(57)【要約】【課題】遠隔地で監視を行う作業監視者が、作業現場における作業者の視野を撮像した映像の中から、品質管理や安全管理のために確認が必要な箇所の映像を効率よく確認できるようにする。【解決手段】実空間における観測者の視野画像、および実空間の地図情報に基づいて、観測者が前記実空間において注目している位置の座標を注目座標として推定する注目座標推定部と、注目座標に基づいて、実空間内の一部のエリアが注視されていた頻度を表すエリア注視度を算出するエリア注視度算出部と、エリア注視度と、作業内容や周辺環境に基づくエリア毎の要確認度を表す業務知識に基づいて、あるエリアについて監視者がどの程度確認すべきかを示すエリア重要度を算出するエリア重要度算出部と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
実空間における観測者の視野画像、および前記実空間の地図情報に基づいて、前記観測者が前記実空間において注目している位置の座標を注目座標として推定する注目座標推定部と、
前記注目座標に基づいて、前記実空間内の一部のエリアが注視されていた頻度を表すエリア注視度を算出するエリア注視度算出部と、
前記エリア注視度と、作業内容や周辺環境に基づく前記エリア毎の要確認度を表す業務知識に基づいて、あるエリアについて監視者がどの程度確認すべきかを示すエリア重要度を算出するエリア重要度算出部と、を備えた空間重要度判定装置。
【請求項２】
前記注目座標推定部は、
前記観測者の視野画像の１つ以上の代表点の実空間における位置座標を注目座標として推定する、請求項１に記載の空間重要度判定装置。
【請求項３】
前記エリア注視度算出部は、
既定時間内に前記エリア内に前記注目座標が検出された回数、既定時間内に前記エリア内に注目座標が滞留した平均時間、および既定時間内に前記エリア内を注目した観測者の人数の少なくとも１つに基づいて前記エリア注視度を算出する、請求項１に記載の空間重要度判定装置。
【請求項４】
前記エリア注視度算出部は、
前記エリア内を注目した観測者の人数を、人物の属性に応じて重み付けした値を加算して算出する、請求項３に記載の空間重要度判定装置。
【請求項５】
前記エリア重要度算出部は、
表示装置に、各エリアの位置情報とエリア毎の前記エリア重要度とをリストにして表示する、請求項１に記載の空間重要度判定装置。
【請求項６】
前記エリア重要度算出部は、
前記観測者の視野画像と前記地図情報に基づいて生成された仮想空間映像を表示装置に表示し、前記仮想空間映像上で前記エリア重要度の高いエリアを明示する、請求項１に記載の空間重要度判定装置。
【請求項７】
実空間における観測者の視野画像、および前記実空間の地図情報に基づいて、前記観測者が前記実空間において注目している位置の座標を注目座標として推定する工程と、
前記注目座標に基づいて、前記実空間内の一部のエリアが注視されていた頻度を表すエリア注視度を算出する工程と、
前記エリア注視度と、作業内容や周辺環境に基づく前記エリア毎の要確認度を表す業務知識に基づいて、あるエリアについて監視者がどの程度確認すべきかを示すエリア重要度を算出する工程と、を備えた空間重要度判定方法。
【請求項８】
コンピュータを、
実空間における観測者の視野画像、および前記実空間の地図情報に基づいて、前記観測者が前記実空間において注目している位置の座標を注目座標として推定する注目座標推定部と、
前記注目座標に基づいて、前記実空間内の一部のエリアが注視されていた頻度を表すエリア注視度を算出するエリア注視度算出部と、
前記エリア注視度と、作業内容や周辺環境に基づく前記エリア毎の要確認度を表す業務知識に基づいて、あるエリアについて監視者がどの程度確認すべきかを示すエリア重要度を算出するエリア重要度算出部と、して機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業監視者の監視業務を支援するための空間重要度判定装置、空間重要度判定方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
工事現場などでの作業の品質管理や安全管理を遠隔で行うシステムが知られている。
例えば、特許文献１には、作業現場で作業をする作業者の作業状況を監視する立会業務を遠隔地から支援するための立会業務支援システムが記載されている。このシステムは、立会業務に必要な情報を通信するためのネットワークと、作業現場に設置されており、所定の装置により撮影された作業現場における作業中の画像情報及び所定の装置により測定された作業現場の環境条件を示す環境情報を収集すると共に、当該収集した画像情報及び環境情報をネットワークを介して送信する情報収集端末と、ネットワークを介して送信された情報収集端末からの画像情報及び環境情報を受信すると共に、当該画像情報及び環境情報に基づいて、少なくとも作業現場の安全性及び作業工程の適正を監視するセンタサーバとを具備している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２８５６３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、作業現場における作業中の画像情報の量は膨大であり、その中には作業監視者が品質管理や安全管理のために確認すべき箇所の画像と、それほど重要ではない画像が含まれる。監視業務を効率的に行うためには、重要な箇所の画像を優先的に確認できるようにすることが望ましい。しかし、特許文献１に記載の方法では、重要な箇所に関連する映像であるか否かを効率よく区別することはできなかった。
【０００５】
そこで、本発明は、遠隔地で監視を行う作業監視者が、作業現場における作業者の視野を撮像した映像の中から、品質管理や安全管理のために確認が必要な箇所の映像を効率よく確認できるようにすることを一つの目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る空間重要度判定装置は、実空間における観測者の視野画像、および前記実空間の地図情報に基づいて、前記観測者が前記実空間において注目している位置の座標を注目座標として推定する注目座標推定部と、前記注目座標に基づいて、前記実空間内の一部のエリアが注視されていた頻度を表すエリア注視度を算出するエリア注視度算出部と、前記エリア注視度と、作業内容や周辺環境に基づく前記エリア毎の要確認度を表す業務知識に基づいて、あるエリアについて監視者がどの程度確認すべきかを示すエリア重要度を算出するエリア重要度算出部と、を備えるものである。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、遠隔地で監視を行う作業監視者が、品質管理や安全管理のために確認が必要な箇所の映像を取得することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施の形態による、空間重要度判定装置の構成を示すブロック図。
【図２】本発明の実施の形態による、空間重要度判定装置を用いた遠隔監視システムの概要を示す図。
【図３】本発明の実施の形態による、空間重要度判定装置の動作を示すフローチャート。
【図４Ａ】本発明の実施の形態による、地図情報が二次元の情報である場合の注目座標の推定方法の一例を示す図。
【図４Ｂ】本発明の実施の形態による、地図情報が二次元の情報である場合の注目座標の推定方法の一例を示す図。
【図５】本発明の実施の形態による、地図情報が二次元の情報である場合のエリアの設定方法の一例を示す図。
【図６】本発明の実施の形態による、エリア重要度の表示方法の例を示す図。
【図７】本発明の実施の形態による、エリア重要度の表示方法の例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
次に、本発明を実施するための形態について、図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明の実施の形態による空間重要度判定装置１０の構成を示すブロック図である。図に示すように、空間重要度判定装置１０は、注目座標推定部１０１、エリア注視度算出部１０２、エリア重要度算出部１０３、地図情報記憶部１０４、業務知識記憶部１０５、表示装置１２０、入力装置１３０を備えている。
【００１０】
空間重要度判定装置１０は、作業現場で作業をする作業者の作業状況を監視者が遠隔地から監視することを支援する。図２は、空間重要度判定装置１０を用いた遠隔監視システムの概要を示す図である。図に示すように、作業現場で作業する作業者６０は、カメラ６１、頭部に付帯したセンサ６２、ＧＰＳ（Global Positioning System）装置６３を付帯している。
【００１１】
作業者の頭部などに付帯したカメラ６１は、作業者の視野画像を撮像する。撮像された画像は、通信回線５０を介して空間重要度判定装置１０に送信される。
作業者の頭部に付帯したセンサ６２は、作業者の視点に関するデータ（視線方向あるいは視野画像上での視点位置）を取得する。センサ６２は、例えば、地磁気センサ、加速度センサ、眼球の近赤外画像取得用カメラと近赤外光源を組み合わせた視線計測装置、眼球の可視光画像取得用カメラによる視線計測装置とすることができる。センサ６２が取得したデータは、通信回線５０を介して空間重要度判定装置１０に送信される。
【００１２】
空間重要度判定装置１０は、作業者の視線方向として、地磁気センサもしくは加速度センサによって推定される顔向き（方角と仰角）を用いることができる。または、空間重要度判定装置１０は、作業者の視線方向として、顔向きと、視線計測装置により取得される顔向きとの相対的な視線方向との組み合わせによって推定される値を用いてもよい。顔向きとの相対的な視線方向は、例えば参考文献１に記載されているような方法で取得することができる。具体的には、視線計測装置は、角膜に近赤外線を投射して得られた反射光の形状から、顔向きとの相対的な視線方向を計測することができる。または、視線計測装置は、可視光線で眼球を撮影することによって得られた眼球画像上の瞳孔または虹彩の楕円形状から、顔向きとの相対的な視線方向を計測することができる。
【００１３】
空間重要度判定装置１０は、視点位置として、カメラ６１によって撮像された画像の中心点を用いてもよい。または、空間重要度判定装置１０は、カメラ６１によって撮像された画像上の複数の規定座標と、作業者が実空間でそれらの既定座標に対応する場所に視点を合わせたときにセンサ６２によって取得される作業者の眼球画像の特徴（反射光の形状や、瞳孔または虹彩の楕円形状）の組み合わせを予め登録しておく。そして、空間重要度判定装置１０は、視点計測時には、センサ６２によって取得された作業者の眼球画像の特徴と、予め登録されている眼球画像の特徴とを比較し、特徴が類似している眼球画像と組みになっているに既定座標を、視点位置として検出してもよい。
（参考文献１）大野健彦，“視線インタフェースから視線コミュニ ケーションへ-視線のある環境を目指して-”，情報処理学会研究報告HI, ヒューマンインタフェース研究会報告 2001(87), pp.171-178, 2001/09/13
【００１４】
ＧＰＳ装置６３は、作業者の位置情報を取得する。ＧＰＳ装置６３が取得した位置情報は、通信回線５０を介して空間重要度判定装置１０に送信される。
【００１５】
空間重要度判定装置１０は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)、ＲＯＭ(Read Only Memory)やＲＡＭ(Random Access Memory)等のメモリ、各種の情報を格納する外部記憶装置、入力インタフェース、出力インタフェース、通信インタフェース及びこれらを結ぶバスを備える専用又は汎用のコンピュータによって構成されうる。なお、空間重要度判定装置１０は、単一のコンピュータにより構成されるものであっても、通信回線を介して互いに接続された複数のコンピュータにより構成されるものであってもよい。
【００１６】
注目座標推定部１０１、エリア注視度算出部１０２、エリア重要度算出部１０３は、ＣＰＵがＲＯＭ等に格納された所定のプログラムを実行することにより実現される機能のモジュールに相当する。地図情報記憶部１０４、業務知識記憶部１０５は、外部記憶装置により実装される。外部記憶装置は、空間重要度判定装置１０とネットワーク等を介して接続されていてもよい。
【００１７】
地図情報記憶部１０４には、実空間に存在する対象物に関する二次元もしくは三次元の位置情報が格納されている。
実空間に存在する対象物とは、例えば建造物を建てる前の現場の地表や、現場の周囲にある建造物や自然物、修復工事の対象となる建造物などの三次元物体である。対象物に関する二次元の位置情報は、例えば、二次元の施工画図内の対象物とそのＧＰＳ情報を対にした情報としてもよいし、対象物を周囲から撮影した静止画像とその画像を撮影したカメラのＧＰＳ情報を対にしたデータとしてもよい。また、対象物に関する三次元の位置情報は、例えば、三次元レーザスキャナ等の機器で取得した対象と機器との距離と、機器のＧＰＳ情報とに基づいて推定された、対象物表面の各点の位置データとしてもよい。地図情報は、施工前に作成された情報でもよい。また、地図情報は、施工によって対象物の形状や位置が変化する度に更新されてもよい。
【００１８】
業務知識記憶部１０５には、工程表や施工種別に基づく、エリア（予め設定された基準に基づいて分割された、実空間内の一部の空間）毎の要確認度を示す情報が格納されている。
【００１９】
表示装置１２０は、ディスプレイ等の表示装置であり、空間重要度判定装置１０のＣＰＵから出力される画像信号を受けて、各種画像を表示するものである。
表示装置１２０には、現場で作業する作業者の視野画像が表示される。作業者の視野画像は、作業者が装着しているカメラを介して取得され、通信回線を介して空間重要度判定装置１０に送信される。
【００２０】
入力装置１３０は、マウスやキーボード等を含む各種デバイスであり、ユーザが空間重要度判定装置１０に対して各種情報の入力を行う際に使用される。
【００２１】
次に、空間重要度判定装置１０の動作について説明する。
図３は、空間重要度判定装置１０の動作のフローチャートである。まず、作業者のカメラ６１によって取得された視野画像の画像データ、センサ６２によって取得された作業者の視点に関するデータ、およびＧＰＳ装置６３によって取得された位置情報が、視野画像情報として空間重要度判定装置１０の注目座標推定部１０１に送信される。さらに、地図情報記憶部１０４に格納された地図情報が注目座標推定部１０１に入力される（ステップＳ１）。
【００２２】
次に、注目座標推定部１０１は、入力された視野画像情報（画像データ、視点に関するデータ、位置情報）、および地図情報に基づいて、注目座標を推定する（ステップＳ２）。
注目座標とは、作業者が作業現場において注目している位置の座標である。注目座標推定部１０１は、作業者の視野画像の１つ以上の代表点の実空間における位置座標を注目座標とする。代表点には、例えば視野画像の四隅の点や視野画像の中心の点が含まれる。注目座標推定部１０１は、視野画像情報に基づいて視野画像を地図情報の対応する位置にマッピングすることにより、視野画像の代表点の実空間における位置座標を推定し、出力する。
【００２３】
図４Ａ、４Ｂは、地図情報が二次元の情報である場合の注目座標の推定方法の一例を示す図である。図４Ａに示すように、注目座標推定部１０１は、作業者の位置情報に基づいて、二次元の施工図面上での作業者の位置Ｐを特定する。さらに、注目座標推定部１０１は、施工図面上での作業者の位置を始点とした視線方向ベクトルＱと、視線方向ベクトルＱに対して既定の角度αを成す領域を含む視界領域Ｒを特定する。さらに、注目座標推定部１０１は、対象物（建造物Ａおよび建造物Ｂ）の中で、視界領域Ｒに含まれる領域Ｓ（図４Ａの網掛け矩形領域）を特定する。次に、注目座標推定部１０１は、図４Ｂに示すように、領域Ｓの中心を注目座標Ｔとする。なお、注目座標は領域Ｓの中心に限られず、他の代表点であってもよい。
【００２４】
なお、注目座標推定部１０１は、対象物を周囲から撮影した静止画像群と視野画像とを比較し、類似する静止画像に移っている部分の近傍を領域Ｓとして特定してもよい。
【００２５】
また、注目座標推定部１０１は、地図情報が三次元の情報である場合も同様に、作業者の位置と、作業者の位置を始点とした三次元の視線方向ベクトルと、視線方向ベクトルに対して既定の角度αを成す三次元の視界領域を特定し、対象物表面のうち三次元の視界領域に含まれる領域の中から注目座標を特定することができる。
【００２６】
注目座標推定部１０１は、地図情報が二次元の情報である場合には、注目座標として二次元座標を出力する。また、地図情報が三次元の情報である場合には、注目座標推定部１０１は、視野画像の深度情報を利用し、三次元の注目座標を出力する。
【００２７】
また、注目座標推定部１０１は、作業者に付帯したセンサ６２を介して取得した作業者の視点（注目点）に基づいて注目座標を推定するようにしてもよい。具体的には、注目座標推定部１０１は、作業者が一定時間以上注目した位置を注目座標として推定する。この方法によれば、注目座標をより高い精度で推定することができる。
【００２８】
次に、エリア注視度算出部１０２は、ステップＳ２で推定された注目座標に基づいて、あるエリアが注視されていた頻度を表すエリア注視度を算出する（ステップＳ３）。エリアは、地図情報記憶部１０４に記憶された地図情報を予め設定された基準に基づいて分割することにより生成される。すなわち、エリアは実空間内の一部の空間を表している。エリアを分割する基準は、例えばグリッド等の規定領域の面積、ブロック等の規定領域の体積、対象物の体積や角度などである。
【００２９】
図５は、地図情報が二次元の情報である場合の、エリアの設定方法の一例を示す図である。図５に示す例では、エリア注視度算出部１０２は、二次元の図面をグリッド状に分割し、図面上の各矩形領域と実空間の各々の部分空間が対応するように、実空間を分割してエリアを設定する。また、エリア注視度算出部１０２は、対象物を周囲から撮影した静止画像群を画像類似度によって分類し、同じ分類に属する静止画像を撮影したカメラの位置が同一の部分空間に属するように、実空間を分割してエリアを設定してもよい。また、地図情報が三次元の情報である場合は、エリア注視度算出部１０２は、対象物の表面の点群のうち、同一平面上にある点群が同一の部分空間に属するように、実空間を分割してエリアを設定してもよい。
【００３０】
エリア注視度算出部１０２は、既定時間内にエリア内の注目座標が検出された回数、既定時間内にエリア内に注目座標が滞留した平均時間、既定時間内にエリア内を注目した作業者の人数等に基づいて、エリア注視度を算出する。例えば、図５の例では、エリア注視度算出部１０２は、注目座標（星印）が多数検出された矩形領域Ａに対応するエリアに対して、最も高いエリア注視度を設定する。
【００３１】
また、エリア注視度算出部１０２は、エリア内を注目した作業者の人数を、人物の属性（熟練度や知識）に応じて重み付けした値を加算して算出してもよい。例えば、エリア注視度算出部１０２は、熟練度の高い人物や注視した施工内容に関する資格を持つ人物には高く重み付けするようにしてもよい。
【００３２】
次に、エリア重要度算出部１０３は、ステップＳ３で算出されたエリア注視度と、業務知識記憶部１０５に格納された業務知識に基づいて、エリア重要度を算出する（ステップＳ４）。エリア重要度は、あるエリアについて監視者がどの程度確認すべきかを示す値である。業務知識は、工程表や施工種別、および天気など、作業内容や周辺環境に基づくエリア毎の要確認度を示す情報であり、エリア注視度とは独立した値である。例えば、業務知識として、あるエリアはエリア注視度が所定の値以下でも確認が必要、あるエリアは工程Ａではエリア注視度に関わらず確認が必要であるが工程Ｂでは確認は不要、あるエリアは雨天の時にはエリア注視度に関わらず確認が必要であるが天候の良いときにはエリア注視度が所定の値以上でも確認は不要、などの情報が含まれる。エリア重要度算出部１０３は、例えばあるエリアの業務知識の内容が、「エリア注視度が所定の値以下でも確認が必要」の場合には、算出されたエリア注視度に関わらずエリア重要度を高くする。
【００３３】
エリア重要度算出部１０３は、算出したエリア重要度を表示装置１２０に出力する（ステップＳ５）。例えば、エリア重要度算出部１０３は、図６に示すように、エリア重要度をエリアの位置情報と共にリスト化して表示するようにしてもよい。また、エリア重要度算出部１０３は、エリア重要度が所定値以上のエリアの位置情報をリスト化して表示するようにしてもよい。
【００３４】
また、エリア重要度算出部１０３は、作業者の視野画像と地図情報に基づいて生成された仮想空間映像を表示装置１２０に表示し、仮想空間映像上でエリア重要度の高いエリアを明示するようにしてもよい。
【００３５】
例えば、エリア重要度算出部１０３は、図７に示すように、視野画像データをエリア毎にグループ化し、一定時間おきに各エリアの代表画像を選択し、それらを重要度の高い順に並べて表示するようにしてもよい。エリア重要度算出部１０３は、代表画像として、同一エリアを撮影した画像群の中で最もブレが少ない画像を選択してもよいし、複数の作業者が撮像した同一エリアの画像を順に選択してもよいし、過去に提示した代表画像とは角度や撮影物が異なる画像を選択してもよい。
【００３６】
また、エリア重要度算出部１０３は、エリア毎にグループ化した視野画像を統合して統合画像を生成し、一定時間おきに各エリアの統合画像を重要度の高い順に並べて表示するようにしてもよい。エリア重要度算出部１０３は、同一エリアを撮影した全画像を利用して統合画像を生成してもよいし、同一エリアを撮影した画像群の中でブレの少ない画像のみを選択して統合画像を生成してもよい。また、エリア重要度算出部１０３は、同一エリアを撮影した画像群のうち、過去に提示した統合画像から変動した画像が一定数以上集積された場合に、新たな統合画像を生成するようにしてもよい。
【００３７】
さらに、エリア重要度算出部１０３は、表示装置１２０上の代表画像または統合画像に、一定時間ごとにエリア重要度に応じて視認性を変えるエフェクトを加えて表示するようにしてもよい。例えば、エリア重要度算出部１０３は、重要度の高いエリアの代表画像または統合画像をハイライト表示などで強調するようにしてもよい。
【００３８】
また、エリア重要度算出部１０３は、代表画像または統合画像が更新されてから時間が経過するにしたがって、次第に視認性を下げるエフェクト（画像の縮小等）を加えるようにしてもよい。また、監視者が、重要度の高いエリアの画像を優先して表示するか、重要度の低いエリアの画像を優先して表示するかを選択できるようにしてもよい。
【００３９】
このように、エリア重要度算出部１０３がエリア重要度に基づいて表示装置１２０に各エリアの画像を表示することにより、監視者は重点的に確認すべきエリアを瞬時に把握することができる。
【００４０】
以上のように、本実施形態によれば、監視者は、エリア注視度と業務知識に基づいて算出されたエリア重要度を確認することにより、多くの作業者が頻繁に注目しているエリアや、逆に誰も注目していないが確認すべきエリア（見落とされやすいエリア）を把握でき、作業現場のどこを重点的に確認すればよいかを知ることができる。また、監視者は、多くの作業者が頻繁に注目しているが、業務知識に基づけば必ずしも重要ではないエリアも把握できるので、本当に確認すべきエリアを効率よく知ることができる。
【００４１】
上記の実施の形態の一部または全部は、以下の付記のようにも記載されうるが、以下には限られない。
（付記１）実空間における観測者の視野画像、および前記実空間の地図情報に基づいて、前記観測者が前記実空間において注目している位置の座標を注目座標として推定する注目座標推定部と、
前記注目座標に基づいて、前記実空間内の一部のエリアが注視されていた頻度を表すエリア注視度を算出するエリア注視度算出部と、
前記エリア注視度と、作業内容や周辺環境に基づく前記エリア毎の要確認度を表す業務知識に基づいて、あるエリアについて監視者がどの程度確認すべきかを示すエリア重要度を算出するエリア重要度算出部と、を備えた空間重要度判定装置。
【００４２】
（付記２）前記注目座標推定部は、
前記観測者の視野画像の１つ以上の代表点の実空間における位置座標を注目座標として推定する、付記１に記載の空間重要度判定装置。
【００４３】
（付記３）前記エリア注視度算出部は、
既定時間内に前記エリア内に前記注目座標が検出された回数、既定時間内に前記エリア内に注目座標が滞留した平均時間、および既定時間内に前記エリア内を注目した観測者の人数の少なくとも１つに基づいて前記エリア注視度を算出する、付記１に記載の空間重要度判定装置。
【００４４】
（付記４）前記エリア注視度算出部は、
前記エリア内を注目した観測者の人数を、人物の属性に応じて重み付けした値を加算して算出する、付記３に記載の空間重要度判定装置。
【００４５】
（付記５）前記エリア重要度算出部は、
表示装置に、各エリアの位置情報とエリア毎の前記エリア重要度とをリストにして表示する、付記１に記載の空間重要度判定装置。
【００４６】
（付記６）前記エリア重要度算出部は、
前記観測者の視野画像と前記地図情報に基づいて生成された仮想空間映像を表示装置に表示し、前記仮想空間映像上で前記エリア重要度の高いエリアを明示する、付記１に記載の空間重要度判定装置。
【００４７】
（付記７）実空間における観測者の視野画像、および前記実空間の地図情報に基づいて、前記観測者が前記実空間において注目している位置の座標を注目座標として推定する工程と、
前記注目座標に基づいて、前記実空間内の一部のエリアが注視されていた頻度を表すエリア注視度を算出する工程と、
前記エリア注視度と、作業内容や周辺環境に基づく前記エリア毎の要確認度を表す業務知識に基づいて、あるエリアについて監視者がどの程度確認すべきかを示すエリア重要度を算出する工程と、を備えた空間重要度判定方法。
【００４８】
（付記８）コンピュータを、
実空間における観測者の視野画像、および前記実空間の地図情報に基づいて、前記観測者が前記実空間において注目している位置の座標を注目座標として推定する注目座標推定部と、
前記注目座標に基づいて、前記実空間内の一部のエリアが注視されていた頻度を表すエリア注視度を算出するエリア注視度算出部と、
前記エリア注視度と、作業内容や周辺環境に基づく前記エリア毎の要確認度を表す業務知識に基づいて、あるエリアについて監視者がどの程度確認すべきかを示すエリア重要度を算出するエリア重要度算出部と、して機能させるプログラム。
【符号の説明】
【００４９】
１０  空間重要度判定装置、５０  通信回線、６０  作業者、６１  カメラ、６２  センサ、６３  ＧＰＳ装置、１０１  注目座標推定部、１０２  エリア注視度算出部、１０３  エリア重要度算出部、１０４  地図情報記憶部、１０５  業務知識記憶部、１２０  表示装置、１３０  入力装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４Ａ】
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【図４Ｂ】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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