(57)【要約】【課題】包装袋を複数枚積み重ねた集積体の最上位の包装袋を枚ずつ取り出して充填装置のグリッパに対して精度よく供給することのできる袋供給装置を提供する。【解決手段】集積体Ｓの最上位の包装袋Ｂを着脱可能に吸着保持する第１保持手段２８と、第１保持手段に、集積体の最上位の包装袋Ｂの口部Ｂａ側を上方から吸着保持する際の保持姿勢位置ＫＰと、第１保持手段が吸着保持した包装袋の口部側を集積体から離間する際の剥離姿勢位置ＬＰとの２位置を少なくとも選択的に取らせる剥離用移動手段２９と、第１保持手段および剥離用移動手段の両者を移動させ、第１保持手段に、集積体の最上位の包装袋の口部側を上方から吸着保持する第１保持位置ＣＰ１と、第１保持手段２８が吸着保持した包装袋Ｂを集積体Ｓから離間させて取り外す取出し位置との２位置を少なくとも選択的に取らせる第１移動手段３０とを備えた取出し機構５を設ける。【選択図】図１
2014118173.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
包装袋を複数枚積み重ねた集積体の最上位の前記包装袋を１枚ずつ取り出して充填装置のグリッパに供給する袋供給装置であって、
前記集積体の最上位の前記包装袋を１枚ずつ取り出す取出し機構を備え、
前記取出し機構は、
前記集積体の最上位の包装袋を着脱可能に吸着保持する第１保持手段と、
前記第１保持手段を移動させ、前記第１保持手段に、前記集積体の最上位の包装袋の口部側を上方から吸着保持する際の保持姿勢位置と、前記第１保持手段が吸着保持した前記包装袋の口部側を前記集積体から離間するように持ち上げて剥離する際の剥離姿勢位置との２位置を少なくとも選択的に取らせる剥離用移動手段と、
前記第１保持手段および前記剥離用移動手段の両者を移動させ、前記第１保持手段に、前記集積体の最上位の包装袋の口部側を上方から吸着保持する第１保持位置と、前記第１保持手段が吸着保持した前記包装袋を前記集積体から離間させて取り外す取出し位置との２位置を少なくとも選択的に取らせる第１移動手段と、
を有していることを特徴とする袋供給装置。
【請求項２】
前記第１保持手段は、基端が負圧発生源に接続された第１吸着ノズルと、この第１吸着ノズルの軸線方向に沿って伸縮可能とされるとともに、一端が前記第１吸着ノズルの先端に着脱可能に取り付けられ、他端が前記包装袋に当接される第１筒状パッドと、前記第１吸着ノズルがその先端を下方に向けて取り付けられる第１ノズル取付部材とを有しており、
前記剥離用移動手段は、往復動シリンダと、この往復動シリンダが回動自在に取り付けられるシリンダ取付部材とを有しており、
前記往復動シリンダは、前記往復動シリンダの取付部がシリンダ取付部材の一端に回動自在に取り付けられ、前記往復動シリンダのロッドの先端部が前記第１ノズル取付部材に回動自在に取り付けられており、
前記第１移動手段は、第１揺動用モータと、この第１揺動用モータの駆動力により先端部が揺動される第１揺れアームと、この第１揺れアームの先端部が回動自在に取り付けられるとともに、前記第１ノズル取付部材および前記シリンダ取付部材のそれぞれが取り付けられる第１取付部材と、下端が前記第１取付部材に取り付けられた第１スライド軸と、この第１スライド軸の上端側をその軸線方向に沿って摺動可能に支持する第１スライドガイドとを有しており、
前記包装袋の口部とこの口部と反対の底部とを結ぶ方向を前記包装袋の縦方向とし、この縦方向の前記口部側を前、前記底部側を後としたときに、
前記第１保持手段は、前記第１保持手段が前記第１保持位置にあるときに、前記包装袋の前記往復動シリンダのロッドの進退動作により、前記第１取付部材に対して、前記第１保持手段が前記第１保持位置において吸着保持した前記包装袋の保持部分より後側で、かつ前記集積体より下方に設けられた前記縦方向に対して直交する横方向と平行に延在する第１揺動軸線を中心として揺動するように形成されており、
前記第１スライドガイドは、前記第１保持手段の上方で、かつ前記第１保持手段が前記第１保持位置において吸着保持した前記包装袋の保持部分より上方に設けられた前記包装袋の横方向と平行に延在する第２揺動軸線を中心として揺動可能に形成されており、
前記第１移動手段は、前記第１揺れアームの先端部の揺動動作により、前記第１スライドガイドに対して前記第１スライド軸がその軸線方向に沿って往復動するとともに、前記第１スライドガイドが前記第２揺動軸線を中心として揺動するように形成されていることを特徴とする請求項１に記載の袋供給装置。
【請求項３】
前記取出し位置の下方に配設され、前記取出し機構により前記集積体の最上位から取り出された前記包装袋を受け取って前記包装袋の底部を基準に位置決めして一時保持する位置決め機構と、
前記位置決め機構に一時保持された前記包装袋を取り出してその口部を直立させて充填装置に供給する終段供給機構と、
を有していることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の袋供給装置。
【請求項４】
前記位置決め機構は、前記包装袋が前記縦方向に沿ってその口部側を上、底部側を下にして傾斜載置される傾斜載置面を具備する袋支持台と、前記傾斜載置面に載置された前記包装袋の底部の位置を規制する底ストッパとを有していることを特徴とする請求項３に記載の袋供給装置。
【請求項５】
前記位置決め機構は、前記底ストッパを前記縦方向に沿って移動させるストッパ移動手段を有していることを特徴とする請求項４に記載の袋供給装置。
【請求項６】
前記位置決め機構は、前記傾斜載置面に載置された前記包装袋の横方向両側の位置を規制するための１対の幅ガイドを有していることを特徴とする請求項４または請求項５に記載の袋供給装置。
【請求項７】
前記位置決め機構は、前記１対の幅ガイドを相互間の間隔が拡縮するように前記包装袋の横方向に沿って移動させるガイド移動手段を有していることを特徴とする請求項６に記載の袋供給装置。
【請求項８】
前記終段供給機構は、
前記位置決め機構に一時保持された前記包装袋を着脱可能に吸着保持する第２保持手段と、
前記第２保持手段を移動させ、前記第２保持手段に、前記位置決め機構に一時保持された前記包装袋の口部側を前記包装袋の上面に対して垂直方向上方から吸着保持する第２保持位置と、前記第２保持手段が吸着保持した前記包装袋をその口部を直立させて充填装置のグリッパに供給する受渡し位置との２位置を少なくとも選択的に取らせる第２移動手段と、
を有していることを特徴とする請求項３ないし請求項７のいずれか１項に記載の袋供給装置。
【請求項９】
前記第２保持手段は、基端が負圧発生源に接続された第２吸着ノズルと、この第２吸着ノズルの軸線方向に沿って伸縮可能とされるとともに、一端が前記第２吸着ノズルの先端に着脱可能に取り付けられ、他端が前記包装袋に当接される第２筒状パッドと、前記第２吸着ノズルがその先端を下方に向けて取り付けられる第２ノズル取付部材とを有しており、
前記第２移動手段は、第２揺動用モータと、この第２揺動用モータの駆動力により先端部が揺動される第２揺れアームと、この第２揺れアームの先端部が回動自在に取り付けられるとともに、前記第２ノズル取付部材が取り付けられる第２取付部材と、下端が前記第２取付部材に取り付けられた第２スライド軸と、この第２スライド軸の上端側をその軸線方向に沿って摺動可能に支持する第２スライドガイドとを有しており、
前記第２スライドガイドは、前記第２保持手段の上方で、かつ前記第２保持手段が前記第２吸着位置において吸着保持した前記包装袋の保持部分より前記縦方向後側の上方に設けられた前記包装袋の横方向と平行に延在する第３揺動軸線を中心として揺動可能に形成されており、
前記第２移動手段は、前記第２揺れアームの先端部の揺動動作により、前記第２スライドガイドに対して前記第２スライド軸がその軸線方向に沿って往復動するとともに、前記第２スライドガイドが前記第３揺動軸線を中心として揺動するように形成されていることを特徴とする請求項８に記載の袋供給装置。
【請求項１０】
前記第１揺動用モータが前記第２揺動用モータを兼用するように形成されており、前記第１揺動用モータの駆動力により前記第１移動手段および前記第２移動手段の両者が同時に可動するように形成されていることを特徴とする請求項９に記載の袋供給装置。
【請求項１１】
前記集積体を前記第１保持位置に供給する前段供給機構を有していることを特徴とする請求項１ないし請求項１０のいずれか１項に記載の袋供給装置。
【請求項１２】
前記前段供給機構は、前記集積体を下方から支持するとともに、前記集積体を構成する複数枚の前記包装袋のそれぞれの口部を先頭にして供給搬送するベルトコンベアを有していることを特徴とする請求項１１に記載の袋供給装置。
【請求項１３】
固定配置される固定用ベースと、前記固定用ベースに下方から支持されるとともに前記取出し機構が配設される移動フレームと、前記固定用ベースに対して前記移動フレームを前記ベルトコンベアによる前記集積体の搬送方向に対して直交する方向に移動させるフレーム移動手段とを備えたメインフレームを有していることを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の袋供給装置。
【請求項１４】
固定配置される固定用ベースと、前記固定用ベースに下方から支持されるとともに前記取出し機構、前記位置決め機構および前記終段供給機構が配設される移動フレームと、前記固定用ベースに対して前記移動フレームを前記ベルトコンベアによる前記集積体の搬送方向に対して直交する方向に移動させるフレーム移動手段とを備えたメインフレームを有していることを特徴とする請求項３ないし請求項１０のいずれか１項に記載の袋供給装置。
【請求項１５】
固定配置される固定用ベースと、前記固定用ベースに下方から支持されるとともに前記取出し機構および前記前段供給機構が配設される移動フレームと、前記固定用ベースに対して前記移動フレームを前記ベルトコンベアによる前記集積体の搬送方向に対して直交する方向に移動させるフレーム移動手段とを備えたメインフレームを有していることを特徴とする請求項１１または請求項１２のいずれか１項に記載の袋供給装置。
【請求項１６】
固定配置される固定用ベースと、前記固定用ベースに下方から支持されるとともに前記取出し機構、前記位置決め機構、前記終段供給機構および前記前段供給機構が配設される移動フレームと、前記固定用ベースに対して前記移動フレームを前記ベルトコンベアによる前記集積体の搬送方向に対して直交する方向に移動させるフレーム移動手段とを備えたメインフレームを有していることを特徴とする請求項１１または請求項１２のいずれか１項に記載の袋供給装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、包装袋を複数枚積み重ねた集積体の最上位の包装袋を１枚ずつ取り出して充填装置のグリッパに供給するのに好適な袋供給装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、レトルト食品、無菌包装食品、鮮度保持包装食品、医薬品、詰め替え用の洗剤、詰め替え用の化粧品、インクなどの多種多様の内容物を可撓性を有する包装袋、例えばプラスチックなどのシートあるいはフィルムを重ねて内容物の充填に供する口部（袋口）を残し他の周縁部をシールして袋状に形成したパウチに充填し密封する充填包装システムが知られている。このような充填包装システムには、生産効率の向上などの理由により、包装袋（空袋）を充填装置のグリッパに自動的に供給する（引き渡す）ことのできる袋供給装置が用いられている。この袋供給装置としては、包装袋をその口部が一端側に位置するように複数枚積み重ねた集積体として貯袋器内に載置し、位置決めバーをストッパ当接部に当接させて吸盤による包装袋の取り出し高さを規制した状態で、集積体の最上位の包装袋を吸盤で吸着して充填装置に供給するものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また、袋供給装置としては、集積体のそれぞれの包装袋の口部を先頭にしてコンベアに供給し、コンベアに設けた搬送ガイドにより搬送経路を規制するとともに、コンベア末端に設けたストッパに包装体の先頭を当接させて位置決めし、位置決めした包装袋を吸盤で吸着して取り出すものも知られている（例えば、特許文献２参照）。
【０００４】
さらに、袋供給装置としては、コンベアマガジン式袋供給装置の吸盤により持ち上げられた集積体の最上位の包装袋を１対のチャックで把持して受け取り、これを上方に揺動させて包装袋の口部を直立させた鉛直姿勢とする第１取出し装置と、第１取出し装置により鉛直姿勢とされた包装袋を１対の吸着部材で吸着保持し、その鉛直姿勢を維持したまま移動させて充填装置のグリッパに供給する第２取出し装置との２つの取出し装置を用いるものも知られている（例えば、特許文献３参照）。
【０００５】
なお、充填装置のグリッパは、包装袋の袋幅方向（包装袋の口部とこの口部と反対の底部とを結ぶ方向を包装袋の縦方向としたときに、この縦方向に対して直交する横方向）の両端部分を１対のチャックで把持するように形成されている（例えば、特許文献１、２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平５−３１０２２４号公報
【特許文献２】特開平７−２２２５号公報
【特許文献３】特開２００３−１４６３１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、従来の袋供給装置においては、充填装置のグリッパに対して集積体の最上位の包装袋を１枚ずつ取り出して精度よく供給することができないという問題点があった、
【０００８】
例えば、吸盤により包装袋を吸着する構成では、包装袋の脱着時に位置ずれが発生し易い。
【０００９】
また、集積体をコンベアにより供給する構成では、集積体とコンベアの搬送ガイドとの間の隙間により、集積体の最上位の包装袋の先頭をストッパに当接させたときに、包装袋の姿勢が崩れて位置ずれが発生し易いし、近年の包装袋は、口部の形状が多様化しているため、口部が搬送方向に対して直交する方向に直線状に形成されていない形状、例えば曲線状の場合、ストッパによる搬送経路の終端における包装袋の位置決めが困難である。
【００１０】
さらに、袋供給装置および充填装置のグリッパがともに包装袋の袋幅の中央を基準として受渡しを行う構成とされており、包装袋の口幅が袋幅より短く、かつ、袋幅方向の一側に寄って形成されたオフセット包装袋の場合、口幅の中央位置が袋幅の中央位置からずれている。このため、グリッパは、包装袋をその口幅の中央を基準として受け取ることができない。そこで、従来のグリッパによる包装袋のグリップ位置は、オフセットのない包装袋におけるグリップ位置より底部側、すなわち、口部からの距離が長い箇所になっている。
【００１１】
さらにまた、２つの取出し装置を用いる構成では、２つの動作を個別の駆動系で行っているため包装袋を精度よく送ることができないし、構成が複雑になる。
【００１２】
なお、従来の袋供給装置が、集積体の最上位の包装袋を１枚ずつ取り出して充填装置のグリッパに対して精度よく供給することができないことに起因して、後工程における口部の開口、内容物の充填、密封が不安定になる。また、内容物の充填が不安定になる恐れがある。
【００１３】
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、包装袋を複数枚積み重ねた集積体の最上位の包装袋を１枚ずつ取り出して充填装置のグリッパに対して精度よく供給することのできる袋供給装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１４】
前述した目的を達成するため、本発明の袋供給装置は、包装袋を複数枚積み重ねた集積体の最上位の前記包装袋を１枚ずつ取り出して充填装置のグリッパに供給する袋供給装置であって、前記集積体の最上位の前記包装袋を１枚ずつ取り出す取出し機構を備え、前記取出し機構は、前記集積体の最上位の包装袋を着脱可能に吸着保持する第１保持手段と、前記第１保持手段を移動させ、前記第１保持手段に、前記集積体の最上位の包装袋の口部側を上方から吸着保持する際の保持姿勢位置と、前記第１保持手段が吸着保持した前記包装袋の口部側を前記集積体から離間するように持ち上げて剥離する際の剥離姿勢位置との２位置を少なくとも選択的に取らせる剥離用移動手段と、前記第１保持手段および前記剥離用移動手段の両者を移動させ、前記第１保持手段に、前記集積体の最上位の包装袋の口部側を上方から吸着保持する第１保持位置と、前記第１保持手段が吸着保持した前記包装袋を前記集積体から離間させて取り外す取出し位置との２位置を少なくとも選択的に取らせる第１移動手段とを有していることを特徴としている。
【００１５】
そして、このような構成を採用したことにより、集積体の最上位の包装袋を保持姿勢位置に配置しておけば、第１移動手段により第１保持手段を第１保持位置に移動して第１保持手段により集積体の最上位の包装袋の口部側を位置ずれなく吸着保持することができ、その後剥離用移動手段により第１保持手段を剥離姿勢位置に移動して第１保持手段が吸着保持した包装袋の口部側を上方に持ち上げてその下位に隣接する包装袋から引き剥がすことができ、その後第１移動手段により第１保持手段が吸着保持した包装袋を集積体から分離して取出し位置に移動することができる。また、第１保持手段が包装袋を着脱可能に吸着保持するので、取出し位置に移動した包装袋を第１保持手段から位置ずれなく取り外すことができる。したがって、集積体の最上位の包装袋を１枚ずつ取り出して充填装置のグリッパに対して精度よく引き渡すことができる。
【００１６】
また、本発明において、前記第１保持手段は、基端が負圧発生源に接続された第１吸着ノズルと、この第１吸着ノズルの軸線方向に沿って伸縮可能とされるとともに、一端が前記第１吸着ノズルの先端に着脱可能に取り付けられ、他端が前記包装袋に当接される第１筒状パッドと、前記第１吸着ノズルがその先端を下方に向けて取り付けられる第１ノズル取付部材とを有しており、前記剥離用移動手段は、往復動シリンダと、この往復動シリンダが回動自在に取り付けられるシリンダ取付部材とを有しており、前記往復動シリンダは、前記往復動シリンダの取付部がシリンダ取付部材の一端に回動自在に取り付けられ、前記往復動シリンダのロッドの先端部が前記第１ノズル取付部材に回動自在に取り付けられており、前記第１移動手段は、第１揺動用モータと、この第１揺動用モータの駆動力により先端部が揺動される第１揺れアームと、この第１揺れアームの先端部が回動自在に取り付けられるとともに、前記第１ノズル取付部材および前記シリンダ取付部材のそれぞれが取り付けられる第１取付部材と、下端が前記第１取付部材に取り付けられた第１スライド軸と、この第１スライド軸の上端側をその軸線方向に沿って摺動可能に支持する第１スライドガイドとを有しており、前記包装袋の口部とこの口部と反対の底部とを結ぶ方向を前記包装袋の縦方向とし、この縦方向の前記口部側を前、前記底部側を後としたときに、前記第１保持手段は、前記第１保持手段が前記第１保持位置にあるときに、前記往復動シリンダのロッドの進退動作により、前記第１取付部材に対して、前記第１保持手段が前記保持姿勢位置において吸着保持した前記包装袋の保持部分より後側で、かつ前記集積体より下方に設けられた前記縦方向に対して直交する横方向と平行に延在する第１揺動軸線を中心として揺動するように形成されており、前記第１スライドガイドは、前記第１保持手段の上方で、かつ前記第１保持手段が前記第１保持位置において吸着保持した前記包装袋の保持部分より上方に設けられた前記包装袋の横方向と平行に延在する第２揺動軸線を中心として揺動可能に形成されており、前記第１移動手段は、前記第１揺れアームの先端部の揺動動作により、前記第１スライドガイドに対して前記第１スライド軸がその軸線方向に沿って往復動するとともに、前記第１スライドガイドが前記第２揺動軸線を中心として揺動するように形成されている構成とすることができる。そして、このような構成を採用したことにより、第１吸着ノズル内を負圧にしたり、負圧を開放したりすることにより、第１吸着ノズルによる包装袋の着脱を容易に行うことができるので、包装袋の着脱時における位置ずれを防止することができる。また、第１筒状パッドが軸方向に伸縮することにより、集積体の最上位の包装袋の高さ位置の変位に対応することができるし、第１筒状パッドを包装袋に当接させた際に、包装袋に過剰な力が加わることで発生する包装袋の位置ずれを防止することができる。さらに、第１保持手段が第２揺動軸線を中心として揺動するので、第１保持手段を剥離姿勢位置に移動させて第１保持手段が吸着保持した包装袋の口部側を集積体から離間するように持ち上げて剥離する際に、第１保持手段が吸着保持した包装袋の下位に隣接する包装袋との間に摩擦抵抗が生じるのを防止することができるから、包装袋の位置ずれを防止することができる。さらにまた、第１保持手段、剥離用移動手段および第１移動手段を簡単な構成とすることができる。さらにまた、シリンダ取付部材が第１取付部材に取り付けられているから、剥離用移動手段と第１移動手段とを一体化することができるので、簡単な構造とすることができ、メンテナンスが容易になる。
【００１７】
さらにまた、本発明において、前記取出し位置の下方に配設され、前記取出し機構により前記集積体の最上位から取り出された前記包装袋を受け取って前記包装袋の底部を基準に位置決めして一時保持する位置決め機構と、前記位置決め機構に一時保持された前記包装袋を取り出してその口部を直立させて充填装置に供給する終段供給機構とを有している構成とすることができる。そして、このような構成を採用したことにより、取出し機構から取出し位置で取り外された包装袋を位置決め機構により受け取ることができるとともに、受け取った包装袋をその底部を基準とした位置決めを行って一時保持することができるから、包装袋の口部の形状に関わりなく包装袋の姿勢を一定にして位置ずれの発生を防止することができるし、終段供給機構により位置決め機構に一時保持された包装袋を取り出してその口部を直立させて充填装置に供給することができる。
【００１８】
また、本発明において、前記位置決め機構は、前記包装袋が前記包装袋の縦方向に沿ってその口部側を上、底部側を下にして傾斜載置される傾斜載置面を具備する袋支持台と、前記傾斜載置面に載置された前記包装袋の底部の位置を規制する底ストッパとを有している構成とすることができる。そして、このような構成を採用したことにより、傾斜載置面により包装袋を容易に受け取って下方から支持するように載置することができるとともに、底ストッパに包装袋の底部を容易に当接させることができるし、底ストッパにより、包装袋の底部の位置を容易かつ確実に規制することができる。
【００１９】
さらに、本発明において、前記位置決め機構は、前記底ストッパを前記縦方向に沿って移動させるストッパ移動手段を有している構成とすることができる。そして、このような構成を採用したことにより、縦方向のサイズの異なる多種多様の包装袋に対応することができる。
【００２０】
さらにまた、本発明において、前記位置決め機構は、前記傾斜載置面に載置された前記包装袋の横方向両側の位置を規制するための１対の幅ガイドを有している構成とすることができる。そして、このような構成を採用したことにより、１対の幅ガイドにより、包装袋の横方向両側の位置を容易かつ確実に規制することができる。
【００２１】
また、本発明において、前記１対の幅ガイドを相互間の間隔が拡縮するように前記包装袋の横方向に沿って移動させるガイド移動手段を有している構成とすることができる。そして、このような構成を採用したことにより、横方向のサイズの異なる多種多様の包装袋に対応することができる。
【００２２】
さらに、本発明において、前記終段供給機構は、前記位置決め機構に一時保持された前記包装袋を着脱可能に吸着保持する第２保持手段と、前記第２保持手段を移動させ、前記第２保持手段に、前記位置決め機構に一時保持された前記包装袋の口部側を前記包装袋の上面に対して垂直方向上方から吸着保持する第２保持位置と、前記第２保持手段が吸着保持した前記包装袋をその口部を直立させて充填装置のグリッパに供給する受渡し位置との２位置を少なくとも選択的に取らせる第２移動手段とを有している構成とすることができる。そして、このような構成を採用したことにより、第２移動手段により第２保持手段を第２保持位置に移動して位置決め機構に一時保持された包装袋を吸着保持することができ、その後第２移動手段により第２保持手段を受渡し位置に移動することができる。また、受渡し位置に移動した包装袋を第２保持手段から位置ずれなく取り外すことができる。したがって、位置決め機構に一時保持された包装袋を充填装置のグリッパに対して精度よく供給することができる。
【００２３】
さらにまた、本発明において、前記第２保持手段は、基端が負圧発生源に接続された第２吸着ノズルと、この第２吸着ノズルの軸線方向に沿って伸縮可能とされるとともに、一端が前記第２吸着ノズルの先端に着脱可能に取り付けられ、他端が前記包装袋に当接される第２筒状パッドと、前記第２吸着ノズルがその先端を下方に向けて取り付けられる第２ノズル取付部材とを有しており、前記第２移動手段は、第２揺動用モータと、この第２揺動用モータの駆動力により先端部が揺動される第２揺れアームと、この第２揺れアームの先端部が回動自在に取り付けられるとともに、前記第２ノズル取付部材が取り付けられる第２取付部材と、下端が前記第２取付部材に取り付けられた第２スライド軸と、この第２スライド軸の上端側をその軸線方向に沿って摺動可能に支持する第２スライドガイドとを有しており、前記第２スライドガイドは、前記第２保持手段の上方で、かつ前記第２保持手段が前記第２吸着位置において吸着保持した前記包装袋の保持部分より前記縦方向後側の上方に設けられた前記包装袋の横方向と平行に延在する第３揺動軸線を中心として揺動可能に形成されており、前記第２移動手段は、前記第２揺れアームの先端部の揺動動作により、前記第２スライドガイドに対して前記第２スライド軸がその軸線方向に沿って往復動するとともに、前記第２スライドガイドが前記第３揺動軸線を中心として揺動するように形成されている構成とすることができる。そして、このような構成を採用したことにより、第２吸着ノズル内を負圧にしたり、負圧を開放したりすることにより、第２吸着ノズルによる包装袋の着脱を容易に行うことができるので、包装袋の着脱時における位置ずれを防止することができる。また、第２筒状パッドが軸方向に伸縮することにより、第２筒状パッドを包装袋に当接させた際に、包装袋に過剰な力が加わることで発生する包装袋の位置ずれを防止することができる。さらに、第２保持手段および第２移動手段を簡単な構成とすることができる。
【００２４】
また、本発明において、前記第１揺動用モータが前記第２揺動用モータを兼用するように形成されており、前記第１揺動用モータの駆動力により前記第１移動手段および前記第２移動手段の両者が同時に可動するように形成されている構成とすることができる。そして、このような構成を採用したことにより、第１移動手段および第２移動手段による２つの動作を第１揺動用モータによる１つの駆動源からの駆動力をもって行うことができるから、包装袋を精度よく送ることができるし、簡単な構造とすることができるので、メンテナンスが容易になる。
【００２５】
さらに、本発明において、前記集積体を前記第１保持位置に供給する前段供給機構を有している構成とすることができる。そして、このような構成を採用したことにより、前段供給機構により取出し機構の第１保持位置に対し集積体を容易に供給することができる。
【００２６】
さらにまた、本発明において、前記前段供給機構は、前記集積体を下方から支持するとともに、前記集積体を構成する複数枚の前記包装袋のそれぞれの口部を先頭にして前記包装袋の縦方向に沿って供給搬送するベルトコンベアを有している構成とすることができる。そして、このような構成を採用したことにより、ベルトコンベアに集積体を載置あるいは移載すれば、ベルトコンベアにより、複数の集積体を取出し機構の第１保持位置に順次供給搬送することができるので、集積体を第１保持位置に容易に供給することができるし、ベルトコンベアに集積体のストック機能を併せ持たせることができる。
【００２７】
また、本発明において、固定配置される固定用ベースと、前記固定用ベースに下方から支持されるとともに前記取出し機構が配設される移動フレームと、前記固定用ベースに対して前記移動フレームを前記ベルトコンベアによる前記集積体の搬送方向に対して直交する方向に移動させるフレーム移動手段とを備えたメインフレームを有している構成とすることができる。そして、このような構成を採用したことにより、フレーム移動手段により固定用ベースに対して移動フレームを集積体の搬送方向に対して直交する方向に移動すると、移動フレームに配設される取出し機構を包装袋の横方向に沿って移動することができるので、包装袋を充填装置のグリッパに包装袋を引き渡す際の位置を包装袋の横方向に沿って変位させることができる。これにより、包装袋の横方向の中央に対して口部の横方向の中央がオフセットした包装袋であっても、包装袋の口部の横方向中央を基準として充填装置のグリッパに包装袋を供給することができる。
【００２８】
さらに、本発明において、固定配置される固定用ベースと、前記固定用ベースに下方から支持されるとともに前記取出し機構、前記位置決め機構および前記終段供給機構が配設される移動フレームと、前記固定用ベースに対して前記移動フレームを前記ベルトコンベアによる前記集積体の搬送方向に対して直交する方向に移動させるフレーム移動手段とを備えたメインフレームを有している構成とすることができる。そして、このような構成を採用したことにより、フレーム移動手段により固定用ベースに対して移動フレームを集積体の搬送方向に対して直交する方向に移動すると、移動フレームに配設される取出し機構、位置決め機構および終段供給機構のそれぞれを一括して包装袋の横方向に沿って移動することができるので、包装袋を充填装置のグリッパに包装袋を引き渡す際の位置を包装袋の横方向に沿って変位させることができる。これにより、包装袋の横方向の中央に対して口部の横方向の中央がオフセットした包装袋であっても、包装袋の口部の横方向中央を基準として充填装置のグリッパに包装袋を供給することができる。
【００２９】
さらにまた、本発明において、固定配置される固定用ベースと、前記固定用ベースに下方から支持されるとともに前記取出し機構および前記前段供給機構が配設される移動フレームと、前記固定用ベースに対して前記移動フレームを前記ベルトコンベアによる前記集積体の搬送方向に対して直交する方向に移動させるフレーム移動手段とを備えたメインフレームを有している構成とすることができる。そして、このような構成を採用したことにより、フレーム移動手段により固定用ベースに対して移動フレームを集積体の搬送方向に対して直交する方向に移動すると、移動フレームに配設される取出し機構および前段供給機構のそれぞれを一括して包装袋の横方向に沿って移動することができるので、包装袋を充填装置のグリッパに包装袋を引き渡す際の位置を包装袋の横方向に沿って変位させることができる。これにより、包装袋の横方向の中央に対して口部の横方向の中央がオフセットした包装袋であっても、包装袋の口部の横方向中央を基準として充填装置のグリッパに包装袋を供給することができる。
【００３０】
さらにまた、本発明において、固定配置される固定用ベースと、前記固定用ベースに下方から支持されるとともに前記取出し機構、前記位置決め機構、前記終段供給機構および前記前段供給機構が配設される移動フレームと、前記固定用ベースに対して前記移動フレームを前記ベルトコンベアによる前記集積体の搬送方向に対して直交する方向に移動させるフレーム移動手段とを備えたメインフレームを有している構成とすることができる。そして、このような構成を採用したことにより、フレーム移動手段により固定用ベースに対して移動フレームを集積体の搬送方向に対して直交する方向に移動すると、移動フレームに配設される取出し機構、位置決め機構、終段供給機構および前段供給機構のそれぞれを一括して包装袋の横方向に沿って移動することができるので、包装袋を充填装置のグリッパに包装袋を引き渡す際の位置を包装袋の横方向に沿って変位させることができる。これにより、包装袋の横方向の中央に対して口部の横方向の中央がオフセットした包装袋であっても、包装袋の口部の横方向中央を基準として充填装置のグリッパに包装袋を供給することができる。
【発明の効果】
【００３１】
本発明に係る袋供給装置によれば、包装袋を複数枚積み重ねた集積体の最上位の包装袋を１枚ずつ取り出して充填装置のグリッパに対して精度よく供給することができるなどの優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明に係る袋供給装置の実施形態の要部を示す概略構成図
【図２】図１の一部省略平面図
【図３】図１の取出し機構近傍の一部省略拡大図
【図４】図１の取出し機構の要部を搬送方向下流側から見て示す図
【図５】図１の位置決め機構の要部を示す拡大図
【図６】図５の位置決め機構の要部を傾斜載置面の垂直方向上方から見て示す図
【図７】図１の終段供給機構の要部を搬送方向下流側から見るとともに第２スライド軸を垂直にして示す図
【図８】本発明に係る袋供給装置における包装袋に対するグリッパの把持位置を示す説明図
【図９】本発明に係る袋供給装置における取出し機構および終段供給機構の包装袋を吸着保持した後の動作を簡略化して順に示す動作フロー図
【図１０】コンベアストッパによる包装袋の口部を基準とした包装袋の位置決めを誇張して示す説明図
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下、本発明を図面に示す実施形態により説明する。
【００３４】
図１から図３に示すように、本実施形態の袋供給装置１は、内容物を密封包装するための包装袋Ｂ（空袋）を供給対象としており、メインフレーム１１に対して、前段供給機構３と、取出し機構５と、位置決め機構７と、終段供給機構９とを設けて形成されている。さらに説明すると、前段供給機構３上の左端側に包装袋Ｂをその口部Ｂａが一端側（図１から図３において右側）に位置するように厚さ方向に複数枚積み重ねた集積体Ｓとして載置し、この集積体Ｓを右端側に供給搬送する。続いて、取出し機構５によって供給搬送した集積体Ｓの最上部から包装袋Ｂを１枚ずつ取り出して位置決め機構７の所定位置に一旦位置決めし、その後、内容物の充填に供する充填装置Ｇの包装袋Ｂを１対のチャックＧａａで把持するグリッパＧａに供給するように形成されている。また、本実施形態の袋供給装置１に用いる包装袋Ｂとしては、例えばレトルトパウチやスタンディングパウチなどのパウチが用いられている。
【００３５】
なお、説明の便宜上、包装袋Ｂにおいて、口部Ｂａ（袋口）とこの口部Ｂａと反対の底部Ｂｂ（袋底）とを結ぶ方向を縦方向とし、これに直交する方向であって、口部Ｂａを上にして正面から見て左右に示す方向を横方向（袋幅方向）とし、縦方向および横方向の双方に直交する方向を厚さ方向とする。また、袋供給装置１において、前段供給機構３による集積体Ｓの搬送方向を縦方向とし、これと直交する方向であって搬送方向下流側（包装袋Ｂの取出し側）から見て左右に示す方向を横方向とし、縦方向および横方向の双方に直交する方向を上下方向（鉛直方向）とする。さらに、縦方向における搬送方向先頭側（下流側）を「前」、搬送方向後尾側（上流側）を「後」、横方向における左側を「左」、右側を「右」、上下方向における上側を「上」、下側を「下」として以下に説明する。
【００３６】
前記メインフレーム１１は、固定ベース１２と、移動フレーム１３と、フレーム移動手段１４とを有している。
【００３７】
前記固定ベース１２は、袋供給装置１を固定配置するためのものであり、全体として平面横長の矩形をなす平板状に形成されている。また、本実施形態の固定ベース１２は、充填装置Ｇの架台Ｇｂに取り付けられており充填装置Ｇと一体に形成されている。なお、固定ベース１２としては、設置面に固定配置できるもの、例えば下部に袋供給装置１のレベル調節および振動吸収を兼ねたレベリングマウントおよび袋供給装置１を移動自在とする車輪などが所望の数だけ、適宜な位置、例えば四隅に配設されているものであってもよい。また、固定ベース１２としては、枠状に形成されているものであってもよい。
【００３８】
前記移動フレーム１３は、固定ベース１２に下方から支持されるとともに各種の機構、本実施形態においては前段供給機構３、取出し機構５、位置決め機構７および終段供給機構９が配設されるものであり、全体として正面および平面のそれぞれが縦長の直方体枠状に形成されている。そして、移動フレーム１３の縦方向中央部より後側の上面には、前段供給機構３の後述するベルトコンベア２１の前半分が下方から支持されるように着脱可能に取り付けられており、移動フレーム１３の縦方向前側の上面には、位置決め機構７が下方から支持されるように着脱可能に取り付けられている。また、移動フレーム１３の上面には、取出し機構５および終段供給機構９を配置するための補助フレーム１３ａが立設されている。
【００３９】
前記フレーム移動手段１４は、固定ベース１２に対して移動フレーム１３を横方向に移動させるためのものであり、固定ベース１２の上面の後側と縦方向中央より前側に取り付けられた横方向に沿って延在する相互に平行な２本のガイドレール１５を有している。そして、ガイドレール１５のそれぞれには、２つのスライド体１６がガイドレール１５の長手方向、すなわち横方向に摺動自在に取り付けられている。これらのスライド体１６は、移動フレーム１３の下面に取り付けられている。また、固定ベース１２の上面における２つのガイドレール１５の間で、縦方向後側の左端近傍には、フレーム移動用ハンドル１７がその回転軸線を横方向に向けて取り付けられている。さらに、フレーム移動用ハンドル１７の前側には、フレーム移動用ハンドル１７の駆動力により回転駆動される台形ねじなどからなる雄ねじを有するフレーム移動用ねじ部材１８がその長手方向を横方向に向けて回転自在に取り付けられている。そして、フレーム移動用ねじ部材１８には、雌ねじを有するフレーム移動用ナット部材１９が螺合されており、このフレーム移動用ナット部材１９は、移動フレーム１３の下面に取り付けられている。
【００４０】
したがって、フレーム移動用ハンドル１７を回転操作することにより、固定ベース１２に対して移動フレーム１３を横方向（左右方向）に移動させることができるようになっている。そして、固定ベース１２に対して移動フレーム１３を横方向に移動することにより、前段供給機構３、取出し機構５、位置決め機構７および終段供給機構９のそれぞれも横方向に移動するように形成されている。なお、フレーム移動用ハンドル１７の回転操作による移動フレーム１３の横方向への移動量を視認することのできるインジケータを設け、移動フレーム１３を横方向へ移動させる際に、インジケータを見ながらフレーム移動用ハンドル１７を回転操作する構成とすることが、移動量を容易に制御することができるという意味で好ましい。
【００４１】
前記前段供給機構３は、集積体Ｓを後述する第１保持位置ＣＰ１に供給するためのものであり、集積体Ｓを下方から支持するとともに、集積体Ｓを構成する複数枚の包装袋Ｂのそれぞれの口部Ｂａを先頭にして始端から終端に向かって供給搬送するための２つのベルトコンベア２１を有している。これら２つのベルトコンベア２１は、その長手方向を縦方向にして相互に平行に配置されており、それぞれの集積体Ｓの搬送経路を縦方向に向けて形成されている。したがって、２列の集積体Ｓの搬送経路が縦方向に沿って形成されている。また、ベルトコンベア２１は、移動フレーム１３の後側の内部に配置されたコンベアモータ２２の駆動力により駆動されるようになっている。また、各ベルトコンベア２１には、それぞれ複数の集積体Ｓが縦方向に沿って載置されるようになっており、ベルトコンベア２１に搭載された最も前側の集積体Ｓが搬送の終端に位置したことを図示しないセンサで検出することにより、ベルトコンベア２１の駆動が停止されるようになっている。そして、ベルトコンベア２１による集積体Ｓの搬送の始端がベルトコンベア２１に集積体Ｓを載置あるいは移載する袋供給位置ＳＰ（図１）とされており、ベルトコンベア２１による集積体Ｓの搬送の終端が取出し機構５によって集積体Ｓの最上位の包装袋Ｂの口部Ｂａ側を上方から吸着保持する第１保持位置ＣＰ１（図３）とされている。なお、ベルトコンベア２１の数としては、単数、あるいは３以上の整数から選択してもよく、設計コンセプトなどの必要に応じて設定することができる。
【００４２】
なお、ベルトコンベア２１には、図２に示すように、集積体Ｓの搬送経路を規制するための１対の搬送ガイド２４と、この１対の搬送ガイド２４をその相互間の間隔が拡縮するように横方向に沿って移動させるガイド間隔調節手段２５とを有している。これら搬送ガイド２４およびガイド間隔調節手段２５については、従来のものと同様に形成されているので、その詳しい説明については省略する。２つのベルトコンベア２１を１つのコンベアモータ２２により駆動させる構成としてもよい。また、図２の２点鎖線にて示す搬送ガイド２４は、１対の搬送ガイド２４の間隔を最大間隔とした状態を示してある。
【００４３】
前記取出し機構５は、集積体Ｓの最上位の包装袋Ｂを１枚ずつ取り出すためのものであり、第１保持手段２８、剥離用移動手段２９および第１移動手段３０を有している。
【００４４】
前記第１保持手段２８は、集積体Ｓの最上位の包装袋Ｂを着脱可能に吸着保持するためのものであり、図３および図４に詳示するように、左右２列のベルトコンベア２１により搬送される集積体Ｓのそれぞれに対して２つずつ総計４つの第１吸着ノズル３２（図４に左側のベルトコンベア２１により搬送される集積体Ｓに用いる２つのみ図示）を有している。そして、各第１吸着ノズル３２のそれぞれの基端たる上端は、図示しない負圧発生源、例えば真空ポンプにホースを介して接続されている。また、第１吸着ノズル３２の先端たる下端には、ゴム様弾性体あるいはプラスチックにより第１吸着ノズル３２の軸線方向に沿って伸縮可能に形成された蛇腹状の第１筒状パッド３３の一端たる上端が着脱可能に取り付けられている。この第１筒状パッド３３の他端たる下端は、第１保持手段２８が集積体Ｓの最上位の包装袋Ｂを吸着保持する際に包装袋Ｂの上面に当接するように形成されている。また、各第１吸着ノズル３２のそれぞれは、第１ノズル取付部材３４に取り付けられている。この第１ノズル取付部材３４は、横方向に沿って水平に延在する平板状の第１水平支持板部３４ａと、この第１水平支持板部３４ａの両端のそれぞれに上端が取り付けられた上下方向に延在する左右１対の第１側板部３４ｂとを有している。そして、第１側板部３４ｂは、その厚さ方向を横方向に向けて配置されている。また、各第１吸着ノズル３２のそれぞれは、その先端が下方を向くように、第１ノズル取付部材３４の第１水平支持板部３４ａに対して第１吸着ノズル３２の上端部近傍が横方向に沿って所定の間隔をおいて間隔調節自在にして取り付けられている。
【００４５】
なお、４つの第１吸着ノズル３２は、２列のベルトコンベア２１により搬送される２列の集積体Ｓの各列毎に、２つ１組で用いられるようになっており、左側の組の２つの第１吸着ノズル３２と右側の組の２つの第１吸着ノズル３２とは、横方向に沿って左右対称に配置されている。また、第１吸着ノズル３２の数としては、単数、あるいは３以上の整数から選択してもよく、設計コンセプトなどの必要に応じて設定することができる。また、第１吸着ノズル３２の組数としては、前段供給機構３により搬送される集積体Ｓの列の数に応じて設定することができる。
【００４６】
前記剥離用移動手段２９は、第１保持手段２８を移動させ、第１保持手段２８に、第１保持位置ＣＰ１において集積体Ｓの最上位の包装袋Ｂの口部Ｂａ側を上方から吸着保持する際の保持姿勢位置ＫＰ（図３）と、この保持姿勢位置ＫＰにおいて第１保持手段２８が吸着保持した包装袋Ｂの口部Ｂａ側を集積体Ｓから離間するように持ち上げて剥離する際の剥離姿勢位置ＬＰ（図９（ａ））との２位置を少なくとも選択的に取らせるためのものであり、駆動源たる左右１対の往復動シリンダ３６と、これらの往復動シリンダ３６のそれぞれが取り付けられる左右１対の平板状のシリンダ取付部材３７（図３）を有している。そして、シリンダ取付部材３７は、上下方向に沿って延在する下取付部３７ａと、この下取付部３７ａの上端から前側上方に向けて斜め上方に延出された上取付部３７ｂとを有している（図３）。
【００４７】
また、往復動シリンダ３６の取付部は、シリンダ取付部材３７の一端である上取付部３７ｂの長手方向端部側に回動自在に取り付けられている。この時の回動軸線は、横方向と平行に延在している。さらにまた、往復動シリンダ３６のロッド３６ａの先端部は、第１ノズル取付部材３４の第１側板部３４ｂの上下方向中央部より下端側において回動自在に取り付けられている。この時の回動軸線も、横方向と平行に延在している。これらにより、往復動シリンダ３６は、そのロッド３６ａの先端部を斜め下方後側とし、取付部を斜め上方前側に傾斜させた状態で平面視縦方向に沿って配置されている。また、第１ノズル取付部材３４の横方向の両端側のそれぞれに剥離用移動手段２９が設けられている。なお、剥離用移動手段２９は、第１シリンダ取付部材３７の横方向の一方の一端側にのみに設ける構成としてもよい。
【００４８】
ここで、保持姿勢位置ＫＰは、第１吸着ノズル３２の軸線方向が後述する第１スライド軸４３の軸線方向と平行になる姿勢を取る位置である。また、剥離姿勢位置ＬＰは、第１吸着ノズル３２の軸線方向が第１スライド軸４３の軸線方向に対して、第１吸着ノズル３２の上端側に向かって第１スライド軸４３の軸線から後側に向かって次第に離れるように傾斜した姿勢を取る位置である。
【００４９】
前記第１移動手段３０は、第１保持手段２８および剥離用移動手段２９の両者を移動させ、第１保持手段２８に、第１保持位置ＣＰ１と、第１保持手段２８が吸着保持した包装袋Ｂを第１保持位置ＣＰ１より前側に設けられた位置で集積体Ｓから離間させて取り外す取出し位置ＤＰ１（図９（ｆ））との２位置を少なくとも選択的に取らせるためのものである。図３に示すように、第１移動手段３０は、駆動源たる左右１対のサーボモータなどからなる第１揺動用モータ４０と、これらの第１揺動用モータ４０のそれぞれの駆動力により先端部が揺動される左右１対の第１揺れアーム４１と、これらの第１揺れアーム４１の先端部が回動自在に取り付けられるとともに、第１ノズル取付部材３４および左右１対のシリンダ取付部材３７が取り付けられる第１取付部材４２と、下端が第１取付部材４２に取り付けられた左右１対の第１スライド軸４３と、これらの第１スライド軸４３の上端側をその軸線方向に沿って摺動可能に支持する左右１対の第１スライドガイド４４とを有している。
【００５０】
前記第１揺動用モータ４０は、その出力軸を横方向にするとともに、出力軸の先端を横方向外側に向けて移動フレーム１３の内部において位置決め機構７の横方向外側位置となるように取り付けられている。また、第１揺れアーム４１の基端部は、移動フレーム１３の上面の前側上方に回転自在に支持された横方向に延在する第１揺動シャフト４５に取り付けられている。この第１揺動シャフト４５が、歯付きベルトおよび歯付きベルトプーリなどからなるベルト伝動機構を介して第１揺動用モータ４０の駆動力の伝達を受けて正逆回転することで、第１揺れアーム４１の先端部が第１揺動シャフト４５の軸線を中心として図３の往復矢印方向にする。勿論、左右１対の第１揺動シャフト４５の軸線は同軸に形成されている。また、第１揺れアーム４１は、第１保持手段２８が集積体Ｓの最上位の包装袋Ｂを吸着保持した吸着状態において、その基端部が前、先端部が後となるように配置されている。
【００５１】
前記第１取付部材４２は、横方向に沿って水平に延在する平板状の水平第１支持板部４２ａと、この水平第１支持板部４２ａの両端のそれぞれに上端が取り付けられた上下方向に延在する左右１対のサイドプレート４２ｂを有している。そして、サイドプレート４２ｂは、その厚さ方向を横方向に向けて配置されている。また、サイドプレート４２ｂの横方向外側の外面における上下方向のほぼ中央部には、シリンダ取付部材３７の下端部が取り付けられている。さらに、サイドプレート４２ｂの下端部は、後側下方に向かって延出されており、この延出部の先端部には、第１ノズル取付部材３４の第１側板部３４ｂの下端部が回動自在に取り付けられている。この回動軸線は、第１保持手段２８が第１保持位置ＣＰ１にあるときに、第１保持手段２８が第１保持位置ＣＰ１において吸着保持した包装袋Ｂの保持部分より後側で、かつ集積体Ｓより下方において横方向に延在するように設けられており、往復動シリンダ３６のロッド３６ａを進退させることにより、第１保持手段２８が揺動する第１揺動軸線４６とされている。
【００５２】
すなわち、第１保持手段２８は、第１保持手段２８が第１保持位置ＣＰ１にあるときに、往復動シリンダ３６のロッド３６ａの進退動作により、第１取付部材４２に対して、第１保持手段２８が第１保持位置ＣＰ１において吸着保持した包装袋Ｂの保持部分より後側で、かつ集積体Ｓより下方に設けられた横方向と平行に延在する第１揺動軸線４６を中心として少なくとも保持姿勢位置ＫＰと剥離姿勢位置ＬＰとの間を揺動するように形成されている。
【００５３】
前記水平第１支持板部４２ａの上面には、左右１対の第１スライド軸４３の下端が所定の間隔をおいて取り付けられている（図４に右側のみ図示）。これら第１スライド軸４３のそれぞれの上端部側には、第１スライドガイド４４が取り付けられており、第１スライドガイド４４は、第１スライド軸４３をその軸線方向に沿って摺動自在に支持できるようになっている。そして、第１スライドガイド４４は、第１保持手段２８の上方において、補助フレーム１３ａに第２揺動軸線４７をもって回動自在に支持されている。この第２揺動軸線４７は、第１保持手段２８の上方で、かつ第１保持手段２８が第１保持位置ＣＰ１において吸着保持した包装袋Ｂの保持部分より上方において横方向に延在するように設けられており、第１揺動用モータ４０の駆動力の伝達により第１揺れアーム４１を揺動することで第１取付部材４２が揺動するようにされている。この第２揺動軸線４７の位置は、固定されている。
【００５４】
すなわち、第１スライドガイド４４は、第１保持手段２８の上方で、かつ第１保持手段２８が第１保持位置ＣＰ１において吸着保持した包装袋Ｂの保持部分より上方に設けられた横方向と平行に延在する第２揺動軸線４７を中心として揺動可能に形成されている。そして、第１保持手段２８が第２揺動軸線４７を中心として揺動することにより、第１揺動軸線４６の位置が移動する。
【００５５】
また、第１移動手段３０は、第１揺れアーム４１の先端部の揺動動作により、第１スライドガイド４４に対して第１スライド軸４３がその軸線方向に沿って往復動するとともに、第１スライドガイド４４が第２揺動軸線４７を中心として少なくとも第１保持位置ＣＰ１と取出し位置ＤＰ１との間を揺動するように形成されている。
【００５６】
前記位置決め機構７は、取出し機構５により集積体Ｓの最上位から取り出された包装袋Ｂを受け取ってその底部Ｂｂを基準に位置決めして一時保持するためのものであり、取出し位置ＤＰ１の下方に配設されている。本実施形態の位置決め機構７は、取出し機構５により取り出された左右２列のベルトコンベア２１により搬送された集積体Ｓのそれぞれの最上位の包装袋Ｂを同時に受け取るための袋支持台５１を有している。この袋支持台５１は、図５および図６に詳示するように、傾斜載置面５２と、底ストッパ５３と、幅ガイド５４とを有している。
【００５７】
前記傾斜載置面５２は、包装袋Ｂが縦方向に沿ってその口部Ｂａ側を上、底部Ｂｂ側を下にして傾斜載置するためのものであり、２つの包装袋Ｂがそれぞれの口部Ｂａを前に向けた状態で所定の間隔をおいて横方向に沿って平行に配置されるようになっている。また、底ストッパ５３は、傾斜載置面５２に載置された包装袋Ｂの底部Ｂｂの位置を規制するためのものであり、１つの包装袋Ｂに対して２つの底当接板部５３ａが横方向に沿って所定の間隔をおいて配置されている。これらの底当接板部５３ａは、その厚さ方向を縦方向にして傾斜載置面５２に対して垂直に配置されており、その先端が傾斜載置面５２から突出するように配設されている。さらに、幅ガイド５４は、傾斜載置面５２に載置された包装袋Ｂの横方向両側の位置を規制するためのものであり、１つの包装袋Ｂの一方の側端に対して２つの幅当接板部５４ａが縦方向に沿って所定の間隔をおいて配置されている。これらの幅当接板部５４ａは、その厚さ方向を横方向にして傾斜載置面５２に対して垂直に配置されており、その先端が傾斜載置面５２から突出するように配設されている。
【００５８】
前記傾斜載置面５２の水平面に対してなす角度としては、特に限定されるものではないが、４５度とすることが第１移動手段３０および第２移動手段６２による包装袋Ｂのそれぞれの移動距離、軌跡を同等とすることができるという理由により特に好ましい。本実施形態における傾斜載置面５２の角度は４５度にされている。
【００５９】
前記袋支持台５１には、底ストッパ５３を縦方向に沿って移動させるストッパ移動手段５６と、１組の幅ガイド５４をその相互間の間隔が拡縮するように横方向に沿って移動させるガイド移動手段５７とが設けられている。これらストッパ移動手段５６およびガイド移動手段５７は、周知の如く、図示しない回動自在とされた移動用ねじ部材、これに螺合される移動用ナット部材、駆動力の伝達に用いる歯車、シリンダなどのアクチュエータや操作ハンドルなどの駆動源を組み合わせることで形成されている。本実施形態においては、図示しないストッパ用シリンダにより、底ストッパ５３を縦方向に沿って移動させることができ、図示しないガイド用シリンダにより、対向配置された幅ガイド５４をその相互間の間隔が拡縮するように横方向に沿って移動させることができるように形成されている。なお、ストッパ移動手段５６をハンドル操作する構成とした場合には、ハンドル操作による底ストッパ５３の縦方向への移動量を視認することのできるインジケータを設け、底ストッパ５３の位置を移動する際には、インジケータを見ながらハンドルの操作をすることが、移動量を容易に制御することができるという意味で好ましい。また、ガイド移動手段５７をハンドル操作する構成とした場合には、ハンドル操作による幅ガイド５４の横方向への間隔量を視認することのできるインジケータとを設け、幅ガイド５４の位置を移動する際には、インジケータを見ながらハンドルを操作する構成とすることが、移動量を容易に制御することができるという意味で好ましい。
【００６０】
前記終段供給機構９は、位置決め機構７に一時保持された２つの包装袋Ｂを同時に取り出してその口部Ｂａを直立させて充填装置Ｇに供給するためのものであり、第２保持手段６１と、第２移動手段６２とを有している。
【００６１】
前記第２保持手段６１は、位置決め機構７に一時保持された包装袋Ｂを着脱可能に吸着保持するためのものであり、図３および図７に詳示するように、左右２列の包装袋Ｂのそれぞれに対して２つずつ総計４つの第２吸着ノズル６４（図７に左側の包装袋Ｂに用いる２つのみ図示）を有している。そして、各第２吸着ノズル６４のそれぞれの基端たる上端は、第１吸着ノズル３２と同様に、図示しない負圧発生源、例えば真空ポンプにホースを介して接続されており、第２吸着ノズル６４の先端たる下端には、第１吸着ノズル３２の第１筒状パッド３３と同様に形成された第２筒状パッド６５の一端たる上端が着脱可能に取り付けられている。そして、第２筒状パッド６５の他端たる下端は、第２保持手段６１が傾斜載置面５２に載置された包装袋Ｂを吸着保持する際に包装袋Ｂに当接するように形成されている。また、各第２吸着ノズル６４のそれぞれは、横方向に沿って水平に延在する平板状の第２ノズル取付部材６６に取り付けられている。また、各第２吸着ノズル６４のそれぞれは、第２ノズル取付部材６６に対して第２吸着ノズル６４の胴部が横方向に沿って所定の間隔をおいて間隔調節自在にして取り付けられている。
【００６２】
なお、４つの第２吸着ノズル６４は、傾斜載置面５２に載置された１つの包装袋Ｂ毎に、２つ１組で用いられるようになっており、左側の組の２つの第２吸着ノズル６４と右側の組の２つの第２吸着ノズル６４とは、横方向に沿って左右対称に配置されている。また、第２吸着ノズル６４の数としては、単数、あるいは３以上の整数から選択してもよく、設計コンセプトなどの必要に応じて設定することができる。また、第２吸着ノズル６４の組数としては、搬送機構により搬送される集積体Ｓの列の数に応じて設定することができる。
【００６３】
前記第２移動手段６２は、第２保持手段６１を移動させ、第２保持手段６１に、位置決め機構７に一時保持された包装袋Ｂの口部Ｂａ側を包装袋Ｂの上面に対して垂直方向上方から吸着保持する第２保持位置ＣＰ２と、第２保持手段６１が吸着保持した包装袋Ｂをその口部Ｂａを直立させて充填装置ＧのグリッパＧａに供給する受渡し位置ＤＰ２（図９（ｆ))との２位置を少なくとも選択的に取らせるためのものである。図３に示すように、第２移動手段６２は、駆動源たる左右１対のサーボモータなどからなる第２揺動用モータ７０と、これらの第２揺動用モータ７０のそれぞれの駆動力により先端部が揺動される左右１対の第２揺れアーム７１と、これらの第２揺れアーム７１の先端部が回動自在に取り付けられるとともに、第２ノズル取付部材６６が下端部に取り付けられる左右１対の第２取付部材７２と、下端が第２取付部材７２の上部に取り付けられた左右１対の第２スライド軸７３と、これらの第２スライド軸７３の上端側をその軸線方向に沿って摺動可能に支持する左右１対の第２スライドガイド７４とを有している。そして、第２揺動用モータ７０としては、第１揺動用モータ４０が用いられている。すなわち、第１揺動用モータ４０は、第２揺動用モータ７０を兼用するように形成されている。
【００６４】
また、第２揺れアーム７１の基端部は、移動フレーム１３の上面の前端上方に回転自在に支持された横方向に延在する第２揺動シャフト７５に取り付けられている。この第２揺動シャフト７５が、歯付きベルトおよび歯付きベルトプーリなどからなるベルト伝動機構を介して第１揺動用モータ４０の駆動力の伝達を受けて正逆回転することで、第２揺れアーム７１の先端部が第２揺動シャフト７５の軸線を中心にして図３の往復矢印方向に揺動する。勿論、左右１対の第２揺動シャフト７５の軸線は同軸に形成されている。また、第２揺れアーム７１は、第２保持手段６１が傾斜載置面５２に載置された包装袋Ｂを吸着保持した吸着状態において、その基端部が前、先端部が後方下方となるように配置されている。
【００６５】
前記第２取付部材７２は、平板状に形成されており、その長手方向の一端たる下端が傾斜載置面５２を向くとともに、厚さ方向を横方向にして配置されている。そして、第２取付部材７２の下端部の横方向内側の内面に、第２ノズル取付部材６６の端部が取り付けられており、第２取付部材７２の長手方向の中央部には、第２揺れアーム７１の先端部が回動自在に取り付けられている。また、第２取付部材７２の上部には、第２スライド軸７３の下部が取り付けられている。さらに、第２スライド軸７３の上端部側には、第２スライドガイド７４が取り付けられており、第２スライドガイド７４は、第２スライド軸７３をその軸線方向に沿って摺動自在に支持できるようになっている。そして、第２スライドガイド７４は、第２保持手段６１の上方において、第１移動手段３０と干渉しない位置において補助フレーム１３ａに第３揺動軸線７６をもって回動自在に支持されている。この第３揺動軸線７６は、第２保持手段６１の上方で、かつ第２保持手段６１が第２吸着位置において吸着保持した包装袋Ｂの保持部分より縦方向後側の上方において横方向に延在するように設けられており、第２揺動用モータ７０の伝達により第２揺れアーム７１を揺動することで第２取付部材７２が揺動するようにされている。
【００６６】
すなわち、第２スライドガイド７４は、第２保持手段６１の上方で、かつ第２保持手段６１が第２保持位置ＣＰ２において吸着保持した包装袋Ｂの保持部分より縦方向後側の上方に設けられた横方向と平行に延在する第３揺動軸線７６を中心として揺動可能に形成されている。また、第２移動手段６２は、第２揺れアーム７１の先端部の揺動動作により、第２スライドガイド７４に対して第２スライド軸７３がその軸線方向に沿って往復動するとともに、第２スライドガイド７４が第３揺動軸線７６を中心として少なくとも第２保持位置ＣＰ２と受渡し位置ＤＰ２との間を揺動するように形成されている。この第３揺動軸線７６の位置は、固定されている。
【００６７】
なお、本実施形態の袋供給装置１には、各駆動部の動作の制御を司るための図示しない制御手段が設けられている。この制御手段は、マイクロコンピュータと同様に、少なくとも演算部として機能するＣＰＵ（ＭＰＵであってもよい）と、プログラムやデータを記憶する記憶部として機能するメモリとを有している。そして、制御手段には、少なくともコンベアモータ２２、第１揺動用モータ４０（第２揺動用モータ７０）、第１吸着ノズル３２および第２吸着ノズル６４に対する負圧の供給と排気を制御するための電磁弁、往復動シリンダ３６を駆動制御するための電磁弁、集積体Ｓが搬送の終端に位置したことを検出するセンサ、包装袋Ｂの有無を検出するセンサなどのセンサ類、電源スイッチ、始動スイッチ、停止スイッチ、非常停止スイッチなどのスイッチ類、各種の設定値などを入力する入力装置、動作状態などを表示する表示装置などが電気的に接続されており、各機構の駆動および停止のタイミングや、動作方向、動作量などが制御されるように形成されている。
【００６８】
つぎに、前述した構成からなる本実施形態の作用について説明する。
【００６９】
本実施形態の袋供給装置１によれば、空袋状の包装袋Ｂを充填装置ＧのグリッパＧａに供給するのに先だって、移動フレーム１３の位置、搬送ガイド２４の間隔、位置決め機構７の底ストッパ５３および幅ガイド５４の位置を包装袋Ｂの種類やサイズに応じて調節する。
【００７０】
前記移動フレーム１３の位置調節は、図示しないインジケータを見ながらフレーム移動用ハンドル１７を操作することにより、固定ベース１２に対して移動フレーム１３を横方向に移動させて行う。
【００７１】
これは、充填装置ＧのグリッパＧａの一部を構成する１対のチャックＧａａが包装袋Ｂの横方向のサイズである袋幅（横幅）を基準として開閉するので、図８（ａ）に示すように、包装袋Ｂが縦長の矩形状に形成されている場合には、包装袋Ｂの袋幅の中央が１対のチャックＧａａの中央になるように設定する。これにより、１対のチャックＧａａは、包装袋Ｂの口部Ｂａ側の横方向両側を把持することができる。また、図８（ｂ）に示すように、包装袋Ｂの口部Ｂａの横方向のサイズである口幅が袋幅より短く、かつ、袋幅方向（横方向）の一側に寄って形成されたオフセット包装袋ＢＡの場合には、包装袋Ｂの口幅の中央が１対のチャックＧａａの中央になるように設定する。これにより、１対のチャックＧａａは、包装袋Ｂの口部Ｂａの横方向両側を把持することができる。
【００７２】
なお、オフセット包装袋ＢＡを用いる場合において、包装袋Ｂの袋幅の中央が１対のチャックＧａａの中央になるように設定すると、つぎのような不都合が発生する。すなわち、１対のチャックＧａａは、包装袋Ｂをその口幅の中央を基準として受け取ることができないので、１対のチャックＧａａによる包装袋Ｂの把持位置は、図８（ｂ）において破線領域にて示すように、口部Ｂａより底部Ｂｂ側に位置する袋幅方向の両側になるから、後工程における口部Ｂａの開口、内容物の充填、密封が不安定になる不都合がある。本発明によれば、この不都合の発生が確実に防止される。
【００７３】
前記位置決め機構７の底ストッパ５３の位置調節は、図示しないシリンダを可動させることにより、底ストッパ５３の底当接部５３ａの位置を縦方向に移動し、第２保持手段６１による包装袋Ｂの保持位置を包装袋Ｂの口部Ｂａからの距離が一定になるように設定する。これにより、１対のチャックＧａａが包装袋Ｂを把持する位置を包装袋Ｂの縦方向のサイズに関わりなく一定、すなわち、包装袋Ｂの口部Ｂａからの距離が一定になるので、チャックＧａａの位置調節を行わなくて済む。なお、制御手段のメモリに、包装袋Ｂの種類毎の底ストッパ５３の底当接部５３ａの位置に対応するシリンダの駆動量の設定値を予め記憶する構成とすることで、包装袋Ｂの種類を選択するという簡単な操作により、底ストッパ５３の底当接部５３ａの位置を調節することができる。
【００７４】
前記位置決め機構７の幅ガイド５４の位置調節は、図示しないシリンダを可動させることにより、１対の幅ガイド５４の相互に対向する幅当接板部５４ａ相互間の間隔が拡縮するように横方向に沿って移動し、１対の幅ガイド５４により包装袋Ｂの横方向の位置決めを行うように設定する。これにより、包装袋Ｂの種類、すなわち、横方向のサイズに関わらず横方向の位置決めを確実にできる。なお、制御手段のメモリに、包装袋Ｂの種類毎の１対の幅ガイド５４の間隔に対応するシリンダの駆動量の設定値を予め記憶する構成とすることで、包装袋Ｂの種類を選択するという簡単な操作により、１対の幅ガイド５４の間隔を調節することができる。
【００７５】
ついで、袋供給装置１を駆動し、搬送方向に走行しているベルトコンベア２１の始端である袋供給位置ＳＰに、集積体Ｓを載置あるいは移載する。この時、集積体Ｓは、各包装袋Ｂの口部Ｂａが搬送方向先頭、すなわち口部Ｂａを前、底部Ｂｂを後にしてベルトコンベア２１上に搭載され、搬送の終端である第１保持位置ＣＰ１に向かって搬送される。そして、ベルトコンベア２１に搭載された集積体Ｓが搬送の終端、すなわち第１保持位置ＣＰ１に到達すると、集積体Ｓが第１姿勢位置に到達したことがセンサにより検出され、ベルトコンベア２１の駆動が停止する。
【００７６】
ついで、ベルトコンベア２１の駆動が停止すると、第１揺動用モータ４０（第２揺動用モータ７０）が駆動し、図３に示すように、第１揺動用モータ４０の駆動力を受けて第１移動手段３０は、初期位置、例えば取出し位置ＤＰ１に保持されている第１保持手段２８を第１保持位置ＣＰ１に移動し、各第１筒状パッド３３が包装袋Ｂの口部Ｂａ側に上方から当接する。この時、第１揺動用モータ４０の駆動力の伝達を受けて第２移動手段６２も同時に同期して駆動し、第１揺動用モータ４０の駆動力を受けて第２移動手段６２は、初期位置、例えば受渡し位置ＤＰ２に保持されている第２保持手段６１を第２保持位置ＣＰ２に移動し、各第２筒状パッド６５が包装袋Ｂの口部Ｂａ側に上方から当接する。そして、第１筒状パッド３３および第２筒状パッド６５のそれぞれが包装袋Ｂに当接すると、第１吸着ノズル３２および第２吸着ノズル６４のそれぞれの内部が負圧にされて包装袋Ｂが吸着保持される。
【００７７】
すなわち、第１保持手段２８よる第１保持位置ＣＰ１における集積体Ｓの最上位の包装袋Ｂの吸着保持と、第２保持手段６１よる第２保持位置ＣＰ２における包装袋Ｂの吸着保持とが同時に行われる。
【００７８】
ついで、第１保持手段２８が第１保持位置ＣＰ１において包装袋Ｂを吸着保持すると、往復動シリンダ３６がそのロッド３６ａを伸長するように駆動し、剥離用移動手段２９は、保持姿勢位置ＫＰに保持されている第１保持手段２８を剥離姿勢位置ＬＰに移動し、第１保持手段２８が吸着保持した包装袋Ｂの口部Ｂａ側を集積体Ｓから離間するように持ち上げて剥離する。この包装袋Ｂの口部Ｂａ側の剥離状態を図９（ａ）に示す。なお、図９は、第１保持手段２８が第１保持位置ＣＰ１において包装袋Ｂを吸着保持した後の動作を順に説明する動作フロー図であり、主要部にのみ符号を付してある。
【００７９】
ついで、第１保持手段２８が吸着保持した包装袋Ｂの口部Ｂａ側を集積体Ｓから剥離すると、第１揺動用モータ４０が逆方向に回動し、第１揺動用モータ４０の駆動力を受けて第１移動手段３０は、第１保持手段２８を取出し位置ＤＰ１に向けて移動する。また、第２移動手段６２は、第２保持手段６１を受渡し位置ＤＰ２に向けて移動する。この第１移動手段３０が第１保持手段２８を取出し位置ＤＰ１に向けて移動するとともに、第２移動手段６２が第２保持手段６１を受渡し位置ＤＰ２に向けて移動する途中の状態を順に図９（ｂ）から図９（ｅ）に示す。
【００８０】
この時、図９（ｃ）に示すように、第１保持手段２８が取出し位置ＤＰ１に到達する途中で、往復動シリンダ３６がそのロッド３６ａを収縮するように駆動され、剥離姿勢位置ＬＰに保持されている第１保持手段２８を保持姿勢位置ＫＰに復帰させる。
【００８１】
ついで、第１保持手段２８が取出し位置ＤＰ１に到達すると同時に、第２保持手段６１が受渡し位置ＤＰ２に到達すると、第１揺動用モータ４０の回動が停止される。この第１保持手段２８が取出し位置ＤＰ１に到達すると同時に第２保持手段６１が受渡し位置ＤＰ２に到達した状態を図９（ｆ）に示す。
【００８２】
その後、グリッパＧａのチャックＧａａが受渡し位置ＤＰ２に保持された包装袋Ｂを把持する。
【００８３】
ついで、グリッパＧａのチャックＧａａが受渡し位置ＤＰ２に保持された包装袋Ｂを把持すると、第１吸着ノズル３２および第２吸着ノズル６４のそれぞれの内部の負圧状態が開放され、一方の第１保持手段２８に吸着保持された包装袋Ｂは、底部Ｂｂを下にして傾斜載置面５２に向かって自由落下する。この自由落下する包装袋Ｂは、位置決め機構７の傾斜載置面５２に受け止められた後、傾斜載置面５２の傾斜に沿って移動し、包装袋Ｂはその底部Ｂｂが底ストッパ５３に当接することで位置決めされる。この時、包装袋Ｂの横方向両側の位置は、可動する１対の幅ガイド５４により強制的に位置決めされる。これにより、包装袋Ｂをその底部Ｂｂを基準にして位置決めすることができるので、包装袋Ｂの口部Ｂａの形状に関わりなく包装袋Ｂの姿勢を一定にすることができる。これに対して従来は、図１０に誇張して示すように、口部Ｂａが曲線状に形成されている包装袋ＢＢの場合、コンベアストッパ９１に包装袋ＢＢの搬送方向先頭に位置する口部Ｂａを当接させることで位置決めを行う構成の場合には、ベルトコンベア２１により搬送される集積体Ｓの搬送経路を１対の搬送ガイド２４により規制している構成とされているため、集積体Ｓと搬送ガイド２４との間のクリアランス９０が大きく、包装袋ＢＢの口部Ｂａをコンベアストッパ９１に当接させた際に、包装袋ＢＢの横方向両側に設けられたクリアランス９０により、包装袋ＢＢが移動するので、包装袋ＢＢの姿勢が安定せず、コンベアストッパ９１による搬送経路の終端における包装袋ＢＢの位置決めが困難である。
【００８４】
その後、第１揺動モータ４０が逆回転して、取出し機構５の構成部分が初期位置に戻る。
【００８５】
以下、上記の動作を繰り返すことにより、集積体Ｓの最上部から包装袋Ｂを順次グリッパＧａに供給することができる。また、第１保持位置ＣＰ１に集積体Ｓがなくなると、ベルトコンベア２１に搭載されているつぎの集積体Ｓが第１保持位置ＣＰ１に搬送され、その集積体Ｓの最上部からの包装袋Ｂの取出し動作が繰り返されることになる。
【００８６】
このように、本実施形態の袋供給装置１によれば、取出し機構５が第１保持手段２８、剥離用移動手段２９および第１移動手段３０を有しているから、集積体Ｓの最上位の包装袋Ｂを保持姿勢位置ＫＰに配置しておけば、第１移動手段３０により第１保持手段２８を第１保持位置ＣＰ１に移動して第１保持手段２８により集積体Ｓの最上位の包装袋Ｂの口部Ｂａ側を位置ずれなく吸着保持することができ、その後、剥離用移動手段２９により第１保持手段２８を剥離姿勢位置ＬＰに移動して第１保持手段２８が吸着保持した包装袋Ｂの口部Ｂａ側を上方に持ち上げてその下位に隣接する包装袋Ｂから引き剥がすことができ、その後第１移動手段３０により第１保持手段２８が吸着保持した包装袋Ｂを集積体Ｓから分離して取出し位置ＤＰ１に移動することができる。また、第１保持手段２８が包装袋Ｂを着脱可能に吸着保持するので、取出し位置ＤＰ１に移動した包装袋Ｂを第１保持手段２８から位置ずれなく取り外すことができる。したがって、集積体Ｓの最上位の包装袋Ｂを１枚ずつ取り出して位置決め機構７の所定位置に対して精度よく引き渡すことができる。
【００８７】
また、本実施形態の袋供給装置１によれば、第１保持手段２８が第１吸着ノズル３２、第１筒状パッド３３、および第１ノズル取付部材３４を有しており、剥離用移動手段２９が往復動シリンダ３６およびシリンダ取付部材３７を有しており、第１移動手段３０が第１揺動用モータ４０、第１揺れアーム４１、第１取付部材４２、第１スライド軸４３、および第１スライドガイド４４とを有しており、第１保持手段２８が往復動シリンダ３６のロッド３６ａの進退動作により、第１取付部材４２に対して第１揺動軸線４６を中心として揺動するように形成されており、第１スライドガイド４４が、第２揺動軸線４７を中心として揺動可能に形成されており、第１移動手段３０が、第１揺れアーム４１の先端部の揺動動作により、第１スライドガイド４４に対して第１スライド軸４３がその軸線方向に沿って往復動するとともに、第１スライドガイド４４が第２揺動軸線４７を中心として揺動するように形成されているから、第１吸着ノズル３２内を負圧にしたり、負圧を開放したりすることにより、第１吸着ノズル３２による包装袋Ｂの着脱を容易に行うことができるので、包装袋Ｂの着脱時における位置ずれを防止することができる。また、第１筒状パッド３３が軸方向に伸縮することにより、集積体Ｓの最上位の包装袋Ｂの高さ位置の変位に対応することができるし、第１筒状パッド３３を包装袋Ｂに当接させた際に、包装袋Ｂに過剰な力が加わることで発生する包装袋Ｂの位置ずれを防止することができる。さらに、第１保持手段２８が第２揺動軸線４７を中心として揺動するので、第１保持手段２８を剥離姿勢位置ＬＰに移動させて第１保持手段２８が吸着保持した包装袋Ｂの口部Ｂａ側を集積体Ｓから離間するように持ち上げて剥離する際に、第１保持手段２８が吸着保持した包装袋Ｂの下位に隣接する包装袋Ｂとの間に摩擦抵抗が生じるのを防止することができるから、包装袋Ｂの位置ずれを防止することができる。さらにまた、第１保持手段２８、剥離用移動手段２９および第１移動手段３０を簡単な構成とすることができる。また、シリンダ取付部材３７が第１取付部材４２に取り付けられているから、剥離用移動手段２９と第１移動手段３０とを一体化することができるので、簡単な構造とすることができ、メンテナンスが容易になる。
【００８８】
さらに、本実施形態の袋供給装置１によれば、取出し位置ＤＰ１の下方に配設され、包装袋Ｂの底部Ｂｂを基準に位置決めして一時保持する位置決め機構７と、この位置決め機構７に一時保持された包装袋Ｂを取り出してその口部Ｂａを直立させて充填装置Ｇに供給する終段供給機構９とを有しているから、取出し機構５から取出し位置ＤＰ１で取り外された包装袋Ｂを位置決め機構７により受け取ることができるとともに、受け取った包装袋Ｂをその底部Ｂｂを基準とした位置決めを行って一時保持することができるから、包装袋Ｂの口部Ｂａの形状に関わりなく包装袋Ｂの姿勢を一定にして位置ずれの発生を防止することができるし、終段供給機構９により位置決め機構７に一時保持された包装袋Ｂを取り出してその口部Ｂａを直立させて充填装置Ｇに供給することができる。
【００８９】
さらにまた、本実施形態の袋供給装置１によれば、位置決め機構７が包装袋Ｂが包装袋Ｂの縦方向に沿ってその口部Ｂａ側を上、底部Ｂｂ側を下にして傾斜載置される傾斜載置面５２を具備する袋支持台５１、傾斜載置面５２に載置された包装袋Ｂの底部Ｂｂの位置を規制する底ストッパ５３を有しているから、傾斜載置面５２により包装袋Ｂを容易に受け取って下方から支持するように載置することができるとともに、底ストッパ５３に包装袋Ｂの底部Ｂｂを容易に当接させることができるし、底ストッパ５３により、包装袋Ｂの底部Ｂｂの位置を容易かつ確実に規制することができる。したがって、包装袋Ｂをその底部Ｂｂを基準として位置決めすることができる。
【００９０】
また、本実施形態の袋供給装置１によれば、位置決め機構７が底ストッパ５３を縦方向に沿って移動させるストッパ移動手段５６を有しているから、縦方向のサイズの異なる多種多様の包装袋Ｂに対応することができる。
【００９１】
さらに本実施形態の袋供給装置１によれば、位置決め機構７が傾斜載置面５２に載置された包装袋Ｂの横方向両側の位置を規制するための１対の幅ガイド５４を有しているから、包装袋Ｂの横方向両側の位置を容易かつ確実に規制することができる。したがって、包装袋Ｂの横方向の位置決めを容易かつ確実に行うことができる。
【００９２】
さらにまた、本実施形態の袋供給装置１によれば、１対の幅ガイド５４を相互間の間隔が拡縮するように包装袋Ｂの横方向に沿って移動させるガイド移動手段５７を有しているから、横方向のサイズの異なる多種多様の包装袋Ｂの横方向位置を適正位置に位置合わせすることができる。
【００９３】
また、本実施形態の袋供給装置１によれば、終段供給機構９が第２保持手段６１および第２移動手段６２を有しているから、第２移動手段６２により第２保持手段６１を第２保持位置ＣＰ２に移動して位置決め機構７に一時保持された包装袋Ｂを吸着保持することができ、その後第２移動手段６２により第２保持手段６１を受渡し位置ＤＰ２に移動することができる。また、受渡し位置ＤＰ２に移動した包装袋Ｂを第２保持手段６１から位置ずれなく取り外すことができる。したがって、位置決め機構７に一時保持された包装袋Ｂを充填装置ＧのグリッパＧａに対して精度よく供給することができる。
【００９４】
さらに、本実施形態の袋供給装置１によれば、第２保持手段６１が第２吸着ノズル６４、第２筒状パッド６５、および第２ノズル取付部材６６を有しており、第２移動手段６２が第２揺動用モータ７０、第２揺れアーム７１、第２取付部材７２、第２スライド軸７３、および第２スライドガイド７４を有しており、第２スライドガイド７４が第３揺動軸線７６を中心として揺動可能に形成されており、第２移動手段６２が第２揺れアーム７１の先端部の揺動動作により、第２スライドガイド７４に対して第２スライド軸７３がその軸線方向に沿って往復動するとともに、第２スライドガイド７４が第３揺動軸線７６を中心として揺動するように形成されている構成から、第２吸着ノズル６４内を負圧にしたり、負圧を開放したりすることにより、第２吸着ノズル６４による包装袋Ｂの着脱を容易に行うことができるし、包装袋Ｂの着脱時における位置ずれを防止することができるし、第２筒状パッド６５が軸方向に伸縮することにより、第２筒状パッド６５を包装袋Ｂに当接させた際に、包装袋Ｂに過剰な力が加わることで発生する包装袋Ｂの位置ずれを防止することができるし、第２保持手段６１および第２移動手段６２を簡単な構成とすることができる。
【００９５】
さらにまた、本実施形態の袋供給装置１によれば、第１揺動用モータ４０が第２揺動用モータ７０を兼用するように形成されており、第１揺動用モータ４０の駆動力により第１移動手段３０および第２移動手段６２の両者が同時に可動するように形成されているから、第１移動手段３０および第２移動手段６２による２つの動作を第１揺動用モータ４０による１つの駆動源からの駆動力をもって行うことができるので、包装袋Ｂを精度よく送ることができるし、簡単な構造とすることができるので、メンテナンスが容易になる。
【００９６】
また、本実施形態の袋供給装置１によれば、集積体Ｓを第１保持位置ＣＰ１に供給する前段供給機構３を有しているから、前段供給機構３により取出し機構５の第１保持位置ＣＰ１に対し集積体Ｓを容易に供給することができる。
【００９７】
さらにまた、本実施形態の袋供給装置１によれば、前段供給機構３が集積体Ｓを下方から支持するとともに、集積体Ｓを構成する複数枚の包装袋Ｂのそれぞれの口部Ｂａを先頭にして包装袋Ｂの縦方向に沿って供給搬送するベルトコンベア２１を有しているから、ベルトコンベア２１に集積体Ｓを載置あるいは移載すれば、ベルトコンベア２１により、複数の集積体Ｓを取出し機構５の第１保持位置ＣＰ１に順次供給搬送することができるので、集積体Ｓを第１保持位置ＣＰ１に容易に供給することができるし、ベルトコンベア２１に集積体Ｓのストック機能を併せ持たせることができる。
【００９８】
また、本実施形態の袋供給装置１によれば、固定配置される固定ベース１２と、固定ベース１２に下方から支持されるとともに各種の機構が配設される移動フレーム１３と、固定ベース１２に対して移動フレーム１３をベルトコンベア２１による集積体Ｓの搬送方向に対して直交する方向に移動させるフレーム移動手段１４とを備えたメインフレーム１１を有しているから、フレーム移動手段１４により固定ベース１２に対して移動フレーム１３を集積体Ｓの搬送方向に対して直交する方向に移動すると、移動フレーム１３に配設される各機構を包装袋Ｂの横方向に沿って移動することができるので、包装袋Ｂを充填装置ＧのグリッパＧａに包装袋Ｂを引き渡す際の位置を包装袋Ｂの横方向に沿って変位させることができる。これにより、包装袋Ｂの横方向の中央に対して口部Ｂａの横方向の中央がオフセットしたオフセット包装袋ＢＡであっても、その口部Ｂａの横方向中央を基準として充填装置ＧのグリッパＧａに包装袋Ｂを供給することができる。
【００９９】
なお、本発明は、前述した実施形態に限定されるものではなく、必要に応じて種々の変更が可能である。
【０１００】
例えば、位置決め機構および終段供給機構を設けずに、取出し機構の第１保持手段による取出し位置を受渡し位置とする構成を挙げることができる。このような構成を採用したことにより、集積体の最上位の包装袋を充填装置のグリッパに精度よく直接供給することができる。また、前段供給機構を設けずに、第１保持位置において上下動可能な載置テーブルに集積体を載置する構成を挙げることができる。このような構成を採用したことにより、設置スペースを小さくすることができる。さらに、メインフレームの移動フレームに対して取出し機構のみを設けたり、取出し機構、位置決め機構および終段供給機構を設けたり、メインフレームに対して取出し機構および前段供給機構を設けたりする構成とすることができる。これらのような構成を採用したことにより、移動フレームに搭載した機構を包装袋の横方向に沿って移動することができるので、包装袋を充填装置のグリッパに包装袋を引き渡す際の位置を包装袋の横方向に沿って変位させることができる。これにより、包装袋の横方向の中央に対して口部の横方向の中央がオフセットした包装袋であっても、包装袋の口部の横方向中央を基準として充填装置のグリッパに包装袋を供給することができる。さらに、オフセット包装袋を使用する場合には、取出し機構に袋幅方向が反転した包装袋が供給されるのを防止するために、前段供給機構に袋幅方向が正常か否（反転）しているかを判断するためのセンサなどの検出手段を設けることができる。これにより、オフセット包装袋を使用する場合、取出し機構にオフセット包装袋がその袋幅方向が反転した状態で供給されるのを防止できる。
【符号の説明】
【０１０１】
１  袋供給装置
３  前段供給機構
５  取出し機構
７  位置決め機構
９  終段供給機構
１１  メインフレーム
１２  固定ベース
１３  移動フレーム
１４  フレーム移動手段
２１  ベルトコンベア
２８  第１保持手段
２９  剥離用移動手段
３０  第１移動手段
３２  第１吸着ノズル
３３  第１筒状パッド
３４  第１ノズル取付部材
３６  往復動シリンダ
３７  シリンダ取付部材
４０  第１揺動用モータ
４１  第１揺れアーム
４２  第１取付部材
４３  第１スライド軸
４４  第１スライドガイド
４６  第１揺動軸線
４７  第２揺動軸線
５１  袋支持台
５２  傾斜載置面
５３  底ストッパ
５４  幅ガイド
５６  ストッパ移動手段
５７  ガイド移動手段
６１  第２保持手段
６２  第２移動手段
６４  第２吸着ノズル
６５  第２筒状パッド
６６  第２ノズル取付部材
７０  第２揺動用モータ
７１  第２揺動アーム
７２  第２取付部材
７３  第２スライド軸
７４  第２スライドガイド
７６  第３揺動軸線
Ｂ  包装袋
Ｂａ  口部
Ｂｂ  底部
Ｓ  集積体
ＣＰ１  第１保持位置
ＣＰ２  第２保持位置
ＤＰ１  取出し位置
ＤＰ２  受渡し位置
Ｇ      充填装置
Ｇａ    グリッパ
ＫＰ  保持姿勢位置
ＬＰ  剥離姿勢位置
【図１】
2014118173.tif 000003
【図２】
2014118173.tif 000004
【図３】
2014118173.tif 000005
【図４】
2014118173.tif 000006
【図５】
2014118173.tif 000007
【図６】
2014118173.tif 000008
【図７】
2014118173.tif 000009
【図８】
2014118173.tif 000010
【図９】
2014118173.tif 000011
【図１０】
2014118173.tif 000012