(57)【要約】【課題】適切な道路情報をサーバに送信することで、送信データ量を少なくする。【解決手段】車両前方の画像を撮影する撮像装置を備え、車両走行中における道路を撮像する。また、マップマッチングにより現在走行中の道路を検出する。この際、マッチング可能な道路が存在しない場合、走行中の道路は新設道路や変更された更新候補道路であると判断する。更新候補道路と判断した場合、撮像画像から左右の境界線の検知や道路幅員の認識をすることで収集道路基準（所定基準）を満たす道路か否かを判断し、収集道路基準を満たす道路の道路情報をサーバに送信する。左右の境界線が検知でき、左右の境界線が破線である場合、進行方向右側の境界線が追い越し禁止を示す色である場合、道路幅員が所定閾値以上である場合の少なくとも１つ以上を満たす場合には収集道路基準を満たすと判断し、収集した道路情報をプローブデータとしてサーバに送信する。【選択図】図１
2014122859.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載され、収集した道路情報を所定サーバに送信する道路情報送信装置であって、
走行中の道路の画像を取得する道路画像取得手段と、
前記走行中の道路が新設又は変更された更新候補道路か否かを判断する更新候補判断手段と、
前記更新候補道路と判断した場合、前記走行中の道路に対して撮像した道路画像から、走行中の左右の境界線が検知できる場合に、該走行中の道路が所定基準を満たすか否かを判断する基準判断手段と、
前記所定基準を満たすと判断した道路についての道路情報を、前記所定サーバに送信する送信手段と、
を具備することを特徴とする道路情報収集装置。
【請求項２】
前記基準判断手段は、左右の境界線のどちらかが破線である場合に、前記所定基準を満たすと判断することを特徴とする請求項１に記載の道路情報収集装置。
【請求項３】
前記基準判断手段は、進行方向右側の境界線が追い越し禁止を示す色の境界線である場合に、前記所定基準を満たすと判断することを特徴とする請求項１、又は請求項２に記載の道路情報収集装置。
【請求項４】
前記基準判断手段は、道路幅員が予め定められた閾値以上である場合に、前記所定基準を満たすと判断することを特徴とする請求項１に記載の道路情報収集装置。
【請求項５】
前記基準判断手段は、左右の境界線が検知でき、且つ、（ａ）左右の境界線のどちらかが破線、（ｂ）右側の境界線が黄色、（ｃ）道路幅員が閾値以上のうちの何れかの１の条件を満たす場合に、前記所定基準を満たすと判断する、
ことを特徴とする請求項１に記載の道路情報収集装置。
【請求項６】
車両に搭載されたコンピュータに、収集した道路情報を所定サーバに送信させるための道路情報送信プログラムであって、
走行中の道路の画像を取得する道路画像取得機能と、
前記走行中の道路が新設又は変更された更新候補道路か否かを判断する更新候補判断機能と、
前記更新候補道路と判断した場合、前記走行中の道路に対して撮像した道路画像から、走行中の左右の境界線が検知できる場合に、該走行中の道路が所定基準を満たすか否かを判断する基準判断機能と、
前記所定基準を満たすと判断した道路についての道路情報を、前記所定サーバに送信する送信機能と、
をコンピュータに実現させるための道路情報収集プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路情報収集装置及び道路情報収集プログラムに係り、例えば、車輌に搭載されて道路の情報を収集して所定サーバに送信するものに関する。
【背景技術】
【０００２】
画像表示した地図上に車輌の現在位置を表示したり、目的地までの走行経路を案内したりするナビゲーション装置を備えた車輌が普及している。このナビゲーション装置では、地図データベースを用いて地図上の現在位置を検出したり、走行経路の案内を行うため、新設道路や変更道路に対応するために、地図データベースを更新することが重要になる。
この地図データベースを効率的に更新するためのシステムとして、プローブカーから道路情報を収集する道路情報収集システムがあり、例えば、特許文献１に記載の交通情報システムがある。
この道路情報収集システムでは、プローブカーとして機能する複数の車両が走行情報をサーバに送信することで、サーバは、収集した走行情報から新設道路や変更道路のデータを作成して地図データベースを更新すると共に、更新したデータを各車両に提供している。
【０００３】
しかし、従来のプローブカーでは、全ての走行情報をプローブしているため、通信量や蓄積量が膨大になりコストがかさむという問題がある。
また、プローブカーから送信される走行情報は、生活道路を含む細街路を含めて区別することなく送信されるが、このような道路は他の車両を誘導するための道路としてふさわしくない。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２５１９４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、適切な道路情報をサーバに送信することで、送信データ量を少なくすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）請求項１に記載の発明では、車両に搭載され、収集した道路情報を所定サーバに送信する道路情報送信装置であって、走行中の道路の画像を取得する道路画像取得手段と、前記走行中の道路が新設又は変更された更新候補道路か否かを判断する更新候補判断手段と、前記更新候補道路と判断した場合、前記走行中の道路に対して撮像した道路画像から、走行中の左右の境界線が検知できる場合に、該走行中の道路が所定基準を満たすか否かを判断する基準判断手段と、前記所定基準を満たすと判断した道路についての道路情報を、前記所定サーバに送信する送信手段と、を具備することを特徴とする道路情報収集装置を提供する。
（２）請求項２に記載の発明では、前記基準判断手段は、左右の境界線のどちらかが破線である場合に、前記所定基準を満たすと判断することを特徴とする請求項１に記載の道路情報収集装置を提供する。
（３）請求項３に記載の発明では、前記基準判断手段は、進行方向右側の境界線が追い越し禁止を示す色の境界線である場合に、前記所定基準を満たすと判断することを特徴とする請求項１、又は請求項２に記載の道路情報収集装置を提供する。
（４）請求項４に記載の発明では、前記基準判断手段は、道路幅員が予め定められた閾値以上である場合に、前記所定基準を満たすと判断することを特徴とする請求項１に記載の道路情報収集装置を提供する。
（５）請求項５に記載の発明では、前記基準判断手段は、左右の境界線が検知でき、且つ、（ａ）左右の境界線のどちらかが破線、（ｂ）右側の境界線が黄色、（ｃ）道路幅員が閾値以上のうちの何れかの１の条件を満たす場合に、前記所定基準を満たすと判断する、ことを特徴とする請求項１に記載の道路情報収集装置を提供する。
（６）請求項６に記載の発明では、車両に搭載されたコンピュータに、収集した道路情報を所定サーバに送信させるための道路情報送信プログラムであって、走行中の道路の画像を取得する道路画像取得機能と、前記走行中の道路が新設又は変更された更新候補道路か否かを判断する更新候補判断機能と、前記更新候補道路と判断した場合、前記走行中の道路に対して撮像した道路画像から、走行中の左右の境界線が検知できる場合に、該走行中の道路が所定基準を満たすか否かを判断する基準判断機能と、前記所定基準を満たすと判断した道路についての道路情報を、前記所定サーバに送信する送信機能と、をコンピュータに実現させるための道路情報収集プログラムを提供する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、走行中の左右の境界線が検知でき、所定基準を満たす場合に道路情報を所定サーバに送信するので、適切な道路情報を送信することができ、また、送信データ量を少なくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】道路情報収集システムのシステム構成を表したものである。
【図２】本実施形態の道路情報収集装置として機能するナビゲーション装置のシステム構成図である。
【図３】サーバのハードウェア的な構成を表したものである。
【図４】ナビゲーション装置とサーバにおける情報処理制御装置の機能構成図である。
【図５】ナビゲーション装置で行われる道路情報収集処理の内容を表したフローチャートである。
【図６】更新候補道路が収集道路基準を満たしているか否かを判断する収集道路基準判断処理の内容を表したフローチャートである。
【図７】サーバによる道路情報収集・更新処理の内容を表したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の道路情報収集装置及び道路情報収集プログラムにおける好適な実施の形態について、図１から図７を参照して詳細に説明する。
（１）実施形態の概要
本実施形態の道路情報収集装置及び道路情報収集プログラムは、車両に搭載されるナビゲーション装置として実現されるようになっている。ナビゲーション装置は、車両前方の画像を撮影する撮像装置を備え、車両走行中における道路を撮像する。
一方、ナビゲーション装置は、車両現在地を検出し、マップマッチングにより現在走行中の道路を検出する。この際、マッチング可能な道路が存在しない場合、走行中の道路は新設道路や変更された更新候補道路であると判断する。
更新候補道路と判断した場合、撮像画像から左右の境界線の検知や道路幅員の認識をすることで収集道路基準（所定基準）を満たす道路か否かを判断し、収集道路基準を満たす道路の道路情報をサーバに送信する。
収集道路基準としては、車両を誘導する（経路案内の対象とする）のに適切な道路か否かという観点から規定され、生活道路などの細街路や、不特定多数で共有するのが好ましくない道路か否かを基準としている。具体的には、更新候補道路の境界線が認識できない場合、境界線が認識できても道路幅員が所定閾値（例えば、５.５ｍ）未満の場合には収集道路基準を満たしていないと判断する。
一方、左右の境界線が検知でき、左右の境界線が破線である場合、進行方向右側の境界線が追い越し禁止を示す色である場合、道路幅員が所定閾値以上である場合の少なくとも１つ以上を満たす場合には収集道路基準を満たすと判断する。
そして、収集道路基準を満たすと判断した場合には、更新候補道路に対して収集した道路情報をプローブデータとしてサーバに送信する。
【００１０】
このように、更新候補道路と判断した道路に対し、収集道路基準を満たさないと判断した更新候補道路については、プローブデータとしてサーバに送信しないので、生活道路といった不特定多数で共有するのが好ましくない道路をあらかじめ送信対象から省くことができる。また、送信データ量を減らすことが可能になる。
【００１１】
（２）実施形態の詳細
図１は本実施形態が適用される道路情報収集装置が適用される道路情報収集システムのシステム構成を表したものである。
図１に示すように、道路情報収集システムは、ナビゲーション装置１を搭載した複数の車両１００と、ネットワーク６０、及びサーバ７０から構成されている。
車両１００、１００、・・・（以下、車両１００）は、複数台存在し、各車両１００は、それぞれ本実施形態の道路情報収集装置として機能するナビゲーション装置１を搭載している。ナビゲーション装置１は、通信モジュールによる無線通信により、ネットワーク６０を介してサーバ７０とデータ通信を行う。
ネットワーク６０は、携帯電話網やインターネットなどで構成された通信ネットワークであり、サーバ７０と通信可能になっている。
【００１２】
サーバ７０は、詳細な地図データベースを備えており、適時地図データや道路情報等を更新すると共に、最新の道路情報（全部、又は更新分）を各ナビゲーション装置１に送信する。すなわち、サーバ７０は、各ナビゲーション装置１から送信される各更新候補データについての走行データを順次蓄積し、蓄積した走行データを集計することで道路更新データを作成し、地図データベースの道路情報を更新すると共に、各ナビゲーション装置１への送信（データの共有）を行う。
【００１３】
図２は、本実施形態の道路情報収集装置として機能するナビゲーション装置１のシステム構成図である。
このナビゲーション装置１は、車両１００に搭載され、現在位置検出装置１０、撮像装置１５、情報処理制御装置２０、入出力装置４０及び情報記憶装置５０とを備えている。
【００１４】
現在位置検出装置１０は、車両１００の現在地を検出するための装置として、方位センサ１２、距離センサ１３、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）レシーバ１４を備えている。
方位センサ１２は、基準角度（絶対方位）に対して、相対的に変化した角度を検出する手段であり、本実施形態では、角速度を利用して角度の変化を検出するジャイロセンサを使用している。なお、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転型の抵抗ボリューム或いは車輪部に取り付ける角度センサでもよい。
距離センサ１３は、車両の移動距離を計測できる手段であり、例えば、車輪の回転を検出して計数するものや、加速度を検出して２回積分するものを使用する。
方位センサ１２と距離センサ１３は、車両の推測軌跡算出に使用され、算出した推測軌跡がマップマッチングにおける現在地検出に使用される他、推測軌跡による軌跡形状は走行データ（道路情報）、道路が収集道路基準を満たす場合にプローブの対象となる。
【００１５】
ＧＰＳレシーバ１４は、人工衛星からの信号を受信する装置であり、信号の発信時刻、受信装置の位置情報、受信装置の移動速度、受信装置の進行方向など様々な情報を得ることができる。
ＧＰＳレシーバ１４で受信した、受信装置の位置情報から車両１００の現在位置が特定され、マップマッチングによる地図上の現在位置を特定するために使用される。
【００１６】
撮像装置１５は、車両１００の前方に配置され、車両前方の道路を撮像する。撮像する画像としては、静止画又は動画の何れでもよい。
撮像装置１５で撮像した道路画像は、走行中の道路が収集道路基準を満たすか否かの判定に使用される。
撮像装置１５は、道路画像を情報処理制御装置２０に常時供給するようになっている。すなわち、動画であれば連続撮影し、静止画であれば所定時間毎に撮像することで、常時道路画像を情報処理制御装置２０に供給する。
【００１７】
情報処理制御装置２０は、現在位置検出装置１０、撮像装置１５、入出力装置４０から入力される情報及び情報記憶装置５０に格納された情報に基づいて演算及び制御を行うとともに、演算結果をディスプレイ４２、またはスピーカ４４等の出力手段に出力するように制御する手段である。
【００１８】
この情報処理制御装置２０は、以下のように構成されている。
中央処理装置（ＣＰＵ）２１は、ナビゲーション装置全体の総括的な演算及び制御を行う。
ＲＯＭ２２は、現在値の検出やマップマッチング処理、目的地までの経路の探索、表示案内や音声案内等のナビゲーション機能に関する各種プログラムや、本実施形態による道路情報収集プログラム等の各種プログラムを格納している。
なお、これらの各プログラムについては、情報記憶部５０に保存するようにしてもよい。特に、本実施形態による道路情報収集機能については、ナビゲーション装置１に当初から搭載する場合にはＲＯＭ２２に格納されるが、後日搭載する場合には道路情報収集プログラム５１として情報記憶装置５０に格納される。
センサ入力インターフェイス２３は、現在位置検出装置１０からの情報を受け取る手段である。
【００１９】
ＲＡＭ２４は、入力装置４１により入力された目的地の情報、通過地点の情報等の利用者が入力した情報を記憶すると共に、利用者の入力情報に基づいてＣＰＵ２１により演算された結果や、経路探索された結果、または情報記憶装置５０から読み込まれた地図情報を格納するための記憶手段である。
本実施形態による道路情報収集処理において、ＲＡＭ２４は、収集道路基準を満たす道路についての道路情報（軌跡形状などを含む走行データ）が保存される。
【００２０】
通信インターフェイス２５は、伝送路４５を介して各種情報を入出力するための手段である。具体的には、伝送路４５を介して、ＧＰＳレシーバ１４、撮像装置１５、入力装置４１、情報記憶装置５０が接続される。
通信モジュール２６は、無線通信によりインターネット等のネットワーク６０に接続するための手段であり、ＲＡＭ２４に保存した道路情報（走行データ）をネットワーク６０を介してサーバ７０に送信する。
【００２１】
その他、ＣＰＵ２１で処理されたベクトル情報を画像情報に処理するための画像処理専用の画像プロセッサ、画像プロセッサで処理された画像情報を格納する画像メモリ、情報記憶装置５０から読み込まれた音声情報を処理しスピーカ４３に出力する音声処理専用の音声プロセッサを配設するようにしてもよい。
【００２２】
入出力装置４０は、利用者により目的地、通過地点、探索条件等のデータを入力する入力装置４１、画像を表示するディスプレイ４２、音声を出力するスピーカ４３より構成される。
入力装置４１は、例えば、タッチパネル、タッチスイッチ、ジョイスティック、キースイッチ等で構成される。
ディスプレイ４２には、現在地周辺の地図や、目的地までの走行経路が表示される。
【００２３】
情報記憶装置５０は、伝送路４５を介して情報処理制御装置２０に接続される。
情報記憶装置５０は、道路情報収集プログラム５１、地図ＤＢ５２、その他のデータファイル５３を格納している。
この情報記憶装置５０は、一般的には、磁気的記憶媒体であるハードディスクや、光学的記憶媒体であるＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭなどで構成されるが、光磁気ディスク、各種半導体メモリなどの各種情報記憶媒体で構成してもよい。
なお、道路情報収集プログラム５１については、上述したように、ＲＯＭ２２に予め保存されている場合には不要であり、保存されていない場合において後日のインストールにより保存される。
【００２４】
地図ＤＢ５２には、本実施形態における道路情報収集処理やナビゲーション処理において使用される、地図表示、経路探索、経路案内に必要な各種データとして、地図データ、道路データ、目的地データ、案内地点データ、詳細目的地データ、その他のデータが記憶されている。
地図データとしては、全国道路地図、各地域の道路地図または住宅地図等が記憶されている。道路地図は、主要幹線道路、高速道路、細街路等の各道路と地上目標物（施設等）から構成される。住宅地図は、地上建造物等の外形を表す図形及び、道路名称等が表示される市街図である。細街路とは、例えば、国道、県道以下の道幅が所定値以下の比較的狭い道路である。
【００２５】
道路データは、各道路の位置と種類及び車線数及び各道路間の接続関係等の道路に関するデータで、ノードデータとリンクデータで構成される。この道路データは、経路探索やマップマッチングに使用されると共に、探索した走行経路を地図データ上に重ねて表示する場合にも使用される。
本実施形態の道路情報収集処理において、現在位置に対応する道路データがマップマッチングできない場合に、更新候補道路と判断される。
ノードデータは、地図上において経路探索に利用される各ノードの地理座標データ等を表したデータである。
例えば、交差点などの道路の接続点はノードにより表され、接続点の間の道路（即ち道路の内分岐しない領域）はリンクによって表される。
【００２６】
目的地データは、主要観光地や建物、電話帳に記載されている企業・事業所等の目的地になる可能性の高い場所や施設等の位置と名称等のデータである。
案内地点データは、道路に設置されている案内表示板の内容や分岐点の案内等、案内が必要とされる地点の案内データである。
詳細目的地データは、目的地データに保存される各施設等に関する詳細なデータ、例えば、総合ビルにおける各テナントのデータ、施設の駐車場や、出入り口の情報などが目的地の各データと関連付けて別途保存される。なお、この詳細目的地データは目的地データに纏めて保存するようにしてもよい。
【００２７】
その他のデータファイル５３には、例えば、各種施設や観光地、または主要な交差点等の視覚的表示が要求される場所を写した写真の画像データや、設定した走行経路を音声により案内する場合の音声データ等が記憶されている。
【００２８】
図３は、サーバ７０のハードウェア的な構成を表したものである。
サーバ７０は、情報処理制御装置７１と情報記憶装置７６を備えている。情報処理制御装置７１は、ＣＰＵ７２、ＲＯＭ７３、ＲＡＭ７４、通信インターフェイス７５などがバスラインで接続されて構成されている。
ＣＰＵ７２は、例えば、情報記憶装置７６、ＲＯＭ７３、ＲＡＭ７４などに記憶されたプログラム、パラメータ、及びデータなどを用いて各種の情報処理を行う中央処理装置である。本実施形態においてＣＰＵ７２は、道路情報収集・更新プログラムに従い、複数のナビゲーション装置１から送信される道路情報（走行データ）を蓄積と集計、道路更新データの作成、地図ＤＢ（道路データ）の更新、道路更新データの各ナビゲーション装置１への送信などを行う。
【００２９】
ＲＯＭ７３は、読み取り専用メモリであって、サーバ７０が動作するための基本的なプログラムやパラメータ、本実施形態における道路情報収集・更新プログラム等の各種プログラムやプログラム実行に必要なデータが記憶されている。なお、ナビゲーション装置１と同様に、道路情報収集・更新プログラムは情報記憶装置７６に保存することも可能である。
ＲＡＭ７４は、読み書きが可能なメモリであって、ＣＰＵ７２が情報処理、例えば、道路情報の集計等を行う際のワーキングメモリを提供する。
【００３０】
情報記憶装置７６は、例えば、ハードディスクなどの大容量の記憶媒体で構成され、地図ＤＢ７６１、道路情報蓄積部７６２等を備えている。
地図ＤＢ７６１は、ナビゲーション装置１の地図ＤＢ５２と同様に、地図データ、道路データ、目的地データ、案内地点データ、詳細目的地データ、その他のデータが記憶されている。
地図ＤＢ７６１に記憶される各種データについては、情報提供者や機関から提供される最新情報により適宜更新されることで、常に最新のデータが保存されるようになっている。また、道路データについては、本実施形態における道路情報収集・更新処理によっても更新される。
【００３１】
道路情報蓄積部７６２は、複数のナビゲーション装置１から送信される道路情報（走行データ）が蓄積され、この蓄積された道路情報を集計することで道路更新データが作成される。
【００３２】
図４は、ナビゲーション装置１とサーバ７０における情報処理制御装置２０、７１の機能構成を表したものである。
ナビゲーション装置１の情報処理制御装置２０は、推測軌跡算出部２０１、マップマッチング部２０２、画像認識部２０３及び収集道路基準判断部２０４を備えている。これら各機能部２０１〜２０４は、情報処理制御装置２０のＣＰＵ２１が道路情報収集プログラムを実行することで実現される。
また、サーバ７０の道路情報収集・更新部７１１は、情報処理制御装置７１のＣＰＵ７２が情報収集・更新プログラムを実行することで実現される。
【００３３】
推測軌跡算出部２０１は、方位センサ１２から供給されるナビゲーション装置１（車両１００）の移動に伴って変化する角度情報と、距離センサ１３から供給される車両１００の移動距離とから、車両１００の走行による軌跡（推測軌跡）を算出する。
推測軌跡算出部２０１は、算出した推測軌跡をマップマッチング部２０２に供給すると共に、推測軌跡から抽出した走行軌跡を収集道路基準判断部２０４に供給する。
マップマッチング部２０２は、ＧＰＳレシーバ１４から供給される車両１００の現在地情報と、推測軌跡算出部２０１から供給される推測軌跡とから、地図ＤＢ５２の道路データとのマップマッチングを行う。マップマッチングができない場合には、車両１００が地図ＤＢ５２に保存されている道路データ上を走行していないと判断できるので、現在更新候補道路を走行していると判断し、その旨及びＧＰＳレシーバ１４から供給された現在地情報を収集道路基準判断部２０４に供給する。
【００３４】
画像認識部２０３は、マップマッチング部２０２によるマップマッチング処理と並行して、撮像装置１５から供給される車両前方（外界）の撮像画像に対する画像認識を行い、認識結果を収集道路基準判断部２０４に供給する。
画像認識部２０３は、画像認識において、撮像画像から道路の境界線の検知、検知した境界線が破線か連続線か、境界線の色、道路幅員を認識する。
【００３５】
収集道路基準判断部２０４は、推測軌跡算出部２０１からの走行軌跡、マップマッチング部２０２からの更新候補道路である旨の情報と現在地情報、画像認識部２０３からの画像認識結果から、更新候補道路が収集道路基準を満たしているか否かを判断し、満たしていると判断した場合には、更新候補道路の道路情報（走行軌跡、現在地情報による位置情報を含む）を通信モジュール２６に供給する。
更新候補道路の道路情報は、通信モジュール２６を介してサーバ７０に送信される。
【００３６】
サーバ７０の道路情報収集・更新部７１１は、複数のナビゲーション装置１から供給される道路情報を蓄積し、所定のタイミングで集計することで道路更新データを作成し、地図ＤＢ７６１の道路データを更新すると共に、ナビゲーション装置１に送信する。
なお、蓄積した道路情報の集計タイミングとしては、所定期間（例えば、１日）毎に集計を行い、同一の更新候補道路（位置情報と走行軌跡による形状から判断）についての道路情報が所定件数（例えば、１０件）以上の更新候補道路に対しての道路更新データの作成を行う。道路更新データは、更新候補道路に対応する道路データを新規に保存するためのデータであり、道路データを構成するためのノードデータとリンクデータからなる。
【００３７】
次に、ナビゲーション装置１とサーバ７０による道路情報収集と更新の処理について説明する。
図５は、ナビゲーション装置１で行われる道路情報収集処理の内容を表したフローチャートである。
車両１００が走行を開始すると、ナビゲーション装置１の情報処理制御装置２０は、現在、更新候補道路を走行しているか否かを判断する（ステップ１０）。すなわち、情報処理制御装置２０は、車両現在位置のマップマッチングを行い、マップマッチングができる場合には更新候補道路ではなく、地図ＤＢ５２に記憶されている道路データ上を走行していると判断できるので（ステップ１０；Ｎ）、ステップ１７に移行する。
【００３８】
一方、マップマッチングができない場合、情報処理制御装置２０は、車両１００が地図ＤＢ５２に保存されている道路データ上を走行していないと判断できるので、現在更新候補道路を走行していると判断し（ステップ１０；Ｙ）、走行軌跡の抽出を行う（ステップ１１）。
ここで情報処理制御装置２０は、方位センサ１２、距離センサ１３から供給される角度情報と移動距離情報とから算出した車両１００の推測軌跡から走行軌跡を抽出する。
【００３９】
情報処理制御装置２０は、マップマッチングと並行して、撮像装置１５から供給される撮像画像に対して画像認識を行うことで外界の認識を行う（ステップ１２）。この画像認識による外界の認識において、情報処理制御装置２０は、道路の境界線の検知、検知した境界線が破線か連続線か、境界線の色、道路幅員を認識する。境界線の検知等については、画像処理によるエッジ検出や色の検出等の各種周知の技術に基づいて行われる。
【００４０】
次いで情報処理制御装置２０は、現在走行している更新候補道路が収集道路基準を満たしているか否について、画像認識結果に基づいて判断する（ステップ１３）。
図６は、更新候補道路が収集道路基準を満たしているか否かを判断する収集道路基準判断処理の内容を表したフローチャートである。
情報処理制御装置２０は、画像認識結果から、左右の境界線が検知できているか否かを判断し（ステップ１３１）、左右の境界線が検知できない場合（ステップ１３１；Ｙ）、更新候補道路は駐車場等の道路以外の可能性があり、収集道路基準を満たさないと判断し（ステップ１３２）、メインルーチンにリターンする。
【００４１】
一方、左右の境界線が検知できる場合（ステップ１３１；Ｎ）、左右の境界線のどちらかが破線か否か（ステップ１３３）、左右の境界線の何れか一方又は両方の色が黄色か否か（ステップ１３４）、道路幅員が５．５ｍ以上であるか否か（ステップ１３５）を判断する。
なお、図６のフローチャートでは、ステップ１３３〜１３５の順番で判断するように表示されているが、順番はどの順でもよい。その結果、何れか１の条件を満たしていれば他の条件を満たすか否かに関わりなく、収集道路基準を満たしていると判断される。
道路幅員については、検知した左右の境界線間の距離から判断する。本実施形態では、境界線間の距離を道路幅員として判断しているが、境界線間幅＋αを道路幅員として判断するようにしてもよい。
【００４２】
ステップ１３３〜１３５の何れの条件も満たしていない場合（ステップ１３３；Ｎ、１３４；Ｎ、１３５；Ｎ）、情報処理制御装置２０は、更新候補道路は生活道路、私道の可能性があり、収集道路基準を満たしていないと判断し（ステップ１３６）メインルーチンにリターンする。
一方、ステップ１３３〜１３５において、何れか１つの条件を満たしている場合（ステップ１３３；Ｙ、１３４；Ｙ、１３５；Ｙ）、情報処理制御装置２０は、更新候補道路は収集道路基準を満たす主要道路であると判断し（ステップ１３７）、メインルーチンにリターンする。
【００４３】
以上の収集道路基準判断（ステップ１３、図６）の後、情報処理制御装置２０は、判断結果に基づいて、更新候補道路がプローブ対象道路か否かを判断する（ステップ１４）。
すなわち、ステップ１３２、１３６において収集道路基準を満たさないと判断された場合、情報処理制御装置２０は、更新候補道路はプローブ対象道路ではないと判断し（ステップ１４；Ｎ）、更新候補道路の道路情報を保存することなくステップ１７に移行する。
【００４４】
一方、ステップ１３７において収集道路基準を満たすと判断された場合、情報処理制御装置２０は、更新候補道路はプローブ対象道路であると判断し（ステップ１４；Ｙ）、走行データをプローブする（ステップ１５）。すなわち、情報処理制御装置２０は、ステップ１１で抽出した走行軌跡とその位置情報を走行データとしてＲＡＭ２４の所定領域に保存する。
情報処理制御装置２０は、ＲＡＭ２４に保存した走行データを通信モジュール２６を介してサーバ７０に送信する（ステップ１６）。
【００４５】
次に情報処理制御装置２０は、走行が終了したか否かについて、イグニッションキーがオフされたか否かに基づいて判断する（ステップ１７）。
イグニッションキーがオフされた場合には走行終了と判断し（ステップ１７；Ｙ）、情報処理制御装置２０は、道路情報収集処理を終了する。
一方、走行終了と判断しない場合（ステップ１７；Ｎ）、情報処理制御装置２０は、ステップ１０に戻り、道路情報の収集を継続する。
【００４６】
次に、サーバ７０の処理について説明する。
図７は、サーバ７０による道路情報収集・更新処理の内容を表したフローチャートである。
サーバ７０の情報処理制御装置７１は、複数存在する各ナビゲーション装置１の何れかから走行データ（道路データ）が送信されると、これを受信して道路情報蓄積部７６２に蓄積する（ステップ２０）。
情報処理制御装置７１は、所定のタイミングで走行データを集計し（ステップ２１）、道路更新データを作成する（ステップ２２）。
更に、情報処理制御装置７１は、作成した道路更新データにより、地図ＤＢ７６１を更新する（ステップ２３）。
また情報処理制御装置７１は、作成した道路更新データをナビゲーション装置１に送信して（ステップ２４）、リターンする。
なお、道路更新データをナビゲーション装置１に送信するタイミングについては、種々の方法が可能であるが、本実施形態では、道路情報を受信したタイミングで、サーバ７０に道路情報を送信してきたナビゲーション装置１に対して送信している。
【００４７】
ナビゲーション装置１では、サーバ７０から道路更新データを受信すると、情報処理制御装置２０が受信した道路更新データにより、新たに追加された道路情報として、地図ＤＢ５２に追加することで更新を行う。
これにより、ナビゲーション装置１では、更新された地図ＤＢ５２に従い、正しくマップマッチングや走行経路探索、走行経路案内などのナビゲーション機能を提供することができる。
【００４８】
以上説明したように本実施形態の道路情報収集装置によれば、更新候補道路と判断した道路に対し、収集道路基準を満たさないと判断した更新候補道路については、走行データのプローブ及び走行データのサーバへの送信をしないので、生活道路といった不特定多数で共有するのが好ましくない道路をあらかじめ送信対象から省くことができる。
また、送信データ量を減らすこともできる。
【００４９】
以上、本発明の道路情報収集装置における１実施形態について説明したが、本発明は説明した実施形態に限定されるものではなく、各請求項に記載した範囲において各種の変形を行うことが可能である。
例えば、説明した実施形態では、ナビゲーション装置１において、収集道路基準を満たす更新候補道路を一律に主要道路と判断し（図６：ステップ１３７）、走行データ（走行軌跡と位置情報）をプローブする（図５：ステップ１５）場合について説明した。
これに対して、次の４条件（ａ）左右の境界線が検知できる、（ｂ）左右の境界線のどちらかが破線である、（ｃ）左右どちらかの境界線が黄色である、（ｄ）道路幅員が所定閾値以上である、の全てについて判断し、いずれか１つ以上、又は条件（ａ）と他の条件１つ以上を満たしている場合に収集道路基準を満たしていると判断する。
そして、収集道路基準を満たしていると判断した場合、（ａ）〜（ｄ）の４条件の判断結果もプローブ対象とし、サーバ７０に送信するようにしてもよい。これにより、サーバ７０は、各条件の判断結果から道路更新データとして車線数を加えて更新することが可能になる。
【００５０】
更に、ナビゲーション装置１の情報処理制御装置２０は、（ａ）〜（ｄ）の４条件のどの条件を満たしているかにより、更新候補道路の格を判断し、判断した格もプローブ対象としてサーバ７０に送信するようにしてもよい。例えば、条件（ｂ）、（ｃ）を満たしている場合には更新候補道路の格は２車線以上の道路に格付けされる。
【００５１】
図６で説明した収集道路基準判断処理では、条件（ａ）の左右の境界線が検知できるだけで他の３条件（ｂ）〜（ｄ）を満たしていない場合には、収集道路基準判断を満たしていないと判断したが、左右の境界線を検知したことで収集道路基準を満たすと判断してもよい。
【００５２】
また、説明した実施形態では、条件（ｄ）における道路幅員として５．５ｍ以上の場合を例に説明したが、他の道路幅員以上であることを条件としてもよい。例えば、４ｍ以上を条件としてもよく、また６ｍ以上とすることも可能である。
【符号の説明】
【００５３】
１  ナビゲーション装置
１００  車両
１０  現在位置検出装置
１２  方位センサ
１３  距離センサ
１４  ＧＰＳレシーバ
１５  撮像装置
２０  情報処理制御装置
４０  入出力装置
５０  情報記憶装置
５１  道路情報収集プログラム
５２  地図ＤＢ
６０  ネットワーク
７０  サーバ
７１  情報処理制御装置
７６  情報記憶装置
７６１  地図ＤＢ
７６２  道路情報蓄積部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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