(57)【要約】【課題】より効率よく、より確実に部品の実装処理を実行する。【解決手段】部品実装機１１は、トレイ５２に関する情報を含む部品情報と、吸着ヘッド２４に関する情報を含むヘッド情報とを取得し、取得した部品情報とヘッド情報とに基づいてトレイ側の部材と吸着ヘッド側の部材とが干渉するか否かを判定する。そして、干渉すると判定した場合には、トレイ側の部材と吸着ヘッド側の部材とが干渉しない所定の待機位置をトレイ位置に設定する。一方、判定結果が干渉しない場合には、吸着ヘッド２４がトレイ５２の部品を吸着する吸着位置をトレイ位置に設定する。このとき、吸着ヘッド２４は、リール５７に収容された部品を吸着処理したあと、トレイ５２に載置された部品を吸着処理するよう設定されており、リール５７に収容された部品の吸着処理を行うときのトレイ位置を設定するものとしてもよい。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
トレイに関する情報を含む部品情報と、部品を吸着する吸着ヘッドに関する情報を含むヘッド情報とを取得する取得手段と、
前記部品情報と前記ヘッド情報とに基づいて前記トレイ及び／又は該トレイに載置された部品と前記吸着ヘッドとが干渉するか否かを判定する判定手段と、
前記判定結果が前記干渉する場合には、前記トレイ及び／又は該トレイに載置された部品と前記吸着ヘッドとが干渉しない所定の待機位置をトレイ位置に設定する設定手段と、
を備えた実装装置。
【請求項２】
前記吸着ヘッドは、リールに収容された部品を吸着処理したあと、前記トレイに載置された部品を吸着処理するよう設定されており、
前記設定手段は、前記リールに収容された部品の吸着処理を行うときの前記トレイ位置を設定する、請求項１に記載の実装装置。
【請求項３】
前記判定手段は、前記リールに収容された部品の吸着処理を行うときの前記吸着ヘッドと前記トレイ及び／又は該トレイに載置された部品とが干渉するか否かを判定する、請求項２に記載の実装装置。
【請求項４】
前記設定手段は、前記判定結果が前記干渉しない場合には、前記吸着ヘッドが前記部品を吸着する吸着位置を前記トレイ位置に設定する、請求項１〜３のいずれか１項に記載の実装装置。
【請求項５】
前記待機位置は、前記トレイの初期位置と前記吸着ヘッドが前記部品を吸着する吸着位置との間の所定位置、又は前記トレイの初期位置である、請求項１〜４のいずれか１項に記載の実装装置。
【請求項６】
前記吸着ヘッドは、第１ノズル保持体と該第１ノズル保持体と異なる高さの第２ノズル保持体とを切り替えて装着し前記第１ノズル保持体又は前記第２ノズル保持体を用いて前記部品を吸着し、
前記判定手段は、前記第１ノズル保持体の情報及び前記第２ノズル保持体の情報を含む前記ヘッド情報を用いて前記干渉するか否かを判定する、請求項１〜５のいずれか１項に記載の実装装置。
【請求項７】
前記ヘッド情報には、前記吸着ヘッドに吸着された部品の高さに関する情報も含まれており、
前記判定手段は、前記吸着ヘッドに吸着された部品の高さをも加味して前記干渉するか否かを判定する、請求項１〜６のいずれか１項に記載の実装装置。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載の実装装置であって、
部品を吸着する吸着ヘッドと、
前記吸着ヘッドを移動させるヘッド移動手段と、
部品を載置した前記トレイを初期位置と前記吸着ヘッドが前記部品を吸着する吸着位置との間で移動させるトレイ移動手段と、
前記設定手段により設定されたトレイ位置に前記トレイを移動させるよう前記トレイ移動手段を制御する制御手段と、を備えた実装装置。
【請求項９】
（ａ）トレイに関する情報を含む部品情報と、部品を吸着する吸着ヘッドに関する情報を含むヘッド情報とを取得するステップと、
（ｂ）前記部品情報と前記ヘッド情報とに基づいて前記トレイ及び／又は該トレイに載置された部品と前記吸着ヘッドとが干渉するか否かを判定するステップと、
（ｃ）前記判定結果が前記干渉する場合には、前記トレイ及び／又は該トレイに載置された部品と前記吸着ヘッドとが干渉しない所定の待機位置をトレイ位置に設定するステップと、
を含む実装方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、実装装置及び実装方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、実装装置としては、生産開始時に、一旦、トレイベースを部品吸着位置より後方へ退避させ、部品吸着位置に置ける障害物をセンサにより検出し、障害物が検出されない正常状態であるときにはトレイベースを吸着位置へ戻して生産開始するものが提案されている（例えば、特許文献１参照）。この実装装置では、部品吸着位置に存在する障害物を適性に検査することができる。また、基板に装着済みの部品の部品高さを読み出し、この高さにて基板を載せたＸＹテーブルを移動開始できる角度を決定し、カムポジショナがこの角度を検出したときにモータを駆動させて、ＸＹテーブルを移動させるものが提案されている（例えば、特許文献２参照）。この実装装置では、装着済みの部品とノズルとが干渉することなく、基板の位置決めに要する時間を長くとれるようにすることができるとしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−９１３１４号公報
【特許文献２】特開平７−１５４０９１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述した実装装置では、例えば、トレイに部品を載置し、吸着ヘッドがこのトレイから部品を吸着し、基板上へ装着する実装処理を行う場合がある。また、吸着ヘッドには、例えば、部品を吸着するノズル数が異なる、複数の大きさ（高さ）のノズル保持体を切り替えて装着し、実装処理を実行することがある。また、トレイに載置する部品は、大きさが大きかったり、高さが高いことがある。このような場合、例えば、トレイ以外に収容された部品を実装処理する際に、トレイやトレイ上の部品と、吸着ヘッドとが、接触など干渉することがあった。しかしながら、上述した特許文献１、２に記載された実装装置では、このような点は考慮されておらず、実装処理の効率がよくないことがあった。
【０００５】
本発明は、このような課題に鑑みなされたものであり、より効率よく、より確実に部品の実装処理を実行することができる実装装置及び実装方法を提供することを主目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
即ち、本発明の実装装置は、
トレイに関する情報を含む部品情報と、部品を吸着する吸着ヘッドに関する情報を含むヘッド情報とを取得する取得手段と、
前記部品情報と前記ヘッド情報とに基づいて前記トレイ及び／又は該トレイに載置された部品と前記吸着ヘッドとが干渉するか否かを判定する判定手段と、
前記判定結果が前記干渉する場合には、前記トレイ及び／又は該トレイに載置された部品と前記吸着ヘッドとが干渉しない所定の待機位置をトレイ位置に設定する設定手段と、
を備えたものである。
【０００７】
この実装装置では、トレイに関する情報を含む部品情報と、部品を吸着する吸着ヘッドに関する情報を含むヘッド情報とを取得し、取得した部品情報とヘッド情報とに基づいてトレイ及び／又はトレイに載置された部品と吸着ヘッドとが干渉するか否かを判定する。そして、干渉すると判定した場合には、トレイ及び／又はトレイに載置された部品と吸着ヘッドとが干渉しない所定の待機位置をトレイ位置に設定する。例えば、トレイに載置された部品は、比較的、大きさが大きかったり、高さが高いものであることが多い。ここでは、吸着ヘッドとトレイに載置された部品とが干渉するか否かに応じてトレイの位置を設定するのである。したがって、吸着ヘッドとトレイ及びこれに載置された部品との接触をより抑制することができ、より効率よく、より確実に部品の実装処理を実行することができる。このとき、前記判定手段は、前記部品情報と前記ヘッド情報とに基づいて前記干渉するか否かを判定するに際して、前記部品情報による前記トレイ及び／又はトレイに載置された部品の上部域と前記ヘッド情報による前記吸着ヘッドの下部域とが重なるか否かを判定し、重なると判定したときに前記干渉すると判定するものとしてもよい。
【０００８】
ここで、「トレイに関する情報」は、例えば、トレイの種別情報や、トレイの高さを含むトレイのサイズ情報及びトレイに載置された部品の高さを含む部品のサイズ情報のうち少なくとも１つを含むものとしてもよい。「吸着ヘッドの情報」は、例えば、吸着ヘッドの高さを含むヘッドのサイズ情報、吸着ヘッドに装着される部材の種別情報、吸着ヘッドに装着される部材の高さを含む部材のサイズ情報、及び吸着ヘッドの移動時の高さに関する情報のうち少なくとも１つを含むものとしてもよい。なお、「干渉」とは、吸着ヘッド及び／又はそれに付随する物品と、トレイ及び／又はトレイに載置された部品とが接触する場合のほか、吸着ヘッド及び／又はそれに付随する物品と、トレイ及び／又はトレイに載置された部品とが接触するおそれがある場合をも含むものとする。この吸着ヘッドに付随する物品は、例えば、吸着ヘッドに装着されている部材や吸着ヘッドが吸着している部品などを含む。また、「実装処理」とは、部品を基板上に配置、装着、挿入、接合、接着する処理などを含む。
【０００９】
本発明の実装装置において、前記吸着ヘッドは、リールに収容された部品を吸着処理したあと、前記トレイに載置された部品を吸着処理するよう設定されており、前記設定手段は、前記リールに収容された部品の吸着処理を行うときの前記トレイ位置を設定するものとしてもよい。例えば、リールに収容された部品は、トレイに載置された部品に比して大きさが小さかったり、高さが低いことがある。このため、トレイの位置によっては、リールに収容された部品を吸着するよう吸着ヘッドを移動させると、吸着ヘッドがトレイ又はトレイに載置された部品に干渉することがある。ここでは、トレイ上の部品を実装する前の、リールに収容された部品の吸着処理を行うときのトレイ位置を設定するため、トレイでの部品の実装へ円滑に切り替えることができ、より効率よく、より確実に部品の実装処理を実行することができる。このとき、前記判定手段は、前記リールに収容された部品の吸着処理を行うときの前記吸着ヘッドと前記トレイ及び／又は該トレイに載置された部品とが干渉するか否かを判定するものとしてもよい。また、前記吸着ヘッドは、前記トレイに載置した部品を吸着する高さに比して前記リールに収容された部品を吸着する高さが低いものとしてもよい。こうすれば、リールの部品を吸着する際に、トレイと吸着ヘッドとの干渉がおきやすく、本発明を適用する意義が高い。
【００１０】
本発明の実装装置において、前記設定手段は、前記判定結果が前記干渉しない場合には、前記吸着ヘッドが前記部品を吸着する吸着位置を前記トレイ位置に設定するものとしてもよい。こうすれば、吸着位置にトレイが配置されるから、吸着ヘッドは、トレイに載置された部品をすぐに吸着することができ、より効率よく、より確実に部品の実装処理を実行することができる。
【００１１】
本発明の実装装置において、前記待機位置は、前記トレイの初期位置と前記吸着ヘッドが前記部品を吸着する吸着位置との間の所定位置、又は前記トレイの初期位置であるものとしてもよい。例えば、初期位置よりも吸着位置に近い所定位置にトレイが配置された場合は、上記判定により干渉するときに、より早く吸着位置にトレイを移動することができるため、より効率がよい。また、初期位置にトレイが配置される場合は、処理を簡略化することができる。
【００１２】
本発明の実装装置において、前記吸着ヘッドは、第１ノズル保持体と該第１ノズル保持体と異なる高さの第２ノズル保持体とを切り替えて装着し前記第１ノズル保持体又は前記第２ノズル保持体を用いて前記部品を吸着し、前記判定手段は、前記第１ノズル保持体の情報及び前記第２ノズル保持体の情報を含む前記ヘッド情報を用いて前記干渉するか否かを判定するものとしてもよい。例えば、高さの異なるノズル保持体を切り替えて装着する際には、吸着ヘッドとトレイとが干渉したり干渉しなかったりするため、本発明を採用する意義がより高い。また、第１ノズル保持体の情報及び第２ノズル保持体の情報を用いて干渉を判定することができる。ここで、「ノズル保持体の情報」は、例えば、ノズル保持体の種別情報、ノズル保持体の高さを含むサイズ情報などのうち少なくとも１つを含むものとしてもよい。このとき、前記判定手段は、より高いノズル保持体が装着されているときに前記干渉すると判定するものとしてもよい。また、前記判定手段は、前記第１ノズル保持体及び第２ノズル保持体のうち、予め定められたノズル保持体が前記吸着ヘッドに装着されているときに前記干渉すると判定するものとしてもよい。こうすれば、例えば、トレイとノズル保持体との干渉に関する関係を予め調べておくことにより、装着されているノズル保持体の種類に応じて干渉するか否かを判定することができ、判定処理をより容易なものとすることができる。
【００１３】
本発明の実装装置において、前記ヘッド情報には、前記吸着ヘッドに吸着された部品の高さに関する情報も含まれており、前記判定手段は、前記吸着ヘッドに吸着された部品の高さをも加味して前記干渉するか否かを判定するものとしてもよい。こうすれば、吸着ヘッドに吸着された部品の高さをも加味して、より効率よく、より確実に部品の実装処理を実行することができる。
【００１４】
本発明の実装装置は、部品を吸着する吸着ヘッドと、前記吸着ヘッドを移動させるヘッド移動手段と、部品を載置した前記トレイを初期位置と前記吸着ヘッドが前記部品を吸着する吸着位置との間で移動させるトレイ移動手段と、前記設定手段により設定されたトレイ位置に前記トレイを移動させるよう前記トレイ移動手段を制御する制御手段と、を備えたものとしてもよい。
【００１５】
また、本発明の実装装置において、前記取得手段、前記判定手段、及び前記設定手段は、部品を基板に配置する実装処理を実行する前に、予め前記情報の取得と前記干渉するか否かの判定と、前記トレイ位置の設定とを実行するものとしてもよい。あるいは、本発明の実装装置において、前記取得手段、前記判定手段、及び前記設定手段は、部品を基板に配置する実装処理を実行しながら、予め前記情報の取得と前記干渉するか否かの判定と、前記トレイ位置の設定とを実行するものとしてもよい。
【００１６】
本発明の実装方法は、
（ａ）トレイに関する情報を含む部品情報と、部品を吸着する吸着ヘッドに関する情報を含むヘッド情報とを取得するステップと、
（ｂ）前記部品情報と前記ヘッド情報とに基づいて前記トレイ及び／又は該トレイに載置された部品と前記吸着ヘッドとが干渉するか否かを判定するステップと、
（ｃ）前記判定結果が前記干渉する場合には、前記トレイ及び／又は該トレイに載置された部品と前記吸着ヘッドとが干渉しない所定の待機位置をトレイ位置に設定するステップと、
を含むものである。
【００１７】
この実装方法では、上述した実装装置と同様に、吸着ヘッドとトレイに載置された部品とが干渉するか否かに応じてトレイの位置を設定するため、吸着ヘッドとトレイ及びこれに載置された部品との接触をより抑制することができ、より効率よく、より確実に部品の実装処理を実行することができる。なお、この実装方法において、上述した実装装置の種々の態様を採用してもよいし、また、上述した実装装置の各機能を実現するようなステップを追加してもよい。
【００１８】
本発明のプログラムは、上述した実装方法のステップを１以上のコンピューターが実行するものである。このプログラムは、コンピューターが読み取り可能な記録媒体（例えばハードディスク、ＲＯＭ、ＦＤ、ＣＤ、ＤＶＤなど）に記録されていてもよいし、伝送媒体（インターネットやＬＡＮなどの通信網）を介してあるコンピューターから別のコンピューターへ配信されてもよいし、その他どのような形で授受されてもよい。このプログラムを１つのコンピューターに実行させるか又は複数のコンピューターに各ステップを分担して実行させれば、上述した実装方法の各ステップが実行されるため、この方法と同様の作用効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】部品実装システム１の概略説明図。
【図２】部品実装機１１の斜視図。
【図３】吸着ヘッド２４の斜視図。
【図４】トレイユニット５０及びリールユニット５６の部品の吸着位置の説明図。
【図５】部品実装システム１の電気的な接続関係を表すブロック図。
【図６】ＨＤＤ７４３に記憶された実装情報９０の説明図。
【図７】トレイ位置設定処理ルーチンの一例を表すフローチャート。
【図８】実装処理ルーチンの一例を表すフローチャート。
【図９】別のトレイ位置設定処理ルーチンの一例を表すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明の好適な実施形態を図面を参照しながら以下に説明する。図１は部品実装システム１の概略説明図、図２は部品実装機１１の斜視図、図３は吸着ヘッド２４の斜視図である。図４はトレイユニット５０及びリールユニット５６の部品の吸着位置の説明図であり、図４（ａ）が側面図、図４（ｂ）が平面図である。図５は部品実装システム１の電気的な接続関係を表すブロック図、図６はＨＤＤ７４３に記憶された実装情報９０の説明図である。なお、本実施形態において、左右方向（Ｘ軸）、前後方向（Ｙ軸）及び上下方向（Ｚ軸）は、図１及び図２に示した通りとする。
【００２１】
部品実装システム１は、実装ライン１０と、管理コンピュータ８０とを備えている。実装ライン１０は、第１〜第５工程の実装処理をそれぞれ実施する部品実装機１１ａ〜１１ｄ、１１が上流から下流に向かって昇順となるように配置されたものである。第１〜第５工程は、いずれも電子部品（以下「部品」という）を基板１６に実装する工程である。本実施形態では、トレイユニット５０及びリールユニット５６を装着した部品実装機１１について説明し、部品実装機１１ａ〜１１ｄについてはその説明を省略する。なお、実装処理とは、部品を基板上に配置、装着、挿入、接合、接着する処理などを含む。
【００２２】
部品実装機１１は、図２に示すように、基台１２と、基台１２の上に設置された実装機本体１４と、実装機本体１４に装着されたトレイユニット５０と、実装機本体１４に装着されたリールユニット５６とを備えている。
【００２３】
基台１２は、直方体に形成された重量物であり、裏面の四隅には図示しないキャスタが取り付けられている。
【００２４】
実装機本体１４は、基台１２に対して交換可能に設置されている。この実装機本体１４は、基板１６を搬送する基板搬送装置１８と、ＸＹ平面を移動可能な吸着ヘッド２４と、吸着ヘッド２４に取り付けられＺ軸へ移動可能な吸着ノズル４０と、吸着ノズル４０に吸着された部品を撮影する側方カメラ６８と、吸着ヘッド２４に取り付け可能な複数種類の吸着ノズルをストックするノズルストッカ７２と、各種制御を実行する制御装置７４（図５参照）とを備えている。
【００２５】
基板搬送装置１８は、図２の前後に間隔を開けて設けられ左右方向に延びる支持板２０，２０と、両支持板２０，２０の互いに対向する面に設けられたコンベアベルト２２，２２（図２では片方のみ図示）とを備えている。コンベアベルト２２，２２は、支持板２０，２０の左右に設けられた駆動輪及び従動輪に無端状となるように架け渡されている。基板１６は、一対のコンベアベルト２２，２２の上面に乗せられて左から右へと搬送される。この基板１６は、裏面側に多数立設された支持ピン２３によって支持されている。
【００２６】
吸着ヘッド２４は、Ｘ軸スライダ２６の前面に取り付けられている。Ｘ軸スライダ２６は、前後方向にスライド可能なＹ軸スライダ３０の前面に、左右方向にスライド可能となるように取り付けられている。Ｙ軸スライダ３０は、前後方向に延びる左右一対のガイドレール３２，３２にスライド可能に取り付けられている。なお、ガイドレール３２，３２は、部品実装機１１の内部に固定されている。Ｙ軸スライダ３０の前面には、左右方向に延びる上下一対のガイドレール２８，２８が設けられ、このガイドレール２８，２８にＸ軸スライダ２６が左右方向にスライド可能に取り付けられている。吸着ヘッド２４は、Ｘ軸スライダ２６が左右方向に移動するのに伴って左右方向に移動し、Ｙ軸スライダ３０が前後方向に移動するのに伴って前後方向に移動する。なお、各スライダ２６，３０は、それぞれ駆動モータ２６１，３０１（図５参照）により駆動される。また、各スライダ２６，３０、各駆動モータ２６１、３０１により、吸着ヘッド移動部が構成される。この吸着ヘッド移動部は、部品を基板１６に配置したのち、次の吸着位置へ最短距離となるように直線的に吸着ヘッド２４を移動させるよう設定されている。このように、吸着ヘッド２４の移動が最短であるため、より効率よく実装処理を実行することができる。
【００２７】
この吸着ヘッド２４は、図３に示すように、Ｘ軸スライダ２６（ヘッド保持台）に着脱可能に装着されたヘッド本体４１を有している。ヘッド本体４１には、ノズル保持体４２が間欠回転可能に支持され、モータ４３を駆動源とする回転装置によって間欠回転されるようになっている。ノズル保持体４２の円周上には複数のノズルホルダ４４が昇降可能に保持され、これらノズルホルダ４４に、部品を吸着する吸着ノズル４０がそれぞれ着脱可能に保持されている。ノズル保持体４２の間欠回転によって所定の角度位置に位置決めされたノズルホルダ４４は、Ｚ軸モータ４６を駆動源とするホルダ昇降装置によってＸ軸およびＹ軸方向と直交するＺ軸方向（上下方向）に昇降され、吸着ノズル４０によって部品を吸着し、かつ部品を基板１６に実装できるようになっている。また、ノズルホルダ４４は、モータ４７を駆動源とするホルダ回転装置によって回転（自転）し、吸着ノズル４０によって吸着した部品の角度を調整可能となっている。部品実装機１１では、装着する吸着ノズル４０の数が異なり且つ高さの異なるノズル保持体４２を複数備えており、生産中に、このノズル保持体４２を切り替えてヘッド本体４１に装着し、実装処理を実行する。例えば、図４に示すように、部品のピックアップ高さがトレイ５２の上端よりも低い位置となる第１ノズル保持体４２ａや、部品のピックアップ高さが第１ノズル保持体４２ａよりも上方に位置する第２ノズル保持体４２ｂ、部品の吸着位置がトレイ５２の上端よりも高くトレイ５２上の部品を吸着する第３ノズル保持体４２ｃなどを用いるものとする。なお、第１〜第３ノズル保持体４２ａ〜４２ｃについては、ノズル保持体４２と総称するものとする。吸着ヘッド２４に装着されていないノズル保持体４２は、保持体ストッカ４８（図４参照）に載置される。このノズル保持体４２は、例えば吸着ノズル４０を多く装着可能なノズル保持体４２ほど高さが高く（基板１６への距離が短く）なるよう形成されている。このため、Ｚ軸方向への移動時間がより短縮され、より効率よく実装処理を実行することができる。また、この吸着ヘッド２４には、吸着ノズル４０に吸着された部品を側方から撮影する側方カメラ６８が配設されている。この側方カメラ６８は、上下動可能に吸着ヘッド２４に配設されており、吸着ヘッド２４に装着されたノズル保持体４２に応じて、吸着ノズル４０に吸着された部品を撮影可能な高さに移動し固定される。
【００２８】
吸着ノズル４０は、圧力を利用して、ノズル先端に部品を吸着したり、ノズル先端に吸着している部品を離したりするものである。この吸着ノズル４０は、図２に示すように、電磁弁６２を介して真空ポンプ６４及びエア配管６６のいずれか一方に接続される。吸着ノズル４０に部品を吸着するには、真空ポンプ６４と吸着ノズル４０とが連通するように電磁弁６２を位置決めする。これにより、吸着ノズル４０の内部は負圧になり、部品が吸着ノズル４０の先端に吸着される。一方、部品を吸着ノズル４０から外すには、エア配管６６と吸着ノズル４０とが連通するように電磁弁６２を位置決めする。これにより、吸着ノズル４０の内部は正圧になり、吸着ノズル４０の先端に吸着された部品が外れる。
【００２９】
トレイユニット５０は、トレイ５２を複数収容した図示しないマガジンカセットと、装着されたマガジンカセットから所望のトレイ５２を固定させるパレット５１と、トレイ５２を固定したパレット５１を所定の初期位置と吸着位置との間で移動させるトレイ移動部５４（図５参照）と、を備えている。トレイ５２は、樹脂を用いて外形が略矩形に形成され、多数の矩形のポケットが形成されており、このポケットに部品を収容している。このトレイ５２に収容される部品は、リール５７に収容される部品に比して高さや大きさが大きいものである。また、トレイ５２は、リール５７に比して高さが高いものである。このトレイ５２は、実装処理に使用される際には、例えば、押さえ金具や磁石などによりパレット５１に取り付けられる。このパレット５１がマガジンカセットからトレイ移動部５４により引き出され、吸着位置に配置されると、トレイ５２に収容された部品が吸着ヘッド２４により吸着可能となる。ここでは、図４に示すように、トレイ５２は、マガジンカセット内の初期位置と、吸着ヘッド２４が部品を吸着する吸着位置と、初期位置と吸着位置との間であり吸着ヘッド２４と干渉しない（接触しない）待機位置とのいずれかに配置される。この待機位置は、トレイ５２やトレイ５２に載置されている部品などのトレイ側の部材と、吸着ヘッド２４や吸着ノズル４０に吸着されている部品、側方カメラ６８などの吸着ヘッド側の部材とが干渉せず、且つ吸着位置により近い位置に定められている。なお、「干渉」とは、吸着ヘッド２４やそれに付随する物品（例えば、側方カメラ６８や吸着ノズル４０に吸着された部品など）と、トレイ５２やトレイ５２に載置された部品とが接触する場合のほか、吸着ヘッド２４やそれに付随する物品と、トレイ５２やトレイ５２に載置された部品とが接触するおそれがある場合をも含むものとする。トレイ５２の位置ずれや、吸着ヘッド２４に吸着した部品が回転していたり、ずれていたりすることがあるためである。
【００３０】
リールユニット５６は、図２に示すように、複数のリール５７を備え、実装機本体１４の前側に着脱可能に取り付けられている。各リール５７には、テープが巻き付けられ、テープの表面には、部品が長手方向に沿って保持されている。これらの部品は、テープの表面を覆うフィルムによって保護されている。こうしたテープは、リールから後方に向かって巻きほどかれ、フィーダ部５８においてフィルムが剥がされて部品が露出した状態で、吸着ヘッド２４により吸着される吸着位置に送り出される。
【００３１】
ノズルストッカ７２は、複数種類の吸着ノズル４０をストックするボックスである。吸着ノズル４０は、吸着ヘッド２４のノズル保持体４２に取り外し可能に装着されており、部品を搭載する基板１６の種類や部品の種類に適したものに交換される。
【００３２】
制御装置７４は、図５に示すように、ＣＰＵ７４１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、処理プログラムを記憶するＲＯＭ７４２、各種データを記憶するＨＤＤ７４３、作業領域として用いられるＲＡＭ７４４、外部装置と電気信号のやり取りを行うための入出力インタフェース７４５などを備えており、これらはバス７４６を介して接続されている。この制御装置７４は、基板搬送装置１８、Ｘ軸スライダ２６の駆動モータ２６１、Ｙ軸スライダ３０の駆動モータ３０１、吸着ヘッド２４の各モータ４３，４６，４７及び電磁弁６２へ駆動信号を出力し、側方カメラ６８からの画像信号を入力する。また、制御装置７４は、トレイユニット５０やリールユニット５６、管理コンピュータ８０と双方向通信可能に接続されている。なお、各スライダ２６，３０には図示しない位置センサが装備されており、制御装置７４はそれらの位置センサからの位置情報を入力しつつ、各スライダ２６，３０の駆動モータ２６１，３０１を制御する。
【００３３】
この制御装置７４は、機能ブロックとしての情報取得部７４７、干渉判定部７４８及び位置設定部７４９を備えている。情報取得部７４７は、トレイ５２の種別情報などを含む部品情報と、吸着ヘッド２４に装着されるノズル保持体４２の種別情報などを含むヘッド情報とを取得する処理を実行する。ここでは、部品情報９１としてトレイ５２の情報と、ヘッド情報９２として吸着ヘッド２４に装着されているノズル保持体の情報とを、ＨＤＤ７４３に記憶された実装情報９０から取得するよう設定されている（図６参照）。干渉判定部７４８は、部品情報９１とヘッド情報９２とに基づいて吸着ヘッド側の部材とトレイ側の部材とが干渉するか否かを判定する処理を実行する。位置設定部７４９は、上記判定結果が、吸着ヘッド側の部材とトレイ側の部材とが干渉する場合には、所定の待機位置をトレイ位置に設定する一方、上記判定結果が干渉しない場合には吸着位置をトレイ位置に設定する処理を実行する。なお、位置設定部７４９は、リール５７に収容された部品の吸着処理を行うときも含めたトレイ位置の設定処理を実行する。
【００３４】
ＨＤＤ７４３には、実装情報９０が記憶されている。実装情報９０は、図６に示すように、基板１６に部品を実装する処理に関する情報として、部品に関する情報である部品情報９１、吸着ヘッド２４に関する情報であるヘッド情報９２などが格納されている。また、実装情報９０には、位置設定部７４９により設定されたトレイ位置情報９４なども格納されている。この実装情報９０は、管理コンピュータ８０において管理されており、管理コンピュータ８０への作業者の入力に基づいて、管理コンピュータ８０から制御装置７４に送信され、ＨＤＤ７４３に記憶される。部品情報９１には、例えば、実装処理する順の部品の種別情報、部品の高さなどを含む部品のサイズ情報、基板１６上への配置位置情報、部品を供給するデバイスの情報、使用するトレイ５２の種別情報、トレイ５２の高さを含むトレイのサイズ情報も格納されている。ヘッド情報９２には、その部品を吸着する際に使用されるノズル保持体４２の種別情報、このノズル保持体４２の高さを含むサイズ情報などが含まれる。なお、第１〜第３ノズル保持体４２ａ〜４２ｃの種別は、それぞれ保持体Ｎｏ．１〜Ｎｏ．３として説明する。また、図示しないが、ヘッド情報９２には、その部品を吸着する吸着ノズル４０の種別情報、吸着ノズル４０のサイズ情報なども含まれている。なお、種別情報には、名称や識別番号などが含まれる。この部品実装機１１では、実装情報９０は、吸着ヘッド２４がリール５７に収容された部品を吸着処理したあと、トレイ５２に載置された部品を吸着処理するよう設定されている。また、トレイ５２に載置した部品を吸着する吸着位置の高さは、リール５７に収容された部品を吸着する吸着位置の高さに比して高いものとなっている。例えば、リール５７に収容された部品は比較的小さいことから、基板１６により近く（ノズル保持体４２の高さが高く）且つ吸着ノズル４０を多く装着可能であるノズル保持体４２から先に部品を実装するよう設定されている。こうすることにより、１回の吸着ヘッド２４の往復移動でより多くの部品を実装でき、吸着ヘッド２４の移動距離が短くなるなど、実装処理の効率を高めることができる。
【００３５】
管理コンピュータ８０は、図５に示すように、ＣＰＵ８０１を中心とするマイクロプロセッサとして構成されており、処理プログラムを記憶するＲＯＭ８０２、各種情報を記憶するＨＤＤ８０３、作業領域として用いられるＲＡＭ８０４、外部装置と電気信号のやり取りを行うための入出力インタフェース８０５などを備えており、これらはバス８０６を介して接続されている。また、管理コンピュータ８０は、入出力インタフェース８０５を介して、マウスやキーボードに代表される入力デバイス８２から信号を入力可能であり、ディスプレイ８４に種々の画像を出力可能なように接続されている。ＨＤＤ８０３は、基板の実装内容を含む実装情報や、部品に固有の部品情報、吸着ヘッド２４に装着される物品に関するヘッド情報などを記憶する。ここで、実装情報とは、図６に示した実装情報９０と同様の情報であり、各部品実装機１１ａ〜１１ｄ、１１においてどの部品を回路基板へ実装するか、また、そのように実装した回路基板を何枚作製するかなどを含む情報である。また、部品情報やヘッド情報も、上述した部品情報９１やヘッド情報９２と同様である。
【００３６】
次に、こうして構成された本実施形態の部品実装システム１の動作、まず、部品実装機１１の実装処理において、トレイ５２の配置位置を設定する処理について説明する。図７は、部品実装機１１のＣＰＵ７４１により実行されるトレイ位置設定処理ルーチンの一例を表すフローチャートである。このルーチンは、部品実装機１１のＨＤＤ７４３に記憶され、作業者による開始指示により実行される。このルーチンは、リール５７の部品の実装処理を実行している際に、できるだけ早期にトレイ５２を吸着位置に移動させる、先出し処理の設定を行う処理である。このルーチンは、例えば、情報取得部７４７、干渉判定部７４８及び位置設定部７４９の機能を利用してＣＰＵ７４１が実行するものとする。このルーチンが開始されると、部品実装機１１のＣＰＵ７４１は、まず、トレイ５２の位置を設定する判定対象の部品を設定する（ステップＳ１００）。ここでは、例えば、実装順の最後の部品を先頭とし、実装順の最初の部品が最後となる順番で設定するよう定められている。判定対象部品を設定すると、実装情報９０を読み出し、判定対象部品に関する部品情報９１及びヘッド情報９２を取得する（ステップＳ１１０）。ここでは、部品情報９１から、使用されるトレイ５２の種別の情報を取得すると共に、ヘッド情報９２から、判定対象部品を吸着する際に使用されるノズル保持体４２の種別の情報を取得する。
【００３７】
次に、ＣＰＵ７４１は、トレイ５２やトレイ５２に載置されている部品などのトレイ側の部材と、吸着ヘッド２４や吸着ノズル４０に吸着されている部品、側方カメラ６８などの吸着ヘッド側の部材と、が干渉するか否かを判定する（ステップＳ１２０）。ここでは、吸着ノズル４０が最も基板１６に近い第１ノズル保持体４２ａが装着されているときに、吸着ヘッド側の部材とトレイ側の部材とが干渉するものとして説明する（図４参照）。また、第１ノズル保持体４２ａよりも上方に吸着ノズル４０が位置する第２ノズル保持体４２ｂや、更に上方に吸着ノズル４０が位置する第３ノズル保持体４２ｃでは、それらを用いて吸着するどの部品を吸着ノズル４０に吸着させても、吸着ヘッド側の部材とトレイ側の部材とが干渉しないものとして説明する。このような場合、トレイ５２の種別とノズル保持体４２の種別とを取得すれば、上記干渉を判別することができる。ここでは、吸着ヘッド２４に装着されているのが第１ノズル保持体４２ａであるときに干渉ありと判定し、それ以外が装着されているときには干渉なしと判定する。なお、供給デバイスがトレイ５２である部品については、ステップＳ１２０で干渉なしと判定するものとしてもよい。吸着ヘッド２４がトレイ５２から部品を吸着する際には、吸着ヘッド側の部材とトレイ側の部材とは必ず干渉しないからである。ステップＳ１２０で干渉ありと判定したときには、待機位置をこの判定対象の部品をピックアップする際のトレイ位置に設定する一方（ステップＳ１３０）、干渉なしと判定したときには吸着位置をトレイ位置に設定する（ステップＳ１４０）。
【００３８】
ステップＳ１３０、Ｓ１４０のあと、ＣＰＵ７４１は、すべての部品について上記判定を行ったか否かに基づいて、この判定処理が終了したか否かを判定し（ステップＳ１５０）、判定処理が終了していないときには、ステップＳ１１０以降の処理を繰り返し実行する。即ち、次の部品（実装順で１つ前の部品）を判定対象部品に設定し、その部品を吸着、配置する処理において、吸着ヘッド側の部材とトレイ側の部材とが干渉するか否かを判定する。そして、判定対象部品を吸着、配置する処理におけるトレイ５２の位置を設定する処理を繰り返し行う。一方、ステップＳ１５０で判定処理が終了したときには、トレイ位置情報９４をＨＤＤ７４３に保存し（ステップＳ１６０）、このルーチンを終了する。ここでは、実装情報９０のトレイ位置情報９４にこの情報を保存するものとする。
【００３９】
トレイ位置の設定について、図４及び図６を用いて具体的に説明する。ここでは、実装開始から順に、部品Ａ〜Ｄは第１ノズル保持体４２ａでリール５７から実装処理し、部品Ｅ〜Ｈは第２ノズル保持体４２ｂでリール５７から実装処理し、部品Ｉ〜Ｌは第３ノズル保持体４２ｃでトレイ５２から実装処理するよう設定されている。このトレイ位置設定処理ルーチンの実行前では、トレイ位置情報９４には何も格納されていない。トレイ位置設定処理ルーチンを実行すると、実装情報９０から部品情報９１とヘッド情報９２とを取得し、判定対象部品を設定する。ここでは、部品Ｌが第１の判定対象部品に設定される。そして、吸着ヘッド側の部材とトレイ側の部材とが干渉するか否かを、吸着ヘッド２４に装着されているノズル保持体４２の種類により判定する。部品Ｌは、供給デバイスがトレイユニット５０であるので干渉しないと判定され、吸着位置がトレイ位置に設定される。次に、部品Ｋ〜Ｅが同様に判定され、吸着位置がトレイ位置に設定される。続いて、部品Ｄが判定対象部品に設定されると、吸着ヘッド２４に装着されているノズル保持体４２が第１ノズル保持体４２ａであり、吸着ヘッド側の部材とトレイ側の部材とが干渉するものと判定される。その結果、待機位置がトレイ位置に設定される。そして、部品Ｃ〜Ａが同様に判定され、待機位置がトレイ位置に設定される。このようにトレイ位置を設定すると、リール５７での実装処理中にトレイ５２を先出しし、そのままトレイ５２の移動なくトレイ５２での実装処理に移行することができる。なお、上述した場合と異なり、待機位置と吸着位置とが入り交じって設定されるような場合において、トレイ５２を頻繁に移動しないよう、先出しした状態に留めるには、例えば、実装順において最後の待機位置に設定された部品の次の部品（吸着位置に設定されている）で吸着位置にトレイ５２を移動させるよう設定すればよい。
【００４０】
次に、上記設定したトレイ位置を用いて基板１６に各種の部品を実装する処理について説明する。図８は、部品実装機１１のＣＰＵ７４１により実行される実装処理ルーチンの一例を表すフローチャートである。このルーチンは、部品実装機１１のＨＤＤ７４３に記憶され、作業者による開始指示により実行される。このルーチンが開始されると、ＣＰＵ７４１は、まず、実装情報９０を読み出して実装条件を取得し（ステップＳ２００）、基板の搬送及び固定処理を実行する（ステップＳ２１０）。次に、実装情報９０の実装順に基づいて、吸着を行う部品を設定し（ステップＳ２２０）、その部品に応じたノズル保持体４２及び吸着ノズル４０を装着させる（ステップＳ２３０）。なお、使用する吸着ノズル４０やノズル保持体４２が吸着ヘッド２４に既に装着されている場合は、ステップＳ２３０の処理をスキップする。
【００４１】
次に、ＣＰＵ７４１は、トレイ５２は吸着位置にあるか否かを判定し（ステップＳ２４０）、トレイ５２が吸着位置にないときには、トレイ位置情報９４に設定されているこの部品のトレイ位置を調べる（ステップＳ２５０）。設定されているトレイ位置が待機位置であるときには、トレイ５２を待機位置に移動させる（ステップＳ２６０）。なお、既にトレイ５２が待機位置にあるときには、トレイ５２をそのまま待機位置とする。一方、設定されているトレイ位置が吸着位置であるときには、トレイ５２を吸着位置に移動させる（ステップＳ２７０）。ステップＳ２６０又はＳ２７０のあと、部品の吸着処理及び配置処理を行い（ステップＳ２８０）、現在の基板の実装処理が完了したか否かを判定する（ステップＳ２９０）。なお、ステップＳ２８０では、トレイ５２が待機位置であるときは、リール５７から部品の吸着処理を行い、トレイ５２が吸着位置であるときには、ステップＳ２２０で設定された部品に応じた供給デバイス（トレイ５２又はリール５７）から部品の吸着処理を行う。
【００４２】
現基板の実装処理が完了していないときには、ＣＰＵ７４１は、ステップＳ２２０以降の処理を実行する。即ち、現在の基板上に部品を次々に実装する。このとき、ステップＳ２７０でトレイ５２を吸着位置にしたあとは、ステップＳ２４０でトレイ５２が吸着位置にあると判定され、ステップＳ２５０〜Ｓ２７０の処理を省略する。このように、トレイ位置情報９４に設定されているように、トレイ５２を初期位置、待機位置及び吸着位置に変更しながら実装処理を繰り返し実行する。こうすれば、吸着ヘッド側の部材とトレイ側の部材とが干渉することなく、できるだけトレイ５２を吸着位置に近づけると共に、吸着ヘッド２４を直線的に移動させ、且つ吸着ノズル４０の上下動をより抑制して実装処理をより効率よく実行することができる。
【００４３】
一方、ステップＳ２９０で現基板の実装処理が完了したときには、実装完了した基板１６を排出し（ステップＳ３００）、トレイ５２を待機位置へ移動させ（ステップＳ３１０）、生産完了したか否かを判定する（ステップＳ３２０）。生産完了していないときには、ステップＳ２１０以降の処理を繰り返し実行する。即ち、新たな基板１６を搬送、固定し、トレイ５２の先出し処理などを行いつつ、部品を基板１６上へ実装する処理を繰り返し行う。なお、この処理の繰り返しの間、トレイ５２上に部品がなくなった場合は、新しいトレイ５２に適宜切り替えながら実装処理を実行する。一方、ステップＳ３２０で生産完了したときには、そのままこのルーチンを終了する。
【００４４】
ここで、本実施形態の構成要素と本発明の構成要素との対応関係を明らかにする。本実施形態の情報取得部７４７が本発明の取得手段に相当し、干渉判定部７４８が判定手段に相当し、位置設定部７４９が設定手段に相当する。また、吸着ヘッド２４が吸着ヘッドに相当し、Ｘ軸スライダ２６、Ｙ軸スライダ３０及びＺ軸モータ４６がヘッド移動手段に相当し、トレイ移動部５４がトレイ移動手段に相当し、制御装置７４が制御手段に相当する。また、部品情報９１が部品情報に相当し、ヘッド情報９２がヘッド情報に相当する。なお、本実施形態では、部品実装機１１の動作を説明することにより本発明の実装方法の一例も明らかにしている。
【００４５】
以上説明した部品実装機１１によれば、トレイ５２に関する情報を含む部品情報９１と、吸着ヘッド２４に関する情報を含むヘッド情報９２とを取得し、取得した部品情報９１とヘッド情報９２とに基づいてトレイ側の部材と吸着ヘッド側の部材とが干渉するか否かを判定する。そして、干渉すると判定した場合には、トレイ側の部材と吸着ヘッド側の部材とが干渉しない所定の待機位置をトレイ位置に設定する。例えば、トレイ５２に載置された部品は、比較的、大きさが大きかったり、高さが高いものであることが多い。ここでは、吸着ヘッド２４とトレイ５２に載置された部品とが干渉するか否かに応じてトレイ５２の位置を設定するのである。したがって、吸着ヘッド側の部材とトレイ側の部材との接触をより抑制することができ、より効率よく、より確実に部品の実装処理を実行することができる。
【００４６】
また、吸着ヘッド２４はリール５７に収容された部品を吸着処理したあと、トレイ５２に載置された部品を吸着処理するよう設定されており、位置設定部７４９は、リール５７に収容された部品の吸着処理を行うときのトレイ位置を設定する。例えば、リール５７に収容された部品は、トレイ５２に載置された部品に比して大きさが小さかったり、高さが低いことがある。このため、トレイ５２の位置によっては、リール５７に収容された部品を吸着するよう吸着ヘッド２４を移動させると、吸着ヘッド側の部材がトレイ側の部材に干渉することがある。ここでは、リール５７に収容された部品の吸着処理を行うときのトレイ位置を設定することにより、より効率よく、より確実に部品の実装処理を実行することができる。
【００４７】
更に、判定結果が干渉しない場合には、吸着ヘッド２４が部品を吸着する吸着位置をトレイ位置に設定するため、吸着ヘッド２４がトレイ５２に載置された部品をすぐに吸着することができ、より効率よく、より確実に部品の実装処理を実行することができる。更にまた、待機位置は、トレイ５２の初期位置と吸着ヘッド２４が部品を吸着する吸着位置との間の位置、即ち初期位置よりも吸着位置に近い位置であるため、より早く吸着位置にトレイを移動することができ、より効率がよい。そして、高さの異なる第１〜第３ノズル保持体４２ａ〜４２ｃの情報を含むヘッド情報９２を用いて干渉するか否かを判定するため、例えば、高さの異なるノズル保持体を切り替えて装着する際には吸着ヘッド２４とトレイ５２とが干渉したり干渉しなかったりすることがあり、本発明を採用する意義がより高い。また、第１〜第３ノズル保持体４２ａ〜４２ｃの情報を用いて干渉するか否かを判定することができる。そしてまた、予め定められた第３ノズル保持体４２ｃが吸着ヘッド２４に装着されているときに吸着ヘッド側の部材とトレイ側の部材とが干渉すると判定するため、比較的容易に判定処理を実行することができる。そして更にまた、情報取得部７４７、干渉判定部７４８及び位置設定部７４９は、部品を基板１６に載置する実装処理を実行する前に、部品情報９１及びヘッド情報９２の取得と、吸着ヘッド側の部材とトレイ側の部材とが干渉するか否かの判定と、トレイ位置の設定とを予め実行するため、トレイ５２の先出しポイントを予め定めることができる。
【００４８】
なお、本発明は上述した実施形態に何ら限定されることはなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の態様で実施し得ることはいうまでもない。
【００４９】
例えば、上述した実施形態では、部品情報９１として、トレイ５２の種別を取得するものとしたが、特にこれに限定されず、例えば、部品情報９１として、トレイ５２の高さを含むトレイのサイズ情報及びトレイ５２に載置された部品の高さを含む部品サイズの情報のうち少なくとも１つを取得するものとしてもよい。また、ヘッド情報９２として、ノズル保持体４２の種別を取得するものとしたが、特にこれに限定されない。例えば、吸着ヘッド２４の高さを含むサイズ情報、吸着ヘッド２４に装着される部材の種別情報、吸着ヘッドに装着される部材の高さを含む部材のサイズ情報、及び吸着ヘッドの移動時の高さに関する情報のうち少なくとも１つを取得するものとしてもよい。情報取得部７４７が取得する部品情報９１やヘッド情報９２としては、吸着ヘッド側の部材とトレイ側の部材とが干渉するか否かを判定可能な情報であれば特に限定されない。
【００５０】
例えば、トレイ５２の高さやノズル保持体４２の高さを用いて吸着ヘッド側の部材とトレイ側の部材とが干渉するか否かを判定する場合について説明する。図９は、別のトレイ位置設定処理ルーチンの一例を表すフローチャートである。ここでは、上述したトレイ位置設定処理ルーチンと同様の処理については、同じステップ番号を付し、その説明を省略する。このルーチンが開始されると、部品実装機１１のＣＰＵ７４１は、まず、ステップＳ１００で判定対象部品を設定し、実装情報９０を読み出し、判定対象部品に関する部品情報９１及びヘッド情報９２を取得する（ステップＳ４１０）。ここでは、部品情報９１から、トレイ５２の高さの情報及びトレイに載置されている部品の高さの情報を取得する。また、ヘッド情報９２から、判定対象部品を吸着する際に使用されるノズル保持体４２の高さの情報、吸着ノズル４０の高さの情報、及び判定対象部品の高さの情報などを取得する。次に、判定対象部品の高さとノズル保持体４２の高さ、吸着ノズル４０の高さなどから吸着ヘッド側の部材の高さを算出し（ステップＳ４２０）、トレイ５２の高さの情報及びトレイに載置されている部品の高さの情報からトレイ側の部材の高さを算出する（ステップＳ４３０）。ここでは、図４（ａ）に示すように、基板搬送装置１８に固定されている回路基板１６の表面の延長面を基準面とし、この基準面からの高さ、例えば、トレイ５２の高さＨｔ、トレイ上の部品Ｐｔの高さＨｐ、吸着ヘッド２４に吸着した部品Ｐｈの下面までの高さＨｎなどを求める。高さＨｎは、ノズル保持体４２の装着面の位置と、ノズル保持体４２の高さと、吸着ノズル４０の高さと、吸着する部品Ｐｈの高さとにより求めることができる。次に、ステップＳ１２０でトレイ側の部材と吸着ヘッド側の部材とが干渉するか否かを判定する。この判定では、トレイ側の部材の上部域と吸着ヘッド側の部材の下部域とが重なるか否かを、高さＨｔ，Ｈｐよりも高さＨｎが低いか否かにより判定し、重なると判定したときにこれらが干渉すると判定するものとする。なお、トレイ５２の位置ずれや、部品が吸着ノズル４０へ位置がずれたり回転した状態で吸着することがあることから、この「トレイ側の部材の上部域」及び「吸着ヘッド側の部材の下部域」には、所定のマージンを含めることがより好ましい。このマージンは、実装時において、トレイ側の部材の上部域及び吸着ヘッド側の部材の下部域の状態をデータに取り、このデータに基づいて経験的に定めるものとしてもよい。ステップＳ１２０で干渉ありと判定したときには、ステップＳ１３０で、待機位置をこの判定対象の部品をピックアップする際のトレイ位置に設定する一方、干渉なしと判定したときには、ステップＳ１４０で、吸着位置をトレイ位置に設定する。そして、ステップＳ１５０で判定処理が終了したか否かを判定し、ステップＳ１６０でトレイ位置情報９４をＨＤＤ７４３に保存し、このルーチンを終了する。こうしても、上述した実施形態と同様に、吸着ヘッド側の部材とトレイ側の部材との接触をより抑制することができ、より効率よく、より確実に部品の実装処理を実行することができる。また、吸着ヘッド２４に吸着された部品の高さをも加味して、より効率よく、より確実に部品の実装処理を実行することができる。なお、ここでは、吸着ヘッド２４に吸着する部品Ｐｈの高さを含めて吸着ヘッド側の部材とトレイ側の部材とが干渉するか否かを判定したが、この吸着する部品Ｐｈの高さを省略して吸着ヘッド側の部材とトレイ側の部材とが干渉するか否かを判定してもよい。
【００５１】
上述した実施形態では、リール５７に収容された部品を吸着処理したあと、トレイ５２に載置された部品を吸着処理するよう定められているものとしたが、特にこれに限定されない。例えば、トレイ５２から部品を吸着したあとにリール５７から部品を吸着するものとしてもよい。また、トレイ５２及びリール５７から部品を交互に吸着するものとしてもよい。こうしても、吸着ヘッド側の部材とトレイ側の部材とが干渉するときには、トレイ５２が待機位置に位置するから、吸着ヘッド側の部材とトレイ側の部材との接触をより抑制することができ、より効率よく、より確実に部品の実装処理を実行することができる。
【００５２】
上述した実施形態では、トレイ５２の待機位置を、トレイ５２の吸着位置と初期位置との間としたが、特にこれに限定されず、例えば、トレイ５２の初期位置としてもよい。こうすれば、トレイ５２上の部品を吸着するよう切り替わった際にトレイ５２の移動を伴うが、吸着ヘッド側の部材とトレイ側の部材との干渉は防止できるため、より確実に部品の実装処理を実行することができる。また、初期位置にトレイが配置されるため、処理を簡略化することができる。
【００５３】
上述した実施形態では、異なる高さの第１〜第３ノズル保持体４２ａ〜４２ｃを切り替えて部品の実装処理を実行するものとしたが、特にこれに限定されない。例えば、リール５７とトレイ５２との部品の吸着する高さが異なるものとすれば、特に、複数のノズル保持体４２を切り替えることに限定されない。
【００５４】
上述した実施形態では、部品実装機１１の制御装置７４の情報取得部７４７、干渉判定部７４８及び位置設定部７４９がトレイ位置情報９４のトレイ位置を設定するものとしたが、特にこれに限定されず、例えば、管理コンピュータ８０が情報取得部、干渉判定部及び位置設定部を備えるものとして、これらがトレイ位置情報のトレイ位置を設定するものとしてもよい。即ち、トレイ位置を設定する装置と、実装処理を実行する装置とを別々にしてもよい。このとき、管理コンピュータ８０で設定したトレイ位置情報を制御装置７４へ送信するものとすればよい。こうしても、上述した実施形態と同様の効果が得られる。
【００５５】
上述した実施形態では、トレイ位置情報９４に各部品におけるトレイの位置を設定するものとしたが、特にこれに限定されず、例えば、トレイ５２を待機位置から吸着位置へ移動させる移動タイミングを設定するものとしてもよい。例えば、上述した実施形態では、回路基板１６と吸着ノズル４０の先端とがより近いノズル保持体４２から順に装着して実装するよう設定されているから、１つの基板の実装処理中にトレイ５２が待機位置と吸着位置とで何回も往復移動することがない。この様な場合では、吸着位置への移動タイミング（図４では、部品Ｅ）を設定するものとしてもよい。なお、上述した実施形態のように、各部品におけるトレイ位置を設定しておけば、吸着する部品に応じてトレイ５２を移動することができる。
【００５６】
上述した実施形態では、実装情報９０は、部品情報９１とヘッド情報９２とトレイ位置情報９４とを格納するものとしたが、それぞれ別に格納するものとしてもよい。
【００５７】
上述した実施形態では、ステップＳ１００で、実装順の最後の部品を初期値とし、実装順の最初の部品が最後となる順番でトレイ位置を設定するものとしたが、特にこれに限定されない。例えば、実装順の最初の部品を初期値とし、実装順の最後の部品が最後となる順番で設定するものとしてもよい。こうしても、トレイ位置を設定することができる。
【００５８】
上述した実施形態では、制御装置７４がトレイユニット５０やリールユニット５６を制御するものとして説明したが、トレイユニット５０やリールユニット５６が制御装置を備え、これらの制御装置がトレイ移動部５４やフィーダ部５８を制御するものとしてもよい。
【００５９】
上述した実施形態では、制御装置７４により、実装処理を実行する前にトレイ位置情報９４のトレイ位置を予め設定するものとしたが、特にこれに限定されない。例えば、実装処理を行いながらトレイ５２の位置を設定し、設定したトレイ位置にトレイ５２を移動するものとしてもよい。また、上述した実施形態では、トレイ５２を先出ししたあとはトレイ５２を吸着位置にした状態で実装処理を行うものとしたが、特にこれに限定されず、例えば、実装する部品に応じてトレイ５２の位置を待機位置や吸着位置に移動しながら実装処理を行うものとしてもよい。
【００６０】
上述した実施形態では、本発明の実装装置としての部品実装機１１として説明したが、特にこれに限定されず、実装方法やそのプログラムの形態としてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明は、基板に部品を実装する技術分野に利用可能である。
【符号の説明】
【００６２】
１  部品実装システム、１０  実装ライン、１１，１１ａ〜１１ｄ  部品実装機、１２  基台、１４  実装機本体、１６  基板、１８  基板搬送装置、２０  支持板、２２  コンベアベルト、２３  支持ピン、２４  吸着ヘッド、２６  Ｘ軸スライダ、２６１  駆動モータ、２８  ガイドレール、３０  Ｙ軸スライダ、３０１  駆動モータ、３２  ガイドレール、４０  吸着ノズル、４１  ヘッド本体、４２，４２ａ〜４２ｃ  ノズル保持体、４３  モータ、４４  ノズルホルダ、４６  Ｚ軸モータ、４７  モータ、４８  保持体ストッカ、５０  トレイユニット、５１  パレット、５２  トレイ、５４  トレイ移動部、５６  リールユニット、５７  リール、５８  フィーダ部、６２  電磁弁、６４  真空ポンプ、６６  エア配管、６８  側方カメラ、７２  ノズルストッカ、７４  制御装置、７４１  ＣＰＵ、７４２  ＲＯＭ、７４３  ＨＤＤ、７４４  ＲＡＭ、７４５  入出力インタフェース、７４６  バス、７４７  情報取得部、７４８  干渉判定部、７４９  位置設定部、８０  管理コンピュータ、８０１  ＣＰＵ、８０２  ＲＯＭ、８０３  ＨＤＤ、８０４  ＲＡＭ、８０５  入出力インタフェース、８０６  バス、８２  入力デバイス、８４  ディスプレイ、９０  実装情報、９１  部品情報、９２  ヘッド情報、９４  トレイ位置情報、Ｐｈ，Ｐｔ  部品。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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