(57)【要約】【課題】撮像部から入力される信号に異常がある場合でも、適正な画像歪み補正を行うことを目的とする。【解決手段】画像歪み補正装置は、撮像部から入力されるタイミング制御信号に従って、撮像部から入力されるデジタル画像信号を格納する画像データ記憶手段と、撮像部の結合光学系の歪み特性に応じて、画像データ記憶手段に格納したデジタル画像信号の歪み補正を行う幾何学補正手段と、撮像部から入力されるタイミング制御信号を監視する制御信号監視手段と、撮像部から入力されるタイミング制御信号が異常と判断された場合には、画像データ記憶手段に入力するタイミング制御信号を内部で生成したタイミング制御信号に切り替える切替手段と、を備えている。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
結像光学系を有する撮像部から出力されるデジタル画像信号の歪みを補正する画像歪み補正装置であって、
前記撮像部から入力されるタイミング制御信号に従って、前記撮像部から入力されるデジタル画像信号の少なくとも一部を格納する画像データ記憶手段と、
前記結像光学系の幾何学歪みの特性を記憶する歪み特性記憶手段と、
前記歪み特性記憶手段に記憶された歪み特性に応じて、前記画像データ記憶手段に格納したデジタル画像信号の歪み補正を行う幾何学補正手段と、
前記撮像部から入力されるタイミング制御信号を監視する制御信号監視手段と、
タイミング制御信号を内部で生成する内部制御信号生成手段と、
前記制御信号監視手段により、前記撮像部から入力されるタイミング制御信号が異常と判断された場合には、前記画像データ記憶手段に入力するタイミング制御信号を、前記内部制御信号生成手段で生成したタイミング制御信号に切り替える切替手段と、
を備えたことを特徴とする画像歪み補正装置。
【請求項２】
前記タイミング制御信号は、水平方向有効タイミング信号を含むことを特徴とする画像歪み補正装置。
【請求項３】
前記制御信号監視手段は、前記撮像部から出力される水平方向有効タイミング信号のアサート期間又はアサート周期を計測する計測手段を含むことを特徴とする請求項２に記載の画像歪み補正装置。
【請求項４】
前記制御信号監視手段は、前記計測手段で計測した、前記撮像部から出力される水平有効タイミング信号のアサート期間またはアサート周期が、設定値と同一であるか否かを比較し、前記撮像部から出力される水平有効タイミング信号のアサート期間又はアサート周期が前記設定値と異なる場合に、前記撮像部から出力される水平有効タイミング信号が異常であると判定することを特徴とする請求項３に記載の画像歪み補正装置。
【請求項５】
前記制御信号監視手段は、前記計測手段で計測した、前記撮像部から出力される水平有効タイミング信号のアサート期間またはアサート周期が、前回のアサート期間またはアサート周期と同一であるか否かを比較し、前記撮像部から出力される水平有効タイミング信号のアサート期間又はアサート周期が前記前回のアサート期間またはアサート周期と異なる場合に、前記撮像部から出力される水平有効タイミング信号が異常であると判定することを特徴とする請求項３に記載の画像歪み補正装置。
【請求項６】
前記制御信号監視手段は、前記撮像部から出力される水平有効タイミング信号の異常が所定回数連続した場合に、装置をリセットすることを特徴とする請求項２〜請求項４のいずれか１つに記載の画像歪み補正装置。
【請求項７】
結像光学系を有する撮像部から出力されるデジタル画像信号の歪みを補正する画像歪み補正方法であって、
前記撮像部から入力されるタイミング制御信号に従って、前記撮像部から入力されるデジタル画像信号の少なくとも一部をメモリに格納する画像データ記憶工程と、
前記結像光学系の幾何学歪みの特性に応じて、前記メモリに格納したデジタル画像信号の歪み補正を行う補正工程と、
前記撮像部から出力されるタイミング制御信号を監視する監視工程と、
タイミング制御信号を内部で生成する生成工程と、
前記監視工程で前記撮像部から入力されるタイミング制御信号が異常と判断された場合に、内部で生成したタイミング制御信号に切り替える切替工程と、
を含むことを特徴とする画像歪み補正方法。
【請求項８】
結像光学系を有する撮像部から出力されるデジタル画像信号の歪みを補正する画像歪み補正装置に搭載されるプログラムであって、
前記撮像部から入力されるタイミング制御信号に従って、前記撮像部から入力されるデジタル画像信号の少なくとも一部をメモリに格納する工程と、
前記結像光学系の幾何学歪みの特性に応じて、前記メモリに格納したデジタル画像信号の歪み補正を行う工程と、
前記撮像部から出力されるタイミング制御信号を監視する工程と、
タイミング制御信号を内部で生成する生成工程と、
前記撮像部から入力されるタイミング制御信号が異常と判断された場合に、内部で生成したタイミング制御信号に切り替える工程と、
をコンピュータに実行させることを特徴とするコンピュータが実行可能なプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像歪み補正装置、画像歪み補正方法、及びコンピュータが実行可能なプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
カメラ等に用いられる結像光学系は収差を有しており、出力される画像が幾何学的に歪む場合がある。光学系の倍率が中心からの距離によって変化するとき、糸巻き型や樽型のディストーション歪みが生じる。図１３は、ディストネーション歪みを説明するための図である。中心からの距離（像高）が離れるほど倍率が高くなる場合は、（ｂ）に示すような糸巻き型となる。また、像高が離れるほど倍率が低くなる場合は、（ｃ）に示すような樽型となる。像高によらず変倍率一定とするような補正うことにより、（ａ）に示すようなディストネーション歪みのない画像を得ることが可能となる。
【０００３】
かかるディストーション歪みの補正技術として、例えば、特許文献１は、画像の水平及び垂直座標で補正量を求めておき、補正量をテーブルとして記憶手段に格納してディストーション歪みを補正する方法を提案している。また、特許文献２は、各座標毎に補正量テーブルを有するのではなく、近似多項式を用いてディストーション歪みを補正する方法を提案している。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１及び特許文献２では、幾何学補正部の前段からの入力信号の異常に対するフェイルセーフについては何ら考慮されていない。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、撮像部から入力される信号に異常がある場合でも、適正な画像歪み補正を行うことが可能な画像歪み補正装置、画像歪み補正方法、及びコンピュータが実行可能なプログラムを提供することを目的とする。  
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、結像光学系を有する撮像部から出力されるデジタル画像信号の歪みを補正する画像歪み補正装置であって、前記撮像部から入力されるタイミング制御信号に従って、前記撮像部から入力されるデジタル画像信号の少なくとも一部を格納する画像データ記憶手段と、前記結像光学系の幾何学歪みの特性を記憶する歪み特性記憶手段と、前記歪み特性記憶手段に記憶された歪み特性に応じて、前記画像データ記憶手段に格納したデジタル画像信号の歪み補正を行う幾何学補正手段と、前記撮像部から入力されるタイミング制御信号を監視する制御信号監視手段と、タイミング制御信号を内部で生成する内部制御信号生成手段と、前記制御信号監視手段により、前記撮像部から入力されるタイミング制御信号が異常と判断された場合には、前記画像データ記憶手段に入力するタイミング制御信号を、前記内部制御信号生成手段で生成した内部制御信号に切り替える切替手段と、を備えたことを特徴とする。
【０００７】
また、上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、結像光学系を有する撮像部から出力されるデジタル画像信号の歪みを補正する画像歪み補正方法であって、前記撮像部から入力されるタイミング制御信号に従って、前記撮像部から入力されるデジタル画像信号の少なくとも一部をメモリに格納する画像データ記憶工程と、前記結像光学系の幾何学歪みの特性に応じて、前記メモリに格納したデジタル画像信号の歪み補正を行う補正工程と、前記撮像部から出力されるタイミング制御信号を監視する監視工程と、タイミング制御信号を内部で生成する生成工程と、前記監視工程で前記撮像部から入力されるタイミング制御信号が異常と判断された場合に、内部で生成したタイミング制御信号に切り替える切替工程と、を含むことを特徴とする。  
【０００８】
また、上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、結像光学系を有する撮像部から出力されるデジタル画像信号の歪みを補正する画像歪み補正装置に搭載れるプログラムであって、前記撮像部から入力されるタイミング制御信号に従って、前記撮像部から入力されるデジタル画像信号の少なくとも一部をメモリに格納する工程と、前記結像光学系の幾何学歪みの特性に応じて、前記メモリに格納したデジタル画像信号の歪み補正を行う工程と、前記撮像部から出力されるタイミング制御信号を監視する工程と、タイミング制御信号を内部で生成する生成工程と、前記撮像部から入力されるタイミング制御信号が異常と判断された場合に、内部で生成したタイミング制御信号に切り替える工程と、をコンピュータに実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、撮像部から入力される信号に異常があった場合でも、適正な画像歪み補正を行うことが可能な画像歪み補正装置及び画像歪み補正方法を提供することが可能になるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、実施の形態１に係る画像歪み補正装置の概略構成例を示す図である。
【図２】図２は、垂直有効タイミング信号ＦＶ、水平有効タイミング信号ＬＶ、及びデジタル画像信号のタイミングチャートの一例を示す図である。
【図３】図３は、歪み補正処理を説明するための説明図である。
【図４】図４は、水平有効タイミング信号ＬＶの異常状態の判別方法を説明するためのタイミングチャートの一例を示す図である。
【図５】図５は、水平有効タイミング信号ＬＶの異常状態の他の判別方法を説明するためのタイミングチャートの一例を示す図である。
【図６】図６は、水平有効タイミング信号ＬＶが正常である場合のタイミングチャートの一例を示す図である。
【図７】図７は、メモリにデジタル画像信号が格納されるイメージを説明するための図である（その１）。
【図８】図８は、水平有効タイミング信号ＬＶが異常である場合のタイミングチャートの一例を示す図である。
【図９】図９は、メモリにデジタル画像信号が格納されるイメージを説明するための図である（その２）。
【図１０】図１０は、水平有効タイミング信号ＬＶが異常である場合のタイミングチャートの一例を示す図である。
【図１１】図１１は、メモリにデジタル画像信号が格納されるイメージを説明するための図である（その３）。
【図１２】図１２は、実施の形態２に係る水平有効タイミング信号ＬＶの異常判定方法を説明するためのフローチャートである。
【図１３】図１３は、ディストネーション歪みを説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本実施の形態に係る画像歪み補正装置、画像歪み補正方法、及びコンピュータが実行可能なプログラムについて説明する。本発明の構成要素は、本明細書の図面に一般に示してあるが、様々な構成で広く多様に配置し設計してもよいことは容易に理解できる。したがって、本発明の装置、方法、およびプログラムの実施の形態についての以下のより詳細な説明は、特許請求の範囲に示す本発明の範囲を限定するものではなく、単に本発明の選択した実施の形態の一例を示すものであって、本明細書の特許請求の範囲に示す本発明と矛盾無く装置、システムおよび方法についての選択した実施の形態を単に示すものである。当業者は、特定の細目の１つ以上が無くても、または他の方法、部品、材料でも本発明を実現できることが理解できる。
【００１２】
（実施の形態１）
図１〜図３を参照して、実施の形態１に係る画像歪み補正装置の概略の構成及び動作を説明する。図１は、実施の形態１に係る画像歪み補正装置の概略構成例を示す図である。図２は、撮像部から出力される垂直有効タイミング信号ＦＶ、水平有効タイミング信号ＬＶ、及びデジタル画像信号のタイミングチャートの一例を示す図である。図３は、歪み補正処理を説明するための説明図である。
【００１３】
画像歪み補正装置１は、図１に示すように、被写体を撮像してそのデジタル画像信号を出力する撮像部２と、撮像部２から出力されるデジタル画像信号に対して歪み補正を行う幾何学補正部３とを備えている。
【００１４】
撮像部２は、結像光学系１０と、撮像素子１１と、Ａ／Ｄ変換部１２と、タイミング制御信号生成部１３とを備えている。結像光学系１０は、レンズ等で構成されおり、被写体像を撮像素子１１に結像する。撮像素子１１は、結像光学系１０により結像された被写体像をアナログ画像信号に変換して、Ａ／Ｄ変換部１２に出力する。Ａ／Ｄ変換部１２は、撮像素子１１から入力されるアナログ画像信号をデジタル画像信号に変換して、幾何学補正部３に出力する。タイミング制御信号生成部１３は、デジタル画像信号のタイミング制御信号として、垂直有効タイミング信号ＦＶ及び水平有効タイミング信号ＬＶを幾何学補正部３に出力する。
【００１５】
図２に示すように、垂直有効タイミング信号ＦＶ及び水平有効タイミング信号ＬＶは両者とも正論理となっており、両者が「Ｈ」の期間のデジタル画像信号が有効データとなる。
【００１６】
幾何学補正部３は、制御信号監視手段２０と、内部制御信号生成手段２１と、カウンタ２２と、カウンタ２３と、画像データ記憶手段２４と、歪み補正座標変換部２５と、歪み特性記憶手段１６と、を備えている。
【００１７】
制御信号監視手段２０は、撮像部２から入力される垂直有効タイミング信号ＦＶ及び水平有効タイミング信号ＬＶを監視し、監視結果に応じたＦＶ異常フラグ信号及びＬＶ異常フラグ信号をセレクタ２２，２３に出力する。例えば、水平有効タイミング信号ＬＶについて、「ＬＶアサート期間がＴ１時間であるべきところが、時間がＴ１以上たってもネゲートされなかった」場合や、「ＬＶ周期がＴ２時間であるところが、時間がＴ２以上たっても次のＬＶがアサートされなかった」場合などをチェックして異常状態を監視する。
【００１８】
具体的には、制御信号監視手段２０は、撮像部２から入力される垂直有効タイミング信号ＦＶに異常がない場合には、ＦＶ異常フラグ信号を「０」、撮像部２から入力される垂直有効タイミング信号ＦＶに異常がある場合は、ＦＶ異常フラグ信号を「１」とする。同様に、制御信号監視手段２０は、撮像部２から入力される水平有効タイミング信号ＬＶに異常がない場合には、ＬＶ異常フラグ信号を「０」、撮像部２から入力される水平有効タイミング信号ＬＶに異常がある場合は、ＬＶ異常フラグ信号を「０」とする。
【００１９】
内部制御信号生成手段２１は、垂直有効タイミング信号ＦＶと水平有効タイミング信号ＬＶを内部で生成し、セレクタ２２，２３にそれぞれ出力する。
【００２０】
セレクタ２２は、撮像部２からの垂直有効タイミング信号ＦＶと、内部制御信号生成手段２１からの垂直有効タイミング信号ＦＶが入力され、ＦＶ異常フラグ信号が「０」の場合は、撮像部２からの垂直有効タイミング信号ＦＶを、ＦＶ異常フラグ信号が「１」の場合は、内部制御信号生成手段２１からの垂直有効タイミング信号ＦＶを、画像データ記憶手段２４に出力する。すなわち、セレクタ２２は、撮像部２からの垂直有効タイミング信号ＦＶに異常がある場合は、内部制御信号生成手段２１で生成した垂直有効タイミング信号ＦＶに切り替える。
【００２１】
セレクタ２３は、撮像部２からの水平有効タイミング信号ＬＶと、内部制御信号生成手段２１からの水平有効タイミング信号ＬＶが入力され、ＬＶ異常フラグ信号が「０」の場合は、撮像部２からの水平有効タイミング信号ＬＶを、ＬＶ異常フラグ信号が「１」の場合は、内部制御信号生成手段２１からの水平有効タイミング信号ＬＶを、画像データ記憶手段２４に出力する。すなわち、セレクタ２３は、撮像部２からの水平有効タイミング信号ＬＶに異常がある場合は、内部制御信号生成手段２１で生成した水平有効タイミング信号ＬＶに切り替える。
【００２２】
歪み特性記憶手段２６は、結像光学系１０の幾何学歪みの特性を予め記憶している。歪み補正座標変換部２５は、歪み特性記憶手段２６に記憶された結像光学系１０の幾何学歪みの特性を解消するための座標を変換してその変換座標（座標変換先と座標変換元）をメモリ読込制御部３２に出力する。
【００２３】
画像データ記憶手段２４は、メモリ３０と、メモリ書込制御部３１と、メモリ読込制
御部３２と、を備えている。
【００２４】
メモリ書込制御部３１は、入力される垂直有効タイミング信号ＦＶ及び水平有効タイミング信号ＬＶに従って、入力されるデジタル画像信号をメモリ３０に書き込む。
【００２５】
メモリ読込制御部３２は、歪み補正座標変換部２５から出力される変換座標に従って、メモリ３０からデジタル画像信号を読み出して、歪み補正処理を行う。
【００２６】
メモリ３０には、入力されたデジタル画像データが歪み補正処理のため、像の全面または一部が格納される。メモリ３０は、一部のデジタル画像データを格納する場合は、結像光学系１０のディストーション特性を考慮し、垂直方向に補正が必要な分以上のメモリ容量を確保する必要がある。例えば、図３に示すように、ディストーション特性が樽型のときで、最大で６ラインの補正が必要な光学特性である場合は、６ライン分のデジタル画像信号をメモリ３０に記憶しておけば、出力画像の参照元（座標変換元）として格納されたデジタル画像信号を読み出すことができる。メモリ読込制御部３２は、歪み補正座標変換部２５から出力される変換座標に従って、メモリ３０の座標変換先のデジタル画像信号を読み出す場合に、座標変換元のデジタル画像信号を読み出すことで、歪み補正を行う。
【００２７】
つぎに、図４及び図５を参照して、制御信号監視手段２０による水平有効タイミング信号ＬＶの異常状態の判別方法を具体的に説明する。図４は、水平有効タイミング信号ＬＶの異常状態の判別方法を説明するためのタイミングチャートの一例である。図５は、水平有効タイミング信号ＬＶの異常状態の他の判別方法を説明するためのタイミングチャートの一例である。図４及び図５において、（ａ）は撮像部２から入力される水平有効タイミング信号ＬＶ、（ｂ）はピクセルカウンタのカウント値、（ｃ）は内部制御信号生成部２１で生成した水平有効期間タイミング信号ＬＶを示している。
【００２８】
図４において、制御信号監視手段２０は、撮像部２から入力される水平有効タイミング信号ＬＶのアサートでカウントリセットされるピクセルカウンタ（計測手段）を備えている。ピクセルカウンタは、ピクセルをカウントしてアサート期間を計測し、予め設定した設定値（ＬＶアサート期間設定値＝ｎ）と異なっている場合に、異常と判別し、ＬＶ異常フラグ信号を「１」に設定する。アサート期間の代わりにアサート周期を使用してもよい。
【００２９】
図５において、制御信号監視手段２０は、予め設定した設定値を使用せず、撮像部２から入力される水平有効タイミング信号ＬＶのアサート期間が、前回（前ライン）の水平有効タイミング信号ＬＶのアサート期間と同一か否かを比較し、異なっている場合に、異常と判別し、ＬＶ異常フラグ信号を「１」に設定する。アサート期間の代わりにアサート周期を使用してもよい。
【００３０】
図４及び図５では、水平有効タイミング信号ＬＶの異常状態の判別方法について説明したが、垂直有効タイミング信号ＦＶの異常状態の判別方法については、ピクセルカウンタをラインカウンタに置き換える構成とすればよいので、その説明は省略する。
【００３１】
なお、本実施の形態では、１系統の画像パスの画像歪み補正装置について説明しているが、ステレオカメラ等の複数の画像パスを有する構成としても良い。複数の画像パスを有する場合は、図１の構成を並列に配置する構成とすればよい。
【００３２】
図６〜図１１を参照して、上記実施の形態１の画像歪み補正装置がデジタル画像信号の歪みを補正する手順を説明する。図６は、水平有効タイミング信号ＬＶが正常である場合のタイミングチャートの一例を示す図である。図７は、メモリ３０にデジタル画像信号が格納されるイメージを説明するための図である（その１）。図８は、水平有効タイミング信号ＬＶが異常である場合のタイミングチャートの一例を示す図である。図９は、メモリ３０にデジタル画像信号が格納されるイメージを説明するための図である（その２）。図１０は、水平有効タイミング信号ＬＶが異常である場合のタイミングチャートの一例を示す図である。図１１は、メモリ３０にデジタル画像信号が格納されるイメージを説明するための図である（その３）。
【００３３】
図６、図８、及び図１０において、（ａ）は撮像部２から入力される垂直有効タイミング信号ＦＶ、（ｂ）は撮像部２から入力される水平有効タイミング信号ＬＶ、（ｃ）はＬＶ異常フラグ信号、（ｄ）は内部制御信号生成部２１で生成した水平有効期間タイミング信号ＬＶ、（ｅ）は画像データ記憶手段２４に入力する水平有効タイミング信号ＬＶ、（ｆ）はデジタル画像信号を示している。
【００３４】
図６において、撮像部２から入力される水平有効タイミング信号ＬＶに異常がない場合は、撮像部２から入力される水平有効タイミング信号ＬＶがそのまま画像データ記憶手段２４に入力する。デジタル画像信号は、図７に示すように、水平／垂直座標に対応するメモリ３０に規則的に格納されることにより、歪み補正座標変換を正しく行うことができる。
【００３５】
図８において、水平有効タイミング信号に「×」は異常があることを示している。撮像部２から入力される水平有効タイミング信号ＬＶのＮフレームの後端２ラインが入力されないようなアサート周期が異常となった場合は、ＬＶ異常フラグ信号が「１」となり、セレクタ２３により内部制御信号生成手段２１で生成した水平有効タイミング信号ＬＶが画像データ記憶手段２４に入力される。すなわち、撮像部２から入力される水平有効タイミング信号ＬＶに異常がある期間は、内部制御信号生成部２１で生成した水平有効タイミング信号ＬＶで補間される。
【００３６】
これにより、図９に示すように、次フレーム（Ｎ＋１フレーム）の先頭座標が狂うことが無くなり、画像には影響しない構成とすることが可能とができ、歪み補正座標変換を正しく行うことができる。
【００３７】
また、図１０に示すように、撮像部２から入力される水平有効タイミング信号ＬＶのＮフレームの後端２ライン目のアサート期間が短い場合でも、ＬＶ異常フラグ信号が「１」となり、セレクタ２３により内部制御信号生成手段２１で生成した水平有効タイミング信号ＬＶが画像データ記憶手段２４に入力される。これにより、図１１に示すように、次ラインのデジタル画像信号の画像データの格納には影響しない構成とすることができ、歪み補正座標変換を正しく行うことができる。
【００３８】
以上説明したように、本実施の形態によれば、画像データ記憶手段２４は、撮像部２から入力されるタイミング制御信号に従って、撮像部２から入力されるデジタル画像信号の少なくとも一部を格納し、歪み特性記憶手段２６は、撮像部２の結像光学系１０の幾何学歪みの特性を記憶しておき、補正手段（歪み座標変換部２５，メモリ読込手段３２）は、歪み特性記憶手段２６に記憶された幾何学的歪み特性に応じて、画像データ憶手段２４に格納したデジタル画像信号の歪み補正を行い、制御信号監視手段２０は、撮像部２から入力されるタイミング制御信号を監視し、内部制御信号生成手段２１は、タイミング制御信号を内部で生成し、切替手段（セレクタ２２，２３）は、制御信号監視手段２０により、撮像部２から入力されるタイミング制御信号が異常と判断された場合には、画像データ記憶手段２４に入力するタイミング制御信号を内部制御信号生成手段２１で生成したタイミング制御信号に切り替えることとしたので、撮像部から出力されるタイミング制御信号に異常があった場合でも、適正なタイミング制御信号を画像データ記憶手段に入力でき、適正な画像歪み補正を行うことが可能となる。
【００３９】
（実施の形態２）
実施の形態２に係る制御信号監視手段２０について説明する。図１２は、実施の形態２に係る制御信号監視手段２０が、水平有効タイミング信号ＬＶの異常判定処理を説明するためのフローチャートである。ＬＶ異常フラグ信号ＬＶの連続回数を異常判定期間とした場合のフローチャートの一例を示す。水平有効タイミング信号ＬＶの異常状態が一時的なものであり、次ライン・次フレームで正常に復帰する場合は、実施の形態１の方法で異常画像の発生の影響を最小に抑えることができるが、一時的ではない異常が発生してしまう可能性がある。そこで、実施の形態２では、一時的ではない異常が発生した場合、即ち、異常が所定の期間継続した場合には、画像歪み補正装置１の再起動等で動作を安定させる構成としている。
【００４０】
図６において、まず、制御信号監視手段２０は、水平有効タイミング信号ＬＶの出力期間が正常であるか否かを判断する（ステップＳ１）。制御信号監視手段２０は、水平有効タイミング信号ＬＶの出力期間が正常である場合には（ステップＳ１の「Ｙｅｓ」）、ステップＳ２に移行する一方、水平有効タイミング信号ＬＶの出力期間が正常でない場合（ステップＳ１の「Ｎｏ」）、即ち、異常である場合には、水平有効タイミング信号ＬＶの出力期間の異常がＮ回連続したか否かを判断する（ステップＳ３）。制御信号監視手段２０は、Ｎ回連続していない場合には（ステップＳ３の「Ｎｏ」）、ステップＳ１に戻る一方、Ｎ回連続した場合には（ステップＳ３の「Ｙｅｓ」）、システム（装置）を再起動させる（ステップＳ４）。ステップＳ２では、垂直有効タイミング信号ＦＶをネゲートする。
【００４１】
なお、上記画像歪み補正装置の各構成部の機能をコンピュータがプログラムを実行することにより実現してもよい。上記画像歪み補正装置で実行されるプログラムは、不図示のＲＯＭ等に予め組み込まれて提供される。
【００４２】
また、上記画像歪み補正装置で実行されるプログラムは、インストール可能な形式、または実行可能な形式のファイルでＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ−Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録して提供するように構成してもよい。  
【００４３】
さらに、上記画像歪み補正装置で実行されるプログラムは、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成しても良い。  
【００４４】
また、上記画像歪み補正装置で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成しても良い。  
【００４５】
このような、上記画像歪み補正装置で実行されるプログラムは、上述した各構成部を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしては、図示省略したＣＰＵ（プロセッサ）がＲＯＭなどに格納されているプログラムを読み出して実行することにより、上記各部を主記憶装置上にロードすることで、それぞれの構成部が主記憶装置上に生成されるようになっている。
【符号の説明】
【００４６】
１  画像歪み補正装置
２  撮像部
３  幾何学補正部
１０  撮像光学系
１１  撮像素子
１２  Ａ／Ｄ変換部
１３  タイミング制御信号生成部
２０  制御信号監視手段
２１  内部制御信号生成手段
２２、２３  カウンタ
２４  画像データ記憶手段
２５  歪み補正座標変換部
２６  歪み特性記憶手段
３０  メモリ
３１  メモリ書込制御部
３２  メモリ読込制御部
【先行技術文献】
【特許文献】
【００４７】
【特許文献１】特開平１０−２７１４９０号公報
【特許文献２】特開平１１−２５２４３１号公報
【図１】
2014179959.tif 000003
【図２】
2014179959.tif 000004
【図３】
2014179959.tif 000005
【図４】
2014179959.tif 000006
【図５】
2014179959.tif 000007
【図６】
2014179959.tif 000008
【図７】
2014179959.tif 000009
【図８】
2014179959.tif 000010
【図９】
2014179959.tif 000011
【図１０】
2014179959.tif 000012
【図１１】
2014179959.tif 000013
【図１２】
2014179959.tif 000014
【図１３】
2014179959.tif 000015