(57)【要約】【課題】レーダ観測期間外にノイズを測定することにより、内蔵回路の故障と外来の電波障害とを区別して検知することが可能なパルスレーダ装置を提供する。【解決手段】パルスレーダ装置１００は、受信アンテナ１２１からの信号を受信部１２０の手前で阻止できるように、受信アンテナ１２１と受信部１２０との間にアンテナスイッチ１５０を備え、アンテナスイッチ１５０のオン／オフを制御するためのＳＷ制御部１５１を信号処理部１３０に備えている。アンテナスイッチ１５０をオフにしたときのノイズ測定と、オンにしたときのノイズ測定から、内蔵回路からのノイズと外来の干渉電波とを区別して検知することができる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定のパルス繰り返し周期でパルス信号を生成する送信部と、
前記送信部で生成された前記パルス信号を電波として空中に放射する送信アンテナと、
前記送信アンテナから放射された電波が対象物で反射された反射波を受信する受信アンテナと、
前記受信アンテナから前記受信信号を入力して測定データを取得する受信部と、
前記パルス繰り返し周期内の前記パルス信号が生成されてから所定時間経過するまでのレーダ測定期間に前記受信部から前記測定データを入力して前記対象物の位置情報を取得する信号処理部と、を備えるパルスレーダ装置であって、
さらに、前記受信アンテナと前記受信部との間にアンテナスイッチを備え、
前記信号処理部は、前記送信部を制御するとともに、前記パルス繰り返し周期内の前記レーダ測定期間を除くレーダ測定期間外に所定時間だけ前記アンテナスイッチをオフにし、前記アンテナスイッチをオフにしている期間内に内部ノイズ測定期間を設けて前記受信部から前記測定データを入力し、前記測定データからノイズ信号を取得して該ノイズ信号のレベルが所定の正常範囲にあるかを監視する
ことを特徴とするパルスレーダ装置。
【請求項２】
前記信号処理部は、前記ノイズ信号のレベルが前記正常範囲より高いとき、内蔵回路の故障または外来の電波障害と判定する
ことを特徴とする請求項１に記載のパルスレーダ装置。
【請求項３】
前記正常範囲は、ノイズ信号の測定対象とする所定の対象内蔵回路の正常時のノイズ信号のレベルを含むように設定されており、
前記信号処理部は、前記対象内蔵回路のノイズ信号が前記内部ノイズ測定期間内に発生するように前記対象内蔵回路を制御し、該ノイズ信号が発生している期間に前記受信部から前記測定データを入力して該ノイズ信号を取得し、該ノイズ信号のレベルが前記正常範囲にあるかを監視する
ことを特徴とする請求項１または２に記載のパルスレーダ装置。
【請求項４】
前記信号処理部は、前記対象内蔵回路のノイズ信号のレベルが前記正常範囲より高いときは、前記対象内蔵回路の故障または外来の電波障害と判定する
ことを特徴とする請求項３に記載のパルスレーダ装置。
【請求項５】
前記信号処理部は、前記対象内蔵回路のノイズ信号のレベルが前記正常範囲より低いときは、前記対象内蔵回路の制御異常または前記受信部の増幅回路の異常と判定する
ことを特徴とする請求項３または４に記載のパルスレーダ装置。
【請求項６】
前記信号処理部は、レーダ測定期間外に前記アンテナスイッチを再びオンにし、前記アンテナスイッチをオンにしている期間内に外来ノイズ測定期間を設けて前記受信部から前記測定データを入力し、前記測定データからノイズ信号を取得して該ノイズ信号のレベルが前記正常範囲にあるかを監視する
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載のパルスレーダ装置。
【請求項７】
前記信号処理部は、前記外来ノイズ測定期間に取得した前記ノイズ信号のレベルが前記正常範囲より高いときは外来の電波障害または内蔵回路の故障と判定する
ことを特徴とする請求項６に記載のパルスレーダ装置。
【請求項８】
前記信号処理部は、前記内部ノイズ測定期間に取得されたノイズ信号のレベルが前記外来ノイズ測定期間に取得されたノイズ信号のレベルに前記アンテナスイッチのオン／オフ比を乗じた値に略等しいとき、前記ノイズ信号を外来の電波障害と判定する
ことを特徴とする請求項６または７に記載のパルスレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パルスレーダ装置に関し、特にノイズや外来の電波障害による誤検知を防止することが可能なパルスレーダ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載されて障害物等（対象物）の検知を行うことを目的とした車載用パルスレーダ装置では、対象物の誤検知を防止することは極めて重要である。対象物の誤検知は、レーダ装置内の回路故障や外来電波の干渉による電波障害の影響で発生するおそれがある。そこで、誤検知を防止するために、レーダ装置に内蔵される回路（以下では内蔵回路という。）の異常や外来の電波障害を早期に検知できるようにすることが強く求められている。
【０００３】
また、レーダ装置でより遠方の対象物を検知できるようにするには、対象物検知の判定に用いるしきい値を低くする必要があるが、しきい値を低くすると対象物とノイズとの区別が困難になるおそれがある。また、しきい値を低く設定した場合、とくにレーダ装置の内蔵回路で発生するノイズが無視できなくなってくる。そのため、内蔵回路ノイズに大きな変動がないかを監視することも必要になってくる。さらに、レーダ装置の小型化、低価格化、低消費電力化を実現するために、レーダ装置の電源に効率のよいスイッチング電源を用いることが不可欠となってきているが、スイッチング電源は一般に大きなノイズ源となる。
【０００４】
スイッチング電源等のレーダ装置の内蔵回路から発生するノイズのレベルが変動すると、対象物の検知に用いるしきい値の設定にも影響することになり、しきい値レベルによっては誤検知が発生してしまう。そのため、内蔵回路から発生するノイズレベルを監視することが求められる。
【０００５】
外来電波の干渉による電波障害を防止することを目的とした従来技術として、例えば特許文献１に記載された車載用レーダ装置の技術がある。特許文献１では、対象物を検出するためのレーダ観測期間が終了してからつぎの送信信号が送出されるまでの期間、すなわちレーダ観測期間外を電波障害判定期間とし、この間に到来した受信信号の信号レベルが予め定めたしきい値を超えた場合に電波障害であると判定している。また、特許文献１には、所定の走行距離以上電波障害が続いた場合は回路故障と判定することや、車載ナビゲーション装置からの情報をもとに、上記の回路故障の判定に用いる走行距離を変更することが記載されている。
【０００６】
また、レーダ装置の電源にスイッチング電源を用いた従来技術が特許文献２に記載されている。ここでは、スイッチング電源から発生するノイズによってレーダ装置の検出性能が損なわれるのを防止するために、レーダ装置が電波を送信あるいは受信していない期間に電源のスイッチングを行うことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００８−１１１７７３号公報
【特許文献２】特開２０１１−９９６７６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１に記載のレーダ装置では、外来電波の干渉による電波障害とレーダ装置内部の回路故障とを適切に識別できないといった問題がある。すなわち、内蔵回路の故障であると判定されるまでは、外来の電波障害と誤判定したまま一定距離を走り続けることになってしまう、といった問題がある。また、これとは逆に、特許文献１では所定の走行距離以上電波障害が続いた場合は回路故障と判定するとしているため、外来の電波障害の場合であっても、例えば外来の電波障害をもたらす車両が自車としばらく並走している場合には、外来の電波障害を内蔵回路の故障と誤判定してしまう、といった問題が生じる。さらに、特許文献１では内蔵回路の故障と判定した場合に、故障回路の特定等の自己診断を行うことができない。
【０００９】
また特許文献２には、電波の送受信期間以外の期間に電源のスイッチングを行うことにより、電源のスイッチングに伴うノイズがレーダ装置の検出性能を損なうのを防止するようにしたレーダ装置が記載されているが、内蔵回路の故障によりノイズが発生してもこれを検知することができず、あるいは外来の電波障害を受けても検知することができない。そのため、ノイズによるレーダ装置の誤検知を防止することはできない、といった問題がある。
【００１０】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、レーダ観測期間外にノイズを測定することにより、内蔵回路の故障と外来の電波障害とを区別して検知することが可能なパルスレーダ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するため、本発明のパルスレーダ装置の第１の態様は、所定のパルス繰り返し周期でパルス信号を生成する送信部と、前記送信部で生成された前記パルス信号を電波として空中に放射する送信アンテナと、前記送信アンテナから放射された電波が対象物で反射された反射波を受信する受信アンテナと、前記受信アンテナから前記受信信号を入力して測定データを取得する受信部と、前記パルス繰り返し周期内の前記パルス信号が生成されてから所定時間経過するまでのレーダ測定期間に前記受信部から前記測定データを入力して前記対象物の位置情報を取得する信号処理部と、を備えるパルスレーダ装置であって、さらに、前記受信アンテナと前記受信部との間にアンテナスイッチを備え、前記信号処理部は、前記送信部を制御するとともに、前記パルス繰り返し周期内の前記レーダ測定期間を除くレーダ測定期間外に所定時間だけ前記アンテナスイッチをオフにし、前記アンテナスイッチをオフにしている期間内に内部ノイズ測定期間を設けて前記受信部から前記測定データを入力し、前記測定データからノイズ信号を取得して該ノイズ信号のレベルが所定の正常範囲にあるかを監視することを特徴とする。
【００１２】
本発明のパルスレーダ装置の他の態様は、前記信号処理部は、前記ノイズ信号のレベルが前記正常範囲より高いとき、内蔵回路の故障または外来の電波障害と判定することを特徴とする。
【００１３】
本発明のパルスレーダ装置の他の態様は、前記正常範囲は、ノイズ信号の測定対象とする所定の対象内蔵回路の正常時のノイズ信号のレベルを含むように設定されており、前記信号処理部は、前記対象内蔵回路のノイズ信号が前記内部ノイズ測定期間内に発生するように前記対象内蔵回路を制御し、該ノイズ信号が発生している期間に前記受信部から前記測定データを入力して該ノイズ信号を取得し、該ノイズ信号のレベルが前記正常範囲にあるかを監視することを特徴とする。
【００１４】
本発明のパルスレーダ装置の他の態様は、前記信号処理部は、前記対象内蔵回路のノイズ信号のレベルが前記正常範囲より高いときは、前記対象内蔵回路の故障または外来の電波障害と判定することを特徴とする。
【００１５】
本発明のパルスレーダ装置の他の態様は、前記信号処理部は、前記対象内蔵回路のノイズ信号のレベルが前記正常範囲より低いときは、前記対象内蔵回路の制御異常または前記受信部の増幅回路の異常と判定することを特徴とする。
【００１６】
本発明のパルスレーダ装置の他の態様は、前記信号処理部は、レーダ測定期間外に前記アンテナスイッチを再びオンにし、前記アンテナスイッチをオンにしている期間内に外来ノイズ測定期間を設けて前記受信部から前記測定データを入力し、前記測定データからノイズ信号を取得して該ノイズ信号のレベルが前記正常範囲にあるかを監視することを特徴とする。
【００１７】
本発明のパルスレーダ装置の他の態様は、前記信号処理部は、前記外来ノイズ測定期間に取得した前記ノイズ信号のレベルが前記正常範囲より高いときは外来の電波障害または内蔵回路の故障と判定することを特徴とする。
【００１８】
本発明のパルスレーダ装置の他の態様は、前記信号処理部は、前記内部ノイズ測定期間に取得されたノイズ信号のレベルが前記外来ノイズ測定期間に取得されたノイズ信号のレベルに前記アンテナスイッチのオン／オフ比を乗じた値に略等しいとき、前記ノイズ信号を外来の電波障害と判定することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、レーダ観測期間外にノイズを測定することにより、内蔵回路の故障と外来の電波障害とを区別して検知することが可能なパルスレーダ装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の第１実施形態に係るパルスレーダ装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係るパルスレーダ装置の別の構成を示すブロック図である。
【図３】スイッチング電源のスイッチング素子のＯＮ／ＯＦＦ信号とスイッチングノイズとの関係の一例を示すグラフである。
【図４】スイッチング電源で発生する対象内部ノイズとレーダ測定期間との時間的な関係を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
本発明の好ましい実施の形態におけるパルスレーダ装置について、図面を参照して詳細に説明する。同一機能を有する各構成部については、図示及び説明簡略化のため、同一符号を付して示す。
【００２２】
（第１実施形態）
本発明の第１の実施の形態に係るパルスレーダ装置を、図１を用いて以下に説明する。図１は、本実施形態のパルスレーダ装置１００の構成を示すブロック図である。本実施形態のパルスレーダ装置１００は、送信信号としてパルス信号を生成する送信部１１０と、送信部１１０で生成されたパルス信号を電波として空中に放射する送信アンテナ１１３と、送信アンテナ１１３から放射された電波が対象物で反射された反射波を受信する受信アンテナ１２１（１２１ａ、１２１ｂ）と、受信アンテナ１２１から受信信号を入力して距離ゲートごとの測定データを取得する受信部１２０と、受信部１２０から測定データを入力して対象物までの距離や相対速度等の対象物情報を取得する信号処理部１３０と、を備えている。
【００２３】
送信部１１０は、所定の搬送波から送信用のパルス信号を生成する信号生成回路１１１と、信号生成回路１１１からパルス信号を入力して増幅する送信アンテナ用増幅回路１１２とを有しており、送信アンテナ用増幅回路１１２で増幅されたパルス信号が送信アンテナ１１３に出力される。なお、送信アンテナ用増幅回路１１２は必ずしも必要とするものではなく、例えば図２に示すように、送信部１１０’が送信アンテナ用増幅回路１１２を備えない構成であってもよい。パルスレーダ装置１００の電源として、所定の電源（バッテリ）１４１に接続されたＤＣ−ＤＣコンバータ１４０が設けられている。
【００２４】
受信部１２０は、受信アンテナ１２１で受信された受信信号を増幅する受信アンテナ用増幅回路１２２と、受信アンテナ用増幅回路１２２で増幅された受信信号を送信部１１０から入力した搬送波でダウンコンバートするミキサ１２３と、ミキサ１２３で受信信号をダウンコンバートして得られたＩＦ（Intermediate Frequency）信号を増幅するＩＦ信号増幅回路１２４と、ＩＦ信号増幅回路１２４で増幅された信号をデジタル値に変換するＡＤコンバータ（ＡＤＣ）１２５と、を有している。
【００２５】
さらに信号処理部１３０は、所定のパルス繰り返し周期でパルス信号を生成するように信号生成部１１１を制御するパルス制御部１３１と、受信部１２０のＡＤＣ１２５からデジタル信号の測定データを入力して対象物を検知する演算部１３２とを備えている。
【００２６】
本実施形態のパルスレーダ装置１００では、受信側にさらにアンテナスイッチ１５０を備えている。アンテナスイッチ１５０は、受信アンテナ１２１からの信号を受信部１２０の手前で阻止できるように、受信アンテナ１２１と受信部１２０との間に設けられている。また、アンテナスイッチ１５０のオン／オフを制御するためのＳＷ制御部１５１が信号処理部１３０に設けられている。
【００２７】
本実施形態では、受信アンテナ１２１の下流側にアンテナスイッチ１５０を設け、ＳＷ制御部１５１によりアンテナスイッチ１５０をオン／オフ制御することにより、受信アンテナ１２１からの信号をオン／オフ可能としている。これにより、パルスレーダ装置１００の内蔵回路からのノイズ（以下では、内蔵回路ノイズという。）と、受信アンテナ１２１で受信される外来の干渉電波（電波障害）とを切り分けて測定できるようにしている。また、アンテナスイッチ１５０のオン時のノイズ測定とオフ時のノイズ測定の結果から、受信アンテナ１２１で受信される外来の干渉電波と、内蔵回路ノイズとを明確に区別できるようにしている。
【００２８】
ここで、信号処理部１３０の演算部１３２が受信部１２０のＡＤＣ１２５から入力する測定データの測定値をＲで表すとき、アンテナスイッチ１５０をオンにしたときの測定値Ｒonとオフにしたときの測定値Ｒoffは、それぞれ次式のように表すことができる。
アンテナスイッチ１５０をオンにしたとき、
Ｒon＝Σn（Ｓ(n)＋Ｎamp(n)＋Ｎout(n)）＋ΣnＮin(n)                    （１）
アンテナスイッチ１５０をオフにしたとき、
Ｒoff＝Σn（Ｓ(n)＋Ｎamp(n)＋Ｎout(n)）×ｒ＋ΣnＮin(n)               （２）
となる。
【００２９】
上記式（１）、（２）において、Ｓ（ｎ）は対象物からの反射波のｎ回目の測定値、Ｎamp(n)はｎ回目の測定時の受信アンテナ用増幅回路１２２からのノイズ、Ｎout(n)はｎ回目の測定時の外来干渉電波によるノイズ、及びＮin(n)はｎ回目の測定時のレーダ装置１００の内蔵回路からのノイズ（複数の回路からのノイズの合計値）、をそれぞれ示しており、Σnは複数回の測定時の値を積算することを示している。パルスレーダ装置では、通常、受信信号のレベルが低いため、パルス信号を複数回放射したときのそれぞれの測定値を積算して用いており、式（１）、（２）の積算もこれに対応している。
【００３０】
式（２）の右辺にあるｒは、アンテナスイッチ１５０のオン／オフ比を表しており、アンテナスイッチ１５０がオフのときは、外部からの反射波や干渉電波の信号レベルがオン／オフ比ｒに相当する割合だけ低下することを示している。オン／オフ比ｒは、アンテナスイッチ１５０の回路特性としてあらかじめ測定して取得しておくことが可能である。なお、受信アンテナ用増幅回路１２２からのノイズ測定値Ｎamp(n)にもオン／オフ比ｒがかかっているが、これは受信アンテナ用増幅回路１２２が外部からの信号を増幅するときにノイズＮamp(n)が加わるためである。
【００３１】
本実施形態のパルスレーダ装置１００では、パルス信号の送信周期であるパルス繰り返し周期のそれぞれにおいて、所定の検知範囲の対象物の測定を行うレーダ測定期間を除く期間（以下ではレーダ測定期間外という。）に、内蔵回路ノイズや外来の干渉電波の測定を行って監視している。ここでは、一例として、パルス繰り返し周期を１μｓとし、最大検知範囲を７０ｍとする。このとき、７０ｍ先からの反射波を受信するのに約５００ｎｓかかる。これより、レーダ測定期間外も約５００ｎｓの時間を有することになる。本実施形態のパルスレーダ装置１００では、このレーダ測定期間外にノイズ測定を行うようにしていることから、ノイズ測定もパルス繰り返し周期毎に行うことになる。あるいは、パルス繰り返し周期の整数倍の周期毎にノイズ測定を行ってもよい。
【００３２】
レーダ測定期間外にアンテナスイッチ１５０をオンにして測定を行うと、上記式（１）で与えられる測定値Ｒonが得られる。この測定値Ｒonが正常な範囲内のものか否かを判定するために、ノイズ信号に対するしきい値をあらかじめ好適に設定しておく。そして、測定値Ｒonがしきい値より高いときは、外来干渉電波を受信しているか、あるいは内蔵回路の故障等により内蔵回路ノイズが増大したことが考えられる。そこで、アンテナスイッチ１５０をオフにしたときにも測定を行い、上記式（２）の測定値Ｒoffを得る。
【００３３】
測定値Ｒonがしきい値を超えた原因が外来干渉電波のときは、アンテナスイッチ１５０をオフにしたときの測定値Ｒoffが、アンテナスイッチ１５０をオンにしたときの測定値Ｒonにオン／オフ比ｒを乗じた値に略等しくなる。これより、測定値Ｒonがしきい値を超えた原因が外来干渉電波によるものか、あるいは内蔵回路ノイズによるものかを判定することが可能となる。なお、オン／オフ比ｒの値は、事前に測定して取得しておくものとする。
【００３４】
本実施形態のパルスレーダ装置１００では、アンテナスイッチ１５０を設けるとともに、さらに内蔵回路の状態を監視できるようにするために、レーダ測定期間外にノイズが発生する所定内蔵回路（以下では、対象内蔵回路という。）をあらかじめ選択し、当該対象内蔵回路のノイズ（以下では、対象内部ノイズという。）をレーダ測定期間外に測定するようにしている。このような対象内蔵回路として、ノイズ発生の時点を制御できるものを選択するのがよい。本実施形態では、対象内蔵回路として、ＤＣ−ＤＣコンバータ１４０を選択する。ＤＣ−ＤＣコンバータ１４０のスイッチングノイズが受信部１２０へ伝播する経路は、ＤＣ−ＤＣコンバータ１４０で発生した磁界エネルギーが放射ノイズとなり、空中を伝播して受信アンテナ１２１で受信されて受信部１２０に混入する場合や、伝導ノイズとして伝播する場合、あるいはグランドラインを介してコモンモードノイズがディファレンシャルノイズになる場合など、可能なすべての経路を経由して受信部１２０に伝播する。伝導ノイズとしては、例えばＤＣ−ＤＣコンバータ１４０で発生したノイズが、搬送波をミキサ１２３に伝送するラインを経由して受信部１２０に伝播するものがある。
【００３５】
なお、ここでは対象内部ノイズを測定する対象内蔵回路としてＤＣ−ＤＣコンバータ１４０を選択したが、これに限定されず、パルス繰り返し周期に同期して測定可能なノイズレベルが発生する内蔵回路であればよい。さらに、パルス繰り返し周期に限らず、レーダ測定に同期して発生するノイズを対象内部ノイズとすることができる。一例として、レーダ計測の更新レート毎に行われる通信で発生するノイズを対象内部ノイズとすることができる。
【００３６】
ＤＣ−ＤＣコンバータ１４０のノイズは、内蔵されるスイッチング素子（ＦＥＴ）がオンになった瞬間とオフになった瞬間に発生するが、一般的にはオンになった瞬間とオフになった瞬間のいずれか一方で発生するノイズが支配的となることが多い。ＤＣ−ＤＣコンバータ１４０で発生するノイズの一例を、図３に示す。同図では、下段（ｂ）にＤＣ−ＤＣコンバータ１４０のスイッチング素子の出力波形（ＰＷＭデューティ比）を示し、上段（ａ）にノイズ波形を示している。同図では、スイッチング素子をオンにした瞬間に大きなノイズが発生する例が示されている。
【００３７】
以下では、ＤＣ−ＤＣコンバータ１４０において、スイッチング素子をオンにした時に大きなノイズが発生するものとして説明する。ＤＣ−ＤＣコンバータ１４０では、スイッチング素子をオンにするタイミングを制御することが可能である。そこで、スイッチング素子のオン時に発生する対象内部ノイズをレーダ測定期間外に測定できるように、スイッチング素子をオンにするタイミングを制御する。そして、スイッチング素子のオン／オフ制御の周期を、パルス繰り返し周期に一致させて１μｓ（周波数１ＭＨｚ）とする。
【００３８】
なお、スイッチング素子の制御周期をパルス繰り返し周期に同期させるために、ＤＣ−ＤＣコンバータ１４０に対し制御用パルス信号を出力する電源制御部１５２を信号処理部１３０内に設けるのがよい。これにより、電源制御部１５２がパルス制御部１３１に同期して制御用パルス信号を出力するように容易に構成することができる。なお、上記説明のＤＣ−ＤＣコンバータ１４０のスイッチング周波数は、必ずしもパルス繰り返し周波数に同期させて１ＭＨｚとする必要はなく、スイッチング素子のオン時のノイズがレーダ測定期間外の所定のノイズ測定期間に発生するようにすればよい。また、一般的なＤＣ−ＤＣコンバータの制御用ＩＣには、スイッチング周波数を制御するためのパルス入力端子が設けられており、これを用いてスイッチング周波数を制御することができる。
【００３９】
ＤＣ−ＤＣコンバータ１４０のスイッチング周期を上記のように制御したとき、ＤＣ−ＤＣコンバータ１４０で発生する対象内部ノイズとレーダ測定期間との時間的な関係は図４に示すようになる。図４において、（ａ）はＤＣ−ＤＣコンバータ１４０の制御用パルス信号、（ｂ）はＤＣ−ＤＣコンバータ１４０で発生する対象内部ノイズ（スイッチングノイズ）、（ｃ）はＤＣ−ＤＣコンバータのＰＷＭデューティ比、（ｄ）はアンテナスイッチ１５０の制御用パルス信号、及び（ｅ）はパルスレーダ装置１００におけるノイズ測定期間、をそれぞれ示している。
【００４０】
図４（ｅ）に示すパルスレーダ装置１００のパルス繰り返し周期は、送信部１１０でパルス信号が生成されてからつぎのパルス信号が生成されるまでの期間を示しており、パルス信号が生成されてから所定の期間がレーダ測定期間となる。そして、レーダ測定期間終了後からパルス繰り返し周期の終わりまでがレーダ測定期間外となる。図４（ｂ）に示すスイッチ素子オン時に発生する対象内部ノイズは、レーダ測定期間外に発生するように電源制御部１５２で制御されている。ここでは、対象内部ノイズの測定期間を第１内部ノイズ測定期間Ｔ１とする。
【００４１】
レーダ測定期間外には、対象内部ノイズが発生しない期間に第２内部ノイズ測定期間Ｔ２と、外来干渉電波を測定するための外来干渉電波測定期間（外来ノイズ測定期間）Ｔ３がさらに設けられている。ここで、第１内部ノイズ測定期間Ｔ１及び第２内部ノイズ測定期間Ｔ２（両者を含む期間を内部ノイズ測定期間とする。）には、外来の干渉電波を受信しないようにするために、アンテナスイッチ１５０をオフにしておく。これに対し、外来干渉電波測定期間Ｔ３には、アンテナスイッチ１５０をオンにしておく必要がある。そこで、アンテナスイッチ１５０についても、パルス繰り返し周期に同期させて制御するようにするのが好ましい。そこで、パルスレーダ装置１００では、アンテナスイッチ１５０をオン／オフ制御するＳＷ制御部１５１を信号処理部１３０に設け、ＳＷ制御部１５１をパルス制御部１３１に容易に同期させることができる構成としている。
【００４２】
図４に示すノイズ測定のタイミングの一例を用いて、本実施形態のパルスレーダ装置１００におけるノイズの監視方法を以下に説明する。レーダ測定期間が終了してレーダ測定期間外になると、図４（ｄ）に示すようにまずアンテナスイッチ１５０をオフにする。これにより、外来の電波は、アンテナスイッチ１５０のオン／オフ比ｒに相当する割合だけ低減される。その結果、主として内蔵回路ノイズを測定することが可能となる。
【００４３】
レーダ測定期間外の第１内部ノイズ測定期間Ｔ１に達すると、ここで対象内部ノイズであるＤＣ−ＤＣコンバータ１４０のスイッチ素子がオンになったときに発生するノイズを測定する。本実施形態では、対象内部ノイズを測定することで、以下に説明するパルスレーダ装置１００の状態監視を行うことが可能となる。
【００４４】
まず、対象内部ノイズの測定値Ｒoffが所定の正常範囲（第１しきい値以上第２しきい値以下の範囲とする）にあるときは、以下の２点の正常状態を確認することができる。第１として、ＤＣ−ＤＣコンバータ１４０の制御周期がパルス繰り返し周期と正常に同期されていることが確認できる。また第２として、対象内部ノイズを増幅してＡＤＣ１２５に出力しているＩＦ信号増幅回路１２４が正常に動作していることが確認できる。
【００４５】
これに対し、対象内部ノイズの測定値Ｒoffが第１しきい値未満となってノイズレベルが低い場合には、以下の異常状態が考えられる。まず、ＤＣ−ＤＣコンバータ１４０の制御周期がパルス繰り返し周期と正常に同期されていないことが考えられる。あるいは、ＩＦ信号増幅回路１２４の異常により、対象内部ノイズが適切に増幅されていないことが考えられる。さらに、上記以外のいずれかの内蔵回路の故障（例えば信号生成回路１１１の故障等）により負荷電流が極端に低下し、その結果ノイズレベルが低下したことが考えられる。異常の発生がレーダ測定に影響するおそれがある場合には、ユーザに通知する等の監視手段をパルスレーダ装置１００に持たせることができる。
【００４６】
また、対象内部ノイズの測定値Ｒoffが第２しきい値を超えるときは、いずれかの内蔵回路の故障により、異常な回路ノイズを出しているか、負荷電流が異常に増大したか、あるいは固定ネジの緩み等によりグランド接点が変動したか、等の原因が考えられる。さらには、外来の干渉電波のレベルが極めて高く、アンテナスイッチ１５０のオン／オフ比で低減してもなお高いレベルが測定されてしまうことが考えられる。外来の干渉電波が原因のときは、このときの測定値Ｒoffが、後述する外来干渉電波測定期間Ｔ３に取得した測定値Ｒonにアンテナスイッチ１５０のオン／オフ比ｒを乗じた値と同程度となる。これにより、外来の干渉電波が原因か、あるいは内蔵回路の異常が原因か、を判定することができる。
【００４７】
つぎに、レーダ測定期間外の第２内部ノイズ測定期間Ｔ２では、対象内部ノイズ以外の内蔵回路ノイズを測定する。通常、ＤＣ−ＤＣコンバータ１４０からのノイズを除くと、内蔵回路ノイズは極めて低いレベルで観測されるか、あるいは測定限界以下となって観測されない。そこで、第２内部ノイズ測定期間Ｔ２において対象内部ノイズ以外のノイズを測定し、有意なレベルのノイズが測定されると、外来の干渉電波がアンテナスイッチ１５０のオン／オフ比だけ低減されて受信されていることが考えられる。
【００４８】
第２内部ノイズ測定期間Ｔ２では、対象内部ノイズのような比較的レベルの高い内蔵回路ノイズがないことから、有意なレベルのノイズが測定されたときは、まずは外来の干渉電波の可能性が高い。外来の干渉電波の場合には、後述する外来干渉電波測定期間Ｔ３における測定で検知することができる。一方、外来の干渉電波でないことが確認されたときは、内蔵回路の異常が原因と考えられる。
【００４９】
なお、図４に示す一例では、第２内部ノイズ測定期間Ｔ２を第１内部ノイズ測定期間Ｔ１より先に設定しているが、両者の順序を特に限定する必要はなく、レーダ測定期間外のアンテナスイッチ１５０がオフ状態にある期間でかつ第１内部ノイズ測定期間Ｔ１を除く期間に第２内部ノイズ測定期間Ｔ２を設定すればよい。
【００５０】
図４に示す一例では、第１内部ノイズ測定期間Ｔ１及び第２内部ノイズ測定期間Ｔ２における測定を終了したのち、アンテナスイッチ１５０をオンに制御し、つぎのパルス繰り返し周期に達するまでの期間に外来干渉電波測定期間Ｔ３を設けている。外来干渉電波測定期間Ｔ３は、これに限定されず、例えば第１内部ノイズ測定期間Ｔ１及び第２内部ノイズ測定期間Ｔ２より前に設けてもよく、あるいは両者の間に設けてもよい。外来干渉電波測定期間Ｔ３は、レーダ測定期間外でかつ対象内部ノイズが発生しない期間であれば、アンテナスイッチ１５０をオンにして設定することができる。外来干渉電波測定期間Ｔ３でもノイズ測定を行い、測定値Ｒonを取得してノイズが正常なレベルかを判定する。その結果、測定値Ｒonが第２内部ノイズ測定期間Ｔ２に測定したノイズレベルとほとんど変わらないときは、外来の干渉電波の影響はないと判定することができる。ここで、アンテナスイッチ１５０のオン／オフ比ｒは十分に大きく、受信アンテナ用増幅回路１２２からのノイズＮamp(n)は無視できるものとする。
【００５１】
これに対し、外来干渉電波測定期間Ｔ３に高いレベルのノイズが測定されたときは、外来の干渉電波を受信していると判定することができる。外来の干渉電波を受信している、すなわち外来の電波障害があると判定されたときは、レーダ測定期間における測定を中断してその影響を軽減するのが好ましい。あるいは、外来電波の干渉による電波障害が生じていることをユーザに通知するための監視手段を設けておくのがよい。外来干渉電波測定期間Ｔ３における外来電波の測定は、例えばＦＭ−ＣＷレーダや電波塔等からの電波のように、連続波が外来電波となっているときに特に有効となる。
【００５２】
本実施形態のパルスレーダ装置によれば、内蔵回路からのノイズに変動がないかを監視してその異常を早期に検知できるとともに、外来からの干渉電波を早期に検知して対象物の誤検知等を防止することが可能となる。また、アンテナスイッチのオン／オフにより内蔵回路ノイズと外来の干渉電波との判別を容易にするとともに、２以上の時点で内蔵回路ノイズを測定することで、受信部の回路故障を診断することも可能となる。
【００５３】
なお、本実施の形態における記述は、本発明に係るパルスレーダ装置の一例を示すものであり、これに限定されるものではない。本実施の形態におけるパルスレーダ装置の細部構成及び詳細な動作などに関しては、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。また、上記実施形態では、パルスレーダ装置を対象に説明したが、これに限定されず、パルス信号を用いた各種装置で発生するノイズ（例えばＦＰＧＡとＭＰＵ間等の機器間の通信において発生するノイズ等）や、パルス信号を用いない装置であっても、内蔵回路のノイズレベルを取得できる回路（例えばＡ／Ｄコンバータ）を有していれば適用可能である。
【符号の説明】
【００５４】
１００    パルスレーダ装置
１１０    送信部
１１１    信号生成回路
１１２    送信アンテナ用増幅回路
１１３    送信アンテナ
１２０    受信部
１２１    受信アンテナ
１２２    受信アンテナ用増幅回路
１２３    ミキサ
１２４    ＩＦ信号増幅回路
１２５    ＡＤコンバータ
１３０    信号処理部
１３１    パルス制御部
１３２    演算部
１４０    ＤＣ−ＤＣコンバータ
１４１    バッテリ
１５０    アンテナスイッチ
１５１    ＳＷ制御部
１５２    電源制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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