(57)【要約】【課題】板状材を移載する工程時間を短縮できる板状材移載装置、板状材移載方法を提供する。【解決手段】移載装置１０は、ローラコンベア５によって搬送されてくるガラス板２を、上方へ突き上げる突き上げ部２０と、突き上げ部２０によってローラコンベア５の上方へ突き上げられているガラス板２を支持する支持部３０と、支持部３０によって支持されているガラス板２を、ローラコンベア５側から支持し、パレット６０に移載する積載ロボット４０とを備える。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送部によって搬送されてくる板状材を、移載領域に移載する板状材移載装置であって、
前記搬送部によって搬送されてくる前記板状材を、上方へ突き上げる突き上げ部と、
前記突き上げ部によって前記搬送部の上方へ突き上げられている前記板状材を支持する支持部と、
前記支持部によって支持されている前記板状材を、前記搬送部側から支持し、前記移載領域に移載する移載部とを備えること、
を特徴とする板状材移載装置。
【請求項２】
前記支持部は、前記突き上げ部によって突き上げられた前記板状材を、挟むように対向して配置された１対の対向配置部材を備えており、
前記対向配置部材は、前記板状材を支持する支持アームを備えること、
を特徴とする請求項１に記載の板状材移載装置。
【請求項３】
前記支持部は、
前記支持アームとして、
前記板状材の前記対向配置部材に沿った辺を支持する第１支持アームと、
前記板状材の辺のうち前記移載部の進入側とは反対側の辺を支持する第２支持アームとを備え、
前記対向配置部材のうち前記移載部の進入側を上昇させて、前記板状材を傾斜させる傾斜部を備えること、
を特徴とする請求項２に記載の板状材移載装置。
【請求項４】
前記支持アームは、前記板状材と当接する側にボールキャスタを備えること、
を特徴とする請求項２又は３に記載の板状材移載装置。
【請求項５】
前記板状材はガラス板であること、
を特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の板状材移載装置。
【請求項６】
請求項１乃至５のいずれかに記載の板状材移載装置を用いて、搬送部によって搬送されてくる板状材を、前記移載領域に移載する板状材移載方法であって、
前記搬送部によって搬送されてくる前記板状材を、前記突き上げ部によって上方へ突き上げる突き上げステップ、
前記突き上げ部によって上方へ突き上げられた状態の前記板状材を、前記支持部によって支持する支持ステップ、
前記支持部によって支持されている前記板状材の搬送部側に前記移載部を進入させて、前記移載部で前記板状材を支持し、前記移載領域に前記板状材を積載する積載ステップを備えること、
を特徴とする板状材移載方法。
【請求項７】
前記支持ステップは、前記板状材を前記移載部の進入側から上昇させて、前記板状材を傾斜させる傾斜ステップを備えること、
を特徴とする請求項６に記載の板状材移載方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、搬送されてくる板状材を移載する板状材移載装置、板状材移載方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、搬送ローラ上を搬送されてくるガラス基材を突き上げて、焼成炉等に移載する移載装置があった（例えば特許文献１）。移載装置の突き上げピンは、ガラス基材を突き上げた後に、次のガラス基材が搬送されるまでに、元の位置に戻る必要がある。
しかし、従来の突き上げピンは、突き上げたガラス基材を移載ハンドに受け渡すまで、元の位置に戻れなかった。このため、従来の移載装置は、搬送ローラ上のガラス基材間の間隔を大きくしたりして、ガラス基材を移載ハンドに受け渡すまでの時間を稼ぐ必要があった。そのため、従来の移載装置は、ガラス基材を移載する工程時間が長かった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２１８１８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の課題は、板状材を移載する工程時間を短縮できる板状材移載装置、板状材移載方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、以下のような解決手段により、課題を解決する。なお、理解を容易にするために、本発明の実施形態に対応する符号を付して説明するが、これに限定されるものではない。また、符号を付して説明した構成は、適宜改良してもよく、また、少なくとも一部を他の構成物に代替してもよい。
【０００６】
・第１の発明は、搬送部（５）によって搬送されてくる板状材（２）を、移載領域（６０）に移載する板状材移載装置（１０，２１０）であって、前記搬送部によって搬送されてくる前記板状材を、上方へ突き上げる突き上げ部（２０）と、前記突き上げ部によって前記搬送部の上方へ突き上げられている前記板状材を支持する支持部（３０）と、前記支持部によって支持されている前記板状材を、前記搬送部側から支持し、前記移載領域に移載する移載部（４０）とを備えること、を特徴とする板状材移載装置である。
・第２の発明は、前記支持部（３０）は、前記突き上げ部（２０）によって突き上げられた前記板状材（２）を、挟むように対向して配置された１対の対向配置部材（３１）を備えており、前記対向配置部材は、前記板状材を支持する支持アーム（３２，３３）を備えること、を特徴とする板状材移載装置である。
・第３の発明は、前記支持部は、前記支持アームとして、前記板状材（２）の前記対向配置部材（３１）に沿った辺を支持する第１支持アーム（３２）と、前記板状材の辺のうち前記移載部の進入側とは反対側（Ｙ１）の辺を支持する第２支持アーム（３３）とを備え、前記対向配置部材のうち前記移載部（４０）の進入側（Ｙ２）を上昇させて、前記板状材（２）を傾斜させる傾斜部（４１ａ）を備えること、を特徴とする第２の発明の板状材移載装置である。
・第４の発明は、前記支持アームは、前記板状材と当接する側にボールキャスタ（３２ｂ，３３ｂ）を備えること、を特徴とする第２又は３の発明の板状材移載装置である。
・第５の発明は、前記板状材はガラス板（２）であること、を特徴とする第１乃至４のいずれかの発明の板状材移載装置である。
【０００７】
・第６の発明は、第１乃至５のいずれかの発明の板状材移載装置（１０，２１０）を用いて、搬送部（５）によって搬送されてくる板状材（２）を、前記移載領域（６０）に移載する板状材移載方法であって、前記搬送部によって搬送されてくる板状材を、前記突き上げ部（２０）によって上方へ突き上げる突き上げステップ、前記突き上げ部によって上方へ突き上げられた状態の前記板状材を、前記支持部（３０）によって支持する支持ステップ、前記支持部によって支持されている板状材の搬送部側に前記移載部を進入させて、前記移載部（４０）で前記板状材を支持し、前記移載領域に前記板状材を積載する積載ステップを備えること、を特徴とする板状材移載方法である。
・第７の発明は、前記支持ステップは、前記板状材（２）を前記移載部（４０）の進入側（Ｙ２）から上昇させて、前記板状材を傾斜させる傾斜ステップを備えること、を特徴とする第６の発明の板状材移載方法である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、板状材を移載する工程時間を短縮できる板状材移載装置、板状材移載方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１実施形態の搬送システム１の上面図である。
【図２】第１実施形態の移載装置１０がガラス板２を支持した状態の斜視図である。
【図３】第１実施形態の移載装置１０の上面図（上側Ｚ２から見た図）、手前側Ｙ１から見た断面図である。
【図４】第１実施形態の移載装置１０の側面図（図３（Ａ）のＤ−Ｄ部矢視図）である。
【図５】第１実施形態の移載装置１０の動作を説明する正面図である。
【図６】第１実施形態の移載装置１０の動作を説明する正面図である。
【図７】第１実施形態のパレット６０への移載動作を説明する斜視図である。
【図８】第２実施形態の移載装置２１０を、正面側から見た図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
（第１実施形態）
以下、図面等を参照して、本発明の第１実施形態について説明する。
図１は、第１実施形態の搬送システム１の上面図である。
実施形態、図面では、説明と理解を容易にするために、ＸＹＺ直交座標系を設けた。この座標系は、移載装置１０の鉛直方向Ｚ、左右方向Ｘ、奥行方向Ｙを表す。左右方向Ｘは、ローラコンベア５がガラス板２を搬送する搬送方向であり、左側Ｘ１が上流側、右側Ｘ２が下流側である。
【００１１】
搬送システム１は、ローラコンベア５（搬送部）上を連続して流れてくるガラス板２（板状材）を、移載装置１０（板状材移載装置）を用いて、パレット６０上（移載領域）に順次移載する装置である。
ローラコンベア５は、ガラス板２を奥行方向Ｙに２枚並べて、右側Ｘ２に搬送する。ガラス板２の一方の面には、加工のために薬液が塗布されている。このため、ローラコンベア５は、薬液が塗布された面を上面にして、ガラス板２を搬送する。
ローラコンベア５は、ガラス板２を、一定の速度で搬送する。つまり、ローラコンベア５は、ガラス板２を、停止させることなく搬送する。
【００１２】
搬送システム１は、２つの移載装置１０を備える。
左側Ｘ１の移載装置１０は、奥側Ｙ２で搬送されるガラス板２を、パレット６０に移載する装置である。右側Ｘ２に移載装置１０は、手前側Ｙ１で搬送されるガラス板２を、パレット６０に移載する装置である。左右の移載装置１０は、同様な構成である。
【００１３】
図２は、第１実施形態の移載装置１０がガラス板２を支持した状態の斜視図である。
図３は、第１実施形態の移載装置１０の上面図（上側Ｚ２から見た図）、手前側Ｙ１から見た断面図である。
図３（Ａ）は、移載装置１０の上面図である。
図３（Ｂ）は、移載装置１０の断面図（図３（Ａ）のＢ−Ｂ部断面図）である。
図３（Ｃ）は、移載装置１０の断面図（図３（Ａ）のＣ−Ｃ部断面図）である。
図４は、第１実施形態の移載装置１０の側面図（図３（Ａ）のＤ−Ｄ部矢視図）である。
図４（Ａ）は、フレーム３１が基準位置θ３１ａに配置された状態の図である。
図４（Ｂ）は、フレーム３１が傾斜位置θ３１ｂに配置された状態の図である。
なお、図２から図４は、ガラス板２を点線で図示した。
【００１４】
移載装置１０は、突き上げ部２０、支持部３０、積載ロボット４０（移載部）、制御部５０を備える。
図２、図３に示すように、突き上げ部２０は、ローラコンベア５によって搬送されてくるガラス板２を、上側Ｚ２に突き上げる装置である。
突き上げ部２０は、エアシリンダ等の駆動装置（図示せず）によって、鉛直方向Ｚに往復移動するように駆動される。
突き上げ部２０は、ベース２１、突き上げ板２２，２３、突き上げローラ２４を備える。
ベース２１は、突き上げ板２２，２３が固定された板材である。
突き上げ板２２，２３は、ベース２１に直立するように固定されている。突き上げ板２２は、左側Ｘ１の領域に配置され、また、突き上げ板２３は、右側Ｘ２の領域に配置されている。左右方向Ｘにおいて、突き上げ板２２，２３は、ローラコンベア５のローラ５ａ間の隙間に配置されている。
【００１５】
突き上げローラ２４は、突き上げ板２２，２３の上側Ｚ２の先端に、複数配置されている。突き上げローラ２４は、奥行方向Ｙに回転自在に、突き上げ板２２，２３に支持されている。
図３（Ｂ）に示すように、突き上げローラ２４の外周は、突き上げ板２２，２３よりも突出している。突き上げローラ２４の先端は、基準位置Ｐ２４ａにおいて、ローラコンベア５の搬送面よりも下側Ｚ１に位置し、一方、支持位置Ｐ２４ｂにおいて、搬送面よりも上側Ｚ２に突出する。このため、突き上げ部２０が上昇駆動されると、突き上げローラ２４がローラ５ａ間の隙間から突出して、ガラス板２の下面に当接する。
【００１６】
図２、図３に示すように、支持部３０は、突き上げ部２０によってローラコンベア５の上側Ｚ２へ突き上げられているガラス板２を、支持する装置である。
支持部３０は、１対のフレーム３１（対向配置部材）、第１支持アーム３２、第２支持アーム３３、位置決めローラ３４を備える。
フレーム３１は、左側Ｘ１、右側Ｘ２にそれぞれ配置されている。フレーム３１の外形は、奥行方向Ｙに細長い直方体である。フレーム３１は、突き上げ部２０によって突き上げられたガラス板２を挟んで、対向配置されている。
左側Ｘ１及び右側Ｘ２のフレーム３１は、左右対称の構成である。
【００１７】
図４に示すように、フレーム３１は、左右方向Ｘの軸Ｘ３１回りに回転可能に、移載装置１０の基礎（図示せず）に支持されている。フレーム３１は、基準位置θ３１ａと、傾斜位置θ３１ｂとの間で、往復移動するよう回転駆動される。軸Ｘ３１は、フレーム３１の手前側Ｙ１に位置する。
フレーム３１は、傾斜装置３１ａ（傾斜部）を備える。
傾斜装置３１ａは、フレーム３１を回転駆動して傾斜させる装置である。傾斜装置３１ａは、例えば、エアシリンダ等を備える。傾斜装置３１ａは、フレーム３１の底部のうち、奥側Ｙ２（つまり積載ロボット４０側）の部分に配置されている。
【００１８】
図２、図３に示すように、第１支持アーム３２は、ガラス板２の左右の辺（対向配置部材に沿った辺）の部分であり、かつ、奥側Ｙ２の部分を支持するためのアームである。
第１支持アーム３２は、鉛直方向Ｚの軸Ｚ３２回りに回転可能にフレーム３１に支持されている。第１支持アーム３２は、回転駆動されて、基準位置θ３２ａ及び支持位置θ３２ｂ間を往復移動する。図３（Ａ）に示すように、上側Ｚ２から見たときに、第１支持アーム３２は、基準位置θ３２ａではガラス板２から退避して配置され、一方、支持位置θ３２ｂではガラス板２に重なるように配置される。
【００１９】
第１支持アーム３２は、駆動装置３２ａ、ボールキャスタ３２ｂを備える。
駆動装置３２ａは、第１支持アーム３２を回転駆動するための装置である。駆動装置３２ａは、ＡＣモータ等を備える。
ボールキャスタ３２ｂは、ボールを回転可能に支持する部材である。なお、後述するボールキャスタ３３ｂも同様な部材である。
ボールキャスタ３２ｂは、フレーム３１の上面に、上向きに固定されている。つまり、ボールキャスタ３２ｂは、ガラス板２と当接する側に配置されている。ボールキャスタ３２ｂのボール先端の高さは、突き上げローラ２４の支持位置Ｐ２４ｂの高さよりも若干低い（例えば数ｍｍ程度）。このため、このボール先端と、突き上げられた状態のガラス板２の下面とには、若干の隙間を有する。
【００２０】
第２支持アーム３３は、ガラス板２の手前側Ｙ１の辺（積載ロボット４０の進入側とは反対側の辺）の部分であり、かつ、左側Ｘ１及び右側Ｘ２の部分を支持するためのアームである。上側Ｚ２から見たときに、第２支持アーム３３は、直角に屈曲したような形状である。
第２支持アーム３３は、鉛直方向Ｚの軸Ｚ３３回りに回転可能にフレーム３１に支持されている。第２支持アーム３３は、回転駆動されて、基準位置θ３３ａ及び支持位置θ３３ｂ間を往復移動する。
図３（Ａ）に示すように、上側Ｚ２から見たときに、第２支持アーム３３は、基準位置θ３３ａではガラス板２から退避して配置される。一方、支持位置θ３３ｂでは、第２支持アーム３３のボールキャスタ３３ｂ（後述する）と、ガラス板２とが重なるように配置される。
【００２１】
第２支持アーム３３は、駆動装置３３ａ、ボールキャスタ３３ｂ、溝付ローラ３３ｃを備える。
駆動装置３３ａは、第２支持アーム３３を回転駆動するための装置である。駆動装置３３ａは、ＡＣモータ等を備える。
ボールキャスタ３３ｂは、第２支持アーム３３の先端に上向きに固定されている。ボールキャスタ３３ｂのボール先端の高さは、前述したボールキャスタ３２ｂの上記高さと同様である。
【００２２】
溝付ローラ３３ｃは、鉛直方向Ｚの軸Ｚ３３回りに回転可能に第２支持アーム３３に配置されている。
溝付ローラ３３ｃは、第２支持アーム３３の屈曲部に配置されている。溝付ローラ３３ｃは、外周にＶ字溝が設けられている。
図４（Ａ）に示すように。溝付ローラ３３ｃは、突き上げられた状態のガラス板２が、溝付ローラ３３ｃのＶ字溝内に収まるような高さに配置されている。これにより、溝付ローラ３３ｃは、ガラス板２をＶ字溝に収容するようにして支持できる。このため、ガラス板２は、各動作中に溝付ローラ３３ｃから逸脱することが抑制される。
【００２３】
図２、図３に示すように、位置決めローラ３４は、ガラス板２の左右方向Ｘの位置決めをする部材である。位置決めローラ３４は、フレーム３１に支持されている。位置決めローラ３４は、基準位置Ｐ３４ａ及び位置決め位置Ｐ３４ｂ間を往復移動する。
位置決めローラ３４は、鉛直方向Ｚの軸Ｚ３４回りに回転可能に支持されている。
図３（Ｃ）に示すように、位置決めローラ３４は、突き上げられた状態のガラス板２が、位置決めローラ３４の全長内に収まるような高さに配置されている。これにより、左右の位置決めローラ３４は、それぞれガラス板２を左右の側面から当接して、ガラス板２の左右方向Ｘの位置決めをすることができる。
位置決めローラ３４は、アクチュエータ等の駆動装置３４ａによって、左右方向Ｘに駆動される。
【００２４】
図２、図４に示すように、積載ロボット４０は、支持部３０によって支持されているガラス板２を、パレット６０（図１参照）に移載する装置である。
積載ロボット４０は、移載装置１０の奥側Ｙ２に配置されている。
積載ロボット４０は、ロボットアーム４１を備える。
ロボットアーム４１は、駆動装置（図示せず）、関節４１ａ、ロボットハンド４１ｂ、吸着パット４２（吸着部）等を備える。
ロボットアーム４１は、駆動装置（図示せず）、関節４１ａ等によって駆動される。
ロボットハンド４１ｂは、ロボットアーム４１の先端に設けられている。
吸着パット４２は、ガラス板２を吸着するための部材である。吸着パット４２は、ロボットハンド４１ｂに複数配置されている。
ロボットアーム４１が駆動されることにより、ロボットハンド４１ｂ及び吸着パット４２は、一体で自在に移動したり、自在に回転することができる。
吸着パット４２は、ガラス板２を、ガラス板２の下面（つまり、ローラコンベア５側）から吸着する。ガラス板２の下面を吸着する理由は、ガラス板２の下面には、薬剤が塗布されていないからである。
吸着パット４２の左右方向Ｘの大きさは、支持位置θ３２ｂでの左右の第１支持アーム３２の先端の間隔Ｌ３２よりも小さい（図２参照）。このため、吸着パット４２は、ガラス板２の下面のうち第１支持アーム３２間の領域を吸着できる。
【００２５】
制御部５０は、移載装置１０の動作に必要な演算処理をしたり、移載装置１０を統括的に制御するための装置である。制御部５０は、例えば、ＣＰＵ（中央処理装置）等から構成される。制御部５０は、記憶装置（図示せず）に記憶された各種プログラムを適宜読み出して実行することにより、実施形態の各種機能を実現している。
制御部５０は、移載装置１０の各駆動装置、各検出部に接続されている。
なお、積載ロボット４０に別の制御部を備える構成にしてもよい。この場合には、積載ロボット４０の制御部と、制御部５０とは、情報を伝達しながら各駆動装置を制御すればよい。
【００２６】
（移載動作）
移載装置１０の動作について説明する。
図５、図６は、第１実施形態の移載装置１０の動作を説明する正面図である。
図７は、第１実施形態のパレット６０への移載動作を説明する斜視図である。
以下の説明は、移載装置１０の各部材が基準位置にある状態から開始する。
移載装置１０は、以下の順序で動作をする。
【００２７】
（突き上げステップ）
図５（Ａ）に示すように、ローラコンベア５上を搬送されてくるガラス板２が、フレーム３１間のほぼ中央に到達すると、光学センサ等の検出部（図示せず）は、このガラス板２を検出する。
制御部５０は、検出部の出力に基づいて、突き上げ部２０を駆動して、突き上げローラ２４を基準位置Ｐ２４ａから支持位置Ｐ２４ｂに駆動する。
図５（Ｂ）に示すように、これにより、ガラス板２は、ローラコンベア５のローラ５ａの上側Ｚ２の外周面から離れ、支持位置Ｐ２４ｂに突き上げられる。
突き上げローラ２４の回転方向は奥行方向Ｙであるので、突き上げられたガラス板２は、右側Ｘ２に向けて慣性で進んでしまうことが抑制される。
【００２８】
（支持ステップ）
（１）ガラス板２が支持位置Ｐ２４ｂに突き上げられると、光学センサ等の検出部（図示せず）は、このガラス板２を検出する。
図５（Ｃ）に示すように、制御部５０は、検出部の出力に基づいて、第１支持アーム３２、第２支持アーム３３を、支持位置θ３２ｂ，θ３３ｂに駆動する（図２参照）。
なお、図５（Ｃ）は、第１支持アーム３２を通る断面図（上図）、第２支持アーム３３を通る断面図（下図）を示す。
前述したように、ボールキャスタ３２ｂ，３３ｂのボールと、ガラス板２の下面には若干の隙間を有する。これにより、第１支持アーム３２、第２支持アーム３３は、ガラス板２の下側Ｚ１（つまりローラコンベア５側）に、ガラス板２の下面に接することなく、滑らかに進入できるので、ガラス板２の下面の損傷を抑制できる。また、仮に、ボールキャスタ３２ｂ，３３ｂのボールと、ガラス板２の下面とが接してしまう場合でも、ボールキャスタ３２ｂ，３３ｂのボールが転がるため、ガラス板２の下面の損傷を抑制できる。
第２支持アーム３３の駆動にともない、溝付ローラ３３ｃとガラス板３の手前側Ｙ１の端部とが当接すると、ガラス板３の端部は、溝付ローラ３３ｃのＶ字溝内に収容される。この場合、ガラス板２は、溝付ローラ３３ｃに押されて奥側Ｙ２に移動することになるが、突き上げローラ２４が回転するので、ガラス板２の下面の損傷を抑制できる。
【００２９】
（２）図６（Ａ）〜図６（Ｄ）に示すように、制御部５０は、第１支持アーム３２、第２支持アーム３３の駆動が終了すると、突き上げ部２０を降下駆動する。
これにより、突き上げローラ２４がガラス板２の下面から離れて、ボールキャスタ３２ｂ，３３ｂが、ガラス板２を支持することになる。
以上の動作によって、第１支持アーム３２、第２支持アーム３３は、突き上げ部２０によって上方へ突き上げられた状態のガラス板２が受け渡され、これを支持できる。
【００３０】
（３）図６（Ｂ）に示すように、制御部５０は、上記（２）の突き上げ部２０を降下駆動と同時に、位置決めローラ３４を位置決め位置Ｐ３４ｂに駆動する。
位置決めローラ３４は、第１支持アーム３２、第２支持アーム３３によって支持されたガラス板２の左右の辺にそれぞれ当接する。これにより、位置決めローラ３４は、左右方向Ｘにおいて、ガラス板２を規定位置に位置決めする。この場合にも、ガラス板２は、ボールキャスタ３２ｂ，３３ｂ上を移動するので、ガラス板２の下面は、損傷を抑制される。
【００３１】
上記動作により、突き上げ部２０は、突き上げたガラス板２を、第１支持アーム３２、第２支持アーム３３に受け渡す。このため、突き上げ部２０は、後述する積載ステップを待たずに降下駆動できる。つまり、突き上げ部２０は、後述する積載ステップで、ロボットアーム４１がガラス板２の下面に進入してガラス板２を吸着するまでの時間を待たずに、降下駆動できるわけである。このため、突き上げ部２０は、支持位置Ｐ２４ｂでの待機時間を短縮できる。これにより、突き上げローラ２４は、基準位置Ｐ２４ａから支持位置Ｐ２４ｂに駆動され、さらに基準位置Ｐ２４ａに戻るまでの工程時間（タクトタイム）を短縮できる。
【００３２】
実施形態とは異なり、突き上げ部２０が突き上げたガラス板２を、積載ロボット４０が直接吸着するような形態の場合には、突き上げ部２０は、積載ロボット４０がガラス板２を吸着するまで、支持位置Ｐ２４ｂで待機する必要がある。この形態の場合には、上記工程時間は、実施形態よりも長くなってしまう。
ここで、次のガラス板２は、ローラコンベア５上を、一定速度で右側Ｘ２に移動してくる。次のガラス板２は、突き上げローラ２４が基準位置Ｐ２４ａに戻るまで、突き上げ板２２よりも左側Ｘ１にいる必要がある。このため、上記形態の場合には、ローラコンベア５上を搬送するガラス板２間の間隔を大きくしたり、搬送速度を遅くしたりして、突き上げ部２０が基準位置Ｐ２４ａに戻るまので時間を、稼ぐ必要がある。これは、生産効率の低下の要因になる。
【００３３】
これに対して、実施形態では、前述の通り、工程時間を短縮できるので、ローラコンベア５上を搬送するガラス板２間の間隔を小さくしたり、搬送速度を速くしたりできるので、生産効率を向上できる。
【００３４】
（傾斜ステップ）
制御部５０は、位置決めローラ３４の駆動が終了すると、傾斜装置３１ａを駆動する（図４参照）。フレーム３１は、ガラス板２を支持した状態で、フレーム３１の奥側Ｙ２が上昇するように、傾斜位置θ３１ｂへと回転移動する。
ガラス板２の鉛直方向Ｚは、ボールキャスタ３２ｂ，３３ｂによって支持されている。ガラス板２の左右方向Ｘは、位置決めローラ３４によって位置決めされている。ガラス板２の手前側Ｙ１は、溝付ローラ３３ｃに支持されている。
ガラス板２は、これらに支持されながら、奥側Ｙ２（つまり、積載ロボット４０側）の辺が、ローラコンベア５のローラ５ａから離れるように傾斜する。このため、ガラス板２の下側Ｚ１の空間のうち、積載ロボット４０の進入側である奥側Ｙ２が広く開口する。
【００３５】
このように、移載装置１０は、ガラス板２を傾斜させることにより、ロボットアーム４１が進入するために必要な空間を生成できる。すなわち、移載装置１０は、ロボットアーム４１が進入するために必要なる空間を、突き上げ部２０の上昇分と、フレーム３１の回転駆動によるガラス板２の傾斜分によって設ける。
これにより、突き上げ部２０の移動ストローク（つまり基準位置Ｐ２４ａ及び支持位置Ｐ２４ｂ間の距離）を小さくできるので、突き上げ部２０の工程時間をより短縮できる。
【００３６】
なお、フレーム３１が基準位置θ３１ａにありガラス板２が水平に配置されている状態では、ガラス板２は、奥側Ｙ２への位置決めがされていない。このため、この状態では、ガラス板２の手前側Ｙ１の縁部と、溝付ローラ３３ｃとの間に若干の隙間があるような場合もある。
この場合でも、フレーム３１が傾斜すると、ガラス板２は、位置決めローラ３４によって左右方向Ｘの位置決めをされた状態で、ボールキャスタ３２ｂ，３３ｂ上を手前側Ｙ１に移動する。このため、ガラス板２は、損傷を抑制ながら手前側Ｙ１に移動して、最終的には、その手前側Ｙ１が溝付ローラ３３ｃによって支持される。これにより、ガラス板２は、奥行方向Ｙにおいても、規定位置に位置決めされる。
【００３７】
（積載ステップ）
（１）図４に示すように、制御部５０は、傾斜装置３１ａの駆動が終了すると、ロボットアーム４１を駆動して、吸着パット４２を、ガラス板２の下側Ｚ１の空間に、奥側Ｙ２から進入させる。この場合、ロボットアーム４１は、ガラス板２の下面及びローラコンベア５のローラ５ａ間が大きく開口しているので、容易に進入できる。
（２）制御部５０は、吸着パット４２を駆動して、ガラス板２の下面を吸着する。
【００３８】
（３）図７に示すように、制御部５０は、積載ロボット４０を駆動して、ガラス板２を、パレット６０に立て掛けるようにして積載する。
パレット６０の手前側には、光学センサ等の測距部６１が設けられている。測距部６１は、既に積載されたガラス板２の位置を検出する。制御部５０は、測距部６１の出力に基づいて、新たに積載するガラス板２の積載位置を判定する。これにより、制御部５０は、ガラス板２を正確に積載できるので、ガラス板２同士の衝突を抑制できる。
なお、ガラス板２をパレット６０に移載する場合には、ガラス板２の表面（上面）には、図示しない供給装置によって、合紙、糸等のスペーサが供給される。これにより、重なり合うガラス板２の損傷を抑制できる。
また、パレット６０は、ターンテーブル６２上に載置されている。パレット６０の一方側にガラス板２が満載されると、制御部５０は、ターンテーブル６２を回転駆動する。これにより、積載ロボット４０は、ガラス板２を、パレット６０の他方側に続けて積載できる。
【００３９】
（基準位置駆動ステップ）
ガラス板２が積載ロボット４０の吸着パット４２に吸着されると、図６（Ｃ）、図６（Ｄ）に示すように、制御部５０は、支持部３０のフレーム３１、第１支持アーム３２、第２支持アーム３３、位置決めローラ３４を、それぞれ基準位置に駆動する。なお、図６（Ｃ）、図６（Ｄ）には、第１支持アーム３２のみ図示した。
以上の工程により、移載装置１０は、１枚のガラス板２の移載ステップが終了し、新たなガラス板２の突き上げステップ移載ステップ（図５（Ａ）参照）を開始する。
【００４０】
以上説明したように、移載装置１０は、突き上げ部２０が突き上げた状態のガラス板２を、一旦、支持部３０が支持し、そのガラス板２を積載ロボット４０がパレット６０まで搬送する。このため、突き上げ部２０の工程時間を短縮できるので、ローラコンベヤでのガラス板２を狭い間隔で搬送等でき、生産効率を向上できる。
また、移載装置１０は、移載作業を自動化できるので、移載作業のための人員を削減できる。
【００４１】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。
なお、以下の説明及び図面において、前述した第１実施形態と同様の機能を果たす部分には、同一の符号又は末尾（下２桁）に同一の符号を適宜付して、重複する説明を適宜省略する。
図８は、第２実施形態の移載装置２１０を、正面側から見た図である。
移載装置２１０の第１支持アーム２３２は、ボールキャスタの代わりに、溝付ローラ２３２ｂを設けた。また、図示は省略するが、第２支持アームにも、ボールキャスタの代わりに、溝付ローラを設けた。
上記構成により、移載装置２１０は、溝付ローラ２３２ｂ等によって、ガラス板２の端部を支持して、鉛直方向Ｚにおいて、ガラス板２を支持する。
上記構成により、移載装置２１０は、ガラス板２の下面のうち吸着パットが吸着可能な面積を向上できる。これにより、移載装置２１０は、ガラス板２をより安定して、移載できる。
【００４２】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は前述した実施形態に限定されるものではなく、例えば、後述する変形形態等のように種々の変形や変更が可能であって、それらも本発明の技術的範囲内である。また、実施形態に記載した効果は、本発明から生じる最も好適な効果を列挙したに過ぎず、本発明による効果は、実施形態に記載したものに限定されない。なお、前述した実施形態及び後述する変形形態は、適宜組み合わせて用いることもできるが、詳細な説明は省略する。
【００４３】
（変形形態）
（１）実施形態において、ガラス板は、パレットに立て掛けるように積載される例を示したが、これに限定されない。ロボットアームがガラス板を積載するので、パレットの配置やパレットへの置き方にも柔軟性が出せる。例えば、ガラス板を横置きに積載してもよい。
【００４４】
（２）実施形態において、板状材は、ガラス板であるの例を示したが、これに限定されない。板状材は、例えば、搬送時に表面を上面にして搬送され、かつ、上面を吸着パットで吸着できないような部材（例えば、鏡面加工された金属板等）であればよい。
【００４５】
（３）実施形態において、搬送部は、ローラコンベアである例を示したが、これに限定されない。突き上げ部がガラス板を突き上げる構成であれば、搬送部は、いずれの形態でもよい。
例えば、搬送部は、複数のベルトコンベアを、左右方向に平行に配置したものでもよい。この場合には、突き上げ板を左右方向に平行に配置すれば、突き上げローラが、ベルトコンベア間の隙間から上側に突出できるので、ガラス板を突き上げることができる。
【符号の説明】
【００４６】
１…搬送システム    ２…ガラス板    ５…ローラコンベア    ５ａ…ローラ    １０，２１０…移載装置    ２０…突き上げ部    ２４…突き上げローラ    ３０…支持部    ３１…フレーム    ３２，２３２…第１支持アーム    ３２ｂ，３３ｂ…ボールキャスタ    ３３…第２支持アーム    ３３ｃ…溝付ローラ    ３４…位置決めローラ    ４０…積載ロボット    ４１…ロボットアーム    ４２…吸着パット    ６０…パレット    ２３２ｂ…溝付ローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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