(57)【要約】【課題】異常を誤検出することなく、かつ可動部に過大な力が加わる前に精度よく異常を検出できる射出成形機の異常検出装置を提供すること。【解決手段】可動部の速度を検出し、物理量を検出し、可動部の速度に応じてフィルタの応答を調整し、検出した物理量にフィルタ処理を行い、物理量が閾値より大きいか否か判断し、大きい場合（ＹＥＳ）にはアラーム処理を実行し、大きくない場合（ＮＯ）には、可動部の動作完了か否か判断し、動作完了の場合（ＹＥＳ）には処理を終了し、動作完了ではない場合（ＮＯ）にはＳＡ０１に戻り処理を継続する。【選択図】図２
2014040052.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
射出成形機の可動部を駆動する駆動部と、
前記可動部の速度を検出する速度検出部と、
前記可動部に加わる負荷、前記可動部の駆動力、前記可動部のサーボ回路の位置偏差、前記可動部のサーボ回路の速度偏差のうちいずれか一つを物理量として検出する物理量検出部と、
前記検出した物理量にフィルタ処理を行うフィルタ処理部と、
該フィルタ処理を行った後の物理量が所定値を超えた場合に可動部の異常を検出する異常検出部とを備えた射出成形機の異常検出装置であって、
前記フィルタ処理部のフィルタ特性を前記検出した可動部の速度が速くなるにしたがってフィルタの応答が速くなるように調整するフィルタ特性調整部を設けたことを特徴とする射出成形機の異常検出装置。
【請求項２】
射出成形機の可動部の駆動部と、
前記可動部の速度を検出する速度検出部と、
前記可動部に加わる負荷、前記可動部の駆動力、前記可動部のサーボ回路の位置偏差、前記可動部のサーボ回路の速度偏差のうちいずれか一つを物理量として検出する物理量検出部と、
前記物理量を可動部の動作中の経過時間あるいは可動部の動作中の位置に対応させて基準物理量として記憶する記憶部と、
該記憶された基準物理量と現在の物理量を可動部の動作中の経過時間あるいは可動部の動作中の位置に対応させて順次比較し偏差を求める物理量偏差算出部と、
前記求めた物理量偏差にフィルタ処理を行うフィルタ処理部と、
該フィルタ処理を行った後の物理量偏差が閾値を超えた場合に異常を検出する異常検出部とを有する射出成形機の異常検出装置であって、
前記フィルタ処理部のフィルタ特性を前記検出した可動部の速度が速くなるにしたがってフィルタの応答が速くなるように調整するフィルタ特性調整部を設けたことを特徴とする射出成形機の異常検出装置。
【請求項３】
射出成形機の可動部の駆動部と、
前記可動部の速度を検出する速度検出部と、
前記可動部に加わる負荷、前記可動部の駆動力、前記可動部のサーボ回路の位置偏差、前記可動部のサーボ回路の速度偏差のうちいずれか一つを物理量として検出する物理量検出部と、
前記検出した物理量にフィルタ処理を行うフィルタ処理部と、
該フィルタ処理を行った後の物理量を可動部の動作中の経過時間あるいは可動部の動作中の位置に対応させて基準物理量として記憶する記憶部と、
該記憶された基準物理量とフィルタ処理を行った後の現在の物理量を可動部の動作中の経過時間あるいは可動部の動作中の位置に対応させて順次比較し偏差を求める物理量偏差算出部と、
前記求めた物理量偏差が閾値を超えた場合に異常を検出する異常検出部とを有する射出成形機の異常検出装置であって、
前記フィルタ処理部のフィルタ特性を前記検出した可動部の速度が速くなるにしたがってフィルタの応答が速くなるように調整するフィルタ特性調整部を設けたことを特徴とする射出成形機の異常検出装置。
【請求項４】
射出成形機の可動部の駆動部と、
前記可動部の速度を検出する速度検出部と、
前記可動部に加わる負荷、前記可動部の駆動力、前記可動部のサーボ回路の位置偏差、前記可動部のサーボ回路の速度偏差のうちいずれか一つを物理量として検出する物理量検出部と、
前記物理量を可動部の動作中の経過時間あるいは可動部の動作中の位置に対応させて基準物理量として記憶する記憶部と、
前記検出した物理量と前記記憶した物理量のそれぞれにフィルタ処理を行うフィルタ処理部と、
該フィルタ処理を行った後の基準物理量とフィルタ処理を行った後の現在の物理量を可動部の動作中の経過時間あるいは可動部の動作中の位置に対応させて順次比較し偏差を求める物理量偏差算出部と、
前記求めた物理量偏差が閾値を超えた場合に異常を検出する異常検出部とを有する射出成形機の異常検出装置であって、
前記フィルタ処理部のフィルタ特性を前記検出した可動部の速度が速くなるにしたがってフィルタの応答が速くなるように調整するフィルタ特性調整部を設けたことを特徴とする射出成形機の異常検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は射出成形機の異常検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
射出成形機を用いて成形品を製造する射出成形サイクルにおける型開閉動作や成形品突き出し動作では、可動部の駆動力や可動部が受ける負荷を検出し、前記検出した力や負荷が予め設定された閾値を超えたか否かで型開閉動作や突き出し動作の異常を検出し、可動部を停止させることで、機構部や金型の破損を防止する技術が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１は、上述した破損防止のための異常検出技術であり、予め金型内への実鋳込み前に空の状態で型開動作を行って検出した電流値に所定のオフセット値を加えて基準電流値を設定し、型開閉を駆動するサーボモータの電流検出値が上記基準電流値を超えたとき前記サーボモータを停止させる技術が開示されている。  
また、特許文献２では、型開閉を駆動するサーボモータの速度ループに対し外乱推定オブザーバを組み込み、該外乱推定オブザーバによって外乱トルクを推定し、該推定外乱トルクの値が設定値以上になったときに、金型内に異物が存在しているとしてアラームを出力し、上記サーボモータを停止させる技術が開示されている。
【０００４】
可動部の異常検出を行う技術として、上述した特許文献１〜２に開示される技術の他に、時間または可動部の位置に対応して前記可動部の負荷を基準負荷として記憶しておき、記憶された前記基準負荷と現在の負荷を時間または可動部の位置に対応させて順次比較して、その偏差が予め設定された閾値を超えたか否かで型開閉動作や突き出し動作の異常を検出する技術も知られている（特許文献３、４を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１−１５９２２８号公報
【特許文献２】特開平４−３６８８３２号公報
【特許文献３】特開２００１−３０３２６号公報
【特許文献４】特開２００１−３８７７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、背景技術で説明した特許文献１、特許文献２に開示される技術では、型開閉を駆動するサーボモータの電流検出値や外乱トルクの推定値にノイズが混入した場合、ノイズによって電流検出値や外乱トルクが閾値を超えてしまい、可動部の異常を誤検出してしまうおそれがあった。例えば、サーボモータの電流検出回路の周辺に電磁波ノイズが存在し、電流検出値にノイズが混入する場合や、可動部の摺動部の摩擦抵抗が不規則に乱れる場合などがあり、可動部の異常を精度よく検出することを難しくしていた。ノイズによる誤検出を避けるためには、ノイズによる電流検出値や外乱トルクの増加分だけ閾値を大きく設定しなければならないため、可動部の異常が発生した場合に可動部に過大な力が加わる可能性があった。
そこで、本発明は、上記課題を解決するために考案されたものであり、異常を誤検出することなく、かつ可動部に過大な力が加わる前に精度よく異常を検出できる射出成形機の異常検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本願の請求項１に係る発明は、射出成形機の可動部を駆動する駆動部と、前記可動部の速度を検出する速度検出部と、前記可動部に加わる負荷、前記可動部の駆動力、前記可動部のサーボ回路の位置偏差、前記可動部のサーボ回路の速度偏差のうちいずれか一つを物理量として検出する物理量検出部と、前記検出した物理量にフィルタ処理を行うフィルタ処理部と、該フィルタ処理を行った後の物理量が所定値を超えた場合に可動部の異常を検出する異常検出部とを備えた射出成形機の異常検出装置であって、前記フィルタ処理部のフィルタ特性を前記検出した可動部の速度が速くなるにしたがってフィルタの応答が速くなるように調整するフィルタ特性調整部を設けたことを特徴とする射出成形機の異常検出装置である。  
請求項２に係る発明は、射出成形機の可動部の駆動部と、前記可動部の速度を検出する速度検出部と、前記可動部に加わる負荷、前記可動部の駆動力、前記可動部のサーボ回路の位置偏差、前記可動部のサーボ回路の速度偏差のうちいずれか一つを物理量として検出する物理量検出部と、前記物理量を可動部の動作中の経過時間あるいは可動部の動作中の位置に対応させて基準物理量として記憶する記憶部と、該記憶された基準物理量と現在の物理量を可動部の動作中の経過時間あるいは可動部の動作中の位置に対応させて順次比較し偏差を求める物理量偏差算出部と、前記求めた物理量偏差にフィルタ処理を行うフィルタ処理部と、該フィルタ処理を行った後の物理量偏差が閾値を超えた場合に異常を検出する異常検出部とを有する射出成形機の異常検出装置であって、前記フィルタ処理部のフィルタ特性を前記検出した可動部の速度が速くなるにしたがってフィルタの応答が速くなるように調整するフィルタ特性調整部を設けたことを特徴とする射出成形機の異常検出装置である。
【０００８】
請求項３に係る発明は、射出成形機の可動部の駆動部と、前記可動部の速度を検出する速度検出部と、前記可動部に加わる負荷、前記可動部の駆動力、前記可動部のサーボ回路の位置偏差、前記可動部のサーボ回路の速度偏差のうちいずれか一つを物理量として検出する物理量検出部と、前記検出した物理量にフィルタ処理を行うフィルタ処理部と、該フィルタ処理を行った後の物理量を可動部の動作中の経過時間あるいは可動部の動作中の位置に対応させて基準物理量として記憶する記憶部と、該記憶された基準物理量とフィルタ処理を行った後の現在の物理量を可動部の動作中の経過時間あるいは可動部の動作中の位置に対応させて順次比較し偏差を求める物理量偏差算出部と、前記求めた物理量偏差が閾値を超えた場合に異常を検出する異常検出部とを有する射出成形機の異常検出装置であって、前記フィルタ処理部のフィルタ特性を前記検出した可動部の速度が速くなるにしたがってフィルタの応答が速くなるように調整するフィルタ特性調整部を設けたことを特徴とする射出成形機の異常検出装置である。  
請求項４に係る発明は、射出成形機の可動部の駆動部と、前記可動部の速度を検出する速度検出部と、前記可動部に加わる負荷、前記可動部の駆動力、前記可動部のサーボ回路の位置偏差、前記可動部のサーボ回路の速度偏差のうちいずれか一つを物理量として検出する物理量検出部と、前記物理量を可動部の動作中の経過時間あるいは可動部の動作中の位置に対応させて基準物理量として記憶する記憶部と、前記検出した物理量と前記記憶した物理量のそれぞれにフィルタ処理を行うフィルタ処理部と、該フィルタ処理を行った後の基準物理量とフィルタ処理を行った後の現在の物理量を可動部の動作中の経過時間あるいは可動部の動作中の位置に対応させて順次比較し偏差を求める物理量偏差算出部と、前記求めた物理量偏差が閾値を超えた場合に異常を検出する異常検出部とを有する射出成形機の異常検出装置であって、前記フィルタ処理部のフィルタ特性を前記検出した可動部の速度が速くなるにしたがってフィルタの応答が速くなるように調整するフィルタ特性調整部を設けたことを特徴とする射出成形機の異常検出装置である。
【発明の効果】
【０００９】
本発明により、異常を誤検出することなく、かつ可動部に過大な力が加わる前に精度よく異常を検出できる射出成形機の異常検出装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】射出成形機の異常検出装置の実施形態を説明する図である。
【図２】検出した物理量にフィルタ処理を行う本発明の実施形態１の処理を説明するフローチャートである。
【図３】検出した物理量の偏差に対してフィルタ処理を行う本発明の実施形態２の処理を説明するフローチャートである。
【図４】検出した物理量にフィルタ処理を行う本発明の実施形態３の処理を説明するフローチャートである。
【図５】検出した現在の物理量と基準物理量のそれぞれにフィルタ処理を行う本発明の実施形態４の処理を説明するフローチャートである。
【図６】外乱負荷オブザーバ回路を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。  
図１は、本発明の射出成形機の異常検出装置の実施形態を説明する図である。機台１５上に固定プラテン１、リアプラテン２、可動プラテン３、トグルリンク機構６などから構成される型締め部と、射出シリンダ２０、射出スクリュ２２、射出用サーボモータ２５などから構成される射出部を備えて射出成形機の本体部が構成される。
【００１２】
まず、型締め部について説明する。固定プラテン１とリアプラテン２は複数のタイバー４によって連結されている。固定プラテン１とリアプラテン２の間には可動プラテン３がタイバー４に沿って移動自在に配設されている。また、金型５の固定側金型５ａが固定プラテン１に取り付けられ、可動側金型５ｂが可動プラテン３に取り付けられている。
【００１３】
リアプラテン２と可動プラテン３間にはトグルリンク機構６が配設され、トグルリンク機構６のクロスヘッド６ａに設けられたナットが、リアプラテン２に回動自在で軸方向移動不能に取り付けられたボールネジ７と螺合している。ボールネジ７に設けられたプーリ１０と型締用サーボモータ８の出力軸に設けられたプーリ１１間にはベルト（タイミングベルト）９がかけられている。
【００１４】
型締用サーボモータ８の駆動により、プーリ１１、ベルト９、プーリ１０からなる動力伝達部を介してボールネジ７を駆動し、トグルリンク機構６のクロスヘッド６ａを前進，後進（図１において右方向，左方向）させてトグルリンク機構６を駆動し、可動プラテン３を固定プラテン１方向に前進、後退させて金型５ａ，５ｂの型閉じ・型締、型開きを行う。
【００１５】
型締用サーボモータ８には型締用サーボモータ８の回転位置・速度を検出するパルスコーダなどの位置・速度検出器１２が取り付けられている。この位置・速度検出器１２からの位置フィードバック信号により、クロスヘッド６ａの位置、可動プラテン３（可動側金型５ｂ）の位置を検出するように構成されている。
【００１６】
符号１３はエジェクタ装置であり、エジェクタ装置１３は可動プラテン３に設けられた金型（可動側金型５ｂ）内から成形品を突き出すための装置である。エジェクタ装置１３は、エジェクタ用サーボモータ１３ａの回転力をプーリ、ベルト（タイミングベルト）からなる動力伝達部１３ｃ、ボールネジ／ナット機構１３ｄを介して、図示しないエジェクトピンに伝達し、該エジェクトピンを金型（可動側金型５ｂ）内に突出させて成形品を金型（可動側金型５ｂ）から突き出すものである。なお、符号１３ｂはエジェクタ用サーボモータ１３ａに取り付けられた位置・速度検出器であり、このエジェクタ用サーボモータ１３ａの回転位置・速度を検出することによって、エジェクトピンの位置、速度を検出するものである。
【００１７】
符号１４は、リアプラテン２に設けられた型締力調整機構であり、型締力調整用モータ１４ａを駆動し、伝動機構を介してタイバー４に設けられたネジに螺合する図示しないナットを回転させ、タイバー４に対するリアプラテン２の位置を変える（つまり機台１５上での固定プラテン１に対する位置を変える）ことによって型締力の調整を行うものである。上述した、型締装置、エジェクタ機構などは従来から射出成形機に備えられた公知のものである。
【００１８】
次に、射出部について説明する。射出シリンダ２０内に樹脂材料を供給するために、ホッパ２７が射出シリンダ２０の上部に設けられている。射出シリンダ２０の先端にはノズル部２１が取り付けられ、射出シリンダ２０内には射出スクリュ２２が挿通されている。射出部には、射出シリンダ２０内の溶融樹脂の圧力を検出するロードセル等の図示しない圧力センサが設けられている。
【００１９】
射出スクリュ２２は、スクリュ回転用サーボモータ２３により、プーリ、タイミングベルト等で構成される動力伝達部２４を介して正，逆回転させられる。また、射出スクリュ２２は、射出用サーボモータ２５によって、プーリ、ベルト、ボールねじ／ナット機構などの回転運動を直線運動に変換する機構を含む動力伝達部２６を介して駆動され，射出シリンダ２０内を射出シリンダ２０の軸方向に移動する。スクリュ回転用サーボモータ２３には図示を省略したパルスコーダが取り付けられており、射出スクリュ２２の回転位置や回転速度を検出する。また、射出用サーボモータ２５には図示を省略したパルスコーダが取り付けられており、射出スクリュ２２の軸方向の位置や速度を検出する。
【００２０】
次に、射出成形機の制御装置について説明する。符号３０は射出成形機を制御する制御装置である。制御装置３０は、プロセッサ（ＣＰＵ）３５，ＲＡＭ３４ａ，ＲＯＭ３４ｂ等からなるメモリ３４、バス３３、表示装置インタフェース３６を備え、バス３３でこれらの要素が接続されている。ＲＯＭ３４ｂには、可動プラテン３の動作を制御するソフトウェアやエジェクタ装置１３を制御するための突き出し制御用のソフトウェアなど、射出成形機を全体として制御するソフトウェアが格納されている。また、本発明の実施形態では、メモリ３４のＲＯＭ３４ｂには、本発明に係る射出成形機の可動部の異常状態を判別するための各種ソフトウェアが格納されている。
【００２１】
表示装置インタフェース３６には、ＬＣＤ（液晶表示装置）３７が接続されている。また、サーボインタフェース３２には、射出成形機の各可動部を駆動しサーボモータの位置、速度を制御するサーボアンプ３１が接続されている。そして、各可動部を駆動するサーボモータに取り付けられた位置・速度検出器がサーボアンプ３１に接続されている。なお、表示装置インタフェース３６には図示を省略した手動入力による入力部が接続されている。
【００２２】
射出成形機には複数の可動部を駆動するために複数のサーボモータが用いられているが、図１では、型締用サーボモータ８用とエジェクタ用サーボモータ１３ａ用のサーボアンプ３１のみを示している。そして、サーボアンプ３１はそれぞれのサーボモータ８、１３ａの位置・速度検出器１２，１３ｂと接続され、位置・速度検出信号がそれぞれのサーボアンプ３１にフィードバックされる。なお、スクリュ回転用サーボモータ２３及び射出用サーボモータ２５のサーボアンプ、並びに、それぞれのサーボモータ２３，２５に取り付けられている位置・速度検出器は図示を省略している。
【００２３】
プロセッサ（ＣＰＵ）３５は、予めメモリ３４のＲＯＭ３４ｂに格納されているプログラムを成形条件などに基づいて実行し、射出成形機の各可動部への移動指令を、サーボインタフェース３２を介してサーボアンプ３１に出力する。各サーボアンプ３１は、この移動指令、それぞれの位置・速度検出器（１２，１３ｂ）からの位置、速度フィードバック信号に基づいて位置、速度のフィードバック制御、さらには、図示しない電流検出器からの電流フィードバック信号に基づいて電流フィードバック制御を行い、各サーボモータ（８、１３ａ）を駆動制御する。なお、各サーボアンプ３１は、従来技術と同様に、プロセッサとメモリ等で構成されており、この位置、速度のフィードバック制御等の処理をソフトウェアの処理によって実行するものである。なお、ＰＭＣはプログラマブル・マシン・コントローラであり、シーケンス制御により射出成形機本体を制御するための装置である。
【００２４】
上記の制御装置３０によって制御される射出成形機は、図２（第１の実施形態），図３（第２の実施形態），図４（第３の実施形態），図５（第４の実施形態）に示す本発明に係るアルゴリズムを示すフローチャートの処理を実行し、可動部の異常検出を実現するため、以下に説明する構成を備える。
【００２５】
本発明に係る射出成形機の異常検出装置は、可動部に加わる負荷を検出する負荷検出部と、前記検出した負荷の検出値に混入するノイズを除去するフィルタ処理部と、可動部の速度に基いて前記フィルタ処理部のフィルタ特性を調整するフィルタ特性調整部とを有し、前記フィルタ処理部で処理した負荷が所定値を超えた場合に可動部の異常を検出する。
【００２６】
前記フィルタ特性調整部は、可動部の速度が速い場合はフィルタの応答が速くなるようにフィルタ特性を調整し、この場合はフィルタのノイズ除去効果は小さくなる。また、可動部の速度が遅い場合はフィルタの応答が遅くなるようにフィルタ特性を調整し、この場案はフィルタのノイズ除去効果は大きくなる。
フィルタの効果が大きくなるようにフィルタ特性を調整する。  
一般に可動部に加わる負荷の検出値に対してフィルタ処理を行うと、ノイズを除去できる一方で信号変化に対する遅れが生じるという問題がある。信号変化に遅れが生じると、可動部に異常が発生した際に異常を検出するタイミングが遅くなるおそれがあった。可動部の速度が速い場合は、フィルタの遅れ時間中に移動する可動部の移動距離が大きくなることから、本発明ではノイズ除去効果より遅れ時間を小さくすることを優先し、フィルタの応答が速くなるように負荷のフィルタ処理部のフィルタ特性をフィルタ特性調整部により調整する。また、可動部の速度が遅い場合は、フィルタの遅れ時間中に移動する可動部の移動距離が小さくなることから、遅れ時間よりノイズ除去効果を高めることを優先し、フィルタの応答が遅くなるように負荷のフィルタ処理部のフィルタ特性をフィルタ特性調整部により調整する。
【００２７】
＜フィルタ処理部とフィルタ特性調整部について＞
フィルタ特性調整部は、可動部の速度が速くなるにしたがってフィルタの応答が速くなるようにフィルタ特性を調整する。具体的には、フィルタ処理部は周知のローパスフィルタを構成するようにし、フィルタ特性調整部は、可動部の速度が速くなるにしたがってローパスフィルタのカットオフ周波数を高周波数側に調整してもよい。また、フィルタ処理部は周知の帯域除去フィルタを構成するようにし、フィルタ特性調整部は可動部の速度が速くなるにしたがって帯域除去フィルタの除去帯域を狭めたり、帯域除去フィルタの除去帯域を高周波数側に調整してもよい。
【００２８】
また、フィルタ処理部は周知の移動平均フィルタを構成するようにし、フィルタ特性調整部は可動部の速度が速くなるにしたがって移動平均フィルタの次数が小さくなるように調整してもよい。また、フィルタ処理部は外乱負荷オブザーバの回路（図６参照）に組み込まれているフィルタ処理部であり、フィルタ特性調整部は可動部の速度が速くなるにしたがって外乱負荷オブザーバの応答が速くなるように調整してもよい。なお、図６は外乱負荷オブザーバの回路の一例であるが、周知であるので説明は省略する。また、フィルタ処理部はフィルタ処理の有効／無効の切り替え機能を備え、フィルタ特性調整部は、可動部の速度が所定の速度より速い場合はフィルタ処理を無効としてもよい。
【００２９】
＜可動部の異常を検出する異常検出部＞
可動部の異常を検出する異常検出部として、上述した特許文献１〜２に開示される技術の他に、上述した特許文献３や特許文献４に開示されるように、時間または可動部の位置に対応して前記可動部の負荷を基準負荷として記憶しておき、記憶された前記基準負荷と現在の負荷を時間または可動部の位置に対応させて順次比較して、その偏差が予め設定された閾値を超えたか否かで型開閉動作や突き出し動作の異常を検出する技術も知られている。
【００３０】
このように基準負荷と現在の負荷との偏差に基づいて異常検出を行う場合には、負荷の偏差に対してフィルタ処理を行うようにフィルタ処理部を構成し（図３のステップＳＢ０９を参照）、フィルタ特性調整部は可動部の速度が速くなるにしたがってフィルタの応答が速くなるようにフィルタ特性を調整する（図３のステップＳＢ０８を参照）。または、可動部の負荷に対してフィルタ処理を行うようにフィルタ処理部を構成し（図４のステップＳＣ０６を参照）、フィルタ特性調整部は可動部の速度が速くなるにしたがってフィルタの応答が速くなるようにフィルタ特性を調整するようにし（図４のステップＳＣ０５を参照）、フィルタ処理を行った後の負荷を基準負荷として時間または可動部の位置に対応して記憶しておく。そして可動部の動作中に現在の負荷を逐次検出し、検出した現在の負荷にフィルタ処理を行い、記憶された基準負荷とフィルタ処理を行った後の現在の負荷を時間または可動部の位置に対応させて順次比較して、その偏差が予め設定された閾値を超えたか否かで型開閉動作や突き出し動作の異常を検出するようにしてもよい。または、時間または可動部の位置に対応して前記可動部の負荷を基準負荷として記憶し、記憶した基準負荷と現在の負荷に対してフィルタ処理を行うようにフィルタ処理部を構成し（図５のステップＳＤ０８を参照）、フィルタ特性調整部は可動部の速度が速くなるにしたがってフィルタの応答が速くなるようにフィルタ特性を調整するようにしておく（図５のステップＳＤ０７を参照）。そして可動部の動作中に、基準負荷と現在の負荷に対してそれぞれフィルタ処理を行い、フィルタ処理を行った後の基準負荷とフィルタ処理を行った後の現在の負荷を時間または可動部の位置に対応させて順次比較して、その偏差が予め設定された閾値を超えたか否かで型開閉動作や突き出し動作の異常を検出するようにしてもよい。
【００３１】
＜物理量検出部について＞
物理量の１つである可動部の負荷を検出する検出部は、サーボ回路の中に周知の外乱負荷オブザーバを構成して負荷を検出するようにしてもよいし、または可動部に歪みゲージやロードセルなどの検出器を用意して検出するようにしてもよい。または、可動部をサーボモータで駆動する場合は、サーボモータの駆動電流に基づいて負荷を検出するようにしてもよい。または、可動部を油圧で駆動する場合は、油圧の圧力値に基いて負荷を検出するようにしてもよい。または、可動部の進行方向と逆方向に負荷が加わった場合はサーボ回路の位置偏差および速度偏差が増大し、可動部の進行方向と同じ方向に負荷が加わった場合はサーボ回路の位置偏差および速度偏差が減少することに基づいて、負荷を検出するようにしてもよい。
【００３２】
＜可動部の種類＞
可動部の種類について説明する。可動部は型開閉部とし、型開閉動作の異常を検出するようにしてもよい。または可動部はエジェクタ部とし、エジェクタ動作の異常を検出するようにしてもよい。または可動部はスクリュとし、スクリュ前後進動作または回転動作の異常を検出するようにしてもよい。または可動部は金型入れ子とし、金型入れ子の動作の異常を検出するようにしてもよい。
【００３３】
図１において、型開閉部は、可動プラテン３を固定プラテン１方向に前進、後退させて金型５ａ，５ｂの型閉じ・型締、型開きを行う構成部分である。また、エジェクタ部は、可動プラテン３に設けられた金型（可動側金型５ｂ）内から成形品を突き出すエジェクタ装置１３である。また、スクリュは、射出スクリュ２２である。
【００３４】
図２は検出した物理量にフィルタ処理を行う本発明の実施形態１の処理を説明するフローチャートである。以下、各ステップに従って説明する。  
●［ステップＳＡ０１］可動部の速度を検出する。  
●［ステップＳＡ０２］物理量を検出する。  
●［ステップＳＡ０３］可動部の速度に応じてフィルタの応答を調整する。  
●［ステップＳＡ０４］検出した物理量にフィルタ処理を行う。  
●［ステップＳＡ０５］物理量が閾値より大きいか否か判断し、大きい場合（ＹＥＳ）にはステップＳＡ０６へ移行し、大きくない場合（ＮＯ）にはステップＳＡ０７へ移行する。  
●［ステップＳＡ０６］アラーム処理を実行する。  
●［ステップＳＡ０７］可動部の動作完了か否か判断し、動作完了の場合（ＹＥＳ）には処理を終了し、動作完了ではない場合（ＮＯ）にはステップＳＡ０１に戻り、処理を継続する。
【００３５】
図３は検出した物理量の偏差に対してフィルタ処理を行う本発明の実施形態２の処理を説明するフローチャートである。以下、各ステップに従って説明する。  
●［ステップＳＢ０１］可動部の動作を開始する。  
●［ステップＳＢ０２］現在の時間または可動部の位置を検出する。  
●［ステップＳＢ０３］可動部の速度を検出する。  
●［ステップＳＢ０４］物理量を検出する。  
●［ステップＳＢ０５］基準物理量が記憶済みか否か判断し、記憶済みの場合（ＹＥＳ）にはステップＳＢ０７へ移行し、記憶済みではない場合（ＮＯ）にはステップＳＢ０６へ移行する。  
●［ステップＳＢ０６］時間または可動部の位置に対応させて基準物理量を記憶し、ステップＳＢ１２へ移行する。
●［ステップＳＢ０７］現在の物理量と基準物理量の偏差を算出する。  
●［ステップＳＢ０８］可動部の速度に応じてフィルタの応答を調整する。  
●［ステップＳＢ０９］物理量の偏差にフィルタ処理を行う。  
●［ステップＳＢ１０］物理量の偏差が閾値より大きいか否か判断し、大きい場合（ＹＥＳ）にはステップＳＢ１１へ移行し、大きくない場合（ＮＯ）にはステップＳＢ１２へ移行する。  
●［ステップＳＢ１１］アラーム処理を実行し、処理を終了する。  
●［ステップＳＢ１２］可動部の動作が完了したか否か判断し、動作が完了した場合（ＹＥＳ）にはステップＳＢ１３へ移行し、完了していない場合（ＮＯ）にはステップＳＢ０２へ戻り処理を継続する。  
●［ステップＳＢ１３］サイクル終了か否か判断し、サイクルが終了の場合（ＹＥＳ）には処理を終了し、終了していない場合（ＮＯ）にはステップＳＢ０１へ戻り処理を継続する。
【００３６】
図４は検出した物理量にフィルタ処理を行う本発明の実施形態３の処理を説明するフローチャートである。  
●［ステップＳＣ０１］可動部の動作を開始する。  
●［ステップＳＣ０２］現在の時間または可動部の位置を検出する。  
●［ステップＳＣ０３］可動部の速度を検出する。  
●［ステップＳＣ０４］物理量を検出する。  
●［ステップＳＣ０５］可動部の速度に応じてフィルタの応答を調整する。  
●［ステップＳＣ０６］検出した物理量にフィルタ処理を行う。  
●［ステップＳＣ０７］基準物理量が記憶済みか否か判断し、記憶済みの場合（ＹＥＳ）にはステップＳＣ０９へ移行し、記憶済みではない場合（ＮＯ）にはステップＳＣ０８へ移行する。  
●［ステップＳＣ０８］時間または可動部の位置に対応させて基準物理量を記憶し、ステップＳＣ１２へ移行する。
●［ステップＳＣ０９］現在の物理量と基準物理量の偏差を算出する。  
●［ステップＳＣ１０］物理量の偏差が閾値より大きいか否か判断し、大きい場合（ＹＥＳ）にはステップＳＣ１１へ移行し、大きくない場合（ＮＯ）にはステップＳＣ１２へ移行する。  
●［ステップＳＣ１１］アラーム処理を実行し、処理を終了する。  
●［ステップＳＣ１２］可動部の動作が完了したか否か判断し、動作が完了した場合（ＹＥＳ）にはステップＳＣ１３へ移行し、完了していない場合（ＮＯ）にはステップＳＣ０２へ戻り処理を継続する。  
●［ステップＳＣ１３］サイクル終了か否か判断し、サイクルが終了の場合（ＹＥＳ）には処理を終了し、終了していない場合（ＮＯ）にはステップＳＣ０１へ戻り処理を継続する。
【００３７】
図５は検出した現在の物理量と基準物理量のそれぞれにフィルタ処理を行う本発明の実施形態４の処理を説明するフローチャートである。  
●［ステップＳＤ０１］可動部の動作を開始する。  
●［ステップＳＤ０２］現在の時間または可動部の位置を検出する。  
●［ステップＳＤ０３］可動部の速度を検出する。  
●［ステップＳＤ０４］物理量を検出する。  
●［ステップＳＤ０５］基準物理量が記憶済みか否か判断し、記憶済みの場合（ＹＥＳ）にはステップＳＤ０７へ移行し、記憶済みではない場合（ＮＯ）にはステップＳＤ０６へ移行する。  
●［ステップＳＤ０６］時間または可動部の位置に対応させて基準物理量を記憶し、ステップＳＤ１２へ移行する。
●［ステップＳＤ０７］可動部の速度に応じてフィルタの応答を調整する。  
●［ステップＳＤ０８］現在の物理量と基準物理量にフィルタ処理を行う。  
●［ステップＳＤ０９］現在の物理量と基準物理量の偏差を算出する。  
●［ステップＳＤ１０］物理量の偏差が閾値より大きいか否か判断し、大きい場合（ＹＥＳ）にはステップＳＤ１１へ移行し、大きくない場合（ＮＯ）にはステップＳＤ１２へ移行する。  
●［ステップＳＤ１１］アラーム処理を実行し、処理を終了する。  
●［ステップＳＤ１２］可動部の動作が完了したか否か判断し、動作が完了した場合（ＹＥＳ）にはステップＳＤ１３へ移行し、完了していない場合（ＮＯ）にはステップＳＤ０２へ戻り処理を継続する。  
●［ステップＳＤ１３］サイクル終了か否か判断し、サイクルが終了の場合（ＹＥＳ）には処理を終了し、終了していない場合（ＮＯ）にはステップＳＤ０１へ戻り処理を継続する。
【符号の説明】
【００３８】
１  固定プラテン
２  リアプラテン
３  可動プラテン
４  タイバー
５  金型
５ａ  固定側金型
５ｂ  可動側金型
６  トグルリンク機構
６ａ  クロスヘッド
７  ボールネジ
８  型締用サーボモータ
９  ベルト
１０  プーリ
１１  プーリ
１２  位置・速度検出器
１３  エジェクタ装置
１３ａ  エジェクタ用サーボモータ
１３ｂ  位置・速度検出器
１３ｃ  動力伝達部
１３ｄ  ボールネジ／ナット機構
１４  型締力調整機構
１４ａ  型締力調整用モータ
１５  機台
２０  射出シリンダ
２１  ノズル部
２２  射出スクリュ
２３  スクリュ回転用サーボモータ
２４  動力伝達部
２５  射出用サーボモータ
２６  動力伝達部
２７  ホッパ
３０  制御装置
３１  サーボアンプ
３２  サーボインタフェース
３３  バス
３４  メモリ
３４ａ  ＲＡＭ
３４ｂ  ＲＯＭ
３５  プロセッサ（ＣＰＵ）
３６  表示装置インタフェース
３７  ＬＣＤ（液晶表示装置）
３８  ＰＭＣ（プログラマブル・マシン・コントローラ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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