(57)【要約】【課題】対象車両までの距離を比較的正確に算出する。【解決手段】前方を走行する対象車両がカメラ10で撮像され，対象車両画像が，軽自動車，普通乗用車，大型車などのどの車両グループに属するか決定される。決定された車両グループの代表的な車幅を用いて，自車両から対象車両までの第１の距離が回路14によって算出される。消失点検出回路28によって撮像画像から消失点が検出され，消失点を利用して自車両から対象車両までの第２の距離が回路29によって算出される。消失点までの距離が短いほど第２の距離の重み付け係数が小さくされて，第１の距離と第２の距離とから，処理決定回路15によって対象車両までの距離が決定される。【選択図】図２
2014167677.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載されたカメラによって自車両の前方に存在する対象車両を撮像するように上記カメラを制御する撮像制御手段，
上記カメラの撮像によって得られた画像にもとづいて，上記対象車両がどのような車両グループに属するかを決定する車両グループ決定手段，
上記カメラの撮像によって得られた画像に含まれる上記対象画像の幅または高さの画素数を算出する対象車両画素数算出手段，
上記車両グループ決定手段によって決定された車両グループの代表的な車幅または車高，上記対象車両画素数算出手段によって算出された画素数および上記カメラの撮像によって得られた画像の幅または高さの画素数にもとづいて上記対象車両までの距離を算出する第１の距離算出手段，
上記カメラの撮像によって得られた画像の中から対象車両を表す対象車両画像を検出する対象画像検出手段，
上記カメラの撮像によって得られた画像の中から消失点を検出する消失点検出手段，
上記対象画像検出手段によって検出された対象画像の上端部および下端部の少なくとも一方の位置と上記消失点検出手段によって検出された消失点位置とにもとづいて，対象車両までの距離を算出する第２の距離算出手段，ならびに
上記対象車両画像検出手段によって検出された対象画像の位置と上記消失点検出手段によって検出された消失点の位置とが近いほど，上記第２の距離算出手段によって算出された第２の距離の重みが小さくなる重み付けで，上記第１の距離算出手段によって算出された第１の距離と上記第２の距離算出手段によって算出された第２の距離とから対象車両までの距離を決定する距離決定手段，
を備えた車間距離算出装置。
【請求項２】
代表的な車幅または車高が車両グループごとにあらかじめ記憶されている車両メモリをさらに備え，
上記第１の距離算出手段は，
上記車両メモリに記憶されている代表的な車幅または車高のうち，上記車両グループ決定手段によって決定された車両グループの代表的な車幅または車高，上記対象車両画素数算出手段によって算出された画素数および上記カメラの撮像によって得られた画像の幅または高さの画素数にもとづいて上記対象車両までの距離を算出するものである，
請求項１に記載の車間距離算出装置。
【請求項３】
上記第１の距離算出手段は，
上記対象画像検出手段によって検出された対象車両画像の上端部と上記消失点検出手段によって検出された消失点位置とにもとづいて，対象車両までの第３の距離を算出する第３の距離算出手段，および
上記対象画像検出手段によって検出された対象車両画像の下端部と上記消失点検出手段によって検出された消失点位置とにもとづいて，対象車両までの第４の距離を算出する第４の距離算出手段を備え，
上記第３の距離算出手段によって算出された第３の距離および上記第４の距離算出手段によって算出された第４の距離にもとづいて対象車両までの距離を算出するものである，
請求項１または２に記載の車両間距離算出装置。
【請求項４】
上記対象車両画像検出手段によって検出された対象画像の下端部よりも下方に対象車両のタイヤが無いかどうかを判定する判定手段，および
上記判定手段によって，タイヤが無いと判定されたことに応じて，上記対象車両画像検出手段によって検出された対象画像の下端部の位置を補正する補正手段をさらに備え，
上記第２の距離算出手段は，上記補正手段によって補正された下端部の位置を用いて対象車両までの距離を算出するものである，
請求項１から３のうち，いずれか一項に記載の車両間距離算出装置。
【請求項５】
撮像制御手段が，自車両に搭載されたカメラによって自車両の前方に存在する対象車両を撮像するように上記カメラを制御し，
車両グループ決定手段が，上記カメラの撮像によって得られた画像にもとづいて，上記対象車両がどのような車両グループに属するかを決定し，
対象車両画素数算出手段が，上記カメラの撮像によって得られた画像に含まれる上記対象画像の幅または高さの画素数を算出し，
第１の距離算出手段が，上記車両グループ決定手段によって決定された車両グループの代表的な車幅または車高，上記対象車両画素数算出手段によって算出された画素数および上記カメラの撮像によって得られた画像の幅または高さの画素数にもとづいて上記対象車両までの距離を算出し，
対象画像検出手段が，上記カメラの撮像によって得られた画像の中から対象車両を表す対象車両画像を検出し，
消失点検出手段が，上記カメラの撮像によって得られた画像の中から消失点を検出し，
第２の距離算出手段が，上記対象画像検出手段によって検出された対象画像の上端部および下端部の少なくとも一方の位置と上記消失点検出手段によって検出された消失点位置とにもとづいて，対象車両までの距離を算出し，
距離決定手段が，上記対象車両画像検出手段によって検出された対象画像の位置と上記消失点検出手段によって検出された消失点の位置とが近いほど，上記第２の距離算出手段によって算出された第２の距離の重みが小さくなる重み付けで，上記第１の距離算出手段によって算出された第１の距離と上記第２の距離算出手段によって算出された第２の距離とから対象車両までの距離を決定する，
車間距離算出装置の動作制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は，車間距離算出装置およびその動作制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車事故を未然に防止するためには車間距離を算出することが重要である。このために，前方に走行中の車両の陰影を検出し，その陰影の位置と消失点とを用いて車間距離を算出するものがある（特許文献１）。また，消失点を利用して障害物を検出するもの（特許文献２），移動体かどうかを検出するもの（特許文献３）などもある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開2002-327635号公報
【特許文献２】特開2007-199932号公報
【特許文献３】特開2006-48338号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら，特許文献１においては前方に走行する車両の陰影の位置を検出しなければならないので，比較的煩雑であり，開発コストが高くなる。また，距離算出するまでの時間が長くなってしまうことがある。さらに，夜間，雪道などでは陰影を検出できにくいので距離を算出できないことがある。また，特許文献１，２においても比較的簡単に，かつ正確に車両間距離を算出することは考えられていない。
【０００５】
この発明は，比較的簡単に，かつ正確に車両間距離を算出することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明による車間距離算出装置は，自車両に搭載されたカメラによって自車両の前方に存在する対象車両を撮像するようにカメラを制御する撮像制御手段，カメラの撮像によって得られた画像にもとづいて，対象車両がどのような車両グループに属するかを決定する車両グループ決定手段，カメラの撮像によって得られた画像に含まれる対象画像の幅または高さの画素数を算出する対象車両画素数算出手段，車両グループ決定手段によって決定された車両グループの代表的な車幅または車高，対象車両画素数算出手段によって算出された画素数およびカメラの撮像によって得られた画像の幅または高さの画素数にもとづいて対象車両までの距離を算出する第１の距離算出手段，カメラの撮像によって得られた画像の中から対象車両を表す対象車両画像を検出する対象画像検出手段，カメラの撮像によって得られた画像の中から消失点を検出する消失点検出手段，対象画像検出手段によって検出された対象画像の上端部および下端部の少なくとも一方の位置と消失点検出手段によって検出された消失点位置とにもとづいて，対象車両までの距離を算出する第２の距離算出手段，ならびに対象車両画像検出手段によって検出された対象画像の位置と消失点検出手段によって検出された消失点の位置とが近いほど，第２の距離算出手段によって算出された第２の距離の重みが小さくなる重み付けで，第１の距離算出手段によって算出された第１の距離と第２の距離算出手段によって算出された第２の距離とから対象車両までの距離を決定する距離決定手段を備えていることを特徴とする。
【０００７】
この発明は，車間距離算出装置に適した動作制御方法も提供している。すなわち，この方法は，撮像制御手段が，自車両に搭載されたカメラによって自車両の前方に存在する対象車両を撮像するようにカメラを制御し，車両グループ決定手段が，カメラの撮像によって得られた画像にもとづいて，対象車両がどのような車両グループに属するかを決定し，対象車両画素数算出手段が，カメラの撮像によって得られた画像に含まれる対象画像の幅または高さの画素数を算出し，第１の距離算出手段が，車両グループ決定手段によって決定された車両グループの代表的な車幅または車高，対象車両画素数算出手段によって算出された画素数およびカメラの撮像によって得られた画像の幅または高さの画素数にもとづいて対象車両までの距離を算出し，対象画像検出手段が，カメラの撮像によって得られた画像の中から対象車両を表す対象車両画像を検出し，消失点検出手段が，カメラの撮像によって得られた画像の中から消失点を検出し，第２の距離算出手段が，対象画像検出手段によって検出された対象画像の上端部および下端部の少なくとも一方の位置と消失点検出手段によって検出された消失点位置とにもとづいて，対象車両までの距離を算出し，距離決定手段が，対象車両画像検出手段によって検出された対象画像の位置と消失点検出手段によって検出された消失点の位置とが近いほど，第２の距離算出手段によって算出された第２の距離の重みが小さくなる重み付けで，第１の距離算出手段によって算出された第１の距離と第２の距離算出手段によって算出された第２の距離とから対象車両までの距離を決定するものである。
【０００８】
この発明によると，自車両の前方に存在する対象車両が撮像され，撮像により得られた画像から，対象車両がどのような車両グループに属するかが決定される。また，撮像により得られた画像に含まれる対象車両の画像の幅または高さの画素数が算出される。決定された車両グループの代表的な車幅または車高，算出された対象車両の画像の幅または高さの画素数および撮像された画像の幅または高さの画素数にもとづいて自車両から対象車両までの距離が算出される。車両グループは，たとえば，軽自動車，普通乗用車，トラック，バスなどの大型車，自動二輪車，自転車など車両の幅または高さごとに分けられたグループであり，免許の種類に対応しているとも言える。この発明によると，対象車両がどのような車両グループに属するかが決定され，決定された車両グループの代表的な車幅または車高が利用されて対象車両までの第１の距離が算出される。
【０００９】
さらに，この発明によると，自車両の前方が撮像される。撮像された画像の中から対象車両を表す対象車両画像の上端部および下端部の少なくとも一方の位置と消失点位置とにもとづいて対象車両までの第２の距離が算出される。
【００１０】
対象車両画像から消失点までの距離が近いほど，第２の距離の重みが小さくなるように，算出された第１の距離と第２の距離とから，対象車両までの距離が決定される。消失点の近くに対象車両画像が存在する場合には，消失点の検出誤差が第２の距離の算出に多大な影響を与えることとなるが，この発明によると，消失点の近くに対象車両画像が存在する場合には，第２の距離の重み付けを小さくして，第１の距離と第２の距離とから対象車両までの距離が決定される。車間距離の算出精度を向上させることができる。
【００１１】
代表的な車幅または車高が車両グループごとにあらかじめ記憶されている車両メモリをさらに備えてもよい。この場合，第１の距離算出手段は，車両メモリに記憶されている代表的な車幅または車高のうち，車両グループ決定手段によって決定された車両グループの代表的な車幅または車高，対象車両画素数算出手段によって算出された画素数およびカメラの撮像によって得られた画像の幅または高さの画素数にもとづいて対象車両までの距離を算出するものとなろう。
【００１２】
第１の距離算出手段は，対象画像検出手段によって検出された対象車両画像の上端部と消失点検出手段によって検出された消失点位置とにもとづいて，対象車両までの第３の距離を算出する第３の距離算出手段，および対象画像検出手段によって検出された対象車両画像の下端部と消失点検出手段によって検出された消失点位置とにもとづいて，対象車両までの第４の距離を算出する第４の距離算出手段を備えてもよい。この場合，第３の距離算出手段によって算出された第３の距離および第４の距離算出手段によって算出された第４の距離にもとづいて対象車両までの距離を算出するものとなろう。
【００１３】
対象車両画像検出手段によって検出された対象画像の下端部よりも下方に対象車両のタイヤが無いかどうかを判定する判定手段，および判定手段によって，タイヤが無いと判定されたことに応じて，対象車両画像検出手段によって検出された対象画像の下端部の位置を補正する補正手段をさらに備えてもよい。この場合，第２の距離算出手段は，補正手段によって補正された下端部の位置を用いて対象車両までの距離を算出するものとなろう。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】自車両と対象車両との関係を示している。
【図２】車間距離算出装置の電気的構成を示すブロック図である。
【図３】撮像によって得られた画像の一例である。
【図４】車両グループ・テーブルの一例である。
【図５】（Ａ）および（Ｂ）は，自車両と対象車両との関係を示している。
【図６】撮像によって得られた画像の一例である。
【図７】撮像によって得られた画像の一例である。
【図８】対象車両画像の一例である。
【図９】対象車両画像の一例である。
【図１０】自車両と対象車両との関係を示している。
【図１１】消失点までの距離と重み付け係数との関係を示している。
【図１２】運転傾向を示している。
【図１３】運転傾向を示している。
【実施例】
【００１５】
図１は，自車両２と自車両２の前方を走行する対象車両１との関係を側面から表わしたものである。
【００１６】
道路３上を自車両（自動車）２が走行し，その自車両２の前方に車間距離ｄを算出する対象車両（自動車）１が走行している。
【００１７】
自車両２の車内前方の上方に，高さｈの位置にカメラ10が取り付けられている。このカメラ10により，前方の対象車両２が撮像される。撮像された画像にもとづいて，自車両２から対象車両１までの車間距離ｄが算出される。カメラ10の取り付け位置から自車両２の先端までの距離はΔｄである。
【００１８】
図２は，車間距離算出装置の電気的構成を示すブロック図である。
【００１９】
この実施例では，対象車両１の車両グループ（軽自動車，普通乗用車，大型車）を決定し，車両グループを利用して対象車両１までの車間距離を算出する第１の距離算出と，消失点を検出し，検出された消失点を利用して対象車両１までの距離を算出する第２の距離算出と，が行われる。第１の距離算出において得られた第１の車間距離ｄ１と第２の距離算出において得られた第２の車間距離ｄ２とにもとづいて，対象車両１までの車間距離ｄが算出される。
【００２０】
まず，第１の距離算出について説明する。
【００２１】
車間距離算出装置の全体の動作は，制御装置20によって統括される。
【００２２】
撮像制御装置23によってカメラ10が制御される。カメラ10によって自車両10の前方を走行（停止）している対象車両１が撮像される。
【００２３】
図３は，撮像によって得られた画像30の一例である。
【００２４】
画像30には，道路３を表わす道路画像３（道路３と同じ符号で示す）上に，前方に走行している対象車両１の対象車両画像１（対象車両１と同じ符号で示す）が表わされている。対象車両画像１にはナンバープレートの画像１Ａも含まれている。対象車両画像１を挟んで，歩車道境界ブロックの画像４とセンター・ラインの画像５が表れている。
【００２５】
また，後述するように画像30から車両検出処理が行われ，対象車両画像１が検出される。図３では，対象車両画像40が検出されたことを示す車両枠１も表示されている。
【００２６】
図２に戻って，カメラ10によって撮像された画像30を表わす画像データは，車両画像検出回路11に入力する。車両画像検出回路11において，上述したように画像30の中から車両対象画像１が検出される。検出された車両対象画像１を表わすデータは車両グループ決定回路12に与えられる。
【００２７】
車両グループ決定回路12において，入力した車両対象画像１を表わすデータから自車両２の前方を走行している対象車両１の車両グループ（大きさに応じた車両の種類を示すもので，この実施例では，軽自動車，普通乗用車，バス，トラックなどの大型車，オートバイ，自転車に分けられている）が検出される。車両グループが決定すると，図４を参照して，その車両グループの代表的な車幅ｗが決まる。
【００２８】
図４は，車幅メモリ13に格納されている車両グループ・メモリの一例である。
【００２９】
車両グループ・メモリには，車両グループに対応して，その車両グループの代表的な車幅が格納されている。車両グループ・メモリに格納されている車両グループは，車両グループ決定回路12において決定できる車両グループに対応しているのはいうまでもない。軽自動車，普通自動車，大型車（トラック，バス），オートバイおよび自転車の車両グループに対応して車幅ｗ１，ｗ２，ｗ３，ｗ４およびｗ５が格納されている
【００３０】
車両グループ決定回路12において決定された車両グループを表すデータが車幅メモリ13に入力すると，その車両グループに対応する代表的な車幅を表すデータが車幅メモリ13から出力する。車幅を表すデータは第１の距離算出回路14に与えられる。
【００３１】
車両グループが決定される際に，対象車両画像１（図３参照）の底辺の幅の画素数Ｎａも合わせて算出される。
【００３２】
図５（Ａ）は，ある時刻ｔ１における自車両２と対象車両１との位置関係を示す平面図である。
【００３３】
図５（Ａ）を参照して，カメラ10の画角θが決まっており，また出力される画像30の幅の画素数Ｎｗも決まっている。対象車両画像１の後端部の位置においてカメラ10が撮像できる実際の幅をｘ１，対象車両１から自車両２までの距離をｄ10とすると，式１の関係が成立する。
【００３４】
ｄ10＝ｘ１／［２tan（θ／２）］・・・式１
【００３５】
また，Ｎｗ：ｘ１＝Ｎａ：ｗであるから，式２が成立する。
【００３６】
ｘ１＝Ｎｗ×ｗ／Ｎａ・・・式２
【００３７】
式１と式２とから，式３が得られ，車間距離ｄ10は式３から算出できる。
【００３８】
ｄ10＝Ｎｗ×ｗ／［２×Ｎａ×tan（θ／２））・・・式３
【００３９】
図５（Ｂ）は，時刻ｔから単位時間が経過した時刻ｔ２における自車両２と対象車両１との位置関係を示す平面図である。
【００４０】
時刻ｔ２においても上述したように，自車両２から対象車両１までの車間距離をｄ20とすると，車間距離ｄ20は式４から算出できる。
【００４１】
ｄ20＝Ｎｗ×ｗ／［２×Ｎａ×tan（θ／２））・・・式４
【００４２】
車間距離ｄ10，ｄ20が第１の距離ｄ１である。このようにして決定された第１の距離ｄ１を表わすデータは，距離決定回路15に与えられる。
【００４３】
次に，第２の距離算出について説明する。
【００４４】
図６は，カメラ10の撮像によって得られた画像30の一例である。
【００４５】
画像30には，自車両２が走行する走行車線の道路３を表わす道路画像３（道路３と同じ符号で示す）および対向車が走行する走行車線の道路画像３Ａが含まれている。走行車線の道路画像３と対向車の走行車線の道路画像３Ａと間にはセンター・ラインの画像５が表示されている。また，道路画像３の左側および道路画像３Ａの右側には歩車道境界ブロックの画像４が表示されている。
【００４６】
第２の距離算出では，対象車両２までの距離を測定するために消失点Ｐｖが利用される。
【００４７】
消失点Ｐｖは，歩道ブロック４の延長線とセンター・ライン５との延長線とが交差する位置にある。これらのいずれかが見当たらない場合には，これらの一方とこれらの平行線（例えば，ガードレールの延長線）とが交差する位置により消失点Ｐｖを求めてもよい。
【００４８】
図７は，撮像によって得られた画像30Ａの一例である。
【００４９】
画像30Ａには，自車両２の前方を走行する対象車両画像１を表わす対象車両画像１が含まれている。対象車両画像１の回りには，画像30Ａから検出される対象車両画像１を特定する枠40も表示されている。
【００５０】
対象車両画像１の下端のＹ座標（縦方向の座標）位置ｙｂが検出され，その位置と消失点ＰｖのＹ座標位置ｙｅが検出される。検出されたこれらの位置ｙｂおよびｙｅの差分Δｙを用いて対象車両１までの距離（第２の距離）ｄ２が算出される。
【００５１】
図２に戻って，上述のように，カメラ10によって自車両２の前方が撮像されると，撮像された画像を表わす画像データは，車両画像検出回路11に入力する。車両画像検出回路11において，上述したように画像30の中から車両対象画像１が検出される。検出された車両対象画像１の位置を表わすデータは下端位置決定回路26に与えられる。
【００５２】
下端位置決定回路26において，自車両２の前方を走行中の対象車両（対象車両画像）１の下端の位置ｙｂが検出される。検出された位置ｙｂを表わすデータは下端位置補正回路27に入力する。下端位置補正回路27において，検出された下端位置ｙｂが補正される。この補正処理について詳しくは後述する。下端位置補正回路27において補正された下端位置ｙｂを表わすデータは第２の距離算出回路29に入力する。
【００５３】
また，カメラ10によって撮像された画像を表わすデータは消失点検出回路28にも入力する。消失点検出回路28において，撮像された画像から消失点が検出される。検出された消失点の位置ｙｅを示すデータも第２の距離算出回路29に入力する。
【００５４】
第２の距離算出回路29において，入力した消失点位置ｙｅを示すデータ，対象車両１の下端位置ｙｂを示すデータなどを利用して対象車両１までの距離（第２の距離）ｄ２が算出される。
【００５５】
上述したように，図１を参照して，車間距離（第２の距離ｄ２）ｄ，自車両２においてカメラ10が取り付けられた位置から自車両２の前端までの距離をΔｄ，カメラ10の取り付け位置の高さをｈとする。また，対象車両１の後端下端部における道路３からの高さをΔｈ１とする。
【００５６】
上述したように，図４を参照して，撮像により得られた画像30Ａにおける消失点ＰｖのＹ座標位置はｙｅ，検出された対象車両画像１の後端下端部のＹ座標位置はｙｂである。また，Ｙ座標位置ｙｅとｙｅとの間の距離はΔｙである。
【００５７】
カメラ10のＹ座標値１あたりの角度分解能をΔθ（rad）とすると，式１が成立する。
【００５８】
ｄｙ・Δθ（rad）＝（ｈ−Δｈ１）／（ｄ２＋Δｄ）・・・式１
【００５９】
式１から車間距離（第２の距離ｄ２）が算出できる。第２の距離算出回路29において算出された第２の距離ｄ２を示すデータは距離決定回路15に入力する。
【００６０】
図８は，撮像された画像30Ａから検出された対象車両画像１の一例である。
【００６１】
検出された対象車両画像１にタイヤの画像７が含まれており，そのタイヤの画像７を含めて対象車両画像１として検出されると，そのときの検出枠41は，タイヤの画像７が含まれていないときの検出枠40よりも下がっている。このために，上述したにように検出された対象車両画像１の後端下端部のＹ座標位置ｙｂはタイヤの画像７の分だけ下がってしまう。このために，図１に示すように，対象車両１のタイヤの画像７の高さの分を考慮して第２の距離ｄ２が算出される。式２にしたがって第２の車間距離ｄ２が算出される。
【００６２】
ｄｙ・Δθ（rad）＝ｈ／（ｄ２＋Δｄ）・・・式２
【００６３】
検出された対象車両画像１の中にタイヤの画像２が含まれていない場合には，式２にもとづいて第２の距離ｄ２が算出されるように，下端位置補正回路13によって下端位置が補正される。対象車両画像１の中にタイヤの画像２が含まれていないかどうかの判定は，検出枠40または41の中の下部にタイヤの画像２が含まれていなかどうかの確認によってもよいし，それらの枠40または41よりも外側の下にタイヤの画像２が含まれていないかどうかの確認によってもよい。
【００６４】
図９は，撮像された画像30Ａから検出された対象車両画像１の一例である。
【００６５】
上述した実施例では，対象車両画像１の下端部のＹ座標位置ｙｂを利用して第２の距離ｄ２が算出されているが，対象車両画像１の後端の上端部のＹ座標位置ｙｕを利用しても第２の距離ｄ２を算出することができる。
【００６６】
対象車両画像１の後端部が検出され，検出枠42によって囲まれている。検出枠42は対象画像のリア・ウインドウが除かれるように対象車両画像１を囲んでいる。検出枠42の上端がＹ座標位置ｙｕである。
【００６７】
図10は，図１に対応するもので，自車両２と対象車両１との関係を示す側面図である。
【００６８】
対象車両１の後端上部は，道路３から高さΔｈ２の位置にあるから，式３にしたがって第２の距離ｄ２が算出される。
【００６９】
ｄｙ・Δθ（rad）＝（ｈ−Δｈ２）／（ｄ２＋Δｄ）・・・式３
【００７０】
式１または式２から算出される第２の距離ｄ２（第３の距離）と式３から算出される第２の距離ｄ２（第４の距離）との平均距離を第２の距離ｄ２とすることにより，より正確な第２の距離ｄ２が算出される。式３にしたがって第２の距離ｄ２が算出される場合には，上述した下端位置決定回路26において，上端位置ｙｕが決定され，第２の距離算出回路29には，上端位置ｙｕおよび下端位置ｙｂならびに消失点位置ｙｅをそれぞれ示すデータが入力することとなろう。
【００７１】
このようにして算出された第２の距離ｄ２を表わすデータは距離決定回路15に入力する。距離決定回路15には，上述したように，第１の距離算出回路14において算出された第１の距離ｄ１を表わすデータのほか，車両画像検出回路11において検出された車両画像の位置を表わすデータおよび消失点検出回路28において検出された消失点の位置を示すデータも入力する。
【００７２】
距離決定回路15において，式４にしたがって対象車両１までの距離ｄが算出される。但し，式４においてｄ１は第１の距離算出回路14において算出される第１の距離，ｄ２は第２の距離算出回路29において算出される第２の距離，ｋは対象車両画像１から消失点Ｐｖまでの距離に応じて変わる重み付け係数である。
【００７３】
ｄ＝（１−ｋ）×ｄ１＋ｋ×ｄ２・・・式４
【００７４】
図11は，対象車両画像１から消失点Ｐｖまでの距離と重み付け係数ｋとの関係を示している。
【００７５】
対象車両画像１から消失点Ｐｖまでの距離が近ければ重み付け係数ｋはｋ１である。同様に，消失点Ｐｖまでの距離が近くも遠くも無く中くらいであれば，重み付け係数ｋはｋ２であり，消失点Ｐｖまでの距離が遠いと重み付け係数ｋはｋ３である。但し，０＜ｋ１＜ｋ２＜ｋ３＜１である。したがって，式４にもとづいて決定される車間距離ｄは，消失点Ｐｖまでの距離が近いほど，消失点Ｐｖにもとづいて算出される第２の距離ｄ２の影響が少なくなる。消失点Ｐｖの近くに対象車両画像１があるほど消失点Ｐｖの検出誤差が第２の距離ｄ２の算出誤差に影響を与えるが，消失点Ｐｖの近くに対象車両画像１があるほど車間距離ｄに与える第２の距離ｄ２の影響を少なくできるので，消失点Ｐｖの検出誤差が車間距離ｄに与える影響を少なくできる。比較的正確に車間距離ｄを算出できるようになる。
【００７６】
距離決定回路15において単位時間ごとの車間距離ｄを表わすデータが決定されると，その車間距離ｄを表すデータは衝突時間算出回路16，時間計測回路17および運行表示回路25に入力する。
【００７７】
時間計測回路17において，車間距離が衝突する危険が生じる危険距離未満の状態がある程度つづいたかどうかが確認される。危険距離未満の状態がある程度つづくと，その旨を示すデータが警告装置18にあたえられる。警告装置18において警告音，警告表示などの警告が自車両２のドライバに行われる。また，記録制御装置21が制御され，カメラ10によって撮像された画像データが危険運転の動画データ，連続した静止画データとして記録装置22に記録される。
【００７８】
また，車間距離を表すデータが単位時間ごとに衝突時間算出回路16に与えられると，車間距離が０となる時刻が衝突時間算出回路16において予測される。衝突予測時間があらかじめ定められた時間となると，警告装置18にその旨のデータが与えられる。警告装置18において，上述ように警告が行われる。また，衝突しないようにエンジン制御回路19が制御させられ，自車両２の速度が遅くさせられる。
【００７９】
また，速度検出回路24によって自車両２の速度が検出される。検出された速度を示すデータは運行表示回路25に与えられる。
【００８０】
運行表示回路25において，自車両２の走行速度と車間距離との関係を示す運転傾向を示すグラフが表示される。
【００８１】
図12および図13は，運行傾向の表示例である。いずれも横軸が走行速度，縦軸が車間距離である。
【００８２】
図12および図13において，グラフＧは，安全運転と考えられる走行速度と車間距離との関係を示している。
【００８３】
グラフＧによって示される走行速度と車間距離との関係は，走行速度に応じて変わる。走行速度が低速の場合には，比較的車間距離が短くてもよいが，走行速度が中速となると車間距離が比較的必要となる。走行速度が高速となると長い車間距離が必要となる。
【００８４】
ハッチングで示す領域Ｓ１に，車間距離と走行速度との関係が入るように，グラフＧによって示される車間距離よりも車間距離があれば安全運転の傾向となる。これに対して，領域Ｓ２に，車間距離と走行速度との関係が入り，グラフＧによって示される車間距離よりも車間距離が無ければ危険運転の傾向となる。これらの傾向は走行速度に対応して得られる。
【００８５】
図12は，散布図により安全運転と危険運転との傾向を示している。
【００８６】
上述したように，走行速度と車間距離との関係を示す多数の点50が図示されている。これらの点50に分布にしたがって，ドライバの傾向が分かる。図５では，走行速度が低速度の場合には，ほぼ安全運転であるが，走行速度が中速度となると車間距離が短くなり危険運転の傾向がある。また，走行速度が高速度となると車間距離が長くなり安全運転の傾向があることが分かる。たとえば，特定の走行速度において必要車間距離と実際の車間距離との差Δ１を算出し，その差Δ１があることをドライバに知らせるようにしてもよい。
【００８７】
図13は，棒グラフを用いた傾向を示している。
【００８８】
走行速度と車間距離との関係が複数の棒グラフ51−55によって図示されている。走行速度が低速のときの棒グラフ51，52は，必要な車間距離があることを示しているが，走行速度が中速のときの棒グラフ53，54は，必要な車間距離に足りず，危険運転であることがわかる。また，走行速度が高速のときの棒グラフ55は，必要な車間距離があり比較的安全運転であることがわかる。
【００８９】
このように，ドライバの運転傾向が運転表示回路25に表示される。ドライバは，表示を見ながら安全運転を心がけることができる。
【００９０】
また，算出された走行速度と車間距離との関係を示すデータを抽出し，運転終了後にドライバの自宅，事務所等において上述した運行表示を行うようにしてもよい。
【００９１】
上述の実施例においては，第１の距離ｄ１を算出する場合に，対象車両画像の幅から対象車両の車両グループを決定し，決定した車両グループに対応する車幅にもとづいて対象車両までの距離を算出している。しかしながら，対象車両画像の高さを検出し，その高さから対象車両のグループを決定し，決定した車両グループに対応する車高にもとづいて対象車両までの距離を算出するようにしてもよい。その場合には，車幅メモリ13の代わりに車両グループごとに車高を格納した車高メモリが利用されることとなる。
【００９２】
ナンバー・プレートは，軽自動車，普通乗用車，大型車などの車両グループごとに異なるので，車両画像検出回路11において，対象車両のナンバー・プレートの画像を検出し，検出されたナンバー・プレートの画像から対象車両の車両グループを決定するようにしてもよい。また，車両グループ決定回路12において車両グループを決定することができない場合にはナンバー・プレートの画像を参考にして車両グループを決定するようにしてもよい。
【符号の説明】
【００９３】
１  対象車両
２  自車両
10  カメラ
11  車両画像検出回路
12  車両グループ決定回路
13  車幅メモリ
14  第１の距離算出回路
15  距離決定回路
23  撮像制御回路
26  下端位置決定回路
28  消失点検出回路
29  第２の距離算出回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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