(57)【要約】【課題】再粘着制御と各輪協調制御とを組み合わせた各輪独立駆動台車の制御装置において、ノッチトルク指令以上に加速することを抑制する。【解決手段】各輪協調制御部２２により左右輪の回転角速度差を制御するための各輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRを算出して出力し、再粘着制御部２５においてノッチトルク指令Ｔnotchに各輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRを加算した値をモータ駆動トルクＴm_FL，Ｔm_FRとして出力する。左右一対の車輪のうち少なくとも一方の車輪が空転・滑走した場合は、各輪協調制御部２２は、一定時間各輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRを０として出力し、再粘着制御部２５は、モータ駆動トルクＴm_FL，Ｔm_FRからトルクを引き下げた再粘着制御トルクＴre-adhesionをモータ駆動トルクＴm_FL，Ｔm_FRとして出力する。【選択図】図１
2014192925.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪（４輪ないし複数輪）の各輪が独立して回転する各輪独立駆動台車の制御装置であって、
車輪の空転・滑走を検知する空転・滑走検知部と、
各車輪の回転角速度検出値に基づいて左右輪の回転角速度差を制御するための各輪協調制御トルクを算出して出力し、左右一対の車輪のうち少なくとも一方の車輪が空転・滑走した場合、一定時間、各輪協調制御トルクを０として出力する各輪協調制御部と、
左右一対の車輪が共に空転・滑走していない場合は、各輪協調制御トルクとノッチトルク指令とを加算した値をモータ駆動トルクとして出力し、左右一対の車輪のうち少なくとも一方の車輪が空転・滑走した場合は、トルクを引き下げた再粘着制御トルクをモータ駆動トルクして出力する再粘着制御部と、を備えたことを特徴とする各輪独立駆動台車の制御装置。
【請求項２】
前記各輪協調制御部は、
前記一定時間経過後、各輪協調制御トルクを絞って出力することを特徴とする請求項１記載の各輪独立駆動台車の制御装置。
【請求項３】
前記空転・滑走検知部は、
すべり率、またはすべり速度に２つの閾値を設定し、すべり率またはすべり速度が２つの閾値のうち高い方の閾値以上の場合は、大空転・大滑走状態として検出し、
再粘着制御部は、大空転・大滑走状態の場合、再粘着制御トルクを０とすることを特徴とする請求項１または２記載の各輪独立駆動台車の制御装置。
【請求項４】
車輪（４輪ないし複数輪）の各輪が独立して回転する各輪独立駆動台車の制御装置であって、
車輪の空転・滑走を検知する空転・滑走検知部と、
各車輪の回転角速度検出値に基づいて左右輪の回転角速度差を抑制するための各輪協調制御トルクを算出し、左右一対の車輪が共に空転・滑走していない場合は回転角速度差を抑制するためのトルクをそのまま各輪協調制御トルクとして出力し、左右一対の車輪のうち少なくとも一方が空転・滑走している場合は、回転角速度差を抑制するためのトルクを一定時間絞り、一定時間経過後も左右一対の車輪のうち少なくとも一方が空転・滑走している場合は０を各輪協調制御トルクとして出力する各輪協調制御部と、
通常はノッチトルク指令を再粘着制御トルクとして出力し、各輪協調制御トルクが０で、かつ、左右一対の車輪のうち少なくとも一方が空転・滑走している場合、モータ駆動トルクからトルクを引き下げた再粘着制御トルクを出力する再粘着制御部と、を備え、
各輪協調制御トルクに再粘着制御トルクを加算した値をモータ駆動トルクとすることを特徴とする各輪独立駆動台車の制御装置。
【請求項５】
前記空転・滑走検知部は、
すべり率、またはすべり速度に２つの閾値を設定し、すべり率またはすべり速度が２つの閾値のうち高い方の閾値以上の場合は、大空転・大滑走状態として検出し、すべり率またはすべり速度が２つの閾値のうち低い方の閾値以上で高い方の閾値よりも低い場合は、小空転・小滑走状態として検出し、
各輪協調制御部は、大空転・大滑走状態の場合、各輪協調制御トルクを０とし、小空転・小滑走状態の場合、各輪協調制御トルクを絞り、
再粘着制御部は、大空転・大滑走状態の場合、再粘着制御トルクを０とすることを特徴とする請求項４記載の各輪独立駆動台車の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輪（４輪ないし複数輪）の各輪が独立して回転する各輪独立駆動台車に係り、特に、車輪が空転状態または滑走状態であることを検知した場合における空転・滑走再粘着制御および各輪協調制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、電動台車等の電気車においては低床化が求められており、この低床化を実現させるために輪軸を省いた各輪独立駆動台車が採用され始めている。前記各輪独立駆動台車は、それぞれの車輪（４輪ないし複数輪）に、電動機，インバータが設けられており、各車輪を独立して回転駆動制御するものである。各輪独立駆動台車は左右の車輪が輪軸で結ばれていないため、左右の車輪を別々に駆動することが可能である。
【０００３】
図１２は、一般的な各輪独立駆動台車の制御装置（各輪協調制御）の一例を示すブロック図である。図１２に示す各輪独立駆動台車の制御装置１３は、車両速度Ｖｓに対応して予め設定されたトルク指令パターンに従いトルク指令Ｔｑを出力するトルク指令設定部１４と、左右各車輪の回転角速度ωｒＬ，ωｒＲに基づいて、各輪の回転角速度差を補正するための各輪協調制御トルクΔＴｑを算出する角速度差補正トルク演算部１５と、前記トルク指令Ｔｑに対して、各輪協調制御トルクΔＴｑを加算，減算することにより、左車輪，右車輪それぞれの最終トルク指令ＴｑＬ，ＴｑＲを算出し、それぞれ左車輪駆動用電動機１２Ｌ，右車輪駆動用電動機１２Ｒに出力する左右車輪角速度差補正部１６と、を備えたものである（詳しくは特許文献１参照）。
【０００４】
図１３は、各輪独立駆動台車の制御装置（各輪協調制御）の他例を示すブロック図である。なお、図１３では、前輪の制御についてのみ示しているが、後輪についても同様に制御される。
【０００５】
回転角速度検出器（例えば、レゾルバ・エンコーダ等）２１は、左右輪のモータ回転角速度ωFL，ωFRを入力し、左右輪の回転角速度検出値ωFR_det，ωFL_detを演算して各輪協調制御部２２に出力する。
【０００６】
この左右輪の回転角速度検出値ωFR_det，ωFL_detから、加算器２２Ａ，除算器２２Ｂにより、左右輪の平均回転角速度ωF_det*が算出される。
【０００７】
この平均回転角速度ωF_det*と回転角速度検出値ωFR_det，ωFL_detとの偏差はＰＩＤ制御部２２Ｃ，２２ＣにおいてＰＩＤ演算され、平均回転角速度ωF_det*と各輪の回転角速度検出値ωFR_det，ωFL_detとの差を補正するための各輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRとして出力される。この各輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRと、車両の前後進速度を制御するノッチトルク指令Ｔnotchと、が加算されて左右輪のトルク指令となる。
【０００８】
図１２に示した特許文献１の各輪協調制御は、左右輪の回転角速度ωｒＬ，ωｒＲの差を零とする制御方法であるが、図１３に示す各輪協調制御は、左右輪の平均回転角速度ωF_det*を目標値とし、その目標値と左右輪それぞれの回転角速度検出値ωFR_det，ωFL_detとの偏差を０にする方法である。
【０００９】
次に、図１４に基づいて、各輪独立駆動台車の再粘着制御について説明する。図１４は、再粘着制御を用いた各輪独立駆動台車の制御装置２０のブロック図である。なお、図１４は、図１３と同様に前輪の制御についてのみ示しているが、後輪についても同様に制御される。また、図１４に示す各輪独立駆動台車の制御装置２０は各輪協調制御を行わないものとする。なお、図１３と同様の箇所については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【００１０】
前記制御装置２０は、左右輪の回転角速度検出値ωFR_det，ωFL_detを検出する回転角速度検出器２１と、回転角速度検出値ωFR_det，ωFL_detに基づき、空転・滑走状態を検知し、空転・滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲを出力する空転・滑走検知部２３と、トルク指令Ｔm_FL，Ｔm_FRおよび回転角速度検出値ωFR_det，ωFL_detから負荷トルク推定値Ｔobs_FL，Ｔobs_FRを推定する負荷トルク推定部２４と、ノッチトルク指令Ｔnotch，負荷トルク推定値Ｔobs_FL，Ｔobs_FR，空転・滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲに基づき、トルク指令Ｔm_FL，Ｔm_FRを算出する再粘着制御部２５と、を備える。
【００１１】
前記再粘着制御部２５は、左右両車輪とも空転・滑走状態を検知していない（再粘着制御を行わない）場合、ノッチトルク指令Ｔnotchをトルク指令Ｔm_FL，Ｔm_FRとして出力する。
【００１２】
一方、左右車輪のうち少なくとも一方が空転・滑走状態の場合は、ノッチトルク指令Ｔnotchを基準とし、負荷トルク推定値Ｔobs_FL，Ｔobs_FRを参考にして、トルク指令Ｔm_FL，Ｔm_FRを算出し、空転・滑走状態の車輪のトルクを引き下げる。ここで、ヨーイングトルクの発生を抑制するために、空転・滑走状態の車輪と共に、粘着状態の車輪も同時に、かつ、同様にトルクが引き下げられ、空転・滑走状態の車輪と粘着状態の車輪のトルクは同一となる。なお、この時、再粘着制御はノッチトルク指令Ｔnotchを目標にして行う。
【００１３】
ここで、各輪協調制御（図１３）と再粘着制御（図１４）とを組み合わせた各輪独立駆動台車の制御装置を図１５に基づき説明する。
【００１４】
図１４に示す再粘着制御では、再粘着制御部２５へノッチトルク指令Ｔnotchをそのまま出力していたが、図１５に示す制御装置３０では、ノッチトルク指令Ｔnotchに各輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRを加算した値Ｔnotch＋ＴLR_FL，Ｔnotch＋ＴLR_FRを再粘着制御部２５に出力することとなる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１５】
【特許文献１】特開平８−２４２５０６号公報
【特許文献２】特開平９−２３３６１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１６】
しかしながら、各輪協調制御と再粘着制御とを組み合わせると、以下に示す問題が生じる。以下、図１６の具体例に基づき、その問題点を説明する。
【００１７】
図１６は、ノッチトルク指令Ｔnotch＝０［％］（惰行運転）であり、曲線通過中におけるノッチトルク指令，各輪協調制御トルク，再粘着制御トルクを示すグラフである。時刻０〜５秒間は曲線通過中であり、左右輪の回転角速度が一致しないため各輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRが出力されている。
【００１８】
ここで、左車輪の各輪協調制御トルクＴLR_FL＝５０［％］，右車輪の各輪協調制御トルクＴLR_FR＝−５０［％］で走行している。左車輪と右車輪の各輪協調制御トルクはノッチトルク指令Ｔnotchに対して正負逆に出力されているが、左車輪と右車輪のモータ駆動トルクの平均値はノッチトルク指令Ｔnotchであるため、車両はノッチトルク指令Ｔnotchどおりに進行することとなる。
【００１９】
しかし、時刻５秒後に、各輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRに起因して、左車輪にのみ空転が発生した場合、左車輪のモータ駆動トルクが引き下げられる。同時に、ヨーイングトルクの発生を抑制するため、空転状態の左車輪の対となる粘着状態の右車輪も同様にモータ駆動トルクが引き下げられ、同一のモータ駆動トルクとなる。そのため、再粘着制御時には、ノッチトルク指令Ｔnotch＝０［％］であるのにもかかわらず、左右車輪におけるトルク指令の平均値が０［％］にはならず（図１６では、２５％）、予期せぬ加速をすることとなる。このノッチトルク指令Ｔnotch以上の加速は脱線等の事故が起こる可能性があり、危険である。
【００２０】
以上示したようなことから、再粘着制御と各輪協調制御とを組み合わせた各輪独立駆動台車の制御装置において、ノッチトルク指令以上に加速することを抑制することが課題となる。
【課題を解決するための手段】
【００２１】
本発明は、前記従来の問題に鑑み、案出されたもので、その一態様は、車輪（４輪ないし複数輪）の各輪が独立して回転する各輪独立駆動台車の制御装置であって、車輪の空転・滑走を検知する空転・滑走検知部と、各車輪の回転角速度検出値に基づいて左右輪の回転角速度差を制御するための各輪協調制御トルクを算出して出力し、左右一対の車輪のうち少なくとも一方の車輪が空転・滑走した場合、一定時間、各輪協調制御トルクを０として出力する各輪協調制御部と、左右一対の車輪が共に空転・滑走していない場合は、各輪協調制御トルクとノッチトルク指令とを加算した値をモータ駆動トルクとして出力し、左右一対の車輪のうち少なくとも一方の車輪が空転・滑走した場合は、トルクを引き下げた再粘着制御トルクをモータ駆動トルクして出力する再粘着制御部と、を備えたことを特徴とする。
【００２２】
また、前記各輪協調制御部は、前記一定時間経過後、各輪協調制御トルクを絞って出力しても良い。
【００２３】
さらに、前記空転・滑走検知部は、すべり率、またはすべり速度に２つの閾値を設定し、すべり率またはすべり速度が２つの閾値のうち高い方の閾値以上の場合は、大空転・大滑走状態として検出し、再粘着制御部は、大空転・大滑走状態の場合、再粘着制御トルクを０としても良い。
【００２４】
また、他の態様として、車輪（４輪ないし複数輪）の各輪が独立して回転する各輪独立駆動台車の制御装置であって、車輪の空転・滑走を検知する空転・滑走検知部と、各車輪の回転角速度検出値に基づいて左右輪の回転角速度差を抑制するための各輪協調制御トルクを算出し、左右一対の車輪が共に空転・滑走していない場合は回転角速度差を抑制するためのトルクをそのまま各輪協調制御トルクとして出力し、左右一対の車輪のうち少なくとも一方が空転・滑走している場合は、回転角速度差を抑制するためのトルクを一定時間絞り、一定時間経過後も左右一対の車輪のうち少なくとも一方が空転・滑走している場合は０を各輪協調制御トルクとして出力する各輪協調制御部と、通常はノッチトルク指令を再粘着制御トルクとして出力し、各輪協調制御トルクが０で、かつ、左右一対の車輪のうち少なくとも一方が空転・滑走している場合、モータ駆動トルクからトルクを引き下げた再粘着制御トルクを出力する再粘着制御部と、を備え、各輪協調制御トルクに再粘着制御トルクを加算した値をモータ駆動トルクとすることを特徴とする。
【００２５】
また、前記空転・滑走検知部は、すべり率、またはすべり速度に２つの閾値を設定し、すべり率またはすべり速度が２つの閾値のうち高い方の閾値以上の場合は、大空転・大滑走状態として検出し、すべり率またはすべり速度が２つの閾値のうち低い方の閾値以上で高い方の閾値よりも低い場合は、小空転・小滑走状態として検出し、各輪協調制御部は、大空転・大滑走状態の場合、各輪協調制御トルクを０とし、小空転・小滑走状態の場合、各輪協調制御トルクを絞り、再粘着制御部は、大空転・大滑走状態の場合、再粘着制御トルクを０としても良い。
【発明の効果】
【００２６】
本発明によれば、再粘着制御と各輪協調制御とを組み合わせた各輪独立駆動台車の制御装置において、ノッチトルク指令以上に加速することを抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】実施形態１における各輪独立駆動台車の制御装置を示す構成図である。
【図２】実施形態１における各輪協調制御部の構成を示す構成図である。
【図３】実施形態１における再粘着制御部の動作を示すフローチャートである。
【図４】実施形態１における再粘着制御トルクの一例を示すグラフである。
【図５】惰行状態におけるノッチトルク指令，各輪協調制御トルク，再粘着制御トルクを示すグラフである。
【図６】実施形態２における再粘着制御部の動作を示すフローチャートである。
【図７】実施形態２における再粘着制御トルクの一例を示すグラフである。
【図８】実施形態３における各輪独立駆動台車の制御装置を示す構成図である。
【図９】実施形態３における空転・滑走処理フローブロックの処理を示すフローチャートである。
【図１０】惰行状態におけるノッチトルク指令，各輪協調制御トルク，再粘着制御トルクを示すグラフである。
【図１１】実施形態４における空転・滑走処理フローブロックの処理を示すフローチャートである。
【図１２】一般的な各輪独立駆動台車の制御装置の一例を示す構成図である。
【図１３】一般的な各輪独立駆動台車の制御装置の他例を示す構成図である。
【図１４】再粘着制御を用いた各輪独立駆動台車の制御装置の構成図である。
【図１５】各輪協調制御と再粘着制御とを組み合わせた各輪独立駆動台車の制御装置を示す構成図である。
【図１６】惰行状態におけるノッチトルク指令，各輪協調制御トルク，再粘着制御トルクを示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明の実施形態１〜４における各輪独立駆動台車の制御装置を図面に基づいて詳細に説明する。
【００２９】
［実施形態１］
図１に示す各輪独立駆動台車の制御装置４０は、回転角速度検出器２１と、各輪協調制御部２２と、空転・滑走検知部２３と、負荷トルク推定部２４と、再粘着制御部２５と、加算部２６，２６と、を備えている。本実施形態１における各輪独立駆動台車の制御装置４０は、図１５に示す各輪独立駆動台車の制御装置と比較して、空転・滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲが各輪協調制御部２２に入力されている点が異なっている。なお、図１では、前輪の制御についてのみ示しているが、後輪についても同様である。
【００３０】
回転角速度検出器（例えば、レゾルバ・エンコーダ等）２１は、左右輪のモータ回転角速度ωFL，ωFRを入力し、左右輪の回転角速度検出値ωFL_det，ωFR_detとして出力する。ここで、車軸取付の場合は、検出したモータの回転角速度ωFL，ωFRをそのまま左右輪の回転角速度検出値ωFL_det，ωFR_detとして出力、モータ取付の場合は、モータの回転角速度ωFL，ωFRからギア比を考慮して車輪回転角速度検出値ωFL_det，ωFR_detを算出する。
【００３１】
空転・滑走検知部２３は、左右輪の回転角速度検出値ωFL_det，ωFR_detに基づいて、各車輪の空転・滑走状態を検知し、空転・滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲを出力する。なお、空転・滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲは、粘着状態で「０」、空転・滑走状態で「１」を出力する論理信号である。空転・滑走を検知する方法としては、例えば、車両速度（車両全体を代表する並進速度の推定値）情報と、回転角速度検出値ωFLに車輪ノミナル半径（車輪が左右中立位置にある場合の回転半径）ｒを乗じた車輪並進速度ｒωFLと、の差を車両速度情報で除算してすべり率を算出し、このすべり率が所定の閾値以上かつ、所定時間以上継続した場合、空転・滑走状態として検知する方法が挙げられる。
【００３２】
負荷トルク推定部２４は、トルク指令Ｔm_FL，Ｔm_FRおよび回転角速度検出値ωFL_det，ωFR_detから負荷トルク推定値Ｔobs_FL，Ｔobs_FRを推定する。負荷トルク推定値Ｔobs_FLを推定する方法としては、例えば、回転角速度検出値ωFL_detに車輪＋モータ回転子の慣性モーメントを乗算して擬似微分し、トルク指令Ｔm_FLから擬似微分した値を減算する方法が考えられる。なお、負荷トルク推定値Ｔobs_FRも同様の方法で算出することが可能である。
【００３３】
ここで、本実施形態１における各輪協調制御部２２を図２に基づき説明する。各輪協調制御部２２は、加算器２２Ａと、除算器２２Ｂと、ＰＩＤ制御部２２Ｃ，２２Ｃと、ＯＲ回路２２Ｄと、空転信号一定時間保持部２２Ｅと、第２空転信号一定時間保持部２２Ｆと、を備える。
【００３４】
車輪の回転角速度検出値ωFL_det，ωFR_detは、加算器２２Ａにおいて加算され、その加算された値は除算器２２Ｂにより２で除算される。この除算器２２Ｂの出力は、左右輪の平均回転角速度ωF_det*となる。この平均回転角速度ωF_det*と回転角速度検出値ωFL_det，ωFR_detとの偏差はそれぞれＰＩＤ制御部２２Ｃ，２２ＣにおいてＰＩＤ演算され、各輪の回転角速度差を補正するための各輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRとして出力される。
【００３５】
そして、本実施形態１における各輪協調制御部２２は、空転・滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲをＯＲ回路２２において入力し、左右輪の空転・滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲのうち少なくとも一方が「１」となった場合、空転信号一定時間保持部２２Ｅ，第２空転信号一定時間保持部２２Ｆに信号を出力する。信号が入力されると、空転信号一定時間保持部２２Ｅは空転・滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲを「１」レベルに保持する。保持時間は後述する空転復帰時間ｘ１と空転復帰時間ｘ２とを合わせた時間以上とする。空転信号一定時間保持部２２Ｅで空転・滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲが「１」レベルに保持されている間は、ＰＩＤ制御部２２Ｃ，２２Ｃがリセット（ＰＩゲインを０とし、積分器がリセット）され、各輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRは０となる。
【００３６】
また、同時に、第２空転信号一定時間保持部２２Ｆでも空転・滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲを保持する。第２空転信号一定時間保持部２２Ｆでは、ＰＩＤゲインを通常状態（粘着状態）でのＰＩＤゲインよりも小さいゲインを出力するように指令する。ＰＩＤゲインを小さくする理由は、車輪が空転・滑走するようなレール最大摩擦係数の小さな路面では、空転信号一定時間保持部２２Ｅで出力を「１」と保持する時間経過後に、通常時のゲインで協調制御を再開した場合、ゲインが大きすぎて空転・滑走を再び繰り返す可能性があるためである。そのため、第２空転信号一定時間保持部２２Ｆは、空転信号一定時間保持部２２Ｅで保持する時間よりも長く「１」レベルに保持する。
【００３７】
加算部２６，２６は、ノッチトルク指令Ｔnotchと各輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRとをそれぞれ加算し、ノッチトルク指令Ｔnotch＋各輪協調制御トルクＴLR_FL，ノッチトルク指令Ｔnotch＋各輪協調制御トルクＴLR_FRとして、再粘着制御部２５へ出力する。
【００３８】
再粘着制御部２５は、ノッチトルク指令Ｔnotch＋各輪協調制御トルクＴLR_FL，ノッチトルク指令Ｔnotch＋各輪協調制御トルクＴLR_FR，負荷トルク推定値Ｔobs_FL，Ｔobs_FR，空転・滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲに基づき、トルク指令Ｔm_FL，Ｔm_FRを算出する。
【００３９】
次に、図３のフローチャートに基づき、本実施形態１における再粘着制御部２５の動作を説明する。
【００４０】
（Ｓ１）再粘着制御部２５において、ノッチトルク指令Ｔnotch＋各輪協調制御トルクＴLR_FL，ノッチトルク指令Ｔnotch＋各輪協調制御トルクＴLR_FR，負荷トルク推定値Ｔobs_FL，Ｔobs_FR，空転・滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲを読み込む。
【００４１】
（Ｓ２）空転・滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲに基づいて、空転・滑走状態か否かを判定する。空転・滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲのうち少なくとも一方が「１」（空転・滑走状態）であればＹＥＳとしてＳ４へ移行し、空転・滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲの両方が「０」（粘着状態）であればＮｏとしてＳ３へ移行する。
【００４２】
（Ｓ３）空転・滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲが両方とも「０」（粘着状態）の場合は、下記（１），（２）式を左右輪のトルク指令Ｔm_FL，Ｔm_FRとして出力する。
【００４３】
【数１】
2014192925.tif 000003
【００４４】
すなわち、両車輪とも粘着状態の場合は、ノッチトルク指令Ｔnotchに各輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRを加算した値をトルク指令Ｔm_FL，Ｔm_FRとして出力する。
【００４５】
（Ｓ４）空転・滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲのうち少なくとも一方が「１」の場合は、空転・滑走検知時における負荷トルク推定値Ｔobs_FL，Ｔobs_FRのうち絶対値の最小値（滑走時には最大値）を保持トルクＴLatchとして、次回の空転検知時まで保持する。
【００４６】
（Ｓ５）下記（３），（４）式を、左右輪のトルク指令Ｔm_FL，Ｔm_FRとして出力する。なお、空転・滑走検知時には、一定時間保持部２２Ｅにより各輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRは０とされる。また、下記（３），（４）式のＴre-adaheison_FL，Ｔre-adhesion_FRは、同一の保持トルクＴLatchに基づいて算出されるため、左右輪のトルク指令Ｔm_FL，Ｔm_FRは同一の値となる。
【００４７】
【数２】
2014192925.tif 000004
【００４８】
上記Ｓ１〜Ｓ５は、各輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRを考慮した処理である。また、Ｓ５の後、第２空転信号一定時間保持部２２Ｆにより通常（粘着状態）よりも小さいＰＩＤゲインとし、各輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRを絞る。
【００４９】
次に、再粘着制御トルクＴre-adhesion_FL，Ｔre-adhesion_FRについて説明する。図４は、ノッチトルク指令Ｔnotch上昇中（加速トルク入力中）に空転状態を検知した場合の再粘着制御トルクＴre-adhensionの一例を示すグラフである。
【００５０】
空転・滑走検知時には、負荷トルク推定値Ｔobs_FL，Ｔobs_FRの絶対値のうち最小値（滑走時には最大値）を保持トルクＴLatchとして、次回の空転・滑走検知時まで保持する。そして、空転・滑走検知時には、再粘着制御トルクＴre-adhensionを、負荷トルク推定値Ｔobsのｙ１［％］まで引き下げ空転復帰時間ｘ１の間、保持する。この空転復帰時間ｘ１経過後、再粘着制御トルクをｙ２［％］を目標値として引き上げ、その後、保持トルクＴLatchのｙ２［％］を空転復帰時間ｘ２の間、保持する。ここで、空転復帰時間ｘ１は、空転・滑走状態から再粘着状態へ復帰するための時間であり、空転復帰時間ｘ２は推定される路面状態においてできる限り加減速度を得るための時間である。すなわち、空転復帰時間ｘ２は、空転復帰時間ｘ１で粘着状態に復帰した後に、まだ路面状態がノッチトルク指令Ｔnotch＋各輪協調制御トルクＴLRを出力できるかわからない状態で、できる限りトルクを大きくして加減速度を得るための時間である。空転復帰時間ｘ２後は、ノッチトルク指令Ｔnotch＋各輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRを目標値として再粘着制御トルクＴre-adhensionを引き上げていく。なお、前記空転復帰時間ｘ１，ｘ２およびｙ１［％］，ｙ２［％］は予め設定された値とする。 
【００５１】
上記図４は、各輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRを考慮している図である。空転信号一定時間保持部２２Ｅにより、空転復帰時間ｘ２が経過するまでは、協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRを空転滑走時には０としているため、上記動作フローでも再粘着制御で予期せぬ加減速が発生することはない。また、空転信号一定時間保持部２２Ｅの保持時間経過後は、第２空転信号一定時間保持部２２Ｆにより、通常（粘着）状態よりも小さい各輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRを絞る。参考に実施形態１の動作について図５で説明する。
【００５２】
図５は、惰行状態における実施形態１のノッチトルク指令，各輪協調制御トルク，再粘着制御トルクを示すグラフである。図５に示すように、時刻０〜５秒の間は両車輪が 粘着状態であり、左車輪の各輪協調制御トルクＴLR_FL＝５０［％］、右車輪の各輪協調制御トルクＴLR_FR＝−５０［％］、ノッチトルク指令Ｔnotch＝０［％］で走行している。
【００５３】
時刻５秒後に左車輪で空転が発生した際、各輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRは０［％］に制御され、空転状態の車輪と共に粘着状態の車輪のトルクが引き下げられる。この時、空転状態の車輪と粘着状態の車輪は同一のトルクとなる。その結果、空転・滑走状態を抑制すると共にヨーイングトルクを引き下げるために、空転状態の車輪と粘着状態の車輪のトルクを引き下げて同一のトルクとしても、各輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRの影響により、左右輪の平均値がノッチトルク指令Ｔnotch以上のトルクとなることがなく、ノッチトルク指令Ｔnotchでの走行が可能となる。さらに、空転状態の車輪と共に、粘着状態の車輪のトルクも引き下げるため、ヨーイングトルクを抑制することも可能となる。 
【００５４】
以上示したように、本実施形態１によれば、再粘着制御と左右輪協調制御とを組み合わせた各輪独立駆動台車の制御装置において、車輪に空転・滑走が発生したとしても、再粘着状態に復帰させることができると共に、ノッチトルク指令Ｔnotch以上の加速となることを抑制することが可能となる。さらに、本実施形態１によれば、空転状態の車輪と共に、粘着状態の車輪も引き下げて同一のトルクとするため、ヨーイングトルクの発生が抑制される。
【００５５】
また、各輪協調制御部２２における第２空転信号一定時間保持部２２Ｆにおいて、通常（粘着）状態よりも小さいＰＩＤゲインとすることにより、空転・滑走するようなレール最大摩擦係数の小さな路面でも、空転時間一定時間保持部２２Ｅが出力を「１」に保持する時間経過後に、通常時のゲインで協調制御を再開した場合、ゲインが大きすぎて再び空転・滑走状態を繰り返すことを抑制することが可能となる。
【００５６】
［実施形態２］
本実施形態２における各輪独立駆動台車の制御装置を図６，７に基づいて説明する。なお、本実施形態２における各輪独立駆動台車の制御装置の構成は、実施形態１と同様の構成であるため、ここでの説明は省略する。
【００５７】
本実施形態２における各輪独立駆動台車の制御装置は、実施形態１では空転・滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲが、「０」；粘着状態，「１」；空転（滑走）状態とする信号であったのに対して、実施形態２では空転滑走検知出力部２３で、空転（滑走）を小空転（小滑走），大空転（大滑走）と２つの閾値を持たせて判定し、空転または滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲは「０」；粘着状態，「１」；小空転（小滑走），「２」；大空転（大滑走）となる信号とする。
【００５８】
なお、小空転（小滑走）と大空転（大滑走）は、すべり率またはすべり速度の絶対値の小さい方を小空転（小滑走），大きい方を大空転（大滑走）とする。
【００５９】
本実施形態２における再粘着制御部２５の動作を、図６のフローチャートに基づいて説明する。
【００６０】
（Ｓ１１）実施形態１における処理ステップＳ１と同様である。
【００６１】
（Ｓ１２）空転・滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲに基づいて、小空転・小滑走状態か否かを判定する。空転・滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲのうち少なくとも一方が「１」（小空転・小滑走状態）であればＹＥＳとしてＳ１４へ移行し、空転・滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲの両方が「０」（粘着状態）であればＮｏとしてＳ１３へ移行する。
【００６２】
（Ｓ１３）実施形態１における処理ステップＳ３と同様である。
【００６３】
（Ｓ１４）空転・滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲに基づいて、大空転・大滑走状態か否かを判定する。空転・滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲのうち少なくとも一方が「２」（大空転・大滑走状態）であればＹＥＳとしてＳ１７へ移行し、空転・滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲの両方が「２」でない場合はＮｏとしてＳ１５へ移行する。
【００６４】
（Ｓ１５，Ｓ１６）実施形態１における処理ステップＳ４，Ｓ５と同様である。
【００６５】
（Ｓ１７）下記（５），（６）式を、左右輪のモータ駆動トルクＴm_FL，Ｔm_FRとして出力する。
【００６６】
【数３】
2014192925.tif 000005
【００６７】
図７は、本実施形態２の場合において、加速トルク入力中に空転を検知した場合の再粘着制御トルクである。
【００６８】
図７に示すトルクパターンでは、空転滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲの小空転と大空転の検知状態に応じてモータ駆動トルクＴm_FL，Ｔm_FRが変化する。
【００６９】
まず、小空転を検知した際には、実施形態１で示したように、負荷トルク推定値Ｔobs_FL，Ｔobs_FRを用いて再粘着制御トルクＴre-adhensionを出力する（説明は実施形態１のトルクパターンを参照）。次に、大空転を検知した場合には、再粘着制御トルクＴre-adhensionを０とする。そして、モータ駆動トルクＴm_FL，Ｔm_FR＝０を保持時間ｘ３の間、保持して、再びノッチトルク指令Ｔnotch＋各輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRを目標値としてトルクを上げていく。
【００７０】
トルク０を保持する保持時間ｘ３は、保持時間ｘ１＋ｘ２よりも長く設定する。トルクを０とすることで、実施形態１に示す再粘着制御トルクのパターンよりも、早く確実に粘着状態への復帰が可能となる。
【００７１】
大空転を検知した際には、小空転を検知した際のパターンよりもモータ駆動トルクＴm_FL，Ｔm_FRを０とすることを優先する。そのため、小空転パターンが終わる保持時間ｘ１＋ｘ２よりも大空転時の保持時間ｘ３を長く設定する必要がある。
【００７２】
以上示したように、実施形態２における各輪独立駆動台車においては、実施形態１の効果に加え、雨などでレール最大摩擦係数が急激に低下したときに予測されるすべり率またはすべり速度の急激な上昇に対して素早く車輪を再粘着させることが可能となる。
【００７３】
［実施形態３］
本実施形態３における各輪独立駆動台車の制御装置５０を図８に基づいて説明する。なお、図８では、台車枠内の前輪に対する制御装置５０の構成を示しているが、後輪に対しても同様である。
【００７４】
本実施形態３は、再粘着制御部２５において、ノッチトルク指令Ｔnotchのみを絞り、協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRは各輪協調制御部２２で絞る点が図１（実施形態１）と相違している。
【００７５】
本実施形態３の構成では、左右輪のモータ回転角速度ωFL，ωFRを回転角速度検出器（レゾルバ・エンコーダ等）２１で検出し、左右輪の回転角速度検出値ωFL_det，ωFR_detとして出力する。回転角速度検出値ωFL_det，ωFR_det     は、負荷トルク推定部２４と、空転・滑走検知部２３と、各輪協調制御部２２へと出力される。負荷トルク推定部２４には、左右輪のモータ駆動トルクＴm_FL，Ｔm_FRも入力され左右輪の負荷トルク推定値Ｔobs_FL，Ｔobs_FRを再粘着制御部２５へ出力する。
【００７６】
空転・滑走検知部２３では、回転角速度検出値ωFL_det，ωFR_detに基づいて、左右輪空転・滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲを出力する（フラグは「０」で非空転状態「１」で空転または滑走状態とする）。左右輪の空転または滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲは空転・滑走時処理フローブロック２７により、図９に示す処理をして、ノッチトルク指令Ｔnotchに対する空転・滑走検知信号であるＦｌａｇｎｏｔｃｈと各輪協調制御トルクに対する空転・滑走検知信号ＦｌａｇＬＲ＿ＦＬ，ＦｌａｇＬＲ＿ＦＲを出力し、再粘着制御部２５にＦｌａｇｎｏｔｃｈを、各輪協調制御部２２にＦｌａｇＬＲ＿ＦＬ，ＦｌａｇＬＲ＿ＦＲを入力する。
【００７７】
空転・滑走時処理フローブロック２７を図９に示し、処理方法について説明する。
【００７８】
（Ｓ２１）空転・滑走時処理フローブロック２７において、空転・滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲと各輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRを読み込む。
【００７９】
（Ｓ２２）左右輪の空転滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲのＯＲをＦｌａｇとする。
【００８０】
（Ｓ２３）前記Ｆｌａｇが０か否か（すなわち、空転・滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲの両方が「０」か、少なくとも一方が「１」レベルか）を判定する。Ｆｌａｇが０の場合はＹＥＳとしてＳ２４へ移行し、Ｆｌａｇが０でない場合はＮＯとしてＳ２５へ移行する。
【００８１】
（Ｓ２４）Ｆｌａｇが０の場合、各輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRに対する空転・滑走検知フラグＦｌａｇＬＲ＿ＦＬ＝０，ＦｌａｇＬＲ＿ＦＲ＝０，ノッチトルク指令Ｔnotchに対する空転・滑走検知フラグＦｌａｇｎｏｔｃｈ＝０とする。
【００８２】
（Ｓ２５）Ｆｌａｇ＝１の場合、各輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRに対する空転・滑走検知フラグＦｌａｇＬＲ＿ＦＬ＝１，ＦｌａｇＬＲ＿ＦＲ＝１とする。
【００８３】
（Ｓ２６）左右輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRの両方が０であるか否かを判定する。両方とも０である場合はＹＥＳとしてＳ２７へ移行し、少なくとも一方が０でない場合はＮＯとしてＳ２８へ移行する。
【００８４】
（Ｓ２７）左右輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRの両方が０である場合は、ノッチトルク指令Ｔnotchに対する空転・滑走検知フラグＦｌａｇｎｏｔｃｈ＝１とする。
【００８５】
（Ｓ２８）左右輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRのうち少なくとも一方が０でない場合はノッチトルク指令Ｔnotchに対する空転・滑走検知フラグＦｌａｇｎｏｔｃｈ＝０とする。
【００８６】
各輪協調制御部２２の構成は図２に示す構成（実施形態１における各輪協調制御部２２）と同じである。ただし、実施形態１における各輪協調制御部２２の入力は、空転・滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲであるが、実施形態３における各輪協調制御部２２では、ＦｌａｇＬＲ＿ＦＬ，ＦｌａｇＬＲ＿ＦＲに読み替える必要がある。
【００８７】
各輪協調制御部２２に入力される（各輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRに対する）空転・滑走検知フラグＦｌａｇＬＲ＿ＦＬ，ＦｌａｇＬＲ＿ＦＲのうち少なくとも一方が「１」であればＰＩＤゲインを０とし積分器をリセットし、一定時間保持ブロック２２Ｅで所定時間経過後は協調制御を再開する。協調制御再開時に第２一定時間保持ブロック２２Ｆから出力される信号が１であれば、ＰＩＤ制御ゲインを減少される指令が出される。
【００８８】
再粘着制御部２５での動作も実施形態１に示す再粘着制御部２５と同様に、空転・滑走時にトルクを絞ることのできる構成である。負荷トルク推定値Ｔobs_FL，Ｔobs_FRにより再粘着制御トルクＴｒｅ−ａｄｈｅｓｉｏｎを算出する。
【００８９】
図１０は、実施形態３での惰行状態におけるノッチトルク指令，各輪協調制御トルク，再粘着制御トルクを示すグラフである。図１０に示すように、時刻０〜５秒の間は実施形態１と同様に両車輪が粘着状態であり、左車輪の各輪協調制御トルクＴLR_FL＝５０［％］、右車輪の各輪協調制御トルクＴLR_FR＝−５０［％］、ノッチトルク指令Ｔnotch＝０［％］で走行している。時刻５秒経過後に左車輪が空転した際、各輪協調制御部２２へ左右輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRに対する空転・滑走検知フラグＦｌａｇＬＲ＿ＦＬとＦｌａｇＬＲ＿ＦＲ(両方とも「１」）が入力される。このとき図１０では第２一定時間保持ブロック２２Ｆを「１」とし，一定時間保持ブロック２２Ｅは「０」のままとする。第２一定時間保持ブロック２２ＦではＰＩＤゲイン減少指令を出力するので、協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRは図１０の５ｓ以降に示すように小さくなる。その後、空転・滑走がまだ検知されているようであれば、一定時間保持ブロック２２Ｅの出力を「１」とする。この時の処理はＰＩＤゲインを０とし、積分器をリセットするため、協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRは０になる。
【００９０】
以上示したように、実施形態３における各輪独立駆動台車の制御装置５０では、モータ駆動トルクＴm_FL，Ｔm_FRを空転・滑走の検知ですぐに０とするのではなく、まず各輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRを絞ってから，ノッチトルク指令Ｔnotchを絞る（図１０の例ではノッチトルク指令Ｔnotchは始めから０であるためノッチトルク指令Ｔnotchを絞る動作は行われていない）。空転滑走検知時にも各輪協調制御の効果（スムーズな曲線通過等）を可能な限り残しつつ、空転滑走を抑制することが可能である。
【００９１】
加えて実施形態３では、仮に各輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRの入力により空転滑走が生じる条件の場合に，各輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRを絞って空転・滑走していなければ、ノッチトルク指令Ｔnotchを絞る必要はないため、ノッチトルク指令Ｔnotchどおりの加減速度を得ることも可能となる。
【００９２】
［実施形態４］
本実施形態４における各輪独立駆動台車の制御装置の構成は、実施形態３と同様である。ただし空転・滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲが実施形態３では「０」：粘着状態，「１」：空転（滑走）状態とする信号であった のに対して、実施形態４では空転・滑走検知フラ グＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲを小空転（小滑走）・大空転（大滑走）と二つの閾値を もたせて判定し、空転滑走検知フラグＦｌａｇＬＲ＿ＦＬ，ＦｌａｇＬＲ＿ＦＲは「０」：粘着状態，「１」：小空転（小滑走），「２」：大空転（大滑走）となる信号にする。
【００９３】
空転・滑走検知部２３では回転角速度検出値ωFL_det，ωFR_detに基づき、空転滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲを出力する（フラグは「０」で非空転状態，「１」で小空転または小滑走状態，「２」で大空転または大滑走状態）。空転滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲは空転・滑走時処理フローブロック２７で図１１に示す処理をし、ノッチトルク指令Ｔnotchに対する空転・滑走信号であるＦｌａｇｎｏｔｃｈと各輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRに対する空転・滑走信号であるＦｌａｇＬＲ＿ＦＬ，ＦｌａｇＬＲ＿ＦＲを出力し、再粘着制御部２５にＦｌａｇｎｏｔｃｈを，各輪協調制御部２２にＦｌａｇＬＲ＿ＦＬ，ＦｌａｇＬＲ＿ＦＲを出力する。
【００９４】
実施形態４における空転・滑走時処理フローブロック２７の処理ステップを図１１に基づいて説明する。       
【００９５】
（Ｓ４１）空転・滑走時処理フローブロック２７において、空転滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲと各輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRを読み込む。
【００９６】
（Ｓ４２）左右輪の空転滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲの最大値をＦｌａｇとする。
【００９７】
（Ｓ４３）Ｆｌａｇが「０」レベルか否か（すなわち、空転・滑走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲの両方が「０」レベルか否か）を判定する。Ｆｌａｇが０の場合はＹＥＳとしてＳ４４へ移行し、Ｆｌａｇが０でない場合はＮＯとしてＳ４５へ移行する。
【００９８】
（Ｓ４４）Ｆｌａｇが０の場合、各輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRに対する空転・滑走検知フラグＦｌａｇＬＲ＿ＦＬ＝０，ＦｌａｇＬＲ＿ＦＲ＝０，ノッチトルク指令Ｔnotchに対する空転・滑走検知フラグＦｌａｇｎｏｔｃｈ＝０とする。
【００９９】
（Ｓ４５）Ｆｌａｇが０でない場合、Ｆｌａｇが１か否かを判定する。Ｆｌａｇが１の場合はＹＥＳとしてＳ４６へ移行し、Ｆｌａｇが１でない場合はＮＯとしてＳ５０へ移行する。
【０１００】
（Ｓ４６）各輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRに対する空転・滑走検知フラグＦｌａｇＬＲ＿ＦＬ＝１，ＦｌａｇＬＲ＿ＦＲ＝１とする。
【０１０１】
（Ｓ４７）左右輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRの両方が０か否かを判定する。両方が０の場合はＹＥＳとしてＳ４８へ移行し、少なくとも一方が０でない場合はＮＯとしてＳ４９へ移行する。
【０１０２】
（Ｓ４８）ノッチトルク指令Ｔnotchに対する空転・滑走検知フラグＦｌａｇｎｏｔｃｈ＝１とする。
【０１０３】
（Ｓ４９）ノッチトルク指令Ｔnotchに対する空転・滑走検知フラグＦｌａｇｎｏｔｃｈ＝０とする。
【０１０４】
（Ｓ５０）各輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRに対する空転・滑走検知フラグＦｌａｇＬＲ＿ＦＬ＝２，ＦｌａｇＬＲ＿ＦＲ＝２，ノッチトルク指令Ｔnotchに対する空転・滑走検知フラグＦｌａｇｎｏｔｃｈ＝２とする。
【０１０５】
各輪協調制御部２２の構成は、図２に示す構成（実施形態１での各輪協調制御部）と同じである。ただし、図２の入力は空転滑 走検知フラグＦｌａｇ＿ＦＬ，Ｆｌａｇ＿ＦＲであるが、本実施形態４では、各輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRに対する空転・滑走検知フラグＦｌａｇＬＲ＿ＦＬ，ＦｌａｇＬＲ＿ＦＲに読み替える必要がある。各輪協調制御部２２に入力される空転・滑走検知フラグＦｌａｇＬＲ＿ＦＬ，ＦｌａｇＬＲ＿ＦＲが「２」であれば空転信号一定時間保持部２２Ｅが動作し、ＰＩＤゲインを０とし、積分器をリセットする。
【０１０６】
各輪協調制御トルクＴLR_FL，ＴLR_FRに対する空転・滑走検知フラグＦｌａｇＬＲ＿ＦＬ，ＦｌａｇＬＲ＿ＦＲが「１」であれば、図２の  第２空転信号一定時間保持ブロック２２Ｆのみを「１」としＰＩＤゲインを減少させる。
【０１０７】
再粘着剌御部２５での動作は実施形態２に示す再粘着制御部２５と同様に、空転滑走時に大空転と小空転での判定に合わせてトルクを絞ることのできる構成である。
【０１０８】
実施形態４では実施形態３の効果に加えて，加減速中において急激なレール最大摩擦係数の低下時においても，すべり率またはすべり速度を確実に低下させることが可能となる。
【０１０９】
空転・滑走検知部において、回転角速度検出部ωFL_det，ωFR_detに基づいて、各車輪の空転・滑走状態を検知したが、その他の信号に基づいて、空転・滑走状態を検知してもよい。  
【符号の説明】
【０１１０】
２０，４０，５０…制御装置
２１…回転角速度検出器
２２…各輪協調制御部
２２Ａ…加算部
２２Ｂ…除算部
２２Ｃ…ＰＩＤ制御部
２３…空転・滑走検知部
２４…負荷トルク推定部
２５…再粘着制御部
【図１】
2014192925.tif 000006
【図２】
2014192925.tif 000007
【図３】
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【図４】
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【図５】
2014192925.tif 000010
【図６】
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【図７】
2014192925.tif 000012
【図８】
2014192925.tif 000013
【図９】
2014192925.tif 000014
【図１０】
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【図１１】
2014192925.tif 000016
【図１２】
2014192925.tif 000017
【図１３】
2014192925.tif 000018
【図１４】
2014192925.tif 000019
【図１５】
2014192925.tif 000020
【図１６】
2014192925.tif 000021