(57)【要約】【課題】介護支援者が容易に搬送装置へ乗り移ることを可能とし、また、被介護者が単独で利用する場合であっても対応可能とする。【解決手段】建物１の天井２に設けられたレール１０と、レール１０に吊り下げられかつレール１０に沿って移動可能な搬送装置２０と、を有する介護装置Ｐ１であって、搬送装置２０は、被介護者Ｐの臀部Ｐｈ側に差し込まれて臀部Ｐｈを支持する座面部２４と、被介護者Ｐの背中Ｐｂ側に差し込まれて背中Ｐｂを支持する背面部２７と、を備える。【選択図】図１
2014223131.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
建物の天井に設けられたレールと、前記レールに吊り下げられかつ前記レールに沿って移動可能な搬送装置と、を有する介護装置であって、
前記搬送装置は、被介護者の臀部側に差し込まれて前記臀部を支持する座面部と、被介護者の背中側に差し込まれて前記背中を支持する背面部と、を備える介護装置。
【請求項２】
前記搬送装置を昇降させる昇降部を含む請求項１記載の介護装置。
【請求項３】
前記座面部及び前記背面部の少なくとも一方は、被介護者の両側からそれぞれ前記臀部側または前記背中側に差し込まれる第１部材及び第２部材を有する請求項１または請求項２記載の介護装置。
【請求項４】
前記搬送装置は、前記被介護者が横臥した状態から前記座面部に着座した状態まで姿勢変化させるように前記背面部を移動させる伸縮部を有する請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の介護装置。
【請求項５】
被介護者を搬送する搬送装置を含む介護装置と、前記介護装置を管理する管理装置とを有する介護支援システムであって、
前記介護装置は、前記搬送装置の動作を制御する制御装置を有し、
前記制御装置と前記管理装置とは、通信回線を介して接続される介護支援システム。
【請求項６】
前記管理装置は、前記介護装置の利用料金が支払われたか否かを判定する支払状況判定部を有する請求項５記載の介護支援システム。
【請求項７】
前記管理装置は、前記介護装置の前記搬送装置の動作を制御する遠隔制御装置を含む請求項５または請求項６記載の介護支援システム。
【請求項８】
被介護者を搬送する搬送装置を含む介護装置と、前記介護装置を管理する管理装置とを有する介護装置の駆動方法であって、
前記管理装置は、前記介護装置の起動時に前記搬送装置を動作可能か否か判断し、
前記介護装置は、前記管理装置が動作可能と判断した場合に前記搬送装置の動作を行う介護装置の駆動方法。
【請求項９】
前記管理装置は、前記介護装置の利用料金の支払いの有無を判定し、利用料金の支払いがあったと判定した場合に前記搬送装置を動作可能と判断する請求項８記載の介護装置の駆動方法。
【請求項１０】
前記管理装置は、前記介護装置の前記搬送装置に搬送される被介護者、及び前記搬送装置の周囲のうち、少なくとも一方を観察する請求項８または請求項９記載の介護装置の駆動方法。
【請求項１１】
前記管理装置は、前記介護装置の前記搬送装置の動作を遠隔操作する請求項７〜請求項１０のいずれか１項に記載の介護装置の駆動方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、介護装置、介護支援システム、及び介護装置の駆動方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
要介護者がベッド上から他の場所、例えば食堂やリビング、トイレなどに移動する場合は、介護を受ける者（以下、本明細書では被介護者という。）を搬送する搬送機能を持った介護装置が用いられる。この介護装置は、ベッド上から被介護者を乗り移らせ、被介護者を着座姿勢等で保持する。また、介護装置は、床面上を移動するための駆動系を有しており、被介護者を載置して自走することにより、被介護者が希望する場所に移動可能としている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１１９５６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の介護装置は、ベッド上から搬送装置に乗り移る際、被介護者がベッドの端で起き上がり、移乗姿勢をとることを前提としている。従って、要介護の度合いが高い被介護者のように、ベッド上で起き上がれない場合は、一人で搬送装置に移乗することができないといった問題がある。このような場合、他の介護支援者の補助を受けて搬送装置への移乗を行うが、介護支援者にとって力仕事であり、被介護者の体重によっては重労働となる。
【０００５】
また、搬送装置が床面を走行するものでは、使用しない場合にベッドの近傍や部屋の隅等に待機させる必要がある。これでは、搬送装置がじゃまとなり、介護支援者がベッド上の被介護者に対する介護の障害となる場合がある。また、従来の介護装置では、被介護者の移動中は介護支援者の同伴を前提としているため、被介護者が単独で利用する場合に想定される緊急時の対応が乏しいといった問題がある。
【０００６】
本発明の態様では、被介護者がベッド上で起き上がれない場合であっても、介護支援者の補助を必要とせずに容易に搬送装置へ乗り移ることを可能とし、また、被介護者が単独で利用する場合であっても対応可能とした介護装置、介護支援システム、及び介護装置の駆動方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１態様によれば、建物の天井に設けられたレールと、レールに吊り下げられかつレールに沿って移動可能な搬送装置と、を有する介護装置であって、搬送装置は、被介護者の臀部側に差し込まれて臀部を支持する座面部と、被介護者の背中側に差し込まれて背中を支持する背面部と、を備える介護装置が提供される。
【０００８】
本発明の第２態様によれば、被介護者を搬送する搬送装置を含む介護装置と、介護装置を管理する管理装置とを有する介護支援システムであって、介護装置は、搬送装置の動作を制御する制御装置を有し、制御装置と管理装置とは、通信回線を介して接続される。
【０００９】
本発明の第３態様によれば、被介護者を搬送する搬送装置を含む介護装置と、介護装置を管理する管理装置とを有する介護装置の駆動方法であって、管理装置は、介護装置の起動時に搬送装置を動作可能か否か判断し、介護装置は、管理装置が動作可能と判断した場合に搬送装置の動作を行う。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の態様によれば、被介護者が容易に搬送装置へ乗り移ることができる。また、被介護者が単独で利用する場合であっても支援を確実に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】実施形態に係る介護装置の使用状態の一例を示す図である。
【図２】図１の介護装置における搬送装置を示す斜視図である。
【図３】図１の介護装置における搬送装置を示す正面図である。
【図４】図１の介護装置における搬送装置を示す側面図である。
【図５】搬送装置が天井側に格納された状態を示す斜視図である。
【図６】搬送装置が被介護者の上方に位置した状態を示す図である。
【図７】搬送装置が降下した状態を示す図である。
【図８】搬送装置の座面部が差し込まれた状態を示す図である。
【図９】搬送装置の背面部が差し込まれた状態を示す図である。
【図１０】搬送装置が被介護者を起こした状態を示す図である。
【図１１】搬送装置が被介護者を着座姿勢にした状態を示す図である。
【図１２】搬送装置が被介護者を搬送する状態を示す図である。
【図１３】搬送装置がトイレに到着した状態を示す図である。
【図１４】搬送装置が被介護者を便座に着座させる状態を示す図である。
【図１５】搬送装置の座面部を示す要部概略図である。
【図１６】座面部の変形例１を示す要部概略図である。
【図１７】座面部の変形例２を示す要部概略図である。
【図１８】座面部の変形例３を示す要部概略図である。
【図１９】介護装置が集合施設などの建物に設置された一例を示す図である。
【図２０】実施形態に係る介護支援システムの一例を示す図である。
【図２１】制御装置のブロック構成の一例を示す図である。
【図２２】遠隔制御装置のブロック構成の一例を示す図である。
【図２３】支払情報格納部に格納される情報の一例をテーブル形式で示す図である。
【図２４】実施形態に係る介護装置の駆動方法について、制御装置及び遠隔制御装置の動作シーケンスの一例を示す図である。
【図２５】他の実施形態に係る介護装置の駆動方法について、制御装置及び遠隔制御装置の動作シーケンスの他の例を示す図である。
【図２６】他の実施形態に係る介護装置の駆動方法について、制御装置及び遠隔制御装置の動作シーケンスの他の例を示す図である。
【図２７】制御装置及び遠隔制御装置を構成するコンピュータのハードウェア構成の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、実施形態について図面を参照しながら説明するが、この実施形態に限定されるものではない。また、図面においては実施形態を説明するため、一部分を大きくまたは強調して記載するなど適宜縮尺を変更して表現している。
【００１３】
＜介護装置＞
介護装置の実施形態について図1〜図１９に基づいて詳細に説明する。
図１は、介護装置Ｐ１の使用状態を示す斜視図である。図２は、介護装置Ｐ１に用いられる搬送装置２０を、図１とは反対側から見た斜視図である。図３及び図４は、搬送装置２０の正面図及び側面図である。図５は、搬送装置２０を格納した状態を示す斜視図である。図６〜図１４は、搬送装置２０による被介護者Ｐの介護動作を説明する図である。図１５〜図１８は、搬送装置２０の座面部２４の動作を説明するための概略図である。図１９は、介護装置Ｐ１を集合施設などの建物１Ａに設置した状態を示す図である。
【００１４】
なお、本明細書の説明において、前後及び左右並びに上下の方向とは、被介護者が搬送装置２０に着座した被介護者を中心として、被介護者から見た方向を云うものとする。また、本明細書において被介護人が「横臥した状態」とは、ベッド等の上に体を横にして（水平に）寝ている状態だけでなく、例えば、ベッドの上半身側を起立させ、被介護者の上半身が起き上がって下半身と上半身とが屈曲した状態も含む意味で用いている。
【００１５】
介護装置Ｐ１は、図1に示すように、レール１０と、搬送装置２０と、を有する。
レール１０は、建物１の住居空間の天井２（図５参照）に設けられる。レール１０は、寝室７０（図６参照）の他に、トイレ８０（図１３参照）、その他浴室や、食堂、リビングなど、被介護者Ｐの生活に必要な場所を移動できるように、廊下などの通路６０（図１３参照）を介して連続して配設されている。
【００１６】
レール１０は、図１に示すように、下面の中央部分が開口された矩形状の断面を有しており、上面１０ａと、左右の側面１０ｂ、１０ｂと、２つの下面１０ｃ、１０ｃとを備えている。なお、レール１０の構造は図１に示すものに限定されない。搬送装置２０を吊り下げて移動させることを可能とする任意のレール形状を採用することができる。また、レール１０は、部分ごとに標準化したユニット構造を採用可能であり、これにより組み立て作業ならびにコスト面で有利となる。また、レール１０の材質は、特に限定するものではないが、例えば、軽金属や繊維強化プラスチックを用いることにより、天井２への重量負荷を軽減でき且つ強度的に優位である。
【００１７】
また、一般の住居では、部屋を区切るドアがあるが、レール１０の配置に際してドアの一部を切り欠いて対応する。また、ドア構造としては、搬送装置２０の通過に際して自動で開閉する構造や、搬送装置２０が押し開く構造のいずれであってもよい。さらに、この介護装置Ｐ１の設置に際して、ドア等が撤去されてもよい。
【００１８】
レール１０は、搬送装置２０に対して電力を供給するための給電装置が設けられてもよい。給電装置としては、接触式または非接触式のいずれであってもよい。天井側に配置されたレール１０から、搬送装置２０への電力を供給することにより、床面からの給電と比較して被介護者が電力線と接触する可能性が低い。また、レール１０には、必要に応じてレールカバーが取り付けられてもよい。また、レール１０は、適当な間隔でダウンライトが設けられてもよい。このダウンライトは、搬送装置２０の移動に伴って順次点灯するように点灯が制御されてもよい。これにより、搬送装置２０の移動タイミングで効率よく付近を照明することができる。
【００１９】
搬送装置２０は、レール１０に吊り下げられかつレール１０に沿って移動可能である。この搬送装置２０は、被介護者Ｐを居住空間内において移動させることができる構造を備えている。搬送装置２０は、その構造を大別すると、レール１０に移動可能に保持された移動基台部２１と、この移動基台部２１の下部に取り付けられた昇降部２２と、昇降部２２に保持されて被介護者Ｐを保持する保持部２３と、を有している。
【００２０】
移動基台部２１は、例えば略直方形状の筺体２１ａを有している。この筐体２１ａには、レール１０を移動するための複数のローラ２１ｒが設けられている。複数のローラ２１ｒは、筺体２１ａの外側に張り出すように配置されており、レール１０の内壁面に適宜接触することで筐体２１ａがレール１０内を移動可能となっている。すなわち、図１に示すように、筺体２１ａの左右側面に６個ずつの計１２個のローラ２１ｒが設けられ、レール１０の上面１０ａ、左右両側面１０ｂ、１０ｂ及び下面１０ｃ、１０ｃのそれぞれに接触するように配置されている。また、複数のローラ２１ｒのうち少なくとも１つ以上は、筺体２１ａ内に設置された電気モータ等の駆動系２１ｍによって回転駆動する。このローラ２１ｒの回転駆動によって、移動基台部２１は、レール１０に沿った方向（図１における矢印Ａ方向）に移動する。
【００２１】
移動基台部２１は、予備電源として電池等の蓄電装置が設けられてもよい。例えば停電時などは蓄電装置から供給される電力により移動基台部２１の移動等を確保することができる。なお、蓄電装置は、通常の使用時には充電状態となっている。
【００２２】
移動基台部２１（筺体２１ａ）の下部には、上下方向を軸方向として水平方向に回転（矢印Ｂ方向）する水平ターン部２１ｂが設けられている。この水平ターン部２１ｂは、上記した駆動系２１ｍによって回転駆動する。
【００２３】
昇降部２２は、水平ターン部２１ｂに固定されて下方に向かって形成された揺動部２２ｂと、揺動部２２ｂに支持されて揺動可能（矢印Ｃ方向）であるとともに伸縮可能（矢印Ｄ方向）に構成された昇降伸縮部２２ｃと、を備えている。なお、昇降伸縮部２２ｃの揺動（矢印Ｃ方向）は、不図示のモータ等の駆動系によって行われる。揺動部２２ｂは、水平ターン部２１ｂから下方に向かって延びた、左右一対の円弧状の支持枠２２ｂｗ、２２ｂｗを有している。昇降伸縮部２２ｃの伸縮は、例えば電気モータや油圧シリンダ等が用いられる。昇降伸縮部２２ｃは、その取付基部（図１において上部側）が、揺動部２２ｂの支持枠２２ｂｗ、２２ｂｗの間に保持された水平軸部２２ｅに固定されている。また、昇降伸縮部２２ｃの先端側（図１において下部側）には、被介護者Ｐを保持する保持部２３が取り付けられている。
【００２４】
昇降部２２は、被介護者Ｐが乗っている状態で電源が切れた場合には、保持部２３をゆっくりと降下させるような、例えば、エアー系あるいは油圧系のダンパー構造が設けられてもよい。また、このダンパー構造は、そのダンパー強さを、被介護者Ｐの体重により調整できるように構成されてもよい。
【００２５】
このように構成された搬送装置２０は、移動基台部２１、昇降部２２によって、保持部２３を、水平方向の移動（矢印Ａ方向の移動）と、水平方向の回転移動（矢印Ｂ方向の移動）と、上下方向の回転移動（矢印Ｃ方向の移動）と、上下方向の移動（矢印Ｄ方向の移動）と、を可能にしている。従って、搬送装置２０は、被介護者Ｐをレール１０に沿って搬送するだけでなく、上下移動、回転移動及び傾斜移動（揺動）を自在に行うことができる。また、本実施形態においては、介護装置Ｐ１の非使用時あるいは被介護者の搬送以外の移動時においては、後述するが図５に示すように、天井２側に搬送装置２０を上昇させて折り畳んで格納しておくことができる。
【００２６】
保持部２３は、図１〜図４に示すように、昇降伸縮部２２ｃの先端に固定された固定基部２３ａと、固定基部２３ａの左右端から下方に延びたフレーム部２３ｂとを有している。フレーム部２３ｂは、固定基部２３ａから屈曲しながら下方に延びた左右一対のフレーム２３ｂｆ、２３ｂｆを有している。このフレーム部２３ｂには、後述する各種の部材が取り付けられている。また、左右のフレーム２３ｂｆ、２３ｂｆには、その長手方向の中段の位置に、フレームから左右両側に張り出したグリップ部２３ｇ、２３ｇが設けられている。このグリップ部２３ｇ、２３ｇは、後述するが、被介護者Ｐが適宜握ることで、被介護者Ｐ自身が装置内で動きたいときに手に力を入れることができる等の補助機能を有している。
【００２７】
また、歩行が可能な被介護者Ｐまたは歩行訓練中の被介護者Ｐにおいては、搬送装置２０の移動を利用して歩行補助または歩行訓練などが可能である。その際、被介護者Ｐは、搬送装置２０に着座せず、グリップ部２３ｇ、２３ｇを把持した状態で搬送装置２０を移動させることにより、搬送装置２０が歩行補助、歩行訓練などを行う。
【００２８】
保持部２３は、図２に示すように、フレーム部２３ｂの先端側に、座面部２４と、前面部２５と、伸縮部２６と、背面部２７と、ロボットハンド２８と、が設けられている。座面部２４は、被介護者Ｐが着座する部分として用いられる。前面部２５は、座面部２４の上方側に配置され、被介護者Ｐの胸部に対面するように設けられる。伸縮部２６は、前面部２５の左右側面から延びた状態で配置される。背面部２７は、伸縮部２６の先端に支持された状態で設けられる。ロボットハンド２８は、座面部２４の内側に支持された状態で配置されている。
【００２９】
以下、座面部２４、前面部２５、伸縮部２６、背面部２７、ロボットハンド２８等の各部分の構造について説明する。
【００３０】
座面部２４は、図１〜図４に示すように、左側の座面部の第１部材２４ａと、右側の座面部の第２部材２４ｂとを有している。左側の座面部の第１部材２４ａは、座面部取付け部２４ｓと、アーム支持部２４ｔ、プレートアーム２４ｍと、座面プレート２４ｐと、を備えている。また、右側の座面部の第２部材２４ｂも、左側と同様に、座面部取付け部２４ｓと、アーム支持部２４ｔ、プレートアーム２４ｍと、座面プレート２４ｐと、を備えている。
【００３１】
座面部取付け部２４ｓは、左右のフレーム２３ｂｆ、２３ｂｆの先端部２３ｂｔ、２３ｂｔにそれぞれ設けられる。アーム支持部２４ｔは、座面部取付け部２４ｓに設けられ、左右方向（矢印Ｅ方向）に伸縮するとともに、座面部取付け部２４ｓに対して回転可能（矢印Ｆ方向）となっている。アーム支持部２４ｔの伸縮（矢印Ｅ方向）や、回転（矢印Ｆ方向）は、図示しない電気モータ等の駆動系によって行われる。プレートアーム２４ｍは、略三角形状のものが用いられ、アーム支持部２４ｔから下方に延びた状態で取り付けられる。座面プレート２４ｐは、略長方形状のものが用いられ、プレートアーム２４ｍの下端部に、プレートアーム２４ｍと直交する方向に延びた状態で設けられる。
【００３２】
アーム支持部２４ｔ、２４ｔが左右方向（矢印Ｅ方向）に伸縮することにより、座面プレート２４ｐ、２４ｐを開閉させることができる。この開閉動作により、被介護者Ｐを座面プレート２４ｐ、２４ｐの上に移乗させることができる。座面プレート２４ｐ、２４ｐの表面材質は、例えば、低摩擦の合成樹脂にて形成される。これにより、被介護者Ｐの移乗に際して滑りが良くなり、しかも汚れも着きにくく、付着した汚れを洗浄し易くなっている。
【００３３】
図３に示すように、座面部２４の第１部材２４ａと第２部材２４ｂが左右に開くことにより、後述するように、被介護者Ｐの左右両側からそれぞれ座面プレート２４ｐ、２４ｐを臀部Ｐｈ側に差し込むことが可能となる。また、第１部材２４ａと第２部材２４ｂは、被介護者Ｐを保持する際、被介護者Ｐの両側から挟み込むように動作するので、差し込み動作によって、被介護者Ｐを一方側へ押してしまうようなことがなく、被介護者Ｐを確実に座面部２４に移乗させることができる。
【００３４】
アーム支持部２４ｔは、回転移動（矢印Ｆ方向の回転移動）することができるので、被介護者Ｐを座面プレート２４ｐ、２４ｐ上に単に水平に乗せるだけでなく、臀部Ｐｈを適宜傾けた状態で支持することもできる。これにより、被介護者Ｐを保持する姿勢が多様となり、被介護者Ｐの要望にきめ細かく対応することができる。
【００３５】
座面部２４の位置は、搬送装置２０の重心を考慮して配置されている。すなわち、被介護者Ｐが着座姿勢をとったときに、被介護者Ｐの重心が昇降部２２の鉛直方向となるように、座面部２４が設定されている。これにより、昇降部２２に不要なモーメントが生じないようにすることができる。なお、被介護者Ｐが座面部２４の前後にずれて着座した場合などでは被介護者Ｐの重心位置が異なってしまう。このような場合は、アーム支持部２４ｔ、２４ｔを矢印Ｆ方向に回転させて、被介護者Ｐの重心位置を昇降部２２の下方となるように調整してもよい。この調整は、手動で行うほかに、荷重センサの出力を用いて自動で行うように制御してもよい。
【００３６】
前面部２５は、図１〜図４に示すように、フレーム２３ｂｆ、２３ｂｆに取り付けられ、被介護者Ｐの胸部に略対面する位置に前面部正面２５ａが対応できるようになっている。前面部２５は、フレーム２３ｂｆ、２３ｂｆの先端に形成された前面部取付け部２５ｒ、２５ｒに支持される。前面部取付け部２５ｒ、２５ｒは、前面部２５の下部を支持しており、座面部取付け部２４ｓ、２４ｓと同一軸線に配置される。なお、前面部取付け部２５ｒは、フレーム２３ｂｆ、２３ｂｆに対して回転可能（矢印Ｌ方向）となっている。従って、前面部２５は、フレーム２３ｂｆ、２３ｂｆに対して回転可能となっており、被介護者Ｐの着座姿勢や体形に合わせて傾斜向きを調節することができる。なお、前面部取付け部２５ｒの回転（矢印Ｌ方向）は、不図示の電気モータ等の駆動系によって行われる。前面部取付け部２５ｒの回転は、座面部２４の回転（矢印Ｆ方向）と同期して行ってもよい。従って前面部取付け部２５ｒを回転させる駆動系は、アーム支持部２４ｔを回転（矢印Ｆ方向）させる駆動系と兼用されてもよい。
【００３７】
また、前面部２５は、所定の厚みを持ったクッション性を有する部材が用いられる。前面部２５の上面部２５ｃは、被介護者Ｐの顎部分に対応できるように適宜な凹み構造を備えている。なお、前面部２５は、被介護者Ｐの顔面に対応する位置まで設けられてもよい。また、前面部２５は、ヒータ等の加熱装置が内蔵されてもよい。
【００３８】
伸縮部２６は、図１〜図４に示すように、前面部２５の前面部側面２５ｂ、２５ｂの左右から後方に向けて突出した状態でそれぞれ配置される。伸縮部２６は、伸縮部取付部２６ｓと、外筒部２６ａと、内筒部２６ｂと、を備えている。伸縮部取付部２６ｓは、前面部側面２５ｂ、２５ｂからそれぞれ左右に突出した状態で設けられ、左右方向（矢印Ｍ方向）に伸縮可能であって、かつ、左右方向を軸としてその軸周りに回転可能（矢印Ｑ方向）となっている。外筒部２６ａは、一端が伸縮部取付部２６ｓに固定されている。内筒部２６ｂは、外筒部２６ａの他端からその内側に差し込まれた状態で設けられ、外筒部２６ａに対してスライド可能（矢印Ｎ方向）となっている。なお、伸縮部取付部２６ｓの伸縮（矢印Ｍ方向）や、回転（矢印Ｑ方向）は、図示しない電気モータ等の駆動系によって行われる。また、外筒部２６ａに対する内筒部２６ｂのスライド（矢印Ｎ方向）は、図示しない電気モータ等の駆動系によって行われる。
【００３９】
内筒部２６ｂの先端には、背面部２７を構成する左側の第１部材２７ａと、右側の第２部材２７ｂとがそれぞれ設けられている。従って、伸縮部取付部２６ｓを左右方向に伸縮（矢印Ｍ方向）させることにより、第１部材２７ａと第２部材２７ｂとの間を開くまたは閉じることが可能である。また、伸縮部取付部２６ｓを回転（矢印Ｑ方向）させることにより、第１部材２７ａ及び第２部材２７ｂを回転させて第１部材２７ａの高さを調整することができる。また、内筒部２６ｂをスライド（矢印Ｎ方向）させることにより、第１部材２７ａ及び第２部材２７ｂを前面部２４に対して近接または離間させることができる。
【００４０】
背面部２７は、図１〜図４に示すように、上記のように左側の第１部材２７ａと、右側の第２部材２７ｂとを有している。これら第１部材２７ａ及び第２部材２７ｂは、前面部２５に対向するように、それぞれ独立して内筒部２６ｂ、２６ｂの先端に保持されている。
【００４１】
第１部材２７ａは、左側の背面プレート２７ｐと、背面プレートアーム２７ｍと、背面部取付部２７ｓと、を有している。第２部材２７ｂも同様に、右側の背面プレート２７ｐと、背面プレートアーム２７ｍと、背面部取付部２７ｓと、を有している。背面部取付部２７ｓは、内筒部２６ｂの先端に取り付けられ、左右方向を軸としてその軸周りに回転可能（矢印Ｒ方向）となっている。なお、背面部取付部２７ｓの回転（矢印Ｒ方向）は、図示しない電気モータ等の駆動系によって行われる。背面プレートアーム２７ｍは、背面部取付部２７ｓから内側に向けて突出した状態で設けられる。背面プレート２７ｐは、背面プレートアーム２７ｍのそれぞれに取り付けられる。
【００４２】
なお、背面プレート２７ｐの表面材質は、座面プレート２４ｐと同様に、例えば、低摩擦の合成樹脂にて形成される。これにより、被介護者Ｐの背面を保持するに際して滑りが良くなり、しかも汚れも着きにくく、付着した汚れを洗浄し易くなっている。
【００４３】
背面プレート２７ｐ、２７ｐは、先に説明した伸縮部２６の伸縮部取付部２６ｓを左右方向に伸縮（矢印Ｍ方向）させることにより開閉することができる。この開閉動作により、被介護者Ｐの背面Ｐｂを保持することができる。また、伸縮部取付部２６ｓの回転（矢印Ｑ方向）、及び内筒部２６ｂのスライド（矢印Ｎ方向）によって、背面プレート２７ｐ、２７ｐの高さや位置が変更され、被介護者Ｐの着座姿勢を変えることができる。その際、背面部取付部２７ｓが回転（矢印Ｒ方向）することにより、被介護者Ｐの着座姿勢に合わせて、背もたれ（背面プレート２７ｐ、２７ｐ）の角度を変えることができる。
【００４４】
図３の想像線（二点鎖線）にて示すように、背面プレート２７ｐ、２７ｐを開いた状態で、図４の想像線（二点鎖線）に示すように、伸縮部２６を伸ばす（矢印Ｎ方向）ことによって、例えば、横臥している被介護者Ｐの近傍まで背面プレート２７ｐを移動させることができる。また、座面部２４と同様に、第１部材２７ａと第２部材２７ｂとを閉じることにより、後述するように、被介護者Ｐの左右両側からそれぞれ背面プレート２７ｐ、２７ｐを背面Ｐｂ側に差し込むことが可能となる。また、第１部材２７ａと第２部材２７ｂは、被介護者Ｐを保持する際、被介護者Ｐの両側から挟み込むように動作するので、差し込み動作によって、被介護者Ｐを一方側へ押してしまうようなことがなく、被介護者Ｐの背面Ｐｂを確実に保持することができる。また、伸縮部２６を縮める（矢印Ｎ方向）ことによって、被介護者Ｐの上半身を起こすので、被介護者Ｐは、横臥した状態から座面部２４に着座した状態（着座姿勢）まで容易に移行できる。
【００４５】
本実施形態の搬送装置２０は、上述のように、被介護者Ｐの背中Ｐｂに対応して動作する背面部２７を有するだけでなく、被介護者Ｐの臀部Ｐｈに対応して動作する座面部２４を有している。従って、被介護者Ｐの上半身側と下半身側とを別々に保持するので、被介護者Ｐが寝たままの状態から、上半身を起こした着座姿勢の状態まで、多様な姿勢に対応して搬送することができる。
【００４６】
また、被介護者Ｐは、ベッド上から直接搬送装置２０に移乗できるため、介護者の補助がない場合でも移動可能となる。従って、被介護者Ｐの一人暮らしにおいて、日常生活において必要な部屋間の移動が容易となる。また、介護者が被介護者Ｐを起こしたり、ベッドの端に移動させたりする手間が不要であり、介護者の労力を大幅に低減することができる。
【００４７】
ロボットハンド２８は、図１〜図４に示すように、座面部取付け部２４ｓ、２４ｓにおいて、プレートアーム２４ｍ、２４ｍの内側にそれぞれ設けられている。このロボットハンド２８、２８は、第１アーム２８ｍ、２８ｍと、第２アーム２８ｎ、２８ｎと、把持操作部２８ｅ、２８ｅと、を有している。第１アーム２８ｍは、座面部取付け部２４ｓに対して回転可能（矢印Ｇ方向）に設けられた取付け基部２８Ｓに固定される。第２アーム２８ｎは、第１アーム２８ｍの先端に、第１関節部２８ｃを介して屈曲可能（矢印Ｈ方向：図４参照）に連結される。
【００４８】
把持操作部２８ｅは、第２アーム２８ｎの先端に、第２関節部２８ｄ及び第３関節部２８ｑを介して連結される。第２関節部２８ｄは、把持操作部２８ｅを第２アーム２８ｎに対して回転（矢印Ｉ方向：図４参照）させる構造である。第３関節部２８ｑは、把持操作部２８ｅを第２アーム２８ｎに対して、矢印Ｉ方向と異なる方向に回転（矢印Ｊ方向：図４参照）させる構造である。従って、把持操作部２８ｅは、第１アーム２８ｍ及び第２アーム２８ｎを含む平面において、任意の位置に移動可能となっている。なお、第１アーム２８ｍの回転（矢印Ｇ方向）や、第２アーム２８ｎの屈曲（矢印Ｈ方向）、把持操作部２８ｅの回転（矢印Ｉ方向及び矢印ｊ方向）は、それぞれ不図示の電気モータ等の駆動系によって行われる。
【００４９】
把持操作部２８ｅは、複数の関節部を有する一対の先端摘み部２８ｆ、２８ｆが設けられており、人の指先のように把持動作（矢印Ｋ方向：図４参照）を行うことが可能な関節構造を有している。従って、先端摘み部２８ｆ、２８ｆによって被介護者Ｐの衣類（例えば、ズボンや、下着、おむつ等）の一部を摘み、かつ第１アーム部２８ｍ、及び第２アーム部２８ｎ、把持操作部２８ｅをそれぞれ動作させることにより、衣類の着脱作業あるいは着脱補助作業を行うことができる。また、把持操作部２８ｅは、衣服の着脱作業だけでなく、床に落ちたものを拾い上げたり、高所のものを取ったりすることに用いることができる。なお、先端摘み部２８ｆの把持動作（矢印Ｋ方向）は、不図示の電気モータ等の駆動系によって行われる。
【００５０】
ロボットハンド２８は、図示の構成に限定されない。図示のものに対して、さらに複雑な動作を行うものや、図示のものに対して簡易的に構成されたものなど、各種構成が適用可能である。また、ロボットハンド２８が設けられる位置も図示の形態に限定されない。例えば、保持部２３の上部である固定基部２３ａなどに設けられてもよい。また、ロボットハンド２８が設けられるか否かは任意である。
【００５１】
次に、搬送装置２０を使用しない状態、または、被介護者Ｐを搬送しないで搬送装置２０を移動させる状態（非使用時または非搬送移動時）では、搬送装置２０がレール１０に吊り下がったままの状態ではじゃまとなる。従って、本実施形態に係る介護装置Ｐ１では、搬送装置２０を格納して待機させた状態（格納待機状態）とすることができる。すなわち、搬送装置２０は、図１に示すように、被介護者Ｐが乗っていない状態（吊り下がった状態）から、図５に示すように、格納待機状態に移行することができる。
【００５２】
先ず、搬送装置２０は、水平ターン部２１ｂを矢印Ｂ方向に回転させて、揺動部２２ｂを所定の向き（図１に示す向き）にする。すなわち、揺動部２２ｂをレール１０の走行方向に向ける。続いて、昇降伸縮部２２ｃを短くするように縮めて（矢印Ｄ方向の移動）保持部２３を上昇させる。続いて、昇降伸縮部２２ｃを上方に回転（矢印Ｃ方向の移動）させる。昇降伸縮部２２ｃ並びに保持部２３がレール１０と略平行な状態になるまで回転させた後に停止させる。これにより、図５に示すように、搬送装置２０は、保持部２３をレール１０に接近させた、折り畳んだ状態で天井側に保持される。
【００５３】
このような搬送装置２０の格納待機状態への移行は、搬送装置２０の一部に設けられた操作系（例えばスイッチなど）や、搬送装置２０を駆動するためのリモートコントローラ等に設けられたボタン等によって行われる。なお、搬送装置２０を格納待機状態とする際、昇降伸縮部２２ｃの移動と同時または移動に先だって、座面部２４や、前面部２５、背面部２７、ロボットアーム２８が所定の収納状態となるように動作させるようにしてもよい。
【００５４】
このように、搬送装置２０を昇降させる昇降部２２が設けられることにより、被介護者Ｐの昇降だけでなく、搬送装置２０をレール１０に接近させた状態で天井２側に退避させることができる。これにより、搬送装置２０が居住空間のじゃまにならず、介護者の介護行為の支障となることがない。また、非搬送時の移動においても天井側で移動するだけなので、搬送装置２０を円滑に移動させることができる。
【００５５】
なお、搬送装置２０において、格納待機状態へ移行させる構成を採用するかは任意である。例えば、搬送装置２０の退避スペースがある場合は、搬送装置２０の非使用時に、吊り下げた状態のまま（図１の状態まま）待避スペースへ移動させてもよい。
【００５６】
次に、介護装置Ｐ１を用いて、ベッド７１上に横臥している被介護者Ｐを搬送する際の使用状態について図６〜図１５を参照して説明する。
【００５７】
先に説明したが、この介護装置Ｐ１においては、図６に示すように、ベッド７１上を含めて天井２にレール１０が設けられている。このレール１０は、廊下などの通路６０（図１３参照）の天井２を通って他の生活空間にわたって設置されている。従って、搬送装置２０は、ベッド７１上の被介護者Ｐの上方まで移動可能となっている。図６に示す状態では、搬送装置２０は、被介護者Ｐの上方まで移動した後、格納待機状態から保持部２３を下げた状態である。なお、搬送装置２０がこの位置まで移動するときは、図５に示すように天井２側に畳まれた状態で移動する。
【００５８】
搬送装置２０は、図６に示すように、被介護者Ｐの上方において保持部２３下げた後、水平ターン部２１ｂを回転させて搬送装置２０の向きを変える。図７に示す状態は、搬送装置２０の向きを、被介護者Ｐを保持可能な向きに合わせた状態である。すなわち、搬送装置２０は、座面部２４、前面部２５、及び背面部２７等が被介護者Ｐと正対する向きに回転される。
【００５９】
続いて、座面部２４は、第１部材２４ａの座面プレート２４ｐと第２部材２４ｂの座面プレート２４ｐとが間隔を開けるように動作した後、これら左右の座面プレート２４ｐ、２４ｐをベッド７１の表面７１ａの近傍まで（または表面７１ａと接触するように）搬送装置２０を降下させる。座面プレート２４ｐ、２４ｐの間隔は、被介護者Ｐの臀部Ｐｈの幅より大きく拡げられている。なお、搬送装置２０の降下に先だって、座面プレート２４ｐ、２４ｐの間隔を開ける動作とともに、背面部２７は、第１部材２７ａの背面プレート２７ｐと第２部材２７ｂの背面プレート２７ｐとの間隔を開けるように動作する。背面プレート２７ｐ、２７ｐの間隔は、被介護者Ｐの背中Ｐｂの幅より大きく拡げられている。
【００６０】
続いて、座面部２４は、座面プレート２４ｐと座面プレート２４ｐとの間隔を閉じるように動作して、座面プレート２４ｐ、２４ｐをそれぞれ被介護者Ｐの臀部Ｐｈと、ベッド７１の表面７１ａとの間に差し込む。図１５は、座面プレート２４ｐ、２４ｐの動作を示している。図１５に示すように、座面プレート２４ｐ、２４ｐがベッド７１の表面７１ａ近傍に位置した状態から、両者の間隔が狭まるように移動（矢印Ｘ方向の移動）させる。この移動は、座面プレート２４ｐ、２４ｐ同士が略接触する位置まで行う（図１５における二点鎖線にて示す位置まで移動させる）。これにより、座面プレート２４ｐ、２４ｐは、被介護者Ｐの臀部Ｐｈを保持する。
【００６１】
なお、図８では、座面プレート２４ｐ、２４ｐが、臀部Ｐｈのやや前方に差し込まれた状態を示しているが、被介護者Ｐの臀部Ｐｈに差し込まれてもよい。図８のように、座面プレート２４ｐ、２４ｐが、臀部Ｐｈのやや前方に差し込まれた場合、座面プレート２４ｐ、２４ｐが臀部Ｐｈの下方に入るように、保持部２３のフレーム部２３ｂを若干揺動させて、座面プレート２４ｐ、２４ｐを滑らせることにより、被介護者Ｐの臀部Ｐｈの下側に差し込むようにしてもよい。図９では、保持部２３のフレーム部２３ｂを若干揺動させた状態を示している。
【００６２】
臀部Ｐｈを保持した後、図９に示すように、伸縮部２６、２６の外筒部２６ａを回転させるとともに、内筒部２６ｂ、２６ｂを伸ばして、背面プレート２７ｐ、２７ｐをベッド７１の表面７１ａの近傍まで（または表面７１と接触するように）移動させる。なお、背面プレート２７ｐ、２７ｐは、被介護者Ｐの左右両腕の外側に位置した状態となっている。
【００６３】
続いて、背面プレート２７ｐ、２７ｐを、両者の間隔を狭めるように動作させる。これにより、背面プレート２７ｐ、２７ｐは、ベッド７１の表面７１ａと被介護者Ｐの背中Ｐｂの間に差し込まれる。被介護者Ｐは、背中Ｐｂ並びに臀部Ｐｈの双方がそれぞれ保持される。なお、保持部２３から被介護者Ｐの背中Ｐｈまでの距離が大きい場合には、内筒部２６ｂ、２６ｂを伸ばすだけではなく、例えば、前面部２５を回転（図４における矢印Ｌ方向）させて、背面プレート２７ｐ、２７ｐの移動距離を大きくしてもよい。
【００６４】
続いて、図１０に示すように、伸縮部２６、２６の内筒部２６ｂ、２６ｂを縮めることにより被介護者Ｐの上半身を前面部２５に向けて起こすように動作させる。これにより、被介護者Ｐは、座面部２４に着座した状態となる。なお、被介護者Ｐを起こす角度は、内筒部２６ｂ、２６ｂを縮める量によって任意に設定可能である。また、被介護者Ｐの上半身を起こることに伴って、背面プレート２７ｐ、２７ｐを適宜回転させる。これにより、被介護者Ｐの姿勢に合わせて、背面プレート２７ｐを背もたれとして機能させることができる。
【００６５】
続いて、図１１に示すように、保持部２３を若干上昇させるとともに、水平ターン部２１ｂを回転させることにより、被介護者Ｐの向きをベッド７１上で変更させる。被介護者Ｐの向きは、例えば、搬送装置２０の進行方向に合わせられるが、進行方向と異なる向き、例えば横向きとしてもよい。なお、図１１では、搬送装置２０の進行方向は、ベッド７１の横から降りる方向に設定されている。
【００６６】
続いて、図１２に示すように、搬送装置２０は、被介護者Ｐを着座姿勢で保持したまま、移動目的位置に向けて移動する。なお、搬送装置２０は、移動位置が指定されることにより、予め設定された動作に基づいて自動で移動する。また、搬送装置２０は、被介護者Ｐの操作によって手動で移動または停止するものでもよい。搬送装置２０の移動中は、被介護者Ｐの操作によって背面部２７を動作させ、着座姿勢を調整することも可能である。また、被介護者Ｐの操作によって水平ターン部２１ｂを回転させ、搬送装置２０の向きを変えることも可能である。
【００６７】
次に、搬送装置２０の移動目的場所が、例えば、トイレ８０であった場合について、図１３及び図１４を参照して説明する。
搬送装置２０は、トイレ８０に到着した際、トイレ８０の便座８１の手前もしくはトイレ８０手前の位置において、その向きを１８０度反転して後ろ向きにしてから所定位置（便座８１の直前位置）まで移動する。
【００６８】
続いて、図１３に示すように、座面部２４の保持角度を水平位置から若干臀部Ｐｈを持ち上げる角度に傾斜させると共に背面部２７も座面部２４の角度に合わせて上方に移動させた状態にする。この結果、被介護者Ｐは、便座８１に座る準備姿勢が整う。ここで、図１３に示すように、被介護者Ｐは、例えば両手でグリップ部２３ｇ、２３ｇを握ることで、この姿勢を維持しやすくできる。
【００６９】
続いて、図１４に示すように、便座８１に座る準備姿勢が整った状態から、そのまま便座８１に座れる位置であれば、座面部２４の座面プレート２４ｐ、２４ｐを開いて便座８１への着座準備をする。なお、座る位置がずれているような場合には、例えば搬送装置２０を少しずつ移動させて位置の微調整を行う。さらに、座面プレート２４ｐ、２４ｐを開いた後、座面部２４を前方へ回転させて、被介護者Ｐが座る動作のじゃまにならないように待機させる。
【００７０】
座面部２４が前方へ移動した後、被介護者Ｐの準備ができたら、ロボットハンド２８を動作させる。ロボットハンド２８は、その把持操作部２８ｅ、２８ｅによって、被介護者Ｐの衣類Ｗの一部を摘み、第１アーム部２８ａ、第２アーム部２８ｂ、及び把持操作部２８ｅをそれぞれ動作させることによって、衣類Ｗを下方に下げることができる。その後、保持部２３の位置を、被介護者Ｐが便座８１に着座するまで降下させる。なお、保持部２３を降下させることに限定されない。例えば、保持部２３の位置をそのままとして、被介護者Ｐは、グリップ部２３ｇを掴んで便座８１に着座するものでもよい。また、例えば、被介護者Ｐが伸縮部２６を脇に挟んでいる場合は、伸縮部２６を回転させることにより、便座８１に着座させてもよい。
【００７１】
続いて、トイレ８０から出るときは、便座８１に着座するまでと逆の動作が行われる。搬送装置２０は、ロボットハンド２８により衣類Ｗを引き上げる動作や、座面部２４を臀部Ｐｈの下に位置させる動作を行った後、再度、被介護者Ｐを着座姿勢で保持し、ベッド７１や他の部屋に向けて移動する。
【００７２】
先に説明したが、この搬送装置２０は、被介護者Ｐの歩行支援や歩行訓練にも使用可能である。その歩行支援等では、図１４に示すような状態で行うことも可能である。被介護者Ｐは、グリップ部２３ｇを握るとともに、伸縮部２６を脇に挟み、前面部２５を抱きかかえるような体勢となっている。この体勢は、両脚を自由に動かすことができるので、歩行支援や歩行訓練に利用可能となる。
【００７３】
次に、図１に示すように、搬送装置２０は制御装置１１０を有している。制御装置１１０は、上記した搬送装置２０の各部材の動作を制御する。制御装置１１０は、搬送装置２０内あるいは搬送装置２０の外部に設けられる。制御装置１１０は、移動基台部２１の駆動系２１ｍを含めて、各部分の駆動系を制御する。また、制御装置１１０は、ネットワーク用の通信機能も備えており、インターネット等を介して外部とのデータの送受信が可能となっている。御装置１０１の通信機能としては、無線あるいは有線のいずれであってもよい。
【００７４】
搬送装置２０は、図１に示すように、被介護者Ｐの前方側に、液晶表示装置等のタッチパネル（ディスプレイ）２０２が設けられる。タッチパネル２０２は、各種情報を表示して、被介護者Ｐが情報を見ることができるようにしたものである。また、タッチパネル２０２は、搬送装置２０の各種動作を実行するためのコントローラとして機能させてもよい。また、タッチパネル２０２は、地上デジタルテレビや、ビデオ映像等を視聴可能として用いてもよい。
【００７５】
タッチパネル２０２の両側には、ビデオカメラ２０３、２０４が設けられる。このビデオカメラ２０３、２０４のそれぞれには、スピーカー及びマイクロフォンが設けられる。これらスピーカー及びマイクロフォンは、被介護者Ｐが外部とのコミュニケーションをとる際に用いられる、例えば医療機関との音声による問診などに利用可能である。また、２台のビデオカメラ２０３、２０４は、搬送装置２０に着座している被介護者Ｐを立体視して、被介護者Ｐの様子をモニターする。ただし、被介護者Ｐを立体視するか否かは任意であり、また、２台のビデオカメラ２０３、２０４が用いられることに限定されず、１台のビデオカメラであってもよい。また、スピーカー及びマイクロフォンは、ビデオカメラ２０３、２０４に設けられることに限定されず、他の部署に設けられてもよい。これら、タッチパネル２０２、ビデオカメラ２０３、２０４は、それぞれ制御装置１１０に接続されている。また、搬送装置２０の一部に電話が設けられてもよい。ビデオカメラ２０３、２０４のスピーカー及びマイクロフォンは、電話機能の一部として用いられてもよい。なお、電話の相手先のダイヤルはタッチパネル２０２で操作可能としてもよい。
【００７６】
また、搬送装置２０は、図１に示すように、被介護者Ｐの状態を計測する管理ボックス４０を有している。管理ボックス４０は、フレーム部２３ｂに固定されている。管理ボックス４０は、図１において一部拡大図にて示すように、デジタルカメラ２０１、血圧計２０５、心拍計２０６、体温計２０７、体脂肪計２０８、体重計２０９、光学センサ２１０を有している。
【００７７】
デジタルカメラ２０１は、搬送装置２０の周辺をモニターする。例えば、デジタルカメラ２０１によって、搬送装置２０の進行方向にある障害物の存在を監視させてもよい。また、デジタルカメラ２０１は、ビデオカメラ２０３、２０４と同様に被介護者Ｐの様子をモニターしてもよい。血圧計２０５、心拍計２０６、体温計２０７、体脂肪計２０８、体重計２０９は、搬送装置２０に着座している被介護者Ｐの健康状態を常時計測する。これら血圧計２０５等は、被介護者Ｐが、管理ボックス４０から適宜取り出して用いる。また、血圧計２０５等の計測結果は、計測日時とともに制御装置１１０に備えた不図示の記憶装置に記憶させてもよい。
【００７８】
光学センサ２１０は、被介護者Ｐの搬送時において、被介護者Ｐの手足が搬送装置２０の外に著しくはみ出しているか否かを計測する。なお、被介護者Ｐの手足が搬送装置２０から著しくはみ出している場合、制御装置１１０は、例えば、搬送装置２０を停止させてもよい。これにより、搬送時において、被介護者Ｐの手足が障害物に接触するトラブルが回避される。なお、デジタルカメラ２０１で取得した映像によっても被介護者Ｐの手足の状態を確認可能である。
【００７９】
また、昇降部２２の一部に複数の圧力センサ等を配置させ、搬送装置２０の重心位置をモニターしてもよい。被介護者Ｐの乗り方や着座姿勢に問題が有る場合は、搬送装置２０の重心位置の異常として現れる可能性がある。重心位置の異常と判断された場合は、例えば、ビデオカメラ２０３、２０４のスピーカー等から警告音を発するか、搬送装置２０を停止させてもよい。これにより、被介護者Ｐが搬送装置２０から脱落する等のトラブルを未然に回避ができる。
【００８０】
また、搬送装置２０は、各種動作を実行させるためのリモートコントローラを備えてもよい。このリモートコントローラには、各種家電を操作する機能が付加されてもよい。これにより、被介護者Ｐは、リモートコントローラを用いることにより、搬送装置２０の動作だけでなく、各種家電の操作を行うことができる。また、リモートコントローラには、風呂の操作や、窓の開閉操作、ドアの開閉操作の機能を付加させてもよい。これにより、被介護者Ｐの日常生活で必要な作業の多くを、搬送装置２０のリモートコントローラによって集中的に行うことができる。
【００８１】
また、搬送装置２０は、例えば、緊急連絡ボタンが設けられてもよい。被介護者Ｐの体調が急変した場合など、緊急を要する事態が生じた場合、被介護者Ｐまたはその周囲にいる者が緊急連絡ボタンを押すことで、外部の施設等への通報または外部の施設との連絡が可能となるようにしてもよい。外部の施設等としては、病院や、消防署、警察、家族の家などである。
【００８２】
また、制御装置１１０は、搬送装置２０がレール１０を走行する際、直線部分とカーブ部分とで速度を変えるように制御してもよい。例えば、制御装置１１０は、直線からカーブに差し掛かる前に搬送装置２０を減速させ、カーブを低速で走行させるとともに、カーブを抜けた段階で加速するような制御を行ってもよい。
【００８３】
また、制御装置１１０は、被介護者Ｐの搬送中において、不都合な操作をキャンセルする機能が設けられてもよい。例えば、被介護者Ｐの搬送中において、座面部２４や背面部２７を開くような操作が行われても、これをキャンセルさせる機能が設けられてもよい。
【００８４】
また、制御装置１１０は、駆動系２１ｍや、その他、各部材を動作させるための駆動系に過大なトルクが生じた場合に、搬送装置２０の動作を停止させるように制御してもよい。制御装置１１０は、過大なトルクを検出した場合、上記した緊急連絡ボタンと同様に、外部の施設等への通報または外部の施設との連絡が可能となるようにしてもよい。
【００８５】
＜座面部の変形例１＞
次に、座面部の変形例１について、図１６を参照して説明する。なお、図１６は、図１５の座面部２４に対応するものであり、座面部３４の構造及び動作を説明する概略図である。なお、この座面部３４が適用される搬送装置は、図１に示す搬送装置２０と同様である。
【００８６】
図１６に示すように、座面部３４は、左側の第１部材３４ａと右側の第２部材３４ｂとを有している。第１部材３４ａ及び第２部材３４ｂのそれぞれは、上側の複数のローラにベルトが掛け渡され、下側の複数のローラにベルトが掛け渡された構造を有している。第１部材３４ａと第２部材３４ｂとは、左右対称の構造であるため、第１部材３４ａについて説明する。第１部材３４ａは、支持フレーム３４ｆに回転可能に設けられた上部ローラ３４ｃ、３４ｄ、３４ｅ及び下部ローラ３４ｊ、３４ｋを有する。上部ローラ３４ｃ等には上面側ベルト３４ｖｕが掛け渡される。下部ローラ３４ｊ等には下面側ベルト３４ｖｄが掛け渡される。また、上面側ベルト３４ｖｕの内側（臀部Ｐｈ側）の先端上部は、テーパ部３４ｔが形成されている。
【００８７】
上面側ベルト３４ｖｕは、臀部Ｐｈを持ち上げる方向に回転（矢印Ｚ方向の回転）する。上面側ベルト３４ｖｕの上面部分は、臀部Ｐｈから離れる方向に移動する。一方、下面側ベルト３４ｖｄは、その上面部分が上面側ベルト３４ｖｕの下面部分と接触した状態となっている。従って、下面側ベルト３４ｖｄは、上面側ベルト３４ｖｕの移動と同期して移動する。下面側ベルト３４ｖｄの下面部分は、臀部Ｐｈから離れる方向に移動する。上面側ベルト３４ｖｕ及び下面側ベルト３４ｖｄの移動速度は、第１部材３４ａまたは第２部材３４ｂの矢印Ｘ方向への移動速度とほぼ同一に設定される。上面側ベルト３４ｖｕ及び下面側ベルト３４ｖｄの一方または双方の駆動は、図示しない電気モータ等の駆動系によって行われる。
【００８８】
座面部３４の動作について説明する。
第１部材３４ａ及び第２部材３４ｂを、それぞれ矢印Ｘ方向に移動させるとともに、上面側ベルト３４ｖｕ及び下面側ベルト３４ｖｄを駆動する。上面側ベルト３４ｖｕ、３４ｖｕは、臀部Ｐｈをそれぞれ持ち上げるように作用する。これにより、第１部材３４ａ及び第２部材３４ｂは、被介護者Ｐの臀部Ｐｈの下側に差し込み易く、臀部Ｐｈを容易に乗せることができる。また、テーパ部３４ｔ、３４ｔの構造により、臀部Ｐｈの持ち上げを容易に行うことができる。
【００８９】
一方、下面側ベルト３４ｖｄ、３４ｖｄは、第１部材３４ａ及び第２部材３４ｂの差し込みと同期して、ベッド７１の表面７１ａを進行した状態となる。これにより、第１部材３４ａがシーツ等を巻き込むことを回避できる。また、上面側ベルト３４ｖｕ、３４ｖｕは、第１部材３４ａ及び第２部材３４ｂの差し込みと同期して、臀部Ｐｈの表面を進行した状態となる。これにより、上面側ベルト３４ｖｕと臀部Ｐｈとの間で摩擦が生じないため、第１部材３４ａが衣服を巻き込むことを回避できる。
【００９０】
なお、図１６では座面部３４について説明したが、背面部２７においても同一の構成を適用することができる。
【００９１】
＜座面部の変形例２＞
次に、座面部の変形例２について、図１７を参照して説明する。なお、図１７は、図１６と同様、図１５の座面部２４に対応するものであり、座面部４４の構造及び動作を説明する概略図である。なお、この座面部４４が適用される搬送装置は、図１に示す搬送装置２０と同様である。
【００９２】
図１７に示すように、座面部４４は、左側の第１部材４４ａと右側の第２部材４４ｂとを有している。第１部材４４ａと第２部材４４ｂのそれぞれは、上側面４４ｓ、内側面４４ｔ、下側面４４ｕ、外側面４４ｖを備えて、断面が台形状に形成されている。また、図１７に示すように、内側面４４ｔと下側面４４ｕとの角部４４ｐが最も内側（臀部Ｐｈ側）に突出しており、内側面４４ｔが上向きのテーパ面に形成されている。なお、第１部材４４ａと第２部材４４ｂとは、左右対称の構造である。
【００９３】
座面部４４の動作について説明する。
左右一対の第１部材４４ａ及び第２部材４４ｂは、基本的な動作として、被介護者Ｐの臀部Ｐｈとベッド７１の表面７１ａとの間に入り込むような差し込み方向に動作（矢印Ｘ方向の動作）する。この差し込み方向の動作と同時に、左右水平方向の動作（略水平方向の矢印Ｘ１及びＸ２方向の左右動作）と、上下垂直方向の動作（矢印Ｙ１及びＹ２方向の上下動作）とを連続的に動く小刻みな動作（振動ともいえる）を行う。
【００９４】
この小刻みな動作は、水平方向と垂直方向とが同時に動くのではなく、臀部Ｐｈに対して、近づく動作（矢印Ｘ１方向）、上昇する動作（矢印Ｙ１方向）、遠ざかる動作（矢印Ｘ２方向）、降下する動作（矢印Ｙ２方向）の順で回転するような連続動作である。したがって、この小刻みな動作を伴って差し込み方向（矢印Ｘ方向）へ移動する。この結果、第１部材４４ａ及び第２部材４４ｂが、臀部Ｐｈを持ち上げるような振動によって、被介護者Ｐの臀部Ｐｈの下に容易に入り込むことができる。
【００９５】
なお、第１部材４４ａ及び第２部材４４ｂの小刻みな動作（振動動作）は、差し込み方向の動作（矢印Ｘ方向）の速度や差し込み最終位置等に応じて設定される。その他、例えば、被介護者Ｐの体重、被介護者Ｐの衣類の材質、被介護者Ｐの身体的特徴、ベッド７１の硬さ、表面７１ａの材質などの各種要素を顧慮して、第１部材４４ａ等の小刻みな動作（振動動作）が設定されてもよい。
【００９６】
なお、図１７では座面部４４について説明したが、背面部２７においても同一の構成を適用することができる。
【００９７】
＜座面部の変形例３＞
次に、座面部の変形例３について、図１８を参照して説明する。なお、図１８は、図１６及び図１７と同様、図１５の座面部２４に対応するものであり、座面部５４の構造及び動作を説明する概略図である。なお、この座面部５４が適用される搬送装置は、図１に示す搬送装置２０と同様である。
【００９８】
図１７に示すように、座面部５４は、左側の第１部材５４ａと右側の第２部材５４ｂとを有している。第１部材５４ａ及び第２部材５４ｂのそれぞれは、例えば、ステンレス等の薄い板状の金属部材５４ｍの間に、柔軟で摩擦係数の低い例えば合成樹脂製の絶縁部材５４ｐを挟み込むように積層させた構造を有する。図１８では、３枚の金属部材５４ｍの間に２枚の絶縁部材５４ｐを挟み込んだ積層構造が採用されている。金属部材５４ｍは、電源が接続されており、所定の電圧を印加することができる。外側の２枚の金属部材５４ｍはプラスの電圧が印加され、内側の金属部材５４ｍはマイナスの電圧が印加される。なお、第１部材５４ａと第２部材５４ｂとは、左右対称の構造である。
【００９９】
第１部材５４ａは、金属部材５４ｍに電圧を印加しない状態においては、金属部材５４ｍと絶縁部材５４ｐとの間の摩擦係数は低いままに維持されるので、両者間には滑りが生じて比較的容易に曲がる柔軟性を有している。一方、図１８の一部拡大図Ｔにて示すように、外側の金属部材５４ｍにはプラスの電圧を印加し、また、内側の金属部材５４ｍにマイナスの電圧が印加されると、金属部材５４ｍと絶縁部材５４ｐとの間の摩擦係数は高くなる。これにより、金属部材５４ｍと絶縁部材５４ｐとの間の滑りが減少し、全体としての剛性が高くなることで第１部材５４ａは硬くなる。
【０１００】
座面部５４の動作について説明する。
左右一対の第１部材５４ａ及び第２部材５４ｂは、被介護者Ｐの臀部Ｐｈとベッド７１の表面７１ａとの間に入り込むような差し込み方向に動作（矢印Ｘ方向）する。この差し込み方向の動作に際しては、金属部材５４ｍに電圧は印加されない。従って、第１部材５４ａ及び第２部材５４ｂは、剛性が低く、柔軟性を有した状態となっている。これにより、第１部材５４ａは柔軟に曲がりながら、被介護者Ｐの臀部Ｐｈとベッド７１の表面７１ａとの間にスムーズに入り込むことができる。また、第１部材５４ａは剛性が低いので、被介護者Ｐの臀部Ｐｈに対してソフトに接触し、被介護者Ｐの負担を軽減させることができる。
【０１０１】
第１部材５４ａ及び第２部材５４ｂの差し込みが終了すると、金属部材５４ｍに電圧を印加する。これにより、第１部材５４ａ及び第２部材５４ｂは、剛性が高くなり、被介護者Ｐを保持することができる。なお、被介護者Ｐの搬送中は、金属部材５４ｍへの電圧の印加を継続する。
【０１０２】
なお、図１８では座面部５４について説明したが、背面部２７においても同一の構成を適用することができる。
【０１０３】
＜集合施設への設置例＞
次に、介護装置Ｐ１が集合施設などの建物１Ａに設置された場合の具体例について、図１９を参照して説明する。図１９に示す建物１Ａは、１つの部屋に複数のベッド７１が配置された介護施設や病院等の集合施設の一例を示している。なお、本実施形態においては、先に説明した部材と同一のものには同じ符号を付して説明を省略または簡略化する。
【０１０４】
図１９に示すように、建物１Ａは、廊下等の通路６０に対して複数の部屋９１、９２、９３が並んで配置されている。各部屋９１等には、それぞれドアを介して通路６０から出入りする。各部屋９１等には、それぞれ６床のベッド７１が設置されている。ベッド７１は、それぞれ被介護者Ｐが割り当てられている。
【０１０５】
介護装置Ｐ１を構成するレール１０は、通路６０の天井２に設けられている。なお、図１９において、レール１０は、二点鎖線で表している。レール１０は、通路６０のレール１０から分岐するように、各部屋９１等の天井２まで引き込まれている。各部屋９１等に引き込まれたレール１０は、さらに各ベッド７１の上方または近傍までそれぞれ延びるように形成される。なお、図示しないが、通路６０に延びるレール１０は、さらに診察室や、浴室、トイレなどに引き延ばされる。さらにレール１０は、階段やエレベータ内、エスカレータ、車両への乗り降りのための玄関先など、まで引き延ばされてもよい。
【０１０６】
搬送装置２０は、レール１０に沿って移動する。搬送装置２０は、複数台配置されてもよい。搬送装置２０を複数台用いる場合、各搬送装置２０は、それぞれ自由に移動可能であるが、他の搬送装置２０との干渉を避ける必要がある。例えば、各搬送装置２０は、現在の位置を他の搬送装置２０に通知し、搬送装置２０の互いの位置を確認しながら走行させてもよい。また、レール１０の一部に退避用のレールを設置し、搬送装置２０の一方が走行する際には他方を退避させてもよい。また、各搬送装置２０は、移動先のルートを他の搬送装置２０に通知し、他の搬送装置２０は受け取ったルートと干渉しないルートを選択させるようにしてもよい。
【０１０７】
搬送装置２０は、先に説明したように、被介護者Ｐの移乗を容易に行うことができる。従って、介護施設等で勤務する介護者が少ない場合であっても、被介護者Ｐの移動を行うことができる。介護者にとっては、被介護者Ｐを抱きかかえるといった重労働から解放されるので、介護者の負担を軽減することができる。また、介護施設等では、１名ごとに１台の搬送装置２０を配置する必要はないため、１台の搬送装置２０で複数人の被介護者Ｐに対応することができ、設置コストを軽減できる。
【０１０８】
複数台の搬送装置２０が配置される場合、同一の搬送装置２０が用いられることに代えて、異なるタイプの搬送装置２０が用いられてもよい。例えば、体格の大小によって着座面積の異なる搬送装置２０が配置されてもよい。また、男性用と女性用に一部形態を変更した搬送装置２０が配置されてもよい。
【０１０９】
＜介護支援システム＞
次に、介護装置を用いた介護支援システムについて説明する。この介護支援システム１００は、図１に示す介護装置Ｐ１を用いた場合の一例を示している。図２０は、実施形態に係る介護支援システム１００の利用環境の一例を示す図である。介護支援システム１００は、被介護者Ｐに対する介護を支援するシステムである。
【０１１０】
介護支援システム１００は、制御装置１１０及び遠隔制御装置（管理装置）１３０を備える。制御装置１１０と遠隔制御装置１３０とは、通信回線Ｎを介して通信接続される。なお、通信回線Ｎは、インターネット等のコンピュータネットワーク、通信事業者のコアネットワーク、及び種々のローカルネットワークを含む。
【０１１１】
制御装置１１０は、介護装置Ｐ１を制御する装置である。例えば、制御装置１１０は、介護装置Ｐ１の搬送装置２０に設けられている（図１参照）。制御装置１１０は、搬送装置２０に搭載されている各種駆動系２００、デジタルカメラ２０１、タッチパネル２０２、ビデオカメラ（スピーカー及びマイクロフォン内蔵）２０３、２０４、血圧計２０５、心拍計２０６、体温計２０７、体脂肪計２０８及び体重計２０９と電気的に接続されている。各種駆動系２００は、図１に示す駆動系２１ｍや、その他、各部材を動作させるための駆動系を総称して示している。具体的には、各駆動系がそれぞれ制御装置１１０と接続される。
【０１１２】
デジタルカメラ２０１は、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅｓ）やＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）等の光に反応する半導体素子を使って映像を電気信号に変換し、デジタルデータとしてフラッシュメモリ等の記憶媒体に記憶する装置である。例えば、デジタルカメラ２０１は、被介護者Ｐまたは介護装置Ｐ１の搬送装置２０の周囲を撮像するように、搬送装置２０の一部（図１では管理ボックス４０内）に設置される。ただし、デジタルカメラ２０１は、搬送装置２０と異なる場所、例えば居室の一部に配置され、その位置から映像を取得するものでもよい。
【０１１３】
タッチパネル２０２は、各種情報を表示するとともに、指先や専用のペンで画面に触れることで入力を行う装置である。タッチパネル２０２は、例えば、被介護者Ｐが搬送中に見やすく、また手で操作できる位置に設けられている。図１に示す搬送装置２０では、被介護者Ｐの前方に配置される。
【０１１４】
ビデオカメラ２０３、２０４は、視差をもって被介護者Ｐを撮像し、これを合成することにより被介護者Ｐを立体視した動画を生成する。ビデオカメラ２０３、２０４に内蔵するスピーカーは、電気信号を物理振動に変えて、音楽や音声等の音を生み出す装置である。なお、このスピーカーは、上述したようにビデオカメラ２０３等に内蔵させることに代えて、搬送装置２０の一部に設けられてもよい。なお、被介護者Ｐが音声を聞き取りにくい場合は、イヤホンなどが用いられてもよい。
【０１１５】
ビデオカメラ２０３、２０４に内蔵するマイクロフォンは、音を電気信号に変換する装置である。このマイクロフォンは、上述したようにビデオカメラ２０３等に内蔵させることに代えて、例えば、搬送装置２０の一部に設けられてもよい。
【０１１６】
血圧計２０５は、被介護者Ｐの血圧を測定する装置である。心拍計２０６は、被介護者Ｐの心拍数を測定する装置である。体温計２０７は、被介護者Ｐの体温を測定する装置である。体脂肪計２０８は、被介護者Ｐの体脂肪率を測定する装置である。体重計２０９は、被介護者Ｐの重量を測定する装置である。これら血圧計２０５等は、例えば、搬送装置２０の一部（図１では管理ボックス４０内）に設置される。被介護者Ｐは、必要に応じて血圧計２０５や、心拍計２０６、体温計２０７を装着する。
【０１１７】
体脂肪計２０８は、例えば、搬送装置２０の一部（例えばグリップ部２３ｇなど）に設置され、被介護者Ｐが握ることにより計測を行うようにしてもよい。なお、グリップ部２３ｇを被介護者Ｐが握ることにより、同時に心拍計２０６によって心拍数を計測するようにしてもよい。このように、グリップ部２３ｇを被介護者Ｐが握るといった接触式で心拍数を計測することにより、測定結果の信頼性を向上できる。ただし、心拍計２０６として、非接触で頸動脈を観察するなどして心拍数を測定するものが用いられてもよい。体重計２０９は、例えば搬送装置２０の一部（例えば昇降部２２など）にロードセル等を設置し、被介護者Ｐの体重を搬送時に計測するものでもよい。
【０１１８】
遠隔制御装置１３０は、介護装置Ｐ１を遠隔操作するための装置である。例えば、遠隔制御装置１３０は、オペレーションセンターＰ２に設けられている。遠隔制御装置１３０は、ディスプレイ１０１、ジョイスティック１０２、マイクロフォン１０３、及びスピーカー１０４と電気的に接続されている。図示しないが、入力装置としてキーボードやマウスが用いられてもよい。また、遠隔制御装置１３０には、ビデオカメラ２０３、２０４からの画像を立体視する機能を有している。なお、使用される立体カメラ（ステレオカメラ）しては、眼鏡方式または裸眼方式のいずれであっても対応可能としている。
【０１１９】
ディスプレイ１０１は、文字や図形を表示する装置である。ジョイスティック１０２は、入力装置の一つである。マイクロフォン１０３は、音を電気信号に変換する装置である。スピーカー１０４は、電気信号を物理振動に変えて、音楽や音声等の音を生み出す装置である。マイクロフォン１０３やスピーカー１０４は、介護装置Ｐ１に用いられるスピーカー２０３やマイクロフォン２０４と同様である。
【０１２０】
なお、本実施形態では、介護支援システム１００が、それぞれ１つの制御装置１１０、遠隔制御装置１３０、各種駆動系２００、デジタルカメラ２０１、タッチパネル２０２、ビデオカメラ２０３、２０４、血圧計２０５、心拍計２０６、体温計２０７、体脂肪計２０８、体重計２０９、ディスプレイ１０１、ジョイスティック１０２、マイクロフォン１０３及びスピーカー１０４を備える構成について説明する。ただし、介護支援システム１００は、それぞれ複数の制御装置１１０等を備えてもよい。また、介護支援システム１００は、複数の介護装置Ｐ１（搬送装置２０）を備えてもよい。
【０１２１】
図２１は、制御装置１１０のブロック構成の一例を示す図である。制御装置１１０は、操作入力受付部１１１、クエリデータ送信部１１２、レスポンスデータ受信部１１３、表示データ出力部１１４、介護装置制御部１１５、画像データ入力受付部１１６、画像データ送信部１１７、生態データ入力受付部１１８、生体データ送信部１１９、制御データ受信部１２０、音声データ受信部１２１、音声データ出力部１２２、音声データ入力受付部１２３及び音声データ送信部１２４を有する。以下の説明においては、各構成要素の機能及び動作について詳述する。
【０１２２】
操作入力受付部１１１は、タッチパネル２０２に表示された搬送装置２０の操作メニューの一覧のうち、介護者または被介護者Ｐによって選択された操作メニューの入力を受け付ける。クエリデータ送信部１１２は、介護装置Ｐ１の利用料金が支払われているか否かを問い合わせる旨のクエリデータを、遠隔制御装置１３０へ送信する。レスポンスデータ受信部１１３は、介護装置Ｐ１の利用料金が支払われているか否かの問い合わせに対する返信であるレスポンスデータを、遠隔制御装置１３０から受信する。
【０１２３】
表示データ出力部１１４は、介護装置Ｐ１の操作メニューの一覧等の情報を表示させる表示データを、タッチパネル２０２へ出力する。介護装置制御部１１５は、介護者または被介護者Ｐによって選択された操作メニューの内容に従って、介護装置Ｐ１の搬送装置２０を制御する。また、介護装置制御部１１５は、遠隔制御装置１３０から受信した制御データの内容に従って、介護装置Ｐ１を制御する。画像データ入力受付部１１６は、デジタルカメラ２０１によって撮像された画像の画像データの入力を受け付ける。画像データ送信部１１７は、画像データを、介護装置Ｐ１の搬送装置２０へ送信する。
【０１２４】
生体データ入力受付部１１８は、被介護者Ｐの生体情報を示す生体データの入力を受け付ける。生体データ入力受付部１１８は、例えば、血圧計２０５によって測定された被介護者Ｐの血圧を示す生体データの入力を受け付ける。また、生体データ入力受付部１１８は、心拍計２０６によって測定された被介護者Ｐの心拍数を示す生体データの入力を受け付ける。また、生体データ入力受付部１１８は、体温計２０７によって測定された被介護者Ｐの体温を示す生体データの入力を受け付ける。また、生体データ入力受付部１１８は、体脂肪計２０８によって測定された被介護者Ｐの体脂肪率を示す生体データの入力を受け付ける。また、生体データ入力受付部１１８は、体重計２０９によって測定された被介護者Ｐの重量を示す生体データの入力を受け付ける。
【０１２５】
生体データ送信部１１９は、生体データを、遠隔制御装置１３０へ送信する。制御データ受信部１２０は、介護装置Ｐ１の搬送装置２０を制御するための制御データを、遠隔制御装置１３０から受信する。音声データ受信部１２１は、オペレーションセンターＰ２のオペレーターの音声を示す音声データを、遠隔制御装置１３０から受信する。
【０１２６】
音声データ出力部１２２は、オペレーションセンターＰ２のオペレーターの音声を示す音声データを、ビデオカメラ２０３、２０４のスピーカーへ出力する。音声データ入力受付部１２３は、介護者または被介護者Ｐの音声を示す音声データの入力を、ビデオカメラ２０３、２０４のマイクロフォンから受け付ける。音声データ送信部１２４は、介護者または被介護者Ｐの音声を示す音声データを、遠隔制御装置１３０へ送信する。
【０１２７】
図２２は、遠隔制御装置１３０のブロック構成の一例を示す図である。遠隔制御装置１３０は、クエリデータ受信部１３１、支払状況判定部１３２、レスポンスデータ送信部１３３、画像データ受信部１３４、生体データ受信部１３５、表示データ出力部１３６、操作入力受付部１３７、制御データ送信部１３８、音声データ入力受付部１３９、音声データ送信部１４０、音声データ受信部１４１、音声データ出力部１４２及び支払情報格納部１４３を有する。
【０１２８】
クエリデータ受信部１３１は、介護装置Ｐ１の利用料金が支払われているか否かを問い合わせる旨のクエリデータを、制御装置１１０から受信する。支払状況判定部１３２は、介護装置Ｐ１の利用料金が支払われているか否かを判定する。レスポンスデータ送信部１３３は、介護装置Ｐ１の利用料金が支払われているか否かの判定結果を示すレスポンスデータを、制御装置１１０へ送信する。
【０１２９】
画像データ受信部１３４は、デジタルカメラ２０１によって撮像された画像の画像データを、制御装置１１０から受信する。表示データ出力部１３６は、デジタルカメラ２０１によって撮像された画像や、生体データによって示される被介護者Ｐの生体情報を表示させるための表示データを、ディスプレイ１０１へ出力する。操作入力受付部１３７は、ジョイスティック１０２を用いた操作の入力を受け付ける。なお、入力装置としてキーボードやマウスが用いられる場合は、それぞれを用いた操作の入力を受け付ける。
【０１３０】
制御データ送信部１３８は、ジョイスティック１０２を用いた操作内容に従って介護装置Ｐ１を制御させる制御データを、制御装置１１０へ送信する。音声データ入力受付部１３９は、オペレーションセンターＰ２のオペレーターの音声を示す音声データ入力を、マイクロフォン１０３から受け付ける。
【０１３１】
音声データ送信部１４０は、オペレーションセンターＰ２のオペレーターの音声を示す音声データを、制御装置１１０へ送信する。音声データ受信部１４１は、介護者または被介護者Ｐの音声を示す音声データを、制御装置１１０から受信する。音声データ出力部１４２は、介護者または被介護者Ｐの音声を示す音声データを、スピーカー１０４へ出力する。
【０１３２】
支払情報格納部１４３には、介護装置Ｐ１の利用料金の支払状況の情報が格納される。図２３は、支払情報格納部１４３に格納される情報の一例をテーブル形式で示す図である。支払情報格納部１４３には、契約者ＩＤ（ｉｄｅｎｔｉｆｉｅｒ）及び支払状況の情報が対応付けられて格納される。
【０１３３】
契約者ＩＤの情報は、介護装置Ｐ１の利用契約をしている複数の契約者の中で、各契約者を一意に識別するための識別符号である。支払状況の情報は、契約者ＩＤによって識別される契約者が、介護装置Ｐ１を利用するための料金を支払っているか否かを示す情報である。例えば、この例においては、契約者ＩＤ「Ｃ０００１」によって識別される契約者が、介護装置Ｐ１を利用するための料金を支払っていることを示している。
【０１３４】
＜介護装置の駆動方法＞
（利用確認モード）
次に、介護装置Ｐ１の駆動方法の実施形態について、制御装置１１０及び遠隔制御装置１３０の動作シーケンスを参照して説明する。
図２４は、制御装置１１０及び遠隔制御装置１３０の動作シーケンスの一例を示す図である。この動作シーケンスは、介護装置Ｐ１を利用可能か否か確認する利用確認モードである。この動作シーケンスの説明においては、介護者または被介護者Ｐが介護装置Ｐ１の操作を行い、オペレーターによる観察（監視）及び介護装置Ｐ１の遠隔操作を行わない場合について説明する。なお、この動作シーケンスの説明においては、図２０〜図２３を参照する。
【０１３５】
被介護者Ｐまたは介護者は、介護装置Ｐ１を操作するに際して、例えば、タッチパネル２０２に表示される起動メニューを操作して、介護操作Ｐ１の起動操作を行う。制御装置１１０の操作入力受付部１１１は、起動操作の入力を受け付けると（ステップＳ１０１）、その旨を示すデータを、クエリデータ送信部１１２へ送る。
【０１３６】
制御装置１１０のクエリデータ送信部１１２は、操作入力受付部１１１からデータを受け取ると、介護装置Ｐ１の利用料金が支払われているか否かを問い合わせる旨のクエリデータを、遠隔制御装置１３０へ送信する（ステップＳ１０２）。例えば、クエリデータ送信部１１２は、介護装置Ｐ１の契約者の契約者ＩＤの情報を含むデータを、クエリデータとして送信する。クエリデータ受信部１３１は、制御装置１１０からクエリデータを受信すると、そのクエリデータを、支払状況判定部１３２へ送る。
【０１３７】
遠隔制御装置１３０の支払状況判定部１３２は、クエリデータ受信部１３１からクエリデータを受け取ると、介護装置Ｐ１の利用料金が支払われているか否かを判定する（ステップＳ１０３）。例えば、支払状況判定部１３２は、支払情報格納部１４３に格納されている情報のうち、クエリデータに含まれる契約者ＩＤの情報に対応付けられている支払状況の情報を参照して、介護装置Ｐ１の利用料金が支払われているか否かを判定する。そして、支払状況判定部１３２は、その判定結果を示すレスポンスデータを、レスポンスデータ送信部１３３へ送る。
【０１３８】
遠隔制御装置１３０のレスポンスデータ送信部１３３は、支払状況判定部１３２からレスポンスデータを受け取ると、そのレスポンスデータを、クエリデータの送信元の制御装置１１０へ送信する（ステップＳ１０４）。制御装置１１０のレスポンスデータ受信部１１３は、遠隔制御装置１３０からレスポンスデータを受信すると、そのレスポンスデータを、表示データ出力部１１４へ送る。
【０１３９】
制御装置１１０の表示データ出力部１１４は、レスポンスデータ受信部１１３からレスポンスデータを受け取ると、そのレスポンスデータによって示される判定結果に応じた情報を表示させる表示データを、タッチパネル２０２へ出力する（ステップＳ１０５）。例えば、介護装置Ｐ１の利用料金が支払われていないとの判定結果の場合、表示データ出力部１１４は、介護装置Ｐ１を使用することができない旨を通知する情報を表示させる表示データを、タッチパネル２０２へ出力する。また、例えば、介護装置Ｐ１の利用料金が支払われているとの判定結果の場合、表示データ出力部１１４は、介護装置Ｐ１の操作メニューの一覧を表示させる表示データを、タッチパネル２０２へ出力する。
【０１４０】
介護装置Ｐ１の利用料金が支払われていない旨の情報がタッチパネル２０２に表示された場合、被介護者Ｐまたは介護者は、所定の手続きを経て、介護装置Ｐ１の利用料金を支払った後に、再度、介護装置Ｐ１の起動操作を行う。一方、介護装置Ｐ１の操作メニューの一覧がタッチパネル２０２に表示された場合、被介護者Ｐまたは介護者は、その操作メニューの一覧の中から、所望の操作メニューを選択して、介護装置Ｐ１を操作する。
【０１４１】
制御装置１１０の操作入力受付部１１１は、タッチパネル２０２に表示された搬送装置２０の操作メニューの一覧のうち、介護者または被介護者Ｐによって選択された操作メニューの入力を受け付けると（ステップＳ１０６）、その選択された操作メニューを示すデータを、介護装置制御部１１５へ送る。介護装置制御部１１５は、操作入力受付部１１１からデータを受け取ると、そのデータによって示される操作メニューの内容に従って、介護装置Ｐ１の搬送装置２０に搭載された各種駆動系２００を制御する（ステップＳ１０７）。
【０１４２】
このように、利用確認モードでは、介護装置Ｐ１の利用料金の支払いの有無によって、搬送装置２０の動作が可能か否かを判断している。従って、例えば、介護装置Ｐ１をレンタルしている場合に、レンタル料金の支払い確認を容易に行うことができる。なお、ステップＳ１０３において、介護装置Ｐ１の利用料金が支払われていない場合であっても、所定の事情（例えば他の機関等からの要請など）がある場合は、介護装置Ｐ１を利用可能としてもよい。
【０１４３】
なお、利用確認モードにおいて、被介護者Ｐは、必要に応じてオペレーターセンターＰ２のオペレーターを呼び出すことができるようにしてもよい。例えば、搬送装置２０の一部に呼び出しボタン等が設けられ、被介護者Ｐが呼び出しボタンを押すことによりオペレーターに接続されるようにしてもよい。オペレーターは、被介護者Ｐに対して音声により応答することが可能である。また、搬送装置２に設けられた緊急連絡ボタンが押された場合や、搬送装置２０の制御装置１１０が異常を検知した場合などは、オペレーターセンターＰ２に通報するものでもよい。オペレーターセンターＰ２への通報や、オペレーターからの呼びかけ等は、制御装置１１０が制御する。
【０１４４】
（観察モード）
次に、介護装置Ｐ１の駆動方法の他の実施形態について、制御装置１１０及び遠隔制御装置１３０の動作シーケンスを参照して説明する。
図２５は、制御装置１１０及び遠隔制御装置１３０の動作シーケンスの他の一例を示す図である。この動作シーケンスは、オペレーターが観察（監視）を行う観察モードである。この動作シーケンスの説明においては、介護者または被介護者Ｐが介護装置Ｐ１の操作を行い、オペレーターが観察（監視）を行う場合について説明する。なお、この動作シーケンスの説明においては、図２０〜図２４を共に参照する。また、図２５に示す動作シーケンスの動作のうち、図２４に示す動作シーケンスと同じ符号を付している動作は同様の動作を示している。ステップＳ１０１〜ステップＳ１０７については、図２４に示す動作シーケンスの動作と同様である。
【０１４５】
被介護者Ｐの生体情報は、血圧計２０５、心拍計２０６、体温計２０７、体脂肪計２０８及び体重計２０９等の測定装置によって測定される。これらの測定装置は、測定結果を示す生体データを、制御装置１１０へ出力する。また、被介護者Ｐ及び介護装置Ｐ１の様子は、デジタルカメラ２０１やビデオカメラ２０３、２０４によって撮影される。そして、デジタルカメラ２０１等は、撮影して得られた画像データを、制御装置１１０へ出力する。
【０１４６】
制御装置１１０の生体データ入力受付部１１８は、被介護者Ｐの生体情報を示す生体データの入力を受け付けると（ステップＳ２０８）、その生体データを、生体データ送信部１１９へ送る。一方、制御装置１１０の画像データ入力受付部１１６は、デジタルカメラ２０１等によって撮像された画像の画像データの入力を受け付けると（ステップＳ２０８）、その画像データを、画像データ送信部１１７へ送る。
【０１４７】
制御装置１１０の生体データ送信部１１９は、生体データ入力受付部１１８から生体データを受け取ると、その生体データを、遠隔制御装置１３０へ送信する（ステップＳ２０９）。一方、制御装置１１０の画像データ送信部１１７は、画像データ入力受付部１１６から画像データを受け取ると、その画像データを、遠隔制御装置１３０へ送信する（ステップＳ２０９）。
【０１４８】
遠隔制御装置１３０の生体データ受信部１３５は、制御装置１１０から生体データを受信すると、その生体データを、表示データ出力部１３６へ送る。一方、遠隔制御装置１３０の画像データ受信部１３４は、制御装置１１０から画像データを受信すると、その画像データを、表示データ出力部１３６へ送る。
【０１４９】
遠隔制御装置１３０の表示データ出力部１３６は、生体データ受信部１３５から生体データを受け取ると、その生体データによって示される被介護者Ｐの生体情報を表示させる表示データを、ディスプレイ１０１へ出力する（ステップＳ２１０）。また、表示データ出力部１３６は、画像データ受信部１３４から画像データを受け取ると、その画像データの画像を表示させる表示データを、ディスプレイ１０１へ出力する（ステップＳ２１０）。
【０１５０】
オペレーターは、ディスプレイ１０１に表示された生体情報や画像から、被介護者Ｐの様子を観察する。被介護者Ｐの容態に異変等があった場合または連絡が必要と感じた場合、オペレーターは、マイクロフォン１０３とスピーカー１０４を用いて、被介護者Ｐまたは介護者との通話を行う。なお、被介護者Ｐまたは介護者は、オペレーターとの通話の際、ビデオカメラ２０３、２０４のスピーカー及びマイクロフォンを用いる。また、被介護者Ｐの容態については、オペレーターの観察だけでなく、取得した生体データや画像データを処理することにより判断してもよい。生体データの処理や判断は、遠隔制御装置１３０が行ってもよく、また、外部の処理装置が行ってもよい。
【０１５１】
遠隔制御装置１３０の音声データ入力受付部１３９は、オペレーションセンターＰ２のオペレーターの音声を示す音声データ入力を、マイクロフォン１０３から受け付けると（ステップＳ２１１）、その音声データを、音声データ送信部１４０へ送る。音声データ送信部１４０は、音声データ入力受付部１３９から音声データを受け取ると、その音声データを、制御装置１１０へ送信する（ステップＳ２１２）。
【０１５２】
制御装置１１０の音声データ受信部１２１は、遠隔制御装置１３０から音声データを受信すると、その音声データを、音声データ出力部１２２へ送る。音声データ出力部１２２は、音声データ受信部１２１から音声データを受け取ると、その音声データを、ビデオカメラ２０３、２０４のスピーカーへ出力する（ステップＳ２１３）。これにより、被介護者Ｐまたは介護者は、オペレーターの音声を聞くことができる。なお、オペレーターの音声とともに、オペレーターのライブ画像を搬送装置２０のタッチパネル２０２に表示させてもよい。これにより、被介護者Ｐは、誰と話しているかを容易に認識可能となる。
【０１５３】
被介護者Ｐまたは介護者は、オペレーターの呼びかけに応じて、会話を行う。制御装置１１０の音声データ入力受付部１２３は、介護者または被介護者Ｐの音声を示す音声データの入力を、ビデオカメラ２０３、２０４のマイクロフォンから受け付けると（ステップＳ２１４）、その音声データを、音声データ送信部１２４へ送る。音声データ送信部１２４は、音声データ入力受付部１２３から音声データを受け取ると、その音声データを、遠隔制御装置１３０へ送信する（ステップＳ２１５）。
【０１５４】
遠隔制御装置１３０の音声データ受信部１４１は、制御装置１１０から音声データを受信すると、その音声データを、音声データ出力部１４２へ送る。音声データ出力部１４２は、音声データ受信部１４１から音声データを受け取ると、その音声データを、スピーカー１０４へ出力する（ステップＳ２１６）。これにより、オペレーターは、被介護者Ｐまたは介護者の音声を聞くことができる。
【０１５５】
このように、観察モードでは、被介護者Ｐが介護装置Ｐ１を使用する際に、被介護者Ｐを観察している。従って、被介護者Ｐの容態の変化に対して迅速な対応が可能である。例えば、オペレーターは、被介護者Ｐに適宜呼びかけを行うが、被介護者Ｐの様子がおかしい場合は、直ちに病院や消防署への連絡を行うことができる。
【０１５６】
また、被介護者Ｐの様子がおかしい場合は、被介護者Ｐによる搬送装置２０の操作から、遠隔制御装置１３０を用いたオペレーターによる搬送装置２０の操作（遠隔操作モード：図２６に示す動作シーケンス）に強制的に切り替えるようにしてもよい。また、被介護者Ｐからの要請で、被介護者Ｐによる搬送装置２０の操作から、遠隔制御装置１３０を用いたオペレーターによる搬送装置２０の操作に適宜変更するものでもよい。この場合、被介護者Ｐからの要請で、再度、被介護者Ｐによる搬送装置２０の操作に戻すようにしてもよい。
【０１５７】
観察モードにおいて、一時的にオペレーターによる搬送装置２０の操作を行った場合は、その利用時間が記録されて、次回の利用料金の支払い時に加算されて利用者に請求するようにしてもよい。また、被介護者Ｐが、常時オペレーターによる搬送装置２０の操作を希望する場合は、利用料金の変化をオペレーターが連絡し、被介護者Ｐの了承を得て、次回からオペレーターによる搬送装置２０の操作（遠隔操作モード）を実施する。なお、このオペレーターによる確認の連絡等は、録画または録音されてもよい。また、観察モードにおいても、搬送装置２に設けられた緊急連絡ボタンが押された場合や、搬送装置２０の制御装置１１０が異常を検知した場合などは、オペレーターセンターＰ２に通報される。
【０１５８】
また、観察モードにおいて、トイレや浴室など、プライバシーを損なうおそれがある場所では、デジタルカメラ２０１やビデオカメラ２０３、２０４の画像及びマイクロフォンの音声の一方または双方をオペレーターセンターＰ２に送信させないようにしてもよい。オペレーターセンターＰ２への送信の可否は、制御装置１１０が行う。制御装置１１０は、搬送位置を認識し、予め登録された位置ではデジタルカメラ２０１やビデオカメラ２０３、２０４の画像及びマイクロフォンの音声の一方または双方を送信しないように制御する。
【０１５９】
（遠隔操作モード）
次に、介護装置Ｐ１の駆動方法の他の実施形態について、制御装置１１０及び遠隔制御装置１３０の動作シーケンスを参照して説明する。
図２６は、制御装置１１０及び遠隔制御装置１３０の動作シーケンスの他の一例を示す図である。この動作シーケンスは、オペレーターが介護装置Ｐ１（搬送装置２０）の遠隔操作を行う遠隔操作モードである。この動作シーケンスの説明においては、介護者及び被介護者Ｐが介護装置Ｐ１の操作を行わず、オペレーターが観察（監視）及び介護装置Ｐ１の遠隔操作を行う場合について詳述する。なお、この動作シーケンスの説明においては、図２０〜図２５を共に参照する。また、図２６に示す動作シーケンスの動作のうち、図２４及び図２５に示す動作シーケンスと同じ符号を付している動作は同様の動作を示している。
【０１６０】
被介護者Ｐまたは介護者は、介護装置Ｐを使用したい旨をオペレーターセンターＰ２へ連絡する。オペレーターセンターＰ２への連絡は、例えば、被介護者Ｐの手元に設置されるリモートコントローラによる操作や、搬送装置２０のビデオカメラ２０３、２０４のマイクロフォンに向かってオペレーターを呼び出すことにより行う。
【０１６１】
オペレーターは、被介護者Ｐまたは介護者による搬送要請を受けて、介護装置Ｐ１を遠隔制御するにあたり、ジョイスティック１０２や、その他の入力装置を用いて、使用対象となる介護装置Ｐ１の起動操作を行う。遠隔制御装置１１０の操作入力受付部１３７は、起動操作の入力を受け付けると（ステップＳ３１７）、その旨を示すデータを、支払状況判定部１３２へ送る。支払状況判定部１３２は、介護装置Ｐ１の利用料金が支払われているか否かを判定する（ステップＳ３０３）。そして、支払状況判定部１３２は、その判定結果を示すデータを、表示データ出力部１３６へ送る。
【０１６２】
表示データ出力部１３６は、支払状況判定部１３２からデータを受け取ると、そのデータによって示される判定結果の情報を表示させる表示データを、ディスプレイ１０１へ出力する（ステップＳ３１８）。例えば、介護装置Ｐ１の利用料金が支払われていないとの判定結果の場合、表示データ出力部１３６は、介護装置Ｐ１を使用することができない旨を通知する情報を表示させる表示データを、ディスプレイ１０１へ出力する。この場合、オペレーターは、介護装置Ｐ１を使用することができない旨を搬送装置２０のビデオカメラ２０３、２０４のスピーカーから被介護者Ｐに連絡することも可能である。また、オペレーターは、所定の手続きを経て、介護装置Ｐ１の利用料金を支払うよう、被介護者Ｐまたは介護装置Ｐ１の契約者に連絡してもよい。
【０１６３】
また、介護装置Ｐ１の利用料金が支払われているとの判定結果の場合、表示データ出力部１３６は、介護装置Ｐ１を使用することができる旨を通知する情報を表示させる表示データを、ディスプレイ１０１へ出力する。
【０１６４】
オペレーターは、ディスプレイ１０１の表示画面を確認して、介護装置Ｐ１の操作を開始する。搬送装置２０は、起動されることにより、デジタルカメラ２０１やビデオカメラ２０３、２０４によって被介護者Ｐ及び介護装置Ｐ１の周囲の様子を撮影する。なお、デジタルカメラ２０１及びビデオカメラ２０３、２０４は、撮影して得られた画像データを、制御装置１１０へ出力する。制御装置１１０の画像データ入力受付部１１６は、デジタルカメラ２０１等によって撮像された画像の画像データの入力を受け付けると（ステップＳ２０８）、その画像データを、画像データ送信部１１７へ送る。制御装置１１０の画像データ送信部１１７は、画像データ入力受付部１１６から画像データを受け取ると、その画像データを、遠隔制御装置１３０へ送信する（ステップＳ２０９）。
【０１６５】
遠隔制御装置１３０の画像データ受信部１３４は、制御装置１１０から画像データを受信すると、その画像データを、表示データ出力部１３６へ送る。表示データ出力部１３６は、画像データ受信部１３４から画像データを受け取る。そして、表示データ出力部１３６は、画像データ受信部１３４から画像データを受け取ると、そのデータによって示される画像を表示させる画像データを、ディスプレイ１０１へ出力する（ステップＳ３１０）。また、ビデオカメラ２０３、２０４からの画像データに基づいて、被介護者Ｐを立体視した画像がディスプレイ１０１に表示される。
【０１６６】
オペレーターは、ディスプレイ１０１の画像により被介護者Ｐの状況を確認し、ジョイスティック１０２によって搬送装置２０を操作する。なお、ビデオカメラ２０３、２０４からの画像データによって、ディスプレイ１０１では被介護者Ｐを立体的に表示しているため、オペレーターは、搬送装置２０の操作に際して被介護者Ｐの位置や状態が確認しやすくなっている。また、オペレーターは、搬送装置２０を操作する際に、適宜被介護者Ｐに声掛け等を行ってもよい。また、搬送装置２０のタッチパネル２０２に、オペレーターのライブ画像を表示させてもよい。
【０１６７】
オペレーターの操作により、被介護者Ｐを搬送装置２０に移乗させた後、被介護者Ｐの生体情報は、血圧計２０５、心拍計２０６、体温計２０７、体脂肪計２０８及び体重計２０９等の測定装置によって測定される。これらの測定装置は、測定結果を示す生体データを、制御装置１１０へ出力する。また、被介護者Ｐの移乗後においても、被介護者Ｐ及び介護装置Ｐ１の周囲の様子は、デジタルカメラ２０１によって撮影される。デジタルカメラ２０１は、撮影して得られた画像データを、制御装置１１０へ出力する。
【０１６８】
制御装置１１０の生体データ入力受付部１１８は、被介護者Ｐの生体情報を示す生体データの入力を受け付けると（ステップＳ２０８）、その生体データを、生体データ送信部１１９へ送る。生体データ送信部１１９は、生体データ入力受付部１１８から生体データを受け取ると、その生体データを、遠隔制御装置１３０へ送信する（ステップＳ２０９）。
【０１６９】
遠隔制御装置１３０の生体データ受信部１３５は、制御装置１１０から生体データを受信すると、その生体データを、表示データ出力部１３６へ送る。表示データ出力部１３６は、生体データ受信部１３５から生体データを受け取る。表示データ出力部１３６は、生体データによって示される被介護者Ｐの生体情報を、ディスプレイ１０１へ出力する（ステップＳ３１０）。
【０１７０】
オペレーターは、ディスプレイ１０１の画面を見て、被介護者Ｐの状況に変化がないか確認する。また、オペレーターは、被介護者Ｐに対して移動先を尋ねる。なお、オペレーターが移動先を尋ねるタイミングは、搬送装置２０への移乗前であってもよい。オペレーターは、被介護者Ｐから移動先を取得すると、ジョイスティック１０２等を用いて搬送装置２０を遠隔操作する。オペレーターは、デジタルカメラ２０１で取得した搬送装置２０の周囲の画像を見ながら遠隔操作を行う。
【０１７１】
遠隔制御装置１３０の操作入力受付部１３７は、ジョイスティック１０２を用いた操作の入力を受け付けると（ステップＳ３１９）、その操作内容を示すデータを、制御データ送信部１３８へ送る。制御データ送信部１３８は、操作入力受付部１３７から送られたデータを受け取ると、そのデータによって示される操作内容に従って介護装置Ｐ１（搬送装置２０）を制御させる制御データを、制御装置１１０へ送信する（ステップＳ３２０）。
【０１７２】
制御装置１１０の制御データ受信部１２０は、遠隔制御装置１３０から制御データを受信すると、その制御データを、介護装置制御部１１５へ送る。介護装置制御部１１５は、制御データ受信部１２０から制御データを受け取ると、その制御データの内容に従って、介護装置Ｐ１（搬送装置２０）を制御する（ステップＳ３０７）。
【０１７３】
搬送装置２０による被介護者Ｐの搬送中において、オペレーターから被介護者Ｐへの連絡については、ステップＳ２１１、Ｓ２１２、Ｓ２１３の動作が行われる。なお、ステップＳ２１１、Ｓ２１２、Ｓ２１３については、図２５に示す動作シーケンスと同様である。また、被介護者Ｐからオペレーターへの連絡については、ステップＳ２１４、Ｓ２１５、Ｓ２１６の動作が行われる。なお、ステップＳ２１４、Ｓ２１５、Ｓ２１６については、図２５に示す動作シーケンスと同様である。
【０１７４】
このように、遠隔操作モードでは、被介護者Ｐが操作せず、オペレーターが搬送装置２０を操作するので、被介護者Ｐの操作ミス等を回避できる。また、被介護者Ｐが操作することなく、目的の場所まで移動できるので、被介護者Ｐの負担を軽減できる。また、オペレーターは、被介護者Ｐを観察できるので、被介護者Ｐの容態変化に対して迅速な対応が可能である。例えば、オペレーターは、被介護者Ｐの様子がおかしい場合は、直ちに病院や消防署等への連絡を行うことができる。
【０１７５】
また、上記した「利用確認モード」「観察モード」「遠隔操作モード」の各モードで駆動する前に、そのモードに適合した認知試験を行うようにしてもよい。この認知試験の実施により安全性を高めることができる。
【０１７６】
認知試験としては、例えば、次に示すものが行われる。認知試験の一例として、あるレベル以上の声量で声を上げることができるかを確認する。これは、搬送装置２０等に異常が生じた際、オペレーター等に知らせることができるか否かを確認するものである。また、認知試験の一例として、所定のボタン（例えば確認専用のボタン）を押すことができるかを確認する。これも、同じく異常時等を知らせることができるか否か、または搬送装置２０を正しく操作できるか否かを確認するものである。また、認知試験の一例として、きちんと話すことができるかを確認する。これは、被介護者Ｐが一定の滑舌で話すことを確認して、オペレーターや装置等からの音声を理解できるか否か、または被介護者Ｐの理解の程度を確認するものである。また、認知試験の一例として、簡単な計算問題や、パズルを解けるかを確認する。これはタッチパネル２０１等に問題等を表示させ、これを解かせることで基本的な認知能力を確認するものである。なお、認知試験としては、上記したものに限定されず、被介護者Ｐが搬送装置２０を利用可能か否かを確認するための各種試験を実施可能である。
【０１７７】
これらの認知試験は、オペレーター等が判断せず、遠隔制御装置１３０または制御装置１１０が判断する。これは、判断する人間の心情などが入り込まないような明確な合格ラインの線引きを決めることにより、これをクリアしない限り搬送装置２０を動かさない、または動かせない、として誤操作の発生を防止するためである。
【０１７８】
また、オペレーターは、被介護者Ｐからの要請により、搬送装置２０のビデオカメラ２０３、２０４のスピーカーから音楽を流すことや、タッチパネル２０２にビデオ映像を表示させてもよい。また、上記したスピーカーからバック演奏を流し、タッチパネル２０２にその演奏の歌詞を同期して表示させてもよい。なお、これらエンターテイメントの利用は、その利用時間等が記録され、利用形態に応じて料金が加算されるものでもよい。
【０１７９】
また、遠隔操作モードにおいても、搬送装置２に設けられた緊急連絡ボタンが押された場合や、搬送装置２０の制御装置１１０が異常を検知した場合などは、オペレーターセンターＰ２に通報される。
【０１８０】
また、遠隔操作モードにおいて、トイレや浴室など、プライバシーを損なうおそれがある場所では、デジタルカメラ２０１やビデオカメラ２０３、２０４の画像及びマイクロフォンの音声の一方または双方をオペレーターセンターＰ２に送信させないようにしてもよい。オペレーターセンターＰ２への送信の可否は、制御装置１１０が行う。制御装置１１０は、搬送位置を認識し、予め登録された位置ではデジタルカメラ２０１やビデオカメラ２０３、２０４の画像及びマイクロフォンの音声の一方または双方を送信しないように制御する。
【０１８１】
図２７は、制御装置１１０及び遠隔制御装置１３０を構成するコンピュータ８００のハードウェア構成の一例を示す図である。本実施形態に係るコンピュータ８００は、ホストコントローラ８０１により相互に接続されるＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）８０２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）８０３、グラフィックコントローラ８０４及びディスプレイ８０５を有するＣＰＵ周辺部と、入出力コントローラ８０６により相互に接続される通信インターフェース８０７、ハードディスクドライブ８０８及びＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ  Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）ドライブ８０９を有する入出力部と、入出力コントローラ８０６に接続されるＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）８１０、フレキシブルディスクドライブ８１１及び入出力チップ８１２を有するレガシー入出力部と、を備える。
【０１８２】
ＣＰＵ８０２は、ＲＯＭ８１０及びＲＡＭ８０３に格納されたプログラムに基づいて動作し、各部の制御を行う。ＲＡＭ８０３を介してハードディスクドライブ８０８に提供されるプログラムは、フレキシブルディスク８９３、ＣＤ−ＲＯＭ８９２またはＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ  Ｃｉｒｃｕｉｔ）カード等の記録媒体に格納されて利用者によって提供される。プログラムは、記録媒体から読み出され、ＲＡＭ８０３を介してコンピュータ８００内のハードディスクドライブ８０８にインストールされ、ＣＰＵ８０２において実行される。
【０１８３】
記憶媒体としては、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）またはＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ）等の光学記録媒体、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ−Ｏｐｔｉｃａｌ  ｄｉｓｋ）等の光磁気記録媒体、テープ媒体、ＩＣカード等の半導体メモリ等を用いることができる。また、専用通信ネットワークまたはインターネットに接続されたサーバシステムに設けたハードディスクまたはＲＡＭ等の記憶媒体を記録媒体として使用して、ネットワークを介してプログラムをコンピュータ８００に提供してもよい。
【０１８４】
プログラムに記述された情報処理は、コンピュータ８００に読み込まれることにより、ソフトウェアと上述した各種のハードウェア資源とが協働した具体的手段である操作入力受付部１１１、クエリデータ送信部１１２、レスポンスデータ受信部１１３、表示データ出力部１１４、介護装置制御部１１５、画像データ入力受付部１１６、画像データ送信部１１７、生態データ入力受付部１１８、生体データ送信部１１９、制御データ受信部１２０、音声データ受信部１２１、音声データ出力部１２２、音声データ入力受付部１２３及び音声データ送信部１２４として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ８００の使用目的に応じた情報の演算または加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の制御装置１１０が構築される。
【０１８５】
また、プログラムに記述された情報処理は、コンピュータ８００に読み込まれることにより、ソフトウェアと上述した各種のハードウェア資源とが協働した具体的手段であるクエリデータ受信部１３１、支払状況判定部１３２、レスポンスデータ送信部１３３、画像データ受信部１３４、生体データ受信部１３５、表示データ出力部１３６、操作入力受付部１３７、制御データ送信部１３８、音声データ入力受付部１３９、音声データ送信部１４０、音声データ受信部１４１、音声データ出力部１４２及び支払情報格納部１４３として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ８００の使用目的に応じた情報の演算または加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の遠隔制御装置１３０が構築される。
【０１８６】
以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は、上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能である。また、上記の実施形態で説明した要件の１つ以上は、省略されることがある。そのような変更または改良、省略した形態も本発明の技術的範囲に含まれる。
【０１８７】
本明細書において示したシステム、方法、装置、プログラム及び記録媒体における動作、手順、ステップ及び段階等の各処理の実行順序は、前の処理の出力を後の処理で用いない限り、任意の順序で実現可能である。本明細書において「まず、」、「次に、」、「続いて」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。
【符号の説明】
【０１８８】
Ｐ１…介護装置、Ｐ２…オペレーターセンター、１、１Ａ…建物、２…天井、１０…レール、２０…搬送装置、２１…移動基台部、２２…昇降部、２３…保持部、２４、３４、４４、５４…座面部、２４ａ、４ａ、３４ａ、４４ａ、５４ａ…第１部材、２４ｂ、３４ｂ、４４ｂ、５４ｂ…第２部材、２５…前面部、２６…伸縮部、２７…背面部、２７ａ…第１部材、２７ｂ…第２部材、２８…ロボットハンド、６０…通路、７０…寝室、８０…トイレ、１００…介護支援システム、１１０…制御装置、１３０…遠隔制御装置（管理装置）、１３２…支払状況判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
2014223131.tif 000012
【図１１】
2014223131.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
2014223131.tif 000015
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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