(57)【要約】【課題】アイドルストップ状態への移行前後で操舵アシスト力が変化することによって運転者が受ける違和感を軽減する。【解決手段】パワーステアリングコントローラ１０は、停止条件を満たしたときには車両が走行するための駆動力を発生するエンジン５を停止し、そのエンジン停止後に再始動条件を満たしたときにはエンジン５を再始動する車両に搭載され、操舵アシスト力を発生させるパワーステアリングモータ９を制御するものであって、停止条件が成立してエンジン５を停止する可能性があるとき操舵アシスト力をそのときまで発生させていた操舵アシスト力よりも小さく設定するアシスト設定部１１と、停止条件が成立してエンジン５を停止したときに操舵アシスト力最大値を設定し、アシスト設定部１１が設定した操舵アシスト力を操舵アシスト力最大値を超えないように制限するアシスト最大値設定部１２及びアシスト制御部１３とを有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め設定されている停止条件を満たしたときには車両が走行するための駆動力を発生するエンジンを停止し、そのエンジン停止後に予め設定されている再始動条件を満たしたときには前記エンジンを再始動する車両に搭載され、前記車両のステアリングホイールに操舵アシスト力を発生させるパワーステアリングモータを制御するパワーステアリング制御装置であって、
前記停止条件が成立して前記エンジンを停止する可能性があるとき操舵アシスト力をそのときまで発生させていた操舵アシスト力よりも小さく設定するアシスト設定部と、
前記停止条件が成立して前記エンジンを停止したときに操舵アシスト力最大値を設定して、前記アシスト設定部が設定した操舵アシスト力が前記操舵アシスト力最大値を超えないように当該操舵アシスト力を制限するアシスト制限部と、
を有することを特徴とするパワーステアリング制御装置。
【請求項２】
前記アシスト設定部は、前記停止条件が成立して前記エンジンが停止する可能性があるときそのときまで発生させていた操舵アシスト力に予め設定されている係数を掛けて操舵アシスト力を漸減させ、
前記アシスト制限部は、前記停止条件が成立して前記エンジンを停止したとき前記操舵アシスト力最大値を漸減させることを特徴とする請求項１に記載のパワーステアリング制御装置。
【請求項３】
前記アシスト設定部が操舵アシスト力を漸減させるときの当該操舵アシスト力の減少率は、前記アシスト制限部が操舵アシスト最大値を漸減させるときの当該操舵アシスト最大値の減少率よりも小さいことを特徴とする請求項２に記載のパワーステアリング制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アイドルストップ機能を有する車両におけるパワーステアリング制御に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、アイドルストップ状態になったときに操舵アシスト力を徐々に減少させるパワーステアリング制御装置が開示されている。
このパワーステアリング制御装置は、アイドルストップ状態になったときに運転者に違和感を与える操舵アシスト力の急変を抑止している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−１０６１０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、アイドルストップ状態への移行前後でも操舵アシスト制御状態が変わるため、依然として、操舵アシスト力の急変が運転者に違和感を与えるという不具合がある。
本発明の目的は、アイドルストップ状態への移行前後で操舵アシスト力が変化することによって運転者が受ける違和感を軽減することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記課題を解決するために、（１）本発明の一態様は、予め設定されている停止条件を満たしたときには車両が走行するための駆動力を発生するエンジンを停止し、そのエンジン停止後に予め設定されている再始動条件を満たしたときには前記エンジンを再始動する車両に搭載され、前記車両のステアリングホイールに操舵アシスト力を発生させるパワーステアリングモータを制御するパワーステアリング制御装置であって、前記停止条件が成立して前記エンジンを停止する可能性があるとき操舵アシスト力をそのときまで発生させていた操舵アシスト力よりも小さく設定するアシスト設定部と、前記停止条件が成立して前記エンジンを停止したときに操舵アシスト力最大値を設定して、前記アシスト設定部が設定した操舵アシスト力が前記操舵アシスト力最大値を超えないように当該操舵アシスト力を制限するアシスト制限部と、を有することを特徴とするパワーステアリング制御装置を提供する。
【０００６】
（２）本発明の一態様では、前記アシスト設定部は、前記停止条件が成立して前記エンジンが停止する可能性があるときそのときまで発生させていた操舵アシスト力に予め設定されている係数を掛けて操舵アシスト力を漸減させ、前記アシスト制限部は、前記停止条件が成立して前記エンジンを停止したとき前記操舵アシスト力最大値を漸減させることが好ましい。
【０００７】
（３）本発明の一態様では、前記アシスト設定部が操舵アシスト力を漸減させるときの当該操舵アシスト力の減少率は、前記アシスト制限部が操舵アシスト最大値を漸減させるときの当該操舵アシスト最大値の減少率よりも小さいことが好ましい。
【発明の効果】
【０００８】
（１）の態様の発明によれば、アイドルストップ状態への移行前とアイドルストップ状態への移行後との２段階で操舵アシスト力を小さくできるため、アイドルストップ状態への移行前後で操舵アシスト力が突然小さくなることによって運転者が受ける違和感を軽減することができる。
【０００９】
また、（１）の態様の発明によれば、アイドルストップ状態への移行前とアイドルストップ状態への移行後との２段階で操舵アシスト力を小さくできるため、パワーステアリングモータによる電力消費を抑える時期を早くすることができる。
【００１０】
また、（１）の態様の発明によれば、停止条件が成立してエンジンを停止したときに操舵アシスト力最大値を超えないように操舵アシスト力を制限することができ、エンジン停止中に大きな操舵アシスト力を発生させてしまうのを防止できる。
【００１１】
（２）の態様の発明によれば、操舵アシスト力最大値を漸減させることで、操舵アシスト力最大値による制限がかかり始めるときの操舵アシスト力を小さくすることができる。この結果、運転者に与える違和感を軽減することができる。
【００１２】
また、（２）の態様の発明によれば、操舵アシスト力を漸減させることで、運転者に与える違和感を軽減することができる。
【００１３】
（３）の態様の発明によれば、操舵アシスト力を漸減させる際の減少率を操舵アシスト最大値を漸減させる際の減少率よりも小さくすることで、操舵アシスト力が小さくなることの予兆を運転者に好適に与えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、本実施形態に係る車両の構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、アシスト電流算出処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】図３は、アシスト電流出力処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】図４は、本実施形態における動作例を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の実施形態を図面を参照しつつ説明する。
本実施形態では、パワーステアリングシステムを搭載した車両を挙げている。
（構成）
図１には、本実施形態に係る車両１の構成例を示す。
【００１６】
図１に示すように、車両１は、制御系として、アイドルストップコントローラ２、エンジンコントローラ４、及びパワーステアリングコントローラ１０を有している。
ここで、アイドルストップコントローラ２、エンジンコントローラ４、及びパワーステアリングコントローラ１０は、それぞれ、例えば、マイクロコンピュータ及びその周辺回路を備えるＥＣＵ（Electronic Control Unit）において構成されている。そのために、例えば、アイドルストップコントローラ２等は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等によって構成されている。ＲＯＭには、１又は２以上のプログラムが格納されている。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されている１又は２以上のプログラムに従って各種処理を実行する。
【００１７】
また、アイドルストップコントローラ２、エンジンコントローラ４、及びパワーステアリングコントローラ１０は、ＣＡＮ（Controller Area Network）等の通信手段によって互いが通信できるように接続されている。
アイドルストップコントローラ２は、アイドルストップ（又はアイドリングストップ）を制御する。具体的には、アイドルストップコントローラ２は、予め設定されている停止条件（すなわち、エンジン５停止条件）を満たすとき、アイドルストップを開始させる。ここで、予め設定されている停止条件は、車速等に基づく条件となる。
【００１８】
そして、アイドルストップコントローラ２は、アイドリングストップの開始時、すなわち、予め設定されている停止条件を満たす時、アイドルストップ移行信号をエンジンコントローラ４及びパワーステアリングコントローラ１０に出力する。ここで、アイドルストップ移行信号は、アイドルストップに移行することを示す信号、又はエンジン５停止条件が成立したことを示す信号となる。
【００１９】
また、アイドルストップコントローラ２は、アイドリングストップを開始する可能性が高い時、すなわち、予め設定されている停止条件を満たす可能性が高い時、アイドルストップ移行予測信号をパワーステアリングコントローラ１０に出力する。ここで、アイドルストップ移行予測信号は、アイドルストップ状態に移行する可能性があることを示す信号、又はエンジン５停止条件が成立する可能性があることを示す信号となる。
【００２０】
ここで、車速が判定用車速以下になることを停止条件として予め設定している場合を例として、アイドルストップ移行予測信号及びアイドルストップ移行信号等の出力タイミングについて説明する。ここで、判定用車速は、例えば、実験的、経験的、又は理論的に予め設定されている値である。
【００２１】
この場合、アイドルストップコントローラ２は、車速が判定用車速に近づくと（例えば、車速が、判定用車速に所定値を加算した値以下になると）、アイドルストップ移行予測信号をパワーステアリングコントローラ１０に出力する。そして、アイドルストップコントローラ２は、車速が判定用車速以下になると、アイドルストップ移行信号をエンジンコントローラ４及びパワーステアリングコントローラ１０に出力する。
【００２２】
また、アイドルストップコントローラ２は、アイドルストップ状態において予め設定されている再始動条件を満たす時、アイドルストップを終了させてエンジン５を駆動させる。そのため、アイドルストップコントローラ２は、アイドルストップ状態において再始動条件を満たす時、アイドルストップ終了信号（又はエンジン５始動指令信号）をエンジンコントローラ４に出力する。
【００２３】
エンジンコントローラ４は、エンジン５の駆動を制御する。具体的には、エンジンコントローラ４は、アイドルストップ移行信号を受信すると、エンジン５を停止させる。そのために、例えば、エンジンコントローラ４は、フューエルインジェクタ６による燃料噴射を停止させる。また、エンジンコントローラ４は、アイドルストップ終了信号を受信すると、エンジン５を再始動させる。そのために、例えば、エンジンコントローラ４は、スタータ７にスタータ駆動信号を出力するとともに、フューエルインジェクタ６による燃料噴射を開始する。
【００２４】
パワーステアリングコントローラ１０は、パワーステアリングシステム３においてパワーステアリング制御を行う。ここで、パワーステアリングシステム３は、パワーステアリングコントローラ１０の他、操舵トルクセンサ８及びパワーステアリングモータ９を有している。例えば、操舵トルクセンサ８及びパワーステアリングモータ９は、不図示のコラムシャフト部に取り付けられている。操舵トルクセンサ８は、操舵トルクを検出する。そして、操舵トルクセンサ８は、検出値（すなわち、トルク情報）をパワーステアリングコントローラ１０に出力する。一方、パワーステアリングモータ９は、パワーステアリングコントローラ１０から出力される、アシスト力及びアシスト方向等の情報からなるアシスト電流によって駆動が制御される。
【００２５】
このパワーステアリングコントローラ１０は、具体的には、アシスト設定部１１、アシスト最大値設定部１２、及びアシスト制御部１３を有している。ここで、アシスト設定部１１は、一般的に行われているアシスト電流値の算出処理と同様に、操舵トルクセンサ８の検出値を基に、パワーステアリングモータ９を制御するためのアシスト電流値（すなわち、通常時アシスト電流値又はアシスト通常電流値）を算出する。そして、アシスト設定部１１は、アイドルストップ移行予測信号を受信した場合には、そのようにして算出したアシスト電流値を減少（具体的には漸減）させる補正を行う。また、アシスト最大値設定部１２は、アシスト電流値の上限値となるアシスト最大電流値を設定する。また、アシスト制御部１３は、アシスト設定部１１が算出したアシスト電流値と、アシスト最大値設定部１２が設定したアシスト最大電流値とを基に、最終的なアシスト電流値を算出する。そして、アシスト制御部１３は、算出したアシスト電流値を基に、パワーステアリングモータ９を制御する。
【００２６】
図２及び図３には、パワーステアリングコントローラ１０が行う処理の一例のフローチャートを示す。図２は、アシスト電流値算出処理の一例を示すフローチャートである。また、図３は、アシスト電流出力処理の一例を示すフローチャートである。そして、パワーステアリングコントローラ１０は、予め設定した実行時間間隔で図２及び図３に示す処理をそれぞれ実行する。以下に、図２及び図３に示す処理手順に沿って、アシスト設定部１１、アシスト最大値設定部１２、及びアシスト制御部１３における処理内容をさらに具体的に説明する。
【００２７】
先ず、図２に示すアシスト電流値算出処理について説明する。
図２に示すように、先ず、ステップＳ１では、アシスト設定部１１は、アイドルストップコントローラ２からアイドルストップ移行予測信号を受信したか否かを判定する。そして、アシスト設定部１１は、アイドルストップ移行予測信号を受信したと判定したときに、ステップＳ２に進む。
【００２８】
ステップＳ２では、アシスト設定部１１は、下記（１）式を用いて、アシスト電流値を算出する。
アシスト電流値＝通常時アシスト電流値×α  ・・・（１）
ここで、通常時アシスト電流値は、前述した、操舵トルクセンサ８の検出値を基に算出されるアシスト電流値である。また、αは、補正係数である。アシスト設定部１１は、この補正係数αを漸減させる。例えば、アシスト設定部１１は、０．５秒かけてαを１から０．８に漸減させていく。なお、これとは異なる漸減割合にすることができることは言うまでもない。
【００２９】
次に、ステップＳ３では、アシスト設定部１１は、アイドルストップコントローラ２からアイドルストップ移行信号を受信したか否かを判定する。アシスト設定部１１は、アイドルストップ移行信号を受信したと判定すると、ステップＳ４に進む。また、アシスト設定部１１は、アイドルストップ移行信号を受信していないと判定すると、ステップＳ５に進む。
【００３０】
ステップＳ４では、アシスト最大値設定部１２は、アシスト最大電流値を漸減させる。ここで、漸減開始時のアシスト最大電流値は、予め設定されている値である。そして、アシスト最大値設定部１２は、当該図２に示す処理を終了する。
また、ステップＳ５では、アシスト設定部１１は、前記ステップＳ２で補正係数αを漸減させることを開始してから０．５秒が経過したか否かを判定する。アシスト設定部１１は、前記ステップＳ２で補正係数αを漸減させることを開始してから０．５秒が経過したと判定すると、ステップＳ６に進む。また、アシスト設定部１１は、前記ステップＳ２で補正係数αを漸減させることを開始してから０．５秒が経過していないと判定すると、前記ステップＳ３から再び処理を開始する。
【００３１】
ステップＳ６では、アシスト設定部１１は、前記（１）式を用いてアシスト電流値を算出する。そして、このとき、アシスト設定部１１は、補正係数αを漸増させる。例えば、アシスト設定部１１は、０．５秒かけてαを０．８から１に漸増させていく。そして、アシスト設定部１１は、前記ステップＳ１から再び処理を開始する。なお、これとは異なる漸増割合にすることができることは言うまでもない。
図２に示す処理は以上のような内容になる。
【００３２】
次に、図３に示すアシスト電流出力処理について説明する。
図３に示すように、先ず、ステップＳ２１では、アシスト制御部１３は、アシスト設定部１１が設定したアシスト電流値が、アシスト最大値設定部１２が設定したアシスト最大電流値よりも大きいか否かを判定する。
【００３３】
ここで、パワーステアリングコントローラ１０がアイドルストップコントローラ２からアイドルストップ移行予測信号を受信していない場合には、アシスト電流値は、一般的に行われている処理と同様に、操舵トルクセンサ８の検出値を基に算出されたアシスト通常電流値となる。また、パワーステアリングコントローラ１０がアイドルストップコントローラ２からアイドルストップ移行予測信号を受信している場合には、アシスト電流値は、図２に示すアシスト電流値算出処理（具体的には、前記ステップＳ２の処理又は前記ステップＳ６の処理）で算出されたアシスト電流値となる。
【００３４】
また、パワーステアリングコントローラ１０がアイドルストップコントローラ２からアイドルストップ移行信号を受信している場合には、アシスト最大電流値は、図２に示すアシスト電流値算出処理（具体的には、前記ステップＳ４の処理）で漸減されるアシスト最大電流値となる。それ以外の場合には、アシスト最大電流値は、そのような漸減前の一定値となる。
【００３５】
そして、このステップＳ２１の処理において、アシスト制御部１３は、アシスト電流値がアシスト最大電流値よりも大きいと判定すると、ステップＳ２２に進む。また、アシスト制御部１３は、アシスト電流値がアシスト最大電流値以下であると判定すると、ステップＳ２３に進む。
【００３６】
ステップＳ２２では、アシスト制御部１３は、アシスト電流値にアシスト最大電流値を設定する。すなわち、アシスト制御部１３は、アシスト電流値を、アシスト最大電流値を上限値として制限する。そして、アシスト制御部１３は、ステップＳ２３に進む。
ステップＳ２３では、アシスト制御部１３は、アシスト電流をパワーステアリングモータ９に出力する。すなわち、アシスト制御部１３は、前記ステップＳ２１の処理でアシスト電流値がアシスト最大電流値よりも大きいと判定した場合には、前記ステップＳ２２で設定した値のアシスト電流をパワーステアリングモータ９に出力する。また、アシスト制御部１３は、前記ステップＳ２１の処理でアシスト電流値がアシスト最大電流値以下である場合には、その値のままアシスト電流をパワーステアリングモータ９に出力する。そして、アシスト制御部１３は、当該図３に示す処理を終了する。
図３に示す処理は以上のような内容になる。
【００３７】
（動作、作用等）
次に、パワーステアリングコントローラ１０の一連の動作、及びその作用等の一例について説明する。
パワーステアリングコントローラ１０は、アイドルストップコントローラ２からアイドルストップ移行予測信号を受信すると、補正係数αを漸減させることを開始するとともに、当該補正係数αを用いてアシスト電流値を算出する（前記ステップＳ１、前記ステップＳ２）。その後、パワーステアリングコントローラ１０は、アイドルストップコントローラ２からアイドルストップ移行信号を受信すると、アシスト最大電流値を漸減させることを開始する（前記ステップＳ３、前記ステップＳ４）。
【００３８】
ここで、パワーステアリングコントローラ１０は、アイドルストップコントローラ２からアイドルストップ移行信号を受信しても、０．８になるまで補正係数αを漸減させることを継続する。よって、パワーステアリングコントローラ１０は、アイドルストップコントローラ２からアイドルストップ移行信号を受信すると、アシスト最大電流値を漸減させるとともに、０．８になるまで補正係数αを漸減させる。
【００３９】
また、パワーステアリングコントローラ１０は、アイドルストップコントローラ２からアイドルストップ移行予測信号とアイドルストップ移行信号とを同時期に受信すると、アシスト最大電流値の漸減と補正係数αの漸減とを同時に開始する。
そして、パワーステアリングコントローラ１０は、その算出したアシスト電流値がアシスト最大電流値よりも大きいときは、アシスト最大電流値相当のアシスト電流をパワーステアリングモータ９に出力する（前記ステップＳ２１乃至前記ステップＳ２３）。そして、パワーステアリングモータ９は、そのアシスト電流に応じた操舵アシスト力を発生させる。また、パワーステアリングコントローラ１０は、アシスト電流値がアシスト最大電流値以下であるときは、そのままアシスト電流をパワーステアリングモータ９に出力する（前記ステップＳ２１、前記ステップＳ２３）。そして、パワーステアリングモータ９は、そのアシスト電流に応じた操舵アシスト力を発生させる。
【００４０】
また、パワーステアリングコントローラ１０は、アイドルストップコントローラ２からのアイドルストップ移行予測信号の受信時、すなわち、補正係数αを漸減させることを開始した時点から、アイドルストップコントローラ２からアイドルストップ移行信号を受信することなく０．５秒経過すると、補正係数αを漸増させることを開始するとともに、当該補正係数αを用いてアシスト電流値を算出する（前記ステップＳ３、前記ステップＳ５、前記ステップＳ６）。
【００４１】
そして、パワーステアリングコントローラ１０は、その算出したアシスト電流値がアシスト最大電流値よりも大きいときは、アシスト最大電流値相当のアシスト電流をパワーステアリングモータ９に出力する（前記ステップＳ２１乃至前記ステップＳ２３）。また、パワーステアリングコントローラ１０は、そのアシスト電流値がアシスト最大電流値以下であるときは、そのままアシスト電流をパワーステアリングモータ９に出力する（前記ステップＳ２１、前記ステップＳ２３）。
【００４２】
ここで、図４を用いてパワーステアリングコントローラ１０の一連の動作等について説明する。
図４には、アシスト電流値及びアシスト最大電流値の変化の一例を示す。図４では、実線で示す値は、本実施形態に係る処理によって得られるアシスト電流値（＝アシスト通常電流値×α）を示す。また、一点鎖線で示す値は、本実施形態に対する比較例となるアシスト通常電流値を示す。また、破線で示す値は、アシスト最大電流値を示す。また、アシスト通常電流値は、操舵トルクセンサ８の検出値に応じて変化するが、この図４に示す例では、アシスト通常電流値は一定値になっている。
【００４３】
図４に示すように、パワーステアリングコントローラ１０は、アイドルストップ移行予測信号を受信すると、補正係数αを漸減させることを開始する（時刻ｔ１）。これによって、１であった補正係数αは、０．５秒後には０．８になる（時刻ｔ３）。そして、パワーステアリングコントローラ１０は、このように変化する補正係数αを用いて算出した値のアシスト電流をパワーステアリングモータ９に出力する。よって、パワーステアリングコントローラ１０は、アイドルストップ移行予測信号の受信時から０．５秒を経過すると、アシスト電流を８割小さい値に維持し、当該アシスト電流をパワーステアリングモータ９に出力するようになる（時刻ｔ３以降）。
【００４４】
また、補正係数αから漸減させることを開始してから間もなく（時刻ｔ３より前に）、パワーステアリングコントローラ１０は、アイドルストップ移行信号を受信すると、アシスト最大電流値を漸減させることを開始する（時刻ｔ２）。なお、補正係数αは、０．８に未だ到達していないため、アシスト電流値は継続して漸減される。
その後、パワーステアリングコントローラ１０は、アシスト最大電流値が本実施形態に係る処理によって得られるアシスト電流値を下回ると、アシスト最大電流値相当のアシスト電流をパワーステアリングモータ９に出力するようになる（時刻ｔ５以降）。そして、アシスト電流値（又はアシスト最大電流値）が０になったとき、操舵アシスト力が無くなる（時刻ｔ６）。
【００４５】
なお、比較例のように一定のアシスト通常電流値が出力されている場合には、アシスト通常電流値が大きい値のままであるため、アシスト最大電流値は、早い段階でアシスト通常電流値を下回るようになる（時刻ｔ４）。
以上のようなことから、本実施形態に係るパワーステアリングシステム３では、アイドルストップ制御によってエンジン５が停止する可能性が高くなったときに、操舵アシスト力が減少する（時刻ｔ１〜時刻ｔ３）。これによって、運転者は、アイドルストップ状態の予兆を知ることができる。そして、本実施形態に係るパワーステアリングシステム３では、比較例（アシスト通常電流値）よりも小さいアシスト電流値に対してアシスト最大電流値による制限がかかるようになるため（時刻ｔ５）、運転者に違和感を与えてしまうのを軽減できる。
【００４６】
なお、前述の実施形態では、アシスト最大値設定部１２及びアシスト制御部１３は、例えば、アシスト制限部を構成する。また、パワーステアリングシステム３又はパワーステアリングコントローラ１０は、例えば、パワーステアリング制御装置を構成する。
【００４７】
（本実施形態の変形例等）
本実施形態では、アイドルストップは、停車時にアイドルストップを行う停車時アイドルストップや、減速時にアイドルストップを行う減速時アイドルストップに適用される。この場合、停車時アイドルストップでは、停車時にステアリングホイールを切ることが少ないという点から、違和感があっても運転者へのその影響は少ないと考えられる。しかし、減速時アイドルストップでは、走行中にアイドルストップ状態になる一方でステアリングホイールが操作される可能性が高い。そのため、減速時アイドルストップでは、そのアイドルストップ中に運転者が違和感なくステアリングホイールを操作できることが望まれる。このようなことから、減速時アイドルストップに適用されることは、より有効な効果をもたらすと考えられる。
【００４８】
また、本実施形態では、アシスト電流値をアシスト最大電流値によって制限して、操舵アシスト力を制限している。しかし、本実施形態は、これに限定されない。すなわち例えば、操舵アシスト力を決定するアシスト電流値以外の値を最大値によって制限して、操舵アシスト力を制限しても良い。
【００４９】
また、本発明の実施形態を具体的に説明したが、本発明の範囲は、図示され記載された例示的な実施形態に限定されるものではなく、本発明が目的とするものと均等な効果をもたらすすべての実施形態をも含む。さらに、本発明の範囲は、請求項１により画される発明の特徴の組み合わせに限定されるものではなく、すべての開示されたそれぞれの特徴のうち特定の特徴のあらゆる所望する組み合わせによって画されうる。
【符号の説明】
【００５０】
１  車両、３  パワーステアリングシステム、５  エンジン、８  操舵トルクセンサ、９  パワーステアリングモータ、１０  パワーステアリングコントローラ、１１  アシスト設定部、１２  アシスト最大値設定部、１３  アシスト制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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