(57)【要約】【課題】危険情報の入力者が危険種別を指定することなく危険種別を推定でき、推定した危険種別が示す危険が回避されるように運転支援する。【解決手段】運転支援装置１０は、複数種の単語の各々と複数種の危険種別の各々とに対応させて、各単語が各危険種別に該当する該当度合いを示す値を各々記憶した危険種別辞書１６と、位置情報及び説明情報を含む危険情報を入力する危険情報入力部１２と、危険情報に含まれる説明情報から単語を抽出し、該抽出した単語に相当する危険種別辞書１６に記憶されている単語と複数種の危険種別の各々とに対応させて危険種別辞書１６に記憶されている該当度合いを示す値に基づいて、危険情報に含まれる位置情報が示す地点の危険種別を推定する危険種別推定部１８と、該危険種別が推定された地点において該推定された危険種別が示す危険が回避されるように、ドライバの運転支援を行なう支援部２８を含む。【選択図】図１
2014238654.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数種の単語の各々と複数種の危険種別の各々とに対応させて、各単語が各危険種別に該当する該当度合いを示す値を各々記憶した危険種別辞書と、
位置情報及び該位置情報が示す地点の危険に関する説明情報を含む危険情報を入力する入力手段と、
前記危険情報に含まれる説明情報から単語を抽出し、該抽出した単語に相当する前記危険種別辞書に記憶されている単語と前記複数種の危険種別の各々とに対応させて前記危険種別辞書に記憶されている前記該当度合いを示す値に基づいて、前記危険情報に含まれる位置情報が示す地点の危険種別を推定する推定手段と、
前記危険種別が推定された地点において前記推定された危険種別が示す危険が回避されるように、ドライバの運転支援を行なう支援手段と、
を含む運転支援装置。
【請求項２】
前記推定手段は、前記説明情報から抽出した単語が１つの場合には、該抽出した単語に相当する前記危険種別辞書に記憶された単語に対応させて記憶された前記該当度合いを示す値が最大又は閾値以上の危険種別を、前記位置情報が示す地点の危険種別として推定し、前記説明情報から抽出した単語が複数の場合には、該抽出した単語の各々に相当する前記危険種別辞書に記憶された単語の各々に対応させて記憶された前記該当度合いを示す値の危険種別毎の総和が最大又は閾値以上の危険種別を、前記位置情報が示す地点の危険種別として推定する
請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
交通の危険に関する文書集合から、危険種別毎に予め定められた特定のキーワードが含まれる文書を、該特定のキーワードが定められた危険種別に該当する文書として抽出し、該抽出した文書に含まれる単語の各々について、該危険種別に該当する該当度合いを示す値を算出して前記危険種別辞書を構築する構築手段
を更に含む請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項４】
交通の危険に関する文書集合の一部の文書が予め前記複数種の危険種別に分類された状態で、前記既に分類された文書を前記文書集合から除いた残りの文書と、前記既に分類された文書との類似度を求め、該求めた類似度から前記残りの文書の各々を前記複数種の危険種別の何れかに分類し、該分類した文書に含まれる単語の各々について、該文書が分類された危険種別に該当する該当度合いを示す値を算出して前記危険種別辞書を構築する構築手段
を更に含む請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記危険種別辞書における前記該当度合いを示す値は、tfidf値である
請求項１〜請求項４の何れか１項記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記推定手段は、前記入力手段により入力された危険情報毎に、前記危険種別の推定を行ない、
前記支援手段は、地点毎の推定回数が予め定められた閾値以上になった危険種別又は推定回数が最も多い危険種別が示す危険が回避されるように、ドライバの運転支援を行なう
請求項１〜請求項５の何れか１項記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記危険種別が推定された危険情報が信頼できる情報か否かを判断する判断手段を更に備え、
前記支援手段は、前記判断手段により信頼できると判断された危険情報により推定された危険種別が示す危険が回避されるように、ドライバの運転支援を行なう
請求項１〜請求項６の何れか１項記載の運転支援装置。
【請求項８】
コンピュータを、
請求項１〜請求項７の何れか１項記載の運転支援装置における推定手段及び支援手段として機能させるためのプログラム。
【請求項９】
コンピュータを、
請求項３〜請求項７の何れか１項記載の運転支援装置における推定手段、支援手段及び構築手段として機能させるためのプログラム。
【請求項１０】
コンピュータを、
請求項７記載の運転支援装置における推定手段、支援手段、構築手段及び判断手段として機能させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援装置、及びプログラムに係り、特に危険情報に基づいて運転支援を行なう運転支援装置、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
運転支援を行なう装置には、様々なものがある。
【０００３】
例えば、企業又は個人に提供するために様々な条件及び状況における交通事故多発日を特定することにより交通危険度を診断する交通危険度診断システムが知られている（例えば、特許文献１）。
【０００４】
また、道路交通に関する危険情報を自動収集し、その情報を用いてドライバや歩行者へ有効な情報を提供し、事故の発生を未然に防止する装置も知られている（例えば、特許文献２）。例えば、通信装置から道路交通に関する危険情報（ヒヤリハット情報や事故情報）を収集して蓄積し、通信装置からの要求に応じて危険情報を配信する。危険情報を受信した側において、危険地区通過時は警報を発したり、危険地区を回避したりできる。ヒヤリハット情報には「危険の種類（急ハンドル、急ブレーキ、急加速、スリップ、速度超過など）」や「危険位置」や「危険時刻」などが含まれており、これらの情報は、危険情報を提供する者により指定される。
【０００５】
また、道路側に設置した交通情報検出手段により道路上を走行する車両の渋滞状況を含む走行状態情報や事故発生情報を検出して収集し、収集した情報や予め設定されている道路の形状などに基づき、道路上の走行車両に対し情報サービスを行い、道路上での事故発生情報を入手すると、その事故原因を解析し、標識の新設や新規の見通し不良危険防止サービスの追加などの交通管制設備の改善提案内容を決定して出力する道路交通管制システムも知られている（例えば、特許文献３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００２−２９８２８０号公報
【特許文献２】特開２００３−１２３１８５号公報
【特許文献３】特開２００８−１３５０７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上記特許文献１に記載の技術では、特定の日に交通事故の危険性が高まることは認識できるが、どういった種類の危険が高まるのか、すなわち危険種別を認識することはできない。
【０００８】
また、上記特許文献２に記載の技術では、危険の種類の認識はできるが、危険の種類を、危険情報の入力者が指定しなければならないため、入力者に応じて危険の種類の選択に違いが出るおそれがある。
【０００９】
また、上記特許文献３に記載の技術では、道路側に交通情報検出手段を設ける必要があり、インフラ整備が必要となり、推定できる事故原因に限りがある。
【００１０】
本発明は、上記問題を解消するためになされたもので、危険情報の入力者が危険種別を指定することなく危険種別を推定でき、推定した危険種別が示す危険が回避されるように運転支援することができる運転支援装置、及びプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するために、本発明の運転支援装置は、複数種の単語の各々と複数種の危険種別の各々とに対応させて、各単語が各危険種別に該当する該当度合いを示す値を各々記憶した危険種別辞書と、位置情報及び該位置情報が示す地点の危険に関する説明情報を含む危険情報を入力する入力手段と、前記危険情報に含まれる説明情報から単語を抽出し、該抽出した単語に相当する前記危険種別辞書に記憶されている単語と前記複数種の危険種別の各々とに対応させて前記危険種別辞書に記憶されている前記該当度合いを示す値に基づいて、前記危険情報に含まれる位置情報が示す地点の危険種別を推定する推定手段と、前記危険種別が推定された地点において前記推定された危険種別が示す危険が回避されるように、ドライバの運転支援を行なう支援手段と、を含む。
【００１２】
なお、前記推定手段は、前記説明情報から抽出した単語が１つの場合には、該抽出した単語に相当する前記危険種別辞書に記憶された単語に対応させて記憶された前記該当度合いを示す値が最大の危険種別を、前記位置情報が示す地点の危険種別として推定し、前記説明情報から抽出した単語が複数の場合には、該抽出した単語の各々に相当する前記危険種別辞書に記憶された単語の各々に対応させて記憶された前記該当度合いを示す値の危険種別毎の総和が最大の危険種別を、前記位置情報が示す地点の危険種別として推定するようにしてもよい。
【００１３】
また、運転支援装置は、交通の危険に関する文書集合から、危険種別毎に予め定められた特定のキーワードが含まれる文書を、該特定のキーワードが定められた危険種別に該当する文書として抽出し、該抽出した文書に含まれる単語の各々について、該危険種別に該当する該当度合いを示す値を算出して前記危険種別辞書を構築する構築手段を更に含んでいてもよい。
【００１４】
また、運転支援装置は、交通の危険に関する文書集合の一部の文書が予め前記複数種の危険種別に分類された状態で、前記既に分類された文書を前記文書集合から除いた残りの文書と、前記既に分類された文書との類似度を求め、該求めた類似度から前記残りの文書の各々を前記複数種の危険種別の何れかに分類し、該分類した文書に含まれる単語の各々について、該文書が分類された危険種別に該当する該当度合いを示す値を算出して前記危険種別辞書を構築する構築手段を更に含んでいてもよい。
【００１５】
なお、前記危険種別辞書における前記該当度合いを示す値は、tfidf値としてもよい。
【００１６】
また、前記推定手段は、前記入力手段により入力された危険情報毎に、前記危険種別の推定を行ない、前記支援手段は、地点毎の推定回数が予め定められた閾値以上になった危険種別又は推定回数が最も多い危険種別が示す危険が回避されるように、ドライバの運転支援を行なうようにしてもよい。
【００１７】
また、前記危険種別が推定された危険情報が信頼できる情報か否かを判断する判断手段を更に備え、前記支援手段は、前記判断手段により信頼できると判断された危険情報により推定された危険種別が示す危険が回避されるように、ドライバの運転支援を行なうようにしてもよい。
【００１８】
また、本発明のプログラムは、コンピュータを、上記運転支援装置における推定手段及び支援手段として機能させるためのプログラムである。また、コンピュータを、上記運転支援装置における推定手段、支援手段及び構築手段として機能させるためのプログラムとしてもよい。また、コンピュータを、上記運転支援装置における推定手段、支援手段、構築手段及び判断手段として機能させるためのプログラムとしてもよい。
【発明の効果】
【００１９】
以上説明したように本発明によれば、危険情報の入力者が危険種別を指定することなく危険種別を推定でき、推定した危険種別が示す危険が回避されるように運転支援することができる、という効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】実施形態に係る運転支援装置の機能的な構成を示した図である。
【図２】通信機能を有する車載器から音声などにより危険情報を入力して送信する様子を示した図である。
【図３】携帯端末やパソコンから危険情報をテキスト情報として入力して送信する様子を示した図である。
【図４】危険種別辞書の一例を示す図である。
【図５】危険種別記憶部の一例を示す図である。
【図６】危険種別辞書構築部が行なう危険種別辞書構築処理の一例を示すフローチャートである。
【図７】文書の抽出方法を説明する説明図である。
【図８】危険種別辞書構築部が行なう危険種別辞書構築処理の他の例を示すフローチャートである。
【図９】文書分類処理を示すフローチャートである。
【図１０】文書分類処理の流れを模式的に示す模式図である。
【図１１】危険種別推定部により行なわれる危険種別推定処理の一例を示すフローチャートである。
【図１２】提示判定部が行なう危険種別提示判定処理の一例を示すフローチャートである。
【図１３】運転支援情報の提示例を示す図である。
【図１４】運転支援装置の機能的な構成の他の例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、図面を参照して本実施形態に係る運転支援装置１０を詳細に説明する。運転支援装置１０は、危険情報を収集し、該危険情報に基づいて運転支援する。
【００２２】
図１は、本実施形態に係る運転支援装置１０の機能的な構成の一例を示した図である。運転支援装置１０は、危険情報入力部１２、危険種別辞書構築部１４、危険種別辞書１６、危険種別推定部１８、危険種別記憶部２０、及び支援部２８を備えている。本実施形態では、運転支援装置１０は、車両に搭載されているものとする。なお、他の例として、運転支援装置１０を構成する要素のうち、少なくとも支援部２８が車両に搭載され、他の構成要素は、外部サーバ等に搭載され、支援部２８が該外部サーバ等と通信することによって必要な情報のやりとりを行なうようにしてもよい。
【００２３】
危険情報入力部１２は、例えば、外部装置と通信するためのインタフェースとして動作する。危険情報入力部１２には、外部装置から各種情報が入力される（受信する）。本実施形態では、通信機能を有する車載器、携帯端末、及びパソコンなどから、交通の危険に関する情報（以下、危険情報という）が入力される。危険情報には、少なくとも、緯度経度など、危険地点の位置情報及び危険地点の危険について説明する説明情報が含まれる。
【００２４】
通信機能を有する車載器から危険情報を送信する場合は、図２に示すように音声などにより危険情報を入力して送信することができる。携帯端末やパソコンから危険情報を送信する場合には、例えばキーボードなどを用いて、図３に示すようにテキスト情報として入力して送信することができる。なお、位置情報及び説明情報の他に、「危険地点の撮影画像」を危険情報に含めてもよい（詳細は後述）。危険情報入力部１２は、このように入力され送信された危険情報を受信する。
【００２５】
危険情報入力部１２に入力された危険情報は、危険種別辞書構築部１４及び危険種別推定部１８に出力される。
【００２６】
危険種別辞書構築部１４は、交通の危険に関する文書の集合である文書集合から、危険種別辞書１６を構築する。この文書集合には、事故事例のテキスト（どのような状況で交通事故が起きたかのが記述されたテキスト）、例えば交通事故に関する新聞記事や事故調査機関の資料などの文書が含まれている。また、この文書集合に、危険情報入力部１２に入力された危険情報の文書が含まれていてもよい。危険種別辞書の構築方法についての具体例は後述する。
【００２７】
危険種別辞書１６は、危険種別辞書構築部１４により構築され、危険種別推定部１８により参照される。図４に、危険種別辞書１６の一例を示す。危険種別辞書１６は、複数種の単語の各々と複数種の危険種別の各々とに対応させて、各単語が各危険種別に該当する該当度合いを示す値を各々記憶した辞書である。
【００２８】
複数種の危険種別の例として、例えば、飛び出し、見通しが悪い、すれ違い、追突、渋滞、違法駐車が多い、スピード、交通量が多い、などが挙げられる。また、危険種別辞書１６に登録される単語は、文書集合に含まれる全ての単語の原形である。なお、登録される単語は、図４に例示した単語に限定されるものではなく、例えば、小学生、カーブ、車線変更など、様々な単語が記憶される。
【００２９】
本実施形態では、該当度合いを示す値として、tfidf値を用いる。tfidf値の計算式を以下に示す。
【００３０】
【数１】
2014238654.tif 000003
【００３１】
上記計算式（１）に示すように、tfidf値は、tf（単語の出現頻度）とidf（逆文書頻度）の二つの指標に基づいて計算されるスコアである。ここで、ｎi,jは、文書ｊに単語ｉが何回出現するか（単語ｉの出現回数）を示す。また、Σkｎk,jは、文書ｊの全単語の出現数を示す。idfは、多くの文書に頻出するような単語（「が」「する」などの一般的な語）の場合には、その値（重要度）が下がり、特定の文書にしか出現しない単語の場合には、その値が上がる。従って、tfidf値は、危険種別毎に特徴的に表れる単語についてはその値が高くなる一方、頻出するような単語については、idfの値は小さくなる（ゼロに近くなる）ため、tfidfも小さく（ゼロに近くなる）なる。
【００３２】
危険種別推定部１８には、危険情報入力部１２から危険情報が入力される。危険種別推定部１８は、入力された危険情報に含まれる説明情報から単語を抽出し、危険種別辞書１６を用いて、該抽出した単語から該入力された危険情報に含まれる位置情報が示す地点の危険種別を推定する。危険種別推定部１８は、推定した危険種別を、位置情報に対応付けて危険種別記憶部２０に記憶する。
【００３３】
図５に危険種別記憶部２０の一例を示す。図５に示すように、本実施形態では、地点を示す地点ＩＤと危険種別とに対応させて、推定回数（図５では単に「回数」と表示）が記憶される。危険種別推定部１８は、危険情報が入力される毎に、該入力された危険情報について危険種別を推定するが、各地点の推定された危険情報が毎回同一であるとは限らない。そこで、危険種別推定部１８は、地点毎に、危険種別毎の推定回数を危険種別記憶部２０に記憶する。危険種別推定部１８で危険種別が推定される毎に該推定された危険種別に対応する回数が１増加する。
【００３４】
支援部２８は、位置情報入力部２２、提示判定部２４、及び提示部２６を備えている。
【００３５】
位置情報入力部２２には、自車両の走行位置を示す位置情報が入力される。例えば、ＧＰＳセンサにより位置情報を検出してもよい。ＧＰＳセンサは、複数の衛星からの電波を受信してこの電波を用いて自車両の位置を測定することができる。
【００３６】
提示判定部２４には、位置情報入力部２２から位置情報が入力される。提示判定部２４は、入力された位置情報が示す地点について危険種別が示す危険が回避されるように運転支援情報を車両のドライバに提示するか否かを判定する。例えば、該地点に対応して推定回数が少なくとも１以上の危険種別が危険種別記憶部２０に記憶されていれば、該推定回数が少なくとも１以上の危険種別の各々が示す危険を回避させるための運転支援情報を全て提示するように判定してもよい。また、推定回数が閾値以上となっている危険種別があるか否かを判定し、該推定回数が閾値以上の危険種別が示す危険を回避させるための運転支援情報のみが提示されるように判定してもよい。また、推定回数が最も多い危険種別が示す危険を回避させるための運転支援情報が提示されるようにしてもよい。
【００３７】
提示部２６は、提示判定部２４により提示すると判定された危険種別が示す危険が回避されるよう、運転支援情報をドライバに提示する。例えば、提示部２６は、例えば、音や音声情報を発する装置を含んでいてもよいし、画像を表示したり、光を発したりする装置を含んでいてもよいし、ドライバに振動を与える装置を含んでいてもよい。すなわち、提示部２６は、音、音声情報、画像、光、振動等の刺激により車両のドライバに運転支援情報を提示する。また、提示部２６は、運転支援情報として、危険種別を示す情報を提示してもよいし、危険を回避するために有効な指示情報を提示してもよい。
【００３８】
なお、運転支援装置１０を構成する各機能は、コンピュータにより実現されてもよい。例えば、コンピュータは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びＲＡＭ（Random Access Memory）を備えて構成されており、危険情報入力部１２、危険種別辞書構築部１４、危険種別推定部１８及び支援部２８が、ＣＰＵがＲＯＭに記憶されたプログラムを実行することにより実現されるものとしてもよい。
【００３９】
なお、プログラムを記憶する記憶媒体は、ＲＯＭに限定されるものではなく、例えば、ＨＤＤ（ハードディスク装置）や、ＣＤ−ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の記録媒体であってもよい。
【００４０】
次に、本実施形態の運転支援処理の一例について説明する。
【００４１】
まず、危険種別辞書１６の構築方法の具体例について説明する。
図６は、危険種別辞書構築部１４が行なう危険種別辞書構築処理の一例を示すフローチャートである。
【００４２】
ステップ１００において、危険種別辞書構築部１４は、交通の危険に関する文書集合からキーワードを用いて危険種別毎に文書を抽出する。キーワードは危険種別毎に予め設定されている。具体的には図７に示すように、「飛び出し、駆け足」というキーワードが含まれる文書を危険種別「飛び出し」の文書として抽出し、「追突」というキーワードが含まれる文書を危険種別「追突」の文書として抽出する。何れのキーワードも含まない文書は、危険種別「その他」の文書として抽出する。
【００４３】
ステップ１０２において、危険種別辞書構築部１４は、抽出した文書に含まれるすべての単語に対して、tfidf値を算出する。 tfidfの計算式は前述した通りであるが、tfidfの計算式（１）の文書ｊは、「飛び出し」、「追突」などの危険種別毎の文書集合を指し、tfは各文書集合における単語の出現頻度を指し、idfの分子の「総文書数」は各文書集合に含まれる文書数を指す。
【００４４】
ステップ１０４において、危険種別辞書構築部１４は、図４に示すように、上記算出したtfidf値を単語毎かつ危険種別毎に登録する。
【００４５】
危険種別辞書構築処理の他の例を以下に説明する。
【００４６】
図８は、危険種別辞書構築部１４が行なう危険種別辞書構築処理の他の例を示すフローチャートである。この処理は、交通の危険に関する文書集合の一部の文書が、予め複数の危険種別の何れかに分類された状態で開始される。より具体的には、例えば、人手で少数の文書集合を危険種別毎に抽出した上で行なわれる。
【００４７】
ステップ２００において、危険種別辞書構築部１４は、文書分類処理を行なう。
【００４８】
図９は、ステップ２００の文書分類処理を示すフローチャートである。また、図１０は、文書分類処理の流れを模式的に示す模式図である。
【００４９】
ステップ３００において、危険種別辞書構築部１４は、文書集合から、図１０の（１）及び（２）に示すように、既に危険種別毎に分類された文書（以下、これら文書の集合を学習データという）を除いた残りの文書から文書を１つ選択して対象文書とし、全ての危険種別の学習データとの類似度を計算する。類似度計算には、コサイン類似度などを用いる。
【００５０】
ステップ３０２において、危険種別辞書構築部１４は、類似度が閾値以上か否かを危険種別毎に判定する。類似度が閾値以上となった場合には、危険種別辞書構築部１４は、ステップ３０４において、当該対象文書を、類似度が閾値以上となった危険種別の学習データとして追加する。仮に、対象文書と危険種別「飛び出し」の学習データとの類似度が闇値以上であったとすると、当該文書を「飛び出し」の学習データとして追加する。一方、類似度が閾値以上となった危険種別がない場合には、ステップ３０４をスキップする。
【００５１】
ステップ３０６において、危険種別辞書構築部１４は、判定対象の文書がないか否か判断する。既に文書集合の全ての文書について、上記類似度の計算及び判定が行なわれていれば、ステップ３０６では肯定判断され、それ以外は、ステップ３０６では否定判断される。ステップ３０６で肯定判断された場合には、文書抽出処理は終了する。このように、文書集合に含まれる文書が、危険種別毎に分類される（図１０（３）も参照）。
【００５２】
文書抽出処理が終了すると、危険種別辞書構築部１４は、図８の処理に戻り、ステップ２０２において、危険種別辞書構築部１４は、上記分類した文書に含まれるすべての単語に対して、tfidf値を算出する。 tfidfの計算方法は、図６のステップ１０２で説明した通であるため説明を省略する。
【００５３】
ステップ２０４において、危険種別辞書構築部１４は、図４に示すように、上記算出したtfidf値を危険種別毎及び単語毎に登録する。
【００５４】
なお、危険種別辞書構築部１４は、定期的に、或いは予め定められた条件が満たされたタイミングで危険種別辞書１６を更新（再構築）するようにしてもよい。例えば、危険情報入力部１２で取得した危険情報も、交通の危険に関する文書集合の一部として危険種別辞書構築部１４で使用する場合には、例えば予め定められた数の危険情報が取得される毎に危険種別辞書構築処理を行なって危険種別辞書１６を更新するようにしてもよい。
【００５５】
次に、危険種別推定部１８が行なう危険種別推定処理について詳細に説明する。
図１１は、危険種別推定部１８により行なわれる危険種別推定処理の一例を示すフローチャートである。
【００５６】
ステップ４００において、危険種別推定部１８は、危険情報入力部１２から危険情報を取得する。
【００５７】
ステップ４０２において、危険種別推定部１８は、取得した危険情報に含まれる説明情報から説明情報から単語を抽出する。ここでは、説明情報を形態素解析して単語の原形に変換することにより抽出する。例えば、説明情報が「自転車専用横断歩道にも関わらず、歩道橋を使うのが面倒な歩行者が横断するので危険。」というテキスト文書である場合には、「自転  車  専用  横断  歩道  に  も  関わる  ぬ  歩道橋  を  使う  の  が  面倒  だ  歩行  者  が  横断  する  ので  危険」というように単語の原形に変換される。
【００５８】
ステップ４０４において、危険種別推定部１８は、危険種別辞書１６を参照し、上記抽出した単語毎のtfidf値から、危険種別毎の評価値を算出する。危険種別Tcの評価値ScoreTcの計算例を、以下に示す。
【００５９】
【数２】
2014238654.tif 000004
【００６０】
ここで、tfidfwordは、危険種別Tcの各単語のtfidf値を示す。本実施形態では、危険種別毎に各単語のtfidf値の総和を計算して評価値としている。
【００６１】
ステップ４０６において、危険種別推定部１８は、評価値が最も高い危険種別を、上記取得した危険情報に含まれる位置情報が示す地点の危険種別として選択し、危険種別記憶部２０に記憶する。具体的には、危険情報に含まれる位置情報に対応する地点に相当する地点ＩＤの、上記選択した危険種別の回数を１つ増やす（図５も参照）。
【００６２】
例えば、「自転車専用横断歩道にも関わらず、歩道橋を使うのが面倒な歩行者が横断するので危険。」という説明情報に対して、各危険種別の評価値を演算した結果、以下のような評価値となった場合には、「飛び出し(飛び出し注意)」という危険種別を、「自転車専用横断歩道にも関わらず、歩道橋を使うのが面倒な歩行者が横断するので危険。」の危険種別として選択する。
・飛び出し（飛び出し注意）= 17.3
・見通し（見通しが悪い）  = 8.4
・すれ違い（すれ違い注意）= 5.6
【００６３】
なお、評価値が予め設定した閾値以上となった危険種別を全て選択して危険種別記憶部２０に記憶してもよい。例えば、閾値が7.0である場合、「飛び出し（飛び出し注意）」との危険種別と、「見通し（見通しが悪い）」との危険種別とを各々を選択して記憶することもできる。すなわち、危険種別記憶部２０において、該選択した２つの危険種別の推定回数を１つ増やす。
【００６４】
また、ステップ４０２において、抽出された単語が１つの場合には、評価値（tfidf値の総和）を求める代わりに、tfidf値そのものの大きさから、危険種別を推定してもよい。具体的には、tfidf値が最大又は予め設定した閾値以上の危険種別を、上記地点の危険種別として選択してもよい。
【００６５】
次に、提示判定部２４が行なう提示判定処理について詳細に説明する。
【００６６】
図１２は、提示判定部２４が行なう危険種別提示判定処理の一例を示すフローチャートである。
【００６７】
ステップ５００において、提示判定部２４は、位置情報入力部２２から位置情報を取得する。
【００６８】
ステップ５０２において、提示判定部２４は、危険種別記憶部２０から上記取得した位置情報が示す地点に対応して記憶されている危険種別情報（ここでは、危険種別毎の推定回数を示す情報）を読み出す。
【００６９】
ステップ５０４において、提示判定部２４は、推定回数（以下、単に回数という）が閾値以上の危険種別があるか否か判定する。提示判定部２４は、ステップ５０４において回数が予め設定した閾値以上の危険種別があると判定した場合には、ステップ５０６において、該閾値以上の回数が推定された危険種別が示す危険を回避するための運転支援情報が提示されるように提示部２６を制御する。提示判定部２４は、ステップ５０４において回数が予め設定した閾値以上の危険種別がないと判定した場合には、ステップ５０６をスキップする。
【００７０】
図１３に運転支援情報の提示例を示す。図１３に示す例では、危険種別が「飛び出し注意」の地点に車両がさしかかると、車載器の画面に「飛び出し注意」と重畳した上で、「50m先、飛び出しに注意してください」と音声でガイダンスしている。
【００７１】
なお、提示判定部２４は、更に、自車両の走行状態に応じて運転支援情報を提示するようにしてもよい。例えば、ステップ５０４において、回数が閾値以上の危険種別があると判定し、且つ自車両が走行中の場合に、運転支援情報を提示し、回数が閾値以上の危険種別があると判定しても、自車両が停止している場合には、運転支援情報を提示しないようにしてもよい。
【００７２】
また、ここでは、推定回数が閾値以上の危険種別についての運転支援情報を提示する例について説明したが、推定回数が少なくとも１以上の危険種別についての運転支援情報を提示するようにしてもよいし、推定回数が最も多い危険種別についての運転支援情報を提示するようにしてもよい。
【００７３】
また、ここでは、運転支援として、運転支援情報を表示したり音声により提示したりする例について説明したが、これに限定されず、例えば、運転支援として、車の制御を行なうようにしてもよい。具体的には、危険種別が「飛び出し」の交差点では、歩行者認識の画像処理の解像度を上げる、危険種別が「スピード」の地点では車速度を下げるなどが例として挙げられる。また、危険種別の提示の判定を、経路案内に利用するようにしてもよい。具体的には、危険種別が「すれ違い」の地点へ大型車を案内しない、などである。
【００７４】
また、危険情報入力部１２に入力され危険種別推定部１８で危険種別が推定された危険情報が信頼できるかを判断し、信頼できると判断された危険情報により推定された危険種別のみ、危険種別記憶部２０に記憶するようにしてもよい。
【００７５】
図１に示した運転支援装置１０に対して、危険情報の信頼性を判断する機能を設けた運転支援装置（符号１１を付す）を図１４に示す。なお、図１４において、図１と同一もしくは同等の部分には同じ記号を付し、その説明を省略する。
【００７６】
図１４に示す運転支援装置１１は、危険情報入力部１２、危険種別辞書構築部１４、危険種別辞書１６、危険種別推定部１８Ａ、危険情報判断部１９、危険種別記憶部２０、及び支援部２８を備えている。
【００７７】
危険種別推定部１８Ａは、運転支援装置１０の危険種別推定部１８と同様に危険種別を推定するが、推定した危険種別の情報は、直接、危険種別記憶部２０に記憶されるのではなく、危険情報入力部１２から入力された危険情報と共に危険情報判断部１９に出力される。なお、危険種別推定部１８Ａの推定方法は、運転支援装置１０の危険種別推定部１８と同様であるが、この例では、推定した危険種別の情報の出力先が危険情報判断部１９であるため、末尾に符号Ａを付し、危険種別推定部１８と区別した。
【００７８】
危険情報判断部１９では、危険種別が推定された危険情報の信頼性を判断する。危険情報判断部１９は、信頼できると判断した危険情報の危険種別を危険種別記憶部２０に記憶する。
【００７９】
推定された危険種別毎に、危険情報判断部１９による信頼性の判断方法を異ならせても良い。
【００８０】
例えば、「飛び出し」や「追突」という危険種別が推定された危険情報については、該危険情報に含まれる位置情報が示す地点での急ブレーキの頻度（例えば0.3G以上のブレーキの頻度）と、全国の交差点での急ブレーキの頻度（平均）とを比較し、急ブレーキ多発地点と判断された場合には信頼できる情報としてその危険種別を危険種別記憶部２０に記憶するようにしてもよい。例えば、各地点の走行車両の車速や加速度等を取得するシステムにより、該地点の急ブレーキの頻度を取得できる。
【００８１】
また、「見通しが悪い」や「すれ違い」という危険種別が推定された危険情報については、地図情報からカーブや道幅の情報を取得して信頼性を判断できる。
【００８２】
また、「渋滞」という危険種別が推定された危険情報については、該危険情報に含まれる位置情報が示す地点の過去の渋滞状況から渋滞多発地点と判断された場合に信頼できる情報として判断し、その危険種別を危険種別記憶部２０に記憶することができる。
【００８３】
また、「違法駐車が多い」という危険種別が推定された危険情報については、違法駐車の検挙件数が閾値以上である場合に、信頼できる情報として判断し、その危険種別を危険種別記憶部２０に記憶することができる。
【００８４】
また、「スピード」という危険種別が推定された危険情報については、該危険情報に含まれる位置情報が示す地点の平均速度を取得して閾値と比較したり、或いは、法定速度と平均速度との差分をとって裏付けしたりするなどの手法をとることもできる。
【００８５】
また、「交通量が多い」という危険種別が推定された危険情報に、該危険情報に含まれる位置情報が示す地点の撮影画像が含まれている場合、該撮影画像から特許第4097519号に開示の技術等により撮影画像の複雑度を計算し、複雑と判断された場合に信頼できる情報として判断し、該危険種別を危険種別記憶部２０に記憶する等の手法をとることができる。
【００８６】
このように信頼性を判断して危険種別記憶部２０に記憶することにより、より適切な運転支援を行なうことができる。
【００８７】
なお、ここでは、危険情報判断部１９により推定結果が危険種別記憶部２０に記憶される例について説明したが、危険情報判断部１９が危険種別推定部１８Ａに信頼性の判断結果を入力し、危険種別推定部１８Ａが該信頼性の判断結果に基づいて危険種別情報を危険種別記憶部２０に記憶するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００８８】
１０、１１    運転支援装置
１２   危険情報入力部
１４   危険種別辞書構築部
１６   危険種別辞書
１８、１８Ａ  危険種別推定部
１９   危険情報判断部
２０   危険種別記憶部
２２   位置情報入力部
２４   提示判定部
２６   提示部
２８   支援部
【図１】
2014238654.tif 000005
【図２】
2014238654.tif 000006
【図３】
2014238654.tif 000007
【図４】
2014238654.tif 000008
【図５】
2014238654.tif 000009
【図６】
2014238654.tif 000010
【図７】
2014238654.tif 000011
【図８】
2014238654.tif 000012
【図９】
2014238654.tif 000013
【図１０】
2014238654.tif 000014
【図１１】
2014238654.tif 000015
【図１２】
2014238654.tif 000016
【図１３】
2014238654.tif 000017
【図１４】
2014238654.tif 000018