(57)【要約】【課題】作業者が操作部を操作したときにミキサドラムを確実に最高速度にて回転駆動可能とする。【解決手段】ミキサドラム２を回転駆動するミキサドラム駆動装置１００において、使用者が中立位置と最大位置との間で操作可能な回転スイッチ２１と、回転スイッチ２１の操作量を検出して電圧信号を出力するポテンショメータ２２と、ポテンショメータ２２から出力された電圧信号に基づき、回転スイッチ２１の操作量に比例するようにミキサドラム２の回転速度を制御するＥＣＵ１０とを備え、ＥＣＵ１０は、回転スイッチ２１が中立位置にあるときに、そのときのポテンショメータ２２の電圧信号にて予め記憶された中立位置に対応する電圧値を更新するとともに、回転スイッチ２１が中立位置にあるときにミキサドラム２が停止し、最大位置にあるときにミキサドラム２の回転が最高速度となるように比例定数を演算して記憶する。【選択図】図４
2014004980.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ミキサドラムを回転駆動するミキサドラム駆動装置であって、
使用者によって操作され、中立位置と最大位置との間で操作可能な操作部と、
前記操作部の操作量を検出して、当該操作量に対応した操作信号を出力する操作量検出部と、
前記操作量検出部から出力された操作信号に基づき、前記操作部の操作量に比例するように前記ミキサドラムの回転速度を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記操作部が前記中立位置にあるときに、そのときの前記操作量検出部の操作信号にて予め記憶された前記中立位置に対応する信号値を更新するとともに、前記操作部が前記中立位置にあるときに前記ミキサドラムが停止し、前記最大位置にあるときに前記ミキサドラムの回転が最高速度となるように比例定数を演算して記憶することを特徴とするミキサドラム駆動装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記操作部が前記中立位置から操作されたときに、前記操作部の操作量と前記比例定数とから演算された回転速度となるように前記ミキサドラムの回転を制御することを特徴とする請求項１に記載のミキサドラム駆動装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記中立位置と前記最大位置との各々の近傍に前記操作部を操作しても前記ミキサドラムの回転速度を変化させない不感帯を設定し、前記操作部における前記中立位置と前記最大位置との間の全体から両端の前記不感帯を差し引いた残りの操作量から前記比例定数を演算することを特徴とする請求項１又は２に記載のミキサドラム駆動装置。
【請求項４】
使用者によって操作されるトリガスイッチを更に備え、
前記制御部は、前記操作部が前記中立位置にあり、かつ前記トリガスイッチが操作されたときに、前記中立位置に対応する信号値を更新するとともに、前記比例定数を演算して記憶することを特徴とする請求項１から３のいずれか一つに記載のミキサドラム駆動装置。
【請求項５】
前記操作部は、前記中立位置から正転最大位置と逆転最大位置との両方向に操作可能であり、
前記ミキサドラムは、前記操作部が前記正転最大位置に向けて操作されたときには正転方向に回転し、前記操作部が前記逆転最大位置に向けて操作されたときには逆転方向に回転し、
前記制御部は、前記中立位置と前記正転最大位置との間における第一の比例定数と、前記中立位置と前記逆転最大位置との間における第二の比例定数と、を各々演算して記憶することを特徴とする請求項１から４のいずれか一つに記載のミキサドラム駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ミキサドラムを回転駆動するミキサドラム駆動装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、モルタルやレディミクストコンクリート等のいわゆる生コンクリートを搭載したミキサドラムの回転を電子制御でコントロールするミキサドラム駆動装置が知られている。
【０００３】
特許文献１には、ミキサドラムが搭載されたミキサ車において、作業者の操作によってミキサドラムを駆動制御する操作装置本体を運転室内に備えるドラム操作装置が開示されている。このドラム操作装置では、ボリューム型の操作スイッチが設けられ、作業者による操作スイッチの操作に基づいて、ミキサドラムの回転方向と回転数とが制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１８８１３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のドラム操作装置では、操作スイッチの組み付け誤差や経年変化などによって、ミキサドラムの回転を停止させる位置である操作スイッチの中立位置がずれる場合がある。この中立位置がずれると、作業者が操作スイッチを最大の操作量まで操作した場合であっても、ミキサドラムの回転が最高速度に達しないおそれがある。
【０００６】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、作業者が操作部を操作したときにミキサドラムを確実に最高速度にて回転駆動可能とすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、ミキサドラムを回転駆動するミキサドラム駆動装置であって、使用者によって操作され、中立位置と最大位置との間で操作可能な操作部と、前記操作部の操作量を検出して、当該操作量に対応した操作信号を出力する操作量検出部と、前記操作量検出部から出力された操作信号に基づき、前記操作部の操作量に比例するように前記ミキサドラムの回転速度を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記操作部が前記中立位置にあるときに、そのときの前記操作量検出部の操作信号にて予め記憶された前記中立位置に対応する信号値を更新するとともに、前記操作部が前記中立位置にあるときに前記ミキサドラムが停止し、前記最大位置にあるときに前記ミキサドラムの回転が最高速度となるように比例定数を演算して記憶することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明では、制御部は、操作部が中立位置にあるときに、そのときの操作量検出部の操作信号にて中立位置に対応する信号値を更新する。よって、組み付け誤差や経年変化などによって中立位置がずれた場合であっても、中立位置に対応する信号値を適正な値に更新することができる。また、制御部は、操作部が中立位置にあるときに停止し、最大位置にあるときに最高速度となるように比例定数を演算して記憶する。よって、操作部が最大位置に操作されたときに、確実にミキサドラムの回転が最高速度となるように設定することができる。したがって、作業者が操作部を操作したときにミキサドラムを確実に最高速度にて回転駆動可能とすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態に係るミキサドラム駆動装置の構成図である。
【図２】（ａ）は、操作部の正面図であり、（ｂ）は、図２（ａ）における側面図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るミキサドラム駆動装置における補正処理のフローチャートである。
【図４】補正処理によって補正された操作部の操作量とミキサドラムの回転速度との関係を説明する図である。
【図５】本発明の実施の形態に係るミキサドラム駆動装置におけるミキサドラムの回転駆動のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態に係るミキサドラム駆動装置１００について説明する。
【００１１】
まず、図１を参照して、ミキサドラム駆動装置１００の全体構成について説明する。
【００１２】
ミキサドラム駆動装置１００は、モルタルやレディミクストコンクリート等のいわゆる生コンクリートを搭載可能なミキサドラム２と、ミキサドラム２を回転駆動する駆動装置４と、ミキサドラム２の回転を制御する制御部としてのＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ：電子制御ユニット）１０と、使用者によって操作される操作ユニット２０とを備える。
【００１３】
ミキサドラム駆動装置１００は、生コンクリートを搭載して運搬するミキサ車の架台（図示省略）に搭載されて用いられる。ミキサドラム駆動装置１００は、使用者による操作ユニット２０の操作に基づいてミキサドラム２を回転駆動する。
【００１４】
ミキサドラム２は、ミキサ車の架台に回転可能に搭載される有底円筒形の容器である。ミキサドラム２は、その回転軸がミキサ車の前後方向を向くように搭載される。ミキサドラム２は、ミキサ車の後部に向かって徐々に高くなるように、前後に傾斜して搭載される。
【００１５】
ミキサドラム２は、その後端に開口部が形成され、開口部から生コンクリートの投入と排出とが可能である。ミキサドラム２は、ミキサ車に搭載された走行用のエンジン３を動力源として回転駆動される。
【００１６】
駆動装置４は、エンジン３の回転によって駆動され、作動流体の流体圧によってミキサドラム２を回転駆動するものである。エンジン３におけるクランクシャフトの回転運動は、エンジン３から動力を常時取り出すための動力取り出し機構９（ＰＴＯ：Ｐｏｗｅｒ  ｔａｋｅ−ｏｆｆ）によって駆動装置４に伝達される。
【００１７】
駆動装置４では、作動流体として作動油が用いられる。なお、作動油ではなく、他の非圧縮性流体を作動流体として用いてもよい。駆動装置４は、エンジン３によって駆動されて作動流体を吐出する流体圧ポンプとしての油圧ポンプ５と、油圧ポンプ５によって駆動されてミキサドラム２を回転駆動する流体圧モータとしての油圧モータ６とを備える。駆動装置４は、ミキサドラム２を正逆転及び増減速させることが可能である。
【００１８】
油圧ポンプ５は、動力取り出し機構９を介してエンジン３から常時取り出される動力によって回転駆動される。そのため、油圧ポンプ５の回転数は、車両の走行状態に伴うエンジン３の回転数の変化の影響を受ける。そこで、ミキサドラム駆動装置１００では、エンジン３の回転速度に応じてミキサドラム２が目標回転状態となるように、ＥＣＵ１０によって油圧ポンプ５と油圧モータ６との動作を制御している。
【００１９】
油圧ポンプ５は、容量が可変な斜板型アキシャルピストンポンプである。油圧ポンプ５は、ＥＣＵ１０からの制御信号を受信して斜板（図示省略）の傾転角を正転方向又は逆転方向に切り換える。油圧ポンプ５は、斜板の傾転角を調整するための一対の電磁弁５ａ，５ｂを備える。油圧ポンプ５は、電磁弁５ａ，５ｂが切り換えられることによって吐出方向と吐出容量とが調整される。
【００２０】
油圧ポンプ５から吐出された作動油は油圧モータ６に供給され、油圧モータ６が回転する。油圧モータ６には、減速機７を介してミキサドラム２が連結される。これにより、ミキサドラム２が、油圧モータ６の回転に伴って回転する。
【００２１】
油圧ポンプ５によってミキサドラム２が正転方向に回転駆動されたときには、ミキサドラム２内の生コンクリートが攪拌される。一方、油圧ポンプ５によってミキサドラム２が逆転方向に回転駆動されたときには、ミキサドラム２内の生コンクリートが後端の開口部から外部へと排出される。
【００２２】
油圧モータ６は、容量が可変な斜板型アキシャルピストンモータである。油圧モータ６は、油圧ポンプ５から吐出された作動油の供給を受けて回転駆動される。油圧モータ６は、ＥＣＵ１０からの二速切換信号を受信して斜板の傾転角を調整する電磁弁（図示省略）を備える。油圧モータ６は、電磁弁が切り換えられることによって、高速回転用の小容量と通常回転用の大容量との二段階に容量が切り換えられる。
【００２３】
油圧モータ６には、回転数を検出する回転数検出器としての回転センサ６ａが設けられる。回転センサ６ａは、油圧モータ６の回転方向と回転数とを検出し、ＥＣＵ１０に回転方向信号と回転数信号とを出力する。ＥＣＵ１０は、油圧モータ６の回転センサ６ａから出力された回転方向信号に基づいて、ミキサドラム２の回転方向を検出する。
【００２４】
ＥＣＵ１０は、駆動装置４の制御を行うものであり、ＣＰＵ（中央演算処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）、及びＩ／Ｏインターフェース（入出力インターフェース）などを備えたマイクロコンピュータで構成される。ＲＡＭはＣＰＵの処理におけるデータを記憶し、ＲＯＭはＣＰＵの制御プログラム等を予め記憶し、Ｉ／Ｏインターフェースは接続された機器との情報の入出力に使用される。ＣＰＵやＲＡＭなどをＲＯＭに格納されたプログラムに従って動作させることによって駆動装置４の制御が実現される。
【００２５】
ＥＣＵ１０には、ミキサ車の運転室内に設けられたイグニッションスイッチ１１を使用者が操作してエンジン３が始動すると、イグニッション電源が入力される。これにより、車両バッテリ８からの電源がＥＣＵ１０に供給され、ＥＣＵ１０が駆動される。ＥＣＵ１０による具体的な制御内容については、図３から図５を参照しながら、後で詳細に説明する。
【００２６】
次に、図１及び図２を参照して、操作ユニット２０の構成について説明する。
【００２７】
操作ユニット２０は、中立位置と最大位置との間で操作可能な操作部としての回転スイッチ２１と、回転スイッチ２１の操作量を検出する操作量検出部としてのポテンショメータ２２（図２（ｂ）参照）と、使用者によって操作されるトリガスイッチとしてのプッシュスイッチ２３とを備える。
【００２８】
回転スイッチ２１は、図２（ａ）に示すように、中立位置θ０から正転最大位置θｍａｘと逆転最大位置θｍｉｎとの両方向に操作可能である。回転スイッチ２１が正転最大位置に向けて操作されたときには、ミキサドラム２は正転方向に回転し、回転スイッチ２１が逆転最大位置に向けて操作されたときには、ミキサドラム２は逆転方向に回転する。
【００２９】
回転スイッチ２１は、図２（ｂ）に示すように、その裏面に半球状の突起部２１ａを有する。回転スイッチ２１が中立位置にあるときには、この突起部２１ａが本体側の凹部２１ｂに嵌まる。これにより、回転スイッチ２１の中立位置が機械的に定まり、作業者の操作によって確実に回転スイッチ２１を中立位置に位置させることができるようになっている。
【００３０】
ポテンショメータ２２は、回転スイッチ２１の回転軸に同軸に取り付けられる。ポテンショメータ２２は、回転スイッチ２１の中立位置からの操作量に対応した操作信号としての電圧信号をＥＣＵ１０に出力する。具体的には、ポテンショメータ２２は、正転最大位置と逆転最大位置との間で、その回転角度に応じて０［Ｖ］から５［Ｖ］の間で比例的に変化する電圧信号を出力する。ＥＣＵ１０は、ポテンショメータ２２から出力された電圧信号に基づいて、回転スイッチ２１の中立位置からの操作量に比例するようにミキサドラム２の回転速度を制御する。
【００３１】
プッシュスイッチ２３は、使用者によって押されたときにＥＣＵ１０に電気信号を送信する。回転スイッチ２１が中立位置にあるときにプッシュスイッチ２３が押されると、ＥＣＵ１０は、後述する補正処理を実行する。
【００３２】
なお、プッシュスイッチ２３を独立して設けるのに代えて、ミキサドラム駆動装置１００の機能を停止するための非常停止スイッチを併用してもよい。この場合には、ミキサドラム駆動装置１００の機能を停止するための操作と区別するために、例えば、非常停止スイッチが３０秒間長押しされたときに、ＥＣＵ１０に電気信号を送信するように設定される。
【００３３】
次に、図３及び図４を参照して、ミキサドラム駆動装置１００における補正処理について説明する。図４では、横軸は、ポテンショメータ２２の出力電圧Ｖ［Ｖ］を示し、縦軸は、ミキサドラム２の回転速度を回転数Ｎ［ｒｐｍ］にて示している。
【００３４】
ポテンショメータ２２は、回転スイッチ２１が逆転最大位置にあるときには、０［Ｖ］の電圧（Ｖｍｉｎ）を出力し、回転スイッチ２１が正転最大位置にあるときには、５［Ｖ］の電圧（Ｖｍａｘ）を出力する。ポテンショメータ２２は、回転スイッチ２１が中立位置にあるときには、理論的には、０［Ｖ］と５［Ｖ］との中央の値である２．５［Ｖ］の電圧を出力する。
【００３５】
しかしながら、この中立位置は、回転スイッチ２１の組み付け誤差や経年変化などによってずれる場合がある。回転スイッチ２１の中立位置がずれると、作業者が回転スイッチ２１を正転最大位置又は逆転最大位置まで操作した場合であっても、ミキサドラム２の回転が最高速度に達しないおそれがある。そこで、ミキサドラム駆動装置１００では、図３のフローを実行することによって、補正処理を行っている。
【００３６】
ステップ１０１では、回転スイッチ２１が中立位置にあるか否かを判定する。ステップ１０１にて、回転スイッチ２１が中立位置にあると判定された場合には、ステップ１０２に移行する。一方、ステップ１０１にて、回転スイッチ２１が中立位置にないと判定された場合には、補正処理を終了する。
【００３７】
このステップ１０１は、回転スイッチ２１が中立位置にあるか否かを検出するために、例えば突起部２１ａが凹部２１ｂに嵌まっていることを検出するセンサが設けられるような場合に実行される。回転スイッチ２１が中立位置にあるか否かを使用者が判定する場合には、次のステップ１０２からフローが開始される。
【００３８】
ステップ１０２では、プッシュスイッチ２３が押されたか否かを判定する。ステップ１０２にて、プッシュスイッチ２３が押されたと判定された場合には、ステップ１０３に移行する。一方、ステップ１０２にて、プッシュスイッチ２３が押されていないと判定された場合には、補正処理を終了する。
【００３９】
ステップ１０３では、そのときのポテンショメータ２２の電圧信号によって、予め記憶された中立位置θ０に対応する信号値としての電圧値Ｖｎを更新する。よって、組み付け誤差や経年変化などによって回転スイッチ２１の中立位置がずれた場合であっても、中立位置に対応するポテンショメータ２２の電圧値を、適正な値に更新することができる。
【００４０】
ステップ１０４では、回転スイッチ２１が中立位置にあるときにミキサドラム２が停止し、最大位置にあるときにミキサドラム２の回転が最高速度となるように比例定数を演算する。
【００４１】
具体的には、図４に示すように、まず、中立位置と正転，逆転最大位置との各々の近傍に、回転スイッチ２１を操作してもミキサドラム２の回転速度を変化させない範囲である不感帯Ｖｄを設定する。この不感帯Ｖｄは、ポテンショメータ２２の電圧信号における所定の範囲の絶対値であるため、正の値である。そして、回転スイッチ２１における中立位置と正転，逆転最大位置との間の全体から両端の不感帯を差し引いた残りの操作量から比例定数を演算する。
【００４２】
このとき、中立位置と正転最大位置との間における第一の比例定数Ｋｔと、中立位置と逆転最大位置との間における第二の比例定数Ｋｈとを各々演算する。第一の比例定数は、Ｋｔ＝Ｎｍａｘ／（Ｖｍａｘ−Ｖｎ−２Ｖｄ）によって演算される。一方、第二の比例定数は、Ｋｈ＝Ｎｍａｘ／（Ｖｎ−Ｖｍｉｎ−２Ｖｄ）によって演算される。なお、回転スイッチ２１の操作角度θは、中立位置θ０からの操作角度であるため、正転側に操作された場合も逆転側に操作された場合も正の角度である。よって、ここでは、ＫｔとＫｈとは、ともに正の値として演算される。
【００４３】
ここで、回転スイッチ２１の補正処理を行わない場合には、組み付け誤差や経年変化などによって中立位置がずれると、回転スイッチ２１が中立位置にあっても、ミキサドラム２の回転が停止しないおそれがあった。そのため、不感帯Ｖｄの大きさを大きく設定しておく必要があった。
【００４４】
これに対して、ミキサドラム駆動装置１００では、中立位置に対応するポテンショメータ２２の電圧値が適正な値に更新されるため、回転スイッチ２１が中立位置にあるときに、ミキサドラム２の回転を確実に停止させることができる。よって、不感帯Ｖｄの大きさを最低限の大きさまで小さくすることができる。
【００４５】
ステップ１０５では、ステップ１０３にて演算した回転スイッチ２１の中立位置におけるポテンショメータ２２の電圧値と、ステップ１０４にて演算した比例定数とを、予め記憶されていた値を上書きするように記憶する。このように、ＥＣＵ１０は、回転スイッチ２１が中立位置にあり、かつプッシュスイッチ２３が操作されたときに、中立位置に対応する電圧値を更新するとともに、回転スイッチ２１の操作量とミキサドラム２の回転速度との比例定数を演算して記憶する。
【００４６】
これにより、回転スイッチ２１が正転最大位置又は逆転最大位置に操作されたときに、確実にミキサドラム２の回転が最高速度となるように設定を更新することができる。したがって、作業者が回転スイッチ２１を操作したときにミキサドラム２を確実に最高速度にて回転駆動可能とすることができる。
【００４７】
次に、主に図５を参照して、ミキサドラム駆動装置１００におけるミキサドラム２の回転駆動について説明する。
【００４８】
ステップ２０１では、ポテンショメータ２２からの電圧信号に基づき、回転スイッチ２１が中立位置にあるか否かを判定する。具体的には、ステップ２０１では、ポテンショメータ２２からの出力電圧が、中立位置に対応する電圧値Ｖｎであるか否かを判定する。ステップ２０１にて、回転スイッチ２１が中立位置にない、即ち正転方向又は逆転方向に操作されていると判定された場合には、ステップ２０２に移行する。一方、ステップ２０１にて、回転スイッチ２１が中立位置にあると判定された場合には、リターンする。
【００４９】
ステップ２０２では、ポテンショメータ２２からの電圧信号に基づき、回転スイッチ２１の操作が正転方向であるか否かを判定する。ステップ２０２にて、回転スイッチ２１の操作が正転方向であると判定された場合には、ステップ２０３に移行する。一方、ステップ２０２にて、回転スイッチ２１の操作が正転方向でない、即ち逆転方向であると判定された場合には、ステップ２０４に移行する。
【００５０】
ステップ２０２では、具体的には、ポテンショメータ２２からの電圧信号がＶｎより大きいときに正転方向であると判定する。一方、ポテンショメータ２２からの電圧信号がＶｎより小さいときに逆転方向であると判定する。
【００５１】
ステップ２０３では、正転側の比例定数を用いてミキサドラム２の回転速度を演算する。具体的には、回転スイッチ２１の中立位置θ０からの操作量がθであり、このときのポテンショメータ２２からの電圧信号がＶである場合、回転速度ＲＥＶは、ＲＥＶ＝Ｋｔ×（Ｖ−Ｖｎ−Ｖｄ）によって演算される。
【００５２】
ステップ２０４では、逆転側の比例定数を用いてミキサドラム２の回転速度を演算する。具体的には、回転スイッチ２１の中立位置θ０からの操作量がθであり、このときのポテンショメータ２２からの電圧信号がＶである場合、回転速度ＲＥＶは、ＲＥＶ＝Ｋｈ×（Ｖｎ−Ｖ−Ｖｄ）によって演算される。
【００５３】
ステップ２０５では、ステップ２０３又はステップ２０４にて演算した回転速度ＲＥＶにて、ミキサドラム２を回転駆動する。具体的には、電磁弁５ａ，５ｂを切り換えて油圧ポンプ５の吐出量を調整するとともに、油圧モータ６の容量を高速回転用の小容量と通常回転用の大容量とのいずれかに切り換える。これにより、ミキサドラム２の回転速度が調整される。
【００５４】
以上のように、ＥＣＵ１０は、回転スイッチ２１が中立位置から操作されたときに、回転スイッチ２１の操作量と補正処理にて更新された比例定数とから演算された回転速度となるようにミキサドラム２の回転を制御する。
【００５５】
以上の実施の形態によれば、以下に示す効果を奏する。
【００５６】
ＥＣＵ１０は、回転スイッチ２１が中立位置にあり、かつプッシュスイッチ２３が操作されたときに、そのときのポテンショメータ２２の電圧信号にて中立位置に対応する電圧値を更新する。よって、組み付け誤差や経年変化などによって回転スイッチ２１の中立位置がずれた場合であっても、中立位置に対応するポテンショメータ２２の電圧値を、適正な値に更新することができる。
【００５７】
また、ＥＣＵ１０は、回転スイッチ２１が中立位置にあるときに停止し、正転最大位置又は逆転最大位置にあるときに最高速度となるように第一の比例定数と第二の比例定数とを演算して記憶する。よって、回転スイッチ２１が正転最大位置又は逆転最大位置に操作されたときに、確実にミキサドラム２の回転が最高速度となるように設定を更新することができる。
【００５８】
したがって、作業者が回転スイッチ２１を操作したときにミキサドラム２を確実に最高速度にて回転駆動可能とすることができる。
【００５９】
本発明は上記の実施の形態に限定されずに、その技術的な思想の範囲内において種々の変更がなしうることは明白である。
【符号の説明】
【００６０】
１００    ミキサドラム駆動装置
２        ミキサドラム
３        エンジン
４        駆動装置
５        油圧ポンプ（流体圧ポンプ）
６        油圧モータ（流体圧モータ）
１０      ＥＣＵ （制御部）
２０      操作ユニット
２１      回転スイッチ（操作部）
２２      ポテンショメータ（操作量検出部）
２３      プッシュスイッチ（トリガスイッチ）
【図１】
2014004980.tif 000003
【図２】
2014004980.tif 000004
【図３】
2014004980.tif 000005
【図４】
2014004980.tif 000006
【図５】
2014004980.tif 000007