(57)【要約】【課題】進行中の歩道から反対側の歩道に渡る道路横断リンクが含まれる場合、その手前でその先の道路横断に関する情報を予め案内する。【解決手段】第１コスト算出部２２は誘導経路における各道路横断リンク間および道路横断リンクと目的地間の歩道リンクのそれぞれのコストを第１コストとして算出する。前方リンク判定部２３は現在位置が分岐ノードの所定距離手前に達すると、進行方向前方に道路横断リンクがあるか否かを判定する。第２経路探索手段は進行方向前方に道路横断リンクがあると判定されると目的地までの、誘導経路とは別の第２経路を探索し、第２コスト算出部２４は第２経路における各道路横断リンク間の歩道リンクのそれぞれのコストを第２コストとして算出する。案内要否判定部２５により第１コストよりも第２コストが大である比較結果が得られた場合に報知手段（１３，１４）により該当する道路横断リンクの進行を促す所定の報知を行う。【選択図】図１
2014178140.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
出発地から設定された目的地までの誘導経路を、地図情報を参照して探索する経路探索手段と、
現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記誘導経路における各道路横断リンク間の歩道リンクおよび道路横断リンクと目的地間のそれぞれのコストを第１コストとして算出する第１コスト算出手段と、
現在位置が分岐ノードの所定距離手前に達すると、進行方向前方に道路横断リンクがあるか否かを判定する前方リンク判定手段と、
前記前方リンク判定手段により、前記進行方向前方に道路横断リンクがあると判定された場合に、前記目的地までの、前記誘導経路とは別の第２経路を探索する第２経路探索手段と、
前記第２経路における各道路横断リンク間の歩道リンクのそれぞれのコストを第２コストとして算出する第２コスト算出手段と、
前記誘導経路における前記道路横断リンクに接続される歩道リンクの前記第１コストと、前記第2経路における前記道路横断リンクに接続される歩道リンクの前記第２コストと、を比較する案内要否判定手段と、を備え、
前記案内要否判定手段により前記第１コストよりも前記第２コストが大きいとの比較結果が得られた場合に、報知手段により前記進行方向前方の該当する道路横断リンクの進行を促す所定の報知を行うことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記案内要否判定手段は、設定された所定のマージン範囲に前記第１コストと前記第２コストの差が入るか否かを判定して前記第１コストと前記第２コストを比較することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記第１コストおよび第２コストは、距離または時間であることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記道路横断リンクは、横断歩道、または、歩道橋または地下横断歩道であることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、設定された目的地までユーザを経路誘導するためのナビゲーション装置に関し、特に、道路の横断を必要とするリンクを含む経路誘導を行うナビゲーション装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の経路誘導を目的とした車載用のナビゲーション装置だけでなく、歩行者を目的地まで誘導するための歩行者用のナビゲーション装置が開発されるようになっている。
【０００３】
徒歩や徒歩と公共交通機関を利用する歩行者を対象としたナビゲーション装置においては、探索された経路（誘導案内する経路）には、交差点や歩道橋において道路を横断して進行中の歩道から反対側の歩道に渡るリンクが含まれることがある。
【０００４】
道路を横断するリンクが信号機のある交差点である場合、横断方向の信号機が「赤」であると、歩行者（ユーザ）は信号が「青」に変わるまでの待ち時間を嫌い、そのリンクで案内通りに道路を横断せずに、これまで歩行してきた歩道を直進してしまい次の横断可能なリンクで道路の横断を図るという行動をとることが往々にして起こり得る。
【０００５】
そのため、歩行者を対象としたナビゲーション装置において、交差点における待ち時間を考慮して誘導経路を探索するようにした技術が提案されている（例えば、特許文献１、２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１２−２０２８８５号公報
【特許文献２】特開２００９−２９４１５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
上特許文献１に開示されている技術は、任意の場所で道路を横断可能と仮定して経路の探索と案内を行うものであり、また、上特許文献２に開示されている技術は、経路に所要時間（コスト）が不確定な道路横断リンクが含まれる場合に、そのリンクのコストを「待ち時間なしコスト」から「待ち時間ありコスト」に変更して経路の探索と案内を行うものである。
【０００８】
しかしながら、上記特許文献１，２の技術を用いても、ユーザには誘導された道路横断リンクの先の情報が提示されるものではないため、ユーザが当該道路横断リンクを案内通りに進行しなかった場合に不都合が生じるか否かを判断することができないという問題があった。
【０００９】
例えば、誘導案内された道路横断リンクにおいて誘導経路上の道路横断リンクを進行しなかった場合、次の道路横断リンクが進行方向のすぐ近くに存在すれば、その道路横断リンクで道路を横断して誘導経路に戻ることができ、時間や距離のロスなく誘導経路を進行できる。しかし、次の道路横断リンクが進行方向の相当距離先までなければ、ユーザは遠回りを強いられることになる。
【００１０】
本発明の目的は、探索された誘導経路（誘導案内する経路）に、横断歩道や歩道橋において道路を横断し、進行中の歩道から反対側の歩道に渡る道路横断リンクが含まれる場合、その手前で、その先の道路横断に関する情報を予め案内することが可能なナビゲーション装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
前記課題を解決するために、本発明のナビゲーション装置は、出発地から設定された目的地までの誘導経路を、地図情報を参照して探索する経路探索手段と、
現在位置を検出する現在位置検出手段と、
前記誘導経路における各道路横断リンク間および道路横断リンクと目的地間の歩道リンクのそれぞれのコストを第１コストとして算出する第１コスト算出手段と、
現在位置が分岐ノードの所定距離手前に達すると、進行方向前方に道路横断リンクがあるか否かを判定する前方リンク判定手段と、
前記前方リンク判定手段により、前記進行方向前方に道路横断リンクがあると判定された場合に、前記目的地までの、前記誘導経路とは別の第２経路を探索する第２経路探索手段と、
前記第２経路における各道路横断リンク間の歩道リンクのそれぞれのコストを第２コストとして算出する第２コスト算出手段と、
前記誘導経路における前記道路横断リンクに接続される歩道リンクの前記第１コストと、前記第2経路における前記道路横断リンクに接続される歩道リンクの前記第２コストと、を比較する案内要否判定手段と、を備え、
前記案内要否判定手段により前記第１コストよりも前記第２コストが大である比較結果が得られた場合に、報知手段により前記進行方向前方の該当する道路横断リンクの進行を促す所定の報知を行うことを特徴とする。
【００１２】
本発明によれば、探索された誘導経路（誘導案内する経路）に、横断歩道や歩道橋において道路を横断し、進行中の歩道から反対側の歩道に渡る道路横断リンクが含まれる場合、その手前で、その先の道路横断に関する情報を予め案内することが可能になる。すなわち、ユーザが分岐ノードの手前の所定距離に達する毎に、前方の道路横断リンクの有無を判定し、当該道路横断リンクの先の道路横断に関する情報を取得し、当該道路横断リンクを進行しないとその先の経路コストが増加する場合、ユーザにその旨の報知を行うことで、当該道路横断リンクを進行すべきか否かの判断をユーザが容易に行うことができ、利便性を向上させることが可能になる。
【００１３】
また、本発明のナビゲーション装置において、前記案内要否判定手段は、設定された所定のマージン範囲に前記第１コストと前記第２コストの差が入るか否かを判定して前記第１コストと前記第２コストを比較するようにしてもよい。
【００１４】
また、本発明のナビゲーション装置において、前記第１コストおよび第２コストは、距離または時間であってよい。
【００１５】
また、本発明のナビゲーション装置において、前記道路横断リンクは、横断歩道、または、歩道橋または地下横断歩道であってよい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、探索された誘導経路（誘導案内する経路）に、横断歩道や歩道橋において道路を横断し、進行中の歩道から反対側の歩道に渡る道路横断リンクが含まれる場合、その手前で、その先の道路横断に関する情報を予め案内することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態のナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。
【図２】ユーザが誘導経路を進行する場合を説明する概念図である。
【図３】道路横断リンクを進行せず直進する場合の一例を示す概念図である。
【図４】道路横断リンクを進行せず直進する場合の他の一例を示す概念図である。
【図５】道路横断リンクを進行せず直進する場合の他の一例を示す概念図である。
【図６】本発明の一実施形態のナビゲーション装置１０における経路誘導処理の動作手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００１９】
図１は本発明の一実施形態のナビゲーション装置１０の構成を示すブロック図である。本実施形態のナビゲーション装置１０は、歩行者を目的地まで経路誘導するための歩行者用のナビゲーション装置である。
【００２０】
本実施形態のナビゲーション装置１０は、図１に示されるように、ＧＰＳ（Global Positioning System)受信機１１と、地図情報格納部１２と、音声出力部１３と、表示部１４と、操作部１５と、記憶部１６と、制御部２０とを備えている。
【００２１】
制御部２０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ（何れも不図示）からなるプロセッサで構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭに記録された制御プログラムに基づいて所定の処理を実行して、ナビゲーション装置１０の各部の動作を制御する。なお、本実施形態では、制御部２０は、ＲＯＭやＲＡＭに記録された制御プログラムを読み出して実行するものとして説明したが、この制御プログラムをＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納して制御部２０に提供することも可能である。
【００２２】
そして、制御部２０は、上記の制御プログラムが実行されることにより、経路探索部２１、第１コスト算出部２２、前方リンク選定部２３、第２コスト算出部２４、案内要否判定部２５という機能構成が実現される。
【００２３】
ＧＰＳ受信機１１は、ナビゲーション装置１０の現在位置や進行方向を検出するものであり、例えば、地球上空を周回している３個以上のＧＰＳ衛星から時刻情報及び位置情報を含む電波を受信して処理することにより現在位置を検出する現在位置検出手段として動作する。
【００２４】
なお、制御部２０は、ＧＰＳ受信機１１によって検出された現在位置だけでなく加速度センサや角速度センサ（何れも不図示）により検出された加速度や角速度を用いて位置情報を補完するようにしてもよい。この場合には、ＧＰＳ受信機１１や加速度センサや角速度センサ等により、現在位置を検出する現在位置検出手段が構成される。
【００２５】
地図情報格納部１２は、地図情報およびこの地図情報に含まれている各横断歩道における歩行者用信号機の有無、青信号の点灯時間や横断距離の情報を格納する。
【００２６】
地図情報には、道路種別、車線数、道路の幅員等の情報を含む道路データや、コンビニエンスストア、ガソリンスタンド等の施設の位置、種別、名称等の情報を含む施設データや、海岸線、湖沼、河川形状などの情報や行政境界情報等を含む地形データ等が含まれている。
【００２７】
経路探索部２１は、ユーザが操作部１５を介して設定した出発地またはＧＰＳ受信機１１等によって検出された現在位置から、ユーザが操作部１５を介して設定した目的地までの誘導経路を、地図情報格納部１２に格納された地図情報を参照して探索する。
【００２８】
音声出力部１３は、経路誘導の際の音声ガイダンスや、ナビゲーション装置１０の操作に必要な音声、警告等のブザー音等を出力するスピーカなどで構成される。
【００２９】
表示部１４は、地図情報格納部１２に格納された地図情報に基づく地図画像、経路探索部２１により探索された誘導経路、現在位置を示す現在位置マーク等を表示し、また操作部１５による入力作業のための画面を表示するものであり、例えば、液晶パネルによって構成される。なお、表示部１４は、タッチパネルとすることで、操作部１５の機能を持たせることもできる。
【００３０】
操作部１５は、ユーザによって操作され、目的地や経由地等の経路探索条件を入力する際に使用される。
【００３１】
記憶部１６は、経路探索部２１により探索された誘導経路や操作部１５を介して設定された目的地等の各種情報を記憶するものであり、ハードディスクやフラ
ッシュメモリなどの記憶媒体で構成される。なお、記憶部１６として独立した構成とする必要はなく、例えば、制御部２０のＲＡＭを記憶部１６としてもよい。
【００３２】
地図情報に含まれる道路の情報は、交差点、道路の屈曲点、分岐点などのノード、インターチェンジや道路沿いの施設への進入ノード、施設から道路への退出ノードのなどのノード、距離の長い直線道路間を区切るノードなどのノードと、それらノード間を結ぶ道路リンクとが含まれ、各リンクのリンクコスト（距離または時間）などから構成されて.いる。
【００３３】
また、道路の情報には、歩道の情報として、上り側の歩道リンク、下り側の歩道リンク、道路横断リンク（横断歩道・歩道橋・地下横断歩道）などとそのリンクコストが含まれる。
【００３４】
経路探索部２１はこのような地図情報を参照して出発地から目的地までの累計コストが最小になる誘導経路を探索する。ユーザは特定の地点を出発地として指定し、あるいは現在位置を出発地として指定することができる。
【００３５】
図２は、目的地Ｇまでの誘導経路ＲＴの一例を示す図である。誘導経路ＲＴは分岐点である交差点Ｎ１において横断歩道（道路横断リンク）ＣＬ１を渡って、道路を横断して反対側の歩道リンクを進行して目的地Ｇに至るルートである。ユーザがこの誘導経路に従って歩行する限りにおいては、何ら問題は生じない。
【００３６】
ところでユーザが横断歩道（道路横断リンク）ＣＬ１を渡ろうとした時に、その進行方向の信号が「赤」であった場合は、ユ―ザによっては、次の道路横断リンクで道路を横断すれば同じと考え、信号が「青」に変わるまで待たずに、図示点線矢印ＣＲＴのように歩道を直進してしまうことが往々にして生ずる。
【００３７】
しかしながら、直進方向前方の道路横断リンクＣＬｃが交差点Ｎ２に接続されたリンクであり、目的地Ｇが図示位置のような関係にあった場合、ユーザは誘導経路ＲＴを進んだ時よりも遠回りを強いられことになる。また、この場合、道路横断リンクＣＬｃの進行方向の信号が「青」であるとは限らず信号待ちの時間が余計にかかる可能性もある。
【００３８】
また、道路横断リンクＣＬ１が、信号待ちを要さない歩道橋や地下横断道路の場合であっても、階段の昇降を嫌うユーザであれば、誘導された道路横断リンクを利用せず、進行方向前方の交差点を渡ろうとして同様の行動をとることが予想される。
【００３９】
このような問題は、一般的なナビゲーション装置においてはユーザに誘導された道路横断リンクの先の情報が提示されないという点に起因する。そこでユーザへの道路横断に関する利便性を向上させるためには、道路横断リンクの先の情報を提示できるようにすればよい。
【００４０】
本実施形態にかかるナビゲーション装置１０は、分岐点よりも所定の距離だけ手前において、道路横断リンクを渡らずに直進方向に進行する第２経路を探索し、第2経路における次の道路横断リンクまでの歩道リンクのコストを第２コストとして算出し、道路横断リンクを渡った場合の誘導経路における次の道路横断リンクまでの歩道リンクのコストを第１コストとし、第２コストと第１コストを比較する。
【００４１】
第２コストが第１コストよりも大きければ、道路横断リンクを渡らずに直進し第2経路を進んだ場合には、誘導経路よりも遠回りになることを意味するから、ユーザに誘導経路における道路横断リンクを進行するよう促す報知を行うように構成されている。
【００４２】
以下、図３〜図６を参照して上述のような処理の詳細を説明する。なお、本発明において、リンクのコストとは距離または時間である。コストを時間で表す場合、歩行者の標準的な歩行速度（例えば４Ｋｍ／ｈ）で当該リンクを移動した場合に要する所要時間が用いられることが多いが、ユーザが設定した自身の歩行速度に基づいてコスト換算することもできる。
【００４３】
経路探索部２１が目的地Ｇまでの誘導経路を探索すると、第１コスト算出部２２は、誘導経路における各道路横断リンク間および道路横断リンクと目的地間の歩道リンクのコストを第１コストとして算出しておき、ナビゲーション装置１０は誘導経路にそってユーザの誘導を開始する。図３においてＲＴが探索された誘導経路を示している。誘導経路ＲＴは交差点Ｎ１において横断歩道である道路横断リンクＣＬ１を進み、向かい側の歩道に渡り目的地Ｇに至るルートである。この場合、誘導経路ＲＴにおいて道路横断リンクＣＬ１に接続される歩道リンクＰＬ２のコストが第１コストである。
【００４４】
ユーザが誘導経路ＲＴを進行し、分岐点の所定距離だけ手前に達すると、前方リンク判定部２３は、分岐点の前方に道路横断リンクがあるかどうかを判定する。図３の場合は進行方向前方に、誘導経路ＲＴを構成する道路横断リンクＣＬ１が存在する。前方リンク判定部２３により進行方向前方に道路横断リンクＣＬ１があると判定されると、経路探索部２１は、目的地Ｇまでの、誘導経路ＲＴとは別の第2経路を探索する。
【００４５】
歩行者用の経路誘導の場合、一般に、別に探索される第２経路は、車道を挟んで当初探索された誘導経路ＲＴと反対側の歩道、図３の場合はＣＲＴを進む歩道リンクを進行するルートが探索される。
【００４６】
このように、第２経路ＣＲＴは、分岐点である交差点Ｎ１で道路横断リンクＣＬ１を渡らずに直進方向に接続された歩道リンクＰＬ２ｃを進む経路である。ユーザが直進した場合、次に車道の反対側の歩道に道路を横断できる地点は、図３の場合は交差点Ｎ２である。第２コスト算出部２４は、次の道路横断リンク（図２の道路横断リンクＣＬｃ）までの歩道リンクＰＬ２ｃのコストを算出する。
【００４７】
次に案内要否判定部２５は、誘導経路ＲＴにおける道路横断リンクＣＬ１に接続される歩道リンクＰＬ２のコストである第１コストと、第２経路における道路横断リンクＣＬ１に接続される歩道リンクＰＬ２ｃの第２コストと、を比較する。
【００４８】
案内要否判定部２５により第１コストよりも第２コストが大であるとの比較結果が得られた場合、ユーザが誘導経路ＲＴにおける道路横断リンクＣＬ１を渡らずに直進すると、歩道リンクＰＬ２ｃを進むこととなり、ＰＬ２よりコストが大きいルートを歩行することになる。
【００４９】
そこで、制御部２０は、音声出力部１３、表示部１４などの報知手段により進行方向前方の道路横断リンクＣＬ１、すなわち誘導経路として提示された横断歩道の進行を促す所定の報知を行う。ユーザがこの報知に従って道路横断リンクＣＬ１を渡ると、誘導経路ＲＴにおける道路横断リンクＣＬ１に接続される歩道リンクＰＬ２を歩行することになり、目的地Ｇまで余分なコスト負担なく歩行することができる。
【００５０】
報知の内容は、例えば、「次の横断歩道を渡らないと目的地まで遠回りになります。信号が「赤」でも「青」にかわるまで待って下さい」等、進行方向前方の該当する道路横断リンクの進行を促す内容のメッセージであることが好ましい。
【００５１】
このように、分岐点の手前において、その先の道路横断に関する情報が報知され、誘導経路ＲＴにおける道路横断リンクＣＬ１を渡らずに直進すると、コストが大きいルートを進むことがわかるから、道路横断リンクＣＬ１を進む方向の信号が「赤」であってもユーザは、信号が「青」になるのを待って道路横断リンクＣＬ１を進む選択を行うことができる。
【００５２】
なお、案内要否判定部２５は、設定された所定のマージン範囲に第１コストと第２コストの差が入るか否かを判定して第１コストと第２コストを比較するように構成することが好ましい。これによりある程度の誤差を許容した判定を行うことができる。
【００５３】
次に、目的地Ｇまでの間に複数の道路横断リンクがある場合について図４を参照して説明する。図４の例は、図３の例と比べて分岐点における道路横断リンクＣＬ１と目的地Ｇとの間に歩道橋である道路横断リンクＣＬ２が存在する場合を示している。誘導経路ＲＴにおける交差点Ｎ１の道路横断リンクＣＬ１の所定距離だけ手前で行う処理は図３を参照して説明した通りである。
【００５４】
すなわち、ユーザが誘導経路ＲＴを進行し、分岐点の所定距離だけ手前に達すると、前方リンク判定部２３は、分岐点の前方に道路横断リンクがあるか判定する。図４の場合は進行方向前方に道路横断リンクＣＬ２が存在する。前方リンク判定部２３により進行方向前方に道路横断リンクＣＬ２があると判定されると、経路探索部２１は、目的地Ｇまでの、誘導経路ＲＴとは別の第2経路を探索する。
【００５５】
第２経路ＣＲＴは、分岐点で道路横断リンクＣＬ１を渡らずに直進方向に接続された歩道リンクＰＬ２ｃを進む経路である。ユーザが直進した場合、次の道路横断リンクＣＬ２を渡ることで反対側の歩道へ横断できる。第２コスト算出部２４は、次の道路横断リンクＣＬ２までの歩道リンクＰＬ２ｃのコストを算出する。
【００５６】
次に案内要否判定部２５は、誘導経路ＲＴにおける道路横断リンクＣＬ１に接続される歩道リンクＰＬ２のコストである第１コストと、第２経路における道路横断リンクＣＬ１に接続される歩道リンクＰＬ２ｃの第２コストと、を比較する。歩道リンクＰＬ２と歩道リンクＰＬ２ｃは、区間の距離が等しいため、第１コストと第２コストは等しい。
【００５７】
案内要否判定部２５は第１コストと第２コストが等しいとの比較結果を得る。このことは、ユーザが誘導経路ＲＴにおける道路横断リンクＣＬ１を渡らずに直進して第２経路ＣＲＴにおける次の道路横断リンクＣＬ２で道路を横断しても、目的地までのコスト増を招くことがないので、制御部２０は特にユーザへの報知は行わない。ユーザが道路横断リンクＣＬ２の手前の所定距離地点に達すると、上記の処理を再度行う。
【００５８】
図５は、この場合を示す図である。ユーザが図４の歩道リンクＰＬ２ｃを進行し、分岐点の所定距離だけ手前に達すると、前方リンク判定部２３は、分岐点の前方に道路横断リンクがあるか判定する。図５の場合は道路横断リンクＣＬ２が存在する。前方リンク判定部２３により進行方向前方に道路横断リンクＣＬ２があると判定されると、経路探索部２１は、目的地Ｇまでの、誘導経路ＲＴとは別の第2経路を探索する。
【００５９】
第２経路ＣＲＴは、道路横断リンクＣＬ２を渡らずに直進方向に接続された歩道リンクＰＬ３ｃを進む経路である。これに対応する歩行ルートは、道路横断リンクＣＬ２に接続される歩道リンクＰＬ３である。ユーザが道路横断リンクＣＬ２を渡らずに直進した場合、次に道路を横断できる地点は進行方向前方の交差点Ｎ３である。第２コスト算出部２４は、次の交差点までの歩道リンクＰＬ３ｃのコストを算出する。
【００６０】
次に案内要否判定部２５は、歩道リンクＰＬ３のコストである第１コストと、歩道リンクＰＬ３ｃの第２コストと、を比較する。この場合、第１コストと第２コストは図３で説明したのと同様に、第１コストよりも第２コストが大きくなる。
【００６１】
従って、案内要否判定部２５により第１コストよりも第２コストが大であるとの比較結果を得る。案内要否判定部２５により第１コストよりも第２コストが大であるとの比較結果が得られた場合、ユーザが道路横断リンクＣＬ２を渡らずに直進すると、歩道リンクＰＬ３ｃを進むこととなり、コストが大きいルートを歩行することになる。
【００６２】
そこで、制御部２０は、音声出力部１３、表示部１４などの報知手段により進行方向前方の道路横断リンクＣＬ２を矢印Ａのように進行して道路を横断するよう促す所定の報知を行う。ユーザがこの報知に従って道路横断リンクＣＬ２を渡ると、歩道リンクＰＬ３を歩行することになり、目的地Ｇまで余分なコスト負担なく歩行することができる。
【００６３】
このように、ユーザが進行して分岐ノードの手前の所定距離に達する毎に、前方の道路横断リンクの有無を判定し、当該道路横断リンクの先の道路横断に関する情報を取得し、当該道路横断リンクを進行しないとその先の経路コストが増加する場合、ユーザにその旨の報知を行うことで、当該道路横断リンクを進行すべきか否かの判断をユーザが容易に行うことができ、利便性が向上する。
【００６４】
図６は、発明の一実施形態のナビゲーション装置１０における経路誘導処理の動作手順を示すフローチャートである。
【００６５】
経路探索部２１が目的地Ｇまでの誘導経路を探索（算出）する（ステップＳ１０１）と、第１コスト算出部２２は、誘導経路における各道路横断リンク間の歩道リンクのコストを第１コストとして算出しておく（ステップＳ１０２）。図３を参照すると、ＲＴが探索された誘導経路を示し、誘導経路ＲＴは交差点Ｎ１において横断歩道である道路横断リンクＣＬ１を進み、向かい側の歩道に渡り目的地Ｇに至るルートである。この場合、誘導経路ＲＴにける歩道リンクＰＬ２等のコストが第１コストである。ナビゲーション装置１０は誘導経路にそってユーザの誘導を開始する（ステップＳ１０３）。
【００６６】
ユーザが誘導経路ＲＴを進行し、分岐点の所定距離だけ手前に達すると、前方リンク判定部２３は、分岐点の前方に道路横断リンクがあるか判定する（ステップＳ１０４）。例えば、図３の場合は進行方向前方に、誘導経路ＲＴを構成する道路横断リンクＣＬ１が存在する。進行方向前方に道路横断リンクＣＬ１があると判定されると、経路探索部２１は、目的地Ｇまでの、誘導経路ＲＴとは別の第2経路を探索する（ステップＳ１０５）。進行方向前方に道路横断リンクがなければステップＳ１１０の目的地到着判別の処理に進む。
【００６７】
第２経路は、分岐点である交差点ノードで道路横断リンクを渡らずに直進方向に接続された歩道リンクを進む経路である。第２コスト算出部２４は、探索された第２経路における各道路横断リンク間の歩道リンクのコストを第２コストとして算出する（ステップＳ１０６）。ユーザが直進した場合、次に車道の反対側の歩道に道路を横断できる地点は、図３の場合は交差点Ｎ２である。
【００６８】
次に案内要否判定部２５は、第１コストと第２コストを比較して案内の要否を判定する（ステップＳ１０７）。図３の場合は、誘導経路ＲＴにおける道路横断リンクＣＬ１に接続される歩道リンクＰＬ２のコストである第１コストと、第２経路における道路横断リンクＣＬ１に接続される歩道リンクＰＬ２ｃの第２コストと、を比較する。比較結果に基づき案内要否判定部は、所定距離前方の道路横断リンクにおける道路横断に関する案内の要否を判定する（ステップＳ１０８）。
【００６９】
案内要否判定部２５により第１コストよりも第２コストが大であるとの比較結果が得られた場合、ユーザが誘導経路における道路横断リンクを渡らずに直進すると、コストが大きいルートを歩行することになるから案内要否判定部２５は所定距離前方の道路横断リンクにおける案内が必要と判定する。案内の必要がない場合には、ステップＳ１１０の目的地到着判別の処理に進む。
【００７０】
案内要否判定部２５により案内が必要と判定されると、制御部２０は、音声出力部１３、表示部１４などの報知手段により進行方向前方の道路横断リンクの進行を促す所定の報知を行う（ステップＳ１０９）。ユーザがこの報知に従って進行すれば、目的地Ｇまで余分なコスト負担なく歩行することができる。その後、ナビゲーション装置１０はステップＳ１１０の目的地到着判別の処理に進み、目的地到着であれば誘導案内を終了する。目的地到着でない場合にはステップＳ１０４の処理に戻る。
【００７１】
以上の処理を行うことにより、ユーザに対して分岐点の手前において、その先の道路横断に関する情報が報知され、前方の道路横断リンクＣＬ１を渡らずに直進すると、コストが大きいルートを進むことがわかるから、道路横断リンクＣＬ１を進む方向の信号が「赤」であってもユーザは、信号が「青」になるのを待って道路横断リンクＣＬ１を進む選択を行うことができる。
【００７２】
このように、ユーザが進行して分岐ノードの手前の所定距離に達する毎に、前方の道路横断リンクの有無を判定し、当該道路横断リンクの先の道路横断に関する情報を取得し、当該道路横断リンクを進行しないとその先の経路コストが増加する場合、ユーザにその旨の報知を行うことで、当該道路横断リンクを進行すべきか否かの判断をユーザが容易に行うことができ、利便性が向上する。
【００７３】
なお、上記実施形態のナビゲーション装置１０において、第１コスト算出手段２２は、誘導経路における各道路横断リンク間の歩道リンクおよび道路横断リンクと目的地間のそれぞれのコストを第１コストとして予め算出しておくものとして説明したが、これに限られるものではない。案内要否判定部２５がコスト比較を行う際に比較すべき歩道リンクのコストを算出するように構成してもよい。第２コスト算出手段２４についても同様である。
【００７４】
また、第２経路の探索は経路探索部２１により行っているが、第２経路の探索を行う第２経路探索部を別に設けてもよい。
【符号の説明】
【００７５】
１０    ナビゲーション装置
１１    ＧＰＳ受信機
１２    地図情報格納部
１３    音声出力部
１４    表示部
１５    操作部
１６    記憶部
２０    制御部
２１    経路探索部
２２    第１コスト算出部
２３    前方リンク判定部
２４    第２コスト算出部
２５    案内要否判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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