(57)【要約】【課題】  作業実空間における複数の移動装置（異なる仕様のものを含む。）への経路計画を行う。【解決手段】  本経路マップ生成方法は、複数のノードと、リンク重みを有するリンクとを含む経路マップをコンピュータが生成するものである。前記複数のノードを生成するノード生成処理過程と、前記移動装置がいずれかに分類される複数の移動装置仕様のそれぞれに関して、所定関係を有する前記ノード間について前記リンクを少なくとも１つ設定するとともに、当該リンクが接続する前記ノード間の環境、該各ノードの環境、及び前記移動装置仕様の中の１又は２以上の条件に基づいて設定される１又は２以上の変量（少なくともいずれかの前記変量は前記条件に前記移動装置仕様を含む。）によって形成される１又は２以上の特徴空間におけるそれぞれの座標の原点からの距離値に基づく値を、前記リンク重みとして算出するリンク重み算出処理過程とを含んでいる。【選択図】    図６６
2014160436.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業実空間における複数の移動装置の経路計画を行うために使用されるものであって、
前記作業実空間における位置情報をそれぞれ有する複数のノードと、該複数のノードの中の２つのノード間を接続する少なくとも１つのリンクとを含んでおり、前記リンクは、それが接続する前記ノード間を前記移動装置が移動する際の負荷としてのリンク重みを有しているものである経路マップを、
以下に示す各処理過程のすべてをコンピュータが実行することにより生成する経路マップ生成方法において、
前記複数のノードを生成するノード生成処理過程と、
前記移動装置がいずれかに分類される複数の移動装置仕様のそれぞれに関して、所定関係を有する前記ノード間について前記リンクを少なくとも１つ設定するとともに、当該リンクが接続する前記ノード間の環境、該各ノードの環境、及び前記移動装置仕様の中の１又は２以上の条件に基づいて設定される１又は２以上の変量（少なくともいずれかの前記変量は前記条件に前記移動装置仕様を含む。）によって形成される１又は２以上の特徴空間におけるそれぞれの座標の原点からの距離値に基づく値を、前記リンク重みとして算出するリンク重み算出処理過程と
を含む経路マップ生成方法。
【請求項２】
前記リンク重み算出処理過程は、
前記複数の移動装置仕様と、該各移動装置仕様がそれぞれ備える１又は２以上の移動装置仕様状態との組み合わせのそれぞれに関して、所定関係を有する前記ノード間について前記リンクを少なくとも１つ設定するとともに、当該リンクが接続する前記ノード間の環境、該各ノードの環境、前記移動装置仕様、及び前記移動装置仕様状態の中の１又は２以上の条件に基づいて設定される１又は２以上の変量（少なくともいずれかの前記変量は前記条件に前記移動装置仕様を含み、かつ、少なくともいずれかの前記変量は前記条件に前記移動装置仕様状態を含む。）によって形成される１又は２以上の特徴空間におけるそれぞれの座標の原点からの距離値に基づく値を、前記リンク重みとして算出する
請求項１記載の経路マップ生成方法。
【請求項３】
前記リンク重み算出処理過程において、前記特徴空間を形成する変量の値が当該変量毎に設定された所定の変量下閾値以下の場合は、該変量下閾値以下に設定された所定の定数を当該変量の値として用いるように構成されている請求項１又は２記載の経路マップ生成方法。
【請求項４】
前記リンク重み算出処理過程において、前記特徴空間を形成する変量の値が当該変量毎に設定された所定の変量上閾値以上の場合は、該変量上閾値以上に設定された所定の定数を当該変量の値として用いるように構成されている請求項１〜３のいずれか一項に記載の経路マップ生成方法。
【請求項５】
前記リンク重み算出処理過程において、前記特徴空間を形成する変量の値が当該変量毎に設定された所定のリンク用変量上閾値以上の場合は、当該リンクを削除するように構成されている請求項１〜４のいずれか一項に記載の経路マップ生成方法。
【請求項６】
前記リンク重み算出処理過程において、前記リンクの前記リンク重みの値が所定のリンク重み上閾値以上の場合は、当該リンクを削除するように構成されている請求項１〜５のいずれか一項に記載の経路マップ生成方法。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の経路マップ生成方法により生成された経路マップから、移動装置仕様別の経路マップを抽出する処理過程をコンピュータが実行することによる経路マップ一部情報抽出方法。
【請求項８】
請求項２に記載の経路マップ生成方法により生成された経路マップから、移動装置仕様別又は移動装置仕様状態別の経路マップを抽出する処理過程をコンピュータが実行することによる経路マップ一部情報抽出方法。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか一項に記載の方法の前記過程を行うのに適合された手段を備えるシステム。
【請求項１０】
コンピュータ上で実行されると、請求項１〜８のいずれか一項に記載の方法の前記過程を行う命令を備えるコンピュータ・プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業実空間における複数の移動装置の経路計画を行うために使用される経路マップ生成方法、経路マップ一部情報抽出方法、システム、及びコンピュータ・プログラムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
移動装置（移動ロボット含む）を公共空間や生活空間の環境へ応用し実用化への試みがなされてきている。例えば、非特許文献１や非特許文献２の報告等がある。また、テレプレゼンスを実現するための例の報告として、非特許文献３等がある。さらに、油圧ショベルの自律的作業に関する報告として、非特許文献４がある。
特許文献１は空間内の走行面を移動し点検を行う移動装置の報告である。また、屋内での自律移動装置に関する報告として、特許文献２等がある。
【０００３】
ところで、一般に、GPS(Global  Positioning  System)衛星からの信号を屋内で受信することが困難であることは周知である。また、屋外であってもGPS衛星からの信号がマルチパス等により正確な情報が得られない場合があることも周知である。そして、例えば、地球観測衛星等からの電気的信号を用いて、コンピュータにより、水域とそれ以外の領域に識別すること等や海洋における氷密接度を識別すること等が可能であることは周知である。
さらに、3次元実空間において多面体の障害物体の間で２点を結ぶ最短経路を求めることは、NP-hardであることは周知である(非特許文献５参照)。また、例えば、ノードiStartからノードiGoalへの最短(最適)経路がノードiJointを経由するならば、ノードiJointからノードiGoalへの最短(最適)経路は確定されるものであるということは周知である（すなわち、最適性の原理である）。
【０００４】
従来、経路計画は、モデルベース経路計画とセンサベース経路計画に大別される。すなわち、事前に「作業実空間」の環境情報（例えば、地図情報等）が、前者は既知なものであり、後者は未知（又は不明）なものである。センサベースのものは当該移動装置のみに適用される。
一方、近年、コンピュータ性能の高度化により、未知環境（又は不明環境）の領域から地図情報に相当するものを構築する技術として、SLAM(Simultaneous  Localization  And  Mapping)技術（非特許文献６や非特許文献７参照）が検討されてきている。なお、SLAMに関する報告例として、特許文献１２〜特許文献３２等がある。
また、非破壊検査に関する報告例として、特許文献３や特許文献４等がある。
さらに、経路探索に関する報告例として、特許文献５〜特許文献１１等がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−０５５５６９号公報
【特許文献２】特表２００９−５０９２２０号公報
【特許文献３】特開２００６−２７５５７０号公報
【特許文献４】特開２００３−０１４７０８号公報
【特許文献５】特開２０１０−１７６３４７号公報
【特許文献６】特許第２６９６０９６号公報
【特許文献７】特許第２８８２７８５号公報
【特許文献８】特許第３８０１９５１号公報
【特許文献９】特許第４４６７５３４号公報
【特許文献１０】特許第４２５１５４５号公報
【特許文献１１】特許第２６９２７２５号公報
【特許文献１２】特開２０１２−１０３８１９号公報
【特許文献１３】特開２０１２−０６４１３１号公報
【特許文献１４】特開２０１２−０２２４６８号公報
【特許文献１５】特開２０１２−０２２４６７号公報
【特許文献１６】特開２０１１−１９８１７３号公報
【特許文献１７】特開２０１１−１７５３９３号公報
【特許文献１８】特開２０１１−０３９９６８号公報
【特許文献１９】特開２０１０−２８８１１２号公報
【特許文献２０】特開２０１０−０９２１４７号公報
【特許文献２１】特開２０１０−０８６４１６号公報
【特許文献２２】特開２０１０−０７２７６２号公報
【特許文献２３】特開２０１０−０６６９３２号公報
【特許文献２４】特開２０１０−０６１４４２号公報
【特許文献２５】特開２０１０−０６１３５５号公報
【特許文献２６】特開２００９−２１７３６３号公報
【特許文献２７】特開２００９−１６５８２３号公報
【特許文献２８】特開２００８−１２９６９５号公報
【特許文献２９】特開２００６−２２８２１８号公報
【特許文献３０】特表２０１０−５０７１６９号公報
【特許文献３１】特表２００９−５０８２６３号公報
【特許文献３２】特表２００６−５０４１９２号公報
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】計測自動制御学会、計測と制御  vol.51  no.6、2012年、pp.499-535.
【非特許文献２】計測自動制御学会、計測と制御  vol.49  no.9、2010年、pp.571-644.
【非特許文献３】顧飛、中田崇行、包躍著、「１台のカメラを用いた全方位自由視点立体画像の生成」、画像電子学会誌  vol.40  no.4、2011年、pp.687-694.
【非特許文献４】山元弘、茂木正晴、大槻崇、柳沢雄二、野末晃、山口崇、油田信一著、「動作計画と制御に３次元情報を用いた自律油圧ショベルプロトタイプの開発」、計測自動制御学会論文集  vol.48  no.8、2012年、pp.488-497.
【非特許文献５】J.Canny,  and  J.Reif著、「New  Lower  Bound  Techniques  for  Robot  Motion  Planning  Problems」、Proceedings  of  the  28th  Annual  IEEE  Symposium  on  Foundations  of  Computer  Science  (FOCS)、1987年、pp.49-60.
【非特許文献６】H.Durrant-Whyte,  and  T.Bailey著、「Simultaneous  Localization  and  Mapping  (SLAM):  Part  I」、IEEE  Robotics  ＆  Automation  Magazine、2006年6月、pp.99-108.
【非特許文献７】竹澤聡、T.Gulrez、D.C.Herath、G.Dissanayake著、「同時自己位置地図獲得手法を用いた自律型ロボットの環境認識（ダイナミカル局所ボロノイ分割による逐次経路計画）」、日本機械学会論文集（C編）  vol.71  no.703、2005年、pp.904-911.
【非特許文献８】高木幹雄、下田陽久（監修）、「画像解析ハンドブック」、東京大学出版会、東京、1991年、pp.652-655.
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
センサベース経路計画は、移動装置の移動中の局面に応じた対処が可能である理由により、有効なものであることは言うまでもない。しかしながら、異種仕様の移動装置との連携の観点から問題があると考える。
また、ある特定仕様の移動装置が目的箇所へ到達可能であることを大前提とした（到達可能であること自体をヒトが保障した（すなわちヒトが事前に判断できた））方法は多数存在する。しかしながら、移動装置が目的箇所へ到達可能かどうか“不明”である（例えば、到達可能であること自体をヒトが保障したものとは限らない）場合には上記方法を適用することは、当該前提が成立しない理由により不可能である場合がある。すなわち、例えば、移動装置が目的箇所へ到達することができずに移動装置の当該投入箇所（出発箇所）へ当該移動装置が戻ることが考えられるが、当該移動装置が「戻る」ことは可能であるかどうかが次の問題となる（例えば、同一ルートを往来する場合、「行き」が“下り坂”であれば「戻り」が“上り坂”であることは物理的観点から言うまでもない。（勾配の問題の例である。））。
したがって、目的箇所へ到達可能かどうか不明である場合においても、異なる仕様の移動装置に対する経路計画をコンピュータが行うことが可能なシステムの確立が必要である。すなわち、目的箇所へ到達可能な仕様の移動装置かどうかをコンピュータが判断することができるシステムの確立が必要である。換言すると、ある仕様の移動装置では目的箇所へ到達可能であっても、別の仕様の移動装置では目的箇所へ到達不可能である場合があり、この場合において、いずれの仕様の移動装置を用いれば良いかのコンピュータによる判断が必要となるということである。併せて、いずれの仕様の移動装置を用いれば効率が良いかのコンピュータによる判断が必要となることは言うまでもない。なお、“効率が良い”の定義には様々な観点のものがあることは言うまでもない。
ところで、「到達可能であること」をヒトが判断するために、ヒトが直接確認する方法もあるが、ヒトが直接行くこと（ヒトが存在すること含む）自体が不可能（又は困難）な場合もあることは言うまでもない。また、各種センサ（測定器や検出器等含む）からの膨大なデータ群を作業者の手作業によって判断する方法も考えられるが、多大な労力を当該作業者に負担させることになる。作業者の負担軽減のための観点からも当該判断をコンピュータが行うことができるシステムが必要である。
具体的には、例えば、建造物の設計図が紛失した場合や当該設計図は存在するが改築等のため外界の情報が不明確な場合等がある。しかしながら、自律航法装置やSLAM(Simultaneous  Localization  And  Mapping)機能等に基づくものを移動装置が有していれば、当該移動装置の自己位置情報の取得が可能となるが、異なる仕様の移動装置に関しては外界の情報が不明確な状況のままである。
【０００８】
本発明は、平坦であるとは必ずしも限らない外界（自然界）において、異なる仕様の移動装置に対する経路計画をコンピュータが行うためのシステムを提供することを目的とする。併せて、経路の観点から明らかに目的箇所へ到達不可能な仕様の移動装置を選出しないようにコンピュータが検出することが可能なシステムを提供することも目的とする。
これらにより、異仕様の移動装置同士の連携を行うための計画を行うことをコンピュータが支援する可能性が発生されるものである。
本発明において、重要なことは、移動装置のためのデザインではなく、種々の環境条件に応じた移動装置技術のためのシステム構成の確立を行うことである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記課題を解決するために、本発明では、以下に示す移動装置仕様又は移動装置仕様状態を導入することにより、経路計画を行うようにしている。すなわち、図６６に模式的に示すような「作業実空間情報」、「ノード空間情報」、「移動装置情報」、「特徴空間情報」の４種類のものが“相互に連携して”経路計画を行うようにしている。
ここで、「作業実空間情報」とは外界（自然界）から取得された情報のことであり、「ノード空間情報」とはグラフ理論等により構成された（表現された）情報のことであり、「移動装置情報」とは移動装置の仕様等に関する情報のことであり、「特徴空間情報」とはパターン認識理論等に基づいたもので構成された（表現された）情報のことである。ところで、ノード空間は、作業実空間と異なり、ノード間のリンクを直線的に表現したり、ノードの表現位置を物理的位置と無関係に視認的に表現したりすることができるものでもあるということは周知である（ノード空間は、視認可能である必要はないことも周知である。）。
一方、移動装置仕様及び移動装置仕様状態を未導入のものは、当該情報自体が存在しない理由により、経路の観点から不適切な移動装置を選出してしまう可能性が高い。また、移動装置仕様及び移動装置仕様状態を未導入のものは、前記可能性に起因する、移動装置間の連携に不具合が生じる。すなわち、図６６を用いて説明すると、「移動装置情報」が少なくとも存在せず、例えば、「ノード空間情報」のみにより経路計画を行っているからである。
具体的には、例えば、ある物体が存在して、当該物体は、ある仕様の移動装置にとって障害とはならないものであっても、別の仕様の移動装置にとって障害となるものである場合がある。当該場合において、当該物体のために移動装置間の連携が不可能となる場合があるということである。すなわち、例えば、障害になるかならないかの判断をコンピュータが行うことが必要であると考える。
ところで、例えば、一般に、”段差”というものは、「移動装置の車輪半径に相当するもの」に依存して変化すると考える（すなわち、「車輪半径に相当するもの」が大きければ、当該移動装置にとって”段差”ではない場合がある。）。「移動装置の車輪半径に相当するもの」とは、当該移動装置が「車輪」を有するものであるとは限らない場合（例えば、二足歩行型移動装置等がある。）があるからである。一方で、「移動装置の車輪半径に相当するもの」が大きすぎる場合には「当該移動装置の高さ」が大きくなることが原因となり、当該移動装置が通行不能な箇所が発生する。例えば、作業実空間の”空間高さ”が60cmの箇所に、高さ2mを有す移動装置は通行不能となる場合がある。なお、作業実空間の”空間高さ”とは「高度（Altitude）」自体のことではなく、例えば、当該移動装置の存在位置における作業実空間の「鉛直差異」に相当するものである。
一般に、グラフ理論において、ノード間のリンク重みにはノード間の「ユークリッド距離」または「所要予測時間」等が用いられることがある。すなわち、単一の指標による値が用いられることがある。
しかしながら、本発明では、単一とは限らない指標により生成された値を用いる。
例えば、
（１）ノード間の「道のり」（歩数やモータの回転数等を含む）または「距離」または「所要予測時間」等の情報、
（２）作業実空間の危険度分布の移動予定先ノードの情報、
（３）ノード間の作業実空間の高度の差（例えば勾配）の情報、
（４）作業実空間の空間下端（または移動装置）と作業実空間の空間上端の鉛直差異の情報
等が指標として考えられる。これら指標は、少なくとも、それぞれ非負の値となるものとすることが望ましい。
すなわち、ノード間の「道のり」または「距離」の情報は当該値が大きければ“遠い”と判断され、作業実空間の危険度分布の移動予定先ノードの情報は当該値が大きければ“遠い”と判断され、ノード間の作業実空間の高度の差（例えば勾配）の情報は当該値が大きければ“遠い”と判断され、作業実空間の空間下端（または移動装置）と作業実空間の空間上端の鉛直差異の情報は、例えば当該値の「逆数」の値が大きければ“遠い”と判断されるものと考える（これらの上記判断を、外界からの観測データ等を基にしてコンピュータが行うことが必要であると考える。）。
これらの多変量情報を特徴空間にマッピングし、その特徴空間の当該ポイントと特徴空間の原点との距離値に基づく値をノード間の「リンク重み」とするものである。特徴空間の原点からの距離値の算出に関しては距離に基づくものであれば良く、ユークリッド距離に基づくものに限定されない。なお、距離に関しては、例えば、非特許文献８等に記載されているもの等が考えられる。
さらに、移動装置が目的箇所へ到達可能であることをヒトが判断できる場合においても、例えば“最初からヒトが判断できなかったもの”とみなして、本発明を適用することも可能である。
なお、ここでは通信手段（有線・無線又は通信方式等）は問題としない（観測データ受信後のもののみを考えることにより本発明の本質を検討できる。）。ただし、実際面において、システムとしてデータ通信の存在自体は無視できない。
【００１０】
第１の発明の経路マップ生成方法は、
作業実空間における複数の移動装置の経路計画を行うために使用されるものであって、
前記作業実空間における位置情報をそれぞれ有する複数のノードと、該複数のノードの中の２つのノード間を接続する少なくとも１つのリンクとを含んでおり、前記リンクは、それが接続する前記ノード間を前記移動装置が移動する際の負荷としてのリンク重みを有しているものである経路マップを、
以下に示す各処理過程のすべてをコンピュータが実行することにより生成する経路マップ生成方法において、
前記複数のノードを生成するノード生成処理過程と、
前記移動装置がいずれかに分類される複数の移動装置仕様のそれぞれに関して、所定関係を有する前記ノード間について前記リンクを少なくとも１つ設定するとともに、当該リンクが接続する前記ノード間の環境、該各ノードの環境、及び前記移動装置仕様の中の１又は２以上の条件に基づいて設定される１又は２以上の変量（少なくともいずれかの前記変量は前記条件に前記移動装置仕様を含む。）によって形成される１又は２以上の特徴空間におけるそれぞれの座標の原点からの距離値に基づく値を、前記リンク重みとして算出するリンク重み算出処理過程と
を含んでいる。
【００１１】
ここで、前記移動装置とは、当該装置自体の存在位置を何らかの方法によって変更可能な機能を少なくとも有する装置であるとする。したがって、前記移動装置は、車両(水陸両用車両等含む)、船舶、移動ロボット、航空機等を含む。また、移動装置の自律性の有無やヒトの搭乗可否等はここでは問題としない。
前記作業実空間とは、前記移動装置が存在することができる空間に相当するものである。すなわち、前記作業実空間とは、屋外、屋内、天井裏、床下等があり、特に限定しないものである。前記作業実空間は、平坦であるとは必ずしも限らないことは言うまでもない。なお、前記作業実空間とは、２次元的空間に限定されないものである。ところで、「作業実空間」が複数の区画に間切りされている場合、各区画を作業実空間と見なしても良いし、各区画の総和を作業実空間と見なしても良い。各区画の総和とは、間切りされた当該空間群の集合全体を意味する。後述の発明を実施するための形態では、家屋の天井裏の空間を対象例として説明する。例えば、建造物（船舶・車両・航空機等含む）の床下や天井裏等は、一般に狭空間であり、衛生状態等が悪い場合がある。さらに、建造物の通常の室内の空間等とは異なり、釘等の金具が随所に存在する場合がある。また、天井裏等において、天井ボード等を壊してしまう場合が考えられる。天井裏等への移動装置に関して当該重量が大きいものは望ましくないことは言うまでもない。
前記位置情報とは、当該位置を特定するためのものであり、必ずしも「緯度」・「経度」・「高度」の値情報であるとは限らない（位置を特定できれば良いものである）。また、前記位置情報は当事者（ヒト）が与えたものとは限らず、センサ（測定器や検出器等を含む）又はセンサ群から得られたデータ群等をもとに推定された情報である可能性を含むものとする（例えば、ある移動装置のモータの回転数等の情報等により位置を特定できることがある。）。
前記移動装置仕様とは、前記移動装置の仕様の種類を表すものである。なお、異なる移動装置仕様の移動装置であれば異なる仕様のものである。例えば、軽トラックであっても走行可能な上り坂の程度の最大（上り勾配の最大）が異なれば、異なる移動装置仕様となることがある。同様に、例えば、搭載可能最大重量が異なれば、異なる移動装置仕様となることがある。同様に、例えば、動力出力の大きさの最大が異なれば、異なる移動装置仕様となることがある。すなわち、異なる仕様とは、パフォーマンスとして異なるものを示すものである。なお、「パフォーマンスとして異なるもの」の定義には幅（許容範囲等）がある場合があることは言うまでもない。
ところで、対象の移動装置に対する仕様自体の情報は事前に既知であるということは言うまでもない。
前記ノードとは、ヒトが与えたものとは限らないということは周知である。さらに、ノードの生成方法（設定方法）には様々な方法が存在することも周知である。
なお、ヒトが位置情報のデータを与えてコンピュータがノードを生成するものも含まれることは言うまでもない。
所定関係を有するとは、ノード間をリンクすることが物理的に妥当ではないと判断されない関係にあるということである。例えば、移動装置が物理的に存在できない場合等が考えられる（この場合リンクすることは妥当ではない。）。
２つのノード間を接続する少なくとも１つのリンクとは、例えば、２駅間において路線が多数存在する場合があること等を考えればよい。
前記ノードの環境とは、ノードとして選定された作業実空間の位置情報における諸々の情報（観測データ群）のことである。例えば、壁・柱等の存在有無情報や、温度情報や、
作業実空間の走行面の丈夫度合情報等が考えられる。
なお、位置情報自体も「ノードの環境」とする場合がある。
前記ノード間の環境とは、ノードとして選定されなかった作業実空間の位置情報をも含んだ位置情報における諸々の情報（観測データ群）のことである。例えば、段差等の存在有無情報や、作業実空間の走行面の凸凹度合情報等が考えられる。
前記ノード間の環境は、ある一定領域の分布情報により取得されるものである。（ところで、前記凸凹度合情報は、例えば、「画像処理における局所オペレータによる値」に相当するもの等により得られるものと考える。）
なお、位置情報自体も「ノード間の環境」とする場合がある。
各ノードの環境又は各ノード間の環境を用いることにより、ノードの環境の当該差異の情報を得ることができることは言うまでもない。
ノードの環境の差異の情報の例として、温度差異や鉛直方向差異等が考えられる。
ところで、「ノード間の環境」のための各観測データの位置情報における位置合わせの際に差異が生じるものである。すなわち、「ノード間の環境」のための各観測データの位置情報の代表を選定する必要があることは言うまでもない。なお、一般に、代表の選定方法には様々なものがあることは周知である（代表が複数存在する場合もあることも周知である。）。例えば、セントロイドに基づくものやメディアンに基づくものやモード（最頻値）に基づくもの等がある。後述の発明を実施するための形態では、説明の簡素化のため、位置情報の代表の選定後のものを用いて説明するものである。
移動装置仕様毎に関して、
（１）ノードi1からノードi2への通行が不可能であり、かつ、ノードi2からノードi1への通行が不可能であるもの、
（２）ノードi1からノードi2への通行が不可能でなく、かつ、ノードi2からノードi1への通行が不可能であるもの、
（３）ノードi1からノードi2への通行が不可能であり、かつ、ノードi2からノードi1への通行が不可能でないもの、
（４）ノードi1からノードi2への通行が不可能でなく、かつ、ノードi2からノードi1への通行が不可能でないもの、
の４種類があることを想定できることが望ましい。後述の発明を実施するための形態では、ノード間を双方向に一旦はリンクする（あまりに物理的距離が大きすぎる場合を除く。）ことにより実現した１例を示す。あまりに物理的距離が大きすぎる場合とは、移動装置仕様により程度が異なることがあることは言うまでもない。これは、「前記リンクを少なくとも１つ設定する」という１例でもあることが分かる。
ここで、特徴空間の軸となるものに相当するものを成分と表現する場合があるとする。
【００１２】
第１の発明における”１又は２以上の変量によって形成される１又は２以上の特徴空間におけるそれぞれの座標の原点からの距離値に基づく値”の意味を説明する。
ここでは、移動装置仕様がm1の移動装置に関して、当該移動装置がノードi1からノードi2へ移動するための「リンク重み」の算出方法の説明を行う。なお、変量の種類は６種類のものを例に説明する。すなわち、
2014160436.tif 000003
が与えられた場合を考えれば良い。(なお、y1(m1,c,i1,i2)はスカラー値である(ただしc=1,2,...,6である)。)
なお、後述の距離値の算出に関しては距離に基づくものであれば良く、ユークリッド距離に基づくものに限定されない。距離に関しては、例えば、非特許文献８等に記載されているもの等が考えられる。
（１）例えば、
2014160436.tif 000004
と当該対応の原点(全成分の値が零の点)との距離値に基づく値を、移動装置仕様m1の移動装置がノードi1からノードi2へ移動するための「リンク重み」とする。
（２）例えば、
2014160436.tif 000005
と当該対応の原点(全成分の値が零の点)との距離値に基づく値を、移動装置仕様m1の移動装置がノードi1からノードi2へ移動するための「リンク重み」とする。
（３）例えば、
2014160436.tif 000006
と当該対応の原点(零)との距離値、
2014160436.tif 000007
と当該対応の原点(零)との距離値、
2014160436.tif 000008
と当該対応の原点(零)との距離値、
2014160436.tif 000009
と当該対応の原点(零)との距離値、
2014160436.tif 000010
と当該対応の原点(零)との距離値、
2014160436.tif 000011
と当該対応の原点(零)との距離値、
の線形結合（多重線形結合（線形結合の入れ子）含む）の結果値に基づく値を、移動装置仕様m1の移動装置がノードi1からノードi2へ移動するための「リンク重み」とする。それぞれの距離値算出方法を異なるようにすることも可能であることは言うまでもない。また、説明の簡素化のため、線形結合を用いて説明しているが、線形結合ではない結合を用いても良いことは言うまでもない。
（４）例えば、
2014160436.tif 000012
と当該対応の原点(全成分の値が零の点)との距離値、
2014160436.tif 000013
と当該対応の原点(全成分の値が零の点)との距離値、の線形結合の結果値に基づく値を、移動装置仕様m1の移動装置がノードi1からノードi2へ移動するための「リンク重み」とする。それぞれの距離値算出方法を異なるようにすることも可能であることは言うまでもない。また、説明の簡素化のため、線形結合を用いて説明しているが、線形結合ではない結合を用いても良いことは言うまでもない。
（５）例えば、
2014160436.tif 000014
と当該対応の原点(全成分の値が零の点)との距離値、
2014160436.tif 000015
と当該対応の原点(全成分の値が零の点)との距離値、の線形結合の結果値に基づく値を、移動装置仕様m1の移動装置がノードi1からノードi2へ移動するための「リンク重み」とする。それぞれの距離値算出方法を異なるようにすることも可能であることは言うまでもない。また、説明の簡素化のため、線形結合を用いて説明しているが、線形結合ではない結合を用いても良いことは言うまでもない。
（６）例えば、
2014160436.tif 000016
と当該対応の原点(全成分の値が零の点)との距離値、
2014160436.tif 000017
と当該対応の原点(全成分の値が零の点)との距離値、の線形結合の結果値に基づく値a1、及び、
2014160436.tif 000018
と当該対応の原点(全成分の値が零の点)との距離値に基づく値a2を求めて、更に、a1とa2の線形結合（すなわち多重線形結合（線形結合の入れ子））の結果値に基づく値を、移動装置仕様m1の移動装置がノードi1からノードi2へ移動するための「リンク重み」とする。それぞれの距離値算出方法を異なるようにすることも可能であることは言うまでもない。また、説明の簡素化のため、線形結合を用いて説明しているが、線形結合ではない結合を用いても良いことは言うまでもない。
（７）例えば、AY1(m1,i1,i2)の情報を用いて
2014160436.tif 000019
を構成し(c1は１以上の整数である)、
2014160436.tif 000020
と当該対応の原点(全成分の値が零の点)との距離値に基づく値を、移動装置仕様m1の移動装置がノードi1からノードi2へ移動するための「リンク重み」とする。例えば、”複数センサ”を搭載した地球観測衛星からの電気的信号をもとに複数種類のデータ(物理量)を取得できるということがこれに相当する。これは、人工衛星データに限られたものではないことは言うまでもない。
【００１３】
前述において「リンク重み」の算出方法に関して、いくつかの例示を行ったが、これら等の組み合わせが存在することは言うまでもない。当該組み合わせ等の決定は、自然法則に依存して決定されるものである。
例えば、水陸両用車両の移動装置仕様の場合において、水域とそれ以外の領域では異なる変量を用いることが考えられるため、前述のような「リンク重み」の算出方法を行うことが良いと考える。さらに、例えば、水陸両用車両と陸域専用車両との、異なる移動装置仕様の経路計画も考えられることは言うまでもない。
ところで、前記リンクとは、対応する「リンク重み」の値を識別するものである場合があることは周知である（例えば、“レール”が存在する場合には当該レールがリンクとなる可能性がある。しかしながら、“レール”に相当するものが物理的には存在しない場合もあるということは周知であるということである。）。
【００１４】
この方法によれば、次の作用効果を得ることができる。
（ａ）移動装置仕様が異なる移動装置の経路計画が可能となるマップを提供できる。
例えば、ＳＬＡＭ機能を有する移動装置により作成された作業実空間の環境情報を取得し、異なる移動装置の経路計画も可能とすることができるマップを提供できる。
（ｂ）リンク重みを算出する際に、移動装置仕様に基づく情報を用いる理由により、移動装置仕様に応じた経路計画が可能となるマップを提供できる。
（ｃ）経路の観点から、明らかに目的箇所へ到達できない移動装置仕様の移動装置を選択しないようにコンピュータが検出することができるためのマップを提供できる。
（ｄ）移動装置仕様が異なる移動装置の連携のための経路計画が可能となるマップを提供できる（移動装置仕様が異なる移動装置の経路マップがそれぞれ異なる場合、当該連携が困難となる。）。
【００１５】
第２の発明の経路マップ生成方法としては、前記第１の発明において、
前記リンク重み算出処理過程は、
前記複数の移動装置仕様と、該各移動装置仕様がそれぞれ備える１又は２以上の移動装置仕様状態との組み合わせのそれぞれに関して、所定関係を有する前記ノード間について前記リンクを少なくとも１つ設定するとともに、当該リンクが接続する前記ノード間の環境、該各ノードの環境、前記移動装置仕様、及び前記移動装置仕様状態の中の１又は２以上の条件に基づいて設定される１又は２以上の変量（少なくともいずれかの前記変量は前記条件に前記移動装置仕様を含み、かつ、少なくともいずれかの前記変量は前記条件に前記移動装置仕様状態を含む。）によって形成される１又は２以上の特徴空間におけるそれぞれの座標の原点からの距離値に基づく値を、前記リンク重みとして算出する
態様を例示する。
【００１６】
前記移動装置仕様状態とは、例えば、搭載重量や搭載高さや当該移動装置の形状形態等に関する状態（経年劣化等の状態を含む場合がある）の種類を表すものである。
前記移動装置仕様状態は、前記移動装置仕様に依存するものである。すなわち、移動装置仕様状態が同一であっても移動装置仕様が異なれば、同一であるとは限らないものとする。なお、後述の発明を実施するための形態では、説明の簡素化のため、前記移動装置仕様状態はひとつの指標で表現するが、複数の指標で表現されることも可能であることは言うまでもない。後述の発明を実施するための形態では、マルチレベルスライスや決定木等を用いてカテゴリ化されたものを指標として、前記移動装置仕様状態を表現した例でもある。
ところで、移動装置仕様状態が単一である移動装置仕様の前記移動装置も存在することがあることは言うまでもない。例えば、物体等を搭載不能なラジオコントロール車（移動装置）等がこれに相当する。後述の発明を実施するための形態では、説明の簡素化のため、複数の移動装置仕様状態のものの例を示したものである。
すなわち、前記移動装置仕様状態とは、経路途中において、当該移動装置の状態（例えば、重量）が変更されることを想定したものである。
移動装置仕様毎及び移動装置仕様状態毎に関して、
（１）ノードi1からノードi2への通行が不可能であり、かつ、ノードi2からノードi1への通行が不可能であるもの、
（２）ノードi1からノードi2への通行が不可能でなく、かつ、ノードi2からノードi1への通行が不可能であるもの、
（３）ノードi1からノードi2への通行が不可能であり、かつ、ノードi2からノードi1への通行が不可能でないもの、
（４）ノードi1からノードi2への通行が不可能でなく、かつ、ノードi2からノードi1への通行が不可能でないもの、
の４種類があることを想定できることが望ましい。後述の発明を実施するための形態では、ノード間を双方向に一旦はリンクする（あまりに物理的距離が大きすぎる場合を除く。）ことにより実現した１例を示す。あまりに物理的距離が大きすぎる場合とは、移動装置仕様及び移動装置仕様状態により程度が異なることがあることは言うまでもない。これは、「前記リンクを少なくとも１つ設定する」という１例でもあることが分かる。
【００１７】
第２の発明における”１又は２以上の変量によって形成される１又は２以上の特徴空間におけるそれぞれの座標の原点からの距離値に基づく値”の意味を説明する。
ここでは、移動装置仕様がm1であり移動装置仕様状態がm2の移動装置に関して、当該移動装置が、ノードi1からノードi2へ移動するための「リンク重み」の算出方法の説明を行う。なお、変量の種類は６種類のものを例に説明する。すなわち、
2014160436.tif 000021
が与えられた場合を考えれば良い(なお、y2(m1,m2,c,i1,i2)はスカラー値である(ただしc=1,2,...,6である)。)。
なお、後述の距離値の算出に関しては距離に基づくものであれば良く、ユークリッド距離に基づくものに限定されない。
距離に関しては、例えば、非特許文献８等に記載されているもの等が考えられる。
（１）例えば、
2014160436.tif 000022
と当該対応の原点(全成分の値が零の点)との距離値に基づく値を、移動装置仕様m1で移動装置仕様状態m2の移動装置がノードi1からノードi2へ移動するための「リンク重み」とする。
（２）例えば、
2014160436.tif 000023
と当該対応の原点(全成分の値が零の点)との距離値に基づく値を、移動装置仕様m1で移動装置仕様状態m2の移動装置がノードi1からノードi2へ移動するための「リンク重み」とする。
（３）例えば、
2014160436.tif 000024
と当該対応の原点(零)との距離値、
2014160436.tif 000025
と当該対応の原点(零)との距離値、
2014160436.tif 000026
と当該対応の原点(零)との距離値、
2014160436.tif 000027
と当該対応の原点(零)との距離値、
2014160436.tif 000028
と当該対応の原点(零)との距離値、
2014160436.tif 000029
と当該対応の原点(零)との距離値、の線形結合（多重線形結合（線形結合の入れ子）含む）の結果値に基づく値を、移動装置仕様m1で移動装置仕様状態m2の移動装置がノードi1からノードi2へ移動するための「リンク重み」とする。それぞれの距離値算出方法を異なるようにすることも可能であることは言うまでもない。また、説明の簡素化のため、線形結合を用いて説明しているが、線形結合ではない結合を用いても良いことは言うまでもない。
（４）例えば、
2014160436.tif 000030
と当該対応の原点(全成分の値が零の点)との距離値、
2014160436.tif 000031
と当該対応の原点(全成分の値が零の点)との距離値、の線形結合の結果値に基づく値を、移動装置仕様m1で移動装置仕様状態m2の移動装置がノードi1からノードi2へ移動するための「リンク重み」とする。それぞれの距離値算出方法を異なるようにすることも可能であることは言うまでもない。また、説明の簡素化のため、線形結合を用いて説明しているが、線形結合ではない結合を用いても良いことは言うまでもない。
（５）例えば、
2014160436.tif 000032
と当該対応の原点(全成分の値が零の点)との距離値、
2014160436.tif 000033
と当該対応の原点(全成分の値が零の点)との距離値、の線形結合の結果値に基づく値を、移動装置仕様m1で移動装置仕様状態m2の移動装置がノードi1からノードi2へ移動するための「リンク重み」とする。それぞれの距離値算出方法を異なるようにすることも可能であることは言うまでもない。また、説明の簡素化のため、線形結合を用いて説明しているが、線形結合ではない結合を用いても良いことは言うまでもない。
（６）例えば、
2014160436.tif 000034
と当該対応の原点(全成分の値が零の点)との距離値、
2014160436.tif 000035
と当該対応の原点(全成分の値が零の点)との距離値、の線形結合の結果値に基づく値a3、及び、
2014160436.tif 000036
と当該対応の原点(全成分の値が零の点)との距離値に基づく値a4を求めて、更に、a3とa4の線形結合（すなわち多重線形結合（線形結合の入れ子））の結果値に基づく値を、移動装置仕様m1で移動装置仕様状態m2の移動装置がノードi1からノードi2へ移動するための「リンク重み」とする。それぞれの距離値算出方法を異なるようにすることも可能であることは言うまでもない。また、説明の簡素化のため、線形結合を用いて説明しているが、線形結合ではない結合を用いても良いことは言うまでもない。
（７）例えば、AY2(m1,m2,i1,i2)の情報を用いて
2014160436.tif 000037
を構成し(c1は１以上の整数である)、
2014160436.tif 000038
と当該対応の原点(全成分の値が零の点)との距離値に基づく値を、移動装置仕様m1で移動装置仕様状態m2の移動装置がノードi1からノードi2へ移動するための「リンク重み」とする。例えば、”複数センサ”を搭載した地球観測衛星からの電気的信号をもとに複数種類のデータ(物理量)を取得できるということがこれに相当する。これは、人工衛星データに限られたものではないことは言うまでもない。
【００１８】
前述において「リンク重み」の算出方法に関して、いくつかの例示を行ったが、これら等の組み合わせが存在することは言うまでもない。当該組み合わせ等の決定は、自然法則に依存して決定されるものである。
移動装置仕様が同一であっても、移動装置仕様状態毎に移動装置は異なる場合が考えられるため、前述のような「リンク重み」の算出方法を行うことが良いと考える。
【００１９】
この方法によれば、経路途中において移動装置仕様状態が変更される移動装置仕様の移動装置に対応することが可能なマップを提供できる。
【００２０】
第３の発明の経路マップ生成方法としては、前記第１又は第２の発明において、
前記リンク重み算出処理過程において、前記特徴空間を形成する変量の値が当該変量毎に設定された所定の変量下閾値以下の場合は、該変量下閾値以下に設定された所定の定数を当該変量の値として用いるように構成されている態様を例示する。
【００２１】
ここで、前記特徴空間を形成する変量とは、当該特徴空間の軸となるものに相当するもののことである。
【００２２】
この方法によれば、
所定の定数を用いることにより、当該リンク重みの算出の際に微小値を用いない理由で、
経路探索を行う際に不適切な経路が最適とならないようにすることができるマップを提供できる。
なお、境界条件の表現自体（〜以下）は重要なものではないことは言うまでもない（当該閾値を含むか含まないかの問題は重要なものではない。）。
【００２３】
第４の発明の経路マップ生成方法としては、前記第１〜３のいずれかの発明において、
前記リンク重み算出処理過程において、前記特徴空間を形成する変量の値が当該変量毎に設定された所定の変量上閾値以上の場合は、該変量上閾値以上に設定された所定の定数を当該変量の値として用いるように構成されている態様を例示する。
【００２４】
この方法によれば、
所定の定数を用いることにより、当該リンク重みの算出の結果値が大きくなる理由で、
当該リンクを最適経路の一部とすることが不適切である可能性があることを強調することができるマップを提供できる。
なお、境界条件の表現自体（〜以上）は重要なものではないことは言うまでもない（当該閾値を含むか含まないかの問題は重要なものではない。）。
【００２５】
第５の発明の経路マップ生成方法としては、前記第１〜４のいずれかの発明において、
前記リンク重み算出処理過程において、前記特徴空間を形成する変量の値が当該変量毎に設定された所定のリンク用変量上閾値以上の場合は、当該リンクを削除するように構成されている態様を例示する。
【００２６】
リンクを削除するとは、リンクを非ジョイント化することを含むものである（すなわち、例えば、物理削除と論理削除の両方が考えられるということである。）。
【００２７】
この方法によれば、次の作用効果を得ることができる。
（ａ）リンクを削除（又は非ジョイント化）することにより、当該リンクが無効化する理由で、経路探索を行う際に明らかに不適切な経路を探索するという計算負荷を削減することができるマップを提供できる。
（ｂ）当該リンク重みを算出する計算負荷自体を削減することもできる場合がある。（なお、後述の発明を実施するための形態では、一旦、当該リンク重みを算出するようにした例を記載している。）
（ｃ）経路の観点から、明らかに目的箇所へ到達できない移動装置仕様又は移動装置仕様状態の移動装置を選択しないようにコンピュータが検出することができるためのマップを提供できる。
なお、境界条件の表現自体（〜以上）は重要なものではないことは言うまでもない（当該閾値を含むか含まないかの問題は重要なものではない。）。
【００２８】
第６の発明の経路マップ生成方法としては、前記第１〜５のいずれかの発明において、
前記リンク重み算出処理過程において、前記リンクの前記リンク重みの値が所定のリンク重み上閾値以上の場合は、当該リンクを削除するように構成されている態様を例示する。
【００２９】
リンクを削除するとは、リンクを非ジョイント化することを含むものである（すなわち、例えば、物理削除と論理削除の両方が考えられるということである。）。
【００３０】
この方法によれば、次の作用効果を得ることができる。
（ａ）リンクを削除（又は非ジョイント化）することにより、当該リンクが無効化する理由で、経路探索を行う際に明らかに不適切な経路上を探索するという計算負荷を削減することができるマップを提供できる。
（ｂ）経路の観点から、明らかに目的箇所へ到達できない移動装置仕様又は移動装置仕様状態の移動装置を選択しないようにコンピュータが検出することができるためのマップを提供できる。
なお、境界条件の表現自体（〜以上）は重要なものではないことは言うまでもない（当該閾値を含むか含まないかの問題は重要なものではない。）。
【００３１】
第７の発明の経路マップ一部情報抽出方法は、
前記第１〜６のいずれかの発明に記載の経路マップ生成方法により生成された経路マップから、移動装置仕様別の経路マップを抽出する処理過程をコンピュータが実行することによるものである。
【００３２】
この方法によれば、既存の経路探索法を用いることも可能とする。
既存の経路探索法には様々なものが存在し、例えば、ダイクストラ法に基づくものや、動的計画法に基づくものや、Ａスター探索法に基づくものや、最適化理論に基づくもの等が存在する。
【００３３】
第８の発明の経路マップ一部情報抽出方法は、
前記第２の発明の経路マップ生成方法により生成された経路マップから、移動装置仕様別又は移動装置仕様状態別の経路マップを抽出する処理過程をコンピュータが実行することによるものである。
【００３４】
この方法によれば、既存の経路探索法を用いることも可能とする。
既存の経路探索法には様々なものが存在し、例えば、ダイクストラ法に基づくものや、動的計画法に基づくものや、Ａスター探索法に基づくものや、最適化理論に基づくもの等が存在する。
【００３５】
第９の発明のシステムは、
前記第１〜８のいずれかの発明の方法の前記過程を行うのに適合された手段を備えるものである。
【００３６】
このシステムによっても、前記いずれかの方法と同様の効果を得ることができる。
【００３７】
第１０の発明のコンピュータ・プログラムは、
コンピュータ上で実行されると、前記第１〜８のいずれかの発明の方法の前記過程を行う命令を備えるものである。
【００３８】
このコンピュータ・プログラムによっても、前記いずれかの方法と同様の効果を得ることができる。
【発明の効果】
【００３９】
本発明に係る経路マップ生成方法、経路マップ一部情報抽出方法、システム、及びコンピュータ・プログラムによれば、平坦であるとは必ずしも限らない外界（自然界）において、異なる仕様の移動装置に対する経路計画をコンピュータが行うためのシステムを提供することや、経路の観点から明らかに目的箇所へ到達不可能な仕様の移動装置を選出しないようにコンピュータが検出することが可能なシステムを提供することができるという優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００４０】
【図１】本発明を具体化した一実施形態に係る最適経路算出システムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】作業実空間におけるノードの位置関係を模式的に示した図である。
【図３】図１のハードウエアと、主としてＲＯＭに記憶されているコンピュータ・プログラムとにより実現される本装置の大まかなフローチャートを示す。
【図４】図３内の、統合経路計画ステップのフローチャートを示す。
【図５】図４内の、重み全体設定ステップのフローチャートを示す。
【図６】図５内の、重み算出ステップのフローチャートを示す。
【図７】図４内の、経路計画全体実行ステップのフローチャートを示す。
【図８−１】同コンピュータ・プログラムで使用される各記憶手段の構成を示す図である。
【図８−２】同コンピュータ・プログラムで使用される各記憶手段の構成を示す図である。
【図８−３】同コンピュータ・プログラムで使用される各記憶手段の構成を示す図である。
【図８−４】同コンピュータ・プログラムで使用される各記憶手段の構成を示す図である。
【図９】同コンピュータ・プログラムで使用される各条件記憶手段の内容例を示す図である。
【図１０】同コンピュータ・プログラムで使用される移動装置仕様ＩＤ設定記憶手段の内容例を示す図である。
【図１１】同コンピュータ・プログラムで使用される変量ＩＤ設定記憶手段の内容例を示す図である。
【図１２】同コンピュータ・プログラムで使用される移動装置仕様状態ＩＤ設定記憶手段の内容例を示す図である。
【図１３】同コンピュータ・プログラムで使用される変量上下限設定記憶手段の内容例を示す図である。
【図１４】同コンピュータ・プログラムで使用されるリンク変量範囲外設定記憶手段の内容例を示す図である。
【図１５】同コンピュータ・プログラムで使用されるリンク範囲外設定記憶手段の内容例を示す図である。
【図１６】同コンピュータ・プログラムで使用される不動フラグ範囲外設定記憶手段の内容例を示す図である。
【図１７】同コンピュータ・プログラムで使用される観測データ１内容設定記憶手段の内容例を示す図である。
【図１８】同コンピュータ・プログラムで使用される移動装置投入回収内容設定記憶手段の内容例を示す図である。
【図１９】同コンピュータ・プログラムで使用される移動装置情報設定記憶手段の内容例を示す図である。
【図２０】同コンピュータ・プログラムで使用される計算種別設定記憶手段の内容例を示す図である。
【図２１】同コンピュータ・プログラムで使用される作業位置記憶手段の内容例を示す図である。
【図２２】同コンピュータ・プログラムで使用される移動装置投入回収位置記憶手段の内容例を示す図である。
【図２３】同コンピュータ・プログラムの実行中における観測データ１記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図２４】同コンピュータ・プログラムの実行中における観測データ２記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図２５】同コンピュータ・プログラムの実行中における観測データ３記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図２６】同コンピュータ・プログラムの実行中における観測データ４記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図２７】同コンピュータ・プログラムの実行中におけるデータ多層化記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図２８】同コンピュータ・プログラムの実行中におけるデータ多層化記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図２９】同コンピュータ・プログラムの実行中における原データ記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図３０】同コンピュータ・プログラムの実行中における原データ記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図３１】同コンピュータ・プログラムの実行中における作業位置記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図３２】同コンピュータ・プログラムの実行中におけるノードＩＤ設定記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図３３】同コンピュータ・プログラムの実行中におけるノードＩＤ設定記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図３４】同コンピュータ・プログラムの実行中における孤立点記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図３５】同コンピュータ・プログラムの実行中における孤立点記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図３６】同コンピュータ・プログラムの実行中におけるリンク重み設定記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図３７】同コンピュータ・プログラムの実行中におけるリンク重み設定記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図３８】同コンピュータ・プログラムの実行中におけるリンク重み設定記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図３９】同コンピュータ・プログラムの実行中におけるリンク重み設定記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図４０】同コンピュータ・プログラムの実行中における重み算出実行記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図４１】同コンピュータ・プログラムの実行中における重み算出実行記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図４２】同コンピュータ・プログラムの実行中における重み算出実行記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図４３】同コンピュータ・プログラムの実行中における重み算出実行記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図４４】同コンピュータ・プログラムの実行中におけるリンク重み設定記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図４５】同コンピュータ・プログラムの実行中におけるリンク重み設定記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図４６】同コンピュータ・プログラムの実行中におけるリンク重み設定記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図４７】同コンピュータ・プログラムの実行中におけるリンク重み設定記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図４８】同コンピュータ・プログラムの実行中における計画用重み設定記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図４９】同コンピュータ・プログラムの実行中における開始点記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図５０】同コンピュータ・プログラムの実行中における終了点記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図５１】同コンピュータ・プログラムの実行中における緊急開始点記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図５２】同コンピュータ・プログラムの実行中における開始作業間到達記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図５３】同コンピュータ・プログラムの実行中における作業終了間到達記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図５４】同コンピュータ・プログラムの実行中における緊急開始作業間到達記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図５５】同コンピュータ・プログラムの実行中における開始作業間到達記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図５６】同コンピュータ・プログラムの実行中における作業終了間到達記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図５７】同コンピュータ・プログラムの実行中における緊急開始作業間到達記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図５８】同コンピュータ・プログラムの実行中における開始作業間到達記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図５９】同コンピュータ・プログラムの実行中における作業終了間到達記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図６０】同コンピュータ・プログラムの実行中における緊急開始作業間到達記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図６１】同コンピュータ・プログラムの実行中における経路計画管理記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図６２】同コンピュータ・プログラムの実行中における経路計画管理記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図６３】同コンピュータ・プログラムの実行中における個別経路計画結果記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図６４】同コンピュータ・プログラムの実行中における経路計画管理記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図６５】同コンピュータ・プログラムの実行中における経路計画管理記憶手段の内容の一状態例を示す図である。
【図６６】本装置が用いる４種類の情報の関係を模式的に示した図である。
【図６７】経路マップを生成する、ノード空間における様子の一状態を模式的に示した図である。
【図６８】経路マップを生成する、ノード空間における様子の一状態を模式的に示した図である。
【図６９】経路マップを生成する、ノード空間における様子の一状態を模式的に示した図である。
【図７０】経路マップを生成する、ノード空間における様子の一状態を模式的に示した図である。
【図７１】経路マップを生成する、ノード空間における様子の一状態を模式的に示した図である。
【図７２】経路マップを生成する、ノード空間における様子の一状態を模式的に示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００４１】
以下、本発明を最適経路算出システムに具体化した実施形態について、同システムで実行されるコンピュータ・プログラム、及び、同システムを使用して実施する最適経路算出方法とともに、図１〜図７２を参照して説明する。
なお、説明の簡素化の目的のため、識別子や分岐条件や判別（又は識別）を行うもの等（カウンタ等含む）に対して数値等を用いて表現されることがあるが、当該数値等が本発明に対して制限を行うものではないことは言うまでもない。同様に、各記憶手段の各構造が本発明に対して制限を行うものではないことは言うまでもない。さらに、境界条件の表現（例えば、「〜以上」、「〜以下」、「〜未満」、「〜を越える」等）が本発明に対して制限を行うものではないことは言うまでもない。
図１は、一実施形態の本発明の最適経路算出システムとしての最適経路算出装置（以下、「本装置」という。）１１のハードウエア構成を示す概略ブロック図である。図１を参照して、一実施形態の本装置１１のハードウエア構成について説明する。ここでは、本装置１１は、外界（自然界）の観測データを伴うデータを用いて、平坦であるとは必ずしも限らない作業実空間における、移動装置の重力影響を考慮した最適経路を算出する装置である。詳述すれば、移動装置がいずれかの移動装置投入可能箇所から投入され、作業実空間内に存在する所望物体を獲得して指定箇所（移動装置回収可能箇所）に当該物体を運ぶための、移動装置の最適経路を算出する装置である。すなわち、移動装置の重量等が経路途中で変動する可能性を考慮した最適経路を算出する装置である。また、明らかに当該ミッションを遂行不能な仕様の移動装置を選出しないようにすることを検出できるという副次的技術特徴を有する装置でもある。なお、作業実空間の環境（地図情報等）は当事者（ヒト）が正確な情報を有しているとは限らない場合もあることを想定する。換言すると、”道路”や”レール”等が必ずしも与えられているとは限らず、また、地図情報等も正確とは限らない場合もあることを想定するものである。”道路”や”レール”であれば、例えば、”交差点”や”レール分岐点”や”インターチェンジ箇所”や”駅”等を「ノード」とすることが可能である。”交差点”や”レール分岐点”や”インターチェンジ箇所”や”駅”は少なくとも「ヒトが設置したもの」であることは言うまでもない。地図情報等は、当事者（ヒト）が視認可能なものである必要性はないものとする（当事者（ヒト）が視認可能であってはならないということではない）。
外界（自然界）の個別の観測データに関する位置情報（座標値情報）は当事者（ヒト）が与えたものとは限らず、センサ（測定器や検出器等を含む）又はセンサ群から得られたデータ群等をもとに推定された位置情報（座標値情報）である可能性を含むものとする。
作業実空間とは、屋外、屋内、天井裏、床下等があり、特に限定しないものである。すなわち、作業実空間とは、移動装置が存在することができる空間に相当するものである。
本実施形態では、作業実空間として「家屋の天井裏の空間」を１例として説明するものとする（”道路”や”レール”等が与えられていない場合の例である。したがって、”交差点”や”レール分岐点”や”インターチェンジ箇所”や”駅”等は存在しないものとする。）。
ところで、一般に、”段差”というものは、「移動装置の車輪半径に相当するもの」に依存して変化すると考える。（すなわち、「車輪半径に相当するもの」が大きければ、当該移動装置にとって”段差”ではない場合がある。）「移動装置の車輪半径に相当するもの」とは、当該移動装置が「車輪」を有するものであるとは限らない場合があるからである。
一方で、「移動装置の車輪半径に相当するもの」が大きすぎる場合には「当該移動装置の高さ」が大きくなることが原因となり、当該移動装置が通行不能な箇所が発生する。例えば、作業実空間の”空間高さ”が60cmの箇所に、高さ2mを有す移動装置は通行不能となる場合がある。換言すると、「家屋の天井裏の空間」に限らず、経路計画において、作業実空間の”空間高さ”の情報が必要となる場合があることを意味する。ところで、屋外等では”青天井”となる理由（屋外等であれば必ず”青天井”であるという意味ではない）により、作業実空間の”空間高さ”の情報が測定不能となる場合に、例えば、静止衛星軌道高度を当該空間高さ情報と見なすこと等（すなわち、十分大きな値を当該空間高さ情報とする）が考えられる（一方、屋内等においても”青天井”となる場合があり、この場合も同様である。）。なお、作業実空間の”空間高さ”とは「高度（Altitude）」自体のことではなく、例えば、当該移動装置の存在位置における作業空間の「鉛直差異」に相当するものである。
さらに、「家屋の天井裏の空間」（作業実空間）であることから、移動装置自体の重量が大きいものは望ましくないことは言うまでもない（すなわち、天井板等の崩落等に起因する事故が考えられる。）。換言すると、「家屋の天井裏の空間」に限らず、経路計画において、重力影響を考慮する必要が発生する場合があることを意味する。「家屋の天井裏の空間」においては、例えば、天井板等の厚さ等や天井板等の腐食程度等が”危険度”の情報となる１例として、ここでは考える。
勿論、「家屋の天井裏の空間」（作業実空間）には、壁や柱や設置物や吹抜けや段差等（”観測物等”）が存在することは言うまでもない。これらは、「家屋の天井裏の空間」に限らない。ところで、移動装置により、例えば、「障害物」となる場合や「障害物」とならない場合があることは言うまでもない。ある移動装置では「段差」であるが、ある移動装置では「クリフ」である可能性がある。したがって、ここでは壁や柱や設置物や吹抜けや段差等を”観測物等”と定義する。
移動装置が走行する「家屋の天井裏の空間」の走行面の状態の情報として、”走行面凸凹”情報が１例として考えられる。移動装置が転倒しないかどうかの可能性の指標としての１例を考えるものである。転倒する事象が発生するひとつの理由は、重力が存在するからであることは言うまでもない。
本実施形態では、事前に測定されて与えられた、観測物等存在情報、危険度情報、走行面凸凹情報、空間高さ情報の４種類の観測データを例に限定して説明するが、本実施形態を拡張することにより４種類の観測データに限定されない実施形態があることは言うまでもない（４種類以下のものの場合を含む。また、ある領域をマスクするためのデータを観測データとする実施形態等も考えられる。）。所望物体の存在位置が１箇所のものに限定して説明するが、本実施形態を拡張することにより１箇所に限定されない実施形態があることは言うまでもない(本実施形態は、サブゴールとサブスタートを考慮したものであるとも考えられるものでもある。)。また、移動装置仕様（後述）の種類として２種類に限定して説明するが、本実施形態を拡張することにより２種類の移動装置仕様に限定されない実施形態があることは言うまでもない。同様に、移動装置仕様状態（後述）に関しても、本実施形態を拡張することにより当該移動装置仕様状態に限定されない実施形態があることは言うまでもない。さらに、位置データとして、説明の簡素化の目的のため、世界座標系（地球重心を原点とするもの）を用いる（直交座標系）。なお、地球重心を天体重心と置き換えても良いことは言うまでもない。世界座標系（直交座標系）の実現例としては、例えば、地球の「赤道と本初子午線との交点」及び地球重心の２点を通る軸をX軸とし、地球の北極点及び地球重心の２点を通る軸をZ軸とし、X軸とZ軸とで構成されるXZ平面において地球重心を通る法線軸をY軸とするものがある。世界座標系（直交座標系）において、鉛直方向は改めて導出する必要があることは言うまでもない(なお、世界座標系における座標値が分かれば、鉛直方向は物理的観点から分かるものである。)。
本実施形態では、本装置１１は、プログラムを内蔵させたコンピュータによって構成されており、本装置１１には、ハードディスク１９が接続されている。
本装置１１は、演算処理を行うＣＰＵ１１ａ、ＣＰＵ１１ａの作業領域等となるＲＡＭ１１ｂ、制御プログラム等を記録するＲＯＭ１１ｃ、ハードディスク１９と情報のやり取りを行うためのインターフェイス１１ｄとを有する。なお、図１には図示していないがこれ以外にも、本装置１１へデータを入力するためのキーボード、本装置１１から情報を表示するためのディスプレイ、そして、本装置１１から情報を印刷するためのプリンタ等がインターフェイス１１ｄを介して本装置１１に接続されている。さらに、経路マップのデータ群を外部に出力する機能（通信機能、外部メディアリードライト機能等）も備えている。また、ここでは前記プログラム等はＲＯＭ１１ｃに記憶されているが、ハードディスク１９に記憶するようにしてよいことは言うまでもない。
【００４２】
移動装置仕様とは、例えば、軽トラックやワゴン車やタンカーや移動ロボット等の種類（移動装置の仕様の種類）を表すものである。なお、異なる移動装置仕様の移動装置であれば異なる仕様のものである。本実施形態では、例えば、軽トラックであっても走行可能な上り坂の程度の最大（上り勾配の最大）が異なれば、異なる移動装置仕様となるものとする。同様に、例えば、搭載可能最大重量が異なれば、異なる移動装置仕様となるものとする。同様に、例えば、動力出力の大きさの最大が異なれば、異なる移動装置仕様となるものとする。すなわち、異なる仕様とは、パフォーマンスとして異なるものを示すものである。ところで、「パフォーマンスとして異なるもの」の定義には幅（許容範囲等）がある場合があることは言うまでもない。
移動装置仕様状態とは、例えば、搭載重量や搭載高さや当該移動装置の形状形態等に関する状態（経年劣化等の状態を含む場合がある）の種類を表すものである。移動装置仕様状態は、移動装置仕様に依存するものである。すなわち、移動装置仕様状態が同一であっても移動装置仕様が異なれば、同一であるとは限らないものとする。なお、説明の簡素化のため、移動装置仕様状態はひとつの指標で表現するが、複数の指標で表現されることも可能であることは言うまでもない。本実施形態では、マルチレベルスライスや決定木等を用いてカテゴリ化されたものを指標として、移動装置仕様状態を表現した例でもある(すなわち、移動装置仕様状態はひとつの指標で表現することにより、後述の各記憶手段の書き込み欄の数（カラム数）を削減して表示できるものである。)。ところで、移動装置仕様状態が単一である移動装置仕様の移動装置も存在することがあることは言うまでもない(前記第１の発明の記載に基づくものを本実施形態に適用したものである。)。例えば、物体等を搭載不能なラジオコントロール車（移動装置）等がこれに相当する。当該ラジオコントロール車等を用いて作業実空間内の環境調査を行うこと等が考えられる。換言すると、例えば、作業実空間内の環境調査を行う当該ラジオコントロール車等による、環境調査のための経路探索が必要であると考える（具体例では、未知環境領域（又は不明環境領域）を既知環境領域にするための当該ラジオコントロール車等が、いずれかの移動装置投入可能箇所から未知環境領域（又は不明環境領域）と既知環境領域との境界領域へ移動するための経路の情報を必要とする場合があると考える。）。例えば、未知環境領域（又は不明環境領域）を既知環境領域にするための移動装置は、未知環境領域（又は不明環境領域）の地図情報を作成するための機能（例えば、SLAM機能）を有していることが望ましいと考える。なお、未知環境領域（又は不明環境領域）の、作成された地図情報はヒトが視認可能なデータであるとは限らない場合があることは言うまでもない。本実施形態では、本装置１１の当該ミッションの観点から、説明の簡素化のため、複数の移動装置仕様状態のものの例を示したものである(前記第２の発明の記載に基づくものを本実施形態に適用したものである。)。
移動装置とは、当該装置自体の存在位置を何らかの方法によって変更可能な機能を少なくとも有する装置であるとする。したがって、移動装置は、車両(水陸両用車両等含む)、船舶、移動ロボット、航空機等を含む。また、移動装置の自律性の有無やヒトの搭乗可否等はここでは問題としない。各移動装置には、説明の簡素化のため、固有の移動装置ＩＤ（ＩＤ情報）が設定されているものとする。なお、各移動装置の仕様は、既知のものとする。すなわち、移動装置ＩＤが分かれば前述の移動装置仕様が一意に分かるものである。
以上より、本装置１１は、移動装置仕様状態を伴う、移動装置仕様に対する最適経路を算出する装置であるとも言える。
本装置１１は、図６６に模式的に示すような「作業実空間情報」、「ノード空間情報」、「移動装置情報」、「特徴空間情報」の４種類のものが”相互に連携して”経路計画を行うようにしている装置である。
【００４３】
図３に図１のハードウエアと、主としてＲＯＭ１１ｃに記憶されているプログラムとにより実現される本装置１１の大まかなフローチャートを示す。図４は、主として、図３内の、統合経路計画ステップの大まかなフローチャートを示す。図５は、主として、図４内の、重み全体設定ステップの大まかなフローチャートを示す。図６は、主として、図５内の、重み算出ステップの大まかなフローチャートを示す。図７は、主として、図４内の、経路計画全体実行ステップの大まかなフローチャートを示す。
当該フローチャート群を参照して、本装置１１の基本動作について説明する。
本装置１１のハードディスク１９には、各条件記憶手段１００、移動装置仕様ＩＤ設定記憶手段１０１、変量ＩＤ設定記憶手段１０２、移動装置仕様状態ＩＤ設定記憶手段１０３、変量上下限設定記憶手段１０４、リンク変量範囲外設定記憶手段１０６、リンク範囲外設定記憶手段１０７、不動フラグ範囲外設定記憶手段１０８、観測データ１内容設定記憶手段１０９、移動装置投入回収内容設定記憶手段１１２、移動装置情報設定記憶手段１１３、計算種別設定記憶手段１１４、観測データ１記憶手段２１、観測データ２記憶手段２２、観測データ３記憶手段２３、観測データ４記憶手段２４、データ多層化記憶手段２５、作業位置記憶手段２６、移動装置投入回収位置記憶手段２７、原データ記憶手段２８、ノードＩＤ設定記憶手段２９、孤立点記憶手段３０、リンク重み設定記憶手段３１、開始点記憶手段３２、終了点記憶手段３３、緊急開始点記憶手段３４、開始作業間到達記憶手段３５、作業終了間到達記憶手段３６、緊急開始作業間到達記憶手段３７、経路計画管理記憶手段３８、経路計画結果記憶手段３９、個別経路計画結果記憶手段４０、個別計画用重み記憶手段４１、重み算出実行記憶手段４４、及び、計画用重み設定記憶手段４５のそれぞれの記憶領域が形成されている。
図８（図８−１〜図８−４）に示すように、これらの各記憶手段に対して各書き込み欄が存在することがわかる。
図９以降の各記憶手段に関する図示において、各書き込み欄について”書き込み欄”という文字列は便宜上省略して示すものとする。また、図９以降の各記憶手段に関する図示において、各書き込み欄の情報が空欄であることを明示するために、”−”を用いて示すことがある。さらに、レコードとは、”データベースのテーブルにおけるレコードに相当するもの”であるが、必ずしもデータベースを備えているとは限らない。すなわち、説明の簡素化のために”レコード”という表現を行うことがあるということである。
【００４４】
さて、観測データ１記憶手段２１、観測データ２記憶手段２２、観測データ３記憶手段２３、観測データ４記憶手段２４、作業位置記憶手段２６、移動装置投入回収位置記憶手段２７、各条件記憶手段１００、移動装置仕様ＩＤ設定記憶手段１０１、変量ＩＤ設定記憶手段１０２、移動装置仕様状態ＩＤ設定記憶手段１０３、変量上下限設定記憶手段１０４、リンク変量範囲外設定記憶手段１０６、リンク範囲外設定記憶手段１０７、不動フラグ範囲外設定記憶手段１０８、観測データ１内容設定記憶手段１０９、移動装置投入回収内容設定記憶手段１１２、移動装置情報設定記憶手段１１３、及び、計算種別設定記憶手段１１４の記憶内容は、本装置１１が動作を開始する際に予め記憶しているものである。
【００４５】
各条件記憶手段１００(図９参照)には、各種の条件の情報（組の情報の場合がある。）が記憶されている。当該情報により、条件分岐を行うこと等が可能となる。各条件記憶手段１００の条件ＩＤ書き込み欄には、「条件００」〜「条件０９」が各レコードに記憶されている。ここで、各条件記憶手段１００に関して、例えば、”「条件００」情報”とは、”各条件記憶手段１００の条件ＩＤ書き込み欄の内容が「条件００」であるレコードに対応する条件内容書き込み欄の内容”のことを意味するものとする。
”「条件００」情報”には、作業実空間における、同一位置であると見なせる範囲の程度情報が組の情報として記憶されている。例えば、正多面体の１辺の長さや当該正多面体の種類等の情報が組の情報として記憶されている（なお、「球」等を用いても良いことは言うまでもない。）。本実施形態では、説明の簡素化のため、「球を用いて当該範囲を設定すること」と「当該球の半径の値」が組の情報として記憶されている。各観測データの位置合わせのために用いられる。
”「条件０１」情報”には、ノード間のリンク可能な範囲の程度情報が組の情報として記憶されている。例えば、正多面体の１辺の長さや当該正多面体の種類等の情報が組の情報として記憶されている（なお、「球」等を用いても良いことは言うまでもない。）。これは、作業実空間において、物理的にノード間が離れすぎていると判断される場合にノード間のリンクを行わないようにするためのものである(図２参照)。移動装置仕様毎や移動装置仕様状態毎にリンク可能な範囲が異なる場合があることが考えられることは言うまでもない。本実施形態では、説明の簡素化のため、「球を用いて当該範囲を設定すること」と「当該球の半径の値」が組の情報として記憶されている（移動装置仕様毎や移動装置仕様状態毎に記憶されることが望ましい。）。図２は、平坦であるとは必ずしも限らない作業実空間において複数ノードが同一平面上(鉛直方向に垂直な平面とは必ずしも限らないもの)に存在した場合における、ある移動装置仕様であり、かつ、ある移動装置仕様状態の移動装置の、ノード間のリンク可能な範囲を図示した例である（”球”を用いてリンク可能な範囲を示したものである）と考えることができる。図２の「円」は「球の１断面」の例であることは言うまでもない。図２において、同一平面上に存在しないノードも多数存在することは言うまでもない（図２は説明の簡素化を行ったものである。）。勿論、図２の同一平面上にもノードが多数存在することが考えられるものである。
”「条件０２」情報”には、見なしの値を使用するかどうかの情報が記憶されている。
”「条件０３」情報”には、リンクの非ジョイント化をするかどうかの情報が記憶されている。
”「条件０４」情報”には、１変量の値でも規定範囲外の値を示した場合にリンクの非ジョイント化をするかどうかの情報が記憶されている。
”「条件０５」情報”には、最短経路探索法の種類の情報が記憶されている。本実施形態では、ダイクストラ法を用いることが記憶されている。
”「条件０６」情報”には、前述の”「条件０５」情報”に記憶されている、最短経路探索法を行うに際して必要となるパラメータ群の情報が組の情報として記憶されている。
”「条件０７」情報”には、特徴空間の種類や、特徴空間の個数や、当該各特徴空間における距離の定義や、各特徴空間の各距離値の線形結合（多重線形結合を含む）の定義、の情報が組の情報として記憶されている。これは、特徴空間によるリンク重みの算出を行うためのものである。本実施形態では、説明の簡素化のため、「変量の全てを１つの特徴空間へ投影すること」と「特徴空間は１つであること」と「重み付きユークリッド距離を用いること」と「特徴空間が１つであるため、特徴空間の距離値の線形結合（多重線形結合を含む）はないこと」が組の情報として記憶されている。処理の詳細は重み算出実行ステップに後述する。
”「条件０８」情報”には、前述の”「条件０７」情報”に記憶されている、特徴空間によるリンク重みの算出を行うに際して必要となるパラメータ群の情報が組の情報として記憶されている。処理の詳細は重み算出実行ステップに後述する。
”「条件０９」情報”には、ノードの生成方法の情報が記憶されている。本実施形態では、説明の簡素化のため、全てのレコードに対してノードＩＤを生成するものであることが記憶されている。処理の詳細はノード生成ステップに後述する。
【００４６】
移動装置仕様ＩＤ設定記憶手段１０１(図１０参照)には、移動装置仕様の種類が記憶されている。本実施形態では、２種類のものが存在する例である(前記第１の発明の記載に基づくものを本実施形態に適用したものである。)。
【００４７】
変量ＩＤ設定記憶手段１０２(図１１参照)には、各変量に関する情報が記憶されている。本実施形態では、６種類のものが存在する例である。変量ＩＤ設定記憶手段１０２の不動フラグ書き込み欄は、時刻等により、変動しない可能性が高いものは「１」が書き込まれ、それ以外は「０」が書き込まれる（不動フラグ範囲外設定記憶手段１０８との連携あり）。変量ＩＤ設定記憶手段１０２の観測データフラグ書き込み欄は、後述の観測データに関する記憶手段（観測データ１記憶手段２１〜観測データ４記憶手段２４参照）が存在するものは「１」が書き込まれ、それ以外は「０」が書き込まれる。変量ＩＤ設定記憶手段１０２の計算種別書き込み欄は、リンク重みを計算する際の算出方法の種類が書き込まれる（計算種別設定記憶手段１１４参照）。
【００４８】
移動装置仕様状態ＩＤ設定記憶手段１０３(図１２参照)には、移動装置仕様に対する移動装置仕様状態の種類が記憶されている。本実施形態では、移動装置仕様ＩＤが「１」のものに関する移動装置仕様状態の種類は３種類であり、移動装置仕様ＩＤが「２」のものに関する移動装置仕様状態の種類は２種類である例である（移動装置仕様ＩＤ設定記憶手段１０１参照。前記第２の発明の記載に基づくものを本実施形態に適用したものである。)。
なお、図６７〜図７２は、ノード空間における様子の一状態を視認的に示すものである。ところで、ノード空間は、作業実空間と異なり、ノード間のリンクを直線的に表現したり、ノードの表現位置を物理的位置と無関係に視認的に表現したりすることができるものでもあるということは周知である（ノード空間は、視認可能である必要はないことも周知である。）。
図６７〜図７２において、移動装置仕様ＩＤが「１」のものに関する表示（ノード間のリンク可能な範囲を示す境界、リンクを示す矢印）を黒塗り線で表示しており、さらにリンクの表示に関しては、その移動装置仕様状態ＩＤが「１」、「２」及び「３」のものを、それぞれ実線、破線及び二点鎖線で表示している。これと同様に、移動装置仕様ＩＤが「２」のものに関する表示（ノード間のリンク可能な範囲を示す境界、リンクを示す矢印）を白抜き線で表示しており、さらにリンクの表示に関しては、その移動装置仕様状態ＩＤが「１」及び「２」のものを、それぞれ実線及び破線で表示している。
【００４９】
変量上下限設定記憶手段１０４(図１３参照)には、移動装置仕様に対する移動装置仕様状態により場合分けされた、変量毎の、規定範囲の情報及び当該規定範囲外の値を改変するための情報が記憶されている。
変量上下限設定記憶手段１０４の最大値書き込み欄・最小値書き込み欄・改変最大値書き込み欄・改変最小値書き込み欄には、具体的な数値がそれぞれ記憶されている。
処理の詳細は適宜後述する。
【００５０】
リンク変量範囲外設定記憶手段１０６(図１４参照)には、移動装置仕様に対する移動装置仕様状態により場合分けされた、変量毎の、当該規定範囲外の値の場合にリンクを非ジョイント化するための情報が記憶されている。
リンク変量範囲外設定記憶手段１０６の最大値書き込み欄には、具体的な数値がそれぞれ記憶されている。
処理の詳細は適宜後述する。
【００５１】
リンク範囲外設定記憶手段１０７(図１５参照)には、移動装置仕様に対する移動装置仕様状態毎の、当該規定範囲外の値の場合にリンクを非ジョイント化するための情報が記憶されている。
リンク範囲外設定記憶手段１０７の最大値書き込み欄には、具体的な数値がそれぞれ記憶されている。
処理の詳細は適宜後述する。
【００５２】
不動フラグ範囲外設定記憶手段１０８(図１６参照)には、移動装置仕様に対する移動装置仕様状態により場合分けされた、変量毎（但し、変量ＩＤ設定記憶手段１０２の不動フラグ書き込み欄が「１」となる変量に限る）の、当該規定範囲外の値の場合にノードを孤立化するための情報が記憶されている。
不動フラグ範囲外設定記憶手段１０８の最大値書き込み欄には、具体的な数値がそれぞれ記憶されている。
処理の詳細は適宜後述する。
【００５３】
観測データ１内容設定記憶手段１０９(図１７参照)には、観測データ１記憶手段２１の観測データ書き込み欄の内容の実現値の種類が記憶されている。本実施形態では、観測データ１記憶手段２１の観測データ書き込み欄の内容は４種類である例である。
【００５４】
移動装置投入回収内容設定記憶手段１１２(図１８参照)には、移動装置投入回収位置記憶手段２７の投入回収書き込み欄の内容の実現値の種類が記憶されている。本実施形態では、移動装置投入回収位置記憶手段２７の投入回収書き込み欄の内容は４種類である例である（移動装置投入と移動装置回収の両方不可能である場合における、移動装置投入回収内容設定記憶手段１１２のＩＤ書き込み欄の内容が「０」である理由は、後述のフローチャートの説明の便宜上のためである。）。
【００５５】
移動装置情報設定記憶手段１１３(図１９参照)には、移動装置と移動装置仕様との関連が記憶されている。本実施形態では、移動装置は３種類あり、３種類のうちの２種類は同一の移動装置仕様である例である。
【００５６】
計算種別設定記憶手段１１４(図２０参照)には、変量ＩＤ設定記憶手段１０２の計算種別書き込み欄の内容の実現値の種類が記憶されている。計算種別設定記憶手段１１４の備考書き込み欄は、リンク重みを計算する際の算出方法が書き込まれている。
本実施形態では、リンク重みを計算する際の算出方法には様々なものが存在することを示した例でもある。
処理の詳細は適宜後述する。
【００５７】
観測データ１記憶手段２１には、観測物等存在情報が記憶されている。観測データ１記憶手段２１の位置データ書き込み欄には、位置情報（具体的な数値）が組みの情報として記憶されている。観測データ１記憶手段２１の観測データ書き込み欄には、観測物等存在情報の具体的な数値が組みの情報として記憶されている。観測データ１記憶手段２１の観測データ書き込み欄は、観測データ１内容設定記憶手段１０９のＩＤ書き込み欄の内容によるものが書き込まれる。なお、観測データ１記憶手段２１の観測データ書き込み欄には、移動装置仕様ＩＤ及び移動装置仕様状態ＩＤの組み合わせがある理由により、組みの情報となる。例えば、移動装置仕様状態ＩＤ設定記憶手段１０３(図１２参照)より、観測データ１記憶手段２１の各レコードの観測データ書き込み欄には、５種類の観測物等存在情報が存在する。ただし、説明の簡素化のため、移動装置仕様ＩＤ及び移動装置仕様状態ＩＤの組み合わせの結果、同一レコードの値がすべて同一であった場合を以下説明する。すなわち、全レコードに対して、同一位置において移動装置仕様ＩＤ及び移動装置仕様状態ＩＤが異なっても観測物等存在情報は変わらないものである場合を説明する（稀な場合であることは言うまでもない）。これは、例えば、後述の各記憶手段群の表示を簡素化する便宜のためである。位置情報（具体的な数値）は、ヒトにより与えられたものとは限らないことは前述の通りである。作業位置記憶手段２６の各レコードの位置データ書き込み欄の内容と完全一致する、観測データ１記憶手段２１のレコードが唯一存在して当該レコードの観測データ書き込み欄には正常な値が書き込まれ記憶されている。移動装置投入回収位置記憶手段２７の各レコードの位置データ書き込み欄の内容と完全一致する、観測データ１記憶手段２１のレコードが唯一存在して当該レコードの観測データ書き込み欄には正常な値が書き込まれ記憶されている。
【００５８】
観測データ２記憶手段２２には、危険度情報が記憶されている。観測データ２記憶手段２２の位置データ書き込み欄には、位置情報（具体的な数値）が組みの情報として記憶されている。観測データ２記憶手段２２の観測データ書き込み欄には、危険度情報の具体的な数値が記憶されている。位置情報（具体的な数値）は、ヒトにより与えられたものとは限らないことは前述の通りである。作業位置記憶手段２６の各レコードの位置データ書き込み欄の内容と完全一致する、観測データ２記憶手段２２のレコードが唯一存在して当該レコードの観測データ書き込み欄には正常な値が書き込まれ記憶されている。移動装置投入回収位置記憶手段２７の各レコードの位置データ書き込み欄の内容と完全一致する、観測データ２記憶手段２２のレコードが唯一存在して当該レコードの観測データ書き込み欄には正常な値が書き込まれ記憶されている。
【００５９】
観測データ３記憶手段２３には、走行面凸凹情報が記憶されている。観測データ３記憶手段２３の位置データ書き込み欄には、位置情報（具体的な数値）が組みの情報として記憶されている。観測データ３記憶手段２３の観測データ書き込み欄には、走行面凸凹情報の具体的な数値が記憶されている。位置情報（具体的な数値）は、ヒトにより与えられたものとは限らないことは前述の通りである。作業位置記憶手段２６の各レコードの位置データ書き込み欄の内容と完全一致する、観測データ３記憶手段２３のレコードが唯一存在して当該レコードの観測データ書き込み欄には正常な値が書き込まれ記憶されている。移動装置投入回収位置記憶手段２７の各レコードの位置データ書き込み欄の内容と完全一致する、観測データ３記憶手段２３のレコードが唯一存在して当該レコードの観測データ書き込み欄には正常な値が書き込まれ記憶されている。
【００６０】
観測データ４記憶手段２４には、空間高さ情報が記憶されている。観測データ４記憶手段２４の位置データ書き込み欄には、位置情報（具体的な数値）が組みの情報として記憶されている。観測データ４記憶手段２４の観測データ書き込み欄には、空間高さ情報の具体的な数値が記憶されている。位置情報（具体的な数値）は、ヒトにより与えられたものとは限らないことは前述の通りである。作業位置記憶手段２６の各レコードの位置データ書き込み欄の内容と完全一致する、観測データ４記憶手段２４のレコードが唯一存在して当該レコードの観測データ書き込み欄には正常な値が書き込まれ記憶されている。移動装置投入回収位置記憶手段２７の各レコードの位置データ書き込み欄の内容と完全一致する、観測データ４記憶手段２４のレコードが唯一存在して当該レコードの観測データ書き込み欄には正常な値が書き込まれ記憶されている。
【００６１】
観測データ１記憶手段２１のＩＤ書き込み欄の内容、観測データ２記憶手段２２のＩＤ書き込み欄の内容、観測データ３記憶手段２３のＩＤ書き込み欄の内容、観測データ４記憶手段２４のＩＤ書き込み欄の内容には互いに関連性はないものの例である（本実施形態では、それぞれの記憶手段において独立したＩＤ情報である例とする。）。
観測データ＊記憶手段（「＊」は１〜４の整数）が４種類の理由は、本実施形態が４種類のデータを用いて説明されるためである。個別の観測データ＊記憶手段（「＊」は１〜４の整数）が存在する理由は、各データの取得過程（又は物理化学的過程）がそれぞれ異なる場合があることの説明の明確化（簡素化）を行うための例である。
【００６２】
作業位置記憶手段２６(図２１参照)には、移動装置の作業箇所の情報が記憶されている。本実施形態では、作業箇所が１箇所の例である。
作業位置記憶手段２６の作業値ＩＤ書き込み欄には「０」以外のＩＤ情報が書き込まれ記憶される例である（ＩＤ情報が「０」以外である理由は、後述のフローチャートの説明の便宜上のためである。）。
作業位置記憶手段２６の位置データ書き込み欄には位置情報（具体的な数値）が組みの情報として記憶されている。位置情報（具体的な数値）は、ヒトにより与えられたものとは限らないことは前述の通りである。
作業位置記憶手段２６の種別書き込み欄には当該作業箇所での移動装置の作業内容が記憶されている。本実施形態では、所望物体の獲得を作業とした例である。
【００６３】
移動装置投入回収位置記憶手段２７(図２２参照)には、移動装置自体の投入可能箇所又は移動装置自体の回収可能箇所の情報が記憶されている。本実施形態では、移動装置自体の投入可能箇所又は移動装置自体の回収可能箇所が２箇所の例である。
移動装置投入回収位置記憶手段２７の位置データ書き込み欄には位置情報（具体的な数値）が組みの情報として記憶されている。位置情報（具体的な数値）は、ヒトにより与えられたものとは限らないことは前述の通りである。
移動装置投入回収位置記憶手段２７の投入回収書き込み欄には移動装置投入回収内容設定記憶手段１１２のＩＤ書き込み欄の内容に基づいたものが記憶されている。本実施形態では、「１」又は「３」が各レコードの投入回収書き込み欄に記憶されている例である。
【００６４】
このようなデータが初期値として、観測データ１記憶手段２１、観測データ２記憶手段２２、観測データ３記憶手段２３、観測データ４記憶手段２４、作業位置記憶手段２６、移動装置投入回収位置記憶手段２７、各条件記憶手段１００、移動装置仕様ＩＤ設定記憶手段１０１、変量ＩＤ設定記憶手段１０２、移動装置仕様状態ＩＤ設定記憶手段１０３、変量上下限設定記憶手段１０４、リンク変量範囲外設定記憶手段１０６、リンク範囲外設定記憶手段１０７、不動フラグ範囲外設定記憶手段１０８、観測データ１内容設定記憶手段１０９、移動装置投入回収内容設定記憶手段１１２、移動装置情報設定記憶手段１１３、及び、計算種別設定記憶手段１１４に予め記憶している。
また、予め記憶しているものがない各記憶手段は、初期状態として、原則的にレコード数が零となっているものとする。
【００６５】
（図３のフローチャートの説明）
再び、前述のフローチャート（図３）を参照して、本装置１１の動作について説明する。
なお、観測データ１記憶手段２１、観測データ２記憶手段２２、観測データ３記憶手段２３及び観測データ４記憶手段２４の内容は、予め記憶されているものであることは前述の通りである。
【００６６】
マップ生成ステップ(S1010)は、観測データ１記憶手段２１、観測データ２記憶手段２２、観測データ３記憶手段２３及び観測データ４記憶手段２４にアクセスし、それぞれの記憶手段において、各レコードのうち位置データ書き込み欄又は観測データ書き込み欄の内容が非欠損（又は正常）なものであることを確認する。例えば、各レコードのうち位置データ書き込み欄又は観測データ書き込み欄の内容が空欄となっているレコードを削除する（これは欠損の場合、空欄になっていることを前提としている。）。
各レコードのうち位置データ書き込み欄又は観測データ書き込み欄の内容を確認した後の、観測データ１記憶手段２１、観測データ２記憶手段２２、観測データ３記憶手段２３及び観測データ４記憶手段２４の記憶内容を図２３〜図２６に模式的にそれぞれ示す。
その後、データ多層化ステップに処理を進める。
【００６７】
データ多層化ステップ(S1020)は、観測データ１記憶手段２１、観測データ２記憶手段２２、観測データ３記憶手段２３、観測データ４記憶手段２４、データ多層化記憶手段２５及び各条件記憶手段１００にアクセスし、観測データ１記憶手段２１、観測データ２記憶手段２２、観測データ３記憶手段２３、及び観測データ４記憶手段２４からデータ多層化記憶手段２５の内容を生成する。
まず、データ多層化記憶手段２５のレコード数を零にする。
次に、観測データ１記憶手段２１、観測データ２記憶手段２２、観測データ３記憶手段２３及び観測データ４記憶手段２４のそれぞれの位置データ書き込み欄の内容が”「条件００」情報”の範囲内で一致する各レコードをデータ多層化記憶手段２５の位置データ書き込み欄に書き込み、それに対応する各観測データ書き込み欄の内容を組情報としてデータ多層化記憶手段２５の観測データ書き込み欄に書き込む(各観測データの位置合わせを行っているものと考えられる。)。
ところで、各観測データの位置合わせの際に差異が生じる場合がある。すなわち、各観測データの位置合わせの代表を選定する必要があるということである。なお、一般に、代表の選定方法には様々なものがあることは周知である。例えば、セントロイドに基づくものやメディアンに基づくものやモード（最頻値）に基づくもの等がある。本実施形態では、セントロイドに基づくものを１例として示すものとする。
データ多層化記憶手段２５の位置データ書き込み欄に書き込み、それに対応する各観測データ書き込み欄の内容を組情報としてデータ多層化記憶手段２５の観測データ書き込み欄に書き込んだ後のデータ多層化記憶手段２５の記憶内容を図２７に模式的に示す。
次に、データ多層化記憶手段２５の全レコードの良否データ書き込み欄に「０」を書き込む。
次に、データ多層化記憶手段２５の各レコードの観測データ書き込み欄の組のいずれかの構成要素が空欄となっている場合、データ多層化記憶手段２５の良否データ書き込み欄の内容を「１」に書き換える。
データ多層化記憶手段２５の良否データ書き込み欄の内容を「１」に書き換えた後のデータ多層化記憶手段２５の記憶内容を図２８に模式的に示す。
その後、原データ初期設定ステップに処理を進める。
【００６８】
原データ初期設定ステップ(S1030)は、データ多層化記憶手段２５、作業位置記憶手段２６、移動装置投入回収位置記憶手段２７及び原データ記憶手段２８にアクセスし、原データ記憶手段２８の内容を生成する。
まず、原データ記憶手段２８のレコード数を零にする。
次に、データ多層化記憶手段２５のレコードを順次読み出し、データ多層化記憶手段２５のＩＤ書き込み欄の内容を原データ記憶手段２８の原データＩＤ書き込み欄に書き込み、データ多層化記憶手段２５の良否データ書き込み欄の内容を原データ記憶手段２８の良否データ書き込み欄に書き込み、データ多層化記憶手段２５の位置データ書き込み欄の内容と観測データ書き込み欄の内容を組にした内容を原データ記憶手段２８の原データ書き込み欄に書き込む。
データ多層化記憶手段２５のレコードを順次読み出し、原データ記憶手段２８に書き込んだ後の、原データ記憶手段２８の記憶内容を図２９に模式的に示す。なお、図２９の原データ書き込み欄の文字表記は便宜上変更したものである。すなわち、図２９において、データ多層化記憶手段２５との対応は、例えば、X1=X01、Y1=Y01、Z1=Z01、N1D1=N1DD5、N2D1=N2DD1、N3D1=N3DD2、N4D1=N4DD1である。
次に、原データ記憶手段２８の全レコードの作業地ＩＤ書き込み欄及び投入回収書き込み欄の内容に「０」を書き込む。
次に、作業位置記憶手段２６の位置データ書き込み欄の内容と原データ記憶手段２８の原データ書き込み欄の位置データの内容とが一致する原データ記憶手段２８のレコードに対して、作業位置記憶手段２６の作業地ＩＤ書き込み欄の内容を原データ記憶手段２８の当該レコードの作業地ＩＤ書き込み欄に書き込む（作業位置記憶手段２６の作業地ＩＤ書き込み欄には「０」以外のものが記憶されている。）。
次に、移動装置投入回収位置記憶手段２７の位置データ書き込み欄の内容と原データ記憶手段２８の原データ書き込み欄の位置データの内容とが一致する原データ記憶手段２８のレコードに対して、移動装置投入回収位置記憶手段２７の投入回収書き込み欄の内容を原データ記憶手段２８の当該レコードの投入回収書き込み欄に書き込む（移動装置投入回収位置記憶手段２７の投入回収書き込み欄には「０」以外のものが記憶されている。）。
作業位置記憶手段２６と移動装置投入回収位置記憶手段２７の内容から、原データ記憶手段２８の作業地ＩＤ書き込み欄と原データ記憶手段２８の投入回収書き込み欄の内容を設定した後の、原データ記憶手段２８の記憶内容を図３０に模式的に示す。
次に、原データ記憶手段２８の作業地ＩＤ書き込み欄の内容と作業位置記憶手段２６の作業地ＩＤ書き込み欄の内容とが一致する作業位置記憶手段２６のレコードに対して、原データ記憶手段２８の原データＩＤ書き込み欄の内容を作業位置記憶手段２６の当該レコードの原データＩＤ書き込み欄に書き込む。
原データ記憶手段２８の作業地ＩＤ書き込み欄の内容と作業位置記憶手段２６の作業地ＩＤ書き込み欄の内容とが一致する作業位置記憶手段２６のレコードに対して、原データ記憶手段２８の原データＩＤ書き込み欄の内容を作業位置記憶手段２６の当該レコードの原データＩＤ書き込み欄に書き込んだ後の、作業位置記憶手段２６の記憶内容を図３１に模式的に示す。
その後、統合経路計画ステップに処理を進める。
【００６９】
統合経路計画ステップ(S1040)は、図４のフローチャートに記載された処理を行う。図４のフローチャートの説明は後述する。
その後、出力ステップに処理を進める。
【００７０】
出力ステップ(S1050)は、すべての記憶手段にアクセスし、当該全内容を出力することを行う。
【００７１】
（図４のフローチャートの説明）
図４は、主として、図３内の統合経路計画ステップの大まかなフローチャートを示す。図４のフローチャートを参照して、統合経路計画ステップの基本動作（サブルーチンの基本動作）について説明する。
【００７２】
ノード生成ステップ(S2010)は、前記第１の発明の記載に基づくものを本実施形態に適用したものであり、原データ記憶手段２８、ノードＩＤ設定記憶手段２９及び各条件記憶手段１００にアクセスし、ノードＩＤ設定記憶手段２９の内容を生成する。
まず、ノードＩＤ設定記憶手段２９のレコード数を零にする。
次に、原データ記憶手段２８のレコードを順次読み出し、原データ記憶手段２８の原データＩＤ書き込み欄の内容をノードＩＤ設定記憶手段２９の原データＩＤ書き込み欄に書き込み、原データ記憶手段２８の原データ書き込み欄の内容をノードＩＤ設定記憶手段２９の原データ書き込み欄に書き込み、原データ記憶手段２８の良否データ書き込み欄の内容をノードＩＤ設定記憶手段２９の良否データ書き込み欄に書き込み、原データ記憶手段２８の作業地ＩＤ書き込み欄の内容をノードＩＤ設定記憶手段２９の作業地ＩＤ書き込み欄に書き込み、原データ記憶手段２８の投入回収書き込み欄の内容をノードＩＤ設定記憶手段２９の投入回収書き込み欄に書き込む。
原データ記憶手段２８のレコードを順次読み出し、当該内容をノードＩＤ設定記憶手段２９に書き込んだ後の、ノードＩＤ設定記憶手段２９の記憶内容を図３２に模式的に示す。
次に、ノードＩＤ設定記憶手段２９の良否データ書き込み欄の内容が「１」になっているノードＩＤ設定記憶手段２９のレコードを削除する(当該レコードを削除する理由は、以降の処理に関する説明の簡素化のためである。実施形態によっては当該レコードを削除してはならない形態があることは言うまでもない。すなわち、例えば、水陸両用車両に対する水域及び陸域の経路計画において、水域のみ観測されるようなデータが存在することを考えれば良い。)。本実施形態においては、家屋の天井裏の空間におけるものである理由のため、説明の簡素化を行った１例である。
次に、”「条件０９」情報”に基づき、ノードＩＤ設定記憶手段２９のノードＩＤ書き込み欄にＩＤ情報を書き込む。ただし、少なくとも、ノードＩＤ設定記憶手段２９の作業地ＩＤ書き込み欄の内容が「０」でないレコードのノードＩＤ書き込み欄、又は、ノードＩＤ設定記憶手段２９の投入回収書き込み欄の内容が「０」でないレコードのノードＩＤ書き込み欄には空でないものを書き込む（作業箇所や移動装置の投入回収箇所に対するノードＩＤを不明としないためである。）。なお、ノードＩＤ設定記憶手段２９のノードＩＤ書き込み欄が空の場合、当該レコードは「ノード」としての機能を持たないことは言うまでもない。ただし、後述の経路探索ステップにおいて、最短経路探索法によってはノードＩＤが設定されていないノードＩＤ設定記憶手段２９のレコードの内容が参考情報（補助情報）として使用できる場合が考えられることは言うまでもない。
ノードＩＤ設定記憶手段２９のノードＩＤ書き込み欄にＩＤ情報を書き込んだ後の、ノードＩＤ設定記憶手段２９の記憶内容を図３３に模式的に示す。ノードＩＤ設定記憶手段２９の原データＩＤ書き込み欄の内容とノードＩＤ設定記憶手段２９のノードＩＤ書き込み欄の内容は異なっていることが図３３から分かる。図３３は、ノードＩＤ設定記憶手段２９の良否データ書き込み欄の内容が「１」になっているレコードを削除した後の、ノードＩＤ設定記憶手段２９の全レコードにノードＩＤを設定した例を示している（ノードＩＤ設定記憶手段２９の全レコードにノードＩＤを設定した理由は、説明の簡素化のためである。）。ここでは、”「条件０９」情報”により、ノードＩＤ設定記憶手段２９の全レコードにノードＩＤを設定するものである。
なお、図６７から図６８へ図を見比べることにより、ノードが生成される様子が模式的に分かる（ノードＩＤも設定されることも分かる。）ものの１例である。ところで、例えば、図６８のｉ３のノードＩＤが”３”であるとは限らないことは言うまでもない。図６８は図２のノードの数と同じものとした例である。
その後、孤立ノード検出ステップに処理を進める。
【００７３】
孤立ノード検出ステップ(S2020)は、ノードＩＤ設定記憶手段２９、孤立点記憶手段３０、移動装置仕様状態ＩＤ設定記憶手段１０３及び不動フラグ範囲外設定記憶手段１０８にアクセスし、孤立点記憶手段３０の内容を生成する。
まず、孤立点記憶手段３０のレコード数を零にする。
次に、ノードＩＤ設定記憶手段２９の原データＩＤ書き込み欄の内容、移動装置仕様状態ＩＤ設定記憶手段１０３の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容及び移動装置仕様状態ＩＤ設定記憶手段１０３の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容の組み合わせから、孤立点記憶手段３０の原データＩＤ書き込み欄の内容と孤立点記憶手段３０の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容と孤立点記憶手段３０の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容を構成する。なお、孤立点記憶手段３０の原データＩＤ書き込み欄はノードＩＤ設定記憶手段２９の原データＩＤ書き込み欄に対応し、孤立点記憶手段３０の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄は移動装置仕様状態ＩＤ設定記憶手段１０３の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄に対応し、孤立点記憶手段３０の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄は移動装置仕様状態ＩＤ設定記憶手段１０３の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄に対応する。
次に、孤立点記憶手段３０のレコードを順次読み出し、孤立点記憶手段３０の当該レコードの原データＩＤ書き込み欄の内容とノードＩＤ設定記憶手段２９の原データＩＤ書き込み欄の内容とが一致するノードＩＤ設定記憶手段２９のレコードのノードＩＤ書き込み欄の内容を孤立点記憶手段３０の当該レコードのノードＩＤ書き込み欄の内容に順次書き込む。
ノードＩＤ設定記憶手段２９のレコードのノードＩＤ書き込み欄の内容を孤立点記憶手段３０のノードＩＤ書き込み欄の内容に書き込んだ後の、孤立点記憶手段３０の記憶内容を図３４に模式的に示す。
次に、孤立点記憶手段３０の全レコードの孤立点フラグ書き込み欄に「０」を書き込む。
次に、ノードＩＤ設定記憶手段２９の原データＩＤ書き込み欄の内容とノードＩＤ設定記憶手段２９の原データ書き込み欄の内容及び不動フラグ範囲外設定記憶手段１０８の内容を用いて、孤立点記憶手段３０のレコードを”順次”読み込みを行うことにより、孤立点記憶手段３０の該当するレコードの孤立点フラグ書き込み欄を「１」に”順次”書き換える。
該当するレコードの説明を以下に行う。
例えば、不動フラグ範囲外設定記憶手段１０８の変量ＩＤ書き込み欄の内容は「１」と「４」のみであることが分かり（図１６参照）、ノードＩＤ設定記憶手段２９の原データ書き込み欄の内容のN1Dcnt1とN4Dcnt1のデータ（添字cnt1は原データＩＤに依存）が対象となることが分かる。N1Dcnt1は、不動フラグ範囲外設定記憶手段１０８の変量ＩＤ書き込み欄の内容が「１」となっている不動フラグ範囲外設定記憶手段１０８の最大値書き込み欄の内容と値比較される（なお、不動フラグ範囲外設定記憶手段１０８の最大値書き込み欄には、移動装置仕様ＩＤ及び移動装置仕様状態ＩＤによる場合分けがある。（図１６参照））。N4Dcnt1は、不動フラグ範囲外設定記憶手段１０８の変量ＩＤ書き込み欄の内容が「４」となっている不動フラグ範囲外設定記憶手段１０８の最大値書き込み欄の内容と値比較される（なお、不動フラグ範囲外設定記憶手段１０８の最大値書き込み欄には、移動装置仕様ＩＤ及び移動装置仕様状態ＩＤによる場合分けがある。（図１６参照））。ノードＩＤ設定記憶手段２９の原データＩＤ書き込み欄と孤立点記憶手段３０の原データＩＤ書き込み欄との対応により、孤立点記憶手段３０の該当するレコードの孤立点フラグ書き込み欄を「１」に書き換えることが可能となる（併せて、移動装置仕様ＩＤ及び移動装置仕様状態ＩＤによる場合分けの対処ができる）。さらに、移動装置仕様ＩＤ及び移動装置仕様状態ＩＤの場合分けを伴う値比較の結果、N1Dcnt1またはN4Dcnt1の値が対応する当該最大値以上のとき、孤立点記憶手段３０の該当するレコードの孤立点フラグ書き込み欄を「１」に書き換える。孤立点記憶手段３０のレコードを”順次”読み込みを行うことにより、孤立点記憶手段３０の該当するレコードの孤立点フラグ書き込み欄を「１」に”順次”書き換えることにより実現されることが分かる。
ノードＩＤ設定記憶手段２９の原データＩＤ書き込み欄の内容とノードＩＤ設定記憶手段２９の原データ書き込み欄の内容及び不動フラグ範囲外設定記憶手段１０８の内容により孤立点記憶手段３０の該当するレコードの孤立点フラグ書き込み欄を「１」に書き換えた後の、孤立点記憶手段３０の記憶内容を図３５に模式的に示す。
その後、重み全体設定ステップに処理を進める。
【００７４】
重み全体設定ステップ(S2030)は、前記第１及び２の発明の記載に基づくものを本実施形態に適用したものであり、図５のフローチャートに記載された処理を行う。図５のフローチャートの説明は後述する。
その後、遂行可否判断ステップに処理を進める。
【００７５】
遂行可否判断ステップ(S2040)は、ノードＩＤ設定記憶手段２９、リンク重み設定記憶手段３１、開始点記憶手段３２、終了点記憶手段３３、緊急開始点記憶手段３４、開始作業間到達記憶手段３５、作業終了間到達記憶手段３６、緊急開始作業間到達記憶手段３７、計画用重み設定記憶手段４５及び移動装置仕様状態ＩＤ設定記憶手段１０３にアクセスし、移動装置仕様の移動装置群が当該ミッションを、経路の観点から、「明らかに」遂行不能であるかどうかを判断する（ここでは、説明の簡素化のため、明らかに遂行不能と判定されなかった場合は遂行可能であると判定するものとする。）。
まず、リンク重み設定記憶手段３１の非ジョイントフラグ書き込み欄の内容が「−２」となっているリンク重み設定記憶手段３１のレコードを順次読み出し、当該レコードの移動元ノードＩＤ書き込み欄の内容とノードＩＤ設定記憶手段２９のノードＩＤ書き込み欄の内容とが一致するノードＩＤ設定記憶手段２９の当該レコードの投入回収書き込み欄の内容が「１」又は「３」となっている（移動装置投入回収内容設定記憶手段１１２を参考のこと）場合、リンク重み設定記憶手段３１の当該レコードの非ジョイントフラグ書き込み欄の内容を「−１」に順次書き換える。
次に、リンク重み設定記憶手段３１の非ジョイントフラグ書き込み欄の内容が「−２」となっているリンク重み設定記憶手段３１のレコードを順次読み出し、当該レコードの移動元ノードＩＤ書き込み欄の内容とノードＩＤ設定記憶手段２９のノードＩＤ書き込み欄の内容とが一致するノードＩＤ設定記憶手段２９の当該レコードの作業地ＩＤ書き込み欄の内容が「０」以外となっている（作業位置記憶手段２６を参考のこと）場合、リンク重み設定記憶手段３１の当該レコードの非ジョイントフラグ書き込み欄の内容を「−１」に順次書き換える。
リンク重み設定記憶手段３１の非ジョイントフラグ書き込み欄の内容を「−１」に書き換えた後の、リンク重み設定記憶手段３１の記憶内容を図４７に模式的に示す。
次に、開始点記憶手段３２、終了点記憶手段３３、緊急開始点記憶手段３４及び計画用重み設定記憶手段４５のレコード数を零にする。
次に、リンク重み設定記憶手段３１の非ジョイントフラグ書き込み欄の内容が「０」又は「−２」となっているリンク重み設定記憶手段３１のレコードを順次読み出し、当該レコードの内容を計画用重み設定記憶手段４５に順次書き込む。計画用重み設定記憶手段４５の各書き込み欄はリンク重み設定記憶手段３１の同一名称の各書き込み欄にそれぞれ対応する。
リンク重み設定記憶手段３１の非ジョイントフラグ書き込み欄の内容が「０」又は「−２」となっているリンク重み設定記憶手段３１のレコードを順次読み出し、当該レコードの内容を計画用重み設定記憶手段４５に順次書き込んだ後の、計画用重み設定記憶手段４５の記憶内容を図４８に模式的に示す。図４８により、リンクが非ジョイント化されていないレコードを明確化されることが模式的に分かる。
次に、ノードＩＤ設定記憶手段２９の投入回収書き込み欄の内容が「１」又は「３」となっているノードＩＤ設定記憶手段２９のレコードのノードＩＤ書き込み欄の内容と移動装置仕様状態ＩＤ設定記憶手段１０３の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容及び移動装置仕様状態ＩＤ設定記憶手段１０３の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容の組み合わせから、開始点記憶手段３２の移動元ノードＩＤ書き込み欄の内容と開始点記憶手段３２の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容と開始点記憶手段３２の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容を構成し、開始点記憶手段３２に書き込む。開始点記憶手段３２の移動元ノードＩＤ書き込み欄はノードＩＤ設定記憶手段２９のノードＩＤ書き込み欄に対応し、開始点記憶手段３２の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄は移動装置仕様状態ＩＤ設定記憶手段１０３の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄に対応し、開始点記憶手段３２の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄は移動装置仕様状態ＩＤ設定記憶手段１０３の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄に対応する。
開始点記憶手段３２の移動元ノードＩＤ書き込み欄の内容と開始点記憶手段３２の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容と開始点記憶手段３２の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容を構成し、開始点記憶手段３２に書き込んだ後の、開始点記憶手段３２の記憶内容を図４９に模式的に示す。
次に、ノードＩＤ設定記憶手段２９の投入回収書き込み欄の内容が「２」又は「３」となっているノードＩＤ設定記憶手段２９のレコードのノードＩＤ書き込み欄の内容と移動装置仕様状態ＩＤ設定記憶手段１０３の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容及び移動装置仕様状態ＩＤ設定記憶手段１０３の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容の組み合わせから、終了点記憶手段３３の移動先ノードＩＤ書き込み欄の内容と終了点記憶手段３３の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容と終了点記憶手段３３の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容を構成し、終了点記憶手段３３に書き込む。終了点記憶手段３３の移動先ノードＩＤ書き込み欄はノードＩＤ設定記憶手段２９のノードＩＤ書き込み欄に対応し、終了点記憶手段３３の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄は移動装置仕様状態ＩＤ設定記憶手段１０３の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄に対応し、終了点記憶手段３３の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄は移動装置仕様状態ＩＤ設定記憶手段１０３の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄に対応する。
終了点記憶手段３３の移動先ノードＩＤ書き込み欄の内容と終了点記憶手段３３の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容と終了点記憶手段３３の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容を構成し、終了点記憶手段３３に書き込んだ後の、終了点記憶手段３３の記憶内容を図５０に模式的に示す。
次に、ノードＩＤ設定記憶手段２９の投入回収書き込み欄の内容が「１」となっているノードＩＤ設定記憶手段２９のレコードのノードＩＤ書き込み欄の内容と移動装置仕様状態ＩＤ設定記憶手段１０３の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容及び移動装置仕様状態ＩＤ設定記憶手段１０３の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容の組み合わせから、緊急開始点記憶手段３４の移動先ノードＩＤ書き込み欄の内容と緊急開始点記憶手段３４の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容と緊急開始点記憶手段３４の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容を構成し、緊急開始点記憶手段３４に書き込む。緊急開始点記憶手段３４の移動先ノードＩＤ書き込み欄はノードＩＤ設定記憶手段２９のノードＩＤ書き込み欄に対応し、緊急開始点記憶手段３４の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄は移動装置仕様状態ＩＤ設定記憶手段１０３の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄に対応し、緊急開始点記憶手段３４の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄は移動装置仕様状態ＩＤ設定記憶手段１０３の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄に対応する。
緊急開始点記憶手段３４の移動先ノードＩＤ書き込み欄の内容と緊急開始点記憶手段３４の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容と緊急開始点記憶手段３４の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容を構成し、緊急開始点記憶手段３４に書き込んだ後の、緊急開始点記憶手段３４の記憶内容を図５１に模式的に示す。
次に、開始作業間到達記憶手段３５、作業終了間到達記憶手段３６及び緊急開始作業間到達記憶手段３７のレコード数を零にする。
次に、ノードＩＤ設定記憶手段２９の作業地ＩＤ書き込み欄の内容が「０」以外となっているノードＩＤ設定記憶手段２９のレコードのノードＩＤ書き込み欄の内容と開始点記憶手段３２の移動元ノードＩＤ書き込み欄の内容と開始点記憶手段３２の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容と開始点記憶手段３２の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容の組み合わせから、開始作業間到達記憶手段３５の移動元ノードＩＤ書き込み欄の内容と開始作業間到達記憶手段３５の移動先ノードＩＤ書き込み欄の内容と開始作業間到達記憶手段３５の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容と開始作業間到達記憶手段３５の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容を構成し、開始作業間到達記憶手段３５に書き込む。開始作業間到達記憶手段３５の移動元ノードＩＤ書き込み欄は開始点記憶手段３２の移動元ノードＩＤ書き込み欄に対応し、開始作業間到達記憶手段３５の移動先ノードＩＤ書き込み欄はノードＩＤ設定記憶手段２９のノードＩＤ書き込み欄に対応し、開始作業間到達記憶手段３５の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄は開始点記憶手段３２の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄に対応し、開始作業間到達記憶手段３５の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄は開始点記憶手段３２の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄に対応する。
ノードＩＤ設定記憶手段２９の作業地ＩＤ書き込み欄の内容が「０」以外となっているノードＩＤ設定記憶手段２９のレコードのノードＩＤ書き込み欄の内容と開始点記憶手段３２の移動元ノードＩＤ書き込み欄の内容と開始点記憶手段３２の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容と開始点記憶手段３２の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容の組み合わせから、開始作業間到達記憶手段３５に当該情報を書き込んだ後の、開始作業間到達記憶手段３５の記憶内容を図５２に模式的に示す。
次に、ノードＩＤ設定記憶手段２９の作業地ＩＤ書き込み欄の内容が「０」以外となっているノードＩＤ設定記憶手段２９のレコードのノードＩＤ書き込み欄の内容と終了点記憶手段３３の移動先ノードＩＤ書き込み欄の内容と終了点記憶手段３３の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容と終了点記憶手段３３の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容の組み合わせから、作業終了間到達記憶手段３６の移動元ノードＩＤ書き込み欄の内容と作業終了間到達記憶手段３６の移動先ノードＩＤ書き込み欄の内容と作業終了間到達記憶手段３６の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容と作業終了間到達記憶手段３６の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容を構成し、作業終了間到達記憶手段３６に書き込む。作業終了間到達記憶手段３６の移動元ノードＩＤ書き込み欄はノードＩＤ設定記憶手段２９のノードＩＤ書き込み欄に対応し、作業終了間到達記憶手段３６の移動先ノードＩＤ書き込み欄は終了点記憶手段３３の移動先ノードＩＤ書き込み欄に対応し、作業終了間到達記憶手段３６の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄は終了点記憶手段３３の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄に対応し、作業終了間到達記憶手段３６の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄は終了点記憶手段３３の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄に対応する。
ノードＩＤ設定記憶手段２９の作業地ＩＤ書き込み欄の内容が「０」以外となっているノードＩＤ設定記憶手段２９のレコードのノードＩＤ書き込み欄の内容と終了点記憶手段３３の移動先ノードＩＤ書き込み欄の内容と終了点記憶手段３３の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容と終了点記憶手段３３の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容の組み合わせから、作業終了間到達記憶手段３６に当該情報を書き込んだ後の、作業終了間到達記憶手段３６の記憶内容を図５３に模式的に示す。
次に、ノードＩＤ設定記憶手段２９の作業地ＩＤ書き込み欄の内容が「０」以外となっているノードＩＤ設定記憶手段２９のレコードのノードＩＤ書き込み欄の内容と緊急開始点記憶手段３４の移動先ノードＩＤ書き込み欄の内容と緊急開始点記憶手段３４の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容と緊急開始点記憶手段３４の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容の組み合わせから、緊急開始作業間到達記憶手段３７の移動元ノードＩＤ書き込み欄の内容と緊急開始作業間到達記憶手段３７の移動先ノードＩＤ書き込み欄の内容と緊急開始作業間到達記憶手段３７の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容と緊急開始作業間到達記憶手段３７の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容を構成し、緊急開始作業間到達記憶手段３７に書き込む。緊急開始作業間到達記憶手段３７の移動元ノードＩＤ書き込み欄はノードＩＤ設定記憶手段２９のノードＩＤ書き込み欄に対応し、緊急開始作業間到達記憶手段３７の移動先ノードＩＤ書き込み欄は緊急開始点記憶手段３４の移動先ノードＩＤ書き込み欄に対応し、緊急開始作業間到達記憶手段３７の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄は緊急開始点記憶手段３４の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄に対応し、緊急開始作業間到達記憶手段３７の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄は緊急開始点記憶手段３４の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄に対応する。
ノードＩＤ設定記憶手段２９の作業地ＩＤ書き込み欄の内容が「０」以外となっているノードＩＤ設定記憶手段２９のレコードのノードＩＤ書き込み欄の内容と緊急開始点記憶手段３４の移動先ノードＩＤ書き込み欄の内容と緊急開始点記憶手段３４の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容と緊急開始点記憶手段３４の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容の組み合わせから、緊急開始作業間到達記憶手段３７に当該情報を書き込んだ後の、緊急開始作業間到達記憶手段３７の記憶内容を図５４に模式的に示す。
次に、開始作業間到達記憶手段３５の全レコードの種類書き込み欄に「１」を書き込む。
次に、開始作業間到達記憶手段３５の全レコードの到達可否書き込み欄に「０」を書き込む。
次に、作業終了間到達記憶手段３６の全レコードの種類書き込み欄に「２」を書き込む。
次に、作業終了間到達記憶手段３６の全レコードの到達可否書き込み欄に「０」を書き込む。
次に、緊急開始作業間到達記憶手段３７の全レコードの種類書き込み欄に「３」を書き込む。
次に、緊急開始作業間到達記憶手段３７の全レコードの到達可否書き込み欄に「０」を書き込む。
緊急開始作業間到達記憶手段３７の全レコードの到達可否書き込み欄に「０」を書き込んだ後の、開始作業間到達記憶手段３５、作業終了間到達記憶手段３６及び緊急開始作業間到達記憶手段３７の記憶内容を図５５、図５６、図５７に模式的にそれぞれ示す。
次に、開始作業間到達記憶手段３５のレコードを順次読み出し、計画用重み設定記憶手段４５の情報を用いて、開始作業間到達記憶手段３５の移動元ノードＩＤ書き込み欄の内容のノードから開始作業間到達記憶手段３５の移動先ノードＩＤ書き込み欄の内容のノードへ到達可能な場合、開始作業間到達記憶手段３５の当該レコードの到達可否書き込み欄の内容を「１」に順次書き換える（ただし、移動装置仕様ＩＤ及び移動装置仕様状態ＩＤが条件となる。）。
次に、作業終了間到達記憶手段３６のレコードを順次読み出し、計画用重み設定記憶手段４５の情報を用いて、作業終了間到達記憶手段３６の移動元ノードＩＤ書き込み欄の内容のノードから作業終了間到達記憶手段３６の移動先ノードＩＤ書き込み欄の内容のノードへ到達可能な場合、作業終了間到達記憶手段３６の当該レコードの到達可否書き込み欄の内容を「１」に順次書き換える（ただし、移動装置仕様ＩＤ及び移動装置仕様状態ＩＤが条件となる。）。
次に、緊急開始作業間到達記憶手段３７のレコードを順次読み出し、計画用重み設定記憶手段４５の情報を用いて、緊急開始作業間到達記憶手段３７の移動元ノードＩＤ書き込み欄の内容のノードから緊急開始作業間到達記憶手段３７の移動先ノードＩＤ書き込み欄の内容のノードへ到達可能な場合、緊急開始作業間到達記憶手段３７の当該レコードの到達可否書き込み欄の内容を「１」に順次書き換える（ただし、移動装置仕様ＩＤ及び移動装置仕様状態ＩＤが条件となる。）。
緊急開始作業間到達記憶手段３７の該当するレコードの到達可否書き込み欄に「１」を書き込んだ後の、開始作業間到達記憶手段３５、作業終了間到達記憶手段３６及び緊急開始作業間到達記憶手段３７の記憶内容を図５８、図５９、図６０に模式的にそれぞれ示す。
次に、開始作業間到達記憶手段３５の全レコードの到達可否書き込み欄の内容が「０」である場合、遂行不能出力ステップに処理を進める。それ以外の場合、以下の処理を行う。
次に、作業終了間到達記憶手段３６の全レコードの到達可否書き込み欄の内容が「０」である場合、遂行不能出力ステップに処理を進める。それ以外の場合、以下の処理を行う。
次に、開始作業間到達記憶手段３５及び作業終了間到達記憶手段３６を用いて、すべての移動装置仕様ＩＤとすべての作業地ＩＤに関して、いずれかの移動装置投入可能箇所のノードから当該作業地のノードを経由していずれかの移動装置回収可能箇所のノードへ到達が可能ではないもののみである場合、遂行不能出力ステップに処理を進める。それ以外の場合、以下の処理を行う。
その後、経路計画全体実行ステップに処理を進める。
【００７６】
遂行不能出力ステップ(S2050)は、遂行不能である旨のメッセージを出力する。
その後、本サブルーチンに対する呼び出し元に戻る。
【００７７】
経路計画全体実行ステップ(S2060)は、図７のフローチャートに記載された処理を行う。図７のフローチャートの説明は後述する。
その後、本サブルーチンに対する呼び出し元に戻る。
【００７８】
（図５のフローチャートの説明）
図５は、主として、図４内の重み全体設定ステップの大まかなフローチャートを示す。図５のフローチャートを参照して、重み全体設定ステップの基本動作（サブルーチンの基本動作）について説明する。
【００７９】
重み初期化ステップ(S3010)は、ノードＩＤ設定記憶手段２９、リンク重み設定記憶手段３１、各条件記憶手段１００及び移動装置仕様状態ＩＤ設定記憶手段１０３にアクセスし、リンク重み設定記憶手段３１の内容を初期設定する。
まず、リンク重み設定記憶手段３１のレコード数を零にする。
次に、ノードＩＤ設定記憶手段２９のノードＩＤ書き込み欄の内容（空のものを除く）、ノードＩＤ設定記憶手段２９の原データ書き込み欄の位置データの内容及び移動装置仕様状態ＩＤ設定記憶手段１０３の内容との組み合わせから、リンク重み設定記憶手段３１の移動元ノードＩＤ書き込み欄の内容、リンク重み設定記憶手段３１の移動先ノードＩＤ書き込み欄の内容、リンク重み設定記憶手段３１の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容及びリンク重み設定記憶手段３１の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容を構成し、リンク重み設定記憶手段３１の該当する書き込み欄に書き込む。その際に、”「条件０１」情報”を考慮する。
換言すると、重み初期化ステップでは、各ノード間を双方向にリンクするもの（ただし、位置情報の物理的距離の観点から、所定領域外のノード間のリンクは行わないものである。）であり、かつ、移動装置仕様ＩＤ及び移動装置仕様状態ＩＤにより場合分けされたもので構成されるものである。所定領域は、”「条件０１」情報”により設定される。”「条件０１」情報”は、移動装置仕様ＩＤ毎及び移動装置仕様状態ＩＤ毎により設定される場合がある。なお、ノードＩＤ設定記憶手段２９の原データ書き込み欄の位置データの内容のノード間の差異から物理的距離の情報が分かる（図２参照）。図２は、前述の通り、作業実空間におけるノード間のリンク可能な範囲を模式的に示したものである。
図６９は、移動装置仕様ＩＤ毎のノード間のリンク可能な範囲を模式的に示した（説明の簡素化のため、移動装置仕様ＩＤが同一の場合は移動装置仕様状態ＩＤが異なってもリンク可能な範囲は同一であると設定したものの１例を示したものである。）ものの１例である。図６９から、移動装置仕様ＩＤが異なれば、ノード間のリンク可能な範囲が異なることが模式的に分かるものの１例である。移動装置仕様状態ＩＤが異なればリンク可能な範囲も異なる場合もあることは言うまでもない（図６９は説明の簡素化のためのものの１例である。）。図７０は、図６９を基にして、移動装置仕様ＩＤ毎及び移動装置仕様状態ＩＤ毎に各ノード間を双方向にリンクしたことを模式的に示したものの１例である。
重要なことは、前述の図６６に示すように、本発明は、４種類の情報を相互に連携して経路計画をコンピュータが行うためのものである。
次に、リンク重み設定記憶手段３１の全レコードの非ジョイントフラグ書き込み欄に「０」を書き込む。
リンク重み設定記憶手段３１の全レコードの非ジョイントフラグ書き込み欄に「０」を書き込んだ後の、リンク重み設定記憶手段３１の記憶内容を図３６に模式的に示す。
図７０は、図３６の状態をノード空間に表現したものに相当するものと考える。
その後、重み算出ステップに処理を進める。
【００８０】
重み算出ステップ(S3020)は、図６のフローチャートに記載された処理を行う。図６のフローチャートの説明は後述する。
その後、重み改変ステップに処理を進める。
【００８１】
重み改変ステップ(S3030)は、リンク重み設定記憶手段３１、各条件記憶手段１００及びリンク範囲外設定記憶手段１０７にアクセスし、リンク重み設定記憶手段３１の内容を改変する。
まず、”「条件０３」情報”が”リンクの非ジョイント化しないもの”となっていた場合、本サブルーチンに対する呼び出し元に戻る。それ以外の場合、以下の処理を行う。
次に、リンク重み設定記憶手段３１の非ジョイントフラグ書き込み欄の内容が「０」又は「−２」となっているリンク重み設定記憶手段３１のレコードを順次読み出し、リンク重み設定記憶手段３１の当該レコードの移動装置仕様ＩＤ書き込み欄及び移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容とリンク範囲外設定記憶手段１０７の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄及び移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容とが一致するリンク範囲外設定記憶手段１０７の最大値書き込み欄の内容とリンク重み設定記憶手段３１の当該レコードのリンク重み書き込み欄の内容とを値比較してリンク重み設定記憶手段３１の当該レコードのリンク重み書き込み欄の内容がリンク範囲外設定記憶手段１０７の最大値書き込み欄の内容以上であった場合、リンク重み設定記憶手段３１の当該レコードの非ジョイントフラグ書き込み欄を「１」に順次書き換える(前記第６の発明の記載に基づくものを本実施形態に適用したものである。)。
リンク重み設定記憶手段３１の非ジョイントフラグ書き込み欄を「１」に順次書き換えた後の、リンク重み設定記憶手段３１の記憶内容を図４６に模式的に示す。
図７２は、例えば、図７１(後述)又は図７０から図を見比べることにより、リンクが非ジョイント化されたことを模式的に示したものの１例である。
その後、本サブルーチンに対する呼び出し元に戻る。
【００８２】
（図６のフローチャートの説明）
図６は、主として、図５内の重み算出ステップの大まかなフローチャートを示す。図６のフローチャートを参照して、重み算出ステップの基本動作（サブルーチンの基本動作）について説明する。
【００８３】
重み算出実行ステップ(S4010)は、ノードＩＤ設定記憶手段２９、孤立点記憶手段３０、リンク重み設定記憶手段３１、重み算出実行記憶手段４４、各条件記憶手段１００、変量ＩＤ設定記憶手段１０２、変量上下限設定記憶手段１０４、リンク変量範囲外設定記憶手段１０６及び計算種別設定記憶手段１１４にアクセスし、主にリンク重み設定記憶手段３１のリンク重み書き込み欄の内容を生成する。
まず、リンク重み設定記憶手段３１の全レコードの種別書き込み欄にＩＤ情報を書き込む。
リンク重み設定記憶手段３１の全レコードの種別書き込み欄にＩＤ情報を書き込んだ後の、リンク重み設定記憶手段３１の記憶内容を図３７に模式的に示す。
次に、リンク重み設定記憶手段３１のレコードを順次読み出し、リンク重み設定記憶手段３１の移動先ノードＩＤ書き込み欄の内容と孤立点記憶手段３０のノードＩＤ書き込み欄の内容とが一致し、リンク重み設定記憶手段３１の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容と孤立点記憶手段３０の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容とが一致し、リンク重み設定記憶手段３１の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容と孤立点記憶手段３０の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容とが一致し、かつ、孤立点記憶手段３０の孤立点フラグ書き込み欄の内容が「１」となっている場合、リンク重み設定記憶手段３１の当該レコードの非ジョイントフラグ書き込み欄の内容を「−１」に順次書き換える。
リンク重み設定記憶手段３１の非ジョイントフラグ書き込み欄の内容を「−１」に書き換えた後の、リンク重み設定記憶手段３１の記憶内容を図３８に模式的に示す。
次に、リンク重み設定記憶手段３１のレコードを順次読み出し、リンク重み設定記憶手段３１の移動元ノードＩＤ書き込み欄の内容と孤立点記憶手段３０のノードＩＤ書き込み欄の内容とが一致し、リンク重み設定記憶手段３１の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容と孤立点記憶手段３０の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容とが一致し、リンク重み設定記憶手段３１の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容と孤立点記憶手段３０の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容とが一致し、かつ、孤立点記憶手段３０の孤立点フラグ書き込み欄の内容が「１」となっている場合、リンク重み設定記憶手段３１の当該レコードの非ジョイントフラグ書き込み欄の内容を「−２」に順次書き換える。
リンク重み設定記憶手段３１の非ジョイントフラグ書き込み欄の内容を「−２」に書き換えた後の、リンク重み設定記憶手段３１の記憶内容を図３９に模式的に示す。
次に、重み算出実行記憶手段４４のレコード数を零にする。
次に、リンク重み設定記憶手段３１の非ジョイントフラグ書き込み欄の内容が「−１」ではない、リンク重み設定記憶手段３１のレコードを順次読み出し、リンク重み設定記憶手段３１の当該レコードの種別書き込み欄の内容と変量ＩＤ設定記憶手段１０２の変量ＩＤ書き込み欄の内容の組み合わせから、重み算出実行記憶手段４４の種別書き込み欄の内容と重み算出実行記憶手段４４の変量ＩＤ書き込み欄の内容とを構成し、重み算出実行記憶手段４４に順次書き込む。重み算出実行記憶手段４４の種別書き込み欄はリンク重み設定記憶手段３１の種別書き込み欄と対応し、重み算出実行記憶手段４４の変量ＩＤ書き込み欄は変量ＩＤ設定記憶手段１０２の変量ＩＤ書き込み欄に対応する。
重み算出実行記憶手段４４の種別書き込み欄の内容と重み算出実行記憶手段４４の変量ＩＤ書き込み欄の内容とを構成し書き込んだ後の、重み算出実行記憶手段４４の記憶内容を図４０に模式的に示す。
次に、重み算出実行記憶手段４４のレコードを順次読み出し、リンク重み設定記憶手段３１の種別書き込み欄の内容と重み算出実行記憶手段４４の種別書き込み欄の内容とが一致する、リンク重み設定記憶手段３１の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容とリンク重み設定記憶手段３１の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容とを、重み算出実行記憶手段４４の当該レコードの移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容と重み算出実行記憶手段４４の当該レコードの移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容に順次書き込む。重み算出実行記憶手段４４の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄はリンク重み設定記憶手段３１の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄と対応し、重み算出実行記憶手段４４の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄はリンク重み設定記憶手段３１の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄と対応する。
次に、重み算出実行記憶手段４４の全レコードの範囲外フラグ書き込み欄に「０」を書き込む。
重み算出実行記憶手段４４の全レコードの範囲外フラグ書き込み欄に「０」を書き込んだ後の、重み算出実行記憶手段４４の記憶内容を図４１に模式的に示す。
【００８４】
ここで、ノードＩＤ設定記憶手段２９、リンク重み設定記憶手段３１、重み算出実行記憶手段４４、変量ＩＤ設定記憶手段１０２の関連について確認説明を行う。
重み算出実行記憶手段４４の種別書き込み欄の内容とリンク重み設定記憶手段３１の種別書き込み欄の内容とが対応し、リンク重み設定記憶手段３１の移動元ノードＩＤ書き込み欄の内容とノードＩＤ設定記憶手段２９のノードＩＤ書き込み欄の内容とが対応し、リンク重み設定記憶手段３１の移動先ノードＩＤ書き込み欄の内容とノードＩＤ設定記憶手段２９のノードＩＤ書き込み欄の内容とが対応する。なお、ノードＩＤ設定記憶手段２９のノードＩＤ書き込み欄の内容はユニークなもの（ただし、場合により空の場合がある。）であり、リンク重み設定記憶手段３１の種別書き込み欄の内容はユニークなものである。
したがって、重み算出実行記憶手段４４の種別書き込み欄の内容から、ノードＩＤ設定記憶手段２９の原データ書き込み欄の内容を取得可能である。すなわち、重み算出実行記憶手段４４の種別書き込み欄の内容から、ノード間の差異情報を取得できる。
また、重み算出実行記憶手段４４の変量ＩＤ書き込み欄の内容から、変量ＩＤ設定記憶手段１０２の計算種別書き込み欄の内容を取得可能であることは言うまでもない（変量ＩＤ設定記憶手段１０２の計算種別書き込み欄の内容から計算種別設定記憶手段１１４の内容が分かる。）。
【００８５】
再び、重み算出実行ステップの処理説明を行う。
次に、重み算出実行記憶手段４４のレコードを順次読み出し、当該レコードの種別書き込み欄の内容と変量ＩＤ書き込み欄の内容から、ノード間の変量毎の第１差異情報値を算出し、重み算出実行記憶手段４４の当該レコードの値１書き込み欄に当該算出値を順次書き込む。
具体的に、重み算出実行記憶手段４４の種別書き込み欄の内容が「１」となっているレコード群を例に第１差異情報値の算出を説明する（因みに、該当するリンク重み設定記憶手段３１のレコードの情報を用いて、ノードＩＤが「１」のノードからノードＩＤが「５」のノードへのリンクに関するものであることが分かる。）。重み算出実行記憶手段４４の種別書き込み欄の内容が「１」となっているレコードの変量ＩＤ書き込み欄の内容は「１」〜「６」であることが分かる。そして、変量ＩＤ設定記憶手段１０２の計算種別書き込み欄の内容と計算種別設定記憶手段１１４の内容を用いることにより、DT_1_1は零であり、DT_1_2はN2D6であり、DT_1_3はN3D6であり、DT_1_4はN4D6の逆数であり、DT_1_5は(X1,Y1,Z1)と(X6,Y6,Z6)の変位の大きさの値であり、DT_1_6は(X1,Y1,Z1)と(X6,Y6,Z6)の情報を用いて鉛直方向上向きへの変位を水平方向の変位の大きさで割った商(実数)（正接）の値（ただし、当該商（実数）が負値の場合は零とするものとする）である（図３３参照）。
重み算出実行記憶手段４４の値１書き込み欄に第１差異情報値を書き込んだ後の、重み算出実行記憶手段４４の記憶内容を図４２に模式的に示す。
【００８６】
次に、”「条件０２」情報”が”見なしの値を使用しないもの”である場合、重み算出実行記憶手段４４の各レコードの値１書き込み欄の内容を当該レコードの値２書き込み欄の内容にコピーする（図４３参照）。一方、”「条件０２」情報”が”見なしの値を使用しないもの”でない場合、以下の処理分岐がある。それは、重み算出実行記憶手段４４のレコードを順次読み出し、
（１）重み算出実行記憶手段４４の当該レコードの変量ＩＤ書き込み欄の内容と変量上下限設定記憶手段１０４の変量ＩＤ書き込み欄の内容が一致し、重み算出実行記憶手段４４の当該レコードの移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容と変量上下限設定記憶手段１０４の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容が一致し、重み算出実行記憶手段４４の当該レコードの移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容と変量上下限設定記憶手段１０４の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容が一致し、かつ、重み算出実行記憶手段４４の当該レコードの値１書き込み欄の内容の値が変量上下限設定記憶手段１０４の当該レコードの最小値書き込み欄の内容の値以上で変量上下限設定記憶手段１０４の当該レコードの最大値書き込み欄の内容の値以下である場合、重み算出実行記憶手段４４の当該レコードの値１書き込み欄の内容を重み算出実行記憶手段４４の当該レコードの値２書き込み欄の内容に順次コピーする（図４３参照）。
（２）重み算出実行記憶手段４４の当該レコードの変量ＩＤ書き込み欄の内容と変量上下限設定記憶手段１０４の変量ＩＤ書き込み欄の内容が一致し、重み算出実行記憶手段４４の当該レコードの移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容と変量上下限設定記憶手段１０４の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容が一致し、重み算出実行記憶手段４４の当該レコードの移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容と変量上下限設定記憶手段１０４の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容が一致し、かつ、重み算出実行記憶手段４４の当該レコードの値１書き込み欄の内容の値が変量上下限設定記憶手段１０４の当該レコードの最小値書き込み欄の内容の値未満である場合、変量上下限設定記憶手段１０４の当該レコードの改変最小値書き込み欄の内容を重み算出実行記憶手段４４の当該レコードの値２書き込み欄の内容に順次書き込む（図４３参照）(前記第３の発明の記載に基づくものを本実施形態に適用したものである。)。
（３）重み算出実行記憶手段４４の当該レコードの変量ＩＤ書き込み欄の内容と変量上下限設定記憶手段１０４の変量ＩＤ書き込み欄の内容が一致し、重み算出実行記憶手段４４の当該レコードの移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容と変量上下限設定記憶手段１０４の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容が一致し、重み算出実行記憶手段４４の当該レコードの移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容と変量上下限設定記憶手段１０４の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容が一致し、かつ、重み算出実行記憶手段４４の当該レコードの値１書き込み欄の内容の値が変量上下限設定記憶手段１０４の当該レコードの最大値書き込み欄の内容の値を超える場合、変量上下限設定記憶手段１０４の当該レコードの改変最大値書き込み欄の内容を重み算出実行記憶手段４４の当該レコードの値２書き込み欄の内容に順次書き込む（図４３参照）(前記第４の発明の記載に基づくものを本実施形態に適用したものである。)。
【００８７】
次に、重み算出実行記憶手段４４のレコードを順次読み出し、当該レコードの変量ＩＤ書き込み欄の内容とリンク変量範囲外設定記憶手段１０６の変量ＩＤ書き込み欄の内容が一致し、当該レコードの移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容とリンク変量範囲外設定記憶手段１０６の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容が一致し、当該レコードの移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容とリンク変量範囲外設定記憶手段１０６の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容が一致し、かつ、当該レコードの値１書き込み欄の内容の値がリンク変量範囲外設定記憶手段１０６の当該レコードの最大値書き込み欄の内容の値を超える場合、重み算出実行記憶手段４４の当該レコードの範囲外フラグ書き込み欄の内容を「１」に順次書き換える。
【００８８】
次に、リンク重み設定記憶手段３１の非ジョイントフラグ書き込み欄の内容が「−１」ではないリンク重み設定記憶手段３１のレコードを順次読み出し、当該レコードの種別書き込み欄の内容と重み算出実行記憶手段４４の種別書き込み欄の内容とが一致する重み算出実行記憶手段４４のレコード群の値２書き込み欄の内容を用いて、”「条件０７」情報”と”「条件０８」情報”に基づいて特徴空間における原点からの距離を算出し、当該距離値をリンク重み設定記憶手段３１の当該レコードのリンク重み書き込み欄に順次書き込む。
具体的に、重み算出実行記憶手段４４の種別書き込み欄の内容が「１」となっているレコード群を例に説明する（因みに、該当するリンク重み設定記憶手段３１のレコードの非ジョイントフラグ書き込み欄の内容は「０」となっている。）。重み算出実行記憶手段４４の当該レコード群の値２書き込み欄の内容は、DTE_1_1、DTE_1_2、DTE_1_3、DTE_1_4、DTE_1_5、DTE_1_6である。”「条件０７」情報”と”「条件０８」情報”により、特徴空間における原点からの距離は、
ω1×(DTE_1_1×DTE_1_1)
＋ω2×(DTE_1_2×DTE_1_2)
＋ω3×(DTE_1_3×DTE_1_3)
＋ω4×(DTE_1_4×DTE_1_4)
＋ω5×(DTE_1_5×DTE_1_5)
＋ω6×(DTE_1_6×DTE_1_6)
で算出される。ここでは、当該距離値に関して平方根の処理を行っていないが、平方根の処理を行ってもよいことは言うまでもない（計算負荷軽減等の目的のために平方根の処理を行わないものを示した例でもある。）。ところで、距離には様々なものが存在するものであり、例えば、”画像解析ハンドブック”（高木幹雄／下田陽久  監修、東京大学出版会（１９９１年））等に詳述されている。ここでは、特徴空間を１つとし、距離として重み付きユークリッド距離を採用した例である（”「条件０７」情報”参照）。これは、「課題を解決するための手段」における前記式（１）に基づくものを本実施形態に適用したものの例である。距離に関するパラメータとしての、重み付きユークリッド距離の重みω1〜ω6は、”「条件０８」情報”に設定される（重み付きユークリッド距離を使用した理由により、”「条件０８」情報”には、重み付きユークリッド距離の重みが記憶される。）。なお、ここでのω1〜ω6は、非負の実数値である。
リンク重み設定記憶手段３１のリンク重み書き込み欄に当該距離値を順次書き込んだ後の、リンク重み設定記憶手段３１の記憶内容を図４４に模式的に示す。
【００８９】
次に、”「条件０３」情報”が”リンクの非ジョイント化しないもの”となっていた場合、本サブルーチンに対する呼び出し元に戻る。それ以外の場合、以下の処理を行う。
次に、”「条件０４」情報”が”１変量の値でも規定範囲外の値を示した場合に、リンクの非ジョイント化するもの”でない場合、本サブルーチンに対する呼び出し元に戻る。それ以外の場合、以下の処理を行う。
次に、リンク重み設定記憶手段３１の非ジョイントフラグ書き込み欄の内容が「−１」ではないリンク重み設定記憶手段３１のレコードを順次読み出し、当該レコードの種別書き込み欄の内容と重み算出実行記憶手段４４の種別書き込み欄の内容とが一致する重み算出実行記憶手段４４のレコード群の範囲外フラグ書き込み欄の内容が「１」となっているレコードが１つでも存在する場合、リンク重み設定記憶手段３１の非ジョイントフラグ書き込み欄の内容を「２」に順次書き換える(前記第５の発明の記載に基づくものを本実施形態に適用したものである。)。
リンク重み設定記憶手段３１の非ジョイントフラグ書き込み欄の内容を「２」に順次書き換えた後の、リンク重み設定記憶手段３１の記憶内容を図４５に模式的に示す。
図７１は、例えば、図７０から図を見比べることにより、リンクが非ジョイント化されたことを模式的に示したものの１例である。
【００９０】
その後、本サブルーチンに対する呼び出し元に戻る。
【００９１】
（図７のフローチャートの説明）
図７は、主として、図４内の経路計画全体実行ステップの大まかなフローチャートを示す。図７のフローチャートを参照して、経路計画全体実行ステップの基本動作（サブルーチンの基本動作）について説明する。
【００９２】
経路探索準備ステップ(S5010)は、開始作業間到達記憶手段３５、作業終了間到達記憶手段３６、緊急開始作業間到達記憶手段３７、経路計画管理記憶手段３８及び経路計画結果記憶手段３９にアクセスし、経路計画管理記憶手段３８と経路計画結果記憶手段３９の初期状態を生成して、ループカウンタ変数ＬＯＯＰの初期化を行う。
まず、経路計画管理記憶手段３８及び経路計画結果記憶手段３９のレコード数を零にする。
次に、開始作業間到達記憶手段３５の到達可否書き込み欄の内容が「１」となっている開始作業間到達記憶手段３５のレコードを順次読み出し、当該レコードの移動元ノードＩＤ書き込み欄の内容を経路計画管理記憶手段３８の開始ノードＩＤ書き込み欄の内容に、当該レコードの移動先ノードＩＤ書き込み欄の内容を経路計画管理記憶手段３８の終了ノードＩＤ書き込み欄の内容に、当該レコードの移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容を経路計画管理記憶手段３８の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容に、当該レコードの移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容を経路計画管理記憶手段３８の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容に、当該レコードの種類書き込み欄の内容を経路計画管理記憶手段３８の種類書き込み欄の内容に、それぞれ順次書き込む。
次に、作業終了間到達記憶手段３６の到達可否書き込み欄の内容が「１」となっている作業終了間到達記憶手段３６のレコードを順次読み出し、当該レコードの移動元ノードＩＤ書き込み欄の内容を経路計画管理記憶手段３８の開始ノードＩＤ書き込み欄の内容に、当該レコードの移動先ノードＩＤ書き込み欄の内容を経路計画管理記憶手段３８の終了ノードＩＤ書き込み欄の内容に、当該レコードの移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容を経路計画管理記憶手段３８の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容に、当該レコードの移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容を経路計画管理記憶手段３８の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容に、当該レコードの種類書き込み欄の内容を経路計画管理記憶手段３８の種類書き込み欄の内容に、それぞれ順次書き込む。
次に、緊急開始作業間到達記憶手段３７の到達可否書き込み欄の内容が「１」となっている緊急開始作業間到達記憶手段３７のレコードを順次読み出し、当該レコードの移動元ノードＩＤ書き込み欄の内容を経路計画管理記憶手段３８の開始ノードＩＤ書き込み欄の内容に、当該レコードの移動先ノードＩＤ書き込み欄の内容を経路計画管理記憶手段３８の終了ノードＩＤ書き込み欄の内容に、当該レコードの移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容を経路計画管理記憶手段３８の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容に、当該レコードの移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容を経路計画管理記憶手段３８の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容に、当該レコードの種類書き込み欄の内容を経路計画管理記憶手段３８の種類書き込み欄の内容に、それぞれ順次書き込む。
緊急開始作業間到達記憶手段３７の到達可否書き込み欄の内容が「１」となっている緊急開始作業間到達記憶手段３７のレコードを順次読み出し、経路計画管理記憶手段３８の該当する書き込み欄にそれぞれ順次書き込んだ後の、経路計画管理記憶手段３８の記憶内容を図６１に模式的に示す。
次に、経路計画管理記憶手段３８の全レコードの管理ＩＤ書き込み欄に、１以上の整数を用いて、ＩＤ情報（初項を１とし公差を１とする）を書き込む(初項を１とし公差を１とするＩＤ情報を用いる理由は、後述のループカウンタ変数ＬＯＯＰとの便宜のための例である。)。
経路計画管理記憶手段３８の全レコードの管理ＩＤ書き込み欄にＩＤ情報（初項を１とし公差を１とする）を書き込んだ後の、経路計画管理記憶手段３８の記憶内容を図６２に模式的に示す。図６２により、移動装置仕様ＩＤが「２」のものは当該ミッションを経路の観点から実行することが不可能であることが分かる例であることを示すものである。
次に、ループカウンタ変数ＬＯＯＰ＝１の処理を行う。
その後、経路探索ステップに処理を進める。
【００９３】
経路探索ステップ(S5020)は、ノードＩＤ設定記憶手段２９、孤立点記憶手段３０、経路計画管理記憶手段３８、個別経路計画結果記憶手段４０、個別計画用重み記憶手段４１、計画用重み設定記憶手段４５及び各条件記憶手段１００にアクセスし、最短経路探索法を用いて経路を探索する。
まず、個別経路計画結果記憶手段４０及び個別計画用重み記憶手段４１のレコード数を零にする。
次に、ループカウンタ変数ＬＯＯＰの値と経路計画管理記憶手段３８の管理ＩＤ書き込み欄の内容が一致する経路計画管理記憶手段３８のレコードの、移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容と移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容を読み出し、
（１）経路計画管理記憶手段３８の当該移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容と計画用重み設定記憶手段４５の移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容とが一致し、かつ、経路計画管理記憶手段３８の当該移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容と計画用重み設定記憶手段４５の移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容とが一致する計画用重み設定記憶手段４５のレコードを順次読み出し、
（２）計画用重み設定記憶手段４５の当該レコードの内容を個別計画用重み記憶手段４１に順次書き込む、
ことを行う（前記第７及び８の発明の記載に基づくものを本実施形態に適用したものである。）。換言すると、計画用重み設定記憶手段４５のレコードのうち、ループカウンタ変数ＬＯＯＰの値と経路計画管理記憶手段３８の管理ＩＤ書き込み欄の内容が一致するもので構成される「リンク重み」の情報を計画用重み設定記憶手段４５のレコードから個別計画用重み記憶手段４１のレコードにコピーする。個別計画用重み記憶手段４１の各書き込み欄は計画用重み設定記憶手段４５の同一名称の書き込み欄にそれぞれ対応する。
次に、経路を探索する。すなわち、経路探索の入力に関して、少なくとも「十分条件」として、
（１）ループカウンタ変数ＬＯＯＰの値と経路計画管理記憶手段３８の管理ＩＤ書き込み欄の内容が一致する経路計画管理記憶手段３８のレコードの、開始ノードＩＤ書き込み欄の内容及び終了ノードＩＤ書き込み欄の内容、
（２）個別計画用重み記憶手段４１、
（３）”「条件０５」情報”、
（４）”「条件０６」情報”、
（５）ループカウンタ変数ＬＯＯＰの値と経路計画管理記憶手段３８の管理ＩＤ書き込み欄の内容が一致する経路計画管理記憶手段３８のレコードの、移動装置仕様ＩＤ書き込み欄の内容及び移動装置仕様状態ＩＤ書き込み欄の内容、
（６）ノードＩＤ設定記憶手段２９、
（７）孤立点記憶手段３０、
を入力情報として用いて最短経路探索法により経路を探索する。ここで、「十分条件」とは上記の入力情報の項目のすべてを必要とするとは限らない場合があるということである。
そして、経路探索の出力に関して、少なくとも、
（１）個別経路計画結果記憶手段４０に、最短経路のノードの順序の情報が書き込まれる、
（２）ループカウンタ変数ＬＯＯＰの値と経路計画管理記憶手段３８の管理ＩＤ書き込み欄の内容が一致する経路計画管理記憶手段３８のレコードの総和書き込み欄に、最短経路のリンク重みの総和に相当する情報が書き込まれる、
ようにする。ただし、経路探索に失敗した場合、個別経路計画結果記憶手段４０のレコード数を零とするようにする。
なお、個別経路計画結果記憶手段４０の順序書き込み欄は経路の順序を表すＩＤ情報が記憶されるものである。また、個別経路計画結果記憶手段４０のノードＩＤ書き込み欄と個別経路計画結果記憶手段４０の原データＩＤ書き込み欄との関係は、ノードＩＤ設定記憶手段２９から整合性を得るものである。
ところで、最短経路探索法には様々な手法が存在し、例えば、ダイクストラ法に基づくものや動的計画法に基づくものやＡスター探索法に基づくものや最適化理論に基づくもの等が存在する。ここでは、例として、ダイクストラ法によるものを用いることとする(”「条件０５」情報”参照)。
次に、個別経路計画結果記憶手段４０の全レコードの管理ＩＤ書き込み欄にループカウンタ変数ＬＯＯＰの値を書き込む。
個別経路計画結果記憶手段４０の全レコードの管理ＩＤ書き込み欄にループカウンタ変数ＬＯＯＰの値を書き込んだ後の、個別経路計画結果記憶手段４０の記憶内容を図６３に模式的に示す。図６３は、ループカウンタ変数ＬＯＯＰ＝１の場合の１例を示している。図６３より、個別経路計画結果記憶手段４０のレコード数がNodes1である場合の例であることが分かる。
次に、ループカウンタ変数ＬＯＯＰの値と経路計画管理記憶手段３８の管理ＩＤ書き込み欄の内容が一致する経路計画管理記憶手段３８のレコードのノード数書き込み欄に個別経路計画結果記憶手段４０のレコード数を書き込む。
次に、個別経路計画結果記憶手段４０のレコードの内容を順次読み出し、経路計画結果記憶手段３９のレコードに順次コピーする。経路計画結果記憶手段３９の各書き込み欄は個別経路計画結果記憶手段４０の同一名称の書き込み欄にそれぞれ対応する。なお、経路計画結果記憶手段３９は個別経路計画結果記憶手段４０の内容を蓄積するものである。
次に、個別経路計画結果記憶手段４０及び個別計画用重み記憶手段４１のレコード数を零にする。
その後、経路探索終了判断ステップに処理を進める。
【００９４】
経路探索終了判断ステップ(S5030)は、経路計画管理記憶手段３８にアクセスし、経路探索の全処理が終了したかどうかを判断する。
経路探索ステップの処理が、経路計画管理記憶手段３８の全レコードのものを一巡した場合、本サブルーチンに対する呼び出し元に戻る。それ以外の場合、以下の処理を行う。
ところで、経路探索ステップの処理が経路計画管理記憶手段３８の全レコードのものを一巡して、本サブルーチンに対する呼び出し元に戻る直前の、経路計画管理記憶手段３８の記憶内容を図６４に模式的に示す。
次に、ループカウンタ変数ＬＯＯＰ＝ＬＯＯＰ＋１の更新の処理を行う。
その後、経路探索ステップに処理を進める。
【００９５】
（図６５の説明）
もし、図６２が図６５であった場合（経路計画管理記憶手段３８の管理ＩＤ書き込み欄に「８」が存在した場合）、移動装置仕様ＩＤが「２」のものと移動装置仕様ＩＤが「１」のものとの連携による、当該ミッションを経路の観点から実行することの可能性があることを示す例である。すなわち、”移動装置仕様ＩＤが「２」のもの”が所望物体を獲得した後、”移動装置仕様ＩＤが「１」のもの”がその”移動装置仕様ＩＤが「２」のもの”を輸送することにより、所望物体を指定箇所へ運ぶことを実現することが考えられる。
逆に、図６２の場合、”移動装置仕様ＩＤが「２」のもの”と”移動装置仕様ＩＤが「１」のもの”との連携を検討すること自体が不可能であることを示しているものである。
【００９６】
（前記実施形態の実行終了後の説明）
ところで、前記実施形態の実行終了後において、最適経路群の具体的情報が得られる（前記実施形態の遂行不能出力ステップを通過しなかった等の場合の例である。）。そして、最適経路の「具体的情報」が得られている理由により、例えば、トータルの消費エネルギー予測量等をコンピュータが別途推定することも一般的に可能となる（当該予測量等を得るための方法は周知の技術を用いれば良い。）。これら予測値を用いて最終的な移動装置の選定を行うことも可能であることは言うまでもない。さらに、本発明による最適経路群の具体的情報に対して、ルーレット方式を用いて最終的な移動装置の選定を行うことも可能であることは言うまでもない。
逆に、各ノード間を移動するための消費エネルギー予測量等の情報を、前記実施形態の拡張したものとして適用することが考えられる。これは、前述の通り可能であることは言うまでもない(計算種別設定記憶手段１１４等参照)。
【００９７】
（その他の説明）
なお、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のように、発明の趣旨から逸脱しない範囲で適宜変更して具体化することもできる。
（１）本発明のプログラムが２台以上のコンピュータを含むコンピュータシステムで実行されるように構成すること。
（２）ノード間のリンク可能な範囲に関して、ノード間の物理的距離があまりに近傍な場合に、リンクを行わない（又は非ジョイント化する）ように構成（なお、近傍の程度を移動装置仕様毎又は移動装置状態毎に設定できることが望ましい。）すること。すなわち、例えば、前記実施形態における各条件記憶手段１００の”「条件０１」情報”にリンク可能な範囲の下限情報を用いるものである（前記実施形態では説明の簡素化のため当該内容を採用しなかったものである。）。
（３）データ通信を暗号技術や情報ハイディング技術等を用いて通信を行う（なお、情報ハイディングとは電子透かし技術等やステガノグラフィ技術等の総称である。）ように構成すること。
（４）ノード空間を設けずにノード空間で行なっている処理を作業実空間で直接行うようにすること。
（５）ある移動装置仕様又は／及び移動装置仕様状態のものがノード間において複数の経路の中から選択できるようにするために、ある移動装置仕様又は／及び移動装置仕様状態についてノード間のリンクを複数設定すること。
【符号の説明】
【００９８】
１１    最適経路算出装置
１１ａ  ＣＰＵ
１１ｂ  ＲＡＭ
１１ｃ  ＲＯＭ
１１ｄ  インターフェイス
１９    ハードディスク
２１    観測データ１記憶手段
２２    観測データ２記憶手段
２３    観測データ３記憶手段
２４    観測データ４記憶手段
２５    データ多層化記憶手段
２６    作業位置記憶手段
２７    移動装置投入回収位置記憶手段
２８    原データ記憶手段
２９    ノードＩＤ設定記憶手段
３０    孤立点記憶手段
３１    リンク重み設定記憶手段
３２    開始点記憶手段
３３    終了点記憶手段
３４    緊急開始点記憶手段
３５    開始作業間到達記憶手段
３６    作業終了間到達記憶手段
３７    緊急開始作業間到達記憶手段
３８    経路計画管理記憶手段
３９    経路計画結果記憶手段
４０    個別経路計画結果記憶手段
４１    個別計画用重み記憶手段
４４    重み算出実行記憶手段
４５    計画用重み設定記憶手段
１００    各条件記憶手段
１０１    移動装置仕様ＩＤ設定記憶手段
１０２    変量ＩＤ設定記憶手段
１０３    移動装置仕様状態ＩＤ設定記憶手段
１０４    変量上下限設定記憶手段
１０６    リンク変量範囲外設定記憶手段
１０７    リンク範囲外設定記憶手段
１０８    不動フラグ範囲外設定記憶手段
１０９    観測データ１内容設定記憶手段
１１２    移動装置投入回収内容設定記憶手段
１１３    移動装置情報設定記憶手段
１１４    計算種別設定記憶手段
S1010    マップ生成ステップ
S1020    データ多層化ステップ
S1030    原データ初期設定ステップ
S1040    統合経路計画ステップ
S1050    出力ステップ
S2010    ノード生成ステップ
S2020    孤立ノード検出ステップ
S2030    重み全体設定ステップ
S2040    遂行可否判断ステップ
S2050    遂行不能出力ステップ
S2060    経路計画全体実行ステップ
S3010    重み初期化ステップ
S3020    重み算出ステップ
S3030    重み改変ステップ
S4010    重み算出実行ステップ
S5010    経路探索準備ステップ
S5020    経路探索ステップ
S5030    経路探索終了判断ステップ
【図１】
2014160436.tif 000039
【図２】
2014160436.tif 000040
【図３】
2014160436.tif 000041
【図４】
2014160436.tif 000042
【図５】
2014160436.tif 000043
【図６】
2014160436.tif 000044
【図７】
2014160436.tif 000045
【図８−１】
2014160436.tif 000046
【図８−２】
2014160436.tif 000047
【図８−３】
2014160436.tif 000048
【図８−４】
2014160436.tif 000049
【図９】
2014160436.tif 000050
【図１０】
2014160436.tif 000051
【図１１】
2014160436.tif 000052
【図１２】
2014160436.tif 000053
【図１３】
2014160436.tif 000054
【図１４】
2014160436.tif 000055
【図１５】
2014160436.tif 000056
【図１６】
2014160436.tif 000057
【図１７】
2014160436.tif 000058
【図１８】
2014160436.tif 000059
【図１９】
2014160436.tif 000060
【図２０】
2014160436.tif 000061
【図２１】
2014160436.tif 000062
【図２２】
2014160436.tif 000063
【図２３】
2014160436.tif 000064
【図２４】
2014160436.tif 000065
【図２５】
2014160436.tif 000066
【図２６】
2014160436.tif 000067
【図２７】
2014160436.tif 000068
【図２８】
2014160436.tif 000069
【図２９】
2014160436.tif 000070
【図３０】
2014160436.tif 000071
【図３１】
2014160436.tif 000072
【図３２】
2014160436.tif 000073
【図３３】
2014160436.tif 000074
【図３４】
2014160436.tif 000075
【図３５】
2014160436.tif 000076
【図３６】
2014160436.tif 000077
【図３７】
2014160436.tif 000078
【図３８】
2014160436.tif 000079
【図３９】
2014160436.tif 000080
【図４０】
2014160436.tif 000081
【図４１】
2014160436.tif 000082
【図４２】
2014160436.tif 000083
【図４３】
2014160436.tif 000084
【図４４】
2014160436.tif 000085
【図４５】
2014160436.tif 000086
【図４６】
2014160436.tif 000087
【図４７】
2014160436.tif 000088
【図４８】
2014160436.tif 000089
【図４９】
2014160436.tif 000090
【図５０】
2014160436.tif 000091
【図５１】
2014160436.tif 000092
【図５２】
2014160436.tif 000093
【図５３】
2014160436.tif 000094
【図５４】
2014160436.tif 000095
【図５５】
2014160436.tif 000096
【図５６】
2014160436.tif 000097
【図５７】
2014160436.tif 000098
【図５８】
2014160436.tif 000099
【図５９】
2014160436.tif 000100
【図６０】
2014160436.tif 000101
【図６１】
2014160436.tif 000102
【図６２】
2014160436.tif 000103
【図６３】
2014160436.tif 000104
【図６４】
2014160436.tif 000105
【図６５】
2014160436.tif 000106
【図６６】
2014160436.tif 000107
【図６７】
2014160436.tif 000108
【図６８】
2014160436.tif 000109
【図６９】
2014160436.tif 000110
【図７０】
2014160436.tif 000111
【図７１】
2014160436.tif 000112
【図７２】
2014160436.tif 000113