(57)【要約】【課題】ポケット部の側壁の加工痕の凸凹を抑制する工具経路生成装置を得ること。【解決手段】工具経路生成装置は、単位経路毎の側壁の加工区間（例えば点Ｐｉ〜点Ｐｉ＋１）のうちの加工進行方向側の一部（例えば点Ｐｉ’〜点Ｐｉ＋１）に再加工区間を設定し、１つの単位経路または連続する２つの単位経路の加工によって再加工区間を２度加工するように閉ループ経路である第１経路（点Ｐｉ＋１〜点Ｑｉ＋１〜点Ｑｉ’〜点Ｑｉ〜点Ｑｉ−１’〜点Ｐｉ’〜点Ｐｉ＋１）を設定し、第１経路と当該第１経路を側壁にそって加工進行方向側にずらすための第２経路（点Ｐｉ〜点Ｐｉ’〜点Ｐｉ＋１）とを接続して、単位経路を生成する。【選択図】図２１
2014186596.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ポケット部を構成する側壁に工具が接する閉ループ状の複数の第１経路を前記側壁に沿って前記ポケット部の加工進行方向にずらしながら加工する工具経路を生成する工具経路生成装置であって、
第１経路と、当該第１経路を直前に加工される第１経路からずらすための第２経路と、の対である単位経路毎の側壁の加工区間のうちの前記加工進行方向側の一部に再加工区間を設定する再加工区間設定部と、
１つの単位経路または連続する２つの単位経路の加工によって前記再加工区間を２度加工するように前記第１経路を設定し、前記設定した第１経路と前記第２経路とを接続して単位経路を生成する単位経路生成部と、
を備えることを特徴とする工具経路生成装置。
【請求項２】
前記第１経路は、前記ポケット部を構成する２つの側壁の夫々に前記工具が接する経路であって、前記２つの側壁のうちの一を加工する第１加工区間であって前記単位経路のうちの加工領域への切込みを終了する第１加工区間を含み、
前記第２経路は、前記２つの側壁のうちの他を加工する第２加工区間であって前記単位経路のうちの加工領域への切込みを開始する第２加工区間を含み、
前記再加工区間設定部は、前記第１加工区間上に第１再加工区間を、前記第２加工区間上に第２再加工区間を、夫々設定し、
前記単位経路生成部は、前記第２再加工区間が前記第２経路による加工後に前記第１経路によって加工され、前記第１再加工区間が前記第１経路による加工後に次の単位経路の前記第１経路によって加工されるように、前記第１経路を設定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の工具経路生成装置。
【請求項３】
前記再加工区間設定部は、前記工具と加工素材との接触角が予め設定された値を越える区間を再加工区間に設定する、
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の工具経路生成装置。
【請求項４】
前記再加工区間設定部は、設定距離の区間を再加工区間に設定する、
ことを特徴とする請求項１に記載の工具経路生成装置。
【請求項５】
前記再加工区間設定部は、設定距離の区間を再加工区間に設定する、
ことを特徴とする請求項２に記載の工具経路生成装置。
【請求項６】
前記設定距離は、前記第１加工区間と前記第２加工区間とで独立に設定される、
ことを特徴とする請求項５に記載の工具経路生成装置。
【請求項７】
前記再加工区間設定部は、前記工具の半径に応じて前記設定距離を算出する、
ことを特徴とする請求項４乃至請求項６の何れか一項に記載の工具経路生成装置。
【請求項８】
前記再加工区間設定部は、前記第２経路の移動量に応じて前記設定距離を算出する、
ことを特徴とする請求項４乃至請求項６の何れか一項に記載の工具経路生成装置。
【請求項９】
前記再加工区間設定部は、前記工具の半径および前記第２経路の移動量に応じて前記設定距離を算出する、
ことを特徴とする請求項４乃至請求項６の何れか一項に記載の工具経路生成装置。
【請求項１０】
工具経路生成装置がポケット部を構成する側壁に工具が接する閉ループ状の複数の第１経路を前記側壁に沿って前記ポケット部の加工進行方向にずらしながら加工する工具経路を生成する方法であって、
前記工具経路生成装置が備える再加工区間設定部が、第１経路と、当該第１経路を直前に加工される第１経路からずらすための第２経路と、の対である単位経路毎の側壁の加工区間のうちの前記加工進行方向側の一部に再加工区間を設定する、第１ステップと、
前記工具経路生成装置が備える再加工区間設定部が、１つの単位経路または連続する２つの単位経路の加工によって前記再加工区間を２度加工するように前記第１経路を設定し、前記設定した第１経路と前記第２経路とを接続して単位経路を生成する、第２ステップと、
を備えることを特徴とする方法。
【請求項１１】
前記第１経路は、前記ポケット部を構成する２つの側壁の夫々に前記工具が接する経路であって、前記２つの側壁のうちの一を加工する第１加工区間であって前記単位経路のうちの加工領域への切込みを終了する第１加工区間を含み、
前記第２経路は、前記２つの側壁のうちの他を加工する第２加工区間であって前記単位経路のうちの加工領域への切込みを開始する第２加工区間を含み、
前記第１ステップは、前記再加工区間設定部が、前記第１加工区間上に第１再加工区間を、前記第２加工区間上に第２再加工区間を、夫々設定するステップであり、
前記第２ステップは、前記単位経路生成部が、前記第２再加工区間が前記第２経路による加工後に前記第１経路によって加工され、前記第１再加工区間が前記第１経路による加工後に次の単位経路の前記第１経路によって加工されるように、前記第１経路を設定するステップである、
ことを特徴とする請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記第１ステップは、前記再加工区間設定部が、前記工具と加工素材との接触角が予め設定された値を越える区間を再加工区間に設定するステップである、
ことを特徴とする請求項１０または請求項１１に記載の方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ポケット部を加工するための工具経路を生成する工具経路生成装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ポケット部は、一般に、２次元の加工領域形状と深さとを用いて定義される。例えば特許文献１および特許文献２に開示されているような工具経路生成装置は、このようなポケット部を加工するために、トロコイド経路などの閉ループ状の経路（以下、閉ループ経路）を加工進行方向にずらしながら繰り返すような工具経路を生成する。このような工具経路生成装置によれば、工具への加工負荷を抑制できることから工具の刃長を有効利用した高効率な加工が可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３８７００２１号公報
【特許文献２】特許第４７１４３４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の工具経路によって加工された、ポケット部の側壁の加工面においては、加工面の各点において工具にかかる加工負荷が一様でないことから工具の撓み量が一様でないため、加工面に加工痕の凹凸が残り易いといった問題がある。特に、高硬度材をより多くの刃長を利用して加工する場合には加工痕の凹凸が顕著になる。そのため、加工痕の凸凹を取り除くための仕上げ加工や中仕上げ加工を追加することも必要となることがあり、加工準備や加工時間が増加するといった問題があった。
【０００５】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ポケット部の側壁の加工痕の凸凹をできるだけ抑制することができる工具経路生成装置および方法を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、ポケット部を構成する側壁に工具が接する閉ループ状の複数の第１経路を前記側壁に沿って前記ポケット部の加工進行方向にずらしながら加工する工具経路を生成する工具経路生成装置であって、第１経路と、当該第１経路を直前に加工される第１経路からずらすための第２経路と、の対である単位経路毎の側壁の加工区間のうちの前記加工進行方向側の一部に再加工区間を設定する再加工区間設定部と、１つの単位経路または連続する２つの単位経路の加工によって前記再加工区間を２度加工するように前記第１経路を設定し、前記設定した第１経路と前記第２経路とを接続して単位経路を生成する単位経路生成部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、工具の撓みが大きい状態で加工される部分が再加工区間に設定され、再加工区間に設定された部分は、最初に工具の撓みが大きい状態で加工された後に、工具の撓みが最初より小さい状態で再加工されるので、ポケット部の側壁の加工痕の凸凹をできるだけ抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、比較例にかかる技術を説明するための、ポケット部の俯瞰図である。
【図２】図２は、比較例にかかる工具経路によって加工された場合の工具と被加工物との間の位置関係を説明する図である。
【図３】図３は、比較例にかかる工具経路によって加工された場合の工具と被加工物との間の位置関係を説明する図である。
【図４】図４は、比較例にかかる工具経路によって加工された場合の工具と被加工物との間の位置関係を説明する図である。
【図５】図５は、比較例にかかる工具経路によって加工された場合の工具と被加工物との間の位置関係を説明する図である。
【図６】図６は、比較例にかかる工具経路によって加工された場合の工具と被加工物との間の位置関係を説明する図である。
【図７】図７は、比較例が適用された場合の、加工目標形状ＳＫ上の接触角の変化を示す図である。
【図８】図８は、本発明の実施の形態の工具経路生成装置の機能構成を示す図である。
【図９】図９は、本発明の実施の形態の工具経路生成装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図１０】図１０は、本発明の実施の形態の工具経路生成装置の動作を説明するフローチャートである。
【図１１】図１１は、初期状態の加工境界形状を示す図である。
【図１２】図１２は、加工部経路を示す図である。
【図１３】図１３は、加工開始側再加工経路を生成する処理を説明するフローチャートである。
【図１４】図１４は、加工開始側再加工経路を生成する処理を説明するための図である。
【図１５】図１５は、加工開始側再加工経路を生成する処理を説明するための図である。
【図１６】図１６は、加工終了側再加工経路を生成する処理を説明するフローチャートである。
【図１７】図１７は、加工終了側再加工経路を生成する処理を説明するための図である。
【図１８】図１８は、加工終了側再加工経路を生成する処理を説明するための図である。
【図１９】図１９は、非加工部経路を生成する処理を説明するフローチャートである。
【図２０】図２０は、非加工部経路の例を示す図である。
【図２１】図２１は、単位経路の例を示す図である。
【図２２】図２２は、本発明の実施の形態が適用された場合の、加工目標形状ＳＫ上の接触角の変化を示す図である。
【図２３】図２３は、加工開始側再加工経路を設定する処理の別の例を説明するための図である。
【図２４】図２４は、加工終了側再加工経路を設定する処理の別の例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
まず、本発明の実施の形態と比較される技術（比較例）について説明する。図１は、比較例にかかる技術を説明するための、ポケット部の俯瞰図である。
【００１０】
ＳＬおよびＳＫは、夫々ポケット部の側壁を示しており、加工目標形状として定義される。用いられる工具の半径はｒｔである。比較例によれば、工具が「Ｄ」型の閉ループ経路（第１経路）と、当該「Ｄ」型の閉ループ経路を加工目標形状ＳＬおよびＳＫに沿って紙面右方に移動せしめるための経路（第２経路）とが対になった単位経路が複数連続するように工具経路が構成される。より詳しくは、例えば、点Ｐ０から点Ｐ１に至る経路が第２経路に該当し、点Ｐ１を始点および終点として点Ｑ０などを経る「Ｄ」型の経路が第１経路に該当する。閉ループ経路のステップ量（即ち第２経路の移動量）をｐ、ＳＬおよびＳＫから等距離にある点を集合した中心軸線をＳＢ、繰り返し数をＮとする。
【００１１】
比較例によれば、まず、中心軸線ＳＢ上の点Ｂｉ（ｉ＝０、１、２、・・・Ｎ）が算出される。点Ｂｉの間隔は、ステップ量ｐである。比較例によれば、次に説明するように、単位経路を生成する処理が繰り返される。なお、ｊは０からＮ−１までの値をとるカウンタ変数とする。
【００１２】
比較例によれば、単位経路を生成する処理においては、点ＢｊおよびＢｊ＋１に対する加工目標形状ＳＫ上の最近接点ＫｊおよびＫｊ＋１と加工目標形状ＳＬ上の最近接点ＬｊおよびＬｊ＋１とが算出される。そして、点ＫｊおよびＫｊ＋１をそれぞれ点ＢｊおよびＢｊ＋１方向へ工具半径ｒｔだけオフセットさせた点Ｐｊおよび点Ｐｊ＋１が算出される。同様に、点Ｌｊおよび点Ｌｊ＋１をそれぞれ点Ｂｊおよび点Ｂｊ＋１方向へ工具半径ｒｔだけオフセットさせた点Ｑｊおよび点Ｑｊ＋１が算出される。そして、点Ｐｊから点Ｐｊ＋１に向かう経路と、点Ｂｊ＋１を中心とし、点Ｂｊ＋１から点Ｐｊ＋１までの距離ｒｃ１を半径とする、点Ｐｊ＋１から点Ｑｊ＋１に向かう半円状の円弧経路と、点Ｑｊ＋１から点Ｑｊに向かう経路と、点Ｑｊから点Ｐｊに向かう経路とが生成されて結合されることによって、１つの閉ループ経路が生成される。
【００１３】
以上の手順で生成された経路において、点Ｐｊ〜点Ｐｊ＋１〜点Ｑｊ＋１〜点Ｑｊの間の経路は加工素材に切り込む部分（加工部経路）であり、点Ｑｊ〜点Ｐｊ＋１の間の経路は加工素材には切り込まない部分（非加工部経路）である。
【００１４】
図２〜図６は、上述した比較例にかかる工具経路によって加工された場合の工具と被加工物との間の位置関係を説明する図である。
【００１５】
図２は、工具の中心位置が点Ｐｉに位置する状態における位置関係を示している。工具は、点Ｋｉの位置で加工目標形状ＳＫと接している。ここから工具が点Ｐｉ＋１に向かって移動することで工具が加工素材に切り込んでゆくとともに加工目標形状ＳＫで定義される側壁を加工することになる。なお、工具の回転方向は、図中の矢印に示すように、紙面上方からみて時計周りであるものとしている。
【００１６】
図３は、工具の中心位置が点Ｐｉ＋１に位置する状態における位置関係を示している。工具は、点Ｋｉ＋１の位置で加工目標形状ＳＫと接している。また、工具が加工素材に切り込まれていることによって、工具と加工素材との接触角（工具中心に対する工具と加工素材との接触している部分の角度範囲）がＦｉ＋１となっている。
【００１７】
工具の回転方向が図２の矢印に示す方向の場合には、工具の刃が工具と加工素材の接触している部分で加工素材を加工目標形状側へ押し出そうとするので工具には加工目標形状から離そうとする反対の力（図３中のＭ方向の力）がかかる。この力により工具に加工目標形状から離れる方向の撓みが生じ、その結果として加工目標形状に対して削り残しが発生する。
【００１８】
図４は、工具が点Ｐｉ＋１から点Ｑｉ＋１、点Ｑｉ、点Ｐｉ＋１間の経路を通り、再び点Ｐｉ＋１の位置まで戻ってきた状態における位置関係を示している。図４に示す状態においては、工具と加工素材との接触している範囲（図３の場合での削り残し部分と工具との接触範囲）は、図３の場合の工具と加工素材との接触している範囲に比べて十分小さなものとなる。
【００１９】
図５は、点Ｐｉ＋２まで工具が加工素材に切り込んだ状態における位置関係を示しており、図６は、工具が点Ｐｉ＋２から点Ｑｉ＋２、点Ｑｉ＋１、点Ｐｉ＋２間の経路を通り、再び点Ｐｉ＋２の位置まで戻ってきた状態における位置関係を示している。図５、図６に示す状態においては、図３、図４に示す状態と同様の位置関係が繰り返されている。
【００２０】
図７は、比較例が適用された場合の、加工目標形状ＳＫ上の接触角の変化を示す図である。図示するように、加工目標形状ＳＫに沿って接触角の変化に着目した場合に、接触角が不連続に変化することがわかる。接触角の変化に応じて工具の撓み量も変化するため、比較例によれば、加工面上に加工痕の凹凸が形成される結果となる。
【００２１】
本発明の実施の形態によれば、この加工目標形状上の加工における工具と加工素材との接触角の変動を抑制することで側壁に発生する加工痕の凸凹を抑制することができる。以下に、本発明にかかる工具経路生成装置および方法の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００２２】
実施の形態．
図８は、本発明の実施の形態の工具経路生成装置の機能構成を示す図である。工具経路生成装置１００は、データ入力部１、工具経路生成部２、経路定義データ記憶部１０および工具経路記憶部１６を備えている。また、工具経路生成部２は、加工境界形状生成部３、加工部経路生成部４、加工開始側再加工経路生成部５、非加工部経路生成部６、経路出力部７、加工終了側再加工経路生成部８、加工境界形状更新部９、加工境界形状記憶部１１、加工部経路記憶部１２、加工開始側再加工経路記憶部１３、非加工部経路記憶部１４および加工終了側再加工経路記憶部１５を備えている。
【００２３】
図９は、工具経路生成装置１００のハードウェア構成例を示す図である。図９に示すように、工具経路生成装置１００は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）１０１、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）１０２、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）１０３、入力装置１０４および出力装置１０５を備える。ＣＰＵ１０１、ＲＡＭ１０２、ＲＯＭ１０３、入力装置１０４および出力装置１０５は、バスラインを介して夫々接続されている。
【００２４】
ＣＰＵ１０１は、コンピュータプログラムである工具経路生成プログラム１０６を実行する。出力装置１０５は、液晶モニタなどの表示装置である。出力装置１０５は、ＣＰＵ１０１からの指示に基づいて、操作画面などのユーザに対する出力情報を表示する。入力装置１０４は、マウスやキーボードを備えて構成される。入力装置１０４は、ユーザからの工具経路生成装置１００に対する操作が入力される。入力装置１０４へ入力された操作情報は、ＣＰＵ１０１へ送られる。
【００２５】
ＲＯＭ１０３は、工具経路生成プログラム１０６を予め記憶する記録媒体である。工具経路生成プログラム１０６は、ＲＯＭ１０３から読み出され、バスラインを介してＲＡＭ１０２へロードされる。ＣＰＵ１０１は、ＲＡＭ１０２内にロードされた工具経路生成プログラム１０６を実行する。具体的には、工具経路生成プログラム１０６は、構成要素（データ入力部１、加工境界形状生成部３、加工部経路生成部４、加工開始側再加工経路生成部５、非加工部経路生成部６、経路出力部７、加工終了側再加工経路生成部８および加工境界形状更新部９）を夫々実現するプログラムモジュールを含んでいる。工具経路生成装置１００では、ユーザによる入力装置１０４からの指示入力に従って、ＣＰＵ１０１が、ＲＯＭ１０３内から工具経路生成プログラム１０６を読み出してＲＡＭ１０２内のプログラム格納領域に夫々のプログラムモジュールを展開する。また、ＣＰＵ１０１は、工具経路生成プログラム１０６に基づいて、ＲＡＭ１０２に、経路定義データ記憶部１０、加工境界形状記憶部１１、加工部経路記憶部１２、加工開始側再加工経路記憶部１３、非加工部経路記憶部１４、加工終了側再加工経路記憶部１５および工具経路記憶部１６を確保する。ＣＰＵ１０１は、ＲＡＭ１０２に展開されたプログラムモジュールを実行することによって、対応する構成要素として機能することができる。
【００２６】
なお、工具経路生成プログラム１０６を、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることによりＲＡＭ１０２に展開されるように構成してもよい。また、工具経路生成プログラム１０６をインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。また、工具経路生成プログラム１０６を予め記憶する記録媒体は、一時的でない有形の記録媒体であれば、ＲＯＭ１０３以外の記録媒体であっても適用可能である。例えば、ＨＤＤ（Hard  Disk  Drive）、ＳＳＤ（Solid  State  Drive）、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、または着脱可能なメモリデバイスが工具経路生成プログラム１０６を予め記憶する記録媒体として適用可能である。
【００２７】
なお、データ入力部１、加工境界形状生成部３、加工部経路生成部４、加工開始側再加工経路生成部５、非加工部経路生成部６、経路出力部７、加工終了側再加工経路生成部８および加工境界形状更新部９は、ソフトウェアにより実現されるものとするが、これらの各構成要素は、ハードウェア、またはハードウェアとソフトウェアとの組み合わせとして実現することができる。これらの構成要素が、ハードウェアとして実現されるか、ソフトウェアとして実現されるかは、装置全体に課される設計制約に基づいて決定される。
【００２８】
図１０は、本発明の実施の形態の工具経路生成装置１００の動作を説明するフローチャートである。
【００２９】
まず、データ入力部１は、閉ループ経路をずらしながら繰り返す工具経路を生成するための条件を記述した経路定義データの入力を受け付ける（ステップＳ１）。経路定義データは、加工目標形状の定義、工具の情報、および、工具経路の設定条件を含む。具体的には、経路定義データは、例えば、工具半径ｒｔ、加工目標形状ＳＬおよびＳＫ、中心軸線ＳＢ、閉ループ経路のステップ量ｐの設定、および、閉ループ経路の繰り返し数Ｎの設定などを含む。また、経路定義データは、接触角設定値Ｅを含む。接触角設定値Ｅについては後ほど明らかになる。データ入力部１は、受け付けた経路定義データを経路定義データ記憶部１０に格納する。なお、経路定義データの入力の手法は任意である。例えばユーザが入力装置１０４を操作することによってユーザによって直接的に経路定義データが作成され、データ入力部１は、作成された経路定義データを取り込むようにしてもよい。また、予め作成された経路定義データを図示しない外部記憶装置を介して入力されるようにしてもよい。
【００３０】
続いて、加工境界形状生成部３は、経路定義データ記憶部１０に格納されている経路定義データに基づいて、初期状態の加工境界形状を生成する（ステップＳ２）。加工境界形状生成部３は、生成した初期状態の加工境界形状を加工境界形状データに記録して、加工境界形状データを加工境界形状記憶部１１に格納する。
【００３１】
図１１は、初期状態の加工境界形状を示す図である。加工境界形状生成部３は、中心軸線ＳＢ上の始点Ｂ０に対する加工目標形状ＳＫ上の最近接点Ｋ０および加工目標形状ＳＬ上の最近接点Ｌ０を求め、点Ｂ０を中心とし点Ｋ０と点Ｌ０とを結ぶ加工領域側の円弧を初期状態の加工境界形状とする。なお、本発明の実施の形態においては、閉ループ経路は、一例として、加工進行方向側に（ｒｂ１−ｒｔ）を半径とする半円分の円弧を備えるものとしている。
【００３２】
続いて、工具経路生成部２は、一周分の経路（即ち単位経路）の生成を繰り返すための準備として、経路定義データ記憶部１０に格納された経路定義データから繰り返し回数Ｎを読み出すとともに繰り返しのためのカウンタ変数ｉを０に初期化する（ステップＳ３）。
【００３３】
続いて、加工部経路生成部４は、経路定義データ記憶部１０に格納されている経路定義データとカウンタ変数ｉとに基づいて、一周分の経路中の加工素材に切り込んでいる部分の経路（加工部経路）を生成する（ステップＳ４）。加工部経路生成部４は、生成した加工部経路を加工部経路データに記録して、加工部経路データを加工部経路記憶部１２に格納する。なお、加工部経路記憶部１２に前回（カウンタ変数がｉ−１の時）に生成された古い加工開始側再加工経路データが存在する場合には、古い加工開始側再加工経路データが削除された上で新しい加工開始側再加工経路データが格納される。
【００３４】
加工部経路の生成手法は比較例と同等である。図１２は、加工部経路を示す図である。加工部経路生成部４は、中心軸線ＳＢ上においてステップ量ｐの間隔で連続する２点である点Ｂｉおよび点Ｂｉ＋１に着目する。そして、加工部経路生成部４は、点Ｂｉに対する加工目標形状ＳＫ上の最近接点から工具半径ｒｔだけ中心軸線ＳＢ側にオフセットさせた位置である点Ｐｉ、点Ｂｉ＋１に対する加工目標形状ＳＫ上の最近接点から工具半径ｒｔだけ中心軸線ＳＢ側にオフセットさせた位置である点Ｐｉ＋１、点Ｂｉに対する加工目標形状ＳＬ上の最近接点から工具半径ｒｔだけ中心軸線ＳＢ側にオフセットさせた位置である点Ｑｉ、および、点Ｂｉ＋１に対する加工目標形状ＳＬ上の最近接点から工具半径ｒｔだけ中心軸線ＳＢ側にオフセットさせた位置である点Ｑｉ＋１を夫々求める。そして、加工部経路生成部４は、点Ｐｉ、点Ｐｉ＋１、点Ｑｉ＋１および点Ｑｉをこの順番で経由する経路を加工部経路ＴＰＣｉとする。なお、加工部経路を構成する経路のうち、点Ｐｉ〜点Ｐｉ＋１間の経路および点Ｑｉ＋１〜点Ｑｉ間の経路の形状は夫々直線であり、点Ｐｉ＋１〜点Ｑｉ＋１間の経路は予め定められた曲線（ここでは前述のように半円分の円弧）である。
【００３５】
続いて、加工開始側再加工経路生成部５は、経路定義データ記憶部１０に格納されている経路定義データと加工境界形状記憶部１１に格納されている加工境界形状データとに基づいて、加工部経路のうちの加工素材に対する切り込みを開始する側において、加工目標形状を再加工する部分の経路（加工開始側再加工経路）を生成する（ステップＳ５）。加工開始側再加工経路生成部５は、生成した加工開始側再加工経路を加工開始側再加工経路データに記録して、加工開始側再加工経路データを加工開始側再加工経路記憶部１３に格納する。
【００３６】
図１３は、ステップＳ５の処理をさらに詳しく説明するフローチャートである。また、図１４および図１５は、ステップＳ５の処理を説明するための図である。
【００３７】
まず、加工開始側再加工経路生成部５は、工具と加工素材との点Ｐｉ＋１における接触角Ｆｉ＋１を算出する（ステップＳ２１）。図１４において、点Ｐｉから点Ｐｉ＋１間の経路は、側壁を加工しながら加工素材に対する切り込みが開始する経路（第２加工区間を加工する経路）である。また、点Ｋｉ＋１は点Ｐｉ＋１に位置する工具と加工目標形状ＳＫとの接点である。ステップＳ２１の処理は、例えば次の通りである。即ち、点Ｐｉ＋１において工具の輪郭の円と加工境界形状との交点Ａｉ＋１が算出される。そして、点Ｐｉ＋１から点Ａｉ＋１に向かうベクトルと点Ｐｉ＋１から点Ｋｉ＋１に向かうベクトルとの間の角度が算出される。算出された角度は接触角Ｆｉ＋１である。
【００３８】
続いて、加工開始側再加工経路生成部５は、接触角Ｆｉ＋１が接触角設定値Ｅよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ２２）。接触角設定値Ｅは、経路定義データに記述されている。接触角Ｆｉ＋１が接触角設定値Ｅよりも小さい場合（ステップＳ２２、Ｎｏ）、加工開始側再加工経路生成部５は、加工開始側再加工経路を設定しないで（ステップＳ２３）、動作を終了する。加工開始側再加工経路を設定しないとは、加工開始側再加工経路記憶部１３に何も格納せず、加工開始側再加工経路記憶部１３に前回（カウンタ変数がｉ−１の時）に生成された古い加工開始側再加工経路データが存在する場合には、古い加工開始側再加工経路データを消去することである。
【００３９】
接触角Ｆｉ＋１が接触角設定値Ｅよりも大きい場合（ステップＳ２２、Ｙｅｓ）、加工開始側再加工経路生成部５は、図１５に示すように、点Ｐｉから点Ｐｉ＋１までの間の経路上で工具と加工素材との接触角が接触角設定値Ｅに等しくなる点Ｐｉ’を算出する（ステップＳ２４）。そして、加工開始側再加工経路生成部５は、点Ｐｉ’から点Ｐｉ＋１に至る経路を加工開始側再加工経路に設定する（ステップＳ２５）。即ち、この処理によって、加工開始側再加工経路生成部５は、点Ｐｉ’から点Ｐｉ＋１までの区間を、再加工を行う区間に設定している。点Ｐｉ’を算出する処理は、例えば、点Ｐｉから点Ｐｉ＋１間の経路上の点でステップＳ２１と同様の手順に示す計算により接触角を評価することにより探索的に行うことで実現される。
【００４０】
続いて、加工開始側再加工経路生成部５は、加工開始側再加工経路を加工開始側再加工経路データに記録して、加工開始側再加工経路を記録した加工開始側再加工経路データを加工開始側再加工経路記憶部１３に格納し（ステップＳ２６）、動作を終了する。なお、ステップＳ２６の処理においては、加工開始側再加工経路記憶部１３に前回（カウンタ変数がｉ−１の時）に生成された古い加工開始側再加工経路データが存在する場合には、古い加工開始側再加工経路データは削除された上で新しい加工開始側再加工経路データが格納される。
【００４１】
このように、加工開始側再加工経路生成部５は、加工目標形状ＳＫによって定義される側壁を加工する区間（点Ｐｉから点Ｐｉ＋１までの区間）のうちの、加工進行方向側（即ち紙面右側）の一部の区間（点Ｐｉ’から点Ｐｉ＋１までの区間）を、再加工する区間に設定する。なお、加工開始側再加工経路生成部５は、接触角が接触角設定値Ｅを越える区間を、再加工する区間に設定する。
【００４２】
ステップＳ５の処理に引き続いてステップＳ６〜ステップＳ７の処理が実行されるが、分かりやすくするために、ステップＳ８の処理をステップＳ６〜ステップＳ７の処理よりも先に説明する。
【００４３】
ステップＳ８においては、加工終了側再加工経路生成部８は、経路定義データ記憶部１０に格納されている経路定義データと加工境界形状記憶部１１に格納されている加工境界形状データとに基づいて、加工部経路のうちの加工素材に対する切り込みを終了する側において、加工目標形状を再加工する部分の経路（加工終了側再加工経路）を生成する（ステップＳ８）。加工終了側再加工経路生成部８は、生成した加工終了側再加工経路を加工終了側再加工経路データに記録して、加工終了側再加工経路データを加工終了側再加工経路記憶部１５に格納する。
【００４４】
図１６は、ステップＳ８の処理をさらに詳しく説明するフローチャートである。また、図１７および図１８は、ステップＳ８の処理を説明するための図である。
【００４５】
まず、加工終了側再加工経路生成部８は、工具と加工素材との点Ｑｉ＋１における接触角Ｇｉ＋１を算出する（ステップＳ３１）。図１７において、点Ｑｉ＋１から点Ｑｉまでの間の経路は、側壁を加工しながら、加工素材に対する切り込みが終了する経路（第１加工区間を加工する経路）である。また、点Ｌｉ＋１はＱｉ＋１に位置する工具と加工目標形状ＳＬとの接点である。ステップＳ３１の処理は、例えば次の通りである。即ち、点Ｑｉ＋１において工具の輪郭の円と加工境界形状との交点が求められる。そして、点Ｑｉ＋１から前記求めた交点に向かうベクトルと点Ｑｉ＋１から点Ｌｉ＋１に向かうベクトル間の角度が算出される。算出された角度は接触角Ｇｉ＋１である。
【００４６】
続いて、加工終了側再加工経路生成部８は、接触角Ｇｉ＋１が接触角設定値Ｅよりも大きいか否かを判定する（ステップＳ３２）。接触角Ｇｉ＋１が接触角設定値Ｅよりも小さい場合（ステップＳ３２、Ｎｏ）、加工終了側再加工経路生成部８は、加工終了側再加工経路を設定しないで（ステップＳ３３）、動作を終了する。加工終了側再加工経路を設定しないとは、加工終了側再加工経路記憶部１５に何も格納せず、加工終了側再加工経路記憶部１５に前回（カウンタ変数がｉ−１の時）に生成された古い加工終了側再加工経路データが格納されている場合には、古い加工終了側再加工経路データを消去することである。
【００４７】
接触角Ｇｉ＋１が接触角設定値Ｅよりも大きい場合（ステップＳ３２、Ｙｅｓ）、加工終了側再加工経路生成部８は、図１８に示すように、点Ｑｉ＋１から点Ｑｉまでの間の経路上で工具と加工素材との接触角が接触角設定値Ｅに等しくなる点Ｑｉ’を算出する（ステップＳ３４）。そして、加工終了側再加工経路生成部８は、点Ｑｉ＋１から点Ｑｉ’に至る経路を加工終了側再加工経路に設定する（ステップＳ３５）。点Ｑｉ’を求める処理は、例えば、点Ｐｉ’を求める処理（ステップＳ２４）と同様の手法によって実現される。
【００４８】
続いて、加工終了側再加工経路生成部８は、加工終了側再加工経路を加工終了側再加工経路データに記録して、記録した加工終了側再加工経路データを加工終了側再加工経路記憶部１５に格納し（ステップＳ３６）、動作を終了する。なお、ステップＳ３６の処理においては、加工終了側再加工経路記憶部１５に古い加工終了側再加工経路データが格納されていた場合には、古い加工終了側再加工経路データは削除された上で新しい加工終了側再加工経路データが格納される。
【００４９】
このように、加工終了側再加工経路生成部８は、加工目標形状ＳＬによって定義される側壁を加工する区間（点Ｑｉ＋１から点Ｑｉまでの区間）のうちの、加工進行方向側（即ち紙面右側）の一部の区間（点Ｑｉ＋１から点Ｑｉ’までの区間）を、再加工する区間に設定する。なお、加工終了側再加工経路生成部８は、接触角が接触角設定値Ｅを越える区間を再加工する区間に設定する。
【００５０】
ステップＳ５の処理に続いて、非加工部経路生成部６は、加工開始側再加工経路記憶部１３の記憶内容および加工終了側再加工経路記憶部１５の記憶内容に基づいて、工具が加工素材に切り込まない部分の経路（非加工部経路）を生成する（ステップＳ６）。非加工部経路生成部６は、生成した非加工部経路を非加工部経路データに記録して、非加工部経路データを非加工部経路記憶部１４に格納する。
【００５１】
図１９は、ステップＳ６の処理をさらに詳しく説明するフローチャートである。また、図２０は、ステップＳ６の処理によって生成される非加工部経路の例を示す図である。図２０において、点Ｐｉ’〜点Ｐｉ＋１間の経路ＴＰＳｉは加工開始側再加工経路である。また、点Ｑｉ〜点Ｑｉ−１’間の経路ＴＰＥｉ−１は、加工終了側再加工経路である。加工終了側再加工経路ＴＰＥｉ−１は前回（カウンタ変数がｉ−１の時）に生成されたものである。
【００５２】
非加工部経路生成部６は、まず、加工終了側再加工経路記憶部１５に加工終了側再加工経路データが格納されているか否かを判定する（ステップＳ４１）。加工終了側再加工経路記憶部１５に加工終了側再加工経路データが格納されている場合（ステップＳ４１、Ｙｅｓ）、非加工部経路生成部６は、加工終了側再加工経路の終点Ｑｉ−１’を非加工部経路の始点に設定する（ステップＳ４２）。加工終了側再加工経路記憶部１５に加工終了側再加工経路データが格納されていない場合（ステップＳ４１、Ｎｏ）、非加工部経路生成部６は、点Ｑｉを非加工部経路の始点に設定する（ステップＳ４３）。
【００５３】
ステップＳ４２の処理またはステップＳ４３の処理に続いて、非加工部経路生成部６は、加工開始側再加工経路記憶部１３に加工開始側再加工経路データが格納されているか否かを判定する（ステップＳ４４）。加工開始側再加工経路記憶部１３に加工開始側再加工経路データが格納されている場合（ステップＳ４４、Ｙｅｓ）、非加工部経路生成部６は、加工開始側再加工経路の始点Ｐｉ’を非加工部経路の終点に設定する（ステップＳ４５）。加工開始側再加工経路記憶部１３に加工開始側再加工経路データが格納されていない場合（ステップＳ４４、Ｎｏ）、非加工部経路生成部６は、点Ｐｉ＋１を非加工部経路の終点に設定する（ステップＳ４６）。
【００５４】
ステップＳ４５の処理またはステップＳ４６の処理の後、非加工部経路生成部６は、設定した始点から設定した終点に至る経路であって加工素材に工具が切り込まないような経路を非加工部経路に設定する（ステップＳ４７）。ステップＳ４８の処理によって、点Ｑｉ−１’から点Ｐｉ’に至る経路か、点Ｑｉから点Ｑｉ−１’を経ないで点Ｐｉ’に至る経路か、点Ｑｉ−１’からＰｉ’を経ないで点Ｐｉ＋１に至る経路か、点Ｑｉから点Ｑｉ−１’および点Ｐｉ’の何れも経ないで点Ｐｉ＋１に至る経路か、の何れかが非加工部経路に設定される。なお、図２０は、点Ｑｉ−１’から点Ｐｉ’に至る経路ＴＰＮｉが非加工部経路に設定された場合を示している。図２０において、点線で示される経路、即ち、点Ｐｉから点Ｐｉ’および点Ｑｉ＋１を経て点Ｑｉに至る経路ＴＰＣｉは、加工部経路を示している。
【００５５】
続いて、非加工部経路生成部６は、非加工部経路を非加工部経路データに記録して、非加工部経路を記録した非加工部経路データを非加工部経路記憶部１４に格納し（ステップＳ４８）、動作を終了する。なお、ステップＳ４８の処理においては、非加工部経路記憶部１４に格納されている、前回（カウンタ変数がｉ−１の時）に生成された古い非加工部経路データが存在する場合には、その古い非加工部経路データは削除される。
【００５６】
ステップＳ６の処理に続いて、経路出力部７は、加工部経路記憶部１２、加工終了側再加工経路記憶部１５、非加工部経路記憶部１４および加工開始側再加工経路記憶部１３のうちの、データが格納されている記憶部から、この記憶部の順番で経路データを読み出して、読み出した経路データを読み出した順番で結合することによって、一周分の経路データを生成する（ステップＳ７）。経路出力部７は、生成した一周分の経路データを工具経路記憶部１６に出力する。
【００５７】
図２１は、カウンタ変数の値がｉである場合と、カウンタ変数の値がｉ＋１である場合との夫々において生成された、単位経路の例を示す図である。なお、両方の場合においては、加工開始側経路データおよび加工終了側経路データがともに生成され、対応する記憶部に夫々格納されていたものとしている。図示するように、点Ｐｉを始点とし、点Ｐｉ’、点Ｐｉ＋１、点Ｑｉ＋１、点Ｑｉ’、点Ｑｉ、点Ｑｉ−１’および点Ｐｉ’をこの順番で経て、点Ｐｉ＋１を終点とする経路が、カウンタ変数の値がｉである場合にかかる単位経路である。また、点Ｐｉ＋１を始点とし、点Ｐｉ＋１’、点Ｐｉ＋２、点Ｑｉ＋２、点Ｑｉ＋１、点Ｑｉ’および点Ｐｉ＋１’をこの順番で経て、点Ｐｉ＋２を終点とする経路が、カウンタ変数の値がｉ＋１である場合にかかる単位経路である。即ち、加工開始時再加工経路に設定された点Ｐｉ’から点Ｐｉ＋１に至る経路は、カウンタ変数の値がｉである場合の一周分の経路が加工される際に、合計２回、加工される。同様に、加工開始時再加工経路に設定された点Ｐｉ＋１’から点Ｐｉ＋２に至る経路は、カウンタ変数の値がｉ＋１である場合の一周分の経路が加工される際に、合計２回、加工される。また、加工終了時再加工経路に設定された点Ｑｉ＋１から点Ｑｉ’に至る経路は、カウンタ変数の値がｉである場合の一周分の経路が加工される際およびカウンタ変数の値がｉ＋１である場合の一周分の経路が加工される際の合計２回、加工される。
【００５８】
このように、経路出力部７は、再加工する区間に設定された区間を、１つの単位経路または連続する２つの単位経路の加工によって２度加工するように、閉ループ経路を設定する。また、経路出力部７は、閉ループ経路と、当該閉ループ経路をずらすための経路とを接続して、単位経路を生成している。
【００５９】
図２２は、本願の実施の形態が適用された場合の、加工目標形状ＳＫ上の接触角の変化を示す図である。図示するように、Ｋｉ’〜Ｋｉ＋１の区間における接触角は、一度目の加工において、接触角設定値Ｅを越えてＦｉ＋１に到達する。その後、接触角は、再加工時には接触角設定値Ｅに対して十分小さい値に抑えられる。即ち、加工目標形状ＳＫが最終的に加工された際の接触角が、接触角設定値Ｅよりも小さく抑えられることになる。加工目標形状ＳＬにおいても同様である。これにより、加工目標形状上において工具の撓みを抑制した加工が行われることになり、その結果、側壁の加工痕による凹凸が比較例に比して小さくなる。
【００６０】
ステップＳ７の処理に続いて、前述したステップＳ８の処理が実行される。そして、工具経路生成部２は、カウンタ変数ｉを１だけインクリメントする（ステップＳ９）。
【００６１】
続いて、工具経路生成部２は、カウンタ変数ｉの値が経路定義データによって設定された繰り返し数Ｎよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ１０）。カウンタ変数ｉの値が繰り返し数Ｎよりも小さくない場合（ステップＳ１０、Ｎｏ）、動作が終了となる。カウンタ変数ｉの値が繰り返し数Ｎよりも小さい場合（ステップＳ１０、Ｙｅｓ）、加工境界形状更新部９は、経路定義データ記憶部１０に格納されている経路定義データと、加工部経路記憶部１２に格納されている加工部経路データとに基づいて、加工境界形状データを再び作成し、加工部経路記憶部１２に格納されている加工境界形状データを再び作成した新しい加工境界形状データで更新する（ステップＳ１１）。新しい加工境界形状データは、古い加工境界形状データに記録された加工境界形状から、加工部経路によって工具によって加工される領域を除去することによって生成される。ステップＳ１１の処理の後、ステップＳ４の処理が実行される。
【００６２】
なお、以上の説明においては、閉ループ経路がポケット部を構成する２つの側壁（ＳＫおよびＳＬ）の夫々に接するように工具経路が生成される場合について説明したが、閉ループ経路が接する側壁の数は１つであってもよい。その場合には、工具経路生成装置１００は、その側壁を加工する区間に設定した再加工区間を、加工目標形状ＳＫに対してしたように、閉ループ経路である第１経路と閉ループ経路をずらすための第２経路とによって２回加工するようにしてよい。また、工具経路生成装置１００は、加工目標形状ＳＬに対してしたように、再加工区間を、第１経路と次の単位経路に属する第１経路とによって２回加工するようにしてもよい。
【００６３】
また、閉ループ経路が接するポケット部の２つの側壁は互いに平行になるように配置されているものとして説明したが、閉ループ経路が接するポケット部の２つの側壁の配置は平行でなくてもよい。その場合には、閉ループ経路の大きさが単位経路毎に順次変更されるようにしてよい。
【００６４】
以上述べたように、本発明の実施の形態によれば、工具経路生成装置１００は、単位経路毎の側壁の加工区間のうちの加工進行方向側の一部に再加工区間を設定する加工開始側再加工経路生成部５および加工終了側再加工経路生成部８と、１つの単位経路または連続する２つの単位経路の加工によって再加工区間を２度加工するように閉ループ経路である第１経路を設定し、第１経路と当該第１経路を側壁にそって加工進行方向側にずらすための第２経路とを接続して、単位経路を生成する経路出力部７と、を備える。これにより、本発明の実施の形態によれば、再加工区間は、最初に工具の撓みが大きい状態で加工された後に、工具の撓みが最初より小さい状態で再加工されるので、側壁の加工面は、再加工区間が設けられない比較例に比べて側壁に残る加工痕の凸凹を抑制することができる。即ち、ポケット部の側壁の加工痕の凸凹をできるだけ抑制することができる。
【００６５】
また、加工開始側再加工経路生成部５は、１つの側壁を加工する加工区間であって加工素材への切込みを開始する加工区間に加工開始側再加工区間を設定し、加工終了側再加工経路生成部８は、別の側壁を加工する加工区間であって加工素材への切込みを終了する加工区間に加工終了側再加工区間を設定する。そして、経路出力部７は、加工開始側再加工区間が第２経路による加工後に第１経路によって加工され、加工終了側再加工区間が第１経路による加工後に次の単位経路の第１経路によって加工されるように、第１経路を設定する。これにより、本発明の実施の形態によれば、ポケット部を構成する２つの側壁を同時に加工できるとともに、当該２つの側壁に残る加工痕の凸凹を抑制することができる。
【００６６】
また、加工開始側再加工経路生成部５および加工終了側再加工経路生成部８は、工具と加工素材との接触角が予め設定された値を越える区間を再加工区間に設定する。これにより、本発明の実施の形態によれば、側壁において工具の接触角を所定値以下に抑えることができるので、比較例に比べて側壁に残る加工痕の凸凹を抑制することができる。
【００６７】
なお、工具経路生成装置１００は、加工痕の抑制が必要であるか否かをユーザが指定することが可能に構成されてもよい。例えば、データ入力部１は、加工痕の抑制が必要であるか否かを示す属性情報が記述された経路定義データの入力を受け付けることができる。加工痕の抑制が必要である旨の属性情報が入力された場合には、加工開始側再加工経路生成部５は、図１３に示す一連の処理を実行し、加工終了側再加工経路生成部８は、図１６に示す一連の処理を実行する。加工痕の抑制が必要でない旨の属性情報が入力された場合には、加工開始側再加工経路生成部５は、加工開始側再加工経路の設定を実行せず、加工終了側再加工経路生成部８は、加工終了側再加工経路を実行しない。なお、工具経路生成装置１００は、加工痕の抑制が必要であるか否かの設定が、加工目標形状ＳＫと加工目標形状ＳＬとで別々に（即ち独立に）設定可能に構成されてもよい。
【００６８】
また、再加工経路（加工開始側再加工経路および／または加工終了側再加工経路）の区間は、次のように簡略的に算出されるようにしてもよい。即ち、図２３に示すように、加工開始側再加工経路生成部５は、点Ｐｉから点Ｐｉ＋１までの間の経路上で点Ｐｉ＋１から所定の距離ｌだけ点Ｐｉ側に戻った位置を点Ｐｉ’とし、点Ｐｉ’から点Ｐｉ＋１に至る経路を加工開始側再加工経路とする。また、図２４に示すように、加工終了側再加工経路生成部８は、点Ｑｉ＋１から点Ｑｉまでの間の経路上で点Ｑｉ＋１から所定の距離ｍだけ点Ｑｉ側に進んだ位置を点Ｑｉ’とし、点Ｑｉ＋１から点Ｑｉ’に至る経路を加工終了側再加工経路とする。
【００６９】
ここで、距離ｌおよび距離ｍは例えば経路定義データに記述されて入力される。ユーザが距離ｌおよび距離ｍを設定できるようにすることによって、ユーザは、加工結果の加工痕の凹凸の幅などを確認し、それに応じて再加工区間を距離で直接指定できるようになり加工結果に応じた直感的な調整が可能となる。
【００７０】
また、加工開始側再加工経路生成部５および加工終了側再加工経路生成部８は、工具半径ｒｔに基づいて距離ｌおよび距離ｍを夫々算出するようにしてもよい。例えば、加工開始側再加工経路生成部５および加工終了側再加工経路生成部８は、工具半径ｒｔが大きいほど距離ｌおよび距離ｍが大きくなるように距離ｌおよび距離ｍを算出する。工具半径ｒｔと距離ｌおよび距離ｍとの関係は比例関係であってよい。これにより、工具半径ｒｔに連動して再加工区間を変更するような運用が容易に実現される。
【００７１】
また、加工開始側再加工経路生成部５および加工終了側再加工経路生成部８は、ステップ量ｐに基づいて距離ｌおよび距離ｍを夫々算出するようにしてもよい。ステップ量ｐと距離ｌおよび距離ｍとの関係は例えば比例関係であってよい。これにより、ステップ量ｐを越えた範囲の再加工経路を設定することが防止される。
【００７２】
さらに、加工開始側再加工経路生成部５および加工終了側再加工経路生成部８は、工具半径ｒｔおよびステップ量ｐに基づいて距離ｌおよび距離ｍを夫々算出するようにしてもよい。例えば、工具半径ｒｔおよびステップ量ｐは、夫々、距離ｌとの間で比例関係が成立し、工具半径ｒｔおよびステップ量ｐは、夫々、距離ｍとの間で比例関係が成立するように、距離ｌおよび距離ｍが算出されるようにしてよい。
【産業上の利用可能性】
【００７３】
以上のように、本発明にかかる工具経路生成装置および方法は、ポケット部を加工するための工具経路を生成する工具経路生成装置および方法に適用して好適である。
【符号の説明】
【００７４】
１  データ入力部、２  工具経路生成部、３  加工境界形状生成部、４  加工部経路生成部、５  加工開始側再加工経路生成部、６  非加工部経路生成部、７  経路出力部、８  加工終了側再加工経路生成部、９  加工境界形状更新部、１０  経路定義データ記憶部、１１  加工境界形状記憶部、１２  加工部経路記憶部、１３  加工開始側再加工経路記憶部、１４  非加工部経路記憶部、１５  加工終了側再加工経路記憶部、１６  工具経路記憶部、１００  工具経路生成装置、１０１  ＣＰＵ、１０２  ＲＡＭ、１０３  ＲＯＭ、１０４  入力装置、１０５  出力装置、１０６  工具経路生成プログラム。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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