(57)【要約】【課題】車両を転回走行させる運転者に将来の後輪軌跡を容易に把握させる。【解決手段】車両１の側部に設けられたバックミラー４の鏡面５は、車両１の側後方の鏡像を車室内の運転席に着座した運転者から視認可能に映す。鏡面５には、車両１が転回した場合の車両１の転回外側のリアオーバハングの将来の移動範囲が、リアオーバハング領域表示線１３によってリアオーバハング予測領域１４としてとして表示される。【選択図】図１
2014040188.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の側部に設けられ、前記車両の側後方の画像を車室内の運転席に着座した運転者から視認可能に表示する表示面と、
前記車両が転回した場合の前記車両の転回外側のリアオーバハングの将来の移動範囲を、リアオーバハング予測領域として前記表示面に表示するリアオーバハング表示手段と、を備えた
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記リアオーバハング表示手段は、前記車両の特定の操舵角に対応した前記リアオーバハングの将来の移動範囲を前記リアオーバハング予測領域として表示する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記車両の操舵角を検出する操舵角検出手段を備え、
前記リアオーバハング表示手段は、前記操舵角検出手段により検出された操舵角に対応した前記リアオーバハングの将来の移動範囲を前記リアオーバハング予測領域として表示する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項１〜請求項３のうち何れか１項に記載の運転支援装置であって、
前記車両が右折準備中又は右折中であるとき右折支援状態であると判定し、前記車両が左折準備中又は左折中であるとき左折支援状態であると判定する右左折判定手段を備え、
前記表示面は、前記車両の右側に設けられて前記車両の右側後方の画像を表示する右表示面と、前記車両の左側に設けられて前記車両の左側後方の画像を表示する左表示面とを有し、
前記リアオーバハング表示手段は、前記右折支援状態であると前記右左折判定手段が判定したとき、前記車両が右転回して前進した場合の前記車両の左側のリアオーバハングの将来の移動範囲を、右折時のリアオーバハング予測領域として前記左表示面に表示し、前記左折支援状態であると前記右左折判定手段が判定したとき、前記車両が左転回して前進した場合の前記車両の右側のリアオーバハングの将来の移動範囲を、左折時のリアオーバハング予測領域として前記右表示面に表示する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のうち何れか１項に記載の運転支援装置であって、
後輪軌跡表示手段を備え、
前記表示面に表示される前記車両の側後方の画像は、前記車両の後輪の画像を含み、
前記後輪軌跡表示手段は、前記車両が転回した場合の前記後輪の将来の移動軌跡を、前記後輪の画像から延びる推定後輪軌跡として前記表示面に表示する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項６】
請求項１〜請求項５のうち何れか１項に記載の運転支援装置であって、
前記表示面は、前記車両の側後方の画像を鏡像として映すバックミラーの鏡面である
ことを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の右左折時には、周囲の物体や人との接触（巻き込みを含む）による事故が発生し易い。このような右左折時の危険運転や事故の発生を防止するための公知の装置として、車両の後輪やその周辺を照射するものがある（例えば、特許文献１〜３）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2000-71869号公報
【特許文献２】特開2006-324222号公報
【特許文献３】登録実用新案第3142339号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
車両の運転者は、車両の右左折時や転回後退時において、ハンドルの操舵角に対する将来のリアオーバハング（後輪車軸から車両の後端までの範囲）の移動範囲を事前に把握することが難しい。特に、乗用車と比較して車長やホイールベースが長い商用車の場合、後輪から車両の後端までの距離も長く、その車両の運転に熟練していない運転者にとってリアオーバハングを事前に把握することは非常に困難である。このため、例えば角度のきつい交差点での転回時やＵターン時のように操舵角を大きくとって曲がるような場合、後続車とリアオーバハングとの接触事故が発生する可能性が生じる。
【０００５】
車両の後輪やその周辺を照射する上記従来の装置の場合、運転者に提供される情報は、現在の車両（後輪位置）と周辺環境との関係性を示す情報であり、車両転回時のリアオーバハングの範囲を予測可能な情報ではない。
【０００６】
本発明は、上記実状に鑑み、車両を転回走行させる運転者が将来のリアオーバハングの移動範囲を容易に把握することが可能な運転支援装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成すべく、本発明の第１の態様の運転支援装置は、表示面とリアオーバハング表示手段とを備える。表示面は、車両の側部に設けられ、車両の側後方の画像を車室内の運転席に着座した運転者から視認可能に表示する。リアオーバハング表示手段は、車両が転回した場合の車両の転回外側のリアオーバハングの将来の移動範囲を、リアオーバハング予測領域として表示面に表示する。
【０００８】
上記構成では、車両の側後方の画像が表示される表示面に、転回外側のリアオーバハングの将来の移動範囲がリアオーバハング予測領域として表示されるので、運転者は、表示されたリアオーバハング予測領域を基準として将来のリアオーバハングの移動範囲を比較的容易に予測（イメージ）することができる。従って、運転者は、表示面に表示された車両の側後方の画像とリアオーバハング予測領域とを視ることによって、将来のリアオーバハングの移動範囲を容易に把握することができ、早い段階から周囲の物体等との接触を回避することができる。
【０００９】
また、表示面の車両の側後方の画像は、車両の走行に伴い推定後輪軌跡に対して変化するので、運転者は、走行中に時々刻々と変化する周辺環境と将来のリアオーバハングの移動範囲との位置関係を常に的確に把握することができる。
【００１０】
本発明の第２の態様は、第１の態様の運転支援装置であって、リアオーバハング表示手段は、車両の特定の操舵角に対応したリアオーバハングの将来の移動範囲をリアオーバハング予測領域として表示する。
【００１１】
特定の操舵角に対応するリアオーバハングの将来の移動範囲とは、特定の操舵角で車両が転回した場合の転回外側のリアオーバハングの将来の移動範囲である。
【００１２】
特定の操舵角は、予め設定された任意の角度であり、車両の直進走行時に対するハンドルの最大操舵角であってもよく、最大操舵角に対して所定の割合となる操舵角（例えば最大操舵角の１／２）であってもよい。
【００１３】
表示されるリアオーバハング予測領域は、第１操舵角に対応した第１領域と第２操舵角に対応した第２領域というように、複数の特定の操舵角にそれぞれ対応した複数の領域であってもよい。但し、リアオーバハング予測領域は、単数であるか複数であるかに関わらず、現在の操舵角とは無関係に固定的に一律に表示される。
【００１４】
上記構成では、表示されるリアオーバハング予測領域は、特定の操舵角に対応した領域であるため、現在の操舵角に対応した将来のリアオーバハングの移動範囲とは必ずしも一致しないが、運転者は、表示されたリアオーバハング予測領域を基準として将来のリアオーバハングの移動範囲を比較的容易に予測（イメージ）することができる。従って、運転者は、表示面に表示された車両の側後方の画像とリアオーバハング予測領域とを視ることによって、将来のリアオーバハングの移動範囲を容易に把握することができる。
【００１５】
また、特定の操舵角をハンドルの最大操舵角とした場合、リアオーバハング予測領域よりも外側（車両から離間する側）の領域は、原則として（タイヤのスリップ等の外乱の影響を受けた場合を除き）車両との接触が発生しない領域であり、リアオーバハング予測領域は、車両（リアオーバハング）との接触が発生する可能性がある領域である。従って、運転者は、表示面に表示された物体等がリアオーバハング予測領域の外側か内側かを視認することによって、物体等との接触を回避するように車両を的確に操舵することができる。
【００１６】
本発明の第３の態様は、第１の態様の運転支援装置であって、車両の操舵角を検出する操舵角検出手段を備える。リアオーバハング表示手段は、操舵角検出手段により検出された操舵角に対応したリアオーバハングの将来の移動範囲をリアオーバハング予測領域として表示する。
【００１７】
操舵角検出手段により検出された操舵角（検出操舵角）に対応するリアオーバハングの将来の移動範囲とは、検出操舵角で車両が転回した場合、又は検出操舵角が属する操舵角範囲を代表する代表操舵角で車両が転回した場合の転回外側のリアオーバハングの将来の移動範囲である。
【００１８】
上記構成では、現在の操舵角に対応したリアオーバハング予測領域が表示されるので、運転者は、表示されたリアオーバハング予測領域を基準として、将来のリアオーバハングの移動範囲をさらに容易に予測することができる。
【００１９】
また、リアオーバハング予測領域よりも外側（車両から離間する側）の領域は、車両との接触が発生しない又は接触が発生する可能性が極めて低い領域であり、リアオーバハング予測領域は、車両との接触が発生する又は接触が発生する可能性が極めて高い領域である。従って、運転者は、表示面に表示された物体等がリアオーバハング予測領域の外側か内側かを視認することによって、物体等との接触を回避するように車両を的確に操舵することができる。
【００２０】
本発明の第４の態様は、第１〜第３の何れかの態様の運転支援装置であって、車両が右折準備中又は右折中であるとき右折支援状態であると判定し、車両が左折準備中又は左折中であるとき左折支援状態であると判定する右左折判定手段を備える。表示面は、車両の右側に設けられて車両の右側後方の画像を表示する右表示面と、車両の左側に設けられて車両の左側後方の画像を表示する左表示面とを有する。リアオーバハング表示手段は、右折支援状態であると右左折判定手段が判定したとき、車両が右転回して前進した場合の車両の左側のリアオーバハングの将来の移動範囲を、右折時のリアオーバハング予測領域として左表示面に表示し、左折支援状態であると右左折判定手段が判定したとき、車両が左転回して前進した場合の車両の右側のリアオーバハングの将来の移動範囲を、左折時のリアオーバハング予測領域として右表示面に表示する。
【００２１】
なお、車両の状態に関する車両情報を逐次検出する車両情報検出手段を設け、右左折判定手段は、車両情報検出手段が検出した車両情報に基づいて右折支援状態及び左折支援状態を判定してもよい。
【００２２】
上記構成では、右折準備中又は右折中は左表示面に右折時のリアオーバハング予測領域が表示され、左折準備中又は左折中は右表示面に左折時のリアオーバハング予測領域が表示されるので、車両を転回して前進させる運転者は、右折時には左表示面を、左折時には右表示面をそれぞれ視ることによって、将来のリアオーバハングの移動範囲を容易に把握することができる。
【００２３】
本発明の第５の態様は、第１〜第４の何れかの態様の運転支援装置であって、後輪軌跡表示手段を備える。表示面に表示される車両の側後方の画像は、車両の後輪の画像を含む。後輪軌跡表示手段は、車両が転回した場合の後輪の将来の移動軌跡を、後輪の画像から延びる推定後輪軌跡として表示面に表示する。
【００２４】
上記構成では、後輪を含む車両の側後方の画像が表示される表示面に、後輪の画像から延びる推定後輪軌跡が表示されるので、運転者は、表示された推定後輪軌跡を基準として後輪の移動軌跡を比較的容易に予測（イメージ）することができる。従って、運転者は、表示面に表示された車両の側後方の画像と推定後輪軌跡とを視ることによって、将来の後輪軌跡を容易に把握することができ、早い段階から周囲の物体等との接触を回避することができる。
【００２５】
また、表示面の車両の側後方の画像は、車両の走行に伴い推定後輪軌跡に対して変化するので、運転者は、走行中に時々刻々と変化する周辺環境と将来の後輪軌跡との位置関係を常に的確に把握することができる。
【００２６】
本発明の第６の態様は、第１〜第５の何れかの態様の運転支援装置であって、表示面は、車両の側後方の画像を鏡像として映すバックミラーの鏡面である。
【００２７】
上記構成では、バックミラーの鏡面を表示面として用いるので、既存の車両に対して運転支援装置を簡易に設けることができ、汎用性が高まる。
【００２８】
第６の態様において、鏡面は、透過性を有してもよく、リアオーバハング表示手段は、複数の発光部と発光制御手段とを有してもよい。複数の発光部は、鏡面の裏面側に配置され、発光することによって鏡面の表面上にリアオーバハング予測領域を表示する。
【００２９】
上記構成では、リアオーバハング予測領域が鏡面に発光表示されるので、周囲環境によらず（夜間等であっても）、運転者は容易にリアオーバハング予測領域を把握することができる。
【００３０】
複数の発光部を、鏡面の面方向に沿って移動可能に設けてもよい。
【００３１】
上記構成では、運転席に着座した運転者の目の位置とバックミラーの鏡面との相対位置（鏡面に対する視線の角度）が変わり、表示されるリアオーバハング予測領域が本来の設定位置からずれた場合であっても、鏡面の角度を変更することなく、発光部を移動させることによって、リアオーバハング予測領域を適正な位置で表示させることができる。
【発明の効果】
【００３２】
本発明によれば、車両を転回走行させる運転者は、将来のリアオーバハングの移動範囲を容易に把握することが可能となり、早い段階から周囲の物体等との接触を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３３】
【図１】本発明の一実施形態の右ミラー及び左ミラーの鏡面を車両の左折時に運転席から視た状態を示す模式図であり、操舵角をゼロからフルステアまで増大した場合の推定後輪軌跡及びリアオーバハング予測領域の変化を（ａ）〜（ｃ）に示す。
【図２】図１の右ミラー及び左ミラーの鏡面を車両の右折時に運転席から視た状態を示す模式図であり、操舵角をゼロからフルステアまで増大した場合の推定後輪軌跡及びリアオーバハング予測領域の変化を（ａ）〜（ｃ）に示す。
【図３】図１の右ミラー及び左ミラーの鏡面を車両の後退時に運転席から視た状態を示す模式図であり、操舵角をゼロからフルステアまで増大した場合の推定後輪軌跡の変化を（ａ）〜（ｅ）に示す。
【図４】図１のバックミラーの断面図である。
【図５】図４の発光ユニットの平面図であり、（ａ）は本実施形態の発光ユニットを、（ｂ）は変形例の発光ユニットをそれぞれ示す。
【図６】本発明の一実施形態の運転支援装置の機能ブロック図である。
【図７】本実施形態のミラー表示処理を示すフローチャートである。
【図８】発光ユニットの他の変形例を示す平面図である。
【図９】推定後輪軌跡の表示態様の変形例を示す模式図であり、（ａ）はライン表示を、（ｂ）は扇型表示を、（ｃ）は円弧ライン表示をそれぞれ示す。
【図１０】リアオーバハング予測領域の表示態様の変形例を示す模式図であり、（ａ）はライン表示を、（ｂ）は四角形表示を、（ｃ）はラインアニメーション表示をそれぞれ示す。
【発明を実施するための形態】
【００３４】
本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態では、運転支援装置３が搭載される車両１がトラック（商用車）の場合を説明するが、本発明の運転支援装置３は、乗用車など様々な種類の車両に搭載可能である。また、以下の説明において、前後方向は車両の前後方向であり、左右方向は車両前方を向いた状態での左右方向である。
【００３５】
図１〜図３に示すように、車両１のキャブ２の右側及び左側の側部前端には、バックミラー（サイドミラー）４がそれぞれ設けられている。左側及び右側のバックミラー４（右ミラー４Ｒと左ミラー４Ｌ）は、図４に示すように、鏡面（表示面）５とミラー本体６と鏡面支持体７とミラー傾動装置８とをそれぞれ有する。ミラー本体６は、キャブ２の外面から延びるミラーステイ９に固定的に支持され、鏡面支持体７は、ミラー本体６の内部に固定されたミラー傾動装置８によって傾動可能に支持される。鏡面５は、鏡面支持体７の後面に一体的に設けられ、車室外に配置されて車両１の側後方を映す。鏡面５は、上下方向に沿った回転軸を中心として傾動可能（水平スイブル可能）で、且つ左右方向に沿った回転軸を中心として傾動可能（垂直スイブル可能）である。鏡面５のスイブルは、車室内から制御操作可能（スイブル調整可能）に、ミラー傾動装置７のステッピングモータ（図示省略）によって実行される。なお、バックミラー４は、手動によって傾動可能に支持されてもよい。また、車両が乗用車やピックアップトラックなどの場合、ドアミラーやフェンダーミラーがバックミラーとなる。鏡面５は、裏面側からの照射光を表面側に透過させる透過性素材によって形成されている。
【００３６】
バックミラー４の鏡面５は、後輪（後タイヤ）を含む車両１の側後方の画像を、運転席に着座した運転者が視認可能な鏡像として映す。図１〜図３に示すように、右ミラー４Ｒの鏡面（右表示面）５Ｒには右側の後輪（右後タイヤ）の鏡像ＭＴＲが映され、左ミラー４Ｌの鏡面（左表示面）５Ｌには左側の後輪（左後タイヤ）の鏡像ＭＴＬが映される。なお、右ミラー４Ｒの鏡面（右表示面）５Ｒについては、左ミラー４Ｌとほぼ対称的に右側の後輪（右後タイヤ）の鏡像ＭＴＲが映され、後述する推定後輪軌跡１０，１１及びリアオーバハング予測領域１４も左ミラー４Ｌとほぼ対称的に表示される。
【００３７】
バックミラー４の内部の鏡面５の裏面側には、発光ユニット２０（図４に示す）が設けられている。発光ユニット２０は、車両１が転回して前進又は後退した際の後輪の将来の移動軌跡を、後輪の鏡像ＭＴＲ，ＭＴＬの車幅方向外側の接地点（基端１２）から延びる推定後輪軌跡１０Ｒ，１１Ｒ，１０Ｌ，１１Ｌとして鏡面５Ｒ，５Ｌにそれぞれ表示する。推定後輪軌跡１０Ｒ，１０Ｌは、前進転回時（右折時及び左折時）の推定後輪軌跡１０であり、推定後輪軌跡１１Ｒ，１１Ｌは、後退時（右転回時及び左転回時）の推定後輪軌跡１１である。
【００３８】
推定後輪軌跡１０，１１とは、車両１が右方向又は左方向へ転回した場合の転回内側（右転回時には右側、左転回時には左側）の後輪の将来の移動軌跡を鏡面５上に表した軌跡である。後輪の移動軌跡は、車両１の直進走行時に対するハンドルの操舵角（絶対値）の大きさに応じて変動するため、推定後輪軌跡１０，１１は、現在の操舵角（後述するハンドル舵角測定部４３による検出操舵角θＳ）に対応した軌跡で表示される。
【００３９】
検出操舵角θＳに対応する軌跡は、検出操舵角θＳで車両１が転回した場合の後輪の将来の移動軌跡を鏡面５上に表した軌跡であってもよく、検出操舵角θＳが属する操舵角範囲を代表する代表操舵角で車両１が転回した場合の後輪の将来の移動軌跡を鏡面５上に表した軌跡であってもよい。
【００４０】
本実施形態では、操舵角範囲として２段階の範囲（小〜中操舵状態、大操舵状態）が設定され、検出操舵角θＳが属する範囲（操舵状態）を代表する代表操舵角θｑ，θｒに対応した推定後輪軌跡１０，１１が表示される。なお、操舵角範囲の段数は、２段階以上であれば任意に設定可能である。
【００４１】
検出操舵角θＳがゼロのとき（無操舵状態）は、操舵角０（ゼロ）に対応した推定後輪軌跡１０，１１（図１（ａ）、図２（ａ）及び図３（ａ）に示す）が表示される。検出操舵角θＳがゼロを超えてθｑ（θｑ＞０）以下のとき（小〜中操舵状態）は、代表操舵角θｑに対応した推定後輪軌跡１０，１１（図１（ｂ）、図２（ｂ）及び図３（ｂ）に示す）が表示される。検出操舵角θＳがθｑを超えてθｒ（θｒ＞θｑ）以下のとき（大操舵状態）は、最大操舵角（フルステア）である代表操舵角θｒに対応した推定後輪軌跡１０，１１（図１（ｃ）、図２（ｃ）及び図３（ｃ）に示す）が表示される。このように、推定後輪軌跡１０，１１は、検出操舵角θＳの増加に応じて２段階（操舵角がゼロの場合を含めると３段階）に表示される。検出操舵角θＳがゼロの場合を含めているのは、運転者がハンドルを中立位置に維持した状態でウインカレバーを右折表示又は左折表示にシフトする左折準備中又は右折準備中や、シフトレバーをＲレンジにシフトする後退準備中であっても、推定後輪軌跡１０，１１を鏡面５に表示させるためである。なお、検出操舵角θＳがゼロの場合の推定後輪軌跡１０，１１を非表示としてもよい。
【００４２】
表示される推定後輪軌跡１０，１１は、右折時の推定後輪軌跡１０Ｒ（図２（ａ）〜（ｃ）に示す）と、左折時の推定後輪軌跡１０Ｌ（図１（ａ）〜（ｃ）に示す）と、右後退時の推定後輪軌跡１１Ｒ（図３（ａ）〜（ｃ）に示す）と、左後退時の推定後輪軌跡１１Ｌ（図３（ａ）〜（ｃ）に示す）の４種類（前進時用の左右の２種類と後退時用の左右の２種類）である。右折時及び右後退時の推定後輪軌跡１０Ｒ，１１Ｒが右ミラー４Ｒの鏡面５Ｒに選択的に表示され、左折時及び左後退時の推定後輪軌跡１０Ｌ，１１Ｌが左ミラー４Ｌの鏡面５Ｌに選択的に表示される。
【００４３】
右折時の推定後輪軌跡１０Ｒは、車両１が右転回して前進した場合の右側の後輪の将来の移動軌跡であり、右側の後輪の鏡像ＭＴＲから右斜め下方へ延びる。左折時の推定後輪軌跡１０Ｌは、車両１が左転回して前進した場合の左側の後輪の将来の移動軌跡であり、左側の後輪の鏡像ＭＴＬから左斜め下方へ延びる。右後退時の推定後輪軌跡１１Ｒは、車両１が右転回して後退した場合の右側の後輪の将来の移動軌跡であり、右側の後輪の鏡像ＭＴＲから右斜め上方へ延びる。左後退時の推定後輪軌跡１１Ｌは、車両１が左転回して後退した場合の左側の後輪の将来の移動軌跡であり、左側の後輪の鏡像ＭＴＬから左斜め上方へ延びる。右側の２本の推定後輪軌跡１０Ｒ，１１Ｒは同一の基端１２から延び、左側の２本の推定後輪軌跡１０Ｌ，１１Ｌは同一の基端１２から延びる。各推定後輪軌跡１０，１１の先端側は、操舵角が増大するほど車両１の鏡像から離間する。
【００４４】
また、発光ユニット２０は、車両１が転回して前進した際の車両１の転回外側（右折の場合には左側、左折の場合には右側）のリアオーバハング（後輪車軸から車両１の後端までの範囲）の将来の移動範囲を、リアオーバハング予測領域１４Ｌ，１４Ｒとして鏡面５Ｌ，５Ｒにそれぞれ表示する。右ミラー４Ｒの発光ユニット２０は、左折時のオーバハング予想領域１４Ｒを表示し、左ミラー４Ｌの発光ユニット２０は、右折時のリアオーバハング予測領域１４Ｌを表示する。本実施形態では、リアオーバハングの最大移動位置（移動限界位置）を示す破線（リアオーバハング領域表示線）１３によってリアオーバハング予測領域１４が表示される。リアオーバハング領域表示線１３は、操舵角が増大するほど車両１の鏡像から転回方向外側へ離間する。
【００４５】
リアオーバハングの移動範囲は、車両１の直進走行時に対するハンドルの操舵角（絶対値）の増大に応じて車幅方向外側に拡がるように変動するため、リアオーバハング予測領域１４（リアオーバハング領域表示線１３）は、現在の操舵角（検出操舵角θＳ）に対応して表示される。
【００４６】
検出操舵角θＳに対応するリアオーバハング予測領域１４は、検出操舵角θＳで車両１が転回した場合のリアオーバハングの将来の移動範囲を鏡面５上に表したものであってもよく、検出操舵角θＳが属する操舵角範囲を代表する代表操舵角で車両１が転回した場合のリアオーバハングの将来の移動範囲を鏡面５上に表したものであってもよい。
【００４７】
本実施形態では、上記操舵角範囲として２段階の範囲（中操舵状態、最大操舵状態）が設定され、検出操舵角θＳが属する範囲（操舵状態）を代表する代表操舵角θｑ，θｒに対応したリアオーバハング予測領域１４が表示される。なお、操舵角範囲の段数は、２段階以上であれば任意に設定可能である。また、操舵角範囲やその段数を推定後輪軌跡１０，１１と同様に設定してもよく相違するように設定してもよい。
【００４８】
検出操舵角θＳが所定操舵角θｐ以下のとき（無操舵及び小操舵状態）は、リアオーバハングの移動範囲が発生しない又は極めて狭いため、図１（ａ）及び図２（ａ）に示すように、リアオーバハング領域表示線１３は表示されない。検出操舵角θＳがθｐを超えてθｑ（θｑ＞θｐ）以下のとき（中操舵状態）は、代表操舵角θｑに対応したリアオーバハング領域表示線１３（図１（ｂ）及び図２（ｂ）に示す）が表示される。検出操舵角θＳがθｑを超えてθｒ（θｒ＞θｑ）以下のとき（大操舵状態）は、最大操舵角（フルステア）である代表操舵角θｒに対応したリアオーバハング領域表示線１３（図１（ｃ）及び図２（ｃ）に示す）が表示される。このように、リアオーバハング領域表示線１３（リアオーバハング予測領域１４）は、検出操舵角θＳの増加に応じて２段階に表示される。なお、無操舵及び小操舵状態においても、リアオーバハング領域表示線１３を表示してもよい。
【００４９】
鏡面５における後輪移動軌跡１０，１１及びリアオーバハング領域表示線１３の表示位置は、鏡面５の傾斜角度を所定推奨角度に固定し、且つ標準的な体格の運転者による視認を想定した場合、操舵角と車両１の諸元（ホイールベース、運転席の位置、後輪車軸と車両後端との位置関係など）から演算によって予め求めることができる。また、これらの表示位置は、実験やシミュレーション等によって求めることも可能である。このため、本実施形態では、前進転回時の後輪移動軌跡１０、後退時の推定後輪軌跡１１、及びリアオーバハング領域表示線１３のそれぞれについて、各操舵状態（無操舵状態〜大操舵状態）での各代表操舵角に対応する軌跡（左右のそれぞれについて前進転回時の後輪移動軌跡１０が３本、後退時の後輪移動軌跡１１が３本、リアオーバハング領域表示線１３が２本）を予め求め、求めた後輪移動軌跡１０，１１及びリアオーバハング領域表示線１３をそれぞれ独立して表示可能に発光ユニット２０を構成している。なお、運転者が視認する後輪の鏡像ＭＴＲ，ＭＴＬと後輪移動軌跡１０，１１との相対位置や車両１の鏡像に対するリアオーバハング領域表示線１３の位置は、鏡面５の実際の傾斜角度や運転者の体格等によって変わるため、運転者は、車両１の走行開始時に、鏡面５の傾斜角度を調節して推定後輪軌跡１０，１１の各基端１２を後輪の鏡像ＭＴＲ，ＭＴＬに合わせる。推定後輪軌跡１０，１１の各基端１２を後輪の鏡像ＭＴＲ，ＭＴＬに合わせることにより、リアオーバハング領域表示線１３（リアオーバハング予測領域１４）も適正位置に設定される。
【００５０】
図４及び図５（ａ）に示すように、発光ユニット２０は、発光ボード２２に固定されて点灯及び消灯する複数の発光部２１を有し、発光ボード２２は、鏡体支持体７に固定される。発光部２１は、例えばＬＥＤ（発光ダイオード）によって構成され、複数の発光部２１によって表示部（オーバハング表示手段、後輪軌跡表示手段）２３（図６に示す）が構成される。複数の発光部２１は、鏡面５の裏面に対向した状態で、推定後輪軌跡１０，１１及びリアオーバハング領域表示線１３に沿って配置される。複数の発光部２１は、推定後輪軌跡１０，１１の各基端１２に配置される基準発光部２１Ｎと、基準発光部２１から前進転回時の推定後輪軌跡１０に沿って配置される複数の前進用発光部２１Ｆと、基準発光部２１から後退時の推定後輪軌跡１１に沿って配置される後退用発光部２１Ｒと、リアオーバハング領域表示線１３に沿って配置されるリアオーバハング用発光部２１Ｓとからなる。
【００５１】
前進用発光部２１Ｆは、無操舵状態の推定後輪軌跡１０に沿った前進用第１発光部群２１Ｆａと、小〜中操舵状態の推定後輪軌跡１０に沿った前進用第２発光部群２１Ｆｂと、大操舵状態の推定後輪軌跡１０に沿った前進用第３発光部群２１Ｆｃとからなる。すなわち、前進用発光部２１Ｆは、操舵状態（操舵角）に対応した３本の発光部群２１Ｆａ〜２１Ｆｃから構成される。推定後輪軌跡１０を表示する場合、これらの発光部群２１Ｆａ〜２１Ｆｃから１つの発光部群が選択され、選択された発光部群に属する前進用発光部２１Ｆが発光制御される。
【００５２】
後退用発光部２１Ｒは、無操舵状態の推定後輪軌跡１１に沿った後退用第１発光部群２１Ｒａと、小〜中操舵状態の推定後輪軌跡１１に沿った後退用第２発光部群２１Ｒｂと、大操舵状態の推定後輪軌跡１１に沿った後退用第３発光部群２１Ｒｃとからなる。すなわち、後退用発光部２１Ｒは、操舵状態（操舵角）に対応した３本の発光部群２１Ｒａ〜２１Ｒｃから構成される。推定後輪軌跡１１を表示する場合、これらの発光部群２１Ｒａ〜２１Ｒｃから１つの発光部群が選択され、選択された発光部群に属する後退用発光部２１Ｒが発光制御される。
【００５３】
リアオーバハング用発光部２１Ｓ（図５（ａ）に黒丸で示す）は、中操舵状態のリアオーバハング領域表示線１３に沿ったオーバハング用第１発光部群２１Ｓｂと、大操舵状態のリアオーバハング領域表示線１３に沿ったオーバハング用第２発光部群２１Ｓｃとからなる。すなわち、リアオーバハング用発光部２１Ｓは、操舵状態（操舵角）に対応した２本の発光部群２１Ｓｂ，２１Ｓｃから構成される。リアオーバハング領域表示線１３を表示する場合、これらの発光部群２１Ｓｂ，２１Ｓｃから１つの発光部群が選択され、選択された発光部群に属するリアオーバハング用発光部２１Ｓが発光制御される。なお、複数のリアオーバハング用発光部２１Ｓの一部又は全部を、前進用発光部２１Ｆ又は後退用発光部２１Ｒと兼用してもよい。
【００５４】
前進用発光部２１Ｆは、推定後輪軌跡１０を破線状に発光表示し、後退用発光部２１Ｒは推定後輪軌跡１１を破線状に発光表示し、リアオーバハング用発光部２１Ｓは、リアオーバハング領域表示線１３を発光表示する。発光部２１Ｆ，２１Ｒ，２１Ｓの発光態様は、常時点灯や長い周期の点滅など任意である。推定後輪軌跡１０，１１及びリアオーバハング領域表示線１３は、発光部２１Ｆ，２１Ｒ，２１Ｓの発光時にのみ鏡面５に表示され、消灯時には表示されない。なお、本実施形態の基準発光部２１は、運転者が後輪の鏡像ＭＴＲ，ＭＴＬを基端１２に合わせる際に基端１２の位置を把握可能なように、常時発光して基端１２を表示する。
【００５５】
［運転支援装置３の構成］
図６に示すように、運転支援装置３は、表示制御部３０と、ギア段判定スイッチ４１と、ウインカスイッチ４２と、ハンドル舵角測定部（操舵角検出手段）４３と、ハザードスイッチ４４と、車速測定部（車速センサ）４５と、表示部２３と、鏡面５を備える。
【００５６】
表示制御部３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、内部時計、タイマ等を備えた電算処理装置であり、車両１に搭載される。ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶された後輪軌跡表示制御プログラムに従って処理を実行することにより、作動判定部（右左折判定手段、後退判定手段）３１及び表示演算部（後輪軌跡表示手段）３２として機能する。ＲＯＭ及びＲＡＭの少なくとも一方は、データベース（記憶手段）３３として機能する。データベース３３には、検出操舵角θＳと前進用発光部群２１Ｆａ〜２１Ｆｅ及び後退用発光部群２１Ｒａ〜２１Ｒｅとの対応関係を規定する発光部選択情報（例えばテーブルなど）が予め記憶される。発光部選択情報を参照することにより、１つの検出操舵角θＳに対して１つの前進用発光部群と１つの後退用発光部群とが特定される。
【００５７】
ハンドル舵角測定部（舵角センサ）１４は、運転者によって操舵操作されるハンドル（図示省略）の回転角度を、車両１の操舵角（検出操舵角θＳ）として所定時間毎に検出し、検出した検出操舵角θＳを表示制御部３０へ送信する。検出操舵角θＳは、車両１を直進させる中立位置に対するハンドルの左右方向の回転角度であり、中立位置をゼロとして左回転及び右回転の一方が正の値で他方が負の値でそれぞれ検出される。検出操舵角θＳが正負によって車両１の転回方向が判定される。なお、操舵角の増大とは、中立位置に対するハンドルの回転角度の増大（検出操舵角θＳの絶対値の増大）を意味する。
【００５８】
ギア段判定スイッチ（シフトスイッチ）４１は、シフトレバー（図示省略）のシフトポジションを所定時間毎に検出し、ギア段情報として表示制御部３０へ送信する。ギア段情報は、エンジン（図示省略）と駆動輪軸（図示省略）との間に介設された変速機構（図示省略）のギア段（図示省略）を特定する情報である。本実施形態の車両１はマニュアルトランスミッション（ＭＴ）車であり、シフトポジションは、車両１を前進させるための１速、２速、３速、・・・と、エンジン（図示省略）との接続を解除するニュートラルポジションＮと、車両１を後退させるためのリバースポジションＲ（Ｒレンジ）と、車両１の停車状態を維持させるためのパーキングポジジョンＰ（Ｐレンジ）とを含む。なお、車両１がオートマチックトランスミッション（ＡＴ）車の場合、１速、２速、３速、・・・は、ドライブポジションＤになる。
【００５９】
ウインカスイッチ４２は、ウインカレバー（図示省略）のウインカポジションを所定時間毎に検出し、ウインカ情報として表示制御部３０へ送信する。ウインカポジションは、消灯（非表示）、右折表示（右点滅）及び左折表示（左点滅）の３ポジションであり、ウインカ情報は、運転者が右折又は左折のためにウインカ表示を行っているか否かを示す情報である。
【００６０】
ハザードスイッチ４４は、ハザードボタン（図示省略）のＯＮ／ＯＦＦを所定時間毎に検出し、ハザード情報として表示制御部３０へ送信する。ハザード情報は、運転者が車両１の停車を継続させる予定か否かを判断可能な情報である。
【００６１】
車速測定部１２は、例えば車輪（図示省略）の回転速度を検出することによって車両１の速度（車速）Ｖを所定時間毎に検出し、検出した車速Ｖを表示制御部３０へ送信する。
【００６２】
ギア段情報とウインカ情報とハザード情報と車速Ｖとは、車両１の状態に関する車両情報であり、シフトスイッチ４１とウインカスイッチ４２とハザードスイッチ４４と車速測定部４５とは、車両１の状態に関する車両情報を逐次検出する車両情報検出手段を構成する。
【００６３】
運転者は、車両１の直進走行時や後退時は、ウインカレバーを非表示に維持し、右折時（右折準備中又は右折中）は右折表示にシフトし、左折時（左折準備中又は左折中）は左折表示にシフトする。また、車両１の後退時（後退準備中又は後退中）には、シフトレバーをＲレンジにシフトする。
【００６４】
作動判定部３２は、ハザード情報がＯＦＦであり、ギア段情報がＲレンジ以外であり、車速Ｖが所定速度（本実施形態では４０ｋｍ／ｈ）以下の低速走行中であって、受信したウインカ情報が右折表示のときは右折支援状態であると判定し、右折表示のときは左折支援状態であると判定する。また、ハザード情報がＯＦＦであり、ギア段情報がＲレンジのときは後退支援状態であると判定する。また、作動判定部３２は、ハザード情報がＯＦＦであり、ギア段情報がニュートラルポジションＮのときは走行準備状態であると判定する。なお、右折支援状態、左折支援状態及び後退支援状態の判定において、上記ハザード情報及び車速Ｖに基づく判定は省略してもよい。
【００６５】
表示演算部３２は、作動判定部３１の判定結果に応じて、表示部２３の発光制御を実行する。具体的には、右折支援状態であると作動判定部３１が判定したときには、右ミラー４Ｒの前進用発光部２１Ｆを発光させ、左ミラー４Ｌのリアオーバハング用発光部２１Ｓを発光させる。左折支援状態であると作動判定部３１が判定したときには、左ミラー４Ｌの前進用発光部２１Ｆを発光させ、右ミラー４Ｒのリアオーバハング用発光部２１Ｓを発光させる。なお、リアオーバハング用発光部２１Ｓの発光は、検出操舵角θＳが所定操舵角θｐを超えている場合に限り実行され、検出操舵角θＳが所定操舵角θｐ以下では実行されない。後退支援状態であると作動判定部３１が判定したときには、右ミラー４Ｒ及び左ミラー４Ｌの後退用発光部２１Ｒを発光させる。走行準備状態であると作動判定部３１が判定したときには、右ミラー４Ｒ及び左ミラー４Ｌの前進用発光部２１Ｆ及び後退用発光部２１Ｒをそれぞれ発光させる。
【００６６】
このような発光制御により、右折支援状態（前進右折時）では、左右のバックミラー４の各鏡面５のうち右ミラー４Ｒの鏡面５Ｒに右折時の推定後輪軌跡１０Ｒが表示され、左ミラー４Ｌの鏡面５Ｌにオーバハング予想領域１４Ｌ（オーバハング領域表示線１３Ｌ）が表示され、他の推定後輪軌跡１０Ｌ，１１Ｒ，１１Ｌ及びオーバハング予想領域１４Ｒ（オーバハング領域表示線１３Ｒ）は表示されない。左折支援状態（前進左折時）では、左右のバックミラー４の各鏡面５のうち左ミラー４Ｌの鏡面５Ｌに左折時の推定後輪軌跡１０Ｌが表示され、右ミラー４Ｒの鏡面５Ｒにオーバハング予想領域１４Ｒ（オーバハング領域表示線１３Ｒ）が表示され、他の推定後輪軌跡１０Ｒ，１１Ｒ，１１Ｌ及びオーバハング予想領域１４Ｌ（オーバハング領域表示線１３Ｌ）は表示されない。後退支援状態（後退時）では、右ミラー４Ｒの鏡面５Ｒと左ミラー４Ｌの鏡面５Ｌとにそれぞれ後退時の推定後輪軌跡１１Ｒ，１１Ｌが表示され、右折時及び左折時の推定後輪軌跡１０Ｒ，１０Ｌ及びオーバハング予想領域１４Ｒ，１４Ｌ（オーバハング領域表示線１３Ｒ，１３Ｌ）は表示されない。走行準備状態では、右ミラー４Ｒの鏡面５Ｒと左ミラー４Ｌの鏡面５Ｌとに右折時及び左折時の推定後輪軌跡１０Ｒ，１０Ｌと後退時の推定後輪軌跡１１Ｒ，１１Ｌとがそれぞれ表示され、オーバハング予想領域１４Ｒ，１４Ｌ（オーバハング領域表示線１３Ｒ，１３Ｌ）は表示されない。なお、走行準備状態において、左右のオーバハング予想領域１４Ｒ，１４Ｌ（オーバハング領域表示線１３Ｒ，１３Ｌ）を表示してもよい。
【００６７】
例えば、ハザードＯＦＦの状態で、直進走行から左折するために運転者がウインカレバーを左折表示にシフトすると、左折準備中となり、左ミラー４Ｌに推定後輪軌跡１０Ｌが表示される。推定後輪軌跡１０Ｌの表示は、運転者がハンドルを左操舵している左折中も継続し、ハンドルの操舵角（検出操舵角θＳ）の増減に応じて変動表示され、運転者がハンドルを直進方向に戻してウインカレバーが消灯に戻ることによって終了する。また、左折中において、検出操舵角θＳが所定操舵角θｐを超えている間は、右ミラー４Ｒにオーバハング領域表示線１３Ｒが表示される。オーバハング領域表示線１３Ｒは、検出操舵角θＳの増減に応じて変動表示され、検出操舵角θＳが所定操舵角θｐ以下に戻ること、又はウインカレバーが消灯に戻ることによって終了する。
【００６８】
また、停車から後退するために運転者がシフトレバーをＲレンジにシフトすると、後退準備中となり、右ミラー４Ｒ及び左ミラー４Ｌに推定後輪軌跡１１Ｒ，１１Ｌが表示される。推定後輪軌跡１１Ｒ，１１Ｌの表示は、車両１の後退中も継続し、ハンドルの操舵角（検出操舵角θＳ）の増減に応じて変動表示され、運転者が車両１を停車してシフトレバーをＲレンジ以外にシフトすることによって終了する。
【００６９】
［表示制御部３０が実行する処理］
次に、表示制御部３０が実行する処理について、図７のフローチャートを参照して説明する。本処理は、運転者がエンジンを始動することによって開始される。
【００７０】
図７に示すように、本処理を開始すると、受信したハザード情報がＯＮか否かを判定する（ステップＳ１）。
【００７１】
ハザード情報がＯＦＦであれば（ステップＳ１：ＮＯ）、受信したギア段情報がＲレンジか否かを判定する（ステップＳ２）。
【００７２】
ギア段情報がＲレンジであれば（ステップＳ２：ＹＥＳ）、後退支援状態であると判定し、右ミラー４Ｒと左ミラー４Ｌとにそれぞれ後退時の推定後輪軌跡１１Ｒ，１１Ｌを表示する（ステップＳ３）。推定後輪軌跡１１Ｒ，１１Ｌの表示は、データベース３３の発光部選択情報を参照し、受信した検出操舵角θＳに対応する１つの後退用発光部群を選択し、選択した後退用発光部群に属する右ミラー４Ｒ及び左ミラー４Ｌの複数の発光部２１をそれぞれ発光制御することによって行う。
【００７３】
続いて、受信したギア段情報がＲレンジ以外に変更されたか否かを判定し（ステップＳ４）、Ｒレンジが維持されている間は（ステップＳ４：ＮＯ）、推定後輪軌跡１１Ｒ，１１Ｌの表示を継続する。
【００７４】
受信したギア段情報がＲレンジ以外に変更されると（ステップＳ４：ＹＥＳ）、推定後輪軌跡１１Ｒ，１１Ｌの表示を終了して（ステップＳ５）、本処理を終了する。
【００７５】
受信したギア段情報がＲレンジ以外であれば（ステップＳ２：ＮＯ）、車速Ｖが４０ｋｍ／ｈ以下であるか否かを判定する（ステップＳ６）。
【００７６】
車速Ｖが４０ｋｍ／ｈ以下であれば（ステップＳ６：ＹＥＳ）、続いて、受信したウインカ情報が右折表示か否かを判定する（ステップＳ７）。
【００７７】
ウインカ情報が右折表示であれば（ステップＳ７：ＹＥＳ）、右折支援状態であると判定し、右ミラー４Ｒに右折時の推定後輪軌跡１０Ｒを表示する（ステップＳ８）。推定後輪軌跡１０Ｒの表示は、データベース３３の発光部選択情報を参照し、受信した検出操舵角θＳに対応する前進用発光部群を選択し、選択した前進用発光部群に属する右ミラー４Ｒの複数の発光部２１を発光制御することによって行う。
【００７８】
続いて、リアオーバハング予測領域１４の表示が可能な程度に操舵角が十分大きいか否か（検出操舵角θＳが所定操舵角θｐを超えているか否か）を判定し（ステップＳ９）、操舵角が十分大きければ（ステップＳ９：ＹＥＳ）、左ミラー４Ｌに右折時のリアオーバハング領域表示線１３Ｌを表示する（ステップＳ１０）。
【００７９】
続いて、受信したウインカ情報が消灯に変更されたか否かを判定し（ステップＳ１１）、右折表示が維持されている間は（ステップＳ１１：ＮＯ、ステップＳ１２：ＹＥＳ）、ステップＳ９に戻り、推定後輪軌跡１０Ｒの表示を継続するとともに、操舵角が十分大きければ（ステップＳ９：ＹＥＳ）、左ミラー４Ｌに右折時のリアオーバハング領域表示線１３Ｌを表示する（ステップＳ１０）。
【００８０】
一方、受信したウインカ情報が消灯に変更されると（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、推定後輪軌跡１１Ｒ，１１Ｌの表示を終了して（ステップＳ５）、本処理を終了する。
【００８１】
受信したウインカ情報が右折表示でなければ（ステップＳ７：ＮＯ）、さらにウインカ情報が左折表示であるか否かを判定し（ステップＳＳ１３）、ウインカ情報が左折表示であれば（ステップＳ１３：ＹＥＳ）、左折支援状態であると判定し、左ミラー４Ｌに左折時の推定後輪軌跡１０Ｌを表示する（ステップＳ１４）。推定後輪軌跡１０Ｌの表示は、データベース３３の発光部選択情報を参照し、受信した検出操舵角θＳに対応する前進用発光部群を選択し、選択した前進用発光部群に属する左ミラー４Ｌの複数の発光部２１を発光制御することによって行う。
【００８２】
続いて、リアオーバハング予測領域１４の表示が可能な程度に操舵角が十分大きいか否か（検出操舵角θＳが所定操舵角θｐを超えているか否か）を判定し（ステップＳ１５）、操舵角が十分大きければ（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、右ミラー４Ｒに左折時のリアオーバハング領域表示線１３Ｒを表示する（ステップＳ１６）。
【００８３】
続いて、受信したウインカ情報が消灯に変更されたか否かを判定し（ステップＳ１１）、左折折表示が維持されている間は（ステップＳ１１：ＮＯ、ステップＳ１２：ＮＯ）、ステップＳ１５に戻り、推定後輪軌跡１０Ｌの表示を継続するとともに、操舵角が十分大きければ（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、右ミラー４Ｒに左折時のリアオーバハング領域表示線１３Ｒを表示する（ステップＳ１６）。
【００８４】
受信したウインカ情報が消灯に変更されると（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、推定後輪軌跡１１Ｒ，１１Ｌの表示を終了して（ステップＳ５）、本処理を終了する。
【００８５】
受信したハザード情報がＯＮであれば（ステップＳ１：ＹＥＳ）、受信したギア段情報がニュートラルポジションＮか否かを判定する（ステップＳ１７）。
【００８６】
ギア段情報がニュートラルポジションＮであれば（ステップＳ１７：ＹＥＳ）、走行準備状態であると判定し、右ミラー４Ｒ及び左ミラー４Ｌに推定後輪軌跡１０Ｒ，１１Ｒ，１０Ｌ，１１Ｌをそれぞれ表示する（ステップＳ１８）。推定後輪軌跡１０Ｒ，１１Ｒ，１０Ｌ，１１Ｌの表示は、データベース３３の発光部選択情報を参照し、受信した検出操舵角θＳに対応する前進用発光部群及び後退用発光部群を選択し、選択した前進用発光部群及び後退用発光部群に属する右ミラー４Ｒ及び左ミラー４Ｌの複数の発光部２１をそれぞれ発光制御することによって行う。
【００８７】
続いて、受信したハザード情報がＯＦＦに変更されたか否かを判定し（ステップＳ１９）、ＯＮが維持されている間は（ステップＳ１９：ＮＯ）、推定後輪軌跡１０Ｒ，１１Ｒ，１０Ｌ，１１Ｌの表示を継続する。受信したハザード情報がＯＦＦに変更されると（ステップＳ１９：ＹＥＳ）、推定後輪軌跡１０Ｒ，１１Ｒ，１０Ｌ，１１Ｌの表示を終了して（ステップＳ５）、本処理を終了する。
【００８８】
なお、車速Ｖが４０Ｋｍ／ｈを超えている場合（ステップＳ６：ＮＯ）、及びウインカ情報が消灯の場合（ステップＳ１３：ＮＯ）には、車両１の後退や前進転回が生じていない又は生じる可能性が低いため、ステップＳ１に戻る。また、ハザード情報がＯＮであってギア段情報がニュートラルポジションＮ以外の場合（ステップＳ１７：ＮＯ）には、直ぐに走行を開始する可能性があるため、ステップＳ１に戻る。
【００８９】
以上説明したように、本実施形態によれば、後輪を含む車両の側後方の画像が表示されるバックミラー４の鏡面５に、後輪の画像ＭＴＲ，ＭＴＬから延びる推定後輪軌跡１０，１１が表示される。運転者は、表示された推定後輪軌跡１０，１１を基準として後輪の移動軌跡を比較的容易に予測（イメージ）することができる。従って、運転者は、鏡面５に表示された車両１の側後方の鏡像と推定後輪軌跡１０，１１とを視ることによって、将来の後輪軌跡を容易に把握することができ、早い段階から周囲の物体等との接触を回避することができる。
【００９０】
特に、現在の操舵角（検出操舵角θＳ）に対応した推定後輪軌跡１０，１１が鏡面５に表示されるので、運転者は、表示された推定後輪軌跡１０，１１を基準として後輪の移動軌跡をさらに容易に予測することができる。
【００９１】
例えば、道路に走行ラインが無いなど走行中の運転者にとって運転中の車両１の位置を把握する手がかりが無い場合や、ホイールベースが長く内輪差が大きい車両１の場合に、推定後輪軌跡１０，１１の表示は特に有効に運転者を支援する。
【００９２】
バックミラー４の鏡面５にリアオーバハング予測領域１４（リアオーバハング領域表示線１３）が表示されるので、運転者は、表示されたリアオーバハング予測領域１４を基準として将来のリアオーバハングの移動範囲を比較的容易に予測（イメージ）することができる。従って、運転者は、鏡面５に表示された車両１の側後方の画像とリアオーバハング予測領域１４とを視ることによって、将来のリアオーバハングの移動範囲を容易に把握することができ、早い段階から周囲の物体等との接触を回避することができる。
【００９３】
特に、現在の操舵角（検出操舵角θＳ）に対応したリアオーバハング領域表示線１３が鏡面５に表示されるので、運転者は、表示されたリアオーバハング予測領域を基準として、将来のリアオーバハングの移動範囲をさらに容易に予測することができる。
【００９４】
バックミラー４の鏡面５は、運転者が車両１を転回させる際に必ず視認する対象であるので、特別な視認動作を要することがない。
【００９５】
鏡面５に映る車両１の側後方の鏡像（車両１の周囲の鏡像）は、車両１の走行に伴い推定後輪軌跡１０，１１及びリアオーバハング領域表示線１３に対して変化するので、運転者は、走行中に時々刻々と変化する周辺環境と将来の後輪軌跡及びリアオーバハングの移動範囲との位置関係を常に的確に把握することができる。
【００９６】
鏡面５の推定後輪軌跡１０，１１よりも外側（車両１から離間する側）の領域は、車両１との接触が発生しない又は接触が発生する可能性が極めて低い安全域５１となる。また、鏡面５推定後輪軌跡１０，１１よりも内側（車両１と推定後輪軌跡１０，１１との間）の領域は、車両１との接触が発生する又は接触が発生する可能性が極めて高い危険域５２領域となる。従って、運転者は、鏡面５に表示された物体等が推定後輪軌跡１０，１１の外側か内側かを視認することによって、物体等との接触を回避するように車両１を的確に操舵することができる。
【００９７】
鏡面５のリアオーバハング予測領域１４よりも外側（車両１から離間する側）の領域は、車両１との接触が発生しない又は接触が発生する可能性が極めて低い領域であり、リアオーバハング予測領域１４は、車両１との接触が発生する又は接触が発生する可能性が極めて高い領域である。従って、運転者は、鏡面５に表示された物体等がリアオーバハング予測領域１４の外側か内側かを視認することによって、物体等との接触を回避するように車両１を的確に操舵することができる。
【００９８】
右折時は、右ミラー４Ｒに右折時の推定後輪軌跡１０Ｒが表示され、左ミラー４Ｌに右折時のリアオーバハング予想領域１４Ｌが表示される。左折時は、左ミラー４Ｌに左折時の推定後輪軌跡１０Ｌが表示され、右ミラー４Ｒに左折時のリアオーバハング予想領域１４Ｒが表示される。従って、車両１を転回して前進させる運転者は、右ミラー４Ｒ及び左ミラー４Ｌを視ることによって、将来の後輪軌跡と将来のリアオーバハングの移動範囲とを容易に把握することができる。
【００９９】
運転者にとって必要な情報（推定後輪軌跡１０，１１、リアオーバハング領域表示線１３）を、車両１の状態に応じて左右のバックミラー４に選択的に表示する。従って、運転者に対する無駄な情報提供が抑制され、運転者は車両１を安全に運転することができる。
【０１００】
推定後輪軌跡１０，１１及びリアオーバハング領域表示線１３が鏡面５に発光表示されるので、周囲環境によらず（夜間等であっても）、運転者は容易に推定後輪軌跡１０，１１やリアオーバハング領域表示線１３を視認することができる。
【０１０１】
また、バックミラー４の鏡面５を表示面として用いるので、バックミラー４を備えた既存の車両に対して運転支援装置３を簡易に設けることができ、汎用性が高まる。
【０１０２】
＜変形例１＞
上記実施形態では、複数の発光部２１を鏡面５に対して固定的に設けたが、これらを鏡面５の面方向に沿って移動可能に設けてもよい。
【０１０３】
例えば、図８に示すように、鏡面支持体７に固定された左右１対の第１ガイドレール６１によって可動プレート６２を上下方向にスライド自在に支持し、可動プレート６２に固定された上下１対の第２ガイドレール６３によって発光ボード２２を左右方向にスライド自在に支持する。鏡面支持体７に回転自在に支持されて第１モータ（図示省略）によって回転する第１ピニオンギヤ６４を、可動プレート６２の上下方向の側縁に形成された第１ラックギヤ６５と噛合し、可動プレート６２に回転自在に支持されて第２モータ（図示省略）によって回転する第２ピニオンギヤ６６を、発光ボード２２の上下方向の側縁に形成された第２ラックギヤ６７と噛合する。第１モータを回転制御することによって可動プレート６２（発光ボード２２）が昇降し、第２モータを回転制御することによって発光ボード２３が左右方向に移動する。これにより、発光ボード２３に固定された複数の発光部２１は、鏡面５の面方向に沿って移動可能となる。
【０１０４】
このように、複数の発光部２１（表示部２３）を鏡面５の面方向に沿って移動可能に設けることによって、運転席に着座した運転者の目の位置とバックミラー４の鏡面５との相対位置（鏡面５に対する視線の角度）が変わり、推定後輪軌跡１０，１１が後輪の鏡像ＭＴＲ，ＭＴＬからずれた場合であっても、運転者は、鏡面５の角度を変更することなく、発光部２１（推定後輪軌跡１０，１１、リアオーバハング領域表示線１３）を移動させることによって、推定後輪軌跡１０，１１を後輪の鏡像ＭＴＲ，ＭＴＬに合わせるとともに、リアオーバハング領域表示線１３を適正位置に設定することができる。
【０１０５】
なお、図８には、推定後輪軌跡１０，１１を４段階（無操舵を含めると５段階）で表示する場合を例示している。
【０１０６】
＜変形例２＞
上記実施形態では、複数の発光部２１が推定後輪軌跡１０，１１に沿って配置された発光ボード２２を設けたが、これに代えて、図５（ｂ）に示すように、多数の発光部２１がドットマトリックス状（格子状）に配置された発光ボード２５を設けてもよい。データベース３３には、多数の発光部２１のうち検出操舵角θＳに対応する推定後輪軌跡１０，１１に沿った発光部２１を特定する情報と、検出操舵角θＳに対応するリアオーバハング領域表示線１３に沿った発光部２１（図５（ｂ）に黒丸で示す）を特定する情報とが、発光部選択情報として予め記憶され、表示制御部３０は、特定した発光部２１の発光制御を行う。発光部選択情報として所定の演算式やマップ等を用いて、推定後輪軌跡１０，１１やリアオーバハング領域表示線１３を、運転者からの指示に応じて鏡面５に対して移動表示可能としてもよい。推定後輪軌跡１０，１１及びリアオーバハング領域表示線１３を移動表示可能とすることにより、推定後輪軌跡１０，１１が後輪の鏡像ＭＴＲ，ＭＴＬからずれた場合であっても、鏡面５の角度を変更することなく、運転者は、推定後輪軌跡１０，１１及びリアオーバハング領域表示線１３を移動させることによって、推定後輪軌跡１０，１１を後輪の鏡像ＭＴＲ，ＭＴＬに合わせるとともに、リアオーバハング領域表示線１３を適正位置に設定することができる。
【０１０７】
＜変形例３＞
上記実施形態では、推定後輪軌跡１０，１１の表示態様を破線状としたが、推定後輪軌跡１０，１１の表示態様はこれに限定されない。例えば、図９（ａ）に示すような実線（ライン）状の表示７１や、図９（ｂ）に示すような扇型状の表示７２や、図９（ｃ）に示すような円弧ライン状の表示７３など、様々な態様での表示が可能である。
【０１０８】
＜変形例４＞
上記実施形態において、推定後輪軌跡１０，１１の外側の安全域５１や内側の危険域５２を識別可能に発光表示（例えば所定の色での発光表示）してもよい。
【０１０９】
＜変形例５＞
上記実施形態では、鏡面５を表示面としたが、これに代えて、ＬＣＤ（液晶ディスプレイ）をミラー本体６に取り付け、車外に設置されたカメラが撮像する車両１の側後方の映像をＬＤＣの表示面に表示し、ＬＣＤの表示画像に推定後輪軌跡１０，１１の画像を重ねて表示してもよい。
【０１１０】
＜変形例６＞
上記実施形態では、検出操舵角θＳに対応する推定後輪軌跡１０，１１及びリアオーバハング領域表示線１３を表示したが、予め設定された特定の操舵角（例えば最大操舵角）に対応する推定後輪軌跡１０，１１及びリアオーバハング領域表示線１３を現在の操舵角に因らずに表示してもよい。この場合、推定後輪軌跡１０，１１及びリアオーバハング領域表示線１３は固定的な表示となる。
【０１１１】
この場合、例えば、鏡面５の表面に推定後輪軌跡１０，１１及びリアオーバハング領域表示線１３に沿って塗料を塗布することによって表示部を形成してもよく、推定後輪軌跡１０，１１及びリアオーバハング領域表示線１３に沿って塗料が塗布された透明フィルムを鏡面５の表面に貼着することによって表示部を形成してもよい。推定後輪軌跡１０，１１及びリアオーバハング領域表示線１３に沿って塗布する塗料として蛍光塗料を用いてもよく、必要に応じて鏡面５の裏面側から推定後輪軌跡１０，１１及びリアオーバハング領域表示線１３を照射可能としてもよい。また、複数の発光部２１を常時発光させることによって、推定後輪軌跡１０，１１及びリアオーバハング領域表示線１３を常時表示してもよい。推定後輪軌跡１０，１１及びリアオーバハング領域表示線１３を常時表示する場合、表示制御部３０は省略される。
【０１１２】
＜変形例７＞
上記実施形態では、リアオーバハング予想領域１４を破線状のリアオーバハング領域表示線１３によって表示したが、リアオーバハング予想領域１４の表示態様はこれに限定されない。例えば、図１０（ａ）に示すような実線（ライン）状の表示７４や、図１０（ｂ）に示すような四角形状の表示７５や、図１０（ｃ）に示すようなラインアニメーション表示７６など、様々な態様での表示が可能である。
【０１１３】
なお、上述の実施形態は本発明の一例である。このため、本発明は上述の実施形態に限定されることはなく、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、上述の実施形態及び変形例以外であっても種々の変更が可能であることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【０１１４】
本発明の運転支援装置は、種々の車両に適用可能である。
【符号の説明】
【０１１５】
１：車両
３：運転支援装置
４：バックミラー
４Ｒ：右ミラー
４Ｌ：左ミラー
５：鏡面（表示面）
１０，１０Ｒ，１０Ｌ，１１，１１Ｒ，１１Ｌ：推定後輪軌跡
１３，１３Ｒ，１３Ｌ：リアオーバハング領域表示線
１４，１４Ｒ，１４Ｌ：リアオーバハング予想領域
２０：発光ユニット
２１：発光部
２３：表示部（後輪軌跡表示手段、リアオーバハング表示手段）
３０：表示制御部
３１：作動判定部（右左折判定手段、後退判定手段）
３２：表示演算部（後輪軌跡表示手段、リアオーバハング表示手段）
４３：ハンドル舵角測定部（操舵角検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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