(57)【要約】【課題】対象の運動を支援する際に実感しやすい支援を行うことができる運動支援装置を提供する。【解決手段】運動支援装置は、対象の少なくとも一部位に対して加える圧力を発生する圧力発生部と、対象に圧力発生部を支持して装着させる装着部と、対象に所定の動きを誘発させるように、圧力発生部が発生する圧力を制御する制御部と、を備える。【選択図】図４
2014004079.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象の少なくとも一部位に対して加える圧力を発生する圧力発生部と、
前記対象に前記圧力発生部を支持して装着させる装着部と、
前記対象に所定の動きを誘発させるように、前記圧力発生部が発生する前記圧力を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする運動支援装置。
【請求項２】
前記圧力発生部は、
前記対象の互いに対向する部位のうち少なくとも何れかに対して加える前記圧力を発生し、
前記制御部は、
前記対象に所定の動きを誘発させるように、前記互いに対向する部位のうち少なくとも何れかに対して加える圧力を制御する
ことを特徴とする請求項１に記載の運動支援装置。
【請求項３】
前記制御部は、
前記対象に所定の動きを誘発させるように、前記互いに対向する部位それぞれに対して加える前記圧力を異ならせる
ことを特徴とする請求項２に記載の運動支援装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記対象に進行方向を変更する動きを誘発させるように、前記変更する前記進行方向に応じて、前記互いに対向する部位それぞれに対して加える前記圧力を異ならせる
ことを特徴とする請求項２または３に記載の運動支援装置。
【請求項５】
前記制御部は、
前記対象に進行方向を変更する動きを誘発させるように、前記互いに対向する部位それぞれのうち、前記変更する前記進行方向の側の部位に対向する側の部位に対して加える前記圧力を発生させる
ことを特徴とする請求項４に記載の運動支援装置。
【請求項６】
前記制御部は、
前記対象に進行速度を変更する動きを誘発させるように、前記変更する前記進行速度に応じて、前記圧力を制御する
ことを特徴とする請求項１から５の何れか一項に記載の運動支援装置。
【請求項７】
前記制御部は、
前記対象の動きのタイミングに応じて、前記圧力を制御する
ことを特徴とする請求項１から６の何れか一項に記載の運動支援装置。
【請求項８】
前記対象の動きを検出する動き検出部、
を備え、
前記動き検出部が検出した前記対象の動きのタイミングに応じて、前記圧力を制御する
ことを特徴とする請求項１から７の何れか一項に記載の運動支援装置。
【請求項９】
前記装着部は、
前記対象の手首、腕、及び足の少なくとも何れかに前記圧力発生部を装着させる
ことを特徴とする請求項１から８の何れか一項に記載の運動支援装置。
【請求項１０】
前記制御部は、
前記対象に所定の動きを誘発させるように、前記圧力を発生させるタイミングを制御する
ことを特徴とする請求項１から９の何れか一項に記載の運動支援装置。
【請求項１１】
前記対象の生体情報を検出する生体情報検出部、
を備え、
前記制御部は、
前記生体情報検出部が検出した前記生体情報に基づいて、前記圧力を制御する
ことを特徴とする請求項１から１０の何れか一項に記載の運動支援装置。
【請求項１２】
対象の少なくとも一部位に対して加える圧力を発生する圧力発生部と、
前記対象に前記圧力発生部を支持して装着させる装着部と、
前記対象に所定の動きを誘発させるように、前記対象の動きのタイミングに応じて前記圧力発生部が発生する前記圧力を制御する制御部と、
を備えることを特徴とする運動支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運動支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
検出した歩行者の運動リズムと設定した運動リズムの目標値との差異に基づいて、歩行者が認識可能なリズム刺激を発生することにより、歩行運動の介助を行う技術がある（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−１０２１５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１に示す技術にあっては、歩行者に与えるリズム刺激が音響刺激であるため、例えば介助者が直接手を取って歩行者（対象者、対象）の歩行運動を介助（支援）する場合に対して実感しにくいものであった。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、対象の運動を支援する際に実感しやすい支援を行うことができる運動支援装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は上述した課題を解決するためになされたもので、本発明は、対象の少なくとも一部位に対して加える圧力を発生する圧力発生部と、前記対象に前記圧力発生部を支持して装着させる装着部と、前記対象に所定の動きを誘発させるように、前記圧力発生部が発生する前記圧力を制御する制御部と、を備えることを特徴とする運動支援装置である。
【０００７】
また、本発明は、対象の少なくとも一部位に対して加える圧力を発生する圧力発生部と、前記対象に前記圧力発生部を支持して装着させる装着部と、前記対象に所定の動きを誘発させるように、前記対象の動きのタイミングに応じて前記圧力発生部が発生する前記圧力を制御する制御部と、を備えることを特徴とする運動支援装置である。
【発明の効果】
【０００８】
この発明によれば、対象の運動を支援する際に実感しやすい支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】運動支援装置が歩行者に装着されている一例を示す図である。
【図２】装着されているリストバンドの周方向の断面の一例を示す模式図である。
【図３】装着されているリストバンドの軸方向の断面の一例を示す模式図である。
【図４】第１実施形態による運動支援装置の構成を示す概略ブロック図である。
【図５】第１実施形態による運動支援装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】第２実施形態による運動支援装置の構成を示す概略ブロック図である。
【図７】第２実施形態によるリストバンドの軸方向の断面を示す模式図である。
【図８】第２実施形態による運動支援装置の処理の一例を示すフローチャートである。
【図９】第４実施形態による運動支援装置が歩行者に装着されている一例を示す図である。
【図１０】第４実施形態による運動支援装置構成を示す概略ブロック図である。
【図１１】第５実施形態による運動支援装置が歩行者に装着されている一例を示す図である。
【図１２】第５実施形態によるリストバンドの周方向の断面の一例を示す模式図である。
【図１３】第５実施形態によるリストバンドの軸方向の断面の一例を示す模式図である。
【図１４】第５実施形態によるリストバンドの周方向の断面の別の例を示す模式図である。
【図１５】押圧部を多数備えたリストバンドの周方向の断面の一例を示す模式図である。
【図１６】第７実施形態による運動支援装置の構成を示す概略ブロック図である。
【図１７】複数の運動支援装置が無線通信を介して通信可能なように接続されていることを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、図面を参照して、本発明の実施の形態について説明する。
＜第１実施形態＞
まず、図１を参照して、この発明の第１実施形態による運動支援装置１０の概要を説明する。図１は、運動支援装置１０が歩行者５００に装着されている一例を示す図である。この図において、運動支援装置１０は、歩行者５００（対象者、対象）の左の手首に装着されている。
【００１１】
ここで、図１において、ＸＹＺ直交座標系が、互いに直交するＸ軸とＹ軸とが水平面に対して平行に定められ、Ｚ軸が水平面に対して直交する軸として定められている。歩行者５００は、Ｚ軸に平行に立っており、且つＹ軸に平行な方向且つＹ軸の正方向に向かって歩行（歩行運動）をしているとする。つまり、歩行者５００の進行方向はＹ軸方向であって、Ｙ軸の正方向が前進方向、Ｙ軸の負方向が後進方向である。また、歩行者５００の左右方向はＸ軸方向であって、Ｘ軸の正方向が左方向、Ｘ軸の負方向が右方向である。
【００１２】
また、運動支援装置１０は、リストバンド２０（装着部）と、制御部４０とを備えている。この図に示す運動支援装置１０は、リストバンド２０の外周に制御部４０が配置されており、リストバンド２０を介して歩行者５００の左手首に装着されている。
ここで、歩行者５００の左手首に装着されているリストバンド２０において、身体の前側（Ｙ軸の正方向側）に対応する方向を「進行方向１」、及び身体の後ろ側（Ｙ軸の負方向側）に対応する方向を「進行方向２」とする。また、歩行者５００の左手首に装着されているリストバンド２０において、歩行者５００の身体側の方向（Ｘ軸の負方向、右方向）を「左右２」、及び歩行者５００の身体側と反対側の方向（Ｘ軸の正方向、左方向）を「左右１」とする。すなわち、歩行者５００の左手首に装着されているリストバンド２０において、前後左右の位置関係となる４方向を、それぞれ「進行方向１」、「進行方向２」、「左右１」、及び「左右２」とする。
【００１３】
続いて、図２及び図３を参照して、第１実施形態による運動支援装置１０の構成について説明する。図２は、左手首に装着されているリストバンド２０の周方向の断面の一例を示す模式図である。リストバンド２０の内側には、歩行者５００の左手首に対して加える圧力を発生する押圧部３０（圧力発生部）が設けられている。リストバンド２０は、歩行者５００の左手首に押圧部３０を支持して装着させる。
【００１４】
例えば、押圧部３０（押圧部３０ａ、押圧部３０ｂ、押圧部３０ｃ、及び押圧部３０d）は、リストバンド２０の内周のうち「進行方向１」、「進行方向２」、「左右１」、及び「左右２」の４方向に対応する位置それぞれに配置されており、それぞれの配置位置に応じた左手首の各部位に対して加える圧力を発生する。
【００１５】
すなわち、押圧部３０ａと押圧部３０ｂとのそれぞれは、リストバンド２０の内周のうち、装着された左手首において前側と後側との位置関係となる互いに対向する部位それぞれに対して加える圧力を発生する。また、押圧部３０ｃと押圧部３０ｄとのそれぞれは、リストバンド２０の内周のうち、装着された左手首において左側と右側との位置関係となる互いに対向する部位それぞれに対して加える圧力を発生する。
なお、押圧部３０は、上述の互いに対向する部位のうち少なくとも何れかに対して加える圧力を発生する構成としてもよい。
【００１６】
また、図３は、左手首に装着されている運動支援装置１０の軸方向（リストバンド２０の軸方向）の断面の一例を示す模式図である。図２を用いて説明したように、押圧部３０はリストバンド２０の内側に配置されている。また、押圧部３０を制御する制御部４０は、リストバンド２０の外周に配置されている。
【００１７】
ここで、運動支援装置１０は、歩行者５００の少なくとも一部位に対して押圧力を発生することにより、歩行者５００に力覚を提示する（伝える）。歩行者５００は、運動支援装置１０によって伝えられた力覚に応じて、自身の動きが感覚的に誘発される。
【００１８】
例えば、図１に示す歩行者５００は、リストバンド２０が装着された左手首に対して、前後左右のうちの何れかの方向から押圧されることにより生じた力覚に応じて、自身の前後左右方向への動きが誘発される。具体的には、歩行者５００は、例えば、左手首に対して右方向から押圧されることにより生じた力覚に応じて、押圧された方向と反対方向である左方向へ手を引かれたような感覚（錯覚）が生じる。これにより、歩行者５００は、進行方向を左に変更する動きが誘発される。同様に、歩行者５００は、左手首に対して左方向、前方向、又は後ろ方向から押圧されることにより生じた力覚に応じて、押圧された方向と反対方向である右方向、後ろ方向、又は前方向へ手を引かれたような感覚（錯覚）が生じる。これにより、歩行者５００は、進行方向を右に変更する動き、前進する動き、又は後進する動きが誘発される。
【００１９】
つまり、運動支援装置１０は、上述したように歩行者５００に力覚を提示する（伝える）ことによって感覚的に（錯覚して）自身の動きが誘発されることを利用して、歩行者５００の歩行運動を支援する。
【００２０】
次に、図４を参照して、運動支援装置１０の構成について詳しく説明する。
図４は、第１実施形態による運動支援装置１０の構成を示す概略ブロック図である。
上述したように、運動支援装置１０は、リストバンド２０と、制御部４０とを備えている。リストバンド２０は、押圧部３０を備えている。
【００２１】
押圧部３０は、歩行者５００（対象）の少なくとも一部位に対して加える圧力を発生する。例えば、押圧部３０は、リストバンド２０の内周の「進行方向１」、「進行方向２」、「左右１」、及び「左右２」の４箇所それぞれに配置されている押圧部３０ａ、押圧部３０ｂ、押圧部３０ｃ、及び押圧部３０d、と、押圧部３０を駆動する押圧駆動部３５を有している。なお、押圧駆動部３５は、押圧部３０に１つ備えられていてもよいし、４箇所に配置されている押圧部３０ａ、押圧部３０ｂ、押圧部３０ｃ、及び押圧部３０dそれぞれに備えられていてもよい。なお、以下の説明において、リストバンド２０の内周に配置されている「押圧部３０ａ、押圧部３０ｂ、押圧部３０ｃ、押圧部３０d、・・・」のことを、単に複数の押圧部３０とも記載する。
【００２２】
また、押圧部３０は、アクチュエータ等を用いて力学的に対象に対して圧力を発生する構成であってもよいし、空気圧、油圧、ガス圧、水圧等を利用して圧力を発生する構成であってもよい
【００２３】
制御部４０は、記憶部４１と、動き目標設定部４２と、圧力制御部４３と、を備えており、歩行者５００（対象）に所定の動きを誘発させるように、押圧部３０が発生する圧力を制御する。
【００２４】
記憶部４１は、歩行者５００の歩行ルートを示す情報、歩行運動における進行方向と距離とを示す情報、等を記憶している。なお、記憶部４１は、これらの情報を地図情報と関連付けて記憶してもよい。また、記憶部４１は、これらの情報を、歩行者５００等のユーザの操作入力に応じて生成して記憶してもよいし、予め生成された情報を記憶媒体等から読み込んで記憶してもよい。また、この記憶部４１は、有線通信又は無線通信を介して接続される記憶装置（例えば外部サーバ）に備えられていてもよい。
【００２５】
動き目標設定部４２は、記憶部４１が記憶している歩行者５００の歩行ルートを示す情報、歩行運動における進行方向と距離とを示す情報、等に基づいて、歩行者５００の動き目標を設定する。例えば、動き目標設定部４２は、歩行者５００の動き目標として、歩行者５００の進行方向、進行速度等の目標を設定する。
【００２６】
具体的には、動き目標設定部４２は、例えば、歩行ルートを示す情報に基づいて、進行方向の目標として、進行方向を変更する動き（左折、又は右折等）、又は、進行速度の目標として、歩行する際の歩行速度や腕の振りのリズム等を設定する。なお、動き目標設定部４２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等を用いて取得した現在位置情報と歩行ルートを示す情報とに基づいて、歩行者５００の進行方向、進行速度等の目標を設定してもよい。また、動き目標設定部４２は、設定した動き目標を圧力制御部４３に供給する。
【００２７】
圧力制御部４３は、動き目標設定部４２が設定した動き目標に応じて、歩行者５００に所定の動きを誘発させるように、押圧部３０が発生する圧力を制御する。例えば、圧力制御部４３は、動き目標設定部４２が設定した動き目標に応じて、押圧部３０が有する押圧部３０ａ、押圧部３０ｂ、押圧部３０ｃ、又は押圧部３０dのうち少なくとも何れかに対して加える圧力を制御する。すなわち、圧力制御部４３は、歩行者５００に所定の動きを誘発させるように、互いに対向する部位（左手首における前後の部位又は左右の部位）のうち少なくとも何れかに対して加える圧力を制御する。例えば、圧力制御部４３は、歩行者５００に所定の動きを誘発させるように、互いに対向する部位それぞれに対して加える圧力を異ならせる。
【００２８】
（進行方向を変更させる場合の処理の例）
次に、歩行者５００の進行方向を変更させる場合に運動支援装置１０が実行する処理の具体例を説明する。圧力制御部４３は、歩行者５００に進行方向を変更する動きを誘発させるように、変更する進行方向に応じて、互いに対向する部位それぞれに対して加える圧力を異ならせる。例えば、圧力制御部４３は、歩行者５００に進行方向を変更する動きを誘発させるように、互いに対向する部位それぞれのうち、変更する進行方向の側の部位に対向する側の部位に対して加える圧力を発生させる。
【００２９】
具体的には、歩行者５００の進行方向を右に変更させたい場合、圧力制御部４３は、変更する進行方向である右側の部位に対向する左側の部位に対して加える圧力を、押圧部３０ｃ（「左右１」の方向に配置された押圧部）に発生させる。なお、このとき、圧力制御部４３は、押圧部３０ａ、押圧部３０ｂ、及び押圧部３０dには圧力を発生させない。
【００３０】
これにより、運動支援装置１０は、歩行者５００の左手首に対して左方向から押圧することにより、歩行者５００に対して右方向へ左手を引かれたような錯覚を生じさせて、進行方向を右に変更する動きを誘発させることができる。
【００３１】
また、歩行者５００の進行方向を左に変更させたい場合、圧力制御部４３は、変更する進行方向である左側の部位に対向する右側の部位に対して加える圧力を、押圧部３０ｄ（「左右２」の方向に配置された押圧部）に発生させる。なお、このとき、圧力制御部４３は、押圧部３０ａ、押圧部３０ｂ、及び押圧部３０ｃには圧力を発生させない。
【００３２】
これにより、運動支援装置１０は、歩行者５００の左手首に対して右方向から押圧することにより、歩行者５００に対して左方向へ左手を引かれたような錯覚を生じさせて、進行方向を左に変更する動きを誘発させることができる。
【００３３】
続いて、図５を参照して、進行方向を変更させる場合の処理の動作を説明する。
図５は、第１実施形態による運動支援装置１０の処理の一例を示すフローチャートであり、左手首に運動支援装置１０を装着した歩行者５００の進行方向を変更させる場合の処理を示している。
【００３４】
まず、動き目標設定部４２は、記憶部４１が記憶している歩行者５００の歩行ルートを示す情報、歩行運動における進行方向と距離とを示す情報、等に基づいて、歩行者５００の動き目標を設定する。この例では、動き目標設定部４２は、歩行者５００の進行方向の目標を設定する。例えば、動き目標設定部４２は、進行方向の目標として、「進行方向を直進方向とする（進行方向を変更しない）」、「進行方向を右に変更する」、又は「進行方向を左に変更する」等を示す情報を設定する。圧力制御部４３は、動き目標設定部４２が設定した進行方向の目標（動き目標）を取得する（ステップＳ１１）。そして、圧力制御部４３は、動き目標設定部４２から取得した目標に基づいて、押圧部３０を制御するための進行方向の目標を生成する。
【００３５】
次に、圧力制御部４３は、生成した進行方向の目標が「進行方向を右に変更する」を示す情報であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。圧力制御部４３は、取得した進行方向の目標が「進行方向を右に変更する」を示す情報であると判定した場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、押圧部３０ａ、押圧部３０ｂ、及び押圧部３０dには圧力を発生させず、押圧部３０ｃに圧力を発生させる。すなわち、圧力制御部４３は、歩行者５００の左手首における「左右１」の方向に配置された押圧部３０ｃから歩行者５００の左手首の左側の部位に対して加える圧力を、発生させる（左側を押圧、ステップＳ１６）。
【００３６】
一方、圧力制御部４３は、取得した進行方向の目標が「進行方向を右に変更する」を示す情報でないと判定した場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、動き目標設定部４２から取得した進行方向の目標が「進行方向を左に変更する」を示す情報であるか否かを判定する（ステップＳ１７）。
【００３７】
圧力制御部４３は、生成した進行方向の目標が「進行方向を左に変更する」を示す情報であると判定した場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、押圧部３０ａ、押圧部３０ｂ、及び押圧部３０ｃには圧力を発生させず、押圧部３０ｄに圧力を発生させる。すなわち、圧力制御部４３は、歩行者５００の左手首における「左右２」の方向に配置された押圧部３０ｄから歩行者５００の左手首の右側の部位に対して加える圧力を、発生させる（右側を押圧、ステップＳ１８）。
【００３８】
一方、圧力制御部４３は、取得した進行方向の目標が「進行方向を左に変更する」を示す情報でないと判定した場合（ステップＳ１７：ＮＯ）、「進行方向を直進方向とする（進行方向を変更しない）」を示す情報である（進行方向を変更する必要がない）と判定して、進行方向を変更する処理を終了する。
【００３９】
なお、圧力制御部４３は、所定の時間間隔で動き目標設定部４２から進行方向の目標を取得することに応じて、上述の進行方向を変更する制御をしてもよい。また、圧力制御部４３は、動き目標設定部４２から進行方向の目標が供給されたタイミングに応じて、上述の進行方向を変更する制御をしてもよい。
【００４０】
なお、動き目標設定部４２は、進行方向の目標を、所定の時間間隔で供給してもよいし、進行方向を変更する必要が発生したタイミングでのみ目標を供給してもよい。また、動き目標設定部４２は、進行方向の目標を圧力制御部４３からの要求タイミングに応じて供給してもよい。
【００４１】
このように、圧力制御部４３は、歩行者５００に進行方向を変更する動きを誘発させるように、変更する進行方向に応じて、互いに対向する部位それぞれに対して加える圧力を異ならせる。例えば、圧力制御部４３は、歩行者５００に進行方向を変更する動きを誘発させるように、互いに対向する部位それぞれのうち、変更する進行方向の側の部位に対向する側の部位に対して加える圧力を発生させる。
【００４２】
これにより、運動支援装置１０は、歩行者５００の少なくとも一部位に対して圧力による力覚を提示するため、歩行者５００に進行方向を変更する動きを誘発させることができる。よって、運動支援装置１０は、歩行者５００の歩行運動を支援する際に実感しやすい支援を行うことができる。
【００４３】
＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態による運動支援装置１０について説明する。この第２実施形態による運動支援装置１０は、変更する進行方向（動き目標）と歩行者５００の動きとに応じて、歩行者５００に対して加える圧力を制御することが、第１実施形態による運動支援装置１０と異なる。
【００４４】
図６は、第２実施形態による運動支援装置１０の構成を示す概略ブロック図である。図６に示す運動支援装置１０は、リストバンド２０がセンサ部５０を備えていることと、制御部４０が検出部４４を備えていることが、図４に示す運動支援装置１０と異なる。なお図６において図４に対応する構成には同じ符号をつけており、その説明を省略する。
【００４５】
センサ部５０は、リストバンド２０に支持されており、運動支援装置１０の動き、すなわち装着された歩行者５００又は歩行者５００の左手首の動きを検知する。例えば、センサ部５０は、動きを検知するセンサ（動き検出部）として加速度センサを含んで構成されている。なお、センサ部５０は、動きを検知するセンサであれは加速度センサに限られるものではなく、例えば、ジャイロセンサ、方位センサ、又は地磁気センサ等であってもよい。
【００４６】
なお、センサ部５０は、生体情報を検知するセンサ（生体情報検出部）を含んで構成されてもよい。例えば、センサ部５０は、生体情報として、装着された歩行者５００の心拍や血圧等を検知する。
【００４７】
検出部４４は、センサ部５０の検知結果に基づいて、歩行者５００の動きを検出する。例えば、検出部４４は、センサ部５０の検知結果に基づいて、歩行者５００又は歩行者５００の左手首（装着されている部位）の動きを検出する。また、検出部４４は、歩行者５００の動きとして、歩行者５００が歩行している際の進行方向、進行方向の変化、又は進行速度の変化等を検出する。なお、検出部４４は、センサ部５０の検知結果に基づいて、歩行者５００の生体情報として、血圧や心拍数等を検出してもよい。
【００４８】
なお、検出部４４は、センサ部５０に代えて、外部装置が検出した歩行者５００又は歩行者５００の左手首の動きを示す情報を、有線通信又は無線通信を介して取得することにより、歩行者５００又は歩行者５００の左手首の動きを検出してもよい。ここで、外部装置が検出する方法は、例えば外部装置が撮影した歩行者５００を含む画像に基づいて、歩行者５００又は歩行者５００の左手首の動きを検出する方法としてもよい。また、検出部４４は、外部装置が撮影した歩行者５００を含む画像を取得し、取得した画像に基づいて歩行者５００又は歩行者５００の左手首の動きを検出してもよい。
【００４９】
図７は、第２実施形態による左手首に装着されている運動支援装置１０の軸方向（リストバンド２０の軸方向）の断面を示す模式図である。この図７では、リストバンド２０の内側にセンサ部５０が配置されている。また、センサ部５０は、左手首の動きに応じた動きを検知するようにリストバンド２０に支持されて左手首に装着されている。なお、図３に示す運動支援装置１０と同様に、押圧部３０がリストバンド２０の内側に配置され、制御部４０がリストバンド２０の外周に配置されている。
【００５０】
次に、図８を参照して、第２実施形態による進行方向を変更させる場合の処理の動作を説明する。
図８は、第２実施形態による運動支援装置１０の処理の一例を示すフローチャートであり、左手首に運動支援装置１０を装着した歩行者５００の進行方向を変更させる場合の処理を示している。この図８に示す処理は、図５に示す処理に対してステップＳ１２、Ｓ１３、Ｓ１９の処理が追加されていることが異なる。なお図８において、図５に対応する処理には同一の符号を付けており、その説明を省略する。
【００５１】
検出部４４は、センサ部５０の検知結果に基づいて、歩行者５００又は歩行者５００の左手首の動きを検出する。この例では、検出部４４は、歩行者５００が歩行している際の進行方向を検出する（ステップＳ１２）。
【００５２】
次に、圧力制御部４３は、動き目標設定部４２から取得した進行方向の目標（動き目標）と、検出部４４が検出した歩行者５００の進行方向との差を検出する（ステップＳ１３）。そして、圧力制御部４３は、検出した差に基づいて、押圧部３０を制御するための進行方向の目標を生成する。
【００５３】
例えば、圧力制御部４３は、動き目標設定部４２から取得した進行方向の目標と、検出した実際の歩行者５００の進行方向とが一致していなければ、取得した進行方向の目標に応じて、押圧部３０を制御するための進行方向の目標を生成する。また、圧力制御部４３は、動き目標設定部４２から取得した進行方向の目標と、検出した実際の歩行者５００の進行方向とが一致していれば、歩行者５００の進行方向が、取得した進行方向の目標と同じ方向に既に変更されていると判定する。そして、圧力制御部４３は、「進行方向を直進方向とする（進行方向を変更しない）」を示す情報を、押圧部３０を制御するための進行方向の目標として生成する。
【００５４】
次に、圧力制御部４３は、生成した進行方向の目標が「進行方向を右に変更する」を示す情報であるか否かを判定する（ステップＳ１５）。圧力制御部４３は、取得した進行方向の目標が「進行方向を右に変更する」を示す情報であると判定した場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、押圧部３０ａ、押圧部３０ｂ、及び押圧部３０dには圧力を発生させず、押圧部３０ｃに圧力を発生させる（左側を押圧、ステップＳ１６）。また、圧力制御部４３は、生成した進行方向の目標が「進行方向を左に変更する」を示す情報であると判定した場合（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、押圧部３０ａ、押圧部３０ｂ、及び押圧部３０ｃには圧力を発生させず、押圧部３０ｄに圧力を発生させる（右側を押圧、ステップＳ１８）。
【００５５】
次に、検出部４４は、センサ部５０の検知結果に基づいて、歩行者５００の進行方向を検出する（ステップＳ１９）。
【００５６】
続いて、圧力制御部４３は、動き目標設定部４２から取得した進行方向の目標（動き目標）と、検出部４４が検出した歩行者５００の進行方向との差を検出する。そして、圧力制御部４３は、動き目標設定部４２から取得した進行方向の目標（動き目標）と、検出部４４が検出した歩行者５００の進行方向とが一致しているか否かを判定する（ステップＳ２０）。
【００５７】
ステップＳ２０において、進行方向の目標と検出した歩行者５００の進行方向とが一致していないと判定された場合（ステップＳ２０：ＮＯ）、圧力制御部４３は、ステップＳ１５に処理を戻し、歩行者５００の進行方向が進行方向の目標（動き目標）に一致するまで、押圧部３０の何れかの押圧部（押圧部３０ａ、押圧部３０ｂ、押圧部３０ｃ、又は押圧部３０d）に圧力を発生させる。
【００５８】
一方、ステップＳ２０において、進行方向の目標と検出した歩行者５００の進行方向とが一致していると判定された場合（ステップＳ２０：ＹＥＳ）、圧力制御部４３は、進行方向を変更する処理を終了する。
【００５９】
このように、圧力制御部４３は、歩行者５００に進行方向を変更する動きを誘発させるように、変更する進行方向（動き目標）と歩行者５００の動きとに応じて、互いに対向する部位それぞれに対して加える圧力を異ならせる。例えば、圧力制御部４３は、歩行者５００に進行方向を変更する動きを誘発させるように、互いに対向する部位それぞれのうち、変更する進行方向の側の部位に対向する側の部位に対して加える圧力を発生させる。
【００６０】
これにより、運動支援装置１０は、歩行者５００の動きに応じて、歩行者５００の少なくとも一部位に対して圧力による力覚を提示するため、歩行者５００に進行方向を変更する動きを誘発させることができる。よって、運動支援装置１０は、歩行者５００の歩行運動を支援する際に実感しやすい支援を行うことができる。
【００６１】
なお、第１、第２実施形態において、圧力制御部４３が、互いに対向する位置に配置された押圧部３０ｃと押圧部３０dとのうちの何れか一方にのみ圧力を発生させる処理を説明したが、これに限られるものではない。例えば、圧力制御部４３は、押圧部３０ｃと押圧部３０dとの圧力が互いに異なるように圧力を発生させてもよい。すなわち、歩行者５００の進行方向を右又は左に変更させたい場合には、圧力制御部４３は、互いに対向する右側の部位と左側の部位とのそれぞれに対して圧力を加えるとともに、それぞれに加える圧力を異ならせてもよい。
【００６２】
また、第１、第２実施形態において、圧力制御部４３が、変更する進行方向の側の部位に対向する側の部位に対して圧力を加える処理の例を説明したが、変更する進行方向の側の部位に対して圧力を加える処理としてもよい。例えば、運動支援装置１０は、歩行者５００に対して、進行方向を右に変更させたい場合には左手の右側に対して圧力を加え、また、進行方向を左に変更させたい場合には左手の左側に対して圧力を加えてもよい。これにより、運動支援装置１０は、歩行者５００に対して、変更する進行方向の側をつつかれたような力覚（感覚）を提示してもよい。
【００６３】
＜第３実施形態＞
第３実施形態では、歩行者５００の進行速度を変更（調整）する場合に運動支援装置１０が実行する処理を説明する。
【００６４】
圧力制御部４３は、歩行者５００に進行速度を変更（調整）する動きを誘発させるように、変更する進行速度に応じて、互いに対向する部位それぞれに対して加える圧力を異ならせる。例えば、圧力制御部４３は、歩行者５００に進行速度を変更する動きを誘発させるように、互いに対向する前側の部位と後ろ側の部位とのうちの何れかの部位に対して加える圧力を発生させる。
【００６５】
（進行速度を変更させる場合の処理の例）
例えば、静止している歩行者５００を前進させたい場合、又はゆっくり歩行している歩行者５００の進行速度（歩行速度）を速めたい場合がある。このような場合、圧力制御部４３は、前進する方向である前側の部位に対向する後ろ側の部位に対して加える圧力を、押圧部３０ｂ（「進行方向２」の方向に配置された押圧部）に発生させる。
【００６６】
これにより、運動支援装置１０は、歩行者５００の左手首に対して後ろ方向から押圧することにより、歩行者５００に対して前方向へ左手を引かれたような錯覚を生じさせて、前進を開始する動き又は前進する速度を速める動きを誘発させることができる。
【００６７】
また、静止している歩行者５００を後進させたい場合がある。このような場合、圧力制御部４３は、後進する方向である後ろ側の部位に対向する前側の部位に対して加える圧力を、押圧部３０ａ（「進行方向１」の方向に配置された押圧部）に発生させる。
【００６８】
これにより、運動支援装置１０は、歩行者５００の左手首に対して前方向から押圧することにより、歩行者５００に対して後ろ方向へ左手を引かれたような錯覚を生じさせて、後進を開始する動きを誘発させることができる。
【００６９】
また、歩行者５００の歩行を止めたい場合、又は歩行者５００の進行方向を反転させたい場合がある。このような場合も、圧力制御部４３は、後進する方向である後ろ側の部位に対向する前側の部位に対して加える圧力を、押圧部３０ａ（「進行方向１」の方向に配置された押圧部）に発生させる。
【００７０】
これにより、運動支援装置１０は、歩行者５００の左手首に対して前方向から押圧することにより、歩行者５００に対して後ろ方向へ左手を引かれたような錯覚を生じさせて、歩行を止める動き、又は進行方向を反転させる動きを誘発させることができる。
【００７１】
なお、第３実施形態において、圧力制御部４３が、前進させたい場合には後ろ側の部位に対して圧力を加え、また、後進させたい場合には前側の部位に対して圧力を加える処理の例を説明したが、これに限られるものではない。例えば、運動支援装置１０は、歩行者５００に対して、前進させたい場合には前側に対して圧力を加え、また、後進させたい場合には後ろ側に対して圧力を加えてもよい。これにより、運動支援装置１０は、歩行者５００に対して、進行方向の側をつつかれたような力覚（感覚）を提示してもよい。
【００７２】
（歩行を止める場合又は進行速度を遅くさせる場合の処理の他の例）
続いて、歩行者５００の歩行を止める場合又は進行速度を遅くさせる場合の他の処理について説明する。
上述したように、圧力制御部４３は、前側の部位に対して加える圧力を押圧部３０ａに発生させてもよいが、例えば、歩行者５００の歩行運動によって生じる手を振る動きに応じて押圧部３０を制御してもよい。
【００７３】
例えば、検出部４４は、センサ部５０が検知した左手首の動きに基づいて、歩行者５００の歩行運動に応じて前後に振る左手の位置（左手首の位置）を検出する。具体的には、検出部４４は、左手の振り位置が最も前方となる位置（最も前方に振り上げた位置）、中間となる位置（最も振り下げた位置）、最も後方となる位置（最も後方に振り上げた位置）、又はそれらの位置の間の位置、を検出する。
【００７４】
なお、以下の説明において、検出部４４が検出する左手の振り位置を、最も前方となる位置から最も後方となる位置までの順に、「位置＋３」、「位置＋２」、「位置＋１」、「位置０」、「位置−１」、「位置−２」、「位置−３」、とする。なお、隣り合う位置それぞれの間隔は等しいものとし、中間となる位置（最も振り下げた位置）が「位置０」であるとする。
【００７５】
圧力制御部４３は、歩行を止める動き又は進行速度を遅くする動きを誘発させるように、検出部４４が検出した左手の位置に応じて、前側の部位に対して加える押圧部３０ａの圧力、又は後ろ側の部位に対して加える押圧部３０ｂの圧力を発生させる。以下、歩行を止める場合又は進行速度を遅くさせる場合に、検出部４４が検出した左手の位置に応じて押圧部３０に発生させる圧力を制御する処理の例として、第１例から第３例を説明する。
【００７６】
第１例は、左手を振り上げたときに振り上げた方向に対する動きを抑制するように押圧する例である。
例えば、圧力制御部４３は、検出部４４が「位置＋３」に左手の位置がきたことを検出したタイミングで、前側の部位に対して加える圧力を押圧部３０ａに発生させる。なお、圧力制御部４３は、所定の期間（例えば左手の位置が「位置＋３」から「位置＋２」になるまでの期間）、前側の部位に対して加える圧力を押圧部３０aに発生させる。
【００７７】
また、圧力制御部４３は、検出部４４が「位置−３」に左手の位置がきたことを検出したタイミングで、後ろ側の部位に対して加える圧力を押圧部３０ｂに発生させる。なお、圧力制御部４３は、所定の期間（例えば左手の位置が「位置−３」から「位置−２」になるまでの期間）、後ろ側の部位に対して加える圧力を押圧部３０ｂに発生させる。
【００７８】
このように、圧力制御部４３は、左手を前方又は後方に最も振り上げたタイミングで、振り上げた方向に対向する側の部位を押圧する。これにより、運動支援装置１０は、歩行者５００に対して、歩行運動に応じた手の振り上げを抑制されたような感覚（錯覚）を生じさせて、歩行を止める動き又は進行速度を遅くする動きを誘発させることができる。
【００７９】
第２例は、左手を振り上げようとしたときに振り上げようとする方向に対する動きを抑制するように押圧する例である。
例えば、圧力制御部４３は、左手が前方（「位置０」から「位置＋１」へ向かう方向）の動きにおいて、左手の位置が「位置０」にきたこと、且つ未だ「位置＋１」にきていないことを検出したタイミング（すなわち左手を前方へ振り始めたタイミング）で、前側の部位に対して加える圧力を押圧部３０ａに発生させる。なお、圧力制御部４３は、所定の期間（例えば、左手が前方に振られている期間、又は左手の位置が「位置０」から「位置＋１」になるまでの期間、等）、前側の部位に対して加える圧力を押圧部３０aに発生させる。
【００８０】
また、圧力制御部４３は、左手が後方（「位置０」から「位置−１」へ向かう方向）の動きにおいて、左手の位置が「位置０」にきたこと、且つ未だ「位置−１」にきていないことを検出したタイミング（すなわち左手を後方へ振り始めたタイミング）で、後ろ側の部位に対して加える圧力を押圧部３０ｂに発生させる。なお、圧力制御部４３は、所定の期間（例えば、左手が後方に振られている期間、又は左手の位置が「位置０」から「位置−１」になるまでの期間、等）、後ろ側の部位に対して加える圧力を押圧部３０ｂに発生させる。
【００８１】
このように、圧力制御部４３は、左手を前方又は後方に振り上げようとしたタイミングで、振り上げようとする方向に対向する側の部位を押圧する。これにより、運動支援装置１０は、歩行者５００に対して、歩行運動に応じた手の振り上げを抑制されたような感覚（錯覚）を生じさせて、歩行を止める動き又は進行速度を遅くする動きを誘発させることができる。
【００８２】
第３例は、左手の振る振幅が次第に小さくなるように押圧する例である。
例えば、初めは第１例と同様に、圧力制御部４３は、検出部４４が「位置＋３」に左手の位置がきたことを検出したタイミングで、前側の部位に対して加える圧力を押圧部３０ａに発生させる。また、圧力制御部４３は、検出部４４が「位置−３」に左手の位置がきたことを検出したタイミングで、後ろ側の部位に対して加える圧力を押圧部３０ｂに発生させる。
【００８３】
次に、圧力制御部４３は、押圧部３０ａ及び押圧部３０ｂに圧力を発生させる左手の位置を、左手の振る振幅が次第に小さくなる位置に変更する。例えば、圧力制御部４３は、押圧部３０ａと押圧部３０ｂとのそれぞれに圧力を発生させるタイミングを、左手の位置が「位置＋３」と「位置−３」とのそれぞれに位置したタイミングから、徐々に、「位置＋２」と「位置−２」とのそれぞれに位置したタイミング、「位置＋１」と「位置−１」とのそれぞれに位置したタイミング、となるように、次第に振る振幅が小さくなる位置に変更する。
【００８４】
このように、圧力制御部４３は、左手を前方又は後方に振り上げたタイミングで、振り上げた方向に対向する側の部位を押圧するとともに、次第に振る振幅が小さくなる左手の位置で押圧するようにタイミングを徐々に変更する。これにより、運動支援装置１０は、歩行者５００に対して、歩行運動に応じた手の振り上げを抑制されたような感覚（錯覚）を生じさせて、歩行を止める動き又は進行速度を遅くする動きを誘発させることができる。
【００８５】
なお、上述の第１例、第２例、及び第３例では、検出部４４が検出する左手の振り位置を、最も前方となる位置から最も後方となる位置までの順に、「位置＋３」、「位置＋２」、「位置＋１」、「位置０」、「位置−１」、「位置−２」、「位置−３」、として説明したが、検出する振り位置はこれに限られるものではない。検出部４４が検出する振り位置、又は振り位置の数は任意に設定されてもよい。また、検出部４４は、左手を振る動きに応じて変化する左手の位置を連続的に検出してもよい。
【００８６】
（進行速度を速くさせる場合の処理の他の例）
なお、歩行者５００の進行速度を速くさせる場合においても、圧力制御部４３は、歩行者５００の歩行運動によって生じる手を振る動きに応じて押圧部３０を制御してもよい。
【００８７】
すなわち、圧力制御部４３は、進行速度を速くする動きを誘発させるように、検出部４４が検出した左手の位置に応じて、前側の部位に対して加える押圧部３０ａの圧力、又は後ろ側の部位に対して加える押圧部３０ｂの圧力を発生させてもよい。例えば、圧力制御部４３は、左手の振りを加速させるように、検出部４４が検出した左手の位置に応じて、押圧部３０ａ又は押圧部３０ｂの圧力を発生させてもよい。
【００８８】
具体的には、圧力制御部４３は、左手が後方から前方へ向かう動きにおいて、例えば左手の位置が「位置−２」から「位置＋１」までの期間において、後ろ側の部位に対して加える圧力を押圧部３０ｂに発生させる。また、圧力制御部４３は、左手が前方から後方へ向かう動きにおいて、例えば左手の位置が「位置＋２」から「位置−１」までの期間において、前側の部位に対して加える圧力を押圧部３０ａに発生させる。
【００８９】
このように、圧力制御部４３は、左手を振る動きに応じて、振る方向と同じ方向に押圧する。つまり、圧力制御部４３は、左手を振る動きに応じて、振りを加速させるように押圧部３０を制御する。これにより、運動支援装置１０は、歩行者５００に対して、歩行運動に応じた手の振りを加速させられたような感覚（錯覚）を生じさせて、進行速度を速くする動きを誘発させることができる。
【００９０】
（進行速度を調整させる場合の処理の例）
また、圧力制御部４３は、歩行者５００の歩行速度（進行速度）を調整するように押圧のリズムを変更してもよい。例えば、検出部４４は、センサ部５０が検知した歩行者５００の動き（歩数、歩幅、ピッチ等）に基づいて、概略の歩行速度を算出する。また、検出部４４は、歩行者５００の歩行運動のリズムを記憶部４１に記憶する。圧力制御部４３は、例えば動き目標設定部４２が設定した歩行速度の目標と、検出部４４が検出した歩行者５００の歩行速度及び歩行運動のリズムと、に基づいて、目標の歩行速度となる歩行運動のリズムを生成する。そして、圧力制御部４３は、生成した歩行運動のリズムに応じて、押圧部３０に圧力を発生させるタイミングを制御する。
【００９１】
なお、圧力制御部４３は、上記第１実施形態から第３実施形態において説明した処理に基づいて、押圧部３０のうちの押圧部３０ａ、押圧部３０ｂ、押圧部３０ｃ、及び押圧部３０ｄの何れかに、生成した歩行運動のリズムに応じた圧力を発生させてもよい。また、圧力制御部４３は、単に所定の部位に対して、生成した歩行運動のリズムに応じた圧力を加えてもよい。
【００９２】
このように、圧力制御部４３は、歩行者５００に対して所望の歩行運動のリズムに応じたリズムで圧力を発生させる。これにより、運動支援装置１０は、歩行者５００を所望の歩行運動のリズムに同調させることができる。
【００９３】
なお、センサ部５０は、装着した左手首の部位から心拍を検知するセンサを含んで構成されてもよい。これにより、検出部４４は、センサ部５０の検知結果に基づいて、歩行者５００の心拍数を検出してもよい。この場合、圧力制御部４３は、歩行者５００の心拍数が所定の心拍数になるような歩行速度に調整するように、押圧のリズムを変更してもよい。ここで、所定の心拍数とは、例えば歩行者５００の体調を管理するための、予め設定された心拍数又は歩行者５００の動きの激しさに応じて設定される心拍数である。なお、心拍数に代えて、血圧としてもよい。
【００９４】
なお、圧力制御部４３は、歩行者５００の歩数に応じて、歩行者５００の歩行速度（進行速度）を遅くする又は静止させるように制御してもよい。これにより、運動支援装置１０は、歩行者５００が歩きすぎてしまうことを防止することができる。
【００９５】
なお、第３実施形態において、圧力制御部４３が、押圧部３０ａと押圧部３０ｂとのうちの互いに何れか一方にのみ圧力を発生させる処理を説明したが、これに限られるものではない。例えば、圧力制御部４３は、押圧部３０ａと押圧部３０ｂとの圧力が互いに異なるように圧力を発生させてもよい。すなわち、歩行者５００の進行速度を変更（調整）させたい場合には、圧力制御部４３は、互いに対向する前側の部位と後ろ側の部位とのそれぞれに対して圧力を加えるとともに、それぞれに加える圧力を異ならせてもよい。
【００９６】
＜第４実施形態＞
第４実施形態の運動支援装置１０は、リストバンド２０と制御部４０とが別体の構成である。図９は、第４実施形態による運動支援装置１０が歩行者５００に装着されている一例を示す図である。この図において、運動支援装置１０は、リストバンド２０と制御部４０とが別体の構成である。リストバンド２０が歩行者５００（対象者、対象）の左の手首に装着され、制御部４０がウエストバンド６００（ウエストベルト）を介して歩行者５００に装着されている。
【００９７】
この運動支援装置１０の構成について、図１０を参照して説明する。
図１０は、第４実施形態による運動支援装置１０の構成を示す概略ブロック図である。図１０に示す運動支援装置１０は、リストバンド２０と制御部４０とが互いに別体であること、リストバンド２０が第１通信部６０を備えていること、及び、制御部４０が第２通信部４５を備えていることが、図６に示す運動支援装置１０と異なる。なお図１０において図６に対応する構成には同じ符号をつけており、その説明を省略する。
【００９８】
第１通信部６０と第２通信部４５とは、リストバンド２０が備える各部と制御部４０が備える各部との間で、互いの制御信号や情報を通信により送受信する。例えば、第２通信部４５は、圧力制御部４３が押圧部３０を制御する制御信号を、第１通信部６０に送信する。第１通信部６０は、受信した制御信号を押圧部３０に供給する。また、第１通信部６０は、センサ部５０が検知した検知結果を示す信号を、第２通信部４５に送信する。第２通信部４５は、受信した検知結果を示す信号を、検出部４４に供給する。
【００９９】
このように、運動支援装置１０は、リストバンド２０と制御部４０とが互いに通信を行う構成とすることで、リストバンド２０と制御部４０とを別体とした構成である。これにより、運動支援装置１０は、リストバンド２０を軽量化することが可能であるとともに、リストバンド２０の構成を簡略化することができる。すなわち、例えば歩行者５００の左手首に装着するリストバンド２０を軽量化及び簡略化することができる。よって、第４実施形態による運動支援装置１０は、装着する対象である歩行者５００の歩行運動をより妨げることなく、歩行運動の支援をすることができる。また、歩行運動により手を振る動きが生じる手首に装着する構成を簡略化することができるため、装置が故障する確率を低減させることができる。
【０１００】
なお、制御部４０は、歩行者５００に装着されなくともよい。例えば、制御部４０は、歩行者５００の近くにいる人（例えば歩行者５００の介助者、介添者）に保持又は装着されてもよいし、予め定められた通信可能な範囲の所定の位置に設置されてもよいし、歩行者５００に添って移動する移動体に乗せられてもよい。
【０１０１】
なお、第１実施形態から第４実施形態において、リストバンド２０の内周のうち「進行方向１」、「進行方向２」、「左右１」、及び「左右２」の４方向に対応する位置それぞれに押圧部３０（押圧部３０ａ、押圧部３０ｂ、押圧部３０ｃ、押圧部３０d）がそれぞれ配置されている例を示したが、４方向に対応する位置のうち少なくとも１方向に対応する位置に押圧部３０が配置されている構成としてもよい。
【０１０２】
なお、第１実施形態から第４実施形態において、運動支援装置１０が歩行者５００の左手首に装着される構成を例として説明したが、運動支援装置１０は、歩行者５００の右手首に装着される構成としてもよい。
【０１０３】
＜第５実施形態＞
第５実施形態の運動支援装置１０は、歩行者５００の両手首のそれぞれに対して力覚を提示する（両手首のそれぞれに対して圧力を加える）構成である。
図１１は、第５実施形態による運動支援装置１０が歩行者５００に装着されている一例を示す図である。この図において、運動支援装置１０は、左手首用のリストバンド２０Ａと、右手首用のリストバンド２０Ｂと、制御部４０とが別体の構成である。リストバンド２０Ａは歩行者５００（対象者、対象）の左手首に装着され、リストバンド２０Ｂは右手首に装着されている。制御部４０は、ウエストバンド６００を介して歩行者５００に装着されている。なお、制御部４０は、第４実施形態において説明したように、歩行者５００に装着されなくともよく、歩行者５００の近くにいる人に保持又は装着されてもよいし、予め定められた通信可能な範囲の所定の位置に設置されてもよいし、歩行者５００に添って移動する移動体に乗せられてもよい。
【０１０４】
制御部４０は、リストバンド２０Ａとリストバンド２０Ｂとを制御する。例えば、制御部４０は、図１０に示す構成のような第２通信部４５を備え、リストバンド２０Ａとリストバンド２０Ｂとのそれぞれと通信することによって、それぞれを制御する。なお、制御部４０は、リストバンド２０Ａとリストバンド２０Ｂとのそれぞれに備えられていてもよい。また、リストバンド２０Ａとリストバンド２０Ｂとのそれぞれに備えられた制御部４０が互いに通信して協調制御する構成としてもよい。
【０１０５】
また、図１１において、図１と同様にＸＹＺ直交座標系が定められている。
ここで、図１と同様に、歩行者５００の左手首に装着されているリストバンド２０Ａにおいて、前後左右の位置関係となる４方向を、それぞれ「進行方向１」、「進行方向２」、「左右１」、及び「左右２」とする。一方、歩行者５００の右手首に装着されているリストバンド２０Ｂにおいて、前後左右の位置関係となる４方向を、それぞれ「進行方向３」、「進行方向４」、「左右３」、及び「左右４」とする。
【０１０６】
続いて、図１２及び図１３を参照して、第５実施形態による運動支援装置１０のリストバンド２０Ａ及びリストバンド２０Ｂの構成について説明する。
図１２は、左手首に装着されているリストバンド２０Ａ及び右手首に装着されているリストバンド２０Ｂの周方向の断面の一例を示す模式図である。リストバンド２０Ａの内側には歩行者５００の左手首に対して加える圧力を発生する押圧部３０が設けられ、リストバンド２０Ｂの内側には歩行者５００の右手首に対して加える圧力を発生する押圧部３０が設けられている。
【０１０７】
この図に示す例では、リストバンド２０Ａの内周のうち「進行方向２」の方向に対応する位置に押圧部３０ｂが配置され、「左右２」の方向に対応する位置に押圧部３０ｄが配置されている。すなわち、リストバンド２０Ａにおいて、押圧部３０ｂは左手首における「進行方向２」の側（後ろ側）の部位に対する圧力を発生し、押圧部３０ｄは左手首における「左右２」の側（右側）の部位に対する圧力を発生する。
【０１０８】
また、リストバンド２０Ｂの内周のうち「進行方向４」の方向に対応する位置に押圧部３０ｆが配置され、「左右３」の方向に対応する位置に押圧部３０ｇが配置されている。すなわち、リストバンド２０Ｂにおいて、押圧部３０ｆは右手首における「進行方向４」の側（後ろ側）の部位に対する圧力を発生し、押圧部３０ｇは右手首における「左右３」の側（左側）の部位に対する圧力を発生する。
【０１０９】
図１３は、右手首に装着されている運動支援装置１０のリストバンド２０Ｂの軸方向の断面の一例を示す模式図である。図１２を用いて説明したように、押圧部３０ｆと押圧部３０ｇとは、リストバンド２０Ｂの内側に配置されている。また、センサ部５０は、リストバンド２０Ｂの内周に配置されている。
【０１１０】
第５実施形態による運動支援装置１０は、前述の１つのリストバンド２０を片方の手首に装着する場合の例に対して、リストバンド２０Ａとリストバンド２０Ｂとをそれぞれ右手首と左手首とに装着（すなわち両方の手首に装着）したところが異なるが、片手の場合と同様の処理を、両手を対象として行うことができる。
【０１１１】
例えば、歩行者５００の進行方向を右に変更させたい場合、圧力制御部４３は、右手首において、変更する進行方向である右側の部位に対向する左側の部位に対して加える圧力を、押圧部３０ｇ（リストバンド２０Ｂの「左右３」の方向に配置された押圧部）に発生させる。なお、このとき、圧力制御部４３は、押圧部３０ｂ、押圧部３０ｄ、及び押圧部３０ｆには圧力を発生させない。
【０１１２】
これにより、運動支援装置１０は、歩行者５００の右手首に対して左方向から押圧することにより、歩行者５００に対して右方向へ右手を引かれたような感覚（錯覚）を生じさせて、進行方向を右に変更する動きを誘発させることができる。
【０１１３】
また、歩行者５００の進行方向を左に変更させたい場合、圧力制御部４３は、左手首において、変更する進行方向である左側の部位に対向する右側の部位に対して加える圧力を、押圧部３０ｄ（リストバンド２０Ａの「左右２」の方向に配置された押圧部）に発生させる。なお、このとき、圧力制御部４３は、押圧部３０ｂ、押圧部３０ｆ、及び押圧部３０ｇには圧力を発生させない。
【０１１４】
これにより、運動支援装置１０は、歩行者５００の左手首に対して右方向から押圧することにより、歩行者５００に対して左方向へ左手を引かれたような感覚（錯覚）を生じさせて、進行方向を左に変更する動きを誘発させることができる。
【０１１５】
また、静止している歩行者５００を前進させたい場合、又はゆっくり歩行している歩行者５００の進行速度（歩行速度）を速めたい場合がある。このような場合、圧力制御部４３は、左手首及び右手首において、前進する方向である前側の部位に対向する後ろ側の部位に対して加える圧力を、押圧部３０ｂ（リストバンド２０Ａの「進行方向２」の方向に配置された押圧部）と押圧部３０ｆ（リストバンド２０Ｂの「進行方向４」の方向に配置された押圧部）とに発生させる。
【０１１６】
これにより、運動支援装置１０は、歩行者５００の左手首と右手首とに対して後ろ方向から押圧することにより、歩行者５００に対して、左手及び右手を前方向へ引かれたような感覚（錯覚）を生じさせて、前進を開始する動き又は前進する速度を速める動きを誘発させることができる。
【０１１７】
なお、運動支援装置１０は、歩行者５００の歩行運動によって生じる左手を振る動きと右手を振る動きのそれぞれに応じて、左手首と右手首とのそれぞれに対して加える圧力を制御してもよい。具体的には、第３実施形態において説明した左手の動きに応じて制御する例を、右手の動きと左手の動きとのそれぞれに応じて制御するように適用することができる。また、第３実施形態において説明した押圧のリズムに応じて歩行者５００の進行速度を調整する処理を、左手首と右手首とのそれぞれに対して押圧する場合にも同様に適用できる。
【０１１８】
（押圧部の他の配置例）
なお、両手に運動支援装置１０を装着する場合、リストバンド２０Ａとリストバンド２０Ｂとに備えられた押圧部３０の構成は、図１２に示す構成に限られるものではない。例えば、リストバンド２０Ａとリストバンド２０Ｂとに備えられた押圧部３０それぞれの配置を、図１２に示す配置に対して、それぞれの手首において対向する側（反対側）を押圧するような配置としてもよい（図１４参照）。
【０１１９】
図１４に示す例では、リストバンド２０Ａの内周のうち「進行方向１」の方向に対応する位置に押圧部３０ａが配置され、「左右１」の方向に対応する位置に押圧部３０ｃが配置されている。すなわち、リストバンド２０Ａにおいて、押圧部３０ａは左手首における「進行方向１」の側（前側）の部位に対する圧力を発生し、押圧部３０ｃは左手首における「左右１」の側（左側）の部位に対する圧力を発生する。
【０１２０】
また、リストバンド２０Ｂの内周のうち「進行方向３」の方向に対応する位置に押圧部３０ｅが配置され、「左右４」の方向に対応する位置に押圧部３０ｈが配置されている。すなわち、リストバンド２０Ｂにおいて、押圧部３０ｅは右手首における「進行方向３」の側（後ろ側）の部位に対する圧力を発生し、押圧部３０ｈは右手首における「左右４」の側（左側）の部位に対する圧力を発生する。
【０１２１】
なお、リストバンド２０Ａとリストバンド２０Ｂとのそれぞれにおいて、４方向に対応する位置に押圧部３０が配置されている構成としてもよい。
【０１２２】
また、１つの手首に装着されるリストバンド２０（リストバンド２０Ａ、リストバンド２０Ｂ）に配置される押圧部３０は、２方向に対応する位置、又は４方向に対応する位置に配置されている構成に限られるものではない。例えば、１つの手首に装着されるリストバンド２０に配置される押圧部３０は、１方向に対応する位置に配置されていてもよいし、３方向又は５方向以上の複数の方向に対応する位置に配置されていてもよい。なお、図１５は、押圧部３０が５以上の複数（多数）ある場合のリストバンド２０Ｅの周方向の断面の一例を示す模式図である。
【０１２３】
なお、リストバンド２０（リストバンド２０Ａ、リストバンド２０Ｂ）は、手首に装着される際に、複数の押圧部３０それぞれの手首に対する周方向の位置が予め定められた位置になるように装着される形状としてもよい。これにより、運動支援装置１０は、装着した際のそれぞれの押圧部３０の手首に対する周方向の位置が定まり、所定の部位に対して押圧する押圧部３０を正しく選択することができる。
【０１２４】
また、運動支援装置１０は、リストバンド２０（リストバンド２０Ａ、リストバンド２０Ｂ）が手首に装着された後、イニシャライズ設定により、複数の押圧部３０それぞれの手首に対する周方向の位置を検出して記憶してもよい。これにより、運動支援装置１０は、リストバンド２０の手首に対する周方向の位置が任意の位置になるように装着される場合でも、それぞれの押圧部３０の手首に対する周方向の位置を正しく検出することができ、所定の部位に対して押圧する押圧部３０を正しく選択することができる。
【０１２５】
なお、イニシャライズ設定の方法としては、例えば、運動支援装置１０が、リストバンド２０（リストバンド２０Ａ、リストバンド２０Ｂ）を装着した歩行者５００に対して予め定めた動きを行わせ、センサ部５０を介してその動きを検出することにより各押圧部３０の位置を設定する方法としてもよい。
【０１２６】
また、リストバンド２０の手首に対する周方向の位置が任意の位置に装着される場合には、図１５に示すような押圧部３０を多数備えたリストバンド２０Ｅであれば、それぞれの方向に対応する位置の押圧部３０を、より正しい位置にある押圧部３０から選択することができる。
【０１２７】
＜第６実施形態＞
第６実施形態では、歩行者５００の歩行運動以外の運動を支援する処理の例を説明する。
（スポーツにおける運動の支援に応用する例）
運動支援装置１０は、リストバンド２０を介して手首に装着するため、装着する対象者の運動を妨げることなく、対象者の運動を支援することができる。また、運動支援装置１０は、手首に装着する他、腕や足等の四股に装着してもよい。この場合も、運動支援装置１０は、装着する対象者の手や足を動かす運動を妨げることがない。そのため、運動支援装置１０は、各種のスポーツにおける運動の支援に好適に適用することができる。
【０１２８】
例えば、手首又は腕に装着する例としては、運動支援装置１０は、ゴルフのクラブのスイング運動において、目標となるスイングの動き目標に従って、適したタイミングで適した動きを誘発させるように対象者に力覚を提示してもよい。また、テニスのラケットのスイング運動等に適用してもよい。
【０１２９】
また、足に装着する例としては、運動支援装置１０は、例えば、スキーのターンの動きにおいて、目標となるターンの動き目標に従って、適したタイミングで適した動きを誘発させるように対象者に力覚を提示してもよい。また、運動支援装置１０は、スキーにおいてコースから外れないように誘導するための動きを誘発させるように対象者に力覚を提示してもよい。
【０１３０】
また、手首又は腕及び足に装着する例として、例えば、運動支援装置１０は、縄跳びの運動において、縄の回転位置を検出することにより、検出した回転位置に応じた縄を飛ぶタイミングで、飛ぶ動きを誘発させるように対象者に力覚を提示してもよい。また、ダンスの動き等に適用してもよい。
【０１３１】
＜第７実施形態＞
第７実施形態は、複数の運動支援装置１０を連携する例である。
図１６は、第７実施形態による運動支援装置１０の構成を示す概略ブロック図である。図１６に示す運動支援装置１０は、複数の運動支援装置１０が互いに通信する第３通信部７０を備えていることが、図６に示す運動支援装置１０と異なる。なお図１６において図６に対応する構成には同じ符号をつけており、その説明を省略する。
【０１３２】
第３通信部７０は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｆｉｄｅｌｉｔｙ、登録商標）等の規格に対応する通信を用いて、複数の運動支援装置１０それぞれの検出部４４が検出した対象者の動きを示す情報を送受信する。なお、第３通信部７０が行う通信は、無線通信であってもよいし、有線通信であってもよい。
【０１３３】
図１７は、複数の運動支援装置１０が無線通信を介して通信可能なように接続されていることを示す図である。
この図において、複数の運動支援装置１０（運動支援装置１０Ａ，１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ、１０Ｅ、・・・）は、例えばＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｗｉ−Ｆｉ（Ｗｉｒｅｌｅｓｓ  Ｆｉｄｅｌｉｔｙ、登録商標）等の規格に対応する通信を用いて、互いに情報の送受信が可能である。
【０１３４】
例えば、エアロビクスのインストラクターが生徒に指導する場合に適用できる。運動支援装置１０Ａが、エアロビクスのインストラクターに装着されているものとする。また、運動支援装置１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ、１０Ｅ、・・・が、生徒に装着されているもとする。なお、エアロビクスの運動の支援であるため、それぞれの運動支援装置１０（運動支援装置１０Ａ，１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ、１０Ｅ、・・・）は、それぞれ装着される対象者の手首、腕、足等に装着されていることが望ましい。なお、それぞれの運動支援装置１０（運動支援装置１０Ａ，１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ、１０Ｅ、・・・）は、それぞれの対象者において同じ部位に装着されている。
【０１３５】
また、運動支援装置１０Ａがマスタとなり、残りの運動支援装置１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ、１０Ｅ、・・・がスレーブとして機能する。運動支援装置１０Ａは、インストラクターの動きを検出し、検出した動きを示す情報を運動支援装置１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ、１０Ｅ、・・・に送信する。運動支援装置１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ、１０Ｅ、・・・は、受信したインストラクターの動きを示す情報に基づいて、インストラクターの動きに従ったタイミングでインストラクターの行った動きを誘発させるようにそれぞれの対象者（生徒）に力覚を提示する。なお、運動支援装置１０Ａが検出した動きのリズムのみを、運動支援装置１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ、１０Ｅ、・・・がそれぞれの対象者（生徒）に力覚として提示してもよい。
【０１３６】
これにより、第７実施形態による運動支援装置１０は、インストラクターの動きを対象者に実感できるような力覚により提示することができる。
なお、エアロビクスに限らす、他のスポーツ、ヨガ、ダンス等においても適用することができる。
【０１３７】
また、運動支援装置１０を装着した複数の対象者において、互いに離れた位置にいる相手に対して力覚を提示することができる。例えば、運動支援装置１０Ａを装着した対象者と、運動支援装置１０Ｂを装着した対象者とが、互いに離れた位置にいるとする。そして、声が届かない距離、又は大声で呼べないような場所で、運動支援装置１０Ａを装着した対象者が運動支援装置１０Ｂを装着した対象者を呼びたい場合がある。
【０１３８】
このような場合であっても、運動支援装置１０Ａは、装着対象者の動きを検出し、運動支援装置１０Ｂに検出した動きを示す情報を送信することにより、運動支援装置１０Ｂを装着した対象者に対して力覚を提示することができる。なお、多数の対象者が集合している中で、目的とする対象者を呼びたい場合等にも、好適に適用することができる。なお、運動支援装置１０Ａの送信先となる装置は、予め設定されていてもよいし、所定の動きや操作に応じて設定されてもよい。
【０１３９】
また、複数（多数）の人物が集団行動を行う際にも適用できる。例えば、運動支援装置１０Ａが、集団行動のリーダに装着されているものとする。また、運動支援装置１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ、１０Ｅ、・・・が、集団行動のリーダ以外の人物に装着されているもとする。ここで、集団行動の運動の支援であるため、それぞれの運動支援装置１０（運動支援装置１０Ａ，１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ、１０Ｅ、・・・）は、それぞれ装着される人物（対象者）の手首、腕、足等に装着されていることが望ましい。なお、それぞれの運動支援装置１０（運動支援装置１０Ａ，１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ、１０Ｅ、・・・）は、それぞれの対象者において同じ部位に装着されている。
【０１４０】
この場合、エアロビクスの場合と同様に、運動支援装置１０Ａがマスタとなり、残りの運動支援装置１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ、１０Ｅ、・・・がスレーブとして機能する。運動支援装置１０Ａは、リーダの動きを検出し、検出した動きを示す情報を運動支援装置１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ、１０Ｅ、・・・に送信する。運動支援装置１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ、１０Ｅ、・・・は、受信したリーダの動きを示す情報に基づいて、リーダの動きに従ったタイミングでリーダの行った動きを誘発させるようにそれぞれの対象者に力覚を提示する。なお、運動支援装置１０Ａが検出した動きのリズムのみを、運動支援装置１０Ｂ、１０Ｃ、１０Ｄ、１０Ｅ、・・・がそれぞれの対象者に力覚として提示してもよい。
【０１４１】
これにより、第７実施形態による運動支援装置１０は、集団行動の動きを対象者に実感できるような力覚として提示することができる。
【０１４２】
なお、図１７において、運動支援装置１０Ａに代えて、無線通信又は有線通信を介して複数の運動支援装置１０を制御するサーバとしてもよい。
例えば、上述した集団行動の場合には、運動支援装置１０Ａが、複数の運動支援装置１０を介してリーダの動きを対象者に力覚として提示するのではなく、サーバが、複数の運動支援装置１０を介して予め定められた集団行動の動きを対象者に力覚として提示してもよい。前述したエアロビクスの場合も同様に、インストラクターの動きを対象者に力覚として提示するのではなく、サーバが、複数の運動支援装置１０を介して予め定められたエアロビクスの動きを対象者に力覚として提示してもよい。
【０１４３】
以上説明してきたように、運動支援装置１０は、対象（歩行者５００）に所定の動きを誘発させるように、対象（歩行者５００）の少なくとも一部位に対して加える圧力を制御する。そのため、運動支援装置１０は、対象（歩行者５００）の少なくとも一部位に対して力覚を提示することにより、対象（歩行者５００）に所望の動きを誘発させることができる。よって、運動支援装置１０は、対象（歩行者５００）の運動を支援する際に実感しやすい支援を行うことができる。
【０１４４】
また、運動支援装置１０は、手首、腕、又は足等の四股に装着することができるため、装着した対象者の運動を妨げることなく運動の支援を行うことができる。
【０１４５】
なお、運動支援装置１０が装着される部位は、手首、腕、又は足等の四股に限らす、胴体や頭等その他の部位であってもよい。
【０１４６】
また、運動支援装置１０が装着される対象（対象者）は、人物に限られるものではない。例えば、運動支援装置１０が装着される対象は、動物、鳥、魚、等の生物であってもよい。
【０１４７】
なお、運動支援装置１０は、例えば案内（ナビゲータ）に従って、歩行者５００の進行方向を変更させたい場合、リストバンド２０の形状を屈曲させることにより、歩行者５００に曲がることを思考させるように誘発させてもよい（促してもよい）。
【０１４８】
なお、運動支援装置１０は、対象に対して押圧による力覚を提示する代わりに、触覚を提示してもよいし、温度差を提示してもよい。
【０１４９】
なお、上述の制御部４０が備える記憶部４１、動き目標設定部４２、圧力制御部４３、検出部４４、又は第２通信部４５は専用のハードウェアにより実現されるものであってもよく、また、メモリおよびＣＰＵ（中央演算装置）により構成され、上述の各部の機能を実現するためのプログラムをメモリにロードして実行することによりその機能を実現させるものであってもよい。
【０１５０】
また、上述の制御部４０が備える記憶部４１、動き目標設定部４２、圧力制御部４３、検出部４４、又は第２通信部４５の機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することにより上述の各部の処理を行ってもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
【０１５１】
また、「コンピュータシステム」は、ＷＷＷシステムを利用している場合であれば、ホームページ提供環境（あるいは表示環境）も含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含むものとする。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよい。
【０１５２】
以上、この発明の実施形態を図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。
【符号の説明】
【０１５３】
１０  運動支援装置、２０  リストバンド（装着部）、３０  押圧部（圧力発生部）、４０  制御部、５０  センサ部（動き検出部、生体情報検出部）
【図１】
2014004079.tif 000003
【図２】
2014004079.tif 000004
【図３】
2014004079.tif 000005
【図４】
2014004079.tif 000006
【図５】
2014004079.tif 000007
【図６】
2014004079.tif 000008
【図７】
2014004079.tif 000009
【図８】
2014004079.tif 000010
【図９】
2014004079.tif 000011
【図１０】
2014004079.tif 000012
【図１１】
2014004079.tif 000013
【図１２】
2014004079.tif 000014
【図１３】
2014004079.tif 000015
【図１４】
2014004079.tif 000016
【図１５】
2014004079.tif 000017
【図１６】
2014004079.tif 000018
【図１７】
2014004079.tif 000019