(57)【要約】【課題】運転支援装置において、地図情報データベースの情報が入手不可となっても、過去の走行履歴に存在する走行・停止・右左折したときの位置情報や信号有無交差点の推定情報等を利用して、サービスを継続することにある。【解決手段】車両通信装置（２）は、自車両位置周辺の交差点に関する情報を取得する第１の交差点情報取得手段（２０）と、交差点に関する情報を内部メモリ（２６）に記録する交差点情報記録手段（２１）と、交差点に関する情報を取得不能である場合に内部メモリ（２６）に記録された交差点に関する情報から自車両位置周辺の交差点に関する情報を取得する第２の交差点情報取得手段（２２）と、他車両に関する情報を取得する他車両情報取得手段（２３）と、自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段（２４）と、自車両の運転者に注意を喚起する注意喚起手段（２５）とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に自車両の運転者に報知する運転支援装置において、自車両の位置を検出する自車両位置検出手段と、地図情報データベースを有する他の装置と通信して前記自車両位置検出手段により検出された自車両位置周辺の交差点に関する情報を取得する第１の交差点情報取得手段と、前記第１の交差点情報取得手段により取得された交差点に関する情報を内部メモリに記録する交差点情報記録手段と、前記第１の交差点情報取得手段により前記地図情報データベースから交差点に関する情報を取得不能である場合に、前記交差点情報記録手段により前記内部メモリに記録された交差点に関する情報から前記自車両位置検出手段により検出された自車両位置周辺の交差点に関する情報を取得する第２の交差点情報取得手段と、少なくとも他車両の位置情報を含む他車両に関する情報を取得する他車両情報取得手段と、前記第１の交差点情報取得手段あるいは前記第２の交差点情報取得手段により取得された交差点に関する情報と前記他車両情報取得手段により取得された他車両に関する情報とに基づいて自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段と、前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された際に自車両の運転者に注意を喚起する注意喚起手段とを備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記自車両位置検出手段により検出された自車両位置周辺の交差点に関する情報を前記第１の交差点情報取得手段及び前記第２の交差点情報取得手段により取得不能である場合に、自車両の走行状態から自車両が走行した場所が信号機のない交差点であるか否かを推定する交差点推定手段を備え、前記交差点情報記録手段は、前記交差点推定手段により信号機のない交差点であると推定された場合に、この交差点に関する情報を前記内部メモリに記録することを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、運転支援装置に係り、特に車車間／路車間通信により自車両の周辺道路を走行する他車両の情報を受信し、この他車両の情報を基に自車両との衝突につながる可能性が高い場合に、運転者に報知手段（音声・表示等）で注意を喚起する運転支援装置であって、地図情報データベースの情報を取得することができなくなった場合に、過去の走行履歴を用いてサービスを継続することができる運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両には、自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に、自車両の運転者に報知する運転支援装置を設置しているものがある。
一般的に、運転支援装置は、車車間／路車間通信を行う車両通信装置により、自車両と他車両との位置情報等を周辺車両と相互に送受信し、周辺に存在する車両の位置（緯度経度）・速度等を把握して、サービスの要否を判定している。
即ち、図６に示すように、運転支援装置１０１は、車両通信装置１０２を備えるとともに、この車両通信装置１０２に連絡して、ＧＰＳアンテナ１０３と、路車間通信機（通信回路）１０４を介した路車間通信アンテナ１０５と、車車・歩車間通信アンテナ１０６と、相手側装置としてのナビゲーションシステム１０７を介した報知手段（スピーカ等の音声）１０８と、電源・ＧＮＤ・車両信号手段１０９とを備える。また、車両通信装置１０２は、ＧＰＳ受信回路１１０と、車車・歩車間通信機（通信回路）１１１とを備える。
この場合、自車両の速度等の情報は、ＧＰＳ受信回路１１０や車速パルス等の車両情報から入手している。一方、自車両位置等の情報は、ナビゲーションシステム１０７が有している地図情報データベース１０７Ａの情報を利用して、自車両周辺の交差点位置（緯度経度）や情報（信号有無等）を入手している。
このような運転支援装置としては、以下のような先行技術文献がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１８０５９８号公報
【０００４】
特許文献１に係る移動体位置測位装置は、ＧＰＳ情報の入力先を信頼度の高い方へ切り替えるものであって、所定レベル以上の信頼性の高い位置情報が取得された場合に、モードを切り替えている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、従来、ナビゲーションシステム又は携帯端末から地図情報データベースの情報を入手できているときには問題はないが、ナビゲーションシステムでの故障や通信障害の場合や、携帯端末が地図情報データベースの情報を送信できない状態（アプリケーションの変更等）になり、地図情報データベースの情報を入手できなくなった場合に、サービスの機能を中断したり、地図情報データベースの情報がないままで、サービスを継続しなければならず、改善が望まれていた。
【０００６】
即ち、従来、運転支援装置の制御にあっては、地図情報データベースの情報が入手可能な場合に、以下のような処理をしている。
車両通信装置は、地図情報データベースの情報が入手可能なナビゲーションシステム等の相手側装置と通信を行う。また、車両通信装置は、ＧＰＳ受信回路から現在位置を検知し、現在位置周辺、又は車両進行方向の交差点情報（緯度経度の位置、信号有無等）を、ナビゲーションシステム等の相手側装置に要求する。これに対し、相手側装置は、その要求に該当する交差点情報を、車両通信装置に返信する。
そして、車両通信装置は、自車両がサービスを必要とするシーン（出会い頭シーン・右直シーンで、一時停止する前後等）において、受信した交差点情報及び車車間・路車間通信による対象車両情報、自車両情報（車速等）、車両通信装置のＧＰＳ受信回路・センサの情報等から、対象車両と衝突の可能性が有り、出会い頭シーン・右直シーンのサービスが必要かどうかを判断する。また、車両通信装置は、サービスが必要と判断した場合、最適なタイミングで、ナビゲーションシステム等の相手側装置に、報知手段（音声・表示）による運転者への注意喚起のオン要求を送信する。
これに対し、相手側装置は、その車両通信装置からの要求により、該当するシーンに対する注意喚起の音声・表示を報知手段から出して、運転者に注意を促す。そして、車両通信装置は、対象車両が通過する等で、サービスが不要になったと判断した場合に、相手側装置に注意喚起のオフ要求を送信する。これに対し、相手側装置は、その要求により、音声・表示を停止する。
一方、運転支援装置にあっては、相手側装置から地図情報データベースの情報が入手不可な場合には、車両通信装置は、起動時、地図情報データベースの情報の入手可能な相手側装置が無い場合、又は、通信中に通信が一定時間以上不能となったことを検知した場合に、異常表示してサービスを停止していることから、改善が望まれていた。
【０００７】
そこで、この発明は、相手側装置から地図情報データベースの情報が入手不可となっても、過去の走行履歴に存在する走行・停止・右左折したときの位置情報や信号有無交差点の推定情報等を利用して、サービスを継続することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明は、自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に自車両の運転者に報知する運転支援装置において、自車両の位置を検出する自車両位置検出手段と、地図情報データベースを有する他の装置と通信して前記自車両位置検出手段により検出された自車両位置周辺の交差点に関する情報を取得する第１の交差点情報取得手段と、前記第１の交差点情報取得手段により取得された交差点に関する情報を内部メモリに記録する交差点情報記録手段と、前記第１の交差点情報取得手段により前記地図情報データベースから交差点に関する情報を取得不能である場合に、前記交差点情報記録手段により前記内部メモリに記録された交差点に関する情報から前記自車両位置検出手段により検出された自車両位置周辺の交差点に関する情報を取得する第２の交差点情報取得手段と、少なくとも他車両の位置情報を含む他車両に関する情報を取得する他車両情報取得手段と、前記第１の交差点情報取得手段あるいは前記第２の交差点情報取得手段により取得された交差点に関する情報と前記他車両情報取得手段により取得された他車両に関する情報とに基づいて自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する衝突可能性判定手段と、前記衝突可能性判定手段により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された際に自車両の運転者に注意を喚起する注意喚起手段とを備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
この発明は、相手側装置から地図情報データベースの情報が入手不可となっても、過去の走行履歴に存在する走行・停止・右左折したときの位置情報や信号有無交差点の推定情報等を利用して、サービスを継続することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は運転支援制御のフローチャートである。（実施例）
【図２】図２は運転支援装置の構成図である。（実施例）
【図３】図３は運転支援装置の車両通信装置のシステム構成図である。（実施例）
【図４】図４はＴ字路を左折する場合の自車両の走行例（出会い頭シーン）の説明図である。（実施例）
【図５】図５は交差点を右折する場合の自車両の走行例（右直シーン）の説明図である。（実施例）
【図６】図６は従来における車両通信装置のシステム構成図である。（従来例）
【発明を実施するための形態】
【００１１】
この発明は、相手側装置から地図情報データベースの情報が入手不可となっても、過去の走行履歴に存在する走行・停止・右左折したときの位置情報や信号有無交差点の推定情報等を利用して、サービスを継続する目的を、自車両と他車両とが衝突の可能性があると判定された際に自車両の運転者に注意を喚起して実現するものである。
【実施例】
【００１２】
図１〜図５は、この発明の実施例を示すものである。
図２に示すように、車両には、運転支援装置１が搭載される。
運転支援装置１は、自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された場合に自車両の運転者に報知するものであり、車両通信装置２と相手側装置３とを備える。この相手側装置３は、ナビゲーションシステム４又は携帯端末５等からなり、地図情報データベースを有する他の装置を構成するものである。従って、ナビゲーションシステム４は、地図情報データベース４Ａを有する。携帯端末５は、地図情報データベース５Ａを有する。
車両通信装置２は、図３に示すように、ＧＰＳ受信回路６及びＧＰＳアンテナ７からなって自車両の位置を検出する自車両位置検出手段８と、路車間通信機（通信回路）９と路車間通信アンテナ１０とからなる路車間通信手段１１、車車・歩車間通信機（通信回路）１２と車車・歩車間通信アンテナ１３とからなる車車・歩車間通信手段１４、運転者へ報知を行う報知手段（ブザー、スピーカ等）１５と、運転者へ情報を表示する表示ユニット（ＬＥＤ等の表示）１６と、各種の車両状態を検出するセンサ（Ｇセンサ、ジャイロ等）１７と、内部電源であるバッテリ１８と、外部電源・ＧＮＤ・車両信号手段１９とを備える。
【００１３】
また、車両通信装置２は、図３に示すように、第１の交差点情報取得手段２０と、交差点情報記録手段２１と、第２の交差点情報取得手段２２と、他車両情報取得手段２３と、衝突可能性判定手段２４と、注意喚起手段２５と、内部メモリ２６とを備える
第１の交差点情報取得手段２０は、地図情報データベースを有する他の装置である相手側装置３と通信して自車両位置検出手段８により検出された自車両位置周辺の交差点に関する情報を取得する。
交差点情報記録手段２１は、第１の交差点情報取得手段２０により取得された交差点に関する情報を内部メモリ２６に記録する。
第２の交差点情報取得手段２２は、第１の交差点情報取得手段２０により地図情報データベースから交差点に関する情報を取得不能である場合に、交差点情報記録手段２１により内部メモリ２６に記録された交差点に関する情報から自車両位置検出手段８により検出された自車両位置周辺の交差点に関する情報を取得する。
他車両情報取得手段２３は、少なくとも他車両の位置情報を含む他車両に関する情報を取得する。
衝突可能性判定手段２４は、第１の交差点情報取得手段２０あるいは第２の交差点情報取得手段２２により取得された交差点に関する情報と他車両情報取得手段２３により取得された他車両に関する情報とに基づいて自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する。
注意喚起手段２５は、衝突可能性判定手段２４により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された際に、報知手段１５等を介して自車両の運転者に注意を喚起する。なお、この自車両の運転者に注意を喚起する手段としては、報知手段１５による音声、又は表示ユニット１６による表示、あるいは、これらを合わせて行うことも可能である。
内部メモリ２６は、各交差点に関する各種情報を記録する。
【００１４】
更に、車両通信装置２は、図３に示すように、交差点推定手段２７を備える。この交差点推定手段２７は、自車両位置検出手段８により検出された自車両位置周辺の交差点に関する情報を第１の交差点情報取得手段２０及び前記第２の交差点情報取得手段２２により取得不能である場合に、自車両の走行状態から自車両が走行した場所が信号機のない交差点であるか否かを推定する。そして、交差点情報記録手段２１は、交差点推定手段２７により信号機のない交差点であると推定された場合に、この交差点に関する情報を内部メモリ２６に記録する。
【００１５】
図４には、優先道路と非優先道路とからなるＴ字路を左折する場合の自車両の走行例（出会い頭シーン）を説明する。
この図４に付された符号を、以下に説明する。
Ｔは、Ｔ字路を示す。
Ｒ１は、優先道路を示す。
Ｒ２は、非優先道路を示す。
Ｄ１は、自車両の右側にある高い建物（視界を遮る障害物）を示す。
Ｄ２は、自車両の左側にある高い塀（視界を遮る障害物）を示す。
Ｓは、非優先道路の一時停止線を示す。
Ｃ１は、非優先道路の一時停止線Ｓで停止している自車両を示す。
Ｃ２は、Ｃ１が前方に移動して、左折開始待ちで道路端に停止している自車両を示す。
Ｅは、自車両右方向から接近する車両（サービス対象車両）を示す。
Ｆは、自車両左方向から接近する車両（サービス対象車両）を示す。
車両通信装置２は、自車両右方向から接近する他車両（サービス対象車両）Ｅとの衝突可能性を自車両の運転者に注意喚起する。
【００１６】
図５には、交差点を右折する場合の自車両の走行例（右直シーン）の説明図である。
この図５に付された符号を、以下に説明する。
Ｒ３は、一方の道路を示す。
Ｒ４は、この一方の道路Ｒ３に直交する他方の道路を示す。
Ｐは、一方の道路Ｒ３と他方の道路Ｒ４との交差点を示す。
Ｈは、一方の道路Ｒ３から交差点中央の停止線を示す。
Ｃ３は、一方の道路Ｒ３から交差点中央の停止線Ｈで右折待ち停止中の自車両を示す。
Ｃ４は、Ｃ３が前方に移動して、交差点中央で右折待ち停止中の自車両を示す。
Ｇは、対向車線を走行して接近する車両（サービス対象車両）を示す。
車両通信装置２は、対向車線を走行して接近する他車両（サービス対象車両）Ｇとの衝突可能性を自車両の運転者に注意喚起する。
【００１７】
即ち、この実施例においては、車両通信装置２は、ナビゲーションシステム４又は携帯端末５からなる相手側装置３による地図情報データベースの情報を利用して、自車両周辺の交差点位置（緯度経度）や情報（信号等）からサービスの要否を判定する。
相手側装置３から地図情報データベースの情報を入手できている時は問題ないが、ナビゲーションシステム４側の故障・通信障害の場合や、携帯端末５が地図情報データベースの情報を送信できない状態（アプリケーションソフトが変更等）になり、地図情報データベースの情報を入手できなくなった場合に、車両通信装置２に記録していた走行・停止・右左折した位置情報、又は信号有無交差点の推定情報等を利用して、サービスの有無を判定する。
ここで、上記の記録していた位置情報とは、走行・停止・右左折した時の交差点位置を相手側装置３の地図情報データベースの情報から入手したものであり、この時、信号有無情報も記録する。また、地図情報データベースの情報が入手できない時には、同様に、走行・停止・右左折した場合に、右左折した位置を仮の交差点として記録する。但し、この位置には信号有無情報がないので、今後、この仮の交差点位置近傍（規定半径内）を規定回数以内通過した時に、規定速度以上で停止しないで、右左折又は直進で通過すれば、この仮の交差点は、信号有り交差点として本登録する。
【００１８】
次に、この実施例に係る運転支援について、図１のフローチャートに沿って説明する。
この図１のフローチャートでは、車両通信装置２を搭載した各車両間で通信を行い、サービスの要否を判定するものであって、地図情報データベースの情報が入手可能な場合と、地図情報データベースの情報が入手不可な場合とで、制御が異なるため、それぞれの制御の流れを示す。
図１に示すように、運転支援プログラムがスタートすると（ステップＡ０１）、先ず、車両通信装置２は、相手側装置３と通信可能か否かを判断する（ステップＡ０２）。
このステップＡ０２がＹＥＳで、相手側装置３と通信可能で、相手側装置３から地図情報データベースの情報が入手可能な場合には、以下の処理を行う。
車両通信装置２は、地図情報の入手可能な相手側装置３と通信を行い、交差点情報を収集する（図２参照）（ステップＡ０３）。
そして、車両通信装置２は、車車間／路車間通信を行い、自車両位置検出手段８のＧＰＳ受信回路６から現在位置を検知し、現在位置周辺又は車両進行方向の交差点情報（緯度経度の位置、信号有無等）を相手側装置３に要求する。これに対し、相手側装置３は、この要求に該当する交差点情報を車両通信装置２に返信する（ステップＡ０４）。
また、車両通信装置２は、自車両がサービスを必要とする出会い頭シーン（図４参照）・右直シーン（図５参照）で一時停止する前後等において、受信した交差点情報及び車車間・路車間通信による対象車両情報、自車両情報（車速等）、車両通信装置２内のＧＰＳ受信回路６・センサ１７の情報等から、対象車両と衝突の可能性が有り、出会い頭シーン（図４参照）・右直シーン（図５参照）のサービスが必要かどうかを判断する（ステップＡ０５）。
このステップＡ０５がＹＥＳで、サービスが必要と判断した場合には、車両通信装置２は、最適なタイミングで、相手側装置３に報知手段１５等による運転者ヘの注意喚起のオン要求を送信する（ステップＡ０６）。
これに対し、相手側装置３は、車両通信装置３からの要求により、該当するシーンに対する注意喚起の報知手段１５等を作動して運転者に注意を促す（ステップＡ０７）。
そして、上記のサービスが不要になったか否かを判断する（ステップＡ０８）。
このステップＡ０８がＹＥＳで、対象車両が通過する等で、サービスが不要になった場合には、車両通信装置２は、相手側装置３に注意喚起のオフ要求を送信する（ステップＡ０９）。
これに対し、相手側装置３は、車両通信装置２からの要求信号により、音声・表示を停止する（ステップＡ１０）。
このステップＡ１０の処理後、又は前記ステップＡ０５がＮＯの場合には、車両通信装置２は、運転サービスの有無に関係なく、入手した交差点の情報の内、自車両が通過（右左折・直進）した交差点情報を内部メモリ２６に記録する（ステップＡ１１）。
【００１９】
一方、前記ステップＡ０２がＮＯで、相手側装置３と通信不可能で、相手側装置３から地図情報データベースの情報が入手不可の場合には、以下の処理を行う。
この場合、車両通信装置２は、起動時、地図情報の入手可能な相手側装置３が無い、又は相手側装置３が通信中に通信が一定時間以上不能となったことを検知した場合、新たな地図情報を利用しないモードに移行する。但し、定期的に通信相手との通信が可能かどうかを調査し、通信可能となった時点で地図情報を利用するモードに戻す。
車両通信装置２は、地図情報を利用しないモードに移行した場合、現在位置から進行方向にある交差点に対し、内部メモリ２６にある交差点情報が利用できないかを調査する（ステップＡ１２）。
このステップＡ１２がＹＥＳで、内部メモリ２６にある交差点情報が利用可能（過去に通過している交差点）と判断した場合には、内部メモリ２６にある交差点情報を収集する（ステップＡ１３）。
このステップＡ１３の処理後、又は前記ステップＡ１２がＮＯの場合には、車両通信装置２は、自車両が一時停止の前後において、車車間・路車間通信を行い、対象車両情報、自車両情報（車速等）、車両通信装置２のＧＰＳ受信回路６・センサ１７の情報等を収集する（ステップＡ１４）。
そして、車両通信装置２は、自車両が対象車両と衝突の可能性が有り、出会い頭シーン・右直シーンのサービスが必要かどうかを判断する（ステップＡ１５）。
このステップＡ１５がＹＥＳで、サービスが必要と判断した場合には、車両通信装置２は、最適なタイミングで内部の報知手段１５により、運転者ヘの注意喚起を行う（ステップＡ１６）。
そして、対象車両が通過する等で、サービスが不要になったか否かを判断する（ステップＡ１７）。
このステップＡ１７がＮＯで、サービスが必要な場合には、前記ステップＡ１６に戻る。
このステップＡ１７がＹＥＳで、車両通信装置２は、対象車両が通過する等で、サービスが不要になったと判断した場合には、報知手段１５を停止する（ステップＡ１８）。
そして、このステップＡ１８の処理後、又は、前記ステップＡ１５がＮＯの場合には、車両通信装置２は、右左折した交差点の位置情報を記録するため、一時停止（図４の符号Ｃ１の位置）、右左折のために一時停止した位置（図４の符号Ｃ２の位置）（緯度経度）から、交差点の位置を推定して内部メモリ２６に記録する（ステップＡ１９）。この場合、規定回数、この交差点近傍（規定半径内）位置を通過した時、同様に停止してから右左折すれば、正式にサービスが必要な推定交差点として登録する。停止せず、右左折・直進で通過することがあれば、サービスが不要な推定交差点（信号有り等）等として登録する。また、一時停止線ではなく、信号が赤色で停止した場合は、交差点までの距離が出会い頭での道路端距離（図４の符号Ｃ１の位置から符号Ｃ２の位置までの距離）より極端に長いため、区別できる。
前記ステップＡ１１の処理後、又は前記ステップＡ１９の処理後は、プログラムをエンドとする（ステップＡ２０）。
【００２０】
従って、この実施例によれば、地図情報データベースの情報が入手不可となっても、過去の走行履歴から推定した交差点情報によってサービスを継続できるため、サービス機能を中断することがなく、また、信号有り交差点での不必要なサービスも減らすことができる。
つまり、地図情報データベースの情報が無いと、一時停止した個所がサービスを必要としているかどうかを判断することが難しく、本来、赤信号で停止しているときに、サービスが不要であるが、この判断ができず、サービスを出してしまう場合がある。
これに対し、この実施例では、地図情報データベースの情報があれば、一時停止した位置が、サービスが必要な交差点かどうか判定することが容易になる（サービスが必要な箇所＝信号の無い交差点等、サービスが不要な個所＝出会い頭における信号の有る交差点、渋滞中の直線道路での停止等）。
【００２１】
以上、この発明の実施例について説明してきたが、上述の実施例の構成を請求項毎に当てはめて説明する。
先ず、請求項１に記載の発明では、車両通信装置２は、第１の交差点情報取得手段２０と、交差点情報記録手段２１と、第２の交差点情報取得手段２２と、他車両情報取得手段２３と、衝突可能性判定手段２４と、注意喚起手段２５とを備える。
第１の交差点情報取得手段２０は、地図情報データベースを有する他の装置である相手側装置３と通信して自車両位置検出手段８により検出された自車両位置周辺の交差点に関する情報を取得する。交差点情報記録手段２１は、第１の交差点情報取得手段２０により取得された交差点に関する情報を内部メモリ２６に記録する。第２の交差点情報取得手段２２は、第１の交差点情報取得手段２０により地図情報データベースから交差点に関する情報を取得不能である場合に、交差点情報記録手段２１により内部メモリ２６に記録された交差点に関する情報から自車両位置検出手段８により検出された自車両位置周辺の交差点に関する情報を取得する。他車両情報取得手段２３は、少なくとも他車両の位置情報を含む他車両に関する情報を取得する。衝突可能性判定手段２４は、第１の交差点情報取得手段２０あるいは第２の交差点情報取得手段２２により取得された交差点に関する情報と他車両情報取得手段２３により取得された他車両に関する情報とに基づいて自車両と他車両とが衝突する可能性があるか否かを判定する。注意喚起手段２５は、衝突可能性判定手段２４により自車両と他車両とが衝突する可能性があると判定された際に、報知手段１５を介して自車両の運転者に注意を喚起する。
これにより、相手側装置３の地図情報データベースから交差点に関する情報が取得した際にこの情報を記録するため、地図情報データベースから交差点に関する情報が取得不能になっても、過去に走行した際に記録したから交差点に関する情報に基づいてサービスを継続することができる。
また、請求項２に記載の発明では、車両通信装置２は、交差点推定手段２７を備える。この交差点推定手段２７は、自車両位置検出手段８により検出された自車両位置周辺の交差点に関する情報を第１の交差点情報取得手段２０及び第２の交差点情報取得手段２２により取得不能である場合に、自車両の走行状態から自車両が走行した場所が信号機のない交差点であるか否かを推定する。また、交差点情報記録手段２１は、交差点推定手段２７により信号機のない交差点であると推定された場合、交差点に関する情報を内部メモリ２６に記録する。
これにより、相手側装置３の地図情報データベースから交差点に関する情報が取得不能であり、さらに交差点に関する情報が記録されていなくても、実際に走行した結果に基づいて交差点に関する情報を記録するため、地図情報データベースから交差点に関する情報が取得不能な状態が継続しても、サービスを提供することができる。
【００２２】
なお、この実施例においては、変形例として、車両情報にカメラによる前方交差点信号有無や路車間通信による前方交差点信号情報等が入手可能なら、この情報により、信号有無を内部メモリに記録してもよい。
【産業上の利用可能性】
【００２３】
この発明の運転支援装置は、運転者に適切なサービス提供を行うものであり、二輪、四輪、電動車両等の各種車両に適用できる。
【符号の説明】
【００２４】
１  運転支援装置
２  車両通信装置
３  相手側装置
４  ナビゲーションシステム
４Ａ  ナビゲーションシステムの地図情報データベース
５  携帯端末
５Ａ  携帯端末の地図情報データベース
６  ＧＰＳ受信回路
７  ＧＰＳアンテナ
８  自車両位置検出手段
９  路車間通信機（通信回路）
１０  路車間通信アンテナ
１１  路車間通信手段
１２  車車・歩車間通信機（通信回路）
１３  車車・歩車間通信アンテナ
１４  車車・歩車間通信手段
１５  報知手段（ブザー、スピーカ等）
１６  表示ユニット（ＬＥＤ等）
１７  センサ（Ｇセンサ、ジャイロ等）
１８  バッテリ
１９  電源・ＧＮＤ・車両信号手段
２０  第１の交差点情報取得手段
２１  交差点情報記録手段
２２  第２の交差点情報取得手段
２３  他車両情報取得手段
２４  衝突可能性判定手段
２５  注意喚起手段
２６  内部メモリ
２７  交差点推定手段
【図１】
2014191577.tif 000003
【図２】
2014191577.tif 000004
【図３】
2014191577.tif 000005
【図４】
2014191577.tif 000006
【図５】
2014191577.tif 000007
【図６】
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