(57)【要約】【課題】Ｃアームを備えたＸ線撮影装置であって、寝台上で手術を行う場合に寝台からのＣアームの退避寸法を大きくし、しかも、天井側に設置する手術用機器の妨げにならないＸ線撮影装置を提供する。【解決手段】Ｃ形の円弧状に形成され、円孤方向に沿ってスライド可能とされるＣアーム４と、Ｃアーム４の一端側に保持されるＸ線発生部６とＣアーム４の他端側にＸ線発生部６に対向させて保持されるＸ線検出部７と、Ｃアーム４を設置される室内の天井部に固定するとともに、固定箇所の中心における鉛直方向の垂線を軸心とする場合に、軸心を回転中心としてＣアーム４を回転させることを可能とする第１回転軸８とを備える。【選択図】図１
2014000391.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｃ形の円弧状に形成され、円孤方向に沿ってスライド可能とされるＣアームと、
前記Ｃアームの一端側に保持されるＸ線発生部と前記Ｃアームの他端側に前記Ｘ線発生部に対向させて保持されるＸ線検出部と、
前記Ｃアームを設置される室内の天井部に固定するとともに、固定箇所の中心における鉛直方向の垂線を軸心とする場合に、前記軸心を回転中心として前記Ｃアームを回転させることを可能とする第１回転軸と、
を備えることを特徴とするＸ線撮影装置。
【請求項２】
前記第１回転軸の他、前記軸心を回転中心とする単数、或いは、複数の回転軸を設けることで装置全体として複数設けられる回転軸と、
前記軸心に直交し、水平方向の軸心を回転中心として前記Ｃアームを回転させる水平回転軸と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載のＸ線撮影装置。
【請求項３】
前記回転軸のうち少なくとも１つの回転軸は、前記鉛直方向に伸縮自在に構成されていることを特徴とする請求項２に記載のＸ線撮影装置。
【請求項４】
天井部に固定されるとともに、固定箇所の中心における鉛直方向の垂線を軸心とする第１回転軸と、
前記第１回転軸の前記軸心を回転中心として回転可能に前記第１回転軸に連結される保持体と、
前記保持体と連結されて前記第１回転軸の前記軸心を回転中心として回転可能とされるとともに、前記天井部と水平方向に伸びる長尺状の天井支持アームと、
前記天井支持アームに連結され、前記天井支持アームの長手方向に沿ってスライド可能とされるスライド体と、
前記スライド体にその上端側が連結され、連結箇所の中心における鉛直方向の垂線を軸心とする第２回転軸と、
前記第２回転軸の下端側に一端側を連結されて水平方向に延びるとともに、前記第２回転軸の前記軸心を回転中心として回転可能な長尺状の水平支持アームと、
前記水平支持アームの長手方向に沿った他端側にその上端が連結され、連結箇所の中心における鉛直方向の垂線を軸心とする第３回転軸と、
前記第３回転軸の下端側に連結される回転軸収容部と、
前記回転軸収容部に収容され、前記軸心と直交する水平向きの軸心を有する水平回転軸と、
前記水平回転軸の軸心を回転中心として回転可能に保持されるホルダ部と、
Ｃ形の円弧状に形成され、前記ホルダ部に円孤方向に沿ってスライド可能に保持されるＣアームと、
前記Ｃアームの一端側に保持されるＸ線発生部と前記Ｃアームの他端側に前記Ｘ線発生部に対向させて保持されるＸ線検出部と、
を備えることを特徴とするＸ線撮影装置。
【請求項５】
前記天井支持アームの長辺の長さは、前記長辺と平行となる、連結される前記保持体の辺の長さよりも長いことを特徴とする請求項４に記載のＸ線撮影装置。
【請求項６】
前記天井支持アームは、前記第１回転軸の前記軸心と直交する、その長辺方向にスライド可能とされていることを特徴とする請求項４または請求項５に記載のＸ線撮影装置。
【請求項７】
前記第３回転軸はテレスコピック機構を備えており、前記鉛直方向に伸縮自在に構成さ
れていることを特徴とする請求項４ないし請求項６のいずれかに記載のＸ線撮影装置。
【請求項８】
前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部とをその両端部に備える前記Ｃアームは、前記水平回転軸が前記水平向きの軸心を回転中心として回転可能とされていることを特徴とする請求項４に記載のＸ線撮影装置。
【請求項９】
前記Ｃアームに設けられた前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部とを結ぶ撮影軸と前記第３回転軸の軸心との間の寸法と、前記第３回転軸の軸心と前記第２回転軸の軸心との間の寸法とが、同じ寸法に設定されていることを特徴とする請求項４に記載のＸ線撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施の形態は、Ｘ線撮影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、カテーテル検査と手術とを同じ寝台を使用して行うシステムが普及している。このシステムでは、寝台上でカテーテル検査を行う為のＣアームを備えたＸ線撮影装置が用いられている。ＣアームはＣ形の円弧状に形成された部材であり、その一端にはＸ線発生部が保持され、他端にはＸ線検出部が保持されている。このＸ線撮影装置のＣアームは、寝台上で手術を行う場合には、寝台から退避させて手術の妨げとならないようにする必要がある。
【０００３】
このＣアームの駆動機構としては、例えば、特開２００８−８６８３６号公報に記載された床置き式の５軸構造のＣアーム駆動機構を挙げることができる。また、特開２０１１−１４２９６４号公報に記載された天井走行式のＣアーム駆動機構が知られている。
【０００４】
５軸構造のＣアーム駆動機構は、５つの回転軸を備えている。すなわち、まず上下方向の軸心を有する第１回転軸と、この第１回転軸と平行な軸心を有する第２回転軸と、第２回転軸と交差する水平方向の軸心を有する第３回転軸である。さらに、この第３回転軸と交差する方向に設けられてＣアームが円弧状に回転する場合の中心となる第４回転軸と、Ｘ線発生部とＸ線検出部とがこれらのＸ線発生部の焦点とＸ線検出部の中心とを結ぶ撮影軸の回りに回転する第５回転軸とを有している。このようなＣアーム駆動機構において、第２回転軸が自身の回転角度範囲における特定の設定位置で停止している場合には、その他の回転軸がアイソセンタと呼ばれる固定点で交差するように構成されている。
【０００５】
一方天井走行式のＣアーム駆動機構は、天井面に取付けられた天井レールに沿って退避可能に設けられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−８６８３６号公報
【特許文献２】特開２０１１−１４２９６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、５軸構造のＣアーム駆動機構は、Ｃアームを寝台から退避させる場合、最も大きく退避可能な距離を示す最大退避寸法がアイソセンタと第２回転軸との間の寸法で決定される。このため、Ｃアームを寝台から十分退避させることができず、Ｃアームが手術の妨げとなる場合がある。
【０００８】
天井走行式のＣアーム駆動機構は、天井に天井レールが取付けられている。そのため、手術に際して必要な、例えば、麻酔用機器、無影灯、心電図モニタといった手術用機器を天井側に設置する場合、天井レールがそれらの設置の妨げとなる。
【０００９】
本発明はこのような課題を解決するためになされたもので、その目的は、Ｃアームを備えたＸ線撮影装置であって、寝台上で手術を行う場合にはＣアームを寝台から大きく退避させることができ、しかも、天井側に手術用機器を設置する場合にその設置を妨げることがないＸ線撮影装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
請求項１に記載の発明の特徴は、Ｘ線撮影装置において、Ｃ形の円弧状に形成され、円孤方向に沿ってスライド可能とされるＣアームと、Ｃアームの一端側に保持されるＸ線発生部とＣアームの他端側にＸ線発生部に対向させて保持されるＸ線検出部と、Ｃアームを設置される室内の天井部に固定するとともに、固定箇所の中心における鉛直方向の垂線を軸心とする場合に、軸心を回転中心としてＣアームを回転させることを可能とする第１回転軸とを備える。
【００１１】
請求項４に記載の発明の特徴は、Ｘ線撮影装置において、天井部に固定されるとともに、固定箇所の中心における鉛直方向の垂線を軸心とする第１回転軸と、第１回転軸の軸心を回転中心として回転可能に第１回転軸に連結される保持体と、保持体と連結されて第１回転軸の軸心を回転中心として回転可能とされるとともに、天井部と水平方向に伸びる長尺状の天井支持アームと、天井支持アームに連結され、天井支持アームの長手方向に沿ってスライド可能とされるスライド体と、スライド体にその上端側が連結され、連結箇所の中心における鉛直方向の垂線を軸心とする第２回転軸と、第２回転軸の下端側に一端側を連結されて水平方向に延びるとともに、第２回転軸の軸心を回転中心として回転可能な長尺状の水平支持アームと、水平支持アームの長手方向に沿った他端側にその上端が連結され、連結箇所の中心における鉛直方向の垂線を軸心とする第３回転軸と、第３回転軸の下端側に連結される回転軸収容部と、回転軸収容部に収容され、軸心と直交する水平向きの軸心を有する水平回転軸と、水平回転軸の軸心を回転中心として回転可能に保持されるホルダ部と、Ｃ形の円弧状に形成され、ホルダ部に円孤方向に沿ってスライド可能に保持されるＣアームと、Ｃアームの一端側に保持されるＸ線発生部とＣアームの他端側にＸ線発生部に対向させて保持されるＸ線検出部とを備える。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１の実施形態のＸ線撮影装置と寝台とを示す斜視図である。
【図２】カテーテル検査時のＣアームと寝台との位置関係を示す平面図である。
【図３】Ｃアームを寝台から退避させる場合の第１の退避工程を示す平面図である。
【図４】Ｃアームを寝台から退避させる場合の第２の退避工程を示す平面図である。
【図５】Ｃアームを寝台から退避させる場合の第３の退避工程を示す平面図である。
【図６】Ｃアームを寝台から退避させる場合の第４の退避工程を示す平面図である。
【図７】第２の実施形態において、カテーテル検査時にＸ線検出部が天板の長手方向に沿って直線上を移動する場合の説明図である。
【図８】カテーテル検査時にＸ線検出部が天板の長手方向と直交する方向の直線上を移動する場合の説明図である。
【図９】第３の実施形態におけるＣアームを寝台から退避させる場合の第１の退避工程を示す斜視図である。
【図１０】第３の実施形態におけるＣアームを寝台から退避させる場合の第２の退避工程を示す斜視図である。
【図１１】第３の実施形態におけるＣアームを寝台から退避させる場合の別の退避例を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１４】
（第１の実施形態）
本発明の第１の実施形態を図１ないし図６に基づいて説明する。図１は、カテーテル検査又は手術を行う場合に使用される寝台１と、カテーテル検査を行う場合に使用されるＸ線撮影装置２とを示す斜視図である。
【００１５】
寝台１は長尺状の天板３を備えており、この天板３は長手方向に沿ってスライド可能に設けられている。カテーテル検査又は手術を受ける被検体は、体軸の向きを天板３の長手方向に合わせて天板３上に載置される。
【００１６】
Ｘ線撮影装置２は、Ｃアーム４とこのＣアーム４を駆動するＣアーム駆動機構５とを備えている。
【００１７】
Ｃアーム４は、Ｃ形の円弧状に形成された部材である。Ｃアーム４の一端側にＸ線発生部６が保持され、Ｃアーム４の他端側にＸ線検出部７が保持されている。Ｘ線発生部６とＸ線検出部７とは、Ｘ線発生部６から照射されたＸ線がＸ線検出部７で検出されるように互いに対向するように配置されている。また、Ｘ線発生部６とＸ線検出部７とは、Ｘ線発生部６の焦点とＸ線検出部７の中心とを結ぶ撮影軸ＳＡの回りに矢印Ａ、Ａ´方向に回転可能に設けられている。
【００１８】
Ｃアーム駆動機構５は、第１回転軸８を備えている。この第１回転軸８は、寝台１とＸ線撮影装置２とが設置される室内の天井部に固定されており、Ｃアーム４及びＣアーム駆動機構５から構成されるＸ線撮影装置２全体を保持している。また第１回転軸８の鉛直方向の垂線を軸心とする場合に、この軸心が回転中心となり、この周りを矢印Ｂ、Ｂ´方向にＸ線撮影装置２を回転させることが可能とされている。なお、ここでは第１の回転軸８は、天井部に固定されていることを前提としているが、例えば、当該第１の回転軸８自体が矢印Ｂ、Ｂ´方向に回転することでＸ線撮影装置２を回転させることとしても良い。
【００１９】
第１回転軸８には保持体９が保持されている。保持体９は、第１回転軸８の軸心を回転中心として、図示しない駆動機構により第１回転軸８の周囲を移動させることができる。
【００２０】
この保持体９には水平方向に延びる長尺状の天井支持アーム１０が保持されている。この天井支持アーム１０は、保持体９に対して長手方向にスライドさせることが可能にされている。ここで、図１においては、この天井支持アーム１０の最大スライド寸法を“Ｌ１”で示している。この「最大スライド寸法」は、例えば、天井支持アーム１０を最も大きくスライドさせることが可能な距離を示す。
【００２１】
保持体９に対する天井支持アーム１０のスライド動作は後述するスライド体１２と同様の機構によってスライドする。また、保持体９とともに天井支持アーム１０は、第１回転軸８の軸心を回転中心として回転するように構成されている。
【００２２】
なお、天井支持アーム１０は、Ｃアーム４のオーバーハング荷重に耐える強度、剛性を備えている必要がある。そのため天井支持アーム１０は、例えば、炭素繊維強化樹脂製のフレーム構造が好適に採用される。
【００２３】
天井支持アーム１０には、この天井支持アーム１０の長手方向を構成する長尺状の一対のスライドレール１１が、取付方向が側面と上面とになるようにそれぞれ形成されている。このスライドレール１１には、保持体９とスライド体１２がそれぞれ嵌め合わされ保持されるように二対のスライドレールを構成する。
【００２４】
保持体９とスライド体１２には図示しないピニオンギアとモータとが設けられ、ピニオンギアがスライドレール１１の縁部に形成されたラックギア１３と噛み合っている。モータによってピニオンギアが回転駆動されることにより、スライド体１２をスライドレール１１の長手方向に沿ってスライドさせることが可能とされている。ここで図１では、このスライド体１２の最大スライド寸法を“Ｌ２”で示している。
【００２５】
また、スライド体１２には、鉛直方向の軸心を有する第２回転軸１４の上端側が連結され保持されている。この第２回転軸１４は図示しないモータにより、軸心を回転中心としてこの周りを矢印Ｃ、Ｃ´方向に回転させることが可能とされている。
【００２６】
第２回転軸１４の下端側には、水平方向に延びる長尺状の水平支持アーム１５の一端側が保持されている。第２回転軸１４が軸心を回転中心として回転することにより、この水平支持アーム１５は、第２回転軸１４の軸心の周りを回転することができるように構成されている。
【００２７】
水平支持アーム１５の長手方向の他端側には、鉛直方向の垂線を軸心とする第３回転軸１６の上端側が連結され保持されている。この第３回転軸１６は図示しないモータにより、軸心を回転中心としてこの周りを矢印Ｄ、Ｄ´方向に回転させることが可能とされている。ここで、この第３回転軸１６の軸心と第２回転軸１４の軸心との間の寸法を“Ｌ３”で示している。
【００２８】
第３回転軸１６の下端側には、回転軸収容部１７が保持されている。この回転軸収容部１７内には、第３回転軸１６の軸心と直交する水平方向の軸心を有する水平回転軸１８が収容されている。水平回転軸１８は、図示しないモータにより、軸心を回転中心としてこの周りを矢印Ｅ、Ｅ´方向に回転させることが可能とされている。
【００２９】
水平回転軸１８の一端側には、ホルダ部１９が保持されている。このホルダ部１９は、水平回転軸１８がその軸心を回転中心として回転する際に、併せて水平回転軸１８の軸心の周りを回転する
ホルダ部１９には、Ｃアーム４が保持されている。Ｃアーム４は上述したようにＣ形の円弧状に形成されている。Ｃアーム４は、図示しないモータにより駆動され、矢印Ｆ、Ｆ´方向にスライドする。このスライドする矢印Ｆ、Ｆ´方向は、Ｃアーム４の円孤の方向と一致している。
【００３０】
ここで、この水平回転軸１８の軸心の延長線と、Ｘ線発生部６とＸ線検出部７とが対向する撮影軸ＳＡとが交差する点をアイソセンタＩＳと表わす。図１では、このアイソセンタＩＳと第３回転軸１６の軸心との間の寸法を“Ｌ４”で表わしている。
【００３１】
図２は、カテーテル検査時のＣアーム４と寝台１との位置関係を示す平面図である。カテーテル検査時には、天井支持アーム１０は寝台１に最も近付く位置にまでスライドされる。また、スライド体１２も寝台１に最も近付く位置にまでスライドされる。さらに、水平支持アーム１５はＣアーム４を天板３に近付ける位置に回転されている。Ｃアーム４は、Ｘ線発生部６とＸ線検出部７とが天板３を挟む位置に配置されている。ここでＸ線発生部６はＸ線検出部７に隠れて見えないことから、図２では破線で示されている。
【００３２】
このように寝台１の天板３上に載置された被検体に対してカテーテル検査を行う場合には、Ｃアーム４を図１又は図２に示すように、Ｘ線発生部６とＸ線検出部７とを天板３を挟む位置となるように配置する。このカテーテル検査では、第１回転軸８、第２回転軸１４、第３回転軸１６、水平回転軸１８をそれぞれ軸心を回転中心として回転させる。また、Ｘ線発生部６とＸ線検出部７とを撮影軸ＳＡの回りに回転させ、さらには、Ｃアーム４を矢印Ｆ、Ｆ´方向にスライドさせる。このようにＣアーム４やＸ線発生部６、Ｘ線検出部７を適宜任意に向きに回転させることで、様々な方向から撮影を行うことが可能となる。
【００３３】
次に、寝台１の天板３上に被検体を載置して手術を行う場合について説明する。この場
合、カテーテル検査で使用されるＣアーム４が手術の妨げとならないようにする必要がある。そこでＣアーム４を寝台１から退避させる。
【００３４】
以下、図３ないし図６を用いて、Ｃアーム４を寝台１から退避させる第１ないし第４の退避行程を順に説明する。なお、退避工程の開始時には、Ｃアーム４は寝台２との間で図２に示す位置にあることを前提とする。図３ないし図６は、Ｃアーム４を寝台１から退避させる場合の各退避工程を示す平面図である。
【００３５】
まず、Ｃアーム４を寝台１から退避させる場合の第１の退避工程について、図３を参照して説明する。この第１の退避工程では、第３回転軸１６の軸心を回転中心として矢印Ｄ´方向へ９０°回転させる。この第３回転軸１６の回転に伴い、Ｃアーム４は第３回転軸１６の軸心を回転中心として矢印Ｄ´方向へ回転する。その結果、Ｃアーム４は水平支持アーム１５の下側に移動する。図３においては、水平支持アーム１５の下に入り込んでいることから、Ｃアーム４は破線で示されている。この移動によってＣアーム４は、図２に示す寝台１の天板３を挟む位置から退避する。
【００３６】
次に、Ｃアーム４を寝台１から退避させる場合の第２の退避工程について、図４を参照して説明する。この第２の退避工程では、水平支持アーム１５を第２回転軸１４の軸心を回転中心として矢印Ｃ方向に１８０°回転させる。この回転によりＣアーム４が水平支持アーム１５と共に回転して天井支持アーム１０の下側に移動し、Ｃアーム４が寝台１からさらに退避される。この場合のＣアーム４の寝台１からの退避寸法は、第２回転軸１４の軸心と第３回転軸１６の軸心との間の寸法“Ｌ３”と一致する。
【００３７】
次に、Ｃアーム４を寝台１から退避させる場合の第３の退避工程について、図５を参照して説明する。この第３の退避工程では、スライド体１２を天井支持アーム１０に形成されたスライドレール１１に沿って矢印Ｇの方向へスライドさせ、保持体９の下側に移動させる。
【００３８】
このスライド体１２のスライドは、スライド体１２に設けられたモータにより駆動されて回転するピニオンギアと、スライドレール１１の縁部に形成されたラックギア１３（図１参照）との噛み合いにより行われる。このスライド体１２の移動に伴い、水平支持アーム１５とＣアーム４とが共に矢印Ｇの方向へ移動する。
【００３９】
したがって、Ｃアーム４は、スライド体１２をスライドさせることにより、より寝台１から退避される。この第３の退避工程におけるＣアーム４の寝台１からの最大退避寸法は、スライド体１２をスライドさせるに当たって、スライド可能な最も長い距離を示す最大スライド寸法である“Ｌ２”と一致する。
【００４０】
最後に、Ｃアーム４を寝台１から退避させる場合の第４の退避工程について、図６を参照して説明する。この第４の退避工程では、天井支持アーム１０を第１回転軸８の軸心と直交する方向、すなわち天井部と水平方向である矢印Ｈの方向へスライドさせる。この天井支持アーム１０のスライド動作は、保持体９と天井支持アーム１０とのスライド動作により行われ、前述のスライド体１２と同様の機構により駆動される。この天井支持アーム１０の移動に伴い、スライド体１２と水平支持アーム１５とＣアーム４とが共に矢印Ｈの方向へ移動する。したがって、Ｃアーム４は、天井支持アーム１０をスライドさせることにより、より寝台１から退避される。この第４の退避工程におけるＣアーム４の寝台１からの最大退避寸法は、天井支持アーム１０の保持体９に対する最大スライド寸法である“Ｌ１”と一致する。
【００４１】
以上のように、Ｃアーム４を寝台１から退避させる場合には、まず、図３に示すように
Ｃアーム４を矢印Ｄ´方向へ回転させ、次に、図４に示すようにＣアーム４を水平支持アーム１５と共に矢印Ｃ方向に回転させる。次に、図５に示すようにアーム４をスライド体１２と共に矢印Ｇの方向へスライドさせ、さらに、図６に示すようにＣアーム４を天井支持アーム１０と共に矢印Ｈの方向へスライドさせることにより行なう。
【００４２】
このＣアーム４の退避寸法は、各工程でそれぞれ次のようになる。まず、このＣアーム４を水平支持アーム１５と共に矢印Ｃ方向へ回転させる第２の退避工程におけるＣアーム４の寝台１からの退避寸法は図４に示すように“Ｌ３”となる。次に、第３の退避工程において、Ｃアーム４をスライド体１２と共に矢印Ｇの方向へスライドさせた場合におけるＣアーム４の寝台１からの退避寸法は、図５に示すように最大で“Ｌ２”となる。そして、第４の退避工程において、Ｃアーム４を天井支持アーム１０と共に矢印Ｈの方向へスライドさせた場合におけるＣアーム４の寝台１からの退避寸法は図６に示すように最大で“Ｌ１”となる。
【００４３】
したがって、寝台１の天板３上に載置された被検体に対して手術を行う場合には、カテーテル検査を行う位置に位置しているＣアーム４を、最大で寸法“Ｌ３＋Ｌ２＋Ｌ１”分、寝台１から退避させることができる。
【００４４】
これにより、被検体に対して手術を行う場合には、Ｃアーム４を寝台１から大きく退避させることができ、Ｃアーム４が手術の妨げになるということを防止することができる。
【００４５】
また、本実施形態のＸ線撮影装置によれば、天井部との固定は第１回転軸のみによって行われている。従って、Ｘ線撮影装置の保持、移動のために天井レールを使用していないため、天井側にも十分な設置スペースを確保することができる。そのため、手術に際して必要な手術用機器（例えは、麻酔用機器、無影灯、心電図モニタ等）を、天井レールに妨げられることなく天井側に設置することができる。
【００４６】
なお、本実施の形態では、天井支持アーム１０の矢印Ｇ方向へスライドさせる操作をラックギアとピニオンギアとモータを用いて電動式で行う場合を例に挙げて説明したが、このスライド操作を手動で行うようにしてもよい。
【００４７】
（第２の実施形態）
本発明の第２の実施形態を、図７及び図８に基づいて説明する。なお、第１の実施形態で説明した構成要素と同じ構成要素には同じ符号を付け、重複する説明は省略する。
【００４８】
第２の実施形態の基本的構成は第１の実施形態と同じであるが、第２の実施形態と第１の実施形態との異なる点は以下の通りである。すなわち、第１の実施形態で説明した通り撮影軸ＳＡと第３回転軸１６の軸心との間の寸法は“Ｌ４”としているが、この寸法を第３回転軸１６の軸心と第２回転軸１４の軸心との間の寸法“Ｌ３”と同じ寸法に設定している。
【００４９】
図７は、カテーテル検査を行う場合における、Ｃアーム４と水平支持アーム１５と天板３との位置関係を平面的に示す模式図である。また、撮影軸ＳＡと第２回転軸１４とが天板３の長手方向に沿った直線“Ｘ”上に位置している場合を示している。
【００５０】
このような構成において、図７に示された状態から、水平支持アーム１５を第２回転軸１４の軸心を回転中心として矢印Ｃの方向に回転させるとともに、Ｃアーム４を第３回転軸１６の軸心を回転中心として矢印Ｄ´の方向に回転させる。又は、水平支持アーム１５を第２回転軸１４の軸心を回転中心として矢印Ｃ´方向に回転させるとともに、Ｃアーム４を第３回転軸１６の軸心を回転中心として矢印Ｄの方向に回転させる。
【００５１】
この場合、水平支持アーム１５の回転角度とＣアーム４の回転角度とを同じ角度にすることにより、撮影軸ＳＡは、直線“Ｘ”上を移動する。これにより、被検体を天板３の長手方向に沿って撮影することができ、しかもこの撮影を、水平支持アーム１５の回転角度とＣアーム４の回転角度とを同じにするという簡単な制御により行うことができる。
【００５２】
図８は、カテーテル検査を行う場合における、Ｃアーム４と水平支持アーム１５と天板３との位置関係を平面的に示す模式図である。また、撮影軸ＳＡと第２回転軸１４とが天板３の長手方向と直交する直線“Ｙ”上に位置している場合を示している。
【００５３】
また、図８に示された状態から、水平支持アーム１５を第２回転軸１４の軸心を回転中心として矢印Ｃの方向に回転させるとともに、Ｃアーム４を第３回転軸１６の軸心を回転中心として矢印Ｄ´の方向に回転させる。又は、水平支持アーム１５を第２回転軸１４の軸心を回転中心として矢印Ｃ´の方向に回転させるとともにＣアーム４を第３回転軸１６の軸心を回転中心として矢印Ｄの方向に回転させる。
【００５４】
この場合、水平支持アーム１５の回転角度とＣアーム４の回転角度とを同じ角度にすることにより、撮影軸ＳＡは、直線“Ｙ”上を移動する。これにより、被検体を天板３の長手方向と直交する方向に沿って撮影することができる。しかもこの撮影を、水平支持アーム１５の回転角度とＣアーム４の回転角度とを同じにするという簡単な制御により行うことができる。
【００５５】
また、第２の実施形態においても、寝台１の天板３上に載置された被検体に対して手術を行う場合には、第１の実施形態で説明した場合と同じように、Ｘ線撮影装置２を大きく退避させることができる。
【００５６】
すなわち、Ｃアーム４を第３回転軸１６の軸心を回転中心として回転させて水平支持アーム１５の下側に位置させる。ついで、水平支持アーム１５を第２回転軸１４の軸心を回転中心として回転させ、Ｃアーム４を水平支持アーム１５と共に天井支持アーム１０の下側に位置させる。さらに、第２回転軸１４を保持しているスライド体１２（図１参照）を天井支持アーム１０に形成されたスライドレール１１（図１参照）に沿って寝台１から退避する方向にスライドさせる。最後に、天井支持アーム１０を寝台１から退避する方向へスライドさせることにより、Ｃアーム４を手術の妨げとならない位置にまで退避させることができる。
【００５７】
また、この第２の実施形態においても、第１の実施形態と同じように天井レールを使用していない。そのため、天井側にも十分な設置スペースを確保することができ、手術に際して必要な手術用機器を、天井レールに妨げられることなく天井側に設置することができる。
【００５８】
（第３の実施形態）
次に本発明における第３の実施形態について説明する。なお、第３の実施形態において、上述の第１、或いは第２の実施形態において説明した構成要素と同一の構成要素には同一の符号を付し、同一の構成要素の説明は重複するので省略する。
【００５９】
第３の実施形態においては、第１の実施形態で説明した退避工程と組み合わせることが可能な、或いは、独立して行うことができる退避工程について説明する。図９は、第３の実施形態におけるＣアーム４を寝台１から退避させる場合の第１の退避工程を示す斜視図である。また、図１０は、第３の実施形態におけるＣアーム４を寝台１から退避させる場合の第２の退避工程を示す斜視図である。
【００６０】
なお、以下においてはＸ線撮影装置２が、図４で示す、第１の実施形態における第２の退避工程以降の状態になっていることを例に挙げて説明する。図９、図１０では、第２回転軸１４が矢印Ｃの方向に回転し、第１回転軸８の軸心と第３回転軸１６の軸心とが略同じ位置にある。
【００６１】
ここで、第３回転軸１６は、テレスコピック機構を備えている。従って、当該テレスコピック機構を伸縮させることで第３回転軸１６に連結されている回転軸収容部１７、図示しない水平回転軸１８、ホルダ部１９、及びホルダ部１９に連結されているＣアーム４を上下方向（矢印Ｉに示す方向）に移動させることができる。このように第３回転軸１６をテレスコピック機構により縮めることにより、Ｃアーム４を寝台３から上方向に退避させることができる。
【００６２】
具体的な退避工程は以下の通りである。すなわち、図９に示すように、まず、Ｃアーム４を図示しない水平回転軸１８の軸心を回転中心として、矢印Ｊの方向に回転させる。この回転は、Ｃアーム４の両端に保持されているＸ線発生部６とＸ線検出部７とを、例えば、略同じ高さとなるように回転させる。
【００６３】
このようにまずＣアーム４を回転させるのは、例えば、図１に示すようにＸ線発生部６とＸ線検出部７とが上下方向に対向する位置にある状態であると、第３回転軸１６が縮んだ場合に水平支持アーム１５に接触する可能性があるからである。そこで、水平支持アーム１５との接触を回避するべく、Ｃアーム４を上述した位置まで回転させる。
【００６４】
その上で、第３回転軸１６を縮める。この工程を経ることによって、第３回転軸１６の下端側に連結されている上述した回転軸収容部１７等が上昇し、水平支持アーム１５に近接した位置まで移動する。この状態を示したのが、図１０に示す斜視図である。
【００６５】
図１０に示すように、Ｃアーム駆動機構５を駆動させることにより、Ｃアーム４を寝台１から上方向に移動させることができる。しかも事前にＣアーム４を図１０に示す向きに回転させておくことで、例えば、水平支持アーム１５との接触を避けることができる。
【００６６】
なお、Ｃアーム４の移動方向については、図１０に示す方向の他、図１１に方向に移動させる方法も考えられる。図１１は、第３の実施形態におけるＣアーム４を寝台１から退避させる場合の別の退避例を示す斜視図である。
【００６７】
これまでの説明では、図示しない水平回転軸１８を回転させることによってＣアーム４を回転させることによって、図１０に示すような向きに移動させている。ここでは、Ｃアーム４を円弧方向に沿って、例えばＦ方向にスライドさせることで水平支持アーム１５等との接触を回避している。すなわち、Ｃアーム４を円弧方向に沿ってＦ方向、或いは、Ｆ’方向にスライドさせ、Ｘ線発生部６、或いは、Ｘ線検出部７をホルダ部１９に近接した位置にまで移動させる。
【００６８】
Ｃアーム４の形状からすれば、Ｘ線発生部６、或いは、Ｘ線検出部７が保持されている両端を結んで把握できる距離よりも、撮影軸ＳＡが鉛直方向と平行になっている場合におけるアイソセンタＩＳからホルダ部１９までの距離の方が短い。そこで、例えば、図１１に示すような向きにＣアーム４を移動させることによって水平支持アーム１５との接触を避ける。
【００６９】
さらに、図１０に示されているようなＣアーム４の向きでは、Ｘ線撮影装置２を平面から見た場合に、Ｃアーム４の円弧の部分が大きくはみ出すことになる。すなわち、第１の
実施形態において説明したように、第２回転軸１４、及び、第３回転軸１６がそれぞれの軸心を回転中心として回転することにより、それぞれに連結されている部分は平面的に見た場合に、天井支持アーム１０からはみ出すことなく収納される。この状態は、例えば、図４に示されている。第１回転軸８、第２回転軸１４、及び第３回転軸１６の軸心が１つの直線上に位置することによって、ここではＣアーム４も水平支持アーム１５も天井支持アーム１０の短辺方向で示される長さの中に収まっている。この場合のＣアーム４の向きは、例えば、図１に示されているように、撮影軸ＳＡが鉛直方向と平行となる。
【００７０】
一方、上述したように、第３の実施形態において図１０に示すような向きにＣアーム４を回転させると、Ｃアーム４の両端を結ぶ長さは天井支持アーム１０の短辺方向で示される長さよりも長いため、平面的に見た場合に天井支持アーム１０からはみ出してしまう。このような状態では、例えば、壁にぴったりと寄せてＸ線撮影装置２を収納することはできない。
【００７１】
そこで、図１１に示すような向きにＣアーム４を移動させることによって、Ｃアーム４の両端が天井支持アーム１０からはみ出してしまうことを回避することができ、結果として、より壁に接近した位置にＸ線撮影装置２を退避させることが可能となる。
【００７２】
以上説明したように、本実施形態のＸ線撮影装置によれば、各回転軸をその軸心を回転中心としてそれぞれ連結されている各部を回転させることにより、Ｃアームを寝台から十分な距離退避させることが可能となる。これにより、Ｃアームが手術の妨げになることを防止することができる。
【００７３】
さらに、Ｃアームを適切な方向に回転、或いは、移動させるとともに、第３回転軸を縮めてＣアームを水平支持アームに近接した位置に移動させることによって、Ｘ線撮影装置をよりコンパクトに、さらには、壁に近づけて収納させることができる。これにより、寝台との距離をさらに大きく取ることができることから、手術の妨げになることを防止できる。
【００７４】
また、上述した本発明の各実施形態におけるＸ線撮影装置は、いずれも天井にレールを設置することはないことから、手術用機器の設置の自由度を確保することができる。
【００７５】
本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することを意図していない。この実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００７６】
４    Ｃアーム
６    Ｘ線発生部
７    Ｘ線検出部
８    第１回転軸
１０    天井支持アーム
１２    スライド体
１４    第２回転軸
１５    水平支持アーム
１６    第３回転軸
１８    水平回転軸
１９    ホルダ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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