(57)【要約】【課題】接近する複数の移動物標の航跡を容易に峻別できるとともに、各移動物標の正確な挙動に関する情報を得ることのできるレーダ表示装置を提供する。【解決手段】自船と各移動物標との最接近位置、自船の進行方向と各移動物標の進行方向とが交差する交差位置、又は、自船と各移動物標とが衝突する衝突位置のいずれかの位置を算出する位置算出部３８と、自船及び各移動物標の最接近位置間の距離、自船若しくは各移動物標の現在位置と自船若しくは各移動物標の最接近位置との距離、自船若しくは各移動物標が交差位置を横切る時の各移動物標若しくは自船の位置と交差位置との距離、又は、自船若しくは各移動物標の現在位置と交差位置若しくは衝突位置との距離を算出し、距離の遠近を判定する判定部４０と、各航跡を距離の近い順又は遠い順に表示部３２に表示させる制御を行う表示制御部３０とを備える。【選択図】図１
2014178222.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
受信したレーダエコーに基づき、複数の移動物標の航跡を表示部に表示させるレーダ表示装置において、
前記レーダエコーを受信する受信部と、
前記レーダエコーに基づき、前記各移動物標の各時刻における各位置を示す航跡データを生成する航跡データ生成部と、
前記航跡データに基づき、自船と前記各移動物標とが最接近する前記自船及び前記各移動物標の最接近位置、前記自船の進行方向と前記各移動物標の進行方向とが交差する交差位置、又は、前記自船と前記各移動物標とが衝突する衝突位置のいずれかの位置を算出する位置算出部と、
前記自船及び前記各移動物標の前記最接近位置間の距離、前記自船若しくは前記各移動物標の現在位置と前記自船若しくは前記各移動物標の前記最接近位置との距離、前記自船若しくは前記各移動物標が前記交差位置を横切る時の前記各移動物標若しくは前記自船の位置と前記交差位置との距離、又は、前記自船若しくは前記各移動物標の現在位置と前記交差位置若しくは前記衝突位置との距離を算出し、前記距離の遠近を判定する判定部と、
前記各航跡を前記距離の近い順又は遠い順に前記表示部に表示させる制御を行う表示制御部と、
を備えることを特徴とするレーダ表示装置。
【請求項２】
受信したレーダエコーに基づき、複数の移動物標の航跡を表示部に表示させるレーダ表示装置において、
前記レーダエコーを受信する受信部と、
前記レーダエコーに基づき、前記各移動物標の各時刻における各位置を示す航跡データを生成する航跡データ生成部と、
前記航跡データに基づき、自船と前記各移動物標とが最接近する前記自船及び前記各移動物標の最接近位置、前記自船の進行方向と前記各移動物標の進行方向とが交差する交差位置、又は、前記自船と前記各移動物標とが衝突する衝突位置のいずれかの位置を算出する位置算出部と、
前記自船及び前記各移動物標の前記最接近位置までの移動時間、前記自船若しくは前記各移動物標が前記交差位置を横切る時の前記各移動物標若しくは前記自船の位置から前記交差位置までの移動時間、又は、前記自船若しくは前記各移動物標の現在位置から前記交差位置若しくは前記衝突位置までの移動時間を算出し、前記移動時間の長短を判定する判定部と、
前記各航跡を前記移動時間の短い順又は長い順に前記表示部に表示させる制御を行う表示制御部と、
を備えることを特徴とするレーダ表示装置。
【請求項３】
受信したレーダエコーに基づき、複数の移動物標の航跡を表示部に表示させるレーダ表示装置において、
前記レーダエコーを受信する受信部と、
前記レーダエコーに基づき、前記各移動物標の各時刻における各位置を示す航跡データを生成する航跡データ生成部と、
自船の現在位置から前記各移動物標の現在位置までの距離を算出し、前記距離の遠近を判定する判定部と、
前記各航跡を前記距離の近い順又は遠い順に前記表示部に表示させる制御を行う表示制御部と、
を備えることを特徴とするレーダ表示装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載のレーダ表示装置において、
前記表示制御部は、前記各移動物標の前記各航跡を、前記航跡データの前記時刻の古い順又は新しい順に前記表示部に表示させることを特徴とするレーダ表示装置。
【請求項５】
請求項４記載のレーダ表示装置において、
前記表示制御部は、前記各移動物標の前記各航跡を、前記航跡データの前記時刻に基づく一定時間間隔で前記表示部に表示させることを特徴とするレーダ表示装置。
【請求項６】
請求項１〜３のいずれか１項に記載のレーダ表示装置において、
前記表示制御部は、前記航跡データに基づいて１つの前記移動物標の前記航跡を一度に前記表示部に表示させた後、前記航跡データに基づいて次の前記移動物標の前記航跡を一度に前記表示部に表示させる制御を行うことを特徴とするレーダ表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、受信したレーダエコーに基づき、複数の移動物標の航跡を表示部に表示させるレーダ表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
船舶等の安全な運行を担保し衝突等を回避するためには、自船の周囲に存在する他船（移動物標）を検出し、これを捕捉追尾して航跡を表示させることが望ましい。自船のオペレータは、表示された他船の航跡を確認することにより、例えば、他船が自船に接近しているか否かを判断し、事前に適切な回避措置等を講じることができる。このような機能は、ＡＲＰＡ（Automatic Radar Plotting Aid）として知られている。
【０００３】
図７Ａは、航跡を表示した従来のＰＰＩ（Plan Position Indicator）表示によるレーダ画像１００の説明図である（特許文献１参照）。このレーダ画像１００には、中心の自船１０２に対して、２隻の他船１０４、１０６の航跡１０４ａ、１０６ａが表示されている。なお、各航跡１０４ａ、１０６ａの長さは、所定時間における他船１０４、１０６の移動距離を表している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−７５０１６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
この場合、他船１０４の航跡１０４ａと他船１０６の航跡１０６ａとが接近していると、レーダ画像１００上に表示された他船１０４と他船１０６とを峻別して、それぞれの動きを正しく把握できないおそれがある。例えば、他船１０４、１０６の航跡１０４ａ、１０６ａは、図７Ｂに示す点線の航跡１０４ｂと、実線の航跡１０６ｂとである可能性もある。従って、接近している複数の他船１０４、１０６の航跡１０４ａ、１０６ａがレーダ画像１００に同時に表示されると、他船１０４、１０６の動きを正しく把握できないおそれがある。
【０００６】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであって、接近する複数の移動物標の航跡を容易に峻別できるとともに、各移動物標の挙動に関する正確な情報を得ることのできるレーダ表示装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係るレーダ表示装置は、受信したレーダエコーに基づき、複数の移動物標の航跡を表示部に表示させるレーダ表示装置において、前記レーダエコーを受信する受信部と、前記レーダエコーに基づき、前記各移動物標の各時刻における各位置を示す航跡データを生成する航跡データ生成部と、前記航跡データに基づき、自船と前記各移動物標とが最接近する前記自船及び前記各移動物標の最接近位置、前記自船の進行方向と前記各移動物標の進行方向とが交差する交差位置、又は、前記自船と前記各移動物標とが衝突する衝突位置のいずれかの位置を算出する位置算出部と、前記自船及び前記各移動物標の前記最接近位置間の距離、前記自船若しくは前記各移動物標の現在位置と前記自船若しくは前記各移動物標の前記最接近位置との距離、前記自船若しくは前記各移動物標が前記交差位置を横切る時の前記各移動物標若しくは前記自船の位置と前記交差位置との距離、又は、前記自船若しくは前記各移動物標の現在位置と前記交差位置若しくは前記衝突位置との距離を算出し、前記距離の遠近を判定する判定部と、前記各航跡を前記距離の近い順又は遠い順に前記表示部に表示させる制御を行う表示制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００８】
また、本発明に係るレーダ表示装置は、受信したレーダエコーに基づき、複数の移動物標の航跡を表示部に表示させるレーダ表示装置において、前記レーダエコーを受信する受信部と、前記レーダエコーに基づき、前記各移動物標の各時刻における各位置を示す航跡データを生成する航跡データ生成部と、前記航跡データに基づき、自船と前記各移動物標とが最接近する前記自船及び前記各移動物標の最接近位置、前記自船の進行方向と前記各移動物標の進行方向とが交差する交差位置、又は、前記自船と前記各移動物標とが衝突する衝突位置のいずれかの位置を算出する位置算出部と、前記自船及び前記各移動物標の前記最接近位置までの移動時間、前記自船若しくは前記各移動物標が前記交差位置を横切る時の前記各移動物標若しくは前記自船の位置から前記交差位置までの移動時間、又は、前記自船若しくは前記各移動物標の現在位置から前記交差位置若しくは前記衝突位置までの移動時間を算出し、前記移動時間の長短を判定する判定部と、前記各航跡を前記移動時間の短い順又は長い順に前記表示部に表示させる制御を行う表示制御部と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
さらに、本発明に係るレーダ表示装置は、受信したレーダエコーに基づき、複数の移動物標の航跡を表示部に表示させるレーダ表示装置において、前記レーダエコーを受信する受信部と、前記レーダエコーに基づき、前記各移動物標の各時刻における各位置を示す航跡データを生成する航跡データ生成部と、自船の現在位置から前記各移動物標の現在位置までの距離を算出し、前記距離の遠近を判定する判定部と、前記各航跡を前記距離の近い順又は遠い順に前記表示部に表示させる制御を行う表示制御部と、を備えることを特徴とする。
【００１０】
前記レーダ表示装置において、前記表示制御部は、前記各移動物標の前記各航跡を、前記航跡データの前記時刻の古い順又は新しい順に前記表示部に表示させることを特徴とする。
【００１１】
前記レーダ表示装置において、前記表示制御部は、前記各移動物標の前記各航跡を、前記航跡データの前記時刻に基づく一定時間間隔で前記表示部に表示させることを特徴とする。
【００１２】
前記レーダ表示装置において、前記表示制御部は、前記航跡データに基づいて１つの前記移動物標の前記航跡を一度に前記表示部に表示させた後、前記航跡データに基づいて次の前記移動物標の前記航跡を一度に前記表示部に表示させる制御を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明のレーダ表示装置では、自船と移動物標とが最接近する最接近位置、自船と移動物標との進行方向が交差する交差位置、又は、自船と移動物標とが衝突する衝突位置に対して、自船又は移動物標からの距離の近い順又は遠い順に各航跡を表示させる。また、本発明のレーダ表示装置では、前記最接近位置、前記交差位置又は前記衝突位置に対して、自船又は移動物標からの移動時間の短い順又は長い順に各航跡を表示させる。また、本発明のレーダ表示装置では、自船の現在位置から移動物標の現在位置までの距離の近い順又は遠い順に各航跡を表示させる。
【００１４】
このようにして航跡を表示させることにより、接近した各移動物標の航跡を容易に峻別することができる。また、複数の移動物標の航跡を峻別できることから、各移動物標の挙動に関する正確な情報を得ることができる。
【００１５】
また、各航跡を航跡データの時刻の古い順又は新しい順に表示させることにより、移動物標の移動方向を容易に把握することができる。
【００１６】
さらに、各航跡を航跡データの時刻に基づく一定時間間隔で表示させることにより、移動物標の移動速度及びその変化を把握することができる。
【００１７】
さらにまた、１つの移動物標の航跡を一度に表示させた後、次の移動物標の航跡を一度に表示させることにより、接近した移動物標を容易に峻別することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明の実施形態であるレーダ表示装置の構成ブロック図である。
【図２】図１に示すレーダ表示装置の処理フローチャートである。
【図３】図１に示すレーダ表示装置における自船及び他船の最接近位置、交差位置及び衝突位置の説明図である。
【図４】図４Ａ〜図４Ｄは、表示形式１による航跡の説明図である。
【図５】図５Ａ〜図５Ｄは、表示形式２による航跡の説明図である。
【図６】図６Ａ及び図６Ｂは、表示形式３による航跡の説明図である。
【図７】図７Ａは、従来のレーダ画像の説明図、図７Ｂは、図７Ａのレーダ画像から推定した航跡の一例の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【００２０】
＜構成の説明＞
図１は、本発明の実施形態であるレーダ表示装置１０の構成ブロック図である。
【００２１】
レーダ表示装置１０は、レーダ信号を送信し、その反射信号であるレーダエコーを受信して航跡等を表示させ、自船及び他船（移動物標）の移動方向、移動速度、自船と他船との距離、移動時間等を把握することのできる装置である。レーダ表示装置１０は、アンテナ１２、送受信部１４、Ａ／Ｄ変換部１６、信号処理部１８、座標変換部２０、レーダエコー記憶部２２、航跡データ処理部２４、ＧＰＳ受信部２６、航跡表示設定部２８、表示制御部３０及び表示部３２を備える。
【００２２】
送受信部１４（受信部）は、アンテナ１２を介してレーダ信号の送信及びレーダエコーの受信を行う通信部である。Ａ／Ｄ変換部１６は、受信したアナログ信号であるレーダエコーをデジタル信号に変換する変換部である。信号処理部１８は、レーダエコーに含まれる海面反射、陸地反射、雨雪の反射等による不要なエコー（クラッタ）の除去を含む信号処理を行う処理部である。座標変換部２０は、デジタル信号に変換された極座標形式のレーダエコーを直交座標形式のレーダエコーに変換する変換部である。レーダエコー記憶部２２は、直交座標形式に変換されたレーダエコーを記憶する記憶部である。航跡データ処理部２４は、レーダエコーに基づき、自船及び他船の航跡データの処理を行う処理部である。ＧＰＳ受信部２６は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星から自船の位置情報及び時刻情報を得るための衛星信号を受信する受信部である。航跡表示設定部２８は、表示部３２に表示させる航跡の表示条件である判定基準及び表示形式を設定するための設定部である。表示制御部３０は、レーダエコー記憶部２２に記憶されたレーダエコーに基づくレーダ画像を表示部３２に表示させる制御部である。また、表示制御部３０は、航跡表示設定部２８により設定された表示条件に従い、航跡データ処理部２４により処理された自船及び他船の航跡を表示部３２に表示させる制御部である。
【００２３】
航跡データ処理部２４は、航跡データ生成部３４、航跡データ記憶部３６、位置算出部３８及び判定部４０を備える。
【００２４】
航跡データ生成部３４は、送受信部１４が所定時間間隔で受信したレーダエコーに基づいて他船のレーダエコーを判別し、他船の各時刻における各位置を示す航跡データを生成する。また、航跡データ生成部３４は、ＧＰＳ受信部２６が受信した衛星信号に基づき、自船の各時刻における各位置を示す航跡データを生成する。航跡データ記憶部２６は、航跡データ生成部３４により生成された自船及び他船の航跡データを記憶する記憶部である。
【００２５】
位置算出部３８は、航跡データに基づき、航跡表示設定部２８により設定された判定基準に従い、最接近位置、交差位置又は衝突位置を算出する算出部である。最接近位置は、自船と他船とが最接近する時の自船及び他船の予測位置である。交差位置は、自船の進行方向と他船の進行方向とが交差する予測位置である。衝突位置は、自船と他船とが衝突する予測位置である。
【００２６】
判定部４０は、航跡表示設定部２８により設定された判定基準１〜１５に従い、自船と他船との関係を判定する。判定基準１は、自船及び他船の最接近位置間の距離である。判定基準２は、自船の現在位置と、他船に最接近する自船の最接近位置との距離である。判定基準３は、自船の現在位置と他船の最接近位置との距離である。判定基準４は、他船の現在位置と他船の最接近位置との距離である。判定基準５は、他船の現在位置と、他船に最接近する自船の最接近位置との距離である。判定基準６は、他船が交差位置を横切る時の自船の位置と交差位置との距離である。判定基準７は、自船が交差位置を横切る時の他船の位置と交差位置との距離である。判定基準８は、自船の現在位置と交差位置又は衝突位置との距離である。判定基準９は、他船の現在位置と交差位置又は衝突位置との距離である。判定基準１０は、自船の現在位置から他船の現在位置までの距離である。判定基準１１は、自船及び他船の最接近位置までの移動時間である。判定基準１２は、他船が交差位置を横切る時の自船の位置から交差位置までの自船の移動時間である。判定基準１３は、自船が交差位置を横切る時の他船の位置から交差位置までの他船の移動時間である。判定基準１４は、自船の現在位置から交差位置又は衝突位置までの自船の移動時間である。判定基準１５は、他船の現在位置から交差位置又は衝突位置までの他船の移動時間である。
【００２７】
＜処理の説明＞
次に、以上のように構成されるレーダ表示装置１０の処理について説明する。図２は、図１に示すレーダ表示装置１０の処理フローチャートである。図３は、図１に示すレーダ表示装置１０における自船及び他船の最接近位置、交差位置及び衝突位置の説明図である。なお、以下の説明では、自船Ｄ０に接近する２隻の他船Ｄｎ（ｎは１又は２）のレーダエコーが受信されるものとする。
【００２８】
送受信部１４で生成されたレーダ信号は、水平方向に回転するアンテナ１２から無線送信される（ステップＳ１）。他船Ｄｎにより反射されたレーダエコーは、アンテナ１２を介して送受信部１４により受信される（ステップＳ２）。
【００２９】
受信されたレーダエコーは、Ａ／Ｄ変換部１６に供給され、デジタル信号に変換される。デジタル信号に変換されたレーダエコーは、信号処理部１７により海面反射等の不要なエコー（クラッタ）が除去された後、座標変換部１８において、極座標形式であるレーダエコーから直交座標形式のレーダエコーに変換される（ステップＳ３）。直交座標形式に変換されたレーダエコーは、レーダエコー記憶部２０に記憶される（ステップＳ４）。
【００３０】
レーダエコー記憶部２０に記憶されたレーダエコーは、航跡データ処理部２４の航跡データ生成部３４に供給され、航跡データの生成処理が行われる（ステップＳ５）。
【００３１】
すなわち、航跡データ生成部３４は、アンテナ１２の回転周期に基づく所定時間間隔で受信したレーダエコーから他船Ｄｎ毎にレーダエコーを判別する。他船Ｄｎは、例えば、レーダエコーの受信方向、レーダエコーの信号強度、レーダエコーにより形成される他船Ｄｎの大きさ等を解析して判別することができる。航跡データ生成部３４は、判別された他船Ｄｎのレーダエコーの各受信時刻における位置を航跡データとして生成する。また、航跡データ生成部３４は、ＧＰＳ受信機２４により受信した衛星信号に基づき、自船Ｄ０の各時刻における各位置を自船Ｄ０の航跡データとして生成する。航跡データ生成部３４により生成された自船Ｄ０及び他船Ｄｎの航跡データは、航跡データ記憶部３６に記憶される（ステップＳ６）。
【００３２】
そこで、オペレータは、航跡表示設定部２８を用いて、表示部３２に表示させる航跡の順番を判定するための判定基準を設定する（ステップＳ７）。航跡データ処理部２４の位置算出部３８及び判定部４０は、設定された判定基準１〜１５のいずれかに従い、航跡の表示順を判定する。
【００３３】
＜判定基準１〜５＞
判定基準１は、最接近位置Ｐ０１、Ｐｎ１間の距離である。判定基準２は、自船Ｄ０の現在位置Ｐ００と各他船Ｄｎに最接近する自船Ｄ０の最接近位置Ｐ０１との距離である。判定基準３は、自船Ｄ０の現在位置Ｐ００と各他船Ｄｎの最接近位置Ｐｎ１との距離である。判定基準４は、各他船Ｄｎの現在位置Ｐｎ０と各他船Ｄｎの最接近位置Ｐｎ１との距離である。判定基準５は、各他船Ｄｎの現在位置Ｐｎ０と各他船Ｄｎに最接近する自船Ｄ０の最接近位置Ｐ０１との距離である。判定基準１〜５のいずれかが設定されると、位置算出部３８は、自船Ｄ０と他船Ｄｎとが最接近する最接近位置Ｐ０１、Ｐｎ１を算出する（ステップＳ８）。最接近位置Ｐ０１、Ｐｎ１は、自船Ｄ０の現在位置Ｐ００及び移動速度ベクトルＶ０と、他船Ｄｎの現在位置Ｐｎ０及び移動速度ベクトルＶｎとから求めることができる。移動速度ベクトルＶ０、Ｖｎは、移動方向及び移動速度を成分とするベクトルであり、航跡データに基づき、自船Ｄ０及び他船Ｄｎの２地点における時刻及び位置から求められる。判定部４０は、設定された判定基準１〜５に従い、当該距離の遠近を判定する（ステップＳ９）。
【００３４】
＜判定基準６〜９＞
判定基準６は、他船Ｄｎが交差位置Ｐｃを横切る時の自船Ｄ０の位置Ｐ０２と交差位置Ｐｃとの距離である。判定基準７は、自船Ｄ０が交差位置Ｐｃを横切る時の他船Ｄｎの位置Ｐｎ２と交差位置Ｐｃとの距離である。判定基準８は、自船Ｄ０の現在位置Ｐ００と交差位置又は衝突位置Ｐｃとの距離である。判定基準９は、他船Ｄｎの現在位置Ｐｎ０と交差位置又は衝突位置Ｐｃとの距離である。判定基準６〜９のいずれかが設定されると、位置算出部３８は、自船Ｄ０と他船Ｄｎの交差位置又は衝突位置Ｐｃを算出する（ステップＳ８）。交差位置又は衝突位置Ｐｃは、自船Ｄ０の現在位置Ｐ００及び移動速度ベクトルＶ０と、他船Ｄｎの現在位置Ｐｎ０及び移動速度ベクトルＶｎとから求めることができる。判定部４０は、設定された判定基準６〜９に従い、当該距離の遠近を判定する（ステップＳ９）。
【００３５】
＜判定基準１０＞
判定基準１０は、自船Ｄ０の現在位置Ｐ００から他船Ｄｎの現在位置Ｐｎ０までの距離である。判定基準１０が設定されると、航跡データ処理部２４は、位置算出部３８による現在位置の算出処理（ステップＳ８）をスキップする。自船Ｄ０の現在位置Ｐ００及び他船Ｄｎの現在位置Ｐｎ０は、航跡データ生成部３４により既に生成されているためである。判定部４０は、設定された判定基準１０に従い、前記距離の遠近を判定する（ステップＳ９）。
【００３６】
＜判定基準１１＞
判定基準１１は、自船Ｄ０及び他船Ｄｎの最接近位置Ｐ０１、Ｐｎ１までの移動時間である。判定基準１１が設定されると、位置算出部３８は、自船Ｄ０と他船Ｄｎとが最接近する最接近位置Ｐ０１、Ｐｎ１を算出する（ステップＳ８）。判定部４０は、自船Ｄ０及び他船Ｄｎの最接近位置Ｐ０１、Ｐｎ１までの移動時間を算出し、設定された判定基準１１に従い、前記移動時間の長短を判定する（ステップＳ９）。最接近位置Ｐ０１、Ｐｎ１までの移動時間は、自船Ｄ０の移動速度ベクトルＶ０又は他船Ｄｎの移動速度ベクトルＶｎから求めることができる。
【００３７】
＜判定基準１２〜１５＞
判定基準１２は、他船Ｄｎが交差位置Ｐｃを横切る時の自船Ｄ０の位置Ｐ０２から交差位置までの自船Ｄ０の移動時間である。判定基準１３は、自船Ｄ０が交差位置Ｐｃを横切る時の他船Ｄｎの位置Ｐｎ２から交差位置までの他船Ｄｎの移動時間である。判定基準１４は、自船Ｄ０の現在位置Ｐ００から交差位置又は衝突位置Ｐｃまでの自船Ｄ０の移動時間である。判定基準１５は、他船Ｄｎの現在位置Ｐｎ０から交差位置又は衝突位置Ｐｃまでの他船Ｄｎの移動時間である。判定基準１２〜１５のいずれかが設定されると、位置算出部３８は、自船Ｄ０と他船Ｄｎの交差位置又は衝突位置Ｐｃを算出する（ステップＳ８）。判定部４０は、設定された判定基準１２〜１５に従い、当該移動時間の長短を判定する（ステップＳ９）。
【００３８】
次に、オペレータは、航跡表示設定部２８を用いて、表示部３２に表示させる航跡の表示形式を設定する（ステップＳ１０）。表示制御部３０は、表示形式が設定されると、ステップＳ９で判定された距離の近い順若しくは遠い順、又は、移動時間の短い順若しくは長い順に他船Ｄｎの航跡データを選択する。そして、表示制御部３０は、選択された自船Ｄ０及び各他船Ｄｎの航跡を、指定された表示形式１〜３のいずれかに従って表示部３２に表示させる（ステップＳ１１）。
【００３９】
＜表示形式１＞
図４Ａ〜図４Ｄは、表示形式１による航跡の説明図である。表示形式１は、自船Ｄ０及び他船Ｄｎの航跡をドットで表示する「ドット表示」である。
【００４０】
表示制御部３０は、レーダエコー記憶部２２から他船Ｄｎの現在位置を読み出し、自船Ｄ０の現在位置とともに他船Ｄｎの現在位置を表示部３２に表示させる（図４Ａ）。
【００４１】
次に、表示制御部３０は、判定部４０により判定された表示順に従い、他船Ｄｎの航跡データを航跡データ記憶部３６から読み出す。この場合、判定部４０による判定結果に基づき、他船Ｄ１の航跡データが他船Ｄ２の航跡データよりも先に表示されるものとする。読み出された航跡データは、航跡データの位置情報及び時刻情報に対応する各位置に、予め設定した一定時間間隔及び表示数（この場合、５個）のドット４２ａ〜４２ｅ及び４４ａ〜４４ｅで表示部３２に表示される（図４Ｂ）。また、自船Ｄ０及び他船Ｄ１の現在位置から最も離れているドット４２ａ、４４ａは、他のドット４２ｂ〜４２ｅ及び４４ｂ〜４４ｅよりも輝度の高いハイライト表示とする。
【００４２】
表示制御部３０は、ドット４２ａ、４４ａをハイライト表示させてから一定時間が経過すると、自船Ｄ０及び他船Ｄ１の移動方向に隣接する次のドット４２ｂ、４４ｂをハイライト表示させる（図４Ｃ）。
【００４３】
表示制御部３０は、時刻順に各ドット４２ａ〜４２ｅ及び４４ａ〜４４ｅをハイライト表示させる処理を繰り返す。最後に自船Ｄ０及び他船Ｄ１の現在位置がハイライト表示されると（図４Ｄ）、表示制御部３０は、他船Ｄ２の航跡データを航跡データ記憶部３６から読み出す。読み出された他船Ｄ２の航跡データは、他船Ｄ１の場合と同様に、予め設定した一定時間間隔及び表示数のドット４６ａ〜４６ｅで表示部３２に表示される（図４Ｄ）。そして、他船Ｄ２の現在位置から最も離れているドット４６ａから現在位置に向かって各ドット４６ａ〜４６ｅを順次ハイライト表示させる。
【００４４】
以上のようにして、他船Ｄ１の航跡をドット表示させた後、他船Ｄ２の航跡を表示させることにより、接近している他船Ｄ１、Ｄ２の航跡を容易に峻別することができる。従って、他船Ｄ１、Ｄ２の航跡を誤認識することがなく、他船Ｄ１、Ｄ２の挙動に関する正確な情報を得ることができる。また、各航跡は、一定時間間隔のドット４２ａ〜４２ｅ、４４ａ〜４４ｅ、４６ａ〜４６ｅで表示されているため、ドット間隔から自船Ｄ０及び他船Ｄ１、Ｄ２の移動速度及びその変化を容易に把握することができる。さらに、ドット４２ａ〜４２ｅ、４４ａ〜４４ｅ、４６ａ〜４６ｅを移動方向に順次ハイライト表示させることにより、自船Ｄ０及び他船Ｄ１、Ｄ２の移動方向及び移動速度を容易に把握することができる。
【００４５】
＜表示形式２＞
図５Ａ〜図５Ｄは表示形式２による航跡の説明図である。表示形式２は、自船Ｄ０及び他船Ｄ１、Ｄ２の航跡を連続線で表示する「連続線表示」である。
【００４６】
表示制御部３０は、図４Ａの場合と同様に、自船Ｄ０及び他船Ｄ１、Ｄ２の現在位置を表示部３２に表示させる（図５Ａ）。次いで、表示制御部３０は、自船Ｄ０及び他船Ｄ１の各航跡を、現在位置から最も離れた地点より連続線の航跡部分４８ａ及び５０ａとして表示部３２に表示させる（図５Ｂ）。
【００４７】
次に、表示制御部３０は、航跡部分４８ａ及び５０ａを、図５Ｃに示すように、現在位置に向かい、自船Ｄ０及び他船Ｄ１の移動速度に従って徐々に延ばして行く（航跡部分４８ｂ、５０ｂ）。なお、移動速度は、航跡データの位置情報及び時刻情報から算出することができる。
【００４８】
航跡部分４８ｂ、５０ｂが自船Ｄ０及び他船Ｄ１、Ｄ２の現在位置に到達すると（図５Ｄ、航跡部分４８ｃ、５０ｃ）、表示制御部３０は、他船Ｄ２の航跡データを航跡データ記憶部３６から読み出し、現在位置から最も離れた地点から、他船Ｄ２の航跡を航跡部分５２ａとして表示部３２に表示させる。そして、同様にして、航跡部分５２ａを他船Ｄ２の現在位置に向かって徐々に延ばして行く。
【００４９】
以上のようにして航跡を連続線表示させることにより、接近している他船Ｄ１、Ｄ２の航跡を峻別できるとともに、他船Ｄ１、Ｄ２の移動速度及び移動方向を容易に把握することができる。
【００５０】
＜表示形式３＞
図６Ａ及び図６Ｂは、表示形式３による航跡の説明図である。表示形式３は、自船Ｄ０及び他船Ｄ１、Ｄ２のそれぞれの航跡を一度に表示させる「全体表示」である。
【００５１】
この表示形式３では、表示制御部３０は、先ず、自船Ｄ０の航跡５４の全体、及び、先に表示させる他船Ｄ１の航跡５６の全体を表示部３２に一度に表示させる（図６Ａ）。次いで、表示制御部３０は、航跡５４及び５６を表示させて所定時間経過した後、他船Ｄ１に次いで他船Ｄ２の航跡５８の全体を表示部３２に一度に表示させる（図６Ｂ）。
【００５２】
この場合、他船Ｄ１の航跡５６の全体が表示された後、他船Ｄ２の航跡５８の全体が表示されるため、接近している航跡５６及び５８を容易に峻別し、且つ、他船Ｄ１、Ｄ２の移動方向を速やかに把握することができる。
【００５３】
なお、本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲で変更することが可能である。
【００５４】
例えば、図４Ａ〜図４Ｄに示すドット表示では、ドット４２ａ〜４２ｅ、４４ａ〜４４ｅ、４６ａ〜４６ｅを一度に表示させた後、ハイライト表示されるドットの位置を現在位置に向かって時刻順に移動させるようにしている。これに対して、例えば、ハイライト表示のドット４２ａのみを表示させ、次いで、ドット４２ａの輝度を下げ、隣接するドット４２ｂをハイライト表示させ、さらにドット４２ｂの輝度を下げドット４２ｃをハイライト表示させることを繰り返す表示形態とすることもできる。
【００５５】
また、表示形式としては、自船、移動物標を峻別することができるのであれば、上述した表示形式１〜３に限定されるものではない。
【００５６】
例えば、自船Ｄ０の航跡と他船Ｄ１、Ｄ２の航跡とを、ドット表示と連続線表示との組み合わせ、連続線表示と全体表示との組み合わせ、又は、ドット表示と連続線表示との組み合わせで表示させてもよい。また、他船Ｄ１、Ｄ２間においても同様に、ドット表示、連続線表示及び全体表示から選択した２つの組み合わせで表示してもよい。
【００５７】
さらに、他船Ｄ１、Ｄ２の航跡を表示する順番は、自船Ｄ０に近い順としているが、自船Ｄ０から遠い順に航跡を表示することも可能である。
【符号の説明】
【００５８】
１０…レーダ表示装置
１２…アンテナ
１４…送受信部
１６…Ａ／Ｄ変換部
１８…信号処理部
２０…座標変換部
２２…レーダエコー記憶部
２４…航跡データ処理部
２６…ＧＰＳ受信部
２８…航跡表示設定部
３０…表示制御部
３２…表示部
３４…航跡データ生成部
３６…航跡データ記憶部
３８…位置算出部
４０…判定部
４２ａ〜４２ｅ、４４ａ〜４４ｅ、４６ａ〜４６ｅ…ドット
４８ａ、４８ｂ、５０ａ、５０ｂ、５２ａ…航跡部分
４８ｃ、５０ｃ、５４、５６、５８…航跡
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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