(57)【要約】【課題】アイドルストップ機能付きの車両に搭載されたパワーステアリング制御装置において、必要とされる操舵アシスト力を得るとともに、操舵フィーリングを向上することにある。【解決手段】パワーステアリング制御装置（９）は、エンジン停止条件を満たしてエンジン（４）が停止状態であるときに、操舵トルク検出手段（１０）により検出された操舵トルクに応じて操舵アシスト力を制限する制限の度合を設定する制限手段（９Ａ）を備え、また、エンジン停止条件を満たしてエンジン（４）が停止状態であるときに、操舵トルク検出手段（１０）により検出した操舵トルクに応じて継続時間を算出する継続時間算出手段（９Ｂ）を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定されたエンジン停止条件を満たしたときに車両が走行するための駆動力を発生するエンジンを停止し、このエンジン停止後に予め設定されたエンジン再始動条件を満たしたときには前記エンジンを再始動するエンジン制御装置を備えた車両に搭載され、前記車両のステアリングホイールに操舵アシスト力を発生させるパワーステアリングモータを制御するパワーステアリング制御装置において、前記ステアリングホイールにかかる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段を設け、前記エンジン停止条件を満たして前記エンジンが停止状態であるときに、前記操舵トルク検出手段により検出された操舵トルクに応じて前記操舵アシスト力を制限する制限の度合を設定する制限手段を備えたことを特徴とするパワーステアリング制御装置。
【請求項２】
前記エンジン停止条件を満たして前記エンジンが停止状態であるときに、前記操舵トルク検出手段により検出した操舵トルクに応じて継続時間を算出する継続時間算出手段を備え、前記制限手段は、前記操舵トルク検出手段により検出された操舵トルクが減少したときには、前記継続時間算出手段により算出された継続時間が経過するまで、操舵トルクが減少する直前に設定された前記操舵アシスト力を制限する制限の度合を保持することを特徴とする請求項１に記載のパワーステアリング制御装置。
【請求項３】
前記制限手段は、前記操舵トルク検出手段により検出された操舵トルクに応じて前記パワーステアリングモータに供給する最大電流値を算出することを特徴とする請求項１に記載のパワーステアリング制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、パワーステアリング制御装置に係り、特にいわゆるアイドルストップ機能付きの車両に搭載されたパワーステアリング制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両には、予め設定されたエンジン停止条件を満たしたときに車両が走行するための駆動力を発生するエンジンを停止し、このエンジン停止後に予め設定されたエンジン再始動条件を満たしたときにはエンジンを再始動するエンジン制御装置を備えた車両、いわゆるアイドルストップ機能付きの車両がある。
また、このようなアイドルストップ機能付きの車両には、ステアリングホイールに操舵アシスト力を発生させるパワーステアリングモータを制御するパワーステアリング制御装置を搭載したものがある。
このように、パワーステアリング制御装置を搭載したアイドルストップ機能付きの車両としては、以下の先行技術文献がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１０６１０７号公報
【特許文献２】特開２００５−２７１６４０号公報
【０００４】
特許文献１に係るパワーステアリング制御装置は、エンジン自動停止に伴うパワーステアリングモータのモータ電流徐減処理を実行し、また、エンジン再始動に伴うパワーステアリングモータのモータ電流徐増処理を実行するものである。
特許文献２に係る車両のパワーステアリング装置は、エンジンの自動停止時に、操舵量に関する値（例えば、操舵トルクの変化率）が所定のしきい値よりも小さいことを条件として、所定の駆動力以下になるように制限された状態でもってパワーステアリングモータを駆動するものである。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、上記の特許文献１では、モータ電流徐減処理やモータ電流徐増処理を実行した場合に、エンジン自動停止時にステアリングホイールが徐々に重くなり、運転者にとって操舵フィーリングが悪化するという不都合があった。また、ステアリングホイールが重くなった状態で運転者が操舵を行っても、操舵アシスト力は復帰しないために、運転者にとって操舵がしにくくなるという不都合がある。さらに、エンジン再始動時に、パワーステアリングモータによる操舵アシストが有効に働くまでに、タイムラグがあった。
また、上記の特許文献２では、駆動力の制限量が、操舵トルクに関係なく設定されているために、必要とされる操舵アシスト力が得られない場合があった。
【０００６】
そこで、この発明の目的は、必要とされる操舵アシスト力を得るとともに、操舵フィーリングを向上することができるパワーステアリング制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
この発明は、予め設定されたエンジン停止条件を満たしたときに車両が走行するための駆動力を発生するエンジンを停止し、このエンジン停止後に予め設定されたエンジン再始動条件を満たしたときには前記エンジンを再始動するエンジン制御装置を備えた車両に搭載され、前記車両のステアリングホイールに操舵アシスト力を発生させるパワーステアリングモータを制御するパワーステアリング制御装置において、前記ステアリングホイールにかかる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段を設け、前記エンジン停止条件を満たして前記エンジンが停止状態であるときに、前記操舵トルク検出手段により検出された操舵トルクに応じて前記操舵アシスト力を制限する制限の度合を設定する制限手段を備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
この発明は、必要とされる操舵アシスト力を得るとともに、操舵フィーリングを向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１はパワーステアリング制御装置を備えた車両の概略図である。（実施例）
【図２】図２はパワーステアリング制御のフローチャートである。（実施例）
【図３】図３は操舵トルク（トルクセンサ値）と継続時間との関係を示すタイムチャートである。（実施例）
【図４】図４は操舵トルク（トルクセンサ値）と電流値との関係を示すタイムチャートである。（実施例）
【発明を実施するための形態】
【００１０】
この発明は、必要とされる操舵アシスト力を得るとともに、操舵フィーリングを向上する目的を、操舵トルクに応じて操舵アシスト力を制限する制限の度合を設定して実現するものである。
【実施例】
【００１１】
図１〜図４は、この発明の実施例を示すものである。
図１に示すように、車両１には、ステアリングシャフト２と、ステアリングホイール３とが設置されている。
また、車両１には、車両１が走行するための駆動力を発生するエンジン４が搭載されている。  このエンジン４には、スタータ５と燃料噴射弁６とが取り付けられているとともに、エンジン制御装置（エンジンコントローラ）７が連絡している。
エンジン制御装置７は、予め設定されたエンジン停止条件を満たしたときにエンジン４を停止し、このエンジン停止後に予め設定されたエンジン再始動条件を満たしたときにはエンジン４を再始動する、いわゆるアイドルストップ機能を備える。この場合、エンジン制御装置７は、エンジン４を停止するときに、燃料噴射弁６の燃料噴射を停止する一方、ステアリングホイール３による操舵時には、エンジン４を再始動する。
また、エンジン制御装置７は、エンジン４を始動させるために、スタータ５へスタータ駆動信号を送信する。
【００１２】
車両１には、ステアリングホイール３に操舵アシスト力を発生させるようにステアリングシャフト２に配置したパワーステアリングモータ８が搭載されているとともに、パワーステアリングモータ８を制御するパワーステアリング制御装置（パワーステアリングコントローラ）９が搭載されている。
パワーステアリング制御装置９には、ステアリングシャフト２に配置した操舵トルク検出手段（トルクセンサ）１０が連絡している。この操舵トルク検出手段１０は、ステアリングホイール３にかかる操舵トルク（図面上では「トルクセンサ値」と記する）を検出し、パワーステアリング制御装置９へトルク情報を出力する。
【００１３】
エンジン制御装置７とパワーステアリング制御装置９との間においては、エンジン制御装置７がパワーステアリング制御装置９へ車両情報（エンジン自動停止情報等の情報）を送信する一方、パワーステアリング制御装置９がエンジン制御装置７へＥＰＳ情報（電子パワーステアリング情報）を送信する。そして、エンジン制御装置７では、パワーステアリング制御装置９から受信したＥＰＳ情報に基づいて、エンジン停止条件及びエンジン再始動条件を判定する。
また、パワーステアリング制御装置９とパワーステアリングモータ８との間においては、パワーステアリング制御装置９がパワーステアリングモータ８へモータ駆動信号を送信する一方、パワーステアリングモータ８がパワーステアリング制御装置９へパワーステアリングモータ情報を送信する。
さらに、バッテリ１１は、スタータ５とエンジン制御装置７とパワーステアリングモータ８とパワーステアリング制御装置９とに、電流を供給する。
【００１４】
パワーステアリング制御装置９は、エンジン停止条件を満たしてエンジン４が停止状態であるときに、操舵トルク検出手段１０により検出された操舵トルクに応じて操舵アシスト力を制限する制限の度合を設定する制限手段９Ａを備える。
また、パワーステアリング制御装置９は、エンジン停止条件を満たしてエンジン４が停止状態であるときに、操舵トルク検出手段１０により検出した操舵トルクに応じて継続時間（図３参照）を算出する継続時間算出手段９Ｂを備える。図３における操舵トルク（トルクセンサ値）と継続時間との関係において、操舵トルク（トルクセンサ値）が零（０）では最小継続時間（Ｔｍｉｎ）となり、そして、操舵トルク（トルクセンサ値）が大きくなるに連れて継続時間が比例して漸次増加する。
前記制限手段９Ａは、操舵トルク検出手段１０により検出された操舵トルクが減少したときには、継続時間算出手段９Ｂにより算出された継続時間が経過するまで、操舵トルクが減少する直前に設定された操舵アシスト力を制限する制限の度合を保持する。
また、前記制限手段９Ａは、操舵トルク検出手段１０により検出された操舵トルクに応じてパワーステアリングモータ８に供給する最大電流値（図４参照）を算出する。図４における操舵トルク（トルクセンサ値）と電流値との関係において、操舵トルク（トルクセンサ値）が零（０）では最小電流値（Ａｍｉｎ）となり、そして、操舵トルク（トルクセンサ値）が大きくなるに連れて電流値が比例して漸次増加し、その後、操舵トルク（トルクセンサ値）が一定値Ｒになると、その電流値が最大電流値（Ａｍａｘ）として一定に制限される。
【００１５】
即ち、この実施例では、パワーステアリングモータ８に供給するアシスト電流の最大電流値（Ａｍａｘ）を用いて、アシストの制限を行うものであって、エンジン停止条件を満たしてエンジン４が停止状態であるアイドルストップ中に、図４に示すように、アシスト電流の制限値が一定値（Ａｍｉｎ）になっている状態で、操舵トルク（トルクセンサ値）が変化した場合に、操舵トルク（トルクセンサ値）の変化に応じて、最大電流値（Ａｍａｘ）を増加させる。また、このとき、図３に示すように、操舵トルク（トルクセンサ値）の変化に応じて、継続時間を持つことにより、操舵トルクが減少した際に、即座に最大電流値（Ａｍａｘ）も下がらないように一定時間保持する。これにより、操舵時に、必要な電流が操舵トルク（トルクセンサ値）に応じて徐々に供給され、必要なアシスト力を得ることができる。また、最大電流値（Ａｍａｘ）が制限された状態にあるため、急激に電流値が増加することがない。この結果、操舵初期に若干の重さは感じるものの、トータルとしての消費電力を最小化することができる。
【００１６】
次に、この実施例に係るパワーステアリング制御について、図２のフローチャートに基づいて説明する。
図２に示すように、パワーステアリング制御のプログラムがスタートすると（ステップＡ０１）、操舵トルク検出手段１０により検出された操舵トルク（トルクセンサ値）を読み込み（ステップＡ０２）、そして、今回の操舵トルク（トルクセンサ値）≧前回の操舵トルク（トルクセンサ値）か否かを判断する（ステップＡ０３）。
このステップＡ０３がＮＯの場合に、所定の継続時間が経過したか否かを判断する（ステップＡ０４）。
このステップＡ０４がＹＥＳの場合、又は、前記ステップＡ０３がＹＥＳの場合には、制限手段９Ａにより最大電流値（Ａｍａｘ）を計算し（ステップＡ０５）、この計算された最大電流値（Ａｍａｘ）を保存し（ステップＡ０６）、継続時間算出手段９Ｂにより継続時間を計算し（ステップＡ０７）、この計算された継続時間を保存し（ステップＡ０８）、そして、今回の操舵トルク（トルクセンサ値）を前回の操舵トルク（トルクセンサ値）する（ステップＡ０９）。
そして、このステップＡ０９の処理後、又は、前記ステップＡ０４がＮＯの場合には、上記の最大電流値（Ａｍａｘ）以下の電流値でパワーステアリングモータ８を駆動し（ステップＡ１０）、そして、前記ステップＡ０２にリターンする。
つまり、従来では、アイドルストップ等のエンジン停止中に、パワーステアリングモータ８へのアシストを停止すると、操舵が困難になる場合があったり、フルアシスト可能にしてしまうと、バッテリ１１の負荷の面からエンジン再始動の妨げとなってしまっていた。
しかし、この実施例では、適度なアシスト力を確保しつつ、バッテリ１１の負担を抑えるためには、パワーステアリングモータ８への消費電力を最低限度に抑えることが可能となる。
【００１７】
以上、この発明の実施例について説明してきたが、上述の実施例の構成を請求項毎に当てはめて説明する。
先ず、請求項１に係る発明では、パワーステアリング制御装置９は、エンジン停止条件を満たしてエンジン４が停止状態であるときに、操舵トルク検出手段１０により検出された操舵トルクに応じて操舵アシスト力を制限する制限の度合を設定する制限手段９Ａを備える。
このように、操舵トルクに応じて操舵アシスト力を制限する制限の度合を設定するため、必要な操舵アシスト力を得ることができる。
また、請求項２に係る発明では、パワーステアリング制御装置９は、エンジン停止条件を満たしてエンジン４が停止状態であるときに、操舵トルク検出手段１０により検出した操舵トルクに応じて継続時間（図３参照）を算出する継続時間算出手段９Ｂを備える。そして、制限手段９Ａは、操舵トルク検出手段１０により検出された操舵トルクが減少したときには、継続時間算出手段９Ｂにより算出された継続時間（図３参照）が経過するまで、操舵トルクが減少する直前に設定された操舵アシスト力を制限する制限の度合を保持する。
これにより、操舵トルクが減少しても、操舵アシスト力が所定時間保持されるため、操舵フィーリングを改善することができる。
更に、請求項３に係る発明では、制限手段９Ａは、操舵トルク検出手段１０により検出された操舵トルクに応じてパワーステアリングモータ８に供給する最大電流値（図４参照）を算出する。
これにより、操舵トルクに応じてパワーステアリングモータ８に供給する最大電流値を算出するため、パワーステアリングモータ８に供給する電流値を急激に増加しないようにすることができ、結果的に、消費電力を削減することができる。また、パワーステアリングモータ８に供給する電流を制限するため、大電流を必要とするエンジン再始動を妨げないようにすることができる。
【符号の説明】
【００１８】
１  車両
２  ステアリングシャフト
３  ステアリングホイール
４  エンジン
５  スタータ
６  燃料噴射弁
７  エンジン制御装置（エンジンコントローラ）
８  パワーステアリングモータ
９  パワーステアリング制御装置（パワーステアリングコントローラ）
９Ａ  制限手段
９Ｂ  継続時間算出手段
１０  操舵トルク検出手段（トルクセンサ）
１１  バッテリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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