(57)【要約】【課題】目印を用いた経路案内を行う場合に、案内交差点が連続する場合の画像処理の重複を避ける。【解決手段】案内交差点の手前の前区間Ｂ（距離Ｌ１）と、通過後の後区間Ａ（距離Ｌ２）の間に、目印に関する各処理（目印を使用した交差点案内、目印の認識、遡り画像認識等）を行う。そして、案内の対象となっている案内交差点と、その次の案内交差点との距離Ｙが、Ｌ２＋Ｌ１未満である場合、案内交差点の後区間Ａと次案内交差点の前区間Ｂの一方を変更する。案内交差点の視認可能距離が存在するか否かに応じて、優先順位が低い処理に関しては、不足距離（（Ｌ２＋Ｌ１）−Ｙ）だけ短くした区間に変更する。【選択図】図８
2014182052.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行経路を取得する走行経路取得手段と、
車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記取得した現在位置前方に存在する、前記走行経路上の案内交差点を取得する案内交差点取得手段と、
車両前方を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段で撮像した撮像画像を順次保存する撮像画像保存手段と、
前記取得した走行経路における案内交差点に存在する目印の目印情報を取得する目印情報取得手段と、
前記案内交差点に存在する目印の目印情報に視認可能距離が存在しない場合、前記撮像画像を使用し、前記目印の存在を確認するための一致率Ｐで、前記案内交差点に存在する目印の画像認識を、当該交差点の手前の基準距離Ｌ１までの前区間Ｂで行う目印認識手段と、
前記撮像画像保存手段に保存した撮像画像を、前記目印を画像認識できた地点から遡る方向に順次対象画像として取得し、当該対象画像を使用し、前記一致率Ｐよりも低く、運転者により視認可能な距離に対応する一致率Ｑで前記目印の画像認識を、当該交差点を通過後の基準距離Ｌ２までの後区間Ａを通過するまでに終了させる遡り画像認識手段と、
前記遡り画像認識手段で、目印を認識できた地点のうち前記案内交差点から最も離れた地点までの距離を視認可能距離として、当該案内交差点に存在する目印の目印情報に保存のために出力する視認可能距離出力手段と、
前記案内交差点に存在する目印の目印情報に視認可能距離が存在する場合、前記前区間Ｂにおいて、前記撮像画像を対象画像として前記一致率Ｑで前記目印確認のための画像認識を行う確認用画像認識手段と、
前記案内交差点に存在する目印の目印情報に視認可能距離が存在する場合、前記視認可能距離に対応する地点の通過と、前記目印確認のための画像認識ができたことを条件として、前記目印を用いて前記案内交差点の案内を行う案内手段と、
案内交差点と次案内交差点間の交差点間距離Ｙを取得する交差点間距離取得手段と、
前記取得した交差点間距離Ｙが、後区間Ａの基準距離Ｌ２と前区間Ｂの基準距離Ｌ２の合計よりも小さい場合、前前記案内交差点の後区間Ａ又は、前記次案内交差点の前区間Ｂの区間長を短くする、区間長調整手段と、
を具備することを特徴とする経路案内装置。
【請求項２】
前記前区間Ｂと前記後区間Ａで行う処理に優先順位が決められており、
前記区間長調整手段は、前記案内交差点の後区間Ａと、前記次案内交差点の前区間Ｂにおいて、優先順位が低い処理を行う側の区間長を短くする、
ことを特徴とする経路案内装置。
【請求項３】
前記区間長調整手段は、前記案内交差点と、前記次案内交差点に存在する目印の目印情報に視認可能距離が存在するか否かにより、前記後区間Ａ又は、前区間Ｂの一方の長さを短くする、
ことを特徴とする請求項１に記載の経路案内装置。
【請求項４】
前記区間長調整手段は、前記案内交差点に存在する目印の目印情報に視認可能距離が存在しない場合、前記次案内交差点の前記前区間Ｂを短くする、
ことを特徴とする請求項２に記載の経路案内装置。
【請求項５】
前記前区間Ｂにおいて、前記視認可能距離が存在する目印の存在確認のための画像認識を行う存在確認手段と、
を更に備えることを特徴とする請求項１、又は請求項２に記載の経路案内装置。
【請求項６】
走行経路を取得する走行経路取得機能と、
車両の現在位置を取得する現在位置取得機能と、
前記取得した現在位置前方に存在する、前記走行経路上の案内交差点を取得する案内交差点取得機能と、
車両前方を撮像する撮像手段で撮像した撮像画像を順次保存する撮像画像保存機能と、
前記取得した走行経路における案内交差点に存在する目印の目印情報を取得する目印情報取得機能と、
前記案内交差点に存在する目印の目印情報に視認可能距離が存在しない場合、前記撮像画像を使用し、前記目印の存在を確認するための一致率Ｐで、前記案内交差点に存在する目印の画像認識を、当該交差点の手前の基準距離Ｌ１までの前区間Ｂで行う目印認識機能と、
前記撮像画像保存機能で保存した撮像画像を、前記目印を画像認識できた地点から遡る方向に順次対象画像として取得し、当該対象画像を使用し、前記一致率Ｐよりも低く、運転者により視認可能な距離に対応する一致率Ｑで前記目印の画像認識を、当該交差点を通過後の基準距離Ｌ２までの後区間Ａを通過するまでに終了させる遡り画像認識機能と、
前記遡り画像認識機能で、目印を認識できた地点のうち前記案内交差点から最も離れた地点までの距離を視認可能距離として、当該案内交差点に存在する目印の目印情報に保存のために出力する視認可能距離出力機能と、
前記案内交差点に存在する目印の目印情報に視認可能距離が存在する場合、前記前区間Ｂにおいて、前記撮像画像を対象画像として前記一致率Ｑで前記目印確認のための画像認識を行う確認用画像認識機能と、
前記案内交差点に存在する目印の目印情報に視認可能距離が存在する場合、前記視認可能距離に対応する地点の通過と、前記目印確認のための画像認識ができたことを条件として、前記目印を用いて前記案内交差点の案内を行う案内機能と、
案内交差点と次案内交差点間の交差点間距離Ｙを取得する交差点間距離取得機能と、
前記取得した交差点間距離Ｙが、後区間Ａの基準距離Ｌ２と前区間Ｂの基準距離Ｌ２の合計よりも小さい場合、前前記案内交差点の後区間Ａ又は、前記次案内交差点の前区間Ｂの区間長を短くする、区間長調整機能と、
をコンピュータに実現させる経路案内プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路案内装置、及び経路案内プログラムに係り、走行経路上に存在する目印を使用して行う走行経路の案内に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両や端末装置の現在位置や目的地までの経路を案内するナビゲーション装置が広く普及している。このナビゲーション装置では、地図データを使用して探索した目的地までの走行経路を取得して、走行経路の案内を音声出力や画像表示により行うようになっている。
そして走行経路を音声案内する場合、例えば、「およそ○○ｍ先右方向です」というように距離と進行方向を案内するのが一般的であるが、距離を正確に把握するのが困難であり、また、前方の交差点が複数存在する場合にはどちらか認識しづらいという問題がある。
【０００３】
そこで、進路変更すべき交差点をよりわかり易く案内するために、交差点に存在する目印を使用して案内する技術が特許文献１で提案されている。
図２０は、目印を用いた経路案内の様子について表したものである。
この図に示されるように、車両前方をカメラで撮像した撮像画像と、目印認識用の基準画像とを比較することで目印を認識できた場合に、認識した目印（例えば、貝殻石油）を使用して、「ポーン、貝殻石油を、右方向です」というように案内するようにしている。
【０００４】
しかし、従来技術では、誤認識を避けるためにある程度高い一致率（例えば、８０％）で画像認識を行っていること、及び、車載カメラの精度とにより、目印を画像認識できるのは、案内交差点から５０ｍ手前程度でしか認識できない場合が多い。
このため、音声による案内の内容自体は解りやすくても、画像認識した時点で既に距離が短い場合が多く、案内が間に合わない可能性がある。
【０００５】
そこで本出願人は、案内交差点を最初に走行する場合、従来通りの距離を使用した案内をする一方、運転者が目印を視認可能な案内交差点からの距離を視認可能距離として求め、次回以降の走行では案内交差点から視認可能距離までの地点を通過したら目印を使用した案内を行う技術について提案している。
すなわち、図２１（ａ）に示すように、案内交差点の手前３００ｍの地点から目印の画像認識（一致率８０％）を開始し、手前５０ｍの地点で目印を画像認識できた場合、その地点以前の撮像画像（一致率８０％では認識できなかった撮像画像）を順次遡りながら、一致率２０％で目的を画像認識する「遡り画像認識」を行い、認識できた地点で最も案内交差点から離れた地点までの距離を視認可能距離として求めている。なお、この一致率２０％は、運転者が目印を視認可能な距離における撮像画像に対して目印の画像認識を行った場合の一致率として設定されている。
【０００６】
しかし、「遡り画像認識」は、図２１（ａ）に示すように、一致率８０％での画像認識ができた地点（手前５０ｍの地点）から開始するため、視認可能距離が求まるのは交差点を通過後、例えば１００ｍ先となる。
このため、図２１（ｂ）に示されるように、案内交差点が連続して存在する場合、遡り画像認識と、次の案内交差点の目印画像認識とが重複してしまう可能性があり、処理が重複することにより全体のレスポンスが低下する可能性もあった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特許３３９９５０６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本願発明は、目印を用いた経路案内を行う場合に、案内交差点が連続する場合の画像処理の重複を避けることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
（１）請求項１に記載の発明では、走行経路を取得する走行経路取得手段と、車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記取得した現在位置前方に存在する、前記走行経路上の案内交差点を取得する案内交差点取得手段と、車両前方を撮像する撮像手段と、前記撮像手段で撮像した撮像画像を順次保存する撮像画像保存手段と、前記取得した走行経路における案内交差点に存在する目印の目印情報を取得する目印情報取得手段と、前記案内交差点に存在する目印の目印情報に視認可能距離が存在しない場合、前記撮像画像を使用し、前記目印の存在を確認するための一致率Ｐで、前記案内交差点に存在する目印の画像認識を、当該交差点の手前の基準距離Ｌ１までの前区間Ｂで行う目印認識手段と、前記撮像画像保存手段に保存した撮像画像を、前記目印を画像認識できた地点から遡る方向に順次対象画像として取得し、当該対象画像を使用し、前記一致率Ｐよりも低く、運転者により視認可能な距離に対応する一致率Ｑで前記目印の画像認識を、当該交差点を通過後の基準距離Ｌ２までの後区間Ａを通過するまでに終了させる遡り画像認識手段と、前記遡り画像認識手段で、目印を認識できた地点のうち前記案内交差点から最も離れた地点までの距離を視認可能距離として、当該案内交差点に存在する目印の目印情報に保存のために出力する視認可能距離出力手段と、前記案内交差点に存在する目印の目印情報に視認可能距離が存在する場合、前記前区間Ｂにおいて、前記撮像画像を対象画像として前記一致率Ｑで前記目印確認のための画像認識を行う確認用画像認識手段と、前記案内交差点に存在する目印の目印情報に視認可能距離が存在する場合、前記視認可能距離に対応する地点の通過と、前記目印確認のための画像認識ができたことを条件として、前記目印を用いて前記案内交差点の案内を行う案内手段と、案内交差点と次案内交差点間の交差点間距離Ｙを取得する交差点間距離取得手段と、前記取得した交差点間距離Ｙが、後区間Ａの基準距離Ｌ２と前区間Ｂの基準距離Ｌ２の合計よりも小さい場合、前前記案内交差点の後区間Ａ又は、前記次案内交差点の前区間Ｂの区間長を短くする、区間長調整手段と、を具備することを特徴とする経路案内装置を提供する。
（２）請求項２に記載の発明では、前記前区間Ｂと前記後区間Ａで行う処理に優先順位が決められており、前記区間長調整手段は、前記案内交差点の後区間Ａと、前記次案内交差点の前区間Ｂにおいて、優先順位が低い処理を行う側の区間長を短くする、ことを特徴とする経路案内装置を提供する。
（３）請求項３に記載の発明では、前記区間長調整手段は、前記案内交差点と、前記次案内交差点に存在する目印の目印情報に視認可能距離が存在するか否かにより、前記後区間Ａ又は、前区間Ｂの一方の長さを短くする、ことを特徴とする請求項１に記載の経路案内装置を提供する。
（４）請求項４に記載の発明では、前記区間長調整手段は、前記案内交差点に存在する目印の目印情報に視認可能距離が存在しない場合、前記次案内交差点の前記前区間Ｂを短くする、ことを特徴とする請求項２に記載の経路案内装置を提供する。
（５）請求項５に記載の発明では、前記前区間Ｂにおいて、前記視認可能距離が存在する目印の存在確認のための画像認識を行う存在確認手段と、を更に備えることを特徴とする請求項１、又は請求項２に記載の経路案内装置を提供する。
（６）請求項６に記載の発明では、走行経路を取得する走行経路取得機能と、車両の現在位置を取得する現在位置取得機能と、前記取得した現在位置前方に存在する、前記走行経路上の案内交差点を取得する案内交差点取得機能と、車両前方を撮像する撮像手段で撮像した撮像画像を順次保存する撮像画像保存機能と、前記取得した走行経路における案内交差点に存在する目印の目印情報を取得する目印情報取得機能と、前記案内交差点に存在する目印の目印情報に視認可能距離が存在しない場合、前記撮像画像を使用し、前記目印の存在を確認するための一致率Ｐで、前記案内交差点に存在する目印の画像認識を、当該交差点の手前の基準距離Ｌ１までの前区間Ｂで行う目印認識機能と、前記撮像画像保存機能で保存した撮像画像を、前記目印を画像認識できた地点から遡る方向に順次対象画像として取得し、当該対象画像を使用し、前記一致率Ｐよりも低く、運転者により視認可能な距離に対応する一致率Ｑで前記目印の画像認識を、当該交差点を通過後の基準距離Ｌ２までの後区間Ａを通過するまでに終了させる遡り画像認識機能と、前記遡り画像認識機能で、目印を認識できた地点のうち前記案内交差点から最も離れた地点までの距離を視認可能距離として、当該案内交差点に存在する目印の目印情報に保存のために出力する視認可能距離出力機能と、前記案内交差点に存在する目印の目印情報に視認可能距離が存在する場合、前記前区間Ｂにおいて、前記撮像画像を対象画像として前記一致率Ｑで前記目印確認のための画像認識を行う確認用画像認識機能と、前記案内交差点に存在する目印の目印情報に視認可能距離が存在する場合、前記視認可能距離に対応する地点の通過と、前記目印確認のための画像認識ができたことを条件として、前記目印を用いて前記案内交差点の案内を行う案内機能と、案内交差点と次案内交差点間の交差点間距離Ｙを取得する交差点間距離取得機能と、前記取得した交差点間距離Ｙが、後区間Ａの基準距離Ｌ２と前区間Ｂの基準距離Ｌ２の合計よりも小さい場合、前前記案内交差点の後区間Ａ又は、前記次案内交差点の前区間Ｂの区間長を短くする、区間長調整機能と、をコンピュータに実現させる経路案内プログラムを提供する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、目印を用いた経路案内を行う場合に、案内交差点が連続する場合の画像処理の重複を避けることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態が適用されるナビゲーション装置のシステム構成図である。
【図２】ある交差点の状態と、その交差点目印情報の記憶内容について表した説明図である。
【図３】ナビゲーション装置における情報処理装置により目印を用いた案内処理を行う場合の、機能構成を表したものである。
【図４】案内交差点の目印に対する視認可能距離が存在しない場合の経路案内について表した説明図である。
【図５】画像認識部による、目印の認識処理と、遡り画像処理について表した説明図である。
【図６】遡り画像認識によって、案内交差点Ｚに対する視認可能距離が存在する場合の経路案内について表した説明図である。
【図７】案内交差点と次案内交差点間の距離Ｙと、区間変更との関係を表した説明図である。
【図８】後区間Ａと前区間Ｂとが重複している場合に、変更対象となる区間と変更後の長さの説明図である。
【図９】案内交差点と次の案内交差点との距離Ｙを考慮した経路案内処理を表したフローチャートである。
【図１０】交差点案内処理の内容を表したフローチャートの一部である。
【図１１】交差点案内処理の内容を表したフローチャートの残りの一部である。
【図１２】区間確認処理の内容を表したフローチャートである。
【図１３】案内交差点に複数の目印が存在する場合の特定方法の説明図である。
【図１４】遡り画像認識処理の詳細について表したフローチャートである。
【図１５】遡り画像認識において使用される各テンプレートの推移について表した説明図である。
【図１６】変形例における音声案内について表したものである。
【図１７】遡る単位を２段階にした変形例の説明図である。
【図１８】遡る単位を２段階にした変形例の遡り画像認識処理のフローチャートの一部である。
【図１９】遡る単位を２段階にした変形例の遡り画像認識処理のフローチャートの残りの一部である。
【図２０】従来の目印を用いた経路案内について表した説明図である。
【図２１】案内交差点が連続する場合の課題を説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の経路案内装置及び経路案内プログラムにおける好適な実施の形態について、ナビゲーション装置を例に図１から図１９を参照して詳細に説明する。
（１）実施形態の概要
本実施形態では、案内交差点に存在する目印の交差点目印情報に視認可能距離が存在しない場合、案内交差点から基準距離Ｌ１（例えば、３００ｍ）手前の地点から一致率Ｐ％（例えば８０％）での目印認識処理を開始し、目印認識処理において目印を画像認識できた場合に、当該案内交差点通過後、案内交差点から基準距離Ｌ２（例えば、１００ｍ）までの間に一致率Ｑ（例えば２０％）での遡り画像認識をする。
【００１３】
そして、案内の対象となっている案内交差点と、その次の次案内交差点との距離Ｙが、Ｌ１＋Ｌ２以上である場合には、先に提案している交差点案内を行う。
一方、Ｌ１＋Ｌ２未満である場合には、案内交差点からＬ１までの区間を前区間Ｂ、案内交差点からＬ２までの区間を後区間Ａとして、案内交差点の後区間Ａ又は、次案内交差点の前区間Ｂの区間長を短くする変更を行う。
すなわち、各案内交差点の目印に対して視認可能距離が求められているか否かに応じて、以下の各処理に対して［１］〜［３］の順に優先順位がつけられ、優先順位が低い処理に関しては、不足距離（（Ｌ１＋Ｌ２）−Ｙ）だけ短くした区間に変更する。
なお、案内交差点と次の案内交差点の両目印に対して共に視認可能距離が求められない場合、次の案内交差点の目印を画像認識できるとは限らないため、１つ目（現在処理中の）案内交差点を優先する。
【００１４】
（２）目印を使用した交差点案内処理の概要
案内交差点に目印が存在するか否かを交差点目印情報から判断し、目印が存在する場合に、案内交差点（分岐点）から所定の距離Ｌ１（基準距離Ｌ１）だけ手前から、車両前方の撮像を所定間隔で撮像し、各画像を保存しておく。
距離Ｌ１手前からの各撮像画像から抽出した特徴量に対し、案内交差点（分岐点）に対する目印標準テンプレート（目印を画像認識するための基準画像としての目印標準画像）と比較することで、画像認識を行う。この画像認識は、目印の存在をより正確に確認・認識し、認識精度を確保するため、本実施形態では、所定の高い一致率Ｐ（パターンマッチング率、例えば、８０％）を超える場合に認識できたものとしている。
【００１５】
一致率Ｐで目印を画像認識できた場合、保存しておいた過去の撮像画像に遡って特徴量を抽出して、一致率Ｑ（＜Ｐ）での画像認識を行い、一致率Ｑで認識できる撮像画像の撮像地点のうち、案内交差点から最も離れた地点を視認可能距離として、交差点目印情報に保存する（遡り画像認識）。
ここで、一致率Ｑは、運転者が目視により実際に目印を確認できる位置で撮像した画像を用いて画像認識した場合の一致率から求める値である。この一致率Ｑは１０％〜３０％の範囲で選定され、本実施形態では、２０％としている。
この遡り画像認識は、一致率Ｐで目印を画像認識できた後に開始し、案内交差点を通過後基準距離Ｌ２までの後区間Ａを通過するまでに行われる。
【００１６】
走行経路の案内を行う場合、次に案内する案内交差点に対応する交差点目印情報に視認可能距離が保存されていない場合、すなわち、初回走行時には、距離と方向による通常の音声案内を行う。また、上述したように高い一致率Ｐでの目印の画像認識と、低い一致率Ｑでの遡り画像認識を行うことで視認可能距離を求め、交差点目印情報に保存する。
一方、交差点目印情報に視認可能距離が保存されている場合には、案内交差点から視認可能距離を過ぎた際に、目印を用いた音声案内を行う。
【００１７】
本実施形態では、走行経路の探索をナビゲーション装置で行い、探索した経路上に存在する交差点目印情報を情報処理センタのサーバ（以下単に情報処理センタという）から取得し、当該交差点目印情報に視認可能距離が存在しない場合に、遡り画像認識により求めた視認可能距離を情報処理センタにアップするが、走行経路の探索、交差点目印情報の保存、視認可能距離の保存の全てをナビゲーション装置が行うようにしてもよい。また、走行経路の探索、交差点目印情報の保存、視認可能距離の保存の全てを情報処理センタが行い、ナビゲーション装置は必要なデータ（走行経路や交差点目印情報）を情報処理センタから取得し、求めた視認可能距離を情報処理センタにアップするようにしてもよい。
【００１８】
（３）実施形態の詳細
図１は本実施形態が適用されるナビゲーション装置のシステム構成図である。
このナビゲーション装置は車両に搭載され、図１に示すように、現在位置検出装置１０、情報処理装置２０、入出力装置４０、情報記憶装置５０、及び通信制＾御部６０とを備えている。
【００１９】
現在位置検出装置１０は、以下のように構成されている。
方位センサ１２は、基準角度（絶対方位）に対して、相対的に変化した角度を検出する手段であり、本実施形態では、角速度を利用して角度の変化を検出するジャイロセンサを使用している。なお、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転型の抵抗ボリューム或いは車輪部に取り付ける角度センサでもよい。また、方位センサ１２として、例えば、磁石に基づいてＮ方向の検出から、車両がいずれの方向に位置するかを検出する地磁気センサであり、絶対方位を検出する手段であってもよい。
【００２０】
距離センサ１３は、車両の移動距離を計測できる手段であり、例えば、車輪の回転を検出して計数するものや、加速度を検出して２回積分するものを使用する。
ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）受信装置１４は、人工衛星からの信号を受信する装置であり、信号の発信時刻、受信装置の位置情報、受信装置の移動速度、受信装置の進行方向など様々な情報を得ることができる。
【００２１】
情報処理装置２０は、現在位置検出装置１０、入出力装置４０から入力される情報及び情報記憶装置５０に格納された情報に基づいて演算及び制御を行うとともに、演算結果をディスプレイ４２、スピーカ４４等の出力手段に出力するように制御する手段である。
【００２２】
この情報処理装置２０は、以下のように構成されている。
中央処理装置（ＣＰＵ）２１は、ナビゲーション装置全体の総括的な演算及び制御を行う。
ＲＯＭ２２は、目的地までの走行経路の探索処理、本実施形態による目印を用いた交差点（分岐点）案内処理（目印の画像認識処理、遡り画像認識、区間確認処理を含む）などの各種ナビゲーションに関するプログラム、その他各種プログラムを格納している。なお、ＲＯＭ２２を第１ＲＯＭと第２ＲＯＭの２つに分け、第２ＲＯＭに音声案内に関するナビゲーションプログラムを格納し、他のプログラムを第１ＲＯＭに格納するようにしてもよい。また、これらのプログラムをＲＯＭ２２ではなく、情報記憶装置５０に保存するようにしてもよい。
センサ入力インターフェイス２３は、現在位置検出装置１０からの情報を受け取る手段である。
【００２３】
ＲＡＭ２４は、入力装置４１により入力された目的地の情報、通過地点の情報等の利用者が入力した情報を記憶すると共に、利用者の入力情報に基づいてＣＰＵ２１により演算された結果や、経路探索された結果、または情報記憶装置５０から読み込まれた地図情報を格納するための記憶手段である。またＲＡＭ２４は、目印の画像認識処理における作業領域として、目印テンプレート画像や撮像画像を記憶する。
【００２４】
通信インターフェイス２５は、伝送路４５を介して各種情報を入出力するための手段である。具体的には、伝送路４５を介して、ＧＰＳ受信装置１４、入力装置４１、撮像装置４３、情報記憶装置５０が接続される。
時計２８は、例えば、水晶振動子などを用いて構成されており、時刻を刻んだり、発振によってナビゲーション装置の各部の動作タイミングを提供したりする。
その他、ＣＰＵ２１で処理されたベクトル情報を画像情報に処理するための画像処理専用の画像プロセッサ、画像プロセッサで処理された画像情報を格納する画像メモリ、情報記憶装置５０から読み込まれた音声情報を処理しスピーカ４４に出力する音声処理専用の音声プロセッサを配設するようにしてもよい。
【００２５】
入出力装置４０は、利用者により目的地、通過地点、探索条件等のデータを入力する入力装置４１、画像を表示するディスプレイ４２、撮像装置４３、音声を出力するスピーカ４４より構成される。
入力装置４１は、例えば、タッチパネル、タッチスイッチ、ジョイスティック、キースイッチ等で構成される。
ディスプレイ４２には、現在地周辺の地図や、目的地までの走行経路が表示される。
【００２６】
撮像装置４３は、車両前方の画像を撮像する装置で、視認可能距離が求められていない交差点に対して、その案内交差点の所定距離Ｌ１手前から所定間隔で静止画を撮像する。所定間隔としては、Ｌ１手前の地点から距離ｓだけ進む毎、Ｌ１手前の地点からｔ秒間隔毎のいずれも可能であるが、本実施形態では１００ｍsec毎に撮像される。
撮像装置４３で撮像された各撮像画像は、撮像位置の情報又は案内交差点からの距離情報と共に、情報記憶装置５０の撮像画像５２に順次記憶される。
【００２７】
情報記憶装置５０は、伝送路４５を介して情報処理装置２０に接続される。
情報記憶装置５０は、地図データ５１、撮像画像５２、目印標準テンプレート５３、交差点目印情報５４、音声データ５５、及び、その他のデータ５５を格納している。
この情報記憶装置５０は、一般的には、光学的記憶媒体であるＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭや磁気的記憶媒体であるハードディスクなどで構成されるが、光磁気ディスク、各種半導体メモリなどの各種情報記憶媒体で構成してもよい。
なお、書き換えが必要な情報については、書き換え可能なハードディスク、フラッシュメモリなどで構成し、その他の固定的な情報についてはＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭなどのＲＯＭを使用するようにしてもよい。
【００２８】
地図データ５１には、ナビゲーションにおける地図表示、経路探索、経路案内に必要な各種データとして、地図データ、道路データ、交差点データ、目的地データ、案内地点データ、詳細目的地データ、その他のデータが記憶されている。
地図データとしては、全国道路地図、各地域の道路地図または住宅地図等が記憶されている。道路地図は、主要幹線道路、高速道路、細街路等の各道路と地上目標物（施設等）から構成される。住宅地図は、地上建造物等の外形を表す図形及び、道路名称等が表示される市街図である。細街路とは、例えば、国道、県道以下の道幅が所定値以下の比較的狭い道路である。
地図データは、車両現在位置やユーザに指定された地点を含む、所定縮尺による一定範囲の地図がディスプレイ４２に表示される。この地図上には、車両の現在位置や指定された地点が表示される。
【００２９】
道路データは、各道路の位置と種類及び車線数及び各道路間の接続関係等の道路に関するデータで、ノードデータとリンクデータで構成される。この道路データは、経路探索やマップマッチングに使用されると共に、探索した走行経路を地図データ上に重ねて表示する場合にも使用される。
ノードデータは、地図上において経路探索に利用される各ノードの地理座標データ等を表したデータである。
例えば、交差点などの道路の接続点はノードにより表され、接続点の間の道路（即ち道路の内分岐しない領域）はリンクによって表される。このように、ノードデータ経路の接続関係を表した経路データとして機能している。
なお、進入禁止や一方通行など、交通規制により走行が制限されるものに関しては、これを表す属性が、各リンクに付与されているが、これらの属性については、交差点ノードに付与するようにしてもよい。
ノードデータは、各交差点に対して常に設定される交差点ノードと共に、各交差点間の特徴的な点（例えば、カーブの開始、中間、終了の各地点や、高度が変化する地点など）に補助的に設定される場合がある補助ノードが存在する。交差点ノードには、交差点の地理的位置座標や名称等の交差点に関する情報が含まれる。
【００３０】
交差点データは、交差点番号、交差点の地理的位置座標や名称、各交差点と接続しているリンクデータ等の交差点に関するデータが記憶されている。
目的地データは、主要観光地や建物、電話帳に記載されている企業・事業所等の目的地になる可能性の高い場所や施設等の位置と名称等のデータである。
案内地点データは、道路に設置されている案内表示板の内容や分岐点の案内等、案内が必要とされる地点の案内データである。
詳細目的地データは、目的地データに保存される各施設等に関する詳細なデータ、例えば、総合ビルにおける各テナントのデータ、施設の駐車場や、出入り口の情報などが目的地の各データと関連付けて別途保存される。なお、この詳細目的地データは目的地データに纏めて保存するようにしてもよい。
【００３１】
撮像画像５２には、撮像装置４３により撮像された撮像画像が順次、その撮像位置情報と共に記憶される。この撮像画像５２は、案内交差点に対する画像認識処理と遡り画像認識が完了した後には削除、又は、次の案内交差点に対する撮像画像が上書されることで削除される。
各撮像画像５２は、目印標準テンプレート５３と一致率Ｐで一致するか否かの認識対象となる対象画像として使用される。
また、前の撮像画像に遡って一致率Ｑでの認識を行う遡り画像認識においては、遡った撮像画像に対して、その１つ前（遡る前の案内交差点に近い側）の撮像画像がテンプレートして使用される。
【００３２】
目印標準テンプレート５３は、目印を画像認識する際の基準画像で、各目印毎に目印種別（識別番号）と共に保存されている。
この目印標準テンプレート５３は、一致率Ｐで画像認識を行う場合に使用される。
【００３３】
交差点目印情報５４には、各交差点に存在する目印に関する情報が保存されている。
図２は、ある交差点Ｋ００１の状態（ａ）と、その交差点目印情報５４の記憶内容（ｂ）について表したものである。
図２（ａ）に示されるように、交差点番号Ｋ００１の交差点（十字路）は、リンクＲ１、Ｒ２、Ｒ３、Ｒ４が接続されていて、４つの角のうち３カ所に、目印種別（識別番号）Ｍ１２３、Ｍ００１、Ｍ５３１の目印Ａ〜Ｃが存在しているものとする。
【００３４】
一方、交差点目印情報５４には、図２（ｂ）に示されるように、交差点番号、目印位置、目印種別、進入リンク、退出リンク、視認可能距離が記憶される。
交差点番号は、地図データ５１の交差点データと同一の番号（図２（ａ）の例では交差点番号Ｋ００１）が保存される。経路探索された走行経路データには交差点番号が含まれているので当該交差点番号から、案内対象となる交差点に対する交差点目印情報が特定される。
【００３５】
目印位置は、交差点のどの位置に目印が存在するかを特定する情報であり、目印の座標データによる特定などの各種方法によって特定することが可能である。本実施形態では、当該目印に面している２つのリンク番号（このリンク番号も交差点データに記憶されているリンクの番号と一致する）で特定するようにしている。
なお、道路データでは、各交差点に接続されるリンクとして、当該交差点に進入する場合のリンクと交差点から退出する場合のリンクとが別々に規定されているため、実際には進入するリンクと退出リンクの２つで目印位置が特定されるが、図２では説明をわかりやすくするために両者をまとめて表している。
【００３６】
目印種別は、各目印位置に存在する目印に対応する目印標準テンプレート５３の識別番号（目印Ａの目印種別Ｍ１２３等）が記憶される。
各交差点番号に対して、目印位置と目印種別は対にして記憶されている。
【００３７】
一方、目印位置と目印種別の対とは別に、各交差点番号に対し、進入リンク、退出リンクの組ごとに視認可能距離が保存される。
進入リンク、退出リンクは、当該交差点を通過する場合の経路を表すもので、交差点に進入するリンクと、交差点から退出するリンクである。
視認可能距離は、本実施形態による遡り画像認識において一致率Ｑで認識できた地点のうち、交差点からの最も離れた地点までの距離である。図２（ｂ）に示すように、視認可能距離は、進入リンクと退出リンクで特定される、当該交差点に対する走行方向毎に規定されている。
【００３８】
図２（ｂ）に示す交差点目印情報５４では、図２（ａ）の交差点番号Ｋ００１の交差点に対する視認可能距離が各経路毎に、経路Ｒ１−Ｒ２で２００ｍ、経路Ｒ２−Ｒ３で２００ｍ、経路Ｒ２−Ｒ１で１８０ｍ、経路Ｒ３−Ｒ２で１５０ｍ、経路Ｒ４−Ｒ３で１５０ｍと求められ、保存されている。
【００３９】
各経路で認識対象となっている目印は、原則として進入リンクと退出リンクに面している目印が該当する。
例えば図２（ａ）において、リンクＲ１から進入してリンクＲ２に退出する経路と、その逆の経路であるリンクＲ２から進入してリンクＲ１に退出する経路、については原則通り両リンクに面している目印種別Ｍ１２３の目印Ａが認識対象となる。
なお、リンクＲ３とリンクＲ４に面する位置には目印が存在していない。このような場合の目印は、後述する優先順位に従って決められ、リンクＲ３から進入してリンクＲ４から退出する経路では目印種別Ｍ５３１の目印Ｃが、リンクＲ４から進入してリンクＲ３から退出する経路では目印種別Ｍ００１の目印Ｂが、認識対象に決められる。
【００４０】
図２（ｂ）に表した交差点目印情報５４の例では、Ｒ１−Ｒ４、Ｒ３−Ｒ４、Ｒ４−Ｒ１の３経路について、視認可能距離が保存されていない。これらの３経路はいずれも目印Ｃを認識対象とする経路であり、例えば、目印Ｃが最近設置されたため、まだ当該３経路を走行した車両が存在しないためと考えられる。
このため、上記３経路を最初に走行する場合に、高い一致率Ｐによる目印種別Ｍ５３１の画像認識と、低い一致率Ｑによる遡り画像認識が行われ、視認可能距離が求められる。
【００４１】
なお、交差点目印情報５４については、交差点番号をリンクキーとする目印位置と目印種別の対と、交差点番号をリンクキーとする案内経路（進入リンク−退出リンク）と視認可能距離との対を別々のデータとして保存するようにしてもよい。
【００４２】
図１に戻り、目印標準テンプレート５３と、交差点目印情報５４を情報記憶装置５０に保存する場合について説明したが、情報処理センタからこれらのデータを取得する場合には、いずれか一方、又は双方をＲＡＭ２４に保存するようにしてもよい。
本実施形態では、図１に示すように目印標準テンプレート５３、交差点目印情報５４共に情報記憶装置５０に保存する場合について説明するが、交差点目印情報５４については情報処理センタから取得するため、ＲＡＭ２４に保存するようにしてもよい。
【００４３】
音声データ５５には、ナビゲーション機能に基づく音声案内（距離や目印を用いた交差点案内を含む）用の音声データの他、操作アシスト用の音声データ、等の各種音声データが保存されている。
その他のデータ５６には、例えば、各種施設や観光地、または主要な交差点等の視覚的表示が要求される場所を写した写真の画像データや、設定した走行経路を音声により案内する場合の音声データ等が記憶されている。
【００４４】
通信制御部６０は、外部装置とのデータの送受信を行い、本実施形態では情報処理センタに走行経路上の案内交差点の交差点番号を送信することで対応する交差点目印情報を情報処理センタから取得する。取得した交差点目印情報は、情報記憶装置５０の交差点目印情報５４に保存される。
また、本実施形態の遡り画像認識処理において、低一致率Ｑによる認識で視認可能距離を求めた場合には、該当する案内経路（進入リンク−退出リンク）に対応する領域に保存されると共に、求めた視認可能距離は通信制御部６０から情報処理センタにアップされる。
【００４５】
図３は、ナビゲーション装置１における情報処理装置２０により目印を用いた案内処理を行う場合の、機能構成を表したものである。
情報処理装置２０の、ＣＰＵ２１は、ＲＯＭ２２に格納されたナビゲーション用のプログラム（目的地までの走行経路の探索処理、目印を用いた交差点案内処理（目印の画像認識処理、遡り画像認識を含む）、区間確認処理など）を実行することで、ロケーション部２１１、画像認識部２１２、案内部２１３として機能する。
ロケーション部２１１は、現在位置検出装置１０から供給されるデータに従って、地図データ上における車両の現在位置、本実施形態では、走行経路上の現在位置を特定し、自車位置情報を案内部２１３に供給する。
【００４６】
画像認識部２１２は、案内部２１３からの指示に基づき、撮像装置４３で撮像された撮像画像を順次撮像画像５２に保存すると共に、目印標準テンプレート５３を使用して高一致率Ｐによる案内交差点の目印を画像認識する。
また画像認識部２１２は、保存した撮像画像５２を遡り、低一致率Ｑによる画像認識を行うことで目印までの視認可能距離を求める。
画像認識部２１２による認識結果については、案内部２１３に供給される。
【００４７】
案内部２１３は、ＲＡＭ２４に格納されている走行経路と、ロケーション部２１１から供給される自車位置情報とから走行経路上で次に案内をする案内交差点を特定し、当該案内交差点についての音声案内をスピーカ４４から出力すると共に案内画像をディスプレイ４２に表示する。
案内部２１３は、特定した案内交差点の音声案内として、当該案内交差点の案内経路（進入リンク−退出リンク）に対して視認可能距離が保存されていれば、目印を用いた交差点案内を音声により行う。
一方、視認可能距離が保存されていなければ、案内部２１３は、従来通り距離を使用した音声案内を行うと共に、画像認識部２１２に対して、当該案内交差点に対する撮像画像の保存、目印の画像認識、及び、遡り画像認識を指示する。
【００４８】
このように構成されたナビゲーション装置では、次のようにして経路案内が行われる。
ナビゲーション装置は、現在位置検出装置１０で現在位置を検出し、情報記憶装置５０の地図データ５１から現在位置周辺の地図情報を読み込みディスプレイ４２に表示する。
そして、入力装置４１から目的地が入力されると、情報処理装置２０は、現在位置から目的地に至る走行経路の候補を複数探索（演算）し、ディスプレイ４２に表示した地図上に表示し、運転者がいずれかの走行経路を選択すると、選択した走行経路をＲＡＭ２４に格納することで、走行経路を取得する（走行経路取得手段）。
【００４９】
なお、情報処理装置２０は、情報処理センタ（サーバ）に車両現在位置（又は入力された出発地）と目的地を送信し、情報処理センタで探索された目的地までの走行経路を受信することにより走行経路を取得するようにしてもよい。この場合、目的地や走行経路の通信は通信インターフェイス２５を介して、無線通信により行う。
また、自宅等のパーソナルコンピュータ等の情報処理装置を使用して、出発地から目的地までの走行経路を探索し、ＵＳＢメモリ等の記憶媒体に格納し、該記憶媒体読取装置を介して取得するようにしてもよい。この場合の記憶媒体読取装置は伝送路４５を介して情報処理装置２０に接続される。
【００５０】
車両が走行すると、現在位置検出装置１０によって検出された現在位置を追跡することにより、経路案内を行う。
経路案内は、取得した走行経路に対応する道路データと現在位置検出装置１０で検出される現在位置とのマップマッチングにより地図上の車両位置を特定し、車両現在位置周辺の地図をディスプレイ４２に表示し、探索した走行経路を地図上に表示すると共に、車両の現在位置を示す現在位置マークを地図上に表示する。
また、探索した走行経路と現在位置との関係から、案内の必要性、すなわち直進が所定距離以上続く場合、所定の進路変更地点、交差点案内等の走行経路の案内が必要か否か等について判断し、必要である場合にはディスプレイ４２の表示及び音声による案内を実行する。
【００５１】
本実施形態のナビゲーション装置では、走行経路上の進路変更をする交差点に対して、目印を用いた交差点案内が行われる。以下、本実施形態による目印を用いた交差点案内について説明する。
まず最初に、案内交差点と次の案内交差点（次案内交差点）との距離が十分に長い場合（Ｙ＞Ｌ１＋Ｌ２）について説明する。
図４は、案内交差点の目印に対する視認可能距離が存在しない場合の経路案内について表したものである。
この図４に示されるように、案内対象となる走行経路Ｒ上に案内交差点Ｚが存在する場合を例に説明する。
案内部２１３は、次の案内対象となる案内交差点Ｚを確認し、当該案内交差点Ｚに対する走行経路（右折方向）に対して視認可能距離が存在していないことを交差点目印情報５４により確認する。
【００５２】
案内部２１３は、案内交差点Ｚの走行経路に対する視認可能距離が存在しないので、車両の現在位置が案内交差点Ｚから距離Ｌ１（例えば３００ｍ）だけ手前に到達したことを確認すると、画像認識部２１２に対して、撮像画像の順次保存と、高い一致率Ｐでの目印認識と、低い一致率Ｑでの遡り画像認識による視認可能距離の決定を指示する。
この指示により画像認識部２１２は、撮像装置４３による車両前方の撮像を所定間隔で行い、撮像画像を順次保存するとともに、距離Ｌ１の地点から撮像画像に対して目印の認識（一致率Ｐ）を開始する。案内交差点Ｚに対する、目印の認識処理と遡り画像認識の詳細については後述する。
【００５３】
一方、案内部２１３は、視認可能距離が存在しないので、図４に示すように、通常の通り距離と方向による交差点案内を行う。
案内部２１３は、車両の現在位置が案内交差点Ｚの手前所定距離（例えば３００ｍ）の地点Ｘ１１に到達したことを確認すると、「ポーン、およそ○ｍ先、右方向です」というように、距離と進行方向による音声案内を行う。ここで最初の「ポーン」は音声案内がされることを運転者に認知させるための注意喚起音である。
更に走行して、案内交差点Ｚから更に手前の所定距離（例えば１００ｍ）の地点Ｘ１２に車両が到達すると、案内部２１３は「ポーン、まもなく、右方向です」と案内する。
以上の音声案内は、音声データ５５を読み出して行われる。
【００５４】
図５は、画像認識部２１２による、目印の認識処理と、遡り画像処理について表したものである。なお、図５では、説明を解りやすくするため、案内交差点Ｚまでの途中に存在する交差点の表示を省略している。
案内部２１３は、距離と方向による音声案内と並行して、案内交差点Ｚの手前Ｌ１の地点Ｂ１から、撮像画像から目印の認識処理を行う。この目印の認識処理では、案内交差点Ｚに存在する目印Ｍの目印種別を交差点目印情報５４から取得し、目印種別（識別番号）に対応する目印標準テンプレート５３（基準画像）を読み出す。
そして、撮像装置４３で撮像した車両前方の撮像画像（案内交差点Ｚ周辺の撮像画像）に目印標準テンプレート５３が含まれているか否かを画像認識する。この画像認識では、撮像画像中の特徴量と目印標準テンプレート５３との一致率が一致率Ｐ（８０％）以上である場合に、目印が認識できたと判断する。
【００５５】
図５に示すように、例えば案内交差点Ｚの手前Ｌ１から開始した画像認識において、目印を画像認識できなかった場合には、より案内交差点Ｚに近づいた地点で撮像した撮像画像に対して、同様に目印標準テンプレート５３の認識を行う。
図５に示した例では、「不可」と表示しているように、２００ｍ、１５０ｍ、１００ｍの各手前の地点のいずれにおける撮像画像でも、一致率Ｐ以上での画像認識ができず、５０ｍ手前の地点Ｂ２における撮像画像に対して一致率Ｐ以上となり目印の認識ができたものとする。
このように、目印標準テンプレート５３を使用した一致率Ｐでの画像認識は、地点Ｂ１から地点Ｂ２までの走行中に行われる。
【００５６】
目印の画像認識ができた場合、画像認識部２１２は、次の遡り画像認識を行う。
すなわち、Ｌ１手前の地点から順次保存した撮像画像を、一致率Ｐでの認識ができた地点（図５の例では、交差点から５０ｍ手前の地点）から遡って特徴量を抽出し、何ｍ手前から運転者に視認できるか（視認可能距離）を推測する。
例えば、一致率（パターンマッチング率）が、５０ｍ地点で８０％を超えて目印を認識したとする場合、５０ｍ地点から順次遡った位置（案内交差点から離れていく各位置）で撮像された撮像画像の一致率が、図５に示すように、手前１００ｍの地点で５０％、１５０ｍの地点で２０％、２００ｍの地点で０％、というように推移したものとする。
この場合、運転者が実際に目印を視認可能な地点における一致率Ｐを２０％とすると、案内交差点の手前１５０ｍが視認可能距離となる。
【００５７】
実際には、５０ｍ地点から撮像画像を順次遡り、一致率がＰ＝２０％以上である撮像画像の撮像地点を調べ、案内交差点から最も遠い地点までの距離が視認可能距離として決定され、交差点目印情報５４に保存される。
また、一致率Ｐで遡り画像認識を行う場合、撮像画像から抽出した特徴量と比較する基準画像は目印標準テンプレートではなく、遡り画像認識における１つ手前（案内交差点側）の認識結果の画像（撮像画像）を使用する。このように遡り画像認識では、一般的な目印の画像である目印標準テンプレートではなく、実際に案内交差点に存在する、撮像画像に含まれる目印の画像を基準として一致率Ｐの画像認識を行うことで、実際の運転者の目視に近い認識率にすることができる。
【００５８】
このように、遡り画像認識処理は、一致率Ｑでの画像認識を行う対象画像としては、地点Ｂ２から地点Ｂ１方向に順次所定距離（５０ｍ）ずつ遡った地点での撮像画像を使用するが、その処理を行うのは、一致率Ｐでの目印の画像認識ができた地点Ｂ２から地点Ｂ３までの走行中である。
地点Ｂ３は、案内交差点通過後Ｌ２の地点で、この地点Ｂ３までに遡り画像認識処理を終了させることになっており、本実施形態ではＬ２＝１００ｍに設定されている。
【００５９】
図６は、遡り画像認識によって、案内交差点Ｚに対する視認可能距離が存在する場合の経路案内について表したものである。
上述した遡り画像認識により案内交差点Ｚに存在する目印までの視認可能距離が保存されると、それ以降の走行については、目印を用いた交差点案内が行われる。
案内部２１３は、次の案内対象となる案内交差点Ｚを確認し、当該案内交差点Ｚに対する走行経路（右折方向）に対して視認可能距離が存在することを交差点目印情報５４により確認すると、車両の現在位置を確認して、案内交差点Ｚから視認可能距離だけ手前の地点Ｘ２２に到達すると、「ポーン、貝殻石油を、右方向です」というように、目印である「貝殻石油」を案内音声に含めた音声案内を行う。この目印を用いた音声案内では、音声データ５５を読み出した際に、距離を使用する通常の案内における「距離」の説明部分を「目印」の説明に変更することで行われる。
【００６０】
次に、案内交差点と次の案内交差点（次案内交差点）との距離Ｙを考慮した本実施形態における経路案内処理の詳細について説明する。
図７は、案内交差点と次案内交差点間の距離Ｙと、区間変更との関係を表したものである。
いま、案内交差点Ｚ１と次案内交差点Ｚ２との間の距離をＹ、案内交差点Ｚ１通過後、遡り画像認識を終了させる地点までの距離をＬ２、次案内交差点Ｚ２に対する目印の画像認識（一致率Ｐ％）を開始する地点までの距離をＬ１とする。
また、案内交差点Ｚ１から通過後距離Ｌ２までの区間を後区間Ａ、次案内交差点Ｚ２から手前Ｌ１までの区間を前区間Ｂとする。
【００６１】
図７（ａ）に示されるように、案内交差点Ｚ１と次案内交差点Ｚ２との間の距離をＹが長く、Ｙ≧Ｌ２＋Ｌ１である場合、案内交差点Ｚ１の後区間Ａと、次案内交差点Ｚ２の前区間Ｂとは重複していない。
そこで、案内交差点Ｚ１の通過後距離Ｌ２と、次案内交差点Ｚ２の通過前距離Ｌ１は変更しない。
一方、図７（ｂ）に示されるように、案内交差点Ｚ１と次案内交差点Ｚ２との間の距離Ｙ＜Ｌ２＋Ｌ１である場合、案内交差点Ｚ１の後区間Ａと、次案内交差点Ｚ２の前区間Ｂとが重複してしまうため、視認可能距離が求められているか否かに応じて、後区間Ａ、前区間Ｂの長さＬ２又はＬ１を変更する。
【００６２】
図８は、後区間Ａと前区間Ｂとが重複している場合に、変更対象となる区間と変更後の長さを説明するためのものである。
なお図８では、視認可能距離が求められている場合を学習済、求められていない場合を未学習として表示している。
後区間Ａ、前区間Ｂで行われる処理には次の［１］〜［３］の順に優先順位が決められており、優先順位が低い処理に対しては、不足距離（（Ｌ２＋Ｌ１）−Ｙ）だけ短くした区間に変更することになる。
【００６３】
優先順位は次の通りである。
［１］視認可能距離が求められていない案内交差点に対する、視認可能距離決定処理。この処理は、一致率Ｐ％の目印画像認識処理と一致率Ｑ％による遡り画像認識処理の双方である。
［２］視認可能距離が求められている案内交差点に対する音声案内のための、視認可能距離通過後の目印画像認識処理（一致率Ｑ％）。この処理は、前区間Ａで行われる処理である。
［３］視認可能距離が求められている目印の存在確認のための画像認識（変化確認処理）。
【００６４】
なお、優先順位［３］の処理は、視認可能距離が求められている目印が、無くなっていたり変更されていたりしないかを確認するための処理であり、公知の方法を含めて、各種確認方法を採用することができる。
本実施形態では、視認可能距離を求める処理（目印の画像認識処理と遡り画像認識処理）を行う。但し、目印の画像認識処理の開始地点は交差点の手前Ｌ１の地点ではなく、処理［２］に基づく目印を用いた音声案内が終了した地点である。この目印の画像認識処理における一致率はＰ（例えば、８０％）であるが、確認のためなので、Ｐ％よりも低い一致率Ｐ’（例えば、７０％）とすることも可能である。
また、他の方法として、案内交差のすぐ手前Ｌｘ（例えば、３０ｍ）で撮像した撮像画像を対象画像とし、案内交差点を通過した後に、該当の目印が存在するか否かを、目印標準テンプレート使用して認識するようにしてもよい。
なお、変形例として、処理［１］と［２］を行い、処理［３］は行わないようにすることも可能である。
【００６５】
図８に示すように、案内交差点Ｚ１の目印学習状態が「学習済」である場合、当該案内交差点Ｚ１の後区間Ａで行われる処理は、［３］の学習済み目印の変化確認処理である。
一方、案内交差点Ｚ１の目印学習状態が「未学習」である場合、当該案内交差点Ｚ１の後区間Ａで行われる処理は、［１］の視認可能距離決定処理のうちの、遡り画像認識処理である。
【００６６】
次案内交差点Ｚ２の目印学習状態が「学習済」である場合、当該案内交差点Ｚ２の前区間Ｂで行われる処理は、［２］の音声案内のための目印画像認識処理である。
一方、案内交差点Ｚ２の目印学習状態が「未学習」である場合、当該案内交差点Ｚ２の前区間Ｂで行われる処理は、［１］の視認可能距離決定処理のうちの、目印画像認識処理である。
【００６７】
よって、各状態をまとめると次のように、区間長が変更される。
図８の枠Ａで示すように、案内交差点Ｚ１、次案内交差点Ｚ２が共に「学習済」である場合には、優先順位［３］＜［２］であるため、優先順位が低い案内交差点Ｚ１の後区間ＡをＬ２から、（Ｙ−Ｌ１）に変更する。このとき優先順位の高い次案内交差点Ｚ２の前区間Ｂは変更せずにＬ１となる。
図８の枠Ｂに示すように、案内交差点Ｚ１が「学習済」で次案内交差点Ｚ２が「未学習」である場合には、優先順位［３］＜［１］であるため、優先順位が低い案内交差点Ｚ１の後区間ＡをＬ２から、（Ｙ−Ｌ１）に変更する。このとき優先順位の高い次案内交差点Ｚ２の前区間Ｂは変更せずにＬ１となる。
【００６８】
一方、図８の枠Ｃで示すように、案内交差点Ｚ１が「未学習」で、次案内交差点Ｚ２が「学習済」である場合には、優先順位［１］＞［２］であるため、優先順位が低い次案内交差点Ｚ２の前区間ＢをＬ１から、（Ｙ−Ｌ２）に変更する。このとき優先順位の高い案内交差点Ｚ１の後区間Ａは変更せずにＬ２となる。
図８の枠Ｄに示すように、案内交差点Ｚ１、次案内交差点Ｚ２が共に「未学習」である場合には、案内交差点Ｚ１の処理を優先する。これは、共に優先順位が同じ視認可能距離決定処理［１］＝［１］であるが、案内交差点Ｚ１の後区間Ａでは、目印の画像認識ができていることを前提とする遡り画像認識処理であり、一方、次案内交差点Ｚ２の前区間Ｂの目印画像認識処理では目印の画像認識ができるか不明だからである。
その結果、優先順位が低い次案内交差点Ｚ２の前区間ＢをＬ１から、（Ｙ−Ｌ２）に変更する。このとき優先順位の高い案内交差点Ｚ１の後区間Ａは変更せずにＬ２となる。
【００６９】
以上の結果、図８の各枠Ａ〜Ｄを纏めると、案内交差点Ｚ１が「学習済」である場合には、案内交差点Ｚ１の後区間Ａの距離Ｌ２を（Ｙ−Ｌ１）に変更し、次案内交差点Ｚ２の前区間Ｂの距離Ｌ１は変更なしである。
一方、案内交差点Ｚ１が「未学習」である場合には、案内交差点Ｚ１の後区間Ａの距離Ｌ２は変更なしで、次案内交差点Ｚ２の前区間Ｂの距離Ｌ１を（Ｙ−Ｌ２）に変更する。
【００７０】
図９は、案内交差点と次の案内交差点との距離Ｙを考慮した経路案内処理を表したフローチャートである。
案内部２１３は、目的地までの走行経路を取得してＲＡＭ２４に保存し（ステップ１）、  走行を開始したか否かを監視する（ステップ２）。
目的地までの走行経路は、自装置内で入力された目的地までの経路探索を行うことで取得するが、情報処理センタから取得するようにしてもよい。この場合、ユーザが入力した目的地を情報センタに送信し、情報センタで探索した目的地までの走行経路を受信する。
走行開始したか否かについては、車両の現在位置が移動したか否かにより判断する。なお、所定車速以上で車両が移動した場合も走行開始したと判断するようにしてもよい。
【００７１】
走行を開始したと判断すると（ステップ２；Ｙ）、案内部２１３は、車両前方に存在する次の案内地点をＲＡＭ２４に保存した走行経路から取得し（ステップ３）、次の案内地点が交差点か否かを判断する（ステップ４）。
次の案内地点が交差点でない場合（ステップ４；Ｎ）、案内部２１３は、案内地点に応じた案内処理を行う（ステップ５）。例えば、案内部２１３は、「ポーン、このまま４ｋｍ道なりです」等の音声案内及び、画面表示を行う。
【００７２】
一方、次の案内地点が交差点（案内交差点）である場合（ステップ４；Ｙ）、案内部２１３は、後述する交差点案内処理を行う（ステップ６）。
そして、案内部２１３は、ロケーション部２１１から供給される車両の現在位置が目的地周辺に到着したか否かを判断し（ステップ７）、到着していなければ（ステップ７；Ｎ）、ステップ３に戻って経路案内を継続し、目的地周辺に到着していれば（ステップ７；Ｙ）、メインルーチンにリターンする。
【００７３】
図１０は、ステップ６の交差点案内処理の内容を表したフローチャートである。
本実施形態において、この交差点案内処理は、１００ｍｓｅｃに１回コールされる処理である。
案内部２１３は、ロケーション部２１１から取得した自車位置から案内交差点までの距離を取得する（ステップ１０）。
そして、案内部２１３は、案内交差点に対する、区間確認処理を行う（ステップ１１）。この区間確認処理は、前区間Ｂの距離Ｌ１０と、後区間Ａの距離Ｌ２０を決定する処理である。
【００７４】
図１２は、区間確認処理の詳細を表したサブルーチンである。
この区間確認処理において、案内部２１３は、案内交差点と次案内交差点間の距離Ｙ１を取得する（ステップ１１１）。
さらに案内部２１３は、前案内交差点と案内交差点間の距離Ｙ２を取得する（ステップ１１２）。前案内交差点は、案内交差点の直前に案内を行った交差点である。
【００７５】
案内部２１３は、案内交差点と次案内交差点間の距離Ｙ１と、前区間Ｂの距離Ｌ１と後区間Ａの距離Ｌ２の合計（Ｌ２＋Ｌ１）とを比較し、Ｙ１＜（Ｌ２＋Ｌ１）か否かを判断する（ステップ１１３）。
なお、Ｌ１、Ｌ２は、現在案内対象となっている案内交差点に対する個別の値ではなく、全ての案内交差点に共通する基準値である。
基準距離Ｌ１は、案内交差点を音声案内する場合の距離から決められ、本実施形態ではＬ１＝３００ｍが規定されている。
基準距離Ｌ２は、遡り画像認識を終了可能な時間を考慮して決められる距離で、本実施形態ではＬ２＝１００ｍが規定されている。
【００７６】
Ｙ１＜（Ｌ２＋Ｌ１）である場合（ステップ１１３；Ｙ）、案内部２１３は、案内交差点が目印の学習済みか否か、すなわち、案内交差点の目印に対する視認可能距離が求められているか否かを判断する（ステップ１１４）。
学習済みの場合（ステップ１１４；Ｙ）、案内部２１３は、案内交差点に対する後区間Ａの距離Ｌ２０を、基準値Ｌ２からＬ２０＝（Ｙ１−Ｌ１）に変更して設定する（ステップ１１５）。
一方、未学習の場合（ステップ１１４；Ｎ）、及び、Ｙ１＜（Ｌ２＋Ｌ１）でない場合（ステップ１１３；Ｎ）、案内部２１３は、案内交差点に対する後区間Ａの距離Ｌ２０を基準値Ｌ２に設定する（ステップ１１６）。
【００７７】
次に案内部２１３は、案内交差点の前区間Ｂの距離Ｌ１０を決定する。すなわち、案内部２１３は、前案内交差点と案内交差点間の距離Ｙ２と、（Ｌ２＋Ｌ１）とを比較し、Ｙ１＜（Ｌ２＋Ｌ１）か否かを判断する（ステップ１１７）。
Ｙ２＜（Ｌ２＋Ｌ１）である場合（ステップ１１７；Ｙ）、案内部２１３は、直前に案内をした前案内交差点が、その案内を開始する前の時点で目印の学習済みか否か、すなわち、案内交差点の目印に対する視認可能距離が求められていたか否かを判断する（ステップ１１８）。
未学習の場合（ステップ１１８；Ｎ）、及び、Ｙ２＜（Ｌ２＋Ｌ１）でない場合（ステップ１１７；Ｎ）、案内部２１３は、案内交差点に対する前区間の距離Ｌ１０を、基準値Ｌ１からＬ１０＝（Ｙ２−Ｌ２）に変更して設定し（ステップ１１９）、メインルーチン（図１０）にリターンする。
学習済みの場合（ステップ１１８；Ｙ）、案内部２１３は、案内交差点に対する前区間の距離Ｌ１０を基準値Ｌ１に設定し（ステップ１２０）、メインルーチン（図１０）にリターンする。
【００７８】
以上の区間確認処理（ステップ１１）において、案内交差点に対する前区間の距離Ｌ１０と、後区間の距離Ｌ２０とを決定すると、図１０に戻り、案内部２１３は、車両が案内交差点の手前Ｌ１０〜案内交差点通過後Ｌ２０以内に位置しているか否かを判断する（ステップ１２）。
【００７９】
距離Ｌ１０〜Ｌ２０の範囲内に位置している場合（ステップ１２；Ｙ）、案内部２１３は、案内交差点の交差点目印情報を取得済みか否かを判断する（ステップ１３）。
交差点目印情報を未取得であれば（ステップ１３；Ｎ）、案内部２１３は通信制御部６０を介して、当該案内交差点の交差点番号を情報センタに送信することで、情報センタから交差点目印情報を取得し、情報記憶部５０の交差点目印情報５４に保存する（ステップ１４）。
【００８０】
次に案内部２１３は、案内交差点に対する音声案内が済んでいるか否かを判断し（ステップ１５）、音声案内が済んでいれば（ステップ１５；Ｙ）、ステップ３１（図１１）に移行する。
一方、音声案内が済んでいなければ（ステップ１５；Ｎ）、案内部２１３は、案内交差点に目印があるか否かを情報記憶部５０の交差点目印情報５４で確認し（ステップ１６）、無ければ（ステップ１６；Ｎ）メインルーチンにリターンする。
【００８１】
案内交差点に目印があれば（ステップ１６；Ｙ）、案内部２１３は、交差点目印情報５４に当該案内経路（進入リンク−退出リンク）に対して視認可能距離が保存されているか否かを判断する（ステップ１７）。視認可能距離が保存されていなければ（ステップ１７；Ｎ）、案内部２１３は、図４で説明したように距離と方向による音声案内を行い（ステップ１８）、図１１のステップ３１に移行する。なお、距離と方向による音声案内をする場合は視認可能距離が求められていない未学習状態であるので、ステップ３１以降において視認可能距離が目印の画像認識処理と遡り画像認識処理により求められる。
【００８２】
一方、視認可能距離が保存されている場合（ステップ１７；Ｙ）、案内部２１３は、自車位置から案内交差点までの距離が視認可能距離以下であるか否かを判断し（ステップ１９）、視認可能距離以下でなければ（ステップ１９；Ｎ）、メインルーチンにリターンする。
視認可能距離以下である場合（ステップ１９；Ｙ）、案内部２１３は、画像認識の閾値をＱ％（本実施形態では２０％）に設定し（ステップ２０）、目印の画像認識処理を一致率Ｑ％で行う（ステップ２１）。この目印の画像認識処理は、図６で説明した認識である。
【００８３】
次に、案内部２１３は、一致率Ｑ％で目印を画像認識できたか否かを判断し（ステップ２２）、画像認識できなければ（ステップ２２；Ｎ）メインルーチンにリターンする。
一方、目印を画像認識できた場合（ステップ２２；Ｙ）、案内部２１３は、図６で説明したように目印を用いた交差点案内を行う（ステップ２３）。この場合、例えば、処理のコールタイミング間に車両が１ｍ走行すると仮定して、通常は、視認可能距離から約１ｍの範囲内で目印を用いた音声案内が行われる。
【００８４】
一方、ステップ１２において、車両が距離Ｌ１０〜Ｌ２０の範囲内に位置していない場合（ステップ１２；Ｎ）、案内部２１３は、案内交差点通過後Ｌ２０を過ぎたか否かを判断し（ステップ２４）、過ぎていなければ（ステップ２４；Ｎ）、案内交差点からＬ１０より手前であるため、メインルーチンにリターンする。
案内交差点通過後Ｌ２０を過ぎた場合（ステップ２４；Ｙ）、後述する各処理で設定したフラグ（視認可能距離判定済フラグ、画認フラグ）をすべてオフにし（ステップ２５）、メインルーチンにリターンする。この場合、案内部２１３は、次の案内交差点を案内対象とする処理に移行する。
【００８５】
図１１は、図１０において、案内交差点の音声案内が済みの場合（ステップ１５；Ｙ）と、距離による音声案内（ステップ１８）の後に行われる処理である。
次に案内部２１３は、案内交差点に対して目印を画像認識済みであるか（完了しているか）否かを判断する（ステップ３１）。この目印を画像認識済みであるか否かの判断は、後述する画認フラグの状態により判断され、画認フラグがＯＮに設定されている場合に、目印を画像認識済みであると判断する。
目印を画像認識済みでなければ（ステップ３１；Ｎ）、案内部２１３は、画像認識の閾値を一致率Ｐに設定し（ステップ３２）、画像認識部２１２に画像認識を指示することで、画像認識部２１２による目印の画像認識を行う（ステップ３３）。
【００８６】
目印の画像認識において画像認識部２１２は、交差点目印情報５４により、その案内経路（進入リンク−退出リンク）から認識対象となる目印の目印種別（識別番号）を特定し、目印種別に対応する目印標準テンプレート５３を読み出してＲＡＭ２４に保存する。
案内交差点に対して複数の目印が存在する場合には、認識対象となる目印の位置を決定する優先順位が、走行経路に応じて次の（１）〜（４）の順に予め決められている。
（１）案内交差点を右左折する方向の手前側の位置
（２）案内交差点を右左折する方向の奥側の位置
（３）案内交差点を右左折する方向と反対側方向の手前側の位置
（４）案内交差点を右左折する方向と反対側方向の奥側の位置
【００８７】
図１３は、案内交差点に複数の目印が存在する場合の特定方法を説明するためのものである。
上記優先順位によれば、図１３に示すように案内交差点を右折する走行経路Ｒが設定されている場合、優先順位（１）に従って右手前の位置Ａに存在する目印が決定される。
もし、位置Ａに目印が存在していない場合には、優先順位（２）に従い右奥側の位置Ｂに存在する目印が決定される。
位置Ａにも位置Ｂにも目印が存在しない場合には、優先順位（３）に従い左手前の位置Ｃに存在する目印が決定される。
位置Ａ〜Ｃのいずれにも目印が存在しない場合には、優先順位（４）に従い左奥側の位置Ｄに存在する目印が決定される。
また図１３に示す走行経路Ｒと逆方向の走行経路が設定されている場合には、位置Ａ、位置Ｃ、位置Ｂ、位置Ｄの順に位置が決定される。
【００８８】
画像認識部２１２は、撮像装置４３で撮像した撮像画像から抽出した特徴量と、決定した目印の位置に対応する目印標準テンプレート５３とが一致率Ｐ以上であるか否かにより、目印が認識できたか否かを判断する（ステップ３４）。
一致率がＰ未満で、当該撮像画像からは目印を認識できなかった場合（ステップ３４；Ｎ）、メインルーチンにリターンする。この場合、次のコールで交差点案内処理を行う場合には、ステップ３１；Ｎ、ステップ３２を通過して、次の撮像画像（案内画像により接近した位置で撮像された撮像画像）に対する、一致率Ｐでの画像認識が行われる。
【００８９】
画像認識部２１２は、一致率Ｐ％での目印の画像認識ができた場合（ステップ３４；Ｙ）には、目印の画像認識済みであることを示す画認フラグをＯＮにし（ステップ３５）、メインルーチンにリターンする。これにより、これ以降のコールでは、遡り画像認識が行われることになる。
【００９０】
一方、案内交差点に対する目印画像認識が済みであると判断した場合（ステップ３１；Ｙ）、案内部２１３は、視認可能距離判定済フラグがＯＮか否か判断する（ステップ３６）。
視認可能距離判定済フラグがＯＮでなければ（ステップ３６；Ｎ）、案内部２１３は画像認識部２１２に指示をし、画像認識部２１２が、後述する遡り画像認識処理を行う（ステップ３７）。
その後、案内部２１３は、視認可能距離判定済フラグがＯＮか否か判断する（ステップ３８）。
なお、視認可能距離判定済フラグがＯＮか否かの判断をステップ３６とステップ３８で行っているが、ステップ３８での判断は、現在処理中のコールにおける遡り画像認識処理（ステップ３７）でフラグがＯＮに設定されたか否かを判断するもので、一方、ステップ３６での判断は、それ以前のコールにおいてすでに設定されているか否かを判断するものである。
【００９１】
現在のコールでＯＮに設定されていなければ（ステップ３８；Ｎ）、案内部２１３は、メインルーチンにリターンする。
一方、視認可能距離判定済フラグが現在のコールでＯＮに設定されていれば（ステップ３８；Ｙ）、案内部２１３は、画像認識部２１２が遡り画像認識において交差点目印情報５４に保存した視認可能距離を、交差点番号と案内経路（進入リンク−退出リンク）と共に情報センタ（サーバ）にアップし（ステップ３９）、メインルーチンにリターンする。
【００９２】
図１４は、遡り画像認識処理の詳細について表したフローチャートである。この遡り画像認識処理は、画像認識部２１２によって処理される。
画像認識部２１２は、各コールにおける処理のうちの、初回の（初めてコールされた）遡り画像認識か否かを判断し（ステップ２５０）、初回であれば（ステップ２５０；Ｙ）、画像認識部２１２は、画像認識用のテンプレートを、目印標準テンプレートから、閾値Ｐ（一致率Ｐ）で認識することができた際の対象画像（撮像画像）に変更する（ステップ２５１）。
図１５は、遡り画像認識において使用される各テンプレートの推移について表したものである。
図１５（ａ）に示されるように、例えば、案内交差点の手前５０ｍの地点で、目印標準テンプレートと一致率Ｐで目印の認識ができた場合、ステップ２５１では、この画像認識の際に使用した撮像画像から目印部分を抽出した画像を、テンプレートに変更する。
【００９３】
次に、画像認識部２１２は、画像認識の対象画像すなわち、認識対象とする撮像画像を、前回の対象画像からＬ４戻す（ステップ２５２）。すなわち、画像認識部２１２は、前回の対象画像を撮像した地点からＬ４戻した地点に最も近い地点で撮像した撮像画像を、今回の対象画像として情報記憶装置５０の撮像画像５２から読み出す。なお、Ｌ４戻した地点がＬ３よりも案内交差点から離れている場合、Ｌ３に最も近い地点で撮像した画像を今回の対象画像とする。
距離Ｌ４はＬ３未満であり、本実施形態では一例としてＬ３が３００、Ｌ４が５０ｍに設定されている。但し、Ｌ３、Ｌ４は他の値でも可能であり、例えば、Ｌ４を１０ｍ、５ｍ、２ｍ等のようにより細かい単位に設定することも可能である。
【００９４】
そして画像認識部２１２は、案内交差点からＬ１０まで戻したか否かを判断する（ステップ２５３）。
Ｌ１０まで戻していなければ（ステップ２５３；Ｎ）、画像認識部２１２は、遡り画像認識の閾値をＰ％からＱ％（一致率Ｑ）に設定する（ステップ２５４）。本実施形態では、一致率Ｑを２０％に設定している。
次に画像認識部２１２は、交差点目印の画像認識処理を行い（ステップ２５５）、認識ができたか否か、すなわち、変更後のテンプレートと今回の対象画像とが一致率Ｑ以上であるか否かを判断する（ステップ２５６）。
図１５に示した例では、（ｂ）に示すように、５０ｍ手前の撮像画像を今回のテンプレートに変更する（ステップ２５１）と共に、Ｌ４（＝５０ｍ＋５０ｍ＝１００ｍ）戻した撮像画像を今回の対象画像とする（ステップ２５２）。そして、今回の対象画像（１００ｍ手前の撮像画像）とテンプレート（５０ｍ手前の撮像画像）との一致率がＱ＝２０％以上か否かを判断する。図１５（ｂ）の例では、一致率が５０％で２０％以上であるから、認識できていることになる。
【００９５】
画像認識できた場合（ステップ２５６；Ｙ）、画像認識部２１２は、今回の距離を仮視認可能距離としてＲＡＭ２４に保存する（ステップ２５７）。図１５（ｂ）の例では、認識できているので仮視認可能距離＝今回の距離＝１００ｍとなる。
そして画像認識部２１２は、画像認識用のテンプレートを今回の対象画像、すなわち、今回の画像認識で認識対象となった撮像画像（対象画像）に変更する（ステップ２５８）。図１５（ｂ）の例では、テンプレートを、認識対象画像である１００ｍ手前の撮像画像に変更する。その後、画像認識部２１２は、図１１のメインルーチンにリターンする。
【００９６】
ステップ２５３においてＬ１０手前まで戻した場合（ステップ２５３；Ｙ）、及び、ステップ２５６において一致率Ｑでの画像認識ができなかった場合（ステップ２５６；Ｎ）、画像認識部２１２は、ＲＡＭ２４に保存されている仮視認可能距離を視認可能距離として、交差点目印情報５４の対応する交差点番号の案内経路（進入リンク−退出リンク）に保存（図２（ｂ）参照）する（ステップ２５９）。
そして、画像認識部２１２は、視認可能距離判定済フラグをＯＮに設定し（ステップ２６０）、図１１のメインルーチンにリターンする。
【００９７】
なお、図１５（ｄ）の例において、２００ｍ手前の撮像画像に対してテンプレート（１５０ｍ手前の撮像画像）との一致率が１０％で認識できないと判断されるが、この場合がステップ２５６一致率Ｑでの画像認識ができなかった場合（；Ｎ）に該当する。そして、この場合、画像認識ができている直前のコールで設定された仮視認可能距離（図１５（ｃ）における今回の距離１５０ｍ）が、最終的に視認可能距離に設定される。
【００９８】
以上、本発明のナビゲーション装置１における１実施形態について説明したが、本発明は説明した実施形態に限定されるものではなく、各請求項に記載した範囲において各種の変形を行うことが可能である。
例えば、説明した実施形態では、視認可能距離が交差点目印情報５４に存在する場合、図６に示されるように、車両が視認可能距離以下になり、かつ、画像認識の閾値を一致率Ｑに下げた画像認識により目印の存在が確認できた場合に、目印を用いた音声案内（ステップ２３）を行う場合について説明した。
これに対して、この変形例では、図１６に示すように、車両が視認可能距離以下になったことを条件に、目印を用いた音声案内を行うようにしてもよい。
本変形例の場合、図８で説明した処理の優先順位において、処理［２］は、視認可能距離を通過しているか否かの判断処理となる。
【００９９】
また、説明した実施形態では、案内交差点に対する距離と方向による音声案内では、図４に示されるように、案内交差点から所定距離手前（例えば、１００ｍ）で、「ポーン、まもなく、右方向です」というように直前の音声案内をしている。
そこで他の変形として、直前の音声案内に対しても目印を用いた交差点案内の対象としてもよい。
例えば、図１６に示されるように、車両が案内交差点の直前である所定距離手前（例えば、１００ｍ手前）において、「ポーン、まもなく、貝殻石油を右方向です」というように直前案内を行うようにしてもよい。
【０１００】
また、図１４で説明した遡り画像認識処理では、目印を認識する対象である対象画像として、所定距離Ｌ４ずつ遡った位置に対応する撮像画像を使用する場合について説明したが、この場合Ｌ４の値を大きくとると認識回数が少なくなり処理が早くなるが、遡る単位が粗くなるため、運転者が実際に目印を視認可能な距離よりもかなり手前になる可能性がある。
その一方でＬ４の値を小さくすると、運転者による実際の視認可能距離により近い視認可能距離を求めることができるが、認識処理回数（コール回数）が増えるため視認可能距離が求まるまでの時間が長くなるという問題がある。
そこでこの変形例では、遡る単位を大小の２段階とするものである。
すなわち、所定距離Ｌ４として、大きな値Ｌ５（例えば、５０ｍ）と、最小単位Ｍｉｎ（例えば、１ｍ）の２種類を設定し、最初はＬ４＝Ｌ５単位で遡り、認識できなくなったら、最後に認識できた地点からＬ４＝Ｍｉｎ単位で遡るものである。
【０１０１】
図１７は、遡る単位を２段階にした場合の説明図である。
本変形例を図１７に従って説明すると、案内交差点Ｚから距離Ｘ手前の地点で、目印標準テンプレートと一致率Ｐ（例えば、８０％）で認識できた場合（ステップ３４；Ｙ）、画像認識部２１２は、Ｌ４＝Ｌ５（例えば、５０ｍ）ずつ遡った位置に対応して撮像された撮像画像を対象画像として、テンプレートと一致率Ｑ（例えば、２０％）の画像認識を行い、以後、認識できれば更にＬ５遡った対象画像に対する画像認識を順次行う。
【０１０２】
そして、一致率Ｑでの画像認識ができなかった場合（一致率が２０％未満となった場合）、認識できた直前の対象画像位置に戻り、そこから遡る距離Ｌ４をＬ５からＭｉｎ（例えば、１ｍ）に切り替えて細かく遡った位置に対応する撮像画像を対象画像として、テンプレートと一致率Ｑの画像認識を行う。以後、目印の画像認識ができれば更にＭｉｎだけ遡った対象画像に対する画像認識を順次行う。
そして、最小単位であるＭｉｎずつ遡った対象画像に対して、一致率Ｑでの画像認識ができなかった場合（一致率が２０％未満となった場合）、その直前で認識できた対象画像の撮像位置までの、案内交差点からの距離が視認可能距離となる。
なお、本変形例で使用するテンプレートは実施形態又はその変形で説明したテンプレートを使用する。
【０１０３】
図１８、図１９は、遡る単位を２段階にした変形例の遡り画像認識処理のフローチャートである。
なお、実施形態において図１４で説明した処理と同一の部分については同一のステップ番号を付して、適宜その説明を省略することとする。
画像認識部２１２は、詳細フラグがＯＮになっているか否かを判断する（ステップ２４９）。
詳細フラグがＯＮでなければ（ステップ２４９；Ｎ）、画像認識部２１２は、初回の（初めてコールされた）遡り画像認識か否かを判断する（ステップ２５０）。
初回であれば（ステップ２５０；Ｙ）、画像認識部２１２は、画像認識用のテンプレートを、一致率Ｐで使用していた目印標準テンプレートから、今回の対象画像、すなわち、今回の画像認識で認識対象となった撮像画像をテンプレートに変更すると共に、遡る距離Ｌ４をＬ４＝Ｌ５に設定する（ステップ２５１ｂ）。
【０１０４】
次に、画像認識部２１２は、画像認識の対象画像すなわち、認識対象とする撮像画像を、前回の対象画像からＬ４戻す（ステップ２５２）。すなわち、画像認識部２１２は、前回の対象画像を撮像した地点からＬ４戻した地点に最も近い地点で撮像した撮像画像を、今回の対象画像として情報記憶装置５０の撮像画像５２から読み出す。なお、Ｌ４戻した地点がＬ３よりも案内交差点から離れている場合、Ｌ３に最も近い地点で撮像した画像を今回の対象画像とする。
距離Ｌ４はＬ３未満であり、本実施形態では一例としてＬ３が３００ｍ、Ｌ４が５０ｍに設定されている。但し、Ｌ３、Ｌ４は他の値でも可能であり、例えば、Ｌ４を１０ｍ、５ｍ、２ｍ等のようにより細かい単位に設定することも可能である。
【０１０５】
そして画像認識部２１２は、案内交差点からＬ１０まで戻したか否かを判断する（ステップ２５３）。
Ｌ１０まで戻していなければ（ステップ２５３；Ｎ）、画像認識部２１２は、遡り画像認識の閾値をＰ％からＱ％（一致率Ｑ）に設定する（ステップ２５４）。本実施形態では、一致率Ｑを２０％に設定している。
次に画像認識部２１２は、交差点目印の画像認識処理を行い（ステップ２５５）、認識ができたか否か、すなわち、変更後のテンプレートと今回の対象画像とが一致率Ｑ以上であるか否かを判断する（ステップ２５６）。
【０１０６】
画像認識できた場合（ステップ２５６；Ｙ）、画像認識部２１２は、今回の距離を仮視認可能距離としてＲＡＭ２４に保存する（ステップ２５７）。
そして画像認識部２１２は、画像認識用のテンプレートを今回の対象画像、すなわち、今回の画像認識で認識対象となった撮像画像（対象画像）に変更しステップ２５８）、図１１のメインルーチンにリターンする。
【０１０７】
ステップ２５３においてＬ１０手前まで戻した場合（ステップ２５３；Ｙ）、及び、ステップ２５６において一致率Ｑでの画像認識ができなかった場合（ステップ２５６；Ｎ）、画像認識部２１２は、それ以降のコールにおいて、対象画像を最小単位で細かく遡った画像認識に移行するために詳細フラグをＯＮに設定し（ステップ２６１）、図１１のメインルーチンにリターンする。
【０１０８】
ステップ２４９において、詳細フラグがＯＮである場合（ステップ２４９；Ｙ）、画像認識部２１２は、遡る単位であるＬ４を最小単位Ｍｉｎに設定する（ステップ２７１：図１９）。
そして、画像認識部２１２は、最小単位Ｍｉｎでの遡り画像認識が初回であるか判断する（ステップ２７２）。
初回の処理である場合（ステップ２７２；Ｙ）、画像認識部２１２は、ＲＡＭ２４に保存されている仮視認可能距離からＬ４＝Ｍｉｎだけ戻した（案内交差点から離れた）地点に対応する撮像画像を対象画像として取得する（ステップ２７３）。
一方、初回の処理でない場合（ステップ２７２；Ｎ）、画像認識部２１２は、画像認識の対象画像を更にＬ４＝Ｍｉｎだけ戻す（ステップ２７４）。
【０１０９】
次に画像認識部２１２は、対象画像とテンプレートを比較して交差点目印の画像認識処理を行う（ステップ２７５）。
ここで使用するテンプレートは、初回のコールでは、直前のコール（詳細フラグをＯＮにしたコール）において使用したテンプレートであり、それ以降のコールでは後述するステップ７８で変更したテンプレートである。
【０１１０】
そして、画像認識部２１２は、目印の画像認識ができたか否か、すなわち、テンプレートと今回の対象画像とが一致率Ｑ以上であるか否かを判断する（ステップ２７６）。
画像認識できた場合（ステップ２７６；Ｙ）、画像認識部２１２は、仮視認可能距離＝今回の距離とする（ステップ２７７）。
そして画像認識部２１２は、画像認識用のテンプレートを今回の対象画像に変更する（ステップ２７８）。すなわち、画像認識部２１２は、テンプレートを今回の画像認識で認識対象となった撮像画像（対象画像）に変更し、図１１のメインルーチンにリターンする。
【０１１１】
一方、画像認識できなかった場合（ステップ２７６；Ｎ）、画像認識部２１２は、ＲＡＭ２４に保存されている仮視認可能距離を視認可能距離として、交差点目印情報５４の対応する交差点番号の案内経路（進入リンク−退出リンク）に保存（図２（ｂ）参照）する（ステップ２７９）。
そして、画像認識部２１２は、視認可能距離判定済フラグをＯＮに設定し（ステップ２８０）、図１１のメインルーチンにリターンする。
【０１１２】
また説明した実施形態及び変形例では、車両に搭載されるナビゲーション装置１を例に説明したが、説明したナビゲーションプログラム（機能）を搭載した携帯電話や、携帯情報端末（ＰＤＡ：Personal Digital Assistant、ＰＮＤ：Personal Navigation Deviceなど）、パーソナルコンピュータをナビゲーション装置として、車両で使用するようにしてもよい。
また、これら携帯電話等の各機器をユーザが持ち運んで使用する場合には、車両に変わる移動体をユーザとして適用するようにしてもよい。
【０１１３】
また本実施形態、変形例では、走行経路上の案内交差点を対象として説明したが、交差点に限定されるものではなく、走行経路上に存在する特定の分岐点を案内する場合や、交差点の直進を案内する場合、交差点のない道路上の案内地点で案内する場合にも適用することが可能である。
この場合、実施形態で説明した案内交差点と次案内交差点間の距離Ｙ１、前案内交差点と案内交差点間の距離Ｙ２は、案内地点と次案内地点間の距離Ｙ１’、前案内地点と後案内地点Ｙ２’となる。
【符号の説明】
【０１１４】
１０  現在位置検出装置
２０  情報処理装置
４０  入出力装置
４３  撮像装置
４４  スピーカ
５０  情報記憶装置
５１  地図データ
５２  撮像画像
５３  目印標準テンプレート
５４  交差点目印情報
５５  音声データ
６０  通信制御部
２１１  ロケーション部
２１２  画像認識部
２１３  案内部
【図１】
2014182052.tif 000003
【図２】
2014182052.tif 000004
【図３】
2014182052.tif 000005
【図４】
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【図５】
2014182052.tif 000007
【図６】
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【図７】
2014182052.tif 000009
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
2014182052.tif 000014
【図１３】
2014182052.tif 000015
【図１４】
2014182052.tif 000016
【図１５】
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【図１６】
2014182052.tif 000018
【図１７】
2014182052.tif 000019
【図１８】
2014182052.tif 000020
【図１９】
2014182052.tif 000021
【図２０】
2014182052.tif 000022
【図２１】
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