(57)【要約】【課題】ステータコアに配置されたセグメントコイルの端部同士を溶接した溶接箇所（溶接玉）における溶接品質を精度良く判断することができる溶接品質検査装置を提供する。【解決手段】本発明の一態様は、ステータコア２２のスロットに配置された平角コイル線２６同士を溶接した突合せ部２８における溶接品質を検査する溶接品質検査装置１において、突合せ部２８を撮像するカメラ１０と、白色照明を突合せ部２８に照射する白色ＬＥＤ１２と、白色ＬＥＤ１２の照射方向とは異なる方向から平角コイル線２６の色と補色関係にある色の照明を突合せ部２８に照射する青色ＬＥＤ１４Ａおよび青色ＬＥＤ１４Ｂと、カメラ１０で取得した撮像データに基づき、接合長さＬを算出して溶接品質を判断する演算部１６と、を有する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステータコアのスロットに配置されたセグメントコイル同士を溶接した溶接箇所における溶接品質を検査する溶接品質検査装置において、
前記溶接箇所を撮像する撮像部と、
白色照明、または、前記セグメントコイルと同色または略同色の照明を前記溶接箇所に照射する第１光源と、
前記第１光源の照射方向とは異なる方向から前記セグメントコイルの色と補色関係にある色の照明を前記溶接箇所に照射する第２光源と、
前記撮像部で取得した撮像データに基づき、前記溶接箇所の各種寸法を算出して溶接品質を判断する演算部と、を有すること、
を特徴とする溶接品質検査装置。
【請求項２】
請求項１の溶接品質検査装置において、
前記撮像部は、前記ステータコアの端面と直交する方向に配置され、
前記第１光源は、白色照明を前記溶接箇所に照射する光源であって、照射方向が前記撮像部の撮像方向と同じ方向になるように配置され、
前記第２光源は、照射方向が前記撮像部の撮像方向に対して予め設定された傾斜角をなすように前記撮像部の撮像方向を境にして対称に配置されていること、
を特徴とする溶接品質検査装置。
【請求項３】
請求項２の溶接品質検査装置において、
前記第２光源の傾斜角が、４０°〜１２０°及び−４０°〜−１２０°の範囲内で設定されていること、
を特徴とする溶接品質検査装置。
【請求項４】
請求項２または３の溶接品質検査装置において、
前記演算部は、前記撮像部で取得した撮像データから前記溶接箇所における溶接玉の輪郭を抽出して接合長さを算出すること、
を特徴とする溶接品質検査装置。
【請求項５】
請求項１の溶接品質検査装置において、
前記撮像部は、前記ステータコアの端面と直交する方向に対して予め設定された傾斜角をなすように配置され、
前記第１光源は、白色照明を前記溶接箇所に照射する光源であって、撮像する前記セグメントコイルを境にして前記撮像部と逆側に、前記ステータコアの軸方向に対して予め設定された傾斜角をなすように配置され、
前記第２光源は、前記ステータコアの軸方向に対して予め設定された傾斜角をなすように、撮像する前記セグメントコイルを境にして前記撮像部と同じ側に配置されていること、
を特徴とする溶接品質検査装置。
【請求項６】
請求項５の溶接品質検査装置において、
前記撮像部の傾斜角が、１０°〜５０°の範囲内で設定され、
前記第１光源の傾斜角が、−１０°〜−７０°の範囲内で設定され、
前記第２光源の傾斜角が、４０°〜１２０°の範囲内で設定されており、
前記第２光源の傾斜角が前記撮像部の傾斜角よりも大きいこと、
を特徴とする溶接品質検査装置。
【請求項７】
請求項５または６の溶接品質検査装置において、
前記演算部は、前記撮像部で取得した撮像データから前記溶接箇所における溶接玉の輪郭及び前記セグメントコイルの両端を抽出して溶け込み深さを算出すること、
を特徴とする溶接品質検査装置。
【請求項８】
請求項１の溶接品質検査装置において、
前記撮像部は、前記ステータコアの端面と直交する方向に配置され、
前記第１光源は、照射方向が前記撮像部の撮像方向に対して傾斜しており、前記セグメントコイルと同色または略同色の照明を前記撮像部の撮像範囲全体に照射する光源であり、
前記第２光源は、照射方向が前記撮像部の撮像方向の鉛直方向に対して予め設定された傾斜角をなすように前記撮像部の撮像方向を境にして対称に配置されていること、
を特徴とする溶接品質検査装置。
【請求項９】
請求項８の溶接品質検査装置において、
前記第２光源の傾斜角が、−２０°〜２０°の範囲内で設定されていること、
を特徴とする溶接品質検査装置。
【請求項１０】
請求項８または９の溶接品質検査装置において、
前記演算部は、前記撮像部で取得した撮像データから前記溶接箇所における溶接玉の輪郭を抽出して接合長さを算出すること、
を特徴とする溶接品質検査装置。
【請求項１１】
請求項８乃至１０のいずれか１つの溶接品質検査装置において、
前記セグメントコイルと同色または略同色の照明は、赤色照明であること、
を特徴とする溶接品質検査装置。
【請求項１２】
請求項１乃至１１のいずれか１つの溶接品質検査装置において、
前記セグメントコイルの色と補色関係にある色の照明は、青色から青緑色のうちのいずれかの色の照明であること、
を特徴とする溶接品質検査装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ハイブリッド自動車や電気自動車などで使用されるモータに備わるセグメントコイルの端部同士を溶接した溶接箇所の溶接品質を検査する溶接品質検査装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、ハイブリッド自動車や電気自動車などで使用されるモータについては、モータの出力性能アップが追求されている中で例えば、断面矩形状のセグメントコイル（平角コイル線）を使用してステータコアを構成しているものがある。この種のステータとして、例えば、一対の直線部と連結部によりＵ字形状に構成されたセグメントコイルが、ステータコアのスロット内に装着され、連結部の配置側とは反対側に突出している一対の直線部の先端部が、円周方向に捻られ、他のセグメントコイルの円周方向に捻られた直線部と溶接されている。
【０００３】
ここで、ハイブリッド自動車や電気自動車などで使用されるモータでは高出力を必要とする。そのため、セグメントコイルの端部同士が溶接された溶接箇所（溶接玉）の品質確保が非常に重要となる。溶接玉の品質が悪い（溶接不良が発生する）と、その部分が大きな電気抵抗となって電流低下や発熱などが発生して、モータの出力低下を招いてしまうからである。
【０００４】
セグメントコイルの端部同士が溶接された溶接箇所（溶接玉）の品質を確保するための技術として、例えば、特許文献１に記載された方法がある。ここに記載された技術では、ステータコアの端面に対して所定角度をなす方向から溶接箇所にリング照明によって光を照射して溶接箇所の画像をＣＣＤカメラにより取得し、その取得された画像の中央位置で算出される溶け込み相関量に基づいて、溶接箇所の未溶接、溶け分かれ、および溶融不足を検出するようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６−０２１２１４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記の技術では、セグメントコイルの端部同士が溶接された溶接箇所（溶接玉）を撮像する際に、溶接玉に対してカメラと同軸方向から照明を照射しているため、背景（ステータコアの端面など）や溶接玉表面からの反射光の影響を受けてしまう場合があるという問題があった。すなわち、溶接玉の画像を正確に取得することができない場合があった。このような場合には、溶接玉における溶接品質を精度良く判断することができなかった。
【０００７】
そこで、本発明は上記した問題点を解決するためになされたものであり、ステータコアに配置されたセグメントコイルの端部同士を溶接した溶接箇所（溶接玉）における溶接品質を精度良く判断することができる溶接品質検査装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するためになされた本発明の一態様は、ステータコアのスロットに配置されたセグメントコイル同士を溶接した溶接箇所における溶接品質を検査する溶接品質検査装置において、前記溶接箇所を撮像する撮像部と、白色照明、または、前記セグメントコイルと同色または略同色の照明を前記溶接箇所に照射する第１光源と、前記第１光源の照射方向とは異なる方向から前記セグメントコイルの色と補色関係にある色の照明を前記溶接箇所に照射する第２光源と、前記撮像部で取得した撮像データに基づき、前記溶接箇所の各種寸法を算出して溶接品質を判断する演算部と、を有すること、を特徴とする。
【０００９】
この態様によれば、溶接箇所を撮像する際、第１光源から白色照明、または、セグメントコイルと同色または略同色の照明が溶接箇所に照射されるとともに、第２光源から色相関におけるセグメントコイルの色と補色関係にある色の照明が溶接箇所に照射される。ここで、第２光源からの照明により、溶接箇所における溶接玉の輪郭（外郭）を明確に浮かび上がらせることができる。これにより、撮像部は、背景（ステータコアの端面など）や溶接玉表面からの反射光の影響を受けることなく、溶接玉の画像を正確に安定して取得することができる。従って、演算部において、溶接箇所の各種寸法を正確に算出することができる結果、溶接品質を精度良く判断することができる。なお、算出する溶接箇所の寸法として、例えば、溶接玉の溶接長さや溶け込み深さを挙げることができる。
【００１０】
上記の態様においては、前記撮像部は、前記ステータコアの端面と直交する方向に配置され、前記第１光源は、白色照明を前記溶接箇所に照射する光源であって、照射方向が前記撮像部の撮像方向と同じ方向になるように配置され、前記第２光源は、照射方向が前記撮像部の撮像方向に対して予め設定された傾斜角をなすように前記撮像部の撮像方向を境にして対称に配置されていること、が好ましい。
【００１１】
この態様によれば、第１光源により撮像部の撮像範囲全体を明るく照らすことができ、かつ、第２光源により溶接玉の輪郭を色相関における青から青緑色で浮かび上がらせることができる。その結果、溶接玉の画像を正確に安定して取得することができる。
【００１２】
上記の態様においては、前記第２光源の傾斜角が、４０°〜１２０°及び−４０°〜−１２０°の範囲内で設定されていること、が好ましい。
【００１３】
この態様によれば、第２光源からの照明が、溶接玉の下方（ステータコア側の部分）にも照射される。さらに、第２光源からの照明が、隣接するスロットに配置されているセグメントコイルが邪魔することなく（影の映り込み等が生じることなく）、溶接玉に照射される。このように、第２光源の照明が、検査対象である溶接玉の全体に確実に照射される。
【００１４】
上記の態様においては、前記演算部は、前記撮像部で取得した撮像データから前記溶接箇所における溶接玉の輪郭を抽出して接合長さを算出すること、が好ましい。
【００１５】
この態様によれば、前記のように正確に取得される溶接玉の画像から溶接玉の輪郭を精度良く抽出することができ、抽出した溶接玉の輪郭のデータから接合長さを正確に算出することができる。
【００１６】
上記の態様においては、前記撮像部は、前記ステータコアの端面と直交する方向に対して予め設定された傾斜角をなすように配置され、前記第１光源は、白色照明を前記溶接箇所に照射する光源であって、撮像する前記セグメントコイルを境にして前記撮像部と逆側に、前記ステータコアの軸方向に対して予め設定された傾斜角をなすように配置され、前記第２光源は、前記ステータコアの軸方向に対して予め設定された傾斜角をなすように、撮像する前記セグメントコイルを境にして前記撮像部と同じ側に配置されていること、が好ましい。
【００１７】
この態様によれば、第１光源からの照明が溶接玉に反射して撮像部に入射され、かつ、第２光源により溶接玉の輪郭とセグメントコイルの剥離部の輪郭を色相関における青から青緑色で浮かび上がらせることができる。その結果、溶接玉の画像を正確に安定して取得することができる。
【００１８】
上記の態様においては、前記撮像部の傾斜角が、１０°〜５０°の範囲内で設定され、前記第１光源の傾斜角が、−１０°〜−７０°の範囲内で設定され、前記第２光源の傾斜角が、４０°〜１２０°の範囲内で設定されており、前記第２光源の傾斜角が前記撮像部の傾斜角よりも大きいこと、が好ましい。
【００１９】
この態様によれば、第１光源からの照明が、溶接玉の先端部に照射される。また、第２光源からの照明が、溶接玉の外周部とセグメントコイルの剥離部に照射される。さらに、第２光源からの照明が、隣接するスロットに配置されているセグメントコイルが邪魔にならない（影の映り込み等が生じない）で、溶接玉に照射される。このように、第１光源と第２光源の照明が、検査対象である溶接玉の全体に確実に照射される。そして、溶接玉を介して第１光源からの照明の正反射光を撮像部に入射させることが可能になるので、撮像部により溶接玉の先端部の輪郭を確実に抽出することができる。
【００２０】
上記の態様においては、前記演算部は、前記撮像部で取得した撮像データから前記溶接箇所における溶接玉の輪郭及び前記セグメントコイルの両端を抽出して溶け込み深さを算出すること、が好ましい。
【００２１】
この態様によれば、前記のように正確に取得される溶接玉の画像から溶接玉の輪郭及びセグメントコイル両端を精度良く抽出することができ、抽出した溶接玉の輪郭及びセグメントコイル両端のデータから溶け込み深さを正確に算出することができる。
【００２２】
上記の態様においては、前記撮像部は、前記ステータコアの端面と直交する方向に配置され、前記第１光源は、照射方向が前記撮像部の撮像方向に対して傾斜しており、前記セグメントコイルと同色または略同色の照明を前記撮像部の撮像範囲全体に照射する光源であり、前記第２光源は、照射方向が前記撮像部の撮像方向の鉛直方向に対して予め設定された傾斜角をなすように前記撮像部の撮像方向を境にして対称に配置されていること、が好ましい。
【００２３】
この態様によれば、第２光源により溶接玉の輪郭を色相関における青から青緑色で浮かび上がらせることができる。また、溶接玉の光沢が多い場合であっても、溶接玉の背部にて反射したり拡散する第１光源の照明の２次反射光や拡散光により、溶接玉の輪郭の抽出が可能となる。その結果、溶接玉の画像を正確に安定して取得することができる。
【００２４】
上記の態様においては、前記第２光源の傾斜角が、−２０°〜２０°の範囲内で設定されていること、が好ましい。
【００２５】
この態様によれば、第２光源によって、より効果的に、溶接玉の輪郭が色相関における青から青緑色で浮かび上がる。
【００２６】
上記の態様においては、前記演算部は、前記撮像部で取得した撮像データから前記溶接箇所における溶接玉の輪郭を抽出して接合長さを算出すること、が好ましい。
【００２７】
この態様によれば、前記のように正確に取得される溶接玉の画像から溶接玉の輪郭を精度良く抽出することができ、抽出した溶接玉の輪郭のデータから接合長さを正確に算出することができる。
【００２８】
上記の態様においては、前記セグメントコイルと同色または略同色の照明は、赤色照明であること、が好ましい。
【００２９】
上記の態様においては、前記セグメントコイルの色と補色関係にある色の照明は、青色から青緑色のうちのいずれかの色の照明であること、が好ましい。
【発明の効果】
【００３０】
本構成の溶接品質検査装置によれば、ステータコアに配置されたセグメントコイルの端部同士を溶接した溶接箇所（溶接玉）における溶接品質を精度良く判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】実施例１において、ステータと溶接品質検査装置とを示す図である。
【図２】図１の要部拡大図であって、実施例１の溶接品質検査装置の構成図である。
【図３】接合長さを示す図である。
【図４】接合長さの測定に関するフローチャート図である。
【図５】溶接玉の輪郭を抽出するステップに関する説明図である。
【図６】接合部ポイントを抽出するステップに関する説明図である。
【図７】接合部ポイントを抽出するステップに関する説明図である。
【図８】接合長さを測定するステップに関する説明図である。
【図９】実施例２において、ステータと溶接品質検査装置とを示す図である。
【図１０】図９の要部拡大図であって、実施例２の溶接品質検査装置の構成図である。
【図１１】溶け込み深さを示す図である。
【図１２】溶け込み深さの測定に関するフローチャート図である。
【図１３】溶接玉の輪郭を抽出するステップに関する説明図である。
【図１４】一方の平角コイル線の剥離部の面取り部を検出するステップに関する説明図である。
【図１５】他方の平角コイル線の剥離部の面取り部を検出するステップに関する説明図である。
【図１６】平角コイル線の剥離部の面取り部と溶接玉の輪郭との交点を検出するステップに関する説明図である。
【図１７】２つの平角コイル線間の隙間における中点を検出するステップに関する説明図である。
【図１８】垂線を引くステップに関する説明図である。
【図１９】溶け込み深さを測定するステップに関する説明図である。
【図２０】実施例３の溶接品質検査装置の構成図である。
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、本発明に係る実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。
【００３３】
〔実施例１〕
＜溶接品質検査装置の構成＞
本実施例の溶接品質検査装置１は、図１と図２に示すように、カメラ１０と白色ＬＥＤ１２と青色ＬＥＤ１４Ａと青色ＬＥＤ１４Ｂと演算部１６などを有する。
【００３４】
カメラ１０は、ＣＣＤカメラである。そして、カメラ１０は、その撮像方向（撮像軸１０ａ）が、ステータ２０を構成するステータコア２２の端面２２ａと直交する方向（ステータコア２２の軸方向）に配置されている。ここで、撮像軸１０ａは、撮像方向を示し、カメラ１０で生成される映像の中心点（映像中心点）から撮像方向に延長する線である。そして、カメラ１０は、ステータコア２２のスロット（不図示）に配置された平角コイル線２６の一部同士を溶接した溶接箇所である突合せ部２８を撮像する。なお、カメラ１０は、本発明における「撮像部」の一例である。また、平角コイル線２６は、本発明における「セグメントコイル」の一例であり、軸方向と直交する断面が長方形に形成されている。また、平角コイル線２６の材質は、例えば、銅である。
【００３５】
白色ＬＥＤ１２は、その照射方向（光軸）が、カメラ１０の撮像方向と同じ方向になるように配置されている。そして、白色ＬＥＤ１２は、白色照明を突合せ部２８に照射し、カメラ１０の撮像範囲の全体を明るくする。なお、白色ＬＥＤ１２は、本発明における「第１光源」の一例である。
【００３６】
一対の青色ＬＥＤである青色ＬＥＤ１４Ａと青色ＬＥＤ１４Ｂは、その照射方向（光軸１４Ａａと光軸１４Ｂａ）が、カメラ１０の撮像方向に対して予め設定された所定の傾斜角θｂＡと傾斜角θｂＢをなすように、カメラ１０の撮像方向を境にして対称に配置されている。ここで、光軸１４Ａａと光軸１４Ｂａは、照射方向を示し、青色ＬＥＤ１４Ａや青色ＬＥＤ１４Ｂの発光面の中心点から照射方向に延長する線である。なお、青色ＬＥＤ１４Ａと青色ＬＥＤ１４Ｂは、各々、本発明における「第２光源」の一例である。
【００３７】
ここで、傾斜角θｂＡは、４０°〜１２０°の範囲内に設定されていることが望ましい。なお、図１では、一例として、傾斜角θｂＡは６０°としている。また、傾斜角θｂＢは、−４０°〜−１２０°の範囲内で設定されている。なお、図１では、一例として、傾斜角θｂＢは−６０°としている。
【００３８】
このようにして、青色ＬＥＤ１４Ａと青色ＬＥＤ１４Ｂは、白色ＬＥＤ１２の照射方向とは異なる方向から、平角コイル線２６の色と補色関係にある青色の照明を突合せ部２８に照射する。これにより、青色ＬＥＤ１４Ａと青色ＬＥＤ１４Ｂは、突合せ部２８における溶接玉３０を青色光で照らすことができるので、後述する図５に示すように、カメラ１０の撮像画像において溶接玉３０の輪郭（外郭）Ｅ１を浮かび上がらせることができる。
【００３９】
なお、青色ＬＥＤ１４Ａや青色ＬＥＤ１４Ｂの代わりに、平角コイル線２６の色と補色関係にある色相関における青色から青緑色のうちのいずれかの色の照明として、青緑色光が照射されるＬＥＤ、または、色相関における青色と青緑色光との間の色の光が照射されるＬＥＤを使用してもよい。あるいは、青色ＬＥＤ１４Ａや青色ＬＥＤ１４Ｂを使用する代わりに、光源とフィルタを使用して、色相関における青色から青緑色のうちのいずれかの色の照明を実現させてもよい。
【００４０】
演算部１６は、ＣＰＵなどの演算装置により構成されており、カメラ１０で取得した撮像画像（撮像データ）に基づき、溶接玉３０の各種寸法を算出して溶接品質を判断する。例えば、後述するように、演算部１６は、カメラ１０で取得した撮像画像から突合せ部２８における溶接玉３０の輪郭Ｅ１を抽出して、図３に示すような接合長さＬを算出する。ここで、接合長さＬは、溶接玉３０を上側から見たときの２つの平角コイル線２６の接合面に沿った方向の幅である。
【００４１】
なお、ステータ２０は、例えば、ステータコア２２に貫入された複数の略Ｕ字状の平角コイル線２６の両端をステータコア２２の周方向で互いに逆に捻り、隣り合う平角コイル線２６の先端同士を溶接することにより、隣り合う平角コイル線２６を溶接玉３０で一体化したものである。
【００４２】
＜溶接品質検査方法＞
次に、前記のような構成を有する溶接品質検査装置１の作用として、溶接品質検査装置１を用いた溶接品質検査方法について説明する。ここでは、溶接品質検査装置１は、図３に示すような接合長さＬを算出して、この算出した接合長さＬを確認することで、突合せ部２８における溶接品質を判断する。そこで、図４に、接合長さＬの測定に関するフローチャートを示す。
【００４３】
図４に示すように、まず、溶接玉３０の検出位置の補正を行う（ステップＳ１）。具体的には、カメラ１０の撮像範囲内での溶接玉３０の位置を確認し、これ以降の溶接玉３０の検出位置調整を行う。
【００４４】
次に、演算部１６は、溶接玉３０の輪郭Ｅ１を抽出する（ステップＳ２）。具体的には、図５に示すように、カメラ１０の撮像画像において、溶接玉３０の外周部分は青色部（図５におけるハッチング部分）として表示される。そこで、演算部１６は、カメラ１０の撮像画像における青色部の外側縁部を溶接玉３０の輪郭Ｅ１として抽出する。
【００４５】
次に、演算部１６は、互いに接合される２つの平角コイル線２６の接合部ポイント（２点）を抽出する（ステップＳ３）。
【００４６】
具体的には、演算部１６は、図６に示すように、カメラ１０の撮像画像において、溶接玉３０のエッジ部分（縁部）にエッジ検出線αｅを引く。このエッジ検出線αｅは、平角コイル線２６の断面（平角コイル線２６における軸方向に直交する断面）における長手方向と平行に引かれる。そして、演算部１６は、カメラ１０の撮像画像において、エッジ検出線αｅの位置から、溶接玉３０の内側に向かって、平角コイル線２６の板厚（平角コイル線２６における軸方向に直交する断面における短手方向の幅）の大きさ分の距離を移動させた位置に、エッジ検出線αｅと平行な接合部検出線αｓを引く。
【００４７】
あるいは、演算部１６は、図７に示すように、カメラ１０の撮像画像において、溶接玉３０のエッジ部分（縁部）にエッジ検出線αｅ１とエッジ検出線αｅ２を引く。このエッジ検出線αｅ１とエッジ検出線αｅ２は、平角コイル線２６の断面（平角コイル線２６における軸方向に直交する断面）における長手方向と平行に引かれる。そして、演算部１６は、カメラ１０の撮像画像において、エッジ検出線αｅ１とエッジ検出線αｅ２の中点の位置に、接合部検出線αｓを引く。
【００４８】
そして、演算部１６は、カメラ１０の撮像画像において、ステップＳ２で抽出した溶接玉３０の輪郭Ｅ１と前記の接合部検出線αｓとの交点である交点Ｐ１と交点Ｐ２（接合部ポイント）を抽出する。
【００４９】
次に、演算部１６は、接合長さＬを測定する（ステップＳ４）。具体的には、演算部１６は、図８に示すように、カメラ１０の撮像画像において、交点Ｐ１と交点Ｐ２の間の距離を、接合長さＬとして算出する。このようにして演算部１６は、接合長さＬを測定する。そして、演算部１６は、算出された接合長さＬをもとに、溶接品質を判断する。
【００５０】
＜本実施例の効果＞
本実施例によれば、ステータコア２２のスロットに配置された平角コイル線２６同士を溶接した突合せ部２８における溶接品質を検査する溶接品質検査装置１において、突合せ部２８を撮像するカメラ１０と、白色照明を突合せ部２８に照射する白色ＬＥＤ１２と、白色ＬＥＤ１２の照射方向とは異なる方向から平角コイル線２６の色と補色関係にある色の照明を突合せ部２８に照射する青色ＬＥＤ１４Ａおよび青色ＬＥＤ１４Ｂと、カメラ１０で取得した撮像データに基づき、接合長さＬを算出して溶接品質を判断する演算部１６と、を有する。
【００５１】
これにより、突合せ部２８を撮像する際、白色ＬＥＤ１２から白色照明が突合せ部２８に照射されるとともに、青色ＬＥＤ１４Ａと青色ＬＥＤ１４Ｂから青色の照明が突合せ部２８に照射される。ここで、平角コイル線２６（材質が例えば、銅）の色と補色の関係にある青色ＬＥＤ１４Ａと青色ＬＥＤ１４Ｂからの照明により、突合せ部２８における溶接玉３０の輪郭（外郭）を明確に浮かび上がらせることができる。これにより、カメラ１０は、背景（ステータコア２２の端面２２ａなど）や溶接玉３０の表面からの反射光の影響を受けることなく、溶接玉３０の画像を正確に安定して取得することができる。従って、演算部１６において、突合せ部２８の接合長さＬを正確に算出することができる結果、溶接品質を精度良く判断することができる。
【００５２】
また、カメラ１０は、ステータコア２２の端面２２ａと直交する方向に配置されている。また、白色ＬＥＤ１２は、照射方向がカメラ１０の撮像方向と同じ方向になるように配置されている。さらに、青色ＬＥＤ１４Ａおよび青色ＬＥＤ１４Ｂは、照射方向がカメラ１０の撮像方向に対して予め設定された傾斜角θｂＡおよびθｂＢをなすように、カメラ１０の撮像方向を境にして対称に配置されている。これにより、白色ＬＥＤ１２によりカメラ１０の撮像範囲全体を明るく照らすことができ、かつ、青色ＬＥＤ１４Ａと青色ＬＥＤ１４Ｂにより溶接玉３０の輪郭を青色で浮かび上がらせることができる。その結果、溶接玉３０の画像を正確に安定して取得することができる。
【００５３】
また、傾斜角θｂＡが４０°〜１２０°の範囲内で設定され、傾斜角θｂＢが−４０°〜−１２０°の範囲内で設定されている。これにより、青色ＬＥＤ１４Ａと青色ＬＥＤ１４Ｂからの照明が、溶接玉３０の下方（ステータコア２２側の部分）にも照射される。さらに、青色ＬＥＤ１４Ａと青色ＬＥＤ１４Ｂからの照明が、隣接するスロットに配置されている平角コイル線２６が邪魔することなく（影の映り込み等が生じることなく）、溶接玉３０に照射される。このように、青色ＬＥＤ１４Ａと青色ＬＥＤ１４Ｂの照明が、検査対象である溶接玉３０の全体に確実に照射される。
【００５４】
また、演算部１６は、カメラ１０で取得した撮像画像から突合せ部２８における溶接玉３０の輪郭Ｅ１を抽出して接合長さＬを算出する。このように、前記のように正確に取得される溶接玉３０の画像から溶接玉３０の輪郭Ｅ１を精度良く抽出することができ、抽出した溶接玉３０の輪郭Ｅ１のデータから接合長さＬを正確に算出することができる。
【００５５】
〔実施例２〕
次に、実施例２について説明するが、実施例１と同等の構成要素については、同一の符号を付して説明を省略し、異なった点を中心に述べる。
【００５６】
＜溶接品質検査装置の構成＞
本実施例の溶接品質検査装置２は、図９と図１０に示すように、カメラ１０と白色ＬＥＤ１２と青色ＬＥＤ１４と演算部１６などを有する。
【００５７】
カメラ１０は、その撮像方向（撮像軸１０ａ）が、ステータ２０を構成するステータコア２２の端面２２ａと直交する方向に対して、予め設定された所定の傾斜角θｃをなすように配置されている。そして、カメラ１０は、ステータコア２２の径方向におけるスロット（不図示）の一列分（例えば、４個）の突合せ部２８の画像を、一度あるいは二度で取得できるようになっている。
【００５８】
ここで、傾斜角θｃは、１０°〜５０°の範囲内に設定されていることが望ましい。仮に、傾斜角θｃを５０°より大きく設定すると、溶接箇所の溶け込み量を正確に検出することができなくなる一方、傾斜角θｃを１０°より小さく設定すると、隣接する溶接箇所が邪魔になり（影の映り込み等）、検査対象とする溶接箇所の画像をうまく取得することができないからである。なお、図１０では、一例として、傾斜角θｃは３０°としている。
【００５９】
白色ＬＥＤ１２は、その照射方向（光軸１２ａ）が、撮像する平角コイル線２６を境にしてカメラ１０と逆側に、ステータコア２２の軸方向に対して予め設定された所定の傾斜角θｗをなすように配置されている。より詳細には、白色ＬＥＤ１２は、カメラ１０との位置関係について、白色ＬＥＤ１２から照射される光の突合せ部２８（溶接玉３０）における正反射光がカメラ１０に入射するような位置に配置される。なお、光軸１２ａは、照射方向を示し、白色ＬＥＤ１２の発光面の中心点から照射方向に延長する線である。
【００６０】
ここで、傾斜角θｗは、−１０°〜−７０°の範囲内に設定されていることが望ましい。図１０では、一例として、傾斜角θｗは−３０°としている。そして、白色ＬＥＤ１２は、白色照明を突合せ部２８に照射する。
【００６１】
青色ＬＥＤ１４は、その照射方向（光軸１４ａ）が、ステータコア２２の軸方向に対して予め設定された所定の傾斜角θｂをなすように、撮像する平角コイル線２６を境にしてカメラ１０と同じ側に配置されている。なお、光軸１４ａは、照射方向を示し、青色ＬＥＤ１４の発光面の中心点から照射方向に延長する線である。
【００６２】
ここで、傾斜角θｂは、カメラ１０について予め設定された所定の傾斜角θｃよりも大きく設定されるという前提のもと、４０°〜１２０°の範囲内で設定されていることが望ましい。なお、図１０では、一例として、傾斜角θｃは６０°としている。
【００６３】
このようにして、青色ＬＥＤ１４は、白色ＬＥＤ１２の照射方向とは異なる方向から、平角コイル線２６の色と補色関係にある青色の照明を突合せ部２８に照射する。これにより、青色ＬＥＤ１４は、溶接玉３０の外周部分と平角コイル線２６の剥離部３２（被膜が剥離された部分）とを青色光で照らすことができるので、後述する図１３〜図１５に示すように、カメラ１０の撮像画像において溶接玉３０の輪郭Ｅ２と剥離部３２の輪郭を浮かび上がらせることができる。
【００６４】
＜溶接品質検査装置の作用＞
次に、前記のような構成を有する溶接品質検査装置２の作用として、溶接品質検査装置２を用いた溶接品質検査方法について説明する。ここでは、溶接品質検査装置２は、図１１に示すような溶け込み深さＤを算出して、この算出した溶け込み深さＤを確認することで、突合せ部２８における溶接品質を判断する。ここで、溶け込み深さＤは、溶接玉３０におけるステータコア２２の軸方向の幅である。そこで、図１２に、溶け込み深さの測定に関するフローチャートを示す。
【００６５】
まず、演算部１６は、前記のステップＳ１と同様に、溶接玉３０の検出位置の補正を行う（ステップＳ１１）。
【００６６】
次に、演算部１６は、溶接玉３０の輪郭Ｅ２を抽出する（ステップＳ１２）。具体的には、演算部１６は、図１３に示すように、カメラ１０の撮像画像ににおいて、白色で表示される部分の外周部分を溶接玉３０における先端部の輪郭として抽出し、青色で浮かび上がるように表示される部分（図１３におけるハッチング部分）の外周部分を溶接玉３０における先端部以外の部分の輪郭として抽出する。これにより、図１３に示すように、演算部１６は、溶接玉３０の輪郭Ｅ２を抽出する。
【００６７】
次に、演算部１６は、平角コイル線２６の両端を検出する（ステップＳ１３）。具体的には、前記のように青色ＬＥＤ１４は、平角コイル線２６の剥離部３２を照らしているので、カメラ１０の撮像画像において、剥離部３２の輪郭は、青色に浮かび上がって表示される。そこで、演算部１６は、カメラ１０の撮像画像において、一方の平角コイル線２６の剥離部３２の外側（左側）の面取り部３２ａ（図１４参照）と、他方の平角コイル線２６の剥離部３２の外側（右側）の面取り部３２ｂ（図１５参照）を検出する。なお、面取り部３２ａと面取り部３２ｂは、本発明における「セグメントコイルの両端」の一例である。
【００６８】
次に、演算部１６は、平角コイル線２６の両端と溶接玉３０の輪郭Ｅ２との交点を検出する（ステップＳ１４）。具体的には、演算部１６は、図１６に示すように、カメラ１０の撮像画像において、剥離部３２の面取り部３２ａと溶接玉３０の輪郭Ｅ２との交点Ｐ１１と、剥離部３２の面取り部３２ｂと溶接玉３０の輪郭Ｅ２との交点Ｐ１２を検出する。
【００６９】
次に、演算部１６は、カメラ１０の撮像画像において、２つの平角コイル線２６間の隙間を検出できるか否かを判定する（ステップＳ１５）。具体的には、前記のように青色ＬＥＤ１４は、平角コイル線２６の剥離部３２を照らしているので、カメラ１０の撮像画像において、剥離部３２の輪郭は、青色に浮かび上がって表示される。そこで、演算部１６は、カメラ１０の撮像画像において、一方の平角コイル線２６の剥離部３２と他方の平角コイル線２６の剥離部３２との隙間を検出できるか否か、を判定する。
【００７０】
そして、演算部１６は、ステップＳ１５において２つの平角コイル線２６間の隙間を検出できる場合には、２つの平角コイル線２６間の隙間における中点の位置を検出する（ステップＳ１６）。具体的には、演算部１６は、図１７に示すように、カメラ１０の撮像画像において、一方の平角コイル線２６の剥離部３２と他方の平角コイル線２６の剥離部３２との隙間における中点の位置を検出し、この中点の位置に中点検出線αｔを引く。
【００７１】
一方、演算部１６は、ステップＳ１５において２つの平角コイル線２６間の隙間を検出できない場合（例えば、２つの平角コイル線２６の剥離部３２同士が接している場合など）には、交点Ｐ１１と交点Ｐ１２の間における中点Ｐｃ（図１８参照）を検出する（ステップＳ１７）。
【００７２】
次に、演算部１６は、図１８に示すように、カメラ１０の撮像画像において、交点Ｐ１１と交点Ｐ１２を結んだ直線αｐと中点検出線αｔとの交点Ｐ２１から、あるいは、中点Ｐｃから、直線αｐに対する垂線αｖを引く（ステップＳ１８）。
【００７３】
次に、演算部１６は、溶け込み深さＤを測定する（ステップＳ１９）。具体的には、演算部１６は、図１９に示すように、カメラ１０の撮像画像において、まず、垂線αｖと溶接玉３０の輪郭Ｅ２との交点Ｐ３１を求める。そして、演算部１６は、カメラ１０の撮像画像において、交点Ｐ２１（あるいは中点Ｐｃ）と交点Ｐ３１との距離Ｄ０を算出し、距離Ｄ０と溶け込み深さＤとの相関関係を考慮して、距離Ｄ０から溶け込み深さＤを算出する。このようにして、演算部１６は、溶け込み深さＤを測定する。そして、演算部１６は、算出された溶け込み深さＤをもとに、溶接品質を判断する。
【００７４】
＜本実施例の効果＞
本実施例によれば、ステータコア２２のスロットに配置された平角コイル線２６同士を溶接した突合せ部２８における溶接品質を検査する溶接品質検査装置２において、突合せ部２８を撮像するカメラ１０と、白色照明を突合せ部２８に照射する白色ＬＥＤ１２と、白色ＬＥＤ１２の照射方向とは異なる方向から平角コイル線２６の色と補色関係にある色の照明を突合せ部２８に照射する青色ＬＥＤ１４と、カメラ１０で取得した撮像データに基づき、溶け込み深さＤを算出して溶接品質を判断する演算部１６と、を有する。
【００７５】
これにより、突合せ部２８を撮像する際、白色ＬＥＤ１２から白色照明が突合せ部２８に照射されるとともに、青色ＬＥＤ１４から青色の照明が突合せ部２８に照射される。ここで、平角コイル線２６（材質が例えば、銅）の色と補色の関係にある青色ＬＥＤ１４からの照明により、突合せ部２８における溶接玉３０の輪郭（外郭）を明確に浮かび上がらせることができる。これにより、カメラ１０は、背景（ステータコア２２の端面２２ａなど）の影響を受けることなく、溶接玉３０の画像を正確に安定して取得することができる。従って、演算部１６において、突合せ部２８の溶け込み深さＤを正確に算出することができる結果、溶接品質を精度良く判断することができる。
【００７６】
また、カメラ１０は、ステータコア２２の端面２２ａと直交する方向に対して予め設定された傾斜角θｃをなすように配置されている。また、白色ＬＥＤ１２は、撮像する平角コイル線２６を境にしてカメラ１０と逆側に、ステータコア２２の軸方向に対して予め設定された傾斜角θｗをなすように配置されている。さらに、青色ＬＥＤ１４は、ステータコア２２の軸方向に対して予め設定された傾斜角θｂをなすように、撮像する平角コイル線２６を境にしてカメラ１０と同じ側に配置されている。これにより、白色ＬＥＤ１２からの照明が溶接玉３０に反射してカメラ１０に入射され、かつ、青色ＬＥＤ１４により溶接玉３０の輪郭と平角コイル線２６の剥離部３２の輪郭を青で浮かび上がらせることができる。その結果、溶接玉３０の画像を正確に安定して取得することができる。
【００７７】
また、カメラ１０の傾斜角θｃが、１０°〜５０°の範囲内で設定されている。また、白色ＬＥＤ１２の傾斜角θｗが、−１０°〜−７０°の範囲内で設定されている。さらに、青色ＬＥＤ１４の傾斜角θｂが、４０°〜１２０°の範囲内で設定されており、かつ、カメラ１０の傾斜角θｃよりも大きい。これにより、白色ＬＥＤ１２からの照明が、溶接玉３０の先端部に照射される。また、青色ＬＥＤ１４からの照明が、溶接玉３０の外周部と平角コイル線２６の剥離部３２に照射される。さらに、青色ＬＥＤ１４からの照明が、隣接するスロットに配置されている平角コイル線２６が邪魔にならない（影の映り込み等が生じない）で、溶接玉３０に照射される。このように、白色ＬＥＤ１２と青色ＬＥＤ１４の照明が、検査対象である溶接玉３０の全体に確実に照射される。そして、溶接玉３０を介して白色ＬＥＤ１２からの照明の正反射光をカメラ１０に入射させることが可能になるので、カメラ１０により溶接玉３０の先端部の輪郭を確実に抽出することができる。
【００７８】
また、演算部１６は、カメラ１０で取得した撮像画像から突合せ部２８における溶接玉３０の輪郭Ｅ２及び平角コイル線２６の剥離部３２の面取り部（面取り部３２ａと面取り部３２ｂ）を抽出して溶け込み深さＤを算出する。このように、前記のように正確に取得される溶接玉３０の画像から溶接玉３０の輪郭Ｅ２及び剥離部３２の面取り部を精度良く抽出することができ、抽出した溶接玉３０の輪郭Ｅ２及び剥離部３２の面取り部のデータから溶け込み深さＤを正確に算出することができる。
【００７９】
〔実施例３〕
次に、実施例３について説明するが、実施例１や実施例２と同等の構成要素については、同一の符号を付して説明を省略し、異なった点を中心に述べる。
【００８０】
＜溶接品質検査装置の構成＞
本実施例の溶接品質検査装置３は、図２０に示すように、カメラ１０と赤色ＬＥＤ１３と青色ＬＥＤ１４Ａと青色ＬＥＤ１４Ｂと演算部１６などを有する。
【００８１】
カメラ１０は、その撮像方向（撮像軸１０ａ）が、ステータ２０を構成するステータコア２２の端面２２ａと直交する方向（ステータコア２２の軸方向）に配置されている。このカメラ１０は、撮像対象物の突合せ部２８から遠方に離れて配置されている。なお、カメラ１０の撮像部先端と突合せ部２８における溶接玉３０の中心との間の距離Ｌ１は、２００ｍｍ〜３００ｍｍの範囲内であることが望ましい。図２０では、一例として、距離Ｌ１は、２６５ｍｍとしている。
【００８２】
赤色ＬＥＤ１３は、カメラ１０と同軸方向に配置されている。この赤色ＬＥＤ１３は、その照射方向（光軸１３ａ）が、カメラ１０の撮像方向（撮像軸１０ａ）に対して傾斜するように調整されている。そして、赤色ＬＥＤ１３は、平角コイル線２６（材質が例えば、銅）と略同色の赤色照明を、突合せ部２８を含めたカメラ１０の撮像範囲全体に照射する。具体的には、赤色ＬＥＤ１３は、導光板１３ｂを備えている。そして、この導光板１３ｂが、赤色ＬＥＤ１３の照射方向をカメラ１０の撮像方向に対して傾斜させるように調整している。このように、赤色ＬＥＤ１３は、カメラ１０の撮像範囲全体を斜めに照射する導光板１３ｂを備えている。
【００８３】
なお、赤色ＬＥＤ１３の照射側端面と溶接玉３０の中心との間の距離Ｌ２は、５０ｍｍ〜１５０ｍｍの範囲内であることが望ましい。図２０では、一例として、距離Ｌ２は、１００ｍｍとしている。また、赤色ＬＥＤ１３は、本発明における「第１光源」の一例である。
【００８４】
一対の青色ＬＥＤである青色ＬＥＤ１４Ａと青色ＬＥＤ１４Ｂは、その照射方向（光軸１４Ａａと光軸１４Ｂａ）が、カメラ１０の撮像方向の鉛直方向（図２０の軸Ｘ）に対して予め設定された所定の傾斜角θｂ１と傾斜角θｂ２をなすようにして、カメラ１０の撮像方向を境にして対称に配置されている。
【００８５】
ここで、傾斜角θｂ１と傾斜角θｂ２は、−２０°〜２０°の範囲内に設定されていることが望ましい。なお、図２０では、一例として、傾斜角θｂ１と傾斜角θｂ２は、ともに−８°に設定されている。また、青色ＬＥＤ１４Ａと青色ＬＥＤ１４Ｂは、合計２対配置されている。このようにして、青色ＬＥＤは、カメラ１０の撮像方向に対してほぼ真横の４方向から、溶接玉３０に対して青色照明を照射している。
【００８６】
このように、青色ＬＥＤ１４Ａと青色ＬＥＤ１４Ｂは、赤色ＬＥＤ１３の照射方向とは異なる方向から、平角コイル線２６の色と補色関係にある青色の照明を突合せ部２８に照射する。これにより、青色ＬＥＤ１４Ａと青色ＬＥＤ１４Ｂは、突合せ部２８における溶接玉３０を青色光で照らすことができるので、前記の図５に示すように、カメラ１０の撮像画像において溶接玉３０の輪郭（外郭）Ｅ１を浮かび上がらせることができる。
【００８７】
ここで、溶接玉３０の光沢が多い場合には、溶接玉３０の輪郭を浮かび上がらせる青色ＬＥＤ１４Ａや青色ＬＥＤ１４Ｂの照明光のうち、当該照明光の正反射成分だけしかカメラ１０に入射されないおそれがある。そして、このように青色ＬＥＤ１４Ａや青色ＬＥＤ１４Ｂの照明光の正反射成分だけしかカメラ１０に入射されないと、カメラ１０の撮像画像において溶接玉３０の輪郭Ｅ１はその一部しか際立たず、溶接玉３０の輪郭Ｅ１が安定して検出されないおそれがある。
【００８８】
しかしながら、本実施例では、赤色ＬＥＤ１３が、溶接玉３０の斜め上方から平角コイル線２６と略同色の赤色照明をカメラ１０の撮像範囲全体に照射している。これにより、カメラ１０側から溶接玉３０を見たときの溶接玉３０の背部にて、赤色ＬＥＤ１３から照射される赤色照明の光は、ステータコア２２の端面２２ａや平角コイル線２６からなるコイルのコイルエンド部分にて反射したり、拡散する。
【００８９】
そのため、溶接玉３０の光沢が多い場合には、前記のように青色ＬＥＤ１４Ａや青色ＬＥＤ１４Ｂの照明光の正反射成分だけしかカメラ１０に入射されなかったとしても、溶接玉３０の背部にて反射したり拡散する赤色照明の２次反射光や拡散光が溶接玉３０の輪郭に映り込む。これにより、溶接玉３０の輪郭Ｅ１は、安定して検出される。なお、溶接玉３０の光沢が少ない場合においては、溶接玉３０の背部にて反射したり拡散する赤色照明の２次反射光や拡散光が溶接玉３０の輪郭にあまり映り込まないが、青色ＬＥＤ１４Ａや青色ＬＥＤ１４Ｂにより溶接玉３０の輪郭を浮かび上がらせることができる。このようにして、溶接玉３０の表面の光沢に影響されずに、溶接玉３０の画像を正確に安定して取得できるので、溶接箇所の各種寸法を正確に算出することができる。
【００９０】
＜溶接品質検査方法＞
前記のような構成を有する溶接品質検査装置３を用いた溶接品質検査方法は、前記の溶接品質検査装置１を用いた溶接品質検査方法と同様である。そのため、溶接品質検査装置３を用いた溶接品質検査方法の説明は、省略する。
【００９１】
＜本実施例の効果＞
本実施例によれば、ステータコア２２のスロットに配置された平角コイル線２６同士を溶接した突合せ部２８における溶接品質を検査する溶接品質検査装置３において、突合せ部２８を撮像するカメラ１０と、赤色照明を突合せ部２８に照射する赤色ＬＥＤ１３と、赤色ＬＥＤ１３の照射方向とは異なる方向から平角コイル線２６の色と補色関係にある色の照明を突合せ部２８に照射する青色ＬＥＤ１４Ａおよび青色ＬＥＤ１４Ｂと、カメラ１０で取得した撮像データに基づき、接合長さＬを算出して溶接品質を判断する演算部１６と、を有する。
【００９２】
これにより、突合せ部２８を撮像する際、赤色ＬＥＤ１３から赤色照明が突合せ部２８に照射されるとともに、青色ＬＥＤ１４Ａと青色ＬＥＤ１４Ｂから青色の照明が突合せ部２８に照射される。ここで、平角コイル線２６（材質が例えば、銅）の色と補色の関係にある青色ＬＥＤ１４Ａと青色ＬＥＤ１４Ｂからの照明により、突合せ部２８における溶接玉３０の輪郭Ｅ１を明確に浮かび上がらせることができる。これにより、カメラ１０は、背景（ステータコア２２の端面２２ａなど）や溶接玉３０の表面からの反射光の影響を受けることなく、溶接玉３０の画像を正確に安定して取得することができる。従って、演算部１６において、突合せ部２８の接合長さＬを正確に算出することができる結果、溶接品質を精度良く判断することができる。
【００９３】
また、カメラ１０は、ステータコア２２の端面２２ａと直交する方向に配置されている。また、赤色ＬＥＤ１３は、その照射方向がカメラ１０の撮像方向に対して傾斜するように調整されており、赤色照明を突合せ部２８を含めたカメラ１０の撮像範囲全体に照射する。さらに、青色ＬＥＤ１４Ａおよび青色ＬＥＤ１４Ｂは、その照射方向がカメラ１０の撮像方向の鉛直方向に対して予め設定された傾斜角θｂ１および傾斜角θｂ２をなすように、カメラ１０の撮像方向を境にして対称に配置されている。これにより、青色ＬＥＤ１４Ａおよび青色ＬＥＤ１４Ｂによって、溶接玉３０の輪郭が色相関における青から青緑色で浮かび上がる。また、溶接玉３０の光沢が多い場合であっても、溶接玉３０の背部にて反射したり拡散する赤色ＬＥＤ１３の照明の２次反射光や拡散光により、溶接玉３０の輪郭が抽出される。その結果、溶接玉３０の画像を正確に安定して取得することができる。
【００９４】
また、傾斜角θｂ１と傾斜角θｂ２が−２０°〜２０°の範囲内で設定されている。これにより、青色ＬＥＤ１４Ａおよび青色ＬＥＤ１４Ｂによって、より効果的に、溶接玉３０の輪郭が色相関における青から青緑色で浮かび上がる。
【００９５】
また、演算部１６は、カメラ１０で取得した撮像画像から突合せ部２８における溶接玉３０の輪郭Ｅ１を抽出して接合長さＬを算出する。このように、前記のように正確に取得される溶接玉３０の画像から溶接玉３０の輪郭Ｅ１を精度良く抽出することができ、抽出
した溶接玉３０の輪郭Ｅ１のデータから接合長さＬを正確に算出することができる。
【００９６】
なお、実施例３の溶接品質検査装置３は、赤色ＬＥＤ１３の代わりに、平角コイル線２６と略同色であって赤色以外の色の照明を照射する光源や、平角コイル線２６と同色の照明を照射する光源を使用してもよい。
【００９７】
なお、上記した実施の形態は単なる例示にすぎず、本発明を何ら限定するものではなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることはもちろんである。例えば、実施例１の溶接品質検査装置１と実施例２の溶接品質検査装置２と実施例３の溶接品質検査装置３とをそれぞれ適宜組み合わせた溶接品質検査装置としてもよい。
【符号の説明】
【００９８】
１    溶接品質検査装置
２    溶接品質検査装置
３    溶接品質検査装置
１０  カメラ
１２  白色ＬＥＤ
１３  赤色ＬＥＤ
１３ｂ  導光板
１４  青色ＬＥＤ
１４Ａ  青色ＬＥＤ
１４Ｂ  青色ＬＥＤ
１６  演算部
２２  ステータコア
２２ａ  端面
２６  平角コイル線
２８  突合せ部
３０  溶接玉
３２  剥離部
３２ａ  面取り部
３２ｂ  面取り部
Ｌ  接合長さ
Ｄ  溶け込み深さ
θｃ  （カメラの）傾斜角
θｂＡ  （青色ＬＥＤの）傾斜角
θｂＢ  （青色ＬＥＤの）傾斜角
θｂ    （青色ＬＥＤの）傾斜角
θｂ１  （青色ＬＥＤの）傾斜角
θｂ２  （青色ＬＥＤの）傾斜角
θｗ  （白色ＬＥＤの）傾斜角
Ｅ１  輪郭
Ｅ２  輪郭
αｅ  エッジ検出線
αｅ１  エッジ検出線
αｅ２  エッジ検出線
αｓ  接合部検出線
αｔ  中点検出線
αｐ  直線
αｖ  垂線
Ｐ１  交点
Ｐ２  交点
Ｐ１１  交点
Ｐ１２  交点
Ｐ２１  交点
Ｐ３１  交点
Ｐｃ  中点
Ｌ１  （溶接玉からカメラまでの）距離
Ｌ２  （溶接玉から赤色ＬＥＤまでの）距離
【図１】
2014238387.tif 000003
【図２】
2014238387.tif 000004
【図３】
2014238387.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2014238387.tif 000010
【図９】
2014238387.tif 000011
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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