(57)【要約】【課題】アクセルペダルの操作感に優れたペダル反力付与装置を提供する。【解決手段】ペダル反力付与装置１１は、車両の速度を調整する際に操作されるアクセルペダル１３に反力を付与する反力付与部２１と、アクセルペダル１３の踏み込み速度を取得する踏み込み速度取得部４３と、アクセルペダル１３の踏み込み量を取得する踏み込み量取得部４１と、少なくとも踏み込み速度および踏み込み量を用いてアクセルペダル１３に付与すべき目標反力を設定する目標反力設定部４７と、目標反力に基づいて反力付与部２１が付与する反力の制御を行う反力制御部５９と、を有する。目標反力設定部４７は、踏み込み速度が大きいほど、目標反力を小の側に設定すると共に、踏み込み量が大きいほど、目標反力を小の側に設定する度合いを増やす。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の速度を調整する際に操作されるアクセルペダルに反力を付与する反力付与部と、
前記アクセルペダルの踏み込み速度を取得する踏み込み速度取得部と、
前記アクセルペダルの踏み込み量を取得する踏み込み量取得部と、
少なくとも前記踏み込み速度および前記踏み込み量を用いて前記アクセルペダルに付与すべき目標反力を設定する目標反力設定部と、
前記目標反力に基づいて前記反力付与部が付与する反力の制御を行う反力制御部と、を有し、
前記目標反力設定部は、前記踏み込み速度が大きいほど、前記目標反力を小の側に設定すると共に、前記踏み込み量が大きいほど、前記目標反力を小の側に設定する度合いを増やす、
ことを特徴とするペダル反力付与装置。
【請求項２】
車両の速度を調整する際に操作されるアクセルペダルに反力を付与する反力付与部と、
前記アクセルペダルの踏み込み速度を取得する踏み込み速度取得部と、
前記反力付与部により前記アクセルペダルに対して現に付与されている実反力を取得する実反力取得部と、
少なくとも前記踏み込み速度および前記実反力を用いて前記アクセルペダルに付与すべき目標反力を設定する目標反力設定部と、
前記目標反力に基づいて前記反力付与部が付与する反力の制御を行う反力制御部と、を有し、
前記目標反力設定部は、前記踏み込み速度が大きいほど、前記目標反力を小の側に設定すると共に、前記実反力が大きいほど、前記目標反力を小の側に設定する度合いを増やす、
ことを特徴とするペダル反力付与装置。
【請求項３】
請求項１に記載のペダル反力付与装置であって、
前記反力付与部により前記アクセルペダルに対して現に付与されている実反力を取得する実反力取得部をさらに有し、
前記目標反力設定部は、前記実反力が大きいほど、前記目標反力を小の側に設定する度合いを増やす、
ことを特徴とするペダル反力付与装置。
【請求項４】
請求項１または３に記載のペダル反力付与装置であって、
前記踏み込み量取得部は、前記踏み込み量として前記アクセルペダル開度を取得し、
前記目標反力設定部は、前記踏み込み速度が所定の速度閾値を上回り、かつ、前記アクセルペダル開度が所定の開度閾値を上回った場合、前記踏み込み速度が前記速度閾値を上回った時点を始期とし、前記アクセルペダル開度が前記開度閾値を下回った時点を終期とする期間にわたり、前記踏み込み速度が前記速度閾値を上回った際に設定された前記目標反力を保持する、
ことを特徴とするペダル反力付与装置。
【請求項５】
請求項１，３，４のいずれか一項に記載のペダル反力付与装置であって、
前記踏み込み量取得部は、前記反力付与部による反力が増大した際の前記アクセルペダルの踏み込み量を取得し、
前記目標反力設定部は、前記反力が増大した際の前記アクセルペダルの踏み込み量を用いて、前記反力が増大した際に設定された前記目標反力を補正する、
ことを特徴とするペダル反力付与装置。
【請求項６】
車両の速度を調整する際に操作されるアクセルペダルに反力を付与する反力付与部と、
前記アクセルペダルの踏み込み速度を取得する踏み込み速度取得部と、
前記アクセルペダルの踏み込み量を取得する踏み込み量取得部と、
少なくとも前記踏み込み速度および前記踏み込み量を用いて前記アクセルペダルに付与すべき目標反力を設定する目標反力設定部と、
前記目標反力に基づいて前記反力付与部が付与する反力の制御を行う反力制御部と、を有し、
前記目標反力設定部は、前記踏み込み速度および前記踏み込み量が大きくなるほど、運転者の加速意図が大きいとみなして、前記目標反力を小の側に設定する、
ことを特徴とするペダル反力付与装置。
【請求項７】
車両の速度を調整する際に操作されるアクセルペダルに反力を付与する反力付与部と、
前記アクセルペダルの踏み込み速度を取得する踏み込み速度取得部と、
前記反力付与部により前記アクセルペダルに対して現に付与されている実反力を取得する実反力取得部と、
少なくとも前記踏み込み速度および前記実反力を用いて前記アクセルペダルに付与すべき目標反力を設定する目標反力設定部と、
前記目標反力に基づいて前記反力付与部が付与する反力の制御を行う反力制御部と、を有し、
前記目標反力設定部は、前記踏み込み速度および前記実反力が大きくなるほど、運転者の加速意図が大きいとみなして、前記目標反力を小の側に設定する、
ことを特徴とするペダル反力付与装置。
【請求項８】
請求項６に記載のペダル反力付与装置であって、
前記反力付与部により前記アクセルペダルに対して現に付与されている実反力を取得する実反力取得部をさらに有し、
前記目標反力設定部は、前記実反力が大きいほど、運転者の加速意図が大きいとみなして、前記目標反力を小の側に設定する度合いを増やす、
ことを特徴とするペダル反力付与装置。
【請求項９】
請求項６または８に記載のペダル反力付与装置であって、
前記踏み込み量取得部は、前記踏み込み量として前記アクセルペダル開度を取得し、
前記目標反力設定部は、前記踏み込み速度が所定の速度閾値を上回り、かつ、前記アクセルペダル開度が所定の開度閾値を上回った場合、運転者の加速意図が大きいとみなして、前記踏み込み速度が前記速度閾値を上回った時点を始期とし、前記アクセルペダル開度が前記開度閾値を下回った時点を終期とする期間にわたり、前記踏み込み速度が前記速度閾値を上回った際に設定された前記目標反力を保持する、
ことを特徴とするペダル反力付与装置。
【請求項１０】
請求項６，８，９のいずれか一項に記載のペダル反力付与装置であって、
前記踏み込み量取得部は、前記反力付与部による反力が増大した際の前記アクセルペダルの踏み込み量を取得し、
前記目標反力設定部は、前記反力が増大した際に、前記アクセルペダルの踏み込みがあった場合、運転者が加速意図をもつとみなして、前記反力が増大した際に設定された前記目標反力を小の側に補正する、
ことを特徴とするペダル反力付与装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の速度を調整する際に操作されるアクセルペダルに反力を付与するペダル反力付与装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の速度を調整する際に操作されるアクセルペダルに反力を付与する反力付与技術が開発されてきた。かかる反力付与技術の例として、本願出願人は、急激な加速を求めるのか、緩やかな加速を求めるのかに係る運転者の加速意図を、アクセルペダルの踏み込み速度に応じて判定し、判定した加速意図に基づいて反力を設定するペダル反力付与装置を提案している（特許文献１参照）。
【０００３】
詳しく述べると、特許文献１に係る反力付与技術では、アクセルペダルの踏み込み速度が所定の閾値を超える場合には、急激な加速を求めると判定して反力を低減させる制御を行う一方、アクセルペダルの踏み込み速度が前記閾値以下の場合には、緩やかな加速を求めると判定して直前までの反力を維持する制御を行うようにしている。
【０００４】
特許文献１に係る反力付与技術によれば、運転者の加速意図を反映した反力を設定可能なペダル反力付与装置を得ることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−２３５０８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、運転者がアクセルペダルを比較的大きく踏み込んだ場合には、一般に、その踏み込み直前の反力と比べて大きな反力をアクセルペダルに付与することが好ましいことが多い。
しかし、特許文献１に係る反力付与技術では、アクセルペダルを比較的大きく踏み込んだ場合であっても、その際の踏み込み速度が前記閾値以下のときには、緩やかな加速を求めると判定して直前までの反力を維持する制御を行う。このため、特許文献１に係る反力付与技術では、運転者がアクセルペダルを踏み込み操作する際に違和感を与え、運転者によるアクセルペダルの操作感が損なわれる場面が生じていた。
【０００７】
本発明は、前記の背景に鑑みてなされたものであり、アクセルペダルの操作感に優れたペダル反力付与装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明者らは、アクセルペダルに付与された反力によって運転者によるアクセルペダルの操作感が損なわれることがないようにするためには、運転者の加速意図を的確に把握することが重要ではないかとの発想を得た。この発想を基に、本発明者らは、運転者の加速意図を的確に把握することを課題として鋭意研究を進めた結果、かかる課題を解決するには、アクセルペダルの踏み込み速度だけではなく、その他の技術要素を複合的に勘案することがより有効であることを突き止め、本発明を完成させた。
【０００９】
（１）に係る発明は、車両の速度を調整する際に操作されるアクセルペダルに反力を付与する反力付与部と、前記アクセルペダルの踏み込み速度を取得する踏み込み速度取得部と、前記アクセルペダルの踏み込み量を取得する踏み込み量取得部と、少なくとも前記踏み込み速度および前記踏み込み量を用いて前記アクセルペダルに付与すべき目標反力を設定する目標反力設定部と、前記目標反力に基づいて前記反力付与部が付与する反力の制御を行う反力制御部と、を有し、前記目標反力設定部は、前記踏み込み速度が大きいほど、前記目標反力を小の側に設定すると共に、前記踏み込み量が大きいほど、前記目標反力を小の側に設定する度合いを増やす、ことを最も主要な特徴とする。
【００１０】
（１）に係る発明によれば、目標反力設定部は、アクセルペダルの踏み込み速度が大きいほど、目標反力を小の側に設定する。このため、例えば、運転者がアクセルペダルの踏み込み操作を高速で行った場合に、目標反力が小の側に設定される。その結果、運転者が加速意図をもって行ったと推測される高速の踏み込み操作を優先させるため、アクセルペダルの踏み込み操作時において、運転者に違和感を与えることを抑制することができる。
【００１１】
また、（１）に係る発明によれば、目標反力設定部は、アクセルペダルの踏み込み量が大きいほど、アクセルペダルの踏み込み速度に基づいて目標反力を小の側に設定する度合いを増やすため、例えば、運転者がアクセルペダルの踏み込み操作を高速で行った場合であって、その際のアクセルペダルの踏み込み量が大きいときには、踏み込み量が小さいときと比べて、目標反力がさらに小の側に設定される。
【００１２】
アクセルペダルの踏み込み速度が同じであっても、アクセルペダルの踏み込み量が大きい場合には、踏み込み量が小さいときと比べて、運転者はより強い加速意図をもっていると考えられる。
【００１３】
この点、（１）に係る発明では、運転者が強い加速意図をもって行ったと推測される高速かつ大きい踏み込み操作を優先させるため、アクセルペダルの踏み込み操作時において、運転者に違和感を与えることを一層抑制することができる。
したがって、（１）に係る発明によれば、アクセルペダルの操作感に優れたペダル反力付与装置を提供することができる。
【００１４】
また、（２）に係る発明は、車両の速度を調整する際に操作されるアクセルペダルに反力を付与する反力付与部と、前記アクセルペダルの踏み込み速度を取得する踏み込み速度取得部と、前記反力付与部により前記アクセルペダルに対して現に付与されている実反力を取得する実反力取得部と、少なくとも前記踏み込み速度および前記実反力を用いて前記アクセルペダルに付与すべき目標反力を設定する目標反力設定部と、前記目標反力に基づいて前記反力付与部が付与する反力の制御を行う反力制御部と、を有し、前記目標反力設定部は、前記踏み込み速度が大きいほど、前記目標反力を小の側に設定すると共に、前記実反力が大きいほど、前記目標反力を小の側に設定する度合いを増やす、ことを特徴とする。
【００１５】
（２）に係る発明によれば、（１）に係る発明と同様に、目標反力設定部は、アクセルペダルの踏み込み速度が大きいほど、目標反力を小の側に設定する。このため、例えば、運転者がアクセルペダルの踏み込み操作を高速で行った場合に、目標反力が小の側に設定される。その結果、運転者が加速意図をもって行ったと推測される高速の踏み込み操作を優先させるため、アクセルペダルの踏み込み操作時において、運転者に違和感を与えることを抑制することができる。
【００１６】
また、（２）に係る発明によれば、目標反力設定部は、実反力が大きいほど、アクセルペダルの踏み込み速度に基づいて目標反力を小の側に設定する度合いを増やすため、例えば、運転者がアクセルペダルの踏み込み操作を高速で行った場合であって、その際にアクセルペダルに対して現に付与されている実反力が大きいときには、実反力が小さいときと比べて、目標反力がさらに小の側に設定される。
【００１７】
アクセルペダルの踏み込み速度が同じであっても、アクセルペダルに対して現に付与されている実反力が大きい状態で踏み込み操作がなされた場合には、実反力が小さい状態で踏み込み操作がなされたときと比べて、運転者はより強い加速意図をもっていると考えられる。
【００１８】
この点、（２）に係る発明では、大きい実反力に抗して運転者が強い加速意図をもって行ったと推測される高速の踏み込み操作を優先させるため、アクセルペダルの踏み込み操作時において、運転者に違和感を与えることを一層抑制することができる。
したがって、（２）に係る発明によれば、アクセルペダルの操作感に優れたペダル反力付与装置を提供することができる。
【００１９】
また、（３）に係る発明は、（１）に記載のペダル反力付与装置であって、前記反力付与部により前記アクセルペダルに対して現に付与されている実反力を取得する実反力取得部をさらに有し、前記目標反力設定部は、前記実反力が大きいほど、前記目標反力を小の側に設定する度合いを増やす、ことを特徴とする。
【００２０】
（３）に係る発明によれば、目標反力設定部は、アクセルペダルに対して現に付与されている実反力が大きいほど、（１）に係る発明で設定される前記目標反力を小の側に設定する度合いを増やすため、例えば、運転者がアクセルペダルの踏み込み操作を高速かつ大きく行った場合であって、その際にアクセルペダルに対して現に付与されている実反力が大きいときには、実反力が小さいときと比べて、目標反力がさらに小の側に設定される。
【００２１】
アクセルペダルの踏み込み速度および踏み込み量が同じであっても、アクセルペダルに対して現に付与されている実反力が大きい状態で踏み込み操作がなされた場合には、実反力が小さい状態で踏み込み操作がなされたときと比べて、運転者はより強い加速意図をもっていると考えられる。
【００２２】
この点、（３）に係る発明では、大きい実反力に抗して運転者が強い加速意図をもって行ったと推測される高速かつ大きい踏み込み操作を優先させるため、アクセルペダルの踏み込み操作時において、運転者に違和感を与えることを一層抑制することができる。
したがって、（３）に係る発明によれば、アクセルペダルの操作感に優れたペダル反力付与装置を提供することができる。
【００２３】
また、（４）に係る発明は、（１）または（３）に記載のペダル反力付与装置であって、前記踏み込み量取得部は、前記踏み込み量として前記アクセルペダル開度を取得し、前記目標反力設定部は、前記踏み込み速度が所定の速度閾値を上回り、かつ、前記アクセルペダル開度が所定の開度閾値を上回った場合、前記踏み込み速度が前記速度閾値を上回った時点を始期とし、前記アクセルペダル開度が前記開度閾値を下回った時点を終期とする期間にわたり、前記踏み込み速度が前記速度閾値を上回った際に設定された前記目標反力を保持する、ことを特徴とする。
【００２４】
（４）に係る発明によれば、目標反力設定部は、踏み込み速度が所定の速度閾値を上回り、かつ、アクセルペダル開度が所定の開度閾値を上回った場合、踏み込み速度が速度閾値を上回った時点を始期とし、アクセルペダル開度が開度閾値を下回った時点を終期とする期間にわたり、踏み込み速度が速度閾値を上回った際に設定された目標反力を保持する。
【００２５】
アクセルペダルの踏み込み速度は、ペダルの踏み込み操作が行われている間にのみ値が得られる性質を有する。そのため、アクセルペダルの踏み込み速度は、長時間にわたって高い値が維持されることはない。
しかし、アクセルペダル開度が所定の開度閾値を上回った高い値で保持されているとき、つまり、運転者がアクセルペダルを大きく踏み込んだ状態を維持している場合には、踏み込み速度が低下したとしても、強い加速意図は維持されたままであると考えられる。
【００２６】
この点、（４）に係る発明では、アクセルペダルの踏み込み操作を高速で行い、かつ、アクセルペダル開度を大きく維持している場合に、踏み込み速度が速度閾値を上回った時点を始期とし、アクセルペダル開度が開度閾値を下回った時点を終期とする期間にわたり、踏み込み速度が速度閾値を上回った際に設定された目標反力を保持するため、アクセルペダルの踏み込み操作時において、運転者に違和感を与えることを一層抑制することができる。
したがって、（４）に係る発明によれば、アクセルペダルの操作感に優れたペダル反力付与装置を提供することができる。
【００２７】
また、（５）に係る発明は、（１），（３），（４）のいずれか一に記載のペダル反力付与装置であって、前記踏み込み量取得部は、前記反力付与部による反力が増大した際の前記アクセルペダルの踏み込み量を取得し、前記目標反力設定部は、前記反力が増大した際の前記アクセルペダルの踏み込み量を用いて、前記反力が増大した際に設定された前記目標反力を補正する、ことを特徴とする。
【００２８】
（５）に係る発明によれば、目標反力設定部は、反力が増大した際のアクセルペダルの踏み込み量を用いて、反力が増大した際に設定された目標反力を補正する。
【００２９】
例えば、車間制御や車速制御等に基づいてアクセルペダルの反力が増大した際に、その反力を受けて、運転者がアクセルペダルをどのように操作したのか（踏み込んだのか、踏み戻したのか）の情報は、運転者の加速意図を把握する上で重要である。
【００３０】
この点、（５）に係る発明では、目標反力設定部は、反力が増大した際のアクセルペダルの踏み込み量を用いて、反力が増大した際に設定された目標反力を補正するため、運転者の加減速意図を考慮して、目標反力をきめ細かく補正することができる。その結果、アクセルペダルの踏み込み操作時において、運転者に違和感を与えることを一層抑制することができる。
したがって、（５）に係る発明によれば、アクセルペダルの操作感に優れたペダル反力付与装置を提供することができる。
【００３１】
一方、（６）に係る発明は、車両の速度を調整する際に操作されるアクセルペダルに反力を付与する反力付与部と、前記アクセルペダルの踏み込み速度を取得する踏み込み速度取得部と、前記アクセルペダルの踏み込み量を取得する踏み込み量取得部と、少なくとも前記踏み込み速度および前記踏み込み量を用いて前記アクセルペダルに付与すべき目標反力を設定する目標反力設定部と、前記目標反力に基づいて前記反力付与部が付与する反力の制御を行う反力制御部と、を有し、前記目標反力設定部は、前記踏み込み速度および前記踏み込み量が大きくなるほど、運転者の加速意図が大きいとみなして、前記目標反力を小の側に設定する、ことを特徴とする。
【００３２】
（６）に係る発明によれば、目標反力設定部は、アクセルペダルの踏み込み速度および踏み込み量が大きくなるほど、運転者の加速意図が大きいとみなして、目標反力を小の側に設定する。このため、例えば、運転者がアクセルペダルの踏み込み操作を高速かつ大きく行った場合に、目標反力が小の側に設定される。その結果、運転者が強い加速意図をもって行ったと推測される高速かつ大きい踏み込み操作を優先させるため、アクセルペダルの踏み込み操作時において、運転者に違和感を与えることを抑制することができる。
【００３３】
また、（７）に係る発明は、車両の速度を調整する際に操作されるアクセルペダルに反力を付与する反力付与部と、前記アクセルペダルの踏み込み速度を取得する踏み込み速度取得部と、前記反力付与部により前記アクセルペダルに対して現に付与されている実反力を取得する実反力取得部と、少なくとも前記踏み込み速度および前記実反力を用いて前記アクセルペダルに付与すべき目標反力を設定する目標反力設定部と、前記目標反力に基づいて前記反力付与部が付与する反力の制御を行う反力制御部と、を有し、前記目標反力設定部は、前記踏み込み速度および前記実反力が大きくなるほど、運転者の加速意図が大きいとみなして、前記目標反力を小の側に設定する、ことを特徴とする。
【００３４】
（７）に係る発明によれば、目標反力設定部は、アクセルペダルの踏み込み速度およびアクセルペダルに対して現に付与されている実反力が大きくなるほど、運転者の加速意図が大きいとみなして、目標反力を小の側に設定する。このため、例えば、アクセルペダルに対して現に付与されている実反力が大きい状態で、運転者がアクセルペダルの踏み込み操作を高速で行った場合には、目標反力が小の側に設定される。その結果、実反力が大きい状態で運転者が強い加速意図をもって行ったと推測される高速の踏み込み操作を優先させるため、アクセルペダルの踏み込み操作時において、運転者に違和感を与えることを抑制することができる。
【００３５】
また、（８）に係る発明は、（６）に記載のペダル反力付与装置であって、前記反力付与部により前記アクセルペダルに対して現に付与されている実反力を取得する実反力取得部をさらに有し、前記目標反力設定部は、前記実反力が大きいほど、運転者の加速意図が大きいとみなして、前記目標反力を小の側に設定する度合いを増やす、ことを特徴とする。
【００３６】
（８）に係る発明によれば、目標反力設定部は、アクセルペダルに対して現に付与されている実反力が大きいほど、運転者の加速意図が大きいとみなして、（６）に係る発明で設定される目標反力を小の側に設定する度合いを増やすため、例えば、運転者がアクセルペダルの踏み込み操作を高速かつ大きく行った場合であって、その際にアクセルペダルに対して現に付与されている実反力が大きいときには、実反力が小さいときと比べて、目標反力がさらに小の側に設定される。
【００３７】
アクセルペダルの踏み込み速度および踏み込み量が同じであっても、アクセルペダルに対して現に付与されている実反力が大きい状態で踏み込み操作がなされた場合には、実反力が小さい状態で踏み込み操作がなされたときと比べて、運転者はより強い加速意図をもっていると考えられる。
【００３８】
この点、（８）に係る発明では、大きい実反力に抗して運転者が強い加速意図をもって行ったと推測される高速かつ大きい踏み込み操作を優先させるため、アクセルペダルの踏み込み操作時において、運転者に違和感を与えることを一層抑制することができる。
したがって、（８）に係る発明によれば、アクセルペダルの操作感に優れたペダル反力付与装置を提供することができる。
【００３９】
また、（９）に係る発明は、（６）または（８）に記載のペダル反力付与装置であって、前記踏み込み量取得部は、前記踏み込み量として前記アクセルペダル開度を取得し、前記目標反力設定部は、前記踏み込み速度が所定の速度閾値を上回り、かつ、前記アクセルペダル開度が所定の開度閾値を上回った場合、運転者の加速意図が大きいとみなして、前記踏み込み速度が前記速度閾値を上回った時点を始期とし、前記アクセルペダル開度が前記開度閾値を下回った時点を終期とする期間にわたり、前記踏み込み速度が前記速度閾値を上回った際に設定された前記目標反力を保持する、ことを特徴とする。
【００４０】
（９）に係る発明によれば、目標反力設定部は、踏み込み速度が所定の速度閾値を上回り、かつ、アクセルペダル開度が所定の開度閾値を上回った場合、踏み込み速度が速度閾値を上回った時点を始期とし、アクセルペダル開度が開度閾値を下回った時点を終期とする期間にわたり、踏み込み速度が速度閾値を上回った際に設定された目標反力を保持する。
【００４１】
アクセルペダルの踏み込み速度は、ペダルの踏み込み操作が行われている間にのみ値が得られる性質を有する。そのため、アクセルペダルの踏み込み速度は、長時間にわたって高い値が維持されることはない。
しかし、アクセルペダル開度が所定の開度閾値を上回った高い値で保持されているとき、つまり、運転者がアクセルペダルを大きく踏み込んだ状態を維持している場合には、踏み込み速度が低下したとしても、強い加速意図は維持されたままであると考えられる。
【００４２】
この点、（９）に係る発明では、アクセルペダルの踏み込み操作を高速で行い、かつ、アクセルペダル開度を大きく維持している場合に、踏み込み速度が速度閾値を上回った時点を始期とし、アクセルペダル開度が開度閾値を下回った時点を終期とする期間にわたり、踏み込み速度が速度閾値を上回った際に設定された目標反力を保持するため、アクセルペダルの踏み込み操作時において、運転者に違和感を与えることを一層抑制することができる。
したがって、（９）に係る発明によれば、アクセルペダルの操作感に優れたペダル反力付与装置を提供することができる。
【００４３】
また、（１０）に係る発明は、（６），（８），（９）のいずれか一に記載のペダル反力付与装置であって、前記踏み込み量取得部は、前記反力付与部による反力が増大した際の前記アクセルペダルの踏み込み量を取得し、前記目標反力設定部は、前記反力が増大した際に、前記アクセルペダルの踏み込みがあった場合、運転者が加速意図をもつとみなして、前記反力が増大した際に設定された前記目標反力を小の側に補正する、ことを特徴とする。
【００４４】
（１０）に係る発明によれば、目標反力設定部は、反力が増大した際に、アクセルペダルの踏み込みがあった場合、運転者が加速意図をもつとみなして、反力が増大した際に設定された目標反力を小の側に補正する。
【００４５】
例えば、車間制御や車速制御等に基づいてアクセルペダルの反力が増大した際に、その反力を受けて、運転者がアクセルペダルをどのように操作したのか（踏み込んだのか、踏み戻したのか）に係る情報は、運転者の運転意図を把握する上で重要である。
【００４６】
この点、（１０）に係る発明では、目標反力設定部は、反力が増大した際に、アクセルペダルの踏み込みがあった場合、運転者が加速意図をもつとみなして、反力が増大した際に設定された目標反力を小の側に補正するため、運転者の加減速意図を考慮して、目標反力をきめ細かく補正することができる。その結果、アクセルペダルの踏み込み操作時において、運転者に違和感を与えることを一層抑制することができる。
したがって、（１０）に係る発明によれば、アクセルペダルの操作感に優れたペダル反力付与装置を提供することができる。
【発明の効果】
【００４７】
本発明によれば、アクセルペダルの操作感に優れたペダル反力付与装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４８】
【図１】本発明の実施形態に係るペダル反力付与装置の機能ブロック図である。
【図２Ａ】アクセルペダルの踏み込み量に対応する反力の大きさを表す反力付与特性図である。
【図２Ｂ】アクセルペダルの踏み込み速度に対応する運転意図係数を表す運転意図係数特性図である。
【図２Ｃ】アクセルペダルの踏み込み量に対応する第１加速意図補正ゲインを表す第１加速意図補正ゲイン特性図である。
【図２Ｄ】反力に対応する第２加速意図補正ゲインを表す第２加速意図補正ゲイン特性図である。
【図２Ｅ】運転意図係数（加速）に対応する反力補正ゲインを表す反力補正ゲイン特性図である。
【図３Ａ】本発明の実施形態に係るペダル反力付与装置が実行する目標反力設定処理の流れを表すフローチャート図である。
【図３Ｂ】図３Ａに係るメインルーチンのうち第１サブルーチンに係る運転意図係数算出処理の流れを表すフローチャート図である。
【図３Ｃ】図３Ａに係るメインルーチンのうち第２サブルーチンに係る目標反力補正処理の流れを表すフローチャート図である。
【図４】本発明の第１変形例に係るペダル反力付与装置の動作説明図である。
【図５Ａ】本発明の第２変形例に係るペダル反力付与装置において、反力とアクセルペダル開度との関係を表す説明図である。
【図５Ｂ】本発明の第２変形例に係るペダル反力付与装置において、反力とアクセルペダル開度との関係を、時間軸に沿って表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００４９】
以下、本発明の実施形態に係るペダル反力付与装置１１について、図面を参照して詳細に説明する。
【００５０】
〔本発明の実施形態に係るペダル反力付与装置１１の構成〕
はじめに、本発明の実施形態に係るペダル反力付与装置１１の構成について、図１、および、図２Ａ〜図２Ｅを参照して説明する。図１は、本発明の実施形態に係るペダル反力付与装置１１の機能ブロック図である。図２Ａは、アクセルペダル１３の踏み込み量に対応する反力の大きさを表す反力付与特性図である。図２Ｂは、アクセルペダル１３の踏み込み速度に対応する運転意図係数を表す運転意図係数特性図である。図２Ｃは、アクセルペダル１３の踏み込み量に対応する第１加速意図補正ゲインを表す第１加速意図補正ゲイン特性図である。図２Ｄは、反力に対応する第２加速意図補正ゲインを表す第２加速意図補正ゲイン特性図である。図２Ｅは、運転意図係数（加速）に対応する反力補正ゲインを表す反力補正ゲイン特性図である。
なお、本発明の実施形態に係るペダル反力付与装置１１とは、後記する第１および第２変形例に係るペダル反力付与装置１１Ａ，１１Ｂを含む概念である。
【００５１】
本発明の実施形態に係るペダル反力付与装置１１は、図１に示すように、車両（不図示）の速度を調整する際に操作されるアクセルペダル１３に反力を付与する機能を有する。ペダル反力付与装置１１は、アクセル開度センサ１５、トルクセンサ１７、車速センサ１９、反力アクチュエータ２１、ナビゲーション装置２３、および、ＥＣＵ（Engine Control Unit）２５を備えて構成されている。
【００５２】
アクセルペダル１３は、図１に示すように、その下端側１３ａが車両のフロアパネル３１に当接支持されて、同下端側１３ａを支点として上端側１３ｂが傾動自在に構成されている。アクセルペダル１３には、先端に膨出部３３ａを有するアクセルロッド３３が、アクセルペダル１３の背面側１３ｃに膨出部３３ａを当接させた状態で設けられている。アクセルロッド３３の基端側３３ｂは、車両のバルクヘッド（車両前部室と車室とを隔てる仕切り壁）３５における車室側に設けたブラケット３７に回動自在に支持されている。
【００５３】
アクセルロッド３３の基端側３３ｂは、後記するアクセル開度センサ１５、トルクセンサ１７、および、反力アクチュエータ２１にそれぞれ接続されている。
【００５４】
アクセル開度センサ１５は、運転者によるアクセルペダル１３の踏み込み量（アクセル開度）を検出する機能を有する。
なお、本実施形態では、アクセルペダル１３の踏み込み量として、アクセル開度［％］を用いる例を示す。ただし、アクセルペダル１３の踏み込み量としては、検出直前のアクセル開度位置から、検出時点のアクセル開度位置に至るアクセル開度の変位を、アクセルペダル１３の踏み込み量としてもよい。
【００５５】
アクセル開度センサ１５で検出されたアクセルペダル１３の踏み込み量は、ＥＣＵ２５が有する、後記する踏み込み量取得部４１へと送られる。また、アクセル開度センサ１５で検出されたアクセルペダル１３の踏み込み量は、ＥＣＵ２５を介して、不図示のスロットルバルブのバルブ開度（スロットル開度）をＤＢＷ（Drive By Wire）により電子制御する用途に用いられる。
【００５６】
トルクセンサ１７は、運転者の踏み込み操作によってアクセルペダル１３に作用するトルク（本発明の“実反力”に相当する。）を検出する機能を有する。トルクセンサ１７で検出された実反力は、ＥＣＵ２５が有する、後記する実反力取得部４５へと送られる。
【００５７】
車速センサ１９は、車両の速度（以下、“車速”という場合がある。）を検出する機能を有する。車速センサ１９で検出された車速は、ＥＣＵ２５へと送られる。
【００５８】
反力アクチュエータ２１は、運転者によるアクセルペダル１３の踏み込み操作力に抗う反力を、アクセルペダル１３に付与する機能を有する。具体的には、反力アクチュエータ２１は、ＥＣＵ２５が有する、後記する反力制御部５９から送られてくる反力制御信号に従う回転駆動力を、アクセルロッド３３を介してアクセルペダル１３に伝達することにより、前記反力をアクセルペダル１３に付与するように構成されている。反力アクチュエータ２１は、本発明の“反力付与部”に相当する。
【００５９】
ナビゲーション装置２３は、例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）を用いて自車両の現在位置を検出する機能、道路地図データを記憶する機能、各道路毎に設定される推奨車速［ｋｍ／時］を記憶する機能、および、自車両の経路探索や経路誘導などの処理を実行し、道路地図上にマッピングした自車両の現在位置を、例えば目的地までの経路情報などを加えて表示部（不図示）の表示画面上に表示する機能を有する。
【００６０】
各道路毎に設定される推奨車速とは、例えば、各道路毎の状況に応じて燃料消費率を適正化可能な車速や、各道路毎の制限車速を意味する。
なお、本実施形態に係る以下の説明では、各道路毎に設定される推奨車速として、制限車速を採用するものとする。
【００６１】
ＥＣＵ２５は、図１に示すように、踏み込み量取得部４１、踏み込み速度取得部４３、実反力取得部４５、目標反力設定部４７、反力付与特性テーブル４９、運転意図係数テーブル５１、第１加速意図補正ゲインテーブル５３、第２加速意図補正ゲインテーブル５５、反力補正ゲインテーブル５７、および、反力制御部５９を備えて構成されている。
【００６２】
ＥＣＵ２５は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えたマイクロコンピュータにより構成される。このマイクロコンピュータは、ＲＯＭに記憶されているプログラムやデータを読み出して実行し、ＥＣＵ２５が有する目標反力設定機能や反力制御機能を含む各種機能に係る実行制御を行うように動作する。
【００６３】
踏み込み量取得部４１は、アクセル開度センサ１５で検出されたアクセルペダル１３の踏み込み量を取得する機能を有する。踏み込み速度取得部４３は、踏み込み量取得部４１で取得した踏み込み量を時間微分することにより、アクセルペダル１３の踏み込み速度を取得する機能を有する。実反力取得部４５は、トルクセンサ１７で検出された実反力を取得する機能を有する。ここで、“実反力”とは、アクセルペダル１３に対して現実に付与されている反力を意味する。
【００６４】
なお、本発明を実施するに際し、踏み込み量取得部４１、または、実反力取得部４５のいずれか一方は、これを省略することができる。ただし、踏み込み量取得部４１で取得した踏み込み量を時間微分することにより、アクセルペダル１３の踏み込み速度を取得する踏み込み速度取得部４３の構成を採用する場合、踏み込み量取得部４１は、アクセルペダル１３の踏み込み速度を取得する用途において、必須の構成要素となる。
【００６５】
目標反力設定部４７は、アクセルペダル１３に付与すべき目標反力を設定する機能を有する。ここで、“目標反力”とは、アクセルペダル１３に付与すべき目標となる反力を意味する。目標反力設定部４７は、アクセルペダル１３の踏み込み量に対応する反力の大きさを表す反力付与特性（例えば図２Ａの反力付与特性図参照）を記憶した反力付与特性テーブル４９を参照して、踏み込み量取得部４１で取得したアクセルペダル１３の踏み込み量に対応する反力を読み出して目標反力として仮設定する機能を有する。
【００６６】
図２Ａに示す反力付与特性は、基本的には、アクセルペダル１３の踏み込み量［％］が増大するにつれて、略線形に反力が増大する傾向を示す。ただし、前記反力付与特性は、推奨車速（制限速度）に対応するアクセルペダル１３の踏み込み量ＰＡ０において、急激に立ち上がる特性を有する。要するに、前記反力付与特性は、推奨車速（制限速度）に対応するアクセルペダル１３の踏み込み量ＰＡ０において反力を急激に増大させることにより、アクセルペダル１３のフットレスト化を狙った特性を有する。
【００６７】
また、目標反力設定部４７は、アクセルペダル１３の踏み込み速度ＰＳに対応する運転意図係数ＤＩを表す運転意図係数特性（例えば図２Ｂの運転意図係数特性図参照）を記憶した運転意図係数テーブル５１を参照して、踏み込み速度取得部４３で取得したアクセルペダル１３の踏み込み速度ＰＳに対応する運転意図係数ＤＩを算出する機能を有する。
【００６８】
ここで、運転意図係数ＤＩとは、運転者が加速意図を有しているか、または、減速意図を有しているか、および、どの程度の強さの加速または減速意図を有しているかを、正負記号（＋／−）の種別と数値の大きさ（絶対値）との組み合わせを用いて表す指標である。運転意図係数ＤＩが“正”であるときは加速意図を表す一方、運転意図係数ＤＩが“負”であるときは減速意図を表す。そして、運転意図係数ＤＩに係る数値の大きさ（絶対値）は、加速意図または減速意図の強さを表す。
【００６９】
図２Ｂに示す運転意図係数特性図において、ｘ軸のアクセルペダル１３の踏み込み速度ＰＳ［％／秒］が“０”とは、運転者がアクセルペダル１３の踏み込み量ＰＡを一定に維持している状態（加速意図も減速意図も共にない状態）を表す。また、ｘ軸のアクセルペダル１３の踏み込み速度ＰＳ［％／秒］が“０”を超える領域とは、アクセルペダル１３を踏み込んでいる加速意図領域を表す。また、ｘ軸のアクセルペダル１３の踏み込み速度ＰＳが“０”未満の領域とは、アクセルペダル１３を踏み戻している減速意図領域を表す。図２Ｂの例では、加速意図の強さが“０〜（＋１０）”の範囲の値で表現される一方、減速意図の強さが“０〜（−５）”の範囲の値で表現されている。
【００７０】
図２Ｂに示す運転意図係数特性において、加速意図領域のうち（ＰＳ１＜ｘ＜ＰＳ２）の区間では、アクセルペダル１３の踏み込み速度ＰＳ［％／秒］が増大するにつれて、略線形に運転意図係数ＤＩが増大する傾向を示す。ただし、運転意図係数ＤＩは、図２Ｂに示すように、踏み込み速度ＰＳが（０）を超えかつ（ＰＳ１）以下の区間では、加速意図なしを表す一定の値（図２Ｂの例では“０”）をとる。また、運転意図係数ＤＩは、図２Ｂに示すように、踏み込み速度ＰＳが（ＰＳ２）以上の区間では、加速意図最強を表す一定の値（図２Ｂの例では“＋１０”）をとる。
【００７１】
運転意図係数ＤＩは、後記するように、反力ＲＦを補正するための反力補正ゲインＧ３を算出する際に参照される。
【００７２】
また、目標反力設定部４７は、アクセルペダル１３の踏み込み量［％］に対応する第１加速意図補正ゲインを表す第１加速意図補正ゲイン特性（例えば図２Ｃの第１加速意図補正ゲイン特性図参照）を記憶した第１加速意図補正ゲインテーブル５３を参照して、踏み込み量取得部４１で取得した踏み込み量に対応する第１加速意図補正ゲインＧ１を算出する機能を有する。
【００７３】
ここで、第１加速意図補正ゲインＧ１とは、運転者が加速意図を有する（運転意図係数が“正”の値をとる）と推測される場合に、アクセルペダル１３の踏み込み量を用いて後記する第１加速意図（“正”の運転意図係数）を補正する際の、踏み込み量の重み付けを表す指標である。図２Ｃの例では、第１加速意図補正ゲインＧ１の最小値が“１”に設定される一方、その最大値が“２”に設定されている。
【００７４】
図２Ｃに示す第１加速意図補正ゲイン特性において、ｘ軸のアクセルペダル１３の踏み込み量ＰＡが（ＰＡ１＜ｘ＜ＰＡ２）の区間では、アクセルペダル１３の踏み込み量ＰＡ［％］が増大するにつれて、略線形に第１加速意図補正ゲインが増大する傾向を示す。ただし、第１加速意図補正ゲインＧ１は、図２Ｃに示すように、踏み込み量ＰＡが（０）を超えかつ（ＰＡ１）以下の区間では、補正なしを表す一定の値（図２Ｃの例では“１”）をとる。また、第１加速意図補正ゲインＧ１は、図２Ｃに示すように、踏み込み量ＰＡが（ＰＡ２）以上の区間では、補正あり（補正量最大）を表す一定の値（図２Ｃの例では“２”）をとる。
【００７５】
第１加速意図補正ゲインＧ１は、後記するように、アクセルペダル１３の踏み込み量ＰＡの大きさの観点から運転意図係数ＤＩを補正する目的で、運転意図係数ＤＩに対して乗算される。
【００７６】
ただし、前記第１加速意図補正ゲイン特性において、踏み込み量ＰＡが（ＰＡ２）以上の区間に採用される補正あり（補正量最大）を表す一定の値としては、第１加速意図を補正する際のアクセルペダル１３の踏み込み量ＰＡの重み付けレベルを考慮して、適宜の値を任意に設定することができる。具体的には、第１加速意図を補正する際のアクセルペダル１３の踏み込み量ＰＡの重み付けレベルが高い場合には、補正あり（補正量最大）を表す一定の値として例えば“２”を超える値を割り当てる。また、第１加速意図を補正する際のアクセルペダル１３の踏み込み量ＰＡの重み付けレベルが低い場合には、補正あり（補正量最大）を表す一定の値として例えば“２”を下回る値を割り当てればよい。
【００７７】
また、目標反力設定部４７は、反力に対応する第２加速意図補正ゲイン特性（例えば図２Ｄの第２加速意図補正ゲイン特性図参照）を記憶した第２加速意図補正ゲインテーブル５５を参照して、実反力取得部４５で取得した実反力に対応する第２加速意図補正ゲインを算出する機能を有する。
【００７８】
ここで、第２加速意図補正ゲインＧ２とは、運転者が加速意図を有する（運転意図係数が“正”の値をとる）と推測される場合に、アクセルペダル１３に現に付与されている実反力を用いて後記する第２加速意図（“正”の運転意図係数）を補正する際の、実反力の重み付けを表す指標である。図２Ｄの例では、第２加速意図補正ゲインＧ２の最小値が“１”に設定される一方、その最大値が“２”に設定されている。
【００７９】
図２Ｄに示す第２加速意図補正ゲイン特性において、ｘ軸の反力ＲＦが（ＲＦ１＜ｘ＜ＦＦ２）の区間では、反力ＲＦ［Ｎ］が増大するにつれて、略線形に第２加速意図補正ゲインが増大する傾向を示す。ただし、第２加速意図補正ゲインＧ２は、図２Ｄに示すように、反力ＲＦが（０）を超えかつ（ＲＦ１）以下の区間では、補正なしを表す一定の値（図２Ｄの例では“１”）をとる。また、第２加速意図補正ゲインＧ２は、図２Ｄに示すように、反力ＲＦが（ＲＦ２）以上の区間では、補正あり（補正量最大）を表す一定の値（図２Ｄの例では“２”）をとる。
【００８０】
第２加速意図補正ゲインＧ２は、後記するように、実反力ＲＦａｔの大きさの観点から運転意図係数ＤＩを補正する目的で、運転意図係数ＤＩに対して乗算される。
【００８１】
ただし、前記第２加速意図補正ゲイン特性において、反力ＲＦが（ＲＦ２）以上の区間に採用される補正あり（補正量最大）を表す一定の値としては、第２加速意図を補正する際の反力ＲＦの重み付けレベルを考慮して、適宜の値を任意に設定することができる。具体的には、第２加速意図を補正する際の反力ＲＦの重み付けレベルが高い場合には、補正あり（補正量最大）を表す一定の値として例えば“２”を超える値を割り当てる。また、第２加速意図を補正する際の反力ＲＦの重み付けレベルが低い場合には、補正あり（補正量最大）を表す一定の値として例えば“２”を下回る値を割り当てればよい。
【００８２】
そして、目標反力設定部４７は、運転意図係数（加速）ＧＩに対応する反力補正ゲインＧ３を表す反力補正ゲイン特性（例えば図２Ｅの反力補正ゲイン特性図参照）を記憶した反力補正ゲインテーブル５７を参照して、後記する手順を用いて得られる運転意図係数（加速）ＤＩに対応する反力補正ゲインＧ３を算出する機能を有する。
【００８３】
ここで、反力補正ゲインＧ３とは、運転者が加速意図を有する（運転意図係数が“正”の値をとる）と推測される場合に、運転意図係数（加速）ＤＩを用いて反力を補正する際の、運転意図係数の重み付けを表す指標である。図２Ｅの例では、反力補正ゲインＧ３の最小値が“０”に設定される一方、その最大値が“１”に設定されている。
【００８４】
図２Ｅに示す反力補正ゲイン特性において、ｘ軸の運転意図係数ＤＩが（ＤＩ１＜ｘ＜ＤＩ２）の区間では、運転意図係数ＤＩが増大するにつれて、略線形に第２加速意図補正ゲインが低減する傾向を示す。ただし、反力補正ゲインＧ３は、図２Ｅに示すように、運転意図係数ＤＩが（ＤＩ１）以下の区間では、補正なしを表す一定の値（図２Ｅの例では“１”）をとる。また、反力補正ゲインＧ３は、図２Ｅに示すように、運転意図係数ＤＩが（ＤＩ２）以上の区間では、補正あり（補正量最大）を表す一定の値（図２Ｅの例では“０”）をとる。
【００８５】
反力補正ゲインＧ３は、後記するように、運転者による加速意図の強さの観点から仮設定された目標反力ＲＦｔｇを補正する目的で、目標反力ＲＦｔｇに対して乗算される。
ここで、反力補正ゲインＧ３の値が“１”とは、仮設定された目標反力ＲＦｔｇをそのまま（補正なしで）用いることを意味する。また、反力補正ゲインＧ３の値が“１未満”とは、仮設定された目標反力ＲＦｔｇを低減させる補正を行い、こうした補正後の目標反力ＲＦｔｇを用いることを意味する。特に、反力補正ゲインＧ３の値が“０”とは、仮設定された目標反力ＲＦｔｇに代えて、補正後の目標反力ＲＦｔｇとして“反力ＲＦの付与なし”を用いることを意味する。
【００８６】
そして、反力制御部５９は、目標反力設定部４７で設定された目標反力に基づいて、反力アクチュエータ２１が付与するアクセルペダル１３の反力制御を行う機能を有する。
【００８７】
前記のように構成されたペダル反力付与装置１１において主要な役割を果たすＥＣＵ２５には、ブレーキ装置２７が接続されている。ブレーキ装置２７は、自車両の走行を停止させるための制動力を自車両に付与する機能を有する。ブレーキ装置２７は、自車両に対して制動力を与えるための機械要素を動作させる制動アクチュエータ（不図示）を有する。ＥＣＵ２５は、自動ブレーキ機能がオンしている場合において、運転者の強い加速意図を把握（例えば、反力補正ゲインＧ３＝０の場合など）したときに、制動力を解除させる指令をブレーキ装置２７に送るように動作する。
【００８８】
なお、自車両に対して制動力を与えるための機械要素としては、例えば、液圧ブレーキ装置や電動パーキングブレーキ（いずれも不図示）などを採用することができる。液圧ブレーキ装置の液圧調整、または、電動パーキングブレーキのオンオフ調整のいずれ一方または両者を行うことにより、ブレーキ装置２７は、自車両の制動力を制御することができる。
【００８９】
前記のように構成された本発明の実施形態に係るペダル反力付与装置１１は、反力付与機能を有効にするか、または、無効にするかを選択的に設定する際に用いられる動作スイッチ（不図示）を備えている。以下では、特に断らない限り、反力付与機能を有効にする動作スイッチの設定がなされているものとして説明を進める。
【００９０】
〔本発明の実施形態に係るペダル反力付与装置１１の動作〕
次に、本発明の実施形態に係るペダル反力付与装置１１の動作について、図３Ａ〜図３Ｃを参照して説明する。図３Ａは、本発明の実施形態に係るペダル反力付与装置１１が実行する目標反力設定処理の流れを表すフローチャート図である。図３Ｂは、図３Ａに係るメインルーチンのうち第１サブルーチンＳｕｂ１に係る運転意図係数算出処理の流れを表すフローチャート図である。図３Ｃは、図３Ａに係るメインルーチンのうち第２サブルーチンＳｕｂ２に係る目標反力補正処理の流れを表すフローチャート図である。
【００９１】
図３Ａに示すメインルーチンのステップＳ１１において、ＥＣＵ２５は、車速センサ１９で検出された自車両の現在の車速を取得する。
【００９２】
ステップＳ１２において、ＥＣＵ２５は、ナビゲーション装置２３で検出された自車両の現在位置（道路）に対応する推奨車速（制限車速）を取得する。
【００９３】
ステップＳ１３において、踏み込み量取得部４１は、アクセル開度センサ１５で検出されたアクセルペダル１３の踏み込み量ＰＡを取得する。
【００９４】
ステップＳ１４において、目標反力設定部４７は、自車両の現在の車速、および、推奨車速を参照して、目標となる目標車速を設定すると共に、こうして設定した目標車速、現在の車速、推奨車速などに基づいて、図２Ａに例示するような反力付与特性を有する反力付与特性テーブル４９を生成する。次いで、目標反力設定部４７は、生成した反力付与特性テーブル４９を参照して、踏み込み量取得部４１で取得したアクセルペダル１３の踏み込み量ＰＡに対応する反力ＲＦを読み出し、読み出した反力ＲＦを目標反力ＲＦｔｇとして仮設定する。
【００９５】
次いで、図３Ｂに示す第１サブルーチンＳｕｂ１では、運転意図係数算出処理が実行される。すなわち、第１サブルーチンＳｕｂ１のステップＳ２１において、踏み込み速度取得部４３は、アクセルペダル１３の踏み込み速度ＰＳを取得する。
【００９６】
第１サブルーチンＳｕｂ１のステップＳ２２において、目標反力設定部４７は、図２Ｂに例示する運転意図係数特性を記憶した運転意図係数テーブル５１を参照して、踏み込み速度取得部４３で取得したアクセルペダル１３の踏み込み速度ＰＳに対応する運転意図係数ＤＩを算出する。
【００９７】
第１サブルーチンＳｕｂ１のステップＳ２３において、目標反力設定部４７は、ステップＳ２２で算出された、アクセルペダル１３の踏み込み速度ＰＳに基づく運転意図係数ＤＩが正の値をとるか否か、つまり、踏み込み速度ＰＳに基づく運転意図係数ＤＩが加速意図を有するものか否かを判定する。
【００９８】
ステップＳ２３の判定の結果、踏み込み速度ＰＳに基づく運転意図係数ＤＩが加速意図を有するものではない旨の判定が下された場合、ＥＣＵ２５は、第１サブルーチンＳｕｂ１に係る一連の処理の流れを終了させて、処理の流れをメインルーチンへと戻す。
【００９９】
一方、ステップＳ２３の判定の結果、踏み込み速度ＰＳに基づく運転意図係数ＤＩが加速意図を有するものである旨の判定が下された場合、ＥＣＵ２５は、処理の流れを次のステップＳ２４へと進ませる。
【０１００】
第１サブルーチンＳｕｂ１のステップＳ２４において、目標反力設定部４７は、図２Ｃに例示する第１加速意図補正ゲイン特性を記憶した第１加速意図補正ゲインテーブル５３を参照して、踏み込み量取得部４１で取得した踏み込み量ＰＡに対応する第１加速意図補正ゲインＧ１を算出する。
【０１０１】
第１サブルーチンＳｕｂ１のステップＳ２５において、実反力取得部４５は、トルクセンサ１７で検出された実反力ＲＦａｔを取得する。
【０１０２】
第１サブルーチンＳｕｂ１のステップＳ２６において、目標反力設定部４７は、図２Ｄに例示する第２加速意図補正ゲイン特性を記憶した第２加速意図補正ゲインテーブル５５を参照して、実反力取得部４５で取得した実反力ＲＦａｔに対応する第２加速意図補正ゲインＧ２を算出する。
【０１０３】
第１サブルーチンＳｕｂ１のステップＳ２７において、目標反力設定部４７は、ステップＳ２２で算出された、アクセルペダル１３の踏み込み速度ＰＳに基づく運転意図係数ＤＩに対し、ステップＳ２４で算出された第１加速意図補正ゲインＧ１、および、ステップＳ２６で算出された第２加速意図補正ゲインＧ２を乗算することにより、アクセルペダル１３の踏み込み量ＰＡ、および、反力ＲＦの観点に基づく補正後（更新後）の運転意図係数ＤＩを算出する。
【０１０４】
第１サブルーチンＳｕｂ１のステップＳ２７において、補正後の運転意図係数ＤＩが算出されると、ＥＣＵ２５は、第１サブルーチンＳｕｂ１に係る一連の処理の流れを終了させて、処理の流れをメインルーチンへと戻す。
【０１０５】
次いで、図２Ａに示すメインルーチンのステップＳ１５において、目標反力設定部４７は、第１サブルーチンＳｕｂ１において算出された、アクセルペダル１３の踏み込み量ＰＡ、および、反力ＲＦの観点に基づく補正後の運転意図係数ＤＩが正の値をとるか否か、つまり、前記補正後の運転意図係数ＤＩが加速意図を有するものか否かを判定する。
【０１０６】
ステップＳ１５の判定の結果、前記補正後の運転意図係数ＤＩが加速意図を有するものではない旨の判定が下された場合、ＥＣＵ２５は、処理の流れをステップＳ１６へと進ませる。この場合、ステップＳ１６において、目標反力設定部４７は、ステップＳ１４で仮設定された目標反力ＲＦｔｇを、正式な目標反力として設定する。
【０１０７】
一方、ステップＳ１５の判定の結果、前記補正後（更新後）の運転意図係数ＤＩが加速意図を有するものである旨の判定が下された場合、ＥＣＵ２５は、第２サブルーチンＳｕｂ２に係る目標反力補正処理へと処理の流れを進ませる。
【０１０８】
図３Ｃに示す第２サブルーチンＳｕｂ２のステップＳ３１において、図２Ｅに例示する反力補正ゲイン特性を記憶した反力補正ゲインテーブル５７を参照して、第１サブルーチンＳｕｂ１において算出された、アクセルペダル１３の踏み込み量ＰＡ、および、反力ＲＦの観点に基づく補正後（更新後）の運転意図係数ＤＩに対応する反力補正ゲインＧ３を算出する。
【０１０９】
第２サブルーチンＳｕｂ２のステップＳ３２において、目標反力設定部４７は、メインルーチンのステップＳ１４で仮設定された目標反力ＲＦｔｇに対し、第２サブルーチンＳｕｂ２のステップＳ３１で算出された反力補正ゲインＧ３を乗算することにより、前記補正後の運転意図係数ＤＩの観点に基づく補正後（更新後）の目標反力ＲＦｔｇを算出する。
【０１１０】
第２サブルーチンＳｕｂ２のステップＳ３２において、補正後（更新後）の目標反力ＲＦｔｇが算出されると、ＥＣＵ２５は、第２サブルーチンＳｕｂ２に係る一連の処理の流れを終了させて、処理の流れをメインルーチンへと戻す。
【０１１１】
次いで、図２Ａに示すメインルーチンのステップＳ１６において、目標反力設定部４７は、第２サブルーチンＳｕｂ２で算出された補正後（更新後）の目標反力ＲＦｔｇを、正式な目標反力として設定する。
【０１１２】
ステップＳ１６における補正後（更新後）の目標反力ＲＦｔｇの設定後に、ＥＣＵ２５は、メインルーチンに係る一連の流れを終了させる。
【０１１３】
〔本発明の実施形態に係るペダル反力付与装置１１の作用効果〕
次に、本発明の実施形態に係るペダル反力付与装置１１の作用効果について説明する。本発明の実施形態に係るペダル反力付与装置１１では、目標反力設定部４７は、アクセルペダル１４の踏み込み速度ＰＳが大きいほど、目標反力ＲＦｔｇを小の側に設定する、構成を採用している。
【０１１４】
ここで、“目標反力設定部４７は、アクセルペダル１４の踏み込み速度ＰＳが大きいほど、目標反力ＲＦｔｇを小の側に設定する”とは、本実施形態の説明において、目標反力設定部４７が行う次の動作に対応する。
【０１１５】
すなわち、目標反力設定部４７は、運転意図係数テーブル５１を参照して、アクセルペダル１３の踏み込み速度ＰＳに対応する運転意図係数ＤＩを算出し、こうして算出された運転意図係数ＤＩを参照して、反力補正ゲインＧ３を算出し、こうして算出された反力補正ゲインＧ３を用いて、運転者による加速意図の強さの観点から仮設定された目標反力ＲＦｔｇを補正する。
【０１１６】
本発明の実施形態に係るペダル反力付与装置１１では、例えば、運転者がアクセルペダル１３の踏み込み操作を高速で行った場合に、目標反力ＲＦｔｇが小の側に設定される。その結果、運転者が加速意図をもって行ったと推測される高速の踏み込み操作を優先させるため、アクセルペダル１３の踏み込み操作時において、運転者に違和感を与えることを抑制することができる。
【０１１７】
また、本発明の実施形態に係るペダル反力付与装置１１によれば、目標反力設定部４７は、アクセルペダル１３の踏み込み量ＰＡが大きいほど、アクセルペダル１３の踏み込み速度ＰＳに基づいて目標反力ＲＦｔｇを小の側に設定する度合いを増やすため、例えば、運転者がアクセルペダル１３の踏み込み操作を高速で行った場合であって、その際のアクセルペダル１３の踏み込み量ＰＡが大きいときには、踏み込み量ＰＡが小さいときと比べて、目標反力ＲＦｔｇがさらに小の側に設定される。
【０１１８】
ここで、“目標反力設定部４７は、アクセルペダル１３の踏み込み量ＰＡが大きいほど、アクセルペダル１３の踏み込み速度ＰＳに基づいて目標反力ＲＦｔｇを小の側に設定する度合いを増やす”とは、本実施形態の説明において、目標反力設定部４７が行う次の動作に対応する。
【０１１９】
すなわち、目標反力設定部４７は、第１加速意図補正ゲインテーブル５３を参照して、アクセルペダル１３の踏み込み量ＰＡに対応する第１加速意図補正ゲインＧ１を算出し、こうして算出された第１加速意図補正ゲインＧ１を参照して、アクセルペダル１３の踏み込み量ＰＡの大きさの観点から運転意図係数ＤＩを補正し、こうして補正された運転意図係数ＤＩを参照して、運転意図係数ＤＩに対応する反力補正ゲインＧ３を算出し、こうして算出された反力補正ゲインＧ３を用いて、運転者による加速意図の強さの観点から仮設定された目標反力ＲＦｔｇを補正する。
【０１２０】
アクセルペダル１３の踏み込み速度ＰＳが同じであっても、アクセルペダル１３の踏み込み量ＰＡが大きい場合には、踏み込み量ＰＡが小さいときと比べて、運転者はより強い加速意図をもっていると考えられる。
【０１２１】
この点、本発明の実施形態に係るペダル反力付与装置１１では、運転者が強い加速意図をもって行ったと推測される高速かつ大きい踏み込み操作を優先させるため、アクセルペダル１３の踏み込み操作時において、運転者に違和感を与えることを一層抑制することができる。
したがって、本発明の実施形態に係るペダル反力付与装置１１によれば、アクセルペダル１３の操作感に優れたペダル反力付与装置１１を提供することができる。
【０１２２】
また、本発明の実施形態に係るペダル反力付与装置１１では、目標反力設定部４７は、実反力ＲＦａｔが大きいほど、アクセルペダル１３の踏み込み速度ＰＳに基づいて目標反力ＲＦｔｇを小の側に設定する度合いを増やすため、例えば、運転者がアクセルペダル１３の踏み込み操作を高速で行った場合であって、その際にアクセルペダル１３に対して現に付与されている実反力ＲＦａｔが大きいときには、実反力ＲＦａｔが小さいときと比べて、目標反力ＲＦｔｇがさらに小の側に設定される。
【０１２３】
ここで、“目標反力設定部４７は、実反力ＲＦａｔが大きいほど、アクセルペダル１３の踏み込み速度ＰＳに基づいて目標反力ＲＦｔｇを小の側に設定する度合いを増やす”とは、本実施形態の説明において、目標反力設定部４７が行う次の動作に対応する。
【０１２４】
すなわち、目標反力設定部４７は、第２加速意図補正ゲインテーブル５５を参照して、実反力ＲＦａｔに対応する第２加速意図補正ゲインＧ２を算出し、こうして算出された第２加速意図補正ゲインＧ２を参照して、実反力ＲＦａｔの大きさの観点から運転意図係数ＤＩを補正し、こうして補正された運転意図係数ＤＩを参照して、運転意図係数ＤＩに対応する反力補正ゲインＧ３を算出し、こうして算出された反力補正ゲインＧ３を用いて、運転者による加速意図の強さの観点から仮設定された目標反力ＲＦｔｇを補正する。
【０１２５】
アクセルペダルの踏み込み速度が同じであっても、アクセルペダルに対して現に付与されている実反力が大きい状態で踏み込み操作がなされた場合には、実反力が小さい状態で踏み込み操作がなされたときと比べて、運転者はより強い加速意図をもっていると考えられる。
【０１２６】
この点、本発明の実施形態に係るペダル反力付与装置１１では、大きい実反力ＲＦａｔに抗して運転者が強い加速意図をもって行ったと推測される高速の踏み込み操作を優先させるため、アクセルペダル１３の踏み込み操作時において、運転者に違和感を与えることを一層抑制することができる。
したがって、本発明の実施形態に係るペダル反力付与装置１１によれば、アクセルペダル１３の操作感に優れたペダル反力付与装置を提供することができる。
【０１２７】
また、本発明の実施形態に係るペダル反力付与装置１１によれば、目標反力設定部４７は、アクセルペダル１３に対して現に付与されている実反力ＲＦａｔが大きいほど、アクセルペダル１３の踏み込み速度ＰＳおよび踏み込み量ＰＡを用いて設定される目標反力ＲＦｔｇを小の側に設定する度合いを増やすため、例えば、運転者がアクセルペダル１３の踏み込み操作を高速かつ大きく行った場合であって、その際にアクセルペダル１３に対して現に付与されている実反力ＲＦａｔが大きいときには、実反力ＲＦａｔが小さいときと比べて、目標反力ＲＦｔｇがさらに小の側に設定される。
【０１２８】
ここで、“目標反力設定部４７は、アクセルペダル１３に対して現に付与されている実反力ＲＦａｔが大きいほど、アクセルペダル１３の踏み込み速度ＰＳおよび踏み込み量ＰＡを用いて設定される目標反力ＲＦｔｇを小の側に設定する度合いを増やす”とは、本実施形態の説明において、目標反力設定部４７が行う次の動作に対応する。
【０１２９】
すなわち、目標反力設定部４７は、第１加速意図補正ゲインテーブル５３を参照して、アクセルペダル１３の踏み込み量ＰＡに対応する第１加速意図補正ゲインＧ１を算出し、第２加速意図補正ゲインテーブル５５を参照して、実反力ＲＦａｔに対応する第２加速意図補正ゲインＧ２を算出し、こうして算出された第１加速意図補正ゲインＧ１および第２加速意図補正ゲインＧ２を参照して、アクセルペダル１３の踏み込み量ＰＡの大きさおよび実反力ＲＦａｔの大きさの観点から運転意図係数ＤＩを補正し、こうして補正された運転意図係数ＤＩを参照して、運転意図係数ＤＩに対応する反力補正ゲインＧ３を算出し、こうして算出された反力補正ゲインＧ３を用いて、運転者による加速意図の強さの観点から仮設定された目標反力ＲＦｔｇを補正する。
【０１３０】
アクセルペダル１３の踏み込み速度ＰＳおよび踏み込み量ＰＡが同じであっても、アクセルペダル１３に対して現に付与されている実反力ＲＦａｔが大きい状態で踏み込み操作がなされた場合には、実反力ＲＦａｔが小さい状態で踏み込み操作がなされたときと比べて、運転者はより強い加速意図をもっていると考えられる。
【０１３１】
この点、本発明の実施形態に係るペダル反力付与装置１１では、大きい実反力ＲＦａｔに抗して運転者が強い加速意図をもって行ったと推測される高速かつ大きい踏み込み操作を優先させるため、アクセルペダル１３の踏み込み操作時において、運転者に違和感を与えることを一層抑制することができる。
したがって、本発明の実施形態に係るペダル反力付与装置１１によれば、アクセルペダル１３の操作感に優れたペダル反力付与装置を提供することができる。
【０１３２】
〔本発明の第１変形例に係るペダル反力付与装置１１Ａの構成および動作〕
次に、本発明の第１変形例に係るペダル反力付与装置１１Ａの構成および動作について、図１および図４を参照して説明する。図４は、本発明の第１変形例に係るペダル反力付与装置１１Ａの動作説明図である。このうち、図４（ａ）は、アクセルペダル１３の踏み込み量ＰＡ（アクセルペダル開度）の経時変化を表す説明図である。図４（ｂ）は、アクセルペダル１３の踏み込み速度ＰＳの経時変化を表す説明図である。図４（ｃ）は、運転意図係数ＤＩの経時変化を表す説明図である。
【０１３３】
本発明の第１変形例に係るペダル反力付与装置１１Ａの構成は、目標反力設定部４７Ａが有する機能を除いて、本発明の実施形態に係るペダル反力付与装置１１の構成と実質的に同じである。そこで、本発明の実施形態に係るペダル反力付与装置１１との相違点を説明することで、本発明の第１変形例に係るペダル反力付与装置１１Ａの構成説明に代えることとする。
【０１３４】
本発明の第１変形例に係るペダル反力付与装置１１Ａは、目標反力設定部４７Ａが、運転意図係数ＤＩに係るピークホールド機能を有する点で、本発明の実施形態に係るペダル反力付与装置１１と相違している。すなわち、目標反力設定部４７Ａは、図４に示すように、踏み込み速度ＰＳが所定の速度閾値ＰＳｔｈを上回り（図４（ｂ）の時刻ｔ１参照）、かつ、アクセルペダル開度（踏み込み量）ＰＡが所定の開度閾値ＰＡｔｈを上回った（図４（ａ）の時刻ｔ１参照）場合、踏み込み速度ＰＳが速度閾値ＰＳｔｈを上回った時点（図４（ｂ）の時刻ｔ１参照）を始期とし、アクセルペダル開度（踏み込み量）ＰＡが開度閾値を下回った時点（図４（ａ）の時刻ｔ２参照）を終期とする期間Ｔｐｋにわたり、踏み込み速度ＰＳが速度閾値ＰＳｔｈを上回った際に設定された目標反力（図４（ｃ）の運転意図係数ＤＩｐｋ参照）を保持する。これが、運転意図係数ＤＩに係るピークホールド機能である。
【０１３５】
なお、図４に示すタイムチャート図では、目標反力ＲＦｔｇに代えて、運転意図係数ＤＩのピーク値ＤＩｐｋが保持される例を示している。ただし、目標反力ＲＦｔｇは、仮設定された目標反力ＲＦｔｇに対し、運転意図係数ＤＩに基づいて算出される反力補正ゲインＧ３を乗算することで得られる。すると、目標反力ＲＦｔｇは、運転意図係数ＤＩの関数であるといえる。したがって、運転意図係数ＤＩのピーク値ＤＩｐｋを保持することは、目標反力ＲＦｔｇを保持することと実質的に同じであるといえる。
【０１３６】
〔本発明の第１変形例に係るペダル反力付与装置１１Ａの作用効果〕
本発明の第１変形例に係るペダル反力付与装置１１Ａでは、目標反力設定部４７Ａは、踏み込み速度ＰＳが所定の速度閾値ＰＳｔｈを上回り（図４（ｂ）の時刻ｔ１参照）、かつ、アクセルペダル開度（踏み込み量）ＰＡが所定の開度閾値ＰＡｔｈを上回った（図４（ａ）の時刻ｔ１参照）場合、踏み込み速度ＰＳが速度閾値ＰＳｔｈを上回った時点（図４（ｂ）の時刻ｔ１参照）を始期とし、アクセルペダル開度（踏み込み量）ＰＡが開度閾値を下回った時点（図４（ａ）の時刻ｔ２参照）を終期とする期間Ｔｐｋにわたり、踏み込み速度ＰＳが速度閾値ＰＳｔｈを上回った際に設定された目標反力（図４（ｂ）の運転意図係数ＤＩｐｋ参照）を保持する、構成を採用している。
【０１３７】
アクセルペダル１３の踏み込み速度ＰＳは、ペダル１３の踏み込み操作が行われている間にのみ値が得られる性質を有する。そのため、アクセルペダル１３の踏み込み速度ＰＳは、長時間にわたって高い値が維持されることはない。
しかし、アクセルペダル開度（踏み込み量）ＰＡが所定の開度閾値ＰＡｔｈを上回った高い値で保持されているとき、つまり、運転者がアクセルペダル１３を大きく踏み込んだ状態を維持している場合には、踏み込み速度ＰＳが低下したとしても、強い加速意図は維持されたままであると考えられる。
【０１３８】
この点、本発明の第１変形例に係るペダル反力付与装置１１Ａでは、アクセルペダル１３の踏み込み操作を高速で行い、かつ、アクセルペダル開度を大きく維持している場合に、踏み込み速度ＰＳが速度閾値ＰＳｔｈを上回った時点を始期とし、アクセルペダル開度ＰＡが開度閾値ＰＡｔｈを下回った時点を終期とする期間Ｔｐｋにわたり、踏み込み速度ＰＳが速度閾値ＰＳｔｈを上回った際に設定された目標反力を保持するため、アクセルペダル１３の踏み込み操作時において、運転者に違和感を与えることを一層抑制することができる。
したがって、本発明の第１変形例に係るペダル反力付与装置１１Ａによれば、アクセルペダル１３の操作感に優れたペダル反力付与装置１１Ａを提供することができる。
【０１３９】
〔本発明の第２変形例に係るペダル反力付与装置１１Ｂの構成および動作〕
次に、本発明の第２変形例に係るペダル反力付与装置１１Ｂの構成および動作について、図１、図５Ａおよび図５Ｂを参照して説明する。図５Ａは、本発明の第２変形例に係るペダル反力付与装置１１Ｂにおいて、反力ＲＦとアクセルペダル開度ＰＡとの関係を表す説明図である。図５Ｂは、本発明の第２変形例に係るペダル反力付与装置１１Ｂにおいて、反力ＲＦとアクセルペダル開度ＰＡとの関係を、時間軸ｔに沿って表す説明図である。このうち、図５Ｂ（ａ）は、反力ＲＦを時間軸ｔに沿って表す説明図である。図５Ｂ（ｂ）は、アクセルペダル開度ＰＡを時間軸ｔに沿って表す説明図である。
【０１４０】
本発明の第２変形例に係るペダル反力付与装置１１Ｂの構成は、目標反力設定部４７Ｂが有する機能を除いて、本発明の実施形態に係るペダル反力付与装置１１の構成と実質的に同じである。そこで、本発明の実施形態に係るペダル反力付与装置１１との相違点を説明することで、本発明の第２変形例に係るペダル反力付与装置１１Ｂの構成説明に代えることとする。
【０１４１】
本発明の第２変形例に係るペダル反力付与装置１１Ｂは、目標反力設定部４７Ｂが、反力増大時におけるアクセルペダル１３の踏み込み量ＰＡを用いて目標反力ＲＦｔｇを補正する機能を有する点で、本発明の実施形態に係るペダル反力付与装置１１と相違している。すなわち、目標反力設定部４７Ｂは、反力アクチュエータ２１による反力ＲＦが増大した際に、アクセルペダル１３の踏み込みがあった場合、運転者が加速意図をもつとみなして、反力ＲＦが増大した際に設定された目標反力ＲＦｔｇを小の側に補正する、機能を有する。
【０１４２】
図５Ａには、本発明の第２変形例に係るペダル反力付与装置１１Ｂにおいて、反力ＲＦとアクセルペダル開度ＰＡとの対応関係の一例を表す特性線図が描かれている。図５Ａに示す特性線図において、その線図を境界として内方の領域が減速意図領域を表す一方、外方の領域が加速意図領域を表す。
【０１４３】
図５Ｂには、本発明の第２変形例に係るペダル反力付与装置１１Ｂにおいて、反力ＲＦとアクセルペダル開度ＰＡとの対応関係を表す特性線図の例が、時間軸に沿って描かれている。図５Ｂに示す特性線図の時間変化について、時刻の経過に従って説明する。
【０１４４】
まず、反力ＦＲの特性線図６１の時間変化について説明する。図５Ｂ（ａ）に示す時刻ｔ１１〜ｔ１２の期間において、反力ＦＲの特性線図６１は、０からＲＦ３まで、略線形で右肩上がりの軌跡を描いている。図５Ｂ（ａ）に示す時刻ｔ１２〜ｔ１３の期間において、反力ＦＲの特性線図６１は、ＲＦ３を維持する軌跡を描いている。図５Ｂ（ａ）に示す時刻ｔ１３〜ｔ１４の期間において、反力ＦＲの特性線図６１は、ＲＦ３から０まで、略線形で右肩下がりの軌跡を描いている。
【０１４５】
次に、アクセルペダル開度ＰＡの特性線図の時間変化について説明する。図５Ｂには、４通りのアクセルペダル開度ＰＡの特性線図（第１〜第４特性線図６３，６５，６７，６９）が描かれている。
【０１４６】
図５Ｂ（ｂ）に示す時刻ｔ１１〜ｔ１２の期間において、アクセルペダル開度ＰＡの第１および第２特性線図６３，６５は、略線形で右肩下がりの軌跡を描いている。図５Ｂ（ｂ）に示す時刻ｔ１２〜ｔ１３の期間において、アクセルペダル開度ＰＡの第１および第２特性線図６３，６５は、共に小さい開度を維持する軌跡を描いている。図５Ｂ（ｂ）に示す時刻ｔ１３〜ｔ１４の期間において、アクセルペダル開度ＰＡの第１および第２特性線図６３，６５は、略線形で右肩上がりの軌跡を描いている。
【０１４７】
要するに、アクセルペダル開度ＰＡの第１および第２特性線図６３，６５は、例えば、車間制御や車速制御等に基づいてアクセルペダル１３の反力ＲＦが増大した際に、その反力を受けて、運転者がアクセルペダル１３を踏み戻し操作したことを表している。かかる例では、運転者は、加速意図をもっていないと推測することができる。
【０１４８】
次に、アクセルペダル開度ＰＡの第３特性線図６７は、図５Ｂに示す時刻ｔ１１〜ｔ１４の全期間において、略水平の軌跡を描いている。
【０１４９】
要するに、アクセルペダル開度ＰＡの第３特性線図６７は、アクセルペダル１３の反力ＲＦが増大した際に、その反力に抗して、運転者がアクセルペダル１３を軽く踏み込み操作したことを表している。かかる例では、運転者は、弱い加速意図をもっていると推測することができる。この場合、目標反力設定部４７Ｂは、運転者が加速意図をもつとみなして、アクセルペダル１３の反力ＲＦが増大した際のアクセルペダル開度（踏み込み量）ＰＡに基づいて、反力が増大した際に設定された目標反力ＲＦｔｇを小の側に補正する。
【０１５０】
次に、図５Ｂに示す時刻ｔ１１〜ｔ１２の期間において、アクセルペダル開度ＰＡの第４特性線図６９は、反力ＦＲの特性線図６１と同様に、略線形で右肩上がりの軌跡を描いている。図５Ｂに示す時刻ｔ１２〜ｔ１３の期間において、アクセルペダル開度ＰＡの第４特性線図６９は、比較的大きい開度を維持する軌跡を描いている。図５Ｂに示す時刻ｔ１３〜ｔ１４の期間において、アクセルペダル開度ＰＡの第４特性線図６９は、反力ＦＲの特性線図６１と同様に、略線形で右肩下がりの軌跡を描いている。
【０１５１】
要するに、アクセルペダル開度ＰＡの第４特性線図６９は、アクセルペダル１３の反力ＲＦが増大した際に、その反力に抗して、運転者がアクセルペダル１３を強く踏み込み操作したことを表している。かかる例では、運転者は、強い加速意図をもっていると推測することができる。この場合、目標反力設定部４７Ｂは、強い運転者が加速意図をもつとみなして、アクセルペダル１３の反力ＲＦが増大した際のアクセルペダル開度（踏み込み量）ＰＡに基づいて、反力が増大した際に設定された目標反力ＲＦｔｇを小の側に補正する。
【０１５２】
〔本発明の第２変形例に係るペダル反力付与装置１１Ｂの作用効果〕
本発明の第２変形例に係るペダル反力付与装置１１Ｂでは、目標反力設定部４７Ｂは、反力が増大した際に、アクセルペダル１３の踏み込みがあった場合、運転者が加速意図をもつとみなして、反力が増大した際に設定された目標反力を小の側に補正する、構成を採用している。
【０１５３】
例えば、車間制御や車速制御等に基づいてアクセルペダルの反力が増大した際に、その反力を受けて、運転者がアクセルペダルをどのように操作したのか（踏み込んだのか、踏み戻したのか）に係る情報は、運転者の運転意図を把握する上で重要である。
【０１５４】
この点、本発明の第２変形例に係るペダル反力付与装置１１Ｂでは、目標反力設定部４７Ｂは、反力が増大した際に、アクセルペダル１３の踏み込みがあった場合、運転者が加速意図をもつとみなして、反力が増大した際に設定された目標反力を小の側に補正するため、運転者の加減速意図を考慮して、目標反力をきめ細かく補正することができる。その結果、アクセルペダル１３の踏み込み操作時において、運転者に違和感を与えることを一層抑制することができる。
したがって、本発明の第２変形例に係るペダル反力付与装置１１Ｂによれば、アクセルペダル１３の操作感に優れたペダル反力付与装置１１Ｂを提供することができる。
【０１５５】
〔その他の実施形態〕
以上説明した実施形態は、本発明の具現化例を示したものである。従って、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されることがあってはならない。本発明はその要旨またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形態で実施することができるからである。
【０１５６】
すなわち、例えば、本発明の実施形態に係る説明において、踏み込み量取得部４１で取得した踏み込み量ＰＡを時間微分することにより、アクセルペダル１３の踏み込み速度を取得する踏み込み速度取得部４３の例をあげて説明したが、本発明はこの例に限定されない。本発明において、踏み込み量取得部４１から独立して、アクセルペダル１３の踏み込み速度を取得する踏み込み速度取得部４３の構成を採用してもよい。
【０１５７】
また、本発明の実施形態に係る説明において、目標反力設定部４７は、生成した反力付与特性テーブル４９を参照して、踏み込み量取得部４１で取得したアクセルペダル１３の踏み込み量ＰＡに対応する反力ＲＦを読み出し、読み出した反力ＲＦを目標反力ＲＦｔｇとして仮設定する（図３ＡのステップＳ１４参照）例をあげて説明したが、本発明はこの例に限定されない。
【０１５８】
本発明の要旨は、アクセルペダル１３の踏み込み速度ＰＳを主たる補正要素として用い、アクセルペダル１３の踏み込み量ＰＡと実反力ＲＦａｔとの両者またはいずれか一方を従たる補正要素として用いて、目標反力ＲＦｔｇを補正する点にある。したがって、補正対象となる目標反力ＲＦｔｇとしては、いかなる手順を用いて設定されたものであるかを問わない。
【符号の説明】
【０１５９】
１１    本発明の実施形態に係るペダル反力付与装置
１１Ａ  本発明の第１変形例に係るペダル反力付与装置
１１Ｂ  本発明の第２変形例に係るペダル反力付与装置
１３    アクセルペダル
１５    アクセル開度センサ
１７    トルクセンサ
２１    反力アクチュエータ（反力付与部）
２３    ナビゲーション装置
２５    ＥＣＵ
４１    踏み込み量取得部
４３    踏み込み速度取得部
４５    実反力取得部
４７    本発明の実施形態に係る目標反力設定部
４７Ａ  本発明の第１変形例に係る目標反力設定部
４７Ｂ  本発明の第２変形例に係る目標反力設定部
５９    反力制御部
【図１】
2014004883.tif 000003
【図２Ａ】
2014004883.tif 000004
【図２Ｂ】
2014004883.tif 000005
【図２Ｃ】
2014004883.tif 000006
【図２Ｄ】
2014004883.tif 000007
【図２Ｅ】
2014004883.tif 000008
【図３Ａ】
2014004883.tif 000009
【図３Ｂ】
2014004883.tif 000010
【図３Ｃ】
2014004883.tif 000011
【図４】
2014004883.tif 000012
【図５Ａ】
2014004883.tif 000013
【図５Ｂ】
2014004883.tif 000014