(57)【要約】【課題】走行中の道路が分岐点にて分岐しても、自車両の現在位置を正しくマップマッチングする車両位置認識装置を提供する。【解決手段】  本発明における車両位置認識装置は、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳセンサと、ＧＰＳセンサが受信したＧＰＳ信号を基に自車両の位置を特定する自車位置特定部と、地図データを記憶した地図データ記憶部と、地図データ記憶部に記憶された地図データに基づいて、自車両が要判定分岐点に接近することを判定する要判定分岐点接近判定部と、自車両の側方対象物までの距離を測定するレーダ装置と、要判定分岐点接近判定部が要判定分岐点への接近を判定したときに、レーダ装置によって測定された測定結果によって分岐点を判定する分岐判定部と、を備える。【選択図】図１
2014238297.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳセンサと、
前記ＧＰＳセンサが受信した前記ＧＰＳ信号を基に自車両の位置を特定する自車位置特定部と、
地図データを記憶した地図データ記憶部と、
前記地図データ記憶部に記憶された前記地図データに基づいて、自車両が要判定分岐点に接近することを判定する要判定分岐点接近判定部と、
自車両の側方対象物までの距離を測定するレーダ装置と、
前記要判定分岐点接近判定部が前記要判定分岐点への接近を判定したときに、前記レーダ装置によって測定された測定結果によって分岐点を判定する分岐判定部と、を備えた車両位置認識装置。
【請求項２】
前記分岐判定部は、前記測定結果にて前記側方対象物までの距離に急な減少が測定された場合、分岐点を判定する請求項１に記載の車両位置認識装置。
【請求項３】
前記分岐判定部は、分岐点を判定した判定結果を前記地図データ記憶部に記憶させて、記憶させた判定結果を次回の分岐点の判定に利用する請求項１又は２に記載の車両位置認識装置。
【請求項４】
前記分岐判定部は、前記測定結果が分岐点の判定条件に合わないときに、分岐点の判定を中止する請求項１乃至３のいずれか一項に記載の車両位置認識装置。
【請求項５】
特定された前記自車両の位置を前記地図データにマッチングさせるマップマッチング部をさらに備え、
前記マップマッチング部は、前記分岐判定の判定結果を基に、自車両が走行中の道路を修正する請求項１乃至４のいずれか一項に記載の車両位置認識装置。
【請求項６】
前記マップマッチング部は、前記要判定分岐点接近判定部を備える請求項５に記載の車両位置認識装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両位置認識装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車両の位置を認識する装置として、地図を搭載して、ＧＰＳ（Global Positioning System）によって搭載された地図上での現在位置を特定するナビゲーション装置があった。ナビゲーション装置は、ＧＰＳによって測定された位置データに基づき、地図上の道路の形状等により、地図上の道路に現在位置を適宜マッチングする、マップマッチングが行われていた。
【０００３】
しかし、走行中の道路が分岐点にて狭角で分岐し、例えば本線と側道とが分岐後も平行する場合、ＧＰＳによって得られた位置データのみでは、どちらの道を走行しているのかを判断できず、間違ってマップマッチングしてしまう場合があった。
【０００４】
車速が分岐路側の制限速度にもとづく所定の閾値以下に低下したのを検出して分岐路側を走行していると判定する従来技術があった。
【０００５】
また、自車両の周辺の画像情報と過去の画像情報の画像認識により、自車両が通過した分岐点を精度良く判定する従来技術があった。
【０００６】
また、地図上の微小角度で分岐する微小角分岐点を道路の幅員を考慮して判定し、いずれの分岐道路に進行したかを判断する従来技術があった。
【０００７】
さらに、自車両進行方向を撮影して目標物との相対位置の変化により分岐道路への進行を判断する従来技術があった。
（例えば、特許文献１〜４を参照）。
【特許文献１】特開２００６−０１７６４４号公報
【特許文献２】特開２００９−００８５９０号公報
【特許文献３】特開２００５−１１４６３２号公報
【特許文献４】特開２００７−１７１０１０号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかし、従来技術においては、本線上で減速した場合に誤判定をする場合があった。また、画像データの解析あるいは認識には、画像処理を行う高額の画像処理装置が必要であった。
【０００９】
そこで、本発明は、走行中の道路が分岐点にて分岐しても、自車両の現在位置を正しくマップマッチングする車両位置認識装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明における車両位置認識装置は、ＧＰＳ信号を受信するＧＰＳセンサと、前記ＧＰＳセンサが受信した前記ＧＰＳ信号を基に自車両の位置を特定する自車位置特定部と、地図データを記憶した地図データ記憶部と、前記地図データ記憶部に記憶された前記地図データに基づいて、自車両が要判定分岐点に接近することを判定する要判定分岐点接近判定部と、自車両の側方対象物までの距離を測定するレーダ装置と、前記要判定分岐点接近判定部が前記要判定分岐点への接近を判定したときに、前記レーダ装置によって測定された測定結果によって分岐点を判定する分岐判定部と、を備える。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の実施形態によれば、走行中の道路が分岐点にて分岐しても、自車両の現在位置を正しくマップマッチングする車両位置認識装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】車両位置認識装置全体構成図
【図２】車両位置認識装置の動作を説明するフローチャート
【図３】分岐点における自車両の走行経路を説明する図
【図４】第１の走行経路における分岐点の測定結果を示すグラフ
【図５】第２の走行経路における分岐点の測定結果を示すグラフ
【図６】第３の走行経路における分岐点の測定結果を示すグラフ
【図７】第４の走行経路における分岐点の測定結果を示すグラフ
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面に基づいて本発明の一例である実施の形態を説明する。
【００１４】
図１は、車両位置認識装置１の全体構成の一例を示した図である。
【００１５】
図１において、車両位置認識装置１は、ＧＰＳセンサ１１、車両センサ１２、自車位置特定部１３、マップマッチング部１４、地図データ記憶部１５、左側レーダ１６ａ、右側レーダ１６ｂ、測定物判定部１７、分岐判定部１８、及び道路判定部１９の各機能部を備える。車両位置認識装置１は、例えば、図示しない表示装置により運転者に対して目的地までのルートを報知するナビゲーション装置である。
【００１６】
ＧＰＳセンサ１１は、図示しないＧＰＳ衛星からの電波を受信して、自車位置特定部１３に自車両の座標情報からなるＧＰＳ信号を入力する。ＧＰＳ衛星からの電波は、例えばトンネル内部においては受信ができない。また上空の見通しが悪い山間部や都心のビルの谷間等の場所においてはＧＰＳ衛星からの電波が届きにくいためＧＰＳ信号の座標位置の誤差が大きくなる。
【００１７】
車両センサ１２は、車両の車速、車両前後方向の加速度（前後Ｇ）、車両横方向の加速度（横Ｇ）を検出し、自車位置特定部１３に入力する。
【００１８】
自車位置特定部１３は、入力されたＧＰＳ信号に対して、車両センサ１２から入力された車速、前後Ｇ、及び横Ｇの情報によって自車両の座標位置を適宜補正する。例えば、自車両がトンネルを走行中のときには、車速と前後Ｇにより自車両の位置を推定して座標位置を修正する。自車位置特定部１３は、特定した自車両の座標位置をマップマッチング部１４に入力する。
【００１９】
地図データ記憶部１５は、道路データを含む地図データを記憶している。道路データには、道路の位置が座標情報とともに記述されている。本実施例において、道路データには、道路が分岐する分岐点が含まれている。分岐点には、例えばＴ字路交差点のように、道路が広角に分岐する場合があるが、この場合はＧＰＳセンサ１１のコンパス機能によって検知した方角を含むＧＰＳ信号によって分岐点での分岐方向を直ちに検出できる場合がある。また、分岐点にて道路が狭角に分岐するであっても、分岐後の道路の位置や方向が相互に異なる場合には、ＧＰＳセンサ１１の位置情報及びコンパス機能によって走行中の道路を判定することができる場合がある。一方、分岐点にて道路が狭角に分岐して、分岐後の道路が並行する場合には、ＧＰＳ信号によって分岐点での分岐方向を直ちに検出できない場合がある。本実施形態では、狭角で分岐して分岐後の道路が並行するような分岐点を、後述する分岐判定を行う「要判定分岐点」として、予め地図データ記憶部１５に道路情報として記憶させておくことができる。なお、要判定分岐点は、分岐後の道路の並行に拘わらず、狭角で分岐する分岐点を地図データ記憶部１５に記憶させておいてもよい。要判定分岐点は、地図データにおける予め指定された道路上の位置であり、ＧＰＳ信号の測定誤差を考慮して地図データにおける所定の座標範囲内を登録することができる。
【００２０】
マップマッチング部１４は、自車位置特定部１３から入力された座標位置と地図データ記憶部１５に記憶された道路データにより、自車両が道路データ上のどの位置にいるのかをマッチングする。ＧＰＳ信号には上述の通り測定誤差が含まれるため、マップマッチング部１４は、例えば道路の曲がり角等において走行軌跡と道路形状との比較を行い、自車両の現在位置を適宜補正する。
【００２１】
マップマッチング部１４は、要判定分岐点接近判定部１４１を備える。要判定分岐点接近判定部１４１は、地図データに記憶された予め指定された道路を自車両が走行しているときに、記憶された分岐点の位置に対して予め定められた所定の距離に接近したか否かで接近を判断する。ここで予め定められた所定の距離は、固定値であってもよいし、分岐点毎に個別に設定されていてもよい。また、自車両の車速によって可変であってもよい。要判定分岐点接近判定部１４１が自車両の位置から要判定分岐点への接近を判定すると、マップマッチング部１４は、分岐判定部１８に対して自車位置と分岐点データを送信する。ここで送信される分岐点データとは、例えば測定を開始する位置、分岐する側道の位置（本線に対して左から分岐するのか、右から分岐するのか）、または、要判定分岐点に個別に設定された判定の閾値などである。
【００２２】
左側レーダ１６ａは、車両の左後方に取り付けられており、車両の左側方における、ガードレールや他車両、あるいは障害物等の側方対象物を検知するレーダ装置である。レーダの方式は、例えば、周波数変調方式を用いるＦＭＣＷ（Frequency-Modulated Continuous Waves）方式レーダや、パルス変調方式を用いるパルスレーダ方式を利用することができる。車両搭載型レーダシステムにおいて他車両等の対象物を検知することを目的とする場合には、自車両から１０ｍ程度の距離において検出能力の高い、例えばＵＷＢ（Ultra Wide Band）を利用することができる。これにより、レーダ照射方向正面から見た場合に投影面積が小さく、反射波の強度が小さい対象物であっても検出が容易になる。左レーダ１６ａは、例えば複数の受信アンテナ素子を水平方向にアレイ状に配置したアレイアンテナを用いて、バックミラーやサイドミラーの死角となる部分を検出する障害物検知機能用のレーダと共用することができる。左側レーダ１６ａからの検出信号は、測定物判定部１７に入力される。本実施形態においては、分岐点検出用のレーダを障害物検知用のレーダと共用することにより、新たなセンサの設置をすることなく分岐点の有無を検出することができる。
【００２３】
右側レーダ１６ｂは、車両の右後方に取り付け、車両の右側方における対象物を検知するレーダ装置である。レーダの詳細は左側レーダ１６ａと同じであるので説明を省略する。
【００２４】
なお、本実施形態においては、左側レーダａのみを取り付けて、車両の左側方の分岐点の形状を検知することができる。また、左側レーダ１６ａと右側レーダ１６ｂとの両方を使用して、両側方の分岐点の形状を検知することもできる。また、左側レーダ１６ａによる分岐点の検知を優先し、左側レーダ１６ａによる分岐点の検知ができない場合に右側レーダ１６ｂによる分岐点の検知を行うことができる。
【００２５】
測定物判定部１７は、左側レーダ１６ａ及び右側レーダ１６ｂから入力された検知信号を解析して、検知された対象物までの距離を判定する。測定される対象物は、例えば、ガードレール、中央分離帯、側壁などの静止物である。測定物判定部１７は、左側レーダ１６ａ及び右側レーダ１６ｂから入力される測定値に対して、レーダの反射波から形状判定を行う。また、測定物判定部１７は、車両センサ１２から入力される車速によって、測定された対象物が、例えば走行中の他車両などの移動物か、ガードレール等の静止かの判定を行い、静止物の測定距離を分岐判定部１８に出力する。
【００２６】
分岐判定部１８は、マップマッチング部１４からの自車位置と分岐点データにより、分岐点の判定区間を設定し、測定物判定部１７から入力される対象物までの距離の情報によって、分岐点による分岐後、自車両がどちらの道路を走行しているかを判定する。
【００２７】
なお、図１で説明した各機能部は、それぞれの機能を実現するハードウエアの回路によって実装することができる。また、車両位置認識装置１は、ＣＰＵ、メモリを備えたコンピュータシステムであって、各機能部をソフトウエアによって実装し、メモリに記憶されたソフトウエアをＣＰＵによって実行することにより実施することもできる。
【００２８】
次に、図２を用いて、車両位置認識装置１における分岐判定の動作を説明する。図２は、車両位置認識装置１の動作の一例を説明するフローチャートである。
【００２９】
図２において、マップマッチング部１４の要判定分岐点接近判定部１４１は、自車位置特定部１３から入力された自車位置情報と、地図データ記憶部１５に記憶されている道路情報から、自車両が上述した要判定分岐点が存在する道路を走行中であり、かつ要判定分岐点までの距離が所定の範囲内に接近したことを判定する（Ｓ１１）。要判定分岐点の情報は、例えば図示しない表示装置にアイコンで表示したり、音声で運転者に報知したりしてもよい。
【００３０】
要判定分岐点接近判定部１４１によって要判定分岐点の接近が判定された場合（Ｓ１１でＹ）、分岐判定部１８は、測定物判定部１７から入力される対象物までの距離を基に測定を開始する。
【００３１】
分岐判定部１８は、マップマッチング部から入力される自車位置と分岐点データによって、要判定分岐点の通過を判断し（Ｓ１３）、要判定分岐点を通過するまで測定を継続する。要判定分岐点の通過が判断された場合（Ｓ１３でＹ）、測定データのエラーをチェックする。例えば、他車両が並走している場合や気象条件により分岐点を測定できなかった場合には、測定エラーとして処理を中止する。また、後述する分岐判定の条件に合わなかった場合にも測定エラーとして処理を中止する（Ｓ１４でＹ）。測定エラーによる処理の中止によって、車両位置認識装置１の意図しない制御を防止することができる。
【００３２】
測定エラーが無かった場合に（Ｓ１４でＮ）、分岐判定部１８は、測定結果から自車両が分岐点にてどちらの道路を進行しているのかの判定を行う（Ｓ１５）。分岐判定部１８は、分岐の判定結果をマップマッチング部１４に出力する。分岐判定部１８による判定方法の詳細については、図３乃至図７を用いて後述する。
【００３３】
次に、分岐判定部１８は、測定結果を記憶する（Ｓ１６）。測定結果は、例えば地図データ記憶部１５の分岐点データの一部として、それぞれの要判定分岐点と対応付けられて記憶され、次に同要判定分岐点を通過する際の判断で使用することができる。
【００３４】
次に、マップマッチング部１４は、分岐判定部１８から入力された分岐判定を基に、自車両が走行中の道路についてマッチングの修正を行う。マッチングの修正は、例えば、高速道路本線へのマッチングを側道へのマッチングに修正する。修正されたマッチング結果は、図示しない操作表示部に反映させることができる。また、マッチングの修正を図示しないスピーカ等により運転者に報知してもよい。
【００３５】
次に、本実施形態における分岐判定の具体例を、図３を用いて説明する。図３は、分岐点における自車両の走行経路の一例を説明する図である。
【００３６】
図３において、本実施形態においては、片側３車線の本線と側道からなる分岐点を例示している。本線は、進行方向左から、第１通行帯、第２通行帯、および第３通行帯の３車線からなる。第１通行帯の進行方向左には、側道が分岐している。第３通行帯の右側には反対車線との間に中央分離帯がある。また、第１通行帯及び側道の左側には側壁がある。第１通行帯左の側壁は、分岐点手前から始まる側道の側壁に接続されて、第１通行帯と側道との間を分離する導流帯の先から再び第１通行帯の左側に側壁が現れる。
【００３７】
この分岐点は、本線と側道が狭角にて分岐している。また、分岐後の側道は本線と並行しているものとする。したがって、分岐後のＧＰＳデータのみでは、自車両が走行している道路が不明になる場合がある。本実施形態においては、進行方向に図示Ｓ点、Ａ点、Ｂ点、Ｃ点、及びＥ点が順次出現するものとする。各点における第１〜第３通行帯の位置を、走行帯の数字を付加して説明する。例えばＳ点において、第１通行帯の位置をｓ１点、第３通行帯の位置をｓ３点とする。また、側道には４の数字を付加し、Ｂ点においてはｂ４点、Ｃ点においてはｃ４点、さらにＥにおいてはｅ４点として説明する。なお、図３は説明のために進行方向の縮尺を縮めて図示しているが、各通行帯の幅が３．５ｍ程度であるのに対して、例えばＳ点からＡ点の距離は数十ｍである。
【００３８】
図示Ｓ点は、分岐点の手前の所定の距離に設定された、測定物までの距離の測定を開始するスタート位置である。本実施形態においては、少なくともＳ点の位置データが、分岐判定が必要な要判定分岐点の分岐点データとして地図データ記憶部１５に記憶されている。Ｓ点の位置は、Ｓ点の位置データで特定するが、例えば、要判定分岐点の位置データをＣ点として地図データ記憶部１５に記憶しておき、その手前の所定の距離としてＳ点を設定することもできる。マップマッチング部１４は、地図データ記憶部１５に記憶されたＳ点の通過を検知して要判定分岐点への接近を判定する。なお、Ｓ点の通過は、ｓ１及びｓ３点のいずれの通行帯を通過しても検知できるように、所定の誤差範囲を許容する設定がされているものとする。同様に、Ａ点〜Ｅ点においても、どの通行帯を走行していても各点の通過を検知できるものとする。なお、ＧＰＳ信号による位置データは前述の通り衛星の状態により所定の誤差をもって測定される。したがって、ＧＰＳ信号による位置データのみでは、各点における走行中に通行帯の位置までを特定することは困難である。例えば、Ｃ点においてｃ１点とｃ４点は接近しているため、ＧＰＳ信号による位置データのみでは、本線を走行中か、または側道を走行中かの特定は困難な場合がある。
【００３９】
Ａ点は、第１通行帯から側道の分岐が始まる位置である。Ａ点において、第１通行帯の位置をａ１点、第３通行帯の位置をａ３点と例示している。Ｂ点は、導流帯手前の位置であり、側道を走行する車両は側道側に車線を変更していると思われる位置である。Ｂ点において、第１通行帯の位置をａ１点、第３通行帯の位置をａ３点、さらに側道の位置をｂ４点と例示している。同様に、Ｃ点においても、第１通行帯の位置をｃ１点、第２通行帯の位置をｃ２点、さらに側道の位置をｃ４点と例示している。
【００４０】
次に、図４から図７を用いて、図３で説明した分岐点において自車両の走行経路によって計測される対象物までの距離の測定結果と、図２のステップＳ１５で説明した分岐方向の判定方法の具体例を説明する。
【００４１】
図４は、第１の走行経路として、図３の分岐点を（ａ１→ｂ４→ｃ４→ｅ４）の経路を走行した場合の測定結果を示すグラフである。第１の走行経路は、本線の第１通行帯から側道に入る通常の走行経路である。図４のグラフのＬは左側レーダ１６ａによる車両左側から対象物までの距離の推移を示している。また、グラフのＲは右側レーダ１６ｂによる車両右側から対象物までの距離の推移を示している（図４〜図７においても同様）。第１の経路は、第１通行帯を走行してｓ１点を通過する。グラフのＬ１０では、ｓ１点における車両左側の側壁までの距離を示している。また、Ｒ１０は、ｓ１点における車両右側の中央分離帯までの距離を示している。車両が第１通行帯を走行中は、左側の側壁よりも中央分離帯までの距離が長いため、ＲのグラフはＬのグラフより測定距離が大きくなる。
【００４２】
車両がａ１点を通過した後、車両は側道に入りそのままｂ４点、ｃ４点を通過して、ｅ４点にて測定を終了する。ここで、左側の側壁を測定しているＬのグラフは、ｓ１点からｅ４点までの間、グラフのＬ１１（ａ１点での測定距離）、Ｌ１２（ｂ４点での測定距離）、およびＬ１３（ｃ４点での測定距離）まで、測定距離の変化は小さい。一方、Ｒのグラフは、Ａ点からＣ点まで車両右側の中央分離帯間までの距離が徐々に増えていくため、Ｒ１１からＲ１２、さらにＲ１３１まで増加していき、Ｒ１３１で最大値となる。Ｒのグラフは、Ｃ点にて右側に側壁を関知すると、Ｒ１３１からＲ１３２まで測定距離が急激に減少する。また、ｃ４点を通過後は、測定を終了するｅ４点まで、側道右側の側壁までの測定距離は殆ど変化しない。
【００４３】
ここで、図１及び図２で説明した分岐判定部１８による分岐判定は、以下に例示する判定方法によって行われる。
〔第１の判定方法〕
第１通行帯と側道との間の側壁の検知が車両の左右どちらに検出されたかで判定する。
【００４４】
図４のＲ側グラフには、ｃ４点においてＲ１３１からＲ１３２への急激に測定距離が短くなっている。これは第１通行帯と側道との間の側壁を、車両の右側に検出したためである。つまり、車両はこの側壁の左側を通行していることになり、分岐判定部１８は自車両が側道方向に進入したと判定する。第１の判定方法においては、測定距離の減少の大きさに閾値を設定し、設定された閾値以上の減少を測定したときに側壁の出現として判定することができる。なお、本実施形態では、測定対象物を側壁としたが、例えばガードレールなど、安定してレーダを反射する静止物であれば測定可能である。
【００４５】
第１の判定方法は、例えば、Ｒ１３１における測定距離をｘａ、Ｒ１３２における測定距離をｘｂとすると、（ｘａ−ｘｂ）が閾値以上であり、また、グラフの傾きが所定値以上あるときに側壁の出現として判定することができる。
【００４６】
また、Ｒのグラフは、ｃ４点における測定距離の急激な減少の前後において、グラフのＲ１３１の点までは徐々に測定距離が増えていき、ｃ４点からｅ４点までの測定距離であるＲ１３２から先は殆ど変化が無いという特徴を示す。これは中央分離帯から徐々に離れていき、一度側道の右側に側壁を観測した後は側壁までの距離が殆ど変わらないためであり、このグラフの特徴を判定条件に追加することができる。これにより、例えば、Ｃ点近傍において他車両を検出して測定距離が急激に減少した場合であっても、前後のグラフの形状の違いにより誤判定を避けることが可能となる。
【００４７】
測定された測定距離の測定結果は、地図データ記憶部１５に記憶させておくことができる。例えば、この要判定分岐点を次回以降通過するときに、記憶された測定結果と新たに測定された測定結果とを比較することにより、グラフ形状の差異が大きい場合にはエラーとして判定し（図２のステップＳ１４）、判定を中止することができる。これにより誤判定による意図しない車両位置認識装置１の制御を防止することができる。
〔第２の判定方法〕
測定開始時点からの左右の測定距離の変化量を比較して、変化量の大きい方に側壁があると判断する。
【００４８】
図４において、ＲのグラフのＲ１０での測定距離ｘｂと、Ｒ１３１での測定距離ｘａの変化量ΔＲは、ΔＲ＝｜ｘａ−ｘｂ｜である。また、ＬのグラフのＬ１０での測定距離ｘｃと、Ｌ１３での測定距離の変化量ΔＬは、ΔＬ＝｜ｘｃ−ｘｄ｜である。ここで、ΔＲとΔＬの大きさを比較して、
ΔＲ＞ΔＬの場合：側道（側壁を右に観測）
ΔＲ＜ΔＬの場合：本線（側壁を左に観測）
として判定を行う。
【００４９】
また、第２の判定方法においては、ΔＲとΔＬとの差異、つまり｜ΔＲ−ΔＬ｜の値が所定値以下の場合はエラーとして判定し（図２のステップＳ１４）、判定を中止することができる。
【００５０】
また、測定したΔＲ及びΔＬの値を地図データ記憶部１５に記憶させておき、記録されたΔＲとΔＬ、あるいは｜ΔＲ−ΔＬ｜の値（複数回記憶された場合には、例えばその平均値と分散値）と測定された同値との比較によりエラーを判定してもよい。これにより誤判定による意図しない車両位置認識装置１の制御を防止することができる。
【００５１】
図５は、第２の走行経路における分岐点の測定結果の一例を示すグラフである。第２の経路とは、図３の分岐点を（ｓ１→ａ１→ｂ４→ｃ１→ｅ１）と走行する経路である。第２の経路は、例えば、第１通行帯から一旦側道に入り、進行方向の違いに気がついて再度第１通行帯に復帰した場合の経路である。図５において、ｂ４点までの経路は図４で説明した第１の経路と同じである。第２の経路は、ｂ４点からｃ１点に車線を変更している。このため、中央分離帯までの距離を測定しているＲのグラフのＲ２２からＲ２３までは徐々に測定距離が小さくなる。そしてｃ１からＥ点までは測定距離がほぼ一定となる。一方、左側のＬのグラフは、ｂ４点から側道左側の側壁を離れるため測定距離が増加していく。そしてｃ１点に達すると再び現れる第１通行帯の側壁を検出して、グラフのＬ２３１からＬ２３２まで測定距離が急激に減少する。
【００５２】
第２の経路のような走行をした場合には、測定距離の差は、左右で大きな違いとならないため、上記第２の判定方法よりも第１の判定方法による分岐点の判定が有効である。
【００５３】
図６は、第３の走行経路における分岐点の測定結果の一例を示すグラフである。第３の経路とは、図３の分岐点を（ｓ１→ａ１→ｂ１→ｃ１→ｅ１）と走行する経路である。第３の経路は、例えば、第１通行帯を直進した場合の経路である。図６において、Ｒのグラフは、中央分離帯までの距離がほぼ一定のため、測定距離もほぼ一定値を示す。一方Ｌのグラフはａ１点から第１通行帯と側道左側の側壁が離れていくため、ｃ１点までは徐々に想定距離が増加する。ｃ１点にて再び現れる第１通行帯の側壁が検知され、グラフのＬ３３１からＬ３３２まで、測定距離が急激に減少している。
【００５４】
第３の経路のような走行をした場合には、第１の判定方法と第２の判定方法のいずれにおいても正しく分岐判定が可能である。
【００５５】
図７は、第４の走行経路における分岐点の測定結果の一例を示すグラフである。第４の経路とは、図３の分岐点を（ｓ３→ａ３→ｂ３→ｃ１→ｅ１）と走行する経路である。第４の経路は、例えば、第３通行帯を走行していた場合に、分岐点の手前で第１通行帯に車線変更をした場合の経路である。図７において、Ｒのグラフは、ｂ３点までは中央分離帯までの距離がほぼ一定のため、測定距離もグラフのＲ４０〜Ｒ４２までほぼ一定値を示す。また、ｂ３点からｃ１までは中央分離帯と２車線分離れていくため、グラフもＲ４２からＲ４３まで上昇していく。ｃ１点からｅ１点までは、グラフのＲ４３から先で変化が小さくなる。一方Ｌのグラフはｓ３点からａ３点までの区間は第１通行帯左の側壁を測定し、ほぼ一定の測定距離となる。ａ３からｂ３までの区間は、側道の幅員が増えるに従い側道左の側壁も離れていくため測定距離はその分増加していく。ｂ３からｃ３までの区間は第３通行帯から第１通行帯に車線変更しているので、側道の幅員増加分と相殺されて測定距離は僅かに減少している。ｃ１点での側壁が現れた後の測定距離の変化は、第２及び第３の経路と同様である。
【００５６】
第４の経路においては、ΔＲとΔＬとが同じ程度の大きさとなるため、ΔＲ＞ΔＬと測定されて誤判定がされる場合の考えられるため、第２の判定方法よりも第１の判定方法による分岐点の判定が有効である。
【００５７】
以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明は斯かる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【００５８】
例えば、本実施形態では、地図データ記憶部１５に記憶されたＳ点とＥ点の位置情報によって測定範囲を特定したが、例えば、地図データ記憶部１５に記憶されたＳ点の位置情報から所定の距離の区間において距離を測定して、分岐点の判定ができた時点で測定を終了してもよい。
【００５９】
また、左右の測定距離によって片側全幅員を測定し、本線か側道かの判定をしてもよい。
【００６０】
また、マップマッチング部１４は、分岐判定部１８から入力された分岐判定にしたがって、案内中のルートを検索し直すリルートを行ってもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１  車両位置認識装置
１１  ＧＰＳセンサ
１２  車両センサ
１３  自車両位置特定部
１４  マップマッチング部
１５  地図データ記憶部
１６ａ  左側レーダ
１６ｂ  右側レーダ
１７  測定物判定部
１８  分岐判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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