(57)【要約】【課題】経済走行をしている状態におけるストレスを抑制する技術の提供。【解決手段】車両を追い越した通過車両を検出し、前記車両が経済走行をしながら前記通過車両に追いついたことを検出し、前記車両が経済走行をしながら前記通過車両に追いついた場合、前記車両が経済走行をしながら前記通過車両に追いついたことを案内する。【選択図】図２
2014021592.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両を追い越した通過車両を検出する通過車両検出手段と、
前記車両が経済走行をしながら前記通過車両に追いついたことを検出する再接近検出手段と、
前記車両が経済走行をしながら前記通過車両に追いついた場合、前記車両が経済走行をしながら前記通過車両に追いついたことを案内する案内手段と、
を備える運転支援システム。
【請求項２】
前記案内手段は、
前記通過車両が前記車両を追い越してから前記車両が前記通過車両に追いつくまでの期間が所定の範囲内の期間である場合に、前記車両が経済走行をしながら前記通過車両に追いついたことを案内する、
請求項１に記載の運転支援システム。
【請求項３】
前記再接近検出手段は、
前記通過車両が道路上の一時停止要因以外の要因で停止しているか否かを検出し、
前記案内手段は、
前記車両が経済走行をしながら道路上の一時停止要因以外の要因で停止している前記通過車両に追いついた場合、当該通過車両に追いついたことを案内しない、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項４】
前記通過車両検出手段は、前記車両が前記通過車両に追い越された地点を起点として取得し、
前記再接近検出手段は、前記車両が経済走行をしながら前記通過車両に追いついた地点を終点として取得し、
前記案内手段は、前記起点から前記終点までの前記車両の経路を示す地図を表示部に表示する、
請求項１〜請求項３のいずれかに記載の運転支援システム。
【請求項５】
車両を追い越した通過車両を検出する通過車両検出工程と、
前記車両が経済走行をしながら前記通過車両に追いついたことを検出する再接近検出工程と、
前記車両が経済走行をしながら前記通過車両に追いついた場合、前記車両が経済走行をしながら前記通過車両に追いついたことを案内する案内工程と、
を含む運転支援方法。
【請求項６】
車両を追い越した通過車両を検出する通過車両検出機能と、
前記車両が経済走行をしながら前記通過車両に追いついたことを検出する再接近検出機能と、
前記車両が経済走行をしながら前記通過車両に追いついた場合、前記車両が経済走行をしながら前記通過車両に追いついたことを案内する案内機能と、
をコンピュータに実現させる運転支援プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経済走行を促すための運転支援システム、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の燃費を改善させるための表示を行う各種の技術が開発されている。例えば、特許文献１においては、過去の走行における燃費の評価（良、中間、悪等）を地図上にて地点または路線毎に表示し、車両の現在位置における現在の燃費の評価を併せて表示する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−３５０１５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術は、燃費の評価をユーザに伝達することによってユーザが燃費を向上させるための運転を促す技術である。しかしながら、良い燃費を実現する経済走行を継続することがユーザにとってストレスとなり、その結果、ユーザが経済走行を行う意思を減退させてしまうことがある。すなわち、経済走行は一般的に過度の加減速が抑制された緩やかな走行となる場合が多く、経済走行を実施しているユーザの車両は他車両に追い越されることが多い。このような他車両による追い越しが多く発生すると、車両のユーザは周囲の他車両の走行の流れに乗れないことをストレスに感じ、このストレスを解消するために経済走行をやめてしまう場合もある。
本発明は、上記課題にかんがみてなされたもので、経済走行をしている状態におけるストレスを抑制する技術の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するため、本発明においては、車両を追い越した通過車両を検出し、車両が経済走行をしながら当該通過車両に追いついたことを検出する。そして、車両が経済走行をしながら通過車両に追いついた場合、車両が経済走行をしながら通過車両に追いついたことを案内する。すなわち、車両が通過車両に追い越された場合であっても、経済走行をしながら当該通過車両に追いついたことを案内すれば、経済走行をやめてより高速に走行可能な運転を行った場合と経済走行を行った場合とで時間あたりの走行距離に大差がないことをユーザに示すことができる。この結果、ユーザが通過車両に追い越される場合のストレスを抑制し、経済走行を行うようにユーザを促すことができる。
【０００６】
ここで、通過車両検出手段は、車両を追い越した通過車両を検出することができれば良く、車両の側方を通過して車両の前方に到達した他車両を通過車両として検出すればよい。なお、通過車両が車両の後方に位置している段階での通過車両の位置は限定されず、車両が走行している車線を走行している通過車両が車両の側方を通過して車両の前方に到達した場合や、車両が走行している車線と異なる車線を走行している通過車両が車両の側方を通過して車両の前方に到達した場合を含む構成とすることができる。
【０００７】
再接近検出手段は、車両が経済走行をしながら通過車両に追いついたことを検出することができればよい。すなわち、車両が経済走行を行いながら当該車両を追い越した通過車両に再接近できた場合に、その旨を検出することができればよい。経済走行は車両による消費エネルギーが相対的に少ない状態として定義され、例えば、車両の単位距離あたりのエネルギー消費量が基準のエネルギー消費量よりも少ない場合における走行を経済走行とし、当該経済走行が行われた割合を単位区間毎に定義することができればよい。むろん、エネルギー消費量は直接的に評価されても良いし、間接的に評価されてもよい。前者としてはエネルギー消費量を実測する構成が想定され、後者としてはエネルギー消費量が多くなる運転操作等が行われたか否かを判定する構成や、車速や加速度等が示す車両動作がエネルギー消費量の多くなる動作であるか否かを判定する構成等を採用可能である。
【０００８】
なお、経済走行をしながら追いついたか否かを判定する際には、車両が通過車両に追い越された後、追いつくまでの全期間で経済走行が行われている場合に経済走行をしながら追いついたと判定する構成であってもよいし、車両が通過車両に追い越された後、追いつくまでの期間の一部において経済走行が行われたことにより燃料消費が抑制されている状態である場合に経済走行をしながら追いついたと判定する構成であってもよい。
【０００９】
通過車両検出手段や再接近検出手段は、車両の周囲に存在する特定の他車両の動作を通過車両の動作として検出可能なセンサによって構成されていれば良く、超音波センサ、レーダー、カメラ、車車間通信、路車間通信等を利用して特定の通過車両と車両との位置関係を特定すればよい。
【００１０】
案内手段においては、車両が経済走行をしながら通過車両に追いついた場合にその旨を案内することができればよい。案内は、当該案内がなされることによってユーザが経済走行であっても通過車両と同様の実効速度で走行可能であったことを認識できるように構成されていれば良く、案内の内容は限定されない。例えば、案内は音声案内であってもよいし画像による案内であってもよいし、追いついた通過車両を特定できるような案内であってもよい。
【００１１】
さらに、案内を行う際の構成例として、通過車両が車両を追い越してから車両が通過車両に追いつくまでの期間が所定の範囲内の期間である場合に、車両が経済走行をしながら通過車両に追いついたことを案内する構成であってもよい。すなわち、通過車両が車両を追い越してから車両が通過車両に追いつくまでの期間が過度に長い場合や、通過車両が車両を追い越してから車両が通過車両に追いつくまでの期間が過度に短い場合は、案内しないように構成する。
【００１２】
通過車両が車両を追い越してから車両が通過車両に追いつくまでの期間が所定の範囲より長い、すなわち、過度に長い場合、車両の運転者が通過車両に追い越された地点や追い越されたこと自体を覚えている可能性は低下している。このような場合に案内が行われても当該案内は無駄になってしまうため、このような場合には案内を行わない構成とすることで無駄な案内が行われることを防止することができる。
【００１３】
一方、通過車両が車両を追い越してから車両が通過車両に追いつくまでの期間が所定の範囲より短い、すなわち、過度に短い場合に案内を行うと、このような案内が頻繁になされる可能性が高くなり、煩わしい。そこで、このような場合には案内を行わない構成とすることでユーザの集中力が散漫になることを防止することができる。なお、所定の範囲は、通過車両が車両を追い越してから車両が通過車両に追いつくまでの期間が過度に長い場合と過度に短い場合とが除外されるように設定されていればよい。従って、所定の範囲の上限は、車両を追い越した通過車両を一般的なユーザが記憶している期間の上限として設定されていれば良く、所定の範囲の下限は、通過車両への再接近が過度に頻繁に発生しえる期間を除外する値として設定されていればよい。
【００１４】
さらに、所定の条件が成立する場合には案内を行わないように構成しても良い。例えば、車両を追い越した通過車両が道路上の一時停止要因以外の要因で停止しているか否かを検出し、車両が経済走行をしながら道路上の一時停止要因以外の要因で停止している通過車両に追いついた場合、当該通過車両に追いついたことを案内しないように構成しても良い。すなわち、ここでは経済走行している車両と経済走行せずに継続して走行している通過車両とを比較する必要があるため、車両が通過車両に追いつく前に一時停止要因以外の要因で停止している場合は案内されないように構成する。
【００１５】
なお、一時停止要因は、全車両において一時停止が必要となる要因であり、例えば、信号機の現時が交差点への進入禁止を示している場合や、道路上に一時停止線がペイントされている場合等が該当する。従って、一時停止要因以外の要因で停止している場合としては、通過車両の運転者が道路脇の施設に立ち寄るなどの理由で路上に停止している場合等が該当する。
【００１６】
さらに、案内の態様としては種々の態様を想定可能であり、地図を利用した案内等も可能である。例えば、車両が通過車両に追い越された地点を起点として取得し、車両が経済走行をしながら通過車両に追いついた地点を終点として取得し、起点から終点までの車両の経路を示す地図を表示部に表示する構成を採用してもよい。この構成によれば、通過車両によって車両が追い越されてから車両が通過車両に再接近するまでの経路をユーザに伝達することができ、ユーザは、経済走行の有用性と車両を追い越した通過車両のような走行の不合理性を経路に対応づけて把握することができる。
【００１７】
さらに、本発明のように、経済走行をしながら通過車両に追いついた場合に案内する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような装置、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーション端末や方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、装置を制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】運転支援システムを含むナビゲーション端末のブロック図である。
【図２】運転支援処理を示すフローチャートである。
【図３】（３Ａ）は車両が通過車両に追い越される場面、（３Ｂ）は車両が通過車両に追いつく場面を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション端末の構成：
（２）運転支援処理：
（３）他の実施形態：
【００２０】
（１）ナビゲーション端末の構成：
図１は、本発明にかかる運転支援システムを含むナビゲーション端末１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーション端末１０は、車両に備えられており、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０、記録媒体３０を備えている。ナビゲーション端末１０は、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。記録媒体３０には、予め地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、車両の位置や案内対象の施設の特定に利用される情報であり、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置等を示すノードデータ，ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ，ノード同士の連結を示すリンクデータ，道路やその周辺に存在する地物の位置等を示すデータ等を含んでいる。
【００２１】
また、本実施形態における車両は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３とカメラ４４とユーザＩ／Ｆ部４５とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在位置を算出するための信号を示す信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在位置を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両の走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両の出発位置と走行軌跡とに基づいて現在位置が特定され、当該出発位置と走行軌跡とに基づいて特定された車両の現在位置がＧＰＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正される。
【００２２】
カメラ４４は、車両を追い越した通過車両が撮影されるように車両に対して固定されたカメラであり、所定の周期で車両の前方の画像を撮影し、異なる複数の時刻にて撮影された画像を示す画像情報を生成して出力する。制御部２０は、カメラ４４が出力する画像情報を取得し、車両の像を検出する画像解析を行うことが可能である。ユーザＩ／Ｆ部４５は、運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しない表示部やスピーカ等を備えている。
【００２３】
制御部２０は、図示しないナビゲーションプログラムの機能により、当該車両の現在位置および地図情報３０ａを利用して車両の運転者に対して経路案内を行うことが可能である。また、制御部２０は、ナビゲーションプログラムの機能により、車両の走行軌跡を示す情報を記録媒体３０に順次記録していくことが可能である。
【００２４】
本実施形態においては、当該ナビゲーションプログラムの付加機能として、経済走行をしながら通過車両に追いついた場合にその旨を運転者に案内することが可能であり、当該案内は運転支援プログラム２１によって実現される。運転支援プログラム２１は、当該案内を実現するため、通過車両検出部２１ａと再接近検出部２１ｂと案内部２１ｃとを備えている。
【００２５】
通過車両検出部２１ａは、車両を追い越した通過車両を検出する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において、制御部２０は、カメラ４４が出力する異なる複数の時刻に撮影された複数の画像を解析し、他車両の像を特定する。また、制御部２０は、複数の画像から同一の他車両の像が特定され、これらの像と複数の画像が撮影された時刻の関係から当該他車両が車両の側方から前方に移動したことが特定される場合に、当該他車両を通過車両として検出する。すなわち、制御部２０は、車両の側方を通過して車両の前方に到達した他車両を通過車両として検出する。
【００２６】
本実施形態においては、車両の側方を通過して車両の前方に到達した他車両を通過車両として特定するため、通過車両が車両の後方に位置している段階での通過車両の位置は限定されない。すなわち、車両が走行している車線を走行している他車両が車両の側方を通過して車両の前方に到達した場合と、車両が走行している車線と異なる車線を走行している他車両が車両の側方を通過して車両の前方に到達した場合との双方において他車両が通過車両として特定される。なお、本実施形態において、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両が通過車両に追い越された場合の車両の現在位置を特定し、車両が通過車両に追い越された通過地点として取得する。また、制御部２０は、図示しない計時回路によって車両が通過車両に追い越された時刻を特定し、通過車両が車両を通過した通過時刻と見なす。
【００２７】
再接近検出部２１ｂは、車両が経済走行をしながら通過車両に追いついたことを検出する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、車両が経済走行を行いながら当該車両を追い越した通過車両に再接近できたか否かを検出する。具体的には、制御部２０は、経済走行が継続されている状態においてカメラ４４が出力する、異なる複数の時刻に撮影された複数の画像を解析し、通過車両の像が検出されたか否かを判定する。また、制御部２０は、複数の画像から通過車両の像が特定され、複数の画像が撮影された時刻の関係から、当該通過車両が車両の前方の所定距離以内に接近した場合に、車両が通過車両に対して再接近できたと判定する。
【００２８】
なお、経済走行は車両による消費エネルギーが相対的に少ない状態として定義され、例えば、車両の単位距離あたりのエネルギー消費量が基準のエネルギー消費量よりも少ない場合における走行を経済走行とし、当該経済走行が行われた割合を単位区間毎に定義することができればよい。本実施形態において、制御部２０は、車速センサ４２が出力する信号に基づいて取得される車速に基づいて車両の加速度を取得し、車速および加速度が予め決められた判定条件に合致する場合に車両において車両の燃費を悪化させる悪化原因が発生したと判定する。そして、当該悪化原因が発生したと判定されない場合における車両の走行を経済走行であると定義する。従って、制御部２０は、少なくとも車両が通過車両に追い越された後の走行について悪化原因が発生しない状態であるか否かを判定し、悪化原因が発生しない状態で通過車両に再接近したか否かを判定することになる。なお、判定条件は、車速と加速度とのいずれかまたは双方に基づいて燃費が悪化する状態であったか否かを判定する条件であれば良く、例えば、閾値を超える加速度での加速がなされたか否かを判定する条件等によって構成可能である。また、本実施形態において、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両が通過車両に追いついた場合の車両の現在位置を特定し、車両が通過車両に追いついた再接近地点として取得する。また、制御部２０は、図示しない計時回路によって車両が通過車両に再接近した時刻を特定し、通過車両が車両に再接近した再接近時刻と見なす。
【００２９】
案内部２１ｃは、車両が経済走行をしながら通過車両に追いついた場合にその旨を案内する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、当該案内がなされることによってユーザが経済走行であっても通過車両と同様の実効速度で走行可能であったことを認識できるように構成されている。このような案内である限り案内の具体的な内容は限定されないが、本実施形態において制御部２０は、ユーザＩ／Ｆ部４５の表示部において、車両が通過車両に追い越された地点から車両が経済走行をしながら通過車両に追いついた地点までの車両の経路を示す地図を表示する。
【００３０】
なお、本実施形態において制御部２０は、通過車両が車両を追い越してから車両が通過車両に追いつくまでの期間が所定の範囲内の期間である場合に、車両が経済走行をしながら通過車両に追いついたことを案内し、通過車両が車両を追い越してから車両が通過車両に追いつくまでの期間が所定の範囲外の期間である場合には案内を行わない。
【００３１】
すなわち、制御部２０は、上述の通過時刻から再接近時刻までの期間を特定し、当該期間が所定の範囲外の期間である場合には案内を行わない。一方、当該期間が所定の範囲内の期間である場合、制御部２０は、上述の通過地点を起点として取得し、再接近地点を終点として取得する。そして、制御部２０は、当該起点から終点までの車両の走行軌跡を特定し、当該起点および終点と走行軌跡とを含む地図の表示範囲を特定し、当該表示範囲内の道路や施設等の情報を地図情報３０ａから抽出する。さらに、制御部２０は、抽出された道路や施設等を示す地図と当該地図上での走行軌跡を示す線とを描画するための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４５の表示部に出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４５の表示部は、起点から終点までの車両の経路を示す地図を表示する。
【００３２】
以上の構成においては、車両が通過車両に追い越された場合であっても、経済走行をしながら当該通過車両に追いつけばその旨が案内されるため、経済走行をやめてより高速に走行可能な運転を行った場合と経済走行を行った場合とで時間あたりの走行距離に大差がないことをユーザに示すことができる。この結果、ユーザが通過車両に追い越される場合のストレスを抑制し、経済走行を行うようにユーザを促すことができる。
【００３３】
さらに、本実施形態においては、起点から終点までの車両の経路を示す地図を表示部に表示するため、通過車両によって車両が追い越されてから車両が通過車両に再接近するまでの経路をユーザに伝達することができ、ユーザは、経済走行の有用性と車両を追い越した通過車両のような走行の不合理性を経路に対応づけて把握することができる。従って、再度同様の経路を走行する場合に、ユーザは経済走行を行うことが合理的であることを事前に認識することができ、経済走行が有用ではないかもしれないなどと行った不安を抱えながら走行することを防止することができる。
【００３４】
さらに、上述の所定の範囲は、通過車両が車両を追い越してから車両が通過車両に追いつくまでの期間が過度に長い場合と過度に短い場合とが除外されるように設定されている。具体的には、所定の範囲の上限は、車両を追い越した通過車両を一般的なユーザが記憶している期間の上限として設定され、所定の範囲の下限は、通過車両への再接近が過度に頻繁に発生しえる期間を除外する値として設定されている。
【００３５】
従って、通過車両が車両を追い越してから車両が通過車両に追いつくまでの期間が所定の範囲外の期間である場合には案内を行わないように構成されていることにより、通過車両が車両を追い越してから車両が通過車両に追いつくまでの期間が過度に長い場合や、通過車両が車両を追い越してから車両が通過車両に追いつくまでの期間が過度に短い場合は、案内が行われないこととなる。
【００３６】
このため、車両の運転者が通過車両に追い越された地点や追い越されたこと自体を覚えている可能性が低下している状態において案内を行うことを防止することができ、無駄な案内が行われることを防止することができる。また、経済走行をしながら通過車両に追いついたことを示す案内が頻繁になされることを防止することができる。従って、ユーザの集中力が散漫になることを防止することができる。
【００３７】
（２）運転支援処理：
次に、運転支援プログラム２１による運転支援処理を説明する。図２は運転支援プログラム２１が実行する運転支援処理を示すフローチャートであり、図３Ａ，３Ｂは、運転支援システムが搭載された車両Ｃ0と当該車両Ｃ0の周辺を走行する通過車両Ｃ1を道路上で例示した例である。ここでは、図３Ａ，３Ｂに示す例を適宜参照して図２に示す運転支援処理を説明する。なお、運転支援処理を実行する過程において、車両の走行軌跡を示す情報は継続的に記録されており、当該走行軌跡を示す情報には車速も含まれる。
【００３８】
運転支援プログラム２１の処理が開始されると、制御部２０は、通過車両検出部２１ａの処理により、通過車両を検出したか否かを判定する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、カメラ４４が出力する複数の画像に基づいて車両を追い越した他車両が存在するか否かを判定し、車両を追い越した他車両が存在する場合に当該他車両を通過車両として特定する。例えば、図３Ａに示す例において、カメラ４４は車両Ｃ0の前部に取り付けられており、破線はカメラ４４の視野を示している。同図３Ａは、通過車両Ｃ1が車両Ｃ0を追い越して車両Ｃ0の前方に到達した状態を示している。この例に示す状態およびその前後においては、カメラ４４の視野内に存在する通過車両Ｃ1が複数回撮影される。この結果、車両Ｃ0の側方から前方に到達した通過車両Ｃ1の存在が検出されることになる。
【００３９】
ステップＳ１００において、通過車両を検出したと判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１００による判定を繰り返す。一方、ステップＳ１００において、通過車両を検出したと判定された場合、制御部２０は、通過車両検出部２１ａの処理により、検出された通過車両の特徴を抽出する（ステップＳ１０５）。すなわち、車両を追い越す通過車両は多数存在するため、本実施形態においては、記憶容易な通過車両について再接近可能であったか否かを判定する構成を採用している。このために、本実施形態においては、予め通過車両とすべき車両の特徴を示す情報が記録媒体３０に記録されており、制御部２０は、当該特徴に合致する通過車両について再接近可能であったか否かを判定することで、ユーザが記憶に努めなくても覚えているような通過車両について再接近可能であったか否かを判定するように構成されている。
【００４０】
なお、通過車両とすべき車両の特徴は種々の特徴を採用可能であり、例えば、車種、形状、色、メーカー（エンブレム）等によって特徴を定義し、これらの特徴を画像に基づいて特定するように構成される。すなわち、特定の車種や形状、色、メーカー（エンブレム）である車両の像の特徴を示す情報が通過車両の特徴を示す情報として予め記録媒体３０に記録されている。そこで、制御部２０は、カメラ４４の出力画像に対して予め決められた画像処理を適用し、通過車両Ｃ1の特徴を抽出する。
【００４１】
次に、制御部２０は、通過車両検出部２１ａの処理により、通過車両の像が特徴に合致しているか否かを判定する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、記録媒体３０に記録された通過車両の特徴を示す情報を参照し、カメラ４４の出力画像内で特定された通過車両の像が、通過車両とすべき車両の特徴を備えているか否かを判定する。例えば、車両の特徴を示す情報として特定の形状と赤色とが定義されており、図３Ａに示す通過車両Ｃ1が特定の形状であり赤色である場合、制御部２０は、通過車両Ｃ1が通過車両とすべき車両の特徴を備えていると判定する。
【００４２】
ステップＳ１１０において、通過車両の像が特徴に合致していると判定されない場合、ステップＳ１１５以降をスキップして運転支援処理を終了する。一方、ステップＳ１１０において、通過車両の像が特徴に合致していると判定された場合、制御部２０は、通過車両検出部２１ａの処理により、通過地点と通過時刻を記録する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在位置を取得し、当該現在位置を、通過車両が車両を通過した通過地点と見なす。また、制御部２０は、図示しない計時回路によって測定される現在時刻を、通過車両が車両を通過した通過時刻と見なす。図３Ａにおいては、通過地点をＰ1，通過時刻をＴ1として車両Ｃ0のアイコンに併記している。
【００４３】
次に、制御部２０は、再接近検出部２１ｂの処理により、通過車両に再接近したか否かを判定する（ステップＳ１２０）。すなわち、制御部２０は、カメラ４４が出力する複数の画像に基づいて車両が追いついた他車両が存在するか否かを判定する。車両が追いついた他車両が存在すると判定された場合、制御部２０は、さらに、当該他車両の像が、ステップＳ１０５で抽出された特徴に合致しているか否かを判定する。そして、制御部２０は、当該他車両の像が、ステップＳ１０５で抽出された特徴に合致していると判定された場合に、通過車両に再接近したと見なす。例えば、図３Ａに示す車両Ｃ0が通過車両Ｃ1に追い越された後、図３Ｂに示す道路上で実線で示すように交差点Ｉの手前の一時停止線Ｓで停止している通過車両Ｃ1に追いついた場合、制御部２０は、カメラ４４が出力する画像に基づいて、撮影された車両の特徴が特定の形状であり赤色であることを特定し、車両Ｃ0が通過車両Ｃ1に再接近したと判定する。
【００４４】
ステップＳ１２０において、通過車両に再接近したと判定されない場合、制御部２０は、ステップＳ１２０の判定を繰り返す。むろん、所定期間以上ステップＳ１２０の判定が繰り返された場合、運転支援処理を終了し、再度最初から運転支援処理を実行する構成等を採用してもよい。
【００４５】
一方、ステップＳ１２０において、通過車両に再接近したと判定された場合、制御部２０は、再接近検出部２１ｂの処理により、再接近地点と再接近時刻を記録する（ステップＳ１２５）。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１，車速センサ４２，ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて車両の現在位置を取得し、当該現在位置を、車両が通過車両に追いついた再接近地点と見なす。また、制御部２０は、図示しない計時回路によって測定される現在時刻を、車両が通過車両に追いついた再接近時刻と見なす。図３Ｂにおいては、再接近地点をＰ2，再接近時刻をＴ2として車両Ｃ0のアイコンに併記している。
【００４６】
次に、制御部２０は、案内部２１ｃの処理により、再接近時刻−通過時刻が所定の範囲内であるか否かを判定する（ステップＳ１３０）。すなわち、制御部２０は、車両が通過車両に追い越されてから追いつくまでの期間が所定の範囲内であるか否かを判定する。ステップＳ１３０において、再接近時刻−通過時刻が所定の範囲内であると判定されない場合、制御部２０は、車両が通過車両に追い越されてから追いつくまでの期間が過度に長い、あるいは過度に短いと見なして運転支援処理を終了する。
【００４７】
一方、ステップＳ１３０において、再接近時刻−通過時刻が所定の範囲内であると判定された場合、制御部２０は、経済走行をしながら再接近したか否かを判定する（ステップＳ１３５）。すなわち、制御部２０は、通過地点から再接近地点までの車両の走行履歴を参照し、当該走行履歴に含まれる車速から車両の加速度の履歴を取得する。そして、制御部２０は、通過地点から再接近地点までの区間において、車速および加速度が所定の判定条件に合致するか否かを判定する。ここで、所定の判定条件は、車速および加速度が、燃費の悪化原因が発生したと見なされる状態であったか否かを判定するための条件である。
そして、制御部２０は、車速および加速度が判定条件に合致していない場合には通過地点から再接近地点までの走行が経済走行であった、すなわち、経済走行をしながら再接近したと判定する。
【００４８】
ステップＳ１３５において、経済走行をしながら再接近したと判定されない場合、制御部２０は、案内すべき状態ではないため運転支援処理を終了する。一方、ステップＳ１３５において、経済走行をしながら再接近したと判定された場合、制御部２０は、通過地点から再接近地点までの経路を表示する（ステップＳ１４０）。すなわち、制御部２０は、走行軌跡を参照し、通過地点を起点、再接近地点を終点とした経路を特定する。そして、制御部２０は、当該起点から終点までの経路と当該経路を含む地図の表示範囲を特定し、当該表示範囲内の道路や施設等の情報を地図情報３０ａから抽出する。さらに、制御部２０は、抽出された道路や施設等を示す地図と当該地図上での走行軌跡を示す線とを描画するための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４５の表示部に出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４５の表示部に、起点から終点までの車両の経路を示す地図が表示され、車両が経済走行をしながら通過車両に追いついたことが案内される。
【００４９】
（３）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、経済走行をしながら通過車両に追いついた場合に案内する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、経済走行をしながら追いついたか否かを判定する際には、車両が通過車両に追い越された後、追いつくまでの全期間で経済走行が行われている場合に経済走行をしながら追いついたと判定する構成であってもよいし、車両が通過車両に追い越された後、追いつくまでの期間の一部において経済走行を行っていた場合に経済走行をしながら追いついたと判定する構成であってもよい。すなわち、車両が通過車両に追い越された後、追いつくまでの期間の一部において経済走行を行っていた場合であっても、当該経済走行が行われることにより燃料消費が抑制されている状態である場合には、ユーザに対して案内を行って経済走行を促すことで燃料消費が抑制される。なお、車両が通過車両に追い越された後、追いつくまでの期間の一部としては、例えば、全期間の８０％の期間等が挙げられる。
【００５０】
さらに、経済走行であるか否かを判定する際には、経済走行がエネルギー消費を抑制する走行であるか否かを判定することができればよい。従って、エネルギー消費量は直接的に評価されても良いし、間接的に評価されてもよい。前者としてはエネルギー消費量を実測する構成が想定され、後者としてはエネルギー消費量が多くなる運転操作等が行われたか否かを判定する構成等を採用可能である。エネルギー消費量が多くなる運転操作であるか否かは、例えば、アクセルペダルの操作やシフトレバーの操作、走行モード（通常走行モードやトルクを最大化するパワーモード等）、経済走行が行われた場合に点灯する車両に搭載されたランプの点灯状況等によって特定可能である。
【００５１】
さらに、通過車両の検出や再接近の検出は、車両の周囲に存在する特定の他車両の動作を通過車両の動作として検出可能な種々のセンサによって構成可能である。例えば、超音波センサ、レーダー、車車間通信、路車間通信等を利用して特定の通過車両と車両との位置関係を特定する構成を採用可能である。
【００５２】
さらに、通過車両とすべき車両の特徴は、上述の特徴に限定されず種々の特徴を採用可能である。例えば、通過車両が行う特殊な動作を特定し、通過車両とすべき車両の特徴としてもよい。特殊な動作としては、所定速度以上での追い越しや、騒音レベル（内燃機関のノイズや排気音等）が所定レベル以上の状態での追い越し等であってもよいし、車両から所定距離以下に接近した状態から通過車両が車線変更して行った追い越し等を特殊な動作としてもよい。
【００５３】
さらに、車両の走行予定経路と重複する走行予定経路が設定されている状態を通過車両とすべき車両の特徴としてもよい。この構成は、通過車両の走行予定経路を車車間通信や情報配信センター等から取得し、車両の走行予定経路を取得し、通過車両の走行予定経路が通過地点以後において重複しているか否かを判定することによって実現可能である。
【００５４】
さらに、所定の条件が成立する場合には案内を行わないように構成しても良い。例えば、車両を追い越した通過車両が道路上の一時停止要因以外の要因で停止しているか否かを検出し、車両が経済走行をしながら道路上の一時停止要因以外の要因で停止している通過車両に追いついた場合、当該通過車両に追いついたことを案内しないように構成しても良い。すなわち、経済走行している車両と経済走行せずに継続して走行している通過車両とを比較する必要があるため、車両が通過車両に追いつく前に当該通過車両が一時停止要因以外の要因で停止している場合は案内されないように構成する。
【００５５】
例えば、図３Ｂにおいて破線で示す通過車両Ｃ1は、運転者が道路脇の店舗等に立ち寄るために当該通過車両Ｃ1を道路上で一時停止させている状態を示しており、このような状態において車両Ｃ0が追いついたとしても、経済走行の有用性が示されるわけではない。そこで、制御部２０は、通過車両Ｃ1の停止位置を特定し、地図情報３０ａを参照して通過車両Ｃ1の停止位置から所定の距離以内に道路上の一時停止要因による停止位置が存在するか否かを判定する。そして、通過車両Ｃ1の停止位置から所定の距離以内に道路上の一時停止要因による停止位置が存在しない場合、車両を追い越した通過車両が道路上の一時停止要因以外の要因で停止しているとみなし、案内を行わない。なお、一時停止要因は、全車両において一時停止が必要となる要因であり、例えば、図３Ｂに示すような一時停止線Ｓの他にも、信号機の現時が交差点への進入禁止を示している状態も一時停止要因となり得る。
【００５６】
さらに、案内を行わない場合の例は、上述の例に限定されず、例えば、少なくとも一度は車両との距離が閾値以上になった通過車両に再接近した場合に案内を行い、距離が閾値以上になることなく通過車両に再接近した場合に案内を行わない構成としてもよい。この構成によれば、通過車両に再接近したことが再接近が過度に頻繁に案内されることを防止することができる。
【００５７】
むろん、案内の内容は、上述の内容に限定されず、音声案内を採用してもよいし、追いついた通過車両を特定できるような案内を採用してもよい。さらに、追いついた要因を案内する構成を採用してもよい。すなわち、車両が追い越されてから追いつくまでに走行した経路に存在する追いついた要因を取得する構成とし、当該取得された要因を案内する構成とする。なお、追いついた要因としては、種々の要因を想定可能であり、例えば、車両が追い越されてから追いつくまでに走行した経路に、信号の現時の切り替わりタイミングが連動しておらず、信号交差点で頻繁に停止せざるを得ないような区間が含まれる場合には当該区間が追いついた要因となり得る。
【００５８】
さらに、車両と通過車両の推定燃料消費量を案内する構成を採用してもよい。すなわち、通過車両が車両を追い越した場合の車両および通過車両の車速や、車両が通過車両に追いついた場合の車両および通過車両の車速等に基づいて車両が追い越されてから追いつくまでの車両および通過車両の燃料消費量を推定する。そして、得られた推定燃料消費量を案内すれば、経済走行の優位性を有効に伝達することが可能になる。
【符号の説明】
【００５９】
１０…ナビゲーション端末、２０…制御部、２１…運転支援プログラム、２１ａ…通過車両検出部、２１ｂ…再接近検出部、２１ｃ…案内部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…カメラ、４５…ユーザＩ／Ｆ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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