(57)【要約】【課題】１台のカメラ装置について的確にその正常性を検出すること。【解決手段】本発明のカメラ装置２は、光学レンズ６と、光学レンズ６から入射する被写体５の光学映像を電気信号に変換する撮像素子７と、撮像素子７の出力に基づいて映像信号を生成する映像信号生成部８と、を有する鉄道車両に搭載されるカメラ装置２において、映像信号に含まれるレールの映像信号を抽出するレール映像抽出部９と、レール映像抽出部９により所定のレールＲの映像信号が抽出されたときにはカメラ装置２は正常と判定し、レール映像抽出部９により所定のレールＲの映像信号が抽出されないときにはカメラ装置２は異常と判定する正常性判定部１０と、を有する構成とする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
光学レンズと、前記光学レンズから入射する被写体の光学映像を電気信号に変換する撮像素子と、前記撮像素子の出力に基づいて映像信号を生成する映像信号生成部と、を有する鉄道車両に搭載されるカメラ装置において、
前記映像信号に含まれるレールの映像信号を抽出するレール映像抽出手段と、
前記レール映像抽出手段により所定のレールの映像信号が抽出されたときには前記カメラ装置は正常と判定し、前記レール映像抽出手段により所定のレールの映像信号が抽出されないときには前記カメラ装置は異常と判定する正常性判定手段と、
を有する、
ことを特徴とするカメラ装置。
【請求項２】
請求項１記載のカメラ装置と、
前記カメラ装置の前記正常性判定手段が前記カメラ装置を正常または異常と判定したときにその旨を表示する正常性表示装置と、
前記カメラ装置の前記映像信号生成部で生成される映像信号を人の目に見える映像として表示する映像表示装置と、
を有する、
ことを特徴とする映像表示システム。
【請求項３】
光学レンズと、前記光学レンズから入射する被写体の光学映像を電気信号に変換する撮像素子と、前記撮像素子の出力に基づいて映像信号を生成する映像信号生成部と、を有する鉄道車両に搭載されるカメラ装置が実行する正常性検出方法において、
前記映像信号に含まれるレールの映像信号を抽出するレール映像抽出ステップと、
前記レール映像抽出ステップの処理により所定のレールの映像信号が抽出されたときには前記カメラ装置は正常と判定し、前記レール映像抽出ステップの処理により所定のレールの映像信号が抽出されないときには前記カメラ装置は異常と判定する正常性判定ステップと、
を有する、
ことを特徴とする異常検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラ装置および映像表示システムならびに正常性検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
鉄道に利用する各種センサは、その信頼性が最も重要である。たとえば、踏切内の車や人などの有無を検出するためのセンサが万が一故障した場合には、踏切内の正確な障害物の情報が得られなくなり鉄道の運行に支障を来たす。しかしながらきわめて信頼性が高いとされるセンサを用いたとしても故障等による異常が発生する確率を皆無にすることは不可能である。そこで、鉄道に利用する各種センサは、センサの正常性を検出する機能を有することが重要である。
【０００３】
センサの正常性を検出する技術として、たとえば特許文献１には、車両に搭載された複数の撮像手段（ステレオカメラ用の左右一対のカメラ）により得られた各映像信号の同時刻のフレーム画像を相対的に比較し、その比較結果に応じて複数の撮像手段の正常性を自己診断する自己診断手段を有する画像処理システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２１１４６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
これまで鉄道関係では、センサとしてのカメラ装置を積極的に導入してこなかった経緯がある。その主な理由としては、カメラ装置の正常性の検出が光電スイッチや近接スイッチなどの他のセンサ類と比較して難しい点が挙げられる。たとえば上述の特許文献１の技術は、比較的簡素な構成でカメラ装置の正常性を検出することを目的としている。しかしながら特許文献１の技術では、１台のカメラ装置において正常性を検出することは出来ず、複数の撮像手段により得られた各映像信号の同時刻のフレーム画像を相対的に比較する必要がある。このように簡素化を目的とした特許文献１のようなカメラ装置の正常性検出技術であっても依然として複雑な構成および処理を要する。
【０００６】
本発明は、このような背景の下に行われたものであって、１台のカメラ装置について的確にその正常性を検出することができるカメラ装置および映像表示システムならびに正常性検出方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第一の観点は、カメラ装置である。本発明のカメラ装置は、光学レンズと、光学レンズから入射する被写体の光学映像を電気信号に変換する撮像素子と、撮像素子の出力に基づいて映像信号を生成する映像信号生成部と、を有する鉄道車両に搭載されるカメラ装置において、映像信号に含まれるレールの映像信号を抽出するレール映像抽出手段と、レール映像抽出手段により所定のレールの映像信号が抽出されたときにはカメラ装置は正常と判定し、レール映像抽出手段により所定のレールの映像信号が抽出されないときにはカメラ装置は異常と判定する正常性判定手段と、を有するものである。
【０００８】
本発明の第二の観点は、映像表示システムである。本発明の映像表示システムは、本発明のカメラ装置と、カメラ装置の正常性判定手段がカメラ装置を正常または異常と判定したときにその旨を表示する正常性表示装置と、カメラ装置の映像信号生成部で生成される映像信号を人の目に見える映像として表示する映像表示装置と、を有するものである。
【０００９】
本発明の第三の観点は、正常性検出方法である。本発明の正常性検出方法は、光学レンズと、光学レンズから入射する被写体の光学映像を電気信号に変換する撮像素子と、撮像素子の出力に基づいて映像信号を生成する映像信号生成部と、を有する鉄道車両に搭載されるカメラ装置が実行する正常性検出方法において、映像信号に含まれるレールの映像信号を抽出するレール映像抽出ステップと、レール映像抽出ステップの処理により所定のレールの映像信号が抽出されたときにはカメラ装置は正常と判定し、レール映像抽出ステップの処理により所定のレールの映像信号が抽出されないときにはカメラ装置は異常と判定する正常性判定ステップと、を有するものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、１台のカメラ装置について的確にその正常性を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態に係る映像表示システムの全体構成図である。
【図２】図１のカメラ装置のブロック構成図である。
【図３】図２のカメラ装置のレール映像抽出部のブロック構成図である。
【図４】図３のレール映像推定部の動作を示すフローチャートである。
【図５】図３のレール映像比較部の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の実施の形態に係る映像表示システム１は、図１に示すように、カメラ装置２と、映像表示装置３と、正常性表示装置４とを有する。カメラ装置２は、鉄道車両に搭載され、鉄道のレールＲを含む被写体５を撮像する。映像表示装置３は、カメラ装置２が撮像した被写体５の映像信号を人の目に見える映像として表示する。正常性表示装置４は、カメラ装置２から正常性報知信号または異常報知信号が送出されると、これを受けて、カメラ装置２の正常性を管理者に知らせるための表示を行う。
【００１３】
なお、映像表示装置３については、映像信号を入力して画像をモニタ画面に表示する装置であれば、どのようなものを適用してもよいので、以下の説明では、映像表示装置３の詳細な説明は省略する。たとえば、映像表示装置３として、パーソナルコンピュータのモニタ装置またはテレビ装置などを用いることができる。
【００１４】
また、カメラ装置２が送出する正常性報知信号または異常報知信号は、不図示の接点のＯＮ／ＯＦＦ信号でもよいし、あるいは不図示の論理回路のＨＩＧＨ／ＬＯＷ信号などでもよい。また、このような信号を受信する正常性表示装置４についても、どのような表示装置であってもよい。たとえば、カメラ装置２が正常性報知信号として接点をＯＮ状態とし、異常報知信号として接点をＯＦＦ状態とする構成であれば、この接点がＯＮ状態になると点灯または点滅するランプまたは接点がＯＮ状態になると鳴動するブザー等を正常性表示装置４とすることができる。あるいは、カメラ装置２が正常性報知信号として論理回路のＨＩＧＨ信号を送出し、異常報知信号としてＬＯＷ信号を送出する構成であれば、パーソナルコンピュータ等の情報処理装置を正常性表示装置４とし、カメラ装置２の論理回路がＨＩＧＨ信号を送出したことを正常性表示装置４としての情報処理装置が受信すると、モニタ画面上にカメラ装置２が正常である旨を表示し、カメラ装置２の論理回路がＬＯＷ信号を送出したことを正常性表示装置４としての情報処理装置が受信すると、モニタ画面上にカメラ装置２に異常が発生した旨を表示するなどとしてもよい。よって、以下の説明では、正常性表示装置４の詳細な説明は省略する。
【００１５】
本発明の実施の形態に係るカメラ装置２は、図２に示すように、光学レンズ６と、光学レンズ６から入射する被写体５の光学映像を電気信号に変換する撮像素子７と、撮像素子７の出力に基づいて映像信号を生成する映像信号生成部８と、映像信号に含まれるレールＲの映像信号を抽出するレール映像抽出部９と、レール映像抽出部９により所定のレールＲの映像信号が抽出されたときにはカメラ装置２は正常と判定し、レール映像抽出部９により所定のレールＲの映像信号が抽出されないときにはカメラ装置２は異常と判定する正常性判定部１０と、を有する。また、光学レンズ６、撮像素子７、および映像信号生成部８による被写体５の撮像は、撮像制御部Ｃによって制御される。
【００１６】
光学レンズ６は、被写体５の映像を光学的に撮像素子７の画素の上に結像させる。図２では、光学レンズ６は、模式的に凸レンズの形状のみを図示してあるが、実際には、レンズの焦点を調整するための焦点調整機構および撮像素子７への入射光量を調整するための絞り調整機構を有する。さらに、光学レンズ６は、焦点距離を可変するズーム機構を有してもよい。
【００１７】
撮像素子７は、たとえば数百万個程度の複数の画素が縦横に並べられたものである。画素は、ＣＣＤ(Charge Coupled Device)またはＣＭＯＳ（相補性金属酸化膜半導体）などが用いられる。
【００１８】
撮像制御部Ｃは、光学レンズ６の焦点調整機構、絞り調整機構、またはズーム機構などを制御する。
【００１９】
映像信号生成部８は、撮像素子７の出力（すなわち画素値）に基づいて映像信号を生成する。映像信号生成部８は、撮像制御部Ｃの制御により、たとえば、周期的に、撮像素子７の各画素の出力を取り込んで映像信号を生成する。映像信号生成部８が映像信号を生成する周期は、たとえば数十分の１秒程度の周期である。このようにして周期的に生成された複数の映像信号を静止画像として時系列順に表示したときに、人の目には動画として認識される。
【００２０】
レール映像抽出部９は、映像信号生成部８が生成した映像信号を取り込み、映像信号に含まれるレールＲの映像信号を抽出する。さらに、レール映像抽出部９は、映像信号に所定のレールＲの映像信号が含まれているか否かの抽出結果を正常性判定部１０に対して送出する。さらに具体的に説明すると、レール映像抽出部９は、所定のレールＲの映像信号として予め記憶しているレールパターンの映像信号と、実際に撮像されたレールＲの映像信号とを比較して「一致」または「不一致」を抽出結果として出力する。すなわち、レール映像抽出部９が「一致」を出力したときには、映像信号生成部８が生成した映像信号に、所定のレールＲの映像信号が含まれており、レール映像抽出部９がその所定のレールＲの映像信号を抽出したことになる。また、レール映像抽出部９が「不一致」を出力したときには、映像信号生成部８が生成した映像信号に、所定のレールＲの映像信号が含まれておらず、レール映像抽出部９が所定のレールＲの映像信号を抽出できなかったことになる。
【００２１】
正常性判定部１０は、レール映像抽出部９から抽出結果として「一致」が出力されると、正常性報知信号を正常性表示装置４に送出し、「不一致」が出力されると、異常報知信号を正常性表示装置４に送出する。前述したように、正常性報知信号または異常報知信号は、不図示の接点のＯＮ／ＯＦＦ信号でもよいし、あるいは不図示の論理回路のＨＩＧＨ／ＬＯＷ信号などでもよい。また、正常性判定部１０は、レール映像抽出部９からの抽出結果が通常の周期で到来しないときにも異常報知信号を正常性表示装置４に送出する。
【００２２】
次に、レール映像抽出部９のブロック構成を図３に示す。レール映像抽出部９は、図３に示すように、映像信号生成部８から出力される映像信号を入力し、映像信号の中からレールＲを含むと推定される映像信号を取り出すレール映像推定部１１と、予め記憶しているレールパターンとレール映像推定部１１で推定されたレールＲの映像信号とを比較するレール映像比較部１２と、予め複数のレールパターンが記憶されるメモリであるレールパターン記憶部１３と、を有する。
【００２３】
レール映像推定部１１は、映像信号生成部８から出力された映像信号の中からレールＲの映像信号であると推定される映像信号を取り出す。たとえば、カメラ装置２は、鉄道車両に搭載されているので、通常、カメラ装置２の視野の下部にレールＲの映像が映り込む。よって、視野の下部から縦方向に伸びる２本の線の映像信号がレールＲの映像信号であると推定する。そこで、レール映像推定部１１は、レールＲの映像信号であると推定される映像信号の部分のみを残し、他の映像信号を消去した映像信号を生成し、レール映像比較部１２に送出する。なお、この映像信号は、撮像素子７の縦横の画素の配設位置に対応する縦横の画素値が記録された情報として表される。
【００２４】
図４のフローチャートを参照しながらレール映像推定部１１の動作をさらに詳細に説明する。図４のフローチャートにおける「ＳＴＡＲＴ」の条件は、映像信号生成部８から出力される映像信号がレール映像推定部１１に入力されているという条件である。図４のフローチャートにおいて、「ＳＴＡＲＴ」の条件が満たされると、フローは、ステップＳ１に進む。なお、図４のフローチャートにおいて、「ＳＴＡＲＴ」から「ＥＮＤ」までの処理は、１周期分の処理であり、フローが「ＥＮＤ」になったとき、「ＳＴＡＲＴ」の条件が満たされていると、フローは、再び実行される。
【００２５】
ステップＳ１において、レール映像推定部１１は、映像信号生成部８から入力した映像信号の中で、視野下部におけるレールＲの映像の位置を検索し、フローは、ステップＳ２に進む。
【００２６】
ステップＳ２において、レール映像推定部１１は、２本の縦方向に伸びる線を見付けたか否かを判定する。ステップＳ２において、見付けたと判定されると、フローは、ステップＳ３に進む。一方、ステップＳ２において、見付からないと判定されると、フローは、ステップＳ１に戻る。
【００２７】
ステップＳ３において、レール映像推定部１１は、レールＲと推定される映像信号以外の映像信号を消去して、フローは、ステップＳ４に進む。
【００２８】
ステップＳ４において、レール映像推定部１１は、レール映像比較部１２に対し、レールＲの映像信号と推定される映像信号を出力して処理を終了する（ＥＮＤ）。
【００２９】
レール映像比較部１２は、レール映像推定部１１から出力されたレールＲの映像信号と推定される映像信号と、レールパターン記憶部１３に記憶されているレールパターン＃１〜＃７の映像信号とを比較する。
【００３０】
レールパターン記憶部１３には、鉄道車両に搭載されるカメラ装置２の位置から見えるレールＲの映像が複数種類のパターンで記憶されている。この複数種類のパターンは、カメラ装置２が搭載された鉄道車両の路線において、鉄道車両が直進状態であるとき、またはカーブを走行中であるときなど、想定されるレールＲの見え方の種類がレールパターンとして記憶されている。このような所定のレールＲの映像信号としてのレールパターンは、予めカメラ装置２を搭載した鉄道車両を試験走行させて撮像したレールＲの映像信号に基づいて設定する。なお、図３の例では、レールパターンは７種類である。
【００３１】
レールパターン記憶部１３に予め記憶されているレールパターン＃１〜＃７もレール映像推定部１１から出力される映像信号と同様に、撮像素子７の縦横の画素の配設位置に対応する縦横の画素値が記録された情報として表される。なお、図３には、説明のため、７種類のレールパターン＃１〜＃７を視覚的にわかるように形状として図示してある。
【００３２】
レール映像比較部１２は、レール映像推定部１１から出力されたレールＲの映像信号と推定される映像信号とレールパターン記憶部１３に記憶されているレールパターンの映像信号との互いに対応する配設位置の画素値を比較する。レール映像比較部１２は、比較の結果、画素値が一致する割合が所定の割合以上であれば「一致」と判定し、所定の割合未満であれば「不一致」と判定する。なお、所定の割合とは、たとえば８０％程度である。このようにして、レール映像比較部１２は、比較結果を正常性判定部１０に対して出力する。
【００３３】
次に、図５のフローチャートを参照しながらレール映像比較部１２の動作をさらに詳細に説明する。図５のフローチャートにおける「ＳＴＡＲＴ」の条件は、レール映像推定部１１から出力される映像信号がレール映像比較部１２に入力されているという条件である。図５のフローチャートにおいて、「ＳＴＡＲＴ」の条件が満たされると、フローは、ステップＳ１０に進む。なお、図５のフローチャートにおいて、「ＳＴＡＲＴ」から「ＥＮＤ」までの処理は、１周期分の処理であり、フローが「ＥＮＤ」になったとき、「ＳＴＡＲＴ」の条件が満たされていると、フローは、再び実行される。
【００３４】
ステップＳ１０において、レール映像比較部１２は、比較するパターン＃ｎをパターン＃１に設定して、フローは、ステップＳ１１に進む。
【００３５】
ステップＳ１１において、レール映像比較部１２は、レール映像推定部１１から受け取った映像信号とレールパターン記憶部１３に記憶しているレールパターンのうちのパターン＃ｎ（ここではｎ＝１）とを比較して、フローは、ステップＳ１２に進む。
【００３６】
ステップＳ１２において、レール映像比較部１２は、ステップＳ１１の比較結果が「一致」であるか否かを判定する。ステップＳ１２において、比較結果が「一致」であると判定されると、フローは、ステップＳ１３に進む。一方、ステップＳ１２において、比較結果が「一致」でない（すなわち「不一致」）と判定されると、フローは、ステップＳ１４に進む。
【００３７】
ステップＳ１３において、レール映像比較部１２は、「一致」とする比較結果を正常性判定部１０に出力して処理を終了する（ＥＮＤ）。
【００３８】
ステップＳ１４において、レール映像比較部１２は、全パターンとの比較が終了したか否かを判定する（すなわち、パターン＃ｎはパターン＃７であるか否かを判定する）。ステップＳ１４において、全パターンとの比較が終了していると判定されると、フローは、ステップＳ１５に進む。一方、ステップＳ１４において、未だ全パターンとの比較が終了していないと判定されると、フローは、ステップＳ１６に進む。
【００３９】
ステップＳ１５において、レール映像比較部１２は、「不一致」とする比較結果を正常性判定部１０に出力して処理を終了する（ＥＮＤ）。
【００４０】
ステップＳ１６において、レール映像比較部１２は、パターン＃ｎをパターン＃（ｎ＋１）に変更（ここでは、パターン＃１をパターン＃２に変更）して、フローは、ステップＳ１１に戻る。
【００４１】
このようにして、ステップＳ１２で比較結果が「一致」とならないときには、ステップＳ１１→ステップＳ１２→ステップＳ１４→ステップＳ１６→ステップＳ１１というフローが全パターン＃１〜＃７について繰り返し実行される。
【００４２】
正常性判定部１０は、レール映像抽出部９のレール映像比較部１２の比較結果「一致／不一致」を受け取り、比較結果が「一致」であるときには、正常性表示装置４に対し、正常性報知信号を送出し、「不一致」であるときには、異常報知信号を送出する。
【００４３】
その他にも、たとえば、カメラ装置２自体またはカメラ装置２に係わる構成等に異常が発生したときには、レール映像抽出部９からの比較結果が出力されない。そこで、正常性判定部１０は、レール映像比較部１２の比較結果が通常の周期で到来しないときにも正常性表示装置４に対し、異常報知信号を送出する。カメラ装置２に係わる構成等の異常の例としては、衝撃等によるカメラ装置２の画角の変更、レールＲの上に障害物等が在るなどの異常が考えられる。
【００４４】
なお、上述の「通常の周期」とは、レール映像抽出部９の動作周期であり、たとえば、映像信号生成部８が映像信号を生成する周期に同期した周期でもよいし、それ以外の独自の周期でもよい。いずれにしても通常は一定の周期で、レール映像抽出部９からの比較結果が正常性判定部１０に送出される。
【００４５】
以上説明したように、鉄道車両に搭載されるカメラ装置２は、鉄道であれば必ず映り込むレールＲの映像信号に基づいて、カメラ装置２またはカメラ装置２に係わる構成等の正常性を検出することができる。このとき、検出できる正常性は、カメラ装置２の構成要素である光学レンズ６、撮像素子７、映像信号生成部８、および制御部Ｃ等の正常性の他に、カメラ装置２の画角の正常性およびレールＲ自体の正常性も検出できる。すなわち、カメラ装置２の画角が衝撃等によって変わってしまった場合、または、レールＲの上に障害物が在りレールＲが正常に撮像できない場合なども併せて検出できる。このようにして、カメラ装置２が撮像した映像信号からカメラ装置２の正常性を検出できるように閉ループが形成されるので、カメラ装置２を含む映像表示システム１さらにはレールＲの正常性の検出を確実に行うことができる。
【００４６】
（その他の実施の形態）
上述した実施の形態では、光学レンズ６が絞り調整機構を有するように説明したが、絞り調整機構は、光学レンズ６とは別に設けてもよい。あるいは、絞り調整機構を省略し、その代わりに、撮像素子７の利得を調整してもよい。
【００４７】
上述した実施の形態では、カメラ装置２が送出する映像信号を映像表示装置３のモニタ画面に表示する例を説明したが、その他にも、カメラ装置２が送出する映像信号を不図示の画像解析装置に入力することで、管理者がモニタ画面を目視確認することなく、被写体５の状態を自動的に監視したり、異常発生に対応するための各種機器が自動的に起動するようにしてもよい。
【００４８】
また、図１に示す映像表示システム１の全体構成では、説明を分かり易くするために、カメラ装置２、映像表示装置３、および正常性表示装置４とに分けたが、これらの構成要素を互いに組み合わせてもよい。たとえば、映像表示装置３に正常性表示装置４を内蔵してもよい。また、カメラ装置２の内部構成についても同様であり、たとえばレール映像抽出部９が正常性判定部１０の機能を兼ね備えてもよい。また、カメラ装置２には、被写体５を撮像するための機能（光学レンズ６、撮像素子７、映像信号生成部８、および制御部Ｃ等）のみを設け、レール映像抽出部９および正常性判定部１０の機能を正常性表示装置４の側に設けてもよい。これによれば、カメラ装置２は、市販品を利用することができるようになり、安価かつ短期間に映像表示システム１を実現することができる。
【００４９】
また、鉄道車両に搭載されるカメラ装置２に対し、映像表示装置３または正常性表示装置４の設置位置を集中管理センタのような遠隔地とし、その間を無線通信やネットワーク等によって接続してもよい。
【００５０】
また、カメラ装置２における映像信号生成部８、レール映像抽出部９、正常性判定部１０、および制御部Ｃ等の機能については、１つまたは複数の情報処理装置が予めインストールされている所定のプログラムを実行することによって実現することができる。このような情報処理装置は、たとえば、メモリ、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、入出力ポートなどを有する。情報処理装置のＣＰＵは、メモリなどから所定のプログラムとして制御プログラムを読み込んで実行する。これにより、情報処理装置には、上述した機能が実現される。なお、ＣＰＵの代わりにＡＳＩＣ(Application Specific Integrated Circuit)、マイクロプロセッサ（マイクロコンピュータ）、ＤＳＰ(Digital Signal Processor)などを用いてもよい。
【００５１】
また、上述の所定のプログラムは、カメラ装置２の出荷前に、情報処理装置のメモリなどに記憶されたものであっても、カメラ装置２の出荷後に、情報処理装置のメモリなどに記憶されたものであってもよい。また、プログラムの一部が、カメラ装置２の出荷後に、情報処理装置のメモリなどに記憶されたものであってもよい。カメラ装置２の出荷後に、情報処理装置のメモリなどに記憶されるプログラムは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に記憶されているものをインストールしたものであっても、インターネットなどの伝送媒体を介してダウンロードしたものをインストールしたものであってもよい。
【００５２】
また、上述の所定のプログラムは、情報処理装置によって直接実行可能なものだけでなく、ハードディスクなどにインストールすることによって実行可能となるものも含む。また、圧縮されたり、暗号化されたりしたものも含む。
【００５３】
このように、情報処理装置とプログラムによってカメラ装置２の機能を実現することにより、大量生産や仕様変更（または設計変更）に対して柔軟に対応可能となる。
【００５４】
なお、情報処理装置が実行するプログラムは、本明細書で説明する順序に沿って時系列に処理が行われるプログラムであってもよいし、並列に、あるいは呼び出しが行われたとき等の必要なタイミングで処理が行われるプログラムであってもよい。
【符号の説明】
【００５５】
１…映像表示システム、２…カメラ装置、３…映像表示装置、４…正常性表示装置、６…光学レンズ、７…撮像素子、８…映像信号生成部、９…レール映像抽出部（レール映像抽出手段）、１０…正常性判定部（正常性判定手段）、１１…レール映像推定部、１２…レール映像比較部、１３…レールパターン記憶部、Ｒ…レール
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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