(57)【要約】【課題】測定誤差を容易かつ適正に補正することを可能にする水流速度測定装置を提供する。【解決手段】  各時における振動子２による対地速度と外部装置３による対地速度とを所定時間蓄積した結果に基づいて、外部装置３による対地速度との比較による、振動子２による対地速度の大きさの誤差と向きの誤差とを算出する処理部４と、この処理部４による誤差を表示する表示部５と、を備える。【選択図】  図１
2014134434.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水上を移動する移動体に取り付けられた振動子から水中に超音波を送信し、水底および水中から反射される反射波に基づいて対地速度と対水速度とを測定する内部測定手段と、
衛星からの受信信号に基づいて対地速度を測定する外部測定手段と、
前記内部測定手段による対水速度と、前記内部測定手段による対地速度または前記外部測定手段による対地速度とに基づいて、水流速度を算出する速度算出手段と、
各時における前記内部測定手段による対地速度と前記外部測定手段による対地速度とを所定時間蓄積した結果に基づいて、前記外部測定手段による対地速度との比較による、前記内部測定手段による対地速度の大きさの誤差と向きの誤差とを算出する誤差算出手段と、
前記誤差算出手段による誤差を表示する表示手段と、
を備えることを特徴とする水流速度測定装置。
【請求項２】
前記誤差算出手段は、定期的に前記誤差を算出し、
前記表示手段は、前記誤差算出手段で前記誤差が算出される度に前記誤差を表示する、
ことを特徴とする請求項１に記載の水流速度測定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、海や河川などの流速を測定する水流速度測定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば潮流の速度を測定する場合、船舶に取り付けた振動子から水中に超音波を送信し、その反射波から潮流速を算出する潮流計が知られている（例えば、特許文献１等参照。）。この潮流計は、海底からの反射波（海底エコー）のドップラー周波数に基づいて対地船速・対地速度を算出し、海中（微小物体）からの反射波（対水エコー）のドップラー周波数に基づいて対水船速・対水速度を算出する。そして、このような算出を船舶の前後左右方向に対して行い、対水船速から対地船速を減算することで、潮流速を算出するものである。
【０００３】
このような潮流計では、海底が深い場合に海底からの反射波が到達しなかったり、海底からの反射波が乱れてノイズを含んだりして、対地船速を適正に測定できない事象が生じる。このため、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）衛星からの受信信号などに基づいて対地船速を測定する技術が知られている（例えば、特許文献２等参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−２５３７５８号公報
【特許文献２】特開平１０−１６０７４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、船舶に振動子を取り付ける場合に、設計した所定の角度に振動子を正確に取り付けることは困難であり、実際には取付角度に誤差が生じる。この取付角度の誤差によって対地船速および対水船速の向きに誤差が生じるが、対地船速と対水船速とを振動子に基づいて測定・算出する場合には、誤差が相殺されるため潮流速の測定誤差が比較的小さい。
【０００６】
しかしながら、対地船速をＧＰＳ信号などによる外部装置で測定し、対水船速を振動子に基づいて測定する場合には、誤差が影響して潮流速の測定誤差が大きくなる。また、対地船速は、いろいろな外的要因で時間とともに変化し、常に誤差が含まれる。このため、対地船速や潮流速を補正する必要があるが、従来その補正は人の経験に頼っていた。すなわち、技術員が乗船した現場で、測定された対地船速を長時間観測し、誤差変動の傾向・くせを把握したり、変動の中心を予測したり、あるいは外部装置による対地船速と見比べたりした結果の値を代表値として、補正値計算用の対地船速として用いたりしていた。そして、このような補正作業は、潮流計に関する技術的な理解とともに深い経験を要し、人によって精度にバラツキが生じるとともに、困難で多大な時間と労力とを要する。しかも、瞬時・一時の対地速度（瞬時値）のみに基づいて補正値・誤差を割り出すため、精度高く補正値を割り出すことが困難であった。
【０００７】
そこでこの発明は、測定誤差を容易かつ適正に補正することを可能にする水流速度測定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、水上を移動する移動体に取り付けられた振動子から水中に超音波を送信し、水底および水中から反射される反射波に基づいて対地速度と対水速度とを測定する内部測定手段と、衛星からの受信信号に基づいて対地速度を測定する外部測定手段と、前記内部測定手段による対水速度と、前記内部測定手段による対地速度または前記外部測定手段による対地速度とに基づいて、水流速度を算出する速度算出手段と、各時における前記内部測定手段による対地速度と前記外部測定手段による対地速度とを所定時間蓄積した結果に基づいて、前記外部測定手段による対地速度との比較による、前記内部測定手段による対地速度の大きさの誤差と向きの誤差とを算出する誤差算出手段と、前記誤差算出手段による誤差を表示する表示手段と、を備えることを特徴とする水流速度測定装置である。
【０００９】
この発明によれば、内部測定手段によって対地速度（内部対地速度）と対水速度とが測定されるとともに、外部測定手段によって対地速度（これを「真の対地速度」とする。）が測定される。そして、例えば水深が浅い場合には、内部測定手段による対水速度と対地速度とに基づいて、速度算出手段によって水流速度が算出され、例えば水深が深い場合には、内部測定手段による対水速度と外部測定手段による対地速度とに基づいて、速度算出手段によって水流速度が算出される。一方、各時における内部対地速度と真の対地速度とを所定時間蓄積した結果に基づいて、誤差算出手段によって、真の対地速度との比較による、内部対地速度の大きさの誤差と向きの誤差とが算出され、その結果が表示手段によって表示される。
【００１０】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の水流速度測定装置において、前記誤差算出手段は、定期的に前記誤差を算出し、前記表示手段は、前記誤差算出手段で前記誤差が算出される度に前記誤差を表示する、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１１】
請求項１に記載の発明によれば、外部測定手段による対地速度（真の対地速度）との比較による、内部測定手段による対地速度（内部対地速度）の大きさの誤差と向きの誤差とが算出され、表示手段に表示されるため、ユーザは、技術的な理解や経験などを有さなくても、この誤差を見て水流速度の測定誤差を容易かつ適正に補正することが可能となる。しかも、瞬時・一時の内部対地速度と真の対地速度とに基づいて誤差を算出するのではなく、各時における内部対地速度と真の対地速度とを所定時間蓄積した結果に基づいて誤差を算出するため、より適正な（高い精度の）誤差を算出することが可能となる。
【００１２】
請求項２に記載の発明によれば、対地速度がいろいろな外的要因で時間とともに変化しても、定期的に誤差が算出、表示されるため、変化に応じて測定誤差を適正かつ迅速に補正することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】この発明の実施の形態に係る水流速度測定装置を示す概略構成ブロック図である。
【図２】振動子から海中に超音波を送信し、海底および海中からの反射波を受信する状態を示す図である。
【図３】図２において、海中に斜めに超音波を送信する場合を示す図である。
【図４】水平面上の船速ベクトルの成分を示す図である。
【図５】船舶の前方向に超音波を送信する振動素子と、船舶の右方向に超音波を送信する振動素子とを備える振動子を示す図である。
【図６】振動子の取付角度の誤差を示す図である。
【図７】振動子の設計した超音波の送信方向と、実際の超音波の送信方向とを示す図である。
【図８】ＧＰＳとコンパスにより対地船速を測定する場合に必要な、対地船速の大きさ、対地船速の方向および船首方位を示す図である。
【図９】図１の水流速度測定装置の処理部による誤差算出フローを示す図である。
【図１０】図９の処理部によってデータを各保存番地に保存する順序を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、この発明を図示の実施の形態に基づいて説明する。
【００１５】
図１は、この発明の実施の形態に係る水流速度測定装置１を示す概略構成ブロック図である。この水流速度測定装置１は、水流の流速を測定する装置であり、主として、振動子（内部測定手段）２と、外部装置（外部測定手段）３と、処理部（内部測定手段、速度算出手段、誤差算出手段）４と、表示部（表示手段）５と、操作部６とを備えている。ここで、この実施の形態では、移動体が船舶で、海流・潮流の流速を測定する場合について説明する。また、潮流速（水流速度）を測定する原理などを含めて、水流速度測定装置１について以下に説明する。
【００１６】
振動子２は、船舶Ｓの底部に取り付けられ、図２に示すように海中（水中）に超音波を送信し、海底（水底）および海中（微小物体）からの反射波を受信する。そして、処理部４は、海底からの反射波（海底エコー）のドップラー周波数に基づいて対地船速・対地速度を算出し、海中からの反射波（対水エコー）のドップラー周波数に基づいて対水船速・対水速度を算出する。そして、このような算出を船舶Ｓの前後左右方向・各ベクトルに対して行い、次式のように、対水船速から対地船速を減算することで、潮流速を算出して、表示部５に表示するものである。
潮流速＝対水船速−対地船速
【００１７】
ここで、図３に示すように、海中に斜めに超音波を送信し、受信したエコーから得られるドップラー周波数と船速との関係は、
船速＝（（音速×ドップラー周波数）／（送信周波数×２））／ＳＩＮ（θ）
で表される。ここで、簡単化のため、進行方向と垂線により形成する面で示している。
【００１８】
一方、図４に示すような水平面上の船速ベクトルの成分を、船舶Ｓの前後方向と左右方向とで次式のように表す。
船速＝（速さ前後方向、速さ左右方向）
【００１９】
このため、超音波による対地船速および対水船速の測定は、図５に示すように、前後方向の船速を測定するために、船舶Ｓの前方向に超音波を送信してエコーを受信する振動素子と、左右方向の船速を測定するために、船舶Ｓの右方向に超音波を送信してエコーを受信する振動素子とを要する。そして、このような振動素子から構成された振動子２が、船底に装備されている。
【００２０】
ここで、図６に示すように、船底への振動子２の取付向きに誤差Φがあると、対地船速および対水船速の向きに誤差が生じる。すなわち、真の船速と測定した船速とは、次式のように相違する。
真の船速＝（真の船速前後方向、真の船速左右方向）：Ｘ、Ｙ成分の表記
＝（真の船速の大きさ、真の船速の向き）：大きさ、向きの表記
測定した船速＝（測定した船速前後方向、測定した船速左右方向）
＝（測定した船速の大きさ、測定した船速の向き）
＝（真の船速の大きさ、真の船速の向き−Φ）
また、Ｘ、Ｙ成分表記を極座標（ｒ，θ）変換すると、
船速前後方向＝船速の大きさ×ＣＯＳ（船速の向き）
船速左右方向＝船速の大きさ×ＳＩＮ（船速の向き）
となる。
【００２１】
また、振動子２の構造等による振動素子の角度誤差は、対地船速および対水船速の大きさの誤差となる。すなわち、図７に示すように、設計した超音波の送信方向θに対して、実際の超音波の送信方向がψの場合、測定した船速の大きさは、真の船速の大きさよりも、
ＳＩＮ（ψ）／ＳＩＮ（θ）だけ大きくなる。従って、真の船速の大きさと測定した船速の大きさとは、次式で表される。
真の船速の大きさ＝（（音速×ドップラー周波数）／（送信周波数×２））／ＳＩＮ（ψ）
→ドップラー周波数＝（真の船速の大きさ×ＳＩＮ（ψ）×送信周波数×２）／音速
測定した船速の大きさ＝（（音速×ドップラー周波数）／（送信周波数×２））
／ＳＩＮ（θ）
＝真の船速の大きさ×（ＳＩＮ（ψ）／ＳＩＮ（θ））
【００２２】
一方、外部装置３は、ＧＰＳ衛星からの受信信号に基づいて対地船速を測定するとともに、船首方向を取得するコンパスを備え、ＧＰＳとコンパスとによって測定する対地船速は、図８に示すように、対地船速の大きさ、対地船速の方向および船首方位の３つの情報を用いて、次式のように算出する。
速さ前後方向＝対地船速の大きさ×ＣＯＳ（対地船速の方向−船首方位）
速さ左右方向＝対地船速の大きさ×ＳＩＮ（対地船速の方向−船首方位）
【００２３】
ここで、この実施の形態では、簡単化のため、ＧＰＳとコンパスとによって測定される対地船速を真の対地船速とする。
【００２４】
ここで、対水船速と対地船速との差で算出する潮流速は、対水船速と対地船速とを同一の測定系で測定する場合、つまり振動子２による超音波のみから測定する場合には、振動子２の取付誤差が相殺されるため、その誤差は小さい。しかし、異なる測定系で測定する場合には、取付誤差による影響が大きい。例えば、深海域において、超音波による対地船速の測定が不可の場合に、外部装置３による対地船速を用いて潮流速を算出するときが、これに該当する。
【００２５】
すなわち、
真の対水船速の大きさ：Ｖｗｔ
真の対地船速の大きさ：Ｖｂｔ
振動子２の取付角度の誤差：Φ＝真の船速の向き−測定した船速の向き
測定した船速の大きさ／真の船速の大きさ：δ＝（ＳＩＮ（ψ）／ＳＩＮ（θ））
とすると、対地船速と対水船速をともに振動子２を用いて測定した、測定系が同一の場合には、
測定した潮流速前後方向＝δＣＯＳ（真の船速の向き−Φ）（Ｖｗｔ−Ｖｂｔ）
測定した潮流速左右方向＝δＳＩＮ（真の船速の向き−Φ）（Ｖｗｔ−Ｖｂｔ）
となり、簡単化のため、真の船速の向きを船首方向（＝０）とすると、
測定した潮流速前後方向＝δＣＯＳ（Φ）（Ｖｗｔ−Ｖｂｔ）
測定した潮流速左右方向＝−δＳＩＮ（Φ）（Ｖｗｔ−Ｖｂｔ）  となる。
さらに簡単化のため、真の潮流速＝０、つまりＶｗｔ＝Ｖｂｔ  とすると、
測定した潮流速前後方向＝０
測定した潮流速左右方向＝０
となり、誤差が生じない。
【００２６】
一方、測定系が異なる場合（ここで、外部装置３による測定を真値とする）、
測定した潮流速前後方向＝δＣＯＳ（真の船速の向き−Φ）Ｖｗｔ−Ｖｂｔ×ＣＯＳ（真の船速の向き）
測定した潮流速左右方向＝δＳＩＮ（真の船速の向き−Φ）Ｖｗｔ−Ｖｂｔ×ＳＩＮ（真の船速の向き）
となり、簡単化のため、真の船速の向きを船首方向（＝０）とすると、
測定した潮流速前後方向＝δＣＯＳ（Φ）Ｖｗｔ−Ｖｂｔ
測定した潮流速左右方向＝−δＳＩＮ（Φ）Ｖｗｔ
さらに簡単化のため、真の潮流速＝０、つまりＶｗｔ＝Ｖｂｔ  とすると、
測定した潮流速前後方向＝（δＣＯＳ（Φ）−１）Ｖｂｔ
測定した潮流速左右方向＝−δＳＩＮ（Φ）Ｖｂｔ
となり、誤差が生じる。
【００２７】
例えば、取付角度の誤差Φ＝２度、θ＝３０度、ψ＝３２度、船速＝１０ｋｎとすると、
測定した潮流速前後方向＝（１．０６×０．９９９−１）×１０＝０．５９ノット
測定した潮流速左右方向＝−（１．０６×０．０３５）×１０＝−０．３７ノット
となる。そして、潮流計は通常、０．２ノット程度以上で大きくても２ノット程度の潮流速を測定するものであるため、このような値の誤差は実務上大きい。
【００２８】
そこで、振動子２（超音波）による対地船速と外部装置３による対地船速との差を測定して、振動子２に関する誤差Φおよびδを計算・把握することができれば、潮流速の測定誤差を補正することができる。すなわち、
振動子２の取付角度の誤差Φ＝真の船速の向き−超音波で測定した船速の向き
超音波で測定した船速の大きさ／真の船速の大きさ：δ＝（ＳＩＮ（ψ）／ＳＩＮ（θ））
となる。
【００２９】
真の対地船速の大きさ：Ｖｂｔ＝外部装置３で測定した対地船速の大きさ
真の対地船速の向き：ηｂｔ
真の対水船速の大きさ：Ｖｗｔ
真の対水船速の向き：ηｗｔ
超音波で測定した対地船速の大きさ：Ｖｂｔｍ
超音波で測定した対地船速の向き：ηｂｔｍ
超音波で測定した対水船速の大きさ：Ｖｗｔｍ
超音波で測定した対水船速の向き：ηｗｔｍ
とすると、同一の振動子２で対地船速と対水船速とを測定している場合、
大きさの誤差δ＝Ｖｂｔｍ／Ｖｂｔ＝Ｖｗｔｍ／Ｖｗｔ
向きの誤差Φ＝ηｂｔ−ηｂｔｍ＝ηｗｔ−ηｗｔｍ
となる。そして、誤差を含む潮流速の測定値は、
測定した潮流速前後方向＝δＣＯＳ（ηｗｔｍ）Ｖｗｔｍ−Ｖｂｔ×ＣＯＳ（ηｂｔ）
測定した潮流速左右方向＝δＳＩＮ（ηｗｔｍ）Ｖｗｔｍ−Ｖｂｔ×ＳＩＮ（ηｂｔ）
となり、測定値の補正は、次式のようになる。
測定した対水船速の補正：Ｖｗｔ→Ｖｗｔ／δ
測定した対水船速の向きの補正：ηｗｔｍ→ηｗｔｍ＋Φ
測定した潮流速前後方向＝δＣＯＳ（ηｗｔｍ＋Φ）Ｖｗｔｍ／δ
−Ｖｂｔ×ＣＯＳ（ηｂｔ）
＝Ｖｗｔ×ＣＯＳ（ηｗｔ）−Ｖｂｔ×ＣＯＳ（ηｂｔ）
＝真の潮流速前後方向
測定した潮流速左右方向＝δＳＩＮ（ηｗｔｍ＋Φ）Ｖｗｔｍ／δ
−Ｖｂｔ×ＳＩＮ（ηｂｔ）
＝Ｖｗｔ×ＳＩＮ（ηｗｔ）−Ｖｂｔ×ＳＩＮ（ηｂｔ）
＝真の潮流速左右方向
【００３０】
このように誤差Φ、δを計算・把握することができれば、潮流速の測定誤差を補正することができることから、処理部４は、各時における振動子２による対地船速と外部装置３による対地船速とを所定時間蓄積した結果・データに基づいて、振動子２による対地船速の大きさの誤差δと向きの誤差Φとを算出する。
【００３１】
すなわち、この実施の形態では、振動子２による対地船速と外部装置３による対地船速との測定は同時で、かつ、測定間隔（後述する処理フローの起動間隔）は一定とし、
外部装置３による対地船速前後方向：Ｖｂｔｆａ[ｔ]
外部装置３による対地船速左右方向：Ｖｂｔｐｓ[ｔ]
振動子２による対地船速前後方向：Ｖｂｔｍｆａ[ｔ]
振動子２による対地船速左右方向：Ｖｂｔｍｐｓ[ｔ]
（[ｔ]は、データの保存番地ｔの測定値を示す。）
として、誤差δ、Φを次式によって算出する。
δ＝√（（Σ（Ｖｂｔｍｆａ[ｔ]））２＋（Σ（Ｖｂｔｍｐｓ[ｔ]））２）
／√（（Σ（Ｖｂｔｆａ[ｔ]））２＋ （Σ（Ｖｂｔｐｓ[ｔ]））２）
Φ＝ＴＡＮ−１（Σ（Ｖｂｔｐｓ[ｔ]）／Σ（Ｖｂｔｆａ[ｔ]））
−ＴＡＮ−１（Σ（Ｖｂｔｍｐｓ[ｔ]）／Σ（Ｖｂｔｍｆａ[ｔ]））
【００３２】
具体的には、所定の時間（測定）ごとに図９に示すように、まず、Ｖｂｔｍが有効か否か、つまり、振動子２による測定が適正か否かを判断し（ステップＳＴ１）、有効な場合には、Ｖｂｔが有効か否か、つまり、外部装置３による測定が適正か否かを判断する（ステップＳＴ２）。そして、有効な場合には保存番地ｔをインクリメントし（ステップＳＴ３）、保存番地ｔが所定値ｍに達した場合（ステップＳＴ４で「Ｎｏ」の場合）には、保存番地ｔをリセットして（ステップＳＴ５）、ステップＳＴ６、７に進む。つまり、所定時間幅（所定値ｍ）を平均時間とする移動平均処理のようになっている。
【００３３】
ステップＳＴ６、７では、この時点におけるＶｂｔｆａ、Ｖｂｔｐｓ、ＶｂｔｍｆａおよびＶｂｔｍｐｓをそれぞれ保存番地ｔに保存し、累積値Ｓｂｔｆａ、Ｓｂｔｐｓ、ＳｂｔｍｆａおよびＳｂｔｍｐｓを算出する。
【００３４】
次に、次式によって誤差δ、Φを算出する（ステップＳＴ８、９）。
δ＝√（Ｓｂｔｍｆａ２＋Ｓｂｔｍｐｓ２）／√（Ｓｂｔｆａ２＋Ｓｂｔｐｓ２）
Φ＝ＴＡＮ−１（Ｓｂｔｐｓ／Ｓｂｔｆａ）−ＴＡＮ−１（Ｓｂｔｍｐｓ／Ｓｂｔｍｆａ）
【００３５】
続いて、算出した誤差δ、Φを表示部５に表示する（ステップＳＴ１０）。このような処理を定期的に、つまり、所定の時間（測定）ずつ連続的・継続的に行い、誤差δ、Φを表示部５に順次、表示更新する。すなわち、図１０に示すように、測定のたびに保存番地ｔを「０」から「ｍ−１」まで順次変えながら各データを保存し、先に保存されたデータと合わせたｍ個のデータでステップＳＴ８〜ＳＴ１０の処理を行う。また、保存番地ｔが「ｍ−１」に達した後には、保存番地ｔを「０」に戻して同様の処理を繰り返すものである。このようにして表示部５に表示された誤差δ、Φを見ながら、ユーザが操作部６で潮流速の補正作業を行うものである。ここで、保存番地ｔの所定値（データ数）ｍは、対地船速がいろいろな外的要因で時間的に変化することを考慮して、適正な誤差δ、Φが算出され適正に測定誤差を補正できるようなデータ数に設定されている。
【００３６】
このように、この水流速度測定装置１によれば、振動子２の超音波に基づく対地船速の大きさの誤差δと向きの誤差Φとが算出され、表示部５に表示されるため、ユーザは、技術的な理解や経験などを有さなくても、この誤差δ、Φを見て測定誤差を容易かつ適正に補正することが可能となる。しかも、瞬時・一時の超音波による対地船速と真の対地船速とに基づいて誤差を算出するのではなく、各時における振動子２による対地船速と真の対地船速とを所定時間蓄積した結果に基づいて誤差δ、Φを算出するため、より適正な誤差δ、Φを算出することが可能となる。従って、潮流速の測定誤差をより適正に補正することが可能となる。
【００３７】
さらに、振動子２による対地船速がいろいろな外的要因で時間とともに変化しても、定期的に（測定間隔ごとに）誤差δ、Φが算出、表示されるため、対地船速の変化に応じて測定誤差を適正かつ迅速に補正することが可能となる。
【００３８】
以上、この発明の実施の形態について説明したが、具体的な構成は、上記の実施の形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても、この発明に含まれる。例えば、上記の実施の形態では、所定の時間（測定）ごとに誤差δ、Φを算出しているが、各時における各対地船速の値をそれぞれ所定時間（ｍ×測定間隔）まで累積・蓄積し、その累積値・積分値から誤差δ、Φを算出してもよい。また、各時における誤差をその都度算出し、所定時間（ｍ×測定間隔）までおける平均値を誤差δ、Φとして算出してもよく、その他の方法で算出してもよい。
【００３９】
また、処理部４が、内部測定手段の一部と速度算出手段と誤差算出手段とを兼ねているが、それぞれを別個に設けてもよい。さらに、潮流の流速を測定する場合について説明したが、河川などの流速を測定する場合にも適用することができる。
【符号の説明】
【００４０】
１      水流速度測定装置
２      振動子（内部測定手段）
３      外部装置（外部測定手段）
４      処理部（内部測定手段、速度算出手段、誤差算出手段）
５      表示部（表示手段）
６      操作部
Ｓ      船舶
【図１】
2014134434.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2014134434.tif 000008
【図７】
2014134434.tif 000009
【図８】
2014134434.tif 000010
【図９】
2014134434.tif 000011
【図１０】
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