(57)【要約】【課題】高精度な制駆動力制御を行うこと。【解決手段】車輪速度に基づいて車両の制駆動力を制御する制駆動力制御部と、検出された或る車輪の車輪速度を当該車輪速度と他の車輪の車輪速度とに基づいて補正する車輪速度補正部と、検出された車体加減速度を用いて自車の走行路が坂路であるのか否かを判定する坂路判定部と、自車が坂路を走行している場合、車輪速度の補正を禁止する補正禁止部と、を電子制御装置１に備え、坂路判定部は、車体加減速度の検出精度が低下している場合、自車の所有する又は外部との通信によって取得した自車の走行路情報に基づいて、自車の走行路が坂路であるのか否かを判定すること。【選択図】図１
2014040225.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪速度に基づいて車両の制駆動力を制御する制駆動力制御部と、
検出された或る車輪の車輪速度を当該車輪速度と他の車輪の車輪速度とに基づいて補正する車輪速度補正部と、
検出された車体加減速度を用いて自車の走行路が坂路であるのか否かを判定する坂路判定部と、
自車が坂路を走行している場合、前記車輪速度の補正を禁止する補正禁止部と、
を備え、
前記坂路判定部は、前記車体加減速度の検出精度が低下している場合、自車の所有する又は外部との通信によって取得した自車の走行路情報に基づいて、自車の走行路が坂路であるのか否かを判定することを特徴とした制駆動力制御装置。
【請求項２】
車輪速度に基づいて車両の制駆動力を制御する制駆動力制御部と、
検出された全ての車輪の車輪速度を所定速度に合わせる為の車輪速度補正量を車輪毎に演算し、検出された車輪の車輪速度を当該車輪の車輪速度補正量で補正する、又は、検出された全ての車輪の車輪径を所定車輪径に合わせる為の車輪径補正量を車輪毎に演算し、検出された車輪の車輪速度を当該車輪の車輪径補正量を用いて補正する車輪速度補正部と、
検出された車体加減速度を用いて自車の走行路が坂路であるのか否かを判定する坂路判定部と、
を備え、
前記車輪速度補正部は、自車が坂路を走行している場合、車輪速度補正量の補正値又は車輪径補正量の補正値を演算して、演算された前記車輪速度補正量を前記車輪速度補正量の補正値で補正する又は演算された前記車輪径補正量を前記車輪径補正量の補正値で補正し、
前記坂路判定部は、前記車体加減速度の検出精度が低下している場合、自車の所有する又は外部との通信によって取得した自車の走行路情報に基づいて、自車の走行路が坂路であるのか否かを判定することを特徴とした制駆動力制御装置。
【請求項３】
前記自車の所有する自車の走行路情報は、自車のカーナビゲーションシステムにおける地図情報と自車位置情報とに基づいて取得することを特徴とした請求項１又は２に記載の制駆動力制御装置。
【請求項４】
前記外部との通信によって取得する自車の走行路情報は、路車間通信又はセンタ間とのインターネットによる通信を介して受信することを特徴とした請求項１又は２に記載の制駆動力制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の制駆動力の制御を行う制駆動力制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、この種の制駆動力制御装置としては、車両挙動等の車両の状態に応じて制御対象輪の制駆動力を制御するものが知られている。例えば、その制駆動力制御装置は、ＥＢＤ制御、ＡＢＳ制御やＴＲＣ制御等の車両制御を行う際に、車輪速度センサで検出された車輪速度や当該車輪速度に基づき推定された車体速度及び車輪のスリップ率等を監視しながら制御対象輪の制動力や駆動力の調整を行う。ここで、車両の各車輪は、その磨耗等により必ずしも全てが工場出荷時の均等な車輪径（車輪半径又は車輪直径）の差を保つとは限らない。そして、磨耗等で車輪径の変動した車輪においては、検出された車輪速度が実際の車輪速度（以下、「実車輪速度」と云う。）に対してずれてしまう可能性がある。また、車輪径の変動等に起因して各車輪の車輪径が異なることになった場合には、車輪速度の検出誤差が車体速度やスリップ率の演算値の誤差にも繋がるので、精度の高い制駆動力制御が行えなくなる可能性がある。
【０００３】
そこで、従来は、車輪速度を補正する為の技術が存在している。その車輪速度の補正技術としては、車両が定常走行（定速での直進走行）を行っているときに車輪毎の所定の補正値を演算し、検出された車輪速度に当該車輪用の補正値を乗算や加算等で織り込むことによって、各車輪の車輪速度の補正を行うものが知られている。例えば、下記の特許文献１の車輪速度補正装置は、車輪毎に車輪半径を含む係数を補正し、この補正された係数を用いることで、磨耗や旋回動作に伴う車輪径の変動が考慮された車輪速度に補正する。また、下記の特許文献２の車輪速度補正の方法及び装置は、各車輪の移動距離に対応する値と他の少なくとも１つの車輪の移動距離に対応する値との比を補正係数として演算し、車両が直進状態のときにその補正係数で各車輪の車輪速度を補正している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平４−２８３６６５号公報
【特許文献２】特開平１０−６７３１３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、各車輪の接地荷重は、荷物の積載量の増減に伴い変化する。そして、走行状況如何では、駆動輪の接地荷重が小さくなっているときに、駆動輪のスリップ率が従動輪のスリップ率よりも高くなってしまう可能性があり、また、駆動輪が従動輪に対してロック傾向を示す可能性もある。この様な走行状況の下では、上述した補正値の演算等、車輪速度の補正を実行したとしても、その補正の精度が低く、制駆動力制御を高精度に実施することができない虞がある。
【０００６】
そこで、本発明は、かかる従来例の有する不都合を改善し、高精度に制駆動力制御を行い得る制駆動力制御装置を提供することを、その目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成する為、本発明は、車輪速度に基づいて車両の制駆動力を制御する制駆動力制御部と、検出された或る車輪の車輪速度を当該車輪速度と他の車輪の車輪速度とに基づいて補正する車輪速度補正部と、検出された車体加減速度を用いて自車の走行路が坂路であるのか否かを判定する坂路判定部と、自車が坂路を走行している場合、前記車輪速度の補正を禁止する補正禁止部と、を備え、前記坂路判定部は、前記車体加減速度の検出精度が低下している場合、自車の所有する又は外部との通信によって取得した自車の走行路情報に基づいて、自車の走行路が坂路であるのか否かを判定することを特徴としている。
【０００８】
また、上記目的を達成する為、本発明は、車輪速度に基づいて車両の制駆動力を制御する制駆動力制御部と、検出された全ての車輪の車輪速度を所定速度に合わせる為の車輪速度補正量を車輪毎に演算し、検出された車輪の車輪速度を当該車輪の車輪速度補正量で補正する、又は、検出された全ての車輪の車輪径を所定車輪径に合わせる為の車輪径補正量を車輪毎に演算し、検出された車輪の車輪速度を当該車輪の車輪径補正量を用いて補正する車輪速度補正部と、検出された車体加減速度を用いて自車の走行路が坂路であるのか否かを判定する坂路判定部と、を備え、前記車輪速度補正部は、自車が坂路を走行している場合、車輪速度補正量の補正値又は車輪径補正量の補正値を演算して、演算された前記車輪速度補正量を前記車輪速度補正量の補正値で補正する又は演算された前記車輪径補正量を前記車輪径補正量の補正値で補正し、前記坂路判定部は、前記車体加減速度の検出精度が低下している場合、自車の所有する又は外部との通信によって取得した自車の走行路情報に基づいて、自車の走行路が坂路であるのか否かを判定することを特徴としている。
【０００９】
ここで、前記自車の所有する自車の走行路情報は、自車のカーナビゲーションシステムにおける地図情報と自車位置情報とに基づいて取得することが望ましい。
【００１０】
また、前記外部との通信によって取得する自車の走行路情報は、路車間通信又はセンタ間とのインターネットによる通信を介して受信することが望ましい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明に係る制駆動力制御装置は、車体加減速度の検出精度が低下していようといまいと、自車が坂路走行中であるのか否かを判別することができる。これが為、この制駆動力制御装置は、坂路走行中に車輪速度の補正を禁止させる又は車輪速度補正量若しくは車輪径補正量のずれを補正させることができる。従って、この制駆動力制御装置は、誤差のある車輪速度に基づいた要求制動力又は要求駆動力の設定を回避でき、精度の高い制駆動力制御の実施が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、本発明に係る制駆動力制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、車両重量と駆動輪の接地荷重との比について説明する図である。
【図３】図３は、駆動輪の接地荷重に応じたスリップ率と駆動力との関係について説明する図である。
【図４】図４は、登坂路走行中の車両に作用する力を説明する図である。
【図５】図５は、実施例における制駆動力制御装置の動作の一例を説明するフローチャートである。
【図６】図６は、変形例における制駆動力制御装置の動作の一例を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下に、本発明に係る制駆動力制御装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。尚、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。
【００１４】
［実施例］
本発明に係る制駆動力制御装置の実施例を図１から図６に基づいて説明する。
【００１５】
本実施例の制駆動力制御装置は、動力源１０の出力する駆動力や制動装置２０の出力する制動力を制御するものであり、その演算処理機能が電子制御装置（ＥＣＵ）１の一機能として用意されている。
【００１６】
動力源１０は、機関や回転電機等であり、車両走行時の駆動力を発生させる。その駆動力は、電子制御装置１の制駆動力制御部によって制御され、変速機等の動力伝達装置（図示略）を介して駆動輪に伝達される。機関は、例えば内燃機関や外燃機関等の所謂エンジンである。回転電機は、電動機や電動発電機等である。車両は、この動力源１０として機関と回転電機の内の少なくとも１つを搭載している。
【００１７】
制動装置２０は、車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉ（ｉ＝ｌ，ｒ）毎の制動力発生部（キャリパ等）２１ｆｉ，２１ｒｉ（ｉ＝ｌ，ｒ）にブレーキ液圧を供給し、そのブレーキ液圧に応じた制動力を各車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉに発生させる。そのＷｆｉは、左前輪Ｗｆｌと右前輪Ｗｆｒを表している。また、Ｗｒｉは、左後輪Ｗｒｌと右後輪Ｗｒｒを表している。２１ｆｉは、左前輪Ｗｆｌの制動力発生部２１ｆｌと右前輪Ｗｆｒの制動力発生部２１ｆｒを表している。また、２１ｒｉは、左後輪Ｗｒｌの制動力発生部２１ｒｌと右後輪Ｗｒｒの制動力発生部２１ｒｒを表している。
【００１８】
この制動装置２０は、制動力を車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉ毎に制御するブレーキ液圧調整部としてのアクチュエータ２２を備える。そのアクチュエータ２２は、電子制御装置１の制駆動力制御部によって制御され、運転者によるブレーキペダル２５の操作量（ペダルストローク、ペダル踏力等）に応じたブレーキ液圧をそのまま又は調圧して制動力発生部２１ｆｉ，２１ｒｉに供給することができる。このアクチュエータ２２は、各車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉの内の特定の車輪（制御対象輪）のみへの制動力の付与も可能である。
【００１９】
この制駆動力制御装置は、ＥＢＤ制御、ＡＢＳ制御、ＴＲＣ制御、ＶＳＣ制御等の車両制御を行う際に、制御対象輪の制駆動力を制御する。
【００２０】
ＥＢＤ（Electronic Brake force Distribution）制御は、各車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉの車輪速度を監視し、走行状況に応じた適切な各車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉの目標制動力配分で各車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉに制動力を発生させる制御である。例えば、平坦路や降坂路でのブレーキ操作時には、後輪Ｗｒｉのスリップ率が前輪Ｗｆｉのスリップ率よりも高くならないように、全ての車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉが均等なスリップ率となる目標制動力配分で制動力が制御される。
【００２１】
夫々の車輪速度は、車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉ毎に設けた車輪速度検出装置としての車輪回転角センサ３１ｆｉ，３１ｒｉ（ｉ＝ｌ，ｒ）で検出する。その３１ｆｉは、左前輪Ｗｆｌの車輪回転角センサ３１ｆｌと右前輪Ｗｆｒの車輪回転角センサ３１ｆｒを表している。また、３１ｒｉは、左後輪Ｗｒｌの車輪回転角センサ３１ｒｌと右後輪Ｗｒｒの車輪回転角センサ３１ｒｒを表している。その車輪回転角センサ３１ｆｉ，３１ｒｉは、例えば各車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉの夫々の車軸の回転角を検出するものである。電子制御装置１は、車輪回転角センサ３１ｆｉ，３１ｒｉの検出信号を受信し、その検出信号に基づいて車輪速度を演算する。例えば、電子制御装置１は、前述した様に、その検出信号から車軸の回転角速度を求め、この回転角速度を車輪半径に応じた換算値によって換算することで、車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉ毎に車輪速度を演算する。また、この電子制御装置１は、その検出信号に基づいて、車輪加減速度（車輪速度の微分値）、車体速度（車速）や走行距離を演算することもできる。
【００２２】
ＡＢＳ（Anti-lock Brake System）制御は、運転者のブレーキ操作による車両制動時に制御対象輪の制動力を増減させることで当該制御対象輪のロックを防ぐ制御であり、各車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉの車輪速度を監視し、ロック傾向を示す制御対象輪の制動力の調整を行う。
【００２３】
ＴＲＣ（TRaction Control）制御は、車両発進時や車両加速時に動力源１０の駆動力を減少させることで駆動輪の空転を防ぐ制御であり、その制御対象輪の車輪速度と車体速度（車速）等に基づいて駆動力の調整を行う。
【００２４】
車体速度は、車速検出装置３２によって検出する。その車速検出装置３２としては、動力伝達装置（例えば変速機）の出力軸の回転角を検出する回転角センサ、自車位置の移動距離の把握が可能なＧＰＳ（Global Positioning System）等を利用することができる。尚、この例示では、上記の車輪回転角センサ３１ｆｉ，３１ｒｉを車速検出装置３２としても利用する。電子制御装置１は、例えば、車輪回転角センサ３１ｆｉ，３１ｒｉの検出信号に基づき得られた各車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉの車輪速度の平均値を求め、この車輪速度の平均値に基づいて車体速度の演算を行えばよい。但し、駆動輪は、駆動力の発生に伴いスリップが発生し、車輪速度に変動が生じる可能性がある。これが為、この例示では、車輪速度の変動が少ない従動輪の車輪速度の平均値を求め、この車輪速度の平均値に基づいて車体速度を演算する。その際、車体速度は、１本の従動輪の車輪速度から演算してもよく、これよりも精度を上げるべく、全ての従動輪の車輪速度の平均値から演算してもよい。電子制御装置１は、車速検出装置３２の検出信号に基づいて、車体加減速度（車体前後方向の加減速度であって車体速度の微分値）や走行距離（車体速度の積分値）を演算することもできる。
【００２５】
ＶＳＣ（Vehicle Stability Control）制御は、制御対象輪の制動力や駆動力を制御して、アンダーステア方向又はオーバーステア方向のヨーモーメントを車体に発生させることで車体の横滑りを防ぐ車両安定化制御である。このＶＳＣ制御では、各車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉの車輪速度や車体横加速度等を監視し、制駆動力の制御対象となる制御対象輪を決める。
【００２６】
車体横加速度は、車体横加速度センサ３３で検出する。電子制御装置１には、この車体横加速度センサ３３の検出信号が入力される。
【００２７】
この様に、車両制御においては、車輪速度の情報が必要になる。ところが、各車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉは、必ずしも全てが均等に磨耗していくとは限らず、例えば前輪Ｗｆｉと後輪Ｗｒｉとで車輪径（車輪半径又は車輪直径）やグリップが異なるものになっていくことがある。また、車両の所有者は、前輪Ｗｆｉと後輪Ｗｒｉとで異なる車輪径のものに履き替えることもある。
【００２８】
ここで、車輪径が変動した場合には、検出された車輪速度が実車輪速度に対してずれてしまう可能性がある。そして、この場合には、この車輪速度の検出誤差によってスリップ率の演算値もずれる虞がある。また、上述した様に、車体速度は、各車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉの車輪速度の平均値に基づき求めているので、各車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉの車輪径の変動や夫々の車輪径の相違によって、実際の車体速度に対してずれてしまう可能性がある。従って、車輪速度に検出誤差が発生しているときには、実際よりもずれている車輪速度、スリップ率や車体速度等に基づいて要求制動力や要求駆動力が演算されてしまうので、実際に必要とされているよりも制動力や駆動力が過大又は過小になり、制駆動力制御の精度を低下させてしまう虞がある。その際、喩え車体速度を車輪速度に依ることなく高精度に検出したとしても、制駆動力制御の精度は、車輪速度やスリップ率の誤差によって低下してしまう可能性がある。つまり、検出された車輪速度がずれている場合には、制駆動力制御の精度を低下させてしまうことで、精度の良い車両制御が実行されない可能性がある。
【００２９】
そこで、電子制御装置１には、車輪回転角センサ３１ｆｉ，３１ｒｉで検出された車輪速度を補正する又は車輪径を補正することで当該車輪回転角センサ３１ｆｉ，３１ｒｉで検出された車輪速度を補正する車輪速度補正部が設けられている。この例示では車輪速度補正部を制駆動力制御装置の一機能として設けるが、その車輪速度補正部は、車輪速度補正装置として設けてもよい。
【００３０】
その車輪速度の補正制御は、この技術分野で周知の方法によって実行される。例えば、車輪速度補正部は、前述した様に、車両が定常走行を行っているときに車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉ毎の所定の車輪速度補正量ＫＳｆｉ，ＫＳｒｉ（ｉ＝ｌ，ｒ）を演算する。そのＫＳｆｉは、左前輪Ｗｆｌの車輪速度補正量ＫＳｆｌと右前輪Ｗｆｒの車輪速度補正量ＫＳｆｒを表している。また、ＫＳｒｉは、左後輪Ｗｒｌの車輪速度補正量ＫＳｒｌと右後輪Ｗｒｒの車輪速度補正量ＫＳｒｒを表している。
【００３１】
その車輪速度補正量ＫＳｆｉ，ＫＳｒｉは、例えば、検出された全ての車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉの車輪速度を所定速度に合わせる為のものである。その所定速度は、例えば、各車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉの車輪速度の平均値等であって、実車輪速度に相当する。この例示では、検出された車輪速度に当該車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉ用の車輪速度補正量ＫＳｆｉ，ＫＳｒｉを乗算や加算等で織り込むことによって、各車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉの車輪速度の補正を行う。車輪速度補正部は、車軸の回転角が検出された或る車輪の車輪速度を演算する際に、例えば、その車軸の回転角に応じて演算された車輪速度を当該車輪の車輪速度補正量ＫＳｆｉ（ＫＳｒｉ）で補正することによって、この車輪の車輪速度を他の車輪の車輪速度と同じ上記の所定速度に補正する。これにより、この車輪の補正後の車輪速度は、その車輪速度補正量ＫＳｆｉ，ＫＳｒｉで実車輪速度に近づくよう補正されたものとして検出される。
【００３２】
また、車輪径の補正制御は、この技術分野で周知の方法によって実行される。例えば、車輪速度補正部は、車両が定常走行を行っているときに車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉ毎の所定の車輪径補正量ＫＲｆｉ，ＫＲｒｉ（ｉ＝ｌ，ｒ）を演算する。そのＫＲｆｉは、左前輪Ｗｆｌの車輪径補正量ＫＲｆｌと右前輪Ｗｆｒの車輪径補正量ＫＲｆｒを表している。また、ＫＲｒｉは、左後輪Ｗｒｌの車輪径補正量ＫＲｒｌと右後輪Ｗｒｒの車輪径補正量ＫＲｒｒを表している。
【００３３】
その車輪径補正量ＫＲｆｉ，ＫＲｒｉは、例えば、検出された全ての車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉの車輪径を所定車輪径に合わせる為のものである。その所定車輪径は、例えば、各車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉの車輪径の平均値等であって、実車輪径に相当する。この例示では、車輪速度の演算用パラメータに当該車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉの車輪径補正量ＫＲｆｉ，ＫＲｒｉを乗算や加算等で織り込むことによって、車輪径の補正制御を行う。その車輪速度の演算用パラメータとは、検出された車軸の回転角に基づき車輪速度を演算する際に用いている車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉ毎のパラメータのことであり、車輪径の情報を含むものである。この例示では、上記の換算値等が車輪速度の演算用パラメータに該当する。車輪速度補正部は、例えば、この車輪径補正量ＫＲｆｉ，ＫＲｒｉで車輪速度の演算用パラメータを予め補正しておき、車輪の車輪速度を検出する際に、補正後の車輪径の情報が含まれている当該車輪の演算用パラメータと当該車輪の車軸の回転角とに基づいて当該車輪の車輪速度を演算する。これにより、この演算された車輪の車輪速度は、その車輪径補正量ＫＲｆｉ，ＫＲｒｉで実車輪速度に近づくよう補正されたものとして検出される。
【００３４】
ところで、車両においては、一般的に車両の前後何れか一方に荷室が設けられているので、荷物の積載量が多いときと少ないときとで車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉの接地荷重が変わる。例えば、後輪駆動で車両後部側に荷室を有する車両では、荷物の積載量が少なくなるほど、従動輪Ｗｆｉよりも駆動輪Ｗｒｉにおいて接地荷重が小さくなっていく。つまり、この車両では、荷物の積載量が少なくなったときに、従動輪Ｗｆｉの接地荷重の減少度合いと比較して駆動輪Ｗｒｉの接地荷重の減少度合いの方が大きくなる。このことは、トラック等に代表される荷物の積載量の増減の幅が大きい輸送車両において顕著に表れる。
【００３５】
図２には、車両重量を駆動輪の接地荷重で除した値（以下、「重量比」と云う。）が百分率で示されている。この図２に示す軽積時とは、荷物の積載量が少ないときのことである。また、定積時とは、規定積載量（最大積載量）の荷物を積んでいるときのことである。上記の様な車両後部側に荷室を有する後輪駆動車（ここではＦＲ車）においては、軽積時の重量比が定積時の重量比よりも大きくなる傾向にある。そして、この車両では、荷物の積載量の増減の幅が大きいほど、荷物の積載量が少なくなるにつれて軽積時の重量比が定積時の重量比よりも大きくなっていく。この図２のＦＲ車（ａ）は、一般的な乗用車であり、トランクルームが荷室として用意されている。ＦＲ車（ｂ）は、キャビンの後方に荷台又は荷室が設けられた輸送車両である。ＦＲ車（ｃ）は、そのＦＲ車（ｂ）よりも荷物の積載量の増減の幅が大きい輸送車両である。
【００３６】
また、この図２には、前輪駆動で車両後部側に荷室を有する車両（ここではＦＦ車）も表している。そのＦＦ車は、所謂２ＢＯＸ車と云われる小型車であり、後席の後方に荷室が設けられている。この車両では、荷物の積載量の減少により各車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉの接地荷重が小さくなるが、荷室に近い従動輪Ｗｒｉの接地荷重の減少度合いの方が駆動輪Ｗｆｉの接地荷重の減少度合いよりも大きい。また、この車両においては、動力源１０が駆動輪Ｗｆｉの上に配置されているので、軽積時の重量比が定積時の重量比よりも小さくなっている。
【００３７】
ここで、車両を平坦路で走行させる際には、路面抵抗（＝摩擦係数×接地荷重）や空気抵抗による夫々の力に対抗する駆動力を駆動輪に発生させればよい。また、車両を坂路で走行させる際には、路面抵抗と空気抵抗と重力による夫々の力に対抗する駆動力を駆動輪に発生させればよい。尚、ここでは、走行路の勾配の有無に拘わらず、路面に対する垂直方向の荷重を接地荷重とする。
【００３８】
この様に、車両の走行には、接地荷重が大きければ大きな要求駆動力が必要とされ、接地荷重が小さければ小さな要求駆動力で済む。しかしながら、接地荷重を把握できない車両においては、接地荷重の大きさに応じた要求駆動力の演算は難しく、例えば或る所定の大きさの接地荷重が作用しているものと仮定し、その仮定の下で路面抵抗（摩擦係数）の推定を行うことによって、要求駆動力を求める。この為、駆動輪の接地荷重が所定の大きさの接地荷重よりも小さくなっている車両においては、過大な要求駆動力となり、その駆動輪のスリップ率が高くなってしまう可能性がある。つまり、駆動輪のスリップ率は、同じ大きさの駆動力を発生させるのであれば、駆動輪の接地荷重が小さいほど高くなる（図３）。
【００３９】
例えば、車両後部側に荷室を有する後輪駆動車では、平坦路や坂路での定常走行において、荷室の荷物の減少により駆動輪Ｗｒｉの接地荷重が小さくなる（軽積時の重量比が大きくなる）ので、駆動輪Ｗｒｉのスリップ率が高くなる。一方、従動輪Ｗｆｉにおいては、荷室の荷物の減少による影響を駆動輪Ｗｒｉほどは受けないので、駆動輪Ｗｒｉと比較して接地荷重の減少やスリップ率の低下が少ない。これが為、荷室の荷物が減少したときには、駆動輪Ｗｒｉの接地荷重の減少度合いの方が従動輪Ｗｆｉの接地荷重の減少度合いよりも大きくなるので、その荷物が少なくなるほど駆動輪Ｗｒｉのスリップ率が従動輪Ｗｆｉのスリップ率よりも高くなる。従って、駆動輪Ｗｒｉの車輪速度は、荷室の荷物が減るにつれて、従動輪Ｗｆｉの車輪速度よりも高くなっていく。つまり、駆動輪Ｗｒｉと従動輪Ｗｆｉとの間では、荷室の荷物が減少していくと、接地荷重、スリップ率及び車輪速度の夫々の差が拡がっていく。
【００４０】
図４に示す登坂路走行中の後輪駆動車においては、平坦路を走行しているときよりも駆動輪Ｗｒｉのスリップ率が高くなる。そして、この車両は、登坂路を定常走行で登っていくこともある。これが為、この車両においては、登坂路走行中に上述した車輪速度補正量ＫＳｆｉ，ＫＳｒｉ又は車輪径補正量ＫＲｆｉ，ＫＲｒｉの演算が行われる可能性がある。しかしながら、この車両は、登坂路の定常走行中に、荷室の荷物の減少によって駆動輪Ｗｒｉのスリップ率が従動輪Ｗｆｉのスリップ率より高くなっていることもある。従って、この走行状況下で演算された駆動輪Ｗｒｉの車輪速度補正量ＫＳｒｉ又は車輪径補正量ＫＲｒｉは、これを用いて検出された駆動輪Ｗｒｉの車輪速度を実際よりも低く検出してしまう可能性がある。また、この走行状況下で演算された従動輪Ｗｆｉの車輪速度補正量ＫＳｆｉ又は車輪径補正量ＫＲｆｉは、これを用いて検出された従動輪Ｗｆｉの車輪速度を実際よりも高く検出してしまう可能性がある。
【００４１】
また、後輪駆動車は、各車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉに制動力を発生させて降坂路を定常走行で下っていくこともある。ここで、この車両は、この走行状況下において駆動輪Ｗｒｉが従動輪Ｗｆｉと比較してロック傾向を示す可能性がある。その制動力の発生要因は、制動装置２０とエンジンブレーキの内の少なくとも一方である。特に、この車両は、荷室の荷物の減少によって駆動輪Ｗｒｉのスリップ率が従動輪Ｗｆｉのスリップ率よりも高くなっていると、駆動輪Ｗｒｉがロックする可能性が高くなる。従って、この走行状況下で演算された駆動輪Ｗｒｉの車輪速度補正量ＫＳｒｉ又は車輪径補正量ＫＲｒｉは、これを用いて検出された駆動輪Ｗｒｉの車輪速度を実際よりも高く検出してしまう可能性がある。また、特にエンジンブレーキだけで降坂路を定常走行している状況下で演算された従動輪Ｗｆｉの車輪速度補正量ＫＳｆｉ又は車輪径補正量ＫＲｆｉは、これを用いて検出された従動輪Ｗｆｉの車輪速度を実際よりも低く検出してしまう可能性がある。
【００４２】
この様に、坂路走行中に演算された車輪速度補正量ＫＳｆｉ，ＫＳｒｉ又は車輪径補正量ＫＲｆｉ，ＫＲｒｉは正確性が低くなっている可能性があるので、この場合には、この車輪速度補正量ＫＳｆｉ，ＫＳｒｉ又は車輪径補正量ＫＲｆｉ，ＫＲｒｉを用いて車輪速度の検出を行うと、制駆動力制御を高精度に実行することができず、車両制御の精度を低下させてしまう虞がある。これについては、荷物の積載量の増減の幅が大きい輸送車両において顕著に表れる。
【００４３】
そこで、本実施例の制駆動力制御装置は、定常走行中であっても、車輪速度補正量ＫＳｆｉ，ＫＳｒｉ又は車輪径補正量ＫＲｆｉ，ＫＲｒｉの演算精度の低下に伴い車輪速度の補正の精度が低下する走行状況下において、車輪速度補正量ＫＳｆｉ，ＫＳｒｉ又は車輪径補正量ＫＲｆｉ，ＫＲｒｉの演算を禁止する。つまり、坂路走行中においては、喩え定常走行を行っていたとしても、車輪速度の補正制御（車輪速度補正量ＫＳｆｉ，ＫＳｒｉの演算）又は車輪径の補正制御（車輪径補正量ＫＲｆｉ，ＫＲｒｉの演算）の実行を禁止し、その演算値によって補正された車輪速度が誤った値として検出されないようにする。
【００４４】
電子制御装置１は、平坦路走行中に車輪速度の補正制御又は車輪径の補正制御の実行を許可し、平坦路を定常走行しているときに車輪速度又は車輪径の補正制御が実行されるようにして、車輪速度補正量ＫＳｆｉ，ＫＳｒｉ又は車輪径補正量ＫＲｆｉ，ＫＲｒｉによって補正された車輪速度が正しい値として検出されるようにする。一方、この電子制御装置１には、坂路走行中の車輪速度の補正制御又は車輪径の補正制御の実行を禁止させることで、車輪速度の誤った値への補正を禁止する補正禁止部を設けている。具体的に、その補正禁止部は、坂路走行中に車輪速度の補正制御又は車輪径の補正制御の実行を禁止し、喩え定常走行中でも坂路走行中であれば車輪速度の補正制御又は車輪径の補正制御が実行されないようにする。これにより、車輪速度については、正確な値に対してずれが生じている可能性のある坂路走行中の車輪速度補正量ＫＳｆｉ，ＫＳｒｉ又は車輪径補正量ＫＲｆｉ，ＫＲｒｉの演算値に基づいた補正が禁止される。
【００４５】
電子制御装置１には、自車の走行路が坂路（登坂路又は降坂路）であるのか否かを判定する坂路判定部を設けている。その坂路判定部は、車体速度情報から推定した推定車体加減速度Ｇ０と車体前後加速度センサ３４で検出した検出車体加減速度Ｇ１との差の絶対値が所定値αを超えているのか否か、そして、その絶対値が所定値αを超えている状態が所定時間続いているのか否かの判定を行うことで、自車が坂路走行中であるのか否かを判断する。この例示の車体前後加速度センサ３４は、登坂路における定常走行時又は車両停止時に正の値を出力し、降坂路における定常走行時又は車両停止時に負の値を出力する。
【００４６】
その所定値αは、例えば、坂路の定常走行中に車体前後加速度センサ３４で検出された検出車体加減速度Ｇ１の絶対値に設定すればよい。坂路を定常走行しているときには、推定車体加減速度Ｇ０が０又は略０となる一方、その坂路の勾配に相当する車両前後方向の検出車体加減速度Ｇ１が車体前後加速度センサ３４によって検出されるからである。また、坂路を加速走行又は減速走行していたとしても、このときには、推定車体加減速度Ｇ０が加減速走行に応じた値になると共に、その加減速走行に応じた車体加減速度と坂路の勾配に相当する車体加減速度との和が車体前後加速度センサ３４によって検出されるからである。
【００４７】
ここで、この所定値αは、平坦路と坂路とを判別できる値に設定してもよい。しかしながら、極僅かな勾配の坂路の場合には、夫々の車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉが平坦路と略同等の動作を示すと考えられる。従って、所定値αは、例えば、車輪速度補正量ＫＳｆｉ，ＫＳｒｉ等の演算精度が低下してしまう最小勾配の坂路を走行しているときの検出車体加減速度Ｇ１の絶対値に設定する。この最小勾配は、同じ車両であっても、車速や路面摩擦係数等によって変わる。この為、所定値αは、車速や路面摩擦係数等に応じた可変値にしてもよい。
【００４８】
坂路判定部は、坂路と判断し得る状態（推定車体加減速度Ｇ０と検出車体加減速度Ｇ１との差の絶対値が所定値αを超えている状態）が所定時間続いているのか否か観ている。これは、例えば、従動輪Ｗｆｉの車輪回転角センサ３１ｆｉや車体前後加速度センサ３４におけるノイズ等の誤差を除外する為のものである。従って、その所定時間としては、電子制御装置１の演算周期、車輪回転角センサ３１ｆｉや車体前後加速度センサ３４の検出周期等に基づいて決めればよい。例えば、この所定時間としては、一時的なノイズ等の誤差を除外すべく、複数の演算周期又は複数の検出周期に合わせて設定すればよい。
【００４９】
この様に、この坂路判定部は、推定車体加減速度Ｇ０と検出車体加減速度Ｇ１とを用いて坂路走行中であるのか否かの判定を行う。しかしながら、その検出車体加減速度Ｇ１の検出精度が低下している場合には、坂路走行中であるのか否かの判定結果の正確性を低下させてしまう。検出車体加減速度Ｇ１の検出精度が低下している状態とは、例えば、車体前後加速度センサ３４の経年変化、車体前後加速度センサ３４と電子制御装置１との間の信号伝達経路の経年変化等の様々な理由によって、正確な値の検出車体加減速度Ｇ１を検出できなくなっているとき又は検出車体加減速度Ｇ１の検出自体ができなくなっているときである。
【００５０】
従って、この坂路判定部には、検出車体加減速度Ｇ１の検出精度が低下している場合、この技術分野で考えられ得る周知のあらゆる方法を用いて、坂路走行中であるのか否かを判定させる。例えば、この坂路判定部は、自車の所有する自車の走行路情報に基づいて、自車の走行路が坂路であるのか否かを判定する。その自車の所有する自車の走行路情報は、例えば、カーナビゲーションシステム４１における地図情報と自車位置情報とに基づいて取得することができる。また、この自車の所有する自車の走行路情報は、自車の走行履歴とＧＰＳによる自車位置情報とに基づいて取得することもできる。更に、この坂路判定部は、路車間通信、センタ間とのインターネットによる通信等の如き外部との通信を利用して自車の走行路情報を受信し、その走行路情報に基づいて自車の走行路が坂路であるのか否かを判定してもよい。尚、センタとは、自車の走行路情報等の各種運転支援情報を通信によって提供する運転支援サービスにおける施設や当該施設のサーバ等のことである。
【００５１】
以下に、この制駆動力制御装置における演算処理動作について図５のフローチャートに基づき説明する。
【００５２】
電子制御装置１は、先ず、検出車体加減速度Ｇ１の検出精度の低下の有無を判定する（ステップＳＴ１）。この判定は、例えば、車体前後加速度センサ３４からの信号の入力の有無に基づき行うことができる。この場合、電子制御装置１は、車体前後加速度センサ３４からの信号を受信していれば、検出車体加減速度Ｇ１の検出精度の低下が無いと判定し、その信号を受信できなければ、検出車体加減速度Ｇ１の検出精度が低下していると判定する。また、このステップＳＴ１の判定は、例えば、平坦路を定常走行しているときの推定車体加減速度Ｇ０と検出車体加減速度Ｇ１とのずれ量に基づいて行うこともできる。平坦路を定常走行しているときには、推定車体加減速度Ｇ０と検出車体加減速度Ｇ１とが共に０又は略０になる。従って、電子制御装置１は、検出車体加減速度Ｇ１が推定車体加減速度Ｇ０に対してずれている場合、検出車体加減速度Ｇ１の検出精度が低下していると判定し、その様なずれが無い場合又はずれが小さい場合（つまり、ずれが検出誤差や演算誤差の範囲内の場合）、検出車体加減速度Ｇ１の検出精度の低下が無いと判定する。
【００５３】
電子制御装置１の坂路判定部は、検出車体加減速度Ｇ１の検出精度が低下している場合、上述した各種の方法によって坂路走行中であるのか否かの判定を行う。この例示の坂路判定部は、カーナビゲーションシステム４１における地図情報と自車位置情報とを取得し（ステップＳＴ２）、この地図情報と自車位置情報とに基づいて坂路走行中であるのか否かを判定する（ステップＳＴ３）。
【００５４】
自車が坂路走行中の場合、電子制御装置１の補正禁止部は、車輪速度の補正制御又は車輪径の補正制御の実行を禁止する（ステップＳＴ４）。つまり、補正禁止部は、車輪速度補正量ＫＳｆｉ，ＫＳｒｉ又は車輪径補正量ＫＲｆｉ，ＫＲｒｉの演算を禁止することで、車輪速度の誤った値への補正を禁止する。
【００５５】
一方、自車が坂路走行中でない場合、電子制御装置１は、車輪速度の補正制御又は車輪径の補正制御の実行を許可する（ステップＳＴ５）。つまり、ここでは、自車が定常走行を行っていれば、車輪速度補正量ＫＳｆｉ，ＫＳｒｉ又は車輪径補正量ＫＲｆｉ，ＫＲｒｉの演算が実行される。従って、電子制御装置１は、その車輪速度補正量ＫＳｆｉ，ＫＳｒｉ又は車輪径補正量ＫＲｆｉ，ＫＲｒｉを用いて車輪速度の補正を実行する。
【００５６】
さて、この電子制御装置１の坂路判定部は、検出車体加減速度Ｇ１の検出精度の低下が無い場合、推定車体加減速度Ｇ０と検出車体加減速度Ｇ１との差の絶対値が所定値α（＞０）を超えているのか否かを判定する（ステップＳＴ６）。このステップＳＴ６では、従動輪の車輪速度のみに基づいて車体速度を演算し、この車体速度に基づいて推定車体加減速度（車体速度の微分値）Ｇ０を求める。尚、上述したＧＰＳを利用して車体速度を演算している場合には、この車体速度に基づいて推定車体加減速度Ｇ０を演算させてもよく、上記の様に従動輪の車輪速度のみから得た車体速度に基づいて推定車体加減速度Ｇ０を演算させてもよい。
【００５７】
電子制御装置１は、推定車体加減速度Ｇ０と検出車体加減速度Ｇ１との差の絶対値が所定値αを超えていれば、この状態のまま所定時間が経過したのか否かを判定する（ステップＳＴ７）。
【００５８】
この例示では、そのステップＳＴ６，７を経て、推定車体加減速度Ｇ０と検出車体加減速度Ｇ１との差の絶対値が所定値αを超えており、この状態が所定時間続いているときに（ＳＴ６でＹｅｓ→ＳＴ７でＹｅｓ）、坂路走行中であると判定する。その判定が為された場合には、上記のステップＳＴ４に進む。一方、この例示では、そのステップＳＴ６，７を経て、推定車体加減速度Ｇ０と検出車体加減速度Ｇ１との差の絶対値が所定値αを超えていても、この状態が所定時間続かないとき（ＳＴ６でＹｅｓ→ＳＴ７でＮｏ→ＳＴ６でＮｏ）、又は、そのステップＳＴ６で上記の絶対値が所定値αを超えていないときに（ＳＴ６でＮｏ）、坂路走行中ではないと判定する。その判定が為された場合には、上記のステップＳＴ５に進む。
【００５９】
この様に、この制駆動力制御装置は、検出車体加減速度Ｇ１の検出精度が低下していたとしても、自車が坂路を走行しているのか否かを把握することができる。つまり、この制駆動力制御装置は、検出車体加減速度Ｇ１の検出精度が低下していようといまいと、自車が坂路走行中であるのか否かを知ることができる。この為、この制駆動力制御装置は、検出車体加減速度Ｇ１の検出精度の低下の有無に拘わらず、その様な精度低下を招く走行状況下での車輪速度又は車輪径の補正制御の実行を禁止することができる。従って、この制駆動力制御装置は、誤差のある車輪速度に基づいた要求制動力又は要求駆動力の設定を防ぐことができ、精度の高い制駆動力制御の実施が可能になる。また、この制駆動力制御装置は、車両制御においても高精度の制駆動力制御を実施でき、必要の無い車両制御の介入や過剰な車両制御の介入等を回避できるので、車両制御の精度向上を図ることができる。これらの有用な効果は、荷物の積載量の増減が大きいトラック等の輸送車両において、より顕著なものとして得ることができる。
【００６０】
ＥＢＤ制御においては、例えば、誤差のある車輪速度に基づいた各車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉの目標制動力配分のずれを回避でき、このずれに伴う各車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉでバランスの欠けた制動力制御の実施が回避される。これが為、この制駆動力制御装置は、無用なヨーモーメントの変化に伴う車両挙動の変化を防ぐことができる。
【００６１】
ＡＢＳ制御においては、例えば、誤差のある車輪速度に基づいて、車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉが実際にロック傾向を示しているにも拘わらずロック傾向に無いと判定してしまう事態、又は、車輪Ｗｆｉ，Ｗｒｉが実際にロック傾向を示していないのにロック傾向にあると判定してしまう事態を回避できる。これが為、この制駆動力制御装置は、必要とされるときにＡＢＳ制御を介入させることで、車両挙動の安定化を図ることができ、必要とされないときにＡＢＳ制御を介入させないので、停止までの距離が無駄に長くなる可能性を減らすことができる。
【００６２】
ＴＲＣ制御においては、例えば、誤差のある車輪速度に基づいて、駆動輪が実際に空転しているにも拘わらず空転していないと判定してしまう事態、又は、駆動輪が実際に空転していないにも拘わらず空転していると判定してしまう事態を回避できる。これが為、この制駆動力制御装置は、必要とされるときにＴＲＣ制御を介入させることで、車両挙動の安定化を図ることができ、必要とされないときにＴＲＣ制御を介入させないので、無用な駆動力減少による加速度不足を回避できる。
【００６３】
ＶＳＣ制御においては、例えば、誤差のある車輪速度に基づいた制御対象輪の過不足のある要求制駆動力の設定を回避できる。これが為、この制駆動力制御装置は、無用なヨーモーメントの変化に伴う車両挙動の変化を防ぐことができる。
【００６４】
ここで、車輪速度又は車輪径の補正制御は、定常走行時に実施する。これが為、図５の例示では、ステップＳＴ１の判定を行う前に、自車が定常走行中であるのか否か判定させてもよい。この判定においては、例えば、定速で走行しており、且つ、操舵輪Ｗｆｉが転舵していないときに、定常走行中であるとの判定を行う。定速走行であるのか否かについては、例えばステップＳＴ６の推定車体加減速度Ｇ０に基づいて判定すればよく、この推定車体加減速度Ｇ０が０又は略０のときに定速走行中であるとの判定を行う。操舵輪Ｗｆｉが転舵しているのか否かは、ステアリングホイール（図示略）の操舵角に基づき判定すればよく、その操舵角が０又は略０のときに直進走行中であると判断する。
【００６５】
電子制御装置１は、自車が定常走行中でなければ、車輪速度又は車輪径の補正制御の実施条件に該当しないので、この図５の一連の演算処理を一旦終わらせる。一方、電子制御装置１は、自車が定常走行中であれば、ステップＳＴ１に進む。
【００６６】
［変形例］
前述した実施例では、坂路走行中に車輪速度補正量ＫＳｆｉ，ＫＳｒｉ又は車輪径補正量ＫＲｆｉ，ＫＲｒｉの演算を禁止させた。従って、坂路走行中には、検出された車輪速度の精度が低下してしまう虞がある。本変形例では、坂路走行中の場合、車輪速度補正量ＫＳｆｉ，ＫＳｒｉ又は車輪径補正量ＫＲｆｉ，ＫＲｒｉの補正を行うことで、このときの車輪速度の検出精度の低下を抑える。具体的に、電子制御装置１の車輪速度補正部は、車輪速度補正量ＫＳｆｉ，ＫＳｒｉの補正値ＣＳ又は車輪径補正量ＫＲｆｉ，ＫＲｒｉの補正値ＣＲの演算を行う。その補正値ＣＳ又は補正値ＣＲは、車輪速度補正量ＫＳｆｉ，ＫＳｒｉ等の演算精度の低下の原因が坂路走行にある場合、その坂路の勾配に応じた値になる。
【００６７】
その演算処理の一例を図６のフローチャートに基づき説明する。尚、その図６におけるステップＳＴ１１−ＳＴ１３，ＳＴ１６，ＳＴ１７は、前述した図５のステップＳＴ１−ＳＴ３，ＳＴ６，ＳＴ７と同じなので、ここでの詳細な説明を省略する。
【００６８】
電子制御装置１は、検出車体加減速度Ｇ１の検出精度が低下している状態で坂路走行中と判定されなかった場合に（ステップＳＴ１３でＮｏ）、通常通り平坦路を定常走行しているときに車輪速度又は車輪径の補正制御を行うことになるので、この演算処理を一旦終わらせる。尚、この場合には、下記の如く乗算又は除算される補正値ＣＳ又は補正値ＣＲを「１」にしてもよい。
【００６９】
これに対して、電子制御装置１は、検出車体加減速度Ｇ１の検出精度が低下している状態で坂路走行中と判定した場合（ステップＳＴ１３でＹｅｓ）、補正量（車輪速度補正量ＫＳｆｉ，ＫＳｒｉ又は車輪径補正量ＫＲｆｉ，ＫＲｒｉ）の補正値を演算する（ステップＳＴ１４）。車輪速度補正に車輪速度補正量ＫＳｆｉ，ＫＳｒｉを用いる場合、車輪速度補正部は、車輪速度補正量ＫＳｆｉ，ＫＳｒｉの補正が必要となる坂路であると判断して、その補正値ＣＳを演算する。また、車輪速度補正に車輪径補正量ＫＲｆｉ，ＫＲｒｉを用いる場合、車輪速度補正部は、車輪径補正量ＫＲｆｉ，ＫＲｒｉの補正が必要となる坂路であると判断して、その補正値ＣＲを演算する。
【００７０】
ここで例示する補正値ＣＳ（＞０）又は補正値ＣＲ（＞０）は、車輪速度補正量ＫＳｆｉ，ＫＳｒｉ又は車輪径補正量ＫＲｆｉ，ＫＲｒｉに対して除算又は乗算されるものとする。登坂路の場合、駆動輪Ｗｒｉにおいては車輪速度を上昇させる方向への補正が必要とされ、従動輪Ｗｆｉにおいては車輪速度を低下させる方向への補正が必要とされる。これが為、補正値ＣＳ又は補正値ＣＲは、登坂路の場合、勾配が大きくなるほど１よりも大きな値とする。また、降坂路の場合、駆動輪Ｗｒｉにおいては車輪速度を低下させる方向への補正が必要とされ、従動輪Ｗｆｉにおいては車輪速度を上昇させる方向への補正が必要とされる。これが為、補正値ＣＳ又は補正値ＣＲは、降坂路の場合、勾配が大きくなるほど１よりも小さな値とする。
【００７１】
電子制御装置１は、その補正値を用いて補正量の補正を行う（ステップＳＴ１５）。車輪速度補正に車輪速度補正量ＫＳｆｉ，ＫＳｒｉを用いる場合、車輪速度補正部は、従動輪Ｗｆｉの車輪速度補正量ＫＳｆｉを補正値ＣＳで除算すると共に（ＫＳｆｉ←ＫＳｆｉ／ＣＳ）、駆動輪Ｗｒｉの車輪速度補正量ＫＳｒｉを補正値ＣＳで乗算する（ＫＳｒｉ←ＫＳｒｉ＊ＣＳ）。また、車輪速度補正に車輪径補正量ＫＲｆｉ，ＫＲｒｉを用いる場合、車輪速度補正部は、従動輪Ｗｆｉの車輪径補正量ＫＲｆｉを補正値ＣＲで除算すると共に（ＫＲｆｉ←ＫＲｆｉ／ＣＲ）、駆動輪Ｗｒｉの車輪径補正量ＫＲｒｉを補正値ＣＲで乗算する（ＫＲｒｉ←ＫＲｒｉ＊ＣＲ）。
【００７２】
一方、検出車体加減速度Ｇ１の検出精度の低下が無い状態で坂路走行中と判定されなかった場合には（ステップＳＴ１６でＮｏ）、通常通り平坦路を定常走行しているときに車輪速度又は車輪径の補正制御を行うことになるので、この演算処理を一旦終わらせる。尚、この場合にも補正値ＣＳ又は補正値ＣＲを「１」にしてもよい。
【００７３】
これに対して、電子制御装置１は、検出車体加減速度Ｇ１の検出精度の低下が無い状態で坂路走行中と判定した場合（ステップＳＴ１７でＹｅｓ）、上記のステップＳＴ１４に進む。
【００７４】
この様に、この変形例の制駆動力制御装置は、検出車体加減速度Ｇ１の検出精度が低下していようといまいと、自車が坂路走行中であるのか否かを知ることができる。この為、この制駆動力制御装置は、検出車体加減速度Ｇ１の検出精度の低下の有無に拘わらず、その様な精度低下を招く走行状況下において、車輪速度補正量ＫＳｆｉ，ＫＳｒｉ又は車輪径補正量ＫＲｆｉ，ＫＲｒｉのずれを補正することができる。従って、この制駆動力制御装置は、実施例と同様の効果を得ることができるだけでなく、実施例とは異なり車輪速度又は車輪径の補正制御の実行を禁止させないので、車輪速度の検出精度をより高めることができる。
【００７５】
ここで、車輪速度補正部は、車輪速度補正量ＫＳｆｉ，ＫＳｒｉ又は車輪径補正量ＫＲｆｉ，ＫＲｒｉの演算を定常走行時に実施する。これが為、図６の例示では、ステップＳＴ１１の判定を行う前に、自車が定常走行中であるのか否か判定させてもよい。電子制御装置１は、自車が定常走行中でなければ、車輪速度補正量ＫＳｆｉ，ＫＳｒｉ又は車輪径補正量ＫＲｆｉ，ＫＲｒｉの演算条件に該当しないので、この図６の一連の演算処理を一旦終わらせる。一方、電子制御装置１は、自車が定常走行中であれば、ステップＳＴ１１に進む。
【００７６】
ところで、上述した実施例や変形例の制駆動力制御装置においては後輪駆動車を例に上げて説明したが、これらで説明した技術は、後輪駆動車の場合と同じ様に前輪駆動車にも適用可能である。
【００７７】
更に、別の変形例としては、図５のステップＳＴ７で肯定判定（Ｙｅｓ）となった場合、図６のステップＳＴ１４，ＳＴ１５に進ませて、車輪速度補正量ＫＳｆｉ，ＫＳｒｉ又は車輪径補正量ＫＲｆｉ，ＫＲｒｉのずれを補正してもよい。また、更に別の変形例としては、図５のステップＳＴ３で肯定判定（Ｙｅｓ）となった場合に、図６のステップＳＴ１４，ＳＴ１５に進ませて、車輪速度補正量ＫＳｆｉ，ＫＳｒｉ又は車輪径補正量ＫＲｆｉ，ＫＲｒｉのずれを補正してもよい。これらの変形例の制駆動力制御装置においても、上述した実施例や変形例と同様の効果を得ることができる。
【符号の説明】
【００７８】
１  電子制御装置
１０  動力源
２０  制動装置
３１ｆｌ，３１ｆｒ，３１ｒｌ，３１ｒｒ  車輪回転角センサ
３２  車速検出装置
３３  車体横加速度センサ
３４  車体前後加速度センサ
４１  カーナビゲーションシステム
Ｗｆｌ，Ｗｆｒ，Ｗｒｌ，Ｗｒｒ  車輪
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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