データ差分算出部２０２が算出した差分Δと、記憶部２０３が記憶している画角パラメータ１と、画角パラメータ２と、ステップＳ１１０２の処理でのトラッキング結果とに基づいて、第２撮像部２０５の第２撮像部画像に対応する、撮像ユニット１００の第１撮像部１０１の撮像範囲を算出し、この撮像範囲を示す枠データを算出する。なお、ステップＳ１１０２でのトラッキング処理の精度が良い場合、トラッキング処理結果を枠データとしてもよい。その後、ステップＳ３０５の処理に進む。
ステップＳ１１０６の処理は、図１２に示したステップＳ３０５の処理と同様である。
【００９２】
上述したとおり、本実施形態では、トラッキング基準データ作成部５０１は、トラッキング基準データを生成する。また、トラッキング処理部５０２は、トラッキング基準データと第２撮像部画像とを用いてトラッキング処理を行う。すなわち、撮像指示ユニット５００の動きに合わせて、第２撮像部２０５が撮像する第２撮像部画像に対応する、撮像ユニット１００の第１撮像部１０１の撮像範囲を算出する。
【００９３】
また、第２配置関係での撮像指示ユニット５００の記憶部２０３は、「第１撮像部１０１の画角パラメータおよび第２撮像部２０５の画角パラメータ」と、「第１配置関係での撮像指示ユニット５００の位置姿勢データと、第２配置関係での撮像指示ユニット５００の位置姿勢データ」とを記憶している。これにより、撮像指示ユニット５００の描画枠データ計算処理部２０４は、「第１撮像部１０１の画角パラメータおよび第２撮像部２０５の画角パラメータ」と、「第１配置関係での撮像指示ユニット５００の位置姿勢データと、第２配置関係での撮像指示ユニット５００の位置姿勢データ」と、トラッキング処理部５０２のトラッキング結果とを用いて、第２配置関係での第２撮像部２０５が撮像する第２撮像部画像に対応する、撮像ユニット１００の第１撮像部１０１の撮像範囲を算出することができる。
【００９４】
従って、本実施形態によれば、第１撮像部１０１と第２撮像部２０５との配置関係を変更することができる場合においても、第１撮像部１０１の撮像範囲を示す表示を、第２撮像部２０５が撮像する第２撮像部画像に重畳して表示することができる。
【００９５】
なお、上述した例では、撮像指示ユニット５００の記憶部２０３は、「第１配置関係での第１撮像部１０１と第２撮像部２０５との像中心位置のズレ情報」を予め記憶している例を用いて説明したが、これに限らない。例えば、第３の実施形態と同様に、撮像指示ユニット５００の中心位置ズレ情報取得部４０２は、撮像ユニット１００から第１撮像部画像を取得し、第１撮像部画像と第２撮像部画像を用いて「第１配置関係での第１撮像部１０１と第２撮像部２０５との像中心位置のズレ情報」を取得するようにしてもよい。
【００９６】
（第５の実施形態）
次に、本発明の第５の実施形態について説明する。本実施形態と第３の実施形態とで異なる点は、撮像指示ユニットが、撮像方向変更指示部を備えており、撮像ユニットに自動雲台が接続されている点である。なお、その他の構成については、第３の実施形態と同様である。
【００９７】
図２１は、本実施形態における撮像システム５の構成を示したブロック図である。図示する例では、撮像システム５は、撮像ユニット１００（撮像装置）と、撮像指示ユニット６００（撮像画像表示装置）と、自動雲台１０５とを含んでいる。撮像ユニット１００の構成は、第３の実施形態における撮像ユニット１００の構成と同様である。自動雲台１０５は、撮像ユニット１００に接続されており、撮像指示ユニット６００から送信される撮像方向変更指示メッセージに基づいて、撮像ユニット１００の姿勢を変更する。これにより、本実施形態では、第２配置関係にて撮像ユニット１００の姿勢を動かすことができる。
【００９８】
撮像指示ユニット６００は、位置姿勢計測部２０１と、位置姿勢データ差分算出部２０２と、記憶部２０３と、描画枠データ計算処理部２０４と、第２撮像部２０５（第２の撮像部）と、無線通信部２０６（第２の無線通信部）と、描画データ生成部２０７と、表示部２０８と、画角パラメータ指定部３０１と、画角データ取得部４０１と、中心位置ズレ情報取得部４０２と、撮像方向変更指示部６０１とを備えている。
【００９９】
位置姿勢計測部２０１と、位置姿勢データ差分算出部２０２と、記憶部２０３と、描画枠データ計算処理部２０４と、第２撮像部２０５と、無線通信部２０６と、描画データ生成部２０７と、表示部２０８と、画角パラメータ指定部３０１と、画角データ取得部４０１と、中心位置ズレ情報取得部４０２とは第３の実施形態における各部と同様である。撮像方向変更指示部６０１は、撮像ユニット１００の移動方向を指示する方向パラメータを、無線通信部２０６を介して撮像ユニット１００に対して送信する。
【０１００】
次に、第１配置関係での撮像ユニット１００と撮像指示ユニット６００との動作について説明する。本実施形態における第１配置関係での撮像ユニット１００と撮像指示ユニット６００との動作は、第２の実施形態における第１配置関係での撮像ユニット１００と撮像指示ユニット３００との動作と同様である。これにより、撮像指示ユニット６００の記憶部２０３は、「第２撮像部２０５の画角パラメータ」と、「第１配置関係での第１撮像部１０１と第２撮像部２０５との像中心位置のズレ情報」と、「第１配置関係での撮像指示ユニット６００の位置姿勢データ（位置姿勢データＡ）」とを記憶することができる。
【０１０１】
次に、第２配置関係での撮像ユニット１００と撮像指示ユニット６００との動作について説明する。図２２は、本実施形態において、第２配置関係での撮像ユニット１００と撮像指示ユニット６００との動作手順を示したフローチャートである。初めに、撮像指示ユニット６００の動作手順について説明する。
【０１０２】
ステップＳ１２０１〜ステップＳ１２０３の処理は、図１５に示したステップＳ５０１〜ステップＳ５０３の処理と同様である。
（ステップＳ１２０４）撮像方向変更指示部６０１は、撮像ユニット１００の移動方向を指示する方向パラメータを、無線通信部２０６を介して撮像ユニット１００に対して送信する。方向パラメータは、例えば、移動角度を示す情報（ヨー、ピッチ、ロール）を含む。また、撮像方向変更指示部６０１は、方向パラメータを記憶部２０３に記憶させる。これにより、撮像指示ユニット６００の記憶部２０３は、方向パラメータを記憶することができる。その後、ステップＳ５０２の処理に進む。なお、方向パラメータは、予め定められていてもよく、任意に設定できるようにしてもよい。
【０１０３】
（ステップＳ１２０５）無線通信部２０６は、方向パラメータのセットが完了したことを示すセット完了信号を撮像ユニット１００から受信する。その後、ステップＳ１２０６の処理に進む。
ステップＳ１２０６〜ステップＳ１２０８の処理は、図１５に示したステップＳ５０３〜ステップＳ５０５の処理と同様である。
【０１０４】
（ステップＳ１２０９）描画枠データ計算処理部２０４は、ステップＳ１２０８の処理で位置姿勢データ差分算出部２０２が算出した差分Δと、記憶部２０３が記憶している画角パラメータ１と、画角パラメータ２と、像中心位置のズレ情報と、ステップＳ１２０４の処理で撮像ユニットに送信した方向パラメータとに基づいて、第２撮像部２０５の第２撮像部画像に対応する、撮像ユニット１００の第１撮像部１０１の撮像範囲を算出し、この撮像範囲を示す枠データを算出する。その後、ステップＳ１２０９の処理に進む。
【０１０５】
（ステップＳ１２１０）描画データ生成部２０７は、ステップＳ１２０６の処理で取得した第２撮像部画像に、ステップＳ１２０８の処理で描画枠データ計算処理部２０４が算出した枠データを重畳した表示画像を生成し、表示部２０８に表示させる。その後、処理を終了する。
【０１０６】
続いて、撮像ユニット１００の動作手順について説明する。
ステップＳ１３０１〜ステップＳ１３０３の処理は、図１５に示したステップＳ６０１〜ステップＳ６０３の処理と同様である。
（ステップＳ１３０４）無線通信部１０２は、撮像指示ユニット６００から送信された方向パラメータを受信する。その後、ステップＳ１３０５の処理に進む。
（ステップＳ１３０５）無線通信部１０２は、ステップＳ１３０４の処理で受信した方向パラメータを自動雲台１０５にセットする。自動雲台１０５は、セットされた方向パラメータに基づいて、撮像ユニット１００の方向を変更させる。その後、ステップＳ１３０６の処理に進む。
（ステップＳ１３０６）無線通信部１０２は、方向パラメータのセットが完了したことを示すセット完了信号を撮像指示ユニット６００に対して送信する。その後、処理を終了する。
【０１０７】
上述したとおり、本実施形態では、撮像指示ユニット６００から撮像ユニット１００に対して、第１撮像部１０１の画角を指示する画角パラメータ２を送信する。これにより、撮像指示ユニット６００は、第１撮像部１０１の画角を変更することができる。
【０１０８】
また、上述したとおり、本実施形態では、撮像指示ユニット６００から撮像ユニット１００に対して、撮像ユニット１００の移動方向を指示する方向パラメータを送信する。これにより、撮像指示ユニット６００は、撮像ユニット１００の方向を変更することができる。
【０１０９】
また、上述したとおり、第２配置関係での撮像指示ユニット６００の記憶部２０３は、「第１撮像部１０１の画角パラメータおよび第２撮像部２０５の画角パラメータ」と、「第１配置関係での第１撮像部１０１と第２撮像部２０５との像中心位置のズレ情報」と、「第１配置関係での撮像指示ユニット６００の位置姿勢データと、第２配置関係での撮像指示ユニット６００の位置姿勢データ」とを記憶している。また、描画枠データ計算処理部２０４は上記Ｓ１２０４で設定している撮像ユニット６００の方向パラメータを取得している。これにより、撮像指示ユニット６００の描画枠データ計算処理部２０４は、これらの情報を用いて、第２配置関係での第２撮像部２０５が撮像する第２撮像部画像に対応する、撮像ユニット１００の第１撮像部１０１の撮像範囲を算出することができる。
【０１１０】
従って、本実施形態によれば、第１撮像部１０１と第２撮像部２０５との配置関係を変更することができる場合においても、第１撮像部１０１の撮像範囲を示す表示を、第２撮像部２０５が撮像する第２撮像部画像に重畳して表示することができる。
【０１１１】
（第６の実施形態）
次に、本発明の第６の実施形態について説明する。本実施形態と第３の実施形態とで異なる点は、撮像指示ユニットが画角判定部を備えており、画角パラメータ指定部を備えていない点である。なお、その他の構成については、第３の実施形態と同様である。
【０１１２】
図２３は、本実施形態における撮像システム６の構成を示したブロック図である。図示する例では、撮像システム６は、撮像ユニット１００（撮像装置）と、撮像指示ユニット７００（撮像画像表示装置）とを含んでいる。撮像ユニット１００の構成は、第３の実施形態における撮像ユニット１００の構成と同様である。
【０１１３】
撮像指示ユニット７００は、位置姿勢計測部２０１と、位置姿勢データ差分算出部２０２と、記憶部２０３と、描画枠データ計算処理部２０４と、第２撮像部２０５（第２の撮像部）と、無線通信部２０６（第２の無線通信部）と、描画データ生成部２０７と、表示部２０８と、画角データ取得部４０１と、中心位置ズレ情報取得部４０２と、画角判定部７０１とを備えている。
【０１１４】
位置姿勢計測部２０１と、位置姿勢データ差分算出部２０２と、記憶部２０３と、描画枠データ計算処理部２０４と、第２撮像部２０５と、無線通信部２０６と、描画データ生成部２０７と、表示部２０８と、画角データ取得部４０１と、中心位置ズレ情報取得部４０２とは第３の実施形態における各部と同様である。画角判定部７０１は、描画枠データ計算処理部２０４が算出した枠データが、第２撮像部画像の撮像範囲に含まれているか否かを判定する。
【０１１５】
次に、第１配置関係での撮像ユニット１００と撮像指示ユニット７００との動作について説明する。本実施形態における第１配置関係での撮像ユニット１００と撮像指示ユニット７００との動作は、第１の実施形態における第１配置関係での撮像ユニット１００と撮像指示ユニット２００との動作と同様である。これにより、撮像指示ユニット７００の記憶部２０３は、「第１撮像部１０１の画角パラメータおよび第２撮像部２０５の画角パラメータ」と、「第１配置関係での第１撮像部１０１と第２撮像部２０５との像中心位置のズレ情報」と、「第１配置関係での撮像指示ユニット７００の位置姿勢データ（位置姿勢データＡ）」とを記憶することができる。
【０１１６】
次に、第２配置関係での撮像指示ユニット７００の動作について説明する。図２４は、本実施形態において、第２配置関係での撮像指示ユニット７００の動作手順を示したフローチャートである。
ステップＳ１４０１〜ステップＳ１４０４の処理は、図１２に示したステップＳ３０１〜ステップＳ３０３の処理と同様である。
【０１１７】
（ステップＳ１４０５）画角判定部７０１は、描画枠データ計算処理部２０４がステップＳ１４０４の処理で算出した枠データが、第２撮像部画像の撮像範囲に含まれているか否かを判定する。枠データは第２撮像部画像の撮像範囲に含まれていると画角判定部７０１が判定した場合にはステップＳ１４０７の処理に進み、枠データは第２撮像部画像の撮像範囲に含まれていないと画角判定部７０１が判定した場合にはステップＳ１４０６の処理に進む。
【０１１８】
（ステップＳ１４０６）描画データ生成部２０７は、再撮影を指示する画像を表示部２０８に表示させる。その後、ステップＳ１４０１の処理に戻る。なお、再撮影を指示する画像は、例えば図２５に示す画像である。図２５は、本実施形態における再撮影を指示する画像を示した概略図である。図示する例では、画像の下側に「ズーム倍率をかえて撮影してください」と表示している。これにより、撮像システム６の使用者は、第２撮像部画像の撮像範囲に第１撮像部画像の撮像範囲を含むためにはズーム倍率を変える必要があることを把握することができる。なお、再撮影の指示はズーム倍率以外にも、焦点距離や撮影方向の変更などでも良く、再撮影を指示する画像はどのような画像でもよい。
【０１１９】
以下、図２４の説明に戻る。
（ステップＳ１４０７）描画データ生成部２０７は、ステップＳ１４０１の処理で取得した第２撮像部画像に、ステップＳ１４０４の処理で描画枠データ計算処理部２０４が算出した枠データを重畳した表示画像を生成し、表示部２０８に表示させる。その後、処理を終了する。
【０１２０】
上述したとおり、第２配置関係での撮像指示ユニット７００の記憶部２０３は、「第１撮像部１０１の画角パラメータおよび第２撮像部２０５の画角パラメータ」と、「第１配置関係での第１撮像部１０１と第２撮像部２０５との像中心位置のズレ情報」と、「第１配置関係での撮像指示ユニット７００の位置姿勢データと、第２配置関係での撮像指示ユニット７００の位置姿勢データ」とを記憶している。これにより、撮像指示ユニット７００の描画枠データ計算処理部２０４は、この情報を用いて、第２配置関係での第２撮像部２０５が撮像する第２撮像部画像に対応する、撮像ユニット１００の第１撮像部１０１の撮像範囲を算出することができる。
【０１２１】
従って、本実施形態によれば、第１撮像部１０１と第２撮像部２０５との配置関係を変更することができる場合においても、第１撮像部１０１の撮像範囲を示す表示を、第２撮像部２０５が撮像する第２撮像部画像に重畳して表示することができる
【０１２２】
また、上述したとおり、画角判定部７０１は、描画枠データ計算処理部２０４が算出した枠データが、第２撮像部画像の撮像範囲に含まれているか否かを判定する。そして、描画枠データ計算処理部２０４が算出した枠データが、第２撮像部画像の撮像範囲に含まれていない場合には、描画データ生成部２０７は、表示部２０８に再撮影を指示する画像を表示させる。これにより、撮像システム６の使用者は、第２撮像部画像の撮像範囲に第１撮像部画像の撮像範囲を含むためには再撮影する必要があることを把握することができる。なお、本実施形態の構成を、第１の実施形態〜第５の実施形態の各実施形態に組み合わせることも可能である。
【０１２３】
（第７の実施形態）
次に、本発明の第７の実施形態について説明する。本実施形態と第６の実施形態とで異なる点は、撮像指示ユニットが逸脱方向判定部８０１を備えている点である。なお、その他の構成については、第６の実施形態と同様である。
【０１２４】
図２６は、本実施形態における撮像システム７の構成を示したブロック図である。図示する例では、撮像システム７は、撮像ユニット１００（撮像装置）と、撮像指示ユニット８００（撮像画像表示装置）とを含んでいる。撮像ユニット１００の構成は、第６の実施形態における撮像ユニット１００の構成と同様である。
【０１２５】
撮像指示ユニット８００は、位置姿勢計測部２０１と、位置姿勢データ差分算出部２０２と、記憶部２０３と、描画枠データ計算処理部２０４と、第２撮像部２０５（第２の撮像部）と、無線通信部２０６（第２の無線通信部）と、描画データ生成部２０７と、表示部２０８と、画角データ取得部４０１と、中心位置ズレ情報取得部４０２と、画角判定部７０１と、逸脱方向判定部８０１とを備えている。
【０１２６】
位置姿勢計測部２０１と、位置姿勢データ差分算出部２０２と、記憶部２０３と、描画枠データ計算処理部２０４と、第２撮像部２０５と、無線通信部２０６と、描画データ生成部２０７と、表示部２０８と、画角データ取得部４０１と、中心位置ズレ情報取得部４０２と、画角判定部７０１とは第６の実施形態における各部と同様である。逸脱方向判定部８０１は、位置姿勢データ差分算出部２０２が算出した差分Δに基づいて、描画枠データ計算処理部２０４が算出した枠データが、第２撮像部画像の撮像範囲のどの方向に逸脱しているか判定する。
【０１２７】
次に、第１配置関係での撮像ユニット１００と撮像指示ユニット８００との動作について説明する。本実施形態における第１配置関係での撮像ユニット１００と撮像指示ユニット８００との動作は、第６の実施形態における第１配置関係での撮像ユニット１００と撮像指示ユニット７００との動作と同様である。これにより、撮像指示ユニット８００の記憶部２０３は、「第１撮像部１０１の画角パラメータおよび第２撮像部２０５の画角パラメータ」と、「第１配置関係での第１撮像部１０１と第２撮像部２０５との像中心位置のズレ情報」と、「第１配置関係での撮像指示ユニット８００の位置姿勢データ（位置姿勢データＡ）」とを記憶することができる。
【０１２８】
次に、第２配置関係での撮像指示ユニット８００の動作について説明する。図２７は、本実施形態において、第２配置関係での撮像指示ユニット８００の動作手順を示したフローチャートである。
ステップＳ１５０１〜ステップＳ１５０５の処理は、図２４に示したステップＳ１４０１〜ステップＳ１４０５の処理と同様である。
【０１２９】
（ステップＳ１４０６）逸脱方向判定部８０１は、位置姿勢データ差分算出部２０２が算出した差分Δに基づいて、描画枠データ計算処理部２０４が算出した枠データが、第２撮像部画像の撮像範囲のどの方向に逸脱しているか判定する。続いて、描画データ生成部２０７は、逸脱方向判定部８０１が判定した逸脱方向と、再撮影とを指示する画像を表示部２０８に表示させる。その後、ステップＳ１５０１の処理に戻る。
【０１３０】
なお、逸脱方向と再撮影を指示する画像は、例えば図２８に示す画像である。図２８は、本実施形態における逸脱方向と再撮影を指示する画像を示した概略図である。図示する例では、画像の左側に左方向を指し示す矢印（三角の図形）と、画像の下側に「矢印の方向に向きをかえてください。」とを表示している。これにより、撮像システム７の使用者は、第２撮像部画像の撮像範囲に第１撮像部画像の撮像範囲を含むためには、撮像指示ユニット８００の向きを矢印の方向（左方向）に変える必要があることを把握することができる。なお、逸脱方向と再撮影とを指示する画像はどのような画像でもよい。
【０１３１】
以下、図２７の説明に戻る。
（ステップＳ１５０７）描画データ生成部２０７は、ステップＳ１５０１の処理で取得した第２撮像部画像に、ステップＳ１５０４の処理で描画枠データ計算処理部２０４が算出した枠データを重畳した表示画像を生成し、表示部２０８に表示させる。その後、処理を終了する。
【０１３２】
上述したとおり、第２配置関係での撮像指示ユニット８００の記憶部２０３は、「第１撮像部１０１の画角パラメータおよび第２撮像部２０５の画角パラメータ」と、「第１配置関係での第１撮像部１０１と第２撮像部２０５との像中心位置のズレ情報」と、「第１配置関係での撮像指示ユニット８００の位置姿勢データと、第２配置関係での撮像指示ユニット８００の位置姿勢データ」とを記憶している。これにより、撮像指示ユニット８００の描画枠データ計算処理部２０４は、この情報を用いて、第２配置関係での第２撮像部２０５が撮像する第２撮像部画像に対応する、撮像ユニット１００の第１撮像部１０１の撮像範囲を算出することができる。
【０１３３】
従って、本実施形態によれば、第１撮像部１０１と第２撮像部２０５との配置関係を変更することができる場合においても、第１撮像部１０１の撮像範囲を示す表示を、第２撮像部２０５が撮像する第２撮像部画像に重畳して表示することができる
【０１３４】
また、上述したとおり、画角判定部７０１は、描画枠データ計算処理部２０４が算出した枠データが、第２撮像部画像の撮像範囲に含まれているか否かを判定する。そして、描画枠データ計算処理部２０４が算出した枠データが、第２撮像部画像の撮像範囲に含まれていない場合には、描画枠データ計算処理部２０４が算出した枠データが、第２撮像部画像の撮像範囲のどの方向に逸脱しているか判定する。続いて、描画データ生成部２０７は、逸脱方向判定部８０１が判定した逸脱方向と、再撮影とを指示する画像を表示部２０８に表示させる。これにより、撮像システム７の使用者は、第２撮像部画像の撮像範囲に第１撮像部画像の撮像範囲を含むために、撮像指示ユニット８００を動かす方向を把握することができる。なお、本実施形態の構成を、第１の実施形態〜第５の実施形態の各実施形態に組み合わせることも可能である。
【０１３５】
以上、この発明の第１の実施形態〜第７の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【０１３６】
なお、上述した実施形態における撮像ユニット１００および撮像指示ユニット２００，３００，４００，５００，６００，７００，８００が備える各部の機能全体あるいはその一部は、これらの機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現しても良い。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
【０１３７】
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶部のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時刻の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時刻プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
【符号の説明】
【０１３８】
１〜７・・・撮像システム、１００・・・撮像ユニット、１０１・・・第１撮像部、１０２，２０６・・・無線通信部、１０５・・・自動雲台、２００，３００，４００，５００，６００，７００・・・撮像指示ユニット、２０１・・・位置姿勢計測部、２０２・・・位置姿勢データ差分算出部、２０３・・・記憶部、２０４・・・描画枠データ計算処理部、２０５・・・第２撮像部、２０７・・・描画データ生成部、２０８・・・表示部、３０１・・・画角パラメータ指定部、４０１・・・画角データ取得部、４０２・・・中心位置ズレ情報取得部、５０１・・・トラッキング基準データ作成部、５０２・・・トラッキング処理部、６０１・・・撮像方向変更指示部、７０１・・・画角判定部、８０１・・・逸脱方向判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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