(57)【要約】【課題】部品の回転位置決めにおいてより簡便な制御でバックラッシュに起因する誤差を抑制することができる部品実装方法を提供する。【解決手段】電子部品Ｐを吸着保持した状態の吸着ノズル２５を下方から撮像して吸着保持された電子部品Ｐを認識する部品認識に先だって、吸着ノズル２５をノズル軸周りに反時計周り方向（第１の回転方向）へ予め設定された所定角度Δθだけ回転させて、電子部品Ｐの中心方向線ＣＬを方向基準線ＢＬよりも反時計周り方向に偏って位置させておき、この状態で部品認識によって検出された部品の回転位置ずれ検出結果に基づき、吸着ノズル２５をノズル軸周りに常に時計回り方向（第２の回転方向）へ回転させて、電子部品Ｐの回転位置を予め規定された実装角度に位置決めする。【選択図】図５
2014192301.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
吸着ノズルによって部品を部品供給位置から取り出して基板に移送搭載する部品実装方法であって、
前記部品供給位置に位置する前記部品を前記吸着ノズルによって吸着保持する部品吸着ステップと、
前記部品吸着ステップ後の前記吸着ノズルをノズル軸周りに第１の回転方向へ所定角度だけ回転させるノズル回転ステップと、
前記ノズル回転ステップ後の前記吸着ノズルを撮像手段によって下方から撮像して前記吸着保持された部品を認識する部品認識ステップと、
前記部品認識ステップにおいて検出された前記部品の回転位置ずれ検出結果に基づき、前記吸着ノズルをノズル軸周りに前記第１の回転方向と反対の第２の回転方向へ回転させて、前記部品の回転位置を予め規定された実装角度に位置決めする回転位置決めステップとを含むことを特徴とする部品実装方法。
【請求項２】
前記所定角度は、前記部品供給位置に位置する前記部品の平面姿勢における回転方向の位置ずれ状態に基づいて決定されることを特徴とする請求項１記載の部品実装方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、基板に部品を実装する部品実装方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
基板に電子部品を実装する部品実装装置における部品実装動作では、部品供給部から取り出した部品を基板の実装点に移送搭載する際に、実装点に対して部品をＸ，Ｙ方向に位置決めするとともに、部品の平面内での回転位置を正しく位置決めして実装点毎に指定された実装角度に合わせる必要がある。この回転位置決めは、部品を吸着保持した吸着ノズルをノズル軸廻りに回転させるθ回転動作によって行われる。このθ回転動作では、正しい実装角度に合わせるまでに必要な回転量を極力小さくするため、吸着ノズルの回転方向はθ回転前の部品の回転位置と実装角度との関連に応じて正負２方向のいずれかが選択される。
【０００３】
吸着ノズルのθ回転駆動は、ギヤや歯付きベルトなどを用いた回転伝達機構を介して行われるため、回転伝達機構の機械的な遊び、いわゆるバックラッシュに起因する回転伝達誤差が避けがたい。このバックラッシュによる誤差を極力防止するため、従来より上述のθ回転動作における位置決め完了前の最終の回転方向を、θ回転前の部品の回転位置にかかわらず常に同一方向に設定することが行われる（例えば特許文献１，２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１０−１９０２９４号公報
【特許文献２】特開２００２−１４１７００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら上述の特許文献例を含め、最終の回転方向を常に同一方向に設定する構成の従来技術には、θ回転動作の制御の複雑さに起因して以下のような難点があった。例えば、吸着ノズルに吸着された部品が最終の実装角度に対して時計回り方向側にずれており、かつ位置決め完了前の最終の回転方向が時計回り方向であるような場合には、次のような回転制御が必要とされる。すなわちこの場合には、まず最終の実装角度よりも反時計回り方向側にオーバランした回転位置まで一旦回転させてから、改めて最終の実装角度を目標として時計回り方向に回転位置決めを行うという複雑な制御が必要とされる。このため、各部品についての回転位置決めの制御処理が複雑化して制御負荷が増大するとともに、常に正負両方向への往復回転動作を行うことによる動作時間の遅延や部品吸着状態のずれなどの不都合の要因となっていた。
【０００６】
そこで本発明は、部品の回転位置決めにおいてより簡便な制御でバックラッシュに起因する誤差を抑制することができる部品実装方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の部品実装方法は、吸着ノズルによって部品を部品供給位置から取り出して基板に移送搭載する部品実装方法であって、前記部品供給位置に位置する前記部品を前記吸着ノズルによって吸着保持する部品吸着ステップと、前記部品吸着ステップ後の前記吸着ノズルをノズル軸周りに第１の回転方向へ所定角度だけ回転させるノズル回転ステップと、前記ノズル回転ステップ後の前記吸着ノズルを撮像手段によって下方から撮像して前記吸着保持された部品を認識する部品認識ステップと、前記部品認識ステップにおいて検出された前記部品の回転位置ずれ検出結果に基づき、前記吸着ノズルをノズル軸周りに前記第１の回転方向と反対の第２の回転方向へ回転させて、前記部品の回転位置を予め規定された実装角度に位置決めする回転位置決めステップとを含む。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、部品を吸着ノズルによって吸着保持した状態の吸着ノズルを撮像手段によって下方から撮像して吸着保持された部品を認識する部品認識に先だって、吸着ノズルをノズル軸周りに第１の回転方向へ予め設定された所定角度だけ回転させておき、この状態における部品認識によって検出された部品の回転位置ずれ検出結果に基づき、吸着ノズルをノズル軸周りに第１の回転方向と反対の第２の回転方向へ回転させて、部品の回転位置を予め規定された実装角度に位置決めすることにより、複雑な制御処理や無駄はノズル回転動作を行うことなく常に同一方向で回転位置決めを行うことができ、部品の回転位置決めにおいてより簡便な制御でバックラッシュに起因する誤差を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施の形態の部品実装装置の平面図
【図２】本発明の一実施の形態の部品実装装置の実装ヘッドの斜視図
【図３】本発明の一実施の形態の部品実装装置の実装ヘッドの部分斜視図
【図４】本発明の一実施の形態の部品実装装置の制御系の構成を示すブロック図
【図５】本発明の一実施の形態の部品実装方法の工程説明図
【図６】本発明の一実施の形態の部品実装方法の工程説明図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
次に本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。まず図１、図２を参照して電子部品実装装置の構造を説明する。図１において、電子部品実装装置１の基台１ａには、Ｘ方向（基板搬送方向）に基板搬送機構２が配設されている。基板搬送機構２は部品実装作業の対象となる基板３を搬送する。基板搬送機構２の両側には、電子部品を供給する部品供給部が配設されており、一方側の部品供給部４Ａには、テープに保持された電子部品を供給する複数のテープフィーダ６および電子部品に転写によりフラックスなどのペーストを転写するためのペースト転写ユニット７が、テープフィーダ６と並列して着脱自在に装着されている。他方側の部品供給部４Ｂには、電子部品を収納した部品トレイ５ａを供給するトレイフィーダ５がセットされる。
【００１１】
基台１ａのＸ方向の１端部には、基板搬送機構２と直交するＹ方向にＹ軸テーブル８が配設されている。Ｙ軸テーブル８には２基のＸ軸テーブル９Ａ，９ＢがＹ方向の移動自在に結合されており、Ｘ軸テーブル９Ａ，９Ｂにはそれぞれ実装ヘッド１０が装着されている。実装ヘッド１０は複数の単位保持ヘッド１４を備えた多連型ヘッドであり、各単位保持ヘッド１４の下部には吸着ノズル２５（図２参照）が装着されている。
【００１２】
Ｘ軸テーブル９Ｂ，Ｙ軸テーブル８を駆動することにより、実装ヘッド１０は吸着ノズル２５によって部品供給部４Ｂのトレイフィーダ５に保持された部品トレイ５ａから電子部品Ｐをピックアップし、基板搬送機構２に位置決め保持された基板３に移送搭載する。またＸ軸テーブル９Ａ，Ｙ軸テーブル８を駆動することにより、実装ヘッド１０は吸着ノズル２５によって部品供給部４Ａのテープフィーダ６から電子部品Ｐをピックアップし、ペースト転写のためにペースト転写ユニット７にアクセスするとともに、基板搬送機構２に位置決め保持された基板３にペースト転写後の電子部品Ｐを移送搭載する。Ｘ軸テーブル９Ａ、９Ｂ，Ｙ軸テーブル８は、実装ヘッド１０を移動させるヘッド移動機構３２（図４参照）を構成する。
【００１３】
Ｘ軸テーブル９Ａ，９Ｂには実装ヘッド１０と一体的に移動する基板認識カメラ１１が装備されており、実装ヘッド１０が基板３の上方に移動することにより、基板認識カメラ１１もともに移動して基板３を撮像する。基台１ａにおいて部品供給部４Ａ、４Ｂと基板搬送機構２との間には、部品認識カメラ１２およびノズルストッカ１３が配設されている。ノズルストッカ１３は実装ヘッド１０に装着される吸着ノズル２５を複数の部品種について収納しており、実装ヘッド１０をノズルストッカ１３にアクセスさせて所定のノズル交換動作を実行させることにより、実装ヘッド１０における吸着ノズル２５を部品種に応じて交換することができる。
【００１４】
電子部品Ｐを保持した実装ヘッド１０を部品認識カメラ１２の上方でＸ方向に相対移動させることにより、部品認識カメラ１２は電子部品Ｐの画像を下方から読み取り、これにより実装ヘッド１０に保持された状態における電子部品Ｐの種類や形状が認識される。実装ヘッド１０による電子部品Ｐの搭載動作においては、基板認識カメラ１１による基板認識結果と、部品認識カメラ１２による部品認識結果を加味して基板３における搭載位置の補正が行われる。
【００１５】
図２に示すように、実装ヘッド１０を構成する単位保持ヘッド１４は、吸着ノズル２５をノズル駆動機構および吸引機構とともに一体化した構造となっており、共通の垂直なベース部１０ａに複数並設されている。本実施の形態に示す例では、４個の単位保持ヘッド１４をＸ方向に直列に配列して成るノズル列Ｌ１，Ｌ２（図３（ａ）参照）を、Ｙ方向に２列並設した配置となっている。ノズル列Ｌ１，Ｌ２には、それぞれ４つの吸着ノズル２５が装着されている。
【００１６】
ベース部１０ａの側面には箱形状の上部フレーム１０ｂおよび変断面形状の下部フレーム１８が固設されている。下部フレーム１８には、ノズル回転モータ２０が固設されている。上部フレーム１０ｂの上面には、単位保持ヘッド１４を構成するノズル昇降モータ１５が垂直に配設されている。ノズル昇降モータ１５の回転は上部フレーム１０ｂの下方に設けられた昇降機構１６に伝達され、ここでノズル昇降モータ１５の回転運動が昇降軸部材１７の上下動に変換される。これらのノズル昇降モータ１５を個別に制御することにより、実装ヘッド１０の複数の吸着ノズルを、個別にストローク可変に昇降させることができるようになっている。ノズル昇降モータ１５および昇降機構１６は、実装ヘッド１０に設けられ複数の吸着ノズルを個別に昇降させるノズル昇降機構３３（図４参照）を構成する。
【００１７】
昇降軸部材１７には軸回転部１９が設けられており、下部フレーム１８に固設されたノズル回転モータ２０によって、上下２段に調帯された無端の歯付きベルト２１ａ，２１ｂを介して軸回転部１９に回転が伝達される。図３（ａ）に示すように、軸回転部１９は、ノズル列Ｌ１に属する昇降軸部材１７に、歯付ベルト２１ａによって駆動される従動プーリ２６ａおよびアイドラプーリ２７ａを、またノズル列Ｌ２に属する昇降軸部材１７に、歯付ベルト２１ｂによって駆動される従動プーリ２６ｂおよびアイドラプーリ２７ｂを結合した構成となっている。従動プーリ２６ａ、２６ｂは昇降軸部材１７と一体に回転し、アイドラプーリ２７ａ、２７ｂは昇降軸部材１７に対して相対回転自在となっている。
【００１８】
歯付ベルト２１ａ，２１ｂはいずれもノズル回転モータ２０の回転軸と結合された駆動プーリ２８によって駆動され、それぞれ従動プーリ２６ａ、２６ｂに回転を伝達する。このベルト駆動において、アイドラプーリ２７ａ、２７ｂは、それぞれ歯付ベルト２１ａ，２１ｂを駆動対称軸の配置に合わせて周回させ、ガイドプーリ２９とともにガイドする。ノズル回転モータ２０を駆動することにより、ノズル列Ｌ１に属する複数の昇降軸部材１７およびノズル列Ｌ２に属する複数の昇降軸部材１７は、それぞれ歯付ベルト２１ａ、２１ｂを介して回転駆動され、同期して回転する。
【００１９】
すなわち上記機構により、ノズル回転モータ２０を駆動源としてノズル列Ｌ１、ノズル列Ｌ２に属する複数の吸着ノズル２５は一括して回転駆動される。したがって、ノズル回転モータ２０、軸回転部１９、歯付ベルト２１ａ、２１ｂは、複数の吸着ノズル２５を単一の駆動源であるノズル回転モータ２０によってそれぞれのノズル軸廻りに回転させるノズル回転機構３４（図４参照）となっている。
【００２０】
この回転駆動機構を構成する歯付ベルト２１ａ、２１ｂと従動プーリ２６ａ、２６ｂの噛合いにおいて、歯付ベルト２１ａ、２１ｂの歯２１ｃと従動プーリ２６ａ、２６ｂの歯２６ｃとは必ずしも完全に密着した状態では噛み合っておらず、歯２１ｃと歯２６ｃとの間にはバックラッシュ（機械的遊び）に起因する幾分の隙間ｃが存在する。
【００２１】
この隙間ｃは、歯付ベルト２１ａ、２１ｂと従動プーリ２６ａ、２６ｂとの相対移動方向に応じて異なった態様で発生し、例えば図３（ｂ）に示すように、従動プーリ２６ａ、２６ｂを矢印ａ方向（時計回り方向）に回転駆動する際には、図において歯２１ｃの左側に隙間ｃが生じ、回転駆動方向が矢印ｂ方向に逆転すると、隙間ｃの発生方向が逆転し、歯２１ｃの右側に隙間ｃが発生する。
【００２２】
従動プーリ２６ａ、２６ｂの回転駆動におけるこのような隙間ｃの存在は、吸着ノズル２５に保持された部品の回転位置決めにおける位置決め誤差の要因となる。このようなバックラッシュに起因する位置決め誤差の影響を最小とするため、本実施の形態においては、吸着ノズル２５の軸廻りの回転方向を予め一方向に規定して隙間ｃに起因する位置誤差を無視できるようにし、この一方向を位置決め誤差を無視できる正規方向として規定する。
【００２３】
すなわち、回転方向が予め設定された規定方向のみである場合には隙間ｃが生じる方向も固定され、したがって隙間ｃは位置決め精度に影響を及ぼさない。これに対し上述の規定方向の回転動作の途中に回転方向の逆転があって規定方向と反対方向への回転動作が混在する場合には、逆転時に隙間ｃ分だけの回転位置決め誤差が生じる。このため本実施の形態に示す部品実装方法においては、後述するように、部品認識カメラ１２による部品認識に先立って予め吸着ノズル２５を電子部品Ｐごと所定角度だけ規定方向の反対方向へ回転させて当該方向へのバイアス角度である偏角を与えておき、回転動作の最終において常に規定方向の回転となるようにして、回転伝達機構のバックラッシュに起因する位置決め誤差を補正するようにしている。
【００２４】
昇降軸部材１７の下端部は、ジョイント部２２を挿通してノズルホルダ２３と結合されており、ノズルホルダ２３には反射板２４を備えた吸着ノズル２５が着脱自在に装着される。ジョイント部２２は真空吸引装置（図示省略）に接続されており、ジョイント部２２から真空吸引することにより、ノズルホルダ２３のノズル軸廻りの回転を許容しながら吸着ノズル２５の下端部から真空吸引する。そして下端部に部品が当接した状態で真空吸引することにより、吸着ノズル２５は部品を吸着保持する。反射板２４は、部品認識カメラ１２による撮像時に、下方から照射される照明光を反射して、吸着ノズル２５に保持された部品を透過照明する。
【００２５】
次に図４を参照して、制御系の構成を説明する。制御部３０は演算処理機能を有するＣＰＵであり、記憶部３１に記憶された実装データ３１ａや回転偏角データ３１ｂに基づいて制御プログラムを実行することにより、以下に示すヘッド移動機構３２、ノズル昇降機構３３、ノズル回転機構３４、認識処理部３５の各部を制御して部品実装動作を実行させる。実装データ３１ａは基板３に実装される部品種や実装座標を示すデータであり、基板種毎に記憶される。回転偏角データ３１ｂは、部品認識カメラ１２による部品認識に先立って前述の偏角を電子部品Ｐに付与するために吸着ノズル２５を回転させる所定角度を規定するデータである。
【００２６】
本実施の形態では、部品供給部４Ｂに載置された部品トレイ５ａの部品供給位置に位置する電子部品Ｐを基板認識カメラ１１によって撮像することにより、この回転偏角データ３１ｂを決定するようにしている。すなわち撮像によって電子部品Ｐの平面姿勢における回転方向の位置ずれ状態を観察し、位置ずれのばらつき範囲を求め、このばらつき範囲を包含する大きさの所定角度Δθ（図５参照）を、部品実装動作開始に先立って決定するようにしている。もちろん、部品供給位置における電子部品Ｐの回転位置ずれ状態が予め既知である場合には、所定角度Δθを既知データに基づいて固定的に決定するようにしてもよい。
【００２７】
ヘッド移動機構３２は、図１に示すＸ軸テーブル９Ａ、９Ｂ，Ｙ軸テーブル８であり、制御部３０がヘッド移動機構３２および実装ヘッド１０を制御することにより、実装ヘッド１０に装着された吸着ノズル２５によって電子部品Ｐを部品供給部４Ａ，４Ｂの部品供給位置から取り出して基板３に移送搭載する部品実装作業が実行される。
【００２８】
この部品実装作業において、制御部３０が記憶部３１に記憶された回転偏角データ３１ｂに基づいてノズル昇降機構３３やノズル回転機構３４を制御することにより、前述のように、部品認識に先だって吸着ノズル２５を予め所定角度Δθだけ回転させる偏角付与動作が実行される。認識処理部３５が基板認識カメラ１１、部品認識カメラ１２によって取得された画像データを認識処理することにより、基板搬送機構２に位置決め保持された基板３の位置認識や、実装ヘッド１０の吸着ノズル２５に吸着保持された状態における電子部品ＰのＸ方向、Ｙ方向およびθ方向の位置認識が行われる。
【００２９】
さらに基板認識カメラ１１を部品供給部４Ａ，４Ｂの部品供給位置の上方に位置させて電子部品Ｐが載置された部品供給位置を撮像することにより、部品供給位置における電子部品Ｐの平面姿勢の状態を観察することができる。本実施の形態においては、回転偏角データ３１ｂは、部品供給位置に位置する電子部品Ｐの平面姿勢における回転方向の位置ずれ状態を基板認識カメラ１１によって撮像した結果に基づき決定するようにしている。
【００３０】
次に図５，図６を参照して、電子部品実装装置１において実装ヘッド１０に装着された吸着ノズル２５によって電子部品Ｐを部品供給部４Ａ，４Ｂの部品供給位置から取り出して、基板３に移送搭載する部品実装方法について説明する。まず部品実装作業の開始に先立って、部品供給部４Ｂの部品供給位置に位置する電子部品Ｐの平面姿勢における回転方向の位置ずれ状態を観察する。この作業は、部品認識に先立って実行される偏角付与における所定角度Δθを設定するための基礎データ取得を目的として行われる。
【００３１】
すなわちまず図５（ａ）に示すように、実装ヘッド１０を移動させる（矢印ａ）ことにより基板認識カメラ１１を部品供給部４Ｂにセットされた部品トレイ５ａ上に位置させる。そしてここで基板認識カメラ１１によって複数の電子部品Ｐを撮像し、撮像結果を認識処理部３５によって認識処理する。これにより、図５（ｂ）に示すように、複数の電子部品Ｐ（ここでは電子部品Ｐ（１）、（２）の２個）について、部品トレイ５ａにおける方向基準線ＢＬに対して当該電子部品Ｐの中心方向線ＣＬのずれ角度αが計測される。
【００３２】
ここでは、電子部品Ｐ（１）の中心方向線ＣＬ（１）は方向基準線ＢＬに対して時計回り方向にずれ角度α１だけ位置ずれしており、電子部品Ｐ（２）の中心方向線ＣＬ（２）は方向基準線ＢＬに対して反時計回り方向にずれ角度α２だけ位置ずれしている。このような場合には、ずれ角度αのばらつきを勘案して、時計回り方向のずれ角度α（ｉ）の最大値よりも大きい角度を所定角度Δθとして設定し、この所定角度Δθを回転偏角データ３１ｂとして記憶させる。すなわち所定角度Δθは、部品供給位置に位置する電子部品Ｐの平面姿勢における回転方向の位置ずれ状態に基づいて決定される。
【００３３】
この後、部品実装動作が開始される。すなわち、実装ヘッド１０を部品供給部４Ｂに移動させ、図５（ｃ）に示すように、部品トレイ５ａの部品供給位置に位置する電子部品Ｐを単位保持ヘッド１４の吸着ノズル２５によって吸着保持する（部品吸着ステップ）。次いで、部品吸着ステップ後の吸着ノズル２５をノズル軸周りに反時計回り方向（第１の回転方向）へ所定角度Δθだけ回転させる（矢印ｂ）（ノズル回転ステップ）。これにより、図５（ｄ）に示すように、電子部品Ｐ（１）、電子部品Ｐ（２）はいずれも吸着ノズル２５のノズル軸周りに所定角度Δθだけ回転し（矢印ｃ１，ｃ２）、電子部品Ｐ（１）の中心方向線ＣＬ（１）、電子部品Ｐ（２）の中心方向線ＣＬ（２）は、いずれも方向基準線ＢＬに対して反時計回り方向に位置ずれした状態となる。
【００３４】
次に、電子部品Ｐの位置ずれを検出するための部品認識が行われ、図６（ａ）に示すように、ノズル回転ステップ後の吸着ノズル２５を撮像手段である部品認識カメラ１２によって下方から撮像して、吸着ノズル２５に吸着保持された電子部品Ｐを認識する（部品認識ステップ）。この部品認識では、部品認識カメラ１２によって得られた画像を認識処理部３５によって認識処理することにより、電子部品ＰのＸ方向、Ｙ方向の位置ずれに加えて、吸着ノズル２５のノズル軸周りの回転位置ずれが検出される。
【００３５】
すなわち図６（ｂ）に示すように、電子部品Ｐ（１）については、中心方向線ＣＬ（１）が方向基準線ＢＬに対して反時計回り方向にずれ角度θ１だけ回転位置ずれ状態にあり、また電子部品Ｐ（２）については中心方向線ＣＬ（２）が方向基準線ＢＬに対して反時計回り方向にずれ角度θ２だけ回転位置ずれ状態にあることが検出される。
【００３６】
この後、部品認識ステップにおいて検出された電子部品Ｐの位置ずれ検出結果に基づいて電子部品Ｐの位置を補正しながら、電子部品Ｐを基板３に移送搭載する。すなわちＸ方向、Ｙ方向の直交位置ずれの検出結果に基づいて、ヘッド移動機構３２を制御することにより直交位置ずれを補正する。これとともに、検出されたずれ角度θ１，θ２に基づいてノズル回転機構３４を制御することにより、吸着ノズル２５のノズル軸周りのθ方向の回転位置ずれ検出結果に基づき、図６（ｃ）に示すように、吸着ノズル２５をノズル軸周りに時計回り方向（第２の回転方向）へ回転させて（矢印ｄ１，ｄ２）、電子部品Ｐの回転位置を予め規定された実装角度に位置決めする（回転位置決めステップ）。ここに示す例では、方向基準線ＢＬの方向に中心方向線ＣＬ（１）、中心方向線ＣＬ（２）を一致させる角度が、規定の実装角度となっている。
【００３７】
そしてこの後、図６（ｄ）に示すように、吸着ノズル２５によって電子部品Ｐを保持した状態の単位保持ヘッド１４を下降させて（矢印ｅ）、電子部品Ｐを基板３の上面に着地させることにより、電子部品Ｐの基板３への実装が完了する。なお、ここでは反時計回り方向を第１の回転方向、時計回り方向を第２の回転方向と定義しているが、最終の回転位置決めを反時計回り方向の回転動作で行う場合には、時計回り方向が第１の回転方向、反時計回り方向が第２の回転方向となる。
【００３８】
上記説明したように、本実施の形態に示す部品実装方法では、電子部品Ｐを吸着保持した状態の吸着ノズル２５を下方から撮像して吸着保持された電子部品Ｐを認識する部品認識に先だって、吸着ノズル２５をノズル軸周りに反時計周り方向（第１の回転方向）へ予め設定された所定角度Δθだけ回転させて、電子部品Ｐの中心方向線ＣＬを方向基準線ＢＬよりも反時計周り方向に偏って位置させておき、この状態で部品認識によって検出された部品の回転位置ずれ検出結果に基づき、吸着ノズルをノズル軸周りに時計回り方向（第２の回転方向）へ回転させて、電子部品Ｐの回転位置を予め規定された実装角度に位置決めするようにしている。
【００３９】
これにより、複雑な制御処理や無駄なノズル回転動作を行うことなく、常に同一方向で回転位置決めを行うことができ、電子部品Ｐの回転位置決めにおいてより簡便な制御で、バックラッシュに起因する誤差を抑制することができる。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
本発明の部品実装装置および部品実装方法ならび部品実装プログラムは、回転位置決め精度の確保と位置決め動作効率の向上とを両立させることができるという効果を有し、部品供給部から移載ヘッドによって部品を取り出して基板に移送搭載する部品実装分野に有用である。
【符号の説明】
【００４１】
１  電子部品実装装置
３  基板
４Ａ，４Ｂ  部品供給部
５ａ  部品トレイ
１０  実装ヘッド
１４  単位保持ヘッド
２５  吸着ノズル
Ｐ  電子部品
ＣＬ  中心方向線
ＢＬ  方向基準線
【図１】
2014192301.tif 000003
【図２】
2014192301.tif 000004
【図３】
2014192301.tif 000005
【図４】
2014192301.tif 000006
【図５】
2014192301.tif 000007
【図６】
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