(57)【要約】【課題】一例として、車両と車両周辺の物体との干渉がより確実に抑制される駐車支援装置、駐車支援方法、およびプログラムを得る。【解決手段】実施形態にかかる駐車支援装置は、車輪としての前輪と後輪とを有し操舵される前記車輪が異なる複数の操舵モードで操舵可能な車両の、目標位置までの移動経路を算出可能な経路算出部と、前記算出された移動経路について前記車両と当該車両の周辺で検出された物体との干渉の有無を判断する干渉判断部と、を備え、前記干渉判断部は、前記前輪および前記後輪が操舵される前記操舵モードでは、前記車両の車幅方向の旋回中心側の端部の前記前輪と前記後輪との間の部位と前記物体との干渉の有無を判断する。【選択図】図１０
2014004932.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪としての前輪と後輪とを有し操舵される前記車輪が異なる複数の操舵モードで操舵可能な車両の、目標位置までの移動経路を算出可能な経路算出部と、
前記算出された移動経路について前記車両と当該車両の周辺で検出された物体との干渉の有無を判断する干渉判断部と、
を備え、
前記干渉判断部は、前記前輪および前記後輪が操舵される前記操舵モードでは、前記車両の車幅方向の旋回中心側の端部の前記前輪と前記後輪との間の部位と前記物体との干渉の有無を判断する、駐車支援装置。
【請求項２】
複数の前記算出された移動経路から、前記干渉判断部で前記検出された物体との干渉が無いと判断されかつ前記車輪の操舵量がより少ない前記移動経路を選択する経路選択部を備えた、請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記経路選択部は、前記前輪および前記後輪が操舵される前記操舵モードが含まれる第一の前記移動経路と、前記前輪および前記後輪が操舵される前記操舵モードが含まれない第二の前記移動経路とでは、当該第二の移動経路を選択する、請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記車輪が操舵制御部によって自動操舵されるか、あるいは操舵部の操作によって手動操舵されるかを決定する操舵方式決定部を備え、
前記操舵方式決定部は、前記経路選択部によって前記第一の移動経路が選択され、かつ自動操舵か手動操舵かの指示が無い場合には、前記自動操舵に決定する、請求項３に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記車輪が操舵制御部によって自動操舵されるか、あるいは操舵部の操作によって手動操舵されるかを決定する操舵方式決定部を備え、
前記操舵方式決定部は、前記経路選択部によって前記第二の移動経路が選択された場合には、操作入力部での操作入力に応じて、自動操舵か手動操舵かを決定する、請求項３または４に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記干渉判断部は、前記車両が前記目標位置へ向かう途中の位置で前記車両と前記検出された物体との干渉の有無を判断する、請求項１〜５のうちいずれか一つに記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記検出された物体と干渉しない前記移動経路が無かった場合、前記経路算出部は前記目標位置とは異なる第二の目標位置までの移動経路を算出し、
前記車輪の操舵を制御する操舵制御部は、前記車輪の舵角を前記第二の目標位置に到達した状態で中立位置となるように制御する、請求項１〜６のうちいずれか一つに記載の駐車支援装置。
【請求項８】
駐車支援装置による駐車支援方法であって、
前記駐車支援装置が、
車輪としての前輪と後輪とを有し操舵される前記車輪が異なる複数の操舵モードで操舵可能な車両の、目標位置までの移動経路を算出するステップと、
前記算出された移動経路について前記車両と当該車両の周辺で検出された物体との干渉の有無を判断するステップと、
を含み、
前記干渉の有無を判断するステップでは、前記前輪および前記後輪が操舵される前記操舵モードで、前記車両の車幅方向の旋回中心側の端部の前記前輪と前記後輪との間の部位と前記物体との干渉の有無が判断される、駐車支援方法。
【請求項９】
コンピュータに、
車輪としての前輪と後輪とを有し操舵される前記車輪が異なる複数の操舵モードで操舵可能な車両の、目標位置までの移動経路を算出するステップと、
前記算出された移動経路について前記車両と当該車両の周辺で検出された物体との干渉の有無を判断するステップと、
を実行させるためのプログラムであって、
前記干渉の有無を判断するステップでは、前記前輪および前記後輪が操舵される前記操舵モードで、前記車両の車幅方向の旋回中心側の端部の前記前輪と前記後輪との間の部位と前記物体との干渉の有無が判断される、プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、駐車支援装置、駐車支援方法、およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、前輪のみが操舵された場合と前輪および後輪の双方が操舵された場合との両方について目標位置までの移動経路が算出される駐車支援装置が知られている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−７６６７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
駐車支援装置では、一例としては、車両と車両周辺の物体との干渉がより確実に抑制されるのが好ましい。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の実施形態にかかる駐車支援装置は、一例として、車輪としての前輪と後輪とを有し操舵される上記車輪が異なる複数の操舵モードで操舵可能な車両の、目標位置までの移動経路を算出可能な経路算出部と、上記算出された移動経路について上記車両と当該車両の周辺で検出された物体との干渉の有無を判断する干渉判断部と、を備え、上記干渉判断部は、上記前輪および上記後輪が操舵される上記操舵モードでは、上記車両の車幅方向の旋回中心側の端部の上記前輪と上記後輪との間の部位と上記物体との干渉の有無を判断する。よって、一例としては、上記前輪および上記後輪が操舵される上記操舵モードにおいて、上記車両と上記検出された物体との干渉の有無がより精度良く判断されやすい。
【０００６】
また、上記駐車支援装置は、一例として、複数の上記算出された移動経路から、上記干渉判断部で上記検出された物体との干渉が無いと判断されかつ上記車輪の操舵量がより少ない上記移動経路を選択する経路選択部を備えた。よって、一例としては、操舵に要するエネルギがより減りやすい。
【０００７】
また、上記駐車支援装置では、一例として、上記経路選択部は、上記前輪および上記後輪が操舵される上記操舵モードが含まれる第一の上記移動経路と、上記前輪および上記後輪が操舵される上記操舵モードが含まれない第二の上記移動経路とでは、当該第二の移動経路を選択する。よって、一例としては、操舵に要するエネルギがより減りやすい。
【０００８】
また、上記駐車支援装置は、一例として、上記車輪が操舵制御部によって自動操舵されるか、あるいは操舵部の操作によって手動操舵されるかを決定する操舵方式決定部を備え、上記操舵方式決定部は、上記経路選択部によって上記第一の移動経路が選択され、かつ自動操舵か手動操舵かの指示が無い場合には、上記自動操舵に決定する。よって、一例としては、上記前輪および上記後輪が操舵されるため運転者が上記車両の挙動を把握しにくい上記操舵モードにおいて、例えば手動操舵の不本意な誤操作等による不都合が抑制されやすい。
【０００９】
また、上記駐車支援装置は、一例として、上記車輪が操舵制御部によって自動操舵されるか、あるいは操舵部の操作によって手動操舵されるかを決定する操舵方式決定部を備え、上記操舵方式決定部は、上記経路選択部によって上記第二の移動経路が選択された場合には、操作入力部での操作入力に応じて、自動操舵か手動操舵かを決定する。よって、一例としては、運転者が上記車両の挙動をより把握しやすい上記前輪および前記後輪のうち一方が操舵される操舵モード等については、運転者の希望に沿った上記操舵方式が設定されうる。
【００１０】
また、上記駐車支援装置では、一例として、上記干渉判断部は、上記車両が上記目標位置へ向かう途中の位置で上記車両と上記検出された物体との干渉の有無を判断する。よって、一例としては、上記車両と上記物体との干渉の有無が、より精度よく判断されやすい。
【００１１】
また、上記駐車支援装置では、一例として、上記検出された物体と干渉しない上記移動経路が無かった場合、上記経路算出部は上記目標位置とは異なる第二の目標位置までの移動経路を算出し、上記車輪の操舵を制御する操舵制御部は、上記車輪の舵角を上記第二の目標位置に到達した状態で中立位置となるように制御する。よって、一例としては、上記第二の目標位置から上記車両が不都合な方向に移動するのが抑制されやすい。
【００１２】
また、本発明の実施形態にかかる駐車支援装置による駐車支援方法では、一例として、上記駐車支援装置が、車輪としての前輪と後輪とを有し操舵される上記車輪が異なる複数の操舵モードで操舵可能な車両の、目標位置までの移動経路を算出するステップと、上記算出された移動経路について上記車両と当該車両の周辺で検出された物体との干渉の有無を判断するステップと、を含み、上記干渉の有無を判断するステップでは、上記前輪および上記後輪が操舵される上記操舵モードで、上記車両の車幅方向の旋回中心側の端部の上記前輪と上記後輪との間の部位と上記物体との干渉の有無が判断される。よって、一例としては、上記前輪および上記後輪が操舵される上記操舵モードにおいて、上記車両と上記検出された物体との干渉の有無がより精度良く判断されやすい。
【００１３】
また、本発明の実施形態にかかるプログラムは、一例として、コンピュータに、車輪としての前輪と後輪とを有し操舵される上記車輪が異なる複数の操舵モードで操舵可能な車両の、目標位置までの移動経路を算出するステップと、上記算出された移動経路について上記車両と当該車両の周辺で検出された物体との干渉の有無を判断するステップと、を実行させるためのプログラムであって、上記干渉の有無を判断するステップでは、上記前輪および上記後輪が操舵される上記操舵モードで、上記車両の車幅方向の旋回中心側の端部の上記前輪と上記後輪との間の部位と上記物体との干渉の有無が判断される。よって、一例としては、上記前輪および上記後輪が操舵される上記操舵モードにおいて、上記車両と上記検出された物体との干渉の有無がより精度良く判断されやすい。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、実施形態にかかる車両の車室の一部が透視された状態の一例が示された斜視図である。
【図２】図２は、実施形態にかかる車両の一例が示された平面図（俯瞰図）である。
【図３】図３は、実施形態にかかる車両の駐車支援システムの一例が示されたブロック図である。
【図４】図４は、実施形態にかかる駐車支援装置の一例が示されたブロック図である。
【図５】図５は、実施形態にかかる車両の前輪のみが操舵される操舵モードでの移動経路（軌跡）の一例が示された模式的な平面図（俯瞰図）である。
【図６】図６は、実施形態にかかる車両の前輪および後輪が操舵される操舵モードでの移動経路（軌跡）の一例が示された模式的な平面図（俯瞰図）である。
【図７】図７は、実施形態にかかる車両の前輪のみが操舵される操舵モードでの移動経路（軌跡）の別の一例が示された模式的な平面図（俯瞰図）である。
【図８】図８は、実施形態にかかる車両の前輪および後輪が操舵される操舵モードでの移動経路（軌跡）の別の一例が示された模式的な平面図（俯瞰図）である。
【図９】図９は、実施形態にかかる車両の前輪および後輪が操舵される操舵モードでの移動経路（軌跡）の別の一例が示された模式的な平面図（俯瞰図）であって、図８とは舵角が異なる場合の図である。
【図１０】図１０は、実施形態にかかる駐車支援装置で実行される駐車支援方法の一例が示されたフローチャートである。
【図１１】図１１は、実施形態にかかる駐車支援装置で実行される駐車支援方法の別の一例が示されたフローチャートである。
【図１２】図１２は、実施形態にかかる車両が前輪および後輪が操舵される操舵モードで移動している状態の一例が示された模式的な平面図（俯瞰図）である。
【図１３】図１３は、実施形態にかかる車両が前輪および後輪が操舵される操舵モードで移動している状態の一例が示された模式的な平面図（俯瞰図）であって、図１２より壁に近付いた状態が示された図である。
【図１４】図１４は、実施形態にかかる車両が前輪および後輪が操舵される操舵モードで移動している状態の一例が示された模式的な平面図（俯瞰図）であって、図１３より後輪の操舵角が小さい場合が示された図である。
【図１５】図１５は、実施形態にかかる車両が前輪および後輪が操舵される操舵モードで切り返し制御での第二の目標位置に到達した状態の一例が示された図である。
【図１６】図１６は、車両が図１５の第二の目標位置から移動を再開する状態の一例が示された平面図（俯瞰図）である。
【図１７】図１７は、図１５と同じ場所で、車両が切り返し制御での第二の目標位置に到達した状態の別の一例が示された図である。
【図１８】図１８は、実施形態にかかる車両が前輪および後輪が操舵される操舵モードで切り返し制御での第二の目標位置に到達した状態の別の一例が示された図である。
【図１９】図１９は、車両が図１８の第二の目標位置から移動を再開する状態の一例が示された平面図（俯瞰図）である。
【図２０】図２０は、図１８と同じ場所で、車両が切り返し制御での第二の目標位置に到達した状態の別の一例が示された図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本実施形態では、車両１は、例えば、内燃機関（エンジン、図示されず）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよいし、電動機（モータ、図示されず）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。また、車両１は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載することができる。また、車両１における車輪３の駆動に関わる装置の方式や、数、レイアウト等は、種々に設定することができる。
【００１６】
図１に示されるように、車体２は、乗員（図示されず）が乗車する車室２ａを構成している。車室２ａ内には、乗員としての運転者の座席２ｂに臨む状態で、操舵部４や、加速操作部５、制動操作部６、変速操作部７等が設けられている。本実施形態では、一例として、操舵部４は、ダッシュボード（インストルメントパネル）から突出したステアリングホイールであり、加速操作部５は、運転者の足下に位置されたアクセルペダルであり、制動操作部６は、運転者の足下に位置されたブレーキペダルであり、変速操作部７は、センターコンソールから突出したシフトレバーであるが、これらには限定されない。
【００１７】
また、車室２ａ内には、表示装置８（表示出力部）や、音声出力装置９（音声出力部）が設けられている。表示装置８は、例えば、ＬＣＤ（liquid crystal display）や、ＯＥＬＤ（organic electroluminescent display）等である。音声出力装置９は、一例として、スピーカである。また、本実施形態では、一例として、表示装置８は、透明な操作入力部１０（例えば、タッチパネル等）で覆われている。乗員等は、操作入力部１０を介して表示装置８の表示画面に表示される映像（画像）を視認することができる。また、乗員等は、表示装置８の表示画面に表示される映像（画像）に対応した位置で手指等で操作入力部１０を触れたり押したり動かしたりして操作することで、操作入力（指示入力）を実行することができる。また、本実施形態では、一例として、表示装置８や、音声出力装置９、操作入力部１０等は、ダッシュボードの車幅方向（左右方向）の中央部に位置されたモニタ装置１１に設けられている。モニタ装置１１は、スイッチや、ダイヤル、ジョイスティック、押しボタン等の操作入力部（図示されず）を有することができる。また、モニタ装置１１とは異なる車室２ａ内の他の位置に音声出力装置（図示されず）を設けることができるし、モニタ装置１１の音声出力装置９と他の音声出力装置から、音声を出力することができる。また、本実施形態では、一例として、モニタ装置１１は、ナビゲーションシステムやオーディオシステムと兼用されているが、駐車支援装置用のモニタ装置を、これらシステムとは別に設けてもよい。また、音声出力装置９の他に、ブザー２４（図３参照）等の音声出力部から、警報音等が出力されるように構成することができる。
【００１８】
また、図１，２に示されるように、本実施形態では、一例として、車両１は、四輪車（四輪自動車）であり、左右二つの前輪３Ｆと、左右二つの後輪３Ｒとを有する。さらに、本実施形態では、これら四つの車輪３は、いずれも操舵されうるように（転舵可能に）構成されている。具体的には、図３に示されるように、車両１は、前輪３Ｆを操舵する前輪操舵システム１２と、後輪３Ｒを操舵する後輪操舵システム１３とを有している。これら前輪操舵システム１２および後輪操舵システム１３は、駐車支援ＥＣＵ１４（electronic control unit）等によって電気的に制御されて、それぞれのアクチュエータ１２ａ，１３ａを動作させる。前輪操舵システム１２ならびに後輪操舵システム１３は、例えば、電動パワーステアリングシステムや、ＳＢＷ（steer by wire）システム等である。前輪操舵システム１２ならびに後輪操舵システム１３は、アクチュエータ１２ａ，１３ａによって操舵部４にトルク（アシストトルク）を付加して操舵力を補ったり、対応する車輪３（前輪３Ｆまたは後輪３Ｒ）を操舵（自動操舵）したりする。アクチュエータ１２ａ，１３ａは、一つの車輪３を操舵してもよいし、複数の車輪３を操舵してもよい。また、本実施形態では、一例として、二つの前輪３Ｆは、互いに同相（同位相、同転舵方向、同回動方向）で略平行に転舵され、二つの後輪３Ｒは、互いに同相で略平行に転舵される。なお、駆動輪は種々に設定可能である。
【００１９】
また、本実施形態では、一例として、前輪３Ｆのみが操舵される二輪操舵モード（第一の操舵モード）と、前輪３Ｆおよび後輪３Ｒが操舵される四輪操舵モード（第二の操舵モード）とが設定されている。操舵モードは、乗員による操作入力部１０の操作や、車室２ａ内に設けられた操舵モード切替操作部１５（例えば、スイッチ等、図３参照）の操作等によって、切り替えられる。また、本実施形態では、一例として、駐車支援に関しては、四輪操舵モードでは、前輪３Ｆおよび後輪３Ｒは、逆相（逆位相、逆転舵方向、逆回動方向）で転舵される。なお、前輪３Ｆは、操舵部４の操作により、機械的に転舵されることができる。
【００２０】
また、本実施形態では、一例として、図２に示されるように、車両１（車体２）には、複数（本実施形態では、一例として四つ）の撮像部１６（１６ａ〜１６ｄ）が設けられている。撮像部１６は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１６は、所定のフレームレートで画像データ（動画データ、フレームデータ）を出力することができる。撮像部１６は、それぞれ、広角レンズを有し、水平方向には１４０°〜１９０°の範囲（視野角）を撮影することができる。また、撮像部１６の光軸は下方（斜め下方）に向けて設定されている。よって、撮像部１６は、路面を含む車体２の周辺を撮影することができる。本実施形態では、一例として、撮像部１６ａは、車体２の前側（車両前後方向の前方側）の端部２ｃ（平面視での端部）に位置され、フロントバンパー等に設けられている。撮像部１６ｂは、車体２の左側（車幅方向の左側）の端部２ｄに位置され、左側のドアミラー２ｇ（突出部）に設けられている。撮像部１６ｃは、車体２の後側（車両前後方向の後方側）の端部２ｅに位置され、リヤトランクのドア２ｈの下方の壁部に設けられている。撮像部１６ｄは、車体２の右側（車幅方向の右側）の端部２ｆに位置され、右側のドアミラー２ｇ（突出部）に設けられている。駐車支援ＥＣＵ１４は、複数の撮像部１６で得られた画像データに基づいて演算処理や画像処理を実行し、より広い視野角の画像を生成したり、車両１（車体２）を上方から見た仮想的な俯瞰画像（平面画像）を生成したりすることができる。また、駐車支援ＥＣＵ１４は、撮像部１６ｄの画像から、車両１の周辺に位置され移動する車両１と干渉する可能性がある物体（障害物）を検出（抽出）することができる。よって、撮像部１６は、物体検出部の一例である。
【００２１】
また、本実施形態では、一例として、図１，２に示されるように、車両１（車体２）には、複数（本実施形態では、一例として四つ）の測距部１７（１７ａ〜１７ｄ、探知部）が設けられている。測距部１７は、例えば、超音波を発射してその反射波を捉えるソナー（ソナーセンサ、超音波探知器）である。駐車支援ＥＣＵ１４は、測距部１７の検出結果により、車両１（車体２）の後方に位置された物体（障害物）の有無や距離を測定することができる。すなわち、測距部１７は、物体検出部の一例である。
【００２２】
また、本実施形態では、一例として、図３に示されるように、駐車支援システム１００では、駐車支援ＥＣＵ１４や、モニタ装置１１、前輪操舵システム１２、後輪操舵システム１３、操舵モード切替操作部１５、測距部１７等の他、ブレーキシステム１８、舵角センサ１９（角度センサ）、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等が、車内ネットワーク２３（電気通信回線）を介して電気的に接続されている。車内ネットワーク２３は、一例としては、ＣＡＮ（controller area network）として構成されている。駐車支援ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を通じて制御信号を送ることで、前輪操舵システム１２や、後輪操舵システム１３、ブレーキシステム１８等を制御することができる。また、駐車支援ＥＣＵ１４は、車内ネットワーク２３を介して、トルクセンサ１２ｂ、舵角センサ１３ｂ（後輪３Ｒ用）、測距部１７、ブレーキセンサ１８ｂ、舵角センサ１９（前輪３Ｆ用）、アクセルセンサ２０、シフトセンサ２１、車輪速センサ２２等の検出結果、ならびに、操作入力部１０や、操舵モード切替操作部１５等の指示信号（制御信号、切替信号、操作信号、入力信号、データ）を受け取ることができる。
【００２３】
駐車支援ＥＣＵ１４は、一例として、ＣＰＵ１４ａ（central processing unit）や、ＲＯＭ１４ｂ（read only memory）、ＲＡＭ１４ｃ（random access memory）、表示制御部１４ｄ、音声制御部１４ｅ、ＳＳＤ１４ｆ（solid state drive、フラッシュメモリ）等を有している。ＣＰＵ１４ａは、例えば、表示装置８で表示される画像に関連した画像処理や、車両１の移動経路の演算、物体との干渉の有無の判断等の各種の演算処理を実行することができる。ＣＰＵ１４ａは、ＲＯＭ１４ｂ等の不揮発性の記憶装置に記憶された（インストールされた）プログラムを読み出し、当該プログラムにしたがって演算処理を実行することができる。ＲＡＭ１４ｃは、ＣＰＵ１４ａでの演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。また、表示制御部１４ｄは、駐車支援ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、撮像部１６で得られた画像データを用いた画像処理や、表示装置８で表示される画像データの画像処理（一例としては合成等）等を実行する。また、音声制御部１４ｅは、駐車支援ＥＣＵ１４での演算処理のうち、主として、音声出力装置９で出力される音声データの処理を実行する。また、ＳＳＤ１４ｆは、書き換え可能な不揮発性の記憶部であって、駐車支援ＥＣＵ１４の電源がオフされた場合にあってもデータを記憶することができる。なお、ＣＰＵ１４ａや、ＲＯＭ１４ｂ、ＲＡＭ１４ｃ等は、同一パッケージ内に集積されることができる。また、駐車支援ＥＣＵ１４は、ＣＰＵ１４ａに替えて、ＤＳＰ（digital signal processor）等の他の論理演算プロセッサや論理回路等が用いられる構成であってもよい。また、ＳＳＤ１４ｆに替えてＨＤＤ（hard disk drive）が設けられてもよいし、ＳＳＤ１４ｆやＨＤＤは、駐車支援ＥＣＵ１４とは別に設けられてもよい。
【００２４】
ブレーキシステム１８は、ブレーキのロックを抑制するＡＢＳ（anti-lock brake system）や、コーナリング時の車両１の横滑りを抑制する横滑り防止装置（ＥＳＣ：electronic stability control）、ブレーキ力を増強させる（ブレーキアシストを実行する）電動ブレーキシステム、ＢＢＷ（brake by wire）等である。ブレーキシステム１８は、アクチュエータ１８ａを介して、車輪３（車両１）に制動力を与える。
【００２５】
舵角センサ１９は、操舵部４（本実施形態では、一例としてステアリングホイール）の操舵量（回動角度）を検出するセンサであり、一例としては、ホール素子などを用いて構成される。また、舵角センサ１３ｂは、後輪３Ｒの操舵量（回動角度）を検出するセンサであり、一例としては、ホール素子などを用いて構成される。駐車支援ＥＣＵ１４は、運転者による操舵部４の操舵量や、自動操舵時の各車輪３の操舵量等を、舵角センサ１９，１３ｂから取得して各種制御を実行する。なお、トルクセンサ１２ｂは、運転者が操舵部４に与えるトルクを検出する。
【００２６】
車輪速センサ２２は、車輪３の回転量や単位時間当たりの回転数を検出するセンサであり、一例としては、ホール素子などを用いて構成される。駐車支援ＥＣＵ１４は、車輪速センサ２２から取得したデータに基づいて車両１の移動量などを演算し、各種制御を実行する。車輪速センサ２２は、ブレーキシステム１８に設けられている場合もある。また、ブレーキシステム１８は、左右の車輪３の回転差などからブレーキのロックや、車輪３の空回り、横滑りの兆候等を検出して、各種制御を実行することができる。車輪速センサ２２がブレーキシステム１８に設けられている場合には、駐車支援ＥＣＵ１４は、ブレーキシステム１８を介してデータを取得する。ブレーキセンサ１８ｂは、ブレーキペダルの操作量を検出するセンサであり、駐車支援ＥＣＵ１４は、ブレーキシステム１８を介して情報を取得する。駐車支援ＥＣＵ１４は、例えば、自動操舵中に制動操作部６が操作されたような場合に、自動操舵には適さない状況にあるとして自動操舵を中断したり中止したりすることができる。
【００２７】
シフトセンサ２１は、一例としては、変速操作部７の可動部（レバーや、アーム、ボタン等）の位置を検出するセンサ（スイッチ）であり、変位センサなどを用いて構成される。例えば、駐車支援ＥＣＵ１４は、可動部がリバースにセットされた場合に支援制御を開始したり、リバースから前進に変更された場合に支援制御を終了させたりすることができる。
【００２８】
なお、上述した各種センサやアクチュエータの構成や、配置、電気的な接続形態等は、あくまで一例であって、種々に設定（変更）することができる。
【００２９】
また、本実施形態では、一例として、駐車支援ＥＣＵ１４は、ハードウエアとソフトウエア（プログラム）との協働によって、駐車支援装置３０の少なくとも一部として機能（動作）する。すなわち、本実施形態では、一例として、図４に示されるように、駐車支援ＥＣＵ１４は、表示制御部１４ｄ（図３参照）ならびに音声制御部１４ｅ（図３参照）の他、検出制御部３０ａや、目標位置設定部３０ｂ、経路算出部３０ｃ、軌跡算出部３０ｄ、干渉判断部３０ｅ、経路選択部３０ｆ、操舵方式決定部３０ｇ、自動操舵制御部３０ｈ（操舵制御部）、手動操舵制御部３０ｉ、切り返し制御部３０ｊ、操作入力制御部３０ｋ等として機能（動作）する。なお、プログラムには、一例としては、図４に示される各ブロックに対応したモジュールが含まれうる。また、画像処理は、表示制御部１４ｄの他、ＣＰＵ１４ａでも実行されうる。
【００３０】
上述したように、本実施形態では、一例として、車両１は、前輪３Ｆのみが操舵される二輪操舵モード（第一の操舵モード、２ＷＳ：2 wheel steering）と、前輪３Ｆおよび後輪３Ｒが操舵される四輪操舵モード（第二の操舵モード、４ＷＳ：4 wheel steering）とで、操舵可能に構成されている。図５には、第一の操舵モード（２ＷＳ）で操舵された場合の車両１の移動経路Ｐ１および軌跡Ｔｉ，Ｔｏの一例が示され、図６には、第二の操舵モード（４ＷＳ）で操舵された場合の車両１の移動経路Ｐ２および軌跡Ｔｉ，Ｔｏの一例が示されている。なお、操舵方式は、自動操舵であっても良いし、手動操舵であってもよい。また、図５，６で、前輪３Ｆの舵角は同じである。また、図５，６ともに、最大舵角（最小回転半径）の場合が示されている。第一の操舵モードでは、図５に示されるように、旋回中心Ｃ１は、転舵された前輪３Ｆの側方（前輪３Ｆの回転軸の略延長線上）に位置するとともに、転舵されていない（中立位置の、車両前後方向に沿って転動する）後輪３Ｒの側方（後輪３Ｒの回転軸の略延長線上）に位置する。一方、第二の操舵モードでは、図６に示されるように、旋回中心Ｃ２は、転舵された前輪３Ｆおよび転舵された後輪３Ｒの側方に位置する。前輪３Ｆおよび後輪３Ｒは、逆相（逆位相、逆転舵方向、逆回動方向）に、転舵されている。図５，６を比較参照すれば、第二の操舵モードでの旋回中心Ｃ２は、後輪３Ｒが転舵されている分、第一の操舵モードでの旋回中心Ｃ１より車両１の近くに位置されていることがわかる。すなわち、一例として、車両１は、図５に示されるように、第一の操舵モードでは一度の移動（切り返し無しの移動、後退）では目標位置Ｔａ（目標領域、図５，６では一例として二本の平行な線Ｌ間の領域）に到達できない場合にあっても、図６に示されるように、第二の操舵モードであれば一度の移動（切り返し無しの移動、後退）で目標位置Ｔａに到達できる場合がある。そこで、本実施形態では、経路算出部３０ｃが、複数の移動経路、一例としては、第一の操舵モードでの移動を含む目標位置Ｔａに向けての移動経路Ｐ１と、第二の操舵モードでの移動を含む目標位置Ｔａに向けての移動経路Ｐ２とを算出する。そして、経路選択部３０ｆは、複数の移動経路のうち、目標位置Ｔａに到達できる移動経路（図５，６の例では移動経路Ｐ２）を、使用する（自動操舵に用いる、あるいは運転者に提示する、案内する）移動経路として選択する。経路選択部３０ｆは、操舵モード決定部、あるいは操舵輪決定部の一例でもある。
【００３１】
また、図５，６から、第一の操舵モード（２ＷＳ）と第二の操舵モード（４ＷＳ）とで、移動経路Ｐ１，Ｐ２とともに、車両１の移動の軌跡Ｔｉ，Ｔｏが異なっていることがわかる。特に、第一の操舵モードと第二の操舵モードとで、上述した旋回中心Ｃ１，Ｃ２の場所の違いにより、車両１のうち最も旋回中心Ｃ１に近い側を通る点Ｐｉ（以下、最内点と称する）が相違するため、旋回中心Ｃ１，Ｃ２側の軌跡Ｔｉの差異は、より大きくなりやすい。すなわち、図５に示されるように、第一の操舵モードでは、最内点Ｐｉは、旋回中心Ｃ１に近い側の後輪３Ｒ（図５の例では右側の後輪３Ｒ）の位置である。一方、図６に示されるように、第二の操舵モードでは、最内点Ｐｉは、車体２（車両１）の車幅方向の旋回中心Ｃ２側の端部（図６の例では左側の端部２ｄ）の平面視で前輪３Ｆと後輪３Ｒとの間の部位（位置、部分）である。平面視とは、車両１の上方からの視線である。よって、本実施形態では、干渉判断部３０ｅは、各操舵モードで異なる最内点Ｐｉの軌跡に基づいて車両１と物体Ｂとの干渉の有無を判断する。なお、最外点Ｐｏは、第一の操舵モードおよび第二の操舵モードともに、旋回中心Ｃ１から遠い側の車体２の角部２ｉである。
【００３２】
図７〜９には、車両１が縦列駐車される場合が例示されている。図７には、車両１が第一の操舵モード（２ＷＳ）で操舵される場合が例示され、図８には、車両１が第二の操舵モード（４ＷＳ）で操舵される場合が例示され、図９には、車両１が第二の操舵モードで操舵されかつ図８より車輪３の舵角が大きい場合が例示されている。図７〜９のいずれの場合も、移動経路Ｐ１〜Ｐ３はＳ字状である。すなわち、車輪３は、当初は一方側（図７〜９の例では平面視で左方向、反時計回り方向）に転舵され、その後、中立位置を経て他方側（同右方向、時計周り方向）に転舵され、再び中立位置に戻される。なお、操舵方式は、自動操舵であっても良いし、手動操舵であってもよい。
【００３３】
図７の例では、目標位置Ｔａは、壁Ｗに寄った二つの物体Ｂ（他の駐車車両）間に位置される。二つの物体Ｂ間の距離はＬ１である。図７の例では、第一の操舵モードでは、車両１は、一度の移動（切り返し無しの移動、後退）では目標位置Ｔａに到達できない。このような場合、本実施形態では、経路算出部３０ｃは、第二の操舵モードでの目標位置Ｔａへの移動経路（例えば、図８の移動経路Ｐ２）を算出する。そして、第二の操舵モードでの移動経路Ｐ２が、車両１が物体Ｂや壁Ｗと干渉することなく目標位置Ｔａへ到達できる移動経路である場合、経路選択部３０ｆは、当該移動経路Ｐ２を選択することができる。
【００３４】
図９の例では、二つの物体Ｂ間の距離は、図８のＬ２より短いＬ３である。図９の例では、図８の車輪３の舵角では、一度の移動（切り返し無しの移動、後退）で目標位置Ｔａに到達できない。このような場合、本実施形態では、経路算出部３０ｃは、第二の操舵モードでより舵角が大きい状態での目標位置Ｔａへの移動経路（例えば、図９の移動経路Ｐ３）を算出する。そして、第二の操舵モードでより舵角が大きい状態での移動経路Ｐ３が、車両１が物体Ｂや壁Ｗと干渉することなく目標位置Ｔａへ到達できる移動経路である場合、経路選択部３０ｆは、当該移動経路Ｐ３を選択することができる。
【００３５】
また、図８に例示される二つの物体Ｂ間の距離がＬ２の場合には、図９に例示される車輪３の舵角の移動経路Ｐ３であっても、目標位置Ｔａへ到達することができる。しかしながら、本実施形態では、一例として、経路選択部３０ｆは、目標位置Ｔａへ到達できる複数の移動経路Ｐ２，Ｐ３のうち、車輪３の舵角がより小さい、すなわち車輪３の操舵量がより少ない（一例としては、舵角の角度範囲がより狭い、最大舵角がより小さい）移動経路Ｐ３を選択する。よって、本実施形態によれば、一例としては、車輪３の操舵に要するエネルギをより減らしやすい。
【００３６】
また、図示されないが、図７より二つの物体Ｂ間の距離が長く（Ｌ１より長く）第一の操舵モードでの移動経路（例えばＰ１）でも車両１が目標位置（図示されず）へ到達できる場合、図８，９に示されるような第二の操舵モードでの移動経路Ｐ２，Ｐ３でも車両１は当該目標位置へ到達できる。しかしながら、本実施形態では、一例として、経路選択部３０ｆは、目標位置へ到達できる複数の移動経路に、第一の操舵モードでの移動経路Ｐ１（第一の移動経路）と、第二の操舵モードでの移動経路Ｐ２，Ｐ３（第二の移動経路）とが含まれる場合、第一の操舵モードでの移動経路Ｐ１を選択する。すなわち、この場合も、経路選択部３０ｆは、目標位置へ到達できる複数の移動経路Ｐ１〜Ｐ３のうち、後輪３Ｒが操舵されない分車輪３の操舵量がより少ない移動経路Ｐ１を選択する。よって、本実施形態によれば、一例としては、車輪３の操舵に要するエネルギをより減らしやすい。
【００３７】
また、本実施形態にかかる駐車支援装置３０は、一例として、図１０に示される手順で処理を実行することができる。まず、駐車支援装置３０は、検出制御部３０ａ（図４参照）として機能し、物体検出部としての撮像部１６や、測距部１７等から取得したデータに基づいて、車両１の周辺の物体Ｂを検出する（ステップＳ１０１）。このステップＳ１０１で検出される物体は、車両１と干渉（例えば、接触、衝突等）する可能性がある物体であり、所定の条件（例えば、地面からの距離や、高さ等）を満たしている。このステップＳ１０１により、車両１と物体Ｂとの相対的な位置関係や、制御の基準となる二次元座標系における車両１や物体Ｂの位置、物体Ｂの領域等がわかる。ステップＳ１０１自体は、他の公知の手法でも実行されうる。
【００３８】
次に、駐車支援装置３０は、目標位置設定部３０ｂ（図４参照）として機能し、目標位置Ｔａを設定する（ステップＳ１０２）。このステップＳ１０２では、例えば、表示装置８に表示された車両１を含む平面図（俯瞰図）の画像に対応した操作入力部１０での操作入力（指示入力、指定入力）により、操作者（運転者や乗員等）によって指定された位置あるいは領域として、目標位置Ｔａが設定される。また、目標位置設定部３０ｂは、例えば、車両１の挙動に対応して撮像部１６で取得された車両１の周辺の画像に基づいて、目標位置Ｔａを自動的に検出し、設定することができる。ステップＳ１０２自体は、他の公知の手法でも実行されうる。
【００３９】
次に、駐車支援装置３０は、経路算出部３０ｃ（図４参照）として機能し、車両１の現在位置から目標位置Ｔａまでの移動経路を算出する（ステップＳ１０３）。ステップＳ１０３では、一例として、まずは、第一の操舵モード（２ＷＳ）での移動経路が算出される。このステップＳ１０３で、経路算出部３０ｃは、例えば、車両１の現在位置と目標位置Ｔａとに基づいて所定の手順や条件にしたがった幾何学的な演算を行って、車両１の移動経路を算出することができる。あるいは、経路算出部３０ｃは、例えば、ＲＯＭ１４ｂやＳＳＤ１４ｆ等に記憶された複数の経路パターンのデータを参照し、現在位置と目標位置Ｔａとに合致する経路パターンを選択することができる。また、このステップＳ１０３で、経路算出部３０ｃは、目標位置Ｔａへ到達できる複数の移動経路を算出するのが好適である。移動経路の算出自体は、他の公知の手法でも実行されうる。
【００４０】
次に、駐車支援装置３０は、軌跡算出部３０ｄ（図４参照）として機能し、ステップＳ１０３で算出された第一の操舵モードでの各移動経路に対応した軌跡を算出する（ステップＳ１０４）。このステップＳ１０４で、軌跡算出部３０ｄは、例えば、移動経路に基づいて幾何学的な演算を行って、少なくとも、上述した最内点Ｐｉおよび最外点Ｐｏの軌跡Ｔｉ，Ｔｏを算出する。あるいは、経路算出部３０ｃは、例えば、ＲＯＭ１４ｂやＳＳＤ１４ｆ等に記憶された複数の経路パターンに対応した軌跡Ｔｉ，Ｔｏのデータを取得することができる。ステップＳ１０４自体は、他の公知の手法でも実行されうる。
【００４１】
次に、駐車支援装置３０は、干渉判断部３０ｅ（図４参照）として機能し、ステップＳ１０４で算出された車両１の各軌跡と物体Ｂとの干渉の有無を判断する（ステップＳ１０５）。
【００４２】
ステップＳ１０５で、いずれの移動経路の軌跡も物体Ｂとの干渉があると判断された場合、駐車支援装置３０は、経路算出部３０ｃ（図４参照）として機能し、車両１の現在位置から目標位置Ｔａまでのさらに別の移動経路を算出する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０６では、一例として、第二の操舵モード（４ＷＳ）での移動経路が算出される。また、このステップＳ１０６で、経路算出部３０ｃは、目標位置Ｔａへ到達できる複数の移動経路を算出するのが好適である。
【００４３】
次に、駐車支援装置３０は、軌跡算出部３０ｄ（図４参照）として機能し、ステップＳ１０６で算出された第二の操舵モードでの移動経路に対応した軌跡を算出する（ステップＳ１０７）。上述したように、この場合の最内点Ｐｉは、車体２（車両１）の車幅方向の旋回中心Ｃ２側の端部（図６の例では左側の端部２ｄ）の前輪３Ｆと後輪３Ｒとの間の位置である。
【００４４】
次に、駐車支援装置３０は、干渉判断部３０ｅ（図４参照）として機能し、ステップＳ１０７で算出された車両１の各軌跡と物体Ｂとの干渉の有無を判断する（ステップＳ１０８）。
【００４５】
ステップＳ１０５で車両１の一つ以上（少なくとも一つ）の軌跡（第一の操舵モードでの移動経路に対応した軌跡）が物体Ｂと干渉しない場合（ステップＳ１０５でＮｏ）、駐車支援装置３０は、経路選択部３０ｆ（図４参照）として機能し、当該軌跡に対応する一つ以上の移動経路のうち、最も車輪３の操舵量の少ない移動経路を選択する（ステップＳ１０９）。また、ステップＳ１０８で車両１の一つ以上の軌跡（第二の操舵モードでの移動経路に対応した軌跡）が物体Ｂと干渉しない場合にあっても（ステップＳ１０８でＮｏ）、駐車支援装置３０は、経路選択部３０ｆ（図４参照）として機能し、当該軌跡に対応する一つ以上の移動経路のうち、最も車輪３の操舵量の少ない移動経路を選択する（ステップＳ１０９）。ここで、図１０の例では、ステップＳ１０５で、第一の操舵モード（２ＷＳ）で物体Ｂと干渉しない移動経路があった場合には、ステップＳ１０６には移行しないので、仮に、第二の操舵モード（４ＷＳ）で物体Ｂと干渉しない移動経路があったとしても、当該移動経路は選択されない。なお、ステップＳ１０９では、選択の対象となる軌跡が一つである場合には、当該軌跡に対応した移動経路が選択される。
【００４６】
次に、駐車支援装置３０は、自動操舵制御部３０ｈ（図４参照）として機能し、ステップＳ１０９で選択された移動経路での車両１の移動について、自動操舵による車輪３の操舵を実行する（ステップＳ１１０）。このステップＳ１１０では、車両１は、運転者の加速操作部５あるいは制動操作部６の操作に応じて、加速あるいは減速（制動）される。ただし、車輪３は、駐車支援装置３０により、車両１の位置に応じて自動的に操舵される。自動操舵制御自体は、他の公知の手法でも実行されうる。このように、図１０の例では、操舵方式は自動操舵に設定される。よって、運転者の誤操作による車両１と物体Ｂとの干渉が抑制されやすい。
【００４７】
また、ステップＳ１０８で、いずれの移動経路の軌跡も物体Ｂとの干渉があると判断された場合（ステップＳ１０８でＹｅｓ）、駐車支援装置３０は、切り返し制御部３０ｊ（図４参照）として機能し、切り返し制御を実行する（ステップＳ１１１）。このステップＳ１１１では、車両１の現在位置および目標位置Ｔａとは異なる第二の目標位置Ｔｂ（図１７，２０参照）が設定され、まずは、当該第二の目標位置Ｔｂに向けた制御（自動操舵，案内表示等）が実行される。この第二の目標位置Ｔｂは、切り返し点であり、最終的な目標位置Ｔａに向けた出発点（移動再開点）である場合もある。切り返しの制御自体は、他の公知の手法でも実行されうる。
【００４８】
また、本実施形態にかかる駐車支援装置３０は、一例として、図１１に示される手順で処理を実行することができる。図１１に示される手順は、ステップＳ１０１〜Ｓ１１１については図１０に示された手順と同様であるが、下記の点で異なる。
【００４９】
まず、図１１の例では、ステップＳ１１０で自動操舵が開始された後、駐車支援装置３０は、操舵方式決定部３０ｇ（図４参照）として機能し、自動操舵のキャンセル（手動操作への変更）を決定することができる（ステップＳ１１５）。このステップＳ１１５では、操舵方式決定部３０ｇは、ユーザ（運転者や乗員等）による操作入力部１０の操作入力等に基づく自動操舵をキャンセルする指示入力を受けない限り、操舵方式を自動操舵に決定する（ステップＳ１１５でＮｏ）。このような制御によれば、運転者は、自動操舵を望まない場合に、手動操舵で車両１を操作（運転）することができる。
【００５０】
ユーザの操作によって自動操舵がキャンセルされると（ステップＳ１１５でＹｅｓ）、自動操舵制御部３０ｈは、自動操舵による制御を中止し（ステップＳ１１６）、駐車支援装置３０は、手動操舵制御部３０ｉ（図４参照）として機能し、各部の制御を実行する（ステップＳ１１４）。ここで、手動操舵制御部３０ｉ（制御部、運転支援制御部、手動操舵支援制御部）は、操舵を制御するのではなく、運転者による手動操舵時（手動操舵が選択（指示）された際）に、表示装置８等の表示出力部における各種画像（例えば、カメラ画像や、操舵角に応じた予想軌跡の画像等）の表示や、音声出力装置９等の音声出力部における音声（例えば、警報音、案内音声等）の出力等を、制御する。すなわち、手動操舵制御部３０ｉによる各部の制御によって、運転者の手動操舵による車両１の操作（運転）が支援され、運転者は車両１をより操作（運転）しやすくなる。
【００５１】
また、図１１の例では、上記ステップＳ１０５で車両１の一つ以上（少なくとも一つ）の軌跡（第一の操舵モードでの移動経路に対応した軌跡）が物体Ｂと干渉しない場合、操舵モードとしては、第一の操舵モード（２ＷＳ）が選択される。この場合、駐車支援装置３０は、操舵方式決定部３０ｇ（図４参照）として機能し、ユーザによって操舵方式を選択する入力（選択入力、操作入力、操作指示）が行われるよう、各部を制御するとともに、当該入力に応じて操舵方式を決定（選択）する（ステップＳ１１２）。具体的に、このステップＳ１１２で、操舵方式決定部３０ｇは、一例としては、表示装置８等の表示出力部でユーザに操舵方式（自動操舵か手動操舵か）の選択操作（指示入力）を促す画像が表示されるよう、表示制御部１４ｄを制御する。あるいは、操舵方式決定部３０ｇは、別の一例としては、音声出力装置９等の音声出力部でユーザに操舵方式の選択操作を促す音声が出力されるよう、音声制御部１４ｅを制御する。そして、操舵方式決定部３０ｇは、このようにして出力された画像あるいは音声にしたがった入力操作部の操作に応じて、ユーザによって決定（選択）された操舵方式を示すデータを取得する。そして、ステップＳ１１２で自動操舵が選択された場合（ステップＳ１１３でＹｅｓ）、駐車支援装置３０は、経路選択部３０ｆ（図４参照）として機能し、当該軌跡に対応する一つ以上の移動経路のうち、最も車輪３の操舵量の少ない移動経路を選択する（ステップＳ１０９）。一方、ステップＳ１１２で手動操舵が選択された場合（ステップＳ１１３でＮｏ）、駐車支援装置３０は、手動操舵制御部３０ｉ（図４参照）として機能し、各部の制御を実行する（ステップＳ１１４）。このように、図１１の例では、第一の操舵モード（２ＷＳ）では、ユーザが、操舵方式（自動操舵か手動操舵か）を選択することができる。
【００５２】
一方、図１１の例では、第一の操舵モード（２ＷＳ）では物体Ｂと干渉しない移動経路が無く（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、かつ、第二の操舵モード（４ＷＳ）では物体Ｂと干渉しない移動経路があった場合には（ステップＳ１０８でＮｏ）、自動操舵に設定される。第二の操舵モード（４ＷＳ）の場合は、第一の操舵モード（２ＷＳ）と比較して、旋回半径が小さい分、車両１の軌跡の幅（旋回半径方向の幅）が大きくなりやすく、手動操舵の誤操作によって物体Ｂと干渉する可能性が高まりやすい。この点、本実施形態によれば、第二の操舵モード（４ＷＳ）の場合には、まずは自動操舵に設定されることで、運転者の誤操作による車両１と物体Ｂとの干渉が抑制されやすい。図１１のような制御は、一例としては、運転者が第一の操舵モード（２ＷＳ）での運転（操作、操舵）には慣れているが、第二の操舵モード（４ＷＳ）での運転（操舵、操舵）には慣れていない場合等に、有用である。
【００５３】
また、図１０，１１の第二の操舵モードによる経路算出では（ステップＳ１０６）、経路算出部３０ｃ（図４参照）は、目標位置Ｔａに向かう途中の位置で車輪３の操舵量が変化する移動経路を算出することができる。例えば、図１２，１３に例示されるように、車両１が車輪３の舵角が大きい状態で壁Ｗに近付くと、第二の操舵モード（４ＷＳ）では車両１の軌跡の幅がより大きくなりやすく、かつ車両１の場所によっては移動量がより大きくなるため、車両１が壁Ｗにより近付く場合がある。この点、図１４に例示されるように、車輪３が壁Ｗに近付いた時点で、当初より車輪３の舵角が小さくなると、図１３に例示される場合に比べて、車両１が壁Ｗからより離れた位置を通る場合がある。よって、本実施形態によれば、一例として、車両１は、壁Ｗや物体Ｂ等とより干渉する虞が低い移動経路で移動しやすい。
【００５４】
また、干渉判断部３０ｅ（図４参照）は、例えば図１２に示されるような、車両１が算出された移動経路を移動して目標位置Ｔａに向かう途中の位置で、改めて車両１と物体Ｂとの干渉の有無を判断することができる。さらに、その場合、当該途中の位置で、物体検出部としての撮像部１６や測距部１７等が物体Ｂや壁Ｗ等を検出し、干渉判断部３０ｅが、その検出結果に基づいて、壁Ｗや物体Ｂ等と車両１との干渉の有無を判断することができる。よって、本実施形態によれば、一例としては、干渉の有無の判断の精度がより高まりやすい。また、図１２の例の場合、移動開始当初よりも車両１が壁Ｗや物体Ｂに近付いているため、壁Ｗや物体Ｂ等の検出の精度（例えば、方向、距離、大きさ等）がより高まりやすく、ひいては、干渉の有無の判断の精度がより高まりやすい。
【００５５】
また、図１５，１６には、車両１が、切り返し制御部３０ｊ（図４参照）によって制御される場合の、第二の目標位置Ｔｂ（切り返し点、移動再開点）に位置された状態が例示されている。図１５に示されるように、車両１が第二の目標位置Ｔｂに移動した際に、後輪３Ｒが転舵された状態であると、図１６に示されるように車両１が移動を再開する際に、後輪３Ｒが転舵された状態のままで、壁Ｗに近付く方向に移動するなど、不都合な移動経路で移動する場合がある。そこで、本実施形態では、一例として、図１７に示されるように、経路算出部３０ｃ（図４参照）は、車両１が第二の目標位置Ｔｂに到達する前に少なくとも後輪３Ｒの舵角を小さくし（漸減し）、車両１が第二の目標位置Ｔｂに到達した時点では少なくとも後輪３Ｒの舵角が０（ゼロ、中立位置）となる移動経路を算出する。そして、自動操舵では、自動操舵制御部３０ｈ（図４参照）は、少なくとも後輪３Ｒの舵角を第二の目標位置Ｔｂに到達した状態で中立位置となるように制御する。よって、本実施形態によれば、一例としては、車両１が切り返し開始時に不都合な方向に移動するのが抑制されやすい。なお、切り返し制御部３０ｊは、車両１が第二の目標位置Ｔｂに到達した状態で前輪３Ｆも中立位置となるように、制御することができる。
【００５６】
また、図１８，１９には、車両１が、切り返し制御部３０ｊ（図４参照）によって制御される場合の、第二の目標位置Ｔｂ（切り返し点、移動再開点）に位置された状態が例示されている。図１８に示されるように、車両１が第二の目標位置Ｔｂに移動した際に、後輪３Ｒが転舵された状態であると、図１９に示されるように車両１が移動を再開する際に、後輪３Ｒが転舵された状態のままで、次の目標位置（切り返し点）へ向かわない（次の目標位置から離れる）不都合な移動経路で移動する場合がある。そこで、本実施形態では、一例として、図２０に示されるように、経路算出部３０ｃ（図４参照）は、車両１が第二の目標位置Ｔｂに到達する前に少なくとも後輪３Ｒの舵角を小さくし（漸減し）、車両１が第二の目標位置Ｔｂに到達した時点では少なくとも後輪３Ｒの舵角が０（ゼロ、中立位置）となる移動経路を算出する。そして、自動操舵では、自動操舵制御部３０ｈ（図４参照）は、少なくとも後輪３Ｒの舵角を第二の目標位置Ｔｂに到達した状態で中立位置となるように制御する。よって、本実施形態によれば、一例としては、車両１が切り返し時に不都合な方向に移動するのが抑制されやすい。なお、切り返し制御部３０ｊは、車両１が第二の目標位置Ｔｂに到達した状態で前輪３Ｆも中立位置となるように、制御することができる。
【００５７】
以上、説明したように、本実施形態では、一例として、干渉判断部３０ｅは、前輪３Ｆおよび後輪３Ｒが操舵される第二の操舵モードでは、車両１の車幅方向の旋回中心Ｃ２側の端部２ｄの前輪３Ｆと後輪３Ｒとの間の部位（最内点Ｐｉ）と検出された物体Ｂとの干渉の有無を判断する。よって、本実施形態によれば、一例としては、第二の操舵モードにおいて、車両１と物体Ｂとの干渉の有無がより精度良く判断されやすい。
【００５８】
また、本実施形態では、一例として、経路選択部３０ｆは、算出された複数の移動経路から、干渉判断部３０ｅで検出された物体Ｂとの干渉が無いと判断されかつ車輪３の操舵量がより少ない移動経路を選択する。よって、本実施形態によれば、一例としては、操舵に要するエネルギがより減りやすい。
【００５９】
また、本実施形態では、一例として、経路選択部３０ｆは、前輪３Ｆおよび後輪３Ｒが操舵される第二の操舵モードが含まれる移動経路（第一の移動経路）と、前輪３Ｆおよび後輪３Ｒが操舵される第二の操舵モードが含まれない移動経路（第二の移動経路、一例としては、第一の操舵モードでの移動経路）とでは、後者を選択する。よって、本実施形態によれば、一例としては、操舵に要するエネルギがより減りやすい。
【００６０】
また、本実施形態では、一例として、操舵方式決定部３０ｇは、経路選択部３０ｆによって前輪３Ｆおよび後輪３Ｒが操舵される第二の操舵モードを含む移動経路が選択され、かつ自動操舵か手動操舵かの指示が無い場合には、自動操舵に決定する。よって、本実施形態によれば、一例としては、前輪３Ｆおよび後輪３Ｒが操舵されるため運転者が車両１の挙動を把握しにくい第二の操舵モードにおいて、手動操舵の不本意な誤操作等による不都合が抑制されやすい。
【００６１】
さらに、本実施形態では、一例として、操舵方式決定部３０ｇは、経路選択部３０ｆによって前輪３Ｆおよび後輪３Ｒが操舵される第二の操舵モードが含まれない移動経路が選択された場合には、操作入力部１０等での操作入力に応じて、自動操舵か手動操舵かを決定することができる。よって、本実施形態によれば、一例としては、運転者が車両１の挙動をより把握しやすい第一の操舵モード等では、運転者の希望に沿った操舵方式を設定できる。
【００６２】
また、本実施形態では、一例として、干渉判断部３０ｅは、車両１が目標位置Ｔａへ向かう途中の位置で車両１と検出された物体Ｂとの干渉の有無を判断する。よって、本実施形態によれば、一例としては、車両１と物体Ｂとの干渉の有無が、より精度よく判断されやすい。
【００６３】
また、本実施形態では、一例として、自動操舵制御部３０ｈは、車輪３の舵角を第二の目標位置Ｔｂに到達した状態で中立位置となるように制御する。よって、本実施形態によれば、一例としては、第二の目標位置Ｔｂから車両１が不都合な方向に移動するのが抑制されやすい。
【００６４】
以上、本発明の実施形態を例示したが、上記実施形態および変形例はあくまで一例であって、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態や変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、組み合わせ、変更を行うことができる。また、各実施形態の構成や形状は、部分的に入れ替えて実施することも可能である。また、各構成や形状等のスペック（構造や、種類、方向、形状、大きさ、長さ、幅、厚さ、高さ、数、配置、位置、材質等）は、適宜に変更して実施することができる。また、上記実施形態では、左右の前輪が同じ転舵角（角度）に転舵され、左右の後輪が同じ転舵角（角度）に転舵される構成が例示されたが、これには限定されず、各車輪の転舵角（角度）がそれぞれ異なってもよい。また、経路算出部は、異なる複数の操舵モードを含む移動経路を算出しても良い。
【符号の説明】
【００６５】
１…車両、２ｄ…端部、３…車輪、３Ｆ…前輪、３Ｒ…後輪、４…操舵部、１０…操作入力部、３０…駐車支援装置、３０ｃ…経路算出部、３０ｅ…干渉判断部、３０ｆ…経路選択部、３０ｇ…操舵方式決定部、３０ｈ…自動操舵制御部（操舵制御部）、Ｂ…物体、Ｐ１〜Ｐ３…移動経路、Ｐｉ…最内点（部位）、Ｔａ…目標位置、Ｔｂ…第二の目標位置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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