(57)【要約】【課題】  挿入部に過剰な負荷がかかった場合であっても、ワイヤ切断などの医療器具の損傷を抑制できる医療器具を提供する。【解決手段】  変形部と、  変形部を変形させるためのワイヤと、  ワイヤを駆動させるための駆動部と、駆動部を制御する駆動制御部と、変形部に加わる負荷を検出する負荷検出部を有する医療器具であって、  負荷検出部が検出する負荷が、閾値を超えた場合、駆動制御部は、変形部の姿勢を保持するように駆動部を制御することを特徴とする医療器具。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
変形部と、
前記変形部を変形させるためのワイヤと、
前記ワイヤを駆動させるための駆動部と、前記駆動部を制御する駆動制御部と、前記変形部に加わる負荷を検出する負荷検出部を有する医療器具であって、
前記負荷検出部が検出する負荷が、閾値を超えた場合、前記駆動制御部は、前記変形部の姿勢を保持するように駆動部を制御することを特徴とする医療器具。
【請求項２】
前記ワイヤは、前記変形部の断面の中心よりも外側の前記変形部内を挿通して配置されていることを特徴とする請求項１に記載の医療器具。
【請求項３】
撮像部と照明部とを前記変形部の先端にさらに有する請求項１または２に記載の医療器具。
【請求項４】
前記負荷検出部は、前記変形部の先端に配置されており、
前記負荷検出部は、前記負荷検出部の圧力を測定する測定部であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の医療器具。
【請求項５】
前記変形部の先端に、複数の前記負荷検出が、互いに離間して配置されていることを特徴とする請求項４に記載の医療器具。
【請求項６】
前記負荷検出部は、前記駆動部を駆動する電流を測定する測定部であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の医療器具。
【請求項７】
前記負荷検出部は、前記ワイヤにかかる張力を測定する測定部であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載の医療器具。
【請求項８】
変形部と、前記変形部を変形させるためのワイヤと、前記ワイヤを駆動させるための駆動部と、前記駆動部を制御する駆動制御部と、前記変形部に加わる負荷を検出する負荷検出部を有する医療器具であって、
前記負荷検出部が、前記変形部の先端から基端までの途中に配置されていることを特徴とする医療器具。
【請求項９】
前記負荷検出部が、前記変形部の先端から基端までの途中に複数配置されていることを特徴とする請求項８に記載の医療器具。
【請求項１０】
前記負荷検出部が、先端にも配置されていることを特徴とする請求項８または９に記載の医療器具。
【請求項１１】
変形部と、前記変形部を変形させるためのワイヤと、前記ワイヤを駆動させるための駆動部と、前記駆動部を制御する駆動制御部と、前記変形部に加わる負荷を検出する負荷検出部を有する医療器具であって、
前記負荷検出部が検出する負荷が、閾値を超えた場合、前記負荷が小さくなるように前記変形部を変形させるよう、前記駆動制御部が前記駆動部を制御することを特徴とする医療器具。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡・カテーテル等の制御可能な湾曲部を有する医療器具に関する。
【背景技術】
【０００２】
体腔等の体内構造を通過して目的箇所へアクセスする内視鏡または電気生理学的カテーテル等の医療デバイスは、患者体内に挿入される挿入部を有している。一部の医療デバイスでは、更に挿入部に湾曲可能な湾曲部を有しており体内構造をたどることができる。
【０００３】
湾曲機能を用いて体内の様々な部位へデバイスを誘導することにより操作性を向上することができる。
【０００４】
これらのデバイスは、湾曲可能な構造体に操作ワイヤが取り付けられており、操作ワイヤを駆動部で牽引することにより湾曲動作を行うものが知られている。
【０００５】
また、体腔内で湾曲動作を行う場合、従来からの硬性内視鏡であっても体腔への接触検知可能な内視鏡、あるいは湾曲可能な内視鏡での退避、内視鏡同様のシースを使った処置具においての外力負荷が加わった場合の処理の考案がなされている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１０−１７５９６２号公報
【特許文献２】特開２００８−１７９０３号公報
【特許文献３】特開２００７−４４３３０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
湾曲可能な医療デバイスを使用する上で、挿入部に過剰な負荷がかかった場合、例えば、小径の内視鏡では、構造上薄い部材が使用されているため、過負荷により医療器具の損傷が発生する可能性もある。
【０００８】
本発明は、挿入部に過剰な負荷がかかった場合であっても、ワイヤ切断などの医療器具の損傷を抑制できる医療器具を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
よって、本発明は、
変形部と、
前記変形部を変形させるためのワイヤと、
前記ワイヤを駆動させるための駆動部と、前記駆動部を制御する駆動制御部と、前記変形部に加わる負荷を検出する負荷検出部を有する医療器具であって、
前記負荷検出部が検出する負荷が、閾値を超えた場合、前記駆動制御部は、前記変形部の姿勢を保持するように駆動部を制御することを特徴とする医療器具を提供する。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、変形部に過剰な負荷がかかった場合でも、姿勢保持部が挿入部の姿勢を保持することで、ワイヤ切断などの医療器具の損傷を抑制できる医療器具を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】（ａ）本発明の一実施形態に係る医療デバイスの構成を示す側面図である。（ｂ）本発明の一実施形態に係る医療デバイスの動作を説明する側面図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る医療デバイスの構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態に係る医療デバイスの当接時の状態を示す概念図である。
【図４】本発明の実施形態に係るフローチャートである。
【図５】本発明の一実施形態に係る先端部負荷検出部の断面図である。
【図６】本発明の実施形態に係るフローチャートである。
【図７】本発明の一実施形態の概念図である。
【図８】本発明の一実施例実施形態の電流検出部のブロック図である。
【図９】本発明の一実施形態の概念図である。
【図１０】本発明の一実施形態のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図１に示すように、本発明の一実施形態に係る医療器具は変形部である湾曲部３と非湾曲部５とワイヤ４（以下制御ワイヤとも呼ぶ）とを有している。ワイヤは駆動部である駆動プーリ６によって、駆動力を受ける。湾曲部３の先端には、負荷検出である接触センサ７を有している。挿入部１は湾曲部３と非湾曲部５を有している。
【００１３】
不図示の駆動制御部からの指令を受けて駆動部から駆動力をワイヤへ伝達し、ワイヤを駆動させる。
【００１４】
変形部にかかる負荷を負荷検出部によって検出することができる。この負荷が閾値を超えた場合、駆動制御部は、変形部の姿勢を保持するように駆動部を制御する。すなわち、負荷が閾値を超えた場合、挿入部は閾値を超えた時点の姿勢を保持するように制御される。
【００１５】
負荷検出部は、例えば、圧力を測定する測定部、駆動電流の大きさを測定する測定部、張力を測定する測定部等が挙げられる。負荷検出は、単数でも複数であってもよい。
【００１６】
姿勢を保持する手段としては、閾値を超えた時点の駆動力を駆動部に伝え続けることなどが挙げられる。
【００１７】
以下に、本発明の一実施形態に係る医療デバイスに関して、好適な実施形態に基づいて説明する。
【００１８】
本実施形態に係る医療器具は図１に示す構成を有している。図１（ａ）の側面図には本発明の医療デバイスの各構成要素の関係を示した。本実施形態の医療器具は、体腔等の狭い空間に挿入可能な挿入部１を有している。挿入部１は点Ａに示した先端部を有する。
【００１９】
そして点Ａから点Ｂの方向へ挿入部は長細い円柱形状を有する。なおこれ以後、点Ａ側を先端側、これとは反対側の点Ｂ側を基端側と呼ぶ。
【００２０】
挿入部１は先端部に撮像部や照明部等を搭載して内視鏡としたり、電極を配置して電気生理学的カテーテルとしたりすることができる。
【００２１】
先端に撮像光学系を有する内視鏡とする場合には、先端に被写体の光情報を取り込む部分を有する。光情報を取り込む撮像系は、対物レンズ、光ファイバー、観察用の光透過窓等である。
【００２２】
内視鏡の撮像光学系によって導かれた光は、医療器具本体内または本体外の撮像素子によって撮像される。先端に半導体イメージセンサのような撮像素子を設けて、観察部で撮像する構成でもよい。
【００２３】
内視鏡の照明部は、医療器具本体内または本体外の光源から光ファイバー等によって同行された光を照明光としてもよく、先端にＬＥＤ等を有して照明としてもよい。
【００２４】
先端部には先端部が接触したことを検知する触覚センサ７が付加されている。触覚センサは、先端部の周方向に４分割の領域を持ち、４つの領域の検出値から、加わる負荷の方向、値を算出することが可能な構成となっている。
【００２５】
制御ワイヤ４は先端部に一端を固定され、もう一端を駆動部２に接続される。制御ワイヤ４は、張力を伝達可能な湾曲自在な線材である。
【００２６】
そして、挿入部１の内部を破線に示すように通過している。制御ワイヤ４の破線部分では、ワイヤの長手方向に移動可能なように挿入部１に図示しない案内孔が形成されている。
【００２７】
そして、制御ワイヤ４が挿通される位置は、挿入部１の断面の中心よりも外側の挿入部内に配置されている。制御ワイヤは、挿入部の表面上に沿うように配置されていてもよい。
【００２８】
また、駆動部２は図示しない動力源に接続されている。このようにして、動力源からの牽引力は、駆動部２を介して制御ワイヤ４に伝達される。
【００２９】
挿入部１は、湾曲部３と非湾曲部５を有している。湾曲部３はワイヤ４によって湾曲する部分である。
【００３０】
一方、非湾曲部５はワイヤ４が牽引されても湾曲しない部分である。図示では、先端・基端側に湾曲部３・非湾曲部５がそれぞれ配置されているが、配置される順序は問わない。また、湾曲部が非湾曲部を介してまたは介さずに複数配置されていてもよい。
【００３１】
非湾曲部５は、ほとんど変形しない剛体部位であっても、湾曲自在（湾曲方向の剛性は湾曲部３より大きい）な可とう部位であってもよい。
【００３２】
また、駆動部２はワイヤ４および駆動部として駆動プ―リ６を有している。駆動プ―リ６は駆動源と接続されており、回転することでワイヤ４を巻き取り牽引することができる。
【００３３】
ワイヤに与える駆動力は、牽引力に限られない。ワイヤが電流によって、長尺方向の長さが変わる電子デバイスであれば、電流による駆動力であってもよい。
【００３４】
ワイヤ４は、牽引力を伝達する部材で構成される。張力を伝達する湾曲自在な線材で構成することができる。また、駆動部２は駆動源からの牽引力を伝達する他の構成でもよい。例えば、押し引き可能な柱状部材等が挙げられる。
【００３５】
次に図１（ｂ）を用いて本実施形態に係る医療器具の湾曲動作を説明する。矢印Ｅの方向に駆動プ―リ６がワイヤ４を巻き取りワイヤ４が牽引される。
【００３６】
ワイヤ４は挿入部の先端部Ａに固定されている。加えて、ワイヤ４は変形部の断面の中心よりも外側の変形部内に挿通されて配置されている。
【００３７】
したがって、制御ワイヤ４が牽引されることによる張力は、湾曲部３を矢印Ｄの方向に湾曲させるトルクとなる。この湾曲トルクにより湾曲部３が図示のように湾曲する。
【００３８】
駆動プ―リ６の巻き取り量を操作すれば、それに伴って湾曲トルクの大小を操作することができる。このようにして、湾曲部３の湾曲動作を制御することが可能となる。
【００３９】
さらに、本実施形態に係る医療器具は、挿入部形状検出部を有することが好ましい。挿入部の形状を知ることができるので、操作性が高いからである。
【００４０】
図２のブロック図を用いて、本発明の医療器具の一実施形態の全体の構成を説明する。
【００４１】
挿入部１の先端には、触覚センサなどによる負荷検出部１１が設置され、システム全体を制御するコントローラー１３へ挿入部先端の負荷情報１４を送出する。
【００４２】
通常動作時にはコントローラー１３は先端部が存在するべき位置情報（図示せず）と挿入部形状検出部１２からの挿入部形状信号１５から駆動制御信号１８を算出し、駆動制御部１７へ指示する。
【００４３】
その指示に基づいて駆動制御手段１７は駆動信号１９を駆動機構２０へ送りを駆動機構の図１のプーリ４、６を駆動し、挿入部先端を目標とする位置に移動させる。
【００４４】
コントローラー１３は、挿入部先端の負荷検出部１１の出力をモニタし、挿入部先端の力学的負荷が許容値以内か否かを判定し、判定結果に基づき挿入部の動作を制御する。
【００４５】
［第一の実施形態］
次に、図４と図６のフローチャートを用いて、挿入部先端を移動中に挿入部負荷検出部１１からの出力が許容値を超えた場合の動作について説明する。
【００４６】
コントローラー１３に接続された入力装置（図示せず）から目標位置が入力され（ステップ４１）、挿入部１は目標位置に向けて移動を開始する（ステップ４２）。
【００４７】
コントローラー１３は、挿入部先端の負荷検出部１１の出力をモニタし、挿入部先端の力学的負荷が許容値以内か否かを判定する（ステップ４３）。
【００４８】
ここで、挿入部先端が接触しない、あるいは接触したとしても軽く接触する程度で、接触圧が許容値以下の場合（ＮＯ）、挿入部形状検出部１２の情報から現在の位置が目標位置に達しているか否かを判断する。
【００４９】
目標位置に達していない場合（ＮＯ）は、目標位置への移動を継続する。ここで挿入部形状検出部１２は、挿入部先端を駆動する駆動機構３１内に構成され、ワイヤの駆動量から挿入部先端の位置および中間部の形状を算出するものである。
【００５０】
ワイヤの駆動量の検出部としては、例えばワイヤに物理的なスケールを構成し、光学的にワイヤの移動量を検出する手段が挙げられる。
【００５１】
ワイヤの駆動量の他の検出部としては、ワイヤを駆動するプーリ―あるいは駆動用のモーターにエンコーダーを付加し、ワイヤの駆動量を算出しても良い。
【００５２】
挿入部の形状検出の他の方法として、磁界方式など挿入部の形状を直接検出し、位置を把握するものが挙げられる。
【００５３】
図３に、挿入部先端の術前画像と実際の位置の違いなどにより、挿入部のガイドが正確に行えず挿入部が周辺部位に当接した場合の状態を示す。
【００５４】
挿入部先端のＡは、通常であればＡ’の位置にあるべきであるが、周囲組織３１への当接のためＣの方向に押されＡの位置になる。
【００５５】
駆動制御部１７はＡ’の位置になるように制御を行うため挿入部先端には通常より大きな負荷がかかる。
【００５６】
この場合、駆動機構２の伸長側のワイヤ４Ｂは外力により引っ張られることになり切断などの可能性がある。このとき挿入部先端に設けられた触覚センサ７はＣの方向からの力を受けることになる。
【００５７】
負荷検出部が圧力を測定する測定部の場合、変形部の先端に複数配置されることが好ましい。複数配置された負荷検出部は、互いに離間して配置される。この場合、複数の負荷検出部により負荷が加えられる方向の情報が得られるため、好ましい。
【００５８】
負荷検出を複数有する構成の一例として、触覚センサ７が挿入部先端断面図である図５に示すような構成が挙げられる。挿入部の先端の周方向に５１，５２，５３，５４の４つの領域を持つ導電性の樹脂材料を有する。
【００５９】
４つの領域は各々に加わる負荷により抵抗値が変化する。各領域の検出値、すなわち抵抗の変化量を測定し、コントローラー１３の内部演算手段（図示せず）で演算することにより、加わる負荷の方向、値を算出することが出来る。
【００６０】
触覚センサ７の出力は医療器具内部を通る導電部材５５、５６，５７，５８によりコントローラー１３へ伝達される。ここで５０は触覚センサ５１、５２、５３、５４に対応する共通の電源供給用の導電部材、５９はイメージ観測用の光ファイバー束、６０は照明用の光ファイバー、６１、６２，６３，６４はワイヤガイド、６５はシース本体である。
【００６１】
触覚センサ７は、ここでは圧力に対する抵抗変化を利用したもの使用しているが、ＭＥＭＳ技術を利用したもの、静電容量の変化を利用したものなどこの方式に限定されたものではない。
【００６２】
触覚センサ７は図２のブロック図の負荷検出部１１に相当する。挿入部が周辺部位に当接するなどして許容値を超える負荷となった場合、負荷検出部１１の出力がコントローラー１３内部の過負荷判定部（図示せず）で演算され、予め設定された許容値を超えたと判断される（ＹＥＳ）（ステップ４３）。
【００６３】
ほぼ同時に、コントローラー１３内部の過負荷判定部により許容値を超えたと判断された時点で、コントローラー１３は駆動制御部１７へ移動の停止を指示する（ステップ４５）。
【００６４】
ここで、挿入部形状検出部１２からの情報１５を基に、姿勢保持部１６により現在の姿勢を保持するのに必要なパラメータを演算し、現在位置情報を獲得する（ステップ４６）。
【００６５】
獲得した現在位置情報を目標位置として設定し（ステップ４７）、前記姿勢を保持するのに必要なパラメータを基に駆動制御部へ指令を出し、現在の姿勢を維持し、現在位置に止まるように駆動部の制御を行う。
【００６６】
［第二の実施形態］
次に、停止中で位置を固定するように制御されている場合に、何らかの状態の変化により周辺部位が移動した場合の動作について説明する。
【００６７】
駆動制御部によって変形部の姿勢が保持されている状態において、負荷検出部の負荷が閾値を超えた場合、駆動制御部は、この負荷が低減するように変形部を変形させることが好ましい。このとき、負荷検出部は、圧力を測定する測定部であることが好ましい。
【００６８】
挿入部の形状変化動作中で、周辺部位が不動の場合の当接は姿勢の保持で問題は無いが、周辺部位の位置が変動している場合は、現状の姿勢の維持では不十分で、回避動作が必要となる。
【００６９】
停止中に過負荷が加わった場合の動作について、図６のフローチャートを用いて説明する。図６のフローチャートは停止動作中（所定の姿勢を維持するように制御されている状態）の状態を示すものである。
【００７０】
停止状態での目標位置を設定し（ステップ６６）、その目標値に対して移動するように制御（ステップ６７）することにより静止状態を維持している。
【００７１】
次に先端での負荷が許容値以上か否かを判定し（ステップ６８）、許容値以下の場合（ＮＯ）、このまま状態を維持するため、挿入部先位置が目標位置となるように制御する（ステップ６９、ループ７０）。
【００７２】
挿入部先端の負荷が許容値以上であった場合（ＹＥＳ）、前述のようにコントローラー１３内の演算手段（図示せず）により、触覚センサ７を構成する４つに分割されたセンサの検出結果を演算し、挿入部先端に加わる力の強さおよび方向を算出する（ステップ７１）。
【００７３】
この部分の手順は、本実施形態ではループごとに力の強さおよび方向を演算するように示されているが、これは常時演算処理を行い、常に力の強さ及び力の方向を算出するように構成しても良い。
【００７４】
その場合はステップ７１では、先端部にかかる力の強さおよび方向のデータを獲得することになる。
【００７５】
挿入部先端にかかる力とその方向が決定すると、つぎに挿入部先端を移動する方向を挿入部先端にかかる力の方向とは反対の方向に設定し、すなわち、挿入部先端にかかる外力が小さくなる方向に、言い換えれば、挿入部先端にかかる外力のベクトルが有する方向と逆の方向の成分を含まないベクトルの方向に、好ましくは挿入部先端にかかる外力のベクトルが有する方向と同じ方向に挿入部先端が移動するように設定し（ステップ７２）、あらかじめ設定された目標距離を設定し挿入部先端を移動するように制御する（ステップ７３）。このようにして、負荷検出部が検出する負荷が小さくなるように前記変形部を変形させるよう駆動部を制御する。なお、本実施形態では、挿入部先端に負荷検出部が配置されているが、後述する第五の実施形態のように、負荷検出部が変形部の先端と基端との間に配置されている場合も、前述の方法により、負荷検出部が検出する負荷が小さくなる方向に前記変形部を変形させるよう駆動部を制御することができる。
【００７６】
ここで設定する距離は、本実施形態に係る医療器具を適用する処置内容、適用部位、その他の環境条件から判断し、好ましい距離を設定する。
【００７７】
移動後、前述のステップ４３、ステップ６８と同様に先端部にかかる負荷の判定を行う（ステップ７４）。先端部にかかる負荷が増加し、許容値よりさらに増加するようであれば、再度ステップ７１に戻り、同様の制御を繰返す。
【００７８】
許容値より減少した場合は（ステップ７０）、現在の先端の位置情報を獲得し（ステップ７６）、挿入部先端の制御するべき位置の目標値として設定（ステップ７７）し、その位置を維持するように挿入部先端の位置を制御する（ステップ７８）。
【００７９】
［第三の実施形態］
第一の実施形態および第二の実施形態において、負荷検出部は挿入部先端に直接設けられた触覚センサによるものを示したが、負荷検出部はこれに限定されるものではない。
【００８０】
本実施形態には、負荷検出部を駆動部を駆動するための駆動電流を測定する測定部とした。
【００８１】
図７に外部負荷がかかった場合のワイヤの状態を示している。挿入部先端のＡは、通常であればＡ’の位置にあるべきであるが、周囲組織への当接のためＣの方向に押されＡの位置にある。
【００８２】
駆動制御部１７はＡ’の位置になるように制御を行うため挿入部先端には通常より大きな負荷がかかる。図７のような位置、形状の場合、ワイヤ４Ａは牽引されており、ワイヤ４Ｂは繰り出されており、それぞれ一定のテンションがかかっている。
【００８３】
ここで前述のように、ワイヤ４Ａ、４Ｂはそれぞれプーリ―６Ａ、６Ｂに巻き取られ牽引が可能なように構成されている。図８に示すように、プーリ―６Ａ、６Ｂはそれぞれ駆動源である減速機８０モーター８１に取り付けられ、モーターはさらに駆動用の駆動回路８２に接続されている。駆動回路８２には駆動電流検出部８３が設けられ、モーター８１の駆動電流を検出することが可能となっている。
【００８４】
外力がＣの方向に加わった場合、駆動ワイヤ４Ａのテンションは低くなり、駆動電流は減少する、一方駆動ワイヤ４Ｂのテンションは引っ張られるため高くなり、駆動電流は増加する。駆動電流検出部８３によりこの駆動電流の増減を検出し、コントローラー１３において、それぞれ予め設定された閾値を超えたことを判断し挿入部先端の過負荷を検知する。
【００８５】
［第四の実施形態］
本実施形態では、負荷検出部を、張力を測定するテンションメーターとした以外は、他の実施形態と同様である。
【００８６】
図９に示すような構成のテンションセンサ９４を設けることにより、ワイヤ４Ａ、４Ｂそれぞれのテンションが予め設定されたテンションを超えた場合を検出することにより挿入部先端の過負荷を検知することができる。
【００８７】
図９において、ワイヤ４Ａ、４Ｂの経路に、ローラー９０Ａ、９０Ｂ、９１Ａ、９１Ｂ、９２Ａ、９２Ｂを設置し、ローラー９２Ａ、９２Ｂの矢印Ｆ、矢印Ｇ方向の力を力検出部９３Ａ、９３Ｂで検出することにより、ワイヤ４Ａ、４Ｂにかかるテンションを検出することができる。ワイヤ４Ａ、４Ｂのテンションが低くなった場合、Ｅ方向の力は減少し、高くなった場合は増加する。検出されたテンション情報をコントローラー１３において、それぞれ予め設定された閾値を超えたことを判断し挿入部先端の過負荷を検知する。
【００８８】
［第五の実施形態］
さらに、図７に示すように外部負荷が加わった場合の別の実施形態について説明する。
【００８９】
この場合、コントローラーからの指令により本来Ａ’の位置に挿入部先端が位置するべき駆動条件で駆動したにもかかわらず、挿入部形状検出部１２の示す位置はＡの位置を示す。
【００９０】
挿入部形状検出部１２の状態検出情報から先端位置および挿入部の姿勢情報を獲得し、目標指令位置と実際の位置のズレを検出することにより、挿入部先端に物理的に負荷が生じ、目標とする位置に到達できないと判断することもできる。
【００９１】
この場合のフローチャートを図１０に示す。
【００９２】
コントローラー１３に接続された入力装置（図示せず）から目標位置が入力され（ステップ１０１）、挿入部１は目標位置に向けて移動を開始する（ステップ１０２）。
【００９３】
次にコントローラー１３は、目標位置への移動に必要な時間に対して予め定められた時間間隔で、挿入部形状検出部１２からの情報を基に挿入部先端位置を算出し、予め定められた時間に相当する位置情報との誤差を比較する（ステップ１０３）。
【００９４】
ここで、予め定められた時間に相当する位置情報との誤差が許容値以下でなかった場合（ＮＯ）、コントローラー１３内部の過負荷判定部（図示せず）で負荷が許容値を超えたと判断される。
【００９５】
ほぼ同時に、コントローラー１３内部の過負荷判定部により許容値を超えたと判断された時点で、コントローラー１３は駆動制御部１７へ移動の停止を指示する（ステップ１０５）。
【００９６】
ここで、挿入部形状検出部１２からの情報１５を基に、姿勢保持部１６により現在の姿勢を保持するのに必要なパラメータを演算し、現在位置情報を獲得する（ステップ１０６）。
【００９７】
獲得した現在位置情報を目標位置として設定し（ステップ１０７）、前記姿勢を保持するのに必要なパラメータを基に駆動制御部へ指令することで、現在の姿勢を維持し、現在位置に止まるように挿入部先端の制御を行う。
【００９８】
［第六の実施形態］
本実施形態では、変形部の先端から基端までの途中に負荷検出部が配置されている。それ以外は、第一〜第五の実施形態のいずれかと同じである。
【００９９】
負荷検出部が、変形部の先端から基端までの途中に配置されていることにより、変形部の先端から基端までの途中に周囲組織から負荷がかかった場合に、負荷がかかったことをオペレータもしくは自動制御手段が認識し、周囲組織からの負荷が小さくなるように変形部を操作することができる。なお、「周囲組織からの負荷が小さくなるように変形部を操作する」には、周囲組織を回避するように変形部を操作する意味が含まれる。
【０１００】
負荷検出部は、変形部が変形する際の極値に配置されていることが好ましい。極値は変形部のうちの周囲組織に当たりやすい部分である。
【０１０１】
具体的には、図３や図７のように、変形部が「Ｃ」の字のように一方向に屈曲して変形する場合に、Ｃの字の極値に相当する一箇所に負荷検出部が配置される。また、変形部が「Ｓ」字のように二方向に屈曲して変形する場合に、極値に相当する二箇所の各々に、あるいはいずれか一方に配置される。２箇所の極値の各々に負荷検出部が設けられている場合、負荷検出部は変形部の先端から基端までの途中に複数配置されている。負荷検出部が複数配置される場合、負荷がかかる場所を特定しやすくなる。
【０１０２】
なお、本実施形態では、負荷検出部が極値に配置されているが、本発明では、負荷検出部が変形部の先端から基端までの途中に配置されていれば、極値に配置されていなくても良い。また、負荷検出部は、変形部の先端から基端までの途中に加えて、先端、もしくは、先端および基端に、配置されていても良い。さらに、先端から基端に向かう方向に沿って互いに離間して配置されていても良い。
【０１０３】
また、変曲部が、極値を２箇所以上有する場合、変曲部が長さの異なる２種類（極値に相当する箇所が３箇所以上である場合には３種類以上）のワイヤを有していても良い。このような場合、短い方のワイヤの一端が変形部の先端から基端までの途中に接続されかつ他端が駆動部に接続され、長い方のワイヤの一端が先端にかつ他端が駆動部に接続される。
【符号の説明】
【０１０４】
１  挿入部
２  駆動部
３  湾曲部
４、４Ａ、４Ｂ  制御ワイヤ
６、６Ａ、６Ｂ  駆動プーリ
７  触覚センサ
１１  挿入部負荷検出部
１２  挿入部形状検出部
１３  コントローラー
１７  駆動制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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