(57)【要約】【課題】潤滑剤の潤滑作用を向上させる。【解決手段】偏心揺動型歯車装置１は、クランク軸１０と、クランク軸１０を回転可能に支持するクランク軸受１２と、揺動歯車１４と、揺動歯車１４の外歯１４ａと噛み合う内歯ピン３を有する外筒２と、クランク軸１０の一端部に取り付けられた伝達歯車２０と、揺動歯車１４の揺動によって外筒２との間で相対的な回転数差を生じさせるキャリア４と、を備える。キャリア４には、第１貫通孔２３と、第１貫通孔２３から径方向にずれた位置に配置され且つクランク軸受１２が取り付けられる第２貫通孔２４と、第１貫通孔２３と第２貫通孔２４とを連通する連通部２５と、が形成されている。キャリア４の軸方向端面に旋回胴５２が取り付けられることによって第１貫通孔２３の端部及び第２貫通孔２４の端部が塞がれる。【選択図】図１
2014214813.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
偏心部が形成されたクランク軸と、
前記クランク軸を回転可能に支持するクランク軸受と、
前記偏心部が挿入される挿通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、
前記揺動歯車の前記歯部と噛み合う内歯を有する外筒と、
前記クランク軸の一端部に取り付けられた伝達歯車と、
前記クランク軸受が取り付けられ、前記偏心部の回転に伴う前記揺動歯車の揺動によって前記外筒との間で相対的な回転数差を生じさせるキャリアと、
を備え、
前記キャリアには、第１貫通孔と、該第１貫通孔から径方向にずれた位置に配置され且つ前記クランク軸受が取り付けられる第２貫通孔と、が形成されており、
前記キャリアは、当該キャリアにおける前記クランク軸の他端側の端面に相手部材が取り付けられることによって前記第１貫通孔の端部及び前記第２貫通孔の端部が塞がれる構成となっており、
前記キャリアにおける前記クランク軸の他端側の端面には、前記第１貫通孔と前記第２貫通孔とを連通する連通部が形成されている偏心揺動型歯車装置。
【請求項２】
前記キャリアは、当該キャリアにおける前記クランク軸の一端側の端面に相手部材が取り付けられた場合でも前記第１貫通孔の端部及び前記第２貫通孔の端部が連通する構成となっている請求項１に記載の偏心揺動型歯車装置。
【請求項３】
前記第１貫通孔は、前記キャリアにおける径方向の中央に形成されており、
前記第２貫通孔を含む複数の第２貫通孔が、前記第１貫通孔の周囲に形成されている請求項１又は２に記載の偏心揺動型歯車装置。
【請求項４】
前記複数の第２貫通孔同士を連通する第２連通部が形成されている請求項３に記載の偏心揺動型歯車装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、偏心揺動型歯車装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、下記特許文献１及び２に開示されているように、二つの相手部材間で所定の減速比で回転数を減速する偏心揺動型歯車装置が知られている。特許文献１に開示された偏心揺動型歯車装置は、図５に示すように、一方の相手部材９１に固定される外筒８１と、外筒８１内に配置されるとともに、もう一方の相手部材９２に固定されるキャリア８２とを備えている。キャリア８２には、その中央部を軸方向に貫通する第１貫通孔８２ａと、第１貫通孔８２ａから径方向にずれた位置で軸方向に貫通する第２貫通孔８２ｂとが形成されている。第２貫通孔８２ｂにはクランク軸８３が配置されていて、クランク軸８３はクランク軸受８４によりキャリア８２に回転自在に支持されている。クランク軸８３の一端部は、第２貫通孔８２ｂから突出しており、この一端部には、モータ８５の駆動軸からの駆動力をクランク軸８３に伝達するための伝達歯車８６が取り付けられている。一方、クランク軸８３の他端部は、第２貫通孔８２ｂ内に収まっており、このクランク軸８３の他端側において、キャリア８２に相手部材９２が締結されることにより、第１貫通孔８２ａの端部及び第２貫通孔８２ｂの端部が塞がれている。このような構成は、特許文献２に開示された偏心揺動型歯車装置においても同様となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−２１１９４４号公報
【特許文献２】特開２００８−１０１７２６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前記特許文献１及び２に開示された偏心揺動型歯車装置においては、伝達歯車８６が取り付けられたクランク軸８３の端部とは反対側においては、第１貫通孔８２ａの端部及び第２貫通孔８２ｂの端部が相手部材９２に塞がれた構成となっている。このため、歯車装置内での潤滑剤の循環が良くなく、クランク軸８３及びクランク軸受８４が配設された第２貫通孔８２ｂ内での潤滑作用が十分でない。このため、軸受等の接触部での摩耗や疲労が進みやすく、寿命を低下させる問題を引き起こす虞がある。
【０００５】
そこで、本発明は、前記従来技術を鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、偏心揺動型歯車装置内での潤滑剤の潤滑作用を向上させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記の目的を達成するため、本発明は、偏心部が形成されたクランク軸と、前記クランク軸を回転可能に支持するクランク軸受と、前記偏心部が挿入される挿通孔を有すると共に歯部を有する揺動歯車と、前記揺動歯車の前記歯部と噛み合う内歯を有する外筒と、前記クランク軸の一端部に取り付けられた伝達歯車と、前記クランク軸受が取り付けられ、前記偏心部の回転に伴う前記揺動歯車の揺動によって前記外筒との間で相対的な回転数差を生じさせるキャリアと、を備える偏心揺動型歯車装置である。前記キャリアには、第１貫通孔と、該第１貫通孔から径方向にずれた位置に配置され且つ前記クランク軸受が取り付けられる第２貫通孔と、が形成されている。前記キャリアは、当該キャリアにおける前記クランク軸の他端側の端面に相手部材が取り付けられることによって前記第１貫通孔の端部及び前記第２貫通孔の端部が塞がれる構成となっている。前記キャリアにおける前記クランク軸の他端側の端面には、前記第１貫通孔と前記第２貫通孔とを連通する連通部が形成されている。
【０００７】
本発明では、キャリアにおけるクランク軸の他端側の端面に相手部材が取り付けられることにより、第１貫通孔の端部及び第２貫通孔の端部が塞がれる。この状態でも、第１貫通孔と第２貫通孔とは、連通部を通して連通している。このため、潤滑剤が例えば第１貫通孔に注入された場合にも、連通部を通して第２貫通孔に行き渡らせることができる。これにより、クランク軸受の摩耗、疲労の進行を遅らせることができ、クランク軸受等の長寿命化を図ることができる。また連通部は、キャリアにおけるクランク軸の他端側の端面に形成されているため、連通部を形成する加工の手間が増えることを抑制することができる。
【０００８】
前記キャリアは、当該キャリアにおける前記クランク軸の一端側の端面に相手部材が取り付けられた場合でも前記第１貫通孔の端部及び前記第２貫通孔の端部が連通する構成となっていてもよい。
【０００９】
この態様では、第１貫通孔及び第２貫通孔が、その両端部において互いに連通している。このため、潤滑剤が循環するように流動可能な閉回路が形成される。したがって、偏心揺動型歯車装置の姿勢が変わることによって、潤滑剤が循環するような流動を生じさせることができ、より一層、潤滑作用を向上させることができる。
【００１０】
前記第１貫通孔は、前記キャリアにおける径方向の中央に形成されており、前記第２貫通孔を含む複数の第２貫通孔が、前記第１貫通孔の周囲に形成されていてもよい。
【００１１】
この態様では、複数の第２貫通孔にそれぞれクランク軸が配置されることになるため、径の小さなクランク軸でバランスよく揺動歯車を駆動することができる。しかも複数の第２貫通孔内に配設された各クランク軸受の潤滑を確保することができる。
【００１２】
前記複数の第２貫通孔同士を連通する第２連通部が形成されていてもよい。
【００１３】
この態様では、複数の第２貫通孔のうち、何れかに偏って潤滑剤が貯留される事態を回避することができるため、全てのクランク軸受の潤滑を確保し易くすることができる。
【発明の効果】
【００１４】
以上説明したように、本発明によれば、偏心揺動型歯車装置内での潤滑剤の潤滑作用を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１実施形態に係る偏心揺動型歯車装置の全体構成を示す断面図である。
【図２】前記歯車装置を端板部側から軸方向に見たときの図である。
【図３】本発明の第２実施形態に係る偏心揺動型歯車装置の全体構成を示す断面図である。
【図４】前記歯車装置を端板部側から軸方向に見たときの図である。
【図５】従来の偏心揺動型歯車装置の全体構成を示す断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明を実施するための形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【００１７】
（第１実施形態）
第１実施形態に係る偏心揺動型歯車装置（以下、歯車装置と称する）は、例えばロボットの旋回胴や腕関節等の旋回部、各種工作機械の旋回部等に減速機として適用されるものである。
【００１８】
図１及び図２に示すように、第１実施形態に係る歯車装置１は、モータ４０の駆動軸４０ａ（入力軸）を回転させることによってクランク軸１０を回転させ、クランク軸１０の偏心部１０ａ，１０ｂに連動して揺動歯車１４，１６を揺動回転させることにより、入力回転から減速した出力回転を得るように構成されている。これにより、例えばロボットのベース（一方の相手部材）５１と旋回胴（他方の相手部材）５２との間で相対回転を生じさせることができる。
【００１９】
歯車装置１は、外筒２と、キャリア４と、複数（例えば３つ）のクランク軸１０と、揺動歯車１４，１６と、複数（例えば３つ）の伝達歯車２０とを備えており、ベース５１と旋回胴５２との間に挟み込まれるようにして使用される。すなわち、歯車装置１は、ベース５１と旋回胴５２とによって軸方向に挟まれており、歯車装置１の軸方向一端面（外筒２の一端面）にベース５１が接続され、歯車装置１の軸方向他端面（キャリア４の一端面）に旋回胴５２が接続される。
【００２０】
外筒２は、歯車装置１の外面を構成するものであり、略円筒形状を有している。外筒２の内周面には、多数のピン溝２ｂが形成されている。各ピン溝２ｂは、外筒２の軸方向に延びるように配置され、軸方向に直交する断面において半円形の断面形状を有している。これらのピン溝２ｂは、外筒２の内周面に周方向に等間隔で並んでいる。
【００２１】
外筒２は、多数の内歯ピン３を有している。すなわち、外筒２は、内歯歯車部材である。各内歯ピン３は、ピン溝２ｂにそれぞれ取り付けられている。具体的に、各内歯ピン３は、対応するピン溝２ｂにそれぞれ嵌め込まれており、外筒２の軸方向に延びる姿勢で配置されている。これにより、多数の内歯ピン３は、外筒２の周方向に沿って等間隔で並んでいる。これらの内歯ピン３には、第１揺動歯車１４の第１外歯１４ａ及び第２揺動歯車１６の第２外歯１６ａが噛み合う。
【００２２】
外筒２には、フランジ部２ａが設けられており、このフランジ部２ａは、例えばロボットのベース５１に固定するための締結具（ボルト）８を挿通するための挿通孔２ｃが形成されている。
【００２３】
フランジ部２ａは、外筒２本体における軸方向の一端部に設けられており、フランジ部２ａにおける軸方向の端面に接触するようにベース５１が取り付けられる。外筒２にベース５１が固定されることにより、外筒２の内部空間における軸方向の一端部が塞がれる。
【００２４】
ベース５１における歯車装置１側の面には、凹み部５１ａが形成されている。フランジ部２ａの挿通孔２ｃに挿通された締結具８を締結する複数の締結孔は、凹み部５１ａの周囲に間隔をおいて配置されている。キャリア４の軸方向の一端部は、この凹み部５１ａ内に入り込んでいる。
【００２５】
ベース５１には、駆動源としてのモータ４０が固定されている。モータ４０の駆動軸４０ａは、ベース５１を貫通するとともに凹み部５１ａ内に配置されている。
【００２６】
キャリア４は、外筒２と同軸上に配置された状態で外筒２内に収容されている。キャリア４は、外筒２に対して同じ軸回りに相対回転する。具体的に、キャリア４は、外筒２の径方向内側に配置されており、この状態で、軸方向に互いに離間して設けられた一対の主軸受６によって外筒２に対して相対回転可能に支持されている。
【００２７】
キャリア４は、基板部４ａと複数（例えば３つ）のシャフト部４ｃとを有する基部５と、端板部７と、を備えている。基板部４ａは、外筒２内において軸方向の一端部近傍に配置されている。端板部７は、基板部４ａとは別体に形成されていて、基板部４ａに対して軸方向に離間して設けられており、外筒２内において軸方向の他端部近傍に配置されている。すなわち、端板部７は、揺動歯車１４，１６に対して基板部４ａとは反対側に配置されている。
【００２８】
キャリア４には、該キャリア４を軸方向にそれぞれ貫通する第１貫通孔２３と第２貫通孔２４とが設けられている。本実施形態では、第１貫通孔２３はキャリア４の径方向の中央に形成されており、第２貫通孔２４は第１貫通孔２３から径方向にずれた位置に形成されている。本実施形態では、複数の第２貫通孔２４が設けられており、これら複数の第２貫通孔２４は、第１貫通孔２３の周囲にキャリア４の周方向に間隔をおいて配置されている（図２参照）。
【００２９】
第１貫通孔２３は、基板部４ａに形成された中央貫通孔４ｄと、端板部７に形成された中央貫通孔７ａとからなる。各第２貫通孔２４は、それぞれ、基板部４ａに形成された基板側取付孔４ｅと、端板部７に形成された端板側取付孔７ｂとからなる。
【００３０】
基板部４ａの中央貫通孔４ｄは、断面円形の貫通孔であって、基板部４ａの径方向中央部に設けられている。複数（例えば３つ）の基板側取付孔４ｅは、中央貫通孔４ｄの周囲に設けられたそれぞれ断面円形の貫通孔であって、基板部４ａの周方向に等間隔に配置されている。中央貫通孔４ｄ及び基板側取付孔４ｅは、キャリア４の軸方向に基板部４ａを貫通している。基板側取付孔４ｅには、後述するように一対のクランク軸受１２のうち基板側軸受１２ａが取り付けられる。
【００３１】
端板部７の中央貫通孔７ａは、断面円形の貫通孔であって、端板部７の径方向中央部に設けられている。図２に示すように、複数（例えば３つ）の端板側取付孔７ｂは、中央貫通孔７ａの周囲に設けられたそれぞれ断面円形の貫通孔であって、基板部４ａの各基板側取付孔４ｅと対応する位置に設けられている。複数の端板側取付孔７ｂは、キャリア４の周方向に間隔をおいて配置されていて、キャリア４の軸方向に端板部７を貫通している。取付孔７ｂには、後述するように一対のクランク軸受１２のうち端板側軸受１２ｂが取り付けられる。
【００３２】
基板部４ａの外面（端板部７と反対側の端面）には、中央貫通孔４ｄ及び基板側取付孔４ｅを含む範囲に凹部４ｈが形成されている。このため、中央貫通孔４ｄの一端部及び基板側取付孔４ｅの一端部は、凹部４ｈの底面に開口している。
【００３３】
３つのシャフト部４ｃは、基板部４ａと一体的に設けられており、基板部４ａの一主面（内側面）から端板部７側へ直線的に延びている。この３つのシャフト部４ｃは、周方向に等間隔で配設されている。各シャフト部４ｃは、ボルト９によって端板部７に締結されている。すなわち、端板部７にはボルト挿通孔７ｃが形成され、シャフト部４ｃ（基部５）には、その先端面から軸方向に延びるように締結孔４ｆが形成されている。そして、端板部７のボルト挿通孔７ｃに、基部５と反対側からボルト９が挿入されている。このボルト９は、シャフト部４ｃの締結孔４ｆに螺合されている。これにより、基板部４ａ、シャフト部４ｃ及び端板部７が一体化されている。
【００３４】
端板部７には、キャリア４を例えばロボットの旋回胴５２に固定するための締結具（ボルト）１３を締結するための締結孔７ｅが形成されている。
【００３５】
３つのクランク軸１０は、外筒２内において第１貫通孔２３（中央貫通孔４ｄ，７ａ）の周囲に等間隔で配置されている（図２参照）。
【００３６】
各クランク軸１０は、軸本体１０ｃと、この軸本体１０ｃに一体的に形成された偏心部１０ａ，１０ｂとを有する。第１偏心部１０ａと第２偏心部１０ｂは、両クランク軸受１２ａ，１２ｂによって支持された部分の間に軸方向に並んで配置されている。第１偏心部１０ａと第２偏心部１０ｂは、それぞれ円柱形状を有しており、いずれも軸本体１０ｃの軸心に対して偏心した状態で軸本体１０ｃから径方向外側に張り出している。第１偏心部１０ａと第２偏心部１０ｂは、それぞれ軸心から所定の偏心量で偏心しており、互いに所定角度の位相差を有するように配置されている。
【００３７】
軸本体１０ｃにおける偏心部１０ａ，１０ｂの軸方向両側の部位は、クランク軸受１２が取り付けられるジャーナル部として形成されている。クランク軸１０は、この一対のジャーナル部において、クランク軸受１２によってキャリア４に対して軸回りに回転可能に支持されている（図１参照）。
【００３８】
クランク軸受１２は、基板側取付孔４ｅに取り付けられる基板側軸受１２ａと、端板側取付孔７ｂに取り付けられる端板側軸受１２ｂとを有する。具体的に、各クランク軸１０の軸本体１０ｃにおける一端部（端板部７側の一端部）は、一方のジャーナル部として形成されるとともに端板部７の端板側取付孔７ｂに収まっており、この一端部に端板側軸受１２ｂが取り付けられている。この端板側軸受１２ｂは、端板側取付孔７ｂ内に固定されている。なお、端板側取付孔７ｂは、端板側軸受１２ｂ（クランク軸受１２）の数（３つ）に対応するように複数設けられている。
【００３９】
一方、各クランク軸１０の軸本体１０ｃにおける他端部（基板部４ａ側の端部）は、基板部４ａの基板側取付孔４ｅからキャリア４の軸方向に突出している。ただし、この軸本体１０ｃの他端部は、基板部４ａの凹部４ｈ内に収まっている。軸本体１０ｃの他端部の軸方向内側の部位は、基板側取付孔４ｅ内に位置していて、この部位はもう一方のジャーナル部として形成されている。この部位には、基板側軸受１２ａが取り付けられている。この基板側軸受１２ａは、基板側取付孔４ｅ内に固定されている。なお、基板側取付孔４ｅは、基板側軸受１２ａ（クランク軸受１２）の数（３つ）に対応するように複数設けられている。これにより、クランク軸１０は、基板部４ａ及び端板部７に回転可能に支持されている。
【００４０】
モータ４０の駆動軸４０ａは、その軸心が外筒２及びキャリア４の軸心と一致するように配置されており、軸回りに回転する。駆動軸４０ａには、入力歯車４２が固定されており、入力歯車４２は、前記ベース５１の凹み部５１ａ内に配置されている。
【００４１】
各クランク軸１０の軸本体１０ｃにおける他端部、すなわち、基板部４ａの凹部４ｈ内に位置する部位には、それぞれ伝達歯車２０が取り付けられている。伝達歯車２０は、入力歯車４２と噛み合う外歯２０ａを有しており、駆動軸４０ａの回転を対応するクランク軸１０に伝達する。伝達歯車２０は、クランク軸１０と同じ軸回りにこのクランク軸１０と一体的に回転する。
【００４２】
なお、本実施形態では、モータ４０の駆動軸４０ａに設けられた入力歯車４２が伝達歯車２０に噛み合う構成としているが、これに限られるものではない。例えば、入力歯車４２と伝達歯車２０の間に他の歯車が介装されて、入力歯車４２から他の歯車を介してモータ４０の駆動力が伝達歯車２０に伝達される構成であってもよい。
【００４３】
外筒２内には、端板部７及び基板部４ａの互いに対向する双方の内面と、外筒２の内周面とで囲まれた閉空間が形成されている。
【００４４】
第１揺動歯車１４は、外筒２内の前記閉空間に配設されているとともに各クランク軸１０の第１偏心部１０ａに第１ころ軸受１８ａを介して取り付けられている。第１揺動歯車１４は、各クランク軸１０が回転して第１偏心部１０ａが偏心回転すると、この偏心回転に連動して内歯ピン３に噛み合いながら揺動回転する。
【００４５】
第１揺動歯車１４は、外筒２の内径よりも少し小さい大きさを有している。第１揺動歯車１４は、第１外歯１４ａと、中央部に形成された貫通孔１４ｂと、複数（例えば３つ）の第１偏心部挿通孔１４ｃと、複数（例えば３つ）のシャフト部挿通孔１４ｄとを有している。第１外歯１４ａは、揺動歯車１４の周方向全体に亘って滑らかに連続する波形状を有している。貫通孔１４ｂは、第１揺動歯車１４の径方向中央部に設けられている。
【００４６】
３つの第１偏心部挿通孔１４ｃは、第１揺動歯車１４において貫通孔１４ｂの周囲に周方向に等間隔で設けられている。各第１偏心部挿通孔１４ｃには、第１ころ軸受１８ａが介装された状態で各クランク軸１０の第１偏心部１０ａがそれぞれ挿通されている。
【００４７】
３つのシャフト部挿通孔１４ｄは、第１揺動歯車１４において中央の貫通孔１４ｂの周りに周方向に等間隔で設けられている。各シャフト部挿通孔１４ｄは、周方向において、３つの第１偏心部挿通孔１４ｃ間の位置にそれぞれ配設されている。各シャフト部挿通孔１４ｄには、対応するシャフト部４ｃが遊びを持った状態で挿通されている。
【００４８】
第２揺動歯車１６は、外筒２内の前記閉空間に配設されているとともに各クランク軸１０の第２偏心部１０ｂに第２ころ軸受１８ｂを介して取り付けられている。第１揺動歯車１４と第２揺動歯車１６は、第１偏心部１０ａと第２偏心部１０ｂの配置に対応して軸方向に並んで設けられている。第２揺動歯車１６は、各クランク軸１０が回転して第２偏心部１０ｂが偏心回転すると、この偏心回転に連動して内歯ピン３に噛み合いながら揺動回転する。
【００４９】
第２揺動歯車１６は、外筒２の内径よりも少し小さい大きさを有しており、第１揺動歯車１４と同様の構成となっている。すなわち、第２揺動歯車１６は、第２外歯１６ａ、貫通孔１６ｂ、複数（例えば３つ）の第２偏心部挿通孔１６ｃ及び複数（例えば３つ）のシャフト部挿通孔１６ｄを有している。これらは、第１揺動歯車１４の第１外歯１４ａ、貫通孔１４ｂ、複数の第１偏心部挿通孔１４ｃ及び複数のシャフト部挿通孔１４ｄと同様の構造を有している。各第２偏心部挿通孔１６ｃには、第２ころ軸受１８ｂが介装された状態でクランク軸１０の第２偏心部１０ｂが挿通されている。
【００５０】
キャリア４において、伝達歯車２０が配置された側の端面とは反対側の端面（軸方向の一端面）は、相手部材（ここでは、旋回胴５２）が取り付けられることによって、第１貫通孔２３の端部及び第２貫通孔２４の端部が塞がれている。本実施形態では、端板部７の軸方向外端面に相手部材が面接触することにより、端板部７側の第１貫通孔２３及び第２貫通孔２４の端部が塞がれている。一方、基板部４ａ側の第１貫通孔２３の端部及び第２貫通孔２４の端部は、相手部材（ここでは、ベース５１）が取り付けられた状態においても開放されている。そして、基板部４ａ側の第１貫通孔２３の端部と、基板部４ａ側の第２貫通孔２４の端部とは、凹部４ｈ内の空間（キャリア４とベース５１との間に形成された空間）を通じて互いに連通している。
【００５１】
端板部７の軸方向外端面には、第１貫通孔２３と第２貫通孔２４とを連通する連通部２５が形成されている。連通部２５は、クランク軸１０（又は端板側取付孔７ｂ）の数に対応して複数設けられている。各連通部２５は、図２に示すように、端板部７の中央貫通孔７ａと端板側取付孔７ｂとを繋ぐように形成されている。連通部２５はキャリア４の径方向に延びる形状であり、内端部が中央貫通孔７ａに接続される一方で、外端部が端板側取付孔７ｂに接続されている。連通部２５の幅寸法は、中央貫通孔７ａの直径及び端板側取付孔７ｂの直径よりも小さくなっている。
【００５２】
連通部２５は、端板部７の端面（軸方向に垂直な端面）に平行な底面２５ａと、底面２５ａの両側から軸方向に延びる側面２５ｂとを有し、端面から凹んだ溝状に形成されている。端板部７に相手部材が固定されることにより、連通部２５が閉空間となり、断面矩形状の連通路となる。この連通路及び凹部４ｈ内の空間を通して、潤滑油が第１貫通孔２３と第２貫通孔２４との間を行き来する。すなわち、歯車装置１内には、第１貫通孔２３、連通路、第２貫通孔２３及び凹部４ｈ内の空間が繋がった閉回路が形成されており、潤滑油は、この閉回路内を循環することができる。このため、歯車装置１が取り付けられたロボットの姿勢変化に伴って歯車装置１の姿勢（上下方向の向き）が変わることにより、潤滑油が前記閉回路内を循環するように潤滑油を流動させることができる。例えば、第１貫通孔２３内の潤滑油が連通路を通して第２貫通孔２４内に流入し、この潤滑油は凹部４ｈ内の空間を通して再び第１貫通孔２３内に流入する。或いは潤滑剤は、これとは逆向きに流動することもある。
【００５３】
以上説明したように、第１実施形態の歯車装置１では、キャリア４におけるクランク軸１０の他端側の端面に相手部材が取り付けられることにより、第１貫通孔２３の端部及び第２貫通孔２４の端部が塞がれる。この状態でも、第１貫通孔２３と第２貫通孔２４とは、連通部２５及び相手部材によって形成された連通路を通して連通している。このため、潤滑油が例えば第１貫通孔２３に注入された場合にも、連通路を通して第２貫通孔２４に行き渡らせることができる。これにより、クランク軸受１２の摩耗、疲労の進行を遅らせることができ、クランク軸受１２等の長寿命化を図ることができる。また連通部２５は、キャリア４におけるクランク軸１０の他端側の端面に形成されているため、連通部２５を形成する加工の手間が増えることを抑制することができる。
【００５４】
しかも本実施形態では、歯車装置１内において、第１貫通孔２３、連通路、第２貫通孔２４及び凹部４ｈ内の空間が繋がった閉回路が形成されている。したがって、歯車装置１の姿勢が変わることによって、潤滑剤が循環するような流動を生じさせることができ、より一層、潤滑作用を向上させることができる。
【００５５】
第１実施形態の歯車装置１では、第１貫通孔２３がキャリア４における径方向の中央に形成され、複数の第２貫通孔２４が第１貫通孔２３の周囲に形成されている。このため、径の小さなクランク軸１０でバランスよく揺動歯車１４，１６を駆動することができる。しかも複数の第２貫通孔２４内に配設された各クランク軸受１２の潤滑を確保することができる。
【００５６】
（第２実施形態）
図３及び図４は本発明の第２実施形態を示す。尚、ここでは第１実施形態と同じ構成要素には同じ符号を付し、その詳細な説明を省略する。
【００５７】
この第２実施形態では、複数の第２貫通孔２４同士を連通する第２連通部２７が形成されている点で、第１実施形態と異なる。
【００５８】
第２連通部２７は、連通部２５と同様、端板部７の軸方向外端面に形成されている。第２連通部２７は、キャリア４の周方向に延びる形成されており、隣り合う第２貫通孔２４同士を繋ぐように形成されている。第２連通部２７は、湾曲した形状に形成されているが、これに限られるものではなく、例えば真っ直ぐな形状に形成されていてもよい。
【００５９】
第２連通部２７は、端板部７の端面（軸方向に垂直な端面）に平行な底面２７ａと、底面２７ａの両側から軸方向に延びる側面２７ｂとを有し、端面から凹んだ溝状に形成されており、第２連通部２７の深さ（キャリア４の軸方向の深さ）は、連通部２５の深さと同等となっている（図３参照）。一方、第２連通部２７の幅は連通部２５の幅に比べて小さくなっている。ただし、第２連通部２７の形状は、これに限られるものではない。端板部７に相手部材が固定されることにより、第２連通部２７が閉空間となり、断面矩形状の連通路（第２連通路）となる。
【００６０】
第２実施形態では、第２貫通孔２４同士を連通する第２連通部２７が形成されているので、複数の第２貫通孔２４のうち、何れかに偏って潤滑剤が貯留される事態を回避することができる。したがって、全てのクランク軸受１２の潤滑を確保し易くすることができる。
【００６１】
（その他の実施形態）
本発明は、前記実施形態に限られるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で種々変更、改良等が可能である。例えば、前記各実施形態では、２つの揺動歯車１４，１６が設けられた構成としたが、これに限られるものではない。例えば、１つの揺動歯車が設けられる構成、又は３つ以上の揺動歯車が設けられる構成であってもよい。
【００６２】
また、前記各実施形態では、外筒２がベース５１に固定されて、キャリア４が外筒２に対して相対的に回転する例について説明したが、これに限られるものではない。キャリア４がベース５１等の固定体に固定され、外筒２がキャリア４に対して相対的に回転してもよい。
【００６３】
また、前記各実施形態では、クランク軸１０の基板部４ａ側の端部が、基板側取付孔４ｅから軸方向に突出するとともに伝達歯車２０が取り付けられる一方、クランク軸１０の端板部７側の端部が端板側取付孔７ｂ内に収まっている。この構成に代え、基板部４ａ及び端板部７が逆の配置に構成されていてもよい。すなわち、クランク軸１０の端板部７側の端部が、端板側取付孔７ｂから軸方向に突出するとともに伝達歯車２０が取り付けられる一方、クランク軸１０の基板部４ａ側の端部が基板側取付孔４ｅ内に収まる構成としてもよい。この場合には、連通部２５及び第２連通部２７は、基板部４ａの軸方向外端面に形成されることになる。
【符号の説明】
【００６４】
２  外筒
３  内歯ピン
４  キャリア
４ａ  基板部
４ｃ  シャフト部
４ｄ  中央貫通孔
４ｅ  基板側取付孔
４ｆ  締結孔
４ｈ  凹部
７  端板部
７ａ  中央貫通孔
７ｂ  端板側取付孔
１０  クランク軸
１０ａ  第１偏心部
１０ｂ  第２偏心部
１０ｃ  軸本体
１２  クランク軸受
１２ａ  基板側軸受
１２ｂ  端板側軸受
１４  第１揺動歯車
１４ａ  外歯
１６  第２揺動歯車
１６ａ  外歯
２０  伝達歯車
２３  第１貫通孔
２４  第２貫通孔
２５  連通部
２５ａ  底面
２５ｂ  側面
２７  第２連通部
２７ａ  底面
２７ｂ  側面
４０  モータ
４０ａ  駆動軸
４２  入力歯車
５１  ベース
５２  旋回胴
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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