(57)【要約】【課題】統括制御手段での処理量や、統括制御手段と発光器制御手段との間の通信量を低減する。【解決手段】ロボットは、統括制御手段１００と発光器制御手段（ＬＥＤ制御手段２００）を備える。発光器制御手段は、ＬＥＤの明るさと発光時間の情報を含み、固有の識別情報が付与された制御パターン情報を複数格納するパターン記憶部２１０と、統括制御手段１００から送信された、制御対象となるＬＥＤの明るさの情報を含む個別制御指令、または、固有の識別情報を含むパターン制御指令、を格納する指令格納部２２０とを有し、個別制御指令が格納された場合、個別制御指令により特定されるＬＥＤを、個別制御指令に含まれる明るさの情報に基づいて制御し、パターン制御指令が格納された場合、パターン制御指令により特定されるＬＥＤを、パターン制御指令に含まれる識別情報が付与された制御パターン情報の明るさと発光時間の情報に基づいて制御する。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の発光器と、前記発光器を個別に制御可能に構成された発光器制御手段と、前記発光器制御手段に前記発光器を制御するための制御指令を送信する統括制御手段と、を備えたロボットであって、
前記発光器制御手段は、
発光器の明るさと発光時間の情報を含み、固有の識別情報が付与された制御パターン情報を複数格納する第１の格納部と、
前記統括制御手段から送信された、制御対象となる発光器の明るさの情報を含む個別制御指令、または、前記固有の識別情報を含むパターン制御指令、を格納する第２の格納部と、を有し、
前記第２の格納部に前記個別制御指令が格納された場合、前記個別制御指令により特定される発光器を、前記個別制御指令に含まれる明るさの情報に基づいて制御し、
前記第２の格納部に前記パターン制御指令が格納された場合、前記パターン制御指令により特定される発光器を、前記パターン制御指令に含まれる前記識別情報が付与された制御パターン情報の明るさと発光時間の情報に基づいて制御することを特徴とするロボット。
【請求項２】
前記発光器制御手段は、前記統括制御手段から前記個別制御指令が送信された場合、前記第２の格納部に指令が格納されているか否かに関わらず、前記第２の格納部に当該個別制御指令を格納することを特徴とする請求項１に記載のロボット。
【請求項３】
前記発光器制御手段は、
前記第２の格納部に制御指令が格納されていないときに前記統括制御手段からパターン制御指令が送信された場合、前記第２の格納部に当該パターン制御指令を格納し、
前記第２の格納部にパターン制御指令が格納されているときに前記統括制御手段から他のパターン制御指令が送信された場合、前記第２の格納部に当該他のパターン制御指令を格納しないことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のロボット。
【請求項４】
前記発光器を有する少なくとも１箇所の発光部を備え、
前記発光部のうち少なくとも１箇所は、複数色の発光器を有することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項５】
周囲の物体との距離の情報を取得する距離情報取得手段を備え、
前記統括制御手段は、前記周囲の物体との距離の情報を取得した場合、制御対象となる発光器の明るさの情報を前記周囲の物体との距離に応じて異ならせた前記個別制御指令を送信することを特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項６】
周囲の音声の情報を取得する音声情報取得手段を備え、
前記統括制御手段は、前記周囲の音声の情報を取得した場合、制御対象となる発光器の明るさの情報を前記周囲の音声の強さに応じて異ならせた前記個別制御指令を送信することを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のロボット。
【請求項７】
内部の異常を検出する異常検出手段を備え、
前記統括制御手段は、前記異常検出手段が内部の異常を検出した場合、前記個別制御指令を送信することを特徴とする請求項２に記載のロボット。
【請求項８】
前記統括制御手段は、第１の色で発光している前記発光部を前記第１の色とは異なる第２の色で発光させる場合、前記発光部の色を前記第１の色から前記第２の色に徐々に変化させるための制御パターン情報に付与された前記固有の識別情報を含むパターン制御指令を送信し、当該送信から所定時間経過後に前記発光部を前記第２の色で発光させるための個別制御指令を送信することを特徴とする請求項４に記載のロボット。
【請求項９】
前記統括制御手段は、複数の制御パターン情報を格納する第３の格納部を有し、所定のタイミングで前記発光器制御手段に当該第３の格納部内の複数の制御パターン情報を送信し、
前記発光器制御手段は、前記統括制御手段から前記第３の格納部内の複数の制御パターン情報が送信された場合、前記第１の格納部内の複数の制御パターン情報を更新することを特徴とする請求項１から請求項８のいずれか１項に記載のロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の発光器を備えたロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、人間が発した音声などを認識し、これに対して発話したり、動作したりするロボットの開発が進められている。このようなロボットは、例えば、特許文献１に開示されているように、スピーカから発するための音声を合成する音声処理部や、腕部や脚部などを駆動する自律移動制御部などのほか、これら各部を統括制御する主制御部（統括制御手段）を備えて構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２２７２３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、本願発明者等は、ロボットに設けられた発光ダイオード（ＬＥＤ）などの発光器を、単なる点灯・消灯のみだけではなく、ロボットの状況に合わせて明るさや点灯数を変化させるなどすることを検討している。この場合、発光器を制御する発光器制御手段も、他の各部と同様に統括制御手段により統括制御されることとなる。
【０００５】
以上のようなロボットにおいては、統括制御手段での処理量や、統括制御手段と各部との間でやりとりされる情報の量（通信量）が多くなるため、これらを低減させることが望まれる。
【０００６】
そこで、本発明は、統括制御手段での処理量や、統括制御手段と発光器制御手段との間の通信量を低減することができるロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記した目的を達成するための本発明は、複数の発光器と、前記発光器を個別に制御可能に構成された発光器制御手段と、前記発光器制御手段に前記発光器を制御するための制御指令を送信する統括制御手段と、を備えたロボットであって、前記発光器制御手段は、発光器の明るさと発光時間の情報を含み、固有の識別情報が付与された制御パターン情報を複数格納する第１の格納部と、前記統括制御手段から送信された、制御対象となる発光器の明るさの情報を含む個別制御指令、または、前記固有の識別情報を含むパターン制御指令、を格納する第２の格納部と、を有し、前記第２の格納部に前記個別制御指令が格納された場合、前記個別制御指令により特定される発光器を、前記個別制御指令に含まれる明るさの情報に基づいて制御し、前記第２の格納部に前記パターン制御指令が格納された場合、前記パターン制御指令により特定される発光器を、前記パターン制御指令に含まれる前記識別情報が付与された制御パターン情報の明るさと発光時間の情報に基づいて制御することを特徴とする。
【０００８】
このような構成によれば、発光器を制御パターン情報の明るさと発光時間の情報に基づいて制御するときには、固有の識別情報を含むパターン制御指令が統括制御手段から発光器制御手段に送信されるので、明るさと発光時間の情報を含む制御指令を送信する場合と比較して、統括制御手段での処理量や、統括制御手段と発光器制御手段との間の通信量を低減することができる。
【０００９】
一方、必要に応じて、制御対象となる発光器の明るさの情報を含む個別制御指令を送信して制御を実行するので、制御パターン情報による制御では実現すること難しい一定のパターンによらない発光器の動作を実行することができる。例えば、最初に所定の明るさの情報を含む個別制御指令を送信し、その後、明るさ０の情報（消灯するための情報）を含む個別制御指令を適宜なタイミングで送信することで、所定の明るさで点灯した発光器の発光時間を任意に制御することなどが可能となる。
【００１０】
前記したロボットにおいて、前記発光器制御手段は、前記統括制御手段から前記個別制御指令が送信された場合、前記第２の格納部に指令が格納されているか否かに関わらず、前記第２の格納部に当該個別制御指令を格納する構成とすることができる。
【００１１】
これによれば、個別制御指令を優先して実行することができる。これにより、例えば、前記したロボットが内部の異常を検出する異常検出手段を備え、前記異常検出手段が内部の異常を検出した場合、前記統括制御手段が前記個別制御指令を送信する構成とすることで、実行中の制御があってもこれを中断してロボットの異常を速やかに知らせることが可能となる。
【００１２】
前記したロボットにおいて、前記発光器制御手段は、前記第２の格納部に制御指令が格納されていないときに前記統括制御手段からパターン制御指令が送信された場合、前記第２の格納部に当該パターン制御指令を格納し、前記第２の格納部にパターン制御指令が格納されているときに前記統括制御手段から他のパターン制御指令が送信された場合、前記第２の格納部に当該他のパターン制御指令を格納しない構成とすることができる。
【００１３】
これによれば、最初のパターン制御指令による制御の途中で他のパターン制御指令による制御が開始されることを防ぐことができる。これにより、例えば、発光器の明るさなどが途中で突然変化するようなことを防ぐことができる。発光器の明るさが突然変化すると、ロボットに相対する人は違和感を覚えたり、ロボットの状況がわからずに困惑したりする可能性があるが、上記構成によればこれらを防ぐことができる。
【００１４】
前記したロボットは、前記発光器を有する少なくとも１箇所の発光部を備え、前記発光部のうち少なくとも１箇所は、複数色の発光器を有する構成とすることができる。
【００１５】
これによれば、色の違いによってロボットの状況をより分かりやすく知らせたり、より適切に知らせたりすることができる。
【００１６】
前記したロボットは、周囲の物体との距離の情報を取得する距離情報取得手段を備え、前記統括制御手段は、前記周囲の物体との距離の情報を取得した場合、制御対象となる発光器の明るさの情報を前記周囲の物体との距離に応じて異ならせた前記個別制御指令を送信する構成とすることができる。また、前記したロボットは、周囲の音声の情報を取得する音声情報取得手段を備え、前記統括制御手段は、前記周囲の音声の情報を取得した場合、制御対象となる発光器の明るさの情報を前記周囲の音声の強さに応じて異ならせた前記個別制御指令を送信する構成とすることができる。
【００１７】
これによれば、物体との距離や音声の強さに応じて発光器の明るさを変化させることができるので、ロボットの状況をより適切に知らせることができ、ロボットとのインタラクションをとりやすくすることができる。
【００１８】
前記した発光部が複数色の発光器を有するロボットにおいて、前記統括制御手段は、第１の色で発光している前記発光部を前記第１の色とは異なる第２の色で発光させる場合、前記発光部の色を前記第１の色から前記第２の色に徐々に変化させるための制御パターン情報に付与された前記固有の識別情報を含むパターン制御指令を送信し、当該送信から所定時間経過後に前記発光部を前記第２の色で発光させるための個別制御指令を送信する構成とすることができる。
【００１９】
これによれば、発光部の色を第１の色から第２の色に徐々に変化させることができる。また、色を徐々に変化させる制御を、個別制御指令による制御ではなく、パターン制御指令による制御で実行することで、統括制御手段での処理量や、統括制御手段と発光器制御手段との間の通信量を低減することができる。なお、発光部の色が急激に変化すると、前記した発光器の明るさが突然変化する場合と同様に、ロボットに相対する人は違和感を覚えたり、困惑したりする可能性があるが、上記構成によればこれらを防ぐことができる。
【００２０】
前記したロボットにおいて、前記統括制御手段は、複数の制御パターン情報を格納する第３の格納部を有し、所定のタイミングで前記発光器制御手段に当該第３の格納部内の複数の制御パターン情報を送信し、前記発光器制御手段は、前記統括制御手段から前記第３の格納部内の複数の制御パターン情報が送信された場合、前記第１の格納部内の複数の制御パターン情報を更新する構成とすることができる。
【００２１】
これによれば、統括制御手段が保有する複数の制御パターン情報と、発光器制御手段が保有する複数の制御パターン情報との不整合を避けることができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明によれば、統括制御手段での処理量や、統括制御手段と発光器制御手段との間の通信量を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】一実施形態に係るロボットの正面図である。
【図２】ロボットの構成を示すブロック図である。
【図３】制御パターン情報のイメージ図である。
【図４】具体例４に係る制御パターン情報のイメージ図である。
【図５】具体例５に係る制御パターン情報のイメージ図である。
【図６】具体例６に係る制御パターン情報のイメージ図である。
【図７】ＬＥＤ制御手段の動作を説明するフローチャートである。
【図８】統括制御手段から制御指令が送信されたときのＬＥＤ制御手段の動作を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
次に、本発明の一実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
図１に示すように、本実施形態に係るロボット１は、人型のロボットであり、胴体となる胴部２と、胴部２に連結された頭部３、左右の腕部４Ｌ，４Ｒおよび左右の脚部５Ｌ，５Ｒとを主に備えている。本明細書では詳細な説明を省略するが、ロボット１は、後述する統括制御手段１００が各部を制御することにより、例えば、音声を発したり、頭部３や腕部４Ｌ，４Ｒを動かしたり、脚部５Ｌ，５Ｒを動かして歩行したりすることができるように構成されている。
【００２５】
また、ロボット１は、ロボット１の状況を外部から視認可能とするため、それぞれ、発光器の一例としての発光ダイオード（ＬＥＤ）を有する４箇所の発光部、具体的には、胸部発光部１０、頭部発光部２０および左右の耳部発光部３０Ｌ，３０Ｒを備えている。
【００２６】
胸部発光部１０は、胴部２の胸に相当する部分に設けられており、赤色ＬＥＤ１１Ｒと、緑色ＬＥＤ１１Ｇと、青色ＬＥＤ１１Ｂとを主に有して構成されている。
頭部発光部２０は、頭部３の額に相当する部分付近に設けられており、下から上に向けて順に配列された第１頭部発光部２１、第２頭部発光部２２および第３頭部発光部２３とから構成されている。各頭部発光部２１〜２３（図２参照）は、赤色ＬＥＤ２１Ｒ〜２３Ｒと、緑色ＬＥＤ２１Ｇ〜２３Ｇと、青色ＬＥＤ２１Ｂ〜２３Ｂとを主に有して構成されている。
耳部発光部３０Ｌ，３０Ｒは、頭部３の左右の耳に相当する部分付近に１箇所ずつ設けられており、それぞれ、配列された４つの白色ＬＥＤ３１Ｗ〜３４Ｗを有して構成されている。
【００２７】
図２に示すように、ロボット１は、各発光部１０，２０，３０Ｌ，３０ＲのＬＥＤを制御するため、統括制御手段１００と、発光器制御手段としてのＬＥＤ制御手段２００と、距離情報取得手段の一例としての距離センサ４１と、音声情報取得手段の一例としてのマイク４２と、異常検出手段４３とを備えている。
【００２８】
距離センサ４１は、周囲の物体、例えば、ロボット１とインタラクションを行おうとする人との距離の情報を取得するセンサである。
マイク４２は、周囲の音声、例えば、ロボット１とインタラクションを行おうとする人が発した音声の情報を取得するセンサである。
異常検出手段４３は、ロボット１の内部の異常を検出する構成である。異常検出手段４３の具体例としては、ロボット１の姿勢を制御するシステムの異常を検出する装置などを挙げることができる。
距離センサ４１、マイク４２および異常検出手段４３が取得した情報は、統括制御手段１００に入力されてＬＥＤの制御に利用される。
【００２９】
統括制御手段１００は、ＬＥＤ制御手段２００を含むロボット１の各部を制御可能に構成されており、ＬＥＤ制御手段２００に対しては各ＬＥＤ１１Ｒ，１１Ｇ，１１Ｂ，２１Ｒ〜２３Ｒ，２１Ｇ〜２３Ｇ，２１Ｂ〜２３Ｂ，３１Ｗ〜３４Ｗ（以下、適宜符号を省略する。）を制御するための制御指令を送信する。
【００３０】
ＬＥＤ制御手段２００は、各ＬＥＤを個別に制御可能に構成されており、統括制御手段１００から送信された制御指令に基づいて制御を実行する。このＬＥＤ制御手段２００は、第１の格納部としてのパターン記憶部２１０と、第２の格納部としての指令格納部２２０とを主に有している。
【００３１】
パターン記憶部２１０は、制御パターン情報を格納している。
制御パターン情報は、統括制御手段１００から後述するパターン制御指令が送信された場合にＬＥＤの制御に用いられる情報であり、ＬＥＤの明るさの情報と発光時間の情報を含んで構成されている。
【００３２】
より詳細に、制御パターン情報は、図３にイメージとして示すように、各ＬＥＤ１１Ｒ，１１Ｇ，１１Ｂ，２１Ｒ，２１Ｇ，２１Ｂ，２２Ｒ，２２Ｇ，２２Ｂ，２３Ｒ，２３Ｇ，２３Ｂ，３１Ｗ，３２Ｗ，３３Ｗ，３４Ｗの数値化された明るさの情報と、発光時間の情報を有する複数のシーケンス（テーブルの１行に相当）から構成されている。各シーケンスには、制御の実行順にシーケンス番号が付与されている。このような制御パターン情報は、情報内容の異なるものが予め複数設定されており、パターン記憶部２１０にはそれら複数の制御パターン情報が格納されている。各制御パターン情報には、それぞれ固有の識別情報としてパターン番号が付与されている。なお、本実施形態では、発明の理解を容易とするため、ＬＥＤ１１Ｒ，１１Ｇ，１１Ｂ，２１Ｒ，２１Ｇ，２１Ｂ，２２Ｒ，２２Ｇ，２２Ｂ，２３Ｒ，２３Ｇ，２３Ｂの明るさを０（消灯状態）から３（最も明るい点灯状態）までの４階調とし、白色ＬＥＤ３１Ｗ，３２Ｗ，３３Ｗ，３４Ｗの明るさを０（消灯状態）と１（点灯状態）の２階調とする。
【００３３】
ちなみに、本実施形態では、図３に示すような１つの制御パターン情報が、すべてのＬＥＤの明るさの情報を保有している例を示すが、これに限定されず、例えば、制御パターン情報は、一の発光部を制御するための専用の情報として設定され、当該一の発光部を構成するＬＥＤの明るさの情報のみを保有するものであってもよい。すなわち、例えば、ある制御パターン情報が、胸部発光部１０を制御するための専用の情報として設定されている場合には、ＬＥＤ１１Ｒ，１１Ｇ，１１Ｂの明るさの情報のみを保有するものとなる。
【００３４】
指令格納部２２０は、統括制御手段１００から送信された制御指令を格納する。
本実施形態において、統括制御手段１００から送信される制御指令は、パターン制御指令と個別制御指令の２種類が設定されている。
パターン制御指令は、ＬＥＤを制御パターン情報に基づいて制御するための制御指令であり、パターン記憶部２１０に格納された制御パターン情報を特定するためのパターン番号を主に含む制御指令である。
一方、個別制御指令は、制御対象となるＬＥＤを個別に制御する（制御パターン情報に基づかずに制御する）ための制御指令であり、制御対象となるＬＥＤの明るさの情報（例えば、「赤色ＬＥＤ１１Ｒを明るさ３とする」旨の情報）を主に含む制御指令である。
【００３５】
ＬＥＤ制御手段２００は、指令格納部２２０に個別制御指令が格納された場合、個別制御指令により特定されるＬＥＤを、個別制御指令に含まれる明るさの情報に基づいて制御する。例えば、個別制御指令が「赤色ＬＥＤ１１Ｒを明るさ３とする」旨の指令であった場合、ＬＥＤ制御手段２００は、赤色ＬＥＤ１１Ｒを明るさ３で点灯するように制御する。これにより、胸部発光部１０が、赤色で発光することとなる。
【００３６】
なお、この後、胸部発光部１０を消灯する場合には、統括制御手段１００から「赤色ＬＥＤ１１Ｒを明るさ０とする」旨の個別制御指令が送信され、ＬＥＤ制御手段２００が赤色ＬＥＤ１１Ｒを明るさ０とするように制御することで、胸部発光部１０が消灯する。個別制御指令による制御では、後から送信される個別制御指令の送信タイミングにより制御対象となるＬＥＤの発光時間を任意に制御することができる。
【００３７】
一方、ＬＥＤ制御手段２００は、指令格納部２２０にパターン制御指令が格納された場合、パターン制御指令により特定されるＬＥＤを、パターン制御指令に含まれるパターン番号が付与された制御パターン情報の明るさの情報と発光時間の情報に基づいて制御する。言い換えると、ＬＥＤ制御手段２００は、指令格納部２２０にパターン制御指令が格納された場合、格納されたパターン制御指令に含まれるパターン番号に基づいて、パターン記憶部２１０から該当する制御パターン情報を読み出し、読み出した制御パターン情報から制御すべきＬＥＤを特定して明るさと発光時間を制御する。
【００３８】
例えば、指令格納部２２０に格納されたパターン制御指令に含まれるパターン番号が図３に示すＮｏ．Ｘであった場合、ＬＥＤ制御手段２００は、パターン記憶部２１０からＮｏ．Ｘのパターン番号が付与された制御パターン情報を読み出す。そして、図３に示す制御パターン情報に基づき、ＬＥＤ制御手段２００は、シーケンス番号の順にＬＥＤの制御を実行する。
【００３９】
具体的に、ＬＥＤ制御手段２００は、まず、シーケンス番号Ｎｏ．０のシーケンスに基づいて、赤色ＬＥＤ１１Ｒを明るさ３で点灯する（それ以外のＬＥＤは明るさを０とする（点灯しない））。１０秒経過後、ＬＥＤ制御手段２００は、シーケンス番号Ｎｏ．１のシーケンスに基づいて、赤色ＬＥＤ１１Ｒを明るさ０とし（消灯し）、緑色ＬＥＤ１１Ｇを明るさ３で点灯する。さらに１０秒経過後、ＬＥＤ制御手段２００は、シーケンス番号Ｎｏ．２のシーケンスに基づいて、緑色ＬＥＤ１１Ｇを明るさ０とし、赤色ＬＥＤ１１Ｒおよび青色ＬＥＤ１１Ｂを明るさ３で点灯する。さらに１０秒経過後、ＬＥＤ制御手段２００は、シーケンス番号Ｎｏ．３のシーケンスに基づいて、・・・というように、ＬＥＤ制御手段２００は、基本的には、シーケンス番号Ｎｏ．ｚ（最終番号）のシーケンスまで同様に制御を実行する。これにより、胸部発光部１０が、１０秒ごとに赤色、緑色、マゼンタ、・・・の順に発光することとなる。
【００４０】
パターン制御指令には、当該パターン制御指令に含まれるパターン番号に基づいて読み出された制御パターン情報による制御を繰り返すか否かを決定するための情報（以下、ループ情報という。）を含めることができる。統括制御手段１００から送信されたパターン制御指令にループ情報が含まれていない場合、ＬＥＤ制御手段２００は、読み出した制御パターン情報による制御を１回実行した後、制御を完了する。一方、ループ情報が含まれている場合、ＬＥＤ制御手段２００は、読み出した制御パターン情報による制御を繰り返し実行する。なお、この繰り返しは、ループ情報によって回数を指定してもよいし、個別制御指令が送信されるまで続けるようにしてもよい。
【００４１】
ＬＥＤ制御手段２００は、指令格納部２２０に格納された制御指令（個別制御指令またはパターン制御指令）による制御を完了した場合、格納されていた制御指令をクリアする。なお、パターン制御指令に、繰り返し回数を指定するループ情報が含まれている場合には、指定された回数の繰り返しを実行した後が制御を完了したときとなる。
【００４２】
ＬＥＤ制御手段２００は、制御指令のクリアによって指令格納部２２０に制御指令が格納されていないときに統括制御手段１００から制御指令が送信された場合、指令格納部２２０に送信されてきた制御指令を格納する。そして、ＬＥＤ制御手段２００は、送信されてきた制御指令を指令格納部２２０に格納した場合、その旨（制御指令を受信完了した旨）の情報を統括制御手段１００に送信（通知）する。
【００４３】
また、ＬＥＤ制御手段２００は、指令格納部２２０に制御指令が格納されているときに統括制御手段１００から新たな個別制御指令が送信された場合、格納されている制御指令をクリアして、指令格納部２２０に送信されてきた新たな個別制御指令を格納する（上書きする）。これにより、新たに送信されてきた個別制御指令に基づく制御を優先して実行することができるようになっている。なお、この場合も上記と同様に、ＬＥＤ制御手段２００は、制御指令を受信完了した旨の情報を統括制御手段１００に通知する。
【００４４】
一方、ＬＥＤ制御手段２００は、指令格納部２２０に制御指令が格納されているときに統括制御手段１００から新たなパターン制御指令が送信された場合、格納されているパターン制御指令を維持して、指令格納部２２０に送信されてきた新たなパターン制御指令を格納しないように構成されている。これにより、最初の制御指令に基づく制御の途中で送信されてきた新たなパターン制御指令に基づく制御が開始されることを防ぐことができるようになっている。この場合、ＬＥＤ制御手段２００は、送信されてきたパターン制御指令を指令格納部２２０に格納できない旨（パターン制御指令が受信不可である旨）の情報を統括制御手段１００に通知する。
【００４５】
統括制御手段１００は、複数の制御パターン情報を格納する第３の格納部としての記憶部１１０を有し、所定のタイミングでＬＥＤ制御手段２００に記憶部１１０内の複数の制御パターン情報を送信するように構成されている。ここでの所定のタイミングとは、例えば、電源投入時などのロボット１が起動したときや、記憶部１１０内の情報（制御パターン情報）が更新されたときなどである。そして、ＬＥＤ制御手段２００は、統括制御手段１００から記憶部１１０内の複数の制御パターン情報が送信された場合、パターン記憶部２１０内の複数の制御パターン情報を更新するように構成されている。これにより、統括制御手段１００が保有する複数の制御パターン情報と、ＬＥＤ制御手段２００が保有する複数の制御パターン情報との不整合を避けることができるようになっている。
【００４６】
次に、統括制御手段１００が制御指令を送信する場合および送信する制御指令の内容の具体例、並びに、ＬＥＤ制御手段２００が送信された制御指令に基づいてＬＥＤを制御することによる発光部の動作（発光状態）について説明する。
【００４７】
＜具体例１＞
統括制御手段１００は、距離センサ４１からロボット１とインタラクションを行おうとする人との距離の情報を取得した場合、制御対象となるＬＥＤの明るさの情報を人との距離に応じて異ならせた個別制御指令を送信する。具体的には、統括制御手段１００は、人との距離の情報を取得した場合、緑色ＬＥＤ１１Ｇの明るさの情報（１〜３）を人との距離に応じて異ならせた個別制御指令を送信する。
【００４８】
より詳細に、統括制御手段１００は、人との距離が所定値または所定範囲よりも遠い場合または近い場合、緑色ＬＥＤ１１Ｇの明るさを人との距離が所定値または所定範囲内である場合よりも暗くするような個別制御指令を送信する。さらに、統括制御手段１００は、人との距離が所定値または所定範囲よりも遠くなるにつれてまたは近くなるにつれて、緑色ＬＥＤ１１Ｇの明るさを次第に暗くするような個別制御指令を送信する。
【００４９】
一例として、統括制御手段１００は、人との距離が１ｍ以上２ｍ未満のときに「緑色ＬＥＤ１１Ｇを明るさ３とする」旨の個別制御指令を送信し、人との距離が２ｍ以上５ｍ未満または０．５ｍ以上１ｍ未満のときに「緑色ＬＥＤ１１Ｇを明るさ２とする」旨の個別制御指令を送信し、人との距離が５ｍ以上１０ｍ未満または０．５ｍ未満のときに「緑色ＬＥＤ１１Ｇを明るさ１とする」旨の個別制御指令を送信する。
【００５０】
これにより、人との距離が最適であるときには、胸部発光部１０が明るい緑色で発光し、人との距離が遠いときや近いときには、胸部発光部１０が暗い緑色で発光することとなる。さらに、人との距離が遠くなるにつれてまたは近くなるにつれて胸部発光部１０の緑色の発光が次第に暗くなる（言い換えれば、最適な距離に近づくにつれて胸部発光部１０の緑色の発光が次第に明るくなる）こととなる。このように、人との距離に応じて胸部発光部１０の明るさ（明暗）を変化させることができることで、ロボット１の状況（距離が最適か否か）を適切に知らせることができ、ロボット１と会話をする際などにロボット１とのインタラクションをとりやすくすることができる。
【００５１】
＜具体例２＞
統括制御手段１００は、マイク４２からロボット１とインタラクションを行おうとする人の音声の情報を取得した場合、制御対象となるＬＥＤの明るさの情報を音声の強さ（音声強度）に応じて異ならせた個別制御指令を送信する。具体的には、統括制御手段１００は、音声情報を取得した場合、白色ＬＥＤ３１Ｗ〜３４Ｗの明るさの情報を順に、音声強度が最適なときには「１、１、１、１」とし、音声強度がやや弱いときには「１、１、１、０」とし、音声強度が少し弱いときには「１、１、０、０」とし、音声強度が弱いときには「１、０、０、０」とする旨の個別制御指令を送信する。
【００５２】
これにより、音声強度が最適なときには、白色ＬＥＤ３１Ｗ〜３４Ｗのすべてが点灯し、音声強度がやや弱いときには、白色ＬＥＤ３１Ｗ〜３３Ｗの３つが点灯し、音声強度が少し弱いときには、白色ＬＥＤ３１Ｗ，３２Ｗの２つが点灯し、音声強度が弱いときには、白色ＬＥＤ３１Ｗのみが点灯することとなる。このように、音声強度に応じて耳部発光部３０Ｌ，３０Ｒの白色ＬＥＤ３１Ｗ〜３４Ｗの明るさ（点灯数）を変化させることができることで、ロボットの状況（声が届いているか否か）を適切に知らせることができ、ロボット１とのインタラクションをとりやすくすることができる。
【００５３】
なお、本具体例においては、左右の耳部発光部３０Ｌ，３０Ｒの白色ＬＥＤ３１Ｗ〜３４Ｗが左右で同じ点灯状態となるように制御する形態を意図して説明したが、これに限定されず、左右で異なる点灯状態となるように制御してもよい。例えば、上記した音声強度に応じて点灯数の変化させる制御に加えて、音声強度が左右で異なる場合には、音声強度の強い方のＬＥＤを多く点灯させ、左右の音声強度が略等しくなった場合に、左右のＬＥＤの点灯数を同数とするように制御してもよい。
【００５４】
＜具体例３＞
統括制御手段１００は、異常検出手段４３により内部の異常、例えば、ロボット１の姿勢を制御するシステムの異常などを検出した場合、個別制御指令を送信する。具体的には、統括制御手段１００は、内部の異常を検出した場合、一例として、「赤色ＬＥＤ１１Ｒを明るさ３とする」旨の個別制御指令を送信する。これにより、胸部発光部１０が最も明るい赤色で発光することとなる。本実施形態では、前記したとおり、個別制御指令が送信された場合には、送信されてきた個別制御指令に基づく制御を優先して実行するので、実行中の制御があってもこれを中断してロボット１の異常を速やかに知らせることができる。なお、本発明において、異常を知らせるための具体的な方法（例えば、動作させる発光部、色、発光の仕方など）は任意である。
【００５５】
＜具体例４＞
統括制御手段１００は、ロボット１に外部から待機を命ずる指令が入力された場合や、バッテリへの充電中、センサなどから所定時間以上情報が入力されなかった場合などに、ロボット１を待機状態とする。このとき、統括制御手段１００は、例えば、図４にイメージとして示す制御パターン情報に付与されたパターン番号（Ｎｏ．Ａ）とループ情報を含むパターン制御指令を送信する。
【００５６】
このパターン制御指令が指令格納部２２０に格納されたＬＥＤ制御手段２００は、パターン記憶部から図４に示す制御パターン情報を読み出し、各ＬＥＤ１１Ｒ，１１Ｇ，１１Ｂを、１秒間隔で、明るさ１、２、３、２、１の順に制御し、この制御をループ情報に基づいて繰り返す。これにより、胸部発光部１０が白色で明るくなったり暗くなったりを繰り返しながら発光することとなる。
【００５７】
＜具体例５＞
統括制御手段１００は、マイク４２から入力された音声（発話）の内容を図示しない音声認識部により認識することができた場合、例えば、図５にイメージとして示す制御パターン情報に付与されたパターン番号（Ｎｏ．Ｂ）を含むパターン制御指令を送信する。
【００５８】
このパターン制御指令が指令格納部２２０に格納されたＬＥＤ制御手段２００は、パターン記憶部から図５に示す制御パターン情報を読み出し、１秒間隔で、まずＬＥＤ２１Ｒ，２１Ｇ，２１Ｂを明るさ１、２、３、２、１の順に制御し、次にＬＥＤ２２Ｒ，２２Ｇ，２２Ｂを明るさ１、２、３、２、１の順に制御し、最後に各ＬＥＤ２３Ｒ，２３Ｇ，２３Ｂを明るさ１、２、３、２、１の順に制御する。これにより、第１頭部発光部２１、第２頭部発光部２２および第３頭部発光部２３が白色で順番に点滅することとなる。これによれば、ロボットの状況（発話を認識したか否か）を適切に知らせることができるので、ロボット１とのインタラクションをとりやすくすることができる。
【００５９】
＜具体例６＞
統括制御手段１００は、個別制御指令により第１の色で発光している発光部を、他の個別制御指令を送信して第１の色とは異なる第２の色で発光させる場合、発光部の色が急激に変化しないように、他の個別制御指令を送信する前に、まず、パターン制御指令を送信して、パターン制御指令に基づく制御により発光部の色を第１の色から第２の色に徐々に変化させる。そして、当該パターン制御指令の送信から所定時間経過後に上記他の個別制御指令（発光部を第２の色で発光させるための個別制御指令）を送信する。
【００６０】
具体的には、例えば、個別制御指令（「ＬＥＤ１１Ｒ，１１Ｇ，１１Ｂを明るさ３とする」）により白色で発光している胸部発光部１０を、他の個別制御指令（「緑色ＬＥＤ１１Ｇを明るさ３とする」）を送信して緑色で発光させる場合、統括制御手段１００は、「ＬＥＤ１１Ｒ，１１Ｇ，１１Ｂを明るさ３とする」旨の個別制御指令を送信した後、色の変化を開始させるタイミングで、まず、図６にイメージとして示す制御パターン情報に付与されたパターン番号（Ｎｏ．Ｃ）を含むパターン制御指令を送信する。
【００６１】
このパターン制御指令が指令格納部２２０に格納されたＬＥＤ制御手段２００は、パターン記憶部から図６に示す制御パターン情報を読み出し、明るさ３で発光しているＬＥＤ１１Ｒ，１１Ｇ，１１Ｂのうち、緑色ＬＥＤ１１Ｇの明るさを３に維持しつつ、赤色ＬＥＤ１１Ｒおよび青色ＬＥＤ１１Ｂの明るさを２秒間隔で３、２、１、０の順に制御する。これにより、胸部発光部１０の色が白色から緑色に徐々に変化することとなる。
【００６２】
そして、統括制御手段１００は、パターン制御指令の送信から所定時間経過後の適宜なタイミング、例えば、パターン制御指令を送信したとき（またはＬＥＤ制御手段２００からパターン制御指令受信完了の通知を受けたとき）から当該パターン制御指令に基づく制御が完了するまでの時間が経過したときや、当該パターン制御指令に基づく制御が完了した旨の通知をＬＥＤ制御手段２００から受け取ったとき、最後（Ｎｏ．３）のシーケンス番号が付されたシーケンスに基づく制御を実行しているときなどに、前記した他の個別制御指令（「緑色ＬＥＤ１１Ｇを明るさ３とする」旨の個別制御指令）を送信する。これにより、胸部発光部１０は、緑色で発光する（発光し続ける）こととなる。
【００６３】
本具体例によれば、発光部の色を第１の色から第２の色に徐々に変化させることができる。また、色を徐々に変化させる制御を、個別制御指令による制御ではなく、パターン制御指令による制御で実行することで、統括制御手段１００での処理量や、統括制御手段１００とＬＥＤ制御手段２００との間の通信量を低減することができる。補足すると、個別制御指令による制御では、統括制御手段１００が明るさや発光時間の情報を含む個別制御指令を一定のタイミングで複数回送信する必要があるので処理量が多くなり、また、送信した個別制御指令が指令格納部２２０に格納される度にＬＥＤ制御手段２００から制御指令受信完了が通知されるので、統括制御手段１００とＬＥＤ制御手段２００との間の通信量が増えてしまう。一方、パターン制御指令による制御では、明るさや発光時間の情報そのものを含む制御指令ではなく、パターン番号を含むパターン制御指令を１回送信するだけですむので、処理量や通信量を低減することができる。
【００６４】
なお、発光部の色が急激に変化すると、ロボット１に相対する人は違和感を覚えたり、ロボット１の状況がわからずに困惑したりする可能性があるが、上記制御によればこれらを防ぐことができる。
【００６５】
次に、以上のように構成されたロボット１におけるＬＥＤ制御手段２００の動作についてフローチャートを参照しながら説明する。
ＬＥＤ制御手段２００は、図７に示すフローチャートの処理を繰り返し実行するとともに、統括制御手段１００から制御指令が送信されたときには図８に示すフローチャートの処理を実行する。
【００６６】
図７に示すように、ＬＥＤ制御手段２００は、パターン制御指令が指令格納部２２０に格納された場合（Ｓ１０１，Ｎｏ→Ｓ２０１，Ｙｅｓ）、パターン制御指令に含まれるパターン番号に基づき、パターン記憶部２１０から対応する制御パターン情報を読み出す。そして、ＬＥＤ制御手段２００は、シーケンス番号の情報を格納する図示しない番号格納部内のシーケンス番号がＮｏ．０であるか否かを確認する（Ｓ２０２）。なお、この番号格納部内のシーケンス番号は、パターン制御指令に基づく制御の完了後（ステップＳ２２７参照）や、個別制御指令に基づく制御の完了後（または指令格納部２２０に個別制御指令が格納されたとき）などにＮｏ．０にリセットされる。
【００６７】
最初、番号格納部内のシーケンス番号はＮｏ．０であるため（Ｓ２０２，Ｙｅｓ）、ＬＥＤ制御手段２００は、シーケンス番号Ｎｏ．０のシーケンスに基づくＬＥＤ制御を実行し（Ｓ２０５）、番号格納部内のシーケンス番号をインクリメントする（Ｓ２０７）とともに、制御開始時の時刻を取得する（Ｓ２０９）。その後、ＬＥＤ制御手段２００は、ＳＴＡＲＴに戻って処理（パターン制御指令に基づく制御）を繰り返す。
【００６８】
再度ステップＳ２０２に進み、シーケンス番号が０でない場合（Ｎｏ）、ＬＥＤ制御手段２００は、番号格納部内のシーケンス番号がＮｏ．ｚ（最終番号）であるか否かを確認する（Ｓ２０３）。シーケンス番号がＮｏ．ｚでない場合（Ｓ２０３，Ｎｏ）、ＬＥＤ制御手段２００は、現在の時刻を取得し（Ｓ２１１）、前回取得した時刻と比較して現在実行中のシーケンスの発光時間が経過したか否かを確認する（Ｓ２１３）。発光時間が経過していない場合（Ｓ２１３，Ｎｏ）、ＬＥＤ制御手段２００は、ＳＴＡＲＴに戻って処理を繰り返す。再度ステップＳ２１３に進み、発光時間が経過した場合（Ｙｅｓ）、ＬＥＤ制御手段２００は、番号格納部内のシーケンス番号のシーケンスに基づくＬＥＤ制御を実行し（Ｓ２１５）、シーケンス番号をインクリメントする（Ｓ２１７）とともに、制御開始時の時刻を取得する（Ｓ２１９）。その後、ＬＥＤ制御手段２００は、ＳＴＡＲＴに戻って処理を繰り返す。
【００６９】
パターン制御指令に基づく制御の実行中に、図８に示すように、統括制御手段１００から個別制御指令が送信されると（Ｓ４０１，Ｙｅｓ）、ＬＥＤ制御手段２００は、指令格納部２２０に個別制御指令を格納する（Ｓ４０５）とともに、個別制御指令を受信完了した旨の情報を統括制御手段１００に通知して（Ｓ４０７）、図８に示すフローチャートの処理を終了する。そして、図７に示すように、個別制御指令が指令格納部２２０に格納された場合（Ｓ１０１，Ｙｅｓ）、ＬＥＤ制御手段２００は、パターン制御指令に基づく制御を中断して個別制御指令に基づくＬＥＤ制御を実行し（Ｓ１０５）、指令格納部２２０内の個別制御指令をクリアする（Ｓ３０１）。その後、ＬＥＤ制御手段２００は、ＳＴＡＲＴに戻って処理を繰り返す（次の制御指令の送信に備える）。
【００７０】
一方、図８に示すように、上記のパターン制御指令に基づく制御の実行中に、新たなパターン制御指令が送信された場合（Ｓ４０１，Ｎｏ）、すでに指令格納部２２０にパターン制御指令が格納されているので（Ｓ４０３，Ｙｅｓ）、ＬＥＤ制御手段２００は、指令格納部２２０に新たに送信されてきたパターン制御指令を格納しない（現在指令格納部２２０に格納されているパターン制御指令を維持する）。そして、ＬＥＤ制御手段２００は、パターン制御指令が受信不可である旨の情報を統括制御手段１００に通知して（Ｓ４０９）、図８に示すフローチャートの処理を終了する。
【００７１】
図７に示すように、指令格納部２２０にパターン制御指令が格納されている場合のステップＳ２０３において、シーケンス番号がＮｏ．ｚ（最終番号）である場合（Ｙｅｓ）、ＬＥＤ制御手段２００は、現在の時刻を取得し（Ｓ２２１）、前回取得した時刻と比較して現在実行中のシーケンスの発光時間が経過したか否かを確認する（Ｓ２２３）。発光時間が経過していない場合（Ｓ２２３，Ｎｏ）、ＬＥＤ制御手段２００は、ＳＴＡＲＴに戻って処理を繰り返す。再度ステップＳ２２３に進み、発光時間が経過した場合（Ｙｅｓ）、ＬＥＤ制御手段２００は、シーケンス番号Ｎｏ．ｚのシーケンスに基づくＬＥＤ制御を実行する（Ｓ２２５）。
【００７２】
その後、ＬＥＤ制御手段２００は、番号格納部内のシーケンス番号をリセットする（Ｓ２２７）とともに、パターン制御指令にループ情報が含まれているか否かを確認する（Ｓ２３１）。そして、ループ情報が含まれている場合（Ｓ２３１，Ｙｅｓ）、ＬＥＤ制御手段２００は、ＳＴＡＲＴに戻って指令格納部２２０に格納されているパターン制御指令に基づく制御を繰り返す。一方、ループ情報が含まれていない場合（Ｓ２３１，Ｎｏ）、ＬＥＤ制御手段２００は、指令格納部２２０内のパターン制御指令をクリアし（Ｓ３０１）、ＳＴＡＲＴに戻って処理を繰り返す（次の制御指令の送信に備える）。なお、次の制御指令が送信されるまで、ＬＥＤ制御手段２００は、シーケンス番号Ｎｏ．ｚのシーケンスに基づくＬＥＤ制御を実行し続ける。
【００７３】
以上説明したロボット１のパターン制御指令に基づく制御によれば、パターン制御指令は明るさや発光時間の情報を含まないので送信の際にこれらを算出する必要がなく、また、個別制御指令によってパターン制御指令と同じ動作を発光部にさせる場合と比較して制御指令の送信回数を少なくすることができるので、統括制御手段１００での処理量を低減することができる。また、パターン制御指令は明るさや発光時間の情報を含まない情報量の少ない制御指令であり、また、送信回数が少ないことでＬＥＤ制御手段２００から統括制御手段１００への情報の通知も少なくなるので、統括制御手段１００とＬＥＤ制御手段２００との間の通信量を低減することができる。また、個別制御指令に基づく制御によれば、必要に応じて、制御パターン情報では実現することが難しい一定のパターンによらない発光部の動作を実行することができる。
【００７４】
以上に本発明の一実施形態について説明したが、本発明は、前記した実施形態に限定されることなく、適宜変形して実施することができる。
【００７５】
例えば、前記実施形態では、胸部発光部１０が赤色ＬＥＤ１１Ｒ、緑色ＬＥＤ１１Ｇおよび青色ＬＥＤ１１Ｂの３色のＬＥＤを有して構成されていたが、本発明はこれに限定されるものではない。例えば、胸部発光部１０は、赤色ＬＥＤ、緑色ＬＥＤ、青色ＬＥＤおよび白色ＬＥＤの４色のＬＥＤを有して構成されていてもよい。
【００７６】
また、前記実施形態では、胸部発光部１０と頭部発光部２０の２箇所が複数色のＬＥＤを有していたが、本発明はこれに限定されるものではない。すなわち、１箇所の発光部だけが複数色のＬＥＤを有する構成であってもよいし、すべての発光部が複数色のＬＥＤを有する構成であってもよい。また、すべての発光部は、同じ色のＬＥＤだけを有する構成（複数色ではない構成）であってもよい。なお、前記実施形態のように、発光部が複数色のＬＥＤを有することで、色の違いによってロボット１の状況をより分かりやすく知らせたり、より適切に知らせたりすることができる。なお、発光部を設ける箇所や発光部の数、ＬＥＤの数は任意に設定可能である。
【００７７】
また、前記実施形態では、本発明の理解を容易とするため、ＬＥＤの明るさを最大で４階調（０〜３）としたが、本発明はこれに限定されるものではない。すなわち、ＬＥＤの階調は、適宜設定することができ、例えば、より多くの色を表現するため、１２８階調としたり、２５６階調としたりすることもできる。
【００７８】
また、前記実施形態では、発光器としてＬＥＤを例示したが、本発明はこれに限定されず、例えば、エレクトロルミネッセンス（ＥＬ）素子などであってもよい。
【００７９】
また、前記実施形態では、本発明を人型のロボットに適用した例を示したが、これに限定されず、例えば、動物型のロボットなどに適用してもよい。また、本発明は、前記実施形態のロボット１のようないわゆるコミュニケーションロボットだけではなく、例えば、医療用ロボットや介護用ロボット、救助用ロボット、家庭用の掃除ロボットなどに適用することもできる
【符号の説明】
【００８０】
１      ロボット
１０    胸部発光部
１１Ｂ  青色ＬＥＤ
１１Ｇ  緑色ＬＥＤ
１１Ｒ  赤色ＬＥＤ
２０    頭部発光部
２１Ｂ  青色ＬＥＤ
２１Ｇ  緑色ＬＥＤ
２１Ｒ  赤色ＬＥＤ
２２Ｂ  青色ＬＥＤ
２２Ｇ  緑色ＬＥＤ
２２Ｒ  赤色ＬＥＤ
２３Ｂ  青色ＬＥＤ
２３Ｇ  緑色ＬＥＤ
２３Ｒ  赤色ＬＥＤ
３０Ｌ  耳部発光部
３０Ｒ  耳部発光部
３１Ｗ  白色ＬＥＤ
３２Ｗ  白色ＬＥＤ
３３Ｗ  白色ＬＥＤ
３４Ｗ  白色ＬＥＤ
４１    距離センサ
４２    マイク
４３    異常検出手段
１００  統括制御手段
１１０  記憶部
２００  ＬＥＤ制御手段
２１０  パターン記憶部
２２０  指令格納部
【図１】
2014104513.tif 000003
【図２】
2014104513.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
2014104513.tif 000007
【図６】
2014104513.tif 000008
【図７】
2014104513.tif 000009
【図８】
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