(57)【要約】【課題】住宅内の特定の場所にセンサーを設置することなく、住人の生活状況を確実に判定できるようにする。【解決手段】予め登録された領域に対して所定時間毎に障害物を回避して掃除を行う自走式の掃除ロボットが掃除を実行した領域の形状および面積を示すマップ情報と前回のマップ情報とを比較して、掃除できなかった差分領域が存在するか否かを判定し、差分領域が存在し、その差分領域の形状および面積が人の形状および面積に類似した場合に、住人に異常が生じたことを通報するようにしている。このように、掃除できない差分領域の発生により人が倒れていることが判定されるので、住宅内の特定の場所にセンサーを設置することなく住人の生活状況を判定することができる。また、その差分領域の形状および面積が人の形状および面積に類似した場合にのみ通報が行われるので、単なる障害物による誤報を防止できる。【選択図】図２
2014191518.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
住居内に設置されており、前記住宅内の床の予め登録された領域に対して所定時間毎に障害物を回避して掃除を行う自走式の掃除ロボットから掃除を実行した領域のマップを示すマップ情報を受け取って外部へ出力する制御装置と、
前記制御装置を接続して、前記マップ情報を入力するインターフェースと、前記インターフェースが前回入力したマップ情報および前記住宅内の住人が倒れた場合の形状と面積とを示す住人パターン情報を記憶する記憶部と、前記住人に異常が発生したことを報知する報知部と、前記インターフェースが前記マップ情報を入力した場合に、前記記憶部を参照して前回のマップ情報を抽出し、差分領域が存在するか否かを判定するとともに、差分領域が存在すると判定したときに、この差分領域が前記記憶部に記憶されている前記住人パターン情報と類似するか否かを判定して、類似すると判定すると前記報知部を動作させる制御部とを有する通報装置と、
を備えたことを特徴とする住宅監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、住宅などで住人に異常が発生したことを外部の管理人などに通報する住宅監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、核家族化などの進行により、高齢者のみが居住する住宅が増えている。このような住宅内の高齢者の様子を外部の管理人などにより監視する住宅監視システムが知られている。また、このような高齢者が居住する住宅を集めて、管理室などで管理人が各高齢者の様子を監視する住宅監視システムも知られている。
【０００３】
このような住宅監視システムにおいて、住宅内の所定の場所に設置した赤外線センサーにより住宅内の住人の動きを検出し、赤外線センサーによって住人の動きが検出できない時間を測定して、その時間が所定時間以上になった場合に、住人に異常があったと判定して通報を行う集合住宅監視装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術では、住人の動きを検出するために赤外線センサーを用いるため、赤外線センサーを適切な場所に設置しなければならないという問題があった。すなわち、住人が生活する上で所定時間内に１回は動きを検出するような場所に赤外線センサーを設置しなければならない。また、赤外線センサーがエアコンの吹き出し口の近くに設置されていたり、赤外線センサーがカーテンなどの近くに設置されていて、検出範囲内のカーテンなどが風になびいたりした場合は、赤外線センサーが誤検出をしてしまうという問題があった。
【０００５】
このような問題を解決するためには、実際に赤外線センサーを設置した後に、設置場所の検証を行なう必要があった。そのため、上述した集合住宅監視装置に用いられる赤外線センサーを設置するために多大な工数がかかってしまうという問題があった。
【０００６】
ところで、管理人などにより監視が必要な高齢者などが住んでいる住宅では、住人が自力で掃除を行うことが困難となるため、自走式の掃除ロボットを使用して住宅内を掃除することが有効である。このような自走式の掃除ロボットとして、掃除すべき領域のマップを作成し、作成されたマップに基づいて好ましい走行経路を決定するものが知られている（例えば、特許文献２を参照）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開昭６１−２７９２２１号公報
【特許文献２】特開２０１２−１１２００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
本発明は、上述した問題を解決するために成されたものであり、赤外線センサーを用いる場合と比較して、住宅内の特定の場所にセンサーを設置することなく、住人の生活状況を確実に判定できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決するために、本発明では、住宅内の床の予め登録された領域に対して所定時間毎に障害物を回避して掃除を行う自走式の掃除ロボットから掃除を実行した領域の形状および面積を示すマップ情報を受け取り、前回受け取ったマップ情報と比較して、障害物を回避したことで掃除できなかった領域の形状および面積が人の形状および面積に類似するか否かを判定し、類似した場合に、住人に異常が生じたと判定して通報を行うようにしている。
【発明の効果】
【００１０】
上記のように構成した本発明によれば、自走式の掃除ロボットにより掃除できない領域が発生したことを利用して、人が倒れていることを判定するようにしているので、住宅内の特定の場所にセンサーを設置することなく、住人の生活状況を判定することができる。また、その領域の形状および面積が人の形状および面積に類似した場合にのみ通報が行われるので、単なる障害物による誤報を防止することができ、住人の生活状況を確実に判定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態による住宅監視システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】本実施形態による住宅監視システムにおける各領域の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態による住宅監視システムの構成例を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態による住宅監視システムは、制御装置１、掃除ロボット２、および、通報装置１０を備えて構成されている。ここで、制御装置１および掃除ロボット２は、住宅に設置されている。また、通報装置１０は、制御部１１、インターフェース１２、記憶部１３、報知部１４を備えて構成されている。また、通報装置１０は、管理人が常駐する管理室や、警備会社の施設内などに設置される。
【００１３】
制御装置１は、住宅内の状況を把握して、その情報を通報装置１０へ出力するためのものである。また、制御装置１は、掃除ロボット２から後述するマップ情報を受信する。掃除ロボット２は、住宅内の床の予め登録された領域に対して所定時間毎に障害物を回避しながら自走して掃除を行う。また、掃除ロボット２は、自走して掃除を行った領域の形状および面積を示すマップ情報を制御装置１へ送信する。
【００１４】
ここで、予め登録された領域とは、住宅内に常設されている家具などの障害物を除いた領域を示す（例えば、図２（ａ）を参照）。また、この領域の設定は、実際に掃除ロボット２を自走させて検出するようにしても良いし、別途登録するようにしても良い。
【００１５】
また、所定時間は、掃除を行う頻度であり、例えば２４時間程度である。なお、本実施形態では、掃除を行う頻度を所定時間毎に設定しているが、これに限定されない。例えば、毎日朝夕の決まった時刻に掃除を行うように設定しても良い。
【００１６】
また、掃除ロボット２が障害物を回避しながら自走して掃除を行う手法については、周知の技術を用いる。また、掃除ロボット２は、予め登録された領域に対する掃除を終了した場合にマップ情報を制御装置１へ送信する。
【００１７】
次に通報装置１０の各構成要素について説明する。制御部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などにより構成されており、通報装置１０の各構成要素を制御する。インターフェース１２は、住宅に設置されている制御装置１を接続し、通報装置１０と制御装置１との間で通信を行う。
【００１８】
記憶部１３は、ハードディスク装置やメモリ装置などにより構成されており、インターフェース１２が入力したマップ情報を記憶する。また、記憶部１３は、住宅で生活している住人が倒れた場合の形状と面積とを示す住人パターン情報を予め記憶している。ここで、記憶部１３は、少なくともインターフェース１２が前回入力したマップ情報を記憶する。また、記憶部１３は、住人のあらゆる倒れ方を想定して、複数の住人パターン情報を記憶している。
【００１９】
報知部１４は、住人に異常があったことを報知するためのものであり、スピーカーやディスプレイ、ランプなどにより構成される。この報知を受けて、管理室に常駐している管理人は住宅内の状況を確認する。ここで、制御部１１が報知部１４を動作させた場合に、報知部１４は、住人に異常が発生したことを示す音声をスピーカーから出力したり、住人に異常が発生したことを示す画像をディスプレイに表示したり、住人に異常が発生したことを示すようにランプを点滅させたりする。
【００２０】
このように構成された住宅監視システムは、次のように動作する。まず、掃除ロボット２に対して図２（ａ）に示すような掃除領域を登録する。この掃除領域は、住宅内の床部分を示す領域（すなわち、家具や浴室、トイレなどを除いた領域）である。そして、掃除ロボット２は、所定のタイミングで一回目の掃除を実行する。すると、掃除ロボット２は、障害物を回避しながら掃除を実行し、掃除を実行できた領域を示すマップ情報を生成して制御装置１へ送信する（図２（ｂ）を参照）。
【００２１】
制御装置１は、マップ情報を受信し、受信したマップ情報を通報装置１０へ出力する。ここで、住宅が集合住宅の一室である場合には、この住宅を他の住宅と識別するための識別情報をマップ情報に付加する必要がある。そのため、制御装置１はマップ情報に識別情報を付加する。
【００２２】
通報装置１０のインターフェース１２は、制御装置１からマップ情報を入力する。すると、制御部１１は記憶部１３を参照して、前回のマップ情報を探す。しかしながら、今回のマップ情報は、掃除ロボット２が一回目に掃除した際のものであるから、マップ情報は記憶部１３に記憶されておらず、制御部１１はそのマップ情報を記憶部１３に記憶させて動作を終了する。
【００２３】
そして、所定時間が経過すると、掃除ロボット２は、再び掃除を実行し、マップ情報を生成して制御装置１へ送信する（図２（ｃ）を参照）。制御装置１は、マップ情報を受信し、受信したマップ情報を通報装置１０へ出力する。
【００２４】
通報装置１０のインターフェース１２は、制御装置１からマップ情報を入力する。すると、制御部１１は記憶部１３を参照して、記憶部１３に記憶されている前回のマップ情報と入力したマップ情報とを比較して、差分領域が存在するか否かを判定する。ここで、差分領域が存在しなかったと制御部１１にて判定した場合には、制御部１１はそのマップ情報を記憶部１３に記憶させる。なお、前回のマップ情報と入力したマップ情報との間に差分領域が存在していないため、新たにマップ情報を記憶させなくても良い。
【００２５】
一方、差分領域が存在すると制御部１１にて判定した場合には、制御部１１は記憶部１３を参照して住人パターン情報を抽出する。また、制御部１１は、抽出した住人パターン情報と差分領域とを比較して、両者が類似するか否かを判定する。ここで、両者が類似していないと制御部１１にて判定した場合には、制御部１１は、入力したマップ情報を記憶部１３に記憶させて動作を終了する。すなわち、この差分領域は、新たに設置された家具などの障害物であると考えられる。
【００２６】
また、両者が類似していると制御部１１にて判定した場合に、制御部１１は報知部１４を動作させ、報知部１４は報知を行う。この報知を把握した管理人などは、住宅へ赴いて住人の状態を確認する。
【００２７】
以上詳しく説明したように、本実施形態によれば、各住宅に設置されている制御装置１は、住宅内の床の予め登録された領域に対して所定時間毎に障害物を回避して掃除を行う自走式の掃除ロボット２から掃除を実行した領域の形状および面積を示すマップ情報を受信して通報装置１０へと出力する。通報装置１０のインターフェース１２がマップ情報を入力すると、制御部１１は、記憶部１３に記憶されている前回入力したマップ情報と比較して、障害物を回避したことで掃除できなかった差分領域が存在するか否かを判定する。そして、差分領域が存在し、その差分領域の形状および面積が人の形状および面積を示す住人パターン情報に類似するか否かを判定して、類似すると判定した場合に報知部１４を動作させて、住人に異常が生じたことを通報するようにしている。
【００２８】
これにより、自走式の掃除ロボット２により掃除できない差分領域が発生したことを利用して、人が倒れていることが判定されるので、住宅内の特定の場所にセンサーを設置することなく、住人の生活状況を判定することができる。また、その差分領域の形状および面積が人の形状および面積に類似した場合にのみ通報が行われるので、単なる障害物による誤報を防止することができ、住人の生活状況を確実に判定することができる。
【００２９】
なお、前述した本実施形態では、掃除ロボット２が所定時間毎に掃除を実行しているが、これに限定されない。例えば、制御装置１が掃除ロボット２に対して所定時間毎に掃除を実行させるようにしても良い。
【００３０】
また、前述した本実施形態では、掃除ロボット２がマップ情報を生成して制御装置１へ送信しているが、これに限定されない。例えば、掃除ロボット２が掃除を行う際に通った経路を示す走行軌跡情報を制御装置１へ送信し、制御装置１が走行軌跡情報に基づいてマップ情報を生成するようにしても良い。
【００３１】
また、前述した本実施形態では、掃除ロボット２によって掃除することができない領域（例えば、ベッドが置いてある領域や浴室、トイレなどの領域）については、その領域に住人が倒れた場合に報知を行うことができなくなるが、掃除することができない領域に各種のセンサーなどを設置することで、報知の精度を向上させることができる。
【００３２】
その他、上記実施形態は、本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【００３３】
１    制御装置
２    掃除ロボット
１０    通報装置
１１    制御部
１２    インターフェース
１３    記憶部
１４    報知部
【図１】
2014191518.tif 000003
【図２】
2014191518.tif 000004