(57)【要約】【課題】測距方法及びコンピュータプログラム製品を提供することを課題とする。【解決手段】測距方法であって、移動体を駆動して対象物に対して第１位置に移動することと、第１位置において移動体に設けられる画像取込みモジュールで対象物の画像を取込むことで第１画像を得ることと、第１画像の特徴分析を行うことで第１の特徴絵柄を得ることと、移動体を駆動して第１位置から対象物に対して第２位置に移動することと、第２位置において画像取込みモジュールで対象物の画像を取込むことで第２画像を得ることと、第２画像の特徴分析を行うことで第２の特徴絵柄を得ることと、プロセッサを利用して第１位置と第２位置間の距離及び第１の特徴絵柄と第２の特徴絵柄間の寸法変化により第２位置にある移動体と対象物間の距離を算出することと、を含む。第１の特徴絵柄と第２の特徴絵柄は、対象物の同じ特徴の物体画像である。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体を駆動して対象物に対して第１位置に移動することと、
前記第１位置において前記移動体に設けられる画像取込みモジュールで前記対象物の画像を取込むことで第１画像を得ることと、
前記第１画像の特徴分析を行うことで第１の特徴絵柄を得ることと、
前記移動体を駆動して前記第１位置から前記対象物に対して第２位置に移動することと、
前記第２位置において前記画像取込みモジュールで前記対象物の画像を取込むことで第２画像を得ることと、
前記第２画像の特徴分析を行うことで第２の特徴絵柄を得ることと、
プロセッサを利用して前記第１位置と前記第２位置間の距離、及び、前記第１の特徴絵柄と前記第２の特徴絵柄間の寸法変化により前記第２位置にある前記移動体と前記対象物間の距離を算出することと、を含み、            
前記第１の特徴絵柄と前記第２の特徴絵柄は、前記対象物の同じ特徴の物体画像であることを特徴とする、
測距方法。
【請求項２】
前記寸法変化は、前記第１の特徴絵柄と前記第２の特徴絵柄間の画像拡大率であることを特徴とする請求項１に記載の測距方法。
【請求項３】
算出した前記距離と閾値を比較することと、前記距離が前記閾値より小さいか又は等しい時、前記移動体が所定位置に到達したと判定することと、を更に含むことを特徴とする請求項１、または、請求項２のいずれか一項に記載の測距方法。
【請求項４】
前記対象物の位置は、変わらないことを特徴とする請求項３に記載の測距方法。
【請求項５】
前記対象物の位置は、変わらないことを特徴とする請求項１、又は、請求項２のいずれか一項に記載の測距方法。
【請求項６】
コンピュータによりロードすると共に実行した後請求項１、又は、請求項２のいずれか一項に記載の測距方法を実現できることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項７】
コンピュータによりロードすると共に実行した後請求項３に記載の測距方法を実現できることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項８】
コンピュータによりロードすると共に実行した後請求項５に記載の測距方法を実現できることを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項９】
移動体を駆動して対象物に対して第１位置に移動することで、当該移動体に設けられたプローブが前記対象物に対して移動させることと、
前記第１位置において前記移動体に設けられた画像取込みモジュールにより前記対象物と前記プローブ絵柄を取り込むことで第１画像を得ることと、
前記第１画像の辺縁部分析を行うことで第１辺縁部を得ることと、
前記移動体を駆動して前記対象物に移動することで、前記プローブが前記第１位置から前記対象物に対して第２位置に移動することと、
前記第２位置において前記画像取込みモジュールにより前記対象物と前記プローブ絵柄を取り込むことで第２画像を得ることと、
前記第２画像の辺縁部分析を行うことで第２辺縁部を得ることと、  
前記第１辺縁部と前記第２辺縁部を比較することと、
前記第１辺縁部と前記第２辺縁部に既定の変化量がある時、前記移動体が所定位置に到達したと判定することと、を含むことを特徴とする、
測距方法。
【請求項１０】
前記第２画像の辺縁部分析を行うことで第２辺縁部を得るステップは、前記第１位置と前記第２位置と前記画像取込みモジュールの撮像パラメータに基いて前記第２画像の寸法を調整することと、調整後の前記第２画像の辺縁部分析を行うことで前記第２辺縁部を得ることと、を含むことを特徴とする請求項９に記載の測距方法。
【請求項１１】
前記第１画像の辺縁部分析を行うことで第１辺縁部を得るステップは、前記第１位置と前記第２位置と前記画像取込みモジュールの撮像パラメータに基いて前記第１画像の寸法を調整することと、調整後の前記第１画像の辺縁部分析を行うことで前記第１辺縁部を得ることと、を含むことを特徴とする請求項９に記載の測距方法。
【請求項１２】
前記第１辺縁部と前記第２辺縁部を比較するステップは、前記第１辺縁部の画素数と前記第２辺縁部の画素数を比較することを含み、前記第１辺縁部と前記第２辺縁部の前記画素数の差に既定の変化量がある時、前記移動体が所定位置に到達したと判定することを特徴とする請求項９に記載の測距方法。
【請求項１３】
前記第１辺縁部は、前記第１画像内の前記プローブ絵柄の辺縁部で、且つ、前記第２辺縁部が前記第２画像内の前記プローブ絵柄の辺縁部であることを特徴とする請求項９に記載の測距方法。
【請求項１４】
前記第１辺縁部と前記第２辺縁部を比較するステップは、前記対象物の特徴、或いは、前記プローブが繋がる本体の画像を利用して前記第１画像と前記第２画像の位置を合わせることと、前記第１辺縁部の画像位置と前記第２辺縁部の画像位置を比較することと、を含み、前記第１辺縁部と前記第２辺縁部の画像位置の差異に既定の変化量がある時、前記移動体が所定位置に到達したと判定することを特徴とする請求項１３に記載の測距方法。
【請求項１５】
前記第１画像の辺縁部分析を行うことで前記第１辺縁部を得るステップは、前記第１画像の特徴分析を行うことで前記プローブ絵柄を得ることと、前記プローブ絵柄を中心として前記第１画像の画像寸法より小さい既定の寸法を有する分析ウインドウを開くことと、前記分析ウインドウ内の前記第１画像の画像ゾーンの辺縁部分析を行うことで前記第１辺縁部を得ることと、を含むことを特徴とする請求項９に記載の測距方法。
【請求項１６】
前記第２画像の辺縁部分析を行うことで第２辺縁部を得るステップは、前記第２画像の特徴分析を行うことで前記プローブ絵柄を得ることと、前記プローブ絵柄を中心として前記第２画像の画像寸法より小さい前記既定の寸法を有する前記分析ウインドウを開くことと、前記分析ウインドウ内の前記第２画像の画像ゾーンの辺縁部分析を行うことで前記第２辺縁部を得ることと、を含むことを特徴とする請求項１５に記載の測距方法。
【請求項１７】
前記第１辺縁部と前記第２辺縁部間の変化が前記既定の変化量より小さい時、継続して前記移動体を駆動して前記対象物に向かって移動することを更に含むことを特徴とする請求項９に記載の測距方法。
【請求項１８】
前記第１辺縁部と前記第２辺縁部間の変化が前記既定の変化量より大きい時、前記移動体を駆動して前記対象物から離れる方向に向かって移動することを更に含むことを特徴とする請求項９に記載の測距方法。
【請求項１９】
コンピュータによりロードすると共に実行した後請求項９〜１８のいずれか一項に記載の測距方法を実現できることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、測距方法に関し、特に、画像変化を利用する測距方法及びこの測距方法のコンピュータプログラム製品に関する。
【背景技術】
【０００２】
科学技術が迅速に発展している時代において、益々多くの事務が機器自動化に向かっている。３次元空間の自動制御において、レーザ測距装置、赤外線測距装置或いは超音波測距装置の大半は、相対的な距離の情報を提供している。
【０００３】
レーザ測距装置の原理は、レーザ発射器で対象物に向けてパルス信号を発射してから受信した反射信号を利用することで、対象物の距離を算出できる。しかしながら、レーザ測距装置のコストが高く、専ら航空測距分野に応用されている。また、レーザ測距装置は、使用する上、人体に損傷を与えるリスクがあるため、人体の移動に対する測距応用に適しない。
【０００４】
赤外線測距装置は、変調された赤外光で精密測距を行う計測器である。赤外線測距装置の原理は、対象物に向けて赤外線を発射し、更に赤外線を出して対象物から反射されてきた光を受光するまでの時間及び赤外線の伝播速度により距離を測定する。そのため、赤外線測距装置は、便利で製造しやすく且つ安全であるが、精度が低く且つ方向性が悪い。
【０００５】
超音波測距装置の原理は、超音波を発射した後対象物に当って反射してくる超音波の絶え間ない測定を通じてこの音波の発信から受信までの時間を計測することで距離を求める。しかしながら、超音波は周囲の環境による影響が大きいため、精度が低い。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
そこで、上記従来技術の問題点に鑑みて、鋭意研究を重ねた結果、以下の発明を完成するに至った。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
一実施例において、測距方法には、移動体を駆動して対象物に対して第１位置に移動することと、第１位置において移動体に設けられる画像取込みモジュールで対象物の画像を取込むことで第１画像を得ることと、第１画像の特徴分析を行うことで第１の特徴絵柄を得ることと、移動体を駆動して第１位置から対象物に対して第２位置に移動することと、第２位置において画像取込みモジュールで対象物の画像を取込むことで第２画像を得ることと、第２画像の特徴分析を行うことで第２の特徴絵柄を得ることと、プロセッサを利用して第１位置と第２位置間の距離及び第１の特徴絵柄と第２の特徴絵柄間の寸法変化により第２位置にある移動体と対象物間の距離を算出することと、を含む。第１の特徴絵柄と第２の特徴絵柄は、対象物の同じ特徴の物体画像である。
【０００８】
若干の実施例において、寸法変化は第１の特徴絵柄と第２の特徴絵柄間の絵柄拡大率とすることができる。
【０００９】
若干の実施例において、測距方法は算出した距離と閾値を比較することと、距離が閾値より小さいか又は等しい時、移動体が所定位置に到達したと判定することとを更に含むことができる。
【００１０】
若干の実施例において、対象物の位置は変わらないことができる。
【００１１】
他の実施例において、測距方法は、移動体を駆動して移動体にある画像取込みモジュールを対象物に対して移動させることと、時間間隔により画像取込みモジュールで順番通り対象物の画像を取込むことで複数の画像を各々得ることと、各画像の特徴分析を行うことで各画像中の対象物の同じ特徴に対応する特徴絵柄を得ることと、プロセッサを利用して順番通り隣接する両画像の特徴絵柄間の寸法変化と取込んだ隣接する両画像間にある移動体の移動距離により移動体と対象物間の距離を算出することと、を含む。
【００１２】
若干の実施例において、第２画像の辺縁部分析を行うことで第２辺縁部を得るステップは、第１位置と第２位置と画像取込みモジュールの撮像パラメータに基いて第２画像の寸法を調整することと、調整後の第２画像の辺縁部分析を行うことで第２辺縁部を得ることと、を含むことができる。
【００１３】
若干の実施例において、第１画像の辺縁部分析を行うことで第１辺縁部を得るステップは、第１位置と第２位置と画像取込みモジュールの撮像パラメータに基いて第１画像の寸法を調整することと、調整後の第１画像の辺縁部分析を行うことで第１辺縁部を得ることと、を含むことができる。
【００１４】
若干の実施例において、第１辺縁部と第２辺縁部を比較するステップは、第１辺縁部の画素数と第２辺縁部の画素数を比較することを含むことができる。第１辺縁部と第２辺縁部の該画素数の差に既定の変化量がある時、移動体が所定位置に到達したと判定する。
【００１５】
若干の実施例において、第１辺縁部は第１画像内のプローブ絵柄の辺縁部で、且つ第２辺縁部が第２画像内のプローブ絵柄の辺縁部である。
【００１６】
そこで、第１辺縁部と第２辺縁部を比較するステップは、対象物の特徴或いはプローブが繋がる本体の画像を利用して第１画像と第２画像の位置を合わせることと、第１辺縁部の画像位置と第２辺縁部の画像位置を比較することと、を含むことができる。第１辺縁部と第２辺縁部の画像位置の差異に既定の変化量がある時、移動体が所定位置に到達したと判定する。
【００１７】
若干の実施例において、第１画像の辺縁部分析を行うことで第１辺縁部を得るステップは、第１画像の特徴分析を行うことでプローブ絵柄を得ることと、プローブ絵柄を中心として既定の寸法を有する分析ウインドウを開くことと、分析ウインドウ内の第１画像の画像ゾーンの辺縁部分析を行うことで第１辺縁部を得ることと、を含むことができる。既定の寸法は第１画像の画像寸法より小さい。
【００１８】
そこで、第２画像の辺縁部分析を行うことで第２辺縁部を得るステップは、第２画像の特徴分析を行うことでプローブ絵柄を得ることと、プローブ絵柄を中心として既定の寸法を有する分析ウインドウを開くことと、分析ウインドウ内の第２画像の画像ゾーンの辺縁部分析を行うことで第２辺縁部を得ることと、を含むことができる。既定の寸法は第２画像の画像寸法より小さい。
【００１９】
若干の実施例において、測距方法は、第１辺縁部と第２辺縁部間の変化が既定の変化量より小さい時、継続して移動体を駆動して対象物に向かって移動することを更に含むことができる。
【００２０】
若干の実施例において、測距方法は、第１辺縁部と第２辺縁部間の変化が既定の変化量より大きい時、移動体を駆動して対象物から離れる方向に向かって移動することを更に含むことができる。
【００２１】
更なる実施例において、コンピュータプログラム製品は、コンピュータを通じて該プログラムをロードすると共に実行した後上記測距方法を実現できる。
【００２２】
上記を総合すると、本発明に係る測距方法及びコンピュータプログラム製品は、画像の変化を利用して正確的で且つ安全に移動体が所定位置に到達したかどうかを判定する。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明に係る一実施例の移動装置立体図である。
【図２】本発明に係る一実施例の移動装置概要ブロック図である。
【図３】本発明に係る第１の実施例の測距方法フローチャートである。
【図４】本発明に係る第２の実施例の測距方法フローチャートである。
【図５】本発明に係る第２の実施例の測距方法フローチャートである。
【図６】第１画像の第１の実施例を示す図である。
【図７】第２画像の第１の実施例を示す図である。
【図８】第１画像の第２の実施例を示す図である。
【図９】第２画像の第２の実施例を示す図である。
【図１０】本発明に係る他の実施例の移動装置立体図である。
【図１１】本発明に係る他の実施例の移動装置概要ブロック図である。
【図１２】本発明に係る第３の実施例の測距方法フローチャートである。
【図１３】本発明に係る第４の実施例の測距方法フローチャートである。
【図１４】本発明に係る第４の実施例の測距方法フローチャートである。
【図１５】ステップ３６１の一実施例の詳細フローチャートである。
【図１６】ステップ３６３の一実施例の詳細フローチャートである。
【図１７】ステップ３６１の他の実施例の詳細フローチャートである。
【図１８】ステップ３６３の他の実施例の詳細フローチャートである。
【図１９】ステップ４２１の一実施例の詳細フローチャートである。
【図２０】ステップ４２３の一実施例の詳細フローチャートである。
【図２１】本発明に係る第５の実施例の測距方法の局部フローチャートである。
【図２２】第１画像の第３の実施例を示す図である。
【図２３】第２画像の第３の実施例を示す図である。
【図２４】第１画像の第４の実施例を示す図である。
【図２５】第２画像の第４の実施例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下に言及する「第１」、「第２」等の用語は、指す構成要素の区別に用いるものであって、順番付け或いは指す構成要素の差異性を限定するために用いられるものではなく、且つ本発明の範囲を限定するために用いられるものでもない。
【００２５】
図１乃至図３を参照しながら説明する。移動装置１０は、移動体１１０と駆動手段１５０と画像取込みモジュール１７０とプロセッサ１９０とを含む。
【００２６】
画像取込みモジュール１７０は、移動体１１０に設けられ、且つ画像取込みモジュール１７０の感知面１７２を対象物２０に向ける。駆動手段１５０は移動体１１０に電気的に接続され、且つ移動体１１０を駆動して移動体１１０が画像取込みモジュール１７０を対象物２０に対して移動させ、つまりＺ座標軸に沿って移動する（ステップＳ３１）。
プロセッサ１９０は、駆動手段１５０と画像取込みモジュール１７０の間に接続され、画像取込みモジュール１７０が取り込んだ画像を分析することで、移動体１１０と対象物２０間の距離を判断する。
【００２７】
言い換えると、移動体１１０の移動過程において画像取込みモジュール１７０は時間間隔により順番通り対象物２０の画像を取込むことで複数の画像を各々得る（ステップＳ３３）。
【００２８】
プロセッサ１９０は、画像取込みモジュール１７０が取り込んだ画像を受信する。そこで、プロセッサ１９０は、順番通り各画像を分析することで順番通り続いて取込んだ両画像間の絵柄差異を比較する。そしてプロセッサ１９０は、更に絵柄差異の比較結果に基いて移動体１１０がＺ座標軸上の所定位置に到達したかどうかを判断する。絵柄差異は、画像寸法の変化或いは辺縁部の変化とすることができる。
【００２９】
まず例として画像寸法の変化を分析する実施態様を説明する。プロセッサ１９０は、順番通り各画像の特徴分析を行うことで各画像内の対象物２０の同じ特徴に対応する特徴絵柄を得る（ステップＳ３５）。且つプロセッサ１９０は、順番通り隣接する両画像の特徴絵柄間の寸法変化と取込んだ隣接する両画像間にある移動体１１０の移動距離により移動体１１０と対象物２０間の距離を算出する（ステップＳ３７）。若干の実施例において、特徴絵柄は点、線、環或いは画像内の任意の完全なパターン等とすることができる。
【００３０】
若干の実施例において、プロセッサ１９０は、閾値に基いて駆動手段１５０の作動を制御できる。プロセッサ１９０は、算出した距離と閾値を比較（ステップＳ３９）することで、算出した距離が閾値より大きいかを判断する（ステップＳ４０）。距離が閾値より小さいか又は等しい時、プロセッサ１９０は移動体１１０がＺ座標軸上の所定位置に到達したと判定する（ステップＳ４１）。この時、移動体１１０は次の位置決め点へ移動する必要がない場合、プロセッサ１９０は駆動手段１５０を制御して移動体１１０の駆動を停止する。
移動体１１０が次の位置決め点へ移動する必要がある場合、プロセッサ１９０は駆動手段１５０を制御して移動体１１０を次の位置決め点へ移動するよう駆動し、つまりステップＳ３１に戻って改めて各ステップを実行する。距離が閾値より大きい時、プロセッサ１９０は移動体１１０がＺ座標軸上の所定位置に到達していないと判定する。この時、プロセッサ１９０は更に駆動手段１５０を制御して移動体１１０を対象物２０に対して移動することで移動体１１０を次の位置に移動させる（ステップＳ３１）。
【００３１】
以下、例としてプロセッサ１９０が、移動体１１０を制御してＺ座標軸の位置に移動することを説明する。
【００３２】
説明の便宜を図るため、以下、移動体１１０がまず移動して到達した位置を第１位置と呼び、移動体１１０が第１位置から移動して到達した次の位置を第２位置と呼ぶものとする。先に取込んだ画像（つまり、第１位置で取り込んだ画像）を第１画像と呼び、第１画像の続いて取り込んだ画像（つまり、第２位置で取り込んだ画像）を第２画像と呼ぶものとする。
【００３３】
図４及び図５を一緒に参照しながら説明する。プロセッサ１９０は、駆動手段１５０を制御して移動体１１０を対象物２０に向かって接近するよう駆動させることで、移動体１１０が画像取込みモジュール１７０を第１位置に移動させる（ステップＳ３１１）。
【００３４】
現位置（この時は第１位置）において、画像取込みモジュール１７０により対象物２０の画像を取り込むことで第１画像を得る（ステップＳ３３１）。
【００３５】
プロセッサ１９０は、第１画像を受信すると共に第１画像の特徴分析を行うことで第１画像内の特徴絵柄を得る（説明の便宜を図るため、以下、「第１の特徴絵柄」という）（ステップＳ３５１）。
【００３６】
第１画像を取り込んだ後、駆動手段１５０は更に移動体１１０を対象物２０に向かって接近するよう駆動することで、移動体１１０が画像取込みモジュール１７０を第１位置から次の位置（つまり、第２位置）に移動させる（ステップＳ３１３）。
【００３７】
そして、現位置（この時は第２位置）において、画像取込みモジュール１７０により対象物２０の画像を再度取り込むことで、第２画像を得る（ステップＳ３３３）。
【００３８】
プロセッサ１９０は、第２画像を受信すると共に第２画像の特徴分析を行うことで第２画像内の特徴絵柄を得る（説明の便宜を図るため、以下、「第２の特徴絵柄」という）（ステップＳ３５３）。
【００３９】
若干の実施例において、図６及び図８に示すように第１画像Ｐｏ１内で対象物２０の特徴に対応する第１の特徴絵柄Ｐｆ１を有する。図７及び図９に示すように第２画像Ｐｏ２内で対象物２０の特徴に対応する第２の特徴絵柄Ｐｆ２を有する。且つ、第２画像Ｐｏ２内の第２の特徴絵柄Ｐｆ２と第１画像Ｐｏ１内の第１の特徴絵柄Ｐｆ１が対象物２０の同じ特徴に対応する。
【００４０】
図６及び図７を参照しながら説明する。対象物２０が花瓶を例とすると、花瓶（対象物２０）に環状パターン（対象物２０の特徴）がある時、プロセッサ１９０は取り込んだ第１画像Ｐｏ１内の該環状パターンの画像（つまり、第１の特徴絵柄Ｐｆ１）と第２画像Ｐｏ２内の同じ環状パターンの画像（つまり、第２の特徴絵柄Ｐｆ１）を各々見つけ出す。
【００４１】
図８及び図９を参照しながら説明する。対象物２０が人の顔を例とすると、人の顔（対象物２０）に１個のほくろ（対象物２０的特徴）がある時、プロセッサ１９０は取り込んだ第１画像Ｐｏ１内の該ほくろ絵柄（つまり、第１の特徴絵柄Ｐｆ１）と第２画像Ｐｏ２内の同じほくろ絵柄（つまり、第２の特徴絵柄Ｐｆ１）を各々見つけ出す。
【００４２】
プロセッサ１９０は、第１の特徴絵柄Ｐｆ１と第２の特徴絵柄Ｐｆ１の寸法変化を計算する（ステップＳ３７１）。そこで、プロセッサ１９０は、第１の特徴絵柄Ｐｆ１と第２の特徴絵柄Ｐｆ１の面積比、画素比或いは像高比等の画像拡大率の計算を通じて寸法の変化を知ることができる。
【００４３】
そしてプロセッサ１９０は、更に算出した寸法変化と移動体１１０の移動距離（つまり、第１位置と第２位置間の距離）により第２画像を取り込んだ時移動体１１０と対象物２０間の距離である第２位置と対象物２０間の距離を算出する（ステップＳ３７３）。
【００４４】
例を挙げて言うと、第１画像の拡大率は下式１で、第２画像の拡大率が下式２となる。且つ、第１位置と第２位置からＰ１とＰ２に下式３の関係があることが分かる。
ｈ１／Ｈ＝Ｐ１／Ｑ  式１
ｈ２／Ｈ＝Ｐ２／Ｑ  式２
Ｐ１＝Ｐ２＋Ｘ      式３
式においてｈ１が第１画像の像高、Ｈが物体高、Ｐ１が第１画像を取り込む時の物体距離、Ｑが画像取込みモジュールの像距離、ｈ２が第２画像の像高、Ｐ２が第２画像を取り込む時の物体距離、Ｘが第１位置と第２位置間の距離である。且つ、第２位置は第１位置に比べて対象物２０に近くなった時、Ｘがプラス値となる。逆に、第２位置は第１位置に比べて対象物２０よりも遠い時、Ｘがマイナス値となる。
【００４５】
式１、式２及び式３から第１画像と第２画像間に下式４の関係がある。
2014122871.tif 000003
式において、ｈ１／ｈ２は、第１の特徴絵柄と第２の特徴絵柄間の寸法変化を示す。
【００４６】
若干の実施例において、仮に算出した距離は移動体１１０上に載置する特定工具と対象物２０表面間の距離がちょうどいいかどうかを判定することに用いられ、素子の組立時、特定工具の先端（対象物２０の一側に近い）を画像取込みモジュール１７０のレンズに合わせ、或いはプロセッサ１９０は距離（ステップＳ３７）を計算する時又は判断用の閾値を設定する時特定工具と画像取込みモジュール１７０のレンズ間の相対距離を一緒に考える。
【００４７】
次に、プロセッサ１９０は、算出した距離と閾値を比較（ステップＳ３９）することで、算出した距離が閾値より大きいかを判断する（ステップＳ４０）。
【００４８】
距離が閾値を上回った時、プロセッサ１９０は移動体が所定位置に到達していないと判定する（ステップＳ４１１）。この時、駆動手段１５０は更に移動体１１０を駆動して対象物２０に向かって移動することで、移動体１１を次の位置に移動させる（ステップＳ３１３）。そして、設けられた画像取込みモジュール１７０により対象物２０の画像を再度取り込むことで、次の画像を得る（ステップＳ３３３）。
この時、続いて実行するステップ（ステップＳ３５及びステップＳ３７）において、前の第２画像（つまり、前のステップＳ３３３で取り込んだ画像）を今回のフローの第１画像とすることができ、今回のステップＳ３３３において取り込んだ新画像を今回のフローの第２画像とする。この時、第１画像は、特徴分析の再実施の必要がない（ステップＳ３５１）。ステップＳ３７１において直接先ほど得た特徴分析結果（つまり、前のステップ３５３の中で分析して得た第２の特徴絵柄を今回第１の特徴絵柄とする）で計算を行う。
【００４９】
距離が閾値より小さいか又は等しい時、プロセッサ１９０は、移動体が所定位置に到達したと判定する（ステップＳ４１３）。移動体１１０は次の位置決め点へ移動する必要がない（ステップＳ４５）時、プロセッサ１９０は駆動手段１５０を制御して移動体１１０の駆動を停止する。移動体１１０は次の位置決め点へ移動する必要がある（ステップＳ４５）時、プロセッサ１９０は駆動手段１５０を制御して移動体１１０を次の位置決め点へ移動するよう駆動し、つまりステップＳ３１１に戻って改めて各ステップを実行する。
【００５０】
若干の実施例において、閾値は第１数値と第２数値で限定する既定範囲の間に介在することができる。第１数値は第２数値より小さい。
【００５１】
言い換えると、プロセッサ１９０は、算出した距離と既定範囲を比較する（ステップＳ３９）。
【００５２】
算出した距離が第１数値と第２数値の間に入り、つまり第１数値或いは第２数値に等しく、或いは第１数値より大きく且つ第２数値（ステップＳ４０）より小さい時、プロセッサ１９０は移動体１１０が所定位置に到達したと判定する（ステップＳ４１３）。
【００５３】
算出した距離が第１数値より小さい（ステップＳ４０）時、プロセッサ１９０は移動体１１０が所定位置に到達していないと判定し（ステップＳ４１１）、且つ駆動手段１５０を制御して更に移動体１１０を対象物２０から離れる方向に向かって移動するよう駆動することで、移動体１１０を次の位置に移動させ、つまりステップＳ３１３に戻って改めて各ステップを実行する。
【００５４】
算出した距離が第２数値より大きい（ステップＳ３５７）時、プロセッサ１９０は移動体１１０が所定位置に到達していないと判定（ステップＳ４１１）し、且つ駆動手段１５０を制御して更に移動体１１０を対象物２０に向かって移動するよう駆動することで、移動体１１０を次の位置へ移動させ、つまりステップＳ３１３に戻って改めて各ステップを実行する。
【００５５】
若干の実施例において、対象物２０上に特徴がない時、プローブで所定位置に到達したかどうかを判定できる（つまり、画像内の辺縁部変化を分析する実施態様）。
【００５６】
図１０及び図１１を参照しながら説明する。移動装置１０は、プローブ１３０を更に含むことができる。プローブ１３０は移動体１１０に設けられる。
【００５７】
図１２を一緒に参照し、駆動手段１５０は移動体１１０の移動を駆動する時、移動体１１０が同時に画像取込みモジュール１７０及びプローブ１３０を対象物２０に対して移動させることができる（ステップＳ３１）。
【００５８】
移動体１１０の移動過程において、画像取込みモジュール１７０は順番通り対象物２０とプローブ１３０の画像を取り込むことで複数の画像を得る（ステップＳ３４）。言い換えると、画像取込みモジュール１７０が取り込んだ画像の中に対象物２０の絵柄以外にプローブ１３０の絵柄もある。
【００５９】
プロセッサ１９０が、順番通り各画像の辺縁部分析を行うことで各画像内の辺縁部を得る（ステップＳ３６）と共に順番通り隣接する両画像間の辺縁部の変化を分析する（ステップＳ４２）。
【００６０】
隣接する両画像間の辺縁部変化は既定の変化量に達した時、プロセッサ１９０は移動体１１０がＺ座標軸上の所定位置に到達したと判定する（ステップＳ４３）。移動体１１０は次の位置決め点へ移動する必要がない時、プロセッサ１９０は駆動手段１５０を制御して移動体１１０の駆動を停止する。移動体１１０は次の位置決め点へ移動する必要がある時、プロセッサ１９０は駆動手段１５０を制御して移動体１１０を次の位置決め点へ移動するよう駆動し、つまりステップＳ３１に戻って改めて各ステップを実行する。
【００６１】
以下、例として各隣接する両画像間の辺縁部変化の分析ステップを説明する。説明の便宜を図るため、以下まず移動して到達した位置を第１位置と呼び、第１位置に続いて移動して到達した次の位置を第２位置と呼ぶ。先に取込んだ画像（つまり、第１位置で取り込んだ画像）を第１画像と呼び、第１画像の続いて取り込んだ画像（つまり、第２位置で取り込んだ画像）を第２画像と呼ぶ。
【００６２】
図１０、図１１、図１３及び図１４を参照しながら説明する。駆動手段１５０は移動体１１０を駆動して対象物２０に向かって接近することで、移動体１１０を位置（つまり、第１位置）に移動させ、同時にプローブ１３０及び画像取込みモジュール１７０を対象物２０に向かって移動させる（ステップＳ３１１）。
【００６３】
現位置（この時は第１位置）において、画像取込みモジュール１７０により対象物２０とプローブ１３０の画像を取り込むことで、画像（つまり、第１画像）を得る（ステップＳ３４１）。
【００６４】
第１画像を取り込んだ後、駆動手段１５０は更に移動体１１０を駆動して対象物２０に向かって接近することで、移動体１１を次の位置（つまり、第２位置）に移動させ、同時にプローブ１３０を対象物２０に向かって移動させる（ステップＳ３１３）。
【００６５】
そして、現位置（この時は第２位置）において、更に画像取込みモジュール１７０により対象物２０とプローブ１３０の画像を取り込むことで別の画像（つまり、第２画像）を得る（ステップＳ３４３）。
【００６６】
ステップＳ３４１とステップＳ３４３で取り込んだ画像内に、対象物２０の局部画像とプローブ１３０の画像を各々有する。
【００６７】
プロセッサ１９０は、隣接する両画像中の第１画像の辺縁部分析を行うことで第１辺縁部を得る（ステップＳ３６１）と共に隣接する両画像中の第２画像の辺縁部分析を行うことで第２辺縁部を得る（ステップＳ３６３）。
【００６８】
次に、プロセッサ１９０は、第１辺縁部と第２辺縁部を比較（ステップＳ４２１）することで、両者間の変化を確認する。
【００６９】
第１辺縁部と第２辺縁部間の変化に既定の変化量（ステップＳ４２３）がある時、プロセッサ１９０は移動体１１０が所定位置に到達したと判定する（ステップＳ４３１）。
【００７０】
第１辺縁部と第２辺縁部間に変化（ステップＳ４２３）がない時、駆動手段１５０は更に移動体１１０を駆動して対象物２０に向かって移動することで、移動体１１０を次の位置に移動させ、同時にプローブ１３０を対象物２０に向かって移動させる（ステップＳ３１３）。そして、設けられる画像取込みモジュール１７０により対象物２０とプローブ１３０の画像を再度取り込むことで、次の画像を得る（ステップＳ３４３）。
この時、続いて実行するステップＳ４２において、前の第２画像（つまり、前のステップＳ３４３で取り込んだ画像）を今回フローの第１画像とすることができ、今回ステップＳ３４３において取り込んだ新画像を今回フローの第２画像とする。この時、第１画像は辺縁部分析の再実施の必要がない（ステップＳ３６１）。ステップＳ４２１において直接先ほど得た辺縁部分析結果（つまり、前回のステップ３６３内で分析して得られた第２辺縁部）で比較する。
【００７１】
若干の実施例において、第１辺縁部と第２辺縁部間の変化に既定の変化量がある時、プローブ１３０がすでに対象物２０に接触したことを示し、移動体１１０が所定位置に到達したと判定できる。
【００７２】
第１辺縁部と第２辺縁部間に変化がない時、プローブ１３０が対象物２０に接触していない、若しくはちょうど接触したことを示し、よって更に移動体１１０を駆動して対象物２０に向かって前進させることができる。
【００７３】
若干の実施例において、既定の変化量は、第１閾値と第２閾値で限定された既定範囲の間に介在することができる。第１閾値は、第２閾値より小さい。
【００７４】
言い換えると、プロセッサ１９０が第１辺縁部と第２辺縁部間の変化量を計算し、また第１辺縁部と第２辺縁部間の変化量と既定範囲を比較する（ステップＳ４２１）。
【００７５】
第１辺縁部と第２辺縁部間の変化量が第１閾値と第２閾値の間にあり、つまり、第１閾値或いは第２閾値に等しい、若しくは第１閾値より大きく且つ第２閾値（ステップＳ４２３）より小さい時、プロセッサ１９０は移動体１１０が所定位置に到達したと判定する（ステップＳ４３１）。
【００７６】
第１辺縁部と第２辺縁部間の変化量が第１閾値（ステップＳ４２３）より小さい時、プロセッサ１９０は移動体１１０が所定位置に到達していないと判定する。この時、駆動手段１５０は、更に移動体１１０を駆動して対象物２０に向かって移動することで、移動体１１０を次の位置へ移動させ、同時にプローブ１３０を対象物２０に向かって移動（ステップＳ３１３）させる。
【００７７】
第１辺縁部と第２辺縁部間の変化量が、第２閾値（ステップＳ４２３）を上回った時、プロセッサ１９０は移動体１１０が所定位置に到達していないと判定する。この時、駆動手段１５０は、更に移動体１１０を駆動して対象物２０から離れる方向に向かって移動することで、移動体１１０を次の位置に移動させ、同時にプローブ１３０を対象物２０から離れる方向に向かって移動（ステップＳ３１３）させる。
【００７８】
図１５及び図１６を参照しながら説明する。若干の実施例において、各画像の辺縁部分析（ステップＳ３６１或いはステップＳ３６３）において、プロセッサ１９０は、先に画像の特徴分析を行うことで画像内のプローブ絵柄を得（ステップＳ３６１１或いはステップＳ３６３１）、且つプローブ絵柄を中心として分析ウインドウを開く（ステップＳ３６１３或いはステップＳ３６３３）。
分析ウインドウは、画像寸法より小さい既定の寸法を有する。そして、プロセッサ１９０が分析ウインドウ内の画像ゾーンの辺縁部分析を行うことで、画像ゾーン内の辺縁部を得る（ステップＳ３６１５或いはステップＳ３６３５）。
【００７９】
若干の実施例において、比較ステップ（ステップＳ４２１）を行う前、プロセッサ１９０が先に前後取得した２枚の画像のいずれか画像（或いはその辺縁部の絵柄）の寸法調整を行うことで、前後して取得した２枚の画像（或いはその辺縁部の絵柄）に同じ拡大率を持たせる。
【００８０】
図１７及び図１８を参照しながら説明する。若干の実施例において、画像の辺縁部分析過程（つまり、ステップＳ３６１或いはステップＳ３６３）において、プロセッサ１９０は、第１位置と第２位置と画像取込みモジュール１７０の撮像パラメータ（例：焦点距離、像距離等）に基いて、第１画像或いは第２画像の画像寸法（ステップＳ３６１２或いはステップＳ３６３２）を調整することで、第１画像と第２画像に同じ拡大率を持たせる。そして、プロセッサ１９０が調整後の第１画像又は調整後の第２画像の辺縁部分析を行うことで画像内の辺縁部（第１辺縁部又は第２辺縁部）を得る（ステップＳ３６１４或いはステップＳ３６３４）。
【００８１】
プロセッサ１９０が先に取得した画像（つまり、第１画像）の寸法を調整する時、第１画像の辺縁部分析ステップ（ステップＳ３６１）は、プロセッサ１９０が第２位置の情報を取得した後（つまり、ステップＳ３１３の後）に実行する。
【００８２】
第１位置と対象物２０の距離が第２位置と対象物２０の距離に比べて遠い時、第１画像の画像寸法調整（ステップＳ３６１２）において、プロセッサ１９０は第１位置と第２位置と画像取込みモジュールの撮像パラメータに基いて第１画像を拡大する。
次に、第１位置と対象物２０の距離が第２位置と対象物２０の距離に比べて遠い時、第２画像の画像寸法調整（ステップＳ３６３２）において、プロセッサ１９０は第１位置と第２位置と画像取込みモジュールの撮像パラメータに基いて第２画像を縮小する。
【００８３】
逆に、第１位置と対象物２０の距離が第２位置と対象物２０の距離に比べて近い時、第１画像の画像寸法調整（ステップＳ３６１２）において、プロセッサ１９０は第１位置と第２位置と画像取込みモジュールの撮像パラメータに基いて第１画像を縮小する。
次に、第１位置と対象物２０の距離が第２位置と対象物２０の距離に比べて遠い時、第２画像の画像寸法調整（ステップＳ３６３２）において、プロセッサ１９０は第１位置と第２位置と画像取込みモジュールの撮像パラメータに基いて第２画像を拡大する。
【００８４】
例を挙げて言うと、第１画像の拡大率は下式５で、第２画像の拡大率が下式６となる。且つ、第１位置と第２位置からＰ１とＰ２に下式７の関係があることが分かる。
ｈ１／Ｈ＝Ｐ１／Ｑ  式５
ｈ２／Ｈ＝Ｐ２／Ｑ  式６
Ｐ１＝Ｐ２＋Ｘ      式７
式においてｈ１が第１画像の像高、Ｈが物体高、Ｐ１が第１画像を取り込む時の物体距離、Ｑが画像取込みモジュールの像距離、ｈ２が第２画像の像高、Ｐ２が第２画像を取り込む時の物体距離、Ｘが第１位置と第２位置間の距離である。
【００８５】
式５、式６、式７及び式８により、第１画像と第２画像の間に下式９の関係があることが分かる。
１／Ｐ２＋１／Ｑ＝１／ｆ２      式８
ｈ１／ｈ２＝１＋Ｘ／Ｐ２＝１＋Ｘ（１／ｆ２＋１／Ｑ）  式９
式においてｆ２は、第２画像を取り込む時の焦点距離である。
【００８６】
よって、プロセッサ１９０は、式９に基いて画像寸法或いは辺縁部絵柄寸法の調整を行うことができる。
【００８７】
図１９を参照しながら説明する。若干の実施例において、プロセッサ１９０は第１位置と第２位置と画像取込みモジュールの撮像パラメータに基いて第１辺縁部の辺縁部絵柄の寸法を直接調整（ステップＳ４２１１）してから第２辺縁部と調整後の第１辺縁部を比較して両者間の変化を分析できる（ステップＳ４２１３）。
【００８８】
図２０を参照しながら説明する。若干の実施例において、プロセッサ１９０は第１位置と第２位置と画像取込みモジュールの撮像パラメータに基いて第２辺縁部の辺縁部絵柄の寸法を直接調整（ステップＳ４２１２）してから第１辺縁部と調整後の第２辺縁部を比較して両者間の変化を分析できる（ステップＳ４２１４）。
【００８９】
若干の実施例において、上記辺縁部の変化（第１辺縁部と第２辺縁部間の変化）は、プローブ１３０が対象物２０に接触したことによって発生した変形、若しくは対象物２０がプローブ１３０の圧迫によって発生した圧痕（例：凹み、筋）に対応できる。
【００９０】
例を挙げて言うと、第２画像を取り込む時プローブ１３０が変形しない場合、第１画像内の第１辺縁部（つまり、プローブ１３０の絵柄の辺縁部）の位置と第２画像内の第２辺縁部（つまり、プローブ１３０の絵柄の辺縁部）の位置はほぼ同じで、つまり第２辺縁部の位置が第２画像内の第１辺縁部の対応位置に入る。
【００９１】
第２画像を取り込む時プローブ１３０が対象物２０に接触して変形した場合、第１辺縁部の位置と第２辺縁部の位置は異なり、つまり第２辺縁部の位置がずれたことにより、第１辺縁部の対応位置にない。
【００９２】
そこで、図２１を参照しながら説明する。比較ステップ（ステップＳ４２１）を行う前、プロセッサ１９０は先に第１画像と第２画像の位置合わせを行うことができる（ステップＳ３８）。
【００９３】
位置合わせステップ（ステップＳ３８）において、プロセッサ１９０は第１画像と第２画像の特徴分析を行うことで第１画像と第２画像の同じ特徴絵柄（例：対象物２０上の特殊マークの絵柄又はプローブ１３０本体の絵柄）（ステップＳ３８１）を得、且つ対象物２０上の特徴絵柄或いはプローブ１３０が繋がる本体の絵柄を利用して第１画像と第２画像の位置を合わせる（ステップＳ３８３）。そして、プロセッサ１９０は更に第１辺縁部と第２辺縁部の比較ステップを行う（ステップＳ４２１）。
【００９４】
別の状況において、第２画像を取り込む時プローブ１３０が対象物２０に圧迫していない場合、第１画像内の第１辺縁部（つまり、プローブ１３０の絵柄の辺縁部）の画素数と第２画像内の第２辺縁部（つまり、プローブ１３０の絵柄の辺縁部）の画素数は、ほぼ同じである。
【００９５】
第２画像を取り込む時プローブ１３０が対象物２０に圧迫したことにより対象物２０が圧痕を発生させた場合、第１画像内の第１辺縁部（つまり、プローブ１３０の絵柄の辺縁部）の画素数は、第２画像内の第２辺縁部（つまり、プローブ１３０の絵柄の辺縁部及び圧痕の絵柄の辺縁部）の画素数を下回る。
【００９６】
次に、第１画像と第２画像の取り込む時プローブ１３０が対象物２０に圧迫したとしても、移動体１１０の移動距離が異なるため、第１画像と第２画像の取り込む時プローブ１３０が圧迫した深さは異なり、よって対象物２０に発生した圧痕の寸法が異なる。
例えば、深さが深いほど圧痕の寸法が大きくなる（凹みが深くなる若しくは筋が多くなる）。この時、第１画像と第２画像内の辺縁部の画素数も圧痕の寸法差異によって異なる（例：寸法が大きいほど画素数が多くなる）。
【００９７】
プローブ１３０を筆、対象物２０が利用者の頬を例にすると、移動体１１０が第１位置にある時、筆（プローブ１３０）はまだ利用者の頬（対象物２０）に接触していない。この時、図２２に示すように画像取込みモジュール１７０は第１位置で取り込んだ第１画像Ｐｏ１内に筆先絵柄Ｐｐ（つまり、プローブ１３０の絵柄）を有する。
図２２を参照しながら説明する。第１画像Ｐｏ１の辺縁部分析を経た後、第１辺縁部が筆先絵柄Ｐｐの筆先辺縁部ｅ１であることを得ることができる。
【００９８】
次に、移動体１１０が第２位置にある時、筆（プローブ１３０）は利用者の頬（対象物２０）に接触する。この時、図２３に示すように画像取込みモジュール１７０は第２位置で取り込んだ第２画像Ｐｏ２内に同じように筆先絵柄Ｐｐ（つまり、プローブ１３０の絵柄）を有するが、筆が頬に圧迫したことによって変形する。
図２３を参照しながら説明する。第２画像Ｐｏ２の辺縁部分析を経た後、第２辺縁部が筆先絵柄Ｐｐの筆先辺縁部ｅ２であることを得ることができる。
【００９９】
筆先辺縁部ｅ１と筆先辺縁部ｅ２を比較すると、筆先辺縁部ｅ２内の一部画素の位置は筆先辺縁部ｅ１内の対応画素と異なることを得ることができる。言い換えると、第１辺縁部と第２辺縁部間の変化量（つまり、対応位置が異なる画素量）が第１閾値と第２閾値の間にあり、よってプロセッサ１９０は移動体１１０がＺ座標軸上の位置において所定位置に到達したと判定できる。
【０１００】
更にプローブ１３０をアイブローペンシルを例とすると、移動体１１０が第１位置にある時、アイブローペンシル（プローブ１３０）はまだ利用者の頬（対象物２０）に接触していない。この時、図２４に示すように画像取込みモジュール１７０は第１位置で取り込んだ第１画像Ｐｏ１内にアイブローペンシルのペン先の絵柄Ｐｐ（つまり、プローブ１３０の絵柄）を有する。
図２４を参照しながら説明する。第１画像Ｐｏ１の辺縁部分析を経た後、第１辺縁部がアイブローペンシルのペン先の絵柄Ｐｐのペン先辺縁部ｅ１を得ることができる。
【０１０１】
次に、移動体１１０が第２位置にある時、アイブローペンシル（プローブ１３０）は利用者の頬（対象物２０）に接触した。この時、図２５に示すように画像取込みモジュール１７０は第２位置で取り込んだ第２画像Ｐｏ２内に同じようにアイブローペンシルのペン先の絵柄Ｐｐ（つまり、プローブ１３０の絵柄）を有し、且つアイブローペンシルのペン先が頬に圧迫したことによって発生した圧痕の絵柄Ｐｓもある。
図２５を参照しながら説明する。第２画像Ｐｏ２の辺縁部分析を経た後、アイブローペンシルのペン先の絵柄Ｐｐのペン先辺縁部ｅ２１と圧痕の絵柄Ｐｓの圧痕辺縁部ｅ２２を含む第２辺縁部を得ることができる。
【０１０２】
第１辺縁部と第２辺縁部を比較すると、第２辺縁部が第１辺縁部より圧痕辺縁部ｅ２２に多い。言い換えると、第１辺縁部と第２辺縁部間の変化量（つまり、圧痕辺縁部ｅ２２の画素量）は第１閾値と第２閾値の間に入り、よってプロセッサ１９０は移動体１１０がＺ座標軸上の位置において所定位置に到達したと判定できる。
【０１０３】
上記ステップの実行順序は上記に限らず、合理的な範囲において若干のステップはその実行順序を入れ替え又は同時に実行できる。
【０１０４】
例を挙げて言うと、若干の実施例において、プロセッサ１９０は画像取込みモジュール１７０が画像を取り込んだ後、直ちに続いて画像の特徴分析を行うことができる。
更に、プロセッサ１９０も画像取込みモジュール１７０が次の画像を取り込んだ時、先ほどの画像の特徴分析を行うこともできる。言い換えると、ステップＳ３５１はステップＳ３３１とステップＳ３１３の間で実行、若しくはステップＳ３１３或いはステップＳ３５３と同時に実行、又はステップＳ３１３とステップＳ３５３の間で実行できる。
【０１０５】
若干の実施例において、プロセッサ１９０は画像取込みモジュール１７０が画像を取り込んだ後、直ちに続いて画像の辺縁部分析を行うことができる。更に、プロセッサ１９０も画像取込みモジュール１７０が次の画像を取り込んだ時、先ほどの画像の辺縁部分析を行うことができる。
言い換えると、ステップＳ３６１はステップＳ３４１とステップＳ３１３の間で実行、若しくはステップＳ３１３或いはステップＳ３６３と同時に実行、又はステップＳ３１３とステップＳ３６３の間で実行できる。
【０１０６】
若干の実施例において、ステップＳ３３とステップＳ３４は同一ステップとすることができる。ステップＳ３５で特徴が見つからない時、続いてステップＳ３６、ステップＳ４２及びステップＳ４３を実行するよう変更し、これを介して対応するプローブ１３０の辺縁部変化から所定位置に到達したかどうかを判定する。
【０１０７】
若干の実施例において、本発明に係る測距方法はコンピュータプログラム製品で実現でき、コンピュータ（つまり、任意の電子機器のプロセッサ１９０）でプログラムをロードすると共に実行した後本発明に係るいずれかの実施例の測距方法の化粧道具の移動方法を完成できる。
若干の実施例において、コンピュータプログラム製品は、読取可能な記録媒体とすることができ、上記プログラムが読取可能な記録媒体内に保存されてコンピュータによるロードに提供される。若干の実施例において、上記プログラム自体は、コンピュータプログラム製品で、且つ有線或いは無線の方式によりコンピュータ内に伝送する。
【０１０８】
上記を総合すると、本発明に係る測距方法及びコンピュータプログラム製品は、画像の変化を利用して移動体と対象物間の距離を確認することで、正確的で且つ安全に移動体が所定位置に到達したかどうかを判定する。
【符号の説明】
【０１０９】
１０    移動装置
２０    対象物
１１０  移動体
１３０  プローブ
１５０  駆動手段
１７０  画像取込みモジュール
１７２  感知面
１９０  プロセッサ
Ｐｏ１  第１画像
Ｐｏ２  第２画像
Ｐｆ１  第１の特徴絵柄
Ｐｆ２  第２の特徴絵柄
Ｐｐ    筆先画像
Ｐｓ    圧痕画像
ｅ１    筆先辺縁部（ペン先辺縁部）
ｅ２    筆先辺縁部
ｅ２１  ペン先辺縁部
ｅ２２  圧痕辺縁部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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