(57)【要約】      （修正有）【課題】非常時に原子炉格納容器内部調査を実行するに好適な調査ビークル、容器内の調査装置及び画像の処理方法を提供する。【解決手段】調査ビークルは、長方形状の本体４０上部の長手方向にカメラ４２と制御基板４１を搭載し、本体４０下部にクローラ４３ａ、４３ｂを２組取り付けており、クローラ４３ａ、４３ｂはその取り付け位置が、長方形状の本体４０の長手方向と、長方形状の本体４０の直行方向とに切替るためのクローラ方向変換手段４５を備えている。【選択図】図１
2014238403.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
長方形状の本体上部の長手方向にカメラと制御基板を搭載し、前記本体下部にクローラを２組取り付けており、前記クローラはその取り付け位置が、前記長方形状の本体の長手方向と、前記長方形状の本体の直行方向とに切替るためのクローラ方向変換手段を備えていることを特徴とする調査ビークル。
【請求項２】
請求項１に記載の調査ビークルにおいて、
前記本体上部に設置されたカメラの視野方向に向かって、前記クローラの回転方向を定めることを特徴とする調査ビークル。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の調査ビークルにおいて、
配管などの狭隘部内を進行するときには、前記２組のクローラはその長手方向を前記本体の長手方向に沿って直列に配置し、平面上を進行するときには、前記２組のクローラはその長手方向を前記本体の直行方向に沿って並列に配置するように、前記クローラ方向変換手段により位置づけることを特徴とする調査ビークル。
【請求項４】
壁を貫通して貫通部が設置され、内部に床面を有する容器内の調査装置において、
前記貫通部を含む領域の容器外部壁面に設置された遮蔽手段と、該遮蔽手段内で前記貫通部に通じる進入孔を開ける進入孔加工手段と、該進入孔から進入し前記容器内に進行し容器内を移動し調査を実施する撮像手段を搭載した調査ビークルと、該調査ビークルからの映像信号を処理する映像処理手段とから構成され、
前記調査ビークルは、長方形状の本体上部の長手方向にカメラと制御基板を搭載し、前記本体下部にクローラを２組取り付けており、前記クローラはその取り付け位置が、前記長方形状の本体の長手方向と、前記長方形状の本体の直行方向とに切替るためのクローラ方向変換手段を備えていることを特徴とする容器内の調査装置。
【請求項５】
請求項４に記載の容器内の調査装置において、
前記調査ビークルの本体上部に設置されたカメラの視野方向に向かって、前記クローラの回転方向を定めることを特徴とする容器内の調査装置。
【請求項６】
請求項４または請求項５に記載の容器内の調査装置において、
前記調査ビークルは、前記貫通部内を進行するときには、前記２組のクローラはその長手方向を前記本体の長手方向に沿って直列に配置し、前記内部に床面を進行するときには、前記２組のクローラはその長手方向を前記本体の直行方向に沿って並列に配置するように、前記クローラ方向変換手段により位置づけることを特徴とする容器内の調査装置。
【請求項７】
壁を貫通して貫通部が設置され、内部に床面を有する容器内から得られた画像の処理方法において、時系列的に取り込んだ映像信号に対して周波数分析を行い、該周波数分析後の出力から低周波数成分のみを除去し、該低周波数成分除去後の出力画像を予め設定した時間内で平均処理をする重ね合わせ処理することを特徴とする画像の処理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、原子炉格納容器外部から原子炉格納容器内部の環境を把握する調査ビークル、容器内の調査装置及び画像の処理方法に係り、特に、原子炉施設の事故発生後に、非定常な内部点検手段が必要となる場合に適用可能な調査ビークル、容器内の調査装置及び画像の処理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
原子炉建屋の全体的機能が喪失されるような非常時においては、各種計器自体の故障や多重防護機能の故障により、原子炉格納容器内部の状況を把握する手段がなくなる可能性が生じてくる。このような状況では、原子炉格納容器内部の蒸気／水環境、放射線環境状況がどのようになっているか不明であり、かつこの環境状況を確認する有効な手段が見当たらないのが実情である。
【０００３】
特許文献１は、係る原子炉施設の事故時に、原子炉建屋外部より格納容器内雰囲気の性状を把握することが可能なサンプリング設備に関するものである。具体的には、非常時に迅速に設置可能な可搬方式を採用し、設置時に環境への放射性物資の放出を非常に少なくなるよう配慮され、原子炉格納容器内から直接サンプリングした試料から格納容器内雰囲気の性状を把握する。特許文献１の設備の特徴の一つとして、原子炉格納容器内から直接サンプリングするために、原子炉格納容器内から原子炉建屋外へと通じる専用の配管を設置し、事故時は原子炉建屋外部にて専用の配管とサンプリング設備を接続する構造となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開昭６２−１３８７９２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
特許文献１の発明の効果を得るためには、特徴の一つとして挙げた原子炉格納容器内から原子炉建屋外へと通じる専用の配管は、事故発生前に事前に設置しておくことが必須である。しかし、事前に設置しておくため、専用の配管の設置位置以外の箇所からサンプリングすることは困難である。つまり、非常時に備えて内部環境把握用の配管系統を準備しておくにしても、この配管系統が非常時に確保されているという保証がなく、実際の場面で使用できるか不明と言わざるを得ない。
【０００６】
以上のことから本発明においては、非常時に原子炉格納容器内部調査を実行するに好適な調査ビークル、容器内の調査装置及び画像の処理方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために本発明の調査ビークルは、長方形状の本体上部の長手方向にカメラと制御基板を搭載し、本体下部にクローラを２組取り付けており、クローラはその取り付け位置が、長方形状の本体の長手方向と、長方形状の本体の直行方向とに切替るためのクローラ方向変換手段を備えている。
【０００８】
また、本体上部に設置されたカメラの視野方向に向かって、クローラの回転方向を定めている。
【０００９】
また、配管などの狭隘部内を進行するときには、２組のクローラはその長手方向を本体の長手方向に沿って直列に配置し、平面上を進行するときには、２組のクローラはその長手方向を本体の直行方向に沿って並列に配置するように、クローラ方向変換手段により位置づける。
【００１０】
上記目的を達成するために本発明の調査装置は、壁を貫通して貫通部が設置され、内部に床面を有する容器内の調査装置であって、貫通部を含む領域の容器外部壁面に設置された遮蔽手段と、遮蔽手段内で貫通部に通じる進入孔を開ける進入孔加工手段と、進入孔から進入し容器内に進行し容器内を移動し調査を実施する撮像手段を搭載した調査ビークルと、調査ビークルからの映像信号を処理する映像処理手段とから構成され、調査ビークルは、長方形状の本体上部の長手方向にカメラと制御基板を搭載し、本体下部にクローラを２組取り付けており、クローラはその取り付け位置が、長方形状の本体の長手方向と、長方形状の本体の直行方向とに切替るためのクローラ方向変換手段を備えている。
【００１１】
上記目的を達成するために本発明の画像の処理方法は、壁を貫通して貫通部が設置され、内部に床面を有する容器内から得られた画像の処理方法であって、時系列的に取り込んだ映像信号に対して周波数分析を行い、周波数分析後の出力から低周波数成分のみを除去し、低周波数成分除去後の出力画像を予め設定した時間内で平均処理をする重ね合わせ処理する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の調査ビークルによれば、進行する場所の制約条件に適した形態をとることで安定に移動することができる。
【００１３】
本発明の原子炉格納容器内部調査装置によれば、格納容器外から進入し格納容器内部の状況を調査可能となる。特に、狭隘な配管から進入し、広域かつグレーチング等の上を進入可能な移動が可能となる。
【００１４】
また、本発明の画像処理方法によれば、蒸気雰囲気および放射線環境下においても、実体のある蒸気ノイズと、電気的ノイズである放射線ノイズの混合した撮影画像を入力画像とし、明瞭な映像を出力できる。さらに、進入経路上に障壁が存在する場合でも、その障壁を取り除くことが可能になり、格納容器内部調査を実現でき、また、内部の各種物理量を測定可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】ペネトレーション内走行に適した形態の調査ビークル構造を示す図。
【図２】原子炉格納容器内走行に適した形態の調査ビークル構造を示す図。
【図３】調査ビークルにおいて駆動力を与える円形断面クローラ４３ａ，４３ｂの構造を示す図。
【図４】沸騰水型原子炉の原子炉建屋及び原子炉格納容器の簡略な構成を示す図。
【図５】原子炉格納容器内への内部進入経路を示す図。
【図６】ペネトレーションから調査ビークルを原子炉格納容器内に進入させるときの準備段階処理を示す図。
【図７】調査ビークルとペネトレーションの配置関係を示す図。
【図８】原子炉格納容器内のグレーチングに到達したときの調査ビークルの配置を示す図。
【図９】グレーチング上走行する調査ビークルとケーブルウインチが調査ケーブルで接続されている関係を示す図。
【図１０】カメラにより撮影された映像信号の処理手順を示す図。
【図１１】図１０の処理ステップＳ２の蒸気雑音除去手順を詳細に示す図。
【図１２】図１０の一連の画像処理により修正される画像の変遷を示した図。
【図１３】画像処理を行う機能ブロック図を示した図。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図を用いて、本発明の一実施形態による調査ビークル、容器内の調査装置及び画像の処理方法の構成及び動作について説明する。
【実施例】
【００１７】
図４は、沸騰水型原子炉の原子炉建屋及び原子炉格納容器の概略断面図である。この図で、１は原子炉建屋であり、この中に原子炉格納容器２が収納されている。さらに原子炉格納容器２内に原子炉３が遮蔽板４に覆われて設置されている。７は原子炉建屋床面であり、床面より下の地下部にトーラス室５、サプレッションチャンバ６、原子炉格納容器２の一部が設備されている。
【００１８】
図４は、きわめて簡略な沸騰水型原子炉の原子炉建屋及び原子炉格納容器の構成を示しており、実際には原子炉格納容器２の周辺は原子炉建屋１内のコンクリート製の躯体で覆われている。また原子炉格納容器２には、原子炉建屋１と原子炉格納容器２内部を貫通する配管、ペネトレーション８、及び定期検査時に作業員が往来できるようパーソナルエアロック、グレーチング９等が取付けられている。
【００１９】
これら取り付けられた要素は、通常運転時に原子炉格納容器２の液体、気体等の内部雰囲気が外部に拡散しないようバウンダリを保ちながら、原子炉格納容器２の外部と内部を通じるシステム系統が張り巡らされている。システム系統の中には、原子炉格納容器２内部の環境状況を把握するための計測系統も含まれており、非常時に機能が喪失されないよう、通常多重防護されている。
【００２０】
このように沸騰水型原子炉の原子炉建屋１及び原子炉格納容器２の内部は非常に複雑な構造になっているが、通常の運転状態であれば作業員が原子炉建屋１及び原子炉格納容器２の内部、あるいはトーラス室５の内部に立ち入ることが可能であり、これらの内部環境も安全が確保されたものになっている。
【００２１】
然しながら、原子炉建屋の全体的機能が喪失されるような非常時においては、計器自体の故障や多重防護機能の故障により、原子炉格納容器２内部の環境状況を把握する手段がなくなる可能性が生じてくる。このような状況では、原子炉格納容器２内部の蒸気／水環境、放射線環境状況がどのようになっているか不明である。例えば原子炉格納容器２内部は、放射性の高温蒸気に曝され、甚だしくは溶融燃料１３が格納容器底部１２に存在することも想定される。にも拘らず、この環境状況を確認する有効な手段が見当たらないのが実情である。
【００２２】
このため、本発明は、故障などの理由により既設の計測系統が使用不可となり、原子炉格納容器内部の環境状況が不明な状況において、既存の貫通部（ペネトレーション）を利用して自走式の調査ビークルを搬入させ、原子炉格納容器の外部である原子炉建屋から原子炉格納容器内部の環境状況を把握する。ここで使用される調査ビークルは、ペネトレーション内走行に適した形態と、原子炉格納容器内の走行に適した形態とを切り替えることで、内部進入走行および内部走行を確実なものとする。
【００２３】
最初に、図５により原子炉格納容器内への内部進入経路について説明する。ここでは、ペネトレーション８を利用して原子炉格納容器２内部へ計測器を搭載した調査ビークルを進入させる。なお、ペネトレーション８は、原子炉建屋１の内部状況に応じて、適宜のものが選択されるが、建屋床面７よりも上部に存在するものを使用する。
【００２４】
調査ビークルは、原子炉建屋床７の上部にあるペネトレーション８から進入させ、グレーチング９ａの開口部１０から、グレーチング９ｂに落下させる。このため調査ビークルは、ほぼ水平であるが狭隘なペネトレーション８内を自走する。また電源コードなどの紐付とされ、垂れ下がりながらグレーチング９ｂに達する。グレーチング９ｂに達したのちは、グレーチング９ｂ上を自走し、遮蔽板４の外側を周回して、遮蔽板４の開口部１２から遮蔽板４の内部に進入する。その後、原子炉格納容器底部１１に投下され、溶融燃料１３などに接近してこれを調査する。
【００２５】
以上のことから、調査ビークルは狭隘なペネトレーション８内を自走するに適した構成と、凹凸のあるグレーチング上を安定に走行するに適した構成とを備えるのが望ましい。
【００２６】
図６は、ペネトレーション８を利用して調査ビークルを原子炉格納容器内に進入させるときの準備段階設備、あるいは準備段階処理を示している。通常の状態においては、原子炉格納容器２を貫通するようにペネトレーション８が設置されている。図６において、これら以外の装置や器具は調査ビークルを原子炉格納容器内に進入させるための準備として設置され、使用される。
【００２７】
準備段階処理では、まずペネトレーション８外部に遮蔽箱３０を設置する。遮蔽箱３０の内部にはケーブルウインチ３１を設置している。ケーブルウインチ３１が巻き取り、送り出しを制御する調査ケーブル３３の先端には後で説明する調査ビークルが接続されている。また、ケーブルウインチ３１には制御ケーブル３２が接続され、遮蔽箱３０の外部からケーブルウインチ３１を制御することができる。
【００２８】
遮蔽箱３０を設置したあと、調査ビークルに穿孔治具を取り付け、ペネトレーション８に開放部３４を作る。なお、ペネトレーション８に開放部３４を作るための手段については、調査ビークルの穿孔治具による手法以外の手法を採用してもよい。ケーブルウインチ３１にはアタッチメント変更アームが設けられており、調査ビークルに穿孔治具を取り付け、取り外しを行う。調査ビークルは、調査ケーブル３３の先端に接続されて開放部３４からペネトレーション８内に挿入される。以後、調査ビークルは、ペネトレーション８内を自走進行していく。
【００２９】
本発明の調査ビークルは、ペネトレーション内走行に適した形態と、原子炉格納容器内の走行に適した形態とを備え、適宜形態を変更する。図１は、ペネトレーション内走行に適した形態の調査ビークル構造を示す図である。
【００３０】
図１の上部には調査ビークルの上面図、下部には調査ビークルの側面図を示している。長方形の板状に形成された調査ビークル本体４０の上部には、その長手方向Ｘに照明付きカメラ４２と、制御基板４１を搭載している。また、調査ビークル本体４０の下部には、クローラ方向変換軸４４を介して２つの円形断面クローラ４３ａ，４３ｂが備えられている。この場合に、クローラ方向変換軸４４は、クローラ方向変換モータ４５により、円形断面クローラ４３ａ，４３ｂが長手方向Ｘを向くように位置づけられている。円形断面クローラ４３ａ，４３ｂは、この場合、長手方向Ｘに沿ってＷ１のように回転する。なお、カメラ４２の視野は進行方向のＶである。
【００３１】
この結果、ペネトレーション内走行に適した調査ビークルは、全体が細長い形状をしており、長手方向Ｘの先端（カメラ４２側）からペネトレーション内に入り、円形断面クローラ４３ａ，４３ｂに対して長手方向Ｘの回転方向Ｗ１を与えることでペネトレーション内を自走し原子炉格納容器内に向かって進行することができる。なお調査ビークルの後端側には、調査ケーブル３３が接続されており、これを介して自走走行用の電力、さらには制御信号が供給される。また調査ビークルがペネトレーション８から原子炉格納容器２内に進入したときには、調査ケーブル３３により吊り下げ状態となり、垂れ下がりながらケーブルウインチ３１により緩やかにグレーチング９ｂに達する。
【００３２】
図２は、原子炉格納容器内走行に適した形態の調査ビークル構造を示す図である。図２の上部には調査ビークルの上面図、下部には調査ビークルの側面図を示している。長方形の板状に形成された調査ビークル本体４０は、グレーチング９ｂに達すると図２の形態となる。クローラ方向変換軸４４がクローラ方向変換モータ４５により、円形断面クローラ４３ａ，４３ｂが長手方向Ｘに対する直行方向Ｙを向くように位置づけられている。円形断面クローラ４３ａ，４３ｂは、この場合、長手方向ＸのＷ２のように回転する。なお、カメラ４２の視野は進行方向のＶである。
【００３３】
この結果、原子炉格納容器内走行に適した調査ビークルは、全体が四角い形状、カメラ方向に幅の広い形状をしており、凹凸のあるグレーチング平面上を進行するのに安定した形状となる。なお調査ビークルは、この形態のままで回転方向Ｗ１を与えることも可能であり、例えば進行方向（カメラ視認方向Ｖ）に障害物を確認したときに、回転方向Ｗ１を与え横方向に回避操作することができる。
【００３４】
図３は、調査ビークルに駆動力を与える円形断面クローラ４３ａ，４３ｂの構造を示す図である。同図において、上が上面図、中央が下面図、左下が平面図、右下が側面図を示している。この図のように円形断面クローラ４３ａ，４３ｂは、クローラケースに囲まれて履帯状ローラ駆動部６２ａ，６２ｂを備え、履帯状ローラ駆動部６２ａ，６２ｂの長手方向Ｘが長軸回転軸６１により支えられている。また、２つの履帯状ローラ駆動部６２ａ，６２ｂは、長手方向のＷ１方向に回転するとともに、長手方向のＷ１方向と直行するＹ方向Ｗ２に回転することもできる。これにより全方向駆動が可能になる。
【００３５】
図７は、調査ビークル本体４０とペネトレーション８の配置関係を示す図であり、配管方向Ｚに沿って長方形状の調査ビークル４０が配置される。このためペネトレーション８内走行が容易な形状である。この形状での調査ビークル本体４０は、例えば幅が２０ｃｍ、長さが５０ｃｍ程度にすることが可能であり、ペネトレーションに進入するに十分に小さな径の装置とすることができる。
【００３６】
図８は原子炉格納容器内のグレーチング９ｂに到達したときの調査ビークル４０の配置を示す図である。グレーチング９ｂの網目上に長方形状の調査ビークル本体４０が到達したときに、２つの円形断面クローラ４３ａ，４３ｂを直行方向Ｙに方向変換する。これにより、四方に足を張った形状となり、網目状のグレーチング９ｂでの走行が安定する。この形状での調査ビークル本体４０は、例えば幅が５０ｃｍ、長さが５０ｃｍ程度にすることが可能であり、グレーチング９ｂのメッシュ長１０ｃｍ程度に対してこの上を走行するに十分に大きな縦横幅を有しているので凹凸のあるグレーチング上走行が安定する。
【００３７】
図９はグレーチング上走行する調査ビークル本体４０とケーブルウインチ３１が調査ケーブル３３で接続されている関係を示している。以上のように、本発明の調査ビークルは走行条件により形態を変更するが、円形断面クローラ４３ａ，４３ｂの回転方向も変更することにより基本的にはカメラ視野方向に向かって進行することができる。
【００３８】
以上説明した調査ビークル本体４０により、原子炉格納容器内がカメラ４２により撮影され、調査ケーブル３３、ケーブルウインチ３１、制御ケーブル３２を介して外部に取り出される。この映像信号は、図１０のように処理される。
【００３９】
図１２は、図１０の一連の画像処理により修正される画像の変遷を示した図である。まず図１０の処理ステップＳ１の処理開始時に得られた生画像情報は、図１２のＡに示すようにぼやけており、かつ多くの点状ノイズを含んでいる。ぼやけは原子炉格納容器内の高温蒸気によるものであり、点状ノイズは放射線源からの放射線ノイズである。図１０の次の処理ステップＳ２では、高温蒸気によるぼやけを解消（蒸気雑音除去）する。
【００４０】
図１１は、処理ステップＳ２の蒸気雑音除去手順を詳細に示している。処理ステップＳ２１で画像取得し、処理ステップＳ２２で２次元周波数分析を行い、処理ステップＳ２３で低周波数成分を除去し、処理ステップＳ２４で処理画像を保存する。これらの一連の処理は、すでに知られたフーリエ変換技術を利用した処理であり、ここでは簡単に説明しておく。図１２のＢが蒸気雑音除去処理後画像であり、ぼやけが解消されているが、未だ点状ノイズが残っている。
【００４１】
図１０に戻り、次の処理ステップＳ３では、図１１の処理を完了した処理済み画像を取得する。処理ステップＳ４では点状ノイズ除去処理を行う。点状ノイズは、画像１枚ごとに相違する箇所に発生するという特徴があるので、ここでは時系列的な複数画面の重ね合わせ処理によりノイズを除去する。この処理は、時間平均的な画像処理に相当する。処理ステップＳ５では最終的に得られた画像をモニタ画面などに表示する。図１２の画面Ｃが最終的に得られた画面であり、ぼやけも点状ノイズも除去されている。
【００４２】
上記一連の画像処理は、蒸気雑音除去処理に続いて点状ノイズ除去処理を行うものであり、この順序で実行する事が鮮明画像を得る上で意味がある。因みに逆の順序での処理を実行した場合でも、蒸気雑音および点状ノイズを除去することは可能であるが、点状ノイズ除去処理、蒸気雑音処理の順で実行すると、初めの処理で蒸気雑音の高周波成分も低減され、次の蒸気雑音処理の際にフレーム間での相関の度合いも低下するため、蒸気雑音処理の効果が低下する。
【００４３】
図１３は画像処理を行う機能ブロック図を示した図である。計算機７０（映像処理手段）は、取得した画像から２次元周波数分析を行なう２次元周波数分析部７１、 低周波数成分を除去する低周波数成分除去部７２、画像を記憶する画像記憶部７３、 平均化処理を行う平均化処理部７４を有する。また、これらの処理結果を示す表示装置７５から成る。
【符号の説明】
【００４４】
１：原子炉建屋
２：原子炉格納容器
３：原子炉
４：遮蔽板
５：トーラス室
６：サプレッションチャンバ
７：原子炉建屋床面
８：ペネトレーション
９：グレーチング
１２：格納容器底部
１３：溶融燃料
３０：遮蔽箱
３１：ケーブルウインチ
３２：制御ケーブル
３３：調査ケーブル
３４：開放部
４０：調査ビークル本体
４１：制御基板
４２：照明付きカメラ
４３ａ，４３ｂ：円形断面クローラ
４４：クローラ方向変換軸
４５：クローラ方向変換モータ
６２ａ，６２ｂ：履帯状ローラ駆動部
７０：計算機
７１：２次元周波数分析部 
７２：低周波数成分除去部 
７３：画像記憶部 
７４：平均化処理部 
７５：表示装置
【図１】
2014238403.tif 000003
【図２】
2014238403.tif 000004
【図３】
2014238403.tif 000005
【図４】
2014238403.tif 000006
【図５】
2014238403.tif 000007
【図６】
2014238403.tif 000008
【図７】
2014238403.tif 000009
【図８】
2014238403.tif 000010
【図９】
2014238403.tif 000011
【図１０】
2014238403.tif 000012
【図１１】
2014238403.tif 000013
【図１２】
2014238403.tif 000014
【図１３】
2014238403.tif 000015
【手続補正書】
【提出日】平成26年10月2日(2014.10.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
壁を貫通して貫通部が設置され、内部に床面を有する容器内の調査装置において、
前記貫通部を含む領域の容器外部壁面に設置されて容器内環境から遮蔽するための遮蔽手段と、該遮蔽手段内で前記貫通部に通じる進入孔を開ける進入孔加工手段と、該進入孔から進入し前記容器内に進行し容器内を移動し調査を実施する撮像手段を搭載した調査ビークルと、該調査ビークルからの映像信号を処理する映像処理手段とから構成され、
前記調査ビークルは、長方形状の本体と、該本体下部の長手方向前後にそれぞれ設けられた一輪のクローラとを備え、本体下部前後の一輪のクローラの長手方向が前記長方形状の本体の長手方向と合致する直線状配置と、本体下部前後の一輪のクローラの長手方向が前記長方形状の本体の直交方向と合致する方形配置とを採用可能とされていることを特徴とする容器内の調査装置。
【請求項２】
請求項１に記載の容器内の調査装置において、
前記一輪の各クローラの取り付け方向を、前記長方形状の本体の長手方向と、前記長方形状の本体の直交方向とに切替るためのクローラ方向変換手段を備え、前記直線状配置と方形配置を実現していることを特徴とする容器内の調査装置。
【請求項３】
請求項２に記載の容器内の調査装置において、
前記クローラ方向変換手段は、前記一輪の各クローラの取り付け方向を、ともに前記長方形状の本体の長手方向とし、またともに前記長方形状の本体の直交方向とすることを特徴とする容器内の調査装置。
【請求項４】
請求項２または請求項３に記載の容器内の調査装置において、
前記調査ビークルは、前記貫通部内を進行するときには、前記一輪の各クローラはその長手方向を前記本体の長手方向に沿って直列に配置し、前記内部の床面を進行するときには、その長手方向を前記本体の直交方向に沿って並列に配置するように、前記クローラ方向変換手段により位置づけることを特徴とする容器内の調査装置。