(57)【要約】【課題】左右一対のアクチュエータの他にはアクチュエータを設けずに、アクチュエータの本数を減らして簡便な構造を有するブームスプレーヤ及びブーム昇降装置を提供すること。【解決手段】作業車に片持ち支持されるブーム４の振動を抑えるブーム昇降装置９であって、作業車に対して昇降可能に設けられる昇降台３と、昇降台３に対してロール方向に回動可能に設けられブーム４を片持ち支持するロール台５と、作業車に対してロール台５の一端を上下方向に駆動する第一流体圧シリンダ３０（第一昇降アクチュエータ）と、作業車に対してロール台５の他端を上下方向に駆動する第二流体圧シリンダ４０（第二昇降アクチュエータ）と、を備え、第一流体圧シリンダ３０と第二流体圧シリンダ４０の作動によってブーム４を上下方向及びロール方向に駆動する構成とした。【選択図】図３
2014132879.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業車に片持ち支持されるブームを昇降するブーム昇降装置であって、
前記作業車に対して昇降可能に設けられる昇降台と、
前記昇降台に対してロール方向に回動可能に設けられ前記ブームを片持ち支持するロール台と、
前記作業車に対してロール台の一端を上下方向に駆動する第一昇降アクチュエータと、
前記作業車に対してロール台の他端を上下方向に駆動する第二昇降アクチュエータと、を備え、
前記第一昇降アクチュエータと前記第二昇降アクチュエータの作動によってブームを上下方向及びロール方向に駆動することを特徴とするブーム昇降装置。
【請求項２】
前記第一、第二昇降アクチュエータのストロークを検知する第一、第二ストローク検知器と、
検知される前記第一、第二昇降アクチュエータのストロークに応じて前記第一、第二昇降アクチュエータの伸縮を制御するコントローラと、をさらに備え、
前記コントローラは、
前記第一、第二昇降アクチュエータを互いに同期して同方向に伸縮させてブームを昇降させる昇降制御モードと、
前記第一、第二昇降アクチュエータを互いに同期して逆方向に伸縮させてブームをロール方向に回動させるロール制御モードと、を有することを特徴とする請求項１に記載のブーム昇降装置。
【請求項３】
前記ブームのロール角度を検知するロール角度検知器をさらに備え、
前記コントローラは、検知される前記ブームのロール角度に応じて前記第一、第二流体圧シリンダを伸縮させて前記ブームのロール角度を設定ロール角度に制御することを特徴とする請求項２に記載のブーム昇降装置。
【請求項４】
前記第一、第二昇降アクチュエータとして、第一、第二流体圧シリンダを備え、
前記第一、第二流体圧シリンダは、
前記作業車と前記ロール台のいずれか一方に連結され作動流体が封入される第一、第二シリンダチューブと、
前記作業車と前記ロール台のいずれか他方に連結され前記第一、第二シリンダチューブの内側に挿入される第一、第二ピストンロッドと、を備え、
前記第一、第二シリンダチューブの内側を加圧する圧縮ガスを蓄える第一、第二蓄圧部をさらに備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか一つに記載のブーム昇降装置。
【請求項５】
前記第一、第二蓄圧部を有する第一、第二アキュームレータと、
前記第一、第二流体圧シリンダが伸縮するのに伴って前記第一、第二アキュームレータに出入りする作動流体に抵抗を付与する絞りと、をさらに備えることを特徴とする請求項４に記載のブーム昇降装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一つに記載のブーム昇降装置を備えて防除液を散布するブームスプレーヤ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、防除液を散布するブームスプレーヤ、及びブームスプレーヤのブームを昇降するブーム昇降装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来のブームスプレーヤとして、特許文献１には、作業車（１）の前方側に設けられる昇降リンク機構（１０）によって昇降するブーム支持枠（１２）と、このブーム支持枠（１２）に設けられ前後方向に延びる揺動軸（１４）と、この揺動軸（１４）に回動可能に片持ち支持される左右のブーム（２２、２３）と、ブーム支持枠（１２）とブーム（２２、２３）との間に介装される油圧シリンダ（２０）と、作業車（１）の傾斜角度を検知する傾斜センサ（４１）と、ブーム支持枠（１２）に対するブーム（２２、２３）揺動角度を検知する揺動角センサ（３０）と、油圧シリンダ（２０）の伸縮作動を制御する制御装置と、を備えるものが記載されている。
【０００３】
上記の昇降リンク機構（１０）は、作業車（１）の左右側方に設けられる左右の昇降シリンダ（１１、１１）によって駆動される。ブームスプレーヤの作業時において、ブーム（２２、２３）の高さを変える場合には、左右の昇降シリンダ（１１、１１）が互いに同期して伸縮してブーム支持枠（１２）を昇降させる。これにより、圃場の作物に対するブーム（２２、２３）の高さが調節される。
【０００４】
ブームスプレーヤの作業時において、作業車（１）がロール方向に傾く場合には、昇降リンク機構（１０）に支持されたブーム（２２、２３）も同じ方向に傾こうとする。この場合には、制御装置が傾斜センサ（４１）及び揺動角センサ（３０）の検出信号に応じて左右のブーム（２２、２３）の傾斜角度が設定値になるように油圧シリンダ（２０）の伸縮作動を制御し、ブーム（２２、２３）が水平姿勢もしくは設定された傾斜姿勢を保つようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−２５４５２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に記載のブームスプレーヤは、ブーム（２２、２３）を駆動するアクチュエータとして、ブーム（２２、２３）の高さを調節する左右の昇降シリンダ（１１、１１）が設けられるとともに、ブーム（２２、２３）のロール方向の傾きを調節する１本の油圧シリンダ（２０）が設けられているため、これらアクチュエータの本数が多くなり、構造の複雑化を招くという問題点があった。
【０００７】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、左右一対のアクチュエータの他にはアクチュエータを設けずに、アクチュエータの本数を減らして簡便な構造を有するブームスプレーヤ及びブーム昇降装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、作業車に片持ち支持されるブームを昇降するブーム昇降装置であって、作業車に対して昇降可能に設けられる昇降台と、昇降台に対してロール方向に回動可能に設けられブームを片持ち支持するロール台と、作業車に対してロール台の一端を上下方向に駆動する第一昇降アクチュエータと、作業車に対してロール台の他端を上下方向に駆動する第二昇降アクチュエータと、第一昇降アクチュエータ及び第二昇降アクチュエータの作動によってブームを上下方向及びロール方向に駆動することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、ブーム昇降装置は、第一昇降アクチュエータと第二昇降アクチュエータの作動によってブームを上下方向及びロール方向に駆動するため、左右一対の第一昇降アクチュエータと第二昇降アクチュエータの他にはアクチュエータを設けずに、アクチュエータの本数を減らして簡便な構造を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係るブームスプレーヤの平面図である。
【図２】本発明の実施形態に係るブームスプレーヤの側面図である。
【図３】本発明の実施形態に係るブームスプレーヤの斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態を添付図面に基づいて説明する。なお、添付図面上に互いに直交するＸ、Ｙ、Ｚの３軸を設定し、Ｘ軸が車両の前後方向（略水平縦方向）、Ｙ軸が車両の左右方向（略水平横方向）、Ｚ軸が車両の上下方向（略鉛直方向）に延びるものとし、Ｘ軸を中心とする回転方向をロール方向とし、Ｚ軸を中心とする回転方向をヨー方向として、実施形態を説明する。
【００１２】
図１に示すブームスプレーヤ１は、圃場を走行する作業車（トラクタ）９０の前方側に搭載され、作業車９０から防除液（農薬）を散布する農業用の作業機である。
【００１３】
ブームスプレーヤ１は、作業車９０から左右に延びる一対のブーム４を備える。ブーム４には、防除液を散布するノズル（図示せず）が取り付けられている。ブームスプレーヤ１の作業時には、作業車９０が圃場を走行しながらブーム４のノズルから防除液が散布される。
【００１４】
ブームスプレーヤ１は、ブーム４を上下方向及びロール方向に昇降するブーム昇降装置９を備える。このブーム昇降装置９は、車体９１に取り付けられたリンクアーム２と、このリンクアーム２によって車体９１に対して昇降可能に支持される昇降台３と、この昇降台３に対してロール方向（Ｘ軸まわり）に回動自在に支持されるロール台５と、このロール台５から車体９１の左右側方（Ｙ軸方向）に延びる左右のブーム４とを備える。
【００１５】
ロール台５は、昇降台３に対して左右のブーム４をそれぞれ片持ち支持するブーム４の支持部を構成する。
【００１６】
ブーム４は、ロール台５に対してその基端部４Ａが格納ヒンジ（図示省略）を介してヨー方向（Ｚ軸まわり）に回動可能に片持ち支持され、その先端部４Ｂが自由端となる。ブーム４は、基端部４Ａを有する基端側フレーム１５に、先端部４Ｂを有する先端側フレーム１６が摺動可能に支持され、伸縮可能に設けられる。
【００１７】
左右のブーム４は、図１に示す展開状態にて作業車９０の左右水平方向に伸長する。この展開状態にて、左右のブーム４の先端間の長さ（幅）は、例えば１０〜２０メートルになる。ブーム４の格納時には、ブーム４が作業位置から略半分の突出長さになるように収縮した後に、格納ヒンジを介して後方に回動することによって、車体９１の側方に沿って前後方向に延びるように折り畳まれる。
【００１８】
ロール台５は、昇降台３に支持軸６を介してロール方向に回動自在に支持される。支持軸６は、円柱状のピンが用いられるが、これに限らずボール及び球面軸受け等を用いてもよい。
【００１９】
図２はブームスプレーヤ１の概略構成を示す側面図であり、図３は昇降台３近傍の斜視図である。ブームスプレーヤ１は、車体９１の左右両側部にリンクアーム２が一対設けられる。リンクアーム２は、互いに平行に延びる上部リンク２１と下部リンク２２とを備え、側面視が平行四辺形状のリンク機構を構成する。
【００２０】
上部リンク２１は、その基端部がピン１２を介して車体９１に回動自在に連結され、その先端部がピン１１を介して昇降台３に回動自在に連結される。下部リンク２２は、その基端部がピン１４を介して車体９１に回動自在に連結され、その先端部がピン１３を介して昇降台３に回動自在に連結される。
【００２１】
このようにして各リンクアーム２は、昇降台３を車体９１の前部にて昇降可能に支持する。なお、これに代えて、車体９１の前部にＺ軸方向に延びるガイドレールを設け、このガイドレールによって昇降台３が昇降可能に支持される構成としてもよい。
【００２２】
車体９１の左側には、車体９１に対してロール台５の左端を上下方向に駆動する第一昇降アクチュエータとして、第一流体圧シリンダ３０が設けられる。車体９１の右側には、車体９１に対してロール台５の右端を上下方向に駆動する第二昇降アクチュエータとして、第二流体圧シリンダ４０が設けられる。
【００２３】
第一流体圧シリンダ３０と第二流体圧シリンダ４０が互いに同期して同方向に伸縮することにより、ロール台５及び昇降台３が昇降する。
【００２４】
第一流体圧シリンダ３０と第二流体圧シリンダ４０が互いに同期して逆方向に伸縮することにより、ロール台５が昇降台３に対してロール方向に回動する。
【００２５】
第一流体圧シリンダ３０は、作動油が封入された第一シリンダチューブ３１と、この第一シリンダチューブ３１に摺動自在に挿入された第一ピストンロッド３２と、この第一ピストンロッド３２の基端部に設けられるピストン３３と、を備える。第一シリンダチューブ３１の基端部がピロボール３６を介して車体９１に回動自在に連結され、第一ピストンロッド３２の先端部がピロボール３７を介してロール台５の左端に回動自在に連結される。
【００２６】
第一シリンダチューブ３１の内側は、ピストン３３によってボトム側室３４とヘッド側室３５とに区画される。ピストン３３には、ヘッド側室３５とボトム側室３４との間で作動油の行き来を許容する流路３８が形成される。第一流体圧シリンダ３０は、第一シリンダチューブ３１内のボトム側室３４及びヘッド側室３５に対する作動油の給排に応じて伸縮する単動形流体圧シリンダである。
【００２７】
第二流体圧シリンダ４０は、作動油が封入された第二シリンダチューブ４１と、この第二シリンダチューブ４１に摺動自在に挿入された第二ピストンロッド４２と、この第二ピストンロッド４２の基端部に設けられるピストン４３と、を備える。第二流体圧シリンダ４０は、第二シリンダチューブ４１の基端部がピロボール４６を介して車体９１に回動自在に連結され、第二ピストンロッド４２の先端部がピロボール４７を介してロール台５の左端に回動自在に連結される。
【００２８】
第二シリンダチューブ４１の内側は、ピストン４３によってボトム側室４４とヘッド側室４５とに区画される。ピストン４３には、ヘッド側室４５とボトム側室４４との間で作動油の行き来を許容する流路４８が形成される。第二流体圧シリンダ４０は、第一シリンダチューブ４１内のボトム側室４４及びヘッド側室４５に対する作動油の給排に応じて伸縮する単動形流体圧シリンダである。
【００２９】
なお、上述した構成に限らず、ピストンロッド３２、４３が作業車９０に連結され、シリンダチューブ３１、４１がロール台５に連結される構成としてもよい。
【００３０】
また、第一、第二流体圧シリンダ３０、４０は、作動流体として、作動油（オイル）を用いるが、作動油の代わりに例えば水溶性代替液等の作動液を用いてもよい。また、第一、第二流体圧シリンダ３０、４０は、作動流体として、作動液に限らず、ガス（気体）を用いてもよい。
【００３１】
ピロボール３６、３７、４６、４７は、例えばボール及びこのボールを摺動可能に支持する球面軸受けによって構成される。第一、第二流体圧シリンダ３０、４０は、ピロボール３６、３７、４６、４７によって支持されるため、連結部にこじりが生じることがなく、円滑に伸縮する。
【００３２】
第一流体圧シリンダ３０のボトム側室３４と第二流体圧シリンダ４０のボトム側室４４とに対して作動油を給排する作動流体給排装置７０が設けられる。作動流体給排装置７０による作動油の給排に応じて第一流体圧シリンダ３０と第二流体圧シリンダ４０が伸縮する。
【００３３】
なお、第一、第二流体圧シリンダ３０、４０は、各ボトム側室３４、４４に作動油を給排して伸縮する構成に限らず、各ヘッド側室３５、４５に作動油を給排して伸縮する構成としてもよい。
【００３４】
また、第一、第二流体圧シリンダ３０、４０は、各ボトム側室３４、４４に作動油を給排するとともに、各ヘッド側室３５、４５に作動油を給排して伸縮する構成としてもよい。
【００３５】
作動流体給排装置７０は、第一、第二流体圧シリンダ３０、４０のボトム側室３４、４４にそれぞれ連通する給排通路７１、８１と、この給排通路７１、８１にそれぞれ介装されるオペレートチェック弁７２、８２と、給排通路７１、８１に対する油圧ポンプ６４（流体圧源）とタンク６５との連通をそれぞれ切換える第一、第二方向切換弁７７、８７と、を備える。
【００３６】
第一、第二方向切換弁７７、８７には、油圧ポンプ６４から吐出される作動油を導く供給通路６８と、タンク６５に作動油を戻す排出通路６９と、各オペレートチェック弁７２、８２のパイロット圧室に連通するオペレート通路７３、８３と、各ボトム側室３４、４４に連通する給排通路７１、８１と、がそれぞれ接続される。供給通路６８には第一、第二方向切換弁７７、８７への接続部にチェック弁６６、６７がそれぞれ介装され、作動油の逆流を止めるようになっている。
【００３７】
電磁切換え式の第一、第二方向切換弁７７、８７は、伸長ポジションａと、収縮ポジションｂと、中立ポジションｃと、を有する。第一方向切換弁７７は、コントローラ９５からソレノイド７８、７９に送られる駆動電流によってポジションが切換えられる。同様に、第二方向切換弁８７は、コントローラ９５からソレノイド８８、８９に送られる駆動電流によってポジションが切換えられる。
【００３８】
第一、第二方向切換弁７７、８７が伸長ポジションａに切換えられると、排出通路６９が各オペレート通路７３、８３に連通されるとともに、各給排通路７１、８１が供給通路６８に連通される。これに伴って、油圧ポンプ６４から吐出される作動油が供給通路６８と各給排通路７１、８１を通じて各ボトム側室３４、４４に流入する。これにより、第一、第二流体圧シリンダ３０、４０がそれぞれ伸長作動する。
【００３９】
第一、第二方向切換弁７７、８７が収縮ポジションｂに切換えられると、供給通路６８に各オペレート通路７３、８３が連通されるとともに、各給排通路７１、８１が排出通路６９に連通される。これに伴って、各オペレートチェック弁７２、８２がオペレート通路７３、８３によってパイロット圧として導かれる油圧ポンプ６４の吐出圧によって開弁し、各ボトム側室３４、４４の作動油が各給排通路７１、８１、排出通路６９を通じてタンク６５に戻される。これにより、第一、第二流体圧シリンダ３０、４０がそれぞれ収縮作動する。
【００４０】
第一、第二方向切換弁７７、８７が中立ポジションｃに切換えられると、供給通路６８、排出通路６９、各オペレート通路７３、８３及び各給排通路７１、８１がそれぞれ閉塞される。これに伴って、各給排通路７１、８１を通じて各ボトム側室３４、４４に出入りする作動油が遮断されるともに、各オペレートチェック弁７２、８２が閉弁する。これにより、第一、第二流体圧シリンダ３０、４０がそれぞれ停止する。
【００４１】
第一、第二流体圧シリンダ３０、４０には、それぞれのストローク（長さ）を検知する第一、第二ストローク検知器３９、４９が設けられる。第一、第二ストローク検知器３９、４９の検知信号がコントローラ９５に送信される。
【００４２】
作業車９０の操作盤（図示省略）には、ブーム４の設定高さを指令する設定高さ指令器９６と、ブーム４の設定ロール角度を指令する設定ロール角度指令器９７と、が設けられる。運転者が設定高さ指令器９６、設定ロール角度指令器９７を操作することによって、ブーム４の設定高さを指令する信号、設定ロール角度を指令する信号がコントローラ９５に送信される。
【００４３】
コントローラ９５は、第一、第二ストローク検知器３９、４９の検知信号に応じてブーム４の高さ及びロール角度を算出し、算出されるブーム４の高さ及びロール角度が指令される設定高さ及び設定ロール角度に近づくように、第一、第二方向切換弁７７、８７のポジションをそれぞれ切換える制御を行う。
【００４４】
ブーム４の高さを変える場合には、運転者が設定高さ指令器９６を操作してブーム４の設定高さを指令することにより、コントローラ９５が昇降制御モードに切換えられる。昇降制御モードでは、コントローラ９５が第一、第二ストローク検知器３９、４９の検知信号に応じて第一、第二流体圧シリンダ３０、４０を互いに同期して同方向に伸縮させる。
【００４５】
具体的には、第一、第二流体圧シリンダ３０、４０が伸長すれば、リンクアーム２が上方に回動し、昇降台３及びロール台５を介してブーム４が上昇する。一方、第一、第二流体圧シリンダ３０、４０が収縮すれば、リンクアーム２が下方に回動し、昇降台３及びロール台５を介してブーム４が下降する。このように、ブームスプレーヤ１は、第一、第二流体圧シリンダ３０、４０を互いに同方向に伸縮させることによって、圃場の作物に対するブーム４の高さを調節することができる。
【００４６】
ブーム４のロール角を変える場合には、運転者が設定ロール角度指令器９７を操作してブーム４の設定高さを指令することにより、コントローラ９５がロール制御モードに切換えられる。ロール制御モードでは、コントローラ９５が第一、第二ストローク検知器３９、４９の検知信号に応じて第一、第二流体圧シリンダ３０、４０を互いに同期して逆方向に伸縮させる。
【００４７】
図３に矢印で示すように、作業車９０を前方から見てＸ軸を中心とする左回転方向を右ロール方向（正ロール方向）とし、右回転方向を左ロール方向（逆ロール方向）とする。
【００４８】
上記ロール制御モードにおいて、第二流体圧シリンダ４０が伸長するとともに、第一流体圧シリンダ３０が収縮すれば、ブーム４が左ロール方向に回動する。逆に、第一流体圧シリンダ３０が伸長するとともに、第二流体圧シリンダ４０が収縮すれば、ブーム４が右ロール方向に回動する。このように、ブームスプレーヤ１は、第一、第二流体圧シリンダ３０、４０を互いに逆方向に伸縮させることによって、圃場の傾斜等に対応してブーム４の設定ロール角度を調整することができる。
【００４９】
ロール台５には、水平線に対するブーム４のロール角度を検知するロール角度検知器９４が設けられる。コントローラ９５は、ロール角度検知器９４によって検知されるブーム４のロール角度が、設定ロール角度指令器９７から指令される設定ロール角度に近づくように、第一、第二方向切換弁７７、８７のポジションをそれぞれ切える制御を行う。後述するように、作業車９０の姿勢変化に伴ってブーム４の姿勢がロール方向に変化する場合には、コントローラ９５がロール角度検知器９４の信号に応じて第一、第二方向切換弁７７、８７のポジションをそれぞれ切換え、第一、第二流体圧シリンダ３０、４０に給排される作動油の流量を調節することにより、ブーム４のロール角度が指令される設定ロール角度の付近に保たれる。
【００５０】
ブーム４の振動を抑えるために、第一、第二給排通路７１、８１に第一、第二アキュームレータ５０、６０がそれぞれ接続される。第一、第二アキュームレータ５０、６０は、第一、第二流体圧シリンダ３０、４０を伸長させる方向に付勢し、ブーム４がロール方向及び上下方向に振動することを抑える。
【００５１】
第一、第二アキュームレータ５０は、ボトム側室３４、４４に連通する油室５２、６２と、この各油室５２、６２を加圧する圧縮ガスを蓄える蓄圧部５１、６１と、を備える。第一アキュームレータ５０の蓄圧部５１は、第一流体圧シリンダ３０の第一シリンダチューブ３７の内側を加圧して、ブーム４を右ロール方向に付勢する。一方、第二アキュームレータ６０の蓄圧部６１は、第二シリンダチューブ４７の内側を加圧してブーム４を左ロール方向に付勢する。なお、これに代えて、第一、第二流体圧シリンダ３０、４０のヘッド側室３５、４５に第一、第二アキュームレータ５０、６０がそれぞれ接続される構成としてもよい。
【００５２】
ブーム４が左ロール方向に回動すると、第二アキュームレータ６０からの作動油が伸長する第二流体圧シリンダ４０に流入する一方、収縮する第一流体圧シリンダ３０からの作動油が第一アキュームレータ５０に流入する。逆に、ブーム４が右ロール方向に回動すると、第一アキュームレータ５０からの作動油が伸長する第一流体圧シリンダ３０に流入する一方、収縮する第二流体圧シリンダ４０からの作動油が第二アキュームレータ６０に流入する。このように、ブーム４が左右ロール方向に回動するのに伴って第一アキュームレータ５０と第二アキュームレータ６０に同量の作動油が給排され、第一アキュームレータ５０と第二アキュームレータ６０の間にガス圧力差が生じる。ブーム４は、第一アキュームレータ５０のガス圧力によって右ロール方向に付勢される付勢力と、第二アキュームレータ６０のガス圧力によって左ロール方向に付勢される付勢力とが釣り合う位置に回動し、設定されたロール角度に保持される。
【００５３】
なお、上述した構成に限らず、第一、第二流体圧シリンダ３０、４０は、蓄圧部として、第一、第二シリンダチューブ３１、４１内に圧縮ガスが封入されるガス室がフリーピストンを介してそれぞれ画成され、これらガス室のガス圧力によってブーム４に付勢する構成としてもよい。
【００５４】
第一アキュームレータ５０の油室５２と第一流体圧シリンダ３０のボトム側室３４とを連通する通路には、絞りとして、減衰バルブ５３が介装される。第一流体圧シリンダ３０が伸縮するのに伴って、ボトム側室３４から油室５２に出入りする作動油が減衰バルブ５３を通過し、減衰バルブ５３がこの作動油の流れに抵抗を付与することによって、ブーム４が上下方向及びロール方向に振動することを抑える減衰力が発生する。
【００５５】
同様に、第二アキュームレータ６０の油室６２と第二流体圧シリンダ４０のボトム側室４４とを連通する通路には、減衰バルブ６３が介装される。第二流体圧シリンダ４０が伸縮するのに伴って、ボトム側室４４から油室６２に出入りする作動油が減衰バルブ６３を通過し、減衰バルブ６３がこの作動油の流れに抵抗を付与することによって、ブーム４が上下方向及びロール方向に振動することを抑える減衰力が発生する。
【００５６】
このように、減衰バルブ５３、６３は、第一、第二流体圧シリンダ３０、４０に出入りする作動油に抵抗を付与し、ブーム４が上下方向及びロール方向に振動することを抑える減衰機能を果たす。減衰バルブ５３、６３は、これを通過する作動油の流速が高まるのに応じて開口面積が増大する可変絞りとする。なお、第一アキュームレータ５０の油室５２とヘッド側室３５とを連通する通路には、減衰バルブ５３、６３に代えて、オリフィス等の固定絞りを介装し、その絞り流路面積または絞り流路長が手動で調整できる構成としてもよい。
【００５７】
ブームスプレーヤ１の作業時において、作業車９０が凹凸を乗り越えながら走行し、作業車９０が上下方向に移動する場合に、第一、第二流体圧シリンダ３０、４０を介してロール台５にブーム４を昇降させようとする力が働く。このときに、ブーム４から第一、第二流体圧シリンダ３０、４０に加わる慣性力によって第一、第二流体圧シリンダ３０、４０が蓄圧部５１、６１のガス圧力に抗して伸縮することによりロール台５に働く力の変化が緩和されるため、ブーム４が上下方向について大きく移動することが抑えられ、ブーム４の先端部４Ｂが圃場等に衝突することが防止される。
【００５８】
作業車９０が凹凸を乗り越えながら走行し、作業車９０の姿勢がロール方向に変化する場合に、第一、第二流体圧シリンダ３０、４０を介してロール台５にブーム４をロール方向に回動させようとする力が働く。このときに、ブーム４から第一、第二流体圧シリンダ３０、４０に加わる慣性力によって第一、第二流体圧シリンダ３０、４０が蓄圧部５１、６１のガス圧力に抗して伸縮することによりロール台５に働く力の変化が緩和されるため、ブーム４がロール方向について必要以上に大きく回動することが抑えられ、ブーム４の先端部４Ｂが圃場等に衝突することが防止される。
【００５９】
上記の作業時に第一、第二流体圧シリンダ３０、４０が伸縮するのに伴って、第一、第二アキュームレータ５０、６０に出入りする作動油の流れに対して、減衰バルブ５３、６３が抵抗を付与し、ブーム４が上下方向及びロール方向に振動することが抑えられる。これにより、ブーム４のノズルから噴射される防除液が重複して散布されることが抑えられ、防除液が均一に散布される。
【００６０】
以上の実施形態によれば、以下に示す作用効果を奏する。
【００６１】
〔１〕ブーム昇降装置９は、作業車９０に対してロール台５の一端を上下方向に駆動する第一流体圧シリンダ３０（第一昇降アクチュエータ）と、作業車９０に対してロール台５の他端を上下方向に駆動する第二流体圧シリンダ４０（第二昇降アクチュエータ）と、を備え、第一流体圧シリンダ３０と第二流体圧シリンダ４０の作動によってブーム４を上下方向及びロール方向に駆動するため、２本の流体圧シリンダ３０、４０を用いて、ブーム４を昇降させるとともに、ロール方向に回動させることができ、左右一対の第一流体圧シリンダ３０と第二流体圧シリンダ４０の他にはアクチュエータを設けずに、アクチュエータの本数を減らして簡便な構造を提供することができる。
【００６２】
〔２〕ブーム昇降装置９は、第一、第二流体圧シリンダ３０、４０のストロークを検知する第一、第二ストローク検知器３９、４９と、検知される第一、第二流体圧シリンダ３０、４０のストロークに応じて第一、第二流体圧シリンダ３０、４０の伸縮を制御するコントローラ９５と、を備え、コントローラ９５は、第一、第二流体圧シリンダ３０、４０を互いに同期して同方向に伸縮させてブーム４を昇降させる昇降制御モードと、第一、第二流体圧シリンダ３０、４０を互いに同期して逆方向に伸縮させてブーム４をロール方向に回動させるロール制御モードと、を有する。これにより、コントローラ９５によってブーム４の高さ及びロール角度が自動的に調整される。
【００６３】
〔３〕ブーム昇降装置９は、ブーム４のロール角度を検知するロール角度検知器９４を備え、コントローラ９５は、検知されるブーム４のロール角度に応じて第一、第二流体圧シリンダ３０、４０を伸縮させてブーム４のロール角度を設定ロール角度に制御する。これにより、作業車９０の姿勢がロール方向に変化する場合に、コントローラ９５によってブーム４のロール角度が指令される設定ロール角度になるように自動的に調整される。
【００６４】
〔４〕ブーム昇降装置９は、第一、第二流体圧シリンダ３０、４０に作動油を給排する作動流体給排装置７０と、を備え、第一、第二流体圧シリンダ３０、４０は、作業車９０に連結され作動流体が封入される第一、第二シリンダチューブ３１、４１と、ロール台５に連結され第一、第二シリンダチューブ３１、４１の内側に挿入される第一、第二ピストンロッド３２、４２と、を備え、第一、第二シリンダチューブ３１、４１の内側を加圧する圧縮ガスを蓄える第一、第二蓄圧部６１、７１を備える。これにより、作業車９０が凹凸を乗り越えながら走行し、作業車９０が上下方向に移動したり、作業車９０の姿勢がロール方向に変化する場合には、第一蓄圧部５１と第二蓄圧部６１のガス圧力によって第一、第二流体圧シリンダ３０、４０からブーム４に働く力の変化が緩和され、ブーム４が上下方向及びロール方向に振動することを抑えられる。
【００６５】
〔５〕ブーム昇降装置９は、第一、第二蓄圧部６１、７１を有する第一、第二アキュームレータ５０、６０と、第一、第二流体圧シリンダ３０、４０が伸縮するのに伴って第一、第二アキュームレータ５０、６０に出入りする作動油に抵抗を付与する減衰バルブ５３、６３（絞り）と、を備える。これにより、減衰バルブ５３、６３がこの作動油の流れに付与する抵抗によって減衰力が発生し、ブーム４が上下方向及びロール方向に振動することを抑えられる。
【００６６】
〔６〕ブーム昇降装置９を備えて防除液を散布するブームスプレーヤ１は、ブーム４が上下方向及びロール方向に振動することを抑えることにより、ブーム４から防除液を均一に散布して作業スピードを高めることができる。
【００６７】
以上、本発明の実施形態について説明したが、上記実施形態は本発明の適用例の一部を示したに過ぎず、本発明の技術的範囲を上記実施形態の具体的構成に限定する趣旨ではない。
【００６８】
作業車９０に対してロール台５の両端を上下方向に駆動する第一、第二昇降アクチュエータとして、第一、第二流体圧シリンダ３０、４０に代えて、電磁力によって伸縮する電動シリンダを用いてもよい。
【００６９】
ブーム４０は作業車９０から左右に延びるものに限らず、作業車９０から左右の一方に延びるものとしてもよい。
【符号の説明】
【００７０】
１    ブームスプレーヤ
４    ブーム
９    ブーム昇降装置
３０、４０    第一、第二流体圧シリンダ（第一、第二昇降アクチュエータ）
３１、４１    第一、第二シリンダチューブ
３２、４２    第一、第二ピストンロッド
３９、４９    第一、第二ストローク検知器
５０、６０    第一、第二アキュームレータ
５１、６１    第一、第二蓄圧部
５３、６３    減衰バルブ（絞り）
７０    作動流体給排装置
９０    作業車
９４    ロール角度検知器
９５    コントローラ
【図１】
2014132879.tif 000003
【図２】
2014132879.tif 000004
【図３】
2014132879.tif 000005