(57)【要約】      （修正有）【課題】三次元焦点面を組み込んでいる安価でライトウェイト（低いボリューム）なＬＡＤＡＲセンサの提供。【解決手段】ＬＡＤＡＲセンサは、送信光学系１２６，パルスレーザトランスミッタ１２４，コントロールプロセサ１２２，電気機械インターフェース１６２，トラッキングプロセサ１５８，受信光学系１２８，三次元アレー１３０，三次元アレー読み出し回路１３２，データリダクションプロセサ及びフレームメモリから構成される。【選択図】図６
2014167468.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
３Ｄイメージングデバイスであって、
開口部を有するハウジングを有するホスト・プラットフォームと、
視野および作動波長を有する少なくとも一つのモジュール式のladarセンサ装置であって、電気コネクタおよび保持機能を有する前記モジュール式のladarセンサ装置および前記開口部で挿入されて、電気的に前記ホスト・プラットフォームおよび前記モジュール式のladarセンサ装置の嵌合保持特集記事によって、その中で保持される前記モジュール式のladarセンサ装置の波長は、嵌合電気コネクタで前記ホスト・プラットフォームに接続し、電気的接点の少なくとも一つの嵌合一組および調整されたレーザー光出力を有するレーザー送信機および前記モジュール式のladarセンサの視野の場面を照らすための広まっている目を組み込んでいる前記モジュール式のladarセンサ装置を有する前記電気コネクタを備えることを特徴とする、ladarセンサ装置と、
光収集で焦点に集まっているシステム（電気応答信号を前記調整されたレーザー光出力の反映された部分から作り出している出力を有する各々の前記光高感度探知器）の焦点面に置かれる光高感度探知器の二次元のアレイと、
温度安定周波数リファレンスと、
複数の単位格子電気回路を有する各々前記光感度が高い探知器出力のうちの1つに接続している入力を有する前記単位格子電気回路の前記周波数リファレンスに、そして、電気応答信号復調器を各々有している前記頻度参照、前記単位格子電気回路に接続している読み出し集積回路と、
前記電気的応答信号復調器の出力に接続されたレンジ測定回路（レンジ測定回路をさらにゼロレンジ基準出力に接続する）および、感光性検出器の前記アレイの少なくとも一つの電圧分配グリッドに接続された検出器バイアス回路
とを有することを特徴とする３Ｄイメージングデバイス。
【請求項２】
前記ホスト・プラットフォームが、案内レール、案内スロットおよびガイド梁の一組から選択された少なくとも一つの案内特徴から更に成ることを特徴とする請求項１の３Ｄイメージングデバイス。
【請求項３】
前記モジュール式のladarセンサ装置が案内レール、案内スロットおよびガイド梁の一組から選ばれる少なくとも一つの案内特徴を組み込むことを特徴とする請求項１の３Ｄイメージングデバイス。
【請求項４】
前記ホストプラットフォームがさらに、前記ハウジングの前記開口部に固着された伝導カバーを有するように構成されることを特徴とする請求項１の３Ｄイメージングデバイス。
【請求項５】
前記ホストプラットフォームがさらに、前記ハウジングの中で凹部を作られた空腔に開くように設計されるヒンジ結合された伝導のドアが設けられることを特徴とする請求項１の３Ｄイメージングデバイス。
【請求項６】
前記モジュール式のladarセンサ装置の外面が伝導の表層であることを特徴とする請求項１の３Ｄイメージングデバイス。
【請求項７】
前記ホスト・プラットフォームがビデオ・カメラ、ロボットクローラ、自動車、トラック、飛行機、ボート、ポータブル・コンピュータ、ホイールドリーおよびホイールカートのセットから選ばれる移動器材であるコトを特徴とする請求項１の３Ｄイメージングデバイス。
【請求項８】
前記ホスト・プラットフォームが、移動器材であり、衝突回避、場面捕獲、ガイダンスおよびナビゲーションのセットから選ばれる機能性を提供するのに適している請求項１の３Ｄイメージングデバイス。
【請求項９】
前記ハウジングが曲がったシートメタルのセットから選ばれる被処理材料から形成されて、金属合金を鋳造して、金属合金を鍛えて、プラスチックを成形した請求項１の３Ｄイメージングデバイス。
【請求項１０】
前記ハウジングに電気メッキ、化学フィルム・アプリケーション、亜鉛コーティング、クロム酸塩コーティング、真空の下で適用される蒸発された金属的コーティング、無電解めっき、物理的な蒸気堆積、スパッタリングおよび炎スプレーのセットから選ばれるプロセスによって処理される表面を有することを特徴とする請求項９の３Ｄイメージングデバイス。
【請求項１１】
前記ハウジングが開口部をその中に有する伝導電子筐体であるおよび伝導カバーを有する前記開口部の装置はそれに対して付属し、伝導性のガスケットは前記伝導カバーおよび前記電子エンクロージャの表層の間で印加することを特徴とする請求項１の３Ｄイメージングデバイス。
【請求項１２】
前記ハウジングが開口部を備えた電子エンクロージャであり、前記開口部の表層および前記開口部の範囲内で嵌入されるモジュール式のladarセンサ装置の伝導の表層の間で接続している複数の伝導のバネのある指の装置を有することを特徴とする請求項１の３Ｄイメージングデバイス。
【請求項１３】
マスター・コントローラであって、
前記最後のモジュラーLADARセンサユニットにおいて、モジュラーLADAR複数のセンサユニットを含み、画像化される関心のある一般的なシーンをオーバーラップ視野を持つ各モジュラーLADARセンサユニットと
接続された各モジュラーLADARセンサユニットは、信号伝送ケーブルを介してマスタコントローラに前記内部リアルタイムクロック、及びタイムスタンプが与えられた時間に取得した3次元画像ファイルに適合各モジュラーLADARセンサユニットを有する各モジュラーLADARセンサユニットは、前記リアルタイムクロックと
を備え、
１つのモジュール式のladarセンサ装置が、複数のモジュール式のladarセンサ装置（撮像される関心の一般の場面を重ねている視野を有する各々のモジュール式のladarセンサ装置）から成る信号伝達ケーブル、内蔵リアルタイム時計を有する各々のモジュール式のladarセンサ装置および時間に適している各々のモジュール式のladarセンサ装置を経た前記マスター・コントローラに接続している各々のモジュール式のladarセンサ装置は、獲得した3つの次元の画像ファイルに前記リアルタイム時計によって与えられる時間を押し、
前記複数のモジュール式のladarセンサ装置（印を押された3つの次元のイメージが前記複数のモジュール式のladarセンサ装置から、受け取った時間を結合することによって関心の前記一般の場面のソリッド・モデルを生じている前記場面プロセッサ）から、3つの次元のイメージを受け取っている場面プロセッサ
とを有することを特徴とする請求項１の３Ｄイメージングデバイス。
【請求項１４】
俳優、スポーツマン、車両およびプレーの目的から選んだセットから更に成ることを特徴とする請求項１３の３Ｄイメージングデバイス。
【請求項１５】
重要な前記目的は、更に取付けられた赤外線反射器という特徴があることを特徴とする請求項１３の３Ｄイメージングデバイス。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
[パラグラフ1 ]  本願明細書において開示される実施例は、一般に三次元イメージ世代および記録に関し、特に多数の光学的センサによって供給されるデータから、三次元固いオブジェクト・モデルを総合することができるシステムに関する。多くのシステムは、場面の三次元地図を作成するプロダクション・システムおよび固い物のモデルのビデオ・カメラを使用しようとする挑戦に応ずるために提案された。ステレオ・システム、ホログラフィック捕獲システムおよび運動から形状を得る人々は全て提案されて、場合によってはデモをした、しかし、欠如していることは時間がかかる一組のない完全な360度の固いオブジェクト・モデルを上で生産する能力を備えるシステムである、そして、行為者、一組、場面、スポーツマンまたは目的に対する規制に、中で結果としてなる作動状態は演奏する。
【背景技術】
【０００２】
[パラグラフ2 ]  ３Ｄイメージング技術がステットナーその他において開示され、米国特許第5,446,529号、米国特許第6,133,989号および米国特許第6,414,746号が第3の次元の座標とともに光の単一のパルス、光概して鼓動されたレーザー、従来の２次元の画像の全ての情報を提供するアメリカ特許数字;それは、その視野のすべての三次元座標に供給する。この使用は、概してソースを含まれる自己への愛着が点火するフラッシュを使用している通常のデジタル２次元のカメラとの類似のフラッシュ３Ｄイメージングと称する。通常の２次元のデジタル・カメラと同様に、光はLADARセンサの焦点面上のレンズによって集中する。そして、それは焦点面アレー（FPA）と呼ばれているピクセルの列を含む。LADARセンサの場合、これらのピクセルは、「スマート」で、プロセッサが重要な目的の熟考する特集記事に、レーザーのパルスの飛行の往復の時間を算出することを可能にするデータを集めることができる。各々の洗練されたピクセルも、帰りのレーザー・パルス形状および大きさと関連するデータを集める。スターンおよびコールの「High-sensitivity, wide-dynamic-range avalanche photodiode pixel design for large-scale imaging arrays」（Journal of Electronic Imaging 19(2), 021102 (Apr-Jun 2010)）の仕事は、一般的な焦点面検出器アレーの要素の効率および隔離を改善することができる特徴および製作技術を設計するいくつかの本願明細書において記載される。
【０００３】
[パラグラフ3 ]  1ピクセル以上が視野を通じて走査される競争している設計に対して、これらのフラッシュLADARセンサの1値は精密な機械式スキャナの除去である。そして、それは高価な、高い保守で概して大きくて重い。フラッシュLADARセンサの焦点面のピクセルは、配列の範囲内でそれらの永続的な位置のために自動的に登録される。更に、1に対するデータまたは1つのレーザーのパルスを有する2、3のピクセルでフレームを捕えることによって、重量およびボリュームが減少すると共に、データ信号速度は非常に増加する。データで各々のフレームが短い持続期間レーザーのパルスの反射からとられるので、静止目的の可動目的または表層はぼやけることまたは歪曲のない動く歩道からとられることができる。
【０００４】
[パラグラフ4 ]  したがって、設計のモジュラー自然のために、一部は、両方のローコストである3Dデータを生成するために装置を提供することは、望ましくて製造において可撓性である。偏在していかなるアプリケーションでもいかなるイメージング・プラットフォームも、コンピュータまたは多くの基本的電気で機械式インタフェースを備えているホスト装置によって利用されることができる構成要素として、モジュラーladarセンサ装置を提供することは、また、本発明の目的である。可撓性で急速にreconfigurableである三次元ビデオ・プロダクション・システムに、フラッシュladarセンサ構成要素を提供することは更なる本発明の目的である。そして、それがいかなるグラウンドも、劇場、アリーナまたは監視セクターに適していることができる。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
[パラグラフ5 ]  モジュール式のladarセンサは、ハウジングの中でレシーバ・モジュールを使用する。ハウジングは、痛い所が光学的容器カプラを接続することを組み込んで、レーザー送信機モジュールを急速に載置するためのレーザー送信機電気コネクタおよびレーザー送信機機械式マウントを備えている。痛い所を有するレンズ装置は、光学プラグ・カプラ航海士と光学的容器カプラを接続する。電気コネクタを有する送信機モジュールが係合するのに適しているレーザーおよびレーザー送信機電気コネクタを有する、そして、機械的なレーザー送信機を有する補完的な機械の取付で固定特徴航海士を有するメイトは、上る。レーザー送信機は、モジュール式のladarセンサの視野の場面を照らすための調整されたレーザー光出力および広まっている目を有する。軽い高感度探知器の二次元の列はレンズ装置の焦点面に置かれる。そして、出力を有する各々の軽い高感度探知器が電気応答信号を調整されたレーザー光出力の反映された部分から作り出す。読み出しは回路を多数の単位格子電気回路、軽い感度が高い探知器出力のうちの1つに接続している入力を有する各々の単位格子電気回路および電気応答信号復調器を有する各々の単位格子電気回路と統合した、そして、電気応答信号復調器の出力に接続している回路を測定している範囲は範囲のための0範囲参考文献に測定回路を提供している基準信号源に接続している。探知器バイアス回路は軽い高感度探知器の列の少なくとも一つの電圧配布グリッドに接続している、そして、温度は頻度を安定させた。
【０００６】
[パラグラフ6 ]  特徴、機能および議論された効果は、それぞれに現在の開示のさまざまな実施例において成し遂げられることができるかまたはこれまでに他の実施例、いずれが以下の説明に関して見られることができるか、更なる詳細および図面に組み込まれることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】[パラグラフ7]  図１は、合成三次元画像を生成するためにスポーツ競技を放送するためのプロダクション・ビデオ・カメラおよび多数のカメラおよびセンサの使用に急速に取付けられるように構成される本発明の典型的アプリケーションの線図である。
【図２】図２は、本願明細書において記載されているタイプのモジュラーladarセンサの本発明のうちの図1で示す典型的アプリケーションのシステム・ブロック図である。
【図３】[パラグラフ9 ]  図３は、ケーブルアダプタを介してフィールド機器への高速かつ簡単に外部接続するのに適したモジュラーLADARセンサの第種類を示す（この場合では、個人情報や業務用ビデオカメラ）。
【図４】[パラグラフ10]  図４は、迅速マウント電気的および機械的なコネクタを介してフィールド機器への高速かつ簡単に外部接続するのに適したモジュール式のLADARセンサの第二のタイプを示し、この場合の機器は、個人的または業務用ビデオカメラである。
【図５Ａ】[パラグラフ11 ]  シャシーの範囲内の内部取付けおよび嵌合するためのモジュール、シャシーの範囲内の保持および電磁界を放出することの抑制の詳細特徴のためのモジュラーladarセンサ装置の分解図を示す。
【図５Ｂ】シャシーの範囲内の内部取付けおよび嵌合するためのモジュール、シャシーの範囲内の保持および電磁界を放出することの抑制の詳細特徴のためのモジュラーladarセンサ装置の上面図を示す。
【図５Ｃ】シャシーの範囲内の内部取付けおよび嵌合するためのモジュール、シャシーの範囲内の保持および電磁界を放出することの抑制の詳細特徴のためのモジュラーladarセンサ装置の切り抜き詳細図を示す。
【図５Ｄ】シャシーの範囲内の内部取付けおよび嵌合するためのモジュール、シャシーの範囲内の保持および電磁界を放出することの抑制の詳細特徴のためのモジュラーladarセンサ装置のスロット詳細図を示す。
【図６】[パラグラフ12 ]  図6は、外部コネクションと同様にモジュラーladarセンサおよび内部現場のシステム・ブロック図である。
【図７】[パラグラフ13 ]  図7は、図6の検出器アレーの各々のピクセルと関連する読み出し集積回路の単位格子エレクトロニクスの線図を示す
【図８】[パラグラフ14 ]  図8は、多数のビデオ・カメラおよびladarセンサを使用している三次元ビデオ生産準備のためのビデオ生産湾の中で、そして、図１および２に示されるアプリケーションに関連する作動しているマスター・コントローラの任意の鏈同等化システムの構成要素のブロック図を示す。
【図９】[パラグラフ15 ]  図9は、いくつかのladarセンサの組合せを必要としているアプリケーションの光ケーブルおよび精度タイミングが必要である時の内部連絡遅延を等しくするために用いることができる波長マルチプレクサ構成要素の線図である。
【図１０】[パラグラフ16 ]  図10は、いくつかのladarセンサの組合せを必要としているアプリケーションの電気ケーブルおよび精度タイミングが必要である時の内部連絡遅延を等しくするために用いることができる頻度マルチプレクサ構成要素の線図である。
【図１１】[パラグラフ17 ]  図11は多数のladarセンサから合成三次元モデルを作製することに役立つ必須の要素を組み込んでいるファイル形式の配列を示している線図である。そして、三次元イメージを有する各々が出力される。
【図１２Ａ】[パラグラフ18 ]  モジュラーladarセンサのレシーバ・ボディおよびレンズのための差し込みピン容器機能の詳細図に光学サブアセンブリおよびレーザー送信機サブアセンブリのモジュラー付属品を示している線図である。
【図１２Ｂ】モジュラーladarセンサのレシーバ・ボディおよびレンズのための差し込みピン容器機能の詳細図に光学サブアセンブリおよびレーザー送信機サブアセンブリのモジュラー付属品を示している線図である。
【図１３】[パラグラフ19 ]  図13は、シリコン−オン−サファイア上の雪崩光センサまたはモジュラーladarセンサの可視で近いIR使用において使われることができる窒化ガリウム−オン−サファイア基板の配列として理解される探知器の改良された焦点面アレーの構造を示す。
【図１４】[パラグラフ20 ]  図14は、シリコン−オン−サファイア上のPIN光センサまたはモジュラーladarセンサの可視で近いIR使用において使われることができる窒化ガリウム−オン−サファイア基板の配列として理解される探知器の改良された焦点面アレーの構造を示す。
【図１５】[パラグラフ21 ]  図15は、本発明の読み出し集積回路上へ、探知器の焦点面アレーの複合型組立てを例示する。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
[パラグラフ22 ]  本出願は以前の米国特許第5,696,577号、米国特許第6,133,989号、米国特許第5,629,524号、米国特許第6,414,746号、米国特許第6,362,482号に関連した新しい内容（D463,383）を含む、そして、米国特許出願シリアル10/066340番は01/31/2002に出願して、米2002/0117340 A1（いずれが本願明細書に引用したものとする）として公表した。
【０００９】
[パラグラフ23 ]  本願明細書において開示される実施例は装置を視野を有するモジュール式のladarセンサを使用している３Ｄイメージングおよびいくつかの構成要素（。そこにおいて、ladarセンサのキー構成要素の各々は自己含まれたサブ組立体である）から成る動作の波長に提供する。そして、機能的なladarセンサを生産するために一緒に容易にアセンブルされる。モジュールまたはサブ組立体の各々は、モジュール組立体によく適している機械式で電気インタフェースを有する。モジュール式のladarセンサは、また、光インタフェースおよびコネクタを備えていることができる。モジュール式のladarセンサは、外部的に急速に外部機械式で、電気で光学的インタフェースの適当な一組を有するいかなる器材にも取り付けられるのにかなり適している。モジュール式のladarセンサは、調整されたレーザー光出力または巨人を有する半導体レーザを組み込むことができる明らかにするレーザーモジュールにモジュール式のladarセンサの視野の場面を照らすための固体レーザーおよび広まっている目を律動的に送らせる。モジュール式のladarセンサもは、集まっている光の焦点面に置かれる光高感度探知器の二次元の列を特徴としているレシーバ・モジュールとアセンブリを集中させることとを備える。quick-connect機械式インタフェースについては、光収集で焦点に集まっているアセンブリは、また、モジュール式でもよい。光高感度探知器の各々は、電気応答信号をレーザー光出力の反映された部分から作り出している出力を有する。電気応答信号は、単位格子電気回路の対応する列を有する読み出し集積回路に接続している。単位格子電気回路の各々は、光感度が高い探知器出力、電気応答信号復調器および電気応答信号復調器の出力に接続している回路を測定しているレンジのうちの1台に接続している入力を有する。復調器は電圧サンプラであってもよい、そして、電気応答信号またはそれの格納連続したサンプルのためのアナログ・シフトレジスタはミキサー、インテグレータまたは整合フィルタから成ることができる。各々のピクセルから一連のデジタル化されたサンプルに作用している速いデジタル・プロセッサによって、読み出し集積回路に外部の復調は、また、起こることができる。速いデジタル・プロセッサは、連続したアナログ・サンプルの加重合計を利用するアルゴリズムを使用することができるかまたは高速フーリエ変換、回旋、統合、分化、曲線のあてはめまたは電気応答信号のデジタル化されたアナログ・サンプル上の他のデジタル方法を使用することができる。単位格子はまた、トリガ回路を組み込むことができる。そして、復調器の出力が予め設定された閾値を上回るときに、出力反応を起こすためにセットされる。回路を測定している範囲は、更に0範囲参考文献を調整されたレーザー光出力に提供している基準信号源に接続している。モジュール式のladarセンサはより遠くに検出器アレーの電圧配布グリッドに接続している探知器バイアス回路を組み込む、そして、温度は頻度参照を安定させた。
【００１０】
[パラグラフ24 ]  図面に関して図と共に記載されるにつれて、本発明は2点においてモジュール式である;ladarセンサ構成要素サブ組立体のアセンブリの第1の、そして、遍在する方法で第２のそれ‖速いインタフェースを接続するいかなるホスト・プラットフォームにも、嵌合することを有することは結びつくと感じている三次元イメージを提供する。本発明は、レーザー送信機、光学サブ組立体および内部レシーバ・モジュールを有するカメラ本体のモジュール組立体に表現されるコンパクト・モジュール式のladarセンサである。センサが速く外部によって提供されるモジュール式のladarは、迅速な取付けのための機械式で電気インタフェースを接続する、そして、速く電気で機械的な補足し合うものを有することは接続するいかなるホスト・プラットフォームにも、このように三次元検知能力にインタフェースを提供して、ホスト・プラットフォームに取り外す。場合によっては、センサが痛い所に接続するのに適しているモジュール式のladarは、ホスト・プラットフォームの外側の表層に載置する機械式で電気インタフェースを接続する。他の場合には、センサが痛い所に接続するのに適しているモジュール式のladarは、ホスト・プラットフォームの表層に載置される機械式で電気インタフェースを接続する。諸事例では、簡単なものは機械式で電気インタフェースが光ファイバーコネクタを含むことを接続する。更なる発現において、モジュール式のladarセンサがコンパクトladarセンサ装置として理解されることアクセスするのを容易にするために流線形の、そして、ホスト器材の表層の上のまたはホスト器材の凹部への装置の栓を抜く。
【００１１】
[パラグラフ25 ]  モジュール式のladarセンサは、頻度参照および不活発な参照を有するシステム制御処理装置、システム・メモリ、鼓動されたレーザー送信機を含むことができる、光学を送信する、光学を受信する、焦点面に置かれる光検出素子の配列の受信する光学、光検出焦点面アレーにバイアス電圧を供給するための探知器バイアス・コンバータ、読み出し集積回路、デジタル画像データをアナログの読み出しIC出力から作り出すためのアナログ‐ディジタル変換回路、画像データを調整して、修正するためのデータ整理プロセッサ、そして、特徴および修正画像データベースの目的を識別して、追うためのオブジェクト追跡プロセッサ。フィードバックおよび制御メカニズムで使われるときに、目的を移動する追跡三次元ビデオ製造は可能にされて、他の移動器材、衝突回避、場面捕獲、ガイダンスおよびナビゲーションの広い配列において可能にされる。 
【００１２】
[パラグラフ26 ]  3D焦点面アレー（FPA）の各々のピクセルは、影響を与えているレーザー・ライトを大きさが遅れずにサンプルをとられて、ピクセルの中でメモリに保存される電子信号に変換する。各々のピクセルも、ターゲット表面からレーザー・ライトの捕えられた反射に応答してされているサンプルを計時するために時計を使用する。異なる実施例は光学、（RISC）プロセッサを計算している特別な目的縮小命令、レーザーを発している垂直空腔面の配列、レーザーダイオードの配列または光学的に汲み出された固体レーザーを受信して載置される差し込みピンを含むことができる、そして、光検出素子のFPAはサファイヤ基板（GNOS）上のシリコン−オン−サファイア（SOS）または窒化ガリウムに形をなした、そして、光検出素子は雪崩フォトダイオード（APDs）、PINダイオードまたはNIPダイオードであってもよい。モジュール式のladarセンサは、また、本願明細書において記載されているタイプの内部でpluggableなモジュール式のladarセンサを受け入れるのに適している開口部を有するホスト・プラットフォーム・シャシーから放出されるEMIを減らすことに対する特別な準備を有することができる。EMIガスケット、バネのあるロードしたドアおよび類似した開いたケージ構造に取り付けられるバネのある指が意匠D463,383に記載されているGBICケージにあってもよい。ケージ構造は一体的に案内レールを鋳造することができた、そして、ホスト・プラットフォームに接続するための「J」フックは回路基板またはエンクロージャ・パネルを印刷した。ケージ構造はまた、開いている後部に電気/光学コネクタを載置することができる、または、電気/光学コネクタは好ましい実施例のホスト・プラットフォームのＰＣボードに載置されることができる。モジュール式のladarセンサは概して焦点面アレーおよび読み出し集積回路の複合型組立てを組み込む、そして、読み出しICは単位格子電気回路の列として配置される、そして、各々の単位格子は嵌合焦点面アレーとして同一の間隔および順序の配列においてあるよう手配される。
【００１３】
[パラグラフ27 ]  モジュール式のladarセンサの単位格子は、また、パラメータのアナログcorrelatorを組み込んでいる整合フィルタを使用することができて、目的からのマルチパス感想またはモジュール式のladarセンサの視野の特徴を取扱って、処理増加を起こすために、バーカー・コードのような鳴かれたトランスミッションまたは複数パルス伝達コードを使用することができる。モジュール式のladarセンサは、また、鼓動されたCWトランスミッションおよびヘテロダイン検出の使用を参考資料にて説明したように、レンジ性能を強化するために実行することができる。モジュール式のladarセンサは、能率的に製造されて、必要な電気で、機械式で光学的インタフェースを有するいかなる電子ホスト・プラットフォームにも、外部であるか内部凹部を作られたpluggableな取付けによって、フィールドで急速に展開されるために様々な革新的な特徴および構造によってかなり構成される。モジュール式のladarセンサは、特に様々なイメージング・アプリケーションに適用されるときに、新しい能力を提供する軽量、低いボリューム（ローコスト設計）に適している。第１実施例のモジュール式のladarセンサは、上記の通りのフラッシュ・モードにおいてまたは複数パルス・モードにおいて作用することでまたは状況命令としての鼓動された持続波モードにおいて能力がある。  
【００１４】
[パラグラフ28 ]  モジュール式のladarシステムを組み込んでいるプロダクション・システムは完全な3D目的モデリングおよび追跡を可能にする多くの特徴を有する。そして、場面強化と同様に2Dおよび3Dデータベースの中で結合して、3Dおよび従来の2Dビデオ・カメラの中で経営することに由来する。光学であるか電気であるにせよ、プロダクション・システムも展開されたシステムのさまざまな接続ケーブルの間で、長さの無効な違いに能力を有する、そして、自己に対する能力‖-移動生産バンをグローバルに位置を決めてまたは、特定の裁判地において配備されるさまざまなカメラに、ワイヤレスでローカル座標系を突設する能力と同様に、湾を編集する。    
【００１５】
[パラグラフ29 ]  モジュール式のladarセンサの第１実施例は、電気結合ピンおよび金属シェルを有する「D」コネクタ・プラグおよびホスト・プラットフォームに付属するための保持されたねじジャッキを有するフランジを含む。レーザーを発している垂直空腔面の配列は、eye-safe波長で視野の場面に鼓動された明らかにするエネルギーを提供する。第１実施例は、128のXに複合型組立て方法を使用している読み出し集積回路の上に積み重なる単一の絶縁サファイヤ基板に位置している光検出素子の128本の列を提供する。設計の他の実施例において、Mを有する光検出素子および2から1024以上への値を有するNのM X N焦点面アレーは、予期される。    
【００１６】
[パラグラフ30 ]  コンパクトは、使用することを設計するモジュール式の半導体レーザを発している非常に効果的な表層を有する光学およびレーザー送信機サブ組立体を受信する、三次元ladarイメージング能力をビデオ・カメラを含む様々なポータブルで専門の電子機器、ロボット這うもの、自動車、トラック、飛行機、ボート、ポータブル・コンピュータおよび様々なイメージング計測器に組み込む機会を作成する。本願明細書において好適で他の実施例に記載されていているように、ほかの応用はコンパクトで費用効果的なこの種の設計のために想像されることができる、そして、より徹底的なリストはパラグラフに続く際に発表される。  
【００１７】
[パラグラフ31 ]  モジュール式のladarプロダクション・システムの第１実施例は、図1の等角投影図形式において表される。生産バン2は、生産ビデオ・システムの主要構成要素の機能を制御する。生産バン2は、GPS衛星群から大域的位置決め座標および時間証明書を受け取って、生産バンまたはトラック2の上部に載置されるアンテナ4を受けて、送信することを経たビデオを送信する。ローカル位置決め座標系は、ローカル位置決め参照を送信するローカル・アンテナ6を使用して、モジュール式のladarセンサ14にまたはホスト・ビデオ・カメラ・プラットフォームに載置される他のカメラ・アンテナ16、30から、反応を受け取ることができる。生産バン2も、光ファイバーケーブル8の上の双方向性光ファイバ伝送リンクで、専門のビデオ・カメラ12につながる。専門のビデオ・カメラ12は、動かされたドリーに載置されて、スタジアムまたはアリーナ構造44から突出している専用のプラットフォーム10に載せてある。モジュール式のladarセンサ14は、外部的に「D」タイプ電気コネクタによる専門のビデオ・カメラ12に載置されて、図4の詳細に示すようにねじジャッキで固定される。アンテナ16を受けているGPSは、ビデオ・カメラ12またはモジュール式のladarセンサ14に取り付けられることができて、衛星群または他のローカル参照（例えば生産バン2）から位置および時間参照データを受け取る。適切なファイバーオプティックであるか電気ケーブル接続が利用できない場合、アンテナ16を受けているGPSはまた、生産バン2へカメラ状況または映像信号を送信するために用いることができる。演奏することは境界線線18の中で分野の中で表面化する完全がそうすることができる最低限で、14が概して図にセットされる専門のビデオ・カメラ12およびモジュール式のladarセンサは、数によって、より広いかより狭い視野を有して、製造において使用されるカメラの中でタイプする。主たる重要性の中で、専門のビデオ・カメラ12およびモジュール式のladarセンサ14は一般に分野またはホームプレート、ピッチャーのマウンド、ホッケーのブルーライン、テニスコートのネット、行為者のマーク、一組、場面または背景がプレーまたはスタジオの中で特徴とする場面（例えばエンドゾーン旗またはパイロン）の舞台のいかなる特徴でもあってもよい規則的な特徴20（この場合ゴールポスト）の鮮明な図によって組み立てられる、または、定義可能な他のものおよび動かないものは一組、場面、法廷またはグラウンドの中で大きな位置を占める。プレー22（この場合フットボール）の目的は、グラウンド、法廷、段階または集合の範囲内で進行して、専門のビデオ・カメラ12、28、32または38のいずれかによって追われることができる。スタジアム44、アリーナ、スタジオまたは一組は、SkyCamを支持する複数の横断しているケーブル26のための配属の頭上の小数点を提供している柱24または他の垂直支持部材を有する28またはまた、図5A-D.の図面によるモジュール式のladarセンサ装置29を埋めた他のモバイル頭上のカメラ・システム28移動頭上のカメラ28もGPSを送受信するために用いることができるアンテナ30を備えている、または、ローカル位置決め参照データ、カメラ状況および運動は生産バン2からコマンドを制御する。柱24に沿って、そして、それからケーブル26を横断���ることに沿って垂直に糸をつけられることができるかまたはケーブル26を横断することの範囲内で埋め込まれることができる電気ケーブルであるかファイバーオプティック関連31を通じて、これらの信号は、また、二方向に移されることができる。  
【００１８】
[パラグラフ32 ]  モジュール式のladarセンサ14を有する第２の専門のビデオ・カメラ32は、スタジアム44の遠端の第２のプラットフォームに載置して、生産バン2に対する光ファイバーケーブル34によって、二方向に通信して、動かされたドリーの上に載置されて、陰をカバーするかまたは第1の専門のビデオ・カメラ12から見られる点を隠すために設置される。第3の光ファイバであるか電気ケーブル36は第3のフィールド水平な専門のビデオ・カメラ38と第3のモジュール式のladarセンサ14を接続する、そして、ローカル・アンテナはそれに対して生産バン2に取付けられた。第3の専門のビデオ・カメラ38は、鉄道車両と同様の方法の固定されたトラック40を進行する動かされたカート39に載置する。彼／彼女が位置からグラウンド、集合、段階または法廷の位置まで旅行するにつれて、カメラがそうすることができる全ての3台の専門のビデオもスポーツマン/行為者42を追跡したものである。行為者/スポーツマン42は特集（例えばフットボール・ヘルメット、帽子、コート、シャツ、シュー）を有することができる、または、それの追跡を強化するために取り付けられる特別な赤外線反射器を有する手袋は付属した。印加反射器はスポーツマン/行為者42からの反射光のパルスおよびプレー22の目的のレベルを増やす。そして、このように3D範囲データの正確さを強化して、行為者/スポーツマン42および背景からのプレー22の目的を切り離して、このようにこれらの行為者/スポーツマン42の追跡および非常により容易な運動22の目的を作ることをより容易にする。これらの赤外線反射器は反射フィルムがスポーツマンのヘルメットに適用した、そして、一方重要な波長で光を透過する以外転写またはスペシャルであってもよい。そして、鼓動された1.57ミクロン・ライトがモジュール式のladarセンサ14から、この場合発される。これらの反射器の取付けはまた、検出を強化するプレー22およびプレーの目的の追跡の目的に遂行されることができる。そして、野球、ホッケー・パックまたはgolfballの場合それは２次元のデータだけを視覚的に使用しているトラックにとって、非常に困難でもよい。プレー22のいかなる目的もまたは行為者/スポーツマンの特集は42のコスチューム（ユニフォーム）である、または、器材はまた、身体の蒸気堆積（PVD）室の目的を配置して、蒸発、炎スプレー、スパッタリングまたはガス分解によって一連のコーティングを塗布することによって反射フィルムでおおわれていることができる。被膜または転写がより効果的ladarに見込むことができる赤外線反射器の使用は行為者/スポーツマン42またはプレー22の目的の体裁を変えることのない追跡を可能にした。これは、次のことの故である。相互作用の波長は可視スペクトルを越えてある。多数の2D専門のビデオ・カメラ12、28、32および38の用途、そして、14、29が行為者/スポーツマン/パフォーマ42、プレー22の目的、規則的な特徴20およびグラウンド（セットされる）の完全なカラー3Dモデルを考慮に入れる3D視力システムに提供するモジュール式のladarセンサは、生産バン2の範囲内で三次元場面プロセッサによって構成される境界線22を示すかまたは求愛する。個々の専門のビデオ・カメラは命令によってそれらの視野の中でいかなる方向にもおいて指すことは生産バン2から送るかまたは遠隔追跡（。そこにおいて、14の出力された三次元データがサーボ制御に入れられるモジュール式のladarセンサは専門のビデオ・カメラ12の中で動く）凝り固まっていてもよいと命令されることができる、そして、方位角を制御している専門のビデオ・カメラ12、立面図およびズームレンズ駆動装置のサーブモータは運動22または行為者/スポーツマン/パフォーマ42の追って、目的を枠にはめるために用いることができる。図1の好ましい実施例は従来の２次元のビデオを生産する専門のビデオ・カメラ12に取り付けられるモジュール式のladarセンサ14を有する、しかし、モジュール式のladarセンサ14はいかなる２次元のビデオ・カメラ12（単純な開いたフレーム・コンピュータ、埋め込み式コンピュータ、コントローラまたは単純な電子エンクロージャにしまわれる専用の電子回路からなる基本的ホスト・プラットフォームにまたはの中で、その代わりに取り付けられる）の中でも、それぞれに作動されることができる。   
【００１９】
[パラグラフ33 ]  図2は、図1および示すことに示されるモジュール式のladarセンサ・プロダクション・システムの取付けのブロック図である多くの追加的な特徴。生産バン2は、生産組合せの各々のカメラを制御して、各々のカメラ・システムから2Dおよび3Dビデオ・フィードを受け取って、ローカル・アンテナ6によるローカル位置決めデータを放送するマスター制御板46を備えていて、専門のビデオ・カメラ12、28、32または38の一つ以上から、代わりに無線信号を受信することができる。図1の取付けにおいて、マスター制御板46は、命令を専門のビデオ・カメラ12から成り立つ3Dカメラ・システム1および光ファイバーケーブル8によるモジュール式のladarセンサ14に発信する。3Dカメラ・システム1（12、14）は、第1の動かされたドリー50の上に取り付けられる。焦点に集まって、指す、そして、カメラ・システム1のフレーミング（急上昇する）は、人間のオペレータによって遂行されることができるかまたは専門のビデオ・カメラ12に住んでいるローカル・デジタル制御装置によって制御されるサーブモータによってされることができる。専門のビデオ・カメラ12に住んでいるローカルコントローラへの入力は、マスター制御板46から来ることができるかまたはスポーツマン/行為者/パフォーマ42を追跡していることができるモジュール式のladarセンサ14、プレー22の目的またはグラウンド18（例えば目的柱、ネット、パイロンまたは支柱）の定義可能な若干の特徴20から来ることができる。マスター制御板46も、光ファイバーケーブル8を経た3Dカメラ・システム1から、カメラ状態データおよび2Dおよび3D映像信号を受信する。マスター制御板46も、場面プロセッサ（多数のソースからの同時に従来の２次元のビデオ・ファイルおよびスチール写真と同様に、三次元範囲および強度ファイルを受け入れることで、そして、関心の目的または多数のカメラ・ソースの一般の視野の場面のソリッド・モデルを構成して、精製するために三次元で２次元のデータを使用することでできる）を備えている。1（12、14）が15-30フレームの範囲で1秒につき時間分割多重化を考慮に入れている3Dカメラ・システムのための典型的フレーム率は、光ファイバーケーブル8の上の信号を送受信する。充分な時間が、いかなる要請されたカメラ状態情報と一緒もの3Dカメラ・システム1（12、14）からの2Dおよび3Dデータを送信して、マスター制御板46から制御命令を受け取るためにフレームの間にある。例えば、1Mpixelカメラが24ビット・カラー代表（R,G,B）および12ビットの範囲および8ビットの赤外線強度表現を使用することになっている場合、典型的圧縮されていない3Dフレームは5.5メガバイトの命令にあるだろう。44Mbitsだけ/フレームだけは、この種の代表を与えられて必要である。適度の1.25のGigabitイーサネット接続および完全な20Hzのフレームがビデオを評価すると仮定すると、Gigabitイーサネット標準接続の1000メガビットのペイロードの880Mbitだけが使われる。そして、送られるカメラ命令を含んでいるアップリンクのための多くの時間を残す。無損失性圧縮が3Dデータ・フレームに使われる場合、圧縮がそうすることができる2:1がまだ、カメラ制御に対応することはマスター制御板46から信号をアップリンクすると共に、最高40Hzの理解された、効果的なフレーム率であって。��形例、フレーム率はより高くなければならないところまたはより大きなイメージ・ピクセル数において、波長分割多重化計画は、必要に応じてアップリンクおよびダウンリンクを分けるかまたは２倍にするかまたはダウンリンクの数を3倍にするために用いることができる。波長分割多重化ハードウェアは、FIGsにおいて詳述される。9および10。もちろん、複合の波分割多重化計画に向かわずに、単に2X Fibre海峡（2.125Gbits/s）、4X Fibre海峡（4.25のGbits/s）、8X Fibre海峡（8.5のGigabits/s）または10のGigabitイーサネット（10Gigabits/s）へ移動することによって転送率を増やすことは、また、ローコストで優れた結果を与える。より短い距離以上、同軸ケーブル、twinaxまたはツイスト・ペアの上の電気接続は、二方向にマスター制御板46を3Dカメラ・システム1-3のいずれかに接続するために用いることができる。これらの電気的結合部材は、マスター制御板46から上流にカメラ命令および制御信号を送るために標準、標準の信号を送っているFibre海峡または他の人気のシリアル伝送標準の信号を送っているEhthernetを使用することができて、連結されるトランスであってもよくてまたは容量結合して、時間分割多重化を利用することができる。別の実施例は、図10に示すように頻度分割多重化計画を使用する。同じ共有物理的なメディアを使用している3Dカメラ・システム1（12、14）に対するマスター制御板46からの別々の命令および対照アップリンクを作成する。  
【００２０】
[パラグラフ34 ]  図2を続けて、生産バン2も、正確に生産バン2の位置を決定するためのGlobal Positioning Satelliteレシーバ48およびアンテナ4を備えている。生産バン2の位置は、その上に測量者のマークまたは位置決めから三角測量によって択一的に正確かつ精密に決められることができる。マスター制御板46も、SkyCamに接続する一切を含めた可動性の図5A-D.に示されるタイプの内部で据え付けたモジュール式のladarセンサ装置29を有するカメラ28光ファイバーケーブル31を経た双方向性光ファイバリンクは、マスター制御板46および3D SkyCamの間で接続する一切を含めた可動性のカメラ28。移動頭上のカメラ28は、SkyCamであってもよいまたは、標準の全てと同様に示して、サーブモータおよび安定化コントローラを配置して、不活発な参照が典型的専門のビデオ・カメラの中で、特徴とする最低限で、ブランドおよび意志が概して有するその他。3D空カメラ28は、柱24から懸架されるケーブル26を横断するシステムまたはアリーナ/スタジアム/一組44の他の垂直サポート特徴によってグラウンド/段階18を通じて概して懸架される。第２の3Dカメラ・システム（32、14）は、第２の動かされたドリー50の上に取り付けられて、第２の双方向性光ファイバリンクおよび光ファイバーケーブル34を経て接続される。第２の3Dカメラ・システム（32、14）の活用法は、第1の3Dカメラ・システム（12、14）だけが利用できるかもしれないシステムによって出力される作動中の照明の一つの位置のためにも、3Dピクセルが一方measureableでない陰の大きな減少を考慮に入れる。第3の3Dカメラ・システム（38、14）は、追跡されたドリー39の上に取り付けられて、第3の双方向性通信リンク（この場合電気ケーブル36）を経て接続される。システムによって2つの3Dカメラ・システム（12、14）及び（32、14）力だけが利用できるところシステム（32,14）が3Dピクセルが一方measureableでない陰の更なる減少に、見込む第3の3Dカメラの使用は両数のために作動中の照明の中で指す。追われたドリー39およびレール40の使用によって、3Dカメラ・システムが、ゴールポストからゴールポスト20への下線を引いているフットボール劇に記載の、動きの長軸に沿って急速に移動することができる。急速に可動劇を追跡するこの能力は、プラットフォーム10のような高いはめこんだ第1であるか第２の3Dカメラ・システム（32、14）からの距離が減少する決定3Dイメージだけが図1の線図に示される下線を引いているフィールドゴール・キックに記載の対向するゴールポスト20で、又はその近くで、イベントを記録することに利用できることを意味することができる例において、非常により高い決定3D画像が維持されるのを許す。3D空カメラ28は、頭上の移動カメラの実施例であって、この実施例の第4の3Dカメラ・システムと考えられることができる、効果を結合するの他のいかなる種類もの固定されたプラットフォームまたは移動追われた取付けにおいて利用できないユニークな高い角度斜視図によって横断して急速な。3Dカメラ・システム1-4のいずれかワイヤレスでか光ファイバーケーブルに対して電気ケーブルを経て接続されることができる。そして、記載されているように、フレーム率、距離および自然または本発明の利点を変えることのないEMI環境を含んで、多くの要因に依存する。光ファイバリンクは、���れらの高いデータ保護、低い損失、高いバンド幅、低い放射されたEMIレベル、低いEMI感染性、減少する重量及びボリュームによるのを好まれて、配備の中で和らぐ。FIGs.にて説明したように、システム結合された能力のそれらと共に2Dおよび3D多様性のいかなる数のカメラによって適用されられる監視スペースについては、1及び2がまた、監視アプリケーションで使われることができる。監視アプリケーションにおいて、急速に3Dビデオに格を上げる能力は主な値の中である、そして、モジュール式のladarセンサ14または29は高い値目標または防御可能なスペースが調査を受けていて、モニタされているこの種のアプリケーションが多数であるとわかると思われる。
【００２１】
[パラグラフ35 ]  図3は、ホスト・プラットフォームに急速に外部ケーブル組立体によって接続可能なタイプ（この場合専門のビデオ・カメラ12）のモジュール式のladarセンサ14を示す。専門のビデオ・カメラ12は金属的シェル52を有するDB-25の電気コネクタ容器を備えている、そして、上司54はシートメタル・ネジ、鋲、切り抜きまたは他の締めつけ具（示されない締めつけ具）によって安全に外面に付属した。上司54は、教え込まれて、フィリップス頭部、溝頭部またはソケット頭部ネジを有することができるねじジャッキ58を受け入れるために軽く打った。第１端部のプラグを有するケーブル組立体は、専門のビデオ・カメラ12のDB-25の電気コネクタ容器（52、54）につながる。ねじジャッキ58は、嵌合DB-25本のコネクタ・プラグ（概してそばにシートメタル切り抜き）のフランジ60において保持される。DB-25本のコネクタ・プラグは、DB-25本のコネクタ・プラグを専門のビデオ・カメラ12のシャシーに固定するためのフランジ60を有する金属的砲弾56を備えている。DB-25コネクタは、プラグにおいて概して保持されるピンおよび容器において保持されるソケットについては、25の嵌合ピン／ソケット一組を有するpin-and-socketコネクタである。各々のピンの後端に、概して個々の絶縁ワイヤ66がはんだ付けされることができるか、圧着されることができるかまたは他の方法によって永久に添付されることができるはんだカップまたは波形スタイル・フェルールがある。束の点線境界線68の中の25の絶縁ワイヤ66は平坦なリボン・スタイルまたは円形のケーブル・スタイルでovermoldedされることができるかまたは不安定なままにされることができるか、ゆるい管鞘において配置されるかまたは熱収縮チュービングでおおわれている、そして、熱は硬化した。8つの絶縁ワイヤ66だけは、明確にするため図面に示される。可撓性ゴムまたは重合体圧力救助70は、DB-25コネクタおよび導線66の個々のピンの間で、コネクタ・シェル56およびはんだの後ろまたは波形ジョイント上へovermoldedされる。ケーブル組立体は、第１端部と同じ構成要素から成る第２端部で、第２のDB-25本のコネクタ・プラグによって完了される。ケーブル組立体の第２端部のDB-25本のコネクタ・プラグは金属的シェル52を有するDB-25の電気コネクタ容器につながる、そして、上司54は永久にモジュール式のladarセンサ14の外側のパネルに付属した。モジュール式のladarセンサ14も、適合している嵌合差し込みピンを有するモジュール式のレンズ装置64を受けるための差し込みピン・スタイル光学マウント62を備えている。場合によっては、ケーブル組立体の絶縁ワイヤ66の一つ以上は、ケーブルおよびDB-25本の電気コネクタ・プラグおよび容器もの電気ピンおよびソケット一組が適当なフェルール、分割スリーブまたは光コネクタ一組の精密な円筒状部品と取り替えた光ファイバと取り替えられることができる。モジュール式のladarセンサ14は、命令と同様にホスト・プラットフォーム上のコントローラから、DB-25コネクタおよび制御信号でホスト・プラットフォーム（ビデオ・カメラ12この場合）から、力および接地接続を受け取る。モジュール式のladarセンサ14も、ホスト・プラットフォーム（ビデオ・カメラ12この場合）上のコントローラに、3Dデータおよび内部状況信号を戻す。
【００２２】
[パラグラフ36 ]  図4は、ホスト・プラットフォームのDB-25電気コネクタ嵌合片方で、急速に接続可能なタイプ（この場合専門のビデオ・カメラ12）のモジュール式のladarセンサ14を示す。専門のビデオ・カメラ12は金属的シェル52を有するDB-25の電気コネクタ容器を備えている、そして、上司54はシートメタル・ネジ、鋲、切り抜きまたは他の締めつけ具によって安全に外面に付属した。「D」形づくられたコネクタは一種の「鍵のついた」コネクタである。そして、それはプラグおよび容器が適当な方位において嵌合されることができるだけのことを確実にする。金属的シェル52はアース電位で表層と同様にEMI遮蔽を提供する。そして、それはコネクタによる制御インピーダンス電送を考慮に入れる。コネクター収納部締めつけ具は、概してビデオ・カメラ・ハウジング12に対する内部であって、示されない。上司54は、教え込まれて、フィリップス頭部、溝頭部またはソケット頭部ネジを有することができるねじジャッキ58を受け入れるために軽く打った。ねじジャッキ58は、嵌合DB-25本のコネクタ・プラグ（概してそばにシートメタル切り抜き）のフランジ60において保持される。DB-25本のコネクタ・プラグは、永久にモジュール式のladarセンサ14の外面に添付されて、DB-25本のコネクタ・プラグを専門のビデオ・カメラ12のシャシーに、急速に固定するためのフランジ60を有する金属的砲弾56を備えている。DB-25の電気コネクタ一組は、プラグにおいて概して保持されるピンおよび容器において保持されるソケットについては、25の嵌合ピン／ソケット一組を有するpin-and-socketコネクタである。DB-25本のコネクタ・プラグの各々のピンの後端に、モジュール式のladarセンサ14の内部に突き出て、概して印刷回路基板直角またはまたがりマウント・コネクタがある。DB-25本のコネクタ・プラグの各々のピンの後端に、あるいは、はんだカップがあることができるかまたは個々の絶縁ワイヤがはんだ付けされることができるか、圧着されることができるかまたは他の方法によって永久に添付されることができるスタイル・フェルールを圧着することができる。図4の図面のモジュール式のladarセンサ14に載置されるDB-25本のコネクタ・プラグはシェル52を有する専門のビデオ・カメラ12のDB-25の電気コネクタ容器につながる、そして、上司54は永久に外側のパネルに付属した。適度なサイズおよび重量を有するモジュール式のladarセンサ14のために、DB-25本の電気コネクタ・プラグおよび容器一組は、電気接続および機械のサポートおよび保持を提供する。モジュール式のladarセンサ14も、適合している嵌合差し込みピンを有するモジュール式のレンズ装置64を受けるための差し込みピン・スタイル光学マウント62を備えている。場合によっては、DB-25本の電気コネクタ・プラグおよび容器の電気ピンおよびソケット一組の一つ以上は、適当なフェルール、分割スリーブまたは光コネクタ一組の精密な円筒状部品と取り替えられることができる。モジュール式のladarセンサ14は、命令と同様にホスト・プラットフォーム上のコントローラから、DB-25コネクタおよび制御信号でホスト・プラットフォーム（ビデオ・カメラ12この場合）から、力および接地接続を受け取る。モジュール式のladarセンサ14も、ホスト・プラットフォーム（ビデオ・カメラ12この場合）上のコン��ローラに、3Dデータおよび内部状況信号を戻す。
【００２３】
[パラグラフ37 ]   SkyCamのようなホスト・プラットフォームの中で凹部を作られた空腔にアクセスすることに適しているモジュール式のladarセンサ装置29として、図5Aはモジュール式のladarセンサ14の異型を示す28または専門のビデオ・カメラ12。専門のビデオ・カメラ12の凹部を作られた空腔は、専門のビデオ・カメラ12のハウジング118の正面パネル74の安全器によって定義される開口部116を有する。図5Aに示されて、ハウジング118は工業的用途カメラのための曲がったシートメタルの中で概して形成されるかまたはハイエンド・ビデオ生産カメラのための亜鉛またはアルミニウム鋳造物であってもよいかまたは消費者向け等級カメラのための注射成形された高い影響プラスチックの中で形成されることができる。いずれにせよ、ハウジング118はまた、電子エンクロージャとして役立たなければならなくて、信号が専門のビデオ・カメラ12の２次元のイメージング電子機器と同様にladarセンサ29の高速電子機器によって、放出したいかなる電磁干渉（EMI）も含まなければならない。導通するために、これはハウジング118を必要とする、そして、曲がったシートメタル、金属的鋳造物および成形されたプラスチックハウジング118は金属的表面被覆、亜鉛酸塩のような印加化学フィルムまたはクロム酸塩からのどちらでも処理する伝導の表層を有しなければならない、または、蒸発する金属的コーティングはプラスチック成形されたハウジング118の場合、真空の下で印加した。あるいは、伝導の表層がまだ無電解めっき、電気メッキ、物理的な蒸気堆積、スパッタリングまたは炎スプレーの形で適用されることを必要とするかもしれないにもかかわらず、ハウジング118は伝導性のプラスチックであるか伝導性の炭素繊維の中で形成されることができる。正面パネル74も、タップ穴（1/4ターン締めつけ具）であってもよいかまたは開くことまたは安全器116によって定義される凹部を作られた空腔の範囲内で、機械的にモジュール式のladarセンサ装置29を固定するためにある特徴を鳴らす保持機能120を有する。また、それが近い開口部116のように見える案内穴104の態様は、図5Aに示される。点線AAはモジュール式のladarセンサ装置29の嵌合であるか栓をしている軸に明らかにする示すどちらか、統合したシングルの目100、または、モジュールとして、インディペンデントを組み込むことは光学78を送信して、光学76を受信する。パッケージの両側の取付パネル60およびガイド梁84が設計した単一の統合した視覚100の特徴によって、116を開けることのいずれの側でも嵌合案内穴104によって係合することを示すモジュール式のladarセンサ装置29。専門のビデオ・カメラが適所にモジュール式のladarセンサ装置29なしで作動される場合、伝導カバー・プレート98は正面パネル74のタップ穴120に嵌合しているネジ58で固定される。銀の導線メッシュ、伝導のエラストマまたは変形可能な柔らかい金属でできている伝導性のガスケット96は、低漏出EMI充填材を確実にするために概してカバー・プレート98および正面パネル74にはさまれる。インディペンデントを特徴とするモジュール式のladarセンサ装置29は、目76を受けて、78がガイド梁84によって見せられる目を送信する、そして、任意の速い更に詳細に図5Cに示す保持機能92を接続する。正面パネル74の横断面にきちんとはまって��そこで保持されるために曲げられる等高線を記された板ばね92を固定していて、受けている上司94を有するモジュール式のladarセンサ装置29の側は、破線の円BBの範囲内で示される。保持機能92は、示すように等高線を記された板ばねであってもよいかまたはネジ、1/4ターン締めつけ具、スナップまたは本発明の熱心であるか有益な効果を変えることのないハウジング118の嵌合保持特徴120と相互に作用する他の便利な機構であってもよい。図5Aは専門のビデオ・カメラ12に取り付けられる可視レンズシステム72を示す。そして、それは固定レンズ、ズームレンズまたは回析する目であってもよい。成形された案内レール102は、案内穴104を組み込んで、また、プラスチック・ケージ106の範囲内で一体的に鋳造される図5Dに示される。ケージ106は、ケージ106のアセンブリを支持構造に添付するように設計されている「J」フック機能108を有する。ケージ106はまた、指110が取り付けた伝導EMIばねを備えていることができる、そして、ばねは伝導のドア112にそれに対して組み立てられるピボット114を積んだ。「J」フック108は、図5Bに示される印刷回路基板80のような支持構造の開口部にきちんとはまるように設計されている。バネのある指110はケージ106の内部のスペースのモジュール式のladarセンサ装置29の伝導の表層に対する両方のブラシに、そして、正面パネル74の116を開けることのエッジに対するプレスに設計される。そして、モジュール式のladarセンサ装置29から、電子エンクロージャ118の正面パネル74まで、連続導管通路を作る。モジュール式のladarセンサ装置29が専門のビデオ・カメラ12に、嵌入されないときはいつでも、伝導のドア112はEMIにハウジング118に密封電子筐体を作る。モジュール式のladarセンサ装置29の外面は、選択された領域において導通しなければならなくて、銅、ニッケル、銀、クロム、金または他の適切な金属の薄い保護層によってメッキをされる投げられたアルミニウムまたは亜鉛ハウジングであってもよい。モジュール式のladarセンサ装置29のハウジングは、また、プラスチックから鋳造されることができるか、電気メッキを施されることができるかまたはPVD真空プロセスのステンレス鋼で被覆されることができるかまたは炎スプレー（スパッタして援助されるRF）によっておおわれていることができるかまたはあるいは、適用されるか、接着剤、切り抜き、圧着であるか他の冷えた形成技術で確保されるかまたは前に成形されたプラスチック機能の一部をreflowingすることによって確実にされる形成された金属シートまたは箔を有されることができる。ケージ106の組立てに挿入されるときに、伝導のドア112が正面パネル74の内径面に対して安全に押圧されるように、モジュール式のladarセンサ装置29がホスト・プラットフォームに嵌入されないときに、枢軸114は載せられるばねである。モジュール式のladarセンサ装置29が112が中で、そして、上方へ揺動させる挿入された、伝導のドアであるときに、モジュール式のladarセンサ装置29が案内レール102に沿って中で導かれて、シェル52を有する「D」スタイル・コネクタおよび図5D.貴徳レール102の保持器組立体106の背後に示される取付フランジ86のような凹所を作られたコネクタのコンセントにつなぐのを許すことはあるいは、ガイド梁84を有することができる、そして、モジュール��のladarセンサ装置29は、104がその上に形成した、または、レールおよび溝のいかなる組合せもかなりモジュール式のladarセンサ装置29に、そして、ハウジング118の切抜き116の範囲内で使われることができる案内穴を動作を変えるようにすることができるかまたは本発明の中で利益を得る。    
【００２４】
[パラグラフ38 ]  図5Bは、装置29が専門のビデオ・カメラ12のホスト回路基板80に取付けられたことをモジュール式のladarセンサを有する平面図に明らかにする。位置82が見せられる保持器組立体106でなく、しかし、配属は、示す、それは成形されたケージ106の「J」フック108に対応するＰＣボード資料の溝削除であってもよい。シェル52およびフランジ86を有する「D」スタイル・コネクター収納部はネジ88によってＰＣボードに取り付けられる、そして、ホスト・プラットフォームおよびモジュール式のladarセンサ装置29間の電気的結合部材を作って、直角コネクターピン90はＰＣボード80の装甲のスルホールにはんだ付けする。モジュール式のladarセンサ装置29の背後のシェル56を有する「D」スタイル電気コネクタ・プラグは、図5A-Dの他の図に示すように、案内レール102と係合しているガイド梁84（側面から示されて）を有するＰＣボードに取り付けられる嵌合「D」タイプ・コネクター収納部を有する電気的結合部材を作る。正面パネル74の横断面は内部の上司54を示す。そして、それは点が正面パネル74の内部に溶接した、そして、ジャッキ・ネジ58を受けるねじナットであってもよい。ジャック・ネジ58は、モジュール式のladarセンサ装置29のフランジ60のゆとり穴によって上って、ホスト・プラットフォーム（この場合専門のビデオ・カメラ12）に、機械的にそれを確実にする。速いBBが図5B.ジャッキに対する代わりの取付方法としての装置29がねじるモジュール式のladarセンサおよび示される保持ナットのいずれの側でも使われることができる点線円の範囲内で詳述される特徴接続する、そして、分離する、モジュール式のladarセンサ装置29は、命令と同様にホスト・プラットフォーム上のコントローラから、DB-25コネクタおよび制御信号でホスト・プラットフォーム（ビデオ・カメラ12この場合）から、力および接地接続を受け取る。モジュール式のladarセンサ装置29も、ホスト・プラットフォーム（ビデオ・カメラ12この場合）上のコントローラに、3Dデータおよび内部状況信号を戻す。 モジュール式のladarセンサ装置29（またはより分化していないモジュール式のladarセンサ14）の主要機能素子は、図6のブロック図形式において表される。
【００２５】
[パラグラフ39 ]  制御処理装置122は、モジュール式のladarセンサ装置29またはモジュール式のladarセンサ14の主要構成要素の機能を制御する。鼓動されたレーザー送信機124からシステムコントローラ122まで鼓動されたレーザー送信機124および戻りモニタリング信号に命令をシステムコントローラ122から移す双方向性電気接続（論理、アナログ−デジタル（A/D）およびデジタル−アナログ（D/A）変換器群121を有する）で、制御処理装置122は鼓動されたレーザー送信機124につながる。123が鼓動されたレーザー送信機124によって起こされる一部のレーザー光のパルスを妨害するためにそうレーザーの後部面で、わかられる光高感度ダイオード探知器（フラッシュDetector）。鼓動されたレーザー送信機124の正面の側面からとられる外国行きのレーザーのパルスの光学サンプルは、自動範囲修正（ARC）としての130が光ファイバーケーブルを通じて概して信号を送る検出器アレーの角に送られる。鼓動されたレーザー送信機124は、固体物理レーザー、monoblockレーザー、半導体レーザ、繊維レーザーまたはずらりと並んだ半導体レーザであってもよい。データ信号速度を増やすことは、また、個々の複数のレーザーを使用することができる。例示の実施例において、鼓動されたレーザー送信機124は、レーザー（VCSELs）を発している垂直空腔面の配列である。別の実施例において、鼓動されたレーザー送信機124は、エルビウム・ドーピングしたリン酸塩グラスの形づくられた固体レーザーが976ナノメートル半導体レーザ・ライトによって汲み出したディスクである。  
【００２６】
[パラグラフ40 ]  レーザー光の強度のパルスを送信することによって反応する動作（122が鼓動されたレーザー送信機124に論理コマンドまたは変調信号を送って、パルスを照らしているレーザーを始める制御処理装置）において、目126は伝達する。エルビウム・ガラス、ネオジム-YAGまたは他の固体物理ゲイン媒体に基づく固体レーザーの場合、単純な上下二層の論理コマンドがポンプレーザ・ダイオードを始めることができること結局鼓動されたレーザー送信機124の単一のきらめきに結果としてなる期間の間のゲイン媒体に発する。電子的に汲み出されて、レーザーダイオードに噴射される電流信号の変調によって、即座に調整されることができる半導体レーザの場合、より一般の自然の変調信号が、可能で、図7に関して議論に図示するように、大きな効果に使われることができる。変調信号は、全く頂点にあられた正方形であるか台形のパルスまたはガウスのパルスであってもよい、または、一連のパルス。変調信号はまた、サイン波、ゲートで制御されるか鼓動されたサイン波、鳴かれたサイン波であってもよい、または、頻度はサイン波を調整した、または、振幅はサイン波を調整した、または、パルス幅はパルスの連続を調整した。アナログの語代表が評価する、テーブルを調べるデジタル・メモリの参照表が制御処理装置122によって順番に読み出されて、搭載されたデジタル／アナログ（D/A）コンバータ121によるアナログの値に変わって、鼓動されたレーザー送信機124台のドライバ回路に渡られたにつれて、変調信号は概してオンチップ・メモリ125に保存される。メモリ125に保存される参照表の組合せおよび、必要な論理回路、時計および制御処理装置124上の一緒にタイマー127人の居住者と一緒に、ＤＡコンバータは、任意の波形生成プログラム1（AWG）回路ブロックから成る。AWG回路塊は、あるいは、鼓動されたレーザー送信機124の部分として、レーザドライバの範囲内で埋められることができる。別の実施例において、制御が出力したパルス幅モード（PWM）は制御処理装置122によって提供される。そして、それは僅かに異なる方法の第1の好ましい実施例のAWGと同じ機能を実行する。PWM制御出力の効果は、制御処理装置122として使われることができるRISCプロセッサの設計に与えられる単純性においてある。PWM制御出力は、概して完全に任務サイクルまたはパルス幅だけにおいて変化する飽和したデジタル出力である。基本パルス繰り返し数は20と同じ程度のあることができる、しかし、鼓動されたレーザー送信機124に対する制御入力のろ過または統合は.1-10MHzと同程度低く3dBの角頻度を有する効果にフィルターをかけているlowpassを有することができる。D/A構造の代わりにPWM出力の使用は、混合アナログ/デジタル集積回路プロセスの代わりに、そして、非常により安いコストで、RISCプロセッサが完全にデジタル方法で形成されることができることを意味する。完全にデジタル方法で製造される制御処理装置122は、6がチップから削除されるために有する、そして、完全に除去されるアナログの/デジタル・フィードバックかＡ／Ｄコンバータが別々の、特別な目的チップにおいて、理解した図に示されるＡ／Ｄコンバータ121であった。126が撮像される所望の視野を通じてかなり一様に鼓動されたレーザー送信機124によって生産される高い強度発疹を放散する光学を送信するモジュール式のladarセンサ装置29またはモジュール式のladarセンサ14。送信されたレーザーのパルス（ARC信号と呼ばれて）の光学サンプルはまた、光ファイバを経た検出器アレー130に送信される。読み出し集積回路（ROIC）のタイミング回路のための0時間参考文献を決める検出器アレー130の角のA少ないピクセルはARC（自動Range Correction）信号で明るくされてある132。読み出し集積回路132の各々の単位格子は、ARC信号に由来する電気パルスによって計数させ始められる関連するタイミング回路を有する。あるいは、123が信号を送るフラッシュ探知器が、第２のタイミング・モードの0参照として使われることができる。ARC信号がきちんと関連されるいくつかの可変の遅延を取り除くにもかかわらず、検出器アレー132、追加コストおよび複雑さによる移動時間は結果である。イメージ・フレームのデジタル表現を与えられて、同じ作業は、データ整理プロセッサ140のような能力がある埋込み型プロセサによって、ソフトウェア/ファームウェアで取り扱われることができる。送信されたレーザーのパルスの若干の部分がモジュール式のladarセンサ装置29またはモジュール式のladarセンサ14の視野の場面の特徴から反映されるときに、それが事件であってもよくて、即座に、光学128を受信する、モジュール式のladarセンサ14の場合、上られる速い光学マウント（この場合カスタム設計された差し込みピン機械のコネクション）を接続する。光が視野の場面の特徴から反射した鼓動されたレーザーは、128がそうすることができる光学を受信する集められて、そして、検出器アレー130の個々の探知器要素上へ集中した。この反射されたレーザー光光学信号は、それから影響を受ける探知器要素によって検出されて、それから読み出し集積回路132の関連する単位格子電気回路および測定される飛行の時間までに拡大される電流のパルスに変換される。このように、視野の場面の各々の熟考する特徴に対する範囲は、モジュール式のladarセンサ14またはモジュール式のladarセンサ装置29によって測定できる。検出器アレー130および読み出し集積回路132は1MのX Nであってもよい、または、N X Nは配列の大きさを設定した。専門のビデオ・カメラ12の、そして、図1に示す球面レンズ、円柱状レンズ、ホログラフィック拡散器、回析する耳触りな配列またはマイクロレンズ配列から成ることはホスト・プラットフォームの前で場面または目的の中心断面を照らすための適当な円錐であるか、楕円であるか矩形の形づくられた光線に、鼓動されたレーザー送信機122の出力ビームを条件づける光学126を送信する。  
【００２７】
[パラグラフ41 ]  図によって6が光学128を受信すると続けることは、凸レンズ、球面レンズ、円柱状レンズまたは回析する耳触りな配列であってもよい。目128が現場から反射される光を集めて、収集した光を検出器アレー130に集中させることを受信する。伝統的に、検出器アレー130は光にさらされる一組の陰極接触を有する基板をsemiconductingしているインジウム・リン化物および検出器アレー130に置かれる多くのインジウムバンプで、支持読み出し集積回路132に、電気的に接続している一組の陽極接触の上に形成された。検出器アレー130の個々の探知器の陰極接触は、それから配列の照らされた側上の高電圧検出器バイアス格子に接続している。検出器アレー130の探知器要素の各々の陽極接触は、このようにそれぞれに読み出し集積回路132の単位格子電子回路の入力に接続している。検出器アレー130および読み出し集積回路132のこの従来の複合型アセンブリがまだ使われることができる、しかし、新技術はインター要素結合または漏話を減らすことができて、現在の漏出（暗い）を減らすことができて、検出器アレー130の個々の探知器要素の効率を改善することができる。新規な好適な方法において、検出器アレー130の要素は、かなりmonocrystallineなサファイヤ・ウェーハの上に形成されることができる。読み出し集積回路132には、増幅器出力端のサンプルをとって、現場から反映されて、検出器アレー130の探知器要素によって妨害される光脈拍に伴う単位格子増幅器出力端の電気パルスの存在を検出することは接続した単位格子電気回路（検出器アレー130の光電子工学の探知器要素から受け取られる低レベル光電流を拡大する能力を有する各々の単位格子）の直角列が設けられて、単位格子電気入力ように構成されている。検出器アレー130は、雪崩フォトダイオード（光電子拡大ができる）の配列であってもよくて、設計波長で事件光信号によって変調した。要素がそうすることができる検出器アレー130も、支配的なキャリアを有するP-固有のNデザインまたはN-固有のP設計であるそれぞれ穴または電子にある;対応するROIC 132は潜在的にバイアス電圧の極性を有する、そして、アンプ入力はしたがって、調整された。  
【００２８】
[パラグラフ42 ]  例示の実施例の検出器アレー130および読み出し集積回路132の複合型組立ては図15に示される、そして、アセンブリはそれから支持回路アセンブリ（概して続けてFR-4基板（図示せず））に載置される。回路アセンブリは、他の支持機能の中で、読み出し柱および列に条件付きの力、基準クロック、校正値および選択入力を供給する支持回路を提供する、その一方で、範囲および検出器アレー130の個々の要素のための読み出し集積回路132から出る強度出力を受信して、登録する。同じ回路アセンブリに住むRISCプロセッサにおいて、これらの支持機能の多数は、実行されることができる。探知器バイアス変換回路144は検出器アレー130の近い視野の飽和の危険を減らすために最適探知器バイアス・レベルを提供する検出器アレー130に、探知器バイアスを変化させている時間を適用することができる、その一方で、検出器アレー130の視野の遠隔目的の検出への可能性を最大にする。探知器バイアス・コンバータ144によって出力される探知器バイアスを変化させている時間の輪郭はデータ整理プロセッサ140からの入力に基づいて、制御処理装置122によって公式化される。そして、検出器アレー130の視野の場面の目的または位置の反射および距離を示す。制御処理装置122も、タイミング核127から読み出し集積回路132、データ整理プロセッサ140、アナログ／ディジタル変換器136、オブジェクト追跡プロセッサ158およびそれらの関連メモリまでいくつかの時計およびタイミング信号を出力する。制御処理装置122は、様々な時計およびタイミング信号を起こすために温度安定する周波数リファレンス142に依存する。温度安定する周波数リファレンス142は、温度補償クリスタル発振器（TCXO）、誘電共鳴器発振器（DRO）または表層の音波装置（SAW）であってもよい。制御処理装置122上のタイミング中心的な127人の居住者は、高い周波数可同調発振器、プログラム可能なプリスケーラ・デバイダ、位相コンパレータおよび誤差増幅器を含むことができる。  
【００２９】
[パラグラフ43 ]  制御処理装置122、データ整理プロセッサ140およびオブジェクト追跡プロセッサ158は、各々格納プログラム、データ、定数および動作および算出の結果のための関連メモリを備えている。これらのメモリ（同行者デジタル・プロセッサと関連する各々）は、ROM、EPROMまたは他の不揮発性メモリ（例えばフラッシュ）を含むことができる。それらはまた、揮発性メモリ（例えばSRAMまたはDRAM）を含むことができる、そして、不安定で非揮発性メモリは各々のそれぞれのプロセッサに組み込まれることができる。一般のフレームメモリ148は多くのフレームを保持するのに役立つ。そして、イメージである各々のフレームが単一のレーザーのパルスから生じる。データ収集の2つのモードがある。そして、第一が深くSULARまたは進歩的な走査である。各々のレーザーのパルスは概して20「枚」のデータ（Ｘ線体軸断層写真と同様の）に結果としてなる、そして、各々の「薄片」は一般のフレームメモリ148の単一のページとして格納されることができる。2ナノ秒の間隔の各々のピクセル・サンプリングについては、「薄片」は深く各々およそ1フィートの差のイメージ・スペースの層である。20枚の薄片はデータでフレームを表す、そして、後続するレーザーのパルスのためのサンプリングは深く更なる20本の足で始まることができる。その結果、範囲または深さの1000フィートまでの全てのイメージ・スペースはパルス（20「枚」のデータからなるパルス反応が単一のフレーム・エントリにおいて保った各々のレーザー）を照らしている50のレーザーの継承において、掃除されることができる。場合によっては、フレームメモリはデータで全ての50のフレームを保つのに十分大きくてもよい。水中の表層の地図を作るには必要にされるデータまたは木カバーまたはいかなる静的景色も有する森林の場合として、データの減少はそれから外部コンピュータにおいて起こるかもしれない。ここで、ソフトウェアの高度な後処理技術は優れた精度または決定を与えることができる。第２のデータ収集モードは個々のピクセルがパルス反応のために、そして、特定のパルスに各々満たされている出発点基準に見えるTRIGGERモードである。そして、到着のパルス時間を括弧に入れている20のアナログ・サンプルはピクセル・アナログ・メモリにおいて保持される、そして、動作しているデジタル・カウンタは名目範囲測定値によって凍死する。20のアナログ・サンプルは「A」による各々のピクセルおよび読み出し集積回路132の「B」出力134から出る出力である。そして、それははさまれた列または現在の設計の128のX 128のピクセルの柱値を表す。「A」および「B」出力はアナログの出力である、そして、そこで示されるアナログ・サンプルはデュアル・チャネル・アナログ‐ディジタル（A/D）変換器136によって、デジタル値に変わる。出力（「A」）の出力手段1にはさむことは読み出しIC 132のかけ離れた番号をつけられた線を読み出す、そして、他の出力（「B」）は読み出しIC 132の番号をつけられた線さえ読み出す。Ａ／Ｄコンバータ136のデジタル出力138は、データ整理プロセッサ140の入力につながる。デジタル出力138は概して読み出しIC 132の各々のピクセルで測定される訂正されてないアナログ・サンプルのデジタル10または12ビットの表現である、し���し、アプリケーションに従い、より大きいかより少しのビットを有する他の代表が使われることができる。デジタル出力138の率は、フレーム率および配列のピクセルの数に依存する。各々のピクセルからのデジタル範囲代表は、一般の双方向性デジタル・データバス152への出力であって、このようにデータ整理プロセッサ140に移る。この第２のモードにおいて、多くのデータ整理はすでに露見した。これは、次のことの故である。全ての範囲または深さスペースは単一のレーザーのパルスの時間枠において、掃除されることができる、そして、データ整理プロセッサ140は各々のピクセルから受け取られる名目範囲測定を洗練するために各々のピクセルの20のアナログ・サンプルに作用するだけである。データ整理プロセッサ140はパルスを照らしている出て行くレーザーの状態に、アナログ・サンプルの曲線のあてはめによって各々のピクセルから受け取られる名目範囲測定を洗練する。そして、それは参照ARCパルス信号によって保存される。TRIGGER獲得モードにおいて、フレームメモリ148は各々の明らかにするレーザーのパルスのための「位置雲」イメージを持つことを必要とするだけである。現在の設計の128のX 128の配列の各々のピクセルによって検出されるにつれて、項「位置雲」は範囲によってつくられるイメージおよび反射光のパルスの強度に関連する。この第２のモードにおいて、データ整理プロセッサは大部分は測定値がデータバス146の上のフレームメモリ148に、R&Iデータを渡す前に各々のピクセルによって作った範囲および強度（R&I）を精製するのに役立つ、そして、「薄片」データまたはアナログ・サンプルはこの獲得モードのR&I「位置雲」データの中で、それぞれにメモリにおいて保持されない。要請されるにつれて、フレームメモリ148は個々であるか多数のフレームまたは終止符に雲イメージ、データバス154の上の、そして、データバス150の上の任意のオブジェクト追跡プロセッサ158に対する制御処理装置122を提供する。 
【００３０】
[パラグラフ44 ]  一般的に、データ整理プロセッサ140および制御処理装置122は同じタイプの中である。そして、減少する指示がハードウェア・コード化された整数および浮動小数点演算装置を有するデジタル（RISC）プロセッサを課される。オブジェクト追跡プロセッサ158は、また、RISCプロセッサ140および122と同じタイプの中であることができるが、場合によってはより大きな能力（非常に複合のグラフィック処理に適している）を有するプロセッサであってもよい。158が整数および浮動小数点演算装置（多くのハードウェア・コード化されたマトリックス算数機能）をコード化されるハードウェアに加えて、有することができるオブジェクト追跡プロセッサ;マトリックス決定要素、マトリックス乗算およびマトリックス逆転。運転中に、マスター、制御プロセッサ122が従属する周縁機能に優先権の基礎に命令を下すのを許す双方向性制御バス152で、制御処理装置122は読み出し集積回路132、Ａ／Ｄコンバータ136、データ整理プロセッサ140およびオブジェクト追跡プロセッサ158を制御する;読み出しIC 132、Ａ／Ｄコンバータ136、データ整理プロセッサ140およびオブジェクト追跡プロセッサ158。双方向性制御バス152も、状況を返して、読み出しIC 132、Ａ／Ｄコンバータ136、データ整理プロセッサ140およびオブジェクト追跡プロセッサ158から制御処理装置122までパラメータ・データを処理するのに役立つ。バス152は、また、訂正されてないデジタル・レンジにデータ整理プロセッサ140に対する陳情を渡すために用いる。データ整理プロセッサ140は名目範囲データを精製して、Ａ／Ｄコンバータ136から受け取られるデジタル化されたアナログ・サンプルから発達する各々のピクセル強度データを調整して、フレームメモリ148に一方向性データバス146を経た完全なイメージ・フレームを出力する。そして、それは、アプリケーションに従い、いくつかのフレームをフレームの数千に保持する能力を有するジュアル・ポート・メモリである。オブジェクト追跡プロセッサ158は、ビデオ圧縮、一回のフレームであるかマルチ・フレーム決定強化、統計処理およびオブジェクト識別と追跡とからなるマルチ・フレーム合成過程を考慮に入れて、画像データで多数のフレームを保つ充分な能力を有する内蔵メモリを有している。オブジェクト追跡プロセッサ158の出力は通信ポート166に一方向性データバス156によって送信される。そして、それは制御処理装置122に存在していてもよい。全てはデータ、範囲および強度データ（制御）をスライスする、そして、通信はそれから双方向性接続160および電気機械インタフェース162で通信ポート166およびホスト・プラットフォームの間に起こる。（図示せず）がまた、電気機械インタフェース162のConnections 160で、供給されることができる力および接地接続は電気であるか光学伝送線であってもよい、そして、電気機械インタフェース162はDB-25電気コネクタであってもよい、または、複合型光学で電気コネクタおよび機械式インタフェースはDB-25コネクタおよび関連するネジのまさに機械式構造であってもよい、または、それは他の機械式サポートおよび保持メカニズム（例えば案内レール、保持ラッチ、その他）を含むことができる。双方向性接続160は、高速シリアル接続（例えばイーサネット、USBまたはFibre海峡）で���ってもよいかまたはまた、平行した高速接続（例えばInfiniband、その他）であってもよいかまたは高速シリアルおよび、ここで一覧を示すそれらへの制限なしで、並列回路の組合せであってもよい。双方向性接続160も情報を制御処理装置122にアップロードするのに役立つ。そして、モジュール式のladarセンサ装置29または14機能的なブロックの剰余のアプリケーション特定の制御パラメータと同様に、データ整理プロセッサ140、オブジェクト追跡プロセッサ158および大域的位置基準データのためのプログラム・アップデートを含む。不活発な/垂直参照164は制御処理装置122によって外部の位置基準に加えて利用される。そして、それは範囲および強度データの調整のためのデータ整理プロセッサ140に、そして、マルチ・フレーム・データ合成の利用のためのオブジェクト追跡プロセッサ158に位置および不活発な参照データに方法を渡すことができる。垂直参照は、共通にピッチおよびロールの測定を提供して、本願明細書において立面図角度およびねじれが曲げる読み出しに適している（転がるために類似している）横平面に関してセンサ14および／または専門のビデオ・カメラ12がそうすることができるモジュール式のladarセンサ装置29またはモジュール式のladarが上られること。専門のビデオ・カメラ12のようなホスト・プラットフォームに、一般にはめ合いコネクタがUSB、イーサネット、RJ-45または他のインタフェース接続から栓をする、そして、あるいは、本願明細書において記載されているタイプのモジュール式のladarセンサ14またはモジュール式のladarセンサ装置29を取り付けるために用いることができる受信に使える多くのコネクター収納部があることができる。 
【００３１】
[パラグラフ45 ]  わずかな偏差だけを有するガウスの光学パルス形状を生じるために、好ましい実施例のsemiconductingしているレーザーの使用は、VCSELレーザー、半導体レーザの1つの実施例またはいかなるダイオードレーザにもドライブ流の仕立職を考慮に入れる。VCSEL応答時間はsub-nanosecond制度においてある、そして、典型的パルス幅は半分壁付けソケットの5-100ナノ秒であるかもしれない。図6の線図において、VCSELおよびレーザドライバは鼓動されたレーザー送信機124の一部である、そして、所望のパルスまたは波形は200-300MHzの典型的転換率を有するデジタル／アナログ変換器121によって生じられるそれ自体であるので、ガウスの理想からの出力されたパルス形状のいかなる偏差もＤＡコンバータによって鼓動されたレーザー送信機124の範囲内でレーザドライバに供給されるドライブ電流波形のためのデジタル参照として役立つ制御処理装置122と関連するメモリ125の参照表において、補償されることができる。ガウスの一つのパルス変調計画はよく短い範囲で働く。そして、VCSELレーザーから入手可能な限られた光学力を与えられる。  
【００３２】
[パラグラフ46 ]  図7において表される単位格子エレクトロニクスは、VCSELレーザーのガウスの一つのパルス変調計画によって作用するのにかなり適しているか、全く頂点にあられたパルス（ガウスの）の連続を含む同様に他の変調計画によって都合よく動くかまたは一方パルスを形づくった。これらのパルスは、範囲曖昧さを減らすために、幅および間隔を変化させることであることができて、また、ランダムなパルス・シークエンスであってもよい、または、他の場合には、バーカーはパルス・シークエンスを符号化した。動作において、モジュール式のladarセンサ装置29またはモジュール式のladarセンサ14の視野の表層から反射される鼓動されたレーザー・ライトの若干の部分が集中されて、焦点に集まられること検出器アレー130の個々の探知器要素131上の光学128および滝を受信する。個々の要素131は概して雪崩フォトダイオードである、もしPINまたはNIP、か何かであってもよくなければ、構築する。各々の個々の要素131は、バイアス電圧配電網VDET 133によって、電圧によって一方に偏る。個々の探知器要素131の反映された光信号事件は、電子信号（概して光電流）に変わって、入力アンプ172（概してtransimpedanceアンプ）によって拡大される。現在のアンプがまた、各々の標本化ゲートと関連する単位格子メモリ・セルの積分キャパシタを動かしている現在の出力を有する入力アンプ172として使われることができる、そして、入力電流波形はそれによって一連の電圧サンプルのサンプルをとって、保存した。入力アンプ172の出力は、多くのアナログ標本化ゲート180と同様にトリガ回路170に配布される。明らかにするレーザーのパルスが送信されて、サンプリング時計186の第1の移行から開始されるときに、サンプリングは概して始められる。そして、それはゲートで制御された無料の運転発振器であってもよい。トリガ回路170は概して閾値電圧比較器である。そして、他のパルス検出計画が使われることができるにもかかわらず、予め定められた大きさを上回るパルスが受け取られるときに、トリガーにセットされる。遅延回路168によるプログラマブル遅延装置の後、円形のセレクタ182は、出力されるトリガ回路170の論理移行によって凍る。この第1の作動モードは、TRIGGERモードと呼ばれている。ROIC 132の一般の部分から来る各々の単位格子に、TRIGGERモードは、大域的入力「T」によって選ばれる。トリガ回路170による受け取られるパルスの検出の前に、サンプル時計186は円形のセレクタ182の状態に、サンプリング制御出力S1-S3のうちの1つを可能にして、進ませる。そして、それによって順番に標本化ゲート180のうちの1つ時までに出力される入力アンプ170のサンプリングが生じる。円形のセレクタ182が作動中の低いリセットライン185の解放の後、サンプリング時計のあらゆるサイクルの間のカウンタ184への論理移行を出力するにつれて、サンプル時計186の移行でより麻痺したものは、カウンタ184によって計数される。円形の選択者182は、適切な出力S1-S3で自転車に乗ることができるかまたは、プログラミングに従い、異なる命令を有することができる。カウンタ184、アナログ標本化ゲート180およびアナログ・メモリ・セル178と一緒に、第２の円形のセレクタ182およびサンプル時計186は平行に作動することができる。サンプル時計186、カウン���184、円形のセレクタ182、標本化ゲート180およびメモリ・セル178の組合せは、明確にするため単位格子サンプリング構造（点線境界線183の中で）と呼ばれることができる。範囲曖昧さによろしくで後述するこの種の構造の効果については、2、3またはこれらのサンプリング構造のより多くは入力アンプ172の出力に、平行に作動されることができる。178、しかし、数がそうすることができる3つの標本化ゲート180およびアナログ・メモリ・セルは図7において示す。そして、いくらかの読み出し上の数百またはより多くはIC 132である。第２の作動モードはSULARモードと呼ばれている。そこにおいて、サンプリングは出て行く明らかにするレーザーのパルスの発行に始められる、そして、アナログ・メモリ・セル178の全てが満たされるまで、サンプリングは続いた。大域的入力「T」がはずされるときに、作動モードはSULARにセットされる。SULARモードにおいて、サンプリングはまた、出て行く明らかにするレーザーのパルスの発行の後、プログラマブル遅延装置で始められることができる。したがって、SULARモードによって、単に十分に大きい第1の反射に集中することよりむしろ、必要に応じて順番に掃除されるladarの視野の全てのスペースがトリガ回路170の移行を強制することができる。予め定められた命令のアナログ・メモリ・セル178の内容にサンプル・データが必要とされたアナログ、制御処理装置122からの命令が出力制御174を起動させて、読み出しサイクルを始める制御および読み出しに対する出力増幅器176の全て。5kW/cm2を有する1cm2 VCSEL配列を装うことは密度に電力を供給する、そして、モジュール式のladarセンサ装置29の視野および検出器アレー130のresponsivityおよび過剰ノイズの目的の反射によって、ガウスの一つのパルス変調計画の効果的範囲は単純な閾値検出技術を用いて、10-20メーターの範囲であるかもしれない。大きいVCSEL配列（それは高価かもしれなくて、多量の放出コンデンサが広範囲に及ぶ現在の脈拍を供給することを必要とするかもしれない）に向かわずに、より洗練された変調および検出技術は更なる処理上げ（それは効果的に信号対雑音比を増やす）を引き起こすために用いることができる。そして、このようにモジュール式のladarセンサ装置29またはモジュール式のladarの範囲に力の増加を必要とすることのないセンサ14をする。ガウスの一つのパルス変調については、各々の単位格子電気回路からのデジタル化されたアナログ・サンプルを使用する、そして、受け取られるパルスの重心を見つけるためにデジタル整合フィルタのこれらのサンプルを処理する検出技術は使用されることができる。そして、重要な処理増加に結果としてなる。この構造から生じている処理増加は、フィルタ・アルゴリズムで使用されるサンプルの数の二乗根と比例している。例えば、全ての利用できるアナログ・サンプルが整合フィルタ・アルゴリズムで使われる場合、256のアナログ・メモリ・セルを有する単位格子電気回路は16の処理獲得を与えることができる。鼓動されたレーザー・ライトを装うことはまさに視野を通じて一様に配布される受信する光学128、範囲も送信された力の二乗根として増加する、そして、40-80メーターに対する範囲の増加は結果でありえた。  
【００３３】
[パラグラフ47 ]  第２の変調計画において、一連のバーカー・コード化された全く頂点にあられるかガウスのパルスによって調整されるVCSEL配列は、図7の単位格子電子機器によってサンプルをとられることができて、範囲および強度評価のためのデータ整理プロセッサ140によって分析されることができる。第3の変調計画において、ゲートで制御されたサイン波によって調整されるVCSEL配列は、より大きな累積的なエネルギーがモジュール式のladarセンサ装置29の視野の場面またはピークの力のいかなる増加のないもモジュール式のladarセンサ14の特徴から反映されるのを許す。ゲートで制御されたサイン波の各々のピークに目的からの別々の反射があるかまたはモジュール式のladarセンサ装置29またはモジュール式のladarセンサ14の視野の場面で主演する、そして、図7の単位格子電気回路によってladarセンサ管財人が回路の最小限を使用しているこれらの反映されたパルスの多数から、累積的なエネルギーまで反応することができる。好ましい実施例の波形は多くのサイン波サイクルである、そして、多くの要因に従い、数は全く大きくありえた。図7に示される単位格子エレクトロニクスのレシーバ回路は、サンプリングができるかまたは戻されたパルスの累積的なエネルギーを同期をとって、検出することでピークに達する。サンプリングの2つのモードは、図7に示される単位格子サンプリング構造で支えられる。一つのパルスのアナログ・サンプルまたは複数パルス・シークエンス（。そこにおいて、入って来る波形のアナログ・サンプルは順番にされている）をするときに、円形のセレクタ182に対するサンプリング・インピーダンス制御173（Z）は最小限の値にセットされる。サンプル時計186のサンプリング周波数は、また、10またはおそらく20を生じるのに選ばれる、各々のパルス幅の間のアナログ・サンプル。サンプリング・インピーダンス制御173が最低限にセットされるときに、サンプルはS3…がサンプリング・サイクルの間、最大限の電圧によってオンにするS1（S2）を制御する。各々の標本化ゲート180が電界効果トランジスタであるので、サンプル制御電圧S1-S3を増やすことはサンプリングFETのゲート-ソース電圧を増やす。そして、このようにソースおよびドレイン間のチャネルの抵抗を下げて、標本化ゲート180の連続抵抗を最低限にセットする。標本化ゲート180のインピーダンスが最低限にセットされるときに、アナログ・メモリ・セル178として役立っている記憶コンデンサは急速に入力アンプ172の出力に存在する電圧に向かって行く。このモードはモードと第２のサンプリング・モードを区別する「瞬間的な電圧サンプリング」と呼ばれることができる、サンプリング・インピーダンス制御173がセットされる時を選ばれるより高いか偶数の最大値。サンプリング・インピーダンス制御173が高いインピーダンスまたは最大連続抵抗値のために選ばれるときに、可能にされるときに、出力S1-S3が最小限の電圧で、又はその近くで、ある。そして、各々の標本化ゲートFET 180全体の低いゲート-ソース電圧およびこのようにソース間のチャネルおよび各々の標本化ゲート180のFETのドレインのより高い標本化ゲート連続抵抗に結果としてなる。高さまたは最大値にセットされる標本化ゲート180の連続抵抗については、効果はR-Cフィルタに���積分キャパシタとして作動しているアナログ・メモリ・セル178の記憶コンデンサについては、発達させることになっている。正弦波変調が鼓動されたレーザー送信機124に適用されるときに、レーザーが半導体レーザ（概して高効率VCSEL）である場合には、この第２のサンプリング・モードは非常に役立ってもよい。S1による186が標本化ゲート180に出力した、そして、同じ頻度であるサンプリング時計を使用することによって、正弦波変調、合計頻度および違い頻度がサンプルをとられた信号およびアナログ・メモリ・セルであるにつれて、178の記憶コンデンサは合計頻度をろ過する、そして、違い頻度は、残っている位相差を表している直流電圧構成要素だけを残して、ゼロである。入力アンプ172の出力からの正弦波変調の多くのサイクルの上に、この直流電圧は、位相差のサインまたはコサインとして出てくる。この位相差は、反射している表層に範囲と比例している。処理増加を改善するために、信号が同位相で90度および2つの電圧の2つの直流電圧または比率でより大きなものによって移されて、同じサンプリング・クロック周波数によってドライブされるS2によってドライブされるゲートがそうすることができる第２のサンプリングは、位相を推定したもので、それによって変動したものである。一般的に、位相測定値の比率は好まれる。これは、次のことの故である。それはエラー項として戻り信号における振幅変化を除去する。この第２のサンプリング・モードにおいて、円形の選択者182はS1出力にでまっすぐにサンプリング周波数をFs入力に存在すると認めるために行動する、そして、90°位相はS2出力にFsのコピーを移した。第3の位相は、単位格子サンプリング構造183の各々の標本化ゲート180がFsサンプリング・クロック周波数信号（ユニークな位相を有する各々）のコピーを有するまで、Fs（おそらくFsの位相移された45の度コピー）がS3出力、その他に通されることができるサンプリング周波数のバージョンを移した。あるいは、標本化ゲート180の全ては0°だけを供給されることができる、そして、90°位相はFsサンプリング周波数のコピーを移した。いずれにせよ、メモリ・セル178から読み出される結果は、重要な処理増加を成し遂げるために外部的にデータ整理プロセッサ164に組み込まれることができる。このように、サンプリング・インピーダンス対照173の状態に従い、標本化ゲート180は第1のサンプリング・モードの瞬間的な電圧サンプラとしてまたは第２のサンプリング・モードの頻度ミキサーとして作動されることができる、そして、頻度はサンプリング時計186によって印加した。第1のサンプリング・モードにおいて、パルスまたはパルスのシーケンスの形状が得られることができて、第２のサンプリング・モード（サイン波のような周期的な波形変調）において、効果を混合している頻度および記憶コンデンサ上の統合で復調されることができること位相測定値の結果としてなる、そして、このことにより、範囲は推定する。第3の変調事件において、異なる頻度の2およびおそらく3つのサイン波は半導体レーザ上の変調信号として重畳される、そして、細胞サンプリング構造が平行に配列した2台か3台の装置によって、入力アンプ172から出る受け取られる波形出力はサンプルをとられる、そして、変調の2つか3���の異なる頻度で作動することは信号を送る。各々の頻度は復調される、そして、単位格子サンプリング構造183で測定される位相はサンプル時計186（概して変調頻度のコピー）から、適当なサンプリング周波数を供給することによって関心の頻度と調和した。   
【００３４】
[パラグラフ48 ]  送信されたレーザー・サイン波変調に関して、反映されたレーザー・エネルギーの位相を測定するときに、特定の限度は観察されなければならない。ladarが150能力が自由空間においてメーターで測る、引きはずしの周囲で全体のものは遅延する最大範囲に伝達させる場合、受けることは約1マイクロ秒であるだろう。意味がある位相測定値のために、トランスミッションの周波数は、したがって、150メートルの制限で目標の空間（距離）エイリアシングを避けるために1MHz未満でなければならない。換言すれば更なるである、目標、変調の頻度がそうしなければならないそれ以下が、存在する意味がある単一の変調頻度位相測定値。従来の掃除レーダーにおいて詳説する、目標上の時間は制限されるので、別名が付いた様に、最大設計範囲を越えた戻り信号はしばしば現れない、または、「ゴースト」はより短い明瞭な範囲で信号を送る。本発明のladarにおいて、典型的モードは凝視しているモードである、そして、明らかにする光線の掃除または目標スペース全体の受信アンテナがない。したがって、現在の設計のモジュール式のladarセンサ装置29またはモジュール式のladarセンサ14で、設計された最大範囲を越えた目標からの返答は、別名が付いた反応（位相シフトが2πより大きいもの）を起こすことができた。これらを解決するための方法別名が付いた、または、「ゴースト」イメージ僅かに異なる頻度を有する第２であるか第3の伝達の目標を照らす;1.0MHz対実施例.99MHzのためのパルスを照らしている第1のゲートで制御されたサイン波の。目標イメージが同じ明瞭な範囲に残る場合、それはたぶん設計最大の範囲制限未満の範囲の本当の目標である。目標の明瞭な範囲が第２の明らかにする頻度でシフトする場合、それがたぶんイメージであって、ある別名が付いた、または、少し離れたモジュール式のladarセンサ装置29またはモジュール式のladarセンサ14の設計最大範囲を越えた目標からの「ゴースト」イメージ。本発明のモジュール式のladar senso装置29またはモジュール式のladarセンサ14は、必要に応じて第1の伝達頻度から第２の伝達頻度およびより多くまで急速に調和することができる頻度機敏な送信機を使用する。好ましい実施例では、単位格子サンプリング構造は２倍になってまたは3倍になって、平行に作動した、そして、2つか3つのサイン波変調信号は半導体レーザ送信機に重畳される。多数の周波数変調を使用するときに、個々の頻度は各々の単純な和声学であってはならない;すなわち、それらは低い値整数の分数によって関してはならない。好ましい実施例のモジュール式のladarセンサ装置29またはモジュール式のladarセンサ14は半導体レーザ（概してVCSEL構造）を利用することができる。そして、形づくられた一つのパルス、形づくられた多数のパルス、形づくられてコード化された多数のパルス、ゲートで制御されたサイン波、ゲートで制御された鳴かれたサイン波および複数頻度ゲートで制御されたサイン波変調計画の使用を可能にする。特定の場面または目的にふさわしい変調制度を撮像されるのに選ぶことによって、最低限の現在の設計結果可撓性変調能力は、ソースを範囲および決定の最大のパフォーマンスで明るくしている鼓動されたレーザーの大きさを設定した。
【００３５】
[パラグラフ49 ]  図8は、図１および２に示すようにマルチ・カメラ・プロダクション・システムの特徴を例示する。各々のモジュール式のladar 14または29から戻される三次元イメージが三次元他のイメージに合わせて一致することを確認するために、ビデオまたはスチール写真で各々のフレームは、生産ビデオ・カメラ12、28、32または38によって印を押される時間である。可動目標のために、同時に、撮られる画像を有するために、視野の場面の三次元モデルを総合するときに、それは重要である。今度は、1が埋められるかまたは個々のカメラ12に付属した場合、スタンプ参照情報はGPSレシーバから来ることができる、または、それは接続光ファイバーケーブル8または電気ケーブル36を通じてまたはローカル・ワイヤレス・トランスミッションによって地元に配布されることができる。中で、GPSは環境を否定した、または、下部のコスト・カメラがGPSアンテナおよびレシーバなしで使われるときに、マスター制御板46は接続繊維目8および電気ケーブル36を経た現地時間参考文献を配布することができて、いくつかの手段によって鏈の違いを無効にすることができる。マスター制御板46は時計を備えている、そして、1300ナノメートル、第1の波長で小さい半導体レーザに適用されているパルスについては、タイミング制御194（それは1鏈測定シーケンスが間に合うことを示しているカメラ・モジュール1（12）に、命令を発送することができる）は外国行きのタイミング・パルスによってあとに続いた。外国行きのタイミング・パルスは、1300ナノメートルの第1の波長で、波長マルチプレクサ188によって光ファイバーケーブル8に連結する。光ファイバーケーブル8は、両方の端、概してSC、LC、FCまたはSTタイプで男性プラグコネクタ192を有する。マスター制御板46は、嵌合SC、LC、FCまたは光ファイバーケーブル8との光学接続をするSTタイプのパネル・マウントした女性の容器光ファイバーコネクタ190を有する。(12)も有する光ファイバ・ケーブル8台のカメラ・モジュール1の遠端で、パネルは嵌合SC、LC、FCまたはSTタイプの女性のレセプタクル・コネクタ190を取り付けた。時計およびタイミング制御194からのタイミング・パルスが専門のビデオ・カメラ12によって受け取られるときに、それがMedia Access Controller（MAC）に送られて、202、そして、波長マルチプレクサ204によって反射器206を律動的に送ること。タイミング・パルスは、従っているデータ・パルスより広くて、MACによって無視されてが、検出されて、パルス反射器206によってすぐ反射した。反映されたタイミング・パルスは、波長マルチプレクサ204の1345ナノメートルの第２の波長の第２の半導体レーザに適用されて、光ファイバーケーブル8の下で送り返される。タイミング・パルスがマスター制御板の波長マルチプレクサ188で後ろに受け取られるときに、いずれが方法を計時している内部高速デジタル・カウンタを有するかは時計およびタイミング・コントロール回路194に送られる。そして、このように光ファイバーケーブル8の二方向の電気遅延を測定する。一旦ケーブル電気長さが公知であると、マスター制御板46は各々のカメラ・モジュールのリアルタイム時計207の時間を合わせるためにこの情報を使用する。マスター制御板はリアルタイム時計207の現状のための特定のカメラ・モジュ��ル12をポーリングする、どの要請が最も高い優先権を有して、そして、周知の遅延については、直ちに応じられなければならない。リアルタイム時計207からのこの返答は、ケーブルによる測定された遅延をプラスしたマスター・リアルタイム時計209および公知で、特定のカメラ・モジュールで記録されるカメラ・モジュールによる固定する電気遅延の値でなければならない。リアルタイム時計207からの返答が予想通りでない場合、エラー/調整値はマスター制御板46からカメラ・モジュール12まで送られる、そして、偏差/エラーが受け入れられる境界の中であって、カメラ・フラッシュの間で待ち時間の間、周期的に調べるまで、方法は繰り返した。目標が3000fpsで進行することのまわりのスピード違反弾丸または大砲であってもよいときに、それがリアルタイム時計207の時間を合わせるのに必要で、三次元モデルを1ミリメートルまで正確に作るためにのいくつかの1マイクロ秒未満までカメラ・モジュール。マスター制御からの全ての通信は46を慰めるいくつかの、光ファイバーケーブルの上のカメラ・モジュールは第1の波長、1300ナノメートルおよびイメージに送信される、そして、状態データは1345ナノメートルで第２の波長上のカメラ・モジュールから受けた。他の波長が、同じ有益な効果によって使われることができる。  
【００３６】
[パラグラフ50 ]  方法および実時間クロック調整を測定している同じ鏈は、電気ケーブル36に実行されることができる。マスター制御板は時計を備えている、そして、2ギガヘルツのRFパルスを起こして、高周波ゲートで制御された発振器に適用されているパルスについては、タイミング制御194（それは1鏈測定シーケンスが間に合うことを示しているカメラ・モジュール3（38）に、命令を発送することができる）は外国行きのタイミング・パルスによってあとに続いた。外国行きのタイミング・パルスは、2GHzの第1の周波数で、頻度マルチプレクサ196によって電気ケーブル36に連結する。電気ケーブル36は両方の端で男性のプラグコネクタ200を有する。そして、BNC、RJ-45、TNC、HSSDC、DB-9または他のコネクタがよく概して特定のケーブル・タイプに適している。マスター制御板46は、嵌合BNC、RJ-45、TNCまたは電気ケーブル36を有する電気的結合部材を作るDB-9タイプのパネルはめこんだ雌の容器電気コネクタ198を備えている。他のケーブルおよびコネクタ・タイプが、動作および本発明の利点をかなり変えずに使われることができる。モジュール3（38）も有する電気ケーブル36台のカメラの遠端で、パネルは嵌合BNC、RJ-45、TNCまたはDB-9タイプの女性のレセプタクル・コネクタ198を取り付けた。時計およびタイミング制御194からのタイミング・パルスが専門のビデオ・カメラ38によって受け取られるときに、それがMedia Access Controller（MAC）に送られて、202、そして、頻度マルチプレクサ208によって反射器206を律動的に送ること。タイミング・パルスは、従っているデータ・パルスより広くて、MACによって無視されてが、検出されて、パルス反射器206によってすぐ反射した。反映されたタイミング・パルスは、頻度マルチプレクサ208で250MHz第２の頻度で発振器をゲートで制御される第２の高周波に適用されて、電気ケーブル36の下で送り返される。タイミング・パルスがマスター制御板の頻度マルチプレクサ196で後ろに受け取られるときに、いずれが方法を計時している内部高速デジタル・カウンタを有するかは時計およびタイミング・コントロール回路194に送られる。そして、このように電気ケーブル36の二方向の電気遅延を測定する。マスター制御板46はそれからカメラ・モジュール3（38）のリアルタイム時計207をポーリングすることによってカメラ・モジュール1（12）について述べたように、同様にカメラ・モジュール3（38）上のリアルタイム時計の時間を合わせることが可能である、そして、リアルタイム時計207までエラー測定値および調整にエラーを作ることは受け入れられる限度の範囲内である。2Ghz、電気ケーブルを経て接続されるカメラ・モジュールに対するマスター制御板46からの全ての通信は第1の頻度に送信される、そして、イメージおよび状態データは250MHzの第２の周波数上のカメラ・モジュールから受けた。他の頻度および電気変調計画が、同じ有益な効果によって使われることができる。計画の信号を送っている変形例は、λ1の第1の波長または頻度f1を有する電気ケーブルを有する多重化1つ以上の繊維が使用した時間分割を、マスター制御板46上のメディア・アクセス・コントローラ186人の居住者によって制御されるハンドシェークについては、二方向のデータ通信および制御を取り扱うために用いることができる。第２の波長��2または頻度f2が、鏈測定機能だけのために単に使われることができる。計画の信号を送っている第3の変形例は、λ1の第1の波長または頻度f1を有する電気ケーブルを有する多重化1つ以上の繊維が使用した時間境界の使用を、マスター制御板46に存在しているメディア・アクセス・コントローラ189によって制御されるハンドシェークについては、二方向のデータ通信および制御を取り扱うために実行する。第２の波長λ2または頻度f2は、必要でない。この場合、鏈測定は、特別な制御コードの使用または端子端部MAC 202によって認識される不従順なデータ・パルスによって管理される。たとえば、全てのデータ・フィールドはコード化される8B/10Bであってもよい。そして、768のコードを報告している特別な状況または鏈測定のような制御機能に利用できるままにして、それは1024の可能な組合せを有するスペースに、256のデータワードをコード化する。
【００３７】
[パラグラフ51 ]  188および204として図8において参照されるタイプの双方向性波長マルチプレクサは、図9に示される。エンクロージャ210は、概して深い引き出されるか形成されたCovarでできている電気的にベリリウム銅を絶縁するガラス封止214のTCEと合う熱膨張係数またはCovarを有する鋼合金に、リード212、そして、封止環境に対してパッケージ。絶縁基体216（概してアルミナまたはアルミニウム窒化物）は、wirebond 220を経たリード212に接続している金属でおおわれた上面218を有するエンクロージャ210の内面に取り付けられる。探知器ダイオード222（概してヒ化ガリウムPIN構造）は、絶縁基体216の最上部に結合される。動作において、探知器ダイオード222は二色性のビームスプリッタ232（それは第1の波長λ1で光を反射する）から反射される光を受信する。そして、好ましい実施例およびパス他の波長が概して1300ナノメートル・マルチプレクサ204がさまざまなカメラ・モジュール12、38、その他において埋め込まれた波長の場合、僅かに減らされるだけである。精密な容器スリーブ224は溶接されるかまたはエンクロージャ210が形成されている、そして、フェルール停止230は筐体210で一体的に形をなすかまたはそれに対して溶接した。磨かれた光ファイバ226の短い断面を含んでいる中央に置かれた孔を有する精密な円筒状フェルール228の短い断面は、スリーブ224の範囲内で接着される。フェルール228および繊維226は嵌合光ファイバーコネクタ・プラグのプラグ端から、類似したフェルールと嵌合する。そのとき、はめ合いコネクタ・フェルールの先端はスリーブ224に嵌入される。適切に、嵌合されるときに、フェルール228および磨かれた光ファイバ226は光ファイバ226の回転軸線に沿って受信して、二方向に光学信号を送る。探知器ダイオード222はPINであってもよい。そして、APDまたは光電子コンバータが適当な波長の光学信号によって、照明に応答して電流または電圧を発生する。二色性のビームスプリッタ232は、エポキシおよび／または一体的に形成されることができるかまたはそれに対して付属したエンクロージャ210の保持特徴によって適当な状態に保たれる。レーザーを発している垂直空腔面またはＬＥＤ234を発している表層は、第２の基板216に取り付けられて、第２の波長の光学信号、電流に応答するλ2またはリード212の第２の一組で適用される電圧を伝導する。第２の波長λ2は、概して1345ナノメートルであるが、実用的な二色性のビームスプリッタ232が容易に光の2つの波長を切り離すのを許すために十分にλ1と異なるいかなる波長でもあってもよい。図9のアセンブリは、「BIDI」または双方向性通信モジュールと一般に呼称して、地球のファイバーオプティック・ネットワークで共通して使う。マスター制御板46に埋められるソース端で、BIDI 188は不変のビームスプリッタ232を使用することができて、正確な同じ方法で集合した。但し、次の場合は除く−探知器ダイオード222およびVCSELの位置またはＬＥＤ234は逆転しなければならない。加えて、VCSELまたはＬＥＤ234の波長は、ソース端BIDI 188でλ1に切り替えられることを必要とする。探知器ダイオード222は、概してブロードバンド探知器（λ1およびλ2を含むそれが通常そうするように波長の幅広い範囲以上感度が高い）である必要交換する。マスター制御板46は、ファイバーオプティ���ク接続によって役に立たれる各々のカメラ・モジュールのための1つのソース端BIDI 188を有することができる。
【００３８】
[パラグラフ52 ]  図10は、図8において参照される頻度マルチプレクサ196の線図である。入力されたRFコネクタ236は、入力されたRFケーブル・コネクタに対する、そして、制御インピーダンス・マイクロストリップ線237に対するつながりを作る。被結合線分238は、概して長さの0.25の波長であって、バンドパスフィルタ240および上のバンド出力コネクタ246の好ましい実施例の2GHzで、より高い頻度f1を導くために用いる。下のバンド頻度f2概して250MHzで、より低いバンド出力コネクタ244に通過される。下のバンド出力244は、図8の実施例のMAC 202またはパルス反射器206に接続している前に低いパスまたはバンドパスフィルタ（図示せず）にろ過することができる。単離されたポートは、接地点に50オーム負荷242において終了される。他のインピーダンスが使われることができる、そして、connectorlessな接続は入出力ポートでなされることができる、そして、カプラ、調整されたフィルタまたはトランス被結合線の他のタイプはあるいは、本発明の利点をかなり変えずに同じ趣旨に扱われることができる。構造は、第２の頻度（f2）でダウンリンク通信を可能にするためにソース端で逆転する。    
【００３９】
[パラグラフ53 ]  図11は、固い物の三次元コンピュータ・モデリングが問題点の最小限によって建設されるのを許す複数カメラ三次元製品を促進するために用いることができるファイル形式248の表の表現である。検出器アレー、この場合x = 1-128およびy = 1-128の（x,y）座標は、テーブルの列にある。各々の座標（x,y）一組のために、範囲の12のビット表現および強度の12のビット表現は、格納される。範囲番号は、多くのシステム非線形性のために調整されることができておよび／またはエラーを相殺することができる反出力であるかまたは診断目的のためのまたは外部のデータ処理のための生の形式の出力であってもよい。強度番号は、システム非線形性および最初のオフセットのために修正されることができるかまたは生の形式（診断目的およびポスト処理に適している）の出力であってもよいＡ／Ｄコンバータのデジタル出力である。ファイル・ヘッダにおいて、図1において描かれるにつれて、場面の合成三次元ソリッド・モデルおよび一般の視野の目的に多数のladarセンサからデータを急速に減らすことにとって重要である多くの重要なパラメータは、記録される。ヘッダが1回含むファイルは、本当の時、概して場面捕獲シーケンスの始まりのために踏みつける‖ARC信号が鼓動するフラッシュ探知器123の移行または瞬間。センサ14またはモジュール式のladarセンサ装置29がGPSレシーバを備えていてカメラ・モジュール12またはモジュール式のladarである場合、GPS位置づけ座標参照はまた、格納される、または、経度、緯度および測量者のマークおよび慎重な測定値によって提供された立面図はあるいは、記録されることができる。加えて、カメラの「ポーズ」から成る他の要素は、格納される;立面図角度（ピッチ）、ねじれ角度（転がる）および方位角（偏揺れ）。方位データは、カメラ・モジュール12またはモジュール式のladarセンサ14上の水平枢軸マウントまたはモジュール式のladarセンサ装置29に取り付けられる回復された軸エンコーダであってもよい。
[パラグラフ54 ]  図12Aは、また、図4の組み立てられた装置として示されるモジュール式のladarセンサ14から成る構成要素のモジュール組立体を使用可能にする構造を示している線図である。金属的シェル56は、数を電気的接点の中で、そして、若干の異型（光コネクタ構成要素）において入れて、概してDB-25本の雄コネクタ・プラグの一部である。フランジ60に、機械の保持および取付け機能をモジュール式のladarセンサ14に提供して、ネジ58のためのゆとり穴がある。ネジ58は、小さいシートメタル切り抜き（図示せず）によってフランジ60の取付穴の範囲内で付かれていることができる。差し込みピン・スタイル光レシーバ継手62は、モジュール式のレンズ装置64の嵌合端で、差し込みピン・スタイル光学プラグ継手262を受けるのに適している。差し込みピン・スタイル光レシーバ継手62は、詳細に図12Bに示される差し込みピン容器機能250を有する。挿入溝254は、傾斜をつけられた溝256につながる。そして、それは保持dにリードするtente 258。板ばね260はdにボタン・キャッチ252を駆り立てるために行うかつてtente 258、モジュール式のレンズ装置64は嵌入されて、位置に回転した。ボタン・キャッチ258は、光学プラグ継手262の嵌合シリンダの表面に機械加工される短い丸い柱であるかまたはそれに対して溶接した。モジュール式のレンズ装置64は、概して円筒状で、固定する焦点距離の中であることができてまたはあるいは、ズームレンズであってもよくて、内部シャッタを備えていることができて、モーター付ズーム駆動装置を備えていることができる。レーザー送信機モジュール270は、レシーバ・モジュール・ハウジング263から突き出ている単純なヘッダ・タイプ電気コネクタ容器264に載置される。電気コネクター収納部264は概して鍵のついたコネクタである。そして、それは1つの方位において嵌合されることができるだけである。レシーバ・モジュール・ハウジング263は、光収集で焦点に集まっているレンズ装置64およびレーザー送信機270を除いてモジュール式のladarセンサ14の全ての要素を含む。レシーバ・モジュール・ハウジング263は、レーザー送信機モジュール270と同様にモジュール式のレンズ装置64の速いコネクションをサポートするために電気で機械式インタフェースを特徴とする。レーザー送信機モジュール270は、フランジ266のゆとり穴によって載置される4本のネジ268によって、レシーバ・モジュール263のボディに固着する。フランジの中で、266は凹部を作られたはめ合いコネクタ・プラグ（図示せず）である、そして、フランジ266の中のプラグが嵌合光コネクタ接触（図示せず）と同様に嵌合電気的接点によって提供されることができて、概して合わせられる264および凹部を作られたはめ合いコネクタが適切に確実にする両方の容器は嵌合することを正しい位置に置いた。光学伝達開口および広まっているレンズ272は、固定されたタイプであってもよいかまたは選択可能でもよいか視野および焦点距離において連続的に可変でもよい。モジュール式のladarセンサ14の構造の大きな効果のうちの1つは、レシーバ・モジュール263の生産産出高から、レーザー送信機モジュール270のアセンブリの生産産出高を分離する能力にある。モジュール式の構造の他の効果は、急速なconfigurabilityである;長い焦点距離および狭い視野を有するよ���大きい望遠レンズ・アセンブリ64は、生産ラインのまたは分野さえの端の近くで、急速に非常により小短い焦点距離および広い視野レンズ装置64を交換されることができる。類似した効果はレーザー送信機モジュール270の使用のモジュール式のladarセンサ14に生じる。そして、それは非常に強力な4つのmilliJoule固体光学的に汲み出されたロッド・レーザーまたはより短い範囲アプリケーションのための半導体レーザのほとんど強力でない配列であってもよい。  
【００４０】
[パラグラフ55 ]  図13は、図6に示すように読み出し集積回路（ROIC）と嵌合されることができる新型の検出器アレー130の断面図に132を示す。中で特別利益の中で、これの検出器アレーはタイプする、そして、サイズは検出器アレー130の個々の探知器要素の相互要素隔離である。ステットナー（et. al.）によって以前の特許出願に記載されている従来技術フラッシュladarセンサにおいて、探知器は雪崩フォトダイオード（APD）である、または、p-intrinsic-n（PIN）探知器は半絶縁インジウム・リン化物基板の上に、薄いヒ化ガリウム被膜において形をなした。探知器要素の近い近くを原因として生じるので、40-100に概して間隔を置かれるミクロン・ピッチ、そして、30-75を有する個々の探知器要素を有するミクロン・アクティブ領域、一部が10-20だけをケースに入れて中でミクロン、すきまは検出器アレー130の個々の要素を切り離す。探知器要素間の親交のこのレベルは、接続基板によって、そして、容量性効果によって光学的に、そして、電気的にインター要素継手に至る。図13において表される新規な構造は、電気的に絶縁サファイヤ基板274から始めることによってこれらの問題に対処する。レンズ要素276は、湿気による検出器アレー130の各々の要素の活性領域を通じて形成されるかまたはフォトレジストでおおわれていて、紫外線にさらされた用意された基板274にエッチングすることを乾燥させる。レンズ要素は、また、基板が両方のレンズ276の光学軸および検出器アレー130の探知器要素が並んでいることを確認するために型の範囲内で正確に登録されなければならないにもかかわらず、サファイヤ基板の表面を通じて成形される重合体材の中で形成されることができる。レンズ276に適している重合体の融点が作動中の探知器の形成に先行するよりはむしろ、相対的に最低（276が概して続くレンズをovermoldingすること）であるので、探知器の要素は130を配列する。好適な態様において、レンズ276は基板274のエッチングおよびサファイヤ基板274の上に発達するn+またはn++シリコン288の薄い被膜によってサファイヤにおいて形成される。N+またはn++領域288は、また、形成されているオームの接触の前駆として役立つことができる。n-シリコン286のいくぶんより厚い吸収層は、それからn+領域288によって形成される陰極領域の頂上に、エピタキシャル発達する。次に、n-シリコン層284はエピタキシャル育てられる。そして、それは装置が印加電圧の下で作動される時が付勢する加速/乗算領域として機能することができる。シリコン真性層282はそれからエピタキシャル育てられる。そして、それは装置のための雪崩乗算領域として役立つ。最後に、p+またはp++シリコン領域280は発達する。そして、それは装置陽極として役立つ。ホウ素およびアルミニウムが、ｐ型シリコン・エピタキシャル層のいずれかのためのドーパントとして使われることができる。リン、ヒ素およびアンチモンが、ｎ型シリコン・エピタキシャル層のいずれかのためのドーパントとして使われることができる。概して60の程度角度で、乾燥であるか湿式エッチングによって明らかに、サファイヤをさらして、シリコンによる、そして、完全に各々のメサ構造を分離して、メサはそれから手段で形成される。サファイヤはエッチストップ層として作用する。そして、腐食液の適当な選���を与えられる。オーム性接触290はチタン/プラチナ/金または他の適切な金属化予定の、そして、メサの間の谷の堆積によって、それから形成されて、n+またはn++領域288の側に当接している。そして、検出器アレー130の個々の探知器要素の陰極の全てに、電気的接点を作る。また、好まれているチタン/プラチナ/金金属化については、陽極接触278は、また、各々のメサ構造の上に同時に、堆積する。窒化ケイ素の薄い誘電層292はそれから探知器メサ（それは陰極接触290の上の絶縁キャップ層として作用して、更に誘電体として作用する）の間の谷に置かれる。そして、金属的なアース接点294が堆積するときに、局所化された静電容量をつくる。検出器アレー130の個々の探知器要素のメサ構造のための正方形の開口部については、陰極接触290は相互接続するメッシュ・パターンとして形成されることができる。そして、それはそれによって突き出る。アース接点294はまた、陰極接触290の上に上に横たわっているメッシュ・パターンを形成することができる、そして、陰極接触290、アース接点294および誘電層292の組合せは容量電圧配布ネットワークと呼ばれることができる。−その理由は、次のことにある。それは概してバイアス電圧を検出器アレー130の個々の探知器要素に分配するために用いる。窒化ケイ素の第２のinsulating/cap層296はそれから選択的に堆積する。そして、メタライゼーション層およびシリコン・エピタキシャル地方の部分を皮膜で保護する。シリコン雪崩フォトダイオードが概して光子の第２の放出を有するので、検出器アレー130の個々の探知器要素間の隔離は保証されない。このために、バッファ領域298を吸収している光子は、探知器メサ間のギャップおよび好ましい実施例において、非常に純粋なカーボン分子を積んでいる重合体に置かれる。これらのカーボン分子は、非常に純粋なミクロン以下のカーボン分子であってもよい。若干の設計において、275がそうすることができる結晶質のアルミニウム窒化物（AlN）の薄い層が、シリコン層288、その他の更なる成長の前に、サファイヤ基板274の上に発達するAlN 275の薄い層は光学インデックス整合層として有益であると判明することができる。そして、サファイヤ・シリコン・インタフェースで光学感想を減らすのに役立つ。他の絶縁基体材料が使われることができる、しかし、サファイヤは一つのクリスタル・エピタキシアル成長（検出器アレー130の探知器要素にとって望ましい）のためのシリコンに調和している。チタン/プラチナ/金が好まれるにもかかわらず、他の金属化計画が使われることができる。カーボン以外の材料が、また、記載されている装置の利点に対するいかなる重要な変化なしでも、バッファを吸収している光子として使われることができる。探知器材料としてのシリコンの選択は400-1100の間で範囲に明らかにする波長の変動を意味するナノメートル、そして、これは特定のアプリケーションで望ましくてもよくて、780-1000nmの間でいかなる波長でもInGaAsPの1064ナノメートルまたは半導体レーザで固体Nd：YAGレーザーによって収められることができる。
【００４１】
[パラグラフ56 ]  1.57ミクロンの好適な波長で、光センサとして機能するために、図13の構造は、図13に示されるメサ構造の5つの半導体層のいずれかのシリコンの代わりとして、窒化ガリウムまたはインジウム窒化ガリウムを使用するのに適していてもよい。窒化ガリウムは、また、適当な水晶の平面方位を有するサファイヤ基板の良い候補である。サファイヤ上のGaNは、Blu-レイのためのボリュームの高い明るさ青いおよびUVレーザーおよびLEDSを作成するために共通して使うディスク・プレーヤ、そして、それぞれ、照明。造るステップGaNからの装置がそれらと同様にGaNを各々のエピタキシアル成長のシリコンと置換して、図13のシリコンAPD構造に関して記載されているAPD。シリコンおよびゲルマニウムが、ｎ型GaN層のいずれかのためのドーパントとして使われることができる。場合によっては、マグネシウムがGaNのＰ型層のいずれかのためのドーパントとして使われることができる。緩衝層298を吸収している光子は必要でなくて、また、除去されることができる。これは、次のことの故である。材料はGaNである。そして、それは第２の光子放出現象を示さない。  
【００４２】
[パラグラフ57 ]  図14は、サファイヤ・ウェーハ上のGaNから作成されるp-intrinsic-n（PIN）検出器アレー130を横断面見ることを示す。構造は同じことおよび図13について述べたように処理と同様の処理である。但し、次の場合は除く−2枚のn-層286および284は除去される、そして、材料が第２の光子放出現象を示さないGaNであった時から、緩衝層298を吸収している光子は必要でない。その代わりに、n+陰極300は窒化ガリウムから発達する。そして、真性層302はGaNである、そして、p+陽極304は同様にGaNから発達する。若干の設計において、275がそうすることができる格子のマッチされた結晶質のアルミニウム窒化物（AlN）の薄い層が、GaN層300、その他の更なる成長の前に、サファイヤ基板274の上に発達するAlN 275の薄い層は光学インデックス整合層として有益であると判明することができる。そして、サファイア色の窒化ガリウム・インタフェースで光学感想を減らすのに役立つ。図14のPIN探知器構造は、検出器アレー130（統一増加より少なくで）、下部の処理複雑さおよびより良い産出高全体の個々の探知器特徴のいくぶんより良い均一性を提供して、APDの優れたパフォーマンスが必要でない若干のアプリケーションで、したがって、好ましい。検出器アレー130のための2つの探知器構造、PIN探知器を有する1およびAPD探知器を有するその他は、FIGsに示される。絶縁サファイヤ基板の上に形成される13および14は、支持サファイヤ基板へのエッチングを経て、分離して、いずれのシリコンもまたはGaNから作られることができる、そして、更にインター要素結合の程度を減らすために、容量電圧配布ネットワークを有する。     
【００４３】
[パラグラフ58 ]  図15は、読み出しIC 132を有する検出器アレー130で嵌合ものを示している線図である。列アンプ306および柱アンプ314によって単位格子電気回路308から出る出力が列出力の一部としての出力であることができる、または、柱出力はサイクルを読み込んだ。読み出しIC 132への、そして、からの、全ての信号は、ROIC 132の周辺で、結合パッド312によって伝達される。各々の単位格子の上に、電気回路308は圧縮されるインジウムバンプ310であって、読み出しIC 132に検出器アレー130を嵌合する接着している方法の一部として、温度および圧力の下で変形した。インジウムバンプ310はその代わりに低温ソルダーバンプであってもよい。そして、それは読み出しIC 132に永久に検出器アレー130を結合するためにreflowedされることができる。矢は嵌合する方向を示す、そして、検出器アレー130の最上部は検出器アレー130の要素が前表層に形をなしたことを各々の個々の探知器に集めて、光を集中させるレンズ要素276から成るマイクロレンズ配列の格子パターンに明らかにする。   
【００４４】
[パラグラフ59 ]  特許法によって必要に応じて詳細に開示され記載されているさまざまな実施例を有し、当業者は本願明細書において開示される特定の実施例に、変更態様および置換を認識する。この種の変更態様は、以下の請求項に記載の現在の開示の範囲および意図の範囲内である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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【図５Ｄ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【外国語明細書】
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