(57)【要約】【課題】軌道に対してぶれの少ない画像での点検作業を行うことを可能とする。【解決手段】実施形態の軌道点検装置は、軌道を走行可能な車体部と、車体部に搭載されるカメラと、カメラの視点を調整可能に支持する支持手段と、カメラで撮像された画像に含まれる軌道を検出する軌道検出手段と、検出された軌道の位置をもとに、撮像された画像における軌道の位置とカメラの視点との相対位置を一定とするように支持させる制御手段とを備える。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
軌道を走行可能な車体部と、
前記車体部に搭載されるカメラと、
前記カメラの視点を調整可能に前記カメラを支持する支持手段と、
前記カメラで撮像された画像に含まれる軌道を検出する軌道検出手段と、
前記検出された軌道の位置をもとに、前記撮像された画像における前記軌道の位置と前記カメラの視点との相対位置を一定とするように支持させる制御手段と、
を備える軌道点検装置。
【請求項２】
前記軌道検出手段は、前記カメラで撮像された画像に含まれる左右の軌条から前記軌道の中心を検出し、
前記制御手段は、前記検出された軌道の中心を基準とした前記カメラの視点とのずれ量をもとに、前記軌道の位置と前記カメラの視点との相対位置を一定とするように支持させる、
請求項１に記載の軌道点検装置。
【請求項３】
前記軌道検出手段は、前記カメラで撮像された画像に含まれる左右の軌条を検出し、
前記制御手段は、前記検出された左右の軌条の一方を基準とした前記カメラの視点とのずれ量をもとに、前記軌条の位置と前記カメラの視点との相対位置を一定とするように支持させる、
請求項１に記載の軌道点検装置。
【請求項４】
前記軌道検出手段は、前記カメラで撮像された画像の輝度をもとにエッジを検出するエッジ検出処理、又は前記カメラで撮像された画像と前記軌道を示す基準画像とのパターンマッチング処理により前記カメラで撮像された画像に含まれる軌道を検出する、
請求項１乃至３の何れか一項に記載の軌道点検装置。
【請求項５】
前記車体部のピッチングの角度を検出する角度検出手段を更に備え、
前記制御手段は、前記検出された車体部のピッチングの角度に基づいて、前記カメラのピッチング角度を一定とするように支持させる、
請求項１乃至４の何れか一項に記載の軌道点検装置。
【請求項６】
前記検出された軌道が予め設定された条件を満たす場合に、当該軌道上に障害が生じていることを通知する通知手段を更に備える、
請求項１乃至５の何れか一項に記載の軌道点検装置。
【請求項７】
前記支持手段は、前記車体部に対する前記カメラの視点のピッチング及びヨーイングを調整可能に支持する、
請求項１乃至６の何れか一項に記載の軌道点検装置。
【請求項８】
前記支持手段は、前記車体部に対して前記カメラを、上下方向、又は左右方向に平行に移動可能に支持する、
請求項１乃至６の何れか一項に記載の軌道点検装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、軌道点検装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
大量の乗客を輸送する鉄道網は、重要な社会インフラの一つであることから、地震発生後などの軌道上の安全確認が必要な場合には、速やかに安全確認を行なって迅速に復旧させることが重要である。従来、この安全確認では、カメラを搭載した点検車両（軌道点検装置）を走行させ、そのカメラで撮像した画像を作業員が確認して行う場合があった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平４−２５５１７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述した安全確認においては、確認の対象である軌道に対してぶれの少ない画像を作業員に提供することが好ましい。しかしながら、上記の従来技術は、単なる手ぶれ補正を行うものであり、軌道に対してぶれの少ない画像を提供できるものではなかった。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上述した課題を解決するために、実施形態の軌道点検装置は、軌道を走行可能な車体部と、前記車体部に搭載されるカメラと、前記カメラの視点を調整可能に前記カメラを支持する支持手段と、前記カメラで撮像された画像に含まれる軌道を検出する軌道検出手段と、前記検出された軌道の位置をもとに、前記撮像された画像における前記軌道の位置と前記カメラの視点との相対位置を一定とするように支持させる制御手段とを備える。
【図面の簡単な説明】
【０００６】
【図１】図１は、実施形態にかかる軌道点検装置の外観を示す斜視図である。
【図２】図２は、カメラ視点の一例を示す概念図である。
【図３】図３は、実施形態にかかる軌道点検装置の制御系のハードウエア構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、実施形態にかかる軌道点検装置の動作の一例を示すブロック図である。
【図５】図５は、カメラ画像の一例を示す概念図である。
【図６】図６は、カメラ画像の一例を示す概念図である。
【図７】図７は、カメラ視点のヨーイング調整を例示する概念図である。
【図８】図８は、実施形態にかかる軌道点検装置の動作の一例を示すブロック図である。
【図９】図９は、カメラ視点のピッチング調整を例示する概念図である。
【図１０】図１０は、変形例にかかる軌道点検装置の外観を示す斜視図である。
【図１１】図１１は、カメラ視点が遠い場合と近い場合を例示する概念図である。
【発明を実施するための形態】
【０００７】
以下、添付図面を参照して実施形態にかかる軌道点検装置を詳細に説明する。図１は、実施形態にかかる軌道点検装置の外観を示す斜視図である。
【０００８】
図１に示すように、本実施形態における軌道点検装置１は、車体フレーム１０上にカメラ２０を搭載した無人の点検車両であり、車体フレーム１０に設けられた前車輪１１及び車輪軸１２により右軌条２及び左軌条３上を走行可能となっている。作業員は、右軌条２及び左軌条３上を軌道点検装置１が走行した際にカメラ２０で撮像した画像を確認することで、軌道の安全確認を行う。なお、カメラ２０で撮像した画像は、無線通信などにより作業員が駐在する保安基地（図示しない）にリアルタイムに提供してもよいし、軌道点検装置１の記憶装置に記憶しておき、右軌条２及び左軌条３上を走行した後に記憶装置から読み出すものであってもよい。本実施形態では、カメラ２０で撮像した画像は、無線通信により保安基地へリアルタイムに提供されるものとする。
【０００９】
前車輪１１、後車輪１４は、車輪軸１２、１５の両端に右軌条２及び左軌条３の幅で取り付けられている。車輪軸１２は、車体フレーム１０の前方部分において、軸受部１３によって回動可能に取り付けられている。同様に、車輪軸１５は、車体フレーム１０の後方部分において、軸受部１６によって回動可能に取り付けられている。車輪軸１５には、車体フレーム１０に設置された走行用モータ１９からの動力を走行ベルト１８を介して受けるプーリ１７が取り付けられている。これにより、車体フレーム１０は、走行用モータ１９からの動力で右軌条２及び左軌条３上を自走可能となっている。
【００１０】
カメラ２０は、回転台２２上のジンバル２４により支持される。回転台２２は、車体フレーム１０の上下軸回り（ヨーイング）に回転可能な台であり、回転台駆動モータ２１によりその回転方向に駆動される。これにより、カメラ２０の視点は、車体フレーム１０に対するヨーイングの調整が可能となっている。また、ジンバル２４は、左右軸回り（ピッチング）にカメラ２０を回転可能に支持し、ジンバル駆動モータ２３によりその回転方向に駆動される。これにより、カメラ２０の視点は、車体フレーム１０に対するピッチングの調整が可能となっている。
【００１１】
図２は、カメラ視点ＶＰの一例を示す概念図である。図２に示すように、カメラ２０におけるカメラ視点ＶＰは、回転台２２及びジンバル２４の支持によってピッチング調整及びヨーイング調整が可能であり、軌道の安全確認を行う際には軌道点検装置１の進行方向などの所定の方向に向けられる。本実施形態において、カメラ視点ＶＰは、軌道点検装置１の進行方向に対して所定の距離先にある、右軌条２及び左軌条３における軌道中心４に向けられているものとする。
【００１２】
コントローラボックス３０は、走行用モータ１９、回転台駆動モータ２１、ジンバル駆動モータ２３等の制御を行う制御装置、軌道点検装置１の各部の駆動に必要な電力を供給する電源装置、保安基地との無線通信を行う通信装置などを収納したボックスである。
【００１３】
ここで、軌道点検装置１の制御系のハードウエア構成を詳細に説明する。図３は、実施形態にかかる軌道点検装置１の制御系のハードウエア構成を示すブロック図である。
【００１４】
図３に示すように、コントローラボックス３０は、軌道点検装置１の制御にかかる構成として、画像処理部３１、制御部３２、ジャイロセンサ３３、走行用モータ駆動コントローラ３４、回転台駆動コントローラ３５、ジンバル駆動コントローラ３６、通信部３７を備える。画像処理部３１は、カメラ２０で撮像された画像（画像信号）に対して所定の画像処理をリアルタムで行う。この画像処理部３１による画像処理の結果は制御部３２に通知される。
【００１５】
制御部３２は、ＣＰＵ（Central  Processing  Unit）、ＲＯＭ（Read  Only  Memory）、ＲＡＭ（Random  Access  Memory）等を備え（いずれも図示しない）、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムをＲＡＭに展開して順次実行することで、軌道点検装置１の動作を中央制御する。
【００１６】
ジャイロセンサ３３は、車体フレーム１０のピッチングの角度（例えば車体フレーム１０を水平とした状態を基準としたピッチングの角度）を検出する重力センサなどである。ジャイロセンサ３３により検出されたピッチングの角度は検出信号（ピッチング角度）として制御部３２に通知される。
【００１７】
走行用モータ駆動コントローラ３４は、制御部３２の制御のもと、走行用モータ１９を駆動させる駆動信号を出力して、走行用モータ１９の駆動を制御する。同様に、回転台駆動コントローラ３５は、制御部３２の制御のもと回転台駆動モータ２１の駆動を制御する。また、ジンバル駆動コントローラ３６は、制御部３２の制御のもとジンバル駆動モータ２３の駆動を制御する。これにより、軌道点検装置１の走行、カメラ視点ＶＰのピッチング及びヨーイングの制御が行われる。
【００１８】
通信部３７は、制御部３２の制御のもと、保安基地などとの間で所定のプロトコルに従ったデータ通信を行う。この通信部３７によるデータ通信により、軌道点検装置１では、カメラ２０で撮像した画像の保安基地への転送や、保安基地の操作端末からのカメラ２０の操作指示などを受け付ける。
【００１９】
ここで、カメラ視点ＶＰのヨーイング調整について詳細に説明する。図４は、実施形態にかかる軌道点検装置１の動作の一例を示すブロック図である。図４に示すように、画像処理部３１は、カメラ２０により撮像された画像である画像信号を受け付けて、その画像に含まれる右軌条２及び左軌条３の検出処理を行う（Ｓ１）。
【００２０】
具体的には、カメラ２０で撮像された画像における右軌条２及び左軌条３の輝度値が他の構造物とは異なる（例えば光を反射して高くなる）ことを利用し、カメラ２０で撮像された画像の輝度をもとに所定の輝度値を示すエッジを検出するエッジ検出処理により、画像の手前側から奥に向かって伸びる２本のエッジを右軌条２及び左軌条３として検出する。また、右軌条２及び左軌条３を含む軌道を予め撮像した基準画像をもとにしたパターンマッチング処理により、カメラ２０で撮像された画像から基準画像に類似する領域を検出することで、右軌条２及び左軌条３の検出を行なってもよい。
【００２１】
図５、６は、カメラ画像Ｇの一例を示す概念図である。図５に示すように、カメラ２０で撮像されたカメラ画像Ｇには、右軌条２及び左軌条３が含まれている。画像処理部３１ではＳ１における検出処理を行うことで、図６に示すように右軌条２及び左軌条３に対応したエッジ画像Ｇ２、Ｇ３を検出する。
【００２２】
次いで、画像処理部３１は、Ｓ１の検出結果をもとに、カメラ２０で撮像されたカメラ画像Ｇから右軌条２及び左軌条３の中心線の抽出（検出）処理を行う（Ｓ２）。具体的には、図６に示すように、エッジ画像Ｇ２、Ｇ３の中心、すなわち軌道の中心に沿って伸びる軌道中心Ｇ１がＳ２の処理で検出される。
【００２３】
次いで、画像処理部３１は、カメラ視点ＶＰと、Ｓ２で抽出した中心線間のずれ量（ずれ画素）を算出する（Ｓ３）。具体的には、図６に示すように、Ｓ２で検出された軌道中心Ｇ１に対するカメラ視点ＶＰ（カメラ画像Ｇの中心）の横方向にずれた分の画素値を算出する。これにより、軌道の位置（軌道中心Ｇ１）に対するカメラ視点ＶＰの横方向における相対位置が得られる。画像処理部３１は算出したずれ量を示すずれ量信号を制御部３２へ出力する。
【００２４】
制御部３２は、画像処理部３１より出力されたずれ量信号をもとに、カメラ２０で撮像された画像における軌道の位置（軌道中心Ｇ１）に対するカメラ視点ＶＰの横方向の相対位置を一定とするように、回転台２２の目標角度を算出する（Ｓ４）。
【００２５】
具体的には、カメラ視点ＶＰを軌道中心Ｇ１に合わせて一定とする場合、画像処理部３１より出力されたずれ量信号の値は、軌道点検装置１の走行時における振動などを要因とする、カメラ視点ＶＰのヨーイングにおけるずれ量に相当する。したがって、制御部３２は、画像処理部３１より出力されたずれ量信号の値と、回転台駆動コントローラ３５より出力される現在の回転台２２の回転角を示す角度情報とから、上述した回転台２２を目標角度とする角度指令の値をＰＩＤ演算により算出する。
【００２６】
この時、軌道点検装置１に対するカメラ視点ＶＰの距離、すなわちカメラ視点ＶＰが軌道点検装置１より遠くの位置にあるか、近くの位置にあるかによって、ずれ量信号の値に対する重み付けを変更してもよい。たとえば、ジンバル駆動コントローラ３６より出力される現在のジンバル２４の回転角を示す角度情報から軌道点検装置１に対するカメラ視点ＶＰの距離を概算（図８のＳ６を参照）し、その距離が遠いほどずれ量信号の値に対する重み付けを小さくし、距離が近いほどずれ量信号の値に対する重み付けを大きくする。これにより、車体フレーム１０に対するカメラ視点ＶＰの距離に対応したヨーイング調整を行うことができる。
【００２７】
制御部３２は、算出した回転台２２の目標角度に対応した角度指令を回転台駆動コントローラ３５に出力する。画像処理部３１、制御部３２は、所定のフレームレート（例えば１５ｆｐｓ）でカメラ２０により撮像された画像ごとに、上述したＳ１〜Ｓ４の処理を行い、角度指令を逐次回転台駆動コントローラ３５に出力する。回転台駆動コントローラ３５は、制御部３２より出力される角度指令に従って回転台駆動モータ２１を駆動する。これにより、カメラ視点ＶＰは、軌道中心Ｇ１に合わせて常に一定となるようにヨーイング調整されることとなる。
【００２８】
図７は、カメラ視点のヨーイング調整を例示する概念図である。図７に示すように、軌道点検装置１の走行時における振動などの要因によって、カメラ２０のカメラ視点は、軌道中心Ｇ１に合わせたカメラ視点ＶＰからカメラ視点ＶＰ１にずれることがある。軌道点検装置１では、カメラ２０で撮像された画像から右軌条２及び左軌条３の中心線である軌道中心Ｇ１を検出し、検出された軌道中心Ｇ１をもとにヨーイング調整を行うことで、カメラ２０のカメラ視点をカメラ視点ＶＰに戻し、軌道中心Ｇ１に対するカメラ視点ＶＰを一定に保つことができる。したがって、右軌条２及び左軌条３上を軌道点検装置１を走行させた際にカメラ２０で撮像された画像で作業員が安全確認を行う場合、確認の対象である軌道に対してぶれの少ない画像を作業員に提供できる。
【００２９】
なお、実施形態では、カメラ視点ＶＰを軌道中心Ｇ１に合わせて一定とする場合（カメラ視点ＶＰが軌道中心Ｇ１に合っている場合をずれ量「０」とする場合）を例示したが、軌道中心Ｇ１に対して右方向又は左方向に所定量ずらした位置でカメラ視点ＶＰを一定とする場合も、同様の処理で実現できる。この場合は、カメラ視点ＶＰを一定とする位置に対する軌道中心Ｇ１とのずれ量をずれ量信号の値から減算（又は加算）した値が、カメラ視点ＶＰのヨーイングにおけるずれ量に相当することとなる。
【００３０】
また、実施形態では、カメラ２０で撮像された画像に含まれる右軌条２及び左軌条３から軌道中心Ｇ１を検出し、軌道中心Ｇ１を基準としてカメラ視点ＶＰのヨーイング調整を行う構成を例示したが、右軌条２及び左軌条３の一方をカメラ視点ＶＰのヨーイング調整の基準としてもよいことは言うまでもないことである。具体的には、Ｓ１においてカメラ２０より検出した右軌条２及び左軌条３の一方と、カメラ視点ＶＰとのずれ量をＳ３で算出する構成であってよい。
【００３１】
また、制御部３２は、画像処理部３１のＳ１で検出された右軌条２及び左軌条３が所定の条件を満たす場合に、右軌条２及び左軌条３における軌道上に障害が生じていることを示す警告信号を通信部３７を介して保安基地に通知する構成であってよい。ここで、軌道上に障害が生じている場合の所定の条件とは、軌道上の障害物や、右軌条２又は左軌条３の破壊などによって、カメラ２０で撮像された画像から右軌条２及び左軌条３が正しく検出されないことを示すものであり、右軌条２及び左軌条３に対応して検出されたエッジ画像Ｇ２、Ｇ３が画面途中で途切れている場合、エッジ画像Ｇ２、Ｇ３の間隔が所定の範囲を逸脱した場合などがある。保安基地の端末装置では、軌道点検装置１からの警告信号の通知に応じて、ディスプレイへの警告情報の表示や警告音を出力して作業員へ報知する。この報知により、作業員は、軌道上に障害が生じていることを認識できる。
【００３２】
次に、カメラ視点ＶＰのピッチング調整について詳細に説明する。軌道点検装置１の走行時における振動などを要因とする、カメラ視点ＶＰのピッチングずれについては、カメラ２０で撮像した画像からの検出が困難であるため、ジャイロセンサ３３により検出された車体フレーム１０のピッチングの角度を用いる。図８は、実施形態にかかる軌道点検装置１の動作の一例を示すブロック図である。
【００３３】
図８に示すように、制御部３２は、ジャイロセンサ３３より検出された車体フレーム１０のピッチング角度をもとに、現在の軌道点検装置１（車両）のピッチング角度を算出する（Ｓ５）。次いで、制御部３２は、現在の軌道点検装置１のピッチング角度と、ジンバル駆動コントローラ３６より出力される現在のジンバル２４の回転角を示す角度情報、すなわち軌道点検装置１を水平と仮定した場合のカメラ視点ＶＰのピッチング角度とをもとに、カメラ視点ＶＰと軌道が敷設された地面とが交わる点と軌道点検装置１との距離である、現在のカメラ視点までの距離を算出する（Ｓ６）。具体的には、ＲＯＭなどに記憶されている、軌道点検装置１におけるカメラ２０の高さ情報を参照し、その高さ情報と上述したピッチング角度とをもとに距離の演算を行う。
【００３４】
次いで、制御部３２は、カメラ視点ＶＰを軌道点検装置１の前方の所定距離に保つためのカメラ２０の目標ピッチング角度を算出する（Ｓ７）。具体的には、Ｓ６で算出された現在のカメラ視点までの距離と、一定に保つべき所定距離との差分を算出し、その差分を補償するカメラ２０のピッチング角度を算出する。
【００３５】
制御部３２は、算出したカメラ２０の目標ピッチング角度に対応した角度指令をジンバル駆動コントローラ３６に出力する。制御部３２は、所定の動作周期（例えば制御部３２が制御する軌道点検装置１の走行速度に応じた０．５Ｈｚ〜数十Ｈｚの周期）で、上述したＳ５〜Ｓ７の処理を行い、角度指令を逐次ジンバル駆動コントローラ３６に出力する。ジンバル駆動コントローラ３６は、制御部３２より出力される角度指令に従ってジンバル駆動モータ２３を駆動する。これにより、カメラ視点ＶＰは、走行時における振動などを要因とするピッチングずれがなく、一定となるようにピッチング調整されることとなる。
【００３６】
図９は、カメラ視点のピッチング調整を例示する概念図である。図９に示すように、軌道点検装置１の走行時における振動などの要因によって、カメラ２０のカメラ視点は、所定の距離先にあるカメラ視点ＶＰから手前側のカメラ視点ＶＰ２にずれることがある。軌道点検装置１では、ジャイロセンサ３３で車体フレーム１０のピッチングの角度を検出し、その検出されたピッチング角度をもとにカメラ２０のピッチング調整を行うことで、カメラ２０のカメラ視点をカメラ視点ＶＰに戻し、カメラ視点を一定に保つことができる。したがって、右軌条２及び左軌条３上を軌道点検装置１を走行させた際にカメラ２０で撮像された画像で作業員が安全確認を行う場合、ピッチング方向においてぶれの少ない画像を作業員に提供できる。
【００３７】
［変形例］
図１０は、変形例にかかる軌道点検装置１ａの外観を示す斜視図である。図１０に示すように、変形例にかかる軌道点検装置１ａでは、カメラ２０は、左右駆動用リニアモータ部４０及び上下駆動用リニアモータ部５０によって車体フレーム１０上で支持される構成であり、車体フレーム１０上において上下方向、又は左右方向に平行に移動可能となっている。
【００３８】
具体的には、左右駆動用リニアモータ部４０は、固定台４１上のガイドレール４３により可動台４２が左右方向に移動可能となっており、固定台４１の固定子永久磁石４４と可動台４２の可動子コイル４５によりコントローラボックス３０の制御のもとで左右方向に可動台４２が駆動される。これにより、可動台４２に設置されたカメラ２０のカメラ視点ＶＰは、左右方向に平行に調整可能となっている。左右駆動用リニアモータ部４０と同様、上下駆動用リニアモータ部５０は、車体フレーム１０に設置された固定台５１、可動台５２、図面上可動台５２の背部に隠れているガイドレール、固定子永久磁石、可動子コイル（いずれも図示しない）を備え、コントローラボックス３０の制御のもとで上下方向に可動台５２が駆動される。これにより、可動台５２を介した左右駆動用リニアモータ部４０上に設置されたカメラ２０のカメラ視点ＶＰは、上下方向に平行に調整可能となっている。
【００３９】
このような、軌道点検装置１ａにおいては、前述したカメラ視点ＶＰのヨーイング方向のずれ量及びピッチング方向のずれ量を上下方向、又は左右方向の座標系に変換して、左右駆動用リニアモータ部４０及び上下駆動用リニアモータ部５０を駆動させることで、カメラ２０で撮像された画像をぶれのない一定の画像とすることができる。
【００４０】
図１１は、カメラ視点ＶＰが遠い場合と近い場合を例示する概念図である。ここで、図１１におけるカメラ視点ＶＰの軌道点検装置１、１ａに対する距離について、右側の距離Ｌ１と左側の距離Ｌ２との間でＬ１＞Ｌ２の関係があり、図１１の左側はカメラ視点が遠い場合を、右側はカメラ視点が近い場合を示している。図１１に示すように、軌道点検装置１、１ａの同程度の横揺れに対し、カメラ視点が遠い場合（左側）とカメラ視点が近い場合（右側）とを比較すると、軌道点検装置１ａでは同じ左右方向の移動量でカメラ視点ＶＰを一定とすることができるが、軌道点検装置１ではカメラ視点を近くにする場合（右側）においてヨーイング角度の調整を大きくする必要がある。同様のことは縦揺れについても言える。したがって、カメラ視点を近くにする場合においては、軌道点検装置１ａのほうが軌道点検装置１よりも揺れを吸収しやすいというメリットがある。
【００４１】
なお、本発明は、上記実施形態そのままに限定されるものではなく、実施段階ではその要旨を逸脱しない範囲で構成要素を変形して具体化することができる。また、上記実施形態に開示されている複数の構成要素の適宜な組み合わせにより、種々の発明を形成することができる。例えば、実施形態に示される全構成要素からいくつかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせても良い。
【符号の説明】
【００４２】
１、１ａ…軌道点検装置、２…右軌条、３…左軌条、４…軌道中心、１０…車体フレーム、１１…前車輪、１２、１５…車輪軸、１３、１６…軸受部、１４…後車輪、１７…プーリ、１８…走行ベルト、１９…走行用モータ、２０…カメラ、２１…回転台駆動モータ、２２…回転台、２３…ジンバル駆動モータ、２４…ジンバル、３０…コントローラボックス、３１…画像処理部、３２…制御部、３３…ジャイロセンサ、３４…走行用モータ駆動コントローラ、３５…回転台駆動コントローラ、３６…ジンバル駆動コントローラ、３７…通信部、４０…左右駆動用リニアモータ部、４１、５１…固定台、４２、５２…可動台、４３…ガイドレール、４４…固定子永久磁石、４５…可動子コイル、５０…上下駆動用リニアモータ部、Ｇ…カメラ画像、Ｇ１…軌道中心、Ｇ２、Ｇ３…エッジ画像、Ｌ１、Ｌ２…距離、ＶＰ、ＶＰ１、ＶＰ２…カメラ視点
【図１】
2014017611.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2014017611.tif 000008
【図７】
2014017611.tif 000009
【図８】
2014017611.tif 000010
【図９】
2014017611.tif 000011
【図１０】
2014017611.tif 000012
【図１１】
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