(57)【要約】【課題】縫製済みの模様に対する未縫製の模様の位置合わせを容易に行う機能を備えたミシンを提供すること。【解決手段】ミシンにおいて刺繍データが取得される（Ｓ１）。指標縫目データが生成され、指標縫目が縫製される（Ｓ３）。刺繍データに従って刺繍模様が縫製される（Ｓ５）。縫製が中断された場合に、未縫製の模様が特定される（Ｓ９）。指標縫目の縫製位置及び縫製角度の少なくとも一方が検出される（Ｓ２１，Ｓ２３）。縫製済みの模様の縫製位置及び縫製角度の少なくとも一方に合わせて未縫製の模様の縫製位置及び縫製角度の少なくとも一方が設定され、未縫製の模様を縫製するためのデータが修正される（Ｓ２７）。修正済みデータに従って、刺繍模様が縫製される（Ｓ２９）。【選択図】図６
2014042706.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
刺繍枠に保持された縫製対象物に縫目を形成する縫製手段と、
前記縫製対象物に、刺繍模様を縫製するためのデータである刺繍データを取得する刺繍データ取得手段と、
前記刺繍模様の縫製位置及び縫製角度の少なくとも一方の基準となる縫目である指標縫目を前記刺繍模様に覆われる位置に形成するためのデータである指標縫目データを生成する生成手段と、
前記縫製手段を制御して、前記生成手段が生成した前記指標縫目データに従って、前記指標縫目を縫製させる第１指令手段と、
前記縫製手段を制御して、前記刺繍データ取得手段が取得した前記刺繍データに従って、前記刺繍模様を縫製させる第２指令手段と、
前記刺繍模様の縫製が中断された場合に、前記刺繍模様のうちの未縫製の模様を特定する特定手段と、
前記刺繍模様の縫製が中断された場合に、前記縫製対象物上の前記指標縫目の縫製位置及び縫製角度の少なくとも一方を検出する第１検出手段と、
前記第１検出手段が検出した前記指標縫目の前記縫製位置及び前記縫製角度の少なくとも一方に基づき、前記刺繍模様の縫製済みの模様の前記縫製対象物上の縫製位置及び縫製角度の少なくとも一方に合わせて、前記特定手段が特定した前記未縫製の模様の縫製位置及び縫製角度の少なくとも一方を設定し、前記刺繍データのうちの前記未縫製の模様を縫製するためのデータを修正する修正手段と、
前記縫製手段を制御して、前記修正手段が修正した前記刺繍データに従って、前記刺繍模様を縫製させる第３指令手段と
を備えたことを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記縫製対象物に形成された縫目を撮影して画像データを生成可能な撮影手段と、
前記刺繍模様の縫製が中断された場合に、前記撮影手段が生成した前記画像データを取得する画像データ取得手段と
をさらに備え、
前記第１検出手段は、前記画像データ取得手段が取得した前記画像データに基づき、前記縫製対象物上の前記指標縫目の前記縫製位置及び前記縫製角度の少なくとも一方を検出することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記指標縫目は２以上形成されることを特徴とする請求項１又は２に記載のミシン。
【請求項４】
前記生成手段は、前記指標縫目の前記縫製位置の設定に際して、前記刺繍模様の輪郭を含む前記刺繍模様の内側となる位置である内側位置に、前記指標縫目の前記縫製位置を表す点である基準点を配置して前記指標縫目が形成された場合に、当該指標縫目が前記刺繍模様によって覆われるか否かを判断し、当該指標縫目が前記刺繍模様によって覆われると判断された場合に、当該内側位置に前記基準点を配置した前記指標縫目を縫製するための前記指標縫目データを生成することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のミシン。
【請求項５】
前記生成手段は、前記刺繍データによって表される複数の針落ち点の中から、縫製順序が後の針落ち点を優先的に読み出して、前記内側位置に設定することを特徴とする請求項４に記載のミシン。
【請求項６】
前記刺繍模様の縫製が中断された場合に、前記縫製対象物上の前記縫製済みの模様の前記縫製位置及び前記縫製角度の少なくとも一方を検出する第２検出手段と、
前記修正手段は、前記第１検出手段が検出した前記指標縫目の前記縫製位置及び前記縫製角度の少なくとも一方並びに前記第２検出手段が検出した前記縫製済みの模様の前記縫製位置及び前記縫製角度の少なくとも一方の少なくともいずれかに基づき、前記縫製済みの模様の前記縫製対象物上の前記縫製位置及び前記縫製角度の少なくとも一方に合わせて、前記特定手段が特定した前記未縫製の模様の前記縫製位置及び前記縫製角度の少なくとも一方を設定し、前記刺繍データのうちの前記未縫製の模様を縫製するための前記データを修正することを特徴とする請求項１から５のいずれかに記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、刺繍枠に保持された縫製対象物に刺繍模様を縫製可能なミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
刺繍枠に保持された縫製対象物に刺繍模様を縫製する機能を有するミシンにおいて、刺繍模様の縫製対象物上の配置を設定する機能が種々検討されている。例えば、特許文献１に記載のミシンでは、複数の刺繍模様を組み合わせて縫製する場合に、縫製順序が最初の刺繍模様を縫製する際に、刺繍模様の基準位置を表す縫目が縫製される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−３１９８７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載のミシンでは、縫製済みの模様に対して未縫製の模様の位置合わせを行う場合、ユーザは、基準位置を示す縫目を各刺繍模様の縫製開始時の針落ち点となる位置に配置しなければならず、煩雑であった。
【０００５】
本発明は、縫製済みの模様に対する未縫製の模様の位置合わせを容易に行う機能を備えたミシンを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の一態様に係るミシンは、刺繍枠に保持された縫製対象物に縫目を形成する縫製手段と、前記縫製対象物に、刺繍模様を縫製するためのデータである刺繍データを取得する刺繍データ取得手段と、前記刺繍模様の縫製位置及び縫製角度の少なくとも一方の基準となる縫目である指標縫目を前記刺繍模様に覆われる位置に縫製するためのデータである指標縫目データを生成する生成手段と、前記縫製手段を制御して、前記生成手段が生成した前記指標縫目データに従って、前記指標縫目を縫製させる第１指令手段と、前記縫製手段を制御して、前記刺繍データ取得手段が取得した前記刺繍データに従って、前記刺繍模様を縫製させる第２指令手段と、前記刺繍模様の縫製が中断された場合に、前記刺繍模様のうちの未縫製の模様を特定する特定手段と、前記刺繍模様の縫製が中断された場合に、前記縫製対象物上の前記指標縫目の縫製位置及び縫製角度の少なくとも一方を検出する第１検出手段と、前記第１検出手段が検出した前記指標縫目の前記縫製位置及び前記縫製角度の少なくとも一方に基づき、前記刺繍模様の縫製済みの模様の前記縫製対象物上の縫製位置及び縫製角度の少なくとも一方に合わせて、前記特定手段が特定した前記未縫製の模様の縫製位置及び縫製角度の少なくとも一方を設定し、前記刺繍データのうちの前記未縫製の模様を縫製するためのデータを修正する修正手段と、前記縫製手段を制御して、前記修正手段が修正した前記刺繍データに従って、前記刺繍模様を縫製させる第３指令手段とを備えている。
【０００７】
本態様のミシンによれば、縫製済みの模様に対する未縫製の模様の縫製位置及び縫製角度の少なくとも一方の設定を自動的に行うことができる。指標縫目は、刺繍模様によって覆われるため、縫製後に指標縫目を除去する必要がない。また指標縫目は、刺繍模様によって覆われるため、指標縫目が刺繍模様の外観を損ねることもない。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】ミシン１の斜視図である。
【図２】頭部１４の下端部と内部の構成を示す説明図である。
【図３】ミシン１の電気的構成を示すブロック図である。
【図４】指標縫目１５０の説明図である。
【図５】模様２０１から２０３を備える刺繍模様２００の縫製順序を表す説明図である。
【図６】メイン処理のフローチャートである。
【図７】図６のメイン処理で実行される指標縫目縫製処理のフローチャートである。
【図８】刺繍模様２００に対する指標縫目の縫製位置を設定する処理の説明図である。
【図９】縫製済みの模様２６６の縫製位置及び縫製角度に合わせて、未縫製の模様２８１を配置する処理の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。まず、図１及び２を参照して、ミシン１の物理的構成について説明する。図１の上側、下側、左斜め下側、右斜め上側、左斜め上側、右斜め下側をそれぞれ、ミシン１の上側、下側、左側、右側、後方、前方とする。つまり、複数の操作スイッチ２１が配置された面がミシン１の前面である。ベッド部１１及びアーム部１３の長手方向がミシン１の左右方向であり、脚柱部１２が配置されている側が右側である。脚柱部１２の伸長方向がミシン１の上下方向である。
【００１０】
ミシン１は、ベッド部１１，脚柱部１２，及びアーム部１３を備える。ベッド部１１は、ミシン１の土台部であり、左右方向に延びる。脚柱部１２は、ベッド部１１の右端部から上方へ延びる。アーム部１３は、ベッド部１１に対向して脚柱部１２の上端から左方へ延びる。アーム部１３の左先端は、頭部１４である。ベッド部１１の上面には、針板（図示略）が配設されている。針板の下側（つまり、ベッド部１１内）には、縫製対象物１００に縫目を形成する縫製機構８９（図３参照）の構成要素として、送り歯（図示略）、送り機構８７（図３参照）、釜機構（図示略）、及び送り量調整用モータ７７（図３参照）が設けられている。送り歯は、送り機構８７によって駆動されて、縫製対象物（例えば、加工布）を所定の送り量で移送する。送り歯の送り量は、送り量調整用モータ７７によって調整される。釜機構は、針板の下方において上糸を下糸に交絡させる。
【００１１】
図２に示すように、頭部１４の下端部から、針棒２９及び押え棒３１が下方に延びる。針棒２９の下端には、縫針２８が交換可能に装着される。押え棒３１の下端には、押え足３０が交換可能に装着される。押え足３０は、縫製対象物を押える。頭部１４には、縫製機構８９（図３参照）の構成要素として、針棒機構（図示略）、針振り機構８８（図３参照）、及び針振りモータ８０（図３参照）等が設けられている。針棒機構は、針棒２９を上下方向に駆動させる。針棒機構は、ミシンモータ７９（図３参照）によって駆動される主軸８１（図３参照）によって駆動される。針振り機構８８は、針棒２９を左右方向に揺動させる。針振り機構８８は、針振りモータ８０によって駆動される。
【００１２】
頭部１４における、針棒２９の前方で且つ正面視にて針棒２９のやや右方には、イメージセンサ９０が、針板（図示略）の全体を撮影できるように取り付けられている。イメージセンサ９０は、ＣＭＯＳセンサ及び制御回路を備えている。イメージセンサ９０は、ＣＭＯＳセンサで撮影した画像を表す画像データを生成する。本実施形態では、ミシン１の図示しないミシン機枠に支持フレーム９９が取り付けられている。支持フレーム９９にイメージセンサ９０が固定されている。イメージセンサ９０によって生成された画像データは、後述するメイン処理において利用される。
【００１３】
図１に示すように、アーム部１３は、開閉可能なカバー１６を上部に備える。なお、図１では、カバー１６は開けられた状態である。カバー１６の下方、つまりアーム部１３の内部には、糸収容部１８が設けられている。糸収容部１８は、左右方向に延びる糸立棒１９を備える。糸駒２０は、糸立棒１９に挿通された状態で糸収容部１８に収容される。糸駒２０に巻回された上糸（図示略）は、糸駒２０から、頭部１４に設けられた糸掛部（図示略）を経由して、針棒２９に装着された縫針２８に供給される。アーム部１３の前面下部に、スタート／ストップスイッチを含む複数の操作スイッチ２１が設けられている。
【００１４】
脚柱部１２の前面に液晶ディスプレイ（以下、ＬＣＤという。）１５が設けられている。ＬＣＤ１５には、コマンド、イラスト、設定値、メッセージ等の様々な項目を含む画像が表示される。ＬＣＤ１５の前面側に、タッチパネル２６が設けられている。ユーザが、指又は専用のタッチペン等を用いてタッチパネル２６の押圧操作を行うと（以下、この操作を「パネル操作」という。）、タッチパネル２６によって検知される押圧位置に対応して、どの項目が選択されたかが認識される。ユーザは、このようなパネル操作によって、縫製したい模様及び実行すべきコマンドを選択できる。
【００１５】
脚柱部１２の右側面には、コネクタ３８（図３参照）が設けられている。コネクタ３８には、メモリカード等の外部記憶装置（図示略）を接続することができる。ミシン１は、コネクタ３８に接続された外部記憶装置から、後述する刺繍データ及び各種プログラムを取り込むことが可能である。
【００１６】
ミシン１はさらに刺繍装置２を備える。刺繍装置２は、ミシン１のベッド部１１に対して着脱可能である。なお、図１では、ミシン１に刺繍装置２が装着された状態である。刺繍装置２がミシン１に装着されると、刺繍装置２とミシン１とは電気的に接続される。刺繍装置２とミシン１とは電気的に接続された場合、刺繍装置２は、ミシン１の縫製機構８９（図３参照）の一部として機能する。刺繍装置２は、本体部５１，及びキャリッジ５２を備える。
【００１７】
キャリッジ５２は、本体部５１の上側に設けられている。キャリッジ５２は、前後方向に長い直方体形状である。キャリッジ５２は、枠ホルダ（図示略），Ｙ軸移送機構８６（図３参照）、及びＹ軸モータ８４（図３参照）を備える。枠ホルダは、刺繍枠５３を着脱可能である。図示しないが、刺繍枠は大きさや形状が異なる複数種類が用意されている。枠ホルダは、キャリッジ５２の右側面に設けられている。刺繍枠５３は、詳しく図示しないが、内枠と外枠とで縫製対象物１００を挟持して保持する周知構成のものである。刺繍枠５３に保持された縫製対象物１００は、ベッド部１１の上側、且つ、針棒２９及び押え足３０の下方に配置される。Ｙ軸移送機構８６は、枠ホルダを前後方向（Ｙ方向）に移送する。刺繍枠５３は、枠ホルダが前後方向に移送されることにより、縫製対象物１００を前後方向に移送する。Ｙ軸モータ８４は、Ｙ軸移送機構８６を駆動する。ミシン１のＣＰＵ６１（図３参照）は、Ｙ軸モータ８４を制御する。
【００１８】
本体部５１は、キャリッジ５２を左右方向（Ｘ方向）に移送するＸ軸移送機構８５（図３参照）及びＸ軸モータ８３（図３参照）を内部に備える。刺繍枠５３は、キャリッジ５２が左右方向に移送されることによって、縫製対象物１００を左右方向に移送する。Ｘ軸モータ８３は、Ｘ軸移送機構８５を駆動する。ミシン１のＣＰＵ６１は、Ｘ軸モータ８３を制御する。
【００１９】
縫製機構８９は、刺繍枠５３を左右方向（Ｘ方向）及び前後方向（Ｙ方向）に移送するのと併せて、図２に示す針棒２９及び釜機構（図示略）を駆動することで、刺繍枠５３に保持された縫製対象物１００に対して刺繍模様を縫製する。刺繍模様ではない通常の実用模様の縫製時には、ベッド部１１から刺繍装置２が取り外された状態で、送り歯（図示略）により縫製対象物が移動されながら縫製が行われる。
【００２０】
図３を参照して、ミシン１の電気的構成について説明する。ミシン１の制御部６０は、ＣＰＵ６１，ＲＯＭ６２，ＲＡＭ６３，フラッシュＲＯＭ６４，外部アクセスＲＡＭ６５及び入出力インターフェイス６６を備える。ＣＰＵ６１，ＲＯＭ６２，ＲＡＭ６３，フラッシュＲＯＭ６４，外部アクセスＲＡＭ６５及び入出力インターフェイス６６は、バス６７を介して相互に電気的に接続する。ＲＯＭ６２には、ＣＰＵ６１が後述するメイン処理を実行するためのプログラムを含む各種プログラム、及びデータ等が記憶される。フラッシュＲＯＭ６４には、ミシン１が刺繍模様を縫製するための複数種類の刺繍データ、及びイメージセンサ９０が生成した画像データから特徴点を抽出するための各種パラメータ等が記憶される。外部アクセスＲＡＭ６５には、コネクタ３８が接続されている。コネクタ３８は、外部記憶装置（図示略）と接続可能である。
【００２１】
入出力インターフェイス６６には、操作スイッチ２１，タッチパネル２６，イメージセンサ９０，及び駆動回路７１から７６が電気的に接続されている。駆動回路７１から７６は、それぞれ、ＬＣＤ１５，ミシンモータ７９，Ｘ軸モータ８３，Ｙ軸モータ８４，送り量調整用モータ７７，及び針振りモータ８０を駆動する。
【００２２】
図４を参照して、指標縫目１５０について説明する。図４の紙面左右方向及び上下方向はそれぞれＸ方向及びＹ方向に対応する。指標縫目１５０は、刺繍模様の縫製位置及び縫製角度の少なくとも一方の基準となる縫目である。本実施形態では、指標縫目１５０によって、刺繍模様の縫製位置及び縫製角度が表されるものとする。ここで、模様（縫目）の縫製位置及び縫製角度の少なくとも一方を、模様（縫目）の配置と定義する。本実施形態では特に、模様（縫目）の配置は、模様（縫目）の縫製位置及び縫製角度を指す。指標縫目は、後述するメイン処理において、刺繍模様の縫製が中断された場合に、縫製済みの模様（以下、縫製済模様という。）に対して、未縫製の模様（以下、未縫製模様という。）の配置を設定する基準として用いられる。図４のように、指標縫目１５０は、Ｘ方向の延びる４つの縫目１５１から１５４と、Ｙ方向に延びる４つの縫目１５５から１５８とを含む十字模様である。矢印１５９及び１６０で示す十字模様のＸ方向及びＹ方向の長さは、例えば、それぞれ４ｍｍであるとする。指標縫目１５０の縫製位置は、後述するメイン処理に従って、指標縫目１５０が刺繍模様に覆われる位置に設定される。指標縫目１５０の単位データはフラッシュＲＯＭ６４に記憶されている。単位データは、指標縫目１５０を構成する縫目１５１から１５８を縫製するための相対座標を表すデータである。相対座標は、刺繍座標系の座標で表される。刺繍座標系は、キャリッジ５２を移動させるＸ軸モータ８３及びＹ軸モータ８４の座標系である。刺繍座標系の座標によって、刺繍枠５４に保持された縫製対象物１００上の任意の位置を表すことができる。
【００２３】
図５を参照して、刺繍模様２００を例に、ミシン１を使用して縫製可能な刺繍模様及び刺繍データについて説明する。ユーザは、フラッシュＲＯＭ６４（図３参照）に記憶されている複数の刺繍模様の中から、パネル操作によって所望の刺繍模様を選択可能である。刺繍模様２００は、３色の糸で縫製される刺繍模様である。刺繍模様２００は、刺繍データに従って、第１色の模様２０１，第２色の模様２０２，及び第３色の模様２０３の順に縫製される。刺繍模様２００を縫製するための刺繍データは、データ番号、座標データ、及び糸色データを含む。データ番号は、縫製開始からの針数を表す。座標データは、刺繍模様に含まれる縫目の位置を刺繍座標系の座標で表すデータである。例えば、座標データは、Ｎ番目の針落ち点に対するＮ＋１番目の針落ち点の相対位置、即ち、刺繍枠５３のＸ軸移動量及びＹ軸移動量、又は刺繍模様に含まれる縫目の刺繍座標系の座標を表す。針落ち点は、縫針２８が縫製対象物１００に刺さる位置である。座標データは、刺繍模様の配置及び大きさを規定する。刺繍データの座標データは、縫製対象物１００に対する刺繍模様の配置及び大きさが変更された場合に適宜修正される。本実施形態では、刺繍座標系と空間全体の座標系（ワールド座標系）とは予め関連づけられている。ミシン１は、ワールド座標系で表される座標を利用して、刺繍模様系で表される座標データを修正する機能を有する。糸色データは、縫目を縫製する糸の色を表すデータである。
【００２４】
以下、図６から９を参照して、本実施形態におけるメイン処理について説明する。メイン処理は、ユーザが、例えばパネル操作によって刺繍模様を選択し、刺繍模様の編集及び配置の指定を行った後、刺繍模様の縫製を開始する指示を入力した場合に開始される。メイン処理開始時には、縫製対象物１００は刺繍枠５３に保持され、刺繍枠５３は刺繍装置２に装着されているものとする。またメイン処理開始時には、第１色の糸色の糸がミシン１に装着されているものとする。メイン処理を実行するためのプログラムは、ＲＯＭ６２（図３参照）に記憶されており、ＣＰＵ６１によって実行される。以下の説明において、イメージセンサ９０が生成し、制御部６０に出力した画像データによって表される画像を、撮影画像という。メイン処理を実行する過程で取得されたり、演算されたりしたデータは適宜ＲＡＭ６３に記憶されるものとする。具体例として、刺繍模様２００の縫製途中で縫製対象物１００が刺繍枠５３から外れた場合について説明する。
【００２５】
図６に示すように、メイン処理ではまずＣＰＵ６１は、ユーザが選択した刺繍模様２００を縫製するための刺繍データをフラッシュＲＯＭ６４から取得する（Ｓ１）。Ｓ１の処理で取得される刺繍データには、刺繍模様の編集及び配置の指定が反映されているものとする。次にＣＰＵ６１は、指標縫目縫製処理を実行する（Ｓ３）。本実施形態の指標縫目縫製処理では、ＣＰＵ６１は、指標縫目１５０が刺繍模様２００に覆われる位置に指標縫目１５０を縫製するためのデータである指標縫目データを生成する。ＣＰＵ６１は、縫製機構８９（図３参照）を制御して、生成した指標縫目データに従って、指標縫目１５０を縫製させる。指標縫目１５０の縫製位置の設定に際して、ＣＰＵ６１は、刺繍模様２００の内側位置に、指標縫目１５０の基準点を配置して、指標縫目１５０が形成された場合に、指標縫目１５０が刺繍模様２００によって覆われるか否かを判断する。刺繍模様２００の内側位置とは、刺繍模様２００の輪郭を含む刺繍模様２００の内側となる位置である。指標縫目１５０の基準点とは、指標縫目１５０の縫製位置を表す点である。ＣＰＵ６１は、指標縫目１５０が刺繍模様２００によって覆われると判断した場合に、内側位置に基準点を配置した指標縫目１５０を縫製するための指標縫目データを生成する。ＣＰＵ６１は、刺繍データによって表される複数の針落ち点の中から、縫製順序が後の針落ち点の座標を優先的に読み出して、指標縫目１５０の基準点に設定する。以下、図７を参照して指標縫目縫製処理の詳細を説明する。
【００２６】
図７に示すように、ＣＰＵ６１はまず、変数Ｔに０を設定する（Ｓ４１）。変数Ｔは、設定済みの指標縫目１５０の数をカウントするための変数である。次にＣＰＵ６１は、図６のＳ１の処理で取得した刺繍データに基づき、刺繍模様イメージのデータを生成する（Ｓ４３）。刺繍模様イメージは、刺繍データに従って刺繍模様２００が縫製された場合の、刺繍模様２００の仕上がりを表す画像である。刺繍データの座標データが、刺繍枠５３のＸ軸移動量及びＹ軸移動量を表す場合、ＣＰＵ６１は、座標データに基づき、各データ番号の針落ち点の刺繍座標系の座標を特定する。刺繍データの座標データが、刺繍座標系の座標を表す場合はこの処理は省略される。次にＣＰＵ６１は、刺繍模様２００に含まれる縫目を、各データ番号の針落ち点を結ぶ線分によって表し、刺繍模様イメージのデータを生成する。具体例では、刺繍模様２００の刺繍データに基づき、図８の刺繍模様イメージ１７０を表すデータが生成される。
【００２７】
次にＣＰＵ６１は、針数Ｍに最終針数Ｌを設定する（Ｓ４５）。針数Ｍは、刺繍データによって表される複数の針落ち点の中から、縫製順序が後の針落ち点の座標を優先的に読み出すための変数である。最終針数Ｌは、刺繍データに含まれるデータ番号の最大値である。次にＣＰＵ６１は、Ｓ４３の処理で求めた各データ番号の針落ち点の刺繍座標系の座標の中から、針数Ｍ（データ番号がＭ）の刺繍座標系の座標を取得する（Ｓ４７）。次にＣＰＵ６１は、Ｓ４７で取得した座標を、指標縫目１５０の基準点の座標に仮設定する（Ｓ４９）。指標縫目１５０の基準点は、指標縫目１５０の縫製位置を表す基準となる点である。本実施形態では、指標縫目１５０の中心点１６１（図４参照）を、指標縫目１５０の基準点とする。Ｓ４９の処理によって、内側位置に指標縫目１５０の基準点が仮配置される。次にＣＰＵ６１は、指標縫目１５０の単位データと、Ｓ４７で取得した座標と、予め設定された余裕長さとに基づき、指標縫目イメージのデータを生成する（Ｓ５１）。指標縫目イメージは、指標縫目１５０の基準点がＳ４７で取得した座標となる位置に指標縫目１５０が縫製された場合の、指標縫目１５０の仕上がりを表す画像である。指標縫目イメージは、指標縫目１５０の縫製位置を刺繍模様２００によって覆われる位置に設定する処理で用いられる。余裕長さは、指標縫目の縫製位置を、刺繍模様２００によって指標縫目１５０が完全に覆われる位置に設定するために予め設定された余裕の長さである。本実施形態の余裕長さは、１（ｍｍ）である。ＣＰＵ６１は、指標縫目１５０のＸ方向及びＹ方向の大きさを余裕長さ分だけ大きく設定した上で、指標縫目イメージのデータを生成する。具体例では、図８の指標縫目イメージ１８０を表すデータが生成される。
【００２８】
次にＣＰＵ６１は、Ｓ４９で仮設定した位置に指標縫目１５０が形成された場合に、指標縫目１５０が刺繍模様２００によって覆われるか否かを判断する（Ｓ５３）。ＣＰＵ６１は、Ｓ４３及びＳ５１で生成したデータに基づき、刺繍模様イメージ１７０と、指標縫目イメージ１８０とを重ね合わせて、指標縫目１５０全体が刺繍模様２００と重なる場合に、刺繍模様２００によって覆われると判断する。本実施形態では、特に、指標縫目１５０全体が針数Ｍの縫目と同じ糸色の縫目のみと重なる場合に、刺繍模様２００によって覆われると判断する。刺繍模様２００の縫製位置に対して、イメージ１９０のように、指標縫目１５０の縫製位置が図８の位置２５１で示される場合、指標縫目１５０全体が第３色の模様２０３の縫目のみと重なる（Ｓ５３：ＹＥＳ）。よってＣＰＵ６１は、変数Ｔをインクリメントする（Ｓ５５）。次にＣＰＵ６１は、指標縫目１５０の単位データと、Ｓ４７で取得した座標とに基づき、位置２５１で示される位置にＴ番目の指標縫目１５０を縫製するための指標縫目データを生成する（Ｓ５７）。ＣＰＵ６１は、針数Ｍを、変数Ｔと対応づけてＲＡＭ６３に記憶する。Ｓ５７の処理によって、指標縫目データとして、刺繍模様２００の内側位置に指標縫目１５０の基準点を配置した指標縫目１５０を縫製するためのデータが生成される。
【００２９】
次にＣＰＵ６１は、縫製機構８９（図３参照）を制御して、Ｓ５７で生成した指標縫目データに基づき、指標縫目１５０を縫製させる（Ｓ５９）。本実施形態のＳ５９の処理では、糸駒２０の交換の手間を考慮し、刺繍模様２００の第１色の糸を用いて、指標縫目１５０が縫製される。ＣＰＵ６１は、Ｔ番目の指標縫目１５０の色を変数Ｔと対応づけて記憶する。次に変数Ｔが２以下である場合には（Ｓ６１：ＮＯ）、ＣＰＵ６１は、針数Ｍから定数Ｋを差し引いた値を針数Ｍに設定する（Ｓ６３）。定数Ｋは、複数の指標縫目１５０が互いに重ならないように、各指標縫目１５０の縫製位置を設定することを考慮して予め設定された定数である。定数Ｋは、例えば、５０である。
【００３０】
Ｓ５３の処理において、刺繍模様２００の縫製位置に対する指標縫目１５０の縫製位置が図８の位置２５４で示される場合、指標縫目１５０は刺繍模様２００によって覆われない（Ｓ５３：ＮＯ）。また刺繍模様２００の縫製位置に対する指標縫目１５０の縫製位置が図８の位置２５５で示される場合、指標縫目１５０は刺繍模様２００によって覆われるが、指標縫目１５０は第３色の糸色の模様２０３に加え、第１色の模様２０１と重なる（Ｓ５３：ＮＯ）。これらの場合、ＣＰＵ６１は、針数Ｍをデクリメントする（Ｓ６５）。Ｓ６３の処理又はＳ６５の処理の次に、針数Ｍが２以上であれば（Ｓ６７：ＮＯ）、処理はＳ４７に戻る。針数Ｍが２より小さければ（Ｓ６７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、駆動回路７１（図３参照）を制御して、ＬＣＤ１５にエラーメッセージを表示させる（Ｓ６９）。エラーメッセージは、指標縫目１５０を３つ形成することができなかったことをユーザに報知するために表示される。Ｓ６９の処理の次に、指標縫目縫製処理は終了し、処理は図６に示すメイン処理に戻る。
【００３１】
Ｓ５３の処理が繰り返し実行され、刺繍模様２００の縫製位置に対して、指標縫目１５０の縫製位置が図８の３つの位置２５１から２５３に順に設定された場合、Ｔは２より大きいと判断される（Ｓ６１：ＹＥＳ）。この場合、指標縫目縫製処理は以上で終了し、処理は図６に示すメイン処理に戻る。
【００３２】
図６のＳ３の処理の次にＣＰＵ６１は、縫製機構８９（図３参照）を制御して、Ｓ１で取得した刺繍データに従って、刺繍模様２００の縫製を開始させる（Ｓ５）。次にＣＰＵ６１は、刺繍模様２００の縫製が中断されたか否かを判断する（Ｓ７）。本実施形態のＳ７の処理では、ＣＰＵ６１は、糸交換が必要なとき、縫製対象物１００が刺繍枠５３から外れたとき、及びパネル操作によってユーザが刺繍模様２００の縫製の中断を指示したときのいずれかに当てはまる場合に刺繍模様２００の縫製が中断されたと判断する。縫製が中断された場合（Ｓ７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、現在の針数Ｎを特定する（Ｓ９）。現在の針数Ｎは、縫製済模様に対応するデータ番号の最大値である。
【００３３】
次にＣＰＵ６１は、縫製済模様に覆われていない指標縫目が２以上であるか否かを判断する（Ｓ１１）。ＣＰＵ６１は、Ｓ９で特定した現在の針数Ｎと、図７のＳ５７で記憶した針数Ｍと変数Ｔとに基づき、Ｔ番目の指標縫目１５０が縫製済模様によって覆われたか否かを順に判断し、縫製済模様に覆われていない指標縫目１５０の数を特定する。Ｓ１１の処理は、撮影画像に基づき検出可能な指標縫目１５０の数を特定するための処理である。本実施形態では、指標縫目１５０の検出精度を考慮して、縫製済模様と全く重なっていないと想定される指標縫目１５０を、撮影画像に基づき検出可能な指標縫目１５０とする。具体的にはＣＰＵ６１は、針数Ｎに定数Ｓを加えた数が、変数Ｔに対応する針数Ｍよりも大きい場合に、Ｔ番目の指標縫目１５０が縫製済模様によって覆われたと判断する。定数Ｓは、指標縫目１５０の大きさと、指標縫目１５０全体に対する基準点の位置と、刺繍模様２００の縫目の長さとを含む条件考慮して設定された定数である。定数Ｓは、例えば、２５である。
【００３４】
具体例において、３つの指標縫目１５０が縫製済模様によって覆われていない場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、特徴点イメージを表すデータを生成する（Ｓ１３）。特徴点イメージは、刺繍座標系における特徴点の位置を表す画像である。Ｓ１３の処理では、ＣＰＵ６１は、Ｓ１１の処理で特定した縫製済模様によって覆われていない指標縫目１５０の基準点を特徴点とする。具体例の特徴点イメージは、生成されたデータによって、図９のイメージ２６０のように表される。イメージ２６０は、位置２５１から２５３（図８参照）に縫製された指標縫目１５０に対応する特徴点２６１から２６３が含まれる。
【００３５】
縫製済模様によって覆われていない指標縫目１５０の数が２より少ない場合（Ｓ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ６１は、指標縫目１５０の位置に基づき、未縫製模様の配置（縫製位置及び縫製角度）を設定することができない。そこで、ＣＰＵ６１は、縫製済模様イメージから特徴点を抽出し、特徴点イメージのデータを生成する（Ｓ１５）。縫製済模様イメージは、刺繍データに従って縫製済模様が縫製された場合の、縫製済模様の仕上がりを表す画像である。Ｓ１５の処理では、ＣＰＵ６１は、縫製済模様によって覆われていない指標縫目１５０がある場合、その指標縫目１５０の基準点を特徴点の一部とする。縫製済模様イメージから特徴点を抽出する処理は、例えば、次のように実行される。まずＣＰＵ６１は、Ｓ１で取得した刺繍データと、Ｓ９で特定した現在の針数Ｎとに基づき、縫製済模様について、Ｓ４３の処理で生成したデータと同様に、縫製済模様イメージを表すデータを生成する。次にＣＰＵ６１は、生成したデータに基づき、縫製済模様のイメージを画像処理して、特徴点（例えば、交点）を抽出する。Ｓ１５の処理によってＣＰＵ６１は、複数の特徴点を表す特徴点イメージを生成する。
【００３６】
次にＣＰＵ６１は、パネル操作によって縫製を再開させる指示が入力されるまで待機する（Ｓ１７：ＮＯ）。パネル操作によって縫製を再開させる指示が入力された場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、イメージセンサ９０から出力された画像データを取得する（Ｓ１９）。イメージセンサ９０の撮影範囲が、刺繍枠５３の内側に設定される縫製領域よりも小さい場合、キャリッジ５２に対する刺繍枠５３の位置によっては、撮影画像に指標縫目及び縫製済模様が写っていない場合がある。そのような場合には、撮影画像を表す画像データから指標縫目及び縫製済模様が検出されるまで、刺繍枠５３の相対位置を適宜変更させればよい。本実施形態では説明を簡単にするために、Ｓ１９で取得される画像データによって表される撮影画像には、指標縫目及び縫製済模様が写っているものとする。具体例において、図９の撮影画像２６５を表す画像データが取得された場合を想定する。具体例では、縫製済模様２６６は、第２色の模様２０２（図５又は８参照）を縫製する途中に、縫製が中断された模様である。
【００３７】
次にＣＰＵ６１は、Ｓ１９の処理で取得した画像データに基づき、特徴点を検出する（Ｓ２１）。画像データから特徴点を検出する処理は公知の方法を用いて適宜実行されればよい。例えば、Ｓ２１では以下の手順で特徴点の検出が実行される。まずＣＰＵ６１は、撮影画像から検出対象（指標縫目１５０及び縫製済模様の少なくとも一方）の色と類似する色を抽出後、撮影画像に対してエッジ検出を行う。エッジ検出の手法としては、画像を一次微分し、勾配が極大となる位置を検出する手法、及び画像を二次微分してゼロ交差位置を検出する手法等、周知の方法が用いられる。次にＣＰＵ６１は、検出されたエッジから特徴点（例えば、交点位置）を抽出する。具体例において、ＣＰＵ６１は、図９の撮影画像２６５を表す画像データに基づき、図９の画像２７０に表す特徴点２７１から２７８を抽出する。特徴点２７１から２７８は、画像データを処理して得られたエッジに基づき抽出された交点位置を示す。
【００３８】
次にＣＰＵ６１は、撮影画像の特徴点と、Ｓ１３の処理又はＳ１５の処理において生成した特徴点イメージとをパターンマッチングで比較し、撮影画像の特徴点の中に特徴点イメージの特徴点と一致するパターンが含まれているか否かを判断する（Ｓ２３）。撮影画像２６５から抽出した特徴点２７１から２７８の中にイメージ２６０の特徴点２６１から２６３と一致するパターンが含まれている場合（Ｓ２３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ６１は、刺繍データを修正する（Ｓ２７）。具体例では、特徴点２７１から２７３が、それぞれ、特徴点２６１から２６３に対応する。ＣＰＵ６１は、Ｓ１９で取得した画像データに基づき、特徴点２７１から２７３のワールド座標系の座標を特定する。ワールド座標系の座標の特定方法は公知の方法（例えば、特開２０１０−２４６８８５号公報に記載の方法）が適宜用いられればよい。
【００３９】
ＣＰＵ６１は、例えば、特徴点２６１を縫製位置の基準として、特徴点２６１及び特徴点２７１の座標に基づき未縫製模様の縫製位置を設定する。ＣＰＵ６１は、例えば、刺繍座標系における、特徴点２６１と特徴点２６３とを通る線分の傾きと、特徴点２７１と特徴点２７３とを通る線分の傾きとに基づき、未縫製模様の縫製角度を設定する。このとき、特徴点２６１と特徴点２６３とを通る線分に対する特徴点２６２の位置と、特徴点２７１と特徴点２７３とを通る線分に対する特徴点２７２の位置とを考慮する。具体例では、ＣＰＵ６１は、３つの指標縫目１５０の配置に基づき、縫製済模様２６６の配置に対する未縫製模様２８１の縫製位置及び縫製角度を図９の画像２８０のように設定し、刺繍データのうちの未縫製模様２８１を縫製するためのデータを修正する。次にＣＰＵ６１は、縫製機構８９（図３参照）を制御して、Ｓ２７で修正した刺繍データに従って、未縫製模様２８１を縫製させる（Ｓ２９）。具体的には、ＣＰＵ６１は、Ｓ９で特定した針数Ｎの次の針数Ｎ＋１以降に対応する縫目を形成させる。
【００４０】
撮影画像の特徴点の中に特徴点イメージの特徴点と一致するパターンが含まれていない場合（Ｓ２３：ＮＯ）、ＣＰＵ６１は、駆動回路７１（図３参照）を制御して、ＬＣＤ１５にエラーメッセージを表示させた後（Ｓ２５）、処理はＳ１７に戻る。エラーメッセージは、画像データに基づき、未縫製模様２８１の配置を設定することができなかった旨をユーザに報知し、縫製対象物１００を刺繍枠５３に挟持させる操作をやり直すことをユーザに促すために表示される。エラーメッセージは、例えば、「布上に適合するイメージがありません。布を張り直してください。」である。
【００４１】
Ｓ７の処理において、縫製が中断していない場合（Ｓ７：ＮＯ）又はＳ２９の処理の次に、刺繍模様２００の縫製が終了していなければ（Ｓ３１：ＮＯ）、処理はＳ７に戻る。刺繍模様２００の縫製が終了していれば（Ｓ３１：ＹＥＳ）、メイン処理は以上で終了する。
【００４２】
縫製機構８９は、本発明の縫製手段に相当する。イメージセンサ９０は、本発明の撮影手段に相当する。図６のＳ１の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の刺繍データ取得手段として機能する。図７のＳ４３，Ｓ４５，Ｓ４７，Ｓ４９，Ｓ５１，Ｓ５３，Ｓ５７，Ｓ６３及びＳ６５の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の生成手段として機能する。Ｓ５９の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の第１指令手段として機能する。図６のＳ５の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の第２指令手段として機能する。Ｓ９の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の特定手段として機能する。Ｓ１９の処理を実行するＣＰＵ６１は、画像データ取得手段として機能する。Ｓ１３，Ｓ２１及びＳ２３の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の第１検出手段として機能する。Ｓ１５，Ｓ２１及びＳ２３の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の第２検出手段として機能する。Ｓ２７の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の修正手段として機能する。Ｓ２９の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の第３指令手段として機能する。
【００４３】
本実施形態のミシン１によれば、縫製済模様２６６に対する未縫製模様２８１の位置合わせに際して、縫製済模様２６６に対する未縫製模様２８１の配置の設定を自動的に行うことができる。指標縫目１５０は、刺繍模様２００によって覆われるため、縫製後に指標縫目１５０を除去する必要がない。また指標縫目１５０は、刺繍模様２００によって覆われるため、指標縫目１５０が刺繍模様２００の外観を損ねることもない。また、指標縫目１５０の検出に際して、ミシン１は、縫製対象物１００に形成された縫目を撮影して生成された画像データに基づき、指標縫目１５０の縫製対象物１００上の位置を検出することができる。またミシン１は、１つの刺繍模様２００に対して３つの指標縫目１５０を縫製する。したがってミシン１は、１つの指標縫目に基づき、未縫製模様２８１の配置が設定される場合に比べ、未縫製模様２８１の配置を精度よく設定することができる。このためミシン１は、１つの指標縫目に基づき、未縫製模様２８１の配置が設定される場合に比べ、刺繍模様の仕上がりを美しくすることができる。
【００４４】
また、指標縫目１５０を検出する処理を実行する時点で、縫製済模様２６６によって覆われていない指標縫目１５０の数が２以下である場合には、縫製済模様イメージからも特徴点を抽出する。したがって、ミシン１は、１つの特徴点に基づき、未縫製模様２８１の配置が設定される場合に比べ、未縫製模様２８１の配置を精度よく設定し、刺繍模様２００の仕上がりを美しくすることができる。ミシン１は、指標縫目１５０が検出されなかった場合には、縫製済模様２６６の配置に基づき、未縫製模様２８１の配置を設定することができる。このため、刺繍模様２００の縫製が中断された時点で指標縫目１５０が縫製済模様２６６によって覆われているか否かに依らず、縫製済模様２６６に対する未縫製模様２８１の位置合わせを容易に行うことができる。
【００４５】
ミシン１は、図７のＳ４３，Ｓ４５，Ｓ４７，Ｓ４９，Ｓ５１，Ｓ５３，Ｓ５７，Ｓ６３及びＳ６５の処理によって、比較的簡単な手順で、指標縫目１５０の縫製位置を、刺繍模様２００によって覆われる位置とすることができる。またミシン１は、縫製順序が遅い縫目によって覆われる指標縫目１５０を優先して形成させることができる。このためミシン１は、指標縫目１５０が、縫製順序が比較的早い縫目によって覆われる場合に比べ、刺繍模様２００が中断した時点で、指標縫目１５０が刺繍模様２００によって覆われる可能性を低減させることができる。したがってミシン１は、刺繍模様２００の縫製が中断された時点で、指標縫目１５０が刺繍模様２００によって完全に覆われているために、指標縫目１５０を未縫製模様２８１の位置合わせに用いることができないという事態を低減することができる。さらにミシン１は、Ｓ５３の処理において、針数Ｍの縫目と同じ糸色の縫目のみと指標縫目１５０全体が重なる場合に、刺繍模様２００によって覆われると判断する。これは、指標縫目１５０が一部でも刺繍模様２００の縫目と重なると、Ｓ２１の処理において、指標縫目１５０を表す画像から特徴点を抽出しにくいことを考慮したものである。このためミシン１は、指標縫目１５０と重なる縫目を考慮せずに指標縫目１５０の形成位置が設定される場合に比べ、刺繍模様２００が中断した時点で、指標縫目１５０が刺繍模様２００の縫目と重なる可能性を低減させることができる。それ故ミシン１は、指標縫目１５０を表す画像から特徴点の抽出する処理の精度を確保することができる。
【００４６】
本発明のミシンは、上記した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更が加えられてもよい。例えば、以下の（Ａ）から（Ｅ）までの変形が適宜加えられてもよい。
【００４７】
（Ａ）ミシン１の構成は必要に応じて適宜変更されてもよい。例えば、本発明は、工業用ミシン及び多針ミシンに適用されてもよい。他の例では、ミシン１は、刺繍装置２を着脱可能であったが、刺繍装置２は着脱不能であってもよい。他の例では、イメージセンサ９０の種類と、配置とは適宜変更してもよい。より具体的には、イメージセンサ９０は、ＣＣＤカメラ等、ＣＭＯＳイメージセンサ以外の撮影素子であってもよい。他の例では、指標縫目の配置を検出する処理で画像データを用いない場合には、撮影素子は省略されてよい。
【００４８】
（Ｂ）ミシン１は、図７の指標縫目縫製処理において、イメージセンサ９０が生成した画像データに基づき、指標縫目１５０の配置を検出していたがこれに限定されない。例えば、ミシンは、超音波を発生する超音波ペンと、超音波を検出する検出器とを用いて、指標縫目１５０の配置を検出してもよい。この場合、ユーザは、超音波ペンのペン先を縫製対象物１００の指標縫目１５０の中心点１６１に押し当てる。ミシン１は、超音波の発信源の位置を特定することによって指標縫目１５０のワールド座標系の座標を特定する。
【００４９】
（Ｃ）指標縫目１５０の色、デザイン、形状、大きさ、及び数等は、適宜変更されてもよい。例えば、指標縫目１５０は、縫製対象物とのコントラストを考慮した色の糸等、刺繍模様の第１色以外の色の糸で縫製されてもよい。他の例では、指標縫目１５０が縫製位置を表す場合、標識は、十字模様、丸、及び星型であってもよい。他の例では、指標縫目の大きさは、刺繍模様の大きさ等を考慮して、自動的に変更されてもよい。他の例では、ミシン１は、１つの刺繍模様に対して、３つの指標縫目を縫製していたが、１つの刺繍模様に対して、１以上の指標縫目を縫製すればよい。指標縫目１５０は、刺繍模様の縫製位置及び縫製角度の少なくとも一方の基準となればよい。例えば、矢印状の縫目を指標縫目として用いる場合、１つの指標縫目が縫製位置及び縫製角度の少なくとも一方を表してもよい。この場合例えば、矢印が指し示す方向が、基準に対する刺繍模様の角度を表し、矢印の先端が縫製対象物に対する刺繍模様の基準点（例えば、中心点）の位置を表してもよい。さらに、指標縫目の基準点は、指標縫目の縫製位置を表す点であればよく、指標縫目１５０の中心点１６１のように指標縫目上の点の他、指標縫目１５０が内接する矩形の頂点等の指標縫目上にない点であってもよい。
【００５０】
（Ｄ）メイン処理を実行させるための指示を含むプログラムは、ミシン１がプログラムを実行するまでに、ミシン１が備える記憶装置に記憶されればよく、プログラムの取得方法、取得経路及びプログラムを記憶する装置のそれぞれは適宜変更されてよい。したがって、ＣＰＵ６１が実行するプログラムは、通信ケーブル又は無線通信を介して、他の装置から受信し、フラッシュＲＯＭ６４等の記憶装置に記憶されてもよい。他の装置は、例えば、ＰＣ，及びネットワーク網を介して接続されるサーバを含む。同様に、刺繍データ等のデータは、ミシン１がプログラムを実行するまでに、ミシン１が備える記憶装置に記憶されればよく、刺繍データの取得方法、取得経路及びプログラムを記憶する装置のそれぞれは適宜変更されてよい。刺繍データ等のデータは、通信ケーブル又は無線通信を介して、他の装置から受信し、フラッシュＲＯＭ６４等の記憶装置に記憶されてもよい。
【００５１】
（Ｅ）図６及び７に示すメイン処理の各ステップは、ＣＰＵ６１によって実行される例に限定されず、一部又は全部が他の電子機器（例えば、ＡＳＩＣ）によって実行されてもよい。また、メイン処理の各ステップは、複数の電子機器（例えば、複数のＣＰＵ）によって分散処理されてもよい。図６及び７に示す通信処理の各ステップは、必要に応じて順序の変更、ステップの省略、及び追加が可能である。例えば、以下の（Ｅ−１）から（Ｅ−３）までの変形が加えられてもよい。
【００５２】
（Ｅ−１）図６のＳ１１の処理において、刺繍模様の縫製が中断した時点で、縫製済模様に覆われていない指標縫目の数が２以上であるか否かに応じて、ＣＰＵ６１が生成する特徴点イメージのデータが異なっていたが、同じであってもよい。より具体的には、ミシン１は、指標縫目が刺繍模様によって覆われているか否かを考慮せず、指標縫目の縫製位置を表す特徴点を表す特徴点イメージを生成してもよい。この場合、生成された特徴点イメージと撮像画像から抽出した特徴点とが適合しない場合に、ミシン１は、縫製済模様イメージ又は刺繍模様イメージから特徴点を抽出してもよい。他の例では、刺繍模様の縫製が中断した場合でも（Ｓ７：ＹＥＳ）、未縫製模様の配置を設定し直す必要がなければ、刺繍データに従って未縫製模様を縫製する処理が実行されてよい。他の例では、指標縫目及び縫製済模様の少なくとも一方の縫製位置に基づき、縫製済模様の縫製対象物上の縫製位置に合わせて、未縫製模様の縫製位置が設定されてもよい。また、指標縫目及び縫製済模様の少なくとも一方の縫製角度に基づき、縫製済模様の縫製対象物上の縫製角度に合わせて、未縫製模様の縫製角度が設定されてもよい。これらの場合にも、ミシン１は、ユーザが縫製済模様の縫製対象物上の配置に合わせて未縫製模様の縫製位置及び縫製角度の一方を設定する手間を省くことができる。
【００５３】
（Ｅ−２）図７の指標縫目縫製処理において、刺繍データで表される刺繍模様の縫目の針落ち点の座標を、縫製順序が遅い順に読み出して、指標縫目の基準点に設定していたがこれに限定されない。例えば、ミシンは、刺繍データによって表される刺繍模様の縫目の針落ち点の座標を、縫製順序が早い順に読み出して、指標縫目の基準点に設定してもよい。他の例では、ミシンは、刺繍データによって表される刺繍模様の縫目の針落ち点の座標を、ランダムに読み出して、指標縫目の基準点に設定してもよい。他の例では、刺繍模様の内側となる座標が、指標縫目の基準点に設定される座標として、所定の順序で読み出されてよい。この場合の所定の順序は、例えば、刺繍模様イメージの左上から右下に向かう順序であってもよい。
【００５４】
（Ｅ−３）ミシン１は、縫製済模様によって指標縫目が覆われる場合に、縫製済模様から特徴点を抽出して、縫製対象物に対する縫製済模様の配置を検出していたが、これに限定されない。ミシン１は、縫製済模様によって指標縫目が覆われる等によって、指標縫目の配置を検出できない場合には、縫製済模様に対して未縫製模様の縫製位置及び縫製角度の少なくとも一方を設定する処理を行わなくてもよい。
【符号の説明】
【００５５】
１      ミシン
２      刺繍装置
５３    刺繍枠
６１    ＣＰＵ
６２    ＲＯＭ
６３    ＲＡＭ
６４    フラッシュＲＯＭ
７９    ミシンモータ
８０    主軸
８３    Ｘ軸モータ
８４    Ｙ軸モータ
８５    Ｘ軸移送機構
８６    Ｙ軸移動機構
８９    縫製機構
９０    イメージセンサ
１００  縫製対象物
１５０  指標縫目
２００  刺繍模様
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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