(57)【要約】【課題】無線通信によって得られた他車走行情報を用いて自車両を適切に制御可能な車両制御装置を提供する。【解決手段】制御周期に達する前に受信した他車走行情報を記憶しておき、制御周期に達すると、受信済みの他車走行情報に基づいて、制御周期に達した時点での他車走行情報を推定する。そして、制御周期に達した時点での最新の他車走行情報に基づいて、推定した他車走行情報あるいは最新の他車走行情報の何れかを選択して、車両制御手段に供給する。こうすれば、通信状態の影響で他車走行情報が得られず、あるいは他車走行情報の精度が悪い場合には、推定した他車走行情報を自車両の制御に反映させることができるので、自車両を常に適切に制御することが可能となる。【選択図】図７
2014049042.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両について検出した走行情報である自車走行情報と、該自車両の周辺に存在する周辺車両から無線通信によって取得した走行情報である他車走行情報とに基づいて、前記自車両の制御を行う車両制御装置であって、
前記自車走行情報および前記他車走行情報に基づいて、所定の制御周期で前記自車両の制御を行う車両制御手段と、
前記制御周期に達する前に取得した前記他車走行情報を記憶する記憶手段と、
前記制御周期に達する度に、該制御周期に達した時点での前記他車走行情報である推定走行情報を、前記記憶手段に記憶された前記他車走行情報に基づいて推定する推定手段と、
前記制御周期に達する度に、前記記憶手段に記憶されている最新の前記他車走行情報、あるいは前記推定走行情報の何れかを、該最新の他車走行情報に基づいて選択して前記車両制御手段に供給する選択供給手段と
を備える車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記選択供給手段は、前記最新の他車走行情報が取得されてから前記制御周期に達するまでの時間が所定時間よりも長い場合に、前記推定走行情報を選択して前記車両制御手段に供給する手段である
車両制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記推定手段は、前記最新の他車走行情報と、該最新よりも前の前記他車走行情報との差が所定値以上である場合に、該最新の他車走行情報と、該最新よりも前の他車走行情報とに基づいて前記推定走行情報を推定する手段である
車両制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記推定手段は、前記制御周期に達した時点から遡って所定の第１回数分の前記制御周期内の前記他車走行情報が前記記憶手段に記憶されていない場合には、前記推定走行情報の推定を中止して、その旨を前記自車両の運転者に報知する手段である
車両制御装置。
【請求項５】
請求項４に記載の車両制御装置であって、
前記推定手段は、前記第１回数よりも小さい所定の第２回数分の前記制御周期内の前記他車走行情報が前記記憶手段に記憶されていない場合には、前記推定走行情報の推定が困難である旨を、前記自車両の運転者に報知する手段である
車両制御装置。
【請求項６】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記推定手段は、前記制御周期に達した時点から遡って所定の第３回数分の前記制御周期内で前記他車走行情報を取得した頻度が所定の第１頻度以下であった場合には、前記推定走行情報の推定を中止して、その旨を前記自車両の運転者に報知する手段である
車両制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車両制御装置であって、
前記推定手段は、前記他車走行情報を取得した頻度が前記第１頻度よりも大きいが、所定の第２頻度よりも小さかった場合には、前記推定走行情報の推定が困難である旨を、前記自車両の運転者に報知する手段である
車両制御装置。
【請求項８】
請求項１に記載の車両制御装置であって、
前記推定手段は、
所定の第１の推定方法による前記推定走行情報である第１推定走行情報を推定する第１推定手段と、
所定の第２の推定方法による前記推定走行情報である第２推定走行情報を推定する第２推定手段と
を備え、
前記制御周期に達して前記選択供給手段が前記最新の他車走行情報を前記車両制御手段に供給した場合には、前記第１推定走行情報および前記第２推定走行情報を該最新の他車走行情報と比較することによって、前記第１の推定方法または前記第２の推定方法の何れかを選択する推定方法選択手段を備えており、
前記選択供給手段は、前記制御周期に達して前記推定走行情報を選択する場合には、前記推定方法選択手段によって選択された前記推定方法による前記推定走行情報を選択して、前記車両制御手段に供給する手段である
車両制御装置。
【請求項９】
請求項１ないし請求項８の何れか一項に記載の車両制御装置であって、
前記他車走行情報に付随して取得された付随情報に基づいて、該他車走行情報の適否を判断する適否判断手段を備え、
前記選択供給手段は、前記最新の他車走行情報が適さないと前記適否判断手段によって判断された場合に、前記推定走行情報を選択して前記車両制御手段に供給する手段である
車両制御装置。
【請求項１０】
請求項９に記載の車両制御装置であって、
前記適否判断手段は、前記他車走行情報の精度を悪化させる要因の有無を前記付随情報に基づいて検出して、該要因が検出された場合には、該他車走行情報が適さないと判断する手段である
車両制御装置。
【請求項１１】
請求項９に記載の車両制御装置であって、
前記推定手段は、前記制御周期に達した時点から遡って所定の第４回数分の前記制御周期内に記憶されている前記他車走行情報の適否について、適さないと前記適否判断手段が判断した場合には、前記推定走行情報の推定を中止して、その旨を前記自車両の運転者に報知する手段である
車両制御装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の車両制御装置であって、
前記推定手段は、前記制御周期に達した時点から遡って前記第４回数よりも小さい所定の第５回数分の前記制御周期内に記憶されている前記他車走行情報の適否について、適さないと前記適否判断手段が判断した場合には、前記推定走行情報の推定が困難である旨を、前記自車両の運転者に報知する手段である
車両制御装置。
【請求項１３】
請求項１ないし請求項８の何れか一項に記載の車両制御装置であって、
前記他車走行情報に付随して取得された付随情報に基づいて、該他車走行情報を送信した前記周辺車両である他車両の走行状態を検出する検出手段を備え、
前記選択供給手段は、前記他車両の走行状態が、前記最新の他車走行情報を送信した時と、該最新よりも前の前記他車走行情報を送信した時とで変化している場合には、該最新の他車走行情報を選択して前記車両制御手段に供給する手段である
車両制御装置。
【請求項１４】
請求項１ないし請求項８の何れか一項に記載の車両制御装置であって、
前記他車走行情報に付随して取得された付随情報に基づいて、該他車走行情報を送信した前記周辺車両である他車両の走行状態を検出する検出手段を備え、
前記推定手段は、前記制御周期に達した時点から遡って所定時間以内に前記他車両の走行状態が変化していた場合には、該走行状態が変化した後の前記他車走行情報に基づいて、前記推定走行情報を推定する手段である
車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両の走行情報と、周辺車両から無線通信によって取得した他車走行情報とに基づいて自車両の制御を行う車両制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年では、周辺を走行する車両（周辺車両）から、車速の情報や位置情報などの走行情報を無線通信によって取得し、得られた走行情報を自車両の制御に反映させて各種の運転支援を行う技術が開発されている。
【０００３】
もっとも、無線通信の通信状況によっては周辺車両からの走行情報が得られなくなり、自車両の制御に反映させることができない場合も生じ得る。そこで、周辺車両からの走行情報が途切れた場合には、それまでの走行情報から現在の走行情報を推定して、自車両の制御に使用する技術が提案されている（特許文献１）。また、走行情報の推定精度を高めるために、走行情報以外の車両の情報（例えば、アクセル操作情報や、ブレーキ操作情報、シフトポジション）も取得しておき、周辺車両の走行情報が取り得る範囲を絞り込んだ上で推定するようにした技術も提案されている（特許文献２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−００１３８３号公報
【特許文献２】特開２０１１−２２１６９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、これらの提案されている技術を用いても、周辺車両から得られた走行情報を自車両の制御に適切に反映させることができない場合があるという問題があった。これは、提案されている何れの技術においても、周囲車両の走行情報が得られない場合に走行情報を推定しているに過ぎず、従って、周辺車両から得られた走行情報の精度が低い場合でもその走行情報を自車両の制御に反映させてしまうためである。
【０００６】
この発明は、上述した課題に鑑みてなされたものであり、周辺車両から無線通信によって得られた走行情報を用いて、自車両を適切に制御することが可能な車両制御装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した問題を解決するために、本発明の車両制御装置は、制御周期に達する前に取得された他車走行情報を記憶しておき、制御周期に達する度に、既に記憶されている他車走行情報に基づいて、制御周期に達した時点での他車走行情報（推定走行情報）を推定する。そして、制御周期に達した時点で得られていた最新の他車走行情報に基づいて、推定走行情報あるいは最新の他車走行情報の何れかを選択して、車両制御手段に供給する。
【０００８】
こうすれば、周辺車両との間での通信状態の影響で他車走行情報が得られなかったり、あるいは得られた他車走行情報の精度が十分でなかったりした場合には、推定走行情報を用いて自車両の制御を実行することができる。その結果、周辺車両との間の通信状態の影響を受けることなく、他車走行情報を自車両の制御に適切に反映させることが可能となる。
【０００９】
また、上述した本発明の車両制御装置においては、最新の他車走行情報が取得されてから制御周期に達するまでの時間が所定時間よりも長い場合に、推定走行情報を選択して車両制御手段に供給することとしてもよい。
【００１０】
他車走行情報が得られてからの経過時間が長くなると、実際の走行情報との乖離が大きくなると考えられる。従って、制御周期に達した時点で最新の他車走行情報が、所定時間より長い時間が経過したものであった場合には、推定走行情報の方が実際の走行情報に近い情報となるので、自車両を適切に制御することが可能となる。
【００１１】
また、上述した本発明の車両制御装置においては、最新の他車走行情報と、最新よりも前の他車走行情報との差が所定値以上である場合に、それらの他車走行情報に基づいて推定走行情報を推定するようにしてもよい。尚、所定値としては、他車走行情報に重畳するノイズよりも大きな値に設定しておくことができる。
【００１２】
こうすれば、それらの他車走行情報にノイズが重畳している場合でも、他車走行情報が変化する傾向を検出することができるので、推定走行情報を適切に推定することが可能となる。
【００１３】
また、上述した本発明の車両制御装置においては、制御周期に達した時点から遡って所定の第１回数分の制御周期内に他車走行情報が取得されていない（従って、記憶されていない）場合には、推定走行情報の推定を中止して、その旨を自車両の運転者に報知するようにしてもよい。
尚、報知の態様としては、その旨を表示しても良いし、所定のランプを点灯あるいは点滅させても良いし、更には、その旨の音声や効果音を出力するなど、種々の態様とすることができる。
【００１４】
長い期間に亘って他車走行情報が取得されていない場合には、最新の他車走行情報であっても長い時間が経過した情報なので、そのような他車走行情報から推定走行情報を推定しても適切に推定することは難しい。そこで、このような場合には推定走行情報の推定を中止してやれば、不適切な推定走行情報が自車両の制御に反映されることを回避することができる。また、推定走行情報が得られないことが原因で自車両の制御状態に何らかの影響が現れたとしても、自車両の運転者に対して、推定走行情報の推定を中止している旨を予め報知しておけば、運転者に違和感を与える事態を軽減することが可能となる。
【００１５】
また、上述したように、一定期間（第１回数の制御周期分）に亘って他車走行情報が得られない場合に推定走行情報の推定を中止する本発明の車両制御装置においては、第１回数よりも小さい所定の第２回数分の制御周期に亘って他車走行情報が取得されていない（従って、記憶されていない）場合には、推定走行情報の推定が困難である旨を、自車両の運転者に報知してもよい。
【００１６】
こうすれば、自車両の運転者は、推定走行情報の推定が中止されるかも知れないことを予め認識することが可能となる。
【００１７】
また、上述した本発明の車両制御装置においては、制御周期に達した時点から遡って所定の第３回数分の制御周期内で他車走行情報を取得した頻度が所定の第１頻度以下であった場合には、推定走行情報の推定を中止して、その旨を自車両の運転者に報知することとしてもよい。
【００１８】
他車走行情報を取得する頻度が低くなると、推定走行情報を適切に推定することが困難となる。そこで、このような場合には推定走行情報の推定を中止してやれば、不適切な推定走行情報が自車両の制御に反映されることを回避することができる。また、推定走行情報が得られないことが原因で自車両の制御状態に何らかの影響が現れたとしても、自車両の運転者に対して、推定走行情報の推定を中止している旨を予め報知しておけば、運転者に違和感を与える事態を軽減することが可能となる。
【００１９】
また、上述したように、他車走行情報を取得する頻度が第１頻度よりも小さくなった場合に推定走行情報の推定を中止する本発明の車両制御装置においては、他車走行情報を取得する頻度が、第１頻度よりも大きいが第２頻度よりも小さくなった場合には、推定走行情報の推定が困難である旨を、自車両の運転者に報知してもよい。
【００２０】
こうすれば、自車両の運転者は、推定走行情報の推定が中止されるかも知れないことを予め認識することが可能となる。
【００２１】
また、上述した本発明の車両制御装置においては、次のようにしても良い。先ず、推定走行情報の推定方法として、第１の推定方法と第２の推定方法とを設定しておき、制御周期に達する度に、第１の推定方法による推定走行情報（第１推定走行情報）と、第２の推定方法による推定走行情報（第２推定走行情報）とを推定する。そして、車両制御手段に対して最新の他車走行情報を供給した場合には、第１推定走行情報および第２推定走行情報をその最新の他車走行情報と比較することによって、第１の推定方法または第２の推定方法の何れかを選択しておく。その後、制御周期に達して推定走行情報を選択する場合には、先に選択しておいた推定方法による推定走行情報を選択して、車両制御手段に供給することとしてもよい。
【００２２】
こうすれば他車走行情報を送信する周辺車両の走行状態に応じて、他車走行情報をより精度良く推定可能な方法を用いて推定走行情報を推定することができる。このため、自車両をより適切に制御することが可能となる。
【００２３】
また、上述した本発明の車両制御装置においては、他車走行情報に付随して取得された付随情報に基づいて他車走行情報の適否を判断し、制御周期に達した時点での最新の他車走行情報が適さないと判断された場合には、推定走行情報を選択して車両制御手段に供給することとしてもよい。尚、付随情報は、他車走行情報に付随して取得されれば十分であり、他車走行情報と一緒に取得しても良いし、他車走行情報とは別に取得しても良い。
【００２４】
こうすれば、不適切な他車走行情報が得られた場合には、その他車走行情報の代わりに推定走行情報を用いて制御することができるので、自車両を適切に制御することが可能となる。
【００２５】
また、他車走行情報の適否を判断する上述した本発明の車両制御装置においては、次のようにしても良い。先ず、他車走行情報の精度を悪化させる要因の有無を、付随情報に基づいて検出する。そして、精度を悪化させる要因が検出された場合には、他車走行情報が適さないと判断してもよい。
【００２６】
こうすれば、精度の悪い他車走行情報が自車両の制御に反映されてしまうことを回避することができる。
【００２７】
また、他車走行情報の適否を判断する上述した本発明の車両制御装置においては、次のようにしても良い。先ず、制御周期に達した時点から遡って所定の第４回数分の制御周期内に記憶されている他車走行情報の適否について、他車走行情報の適否を判断する。その結果、適さないと判断した場合には、推定走行情報の推定を中止して、その旨を自車両の運転者に報知することとしてもよい。
【００２８】
たとえ他車走行情報が取得されていた場合でも、適すると判断された他車走行情報が取得されていなければ、推定走行情報を適切に推定することは難しい。そこで、制御周期に達した時点から遡って所定の第４回数分の制御周期内に取得された他車走行情報が適するもので無かった場合には、推定走行情報の推定を中止する。こうすれば、不適切な推定走行情報が自車両の制御に反映されることを回避することができる。また、推定走行情報が得られないことが原因で自車両の制御状態に何らかの影響が現れたとしても、自車両の運転者に対して、推定走行情報の推定を中止している旨を予め報知しておけば、運転者に違和感を与える事態を軽減することが可能となる。
【００２９】
また、上述したように、一定期間（第４回数の制御周期分）内に得られた他車走行情報が適しないと判断された場合に推定走行情報の推定を中止する本発明の車両制御装置においては、第４回数よりも小さい所定の第５回数分の制御周期内に得られた他車走行情報が適しないと判断された場合には、推定走行情報の推定が困難である旨を、自車両の運転者に報知してもよい。
【００３０】
こうすれば、自車両の運転者は、推定走行情報の推定が中止されるかも知れないことを予め認識することが可能となる。
【００３１】
また、上述した本発明の車両制御装置においては、次のようにしても良い。先ず、他車走行情報に付随して取得された付随情報に基づいて、他車両（他車走行情報を送信した周辺車両）の走行状態を検出する。そして、他車両の走行状態が、最新の他車走行情報を送信した時と、最新よりも前の他車走行情報を送信した時とで変化している場合には、最新の他車走行情報を選択して、車両制御手段に供給することとしてもよい。尚、他車両の走行状態としては、ブレーキペダルやアクセルペダルの操作状態などとすることができる。
【００３２】
たとえばブレーキペダルが踏まれるなどして他車両の走行状態が変化すると、変化する前の他車走行情報を用いて推定走行情報を推定しても、適切に推定することは困難である。そこで、最新の他車走行情報を送信した時と、最新よりも前の他車走行情報を送信した時とで変化している場合には、最新の他車走行情報を選択することとしておけば、適切でない推定走行情報が自車両の制御に反映されてしまうことを回避することができる。
【００３３】
また、上述した本発明の車両制御装置においては、次のようにしても良い。先ず、他車走行情報に付随して取得された付随情報に基づいて、他車両（他車走行情報を送信した周辺車両）の走行状態を検出する。そして、制御周期に達した時点から遡って所定時間以内に他車両の走行状態が変化していた場合には、走行状態が変化した後の他車走行情報に基づいて、推定走行情報を推定することとしてもよい。
【００３４】
たとえばブレーキペダルが踏まれるなどして他車両の走行状態が変化すると、変化する前の他車走行情報を用いて推定走行情報を推定しても、適切に推定することは困難である。従って、制御周期に達した時点から遡って所定時間以内に他車両の走行状態が変化していた場合には、変化した後の他車走行情報に基づいて推定走行情報を推定してやれば、推定走行情報を適切に推定することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００３５】
【図１】第１実施例の車両制御装置１００を搭載した自車両１０を示す説明図である。
【図２】第1実施例の車両制御装置１００の構成を示すブロック図である。
【図３】第１実施例の受信データ推定処理のフローチャートである。
【図４】受信データＤ１と受信データＤ２との差が閾値以上の場合に推定データが算出される様子を示す説明図である。
【図５】受信データＤ１と受信データＤ２との差が閾値未満の場合に推定データが算出される様子を示す説明図である。
【図６】第1実施例の受信データ選択処理のフローチャートである。
【図７】受信データ選択処理で車両制御部にデータが供給される様子を示した説明図である。
【図８】第２実施例の車両制御装置１００の構成を示すブロック図である。
【図９】第２実施例の受信データ選択処理のフローチャートである。
【図１０】第３実施例の受信データ推定処理のフローチャートである。
【図１１】第３実施例の受信データ選択処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００３６】
以下では、上述した本願発明の内容を明確にするために実施例について説明する。
Ａ．第１実施例  ：
Ａ−１．第１実施例の装置構成  ：
図１には、第１実施例の車両制御装置１００を搭載した自車両１０が示されている。車両制御装置１００は、車載センサー２００やアクチュエーター３００などに接続されており、車載センサー２００で検出したデータに基づいてアクチュエーター３００を制御することによって各種の運転支援を実現する。例えば、車載センサー２００として車速センサーを搭載しておけば、設定した車速で走行するような運転支援を実現することができる。あるいは、ＧＰＳ衛星３０からの信号を検出して位置情報を取得するＧＰＳセンサーを搭載しておけば、いわゆるナビゲーションなどの運転支援を実現することができる。
【００３７】
また、本実施例の車両制御装置１００には通信機能が搭載されており、車載センサー２００を用いて検出した自車両１０の走行情報を周辺車両２０に送信したり、周辺車両２０から走行情報を受信したりすることができる。こうすることで、自車両１０の走行情報だけでなく、周辺車両２０の走行情報も自車両１０の制御に反映させることが可能となる。
【００３８】
図２には、第１実施例の車両制御装置１００のブロック図が示されている。図示されているように車両制御装置１００は、アクチュエーター３００を制御する車両制御部１１０と、周辺車両２０との間で無線通信を行う無線通信部１３０と、受信データ推定部１２２と、受信データ選択部１２６とを備えている。このうち、受信データ推定部１２２および受信データ選択部１２６は、無線通信部１３０から受け取った受信データを車両制御部１１０に供給する受信データ供給モジュール１２０として機能する。また、車載センサー２００は、車速などの各種の走行情報を検出して、車両制御部１１０や無線通信部１３０に出力する。
【００３９】
ここで、車両制御部１１０は一定の制御周期でアクチュエーター３００を制御する。従って、周辺車両２０からの走行情報を制御に反映させるためには、一定の制御周期で周辺車両２０の走行情報を車両制御部１１０に供給する必要がある。ところが、無線通信部１３０が周辺車両２０から走行情報を受信する周期は、必ずしも車両制御部１１０の制御周期と一致するとは限らない。また、通信状況によっては、周辺車両２０からの走行情報を受信するタイミングが遅れることも起こり得る。そこで車両制御部１１０は、周辺車両２０の走行情報を無線通信部１３０から受け取るのではなく、車両制御部１１０と無線通信部１３０との間に設けられた受信データ供給モジュール１２０から受け取っている。
【００４０】
図２に示されるように、受信データ供給モジュール１２０の受信データ推定部１２２にはメモリ１２２ｍが搭載されており、受信データ選択部１２６にはメモリ１２６ｍが搭載されている。無線通信部１３０で受信した周辺車両２０の走行情報（受信データ）は、受信データ推定部１２２および受信データ選択部１２６に供給されて、それぞれのメモリ１２２ｍ，１２６ｍに一旦記憶される。また、受信データ推定部１２２は、メモリ１２２ｍに記憶されている受信データから、次の制御周期で車両制御部１１０に供給するデータ（推定データ）を推定して、得られた推定データをメモリ１２２ｍの所定領域（受信データが記憶される領域とは異なる領域）に記憶する。そして、受信データ選択部１２６は、車両制御部１１０の制御周期に同期して、無線通信部１３０からの受信データあるいは受信データ推定部１２２で生成した推定データの何れかを選択して、車両制御部１１０に出力する。
【００４１】
このように、本実施例の車両制御装置１００では、受信データ選択部１２６の選択に応じて、メモリ１２６ｍに蓄えられていた受信データが自車両１０の制御に反映される場合と、推定データが自車両１０の制御に反映される場合とが切り替わる。このため、自車両１０の周辺の通信状況に拘わらず、周辺車両２０の走行情報を自車両１０の制御に適切に反映させることが可能となる。以下では、こうしたことが可能となる理由を示すために、先ず初めに、受信データ推定部１２２が推定データを生成する処理（受信データ推定処理）について説明し、続いて、受信データ選択部１２６が受信データまたは推定データの何れかを選択する処理（受信データ選択処理）について説明する。
【００４２】
Ａ−２．第１実施例の受信データ推定処理  ：
図３には、第１実施例の受信データ推定部１２２が実行する受信データ推定処理のフローチャートが示されている。第１実施例の受信データ推定処理を開始すると、先ず初めに、制御タイミングに達したか否かを判断する（Ｓ１００）。ここで制御タイミングとは、車両制御部１１０の制御周期に合わせて、受信データ（あるいは推定データ）を車両制御部１１０に供給すべきタイミングのことである。図２の受信データ推定部１２２には、車両制御部１１０の制御周期と同期したタイマー（図示せず）が内蔵されており、このタイマーが一周期分のカウントアップを終了したか否かによって、制御タイミングに達したか否かを判断する（Ｓ１００）。
【００４３】
その結果、制御タイミングに達していなければ（Ｓ１００：ｎｏ）、制御タイミングに達するまで待機状態となる。また、制御タイミングに達したら（Ｓ１００：ｙｅｓ）、過去の所定回数分の制御周期に相当する期間内に受信データが取得されているか否かを判断する（Ｓ１０２）。所定回数分の制御周期内に受信データを取得していない場合は（Ｓ１０２：ｎｏ）、受信データから推定データを生成することはできない。そこで、受信データが得られない旨を車両制御部１１０に送信して（Ｓ１２０）、図３の受信データ推定処理を終了する。また、車両制御部１１０は、受信データが取得されていない旨の送信を受信データ推定部１２２から受け取ると、自車両１０の図示しないインストルメントパネルに表示、あるいは音声を再生することによって、自車両１０の運転者に対してその旨を報知する。
【００４４】
尚、受信データが取得されていない制御周期の回数が、受信データ推定処理を終了する回数（第１回数）には達していないものの、第１回数よりは少ない第２回数に達していた場合は、その旨を車両制御部１１０に送信しても良い。そして、車両制御部１１０では、推定データの生成が困難になりつつある旨を、自車両１０の運転者に報知するようにしても良い。
【００４５】
これに対して、過去の所定回数分の制御周期内に受信データを取得していた場合は（Ｓ１０２：ｙｅｓ）、受信データの代わりに車両制御部１１０に供給する推定データを生成するべく、以下のような処理を開始する。先ず、前回の制御タイミングまでに取得した受信データの中で最新の受信データ（以下では、受信データＤ１）と、その次に新しい受信データ（以下では、受信データＤ２）とを、メモリ１２２ｍから読み出す（Ｓ１０４）。すなわち、前回の制御タイミングから今回の制御タイミングまでの間に、新たな受信データが取得されている場合でも、その新たな受信データではなく、前回の制御タイミングまでに取得された受信データＤ１や受信データＤ２を取得する。この理由を説明するために、受信データ推定部１２２のメモリ１２２ｍ（および受信データ選択部１２６のメモリ１２６ｍ）が受信データを記憶する方法について説明する。
【００４６】
図２を用いて前述したように、車両制御部１１０は一定の制御周期で受信データを必要とするが、受信データは必ずしも必要なタイミングで受信できるわけではない。そこで、本実施例の車両制御装置１００には受信データ推定部１２２および受信データ選択部１２６が設けられており、無線通信部１３０が受信した受信データは、受信データ推定部１２２のメモリ１２２ｍおよび受信データ選択部１２６のメモリ１２６ｍに蓄えられる。
【００４７】
ここで、無線通信部１３０が受信データを受信した後、制御タイミングに達する前（車両制御部１１０に受信データを供給する前）に新たな受信データを受信したものとする。この場合、車両制御部１１０にはその新たな受信データを供給すればよいから、その前に受信されてメモリ１２２ｍ（およびメモリ１２６ｍ）に記憶されている受信データは不要となる。従って、制御タイミングに達する前に新たな受信データを受信した場合には、メモリ１２２ｍ（およびメモリ１２６ｍ）に記憶されている受信データを新たな受信データで上書きする。
【００４８】
また、受信データ選択部１２６のメモリ１２６ｍについては、今回の制御タイミングで車両制御部１１０に供給するべき最新の受信データが１つ記憶されていれば良く、前回の制御タイミングで車両制御部１１０に供給した受信データを記憶しておく必要はない。しかし、受信データ推定部１２２は受信データから推定データを生成しなければいけないので、前回の制御タイミングに達した時点での最終的な受信データも残しておく必要がある。そこで、前回の制御タイミングでの受信データもメモリ１２２ｍに記憶されている。同様に、前々回の制御タイミングについても、その制御タイミングに達した時点での最終的な受信データがメモリ１２２ｍに記憶されている。このように受信データ推定部１２２のメモリ１２２ｍには、今回の制御タイミングでの受信データ（現在の制御周期内での最新の受信データ）に加えて、一定回数分の制御周期だけ過去に遡って、それぞれの制御周期内での最終的な受信データ（過去の制御タイミングでの受信データ）が記憶されている。また、通信状況が悪いなどの理由で受信データが得られなかった制御周期については、受信データが得られなかった旨のデータがメモリ１２２ｍに記憶される。
【００４９】
図３に示した受信データ推定処理のＳ１０４では、前回の制御タイミングでの受信データがメモリ１２２ｍに記憶されている場合には、その受信データ（前回の受信データ）を受信データＤ１として読み出す。前回の制御タイミングでの受信データは記憶されていないが前々回の制御タイミングでの受信データが記憶されている場合は、その受信データ（前々回の受信データ）を受信データＤ１として読み出す。また、受信データＤ２についても同様にして、受信データＤ１の次に新しい受信データをメモリ１２２ｍから読み出す。尚、Ｓ１０４で、今回の制御タイミングでの受信データではなく、過去の受信データＤ１，Ｄ２を読み出しているのは、過去の受信データＤ１，Ｄ２から今回の制御タイミングでの受信データを推定するためである。従って、実際には、今回の制御タイミングでの受信データがメモリ１２２ｍ（およびメモリ１２６ｍ）に記憶されている場合でも、過去の受信データＤ１，Ｄ２から今回の制御タイミングでの受信データが推定されることになる。
【００５０】
続いて、受信データ推定部１２２は、受信データＤ１と受信データＤ２との差（絶対値）が閾値Ｔｈ１以上であるか否かを判断する（Ｓ１０６）。ここで、閾値Ｔｈ１の値は、受信データに重畳するノイズの値よりも大きな値に設定されている。従って、受信データＤ１と受信データＤ２との差が閾値Ｔｈ１以上であれば（Ｓ１０６：ｙｅｓ）、受信データが増加傾向にあるのか、減少傾向にあるのかを判断することができる。そこで、Ｓ１０６で「ｙｅｓ」と判断した場合は、受信データＤ１と受信データＤ２とに基づいて、今回の制御タイミングでの受信データ（推定データＰ０）を算出する（Ｓ１０８）。
【００５１】
図４には、受信データＤ１，Ｄ２に基づいて推定データＰ０を算出する方法が示されている。仮に、毎回の制御タイミングで最終的な受信データが記憶されているものとすると、受信データＤ１は前回の制御タイミングで取得された受信データとなり、受信データＤ２は前々回の制御タイミングで取得された受信データとなる。この場合は、図４（ａ）に示すようにして、受信データＤ１，Ｄ２から推定データＰ０を算出する。すなわち、前回の制御タイミング（図４（ａ）では時刻ｔａ）での受信データＤ１は、前々回の制御タイミング（図４（ａ）では時刻ｔｂ）での受信データＤ２に対して、（Ｄ１−Ｄ２）だけ変化しているから、今回の制御タイミング（図４（ａ）では時刻ｔｃ）での推定データＰ０は、受信データＤ２に対しても（Ｄ１−Ｄ２）だけ変化すると考えられるので、
Ｐ０＝Ｄ１＋（Ｄ１−Ｄ２）
と算出することができる。尚、ここでは、時刻ｔａでの受信データＤ２および時刻ｔｂでの受信データＤ１から直線補間を用いて外挿することによって推定データＰ０を算出するものとした。しかし、直線補間によって外挿する方式に限らず、他の方式を用いて推定データＰ０を算出しても構わない。また、図４（ａ）では、受信データを丸印で表し、推定データを星印で表している。以下の図４（ｂ）〜（ｄ）においても同様に、丸印は受信データを表し、星印は推定データを表すものとする。
【００５２】
もちろん、こうして算出した推定データＰ０が、実際に得られる受信データと一致するとは限らない。図４（ｂ）に示した例では、時刻ｔｃの制御タイミングでは、星印で示した推定データに対して、実際には丸印の受信データが得られている。そこで、次の制御タイミング（時刻ｔｄ）では、時刻ｔｃでの受信データを受信データＤ１とし、時刻ｔｂでの受信データを受信データＤ２として、時刻ｔｄでの推定データＰ０を算出する。このように、毎回の制御タイミングでの受信データが得られている場合は、前回の制御タイミングでの受信データを受信データＤ１とし、前々回の制御タイミングでの受信データを受信データＤ２として、今回の制御タイミングでの推定データＰ０を算出する処理を繰り返す。
【００５３】
また、受信データが得られなかった制御タイミングが発生した場合は、図４（ｃ）に示すようにして推定データＰ０を算出する。図４（ｃ）には、前回の制御タイミング（時刻ｔｄ）での受信データが得られなかった場合に、今回の制御タイミング（時刻ｔｅ）での推定データＰ０を算出する方法が示されている。この場合は、前回の制御タイミング（時刻ｔｄ）での受信データが得られていないから、前々回の制御タイミング（時刻ｔｃ）での受信データが受信データＤ１となり、前々々回の制御タイミング（時刻ｔｂ）での受信データが受信データＤ２となる。そして、これらの受信データＤ１，Ｄ２から直線補間によって外挿することにより、時刻ｔｅでの推定データＰ０は、
Ｐ０＝Ｄ１＋２（Ｄ１−Ｄ２）
と算出することができる。
【００５４】
更に、次の制御タイミング（時刻ｔｆ）での推定データＰ０は、次のようにして算出する。すなわち、図４（ｄ）に示すように、受信データＤ１は、時刻ｔｅの制御タイミングで得られた受信データを使用する。また、受信データＤ２については、その前の制御タイミング（時刻ｔｄ）での受信データが存在しないから、更にその前の制御タイミング（時刻ｔｃ）での受信データを受信データＤ２として使用する。そして、これらの受信データＤ１，Ｄ２を用いて直線補間によって外挿することにより、時刻ｔｆでの推定データＰ０は、
Ｐ０＝Ｄ１＋（Ｄ１−Ｄ２）／２
と算出することができる。
【００５５】
図３の示した受信データ推定処理のＳ１０８では、以上のようにして、過去の受信データＤ１，Ｄ２から今回の制御タイミングでの推定データＰ０を算出する。そして、算出した推定データＰ０は、受信データ推定部１２２のメモリ１２２ｍに記憶しておく（Ｓ１１０）。
以上では、Ｓ１０６で、受信データＤ１と受信データＤ２との差（絶対値）が閾値Ｔｈ１以上であると判断した場合に（Ｓ１０６：ｙｅｓ）、推定データＰ０を算出する処理について説明した。
【００５６】
これに対して、受信データＤ１と受信データＤ２との差が閾値Ｔｈ１よりも小さいと判断した場合は（Ｓ１０６：ｎｏ）、受信データＤ１と受信データＤ２とでは受信データの増減傾向を把握することができない。そこで、受信データ推定部１２２のメモリ１２２ｍから、受信データＤ２よりも前の制御タイミングの受信データＤ３を読み出す（Ｓ１１２）。この受信データＤ３は、受信データＤ１を取得した制御タイミングよりも、一定期間Ｔ２以上遡った最新の制御タイミングでの受信データである。
そして、受信データＤ１と、新たに読み出した受信データＤ３との差（絶対値）が閾値Ｔｈ２以上であるか否かを判断し（Ｓ１１４）、受信データＤ１と受信データＤ３との差（絶対値）が閾値Ｔｈ２以上である場合は（Ｓ１１４：ｙｅｓ）、受信データＤ１と受信データＤ３とを用いて推定データＰ０を算出する（Ｓ１１６）。
【００５７】
図５（ａ）には、受信データＤ１と受信データＤ３との差（絶対値）が閾値Ｔｈ２以上であった場合に、推定データＰ０を算出する方法が示されている。尚、本実施例では閾値Ｔｈ２は、閾値Ｔｈ１よりも大きな値に設定されているが、閾値Ｔｈ２はノイズよりも大きな値に設定しておけばよく、簡易的には閾値Ｔｈ１と同じ値としてもよい。受信データＤ１と受信データＤ３との差（絶対値）が閾値Ｔｈ２よりも大きい場合は（Ｓ１１４：ｙｅｓ）、これらの受信データＤ１，Ｄ３から受信データの増減傾向を把握することができる。そこで、Ｓ１０８で受信データＤ１と受信データＤ２とを用いて推定データＰ０を算出した方法と同様に、受信データＤ１と受信データＤ３とを用いた線形補間による外挿によって推定データＰ０を算出する。こうして算出した推定データＰ０は、受信データ推定部１２２のメモリ１２２ｍに記憶する（図３のＳ１１０）。
【００５８】
これに対して、受信データＤ１と受信データＤ３との差（絶対値）が閾値Ｔｈ２よりも小さい場合は（Ｓ１１４：ｎｏ）、受信データの増減傾向を把握することができない。そこで、この場合は、受信データＤ１を推定データＰ０としてメモリ１２２ｍに記憶する（Ｓ１１８）。ここで、受信データＤ１と受信データＤ３との差が閾値Ｔｈ２よりも小さい場合は、受信データＤ１をそのまま推定データＰ０としているのは、次のような理由による。
【００５９】
たとえば、図５（ｂ）に示した例では、受信データＤ３は受信データＤ１よりも小さいが、ノイズと明確には区別できない程度に小さいだけなので、受信データＤ３が受信データＤ１よりも本当に小さいか否かは疑わしい。仮に、本当は受信データＤ３の方が受信データＤ１よりも僅かに大きかった場合には、受信データＤ３および受信データＤ１から直線補間を用いた外挿によって推定データＰ０を算出すると、大きな誤差を生じてしまう。そこで、図５（ｂ）のように、受信データＤ１と受信データＤ３との差（絶対値）が小さく、受信データの増減傾向を把握することができない場合には、受信データＤ１をそのまま推定データＰ０とするのである。
【００６０】
以上のようにして、今回の制御タイミングでの推定データＰ０をメモリ１２２ｍに記憶したら（図３のＳ１１０またはＳ１１８）、図３の受信データ推定処理の先頭に戻って、制御タイミングに達したか否かを判断し（Ｓ１００）、制御タイミングに達していない場合は（Ｓ１００：ｎｏ）、そのまま待機状態となる。そして、制御タイミングに達したら（Ｓ１００：ｙｅｓ）、上述した続く一連の処理（Ｓ１０２〜Ｓ１１８）を繰り返す。
【００６１】
このように、車両制御装置１００の受信データ推定部１２２では、制御タイミングに達する度に、過去の受信データＤ１〜Ｄ３を用いて推定データＰ０を算出した後、メモリ１２２ｍの所定領域に記憶する。尚、本実施例では、過去に算出した推定データＰ０は新たに算出した推定データＰ０で上書きするものとするが、過去の推定データＰ０を残しておいてもよい。
一方、車両制御装置１００の受信データ選択部１２６は、以下の受信データ選択処理を行うことにより、メモリ１２６ｍに記憶されている最新の受信データ、あるいはメモリ１２２ｍに記憶されている推定データＰ０の何れかを選択して、車両制御部１１０に出力する。尚、本実施例では、受信データ選択部１２６のメモリ１２６ｍが、本発明における「記憶手段」に対応し、受信データ推定部１２２が、本発明における「推定手段」に対応する。また、受信データ選択部１２６が、本発明における「選択供給手段」に対応し、車両制御部１１０が、本発明における「車両制御手段」に対応する。
【００６２】
Ａ−３．第１実施例の受信データ選択処理  ：
図６には、第１実施例の受信データ選択部１２６が実行する受信データ選択処理のフローチャートが示されている。図示されているように、第１実施例の受信データ選択処理を開始すると、先ず初めに、制御タイミングに達したか否かを判断する（Ｓ１５０）。制御タイミングに達していなければ（Ｓ１５０：ｎｏ）、そのまま待機状態となる。一方、制御タイミングに達したら（Ｓ１５０：ｙｅｓ）、前回の制御タイミング以降に新たな受信データＤ０を受信したか否かを判断する（Ｓ１５２）。そして、新たな受信データＤ０を受信していた場合は（Ｓ１５２：ｙｅｓ）、その受信データＤ０が精度悪化要因を含んだデータではないかどうかを判断する（Ｓ１５４）。
【００６３】
たとえば、受信データＤ０が車速を示すデータであり、その受信データＤ０と一緒に、車載センサー２００の異常を示すデータを受け取っていた場合は、その受信データＤ０は精度悪化要因を含むデータと判断できる。また、受信データＤ０と一緒に、タイヤがロックしたことを示すデータや、スリップしたことを示すデータを受け取っていた場合などにも、精度悪化要因を含んでいると判断できる。
あるいは、受信データＤ０が位置情報を示すデータであれば、その受信データＤ０と一緒に、ＧＰＳセンサーの異常を示すデータを受け取っていた場合は、その受信データＤ０は精度悪化要因を含んでいると判断できる。また、ＧＰＳ衛星の捕捉数が所定値よりも少ないことを示すデータや、ＧＰＳの方式がディファレンシャルＧＰＳ方式ではないことを示すデータを受け取っていた場合などにも、受信データＤ０は精度悪化要因を含んでいると判断できる。
【００６４】
その結果、受信データＤ０が精度悪化要因を含んでいないと判断した場合は（Ｓ１５４：ｙｅｓ）、メモリ１２６ｍに記憶されている受信データＤ０を読み出して車両制御部１１０に出力する（Ｓ１５６）。前述したように、メモリ１２６ｍには、無線通信部１３０が新たな受信データを受け取る度に上書きされている。従って、車両制御部１１０には、最新の受信データＤ０が出力されることになる。
【００６５】
これに対して、受信データＤ０が精度悪化要因を含んでいると判断した場合は（Ｓ１５４：ｎｏ）、その受信データＤ０をメモリ１２２ｍから削除した後（Ｓ１６０）、今回の制御タイミングでの推定データＰ０をメモリ１２２ｍから読み出して、車両制御部１１０に出力する（Ｓ１５８）。ここで、今回の制御タイミングでの推定データＰ０は、図３を用いて前述した受信データ推定処理で算出されて、メモリ１２２ｍに記憶されている。また、受信データＤ０が精度悪化要因を含んでいる場合に、その受信データＤ０をメモリ１２２ｍから削除（正確には、受信データが得られなかった旨のデータを上書き）するのは、図３の受信データ推定処理で次の制御タイミングの推定データＰ０を算出する際に、その精度悪化要因を含んだ受信データが使用されないようにするためである。
【００６６】
尚、精度悪化要因を含む受信データＤ０が削除される結果（Ｓ１６０）、その受信データＤ０が初めから受信されていなかった場合と同じ状態になる。従って、図３を用いて受信データ推定処理で、所定回数分の制御周期内に受信データＤ０を取得していなかった場合（Ｓ１０２：ｎｏ）と同様に、所定回数分の制御周期に亘って精度悪化要因を含む受信データＤ０ばかりを取得していた場合にも、受信データが得られない旨が車両制御部１１０に送信されて（Ｓ１２０）、推定データが生成されなくなる。
あるいは、無線通信状況が悪いなどの理由で、受信データＤ０を飛び飛びにしか受信できず、受信できたとしても精度悪化要因を含んだ受信データＤ０しか受信できなかった場合にも、図３の受信データ推定処理では、所定回数分の制御周期内に受信データＤ０を取得していないと判断されて（Ｓ１０２：ｎｏ）、受信データが得られない旨が車両制御部１１０に送信される（Ｓ１２０）。
【００６７】
一方、前回の制御タイミング以降に新たな受信データＤ０を取得していなかった場合は（Ｓ１５２：ｎｏ）、メモリ１２２ｍに記憶されている推定データＰ０を読み出して車両制御部１１０に出力する（Ｓ１５８）。その後、図６の受信データ選択処理の先頭に戻って、上述した一連の処理（Ｓ１５０〜Ｓ１５８）を繰り返す。
このように、図６の受信データ選択処理では、制御タイミングに達する度に、メモリ１２６ｍに記憶されている受信データＤ０、あるいはメモリ１２２ｍに記憶されている推定データＰ０の何れかを選択して、車両制御部１１０に出力する。
【００６８】
図７には、第１実施例の受信データ選択部１２６で受信データＤ０あるいは推定データＰ０が選択されて、車両制御部１１０に出力される様子が例示されている。図７（ａ）には、メモリ１２６ｍに記憶される受信データが示されており、図７（ｂ）には、メモリ１２２ｍに記憶される推定データが示されている。そして、図７（ｃ）には、受信データ選択部１２６によって選択されて車両制御部１１０に出力されるデータが示されている。
【００６９】
受信データは、周囲の通信状況によってデータが欠落したり遅延したりすることがある関係上、制御タイミングになっても新たな受信データが得られない場合が起こり得る。図７（ａ）に示した例では、時刻ｔｃの制御タイミング、および時刻ｔｈの制御タイミングでは、受信データが欠落している。また、時刻ｔｅの制御タイミングでは、タイヤのスリップなどの精度悪化要因が原因で精度の悪い受信データＤｅとなっている。受信データ選択部１２６のメモリ１２６ｍは、このような受信データで上書きされる。
【００７０】
一方、受信データ推定部１２２は、前述した図３の受信データ推定処理を行うことにより、それぞれの制御タイミングでの推定データを算出して、メモリ１２２ｍに記憶する。図７（ｂ）には、図７（ａ）の受信データから算出された推定データが示されている。
【００７１】
そして、受信データ選択部１２６は、図６の受信データ選択処理を行うことにより、メモリ１２６ｍの受信データ、あるいはメモリ１２２ｍの推定データの何れかを選択して、車両制御部１１０に出力する。たとえば、時刻ｔｃや時刻ｔｈのように受信データが得られなかった制御タイミングでは推定データを選択する。また、時刻ｔｅのように受信データが精度悪化要因を含むと判断した制御タイミングでも推定データを選択する。図７（ｃ）には、こうして選択されて車両制御部１１０に出力されるデータが示されている。
【００７２】
図７（ａ）と図７（ｃ）とを比較すれば明らかなように、たとえ受信データが欠落した制御タイミングが発生しても、これを推定データで補って、車両制御部１１０には適切なデータを供給することができる。また、受信データが精度悪化要因を含んでいた場合も、受信データの代わりに推定データを選択することで、車両制御部１１０には適切なデータを出力することができる。
【００７３】
加えて、受信データ推定部１２２は、車両制御部１１０に供給されるか否かに拘わらず推定データを算出しておき、受信データ選択部１２６が受信データあるいは推定データの何れかを選択して車両制御部１１０に出力している。このため、受信データが得られたタイミングが、車両制御部１１０のデータを供給しなければならないギリギリのタイミングであった場合でも、車両制御部１１０に受信データを出力することが可能となる。もちろん、受信データに精度悪化要因が含まれていた場合には、受信データの代わりに推定データを出力するといったように、柔軟に対応することも可能である。
【００７４】
周辺車両２０からの受信データを無線通信によって受け取る場合、受信データが得られるタイミングは常に変動するので、このように柔軟に対応可能であることは重要である。本実施例の車両制御装置１００は、車両制御部１１０に供給されるか否かに拘わらず推定データを算出する受信データ推定部１２２と、受信データあるいは推定データの何れかを選択して車両制御部１１０に出力する受信データ選択部１２６とを備えることによって、こうした柔軟な処理を可能としている。
【００７５】
Ｂ．第２実施例  ：
上述した第１実施例の車両制御装置１００では、推定データを算出する受信データ推定部１２２は、１つだけ設けられているものと説明した。しかし、受信データ推定部１２２を複数設けておき、それぞれの受信データ推定部１２２で異なる方式を用いて推定データを算出して、より精度の高い方の推定データを選択するようにしても良い。以下では、このような第２実施例の車両制御装置１００について、第１実施例との相違点を中心として説明する。尚、以下の説明では、第１実施例と同様の構成要素については第１実施例と同じ符号を付すことによって詳細な説明は省略する。
【００７６】
Ｂ−１．第２実施例の装置構成  ：
図８には、第２実施例の車両制御装置１００のブロック図が示されている。図示されるように、第２実施例の車両制御装置１００には複数（図示した例では２つ）の受信データ推定部（第１受信データ推定部１２３，第２受信データ推定部１２４）が設けられている。
これら第１受信データ推定部１２３および第２受信データ推定部１２４では、第１実施例の受信データ推定部１２２と同様に、前回までの制御タイミングの受信データに基づいて今回の制御タイミングでの推定データが算出される。以下、簡単に説明すると、先ず、第１受信データ推定部１２３あるいは第２受信データ推定部１２４には、それぞれメモリ１２３ｍあるいはメモリ１２４ｍが設けられている。これらメモリ１２３ｍ，１２４ｍには、前述した第１実施例の受信データ推定部１２２のメモリ１２２ｍと同様にして、無線通信部１３０からの受信データが記憶される。そして、第１受信データ推定部１２３はメモリ１２３ｍの受信データを読み出すと、所定の第１の算出式を用いて第１推定データを算出してメモリ１２３ｍに記憶する。また、第２受信データ推定部１２４はメモリ１２４ｍの受信データを読み出すと、所定の第２の算出式を用いて第２推定データを算出してメモリ１２４ｍに記憶する。
【００７７】
そして、第２実施例の受信データ選択部１２６は、以下に説明する受信データ選択処理を実行することにより、メモリ１２６ｍに記憶されている受信データ、メモリ１２３ｍに記憶されている第１推定データ、あるいはメモリ１２４ｍに記憶されている第２推定データの何れかを選択して車両制御部１１０に出力する。
【００７８】
Ｂ−２．第２実施例の受信データ選択処理  ：
図９には、第２実施例の受信データ選択部１２６が実行する受信データ選択処理のフローチャートが示されている。第２実施例の受信データ選択処理においても、図６を用いて前述した第１実施例の受信データ選択処理とほぼ同様な処理が実行される。しかし第２実施例では、推定データとして第１推定データと第２推定データの２つの推定データが存在するから、このことと対応して第２実施例の受信データ選択処理では、選択したデータを車両制御部１１０に出力した後、次回の制御タイミングで推定データを選択する場合に備えて、第１推定データあるいは第２推定データの何れかを用いるかを予め決めておく点が異なっている。以下では、この相違点を中心として、第２実施例の受信データ選択処理について説明する。
【００７９】
第２実施例の受信データ選択処理においても、先ず初めに制御タイミングに達したか否かを判断する（Ｓ２５０）。制御タイミングに達していなければ（Ｓ２５０：ｎｏ）、そのまま待機状態となるが、制御タイミングに達したら（Ｓ２５０：ｙｅｓ）、前回の制御タイミング以降に新たな受信データＤ０を取得したか否かを判断する（Ｓ２５２）。そして、新たな受信データＤ０を受信していれば（Ｓ２５２：ｙｅｓ）、その受信データＤ０が精度悪化要因を含んでいないかどうかを判断して（Ｓ２５４）、精度悪化要因を含んでいなければ（Ｓ２５４：ｙｅｓ）、メモリ１２６ｍに記憶されている受信データＤ０を車両制御部１１０に出力する（Ｓ２５６）。
【００８０】
ここで、第２実施例の受信データ選択処理では、車両制御部１１０に受信データＤ０を出力した場合には、次の制御タイミングで推定データを選択する場合に備えて以下のような処理を開始する。
先ず、第１受信データ推定部１２３のメモリ１２３ｍから第１推定データＰＡ０を読み出して、車両制御部１１０に出力した受信データＤ０との誤差ＥＡを算出する（Ｓ２５８）。ここで第１推定データＰＡ０とは、第１受信データ推定部１２３が、第１実施例の受信データ推定部１２２と同様に制御タイミングに達する度に推定してメモリ１２３ｍに記憶しておいたデータである。また、車両制御部１１０に出力した受信データＤ０は、精度悪化要因を含まないと判断された正常な受信データである。従って、第１推定データＰＡ０と受信データＤ０との誤差ＥＡは、第１推定データＰＡ０の推定精度を表している。
【００８１】
続いて、第２受信データ推定部１２４のメモリ１２４ｍからも今回の制御タイミングでの推定データ（第２推定データＰＢ０）を読み出して、受信データＤ０との誤差ＥＢを算出する（Ｓ２６０）。第２推定データＰＢ０とは、第２受信データ推定部１２４が制御タイミングに達する度に推定してメモリ１２４ｍに記憶しておいたデータである。また、第２推定データＰＢ０と受信データＤ０との誤差ＥＢは、第２推定データＰＢ０の推定精度を表している。
【００８２】
そして、誤差ＥＡと誤差ＥＢとを比較して（Ｓ２６２）、誤差ＥＡの方が誤差ＥＢよりも小さい場合は（Ｓ２６２：ｙｅｓ）、第１受信データ推定部１２３を指定する（Ｓ２６４）。すなわち、第１推定データＰＡ０の方が、第２推定データＰＢ０よりも精度よく受信データＤ０を推定できていることになるので、次の制御タイミングで推定データＰ０を選択する場合には、第１受信データ推定部１２３で得られた推定データ（第１推定データ）を用いる旨を決定しておく。
一方、誤差ＥＢの方が誤差ＥＡよりも小さい場合は（Ｓ２６２：ｎｏ）、第２推定データＰＢ０の方が、第１推定データＰＡ０よりも精度よく受信データＤ０を推定できていることになるので、第２受信データ推定部１２４を指定する（Ｓ２６６）。
こうして、第１受信データ推定部１２３または第２受信データ推定部１２４の何れかを指定したら（Ｓ２６４，Ｓ２６６）、図９の受信データ選択処理の先頭に戻って制御タイミングに達したか否かを判断し（Ｓ２５０）、続いて、上述した一連の処理を繰り返す。
【００８３】
このような処理を繰り返しているうちに、受信データＤ０に精度悪化要因が含まれていると判断した場合は（Ｓ２５４：ｙｅｓ）、その受信データＤ０に基づいて推定データＰ０が算出されることがないように受信データＤ０をメモリ１２３ｍ，１２４ｍから削除する（Ｓ２７０）。そして、予め指定しておいた受信データ推定部（第１受信データ推定部１２３または第２受信データ推定部１２４）に記憶されている推定データ（第１推定データＰＡ０または第２推定データＰＢ０）を読み出して車両制御部１１０に出力する（Ｓ２６８）。
【００８４】
また、前回の制御タイミング以降に新たな受信データＤ０を取得していなかった場合（Ｓ２５２：ｎｏ）にも、予め指定しておいた受信データ推定部（第１受信データ推定部１２３または第２受信データ推定部１２４）に記憶されている推定データ（第１推定データＰＡ０または第２推定データＰＢ０）を読み出して車両制御部１１０に出力する（Ｓ２６８）。
【００８５】
上述した第２実施例の車両制御装置１００では、複数の受信データ推定部で得られた複数の推定データ（ここでは、第１受信データ推定部１２３の第１推定データ、および第２受信データ推定部１２４の第２推定データ）の中で、推定精度が高い方の推定データを車両制御部１１０に出力することができる。
もちろん、受信データを送信する周辺車両２０の走行状態に応じて、第１推定データＰＡ０の方が推定精度が高くなる場合と、第２推定データＰＢ０の方が推定精度が高くなる場合とが存在する。しかし走行状態が変化する速さは、制御周期に比べてそれほど速くはないので、たとえば、今回の制御タイミングで第１推定データＰＡ０の方が推定精度が高いのであれば、次回の制御タイミングでも第１推定データＰＡ０の方が推定精度が高いと考えて良い。また、この関係（第１推定データＰＡ０の方が第２推定データＰＢ０よりも推定精度が高いという関係）が逆転する場合でも、２つのデータの推定精度が接近する状態を経た後に逆転するものと考えられる。従って、上述した第２実施例の車両制御装置１００では、周辺車両２０の走行状態に変化に応じて、推定方法をより適切な方法に切り換えることができるので、周辺車両２０の走行情報を自車両１０の制御に適切に反映させることが可能となる。
【００８６】
Ｃ．第３実施例  ：
上述した第１実施例または第２実施例においては、制御周期内で取得した最新の受信データを、その制御タイミングでの受信データとしている。従って、その制御タイミングでの受信データが、新たな制御周期が開始された直後に受信したデータであっても、あるいは制御周期が終了する直前に受信したデータであっても、両者を区別することなく扱っていることになる。
しかし、その受信データが、いつの時点でのデータであるか（たとえば、そのデータが計測された時刻、データが送信された時刻、あるいはデータが無線通信部１３０で取得された時刻）を考慮してやれば、より精度良く推定データを算出することができる。
以下では、このような第３実施例について説明する。尚、第３実施例の車両制御装置１００は、図２に示した第１実施例と同様の装置構成を有するが、受信データ推定部１２２あるいは受信データ選択部１２６が実行する処理（受信データ推定処理あるいは受信データ選択処理）の内容が異なっている。
【００８７】
Ｃ−１．第３実施例の受信データ推定処理  ：
図１０には、第３実施例の受信データ推定部１２２が行う受信データ推定処理のフローチャートが示されている。第３実施例の受信データ推定処理を開始すると、先ず初めに、新たな受信データＤ０を取得したか否かを判断する（Ｓ３００）。新たな受信データＤ０を取得していなければ（Ｓ３００：ｎｏ）、取得するまで待機状態となる。やがて新たな受信データＤ０を取得したら（Ｓ３００：ｙｅｓ）、受信データＤ０の取得時刻を、受信データＤ０に対応づけてメモリ１２２ｍに記憶する（Ｓ３０２）。尚、ここでは、受信データＤ０の取得時刻（受信時刻）をメモリ１２２ｍに記憶するものとして説明するが、受信データＤ０の送信時刻や、周辺車両２０の車載センサー２００がデータを計測した時刻を、受信データＤ０に対応付けてメモリ１２２ｍに記憶することとしても良い。但し、受信データＤ０の取得時刻を記憶することとしておけば、送信時刻や計測時刻の情報を受信する必要がないので、通信負荷および処理負荷を軽減することができる。
【００８８】
続いて、現時点から遡って一定期間内での受信データの取得頻度が所定値以上であるか否かを判断する（Ｓ３０４）。そして、受信データの取得頻度が所定値未満である場合には（Ｓ３０４：ｎｏ）、受信データから推定データを算出することができないか、あるいは推定データを算出することができたとしても、その推定データの精度を確保することが困難となる。そこで、受信データの取得頻度が十分でない旨を車両制御部１１０に送信して（Ｓ３１４）、図１０の受信データ推定処理を終了する。また、車両制御部１１０は、受信データの取得頻度が十分でない旨の送信を受信データ推定部１２２から受け取ると、自車両１０の図示しないインストルメントパネルに表示、あるいは音声を再生することによって、自車両１０の運転者に対してその旨を報知する。
【００８９】
尚、受信データの取得頻度が受信データ推定処理を終了する頻度（第１頻度）よりは多いものの、第１頻度よりは多い第２頻度よりも少ない場合は、その旨を車両制御部１１０に送信しても良い。そして、車両制御部１１０では、推定データの生成が困難になりつつある旨を、自車両１０の運転者に報知するようにしても良い。
【００９０】
これに対して、受信データの取得頻度が所定値以上であれば（Ｓ３０４：ｙｅｓ）、車両制御部１１０に出力する推定データを算出するべく、以下のような処理を開始する。先ず、今回取得した受信データＤ０の次に新しい受信データ（以下では、受信データＤ１）を、メモリ１２２ｍから読み出す（Ｓ３０６）。メモリ１２２ｍには、現時点から遡って一定期間内に取得した受信データが記憶されている。
【００９１】
続いて、受信データ推定部１２２は、今回の受信データＤ０および前回の受信データＤ１に基づいて、今回の制御タイミング（現在の制御周期の終了時）での推定データＰ０を算出するが、それに先だって、今回の受信データＤ０が計測された時点と、前回の受信データＤ１が計測された時点とで、ブレーキのＯＮ／ＯＦＦ状態が一致しているか否かを判断する（Ｓ３０８）。たとえば、ブレーキが踏まれる前の受信データＤ１と、踏まれた後の受信データＤ０とを同じように扱ったのでは、精度良く推定データＰ０を算出することができないので、推定データＰ０の算出に先立って、ブレーキのＯＮ／ＯＦＦ状態が一致しているか否かを判断しておく。周辺車両２０のブレーキのＯＮ／ＯＦＦ状態を示すデータは、受信データＤ０，Ｄ１とともに取得されている。
【００９２】
その結果、今回の受信データＤ０と前回の受信データＤ１との間で、ブレーキのＯＮ／ＯＦＦ状態が一致していた場合は（Ｓ３０８：ｙｅｓ）、これら２つの受信データＤ１，Ｄ０が示す増減傾向が継続されるものと仮定することできるので、制御タイミングに達した時点での推定データＰ０を算出することができる（Ｓ３１０）。すなわち、受信データＤ０，Ｄ１を取得時刻と共にメモリ１２２ｍから読み出して、制御タイミングに達した時点での推定データＰ０を、線形補間による外挿によって算出する。こうして得られた推定データＰ０は、メモリ１２２ｍに記憶しておく（Ｓ３１２）。
【００９３】
これに対して、今回の受信データＤ０と前回の受信データＤ１との間でブレーキのＯＮ／ＯＦＦ状態が一致しなかった場合は（Ｓ３０８：ｎｏ）、今回の受信データＤ０がブレーキＯＮの状態での受信データであるか否かを判断する（Ｓ３１６）。その結果、ブレーキＯＮ時の受信データであった場合は（Ｓ３１６：ｙｅｓ）、前回の受信データＤ１の取得後、ブレーキが踏まれて減速が開始されたと判断できる。そこで、今回の受信データＤ０から所定の減速度で減速するものと仮定して、制御タイミングに達した時点での推定データＰ０を算出する（Ｓ３１８）。そして、算出した推定データＰ０は、メモリ１２２ｍに記憶しておく（Ｓ３２０）。
【００９４】
一方、今回の受信データＤ０と前回の受信データＤ１との間でブレーキのＯＮ／ＯＦＦ状態とが一致せず（Ｓ３０８：ｎｏ）、且つ、今回の受信データＤ０がブレーキＯＦＦの状態での受信データであった場合（Ｓ３１６：ｎｏ）、ブレーキが踏まれている状態からアクセルが踏まれて加速が開始されたものと判断できる。そこで、今回の受信データＤ０から所定の加速度で加速するものと仮定して、制御タイミングに達した時点での推定データＰ０を算出する（Ｓ３２２）。そして、算出した推定データＰ０は、メモリ１２２ｍに記憶しておく（Ｓ３２４）。
尚、ここではブレーキペダルが踏まれているか否か（ブレーキのＯＮ／ＯＦＦ状態）を検出するものとして説明したが、ブレーキのＯＮ／ＯＦＦ状態の代わりに、あるいはブレーキのＯＮ／ＯＦＦ状態に加えて、アクセルペダルが踏まれているか否か（アクセルのＯＮ／ＯＦＦ状態）を検出することとしても良い。本実施例では、ブレーキやアクセルのＯＮ／ＯＦＦ状態が、本発明における「車両の走行状態」に対応し、これらを検出する受信データ推定部１２２が、本発明における「検出手段」に対応する。
【００９５】
以上のようにして、制御タイミングに達した時点での推定データＰ０をメモリ１２２ｍに記憶したら（Ｓ３１２，Ｓ３２０，Ｓ３２４）、受信データ推定処理の先頭に戻って、新たな受信データＤ０を取得したか否かを判断し（Ｓ３００）、受信データＤ０を取得していない場合は（Ｓ３００：ｎｏ）、そのまま待機状態となる。そして、新たな受信データＤ０を取得したら（Ｓ３００：ｙｅｓ）、続く一連の上述した処理（Ｓ３０２〜Ｓ３２４）を繰り返す。
【００９６】
このように、第３実施例の受信データ推定部１２２では、制御周期中に新たな受信データＤ０を取得する度に、その制御周期の終了時点（制御タイミングに達した時点）での推定データＰ０を算出してメモリ１２２ｍに記憶する。従って、同じ制御周期中に新たな受信データＤ０を取得すると、メモリ１２２ｍに記憶されている推定データＰ０は、新たに算出された推定データＰ０によって更新されていく。
【００９７】
Ｃ−２．第３実施例の受信データ選択処理  ：
図１１には、第３実施例の受信データ選択部１２６が行う受信データ選択処理のフローチャートが示されている。第３実施例の受信データ選択処理を開始すると、先ず初めに、新たな受信データＤ０を取得したか否かを判断する（Ｓ３５０）。図２を用いて前述したように、第３実施例においても、無線通信部１３０が受信データを取得すると、受信データ推定部１２２のメモリ１２２ｍと、受信データ選択部１２６のメモリ１２６ｍとに一旦記憶される。従って、受信データ選択部１２６は、メモリ１２６ｍに新たな受信データＤ０が記憶されると、このことを直ちに認識することができる。また、第３実施例では、受信データ推定部１２２のメモリ１２２ｍと同様に、受信データ選択部１２６のメモリ１２６ｍにも、受信データＤ０の取得時刻が記憶される。
【００９８】
その結果、新たな受信データＤ０を取得していなければ（Ｓ３５０：ｎｏ）、続いて制御タイミングに達したか否かを判断する（Ｓ３６２）。そして、未だ制御タイミングに達していなければ（Ｓ３６２：ｎｏ）、受信データ選択処理の先頭に戻る。従って、新たな受信データＤ０を取得するか（Ｓ３５０：ｙｅｓ）、制御タイミングに達するまで（Ｓ３６２：ｙｅｓ）は、同様の処理を繰り返して待機状態となる。
【００９９】
そして、新たな受信データＤ０を取得したら（Ｓ３５０：ｙｅｓ）、受信データＤ０の取得時刻から次回の制御タイミングまでの時間が所定時間Ｔ３以下か否かを判断する（Ｓ３５２）。ここで、所定時間Ｔ３の値は、制御周期と比べて十分に短い時間（例えば、制御周期の１０分の１）に設定されている。従って、次の制御タイミングまでの時間が所定時間Ｔ３以下であれば（Ｓ３５２：ｙｅｓ）、その受信データＤ０を制御タイミングのデータとして、車両制御部１１０が制御に使用可能と考えられる。
【０１００】
そこで、受信データＤ０に精度悪化要因が含まれているか否かを判断し（Ｓ３５４）、受信データＤ０に精度悪化要因が含まれていなければ（Ｓ３５４：ｙｅｓ）、その受信データＤ０を、出力用データとしてメモリ１２６ｍに記憶する（Ｓ３５６）。
【０１０１】
これに対して、新たな受信データＤ０が精度悪化要因を含んでいると判断した場合には（Ｓ３５４：ｎｏ）、その受信データＤ０が推定データの算出に用いられないように受信データ推定部１２２のメモリ１２２ｍから削除する（Ｓ３６０）。そして、メモリ１２２ｍに記憶されている推定データＰ０を読み出して、出力用データとしてメモリ１２６ｍに記憶する（Ｓ３５８）。
【０１０２】
以上では、制御タイミングに達する直前で、新たな受信データＤ０を取得した場合（Ｓ３５０：ｙｅｓ）について説明した。これに対して、受信データＤ０を取得してから制御タイミングに達するまでの時間が所定時間Ｔ３よりも大きかった場合（Ｓ３５２：ｎｏ）、その受信データＤ０は、車両制御部１１０に出力する時点（制御タイミングに達した時点）では古い受信データＤ０となっている。そこで、受信データ推定部１２２で推定した推定データＰ０をメモリ１２２ｍから読み出して、出力用データとして受信データ選択部１２６のメモリ１２６ｍに記憶する（Ｓ３５８）。
【０１０３】
以上のようにして、新たな受信データＤ０を取得する度に（Ｓ３５０：ｙｅｓ）、新たな受信データＤ０あるいは推定データＰ０の何れかでメモリ１２６ｍの出力用データを更新したら（Ｓ３５６、Ｓ５８）、図１１の受信データ選択処理の先頭に戻って、上述した処理を繰り返す。
そして、制御タイミングに達したら（Ｓ３６２：ｙｅｓ）、メモリ１２６ｍに記憶されている出力用データを、車両制御部１１０に出力した後（Ｓ３６４）、受信データ選択処理の先頭に戻って上述した一連の処理（Ｓ３５０〜Ｓ３６４）を繰り返す。
【０１０４】
上述した第３実施例の車両制御装置１００では、受信データの取得時間も考慮して推定データＰ０を算出する。このため、より精度の高い推定データを得ることができるので、周辺車両２０の走行情報を自車両１０の制御に適切に反映させることが可能となる。
【０１０５】
以上、各種実施例の車両制御装置１００について説明したが、本発明は上記の実施例に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することができる。
【符号の説明】
【０１０６】
１０…自車両、          ２０…周辺車両、        １００…車両制御装置
１１０…車両制御部、    １２０…受信データ供給モジュール、
１２２…受信データ推定部、        １２２ｍ…メモリ、
１２３…第１受信データ推定部、    １２３ｍ…メモリ、
１２４…第２受信データ推定部、    １２４ｍ…メモリ、
１２６…受信データ選択部、        １２６ｍ…メモリ、
１３０…無線通信部、    ２００…車載センサー、    ３００…アクチュエーター
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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