(57)【要約】      （修正有）【課題】二輪車のために自動的にウインカーを戻す方法。【解決手段】二輪車のために自動的にウインカーを戻す方法に関し、この方法では、操舵角のための所定の第一条件が満たされているかどうかを点検し、この第１条件が満たされた後に実際の操舵角測定値とこの第１条件が満たされてから生じた最大の操舵角測定値とを比較し、実際の操舵角測定値と最大の操舵角測定値との間における所定の第２条件が満たされた後に、ウインカーが作動されている場合にはドライバとは無関係にウインカーを戻す。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
二輪車のために自動的にウインカーを戻す方法において、
・操舵角を特徴づける操舵角変数のための所定の第１条件が満たされているかどうかを点検し（２０２）、
・前記第１条件が満たされた後に実際の操舵角測定値（δ）と、前記第１条件が満たされてから生じた最大の操舵角測定値（δｍａｘ）とを比較し（２０３）、
・前記実際の操舵角測定値（δ）と前記最大の操舵角測定値（δｍａｘ）との間における所定の第２条件が満たされた（２０５）後に、ウインカーが作動されている場合にドライバとは無関係にウインカーを戻す（２０６）方法。
【請求項２】
請求項１に記載の方法において、
操舵角変数（δ）が所定の閾値を上回ったかどうかを点検し、操舵角変数（δ）が閾値を上回った場合に所定の第１条件が満たされる（２０２）方法。
【請求項３】
請求項２に記載の方法において、
さらに、ウインカーが作動されており、かつ、操舵角変数の方向がウインカー方向と一致している場合に所定の第１条件が満たされる（２０２）方法。
【請求項４】
請求項２に記載の方法において、
さらに、車両速度（ｖ）が所定値を上回っている場合に前記所定の第１条件が満たされる（２０２）方法。
【請求項５】
請求項１に記載の方法において、
前記実際の操舵角測定値（δ）が、前記第１条件が満たされてから生じた前記最大の操舵角測定値（δｍａｘ）を所定値（δｏｆｆ）だけ下回った場合に第２条件が満たされる（２０５）方法。
【請求項６】
請求項５に記載の方法において、
前記実際の操舵角測定値（δ）が、前記第１条件が満たされてから生じた前記最大の操舵角測定値（δｍａｘ）を最大の操舵角測定値の所定の百分率だけ下回った場合に第２条件が満たされる方法。
【請求項７】
請求項１に記載の方法において、
車両速度（ｖ）、ヨーレート（ωｚ）、ホイールベース（Ｉ）および傾斜角（φ）により操舵角変数（δ）を決定する方法。
【請求項８】
請求項７に記載の方法において、
関係δ＝ａｒｃｔａｎ（Ｉ×ωｚ／（ｖ×ｃｏｓ（φ）））に基づいて前記操舵角変数（δ）を決定し、δは有効操舵角を表し、Ｉはホイールベースを表し、ωｚはヨーレートを表し、φは垂直方向に対する二輪車の傾斜角を表し、ｖは縦方向速度を表す方法。
【請求項９】
請求項１に記載の方法において、
二輪車が、電動二輪車又は自動二輪車である方法。
【請求項１０】
請求項１に記載の方法において、
操舵角変数が、有効操舵角もしくはアッカーマン角である方法。
【請求項１１】
請求項１から１０のいずれか１項に記載の方法を実施するように構成された手段を含む装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、二輪車のために自動的にウインカーを戻す方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動的にウインカーを戻すためのシステムは既知であり、これらのシステムは所定時間後または所定距離後にウインカーを再び停止する。しかしながら、この場合にウインカーが不都合な時点で戻されてしまうことがある。さらに、ローリング（傾き）角経過を測定することによって自動二輪車の旋回プロセスを記録しようとするシステムが既知である。しかしながら、これらのシステムの信頼性は、それぞれのドライバの経験に応じたカーブ技術および道路の延び具合に依存している。さらに、音響信号によってウインカーが作動されたことに気付かせるシステムが既知である。これらの信号は、周囲の雑音を減じるヘルメットを被った自動二輪車ドライバがスピードを出している場合にも感知することができるように、適宜な音量である必要がある。しかしながら、このようなことはわずらわしいと感じられる場合もある。さらに、ドライバのヘルメット風防に点滅灯を投影するシステムも既知である。
【発明の概要】
【０００３】
本発明は、二輪車、特に電動二輪車又は自動二輪車のために自動的にウインカーを戻す方法に関連し、該方法において、
・操舵角を特徴づける操舵角変数のための所定の第一条件が満たされているかどうかを点検し、
・この第１条件が満たされた後に実際の操舵角測定値と、この第１条件が満たされてから生じた最大の操舵角測定値とを比較し、
・実際の操舵角測定値と最大の操舵角測定値との間における所定の第２条件が満たされた後に、ウインカーが作動されている場合にはドライバとは無関係にウインカーを戻す。
【０００４】
ウインカーが自動的に戻されることにより、道路交通時の二輪車の安全性が高められる。この場合、操舵角変数は、センサによって直接に測定される操舵角であってもよいし、例えば、有効操舵角もしくはアッカーマン角であってもよい。
【０００５】
本発明の好ましい実施形態は、操舵角変数が所定の閾値を上回ったかどうかが点検され、操舵角変数が閾値を上回った場合に所定の第１条件が満たされることを特徴とする。これにより、実際にもコーナリングが行われていることが確認される。
【０００６】
本発明の有利な一実施形態は、さらに、ウインカーが作動されており、かつ、操舵角変数、ハンドル操作の方向、有効操舵角の方向、又は操舵角変数の符号がウインカー方向と一致しているか、又はウインカー方向に対応している場合に所定の第１条件が満たされることを特徴とする。この条件も、旋回状況をさらに検証するために役立つ。
【０００７】
本発明の好ましい一実施形態は、さらに、車両速度が所定値を上回っている場合に所定の第１条件が満たされることを特徴とする。これにより、ウインカーがスイッチオンされた状態で道路端に停止された自動二輪車においてウインカーがスイッチオフされることが防止される。
【０００８】
本発明の好ましい一実施形態は、実際の操舵角測定値が、第１条件が満たされてから生じた最大の操舵角測定値を所定値だけ下回った場合に第２条件が満たされることを特徴とする。これにより、車両が既に旋回プロセスを終えていることが点検される。
【０００９】
本発明の代替的な好ましい実施形態は、実際の操舵角測定値が、第１条件が満たされてから生じた最大の操舵角測定値を最大の操舵角測定値の所定の割合もしくは百分率だけ下回った場合に第２条件が満たされることを特徴とする。
【００１０】
本発明の好ましい一実施形態は、操舵角変数が、車両速度、ヨーレート、ホイールベースおよび傾斜角により決定されることを特徴とする。したがって、操舵角変数を計算により決定することにより、操舵角センサを省略することができる。
【００１１】
本発明の好ましい一実施形態は、操舵角変数が関係δ＝ａｒｃｔａｎ（Ｉ×ωｚ／（ｖ×ｃｏｓ（φ）））に基づいて決定されることを特徴とし、この場合、δは有効操舵角を表し、Ｉはホイールベースを表し、ωｚはヨーレートを表し、φは垂直方向に対する二輪車の傾斜角を表し、ｖは縦方向速度を表す。
【００１２】
さらに、本発明は、本発明による方法を実施するように構成された手段を含む装置を含む。この装置は、特に本発明による方法を実施するためのプログラムコードを含む制御器である。
【００１３】
図面は、図１および図２を含む。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】車輪状態、カーブ半径および有効操舵角δの関係を示す図である。
【図２】ウインカーが戻される時点の決定を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明では、旋回プロセスが行われた後に、進歩したセンサ装置によって電動二輪車のウインカーが自動的に、確実に戻されることが望ましい。したがって、ドライバが手動で戻すことをうっかり怠ったことが、他の交通利用者の安全性を脅かす状況をもたらすようなことのないことが確保されることが望ましい。この場合、慣性センサのロールレート信号やヨーレート信号、および車輪回転数を用いて、単線軌道モデルにしたがって有効自動二輪車操舵角の推定が行われる。最大限の変向が行われ、操舵角が所定値だけ再び戻された後に、ウインカーは戻される。
【００１６】
電動二輪車において、ウインカーが電子評価回路、例えば、ＣＡＮバスによって制御される。さらに車輪回転数センサが設けられている。車輪回転数から車両速度を推定することができる。慣性センサによって、ヨーレートωｚおよびロールレートωｘが検出される。ロールレートの時間積分により、傾斜角φの推定が行われる。単線軌道モデルにしたがって、図１に示した有効操舵角もしくはアッカーマン角δ、カーブ半径ｒおよびホイールベースＩの間に関係ｔａｎ（δ）＝Ｉ／ｒ、したがって、δ＝ａｒｃｔａｎ（Ｉ／ｒ）が生じる。
【００１７】
関係ｖ＝ωｚ×ｒが成り立つので、傾斜角を操舵角ための近似として考慮して、δ＝ａｒｃｔａｎ（Ｉ／ｒ）＝ａｒｃｔａｎ（Ｉ×ωｚ／ｖ×ｃｏｓ（φ）））が得られる。
【００１８】
この場合、ωｚ／ｃｏｓ（φ）は、道路網におけるヨーレート、すなわち、道路表面に対して垂直方向に生じたヨーレートを表す。ωｚは、二輪車に取り付けられたヨーレートセンサによって測定されたヨーレートを表す。ヨーレートセンサは、車両と共に傾斜角φだけ傾斜する。すなわち、ωｚは、車両システムにおいて、すなわち傾斜した車両垂直軸を中心として測定されたヨーレートである。
【００１９】
この場合、ｖは車両速度を表し、φは垂線に対する傾斜角を表す。この操舵角近似の計算は、上記変数が提供されている制御器で行われる。
【００２０】
操舵角δ＿Ｌｅｎｋが角度センサによって操舵軸において直接に検出された場合、コントロールヘッド角度ｔａｕおよび傾斜角φを考慮して、関係
δ＝δ＿Ｌｅｎｋ×ｃｏｓ（ｔａｕ）／ｃｏｓ（φ）
が生じ、この場合、δは、有効操舵角を表す。
【００２１】
操舵角のさらなる評価が以下の条件下に行われる：
１）車両速度が所定値を上回った（例えば歩行速度）。
２）ハンドル操作の方向がウインカー方向と一致している。
３）操舵角の値が所定の雑音限界を上回っている。
【００２２】
これらの条件が満たされた場合には、制御器で次のような操舵角の評価が行われる：
１）操舵角がこれまでの操舵角最大値を上回った場合には、実際の操作角が新しい最大値δｍａｘとして記憶される。
２）実際の操舵角がこれまでの操舵角最大値未満である場合には、実際の操舵角がこれまでの最大値に関する規定値｜δｍａｘ｜−δｏｆｆを下回ったかどうかが点検される。代替的に、実際の操舵角が、これまでの最大値の所定の百分率、例えば、０．９×δｍａｘを下回ったかどうかが点検される。
【００２３】
（２）に挙げた条件が満たされた場合には、ウインカーは再びスイッチオフされ、記憶された操舵角最大値がゼロに戻される。
【００２４】
図１には、ホイールベースＩ、カーブ半径ｒおよび有効操舵角δの関係が示されている。有効操舵角は、アッカーマン操舵角とも呼ばれる。図１には二輪車の両輪が平面図で示されている。符号１０１は後輪を示し、符号１０２は前輪を示す。
【００２５】
本発明による方法の実施形態の経過が図２に示されている。ブロック２０１における方法の開始後には、続いてブロック２０２において、最低速度を上回ったかどうか、有効操舵角の符号がウインカー方向に対応しているかどうか、および操舵角が雑音限界を上回ったかどうかが点検される。３つの条件のうちの少なくとも１つが満たされていない場合には、ブロック２０２の入口に戻る。しかしながら、３つの条件が全て満たされた場合には、次いでブロック２０３において、操舵角の値がこれまでの最大値を上回ったかどうか、すなわち、｜δ｜＞δｍａｘかどうかが点検される。
【００２６】
｜δ｜＞δｍａｘである場合には、次いでブロック２０４において、変数δｍａｘが新しい値｜δ｜によって書き換えられ、ブロック２０３の入口に戻る。しかしながら、｜δ｜＞δｍａｘではない場合には、ブロック２０５において、条件｜δ｜＜｜δｍａｘ｜−δｏｆｆが満たされているかどうかが点検される。すなわち、操舵角の値が再び十分に戻されたかどうかが点検される。この条件が満たされた場合には、次いでブロック２０６においてウインカーがスイッチオフされ、変数δｍａｘが値ゼロに戻される。これにより、方法は終了する。しかしながら、ブロック２０５における確認が得られない場合には、ブロック２０３の入口に戻る。
【符号の説明】
【００２７】
１０１  後輪
１０２  前輪
２０１，２０２，２０３，２０４，２０５，２０６  ブロック
【図１】
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【図２】
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