(57)【要約】【課題】全方向移動車輪を用いた無人搬送車の走行性能の低下を防止するとともに、走行経路の磨耗（特に誘導体の磨耗）を防止する無人搬送車が望まれていた。【解決手段】本発明に係る無人搬送車は、複数の回転体を備えた全方向移動車輪を用いた無人搬送車であって、全方向移動車輪の外周近傍および／または内周近傍に全方向移動車輪の汚れを清掃する清掃機構を設けたことを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の回転体を備えた全方向移動車輪を用いた無人搬送車であって、
前記全方向移動車輪の外周近傍および／または内周近傍に前記全方向移動車輪の汚れを清掃する清掃機構を設けたことを特徴とする無人搬送車。
【請求項２】
前記清掃機構が、
前記全方向移動車輪の汚れを吸引し回収する吸引回収手段を備えていることを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は無人搬送車に係り、さらに詳しくは全方向移動車輪とかかる全方向移動車輪を清掃する清掃機構を備えた無人搬送車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
工場や倉庫等で部品・半製品・製品等を搬送する無人搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｉｃ  Ｇｕｉｄｅｄ  Ｖｅｈｉｃｌｅ）は広く知られており、各種の技術が開発されている。
その中でもオムニホイールやメカナムホイールといった全方向移送車輪を車輪に用いることで不特定の方向に容易に移動することができる無人搬送車が開示されており（特許文献１、２を参照）、さらに全方向移送車輪を用いた無人搬送車の中でも障害物を乗り越えることができるもの（特許文献３を参照）や配管内等における円滑な走行を可能にしたもの（特許文献４を参照）が開示されている。
【０００３】
ここで、このような全方向移動車輪は、オムニホイールを例に取れば特許文献１の［図２］に記載されているような回転体（オムニ車輪２１）、メカナムホイールを例に取れば特許文献５の［図１］、［図２］に記載されているような回転体（ローラ９）が複数設けられた構造となっており、かかる回転体が自転しながら車軸を中心に公転する構造となっている。さらに、回転体は弾力性のある材料で形成されている構造となっている（特許文献１の段落［００１７］の記載や特許文献５の３頁左欄の下から１１行目の記載参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−２６５２１１号公報
【特許文献２】特開２０１１−２１６００７号公報
【特許文献３】特開２００８−１５５６５２号公報
【特許文献４】特開平９−５８４６１号公報
【特許文献５】特公昭５７−１６００１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一方、無人搬送車が用いられる工場や倉庫等の床面はゴミや埃が多いことから、このような環境下において上記の全方向移動車輪を用いると弾力性のある材料で形成されている回転体の表面にはゴミや埃が付着しやすくなる。そうすると回転体が空回りなどを起こして床面をうまく捕らえられなくなり、その結果、無人搬送車の走行性能が低下してしまうという問題がある。
【０００６】
特に全方向移動車輪を用いた無人搬送車は、図３に示す通り、各車輪を異なった方向や速度で回転させることで各車輪に異なる移動方向および駆動力（ベクトル）を発生させ、全車輪の移動方向および駆動力（ベクトル）の和によって、車体の向きを変えずに真横や斜め方向など所望する方向に車体を移動させる構造となっている。従って、回転体と床面との摩擦力はタイヤ等の通常の車輪を用いたものよりも大きくなることから、自ずとゴミや埃を拾い易い（回転体の表面にゴミや埃が付着し易い）ことになり、上記の問題が発生し易くなる。
また、回転体の表面にゴミや埃が付着することによって一部の車輪が空回りを起こすなど適正な動きをしない場合には、車体を所定の方向に移動させることができなくなってしまうという問題もある。
【０００７】
さらに、全方向移動車輪を用いた無人搬送車は上記の通り回転体と床面との摩擦力が大きいことから、回転体にゴミや埃が付着するとかかるゴミや埃によって車輪が走行する部分の床面が磨耗することになり、さらに磨耗が進行して轍となってしまうと無人搬送車の走行性能（特に真横や斜め方向への移動性能）が著しく悪化してしまうという問題がある。
【０００８】
加えて、無人搬送車は床面に敷設または埋設した磁気テープなどの誘導帯をセンサが検知して走行する機構が一般的であることから、誘導体が交差している箇所など車輪が誘導体の上を通過する部分においては、誘導体の摩耗が発生することから、磨耗が進行した場合には誘導体が失われる部分ができてしまい無人搬送車が適切に走行しなくなるという問題もある。
【０００９】
本発明は、上記した従来の問題点に鑑みてなされたものであって、全方向移動車輪とかかる全方向移動車輪を清掃する清掃機構を備えることによって、全方向移動車輪を用いた無人搬送車の走行性能の低下を防止するとともに、走行経路の磨耗（特に誘導体の磨耗）を防止する無人搬送車の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するために、本発明の請求項１に係る無人搬送車は、複数の回転体を備えた全方向移動車輪を用いた無人搬送車であって、全方向移動車輪の外周近傍および／または内周近傍に全方向移動車輪の汚れを清掃する清掃機構を設けたことを特徴とする。
【００１１】
本発明の請求項２に係る無人搬送車は、清掃機構が、全方向移動車輪の汚れを吸引し回収する吸引回収手段を備えていることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の請求項１に係る無人搬送車によれば、全方向移動車輪とかかる全方向移動車輪を清掃する清掃機構を備えることによって、全方向移動車輪を用いた無人搬送車の走行性能の低下を防止するとともに、走行経路の磨耗（特に誘導体の磨耗）を防止することができる。
【００１３】
本発明の請求項２に係る無人搬送車によれば、清掃機構に吸引回収手段を備えることによって効率的に車輪の汚れを清掃することができ、より効果的に、無人搬送車の走行性能の低下を防止するとともに、走行経路の摩耗（特に誘導体の磨耗）を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明に係る無人搬送車を示す平面模式図である。
【図２】本発明に係る無人搬送車を示す側面模式図である。
【図３】全方向移動車輪を用いた無人搬送車における移動時の全方向移動車輪の動きを示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、以下に述べる実施形態は本発明を具体化した一例に過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものでない。
図１は本発明に係る無人搬送車を示す平面模式図であり、図２は本発明に係る無人搬送車を示す側面模式図であり、図３は全方向移動車輪を用いた無人搬送車における移動時の全方向移動車輪の動きを示す模式図である。
【００１６】
まず、本発明にかかる無人搬送車１の構成を図１に基づいて説明する。なお、図１に示す無人搬送車１は全方向移動車輪３にメカナムホイールを用いた形態のものとなっている。
【００１７】
本発明にかかる無人搬送車１は、車体２と４つの全方向移動車輪３を主要部品として構成されており、車体２には非接触の受電コイル４、バッテリ５などが設けられている。
【００１８】
全方向移動車輪３（メカナムホイール）は、２つの側板６の間に複数の回転体７を設けた構造となっており、回転体７は車軸８に対して４５°の角度で傾けた状態で設置されている構造となっている。なお、図１に示す全方向移動車輪３はメカナムホイールを用いているが、これに限定されるものではなく、オムニホイールなど各種の全方向移動車輪を用いることができる。
【００１９】
清掃機構９は、清掃治具１０（ブラシ）と吸引回収手段１１を主要部品として構成されている。なお、図１においては清掃治具１０にブラシを用いているが、清掃機能を有するものであればこれに限定されるものでなく、スポンジなど各種の清掃治具を用いることができる。また、モータ（図示せず）を用いて清掃治具１０自体を稼働させることもできる。
【００２０】
吸引回収手段１１は車体２内に設けられた回収ボックス１２、回収ボックス１２から車体２の外部に突出するとともに先端部分に吸引口１３を有する中空の管１４、回収ボックス１２内の空気を負圧にして吸引口１３から空気を吸引するためのポンプ１５を主要部品とする構造となっている。
【００２１】
なお、図１においては清掃治具１０および吸引回収手段１１を全方向移動車輪３の外周近傍のみに設けているが、これに限定されるものでなく、外周近傍と内周近傍の両方や内周近傍のみに設けることもできる。
【００２２】
また、本発明の無人搬送車は上記の形態に限定されるものでなく、例えば、管の先端部分に多数の孔（図示せず）を設けるとともに外周に清掃治具を取り付ける構造とすれば、清掃治具と吸引回収手段を一体化することができる。
さらに、吸引回収手段１１の吸引力のみで回転体７に付着するゴミなどを吸引回収することができれば、清掃治具１０自体を省略することもできる。
【００２３】
次に、上記のように構成された無人搬送車１の動作および作用を次に説明する。
【００２４】
まず、ポンプ１５を稼働し、吸引口１３から空気が吸引される状態した後、無人搬送車１を走行させる。そうすると、回転体７が回転することによって回転体７の表面に付着したゴミや埃などは、まず清掃治具１０（ブラシ）によって回転体７の表面から除去される。
【００２５】
次に、回転体７の表面から除去されたゴミや埃などは、吸引回収手段１１の吸引力によって吸引口１３から管１４内に吸い込まれて回収ボックス１２に回収されることになる。そして、回収ボックス１２に回収されたゴミや埃などは、無人搬送車１の休止時に定期的に回収されることになる。
【００２６】
以上から、本発明の無人搬送車は、回転体の表面にゴミや埃が付着することによって発生する走行性能の低下を防止するとともに、走行経路の磨耗（特に誘導体の磨耗）を防止することができる。
【産業上の利用可能性】
【００２７】
本発明は工場や倉庫等で部品・半製品・製品等を搬送する無人搬送車に用いることができる。
【符号の説明】
【００２８】
１    無人搬送車
２    車体
３    全方向移送車輪
４    受電コイル
５    バッテリ
６    側板
７    回転体
８    車軸
９    清掃機構
１０  清掃治具
１１  吸引回収手段
１２  回収ボックス
１３  吸引口
１４  管
１５  ポンプ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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