(57)【要約】【課題】サービスエリアあるいはパーキングエリアからの車両の合流について注意を喚起する合流ガイドを適切なタイミングで出力し、不要な出力を回避することができるナビゲーション装置を提供すること。【解決手段】ナビゲーション装置は、高速道路に設置されたサービスエリアあるいはパーキングエリアから本線道路への車両の合流について注意を喚起する合流案内を生成する合流案内処理部３０と、合流案内処理部３０によって生成された合流案内を出力するオーディオ部７と、合流案内の対象となるサービスエリアあるいはパーキングエリアへ本線道路からの進入が可能な本線分岐区間の位置を考慮して、合流案内処理部３０による合流案内の出力タイミングを判定する入口通過判定部４２とを備える。【選択図】図１
2014021051.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
高速道路に設置されたサービスエリアあるいはパーキングエリアから本線道路への車両の合流について注意を喚起する合流案内を生成する合流案内生成手段と、
前記合流案内生成手段によって生成された前記合流案内を出力する合流案内出力手段と、
前記合流案内の対象となる前記サービスエリアあるいは前記パーキングエリアへ本線道路からの進入が可能な本線分岐区間の位置を考慮して、前記合流案内出力手段による前記合流案内の出力タイミングを判定する出力タイミング判定手段と、
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記出力タイミング判定手段は、自車両が前記本線分岐区間を通過するまで前記合流案内の出力を抑制することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項２において、
高速道路の本線に含まれる複数の走行車線であって前記サービスエリアあるいは前記パーキングエリアに最も近い走行車線の路肩に描かれた白線を検知する第１の白線検出手段をさらに備え、
前記出力タイミング判定手段は、前記第１の白線検出手段によって検出された白線の形状に基づいて、自車両の前記本線分岐区間の通過の有無を判定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項３において、
前記出力タイミング判定手段は、前記第１の白線検出手段によって検出された白線の描画パターンが前記本線分岐区間に特有な第１の破線パターンと一致するか否かを調べることにより、自車両の前記本線分岐区間の通過の有無を判定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項４において、
前記出力タイミング判定手段は、前記第１の白線検出手段によって検出された白線の描画パターンが、前記第１の破線パターンから実線パターンに変化したときに、自車両が前記本線分岐区間を通過した旨の判定を行うことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれかにおいて、
高速道路の本線に含まれる複数の走行車線の中で、前記サービスエリアあるいは前記パーキングエリアに最も近い第１の走行車線を自車両が走行しているか否かを判定する走行車線判定手段をさらに備え、
前記走行車線判定手段によって前記サービスエリアあるいは前記パーキングエリアに最も近い走行車線以外の走行車線を自車両が走行している旨の判定が行われたときに、前記合流案内出力手段による前記合流案内の出力を行わないことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項６において、
自車両が走行中の走行車線を区画する白線を検出する第２の白線検出手段をさらに備え、
前記走行車線判定手段は、前記第２の白線検出手段によって検出された白線の形状に基づいて、自車両が前記第１の走行車線以外の第２の走行車線を走行しているか否かを判定することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項７において、
前記走行車線判定手段は、前記第２の白線検出手段によって検出された白線の描画パターンが、前記第２の走行車線に特有な第２の破線パターンと一致したときに、自車両が前記第２の走行車線を走行している旨の判定を行うことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
請求項３〜５のいずれかにおいて、
自車周辺の路面を含む撮影範囲を撮影するカメラをさらに備え、
前記第１の白線検出手段は、前記カメラで撮影された画像の中から前記本線分岐区間に対応する白線の描画パターンを検出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１０】
請求項７または８において、
自車周辺の路面を含む撮影範囲を撮影するカメラをさらに備え、
前記第２の白線検出手段は、前記カメラで撮影された画像の中から前記第２の走行車線を区画する白線の描画パターンを検出することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１１】
請求項９または１０において、
前記カメラは、車両のリア側の中央位置に配置されていることを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載されて走行中に各種の案内を行うナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、高速道路等の自動車専用道路を走行中に、自車が他の道路との合流部の所定距離手前に接近したときに合流の音声案内を出力したり、拡大案内図を表示するようにした車載用ナビゲーション装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。このナビゲーション装置を用いることにより、車両の運転者は、合流部において他の道路から車両が進入してくることを予測して、進入してくる車両に注意したり、事前に走行車線を変更するなどの対策が可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−２６６５５９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、高速道路上で合流案内（音声案内や拡大案内図）を出力して注意を喚起する必要がある合流部としては、他の自動車道路との合流部の他に、サービスエリアやパーキングエリアから本線道路に進入する場合の合流部がある。このようなサービスエリア等からの合流部を考えた場合に、合流部の所定距離手前で合流案内を出力しようとすると以下に示す問題があった。
【０００５】
（１）合流部より手前側にサービスエリアやパーキングエリアに進入する入口区間が存在するが、この入口区間に到達する前に合流案内を出力してしまうと、サービスエリア等に進入しようとしている利用者にとっては不要な合流案内であり、利用者が混乱をきたすことになる。例えば、本線道路に対応するリンクとサービスエリア等からの合流路に対応するリンクとが交わるノードを基準にしてその所定距離手前に合流案内を出力する場合が考えられるが、このノードの位置は地図データ毎に異なる場合があり、しかも、サービスエリアやパーキングエリアの大きさによってはこのノードと入口区間との間の距離が変化するため、合流部と合流案内出力位置との間の距離の設定を工夫しただけでは、入口区間に到達する前に合流案内を出力してしまう不都合を回避することは難しい。
【０００６】
（２）合流部までの距離に基づいて合流案内出力の有無を判定しているため、サービスエリア等に最も近い左端走行車線以外の走行車線を走行している場合でも、不要な合流案内が出力されてしまう。例えば、高速道路が片側３車線あった場合に、中央の走行車線や追い越し車線を走行中でサービスエリア等から進入してくる車両を気にしなくてもよい場合であっても合流案内が出力されてしまう。
【０００７】
合流案内が出力されると、その時点で聴取していたラジオ音声やオーディオ音声などの出力が中断（あるいは音量低下）されるため、利用者を不快にさせることにもなり、不要な合流案内の出力は回避することが望ましい。一方、合流案内自体は、利用者に注意を喚起するためのものであるため、必要なタイミングで確実に出力することが望ましい。
【０００８】
本発明は、このような点に鑑みて創作されたものであり、その目的は、サービスエリアあるいはパーキングエリアからの車両の合流について注意を喚起する合流案内を適切なタイミングで出力し、不要な出力を回避することができるナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述した課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置は、高速道路に設置されたサービスエリアあるいはパーキングエリアから本線道路への車両の合流について注意を喚起する合流案内を生成する合流案内生成手段と、合流案内生成手段によって生成された合流案内を出力する合流案内出力手段と、合流案内の対象となるサービスエリアあるいはパーキングエリアへ本線道路からの進入が可能な本線分岐区間の位置を考慮して、合流案内出力手段による合流案内の出力タイミングを判定する出力タイミング判定手段とを備えている。サービスエリア等の入口となる本線分岐区間の位置を考慮することにより、合流案内を適切なタイミングで出力することが可能となり、不要な合流案内の出力を回避することができる。
【００１０】
また、上述した出力タイミング判定手段は、自車両が本線分岐区間を通過するまで合流案内の出力を抑制することが望ましい。これにより、サービスエリアやパーキングエリアの大きさ等に関係なく、確実に入口通過後に合流案内を出力することができる。
【００１１】
また、高速道路の本線に含まれる複数の走行車線であってサービスエリアあるいはパーキングエリアに最も近い走行車線の路肩に描かれた白線を検知する第１の白線検出手段をさらに備え、出力タイミング判定手段は、第１の白線検出手段によって検出された白線の形状に基づいて、自車両の本線分岐区間の通過の有無を判定することが望ましい。特に、上述した出力タイミング判定手段は、第１の白線検出手段によって検出された白線の描画パターンが本線分岐区間に特有な第１の破線パターンと一致するか否かを調べることにより、自車両の本線分岐区間の通過の有無を判定することが望ましい。また、上述した出力タイミング判定手段は、第１の白線検出手段によって検出された白線の描画パターンが、第１の破線パターンから実線パターンに変化したときに、自車両が本線分岐区間を通過した旨の判定を行うことが望ましい。これにより、サービスエリアやパーキングエリアの入口としての本線分岐区間を確実に検出することができる。
【００１２】
また、高速道路の本線に含まれる複数の走行車線の中で、サービスエリアあるいはパーキングエリアに最も近い第１の走行車線を自車両が走行しているか否かを判定する走行車線判定手段をさらに備え、走行車線判定手段によってサービスエリアあるいはパーキングエリアに最も近い走行車線以外の走行車線を自車両が走行している旨の判定が行われたときに、合流案内出力手段による合流案内の出力を行わないことが望ましい。これにより、サービスエリア寄りあるいはパーキングエリア寄りの走行車線を走行中の場合に限って合流案内を行い、それ以外の走行車線を走行時に不必要な合流案内の出力を行わないようにすることができる。
【００１３】
また、自車両が走行中の走行車線を区画する白線を検出する第２の白線検出手段をさらに備え、走行車線判定手段は、第２の白線検出手段によって検出された白線の形状に基づいて、自車両が第１の走行車線以外の第２の走行車線を走行しているか否かを判定することが望ましい。特に、上述した走行車線判定手段は、第２の白線検出手段によって検出された白線の描画パターンが、第２の走行車線に特有な第２の破線パターンと一致したときに、自車両が第２の走行車線を走行している旨の判定を行うことが望ましい。これにより、サービスエリア寄りあるいはパーキングエリア寄りの走行車線以外の走行車線を走行中であることを確実に検出することができる。
【００１４】
また、自車周辺の路面を含む撮影範囲を撮影するカメラをさらに備え、第１の白線検出手段は、カメラで撮影された画像の中から本線分岐区間に対応する白線の描画パターンを検出することが望ましい。また、自車周辺の路面を含む撮影範囲を撮影するカメラをさらに備え、第２の白線検出手段は、カメラで撮影された画像の中から第２の走行車線を区画する白線の描画パターンを検出することが望ましい。これにより、カメラによる撮影によって得られた画像の内容を解析するだけで白線を検出することが可能になり、車両の内部あるいは外部に各種のセンサ類を備える必要がなくなるため、構成の簡略化が可能となる。
【００１５】
また、上述したカメラは、車両のリア側の中央位置に配置されていることが望ましい。これにより、車両後方の路面を撮影する用途に備わったカメラを白線検出用に用いることができる。特に、車両後方の路面を撮影するカメラは、車両をバックさせる際に用いるのみであり、高速道路走行時に白線検出用に用いることで、１台のカメラを有効利用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】一実施形態のナビゲーション装置の構成を示す図である。
【図２】高速道路に設置されたサービスエリアやパーキングエリアと本線道路との関係を示す図である。
【図３】高速道路上でサービスエリアやパーキングエリアを通過する際に合流案内を出力する動作手順を示す流れ図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明を適用した一実施形態のナビゲーション装置について、図面を参照しながら説明する。
【００１８】
図１は、一実施形態のナビゲーション装置の構成を示す図である。図１に示すナビゲーション装置は、ナビゲーションコントローラ１、地図データ記憶装置３、操作部４、車両位置検出部５、表示装置６、オーディオ部７、カメラ８を含んで構成されている。このナビゲーション装置は、車両に搭載されている。
【００１９】
ナビゲーションコントローラ１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を用いて所定の動作プログラムを実行することにより、自車位置周辺の地図画像表示動作や施設検索動作、経路探索・誘導動作、高速道路走行中における合流案内出力動作などの各種機能を実現する。ナビゲーションコントローラ１の詳細構成や合流案内出力動作の具体例については後述する。
【００２０】
地図データ記憶装置３は、地図表示、施設検索、経路探索、合流案内出力などに必要な地図データが格納されている記憶媒体およびその読み取り装置である。この地図データ記憶装置３には、経度および緯度で適当な大きさに区切られた矩形形状の図葉を単位とした地図データが格納されている。各図葉の地図データは、図葉番号を指定することにより特定され、読み出すことが可能となる。地図データ記憶装置３は、ハードディスク装置や半導体メモリによって、あるいは、ＤＶＤとその読み取り装置によって実現される。また、地図データ記憶装置３を通信装置に置き換えて、外部の地図配信サーバ（図示せず）から地図データを取得するようにしてもよい。
【００２１】
操作部４は、利用者の指示（操作）を受け付けるためのものであり、各種の操作ボタンや操作つまみ類を備えている。また、操作部４は、表示装置６の画面に取り付けられたタッチパネルを含んでおり、画面上の一部を直接利用者が指等で指し示すことにより、操作指示を行うことができるようになっている。車両位置検出部５は、例えば、ＧＰＳ受信機、方位センサ、距離センサなどを備えており、所定のタイミングで車両位置（経度、緯度）の検出を行い、検出結果を出力する。
【００２２】
表示装置６は、例えばＬＣＤ（液晶表示装置）によって構成されており、ナビゲーションコントローラ１から出力される映像信号に基づいて自車位置周辺の地図画像や交差点案内画像、あるいは、施設検索によって得られた施設やその周辺駐車場が含まれる検索結果画像などを表示する。オーディオ部７は、ナビゲーションコントローラ１から入力される音声信号に基づいて生成した合流案内音声などの各種の案内音声等を車室内に出力する。
【００２３】
カメラ８は、車両のリア側の所定位置（例えば中央位置）に取り付けられ、魚眼レンズや広角レンズを通して車両周辺の路面を含む所定の撮影範囲を撮影する。例えば、自車両の走行車線を区画する白線が撮影範囲に含まれるようにカメラ８の取付位置や取付角度が設定されている。このカメラ８は、車両後方の路面を撮影する用途（バックモニタ用であり、車両後方の路面の画像を表示するための構成については図示が省略されている）に備わったものを、本発明における白線検出用に用いている。特に、バックモニタ用のカメラ８は、車両をバックさせる際に用いるのみであり、高速道路走行時に白線検出用に用いることで、１台のカメラ８を有効利用することができる。なお、本実施形態では、走行車線を区画する白線が撮影範囲に含まれればよいため、カメラ８を車両後方に取り付ける代わりに、車両前方や車両側方に取り付けたり、２台以上のカメラ８を車両後方、車両前方、車両側方の少なくとも２箇所に取り付けるようにしてもよい。
【００２４】
次に、ナビゲーションコントローラ１の詳細構成について説明する。図１に示すナビゲーションコントローラ１は、地図バッファ１０、地図読出制御部１２、地図描画部１４、車両位置計算部２０、合流案内処理部３０、白線検出部４０、入口通過判定部４２、走行車線判定部４４、入力処理部５０、表示処理部６０を含んで構成されている。
【００２５】
地図バッファ１０は、地図データ記憶装置３から読み出された地図データを一時的に格納する。地図読出制御部１２は、車両位置計算部２０により算出される車両位置や利用者が操作部４を操作して指定した位置に応じて、所定範囲の地図データの読み出し要求を地図データ記憶装置３に出力する。地図描画部１４は、地図バッファ１０に格納された地図データに基づいて、表示装置６に地図画像を表示するために必要な描画処理を行って地図画像描画データを作成する。
【００２６】
車両位置計算部２０は、車両位置検出部５から出力される検出データに基づいて自車位置を計算するとともに、計算した自車位置が地図データの道路上にない場合には、自車位置を修正するマップマッチング処理を行う。
【００２７】
合流案内処理部３０は、高速道路に設置されたサービスエリアあるいはパーキングエリアから本線道路への車両の合流に関して注意を喚起する合流案内音声を生成する処理を行う。この合流案内音声は、オーディオ部７に送られてスピーカ（図示せず）から出力される。なお、合流案内処理部３０は、この合流案内音声とともに、あるいは、合流案内音声に代えて、合流に関して注意を喚起する合流案内画像を生成する処理を行うようにしてもよい。この合流案内画像は、表示処理部６０に入力され、例えば自車位置周辺の地図画像に重ねて（あるいはこの地図画像と並べて）表示装置６の画面上に表示される。
【００２８】
白線検出部４０は、高速道路の本線に含まれる複数の走行車線であってサービスエリアやパーキングエリアに最も近い走行車線（第１の走行車線）の路肩に描かれている白線や、高速道路の本線に含まれる複数の走行車線（第１の走行車線とそれ以外の第２の走行車線の両方が含まれる）であって自車両が走行中の走行車線を区画する白線を検出する。具体的には、これらの白線の検出は、カメラ８で撮影された画像の中に、それぞれの白線に特有な描画パターンが含まれるか否かを調べることにより行われる。
【００２９】
入口通過判定部４２は、白線検出部４０による白線検出の結果に基づいて、合流案内の対象となるサービスエリアあるいはパーキングエリアへ本線道路からの進入が可能な本線分岐区間（入口）を検出し、この本線分岐区間の位置を考慮して合流案内の出力タイミングを判定し、合流案内処理部３０に対して合流案内の出力を指示する。具体的には、入口通過判定部４２は、自車両が本線分岐区間を通過するまで合流案内の出力を抑制し、通過した時点を合流案内の出力タイミングとして合流案内処理部３０に対して合流案内を出力する旨を指示する。なお、入口通過判定部４２による本線分岐区間の検出は、白線検出部４０によって検出された白線の形状（描画パターン）が、本線分岐区間に特有な第１の破線パターン（後述する第２の破線パターンよりも各白線の長さが短く、かつ、各白線の間隔が狭い）と一致するか否かを調べることにより行われる。また、入口通過判定部４２による本線分岐区間通過の判定は、白線検出部４０によって検出された白線の形状（描画パターン）が、本線分岐区間に特有な第１の破線パターンから実線パターンに変化したことを確認することにより行われる。
【００３０】
走行車線判定部４４は、白線検出部４０による白線検出の結果に基づいて、自車両が第１の走行車線以外の第２の走行車線（追い越し車線を走行中の場合や、追い越し車線以外に複数の走行車線がある場合には第１の走行車線以外の走行車線を走行中の場合）を走行しているか否かを判定し、自車両が第２の走行車線を走行している場合には合流案内の出力を行わない旨の指示を合流案内処理部３０に対して行う。合流案内処理部３０では、この指示が行われると、入口通過判定部４２によって合流案内を出力する指示が行われても合流案内の出力を行わないように動作する。なお、走行車線判定部４４では、自車両が走行している車線に対応して白線検出部４０によって検出された白線の形状（描画パターン）が、第２の走行車線に特有な白線のパターン（第２の走行車線の左端を区画する第２の破線パターンであって第１の破線パターンよりも各白線の長さが長く、かつ、各白線の間隔が広い）と一致するか否かを調べることにより、自車両が第２の走行車線を走行しているか否かを判定する。また、自車両が追い越し車線を走行している場合には、この車線の右側に切れ目のない実線の白線パターンが描かれているため、この実線の白線パターンを検出して第２の走行車線を走行中である旨の判定を行うようにしてもよい。
【００３１】
上述した合流案内処理部３０が合流案内生成手段に、表示処理部６０、表示装置６、オーディオ部７が合流案内出力手段に、入口通過判定部４２が出力タイミング判定手段に、白線検出部４０が第１および第２の白線検出手段に、走行車線判定部４４が走行車線判定手段にそれぞれ対応する。
【００３２】
図２は、高速道路に設置されたサービスエリアやパーキングエリアと本線道路との関係を示す図である。図２に示す例では、本線道路Ｈが３つの車線ｈ１、ｈ２、ｈ３で構成されている。最も右側（中央寄り）の車線ｈ３が追い越し車線であり、それ以外の２車線ｈ１、ｈ２が走行車線となる。本実施形態では、最もサービスエリアやパーキングエリア寄りの車線ｈ１が第１の走行車線として、それ以外の車線ｈ２、ｈ３が第２の走行車線として扱われる。また、サービスエリアＳＡ（あるいは、パーキングエリアＰＡ）がある場合には、本線道路Ｈから分岐した分岐路ｂ１を通ってサービスエリアＳＡへ進入することができ、本線道路Ｈへ合流する合流路ｂ２を通ってサービスエリアＳＡから本線道路Ｈに戻ることができる。
【００３３】
ところで、ナビゲーション装置上では、高速道路を含む各種の道路は複数のリンクと、隣接するリンクを結ぶノードとを用いて表されており、このような高速道路上のサービスエリアについては、分岐路ｂ１に対応する入口ノードＮ１と合流路ｂ２に対応する出口ノードＮ２が設定されている。なお、図２に示す例では、入口ノードＮ１と出口ノードＮ２の間が１本のリンクＬで図示されているが、実際には複数のリンクとノードを含んでいてもよい。入口ノードＮ１は、本線道路Ｈから分岐路ｂ１へ進入が可能な本線分岐区間（Ｂで示された範囲）に対応するように設定されるが、その位置は地図データの作成者等によってまちまちであり、本実施形態では本線分岐区間内での位置がある程度ずれることを想定している。同様に、出口ノードＮ２は、合流路ｂ２から本線道路Ｈへ合流が可能な本線合流区間（Ｄで示された範囲）に対応するように設定されるが、その位置は地図データの作成者等によってまちまちである。
【００３４】
また、本線道路Ｈに含まれる３つの車線ｈ１、ｈ２、ｈ３は、それぞれの両側に描かれた白線によって区画されている。具体的には、最も左よりの車線ｈ１が左側の白線ｐ１と右側の白線ｐ２によって区画され、中央の車線ｈ２が左側の白線ｐ２と右側の白線ｐ３によって区画され、最も右よりも車線ｈ３が左側の白線ｐ３と右側の白線ｐ４によって区画されている。ここで、白線ｐ１は、本線分岐区間（Ｂ）と本線合流区間（Ｄ）に対応する部分が第１の破線パターンになっており、その他の区間が実線パターン（Ａ、Ｃ、Ｅで示された範囲）になっている。白線ｐ２、ｐ３は第２の破線パターンになっており、白線ｐ４は実線パターンになっている。
【００３５】
本実施形態のナビゲーション装置はこのような構成を有しており、次に、合流案内を出力する動作について説明する。図３は、高速道路上でサービスエリアやパーキングエリアを通過する際に合流案内を出力する動作手順を示す流れ図である。
【００３６】
合流案内処理部３０は、自車両が高速道路を走行中か否かを判定する（ステップ１００）。この判定は、車両位置計算部２０によって計算された自車位置が存在する道路（リンク）が高速道路であるか否かを調べることにより行われる。自車両が高速道路以外の道路を走行中の場合には否定判断が行われ、この判定が繰り返される。また、自車両が高速道路を走行中の場合にはステップ１００の判定において肯定判断が行われる。
【００３７】
次に、合流案内処理部３０は、自車両がサービスエリアまたはパーキングエリアに対応する入口ノードＮ１から手前にＭｋｍ地点を通過したか否かを判定する（ステップ１０２）。図２においてａ１がこのＭｋｍ地点を示している。このＭｋｍ地点は、必ずしも本線分岐区間（Ｂ）よりも前に設定されている必要はなく、図２においてａ２で示すように本線分岐区間（Ｂ）に含まれていてもよい。Ｍｋｍ地点を通過していない場合にはステップ１０２の判定において否定判断が行われ、ステップ１００に戻って高速道路走行判定が繰り返される。また、Ｍｋｍ地点を通過した場合にはステップ１０２の判定において肯定判断が行われる。
【００３８】
次に、白線検出部４０は、カメラ８によって撮影された車両後方の撮影画像に基づいて、自車両が走行している車線の左側あるいは両側の白線を検出する（ステップ１０４）。また、走行車線判定部４４は、白線検出部４０による白線検出結果に基づいて、自車両が第１の走行車線（車線ｈ１）を走行しているか否かを判定する（ステップ１０６）。第１の走行車線を走行していない場合（第２の走行車線（車線ｈ２あるいはｈ３）を走行している場合）には否定判断が行われ、ステップ１００に戻って高速道路走行判定が繰り返される。また、第１の走行車線を走行している場合にはステップ１０６の判定において肯定判断が行われる。
【００３９】
次に、入口通過判定部４２は、白線検出部４０による白線検出結果に基づいて、自車両がサービスエリアあるいはパーキングエリアの入口（本線分岐区間（Ｂ））を通過したか否かを判定する（ステップ１０８）。上述したように、この判定は、白線検出部４０によって検出された白線の形状（描画パターン）が、本線分岐区間に特有な第１の破線パターンから実線パターンに変化したことを確認することにより行われる。白線が第１の破線パターンから実線パターンに変化しない場合には否定判断が行われ、次に、入口通過判定部４２は、白線の実線パターンが一定距離継続しているか否かを判定する（ステップ１１０）。本線分岐区間を通過する場合には白線が第１の破線パターンから実線パターンに変化するはずであるが、入口ノードＮ１の位置が本線分岐区間の最後尾近傍に設定されおり、しかも、入口ノードＮ１からの距離Ｍが短い場合には、ステップ１０８の通過判定を行う際に車両が本線分岐区間（Ｂ）を通過して実線区間（Ｃ）に到達するおそれがある。このような場合を考慮して、ステップ１１０では、実線パターンが一定距離継続する場合には、既に入口（本線分岐区間（Ｂ））を通過してしまったものとしてステップ１１０において肯定判断が行われる。なお、実線パターンが一定距離継続していない場合にはステップ１１０の判定において否定判断が行われ、ステップ１０４に戻って白線検知動作以降が繰り返される。
【００４０】
入口通過を検出した場合（ステップ１０８の判定において肯定判断）、あるいは、入口通過後の実線部分が一定距離継続した場合（ステップ１１０の判定において肯定判断）には、入口通過判定部４２は、合流案内の出力を合流案内処理部３０に指示する。合成案内処理部３０は、この指示に応じて、合流案内を作成してオーディオ部７からその音声を出力する（ステップ１１２）。この合流案内の出力は、表示装置６から合流案内を内容とする画像を表示するようにしてもよい。また、合流案内の出力は、所定間隔で複数回行うようにしてもよい。合成案内の出力が終了すると、ステップ１００に戻って高速道路走行判定が繰り返される。
【００４１】
このように、本実施形態のナビゲーション装置では、サービスエリアＳＡ等の入口となる本線分岐区間（Ｂ）の位置を考慮することにより、合流案内を適切なタイミングで出力することが可能となり、不要な合流案内の出力を回避することができる。特に、自車両が本線分岐区間を通過するまで合流案内の出力を抑制することにより、サービスエリアＳＡやパーキングエリアＰＡの大きさ等に関係なく、確実に入口通過後に合流案内を出力することができる。
【００４２】
また、高速道路の本線に含まれる複数の走行車線の中で、サービスエリアＳＡあるいはパーキングエリアＰＡに最も近い車線ｈ１を自車両が走行しているか否かを判定しているため、この車線ｈ１を走行中の場合に限って合流案内を行い、それ以外の走行車線を走行時に不必要な合流案内の出力を行わないようにすることができる。
【００４３】
また、カメラ８による撮影によって得られた画像の内容を解析するだけで白線を検出することが可能になり、車両の内部あるいは外部に各種のセンサ類を備える必要がなくなるため、構成の簡略化が可能となる。さらに、車両のリア側の中央位置に配置されているカメラ８を用いているため、車両後方の路面を撮影する用途に備わったカメラを白線検出用に用いることができる。特に、車両後方の路面を撮影するカメラは、車両をバックさせる際に用いるのみであり、高速道路走行時に白線検出用に用いることで、１台のカメラを有効利用することができる。
【００４４】
なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨の範囲内において種々の変形実施が可能である。例えば、上述した実施形態では、間隔が狭い第１の破線パターンと間隔が広い第２の破線パターンを区別したが、白線が破線パターンから実線パターンに変化した場合に入口を通過した旨の判定を行い、連続した破線パターンを検出したときにこの破線パターンが車線ｋ１、ｈ２、ｈ３の間を区分するために用いられている旨の判定を行えばよいため、間隔が異なる２種類の破線パターンを区別せずに扱うようにしてもよい。
【００４５】
また、上述した実施形態では、図３のステップ１０２における通過判定の基準を入口ノードＮ１の手前Ｍｋｍとしたが、サービスエリアＳＡやパーキングエリアＰＡの出口ノードＮ２の手前Ｍ’ｋｍとしてもよい。但し、この場合には、サービスエリアＳＡやパーキングエリアＰＡの大きさの違いを考慮して、このＭ’の値を十分の大きく設定することが望ましい。
【００４６】
また、上述した実施形態では、自車両が本線分岐区間を通過してしまった場合を考慮して図３のステップ１１０を設けたが、上述したＭ（あるいはＭ’）の値を大きく設定することにより、確実に入口（本線分岐区間（Ｂ））を検出することができるため、このステップ１１０は省略してもよい。この場合には、ステップ１０８の判定において否定判断されたときにステップ１０４に戻って白線検知動作以降が繰り返される。
【００４７】
また、上述した実施形態では、サービスエリアＳＡあるいはパーキングエリアＰＡ寄りの車線ｈ１を走行中であって、かつ、入口（本線分岐区間）を通過したときに合流案内を出力するようしたが、車線ｈ２、ｈ３のいずれかを走行中であっても入口通過時に合流案内を出力するようにしてもよい。特に、中央の車線ｈ２については、サービスエリアＳＡ等から合流する車両を避けるために車線ｈ１を走行中の車両が車線ｈ２に向かって車線変更する場合も考えられるため、合流案内を出力するようにしてもよい。また、このような車線ｈ２（あるいはｈ３）走行時に合流案内を出力するか否かについては、予め利用者（自車両の運転者）が操作部４を使って選択できるようにしてもよい。
【００４８】
また、上述した実施形態では、白線検出部４０、入口通過判定部４２、走行車線判定部４４をナビゲーションコントローラ１内に設けたが、（１）白線検出部４０をナビゲーションコントローラ１とカメラ８との間に設ける、（２）白線検出部４０をカメラ８内に設ける、（３）白線検出部４０、入口通過判定部４２、走行車線判定部４４をナビゲーションコントローラ１とカメラ８との間に設ける、（４）白線検出部４０をカメラ８内に設け、入口通過判定部４２、走行車線判定部４４をナビゲーションコントローラ１とカメラ８との間に設ける、（５）白線検出部４０、入口通過判定部４２、走行車線判定部４４をカメラ８内に設ける、などの変形例が考えられる。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
上述したように、本発明によれば、サービスエリア等の入口となる本線分岐区間の位置を考慮することにより、合流案内を適切なタイミングで出力することが可能となり、不要な合流案内の出力を回避することができる。
【符号の説明】
【００５０】
１  ナビゲーションコントローラ
３  地図データ記憶装置
４  操作部
５  車両位置検出部
６  表示装置
７  オーディオ部
８  カメラ
１０  地図バッファ
１２  地図読出制御部
１４  地図描画部
２０  車両位置計算部
３０  合流案内処理部
４０  白線検出部
４２  入口通過判定部
４４  走行車線判定部
５０  入力処理部
６０  表示処理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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