(57)【要約】【課題】ラックギアユニット同士の干渉による制限を受けている場合に比べて複数のフィンガーで把持可能なワークのサイズバリエーションを増やすとともにワーク毎にワークとフィンガーとの最適なクリアランスを確保した状態でワークにフィンガーをアクセスして把持するワーク把持装置を提供すること。【解決手段】４つのラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄが、ピニオンギア１２０のピニオンセンター１２０Ｃを通って相互に直交する第１軸ＡＸ及び第２軸ＡＹでピニオンギア保持面１１０Ｓを分割した４つの分割領域１１０Ｒ−Ａ、１１０Ｒ−Ｂ、１１０Ｒ−Ｃ、１１０Ｒ−Ｄに一つずつ設けられているワーク把持装置１００。【選択図】図８
2014042961.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベースプレートと、該ベースプレートのピニオンギア保持面に保持されたピニオンギアと、該ピニオンギアの回転方向に沿って配列されているとともに前記ピニオンギアに噛み合って４つのラックピニオン機構を構成する４つのラックギアユニットと、該４つのラックギアユニットの駆動に応じてワーク把持状態及びワーク非把持状態を相互に切り換えるように構成された４つのフィンガーとを備えているワーク把持装置において、
前記４つのラックギアユニットが、前記ピニオンギアのピニオンセンターを通って相互に直交する第１軸及び第２軸で前記ピニオンギア保持面を分割した４つの分割領域に一つずつ設けられていることを特徴とするワーク把持装置。
【請求項２】
前記４つのラックギアユニットのうち一つのラックギアユニットの駆動方向に沿ったバネ力を常時発生して前記フィンガーをワークに向けて付勢するバネ部材が、前記一つのラックギアユニットにバネ力伝達手段を介して接続され、
前記一つのラックギアユニットの駆動方向に沿って駆動するスライダーを有しているとともに該スライダーを介して前記バネ力の向きと逆向きの力を前記一つのラックギアユニットに付与するように非駆動状態から駆動状態に切り換えられるアクチュエータユニットが、前記スライダーを介して前記バネ力伝達手段に接続されていることを特徴とする請求項１に記載のワーク把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のワークを一つずつ取り出して移載するワーク把持装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
創薬（ｄｒｕｇ  ｄｉｓｃｏｖｅｒｙ）、すなわち、医学、生物工学および薬学の研究分野においては、薬剤を発見したり設計したりするプロセスにおいて大量の創薬用試料を低温で保管したり分析したりする実験を高効率で行う必要がある。
このため、低温保管すべき創薬用試料を収容する複数の容器を必要に応じて保管プレートから個別且つ自動的に取り出すワーク把持装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
上述のワーク把持装置は、創薬用試料を収容したチューブ状容器すなわちワークを把持する複数のフィンガーとフィンガーのそれぞれをワークに向けて付勢するように設けられた複数のバネ部材とピニオンギアに噛み合うラックギアを設けた複数のフィンガー支持部材すなわちラックギアユニットとフィンガーをワークから離間させる電磁ソレノイドとを備えている。
【０００４】
図１０及び図１１に示すように、上述のワーク把持装置５００では、４つのラックギアユニット５３０Ａ、５３０Ｂ、５３０Ｃ、５３０Ｄが、ピニオンギア５２０の周辺に配置された状態でピニオンギア５２０に噛み合っている。
加えて、ピニオンギア５２０の回転方向ＤＲに沿って隣り合う２つのラックギアユニットの駆動方向が相互に直交している。
例えば、ラックギアユニット５３０Ａ、５３０Ｂの駆動方向ＤＡ、ＤＢが相互に直交している。
【０００５】
また、上述のワーク把持装置５００では、４つのラックギアユニット５３０Ａ、５３０Ｂ、５３０Ｃ、５３０Ｄに連動して４つのフィンガーが駆動されるため、４つのラックギアユニット５３０Ａ、５３０Ｂ、５３０Ｃ、５３０Ｄの駆動長５００ＬＡ、５００ＬＢ、５００ＬＣ、５００ＬＤに応じた開閉ストロークで４つのフィンガーが開閉動作する。
そして、これら４つのフィンガーの開閉動作に応じて４つのフィンガーによるワーク把持状態及びワーク非把持状態が切り換えられている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００４−２２３６７３号公報（全頁、全図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、図１０及び図１１に示すように、上述のワーク把持装置５００では、４つのラックギアユニット５３０Ａ、５３０Ｂ、５３０Ｃ、５３０Ｄのうち隣り合う２つのラックギアユニットの間隔ａが２つのラックギアユニットの重なり幅ｂより小さいことにより、ラックギアユニット５３０Ａ、５３０Ｂ、５３０Ｃ、５３０Ｄが、それぞれの駆動方向ＤＡ、ＤＢ、ＤＣ、ＤＤに駆動されている途中で隣のラックギアユニットに接触して干渉する。
より具体的には、例えば、ラックギアユニット５３０Ａが、隣のラックギアユニット５３０Ｂに接触して干渉する。
このため、ラックギアユニット５３０Ａ、５３０Ｂ、５３０Ｃ、５３０Ｄの駆動長５００ＬＡ、５００ＬＢ、５００ＬＣ、５００ＬＤがラックギアユニット同士の干渉を生じさせないように制限されて複数のフィンガーの開閉ストロークが制限される。
その結果、複数のフィンガーで把持可能なワークのサイズバリエーションを増やせないという問題点があった。
例えば、相互に太さすなわち直径が異なる試料収容用チューブ等のワーク毎に複数のフィンガーの開閉ストロークを調整して把持できないという問題点があった。
【０００８】
しかも、上述のワーク把持装置５００では、ラックギアユニット間の干渉を生じさせないようにラックギアユニットの駆動長が制限されて上述の開閉ストロークが制限され、ワークをフィンガーで把持する直前におけるフィンガーの停止位置の設定自由度が制限される。
このため、相互にサイズが異なるワークすなわち太さが相互に異なるワーク毎にワークとフィンガーとの最適なクリアランスを確保した状態でワークにフィンガーをアクセスして把持できないという問題点があった。
【０００９】
そこで、本発明が解決しようとする技術的課題、すなわち、本発明の目的は、ラックギアユニット同士の干渉による制限を受けている場合に比べて複数のフィンガーで把持可能なワークのサイズバリエーションを増やすとともにワーク毎にワークとフィンガーとの最適なクリアランスを確保した状態でワークにフィンガーをアクセスして把持するワーク把持装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本請求項１に係る発明は、ベースプレートと、該ベースプレートのピニオンギア保持面に保持されたピニオンギアと、該ピニオンギアの回転方向に沿って配列されているとともに前記ピニオンギアに噛み合って４つのラックピニオン機構を構成する４つのラックギアユニットと、該４つのラックギアユニットの駆動に応じてワーク把持状態及びワーク非把持状態を相互に切り換えるように構成された４つのフィンガーとを備えているワーク把持装置であって、前記４つのラックギアユニットが、前記ピニオンギアのピニオンセンターを通って相互に直交する第１軸及び第２軸で前記ピニオンギア保持面を分割した４つの分割領域に一つずつ設けられていることにより、前記課題を解決したものである。
【００１１】
本請求項２に係る発明は、請求項１に係るワーク把持装置の構成に加えて、前記４つのラックギアユニットのうち一つのラックギアユニットの駆動方向に沿ったバネ力を常時発生して前記フィンガーをワークに向けて付勢するバネ部材が、前記一つのラックギアユニットにバネ力伝達手段を介して接続され、前記一つのラックギアユニットの駆動方向に沿って駆動するスライダーを有しているとともに該スライダーを介して前記バネ力の向きと逆向きの力を前記一つのラックギアユニットに付与するように非駆動状態から駆動状態に切り換えられるアクチュエータユニットが、前記スライダーを介して前記バネ力伝達手段に接続されていることにより、前記課題を解決したものである。
【発明の効果】
【００１２】
本請求項１の発明に係るワーク把持装置は、ベースプレートと、このベースプレートのピニオンギア保持面に保持されたピニオンギアと、このピニオンギアの回転方向に沿って配列されているとともにピニオンギアに噛み合って４つのラックピニオン機構を構成する４つのラックギアユニットと、これら４つのラックギアユニットの駆動に応じてワーク把持状態及びワーク非把持状態を相互に切り換えるように構成された４つのフィンガーとを備えていることにより、４つのフィンガーでワークを把持できるばかりでなく、以下のような本発明に特有の効果を奏することができるものである。
すなわち、請求項１の発明に係るワーク把持装置では、４つのラックギアユニットが、ピニオンギアのピニオンセンターを通って相互に直交する第１軸及び第２軸でピニオンギア保持面を分割した４つの分割領域に一つずつ設けられていることにより、４つのラックギアユニットのうちピニオンギアの回転方向に沿って隣り合う２つのラックギアユニットが相互に接触しないとともにラックギアユニットの駆動長がラックギアユニット同士の干渉による制限を受けないため、複数のフィンガーで把持可能なワークのサイズバリエーションが増加するとともにワーク毎にワークとフィンガーとの最適なクリアランスを確保した状態でワークにフィンガーを容易にアクセスして把持することができる。
【００１３】
本請求項２に係るワーク把持装置によれば、請求項１に係るワーク把持装置が奏する効果に加えて、４つのラックギアユニットのうち一つのラックギアユニットの駆動方向に沿ったバネ力を常時発生してフィンガーをワークに向けて付勢するバネ部材が、一つのラックギアユニットにバネ力伝達手段を介して接続され、一つのラックギアユニットの駆動方向に沿って駆動するスライダーを有しているとともにこのスライダーを介してバネ力の向きと逆向きの力を一つのラックギアユニットに付与するように非駆動状態から駆動状態に切り換えられるアクチュエータユニットが、スライダーを介してバネ力伝達手段に接続されていることにより、複数のフィンガーの開閉位置すなわちワークをフィンガーで把持する直前におけるフィンガーの停止位置の設定自由度がラックギアユニット同士の接触による制限を受けないで連続的に調整可能になるため、相互にサイズが異なるワーク毎にワークとフィンガーとの最適なクリアランスを連続的に微調整した状態でワークにフィンガーを容易にアクセスして把持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明のワーク把持装置の斜視図。
【図２】図１のＩＩ方向から見たワーク把持装置の側方図。
【図３】図１のＩＩＩ方向から見たワーク把持装置の平面図。
【図４】図３のＩＶ−ＩＶ線断面図。
【図５】図３のＶ方向から見たワーク把持装置の側方図。
【図６】ワーク把持状態におけるワーク把持装置の平面図。
【図７】ワーク非把持状態におけるワーク把持装置の平面図。
【図８】ワーク把持状態におけるラックピニオン機構の動作説明図。
【図９】ワーク非把持状態におけるラックピニオン機構の動作説明図。
【図１０】従来のワーク把持状態におけるラックピニオン機構の動作説明図。
【図１１】従来のワーク非把持状態におけるラックピニオン機構の動作説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明のワーク把持装置は、ベースプレートとこのベースプレートのピニオンギア保持面に保持されたピニオンギアとこのピニオンギアの回転方向に沿って配列されているとともにピニオンギアに噛み合って４つのラックピニオン機構を構成する４つのラックギアユニットとこの４つのラックギアユニットの駆動に応じてワーク把持状態及びワーク非把持状態を相互に切り換えるように構成された４つのフィンガーとを備え、４つのラックギアユニットが、前記ピニオンギアのピニオンセンターを通って相互に直交する第１軸及び第２軸で前記ピニオンギア保持面を分割した４つの分割領域に一つずつ設けられ、ラックギアユニット同士の干渉による制限を受けている場合に比べて複数のフィンガーで把持可能なワークのサイズバリエーションを増やすとともにワーク毎にワークとフィンガーとの最適なクリアランスを確保した状態でワークにフィンガーを容易にアクセスして把持するものであれば、如何なるものであっても何ら構わない。
【００１６】
なお、本発明のワーク把持装置において「ワークにフィンガーをアクセスする」とは、４つのフィンガーでワークの挿入空間を形成するようにワークの側方に４つのフィンガーを位置決めする工程を意味する。
また、本発明のワーク把持装置において「フィンガーをワークに向けて付勢する」とは、バネ部材から直接フィンガーに力を加えて付勢するのではなく、バネ部材とフィンガーとの間に複数の部材を介在させて最終的にフィンガーをワークに向けて付勢するようにバネ部材からフィンガーに力を伝達することを意味する。
【００１７】
［実施例］
以下、本発明のワーク把持装置の一実施例を図１乃至図９に基づいて説明する。
ここで、図１は、本発明のワーク把持装置の斜視図であり、図２は、図１のＩＩ方向から見たワーク把持装置の側方図であり、図３は、図１のＩＩＩ方向から見たワーク把持装置の平面図であり、図４は、図３のＩＶ−ＩＶ線断面図であり、図５は、図３のＶ方向から見たワーク把持装置の側方図であり、図６は、ワーク把持状態におけるワーク把持装置の平面図であり、図７は、ワーク非把持状態におけるワーク把持装置の平面図であり、図８は、ワーク把持状態におけるラックピニオン機構の動作説明図であり、図９は、ワーク非把持状態におけるラックピニオン機構の動作説明図である。
【００１８】
なお、図６及び図７では、把持対象であるワークの図示を省略している。
また、図８及び図９では、説明の便宜上、４つのラックギアユニット及びピニオンギアのみを図示して４つのラックギアユニットの相対的な位置と４つのラックギアユニット及びピニオンギアの相対的な位置とを明確にしている。
【００１９】
図１乃至図９に示すように、本発明の実施例であるワーク把持装置１００は、ベースプレート１１０と、このベースプレート１１０のピニオンギア保持面１１０Ｓに保持されたピニオンギア１２０と、このピニオンギア１２０の回転方向ＤＲに沿って配列されているとともにピニオンギア１２０に噛み合って４つのラックピニオン機構ＭＡ、ＭＢ、ＭＣ、ＭＤを構成する４つのラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄと、これら４つのラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄの駆動に応じてワーク把持状態及びワーク非把持状態を相互に切り換えるように構成された４つのフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄとを備えていることにより、４つのフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、１４０ＤでワークＷを把持するものである。
【００２０】
より具体的には、４つのフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄは、４つのフィンガー支持部材１８１を介して４つのラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄに固定されている。
そして、４つのフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄが４つのラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄの駆動に応じてそれぞれピニオンギア１２０の径方向に駆動されることにより、ワークＷに対する把持状態及び非把持状態が切り換えられる。
なお、ラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄは、それぞれピニオンギア１２０に噛み合うラックギア１３１Ａ、１３１Ｂ、１３１Ｃ、１３１Ｄとラックギア１３１Ａ、１３１Ｂ、１３１Ｃ、１３１Ｄを固定保持するとともに直線ガイド１８２に沿って前後に移動するユニットベース１３２Ａ、１３２Ｂ、１３２Ｃ、１３２Ｄとを備えている。
【００２１】
次に、前述した本実施例のワーク把持装置１００が最も特徴とする具体的な構成について、図１乃至図９に基づいて詳しく説明する。
図１乃至図９に示すように、本実施例のワーク把持装置１００では、４つのラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄが、ピニオンギア１２０のピニオンセンター１２０Ｃを通って相互に直交する第１軸ＡＸ及び第２軸ＡＹでピニオンギア保持面１１０Ｓを分割した４つの分割領域１１０Ｒ−Ａ、１１０Ｒ−Ｂ、１１０Ｒ−Ｃ、１１０Ｒ−Ｄに一つずつ設けられている。
より具体的には、相互に同一形状且つ同一サイズに形成された４つのラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄが、ピニオンセンター１２０Ｃを中心として４つの分割領域１１０Ｒ−Ａ、１１０Ｒ−Ｂ、１１０Ｒ−Ｃ、１１０Ｒ−Ｄに一つずつ４回対称な位置に配置されている。
これにより、本実施例のワーク把持装置１００では、４つのラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄのうちピニオンギア１２０の回転方向ＤＲに沿って隣り合う２つのラックギアユニットが相互に接触しないとともにラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄの駆動長１００ＬＡ、１００ＬＢ、１００ＬＣ、１００ＬＤがラックギアユニット同士の干渉による制限を受けない。
【００２２】
ここで、図６乃至図９に基づいて４つのラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄの動作をより詳細に説明する。
なお、図６及び図８に示した４つのラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄの位置は、４つのフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄが閉じている状態すなわち各フィンガをワーク把持状態にした際のラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄの位置である。
また、図７及び図９に示した４つのラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄの位置は、４つのフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄが開いている状態すなわち各フィンガーをワーク非把持状態にした際のラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄの位置である。
【００２３】
図６及び図８に示すように、ワーク把持状態において、４つのラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄが、ピニオンギア１２０のピニオンセンター１２０Ｃを通って相互に直交する第１軸ＡＸ及び第２軸ＡＹでピニオンギア保持面１１０Ｓを分割した４つの分割領域１１０Ｒ−Ａ、１１０Ｒ−Ｂ、１１０Ｒ−Ｃ、１１０Ｒ−Ｄに一つずつ設けられている。
【００２４】
そして、後述するアクチュエータユニット１６０が非駆動状態から駆動状態に切り換わった際、図７及び図９に示すように、ラックギアユニット１３０Ａの駆動に応じてラックギアユニット１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄがそれぞれの駆動方向ＤＢ、ＤＣ、ＤＤに従動することで、４つのフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄが閉じた状態から開いた状態すなわちワーク非把持状態への移行が行われる。
【００２５】
上述したワーク把持状態からワーク非把持状態への移行過程において、４つのラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄが、それぞれ駆動方向ＤＡ、ＤＢ、ＤＣ、ＤＤに駆動長１００ＬＡ、１００ＬＢ、１００ＬＣ、１００ＬＤだけ駆動される。この際、駆動長１００ＬＡ、１００ＬＢ、１００ＬＣ、１００ＬＤは、相互に等しい。
このように、４つのラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄが、４つの分割領域１１０Ｒ−Ａ、１１０Ｒ−Ｂ、１１０Ｒ−Ｃ、１１０Ｒ−Ｄに一つずつ設けられている状態から駆動方向ＤＡ、ＤＢ、ＤＣ、ＤＤに沿って移動することにより、ワーク把持状態からワーク非把持状態への移行過程において、例えば、４つのラックギアユニットのうちラックギアユニット１３０Ａ及び１３０Ｂ同士やラックギアユニット１３０Ｃ及び１３０Ｄ同士が相互に避け合って接触しない。
これにより、本実施例のワーク把持装置１００は、４つのラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄのうちピニオンギア１２０の回転方向ＤＲに沿って隣り合う２つのラックギアユニットが相互に干渉しないとともにラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄの駆動長１００ＬＡ、１００ＬＢ、１００ＬＣ、１００ＬＤがラックギアユニット同士の干渉による制限を受けない。
【００２６】
このため、本実施例に係るワーク把持装置１００では、駆動長１００ＬＡ、１００ＬＢ、１００ＬＣ、１００ＬＤが調整されることで複数のフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄで把持可能なワークＷのサイズバリエーションが増加するとともにワークＷ毎にワークＷとフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄとの最適なクリアランスを確保した状態でワークＷにフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄを容易にアクセスして把持するようになっている。
【００２７】
また、図１乃至図９に示すように、本実施例のワーク把持装置１００は、４つのラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄのうち一つのラックギアユニット１３０Ａの駆動方向ＤＡに沿ったバネ力Ｆ１を常時発生してフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、１４０ＤをワークＷに向けて付勢するバネ部材１５０が、一つのラックギアユニット１３０Ａにバネ力伝達手段１７０を介して接続されている。
また、一つのラックギアユニット１３０Ａの駆動方向ＤＡに沿って駆動するスライダー１６１を有しているとともにこのスライダー１６１を介してバネ力Ｆ１の向きと逆向きの力Ｆ２を一つのラックギアユニット１３０Ａに付与するように非駆動状態から駆動状態に切り換えられるアクチュエータユニット１６０が、スライダー１６１を介してバネ力伝達手段１７０に接続されている。
【００２８】
より具体的には、図１乃至図５に示すように、バネ力伝達手段１７０は、スライダー１６１にネジで固定されたバネ取付部材１７１とこのバネ取付部材１７１及びラックギアユニット１３０Ａにネジで連結された連結部材１７２とから構成されている。
バネ取付部材１７１は、バネ取付部材１７１の両端のうち連結部材１７２が連結された連結端とは反対側の端に形成された突状のバネ部材用係合部１７１Ａを有している。
バネ部材１５０は、突状のバネ部材用係合部１７１Ａに係止された状態でバネ取付部材１７１にバネ力Ｆ１を常時加えている。
これにより、バネ部材１５０は、バネ力伝達手段１７０を介して一つのラックギアユニット１３０Ａにバネ力Ｆ１を作用させている。
このため、駆動方向ＤＡへのラックギアユニット１３０Ａの駆動が規制された状態すなわちラックギアユニット１３０Ａが駆動方向ＤＡに動かない状態が維持されているとともにラックギアユニット１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄが駆動方向ＤＢ、ＤＣ、ＤＤに沿って動かない状態も維持されている。
その結果、アクチュエータユニット１６０の非駆動状態において、フィンガー１４０ＡがワークＷを把持する方向にバネ力Ｆ１が働いて４つのフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄのワーク把持状態が維持されている。
【００２９】
アクチュエータユニット１６０は、スライダー１６１とスライダー１６１を駆動する電磁アクチュエータ１６２とから構成されている。
電磁アクチュエータ１６２は、ワーク把持状態において非駆動状態を維持されている。
そして、ワーク把持状態からワーク非把持状態への移行が行われるとき、すなわちワークＷからフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０、１４０Ｃ、１４０Ｄを離す際に、電磁アクチュエータ１６２は、非駆動状態から駆動状態に切り換えられる。
【００３０】
電磁アクチュエータ１６２は、非駆動状態から駆動状態に切り換えられた状態でラックギアユニット１３０Ａの駆動方向ＤＡに沿ったバネ力Ｆ１に対して逆向きにスライダー１６１を駆動する。
このとき、ラックギアユニット１３０Ａの駆動方向ＤＡに沿ったバネ力Ｆ１に対する逆向きの力Ｆ２が、スライダー１６１の駆動に応じてバネ力伝達手段１７０からラックギアユニット１３０Ａに作用する。
そして、逆向きの力Ｆ２の大きさがバネ力Ｆ１より大きくなるように電磁アクチュエータ１６２の駆動が制御されることにより、ラックギアユニット１３０Ａが逆向きの力Ｆ２の向きすなわち駆動方向ＤＡと同じ向きに駆動される。
このとき、ラックギアユニット１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄは、ラックギアユニット１３０Ａの駆動に従動して駆動方向ＤＢ、ＤＣ、ＤＤの向きにそれぞれ移動する。
これにより、４つのフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０、１４０Ｃ、１４０Ｄによるワーク把持状態が解除されてワーク把持状態からワーク非把持状態への移行が行われる。
【００３１】
そして、本実施例のワーク把持装置１００は、不図示の制御装置による電磁アクチュエータ１６２の駆動制御に応じて逆向きの力Ｆ２の大きさと逆向きの力Ｆ２の大きさがバネ力Ｆ１の大きさを上回る時間とを設定して駆動長１００ＬＡ、１００ＬＢ、１００ＬＣ、１００ＬＤを調整する。
これにより、複数のフィンガーの開閉位置すなわちワークＷをフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄで把持する直前におけるフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄの停止位置の設定自由度が、連続的に調整される。
このため、本実施例のワーク把持装置１００は、相互にサイズが異なるワークＷ毎にワークＷとフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄとの最適なクリアランスすなわちフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄで囲まれた空間に支障なくワークＷを挿入するクリアランスを連続的に微調整した状態でワークＷにフィンガー１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄを容易にアクセスして把持するようになっている。
なお、本実施例に係るワーク把持装置１００は、ワークＷの把持状態において電磁アクチュエータ１６２を非駆動状態としているため、電磁アクチュエータ１６２への電力供給が途絶えた場合でもワークＷの落下を防ぐことができる。
【００３２】
このようにして得られた本実施例のワーク把持装置１００は、４つのラックギアユニット１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄが、ピニオンギア１２０のピニオンセンター１２０Ｃを通って相互に直交する第１軸ＡＸ及び第２軸ＡＹでピニオンギア保持面１１０Ｓを分割した４つの分割領域１１０Ｒ−Ａ、１１０Ｒ−Ｂ、１１０Ｒ−Ｃ、１１０Ｒ−Ｄに一つずつ設けられていることにより、ワークＷを把持することができるばかりでなく、複数のフィンガー１４０Ａ、１４０ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄで把持可能なワークＷのサイズバリエーションが増加するとともにワークＷ毎にワークＷとフィンガー１４０Ａ、１４０ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄとの最適なクリアランスを確保した状態でワークＷにフィンガー１４０Ａ、１４０ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄを容易にアクセスして把持することができるなど、その効果は甚大である。
【符号の説明】
【００３３】
１００、５００  ・・・  ワーク把持装置
１００ＬＡ、１００ＬＢ、１００ＬＣ、１００ＬＤ、５００ＬＡ、５００ＬＢ、５００ＬＣ、５００ＬＤ  ・・・  ラックギアユニットの駆動長
１１０、５１０  ・・・  ベースプレート
１１０Ｓ、５１０Ｓ  ・・・  ピニオンギア保持面
１１０Ｒ−Ａ、１１０Ｒ−Ｂ、１１０Ｒ−Ｃ、１１０Ｒ−Ｄ  ・・・  ピニオン保持面の分割領域
１２０、５２０  ・・・  ピニオンギア
１２０Ｃ  ・・・  ピニオンセンター
１３０Ａ、１３０Ｂ、１３０Ｃ、１３０Ｄ、５３０Ａ、５３０Ｂ、５３０Ｃ、５３０Ｄ  ・・・  ラックギアユニット
１３１Ａ、１３１Ｂ、１３１Ｃ、１３１Ｄ、５３１Ａ、５３１Ｂ、５３１Ｃ、５３１Ｄ、  ・・・  ラックギア
１３２Ａ、１３２Ｂ、１３２Ｃ、１３２Ｄ、５３２Ａ、５３２Ｂ、５３２Ｃ、５３２Ｄ、  ・・・  ユニットベース
１４０Ａ、１４０Ｂ、１４０Ｃ、１４０Ｄ  ・・・  フィンガー
１５０  ・・・  バネ部材
１６０  ・・・  アクチュエータユニット
１６１  ・・・  スライダー
１６２  ・・・  電磁アクチュエータ
１７０  ・・・  バネ力伝達手段
１７１  ・・・  バネ取付部材
１７１Ａ  ・・・  突状のバネ部材用係合部
１７２  ・・・  連結部材
１８１  ・・・  フィンガー支持部材
１８２  ・・・  直線ガイド
ＡＸ  ・・・  第１軸
ＡＹ  ・・・  第２軸
ＤＡ、ＤＢ、ＤＣ、ＤＤ  ・・・  ラックギアユニットの駆動方向
ＤＲ  ・・・  ピニオンギアの回転方向
Ｆ１  ・・・  バネ部材がラックギアユニットに加えるバネ力
Ｆ２  ・・・  バネ力に対して逆向きの力
ＭＡ、ＭＢ、ＭＣ、ＭＤ  ・・・  ラックピニオン機構
Ｗ  ・・・  ワーク
ａ  ・・・  隣り合うラックギアユニットの間隔
ｂ  ・・・  隣り合うラックギアユニットの重なり幅
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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