(57)【要約】【課題】カートリッジの搬送に伴う不具合発生の可能性を低減することを課題とする。【解決手段】ライブラリ装置は、複数のカートリッジを搭載する天板を備えるとともに、前記天板に前記カートリッジに向かって前記カートリッジを移動させるエアを噴出する噴出孔を設けた搭載部と、前記噴出孔へそれぞれ接続されたエア供給路へエアを供給する空気供給装置と、前記それぞれの噴出孔からのエアの噴出を許可又は遮断する弁装置と、前記カートリッジを所望の位置に移動させるように前記弁装置の開閉指令を行う制御部と、ハンド装置によって前記天板上のカートリッジが挿脱されるドライブ装置とを備える。ライブラリ装置は、機械的なロボットを用いることなくエアによりカートリッジを搬送するため、カートリッジの搬送に伴う不具合発生の可能性を低減することができる。【選択図】図５
2014010862.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のカートリッジを搭載するとともに、前記カートリッジに向かって前記カートリッジを移動させるエアを噴出する噴出孔が設けられた天板を備える搭載部と、
前記噴出孔へそれぞれ接続されたエア供給路へエアを供給する空気供給装置と、
前記それぞれの噴出孔からのエアの噴出を許可又は遮断する弁装置と、
前記カートリッジを所望の位置に移動させるように前記弁装置の開閉指令を行う制御部と、
ハンド装置によって前記天板上のカートリッジが挿脱されるドライブ装置と、
を備えたライブラリ装置。
【請求項２】
前記天板は、複数の区画に区分けされ、前記噴出孔は、前記区画毎に要求される前記カートリッジの移動方向に対応させて傾斜させた請求項１に記載のライブラリ装置。
【請求項３】
前記天板は、複数の区画に区分けされ、一の前記区画内において傾斜方向が異なる複数の前記噴出孔が設けられた請求項１又は２に記載のライブラリ装置。
【請求項４】
前記天板は、複数の区画に区分けされ、前記区画毎に前記カートリッジの位置を検出する位置検出センサを具備し、
前記制御部は、前記位置検出センサの出力に基づいて前記弁装置を開閉させて前記カートリッジを前記天板上で移動させる請求項１乃至３のいずれか一項に記載のライブラリ装置。
【請求項５】
前記位置検出センサは、前記区画毎に、前記区画における対角に位置する領域に設けられた請求項４に記載のライブラリ装置。
【請求項６】
前記天板は、複数の区画に区分けされ、前記搭載部上に前記カートリッジを配置する際に、個々のカートリッジと前記区画とを関連づけた位置情報を記憶すると共に、前記カートリッジが移動する毎に更新された前記位置情報を記憶する記憶部をさらに備える請求項１乃至５のいずれか一項に記載のライブラリ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ライブラリ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、大型コンピュータ装置に接続されて使用される外部記憶装置として、ライブラリ装置が知られている。ライブラリ装置は、磁気テープ媒体が内蔵されたカートリッジを多数収納し、このカートリッジをロボットと呼ばれる搬送機構によりドライブ装置に搬送する。そして、ドライブ装置にてテープ媒体に対するデータの読み書き及び保存をする。ここで、ライブラリ装置の記憶容量を増加させる場合、カートリッジの収納本数を増大させることが考えられる。
【０００３】
カートリッジの収納本数を増大させる提案として特許文献１が知られている。特許文献１には、筐体の底板に配置され、筐体の奥行方向（前後方向）と左右方向に移動可能なロボットと、筐体内の、ロボットの上方に配置され、カートリッジを並べて配置するためのセル棚とを設けたライブラリ装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−１５０７６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１に開示されたライブラリ装置におけるロボットは、自らが筐体内の所望の位置へ移動してカートリッジを移動する。ロボットは、カートリッジを移動する際の複雑な動作を実現すべく多くの可動部を備える。
しかしながら、このように自らが移動し、複雑な動作が求められるロボットは、それだけ不具合を生じさせる確率が高いといえる。
【０００６】
そこで、本明細書開示のライブラリ装置は、カートリッジの搬送に伴う不具合発生の可能性を低減することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本明細書開示のライブラリ装置は、複数のカートリッジを搭載するとともに、前記カートリッジに向かって前記カートリッジを移動させるエアを噴出する噴出孔が設けられた天板を備える搭載部と、前記噴出孔へそれぞれ接続されたエア供給路へエアを供給する空気供給装置と、前記それぞれの噴出孔からのエアの噴出を許可又は遮断する弁装置と、前記カートリッジを所望の位置に移動させるように前記弁装置の開閉指令を行う制御部と、ハンド装置によって前記天板上のカートリッジが挿脱されるドライブ装置と、を備えている。
【０００８】
噴出孔からエアを噴出させることにより、カートリッジを天板上から浮上させると共に所望の方向へカートリッジを移動させることができる。本明細書開示のライブラリ装置は、エアによってカートリッジを移動させるため、カートリッジを移動させるためのロボットが不要となる。この結果、カートリッジの搬送に伴う不具合発生の可能性を低減することができる。
【発明の効果】
【０００９】
本明細書開示のライブラリ装置によれば、カートリッジの搬送に伴う不具合発生の可能性を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１（Ａ）は実施形態のライブラリ装置の外観を示す斜視図であり、図１（Ｂ）はフロントドアを開放した状態のライブラリ装置の斜視図である。
【図２】図２は実施形態のライブラリ装置の内部を示す説明図である。
【図３】図３はカートリッジを収容した状態のライブラリ装置の内部状態を示す説明図である。
【図４】図４はハンド部を示す説明図である。
【図５】図５は空気供給装置の概略構成を示す説明図である。
【図６】図６は実施形態のライブラリ装置の制御系統を示すブロック図である。
【図７】図７は第２区画に設けられた前方噴出孔及び後方噴出孔の配置を示す説明図である。
【図８】図８（Ａ）は図７におけるＡ−Ａ線で断面とした説明図であり、図８（Ｂ）はエア供給を停止した状態を示す説明図である。図８（Ｃ）はエア供給を行いエアが噴出している状態を示す説明図である。
【図９】図９は図７におけるＢ−Ｂ線で断面とした説明図であり、図９（Ｂ）はエア供給を停止した状態を示す説明図である。図９（Ｃ）はエア供給を行いエアが噴出している状態を示す説明図である。
【図１０】図１０は第１区画に設けられた前方噴出孔、後方噴出孔、右方噴出孔及び左方噴出孔の配置を示す説明図である。
【図１１】図１１は図１０におけるＥ−Ｅ線で断面とした説明図である。
【図１２】図１２は図１０におけるＦ−Ｆ線で断面とした説明図である。
【図１３】図１３は図１０におけるＧ−Ｇ線で断面とした説明図である。
【図１４】図１４は図１０におけるＨ−Ｈ線で断面とした説明図である。
【図１５】図１５はカートリッジをライブラリ装置内へ収容する様子を示す説明図である。
【図１６】図１６はカートリッジをライブラリ装置内へ収容する様子を示す説明図である。
【図１７】図１７はカートリッジが順次区画を移動する様子を示す説明図である。
【図１８】図１８はカートリッジが順次区画を移動する様子を示す説明図である。
【図１９】図１９はカートリッジを移動させる際のエア噴出の有無と位置センサ動作状態を纏めたテーブルである。
【図２０】図２０はカートリッジを移動させる際のエア噴出の有無と位置センサ動作状態を纏めたテーブルである。
【図２１】図２１はアーム部材を伸張させる様子を示す説明図である。
【図２２】図２２はアーム部材の伸張が完了した状態を示す説明図である。
【図２３】図２３は第２電磁ピンを突出させる様子を示す説明図である。
【図２４】図２４は第４区画上のカートリッジを第８区画に移動させた状態示す説明図である。
【図２５】図２５は第２電磁ピンを収納した状態を示す説明図である。
【図２６】図２６はアーム部材を引き込む様子を示す説明図である。
【図２７】図２７はカートリッジがドライブ装置に挿入された状態を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施形態について、添付図面を参照しつつ説明する。ただし、図面中、各部の寸法、比率等は、実際のものと完全に一致するようには図示されていない場合がある。また、図面によっては、説明の都合上、実際には存在する構成要素が省略されている場合がある。また、以下の説明において、前後左右方向は、図２に示した方向とする。
【００１２】
（実施形態）
≪全体構成≫
図１（Ａ）は実施形態のライブラリ装置１の外観を示す斜視図であり、図１（Ｂ）はフロントドア１ｃを開放した状態のライブラリ装置１の斜視図である。図２は実施形態のライブラリ装置１の内部を示す説明図である。図３はカートリッジ１０を収容した状態のライブラリ装置１の内部状態を示す説明図である。
【００１３】
図１（Ａ）及び（Ｂ）を参照すると、ライブラリ装置１は、筐体１ａを備え、筐体１ａの前面側にフロントパネル１ｂを備えている。ライブラリ装置１は、１Ｕ（高さ４４．４５ｍｍ）のラックスペースに搭載することができる。ライブラリ装置１は、ＬＴＯ（Linear Tape-Open）規格に基づくカートリッジ１０を収納することができる。フロントパネル１ｂには、オペレータパネル１ｂ１が装着されている。オペレータパネル１ｂ１には、ライブラリ装置１を操作するための各種スイッチ、表示部が設けられている。また、フロントパネル１ｂには、カートリッジ投入口１ｂ２が設けられている。カートリッジ投入口１ｂ２にはフロントドア１ｃが装着されている。カートリッジ投入口１ｂ２は、フロントドア１ｃによって開閉される。フロントドア１ｃを開放することにより筐体１ａに対し、カートリッジの挿入及び排出を行うことができるようになる。フロントパネル１ｂの両側には、ライブラリ装置１をラックに取り付けるための耳部１ｂ３が設けられている。
【００１４】
図２及び図３を参照すると、ライブラリ装置１の内部には、ドライブ装置２０及びハンド装置３０が設けられている。ドライブ装置２０は、カートリッジ１０が装着されることにより、カートリッジ１０が内蔵する磁気テープ媒体に対し、データの読み書きを行う。ハンド装置３０は、ドライブ装置２０に対し、カートリッジ１０の挿脱を行う。ハンド装置３０は、第１モータ３１、ピニオンギア３２、アーム部材３３を含む。アーム部材３３の側面には、ピニオンギア３２と噛み合うラックギアが設けられている。これにより、第１モータ３１が回転すると、その回転方向に応じてピニオンギア３２を介してアーム部材３３が前進又は後退する。ハンド装置３０は、アーム部材３３の先端側にハンド部３５を含んでいる。図４を参照すると、ハンド部３５は、第２モータ３４によって駆動される第１爪部材３５ａと第２爪部材３５ｂを備えている。第１爪部材３５ａと第２爪部材３５ｂは、ともに、カートリッジ１０が備える溝部に係合することができる。ハンド部３５は、第２モータ３４が正転すると第１爪部材３５ａと第２爪部材３５ｂとの間隔が狭まって、カートリッジ１０を挟持することができる。ハンド部３５がカートリッジ１０を挟持した状態でアーム部材３３が作動することにより、カートリッジ１０はドライブ装置２０に対して挿脱される。
【００１５】
ライブラリ装置１の内部には、複数のカートリッジ１０を搭載する搭載部４０が設けられている。搭載部４０は、天板４１を備える。カートリッジ１０は、この天板４１の天面４１ａ上に搭載される。
【００１６】
天板４１は、複数の区画に区分けされている。図２を参照すると、天板４１は、４行×３列の計１２区画に区分けされている。すなわち、天板４１は、第１区画〜第１２区画までに区分けされている。図３を参照すると、各区画には、カートリッジ１０が搭載される。本実施形態では、全１２区画が準備されていることに対応し、ライブラリ装置１は、１１個のカートリッジ１０を収納することができる。すなわち、全区画数から１個少ない数のカートリッジ１０が収納される。全区画数から１個少ないカートリッジ１０を収納するのは、カートリッジ１０の移動スペースを確保するためである。すなわち、一区画分の空きスペースを設けることにより、カートリッジ１０を順次移動させることができ、所望のカートリッジ１０を所望の区画へ移動させることができる。
【００１７】
図７や図１０を参照すると、天板４１は、搭載されたカートリッジ１０に向かってカートリッジ１０を移動させるエアを噴出する噴出孔４２ａ〜４２ｄを備えている。噴出孔４２ａ〜４２ｄから噴出したエアはカートリッジ１０を天面４１ａから浮上させるとともに、所望の方向へ移動させる。カートリッジ１０に要求される移動方向は区画毎に異なる。そこで、噴出孔４２ａ〜４２ｄは、区画毎に要求されるカートリッジ１０の移動方向に対応させて傾斜させている。カートリッジ１０に求められることがある移動方向は、図２に示す前後方向及び左右方向の全４方向である。区画により前後方向の２方向のみが要求される区画と前後方向及び左右方向の４方向要求される区画とに分けることができる。第１区画〜第１２区画のうち、第１区画、第４区画、第５区画、第８区画、第９区画及び第１２区画は、カートリッジ１０を４方向へ移動させることが求められる。残りの区画については、カートリッジ１０を２方向へ移動させることが求められる。以下の説明において、カートリッジ１０を前方へ移動させるための噴出孔を前方噴出孔４２ａと称する。カートリッジ１０を後方へ移動させるための噴出孔を後方噴出孔４２ｂと称する。カートリッジ１０を右方へ移動させるための噴出孔を右方噴出孔４２ｃと称する。カートリッジ１０を左方へ移動させるための噴出孔を左方噴出孔４２ｄと称する。カートリッジ１０を４方向へ移動させることが要求される区画には、前方噴出孔４２ａ、後方噴出孔４２ｂ、右方噴出孔４２ｃ及び左方噴出孔４２ｄが設けられる。カートリッジ１０を２方向へ移動させることが要求される区画には、前方噴出孔４２ａ及び後方噴出孔４２ｂが設けられる。
【００１８】
ここで、噴出孔４２ａ〜４２ｄへエアを供給する空気供給装置５０について、図５、図６を参照しつつ説明する。図５は空気供給装置５０の概略構成を示す説明図である。図６は実施形態のライブラリ装置１の制御系統を示すブロック図である。空気供給装置５０は、エアコンプレッサ５１を備える。エアコンプレッサ５１は、制御部７０が備える指令部７３の指令に基づいて作動する。エアコンプレッサ５１は、エア供給路５２に接続されている。エア供給路５２は、搭載部４０の内側、具体的に、天板４１の下側に配置されている。エア供給路５２には、各区画へ接続されるように分岐している。そして、最終的には、各区画に要求されるカートリッジ１０の移動方向に対応した数に分岐して各区画に設けられた噴出孔４２ａ〜４２ｄに接続されている。すなわち、カートリッジ１０を４方向に移動させることが要求され、前方噴出孔４２ａ、後方噴出孔４２ｂ、右方噴出孔４２ｃ及び左方噴出孔４２ｄが設けられた第１区画には、最終的に４本に分岐したエア供給路５２が接続されている。第４区画や第５区画等、カートリッジ１０を４方向に移動させることが要求される区画についても同様である。カートリッジ１０を２方向に移動させることが要求され、前方噴出孔４２ａ及び後方噴出孔４２ｂが設けられた第２区画には、最終的に２本に分岐したエア供給路５２が接続されている。第３区画や第６区画等、カートリッジ１０を２方向に移動させることが要求される区画についても同様である。
【００１９】
空気供給装置５０は、それぞれの噴出孔４２ａ〜４２ｄからのエアの噴出を許可又は遮断する弁装置である第１電磁弁５３ａ、第２電磁弁５３ｂ、第３電磁弁５３ｃ及び第４電磁弁５３ｄを備えている。第１電磁弁５３ａ〜第４電磁弁５３ｄは、前方噴出孔４２ａ〜左方噴出孔４２ｄに対応させて設けられている。すなわち、第１電磁弁５３ａは、前方噴出孔４２ａに向かって分岐したエア供給路５２上に設けられている。第２電磁弁５３ｂは、後方噴出孔４２ｂに向かって分岐したエア供給路５２上に設けられている。第３電磁弁５３ｃは、右方噴出孔４２ｃに向かって分岐したエア供給路５２上に設けられている。第４電磁弁５３ｄは、左方噴出孔４２ｄに向かって分岐したエア供給路５２上に設けられている。第１電磁弁５３ａ〜第４電磁弁５３ｄは、区画毎に設けられている。
【００２０】
第１電磁弁５３ａ〜第４電磁弁５３ｄは、制御部７０が備える指令部７３と電気的に接続されており、指令部７３の開閉指令に基づいて開閉し、噴出孔４２ａ〜４２ｄからのエアの噴出を許可又は遮断する。
【００２１】
このようなエア供給路５２が接続された噴出孔４２ａ〜４２ｄについて、詳細に説明する。まず、図７、図８（Ａ）〜（Ｃ）及び図９（Ａ）〜（Ｃ）を参照し、第２区画に設けられた前方噴出孔４２ａと後方噴出孔４２ｂについて説明する。図７は第２区画に設けられた前方噴出４２ａ孔及び後方噴出孔４２ｂの配置を示す説明図である。図８（Ａ）は図７におけるＡ−Ａ線で断面とした説明図であり、図８（Ｂ）はエア供給を停止した状態を示す説明図である。図８（Ｃ）はエア供給を行いエアが噴出している状態を示す説明図である。図９は図７におけるＢ−Ｂ線で断面とした説明図であり、図９（Ｂ）はエア供給を停止した状態を示す説明図である。図９（Ｃ）はエア供給を行いエアが噴出している状態を示す説明図である。なお、前後方向の２方向のカートリッジ移動のみが要求される区画、例えば、第３区画や第６区画等は、第２区画と同様に前方噴出孔４２ａと後方噴出孔４２ｂが設けられている。
【００２２】
図７を参照すると、前方噴出孔４２ａや後方噴出孔４２ｂは複数設けられている。前方噴出孔４２ａや後方噴出孔４２ｂの開口は、角丸長方形をなしている。角丸長方形は、その長手方向が左右方向に一致している。前方噴出孔４２ａ及び後方噴出孔４２ｂはそれぞれ左右方向に一列に配列されており、前方噴出孔４２ａの列と後方噴出孔４２ｂの列は、前後方向に交互に配置されている。
【００２３】
図８（Ａ）を参照すると、前方噴出孔４２ａは天板４１の下面側から天面４１ａ側に向かうにつれて前方に向かう方向に傾斜させて設けられている。図８（Ｂ）は、第１電磁弁５３ａが閉弁状態となってエアの供給が停止され、天板４１上に搭載されたカートリッジ１０が天面４１ａに接触した状態を示している。この状態から第１電磁弁５３ａが開弁され、前方噴出孔４２ａからエアが噴出すると、図８（Ｃ）に示すようにカートリッジ１０は、天面４１ａから浮上し、前方へ移動する。
【００２４】
図９（Ａ）を参照すると、後方噴出孔４２ｂは天板４１の下面側から天面４１ａ側に向かうにつれて後方に向かう方向に傾斜させて設けられている。図９（Ｂ）は、第２電磁弁５３ｂが閉弁状態となってエアの供給が停止され、天板４１上に搭載されたカートリッジ１０が天面４１ａに接触した状態を示している。この状態から第２電磁弁５３ｂが開弁され、後方噴出孔４２ｂからエアが噴出すると、図９（Ｃ）に示すようにカートリッジ１０は、天面４１ａから浮上し、後方へ移動する。
【００２５】
つぎに、図１０乃至図１４を参照し、第１区画に設けられた前方噴出孔４２ａ、後方噴出孔４２ｂ、右方噴出孔４２ｃ及び左方噴出孔４２ｄについて説明する。図１０は第１区画に設けられた前方噴出４２ａ孔、後方噴出孔４２ｂ、右方噴出孔４２ｃ及び左方噴出孔４２ｄの配置を示す説明図である。図１１は図１０におけるＥ−Ｅ線で断面とした説明図である。図１２は図１０におけるＦ−Ｆ線で断面とした説明図である。図１３は図１０におけるＧ−Ｇ線で断面とした説明図である。図１４は図１０におけるＨ−Ｈ線で断面とした説明図である。なお、前後方向及び左右方向の４方向のカートリッジ移動が要求される区画、例えば、第４区画や第５区画等は、第１区画と同様に前方噴出孔４２ａ、後方噴出孔４２ｂ、右方噴出孔４２ｃ及び左方噴出孔４２ｄが設けられている。
【００２６】
図１０を参照すると、第１区画では、第２区画と同様に複数の前方噴出孔４２ａ及び後方噴出孔４２ｂを備えている。前方噴出孔４２ａや後方噴出孔４２ｂの開口は、角丸長方形をなしている。角丸長方形は、その長手方向が左右方向に一致している。前方噴出孔４２ａ及び後方噴出孔４２ｂはそれぞれ左右方向に一列に配列されており、前方噴出孔４２ａの列と後方噴出孔４２ｂの列は、前後方向に交互に配置されている。第１区画では、前方噴出孔４２ａ及び後方噴出孔４２ｂに加え、複数の右方噴出孔４２ｃ及び左方噴出孔４２ｄを備えている。右方噴出孔４２ｃや左方噴出孔４２ｄの開口は、角丸長方形をなしている。角丸長方形は、その長手方向が前後方向に一致している。右方噴出孔４２ｃ及び左方噴出孔４２ｄはそれぞれ前後方向に一列に配列されており、右方噴出孔４２ｃの列と左方噴出孔４２ｄの列は、左右方向に交互に配置されている。
【００２７】
図１１を参照すると、前方噴出孔４２ａは天板４１の下面側から天面４１ａ側に向かうにつれて前方に向かう方向に傾斜させて設けられている。図１２を参照すると、後方噴出孔４２ｂは天板４１の下面側から天面４１ａ側に向かうにつれて後方に向かう方向に傾斜させて設けられている。図１３を参照すると、右方噴出孔４２ｃは天板４１の下面側から天面４１ａ側に向かうにつれて右方に向かう方向に傾斜させて設けられている。図１４を参照すると、左方噴出孔４２ｄは天板４１の下面側から天面４１ａ側に向かうにつれて左方に向かう方向に傾斜させて設けられている。なお、図１３及び図１４は、断面を観察する方向の関係で、図面中の左側に天板４１の右側が位置し、図面中の右側に天板４１の左側が位置している。
【００２８】
以上、説明したように、噴出孔は、異なる方向に傾斜させて複数設けられている。これにより、所望の方向へカートリッジ１０を移動することができる。
【００２９】
図２、図６、図７、さらには、図１０を参照すると、ライブラリ装置１は、区画毎にカートリッジ１０の位置を検出する第１位置検出センサ４３ａ及び第２位置センサ４３ｂを具備している。図６を参照すると、第１位置検出センサ４３ａ及び第２位置検出センサ４３ｂは、いずれも制御部７０に電気的に接続されている。制御部７０は、第１位置検出センサ４３ａ及び第２位置検出センサ４３ｂの出力に基づいて弁装置である第１電磁弁５３ａ〜第４電磁弁５３ｄを開閉させてカートリッジ１０を天板４１上で移動させる。
【００３０】
第１位置検出センサ４３ａと第２位置検出センサ４３ｂは、区画毎に、該当区画における対角に位置する領域に設けられている。具体的に、本実施形態では、後方右側の領域に第１位置検出センサ４３ａが設けられ、前方左側に第２位置検出センサ４３ｂが設けられている。このように配置された二つの位置検出センサを設けることにより、カートリッジ１０の位置、移動方向を即座に検知することができる。仮に位置検出センサを区画の中央付近に配置したとすると、カートリッジ１０が区画の中央付近にまで到達しなければ、位置検出センサは、カートリッジ１０を捕捉することができない。これに対し、二つの位置検出センサが対角に配置されていれば、カートリッジ１０が前後左右のどこから移動してきたとしても、位置、移動方向を把握することができる。なお、二つの位置検出センサは、後方左側の領域と、前方右側の領域の対角に配置してもよい。
【００３１】
図２を参照すると、ライブラリ装置１は、搭載部４０上に第１枠体４４と第２枠体４５を備えている。また、第２区画及び第３区画と第６区画及び第７区画との間に第１ガイド部材４６を備えている。さらに、第１０区画及び１１区画と第６区画及び第７区画との間に第２ガイド部４７を備えている。これらの部材は、カートリッジ１０を隣接する区画に適切に移動させるためのガイドとなる。また、これらの部材は、カートリッジ１０の移動時にカートリッジ１０の傾き発生を抑制するなど、カートリッジ１０の姿勢を整えることができる。なお、図３では、第１枠体４４、第２枠体４５、第１ガイド部材４６及び第２ガイド部材４７は省略されている。
【００３２】
つぎに、図３、図６を参照すると、ライブラリ装置１は、第１電磁ピン８１及び第２電磁ピン８２を備えている。第１電磁ピン８１は、第８区画の左側に天板４１に対し出没可能に設けられている。第２電磁ピン８２は、第８区画の右側に天板４１に対し出没可能に設けられている。第８区画は、ハンド装置３０でカートリッジ１０をドライブ装置２０に挿脱するためのいわばピックアップエリアになる。このため、第８区画上のカートリッジ１０は、姿勢よく天板４１上に搭載されていることが求められる。そこで、第８区画の左隣である第４区画からカートリッジ１０が移動してくるときに第２電磁ピン８２を突出させておく。これにより、カートリッジ１０は、第８区画上に位置決めされた状態で留まることができ、ハンド装置３０によるカートリッジ１０の把持が容易となる。また、第８区画の右隣である第１２区画からカートリッジ１０が移動してくるときに第１電磁ピン８１を突出させておく。これにより、カートリッジ１０は、第８区画上に位置決めされた状態で留まることができ、ハンド装置３０によるカートリッジ１０の把持が容易となる。制御部７０は、第８区画上でのカートリッジの位置決めが不要であるときは、第１電磁ピン８１及び第２電磁ピン８２を、天板４１に没した状態としておく。
【００３３】
≪初期状態≫
つぎに、カートリッジ１０が収容されていないライブラリ装置１にカートリッジ１０を収納してライブラリ装置１を初期状態とする様子について図１５及び図１６を参照して説明する。図１５及び図１６は、カートリッジ１０をライブラリ装置１内へ収容する様子を示す説明図である。
【００３４】
図１５を参照すると、カートリッジ投入口１ｂ２は、第１区画の前側に位置している。本実施形態では、第９区画、第１０区画、第１１区画、第１２区画の順に収納していく。図１６を参照すると、その後、第５区画、第６区画、第７区画の順にカートリッジ１０を収納していく。ライブラリ装置１は、初期状態のマップデータを構築する。構築されたマップデータは、制御部７０内の記憶部７１内に格納される。すなわち、最初に投入されたカートリッジ１０は、第９区画に位置し、その次に投入されたカートリッジ１０は、第１０区画に位置しているといった位置情報がマップとして構築される。初期状態のマップは、カートリッジ１０が移動するたびにデータ更新され、常に、どのカートリッジがどの区画上に位置しているのかがマップに記憶されている。
【００３５】
このように、記憶部７１は、個々のカートリッジと区画とを関連づけた位置情報を記憶すると共に、カートリッジが移動する毎に更新された前記位置情報を記憶する。
【００３６】
≪カートリッジ搬送例≫
ここで、カートリッジ１０の搬送例につき、図１７乃至図２０を参照しつつ、各区画のエア噴出の有無、位置検出センサの動作状態と併せて説明する。ここでは、カートリッジ１０がカートリッジ投入口１ｂ２から投入され、第１区画から第８区画まで搬送される様子を説明する。図１７及び図１８はカートリッジ１０が順次区画を移動する様子を示す説明図である。図１７と図１８は図面表記の都合上、二分割されているが、図１７と図１８は連続している。図１９及び図２０はカートリッジを移動させる際のエア噴出の有無と位置センサ動作状態を纏めたテーブルである。図１９と図２０は図面表記の都合上、二分割されているが、図１９と図２０は連続している。また、図１７及び図１８における（１）〜（１０）の表記は、図１９及び図２０における「第１状態」〜「第１０状態」に対応している。
【００３７】
また、図１９及び図２０中、エア噴出の有無の欄におけるＦは前方噴出孔４２ａを示し、Ｂは後方噴出孔４２ｂを示している。また、Ｒは右方噴出孔４２ｃを示し、Ｌは左方噴出孔４２ｄを示している。また、位置検出センサの動作の欄におけるＦは第１位置検出センサ４３ａを示し、Ｓは第２位置検出センサ４３ｂを示している。
【００３８】
図１７中、（０）はカートリッジ１０が投入される前のライブラリ装置１の状態を示している。この状態から、カートリッジ１０を投入すると、ライブラリ装置１は、（１）第１状態となる。（１）第１状態では、第１位置検出センサ４３ａがカートリッジ１０を検知する。制御部７０は、演算部７１によってどの電磁弁を作動させるかを演算する。この状態では、第１区画の第１位置検出センサ４３ａのみがカートリッジ１０を検知しているので、演算部７１は、カートリッジ１０がカートリッジ投入口１ｂ２から投入されたものであると判断する。仮に第５区画からカートリッジが移動してくるときは、第１区画の第１位置検出センサ４３ａとともに、第５区画の第２位置検出センサ４３ｂもカートリッジ１０を検知するため、この状態とは区別することができる。演算部７１の演算結果に基づいて指令部７３は、第１区画の前方噴出孔４２ａからエアを噴出すべく、第１区画に接続された第１電磁弁５３ａを開弁する。これにより、カートリッジ１０は、第１区画の前方噴出孔４２ａから噴出するエアによって前方へ移動される。このとき、指令部７３は、第２区画の前方噴出孔４２ａからもエアを噴出すべく、第２区画に接続された第１電磁弁５３ａを開弁する。これにより、第２区画はカートリッジ１０を移動させる準備状態となり、第１区画から第２区画へのカートリッジの移動をスムーズに行うことができる。
【００３９】
つぎに、ライブラリ装置１は、（２）第２状態に移行する。（２）第２状態は、カートリッジ１０が完全に第１区画に搭載された状態である。（２）第２状態では、第１区画の第１位置検出センサ４３ａ及び第２位置検出センサ４３ｂがカートリッジ１０を検出する。この状態では、（１）第１状態と同様に第１区画の前方噴出孔４２ａと第２区画の前方噴出孔４２ａからエアが噴出している。
【００４０】
つぎに、ライブラリ装置１は、（３）第３状態に移行する。（３）第３状態は、カートリッジ１０が第１区画と第２区画との間に位置した状態である。（３）第３状態では、第１区画の第２位置検出センサ４３ｂと第２区画の第１位置検出センサ４３ａがカートリッジ１０を検出する。この状態では、（１）第１状態と同様に第１区画の前方噴出孔４２ａと第２区画の前方噴出孔４２ａからエアが噴出している。このとき、指令部７３は、第３区画の前方噴出孔４２ａからもエアを噴出すべく、第３区画に接続された第１電磁弁５３ａを開弁する。これにより、第３区画はカートリッジ１０を移動させる準備状態となり、第２区画から第３区画へのカートリッジの移動をスムーズに行うことができる。
【００４１】
つぎに、ライブラリ装置１は、（４）第４状態に移行する。（４）第４状態は、カートリッジ１０が完全に第２区画に搭載された状態である。（４）第４状態では、第２区画の第１位置検出センサ４３ａ及び第２位置検出センサ４３ｂがカートリッジ１０を検出する。この状態では、第１区画の前方噴出孔４２ａからのエアの噴出が停止され、第２区画の前方噴出孔４２ａと第３区画の前方噴出孔４２ａからエアが噴出している。
【００４２】
つぎに、ライブラリ装置１は、（５）第５状態に移行する。（５）第５状態は、カートリッジ１０が第２区画と第３区画との間に位置した状態である。（５）第５状態では、第２区画の第２位置検出センサ４３ｂと第３区画の第１位置検出センサ４３ａがカートリッジ１０を検出する。この状態では、（４）第４状態と同様に第２区画の前方噴出孔４２ａと第３区画の前方噴出孔４２ａからエアが噴出している。このとき、指令部７３は、第４区画の前方噴出孔４２ａからもエアを噴出すべく、第４区画に接続された第１電磁弁５３ａを開弁する。これにより、第４区画はカートリッジ１０を移動させる準備状態となり、第３区画から第４区画へのカートリッジの移動をスムーズに行うことができる。
【００４３】
つぎに、ライブラリ装置１は、（６）第６状態に移行する。（６）第６状態は、カートリッジ１０が完全に第３区画に搭載された状態である。（６）第６状態では、第３区画の第１位置検出センサ４３ａ及び第２位置検出センサ４３ｂがカートリッジ１０を検出する。この状態では、第２区画の前方噴出孔４２ａからのエアの噴出が停止され、第３区画の前方噴出孔４２ａと第４区画の前方噴出孔４２ａからエアが噴出している。
【００４４】
つぎに、ライブラリ装置１は、（７）第７状態に移行する。（７）第７状態は、カートリッジ１０が第３区画と第４区画との間に位置した状態である。（７）第７状態では、第３区画の第２位置検出センサ４３ｂと第４区画の第１位置検出センサ４３ａがカートリッジ１０を検出する。この状態では、（６）第６状態と同様に第３区画の前方噴出孔４２ａと第４区画の前方噴出孔４２ａからエアが噴出している。このとき、指令部７３は、第８区画の右方噴出孔４２ｃからもエアを噴出すべく、第８区画に接続された第３電磁弁５３ｃを開弁する。これにより、第８区画はカートリッジ１０を移動させる準備状態となり、第４区画から第８区画へのカートリッジの移動をスムーズに行うことができる。
【００４５】
つぎに、ライブラリ装置１は、（８）第８状態に移行する。（８）第８状態は、カートリッジ１０が完全に第４区画に搭載された状態である。（８）第８状態では、第４区画の第１位置検出センサ４３ａ及び第２位置検出センサ４３ｂがカートリッジ１０を検出する。この状態では、第３区画の前方噴出孔４２ａからのエアの噴出が停止され、第４区画の右方噴出孔４２ｃと第８区画の右方噴出孔４２ｃからエアが噴出している。すなわち、第４区画では、前方噴出孔４２ａからのエアの噴出が停止し、代わって右方噴出孔４２ｃからのエアの噴出が開始される。以後、カートリッジ１０は右方へ移動するからである。
【００４６】
つぎに、ライブラリ装置１は、（９）第９状態に移行する。（９）第９状態は、カートリッジ１０が第４区画と第８区画との間に位置した状態である。（９）第９状態では、第４区画の第１位置検出センサ４３ａと第８区画の第２位置検出センサ４３ｂがカートリッジ１０を検出する。この状態では、（８）第８状態と同様に第４区画の右方噴出孔４２ｃと第８区画の右方噴出孔４２ｃからエアが噴出している。
【００４７】
つぎに、ライブラリ装置１は、（１０）第１０状態に移行する。（１０）第１０状態は、カートリッジ１０が完全に第８区画に搭載された状態である。（１０）第１０状態では、第８区画の第１位置検出センサ４３ａ及び第２位置検出センサ４３ｂがカートリッジ１０を検出する。この状態では、第４区画の右方噴出孔４２ｃからのエアの噴出が停止され、第８区画の右方噴出孔４２ｃからエアが噴出している。なお、図２０は、カートリッジ１０を第８区画へ移動するまでの様子を示している。以後、カートリッジ１０がさらに移動する場合は、同様の要領で移動制御が行われる。
【００４８】
このように、カートリッジ１０の移動は、位置検出センサの出力に基づいて、エアを噴出させる噴出孔が選定される。また、カートリッジ１０が移動するときは、カートリッジ１０が移動する毎に位置情報が更新され、マップが書き換えられる。
【００４９】
≪ドライブ装置へのカートリッジの挿脱≫
つぎに、ライブラリ装置１におけるドライブ装置２０へのカートリッジ１０の挿脱について図２１乃至図２７を参照しつつ説明する。図２１はアーム部材３３を伸張させる様子を示す説明図である。図２２はアーム部材３３の伸張が完了した状態を示す説明図である。図２３は第２電磁ピン８２を突出させる様子を示す説明図である。図２４は第４区画上のカートリッジを第８区画に移動させた状態示す説明図である。図２５は第２電磁ピン８２を収納した状態を示す説明図である。図２６はアーム部材３３を引き込む様子を示す説明図である。図２７はカートリッジ１０がドライブ装置２０に挿入された状態を示す説明図である。
【００５０】
ここでは、第４区画に搭載されたカートリッジ１０をドライブ装置２０に挿入する様子について説明する。第４区画には予め挿入対象となるカートリッジ１０をスタンバイさせておく。第４区画に挿入対象となるカートリッジ１０を準備させるために、制御部７０は、カートリッジ１０を順次移動させる。ライブラリ装置１内は、全１２区画を有するのに対し、ライブラリ装置１内には１１個のカートリッジ１０が収納されている。このため、一区画分の空きスペースを利用して対象となるカートリッジ１０を第４区画まで移動させることができる。
【００５１】
図２１及び図２２を参照すると、制御部７０は、第８区画を開けた状態で第１モータ３１を駆動し、矢示９１で示すようにアーム部材３３を伸張させる。そして、第２モータ３４を駆動してハンド部３５の第１爪部材３５ａと第２爪部材３５ｂとを開いた状態としておく。
【００５２】
ついで、図２３を参照すると、制御部７０は、第２ピン８２を突出させる。これにより、矢示９２で示すように第４区画から第８区画に移動するカートリッジ１０の位置決めを行うことができる。ついで、図２４を参照すると、制御部７０は、第４区画に位置していたカートリッジ１０を移動させる。このとき、カートリッジ１０は、第２ピン８２により位置決めされる。
【００５３】
ついで、図２５を参照すると、制御部７０は第２ピン８２を収納するとともに、第１モータ３１を駆動してアーム部材３３を引き込む。アーム部材３３が引き込まれることにより、ハンド部３５がカートリッジ１０を挟持可能な位置まで移動する。そして、制御部７０は、第２モータ３４を駆動してハンド部３５の第１爪部材３５ａ及び第２爪部材３５ｂによりカートリッジ１０を挟持する。
【００５４】
ついで、図２６を参照すると、制御部７０は、第１モータ３１を駆動してアーム部材３３を矢示９３で示す方向にさらに引き込む。これにより、図２７に示すようにカートリッジ１０がドライブ装置２０に挿入される。これにより、ドライブ装置２０は挿入されたカートリッジ１０に対しデータの読み書きを行うことができる。
【００５５】
なお、これとは逆の手順を踏むことにより、ドライブ装置２０に挿入されたカートリッジ１０を取り出すことができる。
【００５６】
以上説明したように、本実施形態のライブラリ装置は、ロボットを用いることなくカートリッジを搬送することができる。すなわち、機械的な可動部が少ない空気供給装置５０を用いることでカートリッジの搬送に伴う不具合発生の可能性を低減することができる。
【００５７】
以上本発明の好ましい実施形態について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形、変更が可能である。
【００５８】
例えば、実施形態のライブラリ装置１は、カートリッジ１０を４行３列に配置できるが、例えば、４行４列に配置することもできる。この場合、最大で１５巻のカートリッジ１０を収納することができる。
【符号の説明】
【００５９】
１  ライブラリ装置            １ａ  筐体
１ｂ  フロントパネル          １ｂ１オペレータパネル
１ｂ２  カートリッジ投入口    １ｂ３  耳部
１ｃ  フロントドア            １０  カートリッジ
２０  ドライブ装置            ３０  ハンド装置
３１  第１モータ              ３２  ピニオンギア
３３  アーム部材              ３４  第２モータ
３５  ハンド部                ３５ａ  第１爪部
３５ｂ  第２爪部              ４０  搭載部
４１  天板                    ４１ａ  天面
４２ａ  前方噴出孔            ４２ｂ  後方噴出孔
４２ｃ  右方噴出孔            ４２ｄ  左方噴出孔
４３ａ  第１位置検出センサ    ４３ｂ  第２位置検出センサ
４４  第１枠体                ４５  第２枠体
４６  第１ガイド部材          ４７  第２ガイド部材
５０  空気供給装置            ５１  エアコンプレッサ
５２  エア供給路              ５３ａ  第１電磁弁
５３ｂ  第２電磁弁            ５３ｃ  第３電磁弁
５３ｄ  第４電磁弁            ７０  制御部
７１  記憶部                  ７２  演算部
７３  指令部                  ８１  第１電磁ピン
８２  第２電磁ピン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2014010862.tif 000009
【図８】
2014010862.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2014010862.tif 000012
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
2014010862.tif 000019
【図１８】
2014010862.tif 000020
【図１９】
2014010862.tif 000021
【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
2014010862.tif 000028
【図２７】
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