(57)【要約】【課題】簡単な操作で、２つの構造体同士の着脱を容易に行なうことができる着脱装置およびロボットを提供すること。【解決手段】着脱装置１は、アームとエンドエフェクターとを着脱自在に装着する装置である。この着脱装置１は、アームに固定され、装着状態で他方の構造体側に対向する板状をなすベース２と、ベース２にその面方向に沿って移動可能に支持され、アームとエンドエフェクターとを装着した状態でエンドエフェクターと係合する少なくとも１つの係合部材３と、係合部材３をエンドエフェクターと係合する係合方向に向かって付勢する圧縮コイルバネ４と、圧縮コイルバネ４の付勢力に抗して係合部材３を係合方向と反対方向に移動させて、装着状態を解除する操作を行なう操作レバー５を有する解除機構１２とを備える。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
２つの構造体同士を着脱自在に装着する着脱装置であって、
前記２つの構造体のうちの一方の構造体に固定され、板状をなすベースと、
前記ベースに該ベースの面方向に沿って移動可能に支持され、他方の構造体と係合する少なくとも１つの係合部材と、
前記係合部材を前記他方の構造体と係合する係合方向に向かって付勢する付勢部材と、
前記係合部材を前記係合方向と反対方向に移動させて、２つの構造体同士を装着した装着状態を解除する操作を行なう操作レバーを有する解除機構とを備えることを特徴とする着脱装置。
【請求項２】
前記係合部材は、前記ベースの面方向に対して傾斜し、前記他方の構造体に設けられた突出部と互いに係合し合う係合面を有する請求項１に記載の着脱装置。
【請求項３】
前記ベースは、前記突出部が挿通する挿通孔を有する請求項２に記載の着脱装置。
【請求項４】
前記ベースは、前記係合部材が挿入され、該係合部材を案内するガイド溝を有する請求項３に記載の着脱装置。
【請求項５】
前記付勢部材は、前記ガイド溝に前記係合部材とともに挿入された圧縮コイルバネである請求項４に記載の着脱装置。
【請求項６】
前記係合部材は、前記ベースに少なくとも１つ以上配置されている請求項１ないし５のいずれか１項に記載の着脱装置。
【請求項７】
前記解除機構は、前記係合部材の全てと連結して、一括して移動させるリンク機構を有する請求項１ないし６のいずれか１項に記載の着脱装置。
【請求項８】
前記操作レバーと前記リンク機構とによりトグル機構が構成される請求項７に記載の着脱装置。
【請求項９】
前記操作レバーは、前記ベースの一方の面に配置され、前記リンク機構は、前記ベースの他方の面に配置されている請求項７または８に記載の着脱装置。
【請求項１０】
請求項１ないし９のいずれか１項に記載の着脱装置と、
前記着脱装置を介して着脱自在に装着される２つの構造体とを備え、
前記２つの構造体のうちの一方の構造体がロボットアームであり、他方の構造体がエンドエフェクターであることを特徴とするロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、着脱装置およびロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、基台と、当該基台に対し変位可能に支持され、互いに連結する複数本のアームを備えるロボットアームが知られている。ロボットアームは、その先端部にエンドエフェクター（ロボットハンド）が着脱自在に装着され、その装着状態で使用される（例えば、特許文献１参照）。
特許文献１に記載のエンドエフェクターをロボットアームから取り外して、他のエンドエフェクターに交換する際には、エンドエフェクターとは別途に設けられた専用の取り外し工具（ストックピン）を用いて、その取り外し作業を行なっていた。このため、ロボットシステムとしての構造（構成）が、取り外し工具を有している分、複雑となるという問題が生じる。また、仮に取り外し工具を紛失してしまった場合、取り外し作業が困難となる、または、不可能となるという問題も生じる。さらに、ロボットシステムを構築する際のコストが増大するという問題も生じる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−２９０３８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の目的は、簡単な操作で、２つの構造体同士の着脱を容易に行なうことができる着脱装置およびロボットを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このような目的は、下記の本発明により達成される。
本発明の着脱装置は、２つの構造体同士を着脱自在に装着する着脱装置であって、
前記２つの構造体のうちの一方の構造体に固定され、板状をなすベースと、
前記ベースに該ベースの面方向に沿って移動可能に支持され、他方の構造体と係合する少なくとも１つの係合部材と、
前記係合部材を前記他方の構造体と係合する係合方向に向かって付勢する付勢部材と、
前記係合部材を前記係合方向と反対方向に移動させて、２つの構造体同士を装着した装着状態を解除する操作を行なう操作レバーを有する解除機構とを備えることを特徴とする。
これにより、簡単な操作で、２つの構造体同士の着脱を容易に行なうことができる。
【０００６】
本発明の着脱装置では、前記係合部材は、前記ベースの面方向に対して傾斜し、前記他方の構造体に設けられた突出部と互いに係合し合う係合面を有するのが好ましい。
これにより、装着状態が確実に維持され、よって、一方の構造体に対して他方の構造体が離脱するのが確実に防止される。
本発明の着脱装置では、前記ベースは、前記突出部が挿通する挿通孔を有するのが好ましい。
これにより、係合部材と突出部とが係合することができる。
【０００７】
本発明の着脱装置では、前記ベースは、前記係合部材が挿入され、該係合部材を案内するガイド溝を有するのが好ましい。
これにより、係合部材が突出部と安定して係合することができ、よって、その係合状態が維持され易くなる。
本発明の着脱装置では、前記付勢部材は、前記ガイド溝に前記係合部材とともに挿入された圧縮コイルバネであるのが好ましい。
これにより、圧縮コイルバネとして外径が比較的小さいものを用いることができ、よって、着脱装置の小型化に寄与する。
【０００８】
本発明の着脱装置では、前記係合部材は、前記ベースに少なくとも１つ以上配置されているのが好ましい。
これにより、装着状態を安定して維持することができる。
本発明の着脱装置では、前記解除機構は、前記係合部材の全てと連結して、一括して移動させるリンク機構を有するのが好ましい。
これにより、装着状態を解除する操作を迅速に行なうことができる。
【０００９】
本発明の着脱装置では、前記操作レバーと前記リンク機構とによりトグル機構が構成されるのが好ましい。
これにより、できる限り小さい力で操作レバーを操作して、係合部材を容易かつ確実に移動させることができる。
本発明の着脱装置では、前記操作レバーは、前記ベースの一方の面に配置され、前記リンク機構は、前記ベースの他方の面に配置されているのが好ましい。
これにより、例えば解除機構のメンテナンスが行ない易くなる。
【００１０】
本発明のロボットは、本発明の着脱装置と、
前記着脱装置を介して着脱自在に装着される２つの構造体とを備え、
前記２つの構造体のうちの一方の構造体がロボットアームであり、他方の構造体がエンドエフェクターであることを特徴とする。
これにより、簡単な操作で、２つの構造体同士の着脱を容易に行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明のロボットを人間型双腕ロボットに適用した場合の実施形態を示す斜視図である。
【図２】図１に示すロボットのアームに装着されるエンドエフェクターの側面図である。
【図３】図２に示すエンドエフェクターの斜視図である。
【図４】本発明の着脱装置の実施形態を示す斜視図である。
【図５】図４に示す着脱装置の表側の内部構造の離脱状態を示す斜視図である。
【図６】図４に示す着脱装置の表側の内部構造の装着状態を示す斜視図である。
【図７】図４に示す着脱装置の裏側の内部構造の装着状態を示す斜視図である。
【図８】図４に示す着脱装置の裏側の内部構造の離脱状態を示す斜視図である。
【図９】本発明の着脱装置にエンドエフェクターが装着された状態を示す斜視図である。
【図１０】図９に示す状態の部分縦断面図である。
【図１１】図９に示す状態から離脱可能な状態となったときの部分縦断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明の着脱装置およびロボットを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
図１は、本発明のロボットを人間型双腕ロボットに適用した場合の実施形態を示す斜視図、図２は、図１に示すロボットのアームに装着されるエンドエフェクターの側面図、図３は、図２に示すエンドエフェクターの斜視図、図４は、本発明の着脱装置の実施形態を示す斜視図、図５および図６は、それぞれ、図４に示す着脱装置の表側の内部構造の離脱、装着の作動状態を示す斜視図、図７および図８は、それぞれ、図４に示す着脱装置の裏側の内部構造の離脱、装着の作動状態を示す斜視図、図９は、本発明の着脱装置にエンドエフェクターが装着された状態を示す斜視図、図１０は、図９に示す状態の部分縦断面図、図１１は、図９に示す状態から離脱可能な状態となったときの部分縦断面図である。
【００１３】
なお、以下では、説明の都合上、図１中の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言う。また、図２、図１０および図１１中の上側を「表」または「先端」、下側を「裏」または「基端」と言う。また、図３および図９中の紙面奥側を「表」または「先端」、紙面手前側を「裏」または「基端」と言う。また、図４〜図６中の紙面手前側を「表」または「先端」、紙面奥側を「裏」または「基端」と言う。また、図７および図８中の紙面奥側を「表」または「先端」、紙面手前側を「裏」または「基端」と言う。
【００１４】
図１に示すロボット１００は、胴部１０１と、胴部１０１の上方に設けられた２本のアーム（ロボットアーム）１０２と、胴部１０１の下方に設けられた脚部１０３とを備える人間型双腕ロボットである。このロボット１００は、例えば腕時計のような精密機器等を製造する製造工程で用いることができるものである。なお、この製造作業は、通常、作業用テーブル（図示せず）上で行なわれる。
【００１５】
胴部１０１の正面側には、バンパー１０１ａが配置されている。このバンパー１０１ａを作業用テーブルに当接して、ロボット１００と作業テーブルとの水平方向の距離を一定に保つことができる。これにより、製造作業を正確に行なうことができる。
胴部１０１の背面側には、後方に向かって臨む液晶モニターを有する画像表示装置１０１ｂが配置されている。液晶モニターは、例えばロボット１００の現在の状態を表示することができる。また、液晶モニターは、タッチパネル機能を有しており、ロボット１００に対する動作の設定を行なう操作部としても用いられる。
【００１６】
各アーム１０２は、それぞれ、胴部１０１側から順にアーム本体（エレメント）１０２ａ、１０２ｂ、１０２ｃ、１０２ｄ、１０２ｅを連結してなるアーム連続体である。また、アーム本体１０２ｅ（一方の構造体）には、着脱装置（着脱ユニット）１を介して、エンドエフェクター２０（他方の構造体）を着脱自在に装着することができる。そして、この装着状態でアーム本体１０２ａ〜１０２ｅとエンドエフェクター２０とは、回動軸Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６、Ｊ７回りに独立して回動することができる。
【００１７】
なお、アーム本体１０２ａ〜１０２ｅ、エンドエフェクター２０をそれぞれ回動するための駆動機構（図示せず）は、当該アーム本体１０２ａ〜１０２ｅや胴部１０１に内蔵されている。この駆動機構としては、特に限定されず、例えば、モーターと、モーターの一端側に連結された減速機と、モーターの他端側に連結された電磁ブレーキとを備えた機構とすることができる。
【００１８】
脚部１０３には、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を有し、ロボット１００自身を制御する制御装置１０４等が内蔵されている。また、脚部１０３の最下部には、複数のキャスター１０３ａが水平方向に間隔をおいて設置されている。これにより、ロボット１００を移動搬送することができる。
また、ロボット１００は、その頭部に当たる部分に、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等を有する電子カメラ１０５と、信号灯１０６とを備えている。電子カメラ１０５は、例えば、作業用テーブル上の組立部品等を撮像することができる。信号灯１０６は、例えば、赤色の光、黄色の光、青色の光をそれぞれ発するＬＥＤを有し、これらのＬＥＤがロボット１００の現在の状態に応じて適宜選択されて発光する。
【００１９】
エンドエフェクター２０は、アーム１０２のアーム本体１０２ｅに着脱装置１を介して装着された状態で使用されるロボットハンドである。図２、図１０、図１１に示すように、エンドエフェクター２０は、本体部２０１と、本体部２０１の先端側に配置された複数本（例えば２本または３本）のフィンガー２０２と、本体部２０１の基端側に配置された２つの突出部２０３とを備えている。
本体部２０１は、外形形状がほぼ直方体状をなし、その内部に各フィンガー２０２を駆動させる駆動機構２０４が内蔵されている。
【００２０】
駆動機構２０４は、例えばモーターと、互いに噛み合った複数の歯車を含む歯車群とを有している。そして、モーターの回転力が歯車群を介して各フィンガー２０２に伝達される。これにより、フィンガー２０２同士が互いに接近・離間することができる。フィンガー２０２同士が互いに接近することにより、これらの間で部品等の対象物を挟持することができる。また、この挟持状態からフィンガー２０２同士が互いに離間することにより、対象物を解放することができる。
【００２１】
図２、図３に示すように、本体部２０１の基端面２０１ａからは、複数本の端子２０５が突出している。これらの端子２０５を介して、駆動機構２０４のモーターは、脚部１０３に内蔵されているバッテリーと電気的に接続される。これにより、モーターに電力を供給することができる。なお、各端子２０５は、根元側が弾性を有しており、いわゆる「バネ接点」となっている。
【００２２】
また、本体部２０１の基端面２０１ａからは、各突出部２０３が基端方向に向かって、すなわち、装着状態でアーム１０２に向かって突出している。基端面２０１ａは、ほぼ正方形状をなし、その対角線上に位置する角部付近に突出部２０３が配置されている。この突出部２０３は、その頂部２０３ａから根元部２０３ｂ側に向かって外径が漸増するテーパ部２０３ｃを有している。また、テーパ部２０３ｃの直下には、基端面２０１ａに対して傾斜した係合面２０３ｄが設けられている。この係合面２０３ｄは、着脱装置１と係合する部分となる（図１０参照）。
【００２３】
さらに、本体部２０１の基端面２０１ａからは、着脱装置１との位置決めを行なう２本のガイドピン２０６が基端方向に向かって突出している。これらのガイドピン２０６は、基端面２０１ａのほぼ対角線上にできる限り離間して配置されている。なお、ガイドピン２０６が配置される対角線と突出部２０３が配置される対角線とは異なる。
また、ガイドピン２０６の突出長さは、端子２０５の突出長さよりも長い。これにより、エンドエフェクター２０と着脱装置１との位置決めが行われてから、端子２０５の電気的な接触が行われる。これにより、エンドエフェクター２０を着脱装置１に装着する際に、端子２０５が着脱装置１で不本意に押圧されて変形してしまうのを確実に防止することができる。
【００２４】
着脱装置１は、アーム１０２のアーム本体１０２ｅとエンドエフェクター２０とを着脱自在に装着する装置であり、図９や図１０に示す装着状態と、図１１に示す離脱可能状態とを取り得る。装着状態は、アーム本体１０２ｅとエンドエフェクター２０とを連結して、エンドエフェクター２０の作動が可能な状態である。離脱可能状態は、エンドエフェクター２０がアーム本体１０２ｅに対して離脱可能な状態である。
【００２５】
図４〜図８に示すように、着脱装置１は、ベース２と、係合機構１１と、解除機構１２と、回路基板１３と、蓋体１４とを備えている。
ベース２は、係合機構１１、解除機構１２、回路基板１３および蓋体１４を支持する板部材である。このベース２は、アーム１０２のアーム本体１０２ｅの先端面に固定される。なお、この固定方法としては、特に限定されず、例えば、ネジ止めによる方法等が挙げられる。そして、装着状態では、ベース２の表側の面２１がエンドエフェクター２０の本体部２０１の基端面２０１ａ側に対向する。
【００２６】
また、ベース２の裏側の面２２には、アーム本体１０２ｅとの位置決めを行なうガイドピン２８が突出して設けられている（図７〜図９参照）。これにより、着脱装置１は、アーム本体１０２ｅに対して位置決めされた状態で固定される。
ベース２は、四角形状をなす板状の母材に機械加工を施して得られたものであり、４つの辺のうちの１つの辺にその方向に沿って形成された欠損部２３を有している。また、各角部には、それぞれ、面取りまたは丸み付けが施されている。
【００２７】
また、ベース２には、その厚さ方向に貫通する貫通孔（挿通孔）２４が形成されている。貫通孔２４は、ベース２の対角上に２つ形成されている。そして、図９に示す装着状態で、各貫通孔２４には、それぞれ、エンドエフェクター２０の突出部２０３が挿通することができる。これにより、係合機構１１が有する各係合部材３に突出部２０３が係合することができる（図１０参照）。
【００２８】
図５、図６に示すように、ベース２の表側の面２１には、係合部材３を案内するガイド溝２５が図中の左右方向に沿って延在して形成されている。各ガイド溝２５は、それぞれ、貫通孔２４に連通している。このように形成されたガイド溝２５により、係合部材３は、エンドエフェクター２０の突出部２０３と安定して係合することができ、よって、その係合状態が維持され易くなる。また、ガイド溝２５に係合部材３が挿入されることにより、当該係合部材３がベース２の表側の面２１から突出するのが防止され、よって、着脱装置１全体としての厚さを抑えることができる。これにより、着脱装置１の薄型化（小型化）に寄与する。
【００２９】
また、ベース２の表側の面２１には、各ガイド溝２５と異なる位置に、解除機構１２が有するリンク機構６が収納、配置される凹部２６が形成されている。この凹部２６により、リンク機構６がベース２の表側の面２１から突出するのが防止される。これにより、ガイド溝２５と同様に、着脱装置１全体としての厚さを抑えるのに寄与し、着脱装置１の薄型化を図ることができる。
さらに、ベース２の表側の面２１には、エンドエフェクター２０の各ガイドピン２０６が挿入されるガイド孔２９が形成されている。これにより、着脱装置１とエンドエフェクター２０との位置決めが行われる。
【００３０】
図７〜図９に示すように、ベース２の裏側の面２２には、解除機構１２が有する操作レバー５が収納、配置される凹部２７が形成されている。この凹部２７により、操作レバー５がベース２の裏側の面２２から突出するのが防止される。これにより、ガイド溝２５や凹部２６と相まって、着脱装置１全体としての厚さを抑えるのにさらに寄与する。
ベース２の構成材料としては、特に限定されず、例えば、アルミニウムやその合金等の各種金属材料を用いることができる。
【００３１】
図５、図６に示すように、係合機構１１は、係合部材３と、係合部材３を付勢する付勢部材としての圧縮コイルバネ４とを有している。
係合部材３は、ベース２の各ガイド溝２５にそれぞれ挿入され、当該ガイド溝２５に沿って、すなわち、ベース２の面方向に沿って移動可能に支持されている。これにより、係合部材３は、装着状態でエンドエフェクター２０の突出部２０３と係合する係合位置（図７、図１０参照）と、その係合が解除される係合解除位置（図５、図８、図１１参照）とに移動することができる。
【００３２】
図１０、図１１に示すように、係合部材３は、板片で構成され、その裏側の面３１にベース２の面方向に対して傾斜した係合面３１１が形成されている。この係合面３１１は、係合位置で、当該係合面３１１と同様にベース２の面方向に対して傾斜した突出部２０３の係合面２０３ｄと互いに係合し合う（図１０参照）。この係合により、装着状態が確実に維持され、よって、エンドエフェクター２０がアーム１０２に対して離脱するのが確実に防止される。そして、係合部材３が係合位置から係合解除位置に移動することにより、離脱可能状態となる（図１１参照）。
【００３３】
また、図５に示すように、係合部材３は、ベース２の対角上にある貫通孔２４から延在する各ガイド溝２５にそれぞれ挿入されているため、ベース２のほぼ中心回りに配置されることとなる。これにより、各係合部材３が係合位置にあるとき、装着状態を安定して維持することができる。
なお、係合部材３の設置数は、本実施形態ではエンドエフェクター２０の突出部２０３に対応して２つであるが、これに限定されず、例えば、突出部２０３の設置数に対応すれば１つまたは３つ以上であってもよい。
【００３４】
圧縮コイルバネ４は、係合部材３をエンドエフェクター２０の突出部２０３と係合する方向（係合方向）に向かって、すなわち、係合位置に向かう方向に付勢する部材である。図５、図６に示すように、圧縮コイルバネ４は、１つの係合部材３に対して係合面３１１と反対側に２つ並んで配置され、当該係合部材３とともにベース２のガイド溝２５に挿入されている。これにより、圧縮コイルバネ４として外径が比較的小さいものを用いることができ、よって、着脱装置１の小型化に寄与する。
【００３５】
なお、ガイド溝２５には、２つの圧縮コイルバネ４同士の間に、板状をなす仕切り部２５１が設けられている。これにより、圧縮コイルバネ４同士が噛み合うのを防止することができ、よって、付勢力を係合部材３に対して過不足なく付与することができる。
係合部材３を付勢する付勢部材としては、本実施形態では圧縮コイルバネ４であったが、これに限定されず、例えば、引張りコイルバネ等であってもよい。
【００３６】
また、係合機構１１を構成する各部材の構成材料としては、特に限定されず、例えば、ステンレス鋼等の各種金属材料を用いることができる。
なお、圧縮コイルバネ４の設置に関して、本実施形態では１つの係合部材３に対して２つ並べて配置とあるが、これに限定されず、設置されている係合部材３はすべて結合されており、どれか一方の係合部材３に対して付勢すると、すべての係合部材３に対してその付勢力が伝わるため、圧縮コイルバネ４は着脱装置１内に少なくとも１つ以上あればよい。
以上のような構成の係合機構１１の作動について説明する。
【００３７】
着脱装置１が未だ装着状態となっていない状態では、係合部材３は、圧縮コイルバネ４の付勢力により、係合位置に位置している。そして、この状態の着脱装置１をエンドエフェクター２０に基端側から接近させる。この接近に伴い、エンドエフェクター２０の突出部２０３がベース２の貫通孔２４に挿入されていく。これにより、係合部材３は、突出部２０３のテーパ部２０３ｃに当接して、当該テーパ部２０３ｃ上を摺動する。このとき、係合部材３は、圧縮コイルバネ４の付勢力に抗して係合解除位置に向かって移動する。その後、係合部材３がテーパ部２０３ｃを乗り越えると、係合部材３は、圧縮コイルバネ４の付勢力により、係合位置に再度位置する。これにより、着脱装置１を介してエンドエフェクター２０がアーム１０２に装着された装着状態となる（図９、図１０参照）。
【００３８】
このように着脱装置１にエンドエフェクター２０を装着するには、エンドエフェクター２０に向かって着脱装置１を押し込むという簡単な操作で、その装着操作を行なうことができる。
図５〜図９に示すように、解除機構１２は、装着状態を解除して離脱可能状態とする操作を行なう操作レバー（解除操作レバー）５と、２つの係合部材３を連結するリンク機構６とを有している。
【００３９】
図７〜図９に示すように、操作レバー５は、長尺状をなし、その長手方向の複数の箇所で屈曲した屈曲部５１を有する板部材で構成されている。
この操作レバー５は、ベース２の裏側の面２２に形成された凹部２７に移動可能に配置されている。そして、操作レバー５を移動操作することにより、その操作力がリンク機構６を介して各係合部材３に伝達されることとなる。なお、操作レバー５の一端部は、当該操作レバー５を移動操作する際に押圧される押圧部５３として機能する。
【００４０】
なお、操作レバー５が図７の状態（図６も同様）にあるときには、係合部材３は係合位置にあり、操作レバー５が図８の状態（図５も同様）にあるときには、係合部材３は係合解除位置にある。そして、前者の状態では、操作レバー５を基端方向から見たとき、当該操作レバー５の外側の部分、すなわち、凹部２７から突出した突出部分５２は、欠損部２３内に位置し、アーム１０２の輪郭よりも内側に引込むこととなる。これにより、アーム１０２の作動時に突出部分５２がロボット１００の周辺の部材や装置等に衝突するのを防止することができ、よって、アーム１０２の作動が安全に行なわれる（図９参照）。また、後者の状態では、突出部分５２がアーム１０２の輪郭よりも突出することとなり、着脱装置１が離脱可能状態となっているのを把握することができる。
【００４１】
図５、図６に示すように、リンク機構６は、直線状をなす長尺なエレメント６１および６２を有している。このリンク機構６は、ベース２の表側の面２１に形成された凹部２６に駆動可能に配置されている。一方、前述したように、操作レバー５は、ベース２の裏側に配置されている。このように、操作レバー５とリンク機構６とが、有する機能によって、ベース２の両面にそれぞれ分散配置されていることにより、例えば解除機構１２のメンテナンスが行ない易くなる。
【００４２】
エレメント６１は、その長手方向の途中が、裏側から操作レバー５の押圧部５３と反対側の端部に連結部１２１を介して連結されている。この連結部１２１は、回動可能な回動支持部となっている（図７、図８参照）。また、エレメント６１は、その一端部が一方の係合部材３に連結部１２２を介して連結され、他端部がエレメント６２の一端部に連結部１２３を介して連結されている（図５、図６参照）。連結部１２２は、エレメント６１と前記一方の係合部材３とを固定的に連結するものであってもよいが、連結部１２３は、回動可能な回動支持部となっている。
【００４３】
なお、エレメント６１には、連結部１２１と連結部１２２との間の部分に、ガイド溝６１１が形成されている。ガイド溝６１１には、ベース２の凹部２６から突出したガイドピン２６１が挿入されている。これにより、リンク機構６は、操作レバー５に連動して安定して駆動することができる。また、リンク機構６の駆動限界も規制することができ、よって、操作レバー５によるリンク機構６の過剰な駆動を防止することができる。
また、エレメント６２の他端部は、他方の係合部材３に連結部１２４を介して連結されている。連結部１２４は、回動可能な回動支持部となっている。また、エレメント６２は、その長手方向の中央部が連結部１２５を介してベース２と連結されている。この連結部１２５も、回動可能な回動支持部となっている。
【００４４】
図７、図８に示すように、操作レバー５とリンク機構６のエレメント６１とによりトグル機構が構成される。「トグル機構」とは、２つのエレメント（節）と１つのスライダーとで構成されたリンク機構の１つであり、本実施形態では、前記２つのエレメントのうちの１つのエレメントが操作レバー５に相当し、前記スライダーがエレメント６１に相当する。また、前記２つのエレメントのうちの残りのエレメントは、エレメント１２９が担っている。このエレメント１２９は、長尺状をなし、一端部がベース２と連結部１２６を介して連結されており、他端部が操作レバー５と連結部１２７を介して連結されている。このようなトグル機構により、できる限り小さい力で操作レバー５を操作して、エレメント６１に連結された係合部材３、さらには、エレメント６２に連結された係合部材３を容易かつ確実に移動させることができる。
以上のような構成の解除機構１２の作動について説明する。
【００４５】
まず、図１１に示す装着状態から解除機構１２の操作レバー５を図７（図９）→図８のように操作する。この操作により、リンク機構６のエレメント６１が図６→図５のように移動する。これにより、エレメント６１に連結されている係合部材３を、図６に示す係合位置から図５に示す係合解除位置に、圧縮コイルバネ４の付勢力に抗して移動させることができる。
【００４６】
また、エレメント６１に連結されているエレメント６２は、当該エレメント６１が移動することにより、図６→図５のように連結部１２５を中心とした反時計回りに回動する。これにより、エレメント６２に連結されている係合部材３も、図６に示す係合位置から図５に示す係合解除位置に、圧縮コイルバネ４の付勢力に抗して移動させることができる。
このように各係合部材３が係合解除位置に移動することにより、エンドエフェクター２０が着脱装置１から離脱可能な離脱可能状態とすることができる（図１０参照）。
【００４７】
このように着脱装置１では、離脱可能状態とするには、操作レバー５を移動させるという簡単な操作で、その離脱操作を行なうことができる。また、リンク機構６により、２つの係合部材３を一括して移動させることができる。これにより、離脱操作を迅速に行なうことができる。
解除機構１２を構成する各部材の構成材料としては、特に限定されず、例えば、ステンレス鋼等の各種金属材料を用いることができる。
【００４８】
図５、図６に示すように、回路基板１３は、ベース２の表側の面２１の中央部に形成された凹部２１１に配置、固定されている。この固定方法としては、例えば、本実施形態では、複数本のシンヘッド（thin head）ねじ１５１を用いた方法を採用している。
この回路基板１３は、導体パターン（図示せず）が形成された基板１３１と、基板１３１に支持された複数本の端子１３２とを有している。これらの端子１３２は、装着状態でエンドエフェクター２０の端子２０５と電気的に接続される。これにより、前述したように、駆動機構２０４に電力が供給されて、当該駆動機構２０４が作動することができる。
【００４９】
図４に示すように、蓋体１４は、ベース２の表側の面２１上に配置、固定された板状をなす部材である。これにより、係合機構１１等を覆い、保護することができる。なお、蓋体１４のベース２に対する固定方法としては、例えば、本実施形態では、複数本のシンヘッド（thin head）ねじ１５２を用いた方法を採用している。
また、蓋体１４には、ベース２の貫通孔２４やガイド孔２９、その他、回路基板１３の端子１３２等が露出する開口部１４１が複数設けられている。これらの開口部は、それぞれ、蓋体１４を貫通して形成された貫通孔や、欠損して形成された欠損部で構成されている。
【００５０】
蓋体１４の構成材料としては、特に限定されず、例えば、アルミニウムやその合金等の各種金属材料を用いることができる。
以上、本発明の着脱装置およびロボットを図示の実施形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、着脱装置およびロボットを構成する各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構成のものと置換することができる。また、任意の構成物が付加されていてもよい。
【００５１】
また、本発明の着脱装置およびロボットは、前記実施形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。
また、ロボットは、前記実施形態では２本のアームを備える人間型双腕ロボットであったが、これに限定されず、例えば、アームの本数としては、１本または３本以上であってもよい。
また、ロボットとしては、人間型のロボットの他に、クレーン等のような建設機械や、エレベーター、エスカレーター等のような不動産に設置される装置であってもよい。
また、エンドエフェクターは、対象物を挟持するよう構成されたものに限定されず、例えば、対象物を吸引するよう構成されたものであってもよい。
【符号の説明】
【００５２】
１……着脱装置（着脱ユニット）  ２……ベース  ２１……表側の面  ２１１……凹部  ２２……裏側の面  ２３……欠損部  ２４……貫通孔（挿通孔）  ２５……ガイド溝  ２５１……仕切り部  ２６、２７……凹部  ２６１……ガイドピン  ２８……ガイドピン  ２９……ガイド孔  ３……係合部材  ３１……裏側の面  ３１１……係合面  ４……圧縮コイルバネ  ５……操作レバー（解除操作レバー）  ５１……屈曲部  ５２……突出部分  ５３……押圧部  ６……リンク機構  ６１……エレメント  ６１１……ガイド溝  ６２……エレメント  １１……係合機構  １２……解除機構  １２１、１２２、１２３、１２４、１２５、１２６、１２７……連結部  １２９……エレメント  １３……回路基板  １３１……基板  １３２……端子  １４……蓋体  １４１……開口部  １５１、１５２……シンヘッド（thin head）ねじ  ２０……エンドエフェクター  ２０１……本体部  ２０１ａ……基端面  ２０２……フィンガー  ２０３……突出部  ２０３ａ……頂部  ２０３ｂ……根元部  ２０３ｃ……テーパ部  ２０３ｄ……係合面  ２０４……駆動機構  ２０５……端子  ２０６……ガイドピン  １００……ロボット  １０１……胴部  １０１ａ……バンパー  １０１ｂ……画像表示装置  １０２……アーム（ロボットアーム）  １０２ａ、１０２ｂ、１０２ｃ、１０２ｄ、１０２ｅ……アーム本体（エレメント）  １０３……脚部  １０３ａ……キャスター  １０４……制御装置  １０５……電子カメラ  １０６……信号灯  Ｊ１、Ｊ２、Ｊ３、Ｊ４、Ｊ５、Ｊ６、Ｊ７……回動軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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