(57)【要約】【課題】設置工事における作業性を向上し、設置費用を低減することを可能とするクレーン及び搬送物の搬送方法を提供する。【解決手段】クレーン１３１は、一対の２関節アーム部材１４３であって、そのそれぞれが所定のベースに対して水平又はほぼ水平な第１の回転軸を中心として回転可能に取り付けられた第１アーム１４１と、第１アームの先端部に第１の回転軸と平行な第２の回転軸１４５を中心として回転可能に取り付けられた第２アーム１４２とを有する一対の２関節アーム部材１４３と、一対の第２アームの先端部同士間を連結するブーム部材１４６と、ブーム部材に設けられた把持部１４７であって、搬送物を把持する把持部１４７と、を備える。【選択図】図１
2014031246.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一対の２関節アーム部材であって、そのそれぞれが所定のベースに対して水平又はほぼ水平な第１の回転軸を中心として回転可能に取り付けられた第１アームと、前記第１アームの先端部に前記第１の回転軸と平行な第２の回転軸を中心として回転可能に取り付けられた第２アームとを有する一対の２関節アーム部材と、
一対の前記第２アームの先端部同士間を連結するブーム部材と、
前記ブーム部材に設けられた把持部であって、搬送物を把持する把持部と、
を備えたことを特徴とするクレーン。
【請求項２】
前記第１アーム及び前記第２アームの双方又は一方が、その長軸方向に沿って伸縮可能であることを特徴とする請求項１に記載のクレーン。
【請求項３】
前記把持部は、前記ブーム部材に対して、水平面に含まれる何れかの方向に沿って、相対的に移動可能であることを特徴とする請求項１又は２に記載のクレーン。
【請求項４】
前記把持部は、前記ブーム部材に対して、鉛直な軸を中心として、相対的に回転可能であることを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載のクレーン。
【請求項５】
前記第１アームと前記第２アームの回転角度によらず、前記把持部の姿勢を一定に保つためのリンク機構を更に備えることを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載のクレーン。
【請求項６】
前記ブーム部材は、該ブーム部材の長軸方向に沿って、移動可能であることを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載のクレーン。
【請求項７】
一対の２関節アーム部材であって、そのそれぞれが所定のベースに対して水平又はほぼ水平な第１の回転軸を中心として回転可能に取り付けられた第１アームと、前記第１アームの先端部に前記第１の回転軸と平行な第２の回転軸を中心として回転可能に取り付けられた第２アームとを有する一対の２関節アーム部材と、
一対の前記第２アームの先端部同士間を連結するブーム部材と、
前記ブーム部材に設けられた把持部であって、搬送物を把持する把持部と、
を備えたクレーンを用いて、前記搬送物を第１の位置から第２の位置に搬送する搬送方法であって、
前記一対の前記第１アームの回転角度と前記第２アームの回転角度との調整により、前記把持部が前記第１の位置にある前記搬送物に近接し、前記把持部が前記搬送物を把持する把持工程と、
前記一対の前記第１アームの回転角度と前記第２アームの回転角度との更なる調整により、前記把持部が前記搬送物を把持した状態で、前記搬送物を前記第２の位置まで移動する移動工程と、
前記第２の位置において、前記把持部が前記搬送物の把持を解く把持解除工程と、
を有することを特徴とする搬送物の搬送方法。
【請求項８】
前記第１アーム及び前記第２アームの双方又は一方が、その長軸方向に沿って伸縮可能であり、
前記把持工程において、前記第１アーム及び前記第２アームの双方又は一方は、その長軸方向に沿って伸縮することを特徴とする請求項７に記載の搬送物の搬送方法。
【請求項９】
前記第１アーム及び前記第２アームの双方又は一方が、その長軸方向に沿って伸縮可能であり、
複数の前記第２の位置に対応するために、前記移動工程において、前記第１アーム及び前記第２アームの双方又は一方は、その長軸方向に沿って伸縮することを特徴とする請求項７に記載の搬送物の搬送方法。
【請求項１０】
前記把持部は、前記ブーム部材に対して、水平面に含まれる何れかの方向に沿って、相対的に移動可能であり、
前記把持工程において、前記把持部が、前記ブーム部材に対して、前記水平面に含まれる何れかの方向に沿って、相対的に移動することにより、前記第１の位置にある前記搬送物に対する前記把持部の相対位置が調整され、又は
前記移動工程の終了時において、前記把持部が、前記ブーム部材に対して、前記水平面に含まれる何れかの方向に沿って、相対的に移動することにより、前記第２の位置において、所定の部材に対する前記搬送物の相対位置が調整されることを特徴とする請求項７乃至９の何れか１項に記載の搬送物の搬送方法。
【請求項１１】
前記把持部は、前記ブーム部材に対して、前記ブーム部材に対して垂直な軸を中心として、相対的に回転可能であり、
前記把持工程において、前記把持部が、前記ブーム部材に対して鉛直な軸を中心として、相対的に回転することにより、前記第１の位置において、前記第１の位置にある前記搬送物に対する前記把持部の相対回転角度が調整され、又は、
前記移動工程の終了時において、前記把持部が、前記ブーム部材に対して鉛直な軸を中心として、相対的に回転することにより、前記第２の位置において、所定の部材に対する前記搬送物の相対回転角度が調整されることを特徴とする請求項７乃至１０の何れか１項に記載の搬送物の搬送方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、クレーン及び搬送物の搬送方法に関し、特に、クレーン及び太陽光発電パネルユニットの搬送方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、太陽光発電は、エネルギー不足やＣＯ２の温室効果ガス排出削減に対応できる再生可能エネルギーであることから、住宅の屋根に設置される家庭用等に普及・拡大している。その中でも、再生可能エネルギー源を用いて発電された電気について、国が定める一定の期間・価格で電気事業者が買い取ることを義務付ける固定価格買取制度が始まると、企業などによる出力１０００キロワット（１メガワット）以上の大規模太陽光発電所（メガソーラー発電所）の建設・稼働が相次いでいる。
【０００３】
今までの太陽光発電パネル設置においては、太陽光発電パネル架台に縦約２ｍ×横約１ｍの太陽光発電パネルを１個ずつ作業員が手作業にて設置したり、太陽光発電パネルを複数連結した太陽光発電パネルユニットを吊り下げ治具にてクレーンを用いて設置していた（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平１１−８１６８０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
メガソーラー発電所においては、システム全体では多数の太陽光発電パネルユニットを設置することから、設置工事における作業性向上及び設置費用低減が課題となっていた。すなわち、設置工事における作業性の向上及び設置費用低減した太陽光発電パネルユニットの設置方法及び該設置方法に用いられるクレーンを提供することが望まれていた。
【０００６】
そこで、本発明は、設置工事における作業性を向上し、設置費用を低減することを可能とするクレーン及び搬送物の搬送方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記の目的を達成するために、本発明の第１の観点に係るクレーンは、
一対の２関節アーム部材であって、そのそれぞれが所定のベースに対して水平又はほぼ水平な第１の回転軸を中心として回転可能に取り付けられた第１アームと、前記第１アームの先端部に前記第１の回転軸と平行な第２の回転軸を中心として回転可能に取り付けられた第２アームとを有する一対の２関節アーム部材と、
一対の前記第２アームの先端部同士間を連結するブーム部材と、
前記ブーム部材に設けられた把持部であって、搬送物を把持する把持部と、
を備えたことを特徴とする。
【０００８】
前記第１アーム及び前記第２アームの双方又は一方が、その長軸方向に沿って伸縮可能であってもよい。
【０００９】
前記把持部は、前記ブーム部材に対して、水平面に含まれる何れかの方向に沿って、相対的に移動可能であってもよい。
【００１０】
前記把持部は、前記ブーム部材に対して、鉛直な軸を中心として、相対的に回転可能であってもよい。
【００１１】
前記第１アームと前記第２アームの回転角度によらず、前記把持部の姿勢を一定に保つためのリンク機構を更に備えてもよい。
【００１２】
前記ブーム部材は、該ブーム部材の長軸方向に沿って、移動可能であってもよい。
【００１３】
また、本発明の第２の観点に係る搬送物の搬送方法は、
一対の２関節アーム部材であって、そのそれぞれが所定のベースに対して水平又はほぼ水平な第１の回転軸を中心として回転可能に取り付けられた第１アームと、前記第１アームの先端部に前記第１の回転軸と平行な第２の回転軸を中心として回転可能に取り付けられた第２アームとを有する一対の２関節アーム部材と、
一対の前記第２アームの先端部同士間を連結するブーム部材と、
前記ブーム部材に設けられた把持部であって、搬送物を把持する把持部と、
を備えたクレーンを用いて、前記搬送物を第１の位置から第２の位置に搬送する搬送方法であって、
前記一対の前記第１アームの回転角度と前記第２アームの回転角度との調整により、前記把持部が前記第１の位置にある前記搬送物に近接し、前記把持部が前記搬送物を把持する把持工程と、
前記一対の前記第１アームの回転角度と前記第２アームの回転角度との更なる調整により、前記把持部が前記搬送物を把持した状態で、前記搬送物を前記第２の位置まで移動する移動工程と、
前記第２の位置において、前記把持部が前記搬送物の把持を解く把持解除工程と、
を有することを特徴とする。
【００１４】
前記第１アーム及び前記第２アームの双方又は一方が、その長軸方向に沿って伸縮可能であり、
前記把持工程において、前記第１アーム及び前記第２アームの双方又は一方は、その長軸方向に沿って伸縮してもよい。
【００１５】
前記第１アーム及び前記第２アームの双方又は一方が、その長軸方向に沿って伸縮可能であり、
複数の前記第２の位置に対応するために、前記移動工程において、前記第１アーム及び前記第２アームの双方又は一方は、その長軸方向に沿って伸縮してもよい。
【００１６】
前記把持部は、前記ブーム部材に対して、水平面に含まれる何れかの方向に沿って、相対的に移動可能であり、
前記把持工程において、前記把持部が、前記ブーム部材に対して、前記水平面に含まれる何れかの方向に沿って、相対的に移動することにより、前記第１の位置にある前記搬送物に対する前記把持部の相対位置が調整され、又は
前記移動工程の終了時において、前記把持部が、前記ブーム部材に対して、前記水平面に含まれる何れかの方向に沿って、相対的に移動することにより、前記第２の位置において、所定の部材に対する前記搬送物の相対位置が調整されてもよい。
【００１７】
前記把持部は、前記ブーム部材に対して、前記ブーム部材に対して垂直な軸を中心として、相対的に回転可能であり、
前記把持工程において、前記把持部が、前記ブーム部材に対して鉛直な軸を中心として、相対的に回転することにより、前記第１の位置において、前記第１の位置にある前記搬送物に対する前記把持部の相対回転角度が調整され、又は、
前記移動工程の終了時において、前記把持部が、前記ブーム部材に対して鉛直な軸を中心として、相対的に回転することにより、前記第２の位置において、所定の部材に対する前記搬送物の相対回転角度が調整されてもよい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、設置工事における作業性を向上し、設置費用を低減することを可能とするクレーン及び搬送物の搬送方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施形態によるクレーンの概略構成及びクレーンの取付け状態等を示す正面図である。
【図２】本発明の実施形態によるクレーンの作動状態等を示す側面図である。
【図３】本発明の実施形態による太陽光発電パネルユニットの上面図（ａ）、側面図（ｂ）及び底面図（ｃ）である。
【図４】本発明の実施形態によるコンテナの概略構成を示す斜視図である。
【図５】本発明の実施形態による太陽光発電パネルユニットが支柱の片側だけに設置された状態を説明するための斜視図（ａ）及び断面図（ｂ）である。
【図６】本発明の実施形態による太陽光発電パネルユニットが支柱の両側に設置された状態を説明するための斜視図（ａ）及び断面図（ｂ）である。
【図７】本発明の実施形態による太陽光発電パネルユニットが支柱の両側に設置されると共に、角度調整された状態を説明するための斜視図（ａ）及び断面図（ｂ）である。
【図８】本発明の実施形態による把持部が、ブーム部材の長軸方向に移動可能であることを示す概略図（ａ）、ブーム部材の長軸方向に対して垂直で水平面に含まれる方向に移動可能であることを示す概略図（ｂ）、及びブーム部材に対して鉛直な軸を中心として回転可能であることを示す概略図（ｃ）である。
【図９】本発明の実施形態による１つの平行四辺形の形態のリンク機構を示す概略図（ａ）及び２つの平行四辺形を連結した形態のリンク機構を示す概略図（ｂ）である。
【図１０】本発明の実施形態による把持部の真空グリッパーを格子状に配置した状態を示す平面図（ａ）、２列に配置した状態を示す平面図（ｂ）及びジグザク状に配置した状態を示す平面図（ｃ）である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に、本発明を実施するための形態を具体的に説明する。本実施形態では、クレーンにて搬送する搬送物として太陽光発電パネルユニットを例に説明するが、これに限定されるものではない。
【００２１】
図１及び図２に示すように、本発明の実施形態によるクレーン１３１は、一対の２関節アーム部材１４３と、一対の２関節アーム部材１４３の先端部同士間を連結するブーム部材１４６と、ブーム部材に設けられ搬送物を把持する把持部１４７と、を備えている。
【００２２】
一対の２関節アーム部材１４３は、そのそれぞれが所定のベース（特殊重機１３３）に対して水平又はほぼ水平な第１の回転軸１４４を中心として回転可能に取り付けられた第１アーム１４１と、第１アームの先端部に第１の回転軸１４４と平行な第２の回転軸１４５を中心として回転可能に取り付けられた第２アーム１４２と、を有する。ブーム部材１４６は、一対の第２アーム１４２の先端部同士間を連結する。
【００２３】
クレーン１３１の周辺装置としては、太陽光発電パネルユニットを積載したコンテナ１３２（図４参照）と、コンテナ１３２を輸送する特殊重機１３３と、これらを牽引する牽引車１３４が使われる。
【００２４】
詳しくは後述するが、図２に示すように、本発明に係るクレーン１３１を用いることによって、太陽光発電パネルユニット１００を、コンテナ１３２内の第１の位置１５１から設置位置である第２の位置１５２に搬送することができる。第２の位置１５２には、パネル保持板４０を有する支柱２０が設けられている。太陽光発電パネルユニット１００を図２のＸ軸方向に２つ並べた状態で、所定数の支柱２０に対して、両側に１つずつ載置させることができる。
【００２５】
本発明に係るクレーン１３１は、一対の第１アーム１４１の回転角度と第２アーム１４２の回転角度とがそれぞれ調整可能であり、一方の第１アームと他方の第１アームの回転角度は、時間的に変化しても、相互に常時同一であり、また、一方の第２アームと他方の第２アームの回転角度は、時間的に変化しても、相互に常時同一である。従って、ブーム部材１４６の水平が保たれ、従って、太陽光発電パネルユニット１００の水平も保たれる。
【００２６】
クレーン１３１は、第１アーム１４１及び第２アーム１４２の回転角度の調整だけによっても、搬送元位置である第１の位置１５１と、支柱２０の両側のように２つの搬送先位置である２つの第２の位置１５２のそれぞれに把持部１４７を移動させることができる。また、第１アーム１４１及び第２アーム１４２の双方又は一方は、図２中の白抜き矢印にて示されるようにその長軸方向に沿って伸縮することができる。これにより、第１の位置１５１と２つの第２の位置１５２のそれぞれに把持部１４７を移動させる際に、２つのアームの回転角度調整を単純化することができる。つまり、第１アーム１４１及び第２アーム１４２の一方又は双方の長さを調整することにより、一方の第２の位置１５２に把持部１４７を移動させる場合の２つのアームの回転角度と、他方の第２の位置１５２に把持部１４７を移動させる場合の２つのアームの回転角度とを、ほぼ同じにすることができる。
【００２７】
なお、把持部１４７が、第１の位置１５１にある太陽光発電パネルユニット１００に近接し、把持部１４７が太陽光発電パネルユニット１００を把持する場合には、上述したように、第１アーム１４１及び第２アーム１４２の回転角度を調整するだけでもよいが、その調整に、第１アーム１４１のみの伸縮、第２アーム１４２のみの伸縮又は第１アーム１４１の伸縮及び第２アーム１４２の伸縮のいずれかを組み合わせてもよい。尚、アームの伸縮機構は、油圧シリンダーを用いたもの、ボールねじとサーボモーターを組み合わせたもの等が挙げられる。
【００２８】
把持部１４７は、太陽光発電パネルユニット１００を吸着するため、真空発生器を有する真空グリッパー１５０を備えている。
【００２９】
次に、把持部１４７のブーム部材１４６への取り付け方法について説明する。把持部１４７のブーム部材１４６への取り付け方法としては、把持部１４７を直接的にブーム部材１４６に可動するように取り付ける方法、及び図８（ａ）乃至図８（ｃ）に示すように把持部１４７を把持部ベース１４８に取り付け、その把持部ベース１４８をブームに可動に取り付ける方法等が挙げられる。把持部１４７は、例えば、バネのような弾性体によって元の位置に戻るようになっており、把持時又は載置時にて把持部１４７の相対位置を調整するため移動又は回転させるときには、作業員の人力又はモーター動力により動かしてもよい。
【００３０】
次に、把持部１４７の動作について説明する。
【００３１】
把持部１４７は、ブーム部材１４６に対して、ブーム部材１４６の軸方向及び該軸方向に対して垂直で水平面に含まれる方向の双方又は一方に沿って、すなわち、水平面の何れかの方向に沿って、相対的に移動可能に構成されている。これによって、把持時にて第１の位置１５１にある太陽光発電パネルユニット１００に対する把持部１４７の相対位置を調整することができる。また、太陽光発電パネルユニット１００の架台となる支柱２０と特殊重機１３３の位置関係がズレていても、載置時にて第２の位置１５２にある支柱２０に対する太陽光発電パネルユニット１００の相対位置を調整することができる。
【００３２】
例えば、太陽光発電パネルユニット１００と支柱２０の位置関係が、図１中のＹ軸方向にズレていた場合は、図８（ａ）に示されるように把持部１４７を、ブーム部材１４６に対して、ブーム部材１４６の軸方向に相対的に移動させればよい。また、太陽光発電パネルユニット１００と支柱２０の位置関係が、図２中のＸ軸方向にズレていた場合は、図８（ｂ）に示されるように把持部１４７を、ブーム部材１４６に対して、ブーム部材１４６の軸方向に対して垂直で水平面に含まれる方向に相対的に移動させればよい。また、太陽光発電パネルユニット１００と支柱２０の位置関係が、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の両方向にズレていた場合には、ブーム部材１４６に対して、ブーム部材１４６の軸方向及び該軸方向に対して垂直で水平面に含まれる方向の双方に相対的に移動させればよい。
【００３３】
また、把持部１４７は、ブーム部材１４６に対して、鉛直な軸を中心として、相対的に回転可能に構成されていてもよい。例えば、把持部１４７が取り付けられた把持部ベース１４８をブームに可動に取り付けて、把持部ベース１４８をブーム部材１４６に対して、鉛直な軸を中心として、回転可能に構成されていてもよい。これによって、把持時にて第１の位置１５１にある太陽光発電パネルユニット１００に対する把持部１４７の相対回転角度を調整することができる。また、載置時にて第２の位置１５２にある支柱２０に対する太陽光発電パネルユニット１００の相対回転角度を調整することができる。把持部１４７を相対的に回転可能であれば、例えば、太陽光発電パネルユニット１００と支柱２０の位置関係が、図１中のＺ軸方向を中心として回転してズレていても、図８（ｃ）に示されるように把持部１４７をブーム部材１４６に対して、鉛直な軸を中心として相対的に回転させればよい。把持部１４７をブーム部材１４６に対して鉛直な軸を中心として相対的に回転させるときは、把持部ベース１４８の中心を軸として回転させる。
【００３４】
以上により構成されたクレーン１３１を使用して、本発明の実施形態による太陽光発電パネルユニットの搬送方法について図面を用いて説明する。
【００３５】
図３に示すように、太陽光発電パネルユニット１００は、縦約２ｍ×横約１ｍの太陽光発電パネル１１０がパネル支持フレーム１２０を介して横に１１個連結した縦約２ｍ×横約１１ｍの横長状のものである。このように横長の太陽光発電パネルユニット１００は、図４に示すＩＳＯ４０フィートのコンテナ１３２に積載されてメガソーラー発電所建設地まで運搬される。
【００３６】
図４に示すように、コンテナ１３２の内部は、太陽光発電パネルユニットを平積みできるように改造されている。太陽光発電パネルユニット１００を積載する梁１３５部分は片持ち構造であり、全ての梁１３５は支柱１３６の内部でチェーン状のもので連動しており、積載された太陽光発電パネルユニット１００の数に応じた全体荷重の軽重により上下するようになっている。コンテナ１３２は、天井を開口部とし、蓋が蝶番状に開閉できるようになっており、最上部の梁１３５に載置されている太陽光発電パネルユニット１００を上から取り出せる。
【００３７】
チェーン状のものに取付けられた弾性体のバネ力と上述の全体荷重との釣り合いを調整することにより、最上部の梁１３５に載置されている太陽光発電パネルユニット１００は、常にコンテナ上部と同じ高さを保持することができ、これにより最上部の梁１３５に載置されている太陽光発電パネルユニット１００を、コンテナの上部からクレーン１３１を用いて、容易に取り出すことができ、作業効率を向上させることができる。つまり、クレーン１３１の把持部１４７が太陽光発電パネルユニット１００の把持を開始する位置をほぼ一定とすることができる。最上部にまで到達した梁１３５は、次の太陽光発電パネルユニット１００を取り出す作業の邪魔にならないように、９０度回転して他の梁１３５に連動して下降する。なお、梁１３５は太陽光発電パネルユニット１００の異なる厚みに対応できるように取り外し自在であってもよい。
【００３８】
メガソーラー発電所まで太陽光発電パネルユニット１００を積載してきたコンテナ１３２を、輸送トラックから、太陽光発電パネルユニット１００を架台に設置するため本発明の実施形態によるクレーン１３１を具備する特殊重機１３３に積み替える。コンテナ１３２を輸送トラックから特殊重機１３３に積み替える際は、それらの荷台の高さが相互に異なるため、コンテナ１３２の積み替えをクレーン等の重機を使用せずに円滑に行うために、荷台が低い側であるトラックをスロープにより上げ底台に乗せ、トラックの荷台の高さを特殊重機１３３と荷台の高さに合わせるコンテナ移動架台に横づけする。その後、コンテナ１３２の底部に埋設した車輪をコンテナ移動架台に設置したレールに合わせ、それからコンテナ１３２をトラックの横方向にスライドさせ、コンテナを特殊重機１３３の所定位置に置く。従って、作業人数が少なく短時間でコンテナ１３２を積み替えることができる。特殊重機１３３は、自走式又は牽引式でよく、費用的な観点からは牽引車１３４にて特殊重機１３３を引く牽引式が好適である。
【００３９】
太陽光発電パネルユニット１００を積載するコンテナ１３２を特殊重機１３３に積み替えた後、牽引車１３４にて設置する太陽光発電パネルユニットの架台となる支柱２０付近まで特殊重機１３３を移動する。コンテナ１３２の天井部を開口させて、コンテナ上部に太陽光発電パネルユニットを出現させる。
【００４０】
本発明の実施形態によるクレーン１３１においては、第１アーム１４１と、第２アーム１４２とを有する一対の２関節アーム部材１４３を「く」の字又は逆「く」の字の状態に屈曲させ、ブーム部材１４６に設けられた把持部１４７を太陽光発電パネルユニット１００に近接させた後、把持部１４７の真空グリッパー１５０の真空発生器を作動させ太陽光発電パネルユニット１００を吸引して把持する。もし、太陽光発電パネルユニット１００に対する把持部１４７の位置関係が図２中のＸ軸方向及び／又はＹ軸方向にズレている場合は、把持部１４７をブーム部材１４６に対して、ブーム部材の軸方向及び該軸方向に対して垂直で水平面に含まれる方向の双方又は一方に沿って、すなわち、水平面に含まれる何れかの方向に沿って、相対的に移動させて相対位置を調整する。また、太陽光発電パネルユニット１００に対する把持部１４７の位置関係がＺ軸方向を中心として回転してズレている場合は、把持部１４７をブーム部材１４６に対して、鉛直な軸を中心として相対的に回転させて相対回転角度を調整する。
【００４１】
図２を参照して説明すると、太陽光発電パネルユニット１００を把持した後、第１アーム１４１と第２アーム１４２の双方がほぼ鉛直になるまで、２関節アーム部材１４３を伸展して太陽光発電パネルユニット１００をコンテナ１３２から引き上げる。この状態では、第１アーム１４１と第２アーム１４２とを含む２関節アーム部材１４３がほぼ一直線となっている。この状態を保持したまま、第１アーム１４１を第１の回転軸１４４の回りに回転させ、第１アーム１４１と第２アーム１４２とを含む２関節アーム部材１４３をほぼ水平にする。その回転と同時に、又は、その回転の後に、第１アーム１４１及び第２アーム１４２の一方又は双方の長さを調整することにより、図５（ｂ）に示すように、太陽光発電パネルユニット１００の取り付け側のパネル支持フレーム１２０の孔１２２の位置と支柱２０でのパネル保持板４０の孔４１の位置がほぼ一致するようにする。
【００４２】
太陽光発電パネルユニット１００の支持体となる支柱２０と特殊重機１３３の位置関係が図２中のＸ軸方向及び／又はＹ軸方向にズレている、及び／又は、Ｚ軸方向を中心として回転してズレていると、太陽光発電パネルユニット１００でのパネル支持フレーム１２０の孔１２２と支柱２０でのパネル保持板４０の孔４１の位置が一致せず係合することができない。その様なズレが生じている場合は、把持部１４７をブーム部材１４６の軸方向及び該軸方向に対して垂直で水平面に含まれる方向の双方又は一方に沿って、つまり、水平面内の何れかの方向に沿って、相対的に移動させるような調整及び把持部１４７をブーム部材１４６に対して鉛直な軸を中心として相対的に回転させるような調整の双方又は一方により、太陽光発電パネルユニット１００の相対位置及び／又は相対回転角度を調整し、これにより、パネル支持フレーム１２０の孔１２２とパネル保持板４０の孔４１の位置を合わせる。こうして、孔４１、１２２にボルトを通すことが可能となり、ナットによって締め付けて太陽光発電パネルユニット１００を支柱２０に固定させる。太陽光発電パネルユニット１００が支柱２０に固定されてから、把持部１４７による太陽光発電パネルユニット１００の把持を解く。
【００４３】
なお、載置時にて第２の位置１５２での位置関係のズレが図２中のＸ軸方向及び／又はＹ軸方向に大きい場合には、まず初めに動力を用いた調整、すなわち、第１アーム１４１及び第２アーム１４２の一方又は双方の角度や長さの調整、ブーム部材１４６のその長軸方向に沿った調整を行って位置関係のズレを小さくさせ、その後、上述の把持部１４７をブーム部材１４６に対して水平面内の何れかの方向に沿って相対的に移動させて相対位置を調整すればよい。
【００４４】
図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、支柱２０に水平状態にて固定された太陽光発電パネルユニット１００は、太陽光の照射量が多くなる照射角度９０°に近くなるように、支柱２０の上部に取り付けられている回転部材３８を備えた角度調整部材３０が図７に示されているように回転させられ、設置角度を調整する。
【００４５】
以上説明したように、本実施形態のクレーン１３１によれば、太陽光発電パネルユニット１００の搬送を効率的にできる。また、輸送により第１の位置に太陽光発電パネルユニット１００を置けば、後は、作業員の簡単な作業等により、太陽光発電パネルユニット１００を第２の位置に搬送でき、太陽光発電パネルユニット１００をその第２の位置にある支柱に取り付けることができるので、本発明は、運送、搬送及び設置を含む全体の作業効率を向上させる上で非常に有効である。また、多数の太陽光発電パネルユニット１００を設置するにあたって、設置工事における作業性が大幅に向上でき、かつ設置費用低減を図ることができる。
【００４６】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、本発明には、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲が含まれる。
【００４７】
例えば、本発明の実施形態によるクレーン１３１のブーム部材１４６は、ブーム部材の長軸方向に沿って移動可能であってもよい。つまり、ブーム部材１４６は、上述したように、一対の第２アーム１４２の先端部同士間を連結するように配置されるが、例えば、ブーム部材１４６を第２アーム１４２の先端部へ取り付けるための構造にブーム部材を移動させるための移動機構と移動時にブーム部材を支える支持機構を含ませて、ブーム部材１４６が、ブーム部材の長軸方向に沿って移動可能になるようにする。これにより、載置時にて第２の位置１５２での位置関係のズレが図１中のＹ軸方向に大きく、把持部１４７のブーム部材１４６の長軸方向への相対的な移動だけではズレが解消できない場合であっても、特殊重機１３３を牽引車１３４にて移動することなく位置関係のズレを調整することができる。ブームの移動機構としては、油圧シリンダーを用いたもの、ボールねじとサーボモーターを組み合わせたもの等が挙げられる。
【００４８】
また、クレーン１３１は、第１アーム１４１と第２アーム１４２の回転角度によらず、ブーム部材１４６の姿勢を一定に保つためのリンク機構を更に備えていてもよい。リンク機能を備えることによって、ブーム部材１４６の回転角度（Ｙ軸の周りの回転角度）は、第２アーム１４２の先端の位置に関係なく一定となり、これによりブーム部材１４６の回転軸に沿った回転を防止することができ、従って、これに取り付けられる把持部１４７の姿勢及び把持部１４７が把持する太陽光発電パネルユニットの姿勢を一定に保つことができる。第２アーム１４２に対してブーム部材１４６はＹ軸の周りの回転については自在とする。そして、リンクの一辺をブーム部材１４６に取付け、その対辺を特殊重機１３３に取り付けることにより、ブーム部材１４６の特殊重機１３３に対するＹ軸周りの回転角度が一定となるようにする。例えば、図９（ａ）に示すような１つの平行四辺形の形態のリンク機構１４９を使用する場合には、底辺１４９ａを第１の回転軸１４４付近に固定し、上辺１４９ｂをブーム部材１４６に固定するようにしてもよい。また、図９（ｂ）に示すような２つの平行四辺形を連結した形態のリンク機構１４９を使用する場合には、下側の平行四辺形の底辺１４９ａを第１の回転軸１４４付近に固定し、下側の平行四辺形の上辺１４９ａ且つ上側の平行四辺形の底辺１４９ｂである辺を第２の回転軸１４５付近に固定し、上側の平行四辺形の上辺１４９ｂをブーム部材１４６に固定するようにしてもよい。なお、何れの形態のリンク機構１４９であっても、全ての側辺を伸縮可能とし、アームの伸縮やブーム部材１４６の位置の変化に対応できるようにする。
【００４９】
なお、上記の説明でブーム部材１４６に固定することとした辺を把持部１４７に直接固定してもよい。
【００５０】
また、把持部１４７が、複数の真空グリッパー１５０（図１０）を備えるようにし、これらを、上記ブーム部材１４６に取り付けるようにしてもよく、又は把持部ベース１４８を用いる場合には、把持部ベース１４８に取りつけるようにしてもよい。複数の真空グリッパー１５０により、搬送物である太陽光発電パネルユニット１００の複数箇所を同時に吸着することにより、搬送の吊り下げ移動時に太陽光発電パネルユニットの一部に大きな応力が掛り破損することを防止することができる。複数の真空グリッパー１５０を配置する形態としては、図１０（ａ）に示すような格子状の形態、図１０（ｂ）に示すような２列状の形態、及び、図１０（ｃ）に示すようなジグザグ状の形態等が挙げられる。
【符号の説明】
【００５１】
２０  支柱
４０  パネル保持板
４１  孔
１００  太陽光発電パネルユニット
１１０  太陽光発電パネル
１２０  パネル支持フレーム
１２２  孔
１３１  クレーン
１３２  コンテナ
１３３  特殊重機
１３４  牽引車
１４１  第１アーム
１４２  第２アーム
１４３  ２関節アーム部材
１４４  第１の回転軸
１４５  第２の回転軸
１４６  ブーム部材
１４７  把持部
１４８  把持部ベース
１４９  リンク機構
１４９ａ  リンク機構底辺
１４９ｂ  リンク機構上辺
１５０  真空グリッパー
１５１  第１の位置
１５２  第２の位置
【図１】
2014031246.tif 000003
【図２】
2014031246.tif 000004
【図３】
2014031246.tif 000005
【図４】
2014031246.tif 000006
【図５】
2014031246.tif 000007
【図６】
2014031246.tif 000008
【図７】
2014031246.tif 000009
【図８】
2014031246.tif 000010
【図９】
2014031246.tif 000011
【図１０】
2014031246.tif 000012