(57)【要約】【課題】ロボットによって、監視領域外を撮影したとしても、その画像から監視領域外の部分をマスクすることにより、プライバシに配慮した監視システムの実現を目的とする。【解決手段】移動ロボットが撮影した画像を表示して所定の監視領域を監視する監視システムであって、少なくとも前記監視領域および禁止空間が設定されている三次元空間情報である監視空間マップを予め記憶した記憶部と、移動ロボットに搭載したカメラの監視空間マップにおける撮影位置および姿勢情報を算出する姿勢算出部と、移動ロボットが撮影したときの撮影位置および姿勢情報から監視空間マップにおける画像の撮影空間を算出する撮影空間算出部と、撮影空間に禁止空間が重なった画像上の領域をマスク領域として算出し、当該マスク領域を視認困難にするマスク処理を行うマスク処理部を具備した監視システムを提供する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットが撮影した画像を表示して所定の監視領域を監視する監視システムであって、
少なくとも禁止空間が設定されている前記監視領域の三次元空間情報である監視空間マップを予め記憶した記憶部と、
前記ロボットに搭載したカメラの前記監視空間マップにおける撮影位置および姿勢情報を算出する姿勢算出部と、
前記ロボットが撮影したときの前記撮影位置および姿勢情報から前記監視空間マップにおける画像の撮影空間を算出する撮影空間算出部と、
前記撮影空間に前記禁止空間が重なった前記画像上の領域をマスク領域として算出し、当該マスク領域を視認困難にするマスク処理を行うマスク処理部とを具備することを特徴とした監視システム。
【請求項２】
更に、監視空間マップにおける移動体を検出する移動体検知部を有し、
前記マスク処理部は、前記移動体の位置が前記マスク領域内であると、当該移動体が所在している前記画像の移動体領域を当該マスク領域から除外する請求項１に記載の監視システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視領域内の様子を撮影した画像を用いた監視システムに関し、特に、監視領域内を移動する移動ロボットが撮影する画像を用いた監視システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、建物内部とその周辺の監視領域に各種センサを設置し、センサが異常を検出すると、異常検出した場所に移動ロボットを移動させて監視領域を撮影する監視システムが提案されている。
例えば、特許文献１には、火災を検出するセンサや侵入者を検出するセンサからの信号に基づいて、地上走行型の移動ロボットが異常発生の場所に移動して異常状況を撮影する監視システムが開示されている。このような監視システムは、駐車場が設けられているような工場やショッピングモールなど広範囲な監視領域を監視することがある。特許文献１のシステムでは、移動ロボットは、センサが異常を検出した場所まで走行して、その異常発生場所の撮影や監視センタへの通報などを実行している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１８１２７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、移動ロボットは、監視領域内を自在に移動するため、移動ロボットが撮影した画像に監視領域外の近隣家屋が写り込むことがある。例えば、移動ロボットが監視領域内のみを走行するようにしていたとしても、撮影方向によっては、監視領域内から監視領域外を撮影することがあり、監視領域外の家屋が撮影されるような場合が起こりえる。このような場合、撮影された家屋の住人などにとっては不必要に撮影されたと感じ、不愉快に思うことが起こりえる。特に、移動ロボットが飛行ロボットである場合は、高高度に飛行するために撮影範囲が広がり、このようなプライバシに対して配慮したほうが良い画像が増えることとなる。
【０００５】
しかしながら、従来の監視システムでは、予め撮影方向や撮影場所を特定できないような移動ロボットが撮影する画像について、プライバシを考慮したものがなかった。
【０００６】
そこで、本発明は、飛行ロボットによって、監視領域外を撮影したとしても、その画像から監視領域外の部分をマスクすることにより、プライバシに配慮した監視システムの実現を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
かかる目的を達成するために本発明は、ロボットが撮影した画像を表示して所定の監視領域を監視する監視システムであって、少なくとも禁止空間が設定されている前記監視領域の三次元空間情報である監視空間マップを予め記憶した記憶部と、ロボットに搭載したカメラの監視空間マップにおける撮影位置および姿勢情報を算出する姿勢算出部と、ロボットが撮影したときの撮影位置および撮影パラメータから監視空間マップにおける画像の撮影空間を算出する撮影空間算出部と、撮影空間に禁止空間が重なった画像上の領域をマスク領域として算出し、当該マスク領域を視認困難にするマスク処理を行うマスク処理部を具備した監視システムを提供する。
【０００８】
これにより、本発明は、移動ロボットが自由に監視領域を移動して撮影したとしても、三次元の監視空間マップにて禁止空間に設定されている領域の画像を視認しにくくできるので、プライバシに配慮した監視システムが可能となる。
【０００９】
また、監視空間マップにおける移動体を検出する移動体検知部を更に設け、移動体の位置が画像中のマスク領域内であると、当該移動体が所在している移動体領域を当該マスク領域から除外することが好適である。
【００１０】
これにより、プライバシに配慮しつつも、監視領域内に存在する移動体は確実に視認できるので、監視の精度が維持できることになる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、監視領域の近隣家屋等へのプライバシを配慮しつつ、移動ロボットにて撮影した画像を用いた監視システムを実現できる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】監視領域の監視空間マップのイメージ図
【図２】レーザセンサの検知エリアを示す図
【図３】監視システムの全体構成図
【図４】マスク処理後の出力画像の例
【図５】警備装置の機能ブロック図
【図６】ロボ制御モジュールの機能ブロック図
【図７】飛行ロボットの機能ブロック図
【図８】移動体検出時の警備装置の処理フロー
【図９】マスク処理モジュールの処理フロー
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明にかかる監視システムの実施の形態について説明する。図１は、監視領域Ｅの状況をイメージ化した図である。監視領域Ｅは、塀に囲まれた敷地内に駐車場を併設した建屋Ｂ（店舗）が建てられている。また、監視領域Ｅは、隣家８が自動車７の出入り口となっている塀の間に対峙して建てられており、プライバシに配慮が必要な状況である。
また、監視システム１は、監視領域Ｅ内の駐車スペース全体が検出領域となるように、レーザセンサ４を対角に２台設置している。監視領域Ｅの内／外の境界空間には、後述する禁止空間Ｍが監視空間マップ上に設定されている様子を示している。また、図１は、飛行ロボット３が自動車７を追跡しつつ、撮影領域Ｇを撮影している状況を示している。
【００１４】
図３は、監視システム１の全体構成を模式的に示した図である。監視システム１は、監視領域Ｅに設置される警備装置２、飛行ロボット３、レーザセンサ４、建物内センサ５と、ネットワークを介して接続される監視センタ内に設置されたセンタ装置６から構成されている。センタ装置６は、警備装置２とIP網にて接続され、警備装置２から飛行ロボット３の撮影した画像や建物内センサ５の検知信号などを受信し、モニタに表示する。なお、監視員は、このモニタを視て監視領域Ｅの状況を把握し、適切な対応を実行する。また、ネットワークをIP網として説明しているが、一般公衆回線網、携帯電話網など画像の送受信に支障がなければこれに限るものではない。
【００１５】
レーザセンサ４は、駐車場内に設置されて、監視領域Ｅの駐車場や建屋Ｂの周囲への進入を監視している。図２は、レーザセンサ４の検知エリアを示した図である。同図に示すように、レーザセンサ４が監視領域Ｅの左上から建屋Ｂ方向を検知エリアとするものと、監視領域Ｅの右下から建屋Ｂ方向を検知エリアとするように設置されている。
【００１６】
レーザセンサ４は、予め設定された検知エリアを走査するように、放射状にレーザー光である探査信号を送信し、検知エリア内の物体に反射して戻ってきた探査信号を受信する。そして、送信と受信の時間差から物体までの距離を算出し、その探査信号を送信した方向と算出した距離を求める。
【００１７】
そしてレーザセンサ４は、所定周期で検知エリアを走査した走査単位の結果を警備装置２に送信する。これにより、後述する警備装置２の移動体追跡モジュール２３１にて、監視領域Ｅにおける屋外での物体配置状況や進入物体の有無、自動車の追跡などが可能となる。本実施の形態では、地上を走行する自動車の進入監視を目的としているため、水平方向に１段での走査としているが、監視目的によっては、鉛直方向にも複数段の走査をするようにしてもよい。
【００１８】
建物内センサ５は、建屋Ｂ内の各所に適宜に設置されている。例えば、窓や扉には、窓や扉の開閉を検出するマグネットセンサ、ガラス窓にガラス破壊センサ、部屋の内部に人体検出する赤外線センサ、画像にて侵入者などを検出する画像センサなど適宜の場所に設置されている。なお、建物内センサ５ごとに、監視空間マップ２４１上の検知箇所と対応付けて警備装置２に建物内センサ配置情報２４２として記憶されている。
【００１９】
飛行ロボット３は、警備装置２からの無線による飛行制御信号を受信して、所定の目標位置まで撮影しながら飛行し、撮影した画像を警備装置２に送信する。図７は、飛行ロボット３の機能ブロックを示した図である。
【００２０】
飛行ロボット３は、警備装置２との無線通信を行うためのアンテナ３１、上昇／下降／方向転換／前進などの飛行するための４つのロータ３２、ロータ３２に駆動力を提供するモータ等からなるロータ駆動部３３、鉛直下方にレーザーを投受光して飛行ロボット３の現在高度を計測する高度センサ３４、水平方向かつ周囲にレーザーを投受光して飛行ロボット３の周辺状況を計測する測距センサ３５、飛行ロボット３の機体に固設され予め設定された画角等のカメラパラメータにて前方をカラー画像にて撮影するカメラ３６、周囲が暗いときに点灯しカメラ３６での撮影を補助するLED照明である照明３７、飛行ロボット３の全体を制御するロボ制御部３８、飛行ロボット３の各部に電力を供給するリチウムポリマー電池である電源３９、飛行ロボット３の姿勢を計測するジャイロセンサである姿勢センサ４０から構成されている。
【００２１】
姿勢センサ４０は、機体の前方向且つ水平に向けた第１ジャイロと、機体の前方向且つ・垂直に向けた第２ジャイロを備えている。更に、この２つのジャイロセンサは、機体およびカメラ３６共通の重心点に配置している。また、カメラ３６の視軸方向は、機体の前方に所定角度下方に固定設置されている。姿勢センサ４０は、第１ジャイロおよび第２ジャイロからの出力に基づいて、機体およびカメラ３６の姿勢情報を算出する。姿勢情報は、機体が水平に保たれている状態から上下左右への角度変化として算出される。
【００２２】
ロボ制御部３８は、アンテナ３１を介して警備装置２との無線通信を制御する通信制御手段３８１、カメラ３６および照明３７を制御するとともにカメラ３６が撮影した画像に対して姿勢情報等を対応させる処理を実行するカメラ制御手段３８２、測距センサ３５および高度センサ３４が測定した高度情報および周辺物体と自機との距離データをスキャンデータとするスキャン手段３８３、警備装置２からの飛行制御信号に基づいてロータ駆動部３３を制御して飛行ロボット３を目標位置に飛行するように制御する飛行制御手段３８４から構成されている。
【００２３】
カメラ制御手段３８２は、カメラ３６にて撮影された画像に、撮影時の姿勢センサ４０にて算出した姿勢情報およびスキャン手段３８３が生成したスキャンデータを対応させる。そして、通信制御手段３８１が対応付けられたデータを画像とともにアンテナ３１から警備装置２へ送信する。
【００２４】
次に、図５を参照して、警備装置２について詳細に説明する。図１に示す監視領域Ｅの建屋Ｂの内部に警備装置２は設置されている。警備装置２は、建屋Ｂ内への侵入者を検知するための適宜の場所に設置された建物内センサ５、監視領域Ｅ内であって駐車場等の建屋Ｂの外を検知領域とするレーザセンサ４とそれぞれ接続されている。
【００２５】
図５は、警備装置２の機能ブロックを示す図である。警備装置２は、監視領域Ｅを監視センタが監視する警備セット状態と監視センタで監視しない警備解除状態との切替操作を行う警備モード切替部２１と、レーザセンサ４や建物内センサ５などの各種センサからの信号の入力を受けるセンサインタフェース２２、飛行ロボット３との通信を行う飛行ロボット通信部２５、飛行ロボット３が撮影した画像、各種センサが検知した異常信号などについて、センタ装置６とネットワークを介して通信を行う監視センタ通信部２６、警備装置２の処理に必要なプログラムや各種のデータ、パラメータなどを記憶しているROM/RAMなどの周辺部品にて構成される記憶部２４、および警備装置２の全体を統括制御するCPU,MPUなどから成る警備制御部２３から構成されている。
【００２６】
ここで、記憶部２４に記憶されている情報について説明する。監視空間マップ２４１は、監視領域Ｅを三次元にて表現した情報であって、地面から飛行ロボット３の飛行に必要な程度の高さまでの三次元の監視空間を表現したマップ情報である。本実施の形態では、監視領域Ｅと外部を仕切る塀の存在、建屋Ｂ、レーザセンサ４の設置位置などの予め監視空間内に存在している植栽の情報、禁止空間Ｍが記憶されている。なお、監視空間マップ２４１には、建屋Ｂ内部の三次元情報も入っており、例えば扉や窓のように人が出入り可能な場所が登録されている。
【００２７】
禁止空間Ｍは、事前に監視空間マップ２４１を生成する際に、プライバシに配慮したい領域として予め設定されている。ここでは、監視領域Ｅ以外の場所をプライバシに配慮したいとして、禁止空間Ｍは監視領域Ｅの外延を示す監視空間マップ２４１上の領域を設定している。この禁止空間Ｍは、後述するマスク処理を実行する際に利用される。図１には、禁止空間Ｍが監視空間マップ２４１上に設定されたイメージを示している。
【００２８】
建物内センサ配置情報２４２は、各建物内センサ５の監視場所の監視空間マップ２４１における位置情報である。これは、予め警備計画によって決められており、建物内センサ５ごとに監視空間マップ２４１上の位置が対応付けられている。
【００２９】
レーザセンサパラメータ２４３は、レーザセンサ４の監視空間マップ２４１における位置、レーザセンサ４の検知領域における位置と監視空間マップ２４１上の位置との対応関係を含む情報であり、レーザセンサ４にて物体検知した位置を監視空間マップ２４１上の位置に変換するためのパラメータである。
【００３０】
なお、各種パラメータ２４４は、そのほかに警備装置２が監視領域Ｅを監視するために必要なセンタ装置６のIPアドレスや飛行ロボット３との通信のためのデータ、飛行ロボット３に搭載されたカメラ３６の画角等のカメラパラメータなど種々のパラメータである。記憶部２４には、これら以外に警備装置２の機能を実現するための各種プログラムが記憶されている。
【００３１】
次に、警備制御部２３について詳細に説明する。なお、警備制御部２３は、記憶部２４には図示していないソフトウェアモジュールを読み出して、CPU等にて各処理を行うものである。
【００３２】
移動体追跡モジュール２３１は、センサインタフェース２２から入力されるレーザセンサ４の信号を解析処理するソフトウェアである。具体的には、レーザセンサ４がレーザー光にて検知エリアを走査した結果である探査信号を時系列に解析する。検知エリアに新たな進入物体等がなければ、時系列に入力されるレーザセンサ４の探査信号はあまり変化しないので、移動体なしとの解析結果となる。他方、検知エリアに新たな進入物体等があれば、レーザセンサ４の探査信号に変化が生じ、変化が出た検知エリアでの位置を解析して求める。
【００３３】
更に、記憶部２４のレーザセンサパラメータ２４３を用いて、監視空間マップ２４１上の位置に変換し、進入物体の位置・大きさ・移動方向を算出し、進入物体を監視空間マップ２４１上で追跡する。また、進入物体が停止すると、その後の信号の変化がなくなるので、追跡していた自動車や人物が、停止または立ち止まったと判定することができる。更に、追跡中の進入物体が監視領域Ｅから外部へ出たことも検出する  また、移動体追跡モジュール２３１の解析結果は、後述する異常判定モジュール２３２、ロボ制御モジュール２３３、マスク処理モジュール２３４に出力される。
【００３４】
異常判定モジュール２３２は、警備モード切替部２１からの警備セット／解除信号、建物内センサ５、レーザセンサ４からの信号を受信し、監視領域Ｅに異常が発生したか否かを判定する。異常判定モジュール２３２は、警備モード切替部２１から警備セット信号を受信すると監視領域Eを警戒する警備セットモードとし、警備解除信号を受信すると監視領域Ｅを警戒していない警備解除モードに設定する。そして、警備解除モードでは、建物内センサ５やレーザセンサ４からの検知信号を受信しても、特段の処理は行わない。
【００３５】
他方、警備セットモードでは、建物内センサ５やレーザセンサ４からの検知信号を受信すると異常発生と判定し、監視センタ通信部２６からセンタ装置６に異常通報する。異常通報とともに、ロボ制御モジュール２３３に対して飛行ロボット３の起動制御を実行する。そして、警備セットモードでは、飛行ロボット通信部２５から受信した飛行ロボット３が撮影した画像を監視センタ通信部２６からセンタ装置６に送信する処理を異常状態の解除がされるまで継続する。なお、異常状態の解除方法は種々存在するが、本発明との関連性が低いので説明は省略する。
【００３６】
ロボ制御モジュール２３３は、異常判定モジュール２３２にて飛行ロボット３の起動信号を受けると、飛行ロボット通信部２５から飛行ロボット３の飛行制御を行う。
【００３７】
ここで、図６を参照してロボ制御モジュール２３３を詳細に説明する。図６は、ロボ制御モジュール２３３の機能ブロック図である。ロボ制御モジュール２３３は、飛行ロボット３が到達するべき目標位置を決める目標位置設定手段イと、目標位置設定手段イが設定した目標位置に到達するための飛行経路を算出する飛行経路算出手段ロと、飛行経路算出手段ロが算出した飛行経路にて飛行するように飛行ロボット３へ飛行制御信号を生成して送信するロボ制御手段ハと、飛行ロボット３の監視空間マップ２４１上における現在の飛行位置を算出する飛行位置算出手段ニから構成されている。
【００３８】
目標位置設定手段イは、移動体追跡モジュール２３１が算出した進入物体である自動車または人物の監視空間マップ２４１上の位置を上方５ｍ程度の高度から撮影できる位置を目標位置とする。なお、ここで、５ｍ程度というのは、カメラ３６の解像度や画角などの諸性能によって変わるが、飛行ロボット３が自動車や人物の全体を撮影可能な程度の高さである。なお、自動車のナンバープレートを撮影する際は、カメラ３６の俯角にもよるが２ｍ程度の高度とし、自動車の後方から撮影できる位置を目標位置とする。
【００３９】
飛行位置算出手段ニは、飛行位置算出手段ニが、飛行ロボット３のスキャン手段３８３が取得したスキャンデータを受信し、このスキャンデータが監視空間マップ２４１に合致する場所を算出することにより、飛行ロボット３の現在位置を算出する。なお、本実施の形態では、スキャンデータに基づいて現在位置を算出しているが、これに限らず飛行ロボット３にＧＰＳ信号の受信機能を設けて、ＧＰＳ信号に基づいて現在位置を算出してもよい。
【００４０】
飛行経路算出手段ロは、目標位置設定手段イにて設定された目標位置、飛行位置算出手段ニが算出した飛行ロボット３の現在位置および監視空間マップ２４１を用いて、Ａ＊経路探索アルゴリズムにより、飛行経路を計算する。Ａ＊経路探索アルゴリズムは、現在位置と目標位置を設定すれば、監視空間マップ２４１の配置状況および飛行ロボット３の大きさ等を考慮して、安全にかつ最短で到着できる経路を算出するロジックであって、一般的な方法なので詳細の説明を省略する。他の経路算出のアルゴリズムを適用してもよい。
【００４１】
ロボ制御手段ハは、飛行ロボット３が飛行経路算出手段ロの算出した経路を飛行できるように、飛行ロボット３の飛行制御信号を算出する。具体的な飛行制御信号は、飛行ロボット３にある４つのロータ３２のそれぞれの回転数である。そして、飛行ロボット通信部２５から無線信号にて飛行制御信号を送信する。
【００４２】
ここで、ロボ制御モジュール２３３の制御フローについて、図８を参照して説明する。先ず、警備セット中に自動車７が監視領域Ｅに進入してくると、レーザセンサ４の信号に基づき、警備装置２にて異常を検出する。そして、警備装置２は、異常の発生に伴ってセンタ装置６に異常通報するとともに、飛行ロボット３の制御を開始する。
【００４３】
警備装置２の異常判定モジュール２３２にて自動車７を検出して異常発生と判定すると、ロボ制御モジュール２３３の目標位置設定手段イは、移動体追跡モジュール２３１が解析した自動車７の重心位置である現在位置から３．５ｍ離れ、高度５ｍの位置を監視空間マップ２４１上の位置として目標位置に設定する（ステップＳ７１）。
【００４４】
そして、飛行経路算出手段ロは、ステップＳ７１にて設定された目標位置、飛行ロボット３の現在位置、監視空間マップ２４１を用いて、飛行経路を計算する（ステップＳ７２）。なお、飛行ロボット３は、起動信号を受信するまでは、所定の待機位置に所在しているので、その位置が現在位置となっている。その他のときは、飛行位置算出手段ニが、飛行ロボット３のスキャン手段３８３が取得したスキャンデータを受信し、このスキャンデータが監視空間マップ２４１に合致する場所を算出することにより、飛行ロボット３の現在位置を算出する。なお、本実施の形態では、スキャンデータに基づいて現在位置を算出しているが、これに限らず飛行ロボット３にＧＰＳ信号の受信機能を設けて、ＧＰＳ信号に基づいて現在位置を算出してもよい。
【００４５】
次に、移動体追跡モジュール２３１の追跡結果から自動車または人物である移動体が移動しているか否かを判定する（ステップＳ７３）。ステップＳ７３にて、移動体が移動していないと判定すると（ステップＳ７３−いいえ）、ステップＳ７７に進み、ロボ制御モジュール２３３から目標位置に飛行するための飛行制御信号を飛行ロボット３に送信する。
【００４６】
他方、ステップＳ７３にて自動車または人物である移動体が移動したと判定すると（ステップＳ７３−はい）、さらに自動車７が監視領域Ｅの外に移動したか否か判定する（ステップＳ７４）。ここで、監視領域Ｅの外は、レーザセンサ４の検知エリア外なので、レーザセンサ４が追跡してきた移動体が消失したことを意味する。つまり、移動体追跡モジュール２３１が追跡中の自動車または人物である移動体を検出できなくなると監視領域Ｅの外に移動したと判断する。
【００４７】
ステップＳ７４にて追跡を継続できる監視領域Ｅ内に自動車または人物である移動体を検出していると（ステップＳ７４−いいえ）、自動車または人物である移動体の現在位置に基づき目標位置を変更設定し（ステップＳ７５）、ステップＳ７７に進み、ロボ制御モジュール２３３から目標位置への飛行するための飛行制御信号を飛行ロボット３に送信する。
【００４８】
他方、ステップＳ７４にて監視領域Ｅ内から自動車または人物である移動体が出ると（ステップＳ７４−はい）、自動車または移動体が監視領域Ｅから出た位置を逃走位置として目標位置に変更設定し（ステップＳ７６）、ステップＳ７７に進み、ロボ制御モジュール２３３から目標位置への飛行するための飛行制御信号を飛行ロボット３に送信する。なお、本フローでは記載していないが、自動車または人物である移動体が監視領域Ｅから出た場合は、10秒程度の間はその場での撮影を継続し、その後に予め指定されている待機場所を目標位置に設定して待機場所に戻ることになる。
【００４９】
ステップＳ７７では、ロボ制御手段ハは、飛行ロボット３が飛行経路算出手段ロの算出した経路を飛行できるように、飛行ロボット３の飛行制御信号を算出する。具体的な飛行制御信号は、飛行ロボット３にある４つのロータ３２のそれぞれの回転数である。そして、飛行ロボット通信部２５から無線信号にて飛行制御信号を送信する。
【００５０】
飛行ロボット３は、アンテナ３１から飛行制御信号を受信すると、受信した飛行制御信号に基づいて飛行する。具体的には、アンテナ３１から受信した飛行制御信号が飛行制御手段３８４に入力され、ロータ駆動部３３から各ロータ３２の回転数を個別に制御して飛行する。飛行が開始された後は、これらのステップＳ７２〜ステップＳ７７を繰り返し処理して、自動車等を追跡しつつ撮影を行う。
【００５１】
ここで、図８に示すフローに記載しなかったが、飛行ロボット３が最初に飛行制御信号を受信すると、スキャン手段３８３が測距センサ３５および高度センサ３４を起動する。また、カメラ制御手段３８２がカメラ３６および姿勢センサ４０を起動する。そして、カメラ制御手段３８２は、カメラ３６が撮影した画像にスキャンデータおよび姿勢情報を対応付けて、警備装置２に送信する処理を継続している。
【００５２】
図５に戻って、マスク処理モジュール２３４は、飛行ロボット通信部２５から受信した飛行ロボット３が撮影した画像を処理する。ここで、図９を参照してマスク処理モジュール２３４を詳細に説明する。図９は、飛行ロボット３が撮影した画像をマスク処理モジュール２３４が処理する際のフローであり、取得した画像ごとに処理が行われる。
【００５３】
マスク処理モジュール２３４は、画像を取得すると、その画像が撮影された監視空間マップ２４１で撮影空間Ｇを算出する（ステップＳ９１）。具体的には、画像に対応付けられた姿勢情報、スキャンデータから監視空間マップ２４１上でのカメラ３６の撮影空間Ｇを算出する。先ず、スキャンデータと監視空間マップ２４１とのマッチング処理をすることにより、飛行ロボット３の撮影時の監視空間マップ２４１上の位置および飛行ロボット３の前方向を算出する。次いで、算出した飛行ロボット３の位置・前方向を基準とし、監視空間マップ２４１上にて姿勢情報を対応させて視軸方向を求める。そして、カメラの画角等のカメラパラメータと監視空間マップ２４１上の合わせることにより、当該画像の監視空間マップ２４１上の撮影空間Ｇを算出する。
【００５４】
次に、ステップＳ９２にて、撮影空間Ｇと禁止空間Ｍが重複しているか判定する。すなわち、記憶部２４の監視空間マップ２４１に予め設定されている禁止空間ＭがステップＳ９１にて算出した撮影空間Ｇと重複する領域があるかマッチング処理にて判定する。そして、重複があれば（ステップＳ９３−はい）、ステップＳ９４にて重複している領域をマスク領域Ｒに設定する。他方、重複していないと（ステップＳ９３−いいえ）、ステップＳ９８に進み、当該画像を監視センタ通信部２６からセンタ装置６に出力させる。
【００５５】
ステップＳ９５では、移動体追跡モジュール２３１にてレーザセンサ４の信号に基づいて判定した結果が、自動車７や人物などの移動体がステップＳ９４にて算出したマスク領域Ｒ内に所在しているか否か判定する。所在していると（ステップＳ９５−はい）、ステップＳ９６にて移動体が所在する領域をマスク領域Ｒの中から除外して新たなマスク領域Ｒとする。他方、所在していないと（ステップＳ９５−いいえ）、ステップＳ９４にて設定されたマスク領域ＲのままでステップＳ９７に進む。
【００５６】
ステップＳ９７では、画像に対して、マスク領域Ｒの画像を視認しにくくしたマスク処理を行う。すなわち、監視空間マップ２４１上のマスク領域Ｒを取得した画像上に投影し、当該マスク領域Ｒを純色にて塗りつぶす処理を行う。本実施の形態では、純色での塗りつぶし処理としているが、「画素を荒くする」「目の細かいハッチ処理を施す」など、視認しにくくすることができれば如何なる処理としてもよい。図４は、マスク処理が施されたときの画像を示している。図１に状況において撮影された画像に対し、撮影空間Ｇと禁止空間Ｍが重複しており、画像には自動車７が写っている。図４に示すように、斜線で示すマスク領域Ｒにその前傾に所在する自動車７、敷地内の地面や塀が撮影されている。このように、図１の状況であれば、隣家８が画像中に写っているにもかかわらず、マスク領域Ｒ内にあるため、出力される画像には視認できないようになる。
【００５７】
その後、ステップＳ９８にてマスク処理がなされた画像を監視センタ通信部２６からセンタ装置６に出力させる。これにより、飛行ロボット３が禁止空間Ｍにあたる領域を撮影したとしても、マスク処理がされるのでプライバシに配慮することができる。更に、移動体が監視領域Ｅ内にいた場合でも、移動体にはマスク処理が施されることがないので、監視の精度を維持することができる。
【００５８】
以上のように、監視システム１では、監視センタのモニタを監視者が視て、自動車等の画像を迅速に確認することができる。
【００５９】
本実施の形態では、警備装置２の警備制御部２３にて、飛行ロボット３をコントロールするようにしたが、警備装置２の機能の全部または一部を適宜に飛行ロボット３に搭載するようにしてもよい。
【００６０】
本実施の形態では、警備装置２にて飛行ロボット３の位置をスキャンデータから算出しているが、GPS信号にて位置を算出するようにしてもよい。
【００６１】
本実施の形態では、レーザセンサ４の信号を用いて移動体を追跡したが、飛行ロボット３の測距センサ３５にて移動体を捉えることが可能になった後は、スキャンデータに基づいて移動体の追跡をするようにしてもよい。
【００６２】
本実施の形態では飛行ロボット３での形態を示したが、飛行ロボット３ではなく地上走行型のロボットを用いてもよい。
【００６３】
本実施の形態では、自律型の飛行ロボット３を示しているが、人による遠隔操作型のロボットとしてもよい。
【符号の説明】
【００６４】
１・・・監視システム
２・・・警備装置
３・・・飛行ロボット
４・・・レーザセンサ
５・・・建物内センサ
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１】
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