(57)【要約】【課題】車両のふらつきを適切に判定し、運転者に煩わしさを感じさせることを抑制すること。【解決手段】車両の運転者の視界状況を取得する視界状況取得部２１と、車両の走行状況に基づきふらつきを判定するものであって、視界状況取得部２１により取得された視界状況が良好でないほどふらついていると判定しにくくするふらつき判定部２３と、を備えるふらつき判定装置１。【選択図】図１
2014021664.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の運転者の視界状況を取得する視界状況取得手段と、
前記車両の走行状況に基づき前記車両、又は操舵のふらつきを判定するものであって、前記視界状況取得手段により取得された視界状況が良好でないほど前記車両、又は操舵がふらついていると判定しにくくするふらつき判定手段と、を備えるふらつき判定装置。
【請求項２】
前記車両のふらつきを判定する際のふらつき判定閾値を設定するものであって、前記視界状況取得手段により取得された視界状況が良好でないほどふらついていると判定しにくくなるように前記ふらつき判定閾値を設定するふらつき判定閾値設定手段をさらに備え、
前記ふらつき判定手段は、前記ふらつき判定閾値設定手段により設定された前記ふらつき判定閾値を用いてふらつきを判定する、請求項１に記載のふらつき判定装置。
【請求項３】
前記視界状況取得手段は、前記車両の走行路の曲率半径を取得し、
前記ふらつき判定手段は、前記視界状況取得手段が取得した前記走行路の曲率半径が小さいほど、ふらついていると判定しにくくする、請求項１又は２に記載のふらつき判定装置。
【請求項４】
前記視界状況取得手段は、前記車両周辺に、視界を遮る構造物が存在するか否かに関する情報を取得し、
前記ふらつき判定手段は、前記視界状況取得手段が前記構造物が存在する旨の情報を取得した場合に、前記視界状況取得手段が前記構造物が存在する旨の情報を取得しなかった場合と比べて、ふらついていると判定しにくくする、請求項１〜３のいずれか一項に記載のふらつき判定装置。
【請求項５】
前記視界状況取得手段は、前記車両の走行路の車線に関する情報を取得し、
前記ふらつき判定手段は、前記視界状況取得手段が取得した前記走行路の車線がカーブの内側に近い車線であるほど、ふらついていると判定しにくくする、請求項１〜４のいずれか一項に記載のふらつき判定装置。
【請求項６】
前記視界状況取得手段は、前記車両走行時の天候情報を取得し、
前記ふらつき判定手段は、前記視界状況取得手段が取得した前記天候情報が降雨又は降雪であった場合に、前記視界状況取得手段が取得した前記天候情報が降雨及び降雪でなかった場合と比べて、ふらついていると判定しにくくする、請求項１〜５のいずれか一項に記載のふらつき判定装置。
【請求項７】
前記視界状況取得手段は、前記車両周辺の暗さに関する情報を取得し、
前記ふらつき判定手段は、前記視界状況取得手段が取得した前記車両周辺の暗さが暗いほど、ふらついていると判定しにくくする、請求項１〜６のいずれか一項に記載のふらつき判定装置。
【請求項８】
前記視界状況取得手段は、前記車両走行時が夜間であるか否かの情報を取得することで、前記車両周辺の暗さに関する情報を取得する、請求項７に記載のふらつき判定装置。
【請求項９】
前記視界状況取得手段は、前記車両の進行方向と太陽の方向に関する情報を取得し、
前記ふらつき判定手段は、前記視界状況取得手段が取得した前記車両の進行方向と太陽の方向から、運転者の視界前方に太陽がある場合は、前記運転者の視界前方に太陽がない場合と比べて、ふらついていると判定しにくくする、請求項１〜８のいずれか一項に記載のふらつき判定装置。
【請求項１０】
前記視界状況取得手段は、前記車両周辺がトンネルの出入り口であるか否かの情報を取得し、
前記ふらつき判定手段は、前記視界状況取得手段が前記車両周辺がトンネルの出入り口である旨の情報を取得した場合に、前記視界状況取得手段が前記車両周辺がトンネルの出入り口である旨の情報を取得しなかった場合と比べて、ふらついていると判定しにくくする、請求項１〜９のいずれか一項に記載のふらつき判定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両走行中の自車両のふらつきを判定し自車両を制御する、ふらつき判定装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のふらつきから運転者の意識低下を判定し、意識が低下していると判定された場合には運転者に対して警告を行うふらつき判定装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−０８７１０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、このようなふらつき判定装置においては、車両周囲の環境の変化により運転者の操舵が乱れ車両がふらついたような場合には、運転者の意識が低下していないにも関わらず、警告が発せられることがあった。このような場合には、運転者が煩わしさを感じている可能性があった。
【０００５】
そこで本発明はこのような技術課題を解決するためになされたものであり、車両のふらつきを適切に判定し、運転者に煩わしさを感じさせることを抑制することができるふらつき判定装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
すなわち、本発明にかかるふらつき判定装置は、車両の運転者の視界状況を取得する視界状況取得手段と、車両の走行状況に基づき車両、又は操舵のふらつきを判定するものであって、視界状況取得手段により取得された視界状況が良好でないほど車両、又は操舵がふらついていると判定しにくくするふらつき判定手段と、を備える。
【０００７】
この発明によれば、車両周囲の視界状況の悪化によって運転者の操舵が乱れ車両がふらついた場合などの運転者の意識低下に起因しない車両のふらつきについて、車両がふらついていると判定されにくくなる。このことにより、運転者の意識低下に起因しない車両のふらつきについて、運転者の意識低下による車両のふらつきであると誤って判定することを防止できる。よって、車両のふらつきを適切に判定し、運転者に煩わしさを感じさせることを抑制することができるふらつき判定装置を提供することができる。
【０００８】
また、本発明にかかるふらつき判定装置において、車両のふらつきを判定する際のふらつき判定閾値を設定するものであって視界状況取得手段により取得された視界状況が良好でないほどふらついていると判定しにくくなるようにふらつき判定閾値を設定するふらつき判定閾値設定手段をさらに備え、ふらつき判定手段は、ふらつき判定閾値設定手段により設定されたふらつき判定閾値を用いてふらつきを判定するものであってもよい。この発明によれば、ふらつき判定閾値を用いて簡易にふらつき判定を行うことができる。
【０００９】
また、本発明にかかるふらつき判定装置において、視界状況取得手段は、車両の走行路の曲率半径を取得し、ふらつき判定手段は、視界状況取得手段が取得した走行路の曲率半径が小さいほど、ふらついていると判定しにくくするものであってもよい。この発明によれば、曲率半径が小さい走行路において運転者の視界状況が悪化する場合にも、適切にふらつき判定を行うことができる。
【００１０】
また、本発明にかかるふらつき判定装置において、視界状況取得手段は、車両周辺に、視界を遮る構造物が存在するか否かに関する情報を取得し、ふらつき判定手段は、視界状況取得手段が構造物が存在する旨の情報を取得した場合に、視界状況取得手段が構造物が存在する旨の情報を取得しなかった場合と比べて、ふらついていると判定しにくくするものであってもよい。この発明によれば、構造物が存在することによって運転者の視界状況が悪化する場合にも、適切にふらつき判定を行うことができる。
【００１１】
また、本発明にかかるふらつき判定装置において、視界状況取得手段は、前記車両の走行路の車線に関する情報を取得し、ふらつき判定手段は、視界状況取得手段が取得した走行路の車線がカーブの内側に近い車線であるほど、ふらついていると判定しにくくするものであってもよい。この発明によれば、カーブの内側に近い車線を走行し運転者の視界状況が悪化する場合にも、適切にふらつき判定を行うことができる。
【００１２】
また、本発明にかかるふらつき判定装置において、視界状況取得手段は、車両走行時の天候情報を取得し、ふらつき判定手段は、視界状況取得手段が取得した天候情報が降雨又は降雪であった場合に、視界状況取得手段が取得した天候情報が降雨及び降雪でなかった場合と比べて、ふらついていると判定しにくくするものであってもよい。この発明によれば、天候により運転者の視界状況が悪化する場合にも、適切にふらつき判定を行うことができる。
【００１３】
また、本発明にかかるふらつき判定装置において、視界状況取得手段は、車両周辺の暗さに関する情報を取得し、ふらつき判定手段は、視界状況取得手段が取得した車両周辺の暗さが暗いほど、ふらついていると判定しにくくするものであってもよい。この発明によれば、車両周辺の暗さにより運転者の視界状況が悪化する場合にも、適切にふらつき判定を行うことができる。
【００１４】
また、本発明にかかるふらつき判定装置において、視界状況取得手段は、車両走行時が夜間であるか否かの情報を取得することで、車両周辺の暗さに関する情報を取得するものであってもよい。この発明によれば、暗さに関する情報を簡易に取得することができる。
【００１５】
また、本発明にかかるふらつき判定装置において、視界状況取得手段は、車両の進行方向と太陽の方向に関する情報を取得し、ふらつき判定手段は、視界状況取得手段が取得した車両の進行方向と太陽の方向から、運転者の視界前方に太陽がある場合は、運転者の視界前方に太陽がない場合と比べて、ふらついていると判定しにくくするものであってもよい。この発明によれば、太陽の光により運転者の視界状況が悪化する場合にも、適切にふらつき判定を行うことができる。
【００１６】
また、本発明にかかるふらつき判定装置において、視界状況取得手段は、車両周辺がトンネルの出入り口であるか否かの情報を取得し、ふらつき判定手段は、視界状況取得手段が車両周辺がトンネルの出入り口である旨の情報を取得した場合に、視界状況取得手段が車両周辺がトンネルの出入り口である旨の情報を取得しなかった場合と比べて、ふらついていると判定しにくくするものであってもよい。この発明によれば、トンネルの出入り口を走行することにより運転者の視界状況が悪化する場合にも、適切にふらつき判定を行うことができる。
【発明の効果】
【００１７】
この発明によれば、車両のふらつきを適切に判定し、運転者に煩わしさを感じさせることを抑制することができるふらつき判定装置を提供することが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態に係るふらつき判定装置の構成概略図である。
【図２】運転者の視界状況が良好でないと推定される例を示した図である。
【図３】図１のふらつき判定装置におけるふらつき判定のイメージを示す図である。
【図４】図１のふらつき判定装置における動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、図面を参照して本発明の実施形態について詳細に説明する。なお、図面の説明において同一の要素には同一の符号を付し、重複する説明を省略する。
【００２０】
図１は、本実施形態に係るふらつき判定装置１の構成を示すブロック図である。ふらつき判定装置１は、車両に搭載されるものである。図１に示すように、ふらつき判定装置１は、ＥＣＵ２、白線カメラ３、自車速センサ４、舵角センサ５、ヨーレートセンサ６、画像センサ７、照度センサ８、カーナビ（カーナビゲーションシステム）９より構成されている。
【００２１】
ＥＣＵ２は、ふらつき判定装置１の装置全体の制御を行うものであって、例えばＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭを含むコンピュータを主体として構成されている。ＥＣＵ２は、白線カメラ３、自車速センサ４、舵角センサ５、ヨーレートセンサ６、画像センサ７、照度センサ８、カーナビ（カーナビゲーションシステム）９（以下、白線カメラ３〜カーナビ９をまとめて各センサ等と記載）と接続され、接続された各センサ等からの情報を受信する。
【００２２】
ＥＣＵ２は、視界状況取得部２１、ふらつき判定閾値設定部２２、ふらつき判定部２３を備えている。
【００２３】
視界状況取得部２１は、車両の運転者の視界状況を取得する視界状況取得手段としての機能を有するものである。視界状況取得部２１は、各センサ等からＥＣＵ２に送信された各種情報に基づいて、運転者の視界状況を推定する。
【００２４】
視界状況取得部２１は、例えば白線カメラ３又は画像センサ７からの情報を用いて、車両の走行路の曲率半径を取得し、走行路の曲率半径が小さいほど、走行路が急なカーブであるため運転者の視界状況が良好でないと推定する。
【００２５】
また、視界状況取得部２１は、例えば画像センサ７からの情報を用いて、車両の周辺に視界を遮る構造物が存在するか否かに関する情報を取得し、車両の周辺に視界を遮る構造物が存在する場合には、運転者の視界状況が良好でないと推定する。視界を遮る構造物により運転者の視界状況が良好でないと推定される例について、図２（ａ）及び（ｂ）で説明する。図２（ａ）は、カーブにさしかかった車両がカーブする方向にはフェンス等の構造物がないケースである。この場合には運転者の前方注視距離は十分に長いと想定される。よって、視界状況取得部２１は、運転者の視界状況は良好であると推定する。一方で、図２（ｂ）は、カーブにさしかかった車両がカーブする方向にフェンス等の構造物があるケースである。この場合には、運転者の視界はフェンス等の構造物に遮られ、前方注視距離は短くなると想定される。よって、視界状況取得部２１は、運転者の視界状況は良好でないと推定する。
【００２６】
また、視界状況取得部２１は、例えば画像センサ７からの情報を用いて、車両の走行路の車線に関する情報を取得し、車両の走行路の車線がカーブの内側に近い車線であるほど、運転者の視界状況が良好でないと推定する。車両の走行路の車線がカーブの内側に近い車線であるほど運転者の視界状況が良好でないと推定される例について、図２（ｃ）で説明する。図２（ｃ）では、２台の車両がそれぞれカーブにさしかかっている。この場合に、車両Ｘは、走行路の車線の外側（カーブの内側から遠い車線）を走行しており、比較的前方注視距離は長いと想定される。一方で、車両Ｙは、走行路の車線の内側（カーブの内側に近い車線）を走行しており、前方注視距離が短くなると想定される。よって、視界状況取得部２１は、カーブの内側に近い車線を走行する車両Ｙの運転者の視界状況は良好でないと推定する。
【００２７】
また、視界状況取得部２１は、例えばカーナビ９からの情報を用いて、車両走行時の車両走行エリアの天候情報（より具体的には降雨又は降雪があるか否かの情報）を取得し、降雨又は降雪がある場合には、運転者の視界状況が良好でないと推定する。
【００２８】
また、視界状況取得部２１は、例えば画像センサ７、照度センサ８又はカーナビ９からの情報を用いて、車両周辺の暗さに関する情報を取得し、車両周辺の暗さが暗いほど、運転者の視界状況が良好でないと推定する。視界状況取得手段は、暗さに関する情報として、例えば夜間であるか否かの情報を取得する。
【００２９】
また、視界状況取得部２１は、例えば画像センサ７又はカーナビ９からの情報を用いて、車両の進行方向と太陽の方向に関する情報を取得し、運転者の視界前方に太陽がある場合は、運転者の視界前方に太陽がない場合と比べて、太陽の入射光により視界が阻害されるため運転者の視界状況が良好でないと推定する。
【００３０】
また、視界状況取得部２１は、例えば画像センサ７又はカーナビ９からの情報を用いて、車両の周辺がトンネルの出入り口であるか否かの情報を取得し、車両の周辺がトンネルの出入り口である場合に、運転者の視界状況が良好でないと推定する。
【００３１】
ふらつき判定閾値設定部２２は、ふらつきを判定する際のふらつき判定閾値を設定するものであって、視界状況取得部２１により取得された視界状況が良好でないほどふらついていると判定しにくくなるようにふらつき判定閾値を設定するふらつき判定閾値設定手段としての機能を有するものである。
【００３２】
ふらつき判定部２３は、車両の走行状況に基づき車両、又は操舵のふらつきを判定するものであって、前記視界状況取得手段により取得された視界状況が良好でないほど車両又は操舵がふらついていると判定しにくくするふらつき判定手段としての機能を有するものである。また、ふらつき判定部２３は、ふらつき判定閾値設定部２２により設定されたふらつき判定閾値を用いて、ふらつきを判定することができる。ふらつき判定閾値とは、上述したとおり、視界状況が良好でないほどふらついていると判定しにくくなるように設定されているものである。
【００３３】
ふらつき判定部２３は、車両の走行状態を検出した、白線カメラ３、自車速センサ４、舵角センサ５、ヨーレートセンサ６の情報に基づいて、白線内（すなわち車線内）における車両の横位置（以下、白線内横位置という）の時系列変化を求め、求めた車両の横位置の時系列変化を用いて車両のふらつき判定を行う。
【００３４】
図３は、本実施形態に係るふらつき判定装置１におけるふらつき判定のイメージを示す図である。ふらつき判定部２３は、車両のふらつきの振幅及びふらつきの周期の双方又はいずれか一方が所定の範囲を超えている場合に、ふらつきカウンタをインクリメントし、当該ふらつきカウンタがふらつき判定閾値（ふらつき判定閾値設定部２２により設定された閾値）を超えた場合に、車両がふらついている判定する。以下、図３を用いて、具体的なふらつき判定方法について説明する。なお、ふらつきの判定は、自車速センサ４により検知された自車速が一定値以上である場合に実施される。
【００３５】
まず、図３（ａ）に示すように、ふらつき判定部２３は、白線内横位置の時系列変化における最大、最小のピークを探索する。そして、図３（ｂ）に示すように、ふらつき判定部２３は、最大ピークと最小ピークの白線内横位置の差をふらつきの振幅として算出する。
また、図３（ｃ）に示すように、ふらつき判定部２３は、最大ピークと最小ピークの時間の差をふらつきの周期として算出する。
【００３６】
そして、ふらつき判定部２３は、ふらつきの振幅及びふらつきの周期がいずれもともに所定の範囲を超えている場合には、ふらつき判定部２３は、ふらつきカウンタをインクリメントする。一方で、ふらつきの振幅及びふらつきの周期のいずれか一方でも条件を満たさない場合は、ふらつき判定部２３は、車両はふらついていないと判断し、ふらつきカウンタを初期化（カウンタを０に設定）する。このようにして求めたふらつきカウンタが、ふらつき判定閾値（ふらつき判定閾値設定部２２により設定された閾値）を超えた場合に、ふらつき判定部２３は、当該車両はふらついていると判定する。
【００３７】
白線カメラ３は、車両周囲の道路上における白線の画像を撮像するものである。白線カメラ３は、例えば車両前部の左右にそれぞれ取り付けられている。白線カメラ３が撮像した白線の画像に関する白線撮像情報は、ＥＣＵ２に送信され、ふらつき判定部２３によるふらつき判定に用いられる。
【００３８】
自車速センサ４は、車輪の速度に関する車輪速情報（車速情報）を取得するものである。自車速センサ４は、例えば車両の車輪に取り付けられている。自車速センサ４が取得した車速情報は、ＥＣＵ２に送信され、ふらつき判定部２３によるふらつき判定に用いられる。
【００３９】
舵角センサ５は、運転者が操作したステアリングの操舵角を検出するものである。舵角センサ５は例えば車両のステアリングロッドに取り付けられている。舵角センサ５が検出した操舵角に関する操舵角情報は、ＥＣＵ２に送信され、ふらつき判定部２３によるふらつき判定に用いられる。
【００４０】
ヨーレートセンサ６は、車両にかかるヨーレートを検出するものである。ヨーレートセンサ６は例えば車両の車体に取り付けられている。ヨーレートセンサ６が検出したヨーレートに関するヨーレート情報は、ＥＣＵ２に送信され、ふらつき判定部２３によるふらつき判定に用いられる。
【００４１】
画像センサ７は、車両周辺の画像を撮像するセンサであり、例えばＣＣＤカメラが用いられる。画像センサ７は例えば車両前部に取り付けられている。画像センサ７が撮像した画像はＥＣＵ２に送信され、視界状況取得部２１による曲率半径の取得、車両周辺に視界を遮る構造物が存在するか否かに関する情報の取得、走行路の車線に関する情報の取得、車両周辺の暗さに関する情報の取得、太陽の方向に関する情報の取得、トンネルの出入り口であつか否かの情報の取得に用いられる。
【００４２】
照度センサ８は、車外の照度を検出するセンサである。照度センサ８は例えば車両前部に取り付けられている。照度センサ８が検出した照度に関する照度情報は、ＥＣＵ２に送信され、視界状況取得部２１による車両周辺の暗さに関する情報の取得に用いられる。
【００４３】
カーナビ９は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して自車両の現在位置等の各種情報を取得するものである。カーナビ９は車両内部に取り付けられている。カーナビ９が取得した各種情報は、ＥＣＵ２に送信され、視界状況取得部２１による車両走行エリアの天候情報の取得、車両周辺の暗さに関する情報の取得、車両の進行方向に関する情報の取得、車両の周辺がトンネルの出入り口であるか否かの情報の取得に用いられる。
【００４４】
次に、本実施形態に係るふらつき判定装置１の動作について説明する。図４は、本実施形態に係るふらつき判定装置１における動作を示すフローチャートである。図４の処理は、例えばイグニションがＯＮにされることで開始され、所定の周期で繰り返して実行される。
【００４５】
図４のＳ１に示すように、ふらつき判定装置１の動作は、まず各センサの出力値がＥＣＵ２に送信され、ＥＣＵ２で取得・記録される。
【００４６】
次に、Ｓ２に移行し、視界状況取得部２１により、各センサの出力値から視界状況が取得される。視界状況取得部２１は、運転者の視界状況が良好であるか否かを推定する。
【００４７】
次に、Ｓ３に移行し、ふらつき判定閾値設定部２２により、視界状況取得部２１により取得された視界状況が良好でないほど車両がふらついていると判定しにくくなるようにふらつき判定閾値が設定される。
【００４８】
次にＳ４に移行し、ふらつき判定部２３により、ふらつき判定閾値設定部２２により設定されたふらつき判定閾値に基づいてふらつきが判定される。より具体的には、ふらつきの振幅及びふらつきの周期がいずれもともに所定の範囲を超えている場合にインクリメントされるふらつきカウンタの値が、ふらつき判定閾値を超えた場合にふらつきが判定される。
【００４９】
なお、Ｓ４において車両がふらついていると判定された場合には、運転者に対して所定の注意喚起が行われる。注意喚起は、インジケータの点灯などの視覚にうったえるものであってもよいし、カーナビ９から所定の音を発するなどの聴覚にうったえるものであってもよい。
【００５０】
以上のように、本実施形態に係るふらつき判定装置１によれば、車両周囲の視界状況の悪化によって運転者の操舵が乱れ車両がふらついた場合などの運転者の意識低下に起因しない車両のふらつきについて、車両がふらついていると判定されにくくなる。このことにより、運転者の意識低下に起因しない車両のふらつきについて、運転者の意識低下による車両のふらつきであると誤って判定することを防止できる。よって、車両のふらつきを適切に判定し、運転者に煩わしさを感じさせることを抑制することができるふらつき判定装置を提供することができる。
【００５１】
また、本実施形態に係るふらつき判定装置１は、ふらつき判定閾値設定部２２をさらに備え、ふらつき判定部２３は、ふらつき判定閾値設定部２２により設定されたふらつき判定閾値を用いてふらつきを判定するものとでき、このことで、ふらつき判定閾値を用いて簡易にふらつき判定を行うことができる。
【００５２】
また、本実施形態に係るふらつき判定装置１は、視界状況取得部２１は、車両の走行路の曲率半径を取得し、ふらつき判定部２３は、視界状況取得部２１が取得した走行路の曲率半径が小さいほど、ふらついていると判定しにくくするものとでき、このことで、曲率半径が小さい走行路において運転者の視界状況が悪化する場合にも、適切にふらつき判定を行うことができる。
【００５３】
また、本実施形態に係るふらつき判定装置１は、視界状況取得部２１は、車両周辺に、視界を遮る構造物が存在するか否かに関する情報を取得し、ふらつき判定部２３は、視界状況取得部２１が構造物が存在する旨の情報を取得した場合に、視界状況取得部２１が構造物が存在する旨の情報を取得しなかった場合と比べて、ふらついていると判定しにくくするものとでき、このことで、構造物が存在することによって運転者の視界状況が悪化する場合にも、適切にふらつき判定を行うことができる。
【００５４】
また、本実施形態に係るふらつき判定装置１は、視界状況取得部２１は、車両の走行路の車線に関する情報を取得し、ふらつき判定部２３は、視界状況取得部２１が取得した走行路の車線がカーブの内側に近い車線であるほど、ふらついていると判定しにくくするものとでき、このことで、カーブの内側に近い車線を走行し運転者の視界状況が悪化する場合にも、適切にふらつき判定を行うことができる。
【００５５】
また、本実施形態に係るふらつき判定装置１は、視界状況取得部２１は、車両走行時の天候情報を取得し、ふらつき判定部２３は、視界状況取得部２１が取得した天候情報が降雨又は降雪であった場合に、視界状況取得部２１が取得した天候情報が降雨及び降雪でなかった場合と比べて、ふらついていると判定しにくくするものとでき、このことで、天候により運転者の視界状況が悪化する場合にも、適切にふらつき判定を行うことができる。
【００５６】
また、本実施形態に係るふらつき判定装置１は、視界状況取得部２１は、車両周辺の暗さに関する情報を取得し、ふらつき判定部２３は、視界状況取得部２１が取得した車両周辺の暗さが暗いほど、ふらついていると判定しにくくするものとでき、このことで、車両周辺の暗さにより運転者の視界状況が悪化する場合にも、適切にふらつき判定を行うことができる。
【００５７】
また、本実施形態に係るふらつき判定装置１は、視界状況取得部２１は、車両走行時が夜間であるか否かの情報を取得することで、車両周辺の暗さに関する情報を取得するものとでき、このことで、暗さに関する情報を簡易に取得することができる。
【００５８】
また、本実施形態に係るふらつき判定装置１は、視界状況取得部２１は、車両の進行方向と太陽の方向に関する情報を取得し、ふらつき判定部２３は、視界状況取得部２１が取得した車両の進行方向と太陽の方向から、車両の進行方向に太陽があるほど、ふらついていると判定しにくくするものとでき、このことで、太陽の光により運転者の視界状況が悪化する場合にも、適切にふらつき判定を行うことができる。
【００５９】
また、本実施形態に係るふらつき判定装置１は、視界状況取得部２１は、車両周辺がトンネルの出入り口であるか否かの情報を取得し、ふらつき判定部２３は、視界状況取得部２１が車両周辺がトンネルの出入り口である旨の情報を取得した場合に、視界状況取得部２１が車両周辺がトンネルの出入り口である旨の情報を取得しなかった場合と比べて、ふらついていると判定しにくくするものとでき、このことで、トンネルの出入り口を走行することにより運転者の視界状況が悪化する場合にも、適切にふらつき判定を行うことができる。
【００６０】
なお、上述した本実施形態は本発明に係るふらつき判定装置の一例を示したものである。このため、本発明に係るふらつき判定装置は、このようなものに限られるものではなく、各請求項に記載した要旨を変更しないように実施形態に係るふらつき判定装置を変形し、又は他のものに適用したものであってもよい。
【００６１】
例えば、ふらつき判定部２３は、ふらつき判定閾値設定部２２が設定したふらつき判定閾値を用いてふらつき判定を行ったが、ふらつき判定閾値を用いずにふらつき判定を行うものであってもよく、所定の数式やマップなどを用いて行うものであってもよい。
【００６２】
また、ふらつき判定部２３は、車両のふらつきの振幅と周期が所定の範囲内でない場合（車両がふらついていない場合）にふらつきカウンタを初期化（カウンタを０に設定）するとしたが、初期化ではなくカウンタを減小させる態様であってもよい。また、誤判定をさけるために、ふらつきの振幅および周期に上下限をもうけてもよい。
【００６３】
また、本実施形態では、視界状況取得部２１は、視界状況を取得するだけでなく運転者の視界状況の推定も行うこととしたが、これに限定されるものではなく、例えば、視界状況取得部２１が取得した情報をもとに、ふらつき判定部２３などの他の構成要素が視界状況を推定するものであってもよい。
【００６４】
また、視界状況取得部２１による運転者の視界状況の推定は、上述した個々の推定条件を組み合わせて行われるものであってもよく、例えば、曲率半径が小さく、かつ車両周辺に視界を遮る構造物が存在し、かつ車両がカーブの内側に近い車線を走行している場合に、運転者の視界状況が良好でないと推定するものであってもよい。
【００６５】
また、視界状況取得部２１による天候情報の取得は、ワイパーの情報から行うものであってもよい。また、太陽の方向に関する情報の取得は、画像センサ７が撮像した画像の画素値の平均値の算出すること、又はセンサを取り付けたサンバイザの位置を取得すること、又は顔カメラから取得した運転者の顔画像を入力としてニュートラルネットワークやＢｏｏｓｔｉｎｇから算出することにより行うものであってもよい。また、トンネルの出入り口である旨の情報の取得は、画像センサ７から取得される画像を入力として、ニュートラルネットワークやＢｏｏｓｔｉｎｇを用いてトンネルの出入り口を探索することにより行われるものであってもよい。また、夜間であるか否かの情報の取得は、画像センサ７又は顔カメラから取得される画像の輝度の変化から行うものであってもよい。
【００６６】
また、視界状況取得部２１による運転者の視界状況が良好か否かの推定は、良好である、良好でない、の２段階であっても良いし、複数の段階（例えば５段階）であってもよい。視界状況の良好度合いを複数段階とした場合には、ふらつき判定閾値設定部２２により設定される閾値は視界状況の複数段階の良好度合いに対応させて複数段階で設定してもよい。
【符号の説明】
【００６７】
１…ふらつき判定装置、２…ＥＣＵ、３…白線カメラ、４…自車速センサ、５…舵角センサ、６…ヨーレートセンサ、７…画像センサ、８…照度センサ、９…カーナビ、２１…視界状況取得部、２２…ふらつき判定閾値設定部、２３…ふらつき判定部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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