(57)【要約】【課題】従来の制御装置においては、電源がオンした状態でも着脱スイッチを操作しただけで、操作盤の非常停止スイッチが無効となるという状況が発生するという問題がある。【解決手段】本発明の制御システムは、駆動体を制御する制御装置２と、非常停止スイッチ１１を有する操作盤１と、を備えた制御システム１００において、制御装置２は、非常停止スイッチ１１を操作したときに駆動体の動作を停止させる非常停止回路２１と、操作盤１を制御装置２に着脱する際に「着脱モード」、他の状態では「通常モード」となる着脱準備情報を切り替える着脱準備切替スイッチ２３と、操作盤１の接続状態情報をＣＰＵ２０もしくは非常停止回路２１に送信する接続状態監視部２４と、を有し、制御装置２は、着脱準備情報が「着脱モード」かつ、操作盤１が制御装置２から切り離された場合、非常停止回路２１の動作を無効とする、ことを特徴とする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動体を制御する制御装置と、駆動体の動作を停止させるための非常停止スイッチを有する操作盤と、を備えた制御システムにおいて、
前記制御装置は、
前記非常停止スイッチを操作したとき、または、前記操作盤と前記制御装置との接続を解除したときに駆動体の動作を停止させる非常停止回路と、
前記操作盤を前記制御装置に着脱する場合には「着脱モード」となり、他の状態では「通常モード」となる着脱準備情報を「着脱モード」または「通常モード」に切り替える着脱準備切替スイッチと、
前記操作盤と前記制御装置との接続状態を監視する接続状態監視部と、を有し、
前記制御装置は、前記着脱準備情報が「着脱モード」であり、かつ、前記接続状態情報が、前記操作盤が前記制御装置から切り離されたことを示す場合、前記非常停止回路の動作を無効とする、
ことを特徴とする制御システム。
【請求項２】
前記制御装置に着脱自在であり、前記非常停止回路をショートして無効にするショートコネクタをさらに備え、
前記制御装置は、
前記着脱準備切替スイッチにより前記着脱準備情報が「着脱モード」となった後、前記接続状態監視部によって、前記操作盤が切り離されたことを認識すると、前記非常停止回路の動作をあらかじめ設定した第１の時間だけ「有効」から「無効」に切り替えるとともに、前記非常停止回路に前記ショートコネクタを接続し、
前記第１の時間が経過したとき、前記着脱準備切替スイッチにより、前記着脱準備情報を「着脱モード」から「通常モード」に切り替え、かつ前記非常停止回路の動作を「無効」から「有効」に切り替える、請求項１に記載の制御システム。
【請求項３】
前記接続状態監視部は、前記操作盤が前記制御装置から切り離された状態から、前記制御装置に接続されると、前記操作盤が接続されたことを認識し、
前記制御装置は、前記操作盤が接続されたことにより、前記非常停止回路の動作を「無効」から「有効」に切り替える、請求項１に記載の制御システム。
【請求項４】
前記制御装置は、前記操作盤が前記制御装置から切り離され、かつ、前記ショートコネクタが取り外された状態において、あらかじめ設定した第２の時間だけ、前記着脱準備切替スイッチを前記着脱準備情報が「着脱モード」となるように切り替え、かつ、前記非常停止回路の動作を「有効」から「無効」に切り替え、
前記第２の時間が経過する前に、前記操作盤が前記制御装置に接続された場合は、前記着脱準備切替スイッチを前記着脱準備情報が「着脱モード」から「通常モード」になるように切り替え、かつ、前記非常停止回路の動作を「無効」から「有効」に切り替える、請求項２に記載の制御システム。
【請求項５】
前記接続状態監視部は、状態信号に基づいて前記操作盤と前記制御装置との接続状況を判断する、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項６】
前記接続状態監視部は、前記操作盤と前記制御装置とが接続された状態か、或いは切り離された状態かを前記操作盤と前記制御装置との間の通信を監視することで判断する、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項７】
前記接続状態監視部は、二重化された状態信号を用いて前記操作盤と前記制御装置との接続状態を判断する、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項８】
前記接続状態監視部は、状態信号、及び前記操作盤と前記制御装置との間の通信を監視する、請求項１乃至４のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項９】
前記着脱準備切替スイッチは、着脱準備情報を「通常モード」から「着脱モード」にするのみでなく、着脱準備情報を「着脱モード」から「通常モード」にする、請求項１、２、４のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項１０】
前記着脱準備切替スイッチが、「着脱モード」または「通常モード」のいずれの着脱準備情報を選択しているかを表示する手段をさらに備えた、請求項１乃至９のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項１１】
前記着脱準備切替スイッチは、前記操作盤からのキー操作、タッチパネル操作、設定画面での操作、あるいは前記制御装置またはその周辺にあるスイッチの操作により、切り替え可能である、請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の制御システム。
【請求項１２】
前記操作盤は、あらかじめ設定した時間の残り時間を表示する手段を有する、請求項１乃至１１のいずれか一項に記載の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、着脱可能な操作盤を備えた制御システムに関し、特に非常停止スイッチを有する操作盤を備えた制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
操作盤はロボットまたは機械を制御する制御装置に接続され、ロボット等を操作するために使用される。操作盤として、複数の制御装置に接続できるように着脱可能とされ、必要に応じて制御装置と接続させたり、取り外したりできるものが知られている。これまで接続を解除する際には、多くの場合、制御装置の電源をオフした状態、もしくは非常停止状態で作業しなければならず、時間と手間がかかっていた。さらに操作盤を制御装置と接続する場合も同様の問題があった。
【０００３】
上記の問題点を解決するものとして着脱スイッチを備えた制御装置が知られている（例えば、特許文献１）。この従来の制御装置の構成を図１に示す。非常停止回路を備えたロボット制御装置１００１にはロボット１００２が接続され、第１ポート１００３及び第２ポート１００４が接続される。第１ポート１００３及び第２ポート１００４は同一の構造を有し、第１ポート１００３はロボット制御装置１００１の近傍、又はロボット制御装置１００１自身に設けられ、第２ポート１００４はロボット１００２の近傍に配置される。第１ポート１００３は着脱スイッチＳＷ５と複数のコネクタとを備え、第２ポート１００４は着脱スイッチＳＷ６と複数のコネクタとを備える。操作盤１００５はコネクタを介して第１ポート３又は第２ポート４に着脱自在な構造を有する。
【０００４】
従来の制御装置においては、着脱スイッチＳＷ５またはＳＷ６をオンしている間に操作盤１００５をロボット制御装置１００１から取り外したときには、ロボット１００２の非常停止機能を働かせないようにしている。そのため、操作盤１００５がロボット制御装置１００１から着脱自在となり、操作盤１００５をロボット制御装置１００１から取り外してもロボット１００２の自動運転が停止しないようにできるというものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平５−４２４９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来の制御装置においては、着脱スイッチを操作しただけで、操作盤の非常停止スイッチが無効となる。その結果、制御装置の電源がオンした状態であるにもかかわらず、制御装置に繋がった操作盤の非常停止スイッチが無効となり、非常停止スイッチを動作させることができなくなる状況が発生しうるという問題がある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の制御システムは、駆動体を制御する制御装置と、駆動体の動作を停止させるための非常停止スイッチを有する操作盤と、を備えた制御システムにおいて、制御装置は、非常停止スイッチを操作したとき、または、操作盤と制御装置との接続を解除したときに駆動体の動作を停止させる非常停止回路と、操作盤を制御装置に着脱する場合には「着脱モード」となり、他の状態では「通常モード」となる着脱準備情報を「着脱モード」または「通常モード」に切り替える着脱準備切替スイッチと、操作盤と制御装置との接続状態を監視し、接続状態情報を非常停止回路に送信する接続状態監視部と、を有し、制御装置は、着脱準備情報が「着脱モード」であり、かつ、接続状態情報が、操作盤が制御装置から切り離されたことを示す場合、非常停止回路の動作を「無効」とする、ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明の着脱可能な操作盤を備えた制御システムによれば、操作盤の制御装置からの着脱を安全に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】従来の制御装置の構成図である。
【図２】本発明の実施例１に係る制御システムの構成図である。
【図３】本発明の実施例１に係る制御システムの動作手順を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施例２に係る制御システムの構成図である。
【図５】本発明の実施例２に係る制御システムの動作手順を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施例３に係る制御システムの動作手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施例４に係る制御システムの動作手順を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施例５に係る制御システムの構成図である。
【図９】本発明の実施例６に係る制御システムの構成図である。
【図１０】本発明の実施例７に係る制御システムの構成図である。
【図１１】本発明の実施例８に係る制御システムの構成図である。
【図１２】本発明の実施例９に係る制御システムのうちの操作盤の構成図である。
【図１３】本発明の実施例１０に係る制御システムのうちの操作盤の構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明に係る着脱可能な操作盤を備えた制御システムについて説明する。ただし、本発明の技術的範囲はそれらの実施の形態には限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶ点に留意されたい。
【００１１】
［実施例１］
まず、本発明の実施例１に係る制御システムについて説明する。図２に、本発明の実施例１に係る制御システム１００の構成図を示す。本発明の実施例１に係る制御システム１００は、ロボットまたは機械等の駆動体（図示せず）を制御する制御装置２と、駆動体の動作を停止させるための非常停止スイッチ１１を有する操作盤１と、を備えている。
【００１２】
制御装置２は、非常停止スイッチ１１を操作したとき、または、操作盤１と制御装置２との接続を解除したときに駆動体の動作を停止させる非常停止回路２１と、操作盤１を制御装置２に着脱する場合には「着脱モード」となり、他の状態では「通常モード」となる着脱準備情報を「着脱モード」または「通常モード」に切り替える着脱準備切替スイッチ２３と、操作盤１と制御装置２との接続状態を監視し、接続状態情報を非常停止回路２１に送信する接続状態監視部２４と、を有する。さらに、制御装置２は、着脱準備情報が「着脱モード」であり、かつ、接続状態情報が、操作盤１が制御装置２から切り離されたことを示す場合、非常停止回路２１の動作を無効とする。
【００１３】
着脱準備情報が「着脱モード」または「通常モード」であることの意味について説明すると、「着脱モード」との着脱準備情報は、操作盤１の制御装置２への着脱、即ち操作盤１の制御装置２への取り付け、または操作盤１の制御装置２からの取り外しが実行されることを示す情報である。一方、「通常モード」との着脱準備情報は、操作盤１の制御装置２への着脱、即ち操作盤１の制御装置２への取り付け、または操作盤１の制御装置２からの取り外しが実行されないか、一旦実行された行為が中止されることを示す情報である。
【００１４】
操作盤１は、制御装置２と着脱可能に構成されており、操作盤１を制御装置２と接続させる場合は、操作盤側ポート１２と制御装置側ポート２６とを接続させる。
【００１５】
操作盤１の非常停止スイッチ１１が押下されると、非常停止信号が非常停止回路２１に送られ、駆動体の動作を停止させることができる。図２に示すように非常停止回路２１は、非常停止スイッチ１１と２重の経路で接続されているが、このような構成には限られず、１重でもよいし、３重以上でもよい。また、非常停止回路２１は、操作盤１と制御装置２との接続を解除したときにも駆動体の動作を停止させることができる。
【００１６】
着脱準備切替スイッチ２３は、操作盤１を制御装置２に着脱する場合には「着脱モード」となり、他の状態では「通常モード」となる着脱準備情報を「着脱モード」または「通常モード」に切り替える。操作盤１を制御装置２に接続する場合、または、制御装置２に接続された操作盤１を制御装置２から取り外す場合、即ち、事前に着脱するための準備を行う場合に、着脱準備切替スイッチ２３を切り替えることにより、着脱準備情報を「着脱モード」に切り替える。逆に「着脱モード」にした後に操作盤を接続しなかったり、取り外さずに「通常モード」に戻すときに使用する。
【００１７】
着脱準備切替スイッチ２３は、制御装置２の外部から操作することが可能である。具体的には、着脱準備切替スイッチ２３は、操作盤１からのキー操作、タッチパネル操作、設定画面での操作、あるいは制御装置２またはその周辺にあるスイッチの操作により、着脱準備情報を切り替えることができる。
【００１８】
接続状態監視部２４は、操作盤１と制御装置２との接続状態を監視し、接続状態情報を非常停止回路２１に送信する。図２に示した例では、接続状態監視部２４は、ＣＰＵ２０を介して接続状態情報を非常停止回路２１に送信するような構成としているが、接続状態監視部２４から非常停止回路２１に直接送信するようにしてもよい。また接続状態信号をＣＰＵ２０で受けて、ＣＰＵ２０で受けている非常停止の信号をＣＰＵ２０でソフト的にマスクすることで、ＣＰＵ２０に入力された非常停止信号を無視することもできる。
【００１９】
制御装置２は、着脱準備情報が「着脱モード」であり、かつ、接続状態情報が、操作盤１が制御装置２から切り離されたことを示す場合において、非常停止回路２１の動作を「無効」とする。具体的には、制御装置２内に設けられたＣＰＵ２０が、着脱準備情報と、接続状態監視部２４からの接続状態情報と、に基づいて、非常停止回路２１の動作を制御したり、非常停止回路２１からＣＰＵ２０に入力された信号をソフト的にマスクする。
【００２０】
このような構成とすることにより、制御装置２の電源をオンした状態であって、非常停止回路２１を「無効」とした状態（解除状態）で操作盤１を制御装置２から安全に取り外すことが可能となる。また、操作盤１が切り離されるまでは操作盤１の非常停止スイッチ１１は「有効」であって非常停止スイッチ１１を押下することにより駆動体の動作を停止させることができ、非常停止スイッチ１１が「無効」となって駆動体を停止できなくなるという状態を回避することができる。
【００２１】
次に、実施例１に係る制御装置の動作手順について、図３のフローチャートを用いて説明する。まず、ステップＳ１０１において、操作盤１を制御装置２に接続させ、通常の運転の状態で制御装置２を動作させる。このとき、非常停止スイッチ１１の動作は「有効」である。即ち、非常停止スイッチ１１を押下することにより、制御装置２の駆動体（図示せず）の動作を停止させることができる。このとき、操作盤１は通常の動作を行っており、着脱する準備を行っていない状態であるので、着脱準備切替スイッチ２３は、着脱準備情報として「通常モード」を選択している。
【００２２】
次に、ステップＳ１０２において、操作盤１を制御装置２から取り外す準備を行うため、着脱準備切替スイッチ２３を、着脱準備情報として「着脱モード」を選択するように切り替える。
【００２３】
次に、ステップＳ１０３において、操作盤１と制御装置２との接続状態を監視している接続状態監視部２４が、操作盤１が制御装置２から切り離されたか否かを判断する。操作盤１が制御装置２に接続されたままの状態である場合は、ステップＳ１０３に戻って監視を継続する。一方、操作盤１が制御装置２から切断されたものと判断した場合には、ステップＳ１０４において、非常停止回路２１の動作を「有効」から「無効」に切り替える。
【００２４】
以上のように、本発明の実施例１に係る制御システム１００においては、制御装置２は、着脱準備情報が「着脱モード」であり、かつ、接続状態情報が、操作盤１が制御装置２から切り離されたことを示す場合において、非常停止回路２１の動作を「有効」から「無効」に切り替えるようにしているので、操作盤１を制御装置２から取り外す直前まで非常停止スイッチ１１を使用して駆動体の動作を停止させることができ、安全性を維持したまま操作盤１を制御装置２から取り外すことができる。
【００２５】
以上の説明においては、着脱準備切替スイッチ２３は、着脱準備情報を「通常モード」から「着脱モード」にする場合について説明したが、着脱準備情報を「着脱モード」から「通常モード」にすることも可能である。このようにすることにより、操作盤１を制御装置２から着脱する段階において、着脱準備切替スイッチ２３により着脱準備情報を「通常モード」から「着脱モード」に切り替えた後に、操作盤１の着脱を中止したような場合に、着脱準備情報を元の「通常モード」の状態に戻すことができる。また、着脱準備切替スイッチ２３を操作する度に、着脱準備情報として「着脱モード」と「通常モード」とが交互に切り替わるようにしてもよい。
【００２６】
［実施例２］
次に、実施例２に係る制御システムについて説明する。図４に実施例２に係る制御システムの構成を示す。実施例２に係る制御システム２００が、実施例１に係る制御システム１００と異なる点は、制御装置２に着脱自在であり、非常停止回路２１をショートして「無効」にするショートコネクタ２９a、２９ｂをさらに備え、制御装置２は、着脱準備切替スイッチ２３により着脱準備情報が「着脱モード」となった後、接続状態監視部２４によって、操作盤１が切り離されたことを認識すると、非常停止回路２１の動作をあらかじめ設定した第１の時間だけ「有効」から「無効」に切り替えるとともに、非常停止回路２１にショートコネクタ２９ａ、２９ｂを接続し、第１の時間が経過したとき、着脱準備情報を「着脱モード」から「通常モード」に自動的に切り替え、さらに非常停止回路２１の動作は「有効」に切り替わる点である。その他の構成は実施例１に係る制御システム１００と同様であるので、詳細な説明は省略する。
【００２７】
ショートコネクタ２９a、２９ｂは、操作盤１が外された状態で、制御装置側ポート２６に接続することができ、非常停止回路２１の動作を制限することができる。なお、図４に示した例では、端子同士を外部に設けたショートコネクタ２９ａ、２９ｂで接続する構成を示したが、このような例には限られず、制御装置２に内蔵されたスイッチ等により制御装置側ポート２６の端子をショートするようにしてもよい。また、本実施例では、非常停止回路２１を２重に設けているため、ショートコネクタを２つ設けているが、非常停止回路２１の数に合わせてショートコネクタの数を変えるようにしてもよい。
【００２８】
次に、実施例２に係る制御システム２００の動作手順について、図５のフローチャートを用いて説明する。ステップＳ２０１からＳ２０３までは操作盤１を制御装置２から取り外す手順を示し、実施例１に関して図３を用いて説明したフローチャートにおけるステップＳ１０１からＳ１０３と同様であるので、詳細な説明は省略する。
【００２９】
ステップＳ２０１〜Ｓ２０３において、着脱準備切替スイッチ２３により着脱準備情報が「着脱モード」であり、接続状態監視部２４によって、操作盤１が切り離されたことを認識すると、ステップＳ２０４において、非常停止回路２１の動作を「有効」から「無効」に切り替えるとともに、非常停止回路２１にショートコネクタ２９ａ、２９ｂを接続する。
【００３０】
次に、ステップＳ２０５において、非常停止回路２１の動作を「有効」から「無効」に切り替えてから、あらかじめ設定した第１の時間が経過したか否かを判断する。第１の時間だけ経過していない場合は、ステップＳ２０５に戻って、時間の計測を継続する。
【００３１】
ステップＳ２０５において、第１の時間が経過した場合は、ステップＳ２０６において、着脱準備切替スイッチ２３により、着脱準備情報を「着脱モード」から「通常モード」に切り替えると共に非常停止回路２１の動作を「有効」に切り替える。
【００３２】
このような構成とすることにより、あらかじめ決めた所定の第１の時間だけ非常停止回路２１を無効にすることにより、接続状態監視部２４が故障している場合であっても、操作盤１の非常停止スイッチ１１が「無効」となる時間を限定でき安全を確保できる。即ち、操作盤１が取り外されていないのに外されたと誤認識した場合であっても、第１の時間が経過すれば非常停止回路２１の動作は「有効」に戻り非常停止スイッチ１１が「有効」になる。また、非常停止回路２１が「無効」となっている時間内にショートコネクタ２９ａ、２９ｂを接続することにより、非常停止回路２１の動作を通常状態である「有効」に戻しても非常停止にならないようにすることができる。
【００３３】
［実施例３］
次に、実施例３に係る制御システムについて説明する。実施例３に係る制御システムは実施例１に係る制御システムと同様の構成を有する。実施例３に係る制御システムが、実施例１に係る制御システム１００と異なる点は、接続状態監視部２４は、操作盤１が制御装置２から切り離された状態から、制御装置２に接続されると、操作盤１が接続されたことを認識し、制御装置２は、操作盤１が接続されたことにより、非常停止回路２１の動作を「無効」から「有効」に切り替える点である。他の構成は、実施例１に係る制御システムの構成と同様であるので、詳細な説明は省略する。
【００３４】
このような構成とすることにより、制御装置２の電源をオンした状態であって、かつ非常停止回路２１を「無効」とした状態（解除状態）で操作盤１を制御装置２に安全に取り付けることが可能となる。
【００３５】
次に、実施例３に係る制御システムの動作手順について、図６のフローチャートを用いて説明する。まず、ステップＳ３０１において、接続状態監視部２４（図２参照）が、操作盤１が制御装置２から切り離されていることを確認する。このとき、操作盤１は制御装置２から分離されており、非常停止スイッチ１１を押下しても駆動体の動作を停止させることはできない状態であるので、非常停止回路２１は「無効」の状態にある。
【００３６】
次に、ステップＳ３０２において、操作盤１と制御装置２との接続状態を監視している接続状態監視部２４が、操作盤１が制御装置２に接続されたか否かを判断する。接続状態監視部２４が、操作盤１は制御装置２に接続されていないと判断した場合には、ステップＳ３０２に戻って、接続の有無の確認を継続する。
【００３７】
ステップＳ３０２において、操作盤１が制御装置２に接続されたものと判断された場合、ステップＳ３０３において、接続状態監視部２４から接続状態に関する情報がＣＰＵ２０を介して非常停止回路２１に送られ、受信した接続状態情報に基づいて、非常停止回路２１の動作を「無効」から「有効」に切り替える。もしくは、非常停止回路２１からＣＰＵ２０に入力された非常停止信号のソフト的なマスクを解除する。
【００３８】
実施例３に係る制御システムによれば、操作盤１を制御装置２に接続すると同時に非常停止回路２１の動作を「無効」から「有効」に切り替えることができる。その結果、操作盤１を制御装置２に接続すると、直ちに非常停止スイッチ１１を使用することが可能となり、操作盤１を制御装置２に接続してすぐに駆動体の動作に異常が生じたような場合であっても非常停止スイッチ１１を押下することにより駆動体の動作を停止することができ、安全性を高めることが可能となる。
【００３９】
［実施例４］
次に、実施例４に係る制御システムについて説明する。実施例４に係る制御システムは実施例２に係る制御システムと同様の構成を有する。実施例４に係る制御システムが、実施例２に係る制御システム２００と異なる点は、制御装置２は、操作盤１が制御装置２から切り離された状態で、着脱準備切替スイッチ２３を着脱準備情報が「有効」となるように切り替えた時からあらかじめ設定した第２の時間だけ非常停止回路２１の動作を「有効」から「無効」に切り替え、第２の時間が経過する前に、ショートコネクタ２９ａ、２９ｂが取り外された後、操作盤１が制御装置２に接続された場合は、着脱準備切替スイッチ２３を着脱準備情報が「着脱モード」から「通常モード」になるように切り替え、かつ、非常停止回路２１の動作を「無効」から「有効」に切り替える点である。他の構成は、実施例１に係る制御システムの構成と同様であるので、詳細な説明は省略する。
【００４０】
接続状態監視部２４が故障している場合には、操作盤１が取りつけられたにも拘わらず、取り付けられていないものと誤認識してしまうことが考えられるが、そのような場合においては操作盤１の非常停止スイッチ１１が「無効」となる。実施例４に係る制御システムによれば、第２の時間だけ非常停止回路２１を「無効」にすることで、非常停止回路２１が「無効」の時間を限定でき安全性を確保することができる。また、「無効」となっている時間に操作盤１が制御装置２に接続されることにより、着脱準備情報を「着脱モード」から「通常モード」に切り替え、第２の時間が経過する前でも非常停止回路２１の動作を「有効」に切り替えることができる。
【００４１】
次に、実施例４に係る制御システムの動作手順について、図７のフローチャートを用いて説明する。まず、ステップＳ４０１において、非常停止回路２１の動作は「有効」である。ここで、操作盤１は制御装置２から取り外された状態であって、制御装置２の制御装置側ポート２６には、ショートコネクタ２９ａ、２９ｂが接続されている（図４参照）。
【００４２】
次に、ステップＳ４０２において、着脱準備切替スイッチ２３により、着脱準備情報を「通常モード」から「着脱モード」に切り替えると非常停止回路２１の動作が「有効」から「無効」に切り替わる。
【００４３】
次に、ステップＳ４０３において、ショートコネクタ２９ａ、２９ｂを取り外す。
【００４４】
次に、ステップＳ４０４において、着脱準備情報を「着脱モード」に切り替えてからの時間を計測し、あらかじめ設定した第２の時間が経過したか否かを判断する。
【００４５】
ステップＳ４０４において、第２の時間が経過していないと判断した場合には、ステップＳ４０５において、接続状態監視部２４が、操作盤１が制御装置２に接続されたか否かを判断する。操作盤１が制御装置２に接続されていないと判断した場合には、ステップＳ４０４に戻って、時間の計測を継続する。
【００４６】
ステップＳ４０４において、第２の時間が経過したものと判断した場合には、ステップＳ４０６において、非常停止回路２１の動作を「無効」から「有効」に切り替える。即ち、非常停止回路２１が「無効」の状態である期間は、第２の時間が経過するまでの期間に限定される。さらに、ステップＳ４０７において、着脱準備情報を「着脱モード」から「通常モード」に切り替える。
【００４７】
一方、ステップＳ４０５において、操作盤１が制御装置２に接続されたものと判断された場合には、第２の時間が経過したか否かにかかわらず、ステップＳ４０６において、非常停止回路２１の動作を「無効」から「有効」に切り替え、ステップＳ４０７において、着脱準備情報を「着脱モード」から「通常モード」に切り替える。
【００４８】
以上のように、実施例４に係る制御システムによれば、制御装置２から分離された操作盤１を制御装置２に接続する場合において、非常停止回路２１の動作を「無効」とする期間をあらかじめ設定した期間に限定することができ、さらに、当該期間内であっても操作盤１が制御装置２に接続されると同時に非常停止回路２１の動作を「有効」とすることができるため、操作盤の制御装置への接続を安全に行うことができる。
【００４９】
［実施例５］
次に、実施例５に係る制御システムについて説明する。図８に実施例５に係る制御システムの構成を示す。実施例５に係る制御システム５００が、実施例１に係る制御システム１００と異なる点は、接続状態監視部２４が、状態信号に基づいて操作盤１と制御装置２との接続状況を判断する点である。その他の構成は実施例１に係る制御システム１００と同様であるので、詳細な説明は省略する。
【００５０】
状態信号は、操作盤１と制御装置２とを接続する状態信号用コネクタ１３を介して、操作盤１から制御装置２へ送られる。状態信号の例としては、操作盤１の稼働状況を示す情報等が挙げられる。
【００５１】
実施例５に係る制御システム５００によれば、接続状態監視部２４が、状態信号に基づいて操作盤１と制御装置２との接続状況を判断しているので、操作盤１と制御装置２との接続状態を正確に把握することができる。
【００５２】
［実施例６］
次に、実施例６に係る制御システムについて説明する。図９に実施例６に係る制御システムの構成を示す。実施例６に係る制御システム６００が、実施例１に係る制御システム１００と異なる点は、接続状態監視部２４が、操作盤１と制御装置２とが接続された状態か、或いは切り離された状態かを操作盤１と制御装置２との間の通信を監視することで判断する点である。その他の構成は実施例１に係る制御システム１００と同様であるので、詳細な説明は省略する。
【００５３】
操作盤１と制御装置２との間の通信は、操作盤１と制御装置２との間に設けられた通信回線１４を介して行われる。操作盤１と制御装置２との間の通信は、双方向性であり、制御装置２から操作盤１に対して信号を送信し、操作盤１から送り返される信号に基づいて、操作盤１と制御装置２との接続状態を判断することができる。
【００５４】
実施例６に係る制御システム６００によれば、接続状態監視部２４が、操作盤１と制御装置２とが接続された状態か、或いは切り離された状態かを操作盤１と制御装置２との間の通信を監視することで判断しているので、操作盤１と制御装置２との接続状態を正確に把握することができる。
【００５５】
さらに、操作盤１と制御装置２との間の通信を監視することで操作盤１が切り離されたことを判断しているため、操作盤１が切り離されるまでは非常停止スイッチ１１を「有効」とすることができる。その結果、操作盤１が接続された状態で非常停止スイッチ１１が「無効」となる状態を回避することができる。
【００５６】
［実施例７］
次に、実施例７に係る制御システムについて説明する。図１０に実施例７に係る制御システムの構成を示す。実施例７に係る制御システム７００が、実施例１に係る制御システム１００と異なる点は、接続状態監視部２４が、二重化された状態信号を用いて操作盤１と制御装置２との接続状態を判断する点である。その他の構成は実施例１に係る制御システム１００と同様であるので、詳細な説明は省略する。
【００５７】
状態信号は、操作盤１と制御装置２とを接続する状態信号用二重コネクタ１５を介して、操作盤１から制御装置２へ送られる。状態信号の例としては、操作盤１の稼働状況を示す情報等が挙げられる。
【００５８】
実施例７に係る制御システム７００によれば、接続状態監視部２４は、二重化された状態信号を用いて操作盤１と制御装置２との接続状態を判断しているので、操作盤１と制御装置２との接続状態を一重の状態信号に基づいて操作盤１と制御装置２との接続状態を判断する場合に比べて、より正確に操作盤１と制御装置２との接続状態を判断することができる。このように状態信号を二重化する場合に限られず、三重以上としてもよい。実施例７に係る制御システムのように状態信号を二重以上とすることによって、単一故障での誤動作を防ぐことができる。
【００５９】
［実施例８］
次に、実施例８に係る制御システムについて説明する。図１１に実施例８に係る制御システムの構成を示す。実施例８に係る制御システム８００が、実施例１に係る制御システム１００と異なる点は、接続状態監視部２４が、状態信号、及び操作盤と制御装置との間の通信を監視する点である。その他の構成は実施例１に係る制御システム１００と同様であるので、詳細な説明は省略する。
【００６０】
実施例８における状態信号は、実施例５における状態信号と同様であって、状態信号用コネクタ１７を介して、操作盤１から制御装置２に送信される。また、操作盤１と制御装置２との間の通信は、実施例６に係る制御システム６００と同様に通信回線１６を介して行うことができる。
【００６１】
実施例８に係る制御システム８００によれば、接続状態監視部２４が、状態信号、及び操作盤１と制御装置２との間の通信を監視しているので、状態信号単独または通信単独で操作盤１と制御装置２との間の接続状態を判断する場合に比べて、操作盤１と制御装置２との接続状態をより正確に把握することができ、単一故障での誤動作を防ぐことができる。
【００６２】
［実施例９］
次に、実施例９に係る制御システムについて説明する。図１２に実施例９に係る制御システムの操作盤１０９の構成を示す。実施例９に係る制御システムの操作盤１０９が、実施例１に係る制御システムの操作盤１と異なる点は、着脱準備切替スイッチ２３が、「着脱モード」または「通常モード」のいずれの着脱準備情報を選択しているかを表示する手段をさらに備えた点である。その他の構成は実施例１に係る制御システムの操作盤１と同様であるので、詳細な説明は省略する。
【００６３】
図１２に示すように、操作盤１０９には、非常停止スイッチ１１、ディスプレイ１８、が設けられており、動作インジケータ１９を設けてもよい。ディスプレイ１８は、着脱準備切替スイッチ２３が、「着脱モード」または「通常モード」のいずれの着脱準備情報を選択しているかを表示することができる。例えば、ディスプレイ１８の表示画面上の特定の領域１０１に「着脱準備切替スイッチ：着脱モード」と表示することができる。ディスプレイ１８としては、液晶表示装置、有機ＥＬ表示装置等を使用することができるが、これらには限られない。また、着脱準備切替スイッチ２３が、「着脱モード」の場合には動作インジケータ１９を点灯させ、「通常モード」の場合には消灯、もしくはその逆でも良い。動作インジケータ１９にはＬＥＤを用いることができ、他の発光素子等を用いてもよい。
【００６４】
実施例９に係る制御システムの操作盤１０９によれば、着脱準備切替スイッチ２３の状態が「着脱モード」であるか「通常モード」であるかを表示することができ、「着脱モード」との表示を確認することで非常停止状態にすることなく確実に操作盤１０９を着脱することができる。
【００６５】
［実施例１０］
次に、実施例１０に係る制御システムについて説明する。図１３に実施例１０に係る制御システムの操作盤１１０の構成を示す。実施例１０に係る制御システムの操作盤１１０が、実施例１に係る制御システムの操作盤１と異なる点は、あらかじめ設定した時間の残り時間を表示する手段を有する点である。その他の構成は実施例１に係る制御システムの操作盤１と同様であるので、詳細な説明は省略する。
【００６６】
図１３に示すように、操作盤１１０には、非常停止スイッチ１１、ディスプレイ１８が設けられている。ディスプレイ１８は、あらかじめ設定した時間の残り時間を表示することができる。例えば、ディスプレイ１８の表示画面上の特定の領域１０２に「第１の時間の残り時間：○○分△△秒」と表示することができる。ディスプレイ１８は、実施例９と同様であるので詳細な説明は省略する。
【００６７】
実施例１０に係る制御システムの操作盤１１０によれば、非常停止回路２１を「無効」とする期間を表示することができるため、非常停止スイッチ１１が使用できない期間を正確に把握することができ、操作盤１１０の制御装置２への装着を安全に行うことができる。
【符号の説明】
【００６８】
１    操作盤
２    制御装置
１１    非常停止スイッチ
１２    操作盤側ポート
２１    非常停止回路
２３    着脱準備切替スイッチ
２４    接続状態監視部
２６    制御装置側ポート
２９a、２９ｂ    ショートコネクタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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