(57)【要約】【課題】速度補正処理の実行回数を低減できる画像形成装置を提供する。【解決手段】画像形成装置は、回転駆動される複数の感光体と、対応する感光体を駆動する複数の駆動手段と、対応する感光体に現像剤を供給する複数の現像手段と、複数の感光体のそれぞれとニップ部を形成し、複数の感光体に形成された現像剤像が転写される、回転駆動される像担持体と、複数の駆動手段のそれぞれについて、対応する感光体の基準とする駆動速度である基準速度を決定する決定手段と、複数の感光体それぞれについて、基準速度を決定したときからの感光体の膜厚の変化量を判定し、感光体の膜厚の変化による感光体の周速度の変化を補正する駆動手段の駆動速度である補正速度を算出する算出手段と、を備えており、駆動手段は、複数の感光体のそれぞれと像担持体との複数のニップ部の一部に現像剤が進入した状態では、対応する感光体を補正速度で駆動する。【選択図】図１
2014119661.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転駆動される複数の感光体と、
対応する感光体を駆動する複数の駆動手段と、
対応する感光体に現像剤を供給する複数の現像手段と、
前記複数の感光体のそれぞれとニップ部を形成し、前記複数の感光体に形成された現像剤像が転写される、回転駆動される像担持体と、
前記複数の駆動手段のそれぞれについて、対応する感光体の基準とする駆動速度である基準速度を決定する決定手段と、
前記複数の感光体それぞれについて、前記基準速度を決定したときからの前記感光体の膜厚の変化量を判定し、前記感光体の膜厚の変化による前記感光体の周速度の変化を補正する前記駆動手段の駆動速度である補正速度を算出する算出手段と、
を備えており、
前記駆動手段は、前記複数の感光体のそれぞれと前記像担持体との複数のニップ部の一部に現像剤が進入した状態では、対応する感光体を前記補正速度で駆動することを特徴とする画像形成装置。
【請求項２】
前記駆動手段は、前記複数のニップ部の一部に現像剤が進入した状態から前記複数のニップ部の総てに現像剤が進入した状態となった後に、対応する感光体の駆動速度を前記基準速度に変更することを特徴とする請求項１に記載の画像形成装置。
【請求項３】
前記駆動手段は、印刷の最後の記録材を除く、連続する２つの記録材の内の先行する記録材に転写する現像剤像を前記像担持体に転写した後であって、後続の記録材に印刷する現像剤像を前記感光体に形成する前に、対応する感光体の駆動速度を前記基準速度に変更することを特徴とする請求項２に記載の画像形成装置。
【請求項４】
前記連続する２つの記録材の内の先行する記録材は印刷の最初の記録材であることを特徴とする請求項３に記載の画像形成装置。
【請求項５】
前記駆動手段は、前記基準速度で駆動している対応する感光体の駆動速度を、印刷の最後の記録材に転写する現像剤像を前記感光体に形成する前に前記補正速度に変更することを特徴とする請求項２から４のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項６】
前記基準速度は、感光体の周速度と前記像担持体の表面の移動速度との差が所定値より小さくなる様に求めた角速度であることを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項７】
前記決定手段は、前記感光体の異なる周速度で色ずれ検出のための現像剤像を前記像担持体に形成して前記感光体の周速度と色ずれ量の関係を求め、前記色ずれ量が零となる周速度に対応する角速度を前記基準速度に決定することを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項８】
前記色ずれ検出のための現像剤像は、前記複数のニップ部の総てに現像剤が進入しているときに形成する第１の検出パターンと、前記複数のニップ部の一部に現像剤が進入しているときに形成する第２の検出パターンを含むことを特徴とする請求項７に記載の画像形成装置。
【請求項９】
前記算出手段は、前記基準速度を決定したときからの前記感光体の膜厚の変化量が閾値未満である場合に前記補正速度を算出し、
前記駆動手段は、対応する感光体の補正速度を前記算出手段が算出しない場合には、対応する感光体を前記基準速度で駆動することを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の画像形成装置。
【請求項１０】
回転駆動される複数の感光体と、
対応する感光体を駆動する複数の駆動手段と、
対応する感光体に現像剤を供給する複数の現像手段と、
前記複数の感光体のそれぞれに形成された現像剤像が転写される、回転駆動される像担持体と、
前記複数の駆動手段のそれぞれについて、対応する感光体の基準とする駆動速度である基準速度を決定する決定手段と、
前記複数の感光体それぞれについて、前記基準速度を決定したときからの前記感光体の膜厚の変化量を判定し、前記感光体の膜厚の変化による前記感光体の周速度の変化を補正する前記駆動手段の駆動速度である補正速度を算出する算出手段と、
を備えており、
前記駆動手段は、複数の記録材への印刷を行う際に、最初の記録材と最後の記録材に転写する現像剤像を対応する感光体に形成してから前記像担持体に転写するまでの間は、対応する感光体を前記補正速度で駆動することを特徴とする画像形成装置。
【請求項１１】
前記駆動手段は、前記複数の記録材のうちの、中間の記録材に転写する現像剤像を対応する感光体に形成してから前記像担持体に転写するまでの間は、対応する感光体を前記基準速度で駆動することを特徴とする請求項１０に記載の画像形成装置。
【請求項１２】
前記基準速度は、感光体の周速度と前記像担持体の表面の移動速度との差が所定値より小さくなる様に求めた角速度であることを特徴とする請求項１０又は１１に記載の画像形成装置。
【請求項１３】
前記決定手段は、前記感光体の異なる周速度で色ずれ検出のための現像剤像を前記像担持体に形成して前記感光体の周速度と色ずれ量の関係を求め、前記色ずれ量が零となる周速度に対応する角速度を前記基準速度に決定することを特徴とする請求項１０又は１１に記載の画像形成装置。
【請求項１４】
回転駆動される複数の感光体と、
対応する感光体を駆動する複数の駆動手段と、
対応する感光体に現像剤を供給し、対応する感光体に当接する当接状態と、対応する感光体から離間する離間状態を有する複数の現像手段と、
前記複数の感光体のそれぞれに形成された現像剤像が転写される、回転駆動される像担持体と、
前記複数の駆動手段のそれぞれについて、対応する感光体の基準とする駆動速度である基準速度を決定する決定手段と、
前記複数の感光体それぞれについて、前記基準速度を決定したときからの前記感光体の膜厚の変化量を判定し、前記感光体の膜厚の変化による前記感光体の周速度の変化を補正する前記駆動手段の駆動速度である補正速度を算出する算出手段と、
を備えており、
前記駆動手段は、前記複数の現像手段の総てが当接状態ではない場合には、対応する感光体を前記補正速度で駆動することを特徴とする画像形成装置。
【請求項１５】
前記駆動手段は、前記複数の現像手段の総てが当接状態となった後に、対応する感光体を前記基準速度で駆動することを特徴とする請求項１４に記載の画像形成装置。
【請求項１６】
前記駆動手段は、総てが当接状態である前記複数の現像手段の１つを離間状態に変更する前に、対応する感光体を前記補正速度に変更することを特徴とする請求項１５に記載の画像形成装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、記録材に画像を形成する画像形成装置の駆動制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
画像形成装置では、出力画像の高品質化が求められているが、出力画像の品質の一項目として色ずれがある。この色ずれを低減させるため、例えば、中間転写ベルト上に色ずれ検出用の各色の検出パターンを形成し、その検出パターンの位置をセンサで検出し、その検出結果から各色の現像剤像の感光体への書き出しタイミングを変更する等の処理がとられている。
【０００３】
また、感光体を含む複数の作像ユニットを順次動作させる画像形成装置においては、中間転写ベルトの速度変動に起因する色ずれが知られている。これは、感光体の周速と中間転写ベルトの表面の移動速度に差があると、転写ニップ部への現像剤の進入の有無により、感光体と中間転写ベルトとの間の摩擦係数が変化し、接線力が変化することに起因する。接線力の変化により中間転写ベルトが感光体から受ける力が変化すると、中間転写ベルトに速度変動が生じて色ずれが発生してしまう。
【０００４】
そのため、特許文献１は、速度補正処理を行って、感光体と、それに対向して配置される中間転写ベルト等の回転体との速度差を低減し、色ずれ量を低減させることを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９―２０４７６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、感光体はその使用に応じてその表面膜が削れ、これにより感光体の径が縮小する。よって、転写ニップ部における感光体の周速は、使用により速度補正処理の実行時よりも遅くなり、速度補正処理で決定した、感光体と中間転写ベルトとの間の理想的な速度差を実現できなくなる。つまり、速度補正処理の実行直後の色ずれレベルを維持するためには、各色の感光体の径の変化に応じて、感光体の角速度を補正する必要がある。  
【０００７】
例えば、速度補正処理を実行した時点から、感光体の膜厚が一定量以上変化したときや、感光体を交換したときに速度補正処理を実行すれば、上記問題は回避できるものの、その都度ダウンタイムが発生するため好ましくない。
【０００８】
本発明は、速度補正処理の実行回数を低減できる画像形成装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一側面によると、回転駆動される複数の感光体と、対応する感光体を駆動する複数の駆動手段と、対応する感光体に現像剤を供給する複数の現像手段と、前記複数の感光体のそれぞれとニップ部を形成し、前記複数の感光体に形成された現像剤像が転写される、回転駆動される像担持体と、前記複数の駆動手段のそれぞれについて、対応する感光体の基準とする駆動速度である基準速度を決定する決定手段と、前記複数の感光体それぞれについて、前記基準速度を決定したときからの前記感光体の膜厚の変化量を判定し、前記感光体の膜厚の変化による前記感光体の周速度の変化を補正する前記駆動手段の駆動速度である補正速度を算出する算出手段と、を備えており、前記駆動手段は、前記複数の感光体のそれぞれと前記像担持体との複数のニップ部の一部に現像剤が進入した状態では、対応する感光体を前記補正速度で駆動することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
速度補正処理を頻繁に実行しなくとも、感光体と中間転写体との速度差が維持され、感光体と中間転写ベルトとの速度差に起因する色ずれを低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】一実施形態による感光体の角速度制御のフローチャート。
【図２】一実施形態による画像形成装置の制御構成を示すブロック図。
【図３】一実施形態による中間転写ベルトの斜視図と、例示的な色ずれの検出パターンを示す図。
【図４】中間転写ベルトを駆動する駆動ローラのトルクの例示的な経時変動を示す図。
【図５】中間転写ベルトに作用する接線力の説明図。
【図６】感光体と中間転写ベルトの周速差と、転写ニップ部に作用する接線力の例示的な関係を示す図。
【図７】連続して３枚の記録材に印刷したときの例示的な色ずれの発生状態を示す図。
【図８】感光体の周速度と色ずれ量の例示的な関係を示す図。
【図９】一実施形態による感光体の周速度補正処理のフローチャート。
【図１０】一実施形態による感光体の周速度補正処理のタイミングチャート。
【図１１】一実施形態による画像形成装置の画像形成部の構成図。
【図１２】一実施形態による感光体の駆動回路を示す図。
【図１３】一実施形態による駆動回路の駆動制御の説明図。
【図１４】一実施形態による感光体の位相検出機構を示す図。
【図１５】一実施形態による感光体の駆動構成の機能ブロック図。
【図１６】一実施形態による感光体の駆動構成を示す図。
【図１７】一実施形態による感光体の位相検出の説明図。
【図１８】一実施形態による感光体の位相調整の説明図。
【図１９】一実施形態による感光体の角速度補正の適用タイミングの説明図。
【図２０】一実施形態による感光体の回転位相と時間との関係を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の例示的な実施形態について図面を参照して説明する。なお、以下の各図においては、実施形態の説明に必要ではない構成要素については図から省略する。
【００１３】
＜第一実施形態＞
図１１は、例示的な本実施形態による画像形成装置の画像形成部２の概略的な構成図である。なお、参照符号の末尾のアルファベットＹ、Ｍ、Ｃ、Ｂｋは、イエロー、マゼンダ、シアン、ブラックの現像剤像を中間転写ベルト３０に形成するための部材である。以下の説明において、色を区別する必要が無い場合には末尾のアルファベットを除いた参照符号を使用する。感光体２６は、像担持体であり、図中の矢印の方向に回転駆動される。なお、本実施形態では、ドラム状の感光体であるものとして説明を行うが、例えば、感光ベルト等であっても良い。
【００１４】
帯電部５０は、対応する感光体２６の表面を一様な電位に帯電する。露光部２８は、対応する感光体２６の表面を露光して静電潜像を形成する。現像部５１は、感光体２６に対して当接・離間できる現像ローラ５４を有し、対応する感光体２６の静電潜像に現像剤を供給して現像剤像として可視化する。なお、本実施形態において、各色の感光体２６と、露光部２８と、現像部５１は、画像形成装置から着脱可能なプロセスカートリッジとして構成されている。
【００１５】
各感光体２６と中間転写ベルト３０を挟んで対向する位置には、一次転写ローラ５２が設けられている。一次転写ローラ５２は、対応する感光体２６の現像剤像を中間転写ベルト３０に転写する。中間転写ベルト３０は、駆動ローラ１００と、テンションローラ１０５と、二次転写対向ローラ１０８の３本のローラにより張架され、駆動ローラ１００の回転に従属して、図中の矢印の方向に回転している。テンションローラ１０５は、中間転写ベルト３０の長さに応じて図１１の水平方向に移動可能に構成されている。また、テンションローラ１０５の近傍には、中間転写ベルト３０に形成した検出パターンを検出するためのセンサ９０が、テンションローラ１０５の長手方向の両端に２つ設置されている。センサ９０は、中間転写ベルト３０に形成した検出パターン又は中間転写ベルト３０自体の表面に光を照射し、その反射光を受光し、受光量の変化から検出パターンの位置を検出する。さらに、中間転写ベルト３０に設けた位置表示マークを検出するための、図示しないマーク・センサが中間転写ベルト３０に対向する位置に設けられている。
【００１６】
二次転写ローラ２７は、搬送路１３０を搬送される記録材に中間転写ベルト３０に形成された現像剤像を転写させる。現像剤像が転写された記録材は、その後、図示しない定着部へと搬送され、定着部により転写された記録材の定着が行われる。その後、記録材は画像形成装置外へ排出される。
【００１７】
図２は、本実施形態による画像形成装置１の概略的な制御構成を示すブロック図である。画像形成装置１は、通信可能に接続されたコンピュータ等の外部ホスト機器１０、或いは、画像形成装置１が有する不図示の原稿読み取り部から、画像信号（ＲＧＢ信号、頁記述言語データ）を受信する。画像処理制御部１１は、受信した画像信号をＣＭＹＫ信号に変換し、階調、濃度補正を加えた後に、露光部２８が使用する露光信号を生成する。
【００１８】
画像形成制御部１２は、画像形成装置１の画像形成動作及び色ずれ補正等の補正動作を統括して制御する。画像形成制御部１２は、ＣＰＵ１２１と、ＣＰＵ１２１が実行するプログラムを記憶しているＲＯＭ１２２と、ＣＰＵ１２１の処理において各種データを記憶するＲＡＭ１２３と、を有している。
【００１９】
ベルト駆動モータ１４は、画像形成制御部１２からの指示により、中間転写ベルト３０の搬送速度を調節する。検出部１５は、センサ９０を用いて中間転写ベルト３０上の検出パターンの検出を行う。マーク検出部１６は、マーク・センサを用いて中間転写ベルト３０上に設けた位置表示マークの検出を行う。不揮発メモリ制御部１７は、プロセスカートリッジに搭載されている不揮発性のメモリや、画像形成装置１に搭載されている不揮発性のメモリとのデータの読み書きを行う。
【００２０】
図３（Ａ）は、中間転写ベルト３０を含む部分の斜視図である。中間転写ベルト３０は、図中の矢印方向に速度Ｖで回転している。本実施形態における中間転写ベルト３０には、ベルト内周面の両側端部に、ベルトの蛇行を防止する寄り規制リブ３０１が貼り付けられている。この寄り規制リブ３０１がテンションローラ１０５の両端に設置された不図示の寄り規制フランジに規制されることで、ベルトの蛇行が防止される。また、中間転写ベルト３０の破損防止のため、ベルト外周面の両側端部には、透明なベルト補強テープ３０２が貼り付けられている。センサ９０は、中間転写ベルト３０上に形成された検出パターンを検出するための反射型光学センサであり、テンションローラ１０５の長手方向の両端にそれぞれ設けられている。また、センサ９０の近傍には、マーク・センサ９１が設けられている。
【００２１】
次に色ずれ発生のメカニズムについて説明する。ギア列で構成される中間転写ベルト３０を駆動する駆動伝達系では、負荷トルクによってギアの歯面の変形や駆動伝達系を支持している板金の変形、ギアを支持している軸に倒れが生じ、駆動伝達に遅れが生じる。このため、現像ローラ５４を感光体２６に当接させるタイミングと、感光体２６から離間させるタイミングで中間転写ベルト３０を駆動する駆動ローラ１００のトルクが変動すると、中間転写ベルト３０に速度変動が生じる。この速度変動は負荷トルクが変動し、駆動伝達系の変形量が変化するときに発生するものであり、定常的な負荷トルクによって駆動伝達系の変形量が一定の場合には発生しない。
【００２２】
そして、感光体２６の周速度が中間転写ベルト３０の表面の移動速度より遅い場合は、現像ローラ５４を感光体２６に当接させると中間転写ベルト３０の速度は速くなり、離間させると中間転写ベルト３０の速度は遅くなる。逆に、感光体２６の周速度が中間転写ベルト３０の速度より速い場合は、現像ローラ５４を感光体２６に当接させると中間転写ベルト３０の速度は遅くなり、離間させると中間転写ベルト３０の速度は速くなる。以下、中間転写ベルト３０の速度変動について、どのような原因により、速くなったり、遅くなったりするかを更に詳しく説明する。
【００２３】
（ｉ）トナー進入による速度変動
図４は、現像ローラ５４と感光体２６との当接・離間による中間転写ベルト３０の駆動ローラ１００の負荷トルクの変動を示している。なお、（ａ）で示す線は、感光体２６の周速度が中間転写ベルト３０の速度より０．４％小さい場合を示している。また、（ｂ）で示す線は、感光体２６の周速度及び中間転写ベルト３０の速度が同一又は略同一の場合を示している。さらに、（ｃ）で示す線は、感光体２６の周速度が中間転写ベルト３０の速度より０．４％大きい場合を示している。なお、中間転写ベルト３０の速度とは転写ニップ部における中間転写ベルト３０表面の移動速度である。
【００２４】
図４から、感光体２６と中間転写ベルト３０に速度差がある場合には、画像形成動作中に駆動ローラ１００に過渡的なトルク変動が生じることが分かる。このトルク変動は、イエローの現像部５１Ｙの現像ローラ５４Ｙが回転駆動しながら、感光体２６Ｙに当接すると始まる。その後、マゼンダ、シアン、ブラックの現像部５１の現像ローラ５４が、順次、対応する感光体２６に当接していき、ブラックの現像部５１Ｂｋの現像ローラ５４Ｂｋが感光体２６Ｂｋに当接した後にトルク変動が収まる。そして、各色の現像剤像の形成が完了し、感光体２６Ｙから現像ローラ５４Ｙが離間すると再びトルク変動が始まる。
【００２５】
この現像ローラ５４と感光体２６との当接及び離間で生じるトルク変動は、感光体２６と中間転写ベルト３０との転写ニップ部に現像剤が進入することが原因である。この現像剤の進入は、潜像形成状態に拘らず感光体２６に付着する現像剤が、転写ニップ部へ到達することによる。
【００２６】
図５に示すように、感光体２６と中間転写ベルト３０との転写ニップ部には、垂直抗力Ｎが作用する。ここで、垂直抗力Ｎは、機械的な押し付け圧である転写圧Ｎｐと電気的な吸着力である静電吸着力Ｎｅとの和である。また、感光体２６と中間転写ベルト３０との間の摩擦係数をμとすると、速度差がある場合にニップ部に作用する接線力Ｆは式（１）で表される。なお、接線力Ｆとは、転写ニップ部において、感光体２６の接線方向に作用する力である。
Ｆ＝μ×（Ｎｐ＋Ｎｅ）          式（１）
【００２７】
４色の感光体２６がある場合、それぞれのニップ部に接線力Ｆが生じ、中間転写ベルト３０にはニップ部の接線力の合力Ｔが作用する。ここで、転写ニップ部に現像剤が無いときの感光体２６と中間転写ベルト３０との間の摩擦係数をμ１、現像剤が有るときの摩擦係数をμ２とすると、μ１とμ２の大小関係はμ１＞μ２となる。したがって、総てのニップ部に現像剤が無い場合において、中間転写ベルト３０に作用する力Ｔは、式（２）で表される。
Ｔ＝μ１×（Ｎｐ＋Ｎｅ）×４          式（２）
【００２８】
そして、画像形成動作を開始し、感光体２６Ｙとの転写ニップ部に現像剤が進入すると、中間転写ベルト３０に作用する力Ｔ１は式（３）の様になる。
Ｔ１＝μ１×（Ｎｐ＋Ｎｅ）×３＋μ２×（Ｎｐ＋Ｎｅ）          式（３）
【００２９】
その後、感光体２６Ｍ、２６Ｃ、２６Ｂｋの順で、その転写ニップ部に現像剤が進入すると、中間転写ベルト３０に作用する力は、式（４）、式（５）、式（６）の順で変化する。
Ｔ２＝μ１×（Ｎｐ＋Ｎｅ）×２＋μ２×（Ｎｐ＋Ｎｅ）×２          式（４）
Ｔ３＝μ１×（Ｎｐ＋Ｎｅ）＋μ２×（Ｎｐ＋Ｎｅ）×３          式（５）
Ｔ４＝μ２×（Ｎｐ＋Ｎｅ）×４        式（６）
μ１＞μ２であるため、中間転写ベルト３０に作用する力は、Ｔ＞Ｔ１＞Ｔ２＞Ｔ３＞Ｔ４となる。
【００３０】
ここで、感光体２６の周速度が中間転写ベルト３０の速度より遅い場合、感光体２６は、中間転写ベルト３０に対してブレーキの役割を果たす。よって、図４に示すように、画像形成動作開始時に一次転写ローラ５２が感光体に当接して一次転写バイアスがかかると、駆動ローラ１００のトルクは増大する。このときに中間転写ベルト３０に作用している力はＴである。その後、各色の現像ローラ５４が感光体２６に順に当接することで、中間転写ベルト３０に作用する力は、Ｔ１、Ｔ２、Ｔ３、Ｔ４と変化するため、駆動ローラ１００のトルクは徐々に減少することになる。
【００３１】
また、感光体２６への現像剤の供給が終了し、感光体２６Ｙから現像ローラ５４Ｙを離間させると、中間転写ベルト３０に作用する力はＴ３になる。同様に、他の色の感光体２６から順に現像ローラ５４を離間させるにつれて、中間転写ベルト３０に作用する力はＴ２、Ｔ１、Ｔと順に大きくなる。
【００３２】
感光体２６の周速度が、中間転写ベルト３０の速度より早い場合、感光体２６は中間転写ベルト３０の回転を助ける役割を果たす。各色の現像ローラ５４の当接が順次開始されると、感光体２６の中間転写ベルト３０の回転を助ける力が小さくなるため、駆動ローラ１００のトルクが大きくなる。一次転写が終了し、現像ローラ５４が感光体２６から離間し始めると、中間転写ベルト３０の回転を助ける力が大きくなるため、駆動ローラ１００のトルクが小さくなる。
【００３３】
（ｉｉ）速度差による速度変動
図６は、感光体２６と中間転写ベルト３０との間の速度差と、そのニップ部に作用する接線力の関係を示している。なお、横軸については、感光体２６の周速度Ｖｄが中間転写ベルト３０の速度Ｖｂよりも速いときを正としている。速度差が小さい間は、速度差と共に接線力は増加するが、速度差が大きくなると接線力は一定になる。速度差がゼロ或いは略ゼロの場合には、感光体２６と中間転写ベルト３０は転がり接触をしているため、摩擦係数はゼロである（摩擦力は略働かない）。しかし、速度差が小さい場合には、転がり接触と滑り接触が共存した状態になっており、速度差の増加とともに、実質的な摩擦係数が増加する。そして、速度差がある値より大きくなると、感光体２６と中間転写ベルト３０は滑り接触の状態になり、摩擦係数は一定になる。このため、速度差と接線力は図６に示すような関係になる。
【００３４】
（ｉｉｉ）使用による速度変動
中間転写ベルト３０の表面粗さが大きくなると、摩擦係数μは大きくなる。使用によって消耗すると中間転写ベルト３０には傷がつき、表面粗さが大きくなるため、図６に示すように、同じ速度差であっても、新品と消耗した状態では、消耗度が高い程接線力が大きくなる。また、これは、中間転写ベルト３０のみならず感光体２６についても同様である。
【００３５】
（ｉｖ）その他の要因による速度変動
中間転写ベルト３０の速度変動の要因については、上述したもの以外に、例えば、画像形成装置の環境（温度及び又は湿度等）、製造条件に起因する駆動ローラ１００の外径公差（製造誤差）などを挙げることができる。また、画像形成装置の経年劣化等も、中間転写ベルト３０の速度変動の要因として挙げることができる。そして、これら、その他の要因によって、上述した（ｉ）から（ｉｉｉ）による速度変動の程度も変わってくる。
【００３６】
続いて、中間転写ベルト３０の速度変動と色ずれの関係について説明する。図７は、感光体２６の周速度が、中間転写ベルト３０の表面の移動速度より遅い状態で、３枚の記録材に連続して印刷した場合のブラックに対するイエローの色ずれを示している。なお、図７（Ａ）、（Ｂ）及び（Ｃ）は、それぞれ、１枚目、２枚目及び３枚目の色ずれを示している。なお、図７の縦軸は、ブラックに対してイエローが、記録材の搬送方向の後端側に色ずれしている場合を正としている。ここで、イエローとブラックとの間の色ずれに着目するのは、本実施形態の画像形成装置で、イエローの現像剤像が最初に中間転写ベルト３０に転写され、ブラックの現像剤像が最後に中間転写ベルト３０に転写されるからである。つまり、イエローの現像剤像の転写時とブラックの現像剤像の転写時において、駆動ローラ１００のトルク差が最大となり、色ずれが顕著に発生するからである。
【００３７】
図７（Ａ）に示す様に、１枚目では、記録材の先端で、負の方向に色ずれが発生している。これは、現像ローラ５４の当接によって駆動ローラ１００の負荷トルクが減少し、よって、イエローの現像剤像を転写したときよりも、ブラックの現像剤像を転写したときの方が、中間転写ベルトの速度が速くなっているためである。また、図７（Ｂ）に示す様に、３枚目では、記録材の後端で、正の方向に色ずれが発生している。これは、現像ローラ５４の離間によって駆動ローラ１００の負荷トルクが増加し、よって、イエローの現像剤像を転写したときよりも、ブラックの現像剤像を転写したときの方が、中間転写ベルト３０の速度が遅くなっているためである。なお、図７（Ｂ）に示す様に、駆動ローラ１００の負荷トルクの変動がない状態で中間転写ベルト３０への転写が行われている２枚目の記録材に関しては、ほとんど色ずれは発生していない。なお、図７には示していないが、１枚目の記録材の先端と３枚目の記録材の後端では、ブラックに対してマゼンタ及びシアンの色ずれも発生している。しかしながら、その量は、イエローほど顕著ではない。
【００３８】
上述した色ずれは、感光体２６と中間転写ベルト３０との間に速度差がなければ発生しないため、本実施形態では、感光体２６の周速度と中間転写ベルト３０の速度の差が所定の値以下となる様に感光体２６の速度補正を行う。具体的には、図８に示す様に、感光体２６の速度Ｖと色ずれ量Ｒとの関係を２つ求め、この２点の関係から色ずれ量Ｒが零になる感光体２６の速度Ｖ０を求める。
【００３９】
図８（Ａ）は、１枚目の印刷時（中間転写ベルト３０への転写時）におけるイエローとブラックの色ずれ量と、感光体２６の周速度との関係を示す図である。また、図８（Ｂ）は、最終頁の印刷時におけるイエローとブラックの色ずれ量と、感光体２６の周速度との関係を示す図である。なお、本実施形態において、１枚目の印刷時には、最初のイエローの現像剤像を、感光体２６Ｙと中間転写ベルト３０の現像ニップ部のみに現像剤が進入した状態で中間転写ベルト３０に転写する。そして、最後のブラックの現像剤像を、感光体２６Ｙ、２６Ｍ、２６Ｃ、２６Ｂｋと中間転写ベルト３０との総ての現像ニップ部に現像剤が進入した状態で中間転写ベルト３０に転写する。また最終頁の印刷時には、最初のイエローの現像剤像を、感光体２６Ｙ、２６Ｍ、２６Ｃ、２６Ｂｋと中間転写ベルト３０との総てのニップ部に現像剤が進入した状態で中間転写ベルト３０に転写する。そして、最後のブラックの現像剤像を、感光体２６Ｂｋと中間転写ベルト３０とのニップ部のみに現像剤が進入した状態で中間転写ベルト３０に転写する。
【００４０】
以下、感光体２６の周速度補正方法について図９を用いて説明する。まず、画像形成制御部１２は、Ｓ５０において、感光体２６を所定の周速度Ｖで回転させる。また、色ずれ量Ｐの算出回数ｍを１に、平均値の算出回数ｎを１に初期化する。続いて、画像形成制御部１２は、Ｓ５１で図３（Ｂ）に示す第１の検出パターンを中間転写ベルト３０に形成し、検出部１５を使用して第１の検出パターンの検出を行う。
【００４１】
図１０は、Ｓ５１における検出パターンの形成及び検出のタイミングチャートである。なお、図１０におけるＹ、Ｍ、Ｃ、Ｂｋは、それぞれ、イエロー、マゼンダ、シアン、ブラックを表している。また、現像ローラ状態とは、現像ローラ５４が感光体２６に当接しているか否かを示し、"ハイ"は当接状態であることを、"ロー"は離間状態であることを示している。図１０の符号１３０〜１３３で示す様に、画像形成制御部１２は、上流側に位置するイエローの現像剤に対応する現像ローラ５４Ｙから順に、各色の現像ローラ５４を感光体２６に当接させる。符号１３３で示す現像ローラ５４Ｂｋの感光体２６Ｂｋへの当接が完了して一定時間が経過し、中間転写ベルト３０の速度変動が収まると、符号１３４で示す様に、画像形成制御部１２は検出パターン形成のためのＴｏｐ信号を出力する。
【００４２】
これにより、画像形成部２は、図３（Ｂ）に示す第１検出パターンを中間転写ベルト３０上に形成する。具体的には、画像形成部２は、符号１３５で示すタイミングで、イエローの現像剤により、中間転写ベルト３０に、図３（Ｂ）に示す現像剤像ＬＹ１及びＲＹ１を形成する。その後、画像形成部１３は、符号１３６で示すタイミングで、ブラックの現像剤により、中間転写ベルト３０に、図３（Ｂ）に示す現像剤像ＬＢｋ１及びＬＢｋ２と、現像剤像ＲＢｋ１及びＲＢｋ２を形成する。なお、画像形成部２は、現像剤像ＬＢｋ１とＬＹ１の間隔と、現像剤像ＬＢｋ２とＬＹ１の間隔とが等しくなる様に現像剤像を形成する。同様に、画像形成部２は、現像剤像ＲＢｋ１とＲＹ１の間隔と、現像剤像ＲＢｋ２とＲＹ１の間隔とが等しくなる様に現像剤像を形成する。イエロー及びブラックの現像剤像による第１の検出パターンの形成時においては、現像ローラ５４の当接・離間は行っておらず、よって、第１の検出パターンにより当接・離間による速度変動が無い状態での色ずれ量を検出することができる。
【００４３】
第１の検出パターンが、符号１３７で示すタイミングにてセンサ９０の検出位置に到達すると、検出部１５は、各色の現像剤像の境界に対応する立ち上がり及び立下りのエッジを計６つ含む信号を出力する。本実施形態においては、第１の検出パターン内の３つの現像剤像の位置を、当該現像剤像に対応して出力される立ち上がりと立下りの中間とする。  
【００４４】
続いて、第１の検出パターンをクリーニング部で除去し、その後、画像形成部２は、第２の検出パターンを形成する。具体的には、符号１３８で示すタイミングで、イエローの現像剤により中間転写ベルト３０に、図３（Ｂ）に示す現像剤像ＬＹ２及びＲＹ２を形成する。なお、現像剤像ＬＹ２及びＲＹ２は、現像剤像ＬＹ１及びＲＹ１を形成した位置から、感光体２６の外周の整数倍で、中間転写ベルト３０を約１回転した後の略同一領域（位置）に形成する。その後、画像形成部２は、符号１４２で示すタイミングで、ブラックの現像剤により、図３（Ｂ）に示す現像剤像ＬＢｋ３及びＬＢｋ４と、現像剤像ＲＢｋ３及びＲＢｋ４を中間転写ベルト３０に形成する。なお、画像形成部２は、現像剤像ＬＢｋ３とＬＹ２の間隔と、現像剤像ＬＢｋ４とＬＹ２の間隔とが等しくなる様に形成する。同様に、画像形成部２は、現像剤像ＲＢｋ３とＲＹ２の間隔と、現像剤像ＲＢｋ４とＲＹ１の間隔とが等しくなる様に形成する。
【００４５】
なお、画像形成制御部１２は、符号１３９〜１４１で示す様に、符号１３８で示すタイミングで現像剤ＬＹ２及びＲＹ２を形成後、イエロー、マゼンダ、シアンの現像剤に対応する現像ローラ５４を感光体２６から順に離間させる。よって、ブラックの現像剤像による検出パターンの形成時においては、現像ローラ５４Ｂｋのみが感光体に当接し、よって、この検出パターンにより、現像ローラ５４の離間による速度変動が生じている状態での色ずれ量を検出することができる。画像形成制御部１２は、符号１４３で示す様に、ＬＢｋ３及びＬＢｋ４と、ＲＢｋ３及びＲＢｋ４の現像剤像を形成後、ブラックの現像剤に対応する現像ローラ５４を感光体２６から離間させる。
【００４６】
第２の検出パターンが、符号１４４で示すタイミングにてセンサ９０の検出位置に到達すると、検出部１５は、各色の現像剤像の境界に対応する立ち上がり及び立下りのエッジを計６つ含む信号を出力する。なお、本実施形態では、上述した様に、現像剤ＬＹ１及びＲＹ１と、現像剤ＬＹ２及びＲＹ２との距離を、感光体２６の外周の整数倍で、かつ、中間転写ベルト３０の略一周とした。これは感光体２６の外径のフレと中間転写ベルト３０の膜厚ムラの影響を小さくするためである。つまり、感光体２６の外径を均一に製造することは困難であり、外径にはフレが生じる。このため、感光体２６の位置によって感光体２６の周速度が異なる。また、中間転写ベルト３０の膜厚を均一に製造することは困難であり、場所によって厚みに差があるため、中間転写ベルト３０の速度に差が生じる。現像剤ＬＹ１及びＲＹ１と、現像剤ＬＹ２及びＲＹ２との距離を上記の通りとすることで、感光体２６と中間転写ベルトの速度の変動の影響を小さくすることができる。
【００４７】
なお、本実施形態は、現像剤ＬＹ１及びＲＹ１と、現像剤ＬＹ２及びＲＹ２との距離を感光体２６の外周の整数倍とすることに限定されない。例えば、中間転写ベルト３０を駆動する駆動ローラ１００の外径のフレの影響を小さくするために、現像剤ＬＹ１及びＲＹ１と、現像剤ＬＹ２及びＲＹ２との距離を駆動ローラ１００の外周の整数倍とすることもできる。さらに、現像剤ＬＹ１及びＲＹ１と、現像剤ＬＹ２及びＲＹ２との距離を感光体２６と駆動ローラ１００の外周の公倍数とすることもできる。
【００４８】
図９のフローチャートの説明に戻り、Ｓ５２において、検出パターンの検出タイミングの差から、画像形成制御部１２は、色ずれ量を算出する。まず、現像ローラ５４の離間による中間転写ベルト３０の速度変動がない状態での色ずれ量Ｓの算出について説明する。最初に形成した第１の検出パターンの左側の色ずれ量Ｌ１と右側の色ずれ量Ｒ１を式（７）と式（８）で算出する。
Ｌ１＝ＴＬＹ１−（ＴＬＢｋ１＋ＴＬＢｋ２）／２        式（７）
Ｒ１＝ＴＲＹ１−（ＴＲＢｋ１＋ＴＲＢｋ２）／２        式（８）
なお、ＴＬＹ１、ＴＲＹ１、ＴＬＢｋ１、ＴＬＢｋ２、ＴＲＢｋ１、ＴＲＢｋ２は、それぞれ、現像剤像ＬＹ１、ＲＹ１、ＬＢｋ１、ＬＢｋ２、ＲＢｋ１、ＲＢｋ２の検出タイミングである。
【００４９】
続いて、画像形成制御部１２は、色ずれ量Ｓを、色ずれ量Ｌ１及びＲ１の平均として、式（９）で算出する。
Ｓ＝（Ｌ１＋Ｒ１）／２          式（９）
なお、色ずれ量Ｓは、中間転写ベルト３０と感光体２６との現像ニップ部で発生する接線力の変動に起因する以外の色ずれであり、静的或いは直流の色ずれ量に相当する。
【００５０】
なお、検出パターン内の現像剤像の検出タイミングは、図３（Ｃ）に示す様に、基準位置（基準タイミング）からの時間である。具体的には、ＴＬＢｋ１＝（ｔ１＋ｔ２）／２、ＴＬＹ１＝（ｔ３＋ｔ４）／２、ＴＬＢｋ２＝（ｔ５＋ｔ６）／２となる。検出パターンの右側についても同様である。
【００５１】
続いて、現像ローラ５４の離間により中間転写ベルト３０の速度変動が生じている状態での色ずれ量Ｕの算出について説明する。色ずれ量Ｓの算出と同様に、画像形成制御部１２は、左側の色ずれ量Ｌ２と右側の色ずれ量Ｒ２を式（１０）と式（１１）により求める。
Ｌ２＝ＴＬＹ２−（ＴＬＢｋ３＋ＴＬＢｋ４）／２        式（１０）
Ｒ２＝ＴＲＹ２−（ＴＲＢｋ３＋ＴＲＢｋ４）／２        式（１１）
なお、ＴＬＹ２、ＴＲＹ２、ＴＬＢｋ３、ＴＬＢｋ４、ＴＲＢｋ３、ＴＲＢｋ４は、それぞれ、現像剤像ＬＹ２、ＲＹ２、ＬＢｋ３、ＬＢｋ４、ＲＢｋ３、ＲＢｋ４の検出タイミングである。
【００５２】
そして、色ずれ量Ｕを、色ずれ量Ｌ２及びＲ２の平均として、式（１２）で算出する。  Ｕ＝（Ｌ２＋Ｒ２）／２        式（１２）
【００５３】
最後に式（１３）で示す様に、色ずれ量Ｓと色ずれ量Ｕの差を計算し、中間転写ベルト３０の速度変動による色ずれ量Ｐを求める。
Ｐ＝（Ｓ−Ｕ）        式（１３）
【００５４】
図９に戻り、Ｓ５３において色ずれ量Ｐを３回求めたかを判定し、３回に達していなければ、Ｓ６１で算出回数ｍを１だけ増加させて、Ｓ５１及びＳ５２の処理を繰り返す。一方、色ずれ量Ｐを３回求めると、Ｓ５４において、求めた３回の色ずれ量の平均値Ｒ（ｎ）を算出する。なお、色ずれ量Ｐを複数回求めるのは、色ずれの検出精度を向上させるためであるが、３回は例示であり１回を含む任意の回数とすることができる。
【００５５】
続いて、画像形成制御部１２は、Ｓ５４で算出した色ずれの平均値Ｒと、その時の感光体２６の周速度Ｖを、図８（Ｂ）の点Ｘ１とする。画像形成制御部１２は、Ｓ５４で算出した平均値Ｒの絶対値と所定の閾値を比較し、平均値Ｒの絶対値が閾値未満である場合、現在の感光体２６の周速度を維持して処理を終了する。一方、Ｓ５５で閾値以上である場合、画像形成制御部１２は、以下に説明する様に感光体２６の周速度を変更する。なお、平均値Ｒと閾値を比較することなく、常に、以下に説明する感光体２６の新たな周速度を決定する処理を行う構成とすることもできる。
【００５６】
平均値Ｒの絶対値が閾値以上であると、画像形成制御部１２は、Ｓ５６で平均値Ｒを２回算出したかを判定し、算出した平均値Ｒが１回であれば、Ｓ５９で感光体２６の周速度を所定値だけ変更する。例えば、１回目で算出した平均値Ｒが正の値であると、例えば、感光体２６の周速度を速くする。一方、１回目で算出した平均値Ｒが負の値であると、例えば、感光体２６の周速度を遅くする。変更する速度は、図８に示す感光体２６の周速度と色ずれ量が線形の関係を有する範囲で行い、例えば、１回目の周速度の０．１％とすることができる。画像形成制御部１２は、Ｓ６０で平均値の算出回数ｎを１だけ増加させ、Ｓ５１からＳ５５の処理を繰り返して２回目の平均値Ｒを算出する。なお、画像形成制御部１２は、２回目のＳ５４で算出した色ずれの平均値Ｒと、その時の感光体２６の周速度Ｖを、図８（Ｂ）の点Ｘ２とする。
【００５７】
平均値Ｒを２回計算したことにより、２回目のＳ５６の処理は"Ｙｅｓ"となり、処理はＳ５７に進む。Ｓ５７で、画像形成制御部１２は、以下の式（１４）を用いて、感光体２６の速度補正係数Ｃを算出する。速度補正係数Ｃは、図８のＹ軸方向に単位量変化させた場合のＸ軸方向の変化量である。つまり、速度補正係数Ｃは、色ずれ量に対する、感光体２６の速度変化の程度を示す値である。
Ｃ＝（Ｖ（１）−Ｖ（２））／（Ｒ（１）−Ｒ（２））        式（１４）
【００５８】
画像形成制御部１２は、Ｓ５８で、式（１５）により、速度補正係数Ｃを用いて、色ずれが０、つまり、感光体２６と中間転写ベルト３０の周速度差が０又は略０となる感光体２６の周速度Ｖｒを算出する。
Ｖｒ＝Ｖ（１）−Ｃ×Ｒ（１）          式（１５）
画像形成制御部１２は、以後、周速度Ｖｒで感光体２６を回転させて画像形成を行う。
【００５９】
なお、上述した構成においては、感光体２６の周速度を変更していたが、中間転写ベルト３０の速度を変更する構成であっても、感光体２６と中間転写ベルト３０の両方を変更する構成であって良い。つまり、感光体２６と中間転写ベルト３０の相対的な速度差を所定の範囲内にすれば良い。
【００６０】
続いて、感光体２６の駆動源であるＤＣブラシレスモータについて説明する。図１２はＤＣブラシレスモータ（以下、駆動モータ２３９と呼ぶ。）の駆動回路構成であり、駆動モータ２３９は、Ｙ結線されたコイル２５５〜２５７とロータ２５８を備えている。さらにロータ２５８の位置を検出するために、駆動モータ２３９は、ホール素子２５９〜２６１を備えている。なお、ホール素子２５９〜２６１は、磁界を検知する事によりその両端に電圧が表れる素子である。ホール素子２５９〜２６１の出力は、アンプ２６２で増幅され、モータ駆動制御回路２４２へ入力される。
【００６１】
モータ駆動制御回路２４２を含むモータ駆動部２４１は、ＦＥＴ２４３〜２４８を備えている。ＦＥＴ２４３〜２４８はそれぞれがコイル２５５〜２５７の一端であるＵ、Ｖ、Ｗに接続されており、モータ駆動制御回路２４２から出力される相切り替え信号に従ってＯＮ／ＯＦＦ制御され、これにより、励磁する相を順次切り替えてロータ２５８を回転させる。なお、相切り替え信号は、ＣＰＵ１２１が出力する駆動信号と、ホール素子２５９〜２６１が生成するロータ２５８の位置信号から、モータ駆動制御回路２４２が生成する。例えば、図１３の番号１から１２の順で、（Ｕ，Ｖ，Ｗ）の電位を切り替えることによって、ロータ２５８が回転する。
【００６２】
図１４（Ａ）及び（Ｂ）は、駆動モータ２３９と、感光体２６及びその回転位相の検出機構を示したものである。ギア４７０は、感光体２６と一体に回転し、感光体２６を駆動するものであり、ギア４７０にはフラグ４７１を設け、感光体２６の回転に伴い、光センサ４６４の光路を遮るようにする。これにより感光体２６が１回転するごとに信号が出力される。また、駆動モータ２３９の出力軸にはギア４７２が設けられており、ギア４７２とギア４７０が噛み合うことで駆動モータ２３９の駆動を感光体２６に伝達している。
【００６３】
図１５は、駆動モータ２３９の回転速度制御に関する制御ブロック図である。ここで、ＣＰＵ１２１は、速度制御を行うために、速度目標値と速度情報を比較し、速度誤差情報を得る。また、位置制御を行うために、位置目標値と速度情報を積分したロータの位置情報を比較し、位置誤差情報を得る。この速度誤差情報と位置誤差情報からモータ操作量を演算し、駆動信号として駆動モータ２３９へ出力する。ＣＰＵ１２１から駆動モータ２３９に出力された駆動信号は誤差増幅部５６５により増幅され、ＰＷＭ駆動部５６６に送られる。ＰＷＭ駆動部５６６ではモータ駆動制御回路２４２内のＦＥＴ２４３〜２４８をＰＷＭ駆動し、ロータ２５８を回転させる。また、ロータ２５８の回転数を回転数検出部５６８にて検出し、これを速度制御に使用する速度情報としてフィードバックしている。
【００６４】
図１６は、本実施形態における感光体２６の駆動構成を示す図である。本実施形態では、図１６に示す様に、感光体２６Ｙ、２６Ｃ、２６Ｍ及び２６Ｂｋそれぞれに駆動モータ２３９Ｙ、２３９Ｍ、２３９Ｃ及び２３９Ｂｋを設けて駆動する。なお、本実施形態においては、各感光体２６のホームポジション検出する各光センサ４６４の信号が一致している状態を、ＡＣ成分の色ずれを抑制することができる所望の位相関係であるものとする。  
【００６５】
続いて、図１７を用いて、本実施形態における感光体２６の位相検出方法について説明する。なお、ここでは説明の簡略化のため、感光体２６Ｂｋを駆動する駆動モータ２３９Ｂｋと、シアンの感光体２６Ｃを駆動する駆動モータ２３９Ｃとの間の位相差の検出方法について説明する。図１７は、駆動モータ２３９Ｃの光センサ４６４Ｃと、駆動モータ２３９Ｂｋの光センサ４６４Ｂｋの出力信号、及び、ＣＰＵ１２１の内部で生成されているクロックを示している。ＣＰＵ１２１は任意の位相検出開始タイミングで位相の検出を開始し、位相検出開始タイミングから各光センサ４６４が出力する信号の立ち上がりエッジまでの時間を、内部クロックでカウントする。ＣＰＵ１２１は、感光体２６が１周した時のカウント値（Ｔｃｎｔ）を予め記憶しており、立ち上がりエッジを検出した時のカウント値をもとに、相対的な位相ずれ（進み、遅れ）量を検知することができる。例えば、図７においてＣｃｎｔ＞Ｋｃｎｔであった場合、感光体２６Ｂｋと感光体２６Ｃの位相のずれ量は（Ｃｃｎｔ−Ｋｃｎｔ）／（Ｔｃｎｔ）×３６０［ｄｅｇ］となる。なお、カウント値の小さいブラックの感光体２６Ｂｋの方が、カウント値の大きいシアンの感光体２６Ｃより位相が進んでいる。
【００６６】
次に図１８を用いて本実施形態における感光体の位相調整方法の例について説明する。図１８は感光体２６Ｃ及び２６Ｂｋの周速度と、光センサ４６４Ｃ及び４６４Ｂｋの出力信号との関係を示したものである。感光体２６Ｃ及び２６Ｂｋの回転を開始後、定常速度に到達した段階で位相検出を行う。本実施形態では、ブラックに対応する感光体２６Ｂｋ位相を基準とし、他の感光体２６Ｙ、２６Ｃ及び２６Ｍの位相差を検出する。ＣＰＵ１２１は、位相差に基づき感光体２６の回転位相の調整を行う。例えば、図１８に示す様に、基準となる感光体２６Ｂｋに対して、感光体２６Ｃの位相が進んでいる場合には、感光体２６Ｃを駆動する駆動モータ２３９Ｃの回転速度を、所望の位相関係になるまで減速させる。以上のようにして、画像形成開始時の前回転動作において４色の感光体２６の回転位相関係を所望の状態にする。画像形成中は、４色の感光体２６の駆動速度が同じであればその位相関係が保持される。
【００６７】
一般に、感光体２６は消耗部材であり、画像形成を行うにつれて表面膜が削れることが知られている。そのため、画像形成制御部１２は、感光体２６の回転走行距離、感光体２６へ現像ローラ５４が当接した状態での走行距離、感光体２６への帯電バイアスの印加時間等をパラメータとして感光体表面の削れた量を逐次予測算出している。さらに、画像形成制御部１２は、その予測膜厚を、プロセスカートリッジに設けた不揮発性メモリや、画像形成装置本体に搭載されている不揮発メモリに記憶するなどして、画像形成条件の最適化等に使用している。これにより、画像形成制御部１２は、感光体２６Ｙ、２６Ｍ、２６Ｃ及び２６Ｂｋの半径Ｒ（Ｙ）、Ｒ（Ｍ）、Ｒ（Ｃ）、Ｒ（Ｂｋ）の値を保持している。  
【００６８】
ここで、図９を用いて説明した速度補正処理での速度補正後の感光体２６Ｙ、２６Ｍ、２６Ｃ及び２６Ｂの周速度を、それぞれ、Ｖｒ（Ｙ）、Ｖｒ（Ｍ）、Ｖｒ（Ｃ）、Ｖｒ（Ｂｋ）とする。速度補正時点においては、感光体２６のこれら速度は適切であるが、それ以降に感光体２６の表面が削れると、感光体２６の周速度も変化し色ずれが生じる。したがって、感光体２６の半径Ｒの変化に応じて感光体２６の駆動モータ２３９の角速度を補正する。以下、感光体２６の周速度を一定とするための、駆動モータ２３９の角速度の補正量の算出について説明する。
【００６９】
まず、速度補正処理を実行した時点における感光体２６の周速度をＶ０（Ｘ）とし、感光体２６の半径をＲ０（Ｘ）とし、感光体２６を周速度Ｖ０（Ｘ）で駆動するための駆動モータ２３９の角速度を基準速度ω０（Ｘ）とする。駆動モータ２３９の出力軸から感光体２６の駆動軸までのギア比をＡとすると、感光体２６の周速度Ｖ０（Ｘ）は、以下の式（１６）で表される。なお、添え字Ｘは、色Ｙ、Ｍ、Ｃ、Ｂｋを表している。なお、Ｒ０（Ｘ）は、速度補正処理を実行した際に、不揮発性メモリ１７２に記憶されているものとする。
Ｖ０（Ｘ）＝Ｒ０（Ｘ）×ω０（Ｘ）×Ａ        式（１６）
【００７０】
速度補正処理実行後の、ある時点における感光体２６の周速度Ｖ（Ｘ）と、感光体２６を駆動する駆動モータ２３９の駆動速度である角速度ω（Ｘ）と、感光体の半径Ｒ（Ｘ）との関係は、以下の式（１７）のようになる。
Ｖ（Ｘ）＝Ｒ（Ｘ）×ω（Ｘ）×Ａ        式（１７）
【００７１】
ここで、感光体２６の周速度を、常に、速度補正処理で決定した速度Ｖ０（Ｘ）にするためには、以下の式（１８）が成立する必要がある。
Ｖ０（Ｘ）＝Ｖ（Ｘ）        式（１８）
【００７２】
式（１６）〜式（１８）から、以下の式（１９）及び式（２０）を得ることができる。ω０（Ｘ）＝Ｖ０（Ｘ）／(Ｒ０（Ｘ）×Ａ)        式（１９）
ω（Ｘ）＝Ｖ０（Ｘ）／(Ｒ（Ｘ）×Ａ)        式（２０）
以上から、駆動モータ２３９の角速度の補正量Δω（Ｘ）は、
Δω（Ｘ）＝ω（Ｘ）−ω０（Ｘ）
＝（Ｖ０（Ｘ）／Ａ）×（１／Ｒ（Ｘ）―１／Ｒ０（Ｘ））        式（２１）
となる。
【００７３】
画像形成制御部１２は、画像形成開始時に、前回、速度補正処理を実行した時点からの感光体２６の膜厚の変化量が所定値以上である場合には、式（２１）の演算を行って、駆動モータ２３９の補正後の角速度である補正速度ω１（Ｘ）を以下のように算出する。
ω１（Ｘ）＝ω０（Ｘ）＋Δω（Ｘ）        式（２２）
これにより、感光体２６の表面が削れても、感光体２６ドラムと中間転写ベルト３０との速度差を所定の範囲内にすることができる。
【００７４】
感光体２６の表面が削れることにより発生する感光体２６と中間転写ベルト３０との速度差を所定の範囲内にするためには、式（２２）で説明した補正を行う必要がある。しかし、各感光体２６の角速度の補正量Δω（Ｘ）が異なる状況のときに、各感光体２６を駆動し続けると、それらの間の回転位相が徐々にずれ、位相ずれによる色ずれが発生する恐れがある。ここで、感光体２６と中間転写ベルト３０に速度差が発生するのは、各感光体２６と現像ローラ５４が当接する最初の記録材と、各感光体２６から現像ローラ５４が離間する最後の記録材への印刷時のみである。言い換えると、感光体２６と中間転写ベルト３０に速度差が発生するのは、各感光体２６との現像ニップ部の一部に現像剤が進入しているときのみである。よって、このときに感光体２６の膜厚の変化量を補正した角速度で回転駆動することで、位相ずれの発生を低減し、中間転写ベルト３０の速度変動を抑制することが可能になる。
【００７５】
したがって、本実施形態では、図１９に示す様に、少なくとも最初と最後の記録材に印刷する現像剤像を中間転写ベルト３０に形成する間は、各感光体２６を膜厚の変化量に対応した補正速度ω１（Ｘ）で駆動する。そして、その他のときには、前回の速度補正処理で決定した基準速度ω０（Ｘ）で駆動する。したがって、先行する１枚目の記録材に転写する現像剤像を形成後、後続の記録材に転写する現像剤像を形成する前に基準速度ω０（Ｘ）に変更する。図１９の区間Ａは、各感光体２６と各現像ローラ５４が当接する１枚目の画像形成を行う区間であり、感光体２６を補正速度ω１（Ｘ）で駆動する。図１９のＢ区間は、１枚目の画像形成終了後、２枚目の画像形成を行うまでの区間であり、この区間において感光体２６の角速度を補正速度ω１（Ｘ）から基準速度ω0（Ｘ）に切り替える。図１９の区間Ｃは、最後の記録材への印刷前の区間であり、この区間において、感光体２６の角速度を基準速度ω0（Ｘ）から補正速度ω１（Ｘ）に切り替える。図１９の区間Ｄは、感光体２６から現像ローラ５４を離間させる最後の記録材に印刷する画像形成を行う区間であり、感光体２６を補正速度ω１（Ｘ）で駆動する。
【００７６】
図１は、本実施形態における感光体２６の角速度の制御シーケンスを示している。なお、前回の速度補正処理で求めた駆動モータ２３９の角速度を基準速度ω０（Ｘ）とする。Ｓ１において、画像形成制御部１２は、前回の速度補正処理を実行した時点からの感光体２６の膜厚の変化量が所定の閾値以上であるかを判定する。膜厚の変化量が閾値以上である場合、画像形成制御部１２は、Ｓ２で、式（２１）で説明した様に角速度の補正量Δω（Ｘ）を算出し、補正速度ω１（Ｘ）＝ω０（Ｘ）＋Δω（Ｘ）を算出する。一方、閾値未満である場合には、補正速度ω１（Ｘ）＝ω０（Ｘ）とする。なお、Ｓ１からＳ３の処理は、感光体２６毎に行う。その後、Ｓ４において、各感光体２６を、基準速度ω0で駆動し、Ｓ５において、各感光体２６の位相を所望の状態にする位相調整制御を行う。位相合わせ終了後、画像形成制御部１２は、Ｓ６において、駆動モータ２３９の速度をω１（Ｘ）に設定する。Ｓ７で画像形成を行うと、Ｓ８で印刷終了か否かを判定し、印刷終了である場合には、画像形成を終了する。一方、印刷終了ではない場合、Ｓ９において、次の記録材への印刷が最後の印刷であるか否かを判断する。次が最後である場合、画像形成制御部１２は、Ｓ１０において、駆動モータ２３９の角速度を補正速度ω１（Ｘ）に設定する。一方、Ｓ９において、次が最後の印刷ではないと、画像形成制御部１２は、Ｓ１１において、感光体２６を駆動する駆動モータ２３９の角速度を基準速度ω０（Ｘ）に設定する。
【００７７】
本実施形態において、各感光体２６の回転位相は、画像形成開始時の前回転動作（図１のＳ５）において所望の状態となるよう調整される。ここで、１ページ目と最終ページの画像形成のときには、各感光体の膜厚の変化を考慮した角速度で駆動するため、感光体間の位相ずれが徐々に発生する。図２０は、ブラックの感光体２６Ｂｋ及びイエローの感光体２６Ｙの時間と位相の関係を示したものである。なお、ここでは、イエローの感光体２６Ｙの角速度ω（Ｙ）が、ブラックの感光体２６Ｂｋの角速度ω（Ｂｋ）より大きいものとしている。感光体２６の位相ずれによる色ずれは、その値が所定値以下であれば、問題とならない（目立たない）ことが一般に知られている。例えば、画像形成開始時に感光体２６の回転位相を調整した時点から、基準とする感光体２６Ｂｋに対する感光体２６Ｙの位相差が、所定の許容角度θｔｈに到達するまでの時間Ｔｔｈは、以下の式（２３）により算出できる。
Ｔｔｈ＝θｔｈ／［Ａ×（ω（Ｙ）−ω（Ｂｋ））］          式（２３）
【００７８】
本実施形態では、最初及び最後のページでのみ感光体２６間の位相ずれが発生する。この時間は非常に小さく、通常、感光体２６間の位相差が許容角度に到達するまでの時間Ｔｔｈに達することはない。つまり、本実施形態の制御により、感光体２６間の位相差による色ずれが問題になることはない。
【００７９】
以上説明したように、感光体２６と中間転写ベルト３０との速度差を保持するために、速度補正処理を実行して、感光体２６を駆動する角速度である基準速度を求める。また、速度補正処理実行後の、感光体２６の膜厚の変化を考慮した駆動モータ２３９の角速度である補正速度を、速度補正処理で求めた基準速度を補正して算出する。そして、画像形成の際、最初と最後の画像形成の間には、膜厚の変化を考慮した補正速度で感光体２６を回転させ、それ以外の画像形成の間は、速度補正処理で求めた角速度である基準速度で回転させる。この構成により、各感光体２６で膜厚の変化量に差があり、感光体２６の駆動モータの駆動角速度が一様ではなくなる場合でも感光体２６の位相ずれの発生を最小限に抑えることができる。
【００８０】
これにより、例えば、画像形成装置を設置後、一度だけ速度補正処理を実行し、その後は感光体２６の消耗によって感光体２６の膜厚が変化しても、再度、速度補正処理を実行することなく感光体２６の中間転写ベルトに対する相対速度を適切に保つことができる。さらに、各感光体２６間の位相ずれを最小限に抑えることができる。これによって、速度補正処理によるダウンタイムの発生なしに、感光体と中間転写体との周速差に起因する色ずれを低減することができる。
【００８１】
以上の通り、本実施形態では、常に補正速度で感光体を駆動するのではなく、補正速度ではないと色ずれが大きくなる場合にのみ補正速度で駆動することで、感光体２６間の位相ずれによる色ずれを低減させる。例えば、補正速度で駆動するのは、最初と最後の記録材に印刷を行っている間とすることができる。なお、記録材に印刷を行っている間とは、例えば、感光体２６に静電潜像の形成を行うとき、静電潜像を現像するとき、現像剤像を中間転写ベルト３０に転写するときに開始し、現像剤像を中間転写ベルト３０に転写した後、中間転写ベルト３０に形成された現像剤像を記録材に転写した後に終了する期間とすることができる。また、各感光体２６と中間転写ベルト２６との複数の転写ニップ部の一部に現像剤が進入した状態において補正速度で駆動する構成とすることもできる。さらに、複数の現像ローラ５４の総てが当接状態ではない場合、補正速度で駆動する構成とすることもできる。
【００８２】
＜その他の実施形態＞
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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