(57)【要約】【課題】自車と車車間通信を行っている周辺車両と、自車の自律センサで検出している周辺車両との一致を精度良く判定することをより容易に可能にする。【解決手段】周辺車両識別用ＥＣＵ１ｂは、他車の周辺車両識別用ＥＣＵ１ｂから車車間通信によって送信された当該他車の所定特徴量と、自車の所定特徴量とが一致するか否かを判定する第２特徴量一致判定部１９と、第２特徴量一致判定部１９で自他の所定特徴量が一致すると判定した場合に、車両情報送信部１１で送信する所定特徴量の種類を変更する第１送信種類変更部２０とを備える。【選択図】図１
2014160419.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両で用いられ、
自車の走行状態及び外観の少なくともいずれかについての特徴量のうち所定の特徴量である所定特徴量を車車間通信によって送信する送信部（１１）を備える特徴量送信装置（１ｂ）と、
車両で用いられ、
他車の存在及び前記所定特徴量を含む前記特徴量を検出するための自律センサ（７、８）を用いて検出した当該他車の前記特徴量と、他車の前記特徴量送信装置から前記車車間通信によって送信された当該他車の前記所定特徴量とから、自律センサを用いて検出した他車であるセンサ検出車と、車車間通信によって前記所定特徴量を取得した他車である車車間通信車との、前記所定特徴量がお互いに一致するか否かを判定する第１特徴量一致判定部（１７）と、
前記第１特徴量一致判定部での判定結果から、前記センサ検出車と前記車車間通信車との一致不一致を判定する車両一致判定部（１８）とを備える周辺車両識別装置（１ａ）とを含む周辺車両識別システムであって、
前記特徴量送信装置は、
他車の前記特徴量送信装置から前記車車間通信によって送信された当該他車の前記所定特徴量と、自車の前記所定特徴量とが一致するか否かを判定する第２特徴量一致判定部（１９）と、
前記第２特徴量一致判定部で自他の前記所定特徴量が一致すると判定した場合に、前記送信部で送信する前記所定特徴量の種類を変更する第１送信種類変更部（２０）とを備えていることを特徴とする周辺車両識別システム。
【請求項２】
請求項１において、
前記特徴量送信装置は、
他車の前記特徴量を検出するための自律センサを用いて検出した当該他車の前記特徴量と、自車の前記特徴量とのうち、両車で一致しない前記特徴量である不一致特徴量を選択する第１不一致特徴量選択部（２１）を備え、
前記第１送信種類変更部は、前記第２特徴量一致判定部で自他の前記所定特徴量が一致すると判定した場合であって、且つ、前記第１不一致特徴量選択部で前記不一致特徴量が選択できた場合に、前記送信部で送信する前記所定特徴量を、前記第１不一致特徴量選択部で選択した前記不一致特徴量に変更することを特徴とする周辺車両識別システム。
【請求項３】
車両で用いられ、
自車の走行状態及び外観の少なくともいずれかについての特徴量のうち所定の特徴量である所定特徴量を車車間通信によって送信する送信部（１１）を備える特徴量送信装置（１ｂ）と、
車両で用いられ、
他車の存在及び前記所定特徴量を含む前記特徴量を検出するための自律センサ（７、８）を用いて検出した当該他車の前記特徴量と、他車の前記特徴量送信装置から前記車車間通信によって送信された当該他車の前記所定特徴量とから、自律センサを用いて検出した他車であるセンサ検出車と、車車間通信によって前記所定特徴量を取得した他車である車車間通信車との、前記所定特徴量がお互いに一致するか否かを判定する第１特徴量一致判定部（１７）と、
前記第１特徴量一致判定部での判定結果から、前記センサ検出車と前記車車間通信車との一致不一致を判定する車両一致判定部（１８）とを備える周辺車両識別装置（１ａ）とを含む周辺車両識別システムであって、
前記周辺車両識別装置は、
複数の他車の前記特徴量送信装置から前記車車間通信によって送信された複数の当該他車の前記所定特徴量同士が一致するか否かを判定する第３特徴量一致判定部（２３）と、
前記第３特徴量一致判定部で複数の他車の前記所定特徴量同士が一致すると判定した場合に、前記特徴量送信装置から送信する前記所定特徴量の種類を変更することを要求する変更要求を車車間通信によって送信する変更要求送信部（２４）とを備え、
前記特徴量送信装置は、
他車の前記周辺車両識別装置から前記車車間通信によって送信された前記変更要求を受信した場合に、当該送信要求に従って、前記送信部で送信する前記所定特徴量の種類を変更する第２送信種類変更部（２５）を備えていることを特徴とする周辺車両識別システム。
【請求項４】
請求項３において、
前記周辺車両識別装置は、
前記自律センサを用いて検出した複数の他車の前記特徴量のうち、複数の他車間で一致しない前記特徴量である不一致特徴量を選択する第２不一致特徴量選択部（２６）を備え、
前記変更要求送信部は、前記第３特徴量一致判定部で複数の他車の前記所定特徴量同士が一致すると判定した場合であって、且つ、前記第２不一致特徴量選択部で前記不一致特徴量が選択できた場合に、前記変更要求として、前記特徴量送信装置から送信する前記所定特徴量を、前記第２不一致特徴量選択部で選択した前記不一致特徴量に変更することを要求する変更要求を車車間通信によって送信することを特徴とする周辺車両識別システム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項において、
前記特徴量は車両の外観についての特徴量であり、
前記自律センサは撮像装置（７）であって、
前記周辺車両識別装置及び前記特徴量送信装置のうちの少なくとも前記周辺車両識別装置は、
前記撮像装置で撮像した画像の画像認識処理を行うことで前記特徴量を検出する画像認識処理部（１４）を備えることを特徴とする周辺車両識別システム。
【請求項６】
請求項５において、
前記送信部は、当該特徴量送信装置を用いる車両の車両位置も送信するものであって、
前記周辺車両識別装置及び前記特徴量送信装置のうちの少なくとも前記周辺車両識別装置は、
他車の前記特徴量送信装置から前記車車間通信によって送信された当該他車の前記車両位置と、自車の車両位置とから、自車に対する当該他車の存在位置を特定する他車位置特定部（２２）を備え、
前記画像認識処理部は、前記撮像装置で撮像した画像の画像認識処理を行う場合に、前記他車位置特定部で特定した前記他車の存在位置に対応する画像領域に絞って画像認識処理を行うことを特徴とする周辺車両識別システム。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれかに記載の周辺車両識別システムで用いられることを特徴とする特徴量送信装置。
【請求項８】
請求項１〜６のいずれかに記載の周辺車両識別システムで用いられることを特徴とする周辺車両識別装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、周辺車両識別システム、並びにこの周辺車両識別システムに含まれる特徴量送信装置及び周辺車両識別装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車と車車間通信を行っている周辺車両と、自車の自律センサで検出している先行車との一致を判別する技術が知られている（例えば特許文献１）。
【０００３】
特許文献１に開示の技術では、車車間通信によって取得した周辺車両の位置及び速度のデータから、自車に対する周辺車両の相対位置及び相対速度を演算する。また、自車のレーダ装置によって、自車の先行車の相対位置及び相対速度を測定する。そして、相対位置及び相対速度のいずれも一致する周辺車両を先行車と特定する。
【０００４】
また、特許文献１に開示の技術では、車車間通信によって取得したデータを用いて演算した周辺車両同士間の距離が所定値以下の場合に、自車から加減速の要求を行うことが開示されている。つまり、自車と車車間通信を行っている周辺車両と、自車の自律センサで検出している先行車との一致の判別が困難な場合に、自車から加減速の要求を行うことが開示されている。そして、自車から加減速の要求を行うことで、互いに近接する周辺車両同士の位置関係を積極的に変化させて、自車と車車間通信を行っている周辺車両と、自車の自律センサで検出している先行車との一致の判定を可能にすることを試みている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１１−２１３２９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
特許文献１に開示の技術では、自車から加減速の要求を行うが、加減速の要求を受けた周辺車両は、前後の車両との車間距離が充分でなければ加減速を行うことはできない。従って、特許文献１に開示の技術には、自車と車車間通信を行っている周辺車両と、自車の自律センサで検出している周辺車両との一致の判定を精度良く行うことが容易にはできないという問題点があった。
【０００７】
本発明は、上記従来の問題点に鑑みなされたものであって、その目的は、自車と車車間通信を行っている周辺車両と、自車の自律センサで検出している周辺車両との一致を精度良く判定することをより容易に可能にする周辺車両識別システム、特徴量送信装置、及び周辺車両識別装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の周辺車両識別システムは、車両で用いられ、自車の走行状態及び外観の少なくともいずれかについての特徴量のうち所定の特徴量である所定特徴量を車車間通信によって送信する送信部（１１）を備える特徴量送信装置（１ｂ）と、車両で用いられ、他車の存在及び所定特徴量を含む特徴量を検出するための自律センサ（７、８）を用いて検出した当該他車の特徴量と、他車の特徴量送信装置から車車間通信によって送信された当該他車の所定特徴量とから、自律センサを用いて検出した他車であるセンサ検出車と、車車間通信によって所定特徴量を取得した他車である車車間通信車との、所定特徴量がお互いに一致するか否かを判定する第１特徴量一致判定部（１７）と、第１特徴量一致判定部での判定結果から、センサ検出車と車車間通信車との一致不一致を判定する車両一致判定部（１８）とを備える周辺車両識別装置（１ａ）とを含む周辺車両識別システムであって、特徴量送信装置は、他車の特徴量送信装置から車車間通信によって送信された当該他車の所定特徴量と、自車の所定特徴量とが一致するか否かを判定する第２特徴量一致判定部（１９）と、第２特徴量一致判定部で自他の所定特徴量が一致すると判定した場合に、送信部で送信する所定特徴量の種類を変更する第１送信種類変更部（２０）とを備えていることを特徴としている。
【０００９】
これによれば、特徴量送信装置が、第２一致判定部で自他の所定特徴量が一致すると判定した場合に、送信部で送信する所定特徴量の種類を変更するので、車車間通信可能な範囲に自車と同じ所定特徴量の他車が存在する場合に、送信する所定特徴量の種類を変更できる。それまで送信していた所定特徴量が同じだった各車両から送信する所定特徴量の種類が変更された場合、各車両から送信する所定特徴量同士が一致しなくなる可能性は十分にある。よって、以上の構成によれば、複数の車両から同じ所定特徴量が送信される可能性を低減し、周辺車両識別装置の車両一致判定部でセンサ検出車と車車間通信車との一致不一致を精度良く判定する機会を増やすことができる。
【００１０】
また、以上の構成によれば、所定特徴量の種類を変更するだけなので、所定特徴量を変化させるために車両の挙動を変化させたりしなければならない困難性がない。その結果、自車と車車間通信を行っている周辺車両と、自車の自律センサで検出している周辺車両との一致を精度良く判定することがより容易に可能になる。
【００１１】
また、本発明の他の周辺車両識別システムは、車両で用いられ、自車の走行状態及び外観の少なくともいずれかについての特徴量のうち所定の特徴量である所定特徴量を車車間通信によって送信する送信部（１１）を備える特徴量送信装置（１ｂ）と、車両で用いられ、他車の存在及び所定特徴量を含む特徴量を検出するための自律センサ（７、８）を用いて検出した当該他車の特徴量と、他車の特徴量送信装置から車車間通信によって送信された当該他車の所定特徴量とから、自律センサを用いて検出した他車であるセンサ検出車と、車車間通信によって所定特徴量を取得した他車である車車間通信車との、所定特徴量がお互いに一致するか否かを判定する第１特徴量一致判定部（１７）と、第１特徴量一致判定部での判定結果から、センサ検出車と車車間通信車との一致不一致を判定する車両一致判定部（１８）とを備える周辺車両識別装置（１ａ）とを含む周辺車両識別システムであって、周辺車両識別装置は、複数の他車の特徴量送信装置から車車間通信によって送信された複数の当該他車の所定特徴量同士が一致するか否かを判定する第３特徴量一致判定部（２３）と、第３特徴量一致判定部で複数の他車の所定特徴量同士が一致すると判定した場合に、特徴量送信装置から送信する所定特徴量の種類を変更することを要求する変更要求を車車間通信によって送信する変更要求送信部（２４）とを備え、特徴量送信装置は、他車の周辺車両識別装置から車車間通信によって送信された変更要求を受信した場合に、当該送信要求に従って、送信部で送信する所定特徴量の種類を変更する第２送信種類変更部（２５）を備えていることを特徴としている。
【００１２】
以上の構成では、周辺車両識別装置が、第３一致判定部で複数の他車の所定特徴量が一致すると判定した場合に、特徴量送信装置から送信する所定特徴量の種類を変更することを要求する変更要求を送信する。そして、変更要求を受信した特徴量送信装置は、送信する所定特徴量の種類を変更する。よって、車車間通信可能な範囲に同じ所定特徴量の他車が複数存在する場合に、送信される所定特徴量の種類が変更される。それまで送信していた所定特徴量が同じだった各車両から送信する所定特徴量の種類が変更された場合、各車両から送信する所定特徴量同士が一致しなくなる可能性は十分にある。よって、以上の構成によれば、複数の車両から同じ所定特徴量が送信される可能性を低減し、周辺車両識別装置の車両一致判定部でセンサ検出車と車車間通信車との一致不一致を精度良く判定する機会を増やすことができる。
【００１３】
また、以上の構成によれば、所定特徴量の種類を変更するだけなので、所定特徴量を変化させるために車両の挙動を変化させたりしなければならない困難性がない。その結果、自車と車車間通信を行っている周辺車両と、自車の自律センサで検出している周辺車両との一致を精度良く判定することがより容易に可能になる。
【００１４】
また、本発明の特徴量送信装置、及び周辺車両識別装置は、前記の周辺車両識別システムに用いられるものであるので、これらによれば、自車と車車間通信を行っている周辺車両と、自車の自律センサで検出している周辺車両との一致を精度良く判定することがより容易に可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】周辺車両識別システム１００の概略的な構成の一例を示す図である。
【図２】周辺車両識別用ＥＣＵ１の概略的な構成の一例を示す図である。
【図３】実施形態１における周辺車両識別用ＥＣＵ１の概略的な構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図４】実施形態１における周辺車両識別用ＥＣＵ１ａでの統合関連処理のフローの一例を示すフローチャートである。
【図５】実施形態１における周辺車両識別用ＥＣＵ１ｂでの送信特徴量変更関連処理のフローの一例を示すフローチャートである。
【図６】変形例１における周辺車両識別用ＥＣＵ１の概略的な構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図７】変形例１における周辺車両識別用ＥＣＵ１ｂでの送信特徴量変更関連処理のフローの一例を示すフローチャートである。
【図８】変形例２における周辺車両識別用ＥＣＵ１の概略的な構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図９】実施形態２における周辺車両識別用ＥＣＵ１の概略的な構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図１０】実施形態２における周辺車両識別用ＥＣＵ１ａでの変更要求関連処理のフローの一例を示すフローチャートである。
【図１１】実施形態２における周辺車両識別用ＥＣＵ１ｂでの送信特徴量変更関連処理のフローの一例を示すフローチャートである。
【図１２】変形例３における周辺車両識別用ＥＣＵ１の概略的な構成の一例を示す機能ブロック図である。
【図１３】変形例３における周辺車両識別用ＥＣＵ１ａでの変更要求関連処理のフローの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。
【００１７】
（実施形態１）
図１は、本発明が適用された周辺車両識別システム１００の概略的な構成の一例を示す図である。図１に示す周辺車両識別システム１００は、複数の車両（車両Ａ〜Ｄ）の各々に１つずつ搭載された周辺車両識別用ＥＣＵ１を含んでいる。以下では、車両Ａを自車、車両Ｂ〜Ｄを車両Ａの周辺車両として説明を行う。
【００１８】
また、便宜上、必要に応じて、自車Ａに搭載される周辺車両識別用ＥＣＵ１を周辺車両識別用ＥＣＵ１ａ、周辺車両Ｂ〜Ｄに搭載される周辺車両識別用ＥＣＵ１を周辺車両識別用ＥＣＵ１ｂと呼ぶ。なお、周辺車両識別用ＥＣＵ１ａが請求項の周辺車両識別装置に相当し、周辺車両識別用ＥＣＵ１ｂが請求項の特徴量送信装置に相当する。
【００１９】
ここで、図２及び図３を用いて、周辺車両識別用ＥＣＵ１の概略的な構成について説明を行う。図２は、周辺車両識別用ＥＣＵ１の概略的な構成の一例を示す図である。図２に示すように周辺車両識別用ＥＣＵ１は、車速センサ２、位置検出器３、ウインカースイッチ４、ハザードスイッチ５、ブレーキスイッチ６、カメラ７、レーダ８、及び無線通信装置９と電子情報のやり取り可能に接続されている。
【００２０】
例えば本実施形態では、周辺車両識別用ＥＣＵ１、車速センサ２、位置検出器３、ウインカースイッチ４、ハザードスイッチ５、ブレーキスイッチ６、無線通信装置９は、ＣＡＮ（controller area network）などの通信プロトコルに準拠した車載ＬＡＮで各々接続されているものとする。
【００２１】
車速センサ２は、車速に比例する車速パルスを検出し、その車速パルスあるいは車速パルスから定まる車速信号を自車の速度の情報として車載ＬＡＮへ出力する。なお、車速センサの代わりに、各転動輪の回転速度から自車の速度を検出する車輪速センサを用いる構成としてもよい。
【００２２】
位置検出器３は、地磁気を検出する地磁気センサ、自車両の鉛直方向周りの角速度を検出するジャイロスコープ、自車両の移動距離を検出する距離センサ、人工衛星からの電波に基づいて車両の現在位置を検出するＧＰＳ（global positioning system）のためのＧＰＳ受信機といった各センサから得られる情報をもとに、自車の現在の車両位置の検出を逐次行う。
【００２３】
これらのセンサは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されているが、各センサの精度によっては上述した内の一部で構成してもよいし、上述した以外のセンサを用いる構成としてもよい。また、車両位置は、例えば緯度・経度で表すものとする。
【００２４】
ウインカースイッチ４は、ドライバによる方向指示器のランプ点灯操作（つまり、ウインカーランプの点灯操作）を検出するためのスイッチであって、左右のウインカーランプの点灯操作をそれぞれ検出するように設けられている。以下では、左ウインカーランプの点灯操作を検出するためのウインカースイッチ４を左ウインカースイッチ４ａと呼び、右ウインカーランプの点灯操作を検出するためのウインカースイッチ４を右ウインカースイッチ４ｂと呼ぶものとする。
【００２５】
例えば、左ウインカーランプの点灯操作が行われた場合、つまり、左ウインカースイッチ４ａがオンにされた場合には、左ウインカースイッチ４ａがオン状態であることを示す信号を車載ＬＡＮへ出力する。また、右ウインカーランプの点灯操作が行われた場合、つまり、右ウインカースイッチ３ｂがオンにされた場合には、右ウインカースイッチ４ｂがオン状態であることを示す信号を車載ＬＡＮへ出力する。
【００２６】
ハザードスイッチ５は、ドライバによるハザードランプの点灯操作を検出するためのスイッチである。ハザードランプの点灯操作とは、車両の全てのウインカーランプの点灯操作を示している。例えば、ハザードランプの点灯操作が行われた場合、つまり、ハザードスイッチ５がオンにされた場合には、ハザードスイッチ５がオン状態であることを示す信号を車載ＬＡＮへ出力する。
【００２７】
ブレーキスイッチ６は、車両のブレーキペダルの踏み込み操作がなされているときにオン状態となるスイッチであって、例えばオン状態となっているときには、ブレーキスイッチ６がオン状態であることを示す信号を車載ＬＡＮに出力する。
【００２８】
カメラ７は、車両の例えばルームミラー近傍やフロント部分に取り付けられ、自車の例えば前方の所定範囲（図１の破線で囲った領域参照）を逐次撮像するカラーカメラである。なお、カメラ７が請求項の撮像装置及び自律センサに相当する。カメラ７は、後述する車車間通信の送信周期と同じ周期（例えば１００ｍｓｅｃごと）に撮像を行い、撮像画像のデータを周辺車両識別用ＥＣＵ１に逐次出力する構成とすればよい。カメラ７としては、例えばＣＣＤカメラを用いる構成とすればよい。
【００２９】
また、本実施形態では、撮像画像の全てのピクセルは、Ｒ値（赤色度合い）、Ｇ値（緑色度合い）、Ｂ値（青色度合い）の各々が０〜２５５のディジタル値であるＲＧＢ値で表される場合を例に挙げて説明を行う。
【００３０】
本実施形態では、カメラ７の撮像範囲が自車の前方の所定範囲である構成を例に挙げて以降の説明を行うが、必ずしもこれに限らない。例えば、カメラ７の撮像範囲が自車の後方や側方の所定範囲であってもよい。また、複数のカメラ７を用いることで、複数の方位の所定範囲を撮像範囲とする構成としてもよい。
【００３１】
レーダ８は、例えば周知のレーザレーダであって、レーザ光を自車前方の所定範囲（つまり、検出範囲）に照射し、その反射光を受信して、自車前方の周辺車両の存在や自車に対する当該周辺車両の相対速度や相対位置を検出し、周辺車両識別用ＥＣＵ１へ出力する。なお、レーダ８が請求項の自律センサに相当する。例えば、カメラ７の撮像範囲とレーダ８の検出範囲とは、自車の左右方向の範囲が大まかに一致するように設定されているものとする。
【００３２】
周辺車両の存在や相対速度や相対位置の検出は、周辺車両識別用ＥＣＵ１で行う構成としてもよい。本実施形態では、周辺車両の存在や相対速度の検出は、レーダ８の信号をもとに周辺車両識別用ＥＣＵ１で行うものとして以降の説明を続ける。
【００３３】
なお、周辺車両の相対速度については、レーザ光の送受波のドップラーシフトをもとに、自車と対象物との相対速度を検出する周知の方法によって検出する構成とすればよい。周辺車両の相対位置の検出は、レーダ８として例えば位相モノパルス方式のレーダ装置を用いることで行う構成とすればよい。詳しくは、レーザ光の送受波の位相差をもとに前方物体の方位を検出し、この方位と前方物体までの距離とから前方物体の相対位置を検出する構成とすればよい。また、レーダ８として、対象物の相対速度や相対位置を検出するのに用いることができるミリ波レーダ等の他のセンサを用いる構成としてもよい。
【００３４】
無線通信装置９は、例えば自車の車両情報を一定の送信周期（例えば１００ｍｓｅｃごと）で送信する。また、無線通信装置９は、自車の周辺車両に搭載されている無線通信装置９から送信される周辺車両の車両情報を逐次受信する。無線通信装置９は、受信した車両情報を周辺車両識別用ＥＣＵ１に逐次出力する。
【００３５】
車車間通信で送信する車両情報は、車両の各種センサ群やＥＣＵから得られる車両の走行状態についての特徴量（以下、走行状態特徴量）や車両の外観に関する特徴量（以下、外観特徴量）や位置検出器２で検出した車両位置や車両情報の送信元の車両を特定するための識別情報である。
【００３６】
走行状態特徴量としては、車速センサ１から得られる車両の速度（以下、車速）がある。他にも、図示しない加速度センサから得られる車両の加減速度も含ませる構成としてもよい。識別情報としては、自車を特定するための車両ＩＤや自車の無線通信装置９を特定するための機器ＩＤを用いることができる。
【００３７】
外観特徴量としては、自車の車体色、ナンバープレートのナンバー、車種、車幅、車高、ウインカーランプやブレーキランプの点灯状態がある。一例として、ウインカースイッチ３から得られるウインカーランプの点灯操作の情報やハザードスイッチ５から得られるハザードランプの点灯操作の情報は、ウインカーランプの点灯状態を示す情報であるので、車車間通信で送信する上記ウインカーランプの点灯状態として用いる。
【００３８】
また、ブレーキスイッチ６から得られるブレーキペダルの踏み込みの有無の情報は、ブレーキランプの点灯状態を示す情報であるので、車車間通信で送信する上記ブレーキランプの点灯状態として用いる。なお、車体色、ナンバー、車種、車幅、車高については、周辺車両識別用ＥＣＵ１の不揮発性メモリに予め記憶しておいたものを用いる構成とすればよい。
【００３９】
周辺車両識別用ＥＣＵ１は、主にマイクロコンピュータとして構成され、何れも周知のＣＰＵ、ＲＯＭ・ＲＡＭ・ＥＥＰＲＯＭ等のメモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスによって構成される。周辺車両識別用ＥＣＵ１では、車速センサ２、位置検出器３、ウインカースイッチ４、ハザードスイッチ５、ブレーキスイッチ６、カメラ７、レーダ８、無線通信装置９から入力される各種情報に基づき、ＣＰＵがメモリに予め記憶されているプログラムを実行することによって各種機能を実現する。
【００４０】
図３に示すように、周辺車両識別用ＥＣＵ１は、機能ブロックとして、車両情報送信部１１、車両情報受信部１２、受信情報蓄積部１３、画像認識部１４、レーダ検出部１５、自律センサ情報蓄積部１６、第１特徴量一致判定部１７、統合処理部１８、第２特徴量一致判定部１９、及び第１送信種類変更部２０を備えている。受信情報蓄積部１３及び自律センサ情報蓄積部１６は、例えばＲＡＭやＥＥＰＲＯＭ等の電気的に書き換え可能なメモリに構築されるものとする。
【００４１】
車両情報送信部１１は、車両の各種センサ群やＥＣＵから前述の車両情報を逐次（例えば１００ｍｓｅｃごと）取得して、無線通信装置９に出力する。無線通信装置９では、例えば逐次入力されるこの車両情報を送信することで、一定の送信周期で車両情報を送信する。
【００４２】
車両情報送信部１１は、前述の走行状態特徴量及び外観特徴量のうち、予め設定された所定の特徴量（以下、所定特徴量）を含む車両情報を無線通信装置９に出力することで、この所定特徴量を含む車両情報を車車間通信によって送信する。よって、この車両情報送信部１１が請求項の送信部に相当する。所定特徴量は、一例として、デフォルトでは車体色であるものとして以降の説明を行う。
【００４３】
車両情報受信部１２は、無線通信装置９から逐次入力される周辺車両の車両情報を、受信情報蓄積部１３に蓄積する。詳しくは、車両情報に含まれる識別情報をもとに、車車間通信の通信相手の車両別に車両情報を蓄積する。以降では、車両情報に含まれる識別情報が前述の機器ＩＤである場合を例に挙げて説明を行う。受信情報蓄積部１３では、一定時間の間、無線通信装置９から入力されてきた情報を時系列に管理する。
【００４４】
画像認識部１４は、カメラ７から入力される撮像画像中の周辺車両を認識する。撮像画像中の周辺車両の認識は、例えば画像認識用の辞書を用いて画像中の物体を認識する周知の画像認識によって行う構成とすればよい。この場合、車両を前方から見た画像や後方から見た画像について機械学習した辞書（例えば、矩形の輝度差を特徴とするhaar-like特徴による、cascade of boostedクラス判別器）を用いて、撮像画像中の周辺車両の認識を行うようにすればよい。
【００４５】
本実施形態では、車両を前方から見た画像や後方から見た画像について機械学習した辞書を用いることによって、撮像画像中の周辺車両が、前方から見た周辺車両の画像（以下、車両前方画像）であるか、後方から見た周辺車両の画像（以下、車両後方画像）であるかも区別する場合を例に挙げて説明を行う。また、様々な車種の車両の画像について機械学習した辞書を用いることによって、車種までも検出する構成としてもよい。
【００４６】
また、画像認識部１４は、認識した周辺車両の画像をもとに、当該周辺車両のウインカーランプの点灯状態及びブレーキランプの点灯状態を検出する。一例としては、ウインカーランプの点灯状態については、周辺車両の画像を車体の中心から左右方向に分割した左右の各領域内に、明度が閾値以上の橙色の部分（以下、橙色発光部分）がそれぞれ存在するか否かによって検出する。
【００４７】
例えば、橙色発光部分が車両前方画像の左の領域内にのみ存在する場合は、右ウインカーランプのみの点灯として検出し、車両前方画像の右の領域内にのみ存在する場合は、左ウインカーランプのみの点灯として検出する。また、橙色発光部分が車両前方画像の左右の領域のどちらにも存在する場合は、左右のウインカーランプの点灯として検出し、車両前方画像の左右の領域のどちらにも存在しない場合は、左右のウインカーランプの消灯として検出する。
【００４８】
一方、橙色発光部分が車両後方画像の左の領域内にのみ存在する場合は、左ウインカーランプのみの点灯として検出し、車両後方画像の右の領域内にのみ存在する場合は、右ウインカーランプのみの点灯として検出する。また、橙色発光部分が車両後方画像の左右の領域のどちらにも存在する場合は、左右のウインカーランプの点灯として検出し、車両後方画像の左右の領域のどちらにも存在しない場合は、左右のウインカーランプの消灯として検出する。
【００４９】
橙色発光部分と判定する明度の閾値は、実際にウインカーランプが点灯している車両を様々な光環境下で撮像した画像中のウインカーランプの明度をもとに予め設定されるものとする。また、橙色発光部分と判定する橙色のＲＧＢ値の範囲は、実際にウインカーランプが点灯している車両を様々な光環境下で撮像した画像中のウインカーランプのＲＧＢ値をもとに予め設定されるものとする。
【００５０】
続いて、ブレーキランプの点灯状態については、周辺車両の画像の領域内に、明度が閾値以上の赤色の部分（以下、赤色発光部分）が存在するか否かによって検出する。なお、緊急車両の屋根に設置される赤色灯の点灯をブレーキランプの点灯として誤検出しないように、周辺車両の屋根よりも下部の領域についてのみ、赤色発光部分が存在するか否かの検出を行う構成とすることが好ましい。
【００５１】
赤色発光部分と判定する明度の閾値は、実際にブレーキランプが点灯している車両を様々な光環境下で撮像した画像中のブレーキランプの明度をもとに予め設定されるものとする。また、赤色発光部分と判定する赤色のＲＧＢ値の範囲は、実際にブレーキランプが点灯している車両を様々な光環境下で撮像した画像中のブレーキランプのＲＧＢ値をもとに予め設定されるものとする。
【００５２】
なお、橙色発光部分と判定する明度の閾値や赤色発光部分と判定する明度の閾値として、日中や晴天用の閾値と、夜間や曇天・雨天用の閾値とを予め設定しておき、これらの閾値を切り替えて用いる構成としてもよい。この場合、日中や晴天、夜間や曇天・雨天の判別は、図示しない計時手段で検出した時刻、図示しない照度センサで検出した照度、図示しないレインセンサやワイパースイッチで検出した雨等をもとに判別する構成とすればよい。
【００５３】
以上のように、画像認識部１４は、ウインカーランプやブレーキランプの点灯状態や車種といった外観特徴量を検出する。他にも、画像認識部１４は、認識した周辺車両の画像をもとに、周辺車両の車体色やナンバーや車高や車幅も公知の画像認識処理によって認識することで、車体色やナンバーや車高や車幅といった外観特徴量も検出する。画像認識部１４が請求項の画像認識処理部に相当する。
【００５４】
レーダ検出部１５は、レーダ８の信号をもとに、前述したようにして、一定の周期ごと（例えば１００ｍｓｅｃごと）に自車の前方物体の相対速度や相対位置を検出する。また、レーダ検出部１１５は、相対速度の検出と略同一のタイミングにおいて車速センサ１から自車の速度の情報を取得し、検出した前方物体の相対速度と取得した自車の速度とから、前方物体の速度を算出することで、走行状態特徴量としての前方物体の車速を検出する。
【００５５】
なお、カメラ７の撮像画像をもとに周辺車両のウインカーランプの点灯状態、ブレーキランプの点灯状態、車種、車体色、ナンバー、車高、車幅を検出することができ、レーダ８の信号をもとに前方物体の車速を検出することができることから、カメラ７及びレーダ８は自律センサであると言える。
【００５６】
上記自律センサで検出した外観特徴量や走行状態特徴量といった検出結果は、当該外観特徴量を検出した周辺車両を個々に特定するための情報を仮に設定して紐付けし、自律センサ情報蓄積部１６に蓄積する。自律センサ情報蓄積部１６では、一定時間の間、自律センサを用いて検出した検出結果を時系列に管理する。
【００５７】
また、受信情報蓄積部１３での車両情報の蓄積と、自律センサ情報蓄積部１６での自律センサでの検出結果の蓄積は、例えば最も近似したタイミングで受信及び検出が行われた車両情報と自律センサを用いた検出結果とが略同一のタイミングで蓄積されるように行われる。
【００５８】
例えば図１に示すように、自車Ａの周辺に、自車Ａと車車間通信可能な３台の周辺車両Ｂ〜Ｄが存在する場合には、近似したタイミングで受信した周辺車両Ｂ〜Ｄの各車両情報をまとめて受信情報蓄積部１３に蓄積する。また、受信のタイミングに最も近似したタイミングにおいて自律センサを用いて検出した周辺車両Ｂ〜Ｄについての検出結果についても、まとめて自律センサ情報蓄積部１６に蓄積する。
【００５９】
第１特徴量一致判定部１７、統合処理部１８、第２特徴量一致判定部１９、及び第１送信種類変更部２０については後に詳述する。ここで、図４のフローチャートを用いて、周辺車両識別用ＥＣＵ１ａでの、自律センサで検出した周辺車両と車車間通信を行っている周辺車両との情報の統合に関する処理（以下、統合関連処理）についての説明を行う。図４のフローチャートは、例えば自車のイグニッション電源がオンになるなどして周辺車両識別用ＥＣＵ１ａの電源がオンになったときに開始する構成とすればよい。
【００６０】
まず、ステップＳ１では、周辺車両から送信された車両情報を、無線通信装置９を介して車両情報受信部１２が受信した場合（ステップＳ１でＹＥＳ）には、ステップＳ２に移る。一方、周辺車両から送信された車両情報を車両情報受信部１２が受信していない場合（ステップＳ１でＮＯ）には、ステップＳ６に移る。
【００６１】
なお、周辺車両から送信された車両情報を車両情報受信部１２が受信した場合には、前述したように、その車両情報が受信情報蓄積部１３に蓄積されるとともに、最も近似したタイミングで検出が行われた自律センサの検出結果が自律センサ情報蓄積部１６に蓄積される。
【００６２】
ステップＳ２では、第１特徴量一致判定部１７が第１特徴量一致判定処理を行い、ステップＳ３に移る。第１特徴量一致判定処理では、車車間通信で受信した各周辺車両の所定特徴量と、自律センサを用いて検出した各周辺車両の走行状態特徴量や外観特徴量といった特徴量とを比較する。そして、車車間通信を行っている周辺車両（以下、車車間通信車）の所定特徴量と、自律センサで検出した周辺車両（以下、センサ検出車）の特徴量のうちの所定特徴量とがお互いに一致するか否かを判定する。
【００６３】
車車間通信車の所定特徴量については、受信情報蓄積部１３に蓄積された、車車間通信車の直近の車両情報を用いる構成とすればよい。また、センサ検出車の走行状態特徴量や外観特徴量については、自律センサ情報蓄積部１６に蓄積された、センサ検出車の直近の検出結果を用いる構成とすればよい。
【００６４】
本実施形態の例では、車車間通信車の車体色と、センサ検出車の車体色とを比較し、お互いに一致するか否かを判定する。また、所定特徴量がウインカーランプやブレーキランプの点灯状態である場合には、車車間通信車から受信したウインカーランプやハザードランプの点灯操作、ブレーキペダルの踏み込みの有無の情報は、第１特徴量一致判定部１７がウインカーランプやブレーキランプの点灯状態に置き換えて判定を行う。
【００６５】
なお、自律センサを用いて特徴量を検出したときの時刻の情報（つまり、タイムスタンプ）を、検出した特徴量に付与する構成とした場合には、このタイムスタンプをもとに、略同一のタイミング（つまり、最も近似した時刻）で受信や検出された特徴量を、受信情報蓄積部１３と自律センサ情報蓄積部１６とからそれぞれ読み出して比較する構成としてもよい。
【００６６】
また、センサ検出車のうちの特定の車両を先行車として決定する処理を既に行っている構成とした場合には、対象をこの先行車に絞りこんで、第１特徴量一致判定処理を行う構成としてもよい。
【００６７】
ステップＳ３では、第１特徴量一致判定処理において、車車間通信車とセンサ検出車とで、所定特徴量が一対一に対応するものがあった場合（ステップＳ３でＹＥＳ）には、ステップＳ４に移る。一方、第１特徴量一致判定処理において、車車間通信車とセンサ検出車とで、所定特徴量が一対一に対応するものがなかった場合（ステップＳ３でＮＯ）には、ステップＳ５に移る。一例としては、車車間通信車のうちに車体色が「赤」のものが１台しかない場合であって、センサ検出車のうちにも車体色が「赤」のものが１台しかない場合が、所定特徴量が一対一に対応するものがあった場合に該当する。
【００６８】
なお、本実施形態の例では、１種類の所定特徴量のみを対象として第１特徴量一致判定処理で比較を行う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば車速と車体色とを所定特徴量とするなど、複数の所定特徴量を対象として第１特徴量一致判定処理で比較を行う構成としてもよい。また、所定特徴量の他に、自車に対する相対位置も対象として、第１特徴量一致判定処理で比較を行う構成としてもよい。以降についても同様である。
【００６９】
自車に対する相対位置を用いる構成とする場合には、車車間通信車の自車に対する相対位置は、車車間通信車の車両情報のうちの車両位置と自車の車両位置とから算出する構成とすればよい。センサ検出車の自車に対する相対位置の求め方は前述した通りである。
【００７０】
ステップＳ４では、統合処理部１８が統合処理を行って、ステップＳ５に移る。統合処理では、第１特徴量一致判定処理において所定特徴量が一対一に対応すると判定した車車間通信車とセンサ検出車とが一致すると判定し、この車車間通信車とセンサ検出車との車両情報や自律センサでの検出結果を統合する。よって、統合処理部１８が請求項の車両一致判定部に相当する。
【００７１】
なお、統合処理部１８は、第１特徴量一致判定処理において所定特徴量が一対一に対応しないと判定した車車間通信車とセンサ検出車とは一致しないと判定し、この車車間通信車とセンサ検出車との車両情報や自律センサでの検出結果は統合しない。
【００７２】
車車間通信車とセンサ検出車との車両情報や検出結果を統合した後は、例えば統合した情報を用いて、車車間通信可能な自車の先行車への追従走行制御を行うなどする構成とすればよい。
【００７３】
ステップＳ５では、統合関連処理の終了タイミングであった場合（ステップＳ５でＹＥＳ）には、フローを終了する。一方、統合関連処理の終了タイミングでなかった場合（ステップＳ５でＮＯ）には、ステップＳ１に戻ってフローを繰り返す。統合関連処理の終了タイミングの一例としては、自車のイグニッション電源がオフになったときなどがある。
【００７４】
続いて、図５のフローチャートを用いて、周辺車両識別用ＥＣＵ１ｂでの、車車間通信によって送信する所定特徴量の種類の変更に関する処理（以下、送信特徴量変更関連処理）についての説明を行う。図５のフローチャートは、例えば自車のイグニッション電源がオンになるなどして周辺車両識別用ＥＣＵ１ｂの電源がオンになったときに開始する構成とすればよい。
【００７５】
まず、ステップＳ１１では、所定時間内に、周辺車両から送信された車両情報を、無線通信装置９を介して車両情報受信部１２が受信した場合（ステップＳ１１でＹＥＳ）には、ステップＳ１２に移る。一方、所定時間内に車両情報を車両情報受信部１２が受信しなかった場合（ステップＳ１１でＮＯ）には、ステップＳ１５に移る。ここで言うところの所定時間とは、前回の車両情報の送信タイミングから次回の車両情報の送信タイミングまでの時間とすればよい。
【００７６】
ステップＳ１２では、第２特徴量一致判定部１９が第２特徴量一致判定処理を行い、ステップＳ１３に移る。第２特徴量一致判定処理では、車車間通信車の所定特徴量と、自車の特徴量のうちの所定特徴量とを比較し、車車間通信車の所定特徴量と、自車の所定特徴量とがお互いに一致するか否かを判定する。本実施形態の例では、車車間通信車の車体色と、自車の車体色とを比較し、お互いに一致するか否かを判定する。
【００７７】
車車間通信車の所定特徴量については、受信情報蓄積部１３に蓄積された、車車間通信車の直近の車両情報を用いる構成とすればよい。自車の所定特徴量については、走行状態特徴量やウインカーランプやブレーキランプの点灯状態といった外観特徴量の場合には、自車のセンサやＥＣＵから取得した直近の情報を用いる構成とすればよい。また、車種、車体色、ナンバー、車高、車幅といった外観特徴量の場合には、周辺車両識別用ＥＣＵ１ｂの不揮発性メモリに予め記憶しておいたものを用いる構成とすればよい。
【００７８】
ステップＳ１３では、第２特徴量一致判定処理において、自車と少なくとも１台の車車間通信車とで所定特徴量が一致した場合（ステップＳ１３でＹＥＳ）には、ステップＳ１４に移る。一方、第２特徴量一致判定処理において、自車といずれの車車間通信車とも所定特徴量が一致しなかった場合（ステップＳ１３でＮＯ）には、ステップＳ１５に移る。
【００７９】
ステップＳ１４では、第１送信種類変更部２０が第１送信種類変更処理を行って、ステップＳ１５に移る。第１送信種類変更処理では、車車間通信によって送信する所定特徴量として設定済みの所定特徴量とは異なる種類の走行状態特徴量や外観特徴量を、車車間通信によって送信する所定特徴量に設定し直す。例えば、デフォルトで車体色が設定済の場合には、車体色とは異なる種類の、車速、ナンバー、車種、車幅、車高、ウインカーランプやブレーキランプの点灯状態を所定特徴量に設定し直す。
【００８０】
ステップＳ１５では、車両情報送信部１１が送信処理を行って、ステップＳ１６に移る。送信処理では、車車間通信によって送信する所定特徴量として設定済みの所定特徴量を含む車両情報を、無線通信装置９を介して車車間通信により送信する。第１送信種類変更処理で所定特徴量の設定が変更されていた場合には、変更後の所定特徴量を含む車両情報を、無線通信装置９を介して車車間通信により送信する。車両情報の送信は、送信周期に従って行うものとする。
【００８１】
ステップＳ１６では、送信特徴量変更関連処理の終了タイミングであった場合（ステップＳ１６でＹＥＳ）には、フローを終了する。一方、送信特徴量変更関連処理の終了タイミングでなかった場合（ステップＳ１６でＮＯ）には、ステップＳ１１に戻ってフローを繰り返す。送信特徴量変更関連処理の終了タイミングの一例としては、自車のイグニッション電源がオフになったときなどがある。
【００８２】
以上の構成によれば、車車間通信可能な範囲に自車と同じ所定特徴量の他車が存在する場合に、送信する所定特徴量の種類を変更できる。それまで送信していた所定特徴量が同じだった各車両から送信する所定特徴量の種類が変更された場合、各車両から送信する所定特徴量同士が一致しなくなる可能性は十分にある。よって、以上の構成によれば、複数の車両から同じ所定特徴量が送信される可能性を低減し、統合関連処理でセンサ検出車と車車間通信車との一致不一致を精度良く判定する機会を増やすことができる。
【００８３】
また、以上の構成によれば、所定特徴量の種類を変更するだけなので、所定特徴量を変化させるために車両の挙動を変化させたりしなければならない困難性がない。その結果、自車と車車間通信を行っている周辺車両と、自車の自律センサで検出している周辺車両との一致を精度良く判定することがより容易に可能になる。
【００８４】
所定特徴量の設定は、デフォルトでは、車体色などの画像認識による検出が容易なものを設定しておくことで、画像認識処理の負荷を低減することが好ましい。一方、ウインカーランプやブレーキランプの点灯状態やナンバー等といった、個々の車両を特定しやすいが画像認識処理の負荷がより高くなる特徴量については、デフォルトから設定し直す場合の所定特徴量とすることが好ましい。
【００８５】
また、送信特徴量変更関連処理において、第１送信種類変更処理で所定特徴量を設定し直す場合に、自車の自律センサによって検出した周辺車両の走行状態特徴量や外観特徴量をもとに、自車と周辺車両とで一致しない種類の特徴量を選択し、選択したこの特徴量を所定特徴量として設定し直す構成（以下、変形例１）としてもよい。
【００８６】
ここで、変形例１の構成について、図６及び図７を用いて説明を行う。なお、説明の便宜上、前述の実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００８７】
図６に示すように、周辺車両識別用ＥＣＵ１は、機能ブロックとして、車両情報送信部１１、車両情報受信部１２、受信情報蓄積部１３、画像認識部１４、レーダ検出部１５、自律センサ情報蓄積部１６、第１特徴量一致判定部１７、統合処理部１８、第２特徴量一致判定部１９、第１送信種類変更部２０、及び第１不一致特徴量選択部２１を備えている。第１不一致特徴量選択部２１を備えている点を除けば、変形例１の周辺車両識別用ＥＣＵ１は、実施形態１の周辺車両識別用ＥＣＵ１と同様である。
【００８８】
また、変形例１の周辺車両識別用ＥＣＵ１は、統合関連処理については実施形態１の周辺車両識別用ＥＣＵ１と同様であり、送信特徴量変更関連処理については一部が実施形態１の周辺車両識別用ＥＣＵ１と異なっている。
【００８９】
ここで、図７のフローチャートを用いて、変形例１の周辺車両識別用ＥＣＵ１ｂでの送信特徴量変更関連処理について説明を行う。図７のフローチャートも、例えば自車のイグニッション電源がオンになるなどして周辺車両識別用ＥＣＵ１ｂの電源がオンになったときに開始する構成とすればよい。まず、ステップＳ３１〜ステップＳ３３の処理は、ステップＳ１１〜ステップＳ１３の処理と同様である。
【００９０】
ステップＳ３４では、第１不一致特徴量選択部２１が第１不一致特徴量選択処理を行って、ステップＳ３５に移る。第１不一致特徴量選択処理では、センサ検出車の走行状態特徴量や外観特徴量といった特徴量と、自車の特徴量とを特徴量の種類別に比較する。そして、自車といずれのセンサ検出車との間でも一致しない種類の特徴量があった場合には、その特徴量を選択する。一例としては、車体色は一致するが、車種は一致しない場合には、自車といずれのセンサ検出車との間でも一致しない種類の特徴量として車種を選択する。
【００９１】
該当する特徴量の種類が複数ある場合には、ランダムに１つの種類の特徴量を選択する構成としてもよいし、予め設定した各種の特徴量の優先度をもとに、優先度の最も高い種類の特徴量を選択する構成としてもよい。センサ検出車の走行状態特徴量や外観特徴量については、自律センサ情報蓄積部１６に蓄積された、センサ検出車の直近の検出結果を用いる構成とすればよい。
【００９２】
ステップＳ３５では、第１送信種類変更部２０が第１送信種類変更処理を行って、ステップＳ３６に移る。第１送信種類変更処理では、第１不一致特徴量選択処理で特徴量の選択が行われていた場合には、車車間通信によって送信する所定特徴量を、選択した特徴量に設定し直す。
【００９３】
ステップＳ３６〜ステップＳ３７の処理は、ステップＳ１５〜ステップＳ１６の処理と同様である。
【００９４】
変形例１の構成によれば、自車が送信する所定特徴量を、自律センサを用いて自車と一致しないことを判別した種類の特徴量に変更するので、周辺車両と一致しない種類の所定特徴量を迅速に送信することができる。よって、所定特徴量の受信側の周辺車両識別用ＥＣＵ１ａにおいて、統合関連処理でセンサ検出車と車車間通信車との一致不一致をより迅速且つ確実に判定できるようになる。
【００９５】
また、画像認識部１４で周辺車両の画像認識処理を行う場合に、車車間通信車の車両情報をもとに、当該車車間通信車の存在位置に対応する画像領域に絞って画像認識処理を行う構成（以下、変形例２）としてもよい。ここで、変形例２の構成について、図８を用いて説明を行う。なお、説明の便宜上、前述の実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００９６】
図８に示すように、周辺車両識別用ＥＣＵ１は、機能ブロックとして、車両情報送信部１１、車両情報受信部１２、受信情報蓄積部１３、画像認識部１４、レーダ検出部１５、自律センサ情報蓄積部１６、第１特徴量一致判定部１７、統合処理部１８、第２特徴量一致判定部１９、第１送信種類変更部２０、及び他車位置特定部２２を備えている。他車位置特定部２２を備えている点を除けば、変形例２の周辺車両識別用ＥＣＵ１は、実施形態１の周辺車両識別用ＥＣＵ１と同様である。
【００９７】
他車位置特定部２２は、車車間通信車から受信した車両情報に含まれる車両位置と、自車の車両位置とから、自車に対する当該車車間通信車の存在位置（以下、他車存在位置）を特定する。一例としては、自車の車両位置を原点とした場合の、車車間通信車の車両位置の座標を特定する。
【００９８】
画像認識部１４は、他車存在位置に対応する画像領域に絞って画像認識処理を行う。一例としては、撮像画像中の、他車存在位置を中心とした所定の矩形範囲を選択して画像認識処理を行う構成とすればよい。他にも、撮像画像を数個に分割し、分割した領域のうちの他車存在位置に該当する領域に絞って画像認識処理を行う構成としてもよい。
【００９９】
他車存在位置の撮像画像中の位置への対応付けは、カメラ７の取り付け位置及び撮像方向が固定されている場合に、撮像画像中の位置を実際の自車に対する位置に変換可能なことを利用して行う構成とすればよい。
【０１００】
また、自車に対する車車間通信車の存在位置として、大まかな方向を他車位置特定部２２で特定し、特定した方向に対応する画像領域に絞って画像認識部１４が画像認識処理を行う構成としてもよい。一例として、自車に対する車車間通信車の存在位置として、左、正面、右といった方向を特定する場合には、左、正面、右と３分割した画像領域のうち、特定した方向に対応する画像領域に絞って画像認識処理を行う構成とすればよい。なお、変形例２の構成は、変形例１の構成と組み合わせてもよい。
【０１０１】
（実施形態２）
本発明は前述の実施形態１に限定されるものではなく、次の実施形態２も本発明の技術的範囲に含まれる。以下では、この実施形態２について説明を行う。なお、説明の便宜上、前述の実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【０１０２】
実施形態２の周辺車両識別システム１００は、所定特徴量の送信側でなく、所定特徴量の受信側で、当該送信側での所定特徴量の変更の有無を判定して、変更の要求を行う点を除けば、実施形態１の周辺車両識別システム１００と同様である。つまり、周辺車両識別用ＥＣＵ１での処理が一部異なる点を除けば、実施形態１の周辺車両識別システム１００と同様である。
【０１０３】
ここで、図９を用いて、実施形態２の周辺車両識別用ＥＣＵ１の概略的な構成について説明を行う。図９に示すように、実施形態２の周辺車両識別用ＥＣＵ１は、機能ブロックとして、車両情報送信部１１、車両情報受信部１２、受信情報蓄積部１３、画像認識部１４、レーダ検出部１５、自律センサ情報蓄積部１６、第１特徴量一致判定部１７、統合処理部１８、第３特徴量一致判定部２３、及び変更要求送信部２４を備えている。
【０１０４】
実施形態２でも、実施形態１と同様に、周辺車両識別用ＥＣＵ１ａが統合関連処理を行う。一方、実施形態２では、実施形態１とは異なり、周辺車両識別用ＥＣＵ１ａが、後述する変更要求関連処理を行う。
【０１０５】
ここで、図１０のフローチャートを用いて、実施形態２の周辺車両識別用ＥＣＵ１ａでの変更要求関連処理についての説明を行う。図１０のフローチャートは、例えば自車のイグニッション電源がオンになるなどして周辺車両識別用ＥＣＵ１ａの電源がオンになったときに開始する構成とすればよい。
【０１０６】
まず、ステップＳ５１では、所定時間内に複数の周辺車両から送信された車両情報を、無線通信装置９を介して車両情報受信部１２が受信した場合（ステップＳ５１でＹＥＳ）には、ステップＳ５２に移る。一方、所定時間内に１台の周辺車両からしか車両情報を車両情報受信部１２が受信していなかったり、所定時間内に車両情報を車両情報受信部１２が受信しなかったりした場合（ステップＳ５１でＮＯ）には、ステップＳ５５に移る。ここで言うところの所定時間とは、前回の車両情報の送信タイミングから次回の車両情報の送信タイミングまでの時間とすればよい。
【０１０７】
ステップＳ５２では、第３特徴量一致判定部２３が第３特徴量一致判定処理を行い、ステップＳ５３に移る。第３特徴量一致判定処理では、複数の車車間通信車の所定特徴量同士を比較し、複数の車車間通信車間で所定特徴量とがお互いに一致するか否かを判定する。本実施形態の例では、車車間通信車同士の車体色を比較し、お互いに一致するか否かを判定する。車車間通信車の所定特徴量については、受信情報蓄積部１３に蓄積された、車車間通信車の直近の車両情報を用いる構成とすればよい。
【０１０８】
ステップＳ５３では、第３特徴量一致判定処理において、複数の車車間通信車の少なくとも１組の車車間通信車間で所定特徴量が一致した場合（ステップＳ５３でＹＥＳ）には、ステップＳ５４に移る。一方、第３特徴量一致判定処理において、複数の車車間通信車のいずれもお互いの所定特徴量が一致しなかった場合（ステップＳ５３でＮＯ）には、ステップＳ５５に移る。
【０１０９】
ステップＳ５４では、変更要求送信部２４が変更要求送信処理を行って、ステップＳ５５に移る。変更要求送信処理では、車車間通信によって送信する所定特徴量として設定済みの所定特徴量とは異なる種類の走行状態特徴量や外観特徴量を送信することを要求する変更要求を、無線通信装置９を介して車車間通信により周辺車両の周辺車両識別用ＥＣＵ１ｂへ送信する。なお、変更要求送信部２４は、変更要求を、車両情報送信部１１が無線通信装置９に出力する車両情報に含ませることで、変更要求を送信する構成としてもよい。
【０１１０】
ステップＳ５５では、変更要求関連処理の終了タイミングであった場合（ステップＳ５５でＹＥＳ）には、フローを終了する。一方、変更要求関連処理の終了タイミングでなかった場合（ステップＳ５５でＮＯ）には、ステップＳ５１に戻ってフローを繰り返す。変更要求関連処理の終了タイミングの一例としては、自車のイグニッション電源がオフになったときなどがある。
【０１１１】
続いて、図１１のフローチャートを用いて、周辺車両識別用ＥＣＵ１ｂでの送信特徴量変更関連処理についての説明を行う。図１１のフローチャートは、例えば自車のイグニッション電源がオンになるなどして周辺車両識別用ＥＣＵ１ｂの電源がオンになったときに開始する構成とすればよい。
【０１１２】
まず、ステップＳ６１では、所定時間内に前述の変更要求を、無線通信装置９を介して車両情報受信部１２が受信した場合（ステップＳ６１でＹＥＳ）には、ステップＳ６２に移る。一方、所定時間内に変更要求を車両情報受信部１２が受信しなかった場合（ステップＳ６１でＮＯ）には、ステップＳ６３に移る。ここで言うところの所定時間とは、前回の車両情報の送信タイミングから次回の車両情報の送信タイミングまでの時間とすればよい。
【０１１３】
ステップＳ６２では、第２送信種類変更部２５が第２送信種類変更処理を行って、ステップＳ６３に移る。第２送信種類変更処理では、変更要求に従い、車車間通信によって送信する所定特徴量として設定済みの所定特徴量とは異なる種類の走行状態特徴量や外観特徴量を、車車間通信によって送信する所定特徴量に設定し直す。
【０１１４】
ステップＳ６３では、車両情報送信部１１が送信処理を行って、ステップＳ６４に移る。送信処理では、車車間通信によって送信する所定特徴量として設定済みの所定特徴量を含む車両情報を、無線通信装置９を介して車車間通信により送信する。第２送信種類変更処理で所定特徴量の設定が変更されていた場合には、変更後の所定特徴量を含む車両情報を、無線通信装置９を介して車車間通信により送信する。車両情報の送信は、送信周期に従って行うものとする。
【０１１５】
ステップＳ６４では、送信特徴量変更関連処理の終了タイミングであった場合（ステップＳ６４でＹＥＳ）には、フローを終了する。一方、送信特徴量変更関連処理の終了タイミングでなかった場合（ステップＳ６４でＮＯ）には、ステップＳ６１に戻ってフローを繰り返す。送信特徴量変更関連処理の終了タイミングの一例としては、自車のイグニッション電源がオフになったときなどがある。
【０１１６】
実施形態２の構成によっても、実施形態１と同様に、車車間通信可能な範囲に自車と同じ所定特徴量の他車が存在する場合に、送信する所定特徴量の種類を変更できる。よって、実施形態２の構成によっても、自車と車車間通信を行っている周辺車両と、自車の自律センサで検出している周辺車両との一致を精度良く判定することがより容易に可能になる。
【０１１７】
また、変更要求関連処理において、自車の自律センサによって検出した周辺車両の走行状態特徴量や外観特徴量をもとに、各周辺車両間で一致しない種類の特徴量を選択し、選択したこの特徴量と同じ種類の特徴量を送信することを要求する変更要求を送信する構成（以下、変形例３）としてもよい。
【０１１８】
ここで、変形例３の構成について、図１２及び図１３を用いて説明を行う。なお、説明の便宜上、前述の実施形態の説明に用いた図に示した部材と同一の機能を有する部材については、同一の符号を付し、その説明を省略する。
【０１１９】
図１２に示すように、周辺車両識別用ＥＣＵ１は、機能ブロックとして、車両情報送信部１１、車両情報受信部１２、受信情報蓄積部１３、画像認識部１４、レーダ検出部１５、自律センサ情報蓄積部１６、第１特徴量一致判定部１７、統合処理部１８、第３特徴量一致判定部２３、変更要求送信部２４、第２送信種類変更部２５、及び第２不一致特徴量選択部２６を備えている。第２不一致特徴量選択部２６を備えている点を除けば、変形例３の周辺車両識別用ＥＣＵ１は、実施形態２の周辺車両識別用ＥＣＵ１と同様である。
【０１２０】
また、変形例３の周辺車両識別用ＥＣＵ１は、統合関連処理については実施形態２の周辺車両識別用ＥＣＵ１と同様であり、変更要求関連処理及び送信特徴量変更関連処理については一部が実施形態２の周辺車両識別用ＥＣＵ１と異なっている。
【０１２１】
ここで、図１３のフローチャートを用いて、変形例３の周辺車両識別用ＥＣＵ１ａでの変更要求関連処理について説明を行う。図１３のフローチャートも、例えば自車のイグニッション電源がオンになるなどして周辺車両識別用ＥＣＵ１ａの電源がオンになったときに開始する構成とすればよい。まず、ステップＳ７１〜ステップＳ７３の処理は、ステップＳ５１〜ステップＳ５３の処理と同様である。
【０１２２】
ステップＳ７４では、第２不一致特徴量選択部２６が第２不一致特徴量選択処理を行って、ステップＳ７５に移る。第２不一致特徴量選択処理では、複数のセンサ検出車の走行状態特徴量や外観特徴量といった特徴量同士を、特徴量の種類別に比較する。そして、複数のセンサ検出車間で一致しない種類の特徴量があった場合には、その特徴量を選択する。
【０１２３】
該当する特徴量の種類が複数ある場合には、ランダムに１つの種類の特徴量を選択する構成としてもよいし、予め設定した各種の特徴量の優先度をもとに、優先度の最も高い種類の特徴量を選択する構成としてもよい。センサ検出車の走行状態特徴量や外観特徴量については、自律センサ情報蓄積部１６に蓄積された、センサ検出車の直近の検出結果を用いる構成とすればよい。
【０１２４】
ステップＳ７５では、変更要求送信部２４が変更要求送信処理を行って、ステップＳ７６に移る。変更要求送信処理では、第２不一致特徴量選択処理で特徴量の選択が行われていた場合には、選択した特徴量と同じ種類の特徴量を送信することを要求する変更要求を、無線通信装置９を介して車車間通信により周辺車両の周辺車両識別用ＥＣＵ１ｂへ送信する。ステップＳ７６の処理は、ステップＳ５５の処理と同様である。
【０１２５】
変形例３の構成によれば、周辺車両に変更するよう要求する特徴量を、自律センサを用いて各周辺車両間で一致しないことを判別した種類の特徴量とするので、各周辺車両間で一致しない種類の所定特徴量を各周辺車両から迅速に送信させることができる。よって、所定特徴量の受信側の周辺車両識別用ＥＣＵ１ａにおいて、統合関連処理でセンサ検出車と車車間通信車との一致不一致をより迅速且つ確実に判定できるようになる。
【０１２６】
なお、実施形態２や変形例３の構成は、前述の変形例２の構成と組み合わせてもよい。
【０１２７】
また、前述の実施形態では、カメラ７とレーダ８とを用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、カメラ７を用いない構成としてもよいし、レーダ８を用いない構成としてもよい。カメラ７を用いない構成とする場合には、所定特徴量の候補は、車速及び加減速度とすればよい。そして、所定特徴量の種類を変更する場合には、所定特徴量を、車速と加減速度とのいずれかから、もう一方に設定し直す構成とすればよい。
【０１２８】
なお、本発明は、上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【符号の説明】
【０１２９】
１  周辺車両識別用ＥＣＵ、１ａ  周辺車両識別用ＥＣＵ（周辺車両識別装置）、１ｂ  特徴量送信装置、７  カメラ（自律センサ）、８  レーダ（自律センサ）、１１  車両情報送信部（送信部）、１７  第１特徴量一致判定部、１９  第２特徴量一致判定部、２０  第１送信種類変更部、１００  周辺車両識別システム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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