(57)【要約】【課題】物品の搬送が適切に行われる物品搬送装置を実現することにある。【解決手段】回転可能な入力軸と、揺動及び往復直進動することにより移動可能な物品搬送部と、前記入力軸の回転運動に連動して、前記物品搬送部を揺動及び往復直進動させることにより移動させる駆動機構と、を有する物品搬送装置であって、揺動及び往復直進動することにより移動可能なバランサーを備え、前記駆動機構は、前記入力軸の回転運動に連動して、前記バランサーの移動軌跡が前記物品搬送部の移動軌跡と点対称となるように前記バランサーを揺動及び往復直進動させることにより移動させることを特徴とする。【選択図】図８
2014237507.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転可能な入力軸と、
揺動及び往復直進動することにより移動可能な物品搬送部と、
前記入力軸の回転運動に連動して、前記物品搬送部を揺動及び往復直進動させることにより移動させる駆動機構と、
を有する物品搬送装置であって、
揺動及び往復直進動することにより移動可能なバランサーを備え、
前記駆動機構は、前記入力軸の回転運動に連動して、前記バランサーの移動軌跡が前記物品搬送部の移動軌跡と点対称となるように前記バランサーを揺動及び往復直進動させることにより移動させることを特徴とする物品搬送装置。
【請求項２】
請求項１に記載の物品搬送装置であって、
前記駆動機構は、
前記入力軸の回転運動に連動して回転する円筒リブカムと、
前記円筒リブカムに係合する第一接触子を備え、該第一接触子が前記円筒リブカムと協働することにより前記物品搬送部と一体的に揺動する第一出力部と、
前記円筒リブカムに係合する第二接触子であって、該第二接触子の係合位置が前記第一接触子の係合位置から前記円筒リブカムの周方向において１８０度離れた位置に位置する第二接触子を備え、前記バランサーと一体的に、前記第一出力部と逆方向に揺動する第二出力部と、
を有することを特徴とする物品搬送装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の物品搬送装置であって、
前記駆動機構は、
前記入力軸の回転運動に連動して回転する円筒リブカムと、
前記物品搬送部と一体的に往復直進動する第一出力部と、
前記バランサーと一体的に往復直進動する第二出力部と、
前記円筒リブカムに係合する第三接触子と第一溝部と第二溝部とを備え、前記第三接触子が前記円筒リブカムと協働することにより揺動して、前記第一溝部と前記第二溝部を移動させる揺動部と、
前記第一溝部に収容された第一ローラーであって、前記揺動部が揺動することにより前記第一溝部の移動に伴って前記第一出力部と接触した状態で第一傾斜部を転がって、前記第一出力部を往復直進動させる第一ローラーと、
前記第二溝部に収容された第二ローラーであって、前記揺動部が揺動することにより前記第二溝部の移動に伴って前記第二出力部と接触した状態で前記第一傾斜部とは異なる第二傾斜部を転がって、前記第二出力部を前記第一出力部と逆方向に往復直進動させる第二ローラーと、
を有することを特徴とする物品搬送装置。
【請求項４】
請求項３に記載の物品搬送装置であって、
前記揺動部は、前記第一ローラーが収容された前記第一溝部と、前記第二ローラーが収容された前記第二溝部と、をそれぞれ３つ以上備え、
３つ以上の前記第一溝部は、前記揺動部の周方向において等間隔に設けられており、
３つ以上の前記第二溝部は、前記揺動部の周方向において等間隔に設けられていることを特徴とする物品搬送装置。
【請求項５】
請求項３又は請求項４に記載の物品搬送装置であって、
前記第一ローラーは、
前記第一傾斜部に接触しながら回転することにより前記第一傾斜部を転がる傾斜接触ローラー部と、
前記傾斜接触ローラー部に該傾斜接触ローラー部の回転とは独立して回転可能に設けられ、前記第一出力部に接触する出力接触ローラー部と、を有し、
前記第二ローラーは、
前記第二傾斜部に接触しながら回転することにより前記第二傾斜部を転がる前記傾斜接触ローラー部と、
前記傾斜接触ローラー部に該傾斜接触ローラー部の回転とは独立して回転可能に設けられ、前記第二出力部に接触する前記出力接触ローラー部と、を有することを特徴とする物品搬送装置。
【請求項６】
請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の物品搬送装置であって、
前記駆動機構は、
前記入力軸の回転運動に連動して回転する円筒リブカムと、
前記円筒リブカムに係合する第一接触子を備え、該第一接触子が前記円筒リブカムと協働することにより前記物品搬送部と一体的に揺動する第一出力部と、
前記円筒リブカムに係合する第二接触子であって、該第二接触子の係合位置が前記第一接触子の係合位置から前記円筒リブカムの周方向において１８０度離れた位置に位置する第二接触子を備え、前記バランサーと一体的に、前記第一出力部と逆方向に揺動する第二出力部と、
前記第一接触子及び前記第二接触子が係合する前記円筒リブカムに係合する第三接触子と第一溝部と第二溝部とを備え、前記第三接触子が前記円筒リブカムと協働することにより揺動して、前記第一溝部と前記第二溝部を移動させる揺動部と、
前記第一溝部に収容された第一ローラーであって、前記揺動部が揺動することにより前記第一溝部の移動に伴って前記第一出力部と接触した状態で第一傾斜部を転がって、前記第一出力部を前記物品搬送部と一体的に往復直進動させる第一ローラーと、
前記第二溝部に収容された第二ローラーであって、前記揺動部が揺動することにより前記第二溝部の移動に伴って前記第二出力部と接触した状態で前記第一傾斜部とは異なる第二傾斜部を転がって、前記第二出力部を前記第一出力部と逆方向に前記バランサーと一体的に往復直進動させる第二ローラーと、
を有することを特徴とする物品搬送装置。
【請求項７】
請求項６に記載の物品搬送装置であって、
前記第一接触子、前記第二接触子、前記第三接触子は、それぞれ、一対の回転可能な円柱状ローラーであり、
一対の前記第一接触子は、回転軸方向が前記第一出力部の揺動中心軸の軸方向に沿うように、前記円筒リブカムを挟んだ状態で前記円筒リブカムに係合しており、
一対の前記第二接触子は、回転軸方向が前記第二出力部の揺動中心軸の軸方向に沿うように、前記円筒リブカムを挟んだ状態で前記円筒リブカムに係合しており、
一対の前記第三接触子は、回転軸方向が前記揺動部の揺動中心軸の軸方向に交差するように、前記円筒リブカムを挟んだ状態で前記円筒リブカムに係合しており、
前記第三接触子は、前記第一接触子や前記第二接触子よりも浅く前記円筒リブカムに係合していることを特徴とする物品搬送装置。
【請求項８】
請求項７に記載の物品搬送装置であって、
前記円筒リブカムの、前記第一接触子、前記第二接触子、前記第三接触子が係合する係合部のうちの、カム面が形成されている側面と該側面と隣接する外表面との境界に、丸みが設けられていることを特徴とする物品搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物品搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
回転可能な入力軸と、揺動及び往復直進動することにより移動可能な物品搬送部と、入力軸の回転運動に連動して、物品搬送部を揺動及び往復直進動させることにより移動させる駆動機構と、を有する物品搬送装置は、既によく知られている。かかる物品搬送装置においては、物品搬送部の上述した移動により、物品搬送部上の物品が搬送されるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−４０４２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上述した物品搬送装置においては、物品搬送装置に発生する振動に起因して、物品の搬送が安定しないという課題があった。
【０００５】
本発明は、かかる課題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、物品の搬送が適切に行われる物品搬送装置を実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための主たる発明は、
回転可能な入力軸と、
揺動及び往復直進動することにより移動可能な物品搬送部と、
前記入力軸の回転運動に連動して、前記物品搬送部を揺動及び往復直進動させることにより移動させる駆動機構と、
を有する物品搬送装置であって、
揺動及び往復直進動することにより移動可能なバランサーを備え、
前記駆動機構は、前記入力軸の回転運動に連動して、前記バランサーの移動軌跡が前記物品搬送部の移動軌跡と点対称となるように前記バランサーを揺動及び往復直進動させることにより移動させることを特徴とする物品搬送装置である。
【０００７】
本発明の他の特徴については、本明細書及び添付図面の記載により明らかにする。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】物品搬送装置１０の第一断面図である。
【図２】物品搬送装置１０の第二断面図である。
【図３】物品搬送装置１０の第一平面図である。
【図４】物品搬送装置１０の第二平面図である。
【図５】傾斜部７２が固定部材７０に設けられている様子を示した図である。
【図６】二重ローラー６０が傾斜部７２を転がって出力部を往復直進動させる様子を示した模式図である。
【図７】二重ローラー６０の構成を示した図である。
【図８】ボール１６の移動軌跡とダイナミックバランサー２０の移動軌跡が点対称となる様子を表したイメージ図である。
【図９】ボール１６及びダイナミックバランサー２０の揺動及び往復直進動についてのタイミング線図である。
【図１０】第一接触子３１、第二接触子４１、及び、第三接触子５１の円筒リブカム２６への係合位置を示した図である。
【図１１】第三接触子５１を第一接触子３１や第二接触子４１よりも浅く円筒リブカム２６に係合させる理由を説明するための説明模式図である。
【図１２】円筒リブカム２６の係合部２７に設けられた丸み（アール）を示した模式図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本明細書及び添付図面の記載により、少なくとも、以下の事項が明らかとなる。
【００１０】
回転可能な入力軸と、
揺動及び往復直進動することにより移動可能な物品搬送部と、
前記入力軸の回転運動に連動して、前記物品搬送部を揺動及び往復直進動させることにより移動させる駆動機構と、
を有する物品搬送装置であって、
揺動及び往復直進動することにより移動可能なバランサーを備え、
前記駆動機構は、前記入力軸の回転運動に連動して、前記バランサーの移動軌跡が前記物品搬送部の移動軌跡と点対称となるように前記バランサーを揺動及び往復直進動させることにより移動させることを特徴とする物品搬送装置。  
かかる場合には、物品の搬送が適切に行われる物品搬送装置を実現することが可能となる。
【００１１】
また、前記駆動機構は、
前記入力軸の回転運動に連動して回転する円筒リブカムと、
前記円筒リブカムに係合する第一接触子を備え、該第一接触子が前記円筒リブカムと協働することにより前記物品搬送部と一体的に揺動する第一出力部と、
前記円筒リブカムに係合する第二接触子であって、該第二接触子の係合位置が前記第一接触子の係合位置から前記円筒リブカムの周方向において１８０度離れた位置に位置する第二接触子を備え、前記バランサーと一体的に、前記第一出力部と逆方向に揺動する第二出力部と、
を有することとしてもよい。  
かかる場合には、簡易な構成で、物品搬送部とバランサーとを互いに逆方向に揺動させることが可能となる。
【００１２】
また、前記駆動機構は、
前記入力軸の回転運動に連動して回転する円筒リブカムと、
前記物品搬送部と一体的に往復直進動する第一出力部と、
前記バランサーと一体的に往復直進動する第二出力部と、
前記円筒リブカムに係合する第三接触子と第一溝部と第二溝部とを備え、前記第三接触子が前記円筒リブカムと協働することにより揺動して、前記第一溝部と前記第二溝部を移動させる揺動部と、
前記第一溝部に収容された第一ローラーであって、前記揺動部が揺動することにより前記第一溝部の移動に伴って前記第一出力部と接触した状態で第一傾斜部を転がって、前記第一出力部を往復直進動させる第一ローラーと、
前記第二溝部に収容された第二ローラーであって、前記揺動部が揺動することにより前記第二溝部の移動に伴って前記第二出力部と接触した状態で前記第一傾斜部とは異なる第二傾斜部を転がって、前記第二出力部を前記第一出力部と逆方向に往復直進動させる第二ローラーと、
を有することとしてもよい。  
かかる場合には、簡易な構成で、物品搬送部とバランサーとを互いに逆方向に往復直進動させることが可能となる。
【００１３】
また、前記揺動部は、前記第一ローラーが収容された前記第一溝部と、前記第二ローラーが収容された前記第二溝部と、をそれぞれ３つ以上備え、
３つ以上の前記第一溝部は、前記揺動部の周方向において等間隔に設けられており、
３つ以上の前記第二溝部は、前記揺動部の周方向において等間隔に設けられていることとしてもよい。  
かかる場合には、第一出力部に作用する垂直荷重を第一ローラーが偏りなく受けることが可能となり、また、第二出力部に作用する垂直荷重を第二ローラーが偏りなく受けることが可能となる。
【００１４】
また、前記第一ローラーは、
前記第一傾斜部に接触しながら回転することにより前記第一傾斜部を転がる傾斜接触ローラー部と、
前記傾斜接触ローラー部に該傾斜接触ローラー部の回転とは独立して回転可能に設けられ、前記第一出力部に接触する出力接触ローラー部と、を有し、
前記第二ローラーは、
前記第二傾斜部に接触しながら回転することにより前記第二傾斜部を転がる前記傾斜接触ローラー部と、
前記傾斜接触ローラー部に該傾斜接触ローラー部の回転とは独立して回転可能に設けられ、前記第二出力部に接触する前記出力接触ローラー部と、を有することとしてもよい。  
かかる場合には、第一ローラー（第二ローラー）の回転が第一出力部（第二出力部）の揺動に影響を与えないようにすることが可能となる。
【００１５】
また、前記駆動機構は、
前記入力軸の回転運動に連動して回転する円筒リブカムと、
前記円筒リブカムに係合する第一接触子を備え、該第一接触子が前記円筒リブカムと協働することにより前記物品搬送部と一体的に揺動する第一出力部と、
前記円筒リブカムに係合する第二接触子であって、該第二接触子の係合位置が前記第一接触子の係合位置から前記円筒リブカムの周方向において１８０度離れた位置に位置する第二接触子を備え、前記バランサーと一体的に、前記第一出力部と逆方向に揺動する第二出力部と、
前記第一接触子及び前記第二接触子が係合する前記円筒リブカムに係合する第三接触子と第一溝部と第二溝部とを備え、前記第三接触子が前記円筒リブカムと協働することにより揺動して、前記第一溝部と前記第二溝部を移動させる揺動部と、
前記第一溝部に収容された第一ローラーであって、前記揺動部が揺動することにより前記第一溝部の移動に伴って前記第一出力部と接触した状態で第一傾斜部を転がって、前記第一出力部を前記物品搬送部と一体的に往復直進動させる第一ローラーと、
前記第二溝部に収容された第二ローラーであって、前記揺動部が揺動することにより前記第二溝部の移動に伴って前記第二出力部と接触した状態で前記第一傾斜部とは異なる第二傾斜部を転がって、前記第二出力部を前記第一出力部と逆方向に前記物品搬送部と一体的に往復直進動させる第二ローラーと、
を有することとしてもよい。  
かかる場合には、簡易な構成で、物品搬送部とバランサーとを、互いに逆方向に揺動させ、互いに逆方向に往復直進動させることが可能となる。
【００１６】
また、前記第一接触子、前記第二接触子、前記第三接触子は、それぞれ、一対の回転可能な円柱状ローラーであり、
一対の前記第一接触子は、回転軸方向が前記第一出力部の揺動中心軸の軸方向に沿うように、前記円筒リブカムを挟んだ状態で前記円筒リブカムに係合しており、
一対の前記第二接触子は、回転軸方向が前記第二出力部の揺動中心軸の軸方向に沿うように、前記円筒リブカムを挟んだ状態で前記円筒リブカムに係合しており、
一対の前記第三接触子は、回転軸方向が前記揺動部の揺動中心軸の軸方向に交差するように、前記円筒リブカムを挟んだ状態で前記円筒リブカムに係合しており、
前記第三接触子は、前記第一接触子や前記第二接触子よりも浅く前記円筒リブカムに係合していることとしてもよい。  
かかる場合には、第三接触子、円筒リブカム間に過度な力がかかることを抑えることが可能となる。
【００１７】
また、前記円筒リブカムの、前記第一接触子、前記第二接触子、前記第三接触子が係合する係合部のうちの、カム面が形成されている側面と該側面と隣接する外表面との境界に、丸みが設けられていることとしてもよい。  
かかる場合には、第三接触子、円筒リブカム間に過度な力がかかることをより一層抑えることが可能となる。
【００１８】
＝＝＝物品搬送装置１０について＝＝＝
ここでは、物品搬送装置１０の構成について、図１乃至図１０を参照しながら説明する。図１は、物品搬送装置１０の第一断面図であり、図３及び図４のＡ−Ａ断面を表したものである。図２は、物品搬送装置１０の第二断面図であり、図３及び図４のＢ−Ｂ断面を表したものである。図３は、物品搬送装置１０の第一平面図であり、主として第二出力軸４３を表したものである。図４は、物品搬送装置１０の第二平面図であり、主として第一出力軸３３を表したものである。図５は、傾斜部７２が固定部材７０に設けられている様子を示した図であり、左図は、固定部材７０を上方から見た図であり、右図は、左図の白矢印の方向から固定部材７０を見たときの図である。図６は、二重ローラー６０が傾斜部７２を転がって出力部を往復直進動させる様子を示した模式図である。図７は、二重ローラー６０の構成を示した図である。図１０は、第一接触子３１、第二接触子４１、及び、第三接触子５１の円筒リブカム２６への係合位置を示した図である。図８及び図９については、後述する。
【００１９】
物品搬送装置１０は、ハウジング１２と、入力軸１４と、物品搬送部の一例してのボール１６と、バランサーの一例としてのダイナミックバランサー２０と、駆動機構２４と、を有している。
【００２０】
ハウジング１２は、図１、図２等に示すように、内部に空間を有する箱状の部材であり、このハウジング１２内に後述する入力軸１４や駆動機構２４が収容されている。
【００２１】
入力軸１４は、図１、図３等に示すように、一対の入力軸軸受け１５を介してハウジング１２に回転可能に支持されている。この入力軸１４の一端部は、図３等に示すように、ハウジング１２の側壁を貫通してハウジング１２外に突出している。そして、突出した部分（つまり、前記一端部）には、駆動モーター等の駆動源の駆動軸（不図示）が連結されており、当該駆動源の駆動力により入力軸１４が回転するようになっている。
【００２２】
ボール１６は、振動することにより物品を搬送する。このボール１６は、水平方向（換言すれば、ボール１６を上から見たときの周方向）に揺動し上下方向に往復直進動することにより移動可能となっている（なお、本実施の形態においては、揺動及び往復直進動のいずれについても単弦運動を実行する）。そして、ボール１６は、かかる移動（つまり、振動）により、ボール１６内の物品を前記周方向に搬送する。なお、このボール１６は、後述する第一出力部３０に支持され（固定され）、当該第一出力部３０と一体的に移動（揺動及び往復直進動）するようになっている。
【００２３】
ダイナミックバランサー２０は、物品搬送装置１０の振動を抑制するためのものである。このダイナミックバランサー２０は、ボール１６と同様、水平方向（換言すれば、ボール１６を上から見たときの周方向）に揺動し上下方向に往復直進動することにより移動可能となっている（なお、ボール１６と同様、揺動及び往復直進動のいずれについても単弦運動を実行する）。そして、当該ダイナミックバランサー２０は、後述する駆動機構２４により、ボール１６の移動軌跡がダイナミックバランサー２０の移動軌跡と点対称となるように、揺動及び往復直進動するようになっている。
【００２４】
具体的に、図８及び図９を用いて説明する。図８は、ボール１６の移動軌跡とダイナミックバランサー２０の移動軌跡が点対称となる様子を表したイメージ図である。図９は、ボール１６及びダイナミックバランサー２０の揺動及び往復直進動についてのタイミング線図（タイミング線図であるため、図には単弦曲線を表さず、その代わりに直線としている）であり、ボール１６の揺動についてのタイミング線図を最上図に、ダイナミックバランサー２０の揺動についてのタイミング線図を中央上図に、ボール１６の往復直進動についてのタイミング線図を中央下図に、ダイナミックバランサー２０の往復直進動についてのタイミング線図を最下図に、それぞれ表している。なお、図９の横軸は、入力軸１４の角度を表している。
【００２５】
前述したとおり、揺動及び往復直進動はいずれも単弦運動であるが、本実施の形態においては、双方の位相を９０度ずらしている（ボール１６については、図９の最上図と中央下図を比較参照。ダイナミックバランサー２０については、図９の中央上図と最下図を比較参照）。そのため、本実施の形態における揺動と往復直進動の合成運動は略楕円運動（なお、本明細書において、楕円とは円も含む概念である）となり、ボール１６及びダイナミックバランサー２０の移動軌跡はそれぞれ楕円運動軌跡となっている。そして、図８に示すように、双方の移動軌跡は点対称となっている。つまり、ボール１６とダイナミックバランサー２０は、水平方向においても上下方向においても、互いに逆方向に移動するようになっている。すなわち、ボール１６が水平方向において正転（逆転）する際には、ダイナミックバランサー２０は逆転（正転）し、ボール１６が上下方向において上昇（下降）する際には、ダイナミックバランサー２０は下降（上昇）する。
【００２６】
ダイナミックバランサー２０は、図１乃至図３に示すように、ボール１６の下方に位置し、アーム部２１と重り２２とを備えている。アーム部２１は水平方向に伸びた長尺な部材であり、その両端部にはそれぞれ、重り２２が設けられている。そして、アーム部２１の長手方向中央は、後述する第二出力部４０（の第二出力軸４３）に固定されている。また、両端部の重りの重量は、ダイナミックバランサー２０の重心がアーム部２１の真ん中（換言すれば、第二出力軸４３の中心）に位置するように調整されている。そして、ボール１６の重心も第二出力軸４３の中心に位置するように調整され、したがって、ボール１６及びダイナミックバランサー２０の重心が共に第二出力軸４３の中心に位置するように調整されている。
【００２７】
そして、ダイナミックバランサー２０がボール１６に対して上述したように点対称移動することにより、ダイナミックバランサー２０に係る出力系の振動がボール１６に係る出力系の振動をキャンセルさせる作用が生じ、物品搬送装置１０の自励振動が大幅に抑制される。したがって、物品の搬送が安定する効果が生じることとなる。
【００２８】
駆動機構２４は、入力軸１４の回転運動に連動して、ボール１６及びダイナミックバランサー２０をそれぞれ揺動及び往復直進動させることにより移動させるためのものである。つまり、この駆動機構２４が、ダイナミックバランサー２０の移動軌跡がボール１６の移動軌跡と点対称となるようにボール１６及びダイナミックバランサー２０を移動させる。なお、この駆動機構２４については、次項において詳述する。
【００２９】
＜＜＜駆動機構２４について＞＞＞
次に、駆動機構２４について、再度図１乃至図１０を参照しながら説明する。駆動機構２４は、円筒リブカム２６と、第一出力部３０と、第二出力部４０と、揺動部の一例としての二重ローラー駆動部材５０と、二重ローラー６０と、傾斜部７２と、を有している。
【００３０】
円筒リブカム２６は、図１、図３等に示すように、入力軸１４に設けられており、入力軸１４と一体的に（換言すれば、入力軸１４の回転運動に連動して）回転することができるようになっている。そして、この円筒リブカム２６の両側面には、カム面２６ａ（両側面のカム面２６ａは互いに同じ形状を有している）が備えられており、このカム面２６ａには、図１、図３、図１０等に示すように、３組の接触子、すなわち、第一出力部３０に備えられた一対の第一接触子３１、第二出力部４０に設けられた一対の第二接触子４１、二重ローラー駆動部材５０に設けられた一対の第三接触子５１が係合している。
【００３１】
第一出力部３０は、前述したとおり、ボール１６を支持しており（ボール１６に固定されており）、そのため、第一出力部３０は、ボール１６と一体的に揺動及び往復直進動することができるようになっている。換言すれば、第一出力部３０は、前述した駆動源（入力軸１４）から駆動力を受けて、自身が揺動及び往復直進動することにより、ボール１６を揺動及び往復直進動させることができるようになっている。なお、第一出力部３０はすべり軸受け（図２において、すべり軸受け部を符号９０で示している）を介して揺動及び往復直進動可能に支持されている。
【００３２】
第一出力部３０は、上から見たときに略円形を有する第一出力円板状部材３２と、第一出力円板状部材３２の一部が径方向（水平方向）に突出した第一突出部３２ａに設けられた前記第一接触子３１と、前記第一出力円板状部材３２と一体の部材であり、第一出力円板状部材３２から上方向に立設された第一出力軸３３と、を有している。
【００３３】
図１等に示すように、第一出力円板状部材３２の中央部には、上から見たときに円形を有する穴部３２ｂが設けられており、当該穴部３２ｂには後述する第二出力部４０の第二出力軸４３が貫通している。そして、当該穴部３２ｂの周囲に、上から見たときにリング形状を備えるように第一出力軸３３が立設されている。そして、第一出力円板状部材３２と第一出力軸３３は一体的に揺動するが、その揺動中心軸Ｃは、第一出力円板状部材３２の中心（換言すれば、第一出力軸３３の中心）に位置している。
【００３４】
第一出力軸３３は、中空円筒状の部材であり、当該第一出力軸３３の軸方向は、上下方向に沿っている。そして、当該第一出力軸３３の最上方に位置する最上方端部にボール１６が固定されている。
【００３５】
第一接触子３１は、回転可能な円柱状のローラー（カムフォロア）である。この第一接触子３１は、図１、図１０等に示すように、第一出力円板状部材３２の第一突出部３２ａの裏側（換言すれば、第一突出部３２ａの下方）に、第一接触子３１の回転軸方向が揺動中心軸Ｃの軸方向に沿うように設けられている。第一接触子３１は二つ設けられており、図３等に示すように、一対の第一接触子３１が、円筒リブカム２６を挟んだ状態で、カム面２６ａに接触するようになっている。すなわち、円筒リブカム２６のうちのカム面２６ａを側面に有する部分（係合部２７と呼ぶ）を一対の第一接触子３１が挟んだ状態で当該係合部２７に係合している。つまり、一対の第一接触子３１は、回転軸方向が第一出力部３０の揺動中心軸Ｃの軸方向に沿うように、円筒リブカム２６を挟んだ状態で円筒リブカム２６に係合している。
【００３６】
そして、駆動源により入力軸１４が回転すると、入力軸１４に設けられた円筒リブカム２６と第一出力部３０に設けられた第一接触子３１との協働により、第一出力部３０（第一出力軸３３）が揺動し、この揺動に伴いボール１６も揺動するようになっている。
【００３７】
ここで、図９を再度参照する。図９の最上図には、入力軸１４（円筒リブカム２６）の回転によりボール１６（第一出力部３０）がどのように揺動するかが表されている。入力軸１４（円筒リブカム２６）の回転角度が０度のときに入力軸１４（円筒リブカム２６）が回転を開始すると、回転角度が１８０度になるまでボール１６（第一出力部３０）は正転する（正方向に単弦運動を行う）。そして、回転角度が１８０度を過ぎると、ボール１６（第一出力部３０）は逆転を開始し、回転角度が３６０度になるまで逆転し続ける（逆方向に単弦運動を行う）。そして、円筒リブカム２６のカム面２６ａは、ボール１６（第一出力部３０）がこのような単弦運動を行えるように調整されている（形成されている）。
【００３８】
第二出力部４０は、前述したとおり、ダイナミックバランサー２０を支持しており（ダイナミックバランサー２０に固定されており）、そのため、第二出力部４０は、ダイナミックバランサー２０と一体的に揺動及び往復直進動することができるようになっている。換言すれば、第二出力部４０は、前述した駆動源（入力軸１４）から駆動力を受けて、自身が揺動及び往復直進動することにより、ダイナミックバランサー２０を揺動及び往復直進動させることができるようになっている。なお、第二出力部４０は、第一出力部３０の揺動及び往復直進動とは独立して揺動及び往復直進動することができるようになっており、したがって、ダイナミックバランサー２０をボール１６の移動とは独立に移動させることができるようになっている。また、第二出力部４０はすべり軸受け（図２において、すべり軸受け部を符号９０で示している）を介して揺動及び往復直進動可能に支持されている。
【００３９】
第二出力部４０は、上から見たときに略円形を有する第二出力円板状部材４２と、第二出力円板状部材４２の一部が径方向（水平方向）に突出した第二突出部４２ａに設けられた前記第二接触子４１と、前記第二出力円板状部材４２と一体の部材であり、第二出力円板状部材４２から上方向に立設された第二出力軸４３と、を有している。
【００４０】
図１等に示すように、第二出力円板状部材４２は、第一出力円板状部材３２よりも下方に設けられている。そして、第二出力円板状部材４２の中央部には、上から見たときに円形を有する第二出力軸４３が立設されている。そして、第二出力円板状部材４２と第二出力軸４３は一体的に揺動するが、その揺動中心軸Ｃは、第二出力円板状部材４２の中心（換言すれば、第二出力軸４３の中心）に位置している。したがって、第二出力円板状部材４２の中心（換言すれば、第二出力軸４３の中心）が第一出力円板状部材３２の中心（換言すれば、第一出力軸３３の中心）に一致するように、それぞれの部材が設けられていることになる。
【００４１】
第二出力軸４３は、円柱状の部材であり、当該第二出力軸４３の軸方向は、上下方向に沿っている。そして、当該第二出力軸４３の最上方に位置する最上方端部にダイナミックバランサー２０が固定されている。ここで、図１、図２に示すように、第二出力軸４３の最上方端部は、第一出力軸３３の最上方端部よりも下方に位置しており、したがって、ダイナミックバランサー２０も第一出力軸３３の最上方端部よりも下方に位置している。そこで、第一出力軸３３の最上方端部には、ダイナミックバランサー２０のアーム部２１を通過させるための二つの切り欠き３３ａが、双方が向かい合うように設けられている。そして、切り欠き３３ａの寸法は、ダイナミックバランサー２０（第二出力軸４３）や第一出力軸３３が揺動及び往復直進動しても、部材同士（例えば、ダイナミックバランサー２０と第一出力軸３３）の物理的干渉が発生しないような大きさに設定されている。
【００４２】
第二接触子４１は、回転可能な円柱状のローラー（カムフォロア）である。この第二接触子４１は、図１、図１０等に示すように、第二出力円板状部材４２の第二突出部４２ａの表側（換言すれば、第二突出部４２ａの上方）に、第二接触子４１の回転軸方向が揺動中心軸Ｃの軸方向に沿うように設けられている。第二接触子４１は二つ設けられており、一対の第二接触子４１が、円筒リブカム２６を挟んだ状態で、カム面２６ａに接触するようになっている。すなわち、円筒リブカム２６の係合部２７を一対の第二接触子４１が挟んだ状態で当該係合部２７に係合している。つまり、一対の第二接触子４１は、回転軸方向が第二出力部４０の揺動中心軸Ｃの軸方向に沿うように、円筒リブカム２６を挟んだ状態で円筒リブカム２６に係合している。
【００４３】
そして、駆動源により入力軸１４が回転すると、入力軸１４に設けられた円筒リブカム２６と第二出力部４０に設けられた第二接触子４１との協働により、第二出力部４０（第二出力軸４３）が揺動し、この揺動に伴いダイナミックバランサー２０も揺動するようになっている。
【００４４】
ここで、第二接触子４１は、前述した第一接触子３１と共通の円筒リブカム２６に係合しているが、双方の接触子が円筒リブカム２６に係合する係合位置は互いに異なっている。すなわち、図１、図１０に示すように、第二接触子４１が係合する係合位置は、円筒リブカム２６の中心軸（当該中心軸を、図１０において、符号Ａで表す）から見て（換言すれば、入力軸１４から見て）、第一接触子３１が係合する係合位置とは反対側に位置している。すなわち、図１０に示すように、第二接触子４１が係合する係合位置は、円筒リブカム２６の周方向において、第一接触子３１が係合する係合位置から１８０度離れた位置に位置している（つまり、図１０に示すように、第一接触子３１の係合位置が０度だとすると。第二接触子４１の係合位置は１８０度となる）。
【００４５】
そして、このように係合位置が配置されることにより、ボール１６（第一出力部３０）とダイナミックバランサー２０（第二出力部４０）は、水平方向において互いに逆方向に移動（揺動）するようになっている。
【００４６】
すなわち、前述したように第一接触子３１と第二接触子４１の係合位置について１８０度の差が存在するため、ボール１６（第一接触子３１を備える第一出力部３０）の揺動とダイナミックバランサー２０（第二接触子４１を備える第二出力部４０）の揺動との間には、１８０度の位相差が生ずることになる（図９の最上図及び中央上図参照）。したがって、図９に示すように、入力軸１４（円筒リブカム２６）の回転角度が０度のときには、ボール１６（第一出力部３０）は最も負側の位置（便宜上、最負位置と呼ぶ）に位置するのに対しダイナミックバランサー２０（第二出力部４０）は最も正側の位置（便宜上、最正位置と呼ぶ）に位置する。そして、入力軸１４（円筒リブカム２６）が回転を開始すると、回転角度が１８０度になるまで、ボール１６（第一出力部３０）は正転して（正方向に単弦運動を行って）最正位置へ至るのに対し、ダイナミックバランサー２０（第二出力部４０）は反転して（逆方向に単弦運動を行って）最負位置へ至る。そして、回転角度が１８０度を過ぎると、ボール１６（第一出力部３０）は逆転を開始し回転角度が３６０度になるまで逆転し続けて（逆方向に単弦運動を行って）最負位置へ戻るのに対し、ダイナミックバランサー２０（第二出力部４０）は正転を開始し回転角度が３６０度になるまで正転し続けて（正方向に単弦運動を行って）最正位置へ戻る。
【００４７】
このように、ボール１６（第一出力部３０）が水平方向において正転（逆転）する際には、ダイナミックバランサー２０（第二出力部４０）は逆転（正転）する。すなわち、ダイナミックバランサー２０（第二出力部４０）は、水平方向において、常にボール１６（第一出力部３０）と逆方向に移動（揺動）するようになっている。
【００４８】
二重ローラー駆動部材５０は、図１等に示すように、上下方向において前記第一出力円板状部材３２と前記第二出力円板状部材４２との間に設けられた揺動可能な部材であり、図３等に示すように、二重ローラー６０（後述する傾斜部７２との協働により第一出力部３０や第二出力部４０を往復直進動させるための部材である。後に詳述する）を収容する溝部５０ａ（換言すれば、切り欠き部）を有している。そして、揺動することにより溝部５０ａ内の二重ローラー６０を移動させる役割を果たす。なお、二重ローラー駆動部材５０はすべり軸受け（図２において、すべり軸受け部を符号９０で示している）を介して揺動可能に支持されている。
【００４９】
二重ローラー駆動部材５０は、第一駆動円板状部材５２と、第二駆動円板状部材５４と、第三接触子５１と、を備えている。
【００５０】
第一駆動円板状部材５２は、図３等に示すように、上から見たときに略円形を有する部材であり、前記溝部５０ａ（以下では、第一駆動円板状部材５２に設けられた溝部５０ａを第一溝部５２ａと呼ぶ）を３つ備えている。
【００５１】
なお、上記において、二重ローラー６０は傾斜部７２との協働により第一出力部３０や第二出力部４０を往復直進動させることを述べたが、本実施の形態においては、第一出力部３０を往復直進動させるための第一ローラーの一例としての二重ローラー６０（第一二重ローラー６１と呼ぶ）と、第二出力部４０を往復直進動させるための第二ローラーの一例としての二重ローラー６０（第二二重ローラー６２と呼ぶ）とが、それぞれ３つ以上ずつ（本実施の形態においては、３つずつで計６個）設けられている。そして、３つ以上の第一二重ローラー６１がそれぞれ第一溝部５２ａに収容されている。第一溝部５２ａ（第一二重ローラー６１）は、第一駆動円板状部材５２（二重ローラー駆動部材５０）の径方向における最外側に、３つ以上の（本実施の形態においては、３つの）第一溝部５２ａ（第一二重ローラー６１）が周方向において均等間隔（本実施の形態においては、１２０度間隔）で位置するように、設けられている。
【００５２】
第二駆動円板状部材５４は、第一駆動円板状部材５２と同様、上から見たときに略円形を有する部材であり、前記溝部５０ａ（第二駆動円板状部材５４に設けられた溝部５０ａを第二溝部５４ａと呼ぶ）を３つ以上（本実施の形態においては、３つ）備えている。そして、３つ以上の第二二重ローラー６２がそれぞれ第二溝部５４ａに収容されている。第二溝部５４ａ（第二二重ローラー６２）は、第二駆動円板状部材５４（二重ローラー駆動部材５０）の径方向における最外側に、３つ以上の（本実施の形態においては、３つの）第二溝部５４ａ（第二二重ローラー６２）が周方向において均等間隔（本実施の形態においては、１２０度間隔）で位置するように、設けられている。
【００５３】
なお、第二駆動円板状部材５４は、図１等に示すように、第一駆動円板状部材５２との間に後述する固定部材７０を挟んだ状態で、第一駆動円板状部材５２よりも下方に位置している。そして、３つの第一溝部５２ａ（第一二重ローラー６１）の各々の直下に、３つの第二溝部５４ａ（第二二重ローラー６２）の各々が位置している。
【００５４】
第三接触子５１は、図１等に示すように、上下方向において第一駆動円板状部材５２と第二駆動円板状部材５４との間に位置し、第一駆動円板状部材５２と第二駆動円板状部材５４の双方に固定された回転可能な円柱状のローラー（カムフォロア）である。この第三接触子５１は、図１、図１０等に示すように、第三接触子５１の回転軸方向が揺動中心軸Ｃの軸方向に交差する（略直交する）ように設けられている。第三接触子５１は二つ設けられており、図３等に示すように、一対の第三接触子５１が、円筒リブカム２６（つまり、第一接触子３１及び第二接触子４１が係合する円筒リブカム２６）を挟んだ状態で、カム面２６ａに接触するようになっている。すなわち、円筒リブカム２６の係合部２７を第三接触子５１が挟んだ状態で当該係合部２７に係合している。つまり、一対の第三接触子５１は、回転軸方向が二重ローラー駆動部材５０の揺動中心軸Ｃの軸方向に交差するように、円筒リブカム２６を挟んだ状態で円筒リブカム２６に係合している。
【００５５】
また、図１、図１０等に示すように、第三接触子５１は、第一接触子３１や第二接触子４１よりも浅く円筒リブカム２６に係合している（理由については、後述する）。換言すれば、第一接触子３１や第二接触子４１は、それらの回転軸方向における一端から他端（図１０の第一接触子３１において、一端を符号９４、他端を符号９５で示す）に亘って、円筒リブカム２６の係合部２７に係合しているのに対し、第三接触子５１は、その回転軸方向における一端から一端と他端の中間位置（図１０の第三接触子５１において、一端を符号９４、中間位置を符号９６で示す）に亘ってしか、円筒リブカム２６の係合部２７に係合していない。
【００５６】
そして、駆動源により入力軸１４が回転すると、入力軸１４に設けられた円筒リブカム２６と二重ローラー駆動部材５０に設けられた第三接触子５１との協働により、二重ローラー駆動部材５０が揺動する（より具体的には、当該協働により、第一駆動円板状部材５２と第二駆動円板状部材５４とが一体的に揺動する）。そして、この揺動に伴い、溝部５０ａ（すなわち、３つの第一溝部５２ａ及び３つの第二溝部５４ａ）が二重ローラー駆動部材５０の周方向に移動し、溝部５０ａの側面５０ｂが二重ローラー６０（すなわち、３つの第一二重ローラー６１及び３つの第二二重ローラー６２）を押すことにより、二重ローラー６０が前記周方向に転がりながら移動する。なお、二重ローラー駆動部材５０（第一駆動円板状部材５２及び第二駆動円板状部材５４）の揺動中心軸Ｃは、第一出力部３０や第二出力部４０の揺動中心軸Ｃと一致している。
【００５７】
二重ローラー６０は、図７等に示すように、二重ローラー６０の回転軸方向において両外側に位置する外側ローラー部６０ａ（傾斜接触ローラー部に相当）と、回転軸方向において内側（すなわち、回転軸方向において二つの外側ローラー部６０ａの間）に位置し、その外径が外側ローラー部６０ａの外径よりも小さい軸受け部６０ｂ（出力接触ローラー部に相当）と、を備えている。そして、軸受け部６０ｂは、外側ローラー部６０ａに外側ローラー部６０ａの回転とは独立して回転可能に設けられている。つまり、外側ローラー部６０ａと軸受け部６０ｂとは、二重に、つまり、互いに独立して、回転（自転）できるようになっている（一方、二つの外側ローラー部６０ａは、一体的に回転する）。そして、図１、図６等に示すように、二重ローラー６０の外側ローラー部６０ａが、固定部材７０に設けられた後述する傾斜部７２に、軸受け部６０ｂが、第一出力円板状部材３２に設けられた後述する第一凸部３２ｃ又は第二出力円板状部材４２に設けられた後述する第二凸部４２ｂに、それぞれ接触した状態で、二重ローラー６０が転がりながら移動するようになっている。
【００５８】
傾斜部７２は、固定部材７０（図１や図２において、斑点が施された部材）に設けられている。固定部材７０は、図２に示すように、ハウジング１２に固定されているため移動不能であり、したがって、傾斜部７２も移動不能となっている。傾斜部７２は、図３等に示すように、６つの二重ローラー６０の各々に対応して、６つ設けられている。換言すれば、３つの第一二重ローラー６１の各々に対応して３つの傾斜部７２（第一傾斜部７２ａと呼ぶ）が設けられ、３つの第二二重ローラー６２の各々に対応して３つの傾斜部７２（第二傾斜部７２ｂと呼ぶ）が設けられている。なお、図６に示すように、第一傾斜部７２ａは固定部材７０の表側（上方）に、第二傾斜部７２ｂは固定部材７０の裏側（下方）に、それぞれ設けられている。
【００５９】
そして、図６に示すように、二重ローラー駆動部材５０の揺動により二重ローラー６０（第一二重ローラー６１、第二二重ローラー６２）が周方向に移動する際には、二重ローラー６０（第一二重ローラー６１、第二二重ローラー６２）の外側ローラー部６０ａが傾斜部（第一傾斜部７２ａ、第二傾斜部７２ｂ）に接触しながら回転することにより傾斜部７２（第一傾斜部７２ａ、第二傾斜部７２ｂ）を転がることとなる。つまり、外側ローラー部６０ａは、傾斜部７２（第一傾斜部７２ａ、第二傾斜部７２ｂ）の坂を上り下りすることとなる。そして、このことにより、二重ローラー６０（第一二重ローラー６１、第二二重ローラー６２）は上下動することとなる。
【００６０】
また、図１、図２、図６に示すように、第一出力円板状部材３２（の裏側（下方））には、下から見たときに周方向に沿った輪形状を備える凸部（第一凸部３２ｃと呼ぶ）が、第二出力円板状部材４２（の表側（上方））には、上から見たときに周方向に沿った輪形状を備える凸部（第二凸部４２ｂと呼ぶ）が、それぞれ備えられている。
【００６１】
そして、図６に示すように、第一二重ローラー６１が上下動しながら第一傾斜部７２ａを転がる際には、第一二重ローラー６１の軸受け部６０ｂが第一凸部３２ｃに接触しているため、第一二重ローラー６１の上下動が第一凸部３２ｃ（つまり、第一出力円板状部材３２）に伝達され、第一出力円板状部材３２は、上下方向に沿って往復直進動することとなる。同様に、第二二重ローラー６２が上下動しながら第二傾斜部７２ｂを転がる際には、第二二重ローラー６２の軸受け部６０ｂが第二凸部４２ｂに接触しているため、第二二重ローラー６２の上下動が第二凸部４２ｂ（つまり、第二出力円板状部材４２）に伝達され、第二出力円板状部材４２は、上下方向に沿って往復直進動することとなる。
【００６２】
なお、図１乃至図４に示すように、ダイナミックバランサー２０のアーム部２１の下面と第一出力軸３３の上部との間には、圧縮スプリング９２が設けられている（２箇所に備えられている）。そのため、当該圧縮スプリング９２は、ダイナミックバランサー２０が固定された第二出力部４０を上方へ付勢し、第一出力軸３３を備えた第一出力部３０を下方へ付勢する役割を果たす。したがって、第一出力円板状部材３２と第二出力円板状部材４２が互いに近づくように付勢されることとなり、二重ローラー６０の前記凸部や傾斜部７２への接触が確実なものとなる。
【００６３】
このように、駆動源により入力軸１４が回転すると、入力軸１４に設けられた円筒リブカム２６と二重ローラー駆動部材５０に設けられた第三接触子５１との協働により、二重ローラー駆動部材５０が揺動する。そして、二重ローラー６０は、二重ローラー駆動部材５０が揺動することにより、溝部５０ａの移動に伴って出力部と接触した状態で傾斜部７２を転がって、出力部を往復直進動させる。すなわち、第一二重ローラー６１は、二重ローラー駆動部材５０が揺動することにより、第一溝部５２ａの移動に伴って第一出力部３０（第一凸部３２ｃ）と接触した状態で第一傾斜部７２ａを転がって、第一出力部３０をボール１６と一体的に往復直進動させ、第二二重ローラー６２は、二重ローラー駆動部材５０が揺動することにより、第二溝部５４ａの移動に伴って第二出力部４０（第二凸部４２ｂ）と接触した状態で第二傾斜部７２ｂを転がって、第二出力部４０をダイナミックバランサー２０と一体的に往復直進動させることとなる。
【００６４】
ここで、本実施の形態においては、第一出力部３０（ボール１６）を往復直進動させるための第一二重ローラー６１と、第二出力部４０（ダイナミックバランサー２０）を往復直進動させるための第一二重ローラー６１が、別の傾斜部７２を転がるようになっている（つまり、第二傾斜部７２ｂは、第一傾斜部７２ａとは異なる傾斜部である）。そのため、第一出力部３０の上下動と第二出力部４０の上下動を個別に設定することができ、ボール１６（第一出力部３０）とダイナミックバランサー２０（第二出力部４０）を、上下方向において互いに逆方向に往復直進動させることが可能となる。
【００６５】
すなわち、本実施の形態においては、図５、図６に示すように、同じ傾斜を有する傾斜部（同じ傾斜部）を固定部材７０の表側（上方）と裏側（下方）にそれぞれ逆向きに設けたものが第一傾斜部７２ａと第二傾斜部７２ｂとなっており、第一傾斜部７２ａの上方に第一二重ローラー６１が設けられ、その第一二重ローラー６１の上方にさらに第一出力部３０が備えられている。一方で、第二二重ローラー６２は第二傾斜部７２ｂの下方に設けられ、その第二二重ローラー６２の下方にさらに第二出力部４０が備えられている。
【００６６】
そして、このような配置が成されることにより、ボール１６（第一出力部３０）とダイナミックバランサー２０（第二出力部４０）は、上下方向において互いに逆方向に往復直進動する。
【００６７】
具体的に、図９を再度参照しつつ説明する。入力軸１４（円筒リブカム２６）の回転角度が０度のときには、二重ローラー駆動部材５０は最負位置と最正位置の中間（つまり、ゼロ位置。便宜上、正負中間位置と呼ぶ）に位置するので（これは、二重ローラー駆動部材５０の第三接触子５１の係合位置が第一接触子３１の係合位置から９０度離れた位置に位置しているからである）、ボール１６（第一出力部３０）とダイナミックバランサー２０（第二出力部４０）も上下方向における最上位置と最下位置の中間（つまり、ゼロ位置。便宜上、上下中間位置と呼ぶ）に位置する。そして、入力軸１４（円筒リブカム２６）が回転を開始すると、回転角度が９０度になるまで二重ローラー駆動部材５０は正転して最正位置へ至るため、ボール１６（第一出力部３０）は上昇して最上位置へ至り、ダイナミックバランサー２０（第二出力部４０）は下降して最下位置へ至る。そして、回転角度が９０度を過ぎると２７０度になるまで二重ローラー駆動部材５０は逆転して最負位置へ至るため、ボール１６（第一出力部３０）は下降して最下位置へ至り、ダイナミックバランサー２０（第二出力部４０）は上昇して最上位置へ至る。そして、回転角度が２７０度を過ぎると３６０度になるまで二重ローラー駆動部材５０は正転して正負中間位置へ至るため、ボール１６（第一出力部３０）は上昇して上下中間位置へ戻り、ダイナミックバランサー２０（第二出力部４０）は下降して上下中間位置へ戻る。
【００６８】
このように、ボール１６（第一出力部３０）が上下方向において上昇（下降）する際には、ダイナミックバランサー２０（第二出力部４０）は下降（上昇）する。すなわち、ボール１６（第一出力部３０）とダイナミックバランサー２０（第二出力部４０）は、上下方向において常に互いに逆方向に移動（往復直進動）するようになっている。
【００６９】
また、前述したように、ボール１６（第一出力部３０）とダイナミックバランサー２０（第二出力部４０）は、水平方向においても互いに逆方向に移動（揺動）するようになっているため、ボール１６（第一出力部３０）とダイナミックバランサー２０（第二出力部４０）は、ボール１６の移動軌跡がダイナミックバランサー２０の移動軌跡と点対称となるように、揺動及び往復直進動することとなる。
【００７０】
＝＝＝本実施の形態に係る物品搬送装置１０の有効性について＝＝＝
上述したとおり、本実施の形態に係る物品搬送装置１０は、回転可能な入力軸１４と、揺動及び往復直進動することにより移動可能なボール１６と、入力軸１４の回転運動に連動して、ボール１６を揺動及び往復直進動させることにより移動させる駆動機構２４と、を有することとした。そして、揺動及び往復直進動することにより移動可能なダイナミックバランサー２０を備え、駆動機構２４は、入力軸１４の回転運動に連動して、ダイナミックバランサー２０の移動軌跡がボール１６の移動軌跡と点対称となるようにダイナミックバランサー２０を揺動及び往復直進動させることにより移動させることとした。
【００７１】
そのため、前述したとおり、ダイナミックバランサー２０に係る出力系の振動がボール１６に係る出力系の振動をキャンセルさせる作用が生じ、物品搬送装置１０の自励振動が大幅に抑制される。したがって、物品の搬送が安定する効果が生じる。すなわち、物品の搬送が適切に行われる物品搬送装置１０を実現することが可能となる。
【００７２】
また、上記実施の形態において、駆動機構２４は、入力軸１４の回転運動に連動して回転する円筒リブカム２６と、円筒リブカム２６に係合する第一接触子３１を備え、当該第一接触子３１が円筒リブカム２６と協働することによりボール１６と一体的に揺動する第一出力部３０と、円筒リブカム２６に係合する第二接触子４１であって、当該第二接触子４１の係合位置が第一接触子３１の係合位置から円筒リブカム２６の周方向において１８０度離れた位置に位置する第二接触子４１を備え、ダイナミックバランサー２０と一体的に、第一出力部３０と逆方向に揺動する第二出力部４０と、を有することとした。すなわち、上記実施の形態においては、第二接触子４１の係合位置を第一接触子３１の係合位置から前記周方向において１８０度離れた位置に位置させることにより、第二出力部４０を第一出力部３０と逆方向に揺動させている。
【００７３】
そのため、単一の円筒リブカム２６で（換言すれば、簡易な構成で）、ボール１６とダイナミックバランサー２０とを互いに逆方向に揺動させることが可能となる。
【００７４】
また、上記実施の形態において、駆動機構２４は、入力軸１４の回転運動に連動して回転する円筒リブカム２６と、ボール１６と一体的に往復直進動する第一出力部３０と、ダイナミックバランサー２０と一体的に往復直進動する第二出力部４０と、円筒リブカム２６に係合する第三接触子５１と第一溝部５２ａと第二溝部５４ａとを備え、第三接触子５１が円筒リブカム２６と協働することにより揺動して、第一溝部５２ａと第二溝部５４ａを移動させる二重ローラー駆動部材５０と、第一溝部５２ａに収容された第一二重ローラー６１であって、二重ローラー駆動部材５０が揺動することにより第一溝部５２ａの移動に伴って第一出力部３０と接触した状態で第一傾斜部７２ａを転がって、第一出力部３０を往復直進動させる第一二重ローラー６１と、第二溝部５４ａに収容された第二二重ローラー６２であって、二重ローラー駆動部材５０が揺動することにより第二溝部５４ａの移動に伴って第二出力部４０と接触した状態で第一傾斜部７２ａとは異なる第二傾斜部７２ｂを転がって、第二出力部４０を第一出力部３０と逆方向に往復直進動させる第二二重ローラー６２と、を有することとした。すなわち、上記実施の形態においては、二重ローラー駆動部材５０、第一二重ローラー６１、第二二重ローラー６２、第一傾斜部７２ａ、第一傾斜部７２ａとは異なる第二傾斜部７２ｂを導入することにより、第二出力部４０を第一出力部３０と逆方向に往復直進動させている。
【００７５】
そのため、単一の円筒リブカム２６で（換言すれば、簡易な構成で）、ボール１６とダイナミックバランサー２０とを互いに逆方向に往復直進動させることが可能となる。
【００７６】
また、上記実施の形態において、二重ローラー駆動部材５０は、第一二重ローラー６１が収容された第一溝部５２ａと、第二二重ローラー６２が収容された第二溝部５４ａと、をそれぞれ３つ以上備え、３つ以上の第一溝部５２ａは、二重ローラー駆動部材５０の周方向において等間隔に設けられており、３つ以上の第二溝部５４ａは、二重ローラー駆動部材５０の周方向において等間隔に設けられていることとした。
【００７７】
そのため、第一出力部３０に作用する垂直荷重を第一二重ローラー６１が偏りなく受けることが可能となり、また、第二出力部４０に作用する垂直荷重を第二二重ローラー６２が偏りなく受けることが可能となる。
【００７８】
また、上記実施の形態において、第一二重ローラー６１は、第一傾斜部７２ａに接触しながら回転することにより第一傾斜部７２ａを転がる外側ローラー部６０ａと、外側ローラー部６０ａに該外側ローラー部６０ａの回転とは独立して回転可能に設けられ、第一出力部３０に接触する軸受け部６０ｂと、を有することとした。同様に、第二二重ローラー６２は、第二傾斜部７２ｂに接触しながら回転することにより第二傾斜部７２ｂを転がる外側ローラー部６０ａと、外側ローラー部６０ａに該外側ローラー部６０ａの回転とは独立して回転可能に設けられ、第二出力部４０に接触する軸受け部６０ｂと、を有することとした。
【００７９】
例えば、第一二重ローラー６１（第二二重ローラー６２）を二重ローラーではなく外側ローラー部６０ａだけの一重構造とした場合には、外側ローラー部６０ａが第一出力部３０（第二出力部４０）に接触することになる。そして、かかる場合には、接触部分に発生する摩擦を小さくする工夫をしたとしても、外側ローラー部６０ａ、つまり、第一二重ローラー６１（第二二重ローラー６２）自体の回転が、第一出力部（第二出力部４０）の揺動に影響を与えてしまう可能性がある。
【００８０】
これに対し、上記実施の形態においては、第一二重ローラー６１（第二二重ローラー６２）を二重ローラーとしたため（すなわち、外側ローラー部６０ａの回転とは独立して回転可能な軸受け部６０ｂを設け、この軸受け部６０ｂを第一出力部３０（第二出力部４０）に接触させるようにしたため）、第一二重ローラー６１（第二二重ローラー６２）の回転が第一出力部３０（第二出力部４０）の揺動に影響を与えないようにすることが可能となる。
【００８１】
また、上記実施の形態において、駆動機構２４は、入力軸１４の回転運動に連動して回転する円筒リブカム２６と、円筒リブカム２６に係合する第一接触子３１を備え、当該第一接触子３１が円筒リブカム２６と協働することによりボール１６と一体的に揺動する第一出力部３０と、円筒リブカム２６に係合する第二接触子４１であって、当該第二接触子４１の係合位置が第一接触子３１の係合位置から円筒リブカム２６の周方向において１８０度離れた位置に位置する第二接触子４１を備え、ダイナミックバランサー２０と一体的に、第一出力部３０と逆方向に揺動する第二出力部４０と、第一接触子３１及び第二接触子４１が係合する円筒リブカム２６に係合する第三接触子５１と第一溝部５２ａと第二溝部５４ａとを備え、第三接触子５１が円筒リブカム２６と協働することにより揺動して、第一溝部５２ａと第二溝部５４ａを移動させる二重ローラー駆動部材５０と、第一溝部５２ａに収容された第一二重ローラー６１であって、二重ローラー駆動部材５０が揺動することにより第一溝部５２ａの移動に伴って第一出力部３０と接触した状態で第一傾斜部７２ａを転がって、第一出力部３０をボール１６と一体的に往復直進動させる第一二重ローラー６１と、第二溝部５４ａに収容された第二二重ローラー６２であって、二重ローラー駆動部材５０が揺動することにより第二溝部５４ａの移動に伴って第二出力部４０と接触した状態で第一傾斜部７２ａとは異なる第二傾斜部７２ｂを転がって、第二出力部４０を第一出力部３０と逆方向にダイナミックバランサー２０と一体的に往復直進動させる第二二重ローラー６２と、を有することとした。すなわち、上記実施の形態においては、第一接触子３１、第二接触子４１、及び、第三接触子５１を共通の円筒リブカム２６に係合させている。
【００８２】
そのため、単一の円筒リブカム２６で（換言すれば、簡易な構成で）、ボール１６とダイナミックバランサー２０とを、互いに逆方向に揺動させ、互いに逆方向に往復直進動させることが可能となる。すなわち、単一の円筒リブカム２６で（換言すれば、簡易な構成で）、ボール１６とダイナミックバランサー２０とを、ボール１６の移動軌跡がダイナミックバランサー２０の移動軌跡と点対称となるように、揺動及び往復直進動させることが可能となる。
【００８３】
また、上記実施の形態において、第一接触子３１、第二接触子４１、第三接触子５１は、それぞれ、一対の回転可能な円柱状ローラーであり、一対の第一接触子３１は、回転軸方向が第一出力部３０の揺動中心軸Ｃの軸方向に沿うように、円筒リブカム２６を挟んだ状態で円筒リブカム２６に係合しており、一対の第二接触子４１は、回転軸方向が第二出力部４０の揺動中心軸Ｃの軸方向に沿うように、円筒リブカム２６を挟んだ状態で円筒リブカム２６に係合しており、一対の第三接触子５１は、回転軸方向が二重ローラー駆動部材５０の揺動中心軸Ｃの軸方向に交差するように、円筒リブカム２６を挟んだ状態で円筒リブカム２６に係合しており、第三接触子５１は、第一接触子３１や第二接触子４１よりも浅く円筒リブカム２６に係合していることとした。そのため、第三接触子５１と円筒リブカム２６との間に過度な力がかかることを抑えることが可能となる。
【００８４】
このことについて、図１１を用いて説明する。図１１は、第三接触子５１を第一接触子３１や第二接触子４１よりも浅く円筒リブカム２６に係合させる理由を説明するための説明模式図である。
【００８５】
前述したとおり、上記実施の形態においては、単一の円筒リブカム２６で揺動及び往復直進動を実現するために、一対の第一接触子３１、一対の第二接触子４１、及び、一対の第三接触子５１を共通の円筒リブカム２６に係合させている。その関係上、一対の第一接触子３１（一対の第二接触子４１）と一対の第三接触子５１とでは円筒リブカム２６への係合の仕方が異なっている。すなわち、一対の第一接触子３１（一対の第二接触子４１）は、図１１の上図に示すように、第一接触子３１（第二接触子４１）の回転軸方向（図１１の紙面を貫く方向）が揺動中心軸Ｃ（図１１の紙面を貫く方向）の軸方向に沿うように、円筒リブカム２６を挟んだ状態で円筒リブカム２６に係合しているのに対し、一対の第三接触子５１は、図１１の下図に示すように、第三接触子５１の回転軸方向（図１１の下図参照）が揺動中心軸Ｃ（図１１の紙面を貫く方向）の軸方向に交差するように、円筒リブカム２６を挟んだ状態で円筒リブカム２６に係合している。
【００８６】
したがって、第三接触子５１は、二重ローラー駆動部材５０が図１１の下図の矢印Ｘ１に示すように揺動した場合には、第三接触子５１の円筒リブカム２６（の係合部２７）に接触する接触面Ｆが、矢印Ｘ２で示すように、若干斜めになる事象が発生する（一方で、図１１の上図から理解できるように、第一接触子３１や第二接触子４１については、このような事象が発生しない）。そして、仮に、第三接触子５１が、第一接触子３１（第二接触子４１）と同程度の深さで円筒リブカム２６に係合していたとすれば、前記事象に起因して過度な力が第三接触子５１と円筒リブカム２６間にかかってしまう（これらの部材の破損につながる可能性もある）。
【００８７】
このことを考慮して、上記実施の形態においては、第三接触子５１を、第一接触子３１や第二接触子４１よりも浅く円筒リブカム２６に係合させている。そのため、上述した過度な力をうまく逃がすことが可能となる（前記破損の発生も適切に抑えることができる）。
【００８８】
＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
以上、上記実施の形態に基づき本発明に係る物品搬送装置等を説明したが、上記した発明の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることはもちろんである。
【００８９】
上記においては、第三接触子５１の接触面Ｆが斜めになることにより過度な力がかかることを抑えるために、第三接触子５１を、第一接触子３１や第二接触子４１よりも浅く円筒リブカム２６に係合させることについて説明したが、このことに加えて、円筒リブカム２６の係合部２７に以下に説明するような改良を施してもよい。
【００９０】
すなわち、図１２に示すように、円筒リブカム２６の第三接触子５１（第一接触子３１、第二接触子４１）が係合する係合部２７の、カム面２６ａが形成されている側面Ｓ１と該側面と隣接する外表面Ｓ２との境界Ｂに、面取りなどにより、丸み（換言すれば、アール）を設けてもよい。このようにすれば、上述した過度な力をより一層うまく逃がすことが可能となり、第三接触子５１と円筒リブカム２６との間に過度な力がかかることをより一層抑えることが可能となる。なお、図１２は、円筒リブカム２６の係合部２７に設けられた丸み（アール）を示した模式図である。
【００９１】
また、上記実施の形態に係る例においては、図９の各図に示したように、ダイナミック線図において０度から３６０度までの間に山が一回（また、谷が一回）生じるように（例えば、図９の最上図においては、山が１８０度で一回、谷が０度（３６０度）で一回生じている）、円筒リブカム２６のカム面２６ａが形成されていたが（調整されていたが）、これに限定されるものではない。
【００９２】
例えば、ダイナミック線図において０度から３６０度までの間に山が複数回かつ奇数回生じるように、円筒リブカム２６のカム面２６ａが形成されている（調整されている）こととしてもよい。
【００９３】
例えば、山が三回（また、谷が三回）生じるようにしてもよく、この場合には、例えば、図９の最上図においては、山が６０度、１８０度、３００度で計三回、谷が０度（３６０度）、１２０度、２４０度で計三回生じることとなる。
【００９４】
また、山が五回（また、谷が五回）生じるようにしてもよく、この場合には、例えば、図９の最上図においては、山が３６度、１０８度、１８０度、２５２度、３２４度で計五回、谷が０度（３６０度）、７２度、１４４度、２１６度、２８８度で計五回生じることとなる。
【００９５】
そして、このように０度から３６０度までの間に山が複数回かつ奇数回生じるようにすれば、入力軸１４一回転当たりの揺動回数や往復直進動回数を増加させることが可能となる（換言すれば、所望の単位時間当たりの揺動回数（往復直進動回数）を得るために、入力軸１４をそれほど高速に回す必要がなくなる）。
【符号の説明】
【００９６】
１０  物品搬送装置
１２  ハウジング
１４  入力軸
１５  入力軸軸受け
１６  ボール
２０  ダイナミックバランサー
２１  アーム部
２２  重り
２４  駆動機構
２６  円筒リブカム
２６ａ  カム面
２７  係合部
３０  第一出力部
３１  第一接触子
３２  第一出力円板状部材
３２ａ  第一突出部
３２ｂ  穴部
３２ｃ  第一凸部
３３  第一出力軸
３３ａ  切り欠き
４０  第二出力部
４１  第二接触子
４２  第二出力円板状部材
４２ａ  第二突出部
４２ｂ  第二凸部
４３  第二出力軸
５０  二重ローラー駆動部材
５０ａ  溝部
５０ｂ  側面
５１  第三接触子
５２  第一駆動円板状部材
５２ａ  第一溝部
５４  第二駆動円板状部材
５４ａ  第二溝部
６０  二重ローラー
６０ａ  外側ローラー部
６０ｂ  軸受け部
６１  第一二重ローラー
６２  第二二重ローラー
７０  固定部材
７２  傾斜部
７２ａ  第一傾斜部
７２ｂ  第二傾斜部
９０  すべり軸受け部
９２  圧縮スプリング
９４  一端
９５  他端
９６  中央位置
Ｂ  境界
Ｃ  揺動中心軸
Ｆ  接触面
Ｓ１  側面
Ｓ２  外表面
【図１】
2014237507.tif 000003
【図２】
2014237507.tif 000004
【図３】
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【図４】
2014237507.tif 000006
【図５】
2014237507.tif 000007
【図６】
2014237507.tif 000008
【図７】
2014237507.tif 000009
【図８】
2014237507.tif 000010
【図９】
2014237507.tif 000011
【図１０】
2014237507.tif 000012
【図１１】
2014237507.tif 000013
【図１２】
2014237507.tif 000014