(57)【要約】【課題】運転者に対する注意喚起が運転者に知覚されない事態の発生を抑制する【解決手段】まずＧＰＳ受信機により自車両の現在位置を示す現在位置情報を取得する。また、ＧＰＳ受信機で検出された自車両の現在位置と、車速センサで検出された自車両の走行速度Ｖ１とに基づいて、自車両が次の交差点に到達するまでの所要時間Ｔ１を算出する（Ｓ３０）。その後に、所要時間Ｔ１が、自車両の運転者に対して注意を喚起する必要がある環境であることを示す予め設定された第１判定時間未満であるか否かを判断する（Ｓ７０）。そして、所要時間Ｔ１が第１判定時間未満であると判断した場合に（Ｓ７０：ＹＥＳ）、運転者の視覚を刺激するために予め設定された第１先行刺激画像を、閾のやや上となるように予め設定された第１設定コントラストで表示する（Ｓ９０）。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の現在位置を示す現在位置情報を取得する位置情報取得手段（４）と、
前記位置情報取得手段により取得された前記現在位置情報に基づいて、前記現在位置における走行環境を示す走行環境情報を取得する環境情報取得手段（Ｓ３０，Ｓ２７０，Ｓ５１０，Ｓ５４０）と、
前記環境情報取得手段により取得された前記走行環境情報に基づいて、前記自車両の運転者に対して注意を喚起する必要がある環境であることを示す予め設定された表示判定条件が成立したか否かを判断する表示判断手段（Ｓ７０，Ｓ３１０，Ｓ５２０，Ｓ５５０）と、
前記表示判定条件が成立したと前記表示判断手段が判断した場合に、前記運転者の視覚を刺激するために予め設定された画像である視覚刺激画像を、閾のやや上となるように予め設定されたコントラストである設定コントラストで表示する刺激画像表示手段（Ｓ９０，Ｓ３３０，Ｓ５６０）とを備える
ことを特徴とする車両用注意喚起装置。
【請求項２】
前記刺激画像表示手段は、
前記視覚刺激画像が表示される前に既に表示されている画像である既表示画像と接触するように前記視覚刺激画像を表示する
ことを特徴とする請求項１に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項３】
前記刺激画像表示手段は、
前記視覚刺激画像が複数の前記既表示画像と接触するように表示されている場合には、前記視覚刺激画像の輝度が複数の前記既表示画像の輝度の平均値に近付くようにして、複数の前記既表示画像のそれぞれに対して前記設定コントラストで前記視覚刺激画像を表示する
ことを特徴とする請求項２に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項４】
前記刺激画像表示手段は、
前記運転者が知覚することができる周波数で周期的に前記設定コントラストを周期的に変化させる
ことを特徴とする請求項１〜請求項３の何れか１項に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項５】
前記刺激画像表示手段は、
前記運転者が知覚することができるようにするために予め設定された表示時間の間、前記視覚刺激画像を表示する
ことを特徴とする請求項１〜請求項４の何れか１項に記載の車両用注意喚起装置。
【請求項６】
前記運転者により操作される操作部の操作に応じて、前記設定コントラストを調整するコントラスト調整手段（Ｓ４２０）を備える
ことを特徴とする請求項１〜請求項５の何れか１項に記載の車両用注意喚起装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の運転者に対して注意を喚起する車両用注意喚起装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者に煩わしさを感じさせずに、注意すべき対象物に対する注意を運転者に喚起するために、閾下知覚の範囲内の表示時間（例えば、５０ミリ秒から１５０ミリ秒）で視覚刺激画像を運転者に対して表示するものが知られている（例えば、特許文献１を参照）。
【０００３】
また、自車両が交差点に接近している区間において、交差点付近に対する注意を運転者に喚起するために、約５０ミリ秒の提示時間で閾下の視覚刺激を運転者に与えるものが知られている（例えば、特許文献２を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−１３３９６７号公報
【特許文献２】特開２０１１−８１５４７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１，２に記載の技術による注意喚起は、潜在危険を運転者に報知する、換言すると、危険の顕在化に先行して運転者に報知するのに適切な方法である。なぜなら、潜在危険は常に顕在危険に変化するわけではないため、潜在危険を閾上の視覚刺激で表示したり、閾上の聴覚刺激で警報音を鳴らしたりすることは、顕在危険に変化しなかった場合に運転者にとって煩わしいからである。
【０００６】
しかし、運転者の視野における或る位置に存在する視覚刺激が運転者に知覚される度合いは、その周囲に存在する視覚刺激の影響を受ける。したがって、上記特許文献１，２に記載の技術による閾下先行刺激は、道路の色、他車の色および太陽の光度等の走行環境に起因する視覚刺激の影響を受ける。その結果、先行刺激が運転者に知覚されない可能性があることが懸念される。
【０００７】
本発明は、こうした問題に鑑みてなされたものであり、運転者に対する注意喚起が運転者に知覚されない事態の発生を抑制することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するためになされた本発明の車両用注意喚起装置は、位置情報取得手段と、環境情報取得手段と、表示判断手段と、刺激画像表示手段とを備える。
そして本発明の車両用注意喚起装置では、まず位置情報取得手段が、自車両の現在位置を示す現在位置情報を取得する。また環境情報取得手段が、位置情報取得手段により取得された現在位置情報に基づいて、現在位置における走行環境を示す走行環境情報を取得する。その後に表示判断手段が、環境情報取得手段により取得された走行環境情報に基づいて、自車両の運転者に対して注意を喚起する必要がある環境であることを示す予め設定された表示判定条件が成立したか否かを判断する。そして刺激画像表示手段が、表示判定条件が成立したと表示判断手段が判断した場合に、運転者の視覚を刺激するために予め設定された画像である視覚刺激画像を、閾のやや上となるように予め設定されたコントラストである設定コントラストで表示する。
【０００９】
このように構成された車両用注意喚起装置は、自車両の現在位置が運転者に対して注意を喚起する必要がある環境である場合に、運転者の視覚を刺激するために視覚刺激画像を表示する。そして、この視覚刺激画像は、閾のやや上となるコントラストで表示される。このため視覚刺激画像は、自車両周辺の走行環境に起因する視覚刺激の影響を受け難くなり、閾下知覚の範囲内で表示される画像よりも運転者に知覚され易くなる。これにより、運転者に対する注意喚起が運転者に知覚されない事態の発生を抑制することができる。また視覚刺激画像は、閾のやや上となるコントラストで表示されるため、視覚刺激画像の表示により運転者に煩わしさを感じさせる事態の発生を抑制することができる。
【００１０】
なお、「閾のやや上となるコントラスト」とは、知覚することができる人が大半であるが、知覚できない人もいるコントラストである。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】車両用注意喚起装置１の構成を示すブロック図である。
【図２】交差点表示処理を示すフローチャートである。
【図３】交差点注意喚起画像と第１先行刺激画像を示す図である。
【図４】先行車表示処理を示すフローチャートである。
【図５】先行車注意喚起画像と第２先行刺激画像を示す図である。
【図６】コントラスト調整処理を示すフローチャートである。
【図７】車両用注意喚起装置１の動作を示す第１のタイミングチャートである。
【図８】交差点注意喚起画像と第１先行刺激画像がウインドシールドＷＳに表示されている状態を示す図である。
【図９】車両用注意喚起装置１の動作を示す第２のタイミングチャートである。
【図１０】先行車注意喚起画像と第２先行刺激画像がメータ３の表示画面ＭＤに表示されている状態を示す図である。
【図１１】渋滞表示処理を示すフローチャートである。
【図１２】対向車線注意喚起画像と第３先行刺激画像を示す図である。
【図１３】対向車線注意喚起画像と第３先行刺激画像がメータ３の表示画面ＭＤに表示されている状態を示す図である。
【図１４】別の実施形態における第１先行刺激画像の表示方法を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下に本発明の実施形態を図面とともに説明する。
本実施形態の車両用注意喚起装置１は、車両に搭載され、図１に示すように、ヘッドアップディスプレイ（Head Up Display）装置２（以下、ＨＵＤ装置２という）、メータ３、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機４、地図データベース５、車速センサ６、レーダ装置７、路車間通信機８、ダイアルスイッチ９および制御部１０を備えている。
【００１３】
ＨＵＤ装置２は、画像を表示するための表示光を、ウインドシールドの下方からウインドシールドに向けて照射する。これにより、運転者は、その投影された虚像を車両前方の実際の風景に重ねて視認することになる。
【００１４】
メータ３は、例えば液晶ディスプレイ等の表示画面を有するカラー表示装置であり、運転席の前方のインストルメントパネル（不図示）に設けられて車両の各種状態を表示する。
【００１５】
ＧＰＳ受信機４は、ＧＰＳ用の人工衛星からの送信電波を受信して車両の位置座標を検出する。
地図データベース５は、地図データ（ノードデータ、リンクデータ、コストデータ、道路データ、地形データ、マークデータ、交差点データ、一時停止地点データ、施設のデータ等）を記憶する。
【００１６】
車速センサ６は、車両用注意喚起装置１が搭載された車両の走行速度を検出する。
レーダ装置７は、車両の前方に向けてレーダ波を送信し、反射したレーダ波を受信することにより、前方に存在する車両（以下、先行車という）との間の距離と相対速度を検出する。
【００１７】
路車間通信機８は、車両の走行経路付近に設置された路上機（不図示）との間で無線通信を行うことにより、道路交通情報（道路の渋滞情報および交通規制情報など）を取得する。
【００１８】
ダイアルスイッチ９は、コントラスト（後述）を調整する際に運転者により操作されるダイアルノブ（不図示）の回転角度を検出する。
制御部１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインなどからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されている。そして制御部１０は、ＧＰＳ受信機４、地図データベース５、車速センサ６、レーダ装置７、路車間通信機８およびダイアルスイッチ９からの入力に基づいて各種処理を実行し、ＨＵＤ装置２およびメータ３を制御する。
【００１９】
このように構成された車両用注意喚起装置１において、制御部１０は、後述する交差点表示処理、先行車表示処理およびコントラスト調整処理を実行する。
まず、制御部１０が実行する交差点表示処理の手順を説明する。交差点表示処理は、車両用注意喚起装置１の動作中に繰り返し実行される処理である。
【００２０】
この交差点表示処理が実行されると、制御部１０は、図２に示すように、まずＳ１０にて、自車両が次に通過する交差点（以下、対象交差点という）までの距離Ｌ１を算出する。具体的には、まず、ＧＰＳ受信機４で検出された自車両の現在位置に基づいて、対象交差点の位置を地図データベース５から読み込む。そして、自車両の現在位置から対象交差点の位置までの距離Ｌ１を算出する。
【００２１】
またＳ２０にて、車速センサ６から、自車両の走行速度Ｖ１を示す車速信号を取得する。そしてＳ３０にて、対象交差点に到達するまでの所要時間Ｔ１を算出する。具体的には、Ｓ１０で算出した距離Ｌ１と、Ｓ２０で取得した車速信号が示す走行速度Ｖ１とを用いて下式（１）により所要時間Ｔ１を算出する。
【００２２】
Ｔ１  ＝  Ｌ１／Ｖ１    ・・・（１）
その後Ｓ４０にて、距離Ｌ１が予め設定された第１判定距離（本実施形態では例えば５０ｍ）以下であるか否かを判断する。ここで、距離Ｌ１が第１判定距離を超えている場合には（Ｓ４０：ＮＯ）、Ｓ７０に移行する。一方、距離Ｌ１が第１判定距離以下である場合には（Ｓ４０：ＹＥＳ）、Ｓ５０にて、自車両が交差点に接近していることを運転者に注意喚起するための交差点注意喚起画像（後述）を表示中であるか否かを判断する。ここで、交差点注意喚起画像を表示中である場合には（Ｓ５０：ＹＥＳ）、Ｓ７０に移行する。一方、交差点注意喚起画像を表示中でない場合には（Ｓ５０：ＮＯ）、Ｓ６０にて、交差点注意喚起画像の表示をＨＵＤ装置２に開始させ、Ｓ７０に移行する。
【００２３】
そしてＳ７０に移行すると、所要時間Ｔ１が予め設定された第１判定時間（本実施形態では例えば３秒）未満であるか否かを判断する。ここで、所要時間Ｔ１が第１判定時間以上である場合には（Ｓ７０：ＮＯ）、Ｓ１００に移行する。一方、所要時間Ｔ１が第１判定時間未満である場合には（Ｓ７０：ＹＥＳ）、Ｓ８０にて、第１先行刺激画像（後述）を表示中であるか否かを判断する。ここで、第１先行刺激画像を表示中である場合には（Ｓ８０：ＹＥＳ）、Ｓ１００に移行する。一方、第１先行刺激画像を表示中でない場合には（Ｓ８０：ＮＯ）、Ｓ９０にて、第１先行刺激画像の表示をＨＵＤ装置２に開始させ、Ｓ１００に移行する。これによりＨＵＤ装置２は、予め設定された第１表示周期（本実施形態では例えば１．５秒）が経過する毎に、予め設定された第１表示時間（本実施形態では例えば０．５秒）継続して第１先行刺激画像を表示する。またＨＵＤ装置２は、第１表示時間内に、交差点注意喚起画像に対する第１先行刺激画像のコントラストを変化させる。具体的には、第１表示時間の開始時に、上記コントラストを０（すなわち、交差点注意喚起画像の輝度と第１先行刺激画像の輝度が等しい）とし、第１表示時間の半分の時間が経過した時点で、予め設定された第１設定コントラスト（本実施形態では例えば０．０５（本実施形態では、第１先行刺激画像の輝度は交差点注意喚起画像の輝度より０．０５倍大きい））となるように第１先行刺激画像の輝度を徐々に増加させる。その後にＨＵＤ装置２は、第１表示時間の終了時に再び上記コントラストが０となるように、第１先行刺激画像の輝度を徐々に減少させる。
【００２４】
なお、「先行刺激画像のコントラストがαである」とは、注意喚起画像の輝度をｒとして、先行刺激画像の輝度が、｛（１＋α）×ｒ｝または｛（１−α）×ｒ｝であることをいう。
【００２５】
また第１設定コントラストは、例えば、以下に示す方法で決定される。まず、第１先行刺激画像と交差点注意喚起画像を中心視野で見た場合において例えば９０％の人が知覚できる一方、残りの１０％の人が知覚できないコントラストを決定する。例えば、このときのコントラストを０．０２とする。そして第１先行刺激画像は、車両を運転している運転者が周辺視野で視認する領域に表示される（図８（ｃ）を参照）。このため第１設定コントラストは、運転中における運転者の中心視野と第１先行刺激画像の表示領域との距離に応じて、０．０２より大きい値（本実施形態では０．０５）に設定される。
【００２６】
そしてＳ１００に移行すると、自車両が対象交差点を通過したか否かを判断する。ここで、自車両が対象交差点を通過していない場合には（Ｓ１００：ＮＯ）、交差点表示処理を一旦終了する。一方、自車両が対象交差点を通過した場合には（Ｓ１００：ＹＥＳ）、Ｓ１１０にて、交差点注意喚起画像と第１先行刺激画像の表示をＨＵＤ装置２に終了させ、交差点表示処理を一旦終了する。
【００２７】
なお上記の交差点注意喚起画像は、図３（ａ）に示すように、車両の運転者の前方に位置する交差点を運転者が見ているときに運転者により認識される交差点形状を簡略化した交差点画像ＩＩと、交差点までの距離を示す距離画像ＤＩとから構成される。
【００２８】
また第１先行刺激画像は、図３（ｂ）に示すように、交差点画像ＩＩが示す交差点を自車両が右折したときに通行する道路を示すＣＩ１と、自車両が左折したときに通過する横断歩道を示すＣＩ２とから構成される。
【００２９】
次に、制御部１０が実行する先行車表示処理の手順を説明する。先行車表示処理は、車両用注意喚起装置１の動作中に繰り返し実行される処理である。
この先行車表示処理が実行されると、制御部１０は、図４に示すように、まずＳ２１０にて、自車両が次に通過する交差点（以下、対象交差点という）に一時停止地点があるか否かを判断する。ここで、対象交差点に一時停止地点がない場合には（Ｓ２１０：ＮＯ）、先行車表示処理を一旦終了する。一方、対象交差点に一時停止地点がある場合には（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、Ｓ２２０にて、自車両から対象交差点までの距離Ｌ１を算出する。
【００３０】
そしてＳ２３０にて、レーダ装置７の検出結果に基づいて、先行車があるか否かを判断する。ここで、先行車がない場合には（Ｓ２３０：ＮＯ）、先行車表示処理を一旦終了する。一方、先行車がある場合には（Ｓ２３０：ＹＥＳ）、Ｓ２４０にて、レーダ装置７から、自車両と先行車との間の距離Ｌｐを示す先行車間距離情報を取得する。またＳ２５０にて、レーダ装置７から、先行車の走行速度Ｖ２を算出する。具体的には、レーダ装置７から、自車両と先行車との相対速度Ｖｐを示す相対速度情報を取得するとともに、車速センサ６から、自車両の走行速度Ｖ１を示す車速信号を取得し、下式（２）により走行速度Ｖ２を算出する。
【００３１】
Ｖ２  ＝  Ｖｐ＋Ｖ１    ・・・（２）
そしてＳ２６０にて、先行車から対象交差点までの距離Ｌ２を算出する。具体的には、Ｓ２２０で算出した距離Ｌ１と、Ｓ２４０で取得した先行車間距離情報が示す距離Ｌｐとを用いて下式（３）により距離Ｌ２を算出する。
【００３２】
Ｌ２  ＝  Ｌ１−Ｌｐ    ・・・（３）
またＳ２７０にて、先行車が対象交差点に到達するまでの所要時間Ｔ２を算出する。具体的には、Ｓ２６０で算出した距離Ｌ２と、Ｓ２５０で算出した走行速度Ｖ２とを用いて下式（４）により所要時間Ｔ２を算出する。
【００３３】
Ｔ２  ＝  Ｌ２／Ｖ２    ・・・（４）
その後Ｓ２８０にて、距離Ｌ２が予め設定された第２判定距離（本実施形態では例えば５０ｍ）以下であるか否かを判断する。ここで、距離Ｌ２が第２判定距離を超えている場合には（Ｓ２８０：ＮＯ）、Ｓ３１０に移行する。一方、距離Ｌ２が第２判定距離以下である場合には（Ｓ２８０：ＹＥＳ）、Ｓ２９０にて、先行車が存在していることを運転者に注意喚起するための先行車注意喚起画像（後述）を表示中であるか否かを判断する。ここで、先行車注意喚起画像を表示中である場合には（Ｓ２９０：ＹＥＳ）、Ｓ３１０に移行する。一方、先行車注意喚起画像を表示中でない場合には（Ｓ２９０：ＮＯ）、Ｓ３００にて、先行車注意喚起画像の表示をメータ３に開始させ、Ｓ３１０に移行する。
【００３４】
そしてＳ３１０に移行すると、所要時間Ｔ２が予め設定された第２判定時間（本実施形態では例えば３秒）未満であるか否かを判断する。ここで、所要時間Ｔ２が第２判定時間以上である場合には（Ｓ３１０：ＮＯ）、Ｓ３４０に移行する。一方、所要時間Ｔ２が第２判定時間未満である場合には（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、Ｓ３２０にて、第２先行刺激画像（後述）を表示中であるか否かを判断する。ここで、第２先行刺激画像を表示中である場合には（Ｓ３２０：ＹＥＳ）、Ｓ３４０に移行する。一方、第２先行刺激画像を表示中でない場合には（Ｓ３２０：ＮＯ）、Ｓ３３０にて、第２先行刺激画像の表示をメータ３に開始させ、Ｓ３４０に移行する。これによりメータ３は、予め設定された第２表示周期（本実施形態では例えば１．５秒）が経過する毎に、予め設定された第２表示時間（本実施形態では例えば０．５秒）継続して第２先行刺激画像を表示する。またメータ３は、第２表示時間内に、背景画像に対する第２先行刺激画像のコントラストを変化させる。具体的には、第２表示時間の開始時に、上記コントラストを０（すなわち、背景画像の輝度と第２先行刺激画像の輝度が等しい）とし、第２表示時間の半分の時間が経過した時点で、予め設定された第２設定コントラスト（本実施形態では例えば０．０７（すなわち、第２先行刺激画像の輝度は背景画像の輝度より０．０７倍大きい））となるように第２先行刺激画像の輝度を徐々に増加させる。その後にメータ３は、第２表示時間の終了時に再び上記コントラストが０となるように、第２先行刺激画像の輝度を徐々に減少させる。
【００３５】
なお、本実施形態の第２設定コントラストは、第１設定コントラストよりも大きい。これは、運転中における運転者の第２先行刺激画像の表示領域（図１０（ｃ）を参照）への視角が、第１先行刺激画像の表示領域への視角よりも大きいためである。ここで視角の水平方向の０度と鉛直方向の０度は、どちらも顔の正面方向とする。
【００３６】
そしてＳ３４０に移行すると、先行車が対象交差点を通過したか否かを判断する。ここで、先行車が対象交差点を通過していない場合には（Ｓ３４０：ＮＯ）、先行車表示処理を一旦終了する。一方、自車両が対象交差点を通過した場合には（Ｓ３４０：ＹＥＳ）、Ｓ３５０にて、先行車注意喚起画像と第２先行刺激画像の表示をメータ３に終了させ、先行車表示処理を一旦終了する。
【００３７】
なお上記の先行車注意喚起画像は、図５（ａ）に示すように、車両の運転者の前方に位置する先行車を運転者が見ているときに運転者により認識される先行車形状を簡略化した先行車画像ＰＩから構成される。
【００３８】
また第２先行刺激画像は、図５（ｂ）に示すように、先行車画像ＰＩ全体を覆うように形成された被覆画像ＣＶＩから構成される。
次に、制御部１０が実行するコントラスト調整処理の手順を説明する。コントラスト調整処理は、車両用注意喚起装置１の動作中に繰り返し実行される処理である。
【００３９】
このコントラスト調整処理が実行されると、制御部１０は、図６に示すように、まずＳ４１０にて、ダイアルスイッチ９から、ダイアルノブの回転角度（以下、ダイアル回転角度という）を示す角度信号を取得する。そしてＳ４２０にて、ダイアル回転角度と第１設定コントラストおよび第２設定コントラストとの対応関係が予め設定されたコントラスト設定マップを参照することにより、角度信号が示すダイアル回転角度に応じて、第１設定コントラストおよび第２設定コントラストの値を設定する。なお、コントラスト設定マップでは、ダイアル回転角度が大きくなるほど第１設定コントラストおよび第２設定コントラストが大きくなるように設定されている。
【００４０】
そしてＳ４２０の処理が終了すると、コントラスト調整処理を一旦終了する。
次に、このように構成された車両用注意喚起装置１の動作を説明する。
図７は、自車両が交差点に接近しているときの車両用注意喚起装置１の動作を示すタイミングチャートである。
【００４１】
図７に示すように、まず、自車両が交差点に接近して交差点までの距離が５０ｍになった時点で、交差点注意喚起画像の表示が開始される（時刻ｔ０１を参照）。その後、交差点に到達するまでの所要時間が３秒になった時点で、第１先行刺激画像の表示が開始される（時刻ｔ０２を参照）。これにより、第１表示周期（図７では１．５秒）が経過する毎に第１表示時間（図７では０．５秒）継続して第１先行刺激画像が表示される。また第１表示時間内において、コントラストは、０から第１設定コントラスト（図７では０．０５）まで徐々に増加し、第１設定コントラストになると、０になるまで徐々に減少する。
【００４２】
そして、自車両が交差点に到達すると、交差点注意喚起画像の表示と第１先行刺激画像の表示が終了する（時刻Ｔｏを参照）。
したがって、自車両が交差点に接近しているときにおいて、交差点までの距離が長い場合には、図８（ａ）に示すように、交差点注意喚起画像および第１先行刺激画像が表示されておらず、運転者はウインドシールドＷＳ越しに前景物（図８では、交差点と先行車）を視認している。そして、交差点までの距離が５０ｍ未満となると、図８（ｂ）に示すように、ウインドシールドＷＳ上に交差点注意喚起画像ＩＲが表示される。さらに、交差点に到達するまでの所要時間が３秒未満となると、図８（ｃ）に示すように、ウインドシールドＷＳ上に、交差点注意喚起画像ＩＲに対するコントラストが０から第１設定コントラストの間で変化する第１先行刺激画像ＰＳ１が表示される。
【００４３】
図９は、自車両の先行車が交差点に接近しているときの車両用注意喚起装置１の動作を示すタイミングチャートである。
図９に示すように、まず、先行車が交差点に接近して交差点までの距離が５０ｍになった時点で、先行車注意喚起画像の表示が開始される（時刻ｔ１１を参照）。その後、先行車が交差点に到達するまでの所要時間が３秒になった時点で、第２先行刺激画像の表示が開始される（時刻ｔ１２を参照）。これにより、第２表示周期（図９では１．５秒）が経過する毎に第２表示時間（図７では０．５秒）継続して第２先行刺激画像が表示される。また第２表示時間内において、コントラストは、０から第２設定コントラスト（図９では０．０７）まで徐々に増加し、第２設定コントラストになると、０になるまで徐々に減少する。
【００４４】
そして、先行車が交差点に到達すると、先行車注意喚起画像の表示と第２先行刺激画像の表示が終了する（時刻Ｔｏを参照）。
したがって、先行車が交差点に接近しているときにおいて、交差点までの距離が長い場合には、図１０（ａ）に示すように、メータ３の表示画面ＭＤには、先行車注意喚起画像および第２先行刺激画像が表示されない。そして、交差点までの距離が５０ｍ未満となると、図１０（ｂ）に示すように、メータ３の表示画面ＭＤ上に先行車注意喚起画像ＣＲが表示される。さらに、交差点に到達するまでの所要時間が３秒未満となると、図１０（ｃ）に示すように、メータ３の表示画面ＭＤ上に、背景画像ＢＧに対するコントラストが０から第２設定コントラストの間で変化する第２先行刺激画像ＰＳ２が表示される。
【００４５】
このように構成された車両用注意喚起装置１では、まずＧＰＳ受信機４により自車両の現在位置を示す現在位置情報を取得する。また、ＧＰＳ受信機４で検出された自車両の現在位置と、車速センサ６で検出された自車両の走行速度Ｖ１とに基づいて、自車両が次の交差点に到達するまでの所要時間Ｔ１を算出する（Ｓ３０）。その後に、所要時間Ｔ１が、自車両の運転者に対して注意を喚起する必要がある環境であることを示す予め設定された第１判定時間未満であるか否かを判断する（Ｓ７０）。そして、所要時間Ｔ１が第１判定時間未満であると判断した場合に（Ｓ７０：ＹＥＳ）、運転者の視覚を刺激するために予め設定された第１先行刺激画像を、閾のやや上となるように予め設定された第１設定コントラストで表示する（Ｓ９０）。
【００４６】
また、ＧＰＳ受信機４で検出された自車両の現在位置と、車速センサ６で検出された自車両の走行速度Ｖ１と、レーダ装置７で検出された先行車との距離Ｌｐと、レーダ装置で検出された先行車との相対速度Ｖｐとに基づいて、先行車が次の交差点に到達するまでの所要時間Ｔ２を算出する（Ｓ２７０）。その後に、所要時間Ｔ２が、自車両の運転者に対して注意を喚起する必要がある環境であることを示す予め設定された第２判定時間未満であるか否かを判断する（Ｓ３１０）。そして、所要時間Ｔ１が第２判定時間未満であると判断した場合に（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、運転者の視覚を刺激するために予め設定された第２先行刺激画像を、閾のやや上となるように予め設定された第２設定コントラストで表示する（Ｓ３３０）。
【００４７】
このように車両用注意喚起装置１は、自車両の現在位置が運転者に対して注意を喚起する必要がある環境である場合に、運転者の視覚を刺激するために第１先行刺激画像および第２先行刺激画像を表示する。そして、第１先行刺激画像および第２先行刺激画像は、閾のやや上となるコントラストで表示される。このため第１先行刺激画像および第２先行刺激画像は、自車両周辺の走行環境に起因する視覚刺激の影響を受け難くなり、閾下知覚の範囲内で表示される画像よりも運転者に知覚され易くなる。これにより、運転者に対する注意喚起が運転者に知覚されない事態の発生を抑制することができる。また第１先行刺激画像および第２先行刺激画像は、閾のやや上となるコントラストで表示されるため、第１先行刺激画像および第２先行刺激画像の表示により運転者に煩わしさを感じさせる事態の発生を抑制することができる。
【００４８】
また、第１先行刺激画像が表示される前に既に表示されている交差点注意喚起画像と接触するように第１先行刺激画像を表示する。同様に、第２先行刺激画像が表示される前に既に表示されている先行車注意喚起画像と接触するように第２先行刺激画像を表示する。
【００４９】
このように、第１先行刺激画像は交差点注意喚起画像と接触するため、第１先行刺激画像のコントラストは、交差点注意喚起画像を対象として設定される必要がある。同様に第２先行刺激画像は先行車注意喚起画像と接触するため、第２先行刺激画像のコントラストは、先行車注意喚起画像を対象として設定される必要がある。
【００５０】
そして、既に表示されている交差点注意喚起画像および先行車注意喚起画像はその輝度が既知である。このため、交差点注意喚起画像および先行車注意喚起画像に対するコントラストがそれぞれ第１設定コントラストおよび第２設定コントラストとなるようにするために必要な第１先行刺激画像および第２先行刺激画像の輝度を正確に設定することができる。
【００５１】
また、運転者がまばたきした場合（約１５０ミリ秒）、および運転者が左右確認のために視線を左右に動かした場合（約３００ミリ秒）であっても運転者が第１先行刺激画像および第２先行刺激画像を知覚できるように予め設定された第１表示時間および第２表示時間（本実施形態では例えば０．５秒）で第１先行刺激画像および第２先行刺激画像を表示する。これにより、運転者に対する注意喚起が運転者に知覚されない事態の発生を抑制することができる。
【００５２】
また、運転者により操作されるダイアルノブの回転角度に応じて、第１設定コントラストおよび第２設定コントラストを調整する（Ｓ４２０）。これにより、運転者によりコントラスト知覚能力が異なることに対応して、運転者毎に適切な第１設定コントラストおよび第２設定コントラストを設定することができる。
【００５３】
以上説明した実施形態において、ＧＰＳ受信機４は本発明における位置情報取得手段、Ｓ３０，Ｓ２７０の処理は本発明における環境情報取得手段、Ｓ７０，Ｓ３１０の処理は本発明における表示判断手段、Ｓ９０，Ｓ３３０の処理は本発明における刺激画像表示手段、Ｓ４２０の処理は本発明におけるコントラスト調整手段である。
【００５４】
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の技術的範囲に属する限り種々の形態を採ることができる。
例えば上記実施形態では、輝度によりコントラストを設定するものを示したが、先行刺激画像がカラー画像の場合にはＲ値、Ｇ値、Ｂ値のそれぞれを輝度として、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値のそれぞれについてコントラストを設定するようにしてもよい。
【００５５】
また上記実施形態では、交差点付近で先行刺激画像を表示するものを示したが、対向車線が渋滞している場合に先行刺激画像を表示するようにしてもよい。
次に、対向車線が渋滞している場合に先行刺激画像を表示するために制御部１０が実行する渋滞表示処理の手順を説明する。渋滞表示処理は、車両用注意喚起装置１の動作中に繰り返し実行される処理である。
【００５６】
この渋滞表示処理が実行されると、制御部１０は、図１１に示すように、まずＳ５１０にて、自車両の現在位置周辺の地図データを地図データベース５から取得する。そしてＳ５２０にて、取得した地図データに基づいて、自車両が走行している道路に対向車線があるか否かを判断する。ここで、対向車線がない場合には（Ｓ５２０：ＮＯ）、渋滞表示処理を一旦終了する。
【００５７】
一方、対向車線がある場合には（Ｓ５２０：ＹＥＳ）、Ｓ５３０にて、対向車線があることを運転者に注意喚起するための対向車線注意喚起画像（後述）をメータ３に表示させる。そしてＳ５４０にて、路車間通信機８を介して渋滞情報を取得する。
【００５８】
その後Ｓ５５０にて、取得した渋滞情報に基づいて、自車両が走行している車線の対向車線が渋滞しているか否かを判断する。ここで、対向車線が渋滞していない場合には（Ｓ５５０：ＮＯ）、渋滞表示処理を一旦終了する。一方、対向車線が渋滞している場合には（Ｓ５５０：ＹＥＳ）、Ｓ５６０にて、第３先行刺激画像（後述）をメータ３に表示させ、渋滞表示処理を一旦終了する。
【００５９】
なお上記の対向車線注意喚起画像は、図１２（ａ）に示すように、路面を示す路面画像ＲＳＩと、自車両の走行車線を示す走行車線画像ＬＩ１と、対向車線を示す対向車線画像ＬＩ２と、自車両の走行車線と対向車線との間のセンターラインを示すセンターライン画像ＣＬＩとから構成されている。さらに対向車線注意喚起画像は、路面画像ＲＳＩ上に走行車線画像ＬＩ１、対向車線画像ＬＩ２およびセンターライン画像ＣＬＩが配置されて形成されている。本実施形態では、最大輝度を２５５とし最小輝度を０として、路面画像ＲＳＩの輝度は６０に設定され、走行車線画像ＬＩ１、対向車線画像ＬＩ２およびセンターライン画像ＣＬＩの輝度は２５５に設定されている。
【００６０】
また第３先行刺激画像は、図１２（ｂ）に示すように、矩形状に形成されており、路面画像ＲＳＩの一部分上に配置される背景上画像ＡＩ１と、対向車線画像ＬＩ２の一部分上に配置される車線上画像ＡＩ２とから構成されている。本実施形態では、背景上画像ＡＩ１の輝度は６３に設定され、車線上画像ＡＩ２の輝度は２４２に設定されている。すなわち背景上画像ＡＩ１は、予め設定された第３設定コントラスト（本実施形態では０．０５）分、路面画像ＲＳＩよりも輝度が高くなるように設定されている。また車線上画像ＡＩ２は、予め設定された第３設定コントラスト（本実施形態では０．０５）分、対向車線画像ＬＩ２よりも輝度が低くなるように設定されている。
【００６１】
これにより、図１３（ａ）に示すように、自車両が走行している車線に対向車線が存在する場合には、メータ３の表示画面ＭＤ上に対向車線注意喚起画像ＬＲが表示される。さらに、図１３（ｂ）に示すように、対向車線が渋滞している場合には、メータ３の表示画面ＭＤ上に第３先行刺激画像ＰＳ３が表示される。
【００６２】
このように構成された車両用注意喚起装置１では、まずＧＰＳ受信機４により自車両の現在位置を示す現在位置情報を取得する。また、ＧＰＳ受信機４で検出された自車両の現在位置に基づいて、自車両の現在位置周辺の地図データを取得するとともに、路車間通信機８を介して渋滞情報を取得する（Ｓ５１０，Ｓ５４０）。その後、対向車線が渋滞しているか否かを判断する（Ｓ５２０，Ｓ５５０）。そして、対向車線が渋滞していると判断した場合に（Ｓ５２０：ＹＥＳ，Ｓ５５０：ＹＥＳ）、運転者の視覚を刺激するために予め設定された第３先行刺激画像を、閾のやや上となるように予め設定された第３設定コントラストで表示する（Ｓ５６０）。
【００６３】
これにより車両用注意喚起装置１は、運転者に対する注意喚起が運転者に知覚されない事態の発生を抑制することができるとともに、第３先行刺激画像の表示により運転者に煩わしさを感じさせる事態の発生を抑制することができる。
【００６４】
また、第３先行刺激画像ＰＳ３が路面画像ＲＳＩと対向車線画像ＬＩ２の両方と接触するように表示されている。すなわち、背景上画像ＡＩ１は路面画像ＲＳＩと接触するとともに車線上画像ＡＩ２は対向車線画像ＬＩ２と接触して示されている。このため、背景上画像ＡＩ１と車線上画像ＡＩ２の輝度が、路面画像ＲＳＩと対向車線画像ＬＩ２の輝度の平均値に近付くようにして、路面画像ＲＳＩと対向車線画像ＬＩ２に対して第３設定コントラストで第３先行刺激画像ＰＳ３を表示する。
【００６５】
これにより、第３先行刺激画像ＰＳ３を構成する複数の画像の間でコントラストが大きくなるのを抑制し、第３先行刺激画像ＰＳ３の表示により運転者に煩わしさを感じさせる事態の発生を抑制することができる。
【００６６】
この場合において、Ｓ５１０，Ｓ５４０の処理は本発明における環境情報取得手段、Ｓ５２０，Ｓ５５０の処理は本発明における表示判断手段、Ｓ５６０の処理は本発明における刺激画像表示手段である。
【００６７】
また上記実施形態では、第１表示時間（第２表示時間）内に継続して第１先行刺激画像（第２先行刺激画像）を表示するものを示した。しかし、第１表示時間（第２表示時間）内に、運転者が知覚することができる周波数で、第１先行刺激画像（第２先行刺激画像）コントラストを周期的に変化させるようにしてもよい。例えば図１４に示すように、第１表示時間内において、第１先行刺激画像の表示と非表示を１４Ｈｚで切り替えるようにしてもよい。
【００６８】
このように、運転者が知覚することができる周波数で周期的に第１設定コントラストを周期的に変化させることにより、運転者が第１先行刺激画像を知覚し易くすることができる。このため、運転者が疲労することでコントラストを知覚する能力が低下した場合であっても、運転者に対する注意喚起が運転者に知覚されない事態の発生を抑制することができる。
【符号の説明】
【００６９】
１…車両用注意喚起装置、２…ＨＵＤ装置、３…メータ、４…ＧＰＳ受信機、６…車速センサ、７…レーダ装置、８…路車間通信機、１０…制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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