(57)【要約】【課題】人体に装着されたセンサであれ、その異常の有無を精度よく検知することのできる体動判定装置及び該体動判定装置を用いた電気刺激装置を提供する。【解決手段】体動判定装置は、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２からなる第１検出部ＳＬ及び第２検出部ＳＲ、人体の動作状態を判別する判別部を備える。センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２は、人体の対称な動作の中心となる面である正中面Ｏに対称な位置に装着される。また、体動判定装置１０は、変位センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の異常の有無を検知するセンサ異常検知部を備える。【選択図】図１
2014042606.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
人体の体動を判定する体動判定装置であって、
人体に装着された少なくとも１つ以上のセンサの検出結果に基づき体動を検出する体動検出部と、
前記体動検出部からの出力信号に基づいて体動の状態を判定する体動判定部と、
前記センサの異常の有無を検知するセンサ異常検知部と、
を備えることを特徴とする体動判定装置。
【請求項２】
請求項１に記載の体動判定装置において、
前記センサ異常検知部は、前記センサの検出結果の上限値及び下限値の少なくとも一方に対して設定された閾値を前記センサの検出結果が超えるとき、当該センサが異常状態にあると検知する
体動判定装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の体動判定装置において、
前記センサは、人体の物理量の変位を検知するものであり、
前記センサ異常検知部は、前記センサが検出した物理量の変化が所定の閾値を超える時間間隔が所定間隔以下であるとき、当該センサが異常状態にあると検知する
ことを特徴とする体動判定装置。
【請求項４】
請求項１に記載の体動判定装置において、
前記センサは、前記人体の物理量の変位を検知するものであり、
前記センサ異常検知部は、前記センサの検出結果の上限値及び下限値の少なくとも一方に対して設定された閾値を前記センサの検出結果が超えることを第１の条件、及び前記センサが検出した物理量の変化が所定の閾値を超える時間間隔が所定間隔以下となることを第２の条件とし、前記第１の条件及び前記第２の条件の少なくとも１つが満たされるとき、当該センサが異常状態にあると検知する
ことを特徴とする体動判定装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の体動判定装置において、
前記センサが２つ以上のセンサからなり、
前記体動判定部は、前記センサ異常検知部により特定のセンサの異常が検知されたとき、該特定のセンサの出力信号に基づく体動の判定を中止するとともに、異常が検知されていない他のセンサの出力信号に基づいて前記体動の状態を判定する
ことを特徴とする体動判定装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の体動判定装置において、
前記センサが、人体の対称な動作の中心となる面である基準面について対称な１乃至複数の位置に装着されたものであり、
前記体動判定部は、前記基準面を跨いで装着された１つ以上のセンサにより人体の一方の肢の動作判別を行う第１判別部と、前記基準面を跨いで装着された１つ以上のセンサにより人体の他方の肢の動作判別を行う第２判別部と、を備えて構成され、
前記体動判定部は、前記第１判別部を構成するセンサ及び前記第２判別部を構成するセンサのいずれかのセンサの異常が前記センサ異常検知部により検知されたとき、異常と検知されたセンサを含む前記第１判別部もしくは前記第２判別部の動作判別に基づく体動の状態の判定を中止し、他方の判定部の動作判別に基づいて前記体動の状態を判定する
ことを特徴とする体動判定装置。
【請求項７】
請求項６に記載の体動判定装置において、
前記センサ異常検知部は、前記基準面について対称に静止した状態が前記第１判別部及び前記第２判別部を構成するセンサにより検出されたとき、
前記第１判別部の判別結果を示す判別情報の出力タイミングと前記第２判別部の判別結果を示す判別情報の出力タイミングとが所定時間以上異なることを条件として、前記第１判別部及び前記第２判別部を構成するいずれかのセンサが異常状態にあると検知する
ことを特徴とする体動判定装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載の体動判定装置において、
前記体動判定部は、当該体動判定装置の判定結果を可視表示する表示部を有し、前記センサ異常検知部により前記センサの異常が検知されたとき、該異常の発生を示す情報を前記表示部に可視表示する
ことを特徴とする体動判定装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか一項に記載の体動判定装置において、
前記センサ異常検知部は、規定された体動の発生時にその検知機能が起動され、規定された体動の終了時にその検知機能が停止される
ことを特徴とする体動判定装置。
【請求項１０】
人体に電気刺激を付与する電気刺激部と、人体の動作に基づき前記電気刺激部を制御することにより人体に付与する電気刺激を制御する制御部とを備えた電気刺激装置であって、
前記制御部は、請求項１〜９のいずれか一項に記載の体動判定装置により判定された人体の動作に基づいて前記電気刺激の付与を制御する
ことを特徴とする電気刺激装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の電気刺激装置において、
前記制御部は、前記センサ異常検知部がセンサの異常を検知したとき、前記電気刺激の付与を所定時間停止する
ことを特徴とする電気刺激装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、歩行状態を検出する体動判定装置及び該体動判定装置を用いた電気刺激装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、体動判定装置として、例えば、使用者の身体に装着した加速度センサ等の検出部からの出力信号に基づいて歩行状態を検出するものがある（例えば、特許文献１参照）。そして、体動判定装置により検出された歩行状態に基づき、例えば、左右脚の動作等の使用者の身体のバランスの評価や、検出された歩行状態に応じた物理刺激の付与などが行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３５５２３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記したような体動判定装置においては、該体動判定装置を構成するセンサの故障やセンサの離脱等の異常が発生することが想定される。しかし、従来の体動判定装置では、異常状態の確認や異常状態に応じた処置を行うことが難しい。このため、センサが正常状態から異常状態に遷移すると、このセンサの検出値の精度が低下し、この検出値に基づく使用者の動作の判定精度が低下する。また、使用者の身体にセンサが一旦装着されると、センサの異常の有無すら的確に検出することは難しい。
【０００５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、その目的は、人体に装着されたセンサであれ、その異常の有無を精度よく検知することのできる体動判定装置及び該体動判定装置を用いた電気刺激装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明の体動判定装置は、人体の体動を判定する体動判定装置であって、人体に装着された少なくとも１つ以上のセンサの検出結果に基づき体動を検出する体動検出部と、前記体動検出部からの出力信号に基づいて体動の状態を判定する体動判定部と、前記センサの異常の有無を検知するセンサ異常検知部と、を備える。
【０００７】
この体動判定装置においては、前記センサ異常検知部は、前記センサの検出結果の上限値及び下限値の少なくとも一方に対して設定された閾値を前記センサの検出結果が超えるとき、当該センサが異常状態にあると検知することが好ましい。
【０００８】
この体動判定装置においては、前記センサは、人体の物理量の変位を検知するものであり、前記センサ異常検知部は、前記センサが検出した物理量の変化が所定の閾値を超える時間間隔が所定間隔以下であるとき、当該センサが異常状態にあると検知することが好ましい。
【０００９】
この体動判定装置においては、前記センサは、前記人体の物理量の変位を検知するものであり、前記センサ異常検知部は、前記センサの検出結果の上限値及び下限値の少なくとも一方に対して設定された閾値を前記センサの検出結果が超えることを第１の条件、及び前記センサが検出した物理量の変化が所定の閾値を超える時間間隔が所定間隔以下となることを第２の条件とし、前記第１の条件及び前記第２の条件の少なくとも１つが満たされるとき、当該センサが異常状態にあると検知することが好ましい。
【００１０】
この体動判定装置においては、前記センサが２つ以上のセンサからなり、前記体動判定部は、前記センサ異常検知部により特定のセンサの異常が検知されたとき、該特定のセンサの出力信号に基づく体動の判定を中止するとともに、異常が検知されていない他のセンサの出力信号に基づいて前記体動の状態を判定することが好ましい。
【００１１】
この体動判定装置においては、前記センサが、人体の対称な動作の中心となる面である基準面について対称な１乃至複数の位置に装着されたものであり、前記体動判定部は、前記基準面を跨いで装着された１つ以上のセンサにより人体の一方の肢の動作判別を行う第１判別部と、前記基準面を跨いで装着された１つ以上のセンサにより人体の他方の肢の動作判別を行う第２判別部と、を備えて構成され、前記体動判定部は、前記第１判別部を構成するセンサ及び前記第２判別部を構成するセンサのいずれかのセンサの異常が前記センサ異常検知部により検知されたとき、異常と検知されたセンサを含む前記第１判別部もしくは前記第２判別部の動作判別に基づく体動の状態の判定を中止し、他方の判定部の動作判別に基づいて前記体動の状態を判定することが好ましい。
【００１２】
この体動判定装置においては、前記センサ異常検知部は、前記基準面について対称に静止した状態が前記第１判別部及び前記第２判別部を構成するセンサにより検出されたとき、前記第１判別部の判別結果を示す判別情報の出力タイミングと前記第２判別部の判別結果を示す判別情報の出力タイミングとが所定時間以上異なることを条件として、前記第１判別部及び前記第２判別部を構成するいずれかのセンサが異常状態にあると検知することが好ましい。
【００１３】
この体動判定装置においては、前記体動判定部は、当該体動判定装置の判定結果を可視表示する表示部を有し、前記センサ異常検知部により前記センサの異常が検知されたとき、該異常の発生を示す情報を前記表示部に可視表示することが好ましい。
【００１４】
この体動判定装置においては、前記センサ異常検知部は、規定された体動の発生時にその検知機能が起動され、規定された体動の終了時にその検知機能が停止されることが好ましい。
【００１５】
この体動判定装置においては、人体に電気刺激を付与する電気刺激部と、人体の動作に基づき前記電気刺激部を制御することにより人体に付与する電気刺激を制御する制御部とを備えた電気刺激装置であって、前記制御部は、前記体動判定装置により判定された人体の動作に基づいて前記電気刺激の付与を制御することが好ましい。
【００１６】
この体動判定装置においては、前記制御部は、前記センサ異常検知部がセンサの異常を検知したとき、前記電気刺激の付与を所定時間停止することが好ましい。
【発明の効果】
【００１７】
人体に装着されたセンサであれ、その異常の有無を精度よく検知することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】（ａ）は第１の実施形態の体動判定装置が装着された人体の正面図、（ｂ）は体動判定装置の概略構成図。
【図２】第１の実施形態の装着部の背面図である。
【図３】第１の実施形態の体動判定装置の構成図である。
【図４】センサの検出結果と閾値との関係を示すグラフである。
【図５】（ａ）は歩行動作の一例を示す図、（ｂ）は右脚の１歩行周期の一例を示す図である。
【図６】第１の実施形態の体動判定装置の出力信号と判別区間との関係を示すグラフである。
【図７】第１の実施形態の制御部の処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】（ａ）は表示部に表示される文字の一例を示す図、（ｂ）は表示部に設けられたＬＥＤの点灯態様の一例を示す図である。
【図９】１歩行周期における下腿部の動作例を示す図である。
【図１０】第２の実施形態の体動判定装置の構成図である。
【図１１】（ａ）は使用者の大腿部と膝部とに装着された各センサの正常時の出力信号の差分を示すグラフ、（ｂ）は使用者の大腿部に装着されたセンサの正常時の出力信号を示すグラフ、（ｃ）は使用者の膝部に装着されたセンサの正常時の出力信号を示すグラフである。
【図１２】周波数解析されたセンサの出力信号と閾値との関係を示すグラフである。
【図１３】第２の実施形態の体動判定装置による歩行動作の判別態様を示すタイムチャートであり、（ａ）は第１判別部の判別結果を示す図、（ｂ）は第２判別部の判別結果を示す図、（ｃ）は統合論理演算部の判別結果を示す図である。
【図１４】（ａ）は異常発生時における第１判別部の判別結果を示す図、（ｂ）は正常時における第２判別部の判別結果を示す図、（ｃ）は異常発生時における統合論理演算部の判別結果を示す図である。
【図１５】（ａ）は第３の実施形態の体動判定装置が装着された人体の正面図、（ｂ）は体動判定装置の概略構成図。
【図１６】第３の実施形態の体動判定装置の構成図である。
【図１７】（ａ）はセンサの出力信号と閾値との関係を示すグラフである。（ｂ）は対となる２つのセンサの出力信号の差分値を示すグラフである。
【図１８】第３の実施形態のセンサ異常検知部の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１９】（ａ）は正規の向きに設置されたセンサの設置態様を示す図であり、（ｂ）は正規とは反対の向きに設置されたセンサの設置態様を示す図である。
【図２０】第４の実施形態の装着部の背面図である。
【図２１】第４の実施形態の体動判定装置の構成図である。
【図２２】第４の実施形態の制御部の処理の流れを示すフローチャートである。
【図２３】第４の実施形態の体動判定装置の出力信号と判別区間と電気信号との関係を示すグラフである。
【図２４】他の実施形態のセンサの検出結果と閾値との関係を示すグラフである。
【図２５】他の実施形態のセンサの検出結果と閾値との関係を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
（第１の実施形態）
以下、本発明を具体化した第１の実施形態について図１〜図９を参照して説明する。
図１（ａ）に示すように、体動判定装置は、例えば使用者の大腿部及び膝部の物理量の変位を検出するセンサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２を備える。そして、体動判定装置は、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の検出結果に基づいて使用者の歩行状態を検出するものである。
【００２０】
図１（ｂ）に示すように、体動判定装置１０は、使用者の左右の下肢に取り付けられる装着部１１と、本体部１２とを有する。なお、左右両足に取り付けられる体動判定装置１０は、同一の構造であるため左足のみを図示して説明する。
【００２１】
装着部１１は、大腿部に取り付けられる大腿装着部２１と、下腿部に取り付けられる下腿装着部２２と、大腿装着部２１及び下腿装着部２２を互いに連結する一対の連結部２３ａ，２３ｂとを有している。
【００２２】
図２に示すように、大腿装着部２１は、大腿部の正面部分及び側面の一部を覆う大腿正面部２４と、大腿正面部２４の両端部分に形成された一対の大腿背面部２５，２６とを有している。大腿正面部２４は、大腿部の形状に合わせて形成され膝側部分（図２において下端側）に凹部２４ａが形成されている。大腿背面部２５，２６は、大腿正面部２４の両端から帯状に形成されて、各先端部２５ａ，２６ａには接続部２５ｂ，２６ｂが設けられている。接続部２５ｂ，２６ｂは、例えばマジックテープ（登録商標）等の面ファスナーである。大腿装着部２１は、各大腿背面部２５，２６の接続部２５ｂ，２６ｂが大腿部の背面部分で互いに接続されて使用者の大腿部に装着される。
【００２３】
下腿装着部２２は、下腿部の正面部分及び側面の一部を覆う下腿正面部２７と、下腿正面部２７の両端部分（図２において左右両端）に形成された一対の下腿背面部２８，２９とを有している。下腿正面部２７は、下腿部の形状に合わせて形成され膝側部分（図２）において上端側）に凹部２７ａが形成されている。下腿背面部２８，２９は、下腿正面部２７の両端から帯状に形成されて、各先端部２８ａ，２９ａには接続部２８ｂ，２９ｂが設けられている。接続部２８ｂ，２９ｂは、例えばマジックテープ（登録商標）等の面ファスナーである。下腿装着部２２は、各下腿背面部２８，２９の接続部２８ｂ，２９ｂが下腿部の背面部分で互いに接続されて使用者の下腿部に装着される。
【００２４】
連結部２３ａ，２３ｂは、例えば伸縮性を有する部材から形成され、大腿装着部２１及び下腿装着部２２の左右両端部分をそれぞれ連結するように形成されている。連結部２３ａ，２３ｂにより一体化された装着部１１には、大腿正面部２４の凹部２４ａ、下腿正面部２７の凹部２７ａ及び連結部２３ａ，２３ｂとで囲まれる装着孔３１（図１（ｂ）参照）が形成される。体動判定装置１０の装着時には、使用者の膝の正面部分がこの装着孔３１から露出するようになっており、歩行動作の膝関節の曲げ動作が容易となる。
【００２５】
大腿正面部２４及び下腿正面部２７には、略中央部分に挿入部３２，３３が設けられ、この挿入部３２，３３にはセンサＳＬ１，ＳＬ２（ＳＲ１，ＳＲ２）がそれぞれ配置されている。大腿正面部２４に設けられたセンサＳＬ１，ＳＲ１は、例えば加速度センサである。下腿正面部２７に設けられたセンサＳＬ２，ＳＲ２は、例えば角速度センサである。例えば、センサＳＬ１，ＳＲ１（加速度センサ）は、歩行動作において股関節を中心に回転する大腿部の加速度を出力する。また、例えば、センサＳＬ２，ＳＲ２（角速度センサ）は、膝関節を中心に回転する下腿部の角速度を出力する。体動判定装置１０は、このように構成されたセンサＳＬ１，ＳＬ２（ＳＲ１，ＳＲ２）の出力信号を用いて歩行状態（膝関節の変位）を検出する。なお、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２は、同じ種類のセンサを用いてもよい。また、各センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２は、ロータリーエンコーダ、ポテンショメータ、ゴニオメータ、加速度センサ、ジャイロセンサなどを用いてもよい。センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２は、接続ケーブル１３を介して本体部１２と電気的に接続されている。本体部１２は、各種情報が表示される表示部４３と、各種操作が行われる操作部４４とを備えている。操作部４４には、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の異常の有無を検知するセンサ異常検知部１が内蔵されている。
【００２６】
図１（ａ）に示すように、左下股の上部に装着されるセンサＳＬ１と右下股の上部に装着されるセンサＳＲ１とは、基準面に対して対称な位置に配置される。基準面は、人体の対称的な動作の中心となる面である。詳述すると、基準面は、歩行方向から見た使用者の身体を左右均等に分割する身体の中心の面である正中面Ｏからなる。また、使用者の左下股の下部に装着されるセンサＳＬ２と右下股の下部に装着されるセンサＳＲ２とは、基準面に対して対称な位置に配置される。
【００２７】
左下股に装着された２つのセンサＳＬ１，ＳＬ２は、使用者の左足の動作を検出する第１検出部ＳＬを構成する。右下股に装着された２つのセンサＳＲ１，ＳＲ２は、使用者の右足の動作を検出する第２検出部ＳＲを構成する。第１検出部ＳＬ，第２検出部ＳＲは、体動検出部を構成する。
【００２８】
図３に示すように、本体部１２は、制御部４１と、表示部４３と、操作部４４と、電源部４５とを有する。
制御部４１は、演算処理部４６と、判別部４７とを有している。演算処理部４６は、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２に接続されている。判別部は、体動判定部を構成する。
【００２９】
センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２は、図５，図６に示す立脚期及び遊脚期からなる１歩行周期の歩行動作を検出する。
図３に示すように、演算処理部４６には、正中面Ｏにより分割された一方の領域の歩行動作の検出結果を示すセンサＳＬ１の出力信号ＩＬ１，センサＳＬ２の出力信号ＩＬ２が入力される。また、演算処理部４６には、正中面Ｏにより分割された他方の領域の歩行動作の検出結果を示すセンサＳＲ１の出力信号ＩＲ１，センサＳＲ２の出力信号ＩＲ２が入力される。
【００３０】
演算処理部４６は、入力された出力信号ＩＬ１，ＩＬ２，ＩＲ１，ＩＲ２に対して信号処理を行う。演算処理部４６は、信号処理として、例えば、高周波成分等のノイス゛の除去、移動平均値の算出及び周波数解析などを行う。
【００３１】
演算処理部４６は、正中面Ｏに対称なセンサＳＬ１，ＳＬ２の出力信号ＩＬ１，ＩＬ２とセンサＳＲ１，ＳＲ２の出力信号ＩＲ１，ＩＲ２とを組み合わせる処理を行う。演算処理部４６は、組み合わせる処理として、例えば、出力信号ＩＬ１と出力信号ＩＲ１との減算減算処理（ＩＬ１−ＩＲ１）や加算処理（ＩＬ１＋ＩＲ１）を実行する。演算処理部４６は、組み合わせる処理として、例えば、出力信号ＩＬ２と出力信号ＩＲ２との減算減算処理（ＩＬ２−ＩＲ２）や加算処理（ＩＬ２＋ＩＲ２）を実行する。
【００３２】
また、例えば、演算処理部４６は、出力信号ＩＬ１，ＩＬ２，ＩＲ１，ＩＲ２を、以下の式（１）に基づき組み合わせることにより、信号Ｚ１を生成する。
Ｚ１＝ａＸ１＋ｂＸ２＋ｃＸ３＋ｄＸ４＋…＋Ｃ
なお、変数Ｘ１〜Ｘ４には、出力信号ＩＬ１，ＩＬ２，ＩＲ１，ＩＲ２が代入される。また、変数Ｘ１〜Ｘ４には、第１検出部ＳＬの出力信号ＩＬ１，ＩＬ２と第２検出部ＳＲの出力信号ＩＲ１，ＩＲ２とが組み合わされた値等が代入される。また、変数Ｘ１〜Ｘ４の値は、各判別区間Ｈ１ａ〜Ｈ１ｃにおける出力信号ＩＬ１，ＩＬ２，ＩＲ１，ＩＲ２の特徴的な値である。具体的には、変数Ｘ１〜Ｘ４の値は、例えば、移動平均値、微分値、他の特徴的な値と所定の演算を施して算出される値（例えば、Ｘ１−Ｘ４，Ｘ１＋Ｘ２）などの連続的に得られる値である。また、判別式Ｚ１は、各判別区間Ｈ２ａ〜Ｈ２ｄにおいて設定値（係数ａ〜ｄ）が変更される。
【００３３】
係数ａ〜ｄ及び定数Ｃの値は、例えば、多変数解析手法の１手法である判別分析法を用いて設定される。例えば、複数の被験者に対して事前に歩行テストを行って、各判別区間Ｈ１ａ〜Ｈ１ｃにおける変数Ｘ１〜Ｘ４を算出する。
【００３４】
この歩行テストにおける判別区間Ｈ１ａ〜Ｈ１ｃの検出には、例えば、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の他に別のセンサ（圧力センサ）が用いられる。そして、判別分析法に基づいて算出された判別式Ｚ１に変数Ｘ１〜Ｘ４が代入されて、一つのグラフに全判別区間Ｈ１ａ〜Ｈ１ｃの特徴的な値が表される（グループ化される）。係数ａ〜ｄは、上記した判別式Ｚ１が、このグラフにおいてグループ化された各判別区間Ｈ１ａ〜Ｈ１ｃの特徴的な値の境界を示すように設定される。つまり、判別区間Ｈ１ａ〜Ｈ１ｃが異なる場合に、異なる値の係数ａ〜ｄが設定される。なお、定数Ｃは、判別式Ｚ１の値を調整する値である。このように設定された判別式Ｚ１は、各判別区間Ｈ１ａ〜Ｈ１ｃの境界において所定の値（例えば、Ｚ１＝０）となる。
【００３５】
比較部４９は、各判別区間で異なる閾値で、Ｚ１が閾値より大きい、又は小さいかで、演算処理部４６により演算された信号の値がどの区間に属しているかを判定する。
演算処理部４６は、処理結果をセンサ異常検知部１に出力する。
センサ異常検知部１は、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の異常の有無を、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の上限値及び下限値に対して規定された閾値に基づいて行う。
【００３６】
図４に示すように、上限値の閾値ＥＲｕには、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の正常時の検出値の平均値、標準偏差よりも例えば＋３σよりも所定値以上大きい値が設定される。また、下限値の閾値ＥＲｄには、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の正常時の検出値の平均値、標準偏差よりも例えば−３σよりも所定値以上小さい値が設定される。なお、ここでの例では、上限値の閾値ＥＲｕ及び下限値の閾値ＥＲｄの絶対値は同じ値とされている。
【００３７】
そして、下限値の閾値ＥＲｄ以上であって上限値の閾値ＥＲｕ以下の範囲が、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２が正常であるときの正常範囲αＳとなる。逆に、正常範囲αＳを超える値は、異常値とされる。センサ異常検知部１は、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２のいずれかの検出値が正常範囲αＳを超えるとき、正常範囲αＳを超えたセンサが異常であることを検知する。センサ異常検知部１は、異常ではないと検知したセンサの出力信号のみを、判別部４７に出力する。
【００３８】
判別部４７は、図３に示すように、比較部４９と、論理演算部５０とを有する。判別部４７は、比較部４９及び論理演算部５０を用いて、出力信号ＩＬ１，ＩＬ２，ＩＲ１，ＩＲ２等に対する判定を行う。これにより、判別部４７は、図３に示した１歩行周期（立脚期及び遊脚期）の歩行動作から、図６に示す複数の判別区間Ｈ１ａ〜Ｈ１ｃを検出する。そして、判別部４７は、例えば、歩行動作に伴って判別区間Ｈ１ａから判別区間Ｈ１ｂに切り替わったと判定した場合に、出力信号をハイレベルからローレベルに変更する制御を行う。
【００３９】
表示部４３には、例えば、各判別区間Ｈ１ａ〜Ｈ１ｃにおける使用者の歩行状態の判定結果などが表示される。また、表示部４３には、例えば、判別区間Ｈ１ａ〜Ｈ１ｃの左右の脚の動作の違いや、左右の脚の動作の違いに基づく歩行動作の評価結果が表示される。なお、表示部４３に表示される判定対象とする動作は、操作部４４を用いて使用者が変更可能となっている。
【００４０】
電源部４５は、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２、制御部４１及び操作部４４に対して駆動電流を供給する。電源部４５は、例えば充電式バッテリー、乾電池及び商用電源の供給に基づいて所要の駆動電流を生成する電源回路などである。
【００４１】
次に、人体の歩行動作について図５（ａ），（ｂ）を参照して説明する。
１歩行周期は、使用者の一方側の足の踵が接地して、次に同じ側の踵が再度接地するまでの動作（周期）を示す。また、１歩行周期における使用者の足が床に接している期間が立脚期、足が床から離れている期間が遊脚期となる。例えば図５，図６に歩行周期の各脚の状態が示されように、歩行動作は、一方の脚が立脚期の場合、他方の脚の状態は遊脚期となる。そして、他方の脚は、一方の脚に経時的にずれて立脚期となる。そのため、基本的に１歩行周期中には、両方の足が地面に接する状態が発生する。
【００４２】
次に、体動判定装置１０の動作を図３，図６を参照して説明する。
制御部４１は、使用者の歩行動作に伴いセンサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の出力信号ＩＬ１，ＩＬ２，ＩＲ１，ＩＲ２を取得すると、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の異常の有無を検知する。制御部４１は、正常であると検知したセンサの出力信号に基づき、立脚期及び複数の遊脚期（判別区間Ｈ１ａ〜Ｈ１ｃ）を１歩行周期から検出する（図６参照）。そして、制御部４１は、この判別区間Ｈ１ａ〜Ｈ１ｃに基づいて使用者の歩行状態を判定する。
【００４３】
次に、上記した動作の詳細を、図７に示すフローチャートに従って説明する。
センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２は、使用者が歩行動作を行うと、歩行動作に伴う使用者（人体）の物理量の変位を検出する。センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２は、検出結果を示す出力信号ＩＬ１，ＩＬ２，ＩＲ１，ＩＲ２を、センサ異常検知部１に出力する（ステップ６１）。
【００４４】
センサ異常検知部１は、出力信号ＩＬ１，ＩＬ２，ＩＲ１，ＩＲ２の検出結果が正常範囲αＳの範囲を超えているか否かを検知する（ステップ６２）。センサ異常検知部１は、或るセンサの検出値が正常範囲αＳの範囲を超えるとき、当該センサが異常であることを検知する。一方、センサ異常検知部１は、正常範囲αＳの範囲内の検出値を示すセンサが正常であることを検知する。そして、センサ異常検知部１は、正常であると検知したセンサの検出値（出力信号ＩＬ１，ＩＬ２，ＩＲ１，ＩＲ２）のみを演算処理部４６に出力する。なお、センサ異常検知部１は、或るセンサの異常を検知したとき、その旨を示す信号を表示部４３に出力する。これにより、表示部４３には、図８（ａ）に例示するように、異常の発生を示す情報が表示される。また、図８（ｂ）に例示するように、表示部４３は、各センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２に対応するＬＥＤを表示部４３が有する構成でもよい。この構成では、例えばセンサＳＬ１の異常が検知されたとき、センサＳＬ１の異常の発生を示すＬＥＤのみが点灯する。
【００４５】
演算処理部４６は、例えば、正中面Ｏにより分割配置されたセンサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の出力信号ＩＬ１，ＩＬ２と出力信号ＩＲ１，ＩＲ２とを組み合わせる処理を行う。また、演算処理部４６は、組み合わせた信号、及び組み合わされる以前の信号に対する信号処理を行う（ステップ６３）。演算処理部４６は、信号処理を施した信号を判別部４７に出力する。
【００４６】
次いで、判別部４７は、入力された信号と１歩行周期を歩行動作の特性毎に分割するための閾値とに基づいて、複数の判別区間Ｈ１ａ〜Ｈ１ｃを１歩行周期から検出する。判別部４７は、１歩行周期を、図６に示す立脚期である判別区間Ｈ１ａと複数の遊脚期である判別区間Ｈ１ｂ，Ｈ１ｃとに判別する。判別部４７は、例えば、出力信号ＩＬ１，ＩＲ１の減算結果として図６に推移ＩＬ１−ＩＲ１として示す信号と、規定された閾値ＴＨ１，ＴＨ２，ＴＨ３，ＴＨ４とを、比較部４９に比較させる。判別部４７は、比較結果に基づき、推移ＩＬ１−ＩＲ１が閾値ＴＨ１もしくはＴＨ２を超えている期間を立脚期と判別する。比較部４９は、各出力信号が、閾値ＴＨ１，ＴＨ２より小さかった場合には、推移ＩＬ１−ＩＲ１を「１」（ハイレベル）とする。また、比較部４９は、各出力信号が、閾値以上であった場合には推移ＩＬ１−ＩＲ１を「０」（ローレベル）として論理演算部５０に出力する。なお、閾値ＴＨ１，ＴＨ２，ＴＨ３，ＴＨ４は、１歩行周期において一定の値である。
【００４７】
次に、図６に示すステップ６５において、論理演算部５０は、比較部４９から入力された判定信号の論理演算を行う。判別部４７は、論理演算部５０の出力結果から判別区間Ｈ１ａ〜Ｈ１ｃを検出する（ステップ６６）。
【００４８】
論理演算部５０は、立脚期のうち、推移ＩＬ１−ＩＲ１が閾値ＴＨ１を超えている期間Ｔ１２を立脚期前期と判別する。さらに、論理演算部５０は、一旦閾値ＴＨ１以下となって以降の期間であって閾値ＴＨ２を超えている期間Ｔ２３を、立脚期後期と判別する。そして、判別部４７は、論理演算部５０の判別結果に基づき、立脚期前期Ｔ１２及び立脚期後期Ｔ２３からなる期間を、判別区間Ｈ１ａと規定する。なお、立脚期前期は、１歩行周期中に一方の足の踵で接地して、踵が地面から離れるまで状態（区間）である。また、立脚期後期は、１歩行周期中に一方の足の踵が地面から離れて、つま先が地面から離れるまで状態（区間）である。
【００４９】
論理演算部５０は、立脚期後期に後続する期間であって閾値ＴＨ３以下となる期間Ｔ３４を、遊脚期前期と判別する。また、論理演算部５０は、遊脚期前期に後続する期間であり、閾値ＴＨ３を超えてかつ閾値ＴＨ４以下となる期間Ｔ４０を、遊脚期後期と判別する。そして、判別部４７は、論理演算部５０の判別結果に基づき、遊脚期前期を判別区間Ｈ１ｂ、遊脚期後期を判別区間Ｈ１ｃと規定する。
【００５０】
なお、閾値ＴＨ１，ＴＨ２，ＴＨ３，ＴＨ４に基づき判別された区間が、１歩行周期に立脚期前期が複数含まれるなど、１歩行周期において共通する複数の区間を示す場合も起こり得る。この場合、論理演算部５０は、判別に用いた判別信号とは異なる判別信号を別途取得する。そして、論理演算部５０は、この取得した判別信号を論理演算することにより判別区間Ｈ１ａ〜Ｈ１ｃを特定する。
【００５１】
なお、閾値ＴＨ１，ＴＨ２，ＴＨ３，ＴＨ４は、例えば、複数の被験者に対して事前に行われた歩行テストをもとに設定される。歩行テストは、例えば、被験者の身体にセンサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の他に別のセンサ（例えば、圧力センサ）が設けられて行われる。この別のセンサは、歩行テストにおいて、判別区間Ｈ１ａ〜Ｈ１ｃを検出するために設けられる。例えば、足裏に設けられた圧力センサにより、１歩行周期において足が地面に接地している期間を検出し、その期間が立脚期、即ち判別区間Ｈ１ａとされる。このような別のセンサで検出した判別区間Ｈ１ａ〜Ｈ１ｃに応じて、各被験者の出力信号の値が取得される。そして、例えば、判別区間Ｈ１ａ〜Ｈ１ｃの境界における出力信号の値の平均値が算出される。この算出された結果が、閾値ＴＨ１，ＴＨ２，ＴＨ３，ＴＨ４として設定される。例えば、閾値ＴＨ２には、図６に示すように、出力信号に対して立脚期後期と、その前後の区間（立脚期前期と遊脚期前期）とを判定する値が設定されている。従って、閾値ＴＨ２は、歩行テストにおける複数の被験者の立脚期前期と、その前後の区間との境界における出力信号の値の平均値から設定される。なお、閾値ＴＨ１，ＴＨ２，ＴＨ３，ＴＨ４の設定は、境界の値に限らず、例えば、各判別区間Ｈ１ａ〜Ｈ１ｃのそれぞれの区間全体における各出力信号の値の平均値に基づいて設定されてもよい。
【００５２】
次に、体動判定装置１０の作用について説明する。
上記した体動判定装置１０は、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の異常の有無を検知するセンサ異常検知部１を備える。センサ異常検知部１は、正常であることを検知したセンサの検出結果（出力信号）のみを判別部４７に出力する。従って、判別部４７は、正常であることが検知された検出結果に基づいて人体の動作を判別することが可能となる。
【００５３】
センサ異常検知部１は、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の検出結果が、上限値の閾値ＥＲｕよりも高いために閾値ＥＲｕを超えるとき、そのセンサが異常であることを検知した。また、センサ異常検知部１は、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の検出結果が、下限値の閾値ＥＲｄの絶対値を超えるとき、そのセンサが異常であることを検知した。従って、センサ異常検知部１は、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の検出結果が、上限値の閾値ＥＲｕ及び下限値の閾値ＥＲｄのいずれか一方を超えたかを判定する。そして、センサ異常検知部１は、この判定を行うだけで、センサの異常を検知することができる。
【００５４】
また、センサ異常検知部１は、上限値の閾値ＥＲｕ及び下限値の閾値ＥＲｄの２つの閾値を用いてセンサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の異常を検知した。このため、装着部１１の表裏が正規の向きとは逆の向きで装着されたことによりセンサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の検出値の±が逆転しても、センサ異常検知部１は、異常の検知を行うことができる。従って、センサ異常検知部１は、装着部１１やセンサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の装着向きに拘わらず、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の異常を検知することができる。これにより、センサ異常検知部１による異常検知の信頼性が高められる。
【００５５】
また、センサ異常検知部１は、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の異常を検知したとき、その旨を表示部４３に表示した。従って、センサ異常検知部１は、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２に異常が発生した旨を使用者に視認させることができる。
【００５６】
また、上記した体動判定装置１０は、使用者の基準面を跨ぐ領域に配置されたセンサＳＬ１，ＳＬ２とセンサＳＲ１，ＳＲ２とを備える。センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２は、左右対称な歩行動作を検出する。判別部４７は、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２によって検出された複数の出力信号ＩＬ１，ＩＬ２，ＩＲ１，ＩＲ２を組み合わせて使用者の歩行動作を判別する。従って、歩行動作の判別に用いられるデータ量が増加し、高精度な判別が可能となる。
【００５７】
また、正中面Ｏを跨いだ使用者の部位同士、例えば使用者の脚の左右のバランスが評価される場合にも、他方の脚の状態も含めた評価を行うことができる。これにより、例えば一方の脚を評価する場合に他方の状態との交互作用を含めた評価が可能となる。
【００５８】
また、センサＳＬ１，ＳＬ２とセンサＳＲ１，ＳＲ２とが、左右対称に行われる歩行動作の境界となる正中面Ｏに対して対称な位置に配置された。つまり、人体の動作は、歩行方向から見た人体を均等に分割する正中面Ｏに対して平行な動きが多い。また、人体の動作は、正中面Ｏにより分割された部位（例えば、左肢、右肢）において同様なものとなる傾向が強い。例えば、椅子に座る動作は、主に立位の状態から左右の膝が伸展し、座面に近くになった場合に膝が屈曲するなど、左右の脚が同時に動作する。このため、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の検出結果が組み合わされることで、同時に動作する人体の各部位の動きを示す検出結果に基づいた動作判別が行われる。これにより、判別部４７には、一方の脚に装着されたセンサＳＬ１，ＳＬ２の出力信号ＩＬ１，ＩＬ２と他方の脚に装着されたセンサＳＲ１，ＳＲ２の出力信号ＩＲ１，ＩＲ２とが入力される。従って、センサＳＬ１，ＳＬ２の出力信号ＩＬ１，ＩＬ２のみが用いられる構成に対し、判別部４７に入力される信号のデータ量が２倍になる。これにより、使用者の歩行動作がより正確に判別されることとなる。
【００５９】
また、人体の動作は、正中面Ｏに対し、各部位の動きが類似する。しかし、動作のリズム、位相差が異なる場合、例えば歩行時の腰側面の動きは左右で位相差が約１８０度ずれた動きとなる。この場合、一方のセンサＳＬ１，ＳＬ２（ＳＲ１，ＳＲ２）の検出結果では動作の判別が困難となる傾向にある。そこで、他方のセンサＳＲ１，ＳＲ２（ＳＬ１，ＳＬ２）の検出結果が利用されることで、従来では判別が困難であった動作も判別され易くなる。
【００６０】
体動判定装置１０は、使用者（人体）の一方の肢部分に装着されたセンサＳＬ１，ＳＬ２と使用者の一方の肢部分に装着されたセンサＳＲ１，ＳＲ２とを備える。センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２が人体の左右に共通して存在する肢に装着された場合は、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２が使用者の腰に装着された場合よりもセンサ値の変動が多い。このため、取得可能なデータ量が増大する。また、基本的に動作を判別する場合にセンサ値の基準となる姿勢状態を設けて判別を行う手法も存在する。しかし、この手法では、該姿勢状態のときに取得されるセンサ値と他の動作時のセンサ値の差が少ないため高精度に判別することは困難である。これに対し、左右の股に装着されるセンサＳＬ１，ＳＬ２とセンサＳＲ１，ＳＲ２との各センサ値は、十分な差分を有する。以上より、人体の左右に共通して存在する左右の肢にセンサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２が装着されることで、動作判別がより高精度に行われることとなる。
【００６１】
体動判定装置１０は、正中面Ｏに対称な位置に装着されたセンサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の出力信号を組み合わせる。そして、体動判定装置１０は、組み合わせることで得られる信号に基づいて人体の一方の肢の動作判別を行う。例えば、左右共通の人体の部位（例えば足、脚）が同時の動きをしている立位の状態、つまり両足裏が地面に接している状態を想定する。この状態では、一方の足裏が接している状態を判別できたとしても、他方の足裏が地面に接している状態を判別することは困難である。そこで例えば、一方の脚に装着されたセンサにより一方の脚の状態が取得され、他方の脚に装着されたセンサにより他方の脚の状態が取得される手法も想定される。この手法では、各センサのセンサ値をもとに左右の脚の状態が判別され、この判別結果をもとに人体の状態が判別される。しかし、この手法では、左右の脚のそれぞれの状態が個別に判別される。そして、その後に人体全体の動作が判別されるため、人体全体の動作判別が迅速に行われない。一方、体動判定装置１０は、組み合わせることで得られた信号に基づいて人体の一方の肢の動作判別を行う。これにより、体動判定装置１０は、立位の判別を高精度かつ迅速に行うことが可能である。
【００６２】
体動判定装置１０は、閾値ＴＨ１，ＴＨ２，ＴＨ３，ＴＨ４を用いて１歩行周期（立脚期及び遊脚期）を分割する判別部４７を備える。この閾値ＴＨ１，ＴＨ２，ＴＨ３，ＴＨ４は、遊脚期を更に分割した所望の区間（判別区間Ｈ１ｂ，Ｈ１ｃ）が検出可能な値が設定されている。従って、１歩行周期を複数の判別区間Ｈ１ａ〜Ｈ１ｃに分割することで、その判別区間Ｈ１ａ〜Ｈ１ｃに基づいて身体のバランス等の評価を適切に行うことができる。
【００６３】
また、体動判定装置１０は、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２が使用者の膝（関節）を跨ぐ位置に設けられ膝関節の回転位置（角速度等）を検出可能に構成されている。図９に示すように、例えば遊脚期の前期において、大腿部は、進行方向Ｂ１と同じ向きに股関節を中心に回転する（回転方向Ｂ２）。
【００６４】
センサＳＬ１，ＳＲ１（加速度センサ）は、回転方向Ｂ２に対する大腿部の加速度を検出して出力信号ＩＬ１，ＩＲ１として出力する。また、下腿部は、膝関節を中心に慣性力が働く方向Ｂ３に回転する（回転方向Ｂ４）。センサＳＬ２，ＳＲ２（角速度センサ）は、回転方向Ｂ４に沿った下腿部の角速度を検出して出力信号ＩＬ２，ＩＲ２として出力する。遊脚期の後期では，両部位ともに前期とは逆方向に回転する（回転方向Ｂ５，Ｂ６）。そこで、上記した遊脚期における足の特徴的な動作を検出するように膝関節を跨ぐ部位にセンサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２が設けられる。これにより、判別区間Ｈ１ｂ，Ｈ１ｃの検出精度を向上させることができる。
【００６５】
この実施形態は、以下の効果を奏する。
（１）体動判定装置１０は、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の異常の有無を検知するセンサ異常検知部１を備える。これにより、体動判定装置１０は、人体に装着されたセンサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の異常の有無を精度よく検知することができる。
【００６６】
（２）センサ異常検知部１は、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の検出結果と上限値の閾値ＥＲｕとを比較することにより、異常の検知を行った。また、センサ異常検知部１は、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の検出結果と下限値の閾値ＥＲｄとを比較することにより、異常の検知を行った。このため、センサ異常検知部１は、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の検出結果と、上限値の閾値ＥＲｕもしくは下限値の閾値ＥＲｄとを比較するだけで、異常の検知を行うことができる。これにより、センサ異常検知部１は、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の異常を容易かつ的確に検知することができる。
【００６７】
（３）センサ異常検知部１は、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の検出結果が、下限値の閾値ＥＲｄ以上かつ上限値の閾値ＥＲｕ以下の正常範囲αＳを超えるか否かに基づいて、異常の検知を行った。これにより、センサ異常検知部１は、装着部１１やセンサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の設置の向きに拘わらず、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の異常を検知することができる。
【００６８】
（４）体動判定装置１０は、人体の基準面に対して対称な位置に装着されたセンサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２を検出部として備える。また、体動判定装置１０は、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の出力信号ＩＬ１，ＩＬ２，ＩＲ１，ＩＲ２を組み合わせることで人体の姿勢（動作）を判別する判別部４７を備える。これにより、歩行動作の判別に用いられるデータ量が増加し、高精度な判別が可能となる。
【００６９】
（５）体動判定装置１０は、歩行方向から見た人体を左右均等に分割する身体の中心の面である正中面Ｏを基準面とした。センサＳＬ１，ＳＬ２とセンサＳＲ１，ＳＲ２とがそれぞれ、正中面Ｏに対称に配置された。これにより、センサＳＬ１，ＳＬ２の出力信号ＩＬ１，ＩＬ２のみが用いられる構成に対し、判別部４７に入力される信号のデータ量が２倍になり、使用者の歩行動作がより正確に判別されることとなる。
【００７０】
（６）体動判定装置１０の検出部が、人体の一方の肢部分と他方の肢部分に各々設けられた複数のセンサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２により構成された。このため、体動判定装置１０は、例えば歩行動作等の各種動作に伴う人体の変位を示す信号をより多く取得することが可能となる。これにより、体動判定装置１０は、人体の動作を示す豊富なデータに基づいて動作判別を行うことが可能となり、動作判別をより詳細かつ高精度に行うことが可能となる。
【００７１】
（７）体動判定装置１０は、正中面Ｏに対称な位置に装着されたセンサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の出力信号を組み合わせる。そして、体動判定装置１０は、組み合わせることで得られる信号に基づいて人体の一方の肢の動作判別を行う。これにより、立位等をはじめとする各種動作の判別を高精度かつ迅速に行うことが可能である。
【００７２】
（第２の実施形態）
以下、本発明を具体化した第２の実施形態について図１０〜図１４を参照して説明する。
【００７３】
なお、本実施形態にかかる体動判定装置及び電気刺激装置も、その基本的な構成は第１の実施形態と同等である。よって、図１０〜図１４においても第１の実施形態と実質的に同一の要素にはそれぞれ同一の符号を付して示し、重複する説明は割愛する。
【００７４】
図１０に示すように、本実施形態の体動判定装置１０を構成する制御部４１は、第１センサ異常検知部２、及び第２センサ異常検知部３を有している。また、制御部４１は、第１判別部６０、第２判別部７０、及び統合論理演算部８０を有している。
【００７５】
第１センサ異常検知部２には、演算処理部４６からセンサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の出力信号ＩＬ１，ＩＬ２，ＩＲ１，ＩＲ２が入力される。第１センサ異常検知部２は、入力される出力信号ＩＬ１，ＩＬ２，ＩＲ１，ＩＲ２に基づき、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の異常の有無を検知する。第１センサ異常検知部２は、正常と検知した出力信号のうちのセンサＳＬ１，ＳＬ２の出力信号ＩＬ１，ＩＬ２を第１判別部６０に出力する。また、第１センサ異常検知部２は、正常と検知した出力信号のうちのセンサＳＲ１，ＳＲ２の出力信号ＩＲ１，ＩＲ２を第２判別部７０に出力する。
【００７６】
第１判別部６０は、正中面Ｏにより分割された使用者の一方の半身に装着されたセンサＳＬ１，ＳＬ２からなる第１検出部ＳＬの検出結果に基づいて、使用者の一方の肢の動作判別を行う。第１判別部６０は、比較部６１と論理演算部６２とを有している。比較部６１は、演算処理部４６により演算された第１検出部ＳＬの検出結果を示す信号の値が、１歩行周期のうちのどの判別区間に属しているかを判定する。論理演算部６２は、比較部６１が出力する判定信号の論理演算を行う。第１判別部６０は、比較部６１及び論理演算部６２を用いて、演算処理部４６により処理されたセンサＳＬ１，ＳＬ２の出力信号ＩＬ１，ＩＬ２等に対する判定を行う。これにより、第１判別部６０は、一方の半身の１歩行周期の歩行動作から、図６に示した複数の判別区間Ｈ１ａ〜Ｈ１ｃを検出する。そして、第１判別部６０は、例えば、歩行動作に伴い使用者の歩行状態が判別区間Ｈ１ａから判別区間Ｈ１ｂに切り替わったと判定した場合に、出力信号をハイレベルからローレベルに変更する制御を行う。第１判別部６０は、判別結果を示す判別情報を第２センサ異常検知部３に出力する。
【００７７】
第２判別部７０は、正中面Ｏにより分割された使用者の他方の半身に装着されたセンサＳＲ１，ＳＲ２からなる第２検出部ＳＲの検出結果に基づいて使用者の他方の肢の動作判別を行う。第２判別部７０は、比較部７１と論理演算部７２とを有している。比較部７１は、演算処理部４６により演算された第２検出部ＳＲの検出結果信号の値が、１歩行周期のうちのどの判別区間に属しているかを判定する。論理演算部７２は、比較部７１が出力する判定信号の論理演算を行う。第２判別部７０は、比較部７１及び論理演算部７２を用いて、演算処理部４６により処理されたセンサＳＲ１，ＳＲ２の出力信号ＩＲ１，ＩＲ２等に対する判定を行う。これにより、第２判別部７０は、他方の半身の１歩行周期の歩行動作から、図６に示す複数の判別区間Ｈ１ａ〜Ｈ１ｃを検出する。そして、第２判別部７０は、例えば、歩行動作に伴い使用者の歩行状態が判別区間Ｈ１ａから判別区間Ｈ１ｂに切り替わったと判定した場合に、出力信号をハイレベルからローレベルに変更する制御を行う。第２判別部７０は、判別結果を示す判別情報を第２センサ異常検知部３に出力する。
【００７８】
第２センサ異常検知部３は、第１判別部６０から入力された判別情報に基づき、センサＳＬ１，ＳＬ２の異常の有無を検知する。また、第２センサ異常検知部３は、第２判別部７０から入力された判別情報に基づき、センサＳＲ１，ＳＲ２の異常の有無を検知する。第２センサ異常検知部３は、正常であることを検知したセンサの検出結果に基づく判別情報を統合論理演算部８０に出力する。第２センサ異常検知部３は、例えば、入力された判別情報が、規定された動作以外の未知の動作を示すものであるとき、この判別情報の生成源となるセンサが異常であることを検知する。また、第２センサ異常検知部３は、例えば、第１判別部６０及び第２判別部７０から入力された各判別情報が同じ歩行動作を長期間示すなど、正常な動作結果として規定された組み合わせ以外の動作を示すときもセンサが異常であることを検知する。
【００７９】
統合論理演算部８０は、正常であることが検知された判別情報に基づいて、使用者の動作を判定する処理を行う。統合論理演算部８０は、例えば、正中面Ｏにより分割された使用者の左脚の動作を、第１判別部６０の判別情報に第２判別部７０の判別情報を加味して判定する。これにより、統合論理演算部８０は、第１判別部６０の判別結果を検証し、誤判別の有無を確認する。また、これにより、統合論理演算部８０は、第１判別部６０の判別結果のみでは判別が困難な使用者の動作の判別を行う。なお、統合論理演算部８０は、第１判別部６０及び第２判別部７０から入力された各判別情報のうち、一方の判別情報が異常なセンサに基づく判別情報であると検知したとき、他方の正常なセンサに基づき判別情報のみに基づく動作の判別を行う。そして、異常なセンサに基づく判別情報に基づく動作の判別を行わない。また、統合論理演算部８０は、第１判別部６０及び第２判別部７０から入力された各判別情報のいずれもが異常なセンサに基づく判別情報であると検知したとき、この判別情報に基づく動作の判別を行わない。
【００８０】
また、統合論理演算部８０は、例えば、正中面Ｏにより分割された使用者の右脚の動作を、第２判別部７０の判別情報に第１判別部６０の判別情報を加味して判定する。これにより、統合論理演算部８０は、第２判別部７０の判別結果を検証し、誤判別の有無を確認する。また、これにより、統合論理演算部８０は、第２判別部７０の判別結果のみでは判別が困難な使用者の動作の判別を行う。
【００８１】
次に、図１１を参照して、第１センサ異常検知部２及び第２センサ異常検知部３による異常検知の詳細を説明する。
図１１は、一歩行周期におけるセンサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の正常時及び異常時の各出力信号ＩＬ１，ＩＬ２，ＩＲ１，ＩＲ２の推移例を示している。
【００８２】
なお、図１１（ａ）は、使用者の大腿部に装着されたセンサＳＲ１の正常時の出力信号ＩＲ１と膝部に装着されたセンサＳＲ２の正常時の出力信号ＩＲ２との差分を示している。また、図１１（ｂ）において、実線で示す推移ＩＳ１は、使用者の大腿部に装着されたセンサＳＲ１の正常時の出力信号ＩＲ１を示している。破線で示す推移Ｉｅ１は、使用者の大腿部に装着されたセンサＳＲ１の異常時の出力信号ＩＲ１を示している。また、図１１（ｃ）において、実線で示す推移ＩＳ２は、使用者の膝部に装着されたセンサＳＲ２の正常時の出力信号ＩＲ２を示している。破線で示す推移Ｉｅ２は、使用者の膝部に装着されたセンサＳＲ２の異常時の出力信号ＩＲ２を示している。
【００８３】
図１１（ｂ）に推移例ＩＳ１として示すように、センサＳＲ１の出力信号ＩＲ１が示す物理量の推移は、正常時には使用者の身体の動きに応じて変動する。また、図１１（ｃ）に推移例ＩＳ２として示すように、センサＳＲ２の出力信号ＩＲ２が示す物理量の推移は正常時には使用者の身体の動きに応じて変動する。
【００８４】
一方、センサＳＲ１，ＳＲ２が衝撃等により破損したときには、図１１（ｂ）に推移例Ｉｅ１として示すように、センサＳＲ１の出力信号ＩＲ１は、身体の動きに関係なく一定の値となる。また、図１１（ｃ）に推移例Ｉｅ２として示すように、センサＳＲ２の出力信号ＩＲ２も、身体の動きに関係なく一定の値となる。
【００８５】
また、図１２に、図１１（ｂ）及び（ｃ）において、異常検出用の閾値ＴＥ１を超えた出力信号ＩＲ１，ＩＲ２の所定時間におけるピーク値の間隔時間、つまり周波数解析の結果を示す。図１２に示すように、例えばセンサＳＲ１，ＳＲ２の異常時には、センサＳＲ１，ＳＲ２の出力信号ＩＲ１，ＩＲ２が異常検出用の閾値ＴＥ２以下となる。
【００８６】
第１センサ異常検知部２は、閾値ＴＥ１を超えた出力信号ＩＬ１，ＩＬ２，ＩＲ１，ＩＲ２の周波数解析結果が閾値ＴＥ２以下になると、閾値ＴＥ２以下の出力信号を出力したセンサが異常であると検知する。
【００８７】
次に、体動判定装置１０の動作の詳細を、図１３に示すタイムチャートに従って説明する。
図１３は、図６に例示した１歩行周期を立脚期前期、立脚期後期、遊脚期前期、及び遊脚期後期の四段階に分割して歩行動作の経過状況を示したものである。なお、図１３（ａ）は、第１判別部６０による使用者の左脚の歩行動作の判別結果を示している。また、図１３（ｂ）は、第２判別部７０による使用者の右脚の歩行動作の判別結果を示している。さらに、図１３（ｃ）は、統合論理演算部８０による使用者の歩行動作の判別結果を示している。なお、図１３において、「判別番号１」は立脚期前期、「判別番号２」は立脚期後期、「判別番号３」は遊脚期前期、及び「判別番号４」は遊脚期後期をそれぞれ示している。
【００８８】
ここで、先の図９に示したように１歩行周期の下腿部の動きは、立脚期の動きに比べ遊脚期の方が大きい。このため、遊脚期では、第１検出部ＳＬ及び第２検出部ＳＲが取得するセンサ値の変動が大きく他の判別区間よりも高精度に判別可能である。
【００８９】
また、先の図５，図６に示したように、一方の脚の状態が立脚期前期から立脚期後期に遷移するタイミングは、他方の脚が遊脚期前期から遊脚期後期に遷移するタイミングと近似する。つまり、一方の脚の状態が立脚期前期から立脚期後期に遷移するとき、他方の脚は遊脚期前期から遊脚期後期に遷移する。
【００９０】
このため、第１判別部６０の判別結果は、図１３（ａ）のタイミングＴ１８で、左の脚の状態が立脚期前期から立脚期後期に遷移したことを示す。また、第２判別部７０の判別結果は、図１３（ｂ）のタイミングＴ１８で、右の脚の状態が遊脚期前期から遊脚期後期に遷移したことを示す。
【００９１】
一方、図１３（ｂ）に示すように、タイミングＴ１９では、第１判別部６０の判別結果が左脚の立脚期前期の終了を示す以前に（図１３（ａ）：Ｔ２０）、第２判別部７０の判別結果が変化する。すなわち、第２判別部７０の判別結果は、既に右足の遊脚期後期の開始を示している。そこで、統合論理演算部８０は、図１３（ｃ）に示すように、タイミングＴ１９にて左脚の立脚期前期が終了したと判定する。つまり、統合論理演算部８０は、第１判別部６０の判別結果が誤判別であるとして、その判別結果を第２判別部７０の判別結果に基づいて訂正する。
【００９２】
次に、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の異常が検知されたときに行われる判別処理を図１４を参照して説明する。
図１４（ａ）に示すように、第１センサ異常検知部２もしくは第２センサ異常検知部３が、例えばセンサＳＬ１が異常であることを検知する（タイミングＴ３０）。すると、第１判別部６０は、センサＳＬ１に基づく動作判別を停止する。一方、第２判別部７０は、図１４（ｂ）に示すように、正常な状態にあることが検知されているセンサＳＲ１，ＳＲ２に基づく動作判別を継続する。統合論理演算部８０は、図１４（ｃ）に示すように、第１判別部６０の判別結果に代えて第２判別部７０の判別結果を用いることにより、使用者の左脚の動作を判別する（タイミングＴ３１）。すなわち、統合論理演算部８０は、第２判別部７０に基づき使用者の右脚の状態が遊脚期前期から遊脚期後期に遷移したことを検知する。すると、統合論理演算部８０は、使用者の左脚の状態が立脚期前期から立脚期後期に遷移したと判定する。これにより、第１判別部６０の判別結果が異常な結果を示したとしても、第１判別部６０が本来判別すべき左脚の状態が継続して判別されることとなる。また、これにより、第１判別部６０が用いるセンサＳＬ１，ＳＬ２に異常が発生しても、第１判別部６０が本来判別すべき左脚の状態が継続して判別されることとなる。
【００９３】
また、第１センサ異常検知部２もしくは第２センサ異常検知部３が例えばセンサＳＲ１，ＳＲ２が異常であることを検知すると、第２判別部７０は、センサＳＲ１，ＳＲ２に基づく動作判別を停止する。一方、第１判別部６０は、正常な状態にあることが検知されているセンサＳＬ１，ＳＬ２に基づく動作判別を継続する。統合論理演算部８０は、第２判別部７０の判別結果に代えて第１判別部６０の判別結果を用いることにより、使用者の右脚の動作を判別する。すなわち、統合論理演算部８０は、第１判別部６０に基づき使用者の左脚の状態が遊脚期前期から遊脚期後期に遷移したことを検知する。すると統合論理演算部８０は、使用者の右脚の状態が立脚期前期から立脚期後期に遷移したと判定する。これにより、第２判別部７０の判別結果が異常な結果を示していても、第２判別部７０が本来判別すべき右脚の状態が継続して判別されることとなる。また、これにより、第２判別部７０が用いるセンサＳＲ１，ＳＲ２に異常が発生しても、第２判別部７０が本来判別すべき右脚の状態が継続して判別されることとなる。
【００９４】
なお、統合論理演算部８０は、例えば、第１判別部６０や第２判別部７０の判別結果を代替することによる判別を、一定時間に限って行う。このため、センサＳＬ１，ＳＬ２等の異常が検知されてから所定時間が経過すると（タイミングＴ３２）、統合論理演算部８０は、使用者の動作判別を停止する。そして、例えば、使用者の動作判別が停止された旨が表示部４３に表示される。
【００９５】
次に、体動判定装置１０の作用について説明する。
センサ異常検知部１は、閾値ＴＥ１を超えた出力信号ＩＬ１，ＩＬ２，ＩＲ１，ＩＲ２の周波数解析結果が閾値ＴＥ２以下になると、閾値ＴＥ２以下の出力信号を出力したセンサが異常であることを検知した。そして、センサ異常検知部１は、出力信号ＩＬ１，ＩＬ２，ＩＲ１，ＩＲ２が閾値ＴＥ１を超えることを条件として、異常の検知を段階的な指標に基づき行う。さらに、センサ異常検知部１は、閾値ＴＥ１を超えた出力信号の周波数解析結果が閾値ＴＥ２以下となることを２つ目の条件として、異常の検知を段階的な指標に基づき行う。これにより、異常の検知がより精査され、異常検知の精度がさらに向上される。また、これにより、センサ異常検知部１は、出力信号ＩＬ１，ＩＬ２，ＩＲ１，ＩＲ２が閾値ＴＥ１を超えないときには、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２が正常であることを即時に検知できる。よって、センサ異常検知部１が異常の検知処理を行う時間が短縮され、センサ異常検知部１の駆動時間の短期化に伴う消費電力の低減が図られる。
【００９６】
体動判定装置１０は、使用者の一方の脚の動作状態を判別する第１判別部６０を備える。また、体動判定装置１０は、使用者の他方の脚の動作状態を判別する第２判別部７０を備える。第１判別部６０は、第１検出部ＳＬの検出結果に基づき使用者の一方の脚の状態を判別する。また、第２判別部７０は、第２検出部ＳＲの検出結果に基づき使用者の他方の脚の状態を判別する。統合論理演算部８０は、第１判別部６０の判別結果に第２判別部７０を加味して一方の脚の動作状態を判定した。また、統合論理演算部８０は、第２判別部７０の判別結果に第１判別部６０を加味して他方の脚の動作状態を判定した。よって、統合論理演算部８０は、第１判別部６０もしくは第２判別部７０の判別結果を、他方の判別部（７０．６０）の判別結果に基づき検証、是正することができる。これにより、歩行動作の判定精度がさらに高められることとなる。
【００９７】
統合論理演算部８０は、センサＳＬ１，ＳＬ２に異常が生じたとき、異常が生じていないセンサＳＲ１，ＳＲ２の検出結果に基づき動作判別を行う第２判別部７０の判別結果を利用した。そして、統合論理演算部８０は、第１判別部６０が本来判別すべき左脚の状態を、第２判別部７０の判別結果に基づいて判別した。また、統合論理演算部８０は、センサＳＲ１，ＳＲ２に異常が生じたとき、異常が生じていないセンサＳＬ１，ＳＬ２の検出結果に基づき動作判別を行う第１判別部６０の判別結果を利用した。そして、統合論理演算部８０は、第２判別部７０が本来判別すべき右脚の状態を、第１判別部６０の判別結果に基づいて判別した。よって、統合論理演算部８０は、第１判別部６０及び第２判別部７０のいずれかが利用するセンサに異常が発生していなければ、一部のセンサが異常でも動作判別を継続して行うことができる。
【００９８】
第１判別部６０は、一方の脚の状態の立脚期前期から立脚期後期への遷移を判別した。また、第２判別部７０は、他方の脚の状態の遊脚期前期から遊脚期後期への遷移を判別した。そして、統合論理演算部８０は、一方の脚の状態の立脚期前期から立脚期後期への遷移の判別を、他方の脚の状態の遊脚期前期から遊脚期後期への判別結果を加味して行った。これにより、一方の脚の立脚期前期から立脚期後期への遷移と、他方の脚の状態の遊脚期前期から遊脚期後期への遷移といった関連性の高い動作に基づいて動作状態が判別される。よって、統合論理演算部８０は、第１判別部６０及び第２判別部７０の双方の判別結果に基づく使用者の動作判別を高精度に行うことが可能となる。
【００９９】
この実施形態は、前記（１）〜（７）の効果に加え、さらに以下の効果を奏する。
（８）センサ異常検知部１は、出力信号ＩＬ１，ＩＬ２，ＩＲ１，ＩＲ２が閾値ＴＥ１を超えることを条件として異常の検知を行った。また、センサ異常検知部１は、閾値ＴＥ１を超えた出力信号の周波数解析結果が閾値ＴＥ２以下となることを２つ目の条件として異常の検知を行った。つまり、センサ異常検知部１は、異常の検知を、２つの条件に基づいて段階的に行った。これにより、異常の検知がより精査され、異常検知の精度がさらに向上される。また、これにより、センサ異常検知部１が異常の検知処理を行う時間が短縮され、センサ異常検知部１の駆動時間の短期化に伴う消費電力の低減が図られる。
【０１００】
（９）体動判定装置１０は、正中面Ｏにより分割された左右の脚の動作状態を判別する第１判別部６０及び第２判別部７０を判別部として備える。また、体動判定装置１０は、第１判別部６０及び第２判別部７０の各判別結果に基づき左右の脚の動作状態を判別する処理を行う統合論理演算部８０を備える。これにより、一方の脚の状態の検出結果では判別することが困難な動作であっても、適正に判別することが可能となる。
【０１０１】
（第３の実施形態）
以下、本発明を具体化した第３の実施形態について図１５〜図１９を参照して説明する。
【０１０２】
なお、本実施形態にかかる体動判定装置及び電気刺激装置も、その基本的な構成は第１の実施形態と同等である。よって、図１５〜図１９においても第１の実施形態と実質的に同一の要素にはそれぞれ同一の符号を付して示し、重複する説明は割愛する。
【０１０３】
図１５（ａ）に示すように、本実施形態の体動判定装置１０は、センサＳＯ１からなる第３検出部ＳＯをさらに有している。第３検出部ＳＯは、使用者の基準面上の例えば腰部に装着される。本実施形態では、使用者が立位もしくは座位し、かつ基準面に対して対称に静止した状態が基本姿勢とされる。第１検出部ＳＬ、第２検出部ＳＲ、及び第３検出部ＳＯは、例えば加速度センサによって構成される。本実施形態の第１検出部ＳＬ、第２検出部ＳＲ、及び第３検出部ＳＯは、使用者の状態が図１５（ａ）に例示する基本姿勢にあるときに、使用者の各部位の状態を検出する。第３検出部ＳＯは、図１５（ｂ）に例示するように、使用者の腰部に装着される操作部４４に内蔵されている。操作部４４には、体動判定装置１０の動作モードが使用者により切り換え可能な選択ボタン４３ａ，４３ｂが設けられている。体動判定装置１０は、使用者の動作判定モードと異常検知モードとを有している。体動判定装置１０は、選択ボタン４３ａ，４３ｂが使用者に操作されることにより、動作判定モードと異常検知モードとを切り換える。
【０１０４】
図１６に、本実施形態の体動判定装置１０の構成を示すように、体動判定装置１０は、検出部として、第１検出部ＳＬ、第２検出部ＳＲ、及び第３検出部ＳＯを備える。第１検出部ＳＬ、第２検出部ＳＲ、及び第３検出部ＳＯの出力信号ＩＬ１，ＩＬ２，ＩＲ１，ＩＲ２、ＩＯ１は、制御部４１を構成する演算処理部４６に入力される。そして、使用者が基本姿勢にあるときには、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の出力信号ＩＬ１，ＩＬ２，ＩＲ１，ＩＲ２がいずれも、図１７（ａ）に示すように一定の値を示す。
【０１０５】
演算処理部４６は、出力信号ＩＬ１，ＩＬ２，ＩＲ１，ＩＲ２、ＩＯ１を処理し、処理した出力信号ＩＬ１，ＩＬ２，ＩＲ１，ＩＲ２、ＩＯ１をセンサ異常検知部１に出力する。
【０１０６】
センサ異常検知部１は、基本姿勢にある使用者が操作部４４を操作することにより異常検知モードが選択されると、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の異常の検知を行う。センサ異常検知部１は、異常の検知に際し、基準面を跨いで対となるセンサＳＬ１の出力信号ＩＬ１とセンサＳＲ１の出力信号ＩＲ１との差分を算出する。また、センサ異常検知部１は、基準面を跨いで対となるセンサＳＬ２の出力信号ＩＬ２とセンサＳＲ２の出力信号ＩＲ２との差分を算出する。これにより、図１７（ｂ）に示すように、約「０」に近似する値が、対となる各センサＳＬ１，ＳＲ１の出力信号ＩＬ１と出力信号ＩＲ１が示す加速度の差分値として算出される。同様に、約「０」に近似する値が、対となる各センサＳＬ２，ＳＲ２の出力信号ＩＬ２と出力信号ＩＲ２が示す加速度の差分値として算出される。
【０１０７】
なお、対となる各センサＳＬ１，ＳＲ１（ＳＬ２，ＳＲ２）のうち一方が、正規の設置向きとは反対の向きに取り付けられることが想定される。このとき、出力信号ＩＬ１，ＩＲ１の一方の検出結果の符合が反転するために、出力信号ＩＬ１と出力信号ＩＲ１との差分値は、出力信号ＩＬ１，ＩＲ１が示す加速度の約２倍の値となる。よって、センサ異常検知部１は、センサＳＬ１，ＳＲ１のうち一方が、正規の設置向きとは反対の向きに取り付けられていると判定する。
【０１０８】
また、対となる各センサＳＬ１，ＳＲ１（ＳＬ２，ＳＲ２）のいずれもが、正規の設置向きとは反対の向きに取り付けられること想定される。このときにも、図１７（ｂ）に示すように、約「０」に近似する値が、対となる各センサＳＬ１，ＳＲ１の出力信号ＩＬ１と出力信号ＩＲ１が示す加速度の差分値として算出される。また、対となる各センサＳＬ１，ＳＲ１（ＳＬ２，ＳＲ２）のいずれもが異常状態になったときにも、出力信号ＩＬ１と出力信号ＩＲ１が示す加速度の差分値として約「０」に近似する値が算出されることが想定される。そこで、本実施形態のセンサ異常検知部１は、こうした異常を検知すべく、第１検出部ＳＬ及び第２検出部ＳＲに加え、第３検出部ＳＯ（センサＳＯ１）の検出結果を用いて異常検知を行う。
【０１０９】
センサ異常検知部１は、上記差分値が約「０」であるとき、使用者の基本姿勢時のセンサＳＯ１の検出結果が、各センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の検出結果と近似するかを判定する。そして、センサ異常検知部１は、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２のうち、センサＳＯ１の検出結果から所定値以上乖離した検出結果を示すセンサが異常状態にあると検知する。
【０１１０】
次に、本実施形態の体動判定装置１０の動作を、図１８に示すフローチャートに従って説明する。
図１８に示すように、センサ異常検知部１は、基本姿勢時におけるセンサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の検出結果である出力信号ＩＬ１，ＩＬ２，ＩＲ１，ＩＲ２を取得する（ステップ１０）。
【０１１１】
次いで、センサ異常検知部１は、図１１に例示したように、一歩行周期における検出結果が、正常範囲αＳの範囲内に含まれているか否かを判定する（ステップ１１）。センサ異常検知部１は、検出結果が正常範囲αＳの範囲内に含まれていないとき（ステップ１１：ＮＯ）、検出結果の正号と負号とを入れ替える（ステップ１２）。そして、センサ異常検知部１は、符合を入れ替えた検出結果が、正常範囲αＳの範囲内に含まれているか否かを判定する（ステップ１３）。
【０１１２】
符合を入れ替えた検出結果が正常範囲αＳの範囲内に含まれていないとき（ステップ１３：ＮＯ）、センサ異常検知部１は、当該検出結果を出力したセンサが異常であると判定する。また、センサ異常検知部１は、このセンサの異常要因が不明であると判定する（ステップ１４）。
【０１１３】
一方、符合を入れ替えた検出結果が正常範囲αＳの範囲内に含まれていることもある（ステップ１３：ＹＥＳ）。この場合には、この検出結果が、正常範囲αＳを超えるピーク（変曲点）の時間間隔、つまり周波数解析が図１２に例示した閾値ＴＥ２以上であるかが判定される（ステップ１５）。センサ異常検知部１は、符合を入れ替えた検出結果のピーク時間間隔が閾値ＴＥ２未満であるとき（ステップ１５：ＮＯ）、当該検出結果を出力したセンサが異常であると判定する。また、センサ異常検知部１は、このセンサの設置向きが、図１９（ａ）に例示するように、正規の設置向きである可能性が高いと判定する（ステップ１６）。逆に、符合を入れ替えた検出結果のピーク時間間隔が閾値ＴＥ２以上となることもある（ステップ１５：ＹＥＳ）。この場合、センサ異常検知部１は、当該検出結果を出力したセンサが異常であると判定する。そして、センサ異常検知部１は、このセンサの設置向きが、図１９（ｂ）に例示するように、正規の設置向きとは反対の向きである可能性が高いと判定する（ステップ１７）。
【０１１４】
また、センサ異常検知部１は、ステップ１１にて検出結果が正常範囲αＳの範囲内に含まれていると判定する。すると、センサ異常検知部１は、正常範囲αＳを超えているピークの時間間隔が閾値ＴＥ２以上であるかを判定する（ステップ１８）。センサ異常検知部１は、検出結果のピーク時間間隔が閾値ＴＥ２未満であるとき（ステップ１８：ＮＯ）、当該検出結果を出力したセンサが異常であると判定する。また、センサ異常検知部１は、このセンサの異常要因が不明であると判定する（ステップ１９）。逆に、符合を入れ替えた検出結果のピークの時間間隔が閾値ＴＥ２以上となることもある（ステップ１８：ＹＥＳ）。すると、センサ異常検知部１は、当該検出結果を出力したセンサが正常であると判定する（ステップ２０）。
【０１１５】
次に、体動判定装置１０の作用について説明する。
センサ異常検知部１は、使用者が基本姿勢にあるときのセンサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の検出結果に基づき異常の検知を行った。このため、使用者が基本姿勢にあるとき、基準面に対称な使用者の各膝や各大腿の状態は近似し、その動作の物理量も近似する。よって、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２が正常なときは、基準面に対称な位置に装着された各センサＳＬ１，ＳＲ１，及び各センサＳＬ２，ＳＲ２の差分値は約「０」となる。一方、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２が異常なときには、各センサＳＬ１，ＳＲ１，及び各センサＳＬ２，ＳＲ２の差分値は所定値よりも大きくなる。よって、センサ異常検知部１は、各センサＳＬ１，ＳＲ１，及び各センサＳＬ２，ＳＲ２の差分値に基づき、異常の検知を容易に行うことができる。
【０１１６】
体動判定装置１０は、センサＳＯ１からなる第３検出部ＳＯをさらに備えた。そして、センサ異常検知部１は、第１検出部ＳＬ、第２検出部ＳＲ、及び第３検出部ＳＯの検出結果に基づきセンサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の異常を検知した。このため、センサ異常検知部１は、対となる各センサＳＬ１，ＳＲ１（ＳＬ２，ＳＲ２）同士に異常が発生しても、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の異常を検知することができる。
【０１１７】
センサＳＯ１を備える第３検出部ＳＯが、使用者の基準面上に装着された。このため、使用者の特定の動作を行っても、第３検出部ＳＯに付与される振動が低減される。これにより、第３検出部ＳＯの離脱や衝撃に伴う故障等が抑制される。
【０１１８】
この実施形態は、前記（１）〜（７）の効果に加え、さらに以下の効果を奏する。
（１０）体動判定装置１０は、使用者が基本姿勢にあるときのセンサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の検出結果に基づき異常の検知を行った。これにより、センサ異常検知部１は、各センサＳＬ１，ＳＲ１，及び各センサＳＬ２，ＳＲ２の差分値に基づき、異常の検知を容易に行うことができる。
【０１１９】
（１１）体動判定装置１０は、センサＳＯ１からなる第３検出部ＳＯをさらに備えた。これにより、センサ異常検知部１は、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の検出結果のみでは検知が困難な異常の発生も検知可能となる。
【０１２０】
（第４の実施形態）
以下、本発明を具体化した第４の実施形態について図２０〜図２３を参照して説明する。
【０１２１】
なお、本実施形態にかかる体動判定装置及び電気刺激装置も、その基本的な構成は第１の実施形態と同等である。よって、図２０〜図２３においても第１の実施形態と実質的に同一の要素にはそれぞれ同一の符号を付して示し、重複する説明は割愛する。
【０１２２】
図２０に示すように、本実施形態では、使用者の身体に電気刺激を付与するための電極部３４，３５が、大腿正面部２４及び下腿正面部２７に設けられている。電極部３４は、一対の陽極３４ａ及び陰極３４ｂを有する。また、電極部３５は、一対の陽極３５ａ及び陰極３５ｂを有する。陽極３４ａ，３５ａ及び陰極３４ｂ，３５ｂは、その一部が大腿正面部２４及び下腿正面部２７の背面２４ｂ，２７ｂから露出しており、皮膚と直接接触して電気刺激を付与するように構成されている。センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２及び電極部３４，３５は、接続ケーブル１３を介して本体部１２と電気的に接続されている。
【０１２３】
図２１に示すように、本実施形態の体動判定装置１０は、使用者に電気刺激を付与する電気刺激部４２を有している。また、制御部４１は、電気刺激部４２を制御する電気制御部４８をさらに有している。
【０１２４】
電気制御部４８は、判別部４７からの出力信号、即ち判別区間Ｈ１ａ〜Ｈ１ｃに基づいて電気刺激部４２を制御する。電気刺激部４２は、上記した電極部３４，３５と、電極部３４，３５と電気的に接続されたパルス発生部５１とを有する。
【０１２５】
電気刺激部４２は、電気制御部４８から入力される制御信号に基づいてパルス発生部５１を駆動する。これにより、電気刺激部４２は、所定のパルス信号を、各電極部３４，３５の陽極３４ａ，３５ａ及び陰極３４ｂ，３５ｂ間に発生させる。各電極部３４，３５は、パルス信号の発生により、使用者に対して電気刺激を付与する。
【０１２６】
表示部４３には、例えば、使用者の動作状態の判別結果の他、各判別区間Ｈ１ａ〜Ｈ１ｃにおける電気刺激の有無などの設定が表示される。また、この設定は、操作部４４を用いて使用者が変更可能となっている。電源部４５は、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２、電気刺激部４２、制御部４１及び操作部４４に対して駆動電流を供給する。そして、判別部４７は、判別区間Ｈ１ａ〜Ｈ１ｃが切り替わった旨の信号を電気制御部４８に出力する。
【０１２７】
次に、本実施形態の体動判定装置１０の動作を、図２２に示すフローチャートに従って説明する。
図２２に示すように、まず、先の図７に示したステップ６１〜６６に相当するステップ７１〜７６の処理が実行される。これにより、判別部４７は、論理演算部５０の出力結果から判別区間Ｈ１ａ〜Ｈ１ｃを検出する。そして、判別部４７は、各判別区間Ｈ１ａ〜Ｈ１ｃが切り替わった旨の信号を電気制御部４８に出力する。
【０１２８】
次いで、電気制御部４８は、入力された判別区間Ｈ１ａ〜Ｈ１ｃに基づいて、電気刺激部４２のパルス発生部５１を制御する（ステップ７７）。図２３に示すように、電気制御部４８は、立脚期に対応する判別区間Ｈ１ａにおいて、電極部３４から電気刺激Ａ及びＢが付与されるように制御する。また、電気制御部４８は、遊脚期前期に対応する判別区間Ｈ１ｂにおいては、パルス発生部５１の駆動（電気刺激）を停止させる制御を行う。なお、電気制御部４８は、各電極部３４，３５に発生させるパルス信号の電流の大きさ・周波数などの制御を所定のプログラム等に基づいて行う。
【０１２９】
次に、体動判定装置１０の作用について説明する。
体動判定装置１０は、判別区間Ｈ１ａ〜Ｈ１ｃに基づいて、電気制御部４８が電気刺激部４２を制御して使用者の身体に電気刺激を付与する。これにより、例えば１歩行周期において、筋肉が集中的に活動する区間を含む範囲で電気刺激を付与することで、筋肉を収縮させ下腿部の負担を効果的に軽減することが可能となる。つまり、立脚期及び遊脚期のみを用いて電気刺激を付与する場合に比べて、歩行状態に応じたより細かい区間で電気刺激を付与することができる。また、複数の判別区間Ｈ１ａ〜Ｈ１ｃを設定することで、電気刺激を付与する区間だけでなく、所定区間だけ電気刺激を停止することができる。これにより、歩行動作を妨げることなく電気刺激を付与することができ、電気刺激を効率良く付与することができる。さらに、判別区間Ｈ１ａ〜Ｈ１ｃにおいては、電極部３４，３５の両方から電気刺激が付与される。つまり、電気刺激を付与する区間を、複数の判別区間Ｈ２ａ〜Ｈ２ｄを組み合わせて行うことができる。これにより、電気刺激の付与（フィードバック）を多様な区間（歩行状態）に応じて行うことができる。
【０１３０】
この実施形態は、前記（１）〜（７）の効果に加え、さらに以下の効果を奏する。
（１２）体動判定装置１０は、電気刺激部４２を備えており、電気制御部４８が分割された各判別区間Ｈ１ａ〜Ｈ１ｃに基づいて使用者の身体に電気刺激を付与する。これにより、歩行状態に応じた細かい区間で電気刺激を付与することができる。また、電気刺激部４２は、判別部４７による高精度な判別結果に応じて、必要なタイミングで電気刺激の付与を行うことができる。これにより、電気刺激が人体に長時間付与されることによる使用者の疲労が軽減されることとなる。
【０１３１】
（１３）体動判定装置１０は、操作部４４を備えており、電気刺激を付与する判別区間Ｈ１ａ〜Ｈ１ｃを使用者が変更可能となっている。これにより、使用者の好みや目的等に応じて電気刺激の付与を行うことができる。
【０１３２】
（他の実施形態）
なお、上記各実施の形態は、以下のような形態をもって実施することもできる。
・上記各実施形態では、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２と本体部１２とが、接続ケーブル１３によって有線接続された。そして、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の検出結果を示す信号が、接続ケーブル１３を介して本体部１２に伝達された。これ以外に例えば、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２及び本体部１２に無線通信可能な通信部が設けられる構成であってもよい。
【０１３３】
・上記各実施形態では、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２が、使用者の膝関節に装着された。これ以外に例えば、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２が、使用者の例えば股関節回り、腰、肘、腕、足首などの他の部位に装着されてもよい。この場合には、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２が、基準面を跨ぐ対称な部位に装着されることとなる。なお、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２は、使用者の身体の関節を間に挟む位置に設けられることが好ましい。
【０１３４】
・上記各実施形態では、装着部１１と操作部４４とが別体として構成された。これ以外に例えば、操作部４４が装着部１１に内蔵される構成であってもよい。
・上記第３の実施形態において、第１検出部ＳＬ及び第２検出部ＳＲのいずれか一方を構成するセンサが異常と検知された。この場合、異常が検知されていない側の検出結果に基づき動作判別が行われた。この異常が検知されていない側の検出結果に基づく動作判別に、制限時間が設定され、制限時間の範囲内で動作判別が行われてもよい。これによれば、制限時間経過後は、第１検出部ＳＬ及び第２検出部ＳＲの双方の検出結果に基づく動作判別が再開される。もしくは、制限時間経過後、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２のすべてが正常であることが検知されるまでの間、動作判別が停止される。
【０１３５】
・上記第３の実施形態では、異常検知モードが実行されるときの基本姿勢として、立位及び座位が規定された。そして、立位及び座位のいずれかの基本姿勢のときのセンサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の異常の検知が行われた。これ以外に、立位及び座位の各基本姿勢において検出されたセンサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の検出結果に基づき異常の検知が行われてもよい。これによれば、一つの基本姿勢では異常の検知精度がさらに高められる。また、これによれば、一つの基本姿勢では特定困難な異常の検知も、検知され易くなる。
【０１３６】
・上記第３の実施形態では、基本姿勢として立位及び座位が規定された。これ以外に、基本姿勢とは、基準面に対して対になる各センサＳＬ１，ＳＲ１，各センサＳＬ２，ＳＲ２の位置が互いに同じ角度になる姿勢であればよい。また、基本姿勢とは、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２に対する重力や負荷等の外乱の影響，状況が等しいことが望ましい。
【０１３７】
・上記第３の実施形態では、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２，ＳＯ１として加速度センサが採用された。これ以外に、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２，ＳＯ１としては、ロータリーエンコーダ、ポテンショメータ、ゴニオメータ、角速度センサ、ジャイロセンサであってもよい。
【０１３８】
・上記第３の実施形態では、第３検出部ＳＯが、使用者の腰部に装着される操作部４４に内蔵された。これに限らず、第３検出部ＳＯと操作部４４とが別体として構成されてもよい。
【０１３９】
・上記第３の実施形態では、対となる各センサＳＬ１，ＳＲ１，及び各センサＳＬ２，ＳＲ２の検出結果の差分値に基づいて異常の検知が行われた。さらに、第１、第２、第４の各実施形態と同様に、上限値の閾値ＥＲｕや下限値の閾値ＥＲｄとセンサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の検出結果とに基づいて、異常の検知が行われてもよい。これによれば、異常の検知が多観点から行われ、異常の検知精度がさらに高められることとなる。
【０１４０】
・上記第３の実施形態では、体動判定装置１０が第３検出部ＳＯを備え、センサ異常検知部１が第３検出部ＳＯの検出結果に基づいて異常の検知を行った。これ以外に、体動判定装置１０が第３検出部ＳＯを備えない構成とされてもよい。これによれば、センサ異常検知部１は、対となる各センサＳＬ１，ＳＲ１，及び各センサＳＬ２，ＳＲ２の検出結果に基づいて異常の検知を行う。
【０１４１】
・上記第１、第３、第４の各実施形態では、制御部４１が一つのセンサ異常検知部１を備えた。さらに、図１０に例示した上記第２の実施形態と同様に、第１センサ異常検知部と第２センサ異常検知部とを有してもよい。これによれば、例えば、第１センサ異常検知部が、図７のステップ６２、図２２のステップ７２の異常検知を、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の検出結果に基づいて行う。また、これによれば、例えば、第２センサ異常検知部が、図７のステップ６５、図２２のステップ７５の論理演算終了後、判別部４７の判別結果に基づいて異常検知を行う。
【０１４２】
・上記各実施形態では、図４に例示されたように、上限値の閾値ＥＲｕと下限値の閾値ＥＲｄとの各絶対値として同じ値が設定された。これ以外に、図２４に例示するように、絶対値の異なる上限値の閾値ＥＲｕａと下限値の閾値ＥＲｄｂとが設定されてもよい。また、図２５に例示するように、各パラメータ毎に異なる上限値の閾値ＥＲｕ１〜ＥＲｕ４，下限値の閾値ＥＲｄ１〜ＥＲｄ４が設定されてもよい。
【０１４３】
・上記第２の実施形態では、他方の脚の状態が遊脚期前期から遊脚期後期に遷移したと判別されたとき、一方の脚の状態の立脚期前期が終了した旨判別された。これ以外に、統合論理演算部８０は、基準面を跨ぐ対称な部位の動作に相関関係が存在する動作であれよい。相関関係が存在する動作であれば、統合論理演算部８０は、第１判別部６０及び第２判別部７０の判別結果を組み合わせて使用者の動作判別を行うことができる。
【０１４４】
・上記第２の実施形態では、一方の脚の動作判別が、第１判別部６０及び第２判別部７０の判別結果に基づき行われた。同様に、他方の脚の動作判別も、第１判別部６０及び第２判別部７０の判別結果に基づき行われた。これ以外に例えば、一方の脚の動作判別が、第１判別部６０及び第２判別部７０の判別結果に基づき行われてもよい。そして、他方の脚の動作判別は、第１判別部６０及び第２判別部７０のいずれかの判別結果のみに基づき行われてもよい。
【０１４５】
・上記第２の実施形態では、第１検出部ＳＬ及び第２検出部ＳＲを構成するセンサとして、同種類のセンサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２が用いられた。これ限らず、第１検出部ＳＬ及び第２検出部ＳＲはそれぞれ異なる種類のセンサによって構成されてもよい。これによれば、第１判別部６０及び第２判別部７０は、異なるセンサの検出値を用いて使用者の動作判別を行うことができる。
【０１４６】
・上記第４の実施形態において、電気制御部４８は、電極部３４，３５に発生させる電流の発生態様を適宜変更してもよい。例えば、電流値を時間の経過とともに徐々に高くする構成としてもよい。また、例えば、電気制御部４８が、別途設けられる遅延回路等に基づく処理を実行してもよい。そして、電気制御部４８は、この処理により、電流の発生タイミングを判別区間Ｈ１ａ〜Ｈ１ｃの境界から所定時間遅らせることとしてもよい。また、例えば、電気制御部４８は、電流の周期（パルス波形の周期）を適宜変更してもよい。また、例えば、電気制御部４８は、電流値を、電気刺激を開始してから徐々に高くしてもよい。同様に、電気制御部４８は、電気刺激の終了時期に近づくにつれて徐々に低くしてもよい。さらに、電気制御部４８は、こうした電流の発生態様を適宜組み合わせてもよい。
【０１４７】
・上記各実施形態では、第１検出部ＳＬ及び第２検出部ＳＲにより上記検出部が構成された。さらに、体動判定装置１０が、第１検出部ＳＬ及び第２検出部ＳＲの他、人体に装着される少なくとも１つのセンサからなる補助検出部を備える構成とされてもよい。これによれば、第１検出部ＳＬ及び第２検出部ＳＲが共に誤検出を行ったとしても、補助検出部が第１検出部ＳＬ及び第２検出部ＳＲに代替して人体の動作を検出する。これにより、人体の動作検出がより高い信頼性のもとに行われることとなる。
【０１４８】
・上記第２の実施形態では、第１判別部６０及び第２判別部７０の２つの判別部が設けられた。さらに、第１判別部６０及び第２判別部７０の他、１以上の判別部が設けられる構成とされてもよい。これによれば、統合論理演算部８０は、３つ以上の判別部の判別結果に基づき、使用者の動作状態を判別する。
【０１４９】
・上記第４の実施形態では、体動判定装置１０が、判別部４７、電気刺激部４２、及び電気制御部４８を有する構成とされた。これ以外に、上記第２の実施形態において、体動判定装置１０が、電気刺激部４２及び電気制御部４８をさらに有する構成とされてもよい。これによれば、電気制御部４８は、第１判別部６０及び第２判別部７０の双方の判別結果に基づき判別された使用者の動作状態に応じて電気刺激を制御することができる。これにより、電気刺激の付与がより適正なタイミングで行われることとなる。さらに、上記第３の実施形態において、体動判定装置１０が、電気刺激部４２及び電気制御部４８をさらに有する構成とされてもよい。これによれば、電気制御部４８は、第３検出部ＳＯにより実現されるより高精度な異常検知結果に基づき、電気刺激を制御することができる。また、これによれば、パルス発生部５１が発生させるパルス信号に起因するセンサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の異常を、第３検出部ＳＯの検出結果に基づき検知することができる。
【０１５０】
・上記第１の実施形態では、上限値の閾値ＥＲｕ及び下限値の閾値ＥＲｄにに基づいて、異常の発生が検知された。これ以外に、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の検出結果が正常範囲αＳを超える時間が所定時間以上であることに基づいて、異常の発生が検知されてもよい。
【０１５１】
・異常検知に用いられる閾値として、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の正常時の検出値の平均値、標準偏差よりも例えば＋３σよりも所定値以上大きいが設定された。また、下限値の閾値ＥＲｄには、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の正常時の検出値の平均値、標準偏差よりも例えば−３σよりも所定値以上小さい値が設定された。これ以外に、異常検知に用いられる閾値が、複数のパラメータが四則演算された後の新しいパラメータに基づいて設定されてもよい。また、異常検知に用いられる閾値は、上限値の閾値ＥＲｕもしくは下限値の閾値ＥＲｄの一方のみでもよい。さらに、異常検知に用いられる閾値は、３つ以上であってもよい。
【０１５２】
・例えば、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２が加速度センサであるときは、加速度センサの装着位置が約９０度ずれたとする。すると、加速度センサの検出結果は、重力の影響によって約１Ｇずれることとなる。そこで、加速度センサの装着位置の異常を検知すべく、上記閾値として１Ｇ以内の値が設定されてもよい。これによれば、加速度センサの設置角度の異常が検知されることとなる。
【０１５３】
・異常検知モードが設定されたとき、設定後から所定時間経過後までに取得されるセンサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の検出結果の平均値が算出されてもよい。これによれば、算出された平均値と閾値ＥＲｕ，ＥＲｄ等との比較に基づき、異常の検知が行われる。
【０１５４】
・上記各実施形態では、センサＳＬ１，ＳＬ２のうち一方の異常が検知されたとき、センサＳＬ１，ＳＬ２の検出結果に基づく左脚の動作判別が停止された。また、センサＳＲ１，ＳＲ２のうち一方の異常が検知されたとき、センサＳＲ１，ＳＲ２の検出結果に基づく右脚の動作判別が停止された。これに以外に、例えば、センサＳＬ１の異常が検知されたとき、正常なＳＬ２の検出結果のみに基づく左脚の動作判別が継続されてもよい。同様に、例えば、センサＳＲ１の異常が検知されたとき、正常なＳＲ２の検出結果のみに基づく右脚の動作判別が継続されてもよい。
【０１５５】
・上記各実施形態では、図８に例示されたように、異常の検知が行われたとき、異常の発生を示す情報の表示や、異常の発生したセンサに対応するＬＥＤの点灯表示が行われた。これ以外に、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２が正常であることが検知されているとき、正常なセンサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２に対応するＬＥＤが常時点灯してもよい。そして、或るセンサの異常が検知されたとき、そのセンサに対応するＬＥＤが点滅してもよい。また、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２に対応するＬＥＤが常時点滅してもよい。そして、或るセンサの異常が検知されたとき、そのセンサに対応するＬＥＤの点滅間隔が変更されてもよい。さらに、異常の検知が行われたときには、警告音が発生されてもよい。
【０１５６】
・上記第１、第２、第４の各実施形態では、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の検出結果の符合（正号、負号）が変換されることなく、閾値ＥＲｕ、ＥＲｄ等との比較が行われた。これ以外に、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２の検出結果の符合（正号、負号）が変換されたのちに、閾値ＥＲｕ、ＥＲｄ等との比較が行われてもよい。
【０１５７】
・上記第２の実施形態では、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２が正常であるときにも、第１判別部６０及び第２判別部７０の各判別結果に基づく動作判別が行われた。これ以外に、センサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２が正常であるときには、第１判別部６０及び第２判別部７０のいずれか一方の判別結果に基づく動作判別が行われてもよい。
【０１５８】
・上記第１、第２、第４の各実施形態では、上記検出部が４つのセンサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２によって構成された。また、上記第３の実施の形態では、上記検出部が、４つのセンサＳＬ１，ＳＬ２，ＳＲ１，ＳＲ２と１つのセンサＳＯ１とによって構成された。これ以外に、上記各実施形態において、上記検出部が３つ以下のセンサによって構成されてもよい。また、上記検出部が５つ以上のセンサによって構成されてもよい。
【０１５９】
・上記各実施形態では、体動判定装置１０が、使用者の歩行動作を判別した。これ以外にも体動判定装置１０は、階段等の昇降動作や、座椅子等からの立ち上がり動作等であってもよい。
【符号の説明】
【０１６０】
１…センサ異常検知部、２…第１センサ異常検知部、３…第２センサ異常検知部、１０…体動判定装置、１１…装着部、１２…本体部、４１…制御部、４２…電気刺激部、４３…表示部、４４…操作部、４７…判別部、４８…電気制御部、６０…第１判別部、７０…第２判別部、Ｏ…正中面（基準面）、ＳＬ…第１検出部、ＳＲ…第２検出部、ＳＯ…第３検出部、ＳＬ１、ＳＬ２、ＳＲ１、ＳＲ２、ＳＯ１…センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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