(57)【要約】【課題】物体を短時間で把持する。【解決手段】ハンド装置１００の把持指１１０の把持面１１０Ａと可動把持指１２０の把持面１２０Ａとの間にワーク５００が配置されるように、ハンド装置１００（本体部３０）がＹ１方向に案内される。【選択図】図１２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体を把持する一対の把持部を有する本体部と、
該本体部を該物体に接近させると共に、該把持部が該物体を把持する方向に対して変位可能に該本体部を支持する支持手段と、
該本体部が該物体に接近する方向に対して移動自在に一対の該把持部にそれぞれ設けられ、該本体部の接近によって該物体に当たると、一対の該把持部の間に該物体が配置されるように、該本体部を変位させる変位手段と、
を備える把持装置。
【請求項２】
該変位手段は、
該把持部の先端部に、該本体部が該物体に接近する方向に対して摺動可能に設けられた摺動部材と、
該摺動部材に設けられ、該本体部の接近によって該物体に外周面が当たると回転する回転体と、
を有する請求項１に記載の把持装置。
【請求項３】
該支持手段は、ゲル材を含む結合部材によって該本体部を結合し、該ゲル材が変形することで該本体部が変位する、
請求項１又は請求項２に記載の把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、固形物を把持するように配設されそれぞれ独立して旋回可能に支持された複数個の把持腕と、該把持腕を把持方向に旋回させる把持腕と同数個の作動部材と、前記把持腕の把持端部が固形物にソフトタッチするように該作動部材を動かせる第一駆動手段と、前記把持腕がソフトタッチしたあと強い把持力で把持するように前記作動部材を動かせる第二駆動手段と、を備える固形物把持装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】昭和６１−２５７７９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明は、物体を短時間で把持することが課題である。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
請求項１の発明は、物体を把持する一対の把持部を有する本体部と、該本体部を該物体に接近させると共に、該把持部が該物体を把持する方向に対して変位可能に該本体部を支持する支持手段と、該本体部が該物体に接近する方向に対して移動自在に一対の該把持部にそれぞれ設けられ、該本体部の接近によって該物体に当たると、一対の該把持部の間に該物体が配置されるように、該本体部を変位させる変位手段と、を備える。
【０００６】
請求項２の発明は、該変位手段は、該把持部の先端部に、該本体部が該物体に接近する方向に対して摺動可能に設けられた摺動部材と、該摺動部材に設けられ、該本体部の接近によって該物体に外周面が当たると回転する回転体と、を有する。
【０００７】
請求項３の発明は、該支持手段は、ゲル材を含む結合部材によって該本体部を結合し、該ゲル材が変形することで該本体部が変位する。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１に記載の発明によれば、変位手段を有しない場合と比較し、物体を短時間で把持することができる。
【０００９】
請求項２に記載の発明によれば、回転体が設けられた摺動部材を有しない場合と比較し、物体に凹凸があって物体に引っかかることなく、本体部を変位させることができる。
【００１０】
請求項３に記載の発明によれば、ゲル材の変形以外で本体部を変位可能に支持する場合と比較し、低抵抗で本体部を変位させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態に係る把持装置を示す斜視図である。
【図２】本実施形態に係る把持装置を備える製造ラインの構成を示すブロック図である。
【図３】本実施形態に係る把持装置を模式的に示すＸ方向から見た側面図である。
【図４】本実施形態に係る把持装置におけるアーム部の縦軸アームの下端部と本体部との結部位を示すＸ方向に沿った縦断面図である。
【図５】図１に示す把持装置のハンド装置を示す斜視図である。
【図６】図５に示すハンド装置をＸ方向から見た側面図である。
【図７】図６に示すハンド装置の把持指の可動把持指の把持面がＹ方向内側に移動した状態を示す側面図である。
【図８】図２に示す本実施形態に係る把持装置を備える製造ラインの要部を模式的に示す上方から見た平面図である。
【図９】図８に示す本実施形態に係る把持装置を備える製造ラインの要部を模式的に示すＸ方向から見た側面図である。
【図１０】（Ａ）は対を成す把持指の把持面間にワークが配置される位置にハンド装置が移動した状態を模式的に示す側面図であり、（Ｂ）はハンド装置が下げられ対を成す把持指の把持面間にワークが配置された状態を模式的に示す側面図である。
【図１１】（Ａ）はハンド装置の対を成す把持指の把持面でワークを把持した状態を模式的に示す側面図であり、（Ｂ）はハンド装置を上昇させてワークを持ち上げた状態を模式的に示す側面図である。
【図１２】（Ａ）は対を成す把持指の把持面間にワークが配置されない位置にハンド装置が移動した状態を模式的に示す側面図であり、（Ｂ）はハンド装置が下げられ摺動部材及びロールによって対を成す把持指の把持面間にワークが配置されるようにハンド装置（本体部）が案内された状態を模式的に示す側面図である。
【図１３】台部に載ったワークをハンド装置の対を成す把持指の把持面で把持した状態を模式的に示す側面図である。
【図１４】本発明が適用されていない比較例のハンド装置における（Ａ）は対を成す把持指の把持面間にワークが配置される位置にハンド装置が移動した状態を模式的に示す側面図であり、（Ｂ）はハンド装置が下げられ対を成す把持指の把持面でワークを把持した状態を模式的に示す側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の実施形態に係る把持装置の一例について説明する。なお、鉛直方向をＺ方向とし、水平方向における後述する対を成す把持指１１０、１２３がワーク５００を把持する把持方向をＹ方向とし、Ｚ方向及びＹ方向と直交する方向をＸ方向として、記載している。
【００１３】
＜全体構成＞
まず、把持装置１０の全体構成について説明する。
【００１４】
図２に示すように、製造ライン１５は、搬送装置３００（図８及び図９も参照）、制御装置１２、及び把持装置１０を含んで構成されている。
【００１５】
図１に示すように、把持装置１０は、本体部３０と支持手段の一例としてのアーム部２０とを含んで構成されている。また、図２に示すように、把持装置１０は、制御装置１２と電気的に接続されている。図１に示すように、アーム部２０はＹ方向に沿った横軸アーム２２とＺ方向に沿った縦軸アーム２４とを有している。また、アーム部２０には、縦軸アーム２２及び縦軸アーム２４を可動させる可動機構２６（図２参照）が設けられている。また、図２に示すように、可動機構２６は制御装置１２によって制御されている。
【００１６】
図１に示すように、本体部３０は、ブラケット３２と二つのハンド装置１００とを含んで構成されている。ブラケット３２は、Ｚ方向を板厚方向とする板状の部材とされ、Ｘ方向を長手方向として配置されている。また、ブラケット３２のＸ方向の中央部が、アーム部２０の縦軸アーム２４の下端部２５に結合されている（図３、図４、図８も参照）。なお、本実施形態では、二つのハンド装置１００は、縦軸アーム２４との結合部位を挟んで、ブラケット３２のＹ方向両側にそれぞれ固定されている（図８も参照）。
【００１７】
図３及び図４に示すように、本体部３０のブラケット３２は、アーム部２０の縦軸アーム２４の下端部２５に、連結部材の一例としてのゲルブッシュ５０を介して結合されている。なお、本実施形態では、図４に示すように、ゲルブッシュ５０は、Ｘ方向に間隔をあけて二つ（二箇所）設けられている（図８も参照）。なお、これら二つのゲルブッシュ５０は、Ｘ方向に間隔をあけて設けられている以外は、構造や取付構造は同じであるので、これらを特に区別しないで説明する。また、本実施形態では、ゲルブッシュ５０は、株式会社ミスミ製の防振ゲルブッシュ（GELB1402）を用いた。
【００１８】
図４に示すように、ゲルブッシュ５０は、円板状の下側ゲルブッシュ５２と上側ゲルブッシュ５４とを含んで構成されている。下側ゲルブッシュ５２の径方向中央部には上側に突出した突出部５１が形成され、上側ゲルブッシュ５４の径方向中央部には下側ゲルブッシ５２の突出部５１が挿入される挿入孔５６が形成されている。また、下側ゲルブッシュ５２の軸心部分には、筒状のカラー６０がＺ方向に貫通するように埋め込まれている。
【００１９】
下側ゲルブッシュ５２は、ブラケット３２と縦軸アーム２４の下端部２５の下面２５Ａとの間に配置され、突出部５１が縦軸アーム２４の下端部２５にＺ方向に貫通する取付孔２７に挿入されている（取付孔２７はＸ方向に間隔をあけて二つ形成されている）。また、上側ゲルブッシュ５４は、縦軸アーム２４の下端部２５の上面２５Ｂの上に配置され突出部５１が挿入孔５６に挿入されている。そして、縦軸アーム２４の下端部２５の上面２５Ｂ側からワッシャー６２を間に挟んでボルト６４を挿入し、カラー６０にねじ込むと共に、ブラケット３２のねじ孔３３に挿入しナット６６で締結されている。つまり、本体部３０のブラケット３２は、アーム部２０の縦軸アーム２４の下端部２５に、二つのゲルブッシュ５０を介して、ボルト６４及びナット６６で締結（結合）されている。
【００２０】
なお、ゲルブッシュ５０の下側ゲルブッシュ５２及び上側ゲルブッシュ５４は、それぞれゲル材を材料として構成されている。よって、下側ゲルブッシュ５２及び上側ゲルブッシュ５４は容易に変形する。したがって、これらゲルブッシュ５０の変形範囲において、縦軸アーム２４の下端部２５に対する本体部３０のブラケット３２の姿勢は、自在に変化する。
【００２１】
また、前述したように、本体部３０のブラケット３２は、アーム部２０の縦軸アーム２４の下端部２５に、Ｙ方向に間隔をあけて設けられた二つのゲルブッシュ５０を介し、ボルト６４及びナット６６で締結されている。したがって、本体部３０のブラケット３２は、Ｚ方向周りには回転しないように構成されている（図８も参照）。
【００２２】
＜ハンド装置＞
次に、ハンド装置１００について説明する。なお、本実施形態では、二つのハンド装置１００が設けられているが、これらは前述したように取付位置が異なる以外は、同様の構造であるので、二つを区別しないで説明する。
【００２３】
図５及び図６に示すように、ハンド装置１００は、Ｙ方向に間隔をあけて配置された対を成す把持部の一例としての把持指１１０と把持指１２３とを有している。なお、Ｙ方向における把持指１１０と把持指１２３との間の中心に向かう方向をＹ方向内側とし、反対側方向をＹ方向外側とする。
【００２４】
把持指１１０、１２３には、それぞれ摺動部材１３０が設けられている。摺動部材１３０は、Ｚ方向から見た形状がＵ字形状（コ字形状）とされ、把持指１１０、１２３のＹ方向外側に設けられている。なお、把持指１１０に設けられた摺動部材１３０と、把持指１２３に設けられた摺動部材１３０と、は開口側の向きが異なる以外は同様の構成である。そして、各摺動部材１３０の下端部１３０Ａには、それぞれ回転体の一例としてのロール１４０が設けられている。各ロール１４０は、Ｘ方向に沿った回転軸１４２を軸心として回転するように設けられている。また、各ロール１４０は、回転軸１４２の周りに、ゴム等の弾性部材を材料として構成された弾性部１４４が設けられて構成されている。
【００２５】
なお、図６に示すように、Ｘ方向に見た場合、把持指１１０、１２３の下端側のＹ方向内側の把持面１１０Ａ、１２０Ａよりも、各ロール１４０の外周面１４０ＡのほうがＹ方向内側に位置するように構成されている。
【００２６】
図５及び図６に示すように、各摺動部材１３０のそれぞれのＹ方向外側の壁部１３２には、Ｚ方向を長手方向とする長孔１３４が形成されている。また、各壁部１３２のＹ方向外側には、この長孔１３４に交差するように固定板１３６が配置されている。そして、これら固定板１３６と把持指１１０及び把持指１２３（正確には後述する把持指１２３を構成する固定部１２１）とが長孔１３４に挿入されたボルト１７０によって、それぞれ締結されている。したがって、各摺動部材１３０は、ボルト１７０が長孔１３４を移動可能な範囲において、それぞれ把持指１１０、１２３に対してＺ方向に摺動可能（スライド可能）となっている。
【００２７】
一方の把持指１１０は、上部の固定板部１０２に固定されている。なお、この固定板部１０２が前述したブラケット３２に固定されている（図３も参照）。また、他方の把持指１２３は、固定板部１０２に固定されている固定部１２１と、この固定部１２１にＸ方向に沿った回転軸１０９を軸心として回転するように設けられている可動把持指１２０と、を含んで構成されている。なお、把持指１２３の可動把持指１２０の下端部のＹ方向内側の面が把持面１２０Ａを構成する。また、一方の把持指１１０と他方の把持指１２３の固定部１２１とは、連結棒１０８によって連結されている。
【００２８】
可動把持指１２０の上部には、固定板部１０２の切欠部１０３（図５）から上側方向に突出する突出部１２２が設けられている。また、ハンド装置１００の上部の固定板部１０２の上には、駆動手段の一例としてのソレノイド１０４が設けられている。ソレノイド１０４には、Ｙ方向に伸縮するプランジャー１０６が設けられている。そして、このプランジャー１０６に、可動把持指１２０の突出部１２２が、Ｘ方向に沿って配置されたピン１２４で回転可能に連結されている。
【００２９】
図７に示すように、ソレノイド１０４のプランジャー１０６が突出すると、可動把持指１２０の突出部１２２がＹ１方向（Ｙ方向外側）に移動する。これによって可動把持指１２０は回転軸１０９を軸心として回転し（図７では時計回り方向に回転）、可動把持指１２０の下端側の把持面１２０Ａが、把持指１１０に接近するＹ２方向（Ｙ方向内側）に移動する。
【００３０】
なお、図６に示すソレノイド１０４のプランジャー１０６が突出していない状態の把持指１１０の把持面１１０Ａと可動把持指１２０の把持面１２０ＡとのＹ方向の間隔は、後述するワーク５００（図８及び図９参照）のＹ方向の最大幅よりも広く設定されている。また、ロール１４０の外周面１４０ＡのＹ方向の間隔も後述するワーク５００（図８及び図９参照）のＹ方向の最大幅よりも広く設定されている。
【００３１】
また、図７に示すソレノイド１０４のプランジャー１０６が突出した状態の把持指１１０の把持面１１０Ａと可動把持指１２０の把持面１２０ＡとのＹ方向の間隔は、後述するワーク５００（図８及び図９参照）のＹ方向の最大幅よりも狭く設定されている。なお、本実施形態では、可動把持指１２０の把持面１２０ＡがＹ方向側に移動した状態では、把持面１２０Ａはロール１４０の外周面１４０ＡよりもＹ方向内側に位置する。
【００３２】
本実施形態では、把持面１１０Ａ、１２０Ａは、ゴム等の弾性材料で構成されたパッドで構成されている。
【００３３】
また、本実施形態では、二つのハンド装置１００のソレノイド１０４は、図２に示すように制御装置１２によって制御されている。つまり、ソレノイド１０４のプランジャー１０６の伸縮による可動把持指１２０（図６及び図７参照）の回転は、制御装置１２によって制御されている。
【００３４】
＜作用及び効果＞
つぎに本実施形態の作用及び効果について、主に図８〜図１２を用いて説明する。なお、図１０〜図１２は、ハンド装置１００の要部を簡略化して図示している。
【００３５】
図８及び図９に示すように、把持装置１０のハンド装置１００が把持して持ち上げる対象の物体の一例としてのワーク５００は、製造ライン１５を構成する搬送装置３００の搬送トレー３０２に載って搬送される。なお、本実施形態では、搬送トレー３０２（ワーク５００）の搬送方向Ｓは、Ｙ方向となっている。
【００３６】
ワーク５００は、Ｘ方向を長手方向とする長尺状の部材とされ、Ｘ方向から見た外形形状は搬送方向Ｓの上側角部がＣ面取りされた傾斜面５００Ａを有する五角形状である。
【００３７】
なお、ワーク５００の側面５００Ｂと側面５００Ｃとの幅が、ワーク５００のＹ方向の最大幅である。そして、前述した図６に示すソレノイド１０４のプランジャー１０６が突出していない状態の把持指１１０の把持面１１０Ａと可動把持指１２０の把持面１２０ＡとのＹ方向の間隔及び二つのロール１４０の外周面１４０ＡのＹ方向の間隔が、このワーク５００の側面５００Ｂと側面５００Ｃとの幅よりも広くなるように設定されている。
【００３８】
また、図７に示すソレノイド１０４のプランジャー１０６が突出した状態の把持指１１０の把持面１１０Ａと可動把持指１２０の把持面１２０ＡとのＹ方向の間隔がこのワーク５００の側面５００Ｂと側面５００Ｃとの幅よりも狭くなるように設定されている。
【００３９】
ワーク５００の下部には、下側に開口した溝部５０２（図９）が形成されている。この溝部５０２が搬送トレー３０２のＸ方向に沿って設けられた上側に突出する断面矩形状の位置決部３０４に挿入されることで、ワーク５００の搬送トレー３０２に対するＹ方向の位置決めが成される。
【００４０】
また、図２に示すように、搬送装置３００は、電気的に接続された制御装置１２によって制御されている。そして、制御装置１２は、ワーク５００が載せられた搬送トレー３０２を、図８及び図９に図示されている予め定められた停止位置に停止させる。
【００４１】
ワーク５００が載せられた搬送トレー３０２が停止位置に停止すると、制御装置１２（図２参照）は、把持装置１０のアーム部２０を制御し、ハンド装置１００をワーク５００の上方に移動させる。なお、このときのハンド装置１００は、前述した図６に示すソレノイド１０４のプランジャー１０６が突出していない状態である。
【００４２】
また、図１０（Ａ）に示すように、制御装置１２（図２参照）は、ハンド装置１００（本体部３０）が下降した場合に、把持指１１０の把持面１１０Ａと可動把持指１２０の把持面１２０Ａとの間にワーク５００が配置されるように、アーム部２０の可動機構２６（図２参照）を制御する（図８及び図９も参照）。なお、本実施形態では、制御装置１２（図２参照）は、二つのロール１４０の外周面１４０Ａの間にワーク５００（図８及び図９参照）が配置されるようにアーム部２０の可動機構２６（図２参照）を制御している（図８及び図９も参照）。
【００４３】
そして、図１０（Ｂ）に示すように、制御装置１２（図２参照）がアーム部２０の可動機構２６（図２参照）を制御してハンド装置１００を下降させると、各摺動部材１３０に取り付けられたそれぞれのロール１４０が搬送トレー３０２に当たる。各摺動部材１３０は、Ｚ方向（鉛直方向）に摺動可能（スライド可能）に設けられているので、各摺動部材１３０はハンド装置１００の下降に伴って把持指１１０、１２３に対して上方向にスライドする。そして、把持指１１０、１２３の把持面１１０Ａ、１２０Ａがワーク５００の側面５００Ｂ、５００ＣのＹ方向外側に位置するまでハンド装置１００を下降させる。つまり、把持指１１０の把持面１１０Ａと把持指１２３の可動把持指１２０の把持面１２０Ａとの間にワーク５００が配置される。
【００４４】
つぎに、図１１（Ａ）に示すように、制御装置１２（図２参照）は、図７に示すようにソレノイド１０４のプランジャー１０６をＹ１方向に突出させる。これにより、前述したように、把持指１２３の可動把持指１２０の突出部１２２がＹ１方向（Ｙ方向外側）に移動して可動把持指１２０が回転し、可動把持指１２０の下端側が把持指１１０に接近するＹ２方向（Ｙ方向内側）に移動する。
【００４５】
そして、可動把持指１２０の下端側がＹ２方向（Ｙ方向内側）に移動することで、把持指１１０の把持面１１０Ａと可動把持指１２０の把持面１２０Ａとでワーク５００を側面５００Ｂ、５００Ｃにおいて把持する。なお、この図１１及び次に説明する図１２では、可動把持指１２０全体がＹ方向内側に移動するように簡略化して図示されている。
【００４６】
なお、把持指１１０の把持面１１０Ａよりもロール１４０の外周面１４０ＡのほうがＹ方向内側に位置している。しかし、ロール１４０の弾性部１４４が弾性変形することで、把持指１１０及び可動把持指１２０がワーク５００を把持することができるように構成されている。
【００４７】
そして、図１１（Ｂ）に示すように、制御装置１２（図２参照）はアーム部２０の可動機構２６（図２参照）を制御して、ハンド装置１００がワーク５００を把持した状態で、ハンド装置１００（本体部３０）を上昇させることで、ワーク５００を持ち上げる。
【００４８】
ここで、前述したように、図１０（Ａ）に示すように、制御装置１２（図２参照）は、ハンド装置１００（本体部３０）が下降した際に、把持指１１０の把持面１１０Ａと把持指１２３の可動把持指１２０の把持面１２０Ａとの間（本実施形態では二つのロール１４０の外周面１４０Ａの間）にワーク５００が配置されるように、アーム部２０の可動機構２６（図２参照）を制御する（図８及び図９も参照）。
【００４９】
しかし、本実施形態の場合、搬送トレー３０２に対するワーク５００の位置決めや搬送トレー３０２の停止位置のバラツキが大きく、また、アーム部２０が高い精度で制御されていない等の理由で、図１２（Ａ）に示されているように、ハンド装置１００が下降した場合に、把持指１１０の把持面１１０Ａと把持指１２３の可動把持指１２０の把持面１２０Ａとの間にワーク５００が配置されていないことがある。そして、本実施形態では、把持指１１０の把持面１１０Ａと把持指１２３の可動把持指１２０の把持面１２０Ａとの間にワーク５００が配置されていないことが許容されている。
【００５０】
このようにハンド装置１００が下降した際に把持指１１０の把持面１１０Ａと把持指１２３の可動把持指１２０の把持面１２０Ａとの間にワーク５００が配置されていない場合は、ハンド装置１００を下降させると、図１２の場合は把持指１２３の摺動部材１３０に取り付けられたロール１４０の外周面１４０Ａが、ワーク５００に当たる。このようにロール１４０の外周面１４０Ａがワーク５００に当たった状態で、ハンド装置１００を更に下降させると、図３及び図４に示すハンド装置１００が取り付けられているブラケット３２とアーム部２０の縦軸アーム２４の下端部２５とを結合するゲルブッシュ５０が変形し、本体部３０全体がアーム部３０に対してＹ１方向（図７参照）に変位する。
【００５１】
すなわち、図１２（Ｂ）に示すように、把持指１１０の把持面１１０Ａと把持指１２３の可動把持指１２０の把持面１２０Ａとの間にワーク５００が配置されるように、本体部３０が、ロール１４０が設けられた摺動部材１３０によってＹ１方向（図７参照）に案内される。
【００５２】
なお、図１２では、把持指１２３の摺動部材１３０に取り付けられたロール１４０の外周面１４０Ａがワーク５００に当たる場合で説明したが、把持指１１０の摺動部材１３０に取り付けられたロール１４０の外周面１４０Ａがワーク５００に当たる場合でも本体部３０が変位する方向が逆方向となる以外は同様である。
【００５３】
また、本実施形態では、前述したようにゲル材で構成されたゲルブッシュ５０が変形することで、本体部３０が変位する。ゲル材は、例えはゴム材等と比較し柔らかく（反発が小さく）容易に変形するので、低抵抗で本体部３０を変位させることができる。また、Ｙ方向以外の方向にも自在に変形するのでハンド装置（本体部３０）の姿勢が自在に変位する。よって、上述したように、ワーク５００との位置ずれや姿勢ずれがあっても、ワーク５００に倣って容易にハンド装置１００の姿勢が変化して、各種ずれが吸収される。
【００５４】
また、ロール１４０はワーク５００に当たった状態でワーク５００の外面に沿って回転しながら下降する。よって、仮にワークの外面に凹凸があったとしても、ワーク５００に引っかかることなく、ハンド装置１００が下降する。
【００５５】
また、ロール１４０が搬送トレー３０２に当たるまで、摺動部材１３０は摺動（スライド）しない。しかし、図１０で説明した場合と同様に、各摺動部材１３０に取り付けられたそれぞれのロール１４０が搬送トレー３０２に当たると、各摺動部材１３０は把持指１１０、１２３に対して摺動（スライド）する。そして、把持指１１０の把持面１１０Ａ及び可動把持指１２０の把持面１２０Ａがワーク５００の側面５００Ｂ、５００ＣのＹ方向外側に位置するまで下降する。つまり、把持指１１０の把持面１１０Ａと可動把持指１２０の把持面１２０Ａとの間にワーク５００が配置される。
【００５６】
そして、同様に、図１１（Ａ）で示すように、把持指１１０の把持面１１０Ａ及び可動把持指１２０の把持面１２０Ａがワーク５００を側面５００Ｂ、５００Ｃにおいて把持し、図１１（Ｂ）で示すように、ハンド装置１００がワーク５００を把持した状態で、ハンド装置１００（本体部３０）を上昇させることで、ワーク５００を持ち上げる。
【００５７】
また、図１３に示すようにワーク５００が台部３１０に載っている場合は、各摺動部材１３０は把持指１１０、１２３に対して上方向にスライドしない。そして、把持指１１０の把持面１１０Ａ及び可動把持指１２０の把持面１２０Ａがワーク５００の側面５００Ｂ、５００ＣのＹ方向外側に位置するまで下げられて把持する。
【００５８】
ここで、図１４に示す、把持指１１０、１２３には、摺動部材１３０及びロール１４０が設けられていないハンド装置８０４で、且つ本体部８０２がアーム部２０の縦軸アーム２４にゲルブッシュ５０（図３等を参照）を介さないで剛結合された比較例としての把持装置８００の場合について説明する。
【００５９】
このような比較例の把持装置８００においては、本実施形態のように、把持指１１０の把持面１１０Ａと可動把持指１２０の把持面１２０Ａとの間にワーク５００が配置されるように、ハンド装置８０４（本体部８０２）が変位しない（案内されない）。
【００６０】
したがって、ハンド装置８０４（本体部８０２）が下降した際に把持指１１０の把持面１１０Ａと可動把持指１２０の把持面１２０Ａとの間にワーク５００が配置されていないことが、許容されない。すなわち、ハンド装置８０４（本体部８０２）を下降させると、把持指１１０の把持面１１０Ａと可動把持指１２０の把持面１２０Ａとの間にワーク５００が必ず配置されるようにする必要がある。
【００６１】
よって、比較例のハンド装置８０４においては、把持指１１０の把持面１１０Ａと可動把持指１２０の把持面１２０Ａとの間隔が本実施形態と同じである場合は、把持指１１０の把持面１１０Ａと可動把持指１２０の把持面１２０Ａとの間にワーク５００が配置されるように、本実施形態よりも搬送トレー３０２に対するワーク５００の位置決めや搬送トレー３０２の停止位置のバラツキを小さくし、本実施形態よりもアーム部２０を高い精度で制御する必要が生じる。
【００６２】
或いは、本実施形態と同様に、搬送トレー３０２に対するワーク５００の位置決めや搬送トレー３０２の停止位置のバラツキが大きく、また、アーム部２０が高い精度で制御されていない場合は、図１４（Ａ）に示すように、把持指１１０の把持面１１０Ａと可動把持指１２０の把持面１２０Ａとの間隔を、本実施形態よりも広くする必要がある。
【００６３】
しかし、図１４（Ｂ）に示すように、把持指１１０の把持面１１０Ａと可動把持指１２０の把持面１２０Ａとの間隔が広いと、把持指１１０の把持面１１０Ａ及び可動把持指１２０の把持面１２０Ａとワーク５００の側面５００Ｂ、５００Ｃとの距離が大きく、把持するためのストロークが大きくなる。よって、その分、ワーク５００の把持に時間がかかる。
【００６４】
これに対して、本実施形態では、前述したように、図１２に示すようにハンド装置１００が下降した際に把持指１１０の把持面１１０Ａと可動把持指１２０の把持面１２０Ａとの間にワーク５００が配置されていない場合であっても、ハンド装置１００の下降に伴ってワーク５００にロール１４０が当たり、把持指１１０の把持面１１０Ａと可動把持指１２０の把持面１２０Ａとの間にワーク５００が配置されるように、本体部３０が変位する。よって、搬送トレー３０２に対するワーク５００の位置決めや搬送トレー３０２の停止位置のバラツキを小さくしたり、アーム部２０を高い精度で制御したりすることなく、把持指１１０の把持面１１０Ａと可動把持指１２０の把持面１２０Ａとの間隔を、図１４に示す比較例よりも狭くすることができる。よって、ワーク５００を把持する時間が、図１４に示す比較例よりも短くなる。
【００６５】
＜その他＞
尚、本発明は、上記実施形態に限定されない。
【００６６】
例えば、上記実施形態では、Ｘ方向に間隔をあけて設けた二つのゲルブッシュ５０を介して、ハンド装置
１００を備える本体部３０をアーム部２０の縦軸アーム２４の下端部２５に結合したがこれに限定されない。一つのゲルブッシュ５０で本体部３０をアーム部２０の縦軸アーム２４の下端部２５に結合してもよい。なお、この場合、本体部３０がＺ軸回りに回転しないように回転止めを設けることが望ましい。
【００６７】
また、ゲルブッシュ５０を介して本体部３０をアーム部２０の縦軸アーム２４の下端部２５に結合することで本体部３０を変位可能に支持したが、これに限定されない。例えば、アーム部２０の横軸アーム２２への縦軸アーム２４の取付部位にガタを持たせ、このガタによって本体部３０が変位可能となる構成であってもよい。
【００６８】
また、上記実施形態では、図６に示すようにＸ方向に見た場合、把持指１１０の下端側のＹ方向内側の把持面１１０Ａよりも、ロール１４０の外周面１４０ＡのほうがＹ方向内側に位置するが、ロール１４０の弾性部１４４が弾性変形することで、把持面１１０Ａ、１２０Ａがワーク５００の側面５００Ｂ、５００Ｃを把持することができるように構成されている。しかし、ロール１４０の弾性部１４４を有しない（弾性変形しない）構成であってもよい。この場合は、ロール１４０がＹ方向外側に移動可能な構成とすればよい。例えば、ロールの支持部に多少のガタを持たせた構成であってもよい。更に、ロールの外周面が把持指１１０の把持面１１０Ａと同一平面となるように構成すれば、ロールがＹ方向外側に移動可能な構成でなくてもよい。
【００６９】
また、ロール以外の回転体、例えば、円筒状の回転体や球状の回転体であってもよい。
【００７０】
また、摺動部材及び回転体以外の変位手段で本体部を変位させてもよい（案内してもよい）。例えば、フッ素樹脂等の低抵抗の材料で構成された曲面や傾斜面がワークに当たるようにしてもよい。要はワークに当たった際に引っかかることなく、一対の把持部の間に物体が配置されるように、本体部を変位させることができれば、どのような構成であってもよい。
【００７１】
また、把持装置及び搬送装置の構成としては、上記実施形態の構成に限られず種々の構成とすることが可能である。更に、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得ることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００７２】
１０      把持装置
２０      アーム部（支持手段の一例）
３０      本体部
５０      ゲルブッシュ（結合部材の一例）
１１０      把持指（把持部の一例）
１２３      把持指（把持部の一例）
１３０      摺動部材
１４０      ロール（回転体の一例）
１４０Ａ    外周面
５００      ワーク（物体の一例）
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１】
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【図２】
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