(57)【要約】【課題】自車を後退させて障害物に隣接する駐車空間に並列駐車させる際に、後退前の前進中に測距センサによって当該駐車空間を検出できない場合でも、運転者が所望する駐車位置への駐車支援を行うことを可能にする。【解決手段】第１駐車空間検出処理（Ｓ１）で駐車空間Ｃを検出できなかった場合であって、且つ、自車Ａが後退を開始した場合に、ステアリング操作によって指定された操舵角に従った方向への車両走行を支援する第２駐車支援処理（Ｓ６１）を開始する。また、第２駐車支援処理での支援の開始後に後部測距センサ（３ａ・３ｂ）で逐次検知される検知結果をもとに駐車空間Ｃを検出するとともに、検出した駐車空間Ｃに自車Ａを駐車させる際の目標駐車位置を決定し、決定した目標駐車位置に並列駐車させる車両走行を支援する第３駐車支援処理（Ｓ８３）を開始する。【選択図】図１
2014043139.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、
前記車両の前部の側方に送信する探査波の反射波を受信することで前記車両が前進時に通過する経路の側方に存在する障害物を検知する第１測距センサ（２、２ａ、２ｂ）の検知結果を取得する第１センサ情報取得手段（１、Ｓ１）と、
前記車両が前記経路を前進する際に前記第１測距センサで逐次検知される検知結果をもとに、前記障害物に隣接する、当該経路の側方の駐車空間を検出する第１駐車空間検出手段（１、Ｓ１）と、
前記第１駐車空間検出手段で駐車空間を検出できた場合に、当該駐車空間に前記車両を駐車させる際の目標駐車位置を決定する第１目標駐車位置決定手段（１、Ｓ３１）と、
前記車両を後退させて前記第１目標駐車位置決定手段で決定した前記目標駐車位置に並列駐車させる車両走行を支援する第１支援手段（１、Ｓ３３）とを備える駐車支援装置（１）であって、
前記車両の後部の側方の障害物及び駐車枠のいずれかを検知する第２測距センサ（３、３ａ、３ｂ）の検知結果を取得する第２センサ情報取得手段（１、Ｓ７）と、
前記車両の運転者のステアリング操作によって指定された操舵角を検出する指定操舵角検出手段（１、Ｓ５）と、
前記第１駐車空間検出手段で駐車空間を検出できなかった場合であって、且つ、前記車両が後退を開始した場合に、前記指定操舵角検出手段で検出した操舵角に従った方向への車両走行を支援する第２支援手段（１、Ｓ６１）と、
前記第２支援手段での前記支援の開始後に前記第２測距センサで逐次検知される検知結果をもとに、前記車両の後部の側方の障害物若しくは駐車枠に隣接する、前記経路の側方の駐車空間を検出する第２駐車空間検出手段（１、Ｓ７）と、
前記第２駐車空間検出手段で検出した駐車空間に前記車両を駐車させる際の目標駐車位置を決定する第２目標駐車位置決定手段（１、Ｓ８１）と、
前記車両を後退させて前記第２目標駐車位置決定手段で決定した前記目標駐車位置に並列駐車させる車両走行を支援する第３支援手段（１、Ｓ８３）とを備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記第２支援手段は、前記指定操舵角検出手段で検出した操舵角を保持して車両を自動で後退させる支援を行うことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項３】
請求項２において、
前記第２支援手段での支援中に前記車両のステアリング操作が行われた場合に、前記第２支援手段での支援を中断する支援中断手段（１、Ｓ６２）と、
前記支援中断手段での中断後に、前記車両の運転者のステアリング操作によって指定された操舵角を前記指定操舵角検出手段で新たに検出した場合に、当該操舵角を保持して車両を自動で後退させる支援を再開する支援再開手段（１、Ｓ６４）とを備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項４】
請求項１において、
前記指定操舵角検出手段で検出した操舵角を保持して車両を後退させた場合の予想走行軌跡に沿った方向に仮の目標駐車位置を決定する第１仮目標駐車位置決定手段（１、Ｓ６１）を備え、
前記第２支援手段は、前記第１仮目標駐車位置決定手段で決定した仮の目標駐車位置まで自動で前記車両を後退させる支援を行うことを特徴とする駐車支援装置。
【請求項５】
請求項４において、
前記第２支援手段での支援中に前記車両のステアリング操作が行われた場合に、前記第２支援手段での支援を中断する支援中断手段（１、Ｓ６２）と、
前記第１仮目標駐車位置決定手段は、前記支援中断手段での中断後に、前記車両の運転者のステアリング操作によって指定された操舵角を前記指定操舵角検出手段で新たに検出した場合に、当該操舵角を保持して車両を後退させた場合の予想走行軌跡に沿った方向に新たな仮の目標駐車位置を決定する第２仮目標駐車位置決定手段（１、Ｓ６４）と、
前記第２仮目標駐車位置決定手段で仮の目標駐車位置を決定した場合に、その仮の目標駐車位置まで自動で前記車両を後退させる支援を再開する支援再開手段（１、Ｓ６４）とを備えることを特徴とする駐車支援装置。
【請求項６】
請求項３又は５において、
運転者がステアリングから手を離したか否かを判断する操作終了判断手段（１、Ｓ６４）を備え、
前記支援再開手段は、前記操作終了判断手段で運転者がステアリングから手を離したと判断したことをトリガとして、前記支援を再開することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項において、
前記指定操舵角検出手段は、ステアリングの操舵角が所定時間以上変化しなくなった時点の操舵角を、前記車両の運転者のステアリング操作によって指定された操舵角として検出することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項において、
前記車両の後方を撮像する後方カメラ（４）で撮像した後方画像を取得する後方画像取得手段（１）と、
前記指定操舵角検出手段で検出した操舵角を保持して前記車両を後退させた場合の予想走行軌跡を、前記後方画像取得手段で取得した後方画像に重畳して表示装置（７）に表示させる表示制御手段（１）とを備えることを特徴とする駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両を後退させて駐車空間に並列駐車させる操作（以下、後退での並列駐車）を支援する技術が知られている。例えば、特許文献１には、後退を開始する前に車両が駐車空間を通り過ぎる際の走行経路に対して、直交する方向を駐車空間における車両の目標方位とする運転者支援装置（つまり、駐車支援装置）が開示されている。また、特許文献１に開示の駐車支援装置は、後退中にセンサで検出した駐車空間の側方物体の形状に基づいて、当初の目標方位からのずれを検出し、このずれに応じて、車両走行を支援するための駐車軌跡を補正する。
【０００３】
しかしながら、特許文献１に開示の駐車支援装置では、Ｌ字型のコーナーになった隅部の近辺の駐車空間（以下、隅部駐車空間）に後退させて並列駐車させようとしても、隅部駐車空間に隣接する障害物を十分に検出できず、隅部駐車空間を正しく検出できないという問題点があった。
【０００４】
詳しくは、上記隅部に沿って車両をカーブさせる場合に、車両が直角に曲がることが出来ないために、上記隅部の近辺の障害物ほどセンサの検出範囲外となり易い。よって、上記隅部の近辺の障害物は、車両が通過する通路側に向いた面のうちの一部若しくは全部がセンサで検出できず、当該障害物に隣接する隅部駐車空間も正しく検出できなくなる。
【０００５】
また、上記隅部に沿って車両をカーブさせる場合には、車両の操舵角が大きくなることで、走行経路の曲率も大きくなり、車両の走行経路から決まる当初の目標方位も駐車空間に対して大きくずれてしまうという問題点もあった。
【０００６】
これらの問題点に対して、現状の駐車支援装置は、車両の操舵角が一定値以上となった場合には、駐車空間の検出を行わず、後退での並列駐車の支援も開始しない仕様となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特表２０１１−５２２７３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、車両の操舵角が一定値以上となった場合に駐車空間の検出を行わず、後退での並列駐車の支援もしない従来の技術では、隅部駐車空間への駐車を運転者が望む場合に、後退での並列駐車の支援を運転者が受けられないという問題点を有していた。
【０００９】
他にも、特許文献１に開示の駐車支援装置には、駐車空間がブロック塀等の比較的厚みの薄い障害物に隣接しており、後退前の前進中に当該障害物を測距センサで検出できなかった場合に、当該駐車空間を検出できず、後退での並列駐車の支援を行うことができないという問題点があった。
【００１０】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、自車を後退させて障害物に隣接する駐車空間に並列駐車させる際に、後退前の前進中に測距センサによって当該駐車空間を検出できない場合でも、運転者が所望する駐車位置への駐車支援を行うことを可能にする駐車支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明の駐車支援装置は、車両に搭載され、車両の前部の側方に送信する探査波の反射波を受信することで車両が前進時に通過する経路の側方に存在する障害物を検知する第１測距センサ（２、２ａ、２ｂ）の検知結果を取得する第１センサ情報取得手段（１、Ｓ１）と、車両が経路を前進する際に第１測距センサで逐次検知される検知結果をもとに、障害物に隣接する、当該経路の側方の駐車空間を検出する第１駐車空間検出手段（１、Ｓ１）と、第１駐車空間検出手段で駐車空間を検出できた場合に、当該駐車空間に車両を駐車させる際の目標駐車位置を決定する第１目標駐車位置決定手段（１、Ｓ３１）と、車両を後退させて第１目標駐車位置決定手段で決定した目標駐車位置に並列駐車させる車両走行を支援する第１支援手段（１、Ｓ３３）とを備える駐車支援装置（１）であって、車両の後部の側方の障害物及び駐車枠のいずれかを検知する第２測距センサ（３、３ａ、３ｂ）の検知結果を取得する第２センサ情報取得手段（１、Ｓ７）と、車両の運転者のステアリング操作によって指定された操舵角を検出する指定操舵角検出手段（１、Ｓ５）と、第１駐車空間検出手段で駐車空間を検出できなかった場合であって、且つ、車両が後退を開始した場合に、指定操舵角検出手段で検出した操舵角に従った方向への車両走行を支援する第２支援手段（１、Ｓ６１）と、第２支援手段での支援の開始後に第２測距センサで逐次検知される検知結果をもとに、車両の後部の側方の障害物若しくは駐車枠に隣接する、経路の側方の駐車空間を検出する第２駐車空間検出手段（１、Ｓ７）と、第２駐車空間検出手段で検出した駐車空間に車両を駐車させる際の目標駐車位置を決定する第２目標駐車位置決定手段（１、Ｓ８１）と、車両を後退させて第２目標駐車位置決定手段で決定した目標駐車位置に並列駐車させる車両走行を支援する第３支援手段（１、Ｓ８３）とを備えることを特徴としている。
【００１２】
これによれば、後退前の前進中に、第１測距センサの検知結果から経路の側方の駐車空間を検出できなかった場合であっても、後退時に運転者のステアリング操作によって指定された操舵角に従った方向への車両走行を支援するので、運転者がおおよそ所望する方向への車両走行を支援することが可能になる。
【００１３】
また、そのおおよそ所望する方向への後退時に得られる第２測距センサの検知結果から、経路の側方の駐車空間を検出し、検出した駐車空間に車両を駐車させる際の目標駐車位置を決定して、当該目標駐車位置に並列駐車させる車両走行を支援するので、運転者が所望する駐車位置への駐車支援を行うことが可能になる。なお、後退時には、車両の後部の側方の障害物や駐車枠に逐次接近していくので、当該障害物や駐車枠を第２測距センサで検知することができ、前記経路の側方の駐車空間をより確実に検出することができる。
【００１４】
従って、本発明の駐車支援装置によれば、自車を後退させて障害物に隣接する駐車空間に並列駐車させる際に、後退前の前進中に測距センサによって当該駐車空間を検知できない場合でも、運転者が所望する駐車位置への駐車支援を行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】駐車支援システム１００の概略的な構成を示すブロック図である。
【図２】前部測距センサ２を用いた、駐車空間に隣接した障害物及び駐車空間の検出態様の一例について説明するための模式図である。
【図３】駐車支援ＥＣＵ１での後退駐車支援関連処理のフローの一例を示すフローチャートである。
【図４】第１支援関連処理のフローの一例を示すフローチャートである。
【図５】後方画像に重畳表示される予想走行軌跡の一例を示す図である。
【図６】第２支援関連処理のフローの一例を示すフローチャートである。
【図７】第２駐車空間検出処理の一例の説明をするための模式図である。
【図８】第３支援関連処理のフローの一例を示すフローチャートである。
【図９】第３支援関連処理における目標駐車位置算出処理の一例の説明をするための模式図である。
【図１０】（ａ）及び（ｂ）は、駐車空間の候補がない場合の一例を説明するための模式図である。
【図１１】第４支援関連処理のフローの一例を示すフローチャートである。
【図１２】第４支援関連処理における目標駐車位置算出処理の一例の説明をするための模式図である。
【図１３】本実施形態の構成による効果の説明をするための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。図１に示す駐車支援システム１００は、駐車支援ＥＣＵ１、前部測距センサ２、後部測距センサ３、後方カメラ４、舵角センサ５、車輪速センサ６、表示装置７、及び音声出力装置８を含んでいる。
【００１７】
例えば、駐車支援ＥＣＵ１と前部測距センサ２、後部測距センサ３、後方カメラ４、舵角センサ５、車輪速センサ６、表示装置７、及び音声出力装置８とは、ＣＡＮ（controller areanetwork）などの通信プロトコルに準拠した車内ＬＡＮで各々接続されている構成とすればよい。なお、駐車支援システム１００を搭載している車両を以降では自車と呼ぶ。
【００１８】
前部測距センサ２及び後部測距センサ３は、探査波を送信し、障害物で反射されるその探査波の反射波を受信することで障害物までの距離を検知するために用いられるセンサである。前部測距センサ２及び後部測距センサ３は、探査波を送信し、その探査波の反射波を受信するセンサであればよく、音波を用いるものであっても、光波を用いるものであっても、電波を用いるものであってもよい。例えば、前部測距センサ２及び後部測距センサ３としては、超音波センサ、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のセンサを用いることができる。なお、本実施形態では、超音波センサを用いる場合を例に挙げて説明を行う。
【００１９】
前部測距センサ２は、指向性の中心線が自車の車軸方向から自車前方に傾くように、例えば自車の前部バンパの左右側面に１つずつ配置される。前部測距センサ２の指向性の中心線は、自車の車軸方向から例えば２０°程度まで自車前方に傾いて配置されていてもよい。これにより、前部測距センサ２からは、少し前方寄りの側方に向けて探査波が送信される。以降では、自車左側の前部測距センサ２を前部測距センサ２ａ、自車右側の前部測距センサ２を前部測距センサ２ｂとする。
【００２０】
なお、前部測距センサ２は、自車の前部バンパの左右側面に１つずつ配置される構成に限らず、自車の前部バンパの前方に向いた面にも例えば２つずつ配置されるなど、さらに多く配置される構成としてもよい。前部測距センサ２（２ａ・２ｂ）が請求項の第１測距センサに相当する。
【００２１】
後部測距センサ３は、指向性の中心線が自車の車軸方向から自車後方に傾くように、例えば自車の後部バンパの左右側面に１つずつ配置される。後部測距センサ３の指向性の中心線は、自車の車軸方向から例えば２０°程度まで自車後方に傾いて配置されていてもよい。これにより、後部測距センサ３からは、少し後方寄りの側方に向けて探査波が送信される。以降では、自車左側の後部測距センサ３を後部測距センサ３ａ、自車右側の後部測距センサ３を後部測距センサ３ｂとする。
【００２２】
なお、後部測距センサ３は、自車の後部バンパの左右側面に１つずつ配置される構成に限らず、自車の後部バンパの後方に向いた面にも、指向性の中心線が自車の前進方向を向くように例えば２つずつ配置されるなど、さらに多く配置される構成としてもよい。また、後部測距センサ３は、自車の後部バンパの左右側面に、指向性の中心線が自車の車軸方向を向くものが配置される構成としてもよい。後部測距センサ３（３ａ・３ｂ）が請求項の第２測距センサに相当する。
【００２３】
前部測距センサ２及び後部測距センサ３の指向性は、想定されている車速範囲での使用において送受波を良好に行うことができる程度の広さがありさえすれば、より狭い方が好ましい。
【００２４】
ここで、前部測距センサ２を用いた、駐車空間に隣接した駐車車両や壁等の障害物及び駐車空間の検出態様の一例についての説明を行う。ここでは、便宜上、自車の左側に障害物に挟まれた駐車空間が存在する場合を例に挙げて説明を行う。以降では、図２の例をもとに説明を続けるものとする。
【００２５】
図２中のＡが自車を示しており、黒塗りの矢印が自車Ａの進行方向を示しており、Ｂ１が自車Ａの前進時の進行方向に対して奥側の障害物、Ｂ２が手前側の障害物、Ｂ３がＢ１よりも奥側の壁を示している。また、図２中のＣが障害物Ｂ１と障害物Ｂ２とに挟まれた駐車空間を示している。さらに、Ｄ１が前部測距センサ２ａの検知範囲を示しており、Ｄ２が前部測距センサ２ｂの検知範囲を示している。また、図中のＥで示す点線の矢印が、自車Ａの前進時において前部測距センサ２ａで検知できる距離の限界を示している。
【００２６】
自車Ａは、自車Ａの左側に配置された前部測距センサ２ａから自車Ａの少し前方寄りの左側方に向けて探査波を逐次送信しながら障害物Ｂ２、駐車空間Ｃ、障害物Ｂ１の側方を通過しつつ、障害物Ｂ２、障害物Ｂ１からの反射波が得られる場合には、これを逐次受信することになる。
【００２７】
そして、障害物Ｂ２、障害物Ｂ１のいずれからも十分に反射波を得ることができ、障害物Ｂ２、障害物Ｂ１のいずれも検知できる場合には、自車Ａが走行しながら前部測距センサ２ａで逐次受信した反射波をもとにして、これら障害物Ｂ２、障害物Ｂ１に隣接する駐車空間Ｃを、駐車支援ＥＣＵ１が検出する。
【００２８】
一方、障害物Ｂ２からは十分に反射波を得ることができるが、障害物Ｂ１からは十分に反射波を得ることができず、障害物Ｂ１が検知できない場合には、これら障害物Ｂ２、障害物Ｂ１に隣接する駐車空間Ｃを、駐車支援ＥＣＵ１は検出しない。
【００２９】
障害物Ｂ１から十分に反射波を得ることができない場合の一例としては、以下の場合が挙げられる。具体的には、図２に示すように障害物Ｂ１よりも奥側に壁Ｂ３が存在することにより、障害物Ｂ１よりも手前側から、ステアリングを駐車空間Ｃとは逆方向側に大きく切る必要があるために、前部測距センサ２ａの検知範囲Ｄ１に障害物Ｂ１が入らない（図２のＥ参照）場合である。他にも、障害物Ｂ１がブロック塀等の比較的厚みの薄い障害物であって、この厚みの薄い部分が前進時の自車Ａの方向に向いていることにより、障害物Ｂ１から十分に反射波を得ることができない場合がある。
【００３０】
後方カメラ４は、自車Ａの例えば後部バンパよりも上方に設置され、自車後方に所定角範囲で広がる領域を撮像するものである。後方カメラ４は、光軸が車体後部の路面を向くように設置される。例えば後方カメラ４としては、ＣＣＤカメラを用いる構成とすればよい。後方カメラ４が撮像した自車後方周辺の画像情報は、駐車支援ＥＣＵ１に供給される。よって、駐車支援ＥＣＵ１が請求項の後方画像取得手段に相当する。
【００３１】
舵角センサ５は、自車Ａのステアリングの操舵角を検出するセンサであり、自車Ａが直進状態で走行するときの操舵角を中立位置（０度）とし、その中立位置からの回転角度を操舵角として出力する。なお、この操舵角は、中立位置から右回転する場合には正（＋）の符号を付して出力され、中立位置から左回転する場合には負（−）の符号を付して出力される。また、車輪速センサ６は、各転動輪の回転速度から自車Ａの速度を検出するセンサである。
【００３２】
表示装置７は、駐車支援ＥＣＵ１の指示に従ってテキストや画像を表示する。例えば表示装置７は、フルカラー表示が可能なものであり、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイ等を用いて構成することができる。また、表示装置７としては、例えば、車載ナビゲーション装置に設けられたディスプレイを利用する構成としてもよいし、車載ナビゲーション装置のディスプレイとは別に、インストゥルメントパネル等に設けたディスプレイを用いる構成としてもよい。
【００３３】
音声出力装置８は、スピーカ等から構成され、駐車支援ＥＣＵ１の指示に従って音声を出力する。なお、音声出力装置８としては、例えば、車載ナビゲーション装置に設けられた音声出力装置を利用する構成としてもよい。
【００３４】
駐車支援ＥＣＵ１は、主にマイクロコンピュータとして構成され、何れも周知のＣＰＵ、ＲＯＭ・ＲＡＭ・ＥＥＰＲＯＭ等のメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスによって構成される。駐車支援ＥＣＵ１は、前部測距センサ２、後部測距センサ３、後方カメラ４、舵角センサ５、車輪速センサ６から入力された各種情報に基づき、ＲＯＭに記憶された各種の制御プログラムを実行する。例えば、駐車支援ＥＣＵ１は、自車を後退させて駐車空間Ｃへ並列駐車させるための車両走行の支援（つまり、駐車支援）に関する処理（以下、後退駐車支援関連処理）等の各種の処理を実行する。駐車支援ＥＣＵ１が請求項の駐車支援装置に相当する。
【００３５】
ここで、図３のフローチャートを用いて、駐車支援ＥＣＵ１での後退駐車支援関連処理についての説明を行う。本フローは、駐車支援ＥＣＵ１が所定の開始トリガを検出したときに開始される。開始トリガとしては、例えば図示しない駐車支援開始スイッチをオンにする操作入力などが挙げられる。
【００３６】
まず、ステップＳ１では、第１駐車空間検出処理を行って、ステップＳ２に移る。第１駐車空間検出処理では、障害物Ｂ２、駐車空間Ｃ、障害物Ｂ１の横を前進しながら通過する際に、前部測距センサ２ａから逐次得られる障害物Ｂ１、障害物Ｂ２までの距離を逐次（例えば１００ｍｓｅｃごと）取得する。よって、このステップＳ１の処理が請求項の第１センサ情報取得手段に相当する。
【００３７】
そして、取得した障害物までの距離を時系列に記憶した距離データ系列（点列）から、障害物Ｂ１、障害物Ｂ２の輪郭形状を特定して駐車空間Ｃを検出する。よって、このステップＳ１の処理が請求項の第１駐車空間検出手段に相当する。ここで、距離データ系列から特定される障害物Ｂ１、障害物Ｂ２の輪郭形状は、自車Ａの通過した経路側に向いた面の、地上面を基準とした平面座標系における輪郭形状である。
【００３８】
一例としては、特開２００８−２１０３９号公報に開示されているのと同様の公知の方法によって、距離データ系列（点列）を楕円もしくは放物線により近似した上で障害物Ｂ１、障害物Ｂ２の輪郭形状を特定する。
【００３９】
第１駐車空間検出処理では、障害物Ｂ２、障害物Ｂ１のいずれからも十分に反射波を得ることができ、障害物Ｂ２、障害物Ｂ１のいずれの輪郭形状も特定できる場合には、特定した輪郭形状から、障害物Ｂ１と障害物Ｂ２とに挟まれる駐車空間Ｃが検出できる。一方、障害物Ｂ１から十分に反射波を得ることができず、障害物Ｂ１の輪郭形状が特定できない場合には、障害物Ｂ１と障害物Ｂ２とに挟まれる駐車空間Ｃを検出できない。
【００４０】
他にも、障害物Ｂ１や障害物Ｂ２の輪郭形状の一部が特定できたものの、障害物Ｂ１と障害物Ｂ２との特定できた輪郭形状部分同士の距離が閾値以上離れていた場合にも、駐車空間Ｃを検出できない構成としてもよい。
【００４１】
ステップＳ２では、駐車空間Ｃを検出できた場合（ステップＳ２でＹＥＳ）には、ステップＳ３に移る。一方、駐車空間Ｃを検出できなかった場合（ステップＳ２でＮＯ）には、ステップＳ４に移る。
【００４２】
ステップＳ３では、第１支援関連処理を行って、ステップＳ１４に移る。ここで、図４のフローチャートを用いて、第１支援関連処理の概略について説明を行う。
【００４３】
まず、ステップＳ３１では、目標初期駐車位置算出処理を行って、ステップＳ３２に移る。目標初期駐車位置算出処理では、第１駐車空間検出処理で検出できた駐車空間Ｃに自車Ａを駐車する際の目標駐車位置を設定する。よって、このステップＳ３１の処理が請求項の第１目標駐車位置決定手段に相当する。
【００４４】
目標駐車位置は、目標とする駐車位置（以下、目標位置）及び目標とする駐車角度（以下、目標角度）のうちの少なくとも目標位置であるものとする。例えば、目標位置については、障害物Ｂ１と障害物Ｂ２との中間に自車Ａが位置するように設定し、目標角度については、例えば自車Ａの前進時に通過した経路のうちの駐車空間Ｃを通過した際の経路に直行する方向に平行になるように設定する。
【００４５】
ステップＳ３２では、第１駐車経路算出処理を行って、ステップＳ３３に移る。第１駐車経路算出処理では、自車Ａの現在位置に基づいて後退開始位置を設定し、目標駐車位置に駐車するための駐車経路を決定する。駐車経路の決定方法については、特開２００３−３４２０６号公報や特開２００９−８３８０６号公報に開示されているように公知であるので、詳細については省略する。
【００４６】
ステップＳ３３では、第１駐車支援処理を開始して、ステップＳ１４に移る。第１駐車支援処理では、第１駐車経路算出処理で算出された駐車経路に沿って自車Ａが走行するように操舵支援や自動操舵を行う。よって、このステップＳ３３の処理が請求項の第１支援手段に相当する。
【００４７】
ここで、操舵支援としては、例えば後方カメラ４で撮像した自車Ａの後方画像に、自車Ａが後退する際に通ると予想される予想走行軌跡を重畳させて表示装置７に表示させたりする。予想走行軌跡については、舵角センサ５から得られる操舵角や車輪速センサ６から得られる車速に基づいて、公知の方法によって算出する構成とすればよい。また、ステアリングの操舵タイミングや操舵量の案内音声を音声出力装置８から出力する構成としてもよい。
【００４８】
図３に戻って、ステップＳ２で駐車空間Ｃを検出できなかった場合のステップＳ４では、自車Ａが後退を開始したことを検知した場合（ステップＳ４でＹＥＳ）には、ステップＳ５に移る。一方、自車Ａが後退を開始したことを検知していない場合（ステップＳ４でＮＯ）には、ステップＳ４のフローを繰り返す。自車Ａが後退を開始したことは、シフト位置が後退位置となったことを示す信号が図示しないシフトポジションセンサから得られたことをもとに駐車支援ＥＣＵ１が検知する構成とすればよい。
【００４９】
駐車支援ＥＣＵ１は、自車Ａが後退を開始したことを検知した場合には、後方カメラ４で撮像した自車Ａの後方画像を取得して、この後方画像を表示装置７に表示させる制御を開始するとともに、後部測距センサ３での障害物の検知を開始させるものとする。
【００５０】
ステップＳ５では、進行方向設定処理を行って、ステップＳ６に移る。進行方向設定処理では、自車Ａの運転者のステアリング操作によって指定された操舵角を検出する。よって、このステップＳ５の処理が請求項の指定操舵角検出手段に相当する。
【００５１】
進行方向設定処理の一例について、以下で述べる。まず、駐車支援ＥＣＵ１は、後方カメラ４で撮像した自車Ａの後方画像を取得し、この後方画像に、自車Ａが後退する際に通ると予想される予想走行軌跡を重畳させて表示装置７に表示させる（図５参照）。なお、図５中のＦが予想走行軌跡を示している。よって、駐車支援ＥＣＵ１が請求項の表示制御手段に相当する。
【００５２】
続いて、自車Ａの運転者がステアリング操作を行って予想走行軌跡を駐車したい方向に向け、進行方向を設定する。そして、進行方向を設定した時点のステアリングの操舵角を、自車Ａの運転者のステアリング操作によって指定された操舵角として検出する。
【００５３】
進行方向の設定は、自車Ａの運転者がステアリング操作を行って予想走行軌跡を駐車したい方向に向け、ステアリングの操舵角が所定時間以上変化しなくなった場合に自動で行われる構成とすればよい。これによれば、自車Ａの運転者がステアリング操作を行って予想走行軌跡を駐車したい方向に向けて所定時間固定するだけで、自動で設定が行われるので、上記設定にステアリング操作以外のユーザ操作を必要とせず、利便性が向上する。
【００５４】
ここで言うところの所定時間は、任意に設定可能な値であって、例えば数秒とすればよい。また、操舵角は舵角センサ５から駐車支援ＥＣＵ１が取得する構成とすればよい。また、進行方向の設定は、自車Ａの運転者がステアリング操作を行って予想走行軌跡を駐車したい方向に向け、図示しない操作スイッチの操作入力を行った場合に、この操作入力の検知をトリガとして駐車支援ＥＣＵ１が行う構成としてもよい。
【００５５】
ステップＳ６では、第２走行支援関連処理を行って、ステップＳ７に移る。ここで、図６のフローチャートを用いて、第２支援関連処理の概略について説明を行う。
【００５６】
まず、ステップＳ６１では、第２駐車支援処理を開始し、ステップＳ６２に移る。第２駐車支援処理では、進行方向設定処理で検出された操舵角に従った方向へ自車Ａが走行するように車両走行の支援を行う。よって、このステップＳ６１の処理が請求項の第２支援手段に相当する。
【００５７】
本実施形態では、進行方向設定処理で検出された操舵角に従った方向へ自車Ａを自動で走行させる支援を行う場合を例に挙げて以降の説明を行う。例えば、第２駐車支援処理では、進行方向設定処理で検出された操舵角を保持して自車Ａを自動で後退させる支援を行う構成とすればよい。
【００５８】
他にも、進行方向設定処理で検出された操舵角を保持して自車Ａを後退させた場合の予想走行軌跡に沿った方向に仮の目標駐車位置（以下、仮目標駐車位置）を決定し、決定した仮目標駐車位置に駐車するように自車Ａの自動操舵を行って走行させる支援を行う構成としてもよい。よって、このステップＳ６１の処理が請求項の第１仮目標駐車位置決定手段にも相当する。
【００５９】
なお、仮目標駐車位置を決定した場合には、自車Ａの現在位置から仮目標駐車位置に駐車するための駐車経路を決定し、決定した駐車経路に沿って自車Ａが走行するように自動操舵を行う構成とすればよい。
【００６０】
本実施形態では、操舵角を保持して自車Ａを自動で後退させる支援を行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、操舵角を保持せずに支援を行う構成としてもよい。
【００６１】
ステップＳ６２では、第２駐車支援処理中に自車Ａのステアリング操作が行われたか否かを判定する。第２駐車支援処理中に自車Ａのステアリング操作が行われたか否かは、ステアリング操作トルクを検出する図示しないステアリングトルクセンサの信号をもとに判定する構成とすればよい。
【００６２】
そして、第２駐車支援処理中に自車Ａのステアリング操作が行われたと判定した場合には、第２駐車支援処理を中断し（ステップＳ６２でＹＥＳ）、ステップＳ６３に移る。よって、このステップＳ６２の処理が請求項の支援中断手段に相当する。一方、第２駐車支援処理中に自車Ａのステアリング操作が行われたと判定していない場合には、第２駐車支援処理を継続し（ステップＳ６２でＮＯ）、ステップＳ７に移る。
【００６３】
ステップＳ６３では、進行方向再設定処理を行って、ステップＳ６４に移る。進行方向再設定処理では、自車Ａの運転者のステアリング操作によって新たに指定された操舵角を検出する。進行方向再設定処理は、前述の進行方向設定処理と同様にして行う構成とすればよい。
【００６４】
ステップＳ６４では、支援再開処理を行って、ステップＳ７に移る。支援再開処理では、進行方向再設定処理で検出された操舵角に従った方向へ自車Ａが走行するようにして、第２駐車支援処理を再開する。よって、このステップＳ６４の処理が請求項の支援再開手段に相当する。
【００６５】
例えば傾斜地等では、進行方向設定処理時にドライバが表示装置７で確認した後方画像中の方向と、実際に自車Ａが進んだ方向に差異が出てくる。これに対して、上記の構成によれば、ドライバが第２駐車支援処理において自動で後退する方向の修正をすることができ、上述の差異を抑えることが可能になる。
【００６６】
本実施形態では、進行方向再設定処理で検出された操舵角に従った方向へ自車Ａを自動で後退させる支援を行う場合を例に挙げて以降の説明を行う。例えば、支援再開処理では、進行方向再設定処理で検出された操舵角を保持して自車Ａを自動で後退させる支援を行う構成とすればよい。
【００６７】
他にも、進行方向再設定処理で検出された操舵角を保持して自車Ａを後退させた場合の予想走行軌跡に沿った方向に仮目標駐車位置を決定し、決定した仮目標駐車位置に駐車するように自車Ａの自動操舵を行って走行させる支援を行う構成としてもよい。よって、このステップＳ６４の処理が請求項の第２仮目標駐車位置決定手段に相当する。
【００６８】
なお、仮目標駐車位置を決定した場合には、自車Ａの現在位置から仮目標駐車位置に駐車するための駐車経路を決定し、決定した駐車経路に沿って自車Ａが走行するように自動操舵を行う構成とすればよい。
【００６９】
さらに、支援再開処理では、運転者がステアリングから手を離したか否かを判断し、運転者がステアリングから手を離したと判断したことをトリガとして、第２駐車支援処理を再開する構成としてもよい。よって、このステップＳ６４が請求項の操作終了判断手段にも相当する。
【００７０】
運転者がステアリングから手を離すとセルフステアにより操舵角が変化し、ステアリングについている操作トルクがゼロになる。よって、ステアリングから手を離したか否かの判断は、図示しない前述のステアリングトルクセンサから得られる操作トルクの変化をもとに判断する構成とすればよい。以上の構成によれば、運転者がステアリングから手を離すだけで支援再開をするので、操作スイッチの操作入力によって支援再開する構成に比べ、利便性が向上する。
【００７１】
なお、進行方向再設定処理で操舵角が検出されたことをトリガとして、第２駐車支援処理を再開する構成としてもよい。この構成によれば、自車Ａの運転者がステアリング操作を行って予想走行軌跡を駐車したい方向に向けて所定時間固定するだけで、支援再開をするので、操作スイッチの操作入力によって支援再開する構成に比べ、利便性が向上する。
【００７２】
図３に戻って、ステップＳ７では、第２駐車空間検出処理を行って、ステップＳ８に移る。第２駐車空間検出処理では、後退時に後部測距センサ３ａ・３ｂから逐次得られる自車Ａの左右に位置することになる障害物Ｂ１、障害物Ｂ２までの距離を逐次（例えば１００ｍｓｅｃごと）取得する。よって、このステップＳ７の処理が請求項の第２センサ情報取得手段に相当する。
【００７３】
そして、取得した障害物までの距離を時系列に記憶した距離データ系列（点列）から、障害物Ｂ１、障害物Ｂ２の輪郭形状を前述したのと同様にして特定し、駐車空間Ｃを検出する。よって、このステップＳ７の処理が請求項の第２駐車空間検出手段に相当する。
【００７４】
ここで、距離データ系列から特定される障害物Ｂ１、障害物Ｂ２の輪郭形状は、自車Ａの通過した経路側に向いた面、及び駐車空間Ｃに隣接する面の、地上面を基準とした平面座標系における輪郭形状（図７のＧ２参照）である。図７では、後部測距センサ３ａ・３ｂ以外にも、指向性の中心軸が側方と後方とを向いた後部測距センサ３も用いる場合の例を示している。Ｇ２は、障害物Ｂ２の距離データ系列から特定される輪郭形状である。
【００７５】
なお、本実施形態では、後部測距センサ３として超音波センサを用いる場合を例に挙げて説明を行っているが、後部測距センサ３は自車Ａの後部の側方の所定範囲を撮像するカメラであってもよい。また、後部測距センサ３がカメラの場合は、このカメラの撮像画像をもとに公知の画像認識技術によって、駐車支援ＥＣＵ１が障害物を検知したり、駐車枠を検知したりして駐車空間Ｃを検出する構成としてもよい。自車Ａに対する障害物や駐車枠の位置は、カメラの撮像方向や設置位置と、撮像画像内での障害物や駐車枠の位置とから公知の方法によって算出する構成とすればよい。
【００７６】
第２駐車空間検出処理では、障害物Ｂ２、障害物Ｂ１のいずれからも十分に反射波を得ることができ、障害物Ｂ２、障害物Ｂ１のいずれの輪郭形状も特定できる場合には、特定した輪郭形状から、障害物Ｂ１と障害物Ｂ２とに挟まれる駐車空間Ｃが検出できる。自車Ａの後退時に後部測距センサ３で障害物Ｂ１、Ｂ２を検出する場合には、障害物Ｂ１、Ｂ２に接近しながら検知を行うことになるので、第１駐車空間検出処理よりも障害物Ｂ１、Ｂ２を検知しやすく、駐車空間Ｃの検出が成功しやすい。
【００７７】
また、第２駐車空間検出処理では、障害物Ｂ１及び障害物Ｂ２の一方から十分に反射波を得ることができず、一方の輪郭形状が特定できない場合には、障害物Ｂ１と障害物Ｂ２とに挟まれる駐車空間Ｃを検出できない。なお、障害物が自車の左右方向に拡がる壁である場合にも、駐車空間Ｃを検出できない。さらに、障害物Ｂ１や障害物Ｂ２の輪郭形状の一部が特定できたものの、障害物Ｂ１と障害物Ｂ２との特定できた輪郭形状部分同士の距離が閾値以上離れており、複数の駐車空間の候補が存在する場合には、駐車空間Ｃを検出できないものとする構成としてもよい。
【００７８】
ステップＳ８では、駐車空間Ｃを検出できた場合（ステップＳ８でＹＥＳ）には、ステップＳ９に移る。一方、駐車空間Ｃを検出できなかった場合（ステップＳ８でＮＯ）には、ステップＳ１０に移る。
【００７９】
ステップＳ８では、第３支援関連処理を行って、ステップＳ１４に移る。ここで、図８のフローチャートを用いて、第３支援関連処理の概略について説明を行う。
【００８０】
まず、ステップＳ８１では、目標駐車位置算出処理を行って、ステップＳ８２に移る。目標駐車位置算出処理では、第２駐車空間検出処理で検出できた駐車空間Ｃに自車Ａを駐車する際の目標駐車位置を設定する。よって、このステップＳ８１の処理が請求項の第２目標駐車位置決定手段に相当する。
【００８１】
例えば、ここでの目標駐車位置（図９のＨ参照）のうちの目標位置については、一例として障害物Ｂ１と障害物Ｂ２との中間に自車Ａが位置するように設定し、目標角度については、一例として障害物Ｂ１と障害物Ｂ２との輪郭形状（図９のＧ１、Ｇ２参照）のうちの駐車空間Ｃに接する面の傾きの平均値と同じになるように設定する構成とすればよい（図９参照）。
【００８２】
ステップＳ８２では、第２駐車経路算出処理を行って、ステップＳ８３に移る。第２駐車経路算出処理では、ステップＳ８１で算出した目標駐車位置に駐車するための駐車経路を決定する。駐車経路の決定方法については、前述の第１駐車経路算出処理と同様である。
【００８３】
ステップＳ８３では、第３駐車支援処理を開始して、ステップＳ１４に移る。第３駐車支援処理では、第２駐車経路算出処理で算出された駐車経路に沿って自車Ａが走行するように、前述したのと同様の操舵支援や自動操舵を行う。よって、このステップＳ８３の処理が請求項の第３支援手段に相当する。
【００８４】
なお、第１駐車支援処理を開始した場合にも、自車Ａの後退開始後に後部測距センサ３から逐次得られる障害物Ｂ１、障害物Ｂ２までの距離を逐次（例えば１００ｍｓｅｃごと）取得して、第２駐車空間検出処理と同様にして駐車空間Ｃを検出し直す構成としてもよい。これは、自車Ａの後退時に後部測距センサ３の検知結果をもとに行う駐車空間Ｃの検出の方が、精度が高いためである。
【００８５】
また、駐車空間Ｃを検出し直した後は、第３支援関連処理と同様の処理を行うことで、目標駐車位置及び駐車経路を補正し、補正した駐車経路に沿って自車Ａが走行するように操舵支援や自動操舵を行う構成とすればよい。
【００８６】
図３に戻って、ステップＳ８で駐車空間Ｃを検出できなかった場合のステップＳ１０では、後部測距センサ３ａ・３ｂの検知結果をもとに、自車Ａが障害物Ｂ１若しくは障害物Ｂ２から所定距離の位置まで接近したか否か（つまり、障害物まで所定距離内か否か）を判定する。ここで言うところの所定距離とは、自車Ａが障害物に接近可能な最小距離よりも多少余裕のある距離であって、公知の駐車支援システムにおいて連続音が発せられる程度の距離である。
【００８７】
そして、障害物まで所定距離内と判定した場合（ステップＳ１０でＹＥＳ）には、ステップＳ１１に移る。一方、障害物まで所定距離内でないと判定した場合（ステップＳ１０でＮＯ）には、ステップＳ６に戻り、第２駐車支援処理を継続してフローを繰り返す。
【００８８】
ステップＳ１１では、駐車空間の候補があるか否かを判定する。一例としては、前述の第２駐車空間検出処理において、複数の駐車空間の候補が存在するために駐車空間Ｃを検出できなかった場合には、候補があると判定する。
【００８９】
他にも、第２駐車空間検出処理において、障害物Ｂ１及び障害物Ｂ２の一方の輪郭形状しか特定できなかったが、第１駐車空間検出処理で特定できた障害物の輪郭形状も利用することで駐車空間Ｃが検出できる場合には、候補があると判定する。
【００９０】
具体例としては、第２駐車空間検出処理において障害物Ｂ１の輪郭形状しか特定できなかったが、第１駐車空間検出処理で障害物Ｂ２の輪郭形状を特定できていた場合には、障害物Ｂ１と障害物Ｂ２とに挟まれた駐車空間Ｃを検出することが可能になる。
【００９１】
一方、前述の第２駐車空間検出処理において、上述のいずれにも該当せず、障害物に挟まれる駐車空間を検出できなかった場合には、候補がないと判定する。一例としては、第２駐車空間検出処理において、障害物Ｂ１及び障害物Ｂ２の一方の輪郭形状しか特定できず、第１駐車空間検出処理で特定できた障害物の輪郭形状を利用しても駐車空間Ｃが検出できない場合には、候補がないと判定する。
【００９２】
具体例としては、第２駐車空間検出処理において障害物Ｂ１の輪郭形状（図１０（ａ）のＧ１参照）しか特定できず、第１駐車空間検出処理でも障害物Ｂ１の輪郭形状しか特定できていなかった場合（図１０（ａ）参照）には、障害物Ｂ１と障害物Ｂ２とに挟まれた駐車空間Ｃを検出することができない。
【００９３】
他にも、障害物が自車の左右方向に拡がる壁（図１０（ｂ）のＫ参照）である場合にも、駐車空間Ｃを検出できない（図１０（ｂ）参照）。
【００９４】
そして、ステップＳ１１では、候補があると判定した場合（ステップＳ１１でＹＥＳ）には、ステップＳ１２に移る。一方、候補がないと判定した場合（ステップＳ１１でＮＯ）には、ステップＳ１３に移る。
【００９５】
ステップＳ１２では、第４支援関連処理を行って、ステップＳ１４に移る。ここで、図１１のフローチャートを用いて、第４支援関連処理の概略について説明を行う。
【００９６】
まず、ステップＳ１２１では、目標駐車位置算出処理を行って、ステップＳ１２２に移る。目標駐車位置算出処理では、駐車空間の候補に自車Ａを駐車する際の目標駐車位置を設定する。
【００９７】
例えば、第２駐車空間検出処理で特定できた障害物の輪郭形状に加え、第１駐車空間検出処理で特定できた障害物の輪郭形状を利用することで駐車空間Ｃが検出できた場合には、これら輪郭形状（図１２のＧ１、Ｇ２参照）のうちの、自車Ａの前進時の経路に向いた面を結んだ線分（図１２中のＩ参照）を基準として目標駐車位置を設定する構成とすればよい。
【００９８】
一例としては、上記線分のうちの左右の端部からそれぞれ所定距離の点を、目標駐車位置の上記経路側の２つの角とすればよい。そして、上記線分上の上記角とした点から経路側とは逆方向（以下、奥行き側）に所定距離だけ垂線を下ろした２つの端点を、目標駐車位置の奥行き側の２つの角とすればよい。
【００９９】
また、複数の駐車空間の候補が存在する場合には、駐車支援ＥＣＵ１が自動的に複数の候補から最適な候補を選択し、選択した候補に目標駐車位置を設定する構成としてもよいし、図示しない操作スイッチ等によって運転者に選択された候補に目標駐車位置を設定する構成としてもよい。駐車支援ＥＣＵ１が自動的に複数の候補から最適な候補を選択する例としては、運転席側により大きいスペースが位置するように候補を選択するなどの例が挙げられる。
【０１００】
ステップＳ１２２では、第３駐車経路算出処理を行って、ステップＳ１２３に移る。第３駐車経路算出処理では、ステップＳ１２１で設定した目標駐車位置に駐車するための駐車経路を決定する。駐車経路の決定方法については、前述の第１駐車経路算出処理と同様である。
【０１０１】
ステップＳ１２３では、第４駐車支援処理を開始して、ステップＳ１４に移る。第４駐車支援処理では、第３駐車経路算出処理で算出された駐車経路に沿って自車Ａが走行するように、前述したのと同様の操舵支援や自動操舵を行う。
【０１０２】
図３に戻って、ステップＳ１１で候補がないと判定した場合のステップＳ１３では、第２駐車支援処理を終了（つまり、支援キャンセル）して、フローを終了する。支援キャンセルした場合には、自車Ａが再度前進を開始し、前部測距センサ２で新たな障害物の検知を行って本フローを繰り返す構成とすればよい。
【０１０３】
そして、ステップＳ１４では、自車Ａが駐車を完了したことを検知した場合（ステップＳ１４でＹＥＳ）には、フローを終了する。自車Ａが駐車を完了したことは、例えばシフト位置が駐車位置となったことを示す信号が図示しないシフトポジションセンサから得られたことをもとに駐車支援ＥＣＵ１が検知する構成とすればよい。一方、自車Ａが駐車を完了したことを検知していない場合（ステップＳ１４でＮＯ）には、それまでの駐車支援を継続し、ステップＳ１４のフローを繰り返す。
【０１０４】
以上の構成によれば、後退前の前進中に、前部測距センサ２の検知結果から経路の側方の駐車空間を検出できなかった場合であっても、後退時に運転者のステアリング操作によって指定された操舵角に従った方向への車両走行を支援するので、運転者がおおよそ所望する方向への車両走行を支援することが可能になる。
【０１０５】
また、そのおおよそ所望する方向への後退時に得られる後部測距センサ３の検知結果から、経路の側方の駐車空間を検出し、検出した駐車空間に車両を駐車させる際の目標駐車位置を決定して、当該目標駐車位置に並列駐車させる車両走行を支援するので、運転者が所望する駐車位置への駐車支援を行うことが可能になる。
【０１０６】
ここで、本発明における作用効果について、具体的に図１３を用いて説明を行う。図１３のＢ１はＬ字型のコーナーに存在する柱等の障害物であり、Ｂ２、Ｂ４〜Ｂ６は駐車車両等の障害物とする。なお、これらの障害物は、Ｂ４、Ｂ５、Ｂ５とＢ１とに挟まれた駐車空間、Ｌ字型のコーナー部分のＢ１、Ｂ１とＢ２とに挟まれた駐車空間、Ｂ２、Ｂ６の順にＬ字状に位置しているものとする。
【０１０７】
ここでは、自車ＡがＬ字状に位置するＢ４からＢ６までの障害物の側方をカーブして通過する場合に、Ｌ字型のコーナー部分のＢ１が前部測距センサ２ａの検知範囲Ｄ１に含まれず、検知されないものとする。また、Ｌ字型のコーナー部分から遠いＢ４、Ｂ６の自車Ａの経路側の面は検知範囲Ｄ１に含まれ、輪郭形状が十分に特定できるものの、Ｌ字型のコーナー部分に近いＢ５、Ｂ２の自車Ａの経路側の面は検知範囲Ｄ１に一部が含まれず、輪郭形状が十分に特定できないものとする。
【０１０８】
図１３の例では、Ｂ１が全く検知できず、Ｂ５、Ｂ２の一部も検知できないため、Ｂ５とＢ１とに挟まれた駐車空間、及びＢ１とＢ２とに挟まれた駐車空間は検出できず、第１駐車支援処理は行われない。なお、自車Ａの操舵角が所定値以上となった場合に第１駐車空間検出処理を行わない構成とした場合にも、図１３の例では操舵角が所定値以上となり、第１駐車空間検出処理及び第１駐車支援処理は行われないものとする。
【０１０９】
本実施形態の構成によれば、後退時に運転者がステアリング操作によって駐車方向を指定してやれば、その方向への自動での後退が第２駐車支援処理によって支援される。ここでは、Ｂ１とＢ２との間の駐車空間に自車Ａの予想走行軌跡Ｆを向けて、運転者がステアリング操作による駐車方向を指定したものとする。
【０１１０】
この場合には、後退時に、自車ＡがＢ１及びＢ２に逐次接近していくので、Ｂ１やＢ２を後部測距センサ３で検知することができ、第２駐車空間検出処理でＢ１の輪郭形状Ｇ１、Ｂ２の輪郭形状Ｇ２を特定することが可能になる。そして、この特定した輪郭形状Ｇ１、輪郭形状Ｇ２から、Ｂ１とＢ２との間の駐車空間における目標駐車位置Ｈを算出することが可能になる。
【０１１１】
目標駐車位置Ｈを算出できた後は、この目標駐車位置Ｈに駐車するための駐車経路を算出し、この駐車経路に沿って自車Ａが走行するように操舵支援や自動操舵を行う第３駐車支援処理が行われるので、この支援に従って目標駐車位置Ｈに駐車できる。
【０１１２】
従って、本実施形態の駐車支援ＥＣＵ１によれば、自車を後退させて障害物に隣接する駐車空間に並列駐車させる際に、後退前の前進中に前部測距センサ２によって当該駐車空間を検知できない場合でも、運転者が所望する駐車位置への駐車支援を行うことが可能になる。
【０１１３】
なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１１４】
１  駐車支援ＥＣＵ（駐車支援装置）、２・２ａ・２ｂ  前部測距センサ（第１測距センサ）、３・３ａ・３ｂ  後部測距センサ（第２測距センサ）、Ｓ１  第１センサ情報取得手段、第１駐車空間検出手段、Ｓ５  指定操舵角検出手段、Ｓ７  第２センサ情報取得手段、第２駐車空間検出手段、Ｓ３１  第１目標駐車位置決定手段、Ｓ３３  第１支援手段、Ｓ６１  第２支援手段、Ｓ８１  第２目標駐車位置決定手段、Ｓ８３  第３支援手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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