(57)【要約】【課題】内蔵するＡＤ変換器が故障した場合においても車両システムの動作継続を可能とする車載用電子制御装置を提供する。【解決手段】車載用電子制御装置１は、センサ２１〜２５と接続され、センサ２１〜２５からそれぞれ出力されるセンサ信号をＡＤ変換して取得する。この車載用電子制御装置１において、ＣＰＵ１９は、異常パス検出処理を実行することにより、複数の送信パスおよび複数の受信パスの中から異常パスを検出する。また、パス選択処理を実行することにより、センサ２１〜２５の各々に対して、異常パスを除いた複数の送信パスのうちいずれか少なくとも１つと、異常パスを除いた複数の受信パスのうちいずれか少なくとも１つとを、それぞれ選択して割り当てる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のセンサと接続され、前記複数のセンサからそれぞれ出力されるセンサ信号をＡＤ変換して取得する車載用電子制御装置であって、
複数のＡＤ変換器と、
演算装置と、
前記演算装置から前記複数のＡＤ変換器の各々へ、前記センサ信号に対するＡＤ変換命令を出力するための複数の送信パスと、
前記ＡＤ変換命令に応じて前記複数のＡＤ変換器の各々によりＡＤ変換された前記センサ信号を前記演算装置へ入力するための複数の受信パスと、を備え、
前記演算装置は、
前記複数の送信パスおよび前記複数の受信パスの中から異常パスを検出する異常パス検出部と、
前記複数のセンサの各々に対して、前記異常パスを除いた前記複数の送信パスのうちいずれか少なくとも１つと、前記異常パスを除いた前記複数の受信パスのうちいずれか少なくとも１つとを、それぞれ選択して割り当てるパス選択部と、
前記パス選択部により割り当てられた送信パスを用いて、前記ＡＤ変換器に前記ＡＤ変換命令を送信するＡＤ変換命令送信部と、
前記パス選択部により割り当てられた受信パスを用いて、前記ＡＤ変換器によりＡＤ変換された前記センサ信号を受信するＡＤ変換結果受信部と、を有することを特徴とする車載用電子制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車載用電子制御装置において、
前記異常パス検出部は、前記複数の送信パスのいずれかと、前記複数の受信パスのいずれかとを用いて、前記ＡＤ変換器により所定の基準信号をＡＤ変換したときのＡＤ変換結果と、前記基準信号に対して予め記憶された所定の基準値とを比較し、その比較結果に基づいて前記異常パスを検出することを特徴とする車載用電子制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車載用電子制御装置において、
前記ＡＤ変換器は、車両の動作状態に応じた所定のタイミングで前記基準信号をＡＤ変換し、
前記異常パス検出部は、前記ＡＤ変換器により前記基準信号がＡＤ変換されることで、前記異常パスの検出を行うことを特徴とする車載用電子制御装置。
【請求項４】
請求項３に記載の車載用電子制御装置において、
前記所定のタイミングは、前記車両の動作が開始または停止されたとき、および、前記車両の駆動装置の回転数が所定値以下であるときのいずれか少なくとも１つを含むことを特徴とする車載用電子制御装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか一項に記載の車載用電子制御装置において、
前記ＡＤ変換命令送信部は、前記異常パス検出部により前記異常パスが検出された場合に、前記複数のセンサのうち一部のセンサからのセンサ信号に対する前記ＡＤ変換命令の出力を間引くまたは停止することを特徴とする車載用電子制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されて使用される車載用電子制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両システムを制御するために、ＡＤ変換器を内蔵したマイクロコンピュータ等の電子制御装置が車両に搭載されて使用されている。こうした電子制御装置において、内蔵したＡＤ変換器によりＡＤ変換が正しく行われているか否かを判別する技術が知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２８４３０２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載の従来技術では、ＡＤ変換器においてＡＤ変換が正しく行われているか否かを判別することはできるが、ＡＤ変換が正しく行われていないと判別した場合の制御については考慮されていない。そのため、ＡＤ変換器が故障してＡＤ変換が正しく行われなくなった場合、このマイクロコンピュータを搭載した車両システムでは、それ以上の動作継続が困難となる。
【０００５】
本発明は、上記のような従来の問題点に鑑み、内蔵するＡＤ変換器が故障した場合においても車両システムの動作継続を可能とする車載用電子制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明による車載用電子制御装置は、複数のセンサと接続され、複数のセンサからそれぞれ出力されるセンサ信号をＡＤ変換して取得するものであって、複数のＡＤ変換器と、演算装置と、演算装置から複数のＡＤ変換器の各々へ、センサ信号に対するＡＤ変換命令を出力するための複数の送信パスと、ＡＤ変換命令に応じて複数のＡＤ変換器の各々によりＡＤ変換されたセンサ信号を演算装置へ入力するための複数の受信パスと、を備える。この車載用電子制御装置において、演算装置は、複数の送信パスおよび複数の受信パスの中から異常パスを検出する異常パス検出部と、複数のセンサの各々に対して、異常パスを除いた複数の送信パスのうちいずれか少なくとも１つと、異常パスを除いた複数の受信パスのうちいずれか少なくとも１つとを、それぞれ選択して割り当てるパス選択部と、パス選択部により割り当てられた送信パスを用いて、ＡＤ変換器にＡＤ変換命令を送信するＡＤ変換命令送信部と、パス選択部により割り当てられた受信パスを用いて、ＡＤ変換器によりＡＤ変換されたセンサ信号を受信するＡＤ変換結果受信部と、を有する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、内蔵するＡＤ変換器が故障した場合においても車両システムの動作継続を可能とする車載用電子制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態による車載用電子制御装置の構成を示す図である。
【図２】ＣＰＵの制御ブロック図である。
【図３】正常時の選択パスの例を示す図である。
【図４】異常時の選択パスの例を示す図である。
【図５】ＡＤ変換命令送信処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】異常パス検出処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】パス選択処理の手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に本発明の一実施形態について説明する。図１は、本発明の一実施形態による車載用電子制御装置の構成を示す図である。この図に示す車載用電子制御装置１は、車両の各種機器を制御するために、車両に搭載されて使用されるものであり、マルチプレクサ１１、ＡＤ変換器１２および１３、送信用ＦＩＦＯ（First-In First-Out）メモリ１４および１５、受信用ＦＩＦＯメモリ１６および１７、ＲＡＭ１８、およびＣＰＵ１９を備えている。車載用電子制御装置１は、センサ２１〜２５と接続されている。なお、図１のような構成の車載用電子制御装置１は、たとえばＡＤ変換器を内蔵したマイクロコンピュータを用いて実現することができる。
【００１０】
センサ２１〜２５は、車両制御に用いるための各種の物理量、たとえば電流、電圧、温度、回転数、油圧等をそれぞれ検出し、その検出値に応じたセンサ信号を車載用電子制御装置１に対してそれぞれ出力する。センサ２１〜２５からの各センサ信号は、車載用電子制御装置１においてマルチプレクサ１１に入力される。
【００１１】
さらにマルチプレクサ１１には、センサ２１〜２５からの各センサ信号に加えて、既知の信号レベルを有する所定の基準信号も入力される。たとえば、車載用電子制御装置１内で使用される一定の電源電圧などを基準信号として利用することができる。
【００１２】
マルチプレクサ１１は、ＣＰＵ１９の制御により、センサ２１〜２５からの各センサ信号または上記の基準信号を順次選択してＡＤ変換器１２、１３へ出力する。ＡＤ変換器１２、１３は、ＣＰＵ１９から出力されるＡＤ変換命令に応じて、入力されたセンサ信号または基準信号をアナログ形式からデジタル形式へとＡＤ変換し、センサ信号データまたは基準信号データとして受信用ＦＩＦＯメモリ１６または１７へ出力する。受信用ＦＩＦＯメモリ１６、１７は、ＡＤ変換器１２、１３から入力されたセンサ信号データまたは基準信号データを一時的に保持する。このセンサ信号データまたは基準信号データは、ＣＰＵ１９の制御に応じて受信用ＦＩＦＯメモリ１６、１７から読み出され、ＲＡＭ１８内の所定アドレスに記録される。
【００１３】
ＲＡＭ１８において、上記のセンサ信号データや基準信号データが記録されるのとは別の所定アドレスには、センサ２１〜２５からの各センサ信号および基準信号に対するＡＤ変換命令が格納されている。ＣＰＵ１９は、この各センサ信号および基準信号に対するＡＤ変換命令をＲＡＭ１８からそれぞれ所定のタイミングごとに読み出し、送信用ＦＩＦＯメモリ１４、１５へ出力する。送信用ＦＩＦＯメモリ１４、１５は、ＲＡＭ１８から入力されたＡＤ変換命令を一時的に保持した後、ＣＰＵ１９の制御に応じてＡＤ変換器１２または１３へ出力する。
【００１４】
ここで、送信用ＦＩＦＯメモリ１４は、ＡＤ変換器１２とＡＤ変換器１３のどちらに対しても、ＣＰＵ１９からのＡＤ変換命令を出力することができる。送信用ＦＩＦＯメモリ１５も同様に、ＡＤ変換器１２とＡＤ変換器１３のどちらに対してもＡＤ変換命令を出力することができる。このＡＤ変換命令の出力に関する送信用ＦＩＦＯメモリ１４、１５とＡＤ変換器１２、１３との組み合わせを、以下では送信パスと称する。すなわち、車載用電子制御装置１は、ＣＰＵ１９からＡＤ変換器１２または１３へＡＤ変換命令を出力するために、複数の送信パスを有している。
【００１５】
また、ＡＤ変換器１２は、受信用ＦＩＦＯメモリ１６と受信用ＦＩＦＯメモリ１７のどちらに対しても、センサ２１〜２５からのセンサ信号をＡＤ変換したセンサ信号データや基準信号をＡＤ変換した基準信号データを出力することができる。ＡＤ変換器１３も同様に、受信用ＦＩＦＯメモリ１６と受信用ＦＩＦＯメモリ１７のどちらに対してもセンサ信号データや基準信号データを出力することができる。このセンサ信号データおよび基準信号データの出力に関するＡＤ変換器１２、１３と受信用ＦＩＦＯメモリ１６、１７との組み合わせを、以下では受信パスと称する。すなわち、車載用電子制御装置１は、ＣＰＵ１９からのＡＤ変換命令に応じてＡＤ変換器１２、１３によりＡＤ変換されたセンサ信号や基準信号をＣＰＵ１９へ入力するために、複数の受信パスを有している。
【００１６】
図２は、ＣＰＵ１９の制御ブロック図である。図２に示すように、演算装置であるＣＰＵ１９は、ＡＤ変換命令送信部１９１、ＡＤ変換結果受信部１９２、異常パス検出部１９３、パス選択部１９４、および制御系処理部１９５の各制御ブロックを機能的に有している。
【００１７】
ＡＤ変換命令送信部１９１は、後で図５を参照して説明するＡＤ変換命令送信処理を所定のタイミングごとに実行する。これにより、センサ２１〜２５からの各センサ信号または基準信号に対するＡＤ変換命令をＲＡＭ１８から読み出し、前述の送信パスのいずれかを用いてＡＤ変換器１２または１３に送信する。
【００１８】
ＡＤ変換結果受信部１９２は、ＡＤ変換器１２または１３から出力されたセンサ信号データまたは基準信号データを、前述の受信パスのいずれかを用いて受信する。このセンサ信号データまたは基準信号データは、前述のように、ＡＤ変換命令送信部１９１により送信されたＡＤ変換命令に応じて、センサ２１〜２５のいずれかのセンサ信号または基準信号をＡＤ変換器１２または１３がＡＤ変換することによって得られたものである。
【００１９】
異常パス検出部１９３は、ＡＤ変換結果受信部１９２により受信された基準信号データに基づいて、後で図６を参照して説明する異常パス検出処理を実行する。これにより、送信パスや受信パスの中にデータ転送が正常に行われない異常パスが存在する場合に、その異常パスを検出する。
【００２０】
パス選択部１９４は、後で図７を参照して説明するパス選択処理を実行する。これにより、異常パス検出部１９３で検出された異常パスを除いた正常な送信パスの中から、ＡＤ変換命令送信部１９１がＡＤ変換命令を送信する際に用いる送信パスを選択する。また、異常パス検出部１９３で検出された異常パスを除いた正常な受信パスの中から、ＡＤ変換結果受信部１９２がセンサ信号データまたは基準信号データを受信する際に用いる受信パスを選択する。
【００２１】
制御系処理部１９５は、ＡＤ変換結果受信部１９２により受信された各センサ信号データに基づいて、たとえば車両の駆動装置であるエンジンまたは電気モータなど、車両の各種機器を制御するための演算や処理を行う。この制御系処理部１９５による演算や処理の結果は、必要に応じて車両内の他の制御装置等に出力される。
【００２２】
次に、送信パスおよび受信パスの選択について説明する。前述のように、車載用電子制御装置１では、パス選択部１９４の処理により、異常パスを除いた正常な送信パスおよび受信パスの中から、送信パスと受信パスがそれぞれ選択される。この様子を、以下に図３、４を参照して説明する。
【００２３】
図３は、正常時の選択パスの例を示す図である。異常パスが存在しない場合は、予め設定された各センサ信号の優先順位等に応じて、センサ２１〜２５の各々と基準信号に対して、送信パスと受信パスがそれぞれ割り当てられる。たとえば図３に示すように、基準信号およびセンサ２１、２２に対しては、送信用ＦＩＦＯメモリ１４およびＡＤ変換器１２を含む送信パスと、ＡＤ変換器１２および受信用ＦＩＦＯメモリ１６を含む受信パスとが割り当てられる。また、センサ２３〜２５に対しては、送信用ＦＩＦＯメモリ１５およびＡＤ変換器１３を含む送信パスと、ＡＤ変換器１３および受信用ＦＩＦＯメモリ１７を含む受信パスとが割り当てられる。なお、図３において破線の矢印で示した送信パスおよび受信パスは、選択されないパスを示している。
【００２４】
図４は、異常時の選択パスの例を示す図である。図３に示した正常時の選択パスにおいて、たとえばＡＤ変換器１２が故障等によって正常なＡＤ変換を実行できなくなったとする。この場合、ＡＤ変換器１２を含む送信パスおよび受信パスが異常パスとして検出され、以後の選択対象から除外される。その結果、たとえば図４に示すように、基準信号およびセンサ２１、２２に対しては、図３で説明したパスに代えて、送信用ＦＩＦＯメモリ１４およびＡＤ変換器１３を含む送信パスと、ＡＤ変換器１３および受信用ＦＩＦＯメモリ１６を含む受信パスとが新たに割り当てられる。なお、センサ２３〜２５に対して割り当てられるパスは、図３のままで変化しない。これにより、車載用電子制御装置１において送信パスや受信パスの一部に異常が発生した場合でも、その異常パスを除いた送信パスおよび受信パスを用いて、車載用電子制御装置１の動作を継続できるようにする。なお、図４においても図３と同様に、破線の矢印で示した送信パスおよび受信パスは、選択されないパスを示している。
【００２５】
図５は、ＡＤ変換命令送信処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートに示すＡＤ変換命令送信処理は、ＡＤ変換命令送信部１９１により、たとえば一定周期ごとや、所定の割り込み条件が満たされたときなどのタイミングで実行される。
【００２６】
ステップＳ１０において、ＡＤ変換命令送信部１９１は、フェールセーフフラグがオンであるか否かを判定する。フェールセーフフラグがオフである場合はステップＳ２０へ進み、オンである場合は図５のフローチャートに示すＡＤ変換命令送信処理を終了する。なお、フェールセーフフラグとは、車載用電子制御装置１がセンサ信号を正常に取得できない状態にあり、そのため所定のフェールセーフ値をセンサ信号の代わりに用いて車両制御を行う必要があるか否かを示すためのフラグである。このフェールセーフフラグは、後で説明する異常パス検出処理において、全てのパスが異常パスとして検出された場合にオンされるものである。
【００２７】
ステップＳ２０において、ＡＤ変換命令送信部１９１は、異常パス検出処理を実行するか否かを判定する。異常パス検出処理を実行すると判定した場合はステップＳ３０へ進み、実行しないと判定した場合はステップＳ４０へ進む。なお、このステップＳ２０の判定は、予め定められた実行条件に基づいて行うことができる。たとえば、一定周期ごとに異常パス検出処理を実行する場合、前回の処理からの経過時間に対して実行条件としての閾値を設定し、これに基づいて異常パス検出処理を実行するか否かを判定すればよい。
【００２８】
あるいは、車両の動作状態に基づいて実行条件を定めてもよい。たとえば、イグニッションスイッチがオンされて車両の動作が開始され、車載用電子制御装置１に電源が投入されたときや、反対にイグニッションスイッチがオフされて車両の動作が停止されたときに、実行条件が満たされと判断してステップＳ２０を肯定判定する。他にも、車両の駆動装置であるエンジンや電気モータの回転数が所定値以下であるときに、実行条件が満たされと判断してステップＳ２０を肯定判定してもよい。このようにすれば、車載用電子制御装置１においてＡＤ変換の負荷が低いときに異常パス検出処理を実行できる。したがって、車載用電子制御装置１が行う車両制御に対して悪影響を与えない適切なタイミングで、異常パス検出処理を実行することができる。なお、これらの実行条件を複数組み合わせて用いてもよい。
【００２９】
ステップＳ３０において、ＡＤ変換命令送信部１９１は、基準信号に対するＡＤ変換命令をＲＡＭ１８から読み出し、ＡＤ変換器１２またはＡＤ変換器１３へ送信する。このとき用いられる送信パスは、パス選択部１９４が後述するパス選択処理を実行することにより、基準信号に対して割り当てられたものである。
【００３０】
ステップＳ３０でＡＤ変換命令が送信されると、それに応じて、ＡＤ変換器１２またはＡＤ変換器１３により基準信号がＡＤ変換され、基準信号データが生成される。そして、ＡＤ変換結果受信部１９２により、基準信号データが受信されてＲＡＭ１８に記録される。このとき用いられる受信パスは、パス選択部１９４が後述するパス選択処理を実行することにより、基準信号に対して割り当てられたものである。なお、後で説明するように、基準信号に対する送信パスおよび受信パスの割り当ては一定ではなく、パス選択部１９４が行うパス選択処理において順次変化される。そのため、受信した基準信号データは、ＲＡＭ１８においてパスごとに別々の場所に記録される。
【００３１】
ステップＳ４０において、ＡＤ変換命令送信部１９１は、間引き要求フラグがオンであるか否かを判定する。間引き要求フラグがオンである場合はステップＳ５０へ進み、オフである場合はステップＳ６０へ進む。なお、間引き要求フラグとは、車載用電子制御装置１においていずれかのパスが異常であり、そのため優先順位の低いセンサからのセンサ信号のＡＤ変換を間引いて行う必要があるか否かを示すためのフラグである。この間引き要求フラグは、後で説明する異常パス検出処理において、一部のパスが異常パスとして検出された場合にオンされるものである。
【００３２】
ステップＳ５０において、ＡＤ変換命令送信部１９１は、センサ２１〜２５に対して予め設定された優先順位に基づいて、優先順位の低いセンサに対するＡＤ変換命令を間引く。たとえば、優先順位の高いセンサについては、通常時のＡＤ変換周期を維持する一方で、優先順位の低いセンサについては、通常時よりもＡＤ変換周期を低下させ、そのＡＤ変換周期に合わせてＡＤ変換命令の出力を間引くようにする。さらにこのとき、優先順位の最も低いセンサについては、ＡＤ変換命令の出力を停止してもよい。なお、センサ２１〜２５の優先順位は、車両制御における重要度に基づいて設定することが好ましい。これにより、一部のパスに異常がある場合に、車両制御への影響を考慮しつつ、正常なパスに集中してかかる負荷を軽減することができる。
【００３３】
ステップＳ６０において、ＡＤ変換命令送信部１９１は、各センサ２１〜２５に対するＡＤ変換命令をＲＡＭ１８から読み出し、ＡＤ変換器１２またはＡＤ変換器１３へ送信する。ここでは、センサ２１〜２５の全てに対してＡＤ変換命令を送信する必要はなく、予め設定された各センサのＡＤ変換周期に応じたタイミングで、該当するセンサへのＡＤ変換命令を送信すればよい。なお、前述のステップＳ５０でＡＤ変換命令を間引かれたセンサについては、その間引き後のタイミングでＡＤ変換命令を送信する。このとき用いられる送信パスは、パス選択部１９４が後述するパス選択処理を実行することにより、センサ２１〜２５に対してそれぞれ割り当てられたものである。
【００３４】
ステップＳ６０でＡＤ変換命令が送信されると、それに応じて、ＡＤ変換器１２またはＡＤ変換器１３により、センサ２１〜２５のうち該当するセンサからのセンサ信号がＡＤ変換され、センサ信号データが生成される。そして、ＡＤ変換結果受信部１９２により、センサ信号データが受信されてＲＡＭ１８に記録される。このとき用いられる受信パスは、パス選択部１９４が後述するパス選択処理を実行することにより、当該センサに対して割り当てられたものである。
【００３５】
ステップＳ６０を実行したら、ＡＤ変換命令送信部１９１は図５のフローチャートに示すＡＤ変換命令送信処理を終了する。
【００３６】
図６は、異常パス検出処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートに示す異常パス検出処理は、異常パス検出部１９３により、たとえば一定周期ごとなどの所定のタイミングで実行される。
【００３７】
ステップＳ１１０において、異常パス検出部１９３は、基準信号のＡＤ変換結果を受信済みであるか否かを判定する。前述のように、図５のステップＳ３０において、ＡＤ変換命令送信部１９１により基準信号に対するＡＤ変換命令が送信されると、これに応じて基準信号のＡＤ変換結果が基準信号データとして受信され、ＲＡＭ１８に記録される。この基準信号データを受信済みである場合はステップＳ１２０へ進み、そうでない場合は図６のフローチャートに示す異常パス検出処理を終了する。
【００３８】
ステップＳ１２０において、異常パス検出部１９３は、ＲＡＭ１８に記録されている受信済みの基準信号データが表す基準信号のＡＤ変換結果と、予め記憶された基準値とを比較する。なお、この基準信号のＡＤ変換結果は、車載用電子制御装置１が有する複数の送信パスおよび受信パスのうち、基準信号に対して割り当てられた送信パスおよび受信パスを用いて、ＡＤ変換器１２またはＡＤ変換器１３により基準信号をＡＤ変換して得られたものである。ここで、前述のように基準信号データは、ＲＡＭ１８においてパスごとに別々の場所に記録されている。ステップＳ１２０では、このパスごとの各基準信号データを基準値とそれぞれ比較する。
【００３９】
ステップＳ１３０において、異常パス検出部１９３は、ステップＳ１２０の比較結果を基に、基準信号のＡＤ変換結果と基準値とが一致するか否かを判定する。いずれか少なくとも１つの基準信号データが表すＡＤ変換結果が基準値と一致していない場合は、異常パスありと判断してステップＳ１４０へ進む。一方、全ての基準信号データが基準値と一致している場合は、異常パスなしと判断して図６のフローチャートに示す異常パス検出処理を終了する。
【００４０】
ステップＳ１４０において、異常パス検出部１９３は、異常パス検出フラグをオンに設定する。この異常パス検出フラグは、送信パスおよび受信パスのうちいずれかが異常パスとして検出されたことを示すためのフラグである。
【００４１】
ステップＳ１５０において、異常パス検出部１９３は、異常パスを特定する。この処理は、ステップＳ１３０の判定結果に基づいて行うことができる。すなわち、ステップＳ１３０において基準値と一致しないと判定された基準信号データが得られたときの送信パスおよび受信パスを、ステップＳ１５０では異常パスとして特定する。
【００４２】
以上説明したステップＳ１２０〜Ｓ１５０の処理により、異常パス検出部１９３は、複数の送信パスのいずれかと、複数の受信パスのいずれかとを用いて、ＡＤ変換器１２または１３により基準信号をＡＤ変換したときのＡＤ変換結果と、基準信号に対して予め記憶された基準値とを比較し、その比較結果に基づいて異常パスを検出することができる。
【００４３】
ステップＳ１６０において、異常パス検出部１９３は、ステップＳ１５０で特定した異常パスを正常パスリストから除外する。正常パスリストは、車載用電子制御装置１が有する複数の送信パスおよび受信パスのうち、正常であるものをリスト化して示したものである。この正常パスリストの情報はＲＡＭ１８において記憶され、パス選択部１９４が行うパス選択処理において利用される。
【００４４】
ステップＳ１７０において、異常パス検出部１９３は、正常パスが存在するか否かを判定する。正常パスが存在する場合、すなわち正常パスリストにおいて少なくとも１つの正常パスが登録されている場合はステップＳ１８０へ進む。一方、正常パスが存在しない場合、すなわち送信パスおよび受信パスの全てが異常パスとして検出され、正常パスリストにおいて正常パスが１つも登録されていない場合はステップＳ１９０へ進む。
【００４５】
ステップＳ１８０において、異常パス検出部１９３は、前述の間引き要求フラグをオンに設定する。これにより、送信パスおよび受信パスのうちいずれかが異常パスとして検出された場合に、センサ２１〜２５のうち一部のセンサからのセンサ信号に対するＡＤ変換命令の出力が、前述の図５のステップＳ５０において間引かれるようにする。ステップＳ１８０を実行したら、図６のフローチャートに示す異常パス検出処理を終了する。
【００４６】
ステップＳ１９０において、異常パス検出部１９３は、前述のフェールセーフフラグをオンに設定する。これにより、送信パスおよび受信パスの全てが異常パスとして検出された場合に、車載用電子制御装置１により所定のフェールセーフ値を用いて車両制御が行われるようにする。ステップＳ１９０を実行したら、図６のフローチャートに示す異常パス検出処理を終了する。
【００４７】
図７は、パス選択処理の手順を示すフローチャートである。このフローチャートに示すパス選択処理は、パス選択部１９４により、たとえば一定周期ごとなどの所定のタイミングで実行される。
【００４８】
ステップＳ２１０において、パス選択部１９４は、図５のステップＳ１０と同様に、フェールセーフフラグがオンであるか否かを判定する。フェールセーフフラグがオフである場合はステップＳ２２０へ進み、オンである場合は図７のフローチャートに示すパス選択処理を終了する。
【００４９】
ステップＳ２２０において、パス選択部１９４は、ＲＡＭ１８に記憶されている前述の正常パスリストを参照する。
【００５０】
ステップＳ２３０において、パス選択部１９４は、ステップＳ２２０で参照した正常パスリストに基づいて、正常である送信パスおよび受信パスの中から、基準信号に対する送信パスおよび受信パスを割り当てる。このとき、基準信号に対して割り当てる送信パスおよび受信パスを一定とはせずに、順次変化させるようにする。たとえば、正常パスリストにおける登録順序を基に、基準信号に対して割り当てるパスを毎回１つずつリスト上で移動させる。なお、これ以外の方法により、基準信号に対して割り当てる送信パスおよび受信パスを順次変化させてもよい。
【００５１】
ステップＳ２４０において、パス選択部１９４は、ステップＳ２２０で参照した正常パスリストに基づいて、正常である送信パスおよび受信パスの中から、各センサ２１〜２５に対する送信パスおよび受信パスを割り当てる。たとえば、正常パスリストにおける登録順序を基に、各パスの伝送容量を考慮して、優先順位の高いセンサから順に送信パスおよび受信パスをそれぞれ割り当てる。なお、ここで割り当てるパスは、前述のステップＳ２３０で基準信号に対して割り当てたパスとは異なり、順次変化させる必要はない。ステップＳ２４０を実行したら、図７のフローチャートに示すパス選択処理を終了する。
【００５２】
以上説明した実施の形態によれば、次の作用効果を奏する。
【００５３】
（１）車載用電子制御装置１は、センサ２１〜２５と接続され、センサ２１〜２５からそれぞれ出力されるセンサ信号をＡＤ変換して取得する。この車載用電子制御装置１は、ＡＤ変換器１２、１３と、演算装置であるＣＰＵ１９と、ＣＰＵ１９からＡＤ変換器１２、１３へセンサ信号に対するＡＤ変換命令を出力するための複数の送信パスと、ＡＤ変換命令に応じてＡＤ変換器１２、１３の各々によりＡＤ変換されたセンサ信号をＣＰＵ１９へ入力するための複数の受信パスとを備える。ＣＰＵ１９は、異常パス検出部１９３と、パス選択部１９４と、ＡＤ変換命令送信部１９１と、ＡＤ変換結果受信部１９２とを機能的に有する。異常パス検出部１９３は、異常パス検出処理を実行することにより、複数の送信パスおよび複数の受信パスの中から異常パスを検出する（ステップＳ１２０〜１５０）。パス選択部１９４は、パス選択処理を実行することにより、センサ２１〜２５の各々に対して、異常パスを除いた複数の送信パスのうちいずれか少なくとも１つと、異常パスを除いた複数の受信パスのうちいずれか少なくとも１つとを、それぞれ選択して割り当てる（ステップＳ２４０）。ＡＤ変換命令送信部１９１は、ＡＤ変換命令送信処理を実行することにより、パス選択部１９４によって割り当てられた送信パスを用いて、ＡＤ変換器１２、１３にＡＤ変換命令を送信する（ステップＳ６０）。ＡＤ変換結果受信部１９２は、パス選択部１９４により割り当てられた受信パスを用いて、ＡＤ変換器１２、１３によりＡＤ変換されたセンサ信号を受信する。このようにしたので、内蔵するＡＤ変換器１２、１３が故障した場合においても、車両システムの動作継続を可能とする車載用電子制御装置１を提供することができる。
【００５４】
（２）異常パス検出部１９３は、ステップＳ１２０〜Ｓ１５０において、複数の送信パスのいずれかと、複数の受信パスのいずれかとを用いて、ＡＤ変換器１２または１３により所定の基準信号をＡＤ変換したときのＡＤ変換結果と、基準信号に対して予め記憶された所定の基準値とを比較し、その比較結果に基づいて異常パスを検出する。このようにしたので、異常パスを確実かつ容易に検出することができる。
【００５５】
（３）ＡＤ変換命令送信部１９１は、車両の動作状態に基づく所定の実行条件により、異常パス検出処理を実行するか否かを判定し（ステップＳ２０）、基準信号に対するＡＤ変換命令を送信することができる（ステップＳ３０）。このＡＤ変換命令に応じて、ＡＤ変換器１２、１３は、車両の動作状態に応じた所定のタイミング、具体的には、車両の動作が開始または停止されたとき、および、車両の駆動装置であるエンジンや電気モータの回転数が所定値以下であるときのいずれか少なくとも１つを含むタイミングで、基準信号をＡＤ変換する。異常パス検出部１９３は、こうしてＡＤ変換器１２、１３により基準信号がＡＤ変換されることで、ステップＳ１２０〜Ｓ１５０において異常パスの検出を行う。このようにしたので、車載用電子制御装置１が行う車両制御に対して悪影響を与えない適切なタイミングで、異常パス検出処理を実行することができる。
【００５６】
（４）ＡＤ変換命令送信部１９１は、異常パス検出部１９３により異常パスが検出された場合に、センサ２１〜２５のうち一部のセンサからのセンサ信号に対するＡＤ変換命令の出力を間引くまたは停止する（ステップＳ５０）。このようにしたので、車両制御への影響を考慮しつつ、正常なパスに集中してかかる負荷を軽減することができる。
【００５７】
なお、以上説明した実施形態では、ＡＤ変換器１２および１３と、送信用ＦＩＦＯメモリ１４および１５と、受信用ＦＩＦＯメモリ１６および１７との組み合わせにより、複数の送信パスおよび複数の受信パスが構成される例を説明したが、本発明を適用可能な送信パスおよび受信パスの構成はこれに限定されるものではない。たとえば、３つ以上のＡＤ変換器を内蔵したマイクロプロセッサや、送信用ＦＩＦＯメモリや受信用ＦＩＦＯメモリが複数段で構成されたマイクロプロセッサにおいても、本発明を適用することができる。また、複数のマイクロプロセッサを用いて送信パスや受信パスを構成した場合においても、同様に本発明を適用可能である。
【００５８】
本発明の特徴を損なわない限り、本発明は上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。
【符号の説明】
【００５９】
１  車載用電子制御装置
１１  マルチプレクサ
１２、１３  ＡＤ変換器
１４、１５  送信用ＦＩＦＯメモリ
１６、１７  受信用ＦＩＦＯメモリ
１８  ＲＡＭ
１９  ＣＰＵ
２１〜２５  センサ
１９１  ＡＤ変換命令送信部
１９２  ＡＤ変換結果受信部
１９３  異常パス検出部
１９４  パス選択部
１９５  制御系処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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