(57)【要約】【課題】レーザー光を対物レンズにより集光して光ディスクの情報記録面に照射し、情報記録面からの反射光を電気信号に変換する光ピックアップ（１１）のシーク制御装置において、シーク終了後の対物レンズの整定時間を短くする。【解決手段】  減速期間中に、光ピックアップ（１１）に生じる加速度をランプ状又は階段状に、徐々に変化させ（１６）、加速度が加えられる期間（Ｔａ、Ｔｉ）の２倍の逆数で与えられる周波数が対物レンズのアクチュエータの固有振動周波数領域に含まれないようにする。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーザー光を対物レンズにより集光して光ディスクの情報記録面に照射し、前記情報記録面からの反射光を電気信号に変換する光ピックアップのシーク制御装置であって、
前記光ピックアップが、少なくとも加速期間及び減速期間を含む目標速度プロファイルに沿って移動して目標位置に到達するよう、スレッドモーターを制御するスレッドモーター制御部と、
前記減速期間中に、前記光ピックアップに加えられる加速度が徐々に変化するよう速度を制御する速度制御部とを備え、
前記速度制御部は、前記加速度が加えられる期間の２倍の逆数で与えられる周波数が前記対物レンズのアクチュエータの固有振動周波数領域に含まれないように、前記加速度が加えられる期間を決定する
ことを特徴とするシーク制御装置。
【請求項２】
前記加速度がランプ状に変化することを特徴とする請求項１に記載のシーク制御装置。
【請求項３】
前記加速度が階段状に変化することを特徴とする請求項１に記載のシーク制御装置。
【請求項４】
前記速度制御部は、加速の期間中には、加速度が単一の矩形波に沿って変化するよう速度を制御することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載のトラッキング制御装置。
【請求項５】
前記固有振動周波数領域は、前記アクチュエータのゲインが最も大きくなる固有振動周波数を含み、且つ、前記固有振動周波数におけるゲインとの差が、所定値以内の周波数範囲であることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載のシーク制御装置。
【請求項６】
前記速度制御部は、前記加速度が加えられる期間を、前記アクチュエータの温度に応じて変えることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載のシーク制御装置。
【請求項７】
レーザー光を対物レンズにより集光して光ディスクの情報記録面に照射し、前記情報記録面からの反射光を電気信号に変換する光ピックアップのシーク制御方法であって、
前記光ピックアップが、少なくとも加速期間及び減速期間を含む目標速度プロファイルに沿って移動して目標位置に到達するようスレッドモーターを制御するモーター制御ステップと、
前記減速期間中に、前記光ピックアップに加えられる加速度が徐々に変化するよう速度を制御する速度制御ステップとを有し、
前記速度制御ステップにおいて、前記加速度が加えられる期間の２倍の逆数で与えられる周波数が前記対物レンズのアクチュエータの固有振動周波数領域に含まれないように、前記加速度が加えられる期間が決定される
ことを特徴とするシーク制御方法。
【請求項８】
前記加速度がランプ状に変化することを特徴とする請求項７に記載のシーク制御方法。
【請求項９】
前記加速度が階段状に変化することを特徴とする請求項７に記載のシーク制御方法。
【請求項１０】
前記速度制御ステップにおいて、加速の期間中には、加速度が単一の矩形波に沿って変化するよう速度が制御されることを特徴とする請求項７乃至９のいずれかに記載のトラッキング制御方法。
【請求項１１】
前記固有振動周波数領域は、前記アクチュエータのゲインが最も大きくなる固有振動周波数を含み、且つ、前記固有振動周波数におけるゲインとの差が、所定値以内の周波数範囲であることを特徴とする請求項７乃至１０のいずれかに記載のシーク制御方法。
【請求項１２】
前記速度制御ステップにおいて、前記加速度が加えられる時間を、前記アクチュエータの温度の変化に応じて変えることを特徴とする請求項７乃至１１のいずれかに記載のシーク制御方法。
【請求項１３】
請求項７乃至１２のシーク制御方法の処理をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項１４】
請求項１３のプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、光ピックアップを光ディスクの半径方向にシークさせる際の、シーク制御装置及び方法に関する。本発明はまた、上記シーク制御方法の処理をコンピュータに実行させるためのプログラム、及び記録媒体に関する。
【背景技術】
【０００２】
光ディスクには、ＢＤ（Ｂｌｕ−ｒａｙ  Ｄｉｓｃ）、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｃ）、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｃ）等がある。これら光ディスク上の任意のトラックで情報を読み取る為には、光ピックアップ及び／又は対物レンズを光ディスクの半径方向に移動させ（以下、シークと称す）、目標のトラックを再生する必要がある。シークは、スレッドモーターを駆動して光ピックアップを移動させる粗シークと、光ピックアップ上の対物レンズを微小に移動させる密シークとに分けられる。ここでは、粗シーク時の、光ピックアップのシーク制御ついて述べる。
【０００３】
通常、粗シーク時は、移動開始から移動終了までの速度の変化を規定する目標速度プロファイルを設定し、光ピックアップの移動速度が目標速度プロファイルに沿って変化するように制御が行われる。
【０００４】
特許文献１には、目標速度プロファイルとして、加速時及び減速時においてシーク速度がランプ状に変化するものを用いることが示されている。シーク速度をランプ状に変化させる際には、加速度は一定に保たれる。特許文献１にはさらに、シーク距離に応じて目標速度プロファイルを切り換えることが示されている。特許文献２にも、減速時にシーク速度をランプ状に変化させること、及びシーク距離に応じて目標速度プロファイルを切り換えることが示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平８−３２９４８０号公報
【特許文献２】特開平８−１９０７７１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、粗シークでは、光ピックアップの加速時及び減速時に、慣性力により対物レンズに振動が発生する。これは、光ピックアップの加速時及び減速時は、光ピックアップに対し加速度が生じ、これが対物レンズに対して外乱として加えられるからである。特に対物レンズを駆動制御するアクチュエータの固有振動周波数と同一の周波数を持つ加速度が加えられた場合、対物レンズの振動が大きく、整定するのに時間がかかる。
【０００７】
また、シーク速度をランプ状に変化させると、加速度は速度を時間微分したものであり矩形波となる。矩形波は、値が急激に変化する部分（ＬレベルからＨレベルに、又はＨレベルからＬレベルに変化する部分）が存在するので、基本周波数が固有振動周波数領域に含まれていなくても、これらの変化部分で対物レンズは振動しやすくなる。その結果、対物レンズが整定するのに時間がかかる。
【０００８】
本発明は、上記の課題を解決する為になされたものであり、その目的は、粗シーク終了後の対物レンズ振動の整定時間を短くすることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係るシーク制御装置は、
レーザー光を対物レンズにより集光して光ディスクの情報記録面に照射し、前記情報記録面からの反射光を電気信号に変換する光ピックアップのシーク制御装置であって、
前記光ピックアップが、少なくとも加速期間及び減速期間を含む目標速度プロファイルに沿って移動して目標位置に到達するよう、スレッドモーターを制御するスレッドモーター制御部と、
前記減速期間中に、前記光ピックアップに加えられる加速度が徐々に変化するよう速度を制御する速度制御部とを備え、
前記速度制御部は、前記加速度が加えられる期間の２倍の逆数で与えられる周波数が、前記対物レンズのアクチュエータの固有振動周波数領域に含まれないように、前記加速度が加えられる期間を決定する
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、シーク終了後の対物レンズ振動の整定時間を短くすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の実施の形態１及び２に係るシーク制御装置を備えた光ディスク装置の構成を示すブロック図である。
【図２】（ａ）〜（ｄ）は、特許文献１に記載された光ピックアップのシーク制御方法における目標速度プロファイル、及び該速度プロファイルに沿って速度を変化させるための加速度を示す図である。
【図３】（ａ）〜（ｆ）は、図２（ａ）及び（ｂ）に示される方法でシークを行なった場合の各部の動きを示す図である。
【図４】（ａ）〜（ｆ）は、図２（ｃ）及び（ｄ）に示される方法でシークを行なった場合の各部の動きを示す図である。
【図５】アクチュエータのゲイン特性の一例を示す図である。
【図６】（ａ）〜（ｆ）は、本発明の実施の形態１のシーク制御方法における目標速度プロファイル、及び該速度プロファイルに沿って速度を変化させるための加速度を示す図である。
【図７】（ａ）〜（ｆ）は、図６（ａ）、（ｂ）及び（ｅ）に示される方法でシークを行った場合の各部の動きを示す図である。
【図８】（ａ）〜（ｆ）は、図６（ｃ）、（ｄ）及び（ｆ）に示される方法でシークを行った場合の各部の動きを示す図である。
【図９】（ａ）〜（ｆ）は、本発明の実施の形態２のシーク制御方法における目標速度プロファイル、及び該速度プロファイルに沿って速度を変化させるための加速度を示す図である。
【図１０】（ａ）〜（ｆ）は、図９（ａ）、（ｂ）及び（ｅ）に示される方法でシークを行った場合の各部の動きを示す図である。
【図１１】（ａ）〜（ｆ）は、図９（ｃ）、（ｄ）及び（ｆ）に示される方法でシークを行った場合の各部の動きを示す図である。
【図１２】本発明の実施の形態３に係るシーク制御装置を備えた光ディスク装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
実施の形態１．
本発明の実施の形態１のシーク制御装置（従って、本発明の実施の形態のシーク制御方法を実行することができる装置）を含む光ディスク装置１０は、例えば図１に示すように構成される。
この光ディスク装置１０は、光ディスク４０に対して情報の記録又は再生、又はその双方を行う装置である。光ディスク４０は、例えば、ＢＤ、ＤＶＤ、ＣＤであり、いずれも、再生専用型、追記型、書換型に分類されるものを含み得る。
【００１３】
図１に示されるように、光ディスク装置１０は、光ピックアップ１１、スピンドルモーター１２、スピンドル制御部１３、発光制御部１４、スレッドモーター制御部１５、速度制御部１６、システム制御部３１、サーボ制御部３２、及び記憶部３３を備えている。
【００１４】
光ピックアップ１１は、光ディスク４０に情報を記録し、又は光ディスク４０に記録された情報を再生するための主要な光学部品、具体的には、レーザー発光部１１ａ、対物レンズ１１ｂ、及び受光素子１１ｃを有している。
【００１５】
レーザー発光部１１ａは、光ディスク４０の情報記録面に照射するためのレーザー光を出射する。
対物レンズ１１ｂは、レーザー発光部１１ａから発せられたレーザー光を、光ディスク４０の情報記録面に集光させ、照射する。
受光素子１１ｃは、レーザー光が照射された光ディスク４０の情報記録面からの反射光を受光し、受光量に応じた電気信号を出力する。
【００１６】
光ピックアップ１１はまた、対物レンズ１１ｂを、光ディスクの半径方向（トラッキング方向）及び光ディスクの情報記録面に垂直な方向（フォーカス方向）に駆動するアクチュエータ１１ｄを有する。アクチュエータ１１ｄは、例えば、対物レンズ１１ｂを保持するレンズホルダ（図示しない）に固定された電磁コイル（図示しない）と、該電磁コイルに対向配置されたマグネット（図示しない）を備える。
【００１７】
スピンドルモーター１２は、スピンドル制御部１３により制御され、光ディスク４０を回転させる。スピンドルモーター１２は、光ディスク４０の回転角（を示す情報）ＲＡをサーボ制御部３２に出力する。
【００１８】
スピンドル制御部１３は、スピンドルモーター１２の回転を制御する。スピンドル制御部１３には記憶部３３に格納された、光ディスクの種類に応じた回転数（回転速度）及び回転方式を示す情報ＲＶ、ＲＭが入力される。スピンドル制御部１３は、入力された情報ＲＶ、ＲＭに基づきスピンドルモーター１２の回転を制御し、光ディスク４０を回転させる。
【００１９】
スピンドルモーター１２の回転数及び回転方式ＲＶ、ＲＭは、光ディスク４０の種類によって異なる。回転方式ＲＭは、主に、角速度一定のＣＡＶ（Ｃｏｎｓｔａｎｔ  Ａｎｇｕｌａｒ  Ｖｅｌｏｃｉｔｙ）と線速度一定のＣＬＶ（Ｃｏｎｓｔａｎｔ  Ｌｉｎｅａｒ  Ｖｅｌｏｃｉｔｙ）とに分けられる。
【００２０】
発光制御部１４は、レーザー発光部１１ａから出射されるレーザー光を制御する。発光制御部１４には、記憶部３３に格納された、光ディスクの種類に応じたレーザーパワー値（を示す情報）ＬＰが入力される。発光制御部１４は、入力されたレーザーパワー値ＬＰに基づいてレーザー発光部１１ａの発光を制御する。
【００２１】
スレッドモーター制御部１５は、スレッドモーター１７を制御して、光ピックアップ１１を搭載したスレッド１８を光ディスクの半径方向に移動させる。この移動により光ピックアップ１１を所望の半径位置にシークさせる。
【００２２】
シーク中の光ピックアップの移動速度の制御は、スレッドモーター１７の駆動電流ＤＲを制御することで行われる。
シーク中の光ピックアップの移動速度は、記憶部３３に格納されている速度プロファイルに沿って変化するように制御される。この制御のため記憶部３３にはシーク距離に応じた複数の目標速度プロファイルが格納されており、指定されたシーク距離に応じた速度プロファイルが選択されて、光ピックアップの移動速度が、選択された目標速度プロファイルで規定される目標速度に一致するように、駆動電流ＤＲが制御される。
【００２３】
システム制御部３１は、光ディスク装置１０の全体を制御する。
シーク動作に関し、外部から光ディスク４０の特定の位置における読み出し又は書き込みのためのアクセスの指示を受けると、システム制御部３１は、目標トラックを特定し、さらに、光ピックアップ１１で再生された情報に基づいて光ピックアップ１１の現在の位置（再生を行っているトラック）を特定し、目標トラックを示す情報及び現在の位置を示す情報とともに、シーク動作の指示をサーボ制御部３２に送る。
【００２４】
サーボ制御部３２は、トラッキング制御、フォーカス制御、シーク制御、レーザーパワー制御などを行う。
【００２５】
記憶部３３は、光ディスク４０の種類毎に、対応する光ピックアップ１１のレーザーパワー値及びスピンドルモーター１２の回転数及び回転方式ＲＶ、ＲＭを格納している。
【００２６】
サーボ制御部３２は、使用する光ディスクの種類に応じて、記憶部３３から光ピックアップ１１のレーザーパワー値ＬＰ及びスピンドルモーター１２の回転数及び回転方式ＲＶ、ＲＭを選択し、レーザーパワー値ＬＰを発光制御部１４に出力し、回転数及び回転方式ＲＶ、ＲＭをスピンドル制御部１３に出力する。
【００２７】
記憶部３３はまた、シーク速度の制御に用いられる目標速度プロファイルを目標速度テーブルとして格納している。
【００２８】
サーボ制御部３２は、システム制御部３１から、シーク先（目標位置）を指定したデータ及び現在位置を示すデータを受け、シーク距離を算出し、シーク距離に対応した目標速度プロファイルを記憶部３３から読み出す。
また、シーク距離に応じて、加速開始から減速開始までの時間を決定し、決定した時間を示す情報及び目標プロファイルを示す情報を、速度制御部１６に出力する。
【００２９】
速度制御部１６は、サーボ制御部３２から供給された、加速開始から減速開始までの時間を示す情報及び目標速度プロファイルを示す情報に基づいて、シーク中の各時点における目標速度を決め、スレッドモーター制御部１５に供給する。
【００３０】
図１に示される構成では、速度制御部１６及びサーボ制御部３２によりシーク制御装置が構成されている。
【００３１】
次に、図２（ａ）〜（ｄ）乃至図５を参照して、特許文献１に記載されたシーク制御方法の問題点を説明する。図２（ａ）〜（ｄ）は、特許文献１に記載されたシーク制御方法における速度プロファイル、及び該速度プロファイルに沿って速度を変化させるための加速度を示す。横軸は時間、縦軸はシーク速度及び加速度を示している。
【００３２】
図２（ａ）及び（ｂ）は、光ピックアップのシーク距離が、所定の値よりも大きい場合を示す。図２（ｃ）及び（ｄ）は、光ピックアップのシーク距離が、所定の値以下の場合を示す。
【００３３】
図２（ａ）及び（ｂ）に示すように、従来のシーク制御方法においては、シーク距離が所定の値よりも大きい場合、台形波状の速度プロファイルが選択されて、加速期間、一定速期間及び減速期間の三段階で速度制御を行う。加速期間においては、速度が０の状態から速度が最高速度Ｖ０となるまで（時刻ｔ０から時刻ｔ１まで）等加速度で加速しながらシークする。一定速領域においては、最高速度Ｖ０でシークする。減速期間においては、速度がＶ０の状態から速度が０となるまで（時刻ｔ２から時刻ｔ３まで）等加速度で減速しながらシークする。
【００３４】
シーク距離Ｌ１は、光ピックアップの現在位置（現在レーザービームで照射しているトラック）と、シーク先のトラックとの半径方向の距離であり、現在位置を示す情報とシーク先の位置を示す情報から、シーク距離が求められる。サーボ制御部３２はシステム制御部３１から現在位置とシーク先の位置を示す情報を得て、シーク距離を計算する。
【００３５】
減速開始のタイミング（図２（ａ）で一定速から減速に移行するタイミング）ｔ２は、記憶部３３に格納される目標速度プロファイルＶＰ、及びサーボ制御部３２により算出されるシーク距離を基に決定される。
【００３６】
図２（ａ）及び（ｂ）の例では、目標速度プロファイルＶＰより算出される、加速時の加速度をａ１（ａ１＞０）、減速時の加速度を−ａ２（ａ２＞０）、サーボ制御部３２により算出されるシーク距離をＬ１とすると、目標速度プロファイルの台形の面積がシーク距離Ｌ１となるので、シーク開始Ｓｓの時刻ｔ０から、減速開始の時刻ｔ２までの時間ｔ２０は、次式（１）により算出される。
ｔ２０＝Ｌ１／Ｖ０＋Ｖ０／（２・ａ１）−Ｖ０／（２・ａ２）  （１）
【００３７】
図２（ｃ）及び（ｄ）に示すように、従来の光ピックアップのシーク制御方法においては、シーク距離が所定の値以下の場合、三角波状の目標速度プロファイルが選択されて、加速期間及び減速期間の二段階で速度制御を行う。加速期間においては、速度が０の状態から速度がＶ１となるまで（時刻ｔ０から時刻ｔ４まで）等加速度（ａ３）で加速しながらシークする。減速期間においては、速度がＶ１の状態から速度が０となるまで（時刻ｔ４から時刻ｔ５まで）等加速度（−ａ４）で減速しながらシークする。
【００３８】
図２（ｂ）及び（ｄ）に示すように、従来の光ピックアップのシーク制御方法においては、加速時及び減速時の加速度プロファイルは単一の矩形波で表され、加速期間における加速度、減速期間における加速度はそれぞれ一定の値に保たれる。
光ピックアップに単一の矩形波の加速度が発生した場合には、以下に述べるように、加速終了後の光ピックアップ１１の対物レンズの振動が整定するまでの時間が長いという問題がある。
【００３９】
図３（ａ）〜（ｆ）は、図２（ａ）及び（ｂ）に示すようにシークを行った場合の各部の動きを示す。横軸は時間であり、縦軸はそれぞれ以下の通りである。
【００４０】
図３（ａ）は、光ピックアップ１１の移動距離を示し、単位は［ｍ］である。
図３（ｂ）は、速度制御部１６により設定される光ピックアップ１１の目標速度を示し、単位は［ｍ／ｓ］である。
図３（ｃ）は、光ピックアップ１１に生じる加速度を示し、単位は［ｍ／ｓ２］である。
図３（ｄ）は、対物レンズの変位を示し、単位は［ｍ］である。
図３（ｅ）は、対物レンズの速度を示し、単位は［ｍ／ｓ］である。
図３（ｆ）は、対物レンズの加速度を示し、単位は［ｍ／ｓ２］である。
【００４１】
なお、図３（ｂ）の光ピックアップの速度は、最高速度Ｖ０が０．１［ｍ／ｓ］となるように設定されている。すなわち、図２（ａ）において、Ｖ０＝０．１［ｍ／ｓ］である。
【００４２】
図３（ｄ）に示すように、シーク中、あるいはシーク終了後は、慣性力により対物レンズの変位が生じる。これは、光ピックアップに生じる加速度が、そのまま外乱として対物レンズに加えられる為である。
【００４３】
図３（ｄ）に示すように、対物レンズは、アクチュエータの固有振動周波数と同一の周波数で自由振動を行う。これは、アクチュエータのゲイン特性が固有振動周波数で最も大きくなり、光ディスクの偏重心が大きい場合、及び／又は加速度外乱（光ピックアップに生じる加速度）の周波数が固有振動周波数成分を含んだ場合に、対物レンズが振動しやすくなる為である。以下では、光ディスクの偏重心の影響は無視する。
【００４４】
図３（ｃ）に示すように、光ピックアップに生じる加速度のプロファイルは、矩形波状である。加速度プロファイルが矩形波状である場合、シークが終了してから対物レンズの振動が静止するまでに時間がかかる。図３（ｄ）の例では、シークが終了してから対物レンズの振動が±２５μｍ以内に整定するまでに、２５ｍｓかかる。
【００４５】
図４（ａ）〜（ｆ）は、図２（ｃ）及び（ｄ）に示すようにシークを行った場合の各部の動きを示す。横軸及び縦軸は、図３（ａ）〜（ｆ）に示すものと同一である。
なお、図４（ｂ）の光ピックアップの速度は、最高速度Ｖ１が０．１［ｍ／ｓ］となるように設定されている。すなわち、図２（ｃ）において、Ｖ１＝０．１［ｍ／ｓ］である。
【００４６】
図４（ｃ）に示すように、光ピックアップに生じる加速度のプロファイルは、図３（ｃ）と同様、矩形波状であり、図４（ｄ）に示すように、シークが終了してから対物レンズの振動が±２５μｍ以内に整定するまでに、５０ｍｓかかる。
【００４７】
図５は、アクチュエータのゲイン特性の一例を示す。横軸は周波数を示し、単位は［Ｈｚ］である。縦軸は振幅（ゲイン）を示し、単位は［ｄＢ］である。
【００４８】
図５に示すように、固有振動周波数Ｒｆｎ、すなわちゲインが最も大きくなる周波数は５０Ｈｚ強である。また、固有振動周波数でのゲインとの差が１２ｄＢ以内の周波数範囲を固有振動周波数領域Ｒｆｎとして定義すると、固有振動周波数領域Ｒｆｎは２２〜７０Ｈｚの範囲となる。
なお、上記の例では、固有振動周波数でのゲインとの差が１２ｄＢを閾値として、上記の差が閾値以内の周波数範囲を固有振動周波数領域としているが、閾値は１２ｄＢではなく他の値であっても良い。
【００４９】
本発明では、以下に述べるように、少なくとも減速期間において、加速度プロファイルの立下り及び立ち上がり時に、加速度の急変を避け、緩やかに変化するようにすることで、対物レンズの振動を少なくし、シーク終了時の整定時間を短くしている。
【００５０】
図６（ａ）〜（ｆ）は、本発明の実施の形態１に係る光ピックアップ１１のシーク制御方法における速度プロファイル、及び該速度プロファイルに沿って速度を変化させるための加速度を示す。図６（ａ）〜（ｄ）において、横軸及び縦軸は、図２（ａ）〜（ｄ）に示すものと同一である。図６（ｅ）は、図６（ｂ）の符号ＤＡ１で示す部分を詳細に示し、図６（ｆ）は、図６（ｄ）の符号ＤＡ２で示す部分を詳細に示す。
【００５１】
実施の形態１では、光ピックアップ１１のシーク距離が所定の値よりも大きい場合には、図６（ａ）に示される速度プロファイルが用いられ、図６（ａ）の速度プロファイルに沿って速度を変化させるために、図６（ｂ）に示されるように加速度を変化させる。
一方、光ピックアップ１１のシーク距離が所定の値以下の場合には、図６（ｃ）に示される速度プロファイルが用いられ、図６（ｃ）の速度プロファイルに沿って速度を変化させるために、図６（ｄ）に示されるように加速度を変化させる。
【００５２】
図６（ａ）の速度プロファイルは、図２（ａ）の速度プロファイルと同じく、加速期間、一定速期間及び減速期間の三段階で速度を変化させるものであり、図６（ｃ）の速度プロファイルは、図２（ｃ）の速度プロファイルと同じく、加速期間及び減速期間の二段階で速度を変化させるものである。
【００５３】
図６（ａ）、（ｃ）の速度プロファイルでは、加速開始時において、図２（ａ）、（ｃ）のように、速度がゼロの状態から、直ちに速度が一定の傾斜での変化を開始するのではなく、速度の変化を表す傾斜（速度プロファイル曲線の局部的傾斜）が徐々に大きくなり、加速終了時には、図２（ａ）、（ｃ）のように、速度が一定の傾斜で変化している状態から急に傾斜がゼロに切り替わるのではなく、速度の変化を表す傾斜が徐々に小さくなる。
【００５４】
図６（ａ）、（ｃ）に示される速度プロファイルを実現するため、実施の形態１では、加速度を図６（ｂ）、（ｄ）に示されるように、台形波状に変化させる。
即ち、光ピックアップ１１の加速又は減速を行う際に、加速度がゼロの状態からランプ状に変化し、一定値を保ち、ランプ状に変化してもとの値（ゼロ）に戻る。
具体的には、加速期間Ｕａ中は、加速度ゼロの状態からランプ状に増加し、一定期間最高値を保ち、その後、ランプ状に減少して元の値（ゼロ）に戻る。
減速期間Ｔａ中は、加速度ゼロの状態からランプ状に減少し（加速度の絶対値がランプ状に増加し）、一定期間最低値を保ち、その後ランプ状に増加して（加速度の絶対値がランプ状に減少して）、元の値（ゼロ）に戻る。
【００５５】
図６（ｅ）は、図６（ｂ）に示される、減速期間における加速度プロファイルの詳細を示す。図示の例では、台形波状に加速度が印加される期間Ｔａのうち、加速度がランプ状に減少する期間が符号Ｔｂで示され、加速度が最低値に保たれる期間が符号Ｔｃで示され、加速度がランプ状に増加する期間が符号Ｔｄで示されている。
図６（ｆ）は、図６（ｄ）に示される、減速期間における加速度プロファイルの詳細を示す。図示の例では、台形波状に加速度が印加される期間Ｔｅのうち、加速度がランプ状に減少する期間が符号Ｔｆで示され、加速度が最低値に保たれる期間が符号Ｔｇで示され、加速度がランプ状に増加する期間が符号Ｔｇで示されている。
【００５６】
本実施の形態では、図６（ｂ）、（ｄ）、（ｅ）及び（ｆ）に示される加速度波形をフーリエ級数展開したときに得られる成分の基本周波数が図５に示す固有振動周波数領域Ｒｆｎに含まれないようにする。
すなわち、図６（ｂ）、（ｅ）の例では、減速期間(減速のための加速度が加えられている期間）Ｔａ［ｓｅｃ］の２倍の逆数、即ち１／（２・Ｔａ）で与えられる周波数が固有振動周波数領域Ｒｆｎに含まれないようにする。
同様に、図６（ｄ）、（ｆ）の例では、減速期間Ｔｅ［ｓｅｃ］の２倍の逆数、即ち１／（２・Ｔｅ）で与えられる周波数が固有振動周波数領域Ｒｆｎに含まれないようにする。
【００５７】
さらに、図６（ｂ）に示される加速期間Ｕａ［ｓｅｃ］についても同様に、該加速期間の２倍の逆数、即ち１／（２・Ｕａ）で与えられる周波数が固有振動周波数領域Ｒｆｎに含まれないようにする。
同様に、図６（ｄ）に示される加速期間Ｕｅ［ｓｅｃ］の２倍の逆数、即ち１／（２・Ｕｅ）で与えられる周波数が固有振動周波数領域Ｒｆｎに含まれないようにする。
【００５８】
図６（ａ）のように、光ピックアップ１１のシークの距離が大きい場合、一定速の領域が最も長くなるので、シーク時間が長くならないようにする為に、一定速度Ｖ０をある程度大きくする必要がある。シーク終了（Ｓｅ）後の対物レンズの整定時間を短くすることが重要であるが、この整定時間は、減速期間における加速度の影響を受ける。
【００５９】
図６（ａ）において、一定速から減速に移行するタイミングは、記憶部３３に格納される目標速度プロファイルＶＰ、及びサーボ制御部３２により算出されるシーク距離を基に決定される。これは、式（１）と同様の考え方で算出できる。
【００６０】
図７（ａ）〜（ｆ）は、図６（ａ）、（ｂ）及び（ｅ）に示すようにシークを行った場合の各部の動きを示す。横軸及び縦軸は図３（ａ）〜（ｆ）に示すものと同一である。
図７（ｂ）の光ピックアップ１１の速度は、最高速度Ｖ０が０．１［ｍ／ｓ］となるように設定されている。すなわち、図６（ａ）において、Ｖ０＝０．１［ｍ／ｓ］である。
【００６１】
図７（ｄ）では、シークが終了してから対物レンズの振動が±２５μｍ以内に整定するまでの時間が５ｍｓであり、図３（ｄ）の２５ｍｓと比べ、短縮されている。
【００６２】
図８（ａ）〜（ｆ）は、図６（ｃ）、（ｄ）及び（ｆ）に示すようにシークを行った場合の各部の動きを示す。横軸及び縦軸は図３（ａ）〜（ｆ）に示すものと同一である。
図８（ｂ）の光ピックアップ１１の速度は、最高速度Ｖ１が０．１［ｍ／ｓ］となるように設定されている。すなわち、図６（ｃ）において、Ｖ１＝０．１［ｍ／ｓ］である。
【００６３】
図８（ｄ）では、シークが終了してから対物レンズの振動が±２５μｍ以内に整定するまでの時間が５ｍｓであり、図４（ｄ）の５０ｍｓと比べ、短縮されている。
【００６４】
なお、図６（ｂ）の例では、減速期間で加速度はランプ状に（一定傾斜で）立ち下がり、最低値を維持した後、ランプ状に立ち上がるが、立ち下がり及び立ち上がりのプロファイルは、ランプ状に変化するものに限定されず、徐々に変化する形状であれば良い。
加速期間での加速度も、図６（ｂ）の例では、ランプ状に立ち上がり、最高値を維持した後、ランプ状に立ち上がるが、立ち上がり、及び立ち下がりのプロファイルはランプ状に変化するものに限定されず、徐々に変化する形状であれば良い。
【００６５】
なおまた、図６（ａ）〜（ｆ）の例では、加速期間及び減速期間の双方において、加速度が台形波状に変化するが、減速期間のみ、台形波状に変化し、加速期間には、図２（ａ）〜（ｄ）と同様に矩形波状に沿って変化する(即ち、加速期間中の加速度が一定に維持される）ようにしても良い。
その理由は以下の通りである。即ち、上記のように、シーク終了（Ｓｅ）後の対物レンズの整定時間を短くすることが重要であり、この整定時間は、減速期間における加速度の影響を受ける一方、加速期間における加速度の影響を受けない。そのため、加速期間における加速度は、図２（ｂ）に示すように単一の矩形波に沿って変化するものであってもよいし、減速期間における加速度プロファイルを正負反転した波形に沿って変化するものであってもよい。但し、単一の矩形波に沿って変化するものである場合、一定速度Ｖ０に達するまでの時間が短くなる利点がある。
【００６６】
さらに、図６（ａ）〜（ｆ）の例では、加速期間及び減速期間の双方において、加速度が印加される期間の長さの２倍の逆数で与えられる周波数が固有振動周波数領域Ｒｆｎに含まれないようにしたが、減速期間についてのみ、上記の条件を満たすようにしても良い。
【００６７】
実施の形態２．
図９（ａ）〜（ｆ）は、本発明の実施の形態２に係る光ピックアップ１１のシーク制御方法における速度プロファイル、及び該速度プロファイルに沿って速度を変化させるための加速度を示す。図９（ａ）〜（ｄ）において、横軸及び縦軸は、図２（ａ）〜（ｄ）に示すものと同一である。図９（ｅ）は、図９（ｂ）の符号ＤＡ３で示す部分を詳細に示し、図９（ｆ）は、図９（ｄ）の符号ＤＡ４で示す部分を詳細に示す。
【００６８】
実施の形態２では、光ピックアップ１１のシーク距離が所定の値よりも大きい場合には、図９（ａ）に示される速度プロファイルが用いられ、図９（ａ）の速度プロファイルに沿って速度を変化させるために、図９（ｂ）に示されるように加速度を変化させる。
一方、光ピックアップ１１のシーク距離が所定の値以下の場合には、図９（ｃ）に示される速度プロファイルが用いられ、図９（ｃ）の速度プロファイルに沿って速度を変化させるために、図９（ｄ）に示されるように加速度を変化させる。
【００６９】
図９（ａ）の速度プロファイルは、図２（ａ）の速度プロファイルと同じく、加速期間、一定速期間及び減速期間の三段階で速度を変化させるものであり、図９（ｃ）の速度プロファイルは、図２（ｃ）の速度プロファイルと同じく、加速期間及び減速期間の二段階で速度を変化させるものである。
【００７０】
図９（ａ）、（ｃ）の速度プロファイルでも、図６（ａ）及び（ｃ）の速度プロファイルと同様に、加速開始時に、速度の変化を表す傾斜が徐々に大きくなり、加速終了時に、速度の変化を表す傾斜が徐々に小さくなる。
【００７１】
図９（ａ）、（ｃ）に示される速度プロファイルを実現するため、実施の形態２では、加速度プロファイルが図９（ｂ）、（ｄ）に示されるように、階段状部分を含む。
即ち、光ピックアップ１１の加速又は減速を行う際に、加速度がゼロの状態から階段状に変化し、一定値を保ち、階段状に変化して元の値（ゼロ）に戻る。
具体的には、加速期間Ｕｉ中は、加速度ゼロの状態から階段状に増加し、一定期間最高値を保ち、その後階段状に減少して元の値（ゼロ）に戻る。
減速期間Ｔｐ中は、加速度ゼロの状態から階段状に減少し（加速度の絶対値が階段状に増加し）、一定期間最低値を保ち、その後階段状に増加して（加速度の絶対値が階段状に減少して）元の値（ゼロ）に戻る。
【００７２】
図９（ｅ）は、減速期間における加速度プロファイルの詳細を示す。図示の例では、立下り時に二段階に変化して最低値に達し、立ち上がり時に二段階で変化してゼロレベルに戻る。具体的には最初にレベルＡｊ（例えば最低値までの約１／３）まで立下り、その状態を時間Ｔｊだけ維持し、次にレベルＡｋ（例えば最低値までの約２／３）に立下り、その状態を時間Ｔｋだけ維持し、最後の最低値Ａｍまで変化して、最低値Ａｍを時間Ｔｍ維持する。立ち上がり時には最初にレベルＡｎ（例えば最低値までの約２／３）までの立ち上がり、その状態を時間Ｔｎ維持し、その後、レベルＡｏ（例えば最低値までの約１／３）まで立ち上がり、その状態を時間Ｔｏ秒維持し、その後ゼロレベルに立ち上がる。
【００７３】
本実施の形態では、図９（ｂ）、（ｄ）、（ｅ）及び（ｆ）に示される加速度波形をフーリエ級数展開したときに得られる成分の基本周波数が図５に示す固有振動周波数領域Ｒｆｎに含まれないようにする。
即ち、図９（ｂ）、（ｅ）の例では、減速期間Ｔｉ［ｓｅｃ］の２倍の逆数、即ち１／（２・Ｔｉ）で与えられる周波数が固有振動周波数領域Ｒｆｎに含まれないようにする。
同様に、図９（ｄ）、（ｆ）の例では、減速期間Ｔｐ［ｓｅｃ］の２倍の逆数、即ち、１／（２・Ｔｐ）で与えられる周波数が固有振動周波数領域Ｒｆｎに含まれないようにする。
【００７４】
さらに、図９（ｂ）に示される加速期間Ｕｉ［ｓｅｃ］についても同様に、該加速期間の２倍の逆数、即ち１／（２・Ｕｉ）で与えられる周波数が固有振動周波数領域Ｒｆｎに含まれないようにする。
同様に、図９（ｄ）に示される加速期間Ｕｐ［ｓｅｃ］の２倍の逆数、即ち１／（２・Ｕｐ）で与えられる周波数が固有振動周波数領域Ｒｆｎに含まれないようにする。
【００７５】
図９（ａ）のように、光ピックアップ１１のシークの距離が大きい場合、一定速の領域が最も長くなるので、シーク時間が長くならないようにする為に、一定速度Ｖ０をある程度大きくする必要がある。シーク終了（Ｓｅ）後の対物レンズの整定時間を短くすることが重要であるが、この整定時間は、減速期間における加速度の影響を受ける。
【００７６】
図９（ａ）において、一定速から減速に移行するタイミングは、記憶部３３に格納される目標速度プロファイルＶＰ、及びサーボ制御部３２により算出されるシーク距離を基に決定される。これは、式（１）と同様の考え方で算出できる。
【００７７】
図１０（ａ）〜（ｆ）は、図９（ａ）、（ｂ）及び（ｅ）に示すようにシークを行った場合の各部の動きを示す。横軸及び縦軸は図３（ａ）〜（ｆ）に示すものと同一である。
図１０（ｂ）の光ピックアップ１１の速度は、最高速度Ｖ０が０．１［ｍ／ｓ］となるように設定されている。すなわち、図９（ａ）において、Ｖ０＝０．１［ｍ／ｓ］である。
【００７８】
図１０（ｄ）では、シークが終了してから対物レンズの振動が±２５μｍ以内に整定するまでの時間が５ｍｓであり、図３（ｄ）の２５ｍｓと比べ、短縮されている。
【００７９】
図１１（ａ）〜（ｆ）は、図９（ｃ）、（ｄ）及び（ｆ）に示すようにシークを行った場合の各部の動きを示す。横軸及び縦軸は図３（ａ）〜（ｆ）に示すものと同一である。
図１１（ｂ）の光ピックアップ１１の速度は、最高速度Ｖ１が０．１［ｍ／ｓ］となるように設定されている。すなわち、図９（ｃ）において、Ｖ１＝０．１［ｍ／ｓ］である。
【００８０】
図１１（ｄ）では、シークが終了してから対物レンズの振動が±２５μｍ以内に整定するまでの時間が５ｍｓであり、図４（ｄ）の５０ｍｓと比べ、短縮されている。
【００８１】
なお、図９（ｂ）の例では、減速期間で加速度は階段状に立ち下がり、最低値を維持した後、階段状に立ち上がるが、立ち下がり及び立ち上がりのプロファイルは、その全体が階段状に変化する部分のみで構成されるものに限定されず、徐々に変化する形状であれば良い。例えば、途中までは階段状に変化して、それ以降はランプ状に変化するようにしても良く、逆に途中まではランプ状に変化しそれ以降は階段状に変化するようにしても良い。
【００８２】
なおまた、図９（ａ）〜（ｄ）の例では、加速期間及び減速期間の双方において、加速度が階段状に変化する部分を有する、減速期間のみ、加速度が階段状に変化し、加速期間には、図２（ａ）〜（ｄ）と同様に矩形波に沿って変化する(即ち、加速期間中の加速度が一定に維持される）ようにしても良い。その理由は、図６（ａ）〜（ｄ）の例について述べたのと同様である。
【００８３】
さらに、図９（ａ）〜（ｆ）の例では、加速期間及び減速期間の双方において、加速度が印加される期間の長さの２倍の逆数で与えられる周波数が固有振動周波数領域Ｒｆｎに含まれないようにしたが、減速期間についてのみ、上記の条件を満たすようにしても良い。
【００８４】
以上に説明したように、実施の形態１及び２に係るシーク制御装置及びシーク制御方法によれば、少なくとも減速期間において、速度プロファイルの立下り及び立ち上がり時の加速度の急変を避け、加速度を緩やかに、即ち徐々に変化させ、且つ、加速度波形を構成する周波数成分がアクチュエータの固有振動周波数領域に含まれないよう、速度制御を行うことで、シーク終了後の対物レンズ振動の整定時間を短くすることができる。
【００８５】
実施の形態３．
実施の形態１及び２において、少なくとも減速時の加速度が加えられる期間の長さをアクチュエータの温度により変化させてもよい。これは、アクチュエータのゲイン特性が温度により変化し、固有振動周波数領域が変化する為である。一般的に、温度が高くなるほどアクチュエータの固有振動周波数が高くなる。周期は周波数の逆数なので、温度が高くなるほど加速度が加えられる期間の長さを短くする。すなわち、温度を変数とした関係式にて加速度が加えられる期間の長さを変化させてもよいし、温度と、加速度が加えられる期間の長さを対応付けたデータを例えばテーブル形式で記憶部３３に記憶させておき、計測した温度に応じて、加速度が加えられる期間の長さを決定してもよい。
【００８６】
この場合、シーク前に予め温度を計測する必要がある。そこで、例えば図１２に示すように、アクチュエータ１１ｄの温度を計測する温度計測部１９を設け、該温度計測部１９で計測された温度を速度制御部１６に供給する。速度制御部１６では、計測された温度に基づいて、加速度が加えられる期間の長さ、具体的には、加速開始から減速開始までの期間の長さを調整することで、加速度が加えられる期間の長さを調整する。
【００８７】
温度に応じて加速度が加えられる期間の長さを変化させることで、温度変化によるアクチュエータのゲイン特性の変化に関わらず、シーク終了後の対物レンズ振動の整定時間を短くすることができる。
【００８８】
本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の態様で実施することができる。
【００８９】
上記の例では、図１の速度制御部１６及びサーボ制御部３２により、実施の形態１及び２のシーク制御装置が構成される。
速度制御部１６及びサーボ制御部３２は、その全部又は一部をソフトウェアにより、即ちプログラムされたコンピュータにより実現することができる。その場合、プログラムは記憶部３３に記憶させても良く、別個の記録媒体（図示しない）に記憶させても良い。速度制御部１６及びサーボ制御部３２をソフトウェアで実現するためのプログラム、並びそのようなプログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体もまた、本発明の一部を成す。
【００９０】
システム制御部３１もソフトウェアにより、即ちプログラムされたコンピュータにより実現することができる。システム制御部３１、サーボ制御部３２及び速度制御部１６をソフトウェアにより実現する場合、これらを同一の（共通）のコンピュータで実現しても良い。
【符号の説明】
【００９１】
１０  光ディスク装置、  １１  光ピックアップ、  １１ｂ  対物レンズ、  １１ｃ  受光素子、  １１ｄ  アクチュエータ、  １２  スピンドルモーター、  １３  スピンドル制御部、  １４  発光制御部、  １５  スレッドモーター制御部、  １６  速度制御部、  １７  スレッドモーター、  １８  スレッド、  １９  温度計測部、  ３１  システム制御部、  ３２  サーボ制御部、  ３３  記憶部、  ４０  光ディスク。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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