(57)【要約】【課題】自律移動体に設けられて表示媒体を保持するのに適した表示媒体保持部材、及びその表示媒体保持部材を具備する自律移動体を提供し、表示媒体を保持しながらも自律移動体が安全に移動できることを目的とする。【解決手段】表示媒体保持部材１は、表示媒体を保持する保持本体部１１と、保持本体部１１に設けられ、自律移動体に対して着脱自在に保持本体部１１を取り付ける取付部１２とを備え、取付部１２は、保持本体部１１に保持された表示媒体に所定以上の外力が加わった場合に、当該外力によって自律移動体から外れるように構成される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示媒体を保持する保持本体部と、
前記保持本体部に設けられ、自律移動体に対して着脱自在に前記保持本体部を取り付ける取付部と、を備え、
前記取付部は、前記保持本体部に保持された前記表示媒体に所定以上の外力が加わった場合に、前記外力によって前記自律移動体から外れる
ことを特徴とする、表示媒体保持部材。
【請求項２】
前記取付部は、前記保持本体部を磁力により前記自律移動体に取り付ける
ことを特徴とする、請求項１に記載の表示媒体保持部材。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の表示媒体保持部材を具備する
ことを特徴とする、自律移動体。
【請求項４】
前記取付部が接触する被取付部と、
前記被取付部に設けられ、前記表示媒体に前記所定以上の外力が加わっていない場合の前記保持本体部の移動を規制する規制部と、を備えた
ことを特徴とする、請求項３に記載の自律移動体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自律移動体に取り付けられ、例えばのぼり等の表示媒体を保持するのに適した表示媒体保持部材、及びその表示媒体保持部材を具備する自律移動体に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば特許文献１に開示されているように、ワゴン等の被牽引部（被搬送部）を牽引しながら自律して走行するロボット等の自律移動体（無人搬送車）の研究、開発が進められている。例えば、病院等でカルテ、薬品及び配膳品等を搬送したり、道案内をしたりする作業をこの種のロボットに担わせることによって、人的負担の軽減に寄与することが可能となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１２２９１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記のロボットが病院等で移動する際、病院等からの所定のメッセージを表示することが望まれている。例えばのぼり等の表示媒体をロボットが保持し、メッセージを当該表示媒体に表示させて患者等に伝えることができれば好ましい。
【０００５】
本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、自律移動体に設けられて表示媒体を保持するのに適した表示媒体保持部材、及びその表示媒体保持部材を具備する自律移動体を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の表示媒体保持部材は、表示媒体を保持する保持本体部と、前記保持本体部に設けられ、自律移動体に対して着脱自在に前記保持本体部を取り付ける取付部と、を備え、前記取付部は、前記保持本体部に保持された前記表示媒体に所定以上の外力が加わった場合に、前記外力によって前記自律移動体から外れることを特徴としている。
【０００７】
なお、前記取付部は、前記保持本体部を磁力により前記自律移動体に取り付けることが好ましい。
【０００８】
また、本発明の自律移動体は、上記の表示媒体保持部材を具備することを特徴としている。
【０００９】
なお、前記自律移動体は、前記取付部が接触する被取付部と、前記被取付部に設けられ、前記表示媒体に前記所定以上の外力が加わっていない場合の前記保持本体部の移動を規制する規制部と、を備えていることが好ましい。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の表示媒体保持部材によれば、自律移動体にのぼり等の表示媒体を保持させることができる。特に、自律移動体が表示媒体を保持しながら自律して移動している際に、表示媒体に所定以上の外力が加わり自律移動体を倒す方向に自律移動体に力が作用しても、その外力によって本表示媒体保持部材は自律移動体から外れる。したがって、自律移動体に本表示媒体保持部材を取り付けても自律移動体の移動に影響を与えることを防止することができる。
【００１１】
また、取付部が保持本体部を磁力により自律移動体に取り付けるようになっていれば、簡素な構成で自律移動体に表示媒体を保持する機能を付加することができる。また、磁力により自律移動体に取り付けるので、加わる外力が上下左右斜めのいずれの方向から作用しても、当該外力によって確実に表示媒体保持部材が自律移動体から外れるようにすることができる。さらに、磁力を調整することにより、許容する外力の大きさを容易に設定することができる。
【００１２】
また、本発明の自律移動体によれば、表示媒体を保持してメッセージを表示しながら安全に自律して移動することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態にかかる表示媒体保持部材の模式的な斜視図である。
【図２】本発明の一実施形態にかかる表示媒体保持部材を自律移動体に取り付けた状態を示す模式的な斜視図である。
【図３】本発明の一実施形態にかかる表示媒体保持部材を具備した自律移動体を正面方向から視た模式的な斜視図である。
【図４】本発明の一実施形態にかかる表示媒体保持部材を具備した自律移動体を背面方向から視た模式的な斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照して本発明の表示媒体保持部材及び当該表示媒体保持部材を具備した自律移動体の実施形態について説明する。なお、本発明の技術的範囲は特許請求の範囲の記載により定められるべきものであり、これらの実施形態の記載により限定的に解釈されるべきでない。
【００１５】
［一実施形態］
＜構成＞
本実施形態の表示媒体保持部材１は、図３及び図４に示すようなロボット（自律移動体）２に設けられている。ロボット２は、自律して走行可能なものであり、例えば病院等ではカルテ、薬品及び配膳品等をその胴体部２１ｂの内部に収容して搬送したり、待合室や休憩室を走行して道案内を行ったりする。
【００１６】
＜１．表示媒体保持部材＞
図１及び図２に示すように、表示媒体保持部材１は、表示媒体であるのぼり３の支持棒３ａを保持するための保持本体部１１と、保持本体部１１に設けられ、ロボット２に対して着脱自在に保持本体部１１を取り付ける取付部１２と、を備えている。
【００１７】
保持本体部１１は、中空の略直方体形状に形成されており、正面、背面、上面、下面、左面、右面の６面に壁を有している。
【００１８】
背面壁１１Ｂの中央部には、上下方向に延びる略長方形状の開口部１１ａが形成されている。開口部１１ａの内側には、開口部１１ａの四辺から正面壁１１Ｆに向かって延びるように配置された四角枠状の補強材１３が設けられている。
【００１９】
上面壁１１Ｔと、補強材１３の上面壁及び下面壁には、のぼり３の支持棒３ａを貫通させる円形の貫通穴１４が形成されている。これらの３つの貫通穴１４を画定する面によって、支持棒３ａの下部が保持本体部１１の内部に収容された状態で保持されるようになっている。支持棒３ａの下端は下面壁１１Ｄによって支持される。
【００２０】
正面壁１１Ｆには、図２に示すように、支持棒３ａを固定するためのねじ１５と、ねじ１５用のねじ穴（図示略）とが、上下方向（のぼり支持棒３ａの延在方向）に離隔した２箇所に設けられている。ねじ１５とねじ穴とは固定手段として機能し、支持棒３ａの下部が保持本体部１１の内部に収容された状態でねじ１５をねじ穴にねじ込むと、ねじ１５によって支持棒３ａの下部が貫通穴１４を画定する面に押し付けられて、支持棒３ａが保持本体部１１に固定されるようになっている。
【００２１】
次に、図１を用いて説明すると、取付部１２は複数個の磁石１２ａで構成されており、保持本体部１１の背面壁１１Ｂの上部と下部に設けられている。一方、保持本体部１１は非磁性体として構成されている。
【００２２】
取付部１２は磁力を発生し、この磁力の大きさ（例えば磁石の種類、大きさ、個数等）は、のぼり３に加わると想定される外力の許容できる大きさに応じて設定される。すなわち、取付部１２の磁力は、保持本体部１１に保持されたのぼり３に所定以上の外力が加わった場合に、その外力によって保持本体部１１がロボット２から自然と外れるように設定されている。同時に、取付部１２の磁力は、ロボット２の内部に設置され、ロボット２の動作を制御するＣＰＵやメモリ等の電子制御装置の作動に影響を与えない大きさに設定されている。
【００２３】
なお、取付部１２は、図１では円形状の磁石１２ａが背面壁１１Ｂの上部に６つ、下部に６つ設けられているが、磁石１２ａの数や形状や設置位置はこれに限定されるものではなく、適宜に変更可能である。
【００２４】
＜２．ロボット＞
図３に示すように、ロボット２は、人の顔を模したヘッド部２ａと、カルテ、薬品及び配膳品等が収容される胴体部２ｂと、車輪等が設けられた走行部２ｃと、を備えている。
【００２５】
ロボット２は外装カバー２１により覆われており、胴体部２ｂの外装カバー２１に、図２に示すように、取付部１２が接触する被取付部２２と、規制部２３とが設けられている。
【００２６】
被取付部２２は、磁性体として形成されているとともに、取付部１２である磁石１２ａが十分に接触できる形状に形成されている。ここでは、被取付部２２は、取付部１２を含む保持本体部１１の背面壁１１Ｂよりも面積が広い平面形状に形成されている。
【００２７】
規制部２３は、のぼり３に所定以上の外力が加わっていない場合に、被取付部２２に取り付けられた保持本体部１１が被取付部２２に対してスライドして動くことを規制するべく、第１の規制部２３ａと第２の規制部２３ｂとが被取付部２２に設けられている。
【００２８】
第１の規制部２３ａは、保持本体部１１の被取付部２２に対する左右方向の移動を規制する機能を発揮する。第２の規制部２３ｂは、保持本体部１１の被取付部２２に対する下方向への移動を規制する機能を発揮する。
【００２９】
第１の規制部２３ａとしては本実施形態ではねじが用いられ、被取付部２２にねじ止めされたねじの頭部が突起となり、左右方向の移動を規制するようになっている。第２の規制部２３ｂとしては板部材が用いられ、被取付部２２に固着されて、板部材の板面が保持本体部１１の下面壁１１Ｄを支持するとともに下方向への移動を規制するようになっている。
【００３０】
第１の規制部２３ａは、保持本体部１１の大きさに応じて被取付部２２に設けられている。すなわち、被取付部２２に保持本体部１１を取り付けた状態において、保持本体部１１の左側面壁１１Ｌと右側面壁１１Ｒに接するように、左側面壁１１Ｌの上部側と下部側に一つずつ、右側面壁１１Ｒの上部側と下部側に一つずつの計４個が配置されている。
【００３１】
なお、本実施形態では、第１の規制部２３ａとしてねじを用いたが、他の部材や手段（例えばボルト留めや、鉄塊等の金属部材を溶接で固着）によって突起を形成するものであっても良い。また、その突起の個数や配置や形状も上述した構成に限定されるものではなく、適宜に変更可能である。第２の規制部２３ｂについても、第１の規制部２３ａと同様に上述の構成に限定されるものではない。
【００３２】
＜作用・効果＞
上述のように構成された本発明の表示媒体保持部材１によれば、ロボット２にのぼり３等の表示媒体を保持させることができる。特に、ロボット２がのぼり３を保持しながら自律して移動している際に、例えば、人がのぼり支持棒３ａを強く引っ張ったり、障害物にのぼり支持棒３ａが接触したりして、のぼりに所定以上の外力が加わりロボット２を倒す方向にロボット２に力が作用しても、その外力によって本表示媒体保持部材１は自然とロボット２から外れる。
【００３３】
したがって、ロボット２に本表示媒体保持部材１を取り付けてもロボット２の移動に影響を与えることを防止することができ、ロボット２はのぼり３を保持してメッセージを発信しながら安全に自律して移動することができる。また、例えば、ロボット２が病院等で移動する際、病院等からの所定のメッセージ（「毎月のはじめには保険証を提示してください。」または「○○病棟は○○方向です。」等）をのぼり３に表示させ、病院を訪れた患者等に伝えることで、案内作業の人的負担の軽減を図ることができる。
【００３４】
また、取付部１２が保持本体部１１を磁力によりロボット２に取り付けるようになっているので、簡素な構成でロボット２にのぼり３等を保持する機能を付加することができる。また、保持本体部１１を磁力によりロボット２に取り付けるので、加わる外力が上下左右斜めのいずれの方向から表示媒体保持部材１に作用しても、当該外力によって確実に表示媒体保持部材１がロボット２から外れるようにすることができる。さらに、磁力の大きさを調整することにより、許容する外力の大きさを容易に設定することができる。
【００３５】
［その他］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更することが可能である。
【００３６】
例えば、上記一実施形態では保持本体部１１を中空のボックス形状に形成したが、のぼり３の支持棒３ａを安定して保持できるものであれば、他の構成であっても良い。
【００３７】
また、上記一実施形態では、取付部１２が磁力により保持本体部１１をロボット２に取り付けるよう構成したが、他の構成であっても良い。例えば、取付部１２を所定以上の外力が加わった場合に裂ける紐部材で構成し、被取付部２２に当該紐を結びつけるためのリングを設ける。そして、リングに紐を結びつけることで、保持本体部１１をロボット２に取り付けるようにしても良い。
【００３８】
また、上記一実施形態では、表示媒体としてのぼりを例にあげて説明したが、表示媒体はこれに限定されず、例えば広告宣伝用に用いるバルーンであっても良い。ただし、表示媒体は非電子表示媒体であれば好ましい。
【００３９】
また、上記一実施形態では、ロボット２の胴体部２ｂの背面の左下部に被取付部２２を設けたが、被取付部２２を設ける位置はこれに限定されず、表示媒体保持部材１の取付部１２を安定して取り付けることができる場所であれば良い。
【００４０】
また、上記一実施形態では、自律移動体として病院内を走行するロボット２について説明したが、表示媒体保持部材１を具備するロボットはこれに限定されない。例えば、倉庫や工場内を走行する搬送ロボットや清掃ロボット等の自律移動体に本発明の表示媒体保持部材を具備しても良い。
【符号の説明】
【００４１】
１  表示媒体保持部材
１１  保持本体部
１１ａ：開口部、１１Ｂ：背面壁、１１Ｄ：下面壁、１１Ｆ：正面壁、
１１Ｌ：左側面壁、１１Ｒ：右側面壁、１１Ｔ：上面壁
１２  取付部
１２ａ  磁石
１３  補強材
１４  貫通穴
１５  ねじ（固定部材）
２  ロボット（自律移動体）
２１  外装カバー
２２  被取付部
２３  規制部
３  のぼり（表示媒体）
３ａ  支持棒
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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