(57)【要約】【課題】材料の分散状態をより均一にする撹拌脱泡装置を提供する。【解決手段】材料Ｍを収容した容器１２を、所定の公転軸Ｌ１を中心に公転させながら自転させる撹拌脱泡装置１１は、容器１２を公転させる公転モータ２２と、容器１２を自転させる自転モータ２１と、公転によって材料Ｍの微小体積要素に働く力の大きさＦと、自転によって材料Ｍの微小体積要素に働く力の大きさｆとが、Ｆ＜ｆを満たすように、公転モータ２２と自転モータ２１とを制御する制御部２３とを備える。【選択図】図１
2014004540.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
材料を収容した容器を、所定の公転軸を中心に公転させながら自転させる撹拌脱泡装置であって、
前記容器を公転させる公転駆動部と、
前記容器を自転させる自転駆動部と、
公転によって前記容器内に収容された材料の微小体積要素に働く力の大きさＦと、自転によって前記容器内に収容された材料の微小体積要素に働く力の大きさｆとが、Ｆ＜ｆを満たすように、前記公転駆動部と前記自転駆動部とを制御する制御手段とを備えることを特徴とする撹拌脱泡装置。
【請求項２】
前記制御手段は、
ある期間において、公転によって前記容器内に収容された材料の微小体積要素に働く力の大きさＦと、自転によって前記容器内に収容された材料の微小体積要素に働く力の大きさｆとが、Ｆ＜ｆを満たすように前記公転駆動部と前記自転駆動部とを制御し、
他の期間において、公転によって前記容器内に収容された材料の微小体積要素に働く力の大きさＦ’と、自転によって前記容器内に収容された材料の微小体積要素に働く力の大きさｆ’とが、Ｆ’＞ｆ’を満たすように前記公転駆動部と前記自転駆動部とを制御することを特徴とする請求項１に記載の撹拌脱泡装置。
【請求項３】
自転半径をｒ、前記材料の微小体積要素の面の面積をＳ、材料粘度をμ、自転角速度をω２、前記材料の嵩をｈとしたとき、前記自転によって前記容器内に収容された材料の微小体積要素に働く力の大きさｆは、
【数１】
2014004540.tif 000022
を満たすことを特徴とする請求項１に記載の撹拌脱泡装置。
【請求項４】
自転半径をｒ、前記材料の微小体積要素の面の面積をＳ、材料粘度をμ、前記ある期間における自転角速度をω２、前記他の期間における自転角速度をω２’、前記材料の嵩をｈとしたとき、前記ある期間における前記自転によって前記容器内に収容された材料の微小体積要素に働く力の大きさｆは、
【数２】
2014004540.tif 000023
を満たし、
前記他の期間における前記自転によって前記容器内に収容された材料の微小体積要素に働く力の大きさｆ’は、
【数３】
2014004540.tif 000024
を満たすことを特徴とする請求項２に記載の撹拌脱泡装置。
【請求項５】
材料を収容した容器を、所定の公転軸を中心に公転させる公転駆動部と、該容器を自転させる自転駆動部とを備えた撹拌脱泡装置の撹拌脱泡方法であって、
公転によって前記容器内に収容された材料の微小体積要素に働く力の大きさＦと、自転によって前記容器内に収容された材料の微小体積要素に働く力の大きさｆとが、Ｆ＜ｆを満たすように、前記公転駆動部と前記自転駆動部とを制御する制御工程を含んでいることを特徴とする撹拌脱泡方法。
【請求項６】
請求項１から４の何れか１項に記載の撹拌脱泡装置としてコンピュータを動作させる制御プログラムであって、コンピュータを前記手段として機能させるための制御プログラム。
【請求項７】
請求項６に記載の制御プログラムが記録されているコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、材料を撹拌脱泡する撹拌脱泡装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、撹拌脱泡装置として、被撹拌脱泡材料（以下、単に「材料」という。）を収容した容器を容器ホルダに保持して公転させながら、その公転軌道上で自転させるような構成が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
このような自公転式の撹拌脱泡装置においては、容器の公転は、発生する大きな遠心力によって材料を遠心方向へ移動させることを目的とする。一方、容器の自転は、容器内壁と材料との間の摩擦力による捻じりトルクによって、材料に渦巻状の対流を生じさせることを目的とする。具体的には、容器の公転によって発生する遠心力によって、容器内の内壁に材料を押し付けて、材料に内在する気泡を外部に放出すると共に、容器の自転運動によって生じる対流によって容器内の材料を撹拌するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第２７１１９６４号公報（１９９８年２月１０日発行）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、発明者らは、特許文献１に記載の技術では、公転による遠心力と自転による摩擦力との力の大小関係によって撹拌時の樹脂の挙動が異なるとの知見を得た。まず、材料の十分な脱泡を行うためには大きい回転速度で公転運動を行い、遠心力を大きくする必要がある。材料を容器内壁や容器底面に押しつける力が大きいほど、材料に内在する気泡を外部に放出しやすくなるからである。しかし、公転の遠心力に対して自転による摩擦力が相対的に小さい場合、材料は容器内壁に押し付けられるばかりで渦巻状の対流の発生が弱くなり、撹拌性能が低下する。つまり、発明者らは、十分な撹拌脱泡性能を得るためには、大きい回転速度で公転運動を行い、かつ自転回転によって発生する摩擦力が公転回転によって発生する遠心力を上回るような条件下で撹拌脱泡を行う必要があるとの知見を得た。
【０００６】
また、市販装置では、機構上の簡便さから、自公転速度比が一定である場合が多いが、そのときには、自転回転によって発生する摩擦力が公転回転によって発生する遠心力を上回るように自転速度比率を大きくすることができない。そのため、大きい公転速度条件下では材料に渦巻状の対流を発生させることが困難な場合もある。
【０００７】
本発明は、上述した問題を解決すべくなされたものであり、その目的は、材料の分散状態をより均一にする撹拌脱泡装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するために、本発明に係る撹拌脱泡装置は、材料を収容した容器を、所定の公転軸を中心に公転させながら自転させる撹拌脱泡装置であって、前記容器を公転させる公転駆動部と、前記容器を自転させる自転駆動部と、公転によって前記容器内に収容された材料の微小体積要素に働く力の大きさＦと、自転によって前記容器内に収容された材料の微小体積要素に働く力の大きさｆとが、Ｆ＜ｆを満たすように、前記公転駆動部と前記自転駆動部とを制御する制御手段とを備えることを特徴としている。
【０００９】
上記構成によれば、制御手段は、公転によって前記容器内に収容された材料の微小体積要素に働く力の大きさＦが自転によって前記容器内に収容された材料の微小体積要素に働く力の大きさｆより小さくなるような公転速度および自転速度で公転および自転するように公転駆動部および自転駆動部を制御する。
【００１０】
これにより、材料には渦巻状の対流が発生するため、材料の分散状態をより均一にすることができる。
【００１１】
また、前記撹拌脱泡装置の前記制御手段は、ある期間において、公転によって前記容器内に収容された材料の微小体積要素に働く力の大きさＦと、自転によって前記容器内に収容された材料の微小体積要素に働く力の大きさｆとが、Ｆ＜ｆを満たすように前記公転駆動部と前記自転駆動部とを制御し、他の期間において、公転によって前記容器内に収容された材料の微小体積要素に働く力の大きさＦ’と、自転によって前記容器内に収容された材料の微小体積要素に働く力の大きさｆ’とが、Ｆ’＞ｆ’を満たすように前記公転駆動部と前記自転駆動部とを制御することが好ましい。
【００１２】
上記構成によれば、ある期間において、制御手段は、公転によって前記容器内に収容された材料の微小体積要素に働く力の大きさＦが自転によって前記容器内に収容された材料の微小体積要素に働く力の大きさｆより小さくなるような公転速度および自転速度で公転および自転するように公転駆動部および自転駆動部を制御する。これにより、材料には渦巻状の対流が発生するため、材料の分散状態を均一にする。
【００１３】
また、他の期間において、制御手段は、公転によって前記容器内に収容された材料の微小体積要素に働く力の大きさＦ’が自転によって前記容器内に収容された材料の微小体積要素に働く力の大きさｆより大きくなるような公転速度および自転速度で公転および自転するように公転駆動部および自転駆動部を制御する。これにより、材料は、公転によって前記容器内に収容された材料の微小体積要素に働く力の大きさＦ’によって、容器の内壁に押し付けられるため、材料内の気泡を外部に放出することができる。よって、材料の十分な脱泡を行うことができる。
【００１４】
したがって、撹拌脱泡装置は、材料の撹拌および脱泡を好適に行うことができる。
【００１５】
また、前記撹拌脱泡装置において、自転半径をｒ、前記材料の微小体積要素の面の面積をＳ、材料粘度をμ、自転角速度をω２、前記材料の嵩をｈとしたとき、前記自転によって前記容器内に収容された材料の微小体積要素に働く力の大きさｆは、
【００１６】
【数１】
2014004540.tif 000003
【００１７】
を満たすことが好ましい。
【００１８】
上記構成によれば、前記制御手段が、上記式によって与えられるｆがＦ＜ｆを満たすように前記公転駆動部および自転駆動部を制御することにより、前記撹拌脱泡装置は、材料の撹拌および脱泡をより好適に行うことができる。
【００１９】
また、前記撹拌脱泡装置において、自転半径をｒ、前記材料の微小体積要素の面の面積をＳ、材料粘度をμ、前記ある期間における自転角速度をω２、前記他の期間における自転角速度をω２’、前記材料の嵩をｈとしたとき、前記ある期間における前記自転によって前記容器内に収容された材料の微小体積要素に働く力の大きさｆは、
【００２０】
【数２】
2014004540.tif 000004
【００２１】
を満たし、前記他の期間における前記自転によって前記容器内に収容された材料の微小体積要素に働く力の大きさｆ’は、
【００２２】
【数３】
2014004540.tif 000005
【００２３】
を満たすことが好ましい。
【００２４】
上記構成によれば、前記制御手段が、ある期間においては、上記式によって与えられるｆがＦ＜ｆを満たすように前記公転駆動部および自転駆動部を制御し、他の期間においては、上記式によって与えられるｆ’がＦ’＞ｆ’を満たすように前記公転駆動部および自転駆動部を制御することにより、前記撹拌脱泡装置は、材料の撹拌および脱泡をより好適に行うことができる。
【００２５】
上記課題を解決するために、本発明に係る撹拌脱泡方法は、材料を収容した容器を、所定の公転軸を中心に公転させる公転駆動部と、該容器を自転させる自転駆動部とを備えた撹拌脱泡装置の撹拌脱泡方法であって、公転によって前記容器内に収容された材料の微小体積要素に働く力の大きさＦと、自転によって前記容器内に収容された材料の微小体積要素に働く力の大きさｆとが、Ｆ＜ｆを満たすように、前記公転駆動部と前記自転駆動部とを制御する制御工程を含んでいることを特徴としている。
【００２６】
上記構成によれば、本発明に係る撹拌脱泡装置と同様の効果を奏する。
【００２７】
また、本発明に係る撹拌脱泡装置としてコンピュータを動作させる制御プログラムであって、コンピュータを前記手段として機能させるための制御プログラム、および、そのような制御プログラムが記録されているコンピュータ読み取り可能な記録媒体も本発明の範疇に含まれる。
【発明の効果】
【００２８】
本発明に係る撹拌脱泡装置は、材料を収容した容器を、所定の公転軸を中心に公転させながら自転させる撹拌脱泡装置であって、前記容器を公転させる公転駆動部と、前記容器を自転させる自転駆動部と、公転によって前記容器内に収容された材料の微小体積要素に働く力の大きさＦと、自転によって前記容器内に収容された材料の微小体積要素に働く力の大きさｆとが、Ｆ＜ｆを満たすように、前記公転駆動部と前記自転駆動部とを制御する制御手段とを備えることを特徴としている。
【００２９】
これにより、材料には渦巻状の対流が発生するため、材料の分散状態をより均一にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３０】
【図１】本実施形態に係る、撹拌脱泡装置の概略構成図である。
【図２】本実施形態に材料中の微小体積要素が受ける公転遠心力を説明するための概念図である。
【図３】容器内に収容された材料の円筒座標系における座標の一例を示す図である。
【図４】本実施形態に係る撹拌脱泡装置が材料の撹拌を行う際における、当該材料の流速のｙ軸方向での流速分布の一例を説明するための図である。
【図５】本実施形態に係る撹拌脱泡装置が材料の撹拌を行う際における、当該材料の流速のｚ軸方向での流速分布の一例を説明するための図である。
【図６】本実施形態に係る撹拌脱泡装置が材料の撹拌を行う際に微小体積要素にかかる公転遠心力と自転摩擦力のベクトルの向きの一例を説明するための図である。
【図７】本実施形態に係る撹拌脱泡装置が材料の撹拌を行う際における、回転速度に対する材料にかかる公転遠心力および自転摩擦力の一例を示す図である。
【図８】本実施形態の比較例としての撹拌脱泡方法の流れの一例を示すフローチャートである。
【図９】本実施形態の比較例の撹拌脱泡方法で材料を撹拌した際における材料の状態の具体例を示す図である。
【図１０】本実施形態に係る撹拌脱泡装置による撹拌脱泡方法の流れの一例を示したフローチャートである。
【図１１】本実施形態に係る撹拌脱泡装置による撹拌脱泡方法で材料を撹拌した際における材料の状態の具体例を示す図である。
【図１２】比較例の撹拌脱泡方法にて蛍光体樹脂の撹拌脱泡を行った際の、蛍光体樹脂の色度分布を示す図である。
【図１３】本実施形態における撹拌脱泡装置の撹拌脱泡方法にて蛍光体樹脂の撹拌脱泡を行った際の、蛍光体樹脂の色度分布を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３１】
以下、本発明を適用した実施の形態について図面を参照して説明する。ただし、本発明は以下の実施の形態に限定されるものではない。すなわち、以下の実施の形態で説明するすべての構成が本発明にとって必須であるとは限らない。また、本発明は、以下の内容を組み合わせたものを含む。
【００３２】
〔撹拌脱泡装置の構成〕
まず、本実施形態に係る撹拌脱泡装置１１について、図１を参照して説明する。撹拌脱泡装置１１は、被撹拌脱泡材料（液状材料、粉末材料等の異種材料）を撹拌し脱泡するための装置である。図１は撹拌脱泡装置１１の概略構成図である。図１に示すように、撹拌脱泡装置１１は、容器１２、容器ホルダ１３、ホルダ受け部１４、台座１５、自転モータ（自転駆動部）２１、公転モータ（公転駆動部）２２および制御部（制御手段）２３を備えている。なお、本実施形態においては、被撹拌脱泡材料を材料Ｍとして説明する。
【００３３】
ホルダ受け部１４は、容器１２を保持している容器ホルダ１３を、当該ホルダ受け部１４の内部に装着している。ホルダ受け部１４は、台座１５上に設置されている。
【００３４】
公転モータ２２は、公転回転軸（公転軸）Ｌ１を中心に台座１５を回転させる駆動モータである。公転モータ２２が公転することにより、台座１５上に設置されたホルダ受け部１４、ホルダ受け部１４に装着した容器ホルダ１３および容器１２、並びに、容器１２内に収容された材料Ｍを矢印Ａの方向に回転（公転）させる。
【００３５】
自転モータ２１は、自転回転軸Ｌ２を中心にホルダ受け部１４を矢印Ｂの方向に回転（自転）させる駆動モータである。なお、自転モータ２１は、ベルト、プーリー、ベアリング等（図示なし）を介してホルダ受け部１４を回転させる構成であってもよい。
【００３６】
なお、自転モータ２１がホルダ受け部１４を回転させる方向および公転モータ２２が台座１５を回転させる方向はこれに限定されず、図１に示す方向とは逆方向であってもよい。つまり、自転モータ２１がホルダ受け部１４を回転させる方向と、公転モータ２２が台座１５を回転させる方向とが反対方向であればよい。このように公転方向と自転方向とが異なる撹拌脱泡装置１１は、公転および自転によって発生する対流によって容器１２内の材料Ｍを撹拌することが可能になる。
【００３７】
制御部２３は、自転モータ２１および公転モータ２２を制御する。具体的には、自転モータ２１および公転モータ２２の回転速度を制御する。
【００３８】
また、図１に示すように、本実施形態において、公転回転軸Ｌ１と自転回転軸Ｌ２とは平行であるように構成されているが、公転回転軸Ｌ１と自転回転軸Ｌ２とは平行であることに限定されない。
【００３９】
なお、本実施形態において、撹拌脱泡装置１１として用いる撹拌脱泡装置としては、例えば、ＥＭＥ社製のＶ−ｍｉｎｉ３００、シンキー社製のＡＲＶ−３１０等が挙げられる。
【００４０】
〔撹拌脱泡装置の撹拌脱泡方法について〕
本実施形態における撹拌脱法装置１１の撹拌脱泡方法は、公転による遠心力と自転による摩擦力との力の大小関係によって撹拌時の材料Ｍ（樹脂）の挙動が異なる。まず、公転および自転によって材料Ｍが受ける力について以下に説明する。ここで、説明を簡便にするために、材料Ｍが受ける力を、材料Ｍ中の微小体積要素が受ける力に代表させて扱う。この説明の中で、Ｍは材料全体を指し、材料Ｍ中の微小体積要素（例えば、一粒子分の体積要素）を微小体積要素７１とし、微小体積要素７１の質量をｍとする。ここで微小体積要素７１は立方体を想定する。
【００４１】
なお、撹拌脱泡装置１１は図１に示すように公転回転軸Ｌ１と自転回転軸Ｌ２とが平行である構成を例に説明を行うが、公転回転軸Ｌ１と自転回転軸Ｌ２とが平行でない撹拌脱泡装置についても、以下に述べる理論は成立する。
【００４２】
（公転遠心力について）
まず、公転によって材料Ｍが受ける力（公転遠心力）について図２を参照して説明する。図２は、本実施形態に材料中の微小体積要素が受ける公転遠心力を説明するための概念図である。なお、図２において、Ｒは公転半径、ω１は公転角速度、Ｆは微小体積要素７１に作用する遠心力（公転遠心力）、３１は公転遠心力Ｆの力の方向ベクトルを示している。
【００４３】
公転によって材料Ｍ中の微小体積要素７１が受ける公転遠心力Ｆは、公転半径Ｒ、質量ｍ、公転角速度ω１を用いて、以下の式（１）のように表すことができる。
【００４４】
【数４】
2014004540.tif 000006
【００４５】
また、公転遠心力Ｆの向きは、図２のベクトル３１で示すように公転遠心方向である。
【００４６】
（自転摩擦力について）
自転によって材料Ｍが受ける力（自転摩擦力）について、図３から図５を参照して説明する。自転摩擦力を求めるにあたり、まず、材料Ｍの流速について図３を参照して説明する。図３は、容器内に収容された材料の円筒座標系における座標の一例を示す図である。なお、本実施形態において、容器１２は円柱状であるとするが、容器１２の形状はこれに限定されるものではない。
【００４７】
図３に示すように、容器１２の内側の底面（以下、単に底面と呼ぶ）における自転中心を原点４１とし、自転中心から容器１２の高さ方向（自転回転軸Ｌ２方向）をｚ軸とし、自転中心から半径方向をｙ軸とする。また、上記２軸（ｙ軸およびｚ軸）に垂直な方向をｘ軸とする。
【００４８】
また、容器１２には、材料Ｍが収容されており、当該材料Ｍの高さ（嵩）はｈであるとする。また、容器１２の底面の半径（自転半径）をｒとする。また、材料Ｍ内におけるｙｚ平面において、ｙ座標とｚ座標が共に正の値となる領域を平面４２とする。また、平面４２内におけるｙ軸に平行な線分を線分４３、線分４３と容器１２の内側の側面（以下、内壁と呼ぶ）との接点を接点４４、線分４３とｚ軸との交点を交点４５とする。ここで、線分４３がｚ＝ｚを満たす線分であるとき、接点４４の座標は（０，ｒ，ｚ）、交点４５の座標は（０，０，ｚ）と表すことができる。
【００４９】
また、平面４２内におけるｚ軸に平行な線分を線分４６、線分４６と容器１２の底面（ｙ軸）との接点を接点４７、線分４６と材料Ｍの表面（ｚ＝ｈを満たす面）との交点を交点４８とする。ここで、線分４６がｙ＝ｙを満たす線分であるとき、接点４７の座標は（０，ｙ，０）、交点４８の座標は（０，ｙ，ｈ）と表すことができる。
【００５０】
また、線分４３と線分４６との交点を交点４９とすると、交点４９の座標は、（０，ｙ，ｚ）で表すことができる。
【００５１】
また、撹拌時において交点４９（座標（０，ｙ，ｚ））における材料Ｍの速度（流速）をｕｘ（０，ｙ，ｚ）とする。なお、材料Ｍの微小体積要素７１の座標は、（０，ｒ，０）であるとする。
【００５２】
ここで、材料Ｍの平面４２の交点４９における流速ｕｘ（０，ｙ，ｚ）は、ｙ＝ｙにおける線分４３上の材料Ｍの流速ｕｘ（ｙ）と、ｚ＝ｚにおける線分４６上の材料Ｍの流速ｕｘ（ｚ）との和で表されるとする。
【００５３】
平面４２における線分４３上の材料Ｍにどのような流速分布が発生するかについて、図４を参照して説明する。図４は、本実施形態に係る撹拌脱泡装置１１が材料Ｍの撹拌を行う際における、材料Ｍの流速のｙ軸方向での流速分布を説明するための図である。
【００５４】
図４では、容器１２の内壁を内壁５１として説明する。また、上述したように、線分４３は平面４２内におけるｙ軸に平行な線分であり、接点４４は線分４３と容器１２の内壁５１との接点であり、交点４５は線分４３とｚ軸との交点である。接点４４の座標は（０，ｒ，ｚ）であり、交点４５の座標は（０，０，ｚ）である。
【００５５】
また、容器１２の底面の半径ｒと自転角速度ω２とを用いて、容器１２の内壁５１の自転周速度は、ｒω２で表すことができる。
【００５６】
撹拌脱泡装置１１が材料Ｍの撹拌を行う際、自転中心である接点４５から半径方向に対して、材料Ｍの流速ｕｘが図４に示すような累乗関数（流速分布）を示すと仮定すると、ｙ＝ｙにおける線分４３上の材料Ｍの流速ｕｘ（ｙ）は、以下の式（２）で表すことができる。
【００５７】
【数５】
2014004540.tif 000007
【００５８】
撹拌脱泡装置１１が材料Ｍの撹拌を行う際、容器１２の内壁５１と線分４３との接点である接点４４に位置する材料Ｍは、内壁５１との摩擦力により、容器１２の内壁５１に引きずられるように動く。そのため、ｙ＝ｒのとき、線分４３上（つまり、接点４４）に位置する材料Ｍは、自転角速度をω２とすると、以下の式（３）で表す流速で動くとみなす。
【００５９】
【数６】
2014004540.tif 000008
【００６０】
つまり、ｙ＝ｒのとき線分４３上に位置する材料Ｍは、自転周速度ｒω２の半分の速度で動くとみなす。また、自転の中心である交点４５に位置する材料Ｍは動かないため、ｙ＝０のとき、線分４３上（つまり、交点４５）に位置する材料Ｍの流速は、ｕｘ＝０である。
【００６１】
式（２）に式（３）およびｕｘ＝０を代入することにより得られる連立方程式より、以下の式（４）となる。
【００６２】
【数７】
2014004540.tif 000009
【００６３】
よって、ｙ＝ｙにおける線分４３上の材料Ｍの流速ｕｘ（ｙ）は、以下の式（５）で表すことができる。
【００６４】
【数８】
2014004540.tif 000010
【００６５】
したがって、撹拌脱泡装置１１が材料Ｍの撹拌を行う際における、材料Ｍの流速の容器半径方向（ｙ軸方向）の流速分布は、図４に破線で示すような分布になる。
【００６６】
次に、平面４２における線分４６上の材料Ｍにどのような流速分布が発生するかについて、図５を参照して説明する。図５は、本実施形態に係る撹拌脱泡装置１１が材料Ｍの撹拌を行う際における、材料Ｍの流速のｚ軸方向での流速分布を説明するための図である。
【００６７】
図５では、容器１２の底面を底面６１として説明する。また、上述したように、線分４６は平面４２内におけるｚ軸に平行な線分であり、接点４７は線分４６と容器１２の底面６１との接点であり、交点４８は線分４６と材料Ｍの表面（ｚ＝ｈを満たす面）との交点である。接点４７の座標は（０，ｙ，０）であり、交点４８の座標は（０，ｙ，ｈ）である。
【００６８】
また、自転角速度ω２を用いて、容器１２の底面６１の自転周速度は、ｙω２で表すことができる。
【００６９】
撹拌脱泡装置１１が材料Ｍの撹拌を行う際、接点４７から容器１２の高さ方向（ｚ軸方向）に対して、材料Ｍの流速ｕｘが図５に示すような累乗関数（流速分布）を示すと仮定すると、ｚ＝ｚにおける線分４６上の材料Ｍの流速ｕｘ（ｚ）は、以下の式（６）で表すことができる。
【００７０】
【数９】
2014004540.tif 000011
【００７１】
撹拌脱泡装置１１が材料Ｍの撹拌を行う際、容器１２の底面６１と線分４６との接点である接点４７に位置する材料Ｍは、容器１２の底面６１に引きずられるように動く。そのため、ｚ＝０のとき、線分４６上（つまり、接点４７）に位置する材料Ｍは、自転角速度をω２とすると、以下の式（７）で表す流速で動くとみなす。
【００７２】
【数１０】
2014004540.tif 000012
【００７３】
つまり、ｚ＝０のとき線分４６上に位置する材料Ｍは、容器１２の底面６１の自転周速度ｙω２の半分の速度で動くとみなす。また、材料表面である交点４８に位置する材料Ｍの流速は０であるとみなす。つまり、ｚ＝ｈのとき、線分４６上（つまり、交点４８）に位置する材料Ｍの流速は、ｕｘ＝０である。
【００７４】
式（６）に式（７）およびｕｘ＝０を代入することにより得られる連立方程式より、以下の式（８）および式（９）となる。
【００７５】
【数１１】
2014004540.tif 000013
【００７６】
【数１２】
2014004540.tif 000014
【００７７】
よって、ｚ＝ｚにおける線分４６上の材料Ｍの流速ｕｘ（ｚ）は、以下の式（１０）で表すことができる。
【００７８】
【数１３】
2014004540.tif 000015
【００７９】
したがって、撹拌脱泡装置１１が材料Ｍの撹拌を行う際における、材料Ｍの流速の容器高さ方向（ｚ軸方向）の流速分布は、図５に破線で示すような分布になる。
【００８０】
撹拌時において、図３における交点４９（座標（０，ｙ，ｚ））における材料Ｍの流速ｕｘ（０，ｙ，ｚ）は、ｕｘ（ｙ）とｕｘ（ｚ）との和で表されるため、以下の式（１１）となる。
【００８１】
【数１４】
2014004540.tif 000016
【００８２】
よって、このｕｘ（０，ｙ，ｚ）の各軸方向の流速分布（速度勾配）は、以下の式（１２）および式（１３）となる。
【００８３】
【数１５】
2014004540.tif 000017
【００８４】
【数１６】
2014004540.tif 000018
【００８５】
ここで、材料Ｍが粘性流体である場合、材料Ｍが隣接した層の間に相対運動をともなって流れるときに粘性が現れ、材料Ｍ内に生じている流速分布を平均化しようとする作用を及ぼす。この作用によって座標（０，ｙ，ｚ）において発生する摩擦応力τｘは、以下の式（１４）で表すことができる。
【００８６】
【数１７】
2014004540.tif 000019
【００８７】
次に、容器１２の自転によって、図３示す材料Ｍ中の微小体積要素７１が受ける力（自転摩擦力）をｆとする。微小体積要素７１における容器１２の内壁５１方向（ｙ軸方向）の接触面積をＳ１、容器１２の底面６１方向（ｚ軸方向）の接触面積をＳ２とすると、自転摩擦力ｆは、摩擦応力τｘと、材料粘度μとを用いて、以下の式（１５）で表される。
【００８８】
【数１８】
2014004540.tif 000020
【００８９】
ここで、微小体積要素７１の座標は（０，ｒ，０）であるため、材料Ｍ中の微小体積要素７１が受ける力（自転摩擦力）ｆは、微小体積要素７１の面の面積Ｓ（ここで微小体積要素７１は立方体を想定しているため、Ｓ＝Ｓ１＝Ｓ２）を用いて、以下の式（１６）で表される。
【００９０】
【数１９】
2014004540.tif 000021
【００９１】
なお、上記の数式においてＡ及びＢは、共に定数を表している。
【００９２】
（公転遠心力と自転遠心力との関係）
以上より、撹拌脱泡装置１１が容器１２を自公転させているとき、微小体積要素７１が受ける力（公転遠心力Ｆおよび自転摩擦力ｆ）を図６に示す。図６は、本実施形態に係る撹拌脱泡装置１１が材料Ｍの撹拌を行う際に微小体積要素７１にかかる公転遠心力Ｆと自転摩擦力ｆのベクトルの向きの一例を説明するための図である。
【００９３】
図６において、ｙ軸と半径（公転半径）Ｒの円の接線とが成す角をθとする。図６に示すように、微小体積要素７１にかかる公転遠心力Ｆは、微小体積要素７１を公転遠心方向に押し下げようとする力として働く。一方、微小体積要素７１にかかる自転摩擦力ｆは、微小体積要素７１を旋回させ対流を発生させる力として働く。微小体積要素７１の位置、つまり、微小体積要素７１と自転中心とを結ぶ直線（ｙ軸、線分４３）と半径（公転半径）Ｒの円の接線とが成す角θが、（π／２）＜θ＜（３π／２）の範囲では、公転遠心力Ｆのベクトルと自転摩擦力ｆのベクトルは、逆向きになる。特に、θ＝πのとき、公転遠心力Ｆのベクトルと自転摩擦力ｆのベクトルとは、真逆を向く。
【００９４】
このときＦ＞ｆであれば、微小体積要素７１はＦによって押し返され、θ＞πの範囲に進めないため、渦巻状の対流は発生しないとみなす。このように公転による遠心力（公転遠心力）と自転による摩擦力（自転摩擦力）との大小関係によって、撹拌時の材料Ｍの挙動が異なる。
【００９５】
回転速度に対する公転による力の大きさと自転による力の大きさとの大小関係をグラフで表したものを図７に示す。図７は、撹拌脱泡装置１１が材料Ｍの撹拌を行う際における、回転速度に対する微小体積要素７１にかかる公転遠心力（公転による力）の大きさＦおよび自転摩擦力（自転による力）の大きさｆの一例を示す図である。なお、図７で用いた撹拌脱泡装置１１は、自公転回転速度比（自転回転速度：公転回転速度）が一定（１：２）である。図７において、横軸は回転速度を、縦軸は材料Ｍにかかる力の大きさを示す。ここでは、材料Ｍの流れを非ニュートン流れ（疑塑性流体）であるとしたため、自転の回転速度（自転速度）の上昇にともない材料Ｍの粘度が低下している。
【００９６】
図７に示すように、ある公転回転速度（図７においては、Ｂｒｐｍ）を閾値にして、公転による力の大きさＦと自転による力の大きさｆとの大小関係が入れ替わる。つまり、図７における公転回転速度が０ｒｐｍより大きくＢｒｐｍより小さい（自転回転速度が０ｒｐｍより大きくＢ’ｒｐｍより小さい）速度である速度領域は自転摩擦力が支配的な領域であり、図７における公転回転速度がＢｒｐｍより大きい（自転回転速度がＢ’ｒｐｍより大きい）速度である速度領域は公転遠心力が支配的な領域である。
【００９７】
（撹拌脱泡方法について）
次に、撹拌脱泡装置１１の撹拌脱泡方法について具体的に説明する。なお、以下では、まず比較例としての撹拌脱泡方法を説明したあと、本実施形態の撹拌脱泡装置１１における撹拌脱泡方法について説明する。なお、比較例のような撹拌脱泡方法では、材料Ｍの十分な脱泡を行うため大きな回転速度で撹拌脱泡を行う場合が多い。つまり、公転遠心力が支配的な領域（つまり、図７において、Ｆ＞ｆとなる領域）であるケースが多い。そのため、比較例の撹拌脱泡方法では、公転遠心力が支配的な領域（図７において、公転速度がＢｒｐｍより大きい速度）で撹拌脱泡を行うとする。
【００９８】
＜比較例＞
まず、図８および図９を参照して、本実施形態の比較例に係る撹拌脱泡方法について説明する。図８は、比較例としての撹拌脱泡方法の流れの一例を示すフローチャートである。
【００９９】
図８に示すように、比較例における撹拌脱泡方法は以下のステップＳ８１およびステップＳ８２によって行われる。
【０１００】
ステップＳ８１：材料Ｍが収容された容器１２を容器ホルダ１３に保持させる。
【０１０１】
ステップＳ８２：撹拌脱泡装置１１を運転して容器ホルダ１３を公転させながら自転させる。
【０１０２】
図９は、比較例の撹拌脱泡方法で材料Ｍを撹拌した際における材料Ｍの状態の具体例を示す図である。図９に示すように、比較例の撹拌脱泡方法では、公転遠心力が支配的な領域（つまり、Ｆ＞ｆとなる領域）で撹拌脱泡を行っているため、材料Ｍは遠心方向に押し付けられ、容器１２に張り付いたような形状になっている。
【０１０３】
したがって、比較例の撹拌脱泡方法では、材料Ｍは容器１２の内壁５１に押し付けられ、対流の発生が弱くなり、均一分散状態まで至らないことがわかる。
【０１０４】
＜撹拌脱泡装置１１における撹拌脱泡方法＞
次に、図１０および図１１を参照して、本実施形態の撹拌脱泡装置１１における撹拌脱泡方法について説明する。図１０は、本実施形態における撹拌脱泡方法の流れの一例を示すフローチャートである。
【０１０５】
図１０に示すように、本実施形態の撹拌脱泡装置１１における撹拌脱泡方法は、以下のステップによって行われる。
【０１０６】
ステップＳ１１１：材料Ｍが収容された容器１２を容器ホルダ１３に保持させる。
【０１０７】
ステップＳ１１２：撹拌脱泡装置１１を運転して容器ホルダ１３を公転させながら自転させる。具体的には、撹拌脱泡装置１１の制御部２３は、公転遠心力が支配的な領域（つまり、Ｆ＞ｆとなる速度）で、自転モータ２１および公転モータ２２を回転させる。
【０１０８】
ステップＳ１１３：撹拌脱泡装置１１を運転して容器ホルダ１３をステップＳ１１２より小さい公転速度で公転させながら自転させる。具体的には、撹拌脱泡装置１１の制御部２３は、自転摩擦力が支配的な領域（つまり、Ｆ＜ｆとなる速度）で、自転モータ２１および公転モータ２２を回転させる（制御工程）。
【０１０９】
図１１は、撹拌脱泡装置１１による撹拌脱泡方法で材料Ｍを撹拌した際における材料Ｍの状態の具体例を示す図である。まず、ステップＳ１１２では、制御部２３は、Ｆ＞ｆとなる速度で自転モータ２１および公転モータ２２を動作させているため、図９に示すように材料Ｍは遠心方向に押し付けられる。その後、制御部２３は、Ｆ＜ｆとなる速度で自転モータ２１および公転モータ２２を動作させているため、図１１に示すように、材料Ｍは渦巻状の対流が発生した形状になる。
【０１１０】
なお、上述した閾値（図７においては、Ｂｒｐｍ）は、例えば、自転半径ｒと公転半径Ｒとの比率、自転角速度ω２と公転角速度ω１との比率、材料粘度μ、材料の嵩ｈ、自転軸の傾きなどによって変化する。
【０１１１】
上述したステップＳ１１２において、材料Ｍの十分な脱泡を行うために公転速度を大きくすると、図７に示すように公転による力の大きさＦと自転による力の大きさｆとの大小関係より、公転の遠心力が支配的な挙動を示す。したがって、材料Ｍは、容器１２の内壁５１に押し付けられることにより、十分な脱泡が行われる。
【０１１２】
その後、ステップＳ１１３において、ステップＳ１１２の公転速度より小さい回転速度、具体的には自転摩擦力が支配的になる速度で、自転および公転をさせることにより、図７に示すように公転による力Ｆと自転による力ｆとの大小関係より、自転の摩擦力が支配的な挙動を示す。したがって、撹拌脱泡装置１１は、材料Ｍに渦巻状の対流を発生させ撹拌を促進させることができるため、材料Ｍの撹拌状態を、均一分散まで進行させることができる。
【０１１３】
なお、上述したステップＳ１１２とステップＳ１１３は、逆であってもよいが、ステップＳ１１２をステップＳ１１３の前に行うことがより好ましい。
【０１１４】
＜本実施形態による実験結果＞
次に、本実施形態に係る実験結果について説明する。本発明者らは、図８に示した撹拌脱泡方法、および、本実施形態にかかる撹拌脱泡装置１１の撹拌脱泡方法にて材料（蛍光体樹脂）の撹拌脱泡を行い、撹拌脱泡を行った蛍光体樹脂を塗布したＬＥＤパッケージの色度を計測した。蛍光体樹脂は、蛍光体・シリコーン樹脂主剤・シリコーン樹脂硬化剤の順で容器１２に収容した。なお、上記シリコーン樹脂は、室温での粘度がおよそ５００ｃＰのものであり、使用した撹拌脱泡装置は自公転回転速度比が１：２のものである。
【０１１５】
図１２は、図８に示した撹拌脱泡方法にて上記蛍光体樹脂の撹拌脱泡を行った際の、蛍光体樹脂の色度分布を示す図である。また、図１３は、本実施形態における撹拌脱泡装置１１の撹拌脱泡方法にて上記蛍光体樹脂の撹拌脱泡を行った際の、蛍光体樹脂の色度分布を示す図である。なお、図１２および図１３において、横軸は塗布順（塗布量（滴））を示し、縦軸は色度ｙを示す。また、各色度点は、それぞれの方法を用いて撹拌した蛍光体樹脂を塗布して形成されたＬＥＤパッケージの色度を、塗布量ごとに計測し、プロットしたものである。
【０１１６】
撹拌脱泡が十分ではない場合、蛍光体樹脂内での蛍光体の濃度分布にばらつきが起こる。したがって、撹拌脱泡が十分ではない場合、ＬＥＤパッケージの色度分布にばらつきが発生する。
【０１１７】
図１２に示すように、ＬＥＤパッケージの色度分布には、ばらつきが発生していることが分かる。図８に示した撹拌脱泡方法では、図９に示すように、蛍光体樹脂は、容器１２の内壁５１に押し付けられ、渦巻状の対流の発生が弱くなる。その結果として、蛍光体樹脂は、均一分散状態まで撹拌が進まず、当該蛍光体樹脂を塗布したＬＥＤパッケージの色度ｙにばらつきが発生したと考えられる。
【０１１８】
一方、図１３に示すように、本実施形態による撹拌脱泡方法では、色度ｙのばらつきが大幅に抑えられていることが分かる。本実施形態における撹拌脱泡方法では、図７に示すように自転の摩擦力が支配的な挙動を示す回転速度で回転を行っているため、蛍光体樹脂には図１１に示すように渦巻状の対流が発生した。その結果として、蛍光体樹脂は、撹拌が促進され、均一分散状態まで撹拌が進行した。そのため、色度ｙのばらつきが低減したと考えられる。
【０１１９】
なお、本実施形態において、自公転回転速度が所定の比率（例えば、１：２）である撹拌脱泡装置を用いているが、本発明はこれに限定されるものではない。本発明における撹拌脱泡装置１１は、自公転回転速度比が一定でない撹拌脱泡装置であってもよい。
【０１２０】
このように、本実施形態に係る撹拌脱泡装置１１は、材料Ｍを収容した容器１２を、所定の公転軸（公転回転軸Ｌ１）を中心に公転させながら自転させる撹拌脱泡装置である。撹拌脱泡装置１１は、容器１２を公転させる公転モータ２２と、容器１２を自転させる自転モータ２１と、公転によって容器１２内に収容された材料Ｍの微小体積要素に働く力の大きさＦと、自転によって容器１２内に収容された材料Ｍの微小体積要素に働く力の大きさｆとが、Ｆ＜ｆを満たすように、公転モータ２２と自転モータ２１とを制御する制御部２３とを備えている。
【０１２１】
上記構成によれば、制御部２３は、公転によって容器１２内に収容された材料Ｍの微小体積要素に働く力の大きさＦが自転によって容器１２に収容された材料Ｍの微小体積要素に働く力の大きさｆより小さくなるような公転速度および自転速度で公転および自転するように公転モータ２２および自転モータ２１を制御する。
【０１２２】
これにより、材料Ｍには渦巻状の対流が発生するため、材料Ｍの分散状態をより均一にすることができる。
【０１２３】
また、本実施形態に係る撹拌脱泡装置１１の制御部２３は、ある期間において、公転によって容器１２内に収容された材料の微小体積要素に働く力Ｆと、自転によって容器１２内に収容された材料の微小体積要素に働く力ｆとが、Ｆ＜ｆを満たすように公転モータ２２および自転モータ２１を制御し、他の期間において、公転によって容器１２に収容された材料Ｍの微小体積要素に働く力Ｆ’と、自転によって容器１２に収容された材料Ｍの微小体積要素に働く力ｆ’とが、Ｆ’＞ｆ’を満たすように公転モータ２２および自転モータ２１とを制御する。
【０１２４】
上記構成によれば、ある期間において、制御部２３は、公転によって容器１２内に収容された材料Ｍの微小体積要素に働く力の大きさＦが自転によって容器１２内に収容された材料Ｍの微小体積要素に働く力の大きさｆより小さくなるような公転速度および自転速度で公転および自転するように公転モータ２２および自転モータ２１を制御する。これにより、材料Ｍには渦巻状の対流が発生するため、材料の分散状態を均一にする。
【０１２５】
また、他の期間において、制御部２３は、公転によって容器１２内に収容された材料Ｍの微小体積要素に働く力の大きさＦ’が自転によって容器１２内に収容された材料Ｍの微小体積要素に働く力の大きさｆより大きくなるような公転速度および自転速度で公転および自転するように公転モータ２２および自転モータ２１を制御する。これにより、材料Ｍは、公転によって容器１２内に収容された材料Ｍの微小体積要素に働く力の大きさＦ’によって、容器１２の内壁に押し付けられるため、材料Ｍ内の気泡を外部に放出することができる。よって、材料Ｍの十分な脱泡を行うことができる。
【０１２６】
したがって、撹拌脱泡装置１１は、材料Ｍの撹拌および脱泡を好適に行うことができる。
【０１２７】
なお、上述したＦ＜ｆを満たすように公転モータ２２と自転モータ２１とを制御するためには、一般に様々なパラメータを考慮に入れる必要がある。本発明者の得た知見によれば、Ｆ＜ｆを満たすように、材料の微小体積要素における質量ｍ、公転半径Ｒ、自転半径ｒ、公転角速度ω１、自転角速度ω２、材料粘度μ、容器１２内の材料の嵩ｈを選定すればよい。
【０１２８】
特に、本発明者は、例えば、公転半径Ｒ＝１８０ｍｍ、自転半径ｒ＝３０ｍｍ、自転公転回転速度比＝１：２の撹拌脱泡装置１１において、材料密度が１．１１ｇ／ｃｍ３、材料粘度μ＝５００ｍＰａ・ｓ、材料の嵩ｈ＝２０ｍｍの場合、公転回転速度６００ｒｐｍ以下（自転回転速度３００ｒｐｍ以下）であれば、より好適に材料を撹拌できるという知見を得た。
【０１２９】
換言すれば、公転半径Ｒ＝１８０ｍｍ、自転半径ｒ＝３０ｍｍ、自転公転回転速度比１：２であるとき、公転回転速度が６００ｒｐｍ以下となるように制御すれば、材料密度が１．１１ｇ／ｃｍ３、材料粘度μ＝５００ｍＰａ・ｓ、材料の嵩ｈ＝２０ｍｍの場合に特に好適に用いることができる。
【０１３０】
また、比較例における撹拌脱泡方法で、十分な撹拌脱泡を行う場合、撹拌脱泡時間を長くすることが考えられる。しかし、撹拌脱泡時間が長くなると、撹拌脱泡により発生する摩擦熱の影響、または、撹拌脱泡装置自身の発熱の影響で、容器内の材料の温度が変化する場合がある。材料の温度が変化すると、当該材料の物性が変化する場合があり、それに伴い、仕上がり状態の品質基準となる粘度、撹拌状態、気泡の量およびサイズ、フィラーの分散、ホットライフ（可使時間）などに大きく影響を及ぼす場合がある。
【０１３１】
しかし、本実施形態における撹拌脱泡装置１１の撹拌脱泡方法によれば、制御部２３が、公転によって容器１２内に収容された材料Ｍの微小体積要素に働く力の大きさＦと、自転によって容器１２内に収容された材料Ｍの微小体積要素に働く力の大きさｆとが、Ｆ＜ｆを満たすように公転モータ２２および自転モータ２１を制御することにより、材料の撹拌が行われる。また、制御部２３が、公転によって容器１２内に収容された材料Ｍの微小体積要素に働く力の大きさＦ’が自転によって容器１２内に収容された材料Ｍの微小体積要素に働く力の大きさｆ’より大きくなるような公転速度および自転速度で公転および自転するように公転モータ２２および自転モータ２１を制御することにより、材料Ｍの脱泡が行われる。
【０１３２】
このように、材料Ｍの脱泡を行う際の自転および／または公転の回転速度と、材料Ｍの撹拌を行う際の自転および／または公転の回転速度とを異ならせることにより、同じ回転速度で自転および公転を行う場合に比べて、短い時間で十分な脱泡および撹拌を行うことができる。
【０１３３】
（プログラム及び記録媒体について）
また、上述した撹拌脱泡装置１１の各ブロックは、ハードウェアロジックによって構成してもよいし、次のようにＣＰＵを用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【０１３４】
すなわち、撹拌脱泡装置１１、各機能を実現する制御プログラムの命令を実行するＣＰＵ（central processing unit）、上記プログラムを格納したＲＯＭ（read only memory）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（random access memory）、上記プログラム及び各種データを格納するメモリ等の記憶装置（記録媒体）などを備えている。そして、本発明の目的は、上述した機能を実現するソフトウェアである撹拌脱泡装置１１の制御プログラム（認証プログラム）のプログラムコード（実行形式プログラム、中間コードプログラム、ソースプログラム）をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を、上記撹拌脱泡装置１１に供給し、そのコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成可能である。
【０１３５】
上記記録媒体としては、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ系、フロッピー（登録商標）ディスク／ハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ／ＣＤ−Ｒ等の光ディスクを含むディスク系、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード系、あるいはマスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ／ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ系などを用いることができる。
【０１３６】
また、撹拌脱泡装置１１を通信ネットワークと接続可能に構成し、上記プログラムコードを通信ネットワークを介して供給してもよい。この通信ネットワークとしては、特に限定されず、例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ、ＶＡＮ、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（virtual private network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、通信ネットワークを構成する伝送媒体としては、特に限定されず、例えば、ＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ回線等の有線でも、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、８０２．１１無線、ＨＤＲ（high data rate）、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。なお、本発明は、上記プログラムコードが電子的な伝送で具現化された、搬送波に埋め込まれたコンピュータデータ信号の形態でも実現され得る。
【０１３７】
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能である。すなわち、請求項に示した範囲で適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０１３８】
本発明は、自転公転方式の撹拌脱泡装置の製造分野に広く利用することができる。
【符号の説明】
【０１３９】
１１  撹拌脱泡装置
１２  容器
１３  容器ホルダ
１４  ホルダ受け部
１５  台座
２１  自転モータ（自転駆動部）
２２  公転モータ（公転駆動部）
２３  制御部（制御手段）
３１  ベクトル
４１  原点
４２  平面
４３  線分
４４  接点
４５  交点
４６  線分
４７  接点
４８  交点
４９  交点
５１  内壁
６１  底面
７１  微小体積要素
Ｌ１  公転回転軸
Ｌ２  自転回転軸
Ｍ  材料
【図１】
2014004540.tif 000025
【図２】
2014004540.tif 000026
【図３】
2014004540.tif 000027
【図４】
2014004540.tif 000028
【図５】
2014004540.tif 000029
【図６】
2014004540.tif 000030
【図７】
2014004540.tif 000031
【図８】
2014004540.tif 000032
【図１０】
2014004540.tif 000033
【図１２】
2014004540.tif 000034
【図１３】
2014004540.tif 000035
【図９】
2014004540.tif 000036
【図１１】
2014004540.tif 000037