(57)【要約】【課題】端子の挿入の失敗が生じにくく、挿入作業の所要時間を短縮することも可能な端子挿入装置を提供する。【解決手段】２軸センサ部を用いて端子の各軸方向の形状の輪郭位置を計測し、前記端子の先端部の矩形断面形状における対角線寸法と、計測により得られる前記端子の幅寸法とに基づいて、前記端子を挿し込む方向の軸の周りを周回する方向の、基準状態に対するロール角度をロール角度算出部で算出する。ロール角度補正制御部が、前記端子をキャビティに挿し込む前に、並列関節機構を制御して前記ロール角度に応じた前記端子の傾きの修正を実行する。電線を把持し、把持した位置から先端の端子までの電線の曲がりによる傾き及び位置ずれを検出し補正してから挿入する。【選択図】図１５
2014220213.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
コネクタハウジングに端子を挿入する端子挿入装置であって、
複数のコネクタハウジングが配置される固定盤と、
先端に端子が接続された電線を把持し、前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングのうちのいずれか１つに向けて前記電線を運搬し、該コネクタハウジングにおけるキャビティに対して前記端子を挿し込む並列関節機構と、
前記端子を挿し込む方向とほぼ直交する第１軸の方向、及び前記第１軸と直交する第２軸の方向のそれぞれについて、少なくとも前記端子の輪郭位置を計測可能な２軸センサ部と、
前記端子の先端部の矩形断面形状における対角線寸法と、前記２軸センサ部を用いた計測により得られる前記端子の幅寸法とに基づいて、前記端子を挿し込む方向の軸の周りを周回する方向の、基準状態に対するロール角度を算出するロール角度算出部と、
前記端子を前記キャビティに挿し込む前に、前記並列関節機構を制御して前記ロール角度に応じた前記端子の傾きの修正を実行するロール角度補正制御部と
を備えたことを特徴とする端子挿入装置。
【請求項２】
前記端子の先端部の位置座標を前記２軸センサ部を用いて計測し、前記位置座標の基準座標との差異に基づき、前記電線のピッチ方向及びヨー方向の傾きを検出し、前記端子を前記キャビティに挿し込む前に、前記傾きに応じて前記端子の先端部の位置を修正するように、前記並列関節機構を制御する電線傾き補正制御部、を更に備えた
ことを特徴とする請求項１に記載の端子挿入装置。
【請求項３】
前記ロール角度補正制御部が前記端子の傾きの修正を完了し、且つ前記電線傾き補正制御部が前記端子の先端部の位置の修正を完了した後で、前記端子の先端部が挿入先のキャビティの入口と当接する一次挿入位置まで前記端子を移動し、その後で、前記電線傾き補正制御部が検出した前記電線の傾きを矯正するように、前記電線を把持している位置を移動した後で、前記一次挿入位置よりも奥の二次挿入位置まで前記キャビティの中に前記端子を挿し込む電線傾き矯正制御部、を更に備えた
ことを特徴とする請求項２に記載の端子挿入装置。
【請求項４】
前記ロール角度補正制御部は、前記ロール角度の回転方向が未知の状態で、特定の回転方向に向けて前記端子の傾きの修正を実行した後、前記端子の前記対角線寸法を前記２軸センサ部を用いて再び計測し、計測結果から前記ロール角度が増大したことを検知した場合には、前記特定の回転方向とは反対の方向に対して前記端子の傾きの修正を実行する
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の端子挿入装置。
【請求項５】
前記２軸センサ部は、前記端子を前記キャビティに挿し込む方向と同じ軸に沿って、前記端子に対して接近及び離間する方向に移動可能な可動機構により支持されている
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の端子挿入装置。
【請求項６】
前記並列関節機構は、前記端子を開放した状態で、前記電線の一部分を把持する、
ことを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の端子挿入装置。
【請求項７】
並列関節機構によってコネクタハウジングに端子を挿入する端子挿入方法であって、
先端に端子が接続された電線を把持する工程と、
固定盤に配置された複数のコネクタハウジングのうちのいずれか１つに向けて前記電線を運搬する工程と、
前記端子を挿し込む方向とほぼ直交する第１軸の方向、及び前記第１軸と直交する第２軸の方向のそれぞれについて、少なくとも前記端子の輪郭位置を計測する行程と、
前記端子の先端部の矩形断面形状における対角線寸法と、前記計測により得られる前記端子の幅寸法とに基づいて、前記端子を挿し込む方向の軸の周りを周回する方向の、基準状態に対するロール角度を算出する行程と、
前記端子をキャビティに挿し込む前に、前記並列関節機構を制御して前記ロール角度に応じた前記端子の傾きを修正する行程と、
前記コネクタハウジングにおけるキャビティに対して前記端子を挿し込む工程と、
を有することを特徴とする端子挿入方法。
【請求項８】
前記端子の先端部の位置座標を計測する工程と、
前記位置座標の基準座標との差異に基づき、前記電線のピッチ方向及びヨー方向の傾きを検出する工程と、
前記端子を前記キャビティに挿し込む前に、前記傾きに応じて前記端子の先端部の位置を修正するように、前記並列関節機構を制御する工程と、
を更に有することを特徴とする請求項７に記載の端子挿入方法。
【請求項９】
前記端子の傾きの修正を完了し、且つ前記端子の先端部の位置の修正を完了した後で、前記端子の先端部が挿入先のキャビティの入口と当接する一次挿入位置まで前記端子を移動する工程と、
前記電線の傾きを矯正するように、前記電線を把持している位置を移動する工程と、
前記一次挿入位置よりも奥の二次挿入位置まで前記キャビティの中に前記端子を挿し込む工程と、
を更に有することを特徴とする請求項８に記載の端子挿入方法。
【請求項１０】
前記ロール角度の回転方向が未知の状態で、特定の回転方向に向けて前記端子の傾きの修正を実行する工程と、
前記端子の前記対角線寸法を再び計測し、計測結果から前記ロール角度が増大したことを検知した場合には、前記特定の回転方向とは反対の方向に対して前記端子の傾きの修正を実行する工程と、
を更に有することを特徴とする請求項７から９のいずれか１項に記載の端子挿入方法。
【請求項１１】
前記端子の輪郭位置を計測する工程にて、２軸センサ部が、前記端子を前記キャビティに挿し込む方向と同じ軸に沿って、前記端子に対して接近または離間する、
ことを特徴とする請求項７から１０のいずれか１項に記載の端子挿入方法。
【請求項１２】
前記並列関節機構によって、前記端子を開放した状態で、前記電線の一部分が把持される、
ことを特徴とする請求項７から請求項１１のいずれか一項に記載の端子挿入方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、コネクタハウジングに端子を挿入する端子挿入装置及び端子挿入方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、端子挿入ヘッドによりチャックされてクランプ竿から持ち上げられた電線が、一本ずつ掴まれて端子を載置台の上に位置決めして置かれたコネクタハウジングの所定の端子収容室に挿入される自動端子挿入機について記載されている。
【０００３】
また、特許文献２には、ワイヤハーネスの製造ラインなどにおいて、コネクタハウジングの端子収容室内に、電線付き端子の端子を挿入する端子挿入装置について記載されている。
【０００４】
また、端子挿入作業などの自動化のために利用可能な技術が、例えば特許文献３及び特許文献４に開示されている。すなわち、特許文献３には、端子挿入ヘッドに設けたカメラを用いて位置ずれなどを計測する方法が記載されている。また、特許文献４には、部品の先端位置を正確に認識できる部品位置計測方法が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−１６０４７２号公報
【特許文献２】特開２００１−１８４９５８号公報
【特許文献３】特開平９−１４９１９号公報
【特許文献４】特開２０１２−１０３０９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ワイヤハーネスなどを製造する場合に、電線に装着した各端子をコネクタハウジングに挿入する作業工程については、特許文献１及び特許文献２の技術を用いて自動化することが可能である。また、端子挿入ミスの発生や不良発生を減らすために、特許文献３及び特許文献４の位置計測技術を利用することができる。
【０００７】
しかしながら、従来の技術では端子挿入ミスの発生や不良発生を十分に低減することができなかった。更に、次に示すような課題があった。
【０００８】
端子が装着された電線をコネクタハウジングの端子収容室内に挿入する際に、現状では、端子を把持して位置決めし、同時に電線も把持する必要があるため、挿入作業を行う機構の挿入ヘッドが重くなり部品数も増える。挿入ヘッドが重くなると、機構の移動速度を上げることかできず、作業の所要時間を短縮できない。
【０００９】
一方、挿入ヘッドで端子を把持せずに、端子から少し離れた位置の電線部分だけを把持し、この状態で端子をコネクタハウジングに挿入すると電線部分は可撓性があるため、把持した箇所から電線先端の端子までの領域が挿入方向の軸に対して上下左右の方向に傾いている場合がある。更に、端子を把持していないので、挿入方向の軸の周りを周回する方向（ロール方向）に端子の向きが傾いた状態で挿入作業が行われる可能性もある。
【００１０】
一般的に用いられる端子は断面形状がほぼ矩形である場合が多く、コネクタハウジングの端子収容室は、端子の外形形状よりも僅かに大きい形状である場合が多い。したがって、端子がロール方向に傾いた状態のままでは、端子をコネクタハウジングに挿入することができない可能性が高い。その場合、端子に座屈が生じて挿入に失敗することになる。また、電線の傾きによってその先端に装着されている端子の位置が上下左右の方向にずれている場合にも、この端子とコネクタハウジングの端子収容室とを正確に位置合わせすることができず、端子の挿入に失敗することになる。
【００１１】
本発明は、上述した事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、端子の挿入の失敗が生じにくく、挿入作業の所要時間を短縮することも可能な端子挿入装置及び端子挿入方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
前述した目的を達成するために、本発明に係る端子挿入装置は、下記（１）〜（６）を特徴としている。
（１）  コネクタハウジングに端子を挿入する端子挿入装置であって、
複数のコネクタハウジングが配置される固定盤と、
先端に端子が接続された電線を把持し、前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングのうちのいずれか１つに向けて前記電線を運搬し、該コネクタハウジングにおけるキャビティに対して前記端子を挿し込む並列関節機構と、
前記端子を挿し込む方向とほぼ直交する第１軸の方向、及び前記第１軸と直交する第２軸の方向のそれぞれについて、少なくとも前記端子の輪郭位置を計測可能な２軸センサ部と、
前記端子の先端部の矩形断面形状における対角線寸法と、前記２軸センサ部を用いた計測により得られる前記端子の幅寸法とに基づいて、前記端子を挿し込む方向の軸の周りを周回する方向の、基準状態に対するロール角度を算出するロール角度算出部と、
前記端子を前記キャビティに挿し込む前に、前記並列関節機構を制御して前記ロール角度に応じた前記端子の傾きの修正を実行するロール角度補正制御部と
を備えたこと。
（２）  上記（１）の構成の端子挿入装置であって、
前記端子の先端部の位置座標を前記２軸センサ部を用いて計測し、前記位置座標の基準座標との差異に基づき、前記電線のピッチ方向及びヨー方向の傾きを検出し、前記端子を前記キャビティに挿し込む前に、前記傾きに応じて前記端子の先端部の位置を修正するように、前記並列関節機構を制御する電線傾き補正制御部、を更に備えた
こと。
（３）  上記（２）の構成の端子挿入装置であって、
前記ロール角度補正制御部が前記端子の傾きの修正を完了し、且つ前記電線傾き補正制御部が前記端子の先端部の位置の修正を完了した後で、前記端子の先端部が挿入先のキャビティの入口と当接する一次挿入位置まで前記端子を移動し、その後で、前記電線傾き補正制御部が検出した前記電線の傾きを矯正するように、前記電線を把持している位置を移動した後で、前記一次挿入位置よりも奥の二次挿入位置まで前記キャビティの中に前記端子を挿し込む電線傾き矯正制御部、を更に備えた
こと。
（４）  上記（１）から（３）のいずれか１つの構成の端子挿入装置であって、
前記ロール角度補正制御部は、前記ロール角度の回転方向が未知の状態で、特定の回転方向に向けて前記端子の傾きの修正を実行した後、前記端子の前記対角線寸法を前記２軸センサ部を用いて再び計測し、計測結果から前記ロール角度が増大したことを検知した場合には、前記特定の回転方向とは反対の方向に対して前記端子の傾きの修正を実行する
こと。
（５）  上記（１）から（４）のいずれか１つの構成の端子挿入装置であって、
前記２軸センサ部は、前記端子を前記キャビティに挿し込む方向と同じ軸に沿って、前記端子に対して接近及び離間する方向に移動可能な可動機構により支持されている
こと。
（６）  上記（１）から（５）のいずれか１つの構成の端子挿入装置であって、
前記並列関節機構は、前記端子を開放した状態で、前記電線の一部分を把持する、
こと。
【００１３】
上記（１）の構成の端子挿入装置によれば、前記端子を前記キャビティに挿し込む前に、前記端子のロール方向の傾きを検出し、この傾きを補正するように端子の姿勢を制御することができる。したがって、端子を支持している電線だけを前記並列関節機構で把持し、電線の先端の端子が開放されている状態であっても、端子の姿勢をコネクタハウジングのキャビティの形状及び位置に正確に合わせることができる。また、並列関節機構を用いているので、把持した箇所から電線の先端にかけて上下左右に傾いているような状況であっても、端子の姿勢を高精度で調整できる。
上記（２）の構成の端子挿入装置によれば、電線の把持した箇所から電線の先端にかけて上下左右に傾いているような状況であっても、電線の傾きによる先端の端子位置での位置ずれを補正し、端子の位置をコネクタハウジングのキャビティの位置に正確に合わせることができる。
上記（３）の構成の端子挿入装置によれば、前記端子の先端部が一次挿入位置で挿入先のキャビティの入口と当接した状態のまま、電線を把持している箇所が基準位置に向かって移動するので、電線の把持している箇所と端子先端との間に外力が加わって、電線の傾きが矯正される。電線がヨー方向又はピッチ方向に傾いた状態のまま、キャビティの奥まで端子を挿入しようとすると、端子に座屈が生じ挿入に失敗する可能性が高いが、二次挿入位置に挿入する前に電線の傾きを矯正することにより、電線が挿入方向と一致する軸に沿ってまっすぐに延びた状態になり、座屈の発生が防止される。
上記（４）の構成の端子挿入装置によれば、前記２軸センサ部がレーザセンサを採用している場合のように、端子の輪郭形状及び位置だけしか検出できず、前記ロール角度の回転方向が未知の場合であっても、このロール角度を正しく補正し、端子の姿勢をコネクタハウジングのキャビティの形状及び位置に正確に合わせることができる。
上記（５）の構成の端子挿入装置によれば、端子及び電線の位置を固定したままであっても、必要な時に前記端子を計測できる位置まで前記２軸センサ部を移動することができる。したがって、端子の計測に伴って、電線の掴み直しを行う必要がない。電線の掴み直しを行わなければ、計測した端子の位置と実際の端子の位置との間に位置ずれが生じることもない。
上記（６）の構成の端子挿入装置によれば、前記並列関節機構が電線だけを把持するので、電線を把持する機構の部品数を減らし軽量化することができる。これにより、端子挿入作業の所要時間の短縮が可能になる。また、電線だけを把持する場合であっても、端子に生じるロール方向の傾きなどを修正してから挿入作業を行うことができるので、挿入の失敗が増えることもない。
【００１４】
前述した目的を達成するために、本発明に係る端子挿入方法は、下記（７）〜（１２）を特徴としている。
（７）  並列関節機構によってコネクタハウジングに端子を挿入する端子挿入方法であって、
先端に端子が接続された電線を把持する工程と、
固定盤に配置された複数のコネクタハウジングのうちのいずれか１つに向けて前記電線を運搬する工程と、
前記端子を挿し込む方向とほぼ直交する第１軸の方向、及び前記第１軸と直交する第２軸の方向のそれぞれについて、少なくとも前記端子の輪郭位置を計測する行程と、
前記端子の先端部の矩形断面形状における対角線寸法と、前記計測により得られる前記端子の幅寸法とに基づいて、前記端子を挿し込む方向の軸の周りを周回する方向の、基準状態に対するロール角度を算出する行程と、
前記端子をキャビティに挿し込む前に、前記並列関節機構を制御して前記ロール角度に応じた前記端子の傾きを修正する行程と、
前記コネクタハウジングにおけるキャビティに対して前記端子を挿し込む工程と、
を有する
こと。
（８）  上記（７）の構成の端子挿入方法であって、
前記端子の先端部の位置座標を計測する工程と、
前記位置座標の基準座標との差異に基づき、前記電線のピッチ方向及びヨー方向の傾きを検出する工程と、
前記端子を前記キャビティに挿し込む前に、前記傾きに応じて前記端子の先端部の位置を修正するように、前記並列関節機構を制御する工程と、
を更に有すること。
（９）  上記（８）の構成の端子挿入方法であって、
前記端子の傾きの修正を完了し、且つ前記端子の先端部の位置の修正を完了した後で、前記端子の先端部が挿入先のキャビティの入口と当接する一次挿入位置まで前記端子を移動する工程と、
前記電線の傾きを矯正するように、前記電線を把持している位置を移動する工程と、
前記一次挿入位置よりも奥の二次挿入位置まで前記キャビティの中に前記端子を挿し込む工程と、
を更に有すること。
（１０）  上記（７）から（９）のいずれか１つの構成の端子挿入方法であって、
前記ロール角度の回転方向が未知の状態で、特定の回転方向に向けて前記端子の傾きの修正を実行する工程と、
前記端子の前記対角線寸法を再び計測し、計測結果から前記ロール角度が増大したことを検知した場合には、前記特定の回転方向とは反対の方向に対して前記端子の傾きの修正を実行する工程と、
を更に有すること。
（１１）  上記（７）から（１０）のいずれか１つの構成の端子挿入方法であって、
前記端子の輪郭位置を計測する工程にて、２軸センサ部が、前記端子を前記キャビティに挿し込む方向と同じ軸に沿って、前記端子に対して接近または離間する、
こと。
（１２）  上記（７）から（１１）のいずれか１つの構成の端子挿入方法であって、
前記並列関節機構によって、前記端子を開放した状態で、前記電線の一部分が把持される、
こと。
【００１５】
上記（７）の構成の端子挿入方法によれば、前記端子を前記キャビティに挿し込む前に、前記端子のロール方向の傾きを検出し、この傾きを補正するように端子の姿勢を制御することができる。したがって、端子を支持している電線だけを前記並列関節機構で把持し、電線の先端の端子が開放されている状態であっても、端子の姿勢をコネクタハウジングのキャビティの形状及び位置に正確に合わせることができる。
上記（８）の構成の端子挿入方法によれば、電線の把持した箇所から電線の先端にかけて上下左右に傾いているような状況であっても、電線の傾きによる先端の端子位置での位置ずれを補正し、端子の位置をコネクタハウジングのキャビティの位置に正確に合わせることができる。
上記（９）の構成の端子挿入方法によれば、前記端子の先端部が一次挿入位置で挿入先のキャビティの入口と当接した状態のまま、電線を把持している箇所が基準位置に向かって移動するので、電線の把持している箇所と端子先端との間に外力が加わって、電線の傾きが矯正される。電線がヨー方向又はピッチ方向に傾いた状態のまま、キャビティの奥まで端子を挿入しようとすると、端子に座屈が生じ挿入に失敗する可能性が高いが、二次挿入位置に挿入する前に電線の傾きを矯正することにより、電線が挿入方向と一致する軸に沿ってまっすぐに延びた状態になり、座屈の発生が防止される。
上記（１０）の構成の端子挿入方法によれば、前記２軸センサ部がレーザセンサを採用している場合のように、端子の輪郭形状及び位置だけしか検出できず、前記ロール角度の回転方向が未知の場合であっても、このロール角度を正しく補正し、端子の姿勢をコネクタハウジングのキャビティの形状及び位置に正確に合わせることができる。
上記（１１）の構成の端子挿入方法によれば、端子及び電線の位置を固定したままであっても、必要な時に前記端子を計測できる位置まで前記２軸センサ部を移動することができる。したがって、端子の計測に伴って、電線の掴み直しを行う必要がない。電線の掴み直しを行わなければ、計測した端子の位置と実際の端子の位置との間に位置ずれが生じることもない。
上記（１２）の構成の端子挿入方法によれば、前記並列関節機構が電線だけを把持するので、電線を把持する機構の部品数を減らし軽量化することができる。これにより、端子挿入作業の所要時間の短縮が可能になる。また、電線だけを把持する場合であっても、端子に生じるロール方向の傾きなどを修正してから挿入作業を行うことができるので、挿入の失敗が増えることもない。
【発明の効果】
【００１６】
本発明の端子挿入装置及び端子挿入方法によれば、端子の挿入の失敗が生じにくく、また繰り返し行う挿入作業の所要時間（サイクルタイム）を短縮することも可能になる。
【００１７】
以上、本発明について簡潔に説明した。更に、以下に説明される発明を実施するための形態（以下、「実施形態」という。）を添付の図面を参照して通読することにより、本発明の詳細は更に明確化されるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、本発明の実施形態の、２台の並列関節機構を備える端子挿入装置の斜視図である。
【図２】図２は、本発明の実施形態の端子挿入装置を示す斜視図である。
【図３】図３（Ａ）及び図３（Ｂ）は、本発明の実施形態の端子挿入装置における固定盤を示す図であって、図３（Ａ）は固定盤の平面図であり、図３（Ｂ）は側面図である。
【図４】図４は、本発明の実施形態の端子挿入装置における並列関節機構を示す側面図である。
【図５】図５は、本発明の実施形態の端子挿入装置における電線運搬機を示す斜視図である。
【図６】図６（Ａ）は、本発明の実施形態の端子挿入装置における端子計測センサを示す斜視図であり、図６（Ｂ）は、計測センサによる検出領域と端子の位置関係を示す正面図である。
【図７】図７は、本発明の実施形態の端子挿入装置を含む制御システムの機能ブロック図である。
【図８】図８（Ａ）は、本発明の実施形態の端子挿入装置による端子挿入処理の一工程を示す斜視図であり、図８（Ｂ）は、図８（Ａ）の要部拡大図である。
【図９】図９（Ａ）は、本発明の実施形態の端子挿入装置による端子挿入処理の一工程を示す斜視図であり、図９（Ｂ）は、図９（Ａ）の要部拡大図である。
【図１０】図１０（Ａ）は、本発明の実施形態の端子挿入装置による端子挿入処理の一工程を示す斜視図であり、図１０（Ｂ）は、図１０（Ａ）の要部拡大図である。
【図１１】図１１（Ａ）は、本発明の実施形態の端子挿入装置による端子挿入処理の一工程を示す斜視図であり、図１１（Ｂ）は、図１１（Ａ）の要部拡大図である。
【図１２】図１２（Ａ）は、本発明の実施形態の端子挿入装置による端子挿入処理の一工程を示す斜視図であり、図１２（Ｂ）は、図１２（Ａ）の要部拡大図である。
【図１３】図１３（Ａ）は、Ｘ計測センサ及びＺ計測センサの検出領域に端子の先端が位置している状態を示す斜視図であり、図１３（Ｂ）は、端子のロール方向の回転が０に戻され、且つ電線がＹ軸に平行に配置された状態を示す斜視図である。
【図１４】図１４（Ａ）、図１４（Ｂ）及び図１４（Ｃ）は、各方向の回転を説明するための模式図であり、図１４（Ａ）は端子のロール方向回転角が０の場合、図１４（Ｂ）は端子のロール方向回転角がθの場合、図１４（Ｃ）は電線把持本体のピッチ方向の回転角及びヨー方向の回転角を表している。
【図１５】図１５は、本発明の実施形態の端子挿入装置におけるロール角度補正制御の処理手順を表すフローチャートである。
【図１６】図１６は、本発明の実施形態の端子挿入装置における電線傾き補正制御の処理手順を表すフローチャートである。
【図１７】図１７は、端子のロール角度を補正する場合の端子及び動作の状態遷移の具体例を示す状態遷移図である。
【図１８】図１８は、端子の先端が挿入先のキャビティの間口基準位置の直前位置まで移動した状態を示す斜視図である。
【図１９】図１９（Ａ）から図１９（Ｄ）は、電線傾き矯正制御を実施する場合の端子及びその周辺の水平面内の状態遷移の具体例を表す状態遷移図である。
【図２０】図２０（Ａ）及び図２０（Ｂ）は、本発明の実施形態の端子挿入装置における固定盤の応用例を示す図であって、図２０（Ａ）は固定盤の斜視図であり、図２０（Ｂ）は図２０（Ａ）の要部拡大図である。
【図２１】図２１は、本発明の実施形態の端子挿入装置における、並列関節機構２０の応用例を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
本発明に関する具体的な実施形態について、各図を参照しながら以下に説明する。
【００２０】
［端子挿入装置の概要］
図１は、本発明の実施形態の端子挿入装置を示す斜視図である。本発明の実施形態の端子挿入装置は、固定盤１０と、並列関節機構２０と、を含んで構成される。本発明の実施形態の端子挿入装置は、さらに、電線運搬機３０と、端子計測センサ４０と、を備えている。以下、固定盤１０、並列関節機構２０、電線運搬機３０及び端子計測センサ４０について詳細に説明する。
【００２１】
図１に示されるように、２台の並列関節機構２０Ａ、２０Ｂがそれぞれ、固定盤１０に配置された異なるコネクタハウジング８０に対して端子を挿入する。また、この構成の場合、電線運搬機３０は、２つの移動体３２Ａ、３２Ｂを備えており、移動体３２Ａが電線９０の一端を、移動体３２Ｂが電線９０の他端をそれぞれ把持する。そして、２つの移動体３２Ａ、３２Ｂが一端及び他端が把持された状態の電線９０を所定位置へ運搬する。このように、電線運搬機３０は、一回路線単位で電線を運搬する。また、端子計測センサ４０は、計測センサが２つセンサ台４１に取り付けられている。一つの計測センサ４７Ａは、並列関節機構２０Ａが把持した電線の先端に位置する端子を計測対象とし、別の計測センサ４７Ｂは、並列関節機構２０Ｂが把持した電線の先端に位置する端子を計測対象とする。この構成により、２台の並列関節機構２０Ａ、２０Ｂは、一方が電線９０の一端を把持し、他方が電線９０の他端を把持し、それぞれの端部が接続されるべき異なるコネクタハウジングに対して端子挿入処理を実行する。
【００２２】
以降に説明する、本発明の実施形態の端子挿入装置においては、より深い理解に導くため、１台の並列関節機構２０によって端子をコネクタハウジングに挿入する形態について説明するが、２台の並列関節機構２０Ａ、２０Ｂによって端子を挿入する形態であっても、２台の並列関節機構２０Ａ、２０Ｂが独立して駆動するため、端子挿入処理は同様である。
【００２３】
［端子挿入装置の構成］
［固定盤１０の詳細］
図３（Ａ）及び図３（Ｂ）は、本発明の実施形態の端子挿入装置における固定盤を示す図であって、図３（Ａ）は固定盤の平面図を、図３（Ｂ）は側面図を、それぞれ示す。固定盤１０は、図２及び図３（Ａ）、図３（Ｂ）に示されるように、コネクタハウジング８０を位置決めするための部材であり、ハウジング支持台（図示せず）の平坦面に取り付けられる。固定盤１０は、コネクタハウジング８０を保持するハウジング受け１１と、ハウジング受け１１が固定される円環状のレール部材１２と、レール部材１２と軸心が一致するように該レール部材１２が上面１３ａに固定される円盤部材１３と、円盤部材１３の軸心と一致するように回転軸１４ａが設定された、円盤部材１３の下面１３ｂに取り付けられたモータ部材１４と、を備える。
【００２４】
ハウジング受け１１は、コネクタハウジング８０の外側面の形状に略一致する内面が形成された凹部を有する。ハウジング受け１１の凹部に収容されることにより、コネクタハウジング８０はハウジング受け１１に対して位置決めされる。ハウジング受け１１は、ハウジング受け１１を支持する支持台１１ａを介してレール部材１２に固定される。レール部材１２に固定された支持台１１ａは、その一部がレール部材１２の半径方向に沿ってレール部材１２の外部に延在されている。ハウジング受け１１は、支持台１１ａにおけるレール部材１２の外部に延在されている一部に固定されている。また、レール部材１２には複数のハウジング受け１１が固定されるが、これらの複数のハウジング受け１１は、円環状のレール部材１２に所定の間隔で配置される。このため、複数のハウジング受け１１に固定されたコネクタハウジング８０は、隣り合うコネクタハウジング８０の位置を順に繋いでいくと、その繋いだ線分の集合が全体として円環状を形成するように配置される。また、コネクタハウジング８０は、図３（Ａ）及び図３（Ｂ）に示されるように、キャビティ８１の開口が露出する該コネクタハウジング８０の前面がレール部材１２の外側に位置するようにハウジング受け１１に保持される。このとき、ハウジング受け１１に保持されたコネクタハウジングにおけるキャビティ８１は、その延びる方向がレール部材１２の半径方向に沿って配置される。
【００２５】
レール部材１２は、円形平板の内部が穿たれた平板状の円環部材であり、その内部に円盤部材１３の一部が嵌入することにより該円盤部材１３に固定される。レール部材１２は、半円形状の平板が２つ同一平面上に並設されたものである。好ましくは、ハウジング受け１１にコネクタハウジング８０が保持された状態のレール部材１２が円盤部材１３に固定され、各コネクタハウジング８０に対する端子の挿入が実施される。
【００２６】
円盤部材１３は、径の異なる３つの円盤体１３ｃ、１３ｄ、１３ｅが軸心を一致するように積層され、それらの円盤体１３ｃ、１３ｄ、１３ｅが一体として形成された部材である。円盤体１３ｃは、径がレール部材１２の内径に略一致する。円盤体１３ｃがそのレール部材１２に嵌入することにより、レール部材１２が円盤体１３ｃに対して固定される。また、円盤体１３ｄは、径がレール部材１２の外径に略一致する。円盤体１３ｃに対して固定されたレール部材１２の下面を、円盤体１３ｄの上面１３ａが支持することにより、レール部材１２は円盤部材１３に対して安定的に保持される。また、円盤体１３ｅは、下面１３ｂにモータ部材１４が取り付けられている。円盤体１３ｅの軸心は、モータ部材１４の回転軸１４ａの軸心と一致しており、モータ部材１４の回転に伴って円盤部材１３が回動する。この結果、円盤部材１３の円盤体１３ｃに固定されたレール部材１２も、モータ部材１４の回転に伴って回転軸１４ａを中心として回動する。このため、各ハウジング受け１１に固定された複数のコネクタハウジング８０もまた、これらのハウジングが形成する円環の周方向に回転することになる。
【００２７】
モータ部材１４は、回転軸がハウジング支持台（図示せず）の平坦面に対して垂直となるように、該平坦面に支持される。モータ部材１４がハウジング支持台の平坦面に支持されることにより、固定盤１０がハウジング支持台に取り付けられる。モータ部材１４は、モータの回転力が各種のギヤを介して円盤部材１３に伝達され、円盤部材１３が回転する。モータ部材１４は、制御装置（図２、図３（Ａ）及び図３（Ｂ）には図示せず）からの制御信号を受け付けて、モータの回転を制御する。制御装置によるモータ部材１４の駆動制御については後述する［制御装置７０による制御の詳細］にて説明する。
【００２８】
本発明の実施形態の端子挿入装置では、複数のコネクタハウジング８０が固定盤１０に円環状に配置される。このため、本発明の実施形態の端子挿入装置は、従来の端子挿入装置のように、複数のコネクタハウジングを一列に配置するための幅方向に大きく開かれた空間を確保する必要は無く、固定盤１０を収納できる程度の幅の空間を確保すればよくなる。このため、上述した固定盤１０の構造は、端子挿入装置の小型化に寄与する。
【００２９】
［並列関節機構２０の詳細］
図４は、本発明の実施形態の端子挿入装置における並列関節機構を示す側面図である。並列関節機構２０は、コネクタハウジング８０に端子を挿入するための機材であり、並列関節機構支持台（図示せず）に取り付けられる。並列関節機構２０は、図４に示されるように、並列関節機構支持台に取り付けられる基台２１と、基台２１上に設置された３つの第１モータ２２ａ、２２ｂ、２２ｃと、第１モータ２２ａ、２２ｂ、２２ｃの回転軸に各々の一端が接続されて駆動する３つのアーム２３ａ、２３ｂ、２３ｃと、アーム２３ａ、２３ｂ、２３ｃの他端に各々の一端がユニバーサルジョイント、伝達ギヤを介して接続される３つのリンク２４ａ、２４ｂ、２４ｃと、３つのリンク２４ａ、２４ｂ、２４ｃの他端にユニバーサルジョイントを介して接続されるハンド部材２５と、を備えている。並列関節機構２０は、３つの第１モータ２２ａ、２２ｂ、２２ｃの回転量を制御してアーム２３ａ、２３ｂ、２３ｃの傾斜角度、及びリンク２４ａ、２４ｂ、２４ｃのアーム２３ａ、２３ｂ、２３ｃに対する角度を変化させることにより、ハンド部材２５をＸＹＺに沿う３方向に並進させることができる。並列関節機構２０は、制御装置（図４には図示せず）からの制御信号を受け付けて、第１モータ２２ａ、２２ｂ、２２ｃの回転を制御する。制御装置による並列関節機構２０のＸＹＺ３方向への並進駆動制御については後述する［制御装置７０による制御の詳細］にて説明する。
【００３０】
さらに、ハンド部材２５は、３つのリンク２４ａ、２４ｂ、２４ｃの他端にユニバーサルジョイントを介して接続されるハンド基台２５ａと、ハンド基台２５ａに対してロール方向に旋回自在に取り付けられた電線把持本体２５ｂと、先端に接続された端子を含む電線の一部を把持する、電線把持本体２５ｂの先端に設けられた電線チャック２５ｃと、ハンド基台２５ａに取り付けられ、電線把持本体２５ｂをハンド基台２５ａに対してピッチ方向（図４におけるＸ軸を周回する方向）、ヨー方向（図４におけるＺ軸を周回する方向）に旋回する第２モータ２５ｆと、ハンド基台２５ａに取り付けられ、電線把持本体２５ｂをハンド基台２５ａに対してロール方向（図４におけるＹ軸を周回する方向）に旋回する第３モータ２５ｄと、電線チャック２５ｃに作用する外力を検出する圧力センサ２５ｇを有する。尚、本実施形態では、ハンド基台２５ａに第２モータ２５ｆ及び第３モータ２５ｄを設ける構成としたが、第２モータ２５ｆ及び第３モータ２５ｄを基台２１上に設ける構成としてもよい。この場合、第２モータ２５ｆ及び第３モータ２５ｄを伸縮シャフト及びユニバーサルジョイントを介してハンド基台２５ａに取り付ける構造とすることにより、ハンド部材２５をピッチ方向、ヨー方向、ロール方向に旋回自在とする。また、１つの第２モータ２５ｆにて電線把持本体２５ｂをピッチ方向及びヨー方向に旋回する構成としたが、第２モータ２５ｆに相当するモータをハンド基台２５ａに２つ取り付け、一方のモータがその回転によって電線把持本体２５ｂをピッチ方向に、他方のモータがその回転によって電線把持本体２５ｂをヨー方向に、それぞれ旋回自在とする構成であってもよい。
【００３１】
電線把持本体２５ｂは、電線チャック２５ｃにエアーを送り込むシリンダを有しており、電線チャック２５ｃは、電線把持本体２５ｂからエアーを送り込まれるとチャックが閉じられ、エアーが送り込まれなくなるとチャックが開く。並列関節機構２０は、制御装置（図４には図示せず）からの制御信号を受け付けて、電線把持本体２５ｂが電線チャック２５ｃにエアーを送り込むタイミングを制御する。制御装置による電線チャック２５ｃの開閉駆動制御については後述する［制御装置７０による制御の詳細］にて説明する。
【００３２】
また、電線把持本体２５ｂは、第２モータ２５ｆの回転量を制御して駆動させることにより、電線把持本体２５ｂの姿勢がピッチ方向、ヨー方向に旋回する。また、電線把持本体２５ｂは、第３モータ２５ｄの回転軸に連結される駆動軸２５ｅを有しており、第３モータ２５ｄの回転量を制御して駆動軸２５ｅをハンド基台２５ａに対して回転させることにより、電線把持本体２５ｂの姿勢をロール方向に旋回させることができる。この結果、電線チャック２５ｃに把持された電線もまた、姿勢がピッチ方向、ヨー方向及びロール方向に旋回する。並列関節機構２０は、制御装置（図４には図示せず）からの制御信号を受け付けて、第２モータ２５ｆ及び第３モータ２５ｄの回転を制御する。制御装置による電線把持本体２５ｂのピッチ方向、ヨー方向及びロール方向への旋回駆動制御については後述する［制御装置７０による制御の詳細］にて説明する。
【００３３】
また、電線チャック２５ｃは、前側チャック２５ｃ１及び後側チャック２５ｃ２を備えている。本発明の実施形態では、各チャック２５ｃ１、２５ｃ２がそれぞれ、電線の外皮の部分をチャックの間に挟んだ状態で閉じられることにより、電線チャック２５ｃが電線を把持する。このように電線チャック２５ｃが端子９１を把持しなくてもよくなると、端子９１を把持するための端子チャックを電線把持本体２５ｂに設けなくて済む。これにより、電線把持本体２５ｂの軽量化、ひいてはハンド部材２５の軽量化に繋がる。この結果、並列関節機構２０の動作スピードの向上やサイクルタイムの短縮が実現でき、並列関節機構２０の作業効率の向上を図ることができる。
【００３４】
［電線運搬機３０の詳細］
図５は、本発明の実施形態の端子挿入装置における電線運搬機を示す斜視図である。電線運搬機３０は、先端に端子９１が取り付けられた電線９０を、所定位置に運搬する機材である。電線運搬機３０は、図５に示されるように、Ｘ軸方向に延びる運搬レール３１と、運搬レール３１をスライド自在な移動体３２と、先端に接続された端子９１を含む電線９０の一部を把持する、移動体３２に設けられた搬送チャック３３と、運搬レール３１を支持するフレーム３４と、搬送チャック３３にエアーを送り込むエアチャック本体３５と、を備えている。本発明の実施形態では、移動体３２が運搬レール３１上を移動する向きがＸ軸の向きに相当する。
【００３５】
移動体３２は、モータを備えており、当該モータの回転力が運搬レール３１の長手方向の推進力に変換されて運搬レール３１上をスライドすることができる。移動体３２は、制御装置（図５には図示せず）からの制御信号を受け付けて、モータの回転を制御する。制御装置による移動体３２の運搬レール３１上のスライド駆動制御については後述する［制御装置７０による制御の詳細］にて説明する。
【００３６】
また、移動体３２は、搬送チャック３３にエアーを送り込むエアチャック本体３５を有しており、搬送チャック３３は、移動体３２からエアーを送り込まれるとチャックが閉じられ、エアーが送り込まれなくなるとチャックが開く。移動体３２は、制御装置（図５には図示せず）からの制御信号を受け付けて、搬送チャック３３にエアーを送り込むタイミングを制御する。制御装置による搬送チャック３３の開閉駆動制御については後述する［制御装置７０による制御の詳細］にて説明する。
【００３７】
移動体３２によって運搬されてきた電線９０を並列関節機構２０が把持する位置は、予め位置決めされている。すなわち、移動体３２は、運搬レール３１上を移動して予め定められた所定位置で停止し、他方、並列関節機構２０は、移動体３２によって運搬された電線が予め定められた位置にあるものとしてその位置に向かう。この結果、並列関節機構２０は、移動体３２によって運搬されてきた電線９０を把持することができ、他方、移動体３２は、電線９０が並列関節機構２０によって把持された後自身の電線９０の把持を解く。この一連の処理により、並列関節機構２０に電線９０が供給される。
【００３８】
［端子計測センサ４０の詳細］
図６（Ａ）は、本発明の実施形態の端子挿入装置における端子計測センサを示す斜視図である。端子計測センサ４０は、並列関節機構２０が把持した電線９０の先端に位置する端子９１のロール方向の回転角及び端子９１の先端が位置するＸＺ座標を計測する機材である。本発明の実施形態では、並列関節機構２０の電線チャック２５ｃが電線９０の外皮の部分を２箇所挟み、並列関節機構２０がその電線９０を運搬して、端子９１をコネクタハウジング８０のキャビティ８１に挿入する。このとき、端子９１がロール方向に回転していることも考慮しなければならない。さらには、端子９１の重みによる電線９０の垂れ下がりまたは電線の巻き癖による跳ね返り、より具体的には電線９０における、電線チャック２５ｃの前側チャック２５ｃ１に把持された箇所から電線９０の先端にかけての垂れ下がりまたは跳ね返り、を考慮しなければならない。端子計測センサ４０は、端子９１のロール方向への回転角、及びこの電線９０の垂れ下がりまたは跳ね返りによる端子９１のＹ軸方向に対する傾きを検出するものである。
【００３９】
端子計測センサ４０は、センサ台４１、センサ台４１に取り付けられる端子９１先端のＸ軸方向の位置座標を検出するＸ計測センサ４２、センサ台４１に取り付けられる端子９１先端のＺ軸方向の位置座標を検出するＺ計測センサ４３、Ｙ軸方向に延びるセンサ台レール４４、センサ台４１のセンサ台レール４４に沿ったスライドを可能にするスライダ４５、及びセンサ台レール４４の端部（図６（Ａ）では左方）に設けられた、センサ台４１をスライダ４５を介して前進、後退駆動させるための駆動源４６と、を備える。センサ台４１がセンサ台レール４４上を移動する向きがＹ軸の向きに相当する。
【００４０】
Ｘ計測センサ４２は、帯状レーザを発光する発光面とその帯状レーザを受光する受光面がＺ軸方向に離間して配置されている。また、Ｚ計測センサ４３は、帯状レーザを発光する発光面とその帯状レーザを受光する受光面がＸ軸方向に離間して配置されている。図６（Ｂ）に示される、計測センサによる検出領域と端子の位置関係のように、Ｘ計測センサ４２の発光面と受光面、及びＺ計測センサ４３の発光面と受光面で囲まれる検出領域に遮蔽物が位置した場合、Ｘ計測センサ４２の受光面にて検出される光の強度の分布、及びＺ計測センサ４３の受光面にて検出される光の強度の分布から、その遮蔽物のＸ方向、Ｚ方向の幅、及びＸＺ座標を特定することができる。この原理を利用し、並列関節機構２０が把持した電線９０の端子９１の先端を、Ｘ計測センサ４２及びＺ計測センサ４３の検出領域に配置することができれば、Ｘ計測センサ４２及びＺ計測センサ４３によって検出される端子９１のＸ方向、Ｚ方向の幅及びＸＺ座標から端子９１の先端のロール方向の回転角θ、及びＸＺ座標を検出することができる。
【００４１】
上述のようにＸ計測センサ４２及びＺ計測センサ４３の検出領域に端子９１の先端を配置するため、センサ台４１は、センサ台レール４４をＹ軸方向に次のように移動する。すなわち、駆動源４６は、制御装置（図６には図示せず）からの制御信号を受け付けて駆動し、または駆動を停止し、センサ台４１は、その駆動源４６から動力を受けてＹ軸方向の任意の位置に移動する。このセンサ台４１の動きにより、Ｘ計測センサ４２及びＺ計測センサ４３の検出領域に端子９１の先端を収めることができる。
【００４２】
尚、並列関節機構２０が電線９０を把持する箇所が端子９１から離れるほど、端子９１の重みによる電線９０の垂れ下がり量または跳ね返り量は大きくなる。この結果、Ｘ計測センサ４２及びＺ計測センサ４３の検出領域に端子９１が収まらない、Ｘ計測センサ４２及びＺ計測センサ４３の検出領域に端子９１が到達しない、等が考えられる。このため、並列関節機構２０が電線９０を把持する箇所を定めるにあたっては、電線９０の垂れ下がりまたは跳ね返りによる端子９１の先端のＸ軸及びＺ軸の最大変位量が上記の検出領域に収まり、且つ、Ｙ軸方向の最大変位量がＸ計測センサ４２及びＺ計測センサ４３の帯状レーザの厚み（Ｙ軸方向の厚み）の範囲内に収まることが好ましい。
【００４３】
ここまで説明したセンサ台４１の移動は、制御装置（図６には図示せず）が駆動源４６のエンコーダからの信号を受け付け駆動源４６に制御信号を出力してセンサ台４１の移動を制御することにより実現される。そして、Ｘ計測センサ４２及びＺ計測センサ４３は、検出領域に配置された端子９１の先端のＸ方向、Ｚ方向の幅、及びＸＺ座標を検出すると、その信号を制御装置に出力する。端子９１の先端のロール方向の回転角θ、及びＸＺ座標の算出手法については、後述する［制御装置７０による制御の詳細］にて説明する。
【００４４】
［制御システムの構成］
項目［端子挿入装置の構成］にて説明したように、本発明の実施形態の端子挿入装置は、固定盤１０と、並列関節機構２０と、備え、さらに、電線運搬機３０と、端子計測センサ４０と、を備えている。これらの機材を統括的に制御するため、本発明の実施形態の端子挿入装置を含む制御システムには制御装置７０が備わっている。図７は、本発明の実施形態の端子挿入装置を含む制御システムの機能ブロック図である。制御装置７０は、固定盤１０のモータ部材１４、並列関節機構２０、電線運搬機３０の移動体３２、並びに、端子計測センサ４０のＸ計測センサ４２、Ｚ計測センサ４３、及び駆動源４６のエンコーダに接続される。制御装置７０は、各種の駆動源に対しては制御信号を出力し、各種のセンサからは該センサが検出した信号が入力される。制御装置７０は、汎用ＰＣや、端子挿入装置を含むシステム全体を制御する専用の演算装置などの、各種の装置によって構成することができる。以下、制御装置７０によって制御される、コネクタハウジング８０に端子９１を挿入するための一連の処理について詳細に説明する。
【００４５】
［制御装置７０による制御の詳細］
［位置決め設定処理］
制御装置７０には、コネクタハウジング８０に端子９１を挿入するための一連の処理に先だって、固定盤１０の初期位置、及び固定盤１０に配置されたコネクタハウジング８０の初期位置を設定し、初期状態におけるコネクタハウジング８０のキャビティ８１の位置を該制御装置７０に認識させておく必要がある。
【００４６】
ところで、固定盤１０の円盤部材１３及びモータ部材１４はハウジング支持台の所定位置に取り付けられている。このため、形状が特定される円盤部材１３に取り付けられるレール部材１２の中心の位置は、円盤部材１３の軸心上の一点に定めることができる。また、レール部材１２の半径及びレール部材１２に対する各ハウジング受け１１の取り付け位置は既知である。以上から、円盤部材１３にレール部材１２を取り付けたときの、円盤部材１３の周方向の所定位置とレール部材１２の周方向の所定位置と間の相対的なずれ量が分かれば、そのずれ量に基づいて、各ハウジング受け１１に収容されるコネクタハウジング８０の位置及びキャビティ８１の開口の位置を制御装置７０に設定することができる。
【００４７】
円盤部材１３の周方向の所定位置からレール部材１２の周方向の所定位置までの相対的なずれ量については、次のようにして制御装置７０に設定することができる。すなわち、円盤部材１３の周方向の所定位置及びレール部材１２の周方向の所定位置にそれぞれ目印となるものを設けておき、それらの目印が一致するように円盤部材１３にレール部材１２が取り付けられる。こうしておけば、ずれ量「０」として制御装置７０に設定しておけばよい。或いは、円盤部材１３の周方向またはレール部材１２の周方向に角度を示す目盛を付記しておき、円盤部材１３の周方向の所定位置からレール部材１２の周方向の所定位置までの角度をずれ量として制御装置７０に設定しておくことも可能である。
【００４８】
或いは、円盤部材１３の初期位置を、並列関節機構２０を用いて設定しても良い。例えば、円盤部材１３のハウジング受け１１のいずれか一つに丸穴を設け、他方、電線チャック２５ｃに電線９０の代わりに位置決め用の丸棒を持たせる。そして、丸棒が丸穴に差し込むことができるハウジング受け１１の位置を、円盤部材１３の回転角０の位置とする。このように各種の手法により、固定盤１０の初期位置を設定する。
【００４９】
また、制御装置７０には、コネクタハウジング８０に端子９１を挿入するための一連の処理に先だって、並列関節機構２０のハンド基台２５ａのＸ座標、Ｙ座標及びＺ座標の初期位置、電線把持本体２５ｂのピッチ方向の角度及びヨー方向の初期角度、並びに、電線把持本体２５ｂのロール方向の初期角度、を設定し、初期状態におけるこれらの数値を該制御装置７０に認識させておく必要がある。ハンド基台２５ａのＸ座標、Ｙ座標及びＺ座標の初期位置は、電線運搬機３０の搬送チャック３３の所定位置によって定められる。すなわち、ハンド基台２５ａの初期位置は、電線９０を把持した移動体３２が並列関節機構２０へ電線を渡すべき所定位置にいる状況の搬送チャック３３に対して、電線チャック２５ｃが所定の距離上方（Ｚ軸の正方向）に位置するように定められる。より厳密には、ハンド基台２５ａの初期位置は、Ｚ軸方向に電線チャック２５ｃ及び搬送チャック３３を視たときに、電線チャック２５ｃの前側チャック２５ｃ１及び後側チャック２５ｃ２によって搬送チャック３３が挟まれる位置に定められる。このため、搬送チャック３３に把持された電線９０を電線チャック２５ｃが把持する際、搬送チャック３３の前後両側を前側チャック２５ｃ１及び後側チャック２５ｃ２が把持することになる。
【００５０】
移動体３２が並列関節機構２０へ電線を渡すべき所定位置は、運搬レール３１の所定位置にストッパーを設けておく、若しくは移動体３２のモータのエンコーダ情報によって位置決めするなどして、電線運搬機３０に構造上設定されている。この所定位置を予め作業者が計測し制御装置７０に設定しておく、若しくは電線運搬機３０側で移動体３２のモータのエンコーダ情報を記憶しておけば、制御装置７０は、その所定位置に基づいて並列関節機構２０のハンド基台２５ａのＸ座標、Ｙ座標及びＺ座標の初期位置を設定することができる。
【００５１】
端子計測センサ４０のセンサ台レール４４は、電線９０を把持した移動体３２が並列関節機構２０へ電線を渡すべき所定位置にいる状況の搬送チャック３３に対して、位置合わせされている。すなわち、センサ台レール４４は、搬送チャック３３によって把持される、垂れ下がりまたは跳ね返りが無くＹ軸方向に理想的に延びる電線９０が、Ｘ計測センサ４２及びＺ計測センサ４３によって計測されるＸＺ座標の原点Ｏ（図６（Ｂ）参照。）を通過する位置に、位置合わせされている。また、端子計測センサ４０のセンサ台４１の初期位置は、駆動源４６のエンコーダ情報によって定められている。この初期位置は、把持された電線９０の端子９１先端がＸ計測センサ４２及びＺ計測センサ４３の検出領域から離間し、その２部材の間である程度の距離が確保され得る位置である。
【００５２】
以上まとめると、制御装置７０には、次の項目が初期値として設定されている。
・固定盤１０の初期位置
・レール部材１２の固定盤１０に対する初期位置
・固定盤１０に配置されたコネクタハウジング８０のキャビティ８１の初期位置
・ハンド基台２５ａのＸ座標、Ｙ座標及びＺ座標の初期位置
・電線把持本体２５ｂのピッチ方向の角度及びヨー方向の角度の初期角度
・電線把持本体２５ｂのロール方向の角度の初期角度
・移動体３２の運搬レール３１に対する初期位置
・端子計測センサ４０のセンサ台４１の初期位置
【００５３】
［端子挿入処理］
続いて、コネクタハウジング８０に端子９１を挿入するための一連の処理について詳細に説明する。図８（Ａ）、図９（Ａ）、図１０（Ａ）、図１１（Ａ）及び図１２（Ａ）はそれぞれ、本発明の実施形態の端子挿入装置による端子挿入処理の一工程を示す斜視図である。また、図８（Ｂ）、図９（Ｂ）、図１０（Ｂ）、図１１（Ｂ）及び図１２（Ｂ）はそれぞれ、対応する図８（Ａ）、図９（Ａ）、図１０（Ａ）、図１１（Ａ）及び図１２（Ａ）の要部拡大図である。尚、以下に説明する各機材の駆動は、制御装置７０からの制御信号にしたがったものである。
【００５４】
まず、図８（Ａ）及び図８（Ｂ）に示されるように、並列関節機構２０は、コネクタハウジング８０に端子９１を挿入するための前回の一連の処理が終わると、ハンド基台２５ａをＸ座標、Ｙ座標及びＺ座標の初期位置に移動すると共に、電線把持本体２５ｂのピッチ方向の角度及びヨー方向の角度を初期角度に戻すように旋回する。さらに、電線把持本体２５ｂのロール方向の角度を初期角度に戻すように旋回する。
【００５５】
また、固定盤１０は、コネクタハウジング８０に端子９１を挿入するための前回の一連の処理が終わると、制御装置７０からの制御信号が入力されてレール部材１２が回転し、今回の一連の処理で端子９１が挿入される対象となるコネクタハウジング８０が、並列関節機構２０の電線把持本体２５ｂに向かって周回移動する。このような固定盤１０の周回駆動制御は、固定盤１０に配置されたコネクタハウジング８０の初期位置が［位置決め設定処理］にて制御装置７０に設定されているからこそ、実現することができる。さらに、この周回移動の際、今回の一連の処理で端子９１が挿入される対象となるキャビティ８１がＹ軸に平行になる位置に、コネクタハウジング８０を周回移動することが好ましい。このような固定盤１０の周回駆動制御も、コネクタハウジング８０におけるキャビティ８１の開口の位置が事前に登録されているために実現することができる。
【００５６】
また、電線運搬機３０は、図８（Ａ）及び図８（Ｂ）に示されるように、搬送チャック３３に電線を把持した状態の移動体３２が所定位置に移動してくる。
【００５７】
そして、並列関節機構２０は、移動体３２の所定位置への移動が完了すると、図９（Ａ）及び図９（Ｂ）に示されるように、ハンド基台２５ａが所定距離、下方向（Ｚ軸負方向）に移動する。そして、電線チャック２５ｃが、搬送チャック３３に把持された電線９０を把持する。このように、電線チャック２５ｃが搬送チャック３３に把持された電線９０を把持することにより、並列関節機構２０は、電線運搬機３０から電線９０を直接把持することができ、電線の掴み直しを行う必要がない。この結果、以降で説明する端子計測において、電線の掴み直しに伴う、計測した端子の位置と実際の端子の位置との間の位置ずれが生じることもない。
【００５８】
端子計測センサ４０は、並列関節機構２０の電線チャック２５ｃによって電線９０が把持されると、センサ台４１が初期位置から並列関節機構２０の電線把持本体２５ｂに向かって前進移動を開始する。そして、センサ台４１は、駆動源４６のエンコーダ情報によって定められた位置に来ると、その移動を停止する。
【００５９】
電線運搬機３０は、センサ台４１の移動が完了すると、図９（Ａ）及び図９（Ｂ）に示されるように、移動体３２が搬送チャック３３を開いて電線９０を解放する。この後、移動体３２は、図１０（Ａ）及び図１０（Ｂ）に示されるように、次の電線９０を把持すべく、所定位置から離れていく。
【００６０】
センサ台４１の移動が完了したとき、Ｘ計測センサ４２及びＺ計測センサ４３の検出領域には、図９（Ａ）及び図９（Ｂ）に示されるように、端子９１の先端が位置している。このとき、制御装置７０には、Ｘ計測センサ４２及びＺ計測センサ４３それぞれによって検出される光の強度の分布が入力される。制御装置７０は、これらの光の強度の分布に基づいて、端子９１の外形の輪郭形状を表す各点の座標を認識し、これらの計測情報に基づいて端子９１の先端に関するロール方向の回転角、幅寸法（Ｘ方向の部品寸法）、高さ寸法（Ｚ方向の部品寸法）、及びＸＺ位置座標を算出する。
【００６１】
図１３（Ａ）は、Ｘ計測センサ及びＺ計測センサの検出領域に端子の先端が位置している状態を示す説明図である。図１３（Ａ）に示されるように、端子９１がロール方向に回転している場合がある。さらに、電線チャック２５ｃに把持された電線９０は、電線チャック２５ｃの前側チャック２５ｃ１を支点として跳ね返り上（Ｚ軸正方向）、左右（Ｘ軸方向）に曲がっている場合がある（逆に、垂れ下がって下（Ｚ軸負方向）、左右（Ｘ軸方向）に曲がっている場合もある）。
【００６２】
ところで、端子９１は挿入方向（Ｙ軸）と直交する方向の断面形状が矩形である場合が多い。また、コネクタハウジング８０のキャビティ８１の形状も端子９１の断面形状と一致する同等の形状になっている。そのため、基準方向に対して端子９１が図１３（Ａ）のようにロール方向に回転している場合には、相対的な傾きにより端子９１とキャビティ８１との形状が一致しなくなるため、挿入に失敗する可能性がある。また、電線９０が跳ね返った姿勢のまま端子９１をコネクタハウジング８０のキャビティ８１に挿入しようとする場合にも、キャビティ８１に挿入することができない、または挿入できたとしても電線９０または端子９１を破損するなどの虞がある。特に、電線９０は柔らかい場合が多いので無理な力が加わると座屈が生じやすく、これにより正常な挿入ができなくなる。
【００６３】
このため、本発明の実施形態の端子挿入装置では、制御装置７０が、Ｘ計測センサ４２及びＺ計測センサ４３それぞれによって検出される光の強度の分布に基づいて、端子９１のロール方向の回転角及び電線９０の垂れ下がり量または跳ね返り量を定量的に算出する。そして、制御装置７０は、さらに、その算出した数値を基に、端子９１のロール方向の回転を０度に戻し、且つ垂れ下がったまたは跳ね返った電線９０をＹ軸に平行に配置するための、電線把持本体２５ｂのロール方向の回転角、並びに電線把持本体２５ｂのピッチ方向の回転角及びヨー方向の回転角を算出する。
【００６４】
ここで、電線把持本体２５ｂ及び端子９１のロール方向の回転角を算出する計算手法について説明する。図１４（Ａ）及び図１４（Ｂ）は、端子のロール方向の回転角の計算手法を説明する説明図であり、図１４（Ａ）は回転角が０の場合、図１４（Ｂ）は回転角がθの場合である。
【００６５】
すなわち、図１４（Ａ）及び図１４（Ｂ）は、端子９１の先端の挿入方向（Ｙ軸）と直交する方向の断面における断面形状を表している。図１４（Ａ）及び図１４（Ｂ）に示す例では、端子９１の断面形状が矩形であり、その幅寸法が「ａ」、高さ寸法が「ｂ」であり、対角線寸法が「ｃ」である場合を想定している。このとき、図１４（Ａ）に示されるように、幅方向の一辺と対角線のなす角θ０は、次式によって与えられる。
θ０＝ｃｏｓ−１（ａ／ｃ）      ・・・（１）
【００６６】
また、図１４（Ａ）に示す状態の端子９１がロール方向に角度θだけ回転した場合には、図１４（Ｂ）に示す状態になる。
【００６７】
一方、Ｘ計測センサ４２の計測によって得られる端子９１の幅寸法の情報は、Ｘ軸方向（図１４（Ｂ）中の左右方向）の輪郭形状の両端の間の幅であり、図１４（Ｂ）に示す幅寸法「Ｘ」になる。つまり、端子９１の実際の幅寸法「ａ」と計測によって得られる幅寸法「Ｘ」との間には、ロール方向の角度θに応じた違いが生じる。
【００６８】
同様に、Ｚ計測センサ４３の計測によって得られる端子９１の高さ寸法の情報は、Ｚ軸方向（図１４（Ｂ）中の上下方向）の輪郭形状の両端の間の幅であり、図１４（Ｂ）に示す高さ寸法「Ｚ」になる。つまり、端子９１の実際の幅寸法「ｂ」と計測によって得られる高さ寸法「Ｚ」との間には、ロール方向の角度θに応じた違いが生じる。
【００６９】
このような違いを逆に利用して、ロール方向の角度θを算出することができる。すなわち、図１４（Ｂ）に示されるように、対角線とＸ軸方向とのなす角θ１を規定すると、ロール方向の回転角θは、次式によって与えられる。
θ＝θ０−θ１＝ｃｏｓ−１（ａ／ｃ）−ｃｏｓ−１（Ｘ／ｃ）      ・・・（２）
【００７０】
また、端子９１の幅寸法「ａ」、及び高さ寸法「ｂ」については、部品毎の寸法のばらつきを無視すれば、定数として予め取得することができる。また、対角線寸法「ｃ」については例えば次式を用いて算出することができる。
ｃ＝√（ａ２＋ｂ２）      ・・・（３）
【００７１】
したがって、端子９１の対角線寸法「ｃ」と、計測の結果から得られる幅寸法「Ｘ」とに基づき、ロール方向の回転角θを算出することができる。また、このようにして算出した回転角θを、補正制御のパラメータとして電線把持本体２５ｂに与え、回転させることにより、端子９１のロール方向の回転を修正することができる。実際には、電線９０を把持している位置からその先端の端子９１までの箇所がＹ軸方向に対してヨー方向及びピッチ方向に傾いている場合があるので、ロール方向の回転を修正する際には、端子９１の中心を回転軸としてロール方向に回転させるために、三次元の制御を行う。すなわち、電線把持本体２５ｂを回転させると同時に、電線９０を把持している位置をＸＹＺの各軸方向に動かして、端子９１の回転軸の位置がずれないように制御する。並列関節機構２０は、図１０（Ａ）及び図１０（Ｂ）に示されるように、端子計測センサ４０による計測の後、ロール方向の回転を修正する。
【００７２】
尚、ロール方向の角度θを算出する際には、端子９１の対角線寸法「ｃ」と、計測の結果から得られる高さ寸法「Ｚ」とに基づいて計算することもできる。例えば、角型端子のように端子９１の断面形状が正方形に近い形状であれば、幅寸法「Ｘ」、高さ寸法「Ｚ」のどちらを使用しても良い。しかし、平型端子のように断面形状が横長の場合には、ロール方向の回転に対する計測寸法変化の違いにより、高さ寸法「Ｚ」を利用した方が精度を上げることができる。つまり、実際に挿入する端子９１の断面形状の違いを考慮して、幅寸法「Ｘ」と高さ寸法「Ｚ」とを使い分ける。
【００７３】
続いて、電線把持本体２５ｂのピッチ方向の回転角及びヨー方向の回転角を算出する計算手法について説明する。図１４（Ｃ）は、電線把持本体２５ｂのピッチ方向の回転角及びヨー方向の回転角の計算手法を説明する説明図である。図１４（Ｂ）に示されるように、端子９１の先端のＸ座標は、上述した幅寸法「Ｘ」の中央の中点ｘ１として定めることができる。同様に、端子９１の先端のＺ座標は、上述した高さ寸法「Ｚ」の中央の中点ｚ１として定めることができる。
【００７４】
ところで、センサ台４１及びセンサ台レール４４は、Ｙ軸方向に理想的に延びる電線９０が、Ｘ計測センサ４２及びＺ計測センサ４３によって計測されるＸＺ座標の原点Ｏ（図６（Ｂ）参照。）を通過する位置に、位置合わせされている。また、並列関節機構２０の前側チャック２５ｃ１から前進したセンサ台４１における検出領域までの距離ｌは既知である。このため、図１４（Ｃ）に示されるように前側チャック２５ｃ１の位置を原点として見立てた場合、電線把持本体２５ｂのピッチ方向の回転角θ２及びヨー方向の回転角θ３は、次式によって与えられる。
θ２＝ｔａｎ−１（ｚ１／ｌ）      ・・・（４）
θ３＝ｔａｎ−１（ｘ１／ｌ）      ・・・（５）
【００７５】
この算出手法により、電線把持本体２５ｂのピッチ方向の回転角及びヨー方向の回転角が算出される。並列関節機構２０は、図１１（Ａ）及び図１１（Ｂ）に示されるように、端子計測センサ４０による計測の後、ピッチ方向及びヨー方向の回転を修正する。
【００７６】
図１３（Ｂ）に示す状態は、端子９１のロール方向の回転角θが０に修正され、且つ傾いた電線９０のヨー方向の向きが正され、ピッチ方向の向きが正されていない状態を表している。つまり、端子９１の計測の結果に基づき、制御装置７０が、算出されたヨー方向の回転角、及びロール方向の回転角だけ、その回転を打ち消す方向にハンド基台２５ａ及び電線把持本体２５ｂを旋回させる。その結果、電線把持本体２５ｂは、図１３（Ｂ）に示されるように、端子９１のロール方向の回転角が０度に戻り、且つ電線９０のヨー方向の向きが正され、ピッチ方向の向きが正されていない状態で把持することができる。尚、ピッチ方向の向きが正されていない状態を言及したが、ピッチ方向の向きを正して、電線９０がＹ軸に平行に延びるように電線９０を把持することも可能である。
【００７７】
端子計測センサ４０は、ハンド基台２５ａ及び電線把持本体２５ｂが旋回した後、図１１（Ａ）及び図１１（Ｂ）に示されるように、センサ台４１が初期位置に移動する。
【００７８】
並列関節機構２０は、センサ台４１が初期位置に移動した後、図１１（Ａ）及び図１１（Ｂ）に示されるように、ハンド基台２５ａをＸ軸及びＺ軸方向に駆動させ、端子９１をキャビティ８１に挿入する。このとき、制御装置７０には、コネクタハウジング８０におけるキャビティ８１内で端子９１にロックが掛かるまでの距離が設定されている。このため、制御装置７０は、この距離だけＹ軸正方向にハンド基台２５ａが移動するよう並列関節機構２０を駆動する。このとき、制御装置７０は、圧力センサ２５ｇが検出する信号から、端子９１の座屈、または端子９１がキャビティに挿入されなかった場合の端子９１の固定盤１０に対する干渉を判定する。尚、ここでは、本発明の端子挿入処理時の概略を述べるにとどまり、後述する［特徴的な制御の処理手順の説明］にて、電線９０のロール方、ヨー方向の旋回、及びハンド基台２５ａのＸＹＺ座標系の移動の制御について説明することとする。
【００７９】
並列関節機構２０は、Ｙ軸正方向にハンド基台２５ａを移動すると、続いて、Ｙ軸負方向にわずかにハンド基台２５ａを移動する。ここで、電線把持本体２５ｂには、電線チャック２５ｃに作用する外力を検出する圧力センサ２５ｇが備わっている。端子９１がキャビティ８１に正常に挿入されていた場合、端子９１はキャビティ８１内のランスに係合されている。このため、端子９１がキャビティ８１に正常に挿入されていれば、Ｙ軸負方向にわずかにハンド基台２５ａを移動したときに圧力センサ２５ｇが電線９０に作用する、ある閾値以上の張力を検出するはずである。逆に、端子９１がキャビティ８１に正常に挿入されていなければ、Ｙ軸負方向にわずかにハンド基台２５ａを移動したときに圧力センサ２５ｇが外力を検出しない、或いは閾値未満の張力を検出するはずである。このように、並列関節機構２０は、Ｙ軸負方向にわずかにハンド基台２５ａを移動することによって、端子９１が正常に挿入されたか否かを判別している。尚、端子９１がキャビティ８１に正常に挿入されていない場合、並列関節機構２０は、ハンド基台２５ａをダストボックス上に移動させ、そこで電線チャック２５ｃを開くことで、電線９０をダストボックスに廃棄するようにしてもよい。この後、並列関節機構２０は、コネクタハウジング８０に端子９１を挿入するための今回の一連の処理が終わると、ハンド基台２５ａをＸ座標、Ｙ座標及びＺ座標の初期位置に移動すると共に、電線把持本体２５ｂのピッチ方向の角度及びヨー方向の角度を初期角度に戻すように旋回する。さらに、電線把持本体２５ｂのロール方向の角度を初期角度に戻すように旋回する。
【００８０】
［特徴的な制御の処理手順の説明］
図１５は、本発明の実施形態の端子挿入装置におけるロール角度補正制御の処理手順を表している。また、図１６は本発明の実施形態の端子挿入装置における電線傾き補正制御の処理手順を表している。これらの制御は制御装置７０によって実行される。また、図１５に示すロール角度算出部１１０及びロール角度補正制御部１２０が制御装置７０に備わっている。また、図１６に示す電線傾き補正制御部１３０及び電線傾き矯正制御部１４０が制御装置７０に備わっている。
【００８１】
＜ロール角度補正制御＞
図１５に示したロール角度補正制御の処理手順について以下に説明する。この制御を実行するのは制御装置７０である。
【００８２】
図９（Ａ）及び図９（Ｂ）に示した状態のように、移動体３２が所定位置まで移動し、並列関節機構２０が下降して電線９０を把持し、搬送チャック３３が開く。このとき同時に、ステップＳ１１では、端子計測センサ４０が端子９１の先端を検出し、計測ができる位置までセンサ台４１の位置を移動するように制御装置７０が制御する。
【００８３】
ステップＳ１２では、端子９１のロール方向の回転を補正するための回転方向の初期値を制御装置７０が決定する。本実施形態では、時計回り方向（ＣＷ）を初期値に定めてある。
【００８４】
ステップＳ１３では、Ｘ計測センサ４２の受光部が検出したＸ軸方向の受光強度分布に基づき、端子９１のＸ軸方向の輪郭の幅寸法を検出する。また、Ｚ計測センサ４３の受光部が検出したＺ軸方向の受光強度分布に基づき、端子９１のＺ軸方向の輪郭の高さ寸法を検出する。つまり、図１４（Ｂ）に示した幅寸法「Ｘ」及び高さ寸法「Ｚ」の少なくとも一方を計測結果として取得する。
【００８５】
ステップＳ１４では、端子９１の現在のロール方向の回転角θ（図１４（Ａ）に示す基準状態に対する回転量）をロール角度算出部１１０が次式により算出する。
θ＝θ０−θ１＝ｃｏｓ−１（ａ／ｃ）−ｃｏｓ−１（Ｘ／ｃ）      ・・・（６）
θ０：幅方向の一辺と対角線のなす角
θ１：対角線とＸ軸方向とのなす角
ｃ：対角線寸法、端子９１の幅寸法「ａ」及び高さ寸法「ｂ」に基づき算出
ａ：端子９１の部品仕様の幅寸法により定まる定数
ｂ：端子９１の部品仕様の高さ寸法より定まる定数
Ｘ：計測値により取得できる幅寸法（図１４（Ｂ）参照）
【００８６】
ステップＳ１５では、Ｓ１２で決定したロール回転方向（ＣＷ）に向けて、Ｓ１４で算出した回転角θだけ、端子９１先端の中心を回転の中心として、Ｙ軸の周りを周回するロール方向に、端子９１を回転する。すなわち、ロール方向の回転を修正するように、電線９０を把持しているハンド部材２５を回転方向に動かす。この時、回転の中心が端子９１の中心軸の位置からずれないように、回転と同時にＸＹＺの各軸方向の位置を並列関節機構２０により調整する。
【００８７】
また、Ｓ１５の１回の補正動作だけで端子９１のロール方向の回転角θをほとんど正しく修正できる。その場合は挿入動作に移行する。特に、端子計測センサ４０で検出できるのは端子９１の輪郭位置だけであるため、時計回り（ＣＷ）／反時計回り（ＣＣＷ）のどちらのロール方向に端子９１がずれているのかはまだ未知の状態であり、Ｓ１５の処理の結果、ロール方向の回転角θが更に増えてしまう場合もある。したがって、次のＳ１６以降のロール角度補正制御部１２０の制御を更に実行する。
【００８８】
ステップＳ１６では、前述のＳ１３と同様に、再び端子９１の計測を行い、端子９１の幅寸法「Ｘ」又は高さ寸法「Ｚ」を取得する。そして、次のＳ１７で、Ｓ１４と同様にロール方向の回転角θを算出する。
【００８９】
更に、Ｓ１７で得られた回転角θと、修正前のＳ１４で得られた回転角θとをＳ１８で比較する。つまり、Ｓ１５の回転操作により回転角θが減少したか否かをＳ１８で識別する。回転角θが減少した場合はＳ２０に進み、回転角θが減少していない場合はＳ１９に進む。
【００９０】
ステップＳ１９では、端子９１のロール方向の回転を補正するための回転の方向をそれまでとは反対の方向に変更する。例えば、回転の方向が初期状態としてＳ１２で時計回り方向（ＣＷ）に決定された後に、Ｓ１８でロール方向の回転角θが増えたことを検知した場合には、Ｓ１９で反時計回り方向（ＣＣＷ）に切り替える。このステップＳ１９の後でＳ１５を実行する際には、切り替わった方向に向けてロール方向の補正を実行する。
【００９１】
ステップＳ２０では、最後に検出したロール方向の回転角θを事前に定めた閾値（規定値）と比較することにより、回転角θが規定値以内か否かを識別する。規定値以内であれば図１５の処理を終了し、規定値を超えている場合はＳ２１に進む。
【００９２】
ステップＳ２１では、Ｓ１５と同様に、Ｓ１２で決定した方向、又はＳ１９で切り替えた方向に向けて、回転角θだけロール方向の回転を補正するように、端子９１の中心軸を中心として回転する。
【００９３】
ステップＳ２２では、それまでに行ったロール補正動作（Ｓ１５，Ｓ２１）の実行回数を閾値（規定回数）と比較する。規定回数のロール補正動作を終了した場合はＳ２３に進み、まだ終了していない場合はＳ１６に進んで処理を繰り返す。
【００９４】
ステップＳ２３では、端子９１のロール方向の回転角θが最小になるように端子９１の中心軸を中心として回転する。すなわち、これまでのロール補正動作の規定回数の繰り返しの中で、回転角θが最小になった状態と同等の状態に近づくように、最終的にロール方向の回転を補正する。
【００９５】
＜ロール角度補正制御による動作の例＞
図１７は、端子のロール角度を補正する場合の端子及び動作の状態遷移の具体例を示す状態遷移図である。
【００９６】
図１７に示す状態Ｃ１１のように端子９１がロール方向に対し反時計回り（左回転：マイナス方向）に回転角θだけ初期状態でずれている場合には、図１５の最初のＳ１５で回転角θと同じ量だけ時計回りに端子９１が回転する。その結果、図１７に示す状態Ｃ１２のように端子９１のロール方向の回転が解消された状態になるので、このロール角度補正制御を終了し、端子９１をキャビティ８１に挿入する工程に移行することができる。
【００９７】
一方、図１７に示す状態Ｃ２１のように端子９１がロール方向に対し時計回り（右回転：プラス方向）に回転角θだけ初期状態でずれている場合には、図１５の最初のＳ１５で回転角θと同じ量だけ時計回りに端子９１が回転すると、状態Ｃ２２のように回転角θが増えてしまう。この場合は、図１５のステップＳ１９で補正の回転方向を切り替えるので、次にステップＳ１５を実行した時に、反時計回りに端子９１が回転する。その結果、図１７に示す状態Ｃ２４のように端子９１のロール方向の回転が解消された状態になるので、このロール角度補正制御を終了し、端子９１をキャビティ８１に挿入する工程に移行することができる。
【００９８】
＜電線傾き補正制御＞
図１６に示した電線傾き補正制御の処理手順について以下に説明する。この制御を実行するのは制御装置７０である。また、図１６に示した処理を実行する時には、端子計測センサ４０が端子９１を計測できる位置までセンサ台４１の位置を移動するように制御装置７０が制御する。つまり、図９（Ａ）及び図９（Ｂ）に示した状態で、移動体３２が所定位置まで移動し、並列関節機構２０が下降して電線９０を把持し、搬送チャック３３が開いたときに、図１５に示した処理を実行する。
【００９９】
ステップＳ３１では、制御装置７０が端子計測センサ４０を用いて端子９１の位置を計測する。すなわち、Ｘ計測センサ４２の受光部が検出したＸ軸方向の受光強度分布に基づき、端子９１のＸ軸方向の輪郭の幅寸法「Ｘ」の領域を検出し、この中央の点ｘ１の位置座標を計測する（図１４（Ｂ）参照）。また、Ｚ計測センサ４３の受光部が検出したＺ軸方向の受光強度分布に基づき、端子９１のＺ軸方向の輪郭の高さ寸法「Ｚ」の領域を検出し、この中央の点ｚ１の位置座標を計測する。ステップＳ３１は、図１３（Ｂ）に示される状態にて実行される。
【０１００】
ステップＳ３２では、Ｓ３１の計測結果に基づき、端子９１先端の基準位置に対する位置ずれ及び回転に対する補正量（Ｘ，Ｚ，ａ）を算出する。把持された位置から先の電線９０のヨー方向の傾きにより生じる点ｘ１の位置とＸ軸方向の基準位置とのずれが補正量の「Ｘ」であり、ピッチ方向の傾きにより生じる点ｚ１の位置とＺ軸方向の基準位置とのずれが補正量の「Ｚ」である。また、補正量の「ａ」は、電線９０の傾きの角度に相当し、図１４（Ｃ）に示したヨー方向の回転角θ３に対応する。
【０１０１】
ステップＳ３３では、Ｓ３２で得られた補正量（Ｘ，Ｚ，ａ）に基づき、ヨー方向の回転角θ３を０に正すべく、電線９０をヨー方向に旋回させる。このとき、電線把持本体２５ｂがヨー方向に旋回するため、端子９１の先端はＹ軸上に位置する。他方、ステップＳ３３では、端子９１の先端のＺ軸方向のずれＺ（すなわち、ピッチ方向の回転角θ２）は０であり、解消されていない。このように、ヨー方向の回転角を０にする位置補正がなされた状態の電線９０が、図１３（Ｂ）に示されている。
【０１０２】
図１６のステップＳ３４では、ハンド部材２５が電線９０を把持したまま並列関節機構２０が位置を移動して、図１２（Ａ）及び図１２（Ｂ）に示すように、１つのコネクタハウジング８０の位置まで電線９０を移動する。より厳密には、端子９１の先端が、挿入先のキャビティ８１の間口基準位置の直前位置まで移動するように運搬される。端子９１の先端が挿入先のキャビティ８１の間口基準位置の直前位置まで移動した状態が図１８に示されている。ステップＳ３４の状態においても、端子９１の先端のＺ軸方向のずれ（すなわち、ピッチ方向の回転角θ２）は０ではない。
【０１０３】
次のステップＳ３５では、Ｓ３４の位置から更にＹ軸方向に端子９１を移動して、該当するキャビティ８１の一次挿入位置まで端子９１を挿し込む。この一次挿入位置は、端子９１の先端がキャビティ８１の入り口付近でコネクタハウジング８０と確実に当接する位置であって、まだキャビティ８１の奥までは端子９１が挿入されていない位置である。
【０１０４】
次のステップＳ３６では、Ｓ３５の状態のまま、電線９０を把持しているハンド部材２５が、前述の補正量（Ｘ，Ｚ，ａ）に相当する量だけ、この補正がない状態の位置まで移動する。つまり、端子９１の先端位置がキャビティ８１の開口に引っ掛かって固定された状態のまま、電線９０を把持しているハンド基台２５ａが補正量Ｚを０にするべくＺ軸方向に移動すると共に、ヨー方向に回転していた電線把持本体２５ｂが回転角０の状態に戻される。このとき、電線９０は、端子９１の先端がキャビティ８１に固定された状態で、電線チャック２５ｃに把持された部分が移動するので、電線９０に外力が加わり傾きが矯正される。この矯正により、電線９０の把持された位置から端子９１の先端にかけて、Ｙ軸に沿って挿入方向にまっすぐに延びた状態になる。
【０１０５】
ステップＳ３７では、Ｓ３６の状態から、更にＹ軸方向に端子９１を移動して、該当するキャビティ８１の二次挿入位置まで端子９１を挿し込む。この二次挿入位置は、キャビティ８１のランスに端子９１が係合されるのに十分な距離、端子９１が挿入された状態に相当する。
【０１０６】
＜電線傾き補正制御による動作の例＞
図１９（Ａ）から図１９（Ｄ）は、電線傾き矯正制御を実施する場合の端子及びその周辺の水平面内の状態遷移の具体例を表す状態遷移図である。図１９（Ａ）から図１９（Ｄ）を参照して、上述したステップＳ３４、Ｓ３５、Ｓ３６、及びＳ３７の処理をさらに詳細に説明する。
【０１０７】
すなわち、図１６に示した各ステップＳ３４、Ｓ３５、Ｓ３６、及びＳ３７を実行することにより、それぞれ図１９に示した（Ａ）端子挿入前位置の状態、（Ｂ）一次挿入位置の状態、（Ｃ）一次挿入定位置の状態、及び（Ｄ）二次挿入位置の状態になる。
【０１０８】
（１）端子挿入前位置の状態では、図１９（Ａ）に示すように、端子９１の先端は、コネクタハウジング８０と対向し、キャビティ８１の間口基準位置の直前位置に存在している。このとき、前述のＳ３３でヨー方向の回転角を０にする位置補正がなされた状態の電線９０の端子９１の先端が、間口基準位置に合わせられる。
【０１０９】
（２）一次挿入位置の状態では、図１９（Ｂ）に示すように、端子９１の先端だけが、コネクタハウジング８０のキャビティ８１の間口と当接した状態になっている。ここで、キャビティ８１の奥の方まで更に端子９１を挿し込むことは可能である。しかし、電線９０がピッチ方向に傾いている場合には、挿し込む力の方向がＹ軸と一致していないので、斜め方向の無理な力が電線９０に加わり、十分に挿し込む前に端子９１が座屈する可能性がある。端子９１が座屈すると、それ以上端子９１を挿し込むことができず、挿入に失敗することになる。
【０１１０】
（３）一次挿入定位置の状態では、図１９（Ｃ）に示すように、端子９１の先端がキャビティ８１の間口と当接したまま、電線チャック２５ｃの位置が端子９１の先端のずれＺを打ち消す向きに移動する。同時に、ヨー方向に回転していた電線把持本体２５ｂが回転角０の状態に戻される。これにより、端子９１先端と電線チャック２５ｃにより把持された電線９０の箇所との間で、電線９０に外力が加わる。この外力により、ヨー方向及びピッチ方向に傾いていた電線９０がＹ軸に平行に矯正される。つまり、（３）一次挿入定位置の状態では、電線チャック２５ｃの位置から端子９１の先端にかけて、電線９０がＹ軸に沿ってまっすぐに延びた状態になる。
【０１１１】
（４）二次挿入位置の状態では、図１９（Ｄ）に示すように、端子９１がコネクタハウジング８０のキャビティ８１のランスに係合する程度に十分に挿し込まれている。
【０１１２】
尚、ステップＳ３３では、端子９１の先端のＺ軸方向のずれＺ（すなわち、ピッチ方向の回転角θ２）を敢えて０にしていない。これは、端子９１を図１２（Ｂ）のようにコネクタハウジング８０に挿入する際に、ピッチ方向の電線９０の回転角θ２が０でない場合、キャビティ開口から端子９１を視たときの端子９１先端の面積が小さくなって挿入に有利に働くためである。したがって、図１６のステップＳ３３では、補正する補正量の角度「ａ」については、ヨー方向の角度（θ３）のみに限定した。もちろん、ステップＳ３３にて、Ｓ３２で得られた補正量（Ｘ，Ｚ，ａ）に基づき、ピッチ方向の回転角θ２を０に正すべく、電線９０をピッチ方向に旋回させておいてもよい。この場合、ステップＳ３６におけるハンド基台２５ａのＺ軸方向の移動が不要となり、他方、ピッチ方向に回転していた電線把持本体２５ｂを回転角０の状態に戻す処理が新たに必要となる。
【０１１３】
［本発明の端子挿入装置による作用及び効果］
以上のように説明した本発明の実施形態の端子挿入装置は、次の作用及び効果が得られる。
本発明の実施形態の端子挿入装置では、複数のコネクタハウジング８０が固定盤１０に円環状に配置される。このため、本発明の実施形態の端子挿入装置は、従来の端子挿入装置のように、複数のコネクタハウジングを一列に配置するための幅方向に大きく開かれた空間を確保する必要は無く、固定盤１０を収納できる程度の幅の空間を確保すればよくなる。このため、上述した固定盤１０の構造は、端子挿入装置の小型化に寄与する。
【０１１４】
端子挿入装置の小型化という効果は、固定盤１０と並列関節機構２０との協働により実現されるものである。単に従来の端子挿入装置に本発明の円環状の固定盤１０を適用しただけでは、コネクタハウジングに端子を挿し込む側の装置が円環状の固定盤１０に対応することができず、コネクタハウジングへの端子の挿入が困難になるだけである。この困難性を解決すべく、可動範囲は狭いもののその可動範囲内で６自由度で自在に移動・旋回できる並列関節機構２０が用いられたことを付言する。さらに、付言すれば、並列関節機構２０自体の大きさも、従来の端子挿入装置の端子を把持する側の装置に比べて、小型で済む。このため、固定盤１０及び並列関節機構２０の相性の良さ、つまり、固定盤１０に配置されたコネクタハウジングが回転する軌跡と並列関節機構２０の可動範囲の形状の類似性、もあって、端子挿入装置全体を一層小型化することができる。
【０１１５】
また、本発明の実施形態の端子挿入装置では、固定盤１０が回転し、端子９１が挿入されるべき次のコネクタハウジング８０が並列関節機構２０が把持する電線９０に接近する構成である。このため、並列関節機構２０の移動を最小限にとどめることができ、並列関節機構２０の作業効率の向上を図ることができる。
【０１１６】
また、本発明の実施形態の端子挿入装置では、並列関節機構２０が、端子を把持せず電線のみを把持する構造である。このため、端子を把持するためのチャックを並列関節機構２０の電線把持本体２５ｂに設ける必要が無い。これにより、電線把持本体２５ｂの軽量化、ひいてはハンド部材２５の軽量化に繋がる。この結果、並列関節機構２０の動作スピードの向上やサイクルタイムの短縮が実現でき、並列関節機構２０の作業効率の向上を図ることができる。
【０１１７】
また、本発明の実施形態の端子挿入装置では、端子９１の先端の計測をＸ計測センサ４２及びＺ計測センサ４３を用いて光学的に行う。このため、端子９１のＸ方向、Ｚ方向の幅及びＸＺ座標を瞬時に検出し、端子９１の姿勢を検出することができる。さらに、その検出精度が高いため、電線把持本体２５ｂのロール方向の回転角、並びに電線把持本体２５ｂのピッチ方向の回転角及びヨー方向の回転角を正確に計測することができる。この結果、サイクルタイムの短縮及び端子の誤挿入の減少を実現することができ、作業効率が向上する。また、Ｘ計測センサ４２及びＺ計測センサ４３の検出領域に端子９１の先端が進入したことをトリガとして、計測を開始する。Ｘ計測センサ４２及びＺ計測センサ４３の反応性の高さ及び端子計測処理の簡易さと相まって、並列関節機構２０による端子挿入処理に要する時間を短縮することができる。
【０１１８】
また、本発明の実施形態の端子挿入装置では、電線９０に少々の巻き癖があっても、その巻き癖が残った状態で端子９１をコネクタハウジング８０に挿入することができる。このため、電線９０の巻き癖を矯正するなどの、部品の精度のバラツキを抑えるための工程が不要になる。この結果、作業効率が向上する。
【０１１９】
また、本発明の実施形態の端子挿入装置では、端子９１をコネクタハウジング８０に挿入後、端子挿入方向とは逆方向に電線９０を引っ張ることにより、端子９１が正常に挿入されたか否かを判別する。この動作による端子挿入の正誤判定のためには、電線把持本体２５ｂに圧力センサ２５ｇを設けるだけで済み、部品点数の減少に伴う電線把持本体２５ｂの軽量化、コスト低減を図ることができる。電線把持本体２５ｂの軽量化は、並列関節機構２０の動作スピードの向上やサイクルタイムの短縮に繋がる。
【０１２０】
また、本発明の実施形態の端子挿入装置では、端子計測センサ４０が計測した端子９１の輪郭位置の情報に基づいて、ロール方向の端子９１の傾きの角度θをＳ１４で算出しこれをＳ１５〜Ｓ２３の処理で補正する。さらに、並列関節機構２０で３次元（Ｘ，Ｚ，ａ）的に回転動作できる。このため、搬送チャック３３で電線９０を把持、回転及び掴み直しを行うことなく端子９１の向きをキャビティ８１の形状に合わせて挿入を行うことができる。また、掴み直しが不要であるため、掴み直しに伴う位置ずれの発生を防止できるし、サイクルタイムの向上も可能になる。ロール方向の端子９１の傾きの角度θを補正することにより、キャビティ８１の開口形状に対して端子９１の向きを正確に合わせることが可能になり、挿入の失敗が生じにくくなる。
【０１２１】
また、本発明の実施形態の端子挿入装置では、Ｓ１４でロール方向の角度θを算出する際には、図１４（Ｂ）に示した端子９１の断面形状に相当する矩形の対角線の長さ「ｃ」と、計測により得られる幅寸法「Ｘ」とを用いて計算するので、瞬時に角度θを得ることができるし、端子計測センサ４０を回転させることなく、ロール方向の角度θを把握できる。したがって、移動などに伴って端子９１に微妙な振動が発生しているような場合であっても、短時間で角度θを取得できるし、設備の振動等の外乱に対しても影響を受けにくくなる。また、ロール方向の角度θを計算により求めるので瞬時に補正角度が分かり、端子９１及び電線９０を移動しながらの計測も可能であり、良否判定に用いる閾値を明確にすることもできる。
【０１２２】
また、本発明の実施形態の端子挿入装置では、一次挿入定位置の状態で電線９０がＹ軸に平行に矯正され、その後二次挿入位置までキャビティに端子が挿入される。このため、端子に座屈が生じて挿入に失敗することを抑制することができる。
【０１２３】
［本発明の端子挿入装置の応用］
上述した本発明の実施形態の端子挿入装置においては、固定盤１０に複数のコネクタハウジング８０が円環状に配置されるとした。本発明の端子挿入装置は、複数のコネクタハウジング８０が配置される位置関係が全体として円環であるものに限られない。複数のコネクタハウジング８０を全体として視たときに環状であるもの全ての形状が含まれる。さらに言えば、複数のコネクタハウジング８０が配置される位置関係が全体として環状である必要もない。複数のコネクタハウジングのうちの第１のコネクタハウジング、第２のコネクタハウジング及び第３のコネクタハウジングが、第１のコネクタハウジングと第２のコネクタハウジングの並び方向と、第２のコネクタハウジングと第３のコネクタハウジングの並び方向とが交差するように配置されていれば、端子挿入装置の小型化という効果を満たすことができる。さらに言えば、複数のコネクタハウジング８０が一列に配置される形態であっても、上記［特徴的な制御の処理手順の説明］にて説明した事項を適用することができる。
【０１２４】
また、複数のコネクタハウジング８０は、隣り合うコネクタハウジングが所定間隔で配置されている必要は無い。隣り合うコネクタハウジング８０は、任意の距離で配置してよい。
【０１２５】
また、上述した本発明の実施形態の端子挿入装置においては、並列関節機構２０によるロール方向、ピッチ方向及びヨー方向の旋回は、ハンド基台２５ａに設けられた第２モータ２５ｆ及び第３モータ２５ｄによって駆動することとした。第２モータ２５ｆ及び第３モータ２５ｄを設ける部材は、ハンド基台２５ａに限られない。基台２１に第２モータ２５ｆ及び第３モータ２５ｄに相当するモータを設け、そのモータの回転が伸縮シャフト、ユニバーサルジョイントを介してハンド基台２５ａに伝達され、ハンド基台２５ａのロール方向、ピッチ方向及びヨー方向の旋回が実現される構造であってもよい。
【０１２６】
また、上述した本発明の実施形態の端子挿入装置においては、固定盤１０、並列関節機構２０、電線運搬機３０及び端子計測センサ４０の一連の動作及び配置は一例に過ぎない。例えば、移動体３２に端子計測センサ４０を搭載し、搬送チャック３３に電線９０が供給され搬送チャック３３が閉じた時点で端子計測センサ４０がＹ軸負方向に向かって前進するとともに同時に移動体３２が並列関節機構２０下部の所定位置に移動し、並列関節機構２０が所定位置から下降して電線９０を把持する、といった一連の動作及び配置によっても、電線９０に対する端子計測を実施することもできる。
【０１２７】
また、上述した本発明の実施形態の端子挿入装置においては、固定盤１０のモータ部材１４は、回転軸がハウジング支持台（図示せず）の平坦面に対して垂直となるように、該平坦面に支持されるとした。平坦面に対する回転軸の角度は、垂直に限られない。固定盤１０の形状に応じて適宜定めるようにしてもよい。また、平坦面に対する回転軸の角度が可変であってもよい。平坦面に対する回転軸の角度が可変である形態を図２０（Ａ）及び図２０（Ｂ）を参照して説明する。図２０（Ａ）及び図２０（Ｂ）は、本発明の実施形態の端子挿入装置における固定盤の応用例を示す図であって、図２０（Ａ）は固定盤の斜視図であり、図２０（Ｂ）は図２０（Ａ）の要部拡大図である。図２０（Ａ）に示されるように、固定盤１０は、ハウジング支持台１５の平坦面に、平坦面に対する回転軸Ａの角度を調節する取付台１６を介して取り付けられている。取付台１６は軸１６ａとエアシリンダ１６ｂが設けられており、エアシリンダ１６ｂにより軸１６ａに対する回転角度を調節することができる。これにより、平坦面に対するモータ部材１４の回転軸Ａの角度を調節することができる。このような固定盤１０は、図２０（Ｂ）に示されるように、端子挿入処理がなされたコネクタハウジング８０が固定盤１０に固定されている場合、そのコネクタハウジング８０に向かって該固定盤１０の外縁が下がるように傾けられることによって、コネクタハウジング８０近傍に位置する電線９０がより直線的な形状になる、言い換えれば、電線の垂れ下がりまたは跳ね返りが抑制された形状になる。このため、固定盤１０に固定されたコネクタハウジング８０を回転させたときに、コネクタハウジング８０から延びる電線が他の電線に接触して他の電線を傷つけたり、他の電線線に絡まることを抑制することができる。
【０１２８】
また、図２０（Ａ）及び図２０（Ｂ）を参照して説明した、平坦面に対する回転軸の角度が可変である固定盤１０に対して、並列関節機構２０が端子挿入処理を行う場合、固定盤１０に対して平行になるように並列関節機構２０の基台２１を傾ける必要がある。図２１は、本発明の実施形態の端子挿入装置における、並列関節機構２０の応用例を示す斜視図である。図２１に示されるように並列関節機構２０の基台２１の傾きを固定盤１０に対して平行にすることにより、コネクタハウジング８０のキャビティ８１の向きと、並列関節機構２０が端子９１を挿入するときの方向と、が一致する。このため、並列関節機構２０は、水平面に対して傾いた固定盤１０であっても、その固定盤１０のコネクタハウジング８０に対して端子９１を挿入することができる。
【０１２９】
ここで、上述した本発明の実施形態の端子挿入装置及び端子挿入方法の特徴をそれぞれ以下［１］〜［１２］に簡潔に纏めて列記する。
［１］
コネクタハウジング（８０）に端子（９１）を挿入する端子挿入装置であって、
複数のコネクタハウジングが配置される固定盤（１０）と、
先端に端子が接続された電線（９０）を把持し、前記固定盤に配置された前記コネクタハウジングのうちのいずれか１つに向けて前記電線を運搬し、該コネクタハウジングにおけるキャビティに対して前記端子を挿し込む並列関節機構（２０）と、
前記端子を挿し込む方向とほぼ直交する第１軸（Ｘ）の方向、及び前記第１軸と直交する第２軸（Ｚ）の方向のそれぞれについて、少なくとも前記端子の輪郭位置を計測可能な２軸センサ部（４０）と、
前記端子の先端部の矩形断面形状における対角線寸法（ｃ）と、前記２軸センサ部を用いた計測により得られる前記端子の幅寸法（「Ｘ」）とに基づいて、前記端子を挿し込む方向の軸の周りを周回する方向の、基準状態に対するロール角度（θ）を算出するロール角度算出部（１１０）と、
前記端子を前記キャビティに挿し込む前に、前記並列関節機構を制御して前記ロール角度に応じた前記端子の傾きの修正を実行するロール角度補正制御部（１２０）と
を備えたことを特徴とする端子挿入装置。
［２］
前記端子の先端部の位置座標を前記２軸センサ部を用いて計測し（Ｓ３１）、前記位置座標の基準座標との差異に基づき、前記電線のヨー方向及びピッチ方向の傾きを検出し（Ｓ３２）、前記端子を前記キャビティに挿し込む前に、前記傾きに応じて前記端子の先端部の位置を修正する（Ｓ３３）ように、前記並列関節機構を制御する電線傾き補正制御部（１３０）、を更に備えた
ことを特徴とする［１］に記載の端子挿入装置。
［３］
前記ロール角度補正制御部が前記端子の傾きの修正を完了し、且つ前記電線傾き補正制御部が前記端子の先端部の位置の修正を完了した後で、前記端子の先端部が挿入先のキャビティの入口と当接する一次挿入位置まで前記端子を移動し（Ｓ３５）、その後で、前記電線傾き補正制御部が検出した前記電線の傾きを矯正するように、前記電線を把持している位置を移動（Ｓ３６）した後で、前記一次挿入位置よりも奥の二次挿入位置まで前記キャビティの中に前記端子を挿し込む（Ｓ３７）電線傾き矯正制御部（１４０）、を更に備えた
ことを特徴とする［２］に記載の端子挿入装置。
［４］
前記ロール角度補正制御部（１２０）は、前記ロール角度の回転方向が未知の状態で、特定の回転方向に向けて前記端子の傾きの修正を実行（Ｓ１２，Ｓ１５）した後、前記端子の前記対角線寸法を前記２軸センサ部を用いて再び計測し（Ｓ１６）、計測結果から前記ロール角度が増大したことを検知した（Ｓ１８）場合には、前記特定の回転方向とは反対の方向に対して前記端子の傾きの修正を実行する（Ｓ１９，Ｓ１５）
ことを特徴とする［１］から［３］のいずれか１項に記載の端子挿入装置。
［５］
前記２軸センサ部は、前記端子を前記キャビティに挿し込む方向と同じ軸（Ｙ）に沿って、前記端子に対して接近及び離間する方向に移動可能な可動機構（４１）により支持されている
ことを特徴とする［１］から［４］のいずれか１項に記載の端子挿入装置。
［６］
前記並列関節機構は、前記端子（９１）を開放した状態で、前記電線（９０）の一部分を把持する、
ことを特徴とする［１］から［５］のいずれかに記載の端子挿入装置。
［７］
並列関節機構（２０）によってコネクタハウジング（８０）に端子（９１）を挿入する端子挿入方法であって、
先端に端子が接続された電線を把持する工程と、
固定盤に配置された複数のコネクタハウジングのうちのいずれか１つに向けて前記電線を運搬する工程と、
前記端子を挿し込む方向とほぼ直交する第１軸の方向、及び前記第１軸と直交する第２軸の方向のそれぞれについて、少なくとも前記端子の輪郭位置を計測する行程（Ｓ１１，Ｓ１３）と、
前記端子の先端部の矩形断面形状における対角線寸法と、前記計測により得られる前記端子の幅寸法とに基づいて、前記端子を挿し込む方向の軸の周りを周回する方向の、基準状態に対するロール角度を算出する行程（Ｓ１４）と、
前記端子をキャビティに挿し込む前に、前記並列関節機構を制御して前記ロール角度に応じた前記端子の傾きを修正する行程（Ｓ１５〜Ｓ２３）と、
前記コネクタハウジングにおけるキャビティに対して前記端子を挿し込む工程（Ｓ３４〜Ｓ３７）と、
を有することを特徴とする端子挿入方法。
［８］
前記端子の先端部の位置座標を計測する工程（Ｓ３１）と、
前記位置座標の基準座標との差異に基づき、前記電線のピッチ方向及びヨー方向の傾きを検出する工程（Ｓ３２）と、
前記端子を前記キャビティに挿し込む前に、前記傾きに応じて前記端子の先端部の位置を修正するように、前記並列関節機構を制御する工程（Ｓ３３）と、
を更に有することを特徴とする［７］に記載の端子挿入方法。
［９］
前記端子の傾きの修正を完了し、且つ前記端子の先端部の位置の修正を完了した後で、前記端子の先端部が挿入先のキャビティの入口と当接する一次挿入位置まで前記端子を移動する工程（Ｓ３５）と、
前記電線の傾きを矯正するように、前記電線を把持している位置を移動する工程（Ｓ３６）と、
前記一次挿入位置よりも奥の二次挿入位置まで前記キャビティの中に前記端子を挿し込む工程（Ｓ３７）と、
を更に有することを特徴とする［８］に記載の端子挿入方法。
［１０］
前記ロール角度の回転方向が未知の状態で、特定の回転方向に向けて前記端子の傾きの修正を実行する工程（Ｃ１１、Ｃ２１）と、
前記端子の前記対角線寸法を再び計測し、計測結果から前記ロール角度が増大したことを検知した場合には、前記特定の回転方向とは反対の方向に対して前記端子の傾きの修正を実行する工程（Ｃ１２、Ｃ２２）と、
を更に有することを特徴とする［７］から［９］のいずれか１項に記載の端子挿入方法。
［１１］
前記端子（９１）の輪郭位置を計測する工程にて、２軸センサ部が、前記端子（９１）を前記キャビティ（８１）に挿し込む方向と同じ軸に沿って、前記端子（９１）に対して接近または離間する、
ことを特徴とする［７］から［１０］のいずれか１項に記載の端子挿入方法。
［１２］
前記並列関節機構（２０）によって、前記端子（９１）を開放した状態で、前記電線（９０）の一部分が把持される、
ことを特徴とする［７］から［１１］のいずれか一項に記載の端子挿入方法。
【符号の説明】
【０１３０】
１０  固定盤
１１  ハウジング受け
１２  レール部材
１３  円盤部材
１４  モータ部材
１５  ハウジング支持台
２０  並列関節機構
２１  基台
２２ａ，２２ｂ，２２ｃ  第１モータ
２３ａ，２３ｂ，２３ｃ  アーム
２４ａ，２４ｂ，２４ｃ  リンク
２５  ハンド部材
２５ｆ  第２モータ
３０  電線運搬機
３１  運搬レール
３２  移動体
３３  搬送チャック
３４  フレーム
３５  エアチャック本体
４０  端子計測センサ
４１  センサ台
４２  Ｘ計測センサ
４３  Ｚ計測センサ
４４  センサ台レール
４５  スライダ
４６  駆動源
７０  制御装置
８０  コネクタハウジング
８１  キャビティ
９０  電線
９１  端子
１１０  ロール角度算出部
１２０  ロール角度補正制御部
１３０  電線傾き補正制御部
１４０  電線傾き矯正制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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