(57)【要約】【課題】自車両の左右後方の撮影画像をモニタに２画面表示させるシステムにおいて、無駄な画像の表示をなくすことができる「車両後方画像の表示切替装置および表示切替方法」を提供する。【解決手段】表示制御部１２によって自車両の左右後方の撮影画像をモニタ３０に２画面表示させている際に、自車両が最も端の車線を走行していると走行車線判定部１３により判定された場合に、左右後方の撮影画像を表示させる２つの表示領域のうち、隣に車線が存在しない方向の表示領域を縮小して撮影画像を表示させるように表示制御部１２を制御する表示切替制御部１４を設けることにより、運転者に注意を喚起すべき他車両が写り込むことのない無駄な画像の表示をなくすことができるようにする。【選択図】図１
2014182543.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の左右後方の撮影画像をモニタに２画面表示させる走行支援システムにおいて、上記撮影画像の表示の切り替えを制御する車両後方画像の表示切替装置であって、
上記自車両が最も端の車線を走行しているか否かを判定する走行車線判定部と、
上記走行車線判定部により上記自車両が最も端の車線を走行していると判定された場合に、上記左右後方の撮影画像を表示させる２つの表示領域のうち、隣に車線が存在しない方向の表示領域を縮小して撮影画像を表示させる表示切替制御部とを備えたことを特徴とする車両後方画像の表示切替装置。
【請求項２】
上記表示切替制御部は、上記左右後方の撮影画像を表示させる２つの表示領域のうち、隣に車線が存在する方向の表示領域を拡大して撮影画像を表示させることを特徴とする請求項１に記載の車両後方画像の表示切替装置。
【請求項３】
上記表示切替制御部は、上記左右後方の撮影画像を表示させる２つの表示領域のうち、上記縮小して撮影画像を表示させた方向の表示領域の空きスペースに対し、ナビゲーション装置により生成されるナビゲーション画像を表示させることを特徴とする請求項１に記載の車両後方画像の表示切替装置。
【請求項４】
上記左右後方の撮影画像から上記自車両の周辺にある移動物を検出する移動物検出部を更に備え、
上記表示切替制御部は、上記走行車線判定部により上記自車両が最も端の車線を走行していると判定された場合であっても、上記隣に車線が存在しない方向の撮影画像から上記移動物が上記移動物検出部により検出された場合は、上記隣に車線が存在しない方向の表示領域の縮小は行わないことを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の車両後方画像の表示切替装置。
【請求項５】
上記自車両の速度が所定速度より小さいか否かを判定する車速判定部を更に備え、
上記表示切替制御部は、上記走行車線判定部により上記自車両が最も端の車線を走行していると判定された場合であっても、上記車速判定部により上記自車両の速度が所定速度より小さいと判定された場合は、上記隣に車線が存在しない方向の表示領域の縮小は行わないことを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の車両後方画像の表示切替装置。
【請求項６】
自車両の左右後方の撮影画像をモニタに２画面表示させる走行支援システムにおいて、上記撮影画像の表示の切り替えを制御する車両後方画像の表示切替方法であって、
上記走行支援システムの走行車線判定部が、上記自車両が最も端の車線を走行しているか否かを判定する第１のステップと、
上記走行支援システムの表示切替制御部が、上記走行車線判定部により上記自車両が最も端の車線を走行していると判定された場合に、上記左右後方の撮影画像を表示させる２つの表示領域のうち、隣に車線が存在しない方向の表示領域を縮小して撮影画像を表示させる第２のステップとを有することを特徴とする車両後方画像の表示切替方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両後方画像の表示切替装置および表示切替方法に関し、特に、車両の左右後方をカメラにより撮影し、撮影された画像をモニタに表示させるシステムに適用して好適なものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、図７に示すように、自車両１００の斜め後ろに発生する運転者の死角を含む一定の撮影領域３００Ｌ，３００Ｒをカメラで撮影し、撮影された画像をモニタに表示させることによって、自車両周辺を走行中の他車両２００を運転者に認識させるシステムが知られている（例えば、特許文献１，２参照）。また、斜め後ろの撮影画像を解析して他車両２００の存在を検知し、自車両１００の方向指示器の点灯タイミング等において衝突の危険性を判断して運転者に警報を行うＢＳＭ（Blind Spot Monitor）と呼ばれる技術も存在する。
【０００３】
特許文献１に記載の技術では、通常は左右後方の撮影画像を２画面表示し、車線変更や誘導経路に応じて左後方または右後方どちらか一方の撮影画像の表示に切り替えるようになされている（図２および図５参照）。また、特許文献２に記載の技術では、運転に際して注意喚起の必要性が高い方向を特定し、特定した方向の表示領域を他の方向の表示領域よりも拡大して撮影画像を表示するようになされている（段落［００２５］参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１４１４８４号公報
【特許文献２】特開２００５−３２８１８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１，２に記載の技術では、運転に際して注意を喚起すべき場面において注意喚起の必要性が高い方向の撮影画像を拡大して表示することはできるものの、そうでない通常の場面では左右のカメラで撮影された左右後方の画像が２画面に均等に分割して表示される。そのため、他車両が写っていない方向の撮影画像も、他車両が写っている方向の撮影画像と同じ大きさで無駄に表示されてしまうという問題があった。
【０００６】
本発明は、このような問題を解決するために成されたものであり、自車両の左右後方の撮影画像をモニタに２画面表示させるシステムにおいて、無駄な画像の表示をなくすことができるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記した課題を解決するために、本発明では、自車両の左右後方の撮影画像をモニタに２画面表示させている際に、自車両が最も端の車線を走行していると判定された場合に、左右後方の撮影画像を表示させる２つの表示領域のうち、隣に車線が存在しない方向の表示領域を縮小して撮影画像を表示させるようにしている。
【発明の効果】
【０００８】
自車両が最も端の車線を走行している場合、隣に車線が存在しない方向には、車線を走行中の他車両が存在しないことが明らかである。この場合、上記のように構成した本発明によれば、隣に車線が存在しない方向の表示領域が縮小された上で当該方向の撮影画像が表示されるので、運転者に注意を喚起すべき他車両が写っていない無駄な画像の表示をなくすことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態による車両後方画像の表示切替装置の機能構成例を示すブロック図である。
【図２】本実施形態による走行車線判定部の処理内容を説明するための図である。
【図３】本実施形態の表示切替制御部により一方の表示領域を縮小して２画面表示される撮影画像の例を示す図である。
【図４】本実施形態の表示切替制御部により一方の表示領域を縮小して２画面表示される撮影画像の例を示す図である。
【図５】本実施形態による表示切替装置の動作例を示すフローチャートである。
【図６】本実施形態による車両後方画像の表示切替装置の他の機能構成例を示すブロック図である。
【図７】従来の走行支援システムによる撮影範囲と画面表示例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本実施形態による車両後方画像の表示切替装置の機能構成例を示すブロック図である。本実施形態の表示切替装置１０は、自車両の左右後方の撮影画像をモニタ３０に２画面表示させる走行支援システムにおいて、撮影画像の表示の切り替えを制御するものである。
【００１１】
図１に示すように、本実施形態の表示切替装置１０は、その機能構成として、画像入力部１１、表示制御部１２、走行車線判定部１３、表示切替制御部１４、移動物検出部１５および車速判定部１６を備えている。これらの各機能１１〜１６は、ハードウェア、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ソフトウェアの何れによっても構成することが可能である。例えばソフトウェアによって構成する場合、上記各機能１１〜１６は、実際にはコンピュータのＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭなどを備えて構成され、ＲＡＭやＲＯＭ、ハードディスクまたは半導体メモリ等の記録媒体に記憶されたプログラムが動作することによって実現される。
【００１２】
画像入力部１１は、自車両の右後方領域を撮影する右サイドカメラ２１と、自車両の左後方領域を撮影する左サイドカメラ２２とからそれぞれの撮影画像を入力する。表示制御部１２は、画像入力部１１により入力された右後方の撮影画像および左後方の撮影画像をモニタ３０に２画面表示させる。
【００１３】
走行車線判定部１３は、画像入力部１により入力された右後方の撮影画像と左後方の撮影画像とに基づいて、自車両が最も端の車線を走行しているか否かを判定する。例えば、走行車線判定部１３は、撮影画像に写り込んでいるレーンマークの種類を解析することにより、自車両が最も端の車線を走行しているか否かを判定する。
【００１４】
図２は、走行車線判定部１３の処理内容を説明するための図である。ここでは説明のため、自車両１００が片側３車線の道路を走行中であるとする。図２に示すように、右サイドカメラ２１は自車両１００の右サイドに配置され、右後方領域３００Ｒを撮影する。また、左サイドカメラ２２は自車両１００の左サイドに配置され、左後方領域３００Ｌを撮影する。
【００１５】
このとき、図２のように右後方領域３００Ｒの撮影画像および左後方領域３００Ｌの撮影画像の双方に点線のレーンマークが写り込んでいた場合、走行車線判定部１３は自車両１００が真ん中の車線を走行していると判定する。また、右後方領域３００Ｒの撮影画像に点線のレーンマークが写り込む一方、左後方領域３００Ｌの撮影画像に実線のレーンマークが写り込んでいた場合、走行車線判定部１３は自車両１００が左端の車線を走行していると判定する。さらに、右後方領域３００Ｒの撮影画像に実線のレーンマークが写り込む一方、左後方領域３００Ｌの撮影画像に点線のレーンマークが写り込んでいた場合、走行車線判定部１３は自車両１００が右端の車線を走行していると判定する。
【００１６】
なお、自車両が片側２車線の道路を走行中の場合、走行車線判定部１３は自車両１００が左端または右端の何れかの車線を走行していると判定することになる。また、自車両が片側１車線の道路を走行中の場合、右後方領域３００Ｒの撮影画像および左後方領域３００Ｌの撮影画像の双方に実線のレーンマークが写り込む。この場合、走行車線判定部１３は、自車両１００が真ん中の車線を走行しているものとする。
【００１７】
なお、走行車線判定部１３による走行車線の判定方法はこれに限定されない。例えば、車線情報を有する地図データと、測位誤差が車線幅未満の精度を有するＧＰＳ受信機による測位データとに基づいて、自車両が走行中の車線を判定するようにしてもよい。
【００１８】
表示切替制御部１４は、走行車線判定部１３により自車両が真ん中の車線を走行していると判定された場合、右後方の撮影画像と左後方の撮影画像とを同じ大きさで２画面表示するように表示制御部１２を制御する。これに対し、走行車線判定部１３により自車両が最も端の車線（左端の車線または右端の車線）を走行していると判定された場合は、隣に車線が存在しない方向の表示領域を縮小して撮影画像を表示させるように表示制御部１２を制御する。
【００１９】
すなわち、自車両が左端の車線を走行中の場合、表示切替制御部１４は、２画面のうち左側の表示領域を縮小して左後方の撮影画像を表示するように表示制御部１２を制御する。このとき左側の表示領域は、二輪車等のすり抜けが見える程度に縮小するのが好ましい。例えば、図３に示すように、車道と歩道との境界付近まで左後方の撮影画像が表示されるように、左側の表示領域を縮小する。
【００２０】
左側の表示領域を縮小するとき、右後方の撮影画像を表示する右側の表示領域は、図３のように通常の大きさのままとしてもよいし、図４のように拡大してもよい。車線が存在して他車両が撮影画像内に写り込む可能性のある右側の撮影領域については、図４のように拡大するのが好ましい。運転者に注意を喚起すべき方向の撮影画像を見やすくすることができるからである。
【００２１】
一方、自車両が右端の車線を走行中の場合、表示切替制御部１４は、２画面のうち右側の表示領域を縮小して右後方の撮影画像を表示するように表示制御部１２を制御する。このとき、左後方の撮影画像を表示する左側の表示領域については、通常の大きさのままとしてもよいし拡大してもよいが、拡大するのが好ましい。
【００２２】
移動物検出部１５は、右後方の撮影画像および左後方の撮影画像から自車両の周辺にある移動物（二輪車および歩行者）を検出する。例えば、移動物検出部１５は、撮影画像に対してエッジ抽出処理を行い、抽出したエッジの形状と、あらかじめ登録してある二輪車や人間の形状とのパターンマッチングにより、撮影画像内における二輪車および歩行者の存在を検出する。なお、ここに挙げた処理は単なる例示であり、画像処理に基づく移動物の検出方法はこれに限定されない。
【００２３】
車速判定部１６は、車載ＬＡＮ等の車内ネットワーク（図示せず）を介して入力される車速パルスに基づいて自車両の速度を検出し、検出した車速が所定速度（例えば、１０ｋｍ／ｈ）より小さいか否かを判定する。
【００２４】
上述の表示切替制御部１４は、走行車線判定部１３により自車両が最も端の車線を走行していると判定された場合であっても、隣に車線が存在しない方向の撮影画像から移動物が移動物検出部１５により検出された場合は、隣に車線が存在しない方向の表示領域の縮小は行わない。例えば、自車両が左端の車線を走行中の場合であっても、左側の撮影画像内に二輪車や歩行者が検出された場合には、表示切替制御部１４は左側の表示領域を縮小しない。左後方の撮影画像も縮小せずに表示して運転者に注意を喚起すべき状況だからである。
【００２５】
また、表示切替制御部１４は、走行車線判定部１３により自車両が最も端の車線を走行していると判定された場合であっても、車速判定部１６により自車両の速度が所定速度より小さいと判定された場合は、隣に車線が存在しない方向の表示領域の縮小は行わない。例えば、自車両が左端の車線を走行中の場合であっても、車速が所定速度より小さい場合は、表示切替制御部１４は左側の表示領域を縮小しない。車速が所定速度より小さいということは、左折をしようとしている可能性があり、左後方の撮影画像も縮小せずに表示して運転者に巻き込み等の注意を喚起すべき状況だからである。
【００２６】
なお、車速情報のみならず、操舵角情報も車内ネットワークを介して取得し、車速情報および操舵角情報に基づいて、表示領域を縮小するか否かの判定を行うようにしてもよい。例えば、自車両が最も端の車線を走行中の場合であっても、車速が所定速度より小さく、かつ、操舵角が所定角度より大きいと判定された場合に、表示切替制御部１４は隣に車線が存在しない方向の表示領域の縮小を行わないようにする。
【００２７】
図５は、上記のように構成した本実施形態による表示切替装置１０の動作例を示すフローチャートである。なお、図５に示すフローチャートは、表示切替装置１０を備えた走行支援システムの電源がオンとされたときに開始する。
【００２８】
まず、画像入力部１１は、右サイドカメラ２１および左サイドカメラ２２からそれぞれの撮影画像を入力する（ステップＳ１）。そして、走行車線判定部１３は、画像入力部１により入力された右後方の撮影画像と左後方の撮影画像とに基づいて、自車両が左端または右端の車線を走行しているか否かを判定する（ステップＳ２）。
【００２９】
ここで、自車両が左端または右端の車線を走行していないと判定された場合、表示切替制御部１４は、右サイドカメラ２１により撮影された右後方の撮影画像と左サイドカメラ２２により撮影された左後方の撮影画像とを通常通りモニタ３０に２画面表示させるように表示制御部１２を制御する（ステップＳ３）。すなわち、左側の表示領域と右側の表示領域とを同じ大きさにして各撮影画像を２画面表示させる。
【００３０】
一方、自車両が左端または右端の車線を走行していると判定された場合、移動物検出部１５は、車両が右端を走行中の場合は右後方の撮影画像から、左端を走行中の場合は左後方の撮影画像から移動物が検出されたか否かを判定する（ステップＳ４）。ここで、撮影画像から移動物が検出されたと移動物検出部１５により判定された場合、処理はステップＳ３に進む。
【００３１】
一方、撮影画像から移動物が検出されていない場合、車速判定部１６は、自車両の速度が所定速度より小さいか否かを判定する（ステップＳ５）。ここで、自車両の速度が所定速度より小さいと車速判定部１６により判定された場合、処理はステップＳ３に進む。
【００３２】
一方、自車両の速度が所定速度より小さくないと判定された場合、表示切替制御部１４は、隣に車線が存在しない方向の表示領域を縮小して撮影画像を表示させるように表示制御部１２を制御する（ステップＳ６）。ステップＳ３またはステップＳ６によって各撮影画像を２画面表示させた後、表示切替装置１０は、走行支援システムの電源がオフとされたか否かを判定する（ステップＳ７）。ここで、電源がオフとされていない場合、処理はステップＳ１に戻る。一方、電源がオフとされた場合、図５に示すフローチャートの処理は終了する。
【００３３】
以上詳しく説明したように、本実施形態では、表示制御部１２によって自車両の左右後方の撮影画像をモニタに２画面表示させている際に、自車両が最も端の車線を走行していると判定された場合に、左右後方の撮影画像を表示させる２つの表示領域のうち、隣に車線が存在しない方向の表示領域を縮小して撮影画像を表示させるようにしている。このように構成した本実施形態によれば、運転者に注意を喚起すべき他車両が写り込むことのない無駄な画像の表示をなくすことができる。
【００３４】
また、本実施形態では、隣に車線が存在しない方向の表示領域を縮小して撮影画像を表示させた場合、もう一方の表示領域、すなわち、隣に車線が存在する方向の表示領域を拡大して撮影画像を表示させるようにしている。このように構成した場合、運転者に注意を喚起すべき他車両が写り込む可能性のある撮影画像を拡大して見やすくすることができる。
【００３５】
また、本実施形態では、自車両が最も端の車線を走行していると判定された場合であっても、隣に車線が存在しない方向の撮影画像から二輪車や歩行者が検出されたときは、隣に車線が存在しない方向の表示領域の縮小は行わないようにしている。これにより、二輪車や歩行者が存在して運転者に注意を喚起すべき状況のときには、表示領域を縮小せずに撮影画像を表示することにより、運転者に注意を喚起することができる。
【００３６】
また、本実施形態では、自車両が最も端の車線を走行していると判定された場合であっても、車速が所定速度より小さいときは、隣に車線が存在しない方向の表示領域の縮小は行わないようにしている。これにより、自車両が右左折をする可能性があって運転者に注意を喚起すべき状況のときには、表示領域を縮小せずに撮影画像を表示することにより、運転者に注意を喚起することができる。
【００３７】
なお、上記実施形態では、図３または図４のように左右の後方画像を表示する例について説明したが、本発明はこれに限定されない。例えば、図３のように表示する場合、縮小して撮影画像を表示させた左側の表示領域の空きスペース（黒塗りの部分）に対し、ナビゲーション画像（自車周辺地図など）を表示するようにしてもよい。ただし、この場合は、図６に示すように、図１に示した機能構成に加えてナビゲーション装置４０を備え、ナビゲーション装置４０で生成されたナビゲーション画像を画像入力部１１に入力する必要がある。
【００３８】
その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその要旨、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。
【符号の説明】
【００３９】
１３  走行車線判定部
１４  表示切替制御部
１５  移動物検出部
１６  車速判定部
【図１】
2014182543.tif 000003
【図２】
2014182543.tif 000004
【図３】
2014182543.tif 000005
【図４】
2014182543.tif 000006
【図５】
2014182543.tif 000007
【図６】
2014182543.tif 000008
【図７】
2014182543.tif 000009