(57)【要約】【課題】緊急退避支援を実施する場合にドライブレコーダの画像を適切なタイミングで記録できる緊急退避装置を提供することを課題とする。【解決手段】緊急退避支援開始のための入力操作により緊急退避支援を開始する緊急退避装置１であって、撮像手段３０ａで撮像した画像を一時的に保持及び記録するドライブレコーダ３０と、緊急退避支援開始のための入力操作が行われた場合に、ドライブレコーダ３０に一時的に保持された画像のうち、入力操作が行われた時点である第一の時間よりも早く設定された第二の時間からの保持された画像の記録を行う記録手段４０とを備えることを特徴とする。【選択図】図１
2014021767.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
緊急退避支援開始のための入力操作により緊急退避支援を開始する緊急退避装置であって、
撮像手段で撮像した画像を一時的に保持及び記録するドライブレコーダと、
前記緊急退避支援開始のための入力操作が行われた場合に、前記ドライブレコーダに一時的に保持された画像のうち、前記入力操作が行われた時点である第一の時間よりも早く設定された第二の時間からの前記保持された画像の記録を行う記録手段と、
を備えることを特徴とする緊急退避装置。
【請求項２】
前記緊急退避支援開始のための入力操作が行われた場合に前記緊急退避支援開始前にドライバの緊急退避支援開始の意思を確認する確認手段を備え、
前記記録手段は、前記確認手段によりドライバの緊急退避支援開始の意思が確認された場合に画像の記録を行うことを特徴とする請求項１に記載の緊急退避装置。
【請求項３】
自車両の衝突危険度を判定する衝突危険度判定手段を備え、
前記記録手段は、前記緊急退避支援開始のための入力操作が行われ、かつ、前記衝突危険度判定手段により衝突危険度が高いと判定された場合に画像の記録を行うことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の緊急退避装置。
【請求項４】
ドライバの意識の低下を判定する意識低下判定手段を備え、
前記記録手段は、前記緊急退避支援開始のための入力操作が行われ、かつ、前記意識低下判定手段によりドライバの意識が低下していると判定された場合に画像の記録を行うことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の緊急退避装置。
【請求項５】
前記記録手段は、前記ドライブレコーダの記録容量が不足する場合、他の車載電子制御ユニットに画像を記録させることを特徴とする請求項１〜請求項４のいずれか１項に記載の緊急退避装置。
【請求項６】
車外の通信端末との通信可能な通信手段を備え、
前記通信手段は、前記ドライブレコーダの画像を車外の通信端末に送信可能であることを特徴とする請求項１〜請求項５のいずれか１項に記載の緊急退避装置。
【請求項７】
前記通信手段による車外の通信端末との通信により、当該車外の通信端末側からの前記ドライブレコーダの撮像手段に対する遠隔操作が可能であることを特徴とする請求項６に記載の緊急退避装置。
【請求項８】
車内の音声を取得する音声取得手段を備え、
前記記録手段は、画像とともに前記音声取得手段で取得した音声の記録を行うことを特徴とする請求項１〜請求項７のいずれか１項に記載の緊急退避装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両のドライバが意識低下等で運転が困難な状況になった場合に緊急退避支援を実施する緊急退避装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
緊急退避装置は、車両のドライバが意識低下や急病等で運転が困難な状況になった場合に車両を安全な場所に停止させる等の緊急退避支援を実施する。特許文献１に記載の装置では、ドライバの意識低下を検出した場合、前方の道路周辺状況を検出して目標停止位置を決定し、舵角制御とブレーキ制御によって車両を目標停止位置に自動操縦して強制停止させる。
【０００３】
また、ドライブレコーダは、車両の衝突を検出した場合にその前後数十秒間の車外の撮像画像を記録する。特許文献２に記載のドライブレコーダでは、加速度に基づいて車両の衝突を検知した場合、その車両衝突前に車両の走行レーンからの逸脱を判定したとき以降の画像を記録する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−３３１６５２号公報
【特許文献２】特開２０１２−２２６１０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
緊急退避装置で緊急退避支援が実施される場合、ドライバが意識低下等の状態になっているので、緊急退避支援前後における状況（ドライバが行った操作、システム側が行った車両制御等）を正確に把握できない場合がある。そこで、ドライブレコーダによって、緊急退避支援が実施されたときの画像を記録しておくことが考えられる。しかし、上記のドライブレコーダのように走行レーン逸脱以降をトリガとして記録を行った場合、状況把握に必要な画像が記録されていない可能性がある。例えば、走行レーン逸脱以降の画像だけでは、緊急退避支援による安全な場所に車両を停止させるために走行レーンから逸脱したのかあるいはドライバによる操作によって走行レーンから逸脱したのかを、事後的に判断することが難しい。
【０００６】
そこで、本発明は、緊急退避支援を実施する場合にドライブレコーダの画像を適切なタイミングで記録できる緊急退避装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る緊急退避装置は、緊急退避支援開始のための入力操作により緊急退避支援を開始する緊急退避装置であって、撮像手段で撮像した画像を一時的に保持及び記録するドライブレコーダと、緊急退避支援開始のための入力操作が行われた場合に、ドライブレコーダに一時的に保持された画像のうち、入力操作が行われた時点である第一の時間よりも早く設定された第二の時間からの保持された画像の記録を行う記録手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
この緊急退避装置は、意識低下や急病等によって緊急退避支援を必要と判断したドライバによる緊急退避支援開始のための入力操作があった場合に緊急退避支援を実施する。また、緊急退避装置は、ドライブレコーダを備えており、緊急退避支援を実施する場合にはドライブレコーダで少なくとも撮像手段で撮像された画像を記録する。特に、緊急退避装置では、ドライバによる緊急退避支援開始ための入力操作があった時点の第一の時間よりも早い時点の第二の時間（タイミング）から、記録手段によってドライブレコーダで一時的に保持されている画像の記録を行う。このように、緊急退避装置では、ドライバの緊急退避支援の意思表示（緊急退避支援開始のための入力操作）に基づいてより早いタイミングで画像の記録を開始できるので、その早いタイミングから記録された画像を用いて事後的に緊急退避支援が実施されたときの状況を判断し易くなる。
【０００９】
なお、撮像手段としては、車外を撮像するものでもよいし、車内（特に、ドライバの状況）を撮像するものでよいし、車外と車内の両方でもよい。緊急退避支援開始のための入力操作は、ドライバによる（緊急退避支援用の）スイッチやボタン等の押下操作の他にも、ドライバによる所定の（緊急退避支援を求める旨の）音声（言葉）の発生等でもよい。緊急退避装置では、その押下操作や音声の発生等を検出することにより、入力操作があったと判断する。
【００１０】
本発明の上記緊急退避装置では、緊急退避支援開始のための入力操作が行われた場合に緊急退避支援開始前にドライバの緊急退避支援開始の意思を確認する確認手段を備え、記録手段は、確認手段によりドライバの緊急退避支援開始の意思が確認された場合に画像の記録を行う構成としてもよい。
【００１１】
この緊急退避装置では、ドライバによって緊急退避支援開始のための入力操作が行われた場合、確認手段によってドライバの緊急退避支援開始の意思を確認する。そして、緊急退避装置では、ドライバによる緊急退避支援開始ための入力操作後にドライバの最終的な意思を確認できた場合に緊急退避支援を実施する。さらに、緊急退避装置では、ドライバによる緊急退避支援開始ための入力操作後にドライバの意思の確認をできた場合、記録手段によって入力操作の時点（第一の時間）よりも早い第二の時間からのドライブレコーダで一時的に保持されている画像の記録を行う。
【００１２】
なお、ドライバの緊急退避支援開始の意思は、ドライバによる（緊急退避支援用の）スイッチやボタン等の押下操作の他にも、ドライバによる所定の（緊急退避支援を求める旨の）音声の発生等でもよい。確認手段では、その押下操作や音声の発生等を検出することにより、ドライバの緊急退避支援開始の意思を確認とる。また、ドライバによる緊急退避支援開始のための入力操作が行われた後、所定時間の間、ドライバからの意思表示（スイッチ、ボタン、音声等）がなかった場合でも、ドライバによる入力操作が取り消されないときには、ドライバの緊急退避支援開始の意思を確認とする構成も可能である。ドライバによる入力操作を取り消す方法としては、例えば、入力操作のスイッチやボタンを複数回押下することで、入力操作が取り消される。
【００１３】
本発明の上記緊急退避装置では、自車両の衝突危険度を判定する衝突危険度判定手段を備え、記録手段は、緊急退避支援開始のための入力操作が行われ、かつ、衝突危険度判定手段により衝突危険度が高いと判定された場合に画像の記録を行う構成としてもよい。
【００１４】
この緊急退避装置では、衝突危険度判定手段によって自車両が衝突する危険度を判定する。そして、緊急退避装置では、ドライバによる緊急退避支援開始ための入力操作後に自車両の衝突危険度が高い場合に緊急退避支援を実施する。さらに、緊急退避装置では、ドライバによる緊急退避支援開始ための入力操作後に衝突危険度が高いと判定された場合、記録手段によって入力操作の時点（第一の時間）よりも早い第二の時間からのドライブレコーダで一時的に保持されている画像の記録を行う。
【００１５】
本発明の上記緊急退避装置では、ドライバの意識の低下を判定する意識低下判定手段を備え、記録手段は、緊急退避支援開始のための入力操作が行われ、かつ、意識低下判定手段によりドライバの意識が低下していると判定された場合に画像の記録を行う構成としてもよい。
【００１６】
この緊急退避装置では、意識低下判定手段によってドライバの意識が低下しているかを判定する。そして、緊急退避装置では、ドライバによる緊急退避支援開始ための入力操作後にドライバの意識が低下した場合に緊急退避支援を実施する。さらに、緊急退避装置では、ドライバによる緊急退避支援開始ための入力操作後にドライバの意識低下と判定された場合、記録手段によって入力操作の時点（第一の時間）よりも早い第二の時間からのドライブレコーダで一時的に保持されている画像の記録を行う。
【００１７】
なお、ドライバの意識の低下の判定方法は、従来のどのような方法を適用してもよく、例えば、操舵（車両）のふらつき検出等の車両情報から判定したり、カメラでドライバを撮像した画像から認識したドライバ状態から判定する。
【００１８】
本発明の上記緊急退避装置では、記録手段は、ドライブレコーダの記録容量が不足する場合、他の車載電子制御ユニットに画像を記録させる構成としてもよい。
【００１９】
緊急退避支援の開始から終了までの時間は決まっていないので、入力操作の時点（第一の時間）よりも早い第二の時間からドライブレコーダの画像の記録を行うと、ドライブレコーダの記録容量が不足する場合がある。そこで、緊急退避装置では、ドライブレコーダの記録容量が不足する場合、記録手段によって他の車載電子制御ユニットに不足している分の画像を記録させる。これによって、早いタイミングから画像の記録を開始しても、最後まで（例えば、緊急退避支援によって自車両が停止するまで）画像を記録できる。
【００２０】
本発明の上記緊急退避装置では、車外の通信端末との通信可能な通信手段を備え、通信手段は、ドライブレコーダの画像を車外の通信端末に送信可能とする構成としてもよい。この構成によって、車外の救急センタ、救急車、病院等において、緊急退避支援が実施されているときのドライブレコーダの画像を見ることができ、意識低下や急病等によって運転が困難な状態になっているドライバの状況等を確認できる。
【００２１】
本発明の上記緊急退避装置では、通信手段による車外の通信端末との通信により、当該車外の通信端末側からのドライブレコーダの撮像手段に対する遠隔操作が可能であると好適である。この構成によって、撮像手段の通常の画像ではドライバの状況を確認できない場合でも、遠隔操作によって撮像手段の向きやズーム量等を変えることによって、ドライバの状況を確認できる画像を得ることができる。
【００２２】
本発明の上記緊急退避装置では、車内の音声を取得する音声取得手段を備え、記録手段は、画像とともに音声取得手段で取得した音声の記録を行う構成としてもよい。
【００２３】
この緊急退避装置は、音声取得手段を備えており、音声取得手段によって車内の音声を取得する。そして、緊急退避装置では、ドライバによる緊急退避支援開始ための入力操作が行われた場合、記録手段によって入力操作の時点（第一の時間）よりも早い第二の時間から画像と共に音声の記録を行う。このように、画像の他に音声も記録しておくことにより、画像と音声を用いて事後的に状況をより判断し易くなる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、ドライバの緊急退避支援の意思表示（緊急退避支援開始のための入力操作）に基づいてより早いタイミングで画像の記録を開始できるので、その早いタイミングから記録された画像を用いて事後的に緊急退避支援が実施されたときの状況を判断し易くなる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】本実施の形態に係る緊急退避装置の構成図である。
【図２】本実施の形態に係る緊急退避装置とドライバとの動作説明図である。
【図３】本実施の形態に係る緊急退避装置におけるドライブレコーダのデータ保持の動作の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、図面を参照して、本発明に係る緊急退避装置の実施の形態を説明する。なお、各図において同一又は相当する要素については同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００２７】
本実施の形態に係る緊急退避装置は、ドライバによる緊急退避支援を求める１回目のスイッチ操作（緊急退避支援開始のための入力操作に相当）の後にドライバによる緊急退避支援開始の意思確認の２回目のスイッチ操作を検出した場合に緊急退避支援として自車両を安全な場所に停止させる。本実施の形態に係る緊急退避装置は、ドライブレコーダと連動し、緊急退避支援を実施する場合にはドライブレコーダの画像等のデータを保持する。さらに、本実施の形態に係る緊急退避装置は、他のシステムのＥＣＵを利用し、ドライブレコーダのメモリの記録容量が不足する場合には他のシステムのＥＣＵにドライブレコーダのデータを保持させる。また、本実施の形態に係る緊急退避装置は、ヘルプネットを利用し、ドライブレコーダのデータをヘルプネットを経由して救急センタ、救急車、病院等に送信する。
【００２８】
図１及び図２を参照して、本実施の形態に係る緊急退避装置１について説明する。図１は、本実施の形態に係る緊急退避装置の構成図である。図２は、本実施の形態に係る緊急退避装置とドライバとの動作説明図である。
【００２９】
緊急退避装置１は、ドライバによる緊急退避支援を求めるスイッチ操作と連動して、ドライブレコーダのデータを保持する。特に、緊急退避装置１は、ドライバの１回目のスイッチ操作が行われたタイミング（第一の時間に相当）をトリガとして、そのタイミングより早い時間（タイミング（第二の時間に相当）からドライブレコーダのデータ保持を開始し、緊急退避支援による自車両停止のタイミングでデータ保持を終了する。したがって、ドライブレコーダのデータ保持区間は、１回目のスイッチ操作より所定時間前から自車両が車両停止するまでである。
【００３０】
緊急退避装置１について具体的に説明する前、図２を参照して、緊急退避支援が実施される場合の緊急退避装置１とドライバとの動作について説明しておく。ドライバは、自分の状態の悪化（例えば、意識が低下、急病、眠気）で運転が困難状況になることを認識し、緊急退避支援が必要と判断した場合、緊急退避支援を求める作動スイッチに対する１回目のＯＮ操作を行う。
【００３１】
緊急退避装置１では、この１回目の作動スイッチＯＮ操作を検出すると、ドライバに対して事前説明を行う。この事前説明としては、例えば、車両のシステム側で自動運転によって車両を強制停止させる緊急退避支援を実施すること、緊急退避支援実施中はドライバによる入力操作が不可になることである。そして、緊急退避装置１では、その事前説明を行った上で、それに対する同意確認をドライバに求める。これにドライバが同意した場合、車両の運転に関する主権（権限）がドライバから車両のシステム側に委譲されたことになる。ドライバからの同意が得られるまでの間（この間、ドライバの状態がどんどん悪化していっている可能性がある）、車両を安全に走行させるために、緊急退避装置１では、レーンキープのための操舵制御を実施する。この間は、ドライブの部分的な入力操作は可能である。
【００３２】
ドライバは、緊急退避装置１による事情説明を聞いた上で、車両の運転に関する主権（権限）を車両のシステム側に委譲してもよいか否かを判断する。主権を委譲すると決めた場合、ドライバは、作動スイッチに対する２回目のＯＮ操作を行う。この２回目の作動スイッチＯＮ操作によって、車両の運転に関する主権（権限）を車両のシステム側に委譲することをドライバが認めたことになる。
【００３３】
緊急退避装置１では、この２回目の作動スイッチＯＮ操作を検出すると、自動運転によって車両を強制停止させる緊急退避支援を実施する。具体的には、周辺の道路状況や障害物（他車両、歩行者、自転車等）の状況を認識し、自車両を安全に停止させることが可能な場所を決定し、その場所に自車両を停止させるための操舵制御及び減速制御を行う。この間、緊急退避装置１では、ドライバに対して状況説明を行う。この状況説明としては、例えば、自動運転によって自車両を減速させながら左側に寄せていること、自車両を安全な場所に停止させたことである。この間、ドライバは入力操作を行うことはできない。自車両が安全な場所に停止すると、緊急退避装置１では、自車両の停止状態を保持する制御を行う。この間、緊急退避装置１では、ドライバに対して事後説明を行う。この事後説明としては、例えば、自車両を安全な場所での停止を保持していること、救助者等がこちらに向かっていることである。
【００３４】
また、緊急退避装置１では、１回目の作動スイッチＯＮ操作を検出されて時点から、ハザードランプの点滅等によって、周囲に自車両で異常が発生していることを知らせる。自車両が停止後、救助者が運転者を救助するとともに、救助者等がキャンセルスイッチで緊急退避支援を解除する。
【００３５】
なお、ドライバによる作動スイッチのＯＮ操作によって緊急退避支援を実施するか否かを判断する以外にも、車両のシステム側でドライバが運転が困難な状況（意識の低下、覚醒度の低下、急病等）か否かを判断し、ドライバが運転が困難な状況と判断した場合に緊急退避支援を実施するようにしてもよい。
【００３６】
それでは、緊急退避装置１について具体的に説明する。緊急退避装置１は、環境情報認識ＥＣＵ[Electronic Control Unit]１０、車両情報認識ＥＣＵ１１、ドライバ状態認識ＥＣＵ１２から各種情報を取得する。また、緊急退避装置１は、運転支援ＨＭＩ[Human Machine Interface]２０によってＨＭＩを行うとともに、各種運転支援システム２１（各種アクチュエータ２２）によって車両制御を行う。また、緊急退避装置１は、ドライブレコーダ３０、各種ＥＣＵ３１、ヘルプネットシステム３２を利用してドライブレコーダのデータを保持及びドライブレコーダのデータを車外に転送する。また、緊急退避装置１は、判定処理ＥＣＵ４０で緊急退避装置１の各種機能を実現するための各処理を行う。判定処理ＥＣＵ４０には、ＣＡＮ[Controller Area Network]に介して、環境情報認識ＥＣＵ１０、車両情報認識ＥＣＵ１１、ドライバ状態認識ＥＣＵ１２、運転支援ＨＭＩ２０、各種運転支援システム２１（各種アクチュエータ２２）、ドライブレコーダ３０、各種ＥＣＵ３１、ヘルプネットシステム３２が繋がっている。
【００３７】
環境情報認識ＥＣＵ１０は、ＧＰＳ[Global PositioningSystem]１０ａ、車載ネットワーク１０ｂ、前方・後側方カメラ１０ｃ、前方・後側方センサ１０ｄ、カーナビゲーションシステム１０ｅ、白線認識カメラ１０ｆから各種情報を取得し、その各種情報を用いて自車両周辺の環境情報を認識する。認識する環境情報としては、例えば、自車両周辺の道路情報、交通情報、障害物情報（他車両情報、歩行者情報等）、自車両が走行中のレーン情報がある。なお、ここで示す環境情報は一例であり、他の環境情報を認識してもよい。
【００３８】
ＧＰＳ１０ａは、ＧＰＳアンテナで各ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信し、その各ＧＰＳ信号に基づいて現在位置（緯度、経度）を算出する装置である。車載ネットワーク１０ｂは、ビーコン等の路車間通信によって路側装置から渋滞情報、交通規制情報、交差点情報、道路形状情報、信号サイクル情報等を取得する路車間通信装置や、車車間通信によって自車両周辺の他車両から現在位置、車速、進行方向等の他車両情報を取得する車車間通信装置である。前方・後側方カメラ１０ｃは、自車両周辺を撮像し、撮像した画像を取得するカメラであり、自車両の前方を撮像するカメラや自車両の後方及び後側方を撮像するカメラである。前方・後側方センサ１０ｄは、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のレーダセンサであり、自車両の前方の物体を検出するためのレーダセンサや自車両の後方及び後側方の物体を検出するためのレーダセンサである。カーナビゲーションシステム１０ｅは、地図データベースを備えており、道路情報や車線情報等を保持している。白線認識カメラ１０ｆは、レーン（車線）を構成する左右一対の白線を認識するカメラセンサであり、自車両前方を撮像するカメラとその撮像画像から画像処理で白線を認識する処理装置からなる。
【００３９】
車両情報認識ＥＣＵ１１は、舵角センサ１１ａ、Ｇセンサ１１ｂ、車速センサ１１ｃから各種情報を取得し、その各種情報を用いて自車両の情報を認識する。認識する車両情報としては、例えば、自車両の旋回情報、加速度情報、速度情報がある。なお、ここで示す車両情報は一例であり、他の車両情報を認識してもよい。例えば、上記のＧＰＳ１０ａ、カーナビゲーションシステム１０ｅによって自車両の位置情報を認識する。
【００４０】
舵角センサ１１ａは、ステアリングホイールの舵角を検出するセンサである。Ｇセンサ１１ｂは、自車両の前後加速度を検出するセンサである。車速センサ１１ｃは、自車両の車速を検出するセンサである。
【００４１】
ドライバ状態認識ＥＣＵ１２は、生理計測装置１２ａ、視線・顔向き計測装置１２ｂ、作動スイッチ１２ｃから各種情報を取得し、その各種情報を用いてドライバの状態を認識する。認識するドライバの状態としては、例えば、意識の低下度、覚醒度、ドライバ自身の判断で運転な困難な状態か否かがある。なお、ここで示すドライバ状態は一例であり、他のドライバ状態を認識してもよい。また、生理計測装置１２ａや視線・顔向き計測装置１２ｂを用いてシステム側でドライバ状態（意識の低下度、覚醒度等）を認識する手段と作動スイッチ１２ｃを用いてドライバ自身の判断に基づいてドライバ状態を認識する手段との両方の手段を持っていてもよいが、いずれか一方の手段だけでもよい。
【００４２】
生理計測装置１２ａは、ドライバの心拍情報、呼吸情報、脳波情報等を計測する装置である。視線・顔向き計測装置１２ｂは、ドライバカメラによってドライバ（特に、顔周辺）を撮像し、その撮像画像からドライバの視線情報、瞬目情報、顔向き情報等を認識する装置である。作動スイッチ１２ｃは、ドライバが自分の状態（意識低下、眠気、急病等によって運転な困難な状態）を判断し、ドライバ自身で緊急退避支援を作動させるためのＯＮ／ＯＦＦスイッチである。
【００４３】
なお、本実施の形態では、ドライバ状態認識ＥＣＵ１２（生理計測装置１２ａ、視線・顔向き計測装置１２ｂ）が特許請求の範囲に記載する意識低下判定手段に相当し、作動スイッチ１２ｃが特許請求の範囲に記載する確認手段に相当する。
【００４４】
運転支援ＨＭＩ２０は、緊急退避装置１で行うＨＭＩに利用する装置である。運転支援ＨＭＩ２０としては、例えば、ディスプレイ２０ａ、灯火・表示類２０ｂ、スピーカ２０ｃ、キャンセルスイッチ２０ｄがある。緊急退避装置１で行うＨＭＩとしては、例えば、ドライバに対して行う上記した事前説明、同意確認、状況説明、事後説明についての音声出力や画面表示あるいは警告灯点灯、周囲に対する自車両の異常状態の報知（ハザードランプ点滅等）がある。
【００４５】
ディスプレイ２０ａは、カーナビゲーションシステム１０ｅの車載ディスプレイやコンビネーションメータ内に設けられるディスプレイである。灯火・表示類２０ｂは、コンビネーションメータ内に設けられる緊急退避支援に関する警告灯、ハザードランプ等である。スピーカ２０ｃは、オーディオシステムやカーナビゲーションシステム１０ｅ等と共用される車載スピーカである。キャンセルスイッチ２０ｄは、緊急退避装置１の作動を解除するスイッチである。例えば、強制停止されている自車両の場所に救助者等が到着し、その救助者等がキャンセルスイッチ２０ｄをＯＮ操作することにより、緊急退避装置１の緊急退避支援が終了し、自車両に対する操作が可能となる。
【００４６】
各種運転支援システム２１は、緊急退避装置１で行う車両制御に利用する運転支援システムである。各種運転支援システム２１としては、例えば、ＡＣＣ[Adaptive Cruise Control]２１ａ、ＰＣＳ[Pre-CrashSafety]２１ｂ、ＬＫＡ[Lane Keep Assist]２１ｃ、ＶＳＣ[Vehicle Stability Control]２１ｄがある。緊急退避装置１で行う車両制御としては、例えば、自車両が走行中のレーンをキープするための操舵制御、自車両が安全な場所に移動するための操舵制御、自車両が安全な場所に停止するための減速制御、自車両が安全な場所での停止を保持するための停止制御がある。この他にも、緊急退避支援実施中に自車両を安全に走行させるために、先行車両との安全な車間距離を保持するための車速制御、自車両周辺の他車両との衝突を防止するための減速制御や操舵制御、横すべり等を防止するための車両挙動制御等がある。
【００４７】
ＡＣＣ２１ａは、自車両前方に先行車両が存在する場合には車速制御によって先行車両との車間距離が目標車間距離になるように車間距離を維持（先行車両追従）し、先行車両が存在しない場合には車速制御によって自車両の車速が目標車速になるように定速走行するためのシステムである。ＰＣＳ２１ｂは、自車両周辺の障害物（他車両、歩行者等）と自車両との衝突の危険度が高い場合にＨＭＩや車両制御によって衝突を回避するためのシステムである。ＬＫＡ２１ｃは、自車両が走行中のレーン（車線）を逸脱しそうになった場合にはＨＭＩや車両制御によってレーン内走行を維持するためのシステムである。ＶＳＣ２１ｄは、自車両の横すべり等を検知した場合に各輪の制動力やエンジン出力を制御して自車両の不安定な挙動を抑制するシステムである。
【００４８】
各種アクチュエータ２２は、各種運転支援システム２１で運転支援制御を行う際に利用するアクチュエータである。各種アクチュエータ２２としては、例えば、ＥＣＢ[Electric Control Braking system]２２ａ、ＥＰＢ[ElectricParking Brake]２２ｂ、ＥＰＳ[Electric Power Steering]２２ｃがある。ＥＣＢ２２ａは、電子制御のブレーキシステムである。ＥＰＢ２２ｂは、電動のパーキングブレーキシステムである。ＥＰＳ２２ｃは、電動のパワーステアリングシステムである。
【００４９】
ドライブレコーダ３０は、自車両が特定の状況（例えば、車両衝突時）のときに、撮像した画像のデータを一時的に保持して記録する装置である。特に、ドライブレコーダ３０は、緊急退避装置１と連動し、緊急退避支援を実施したときの画像のデータを保持する。このドライブレコーダ３０は、画像の他にも音声や車両情報認識ＥＣＵ１１で認識した車両情報のデータも保持する。画像のデータについては、車外（特に、自車両前方）の画像と車内（特に、ドライバ周辺）の画像のデータを保持する。音声のデータについては、車内の音声のデータを保持する。車両情報のデータについては、ステアリングホイールの舵角、加速度、車速等を保持する。なお、ドライブレコーダ３０としては、画像のデータだけを保持するものでもよいし、画像と音声の各データだけを保持するものでもよい。画像については、車内と車外のいずれかのデータだけを保持するものでもよい。
【００５０】
ドライブレコーダ３０は、車外・車内カメラ３０ａ、マイク３０ｂ、メモリ３０ｃを備えている。車外・車内カメラ３０ａは、自車両前方を撮像するカメラやドライバ周辺（運転席周辺）を撮像するカメラである。車外カメラは、前方・後側方カメラ１０ｃと共用のカメラでもよい。また、車内カメラは、視線・顔向き計測装置１２ｂのドライバカメラと共用のカメラでもよい。特に、車内カメラは、撮像方向やズーム量を調整できるカメラであり、これらの調整を車外からの遠隔操作でも可能な機能を備えている。マイク３０ｂは、車内の音声を集音するマイクである。マイクは、ドライバレコーダ３０専用のマイクではなく、他のシステムと共用のマイクでもよい。メモリ３０ｃは、ドライブレコーダ３０の画像等のデータを格納（記録）するメモリである。メモリ３０ｃは、格納可能なデータ量が決まっており、画像等のデータを数十秒程度格納できる容量である。このメモリ３０ｃには、全データ格納領域のうち常に所定時間分データを保持する領域（例えば、１０秒分のデータを保持できる領域）が設定されている。
【００５１】
ドライブレコーダ３０では、常時、車外・車内カメラ３０ａで車外及び車内を撮像するとともに、マイク３０ｂで車内の音声を集音している。そして、ドライブレコーダ３０では、メモリ３０ｃの一部の領域に、画像のデータ、音声のデータ、車両情報認識ＥＣＵ１１から入力した車両情報のデータを上書きして格納し、所定時間分（例えば、１０秒分）のデータを一時的に保持する。さらに、ドライブレコーダ３０では、自車両が特定の状況のときの条件を満たした場合（例えば、自車両の加速度が車両衝突時に相当する加速度になった場合）、メモリ３０ｃの残りの領域に、条件を満たした以降の画像のデータ、音声のデータ、車両情報のデータを保持（記録）する。特に、ドライブレコーダ３０では、判定処理ＥＣＵ４０からの指令に応じてメモリ３０ｃにデータを保持（記録）する。
【００５２】
なお、本実施の形態では、ドライブレコーダ３０が特許請求の範囲に記載するドライブレコーダに相当し、車外・車内カメラ３０ａが特許請求の範囲に記載する撮像手段に相当し、マイク３０ｂが特許請求の範囲に記載する音声取得手段に相当する。
【００５３】
各種ＥＣＵ３１は、自車両に搭載される各種システムのＥＣＵであり、特に、緊急退避装置１で緊急退避支援を実施する際に利用されないあるいは殆ど利用されないシステムのＥＣＵである。緊急退避支援時に利用されないシステムでは、ＥＣＵでメモリも殆ど使用されないので、ドライブレコーダ３０のデータを保持することが可能である。この各種ＥＣＵ３１としては、例えば、エアコンシステムのＥＣＵ、ナビゲーションシステムのＥＣＵがある。各種ＥＣＵ３１は、メモリ３１ａを備えており、判定処理ＥＣＵ４０から指令に応じてメモリ３１ａにドライブレコーダ３０のデータの一部を格納し、そのデータを保持する。なお、本実施の形態では、各種ＥＣＵ３１が特許請求の範囲に記載する他の車載電子制御ユニットに相当する。
【００５４】
ヘルプネットシステム３２は、自車両での緊急時（事故、急病等）に、ヘルプネット（緊急通報サービス）に接続するためのシステムである。ヘルプネットシステム３２は、ヘルプネットセンタと通信を行うための無線の通信装置３２ａを備えている。ヘルプネットセンタにも、通信装置があり、各車両との通信が可能である。ヘルプネットシステム３２では、簡単な操作（例えば、ヘルプネット用のボタンの押下操作）あるいは自動（例えば、エアバッグが作動を検出した場合）で、ヘルプネットセンタに接続するとともにヘルプネットセンタに自車両の現在位置等の情報を送信する。なお、本実施の形態では、通信装置３２ａが特許請求の範囲に記載する通信手段に相当する。
【００５５】
特に、ヘルプネットシステム３２では、判定処理ＥＣＵ４０からの指令に応じて、緊急退避支援が実施されたときに現在の状況や自車両の現在位置等をヘルプネットセンタに通報する。また、ヘルプネットシステム３２では、判定処理ＥＣＵ４０からの指令に応じて、ドライブレコーダ３０の画像、音声等のデータをヘルプネットセンタに送信する。この際、ヘルプネットセンタでは、必要に応じて、救急センタ、救急車、病院等に連絡し、その車両の状況や現在位置及びドライブレコーダ３０の画像、音声等のデータを転送する。さらに、ヘルプネットセンタあるいは救急センタ、救急車、病院等では、オペレータが画像を見てドライバの状況（特に、顔）を確認できない場合、車内カメラ３０ａの撮像方向やズーム量を遠隔操作するための指令をヘルプネットシステム３２に送信する。ヘルプネットシステム３２では、この指令に応じて、その遠隔操作の操作量をドライブレコーダ３０に出力する。
【００５６】
判定処理ＥＣＵ４０は、ＣＰＵ[CentralProcessing Unit]、ＲＯＭ[Read Only Memory]、ＲＡＭ[Random Access Memory]等からなる電子制御ユニットであり、緊急退避装置１を統括制御する。判定処理ＥＣＵ４０には、環境情報認識ＥＣＵ１０からの各種環境情報、車両情報認識ＥＣＵ１１からの各種車両情報、ドライバ状態認識ＥＣＵ１２からの各種ドライバ状態が入力される。判定処理ＥＣＵ４０では、この各種環境情報、各種車両情報、各種ドライバ状態に基づいて下記で説明する各処理を行い、必要に応じて運転支援ＨＭＩ２０、各種運転支援システム２１、ドライブレコーダ３０、各種ＥＣＵ３１、ヘルプネットシステム３２に各種指令を出力する。ここでは、緊急退避装置１における緊急退避支援に関するメイン処理については従来と同様の処理なので、簡単に説明し、ドライブレコーダ３０のデータを保持するためのデータ保持処理については詳細に説明する。なお、本実施の形態では、判定処理ＥＣＵ４０が特許請求の範囲に記載する記録手段に相当する。
【００５７】
メイン処理について説明する。判定処理ＥＣＵ４０では、作動スイッチ１２ｃに対する１回目のＯＮ操作を検出した場合、事前説明のための音声出力や画面表示の指令を運転支援ＨＭＩ２０（特に、スピーカ２０ｃ、ディスプレイ２０ａ）に出力し、その後に、同意確認ための音声出力や画面表示の指令を運転支援ＨＭＩ２０に出力する。また、判定処理ＥＣＵ４０では、現在の走行レーンを維持して走行する指令を各種運転支援システム２１（特に、ＬＫＡ２１ｃ）に出力する。また、判定処理ＥＣＵ４０では、周囲に自車両で異常が発生していることを知らせる指令を運転支援ＨＭＩ２０（特に、灯火・表示類２０ｂ）に出力する。
【００５８】
判定処理ＥＣＵ４０では、作動スイッチ１２ｃに対する２回目のＯＮ操作を検出した場合、周辺の道路情報や障害物情報等に基づいて安全に停止できる場所を特定し、その場所に停止するための指令を各種運転支援システム２１に出力する。ここでは、各種運転支援システム２１に安全に停止できる場所まで自動運転を行うことが可能な運転支援システムが存在しない場合、判定処理ＥＣＵ４０が、減速制御の制御量や操舵制御の制御量を算出し、その各制御量に応じて減速や操舵を行うための指令を各種アクチュエータ２２（特に、ＥＣＢ２２ａ、ＥＰＳ２２ｃ）に直接出力する。この間、判定処理ＥＣＵ４０では、状況説明のための音声出力や画面表示の指令を運転支援ＨＭＩ２０に出力する。
【００５９】
自車両が停止すると、判定処理ＥＣＵ４０では、停止状態を保持するための指令を各種運転支援システム２１に出力する。ここでは、各種運転支援システム２１に停止保持制御を行うことが可能な運転支援システムが存在しない場合、判定処理ＥＣＵ４０が、停止保持の指令を各種アクチュエータ２２（特に、ＥＰＢ２２ｂ）に直接出力する。この間、判定処理ＥＣＵ４０では、事後説明のための音声出力や画面表示の指令を運転支援ＨＭＩ２０に出力する。
【００６０】
なお、緊急退避支援の実施の条件を、作動スイッチ１２ｃに対する２回のＯＮ操作の検出としたが、ドライバ状態からドライバの意識や覚醒度の低下を判定し、意識や覚醒度が低下したことを条件としてもよい。
【００６１】
ドライブレコーダ３０と連動したデータ保持処理について説明する。判定処理ＥＣＵ４０では、作動スイッチ１２ｃのＯＮ／ＯＦＦ情報に基づいて、作動スイッチ１２ｃに対する１回目のＯＮ操作があったか否かを判定する。判定処理ＥＣＵ４０では、作動スイッチ１２ｃに対する１回目のＯＮ操作を判定した場合、ドライブレコーダ３０のメモリ３０ｃの残りの領域（常時所定時間分のデータを保持する領域以外の領域）に画像等のデータを格納（保持）する指令をドライブレコーダ３０に出力する。
【００６２】
データの格納開始後、判定処理ＥＣＵ４０では、ドライブレコーダ３０のメモリ３０ｃにまだ空きの領域があるか否かを判定する。判定処理ＥＣＵ４０では、ドライブレコーダ３０のメモリ３０ｃにまだ空きの領域があると判定した場合、データを格納する指令をドライブレコーダ３０に出力し続ける。また、判定処理ＥＣＵ４０では、ドライブレコーダ３０のメモリ３０ｃに空きの領域がないと判定した場合（メモリ３０ｃの全ての領域にデータが格納（保持）された場合）、各種ＥＣＵ３１の中からドライブレコーダ３０のデータを保持可能なメモリ３１ａを有するＥＣＵを決定し、その他のＥＣＵに対してドライブレコーダ３０の画像等のデータを格納（保持）する指令を出力するとともに、画像等のデータをその他のＥＣＵに転送する指令をドライブレコーダ３０に出力する。但し、ドライブレコーダ３０のデータを保持可能なメモリを有するＥＣＵが存在しない場合あるいはドライブレコーダ３０のデータを格納中に他のＥＣＵにおけるメモリの空きの領域もなくなった場合、その時点でデータの格納を終了する。
【００６３】
また、データの格納開始後、判定処理ＥＣＵ４０では、自車両の車速が０ｋｍ／ｈ以上かつＡｋｍ／ｈ以下か否か（緊急退避支援によって自車両が停止したか否か）を判定する。Ａｋｍ／ｈは、車両が停止しているとみなすことができる０ｋｍ／ｈに近い一定値であり、車速センサ１１ｃの検出精度に応じて設定される。判定処理ＥＣＵ４０では、自車両の車速が０ｋｍ／ｈ以上かつＡｋｍ／ｈ以下（自車両が停止した）と判定した場合、データ格納を終了する指令をドライブレコーダ３０（場合によっては他のＥＣＵ３１）に出力する。
【００６４】
ドライブレコーダ３０のデータが保持される期間としては、図２に示すように、作動スイッチ１２ｃに対する１回目のＯＮ操作の所定時間前（ドライブレコーダ３０のメモリ３０ｃで確保されている常時データを保持する所定時間分）から自車両が停止するまでの間である。この保持期間は、緊急退避支援によって自車両が停止するまでなので、可変であり、近くに安全に停止可能な場所がなかった場合等によって期間が長くなる（ひいては、保持するデータ量が多くなる）可能性がある。しかし、他のＥＣＵ３１のメモリ３１ａでもデータを保持できる構成としているので、データ保持期間の全てのデータを保持できる。
【００６５】
図１及び図２を参照して、緊急退避装置１におけるドライブレコーダのデータ保持に関する動作の流れを図３のフローチャートに沿って説明する。図３は、本実施の形態に係る緊急退避装置におけるドライブレコーダのデータ保持の動作の流れを示すフローチャートである。緊急退避装置１では、以下に説明する動作を一定時間毎に繰り返し行う。ここでの説明では、ドライブレコーダ３０のメモリ３０ｃに常時保持するのは１０秒分のデータとする。
【００６６】
なお、以下で説明する動作では、判定処理ＥＣＵ４０内で作動フラグと作動履歴ありフラグを用いるので、各フラグについて説明しておく。作動フラグは、ＯＮ／ＯＦＦフラグである。作動フラグのＯＮ条件は、作動スイッチ１２ｃの前回値がＯＦＦかつ作動スイッチ１２ｃの今回値がＯＮの場合であり、この条件を満たすと作動フラグをＯＦＦからＯＮに切り替える。作動フラグのＯＦＦ条件は、自車両の車速が０ｋｍ／ｈ以上かつＡｋｍ／ｈ以下の場合であり、この条件を満たすと作動フラグをＯＮからＯＦＦに切り替える。これ以外の場合は、作動フラグは前回値を保持する。作動履歴ありフラグは、ＯＮ／ＯＦＦフラグである。作動履歴ありフラグのＯＮ条件は、作動フラグの前回値がＯＦＦかつ作動フラグの今回値がＯＮの場合であり、この条件を満たすと作動履歴ありフラグをＯＦＦからＯＮに切り替える。これ以外の場合は、作動履歴ありフラグは前回値を保持する。作動フラグと作動履歴ありフラグは、緊急退避装置１（特に、判定処理ＥＣＵ４０）の起動時に、ＯＦＦに初期化される。
【００６７】
判定処理ＥＣＵ４０では、ドライバ状態認識ＥＣＵ１２からの作動スイッチ１２ｃのＯＮ／ＯＦＦ情報（前回値と今回値）及び車両情報認識ＥＣＵ１１からの自車両の車速（今回値）に基づいて、作動フラグを生成する（Ｓ１）。ここでは、作動スイッチ１２ｃの前回値がＯＦＦかつ作動スイッチ１２ｃの今回値がＯＮの場合、作動フラグをＯＦＦからＯＮに切り替える。但し、作動スイッチ１２ｃがＯＦＦからＯＮになるのは、上記で説明したドライバによる１回目の作動スイッチ１２ｃに対するＯＮ操作と２回目の作動スイッチ１２ｃに対するＯＮ操作の２回あるが、２回目のときは既に作動フラグがＯＮになっているので、作動フラグのＯＮが保持されることになる。したがって、ドライバによって１回目の作動スイッチ１２ｃに対するＯＮ操作が行われたときに、作動フラグがＯＦＦからＯＮになる。また、自車両の車速が０ｋｍ／ｈ以上かつＡｋｍ／ｈ以下の場合、作動フラグをＯＮからＯＦＦに切り替える。したがって、作動フラグがＯＮになった後に自車両が停止したときに、作動フラグがＯＮからＯＦＦになる。その結果、作動フラグがＯＮになっている期間は、ドライバによって１回目の作動スイッチ１２ｃに対するＯＮ操作が行われたときから自車両が停止するまでの間である。
【００６８】
次に、判定処理ＥＣＵ４０では、作動フラグのＯＮ／ＯＦＦ情報（前回値と今回値）に基づいて、作動履歴ありフラグを生成する（Ｓ２）。ここでは、作動フラグの前回値がＯＦＦかつ作動フラグの今回値がＯＮの場合、作動履歴ありフラグをＯＦＦからＯＮに切り替える。したがって、ドライバによって１回目の作動スイッチ１２ｃに対するＯＮ操作が行われたときに、作動履歴ありフラグもＯＦＦからＯＮになる。作動履歴ありフラグが一旦ＯＮになると、その後はＯＮが維持される。その結果、作動履歴ありフラグがＯＮになっている期間は、ドライバによって１回目の作動スイッチ１２ｃに対するＯＮ操作が行われたときから判定処理ＥＣＵ４０が停止するまでである。
【００６９】
次に、判定処理ＥＣＵ４０では、作動履歴ありフラグがＯＮか否かを判定する（Ｓ３）。Ｓ３にて作動履歴ありフラグがＯＦＦと判定した場合（ドライバが作動スイッチ１２ｃに対するＯＮ操作を一度も行っていない場合）、ドライブレコーダ３０では、メモリ３０ｃの予め設定さえている１０秒分の領域に、車外・車内カメラ３０ａで撮像した各画像のデータ、マイク３０ｂで集音した音声のデータ、車両情報認識ＥＣＵ１１からの車両情報のデータを上書きして格納し（Ｓ４）、今回の処理を終了する。ここで、ドライブレコーダ３０では、常時、メモリ３０ｃに１０秒分のデータが保持される。したがって、ドライバによって１回目の作動スイッチ１２ｃに対するＯＮ操作が行われたときには、その時点から１０秒前までの車外・車内の各画像のデータ、音声のデータ、車両情報のデータがドライブレコーダ３０のメモリ３０ｃに保持されていることになる。
【００７０】
Ｓ３にて作動履歴ありフラグがＯＮと判定した場合（ドライバが作動スイッチ１２ｃに対する１回目のＯＮ操作を行った以降）、判定処理ＥＣＵ４０では、作動フラグがＯＮか否かを判定する（Ｓ５）。
【００７１】
Ｓ５にて作動フラグがＯＮと判定した場合（ドライバによって１回目の作動スイッチ１２ｃに対するＯＮ操作が行われたときから緊急退避支援によって自車両が停止するまでの間）、判定処理ＥＣＵ４０では、ドライブレコーダ３０のメモリ３０ｃにまだデータを格納可能な空き領域があるか否かを判定する（Ｓ６）。Ｓ６にてドライブレコーダ３０のメモリ３０ｃに空きがあると判定した場合、判定処理ＥＣＵ４０ではドライブレコーダ３０でのデータ格納を継続させ、ドライブレコーダ３０ではメモリ３０ｃの空きの領域に車外・車内の各画像のデータ、音声のデータ、車両情報のデータを格納し（Ｓ７）、今回の処理を終了する。
【００７２】
Ｓ６にてドライブレコーダ３０のメモリ３０ｃに空きがないと判定した場合、判定処理ＥＣＵ４０では、他のＥＣＵ３１のメモリ３１ａにおいてドライブレコーダ３０のデータを格納可能な空き領域があるか否かを判定する（Ｓ８）。Ｓ８にて他のＥＣＵ３１にメモリ３１ａに空きがあると判定した場合、判定処理ＥＣＵ４０では、その他のＥＣＵ３１のメモリ３１ａにデータを格納するための指令を出力する（Ｓ９）。この指令に応じて、ドライブレコーダ３０からその他のＥＣＵ３１に車外・車内の各画像のデータ、音声のデータ、車両情報のデータが出力され、その他のＥＣＵ３１ではメモリ３１ａの空きの領域に車外・車内の各画像のデータ、音声のデータ、車両情報のデータを格納し（Ｓ９）、今回の処理を終了する。Ｓ８にて他のＥＣＵ３１にもメモリに空きがないと判定した場合、判定処理ＥＣＵ４０では、作動フラグをＯＮからＯＦＦに切り替え（Ｓ１０）、今回の処理を終了する。
【００７３】
Ｓ５にて作動フラグがＯＦＦと判定した場合（緊急退避支援によって自車両が停止した以降）、判定処理ＥＣＵ４０では、今回の処理を終了する。これによって、自車両が停止した以降は、ドライブレコーダ３０のデータは保持されない。したがって、ドライブレコーダ３０のメモリ３０ｃ（保持データ量が多い場合には他のＥＣＵ３１のメモリ３１ａにも）には、ドライバによって１回目の作動スイッチ１２ｃに対するＯＮ操作が行われたときの１０秒前から緊急退避支援によって自車両が停止するまでの車外・車内の各画像のデータ、音声のデータ、車両情報のデータが保持されていることになる。
【００７４】
この緊急退避装置１によれば、ドライバの緊急退避支援を求める意思表示（作動スイッチ１２ｃに対する１回目のＯＮ操作）より早いタイミングで画像等のデータの保持を開始できるので、その早いタイミングから保持された画像等のデータを用いて事後的に緊急退避支援が実施されたときの状況を判断し易くなる。この際、車外カメラで撮像した車外の画像のデータを保持するので、作動スイッチ１２ｃに対する１回目のＯＮ操作より前からの自車両周辺の環境や周辺環境に対する自車両の動き等を確認できる。また、車内カメラで撮像した車内（特に、ドライバ周辺）の画像のデータを保持するので、作動スイッチ１２ｃに対する１回目のＯＮ操作より前からのドライバによる操作やドライバの状態（意識状態、覚醒状態、病状等）を確認できる。また、マイクで集音した車内の音声データを保持するので、作動スイッチ１２ｃに対する１回目のＯＮ操作より前からのドライバが発した音声やシステム側（緊急退避装置１）が出力した音声を確認できる。また、認識した車両情報のデータを保持するので、作動スイッチ１２ｃに対する１回目のＯＮ操作より前からの自車両の状況やドライバによる操作を確認できる。
【００７５】
また、緊急退避装置１によれば、ドライブレコーダ３０のメモリ３０ｃで容量が不足する場合には利用されていない他のＥＣＵ３１のメモリ３１ａにドライブレコーダ３０のデータを保持できるので、早いタイミングからデータの保持を開始しても、緊急退避支援によって自車両が停止するまのデータを確実に保持できる。このように、他のＥＣＵ３１のメモリ３１ａを利用するので、ドライブレコーダ３０のメモリ３０ｃの容量を増量する必要がなく、コストを抑制できる。
【００７６】
また、緊急退避装置１によれば、ドライブレコーダ３０のデータをヘルプネットを介して救急センタ、救急車、病院等に転送することができるので、救急センタ、救急車、病院等でドライバの写っている画像を見て、ドライバの状況（意識状態、病状等）をリアルタイムで把握できる。その結果、迅速に、適切な応急処置が可能となる。また、緊急退避装置１によれば、ヘルプネットを介して救急センタ、救急車、病院等から遠隔操作で車内カメラ３０ａの撮像方向やズーム量を調整できるので、ドライバ（特に、顔）が車内カメラ３０ａの撮像範囲から外れていても修正でき、ドライバの状況を把握できる画像を確実に得ることができる。
【００７７】
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。
【００７８】
例えば、本実施の形態ではドライバによる１回目の作動スイッチへのＯＮ操作の後に２回目の作動スイッチへのＯＮ操作があったことを条件として緊急退避支援を実施する構成としたが、作動スイッチへのＯＮ操作の後に衝突危険度判定手段で衝突危険度が高いと判定した場合、作動スイッチへのＯＮ操作の後に意識低下判定手段でドライバの意識が低下と判定した場合等の他の条件が成立した場合に緊急退避支援を実施する構成としてもよい。衝突危険度の算出や判定はＰＣＳ等で行われ、衝突危険度の算出方法については従来のどのような方法を適用してもよく、例えば、ＴＴＩ[Time To Information]を算出する。ドライバの意識の低下の判定方法は、従来のどのような方法を適用してもよく、例えば、操舵（車両）のふらつきの検出で判定したり、ドライバを撮像した画像から認識したドライバ状態から判定する。あるいは、１回目の作動スイッチへのＯＮ操作が所定時間の間にキャンセルされないことを条件として緊急退避支援を実施する構成としてもよい。キャンセルする方法としては、例えば、キャンセルスイッチの押下操作、作動スイッチの複数回ＯＮ操作がある。
【００７９】
また、本実施の形態ではドライバによる１回目の作動スイッチへのＯＮ操作のタイミングよりも所定時間前のタイミングからドライブレコーダのデータを保持する構成としたが、１回目の作動スイッチへのＯＮ操作のタイミングからドライブレコーダのデータを保持する構成としてもよいし、あるいは、１回目の作動スイッチへのＯＮ操作のタイミングと２回目の作動スイッチへのＯＮ操作のタイミングとの間の任意のタイミングからドライブレコーダのデータを保持する構成としてもよい。
【００８０】
また、本実施の形態ではドライバの緊急退避支援を求める意思表示として作動スイッチのＯＮ操作とし、緊急退避装置側でそのＯＮ操作を検出する構成としたが、ドライバの緊急退避支援を求める意思表示としてドライバの発する緊急退避支援を求める旨の音声等でもよく、緊急退避装置側でその音声を認識する構成としてもよい。
【００８１】
また、本実施の形態ではドライブレコーダのメモリが不足した場合にはデータを他のＥＣＵのメモリで保持する構成としたが、ドライブレコーダのメモリとして十分な容量が確保されている場合、他のＥＣＵのメモリにドライブレコーダのデータを保持する構成がなくてもよい。また、ドライブレコーダにメモリがなく、ドライブレコーダの全てのデータを任意のＥＣＵのメモリで保持する構成としてもよい。
【００８２】
また、本実施の形態ではヘルプネットを利用してドライブレコーダのデータを救急センタ、救急車、病院等に転送する構成としたが、このような構成がなくてもよい。また、ヘルプネット以外の手段を利用して、ドライブレコーダのデータを転送してもよい。
【符号の説明】
【００８３】
１…緊急退避装置、１０…環境情報認識ＥＣＵ、１０ａ…ＧＰＳ、１０ｂ…車載ネットワーク、１０ｃ…前方・後側方カメラ、１０ｄ…前方・後側方センサ、１０ｅ…カーナビゲーションシステム、１０ｆ…白線認識カメラ、１１…車両情報認識ＥＣＵ、１１ａ…舵角センサ、１１ｂ…Ｇセンサ、１１ｃ…車速センサ、１２…ドライバ状態認識ＥＣＵ、１２ａ…生理計測装置、１２ｂ…視線・顔向き計測装置、１２ｃ…作動スイッチ、２０…運転支援ＨＭＩ、２０ａ…ディスプレイ、２０ｂ…灯火・表示類、２０ｃ…スピーカ、２０ｄ…キャンセルスイッチ、２１…各種運転支援システム、２１ａ…ＡＣＣ、２１ｂ…ＰＣＳ、２１ｃ…ＬＫＡ、２１ｄ…ＶＳＣ、２２…各種アクチュエータ、２２ａ…ＥＣＢ、２２ｂ…ＥＰＢ、２２ｃ…ＥＰＳ、３０…ドライブレコーダ、３０ａ…車外・車内カメラ、３０ｂ…マイク、３０ｃ…メモリ、３１…各種ＥＣＵ、３１ａ…メモリ、３２…ヘルプネットシステム、３２ａ…通信装置、４０…判定処理ＥＣＵ。
【図１】
2014021767.tif 000003
【図２】
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【図３】
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