(57)【要約】【課題】ドライバの意図を正確に把握して安全にＰＢＡの解除を行うブレーキ制御装置を提供する。【解決手段】本願発明のブレーキ御装置は、障害物を検知する障害物センサと、道路の勾配を検知する傾斜センサと、アクセル開度を検知するアクセルセンサと、ブレーキ操作量を検知するブレーキセンサと、障害物センサによって障害物が検知された場合にブレーキ装置による制動をアシストするプレクラッシュブレーキアシストモードを有するブレーキ制御部と、を備え、ブレーキ制御部は、傾斜センサにより検出した道路の上り勾配が所定値以上でありかつ前記アクセルセンサによって検知したアクセル開度が所定値以上であるときにプレクラッシュブレーキアシストモードを解除するとともにスロットル量を抑制し、または、傾斜センサにより検出した道路の下り勾配が所定値以上でありかつブレーキセンサによって検知したブレーキ操作量が所定値以上であるときにプレクラッシュブレーキアシストモードを解除するとともにブレーキ装置の制動力を制御する。【選択図】図１
2014004905.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
障害物を検知する障害物センサと、
道路の勾配を検知する傾斜センサと、
アクセル開度を検知するアクセルセンサと、
ブレーキ操作量を検知するブレーキセンサと、
前記障害物センサによって障害物が検知された場合にブレーキ装置による制動をアシストするプレクラッシュブレーキアシストモードを有するブレーキ制御部と、を備え、
前記ブレーキ制御部は、前記傾斜センサにより検出した道路の上り勾配が所定値以上でありかつ前記アクセルセンサによって検知したアクセル開度が所定値以上であるときに前記プレクラッシュブレーキアシストモードを解除するとともにスロットル量を抑制し、または、前記傾斜センサにより検出した道路の下り勾配が所定値以上でありかつ前記ブレーキセンサによって検知したブレーキ操作量が所定値以上であるときに前記プレクラッシュブレーキアシストモードを解除するとともに前記ブレーキ装置の制動力を制御する、ブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ装置等により検知された障害物との衝突可能性に応じて自動的に制動力を出力するブレーキ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車載レーダ装置やテレビカメラ装置等の障害物検出センサによって障害物を認識し、認識した障害物との衝突を、衝突可能性に応じ、回避するように、又は衝突時の衝撃を和らげるようにブレーキ制御を行う装置として、プレクラッシュブレーキアシスト（以下、ＰＢＡと略す。）システム等の名称で知られる装置が実用化されている。ＰＢＡシステムで使用するレーダ装置は、レーザやミリ波を放射してその反射波を検知することにより路上の障害物を検出している。
【０００３】
しかし、従来のＰＢＡシステムにおいては、次の様な問題があった。
【０００４】
図６は、従来のブレーキ制御装置における上り坂での動作を説明した図である。図６に示す様な、立体駐車場等における急な上り坂の場合、路上に設置された停止線鋲ｚ１等の金属が車両の前方に有る場合、自車両Ａ１に搭載された障害物検知センサはこれを障害物であるとして検出して、不要なＰＢＡ動作にて後続車両Ｂ１の急接近を生じさせてしまうという問題があった。
【０００５】
また、図７は、従来のブレーキ制御装置における下り坂での動作を説明した図である。図７に示す様な、立体駐車場等における急な下り坂の場合においても、自車両Ａ２の障害物検知センサが停止線鋲ｚ２等の金属を障害物として検出して不要なＰＢＡ動作をさせてしまい、後続車Ｂ２の急接近を生じさせてしまうという問題があった。
【０００６】
これらの不要なＰＢＡ動作を回避又は中断するには、ドライバによりＰＢＡを解除する必要があるが、ＰＢＡを解除する方法としては以下の様な従来技術があった。
【０００７】
特許文献１（特開２００９−２１４７６４号公報）には、自動ブレーキ制御解除スイッチが運転性から操作可能な任意の位置に配設されて、ドライバによりスイッチ操作がなされたときに自動ブレーキ制御が解除される自動ブレーキ装置が記載されている。
【０００８】
特許文献２（特表２００９−５３２７９０号公報）には、ドライバにより十分に大きなアクセルペダル操作がされてアクセルペダルセンサによるアクセルペダル操作信号が閾値をオーバーした場合に、ドライバによる安全システムの作動解除意志と解釈して、安全システムの作動解除を行う装置が記載されている。
【０００９】
特許文献３（特開２００９−１２０１７５号公報）には、ブレーキペダルが操作されると一時的に減速支援制御が中止（中断）される減速支援制御システムが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特開２００９−２１４７６４号公報
【特許文献２】特表２００９−５３２７９０号公報
【特許文献３】特開２００９−１２０１７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
しかし、上記特許文献１に記載の自動ブレーキ装置では、走行状態に合わせてその都度ＰＢＡを開始／解除するためには、ドライバによる頻繁なスイッチ操作が必要となるという不具合があった。
【００１２】
また、上記特許文献２に記載の装置では、ＰＢＡを解除するにはアクセル操作が必要であるため、ブレーキ操作が必要な下り坂においてもアクセルを踏む必要があった。またＰＢＡ解除には大きなアクセルペダル操作が必要となるため、アクセル操作によって急加速をしてしまう場合があった。
【００１３】
さらに、上記特許文献３に記載の減速支援制御システムでは、下り坂走行時にドライバがブレーキに足を軽く乗せている場合においてもＰＢＡが解除されてしまうという不具合があった。
【００１４】
そこで、本発明は、上記ブレーキ制御装置における問題点に鑑みてなされたものであり、ドライバの意図を正確に把握して安全にＰＢＡの解除を行うブレーキ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１５】
上記課題に鑑み、本発明におけるブレーキ制御装置は、障害物を検知する障害物センサと、道路の勾配を検知する傾斜センサと、アクセル開度を検知するアクセルセンサと、
ブレーキ操作量を検知するブレーキセンサと、前記障害物センサによって障害物が検知された場合にブレーキ装置による制動をアシストするプレクラッシュブレーキアシストモードを有するブレーキ制御部と、を備え、前記ブレーキ制御部は、前記傾斜センサにより検出した道路の上り勾配が所定値以上でありかつ前記アクセルセンサによって検知したアクセル開度が所定値以上であるときに前記プレクラッシュブレーキアシストモードを解除するとともにスロットル量を抑制し、または、前記傾斜センサにより検出した道路の下り勾配が所定値以上でありかつ前記ブレーキセンサによって検知したブレーキ操作量が所定値以上であるときに前記プレクラッシュブレーキアシストモードを解除するとともに前記ブレーキ装置の制動力を制御することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の実施形態によれば、ドライバの意図を正確に把握して安全にＰＢＡの解除を行うブレーキ制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明のブレーキ制御装置のブロック図である。
【図２】設定記憶部の設定項目の設定値の一覧を示す。
【図３】ブレーキ制御装置の動作を説明したフローチャートである。
【図４】上り勾配におけるＰＢＡ解除の動作を説明したフローチャートである。
【図５】下り勾配におけるＰＢＡ解除の動作を説明したフローチャートである。
【図６】従来のブレーキ制御装置における上り坂での動作を説明した図である。
【図７】従来のブレーキ制御装置における下り坂での動作を説明した図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。
【００１９】
図１は、本発明のブレーキ制御装置のブロック図を示す一例である。図１において、ブレーキ制御装置１は、ブレーキ制御ＥＣＵ（Electronic  Control  Unit）１０、障害物検知センサ２１、アクセルセンサ２２、ブレーキセンサ２３、傾斜センサ２４、加速度センサ２５、速度センサ２６、ＰＢＡ手動スイッチ２７、ブレーキ３１、及び、操作表示部４１を備える。
【００２０】
ブレーキ制御ＥＣＵ１０は、ＰＢＡを行うブレーキ制御装置１を制御する制御部であり、障害物判定部１０１、アクセル開度判定部１０２、ブレーキ操作量判定部１０３、勾配判定部１０４、加速度判定部１０５、ブレーキ出力部１０６、及び、設定記憶部１０７を備える。また、ブレーキ制御ＥＣＵ１０は、ＰＢＡモードの開始、及び解除を制御する。
【００２１】
障害物検知センサ２１は、例えば、ミリ波レーダ、レーザレーダ、赤外線、テレビカメラ映像等の検出方法を用いて、自車両の前方に存在する障害物を検知可能なセンサである。障害物検知センサ２１は、フロントグリル内部やリアバンパーなどに配置され、自車両から障害物までの距離、方位を測定して測定結果をブレーキ制御ＥＣＵに入力する。障害物検知センサ２１は、使用する検出方法によって、検出距離や検出精度が異なるが、検出する障害物の大きさや形状、素材、表面形状（鏡面か否か）等によっても検出精度は異なってくる。ブレーキ制御装置においては、車両が障害物に衝突することによる被害を無くす、あるいは軽減することが目的であり、障害物検知センサ２１の検出範囲は車両前方の所定の範囲としている。なお、障害物検知センサ２１は、例えばＡＣＣ（アダプティブクルーズコントロール）で使用する先行車との車間距離を測定する目的のセンサと共用することができる。
【００２２】
アクセルセンサ２２は、ドライバによって操作されたアクセルの開度を測定するセンサである。アクセル開度は、所定の範囲の電圧値として測定され、ブレーキ制御ＥＣＵ１０に入力される。また、アクセルセンサ２２は、図示しないエンジン制御ＥＣＵに入力される。エンジン制御ＥＣＵは、アクセル開度の他、例えば、エンジン回転数、タイヤのスリップ、加速度センサ２５で検出された横方向の加速度等、他の計測値を基にスロットルバルブの開閉制御を行っても良い。
【００２３】
ブレーキセンサ２４は、ドライバによって操作されたブレーキの操作量を測定するセンサである。ブレーキの操作量は、ドライバによるブレーキの踏み込み力に対応した所定の範囲の電圧値として測定され、ブレーキ制御ＥＣＵ１０に入力される。
【００２４】
傾斜センサ２４は、道路の勾配を計測するセンサである。道路の勾配は、車両の前後方向、つまりピッチ方向の傾斜を測定することによって計測される。加速度センサ２５は、車両の加減速度を測定するセンサである。速度センサ２６は車両の速度を計測するセンサである。なお、傾斜センサ２４、及び加速度センサ２５は、いずれも車両にかかる加速度を測定するものであるため、共用して使用することも可能である。道路の勾配による加速度と車両の加減速に伴う加速度は、例えば、車速センサ２６の変化量を基に分離することができ、また、所定時間以上の加速度が連続する場合は道路の勾配であるとして判断することができる。なお、本実施例で想定する勾配は、例えば勾配が１０％程度と想定した場合、短時間の車両の可減速に伴う加速度の誤算は無視することもできる。
【００２５】
ＰＢＡ手動スイッチ２７は、ブレーキ制御装置１によるＰＢＡシステムの「入／切」を切り替えるスイッチである。ＰＢＡ手動スイッチ２７は、例えばハンドルなどのドライバが操作可能な位置に配置されて、スイッチ操作によりドライバは任意にＰＢＡシステムを開始、又は解除できる。なお、ＰＢＡシステムの開始は解除後の所定条件で自動的に行い、解除のみを手動で行う様にしても良い。ＰＢＡスイッチ２７は、例えばモメンタリースイッチにＰＢＡ動作中を示す表示灯を組み合わせて、スイッチの押下によりＰＢＡの開始と解除を切り替えることができる。
【００２６】
ブレーキ装置３１は、ドライバによるブレーキ操作に加えて、ブレーキ制御ＥＣＵからのブレーキ制御出力により制動制御される。例えば、ブレーキ油圧回路にブレーキ油圧を上昇させる（図示しない）油圧モジュレータを装着して、ブレーキ制御ＥＣＵからのブレーキ制御出力により油圧モジュレータを動作させて、ブレーキの制動力をアシストする。ＰＢＡシステムは、障害物検知センサ２１で車両前方に障害物を検知した場合は、車両が障害物に衝突することによる被害を無くす、あるいは軽減するように、油圧モジュレータを制御してブレーキの制動力をアシストする。
【００２７】
操作表示装置４１は、ブレーキ制御ＥＣＵ１０の設定記憶部１０７の設定値をドライバが確認、あるいは設定するためのものである。操作表示装置４１は、例えばカーナビゲーションシステム等の他の操作表示部と兼用させることができる。
【００２８】
次に、ブレーキ制御ＥＣＵ１０の詳細機能について説明する。
【００２９】
障害物判定部１０１は、障害物検知センサ２１で検出された障害物に対して、障害物の大きさ、自車両からの位置、距離、相対速度等の情報を基に、ＰＢＡの動作によって回避すべき障害物であるか否かの障害物判定を行う。なお、ＰＢＡが解除されている場合には、障害物判定部１０１により回避すべき障害物であると判定された場合であっても、ＰＢＡの解除が優先されてＰＢＡを動作させないようにする。また、ＰＢＡが解除されている場合には障害物検知センサ２１の動作を停止させたり、障害物判定部１０１の判定動作を停止させたりしても良い。これにより、ドライバがＰＢＡを必要としていない場合に障害物の検知によりＰＢＡが動作しないようにすることができる。
【００３０】
アクセル開度判定部１０２は、アクセルセンサ２２で測定されたアクセル開度が、ＰＢＡ解除のため予め設定された値以上か否かを判断する。ブレーキ操作量判定部１０３は、ブレーキセンサ２３で測定されたブレーキ操作量が、ＰＢＡ解除のため予め設定された値以上か否かを判断する。さらに、勾配判定部１０４は、傾斜センサ２４で計測された道路の勾配が、ＰＢＡ解除のために予め設定された勾配以上か否かを判断する。ブレーキ制御ＥＣＵ１０は、アクセル開度判定部１０２、ブレーキ操作量判定部１０３、及び勾配判定部の判定結果を基にＰＢＡを解除するか否かを決定する。
【００３１】
加速度判定部１０５は、加速度センサ２５で測定された減速度を基に、減速度が予め設定された値以上か否かを判定し、ブレーキ制御ＥＣＵ１０がＰＢＡを解除した場合であっても、所定の減速度以上の制動力を維持するようにする。この動作については後述する動作フローにて詳細を説明する。
【００３２】
ブレーキ出力部１０６は、ブレーキ装置３１を制動制御するためのブレーキ制御出力をブレーキ装置３１に対して与える。ブレーキ出力部１０６は、障害物検知センサ２１が障害物を検知してＰＢＡが動作するときに、ブレーキ装置３１にブレーキ制御出力を与えて衝突による被害を軽減させる。ブレーキ出力部１０６は、ＰＢＡが動作していないときには、ドライバによるブレーキ踏み込み量に応じてブレーキ油圧をアシストし、また、図示しないＡＢＳ（アンチロックブレーキシステム）の出力として、ブレーキ油圧を下げてタイヤのロックを回避する制御出力も行っても良い。
【００３３】
設定記憶部１０７は、ブレーキ制御ＥＣＵ１０に予め設定される各種設定項目の値が記憶される。設定記憶部の詳細を図２にて説明する。
【００３４】
図２は、設定記憶部１０７の設定項目の設定値の一覧を示す例である。図２において、設定記憶部１０７は、設定項目として、アクセル開度解除設定１０７、ブレーキ操作量解除設定１０７２、上り勾配設定１０７３、下り勾配設定１０７４、及び加速度設定１０７５を備える。
【００３５】
アクセル開度解除設定１０７１は、ＰＢＡを解除するアクセル開度の設定を行う。図１におけるアクセル開度判定部１０２は、アクセルセンサ２２によって測定されたアクセルの開度がこの設定値以上であるか否かを判定し、これ以上のアクセル開度である場合には、ブレーキ制御ＥＣＵ１０は、ＰＢＡの解除条件とする。この実施例ではアクセル開度を２０％と設定している。アクセル開度解除設定１０７１によって、予めＰＢＡを解除するアクセル開度を設定でき、ＰＢＡ解除の意思をドライバの感覚に予め合わせて設定しておくことができる。
【００３６】
ブレーキ操作量解除設定１０７２は、ＰＢＡを解除するブレーキの操作量の設定を行う。ブレーキ操作量判定部１０３は、図１におけるブレーキセンサ２３によって測定されたブレーキの操作量がこの設定値以上であるか否かを判定し、これ以上のブレーキ操作量である場合には、ブレーキ制御ＥＣＵ１０は、ＰＢＡの解除条件とする。この実施例ではブレーキ操作量を２５％と設定している。ブレーキ操作量解除設定１０７２によって、予めＰＢＡを解除するブレーキの操作量を設定でき、ＰＢＡ解除の意思をドライバの感覚に予め合わせて設定しておくことができる。
【００３７】
上り勾配設定１０７３は、本実施例において上り勾配として判定する下限値を設定する。図１における勾配判定部１０４は、傾斜センサ２４で計測した道路の勾配が、上り勾配設定１０７３で設定された値以上であるか否かを判定して、これ以上の上り勾配において、ブレーキ制御ＥＣＵ１０は、ＰＢＡの解除条件とする。この実施例では、上り勾配設定値を１２％としている。また、下り勾配設定１０７４は、同様に下り勾配設定値を−１２％としている。なお、ここでマイナスは下り坂を意味している。上り坂と下り坂の勾配を別個に設定することにより、本ブレーキ制御装置１を搭載している車両毎の障害物検知センサ２１の上り坂での検出範囲と下り坂での検出範囲のそれぞれの検出特性を別個に設定することができる。例えば、車高の高い車両は勾配の設定値を大きくし、一方車高の低い車両は設定値を小さくすることができる。また、障害物検知センサ２１の取り付け高さや検出上下範囲に応じて設定を変えることができる。
【００３８】
加速度設定１０７５は、ブレーキ制御ＥＣＵ１０がＰＢＡを解除した場合であっても、この設定値以上の減速度の制動力を維持するための設定値である。図１における加速度判定部１０５は、加速度センサ２５で測定された減速度が加速度設定１０７５で設定された値以上であるか否かを判定して、この値以下の減速度である場合には、ブレーキ制御ＥＣＵは、ブレーキ出力部１０６のブレーキ制御出力を通じてブレーキ装置３１に対して制動量のアシストを行う。加速度設定１０７５の設定によって、ＰＢＡ動作中にブレーキ操作によってＰＢＡが解除された場合でも、ドライバはブレーキが抜けた様な感覚になることなく、安定した制動力を体感することができる。なお、本実施例では、減速度を−２．０（ｍ／ｓ2）として、固定値が設定されているが、ＰＢＡが解除された場合、ブレーキ制御ＥＣＵ１０は、例えばＰＢＡが解除される直前の制動力を維持するように制御しても良い。
【００３９】
次に、図３、図４、及び図５を用いて、ブレーキ制御装置の動作を説明する。図３は、ブレーキ制御装置の動作を説明したフローチャートの一例である。図４は、上り勾配におけるＰＢＡ解除の動作を説明したフローチャートの一例である。また、図５は、下り勾配におけるＰＢＡ解除の動作を説明したフローチャートの一例である。
【００４０】
図３において、ブレーキ制御装置１は、ＰＢＡ手動スイッチ２７によってＰＢＡが解除されていない場合に、ＰＢＡを開始する。ＰＢＡは、速度センサ２６が所定の速度以上を測定したときに開始しても良い。ＰＢＡ開始とともに、ブレーキ制御ＥＣＵ１０は、各センサ、スイッチ（２１〜２７）のモニタを開始する。
【００４１】
ブレーキ制御装置１は、勾配判定によるＰＢＡの解除を行う勾配判定解除の処理を行う（Ｓ１０）。勾配判定解除の詳細を図４及び図５によって説明する。
【００４２】
図４では、勾配判定解除Ｓ１０の動作の中で、上り勾配におけるＰＢＡ解除の動作を説明している。図１における勾配判定部１０４において、傾斜センサ２４からの測定結果による勾配が、図２における上り勾配設定１０７３で設定された１２％以上であるか否かを判定する（Ｓ１０１）。ここで、上り勾配が１２％以上であった場合であって（Ｓ１０１でＹ）、障害物センサ２１からの入力を障害物判定部１０１によって障害物であると判定したときには、ＰＢＡが動作して（Ｓ１０２）、ブレーキ制御ＥＣＵ１０は、ブレーキ出力部１０６を介して、ブレーキ装置３１に対して制動のための制御出力を行う。この動作は、図６によって説明した状況に基づく。
【００４３】
ＰＢＡが作動すると、ドライバは、急な上り勾配において、「ずり下がり」や「後続車からの追突」を心配して、ドライバ心理としてアクセル操作を行う。ここで、アクセルセンサ２２からの測定値によって、アクセル開度判定部１０２が、図２のアクセル開度解除設定１０７１以上であるか否かを判定する（Ｓ１０３）。もしアクセル開度が設定値以上であった場合には（Ｓ１０３でＹ）、ブレーキ制御ＥＣＵ１０は、ＰＢＡを解除する（Ｓ１０４）。ＰＢＡが解除されると、ブレーキ装置３１への制動力がなくなるため、自車両はブレーキによる減速から解放される。
【００４４】
ここで、アクセル開度に応じて、図示しないエンジンＥＣＵがスロットルを開いてエンジン回転数を上昇させてしまうと、自車両はブレーキ装置３１の開放と合わせて急加速してしまう。そこで、ブレーキ制御ＥＣＵ１０は、アクセル開度が許容値以上であるか否かをチェックして（Ｓ１０５）、もしアクセル開度が許容値以上であった場合には（Ｓ１０５でＹ）、エンジンＥＣＵに対してスロットル量を抑制する様に制御出力を行う（Ｓ１０６）。ここでアクセル開度の許容値は、図２のアクセル開度解除設定１０７１と同じ値を取ることができる。また、より大きい値を設定記憶部１０７に別途設定することも可能である。例えば、アクセルペダルを最大量近くに踏み込んだときにＰＢＡを解除するとともに、アクセルペダルが短時間に戻されたときには、シフトダウンやスロットル量を増やすことなくＰＢＡ解除の操作を可能にしても良い。
【００４５】
以上の動作により、本実施例では、上り勾配において、ＰＢＡをドライバの意思により解除できるとともに、アクセル操作による急加速を押さえることが可能となる。
【００４６】
また、アクセル開度が設定値未満であった場合（Ｓ１０３でＮ）、又はアクセル開度が許容値未満であった場合には、図４のフローチャートから、図３のフローチャートに戻る。
【００４７】
次に、勾配判定部１０４が、上り勾配が１２％未満であると判定した場合（Ｓ１０１がＮ）、フローチャートは、「Ａ」の先として、図５で説明する下り勾配におけるＰＢＡ解除判定の動作に移る。
【００４８】
図５において、勾配判定部１０４は、図１における傾斜センサ２４からの測定結果による勾配が、図２における下り勾配設定１０７４で設定された１２％以上（−１２％以下）であるか否かを判定する（Ｓ１０７）。ここで、下り勾配が１２％以上であった場合には（Ｓ１０７でＹ）、障害物センサ２１からの入力を障害物判定部１０１によって障害物であると判定した場合には、ＰＢＡが動作して（Ｓ１０２）、ブレーキ制御ＥＣＵ１０は、ブレーキ出力部１０６を介して、ブレーキ装置３１に対して制動のための制御出力を行う。この動作は、図７によって説明した状況に基づく。
【００４９】
ＰＢＡが作動すると、ドライバは、急な下り勾配においてブレーキ操作を行う。ここで、ブレーキセンサ２３からの測定値によって、ブレーキ操作量判定部１０３が、図２のブレーキ操作量解除設定１０７２以上であるか否かを判定する（Ｓ１０９）。もしブレーキ操作量が設定値以上であった場合には（Ｓ１０９でＹ）、ブレーキ制御ＥＣＵ１０は、ＰＢＡを解除する（Ｓ１１０）。ＰＢＡが解除されると、ブレーキ装置３１への制動力がなくなるため、自車両はブレーキによる減速から解放される。
【００５０】
ここでドライバが操作しているブレーキ量が小さい場合には、ブレーキ装置３１の制動力が急に弱くなり、ドライバに対して車が加速した様な感覚を与えてしまう。そこで、障害物検出センサ２１に基づくブレーキ制御であるＰＢＡを解除した場合であっても、所定の制動力を与えるためにブレーキアシスト量を増大させて制御する（Ｓ１１１）。これにより減速量が増えてドライバにＰＢＡが解除されたことを安全に知らせることができる。ブレーキアシストは、図２における加速度設定１０７５で設定した減速度を参照して、減速度がこれ以上になるように制御してもよい。また、ＰＢＡ解除に伴う減速量の変化によるショックを減らすために、ＰＢＡで制御出力していたブレーキ制御出力を維持する様にブレーキアシストを行うことも可能である。ブレーキの制御出力はブレーキ油圧であるため、ＰＢＡを解除したときと同じブレーキ油圧とすることでスムーズなＰＢＡ解除が可能となると同時に、ブレーキが抜けた様な感覚をドライバに与えることなく減速を継続できる。
【００５１】
ブレーキ制御ＥＣＵ１０は、ブレーキ操作が継続しているか否かを判断し（Ｓ１１２）、ブレーキ操作中（Ｓ１１２でＹ）は都度ドライバのブレーキ操作量に応じたブレーキ制御出力をするブレーキアシストを行う（Ｓ１１１）。
【００５２】
ブレーキ操作が継続しなかった場合（Ｓ１１２でＮ）、下り勾配が１２％未満であった場合（Ｓ１０７でＮ）、又は、ブレーキ操作量が設定値未満であった場合は（Ｓ１０９でＮ）、「Ｂ」より、図４に戻り、さらに図３に戻り勾配判定解除（Ｓ１０）を終了する。
【００５３】
図３に戻り、通常の判定によるＰＢＡ解除を行う（Ｓ１１）。ここで、通常の判定とは、勾配判定解除（Ｓ１０）でＰＢＡの解除条件を満たさなかった場合の解除である。具体的には、図４及び図５で説明した様に、勾配が所定以下であった場合であって、アクセル又はブレーキ操作が所定の量以下であったとき等である。通常判定の動作の詳細説明は省略するが、通常判定解除では、勾配の判定をすることなく、アクセル操作量、又はブレーキ操作量によってＰＢＡを解除する。なお、勾配判定解除（Ｓ１０）にて既にＰＢＡが解除されている場合は、ＰＢＡの解除の判定をする必要が無いため、通常判定解除（Ｓ１１）の処理はスキップされる。通常判定によるＰＢＡ解除に優先させて勾配判定によるＰＢＡ解除を判定することにより、道路が勾配している場合にドライバの意思に従って安全にＰＢＡを解除できる。
【００５４】
次に、図１のＰＢＡ手動スイッチ２７による手動解除があったか否かを判定する（Ｓ１２）。手動解除が無かった場合は（Ｓ１２でＮ）、再び勾配判定解除（Ｓ１０）の処理がされる。
【００５５】
なお、ＰＢＡの再開は、例えばいずれかの方法によりＰＢＡが解除された後、所定の時間で行われても良いし、またＰＢＡスイッチをドライバが手動で押下することにより行っても良い。
【００５６】
以上、本発明を実施するための形態について詳述したが、本発明は斯かる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【符号の説明】
【００５７】
１  ブレーキ制御装置
１０  ブレーキ制御ＥＣＵ
２１  障害物検知センサ
２２  アクセルセンサ
２３  ブレーキセンサ
２４  傾斜センサ
２５  加速度センサ
２６  速度センサ
２７  ＰＢＡ手動スイッチ
３１  ブレーキ装置
４１  操作表示部
１０１  障害物判定部
１０２  アクセル開度判定部
１０３  ブレーキ操作量判定部
１０４  勾配判定部
１０５  加速度判定部
１０６  ブレーキ出力部
１０７  設定記憶部
【図１】
2014004905.tif 000003
【図２】
2014004905.tif 000004
【図３】
2014004905.tif 000005
【図４】
2014004905.tif 000006
【図５】
2014004905.tif 000007
【図６】
2014004905.tif 000008
【図７】
2014004905.tif 000009