(57)【要約】      （修正有）【課題】特定領域のみ掃除することが可能な掃除ロボットおよびその制御システムを提供をする。【解決手段】外部無線信号１０１に基づいて第１の検知信号を送信線に発生する第１の検知ユニット１１１と、第１の検知ユニットが外部無線信号を検知しない時送信線の状態を所定の状態に一致させる信号発生ユニット１１２と、送信線の状態が所定の状態と一致した時移動信号を発生する制御ユニット１１３と、移動信号に基づいて回転する複数のホイール１１４と、掃除ロボットの外部環境に基づいて第２の検知信号を発生する第２の検知ユニット１１５とを備え、外部無線信号が第１の検知ユニットによって検知された時送信線の状態は所定の状態と一致せず、外部無線信号が前記第１の検知ユニットによって検知されない時送信線の状態は所定の状態と一致し、送信線の状態が前記所定の状態と一致しない時制御ユニットは第２の検知信号に基づいて移動信号を調整する。【選択図】図１
2014132432.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
特定領域を掃除する掃除ロボットであって、
外部無線信号に基づいて第１の検知信号を送信線に発生する第１の検知ユニットと、
前記第１の検知ユニットが前記外部無線信号を検知しない時、前記送信線の状態を所定の状態に一致させる信号発生ユニットと、
前記送信線の状態が前記所定の状態と一致した時、移動信号を発生する制御ユニットと、
前記移動信号に基づいて回転する複数のホイールと、
前記掃除ロボットの外部環境に基づいて第２の検知信号を発生する第２の検知ユニットとを備え、
前記外部無線信号が前記第１の検知ユニットによって検知された時、前記送信線の状態は、所定の状態と一致せず、前記外部無線信号が前記第１の検知ユニットによって検知されない時、前記送信線の状態は、前記所定の状態と一致し、
前記送信線の状態が前記所定の状態と一致しない時、前記制御ユニットは、前記第２の検知信号に基づいて前記移動信号を調整することを特徴とする掃除ロボット。
【請求項２】
前記送信線の状態が前記所定の状態と一致した時、前記制御ユニットは、移動信号を発生した後に、前記第２の検知信号に基づいて前記移動信号を調整する請求項１に記載の掃除ロボット。
【請求項３】
前記送信線の状態が前記所定の状態と一致しない時、前記ホイールは、前記移動信号に基づいて、前記掃除ロボットが前記外部無線信号から離れるように回転する請求項１に記載の掃除ロボット。
【請求項４】
前記送信線の状態が前記所定の状態と一致しない時、前記ホイールは、前記移動信号に基づいて、前記掃除ロボットが前記外部無線信号に近づくように回転する請求項１に記載の掃除ロボット。
【請求項５】
前記ホイールは、前記掃除ロボットが前記外部無線信号のカバーする領域に沿って走行するように回転する請求項４に記載の掃除ロボット。
【請求項６】
前記掃除ロボットは、電圧を保存する充電式バッテリーを更に含み、
前記電圧が所定値より小さくなり、前記信号発生ユニットが前記送信線の状態に影響を及ぼすのを止めるに際して、前記送信線の状態が前記所定の状態と一致しなくなった場合に、前記制御ユニットは、前記第１の検知信号に基づいて前記移動信号を調整する請求項１に記載の掃除ロボット。
【請求項７】
前記掃除ロボットは、ケースを更に含み、
前記ケースは、第１の開口を備え、その中に前記第１の検知ユニットを配置した請求項１に記載の掃除ロボット。
【請求項８】
前記第１の検知ユニットは、全方位センサである請求項７に記載の掃除ロボット。
【請求項９】
前記ケースは、第２の開口を更に備え、その中に前記信号発生ユニットを配置し、
前記信号発生ユニットは、発光素子である請求項７に記載の掃除ロボット。
【請求項１０】
前記信号発生ユニットは、前記ケース内に配置した請求項７に記載の掃除ロボット。
【請求項１１】
特定領域を掃除する掃除ロボットの制御システムであって、
外部無線信号を発生する無線エミッタと、
外部無線信号に基づいて第１の検知信号を送信線に発生する第１の検知ユニットと、
前記第１の検知ユニットが前記外部無線信号を検知しない時、前記送信線の状態を所定の状態に一致させる信号発生ユニットと、
前記送信線の状態が前記所定の状態と一致した時、移動信号を発生する制御ユニットと、
前記移動信号に基づいて回転する複数のホイールと、
前記掃除ロボットの外部環境に基づいて第２の検知信号を発生する第２の検知ユニットとを備え、
前記外部無線信号が前記第１の検知ユニットによって検知された時、前記送信線の状態は、所定の状態と一致せず、前記外部無線信号が前記第１の検知ユニットによって検知されない時、前記送信線の状態は、前記所定の状態と一致し、
前記送信線の状態が前記所定の状態と一致しない時、前記制御ユニットは、前記第２の検知信号に基づいて前記移動信号を調整する掃除ロボットを含むことを特徴とする掃除ロボットの制御システム。
【請求項１２】
前記送信線の状態が前記所定の状態と一致した時、前記制御ユニットは、移動信号を発生した後に、前記第２の検知信号に基づいて前記移動信号を調整する請求項１１に記載の掃除ロボットの制御システム。
【請求項１３】
前記送信線の状態が前記所定の状態と一致しない時、前記ホイールは、前記移動信号に基づいて、前記掃除ロボットが前記外部無線信号から離れるように回転する請求項１１に記載の掃除ロボットの制御システム。
【請求項１４】
前記送信線の状態が前記所定の状態と一致しない時、前記ホイールは、前記移動信号に基づいて、前記掃除ロボットが前記外部無線信号に近づくように回転する請求項１１に記載の掃除ロボットの制御システム。
【請求項１５】
前記ホイールは、前記掃除ロボットが前記外部無線信号のカバーする領域に沿って走行するように回転する請求項１４に記載の掃除ロボットの制御システム。
【請求項１６】
前記掃除ロボットは、電圧を保存する充電式バッテリーを更に含み、
前記電圧が所定値より小さくなり、前記信号発生ユニットが前記送信線の状態に影響を及ぼすのを止めるに際して、前記送信線の状態が前記所定の状態と一致しなくなった場合に、前記制御ユニットは、前記第１の検知信号に基づいて前記移動信号を調整する請求項１１に記載の掃除ロボットの制御システム。
【請求項１７】
前記掃除ロボットは、ケースを更に含み、
前記ケースは、第１の開口を備え、その中に前記第１の検知ユニットを配置した請求項１１に記載の掃除ロボットの制御システム。
【請求項１８】
前記第１の検知ユニットは、全方位センサである請求項１７に記載の掃除ロボットの制御システム。
【請求項１９】
前記ケースは、第２の開口を更に備え、その中に前記信号発生ユニットを配置し、
前記信号発生ユニットは、発光素子である請求項１７に記載の掃除ロボットの制御システム。
【請求項２０】
前記信号発生ユニットは、前記ケース内に配置した請求項１７に記載の掃除ロボットの制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、掃除ロボットおよびその制御システムに関し、特に、掃除機能を有する掃除ロボットおよびその制御システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
床掃除は多くの時間を要する。床掃除の時間を減らすために、例えば、ほうき、モップなど多くの清掃用具が開発されてきた。しかしながら、掃除用具を用いた掃除は、手動で行わなければならない。よって、従来の清掃用具は不便である。
【０００３】
技術的な発展に伴い、ロボットなど、多くの電子機器が開発されてきた。掃除ロボットを例に取ると、掃除ロボットは、掃除動作を自動的に実行することができる。ユーザーは、床を掃除するのに、手動で掃除ロボットを操作する必要がない。よって、掃除ロボットは、徐々に従来の清掃用具と置き換えられている。
【０００４】
例えば、特許文献１（特開２０１３−８５９６４号公報）には、掃除領域を走行しながら、床に積もったホコリなどを自動で掃除するロボット掃除機及びその制御方法に関して開示されている。特許文献１のロボット掃除機は、床を走行する本体と、当該本体に近接する障害物を感知する障害物感知部と、当該本体の下部に突出及び収納可能に装着される補助掃除ユニットと、当該障害物が感知されると、当該補助掃除ユニットが突出または収納されるように制御し、充電器領域を認知し、当該充電器領域では前記補助掃除ユニットが突出しないように制御する制御部と、を備えたものである（請求項１参照のこと。）。そして、特許文献１のロボット掃除機の制御方法によれば、赤外線信号、超音波信号、レーザー信号などの無線信号により仮想の障害物領域を形成することができ、ロボット掃除機の本体が当該仮想の障害物領域を回避して走行するように制御することが出来る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１３−８５９６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上述した特許文献１のロボット掃除機およびその制御方法では、無線信号により仮想の障害物領域（仮想壁）を形成したとしても、無線信号の強度が最小となる範囲において当該無線信号を即時に検知することが難しくなったり、他の無線信号と干渉したときに当該仮想壁を形成する無線信号を認識することが出来なくなる場合がある。
【０００７】
従って、本発明は、無線信号によって上述したような仮想壁を形成した場合に、無線信号の強度が小さい範囲が存在したり、他の無線信号と干渉したとしても、当該仮想壁を通過することがなく、特定領域のみ掃除することが可能な掃除ロボットおよびその制御システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る掃除ロボット：  本発明に係る掃除ロボットは、特定領域を掃除する掃除ロボットであって、外部無線信号に基づいて第１の検知信号を送信線に発生する第１の検知ユニットと、前記第１の検知ユニットが前記外部無線信号を検知しない時、前記送信線の状態を所定の状態に一致させる信号発生ユニットと、前記送信線の状態が前記所定の状態と一致した時、移動信号を発生する制御ユニットと、前記移動信号に基づいて回転する複数のホイールと、前記掃除ロボットの外部環境に基づいて第２の検知信号を発生する第２の検知ユニットとを備え、前記外部無線信号が前記第１の検知ユニットによって検知された時、前記送信線の状態は、所定の状態と一致せず、前記外部無線信号が前記第１の検知ユニットによって検知されない時、前記送信線の状態は、前記所定の状態と一致し、前記送信線の状態が前記所定の状態と一致しない時、前記制御ユニットは、前記第２の検知信号に基づいて前記移動信号を調整することを特徴とする。
【０００９】
本発明に係る掃除ロボットにおいて、前記送信線の状態が前記所定の状態と一致した時、前記制御ユニットは、移動信号を発生した後に、前記第２の検知信号に基づいて前記移動信号を調整することが好ましい。
【００１０】
本発明に係る掃除ロボットにおいて、前記送信線の状態が前記所定の状態と一致しない時、前記ホイールは、前記移動信号に基づいて、前記掃除ロボットが前記外部無線信号から離れるように回転することが好ましい。
【００１１】
本発明に係る掃除ロボットにおいて、前記送信線の状態が前記所定の状態と一致しない時、前記ホイールは、前記移動信号に基づいて、前記掃除ロボットが前記外部無線信号に近づくように回転することが好ましい。
【００１２】
本発明に係る掃除ロボットにおいて、前記ホイールは、前記掃除ロボットが前記外部無線信号のカバーする領域に沿って走行するように回転することが好ましい。
【００１３】
本発明に係る掃除ロボットにおいて、前記掃除ロボットは、電圧を保存する充電式バッテリーを更に含み、前記電圧が所定値より小さくなり、前記信号発生ユニットが前記送信線の状態に影響を及ぼすのを止めるに際して、前記送信線の状態が前記所定の状態と一致しなくなった場合に、前記制御ユニットは、前記第１の検知信号に基づいて前記移動信号を調整することが好ましい。
【００１４】
本発明に係る掃除ロボットにおいて、前記掃除ロボットは、ケースを更に含み、前記ケースは、第１の開口を備え、その中に前記第１の検知ユニットを配置したことが好ましい。
【００１５】
本発明に係る掃除ロボットにおいて、前記第１の検知ユニットは、全方位センサであることが好ましい。
【００１６】
本発明に係る掃除ロボットにおいて、前記ケースは、第２の開口を更に備え、その中に前記信号発生ユニットを配置し、前記信号発生ユニットは、発光素子であることが好ましい。
【００１７】
本発明に係る掃除ロボットにおいて、前記信号発生ユニットは、前記ケース内に配置したことが好ましい。
【００１８】
本発明に係る掃除ロボットの制御システム：  本発明に係る掃除ロボットの制御システムは、特定領域を掃除する掃除ロボットの制御システムであって、外部無線信号を発生する無線エミッタと、外部無線信号に基づいて第１の検知信号を送信線に発生する第１の検知ユニットと、前記第１の検知ユニットが前記外部無線信号を検知しない時、前記送信線の状態を所定の状態に一致させる信号発生ユニットと、前記送信線の状態が前記所定の状態と一致した時、移動信号を発生する制御ユニットと、前記移動信号に基づいて回転する複数のホイールと、前記掃除ロボットの外部環境に基づいて第２の検知信号を発生する第２の検知ユニットとを備え、前記外部無線信号が前記第１の検知ユニットによって検知された時、前記送信線の状態は、所定の状態と一致せず、前記外部無線信号が前記第１の検知ユニットによって検知されない時、前記送信線の状態は、前記所定の状態と一致し、前記送信線の状態が前記所定の状態と一致しない時、前記制御ユニットは、前記第２の検知信号に基づいて前記移動信号を調整する掃除ロボットを含むことを特徴とする。
【００１９】
本発明に係る掃除ロボットの制御システムにおいて、前記送信線の状態が前記所定の状態と一致した時、前記制御ユニットは、移動信号を発生した後に、前記第２の検知信号に基づいて前記移動信号を調整することが好ましい。
【００２０】
本発明に係る掃除ロボットの制御システムにおいて、前記送信線の状態が前記所定の状態と一致しない時、前記ホイールは、前記移動信号に基づいて、前記掃除ロボットが前記外部無線信号から離れるように回転することが好ましい。
【００２１】
本発明に係る掃除ロボットの制御システムにおいて、前記送信線の状態が前記所定の状態と一致しない時、前記ホイールは、前記移動信号に基づいて、前記掃除ロボットが前記外部無線信号に近づくように回転することが好ましい。
【００２２】
本発明に係る掃除ロボットの制御システムにおいて、前記ホイールは、前記掃除ロボットが前記外部無線信号のカバーする領域に沿って走行するように回転することが好ましい。
【００２３】
本発明に係る掃除ロボットの制御システムにおいて、前記掃除ロボットは、電圧を保存する充電式バッテリーを更に含み、前記電圧が所定値より小さくなり、前記信号発生ユニットが前記送信線の状態に影響を及ぼすのを止めるに際して、前記送信線の状態が前記所定の状態と一致しなくなった場合に、前記制御ユニットは、前記第１の検知信号に基づいて前記移動信号を調整することが好ましい。
【００２４】
本発明に係る掃除ロボットの制御システムにおいて、前記掃除ロボットは、ケースを更に含み、前記ケースは、第１の開口を備え、その中に前記第１の検知ユニットを配置したことが好ましい。
【００２５】
本発明に係る掃除ロボットの制御システムにおいて、前記第１の検知ユニットは、全方位センサであることが好ましい。
【００２６】
本発明に係る掃除ロボットの制御システムにおいて、前記ケースは、第２の開口を更に備え、その中に前記信号発生ユニットを配置し、前記信号発生ユニットは、発光素子であることが好ましい。
【００２７】
本発明に係る掃除ロボットの制御システムにおいて、前記信号発生ユニットは、前記ケース内に配置したことが好ましい。
【発明の効果】
【００２８】
本発明に係る清掃ロボットおよびその制御システムによれば、無線信号によって仮想壁を形成した場合に、無線信号の強度が小さい範囲が存在したり、他の無線信号と干渉したとしても、当該仮想壁を通過することがなく、特定領域のみ掃除することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
本発明は、添付の図面と併せて後に続く詳細な説明と実施例を解釈することによって、より完全に理解されることができる。
【図１】本発明に係る掃除ロボットの一実施形態を示す概略図である。
【図２】本発明に係る掃除ロボットの制御システムの一実施形態を示す概略図である。
【図３】本発明に係る掃除ロボットの別の実施形態を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
以下の説明は、本発明を実施するベストモードが開示されている。この説明は、本発明の一般原理を例示する目的のためのもので本発明を限定するものではない。本発明の範囲は、添付の特許請求の範囲を参考にして決定される。
【００３１】
図１は、本発明に係る掃除ロボットの一実施形態を示す概略図である。掃除ロボット１００は、検知（ｓｅｎｓｉｎｇ）ユニット１１１、１１５、信号発生ユニット１１２、制御ユニット１１３、および複数のホイール１１４を含む。第１の検知ユニット１１１は、外部無線信号１０１に基づいて第１の検知信号Ｓ１を送信線（ｔｒａｎｓｍｉｔｔａｌ  ｌｉｎｅ）１３１に発生する。本発明は、第１の検知ユニット１１１の種類を限定するものではない。１つの実施形態では、第１の検知ユニット１１１の種類は、外部無線信号１０１に基づいて決定される。この実施形態では、第１の検知ユニット１１１は、フォトセンサである。別の実施形態では、第１の検知ユニット１１１は、全方位センサである。その他の実施形態では、第１の検知ユニット１１１は、信号変換機能を有するセンサである。例えば、センサは、光信号を電子信号に変換、オーディオ信号を電子信号に変換、または磁気信号、圧力信号、熱信号、または温度信号を電子信号に変換する。
【００３２】
信号発生ユニット１１２は、エミッタ１２１および変換器１２２を含む。エミッタ１２１は、基準信号１０２を出力する。本発明は、基準信号１０２の種類を限定するものではない。この実施形態では、基準信号１０２の種類は、外部無線信号の種類と同じである。１つの実施形態では、基準信号１０２は、赤外線などの不可視光線である。他の実施形態では、基準信号１０２は、可視光線であり、オーディオ信号、または例えば、磁気信号、圧力信号、熱信号、または温度信号などの他の信号である。
【００３３】
変換器１２２は、第１の検知信号Ｓ１を変換し、送信線１３１を介して変換された信号を制御ユニット１１３に提供する。１つの実施形態では、変換器１２２は、光電変換器である。別の実施形態では、変換器１２２は、制御ユニット１１３が第１の検知信号Ｓ１を処理できる場合、省略される。その他の実施形態では、変換器１２２は、制御ユニット１１３と統合される。
【００３４】
エミッタ１２１が固定の基準信号１０２を第１の検知ユニット１１１に持続的に出力するため、外部無線信号１０１が第１の検知ユニット１１１によって検知されない時、第１の検知ユニット１１１は、基準信号１０２に基づいて第１の検知信号Ｓ１を発生する。この時、第１の検知信号Ｓ１の状態は、第１の所定の状態と一致しなければならない。１つの実施形態では、第１の検知信号Ｓ１のレベルの状態または周波数の状態は、第１の所定の状態と一致する。
【００３５】
第１の検知信号Ｓ１を変換後、送信線１３１の状態は、第２の所定の状態と一致しなければならない。例えば、送信線１３１の状態のレベルの状態または周波数の状態は、第２の所定の状態と一致する。制御ユニット１１３は、送信線１３１の状態に基づいて移動信号ＳＭＶを発生する。他の実施形態では、変換器１２２が省略された時、制御ユニット１１３は、第１の検知信号Ｓ１の状態に基づいて移動信号ＳＭＶを発生する。
【００３６】
次いで、外部無線信号１０１が第１の検知ユニット１１１によって検知された時、元の第１の検知信号Ｓ１は、外部無線信号１０１によって影響される。外部無線信号１０１によって影響された信号は、第２の検知信号Ｓ２と呼ばれる。この時、第１の検知信号Ｓ１の状態は、第１の所定の状態と一致せず、送信線１３１の状態は、第２の所定の状態と一致しない。この時、制御ユニット１１３は、第２の検知ユニット１１５によって発生された第２の検知信号Ｓ２に基づいて移動信号ＳＭＶを調整する。
【００３７】
ホイール１１４は、移動信号ＳＭＶに基づいて回転する。１つの実施形態では、送信線１３１の状態が第２の所定の状態と一致する時、ホイール１１４は、例えば、不規則な走行経路、時計回りの走行経路、反時計回りの走行経路、または壁沿いの走行経路など、元の走行経路に基づいて回転する。送信線１３１の状態が第２の所定の状態と一致しない時、それは、第１の検知ユニット１１１が外部無線信号１０１を検知したことを表す。よって、制御ユニット１１３は、第２の検知信号Ｓ２に基づいてホイール１１４の回転方向を制御する。１つの実施形態では、ホイール１１４は、掃除ロボット１００が外部無線信号１０１のカバーする領域を離れるか、または近づくように回転する。もう１つの実施形態では、ホイール１１４は、外部無線信号１０１のカバーする領域に沿って回転する。
【００３８】
第２の検知ユニット１１５は、掃除ロボット１００の外部環境または掃除ロボット１００の内部状態に基づいて第２の検知信号Ｓ２を発生する。本発明は、第２の検知ユニット１１５の種類を限定するものではない。この実施形態では、第２の検知ユニット１１５は、複数のセンサを含む。この場合、制御ユニット１１３は、センサの優先順位に基づいて移動信号ＳＭＶを発生する。センサの優先順位は、事前に設定される。
【００３９】
１つの実施形態では、第２の検知ユニット１１５は、オーディオセンサ、温度センサ、ショックセンサ、衝突センサ、超音波センサ、赤外線センサ、可視光線センサの少なくとも１つを含んで、掃除ロボット１００の外部環境を検知する。別の実施形態では、第２の検知ユニット１１５は、空気圧センサ、圧力センサ、回転センサ、電圧センサ、または空気流量センサの少なくとも１つを更に含んで掃除ロボット１００の内部状態を検知する。
【００４０】
例えば、掃除ロボット１００は、充電式バッテリー（不図示）を含む。充電式バッテリーは、電圧を保存する。充電式バッテリーの電圧が所定値より小さい時、第２の検知ユニット１１５は、制御ユニット１１３に信号発生ユニット１１２を非アクティブにさせる。このように、信号発生ユニット１１２は、送信線１３１の状態に影響を及ぼすのを止めるため、送信線１３１の状態は、所定の状態と一致しない可能性がある。この時、制御ユニット１１３は、第１の検知信号Ｓ１に基づいて移動信号ＳＭＶを調整し、ドッキングステーションから放射された無線信号を見つける。
【００４１】
１つの実施形態では、制御ユニット１１３の状態が第２の所定の状態と一致する時、または第１の検知ユニット１１１が外部無線信号１０１を検知しない時、制御ユニット１１３は、移動信号ＳＭＶをホイール１１４に発生するため、ホイール１１４は、元の走行経路に基づいて回転する。次いで、制御ユニット１１３は、第２の検知信号Ｓ２に基づいて移動信号ＳＭＶを調整する。
【００４２】
本発明は、制御ユニット１１３の回路構造を限定するものではない。１つの実施形態では、制御ユニット１１３は、制御器、マイクロプロセッサ、メモリ、および論理回路などの各種のハードウェア要素によって構成される。
【００４３】
図２は、本発明に係る掃除ロボットの制御システムの一実施形態を示す概略図である。本発明に係る掃除ロボットの制御システム２００は、掃除ロボット１００および無線エミッタ２１０を含む。掃除ロボット１００は、無線エミッタ２１０によって出力された外部無線信号１０１に基づいて動作する。本発明は外部無線信号１０１の種類を限定するものではない。１つの実施形態では、外部無線信号１０１は、例えば、不可視光線、可視光線などの光信号、電子信号、またはオーディオ信号である。
【００４４】
この実施形態では、第１の検知ユニット１１１は、外部無線信号１０１を検知し、掃除ロボット１００の走行経路は、第２の検知ユニット１１５の検知結果によって決定される。１つの実施形態では、制御ユニット１１３は、第２の検知ユニット１１５によって発生された第２の検知信号Ｓ２に基づいて移動信号ＳＭＶをホイール１１４に発生する。そのため、ホイール１１４は、掃除ロボット１００が外部無線信号１０１のカバーする領域に沿って走行するように回転して、当該掃除ロボット１００が無線エミッタ２１０を離れるか、または近づく。別の実施形態では、掃除ロボット１００は、外部無線信号１０１のカバーする領域を通過しない。言い換えれば、掃除ロボット１００は、領域ＲＧ１のみを掃除し、領域ＲＧ２に進入しない。
【００４５】
また、本発明は、検知ユニット１１１および１１５の位置を限定するものではない。この実施形態では、掃除ロボット１００は、ケース１１６を含む。ケース１１６は、２つの開口を含む。１つの開口は、ケース１１６の上面に設計され、もう１つの開口は、ケース１１６の側面に設計され、その中に第１の検知ユニット１１１および第２の検知ユニット１１５を配置する。本発明は、信号発生ユニット１１２の配置される位置を限定するものではない。別の実施形態では、信号発生ユニット１１２は、ケース１１６内に配置される。他の実施形態では、ケースの上面は、もう１つの開口（不図示）を有し、その中に信号発生ユニット１１２のエミッタ１２１を配置する。この場合、エミッタ１２１は、第１の検知ユニット１１１に近づく。
【００４６】
図１を参照すると、従来の掃除ロボットが外部無線信号１０１を検知した時、従来の掃除ロボットは、外部無線信号１０１を解読し、解読した結果に基づいて走行経路を決める。しかしながら、領域ＲＧ３において、外部無線信号１０１の強度は、最小値であり、また、外部無線信号１０１のカバーする領域の範囲も最小範囲である。よって、従来の掃除ロボットが領域ＲＧ３に進入した時、従来の掃除ロボットは、十分な情報を受信できないため、外部無線信号１０１を即時に解読することができない。従来の掃除ロボットが外部無線信号１０１を即時に検知することができないため、従来の掃除ロボットは、領域ＲＧ３を通過し、領域ＲＧ２に進入する。
【００４７】
この実施形態では、第１の検知ユニット１１１が外部無線信号１０１を検知しない時、第１の検知ユニット１１１は、基準信号１０２に基づいて第１の検知信号Ｓ１を発生する。第１の検知ユニット１１１が外部無線信号１０１を検知した時、第１の検知信号Ｓ１は、外部無線信号１０１によって影響される。よって、送信線１３１の状態は、第２の所定の状態と一致しない。この時、制御ユニット１１３は、送信線１３１の状態に基づいて外部無線信号１０１の存在を得る。よって、制御ユニット１１３は、移動信号ＳＭＶを調整し、掃除ロボットが外部無線信号１０１のカバーする領域を通過するのを防ぐ。
【００４８】
１つの実施形態では、外部無線信号１０１が第１の検知ユニット１１１によって検知された時、制御ユニット１１３は、外部無線信号１０１が第１の検知ユニット１１１によって検知されなくなるまで、ホイール１１４の回転方向を制御する。別の実施形態では、外部無線信号１０１が第１の検知ユニット１１１によって検知された時、掃除ロボットは、外部無線信号１０１のカバーする領域を僅かに通過し、次いで即時に方向転換する。その他の実施形態では、外部無線信号１０１が検知された後、掃除ロボットは、即時に方向転換する。
【００４９】
例えば、外部無線信号１０１は、一時的な（ｔｒａｎｓｉｅｎｔ）ビームであるとする。掃除ロボット１００が領域ＲＧ１に外部無線信号１０１を見つけた時、掃除ロボット１００は、まず、外部無線信号１０１のカバーする領域を通過し、領域ＲＧ２に進入し、次いで領域ＲＧ１に戻り、再度、外部無線信号１０１を検知する。外部無線信号１０１は、一時的なビームであるため、掃除ロボット１００が領域ＲＧ１に戻った時、掃除ロボット１００は、外部無線信号１０１を検知することができない。よって、掃除ロボット１００は、領域ＲＧ１から領域ＲＧ２に移動する。
【００５０】
また、外部無線信号１０１は、もう１つの無線信号（不図示）と重なった時、従来の掃除ロボットは、当該外部無線信号１０１のカバーする領域で無線信号を解読することができない。よって、従来の掃除ロボットは、例えば、ドッキングステーションの検出など、対応の機能を即座に実行することができない。しかしながら、この実施形態では、掃除ロボット１００が当該外部無線信号１０１のカバーする領域に進入した時、送信線１３１の状態は、当該カバーする領域の無線信号によって影響されるため、送信線１３１の状態は、所定の状態と一致しない。よって、制御ユニット１１３は、掃除ロボット１００が外部無線信号１０１に近づき、第２の検知ユニット１１５によって発生された第２の検知信号Ｓ２に基づいて移動信号ＳＭＶを調整することを決める。
【００５１】
図３は、本発明に係る掃除ロボットの別の実施形態を示す概略図である。図３は、信号発生ユニット３１０を除けば、図１と同様である。この実施形態では、信号発生ユニット３１０は、信号発生器３１１および変換器３１２を含む。
【００５２】
変換器３１２は、第１の検知信号Ｓ１を変換し、送信線３２１を介して変換された信号を制御ユニット１１３に提供する。信号発生器３１１は、電子信号ＳＥを発生し、電子信号ＳＥを送信線３２１に提供する。本発明は、信号発生器３１１の種類を限定するものではない。１つの実施形態では、信号発生器３１１は、固定電圧または固定周波数を送信線３２１に発生する。
【００５３】
外部無線信号１０１が第１の検知ユニット１１１によって検知されない時、第１の検知ユニット１１１の出力端子の状態は、第１の所定の状態と一致する。変換器３１２が第１の検知ユニット１１１の出力端子の状態を処理した後、変換器３１２の出力端子の状態は、第２の所定の状態と一致する。この時、制御ユニット１１３は、元の方向に基づいてホイール１１４を回転させる。しかしながら、外部無線信号１０１が第１の検知ユニット１１１によって検知された時、送信線３２１の状態は、所定の状態と一致しない。よって、制御ユニット１１３は、第２の検知ユニット１１５によって発生された第２の検知信号Ｓ２に基づいてホイール１１４の回転方向を制御する。
【００５４】
他の実施形態では、信号発生器３１１は、別の信号を発生し、別の信号を第１の検知ユニット１１１の出力端子に提供する。外部無線信号１０１が第１の検知ユニット１１１によって検知されない時、第１の検知ユニット１１１の出力端子の状態は、第１の所定の状態と一致する。変換器３１２が第１の検知ユニット１１１の出力端子の状態を処理した後、変換器３１２の出力端子の状態は、第２の所定の状態と一致する。この場合、変換器３１２は第１の検知ユニット１１１若しくは制御ユニット１１３から省略されるか、または、これらに統合されることができる。変換器３１２が省略された時、制御ユニット１１３は、第１の検知ユニット１１１の出力を直接受信する。
【００５５】
外部無線信号１０１が第１の検知ユニット１１１によって検知された時、第１の検知ユニット１１１の出力端子の状態は、第１の所定の状態と一致しない。変換器３１２が第１の検知ユニット１１１の出力端子の状態を処理した後、変換器３１２の出力端子の状態は、第２の所定の状態と一致しない。この時、制御ユニット１１３は、第２の検知ユニット１１５によって発生された第２の検知信号Ｓ２に基づいてホイール１１４の回転方向を制御する。
【００５６】
特に定義されなければ、本明細書で使用されるすべての用語（技術的および科学的用語を含む）は、この発明が属する技術分野の当業者によって一般的に理解されるのと同じ意味を有している。さらに理解されることであろうが、一般に使用される辞書で定義されているような用語は、関連した技術分野の文脈におけるその意味と一致した意味を持つものとして解釈されるべきであり、本明細書で明確にそのように定義されない限り、理想化された又は過度に形式的な意味で解釈されない。
【００５７】
この発明は、実施例の方法及び望ましい実施の形態によって記述されているが、本発明は、これらを限定するものではないことは理解される。逆に、種々の変更及び同様の配置をカバーするものである（当業者には明白なように）。よって、添付の請求の範囲は、最も広義な解釈が与えられ、全てのこのような変更及び同様の配置を含むべきである。
【産業上の利用可能性】
【００５８】
本発明の掃除ロボットおよびその制御システムによれば、無線信号によって仮想壁を形成した場合に、無線信号の強度が小さい範囲が存在したり、他の無線信号と干渉したとしても、当該仮想壁を通過することがなく、特定領域のみ掃除することが出来る。従って、本発明に係る清掃ロボットおよびその制御システムは、掃除が必要なあらゆる環境で好適に用いることができる。
【符号の説明】
【００５９】
１００、３００  掃除ロボット
１０１  外部無線信号
１０２  基準信号
１１１  第１の検知ユニット
１１５  第２の検知ユニット
１１２、３１０  信号発生ユニット
１１３  制御ユニット
１１４  ホイール
１１６  ケース
１２１  エミッタ
１２２、３１２  変換器
１３１  送信線
２００  掃除ロボットの制御システム
２１０  無線エミッタ
３１１  信号発生器
Ｓ１  第１の検知信号
Ｓ２  第２の検知信号
ＳＭＶ  移動信号
ＲＧ１〜ＲＧ３  領域
【図１】
2014132432.tif 000003
【図２】
2014132432.tif 000004
【図３】
2014132432.tif 000005