(57)【要約】【課題】レーダ及び単眼カメラを用いた物標検出において、物標の誤判定を生じにくくする。【解決手段】ミリ波レーダによる検出情報に基づいて検出されたレーダ物標について、車両の車幅方向をＸ軸、車両の車長方向をＹ軸、としたＸＹ平面におけるレーダ物標の検出点Ｐｒを含むレーダ領域Ｒｒを特定する。また、単眼カメラによる撮像画像に基づいて検出された画像物標について、ＸＹ平面における画像物標の検出点Ｐｉを含む画像領域Ｒｉを特定する。そして、レーダ領域Ｒｒと画像領域Ｒｉとに重複部が存在することを条件として、レーダ物標と画像物標とが同一の物標であると判定する。また、画像領域ＲｉのＸ軸方向における範囲が、撮像画像に基づいて検出される画像物標の水平方位位置θｉを含む一定角度の画像方位範囲θｉ−Ｅθｉ≦θ≦θｉ＋Ｅθｉとされている。【選択図】図３
2014122873.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される物標検出装置（７）であって、
レーダ（２）による検出情報に基づいて検出された第１の物標について、前記車両の車幅方向をＸ軸、前記車両の車長方向をＹ軸、としたＸＹ平面における、基準点に対する前記第１の物標の相対位置を表す検出点である第１の検出点、又は、前記第１の検出点を含む第１の領域、を第１の位置情報として特定する第１の特定手段（７，Ｓ１１〜Ｓ１２）と、
単眼カメラ（３）による撮像画像に基づいて検出された第２の物標について、前記ＸＹ平面における前記基準点に対する前記第２の物標の相対位置を表す検出点である第２の検出点を含む第２の領域を、第２の位置情報として特定する第２の特定手段（７，Ｓ１３〜Ｓ１４）と、
前記ＸＹ平面において、前記第１の位置情報が示す位置と前記第２の位置情報が示す位置とに重複部が存在することを条件として、前記第１の物標と前記第２の物標とが同一の物標であると判定する判定手段（７，Ｓ１５〜Ｓ１６）と、
を備え、
前記第２の領域は、前記撮像画像に基づいて検出される前記第２の物標の前記基準点に対する方位を含む一定角度の方位範囲である第２方位範囲において設定される
ことを特徴とする物標検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の物標検出装置であって、
前記第２の特定手段は、前記第２の物標が歩行者であると判定した場合には、前記第２の物標が車両であると判定した場合と比較して、前記第２方位範囲を広く特定する（７，Ｓ１４５〜Ｓ１４７）
ことを特徴とする物標検出装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の物標検出装置であって、
前記第２の特定手段は、前記第２の物標が、前記Ｘ軸において第１の方向へ移動する歩行者であると判定した場合には、前記Ｘ軸において前記第１の方向とは反対の第２の方向へ移動する歩行者であると判定した場合と比較して、前記第２方位範囲のうち、前記撮像画像に基づいて検出される前記第２の物標の方位を挟んで２つに区分された第１の部分範囲を、第２の部分範囲よりも広く特定する（７，Ｓ２４９〜Ｓ２５１）
ことを特徴とする物標検出装置。
【請求項４】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の物標検出装置であって、
前記第２の領域は、前記第２方位範囲と、前記ＸＹ平面における前記第２の検出点のＹ座標を含む前記Ｙ軸方向における一定範囲であるＹ座標範囲と、により特定される領域である
ことを特徴とする物標検出装置。
【請求項５】
請求項４に記載の物標検出装置であって、
前記第２の特定手段は、前記第２の検出点のＹ座標が大きいほど、前記Ｙ座標範囲を広く特定する（７，Ｓ１４１）
ことを特徴とする物標検出装置。
【請求項６】
請求項４又は請求項５に記載の物標検出装置であって、
前記第２の特定手段は、前記第２の物標が車両であると判定した場合には、前記第２の物標が歩行者であると判定した場合と比較して、前記Ｙ座標範囲を広く特定する（７，Ｓ１４２〜Ｓ１４４）
ことを特徴とする物標検出装置。
【請求項７】
請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載の物標検出装置であって、
前記第２の領域は、前記第２方位範囲と、前記ＸＹ平面における前記基準点からの直線距離が第１の距離から第２の距離までの範囲である距離範囲であって前記基準点から前記第２の検出点までの直線距離を含む前記距離範囲である第２距離範囲と、により特定される領域である
ことを特徴とする物標検出装置。
【請求項８】
請求項７に記載の物標検出装置であって、
前記第２の特定手段は、前記第２の検出点までの直線距離が長いほど、前記第２距離範囲を広く特定する
ことを特徴とする物標検出装置。
【請求項９】
請求項７又は請求項８に記載の物標検出装置であって、
前記第２の特定手段は、前記第２の検出点までの直線距離が所定値未満の場合には、前記第２の検出点までの直線距離が所定値以上の場合と比較して、前記第２方位範囲を広く特定する
ことを特徴とする物標検出装置。
【請求項１０】
請求項１から請求項９までのいずれか１項に記載の物標検出装置であって、
前記第１の特定手段は、前記第１の領域を前記第１の位置情報として特定する
ことを特徴とする物標検出装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の物標検出装置であって、
前記第１の領域は、前記検出情報に基づいて検出される前記第１の物標の前記基準点に対する方位を含む一定角度の方位範囲である第１方位範囲において設定される
ことを特徴とする物標検出装置。
【請求項１２】
請求項１１に記載の物標検出装置であって、
前記第１の領域は、前記第１方位範囲と、前記ＸＹ平面における前記基準点からの直線距離が第３の距離から第４の距離までの範囲である距離範囲であって前記基準点から前記第１の検出点までの直線距離を含む前記距離範囲である第１距離範囲と、により特定される領域である
ことを特徴とする物標検出装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載の物標検出装置であって、
前記第１の特定手段は、前記第１の検出点までの直線距離が長いほど、前記第１距離範囲を広く特定する
ことを特徴とする物標検出装置。
【請求項１４】
請求項１２又は請求項１３に記載の物標検出装置であって、
前記第１の特定手段は、前記第１の検出点までの直線距離が所定値未満の場合には、前記第１の検出点までの直線距離が所定値以上の場合と比較して、前記第１方位範囲を広く特定する
ことを特徴とする物標検出装置。
【請求項１５】
請求項１１から請求項１４までのいずれか１項に記載の物標検出装置であって、
前記第１の特定手段は、前記第１の物標の前記基準点に対する方位が所定値以上の場合には、前記第１の物標の前記基準点に対する方位が所定値未満の場合と比較して、前記第１方位範囲を広く特定する
ことを特徴とする物標検出装置。
【請求項１６】
請求項１０から請求項１５までのいずれか１項に記載の物標検出装置であって、
前記第１の特定手段は、前記第１の物標が車両であると判定した場合には、前記第１の物標が歩行者であると判定した場合と比較して、前記第１の領域の前記Ｘ軸方向における範囲を広く特定する（７，Ｓ１２１〜Ｓ１２３）
ことを特徴とする物標検出装置。
【請求項１７】
請求項１から請求項１６までのいずれか１項に記載の物標検出装置であって、
前記判定手段により前記第１の物標と前記第２の物標とが同一の物標であると判定された場合に、当該判定の信頼度を算出する算出手段（７，Ｓ１７）を備える
ことを特徴とする物標検出装置。
【請求項１８】
請求項１７に記載の物標検出装置であって、
前記算出手段は、前記第１の検出点の方位と、前記第２の検出点の方位と、の角度差が小さいほど、信頼度を高く算出する
ことを特徴とする物標検出装置。
【請求項１９】
請求項１７又は請求項１８に記載の物標検出装置であって、
前記算出手段は、前記重複部が大きいほど、信頼度を高く算出する
ことを特徴とする物標検出装置。
【請求項２０】
請求項１から請求項１９までのいずれか１項に記載の物標検出装置であって、
前記判定手段は、前記第１の物標と前記第２の物標とが同一の物標であると判定した場合には、前記ＸＹ平面における当該物標の位置を、前記第１の検出点のＹ座標と、前記第２の物標の方位と、に基づいて特定する
ことを特徴とする物標検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダ及びカメラを用いて物標を検出する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば車両の衝突回避システムでは、他の車両や歩行者等の物標を精度よく検出することが求められる。そこで、例えば特許文献１では、レーダ及びカメラを用いて物標を検出する構成が提案されている（特許文献１参照）。具体的には、特許文献１に記載の構成では、ミリ波レーダ及びステレオカメラによりそれぞれ独立して物標が検出され、それら物標の位置関係が判断基準を満たしている場合に、それらの物標が同一物標であると判定される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２９２４７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前述した特許文献１に記載の構成において、ステレオカメラに代えて単眼カメラを用いることが考えられる。しかしながら、単眼カメラは、物標の位置、特に前方距離を検出する原理がステレオカメラと全く異なり、前方距離の検出精度が著しく劣るため、ステレオカメラと単に置き換えるだけでは、物標を適切に検出することができない。
【０００５】
本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、レーダ及び単眼カメラを用いた物標検出において、物標の誤判定を生じにくくするための技術を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の物標検出装置（７）は、車両に搭載され、第１の特定手段（７，Ｓ１１〜Ｓ１２）と、第２の特定手段（７，Ｓ１３〜Ｓ１４）と、判定手段（７，Ｓ１５〜Ｓ１６）と、を備える。
【０００７】
第１の特定手段は、レーダ（２）による検出情報に基づいて検出された第１の物標について、車両の車幅方向をＸ軸、車両の車長方向をＹ軸、としたＸＹ平面における、基準点に対する第１の物標の相対位置を表す検出点である第１の検出点、又は、第１の検出点を含む第１の領域、を第１の位置情報として特定する。
【０００８】
第２の特定手段は、単眼カメラ（３）による撮像画像に基づいて検出された第２の物標について、ＸＹ平面における基準点に対する第２の物標の相対位置を表す検出点である第２の検出点を含む第２の領域を、第２の位置情報として特定する。
【０００９】
そして、判定手段は、ＸＹ平面において、第１の位置情報が示す位置と第２の位置情報が示す位置とに重複部が存在することを条件として、第１の物標と第２の物標とが同一の物標であると判定する。
【００１０】
このような構成によれば、第１の検出点と第２の検出点とが完全に一致していなくても、第１の物標と第２の物標とが同一の物標であると判定され得る。このため、検出誤差等により第１の検出点と第２の検出点との間にずれが生じた場合にも、異なる物標であると誤って判定されてしまうことを抑制することができる。その反面、実際に異なる物標について、同一の物標であると誤って判定されてしまう可能性がある。
【００１１】
そこで、本発明の物標検出装置では、第２の領域が、撮像画像に基づいて検出される第２の物標の基準点に対する方位を含む一定角度の方位範囲である第２方位範囲において設定される。このような構成によれば、誤判定を生じにくくすることができる。すなわち、単眼カメラは、方位の検出精度が比較的高い。したがって、一定角度の第２の方位範囲において第２の領域を設定することで、第２の領域をＸ軸方向において一定範囲とする場合と比較して、単眼カメラの特性に応じた適切な領域を第２の領域として特定することができる。その結果、誤判定を生じにくくすることができる。
【００１２】
なお、この欄及び特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【００１３】
また、本発明は、前述した物標検出装置の他、物標検出装置を構成要素とするシステム、物標検出装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム、プログラムを記録した記録媒体、物標検出方法など、種々の形態で実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】第１実施形態の衝突軽減装置の構成を示すブロック図である。
【図２】第１実施形態の衝突軽減ＥＣＵが実行する処理のフローチャートである。
【図３】第１実施形態で設定される誤差領域を示す図である。
【図４】第１実施形態のＳ１２における処理のフローチャートである。
【図５】第１実施形態のＳ１４における処理のフローチャートである。
【図６】第２実施形態で設定される誤差領域を示す図である。
【図７】第３実施形態で設定される誤差領域を示す図である。
【図８】第３実施形態で設定されるレーダ誤差領域を示す図である。
【図９】（Ａ）はθｒとＥθ１との関係を示す図、（Ｂ）はｒ１とＥθ２との関係を示す図である。
【図１０】第３実施形態で設定される画像誤差領域を示す図である。
【図１１】ｒ２とＥθｉとの関係を示す図である。
【図１２】第４実施形態で設定される誤差領域を示す図である。
【図１３】第５実施形態で設定される誤差領域を示す図である。
【図１４】第５実施形態のＳ１４における処理のフローチャートである。
【図１５】第５実施形態の歩行者の識別状態を示す図である。
【図１６】第５実施形態の変形例で設定される誤差領域を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明が適用された実施形態について、図面を用いて説明する。
［第１実施形態］
図１に示す衝突軽減装置１は、車両に搭載された装置であって、ミリ波レーダ２と、単眼カメラ３と、ブレーキＥＣＵ４と、エンジンＥＣＵ５と、報知装置６と、衝突軽減ＥＣＵ７と、を備える。衝突軽減装置１において、衝突軽減ＥＣＵ７は、ミリ波レーダ２、単眼カメラ３、ブレーキＥＣＵ４、エンジンＥＣＵ５及び報知装置６のそれぞれと通信可能に接続されている。なお、通信を実現するための構成は、特に限定されない。
【００１６】
ミリ波レーダ２は、ミリ波を利用して物標（他車両や歩行者等）を検出するためのレーダであって、自車両（衝突軽減装置１が搭載された車両）の前側における中央（先端位置）に取り付けられている。ミリ波レーダ２は、ミリ波を水平面内でスキャンしながら自車両から前方に向けて送信し、反射してきたミリ波を受信することによって得られる送受信データを、レーダ信号として衝突軽減ＥＣＵ７へ送信する。
【００１７】
単眼カメラ３は、１台のＣＣＤカメラを備え、自車両の前側における中央に取り付けられている。単眼カメラ３は、ＣＣＤカメラで撮像した画像のデータを、画像信号として衝突軽減ＥＣＵ７へ送信する。
【００１８】
ブレーキＥＣＵ４は、自車両の制動を制御する電子制御装置であって、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備える。具体的には、ブレーキＥＣＵ４は、ブレーキ液圧回路に設けられた増圧制御弁及び減圧制御弁を開閉するアクチュエータであるブレーキＡＣＴを、ブレーキペダルの踏込量を検出するセンサの検出値に応じて制御する。また、ブレーキＥＣＵ４は、衝突軽減ＥＣＵ７からの指示に従い、自車両の制動力を増加させるようにブレーキＡＣＴを制御する。
【００１９】
エンジンＥＣＵ５は、エンジンの始動／停止、燃料噴射量、点火時期等を制御する電子制御装置であって、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備える。具体的には、エンジンＥＣＵ５は、吸気管に設けられたスロットルを開閉するアクチュエータであるスロットルＡＣＴを、アクセルペダルの踏込量を検出するセンサの検出値に応じて制御する。また、エンジンＥＣＵ５は、衝突軽減ＥＣＵ７からの指示に従い、内燃機関の駆動力を減少させるようにスロットルＡＣＴを制御する。
【００２０】
報知装置６は、衝突軽減ＥＣＵ７から警報信号を受信すると、音や光などで車両の運転者に対する報知を行う。
衝突軽減ＥＣＵ７は、衝突軽減装置１を統括制御する電子制御装置であって、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭなどを備える。衝突軽減ＥＣＵ７は、ＣＰＵのマスタクロックに基づく一定時間ごとに、ミリ波レーダ２からのレーダ信号及び単眼カメラ３からの画像信号を取り入れる。
【００２１】
次に、衝突軽減装置１による物標検出方法について説明する。衝突軽減ＥＣＵ７には、衝突軽減装置１による物標検出を実現するためのプログラムである物標検出プログラムが記憶されている。以下、物標検出プログラムに従い衝突軽減ＥＣＵ７が実行する処理について、図２のフローチャートを用いて説明する。なお、図２に示す処理は、所定サイクルで繰り返し実行される。
【００２２】
衝突軽減ＥＣＵ７は、まず、ミリ波レーダ２から送信されるレーダ信号（ミリ波レーダ２による検出情報）に基づいて、物標を検出する（Ｓ１１）。具体的には、衝突軽減ＥＣＵ７は、レーダ信号に基づいて、まず、自車両から物標までの直線距離と、その物標の水平方位位置（自車両の前方方向を基準とする角度位置）と、を算出（特定）する。そして、衝突軽減ＥＣＵ７は、これらの算出値に基づき、図３に示すように、ＸＹ平面における物標の位置座標（Ｘ座標及びＹ座標）を、ＸＹ平面における物標の検出点Ｐｒとして算出（特定）する。このＸＹ平面は、自車両の車幅方向（横方向）をＸ軸、自車両の車長方向（前方方向）をＹ軸、としたものである。また、このＸＹ平面では、自車両の先端位置（ミリ波レーダ２が設けられた位置）が基準点Ｐｏとして設定され、物標の検出点Ｐｒは基準点Ｐｏに対する相対位置を表す。なお、図３は、自車両の前方かつ右寄りに位置する物標の例である。また、衝突軽減ＥＣＵ７は、このＳ１１において、物標の検出点Ｐｒに加え、物標との相対速度等を算出してもよい。また、以下の説明では、Ｓ１１で検出した物標（ミリ波レーダ２による検出情報に基づいて検出した物標）を「レーダ物標」という。
【００２３】
続いて、衝突軽減ＥＣＵ７は、図３に示すように、Ｓ１１で算出したレーダ物標の検出点Ｐｒを中心とする誤差領域Ｒｒを設定する（Ｓ１２）。具体的には、衝突軽減ＥＣＵ７は、レーダ物標の検出点ＰｒのＸ座標及びＹ座標を基準として、Ｘ座標及びＹ座標のそれぞれについて、ミリ波レーダ２の特性に基づきあらかじめ設定されている想定誤差分の幅を持たせた領域を、誤差領域Ｒｒとして設定する。
【００２４】
例えば、検出点Ｐｒを（Ｘｒ，Ｙｒ）、Ｘ座標の想定誤差を±ＥＸｒ、Ｙ座標の想定誤差を±ＥＹｒとすると、誤差領域Ｒｒは、Ｘ座標の範囲がＸｒ−ＥＸｒ≦Ｘ≦Ｘｒ＋ＥＸｒ、Ｙ座標の範囲がＹｒ−ＥＹｒ≦Ｙ≦Ｙｒ＋ＥＹｒ、と表される。
【００２５】
ただし、衝突軽減ＥＣＵ７は、レーダ物標の種類に応じて、Ｘ座標の想定誤差ＥＸｒを変更する。具体的には、Ｓ１２の処理において、図４に示すように、衝突軽減ＥＣＵ７は、レーダ物標の種類が車両であるか否かを判定する（Ｓ１２１）。このＳ１２１でレーダ物標の種類が車両でない（歩行者等である）と判定した場合（Ｓ１２１：ＮＯ）、衝突軽減ＥＣＵ７は、Ｘ座標の想定誤差ＥＸｒを、デフォルト値であるＩＸｒに設定する（Ｓ１２２）。一方、Ｓ１２１でレーダ物標の種類が車両であると判定した場合（Ｓ１２１：ＹＥＳ）、衝突軽減ＥＣＵ７は、Ｘ座標の想定誤差ＥＸｒを、デフォルト値であるＩＸｒに定数Ｃ１（Ｃ１は１よりも大きい値）を乗じた値に設定する（Ｓ１２３）。
【００２６】
つまり、衝突軽減ＥＣＵ７は、レーダ物標が車両であると判定した場合には、レーダ物標が歩行者であると判定した場合と比較して、Ｘ座標の想定誤差ＥＸｒを大きくする（つまり、誤差領域ＲｒのＸ軸方向における範囲を広く特定する）。車両は、歩行者と比較して、ミリ波の反射され得る範囲が横方向に広く、反射点の位置に応じてＸ座標の検出結果が異なるからである。
【００２７】
なお、Ｓ１１で検出されたレーダ物標が車両であるか否かはこの段階で判断することができないため、Ｓ１２１では、前サイクルの処理で検出された物標の種類を、レーダ物標の種類として判定を行う。また、以下の説明では、Ｓ１２で設定した誤差領域Ｒｒ（ミリ波レーダ２の特性に基づきレーダ物標の検出点Ｐｒについて設定した誤差領域Ｒｒ）を「レーダ誤差領域Ｒｒ」という。
【００２８】
続いて、衝突軽減ＥＣＵ７は、単眼カメラ３から送信される画像信号（単眼カメラ３による撮像画像）に基づいて、物標を検出する（Ｓ１３）。具体的には、衝突軽減ＥＣＵ７は、画像信号の表す撮像画像を解析して物標を識別する。この識別は、例えば、あらかじめ登録されている物標モデルを用いたマッチング処理により行われる。物標モデルは、物標の種類（車両、歩行者等）ごとに用意されているため、物標の種類も特定される。そして、衝突軽減ＥＣＵ７は、撮像画像における物標の上下方向の位置に基づいて、前述したＸＹ平面におけるＹ座標を特定し、撮像画像における物標の左右方向の位置に基づいて、その物標の水平方位位置（自車両の前方方向を基準とする角度位置）を特定する。
【００２９】
すなわち、自車両の前方方向における物標の位置が遠い（Ｙ座標が大きい）ほど、撮像画像におけるその物標の下端位置が高くなる傾向にある。このため、撮像画像における物標の下端位置の高さに基づいて、Ｙ座標を特定することができる。ただし、このような特定方法は、物標の下端位置が正確に検出されない場合に、Ｙ座標の検出精度が下がるという特性がある。
【００３０】
また、自車両の前方方向（詳細にはＸ＝０の直線）を基準とする物標の角度方向のずれ（傾き）が大きいほど、単眼カメラ３の無限遠点（ＦＯＥ：Ｆｏｃｕｓ  ｏｆ  Ｅｘｐａｎｓｉｏｎ）を基準とするその物標の左右方向へのずれが大きくなる傾向にある。このため、撮像画像における無限遠点から物標の中心を通る鉛直線までの距離に基づいて、物標の水平方位位置を特定することができる。
【００３１】
つまり、このＳ１３において、衝突軽減ＥＣＵ７は、図３に示すように、ＸＹ平面における物標のＹ座標及び水平方位位置（角度位置）を、ＸＹ平面における物標の検出点Ｐｉとして特定する。物標の検出点Ｐｉは基準点Ｐｏに対する相対位置を表す。なお、以下の説明では、Ｓ１３で検出した物標（単眼カメラ３による撮像画像に基づいて検出した物標）を「画像物標」という。
【００３２】
続いて、衝突軽減ＥＣＵ７は、図３に示すように、Ｓ１３で算出した画像物標の検出点Ｐｉを中心とする誤差領域Ｒｉを設定する（Ｓ１４）。具体的には、衝突軽減ＥＣＵ７は、検出点ＰｉのＹ座標及び水平方位位置を基準として、Ｙ座標及び水平方位位置のそれぞれについて、単眼カメラ３の特性に基づきあらかじめ設定されている想定誤差分の幅を持たせた領域を、誤差領域Ｒｉとして設定する。
【００３３】
例えば、検出点Ｐｉを（Ｙｉ，θｉ）、Ｙ座標の想定誤差を±ＥＹｉ、水平方位位置θの想定誤差を±Ｅθｉとすると、誤差領域Ｒｉは、Ｙ座標の範囲がＹｉ−ＥＹｉ≦Ｙ≦Ｙｉ＋ＥＹｉ、水平方位位置θの範囲がθｉ−Ｅθｉ≦θ≦θｉ＋Ｅθｉ、と表される。つまり、誤差領域Ｒｉは、撮像画像に基づいて検出される画像物標の基準点Ｐｏに対する水平方位位置θｉを含む一定角度２Ｅθｉの方位範囲（以下「画像方位範囲」という。）において設定され、誤差領域ＲｉのＸ軸方向における範囲は、画像方位範囲として特定される。また、誤差領域ＲｉのＹ軸方向における範囲は、ＸＹ平面における画像物標の検出点ＰｉのＹ座標Ｙｉを含むＹ軸方向における一定範囲であるＹ座標範囲として特定される。
【００３４】
ただし、衝突軽減ＥＣＵ７は、画像物標の位置及び種類に応じて、Ｙ座標の想定誤差ＥＹｉ及び水平方位位置の想定誤差Ｅθｉを変更する。具体的には、Ｓ１４の処理において、図５に示すように、衝突軽減ＥＣＵ７は、Ｙ座標の想定誤差ＥＹｉを、デフォルト値であるＩＹｉに、画像物標のＹ座標Ｙｉを乗じた値に設定する（Ｓ１４１）。つまり、衝突軽減ＥＣＵ７は、画像物標の検出点ＰｉのＹ座標Ｙｉが大きいほど（この例ではＹ座標Ｙｉに比例して）、Ｙ座標の想定誤差ＥＹｉを大きくする（つまり、誤差領域ＲｉのＹ軸方向における範囲を広く特定する）。撮像画像における下端位置の誤差は、物標が遠くであるほど（Ｙ座標Ｙｉが大きいほど）大きく影響するからである。
【００３５】
続いて、衝突軽減ＥＣＵ７は、画像物標の種類が車両であるか否かを判定する（Ｓ１４２）。このＳ１４２で画像物標の種類が車両でない（歩行者等である）と判定した場合（Ｓ１４２：ＮＯ）、衝突軽減ＥＣＵ７は、Ｙ座標の想定誤差ＥＹｉを変更しない（Ｓ１４３）。一方、Ｓ１４２で画像物標の種類が車両であると判定した場合（Ｓ１４２：ＹＥＳ）、衝突軽減ＥＣＵ７は、Ｙ座標の想定誤差ＥＹｉに定数Ｃ２（Ｃ２は１よりも大きい値）を乗ずる（Ｓ１４４）。つまり、衝突軽減ＥＣＵ７は、画像物標が車両であると判定した場合には、画像物標が歩行者であると判定した場合と比較して、Ｙ座標の想定誤差ＥＹｉを大きくする（つまり、誤差領域ＲｉのＹ軸方向における範囲を広く特定する）。車両は、歩行者と比較して、下端のタイヤ部分が車体の影になりやすく、下端位置が正確に識別されにくい（Ｙ座標が正確に特定されにくい）からである。
【００３６】
続いて、衝突軽減ＥＣＵ７は、画像物標の種類が歩行者であるか否かを判定する（Ｓ１４５）。このＳ１４５で画像物標の種類が歩行者でない（車両等である）と判定した場合（Ｓ１４５：ＮＯ）、衝突軽減ＥＣＵ７は、水平方位位置の想定誤差Ｅθｉを、デフォルト値であるＩθｉに設定する（Ｓ１４６）。一方、Ｓ１４５で画像物標の種類が歩行者であると判定した場合（Ｓ１４５：ＹＥＳ）、衝突軽減ＥＣＵ７は、水平方位位置の想定誤差Ｅθｉを、デフォルト値であるＩθｉに定数Ｃ３（Ｃ３は１よりも大きい値）を乗じた値に設定する（Ｓ１４７）。つまり、衝突軽減ＥＣＵ７は、画像物標が歩行者であると判定した場合には、画像物標が車両であると判定した場合と比較して、水平方位位置の想定誤差Ｅθｉを大きくする（つまり、誤差領域Ｒｉの画像方位範囲を広く特定する）。自車両の前方で検出される歩行者としては、例えば横断歩道を渡る歩行者のように、横方向へ移動する歩行者が想定され、横方向への誤差が生じやすいからである。
【００３７】
なお、以下の説明では、Ｓ１４で設定した誤差領域Ｒｉ（単眼カメラ３の特性に基づき画像物標の検出点Ｐｉについて設定した誤差領域Ｒｉ）を「画像誤差領域Ｒｉ」という。
続いて、衝突軽減ＥＣＵ７は、ＸＹ平面において、レーダ誤差領域Ｒｒと画像誤差領域Ｒｉとに重複部（重なり領域）が存在するか否かを判定する（Ｓ１５）。
【００３８】
このＳ１５で重複部（図３に示す斜線部）が存在すると判定した場合（Ｓ１５：ＹＥＳ）、衝突軽減ＥＣＵ７は、レーダ物標と画像物標とが同一の物標であると判定する（Ｓ１６）。この場合、レーダ物標の検出点ＰｒのＹ座標Ｙｒと、画像物標の水平方位位置θｉと、で特定される位置Ｐｆを、ＸＹ平面におけるその物標（同一と判定された物標）の位置とする。さらに、衝突軽減ＥＣＵ７は、レーダ物標と画像物標とが同一の物標であることの信頼度（判定結果の信頼度）を算出する（Ｓ１７）。本実施形態では、レーダ物標の検出点Ｐｒの水平方位位置と画像物標の検出点Ｐｉの水平方位位置との角度差を、信頼度として算出する。つまり、角度差が小さいほど、高い信頼度を表す。
【００３９】
なお、前述したＳ１５で重複部が存在しないと判定した場合（Ｓ１５：ＮＯ）、衝突軽減ＥＣＵ７は、レーダ物標と画像物標とが同一の物標であると判定しない（異なる物標であると判定する）。
【００４０】
続いて、衝突軽減ＥＣＵ７は、検出した物標の位置及び信頼度に応じた衝突軽減制御を行う。例えば、衝突軽減ＥＣＵ７は、物標に衝突する可能性がある場合に、報知装置６へ警報信号を送信して、運転者に対する報知を行わせる。また、衝突軽減ＥＣＵ７は、物標に衝突する可能性が高い場合には、エンジンＥＣＵ５へ内燃機関の駆動力を減少させる指示を行い、また、ブレーキＥＣＵ４へ自車両の制動力を増加させる指示を行う。そして、衝突軽減ＥＣＵ７は、信頼度に応じて制御態様を異ならせる。例えば、信頼度が高い場合には、信頼度が低い場合と比較して、制御のタイミングを早くする。
【００４１】
以上詳述した第１実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）第１実施形態では、画像誤差領域ＲｉのＸ軸方向における範囲が、撮像画像に基づいて検出される画像物標の水平方位位置θｉを含む一定角度の画像方位範囲とされているため、誤判定を生じにくくすることができる。すなわち、単眼カメラ３による位置検出精度は、Ｙ軸方向における位置の検出精度が低いものの、水平方位位置の検出精度は比較的高い。このため、第１実施形態では、画像誤差領域ＲｉのＸ軸方向における範囲が、Ｘ軸方向において一定範囲とされるのではなく、一定角度の画像方位範囲（Ｙ座標に応じて異なる範囲）とされている。したがって、第１実施形態によれば、画像誤差領域ＲｉをＸ軸方向において一定範囲とする場合と比較して、単眼カメラ３の特性に応じた適切な領域を画像誤差領域Ｒｉとして特定することができ、その結果、誤判定を生じにくくすることができる。
【００４２】
（２）第１実施形態では、レーダ物標が車両であると判定された場合には、レーダ物標が歩行者であると判定された場合と比較して、レーダ誤差領域ＲｒのＸ軸方向における範囲が広く特定される（Ｓ１２１〜Ｓ１２３）。このため、第１実施形態によれば、ミリ波の反射され得る範囲が横方向に広い車両の特性が加味されたレーダ誤差領域Ｒｒが特定され、車両の誤判定を生じにくくすることができる。
【００４３】
（３）第１実施形態では、画像物標の検出点ＰｉのＹ座標Ｙｉが大きいほど、画像誤差領域ＲｉのＹ軸方向における範囲が広く特定される（Ｓ１４１）。このため、第１実施形態によれば、撮像画像における下端位置の誤差の影響度合いが加味された画像誤差領域Ｒｉが特定され、誤判定を生じにくくすることができる。
【００４４】
（４）第１実施形態では、画像物標が車両であると判定された場合には、画像物標が歩行者であると判定した場合と比較して、画像誤差領域ＲｉのＹ軸方向における範囲が広く特定される（Ｓ１４２〜Ｓ１４４）。このため、第１実施形態によれば、下端位置が正確に識別されにくい車両の特性が加味された画像誤差領域Ｒｉが特定され、車両の誤判定を生じにくくすることができる。
【００４５】
（５）第１実施形態では、画像物標が歩行者であると判定された場合には、画像物標が車両であると判定された場合と比較して、画像誤差領域Ｒｉの画像方位範囲が広く特定される（Ｓ１４５〜Ｓ１４７）。このため、第１実施形態によれば、横方向（Ｘ軸方向）へ移動する歩行者の特性が加味された画像誤差領域Ｒｉが特定され、歩行者の誤判定を生じにくくすることができる。
【００４６】
（６）第１実施形態では、レーダ物標と画像物標とが同一の物標であると判定された場合には、ＸＹ平面における当該物標の位置が、レーダ物標の検出点ＰｒのＹ座標Ｙｒと、画像物標の水平方位位置θｉと、に基づいて特定される。このため、第１実施形態によれば、ミリ波レーダ２及び単眼カメラ３のそれぞれの利点を生かして物標の位置を精度よく特定することができる。
【００４７】
（７）第１実施形態では、レーダ物標と画像物標とが同一の物標であると判定された場合に、当該判定結果の信頼度が算出される（Ｓ１７）。このため、第１実施形態によれば、同一の物標であると判定された場合であっても、その判定結果の信頼度に応じて異なる車両制御を行うといったことが可能となる。具体的には、第１実施形態では、レーダ物標の検出点Ｐｒの水平方位位置と、画像物標の検出点Ｐｉの水平方位位置と、の角度差が小さいほど、信頼度が高く算出されるようにしているため、信頼度を簡易的に算出することができる。
【００４８】
なお、第１実施形態では、衝突軽減ＥＣＵ７が物標検出装置の一例に相当する。また、Ｓ１１〜Ｓ１２が第１の特定手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１３〜Ｓ１４が第２の特定手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１５〜Ｓ１６が判定手段としての処理の一例に相当し、Ｓ１７が算出手段としての処理の一例に相当する。また、レーダ物標が第１の物標の一例に相当し、画像物標が第２の物標の一例に相当し、レーダ物標の検出点Ｐｒが第１の検出点の一例に相当し、画像物標の検出点Ｐｉが第２の検出点の一例に相当する。また、レーダ誤差領域Ｒｒが第１の領域（第１の位置情報）の一例に相当し、画像誤差領域Ｒｉが第２の領域（第２の位置情報）の一例に相当する。また、画像方位範囲が第２方位範囲の一例に相当する。
【００４９】
［第２実施形態］
第２実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【００５０】
前述した第１実施形態では、レーダ物標の検出点ＰｒのＸ座標及びＹ座標を基準として、Ｘ座標及びＹ座標のそれぞれについて、ミリ波レーダ２の特性に基づきあらかじめ設定されている想定誤差分の幅を持たせた領域が、レーダ誤差領域Ｒｒとして設定される（図３）。これに対し、第２実施形態では、図６に示すように、画像誤差領域Ｒｉと同様に、レーダ誤差領域Ｒｒが設定される。すなわち、レーダ物標の検出点ＰｒのＹ座標及び水平方位位置を基準として、Ｙ座標及び水平方位位置のそれぞれについて、ミリ波レーダ２の特性に基づきあらかじめ設定されている想定誤差分の幅を持たせた領域が、レーダ誤差領域Ｒｒとして設定される。
【００５１】
例えば検出点Ｐｒを（Ｙｒ，θｒ）、Ｙ座標の想定誤差を±ＥＹｒ、水平方位位置θの想定誤差を±Ｅθｒとすると、レーダ誤差領域ＲｒはＹ座標の範囲がＹｒ−ＥＹｒ≦Ｙ≦Ｙｒ＋ＥＹｒ、水平方位位置θの範囲がθｒ−Ｅθｒ≦θ≦θｒ＋Ｅθｒ、と表される。つまり、レーダ誤差領域Ｒｒは、レーダ信号に基づいて検出されるレーダ物標の基準点Ｐｏに対する水平方位位置θｒを含む一定角度２Ｅθｒの方位範囲（以下「レーダ方位範囲」という。）において設定され、レーダ誤差領域ＲｒのＸ軸方向における範囲はレーダ方位範囲として特定される。また、レーダ誤差領域ＲｒのＹ軸方向における範囲は、ＸＹ平面におけるレーダ物標の検出点ＰｒのＹ座標Ｙｒを含むＹ軸方向における一定範囲であるＹ座標範囲として特定される。
【００５２】
このような第２実施形態によれば、前述した第１実施形態と同様の効果が得られる。加えて、第２実施形態によれば、ミリ波レーダ２の特性が一層加味された形でレーダ誤差領域Ｒｒが特定されるため、誤判定を一層生じにくくすることができる。なお、第２実施形態では、レーダ方位範囲が第１方位範囲の一例に相当する。
【００５３】
［第３実施形態］
第３実施形態は、基本的な構成は第２実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【００５４】
前述した第２実施形態では、レーダ物標の検出点Ｐｒ及び画像物標の検出点Ｐｉのそれぞれを基準として、Ｙ座標及び水平方位位置のそれぞれについて想定誤差分の幅を持たせた領域が、レーダ誤差領域Ｒｒ及び画像誤差領域Ｒｉとして設定される（図６）。これに対し、第３実施形態では、図７に示すように、Ｙ座標に代えて、基準点Ｐｏからの直線距離（基準点Ｐｏを中心とする円の半径）について想定誤差分の幅を持たせた領域が、レーダ誤差領域Ｒｒ及び画像誤差領域Ｒｉとして設定される。
【００５５】
すなわち、図８に示すように、レーダ物標の検出点Ｐｒの、基準点Ｐｏからの直線距離ｒ１及び水平方位位置θｒを基準として、直線距離ｒ及び水平方位位置θのそれぞれについて、ミリ波レーダ２の特性に基づきあらかじめ設定されている想定誤差分の幅を持たせた領域が、レーダ誤差領域Ｒｒとして設定される。例えば、検出点Ｐｒ（ｒ１，θｒ）について、直線距離ｒの想定誤差を±Ｅｒ１、水平方位位置θの想定誤差を±Ｅθｒとすると、レーダ誤差領域Ｒｒは、直線距離の範囲がｒ１−Ｅｒ１≦ｒ≦ｒ１＋Ｅｒ１、水平方位位置の範囲がθｒ−Ｅθｒ≦θ≦θｒ＋Ｅθｒ、と表される。つまり、レーダ誤差領域Ｒｒは、レーダ信号に基づいて検出されるレーダ物標の基準点Ｐｏに対する水平方位位置θｒを含む一定角度２Ｅθｒの方位範囲（レーダ方位範囲）において設定される。具体的には、レーダ誤差領域Ｒｒは、θｒ−Ｅθｒからθｒ＋Ｅθｒまでのレーダ方位範囲と、ＸＹ平面における基準点Ｐｏからの直線距離がｒ１−Ｅｒ１からｒ１＋Ｅｒ１までの距離範囲（以下「レーダ距離範囲」という。）と、により特定される。
【００５６】
レーダ物標の検出点Ｐｒについての水平方位位置θｒの想定誤差Ｅθｒは、Ｅθ１及びＥθ２の積（Ｅθｒ＝Ｅθ１×Ｅθ２）として算出される。図９（Ａ）に示すように、Ｅθ１は、水平方位位置θｒがθｒ１［ｄｅｇ］以下では一定値（下限値）θｃ１［ｄｅｇ］に設定され、θｒ１［ｄｅｇ］からθｒ２［ｄｅｇ］（θｒ２＞θｒ１）までの間では水平方位位置θｒの増加分に比例して増加する値に設定され、θｒ２［ｄｅｇ］以上では一定値（上限値）θｃ２［ｄｅｇ］に設定される。
【００５７】
想定誤差Ｅθｒは、このようなＥθ１に基づき算出されるため、レーダ物標の基準点Ｐｏに対する水平方位位置θｒが所定値θｒ１［ｄｅｇ］よりも大きい場合には、所定値θｒ１［ｄｅｇ］以下の場合と比較して、水平方位位置の想定誤差Ｅθｒが大きく設定される（レーダ方位範囲が広く特定される）。これは、水平方位位置θｒが大きくなるほど水平方位位置の検出誤差が大きくなる（アンテナの利得が下がる）というミリ波レーダ２の特性を反映するためである。
【００５８】
また、図９（Ｂ）に示すように、Ｅθ２は、レーダ物標の基準点Ｐｏからの直線距離ｒ１に反比例する値（Ｅθ２＝ｒｃ／ｒ１）に設定される（ｒｃは定数）。ただし、Ｅθ２は、ｒ１がｒｃ［ｍ］以上の場合には一定値（下限値）θｃ１［ｄｅｇ］に設定される。
【００５９】
想定誤差Ｅθｒは、このようなＥθ２を前述のＥθ１に乗ずることで算出されるため、レーダ物標の検出点Ｐｒまでの直線距離ｒ１が所定値ｒｃ［ｍ］未満の場合には、所定値ｒｃ［ｍ］以上の場合と比較して、水平方位位置の想定誤差Ｅθｒが大きく設定される（レーダ方位範囲が広く特定される）。すなわち、仮に、レーダ物標の検出点Ｐｒまでの直線距離に関係なくＥθｒを一定にしたとすると、検出点Ｐｒまでの直線距離が短い場合にレーダ誤差領域Ｒｒ（特にＸ軸方向における範囲）が狭くなりすぎる。その結果、レーダ誤差領域Ｒｒと画像誤差領域Ｒｉとに重複部が存在しにくくなり、レーダ物標と画像物標とが実際には同一の物標であるにもかかわらず、同一の物標でないと誤判定されやすくなってしまう。そこで、検出点Ｐｒまでの直線距離が短い場合（ｒｃ［ｍ］未満の場合）には、Ｅθｒの値を大きくすることで、Ｅθｒの値が狭くなりすぎることを抑制（本実施形態では、レーダ誤差領域ＲｒのＸ軸方向における範囲が概略一定になるように）している。なお、本実施形態では、Ｅθｒの上限値がθｃ３［ｄｅｇ］（θｃ３＞θｃ２）に設定され、Ｅθｒの下限値がθｃ１［ｄｅｇ］に設定されている。
【００６０】
また、直線距離の想定誤差Ｅｒ１は、Ｅｒ１＝ｒ１×Ａ１＋Ｂとして算出される（Ａ１，Ｂは定数）。つまり、レーダ物標の基準点Ｐｏからの直線距離ｒ１が長いほど、想定誤差Ｅｒ１が大きく設定される（レーダ距離範囲が広く特定される）。これは、直線距離ｒ１が長くなるほど直線距離の検出誤差が大きくなるというミリ波レーダ２の特性を反映するためである。なお、Ｅｒ１を算出する上記数式はあくまでも一例である。
【００６１】
また、図１０に示すように、画像物標の検出点Ｐｉの、基準点Ｐｏからの直線距離ｒ２及び水平方位位置θｉを基準として、直線距離ｒ及び水平方位位置θのそれぞれについて、単眼カメラ３の特性に基づきあらかじめ設定されている想定誤差分の幅を持たせた領域が、画像誤差領域Ｒｉとして設定される。例えば、検出点Ｐｉ（ｒ２，θｉ）について、直線距離ｒの想定誤差を±Ｅｒ２、水平方位位置の想定誤差を±Ｅθｉとすると、画像誤差領域Ｒｉは、直線距離ｒの範囲がｒ２−Ｅｒ２≦ｒ≦ｒ２＋Ｅｒ２、水平方位位置θの範囲がθｉ−Ｅθｉ≦θ≦θｉ＋Ｅθｉ、と表される。つまり、画像誤差領域Ｒｉは、θｉ−Ｅθｉからθｉ＋Ｅθｉまでの画像方位範囲と、ＸＹ平面における基準点Ｐｏからの直線距離がｒ２−Ｅｒ２からｒ２＋Ｅｒ２までの距離範囲（以下「画像距離範囲」という。）と、により特定される。
【００６２】
画像物標の検出点Ｐｉについての水平方位位置θｉの想定誤差Ｅθｉは、前述したＥθ２と同様に設定される。すなわち、図１１に示すように、Ｅθｉは、画像物標の基準点Ｐｏからの直線距離ｒ２に反比例する値（Ｅθｉ＝ｒｃ／ｒ２）であって、ｒ２がｒｃ［ｍ］以上の場合には一定値（下限値）θｃ１［ｄｅｇ］に設定される。
【００６３】
このため、画像物標の検出点Ｐｉまでの直線距離ｒ２が所定値ｒｃ［ｍ］未満の場合には、所定値ｒｃ［ｍ］以上の場合と比較して、水平方位位置の想定誤差Ｅθｉが大きく設定される（画像方位範囲が広く特定される）。本実施形態では、Ｅθｉの上限値がθｃ３［ｄｅｇ］に設定されている。画像方位範囲は、前述したＥθ１が乗算されない分、レーダ方位範囲と比較して、狭く設定される。これは、撮像画像に基づき特定される水平方位位置θｉは、レーダ信号に基づき特定される水平方位位置θｒと比較して、水平方位位置の大きさが検出精度に影響しにくいからである。
【００６４】
また、直線距離の想定誤差Ｅｒ２は、Ｅｒ２＝ｒ２×Ａ２＋Ｂとして算出される（Ａ２は前述の定数Ａ１よりも値の大きい定数）。つまり、画像物標の基準点Ｐｏからの直線距離ｒ２が長いほど、想定誤差Ｅｒ２が大きく設定される（画像距離範囲が広く特定される）。また、想定誤差Ｅｒ２は、レーダ物標についての想定誤差Ｅｒ１と比較して、大きい割合に設定される（レーダ距離範囲が、画像距離範囲と比較して、狭く設定される）。これは、直線距離の検出誤差がミリ波レーダ２と比較して大きく、直線距離ｒ２が長くなるほど検出誤差が大きくなるという単眼カメラ３の特性を反映するためである。なお、Ｅｒ２を算出する上記数式はあくまでも一例である。
【００６５】
このような第３実施形態によれば、前述した第２実施形態と同様の効果が得られる。加えて、第３実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）第３実施形態では、画像誤差領域Ｒｉが画像方位範囲と画像距離範囲とにより特定されるため、Ｙ座標範囲に基づき特定される場合と比較して、検出誤差がより適切に反映された画像誤差領域Ｒｉを特定することができる。
【００６６】
（２）第３実施形態では、画像物標の基準点Ｐｏからの直線距離ｒ２が長いほど、画像距離範囲が広く特定されるため、単眼カメラ３の特性がより適切に反映された画像誤差領域Ｒｉを特定することができる。
【００６７】
（３）第３実施形態では、画像物標の検出点Ｐｉまでの直線距離ｒ２が所定値未満の場合には、所定値以上の場合と比較して、画像方位範囲が広く特定されるため、自車両の近くに存在する物標についての誤判定を生じにくくすることができる。
【００６８】
（４）第３実施形態では、レーダ誤差領域Ｒｒがレーダ方位範囲とレーダ距離範囲とにより特定されるため、Ｙ座標範囲に基づき特定される場合と比較して、検出誤差がより適切に反映されたレーダ誤差領域Ｒｒを特定することができる。
【００６９】
（５）第３実施形態では、レーダ物標の基準点Ｐｏからの直線距離ｒ１が長いほど、レーダ距離範囲が広く特定されるため、ミリ波レーダ２の特性がより適切に反映されたレーダ誤差領域Ｒｒを特定することができる。
【００７０】
（６）第３実施形態では、レーダ物標の検出点Ｐｒまでの直線距離ｒ１が所定値未満の場合には、所定値以上の場合と比較して、レーダ方位範囲が広く特定されるため、ミリ波レーダ２の特性がより適切に反映されたレーダ誤差領域Ｒｒを特定することができる。
【００７１】
（７）第３実施形態では、レーダ物標の基準点Ｐｏに対する水平方位位置θｒが所定値よりも大きい場合には、所定値以下の場合と比較して、レーダ方位範囲が広く特定されるため、ミリ波レーダ２の特性がより適切に反映されたレーダ誤差領域Ｒｒを特定することができる。
【００７２】
（８）第３実施形態では、レーダ距離範囲が、画像距離範囲と比較して、狭く設定されるため、ミリ波レーダ２と単眼カメラ３との特性の違いがより適切に反映されたレーダ誤差領域Ｒｒ及び画像誤差領域Ｒｉを特定することができる。
【００７３】
（９）第３実施形態では、画像方位範囲が、レーダ方位範囲と比較して、狭く設定されるため、ミリ波レーダ２と単眼カメラ３との特性の違いがより適切に反映されたレーダ誤差領域Ｒｒ及び画像誤差領域Ｒｉを特定することができる。
【００７４】
なお、第３実施形態では、第２実施形態（第１実施形態）と同様、レーダ物標の検出点ＰｒのＹ座標Ｙｒと、画像物標の水平方位位置θｉと、で特定される位置Ｐｆを、ＸＹ平面におけるその物標（同一と判定された物標）の位置としてもよく、また、Ｙ座標Ｙｒに代えて直線距離ｒ１を用いてもよい。また、第３実施形態では、レーダ距離範囲が第１距離範囲の一例に相当し、画像距離範囲が第２距離範囲の一例に相当する。
【００７５】
［第４実施形態］
第４実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【００７６】
前述した第１実施形態では、レーダ物標の検出点Ｐｒを基準としてレーダ誤差領域Ｒｒが設定される。そして、レーダ誤差領域Ｒｒが示す位置と画像誤差領域Ｒｉが示す位置とに重複部が存在すると判定された場合に、レーダ物標と画像物標とが同一の物標であると判定される。これに対し、第４実施形態では、図１２に示すように、レーダ物標の検出点Ｐｒと画像誤差領域Ｒｉが示す位置とに重複部が存在すると判定された場合に、レーダ物標と画像物標とが同一の物標であると判定される。つまり、レーダ物標の検出点Ｐｒが画像誤差領域Ｒｉ内に位置すると判定された場合に、レーダ物標と画像物標とが同一の物標であると判定される。
【００７７】
このような第４実施形態によれば、前述した第１実施形態と同様の効果が得られる。加えて、第４実施形態によれば、前述したＳ１２の処理を行う必要がないという利点がある。なお、第４実施形態では、レーダ物標の検出点Ｐｒが、第１の検出点及び第１の位置情報の一例に相当する。また、第４実施形態は、第１実施形態に代えて、第２実施形態又は第３実施形態に適用してもよい。
【００７８】
［第５実施形態］
第５実施形態は、基本的な構成は第１実施形態と同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
【００７９】
前述した第１実施形態では、画像物標の種類が歩行者であると判定された場合（Ｓ１４５：ＹＥＳ）、水平方位位置の想定誤差Ｅθｉが、デフォルト値であるＩθｉに定数Ｃ３を乗じた値に設定される（Ｓ１４７）。具体的には、第１実施形態では、画像物標の水平方位位置θｉを基準として、水平方位位置の想定誤差±Ｅθｉが角度方向両側に等しく配分される。これに対し、第５実施形態では、図１３に示すように、画像物標の種類が歩行者であると判定された場合には、歩行者の移動方向（左方向であるか右方向であるか）に応じて、水平方位位置の想定誤差が角度方向両側に異なる配分される。
【００８０】
具体的には、第５実施形態では、図５に示す処理に代えて、図１４に示す処理が実行される。なお、Ｓ２４１〜Ｓ２４６，Ｓ２４８は、前述したＳ１４１〜Ｓ１４７と同様の処理であるため、説明を省略する。
【００８１】
Ｓ２４５で画像物標の種類が歩行者であると判定した場合（Ｓ２４５：ＹＥＳ）、衝突軽減ＥＣＵ７は、歩行者が移動中であるか否かを判定する（Ｓ２４７）。このＳ２４７で歩行者が移動中でないと判定した場合（Ｓ２４７：ＮＯ）、前述したＳ１４７と同様、衝突軽減ＥＣＵ７は、水平方位位置の想定誤差Ｅθｉを、デフォルト値であるＩθｉに定数Ｃ３を乗じた値に設定する（Ｓ２４８）。一方、Ｓ２４７で歩行者が移動中であると判定した場合（Ｓ２４７：ＹＥＳ）、衝突軽減ＥＣＵ７は、歩行者の移動方向が左方向であるか否かを判定する（Ｓ２４９）。このＳ２４９で移動方向が左方向であると判定した場合（Ｓ２４９：ＹＥＳ）、衝突軽減ＥＣＵ７は、水平方位位置の左側想定誤差ＥθｉＬを、デフォルト値であるＩθｉに定数Ｃ４を乗じた値に設定する。また、衝突軽減ＥＣＵ７は、水平方位位置の右側想定誤差ＥθｉＲを、Ｉθｉに定数Ｃ５を乗じた値に設定する（Ｓ２５０）。ここで、左側想定誤差ＥθｉＬとは、画像物標の水平方位位置θｉを基準とした角度方向左側の想定誤差であり、右側想定誤差ＥθｉＲとは、画像物標の水平方位位置θｉを基準とした角度方向右側の想定誤差である。この場合の画像誤差領域Ｒｉは、図１３に示すように、水平方位位置の範囲が、前述したθｉ−Ｅθｉ≦θ≦θｉ＋Ｅθｉではなく、θｉ−ＥθｉＬ≦θ≦θｉ＋ＥθｉＲと表される。また、定数Ｃ５は、定数Ｃ４よりも大きい値に設定されている。
【００８２】
一方、Ｓ２４９で移動方向が左方向でない（右方向である）と判定した場合（Ｓ２４９：ＮＯ）、衝突軽減ＥＣＵ７は、水平方位位置の左側想定誤差ＥθｉＬを、デフォルト値であるＩθｉに定数Ｃ５を乗じた値に設定する。また、衝突軽減ＥＣＵ７は、水平方位位置の右側想定誤差ＥθｉＲを、Ｉθｉに定数Ｃ４を乗じた値に設定する（Ｓ２５１）。
【００８３】
つまり、画像物標が、Ｘ軸において左方向へ移動する歩行者であると判定された場合には、Ｘ軸において右方向へ移動する歩行者であると判定した場合と比較して、水平方位位置の左側角度が狭く、右側角度が広く特定される。具体的には、画像方位範囲のうち、撮像画像に基づいて検出される画像物標の水平方位位置を挟んで２つに区分された右側（移動方向とは反対方向）の部分範囲が、左側（移動方向）の部分範囲よりも広く特定される。逆に、画像物標が、Ｘ軸において右方向へ移動する歩行者であると判定された場合には、Ｘ軸において左方向へ移動する歩行者であると判定した場合と比較して、水平方位位置の右側角度が狭く、左側角度が広く特定される。具体的には、画像方位範囲のうち、撮像画像に基づいて検出される画像物標の方位を挟んで２つに区分された左側（移動方向とは反対方向）の部分範囲が、右側（移動方向）の部分範囲よりも広く特定される。
【００８４】
このような第５実施形態によれば、前述した第１実施形態と同様の効果が得られる。加えて、第５実施形態によれば、横方向（Ｘ軸方向）へ移動する歩行者の移動方向に応じた特性が加味された画像誤差領域Ｒｉが特定され、歩行者の誤判定を生じにくくすることができる。すなわち、前述したように、画像物標の水平方位位置θｉは、撮像画像における物標の左右方向の位置に基づいて、具体的には、撮像画像における無限遠点から物標の中心を通る鉛直線までの距離に基づいて特定される。しかしながら、図１５（Ａ）に示すように静止している歩行者と比較して、図１５（Ｂ），（Ｃ）に例示されるように、横方向へ移動する歩行者は、撮像画像において特定される物標の鉛直線が、実際の物標の中心からずれやすい。中心に対して左右いずれの方向にずれるかは、歩行者の移動方向に応じて異なるため、第５実施形態では、移動方向に応じて水平方位位置の想定誤差を左右で異ならせるようにしている。
【００８５】
なお、第５実施形態では、移動方向とは反対の方向の想定誤差が、移動方向の想定誤差と比較して、大きく設定されるようにしているが、設計の仕方によっては、全く逆のずれが生じる可能性もある。この場合には、図１６に示すように、移動方向の想定誤差が、移動方向とは反対の方向の想定誤差と比較して、大きく設定されるようにしてもよい。また、第５実施形態では、移動方向に応じて想定誤差を左右に偏らせるようにしているが、更に移動速度を加味することで、移動速度が速いほど左右の偏りの度合いが大きくなるようにしてもよい。また、第５実施形態は、第１実施形態に代えて、第２実施形態、第３実施形態又は第４実施形態に適用してもよい。
【００８６】
［他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【００８７】
（１）上記実施形態では、レーダ誤差領域Ｒｒと画像誤差領域Ｒｉとに重複部が存在すると判定された場合に、レーダ物標と画像物標とが同一の物標であると判定されるが、これに限定されるものではない。例えば、一方の領域が他方の領域に包含されることを条件としてもよい。
【００８８】
（２）上記実施形態では、レーダ物標の検出点Ｐｒの水平方位位置と画像物標の検出点Ｐｉの水平方位位置との角度差を、信頼度として算出するようにしているが、これに限定されるものではない。例えば、レーダ誤差領域Ｒｒが示す位置と画像誤差領域Ｒｉが示す位置との重複部（図１に示す斜線部の面積）が大きいほど、信頼度を高く算出するようにしてもよい。このようにすれば、水平方位位置は近いものの距離が大きく異なるレーダ物標及び画像物標を、同一の物標であると誤判定してしまうことを生じにくくすることができる。
【００８９】
（３）上記実施形態では、レーダとしてミリ波レーダ２を例示したが、これに限定されるものではなく、他のレーダを用いてもよい。
（４）上記実施形態では、本発明を衝突軽減装置１に適用した構成を例示したが、これに限定されるものではなく、例えば他の車両制御用の装置に本発明を適用してもよい。
【００９０】
（５）上記実施形態では、ミリ波レーダ２及び単眼カメラ３とは別体で制御部（衝突軽減ＥＣＵ７）を設けた構成を例示したが、これに限定されるものではない。例えば、ミリ波レーダ２及び単眼カメラ３のいずれか一方（又は両方）に制御部を内蔵してもよい。
【００９１】
（６）上記実施形態では、物標として歩行者及び車両を例示したが、これに限定されるものではなく、他の種類の物標を検出するようにしてもよい。
（７）本発明の各構成要素は概念的なものであり、上記実施形態に限定されない。例えば、１つの構成要素が有する機能を複数の構成要素に分散させたり、複数の構成要素が有する機能を１つの構成要素に統合したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、同様の機能を有する公知の構成に置き換えてもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加、置換等してもよい。
【符号の説明】
【００９２】
１…衝突軽減装置、２…ミリ波レーダ、３…単眼カメラ、４…ブレーキＥＣＵ、５…エンジンＥＣＵ、６…報知装置、７…衝突軽減ＥＣＵ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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