(57)【要約】【課題】車輪から送信された車輪情報に含まれる識別情報と車輪の位置とを対応づける車輪位置特定装置において、車輪位置の特定がより良好に行われるようにする。【解決手段】車輪位置の特定中に、車両が停止して、人の乗り降り、荷物の揚げ降ろし等があると、加速度センサの検出値と車輪速度センサのカウント値との間の関係が変わる場合がある｛図１１(b)｝。車輪位置の特定は、これらの間の関係が一定であることが前提として行われるため、関係が変わると車輪位置の特定を良好に行うことができない場合がある。それに対して、図１１(c)に示すように、車両が停止状態にある間のカウント値の変化が無視されるようにすれば、停止前と、発進後とで、加速度センサの検出値と車輪速度センサのカウント値との関係をほぼ一定に保つことが可能となり、発進後に継続して車輪位置の特定を良好に行うことができる。【選択図】図１１
2014122011.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の複数の車輪の各々に設けられ、(a)その車輪の回転位置を検出する車輪側回転センサと、(b)その車輪側回転センサの検出値に基づいて決まる前記車輪側回転センサの前記車輪に対する位置が予め定められた位置に達したタイミングで、少なくとも、その車輪に対して設定された識別情報を含む車輪情報を送信する送信部とを備えた車輪側装置と、
前記車両の車体に設けられ、(i)前記複数の車輪側装置の各々から送信された車輪情報を受信する受信機と、(ii)前記複数の車輪の各々に対応し、その車輪の回転位置に対応する検出値を出力する車体側回転センサと、(iii)前記受信機によって、前記複数の車輪側装置のうちの１つである対象車輪側装置から送信された車輪情報である対象車輪情報が受信される毎に、前記車体側回転センサの各々によって複数の車輪の回転位置がそれぞれ検出されるとともに、それら検出値の各々に基づいて、前記対象車輪情報を送信した車輪である対象車輪に対応する１つの車体側回転センサを特定し、前記対象車輪情報に含まれる前記識別情報と前記対象車輪の位置とを対応付ける車輪位置特定部とを備えた車体側装置と
を含む車輪位置特定装置であって、
前記車輪位置特定部が、当該車輪位置特定部の実行中に、前記車両が設定状態になった場合に、その車両の状態に応じて前記複数の車体側回転センサのうちの少なくとも１つの検出値を処理する検出値処理部を含むことを特徴とする車輪位置特定装置。
【請求項２】
前記検出値処理部が、前記複数の車体側回転センサのうちの少なくとも１つの検出値を処理することにより、その少なくとも１つの車体側回転センサの検出値の各々とそれらに対応する前記車輪側回転センサの検出値の各々との関係の変化を抑制する関係変化抑制部を含む請求項１に記載の車輪位置特定装置。
【請求項３】
前記検出値処理部が、(i)前記複数の車輪側回転センサのうちの少なくとも１つの検出値の変化を無視する変化無視部と、(ii)前記少なくとも１つの検出値が一定であるとする検出値保持部と、(iii)前記複数の車輪側回転センサの検出値であるカウント値を減少させるカウントダウン部とのうちの１つ以上を含む請求項１または２に記載の車輪位置特定装置。
【請求項４】
前記検出値処理部が、前記車両が停止状態にある場合と、前記車両に設けられた複数の開閉体のうちの少なくとも１つが開いている状態にある場合との少なくとも一方の場合に、前記複数の車体側回転センサの各々の検出値は一定であるとする停止中等検出値保持部を含む請求項１ないし３のいずれか１つに記載の車輪位置特定装置。
【請求項５】
前記検出値処理部が、予め定められた設定時間の間、前記複数の車体側回転センサのうちの一部の検出値が変化して、残りの検出値が変化しない場合に前記車両が停止状態にあるとして、前記一部の車体側回転センサの各々の検出値の変化を無視する停止中変化無視部を含む請求項１ないし４のいずれか１つに記載の車輪位置特定装置。
【請求項６】
前記検出値処理部が、前記車両の停止状態において、前記複数の車体側回転センサのうちの少なくとも１つの検出値が変化した場合に、それら少なくとも１つの検出値の各々の変化量を取得する変化量取得部を含み、前記車輪位置特定部が、前記変化量取得部によって取得された前記少なくとも１つの検出値の変化量を考慮して、前記車輪位置を特定する変化量依拠車輪位置特定部を含む請求項１ないし５のいずれか１つに記載の車輪位置特定装置。
【請求項７】
前記車輪位置特定部が、前記複数の車体側回転センサの各々の検出値が、それぞれ、設定範囲内に存在するか否かを判定するばらつき取得部を含み、前記変化量依拠車輪位置特定部が、(a)前記設定範囲を、それに対応する前記車体側回転センサの検出値の変化量に基づいて個別に変更する設定範囲個別変更部と、(b)前記設定範囲を、前記少なくとも１つの検出値の変化量のうちの少なくとも１つに基づいて同様に変更する設定範囲共通変更部との少なくとも一方を含む請求項６に記載の車輪位置特定装置。
【請求項８】
前記検出値処理部が、前記車両が停止状態にあると検出された場合において、(a)前記複数の車体側回転センサのうちの一部の車体側回転センサの検出値が変化し、残りの車体側回転センサの検出値が変化しない場合に、前記一部の車体側回転センサの検出値の変化を無視する変化無視部と、(b)前記複数の車体側回転センサの検出値のすべてが変化した場合に、前記複数の検出値の変化量をそれぞれ取得する変化量取得部とを含む請求項１ないし７のいずれか１つに記載の車輪位置特定装置。
【請求項９】
車両の複数の車輪の各々に設けられ、(a)その車輪の回転位置を検出する車輪側回転センサと、(b)その車輪側回転センサの検出値に基づいて決まる前記車輪側回転センサの前記車輪に対する位置が予め定められた位置に達したタイミングで、少なくとも、その車輪に対して設定された識別情報を含む車輪情報を送信する送信部とを備えた車輪側装置と、
前記車両の車体に設けられ、(i)前記複数の車輪側装置の各々から送信された車輪情報を受信する受信機と、(ii)前記複数の車輪の各々に対応し、その車輪の回転位置に対応する検出値を出力する車体側回転センサと、(iii)前記受信機によって、前記複数の車輪側装置のうちの１つである対象車輪側装置から送信された車輪情報である対象車輪情報が受信される毎に、前記車体側回転センサの各々によって複数の車輪の回転位置がそれぞれ検出されるとともに、それら検出値の各々に基づいて、前記対象車輪情報を送信した車輪である対象車輪に対応する１つの車体側回転センサを特定し、前記対象車輪情報に含まれる前記識別情報と前記対象車輪の位置とを対応付ける車輪位置特定部とを備えた車体側装置と
を含む車輪位置特定装置であって、
前記車輪位置特定部が、当該車輪位置特定部の実行中に、前記車両が設定状態になった場合に、その状態を考慮して前記車輪位置の特定を継続して行う継続車輪位置特定部を含むことを特徴とする車輪位置特定装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車輪情報を送信する車輪の位置を特定する車輪位置特定装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１，２には、車輪の位置と識別情報とを対応づける車輪位置特定装置が記載されている。特許文献１，２に記載の車輪位置特定装置においては、複数の車輪の各々に、加速度センサ、空気圧センサ、送信機等を含む車輪側ユニットが設けられ、車体に、車輪情報を受信する受信機、前後左右の４輪の各々の回転位置をそれぞれ検出する車輪速度センサ、コンピュータを主体とする処理部等を含む車体側装置が設けられる。車輪側ユニットの各々において、加速度センサの検出値（回転方向や遠心方向の加速度）に基づき、車輪側ユニットが車輪の予め定められた回転位置に達した場合に、識別情報（例えば、ＩＤｘ情報）、空気圧情報等を含む一連の車輪情報が送信される。車体側装置において、受信機においてＩＤｘ情報を含む車輪情報が受信されたタイミングで、前記複数の車輪速度センサの各々の検出値が取得される。特許文献１に記載の車輪位置特定装置においては、ばらつきが最も小さい検出値を出力した車輪速度センサが１つ特定され、その１つの車輪速度センサが対応する車輪の位置とそのＩＤｘ情報とが対応付けられる。特許文献２に記載の車輪位置特定装置においては、車輪側ユニットから車輪が１回転する間に予め定められた位相を隔てて２回ずつ車輪情報が送信されるのであるが、それら位相の間隔と車輪速度センサの２つの検出値の間隔とが最も近い検出値を出力した車輪速度センサが１つ特定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１２２０２３号公報
【特許文献２】特開２０１２−１１１４８１号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の課題は、車輪位置特定装置の改良であり、例えば、より良好に車輪位置を特定できるようにすることである。
【課題を解決するための手段および効果】
【０００５】
本発明に係る車輪位置特定装置においては、車両の複数の車輪の各々から、車輪側回転センサの検出値に基づき、車輪側回転センサの車輪に対する回転方向の位置が予め定められた設定位置に達したタイミングで車輪情報が送信され、車両の車体において、同じ識別情報を含む車輪情報が受信されたタイミングで、複数の車輪の各々に対応して設けられた複数の車体側回転センサの検出値が取得され、それら複数の検出値の各々に基づいて車輪位置が特定されるとともに、その車輪位置の特定中に、前記車両が設定状態になった場合に、その状態を考慮して前記車輪位置が特定されたり、その状態に基づいて車体側回転センサの検出値が処理されたりする。
例えば、複数の車輪のうちの１つの対象車輪において、ＩＤxの識別情報を含む対象車輪情報が車輪側回転センサが上死点に達した場合に送信され、車体において、ＩＤxを含む対象車輪情報が受信される毎に、複数の車体側回転センサによって、それぞれ、前後左右の各輪の回転位置｛（θa1、θb1、θc1、θd1）、（θa2、θb2、θc2、θd2）、・・・｝が検出される。そして、１つの車体側回転センサの検出値がほぼ同じとなり（θc1≒θc2）、他の３つの車体側回転センサの検出値が互いに異なる場合｛（θa1≠θa2）、（θb1≠θb2）、（θd1≠θd2）｝には、検出値（θc1、θc2）を出力した車体側回転センサが、対象車輪の回転位置を検出する車体側回転センサであると特定され、識別情報ＩＤxと車体側回転センサが対応する車輪の位置（対象車輪の位置）とが対応づけられる。
この車輪位置の特定は、(a)車両に設けられた複数の車輪の間で、互いに回転角速度が異なること、(b)車輪側回転センサの検出値と車体側回転センサの検出値との間に一定の関係が成立することが前提とされる。車輪側回転センサの検出値に基づけば、車輪側回転センサの車輪に対する相対位相が決まり、車体側回転センサの検出値は、車輪の基準位置からの回転角度を表すため、これらは互いに対応するのである。
以上の事情から、例えば、車体側回転センサの各々の複数個ずつの検出値に基づき、ばらつきが最も小さい検出値を出力した車体側回転センサが対象車輪に対応するものであると特定することができる。具体的には、複数の車体側回転センサの各々の検出値を複数個ずつ取得し、それら複数個ずつの検出値の各々が設定範囲内にあるかどうかを判定し、(1)設定範囲内にない検出値を出力した車体側回転センサを特定候補から除き、最後に残った車体側回転センサを対象車輪に対応するものであると特定したり、(2)設定範囲内にある検出値の個数が最も多い検出値を出力した車体側回転センサを対象車輪に対応するものであると特定したりすること等ができる。  
一方、車輪位置の特定中に車両が停止する場合がある。車両の停止中においては車輪側装置から車輪情報が送信されないため、車体側回転センサの検出値が車輪位置の特定のために取得されることがない。そのため、車輪位置の特定中に車両が停止した場合には、車輪位置の特定を中断し、発進後に車輪位置を特定し直す、すなわち、車両が停止する前に取得された上述の取得された車体側回転センサの検出値、検出値が設定範囲内にあるかどうかの判定結果、特定候補から除外された車体側回転センサ、設定範囲内にある検出値の個数等の情報をクリアして、車輪位置の特定が最初から行われるようにすることもできる。しかし、車両が停止する毎に車輪位置の特定が中断されるようにすると、特に、渋滞の場合等に車輪位置の特定に長時間を要し、望ましくない。そのため、車輪位置の特定中に車両が停止しても、発進後に、車両が停止する前に取得された上述の情報を維持して、継続して車輪位置の特定（車体側回転センサの検出値の取得、設定範囲内にあるかどうかの判定、設定範囲内にある検出値の個数のカウント、特定候補からの除外等）が行われるようにすることが望ましい。
しかし、車両の停止中に、人の乗り降り、荷物の揚げ降ろし等が行われると、車体と車輪とが相対移動させられ、車輪が回転していないにもかかわらず、車体側回転センサの検出値が変化させられ、加速度センサの検出値と車体側回転センサの検出値との関係が変わることがある。そのため、停止後発進した場合に、継続して車輪位置の特定が行われると、車体側回転センサを良好に特定できない場合がある。
また、車体側回転センサが、車輪が前進方向に回転させられても後退方向に回転させられても検出値としてのカウント値がアップされるタイプのものである場合には、車両が後退すると、車輪側回転センサの検出値と車体側回転センサの検出値との関係が変わる。そのため、車両の後退中、あるいは、後退後に前進した場合に車輪位置の特定が行われると、車体側回転センサを良好に特定できない場合がある。
それに対して、本発明に係る車輪位置特定装置においては、例えば、車両が停止状態にある場合に、車体側回転センサの検出値が変化させられても、その変化が無視されるようにしたり、後退状態にある場合に、カウント値がダウンさせられるようにしたりすることができる。また、車両の停止中の検出値の変化量が取得され、変化量を考慮して発進後の車輪位置の特定が行われるようにすることもできる。その結果、加速度センサの検出値と車体側回転センサの検出値との関係の変化に起因して車輪位置の特定が良好に行われないという不都合を抑制することができる。また、車輪位置の特定中に車両が停止しても、発進後に、継続して車輪位置の特定が行われるため、車輪位置の特定に要する時間が長くなることを良好に回避することができる。
なお、「車輪位置の特定中」とは、車輪位置の特定が開始されてから識別情報と車輪位置とが対応づけられるまでをいう。具体的には、１つの識別情報と車輪位置とを対応づけるために、車体側回転センサの検出値の取得、設定範囲内にあるかどうかの判定、設定範囲内にある検出値の個数のカウント、特定候補から除外した車体側回転センサの決定等の一連の作動が開始されたが、識別情報に車輪位置が対応づけられていない状態をいう。「継続して車輪位置の特定を行う」とは、取得された検出値、判定結果、個数のカウント値、特定候補から除外された車体側回転センサの決定等のうちの１つ以上がクリアされることなく、これらカウント値、除外された車体側回転センサの決定等を基準として車輪位置の特定が行われることをいう。
【特許請求可能な発明】
【０００６】
以下に、本願において特許請求が可能と認識されている発明について説明する。
(１)車両の複数の車輪の各々に設けられ、(a)その車輪の回転位置を検出する車輪側回転センサと、(b)その車輪側回転センサの検出値に基づいて決まる前記車輪側回転センサの前記車輪に対する位置が予め定められた位置に達したタイミングで、少なくとも、その車輪に対して設定された識別情報を含む車輪情報を送信する送信部とを備えた車輪側装置と、
前記車両の車体に設けられ、(i)前記複数の車輪側装置の各々から送信された車輪情報を受信する受信機と、(ii)前記複数の車輪の各々に対応し、その車輪の回転位置に対応する検出値を出力する車体側回転センサと、(iii)前記受信機によって、前記複数の車輪側装置のうちの１つである対象車輪側装置から送信された車輪情報である対象車輪情報が受信される毎に、前記車体側回転センサの各々によって複数の車輪の回転位置がそれぞれ検出されるとともに、それら検出値の各々に基づいて、前記対象車輪情報を送信した車輪である対象車輪に対応する１つの車体側回転センサを特定し、前記対象車輪情報に含まれる前記識別情報と前記対象車輪の位置とを対応付ける車輪位置特定部とを備えた車体側装置と
を含む車輪位置特定装置であって、
前記車輪位置特定部が、当該車輪位置特定部の実行中に前記車両が設定状態になった場合に、その状態に応じて前記複数の車体側回転センサのうちの少なくとも１つの検出値を処理する検出値処理部を含むことを特徴とする車輪位置特定装置。
受信機は、車体に１つ設けられる場合、２つあるいは３つ設けられる場合があるが、いずれにしても、複数の車輪側装置に共通に設けられる。
車体側回転センサは、車体の複数の車輪の各々に対応する位置にそれぞれ設けられる。車体側回転センサは、車輪の基準位置からの回転角度を検出するものであり、基準位置が固定である絶対回転角度を検出するものであっても、基準位置が可変である相対回転角度を検出するものであってもよい。相対回転角度を検出するものである場合に、基準位置は、少なくとも車輪位置を１回特定する間、同じであればよい。
(２)前記設定状態が、前記複数の車体側回転センサのうちの少なくとも１つの検出値が、それに対応する車輪が回転していない場合に変化する状態と、変化する可能性がある状態とのいずれか一方である(1)項に記載の車輪位置特定装置。
(３)前記設定状態が、前記複数の車輪の回転に起因することなく、前記複数の車輪のうちの少なくとも１輪と車体とが相対移動させられる状態と、前記相対移動させられる可能性がある状態とのいずれか一方である(1)項または(2)項に記載の車輪位置特定装置。
車輪の回転に起因することなく車輪と車体とが相対移動させられると、車体側回転センサの検出値が変化させられ、関係が変化する可能性がある。例えば、人の乗り降り、荷物の揚げ降ろし等があった場合、横風を受けた場合、車両の停止中にシフト位置が切り換えられた場合等に、車体と車輪とが相対移動させられる可能性がある。
(４)前記設定状態が、(a)前記車両が停止している状態と、(b)前記車両に設けられた複数の開閉体のうちの少なくとも１つが開いている状態と、(c)前記車両が後退している状態とのうちの１つ以上を含む状態である(1)項ないし(3)項のいずれか１つに記載の車輪位置特定装置。
車体側回転センサには、(c-1)車輪が前進方向に回転している状態において検出値としてのカウント値がアップし、後退方向に回転している状態においてカウント値がダウンするタイプのものと、(c-2)車輪が前進方向に回転しても後退方向に回転しても、カウント値がアップするタイプのものとがあり、(c-2)のタイプのものにおいて、車両が後退している場合に、車体側回転センサのカウント値をダウンさせることが望ましい。
(５)前記検出値処理部が、前記複数の車体側回転センサのうちの一部の車体側回転センサの検出値が変化し、前記一部の車体側回転センサを除く残りの車体側回転センサの検出値が変化しない場合に、前記車両が前記設定状態としての停止状態にあると判定する停止状態判定部を含む(1)項ないし(4)項のいずれか１つに記載の車輪位置特定装置。
複数の車体側回転センサに、検出値が変化するものと変化しないものとが含まれる場合には、車両は停止状態にあり、かつ、車輪と車体との相対移動に起因して車体側回転センサの検出値が変化して、関係が変化した状態にあると判定される。
【０００７】
(６)前記検出値処理部が、前記複数の車体側回転センサのうちの少なくとも１つの検出値を処理することにより、その少なくとも１つの車体側回転センサの検出値の各々とそれらに対応する前記車輪側回転センサの検出値の各々との関係の変化を抑制する関係変化抑制部を含む(1)項ないし(5)項のいずれか１つに記載の車輪位置特定装置。
検出値の処理により、車体側回転センサの検出値と車輪側回転センサの検出値との関係がほぼ一定に保たれるようにすることが望ましい。
(７)前記検出値処理部が、(i)前記複数の車輪側回転センサのうちの少なくとも１つの検出値の変化を無視する変化無視部と、(ii)前記少なくとも１つの検出値が一定であるとする検出値保持部と、(iii)前記複数の車輪側回転センサの検出値であるカウント値を減少させるカウントダウン部とのうちの１つ以上を含む(1)項ないし(6)項のいずれか１つに記載の車輪位置特定装置。
(i)変化無視部においては、検出値の変化の有無が検出され、変化があってもその変化がなかったものとみなされる。(ii)検出値保持部においては、検出値の変化の有無が検出されても検出されなくてもよい。検出値の変化の有無に関係なく、一定であるとされるのである。(iii)車輪の前進方向の回転においてカウント値が増加させられる場合に、車輪の後退方向の回転においてカウント値が減少させられるようにすることが望ましい。
（８）前記検出値処理部が、前記車両の停止状態において、前記複数の車体側回転センサのうちの少なくとも１つの検出値が変化した場合に、それら少なくとも１つの検出値の各々の変化を取得する変化取得部を含み、前記車輪位置特定部が、前記変化取得部によって取得された前記少なくとも１つの検出値の各々の変化を考慮して、前記車輪位置を特定する変化依拠車輪位置特定部を含む(1)項ないし(7)項のいずれか１つに記載の車輪位置特定装置。
検出値の変化には、変化の向き、変化量等が含まれる。
例えば、車両が停止状態にある間の車体側回転センサの検出値の変化に基づけば、変化後の関係を取得することができる。検出値の変化に応じて関係がシフトしたと考えることができるのであり、例えば、変化後の関係に基づいて変化後の設定範囲を取得して、車輪位置の特定が行われるようにすることができる。
また、車両の停止状態において車体側回転センサの検出値が変化した場合には、その分、車体側回転センサの検出値の誤差が大きくなったと考えることができる。このように考えた場合には、検出値の変化に基づいて設定範囲を拡大することができ、拡大した設定範囲に基づいて車輪位置の特定が行われるようにすることができる。
なお、設定範囲の変更（設定範囲の移動、拡大等を含む）は、複数の車体側回転センサの各々に対応して個別に行っても、複数の車体側回転センサに共通に(同様に)行ってもよい。例えば、複数の車体側回転センサの各々の検出値の変化量の最大値、変化量の平均的な値等に基づいて、同様に行うこともできる。
また、設定範囲の変更量（シフト量、拡大量等を含む）は、検出値の変化量が大きい場合は小さい場合より大きくすることができる。
さらに、検出値の変化量が大きい場合に変化量を考慮して車輪位置の特定が行われ、変化量が小さい場合には変化量を考慮しないで車輪位置の特定が行われるようにすることができる。
【０００８】
(９)前記検出値処理部が、前記車両が停止状態にある場合と、前記車両に設けられた複数の開閉体のうちの少なくとも１つが開いている状態にある場合との少なくとも一方の場合に、前記複数の車体側回転センサの各々の検出値は一定であるとする停止中等検出値保持部を含む(1)項ないし(8)項のいずれか１つに記載の車輪位置特定装置。
(１０)前記検出値処理部が、予め定められた設定時間の間、前記複数の車体側回転センサのうちの一部の検出値が変化して、残りの検出値が変化しない場合に前記車両が停止状態にあるとして、前記一部の車体側回転センサの各々の検出値の変化を無視する停止中変化無視部を含む(1)項ないし(9)項のいずれか１つに記載の車輪位置特定装置。
(１１)前記検出値処理部が、前記車両が停止状態にある場合に、前記複数の車体側回転センサの検出値のうちの少なくとも１つの検出値が変化した場合に、それら検出値の各々の変化量を取得する変化量取得部を含み、前記車輪位置特定部が、(i)前記複数の車体側回転センサの各々の検出値が、それぞれ、設定範囲内に存在するか否かを判定するばらつき取得部と、(ii)(ii-1)前記設定範囲を、それに対応する前記車体側回転センサの検出値の変化量に基づいて個別に変更する設定範囲個別変更部と(ii-2)前記設定範囲を、前記少なくとも１つの検出値の変化量のうちの少なくとも１つに基づいて同様に変更する設定範囲共通変更部との少なくとも一方とを備えた設定範囲変更部とを含む(1)項ないし(10)項のいずれか１つに記載の車輪位置特定装置。
設定範囲は、ばらつきの程度に基づいて決まる範囲としたり、検出値の誤差等に基づいて決まる範囲としたりすること等ができる。
（１２）前記検出値処理部が、前記車両が停止状態にあると検出された場合において、(a)前記複数の車体側回転センサのうちの一部の車体側回転センサの検出値が変化し、残りの車体側回転センサの検出値が変化しない場合に、前記一部の車体側回転センサの検出値の変化を無視する変化無視部と、(b)前記複数の車体側回転センサの検出値のすべてが変化した場合に、前記複数の検出値の変化量をそれぞれ取得する変化量取得部とを含む(1)項ないし(11)項のいずれか１つに記載の車輪位置特定装置。
車両が停止状態にあると検出された場合において、一部の車体側回転センサの検出値が変化し、残りの車体側回転センサの検出値は変化しない場合には、一部の車体側回転センサの検出値は車体と車輪との相対移動に起因して変化させられ、車輪の回転に起因する変化ではないと判定することができる。しかし、車両が停止状態にあると検出された場合であっても、複数の車体側回転センサのすべての検出値が変化した場合には、車輪の回転に起因する変化である可能性がある。そのため、後者の場合には、設定範囲を変更することによって関係が変更されたことに起因する不都合が生じ難くすることができる。また、検出値の変化が無視されるのではないため、仮に、車輪の回転に起因する変化であっても、良好に車輪位置を特定することができる。
【０００９】
(１３)前記車輪側回転センサが、当該車輪側回転センサに作用する加速度を検出する加速度センサであり、前記送信機が、前記加速度センサの検出値に基づいて決まる前記加速度センサの位置が予め定められた位置に達した場合に、前記車輪情報を送信するものである(1)項ないし(12)項のいずれか１つに記載の車輪位置特定装置。
加速度センサの検出値は車輪の回転に伴って周期的に変化する。車輪情報は、例えば、加速度センサの検出値で決まるタイミングで送信されるようにしても、微分値（検出値の変化）で決まるタイミングで送信されるようにしてもよい。具体的には、加速度センサ検出値が設定値（例えば、０としたり、１Ｇとしたりすることができる）に達したタイミングで送信されるようにしたり、加速度センサの検出値がピーク値に達したタイミング（例えば、極大値、あるいは、極小値に達したタイミング）で送信されるようにしたりすることができる。車輪情報は、車輪が１回転する間に、予め定められた回数（例えば、１回、あるいは、２回）送信される。
(１４)前記車体側回転センサが、前記車輪と一体的に回転可能に設けられた回転体の外周部に対向する検出部を含み、その検出部における電気的性質の変化に基づいて、前記回転体の回転角度を検出するものであり、前記回転体の外周部が、前記回転体の回転に伴って前記検出部の電気的性質を周期的に変化させるものである(1)項ないし(13)項のいずれか１つに記載の車輪位置特定装置。
回転体は、外周部に凹部と凸部とが交互に位置する歯車形状を成したものとしたり、Ｎ極とＳ極とが交互に現れる磁気ロータとしたりすること等ができる。
(１５)前記車輪位置特定部が、前記検出値のばらつきが最も小さいものを出力した車体側回転センサを特定するセンサ特定部を含む(1)項ないし(14)項のいずれか１つに記載の車輪位置特定装置。
(１６)前記センサ特定部が、(a)検出値の各々が第１設定範囲内にあるかどうかを取得して、前記第１設定範囲から外れた検出値を出力した車体側回転センサを除き、最後に残った１つの車体側回転センサが前記対象車輪に対応する車体側回転センサであると特定する第１特定部と、(b)第２設定範囲内にある検出値の個数が最も多い検出値を出力した車体側回転センサを前記対象車輪に対応する車体側回転センサであると特定する第２特定部との少なくとも一方を含む(1)項ないし(15)項のいずれか１つに記載の車輪位置特定装置。
第１設定範囲と第２設定範囲とは同じであっても異なっていてもよい。
【００１０】
（１７）前記車体側装置が、前記車両の停止状態にある間の、前記複数の車体側回転センサのうちの少なくとも１つの検出値の変化量のうちの最大値が予め定められた設定値以上である場合に、前記車輪位置の特定を中断する車輪位置特定中断部を含む(1)項ないし(16)項のいずれか１つに記載の車輪位置特定装置。
例えば、車輪位置の特定中に車両が停止した場合であって、イグニッションスイッチがＯＦＦにされた場合には車輪位置の特定が中断され、イグニッションスイッチがＯＮのままである場合には、車両が発進した後に継続して車輪位置の特定が行われるようにすることができる。しかし、車両の停止状態において、車体側回転センサの検出値が車輪の回転に起因することなく変化すると、継続して車輪位置の特定を良好に行うことが困難となる。この場合に、常に車輪位置の特定が中断されるようにすると、車輪位置の特定が遅れ望ましくないが、検出値の変化の車輪位置の特定への影響が小さい場合には、車輪位置の特定が継続して行われても差し支えない。そこで、変化量の最大値が大きく、車輪位置の特定への影響が大きい場合に限って、継続した車輪位置の特定が中断されるようにしたのである。
(１８)車両の複数の車輪の各々に設けられ、(a)その車輪の回転位置を検出する車輪側回転センサと、(b)その車輪側回転センサの検出値に基づいて決まる前記車輪側回転センサの前記車輪に対する位置が予め定められた位置に達したタイミングで、少なくとも、その車輪に対して設定された識別情報を含む車輪情報を送信する送信部とを備えた車輪側装置と、
前記車両の車体に設けられ、(i)前記複数の車輪側装置の各々から送信された車輪情報を受信する受信機と、(ii)前記複数の車輪の各々に対応し、その車輪の回転位置に対応する検出値を出力する車体側回転センサと、(iii)前記受信機によって、前記複数の車輪側装置のうちの１つである対象車輪側装置から送信された車輪情報である対象車輪情報が受信される毎に、前記車体側回転センサの各々によって複数の車輪の回転位置がそれぞれ検出されるとともに、それら検出値の各々に基づいて、前記対象車輪情報を送信した車輪である対象車輪に対応する１つの車体側回転センサを特定し、前記対象車輪情報に含まれる前記識別情報と前記対象車輪の位置とを対応付ける車輪位置特定部とを備えた車体側装置と
を含む車輪位置特定装置であって、
前記車輪位置特定部が、当該車輪位置特定部の実行中に、前記車両が設定状態になった場合に、その車両の状態を考慮して前記車輪位置の特定を継続して行う継続車輪位置特定部を含むことを特徴とする車輪位置特定装置。
「車両の状態を考慮して車輪位置の特定を継続して行う」には、(a)車両の状態が設定状態になった場合に設定範囲を変更したり、車輪位置の特定を中断したりすること、(b)車両の状態が設定状態になり、かつ、検出値の変化が大きい場合に、設定範囲を変更したり、検出値を補正したりすること等が該当する。車両の状態が設定状態にならなかった場合とは異なる態様で車輪位置の特定が行われる。
本項に記載の車輪位置特定装置には、(1)項ないし(17)項のいずれかに記載の技術的特徴を採用することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施例１に係る車輪位置特定装置を含む車輪状態取得装置全体を示す概念図である。
【図２】上記車輪状態取得装置に含まれる車輪側装置、車体側装置の構造を概念的に示す図である。
【図３】上記車輪状態取得装置によって状態が検出される車輪の正面図である。
【図４】上記車輪から車輪情報が送信されるタイミングを示す図である。
【図５】上記車輪情報を概念的に示す図である。
【図６】上記車輪状態取得装置のＴＰＭＳＥＣＵの記憶部に記憶された車輪位置取得テーブルを表すマップである。
【図７】上記ＴＰＭＳＥＣＵの記憶部に記憶された車輪状態取得プログラムを表すフローチャートである。
【図８】上記ＴＰＭＳＥＣＵの記憶部に記憶された車輪位置特定プログラムを表すフローチャートである。
【図９】上記ＴＰＭＳＥＣＵの記憶部に記憶された検出値処理プログラムを表すフローチャートである。
【図１０】上記車輪位置特定プログラムの実行により車輪位置が特定される状態を示す図である。
【図１１】(a)、(b)従来の車輪位置特定装置における車輪側回転センサの検出値と車体側回転センサの検出値であるカウント値との関係を示す図である。(c)実施例１における車輪位置特定装置における検出値処理プログラムが実行された場合の、車輪側回転センサの検出値と車体側回転センサの検出値の処理値との関係を示す図である。
【図１２】本発明の実施例２に係る車輪位置特定装置のＴＰＭＳＥＣＵの記憶部に記憶された(a)カウント禁止フラグセットプログラムを表すフローチャートである。(b)検出値処理プログラムを表すフローチャートである。
【図１３】(a)、(b)従来の車輪位置特定装置における車輪側回転センサの検出値と車体側回転センサの検出値であるカウント値との関係を示す図である。(c)実施例２における車輪位置特定装置における検出値処理プログラムが実行された場合の、車輪側回転センサの検出値と車体側回転センサの検出値の処理値との関係を示す図である。
【図１４】本発明の実施例３に係る車輪位置特定装置のＴＰＭＳＥＣＵの記憶部に記憶された検出値処理プログラムを表すフローチャートである。
【図１５】本発明の実施例４に係る車輪位置特定装置のＴＰＭＳＥＣＵの記憶部に記憶された検出値処理プログラムを表すフローチャートである。
【図１６】上記ＴＰＭＳＥＣＵの記憶部に記憶された車輪位置特定プログラムを表すフローチャートである。
【図１７】上記車輪位置特定プログラムの実行により車輪位置が特定される状態を示す図である。
【図１８】本発明の実施例５に係る車輪位置特定装置のＴＰＭＳＥＣＵの記憶部に記憶された検出値処理プログラムを表すフローチャートである。
【発明の実施の形態】
【００１２】
以下、本発明の一実施形態である車輪状態取得装置を図面に基づいて詳細に説明する。本車輪状態取得装置においては、本発明の一実施形態である車輪位置特定装置が含まれる。
【実施例１】
【００１３】
図１に示すように、本車両において、前後左右の各輪１０ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲには、それぞれ、車輪側装置としての車輪側ユニット１２ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲが設けられ、車体１４には車体側装置１６が設けられる。
車体側装置１６は、図２に示すように、受信機２２、ディスプレイ２４、リセットスイッチ２５、前後左右の各輪１０ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの各々に対応して設けられた車体側回転センサとしての車輪速度センサ２６ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ、シフト位置センサ２７、ドア開閉検出装置２８、コンピュータを主体とするＴＰＭＳ（Tire Pressure Monitoring System)ＥＣＵ３０、ブレーキＥＣＵ３２、ナビゲーションＥＣＵ（以下、ナビＥＣＵと略称する）３４等を含む。
以下、車輪１０、車輪側装置１２、車輪速度センサ２６等を車輪位置ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲで区別する必要がある場合に、車輪位置を表す符号を付して記載するが、区別する必要がない場合、総称する場合等には、車輪位置を表す符号を付さないで記載する場合がある。
【００１４】
車輪側ユニット１２は、それぞれ、図２に示すように、車輪状態センサとしての空気圧センサ４０、車輪側回転センサとしての加速度センサ４２、送信機４４等を含む。
加速度センサ４２は、図３に示すように、自身（センサ）に作用する加速度を検出するものであり、車輪１０の回転中心に向かう加速度が＋、反対方向（車輪１０の遠心方向）の加速度が−となる状態で設けられる。回転中の車輪１０には、重力に起因する加速度Ｇと遠心力Ｆとが作用するため、加速度センサ４２の検出値Ｙは、路面と平行な線を基準として角度θを決めた場合に、式
Ｙ＝−Ｆ−Ｇsinθ
で表される。車輪１０が定速で回転している場合には、遠心力Ｆは一定であるため、検出値Ｙは、車輪１０の回転に伴って図４に示すように変化する。
【００１５】
そして、本実施例において、車輪情報５０が、加速度センサ４２（車輪側ユニット１２）が上死点に達した場合、すなわち、加速度センサ４２の検出値が増加傾向から減少傾向に変化した（微分値が正の値から０になった）タイミングで送信される。また、車輪１０に制動力や駆動力が加えられても、車輪側ユニット１２が上死点に達した場合に、加速度の値が最大になるのであり、いずれの場合であっても、車輪側ユニット１２が上死点に達したタイミングで、車輪１０が１回転する間に１回、車輪情報５０が無線で送信される。
なお、車輪情報５０を送信するタイミングはどのように決めてもよく、例えば、下死点、あるいは、上死点から９０°回転した位置に達したタイミングで送信されるようにすることもできる。また、車輪１０が１回転する間に２回以上送信されるようにすることもできる。さらに、加速度センサ４２は、回転方向の加速度を検出するものとすることもできる。
車輪情報５０は、図５に示すように、スタート情報５２、識別情報５３、空気圧情報５４、エンド情報５５等を含む一連の情報である。識別情報５３は、車輪側ユニット１２ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに個別に定められた値である。
【００１６】
受信機２２は、前後左右の４つの車輪側ユニット１２ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対して共通に１つ設けられ、車輪側ユニット１２ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの各々から無線で送信された車輪情報５０を受信する。
ディスプレイ２４は、車輪情報５０に含まれる空気圧情報５４が表す空気圧値を、車輪位置と対応づけて表示する。空気圧値Ｐが正常判定しきい値Ｐｔｈより低い場合には、正常判定しきい値以上の場合とは異なる態様で表示される。
リセットスイッチ２５は、タイヤ交換（タイヤのローティションを含む。以下、同様とする）等が行われた場合にマニュアル操作するように定められたスイッチであり、リセットスイッチ２５のＯＮ操作が車輪位置の特定のトリガとなる。
シフト位置センサ２７は、トランスミッションのシフト位置を検出するものとしたり、シフト操作部材の操作位置を検出するものとしたりすることができる。
ドア開閉検出装置２８は、車両に設けられた複数の開閉体としてのドアの開閉の状態をそれぞれ検出するものであり、複数の開閉体の各々に設けられたドアカーテシランプスイッチ等を含む。複数の開閉体には、トランクルームの開閉体（ラッゲージドア）も含まれる。
【００１７】
車輪速度センサ（回転角速度センサ）２６ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲは、車体１４の、車輪１０ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対応する位置、すなわち、図３に示すように、センサ部が、車輪１０と一体的に回転可能に設けられたロータ５６の外周に円周方向に並んで設けられた歯５８に対向する状態でそれぞれ固定的に設けられる。そして、車輪速度センサ２６ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの各々において、センサ部に対向する歯５８（厳密には、歯５８の凸と凹との境界であるエッジをいう）の通過に伴って電気信号が変化させられ、その電気信号の変化の回数がカウントされる。ロータ５６の基準位置からセンサ部に対向する位置を通過したエッジの数のカウント値が検出値であり、検出値としてのカウント値に基づけば、基準位置からの回転角度がわかる。本実施例において、ロータ５６の外周には４８個の歯５８が形成されており、車輪１０が１回転した場合のカウント値はＮｓ（４８×２＝９６）となる。カウント値は、図１１(a)に示すように、Ｎｓ（９６）に達すると０に戻される。基準位置は、固定的なものであっても、可変なものであってもよく、例えば、イグニッションスイッチがＯＦＦからＯＮになった時点の位置（センサ部に対向する位置にある歯５８がカウント値の基準となる歯に対応する）とすること等ができる。
また、図４、１１(a)に示すように、ロータ５６は車輪１０と一体的に回転可能に設けられるため、ロータ５６の回転に伴って加速度センサ４２の検出値が変化する一方、車輪速度センサ２６のカウント値が変化させられる。このことから、車輪速度センサ２６のカウント値と加速度センサ４２の検出値との間には予め定められた関係が成立することがわかる。
車輪速度センサ２６はブレーキＥＣＵ３２に接続され、ブレーキＥＣＵ３２において取得されたカウント値等はＴＰＭＳＥＣＵ３０に供給される。
なお、本実施例において、ロータ５６に設けられた歯５８の数は４８個であったが、歯５８の数は問わない。
また、ロータ５６は磁気ロータとすることもできる。その場合には、ロータ５６の外周に、Ｎ極とＳ極とが円周方向に交互に並んだ状態で磁性粉がゴムに充填されて設けられる。
【００１８】
ＴＰＭＳＥＣＵ３０は、コンピュータを主体とするものであり、受信機２２において受信された車輪情報５０を処理して、空気圧値を取得したり、車輪位置の特定を行ったりする。記憶部６４には、図６のマップで表される車輪位置取得テーブル、図７のフローチャートで表される車輪状態取得プログラム、図８のフローチャートで表される車輪位置特定プログラム、図９のフローチャートで表される検出値処理プログラム等の複数のプログラム等が記憶される。
【００１９】
以上のように構成された車輪状態取得装置における作動について説明する。
＜車輪状態の取得＞  
図７のフローチャートで表される車輪状態取得プログラムは予め定められた設定時間毎に実行される。
ステップ１（以下、Ｓ１と略称する。他のステップについても同様とする）において、受信機２２において車輪情報５０が受信されたか否かが判定される。受信された場合には、Ｓ２において、車輪情報５０に含まれる識別情報５３，空気圧情報５４が読み込まれ、Ｓ３において、識別情報５３と、図６のマップで表される車輪位置取得テーブルとにより、車輪情報５０が送信された車輪１０の位置が取得される。Ｓ４において、空気圧情報５４で表される空気圧値Ｐが正常判定しきい値Ｐｔｈより低いかどうかが判定される。正常判定しきい値Ｐｔｈ以上である場合には空気圧が正常であると判定され、Ｓ５において、空気圧値Ｐが車輪位置と対応づけてディスプレイ２４に表示される。それに対して、空気圧値Ｐが正常判定しきい値Ｐｔｈより低い場合には、Ｓ６において、車輪位置と対応づけて空気圧値Ｐおよび空気圧値が異常であることが表示される。
【００２０】
＜車輪位置の特定＞
例えば、前後左右の４輪１０ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのうちの１つである対象車輪が右前輪１０ＦＲである場合について説明する。前述のように、右前輪１０ＦＲにおいて加速度センサ４２ＦＲの検出値が増加傾向から減少傾向に変わったタイミング（微分値が正の値から０になったタイミング）で、すなわち、車輪側ユニット１２ＦＲが上死点に達したタイミングで、車輪情報５０ＦＲが送信される。
そして、加速度センサ４２の検出値に基づいて決まる車輪１０の回転位置｛車輪１０の基準位置からの回転位相（回転角度）で表すことができる。加速度センサ４２の検出値と微分値との両方に基づけば、車輪１０の基準位置からの回転角度（加速度センサ４２の車輪１０に対する回転方向の位置）が決まる｝と、車輪速度センサ２６のカウント値とは１対１に対応するため、車輪情報５０ＦＲが送信された、すなわち、受信機２２において車輪情報５０ＦＲが受信されたタイミングで取得された車輪速度センサ２６ＦＲのカウント値は、常に同じになるはずである。
それに対して、他の車輪１０ＦＬ，ＲＬ，ＲＲのカウント値は常に同じにならないのが普通である。前後左右の各輪１０ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの回転角速度は異なるのが普通である。また、旋回走行時に左右回転速度差が生じたり、制動，駆動時に一部の車輪についてスリップが生じたりする。さらに、定速、直進走行中であっても、動荷重半径の相違により回転角速度が異なるからである。
【００２１】
そこで、本実施例においては、車両の走行中、すなわち、車輪１０ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの回転中に、車輪速度センサ２６ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのカウント値が取得され、これらカウント値のうち、ばらつきが最も小さいカウント値を出力した車輪速度センサ２６が特定される。また、加速度センサ４２が、車輪１０の回転速度が設定回転速度以上になると(遠心力が設定値以上になると)検出値を出力するものである場合には、車両の走行速度が設定速度より小さい場合には、車輪速度センサ２６のカウント値が取得されないことになる。そして、図１０に示すように、カウント値（後述するようにカウント処理値が用いられる）が設定範囲ＳＲｃ内にあるかどうかが判定され、設定範囲ＳＲｃから外れたカウント値を出力した車輪速度センサ２６が特定候補から除外され、設定範囲ＳＲｃ内にあると判定されたカウント値が１つになった場合に、そのカウント値を出力した車輪速度センサ２６が特定される。
カウント値の設定範囲ＳＲｃは、回転角度の設定範囲ＳＲθと、１回転する間のカウント値が９６であることとに基づいて決まり、
ＳＲｃ＝ＳＲθ・９６／２π
回転角度の設定範囲ＳＲθは、加速度センサ４２の検出値の誤差、ばらつきの程度等に基づいて決まる。
なお、設定範囲の上限値、下限値は規定される場合と規定されない場合とがある。例えば、車輪位置特定において１回目に検出された車輪速度センサ２６の検出値等に基づいて決めて、２回目以降の検出値が上限値と下限値との間に存在するか否かが判定されるようにしても、１回目の検出値等に基づいて設定範囲の上限値、下限値を決めることなく、複数の検出値が互いに設定範囲内にあるか否かが判定されるようにしてもよい。後者の場合には、複数の検出値によって上限値、下限値が決まると考えることができる。
【００２２】
例えば、識別情報（ＩＤａ）５３を含む車輪情報５０が受信機２２において受信されたタイミングで、車輪速度センサ２６ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの各々のカウント値が取得され（Ｃa1，Ｃb1，Ｃc1，Ｃd1）、次に、ＩＤａを含む車輪情報５０ａが受信されたタイミングで車輪速度センサ２６ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの各々のカウント値が取得される（Ｃa2，Ｃb2，Ｃc2，Ｃd2）。この場合において、Ｃa1とＣa2，Ｃb1とＣb2，Ｃc1とＣc2が設定範囲ＳＲｃ内にあり、Ｃd1とＣd2とが設定範囲ＳＲｃ内にない場合には、Ｃd1，Ｃd2を出力した車輪速度センサ２６（例えば、ＲＲ）を特定候補から除外する。
次に取得された車輪速度センサ２６ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのカウント値（Ｃa3，Ｃb3，Ｃc3，Ｃd3）について、Ｃa3が、Ｃa1，Ｃa2で決まる設定範囲ＳＲｃ内にあり、Ｃb3が、Ｃb1，Ｃb2で決まる設定範囲ＳＲｃ内にあるが、Ｃc3が、Ｃc1，Ｃc2で決まる設定範囲ＳＲｃ内にない場合には、Ｃc1，Ｃc2，Ｃc3を出力した車輪速度センサ２６（例えば、ＦＬ）を除外する。
そして、次に取得された車輪速度センサ２６ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのカウント値（Ｃa4，Ｃb4，Ｃc4，Ｃd4）について、Ｃa4がＣa1〜Ｃa3で決まる設定範囲ＳＲｃ内にあり、Ｃb4がＣb1〜Ｃb3で決まる設定範囲ＳＲｃ内にない場合には、Ｃb1〜Ｃb4を出力した車輪速度センサ２６（例えば、ＲＬ）が除外される。残ったのはカウント値Ｃa1〜Ｃa4を出力した１つの車輪速度センサ２６ＦＲである。その結果、車輪情報５０ａが車輪速度センサ２６ＦＲの車輪側ユニット１２ＦＲから送信されたものであると特定することができ、識別情報ＩＤａと右前輪１０ＦＲとが対応付けられ、識別情報ＩＤａの車輪位置が特定される。
【００２３】
しかし、車輪位置の特定中で、車輪速度センサ２６のカウント値と加速度センサ４２の検出値との関係が変わることがある。車輪位置の特定中とは、リセットスイッチ２５のＯＮ操作が行われた時点等、車輪位置の特定が開始されてから識別情報と車輪位置との対応づけられるまでの間をいう。具体的には、１つの識別情報と車輪位置とを対応づけるために、車輪速度センサ２６の検出値の取得、設定範囲内にあるかどうかの判定、特定候補から除外した車輪速度センサ２６の決定等の一連の作動が開始されたが、識別情報に車輪位置が対応づけられていない状態をいう。
図１１(a)に示すように、車輪位置の特定中に車両が停止した場合において、車両が停止状態にある間に、車輪１０と車体１４とが相対移動させられなかった場合（相対移動が小さかった場合）には、加速度センサ４２の検出値と車輪速度センサ２６のカウント値との関係はほぼ一定に保たれ、車両が発進した後においてもこれらの関係はほぼ同じである。
それに対して、図１１(b)に示すように、車両の停止中の人の乗降、荷物の上げ下ろし等に起因して車体が動き、それにより、車体１４に固定された車輪速度センサ２６と車輪１０に設けられたロータ５６とが相対移動させられ（相対位置関係が変化し）、カウント値が変化させられることがある。それにより、加速度センサ４２の検出値と車輪速度センサ２６のカウント値との関係が変わり、車輪位置の特定を良好に行うことができなくなる可能性がある。
なお、図１１は、車輪１０の回転に伴う加速度センサ４２の検出値の変化の状態と車輪速度センサ２６のカウント値の変化の状態とを表したものである。厳密にいえば、車両の停止直前において車輪の回転速度は小さくなり、発進後において大きくなるのであるが、そのような回転速度の変化は考慮されていない。図１３についても同様である。
【００２４】
そこで、本実施例においては、車輪速度センサ２６のカウント値の変化が、車輪１０と車体１４との相対移動に起因するか否か（車輪１０の回転に起因しないか車輪１０の回転に起因するか）が判定され、車輪１０と車体１４との相対移動に起因すると判定された場合には、車輪速度センサ２６のカウント値の変化が無視される（変化がなかったとされる）。
具体的に、設定時間の間、４輪の車輪速度センサ２６の各々のカウント値が取得され、カウント値が変化した車輪速度センサ２６と変化しない車輪速度センサ２６との両方が存在する場合には、例えば、人の乗り降り、荷物の揚げ降ろし等に起因して車体１４が動き、車輪１０と車体１４とが相対的に移動させられ、それにより一部の車輪速度センサ２６のカウント値が変化したと考えられる。換言すれば、カウント値が変化した車輪速度センサ２６とカウント値が変化しない車輪速度センサ２６との両方が存在する場合には、車輪１０の回転に起因する変化ではないと判定される。また、車輪速度センサ２６のカウント値の変化が無視されたことにより、車両が発進した後の車輪位置の特定においては、後述するカウント処理値（検出値の処理値）Ｃi*が用いられる（ｉ＝ａ，ｂ，ｃ，ｄ）。発進後のカウント処理値は、ブレーキＥＣＵ３２から供給されたカウント値Ｃiが無視された変化分だけシフトされた値とされる。
【００２５】
図８のフローチャートで表される車輪位置特定プログラムは、例えば、位置特定開始条件が成立すると実行されるのであり、例えば、リセットスイッチ３４がマニュアル操作された場合等に開始される。
本実施例においては、識別情報ＩＤａの車輪位置を特定する場合について説明する。他の識別情報の車輪位置を特定する場合も同様である。
Ｓ１０において、車両が走行状態にあるかどうかが判定される。走行状態にある場合には、Ｓ１１において、特定対象の識別情報ＩＤａを含む車輪情報５０ａが受信されたか否かが判定される。受信された場合には、Ｓ１２において、後述するカウント処理値Ｃi*がそれぞれ取得される。そして、Ｓ１３において、カウント処理値Ｃi*が設定範囲ＳＲｃ内にあるかどうかがそれぞれ判定され、設定範囲ＳＲｃ内にないカウント処理値を出力した車輪速度センサ２６が特定候補から除外される。Ｓ１４において、設定範囲ＳＲｃ内にあると判定されたカウント処理値が１つ（特定候補として残った車輪速度センサ２６が１つ）であるかどうかが判定され、２つ以上である場合には、Ｓ１０〜１４が繰り返し実行されるのであり、車輪速度センサ２６（カウント処理値）が１つになると、Ｓ１４の判定がＹＥＳとなり、Ｓ１５において、１つの車輪速度センサ２６に対応する車輪の位置と識別情報ＩＤａとが対応づけられる。識別情報ＩＤａを含む車輪情報５０ａが、最後に残った１つの車輪速度センサ２６に対応する車輪の車輪側ユニット１２から送信されたと判定されるのである。
【００２６】
図９のフローチャートで表される検出値処理プログラムは、例えば、ブレーキＥＣＵ３２からカウント値Ｃiが供給されると、割り込みによって実行されるようにすることができる。
Ｓ２１において、各車輪速度センサ２６ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの検出値であるカウント値（ブレーキＥＣＵ３２から供給された値）Ｃan，Ｃbn，Ｃcn，Ｃdnが取得される（ｎ＝０，１，２，３・・・）。Ｓ２２において、車輪位置の特定中であるかどうかが判定される。車輪位置の特定中である場合には、Ｓ２３において、設定時間の経過中、すなわち、カウント値取得中であるかどうかが判定される。カウント値取得中でない場合には、Ｓ２４においてカウント値取得の開始条件が満たされたか否かが判定される。開始条件は、たとえば、設定時間毎に成立されるようにすることができる。開始条件が成立すると、Ｓ２５において、Ｓ２１において取得された各輪の車輪速度センサ２６ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのカウント値Ｃan，Ｃbn，Ｃcn，Ｃdnが初期値Ｃa0，Ｃb0，Ｃc0，Ｃd0とされて、記憶される。また、カウント値取得中フラグがＯＮとされる。
次に、本プログラムが実行される場合には、カウント値取得中フラグがＯＮであるため、Ｓ２２，２３の判定がＹＥＳとなり、Ｓ２６において、設定時間が経過したか否かが判定される。開始条件が成立してからの経過時間が設定時間に達したか否かが判定されるのである。設定時間が経過する前においては、Ｓ２１，２２，２３，２６が繰り返し実行され、設定時間の間、車輪速度センサ２６ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのカウント値Ｃan，Ｃbn，Ｃcn，Ｃdnが取得される。
【００２７】
設定時間が経過すると、カウント値取得中フラグがＯＦＦとされ、車輪速度センサ２６ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの各々によって出力された複数個ずつのカウント値Ｃinについて、それぞれ、カウント値が変化したか否かが判定される。すなわち、複数個のカウント値が互いに同じである場合にはカウント値が変化しないと判定され、複数個のカウント値のうちの一部が互いに異なる場合に変化したと判定される。
そして、Ｓ２７において、変化しないカウント値を出力した車輪速度センサ２６が一部であるか否か、すなわち、４つの車輪速度センサ２６ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲにおいて、変化したカウント値を出力した車輪速度センサ２６と変化しないカウント値を出力した車輪速度センサ２６との両方が存在するか否かが判定される。両方が存在する場合には、Ｓ２８において、すべての車輪速度センサ２６のカウント処理値Ｃa(n)*，Ｃb(n)*，Ｃc(n)*，Ｃd(n)*が初期値Ｃa0，Ｃb0，Ｃc0，Ｃd0とされる｛Ｃi0→Ｃi(n)*｝。  
なお、カウント値が変化した車輪速度センサ２６のカウント処理値のみがカウント値の初期値とされると考えることもできる。例えば、カウント値｛（Ｃa0，Ｃa1，Ｃa2・・・）、（Ｃb0，Ｃb1，Ｃb2・・・）｝が変化せず｛（Ｃa0=Ｃa1=Ｃa2・・・）、（Ｃb0=Ｃb1=Ｃb2・・・）｝、カウント値｛（Ｃc0，Ｃc1，Ｃc2・・・）、（Ｃd0，Ｃd1，Ｃd2・・・）｝が変化した場合｛（Ｃc0≠Ｃc1≠Ｃc2・・・）、（Ｃd0≠Ｃd1≠Ｃd2・・・）｝には、カウント処理値(Ｃc(n)*、Ｃd(n)*)が初期値（Ｃc0，Ｃd0）とされると考えることもできる。
それに対して、すべての車輪速度センサ２６によって出力された複数個ずつのカウント値が変化しなかった場合、または、すべての車輪速度センサ２６によって出力されたカウント値が変化した場合には、Ｓ２９において、通常処理が行われる。カウント処理値が直前のＳ２１において取得されたカウント値Ｃan，Ｃbn，Ｃcn，Ｃdnとされる（Ｃin→Ｃi(n)*）。例えば、車両が走行状態である場合等が該当する。
【００２８】
また、本プログラムが繰り返し実行されることにより、Ｓ２９が実行された後にＳ２８が実行される場合もあり、その場合には、今回のカウント処理値が前回のカウント処理値とが同じであるとされるのであり、カウント処理値は一定であるとされる。
Ｃi(n)*←Ｃi(n-1)*
さらに、カウント処理値がＳ２８において初期値に戻された後に、Ｓ２９が実行される場合がある。その場合には、Ｓ２９において、前回のカウント処理値Ｃi(n-1)*を基準としてカウントされて、今回のカウント処理値が求められる。例えば、設定時間の間のカウント値の変化量が取得され、
ｄＣi＝Ｃin−Ｃi0
このカウント値の変化量ｄＣiを前回のカウント処理値に加えることによって、今回のカウント処理値が取得される。
Ｃi(n)*←Ｃi(n-1)*＋ｄＣi
なお、設定時間は、車輪１０が１回転する時間より短い時間、例えば、ブレーキＥＣＵ３２から車輪速度センサ２６のカウント値が複数回供給される間の時間とすることができる。車輪位置の特定においてカウント処理値が読み込まれる間隔以下の時間とされる。
【００２９】
このように、本実施例においては、車両の停止中に、車輪１０が回転していないにもかかわらず、車体１４と車輪１０との相対移動に起因して車輪速度センサ２６のカウント値が変化しても、その変化がなかったものとみなされる。その結果、車両の発進後、車輪位置の特定のために車輪速度センサ２６のカウント処理値に基づいて車輪位置の特定が継続して行われるのであるが、車輪速度センサ２６のカウント処理値と加速度センサ４２の検出値との間の関係が車両の停止前・発進後とでほぼ同じにされるため、車輪位置の特定を良好に行うことができる。
例えば、図１１(c)において、時間ｔ１〜時間ｔ２の間（設定時間の間）におけるように、カウント値が変化した車輪速度センサ２６とカウント値が変化しない車輪速度センサ２６との両方がある場合に、カウント値は変化しなかったとみなされる。時間ｔ２におけるカウント処理値Ｃi(2)*は時間ｔ１におけるカウント値、すなわち、カウント値の初期値Ｃi0とされる（Ｓ２８）。
Ｃi(2)*←Ｃi0
また、時間ｔ２〜時間ｔ３の間におけるように、すべての車輪速度センサ２６のカウント値が変化しなかった場合には、時間ｔ３におけるカウント処理値Ｃi(3)*は、時間ｔ２におけるカウント処理値Ｃi(2)*と同じとなる（Ｓ２９）。
Ｃi(3)*←Ｃi(2)*
次に、時間ｔ３〜時間ｔ４の間におけるように、カウント値が変化した車輪速度センサ２６と変化しない車輪速度センサ２６との両方がある場合には、時間ｔ４においてカウント処理値Ｃi*(4)が時間ｔ３のカウント処理値Ｃi(3)*と同じ値とされる（Ｓ２８）。
Ｃi(4)*←Ｃi(3)*
そして、時間ｔ６〜時間ｔ７の間におけるように、すべての車輪速度センサ２６のカウント値が変化した場合には、時間ｔ６のカウント処理値Ｃi(6)を基準としてカウントアップされる。時間ｔ６と時間ｔ７との間のカウント値の変化量ｄＣiが時間ｔ６のカウント処理値Ｃi(6)*に加えられることにより、時間ｔ７におけるカウント処理値Ｃi(7)*が求められる（Ｓ２９）。
Ｃi(7)*←Ｃi(6)*＋ｄＣi
ｄＣi←Ｃin−Ｃi0
【００３０】
以後、設定時間内のカウント値の変化量ｄＣiが前回のカウント処理値Ｃi(n-1)*に加えられることにより、カウント処理値が求められるのであり、図１１(c)の一点鎖線上のポイントが示すように、ブレーキＥＣＵ３２から供給されたカウント値から変化が無視されたカウント値分だけシフトした値とされる。
また、車輪速度センサ２６には、ロータ５６の前進方向回転と後退方向回転とを区別することなく、カウントアップするタイプのものと、ロータ５６の回転方向によってカウントアップしたりカウントダウンしたりするタイプのものとがあるが、いずれにしても、本プログラムの実行により、車輪１０の回転に起因しないカウント値の変化は無視されるため、加速度センサ４２の検出値と車輪速度センサ２６のカウント処理値との関係をほぼ一定に保つことができる。
【００３１】
本実施例においては、ＴＰＭＳＥＣＵ３０の図９のフローチャートで表される検出値処理プログラムを記憶する部分および実行する部分等により検出値処理部が構成され、検出値処理部とＴＰＭＳＥＣＵ３０の図８のフローチャートで表される車輪位置特定プログラムを記憶する部分および実行する部分等とにより車輪位置特定部が構成される。検出値処理部は、関係変化抑制部でもある。また、検出値処理部のうち、Ｓ２４，２５，２７，２８を記憶する部分、実行する部分等により検出値保持部、変化無視部、停止中変化無視部が構成される。さらに、車輪位置特定部は継続車輪位置特定部でもある。
【実施例２】
【００３２】
なお、車両が停止状態にある場合等、加速度センサ４２の検出値と車輪速度センサ２６のカウント値との関係が変わる可能性がある場合には、車輪速度センサ２６のカウント値の変化が禁止されるようにすることができる。
図１２(a)のフローチャートで表されるカウント禁止フラグ設定プログラムは、予め定められた設定時間毎に実行される。
Ｓ３１においてドア開閉検出装置２８によって車両に設けられた複数の開閉体のうちの少なくとも１つが開状態にあるかどうかが判定される。ラッゲージドア、助手席側のドア等のいずれか１つが開状態にある場合には、乗員の乗り降り、あるいは、荷物の上げ下げが行われる可能性が高いとされる。Ｓ３２において、ナビＥＣＵ３４からの情報（以下、ナビ情報と略称する場合がある）に基づき、車両が停止状態にあるかどうかが判定される。そして、開閉体が開状態にある場合、あるいは、ナビ情報に基づき車両が停止状態にあると考えられる場合には、Ｓ３３において、カウント禁止フラグがＯＮとされる。それに対して、すべての開閉体が閉状態にあり、車両が走行状態にある場合には、Ｓ３４において、カウント禁止フラグがＯＦＦとされる。
【００３３】
図１２(b)のフローチャートで表される検出値処理プログラムは割り込みによって実行される。
Ｓ４１において、４輪の車輪速度センサ２６ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの検出値としてのカウント値が取得される。Ｓ４２において、車輪位置の特定中であるかどうかが判定され、Ｓ４３において、カウント禁止フラグがＯＮであるかどうかが判定される。
カウント禁止フラグがＯＮである場合には、Ｓ４３の判定がＹＥＳとなり、Ｓ４４において、前回、カウント禁止フラグがＯＦＦであったか否か、すなわち、最初にカウント禁止フラグがＯＮになったか否かが判定される。最初にカウント禁止フラグがＯＮになった場合には、Ｓ４５において、Ｓ４１において取得された各車輪速度センサ２６ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのカウント値が初期値として記憶される（Ｃa0，Ｃb0，Ｃc0，Ｃd0）。それ以降、Ｓ４６において、カウント禁止フラグがＯＮの間、それぞれ、カウント処理値Ｃi(n)*が初期値Ｃi0とされる。それに対して、カウント禁止フラグがＯＮでない場合には、Ｓ４７において通常の処理が行われる。原則として、Ｓ４１において取得されたカウント値がそのセンサの出力値であるとされる（Ｃi(n)*←Ｃin）。
また、Ｓ４７が実行された後に、Ｓ４６が実行される場合等には、今回のカウント処理値が前回のカウント処理値と同じであるとされる。
Ｃi(n)*←Ｃi(n-1)*
また、Ｓ４４〜Ｓ４６の実行の後にＳ４７が実行される場合等には、前回のカウント処理値、すなわち、その時点のカウント処理値Ｃi(n-1)*を基準としてカウントされる。
【００３４】
このように、本実施例においては、図１３(c)に示すように、車両が停止状態にある場合、開閉体が開状態にある場合には、禁止フラグがＯＮとされ、すべての車輪速度センサ２６のカウント処理値が一定の値に保持される。そのため、車両の停止中に、車輪１０と車体１４との相対移動に起因してカウント値が変化させられても、カウント処理値は、カウント値の初期値のままとされ、発進後には、前回のカウント処理値Ｃi(n-1)*を基準としてカウントされる。その結果、加速度センサ４２の検出値と車輪速度センサ２６のカウント処理値との関係の変化を抑制することができ、車輪位置の特定を良好に行うことができる。
本実施例においては、ＴＰＭＳＥＣＵ３０の図１２(b)のフローチャートで表される検出値処理プログラムのＳ４３〜Ｓ４６を記憶する部分、実行する部分等により検出値保持部、停止中等検出値保持部が構成される。
【実施例３】
【００３５】
本実施例は、車輪速度センサ２６が、ロータ５６が後退方向に回転している場合であっても前進方向に回転している場合であっても、カウントアップされるタイプのものに適用される。
シフト位置がＲにあり、車輪１０が後退方向に回転している場合にはカウントダウンされるようにする。シフト位置がＲでない場合には、上記実施例１，２における場合のように、車両の状態に応じた処理が行われる。
検出値処理プログラムを表す図１４のフローチャートのＳ５１において、各輪の車輪速度センサ２６ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのカウント値Ｃinが取得される。そして、車輪位置特定中である場合には、Ｓ５２の判定がＹＥＳとなり、Ｓ５３においてシフト位置センサ２７の検出値に基づき、シフトポジションがＲ（リバース）にあるかどうかが判定される。シフトポジションがＤ，Ｎ等である場合には、Ｓ５４において、それに応じた処理、例えば、実施例１，２における場合と同様の処理等が行われる。
それに対して、車両が後退中である場合には後退時処理が行われる。Ｓ５５において、カウント値Ｃinの増加分ｄＣiが取得され、Ｓ５６において、前回のカウント処理値から引くことによって、今回のカウント処理値が求められる。
Ｃi(n)*＝Ｃi(n-1)*−ｄＣi
カウント値Ｃinの増加分は、今回のカウント値から前回のカウント値を引いた値(例えば、Ｃi2−Ｃi1)として取得される。
なお、後退後前進走行が行われる場合には、前回のカウント処理値Ｃi(n-1)*を基準としてカウントアップされる。
【００３６】
このように、車輪１０が後退方向に回転させられた場合には前回のカウント処理値からカウントダウンされるため、車輪速度センサ２６のカウント処理値と加速度センサ４２の検出値との関係を良好に保持することが可能となり、車両が後退した後に前進走行する場合であっても、継続して車輪位置の特定を良好に行うことが可能となる。
本実施例においては、ＴＰＭＳＥＣＵ３０の図１４のフローチャートで表される検出値処理プログラムのＳ５３〜５７を記憶する部分、実行する部分等によるカウントダウン部が構成される。
【実施例４】
【００３７】
本実施例においては、車両の停止状態において車輪速度センサ２６のカウント値が変化した場合には、車輪位置の特定に用いられる設定範囲が変更される。
検出値処理プログラムを表す図１５のフローチャートのＳ６１において、各輪の車輪速度センサ２６ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのカウント値Ｃinが取得され、Ｓ６２において、車輪位置の特定中であるかどうかが判定され、Ｓ６３において、ナビ情報に基づいて車両が停止状態にあるかどうかが判定される。Ｓ６２，６３の判定が両方ともＹＥＳである場合には、Ｓ６４において、停止状態にあると判定されたのが最初であるかどうかが判定され、最初である場合には、Ｓ６５において、Ｓ６１において取得された各輪の車輪速度センサ２６ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのカウント値Ｃinが初期値Ｃi0とされて、記憶される。次に、本プログラムが実行される場合には、最初ではないため、Ｓ６６において、Ｓ６１において取得された各輪の車輪速度センサ２６ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのカウント値Ｃinから初期値Ｃi0を引いた値ΔＣiが取得されて、記憶される。
ΔＣi←Ｃin−Ｃi0
Ｓ６６において記憶される値は、適宜更新される。車両が停止状態にある間のカウント値の変化量が取得されて更新されるのである。
そして、車両が発進した場合には、Ｓ６３の判定がＮＯとなり、Ｓ６７において、Ｓ６３の判定がＮＯとなったのが最初であるかどうか、すなわち、停止後に発進したかどうかが判定される。停止後に発進した場合、すなわち、Ｓ６７が最初に実行された場合には、Ｓ６８において、Ｓ６６において取得された変化量ΔＣiに基づいて設定範囲の拡大分ΔＳＲｃiが求められ、変更設定範囲（ＳＲｃi＋ΔＳＲｃi）が求められる。
ΔＳＲｃi←ΔＣi
ＳＲｃi*←ＳＲｃi＋ΔＳＲｃi
設定範囲の拡大分ΔＳＲｃiは、車両の停止状態におけるカウント値の変化量ΔＣiと同じ値としても、異なる値としてもよい。いずれにしても、車両の停止状態におけるカウント値の変化量ΔＣiが大きい場合は小さい場合より、設定範囲の拡大分ΔＳＲｃiが大きくされる。
【００３８】
なお、設定範囲は、車輪速度センサ２６ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの各々について個別に変更しても共通に変更してもよい。例えば、４つの車輪速度センサ２６について、カウント値の変化量の最大値、平均値等に基づいて、設定範囲の拡大分ΔＳＲｃを決めて、４つの車輪速度センサ２６についての設定範囲を同様に拡大して、変更設定範囲ＳＲｃ*を決定することもできる。
また、設定範囲の変更は、車両の停止状態において、４つの車輪速度センサ２６ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのうちの少なくとも１つのカウント値が変化した場合に行われるようにしても、４つの車輪速度センサ２６すべてのカウント値が変化した場合に行われるようにしてもよい。ナビ情報に基づいて車両が停止状態にあると検出された状態であっても、車輪１０が実際に回転して車両がわずかに動いている場合がある。そのため、４つの車輪速度センサ２６すべてのカウント値が変化させられた場合には、車体１４と車輪１０との相対移動に起因する(車輪１０の回転に起因しない)のか、車輪１０の回転に起因するのか、明らかではない。そのため、車輪１０と車体１４との相対移動に起因すると判定できない場合、すなわち、４つの車輪速度センサ２６のすべてのカウント値が変化した場合には、カウント値の変化が無視されるのではなく、設定範囲が拡大されるようにしたのである。
【００３９】
そして、この変更設定範囲に基づいて車輪位置の特定が行われるのであり、図１６のフローチャートで表される車輪位置特定プログラムが予め定められた設定時間毎に行われる。
車両の走行中であって、受信機２２において車輪情報が受信されると、Ｓ１２xにおいて車輪速度センサ２６のカウント値Ｃinがそれぞれ取得される。そして、Ｓ１３ｂにおいて、変更設定範囲ＳＲi*が読み込まれ、Ｓ１３ｘにおいて、カウント値Ｃinが変更設定範囲ＳＲ*内に存在するか否かが判定されるのであり、以下、上記実施例における場合と同様に、車輪位置の特定が行われる。本実施例においては、カウント処理値が変更設定範囲内にあるかどうかが判定されるのではなく、カウント値が変更設定範囲内にあるかどうかが判定されるのである。
例えば、図１７に示すように、車両の停止状態において、４つの車輪速度センサ２６のカウント値が変化させられた場合には、その変化量に基づいて設定範囲の拡大分ΔＳＲｃが求められ、変更設定範囲が求められる。その結果、関係が変化しても車輪位置の特定を良好に行うことができる。
【００４０】
本実施例においては、ＴＰＭＳＥＣＵ３０の図１５のフローチャートで表される検出値処理プログラムのＳ６４〜６６，６８を記憶する部分、実行する部分等により変化量取得部が構成され、Ｓ６９を記憶する部分、実行する部分等により設定範囲変更部が構成され、Ｓ１５のフローチャートで表される車輪位置特定プログラムを記憶する部分、実行する部分等により継続車輪位置特定部が構成される。
【実施例５】
【００４１】
本実施例においては、車両の停止中に、カウント値が変化する車輪速度センサ２６と変化しない車輪速度センサ２６との両方が存在するか否かが判定され、両方が存在する場合には、カウント値の変化が無視され、すべての車輪速度センサ２６のカウント値が変化した場合には、設定範囲が変更される。
図１８のフローチャートで表される検出値処理プログラムが、割り込み等によって実行される。
Ｓ８１，８２において、カウント値Ｃinが取得され、位置特定中であるかどうかが判定されるが、位置特定中である場合には、Ｓ８３において、ナビ情報等に基づき、車両が停止状態であるか否かが判定され、停止状態にあると判定された場合に、Ｓ８４において、停止状態であると判定されたのが最初であるかどうかが判定され、最初である場合には、Ｓ８５において、カウント値が初期値Ｃi0として記憶される。
その後、設定時間の間、Ｓ８１〜８４，８６が繰り返し実行されて、カウント値Ｃinが取得され、設定時間が経過した後、変化したカウント値を出力する車輪速度センサ２６と変化しないカウント値を出力した車輪速度センサ２６との両方が存在するか否かが判定される（Ｓ８７）。両方が存在する場合には、Ｓ８８において、変化無視フラグがＯＮとされ、Ｓ８９において、カウント処理値が初期値とされる。なお、カウント処理値の今回値が前回値とされることもある。
Ｃi(n)*←Ｃi0
Ｃi(n)*←Ｃi(n-1)*
車両が停止状態にある間、Ｓ８１〜Ｓ８４，８６〜８９が実行されることにより、カウント処理値が一定の値に保持されるのであり、カウント値の変化が無視される。
車両が発進すると、Ｓ８３の判定がＮＯとなり、Ｓ９０において、変化無視フラグがＯＮであるかどうかが判定される。変化無視フラグがＯＮである場合には、Ｓ９１において、前回のカウント処理値Ｃi(n-1)*からカウントされて、今回のカウント処理値Ｃi(n)*が求められる。
【００４２】
それに対して、車輪速度センサ２６ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのすべてのカウント値が変化した場合には，Ｓ８７の判定がＮＯとなり、変化無視フラグはＯＦＦのままとされる。車両が停止状態にある間、S８１〜８４，８６，８７が繰り返し実行され、その後、車両が発進すると、Ｓ９２において、Ｓ９２が最初に実行されたか否か、すなわち、車両が停止後発進して最初にＳ９２が実行されたか否かが判定され、最初である場合には、Ｓ９３，９４において、車両が停止状態にある場合のカウント値の変化量ΔＣiが取得され、設定範囲の変更分(拡大分)が取得され、変更設定範囲が取得される。
【００４３】
そして、カウント値の変化が無視された場合には、図８のフローチャートで表される車輪位置特定プログラムの実行により、カウント処理値が設定範囲内にあるか否かが判定されて、車輪位置の特定が行われ、設定範囲が変更された場合には、図１６のフローチャートで表される車輪位置特定プログラムの実行により、カウント値が変更設定範囲内にあるかどうかが判定されて、車輪位置の特定が行われる。
４つの車輪速度センサ２６ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのカウント値のうちの一部が変化しないで残りが変化した場合には、車両は停止状態にあり、かつ、車体１４と車輪１０との相対移動に起因して（車輪１０の回転に起因することなく）、一部の車輪速度センサ２６のカウント値が変化したと判定することができる。
しかし、すべての車輪速度センサ２６のカウント値が変化した場合には、車輪１０の回転に起因する変化であるのか、車輪１０の回転に起因しない変化であるのか不明である。ナビ情報に基づいて車両が停止状態にあると判定されても、車両がわずかに移動している可能性があるからである。したがって、すべての車輪速度センサ２６のカウント値が変化した場合には、カウント値の変化が無視されるのではなく、設定範囲を変更して車輪位置の特定が行われるようにした。このように、カウント値の変化が車輪１０の回転に起因するのか、車輪１０の回転に起因しないのか不明である場合にカウント値の変化が無視されるのではないため、車輪１０の回転に起因する変化であっても、良好に車輪位置を特定することができる。
【００４４】
なお、実施例１〜４の実施例を適宜組み合わせて実行することもできる等、本発明は、前記に記載の態様の他、当業者の知識に基づいて種々の制御、改良を施した態様で実施することができる。
【符号の説明】
【００４５】
１０：車輪  １２：車輪側ユニット  １４：車体  １６：車体側装置  ２２：受信機  ２４：ディスプレイ  ２６：車輪速度センサ  ２７：シフト位置センサ  ２８：ドア開閉検出装置  ３０：ＴＰＭＳＥＣＵ  ３２：ブレーキＥＣＵ  ３４：ナビＥＣＵ  ４０：空気圧センサ  ４２：加速度センサ  ４４：送信機  ５０：車輪情報  ５３：識別情報  ５４：空気圧情報  ５６：ロータ  ５８：歯  
【図１】
2014122011.tif 000003
【図２】
2014122011.tif 000004
【図３】
2014122011.tif 000005
【図４】
2014122011.tif 000006
【図５】
2014122011.tif 000007
【図６】
2014122011.tif 000008
【図７】
2014122011.tif 000009
【図８】
2014122011.tif 000010
【図９】
2014122011.tif 000011
【図１０】
2014122011.tif 000012
【図１１】
2014122011.tif 000013
【図１２】
2014122011.tif 000014
【図１３】
2014122011.tif 000015
【図１４】
2014122011.tif 000016
【図１５】
2014122011.tif 000017
【図１６】
2014122011.tif 000018
【図１７】
2014122011.tif 000019
【図１８】
2014122011.tif 000020