(57)【要約】【課題】作業者の危険を誘発する可能性の有る物体の特定を支援すること。【解決手段】要注意物体検出プログラムは、  所定間隔の時点ごとの物体の位置を示す位置情報と、前記所定間隔の時点ごとの作業者の位置を示す位置情報及び視線の方向を示す視線方向情報とを特定して、前記作業者の視野に前記物体が含まれるか否かを判定し、前記視野に含まれると判定された物体の中から、当該物体の位置と前記視野との相対的な位置関係が所定の条件を満たす物体を検出する処理をコンピュータに実行させる。【選択図】図８
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定間隔の時点ごとの物体の位置を示す位置情報と、前記所定間隔の時点ごとの作業者の位置を示す位置情報及び視線の方向を示す視線方向情報とを特定して、前記作業者の視野に前記物体が含まれるか否かを判定し、
前記視野に含まれると判定された物体の中から、当該物体の位置と前記視野との相対的な位置関係が所定の条件を満たす物体を検出する処理をコンピュータに実行させる要注意物体検出プログラム。
【請求項２】
前記所定の条件は、前記作業者の位置を中心とした場合の前記作業者の視野の境界線に対する前記物体の位置の角度が所定値を超えることである請求項１記載の要注意物体検出プログラム。
【請求項３】
前記検出する処理は、前記視野に含まれると判定された物体の中から、当該物体が前記視野に含まれると判定された第一の累積回数と、前記第一の累積回数が１以上である場合に当該物体が前記視野に含まれないと判定された第二の累積回数とが一致し、当該物体の位置と前記視野との相対的な位置関係が所定の条件を満たす物体を検出する請求項１又は２記載の要注意物体検出プログラム。
【請求項４】
前記作業者の位置と物体の位置との距離に応じて、前記所定の条件を変化させる請求項１乃至３いずれか一項記載の要注意物体検出プログラム。
【請求項５】
前記物体の形状又は大きさに応じて、前記所定の条件を変化させる請求項１乃至４いずれか一項記載の要注意物体検出プログラム。
【請求項６】
前記作業者の属性情報に応じて、前記所定の条件を変化させる請求項１乃至５いずれか一項記載の要注意物体検出プログラム。
【請求項７】
所定間隔の時点ごとの物体の位置を示す位置情報と、前記所定間隔の時点ごとの作業者の位置を示す位置情報及び視線の方向を示す視線方向情報とを特定して、前記作業者の視野に前記物体が含まれるか否かを判定する判定部と、
前記視野に含まれると判定された物体の中から、当該物体の位置と前記視野との相対的な位置関係が所定の条件を満たす物体を検出する検出部とを有する検出装置。
【請求項８】
所定間隔の時点ごとの物体の位置を示す位置情報と、前記所定間隔の時点ごとの作業者の位置を示す位置情報及び視線の方向を示す視線方向情報とを特定して、前記作業者の視野に前記物体が含まれるか否かを判定し、
前記視野に含まれると判定された物体の中から、当該物体の位置と前記視野との相対的な位置関係が所定の条件を満たす物体を検出する処理をコンピュータが実行する検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、要注意物体の検出プログラム、検出装置、及び検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工場内において製品の組立作業を行う作業者の動作をシミュレーションして、無駄な動作又は時間の有無を検証するシミュレーションシステムが存在する。
【０００３】
このようなシミュレーションシステムによれば、作業者の動作の無駄を削減し、作業効率や生産性の向上を期待することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−３０４９７３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、効率性や生産性等を追求し過ぎると、作業者の安全に対する配慮がおろそかになる虞がある。
【０００６】
工場内では、作業者が定位置で作業していたとしても、設備等の様々な物体が移動し、作業者の視界を横切る。このような物体は、作業者に接触しなくても、作業者に危険を感じさせる。その結果、作業者の予期せぬ反応により、周囲の人や設備と接触したりするといったような危険な状況を誘発する可能性がある。
【０００７】
そこで、一側面では、作業者の危険を誘発する可能性の有る物体の特定を支援すること目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
一つの案では、要注意物体検出プログラムは、所定間隔の時点ごとの物体の位置を示す位置情報と、前記所定間隔の時点ごとの作業者の位置を示す位置情報及び視線の方向を示す視線方向情報とを特定して、前記作業者の視野に前記物体が含まれるか否かを判定し、前記視野に含まれると判定された物体の中から、当該物体の位置と前記視野との相対的な位置関係が所定の条件を満たす物体を検出する処理をコンピュータに実行させる。
【発明の効果】
【０００９】
一態様によれば、作業者の危険を誘発する可能性の有る物体の特定を支援することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本実施の形態における要注意物体の検出方法を説明するための第一の図である。
【図２】本実施の形態における要注意物体の検出方法を説明するための第二の図である。
【図３】要注意物体の危険度の判定方法を説明するための図である。
【図４】危険度の低下対象とされる物体の第一の例を説明するための図である。
【図５】危険度の低下対象とされる物体の第二の例を説明するための図である。
【図６】要注意物体の候補から除外される物体の例を説明するための図である。
【図７】本実施の形態における検出装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図８】本実施の形態における検出装置の機能構成例を示す図である。
【図９】作業者情報テーブルの構成例を示す図である。
【図１０】物体Ａの物体情報テーブルの構成例を示す図である。
【図１１】物体Ｂの物体情報テーブルの構成例を示す図である。
【図１２】物体Ｃの物体情報テーブルの構成例を示す図である。
【図１３】物体Ｄの物体情報テーブルの構成例を示す図である。
【図１４】本実施の形態における作業者及び各物体の移動履歴を示す図である。
【図１５】物体状態テーブルの初期状態の例を示す図である。
【図１６】検出装置が実行する処理手順の一例を説明するためのフローチャートである。
【図１７】グループ特定処理の結果が反映された物体状態テーブルの例を示す図である。
【図１８】Ｔｉｍｅ＝０時点に関する処理の完了時の物体状態テーブルの例を示す図である。
【図１９】Ｔｉｍｅ＝１時点に関する処理の完了時の物体状態テーブルの例を示す図である。
【図２０】危険度判定処理の処理手順の一例を説明するためのフローチャートである。
【図２１】結果情報記憶部の構成例を示す図である。
【図２２】Ｔｉｍｅ＝２時点に関する処理の完了時の物体状態テーブルの例を示す図である。
【図２３】Ｔｉｍｅ＝２時点に関する処理の完了時の結果情報記憶部の例を示す図である。
【図２４】Ｔｉｍｅ＝３時点に関する処理の完了時の物体状態テーブルの例を示す図である。
【図２５】Ｔｉｍｅ＝４時点に関する処理の完了時の物体状態テーブルの例を示す図である。
【図２６】グループ特定処理の処理手順の一例を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。まず、本実施の形態の概要について説明する。なお、本実施の形態において、作業者の危険を誘発する可能性の有る物体を、「要注意物体」という。要注意物体となりうる物体の一例として、工場内において動作する設備、自動搬送車、その他の移動物体等が挙げられる。また、移動していなくても、作業者に対して移動している物体、すなわち、作業者の移動によって相対的に移動する固定物についても、要注意物体となる可能性が有る。
【００１２】
図１は、本実施の形態における要注意物体の検出方法を説明するための第一の図である。
【００１３】
図１（Ａ）は、作業者Ｗ及び物体Ａ〜Ｇ等を上から見た図である。境界線ｂＬ１及び境界線ｂＲ１は、作業者の視野（又は視界）Ｖ１の境界線である。また、視線方向ｄｒ１は、作業者の視線方向を示す。したがって、境界線ｂＬ１及びｂＲ１によって形成される範囲のうち、視線方向ｄｒ１側の範囲が、作業者の視野Ｖ１となる。
【００１４】
物体Ａ〜Ｇに付された矢印は、各物体の移動方向及び移動距離を示すベクトル（以下、「移動ベクトル」という。）である。すなわち、移動ベクトルの向きは移動方向を示し、移動ベクトルの長さは一定時間での移動距離を示す。作業者の視界や物体の位置及び移動方向に関する表現に関しては、以降の図においても同様である。
【００１５】
或る時点ｔ０において、物体Ａ〜Ｇは、矩形が配置された位置に存在する。時点ｔ０から所定時間（例えば、１秒又は０．１秒等）経過後の時点ｔ１において、物体Ａ〜Ｇは、それぞれの移動ベクトルが示す方向及び距離だけ移動する。時点ｔ０から時点ｔ１の間に、作業者Ｗの視線方向ｄｒ１及び視野Ｖ１は、変化しない。
【００１６】
なお、図１（Ｂ）は、時点ｔ０において、視線方向ｄｒ１に垂直に対向する仮想の平面（以下、「投影面」という。）上に、視野Ｖ１の風景が投影された図である。（Ｃ）は、時点ｔ１において、視線方向ｄｒ１の投影面上に、視野Ｖ１の風景が投影された図である。（Ｂ）から分かるように、時点ｔ０において、視野Ｖ１には、物体Ａ、Ｂ、及びＣが含まれている。また、（Ｃ）から分かるように、時点ｔ１において、視野Ｖ１には、物体Ａ、Ｂ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、及びＧが含まれている。すなわち、時点ｔ０から時点ｔ１までの間に、物体Ｃが視野Ｖ１外に移動し、物体Ｄ〜Ｇが視野Ｖ１に侵入している。
【００１７】
以上のような状況において、本実施の形態では、まず、視野Ｖ１に侵入してきた物体Ｄ〜Ｇが、要注意物体の候補として検出される。続いて、要注意物体の候補とされた各物体に関して、視野Ｖ１との相対的な位置関係が所定の条件を満たすか否かが判定される。所定の条件の一例は、当該物体が最後に横切った境界線ｂＬ１又はｂＲ１と、作業者Ｗと当該物体の移動後（ｔ１時点）の位置とを結ぶ直線が形成する角度（以下、「視野内角度」という。）が所定値を超えることである。なお、視野内角度は、作業者を中心として、境界線ｂＬ１又はｂＲ１に対する、移動後の物体の角度であるともいえる。（Ａ）においては、物体Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇのそれぞれの視野内角度は、∠ｄ、∠ｅ、∠ｆ、∠ｇによって示されている。
【００１８】
図１では、∠ｅ及び∠ｆが所定値を超えていることとする。したがって、物体Ｅ及びＦが、要注意物体として検出される。
【００１９】
すなわち、視野内角度が大きいことは、所定時間の間において、視野Ｖ１へ侵入して移動距離が長いこと、すなわち、視野Ｖ１への侵入時の移動速度が高いことを意味する。また、視野Ｖ１へ侵入後の移動距離が短い物体であっても、作業者Ｗに近い物体は、視野内角度は大きくなる。すなわち、視野内角度によって、視野Ｖ１に侵入後の移動速度、及び作業者Ｗからの距離を評価することができる。一般的に、作業者は、高速で視野に入ってきた物体に驚く可能性が高い。また、一般的に、作業者は、自分に近い位置で急に視野に入ってきたものには驚く可能性が高い。したがって、本実施の形態では、視野内角度に基づいて、要注意物体であるか否かの判定が行われる。
【００２０】
図２は、本実施の形態における要注意物体の検出方法を説明するための第二の図である。図２の状況設定は、特に明記しない点を除いて、図１と同様である。
【００２１】
図２では、（Ａ）に示されるように、時点ｔ０から時点ｔ１の間に、作業者Ｗの視線方向が、視線方向ｄｒ１から視線方向ｄｒ２に変化した例が示されている。すなわち、作業者Ｗの向きが右方向に回転した例が示されている。視線方向ｄｒ２における視野Ｖ２は、境界線ｂＬ２及び境界線ｂＲ２によって形成される。
【００２２】
（Ｂ）は、時点ｔ０において、視線方向ｄｒ１の投影面上に、視野Ｖ１の風景が投影された図である。（Ｃ）は、時点ｔ１において、視線方向ｄｒ２の投影面上に、視野Ｖ２の風景が投影された図である。
【００２３】
図１において説明した手順と同様の手順で、まず、視野Ｖ２に侵入してきた物体Ｅ、Ｆ、及びＧが、要注意物体の候補として検出される。続いて、要注意物体の候補とされた各物体に関して、視野内角度が所定値以上であるか否かが判定される。当該視野内角度の計算には、視野Ｖ２の境界線ｂＬ２又はｂＲ２が使用される。結果的に、視視線方向ｄｒ１から視線方向ｄｒ２への回転方向の角度α１が、視野Ｖ１に対する各物体の視野内角度に対して加減されることになる。そうすることで、作業差Ｗが回転することによる、作業者Ｗの視野と、各物体との相対的な関係が視野内角度に反映される。すなわち作業者Ｗの視線方向の変化により、当該方向と同方向に移動する物体の移動速度及び移動量は減少し、逆方向に移動する物体の移動速度及び移動量は増加する。このような状況が、視野内角度に反映される。
【００２４】
要注意物体の候補として検出された物体Ｅ、Ｆ、及びＧのそれぞれの視野内角度∠ｅ、∠ｆ、又は∠ｇのうち、∠ｆ及び∠ｇが所定値を超える。したがって、物体Ｆ及びＧが、要注意物体として検出される。
【００２５】
ところで、要注意物体として検出された物体に関して、作業者を驚かせる程度は、必ずしも一定であるとは限らない。物体の形状や大きさ等によって、作業者を驚かせる程度は、異なるものと考えられる。そこで、本実施の形態では、「危険度」と呼ばれる概念が導入される。危険度は、作業者を驚かせる程度を示す整数値であり、その値が大きい程、作業者を驚かせる程度は大きいことを示す。また、危険度の最低値は０であるとする。危険度０をどのように扱うかは、任意である。危険が無いものとして扱われてもよいし、危険が或るものとして扱われてもよい。本実施の形態では、例えば、図３に示されるように、危険度が判定される。
【００２６】
図３は、要注意物体の危険度の判定方法を説明するための図である。図３の状況設定は、図１と同様である。但し、（Ｃ）に示されるように、視線方向の投影面に対する物体Ｅ、Ｆ、及びＧの形状又は大きさが、図１と異なる。
【００２７】
一般的に、大きく見える物体の方が小さく見える物体よりも、作業者を驚かす程度は大きいと考えられる。したがって、物体Ｅのように、大きく見える物体の危険度は大きくされる。
【００２８】
また、薄い物体は、作業者に鋭さを感じさせるため、作業者を驚かす程度は大きいと考えられる。したがって、物体Ｇや物体Ｆのように、薄い物体の危険度は大きくされる。なお、薄さは、例えば、投影面に投影された物体の形状の最小外接矩形の縦横比に基づいて判定されてもよい。例えば、横÷縦の値が、所定値を超える場合に、薄いと判定されてもよい。
【００２９】
更に、鋭角な部分を含む物体の危険度が大きくされてもよい。
【００３０】
一方、要注意物体として検出される物体であっても、作業者を驚かす可能性の低い物体も考えられる。本実施の形態おいて、このような物体については、危険度が下げられる。
【００３１】
図４は、危険度の低下対象とされる物体の第一の例を説明するための図である。図４中、図１と同一部分には、同一符号を付している。
【００３２】
図４において、物体Ｆ１、Ｆ２、Ｆ３、及びＦ４は、一定間隔で同じ経路又は軌道を移動している物体群である。例えば、ベルトコンベア上を移動する物体群が想定されてもよい。このような物体の移動に関しては、作業者にとって予測可能性が高い。したがって、仮に、視野内角度が所定値を超えていたとしても、作業者が驚く可能性は低い。したがって、このような物体については、危険度は下げられる。
【００３３】
また、例えば、作業者の注意を促すために、警告音を一定のリズムで発している物体は、作業者の視野外に有ったとしても、作業者がその存在に気付いている可能性が高い。また、点滅している光を発している物体も、作業者の視野に入る際に、その光によって作業者にその存在を認識させることができるため、作業者を驚かせる可能性は低い。したがって、このような物体についても、危険度が下げられる。
【００３４】
図５は、危険度の低下対象とされる物体の第二の例を説明するための図である。一般的に、作業者から遠ざかっていく物体は、突然視野に入ってきたとしても、近付いてくる物体に比べて、作業者を驚かす程度は小さいと考えられる。したがって、作業者から遠ざかっていく物体の危険度は下げられる。
【００３５】
作業者から遠ざかっていくか否かは、例えば、図５に示されるように、作業者Ｗを始点とし、物体の移動ベクトルの終点の方向に伸びるベクトルと、物体の移動ベクトルとがなす角の角度によって判定される。すなわち、当該角度が所定値よりも大きければ、作業者Ｗに近付く方向に移動中であるとされ、当該角度が所定値よりも小さければ、作業者Ｗから遠ざかる方向に移動中であるとされる。
【００３６】
図５の例では、作業者Ｗを始点とし物体Ａの移動ベクトルの終点の方向に伸びるベクトルと、物体Ａの移動ベクトルとがなす角は、∠βａである。また、作業者Ｗを始点とし物体Ｂの移動ベクトルの終点の方向に伸びるベクトルと、物体Ｂの移動ベクトルとがなす角は、∠βｂである。仮に、所定値が９０度であるとすると、物体Ｂの危険度は下げられる。
【００３７】
なお、作業者に近付く方向に移動する物体であっても、近づき方が緩やかな物体については、作業者を驚かす可能性は低いと考えられる。したがって、∠βａや∠βｂ等に対する閾値である所定値を変更することにより、このような物体の危険度が下げられてもよい。また、作業者Ｗに近付くか否かは、図５に示される方法以外の方法によって判定されてもよい。例えば、作業者Ｗの位置と物体の移動ベクトルの始点及び終点とのそれぞれの距離によって判定されてもよい。物体の移動ベクトルの始点と作業者Ｗの位置との距離よりも、当該物体の移動ベクトルの終点と作業者Ｗの位置との距離の報が長ければ、当該物体は、作業者から遠ざかると判定されてもよい。物体の移動ベクトルの始点と作業者Ｗの位置との距離よりも、当該物体の移動ベクトルの終点と作業者Ｗの位置との距離の報が短ければ、当該物体は、作業者に近付くと判定されてもよい。
【００３８】
また、本実施の形態において、図６に示されるような物体は、危険度が下げられるのではなく、そもそも要注意物体の候補から除外される。
【００３９】
図６は、要注意物体の候補から除外される物体の例を説明するための図である。
【００４０】
図６（Ａ）では、時点ｔ１の直前において、作業者Ｗは、左側を見たことが示されている。この際の作業者Ｗの視野Ｖ０は、視線方向ｄｒ０、境界線ｂＬ０、及び境界線ｂＲ０によって形成される。（Ｂ）には、視線方向ｄｒ０の投影面上に、視野Ｖ０の風景が投影された図が示されている。
【００４１】
その後、時点ｔ１において、作業者Ｗは、（Ａ）に示されるように、右方向に角度α２分だけ回転している。したがって、時点ｔ１における作業者Ｗの視野Ｖ１は、視線方向ｄｒ１、境界線ｂＬ１、及び境界線ｂＲ１によって形成される。（Ｃ）には、視線方向ｄｒ１の投影面上に、視野Ｖ１の風景が投影された図が示されている。
【００４２】
更に、時点ｔ２において、作業者Ｗは、（Ａ）に示されるように、左方向に角度α３分だけ回転している。したがって、時点ｔ２における作業者Ｗの視野Ｖ２は、視線方向ｄｒ２、境界線ｂＬ２、及び境界線ｂＲ２によって形成される。（Ｄ）には、視線方向ｄｒ２の投影面上に、視野Ｖ２の風景が投影された図が示されている。
【００４３】
なお、各物体の矩形は、時点ｔ１の直前における位置を示し、移動ベクトルの終点は、時点ｔ２における位置を示す。
【００４４】
ここで、時点ｔ１の視野Ｖ１と時点ｔ２の視野Ｖ２とを比較すると、視野Ｖ２には、物体Ｄ及びＥが新たに含まれている。しかし、物体Ｄ及びＥは、時点ｔ１の直前の視野Ｖ０に含まれている。すなわち、物体Ｄ及びＥは、時点ｔ２以前に作業者Ｗによって視認されている。そうすると、作業者Ｗは、視線方向ｄｒ３に向きを変える際、物体Ｄ及びＥが視野に含まれるのを予期していると考えられる。予期された状況の発生が、作業者Ｗを驚かす可能性は低いと考えられる。したがって、本実施の形態では、物体Ｄ及びＥの視野内角度が所定値を超えていたとしても、物体Ｄ及びＥは、要注意物体の候補から除外される。
【００４５】
なお、図４又は図５において説明したような物体についても、危険度が下げられるのではなく、要注意物体の候補から除外されてもよい。または、図６において説明したよう物体について、要注意物体の候補から除外されるのではなく、危険度が下げられるようにしてもよい。
【００４６】
以上のような方法によって要注意物体を検出するための処理を実行する検出装置１０の具体例について説明する。
【００４７】
図７は、本実施の形態における検出装置のハードウェア構成例を示す図である。図７の検出装置１０は、それぞれバスＢで相互に接続されているドライブ装置１００、補助記憶装置１０２、メモリ装置１０３、ＣＰＵ１０４、インタフェース装置１０５、表示装置１０６、及び入力装置１０７等を有する。
【００４８】
検出装置１０での処理を実現するプログラムは、記録媒体１０１によって提供される。プログラムを記録した記録媒体１０１がドライブ装置１００にセットされると、プログラムが記録媒体１０１からドライブ装置１００を介して補助記憶装置１０２にインストールされる。但し、プログラムのインストールは必ずしも記録媒体１０１より行う必要はなく、ネットワークを介して他のコンピュータよりダウンロードするようにしてもよい。補助記憶装置１０２は、インストールされたプログラムを格納すると共に、必要なファイルやデータ等を格納する。
【００４９】
メモリ装置１０３は、プログラムの起動指示があった場合に、補助記憶装置１０２からプログラムを読み出して格納する。ＣＰＵ１０４は、メモリ装置１０３に格納されたプログラムに従って検出装置１０に係る機能を実現する。インタフェース装置１０５は、ネットワークに接続するためのインタフェースとして用いられる。表示装置１０６はプログラムによるＧＵＩ（Graphical User Interface）等を表示する。入力装置１０７はキーボード及びマウス等であり、様々な操作指示を入力させるために用いられる。
【００５０】
なお、記録媒体１０１の一例としては、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤディスク、又はＵＳＢメモリ等の可搬型の記録媒体が挙げられる。また、補助記憶装置１０２の一例としては、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はフラッシュメモリ等が挙げられる。記録媒体１０１及び補助記憶装置１０２のいずれについても、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に相当する。
【００５１】
図８は、本実施の形態における検出装置の機能構成例を示す図である。図８において、検出装置１０は、時刻進行部１１、グループ特定部１２、位置関係判定部１３、条件判定部１４、危険度判定部１５、及び出力部１６等を有する。これら各部は、検出装置１０にインストールされたプログラムが、ＣＰＵ１０４に実行させる処理により実現される。
【００５２】
検出装置１０は、また、作業者情報テーブル記憶部２１、物体情報テーブル記憶部２２、物体状態テーブル記憶部２３、及び結果情報記憶部２４等を利用する。これら各記憶部は、補助記憶装置１０２、又は検出装置１０にネットワークを介して接続される記憶装置等を用いて実現可能である。
【００５３】
以上の構成によって、検出装置１０は、作業者Ｗの位置及び視線方向の変化と、物体の位置の変化等について時間の経過に応じたシミュレーションを実行し、各物体について、シミュレーション空間における時刻ごとに要注意物体に該当するか否かの判定等を行う。その結果、要注意物体が検出される。
【００５４】
作業者情報テーブル記憶部２１は、作業者情報テーブル２１Ｔを記憶する。作業者情報テーブル２１Ｔには、作業者Ｗの時系列の位置及び時系列の視線方向を示す情報が設定される。
【００５５】
図９は、作業者情報テーブルの構成例を示す図である。図９に示されるように、作業者情報テーブル２１Ｔの各レコードは、時刻、位置Ｘ、位置Ｙ、及び視線方向等の項目を含む。時刻は、シミュレーション空間における時刻である。各レコードの時刻は一定間隔とされ、各レコードは時刻順に記憶されている。本実施の形態では、０秒時点を開始時刻（基準時点）とし、単位時間は、１秒とされている。すなわち、シミュレーション空間の時間は、１秒刻みで進行する。位置Ｘ及び位置Ｙは、時刻が示す時点おける、作業者Ｗの位置を示す情報の一例である。すなわち、位置Ｘ及び位置Ｙは、シミュレーション空間におけるＸ座標値又はＹ座標値を示す。座標値は、シミュレーション空間において規定されている座標系における座標値である。本実施の形態において、シミュレーション空間は、図１（Ａ）のような２次元空間として規定される。図１（Ａ）において、横方向がＸ軸であり、縦方向がＹ軸とされる。
【００５６】
視線方向は、時刻が示す時点における、作業者Ｗの視線方向を示す。視線方向は、角度によって表現される。９０度は、Ｙ軸に平行であって、Ｙ軸のプラス方向の向き（図１（Ａ）における上向き）である。０度は、Ｘ軸に平行であって、Ｘ軸のプラスの方向の向き（図１（Ａ）における右向き）である。なお、視線方向は、例えば、単位ベクトルによって表現されてもよい。
【００５７】
作業者情報テーブル２１Ｔの内容は、シミュレーションの条件として、予め設定される。なお、作業者の位置を示す情報は、１単位時間前の位置からの移動ベクトルによって表現されてもよい。この場合、作業者情報テーブル２１Ｔには、開始時刻における作業者の位置Ｘ及びＹと、時刻ごとの移動ベクトルとが記憶されてもよい。
【００５８】
物体情報テーブル記憶部２２は、物体ごとに物体情報テーブル２２Ｔを記憶する。物体情報テーブル２２Ｔには、当該物体情報テーブル２２Ｔに対応する物体の時系列の位置及び時系列の移動方向を示す情報が設定される。
【００５９】
図１０〜図１３は、物体情報テーブルの構成例を示す図である。物体情報テーブル２２Ｔの各レコードは、時刻、位置Ｘ、位置Ｙ、移動ベクトルＸ、及び移動ベクトルＹ等の項目を含む。時刻は、シミュレーション空間における時刻である。各物体情報テーブル２２Ｔ及び作業者情報テーブル２１Ｔの時刻に関する時間軸は共通である。
【００６０】
位置Ｘ及び位置Ｙは、時刻が示す時点における、物体の位置を示す情報の一例である。すなわち、位置Ｘ及び位置Ｙは、シミュレーション空間におけるＸ座標値又はＹ座標値を示す。移動ベクトルＸ及び移動ベクトルＹは、移動ベクトルのＸ成分又はＹ成分である。移動ベクトルの長さは、単位時間（本実施の形態では１秒）あたりの移動距離を示す。なお、図１０は、図１１、図１２、図１３は、それぞれ、物体Ａ、物体Ｂ、物体Ｃ、物体Ｄに対応する。また、物体情報テーブル２２Ｔの内容は、シミュレーションの条件として、予め設定される。
【００６１】
なお、物体情報テーブル２２において、位置Ｘ及びＹ、及び移動ベクトルルＸ及びＹのいずれか一方は、省略されてもよい。すなわち、移動ベクトルＸ及びＹが、物体の位置を示す情報として用いられてもよい。この場合、開始時刻の位置Ｘ及びＹが記憶されていれば、各時刻の物体の位置を特定可能だからである。また、移動ベクトルＸ及びＹが記憶されていなくても、位置Ｘ及びＹとし、１単位時間後の位置Ｘ及びＹを終点とする移動ベクトルが特定されてもよい。
【００６２】
図１４は、本実施の形態における作業者及び各物体の移動履歴を示す図である。すなわち、図１４は、図９の作業者情報テーブル２１Ｔ及び図１０〜図１３の物体情報テーブル２２Ｔの内容を、２次元座標系上（シミュレーション空間上）に表現したものである。
【００６３】
図１４において、作業者Ｗ又は各物体の位置は、円によって表現されている。円の中には、アルファベットＡ〜Ｄ又はＷと数値とが記載されている。Ａ〜Ｄが記載されている円は、当該アルファベットによって識別される物体の位置を示す。すなわち、Ａが記載されている円は、物体Ａの位置を示す。Ｗが記載されている円は、作業者Ｗの位置を示す。円内の数値は、単位を秒とする時刻を示す。例えば、「Ｄ０」と記載されている円は、時刻０における物体Ｄの位置を示す。また、「Ｗ０−２」と記載されている円は、時刻０〜２までの作業者Ｗの位置を示す。
【００６４】
物体状態テーブル記憶部２３は、物体状態テーブル２３Ｔを記憶する。物体状態テーブル２３Ｔは、シミュレーション空間における時刻の進行に応じ、その時刻（時点）における物体の状態等を記憶する。
【００６５】
図１５は、物体状態テーブルの初期状態の例を示す図である。物体状態テーブル２３Ｔは、物体ごとにレコードを記憶する。各レコードは、番号、物体名、視野内時間、グループ番号、形状データ、移動ベクトルＸ、移動ベクトルＹ、及び発行・発報有無等の項目を含む。
【００６６】
番号は、物体の識別番号である。物体名は、物体の識別名である。視野内時間は、物体が作業者Ｗの視野内に含まれていた累積時間である。視野内時間には、初期値として０が記憶されている。グループ番号は、物体が物体グループに属する場合に有効な項目であり、物体が属する物体グループの識別番号である。物体グループとは、同一の経路又は軌道を一定間隔で移動する物体群をいう。形状データは、物体の形状を示すデータである。図９において、形状データは、縦×横×高さの形式で記載されているが、形状データは、例えば、２次元ＣＡＤデータ又は３次元ＣＡＤデータへのリンクであってもよい。移動ベクトルＸ及びＹは、１単位時間前の時刻における、当該物体の移動ベクトルのＸ成分又はＹ成分である。発光・発報有無は、発光又は発報の有無である。発光とは、一定間隔で点滅していることをいう。発報とは、一定のリズムで警告音等を発することをいう。発光・発砲有無の値は、予め設定されている。図１５の例では、物体名Ａに係る物体Ａが発光することが示されている。
【００６７】
結果情報記憶部２４は、要注意物体であると判定された物体に関して、当該物体が要注意物体となる時刻及び危険度等を記憶する。
【００６８】
時刻進行部１１は、シミュレーション空間における時刻を進行させる。グループ特定部１２は、物体情報テーブル記憶部２２に物体情報テーブル２２Ｔが記憶された物体の中から、物体のグループを構成する物体群を特定する。すなわち、グループ特定部１２は、図４における物体Ｆ１〜Ｆ４のような関係を有する物体群を特定する。
【００６９】
位置関係判定部１３は、各物体の物体情報テーブル２２Ｔと作業者情報テーブル２１Ｔとに基づいて、時刻ごとに、作業者Ｗの視野に、各物体が含まれるか否かを判定する。すなわち、位置関係判定部１３によって、要注意物体の候補が検出される。
【００７０】
条件判定部１４は、時刻ごとに、視野に含まれると判定された物体について、作業者Ｗの視野との相対的な位置関係が、所定の条件を満たす否かを判定する。具体的には、条件判定部１４は、各物体が視野に初めて含まれたときの各物体の視野内角度が、所定値より大きいか否かを判定する。すなわち、条件判定部１４によって、視野に含まれる物体が要注意物体であるか否かが判定される。換言すれば、条件判定部１４によって、視野に含まれる物体の中から、要注意物体が検出される。
【００７１】
危険度判定部１５は、要注意物体であると判定された物体について、危険度を判定する。判定された危険度は、物体の識別情報に対応づけられて、結果情報記憶部２４に記憶される。出力部１６は、結果情報記憶部２４が記憶する情報を出力する。
【００７２】
以下、検出装置１０が実行する処理手順について説明する。図１６は、検出装置が実行する処理手順の一例を説明するためのフローチャートである。
【００７３】
ステップＳ１０１において、グループ特定部１２は、グループ特定処理を実行する。グループ特定処理では、図４における物体Ｆ１〜Ｆ４のように、同一の経路又は軌道を一定間隔で移動する物体群が同一の物体グループに属する物体として特定される。ステップＳ１０１の処理結果は、物体状態テーブル２３Ｔに記憶される。
【００７４】
図１７は、グループ特定処理の結果が反映された物体状態テーブルの例を示す図である。ステップＳ１０１では、同一の物体グループに属すると判定された物体に対して、同じグループ番号が記憶される。図１７では、物体Ｃ及び物体Ｄに、グループ番号１が記憶されている。すなわち、図１７では、物体Ｃ及び物体Ｄが、同一の物体グループに属すると判定された例が示されている。図１４を参照すると、物体Ｄは、物体Ｃと同じ経路を、物体Ｃに１秒遅れて移動しているのが分かる。なお、グループ特定処理の詳細については後述される。
【００７５】
続いて、時刻進行部１１は、変数Ｔｉｍｅに０を代入する（Ｓ１０２）。すなわち、シミュレーション空間における時刻が０に設定される。以下、変数Ｔｉｍｅの値を、単に、「Ｔｉｍｅ」という。続いて、位置関係判定部１３は、Ｔｉｍｅ時点における、作業者Ｗの位置Ｘ、位置Ｙ、及び視線方向の値を、作業者情報テーブル２１Ｔ（図９）より取得する（Ｓ１０３）。
【００７６】
続いて、位置関係判定部１３は、作業者Ｗのシミュレーション空間における視野を特定する（Ｓ１０４）。例えば、作業者Ｗの位置を中心とし、作業者の視線方向に対して対称な角度の範囲が、作業者Ｗの視野として特定される。
【００７７】
続いて、位置関係判定部１３は、変数である物体Ｎｏに１を代入する（Ｓ１０５）。すなわち、物体状態テーブル２３Ｔに記憶されている番号が１である物体Ａが処理対象とされる。以下、物体Ｎｏの値によって特定される物体を、「対象物体」という。
【００７８】
続いて、位置関係判定部１３は、対象物体の物体情報テーブル２２Ｔから、Ｔｉｍｅ時点の位置Ｘ及びＹ、並びに移動ベクトルＸ及びＹを取得する。（Ｓ１０６）。続いて、位置関係判定部１３は、対象物体が、作業者Ｗの視野に含まれるか否かを判定する（Ｓ１０７）。当該判定は、ステップＳ１０４において特定された視野に、ステップＳ１０６において取得された対象物体の位置Ｘ及びＹによって特定される点が含まれるか否かによって行われればよい。または、物体状態テーブル２３Ｔに記憶されている形状データが利用されてもよい。すなわち、対象物体の形状データの基準点（例えば、重心）が、ステップＳ１０６において取得された対象物体の位置Ｘ及びＹに位置する場合に、形状データの少なくとも一部が視野に含まれるか否かが判定されてもよい。
【００７９】
対象物体の少なくとも一部が視野に含まれると判定された場合（Ｓ１０７でＹ）、条件判定部１４は、対象物体の視野内角度を算出する（Ｓ１０８）。視野内角度の算出には、視野を形成する２本の境界線のうち、対象物体が最後に横切った境界線が利用されればよい。すなわち、当該境界線と、対象物体の現在位置と作業者Ｗの現在位置とを結ぶ直線との角度が算出されればよい。対象物体が、過去にいずれの境界線をも横切っていない場合、すなわち、当初から視野に含まれている場合、いずれの境界線が利用されてもよいし、視野内角度は算出されなくてもよい。なお、対象物体が境界線を横切ったか否かは、対象物体の現在までの移動ベクトルが、境界線と交差したか否かによって判定されてもよい。
【００８０】
続いて、条件判定部１４は、以下の（１）〜（３）の三つの条件の全てが満たされているか否かを判定する（Ｓ１０９）。
（１）Ｔｉｍｅが０より大きいこと。
（２）視野内角度が所定値より大きいこと。
（３）物体状態テーブル２３Ｔにおいて対象物体に対応する視野内時間が０であること。
【００８１】
以上の条件は、対象物体が、要注意物体であるか否かを判定するための条件である。（１）の条件は、当初から視野に含まれている物体が要注意物体に含まれないようにするための条件である。当初から視野に含まれている物体は、突然視野に侵入するといった状況を発生させないため、作業者Ｗを驚かす可能性は低い。したがって、ステップＳ１０８において、当初から視野に含まれている物体については、視野内角度は算出されなくてもよいのである。
【００８２】
（２）の条件は、図１及び図２において説明したように、要注意物体として判定される物体を、対象物体の視野内角度が所定値を超える物体に限定するための条件である。なお、ステップＳ１０７において、作業者ＷのＴｉｍｅ時点の視野方向に基づいて視野が特定され、ステップＳ１０８では当該視野に関して視野内角度が算出されている。その結果、図２において説明した内容も実現されている。
【００８３】
（３）の条件は、過去に視野に入ってから短時間しか経過していない物体が、要注意物体に含まれないようにするための条件である。換言すれば、（３）の条件は、初めて視野に入った物体、又は過去に視野に入っていたとしても、それから長期間が経過している物体に、要注意物体を限定するための条件である。すなわち、（３）の条件は、図６において説明した内容を実現するための条件である。
【００８４】
視野内時間とは、対象物体が視野に含まれていた累積時間を示すパラメータである。本実施の形態では、時刻ごとに視野に含まれているか否かが判定されるため、視野内時間は、対象物体が視野に含まれていると判定された累積回数であるともいえる。但し、視野に含まれていない期間に関して、視野内時間は当該期間分デクリメントされる（低下）する。また、視野内時間は、０未満にはならない。したがって、対象物体の視野内時間が０である場合とは、対象物体が視野に含まれると判定された回数又は期間と、視野内時間が１以上である場合に対象物体が視野に含まれないと判定された回数又は期間とが一致する場合をいう。
【００８５】
対象物体に関して最初にステップＳ１０９が実行されるときは、Ｔｉｍｅは０であるため、少なくとも（１）の条件は満たされない（Ｓ１０９でＮ）。したがって、ステップＳ１１０は実行されずに、ステップＳ１１１に進む。
【００８６】
ステップＳ１１１において、条件判定部１４は、対象物体に関して、物体状態テーブル２３Ｔにおける視野内時間をカウントアップする。すなわち、当該視野内時間に１が加算される。ステップＳ１０７において、Ｔｉｍｅ時点において、対象物体は視野に含まれていると判定されているからである。続いて、条件判定部１４は、対象物体の物体情報テーブル２２Ｔにおいて、Ｔｉｍｅ時点に対する移動ベクトルＸ及びＹの値を、物体状態テーブル２３Ｔにおいて対象物体に対するレコードの移動ベクトルＸ及びＹに転記する（Ｓ１１２）。
【００８７】
一方、ステップＳ１０７において、対象物体が視野に含まれないと判定された場合（Ｓ１０７でＮ）、条件判定部１４は、対象物体に関して、物体状態テーブル２３Ｔにおける視野内時間をカウントダウンする（Ｓ１１３）。すなわち、当該視野内時間から１が減算される。但し、視野内時間が０の場合、カウントダウンは実行されない。本実施の形態において、視野内時間は０未満にはならないからである。
【００８８】
例えば、視野内時間が１である物体に関して、視野内時間のカウントダウンが１回実行されると、視野内時間は０となる。したがって、次の時点に関して当該物体についてステップＳ１０９が実行される場合、ステップＳ１０９の条件が満たされる可能性がある。一方、視野内時間が３である物体に関しては、例えば、視野内時間のカウントダウンが３回連続して実行されなければ、視野内時間は０とならない。
【００８９】
視野内時間がこのように操作されることと、ステップＳ１０９における条件（３）とによって、過去に視野に入ったことのある物体については、視野に入っていた期間と同じ期間分視野に入っていない状態が継続した場合に、要注意物体と判定されうる。これにより、作業者Ｗが視認する期間が長いほど、その物体の存在を忘れるまでの経過時間が長期化するであろうという考えがロジック化されている。具体的には、作業者Ｗは一瞬だけ見た物体の存在については、すぐ忘れるであろうし、長時間見た物体の存在については長時間覚えているであろうという考えが、ロジック化されている。
【００９０】
ステップＳ１１３に続いて、ステップＳ１１２が実行される。
【００９１】
物体Ｎｏの値が、最後の物体（ここでは物体Ｄ）の番号未満である場合（Ｓ１１５でＮ）、位置関係判定部１３は、物体Ｎｏに１を加算して（Ｓ１１４）、ステップＳ１０６以降を繰り返す。すなわち、一つのＴｉｍｅ時点に関して、全ての物体（本実施の形態では、物体Ａ〜Ｄ）についてステップＳ１０６〜Ｓ１１５が実行される。
【００９２】
Ｔｉｍｅ＝０時点に関して、全ての物体についてステップＳ１０６〜Ｓ１１５の実行が完了すると、物体状態テーブル２３Ｔは、例えば、図１８に示されるような状態となる。
【００９３】
図１８は、Ｔｉｍｅ＝０時点に関する処理の完了時の物体状態テーブルの例を示す図である。図１８では、物体Ａ及びＣに関して、視野内時間が更新されている。Ｔｉｍｅ＝０時点において、物体Ａ及びＣが、作業者Ｗの視野に含まれていると判定されたためである。また、物体Ａ〜Ｄに関して、Ｔｉｍｅ＝０時点に対する移動ベクトルＸ及びＹが、それぞれの物体情報テーブル２２Ｔから転記されている。
【００９４】
続いて、時刻進行部１１は、変数Ｔｉｍｅに１を加算する（Ｓ１１６）。続いて、Ｔｉｍｅ＝１時点に関して、ステップＳ１０６以降が実行される。Ｔｉｍｅ＝１時点に関して、全ての物体についてステップＳ１０６〜Ｓ１１５の実行が完了すると、物体状態テーブル２３Ｔは、例えば、図１９に示されるような状態となる。
【００９５】
図１９は、Ｔｉｍｅ＝１時点に関する処理の完了時の物体状態テーブルの例を示す図である。図１９では、物体Ａ、Ｃ、及びＤに関して、視野内時間が更新されている。すなわち、物体Ａ及びＣは、Ｔｉｍｅ＝０時点に続いて視野に含まれているため、視野内時間が２に更新されている。また、物体Ｄは、Ｔｉｍｅ＝１時点において初めて視野に含まれたため、視野内時間が１に更新されている。また、物体Ａ〜Ｄに関して、Ｔｉｍｅ＝１時点に対する移動ベクトルＸ及びＹが、それぞれの物体情報テーブル２２Ｔから転記されている。
【００９６】
ところで、Ｔｉｍｅ＝１時点においては、ステップＳ１０９において、条件（１）は満たされる。また、条件（２）及び（３）が満たされる物体が存在する可能性もある。対象物体に関して、条件（１）〜（３）の全てが満たされる場合（Ｓ１０９でＹ）、ステップＳ１１０において危険度判定処理が実行される。
【００９７】
図２０は、危険度判定処理の処理手順の一例を説明するためのフローチャートである。
【００９８】
ステップＳ２０１において、危険度判定部１５は、物体状態テーブル２３Ｔより、対象物体に対応する形状データを取得する。なお、対象物体とは、図１６のステップＳ１１０が実行される際に、物体Ｎｏによって特定される物体をいう。
【００９９】
続いて、危険度判定部１５は、Ｔｉｍｅ時点における作業者Ｗの視線方向の投影面に対して、対象物体の形状データを投影した場合の２次元投影図形を生成する（Ｓ２０２）。すなわち、作業者Ｗから見える対象物体の形状を示す図形が生成される。斯かる２次元図形の生成には、例えば、３次元ＣＡＤシステム等において利用されている公知技術が用いられてもよい。
【０１００】
続いて、危険度判定部１５は、生成された２次元図形の最小外接矩形に関して、縦横比（横÷縦）を算出する（Ｓ２０３）。続いて、危険度判定部１５は、２次元図形の面積が所定値より大きいか、縦横比が所定値より大きいか、又は２次元図形に鋭角部分は有るかを判定する（Ｓ２０４）。いずれかの条件が満たされる場合（Ｓ２０４でＹ）、危険度判定部１５は、対象物体に対する危険度を増加させる（Ｓ２０５）。すなわち、図３において説明した内容が実現される。なお、本実施の形態において危険度の初期値は１であるとする。危険度判定処理の対象とされた時点で、要注意物体である蓋然性は認められるからである。ステップＳ２０５における危険度の増加幅は、満たされる条件が多ければ多いほど大きくされてもよいし、満たされる条件の数に関係なく一律であってもよい。また、一律の場合であっても、当該増加幅は１でなくてもよい。
【０１０１】
ステップＳ２０８でＮの場合、又はステップＳ２０９に続いて、危険度判定部１５は、物体状態テーブル２３Ｔにおいて対象物体に対して記憶されている移動ベクトルＸ及びＹを取得する（Ｓ２０６）。当該移動ベクトルは、Ｔｉｍｅ時点から１単位時間分前の時点（Ｔｉｍｅ−１の時点）に対する移動ベクトルである。以下、当該移動ベクトルを、Ｔｉｍｅ時点に対応する移動ベクトルと区別するため、「前移動ベクトル」という。
【０１０２】
続いて、危険度判定部１５は、前移動ベクトルと、作業者ＷのＴｉｍｅ時点の視線方向を示す角度の方向に係るベクトルとがなす角度を算出する（Ｓ２０７）。続いて、危険度判定部１５は、当該角度が所定値より大きいか否かを判定する（Ｓ２０８）。当該角度が所定値より大きい場合（Ｓ２０８でＹ）、危険度判定部１５は、危険度を増加させる（Ｓ２０９）。すなわち、図５において説明した内容が実現される。なお、危険度の増加の程度は、角度の大きさに応じて異なってもよい。例えば、角度が大きいほど、増加の程度が大きくされてもよい。
【０１０３】
ステップＳ２０８でＮの場合、又はステップＳ２０９に続いて、危険度判定部１５は、物体状態テーブル２３Ｔにおいて、対象物体に対して発光又は発報は記憶されているか否かを判定する（Ｓ２１０）。発光又は発報が記憶されている場合、危険度判定部１５は、危険度を減少させる（Ｓ２１１）。減少分は１であってもよいし、１より大きくてもよい。
【０１０４】
ステップＳ２１０でＮの場合、又はステップＳ２１１に続いて、危険度判定部１５は、物体状態テーブル２３Ｔにおいて、対象物体に対してグループ番号は記憶されているか否かを判定する（Ｓ２１２）。グループ番号が記憶されている場合（Ｓ２１２でＹ）、危険度判定部１５は、危険度を減少させる（Ｓ２１３）。減少分は１であってもよいし、１より大きくてもよい。又は、現在の危険度がどのような値であっても、０まで減少されてもよい。危険度が０まで減少される場合、一定間隔で移動する物体群については、実質的に、要注意物体の検出対象から除外されることになる。
【０１０５】
ステップＳ２１２でＮの場合、又はステップＳ２１３に続いて、危険度判定部１５は、対象物体の物体名及びＴｉｍｅに対応付けて結果情報記憶部２４に危険度を記憶する（Ｓ２１２）。
【０１０６】
図２１は、結果情報記憶部の構成例を示す図である。図２１に示されるように、結果情報記憶部２４は、図１６のステップＳ１０９の条件（１）〜（３）を満たすと判定された物体ごとに、物体名、発生時刻、及び危険度を記憶する。すなわち、いつ、どの程度危険な物体が発生するのかを示す情報が記憶される。なお、発生時刻には、Ｔｉｍｅが記憶される。
【０１０７】
図２１には、Ｔｉｍｅ＝１時点に関する処理の完了時の状態が示されている。すなわち、Ｔｉｍｅ＝１時点においては、物体Ｄが、要注意物体であると判定される。但し、物体状態テーブル２３Ｔにおいて、物体Ｄには、グループ番号が記憶されている。したがって、危険度は０とされている。
【０１０８】
続いて、Ｔｉｍｅ＝２時点に関して、全ての物体についてステップＳ１０６〜Ｓ１１５の実行が完了すると、物体状態テーブル２３Ｔは、例えば、図２２に示されるような状態となる。
【０１０９】
図２２は、Ｔｉｍｅ＝２時点に関する処理の完了時の物体状態テーブルの例を示す図である。図２２では、物体Ａ〜Ｄに関して、視野内時間が更新されている。すなわち、物体Ａ及びＣは、Ｔｉｍｅ＝０時点から継続して視野に含まれているため、視野内時間が３に更新されている。また、物体Ｄは、Ｔｉｍｅ＝１時点に続いて視野に含まれているため、視野内時間が２に更新されている。また、物体Ｂは、Ｔｉｍｅ＝２時点において初めて視野に含まれたため、視野内時間が１に更新されている。また、物体Ａ〜Ｄに関して、Ｔｉｍｅ＝２時点に対する移動ベクトルＸ及びＹが、それぞれの物体情報テーブル２２Ｔから転記されている。
【０１１０】
また、Ｔｉｍｅ＝２時点に関して、全ての物体についてステップＳ１０６〜Ｓ１１５の実行が完了した時点における結果情報記憶部２４は、例えば、図２３に示されるような状態となる。
【０１１１】
図２３は、Ｔｉｍｅ＝２時点に関する処理の完了時の結果情報記憶部の例を示す図である。Ｔｉｍｅ＝２時点では、物体Ｂが新たに要注意物体として検出される。したがて、Ｔｉｍｅ＝２時点を発生時刻として、物体Ｂの物体名と危険度とを含むレコードが新たに追加される。
【０１１２】
続いて、Ｔｉｍｅ＝３時点に関して、全ての物体についてステップＳ１０６〜Ｓ１１５の実行が完了すると、物体状態テーブル２３Ｔは、例えば、図２３に示されるような状態となる。
【０１１３】
図２４は、Ｔｉｍｅ＝３時点に関する処理の完了時の物体状態テーブルの例を示す図である。図２４では、物体Ａ〜Ｄに関して、視野内時間が更新されている。すなわち、物体Ａ及びＣは、Ｔｉｍｅ＝０時点から継続して視野に含まれているため、視野内時間が４に更新されている。物体Ｂは、Ｔｉｍｅ＝２時点に続いて視野に含まれているため、視野内時間が４に更新されている。物体Ｄは、視野に含まれなくなったため、視野内時間が１に減少されている。
【０１１４】
なお、Ｔｉｍｅ＝２時点の物体状態テーブル２３Ｔにおいて、視野内時間が０である物体はない。したがって、Ｔｉｍｅ＝３時点に関する処理において、要注意物体は検出されない。
【０１１５】
続いて、Ｔｉｍｅ＝４時点に関して、全ての物体についてステップＳ１０６〜Ｓ１１５の実行が完了すると、物体状態テーブル２３Ｔは、例えば、図２５に示されるような状態となる。
【０１１６】
図２５は、Ｔｉｍｅ＝４時点に関する処理の完了時の物体状態テーブルの例を示す図である。図２５では、物体Ａ〜Ｄに関して、視野内時間が更新されている。すなわち、物体Ａ及びＣは、Ｔｉｍｅ＝０時点から継続して視野に含まれているため、視野内時間が５に更新されている。物体Ｂは、Ｔｉｍｅ＝２時点から継続して視野に含まれているため、視野内時間が３に更新されている。物体Ｄは、再び視野に含まれたため、視野内時間が２に更新されている。
【０１１７】
なお、Ｔｉｍｅ＝３時点の物体状態テーブル２３Ｔにおいて、視野内時間が０である物体はない。したがって、Ｔｉｍｅ＝４時点に関する処理において、要注意物体は検出されない。
【０１１８】
Ｔｉｍｅが終了時刻を超えると、（Ｓ１１７でＹ）、出力部１６は、結果情報記憶部２４が記憶する情報を出力する（Ｓ１１８）。終了時刻とは、作業情報テーブル又は各物体の物体情報テーブル２２Ｔに記憶されている時刻の中で、最後の時刻をいう。ユーザは、出力された情報を参照して、どのタイミングにおいて、どの物体が要注意物体であるかを確認することができる。なお、出力の形態は、表示装置１０６、補助記憶装置１０２への記憶、又は非図示のプリンタへの印刷等、所定のものに限定されない。
【０１１９】
続いて、図１６のステップＳ１０１の詳細について説明する。図２６は、グループ特定処理の処理手順の一例を説明するためのフローチャートである。
【０１２０】
ステップＳ３０１において、グループ特定部１２は、変数Ｔｉｍｅに０を代入する。以下、変数Ｔｉｍｅの値を、単に「Ｔｉｍｅ」という。続いて、グループ特定部１２は、物体Ｎｏに１を代入する（Ｓ３０２）。以下、物体Ｎｏの値によって特定される物体を、「対象物体」という。
【０１２１】
続いて、グループ特定部１２は、対象物体の物体情報テーブル２２Ｔから、Ｔｉｍｅ時点の位置Ｘ及びＹ、並びに移動ベクトルＸ及びＹを取得する。（Ｓ３０３）。続いて、グループ特定部１２は、対象物体以外の各物体の物体情報テーブル２２Ｔから、位置Ｘ及びＹ並びに移動ベクトルが、ステップＳ３０３において取得された位置Ｘ及びＹ並びに移動ベクトルと一致するレコードを検索する（Ｓ３０４）。該当するレコードは、複数の物体情報テーブル２２Ｔから検索されてもよい。
【０１２２】
該当するレコードが検索されなかった場合（Ｓ３０５でＮ）、ステップＳ３１０に進む。該当するレコードが検索された場合（Ｓ３０５でＹ）、グループ特定部１２は、検索されたレコードの時刻と、Ｔｉｍｅとの時間差を算出する（Ｓ３０６）。続いて、グループ特定部１２は、検索されたレコードが属する物体情報テーブル２２Ｔの各レコードのデータを読み出し、読み出された各データの時刻を時間差分だけずらす（Ｓ３０７）。すなわち、当該時間差がＴｉｍｅよりも遅れていることを示す場合、当該各データの時刻から当該時間差分が減算される。一方、当該時間差がＴｉｍｅよりも進んでいることを示す場合、当該各データの時刻に当該時間差分が加算される。なお、検索されたレコード賀属する物体情報テーブル２２Ｔに係る物体を、以下「候補物体」という。
【０１２３】
続いて、グループ特定部１２は、時刻がずらされた後の候補物体のデータごとに、対象物体の物体情報テーブル２２Ｔの同一時刻に係るレコードと、位置Ｘ及びＹ並びに移動ベクトルＸ及びＹが一致するか否かを判定する（Ｓ３０８）。
【０１２４】
位置Ｘ及びＹ並びに移動ベクトルＸ及びＹに関して、候補物体の全てのデータと対象物体の物体情報テーブル２２Ｔのレコードとが一致する場合（Ｓ３０８でＹ）、グループ特定部１２は、対象物体及び候補物体に関して、物体状態テーブル２３Ｔのグループ番号に同じ値を設定する（Ｓ３０９）。すなわち、対象物体と候補物体とは同じグループに属する物体群であると判定される。
【０１２５】
なお、ステップＳ３０６からＳ３０９は、ステップＳ３０４において該当するレコードが検索された、対象物体以外の物体ごとに実行される。
【０１２６】
物体Ｎｏの値が、最後の物体（ここでは物体Ｄ）の番号未満である場合（Ｓ３１０でＮ）、グループ特定部１２は、物体Ｎｏに１を加算して（Ｓ３１１）、ステップＳ３０３以降を繰り返す。すなわち、一つのＴｉｍｅ時点に関して、全ての物体（本実施の形態では、物体Ａ〜Ｄ）についてステップＳ３０３〜Ｓ３１０が実行される。
【０１２７】
Ｔｉｍｅ時点に関して、全ての物体についてステップＳ３０３〜Ｓ３１０の実行が完了すると（Ｓ３１０でＹ）、グループ特定部１２は、変数Ｔｉｍｅに１を加算する（Ｓ３１２）。Ｔｉｍｅが終了時刻以下である場合（Ｓ３１３でＮ）、ステップＳ３０２以降が繰り返される。Ｔｉｍｅが終了時刻を超えた場合（Ｓ３１３でＹ）、図２６の処理は終了する。
【０１２８】
上述したように、本実施の形態によれば、作業者の危険を誘発する可能性の有る物体の特定を支援することができる。
【０１２９】
なお、本実施の形態では、要注意物体であるか否かの判定に視野内角度が利用されたが、視野内角度の代わりに、例えば、物体が最後に横切った視野の境界線と、物体との距離（以下、「視野内距離」という。）が用いられてもよい。この場合、作業者Ｗと物体との距離に応じて、視野内距離に対する閾値を変化させてもよい。すなわち、作業者Ｗに対する近い物体について、閾値が小さくされてもよい。
【０１３０】
また、視野内角度を用いる場合であっても、作業者Ｗと物体との距離に応じて、視野内角度に対する閾値を変化させてもよい。すなわち、作業者Ｗに対する近い物体について、閾値が小さくされてもよい。
【０１３１】
また、危険度を増加又は低下させる要因によって、視野内角度又は視野内距離に対する閾値を変化させてもよい。すなわち、危険度が大きくなる物体については閾値を小さくし、危険度が小さくなる物体については閾値が大きくされてもよい。このようにする場合、図１６のステップＳ１０９の条件判定の前に、図２６の処理が実行されるようにしてもよい。図２６の処理によって出力される危険度に応じて、ステップＳ１０９において視野内角度又は視野内距離と比較される閾値（所定値）が変えられてもよい。
【０１３２】
また、例えば、作業者Ｗごとに、経験度、熟練度、又は年齢等の属性情報を補助記憶装置１０２等に記憶しておき、当該属性情報に基づいて、視野内角度又は視野内距離に対する閾値を変化させてもよい。例えば、経験度又は熟練度が高い作業者Ｗについては、閾値を大きくしてもよい。また、高齢者は、閾値を小さくしてもよい。
【０１３３】
また、本実施の形態では、便宜上、２次元のシミュレーション空間を用いて説明したが、３次元のシミュレーション空間が用いられてもよい。この場合、作業者情報テーブル２１Ｔの位置情報及び視線方向情報や、物体情報テーブル２２Ｔにおける位置情報及び移動ベクトル情報等について、３次元の情報とすればよい。また、作業者Ｗの視野に関しては、例えば、作業者Ｗを頂点とし、視線方向に高さを有する円錐、楕円錐、又は角錐等によって規定されてもよい。
【０１３４】
なお、本実施の形態において、位置関係判定部１３は、判定部の一例である。条件判定部１４は、検出部の一例である。
【０１３５】
以上、本発明の実施例について詳述したが、本発明は斯かる特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。
【０１３６】
以上の説明に関し、更に以下の項を開示する。
（付記１）
所定間隔の時点ごとの物体の位置を示す位置情報と、前記所定間隔の時点ごとの作業者の位置を示す位置情報及び視線の方向を示す視線方向情報とを特定して、前記作業者の視野に前記物体が含まれるか否かを判定し、
前記視野に含まれると判定された物体の中から、当該物体の位置と前記視野との相対的な位置関係が所定の条件を満たす物体を検出する処理をコンピュータに実行させる要注意物体検出プログラム。
（付記２）
前記所定の条件は、前記作業者の位置を中心とした場合の前記作業者の視野の境界線に対する前記物体の位置の角度が所定値を超えることである付記１記載の要注意物体検出プログラム。
（付記３）
前記検出する処理は、前記視野に含まれると判定された物体の中から、当該物体が前記視野に含まれると判定された第一の累積回数と、前記第一の累積回数が１以上である場合に当該物体が前記視野に含まれないと判定された第二の累積回数とが一致し、当該物体の位置と前記視野との相対的な位置関係が所定の条件を満たす物体を検出する付記１又は２記載の要注意物体検出プログラム。
（付記４）
前記作業者の位置と物体の位置との距離に応じて、前記所定の条件を変化させる付記１乃至３いずれか一項記載の要注意物体検出プログラム。
（付記５）
前記物体の形状又は大きさに応じて、前記所定の条件を変化させる付記１乃至４いずれか一項記載の要注意物体検出プログラム。
（付記６）
前記作業者の属性情報に応じて、前記所定の条件を変化させる付記１乃至５いずれか一項記載の要注意物体検出プログラム。
（付記７）
所定間隔の時点ごとの物体の位置を示す位置情報と、前記所定間隔の時点ごとの作業者の位置を示す位置情報及び視線の方向を示す視線方向情報とを特定して、前記作業者の視野に前記物体が含まれるか否かを判定する判定部と、
前記視野に含まれると判定された物体の中から、当該物体の位置と前記視野との相対的な位置関係が所定の条件を満たす物体を検出する検出部とを有する検出装置。
（付記８）
前記所定の条件は、前記作業者の位置を中心とした場合の前記作業者の視野の境界線に対する前記物体の位置の角度が所定値を超えることである付記７記載の検出装置。
（付記９）
前記検出部は、前記視野に含まれると判定された物体の中から、当該物体が前記視野に含まれると判定された第一の累積回数と、前記第一の累積回数が１以上である場合に当該物体が前記視野に含まれないと判定された第二の累積回数とが一致し、当該物体の位置と前記視野との相対的な位置関係が所定の条件を満たす物体を検出する付記７又は８記載の検出装置。
（付記１０）
前記作業者の位置と物体の位置との距離に応じて、前記所定の条件を変化させる付記７乃至９いずれか一項記載の検出装置。
（付記１１）
前記物体の形状又は大きさに応じて、前記所定の条件を変化させる付記７乃至１０いずれか一項記載の検出装置。
（付記１２）
前記作業者の属性情報に応じて、前記所定の条件を変化させる付記７乃至１１いずれか一項記載の検出装置。
（付記１３）
所定間隔の時点ごとの物体の位置を示す位置情報と、前記所定間隔の時点ごとの作業者の位置を示す位置情報及び視線の方向を示す視線方向情報とを特定して、前記作業者の視野に前記物体が含まれるか否かを判定し、
前記視野に含まれると判定された物体の中から、当該物体の位置と前記視野との相対的な位置関係が所定の条件を満たす物体を検出する処理をコンピュータが実行する検出方法。
（付記１４）
前記所定の条件は、前記作業者の位置を中心とした場合の前記作業者の視野の境界線に対する前記物体の位置の角度が所定値を超えることである付記１３記載の検出方法。
（付記１５）
前記検出する処理は、前記視野に含まれると判定された物体の中から、当該物体が前記視野に含まれると判定された第一の累積回数と、前記第一の累積回数が１以上である場合に当該物体が前記視野に含まれないと判定された第二の累積回数とが一致し、当該物体の位置と前記視野との相対的な位置関係が所定の条件を満たす物体を検出する付記１３又は１４記載の検出方法。
（付記１６）
前記作業者の位置と物体の位置との距離に応じて、前記所定の条件を変化させる付記１３乃至１５いずれか一項記載の検出方法。
（付記１７）
前記物体の形状又は大きさに応じて、前記所定の条件を変化させる付記１３乃至１６いずれか一項記載の検出方法。
（付記１８）
前記作業者の属性情報に応じて、前記所定の条件を変化させる付記１３乃至１７いずれか一項記載の検出方法。
【符号の説明】
【０１３７】
１０          検出装置
１１          時刻進行部
１２          グループ特定部
１３          位置関係判定部
１４          条件判定部
１５          危険度判定部
１６          出力部
２１          作業者情報テーブル記憶部
２２          物体情報テーブル記憶部
２３          物体状態テーブル記憶部
２４          結果情報記憶部
１００        ドライブ装置
１０１        記録媒体
１０２        補助記憶装置
１０３        メモリ装置
１０４        ＣＰＵ
１０５        インタフェース装置
１０６        表示装置
１０７        入力装置
Ｂ            バス
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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