(57)【要約】【課題】プラットフォームの上昇速度或いは下降速度が一時的に急上昇することを好適に抑制して、昇降時の快適性が損なわれることを好適に抑制することができる。【解決手段】制御装置は、油圧ポンプの電動モータの駆動指令が出力されてからのリンク機構の回転角変位量Δｒが所定値Δｒｔｈ未満の場合には電動モータに供給される電流の指令値Ｉｅとして予め設定された第１指令値Ｉｍａｐを用いる。また制御装置は、リンク機構の回転角変位量Δｒが上記所定値Δｒｔｈ以上の場合には電動モータに供給される電流の指令値Ｉｅとして、リンク機構の回転角速度ωが目標速度ωｔｒｇとなるようにリンク機構の回転角速度ωと目標速度ωｔｒｇとの偏差に基づいてフィードバック制御により算出される第２指令値Ｉｆｂを用いる。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
アクチュエータにより駆動されてプラットフォームを昇降させる昇降機構を備えた昇降装置に適用され、アクチュエータの駆動を制御する制御装置であって、
アクチュエータの駆動指令が出力されてからの昇降機構の変位量が所定値未満の場合にはアクチュエータに供給される電流の指令値として予め設定された第１指令値を用いるとともに、前記変位量が前記所定値以上の場合にはアクチュエータに供給される電流の指令値として、昇降機構の変位速度が目標速度となるように昇降機構の変位速度と目標速度との乖離度合に基づいてフィードバック制御により算出される第２指令値を用いる、
車両用昇降装置の制御装置。
【請求項２】
アクチュエータの駆動指令が出力されてからの昇降機構の変位量が前記所定値以上になったときに、そのときの第１指令値と第２指令値との乖離度合が所定度合以上の場合には、当該乖離度合が所定度合未満となるまで電流の指令値として第２指令値を用いることを遅延させる、
請求項１に記載の車両用昇降装置の制御装置。
【請求項３】
アクチュエータの駆動指令が出力されてからの昇降機構の変位量が前記所定値以上になったときに、そのときの第１指令値と第２指令値との乖離度合が所定度合以上の場合には、当該乖離度合に応じて電流の指令値として用いられる第２指令値を補正する、
請求項１に記載の車両用昇降装置の制御装置。
【請求項４】
昇降機構は車両のフロアパネルに支持され、プラットフォームを支持する四節リンク機構を備え、
アクチュエータは往復動可能に設けられたロッドを有し、ロッドの往復動に伴って四節リンク機構を変位させる油圧シリンダを備え、
油圧シリンダのロッドの往復動に伴って四節リンク機構が変位することによりプラットフォームが昇降され、
アクチュエータの駆動指令が出力されてからの四節リンク機構の変位量が所定値未満の場合にはアクチュエータに供給される電流の指令値として第１指令値を用いるとともに、前記変位量が前記所定値以上の場合にはアクチュエータに供給される電流の指令値として第２指令値を用いる、
請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の車両用昇降装置の制御装置。
【請求項５】
アクチュエータは、油圧シリンダのロッドを往復動させる油圧を生成するポンプを駆動する電動モータを備え、
電動モータの駆動指令が出力されてからの四節リンク機構の変位量が所定値未満の場合には電動モータに供給される電流の指令値として第１指令値を用いるとともに、前記変位量が前記所定値以上の場合には電動モータに供給される電流の指令値として第２指令値を用いる、
請求項４に記載の車両用昇降装置の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車椅子等を昇降するための車両用昇降装置に関し、同装置の作動を制御する制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えばワンボックスカーの後部には車椅子用の昇降装置が設けられているものがある（例えば特許文献１参照）。こうした昇降装置は、車椅子を載置可能なプラットフォームを昇降させる昇降機構を備えており、昇降機構は電動式の油圧ポンプによって生成される油圧により駆動される。
【０００３】
通常、こうした昇降装置の制御装置は、操作スイッチがオン操作されると油圧ポンプを一定回転にて駆動し、昇降機構に対して油圧を供給する油圧回路に設けられた流量制御弁の開度を制御する。そして、昇降機構に対して印加される油圧が制御されることにより、プラットフォームの昇降速度が調整される。
【０００４】
また、流量制御弁を省略し、油圧ポンプのモータの回転速度を制御することにより、プラットフォームの昇降速度を調整するようにした昇降装置の制御装置もある。こうした制御装置においては、目標昇降速度が設定されており、この目標昇降速度とすべくモータに供給される電流がフィードバック制御される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４―２２９７２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、油圧ポンプの駆動開始時は油圧が低いために昇降機構はほとんど変位しない。そのため、油圧ポンプの駆動開始時はフィードバック制御が行なわれて、実際の昇降速度と目標昇降速度との乖離度合を「０」に近づけようとされるものの、同乖離度合が小さくならず、電流の指令値が次第に大きくなる。そのため、電流の指令値が過度に大きくなって油圧が上昇し、プラットフォームの上昇速度或いは下降速度が一時的に急上昇することとなり、昇降時の快適性が損なわれるおそれがある。
【０００７】
本発明の目的は、プラットフォームの上昇速度或いは下降速度が一時的に急上昇することを抑制することができる車両用昇降装置の制御装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するための車両用昇降装置の制御装置は、アクチュエータにより駆動されてプラットフォームを昇降させる昇降機構を備えた昇降装置に適用され、アクチュエータの駆動を制御する。また、制御装置は、アクチュエータの駆動指令が出力されてからの昇降機構の変位量が所定値未満の場合にはアクチュエータに供給される電流の指令値として予め設定された第１指令値を用いるとともに、前記変位量が前記所定値以上の場合には昇降機構の変位速度が目標速度となるように昇降機構の変位速度と目標速度との乖離度合に基づいてアクチュエータに供給される電流の指令値としてフィードバック制御により算出される第２指令値を用いる。
【０００９】
同構成によれば、アクチュエータの駆動指令が出力されてからの昇降機構の変位量が所定値未満の場合にはアクチュエータに供給される電流の指令値がアクチュエータに供給される電流の指令値として予め設定された第１指令値が用いられる。このため、昇降機構がほとんど変位していないときに、フィードバック制御により算出される第２指令値が電流の指令値として採用されることがない。従って、電流の指令値に過度に大きな値が設定されることがなくなり、プラットフォームの上昇速度或いは下降速度が一時的に急上昇することが好適に抑制される。
【００１０】
また、アクチュエータの駆動指令が出力されてからの昇降機構の変位量が前記所定値以上の場合にはアクチュエータに供給される電流の指令値として、昇降機構の変位速度が目標速度となるように昇降機構の変位速度と目標速度との乖離度合に基づいてフィードバック制御により算出される第２指令値が用いられる。このため、昇降機構がある程度変位した後には、昇降機構の変位速度、すなわちプラットフォームの昇降速度が目標速度に好適に近づけられる。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、プラットフォームの上昇速度或いは下降速度が一時的に急上昇することを好適に抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】一実施形態に係る制御装置が適用される車両用昇降装置について、プラットフォームが地表の高さの位置にある状態の斜視構造を示す斜視図。
【図２】同実施形態に係る制御装置が適用される車両用昇降装置について、プラットフォームが地表の高さの位置にある状態の側面構造を示す側面図。
【図３】同実施形態の車両用昇降装置について、プラットフォームがフロアパネルの高さ位置にある状態の側面構造を示す側面図。
【図４】同実施形態の四節リンク機構を模式的に示す模式図。
【図５】同実施形態の車両用昇降装置を構成する油圧回路の概略構成を示す略図。
【図６】同実施形態の電流指令値の設定処理の手順を示すフローチャート。
【図７】同実施形態のフィードフォワード制御により設定される電流指令値及びフィードバック制御により算出される電流指令値の推移の一例を示すタイミングチャート。
【図８】同実施形態の電流指令値の推移の一例を示すタイミングチャート。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図１〜図８を参照して、車両用昇降装置の制御装置を具体化した一実施形態について説明する。
図２及び図３に示すように、車両１０の後端には同後端の開口を開閉可能なバックドア１２が設けられている。
【００１４】
また、図１〜図３に示すように、車体後部のフロアパネル１４には車椅子用の昇降装置２０が設けられている。
昇降装置２０は、車椅子を載置可能なプラットフォーム３０とフロアパネル１４上に支持されてプラットフォーム３０を図１及び図２に示す地表の高さ位置と、図３に示すフロアパネル１４の高さ位置との間で昇降させる昇降機構２２を備えている。
【００１５】
また、昇降装置２０は、プラットフォーム３０を車両前後方向にスライドさせるスライド機構３２を備えている。
ここで、昇降機構２２の構成について説明する。
【００１６】
図２〜図４に示すように、フロアパネル１４の後端部には一対の保持部材２４が固定されている。保持部材２４には一対のリンク２６Ａ、２６Ｂの基端が車幅方向に延びる軸２７Ａ、２７Ｂを介してそれぞれ回動可能に支持されている。これらリンク２６Ａ、２６Ｂの先端にはアーム２９の先端が車幅方向に延びる軸２８Ａ、２８Ｂを介してそれぞれ回動可能に支持されている。このため、保持部材２４、アーム２９はリンクを構成する。従って、保持部材２４、アーム２９、及び一対のリンク２６Ａ、２６Ｂによって平行四節リンク機構（以下、単にリンク機構２６と称する。）が構成されている。
【００１７】
図１〜図３に示すように、アーム２９の基端には前記プラットフォーム３０がスライド機構３２を介して支持されている。尚、実際には図１に示すように一対のリンク２６Ａ、２６Ｂはカバー３１によって覆われているが、図２、図３においては説明の便宜上、カバー３１が省略して示されている。そして、リンク機構２６のリンク２６Ａ、２６Ｂは、図２に示す水平姿勢と、図３に示す起立姿勢との間で変位可能とされている。このようにリンク２６Ａ、２６Ｂが変位することによりプラットフォーム３０が略水平状態を維持したままで昇降される。尚、保持部材２４には図示しないストッパが設けられており、リンク２６Ａ、２６Ｂが上記起立姿勢まで変位するとストッパに当接することによってリンク機構２６の変位が規制される。
【００１８】
また、リンク機構２６の対角線上に位置する一対の軸２７Ｂ、２８Ａの間には、リンク機構２６を変位動作する油圧シリンダ５２が介設されている。この油圧シリンダ５２のピストンロッド５３の出没に伴って油圧シリンダ５２が伸縮することによってリンク機構２６が変位動作され、プラットフォーム３０が昇降される。
【００１９】
次に、油圧シリンダ５２に油圧を供給する油圧回路の構成について説明する。
図５に示すように、油圧回路には電動モータ５１によって駆動される油圧ポンプ５０が設けられている。油圧ポンプ５０は、正回転されることによりタンク４０内の作動油を吸引するとともに第１油路４２に対して吐出する一方、逆回転されることによりタンク４０内の作動油を吸引するとともに第２油路４６に対して吐出するように構成されている。これら油路４２、４６の途中には、油圧ポンプ５０側への作動油の逆流を阻止する逆止弁４４、４８がそれぞれ設けられている。また、これら油路４２、４６には逆止弁４４、４８を迂回する迂回路が設けられており、その途中には可変絞り弁４５、４９が設けられている。
【００２０】
第１油路４２は油圧シリンダ５２の基端に連通されており、第１油路４２を通じて油圧シリンダ５２内に油圧が供給されると、ピストンロッド５３が油圧シリンダ５２の外部に向けて突出する。
【００２１】
第２油路４６は油圧シリンダ５２の先端に連通されており、第２油路４６を通じて油圧シリンダ５２内に油圧が供給されると、ピストンロッド５３が油圧シリンダ５２の内部に向けて没入する。
【００２２】
そして、ピストンロッド５３が油圧シリンダ５２の外部に向けて突出することにより、図３に示す状態となるまでリンク機構２６が変位する。
また、ピストンロッド５３が油圧シリンダ５２の内部に向けて没入することにより、図２に示す状態となるまでリンク機構２６が変位する。
【００２３】
こうした油圧ポンプ５０の駆動制御は制御装置６０によって行なわれる。制御装置６０にはセンサ及びスイッチからの信号が入力される。制御装置６０は、センサ及びスイッチからの信号に基づいて油圧ポンプ５０の電動モータ５１への給電態様を制御する。こうしたセンサ及びスイッチとしては、例えば基準姿勢からのリンク機構２６の変位量である回転角変位量Δｒを検出する角度センサ６２、及びスイッチ操作に応じてプラットフォーム３０を上昇させる操作指令及び下降させる操作指令を出力する操作スイッチ６４等がある。また、制御装置６０は、単位時間当たりの回転角変位量Δｒに基づいてリンク機構２６の回転角速度ωを求める。
【００２４】
制御装置６０は、操作スイッチ６４からプラットフォーム３０を上昇させる操作指令が出力されると、電動モータ５１に対して給電を開始し、油圧ポンプ５０を駆動する。
ここで、制御装置６０は、油圧ポンプ５０の駆動指令が出力されてからのリンク機構２６の回転角変位量Δｒが所定値Δｒｔｈ未満の場合には油圧ポンプ５０に供給される電流の指令値Ｉｅを第１指令値Ｉｍａｐに設定する。すなわち、この第１指令値Ｉｍａｐは、予め実験やシミュレーションを通じて取得されたデータに基づいて求められており、制御装置６０の記憶部に予め記憶されている。このように電流の指令値Ｉｅとして第１指令値Ｉｍａｐが設定されることにより、昇降装置２０が理想的な状態であれば、予め設定された目標速度ωｔｒｇにてリンク機構２６が変位する。ここでの理想的な状態とは、例えば油圧ポンプ５０の電動モータ５１に給電するバッテリの出力電圧が所定値以上であり、作動油が所定範囲内の温度であり、プラットフォーム３０に載置される車椅子及び乗員が所定範囲内の重さであるといった条件が成立した状態である。
【００２５】
また制御装置６０は、リンク機構２６の回転角変位量Δｒが上記所定値Δｒｔｈに達した場合には、油圧ポンプ５０の電動モータ５１に供給される電流の指令値Ｉｅを、フィードバック制御により算出される第２指令値Ｉｆｂに切り換える。このフィードバック制御では、リンク機構２６の回転角速度ωが目標速度ωｔｒｇとなるようにリンク機構２６の回転角速度ωと目標速度ωｔｒｇとの偏差に基づいて第２指令値Ｉｆｂが算出される。すなわち、リンク機構２６の単位時間当たりの回転角変位量Δｒである回転角速度ωと目標速度ωｔｒｇとの偏差を「０」に近づけるように第２指令値Ｉｆｂが設定される。
【００２６】
ところで、油圧ポンプ５０の電動モータ５１の駆動指令が出力されてからのリンク機構２６の回転角変位量Δｒが所定値Δｒｔｈ以上になって電動モータ５１に供給される電流の指令値Ｉｅを第１指令値Ｉｍａｐから第２指令値Ｉｆｂに切り換える際に、以下の問題が生じるおそれがある。例えば、電動モータ５１に給電するバッテリの電圧が適正値よりも低い場合には第１指令値Ｉｍａｐよりも電動モータ５１に供給される電流の実値が低くなる。そのため、リンク機構２６の回転角変位量Δｒが上記所定値Δｒｔｈ以上になったとき、リンク機構２６の回転角速度ωが目標速度ωｔｒｇよりも低い状態となっており、これら回転角速度ωの実値と目標速度ωｔｒｇとの偏差が大きくなることで第２指令値Ｉｆｂが、それまでの第１指令値Ｉｍａｐよりも大きく設定される。その結果、油圧ポンプ５０の回転速度が一時的に急上昇し、油圧が上昇して、プラットフォーム３０の上昇速度或いは下降速度が一時的に急上昇するおそれがある。その結果、昇降時の快適性が損なわれるおそれがある。
【００２７】
そこで、制御装置６０は、油圧ポンプ５０の電動モータ５１の駆動指令が出力されてからのリンク機構２６の回転角変位量Δｒが上記所定値Δｒｔｈ以上になったときに、第１指令値Ｉｍａｐと第２指令値Ｉｆｂとの偏差の絶対値｜Ｉｍａｐ−Ｉｆｂ｜を算出する。そして、当該偏差の絶対値｜Ｉｍａｐ−Ｉｆｂ｜が所定値α以上の場合には、当該偏差の絶対値｜Ｉｍａｐ−Ｉｆｂ｜が所定値α未満となるまで電動モータ５１に供給される電流の指令値Ｉｅとしての第１指令値Ｉｍａｐの採用が継続され、第２指令値Ｉｆｂへの切り換えが遅延される。
【００２８】
次に、図６を参照して、電流指令値の設定処理の手順について説明する。尚、この処理は、制御装置６０を通じて所定期間毎に繰り返し実行される。
図６に示すように、この一連の処理では、まず、操作スイッチ６４がオン操作されているか否かが判断される（ステップＳ１０１）。尚、このオン操作にはプラットフォーム３０を上昇させる場合の操作と下降させる場合の操作の双方が含まれている。
【００２９】
ここで、否定判断された場合（ステップＳ１０１：「ＮＯ」）には、この一連の処理が一旦終了される。
一方、肯定判断された場合（ステップＳ１０１：「ＹＥＳ」）には、次に、電動モータ５１の駆動指令が出力されてからの経過時間、すなわちステップＳ１０１において肯定判断されてからの経過時間と第１指令値Ｉｍａｐとの関係が規定されたマップを参照して、そのときの経過時間に対応した第１指令値Ｉｍａｐが導出される（ステップＳ１０２）。
【００３０】
そして次に、リンク機構２６の回転角速度ωと目標速度ωｔｒｇとの偏差とに基づいてフィードバック制御により第２指令値Ｉｆｂが算出される（ステップＳ１０３）。
そして次に、リンク機構２６の回転角変位量Δｒが所定値Δｒｔｈ未満であるか否かが判断される（ステップＳ１０４）。
【００３１】
ここで、肯定判断された場合（ステップＳ１０４：「ＹＥＳ」）には、次に、上記ステップＳ１０２において導出された第１指令値Ｉｍａｐが電流の指令値Ｉｅに設定され（ステップＳ１０５）、この一連の処理が一旦終了される。
【００３２】
一方、否定判断された場合（ステップＳ１０４：「ＮＯ」）には、次に、上記ステップＳ１０２において導出された第１指令値Ｉｍａｐと、上記ステップＳ１０３において算出された第２指令値Ｉｆｂとの偏差の絶対値｜Ｉｍａｐ−Ｉｆｂ｜が所定値α以下であるか否かが判断される（ステップＳ１０６）。
【００３３】
ここで、肯定判断された場合（ステップＳ１０６：「ＹＥＳ」）には、次に、第２指令値Ｉｆｂが電流の指令値Ｉｅに設定され（ステップＳ１０７）、この一連の処理が一旦終了される。
【００３４】
一方、否定判断された場合（ステップＳ１０６：「ＮＯ」）には、次に、第１指令値Ｉｍａｐが電流の指令値Ｉｅに設定され（ステップＳ１０５）、この一連の処理が一旦終了される。
【００３５】
次に、本実施形態の作用について説明する。
図７に実線にて示すように、タイミングｔ０において操作スイッチ６４がオン操作されると、電動モータ５１への通電が開始され、油圧ポンプ５０の駆動が開始される。ここで、タイミングｔ０から、リンク機構２６の回転角変位量Δｒが所定値Δｒｔｈとなるタイミングｔ１までは、マップが参照されることにより、電動モータ５１の駆動指令が出力されてからの経過時間に対応した第１指令値Ｉｍａｐが電流の指令値Ｉｅに設定される。このため、油路４２（４６）内の油圧が低く、リンク機構２６がほとんど変位していないときに、フィードバック制御により算出される第２指令値Ｉｆｂが設定されることがない。従って、電流の指令値Ｉｅが過度に大きく設定されることがなくなり、プラットフォーム３０の上昇速度或いは下降速度が一時的に急上昇することが好適に抑制される。
【００３６】
またこの場合、タイミングｔ１やタイミングｔ２においては、第１指令値Ｉｍａｐと第２指令値Ｉｆｂとの偏差の絶対値｜Ｉｍａｐ−Ｉｆｂ｜が所定値α以上であるため、電流の指令値Ｉｅとして引き続き第１指令値Ｉｍａｐが採用され、第２指令値Ｉｆｂへの切り換えが遅延される。
【００３７】
そして、タイミングｔ３において当該偏差の絶対値｜Ｉｍａｐ−Ｉｆｂ｜が所定値α未満となると、それ以降においては、図８に示すように、第２指令値Ｉｆｂが電流の指令値Ｉｅに設定される。このため、電流の指令値Ｉｅが急変することが抑制される。従って、油圧ポンプ５０の回転速度が一時的に急変して油圧が変動することが抑制され、プラットフォーム３０の上昇速度或いは下降速度が一時的に急変することが好適に抑制される。
【００３８】
また、油路４２（４６）内の油圧が高くなって、リンク機構２６がある程度回転した後には、リンク機構２６の回転角速度ωが目標速度ωｔｒｇに近づけられ、プラットフォーム３０の昇降速度が目標速度に好適に近づけられる。
【００３９】
以上説明した本実施形態に係る車両用昇降装置の制御装置によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
（１）制御装置６０は、油圧ポンプ５０の電動モータ５１の駆動指令が出力されてからのリンク機構２６の回転角変位量Δｒが所定値Δｒｔｈ未満の場合には電動モータ５１に供給される電流の指令値Ｉｅとして予め設定された第１指令値Ｉｍａｐを用いる。また制御装置６０は、リンク機構２６の回転角変位量Δｒが上記所定値Δｒｔｈ以上の場合には電動モータ５１に供給される電流の指令値Ｉｅとして、リンク機構２６の回転角速度ωが目標速度ωｔｒｇとなるようにリンク機構２６の回転角速度ωと目標速度ωｔｒｇとの偏差に基づいてフィードバック制御により算出される第２指令値Ｉｆｂを用いる。こうした制御構成によれば、プラットフォーム３０の上昇速度或いは下降速度が一時的に急上昇することを好適に抑制することができ、昇降時の快適性が損なわれることを好適に抑制することができる。
【００４０】
（２）電動モータ５１の駆動指令が出力されてからのリンク機構２６の回転角変位量Δｒが上記所定値Δｒｔｈ以上になったときに、そのときの第１指令値Ｉｍａｐと第２指令値Ｉｆｂとの偏差の絶対値が所定値α以上の場合には、当該偏差の絶対値が所定値α未満となるまで電流の指令値Ｉｅとして第２指令値Ｉｆｂを用いることが遅延される。こうした制御構成によれば、電流の指令値Ｉｅが第１指令値Ｉｍａｐから第２指令値Ｉｆｂに切り換えられる際に電流の指令値Ｉｅが急変することが抑制される。従って、油圧ポンプ５０の回転速度が一時的に急変して油圧が変動することが抑制され、プラットフォーム３０の上昇速度或いは下降速度が一時的に急変することを好適に抑制することができ、昇降時の快適性が損なわれることを好適に抑制することができる。
【００４１】
尚、本発明に係る車両用昇降装置の制御装置は、上記実施形態にて例示した構成に限定されるものではなく、これを適宜変更した例えば次のような形態として実施することもできる。
【００４２】
・電動モータ５１の駆動指令が出力されてからの昇降機構２２の回転角変位量Δｒが所定値Δｒｔｈ以上になったときに、そのときの第１指令値Ｉｍａｐと第２指令値Ｉｆｂとの乖離度合が所定度合以上の場合には、当該乖離度合に応じて電流の指令値Ｉｅとして用いられる第２指令値Ｉｆｂを所定期間にわたり補正するようにすることもできる。この場合、昇降機構２２の回転角変位量Δｒが所定値Δｒｔｈ以上になったときに、第２指令値Ｉｆｂが第１指令値Ｉｍａｐよりも高い場合には、当該第２指令値Ｉｆｂから、当該第２指令値Ｉｆｂと第１指令値Ｉｍａｐとの偏差に応じた補正値を減じた値を最終的な電流の指令値Ｉｅとすればよい。また、昇降機構２２の回転角変位量Δｒが所定値Δｒｔｈ以上になったときに、第２指令値Ｉｆｂが第１指令値Ｉｍａｐよりも低い場合には、当該第２指令値Ｉｆｂに、当該第２指令値Ｉｆｂと第１指令値Ｉｍａｐとの偏差に応じた補正値を加えた値を最終的な電流の指令値Ｉｅとすればよい。尚、上記所定期間を、昇降機構２２の回転角変位量Δｒが所定値Δｒｔｈ以上になってから、そのときどきの第１指令値Ｉｍａｐと第２指令値Ｉｆｂとの乖離度合が所定度合未満となるまでの期間とすることが好ましい。
【００４３】
・昇降機構は四節リンク機構を備えるものに限られるものではなく、プラットフォームを鉛直方向に沿って昇降させるものであってもよい。この場合、基準位置からの昇降機構の変位量を検出する変位センサを設けるようにすればよい。この場合、制御装置を通じて、単位時間当たりの変位量に基づいて昇降機構の変位速度が求めるようにすればよい。
【００４４】
・上記実施形態では、電動モータ５１によって油圧ポンプ５０を駆動し、この油圧ポンプ５０によって生成される油圧によって油圧シリンダ５２を伸縮させることにより、昇降機構２２を動作させるようにしている。しかしながら、本発明に係るアクチュエータはこれに限られるものではなく、例えばギアモータ等によって直接、昇降機構を動作させるようにすることもできる。
【符号の説明】
【００４５】
１０…車両、１２…バックドア、１４…フロアパネル、２０…昇降装置、２２…昇降機構、２４…保持部材、２６…四節リンク機構、２６Ａ、２６Ｂ…リンク、２７Ａ、２７Ｂ、２８Ａ、２８Ｂ…軸、２９…アーム、３０…プラットフォーム、３１…カバー、３２…スライド機構、４０…タンク、４２…第１油路、４４…逆止弁、４５…可変絞り弁、４６…第２油路、４８…逆止弁、４９…可変絞り弁、５０…油圧ポンプ、５１…電動モータ、５２…シリンダ、５３…ピストンロッド、６０…制御装置、６２…角度センサ、６４…操作スイッチ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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