(57)【要約】【課題】ドライバが後退駐車操作をする際、ステアリング操作の自由度がある、車両の後退駐車操作を支援するための車両用ドアミラー装置を提供する。【解決手段】ドアミラー装置(6)は、車両の後退駐車操作を支援するためのドアミラー装置であって、ドアミラーの反射鏡(8)と、ドアミラーに設けられた第１のマーカ(10)であって、ドライバから見てこの第１のマーカが反射鏡に映る自車両の側面と一致するべき位置に規定された第１のマーカと、反射鏡が、ドライバから見て第１のマーカが反射鏡に映る自車両の側面と一致するように予め調整され、且つ、予め車両が最小回転半径で旋回しながら駐車枠に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠前縁と交差した場合に、車両の旋回内側において駐車枠の隣に駐車している隣接車両の前端角部分が反射鏡に映るような位置に規定された第２のマーカ(12)とを有する。【選択図】図２
2014237413.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の後退駐車操作を支援するための車両用ドアミラー装置であって、
上記ドアミラーの反射鏡と、
上記ドアミラーに設けられた第１のマーカであって、ドライバから見てこの第１のマーカが上記反射鏡に映る自車両の側面と一致するべき位置に規定された第１のマーカと、
上記反射鏡が、ドライバから見て上記第１のマーカが上記反射鏡に映る自車両の側面と一致するように予め調整され、且つ、予め車両が最小回転半径で旋回しながら駐車枠に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠前縁と交差した場合に、車両の旋回内側において上記駐車枠の隣に駐車している隣接車両の前端角部分が上記反射鏡に映るような位置に規定された第２のマーカと、を有することを特徴とする車両用ドアミラー装置。
【請求項２】
上記反射鏡が、ドライバから見て上記第１のマーカが上記反射鏡に映る自車両の側面と一致するように予め調整され、且つ、予め最小回転半径で旋回しながら駐車枠に進入した車両の前後方向と上記駐車枠の前後方向とが平行になった場合に、車両の旋回内側における上記駐車枠の角部分が上記反射鏡に映るような位置に規定された第３のマーカを有する請求項１に記載の車両用ドアミラー装置。
【請求項３】
上記反射鏡が、ドライバから見て上記第１のマーカが上記反射鏡に映る自車両の側面と一致するように予め調整された場合において、上記反射鏡の車幅方向外側端と上記第１のマーカとの間の画角を（θｍ）、車両が最小回転半径で旋回しながら駐車枠に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠前縁と交差した場合の、上記隣接車両の上記前端角部分が上記反射鏡に映る位置と上記第１のマーカとの間の画角を（θＭ）とし、上記反射鏡の車幅方向外側端と上記第１のマーカとの幅方向距離を（Ｌｍ）、上記第１のマーカと上記第２のマーカとの幅方向距離を（ＬＭ）とした場合、上記第２のマーカの位置は、以下の式により規定される請求項１又は２に記載の車両用ドアミラー装置。
2014237413.tif 000021
【請求項４】
上記第１のマーカと上記第２のマーカとの幅方向距離（ＬＭ）は、車両が最小回転半径で旋回しながら駐車枠に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠前縁と交差した場合の車両の前後方向と上記駐車枠の前後方向とが成す角度を（θｖ）とし、上記駐車枠の前縁中央を原点とした直交座標系において、上記反射鏡の座標を（Ｘｍ，Ｙｍ）、上記隣接車両の上記前端角部分の座標を（Ｘｓ，Ｙｓ）とした場合、
2014237413.tif 000022
である上記θＭを用いて算出される請求項３に記載の車両用ドアミラー装置。
ここで、車幅方向における車両の中心と上記反射鏡との距離を（Ｌｘ）、車両の前後方向における上記車両の後輪軸と上記反射鏡との距離を（Ｌｙ）、車両が最小回転半径で旋回しながら駐車枠に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠前縁と交差した場合の車両の後輪軸中心と上記駐車枠前縁との交点の座標を（Ｘｒ，０）とすると、Ｘｍは
2014237413.tif 000023
であり、Ｙｍは
2014237413.tif 000024
であり、車両の最小回転半径を（Ｒｃ）、最小回転半径で旋回しながら駐車枠に進入した車両の前後方向と上記駐車枠の前後方向とが平行になった場合の車両の後輪軸と上記駐車枠の先端との距離を（Ｌｂ）とすると、θｖは
2014237413.tif 000025
である。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用ドアミラー装置に係り、特に、車両の後退駐車操作を支援するための車両用ドアミラー装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、車両後方の視界を確保するために、車両の後方に向けられる反射鏡を有する車両用ドアミラー装置が用いられている。特に、近年では、車両の駐車操作を支援するために、車両の駐車操作をガイドするためのガイド表示をドアミラーの鏡面に表示するドアミラー装置として、例えば、特許文献１には、ドアミラーの鏡面に、運転操作の起点となる目標物が映り込む位置を示すガイド表示を設けた車両後退時の運転操作支援システムが開示されている。
【０００３】
この特許文献１の運転操作支援システムでは、例えば、後退駐車（車庫入れ駐車）を行う場合、まず、ドアミラーの鏡面に表示されたすえ切り開始ガイドラインとミラーに映る駐車スペースの区画線とが一致する位置まで車両を後退させ、次に、車両を停止させ、その停止状態でステアリングホイールを駐車スペース方向にすえ切りし、その後、車両を後退させるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−１１２２９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、実際には、車両の駐車操作においては、駐車枠の前方で車両を前進、後退、転回等させることが可能なスペースの大きさや、隣の駐車枠に駐車している隣接駐車車両の位置等の周辺状況に応じて、駐車操作を開始するときの車両の位置や姿勢、あるいは後退時の車両の回転半径を調節することが必要になる。
したがって、上述したような周辺状況に応じて、駐車操作開始時の車両の位置や姿勢、あるいは後退時の車両の回転半径を調節することができるように、ドライバのステアリング操作の自由度が残されていることが好ましい。また、ステアリング操作の自由度が残されていることにより、駐車が完了したときにドライバが自らの操作によって駐車を成功させたという満足感を得ることが可能になる。
【０００６】
しかしながら、上述した特許文献１の運転操作支援システムでは、駐車操作開始時の車両の位置や姿勢、及び後退時の車両の回転半径が固定されているので、駐車時の周辺状況によっては、運転操作支援システムのガイドに従うだけでは駐車操作を完了できないという問題がある。また、運転操作支援システムのガイドに従って駐車操作を完了させることができたとしても、自らの操作によって駐車を成功させたという満足感を十分に得ることができないという問題がある。
【０００７】
本発明は、上述した従来技術の問題点を解決するためになされたものであり、ドライバが後退駐車操作をする際にステアリング操作の自由度がある、車両の後退駐車操作を支援するための車両用ドアミラー装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記の目的を達成するために、本発明の車両用ドアミラー装置は、車両の後退駐車操作を支援するための車両用ドアミラー装置であって、ドアミラーの反射鏡と、ドアミラーに設けられた第１のマーカであって、ドライバから見てこの第１のマーカが反射鏡に映る自車両の側面と一致するべき位置に規定された第１のマーカと、反射鏡が、ドライバから見て第１のマーカが反射鏡に映る自車両の側面と一致するように予め調整され、且つ、予め車両が最小回転半径で旋回しながら駐車枠に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠前縁と交差した場合に、車両の旋回内側において駐車枠の隣に駐車している隣接車両の前端角部分が反射鏡に映るような位置に規定された第２のマーカと、を有することを特徴とする。
このように構成された本発明においては、第２のマーカは、反射鏡が、ドライバから見て第１のマーカが反射鏡に映る自車両の側面と一致するように予め調整され、且つ、予め車両が最小回転半径で旋回しながら駐車枠に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠前縁と交差した場合に、車両の旋回内側において駐車枠の隣に駐車している隣接車両の前端角部分が反射鏡に映るような位置に規定されているので、ドライバは、車両の後退駐車操作を行うときに、反射鏡を、ドライバから見て第１のマーカが反射鏡に映る自車両の側面と一致するように予め調整し、且つ、隣接車両の前端角部分が常に第２のマーカの位置で反射鏡に映るようにステアリング操作を行うことにより、駐車操作開始時の車両の位置や姿勢に関わらず、後輪軸中心が駐車枠の前縁と交差するときにその前縁の中央近傍に位置するように車両を最小回転半径以上の適切な回転半径で旋回しながら後退させることができ、車両を駐車枠の中央近傍に駐車させることができる。したがって、ドライバのステアリング操作の自由度を残すことができる。これにより、ドライバは、駐車操作の完了時に自らの操作によって駐車を成功させたという満足感を得ることができる。
【０００９】
また、本発明において、好ましくは、車両用ドアミラー装置は、反射鏡が、ドライバから見て第１のマーカが反射鏡に映る自車両の側面と一致するように予め調整され、且つ、予め最小回転半径で旋回しながら駐車枠に進入した車両の前後方向と駐車枠の前後方向とが平行になった場合に、車両の旋回内側における駐車枠の角部分が反射鏡に映るような位置に規定された第３のマーカを有する。
このように構成された本発明においては、ドライバは、車両の後退駐車操作を行うときに、反射鏡を、ドライバから見て第１のマーカが反射鏡に映る自車両の側面と一致するように予め調整し、且つ、旋回内側にある駐車枠の角部分が常に第３のマーカの位置で反射鏡に映るようにステアリング操作を行うことにより、例えば隣接車両が存在してもしなくても、駐車操作開始時の車両の位置や姿勢に関わらず、駐車枠に進入した車両の前後方向と駐車枠の前後方向とが平行になったときに駐車枠の中央近傍に位置するように、車両を最小回転半径以上の適切な回転半径で旋回しながら後退させることができる。したがって、ドライバのステアリング操作の自由度を残すことができる。
【００１０】
また、本発明において、好ましくは、反射鏡が、ドライバから見て第１のマーカが反射鏡に映る自車両の側面と一致するように予め調整された場合において、反射鏡の車幅方向外側端と第１のマーカとの間の画角を（θｍ）、車両が最小回転半径で旋回しながら駐車枠に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠前縁と交差した場合の、隣接車両の前端角部分が反射鏡に映る位置と第１のマーカとの間の画角を（θＭ）とし、反射鏡の車幅方向外側端と第１のマーカとの幅方向距離を（Ｌｍ）、第１のマーカと第２のマーカとの幅方向距離を（ＬＭ）とした場合、第２のマーカの位置は、以下の式により規定される。
2014237413.tif 000003
このように構成された本発明においては、第２のマーカの位置は、式（１）により規定されるので、車両が最小回転半径で旋回しながら駐車枠に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠前縁と交差した場合の、隣接車両の前端角部分が反射鏡に映る位置に正確に第２のマーカを付すことができる。これにより、ドライバは、車両の後退駐車操作を行うときに、反射鏡を、ドライバから見て第１のマーカが反射鏡に映る自車両の側面と一致するように予め調整し、且つ、隣接車両の前端角部分が常に第２のマーカの位置で反射鏡に映るようにステアリング操作を行うことにより、駐車操作開始時の車両の位置や姿勢に関わらず、後輪軸中心が駐車枠の前縁と交差するときにその前縁の中央近傍に位置するように車両を最小回転半径以上の適切な回転半径で旋回しながら後退させることができ、車両を駐車枠の中央近傍に確実に駐車させることができる。
【００１１】
また、本発明において、好ましくは、第１のマーカと第２のマーカとの幅方向距離（ＬＭ）は、車両が最小回転半径で旋回しながら駐車枠に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠前縁と交差した場合の車両の前後方向と駐車枠の前後方向とが成す角度を（θｖ）とし、駐車枠の前縁中央を原点とした直交座標系において、反射鏡の座標を（Ｘｍ，Ｙｍ）、隣接車両の前端角部分の座標を（Ｘｓ，Ｙｓ）とした場合、
2014237413.tif 000004
であるθＭを用いて算出される。
ここで、車幅方向における車両の中心と反射鏡との距離を（Ｌｘ）、車両の前後方向における車両の後輪軸と反射鏡との距離を（Ｌｙ）、車両が最小回転半径で旋回しながら駐車枠に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠前縁と交差した場合の車両の後輪軸中心と駐車枠前縁との交点の座標を（Ｘｒ，０）とすると、Ｘｍは
2014237413.tif 000005
であり、Ｙｍは
2014237413.tif 000006
であり、車両の最小回転半径を（Ｒｃ）、最小回転半径で旋回しながら駐車枠に進入した車両の前後方向と上記駐車枠の前後方向とが平行になった場合の車両の後輪軸と上記駐車枠の先端との距離を（Ｌｂ）とすると、θｖは
2014237413.tif 000007
である。
このように構成された本発明においては、第１のマーカと第２のマーカとの幅方向距離（ＬＭ）は、式（２）乃至（５）を用いて算出されるので、車両が最小回転半径で旋回しながら駐車枠に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠前縁と交差した場合の、隣接車両の前端角部分が反射鏡に映る位置に正確に第２のマーカを付すことができる。これにより、ドライバは、車両の後退駐車操作を行うときに、反射鏡を、ドライバから見て第１のマーカが反射鏡に映る自車両の側面と一致するように予め調整し、且つ、隣接車両の前端角部分が常に第２のマーカの位置で反射鏡に映るようにステアリング操作を行うことにより、駐車操作開始時の車両の位置や姿勢に関わらず、後輪軸中心が駐車枠の前縁と交差するときにその前縁の中央近傍に位置するように車両を最小回転半径以上の適切な回転半径で旋回しながら後退させることができ、車両を駐車枠の中央近傍に確実に駐車させることができる。
【発明の効果】
【００１２】
本発明による車両の後退駐車操作を支援するための車両用ドアミラー装置によれば、ドライバが後退駐車操作をする際にステアリング操作の自由度を残すことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態による車両用ドアミラー装置を有する車両の平面図である。
【図２】本発明の実施形態による左側の車両用ドアミラー装置の正面図である。
【図３】マーカの位置を決定するための、最小回転半径で旋回しながら駐車枠に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠前縁と交差した場合の車両を示す平面図である。
【図４】マーカの位置を決定するための、駐車枠に進入した車両の前後方向と駐車枠の前後方向とが平行になった場合の車両を示す平面図である。
【図５】本発明の実施形態による車両用ドアミラー装置を有する車両が旋回しながら駐車枠に後退駐車するときの軌跡を示す平面図であり、（ａ）は駐車枠から離れる方向に車両を旋回させた後に駐車枠に向かって車両を後退させる場合の軌跡を示す図、（ｂ）は駐車枠の前方を通過した後に駐車枠に向かって車両を後退させる場合の軌跡を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、添付図面を参照しながら本発明の実施形態による車両用ドアミラー装置を説明する。
まず、図１及び図２により、本発明の実施形態による車両用ドアミラー装置の構成を説明する。図１は、本発明の実施形態による車両用ドアミラー装置を有する車両の平面図であり、図２は、本発明の実施形態による左側の車両用ドアミラー装置の正面図である。
【００１５】
まず、図１に示すように、車両１の左フロントドア２の前端及び右フロントドア４の前端に、それぞれドアミラー装置６が設けられている。ドアミラー装置６は、車両１のフロントドアに固定されるミラーステー６ａと、このミラーステー６ａに回動可能に取り付けられるハウジング６ｂとを有する。ハウジング６ｂには、車両１の後方に向けられる反射鏡８が取り付けられている。ドライバは、この反射鏡８を見ることによって、間接的に車両１の後方を視認することができる。
【００１６】
次に、図２に示すように、ハウジング６ｂには、車両１の後退駐車操作を行うときにドライバが参照する第１のマーカ１０、第２のマーカ１２、及び、第３のマーカ１４が設けられている。
この内、第１のマーカ１０は、ドライバから見てこの第１のマーカ１０が反射鏡８に映る自車両１の側面（例えば、車両１のドアのアウトサイドパネルやリアフェンダー）と一致するべき位置に規定される。本発明の実施形態では、ドライバは、ドアミラー装置６の反射鏡８の角度を、ドライバから見て第１のマーカ１０が反射鏡８に映る自車両１の側面と一致するように予め調整しておくことを前提とする。
また、第２のマーカ１２は、反射鏡８が、ドライバから見て第１のマーカ１０が反射鏡８に映る自車両１の側面と一致するように予め調整され、且つ、予め車両１が最小回転半径で旋回しながら駐車枠に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠前縁と交差した場合に、車両１の旋回内側において駐車枠の隣に駐車している隣接車両の前端角部分が反射鏡８に映るような位置に規定されている。
また、第３のマーカ１４は、反射鏡８が、ドライバから見て第１のマーカ１０が反射鏡８に映る自車両１の側面と一致するように予め調整され、且つ、予め最小回転半径で旋回しながら駐車枠に進入した車両１の前後方向と駐車枠の前後方向とが平行になった場合に、車両１の旋回内側における駐車枠の角部分が反射鏡８に映るような位置に規定されている。
【００１７】
次に、図１乃至図３により、ハウジング６ｂに、第２のマーカ１２を設ける位置を決定する手法について説明する。図３は、マーカの位置を決定するための、予め最小回転半径で旋回しながら駐車枠に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠の前縁と交差した場合の車両１を示す平面図である。以下の説明では、最小回転半径で旋回しながら駐車枠に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠前縁と交差したときの車両１の位置及び姿勢を、「駐車枠進入姿勢」と呼ぶものとする。
【００１８】
まず、図１に示すように、車両１の中心線Ｃと反射鏡８との車幅方向距離をＬｘとし、車両１の後輪軸線Ｓと反射鏡８との前後方向距離をＬｙとする。
【００１９】
次に、図２に示すように、反射鏡８の車幅方向外側端と第１のマーカ１０との幅方向距離をＬｍとし、第１のマーカ１０と第２のマーカ１２との幅方向距離をＬＭとする。Ｌｍは、例えば、反射鏡８の車幅方向内側端と車幅方向外側端との水平距離の５分の４の長さである。
【００２０】
次に、図３に示すように、車両１の最小回転半径をＲｃ、駐車枠進入姿勢における車両１の前後方向と駐車枠１６の前後方向とが成す角度をθｖ、最小回転半径で旋回しながら駐車枠１６に進入した車両１の前後方向と駐車枠１６の前後方向とが平行になった場合（すなわち、車両１の旋回が完了した場合）の車両１の後輪軸と駐車枠１６の先端との距離をＬｂとする。
また、駐車枠１６の前縁中央を原点とした直交座標系において、車両１の反射鏡８の座標を（Ｘｍ，Ｙｍ）、隣接車両１８の自車両１に近い側の前端角部分（図３では右前角部分）の座標を（Ｘｓ，Ｙｓ）、駐車枠進入姿勢における車両１の後輪軸中心と駐車枠１６の前縁との交点の座標を（Ｘｒ，０）とする。
さらに、ドライバから見て、反射鏡８の車幅方向外側端と第１のマーカ１０との間の画角をθｍ、駐車枠進入姿勢において隣接車両１８の前端角部分が反射鏡８に映る位置と第１のマーカ１０との間の画角をθＭとする。
【００２１】
上述した各パラメータの内、Ｌｘ、Ｌｙ、及び、Ｒｃは、車両１の仕様により定まる定数である。また、Ｌｂは、車両１の最小回転半径Ｒｃと駐車枠１６の幅（例えば、２．５ｍ）に基づいて設定された定数であり、１〜１．５ｍである。また、隣接車両１８の前端角部分の座標（Ｘｓ，Ｙｓ）は、駐車枠１６の寸法や一般的な車両寸法に基づいて設定された定数である。例えば、駐車枠１６の幅が２．５ｍであり、隣接車両１８の前端角部分と駐車枠１６の前縁及び側縁との距離がそれぞれ０．３ｍである場合、隣接車両１８の前端角部分の座標（Ｘｓ，Ｙｓ）は（−１．５５ｍ，−０．３ｍ）である。
【００２２】
第１のマーカ１０と第２のマーカ１２との幅方向距離ＬＭと、反射鏡８の車幅方向外側端と第１のマーカ１０との幅方向距離Ｌｍとの比は、駐車枠進入姿勢において隣接車両１８の前端角部分が反射鏡８に映る位置と第１のマーカ１０との間の画角θＭと、反射鏡８の車幅方向外側端と第１のマーカ１０との間の画角θｍとの比に等しい。
すなわち、第１のマーカ１０と第２のマーカ１２との幅方向距離ＬＭは、駐車枠進入姿勢において隣接車両１８の前端角部分が反射鏡８に映る位置と第１のマーカ１０との間の画角θＭ、反射鏡８の車幅方向外側端と第１のマーカ１０との間の画角θｍ、及び、反射鏡８の車幅方向外側端と第１のマーカ１０との幅方向距離Ｌｍにより、次式のように表される。
2014237413.tif 000008
【００２３】
この式（６）におけるθＭは、図３に示すように、駐車枠進入姿勢における車両１の前後方向と駐車枠１６の前後方向とが成す角度θｖと、反射鏡８の座標（Ｘｍ，Ｙｍ）と隣接車両１８の前端角部分の座標（Ｘｓ，Ｙｓ）を結ぶ直線と駐車枠１６の前後方向とが成す角度θａ（図示せず）の和で表される。この角度θａは、座標（Ｘｍ，Ｙｍ）と座標（Ｘｓ，Ｙｓ）により、次式のように表される。
2014237413.tif 000009
すなわち、θＭは、駐車枠進入姿勢における車両１の前後方向と駐車枠１６の前後方向とが成す角度θｖ、反射鏡８の座標（Ｘｍ，Ｙｍ）、及び、隣接車両１８の前端角部分の座標（Ｘｓ，Ｙｓ）により、次式のように表される。
2014237413.tif 000010
【００２４】
そして、式（８）におけるＸｍは、図１及び図３に示すように、駐車枠進入姿勢における車両１の後輪軸中心と駐車枠１６の前縁との交点のｘ座標Ｘｒ、車幅方向における車両１の中心と反射鏡８との距離Ｌｘ、車両１の前後方向における車両１の後輪軸と反射鏡８との距離Ｌｙ、及び、駐車枠進入姿勢における車両１の前後方向と駐車枠１６の前後方向とが成す角度θｖを用いて、幾何学的に次式のように表される。
2014237413.tif 000011
【００２５】
また、式（８）におけるＹｍは、図１及び図３に示すように、車幅方向における車両１の中心と反射鏡８との距離Ｌｘ、車両１の前後方向における車両１の後輪軸と反射鏡８との距離Ｌｙ、及び、駐車枠進入姿勢における車両１の前後方向と駐車枠１６の前後方向とが成す角度θｖを用いて、幾何学的に次式のように表される。
2014237413.tif 000012
【００２６】
また、式（９）におけるＸｒは、図３に示すように、駐車枠進入姿勢における車両１の前後方向と駐車枠１６の前後方向とが成す角度θｖ、及び、車両１の最小回転半径Ｒｃを用いて、幾何学的に次式のように表される。
2014237413.tif 000013
【００２７】
また、式（８）乃至（１１）におけるθｖは、図３に示すように、車両１の最小回転半径Ｒｃと、最小回転半径で旋回しながら駐車枠に進入した車両１の前後方向と駐車枠１６の前後方向とが平行になった場合の車両１の後輪軸と駐車枠１６の先端との距離Ｌｂから、幾何学的に次式のように表される。
2014237413.tif 000014
【００２８】
上述した式（６）に、上述した式（８）乃至（１２）を代入することにより、第１のマーカ１０と第２のマーカ１２との幅方向距離ＬＭは、定数Ｌｍ、Ｌｘ、Ｌｙ、Ｒｃ、Ｌｂ、Ｘｓ、及び、Ｙｓを用いて算出される。
【００２９】
次に、図１、図２、及び、図４により、ハウジング６ｂに、第３のマーカ１４を設ける位置を決定する手法について説明する。図４は、マーカの位置を決定するための、予め駐車枠１６に進入した車両１の前後方向と駐車枠１６の前後方向とが平行になった場合の車両１を示す平面図である。
【００３０】
まず、図２に示すように、第１のマーカ１０と第３のマーカ１４との幅方向距離をＬＰとする。
【００３１】
次に、図４に示すように、駐車枠１６に進入した車両１の前後方向と駐車枠１６の前後方向とが平行になった場合（すなわち、車両１の旋回が完了した場合）の車両１の後輪軸と駐車枠１６の先端との距離は、図３を参照して説明したように、Ｌｂである。すなわち、この場合の車両１の後輪軸中心の座標は、（０，−Ｌｂ）である。
また、駐車枠１６の前縁中央を原点とした直交座標系において、駐車枠１６の角部分（図４では右前角部分）の座標を（Ｘｐ，０）とする。
さらに、ドライバから見て、反射鏡８の車幅方向外側端と第１のマーカ１０との間の画角をθｍ、駐車枠１６に進入した車両１の前後方向と駐車枠１６の前後方向とが平行になった場合の車両１の旋回内側（図４では車両１の左側）における駐車枠１６の角部分が反射鏡８に映る位置と第１のマーカ１０との間の画角をθＰとする。
【００３２】
上述した各パラメータの内、駐車枠１６の角部分の座標（Ｘｐ，０）は、駐車枠１６の寸法に基づいて設定された定数である。例えば、駐車枠１６の幅が２．５ｍである場合、駐車枠１６の角部分の座標（Ｘｐ，０）は（−１．２５ｍ，０ｍ）である。
【００３３】
第１のマーカ１０と第３のマーカ１４との幅方向距離ＬＰと、反射鏡８の車幅方向外側端と第１のマーカ１０との幅方向距離Ｌｍとの比は、駐車枠１６に進入した車両１の前後方向と駐車枠１６の前後方向とが平行になった場合の車両１の旋回内側における駐車枠１６の角部分が反射鏡８に映る位置と第１のマーカ１０との間の画角θＰと、反射鏡８の車幅方向外側端と第１のマーカ１０との間の画角θｍとの比に等しい。
すなわち、第１のマーカ１０と第３のマーカ１４との幅方向距離ＬＰは、駐車枠１６に進入した車両１の前後方向と駐車枠１６の前後方向とが平行になった場合の車両１の旋回内側における駐車枠１６の角部分が反射鏡８に映る位置と第１のマーカ１０との間の画角θＰ、反射鏡８の車幅方向外側端と第１のマーカ１０との間の画角θｍ、及び、反射鏡８の車幅方向外側端と第１のマーカ１０との幅方向距離Ｌｍにより、次式のように表される。
2014237413.tif 000015
【００３４】
この式（１３）におけるθＰは、図４に示すように、反射鏡８の座標（Ｘｍ，Ｙｍ）と駐車枠１６の角部分の座標（Ｘｐ，０）を結ぶ直線と、駐車枠１６の前後方向とが成す角度である。すなわち、角度θＰは、座標（Ｘｍ，Ｙｍ）と座標（Ｘｐ，０）により、次式のように表される。
2014237413.tif 000016
【００３５】
そして、式（１４）におけるＸｍは、図１及び図４に示すように、車幅方向における車両１の中心と反射鏡８との距離Ｌｘを用いて次式のように表される。
2014237413.tif 000017
【００３６】
また、式（１４）におけるＹｍは、図１及び図４に示すように、駐車枠１６に進入した車両１の前後方向と駐車枠１６の前後方向とが平行になった場合の車両１の後輪軸中心のｙ座標（−Ｌｂ）、及び、車両１の前後方向における車両１の後輪軸と反射鏡８との距離Ｌｙを用いて、次式のように表される。
2014237413.tif 000018
【００３７】
上述した式（１３）に、上述した式（１４）乃至（１６）を代入することにより、第１のマーカ１０と第３のマーカ１４との幅方向距離ＬＰは、定数Ｌｍ、Ｌｘ、Ｌｙ、Ｌｂ、及び、Ｘｐを用いて算出される。
【００３８】
次に、図５により、本発明の実施形態による車両用ドアミラー装置の作用を説明する。図５は、本発明の実施形態による車両用ドアミラー装置を有する車両１が旋回しながら駐車枠１６に後退駐車するときの軌跡を示す平面図であり、（ａ）は駐車枠１６から離れる方向に車両１を旋回させた後に駐車枠１６に向かって車両１を後退させる場合の軌跡を示す図、（ｂ）は駐車枠１６の前方を通過した後に駐車枠１６に向かって車両１を後退させる場合の軌跡を示す図である。
この図５において、ドアミラー装置６の反射鏡８から左側後方に延びる点線は、反射鏡８の車幅方向外側端と第１のマーカ１０との間の画角を示す。また、反射鏡８から左側後方に延びる一点鎖線は、反射鏡８の第２のマーカ１２と第１のマーカ１０との間の画角を示す。
【００３９】
まず、図５（ａ）に示すように、駐車枠１６から離れる方向に車両１を旋回（図５（ａ）では右旋回）させた後に駐車枠１６に向かって車両１を後退させる場合、ドライバが、隣接車両１８の前端角部分が常に第２のマーカ１２の位置で反射鏡８に映るようにステアリング操作を行うことにより、車両１は、図５（ａ）において反射鏡８から左側後方に延びる一点鎖線が常に隣接車両１８の右前端角部分と接するように旋回しながら後退する。
【００４０】
また、図５（ｂ）に示すように、駐車枠１６の前方を通過した後に駐車枠１６に向かって車両１を後退させる場合においても、ドライバが、隣接車両１８の前端角部分が常に第２のマーカ１２の位置で反射鏡８に映るようにステアリング操作を行うことにより、車両１は、図５（ａ）において反射鏡８から左側後方に延びる一点鎖線が常に隣接車両１８の右前端角部分と接するように旋回しながら後退する。
【００４１】
このように、隣接車両１８の前端角部分が常に第２のマーカ１２の位置で反射鏡８に映るようにステアリング操作を行うことにより、図５（ａ）及び図５（ｂ）のいずれの場合においても、車両１は駐車枠１６の中央近傍に向かって後退する。
すなわち、ドライバが反射鏡８を見たとき、隣接車両１８の前端角部分が第２のマーカ１２よりも車幅方向内側に映っている場合には、車両１の回転半径が大きくなるように、すなわち、操舵角が小さくなるようにステアリング操作を行い、隣接車両１８の前端角部分が第２のマーカ１２よりも車幅方向外側に映っている場合には、車両１の回転半径が小さくなるように、すなわち、操舵角が大きくなるようにステアリング操作を行うと、車両１を駐車枠１６の中央近傍に向かって後退させるための適当な回転半径が維持される。これにより、車両１は、後輪軸中心が駐車枠１６の前縁と交差するときにその前縁の中央近傍に位置するように後退する。
【００４２】
また、自車両１が駐車する駐車枠１６の隣に他の車両が駐車していない場合には、駐車枠１６に向かって車両１を旋回させながら後退させる際、ドライバが、旋回内側にある駐車枠１６の角部分が常に第３のマーカ１４の位置で反射鏡８に映るようにステアリング操作を行うことにより、車両１は駐車枠１６の中央近傍に向かって後退する。
【００４３】
次に、本発明の実施形態のさらなる変形例を説明する。
上述した実施形態においては、第３のマーカ１４は、反射鏡８が、ドライバから見て第１のマーカ１０が反射鏡８に映る自車両１の側面と一致するように予め調整され、且つ、予め最小回転半径で旋回しながら駐車枠１６に進入した車両１の前後方向と駐車枠１６の前後方向とが平行になった場合に、車両１の旋回内側における駐車枠１６の角部分が反射鏡８に映るような位置に規定されているが、これとは異なるように第３のマーカ１４を規定してもよい。
【００４４】
例えば、第３のマーカ１４は、反射鏡８が、ドライバから見て第１のマーカ１０が反射鏡８に映る自車両１の側面と一致するように予め調整され、且つ、予め車両１が最小回転半径で旋回しながら駐車枠１６に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠１６の前縁と交差した場合（駐車枠進入姿勢）に、車両１の旋回内側における駐車枠１６の角部分が反射鏡８に映るような位置に規定されてもよい。
【００４５】
この場合、第１のマーカ１０と第３のマーカ１４との幅方向距離ＬＰは、駐車枠進入姿勢において駐車枠１６の角部分が反射鏡８に映る位置と第１のマーカ１０との間の画角θＰ、反射鏡８の車幅方向外側端と第１のマーカ１０との間の画角θｍ、及び、反射鏡８の車幅方向外側端と第１のマーカ１０との幅方向距離Ｌｍにより、次式のように表される。
2014237413.tif 000019
【００４６】
この式（１７）におけるθＰは、駐車枠進入姿勢における車両１の前後方向と駐車枠１６の前後方向とが成す角度θｖ、反射鏡８の座標（Ｘｍ，Ｙｍ）、及び、駐車枠１６の角部分の座標（Ｘｐ，０）により、次式のように表される。
2014237413.tif 000020
【００４７】
そして、この式（１８）におけるθｖ、Ｘｍ及びＹｍは、上述した実施形態と同様に、式（９）乃至（１２）により表される。すなわち、上述した式（１７）に、式（１８）及び式（９）乃至（１２）を代入することにより、第１のマーカ１０と第３のマーカ１４との幅方向距離ＬＰは、定数Ｌｍ、Ｌｘ、Ｌｙ、Ｒｃ、Ｌｂ、及び、Ｘｐを用いて算出される。
【００４８】
次に、上述した本発明の実施形態及び本発明の実施形態の変形例による車両用ドアミラー装置の効果を説明する。
【００４９】
まず、第２のマーカ１２は、反射鏡８が、ドライバから見て第１のマーカ１０が反射鏡８に映る自車両１の側面と一致するように予め調整され、且つ、予め車両１が最小回転半径で旋回しながら駐車枠１６に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠１６の前縁と交差した場合に、車両１の旋回内側において駐車枠１６の隣に駐車している隣接車両１８の前端角部分が反射鏡８に映るような位置に規定されているので、ドライバは、車両１の後退駐車操作を行うときに、反射鏡８を、ドライバから見て第１のマーカ１０が反射鏡８に映る自車両１の側面と一致するように予め調整し、且つ、隣接車両１８の前端角部分が常に第２のマーカ１２の位置で反射鏡８に映るようにステアリング操作を行うことにより、駐車操作開始時の車両１の位置や姿勢に関わらず、後輪軸中心が駐車枠１６の前縁と交差するときにその前縁の中央近傍に位置するように車両１を最小回転半径以上の適切な回転半径で旋回しながら後退させることができ、車両１を駐車枠１６の中央近傍に駐車させることができる。したがって、ドライバのステアリング操作の自由度を残すことができる。これにより、ドライバは、駐車操作の完了時に自らの操作によって駐車を成功させたという満足感を得ることができる。
【００５０】
また、第３のマーカ１４は、反射鏡８が、ドライバから見て第１のマーカ１０が反射鏡８に映る自車両１の側面と一致するように予め調整され、且つ、予め最小回転半径で旋回しながら駐車枠１６に進入した車両１の前後方向と駐車枠１６の前後方向とが平行になった場合に、車両１の旋回内側における駐車枠１６の角部分が反射鏡８に映るような位置に規定されているので、ドライバは、車両１の後退駐車操作を行うときに、反射鏡８を、ドライバから見て第１のマーカ１０が反射鏡８に映る自車両１の側面と一致するように予め調整し、且つ、旋回内側にある駐車枠１６の角部分が常に第３のマーカ１４の位置で反射鏡８に映るようにステアリング操作を行うことにより、例えば隣接車両が存在してもしなくても、駐車操作開始時の車両１の位置や姿勢に関わらず、駐車枠１６に進入した車両１の前後方向と駐車枠１６の前後方向とが平行になったときに駐車枠１６の中央近傍に位置するように、車両１を最小回転半径以上の適切な回転半径で旋回しながら後退させることができる。したがって、ドライバのステアリング操作の自由度を残すことができる。
【００５１】
また、第２のマーカ１２の位置は、上述した式（６）により規定されるので、車両１が最小回転半径で旋回しながら駐車枠１６に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠１６の前縁と交差した場合の、隣接車両１８の前端角部分が反射鏡８に映る位置に正確に第２のマーカ１２を付すことができる。これにより、ドライバは、車両１の後退駐車操作を行うときに、反射鏡８を、ドライバから見て第１のマーカ１０が反射鏡８に映る自車両１の側面と一致するように予め調整し、且つ、隣接車両１８の前端角部分が常に第２のマーカ１２の位置で反射鏡８に映るようにステアリング操作を行うことにより、駐車操作開始時の車両１の位置や姿勢に関わらず、後輪軸中心が駐車枠１６の前縁と交差するときにその前縁の中央近傍に位置するように車両１を最小回転半径以上の適切な回転半径で旋回しながら後退させることができ、車両１を駐車枠１６の中央近傍に確実に駐車させることができる。
【００５２】
特に、第１のマーカ１０と第２のマーカ１２との幅方向距離（ＬＭ）は、上述した式（８）乃至（１２）を用いて算出されるので、車両１が最小回転半径で旋回しながら駐車枠１６に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠１６の前縁と交差した場合の、隣接車両１８の前端角部分が反射鏡８に映る位置に正確に第２のマーカ１２を付すことができる。これにより、ドライバは、車両１の後退駐車操作を行うときに、反射鏡８を、ドライバから見て第１のマーカ１０が反射鏡８に映る自車両１の側面と一致するように予め調整し、且つ、隣接車両１８の前端角部分が常に第２のマーカ１２の位置で反射鏡８に映るようにステアリング操作を行うことにより、駐車操作開始時の車両１の位置や姿勢に関わらず、後輪軸中心が駐車枠１６の前縁と交差するときにその前縁の中央近傍に位置するように車両１を最小回転半径以上の適切な回転半径で旋回しながら後退させることができ、車両１を駐車枠１６の中央近傍に確実に駐車させることができる。
【００５３】
また、第３のマーカ１４は、反射鏡８が、ドライバから見て第１のマーカ１０が反射鏡８に映る自車両１の側面と一致するように予め調整され、且つ、予め最小回転半径で旋回しながら駐車枠１６に後退駐車する軌跡上で後輪軸中心が駐車枠１６の前縁と交差した場合に、車両１の旋回内側における駐車枠１６の角部分が反射鏡８に映るような位置に規定されているので、ドライバは、車両１の後退駐車操作を行うときに、反射鏡８を、ドライバから見て第１のマーカ１０が反射鏡８に映る自車両１の側面と一致するように予め調整し、且つ、旋回内側にある駐車枠１６の角部分が常に第３のマーカ１４の位置で反射鏡８に映るようにステアリング操作を行うことにより、例えば隣接車両が存在してもしなくても、駐車操作開始時の車両１の位置や姿勢に関わらず、後輪軸中心が駐車枠１６の前縁と交差するときにその前縁の中央近傍に位置するように車両１を最小回転半径以上の適切な回転半径で旋回しながら後退させることができ、車両１を駐車枠１６の中央近傍に駐車させることができる。したがって、ドライバのステアリング操作の自由度を残すことができる。
【符号の説明】
【００５４】
１  車両
２  左フロントドア
４  右フロントドア
６  ドアミラー装置
６ａ  ミラーステー
６ｂ  ハウジング
８  反射鏡
１０  第１のマーカ
１２  第２のマーカ
１４  第３のマーカ
１６  駐車枠
１８  隣接車両
【図１】
2014237413.tif 000026
【図２】
2014237413.tif 000027
【図３】
2014237413.tif 000028
【図４】
2014237413.tif 000029
【図５】
2014237413.tif 000030