(57)【要約】【課題】車種毎の取り付け位置の調整の手間が軽減される車両用のペダル操作検出装置を提供する。【解決手段】ペダル操作検出装置１が、アクセルペダル２に固定される本体部２１と、本体部２１から伸びて少なくとも一部がブレーキペダル３の裏面の下まで伸びるアーム部２２と、アーム部２２においてブレーキペダル３の裏面に対向するように配置され、ブレーキペダル３の裏面までの距離を検出する第１検出部１１と、を備える。【選択図】図１
2014118113.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクセルペダル（２）に固定される本体部（２１）と、
前記本体部から伸びて少なくとも一部がブレーキペダル（３）の裏面の下まで伸びるアーム部（２２）と、
前記アーム部において前記ブレーキペダルの裏面に対向するように配置され、前記ブレーキペダルの裏面までの距離（Ｌ）を検出する第１検出部（１１）と、を備えた車両用のペダル操作検出装置。
【請求項２】
アクセルペダル（２）に固定される本体部（２１）と、
前記アーム部に取り付けられ、前記アクセルペダルから前記ブレーキペダルへの、または、前記ブレーキペダルから前記アクセルペダルへの、ドライバーの足の移動を検出する第２検出部（１２）を備えたことを特徴とする請求項１に記載のペダル操作検出装置。
【請求項３】
前記第１検出部の検出結果および前記第２検出部の検出結果を取得する制御部（１５）を備え、
前記制御部は、前記第１検出部の検出結果に基づいて、前記アクセルペダルが足から力を受けていない開放状態で定位置に戻ったことを検出したとき、前記第２検出部の検出結果に基づいて、前記アクセルペダルの前記開放状態において前記足の移動を検出していないことに基づいて、前記ドライバーに警告を行うことを特徴とする請求項２に記載のペダル操作検出装置。
【請求項４】
前記第１検出部の検出結果および前記第２検出部の検出結果を取得する制御部（１５）を備え、
前記制御部は、前記第１検出部の検出結果に基づいて、前記ブレーキペダルが定位置になく足から力を受けていない開放状態であることを検出しており、且つ、前記第２検出部の検出結果に基づいて、前記足の移動を検出したことに基づいて、前記ドライバーに警告を行うことを特徴とする請求項２に記載のペダル操作検出装置。
【請求項５】
前記第１検出部の検出結果および前記第２検出部の検出結果を取得する制御部（１５）を備え、
前記制御部は、前記第１検出部の検出結果に基づいて、前記ブレーキペダルが足から力を受けていない開放状態で定位置に戻ったことを検出し、その後、前記第２検出部の検出結果に基づいて、前記足の移動を検出したときに、前記ドライバーに警告を行うことを特徴とする請求項２に記載のペダル操作検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用のペダル操作検出装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両のペダル（アクセルペダルおよびブレーキペダルの一方または両方）の操作を検出するための装置が知られている。例えば、特許文献１には、光電センサを車両のダッシュボードに取り付け、この光電センサでドライバーの足位置を検出する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１５００１１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記のような技術では、車種毎にダッシュボードの形状や光電センサの取り付け可能位置が異なるので、車種毎に光電センサの取り付け位置を調整しなければならないという問題がある。
【０００５】
本発明は上記点に鑑みて、車種毎の取り付け位置の調整の手間が軽減される車両用のペダル操作検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、アクセルペダル（２）に固定される本体部（２１）と、前記本体部から伸びて少なくとも一部がブレーキペダル（３）の裏面の下まで伸びるアーム部（２２）と、前記アーム部（２２）において前記ブレーキペダルの裏面に対向するように配置され、前記ブレーキペダルの裏面までの距離（Ｌ）を検出する第１検出部（１１）と、を備えた車両用のペダル操作検出装置。
【０００７】
このように、アクセルペダルに固定され、ブレーキペダルの裏面の下まで伸び、ブレーキペダルの裏面に対向するように配置された第１検出部で、ブレーキペダルの裏面までの距離を検出するような、ペダル操作検出装置を用いることができる。アクセルペダルとブレーキペダルの位置関係は、どの車種も概ね同じである。したがって、このようなペダル操作検出装置を用いる場合は、車種毎の取り付け位置の調整の手間が軽減される。
【０００８】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用のペダル操作検出装置の斜視図である。
【図２】ペダル操作検出装置の平面図である。
【図３】定位置におけるペダル操作検出装置、アクセルペダル、ブレーキペダルの位置関係を示す断面図である。
【図４】ブレーキ操作時におけるペダル操作検出装置、アクセルペダル、ブレーキペダルの位置関係を示す断面図である。
【図５】アクセル操作時におけるペダル操作検出装置、アクセルペダル、ブレーキペダルの位置関係を示す断面図である。
【図６】ブレーキ操作時におけるペダル操作検出装置、アクセルペダル、ブレーキペダルの位置関係を示す側面図である。
【図７】アクセル操作時におけるペダル操作検出装置、アクセルペダル、ブレーキペダルの位置関係を示す側面図である。
【図８】ペダル操作検出装置の構成図である。
【図９】ペダル操作検出装置で検出される距離および足移動の時間変化を例示するグラフである。
【図１０】ペダル操作検出装置の制御部が実行する処理のフローチャートである。
【図１１】ペダル操作検出装置の他の形状を示す図である。
【図１２】ペダル操作検出装置の他の形状を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態について説明する。まず、図１〜図８を参照して、本実施形態に係る車両用のペダル操作検出装置１の構成について説明する。図１に示すように、本実施形態に係るペダル操作検出装置１は、アクセルペダル２の裏面に固定され、その一部が、アクセルペダル２の裏面からブレーキペダル３の裏面の直下まで伸びている。
【００１１】
より具体的には、ペダル操作検出装置１は、アクセルペダル２に固定される固定部２１と、固定部２１と一体に形成されることで固定部２１に固定されるアーム部２２と、を備えている。このアーム部２２は、固定部２１から真っ直ぐ伸びてブレーキペダル３の裏面側に到達している。なお、ペダル操作検出装置１は、ブレーキペダル３には固定も接続もされていない。
【００１２】
固定部２１のアクセルペダル２裏面への取り付け方法としては、例えば、ベルトでペダル操作検出装置１とアクセルペダル２を一緒に巻き付ける方法を用いてもよい。また、ボルトで固定部２１をアクセルペダル２裏面に固定する方法を用いてもよい。あるいは、接着剤で固定部２１をアクセルペダル２裏面に固定する方法を用いてもよい。
【００１３】
なお、部材４は、アクセルペダル２を支持するアクセルペダルアーム４であり、部材５は、ブレーキペダル３を支持するブレーキペダルアーム５である。
【００１４】
図２は、アクセルペダル２に取り付けられた状態のペダル操作検出装置１を、ドライバー側から見た図である。ただし、ペダル操作検出装置１を見えやすくするため、アクセルペダル２およびブレーキペダル３は透過的に表している。
【００１５】
図１、図２に示すように、ペダル操作検出装置１のアーム部２２のドライバー側の面（以下、上面という）のうち、ブレーキペダル３側の先端部には、ブレーキペダル３の裏面に対向するように配置された第１検出部１１が、取り付けられている。また、ペダル操作検出装置１のアーム部２２の上面のうち、本体部２１側の根本部には、アクセルペダル２にもブレーキペダル３にも対向しない第２検出部１２が取り付けられている。
【００１６】
第１検出部１１は、赤外線を用いたアクティブ三角測量方式でブレーキペダル３の裏面までの距離を検出するための検出部である。具体的には、第１検出部１１は、発光部１１ａと受光部１１ｂを有している。発光部１１ａは、ペダル操作検出装置１の上面側に赤外光を投射し、この赤外光がブレーキペダル３の裏面で反射されて戻ってきた赤外光が、受光部１１ｂに入射される。
【００１７】
第２検出部１２は、アクセルペダル２からブレーキペダル３へ移動する途中、あるいは、逆にブレーキペダル３からアクセルペダル２に移動する途中で、
ドライバーの足を検出するための検出部である。この第２検出部１２の検出方式としては、反射型検出方式を用いてもよいし、アクティブ三角測量方式を用いてもよい。
【００１８】
具体的には、第２検出部１２は、発光部１２ａと受光部１２ｂを有している。発光部１２ａは、アクセルペダル２とブレーキペダル３の間から、アーム部２２の上面側に赤外光を投射する。この赤外光は、アクセルペダル２からブレーキペダル３へ移動する途中、または、逆にブレーキペダル３からアクセルペダル２に移動する途中で、アクセルペダル２とブレーキペダル３との間にあるドライバーの足にて反射される。そして、反射されて戻ってきた赤外光が、受光部１１ｂに入射される。
【００１９】
ここで、図３〜図７を用いて、アクセルペダル２、ブレーキペダル３の操作時における、ペダル操作検出装置１、アクセルペダル２、ブレーキペダル３の位置関係、および、第１検出部１１が検出する距離の変化について説明する。なお、図３〜図５は、図２のＩＩＩ−ＩＩＩ断面を表す図である。
【００２０】
図３に示すように、アクセルペダル２もブレーキペダル３も操作されていない状態では、ペダル２、３は各々の定位置に静止している。このときの第１検出部１１からブレーキペダル３裏面までの距離を中立距離Ｃとする。
【００２１】
図４および図６の点線に示すように、ドライバーが足２０でブレーキペダル３を最大まで踏み込んだ状態では、第１検出部１１からブレーキペダル３裏面までの距離は、中立距離Ｃよりも小さい最大ブレーキ時距離Ｂとなる。
【００２２】
また、図５および図７の点線に示すように、ドライバーが足２０でアクセルペダル２を最大まで踏み込むと、ペダル操作検出装置１もアクセルペダル２と共に移動し、その結果、ペダル操作検出装置１がブレーキペダル３から遠ざかる。したがって、アクセルペダル２を最大まで踏み込んだ状態では、第１検出部１１からブレーキペダル３裏面までの距離は、中立距離Ｃよりも大きい最大アクセル時距離Ａとなる。
【００２３】
このように、アクセルペダル２に固定され、ブレーキペダル３の裏面の下まで伸び、ブレーキペダル３の裏面に対向するように配置された第１検出部１１で、ブレーキペダル３の裏面までの距離を検出するような、ペダル操作検出装置１を用いることができる。
【００２４】
アクセルペダル２とブレーキペダル３の位置関係は、どの車種も概ね同じである。したがって、このようなペダル操作検出装置１を用いる場合は、車種毎の取り付け位置の調整の手間が軽減される。
【００２５】
また、ブレーキペダル３がアクセルペダル２よりもドライバー側に位置すること、アクセルペダル２とブレーキペダル３が同時に操作されることは殆どない。本実施形態のペダル操作検出装置１は、このような性質を利用して、１つの検出部１１のみで、アクセルペダル２とブレーキペダル３の両方の操作内容を検出することができる。
【００２６】
また、第２検出部１２は。アクセルペダル２からブレーキペダル３へ移動する途中、または、逆にブレーキペダル３からアクセルペダル２に移動する途中で、アクセルペダル２とブレーキペダル３との間にあるドライバーの足を、検出することができる。このような第２検出部１２を有することで、アクセルペダル２が踏まれた後にブレーキペダル３が踏まれることを、ブレーキペダル３が実際に踏まれる前に検出することができる。また、ブレーキペダル３が踏まれた後にアクセルペダル２が踏まれることを、アクセルペダル２が実際に踏まれる前に検出することができる。
【００２７】
ここで、図８を用いて、ペダル操作検出装置１の内部構成について説明する。ペダル操作検出装置１は、図１〜図７に示したような本体部２１およびアーム部２２の外形を構成する筐体（例えば樹脂製、金属製）を有している。そして、ペダル操作検出装置１は、上述のようにアーム部２２に取り付けられた第１検出部１１、第２検出部１２に加え、本体部２１の内部に、距離測定回路１３、警報機１４、制御部１５、および電源回路１６を有している。
【００２８】
距離測定回路１３は、第１検出部１１の発光部１１ａを制御すると共に受光部１１ｂで受光した結果を用いて、アクティブ三角測量方式に則った周知の方法で、第１検出部１１から対象物（すなわち、ブレーキペダル３の裏面）までの距離（以下、ブレーキペダル距離という）を算出し、算出結果の信号を制御部１５に入力する。
【００２９】
更に距離測定回路１３は、第２検出部１２の発光部１２ａを制御すると共に受光部１２ｂで受光した結果を用いて、ブレーキペダル３からアクセルペダル２またはその逆に移動する途中のドライバーの足の有無、すなわち、ブレーキペダル３とアクセルペダル２の間にある足の有無（以下、足検出結果という）を検出し、その検出結果を制御部１５に入力する。
【００３０】
警報機１４は、制御部１５の制御に従って、音声等の音を車内のドライバーが聞こえるように発する装置である。制御部１５は、周知のマイクロコンピュータである。電源回路１６は、車両のバッテリを電力源として、上記構成要素１１〜１５に作動用の電力を供給する回路である。
【００３１】
以下、上記のような構成のペダル操作検出装置１の作動について、図９および図１０を用いて説明する。図９は、ペダル操作検出装置で検出される距離および足移動の時間変化の一事例を示すグラフである。また、図１０は、制御部１５が繰り返し定期的（例えば１０ミリ秒毎に）に実行する処理のフローチャートである。
【００３２】
［期間Ｔ０〜Ｔ１］
まず、図９に示す時点Ｔ０から時点Ｔ１までの期間においては、ドライバーは、ブレーキペダル３を最大に踏み込んだ状態から、ブレーキペダル３に足を乗せたまま、ゆっくり足を上げていき、最後に完全にブレーキペダル３を定位置に戻す。したがって、ブレーキペダル距離Ｌは、ブレーキペダル３の操作に合わせて、中立距離Ｃに向かって徐々に増大していく。この間は、足がアクセルペダル２とブレーキペダル３の間を横切らないので、検出部１２によって、足が検出されない。
【００３３】
この間、制御部１５は、上記した定期的な実行により、図１０の処理を、複数回（例えば、１００回程度）実行する。その各回において、まずステップ１０５で、距離測定回路１３から入力された信号を取得する。この信号には、上述の通り、最新のブレーキペダル距離および足検出結果が含まれている。続いてステップ１１０では、直前のステップ１０５で取得した信号から、ブレーキペダル距離Ｌおよび足検出結果を読み出す。
【００３４】
続いてステップ１１５では、今回の図１０の処理の実行機会においてステップ１１０で取得したブレーキペダル距離Ｌと、過去の今回の図１０の処理の実行機会においてステップ１１０で取得した過去のブレーキペダル距離Ｌとを用いて、速度Ｖを算出する。ここで、速度Ｖは、ブレーキペダル距離Ｌの時間微分に相当する量である。
【００３５】
なお、過去のブレーキペダル距離Ｌは、後述する不揮発性メモリから読み出す。また、今回の図１０の処理の実行機会が、ペダル操作検出装置１が起動してから初めての実行機会である場合は、例外的に、速度Ｖをゼロとする。
【００３６】
続いてステップ１２０では、直前のステップ１１０で読み出した最新のブレーキペダル距離Ｌ、足検出結果、および、直前のステップ１１５で算出した最新の速度Ｖを、制御部１５内の不揮発性メモリ（例えば、フラッシュメモリ）に追加記録する。これにより、時系列順にブレーキペダル距離Ｌおよび速度Ｖが不揮発性メモリに記録されていく。なお、後述する各処理において、過去のブレーキペダル距離Ｌ、速度Ｖ、足検出結果等のデータを利用する場合は、この不揮発性メモリ中の当該データを参照する。
【００３７】
続いてステップ１２５では、最新のブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃと同じであるか否かを判定する。中立距離Ｃは、既に説明した通り、アクセルペダル２もブレーキペダル３も定位置にあるときのブレーキペダル距離である。本事例では、ブレーキペダル３が踏まれている時点Ｔ０から時点Ｔ１までの期間中で、ブレーキペダル距離Ｌは実線３１のようになっている。したがって、最新のブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃと同じでないと判定し、ステップ１３０に進む。
【００３８】
ステップ１３０では、待機フラグをオフにする。この待機フラグは、後述する警告のトリガとして用いられるフラグである。続いてステップ１３５では、最新のブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃよりも小さいか否かを判定する。本事例では、ブレーキペダル３が踏まれている時点Ｔ０から時点Ｔ１までの期間中なので、最新のブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃよりも小さいと判定し、ステップ１４０に進む。
【００３９】
続いてステップ１４０では、アクセルペダル２からブレーキペダル３への足の移動、または、ブレーキペダル３からアクセルペダル２への足の移動（以下、単に足移動という）を検出しているか否か判定する。
【００４０】
この判定は、今回の実行機会におけるステップ１０５で取得した最新の足検出結果、および、過去の実行機会におけるステップ１０５で取得した過去の足検出結果に基づいて行う。具体的には、過去のある時点における足検出結果から前回の実行機会における足検出結果までが、連続して「検出」となっており、かつ、最新の足検出結果が「不検出」となっている場合に、足移動を検出したと判定する。そして、それ以外の場合には、足移動を検出していないと判定する。
【００４１】
本事例では、期間Ｔ０〜Ｔ１において足は常にブレーキペダル３の上にあるので、足検出結果は常に「不検出」となる。したがって、足移動を検出していないと判定し、今回の図１０の処理を終了する。
【００４２】
［期間Ｔ１〜Ｔ２］
続いて、時点Ｔ１から時点Ｔ２までの期間においては、ドライバーはブレーキペダル３から足を離し、アクセルペダル２まで足を移動させる。この間は、足はアクセルペダル２にもブレーキペダル３にも乗っていないので、両方とも定位置にある。したがって、ブレーキペダル距離Ｌは、実線３２のように、中立距離Ｃと一致したままになる。また、足がアクセルペダル２とブレーキペダル３の間を横切る際に、検出部１２によって、足が検出される。
【００４３】
この間、制御部１５は、上記した定期的な実行により、図１０の処理を、複数回実行する。その各回において、まずステップ１０５で、既に説明した通り、距離測定回路１３から、最新のブレーキペダル距離および足検出結果の信号を取得し、ステップ１１０では、この信号からブレーキペダル距離Ｌおよび足検出結果を読み出す。続いてステップ１１５で、既に説明した通りの方法で、最新の速度Ｖを算出する。続いてステップ１２０では、既に説明した通りの方法で、最新のブレーキペダル距離Ｌ、足検出結果、および最新の速度Ｖを追加記録する。
【００４４】
続いてステップ１２５では、最新のブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃと同じであると判定し、ステップ１５５に進む。続いてステップ１５５では、待機フラグがオンであるか否かを判定する。本事例では、期間Ｔ０〜Ｔ１の最後まで、すなわち、前回の図１０の処理の実行機会まで、ステップ１３０で待機フラグをオフにしているので、オンでないと判定し、ステップ１７０に進む。
【００４５】
ステップ１７０では、ブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃまで低下したか否か判定する。具体的には、最新のブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃであり、かつ、前回の図１０の処理の実行機会から遡って複数期間（例えば０．１秒）の間、ブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃより大きい状態が続いていた場合、ＬがＣまで低下したと判定する。そして、それ以外の場合は、ＬがＣまで低下していないと判定する。
【００４６】
本事例では、期間Ｔ０〜Ｔ１においてブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃよりも小さく、期間Ｔ１〜Ｔ２においてはブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃとなっている。したがって、ＬがＣまで低下していないと判定し、ステップ１７５に進む。
【００４７】
ステップ１７５では、ブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃまで上昇したか否か判定する。具体的には、最新のブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃであり、かつ、前回の図１０の処理の実行機会から遡って所定期間（例えば０．１秒）の間、ブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃ未満であり続けていた場合、ＬがＣまで上昇したと判定する。そして、それ以外の場合は、ＬがＣまで上昇していないと判定する。
【００４８】
本事例では、当該所定期間よりも長い期間Ｔ０〜Ｔ１においてブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃよりも小さく、期間Ｔ１〜Ｔ２においてはブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃとなっている。したがって、時点Ｔ１における図１０の処理の実行機会では、ＬがＣまで上昇したと判定し、ステップ１８０に進む。しかし、期間Ｔ１〜Ｔ２のうち時点Ｔ１よりも後の期間では、複数回以上Ｌ＝Ｃの状態が続いているので、ＬがＣまで上昇していないと判定し、待機フラグがオフのまま、今回の図１０の処理を終了する。
【００４９】
時点Ｔ１においてステップ１８０に進んだ場合、ステップ１８０では、今回よりも１回前の図１０の処理の実行機械から遡って所定期間（例えば、０．１秒）以上、速度Ｖがブレーキリリース基準値Ｖｂ以上の状態が続いているか否か判定する。ここで、ブレーキリリース基準値Ｖｂは、ブレーキペダル３が足から力を受けていない開放状態で自然に（すなわち、ブレーキペダルアーム５から伝わるばねの力で、足に押されずに）上昇しているとみなせる最低の速度（正の値）である。例えば、点線５０で示すような傾きに相当する速度である。
【００５０】
期間Ｔ０〜Ｔ１においては、既に説明した通り、ブレーキペダル３に足を乗せたまま、ゆっくり足を上げているので、速度Ｖがブレーキリリース基準値Ｖｂ以上になることはなかった。したがって、時点Ｔ１における図１０の処理の実行機会では、ステップ１８０の判定結果が否定的（ＮＯ）となり、待機フラグがオフのまま、今回の図１０の処理を終了する。
【００５１】
［期間Ｔ２〜Ｔ３］
続いて、時点Ｔ２から時点Ｔ３までの期間においては、ドライバーはアクセルペダル２を踏み込み、車両を加速させる。したがって、ブレーキペダル距離Ｌは、実線３３のように、中立距離Ｃより大きい状態で、アクセルペダル２の踏み込み量に合わせて増加していく。この間は、足がアクセルペダル２とブレーキペダル３の間を横切らないので、検出部１２によって、足が検出されない。
【００５２】
この間、制御部１５は、上記した定期的な実行により、図１０の処理を、複数回実行する。その各回において、まずステップ１０５〜１２０を、既に説明した通りの方法で実行する。
【００５３】
続いてステップ１２５では、最新のブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃと同じでないと判定し、ステップ１３０に進み、待機フラグをオフに設定する。続いてステップ１３５では、最新のブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃよりも小さいか否かを判定する。本事例では、上述の通りアクセルペダル２が踏まれた状態なので、最新のブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃよりも大きくないと判定し、今回の図１０の処理を終了する。
【００５４】
［期間Ｔ３〜Ｔ４］
続いて、時点Ｔ３から時点Ｔ４までの期間においては、ドライバーは車両を大きく減速させるため、アクセルペダル２を踏み込んだ状態から、直ちにアクセルペダル２から足を離し、ブレーキペダル３に足を移動させる。
【００５５】
したがって、アクセルペダル２は開放状態で自然に（すなわちアクセルペダルアーム４から伝わるばねの力で、足に押されずに）上昇する。したがって、ブレーキペダル距離Ｌは、実線３４のように、急速に減少し、時点Ｔ４で中立距離Ｃに至る。また、足がアクセルペダル２とブレーキペダル３の間を横切る際に、検出部１２によって、足が検出される。
【００５６】
この間、制御部１５は、上記した定期的な実行により、図１０の処理を、複数回実行する。その各回において、まずステップ１０５〜１２０を、既に説明した通りの方法で実行する。
【００５７】
続いてステップ１２５では、最新のブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃと同じでないと判定し、ステップ１３０に進み、待機フラグをオフに設定する。続いてステップ１３５では、最新のブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃよりも小さいか否かを判定する。本事例では、実線３４に示すようになっているので、最新のブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃよりも小さくないと判定し、今回の図１０の処理を終了する。
【００５８】
［時点Ｔ４］
時点Ｔ４においては、一時的にアクセルペダル２もブレーキペダル３も定位置に位置し、その結果、ブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃとなる。このとき、制御部１５は、上記した定期的な実行により、図１０の処理を、１回実行する。その回において、まずステップ１０５〜１２０を、既に説明した通りの方法で実行する。
【００５９】
続いてステップ１２５では、最新のブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃと同じであると判定し、ステップ１５５に進む。続いてステップ１５５では、待機フラグがオンであるか否かを判定する。本事例では、期間Ｔ３〜Ｔ４において、すなわち、前回の図１０の処理の実行機会まで、ステップ１３０で待機フラグをオフにしているので、オンでないと判定し、ステップ１７０に進む。
【００６０】
ステップ１７０では、既に説明した通り、ブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃまで低下したか否か判定する。本事例では、期間Ｔ３〜Ｔ４においてブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃよりも大きく、時点Ｔ４においてはブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃとなっている。したがって、ＬがＣまで低下したと判定し、ステップ１９０に進む。
【００６１】
ステップ１９０では、今回の図１０の実行機会の１回前から遡って所定期間（例えば、０．１秒）以上、速度Ｖがアクセルリリース基準値Ｖａ以下となる状態が続いているか否か判定する。ここで、アクセルリリース基準値Ｖａは、アクセルペダル２が足から力を受けていない開放状態で自然に（すなわち、アクセルペダルアーム４から伝わるばねの力で）上昇しているとみなせる最大の速度（負の値）である。アクセルリリース基準値Ｖａが負の値となるのは、アクセルペダル２が上昇している間はブレーキペダル距離Ｌの時間微分が負の値になるからである。
【００６２】
上記所定期間より長い期間Ｔ３〜Ｔ４においては、既に説明した通り、ブレーキペダル３から足が離れた状態で自然にブレーキペダル３が定位置に戻る。したがって、期間Ｔ３〜Ｔ４においては、速度Ｖがアクセルリリース基準値Ｖａ以下であり続ける。このため、時点Ｔ４におけるステップ１９０では、今回の図１０の実行機会の１回前から遡って所定期間以上、速度Ｖがアクセルリリース基準値Ｖａ以下となる状態が続いていると判定し、ステップ１９５に進む。
【００６３】
ステップ１９５では、速度Ｖがアクセルリリース基準値Ｖａ以下となって以降、現在までに、足移動を検出したか否かを判定する。具体的には、今回の図１０の実行機会の１回前から遡る、速度Ｖがアクセルリリース基準値Ｖａ以下であり続けた期間を特定し、その期間の始点以降かつ現在以前の期間に、足移動を検出したか否かを判定する。
【００６４】
ここで、足移動の検出について説明する。足検出結果が「検出」となった次の回に「不検出」となって時点で、すなわち、図９の足検出のグラフの立ち下がりの時点で、足移動が検出されたことになる。
【００６５】
したがって、本事例では、期間Ｔ３〜Ｔ４において足移動が検出されているので、速度Ｖがアクセルリリース基準値Ｖａ以下となって以降（時点Ｔ３以降）に足移動を検出したと判定し、今回の図１０の処理を終了する。
【００６６】
［期間Ｔ４〜Ｔ５］
時点Ｔ４の後から時点Ｔ５までの期間においては、ドライバーはブレーキペダル３を踏み込み、車両を減速させる。したがって、ブレーキペダル距離Ｌは、実線３５のように、中立距離Ｃより小さい状態で、ブレーキペダル３の踏み込み量に合わせて減少していき、最大ブレーキ時距離Ｂで維持される。この間は、足がアクセルペダル２とブレーキペダル３の間を横切らないので、検出部１２によって、足が検出されない。
【００６７】
この間、制御部１５は、上記した定期的な実行により、図１０の処理を、複数回実行する。その各回において、まずステップ１０５〜１２０を、既に説明した通りの方法で実行する。続いてステップ１２５では、最新のブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃと同じでないと判定し、ステップ１３０に進み、待機フラグをオフにする。
【００６８】
続いてステップ１３５では、最新のブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃよりも小さいと判定し、ステップ１４０に進む。ステップ１４０では、既に同じステップ１４０について説明した通りの方法で、足移動を検出しているか否か判定する。
【００６９】
本事例では、期間Ｔ４〜Ｔ５において足は常にブレーキペダル３の上にあるので、足検出結果は常に「不検出」となる。したがって、足移動を検出していないと判定し、今回の図１０の処理を終了する。
【００７０】
［期間Ｔ５〜ＦＴ１］
続いて、時点Ｔ４から時点ＦＴ１までの期間においては、ドライバーは、ブレーキペダル３を踏み込んだ状態から、急にブレーキペダル３から足を離し、アクセルペダル２に足を移動させる。
【００７１】
したがって、ブレーキペダル３は自然に（すなわちブレーキペダルアーム５から伝わるばねの力で）上昇するので、ブレーキペダル距離Ｌは、実線３６のように、急速に増加し、時点ＦＴ１で中立距離Ｃに至る。また、足がアクセルペダル２とブレーキペダル３の間を横切る際に、検出部１２によって、足が検出される。
【００７２】
このように、ドライバーがブレーキペダル３を踏み込んだ状態から、急にブレーキペダル３から足を離す場合、ドライバーが何らかの原因で慌てている可能性がある。このような場合、ブレーキペダル３を踏み込むつもりで誤ってアクセルペダル２を踏み込んでしまう可能性が、通常よりも高くなる。そのため、このような場面では、ドライバーの足がアクセルペダル２に移った時点で、アクセルペダル２が実際に踏まれる前に、警告することが望ましい。
【００７３】
この期間Ｔ５〜ＦＴ１中、制御部１５は、上記した定期的な実行により、図１０の処理を、複数回実行する。その各回において、まずステップ１０５〜１２０を、既に説明した通りの方法で実行する。続いてステップ１２５では、最新のブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃと同じでないと判定し、ステップ１３０に進み、待機フラグをオフにする。
【００７４】
続いてステップ１３５では、ブレーキペダル３がまだ定位置に戻っていないので、最新のブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃよりも小さいと判定し、ステップ１４０に進む。ステップ１４０では、同じステップ１４０について既に説明した通りの方法で、足移動を検出しているか否か判定する。
【００７５】
本事例では、足検出結果の立ち下がりの時点ＣＴ１までは、足移動を検出しないと判定し、今回の図１０の処理を終了する。しかし、時点ＣＴ１における図１０の処理の実行機会では、足検出結果の立ち下がりがあるので、足移動を検出したと判定し、ステップ１４５に進む。
【００７６】
続いてステップ１４５では、最新の速度Ｖが上述のブレーキリリース基準値Ｖｂ以上であるか否かを判定する。図９に示すように、時点ＣＴ１においては、まだブレーキペダル３が自然に上昇しているので、最新の速度Ｖが上述のブレーキリリース基準値Ｖｂ以上であると判定し、ステップ１５０に進む。
【００７７】
ステップ１５０では、警報機１４を制御して、アラーム音または音声を出力してドライバーに聞かせることで、警告を行い、その後、今回の図１０の処理を終了する。出力する音声としては、例えば、「アクセルです」の様に、現在のドライバーの足がアクセルペダル２上にあることを知らせるような音声とする。
【００７８】
このように、制御部１５は、第１検出部１１の検出結果に基づいて、ブレーキペダル３が定位置になく（ステップ１３５参照）且つ足から力を受けていない開放状態であることを検出しており（ステップ１４５参照）、且つ、それと同時に、第２検出部１２の検出結果に基づいて、足の移動を検出しており（ステップ１４０参照）ことに基づいて、ドライバーに警告を行う（ステップ１５０参照）。
【００７９】
このようなアラーム音または音声を聞いたドライバーは、自分の足がアクセルペダル２上にあることを明確に認識し、それが自分の意図通りなら、そのままアクセルペダル２を操作し、それが自分の意図に反しているなら、アクセルペダル２を踏み込む前に踏み込みを思いとどまることができる。
【００８０】
また、時点ＣＴ１の後は、時点ＣＴ１の前と同様に、ステップ１４０で足移動を検出していないと判定し、その後、今回の図１０の処理を終了する。
【００８１】
［時点ＦＴ１］
時点ＦＴ１においては、一時的にアクセルペダル２もブレーキペダル３も定位置に位置し、その結果、ブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃとなる。このとき、制御部１５は、上記した定期的な実行により、図１０の処理を、１回実行する。その回において、まずステップ１０５〜１２０を、既に説明した通りの方法で実行する。
【００８２】
続いてステップ１２５では、最新のブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃと同じであると判定し、ステップ１５５に進む。続いてステップ１５５では、待機フラグがオンであるか否かを判定する。本事例では、期間Ｔ５〜ＦＴ１の間、すなわち、前回の図１０の処理の実行機会まで、ステップ１３０で待機フラグをオフにしているので、オンでないと判定し、ステップ１７０に進む。
【００８３】
ステップ１７０では、既に説明した通りの方法で、ブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃまで低下したか否か判定する。本事例では、期間Ｔ５〜ＦＴ１においてブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃよりも小さく、時点ＦＴ１においてはブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃとなっている。したがって、ＬがＣまで低下していないと判定し、ステップ１７５に進む。
【００８４】
ステップ１７５では、既に説明した通りの方法で、ブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃまで上昇したか否か判定する。本事例では、期間Ｔ５〜ＦＴ１においてブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃよりも小さく、時点ＦＴ１においてはブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃとなっている。したがって、ＬがＣまで上昇したと判定し、ステップ１８０に進む。
【００８５】
ステップ１８０では、既に説明した通りの方法で、今回よりも１回前の１０の処理の実行機械から遡って所定期間（例えば、０．１秒）以上、速度Ｖがブレーキリリース基準値Ｖｂ以上の状態が続いているか否か判定する。
【００８６】
本事例では、上記所定期間よりも長い期間Ｔ５〜ＦＴ１において、継続的に速度Ｖがブレーキリリース基準値Ｖｂ以上となっている。したがって、最新の速度Ｖから遡って所定期間以上、速度Ｖがブレーキリリース基準値Ｖｂ以上の状態が続いていると判定し、ステップ１８５に進む。そしてステップ１８５では、待機フラグをオンにし、その後、今回の図１０の処理を終了する。
【００８７】
［期間ＦＴ１〜Ｔ６］
続いて、時点ＦＴ１から時点Ｔ６までの期間においては、ドライバーはアクセルペダル２を踏み込み、車両を加速させる。したがって、ブレーキペダル距離Ｌは、実線３７のように、中立距離Ｃより大きい状態で、アクセルペダル２の踏み込み量に合わせて増加していく。この間は、足がアクセルペダル２とブレーキペダル３の間を横切らないので、検出部１２によって、足が検出されない。
【００８８】
この間、制御部１５は、上記した定期的な実行により、図１０の処理を、複数回実行する。その各回において、まずステップ１０５〜１２０を、既に説明した通りの方法で実行する。
【００８９】
続いてステップ１２５では、最新のブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃと同じでないと判定し、ステップ１３０に進み、待機フラグをオフに設定する。続いてステップ１３５では、最新のブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃよりも小さいか否かを判定する。本事例では、上述の通りアクセルペダル２が踏まれた状態なので、最新のブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃよりも大きくないと判定し、今回の図１０の処理を終了する。
【００９０】
［期間Ｔ６〜ＣＴ２］
続いて、時点Ｔ６から時点ＣＴ２までの期間においては、ドライバーはアクセルペダル２を踏み込んだ状態から、直ちにアクセルペダル２から足を離す。ただし、この期間においてはブレーキペダル３に足を移動させることはない。
【００９１】
したがって、アクセルペダル２は開放状態で自然に上昇し、定位置に戻る。したがって、ブレーキペダル距離Ｌは、実線３８のように、急速に減少し、時点ＣＴ２で中立距離Ｃに至る。また、この期間中は、足がアクセルペダル２とブレーキペダル３の間を横切らないので、検出部１２では足を検出できない。なお、図９では、検出できないことを強調するため、仮想的に、足検出結果の立ち上がりおよび立ち下がりの矩形を表している。
【００９２】
この間、制御部１５は、上記した定期的な実行により、図１０の処理を、複数回実行する。その各回において、まずステップ１０５〜１２０を、既に説明した通りの方法で実行する。
【００９３】
続いてステップ１２５では、最新のブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃと同じでないと判定し、ステップ１３０に進み、待機フラグをオフに設定する。続いてステップ１３５では、最新のブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃよりも小さくないいか否かを判定する。本事例では、実線３８に示すようになっているので、最新のブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃよりも小さくないと判定し、今回の図１０の処理を終了する。
【００９４】
［時点ＣＴ２］
時点ＣＴ２においては、一時的にアクセルペダル２もブレーキペダル３も定位置に位置し、その結果、ブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃとなる。このとき、制御部１５は、上記した定期的な実行により、図１０の処理を、１回実行する。その回において、まずステップ１０５〜１２０を、既に説明した通りの方法で実行する。
【００９５】
続いてステップ１２５では、最新のブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃと同じであると判定し、ステップ１５５に進む。続いてステップ１５５では、待機フラグがオンであるか否かを判定する。本事例では、期間Ｔ６〜ＣＴ２において、すなわち、前回の図１０の処理の実行機会まで、ステップ１３０で待機フラグをオフにしているので、オンでないと判定し、ステップ１７０に進む。
【００９６】
ステップ１７０では、既に説明した通り、ブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃまで低下したか否か判定する。本事例では、期間Ｔ６〜ＣＴ２においてブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃよりも大きく、時点ＣＴ２においてはブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃとなっている。したがって、ＬがＣまで低下したと判定し、ステップ１９０に進む。
【００９７】
ステップ１９０では、既に説明した通りの方法で、今回の図１０の実行機会の１回前から遡って所定期間（例えば、０．１秒）以上、速度Ｖがアクセルリリース基準値Ｖａ（負の値）以下となる状態が続いているか否か判定する。
【００９８】
上記所定期間より長い期間Ｔ６〜ＣＴ２においては、既に説明した通り、ブレーキペダル３から足が離れた状態で自然にブレーキペダル３が定位置に戻る。したがって、期間Ｔ７〜ＣＴ２においては、速度Ｖがアクセルリリース基準値Ｖａ以下であり続ける。このため、時点ＣＴ２におけるステップ１９０では、今回の図１０の実行機会の１回前から遡って所定期間以上、速度Ｖがアクセルリリース基準値Ｖａ以下となる状態が続いていると判定し、ステップ１９５に進む。
【００９９】
ステップ１９５では、既に説明した通りの方法で、速度Ｖがアクセルリリース基準値Ｖａ以下となって以降、現在までに、足移動を検出したか否かを判定する。既に説明した通り、本事例では、期間Ｔ６〜ＣＴ２において足移動が検出されていない。したがって、速度Ｖがアクセルリリース基準値Ｖａ以下となって以降（時点Ｔ６以降）に足移動を検出していないと判定し、ステップ２００に進む。
【０１００】
ステップ２００では、警報機１４を制御して、ステップ１５０と同じ方法で、警告を行い、その後、今回の図１０の処理を終了する。ここで、このような場面で警告を行う意義について説明する。期間Ｔ６〜ＣＴ２では、アクセルペダル２から足を離したにもかかわらず、アクセルが定位置に戻っても、ブレーキペダル３に足が移動していない。このような状況は、ドライバーはブレーキペダル３をかけるつもりでアクセルペダル２を離したものの、何らかの理由で、足がブレーキペダル３に移動していない状況である可能性がある。
【０１０１】
そのような場合は、ドライバーは自分の足がブレーキペダル３上にあると勘違いして、制動をかけるつもりで、点線５１に示すように、アクセルペダル２を強く踏み込んでしまう可能性がある。そのような踏み間違いを、発生前に防止するために、上記のような警告で、現在のドライバーの足がアクセルペダル２上にあることを知らせる。
【０１０２】
つまり、制御部１５は、第１検出部１１の検出結果に基づいて、アクセルペダル２が足から力を受けていない開放状態で定位置に戻った（ステップ１７０、１９０参照）ことを検出したとき、第２検出部１２の検出結果に基づいて、アクセルペダル２の当該開放状態において足の移動を検出していないこと（ステップ１９５参照）に基づいて、ドライバーに警告を行う（ステップ２００参照）。
【０１０３】
このようなアラーム音または音声を聞いたドライバーは、自分の足がアクセルペダル２上にあることを明確に認識し、それが自分の意図通りなら、そのままアクセルペダル２を操作し、それが自分の意図に反しているなら、アクセルペダル２を踏み込む前に踏み込みを思いとどまることができる。
【０１０４】
［期間ＣＴ２〜Ｔ７］
続いて、時点ＣＴ２から時点Ｔ７までの期間においては、ドライバーは、時点ＣＴ２の警告によって、自分が間違ってアクセルペダル２を踏もうとしていることに気付き、まず、足をブレーキペダル３からアクセルペダル２に移動させる。
【０１０５】
したがって、この間、ブレーキペダル距離Ｌは、実線３９のように、中立距離Ｃと一致したままになる。また、足がアクセルペダル２とブレーキペダル３の間を横切る際に、検出部１２によって、足が検出される。
【０１０６】
この間、制御部１５は、上記した定期的な実行により、図１０の処理を、複数回実行する。その各回において、まずステップ１０５〜１２０を、既に説明した通りの方法で実行する。
【０１０７】
続いてステップ１２５では、最新のブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃと同じであると判定し、ステップ１５５に進む。続いてステップ１５５では、待機フラグがオンであるか否かを判定する。本事例では、時点ＣＴ２まで待機フラグがオフのままであるから、オンでないと判定し、ステップ１７０に進む。
【０１０８】
ステップ１７０では、ブレーキペダル距離Ｌは前回から中立距離Ｃのままなので、ブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃまで低下していないと判定してステップ１７５に進む。ステップ１７５でも、ブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃまで上昇していないと判定し、その後、今回の図１０の処理を終了する。
【０１０９】
［期間Ｔ７〜Ｔ８］
時点Ｔ７の後から時点Ｔ８までの期間においては、ドライバーはブレーキペダル３を踏み込み、車両を減速させる。したがって、ブレーキペダル距離Ｌは、実線３９のように、中立距離Ｃより小さい状態で、ブレーキペダル３の踏み込み量に合わせて減少していく。この間は、足がアクセルペダル２とブレーキペダル３の間を横切らないので、検出部１２によって、足が検出されない。
【０１１０】
この間、制御部１５は、上記した定期的な実行により、図１０の処理を、複数回実行する。その各回において、まずステップ１０５〜１２０を、既に説明した通りの方法で実行する。続いてステップ１２５では、最新のブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃと同じでないと判定し、ステップ１３０に進み、待機フラグをオフにする。
【０１１１】
続いてステップ１３５では、最新のブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃよりも小さいと判定し、ステップ１４０に進む。ステップ１４０では、既に同じステップ１４０について説明した通りの方法で、足移動を検出していないと判定し、今回の図１０の処理を終了する。
【０１１２】
［期間Ｔ８〜ＦＴ２］
続いて、時点Ｔ８から時点ＦＴ２までの期間においては、ドライバーは、ブレーキペダル３を踏み込んだ状態から、急にブレーキペダル３から足を離す。ただし、足はまだアクセルペダル２に移動させない。
【０１１３】
したがって、ブレーキペダル３は、実線４１に示すように、自然に上昇するので、ブレーキペダル距離Ｌは、実線４０のように、急速に増加し、時点ＦＴ２で中立距離Ｃに至る。また、足がアクセルペダル２とブレーキペダル３の間を横切らないので、検出部１２によって、足が検出されない。
【０１１４】
このように、ドライバーがブレーキペダル３を踏み込んだ状態から、急にブレーキペダル３から足を離す場合、ドライバーが何らかの原因で慌てている可能性がある。このような場合、ブレーキペダル３を踏み込むつもりで誤ってアクセルペダル２を踏み込んでしまう可能性が、通常よりも高くなる。そのため、このような場面では、ドライバーの足がアクセルペダル２に移った時点で、アクセルペダル２が実際に踏まれる前に、警告することが望ましい。
【０１１５】
この期間Ｔ８〜ＦＴ２中、制御部１５は、上記した定期的な実行により、図１０の処理を、複数回実行する。その各回において、まずステップ１０５〜１２０を、既に説明した通りの方法で実行する。続いてステップ１２５では、最新のブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃと同じでないと判定し、ステップ１３０に進み、待機フラグをオフにする。
【０１１６】
続いてステップ１３５では、ブレーキペダル３がまだ定位置に戻っていないので、最新のブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃよりも小さいと判定し、ステップ１４０に進む。ステップ１４０では、同じステップ１４０について既に説明した通りの方法で、足移動を検出しているか否か判定する。本事例では、期間Ｔ８〜ＦＴ２のいずれにおいても足移動を検出しないので、どの回でも、足移動を検出しない判定する。その後、今回の図１０の処理を終了する。
【０１１７】
［時点ＦＴ２］
時点ＦＴ２においては、一時的にアクセルペダル２もブレーキペダル３も定位置に位置し、その結果、ブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃとなる。このとき、制御部１５は、上記した定期的な実行により、図１０の処理を、１回実行する。その回において、まずステップ１０５〜１２０を、既に説明した通りの方法で実行する。
【０１１８】
続いてステップ１２５では、最新のブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃと同じであると判定し、ステップ１５５に進む。続いてステップ１５５では、待機フラグがオンであるか否かを判定する。本事例では、期間Ｔ８〜ＦＴ２の間、すなわち、前回の図１０の処理の実行機会まで、ステップ１３０で待機フラグをオフにしているので、オンでないと判定し、ステップ１７０に進む。
【０１１９】
ステップ１７０では、既に説明した通りの方法で、ブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃまで低下していないと判定し、ステップ１７５に進む。ステップ１７５では、既に説明した通りの方法で、ブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃまで上昇したか否か判定する。本事例では、期間Ｔ８〜ＦＴ２においてブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃよりも小さく、時点ＦＴ１においてはブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃとなっている。したがって、ＬがＣまで上昇したと判定し、ステップ１８０に進む。
【０１２０】
ステップ１８０では、既に説明した通りの方法で、今回よりも１回前の１０の処理の実行機械から遡って所定期間（例えば、０．１秒）以上、速度Ｖがブレーキリリース基準値Ｖｂ以上の状態が続いているか否か判定する。
【０１２１】
本事例では、上記所定期間よりも長い期間Ｔ８〜ＦＴ２において、ブレーキペダル３が自然上昇しているので、継続的に速度Ｖがブレーキリリース基準値Ｖｂ以上となっている。したがって、最新の速度Ｖから遡って所定期間以上、速度Ｖがブレーキリリース基準値Ｖｂ以上の状態が続いていると判定し、ステップ１８５に進む。そしてステップ１８５では、待機フラグをオンにし、その後、今回の図１０の処理を終了する。
【０１２２】
［期間ＦＴ２〜ＣＴ３］
続いて、時点ＦＴ２から時点ＣＴ３までの期間においては、ドライバーは、足をブレーキペダル３からアクセルペダル２に移動させる。  したがって、この間、ブレーキペダル距離Ｌは、実線４２のように、中立距離Ｃと一致したままになる。また、足がアクセルペダル２とブレーキペダル３の間を横切る際に、検出部１２によって、足が検出される。既に説明した通り、ブレーキペダル３から足が離れた後に、足の移動が検出された時点で、警告することが望ましい。
【０１２３】
この間、制御部１５は、上記した定期的な実行により、図１０の処理を、複数回実行する。その各回において、まずステップ１０５〜１２０を、既に説明した通りの方法で実行する。
【０１２４】
続いてステップ１２５では、最新のブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃと同じであると判定し、ステップ１５５に進む。続いてステップ１５５では、待機フラグがオンであるか否かを判定する。本事例では、時点ＦＴ２において、ステップ１８５で待機フラグがオンになっている。したがって、オンであると判定し、ステップ１６０に進む。
【０１２５】
続いてステップ１６０では、ステップ１４０と同じ方法で、足移動を検出しているか否か判定する。時点ＣＴ３の直前までは、まず、足が検出されていない状態が続き、次に、足が検出された状態が続くので、これらの間は、足検出結果の立ち下がり（「検出」から「不検出」へ）が発生しない。したがって、足移動が検出されていないと判定し、ステップ１７０に進む。
【０１２６】
ステップ１７０では、ブレーキペダル距離Ｌは前回から中立距離Ｃのままなので、ブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃまで低下していないと判定してステップ１７５に進む。ステップ１７５でも、ブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃまで上昇していないと判定し、その後、今回の図１０の処理を終了する。
【０１２７】
［時点ＣＴ３］
そして、時点ＣＴ３においては、足の移動が進み、検出部１２によって足が検出されなくなる。つまり、足検出結果の立ち下がりが発生する。このとき、制御部１５は、上記した定期的な実行により、図１０の処理を、１回実行する。その回において、まずステップ１０５〜１２０を、既に説明した通りの方法で実行する。
【０１２８】
続いてステップ１２５では、最新のブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃと同じであると判定し、ステップ１５５に進む。続いてステップ１５５では、待機フラグがオンであるか否かを判定する。本事例では、時点ＦＴ２において、ステップ１８５でオンになった後、待機フラグの値は変化していない。したがって、オンであると判定し、ステップ１６０に進む。
【０１２９】
続いてステップ１６０では、ステップ１４０と同じ方法で、足移動を検出しているか否か判定する。本事例では、足検出結果の立ち下がりが発生しているので、足移動が検出されていると判定し、ステップ１６５に進む。ステップ１６５では、警報機１４を制御して、ステップ１５０と同じ方法で、警告を行う。
【０１３０】
このように、制御部１５は、第１検出部１１の検出結果に基づいて、ブレーキペダル３が足から力を受けていない開放状態で定位置に戻ったことを検出し（ステップ１７５、１８０参照）、その後、第２検出部１２の検出結果に基づいて、足の移動を検出したとき（ステップ１５５、１６０参照）に、前記ドライバーに警告を行う（ステップ１６５参照）。
【０１３１】
続いてステップ１７０では、ブレーキペダル距離Ｌは前回から中立距離Ｃのままなので、ブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃまで低下していないと判定してステップ１７５に進む。ステップ１７５でも、ブレーキペダル距離Ｌが中立距離Ｃまで上昇していないと判定し、その後、今回の図１０の処理を終了する。
【０１３２】
なお、上記事例とは異なるが、制御部１５は、ステップ１９５の判定結果が否定的（ＮＯ）となった場合は、図１０の処理を終了させる。
【０１３３】
（他の実施形態）
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、上記実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、上記実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。また、上記実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。
【０１３４】
（変形例１）
例えば、ペダル操作検出装置１の形状は、図１１、図１２に示すような形状となっていてもよい。なお、図１１、図１２の表現方法は、それぞれ、図１、図２と同じである。図１１、図１２の例が図１、図２の例と異なる点は、アーム部２２の形状である。図１、図２のアーム部２２は、本体部２１から真っ直ぐ最短距離でブレーキペダル３の裏面まで伸びている。
【０１３５】
これに対し、図１１、図１２のアーム部２２は、アクセルペダル２とブレーキペダル３の間の空間を迂回するように車両前方側に回り込んで、ブレーキペダル３の裏面に到達している。このようになっていることで、ブレーキペダルは、誤って足がアクセルペダル２とブレーキペダル３の間に入ってしまった場合に、足がアーム部２２に当たってしまう可能性が低減される。
【０１３６】
（変形例２）
また、上記実施形態では、検出して不揮発性メモリに順次記録していくブレーキペダル距離Ｌ、足検出結果、および速度Ｖのデータ（以下、操作履歴データという）を、図１０のステップ１５０、１６５、２００におけるアクセルペダル２踏み間違い防止のためのみに用いている。
【０１３７】
しかしながら、この操作履歴データの用途は、上記のものに限定されない。例えば、このデータを、後に他のコンピュータに転送し、このコンピュータに解析させることで、運転の安全度の指標を算出させるようになっていてもよい。
【０１３８】
あるいは、車両にドライブレコーダが記録されている場合は、ペダル操作検出装置１が、例えば車内ＬＡＮ等を介して、このドライブレコーダに操作履歴データを送信してもよい。その場合、ドライブレコーダは、受信した当該操作履歴データを、自機が蓄積するデータ（画像データ、車速データ等）と時間合わせして記録するようになっていてもよい。このようにすることで、事故時においてドライバーがどのような運転操作を行っていたかの記録（アクセルペダル２およびブレーキペダル３の踏み方）が、正確なタイミングで記録されるようになる。
【０１３９】
あるいは、車両が無線通信機を備えている場合、ペダル操作検出装置１は、この無線通信機を用いて、操作履歴データを、遠隔地の管理センターに送信するようになっていてもよい。この場合、ペダル操作検出装置１は、不適切なペダル操作があった場合にのみ、その不適切なペダル操作を表す操作履歴データのみを、管理センターに送信するようになっていてもよい。
【０１４０】
ここで、不適切なペダル操作としては、例えば、急ブレーキおよび急加速を引き起こすようなペダル操作がある。
【０１４１】
このような、不適切なペダル操作の操作履歴データを受信した管理センターは、このデータに基づいて、当該不適切なペダル操作が行われた車両の近傍にいる他車両に対して、警戒警報を送信するようになっていてもよい。このためには、ペダル操作検出装置１は、自車両の現在位置情報を車内のＧＰＳ受信器から取得し、操作履歴データにこの現在位置情報を含めて送信するようになっていてもよい。このようにすることで、他車両は、あらかじめ危険運転する車両に備えることができる。
【０１４２】
また、ペダル操作検出装置１は、車両内のナビゲーション装置と連携して、ナビゲーション装置から、自車両が駐車場にいるか否か、交差点付近にいるか否か、の情報を受信するようになっていてもよい。その場合、ペダル操作検出装置１は、自車両が駐車場にいる場合、または、交差点付近にいるときに限り、急発進の場合（ブレーキペダル距離Ｌの中立位置Ｃからの増加速度が閾値を超えた場合）に警報機１４を用いてドライバーに警報するようになっていてもよい。
【０１４３】
（変形例３）
また、上記実施形態では、ペダル操作検出装置１の本体部２１から１本のアーム部２２が伸びてブレーキペダル３の裏面の直下に至っている。そして、この１本のアーム部２２に、第１検出部１１と第２検出部１２の両方が設けられている。
【０１４４】
しかし、必ずしもこのようになっておらずともよい。例えば、本体部２１の別々の位置から第１アーム部と第２アーム部が伸びていてもよい。この場合、本体部２１に固定される第１アーム部は、ブレーキペダル３の裏面の直下まで伸びると共に第１検出部１１が取り付けられる。また、本体部２１に固定される第２アーム部は、アクセルペダル２の直下の外には突出するものの、ブレーキペダル３の裏面の直下までは伸びず、また、第２検出部１２が取り付けられる。
【０１４５】
このような場合でも、第１アーム部と第２アーム部とを総称して１つのアーム部と捉えることができる。その場合でも、このアーム部は、少なくとも一部はブレーキペダル３の裏面の直下まで伸びていることになる。
【０１４６】
（変形例４）
また、上記実施形態では、本体部２１はアクセルペダル２の裏面に固定されるようになっているが、必ずしもこのようになっておらずともよい。例えば、本体部２１は、アクセルペダル２の内部に固定されていてもよい。
【０１４７】
（変形例５）
また、条規実施形態では、ペダル操作検出装置１が制御部１５を備え、第１検出部１１の検出結果に応じた信号を取得している。しかし、ペダル操作検出装置１は、必ずしもこのような制御部１５を必須としない。その場合、第１検出部１１は、検出結果の信号を車内の他の車載装置（例えば、ナビゲーション装置、ハイブリッド制御ＥＣＵ等）に出力するようになっていればよい。
【０１４８】
（変形例６）
上記実施形態では、第１検出部１１、第２検出部１２として、赤外線センサを用いているが、同様の量を検出できるなら、赤外線センサ以外のセンサを用いてもよい。
【符号の説明】
【０１４９】
１                ペダル操作検出装置
２                アクセルペダル
３                ブレーキペダル
１１              第１検出部
１２              第２検出部
１５              制御部
２１              本体部
２２              アーム部
Ｌ                ブレーキペダル距離
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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