(57)【要約】【課題】ヘッド位置に応じてヘッドの位置決め演算にかかる負荷を低減する。【解決手段】初期演算部９Ａは、バーストデータＡ、Ｂから演算される第１の値と、バーストデータＣ、Ｄから演算される第２の値との大小関係を記述した簡易判定式において、バーストデータＣ、Ｄの読み出しが終わる前に第１の値の演算を開始し、簡易判定部９Ｂは、バーストデータＣ、Ｄの読み出しが終わった後に簡易判定式による判定を行い、ヘッド位置判定部９Ｃは、バーストデータＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄから演算されるヘッド位置判定式に基づいて磁気ヘッドＨＭの位置を判定し、インヒビット処理部９Ｄは、簡易判定式の条件を満たす場合にインヒビット処理を行い、ライト処理部９Ｅは、簡易判定式の条件を満たさない場合にヘッド位置判定式の演算結果に基づいてライト処理を行う。【選択図】図１
2014021993.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁気ヘッドと、
前記磁気ヘッドによる読み取り結果に基づいて、前記磁気ヘッドのトラック上の位置を判定するためのバーストデータが記録された磁気ディスクと、
前記バーストデータの前半部分から演算される第１の値と、前記バーストデータの後半部分から演算される第２の値との大小関係を記述した簡易判定式において、前記バーストデータの後半部分の読み出しが終わる前に前記第１の値の演算を開始する初期演算部と、
前記バーストデータの後半部分の読み出しが終わった後に前記簡易判定式による判定を行う簡易判定部と、
前記バーストデータの前半部分および後半部分から演算されるヘッド位置判定式に基づいて前記磁気ヘッドの位置を判定するヘッド位置判定部と、
前記簡易判定式の条件を満たす場合にライトを禁止するインヒビット処理を行うインヒビット処理部と、
前記簡易判定式の条件を満たさない場合に前記ヘッド位置判定式の演算結果に基づいてライト処理を行うライト処理部とを備え、
前記バーストデータは、トラックの中心判定に用いられるバーストデータＡ、Ｂと、前記トラックの偶奇判定に用いられるバーストデータＣ、Ｄが設けられ、
前記バーストデータＡ、Ｂは前記バーストデータの前半部分、前記バーストデータＣ、Ｄは前記バーストデータの後半部分であり、
前記ヘッド位置判定式は、
（Ａ−Ｂ）／（|Ａ−Ｂ|＋|Ｃ−Ｄ|）
＋（（Ａ−Ｂ）＊|Ａ−Ｂ|）／（|Ａ−Ｂ|２＋|Ｃ−Ｄ|２）
にて与えられ、
前記簡易判定式は、ＬＬは下限値、ＭＬは上限値とすると、
|Ｃ−Ｄ|≧（Ａ−Ｂ）＊２／ＬＬ−|Ａ−Ｂ|
かつ
|Ｃ−Ｄ|２≦（Ａ−Ｂ）＊|Ａ−Ｂ|＊２／ＭＬ−|Ａ−Ｂ|２
または
|Ｃ−Ｄ|２≧（Ａ−Ｂ）＊|Ａ−Ｂ|＊２／ＬＬ−|Ａ−Ｂ|２
かつ
|Ｃ−Ｄ|≦（Ａ−Ｂ）＊２／ＭＬ−|Ａ−Ｂ|
にて与えられる磁気ディスク装置。
【請求項２】
磁気ヘッドと、
前記磁気ヘッドによる読み取り結果に基づいて、前記磁気ヘッドのトラック上の位置を判定するためのバーストデータが記録された磁気ディスクと、
前記バーストデータの前半部分から演算される第１の値と、前記バーストデータの後半部分から演算される第２の値との大小関係を記述した簡易判定式において、前記バーストデータの後半部分の読み出しが終わる前に前記第１の値の演算を開始する初期演算部と、
前記バーストデータの後半部分の読み出しが終わった後に前記簡易判定式による判定を行う簡易判定部とを備える磁気ディスク装置。
【請求項３】
前記バーストデータの前半部分および後半部分から演算されるヘッド位置判定式に基づいて前記磁気ヘッドの位置を判定するヘッド位置判定部と、
前記簡易判定式の条件を満たす場合にインヒビット処理を行うインヒビット処理部と、
前記簡易判定式の条件を満たさない場合に前記ヘッド位置判定式の演算結果に基づいてライト処理を行うライト処理部とを備える請求項２に記載の磁気ディスク装置。
【請求項４】
前記バーストデータの前半部分および後半部分から演算されるヘッド位置判定式に基づいて前記磁気ヘッドの位置を判定するヘッド位置判定部と、
前記簡易判定式の条件を満たす場合には前記ヘッド位置判定式の演算を行うことなく前記磁気ヘッドを前記磁気ディスク上に待機させ、前記簡易判定式の条件を満たさない場合には前記ヘッド位置判定式の演算結果に基づいて前記磁気ヘッドを前記磁気ディスク上に待機させる待機処理部とを備える請求項２に記載の磁気ディスク装置。
【請求項５】
前記バーストデータは、トラックの中心判定を行うバーストデータＡ、Ｂと、前記トラックの偶奇判定を行うバーストデータＣ、Ｄが設けられ、
前記バーストデータＡ、Ｂは前記バーストデータの前半部分、前記バーストデータＣ、Ｄは前記バーストデータの後半部分であり、
前記ヘッド位置判定式は、
（Ａ−Ｂ）／（|Ａ−Ｂ|＋|Ｃ−Ｄ|）
＋（（Ａ−Ｂ）＊|Ａ−Ｂ|）／（|Ａ−Ｂ|２＋|Ｃ−Ｄ|２）
にて与えられ、
前記簡易判定式は、ＬＬは下限値、ＭＬは上限値とすると、
|Ｃ−Ｄ|≧（Ａ−Ｂ）＊２／ＭＬ−|Ａ−Ｂ|
かつ
|Ｃ−Ｄ|２≦（Ａ−Ｂ）＊|Ａ−Ｂ|＊２／ＬＬ−|Ａ−Ｂ|２
または
|Ｃ−Ｄ|≦（Ａ−Ｂ）＊２／ＬＬ−|Ａ−Ｂ|
かつ
|Ｃ−Ｄ|２≧（Ａ−Ｂ）＊|Ａ−Ｂ|＊２／ＭＬ−|Ａ−Ｂ|２
にて与えられる請求項４に記載の磁気ディスク装置。
【請求項６】
磁気ディスク上の磁気ヘッドの位置をトラックごとに判定可能なバーストデータの前半部分から演算される第１の値と、前記バーストデータの後半部分から演算される第２の値との大小関係を記述した簡易判定式において、前記バーストデータの後半部分の読み出しが終わる前に前記第１の値の演算を開始する初期演算部と、
前記バーストデータの後半部分の読み出しが終わった後に前記簡易判定式による判定を行う簡易判定部とを備える磁気ディスク制御装置。
【請求項７】
磁気ディスクと磁気ヘッドを備える磁気ディスク装置でのヘッド位置判定方法であって、
前記磁気ディスク上の前記磁気ヘッドの位置をトラックごとに判定可能なバーストデータの前半部分から演算される第１の値と、前記バーストデータの後半部分から演算される第２の値との大小関係を記述した簡易判定式において、前記バーストデータの後半部分の読み出しが終わる前に前記第１の値の演算を開始し、
前記バーストデータの後半部分の読み出しが終わった後に前記簡易判定式による判定を行うヘッド位置判定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、磁気ディスク装置、磁気ディスク制御装置およびヘッド位置判定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
磁気ディスク装置では、サーボデータ内のセクタシリンダ番号とともに、トラック上の位置情報を示すバーストデータの取り込みを行い、その情報を元にヘッドの位置決めを行っている。ヘッドの位置決め演算は、全バーストデータの取り込み終了後から開始するため、メディア上のサーボエリアの終わりから演算にかかる時間が必要となる。サーボエリアの終わりからの演算に時間がかかる場合、オフトラック状態でデータライトが行われると、隣接トラックのデータを破損させる恐れが大きかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２７７８７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の一つの実施形態は、ヘッドの位置決め演算にかかる時間を低減することが可能な磁気ディスク装置、磁気ディスク制御装置およびヘッド位置判定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一つの実施形態によれば、初期演算部と簡易判定部とが設けられている。初期演算部は、磁気ディスク上の磁気ヘッドの位置をトラックごとに判定可能なバーストデータの前半部分から演算される第１の値と、前記バーストデータの後半部分から演算される第２の値との大小関係を記述した簡易判定式において、前記バーストデータの後半部分の読み出しが終わる前に前記第１の値の演算を開始する。簡易判定部は、前記バーストデータの後半部分の読み出しが終わった後に前記簡易判定式による判定を行う。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】図１は、第１の実施形態に係る磁気ディスク装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】図２（ａ）は、図１の磁気ディスクにおけるトラック配置を示す平面図、図２（ｂ）は、図２（ａ）のサーボエリアの構成例を示す図である。
【図３】図３は、図２（ｂ）のバーストデータＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄのリードレベルに応じた演算式ｆ１、ｆ２の大小関係を示す図である。
【図４】図４は、図１の磁気ディスク装置におけるヘッド位置判定方法を示すフローチャートである。
【図５】図５は、第２の実施形態に係る磁気ディスク装置の概略構成を示すブロック図である。
【図６】図６は、図５の磁気ディスク装置におけるヘッド位置判定方法を示すフローチャートである。
【図７】図７は、図２（ｂ）のバーストデータＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄのリードレベルに応じたインヒビット判定範囲Ｒ１、Ｒ２および待機判定範囲Ｒ３、Ｒ４を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下に添付図面を参照して、実施形態に係る磁気ディスク装置を詳細に説明する。なお、これらの実施形態により本発明が限定されるものではない。
【０００８】
（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る磁気ディスク装置の概略構成を示すブロック図、図２（ａ）は、図１の磁気ディスク２におけるトラック配置を示す平面図、図２（ｂ）は、図２（ａ）のサーボエリアの構成例を示す図である。
図１において、磁気ディスク装置には、磁気ディスク２が設けられ、磁気ディスク２はスピンドル１０を介して支持されている。また、磁気ディスク装置には磁気ヘッドＨＭが設けられ、磁気ヘッドＨＭにはライトヘッドＨＷおよびリードヘッドＨＲが設けられている。そして、ライトヘッドＨＷおよびリードヘッドＨＲは、磁気ディスク２に対向するように配置されている。ここで、磁気ヘッドＨＭはアームＡを介して磁気ディスク２上に保持されている。アームＡは、磁気ヘッドＨＭを水平面内でスライドさせることができる。
【０００９】
ここで、図２（ａ）に示すように、磁気ディスク２には、円周方向に沿ってトラックＴが設けられている。各トラックＴには、ユーザデータがライトされるデータエリアＤＡおよびサーボデータがライトされたサーボエリアＳＳが設けられている。ここで、サーボエリアＳＳは放射状に配置され、サーボエリアＳＳ間にデータエリアＤＡが配置されている。サーボエリアＳＳには、図２（ｂ）に示すように、プリアンブル２０、サーボエリアマーク２１、セクタ／シリンダ情報２２およびバーストデータＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄがライトされている。なお、セクタ／シリンダ情報２２は、磁気ディスク２の円周方向および半径方向のサーボ番地を与えることができ、磁気ヘッドＨＭを目標トラックまで移動させるシーク制御に用いることができる。バーストデータＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄは、磁気ヘッドＨＭを目標トラックの範囲内に位置決めするトラッキング制御に用いることができる。
【００１０】
ここで、バーストデータＡ、ＢはトラックＴの中心判定に用いることができ、バーストデータＣ、ＤはトラックＴの偶奇判定に用いることができる。バーストデータＡ、ＢはバーストデータＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄの前半部分に配置し、バーストデータＣ、ＤはバーストデータＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄの後半部分に配置することができる。また、例えば、互いに隣接するトラックＴ１〜Ｔ４において、バーストデータＡ、Ｂは、トラックＴ１〜Ｔ４の境界に跨るように配置し、バーストデータＣ、Ｄは、トラックＴ１〜Ｔ４の中心線に跨るように配置することができる。この時、バーストデータＡはトラックＴ１〜Ｔ４の境界のうちの奇数番目の境界に配置し、バーストデータＢはトラックＴ１〜Ｔ４の境界のうちの偶数番目の境界に配置することができる。バーストデータＣはトラックＴ１〜Ｔ４のうちの奇数番目のトラックＴ１、Ｔ３に配置し、バーストデータＤはトラックＴ１〜Ｔ４のうちの偶数番目のトラックＴ２、Ｔ４に配置することができる。
【００１１】
また、磁気ディスク装置には、アームＡを駆動するボイスコイルモータ４が設けられるとともに、スピンドル１０を介して磁気ディスク２を回転させるスピンドルモータ３が設けられている。そして、磁気ディスク２、磁気ヘッドＨＭ、アームＡ、ボイスコイルモータ４、スピンドルモータ３およびスピンドル１０は、ケース１に収容されている。
【００１２】
また、磁気ディスク装置には磁気記録制御部５が設けられ、磁気記録制御部５には、ヘッド制御部６、パワー制御部７、リードライトチャネル８およびハードディスク制御部９が設けられている。ヘッド制御部６には、ライト電流制御部６Ａおよび再生信号検出部６Ｂが設けられている。パワー制御部７には、スピンドルモータ制御部７Ａおよびボイスコイルモータ制御部７Ｂが設けられている。ハードディスク制御部９には、初期演算部９Ａ、簡易判定部９Ｂ、ヘッド位置判定部９Ｃ、インヒビット処理部９Ｄおよびライト処理部９Ｅが設けられている。
【００１３】
ヘッド制御部６は、記録再生時における信号を増幅したり検出したりすることができる。ライト電流制御部６Ａは、ライトヘッドＨＷに流れるライト電流を制御することができる。再生信号検出部６Ｂは、リードヘッドＨＲにて読み出された信号を検出することができる。
【００１４】
パワー制御部７は、ボイスコイルモータ４およびスピンドルモータ３を駆動することができる。スピンドルモータ制御部７Ａは、スピンドルモータ３の回転を制御することができる。ボイスコイルモータ制御部７Ｂは、ボイスコイルモータ４の駆動を制御することができる。
【００１５】
リードライトチャネル８は、ヘッド制御部６とハードディスク制御部９との間でデータの受け渡しを行うことができる。なお、データとしては、リードデータ、ライトデータおよびサーボデータを挙げることができる。例えば、リードライトチャネル８は、リードヘッドＨＲにて再生される信号をホストＨＳで扱われるデータ形式に変換したり、ホストＨＳから出力されるデータをライトヘッドＨＷにて記録される信号形式に変換したりすることができる。このような形式変換としては、ＤＡ変換や符号化を挙げることができる。また、リードライトチャネル８は、リードヘッドＨＲにて再生された信号のデコード処理を行ったり、ホストＨＳから出力されるデータをコード変調したりすることができる。
【００１６】
ハードディスク制御部９は、ホストＨＳからの指令に基づいて記録再生制御を行ったり、ホストＨＳとリードライトチャネル８との間でデータの受け渡しを行ったりすることができる。初期演算部９Ａは、バーストデータＡ、Ｂから演算される第１の値と、バーストデータＣ、Ｄから演算される第２の値との大小関係を記述した簡易判定式において、バーストデータＣ、Ｄの読み出しが終わる前に第１の値の演算を開始することができる。簡易判定部９Ｂは、バーストデータＣ、Ｄの読み出しが終わった後に簡易判定式による判定を行うことができる。なお、この簡易判定式では、目標トラックに対する磁気ヘッドＨＭの位置が常に上下限の範囲外にあるかどうかを判定することができる。ヘッド位置判定部９Ｃは、バーストデータＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄから演算されるヘッド位置判定式に基づいて磁気ヘッドＨＭの位置を判定することができる。インヒビット処理部９Ｄは、簡易判定式の条件を満たす場合にインヒビット（異常条件）処理を行うことができる。このインヒビット処理では、インヒビット信号を発生させ、サーボエリアＳＳに続くデータエリアＤＡでのライトを禁止する。ライト処理部９Ｅは、簡易判定式の条件を満たさない場合にヘッド位置判定式の演算結果に基づいてライト処理を行うことができる。
【００１７】
なお、ヘッド位置判定式では、目標トラックに対する磁気ヘッドＨＭの位置ずれ量ＰＥＳを判定することができる。このヘッド位置判定式は、以下の（１）式にて与えることができる。
ＰＥＳ＝（Ａ−Ｂ）／（|Ａ−Ｂ|＋|Ｃ−Ｄ|）
＋（（Ａ−Ｂ）＊|Ａ−Ｂ|）／（|Ａ−Ｂ|ｎ＋|Ｃ−Ｄ|ｎ）              ・・・（１）
ただし、ｎは１．２以上２以下に設定することが好ましい。
【００１８】
また、簡易判定式では、目標トラックに対する磁気ヘッドＨＭの位置ずれ量ＰＥＳが上下限の条件を常に満たさないかどうかを判定することができる。この簡易判定式は、ＬＬを下限値、ＭＬを上限値とし、ｎを２とすると、以下の（２）式または（３）式にて与えることができる。
|Ｃ−Ｄ|≧（Ａ−Ｂ）＊２／ＬＬ−|Ａ−Ｂ|
かつ
|Ｃ−Ｄ|２≦（Ａ−Ｂ）＊|Ａ−Ｂ|＊２／ＭＬ−|Ａ−Ｂ|２              ・・・（２）
または
|Ｃ−Ｄ|２≧（Ａ−Ｂ）＊|Ａ−Ｂ|＊２／ＬＬ−|Ａ−Ｂ|２
かつ
|Ｃ−Ｄ|≦（Ａ−Ｂ）＊２／ＭＬ−|Ａ−Ｂ|２                          ・・・（３）
【００１９】
そして、磁気記録制御部５はホストＨＳに接続されている。なお、ホストＨＳとしては、ライトコマンドやリードコマンドを磁気ディスク装置に発行するパーソナルコンピュータであってもよいし、外部インターフェースであってもよい。
【００２０】
そして、スピンドルモータ１０にて磁気ディスク２が回転されながら、リードヘッドＨＲを介して磁気ディスク２から信号が読み出され、再生信号検出部６Ｂにて検出される。再生信号検出部６Ｂにて検出された信号は、リードライトチャネル８にてデータ変換された後、ハードディスク制御部９に送られる。そして、ハードディスク制御部９において、再生信号検出部６Ｂにて検出された信号に含まれるバーストデータＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄに基づいて磁気ヘッド２のトラッキング制御が行われる。
【００２１】
この時、サーボゲートＳＧが立ち上がっている時に、バーストデータＡ、Ｂ、Ｃ、ＤはサーボエリアＳＳからＡ→Ｂ→Ｃ→Ｄという順序で読み出される。そして、バーストデータＡ、Ｂが読み出されると、初期演算部９Ａにおいて（２）式および（３）式の右辺が計算される。この時、（２）式および（３）式の右辺には、バーストデータＣ、Ｄが含まれていないので、バーストデータＣ、Ｄの読み出しが終了する前に（２）式および（３）式の右辺の演算を開始することができる。そして、バーストデータＣ、Ｄの読み出しが終了すると、簡易判定部９Ｂにおいて（２）式および（３）式の判定が行われる。そして、（２）式または（３）式の条件を満たす場合、インヒビット処理部９Ｄにおいてインヒビット処理が行われる。
【００２２】
一方、バーストデータＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄの読み出しが終了すると、ヘッド位置判定部９Ｃにおいて、（１）式から位置ずれ量ＰＥＳが演算される。そして、位置ずれ量ＰＥＳが上下限の条件を満たす場合、ライト処理部９Ｅにおいてライト処理が行われる。このライト処理では、ライト電流制御部６Ａを介してライトヘッドＨＷの電流が制御され、磁気ディスク２のデータエリアＤＡにユーザデータが書き込まれる。
【００２３】
ここで、バーストデータＣ、Ｄの読み出しが終了する前に（２）式および（３）式の右辺の計算を開始することができるので、（１）式の演算を終了する前に（２）式および（３）式の判定を終了することができる。このため、（１）式を用いてヘッド位置判定を行う方法に比べてインヒビット処理を早期に開始することができ、誤ライトによるデータ損失を防止しつつ、処理の高速化を図ることができる。
【００２４】
図３は、図２（ｂ）のバーストデータＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄのリードレベルに応じた演算式ｆ１、ｆ２の大小関係を示す図である。ここで、横軸はバーストデータＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄの割合の変化を示す。すなわち、横軸は、Ａ＋Ｂに対するＡの割合（％）と、Ｃ＋Ｄに対するＣの割合（％）を示す。
【００２５】
図３において、（１）式の１次式部分をｆ１、２次式部分をｆ２とすると、（１）式は以下の（４）式にて与えることができる。ただし、ｎ＝２とした。
ＰＥＳ＝ｆ１＋ｆ２                                                  ・・・（４）
ここで、
ｆ１＝（Ａ−Ｂ）／（|Ａ−Ｂ|＋|Ｃ−Ｄ|）                            ・・・（５）
ｆ２＝（（Ａ−Ｂ）＊|Ａ−Ｂ|）／（|Ａ−Ｂ|２＋|Ｃ−Ｄ|２）          ・・・（６）
【００２６】
図３から判るように、０＜ＭＬかつＬＬ＜１または−２＜ＭＬかつＬＬ＜−１の範囲では、ｆ１＞ｆ２であり、（４）式のヘッド位置判定式の最大最小の範囲は、以下の（７）式にて与えることができる。
２＊ｆ２＜（ｆ１＋ｆ２）＜２＊ｆ１                                  ・・・（７）
（５）式の最大値＝２＊ｆ１より下限値ＬＬの方が大きい場合または（５）式の最小値＝２＊ｆ２より上限値ＭＬの方が小さい場合については、（４）式のヘッド位置判定式についての上下限の条件を満たさず、必ずインヒビットであると判定可能である。
この時の条件は以下の（８）式および（９）式にて与えることができる。
ｆ１＋ｆ２＜２＊ｆ１≦ＬＬ→ｆ１≦ＬＬ／２                          ・・・（８）
ｆ１＋ｆ２＞２＊ｆ２≧ＭＬ→ｆ２≧ＭＬ／２                          ・・・（９）
この（８）式および（９）式に（５）式および（６）式を代入することにより、（２）式の条件を導くことができる。
【００２７】
すなわち、以下に示すように、（８）式に（５）式および（６）式を代入し、左辺にＣ、Ｄを集め、右辺にＡ、Ｂを集めることにより、（２）式の第１式が得られる。
ＬＬ／２≧ｆ１＝（Ａ−Ｂ）／（｜（Ａ−Ｂ）｜＋｜（Ｃ−Ｄ）｜）
ＬＬ／２＊｜（Ａ−Ｂ）｜＋ＬＬ／２＊｜（Ｃ−Ｄ）｜≧（Ａ−Ｂ）
|Ｃ−Ｄ|≧（Ａ−Ｂ）＊２／ＬＬ−|Ａ−Ｂ|
また、以下に示すように、（９）式に（５）式および（６）式を代入し、左辺にＣ、Ｄを集め、右辺にＡ、Ｂを集めることにより、（２）式の第２式が得られる。
ＭＬ／２≦ｆ２＝（Ａ−Ｂ）＊｜（Ａ−Ｂ）｜／（｜（Ａ−Ｂ）｜２＋｜（Ｃ−Ｄ）｜２
ＭＬ／２＊｜（Ａ−Ｂ）｜２＋ＭＬ／２＊｜（Ｃ−Ｄ）｜２≦（Ａ−Ｂ）＊｜（Ａ−Ｂ）｜
｜（Ｃ−Ｄ）｜２≦（Ａ−Ｂ）＊｜（Ａ−Ｂ）｜２／ＭＬ−｜（Ａ−Ｂ）｜２
【００２８】
同様に、１＜ＭＬかつＬＬ＜２または−１＜ＭＬかつＬＬ＜０の範囲では、ｆ１＜ｆ２であり、（４）式のヘッド位置判定式の最大最小の範囲は、以下の（１０）式にて与えることができる。
２＊ｆ１＜（ｆ１＋ｆ２）＜２＊ｆ２                                ・・・（１０）
（１０）式の最大値＝２＊ｆ２より下限値ＬＬの方が大きい場合または（１０）式の最小値＝２＊ｆ１より上限値ＭＬの方が小さい場合については、（４）式のヘッド位置判定式についての上下限の条件を満たさず、必ずインヒビットであると判定可能である。
この時の条件は以下の（１１）式および（１２）式にて与えることができる。
ｆ１＋ｆ２＜２＊ｆ２≦ＬＬ→ｆ２≦ＬＬ／２                        ・・・（１１）
ｆ１＋ｆ２＞２＊ｆ１≧ＭＬ→ｆ１≧ＭＬ／２                        ・・・（１２）
この（１１）式および（１２）式に（５）式および（６）式を代入することにより、（３）式の条件を導くことができる。
【００２９】
すなわち、以下に示すように、（１１）式に（５）式および（６）式を代入し、左辺にＣ、Ｄを集め、右辺にＡ、Ｂを集めることにより、（３）式の第１式が得られる。
ＬＬ／２≧ｆ２＝（Ａ−Ｂ）＊｜（Ａ−Ｂ）｜／（｜（Ａ−Ｂ）｜２＋｜（Ｃ−Ｄ）｜２）
ＬＬ／２＊｜（Ａ−Ｂ）｜２＋ＬＬ／２＊｜（Ｃ−Ｄ）｜２≧（Ａ−Ｂ）＊｜（Ａ−Ｂ）｜
｜（Ｃ−Ｄ）｜２≧（Ａ−Ｂ）＊｜（Ａ−Ｂ）｜２／ＬＬ−｜（Ａ−Ｂ）｜２
また、以下に示すように、（１２）式に（５）式および（６）式を代入し、左辺にＣ、Ｄを集め、右辺にＡ、Ｂを集めることにより、（３）式の第２式が得られる。
ＭＬ／２≦ｆ１＝（Ａ−Ｂ）／（｜（Ａ−Ｂ）｜＋｜（Ｃ−Ｄ）｜）
ＭＬ／２＊｜（Ａ−Ｂ）｜＋ＭＬｉ／２＊｜（Ｃ−Ｄ）｜≦（Ａ−Ｂ）
｜（Ｃ−Ｄ）｜≦（Ａ−Ｂ）＊２／ＭＬ−｜（Ａ−Ｂ）｜
【００３０】
このように、簡易判定式では、ヘッド位置判定式のようにバーストデータＣ、Ｄの取り込み完了を待たずとも、バーストデータＡ、Ｂを取り込んだ時点で、前もって演算可能な部分が多く、バーストデータＣ、Ｄの取り込み完了時点からインヒビット判定が完了するまでの時間を短縮することが可能となる。
【００３１】
図４は、図１の磁気ディスク装置におけるヘッド位置判定方法を示すフローチャートである。
図４において、バーストデータＡ、Ｂを取り込むと（Ｓ１）、（２）式および（３）式の簡易判定式の右辺の計算を開始する（Ｓ２）。そして、バーストデータＣ、Ｄを取り込むと（Ｓ３）、（２）式および（３）式の判定を行う（Ｓ４）。そして、（２）式または（３）式の条件を満たす場合、インヒビット処理を行う（Ｓ７）。
【００３２】
一方、（２）式または（３）式の条件を満たさない場合、（１）式のヘッド位置判定式の演算を行う（Ｓ５）。そして、ヘッド位置判定式が上下限の条件を満たす場合（Ｓ６）、ライト処理を行う（Ｓ８）。一方、ヘッド位置判定式が上下限の条件を満たさない場合（Ｓ６）、インヒビット処理を行う（Ｓ７）。
【００３３】
なお、図４の方法では、簡易判定式による判定を行ってからヘッド位置判定式の計算を開始する方法について示したが、バーストデータＣ、Ｄを取り込んだ後、簡易判定式による判定処理と並行してヘッド位置判定式の計算を行うようにしてもよい。
【００３４】
（第２の実施形態）
図５は、第２の実施形態に係る磁気ディスク装置の概略構成を示すブロック図である。
図５において、この磁気ディスク装置には、図１の磁気記録制御部５の代わりに磁気記録制御部５´が設けられている。磁気記録制御部５´には、図１のハードディスク制御部９の代わりにハードディスク制御部９´が設けられている。ハードディスク制御部９´には、初期演算部９Ａ´、簡易判定部９Ｂ´、ヘッド位置判定部９Ｃおよび待機処理部９Ｆが設けられている。初期演算部９Ａ´は、バーストデータＡ、Ｂから演算される第１の値と、バーストデータＣ、Ｄから演算される第２の値との大小関係を記述した簡易判定式において、バーストデータＣ、Ｄの読み出しが終わる前に第１の値の演算を開始することができる。簡易判定部９Ｂ´は、バーストデータＣ、Ｄの読み出しが終わった後に簡易判定式による判定を行うことができる。なお、この簡易判定式では、目標トラックに対する磁気ヘッドＨＭの位置が常に上下限の範囲内にあるかどうかを判定することができる。待機処理部９Ｆは、簡易判定式の条件を満たす場合にはヘッド位置判定式の演算を行うことなく磁気ヘッドＨＭを磁気ディスク２上に待機させ、簡易判定式の条件を満たさない場合にはヘッド位置判定式の演算結果に基づいて磁気ヘッドＨＭを磁気ディスク２上に待機させることができる。
【００３５】
なお、簡易判定式では、目標トラックに対する磁気ヘッドＨＭの位置ずれ量ＰＥＳが上下限の条件を常に満たさないかどうかを判定することができる。この簡易判定式は、ＬＬを下限値、ＭＬを上限値とし、ｎを２とすると、以下の（１３）式または（１４）式にて与えることができる。
|Ｃ−Ｄ|≧（Ａ−Ｂ）＊２／ＭＬ−|Ａ−Ｂ|
かつ
|Ｃ−Ｄ|２≦（Ａ−Ｂ）＊|Ａ−Ｂ|＊２／ＬＬ−|Ａ−Ｂ|２            ・・・（１３）
または
|Ｃ−Ｄ|≦（Ａ−Ｂ）＊２／ＬＬ−|Ａ−Ｂ|
かつ
|Ｃ−Ｄ|２≧（Ａ−Ｂ）＊|Ａ−Ｂ|＊２／ＭＬ−|Ａ−Ｂ|２            ・・・（１４）
【００３６】
そして、スピンドルモータ１０にて磁気ディスク２が回転されながら、リードヘッドＨＲを介して磁気ディスク２から信号が読み出され、再生信号検出部６Ｂにて検出される。再生信号検出部６Ｂにて検出された信号は、リードライトチャネル８にてデータ変換された後、ハードディスク制御部９に送られる。そして、ハードディスク制御部９において、再生信号検出部６Ｂにて検出された信号に含まれるバーストデータＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄに基づいて磁気ヘッド２のトラッキング制御が行われる。
【００３７】
この時、サーボゲートＳＧが立ち上がっている時に、バーストデータＡ、Ｂ、Ｃ、ＤはサーボエリアＳＳからＡ→Ｂ→Ｃ→Ｄという順序で読み出される。そして、バーストデータＡ、Ｂが読み出されると、初期演算部９Ａ´において（１３）式および（１４）式の右辺が計算される。この時、（１３）式および（１４）式の右辺には、バーストデータＣ、Ｄが含まれていないので、バーストデータＣ、Ｄの読み出しが終了する前に（１３）式および（１４）式の右辺の演算を開始することができる。そして、バーストデータＣ、Ｄの読み出しが終了すると、簡易判定部９Ｂ´において（１３）式および（１４）式の判定が行われる。そして、（１３）式または（１４）式の条件を満たす場合、待機処理部９Ｆにおいて磁気ヘッドＨＭが磁気ディスク２上で待機される。
【００３８】
一方、（１３）式または（１４）式の条件を満たさない場合、バーストデータＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄの読み出しが終了すると、ヘッド位置判定部９Ｃにおいて、（１）式から位置ずれ量ＰＥＳが演算される。そして、待機処理部９Ｆにおいて、位置ずれ量ＰＥＳに基づいて磁気ヘッドＨＭのトラッキング制御が行われながら磁気ヘッドＨＭが磁気ディスク２上で待機される。
【００３９】
ここで、バーストデータＣ、Ｄの読み出しが終了する前に（１３）式および（１４）式の右辺の計算を開始することができるので、（１）式の演算を終了する前に（１３）式および（１４）式の判定を終了することができる。このため、（１３）式または（１４）式の条件を満たす場合には（１）式の演算を行うことなく磁気ヘッドＨＭを磁気ディスク２上で待機させることが可能となり、データエリアＤＡにおいてリードおよびライトをせずに、磁気ヘッドＨＭを磁気ディスク２上に待機させているアクティブアイドルモードにおける消費電力を削減することができる。
【００４０】
ここで、図３から判るように、（４）式のヘッド位置判定式の最大最小の範囲は、（７）式にて与えることができる。そして、ｆ１＞ｆ２の範囲に対して任意の位置決めの上限値ＭＬを確実に満たす範囲は、ＭＬ≧２＊ｆ２であり、以下の（１５）式を満たす。
ｆ１≦ＭＬ／２                                                    ・・・（１５）
この（１５）式に（５）式を代入することにより、（１３）式の第１式を導くことができる。
【００４１】
すなわち、以下に示すように、（１５）式に（５）式を代入し、左辺にＣ、Ｄを集め、右辺にＡ、Ｂを集めることにより、（１３）式の第１式が得られる。
（Ａ−Ｂ）／（｜（Ａ−Ｂ）｜＋｜（Ｃ−Ｄ）｜）＝ｆ１≦ＭＬ／２
（Ａ−Ｂ）≦  ＭＬ／２＊（｜（Ａ−Ｂ）｜＋｜（Ｃ−Ｄ）｜）
｜（Ｃ−Ｄ）｜≧（Ａ−Ｂ）＊２／ＭＬ−（｜（Ａ−Ｂ）｜）
【００４２】
また、ｆ１＞ｆ２の範囲に対して任意の位置決めの下限値ＬＬを確実に満たす範囲は、ＬＬ≧２＊ｆ２であり、以下の（１６）式を満たす。
ＬＬ／２≦ｆ２                                                    ・・・（１６）
この（１６）式に（６）式を代入することにより、（１３）式の第２式を導くことができる。
ＬＬ／２≦ｆ２＝（Ａ−Ｂ）＊｜（Ａ−Ｂ）｜／（｜（Ａ−Ｂ）｜２＋｜（Ｃ−Ｄ）｜２
ＬＬ／２＊｜（Ａ−Ｂ）｜２＋ＬＬ／２＊｜（Ｃ−Ｄ）｜２≦（Ａ−Ｂ）＊｜（Ａ−Ｂ）｜
｜（Ｃ−Ｄ）｜２≦（Ａ−Ｂ）＊｜（Ａ−Ｂ）｜＊２／ＬＬ−｜（Ａ−Ｂ）｜２
【００４３】
さらに、（４）式のヘッド位置判定式の最大最小の範囲は、（１０）式にて与えることができる。そして、ｆ１＜ｆ２の範囲に対して任意の位置決めの下限値ＬＬを確実に満たす範囲は、ｆ１＊２≧ＬＬであり、以下の（１７）式を満たす。
ｆ１≧ＬＬ／２                                                    ・・・（１７）
この（１７）式に（５）式を代入することにより、（１４）式の第１式を導くことができる。
【００４４】
すなわち、以下に示すように、（１７）式に（５）式を代入し、左辺にＣ、Ｄを集め、右辺にＡ、Ｂを集めることにより、（１４）式の第１式が得られる。
（Ａ−Ｂ）／（｜（Ａ−Ｂ）｜＋｜（Ｃ−Ｄ）｜）＝ｆ１≧ＬＬ／２
（Ａ−Ｂ）≧ＬＬ／２＊（｜（Ａ−Ｂ）｜＋｜（Ｃ−Ｄ）｜）
｜（Ｃ−Ｄ）｜≦（Ａ−Ｂ）＊２／ＬＬ−（｜（Ａ−Ｂ）｜）
【００４５】
また、ｆ１＜ｆ２の範囲に対して任意の位置決めの上限値ＭＬを確実に満たす範囲は、２＊ｆ２≦ＭＬであり、以下の（１８）式を満たす。
ＬＬ／２≦ｆ２                                                    ・・・（１８）
この（１８）式に（６）式を代入することにより、（１４）式の第２式を導くことができる。
ＭＬ／２≧ｆ２＝（Ａ−Ｂ）＊｜（Ａ−Ｂ）｜／（｜（Ａ−Ｂ）｜２＋｜（Ｃ−Ｄ）｜２）
ＭＬ／２＊｜（Ａ−Ｂ）｜２＋ＭＬ／２＊｜（Ｃ−Ｄ）｜２≧（Ａ−Ｂ）＊｜（Ａ−Ｂ）｜
｜（Ｃ−Ｄ）｜２≧（Ａ−Ｂ）＊｜（Ａ−Ｂ）｜＊２／ＭＬ−｜（Ａ−Ｂ）｜２
【００４６】
このように、簡易判定式では、ヘッド位置判定式のようにバーストデータＣ、Ｄの取り込み完了を待たずとも、バーストデータＡ、Ｂを取り込んだ時点で、前もって演算可能な部分が多い。このため、データエリアＤＡにおいてリードおよびライトをせずに、磁気ヘッドＨＭを磁気ディスク２上に待機させているアクティブアイドルモードのような場合においては、ヘッド位置判定式の演算を省略することが可能となり、消費電力を低減することができる。
【００４７】
図６は、図５の磁気ディスク装置におけるヘッド位置判定方法を示すフローチャートである。
図６において、バーストデータＡ、Ｂを取り込むと（Ｓ１１）、（１３）式および（１４）式の簡易判定式の右辺の計算を開始する（Ｓ１２）。そして、バーストデータＣ、Ｄを取り込むと（Ｓ１３）、（１３）式および（１４）式の判定を行う（Ｓ１４）。そして、（１３）式または（１４）式の条件を満たす場合、待機処理を行う（Ｓ１５）。
【００４８】
一方、（１３）式または（１４）式の条件を満たさない場合、（１）式のヘッド位置判定式の演算を行う（Ｓ１６）。そして、ヘッド位置判定式に基づいて待機処理を行う（Ｓ１５）。
【００４９】
図７は、図２（ｂ）のバーストデータＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄのリードレベルに応じた、第１の実施形態で説明されるインヒビット判定範囲Ｒ１、Ｒ２および、第２の実施形態で説明される待機判定範囲Ｒ３、Ｒ４を示す図である。なお、図７では、上限値ＭＬ＝０．４、下限値ＬＬ＝−０．４の場合について示した。
図７において、上限値ＭＬ＝０．４、下限値ＬＬ＝−０．４の場合、インヒビット判定範囲Ｒ１は（９）式にて与えられ、インヒビット判定範囲Ｒ２は（１１）式にて与えられ、待機判定範囲Ｒ３は（１５）式にて与えられ、待機判定範囲Ｒ４は（１７）式にて与えられる。
【００５０】
すなわち、インヒビット判定範囲Ｒ１はｆ２≧０．２となり、インヒビット判定範囲Ｒ２はｆ２≦−０．２となり、待機判定範囲Ｒ３はｆ１≦０．２となり、待機判定範囲Ｒ４はｆ１≧‐０．２となる。
【００５１】
このインヒビット判定範囲Ｒ１、Ｒ２では、目標トラックに対する磁気ヘッドＨＭの位置が常に上下限の範囲外にある。また、待機判定範囲Ｒ３、Ｒ４では、目標トラックに対する磁気ヘッドＨＭの位置が常に上下限の範囲内にある。このため、図１の磁気ディスク装置において、インヒビット判定範囲Ｒ１、Ｒ２では、簡易判定式に基づいてインヒビット処理が行われる。また、図５の磁気ディスク装置において、待機判定範囲Ｒ３、Ｒ４では、簡易判定式に基づいて待機処理が行われる。
【００５２】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００５３】
１  ケース、２  磁気ディスク、３  スピンドルモータ、ＨＭ  磁気ヘッド、ＨＷ  ライトヘッド、ＨＲ  リードヘッド、Ａ  アーム、４  ボイスコイルモータ、５、５´  磁気記録制御部、６  ヘッド制御部、６Ａ  ライト電流制御部、６Ｂ  再生信号検出部、７  パワー制御部、７Ａ  スピンドルモータ制御部、７Ｂ  ボイスコイルモータ制御部、８  リードライトチャネル、９、９´  ハードディスク制御部、９Ａ、９Ａ´  初期演算部、９Ｂ、９Ｂ´  簡易判定部、９Ｃ  ヘッド位置判定部、９Ｄ  インヒビット処理部、９Ｅ  ライト処理部、９Ｆ  待機処理部、１０  スピンドル、ＨＳ  ホスト
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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