(57)【要約】    【課題】言直しに係る音声認識処理を一度目の認識処理の課程で得られた中間結果と関連付けて正しい認識結果が得られ易いようにする。    【解決手段】認識語彙および棄却語彙を予め記憶する辞書記憶部と、入力された音声と前記認識語彙および前記棄却語彙との音響的特徴の類似度に基づいて前記認識語彙および棄却語彙の一部を順位付きの候補として出力する音響特徴比較部と、第１音声を入力として出力される第１候補のうち第一位の第１候補が第１基準を満たすときはその第１候補を認識結果とした反応を行い、第１基準を満たさないときは前記第１音声の後に入力される音声を待つ反応決定部とを備え、前記反応決定部は、前記第１音声の後に入力された第２音声を入力として前記音響特徴比較部から出力される第２候補が、第一位の第１候補との関係を定めた第２基準を満たすときは第一位の第１候補を認識結果として反応する音声認識装置。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
認識すべき１以上の認識語彙および棄却すべき１以上の棄却語彙を予め記憶する辞書記憶部と、
入力された音声と前記認識語彙および前記棄却語彙との音響的特徴を比較し各認識語彙および各棄却語彙に対する類似度に基づいて前記認識語彙および棄却語彙の一部を順位付きの候補として出力する音響特徴比較部と、
第１音声を入力として前記音響特徴比較部から出力される第１候補のうち順位第一位の第１候補が予め定められた第１基準を満たすときはその第１候補を認識結果とした反応を行い、第一位の第１候補が第１基準を満たさないときは認識結果とせずに前記第１音声の後に入力される音声を待つ反応決定部とを備え、
前記反応決定部は、前記第１音声の後に入力された第２音声を入力として前記音響特徴比較部から出力される第２候補が、順位第一位の第１候補との関係で予め定められた第２基準を満たすときは順位第一位の第１候補を認識結果として反応することを特徴とする音声認識装置。
【請求項２】
前記第１基準は、順位第一位の第１候補が認識語彙でありかつ複数の第１候補が出力された場合第一位と第二位との類似度の差が予め定められた閾値より大きいことである請求項１に記載の音声認識装置。
【請求項３】
前記第２基準は、順位第一位の第１候補と同一の認識語彙が第２候補に存することである請求項１または２に記載の音声認識装置。
【請求項４】
前記第２基準は、順位第一位の第１候補と同一の認識語彙または音響的特徴が類似する棄却語彙が第２候補に存することであり、
前記辞書記憶部は、各認識語彙をその認識語彙に類似する棄却語彙と関連付けて予め格納する請求項１〜３の何れか一つに記載の音声認識装置。
【請求項５】
音声を生成する音声合成部をさらに備え、
前記反応決定部は、順位第一位の第１候補が棄却言語である場合、または、複数の第１候補が出力された場合第一位と第二位との類似度の差が前記閾値以下の場合は前記音声合成部に聞き直しの音声を合成させる請求項１〜４の何れか一つに記載の音声認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、音声認識装置に関し、より詳細には一度で音声認識結果を出力するに至らない場合に、言い直しを待ってより確実な認識を行い得る音声認識装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、電子機器に対して各種動作の指示入力を行うユーザ・インターフェースとして、操作ボタンやリモコン等が用いられている。また、近年、ユーザが発した音声によって指示入力を行う為の音声認識手段を備えた電子機器が開発されている。
【０００３】
ここで、音声認識手段を利用した指示入力を行う場合、ユーザが発した音声を電子機器が誤認識する可能性がある。そして、電子機器がユーザの発した音声を誤認識した場合、電子機器は、誤認識した結果に基づいて各種動作を行うこととなり、誤動作のおそれがある。そこで、音声認識手段を備える電子機器の誤認識を防止する技術が開発されている。例えば、特許文献１には、認識単語辞書と棄却単語辞書とを備え、ユーザが認識語彙を発話しているにも関わらずその発話が誤って棄却されることを防止しながら、認識単語辞書に格納されている認識語彙が変更された場合でも棄却単語辞書を更新する手間と時間を削減する技術が記載されている。即ち、認識単語辞書に格納されている語彙のうちで入力音声に最も類似する認識対象単語の類似度がその認識対象単語を認識結果として出力する尺度である第２閾値より小さくても、棄却単語辞書に格納されている語彙のうちで入力音声に最も類似する棄却対象単語の類似度がその棄却対象単語を棄却する尺度である第１閾値よりも大きくかつ認識対象単語の類似度が棄却対象単語の類似度よりも大きい場合、認識したものとする。また、例えば、特許文献２には、音声を上手く認識できなかった場合、音声を発したユーザに聞き返しを行う音声認識装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１２９２６３号公報
【特許文献２】特開２００８−５２１７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１には聞き返しをすることは記載されていない。特許文献２には、聞返しをすることが記載されているものの、聞き返しに対してユーザが言い直しをしたときに言い直しとそうでない場合とで音声認識の処理を変えるという思想は開示されていない。即ち、特許文献２は、聞き返しの際に小さい声や大きい声で言い直すように促したり、はっきり話すように促したりすることでユーザ側がより明瞭に発話することを期待しているに過ぎない。音声認識装置は、初回と言直しの際とで二度同じ音声が入力されているので二度入力された音声を有効に用いるようにすればより正しく音声を認識できる可能性がある。
この発明は、以上のような事情を考慮してなされたものであって、一度で音声認識結果を出力するに至らない場合、言直しに係る音声認識処理を一度目の認識処理の課程で得られた中間結果と関連付けて正しい認識結果が得られ易いようにした音声認識装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、認識すべき１以上の認識語彙および棄却すべき１以上の棄却語彙を予め記憶する辞書記憶部と、入力された音声と前記認識語彙および前記棄却語彙との音響的特徴を比較し各認識語彙および各棄却語彙に対する類似度に基づいて前記認識語彙および棄却語彙の一部を順位付きの候補として出力する音響特徴比較部と、第１音声を入力として前記音響特徴比較部から出力される第１候補のうち順位第一位の第１候補が予め定められた第１基準を満たすときはその第１候補を認識結果とした反応を行い、第一位の第１候補が第１基準を満たさないときは認識結果とせずに前記第１音声の後に入力される音声を待つ反応決定部とを備え、前記反応決定部は、前記第１音声の後に入力された第２音声を入力として前記音響特徴比較部から出力される第２候補が、順位第一位の第１候補との関係で予め定められた第２基準を満たすときは順位第一位の第１候補を認識結果として反応することを特徴とする音声認識装置を提供する。
【発明の効果】
【０００７】
この発明において、反応決定部は、第１音声を入力として出力される順位第一位の第１候補が第１基準を満たさない場合、その後に入力された第２音声を入力として出力される第２候補が、順位第一位の第１候補との関係で予め定められた第２基準を満たすときは順位第一位の第１候補を認識結果として反応するので、言直しに係る音声認識処理を一度目の認識処理の課程で得られた中間結果と関連付けて正しい認識結果が得られ易いようにできる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の実施形態１に係る電子機器１の斜視図である。
【図２】本発明の実施形態１に係る電子機器１の底面図である。
【図３】本発明の実施形態１に係る電子機器１の主な構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施形態１に係る制御部が実行する音声認識の処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態１に係る制御部が実行する音声認識の処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を用いてこの発明をさらに詳述する。なお、以下の説明は、すべての点で例示であって、この発明を限定するものと解されるべきではない。
【００１０】
（実施の形態１）
本発明の実施形態１に係る電子機器１について、以下に説明する。
この実施形態に係る電子機器１は、走行部及び送風部を備え、該走行部によって床面を自走すると共に、該送風部によって発生する気流で床面の塵埃を吸引して掃除を行う掃除機である。
また、電子機器１は、音声認識部を備えており、ユーザの発した音声を音声認識して、該音声に含まれる指示に基づいて各種反応を行う。例えば、ユーザの発した音声に「掃除して。」が含まれている場合、電子機器１は、走行部及び送風部を制御することで所定の掃除動作を行う。あるいは、音声認識の結果を特定するに至らないときに、例えば「ん？」、「何か言った？」や「掃除してって言った？」に対応する音声データを合成して出力する聞き返しを行う。
【００１１】
また、電子機器１は、音声認識に際して、ユーザに対する聞き返しが必要と判断した場合、聞き返しを行う。ここで、聞き返しとは、ユーザに対して再度音声を発することを促すものである。聞き返しは、例えば、音声及び／又は動作によって行われる。
電子機器１の具体的な構造について、図面を参照して以下に説明する。
【００１２】
≪電子機器１の構造≫
図１は、電子機器１の斜視図である。ここで、電子機器１が自走して掃除を行う際の進行方向を前方とし、図１に矢印で示す。また、進行方向と逆方向を後方とする。
電子機器１は、平面視で円形の筐体２を備えている。筐体２の上面２ａには、塵埃が除去された空気が排気される排気口２ｂ及び電子機器１に対して指示入力を行うパネル操作部４が設けられている。
パネル操作部４は、電子機器１に対して各種の指示入力を行う操作部及び各種情報を表示する表示部を備えている。操作部には複数の操作ボタンが設けられている。ユーザは、操作部を介した指示入力及び音声認識による指示入力を併用することができる。
【００１３】
また、筐体２の上面２ａの前方側には、電子機器１が走行する領域に設置される充電台からの帰還信号を受信する帰還信号受信部５が設けられている。そして、電子機器１は、例えば床面の掃除が終了したと判断した場合に、該帰還信号を帰還信号受信部５を介して受信することで自律的に充電台に帰還することができるように構成されている。
筐体２の側面２ｃは、前後方向に二分割されている。側面２ｃの前方部は、筐体２のその他の部分に対して前後方向に摺動可能に構成されており、電子機器１が障害物に衝突したときの緩衝部材として機能する。
【００１４】
また、筐体２の側面２ｃには、音声出力部３１が設けられている。音声出力部３１は、例えば音声又は音楽等の音を出力するものである。音声出力部３１は、例えばスピーカ等から構成されている。音声出力部３１は、本発明に係る聞き返し手段の一例である。電子機器１の底面には、サイドブラシ３４ｂが筐体２からはみ出すように設けられている。サイドブラシ３４ｂについては、後で詳述する。
【００１５】
図２は、電子機器１の底面図である。図２においても、電子機器１が自走して掃除を行う際の進行方向を矢印で示している。筐体２の底面２ｄには、床面の塵埃を吸い込む為の吸込み口２ｅが凹接されている。また、筐体２の底面２ｄには、走行部３２、掃除ブラシ部３４、前輪６ａ及び後輪６ｂが設けられている。
走行部３２は、電子機器１を走行させる部分である。走行部３２は、例えば底面２ｄから突出するように設けられた駆動輪、及び該駆動輪を駆動するモータ等から構成される。なお、図２においては、走行部３２の内、底面２ｄから突出した駆動輪の一部を示している。走行部３２は、本発明に係る走行手段の一例である。
【００１６】
掃除ブラシ部３４は、床面を掃いて掃除する部分である。掃除ブラシ部３４は、例えば床面を掃くブラシ及びブラシを駆動するモータ等からなる。例えば、ブラシとしては、吸込み口２ｅに設けられ、床面と平行に軸支された回転軸で回転する回転ブラシ３４ａ、及び底面２ｄの斜め前方の両側に筐体２からはみ出すように設けられ、床面と垂直に軸支された回転軸で回転するサイドブラシ３４ｂを用いることができる。
前輪６ａ及び後輪６ｂは、走行部３２の走行に従動する従動輪である。
次に、電子機器１の構成について説明する。なお、図１又は２において説明した構成については、同じ符号を付して説明を省略する。
【００１７】
≪電子機器１の構成≫
図３は、電子機器１の主な構成を示すブロック図である。電子機器１は、音声入力部３及び送風部３３を備えている。
音声入力部３は、音声が入力されると共に、入力された音声をデジタル変換して、音声データを生成する部分である。音声入力部３は、例えばマイクロフォン等及びアナログ／デジタル変換装置等から構成される。マイクロフォンとしては、所定の方向から到来する音声を、特に感度良く集音する指向性マイクロフォンを用いてもよく、音声が到来する方向に関係なく一定の感度で音声を集音する無指向性のマイクロフォンを用いてもよい。音声入力部３は、例えば筐体２の上面２ａの裏側に設けることができる。
【００１８】
送風部３３は、塵埃を吸引する為の気流を発生させるものである。発生した気流は、吸込み口２ｅから図示しない集塵部に導かれ、集塵部によって塵埃が分離された後、排気口２ｂから電子機器１の機外に排出される。
電子機器１は、記憶部２０をさらに備えている。以下において記憶部２０について詳細に説明する。
【００１９】
≪記憶部２０の構成≫
記憶部２０は、後述する制御部１０が実行する各種プログラム、各種プログラムを実行する際に使用及び作成される各種データ並びに電子機器１に入力される各種データ等などを記憶するものである。記憶部２０は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ又はＨＤＤ（Hard Disk Drive）等の不揮発性記憶装置及び作業領域を構成するＲＡＭ（Random Access Memory）等の揮発性記憶装置から構成されている。
記憶部２０は、音響特徴記憶部２１、辞書記憶部２２を備えている。
【００２０】
音響特徴記憶部２１は、音声認識する音声の音響的な特徴を示す音響特徴を記憶している部分である。音響特徴は音素を単位として、どの音素がどういう特徴量になりやすいかという情報を統計的にモデル化したデータを格納する。ここで音素は、ある言語で用いる音を弁別機能の検知から分析し規定した最小の単位である。さらに、音響特徴記憶部２１は、１以上の音素が組み合わさったフレームの単位で音響特徴を記憶している。音響特徴の種類は、適宜選択することができる。音響特徴は、例えば、音声波形又は音声のパワーの周波数スペクトル等である。後で詳述するが、音声認識部１１は、音声入力部３で生成された音声データに含まれる音響特徴と、音響特徴記憶部２１に記憶されている音響特徴とを音素の単位で比較し、それらの比較を総合して類似度を得ることでユーザの発した音声を音声認識する。
【００２１】
辞書記憶部２２は、複数の認識語彙および複数の認識語彙に関する音韻情報を格納する。詳細には、認識すべき単語、フレーズおよび文章などからなる認識語彙、棄却すべき単語、フレーズおよび文章のそれぞれにつき、語彙表記、語彙読み、および、音素系列を格納する。なお、単語、フレーズおよび文章を語彙とする。フレーズは句や熟語など、複数の単語で構成されまとまりのある意味を成すものであって、文章のような完成された体裁を持たないものである。語彙表記は、各語彙を漢字や仮名で書き表した文字列情報である。語彙読みは、語彙の読みを表す情報であって例えばひらがなで語彙の読みを表したものである。音素系列は、音声認識部１１が音響特徴に基づいて類似度を算出する対象となる音素の並びを例えばアルファベットで表したものである。
電子機器１は、制御部１０をさらに備えている。以下において制御部１０について詳細に説明する。
【００２２】
≪制御部１０の構成≫
制御部１０は、記憶部２０に記憶されたプログラム又はデータに基づいて、電子機器１の各部を統括して制御するものである。プログラムが実行されることで、制御部１０には、音声認識部１１、反応決定部１２、音声合成部１３及び動作生成部１４が構築される。
【００２３】
音声認識部１１は、ユーザの発した音声について音声認識を行う部分である。音声認識部１１は、音声認識の結果として、音声データに含まれる単語又は文章に関する情報、及び単語又は文章の類似度を出力する。音声認識部１１は、音声区間検出部１１１、音響特徴抽出部１１２及び音響特徴比較部１１３を備えている。ここで、単語又は文章に関する情報には、例えば、該単語又は文章の音韻情報が含まれる。
【００２４】
音声区間検出部１１１は、音声認識する音声の開始及び終了を検出する部分である。音声区間検出部１１１は、音声が検出されていない場合には、音声入力部３で生成された音声データのパワーが、記憶部２０に記憶されている所定の閾値以上か否かを監視する。そして、音声区間検出部１１１は、音声データのパワーが該閾値以上になった時点で音声が検出されたと判断する。また、音声区間検出部１１１は、音声データのパワーが該閾値未満になった時点で音声が終了したと判断する。
音響特徴抽出部１１２は、音声入力部３で生成された音声データについて、適当なフレームごとに音響特徴を抽出する部分である。フレームは１以上の音素が組み合わさったものである。
【００２５】
音響特徴比較部１１３は、音響特徴抽出部１１２が抽出した音響特徴と音響特徴記憶部２１が記憶する音響特徴とをフレームの単位で比較して、音声データに含まれる単語又は文章を特定すると共に、該特定された単語又は文章の類似度を算出する部分である。音響特徴比較部１１３は、辞書記憶部２２に記憶された認識語彙および棄却語彙を、必要に応じて参照することができる。音響特徴比較部１１３によって特定された単語又は文章及び該特定された単語又は文章の類似度に関する情報は、反応決定部１２に出力される。
【００２６】
ここで、音響特徴比較部１１３が行う処理の具体例について説明する。音響特徴比較部１１３は、音響特徴抽出部１１２が抽出したフレームごとに、音声データから抽出された音響特徴と音響特徴記憶部２１に記憶された音響特徴とを比較する。そして、音響特徴比較部１１３は、辞書記憶部２２に記憶された認識語彙および棄却語彙のそれぞれについて入力された音声に対する類似度を算出する。それと共に、認識語彙および棄却語彙のうちから音声データに類似する１以上の候補を順位付きで抽出する。そして、類似度、順位を用いて１つの認識語彙に絞り込むことができたらその認識語彙と音声認識の結果とし、絞り込むことができなければそれを音声認識の結果とする。
【００２７】
反応決定部１２としての制御部１０は、音声認識部１１から入力された音声認識の結果に基づいて、電子機器１の反応を決定する部分である。具体的には、反応決定部１２は、音声認識の結果として１つの認識語彙が特定された場合はその認識語彙に基づいて、電子機器１の反応を決定する。すなわち、その認識語彙の単語又は文章が、十分な確からしさを有するものとして、その単語又は文章に応じた音声出力および／または動作を行うように制御する。一方、一つの認識語彙に認識結果が絞り込めなかったときは、聞き返しを行ったり無視したりすることを決定する。
【００２８】
音声合成部１３は、反応決定部１２によって決定された反応に対応する音声データを合成する部分である。音声合成部１３は、合成した音声データを音声出力部３１に出力する。記憶部２０は、音声合成部１３が音声合成に用いる音声データを予め記憶している。音声合成部１３は、記憶部２０に記憶された音声データを必要に応じて参照することができる。
動作生成部１４は、反応決定部１２によって決定された反応に対応する動作パターンを生成する部分である。動作生成部１４は、生成した動作パターンを走行部３２、送風部３３及び／又は掃除ブラシ部３４に出力する。
【００２９】
≪音声認識処理≫
図４および図５は、制御部１０が行う音声認識の処理の流れを示すフローチャートである。図４で、制御部１０は、最初に初期化処理を行って音声の入力を待つ。その初期化処理は、聞き返し待ち状態であるか否かを示す２値変数「聞き返し中」の値をFALSEに設定する処理を含む（ステップＳ１１）。
初期化処理の後、制御部１０は音声区間検出部１１１としての処理を行う。即ち、音声入力部３が音声を検出してデジタル変換し音声データを生成するが、音声区間検出部１１１は、生成された音声データのパワーが予め定められた閾値以上になるのを待つ（ステップＳ１３）。
【００３０】
前記閾値以上のパワーの音声データが生成されると（ステップＳ１３のＹｅｓ）、その音声データに対して制御部１０は音響特徴抽出部１１２としての処理を行う。即ち、前記音声データについて、適当なフレームごとに音響的な特徴を示す音響特徴を抽出する（ステップＳ１５）。そして、制御部１０は音声区間検出部１１１として、音声データのパワーが前記閾値未満になったか否かを監視することで、音声入力が終了したかどうかを判断する（ステップＳ１７）。音声入力が終了していなければ（ステップＳ１７のＮｏ）、ルーチンはステップＳ１５へ戻り、音響特徴の抽出を続ける。
【００３１】
一方、音声入力が終了したと判断したら（ステップＳ１７）、制御部１０は、音響比較部１１３としての処理を実行する。即ち、制御部１０は、音響特徴抽出部１１２が抽出した音響特徴と、音響特徴記憶部２１が記憶する音響特徴とを比較して、音声データに含まれる単語又は文章を特定すると共に、該特定された単語又は文章と辞書記憶部２２に格納された認識語彙および棄却語彙との類似度を算出する（ステップＳ２１）。そして、辞書記憶部２２に記憶された認識語彙および棄却語彙の中から音声データに類似する１以上の候補を抽出する（ステップＳ２３）。
【００３２】
さらに、音響比較部１１３としての制御部１０は、変数「聞き返し中」の値を調べる（ステップＳ３１）。変数「聞き返し中」がFALSE、即ち聞き返し中でなければ（ステップＳ３１のＹｅｓ）、前記ステップＳ２３で抽出された候補のうち順位第１位の候補が認識語彙か棄却語彙かを調べる（ステップＳ３３）。なお、一つの候補だけが抽出された場合は、それが順位第１位の候補である。
【００３３】
聞き返し中でないときに抽出された候補、即ち、この発明の第１候補のうち第１位の候補が認識語彙でなければ（ステップＳ３３のＮｏ）、ルーチンはステップＳ４３へ進み、変数「聞き返し中」の値をTRUEに設定する。さらに、制御部１０は、音声合成部１３として聞き返しの音声データを合成し、音声出力部３１に出力させる（ステップＳ４５）。
一方、第１位の候補が認識語彙であれば（ステップＳ３３のＹｅｓ）、音響特徴比較部１１３としての制御部１０は、第２位の候補と類似度の差を計算する。その類似度の差が予め定められた閾値よりも大きければ（ステップＳ３５のＹｅｓ）、順位第１位の第１候補を認識結果とする。そして、反応決定部１２としての制御部１０は、認識結果とされた認識語彙に基づいて電子機器１の反応を決定する（ステップＳ３７）。なお、候補が唯一つの場合の判定は第２位の候補がないが、その場合はステップＳ３５の判定がＹｅｓであるとして、ルーチンはステップＳ３７へ進む。
【００３４】
前記ステップＳ３１で、変数「聞き返し中」がTRUE、即ち聞き返し中の場合（ステップＳ３１のＮｏ）、ルーチンはステップＳ４１へ進む。音響特徴比較部１１３としての制御部１０は、聞き返し中のときに抽出された候補、即ち、この発明の第２候補の中に、第１候補の順位第１位の認識語彙と同一のものが含まれているか否かを調べる。同一の認識語彙が含まれていれば（ステップＳ４１のＹｅｓ）、順位第１位の第１候補を認識結果とし、認識結果とされた認識語彙に基づいて電子機器１の反応を決定する（ステップＳ３７）。
一方、第２候補の中に、第１候補の順位第１位の認識語彙と同一のものが含まれない場合（ステップＳ４１のＮｏ）、ルーチンは図５のステップＳ５１へ進む。そして、反応決定部１２としての制御部１０は、さらにもう一度聞き返しをするかどうかを判断する。もう一度聞き返しをする場合（ステップＳ５１のＹｅｓ）、ルーチンは図４のステップＳ４３へ進み、変数「聞き返し中」の値をTRUEに設定し、さらにそれ以降の処理を行う。
【００３５】
聞き返しをしない場合は（ステップＳ５１のＮｏ）、処理を終了する。
前記ステップＳ５１でもう一度聞き返しをするか否かは、例えば順位一位の第１位候補となった認識語彙に対応して予め決めておいてもよい。例えば、「掃除して」の認識語彙に対する反応が掃除動作の開始であるとき、この認識語彙は重要度が高いので再度聞き返しをすると予め定めておく。一方、「おはよう」の認識言語に対する反応が「おはよう」という返答の音声合成であるとき、この認識語彙は単なる挨拶で重要度が低いので再度の聞き返しはしないと予め定めておく。
【００３６】
（実施の形態２）
実施の形態１では図４のステップＳ４３の処理を経て聞き返しのモードに入ると、聞き返しの音声合成を行っている（ステップＳ４５）。変形例として、聞き返しのモードに入る際に特に音声を発しない態様が考えられる。この態様では、音声を発したユーザは電子機器１が反応しないのでしばらくして再度音声を発する場合、その音声を言い直しの音声として認識する。
【００３７】
（実施の形態３）
実施の形態１では、聞き返しのモードに時間的な制限を設けていない。別の態様として、図４のステップＳ４３の処理を経て聞き直しのモードに入った後、音声の検出を待つ間（ステップＳ１３）に予め定められた期間、例えば１０秒間経過したら、変数「聞き返し中」の値をFALSEにして聞き直しのモードを解除するようにしてもよい。この態様によれば、聞き返しのモードに入ってから前記期間中に言い直しの音声があれば聞き直しの音声として認識する一方、前記期間経過後に検出した音声は、言い直しではなく新たな音声として認識する。
【００３８】
（実施の形態４）
実施の形態１では、聞き返しのときとそうでないときとで音響特徴抽出部１１２の特性、音響特徴記憶部２１を参照するときの参照の対象、辞書記憶部２２を参照するときの参照の対象を変えていないが、何れかを変えるようにしてもよい。例えば、聞き返しのとき音響特徴抽出部１１２は処理負荷が増えてもより精密に音響特徴を抽出するようにしてもよい。それに対応して聞き返しのときは音響特徴記憶部２１の参照先を変えるようにして音響特徴比較部１１３がより精密に音響特徴を比較するようにしてもよい。
さらにまた、音響特徴比較部１１３は、順位第１の第１候補にある程度類似の認識語彙および／または棄却語彙に参照の対象を聞き返しの場合に絞り込んでもよい。
【００３９】
（実施の形態５）
実施の形態１では、第１候補の順位第１位と第２位の類似度の差が閾値より大きいか否かに応じて第１位の第１候補を認識結果とするか聞き返しを行うかを判断したが、判断基準はこれに限定されない。例えば、類似度の差に代えて、例えば第１位と第２位の類似度の比が予め定められた閾値より大きいか否かに基づいて判断を行う態様も考えられる。
要するに、順位第１位の候補が第２位の候補に対して十分大きな有意差があるか否かを判断し、十分大きな有意差がなければ聞き返しを行うようにすればよい。
【００４０】
（実施の形態６）
実施の形態１では、聞き返し中に抽出される第２候補中に順位第１位の第１候補と同一の認識語彙が存在するか否かを基準に判断を行っている（図４のステップＳ４１）。異なる態様として、第２候補中に順位第１位の第１候補と同一の認識語彙または類似の棄却語彙が存在するか否かを基準としてもよい。
この態様では、順位第１位の第１候補と類似の棄却語彙が予め規定されている必要がある。これは、辞書記憶部２２に、各認識語彙とその認識語彙に類似する棄却語彙とを関連付けて記憶しておくことにより実現できる。
【００４１】
（実施の形態７）
実施の形態１では、聞き返し中に抽出される第２候補中に順位第１位の第１候補と同一の認識語彙が存在するか否かを基準に判断を行っている（図４のステップＳ４１）。異なる態様として、第２候補中の予め定められた順位より上位に順位第１位の第１候補と同一の認識語彙が存在するか否かを基準としてもよい。
【００４２】
以上に述べたように、
（ｉ）この発明による音声認識装置は、認識すべき１以上の認識語彙および棄却すべき１以上の棄却語彙を予め記憶する辞書記憶部と、入力された音声と前記認識語彙および前記棄却語彙との音響的特徴を比較し各認識語彙および各棄却語彙に対する類似度に基づいて前記認識語彙および棄却語彙の一部を順位付きの候補として出力する音響特徴比較部と、第１音声を入力として前記音響特徴比較部から出力される第１候補のうち順位第一位の第１候補が予め定められた第１基準を満たすときはその第１候補を認識結果とした反応を行い、第一位の第１候補が第１基準を満たさないときは認識結果とせずに前記第１音声の後に入力される音声を待つ反応決定部とを備え、前記反応決定部は、前記第１音声の後に入力された第２音声を入力として前記音響特徴比較部から出力される第２候補が、順位第一位の第１候補との関係で予め定められた第２基準を満たすときは順位第一位の第１候補を認識結果として反応することを特徴とする。
【００４３】
この発明において、語彙は、単語、フレーズあるいは文章を指す。フレーズは句や熟語など、複数の単語で構成されまとまりのある意味を成すものであって、文章のような完成された体裁を持たないものである。例えば、認識語彙の全てが単語であってもよいが、ある認識語彙は単語で別の認識語彙は文章というように混在してもよい。棄却語彙についても同様である。棄却語彙は、認識語彙とある程度類似の音響特徴を有する語彙を認識語彙と区別し棄却するように辞書記憶部に登録される語彙である。例えば、「おはよう」（お早う）が認識語彙の場合、「おはよう」と音響的特徴が類似する「おるよ」（居るよ）を誤って「おはよう」と誤認識するのを防ぐために「おるよ」を棄却語彙として登録しておく。これによって「おるよ」に似ていると判断した音声データを積極的に棄却し「おはよう」と誤認識するのを防ぐ。
【００４４】
また、類似度は、入力された音声が辞書記憶部に記憶された認識語彙や棄却語彙と類似する程度を示す指標である。一つの音声は各認識語彙に対してそれぞれ類似度を有し、各棄却語彙に対してそれぞれ類似度を有する。具体的な態様として、例えば、音響特徴を複数の要素から成る特徴ベクトル量として扱う場合に、入力された音声の特徴ベクトルと、ある認識語彙または棄却語彙の特徴ベクトルとのベクトル間の距離として類似度を計算することができる。この場合は、両者が類似するほど距離が近い（小さい）ので類似度は小さい。例えば、特徴ベクトル間の距離の逆数として類似度を定義すれば、両者が類似するほど類似度は大きい。
音響特徴比較部は、類似度に基づいて順位付きの候補を出力するが、候補が唯一つの場合もあり得る。この場合は唯一つの候補が順位一位の候補である。
【００４５】
さらに、この発明の好ましい態様について説明する。
（ii）前記第１基準は、順位第一位の第１候補が認識語彙でありかつ複数の第１候補が出力された場合第一位と第二位との類似度の差が予め定められた閾値より大きいことであってもよい。
このようにすれば、第二位との類似度の差が閾値よりも大きい認識語彙が第１音声に対する順位第一位の第１候補の場合はその第１候補が正しい認識結果である可能性が高いと判断するが、そうでない場合はその後に入力される第２音声を待って第１および第２音声の２度の音声認識に基づいた認識結果を得ることができる。
【００４６】
（iii）前記第２基準は、順位第一位の第１候補と同一の認識語彙が第２候補に存することであってもよい。
このようにすれば、順位第一位の第１候補が第２音声の認識に係る第２候補に含まれていればその第１候補が正しい認識結果である可能性が高いと判断することができる。即ち、順位第一位の第１候補と同一の認識語彙が第２候補に含まれるなら、第２候補の順位第一位でなくとも認識結果と判断する。２度続けて同じ語彙が候補に挙げられたので正しい認識結果である可能性が高いと判断するのである。
【００４７】
（iv）前記第２基準は、順位第一位の第１候補と同一の認識語彙または音響的特徴が類似する棄却語彙が第２候補に存することであり、前記辞書記憶部は、各認識語彙をその認識語彙に類似する棄却語彙と関連付けて予め格納してもよい。
このようにすれば、順位第一位の第１候補と同一または類似の棄却語彙が第２音声の認識に係る第２候補に含まれていればその第１候補が正しい認識結果である可能性が高いと判断することができる。即ち、２度続けて同じ認識語彙と同一または類似の語彙が候補に含まれたならば、順位第一位の第１候補が順位第一位の第２候補でなくとも正しい認識結果である可能性が高いと判断するのである。
例えば、「おはよう」（お早う）という認識語彙に対して音響的特徴が類似した「おるよ」（居るよ）を棄却語彙の一例として述べたが、この態様によれば、「おはよう」が順位第一位の第１候補の場合に聞き返しを行い、その結果得られる第２候補に「おはよう」が含まれなくても「おるよ」が含まれていれば「おはよう」を認識結果とする。
【００４８】
（ｖ）前記反応決定部は、順位第一位の第１候補が棄却言語である場合、または、複数の第１候補が出力された場合第一位と第二位との類似度の差が前記閾値以下の場合は前記音声合成部に聞き直しの音声を合成させてもよい。
このようにすれば、聞き直しを行うことによってユーザに言直しを促すことができる。
この発明の好ましい態様には、上述した複数の態様のうちの何れかを組み合わせたものも含まれる。
前述した実施の形態の他にも、この発明について種々の変形例があり得る。それらの変形例は、この発明の範囲に属さないと解されるべきものではない。この発明には、請求の範囲と均等の意味および前記範囲内でのすべての変形とが含まれるべきである。
【符号の説明】
【００４９】
１：電子機器、    ２：筐体、    ２ａ：上面、    ２ｂ：排気口、    ２ｃ：側面、    ２ｄ：底面、    ２ｅ：吸込み口、    ３：音声入力部、    ４：パネル操作部、    ５：帰還信号受信部、６ａ：前輪、    ６ｂ：後輪、    １０：制御部、    １１：音声認識部、    １２：反応決定部、    １３：音声合成部、    １４：動作生成部、    ２０：記憶部、    ２１：音響特徴記憶部、    ２２：辞書記憶部、    ３１：音声出力部、    ３２：走行部、    ３３：送風部、    ３４：掃除ブラシ部、    ３４ｂ：サイドブラシ、    １１１：音声区間検出部、    １１２：音響特徴抽出部、    １１３：音響特徴比較部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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