(57)【要約】【課題】走行時に、その操作量に応じた適正な背圧を立ててキャビテーション防止と動力ロス低減の両立を実現する。【解決手段】油圧ショベルにおいて、各コントロールバルブ１６〜２１とタンクＴとを結ぶ戻り管路２８に背圧補償弁２９を設ける。この背圧補償弁２９を、パイロット圧の導入／遮断に応じて、設定圧力が相対的に高い高圧設定値と相対的に低い低圧設定値の間で切換可能に構成し、走行操作量が設定値以上のときに、旋回停止状態であること及び作業操作が無いことを条件として低圧設定し、他の場合に高圧設定する構成とした。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右の走行装置によって走行駆動される下部走行体と、この下部走行体上に搭載された上部旋回体と、この上部旋回体に装着されたフロントアタッチメントと、上記左右の走行装置の駆動源となる両走行モータを含む複数の油圧アクチュエータと、この各油圧アクチュエータの油圧源としての油圧ポンプと、上記走行モータ用のコントロールバルブを含めて各油圧アクチュエータの作動を個別に制御する複数のコントロールバルブと、上記走行用のコントロールバルブを操作する走行操作手段を含めて上記各コントロールバルブを個別に操作する操作手段と、上記走行操作手段の操作を検出する走行操作検出手段と、上記各コントロールバルブとタンクとを結ぶ戻り管路に背圧を立てる背圧補償弁と、制御手段とを備え、上記背圧補償弁は、設定圧力が相対的に高い高圧設定値と相対的に低い低圧設定値の間で切換可能に構成し、上記制御手段は、上記走行操作手段が操作される走行操作時であって、その操作量が予め定めた設定値以上の場合に、上記背圧補償弁の設定圧力を上記低圧設定値とする背圧低下制御を行うように構成したことを特徴とする建設機械の油圧制御装置。
【請求項２】
上記背圧補償弁として、パイロット油圧源からのパイロット圧が導入されたときに上記低圧設定値から上記高圧設定値に切換わる油圧パイロット式の背圧補償弁を用いるとともに、この背圧補償弁と上記パイロット油圧源との間に、上記制御手段により、上記背圧補償弁にパイロット圧を供給するパイロット圧供給位置とこのパイロット圧の供給を遮断するパイロット圧遮断位置との間で切換制御される背圧切換弁を設け、上記制御手段は、上記背圧低下制御として、上記背圧切換弁を上記パイロット圧遮断位置にセットするように構成したことを特徴とする請求項１記載の建設機械の油圧制御装置。
【請求項３】
上記背圧切換弁は、上記制御手段からの入力信号が無いときに上記パイロット圧供給位置にセットされ、信号入力時にパイロット圧遮断位置に切換わるように構成したことを特徴とする請求項２記載の建設機械の油圧制御装置。
【請求項４】
上記各コントロールバルブとしてパイロット圧によって作動する油圧パイロット切換弁、上記操作手段としてリモコン弁をそれぞれ用いる一方、上記上部旋回体に設けられた操縦室としてのキャビンの乗降口を開閉するゲートレバーを備え、このゲートレバーが開いたときにすべての上記リモコン弁の一次圧を遮断する油圧ロック弁が設けられた建設機械の油圧制御装置において、上記油圧ロック弁の出口圧を上記背圧切換弁を介して上記背圧補償弁に導くように構成したことを特徴とする請求項２または３記載の建設機械の油圧制御装置。
【請求項５】
上記走行操作手段以外の操作手段の操作を検出する各アクチュエータ操作検出手段を設け、上記制御手段は、走行操作を含むすべてのアクチュエータ操作が行われていないときにも上記背圧低下制御を行うように構成したことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の建設機械の油圧制御装置。
【請求項６】
上記上部旋回体が停止状態であることを検出する旋回停止検出手段を設け、上記制御手段は、旋回停止状態であることを条件として上記背圧低下制御を実行するように構成したことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の建設機械の油圧制御装置。
【請求項７】
上記旋回停止検出手段として、上記上部旋回体の旋回速度を検出する旋回速度検出手段を設け、上記制御手段は、上部旋回体の旋回速度が０のときに旋回停止状態と判断するように構成したことを特徴とする請求項６記載の建設機械の油圧制御装置。
【請求項８】
上記旋回停止検出手段として、旋回操作手段の操作を検出する旋回操作検出手段を設け、上記制御手段は、旋回操作量が設定値未満の状態が設定時間継続したときに旋回停止状態と判断するように構成したことを特徴とする請求項６記載の建設機械の油圧制御装置。
【請求項９】
上記走行操作手段以外のすべての操作手段の操作を検出する各アクチュエータ操作検出手段を設け、上記制御手段は、走行操作と他のアクチュエータ操作が同時に行われる複合操作時に、走行操作量が設定値以上の場合を含めて上記背圧補償弁を高圧設定値とするように構成したことを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の建設機械の油圧制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は油圧ショベルのように下部走行体を備え、この下部走行体が左右の走行装置によって走行駆動される建設機械の油圧制御装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
油圧ショベルを例にとって背景技術を説明する。
【０００３】
油圧ショベルは、図４に示すようにクローラ式の下部走行体１上に上部旋回体２が地面に対して垂直となる軸Ｘのまわりに旋回自在に搭載され、この上部旋回体２に操縦室としてのキャビンＣが搭載されるとともに、フロントアタッチメントＡＴが装着されて構成される。
【０００４】
フロントアタッチメントＡＴは、起伏自在なブーム３と、このブーム３の先端に取付けられたアーム４と、このアーム４の先端に取付けられたバケット５と、これらを作動させるブーム、アーム、バケット各シリンダ（油圧シリンダ）６，７,８から成り、このフロントアタッチメントＡＴによって掘削等の作業が行われる。
【０００５】
下部走行体１は、クローラ式の左右の走行装置(片側のみ図示)９を備え、両走行装置９がそれぞれ図示しない走行用の油圧モータ(走行モータ)によって駆動される。
【０００６】
また、他の油圧アクチュエータとして、上部旋回体２を旋回駆動する旋回モータ(図示しない)が設けられ、これら各油圧アクチュエータが、油圧ポンプからコントロールバルブ経由で供給される圧油によって駆動される。
【０００７】
各コントロールバルブは、油圧パイロット切換弁として構成され、それぞれ操作手段としてのリモコン弁によって操作される。
【０００８】
この油圧ショベルにおいて、旋回モータや走行モータのブレーキ作動時のように、油圧アクチュエータの実際速度が油圧ポンプからの流入流量による速度を超える状況でキャビテーションが発生するおそれがある。
【０００９】
そこで、各コントロールバルブとタンクとを結ぶ戻り管路に背圧補償弁が設けられ、この背圧補償弁により背圧を立ててキャビテーション防止を図っている。
【００１０】
図５は背圧システムの構成を模式的に示し、Ｐは油圧ポンプ、Ａは油圧アクチュエータ(図では油圧モータを例示する)、ＣＶはコントロールバルブ、ＲはコントロールバルブＣＶとタンクＴを結ぶ戻り管路で、この戻り管路Ｒに背圧補償弁Ｂが設けられる。
【００１１】
この背圧補償弁Ｂは、一般には設定圧力が一定不変の固定式が用いられ、その設定圧力が背圧として作用する(以下、これを公知技術の１という)。
【００１２】
一方、特許文献１に示されるように、設定圧力が可変の可変式背圧補償弁を用い、旋回時や走行時に高圧設定してキャビテーション防止機能を確保する一方、フロントアタッチメントの各シリンダ作動時には低圧設定して動力ロスの低減を図った技術も公知である(以下、これを公知技術の２という)。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１３】
【特許文献１】特開平７−１８０１９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
公知技術の１によると、背圧補償弁の設定圧力が、キャビテーション防止の観点から決められる高圧の一定値に固定されているため、キャビテーション発生のおそれのない状況では、高い背圧による動力ロスが大きくなるという弊害がある。
【００１５】
一方、公知技術の２によると、走行時にはその操作量に関係なく背圧補償弁が一律に高圧設定される。
【００１６】
ここで、走行時のキャビテーションは、実際には、下り坂をゆっくり走行する場合に代表されるように走行操作量が小さい状況で起こる可能性がある。半面、走行リモコン弁がフル操作される高速走行時には、走行モータに大流量が流れることから回路圧損が大きく、これによって十分な背圧が立つため、実際上、キャビテーション発生のおそれが低い。
【００１７】
従って、走行時というだけで一律に背圧補償弁を高圧設定する公知技術の２によると、高速走行時に無駄な背圧が立って動力ロスが大きくなるという問題がある。
【００１８】
そこで本発明は、走行時に、その操作量に応じた適正な背圧を立ててキャビテーション防止と動力ロス低減の両立を実現することができる建設機械の油圧制御装置を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
上記課題を解決する手段として、本発明においては、左右の走行装置によって走行駆動される下部走行体と、この下部走行体上に搭載された上部旋回体と、この上部旋回体に装着されたフロントアタッチメントと、上記左右の走行装置の駆動源となる両走行モータを含む複数の油圧アクチュエータと、この各油圧アクチュエータの油圧源としての油圧ポンプと、上記走行モータ用のコントロールバルブを含めて各油圧アクチュエータの作動を個別に制御する複数のコントロールバルブと、上記走行用のコントロールバルブを操作する走行操作手段を含めて上記各コントロールバルブを個別に操作する操作手段と、上記走行操作手段の操作を検出する走行操作検出手段と、上記各コントロールバルブとタンクとを結ぶ戻り管路に背圧を立てる背圧補償弁と、制御手段とを備え、上記背圧補償弁は、設定圧力が相対的に高い高圧設定値と相対的に低い低圧設定値の間で切換可能に構成し、上記制御手段は、上記走行操作手段が操作される走行操作時であって、その操作量が予め定めた設定値以上の場合に、上記背圧補償弁の設定圧力を上記低圧設定値とする背圧低下制御を行うように構成したものである。
【００２０】
この構成によれば、設定値以上の走行操作時、つまり走行モータに大流量が流れて回路圧損によって十分な背圧が立つ高速走行時には背圧補償弁を低圧設定するため、動力ロスを低減することができる。
【００２１】
また、設定値未満の走行操作時、つまり走行モータ流量が少なくて回路圧損による背圧が期待できない低速走行時には背圧補償弁を高圧設定するため、下り坂走行時等のキャビテーション防止機能を確保することができる。
【００２２】
なお、上記「設定値以上の走行操作時」とは、走行操作手段がフル操作される「フル走行操作時」に限らず、走行モータ流量がキャビテーション発生のおそれのない値となる操作時をいう。
【００２３】
ここで、具体的な回路構成として、上記背圧補償弁として、パイロット油圧源からのパイロット圧が導入されたときに上記低圧設定値から上記高圧設定値に切換わる油圧パイロット式の背圧補償弁を用いるとともに、この背圧補償弁と上記パイロット油圧源との間に、上記制御手段により、上記背圧補償弁にパイロット圧を供給するパイロット圧供給位置とこのパイロット圧の供給を遮断するパイロット圧遮断位置との間で切換制御される背圧切換弁を設け、上記制御手段は、上記背圧低下制御として、上記背圧切換弁を上記パイロット圧遮断位置にセットするように構成することができる(請求項２〜４)。
【００２４】
この構成によれば、背圧補償弁の設定圧力の高圧／低圧切換えを背圧切換弁の切換えという簡単な構成のみによって行うことができる。
【００２５】
この場合、上記背圧切換弁は、上記制御手段からの入力信号が無いときに上記パイロット圧供給位置にセットされ、信号入力時にパイロット圧遮断位置に切換わるように構成するのが望ましい(請求項３)。
【００２６】
この構成によれば、制御手段からの信号が無いときに、キャビテーション防止の点での安全側制御として背圧補償弁が高圧設定されるため、制御系の断線や故障時に背圧補償弁が誤って低圧設定されて背圧補償機能が失われるおそれがない。
【００２７】
また、請求項２または３の構成を前提として、上記各コントロールバルブとしてパイロット圧によって作動する油圧パイロット切換弁、上記操作手段としてリモコン弁をそれぞれ用いる一方、上記上部旋回体に設けられた操縦室としてのキャビンの乗降口を開閉するゲートレバーを備え、このゲートレバーが開いたときにすべての上記リモコン弁の一次圧を遮断する油圧ロック弁が設けられた建設機械の油圧制御装置において、上記油圧ロック弁の出口圧を上記背圧切換弁を介して上記背圧補償弁に導くように構成してもよい(請求項４)。
【００２８】
油圧ショベルでは一般にゲートレバーが開いたときに非作業時として油圧ロックをかける構成がとられる。上記請求項４の構成によれば、油圧ロック時に背圧補償弁のパイロット油圧源も同時に遮断して背圧補償弁を低圧設定するため、非作業時のアンロード油に余分な背圧をかけず、動力ロスを低減することができる。しかも、油圧ロック弁を利用するため、非作業時であることを検出するための検出手段が不要となる。
【００２９】
一方、請求項１〜４のいずれかの構成において、上記走行操作手段以外の操作手段の操作を検出する各アクチュエータ操作検出手段を設け、上記制御手段は、走行操作を含むすべてのアクチュエータ操作が行われていないときにも上記背圧低下制御を行うように構成するのが望ましい(請求項５)。
【００３０】
この構成によると、全アクチュエータ操作が無いことが検出されると、背圧補償弁が低圧設定され、アンロード油に余分な背圧がかからないため、背圧補償弁による動力ロスを低減することができる。
【００３１】
請求項１〜５のいずれかの構成において、上記上部旋回体が停止状態であることを検出する旋回停止検出手段を設け、上記制御手段は、旋回停止状態であることを条件として上記背圧低下制御を実行するように構成するのが望ましい(請求項６〜８)。
【００３２】
旋回時、とくに旋回減速時にはキャビテーションが発生し易いため、上記のように旋回時には走行操作量の大小に関係なく背圧補償弁を高圧設定することにより、旋回モータのキャビテーションを確実に防止することができる。
【００３３】
この場合、上記旋回停止検出手段として、上記上部旋回体の旋回速度を検出する旋回速度検出手段を設け、上記制御手段は、上部旋回体の旋回速度が０のときに旋回停止状態と判断するように構成してもよいし(請求項７)。
【００３４】
あるいは、上記旋回停止検出手段として、旋回操作手段の操作を検出する旋回操作検出手段を設け、上記制御手段は、旋回操作量が設定値未満の状態が設定時間継続したときに旋回停止状態と判断するように構成してもよい(請求項８)。
【００３５】
請求項８の構成によれば、旋回速度検出手段が不要となるためコスト面で有利となる。
【００３６】
一方、請求項１〜８のいずれかの構成において、上記走行操作手段以外の操作手段の操作を検出する各アクチュエータ操作検出手段を設け、上記制御手段は、走行操作と他のアクチュエータ操作が同時に行われる複合操作時に、走行操作量が設定値以上の場合を含めて上記背圧補償弁を高圧設定値とするように構成するのが望ましい(請求項９)。
【００３７】
この構成によれば、複合操作時には背圧低下制御を行わずに背圧補償弁を高圧設定するため、背圧補償機能を有効として他のアクチュエータのキャビテーションを確実に防止することができる。
【発明の効果】
【００３８】
本発明によると、走行時に、その操作量に応じた適正な背圧を立ててキャビテーション防止と動力ロス低減の両立を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３９】
【図１】本発明の実施形態を示す回路構成図である。
【図２】実施形態の作用を説明するためのフローチャートである。
【図３】本発明の別の実施形態の作用を説明するためのフローチャートである。
【図４】油圧ショベルの全体概略側面図である。
【図５】油圧ショベルの背圧システムの構成を模式的に示す回路図である。
【発明を実施するための形態】
【００４０】
実施形態は油圧ショベルを適用対象としている。
【００４１】
この油圧ショベルにおいては、図１に示すように、エンジンによって駆動される可変容量型の第１及び第２両油圧ポンプ(以下、単にポンプという)１０，１１、及びパイロット油圧源としてのパイロットポンプ１２を備え、第１ポンプ１０によってブームシリンダ６、バケットシリンダ８、右走行モータ(油圧モータ)１３が、第２ポンプ１１によってアームシリンダ７、左走行モータ１４、旋回モータ(油圧モータ)１５、がそれぞれ駆動される。Ｔはタンクである。
【００４２】
以下、各油圧アクチュエータのうち、図４のフロントアタッチメントＡＴを作動させるための作業用アクチュエータ(ブーム、アーム、バケット各シリンダ)６〜８の操作を「作業操作」、走行モータ１３，１４の操作を「走行操作」、旋回モータ１５の操作を「旋回操作」という。
【００４３】
各油圧アクチュエータ６〜８，１３〜１５は、油圧パイロット式のコントロールバルブ１６〜２１によって制御され、各コントロールバルブ１６〜２１はパイロットポンプ１２を油圧源とする操作手段としてのリモコン弁２２〜２７によって操作される。
【００４４】
また、各コントロールバルブ１６〜２１の出口側を一括してタンクＴに結ぶ戻り管路２８と、この戻り管路２８に背圧を立てる背圧補償弁２９とが設けられている。
【００４５】
背圧補償弁２９は、ピストン２９ａとバネ２９ｂとポペット２９ｃを備え、パイロット圧の導入／遮断に応じて、設定圧力が相対的に高い高圧設定値と相対的に低い低圧設定値の間で切換わる油圧パイロット式として構成されている。
【００４６】
すなわち、背圧補償弁２９は、パイロット圧が導入されたときに高圧設定値となり、パイロット圧遮断時に低圧設定値となる。そして、高圧設定値で高い背圧が立ってキャビテーション防止機能が確保され、低圧設定値で背圧が低下して動力ロスが低減される。
【００４７】
この背圧補償弁２９にパイロット圧を導入するパイロット管路３０に、電磁切換式の背圧切換弁３１が設けられている。
【００４８】
この背圧切換弁３１は、制御手段としてのコントローラ３２からの信号により、背圧補償弁２９にパイロット圧を供給するパイロット圧供給位置イと、このパイロット圧の供給を遮断するとともに同補償弁２９をタンクＴに開放するパイロット圧遮断位置ロとの間で切換制御される。
【００４９】
ここで、背圧切換弁３１は、コントローラ３２からの入力信号が無いときにパイロット圧供給位置イにセットされ、信号入力時にパイロット圧遮断位置ロに切換わるように構成されている。
【００５０】
この背圧切換弁３１のパイロット圧入口側は油圧ロック弁３３を介してパイロットポンプ１２に接続されている。
【００５１】
油圧ロック弁３３は、全リモコン弁２２〜２７に対するパイロットポンプ１２からのパイロット一次圧の供給を遮断するロック位置イと、パイロット一次圧を供給するアンロック位置ロとの間で切換わる電磁切換弁として構成され、作業時にはアンロック位置ロにセットされる。
【００５２】
そして、図４中のキャビンＣの乗降口を開閉するゲートレバー３４が開いたとき(オペレータが機外に出た非作業時)に、このゲートレバー信号に基づくコントローラ３２からの信号によってロック位置イに切換わる。
【００５３】
従って、非作業時には全リモコン弁２２〜２７が操作不能(全油圧アクチュエータが作動不能)となると同時に、背圧補償弁２９へのパイロット圧の供給も遮断されて同補償弁２９が低圧設定される。
【００５４】
一方、検出手段として、各リモコン弁２２〜２７のパイロット圧を通じて作業操作、走行操作、旋回操作を検出するパイロット圧センサ３５〜４０と、旋回モータ１５の回転速度(旋回速度)を検出する速度センサ４１と、ゲートレバー３４が開いたことを検出するゲートレバーセンサ４２が設けられ、これらからの信号(操作信号、旋回速度信号、ゲートレバー信号)がコントローラ３２に入力される。
【００５５】
コントローラ３２は、入力されたゲートレバー信号に基づいてロック弁３３を制御する一方、入力された操作信号及び旋回速度信号に基づいて背圧切換弁３１を切換制御し、この背圧切換弁３１を通じて背圧補償弁２９の設定圧力を高圧設定値と低圧設定値との間で切換える。
【００５６】
すなわち、
(Ｉ)  すべてのリモコン弁２２〜２７の操作が無く、かつ、旋回停止状態のとき、
(ＩＩ)  走行操作量(走行リモコン弁２５，２６の操作量)が予め決められた設定値以上で、他の操作信号が無く、かつ、旋回停止状態のとき
に、背圧低下制御として、背圧切換弁３１をパイロット圧遮断位置ロにセットして背圧補償弁２９を低圧設定する。
【００５７】
一方、上記(Ｉ)(ＩＩ)以外のケースでは、背圧切換弁３１をパイロット圧供給位置イに切換えて背圧補償弁２９を高圧設定する。
【００５８】
この点の作用を図２のフローチャートを併用して詳述する。
【００５９】
制御開始とともにステップＳ１で走行操作無しか否かが判断され、ＮＯ(走行操作有り)の場合は、ステップＳ２で走行操作量が設定値以上か否かが判断される。
【００６０】
なお、上記「走行操作量が設定値以上」とは、両走行リモコン弁２５，２６のフル操作に限らず、走行モータ流量による回路圧損がキャビテーション発生のおそれのない値となる操作量をいう。
【００６１】
ここでＮＯ(設定値未満)の場合は、キャビテーション発生の可能性があるとして、ステップＳ３で背圧補償弁２９を高圧設定する。すなわち、このときには背圧低下制御は行わない。
【００６２】
ステップＳ２でＹＥＳ(設定値以上)の場合は、さらにステップＳ４で作業操作無しか否かが判断され、ＮＯ(作業操作有り)のときはやはりキャビテーション発生の可能性があるとしてステップＳ３で背圧補償弁２９を高圧設定する。
【００６３】
一方、ステップＳ１でＹＥＳ(走行操作無し)の場合は、ステップＳ５で作業操作無しか否か、ステップＳ６で旋回速度が０(旋回停止状態)か否かがそれぞれ判断され、いずれにおいてもＮＯ(作業操作有り、旋回状態)の場合は、キャビテーションのおそれがあるためステップＳ３で背圧補償弁２９を高圧設定する。
【００６４】
これに対し、ステップＳ６でＹＥＳ、すなわち、走行操作及び作業操作がともに無く、かつ、旋回停止状態である場合は、キャビテーション発生のおそれがないため、ステップＳ７で背圧低下制御を実行して(図１中の背圧切換弁３１をパイロット圧遮断位置ロに切換えて)背圧補償弁２９を低圧設定する。
【００６５】
また、ステップＳ４でＹＥＳ(走行操作量が設定値以上でかつ作業操作が無い)となると、ステップＳ６に移行し、ここで旋回停止が判断されたときにもステップＳ７で背圧低下制御が実行される。
【００６６】
なお、油圧ロック弁３３は、ゲートレバー３４が閉じている作業時にはアンロック位置ロにセットされ、全リモコン弁２２〜２７にパイロットポンプ１２からのパイロット一次圧を供給するとともに、背圧補償弁２９にパイロット圧を供給し得る状態となる。
【００６７】
このように、設定値以上の走行操作時、つまり両走行モータ１３，１４に大流量が流れて回路圧損によって十分な背圧が立つ高速走行時には、背圧補償弁２９を低圧設定するため、動力ロスを低減することができる。
【００６８】
また、設定値未満の走行操作時、つまり走行モータ流量が少なくて回路圧損による背圧が期待できない低速走行時には、背圧補償弁２９を高圧設定するため、下り坂走行時等のキャビテーション防止機能を確保することができる。
【００６９】
すなわち、走行時に、その操作量に応じた適正な背圧を立ててキャビテーション防止と動力ロス低減の両立を実現することができる。
【００７０】
また、この油圧制御装置によると次の効果を得ることができる。
【００７１】
(ｉ)  背圧補償弁２９の設定圧力の高圧／低圧切換えを背圧切換弁３１の切換えという簡単な構成のみによって行うことができる。
【００７２】
(ｉｉ)  背圧切換弁３１は、コントローラ３２からの入力信号が無いときにイロット圧供給位置イにセットされ、信号入力時にパイロット圧遮断位置ロに切換わるため、制御系の断線や故障時に背圧補償弁２９が誤って低圧設定されて背圧補償機能が失われるおそれがない。
【００７３】
(ｉｉｉ)  油圧ロック弁３３による油圧ロック時に背圧補償弁２９のパイロット油圧源も同時に遮断して背圧補償弁２９を低圧設定するため、非作業時のアンロード油に余分な背圧をかけず、動力ロスを低減することができる。しかも、油圧ロック弁３３を利用するため、非作業時であることを検出するための検出手段が不要となる。
【００７４】
(ｉｖ)  全アクチュエータ操作が無いことが検出されると、背圧補償弁２９が低圧設定され、アンロード油に余分な背圧がかからないため、背圧補償弁２９による動力ロスを低減することができる。
【００７５】
(ｖ)  旋回停止状態であることを条件として背圧低下制御を行うため、いいかえれば旋回時には走行操作量の大小に関係なく背圧補償弁２９を高圧設定するため、旋回モータ１５のキャビテーションを確実に防止することができる。
【００７６】
(ｖｉ)  走行操作と他のアクチュエータ操作が同時に行われる複合操作時には、背圧低下制御を行わずに背圧補償弁２９を高圧設定するため、背圧補償機能を有効として他のアクチュエータのキャビテーションを確実に防止することができる。
【００７７】
他の実施形態
(１)  上記実施形態では、旋回速度センサ４１によって旋回速度を検出し、旋回速度０のときに旋回停止状態であると判断する構成をとったが、これに代えて、旋回のパイロット圧センサ３８によって検出される旋回操作量が設定値(０またはこれに近い値)未満であり、かつ、この状態が設定時間継続したときに旋回停止状態であると判断する構成をとってもよい。
【００７８】
図３のフローチャートによって説明すると、図２のステップＳ６に代えて、ステップＳ６ａとして旋回操作量が設定値未満か否かを判断し、ＹＥＳの場合にステップＳ６ｂで旋回操作量＜設定値の状態が設定時間継続したか否かを判断する。ここでＹＥＳとなると旋回停止状態であると判断し、ステップＳ７に移行する。
【００７９】
他の処理は図２のフローチャートと同じである。
【００８０】
(２)  上記実施形態では油圧ロック弁３３の出口圧を背圧補償弁２９のパイロット圧として用いる構成をとったが、この背圧補償弁２９のパイロット圧を、油圧ロック弁３３とは無関係にパイロットポンプ１２から直接とる構成をとってもよい。
【符号の説明】
【００８１】
１  下部走行体
２  上部旋回体
Ｃ  キャビン
ＡＴ  フロントアタッチメント
３  フロントアタッチメントを構成するブーム
４  同、アーム
５  同、バケット
６  ブームシリンダ
７  アームシリンダ
８  バケットシリンダ
９  走行装置
１０，１１  油圧ポンプ
１２  パイロット油圧源としてのパイロットポンプ
１３，１４  走行モータ
１５  旋回モータ
１６〜２１  コントロールバルブ
２２〜２７  操作手段としてのリモコン弁
Ｔ  タンク
２８  戻り管路
２９  背圧補償弁
３０  パイロット管路
３１  背圧切換弁
３２  制御手段としてのコントローラ
３３  油圧ロック弁
３４  ゲートレバー
３５〜４０  操作検出手段としてのパイロット圧センサ
４１  旋回速度センサ
４２  ゲートレバーセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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