(57)【要約】      （修正有）【課題】コッターシーブ有りのグラブバケットを使用してもコッターシーブの過回転を抑制できる橋形アンローダおよびその制御方法を提供する。【解決手段】各ドラム４０、５０、６０、７０の回転速度を所定の回転速度にし、第２支持ドラム５０の巻取り量を第１支持ドラム４０の巻取り量に一致させ、第１開閉ドラム６０の巻取り量を第１支持ドラム４０および第２支持ドラム５０の巻取り量から算出される理論上の第１開閉ドラム６０の巻取り量に一致させ、第１開閉ドラム６０と第２開閉ドラム７０の合計トルクを第１支持ドラム４０と第２支持ドラム５０の合計トルクより所定量大きくする。第１開閉ワイヤロープ６１や第２開閉ワイヤロープ７１の繰出し長さが短かったり長かったりすることがなく、張力が異なることがない。コッターシーブ有りのグラブバケット３０を使用してもコッターシーブの過回転を抑制できる。【選択図】図１
2014118230.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
水平に設けられたガーダと、
該ガーダに沿って横行するトロリと、
該トロリに吊り下げられたグラブバケットと、
第１支持ドラムと、
該第１支持ドラムから繰り出され、前記ガーダの一端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第１支持ワイヤロープと、
第２支持ドラムと、
該第２支持ドラムから繰り出され、前記ガーダの他端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第２支持ワイヤロープと、
第１開閉ドラムと、
該第１開閉ドラムから繰り出され、前記ガーダの一端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第１開閉ワイヤロープと、
第２開閉ドラムと、
該第２開閉ドラムから繰り出され、前記ガーダの他端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第２開閉ワイヤロープと、
前記第１支持ドラムと、前記第２支持ドラムと、前記第１開閉ドラムと、前記第２開閉ドラムとを制御する制御装置と、を備え、
前記グラブバケットは、
上部シーブブロックと、
フローティングシーブブロックと、
前記上部シーブブロックおよび前記フローティングシーブブロックに連結されたスコップと、を備え
前記第１支持ワイヤロープおよび前記第２支持ワイヤロープは前記上部シーブブロックに固定されており、
前記第１開閉ワイヤロープおよび前記第２開閉ワイヤロープは前記上部シーブブロックおよび前記フローティングシーブブロックに巻回されており、
前記制御装置は、前記グラブバケットに荷が入っている負荷状態において前記グラブバケットを昇降、または前記トロリを横行させる場合に、
前記第１支持ドラム、前記第２支持ドラム、前記第１開閉ドラム、および前記開閉ドラムのそれぞれの回転速度を、所定の回転速度にし、
前記第２支持ドラムまたは前記第１支持ドラムの巻取り量または繰出し量を、前記第１支持ドラムまたは前記第２支持ドラムの巻取り量または繰出し量に一致させ、
前記第１開閉ドラムまたは前記第２開閉ドラムの巻取り量または繰出し量を、前記第１支持ドラムおよび前記第２支持ドラムの巻取り量または繰出し量から算出される理論上の前記第１開閉ドラムまたは前記第２開閉ドラムの巻取り量または繰出し量に一致させ、
前記第１開閉ドラムと前記第２開閉ドラムの合計トルクを、前記第１支持ドラムと前記第２支持ドラムの合計トルクより所定量大きくする
ことを特徴とする橋形アンローダ。
【請求項２】
橋形アンローダの制御方法であって、
前記橋形アンローダは、
水平に設けられたガーダと、
該ガーダに沿って横行するトロリと、
該トロリに吊り下げられたグラブバケットと、
第１支持ドラムと、
該第１支持ドラムから繰り出され、前記ガーダの一端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第１支持ワイヤロープと、
第２支持ドラムと、
該第２支持ドラムから繰り出され、前記ガーダの他端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第２支持ワイヤロープと、
第１開閉ドラムと、
該第１開閉ドラムから繰り出され、前記ガーダの一端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第１開閉ワイヤロープと、
第２開閉ドラムと、
該第２開閉ドラムから繰り出され、前記ガーダの他端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第２開閉ワイヤロープと、を備え
前記グラブバケットは、
上部シーブブロックと、
フローティングシーブブロックと、
前記上部シーブブロックおよび前記フローティングシーブブロックに連結されたスコップと、を備え
前記第１支持ワイヤロープおよび前記第２支持ワイヤロープは前記上部シーブブロックに固定されており、
前記第１開閉ワイヤロープおよび前記第２開閉ワイヤロープは前記上部シーブブロックおよび前記フローティングシーブブロックに巻回されており、
前記グラブバケットに荷が入っている負荷状態において前記グラブバケットを昇降、または前記トロリを横行させる場合に、
前記第１支持ドラム、前記第２支持ドラム、前記第１開閉ドラム、および前記開閉ドラムのそれぞれの回転速度を、所定の回転速度にし、
前記第２支持ドラムまたは前記第１支持ドラムの巻取り量または繰出し量を、前記第１支持ドラムまたは前記第２支持ドラムの巻取り量または繰出し量に一致させ、
前記第１開閉ドラムまたは前記第２開閉ドラムの巻取り量または繰出し量を、前記第１支持ドラムおよび前記第２支持ドラムの巻取り量または繰出し量から算出される理論上の前記第１開閉ドラムまたは前記第２開閉ドラムの巻取り量または繰出し量に一致させ、
前記第１開閉ドラムと前記第２開閉ドラムの合計トルクを、前記第１支持ドラムと前記第２支持ドラムの合計トルクより所定量大きくする
ことを特徴とする橋形アンローダの制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、橋形アンローダおよびその制御方法に関する。例えば、バラ物運搬船に積載された鉱石、石炭等のバラ物を陸揚げするために橋形アンローダが用いられる。本発明は、このような橋形アンローダのうち、４つのドラムの駆動により動作するタイプの橋形アンローダおよびその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
４つのドラムの駆動により動作する橋形アンローダが特許文献１に開示されている。
図１に示すように、この種の橋形アンローダ１は、陸側（図１における右側）から海側（図１における左側）へ水平に張り出して設けられたガーダ１０と、ガーダ１０に沿って横行するトロリ２０と、トロリ２０から吊下げられて昇降と開閉を行うグラブバケット３０とを有している。また、４つのドラムは、第１支持ドラム４０、第２支持ドラム５０、第１開閉ドラム６０、および第２開閉ドラム７０とから構成されている。なお、図１において、ガーダ１０や各ドラム４０、５０、６０、７０の支持構造は省略している。
【０００３】
第１支持ドラム４０には第１支持ワイヤロープ４１が巻かれている。第１支持ドラム４０から繰り出された第１支持ワイヤロープ４１は、ガーダ１０の一端（海側）に設けられたシーブ１１と、トロリ２０に設けられたシーブ２１とを介してグラブバケット３０に導かれている。
第２支持ドラム５０には第２支持ワイヤロープ５１が巻かれている。第２支持ドラム５０から繰り出された第２支持ワイヤロープ５１は、ガーダ１０の他端（陸側）に設けられたシーブ１２と、トロリ２０に設けられたシーブ２２とを介してグラブバケット３０に導かれている。
第１開閉ドラム６０には第１開閉ワイヤロープ６１が巻かれている。第１開閉ドラム６０から繰り出された第１開閉ワイヤロープ６１は、ガーダ１０の一端（海側）に設けられたシーブ１３と、トロリ２０に設けられたシーブ２３とを介してグラブバケット３０に導かれている。
第２開閉ドラム７０には第２開閉ワイヤロープ７１が巻かれている。第２開閉ドラム７０から繰り出された第２開閉ワイヤロープ７１は、ガーダ１０の他端（陸側）に設けられたシーブ１４と、トロリ２０に設けられたシーブ２４とを介してグラブバケット３０に導かれている。
【０００４】
各ドラム４０、５０、６０、７０には、それぞれ減速機４２、５２、６２、７２を介して電動モータ４３、５３、６３、７３が接続されている。各ドラム４０、５０、６０、７０は電動モータ４３、５３、６３、７３の駆動により正逆回転し、ワイヤロープ４１、５１、６１、７１の巻取り、繰出しが可能となっている。
【０００５】
図３に示すように、グラブバケット３０は、上部シーブブロック３１と、フローティングシーブブロック３２と、一対のスコップ３３、３３とを備えている。一対のスコップ３３、３３は、それぞれ上部シーブブロック３１に下垂して設けられた支持アーム３４、およびフローティングシーブブロック３２に回動可能に連結されている。第１支持ワイヤロープ４１および第２支持ワイヤロープ５１の先端は、それぞれ上部シーブブロック３１に固定されている。第１開閉ワイヤロープ６１および第２開閉ワイヤロープ７１は、それぞれ上部シーブブロック３１およびフローティングシーブブロック３２に内蔵されたシーブに巻回されている。なお、第１開閉ワイヤロープ６１および第２開閉ワイヤロープ７１は、それぞれその途中がロープジョイント６１ｊ、７１ｊで接続されている。
【０００６】
上記橋形アンローダ１は、以下のように（１）グラブバケット３０の昇降、（２）トロリ２０の横行、（３）スコップ３３、３３の開閉が行われる。
【０００７】
（１）グラブバケット３０の昇降
第１支持ドラム４０、第２支持ドラム５０、第１開閉ドラム６０、および第２開閉ドラム７０を全てワイヤロープ巻取り方向に回転させると、グラブバケット３０が上昇する。
第１支持ドラム４０、第２支持ドラム５０、第１開閉ドラム６０、および第２開閉ドラム７０を全てワイヤロープ繰出し方向に回転させると、グラブバケット３０が下降する。
【０００８】
（２）トロリ２０の横行
第１支持ドラム４０、および第１開閉ドラム６０をワイヤロープ巻取り方向に回転させ、第２支持ドラム５０、および第２開閉ドラム７０をワイヤロープ繰出し方向に回転させると、トロリ２０は海側に向かって横行する。
第１支持ドラム４０、および第１開閉ドラム６０をワイヤロープ繰出し方向に回転させ、第２支持ドラム５０、および第２開閉ドラム７０をワイヤロープ巻取り方向に回転させると、トロリ２０は陸側に向かって横行する。
【０００９】
（３）スコップ３３、３３の開閉
第１開閉ドラム６０、および第２開閉ドラム７０をワイヤロープ巻取り方向に回転させると、上部シーブブロック３１とフローティングシーブブロック３２との距離が狭くなり、スコップ３３、３３が閉まる。
第１開閉ドラム６０、および第２開閉ドラム７０をワイヤロープ繰出し方向に回転させると、上部シーブブロック３１とフローティングシーブブロック３２との距離が広くなり、スコップ３３、３３が開く。
【００１０】
ところで、グラブバケット３０の構成として、コッターシーブ無しと、コッターシーブ有りの２種類が知られている。
図４に示すように、コッターシーブ無しのグラブバケット３０においては、上部シーブブロック３１に複数（図示の例では４つ）の上部シーブ３５が内蔵されている。また、フローティングシーブブロック３２に複数（図示の例では４つ）のフローティングシーブ３６が内蔵されている。第１開閉ワイヤロープ６１および第２開閉ワイヤロープ７１は、それぞれ上部シーブ３５とフローティングシーブ３６に交互に巻回された後、その先端がフローティングシーブブロック３２のケーシング３７に固縛されている。
【００１１】
図５に示すように、コッターシーブ有りのグラブバケット３０においては、上部シーブブロック３１に複数（図示の例では４つ）の上部シーブ３５が内蔵されている。また、フローティングシーブブロック３２に複数（図示の例では６つ）のフローティングシーブ３６が内蔵されている。複数のフローティングシーブ３６のうち、回転軸３８の両端に設けられたフローティングシーブ３６がコッターシーブ３６ｃである。２つのコッターシーブ３６ｃは回転軸３８に固定されており、同一方向に回転するよう構成されている。なお、他のフローティングシーブ３６は、回転軸３８に対して自由に回転可能となっている。第１開閉ワイヤロープ６１および第２開閉ワイヤロープ７１は、それぞれ上部シーブ３５と、フローティングシーブ３６に交互に巻回された後、その先端がコッターシーブ３６ｃに固縛されている。
【００１２】
以上のような構成であるので、コッターシーブ３６ｃは、第１開閉ワイヤロープ６１の張力と第２開閉ワイヤロープ７１の張力とが異なっていると回転し、同一であると回転しない。また、コッターシーブ３６ｃの構造上、その回転角は所定の制限角度（例えば±９０°）に制限されている。コッターシーブ３６ｃが制限角度以上回転すると、第１開閉ワイヤロープ６１や第２開閉ワイヤロープ７１が固縛部分に乗り上げたり逆向きに巻回されたりして、素線切れやキンクが発生し、早期取り換えが必要となる。そのため、コッターシーブ３６ｃの回転角は、常に制限角度内であることが必要である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１３】
【特許文献１】ＷＯ９８／０６６５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
従来の橋形アンローダ１は、グラブバケット３０内に鉱石等の荷が入っている負荷状態においてグラブバケット３０を昇降させる場合に、各ドラム４０、５０、６０、７０を以下の通りに制御する。
（ａ）各ドラム４０、５０、６０、７０の回転速度を、所定の回転速度にする。
（ｂ）第１支持ドラム４０と第２支持ドラム５０のトルクを同一にする。
（ｃ）第１開閉ドラム６０と第２開閉ドラム７０のトルクを同一にする。
（ｄ）第１開閉ドラム６０と第２開閉ドラム７０の合計トルクを、第１支持ドラム４０と第２支持ドラム５０の合計トルクより所定量大きくする。
【００１５】
また、従来の橋形アンローダ１は、グラブバケット３０内に鉱石等の荷が入っている負荷状態においてトロリ２０を横行させる場合に、各ドラム４０、５０、６０、７０を以下の通りに制御する。
（ａ）各ドラム４０、５０、６０、７０の回転速度を、所定の回転速度にする。
（ｂ）第１支持ドラム４０と第１開閉ドラム６０のトルクの比率を所定の比率にする。
（ｃ）第２支持ドラム５０と第２開閉ドラム７０のトルクの比率を所定の比率にする。
（ｄ）第１開閉ドラム６０と第２開閉ドラム７０の合計トルクを、第１支持ドラム４０と第２支持ドラム５０の合計トルクより所定量大きくする。
【００１６】
各ドラム４０、５０、６０、７０を上記の通りに制御したとしても、電動モータ４３、５３、６３、７３に電力を供給するインバータの応答性能の違いや、各ドラム４０、５０、６０、７０のブレーキの開放タイミングのズレ等により、各ドラム４０、５０、６０、７０のワイヤロープ４１、５１、６１、７１の巻取り量または繰出し量にバラつきが生じることがある。これにより、第１開閉ワイヤロープ６１と第２開閉ワイヤロープ７１の張力に違いが生じる。
【００１７】
コッターシーブ無しのグラブバケット３０においては、第１開閉ワイヤロープ６１および第２開閉ワイヤロープ７１の先端がケーシング３７に固縛されているため、第１開閉ワイヤロープ６１と第２開閉ワイヤロープ７１の張力が多少異なっても問題となることはない。
【００１８】
しかし、コッターシーブ有りのグラブバケット３０においては、第１開閉ワイヤロープ６１と第２開閉ワイヤロープ７１の張力が異なると、コッターシーブ３６ｃが制限角度以上回転してしまう恐れがある。
例えば、第１開閉ドラム６０の巻取り量が目標とする巻取り量よりも多い場合、第１開閉ワイヤロープ６１の繰出し長さ（第１開閉ドラム６０から第１開閉ワイヤロープ６１の先端までの長さ）が目標とする長さよりも短いため、第１開閉ワイヤロープ６１の張力が第２開閉ワイヤロープ７１の張力よりも強くなる。そのため、コッターシーブ３６ｃは、第１開閉ワイヤロープ６１と第２開閉ワイヤロープ７１の張力が同一となるまで回転する。
【００１９】
また、第１支持ドラム４０の巻取り量が目標とする巻取り量よりも多い場合、図６に示すように、第１支持ワイヤロープ４１の繰出し長さ（第１支持ドラム４０から第１支持ワイヤロープ４１の先端までの長さ）が目標とする長さよりも短いため、トロリ２０が海側に横行（矢印ａ）する。また、グラブバケット３０は、トロリ２０が横行した分だけ第２支持ワイヤロープ５１に引き上げられ上昇（矢印ｂ）する。そうすると、第１開閉ドラム６０とグラブバケット３０との距離が本来よりも短くなり、第１開閉ワイヤロープ６１の繰出し長さが相対的に長くなる。そして、第１開閉ワイヤロープ６１の張力が第２開閉ワイヤロープ７１の張力よりも弱くなる。そのため、コッターシーブ３６ｃは、第１開閉ワイヤロープ６１と第２開閉ワイヤロープ７１の張力が同一となるまで回転する。
コッターシーブ３６ｃが以上のような回転を繰り返すと、その回転が累積して制限角度以上回転してしまい、素線切れやキンクが発生するという問題がある。
【００２０】
以上のような問題を防止するため、従来の４つのドラムの駆動により動作するタイプの橋形アンローダ１にはコッターシーブ無しのグラブバケット３０が用いられていた。しかしながら、コッターシーブ有りのグラブバケット３０も使用できることが望まれている。特に、日本国内で使用されているグラブバケットのほとんどがコッターシーブ有りのものであるため、その要望が強い。
【００２１】
本発明は上記事情に鑑み、コッターシーブ有りのグラブバケットを使用してもコッターシーブの過回転を抑制できる橋形アンローダおよび制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００２２】
第１発明の橋形アンローダは、水平に設けられたガーダと、該ガーダに沿って横行するトロリと、該トロリに吊り下げられたグラブバケットと、第１支持ドラムと、該第１支持ドラムから繰り出され、前記ガーダの一端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第１支持ワイヤロープと、第２支持ドラムと、該第２支持ドラムから繰り出され、前記ガーダの他端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第２支持ワイヤロープと、第１開閉ドラムと、該第１開閉ドラムから繰り出され、前記ガーダの一端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第１開閉ワイヤロープと、第２開閉ドラムと、該第２開閉ドラムから繰り出され、前記ガーダの他端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第２開閉ワイヤロープと、前記第１支持ドラムと、前記第２支持ドラムと、前記第１開閉ドラムと、前記第２開閉ドラムとを制御する制御装置と、を備え、前記グラブバケットは、上部シーブブロックと、フローティングシーブブロックと、前記上部シーブブロックおよび前記フローティングシーブブロックに連結されたスコップと、を備え前記第１支持ワイヤロープおよび前記第２支持ワイヤロープは前記上部シーブブロックに固定されており、前記第１開閉ワイヤロープおよび前記第２開閉ワイヤロープは前記上部シーブブロックおよび前記フローティングシーブブロックに巻回されており、前記制御装置は、前記グラブバケットに荷が入っている負荷状態において前記グラブバケットを昇降、または前記トロリを横行させる場合に、前記第１支持ドラム、前記第２支持ドラム、前記第１開閉ドラム、および前記開閉ドラムのそれぞれの回転速度を、所定の回転速度にし、前記第２支持ドラムまたは前記第１支持ドラムの巻取り量または繰出し量を、前記第１支持ドラムまたは前記第２支持ドラムの巻取り量または繰出し量に一致させ、前記第１開閉ドラムまたは前記第２開閉ドラムの巻取り量または繰出し量を、前記第１支持ドラムおよび前記第２支持ドラムの巻取り量または繰出し量から算出される理論上の前記第１開閉ドラムまたは前記第２開閉ドラムの巻取り量または繰出し量に一致させ、前記第１開閉ドラムと前記第２開閉ドラムの合計トルクを、前記第１支持ドラムと前記第２支持ドラムの合計トルクより所定量大きくすることを特徴とする。
第２発明の橋形アンローダの制御方法は、橋形アンローダの制御方法であって、前記橋形アンローダは、水平に設けられたガーダと、該ガーダに沿って横行するトロリと、該トロリに吊り下げられたグラブバケットと、第１支持ドラムと、該第１支持ドラムから繰り出され、前記ガーダの一端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第１支持ワイヤロープと、第２支持ドラムと、該第２支持ドラムから繰り出され、前記ガーダの他端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第２支持ワイヤロープと、第１開閉ドラムと、該第１開閉ドラムから繰り出され、前記ガーダの一端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第１開閉ワイヤロープと、第２開閉ドラムと、該第２開閉ドラムから繰り出され、前記ガーダの他端から前記トロリに設けられたシーブを介して前記グラブバケットに導かれた第２開閉ワイヤロープと、を備え前記グラブバケットは、上部シーブブロックと、フローティングシーブブロックと、前記上部シーブブロックおよび前記フローティングシーブブロックに連結されたスコップと、を備え前記第１支持ワイヤロープおよび前記第２支持ワイヤロープは前記上部シーブブロックに固定されており、前記第１開閉ワイヤロープおよび前記第２開閉ワイヤロープは前記上部シーブブロックおよび前記フローティングシーブブロックに巻回されており、前記グラブバケットに荷が入っている負荷状態において前記グラブバケットを昇降、または前記トロリを横行させる場合に、前記第１支持ドラム、前記第２支持ドラム、前記第１開閉ドラム、および前記開閉ドラムのそれぞれの回転速度を、所定の回転速度にし、前記第２支持ドラムまたは前記第１支持ドラムの巻取り量または繰出し量を、前記第１支持ドラムまたは前記第２支持ドラムの巻取り量または繰出し量に一致させ、前記第１開閉ドラムまたは前記第２開閉ドラムの巻取り量または繰出し量を、前記第１支持ドラムおよび前記第２支持ドラムの巻取り量または繰出し量から算出される理論上の前記第１開閉ドラムまたは前記第２開閉ドラムの巻取り量または繰出し量に一致させ、前記第１開閉ドラムと前記第２開閉ドラムの合計トルクを、前記第１支持ドラムと前記第２支持ドラムの合計トルクより所定量大きくすることを特徴とする。
【発明の効果】
【００２３】
第１発明によれば、各ドラムを巻取り量または繰出し量を検出して、その検出値を基に制御するので、第１開閉ワイヤロープや第２開閉ワイヤロープの繰出し長さが短かったり長かったりすることがなく、第１開閉ワイヤロープと第２開閉ワイヤロープの張力が異なることがない。そのため、コッターシーブ有りのグラブバケットを使用してもコッターシーブの過回転を抑制できる。
第２発明によれば、各ドラムを巻取り量または繰出し量を検出して、その検出値を基に制御するので、第１開閉ワイヤロープや第２開閉ワイヤロープの繰出し長さが短かったり長かったりすることがなく、第１開閉ワイヤロープと第２開閉ワイヤロープの張力が異なることがない。そのため、コッターシーブ有りのグラブバケットを使用してもコッターシーブの過回転を抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】本発明の一実施形態に係る橋形アンローダの斜視図である。
【図２】同橋形アンローダのブロック図である。
【図３】グラブバケットの斜視図である。
【図４】コッターシーブ無しのグラブバケットの上部シーブおよびフローティングシーブの説明図である。
【図５】コッターシーブ有りのグラブバケットの上部シーブおよびフローティングシーブの説明図である。
【図６】コッターシーブ有りのグラブバケットにおいて、第１支持ドラム４０の巻取り量が目標とする巻取り量よりも多い場合の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
本発明の一実施形態に係る橋形アンローダ１の機械的構成は、従来の橋形アンローダと同一であるので、説明を省略する（図１、および図３から図５参照）。本実施形態に係る橋形アンローダ１は、その制御装置に特徴を有する。
【００２６】
図２に示すように、本実施形態に係る橋形アンローダ１は、制御装置８０を備えている。制御装置８０は、電動モータ４３、５３、６３、７３に接続されており、電動モータ４３、５３、６３、７３の駆動を制御することで、各ドラム４０、５０、６０、７０の回転速度、トルク、巻取り量および繰出し量を制御可能となっている。
【００２７】
また、ドラム４０、５０、６０、７０には、それぞれ巻取り量および繰出し量を検出する検出手段４４、５４、６４、７４が設けられており、その検出結果は制御装置８０に入力されている。検出手段４４、５４、６４、７４としては、アブソコーダやシンクロ発信機などが用いられる。
【００２８】
制御装置８０は操作手段９０に接続されている。操作手段９０は、運転室などに設けられる操作レバーなどである。制御装置８０は、操作手段９０の切替操作に従い、グラブバケット３０の昇降、トロリ２０の横行、スコップ３３、３３の開閉を切り替える。また、制御装置８０は、操作手段９０の操作量（例えば、操作レバーの傾倒量）に従い、グラブバケット３０の昇降速度、トロリ２０の横行速度、スコップ３３、３３の開閉速度を制御する。
【００２９】
制御装置８０は、グラブバケット３０に鉱石等の荷が入っている負荷状態においてグラブバケット３０を昇降、またはトロリ２０を横行させる場合に、以下の制御を行う。以下順に説明する。
なお、グラブバケット３０に荷が入っているか否か、すなわち負荷状態であるか否かは、ワイヤロープ４１、５１、６１、７１の張力をロードセルなどで検出し、検出したそれぞれの張力が所定値を超えるか否かにより判断する。
【００３０】
（１）グラブバケット３０の上昇
グラブバケット３０を上昇させるには、第１支持ドラム４０、第２支持ドラム５０、第１開閉ドラム６０、および第２開閉ドラム７０を全てワイヤロープ巻取り方向に回転させて、ワイヤロープ４１、５１、６１、７１の繰出し長さ（ドラム４０、５０、６０、７０からワイヤロープ４１、５１、６１、７１の先端までの長さ）を短くする。この際、制御装置８０は以下の制御を行う。
【００３１】
（ａ）第１支持ドラム４０、第２支持ドラム５０、第１開閉ドラム６０、および第２開閉ドラム７０のそれぞれの回転速度を、所定の回転速度にする。
（ｂ）第２支持ドラム５０の巻取り量を、第１支持ドラム４０の巻取り量に一致させる。
（ｃ）第１開閉ドラム６０の巻取り量を、第１支持ドラム４０および第２支持ドラム５０の巻取り量から算出される理論上の第１開閉ドラム６０の巻取り量に一致させる。
（ｄ）第１開閉ドラム６０と第２開閉ドラム７０の合計トルクを、第１支持ドラム４０と第２支持ドラム５０の合計トルクより所定量大きくする。
【００３２】
上記（ａ）の制御では、制御装置８０は、操作手段９０から入力される操作量を基に「所定の回転速度」を定める。
また、上記（ｂ）、（ｃ）の制御では、各ドラム４０、５０、６０、７０の巻取り量は、検出手段４４、５４、６４、７４から入力される。
【００３３】
上記（ｃ）の制御において、「理論上の第１開閉ドラム６０の巻取り量」は以下のように算出される。すなわち、検出手段４４、５４から入力される第１支持ドラム４０および第２支持ドラム５０の巻取り量から、トロリ２０の横行移動量およびグラブバケット３０の昇降移動量を求める。そして、トロリ２０の横行移動量およびグラブバケット３０の昇降移動量から、第１開閉ドラム６０とグラブバケット３０との距離の変化量を求める。この変化量が「理論上の第１開閉ドラム６０の巻取り量」となる。
【００３４】
ワイヤロープ４１、５１、６１、７１の振動や制御誤差などにより、第１開閉ドラム６０と第２開閉ドラム７０の合計トルクが、第１支持ドラム４０と第２支持ドラム５０の合計トルクより小さくなると、スコップ３３、３３が開き荷を落とす恐れがある。上記（ｄ）の制御を行うことで、常にスコップ３３、３３が閉まる方向に力が働くため、荷を落とすことを防止できる。
【００３５】
なお、（ｂ）において、第１支持ドラム４０の巻取り量を、第２支持ドラム５０の巻取り量に一致させるように制御してもよい。
また、（ｃ）において、第２開閉ドラム７０の巻取り量を、第１支持ドラム４０および第２支持ドラム５０の巻取り量から算出される理論上の第２開閉ドラム７０の巻取り量に一致させるように制御してもよい。
【００３６】
（２）グラブバケット３０の下降
グラブバケット３０を下降させるには、第１支持ドラム４０、第２支持ドラム５０、第１開閉ドラム６０、および第２開閉ドラム７０を全てワイヤロープ繰出し方向に回転させて、ワイヤロープ４１、５１、６１、７１の繰出し長さを長くする。この際、制御装置８０は以下の制御を行う。
【００３７】
（ａ）第１支持ドラム４０、第２支持ドラム５０、第１開閉ドラム６０、および第２開閉ドラム７０のそれぞれの回転速度を、所定の回転速度にする。
（ｂ）第２支持ドラム５０の繰出し量を、第１支持ドラム４０の繰出し量に一致させる。
（ｃ）第１開閉ドラム６０の繰出し量を、第１支持ドラム４０および第２支持ドラム５０の繰出し量から算出される理論上の第１開閉ドラム６０の繰出し量に一致させる。
（ｄ）第１開閉ドラム６０と第２開閉ドラム７０の合計トルクを、第１支持ドラム４０と第２支持ドラム５０の合計トルクより所定量大きくする。
【００３８】
なお、（ｂ）において、第１支持ドラム４０の繰出し量を、第２支持ドラム５０の繰出し量に一致させるように制御してもよい。
また、（ｃ）において、第２開閉ドラム７０の繰出し量を、第１支持ドラム４０および第２支持ドラム５０の繰出し量から算出される理論上の第２開閉ドラム７０の繰出し量に一致させるように制御してもよい。
【００３９】
（３）トロリ２０の海側への横行
トロリ２０を海側へ横行させるには、第１支持ドラム４０、および第１開閉ドラム６０をワイヤロープ巻取り方向に回転させ、第２支持ドラム５０、および第２開閉ドラム７０をワイヤロープ繰出し方向に回転させる。この際、制御装置８０は以下の制御を行う。
【００４０】
（ａ）第１支持ドラム４０、第２支持ドラム５０、第１開閉ドラム６０、および第２開閉ドラム７０のそれぞれの回転速度を、所定の回転速度にする。
（ｂ）第２支持ドラム５０の繰出し量を、第１支持ドラム４０の巻取り量に一致させる。
（ｃ）第１開閉ドラム６０の巻取り量を、第１支持ドラム４０の巻取り量および第２支持ドラム５０の繰出し量から算出される理論上の第１開閉ドラム６０の巻取り量に一致させる。
（ｄ）第１開閉ドラム６０と第２開閉ドラム７０の合計トルクを、第１支持ドラム４０と第２支持ドラム５０の合計トルクより所定量大きくする。
【００４１】
なお、（ｂ）において、第１支持ドラム４０の巻取り量を、第２支持ドラム５０の繰出し量に一致させるように制御してもよい。
また、（ｃ）において、第２開閉ドラム７０の繰出し量を、第１支持ドラム４０の巻取り量および第２支持ドラム５０の繰出し量から算出される理論上の第２開閉ドラム７０の繰出し量に一致させるように制御してもよい。
【００４２】
（４）トロリ２０の陸への横行
トロリ２０を陸へ横行させるには、第１支持ドラム４０、および第１開閉ドラム６０をワイヤロープ繰出し方向に回転させ、第２支持ドラム５０、および第２開閉ドラム７０をワイヤロープ巻取り方向に回転させる。この際、制御装置８０は以下の制御を行う。
【００４３】
（ａ）第１支持ドラム４０、第２支持ドラム５０、第１開閉ドラム６０、および第２開閉ドラム７０のそれぞれの回転速度を、所定の回転速度にする。
（ｂ）第２支持ドラム５０の巻取り量を、第１支持ドラム４０の繰出し量に一致させる。
（ｃ）第１開閉ドラム６０の繰出し量を、第１支持ドラム４０の繰出し量および第２支持ドラム５０の巻取り量から算出される理論上の第１開閉ドラム６０の繰出し量に一致させる。
（ｄ）第１開閉ドラム６０と第２開閉ドラム７０の合計トルクを、第１支持ドラム４０と第２支持ドラム５０の合計トルクより所定量大きくする。
【００４４】
なお、（ｂ）において、第１支持ドラム４０の繰出し量を、第２支持ドラム５０の巻取り量に一致させるように制御してもよい。
また、（ｃ）において、第２開閉ドラム７０の巻取り量を、第１支持ドラム４０の繰出し量および第２支持ドラム５０の巻取り量から算出される理論上の第２開閉ドラム７０の巻取り量に一致させるように制御してもよい。
【００４５】
以上のように、各ドラム４０、５０、６０、７０を巻取り量または繰出し量を検出して、その検出値を基に制御するので、第１開閉ワイヤロープ６１や第２開閉ワイヤロープ７１の繰出し長さが短かったり長かったりすることがなく、第１開閉ワイヤロープ６１と第２開閉ワイヤロープ７１の張力が異なることがない。そのため、コッターシーブ有りのグラブバケット３０を使用してもコッターシーブ３６ｃの過回転を抑制できる。
【００４６】
本発明は、コッターシーブ有りのグラブバケット３０を使用した橋形アンローダ１に適用した場合に、コッターシーブ３６ｃの過回転を抑制できるという効果を奏するが、コッターシーブ無しのグラブバケット３０を使用した橋形アンローダ１にも適用できる。すなわち、本発明を適用した橋形アンローダ１であれば、コッターシーブ有りのグラブバケット３０と、コッターシーブ無しのグラブバケット３０の両方を使用することができる。
【符号の説明】
【００４７】
１      橋形アンローダ
１０    ガーダ
２０    トロリ
３０    グラブバケット
３１    上部シーブブロック
３２    フローティングシーブブロック
３３    スコップ
３４    支持アーム
３５    上部シーブ
３６    フローティングシーブ
３６ｃ  コッターシーブ
４０    第１支持ドラム
４１    第１支持ワイヤロープ
５０    第２支持ドラム
５１    第２支持ワイヤロープ
６０    第１開閉ドラム
６１    第１開閉ワイヤロープ
７０    第２開閉ドラム
７１    第２開閉ワイヤロープ
８０    制御装置
９０    操作手段
【図２】
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【図６】
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【図１】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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