(57)【要約】【課題】自己推進装置の内部抵抗を考慮した適切なリミット値を設定する。【解決手段】駆動力供給装置はモータを回転させることによって自己推進装置に駆動力を供給する。モータが回転を開始すると、モータに流された電流の値からモータの回転トルクが検知され、この回転トルクの変動履歴がトルク履歴記憶部に記憶される。所定サイクルで、トルク履歴記憶部に記憶されている回転トルクの最小値である最小トルク値が抽出され、この最小トルク値に一定値を加算することによってトルクリミット値が算出され、算出されたトルクリミット値がメモリに記憶される。【選択図】図１０
2014004268.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転駆動されて内視鏡の挿入部を進退させる回転体と、前記回転体に駆動力を供給する駆動源と、前記駆動源を制御する制御装置とを備え、前記駆動源が発生させる駆動力の上限としてリミット値が設定された内視鏡挿入補助具において、
前記回転体の回転の有無を検知する回転検知手段と、
前記駆動源が発生させた駆動力の大きさを検知する駆動力検知手段と、
前記回転体が回転しているときに前記駆動源が発生させた駆動力の最小値を、当該内視鏡挿入補助具の内部抵抗として検出する内部抵抗検出手段と、
前記内部抵抗の値に一定値を加算することによって得られた値を、前記リミット値として設定するリミット値設定手段とを備えたことを特徴とする内視鏡挿入補助具。
【請求項２】
前記回転体が回転しているときに前記駆動源が発生させた駆動力の変動履歴を、一定期間分記憶する変動履歴記憶手段を備え、
前記内部抵抗検出手段は、前記変動履歴記憶手段に記憶された駆動力のなかの最小値を前記内部抵抗として検出することを特徴とする請求項１記載の内視鏡挿入補助具。
【請求項３】
前記内部抵抗検出手段は、所定のサイクルで前記内部抵抗の検出を行い、
前記リミット値設定手段は、前記内部抵抗の検出毎に前記リミット値の設定を更新することを特徴とする請求項１または２記載の内視鏡挿入補助具。
【請求項４】
前記駆動源はモータであり、
前記駆動力検知手段は、前記モータに供給した電流値に基づいて、このモータが発生させた駆動力を検知することを特徴とする請求項１〜３いずれか記載の内視鏡挿入補助具。
【請求項５】
前記駆動力検知手段は、前記モータが発生させた駆動力の大きさを検知する際に、前記モータが１回転する間の駆動力の変動成分を除去することを特徴とする請求項４記載の内視鏡挿入補助具。
【請求項６】
前記モータに供給した電流値を測定する測定回路に組み込まれたローパスフィルタにより、前記除去を行うことを特徴とする請求項５記載の内視鏡挿入補助具。
【請求項７】
前記駆動力検知手段により検知された駆動力と、前記リミット値との差分が所定値以下となった際に、この旨を報知する報知手段を設けたことを特徴とする請求項１〜６いずれか記載の内視鏡挿入補助具。
【請求項８】
前記報知手段は、ディスプレイにメッセージを表示することによって前記報知を行うことを特徴とする請求項７記載の内視鏡挿入補助具。
【請求項９】
前記報知手段は、スピーカから報知音を発生させることによって前記報知を行うことを特徴とする請求項７または８記載の内視鏡挿入補助具。
【請求項１０】
前記制御装置により、前記駆動源が発生させる駆動力を前記リミット値以下に制限することを特徴とする請求項１〜９いずれか記載の内視鏡挿入補助具。
【請求項１１】
回転駆動されて内視鏡の挿入部を進退させる回転体と、前記回転体に駆動力を供給する駆動源と、前記駆動源を制御する制御装置とを備えた内視鏡挿入補助具に用いられ、前記駆動源が発生させる駆動力の上限としてリミット値を設定するリミット値設定方法において、
前記回転体の回転の有無を検知する回転検知ステップと、
前記駆動源が発生させた駆動力の大きさを検知する駆動力検知ステップと、
前記回転体が回転しているときに前記駆動源が発生させた駆動力の最小値を、当該内視鏡挿入補助具の内部抵抗として検出する内部抵抗検出ステップと、
前記内部抵抗の値に一定値を加算することによって得られた値を、前記リミット値として設定するリミット値設定ステップとを備えたことを備えたことを特徴とするリミット値設定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転駆動されて内視鏡の挿入部を進退させる回転体と、回転体に駆動力を供給する駆動源と、駆動源を制御する制御装置とを備え、駆動源が発生させる駆動力の上限としてリミット値が設定された内視鏡挿入補助具、及び、このような内視鏡挿入補助具でリミット値を設定するリミット値設定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
体内管路に挿入して治療や観察を行う内視鏡が広く知られている。一般に、内視鏡は、体内管路の湾曲した部分を通過できるように、体外からの操作（手技）で挿入部の先端が湾曲するように構成されている。しかし、例えば、Ｓ状結腸や横行結腸のように体腔に固定されていない部位に内視鏡を挿入する手技は困難であり、挿入手技が未熟である場合には、患者に大きな苦痛を与えてしまう。
【０００３】
このため、下記特許文献１に記載されているように、腸管内で内視鏡を挿入方向に推進させる内視鏡挿入補助具が提案されている。この装置は、内視鏡の先端に中空トロイダル形状の回転体を取り付け、回転体を循環駆動させて内視鏡を腸管深部へと牽引している。
【０００４】
また、下記特許文献２には、挿入部の外周に螺旋状の突起を設け、挿入部を回転させることによって内視鏡を腸管深部へと押し出すようにした装置が記載されている。この装置では、内視鏡を無理に押し出して腸管を傷つけてしまうといった問題を防止するため、供給する駆動力にリミットを設定している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特表２００９−５１３２５０号公報
【特許文献１】特開２００８−０９３０２９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献２の装置では適切なリミット値を設定することが難しいといった問題があった。つまり、装置（内視鏡挿入補助具）に供給された駆動力の全てが内視鏡を深部へ進めることに用いられるわけではなく、供給された駆動力の一部は装置自体の内部抵抗により消費されてしまう。そして、この内部抵抗は装置毎に異なる。また、同一装置においても挿入部の形状変化や、体内管路の環境の違いによって、内部抵抗が変化する。このため、同じリミット値に設定しても、内部抵抗の大きな装置・状態では推進力が不足し、内部抵抗の小さな装置・状態では必要以上に推進力が大きくなる。
【０００７】
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、適切なリミット値を設定できる内視鏡挿入補助具、及び、リミット値設定方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明の内視鏡挿入補助具は、回転駆動されて内視鏡の挿入部を進退させる回転体と、前記回転体に駆動力を供給する駆動源と、前記駆動源を制御する制御装置とを備え、前記駆動源が発生させる駆動力の上限としてリミット値が設定された内視鏡挿入補助具において、前記回転体の回転の有無を検知する回転検知手段と、前記駆動源が発生させた駆動力の大きさを検知する駆動力検知手段と、前記回転体が回転しているときに前記駆動源が発生させた駆動力の最小値を、当該内視鏡挿入補助具の内部抵抗として検出する内部抵抗検出手段と、前記内部抵抗の値に一定値を加算することによって得られた値を、前記リミット値として設定するリミット値設定手段とを備えたことを特徴としている。
【０００９】
前記回転体が回転しているときに前記駆動源が発生させた駆動力の変動履歴を、一定期間分記憶する変動履歴記憶手段を備え、前記内部抵抗検出手段は、前記変動履歴記憶手段に記憶された駆動力のなかの最小値を前記内部抵抗として検出することが好ましい。
【００１０】
前記内部抵抗検出手段は、所定のサイクルで前記内部抵抗の検出を行い、前記リミット値設定手段は、前記内部抵抗の検出毎に前記リミット値の設定を更新することが好ましい。
【００１１】
前記駆動源はモータであり、前記駆動力検知手段は、前記モータに供給した電流値に基づいて、このモータが発生させた駆動力を検知するものでもよい。また、前記駆動力検知手段は、前記モータが発生させた駆動力の大きさを検知する際に、前記モータが１回転する間の駆動力の変動成分を除去することが好ましい。前記モータに供給した電流値を測定する測定回路に組み込まれたローパスフィルタにより、前記除去を行ってもよい。
【００１２】
前記駆動力検知手段により検知された駆動力と、前記リミット値との差分が所定値以下となった際に、この旨を報知する報知手段を設けることが好ましい。前記報知手段は、ディスプレイにメッセージを表示することによって前記報知を行うものでもよいし、スピーカから報知音を発生させることによって前記報知を行うものでもよい。
【００１３】
前記制御装置により、前記駆動源が発生させる駆動力を前記リミット値以下に制限することが好ましい。
【００１４】
また、本発明のリミット値設定方法は、回転駆動されて内視鏡の挿入部を進退させる回転体と、前記回転体に駆動力を供給する駆動源と、前記駆動源を制御する制御装置とを備えた内視鏡挿入補助具に用いられ、前記駆動源が発生させる駆動力の上限としてリミット値を設定するリミット値設定方法において、前記回転体の回転の有無を検知する回転検知ステップと、前記駆動源が発生させた駆動力の大きさを検知する駆動力検知ステップと、前記回転体が回転しているときに前記駆動源が発生させた駆動力の最小値を、当該内視鏡挿入補助具の内部抵抗として検出する内部抵抗検出ステップと、前記内部抵抗の値に一定値を加算することによって得られた値を、前記リミット値として設定するリミット値設定ステップとを備えたことを備えたことを特徴としている。
【００１５】
なお、リミット値は、駆動源が発生する駆動力の上限の目安として用いられる値である。このため、駆動源が発生した駆動力と、リミット値との関係により実行する各種処理の内容は自由に設定できる。つまり、リミット値を超えないようにするために報知や駆動力の制限を行うことに限定されず、リミット値に到達、または超えたときに、報知や駆動力の制限を行ってもよい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明では、回転体が回転しているときに駆動源が発生した駆動力のうち最も低い駆動力を内視鏡挿入補助具の内部抵抗とみなし、この内部抵抗に一定値を加算することによって算出されたリミット値を設定するので、適切なリミット値を設定できる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】内視鏡システムの概略図である。
【図２】内視鏡の先端部分と自己推進装置の斜視図である。
【図３】自己推進装置の構成を示すブロック図である。
【図４】メンブレンと検査孔内壁との接触状態を示す説明図である。
【図５】メンブレンと検査孔内壁との接触状態を示す説明図である。
【図６】メンブレンと検査孔内壁との接触状態を示す説明図である。
【図７】回転トルクの時間的変化を示すグラフである。
【図８】フットスイッチの操作に応答してモータが回転される流れを示すフローチャートである。
【図９】モータの回転トルクの変動履歴が更新される流れを示すフローチャートである。
【図１０】トルクリミット値が設定される流れを示すフローチャートである。
【図１１】モータの回転トルクに応じて報知及び回転トルクの制限が行われる流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図１、図２において、内視鏡システム１０は、電子内視鏡１２と、この電子内視鏡１２に装着される自己推進装置（内視鏡挿入補助具）１３とから構成される。電子内視鏡１２は、検査孔（例えば、大腸）に挿入される挿入部１６、挿入部１６の後端に連設された手元操作部１８、ユニバーサルコード２０を介して手元操作部１８と接続されたプロセッサ装置や光源装置や送気・送水装置（いずれも図示せず）などから構成される。
【００１９】
挿入部１６は、先端硬性部１６ａ、湾曲部１６ｂ、柔軟部１６ｃとからなり、これらが先端（前）側から順に設けられている。先端硬性部１６ａには、光源装置からの照明光を被観察部位に照射するための照明窓２４、２５や、送気・送水装置から供給されるエアーや水を観察窓に向けて噴射するための送気・送水ノズル２２後述する鉗子口３２に挿通された電気メス等の処置具の先端が露呈される鉗子出口２６が設けられている。
【００２０】
また、先端硬性部１６ａには、体内の被観察部位の像を取り込むための観察窓２８が設けられている。観察窓２８の背後には、対物光学系、及び、ＣＣＤやＣＭＯＳイメージセンサ等の固体撮像素子が設けられている。固体撮像素子は、挿入部１６、手元操作部１８、ユニバーサルコード２０に挿通された信号ケーブルによりプロセッサ装置（図示せず）に接続される。プロセッサ装置は、固体撮像素子を駆動制御して被観察部位を撮像し、撮像した画像をモニタ（図示せず）に表示させる。
【００２１】
湾曲部１６ｂは、可撓性を有するとともに、ワイヤなどを介して手元操作部１８と接続されている。そして、湾曲部１６ｂは、手元操作部１８の操作に応じて上下左右に湾曲する。これにより、先端硬性部１６ａを所望の方向へ向けることができる。柔軟部１６ｃは、柔軟に設けられ、先端硬性部１６ａを検査孔内の目的の部位へ到達させるために数ｍ程度の長さに形成されている。
【００２２】
手元操作部１８には、前述した送気・送水ノズル２２からエアー、水を噴出させるための送気・送水ボタン３０、３１や、電気メス等の処置具が挿通される鉗子口３２が設けられている。また、手元操作部１８には、アングルノブ３４が設けられている。アングルノブ３４は、２つの操作ダイヤル３４ａ、３４ｂが重ねて配置されたものであり、奥側の操作ダイヤル３４ａを回転させることで湾曲部１６ｂを上下に湾曲させ、手前側の操作ダイヤル３４ｂを回転させることで湾曲部１６ｂを左右に湾曲させることができる。
【００２３】
自己推進装置１３は、電子内視鏡１２に装着され、体内管路内における電子内視鏡１２の挿入部１６の進退を補助する装置である。自己推進装置１３は、本体３６と、駆動力供給装置３８とから構成される。本体３６は、装着部４０、メンブレン（回転体）４２を備えている。装着部４０は、開口４０ａを備え、本体３６は、この開口４０ａに挿入部１６の先端硬性部１６ａが嵌合されることによって先端硬性部１６ａに固定される。
【００２４】
メンブレン４２は、中空トロイダル形状に形成されており、装着部４０の外側に循環可能に支持されている。メンブレン４２は、内周部が外周側に繰り出された後、繰り出されて外周側となった部分が挿入部１６の軸方向に沿って先端側から後端側またはその逆方向に移動し、再び内周側に戻るように循環駆動する。そして、この循環駆動により挿入部１６に推進力が発生する。
【００２５】
装着部４０の後端には、メンブレン４２に駆動力を供給するためのトルクワイヤ４４およびトルクワイヤを覆うチューブ（図示せず）が設けられている。トルクワイヤ４４および前記チューブは、先端が装着部４０に接続され、後端が駆動力供給装置３８のモータ５０（図３参照）に接続されている。トルクワイヤ４４は、モータ５０の回転に伴って回転し、この回転力が、装着部４０内に設けられた駆動力伝達機構（図示せず）を介してメンブレン４２に伝達される。
【００２６】
図３に示すように、駆動力供給装置３８は、前述したモータ５０の他、電源装置５２、フットスイッチ５４、回転計（回転検知手段）５６、トルク検知器（駆動力検知手段）５８、スピーカ（報知手段）６０、ディスプレイ（報知手段）６２、及び、これら駆動力供給装置３８の各部を駆動制御する制御装置６４を備えている。
【００２７】
モータ５０は、電源装置５２から電力の供給を受けて回転する。モータ５０は、ＤＣモータであり、電源装置５２から供給された電流に比例した回転トルクを発生する。モータ５０の回転軸にはトルクワイヤ４４が接続されており、モータ５０の回転に伴ってトルクワイヤ４４が回転し、メンブレン４２に駆動力が供給される。
【００２８】
フットスイッチ５４は、モータ５０の回転方向を指示するために設けられ、前進ボタン５４ａと後退ボタン５４ｂとを有している。前進ボタン５４ａが操作されると、モータ５０が正方向に回転し、挿入部１６を検査孔の奥に牽引する方向（図２に矢印の指標で示す方向）にメンブレン４２が回転する。また、後退ボタン５４ｂが操作されると、モータ５０が逆方向に回転し、挿入部１６を検査孔外に退避させる方向にメンブレン４２が回転する。
【００２９】
回転計５６は、例えば、モータ５０の回転軸外周に取り付けられた突起の通過の有無を監視することで、モータ５０が回転しているか否かを検知する。トルク検知器５８は、電源装置５２からモータ５０に供給した電流を測定することによって、モータ５０の回転トルクを検知する。
【００３０】
制御装置６４には、トルク履歴記憶部７０、トルクリミット設定部（内部抵抗検出手段、リミット値設定手段）７２が設けられている。また、制御装置６４には、スピーカ６０及びディスプレイ６２が接続されている。
【００３１】
トルク履歴記憶部７０は、モータ５０の回転開始とともに起動され、モータ５０が回転している間、トルク検知器５８が検知したモータ５０の回転トルクの変動履歴を記憶する。変動履歴は、所定サイクルで記憶（更新）され、一定期間分記憶された後は古いものから順に削除される。変動履歴の更新サイクルは、例えば、１０ｍＳｅｃであり、変動履歴の記憶期間は、例えば、１０秒間である。このように、１０ｍＳｅｃ毎に１０秒間分の変動履歴を記憶する場合、１０００個分の回転トルクの値がトルク履歴記憶部７０に記憶される。このようにして、トルク履歴記憶部７０には、常に最新の一定期間分のモータ５０の回転トルクの値が記憶される。
【００３２】
トルクリミット設定部７２は、トルク履歴記憶部７０を参照し、記憶された回転トルクのうち最も小さい値（以下、最小トルク値）を抽出する。このように抽出された最小トルク値は、メンブレン４２を空転させるための力（自己推進装置１３の内部抵抗力）とほぼ等しい値である。つまり、メンブレン４２は、常に検査孔内壁と接しているわけではなく、図４に示すように、検査孔（大腸）８０が直線状の部分ではメンブレン４２は検査孔８０と接していないまたは接していても摩擦力が弱く空転している。
【００３３】
一方、図５（Ａ）に示すように、検査孔８０の湾曲部では、メンブレン４２が検査孔に接し、メンブレン４２は空転しないまたは摩擦力が強い状態で空転しているが、同図（Ｂ）に示すように、湾曲部を過ぎるとメンブレン４２が摩擦力が弱い状態で空転する。さらに、検査孔８０がＶ字型に湾曲している場合（Ｓ字結腸など）、図６（Ａ）に示すようにＶ字の頂点部分でもメンブレン４２は摩擦力が強い状態で空転する。なお、この場合、同図（Ｂ）に示すように、挿入部１６を図中下方に引き戻しながら検査孔８０を手前に手繰り寄せる操作が行われる。
【００３４】
このように、メンブレン４２は、常に検査孔内壁と摩擦力が強い状態で接しているわけではなく、検査孔内壁と接していないまたは接していても摩擦力が弱く空転している時間も長い。このため、図７に示すように、トルク履歴記憶部７０に記憶された回転トルクＴのうち、最小トルク値Ｔｆはメンブレン４２を空転させるために用いられた力（自己推進装置１３の内部抵抗力）とみなすことができる。そして、回転トルクＴから最小トルク値Ｔｆを引いた値Ｔｐが、検査孔内壁に加えられた力（摩擦力）となる。
【００３５】
最小トルク値を抽出した後、トルクリミット設定部７２は、最小トルク値に予め設定された一定値を加えることによってトルクリミット値を算出し、メモリ７２ａに記憶する。最小トルク値を超える力は、検査孔内壁に加えられる力となる。このため、一定値は、この一定値に対応する力が検査孔内壁に加えられた場合であっても検査孔に損傷を与えない大きさに設定される。トルクリミット設定部７２は、このような最小トルク値の抽出及びトルクリミット値の算出を、所定のサイクル（例えば、変動履歴の更新サイクルと同じタイミング）で実行し、算出したトルクリミット値をメモリ７２ａに上書きする。
【００３６】
なお、初期状態（最小トルク値に一定値を加算することによって算出されたトルクリミット値が一度も記録されていない状態）のメモリ７２ａには、予め設定された初期値がトルクリミット値として記憶されている。初期値としては、一般的な自己推進装置の内部抵抗の値よりもやや高い値（例えば、一般的な自己推進装置の内部抵抗の１．５倍の値）が用いられる。
【００３７】
制御装置６４は、トルク検知器５８から出力されるモータ５０の回転トルクを監視し、回転トルクとメモリ７２ａに記憶されたトルクリミット値との差分が所定値以下となった際に（例えば、回転トルクがトルクリミット値の８割に達した際に）、スピーカ６０から報知音を出力するとともに、ディスプレイ６２にメッセージを表示することによって、この旨を報知する。
【００３８】
また、制御装置６４は、モータ５０の回転トルクがトルクリミット値を超えないように、モータ５０に流す電流を制限する。具体的には、モータ５０の回転トルクがトルクリミット値となった場合、これ以上モータ５０に流される電流の値が上昇しないように、電源装置５２の出力を制限する。
【００３９】
以下、上記構成による本願発明の作用について、図８〜１１を用いて説明する。自己推進装置１３は、本体３６が挿入部１６の先端硬性部１６ａに取り付けられる。そして、図８に示すように、フットスイッチ５４の前進ボタン５４ａが操作されると、モータ５０が正転し、挿入部１６を検査孔の深部へ牽引する方向にメンブレン４２が循環駆動する。また、後退ボタン５４ｂが操作されると、モータ５０が逆転し、挿入部１６を検査孔外へ退避させる方向にメンブレン４２が循環駆動する。なお、前進ボタン５４ａまたは後退ボタン５４ｂが操作されているにも関わらず、モータ５０の回転が検知できない場合は、モータ５０に流す電流値を上昇させることによってモータ５０の回転トルクが上昇される。
【００４０】
図９に示すように、モータ５０に流された電流は監視されており、この電流値に基づいてモータ５０の回転トルクが検知される。さらに、モータ５０の回転中は、モータ５０の回転トルクの変動履歴がトルク履歴記憶部７０に記憶される。また、図１０に示すように、トルク履歴記憶部７０に記憶されている回転トルクの最小値である最小トルク値が抽出され、この最小トルク値に一定値を加算したトルクリミット値がメモリ７２ａに設定（上書き記録）される。
【００４１】
そして、図１１に示すように、モータ５０の回転トルクとメモリ７２ａに記憶されたトルクリミット値との差分が所定値以下となると、スピーカ６０から報知音が出力されるとともに、ディスプレイ６２にメッセージが表示され、回転トルクがトルクリミット値に近い旨が報知される。また、回転トルクがトルクリミット値となると、これ以上回転トルクが大きくならないようにモータ５０へ流される電流が制限される。
【００４２】
このように、本発明によれば、自己推進装置の内部抵抗とみなすことができる最小トルク値に、一定値を加算したものをトルクリミット値として設定する。このため、内部抵抗の一般的な値（複数の自己推進装置の内部抵抗の平均値など）に一定値を加算したものをトルクリミット値とする場合と比較して、自己推進装置毎の内部抵抗のバラつき、挿入部形状の変化、体内管路の環境の違いによらず、最適なトルクリミット値を設定できる。
【００４３】
なお、本発明は、モータの最小トルク値に一定値を加算してトルクリミット値とすればよいので、細部の構成は上記実施形態に限定されず適宜変更できる。例えば、メンブレンに変えて、複数のエンドレスベルト（回転体）を循環駆動する自己推進装置に本発明を適用してもよい。また、外周に螺旋状の突起が形成された回転体を、挿入部の軸回りに回転させて挿入部を進退させる自己推進装置に本発明を適用してもよい。もちろん、これ以外の回転体を備えた自己推進装置に本発明を適用してもよい。
【００４４】
また、トルクリミット値（リミット値）は、モータ（駆動源）が発生する駆動力の上限の目安として用いられる値である。このため、モータが発生した回転トルク（駆動力）と、トルクリミット値との関係により実行する各種処理の内容は自由に設定できる。例えば、音声や表示による報知とモータの回転トルクの制限との両方を行う例で説明をしたが、いずれか一方のみを行ってもよい。また、報知では、音声と表示との両方を行う例で説明をしたが、いずれか一方のみを行ってもよい。
【００４５】
さらに、モータの回転トルクがトルクリミット値に到達またはトルクリミット値を所定値以上上回った場合に報知を行ってもよい。また、「トルクリミット値」−「モータの回転トルク」≦「一定値」となった場合に、モータの回転トルクを制限してもよいし、モータの回転トルクがトルクリミット値を所定値以上上回った場合に、モータの回転トルクを制限してもよい。さらに、モータの回転トルクを制限することに変えて、モータの回転トルクを「０」、すなわち、モータへの電力の供給を停止してもよい。
【００４６】
また、モータが１回転する間に生じる回転トルクの変化を考慮し、トルクリミット値を設定してもよい。つまり、モータの軸の歪みやモータの回転軸に取り付けられる連結物のとの連結誤差（モータの回転軸とトルクワイヤの中心軸とが一致していないなど）などにより、モータが１回転する間にも回転トルクは変動する。このような回転トルクの変動が存在するトルク変動履歴に基づいてトルクリミット値を算出、設定すると、適切なトルクリミット値が設定されない恐れがある。このため、モータが１回転する間の回転トルクの変動を考慮してトルクリミット値を算出、設定することで、トルクリミット値をより適切な値にできる。
【００４７】
上述のようにモータが１回転する間の回転トルクの変動を考慮してトルクリミット値を算出、設定する方法としては、モータが１回転する間の回転トルクの変動による影響を除外する方法が考えられる。この場合、トルク検知器（モータに流れた電流を測定する測定回路）にローパスフィルタを設け、モータが１回転する間の回転トルクの変動を除去したり、制御装置でデジタルフィルタ処理を行い、モータが１回転する間の回転トルクの変動を除去すればよい。また、高次のデジタルフィルタにより急峻なローパスフィルタ特性を得ることも可能であるが、回転トルクの変動履歴に基づき、モータが１回転する間の回転トルクを平均化、いわゆる移動平均を算出する方法も可能である。
【００４８】
さらに、モータが１回転する間の回転トルクの変動による影響を除去したり平均化する方法の他、モータが１回転する間の回転トルクの変動パターンに合わせてトルクリミット値を変動させる方法も考えられる。この場合、例えば、トルク変動履歴に基づいてモータが１回転する間の回転トルクの変動パターンを求め、この変動パターンに対応するように、回転トルクが上がるときはトルクリミット値も上げ、回転トルクが下がるときはトルクリミット値も下げればよい。
【００４９】
また、トルクリミット値をフットスイッチが操作される毎にリセット（消去）したり、所定時間（例えば、３分間）が経過する毎にリセットしてもよい。この場合、リセットから前述のように最小トルク値に一定値を加えてトルクリミット値が設定されるまでの間は、予め設定された初期値をトルクリミット値として用いる。同様に、フットスイッチが操作される毎、または、所定時間毎に、トルク変動履歴をリセット（消去）してもよい。こうすることで、例えば、前回の使用から長時間経過しているにも関わらず、前回の使用時のトルクリミット値やトルク変動履歴が使用されてしまうといった問題を防止できる。
【００５０】
さらに、フットスイッチが操作されているにも関わらずモータが回転しない場合にモータの回転トルクを増大させる例で説明をしたが、フットスイッチの踏み込み量に応じてモータの回転トルクを変化させてもよい。もちろん、ダイヤルやレバーなどの操作量に応じてモータの回転トルクを変化させてもよい。
【００５１】
なお、上記実施形態では、医療診断用の電子内視鏡用の自己推進装置に本発明を適用した例で説明をしたが、本発明はこれに限定されるものではない。工業用等その他の内視鏡や超音波プローブといった管路観察用器具用の自己推進装置に本発明を適用してもよい。
【符号の説明】
【００５２】
１０  内視鏡システム
１２  電子内視鏡
１３  自己推進装置（内視鏡挿入補助具）
１６  挿入部
３８  駆動力供給装置
４２  メンブレン
４４  トルクワイヤ
５０  モータ
５２  電源装置
５４  フットスイッチ
５６  回転計（回転検知手段）
５８  トルク検知器（駆動力検知手段）
６０  スピーカ（報知手段）
６２  ディスプレイ（報知手段）
６４  制御装置
７０  トルク履歴記憶部
７２  トルクリミット設定部（内部抵抗検出手段、リミット値設定手段）
８０  検査孔
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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