(57)【要約】【課題】リニアソレノイドに対する電流制御の精度を向上させる。【解決手段】実施形態にかかる電流制御装置は、車両に搭載されているリニアソレノイドに対する指令電流値に基づいて、リニアソレノイドを電流制御する印加される出力電流値を出力するＰＷＭ出力部（１１７）と、出力部から出力された出力電流値の監視結果として、フィードバック電流値を検出するソレノイド電流モニタ回路（１１９）と、出力電流値に基づいて車両を駆動制御する制御状態と、車両を起動してからの経過時間と、に基づいて、車両が起動してから経過時間を経過した後に、指令電流値とフィードバック電流値との間で生じる誤差値を取得する電流補正値取得部（１２２）と、取得部が取得した誤差値で、指令電流値を補正する加算部（１１３）と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載されているリニアソレノイドに対する指令電流値に基づいて、前記リニアソレノイドを電流制御する出力電流値を出力する出力部と、
前記出力部から出力された前記出力電流値の監視結果として、フィードバック電流値を検出する検出部と、
前記出力電流値に基づいて前記車両を駆動制御する制御状態と、前記車両を起動してからの経過時間と、に基づいて、前記車両が起動してから前記経過時間を経過した後に、前記指令電流値と前記フィードバック電流値との間で生じる誤差値を取得する取得部と、
前記取得部が取得した前記誤差値で、前記指令電流値を補正する演算部と、
を備える電流制御装置。
【請求項２】
さらに、前記制御状態と対応付けられた、前記出力部を含んだ回路の周辺温度の上昇度合いを示した上昇情報と、前記経過時間と、に基づいて、前記車両が起動してから前記経過時間を経過した後の、前記回路の周辺温度を推定する推定部をさらに備え、
前記取得部は、前記回路の周辺温度に基づいて、前記車両が起動してから前記経過時間を経過した後の前記誤差値を取得する、
請求項１に記載の電流制御装置。
【請求項３】
前記推定部は、さらに、前記車両を起動した際の前記指令電流値と、当該車両を起動した際のフィードバック電流値と、の違いに基づいて、前記車両が起動した際の前記回路の周辺の初期温度を推定し、当該初期温度と、前記上昇情報と、前記経過時間と、に基づいて、前記車両が起動してから前記経過時間を経過した後の、前記回路の周辺温度を推定する、
請求項２に記載の電流制御装置。
【請求項４】
前記回路の周辺温度と、前記誤差値と、を対応付けて記憶する第１の記憶部をさらに備え、
前記取得部は、前記推定部が推定した前記周辺温度と、前記第１の記憶部で対応付けられた前記誤差値を取得する、
請求項２又は３に記載の電流制御装置。
【請求項５】
前記制御状態と、前記経過時間と、前記上昇情報と、を対応付けて記憶する第２の記憶部をさらに備え、
前記推定部は、さらに、前記制御状態及び前記経過時間と、前記第２の記憶部で対応付けられた前記上昇情報を取得し、当該上昇情報と、前記経過時間と、に基づいて、前記回路の周辺温度を推定する、
請求項２乃至４のいずれか１つに記載の電流制御装置。
【請求項６】
前記取得部が前記誤差値を取得するために利用する前記制御状態は、前記車両で設定された変速ギアの違いである、
請求項１乃至５のいずれか一つに記載の電流制御装置。
【請求項７】
車両に搭載されているリニアソレノイドに対する指令電流値に基づいて、前記リニアソレノイドを電流制御する出力電流値を出力する出力ステップと、
前記出力ステップから出力された前記出力電流値の監視結果として、フィードバック電流値を検出する検出ステップと、
前記出力電流値に基づいて前記車両を駆動制御する制御状態と、前記車両を起動してからの経過時間と、に基づいて、前記車両が起動してから前記経過時間を経過した後に、前記指令電流値と前記フィードバック電流値との間で生じる誤差値を取得する取得ステップと、
前記取得ステップが取得した前記誤差値で、前記指令電流値を補正する補正ステップと、
を有する電流制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、電流制御装置、及び電流制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両において、当該車両に搭載されているリニアソレノイドに対して電流値を増加させた場合に、油圧回路の油圧が増加していた。そして、当該油圧（以下、クラッチ油圧と称す）で、クラッチを制御していた。
【０００３】
従来から、車両の走行状態に応じたクラッチ油圧を発生させるために、リニアソレノイドに対する指示電流値が設定されていた。そして、リニアソレノイドの駆動回路が、指示電流値に対して、リニアソレノイドに流れている電流値との差に応じて補正を行うことで、リニアソレノイドを制御するための出力電流値の精度を向上させていた。
【０００４】
ところで、リニアソレノイドの抵抗値は、周囲の温度に応じて変化している。例えば、リニアソレノイドが浸されている油温が向上するに従って、リニアソレノイドの抵抗も比例して向上する。このため、リニアソレノイドの温度環境に応じて、電流制御を行う技術が提案されていた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平９−２８０４１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来技術では、リニアソレノイドの温度環境に応じて電流制御を行う技術に留まり、リニアソレノイドを制御するソレノイド駆動回路の周辺温度の変化を考慮していなかった。当該ソレノイド駆動回路の周辺温度が変化した場合、当該駆動回路の電流特性が変化する。ソレノイド駆動回路の電流特性が変化した場合、所望した通りの出力電流値がリニアソレノイドに流れなくなるため、リニアソレノイドの電流制御の精度が低下するという問題が生じる。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
実施形態にかかる電流制御装置は、一例として、車両に搭載されているリニアソレノイドに対する指令電流値に基づいて、リニアソレノイドを電流制御する印加される出力電流値を出力する出力部と、出力部から出力された出力電流値の監視結果として、フィードバック電流値を検出する検出部と、出力電流値に基づいて車両を駆動制御する制御状態と、車両を起動してからの経過時間と、に基づいて、車両が起動してから経過時間を経過した後に、指令電流値とフィードバック電流値との間で生じる誤差値を取得する取得部と、取得部が取得した誤差値で、指令電流値を補正する演算部と、を備える。当該構成により一例として、電流制御装置から出力される出力電流値の精度が向上するため、リニアソレノイドを電流制御する際の精度を向上させるという効果を奏する。
【０００８】
上記の実施形態にかかる電流制御装置は、一例として、さらに、制御状態と対応付けられた、出力部を含んだ回路の周辺温度の上昇度合いを示した上昇情報と、経過時間と、に基づいて、車両が起動してから経過時間を経過した後の、回路の周辺温度を推定する推定部をさらに備え、取得部は、回路の周辺温度に基づいて、車両が起動してから経過時間を経過した後の誤差値を取得すると好適である。当該構成により一例として、電流制御装置内の回路の周辺温度を考慮して指示電流値の補正が行われるため、リニアソレノイドを電流制御する際の精度を向上させるという効果を奏する。
【０００９】
上記の実施形態にかかる電流制御装置は、一例として、推定部は、さらに、車両を起動した際の指令電流値と、当該車両を起動した際のフィードバック電流値と、の違いに基づいて、車両が起動した際の回路の周辺の初期温度を推定し、当該初期温度と、上昇情報と、経過時間と、に基づいて、車両が起動してから経過時間を経過した後の、回路の周辺温度を推定すると好適である。当該構成により一例として、車両が起動した際の初期温度を考慮して指示電流値の補正が行われるため、リニアソレノイドを電流制御する際の精度を向上させるという効果を奏する。
【００１０】
上記の実施形態にかかる電流制御装置は、一例として、回路の周辺温度と、誤差値と、を対応付けて記憶する第１の記憶部をさらに備え、取得部は、推定部が推定した周辺温度と、第１の記憶部で対応付けられた誤差値を取得すると好適である。当該構成により一例として、周辺温度との対応付けから特定された誤差値で、指示電流値を補正できるため、リニアソレノイドを電流制御する際の精度を向上させるという効果を奏する。
【００１１】
上記の実施形態にかかる電流制御装置は、一例として、制御状態と、経過時間と、上昇情報と、を対応付けて記憶する第２の記憶部をさらに備え、推定部は、さらに、制御状態及び経過時間と、第２の記憶部で対応付けられた上昇情報を取得し、当該上昇情報と、経過時間と、に基づいて、回路の周辺温度を推定すると好適である。当該構成により一例として、上昇情報と、経過時間と、に基づいて回路の周辺温度を推定できるため、リニアソレノイドを電流制御する際の精度を向上させるという効果を奏する。
【００１２】
上記の実施形態にかかる電流制御装置は、一例として、取得部が誤差値を取得するために利用する制御状態は、車両で設定された変速ギアの違いであると好適である。当該構成により一例として、設定されている変速ギアに応じて、指示電流値を補正できるため、リニアソレノイドを電流制御する際の精度を向上させるという効果を奏する。
【００１３】
上記の実施形態にかかる電流制御方法は、一例として、車両に搭載されているリニアソレノイドに対する指令電流値に基づいて、リニアソレノイドを制御する印加される出力電流値を出力する出力ステップと、出力ステップから出力された出力電流値の監視結果として、フィードバック電流値を検出する検出ステップと、出力電流値に基づいて車両を駆動制御する制御状態と、車両を起動してからの経過時間と、に基づいて、車両が起動してから経過時間を経過した後に、指令電流値とフィードバック電流値との間で生じる誤差値を取得する取得ステップと、取得ステップが取得した誤差値で、指令電流値を補正する補正ステップと、を有する。当該処理により一例として、電流制御方法により出力される出力電流値の精度が向上するため、リニアソレノイドを電流制御する際の精度を向上させるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】図１は、実施形態にかかる車両に搭載されたリニアソレノイドの電流制御装置の全体構成図を示した図である。
【図２】図２は、実施形態にかかるＥＣＵにおける、周辺温度に基づく制御を行うための構成を示したブロック図である。
【図３】図３は、実施形態にかかる回路温度特性マップが記憶する、回路周辺温度（℃）と、出力電流誤差（ｍＡ）と、の対応関係を示したグラフである。
【図４】図４は、実施形態にかかる温度上昇率マップが記憶する、制御状態毎の、経過時間と、上昇温度（℃）との対応関係を示したグラフである。
【図５】図５は、実施形態にかかるＥＣＵにおける、周辺の温度変化に基づく指示電流値の補正処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】図６は、実施形態にかかるＥＣＵの周辺の初期温度を取得するためのフローチャートである。
【図７】図７は、実施形態にかかる回路温度推定部及び電流補正値取得部における補正値を取得するため処理を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
実施形態では、車両は、例えば、内燃機関（エンジン、図示されず）を駆動源とする自動車（内燃機関自動車）であってもよいし、電動機（モータ、図示されず）を駆動源とする自動車（電気自動車、燃料電池自動車等）であってもよいし、それらの双方を駆動源とする自動車（ハイブリッド自動車）であってもよい。また、車両は、種々の変速装置を搭載することができるし、内燃機関や電動機を駆動するのに必要な種々の装置（システム、部品等）を搭載することができる。
【００１６】
図１は、本実施形態にかかる車両に搭載されたリニアソレノイドの電流制御装置の全体構成図を示した図である。図１に示す様に、車両には、電流制御装置として各種制御を行うＥＣＵ１１０が搭載されている。そして、ＥＣＵ１１０には、油温センサ１０１と、車速センサ１０２と、スロットル開度センサ１０３と、リニアソレノイド１０４と、が接続されている。
【００１７】
そして、リニアソレノイド１０４には、調圧機構１０５が接続されている。さらに、調圧機構１０５から、ラインを介して、ライン圧（ＰＬ）系に配置されるモジュレータバルブ１０６と、クラッチへの供給油圧を調整する調圧バルブ１０８と、クラッチ１０７と、が接続されている。
【００１８】
そして、ＥＣＵ１１０は、クラッチ油圧演算部１１１と、油圧／電流変換部１１２と、加算部１１３と、ＰＩＤ制御部１１４と、抵抗値演算部１１５と、記憶部１１６と、ＰＷＭ出力部１１７と、ソレノイド駆動回路１１８と、ソレノイド電流モニタ回路１１９と、ＡＤ値／電流変換部１２０と、回路温度推定部１２１と、電流補正値取得部１２２と、を備えている。記憶部１１６は、読み書き可能な記憶媒体とする。
【００１９】
本実施形態では、上述した構成を含んだソレノイドを駆動させる回路である、ＥＣＵ１１０の周辺温度の変化に応じて、当該ＥＣＵ１１０の電流特性の変化が生じる。電流特性に変化が生じた場合にリニアソレノイド１０４の電流制御の精度が低下するのを抑止するため、本実施形態では、ＥＣＵ１１０の周辺温度に応じた、指示電流値の補正を行うこととした。
【００２０】
リニアソレノイド１０４には、ソレノイド電流モニタ回路１１９が接続されている。ソレノイド電流モニタ回路１１９は、リニアソレノイド１０４を駆動させている出力電流値のモニタリングを行う。
【００２１】
ＡＤ値／電流変換部１２０が、ソレノイド電流モニタ回路１１９によるモニタリング結果に基づいて、出力電流値の監視結果であるフィードバック電流値に変換する。
【００２２】
クラッチ油圧演算部１１１は、車速センサ１０２、スロットル開度センサ１０３からの信号に基づいて、車両の走行状態を検出する。その上で、クラッチ油圧演算部１１１は、車両の走行状態に応じた、クラッチ油圧を設定する。また、油温センサ１０１により検出された油温は、油圧／電流変換部１１２を介して、抵抗値演算部１１５に出力する。
【００２３】
油圧／電流変換部１１２は、算出されたクラッチ油圧に基づいて、クラッチ１０７を制御するための指示電流値に変換する。この指示電流値は、リニアソレノイド１０４が通常の低温の場合の抵抗値を基準として算出された値のため、後述するＰＩＤ制御部１１４において、現在のリニアソレノイド１０４の温度に応じた補正が行われる。
【００２４】
抵抗値演算部１１５は、記憶部１１６に対してデータの読み出し、書き込みを可能とする。抵抗値演算部１１５は、ＡＤ値／電流変換部１２０から入力されたフィードバック電流値と、油圧／電流変換部１１２から入力された指令電流値と、油温センサ１０１により検出された油温と、に基づいて、リニアソレノイド１０４の抵抗値を算出し、フィードバック制御のフィードフォアードゲインとして記憶部１１６に書き込む。
【００２５】
ＰＩＤ制御部（Proportional  Integral  Derivative  Controller）１１４は、記憶部１１６から読み出したデータ（例えば、フィードフォアードゲイン等）、及び油圧／電流変換部１１２から入力された指示電流値に基づいて、フィードバック制御を行う。本実施形態にかかるＰＩＤ制御部１１４は、入力された指示電流値の制御を、フィードバック電流値と、目標としている出力電流値との偏差、その積分、および微分の３つの要素によって行う。
【００２６】
そして、ＰＷＭ出力部１１７が、ＰＩＤ制御部１１４のフィードバッグ制御が行われた後の電流値から、パルス幅のデュ−ティ・サイクル（パルス幅のＨとＬの比）を変えた、リニアソレノイド１０４を電流制御するための出力電流値を出力する。
【００２７】
ソレノイド駆動回路１１８は、ＰＷＭ出力部１１７から入力された出力電流値に応じて、リニアソレノイド１０４を駆動させる。
【００２８】
本実施形態にかかるＥＣＵ１１０は、上述した処理の他に、リニアソレノイド１０４を駆動させるＥＣＵ１１０の周辺温度を考慮して、指示電流値の補正を行っている。このための構成に絞って具体的に説明する。図２は、本実施形態にかかるＥＣＵ１１０における、周辺温度に基づく電流制御を行うための構成を示したブロック図である。
【００２９】
図２に示す様に、入力される指示電流値に対して、周辺温度等に基づく補正等を行い、出力電流値として出力するための構成として、加算部１１３と、ＰＩＤ制御部１１４と、ＰＷＭ出力部１１７と、電流補正値算出部１２２と、回路温度推定部１２１と、ＡＤ値／電流変換部１２０と、を用いる。
【００３０】
回路温度推定部１２１は、ＡＤ値／電流変換部１２０から入力されたフィードバック電流値及び指示電流値に基づいて、ＥＣＵ１１０の周辺温度を推定する。
【００３１】
本実施形態においては、ＥＣＵ１１０の周辺温度を推定する際に、回路温度推定部１２１は、記憶部１１６に記憶されている、回路温度特性マップと、温度上昇率マップと、を参照することとした。
【００３２】
図３は、回路温度特性マップが記憶する、回路周辺温度（℃）と、出力電流誤差（ｍＡ）と、の対応関係を示したグラフである。当該回路温度特性マップは、温度によってどの程度誤差が生じるのかを学習したマップを視覚的に示している。図３に示す様に、出力電流で生じる誤差値は、ＥＣＵ１１０の周辺温度と対応関係がある。このため、出力電流の誤差値から、周辺温度を推定したり、周辺温度から出力電流の誤差値を特定したりできる。
【００３３】
図４は、温度上昇率マップが記憶する、制御状態毎の、経過時間と、上昇温度（℃）との対応関係を示したグラフである。図４に示す例では、出力電流値が１０００ｍＡの場合に生じる上昇温度とする。
【００３４】
本実施形態は、車両を駆動させるための制御状態（第１制御状態〜第３制御状態）が、車両に設定されている変速ギアの例とする。つまり図４に示す例では、設定されている変速ギア毎に、経過時間と共に変化するＥＣＵ１１０周辺の上昇温度が対応付けられている。例えば、第３制御状態４０３が第１速の場合、第２制御状態４０２が第２速の場合、第１制御状態４０１が第３速の場合等が考えられる。図４に示す様に、経過時間と共に温度変化は緩やかになっていく。
【００３５】
制御状態（変速ギア）毎に上昇温度が異なるのは、変速ギアに応じてリニアソレノイド１０４に与える出力電流値に違いが生じることに基づく。すなわち、設定されている変速ギアが異なると出力電流値に違いが生じるため、ＥＣＵ１１０の周辺温度の上昇率（上昇温度）も異なってくる。そこで、本実施形態では、温度上昇率マップが、変速ギア毎に、経過時間と、上昇温度との対応関係を記憶している。
【００３６】
なお、本実施形態は、制御状態が変速ギアの場合について説明するが、制御状態を変速ギアに制限するものではなく、出力電流値に基づいて、車両を駆動制御する制御の状態であればよい。
【００３７】
上述した、回路温度特性マップ、及び温度上昇率マップは、車両の出荷前に記憶されているものとする。つまり、本実施形態においては、ＥＣＵ１１０の周辺温度による出力電流値のばらつきを計測し、車両を出荷する前に学習し、記憶部１１６に、回路温度特性マップとして記憶させておく。同様に、各変速ギアが設定されている場合における経過時間と共に変化する上昇温度を計測し、記憶部１１６に温度上昇率マップとして記憶させておく。なお、この学習手法は、どのような手法を用いても良いが、例えば、各制御状態について、出力電流値１００ｍＡ〜１０００ｍＡまで１００ｍＡ毎に、経過時間０〜１０分までは１分毎に、１０〜６０分までは１０分毎に、温度の上昇率を測定する等が考えられる。
【００３８】
回路温度推定部１２１は、車両を起動した際に、ＥＣＵ１１０の周辺の初期温度を推定する。車両が起動した段階では、ＥＣＵ１１０の周辺は、気温と同等のため、周辺温度の上昇による出力電流の誤差は生じていないものと考えられる。このため、車両を起動した際の指令電流値と、車両を起動した際のフィードバック電流値と、の違いが、現在の気温での出力電流誤差とみなせる。そこで、回路温度推定部１２１は、車両を起動した際の指令電流値と、車両を起動した際のフィードバック電流値と、の差を、現在の気温での出力電流誤差として、当該出力電流誤差と、回路温度特性マップで対応付けられている回路周辺温度を、車両が起動した際の、ＥＣＵ１１０の周辺の初期温度（気温）として推定する。
【００３９】
これ以降、回路温度推定部１２１は、推定された初期温度と、経過時間及び制御状態に基づく上昇温度と、に基づいて、車両が起動してから当該経過時間を経過した後の（現在の）、ＥＣＵ１１０の周辺温度を推定する。なお、上昇温度は、回路温度推定部１２１が、温度上昇率マップを参照し、制御状態毎に、経過時間と対応付けられている値から特定する。そして、回路温度推定部１２１は、特定した上昇温度に初期温度を加算した値を、現在のＥＣＵ１１０の周辺温度と推定する。
【００４０】
電流補正値取得部１２２は、回路温度推定部１２１により推定された現在の周辺温度と、回路温度特性マップで対応付けられた、出力電流誤差を取得する。換言すれば、電流補正値取得部１２２は、工場出荷の段階で学習された回路温度特性マップを参照して、現在の周辺温度の場合に生じていると推定される出力電流値を取得する。そして、本実施形態かかるＥＣＵ１１０では、取得した出力電流誤差を、ＥＣＵ１１０の周辺温度に応じて指示電流値を補正するための補正値として用いる。
【００４１】
加算部１１３は、電流補正値取得部１２２が取得した補正値（誤差値）を、指令電流値に加算し、当該指令電流値を補正する。換言すれば、加算部１１３は、指令電流値を補正する演算部として機能する。当該補正により、ＥＣＵ１１０の周辺温度に基づいた、リニアソレノイド１０４の出力制御を実現できる。
【００４２】
次に、本実施形態にかかるＥＣＵ１１０の周辺の温度変化に基づく、指示電流値の補正処理について説明する。図５は、本実施形態にかかるＥＣＵ１１０における上述した処理の手順を示すフローチャートである。
【００４３】
まず、車両の起動と共に、ＥＣＵ１１０が起動する（ステップＳ５０１）。これに伴い、クラッチ油圧演算部１１１が、クラッチ油圧を演算し、油圧／電流変換部１１２が、当該クラッチ油圧から、指示電流値を算出する。そして、指示電流値は、ＰＩＤ制御部１１４、ＰＷＭ出力部１１７、及びソレノイド駆動回路１１８を介して出力電流値に変換され、リニアソレノイド１０４の制御を開始する。
【００４４】
次に、ＥＣＵ１１０は、記憶部１１６に記憶されている、回路温度特性マップと、温度上昇率マップと、を読み出す（ステップＳ５０２）。
【００４５】
その後、回路温度推定部１２１が、ＥＣＵ１１０が起動した後の初回の指示電流値、ＥＣＵ１１０が起動した後の初回のフィードバック電流値、及び回路温度特性マップに基づいて、ＥＣＵ１１０の初期温度を推定する（ステップＳ５０３）。
【００４６】
それ以降、回路温度推定部１２１、及び電流補正値取得部１２２が、初期温度、制御状態、経過時間、温度上昇率マップ、及び回路温度特性マップから、ＥＣＵ１１０の周辺温度の変化に基づいた、指示電流の補正値を取得する（ステップＳ５０４）。
【００４７】
そして、加算部１１３は、指示電流値に、補正値を加算して、指示電流値を補正する（ステップＳ５０５）。そして、ＥＣＵ１１０内部で、補正された指示電流値に基づいて、出力電流値が求められ、リニアソレノイド１０４が制御される。その後、ステップＳ５０４で、補正値の取得から再び処理が行われる。
【００４８】
そして、上述した処理手順では、ステップＳ５０４、ステップＳ５０５が繰り返し行われることで、ＥＣＵ１１０の周辺温度の変化する毎に、当該変化に応じた補正値で、指示電流値が補正される。本実施形態では、当該繰り返し処理を、車両が起動している間、行うものとする。
【００４９】
次に、図５のステップＳ５０３の具体的な処理について説明する。図６は、ＥＣＵ１１０の周辺の初期温度を取得するためのフローチャートである。
【００５０】
まず、油圧／電流変換部１１２が、複数の指示電流値を出力する（ステップＳ６０１）。本実施形態では、複数の指示電流値の例として、１００ｍＡ、６００ｍＡ、１０００ｍＡ等が考えられる。１００ｍＡ、６００ｍＡ、１０００ｍＡとしたのは、本実施形態においては、指示電流値としてもよく利用される値だからであり、設定に応じて適切な指示電流値が設定されていればよい。
【００５１】
そして、リニアソレノイド１０４は、当該複数の指示電流値から変換された、複数の出力電流値に従って制御される。これに伴い、ＡＤ値／電流変換部１２０が、ソレノイド電流モニタ回路１１９のモニタリングの結果から、複数の指示電流値（１００ｍＡ、６００ｍＡ、１０００ｍＡ）に対応する、複数のフィードバック電流値を取得する（ステップＳ６０２）。
【００５２】
次に、回路温度推定部１２１が、入力された指示電流値の各々から、当該指示電流値に対応するフィードバック電流値を減算し、複数の誤差値を算出する（ステップＳ６０３）。
【００５３】
そして、回路温度推定部１２１が、算出された複数の誤差値の各々から、指示電流値に基準とした誤差率を算出した後、当該複数の誤差率の平均値を算出する（ステップＳ６０４）。
【００５４】
次に、回路温度推定部１２１が、誤差率の平均値と、回路温度特性マップとから、ＥＣＵ１１０の周辺の初期温度を導き出す（ステップＳ６０５）。図３に示す例では、１０００ｍＡの場合の出力電流の誤差値のため、回路温度推定部１２１は、誤差率の平均値に、１０００ｍＡを乗算して誤差値を求めた後、回路温度特性マップにおいて、当該誤差値と対応付けられている回路周辺温度を、初期温度として導出する。
【００５５】
そして、回路温度推定部１２１は、導出した初期温度を設定し、図５のステップＳ５０４以降の処理で用いる（ステップＳ６０６）。
【００５６】
次に、図５のステップＳ５０４の具体的な処理について説明する。図７は、回路温度推定部１２１及び電流補正値取得部１２２における補正値を取得するため処理を示したフローチャートである。
【００５７】
まず、回路温度推定部１２１が、制御状態（変速ギア）、経過時間、及び温度上昇率マップから、ＥＣＵ１１０周辺の上昇温度を導出する（ステップＳ７０１）。
【００５８】
さらに、回路温度推定部１２１は、設定された初期温度に、導出された上昇温度を加算し、現在のＥＣＵ１１０の周辺温度を算出する（ステップＳ７０２）。
【００５９】
その後、電流補正値取得部１２２が、回路温度特性マップにおいて、現在のＥＣＵ１１０の周辺温度（回路温度）と対応付けられている出力電流誤差値を導出する（ステップＳ７０３）。
【００６０】
その後、電流補正値取得部１２２が、出力電流誤差値を補正値として、加算部１１３に出力する（ステップＳ７０４）。
【００６１】
以上説明したとおり、上述した実施形態によれば、リニアソレノイド１０４を駆動させる駆動回路（例えばＥＣＵ１１０）の周辺温度の上昇によって生じる誤差を補正するため、リニアソレノイド１０４に対する電流制御の精度を向上させることができる。
【００６２】
さらに、上述した実施形態によれば、ＥＣＵ１１０の周辺温度を、温度を計測するセンサ等によらずに特定できるため、センサを搭載する必要がないため、コストの削減等を実現できる。
【００６３】
本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００６４】
１０１…油温センサ、１０２…車速センサ、１０３…スロットル開度センサ、１０４…リニアソレノイド、１０５…調圧機構、１０６…モジュレータバルブ、１０７…クラッチ、１０８…調圧バルブ、１１０…ＥＣＵ、１１１…クラッチ油圧演算部、１１２…油圧／電流変換部、１１３…加算部（演算部）、１１４…ＰＩＤ制御部、１１５…抵抗値演算部、１１６…記憶部（第１の記憶部、第２の記憶部）、１１７…ＰＷＭ出力部（出力部）、１１８…ソレノイド駆動回路、１１９…ソレノイド電流モニタ回路（検出部）、１２０…ＡＤ値／電流変換部、１２１…回路温度推定部（推定部）、１２２…電流補正値取得部（取得部）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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