(57)【要約】【課題】自車が発進すると先行車に衝突する危険性が高いことを所定の周期で間歇的に発音する報知音によって報知するとともに、自車と先行車との距離が所定距離以上となったときに運転者に違和感を与えることなく報知を終了させる。【解決手段】警報装置１５は、先行車に衝突する危険性が高いと報知音発生制御部２２が判定した時、発音と無音とを１周期内で行う報知を１周期以上繰り返す報知音の発生を開始する。報知音発生制御部２２は、車間距離が所定距離以上になったと車間距離判定部が判定した時から上記１周期以上の所定時間が経過した時、警報装置１５による報知音の発生を停止させる。警報装置１５警報発生制御部２２による停止までの間、上記開始した報知音の発生を継続する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載される運転支援装置であって、
前記車両が発進すると先行する他の車両に衝突する危険性が高いか否かを判定する危険判定手段と、
前記車両と前記他の車両との車間距離が所定距離未満であるか否かを判定する車間距離判定手段と、
前記他の車両に衝突する危険性が高いと前記危険判定手段が判定した時、発音と無音とを１周期内で行う報知を１周期以上繰り返す報知音の発生を開始する報知手段と、
前記車間距離が前記所定距離以上になったと前記車間距離判定手段が判定した時から前記１周期以上の所定時間が経過した時、前記報知手段による前記報知音の発生を停止させる報知停止手段と、を備え、
前記報知手段は、前記報知停止手段による停止までの間、前記開始した報知音の発生を継続する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置であって、
前記車間距離が前記所定距離以上になったと前記車間距離判定手段が判定した時から前記所定時間が経過するまでの間に、前記車間距離が前記所定距離未満になったと前記車間距離判定手段が判定した場合、前記報知停止手段は、前記所定時間が経過しても前記報知音の発生を停止させず、前記報知手段は、前記所定時間が経過した後も前記報知音の発生を継続する
ことを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は請求項２に記載の運転支援装置であって、
前記車両が渋滞区間内に存在するか否かを判定する渋滞判定手段を備え、
前記車両が渋滞区間内に存在すると前記渋滞判定手段が判定した場合、前記危険判定手段は、前記他の車両に衝突する危険性が高いか否かの判定を行わない
ことを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載される運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、自車速Ｖが所定車速以下で、且つ自車と先行車との間隔Ｒが所定距離以下となった場合、警報を発する車両の検知装置が記載されている。この検知装置では、間隔Ｒが所定距離以下で比較的大きい場合、警報として断続間隔が比較的大きい報知音が出力される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３３１２９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記検知装置では、自車速Ｖが所定車速で、且つ自車と先行車との間隔Ｒが所定距離以下となると報知音が出力され、自車と先行車との間隔Ｒが所定距離を超えると報知音の出力が終了する。
【０００５】
しかし、報知音は所定の周期で間歇的に発音されるため、報知音の発音から次の発音までの無音期間に停車中の先行車が発進して間隔Ｒが所定距離を超えると、その後に報知音が発音されることがない。このため、先行車の発進を目視によって確認した運転者は、先行車の発進前に報知が終了したと誤認識する可能性があり、運転者に対して違和感を与えてしまう。
【０００６】
本発明は、上記実状に鑑み、自車が発進すると先行車に衝突する危険性が高いことを所定の周期で間歇的に発音する報知音によって報知するとともに、自車と先行車との距離が所定距離以上となったときに運転者に違和感を与えることなく報知を終了させることが可能な運転支援装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成すべく、本発明の第１の態様は、車両に搭載される運転支援装置であって、危険判定手段と、車間距離判定手段と、報知手段と、報知停止手段とを備える。
【０００８】
危険判定手段は、上記車両が発進すると先行する他の車両に衝突する危険性が高いか否かを判定する。車間距離判定手段は、上記車両と上記他の車両との車間距離が所定距離未満であるか否かを判定する。報知手段は、他の車両に衝突する危険性が高いと危険判定手段が判定した時、発音と無音とを１周期内で行う報知を１周期以上繰り返す報知音の発生を開始する。
【０００９】
報知停止手段は、車間距離が所定距離以上になったと車間距離判定手段が判定した時から上記１周期以上の所定時間が経過した時、報知手段による報知音の発生を停止させる。報知手段は、報知停止手段による停止までの間、上記開始した報知音の発生を継続する。
【００１０】
上記構成では、例えば、走行中の車両（自車）の前方を走行する他の車両（先行車）が停止し、自車が先行車に衝突する可能性が高くなると、報知音の発生が開始される。報知音の発生中に自車が停止し、その間に先行車が発進すると、先行車との車間距離が所定距離以上になったと判定された時から上記１周期以上の所定時間が経過するまでの間は報知音の発生が継続し、所定時間が経過した時に報知音の発生が停止する。
【００１１】
このように、自車が発進すると先行車に衝突する危険性が高い場合には、所定の周期で間歇的に発音する報知音が発生するので、自車の運転者は衝突の危険性が高いことを認識することができる。
【００１２】
また、先行車との車間距離が所定距離以上になった時から所定時間経過した時に報知音の発生が停止するので、自車の運転者は、発進しても先行車に衝突する危険性が低いことを報知音の停止によって認識することができる。
【００１３】
さらに、車間距離が所定距離以上になった時から報知音の発生が停止するまでの間に、報知音の１周期以上となる所定時間分のタイムラグが設けられる。このため、先行車との車間距離が所定距離以上になってから少なくとも１回は報知音が発音される。従って、運転者は、先行車の発進を目視によって確認した場合であっても、先行車の発進後に発音される報知音によって先行車との車間距離が所定距離以上となったことを認識することができるので、運転者に違和感を与えることなく報知音による報知を終了させることができる。
【００１４】
なお、第１の態様の運転支援装置は、上記車両の車速を検出する車速検出手段と、上記車両の前方に上記他の車両が存在するか否かを判定する先行車判定手段と、上記他の車両が存在すると先行車判定手段が判定したときに、上記車両と上記他の車両との車間距離を検出する車間距離検出手段とを備えてもよい。車間距離判定手段は、車間距離検出手段が検出した車間距離が所定距離未満であるか否かを判定する。また、危険判定手段は、車速検出手段が検出した車速が所定速度未満であるか否かを判定する車速判定手段と、上記車間距離判定手段とを有してもよい。この場合、危険判定手段は、上記車両の車速が所定速度未満であると車速判定手段が判定し、且つ上記車両と上記他の車両との車間距離が所定距離未満であると車間距離判定手段が判定したときに、上記車両が発進すると先行する他の車両に衝突する危険性が高いと判定する。
【００１５】
また、本発明の第２の態様は、第１の態様の運転支援装置であって、車間距離が所定距離以上になったと車間距離判定手段が判定した時から所定時間が経過するまでの間に、車間距離が所定距離未満になったと車間距離判定手段が判定した場合、報知停止手段は、所定時間が経過しても報知音の発生を停止させず、報知手段は、所定時間が経過した後も報知音の発生を継続する。
【００１６】
上記構成では、例えば、報知音の発生中に自車が停止し、その間に停止中の先行車が発進して先行車との車間距離が所定距離以上になったと判定された後であっても、所定時間内に自車が発進することによって先行車との車間距離が再び所定距離未満になった場合には、所定時間が経過しても報知音の発生が停止されず、所定時間が経過した後も報知音が継続して発生する。すなわち、報知音は、発生開始から途切れることなく継続して発生され、その間は同じ周期で発音と無音とを繰り返す。
【００１７】
このように、報知音の発生中に先行車の発進によって車間距離が所定距離以上になった後において、所定時間内に先行車の停止及び自車の発進によって車間距離が再び所定距離未満になった場合には、所定時間が経過した後も報知音が継続して発生し、その発生において同じ周期で発音と無音とが繰り返される。従って、発音と無音とを繰り返す周期が途中で変更される等の違和感を運転者に与えることなく、報知音の発生を継続させることができる。
【００１８】
なお、報知音の発生中に先行車の発進によって車間距離が所定距離以上になった時から所定時間が経過した後に、先行車の停止及び自車の発進によって車間距離が再び所定距離未満になった場合には、報知音の発生は一度終了した後に再び開始される。
【００１９】
本発明の第３の態様は、第１又は第２の態様の運転支援装置であって、上記車両が渋滞区間内に存在するか否かを判定する渋滞判定手段を備える。上記車両が渋滞区間内に存在すると渋滞判定手段が判定した場合、危険判定手段は、上記他の車両に衝突する危険性が高いか否かの判定を行わない。
【００２０】
上記構成では、自車が渋滞区間内に存在する場合には、自車が先行車に衝突する可能性が高くなっても報知音の発生が開始されないので、渋滞中に頻繁に報知音が発生されることによる煩雑さを運転者に与えることがない。
【発明の効果】
【００２１】
本発明によれば、自車が発進すると先行車に衝突する危険性が高いことを所定の周期で間歇的に発音する報知音によって報知するとともに、自車と先行車との距離が所定距離以上となったときに運転者に違和感を与えることなく報知を終了させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の一実施形態の運転支援装置を示す機能ブロック図である。
【図２】図１の運転支援装置を備えた車両と先行車とを示す模式図である。
【図３】報知音発生処理を示すフローチャートである。
【図４】報知対象期間の一例と報知音の出力パターンとを示すタイミングチャートである。
【図５】報知対象期間の他の例と報知音の出力パターンとを示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。本実施形態では、運転支援装置３が搭載される車両（自車）１とその前方を走行する他の車両（先行車）２とがともに乗用車の場合を説明するが、本発明の運転支援装置３は、トラック（商用車）など様々な種類の車両に搭載可能であり、先行車も乗用車に限定されない。また、以下の説明において、前後方向は車両の前後方向であり、左右方向は車両前方を向いた状態での左右方向である。
【００２４】
［運転支援装置３の構成］
車両１に搭載される運転支援装置３は、図１に示すように、支援処理実行部１０と、レーダ装置１１と、車速センサ（車速検出手段）１２と、ナビゲーションユニット（渋滞判定手段）１３と、渋滞情報取得装置１４と、警報装置１５とを備える。
【００２５】
レーダ装置１１は、車両１の前端部に設けられ（図２参照）、前方にミリ波レーダを発信し、その反射波を受信することによって、自車１と先行車２との車間距離Ｄｍを所定時間毎に測定し、測定した車間距離Ｄｍを支援処理実行部１０へ送信する。すなわち、レーダ装置１１は、自車１の前方に先行車２が存在するか否かを判定する先行車判定手段、及び先行車２が存在すると判定したときに車間距離Ｄｍを検出する車間距離検出手段として機能する。
【００２６】
なお、レーダ装置１１はミリ波レーダに代えて赤外線レーダを発信してもよい。また、例えばレーザ光を照射するレーザ装置や、車載カメラの撮像画像を処理する装置などのレーダ装置１１以外の装置によって、先行車２の有無の判定や先行車２との車間距離Ｄｍの測定を行ってもよい。
【００２７】
車速センサ１２は、例えば車輪（図示省略）の回転速度を検出することによって自車１の速度（車速）Ｖｍを所定時間毎に検出し、検出した車速（自車速）Ｖｍを支援処理実行部１０へ送信する。
【００２８】
渋滞情報取得装置１４は、渋滞区間の位置を示す渋滞情報（例えば道路交通情報通信システム（Vehicle Information and Communication System）からの道路交通情報）を外部から受信し、受信した渋滞情報をナビゲーションユニット１３へ送信する。
【００２９】
ナビゲーションユニット１３は、ＧＰＳアンテナ１６によって人工衛星からのＧＰＳ信号を受信し、受信したＧＰＳ信号から自車１の現在位置（自車位置情報）を特定する。また、ナビゲーションユニット１３は、特定した自車位置情報と渋滞情報取得装置１４から受信した渋滞情報とを用いて、自車１が渋滞区間内に存在するか否かを判定し、その判定結果を渋滞判定情報として支援処理実行部１０へ送信する。
【００３０】
なお、渋滞情報取得装置１４が取得する渋滞情報は、自車１が渋滞区間内に存在するか否かを直接示す情報（例えば路車間通信によって取得する渋滞発生情報）であってもよい。この場合、自車１が渋滞区間内に存在するか否かの判定と、支援処理実行部１０への渋滞判定情報の送信とを、渋滞情報取得装置１４が行ってもよい。
【００３１】
警報装置１５は、車両１の内部の所定位置（例えばインストルメントパネル）に設けられ、報知音発生制御部２２から開始信号及び終了信号を受信する。警報装置１５は、開始信号の受信に応じて報知音の発生を開始し、終了信号の受信に応じて報知音の発生を停止する。警報装置１５は、所定の周期で発音と無音とを繰り返す出力パターン（発音を間歇的に且つ周期的に繰り返して出力するパターン）で報知音を発生させる。本実施形態の報知音では、図４及び図５に示すように、発音Ｓｐ（Ｓｐ１・・・）の時間が０．５秒、無音Ｓｎの時間が２．５秒であり、１周期が３秒である。また、開始信号の受信時に直ぐに発音し、一回の発音時に「ピピッ」という二連続音を出力する。なお、発音時間、無音時間及び１周期をどのように設定するかは任意であり、また、一回の発音時の出力態様をどのように設定するかも任意である。
【００３２】
支援処理実行部１０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、タイマ２１等を備えた電算処理部である。ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶された運転支援プログラムに従って処理を実行することにより、報知音発生制御部２２として機能する。報知音発生制御部２２は、車間距離判定部（車間距離判定手段）２３及び車速判定部（車速判定手段）２４としての機能を有する。また、ＲＯＭ及び／又はＲＡＭは記憶部２５として機能する。
【００３３】
車間距離判定部２３は、レーダ装置１１から受信した車間距離Ｄｍが予め設定された所定距離Ｄｔ未満であるか否かを判定する。車速判定部２４は、車速センサ１２から受信した車速Ｖｍが予め設定された所定速度Ｖｔ未満であるか否かを判定する。本実施形態では、所定距離Ｄｔとして５ｍが設定され、所定速度Ｖｔとして５ｋｍ／ｈが設定されているが、これらをどのような値に設定するかは任意である。
【００３４】
報知音発生制御部２２は、自車１が渋滞区間内に存在することを示す渋滞判定情報をナビゲーションユニット１３から受信していない場合に、自車１が発進すると先行車２に衝突する危険性が高い報知必要状態であるか否か（報知必要状態か報知不要状態か）を判定する。本実施形態では、車速Ｖｍが所定速度Ｖｔ未満であると車速判定部２４が判定し、且つ車間距離Ｄｍが所定距離Ｄｔ未満であると車間距離判定部２３が判定したときに、報知必要状態であると判定する。また、車速Ｖｍが所定速度Ｖｔ以上であると車速判定部２４が判定したとき、又は車間距離Ｄｍが所定距離Ｄｔ以上であると車間距離判定部２３が判定したときに、報知不要状態であると判定する。なお、自車１が発進すると先行車２に衝突する危険性が高いか否かの判定は、車速Ｖｍと車間距離Ｄｍとを用いる方法に限定されず、例えば車速Ｖｍに代えて又は加えて自車１と先行車２との相対速度や相対加速度を用いるなど、他の方法によって行ってもよい。
【００３５】
報知音発生制御部２２は、報知必要状態であるか否かの判定結果が報知不要状態から報知必要状態に変わった際に、警報装置１５へ開始信号を送信する。開始信号を受信した警報装置１５は、上述のように警報音の発生を開始する。また、開始信号を送信した報知発生制御部２２は、車間距離Ｄｍに関する車間距離判定部２３の判定結果が所定距離Ｄｔ未満から所定距離Ｄｔ以上に変わった際に、タイマ２１によるカウントを開始する。その後、車間距離Ｄｍに関する車間距離判定部２３の判定結果が所定距離Ｄｔ以上に維持されたままタイマ２１のカウント値が所定時間に達すると、報知発生制御部２２は、タイマ２１によるカウントを終了（カウント値をリセット）し、警報装置１５へ終了信号を送信する。この所定時間は、警報装置１５による報知音の１周期（３秒）以上の任意の時間が予め設定されており、本実施形態では３秒が設定されている。終了信号を受信した警報装置１５は、上述のように報知音の発生を停止する。
【００３６】
また、報知発生制御部２２は、タイマ２１のカウント値が所定時間に達する前に、車間距離Ｄｍに関する車間距離判定部２３の判定結果が所定距離Ｄｔ以上から所定距離Ｄｔ未満に変わると、終了信号を送信せずにタイマ２１によるカウントを終了し、その後、車間距離Ｄｍに関する車間距離判定部２３の判定結果が所定距離Ｄｔ未満から所定距離Ｄｔ以上に変わった際に、タイマ２１によるカウントを再度開始する。
【００３７】
このように、警報装置１５は、自車１が先行車２に衝突する危険性が高いと報知発生制御部２２が判定した時、発音と無音とを１周期内で行う報知を１周期以上繰り返す報知音の発生を開始する報知手段として機能する。報知発生制御部２２は、車間距離Ｄｍが所定距離Ｄｔ以上になったと車間距離判定部２３が判定した時から所定時間が経過した時、警報装置１５による報知音の発生を停止させる報知停止手段として機能する。警報装置１５は、報知発生制御部２２による停止までの間、開始した報知音の発生を継続する。また、車間距離Ｄｍが所定距離Ｄｔ以上になったと車間距離判定部２３が判定した時から所定時間が経過するまでの間に、車間距離Ｄｍが所定距離Ｄｔ未満になったと車間距離判定部２３が判定した場合、報知発生制御部２２は、所定時間が経過しても報知音の発生を停止させず、警報装置１５は、所定時間が経過した後も報知音の発生を継続する。
【００３８】
［支援処理実行部１０が実行する処理］
次に、支援処理実行部１０が実行する処理について、図３のフローチャートを参照して説明する。本処理は、運転者が自車１のエンジンを始動することによって開始される。
【００３９】
図３に示すように、本処理を開始すると、自車１が渋滞区間内に存在するか否か（自車１が渋滞区間内に存在することを示す渋滞判定情報をナビゲーションユニット１３から受信していないか否か）を判定する（ステップＳ１）。
【００４０】
自車１が渋滞区間内に存在していれば（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、車速Ｖｍが所定速度Ｖｔ未満であるか否かを判定する（ステップＳ２）。
【００４１】
車速Ｖｍが所定速度Ｖｔ未満であれば、先行車２が存在するか否か（車間距離Ｄｍを受信したか否か）を判定し（ステップＳ３）、先行車２が存在していれば（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、車間距離Ｄｍが所定距離Ｄｔ未満であるか否かを判定する（ステップＳ４）。
【００４２】
車間距離Ｄｍが所定距離Ｄｔ未満であれば（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、報知必要状態であると判定し、警報装置１５へ開始信号を送信する。開始信号を受信した警報装置１５は、所定の周期で発音と無音とを繰り返し、一回の発音時に「ピピッ」という二連続音を出力する態様で報知音を発生する（ステップＳ５）。
【００４３】
次に、車間距離Ｄｍが所定距離Ｄｔ未満に維持されているか否かを判定する（ステップＳ６）。
【００４４】
車間距離Ｄｍが所定距離Ｄｔ未満に維持されている間（ステップＳ６：Ｙｅｓ）は、ステップＳ５及びＳ６の処理を繰り返すことによって、報知音の発生を継続させる。
【００４５】
車間距離Ｄｍが所定距離Ｄｔ未満から所定距離Ｄｔ以上に変わると（ステップＳ６：Ｎｏ）、タイマ２１によるカウントを開始し、車間距離Ｄｍが所定距離Ｄｔ以上の状態が所定時間（３秒）以上持続しているか否か（タイマ２１のカウント値が３秒に達したか否か）を判定する（ステップＳ７）。
【００４６】
車間距離Ｄｍが所定距離Ｄｔ以上の状態が所定時間（３秒）に達するまでの間（ステップＳ７：Ｎｏ）は、ステップＳ５、Ｓ６及びＳ７の処理を繰り返すことによって、報知音の発生を継続させる。
【００４７】
車間距離Ｄｍが所定距離Ｄｔ以上の状態が所定時間（３秒）以上持続すると（ステップＳ７：Ｙｅｓ）、タイマ２１によるカウントを終了（カウント値をリセット）し、警報装置１５へ終了信号を送信する。終了信号を受信した警報装置１５は、報知音の発生を停止する（ステップＳ８）し、本処理が終了する。
【００４８】
［報知音の発生例］
次に、渋滞区間外で先行車２が停止し、車速Ｖｍが所定速度Ｖｔ未満であって車間距離Ｄｍが所定距離Ｄｔ未満となった後に自車１が停止し、先行車２が発進して、車間距離Ｄｍが所定距離Ｄｔ以上となる場合の報知音の発生について、図４及び図５を参照して説明する。図４は、先行車２が発進直後に再停止しない場合の例であり、図５は、先行車２が発進直後に再停止する場合の例である。なお、以下の説明において、報知対象期間とは、報知音の発生開始から停止までの期間（警報装置１５が開始信号を受信してから終了信号を受信するまでの期間）であり、基礎期間とは、報知音の発生開始から車間距離Ｄｍが所定距離Ｄｔ以上に変わるまでの期間であり、付加期間とは、車間距離Ｄｍが所定距離Ｄｔ以上に変わってから所定時間（３秒）が経過するまでの期間である。
【００４９】
図４に示す例では、先行車２が停止し、車間距離Ｄｍが所定距離Ｄｔ未満となった時（ｔ０）に基礎期間が開始して１回目の発音Ｓｐ１が行われ、自車１が停止し、２回目及び３回目の発音Ｓｐ２，Ｓｐ３が行われた後に先行車２が発進し、車間距離Ｄｍが所定距離Ｄｔ以上となった時（ｔ１）に基礎期間から付加期間へ移行し、４回目の発音Ｓｐ４が行われ、自車１が発進し、ｔ１から所定時間が経過した時（ｔ２）に付加期間が終了する。
【００５０】
このように、先行車２が停止し、自車１が先行車に衝突する可能性が高くなると、報知音の発生が開始される。報知音の発生中に自車１が停止し、その間に先行車２が発進すると、先行車２との車間距離Ｄｍが所定距離Ｄｔ以上になったと判定された時（ｔ１）から１周期以上の所定時間が経過するまでの間は報知音の発生が継続し、所定時間が経過した時（ｔ２）に報知音の発生が停止する。
【００５１】
すなわち、自車１が発進すると先行車２に衝突する危険性が高い場合には、所定の周期で間歇的に発音する報知音が発生するので、自車１の運転者は衝突の危険性が高いことを認識することができる。
【００５２】
また、先行車２との車間距離Ｄｍが所定距離Ｄｔ以上になった時（ｔ１）から所定時間経過した時（ｔ２）に報知音の発生が停止するので、自車１の運転者は、発進しても先行車２に衝突する危険性が低いことを報知音の停止によって認識することができる。
【００５３】
さらに、車間距離Ｄｍが所定距離Ｄｔ以上になった時から報知音の発生が停止するまでの間に、報知音の１周期以上となる所定時間分のタイムラグ（付加期間）が設けられる。このため、先行車２との車間距離Ｄｍが所定距離Ｄｔ以上になった時（ｔ１）から少なくとも１回は報知音が発音される。従って、自車１の運転者は、先行車２の発進を目視によって確認した場合であっても、先行車２の発進後に発音される報知音（本例では４回目の発音Ｓｐ４）によって先行車２との車間距離Ｄｍが所定距離Ｄｔ以上となったことを認識することができるので、運転者に違和感を与えることなく報知音による報知を終了させることができる。
【００５４】
また、自車１が渋滞区間内に存在する場合には、自車１が先行車２に衝突する可能性が高くなっても報知音の発生が開始されないので、渋滞中に頻繁に報知音が発生されることによる煩雑さを運転者に与えることがない。
【００５５】
一方、図５に示す例では、先行車２が停止し、車間距離Ｄｍが所定距離Ｄｔ未満となった時（ｔ０）に基礎期間が開始して１回目の発音Ｓｐ１が行われ、自車１が停止し、２回目及び３回目の発音Ｓｐ２，Ｓｐ３が行われた後に先行車２が発進し、車間距離Ｄｍが所定距離Ｄｔ以上となった時（ｔ１）に基礎期間から付加期間へ移行し、４回目の発音Ｓｐ４が行われ、自車１が発進し、その直後に先行車が再停止し、付加期間の終了時（ｔ２）よりも前に車間距離Ｄｍが再び所定距離Ｄｔ未満となり、その時（ｔ３）に基礎期間が再度開始し、５回目の発音Ｓｐ５が行われる。なお、車間距離Ｄｍが再び所定距離Ｄｔ未満となる時（ｔ３）にタイマ２１によるカウントが終了するため、タイマ２１のカウント値が所定時間に達することはない。
【００５６】
このように、報知音の発生中に自車１が停止し、その間に停止中の先行車２が発進して先行車２との車間距離Ｄｍが所定距離Ｄｔ以上になったと判定された後であっても、所定時間（付加期間）内に自車１が発進することによって先行車２との車間距離Ｄｍが再び所定距離Ｄｔ未満になった場合には、所定時間が経過しても報知音の発生が停止されず、基礎期間から付加期間を介して次の基礎期間へ移行するので、報知対象期間が途切れることなく連続し、同じ周期で発音Ｓｐと無音Ｓｎとが繰り返される。
【００５７】
すなわち、報知音の発生中に先行車２の発進によって車間距離Ｄｍが所定距離Ｄｔ以上になった後において、所定時間（付加期間）内に先行車２の停止及び自車１の発進によって車間距離Ｄｍが再び所定距離Ｄｔ未満になった場合には、所定時間が経過した後も報知音が継続して発生し、その発生において同じ周期で発音Ｓｐと無音Ｓｎとが繰り返される。従って、発音Ｓｐと無音Ｓｎとを繰り返す周期が途中で変更される等の違和感を運転者に与えることなく、報知音の発生を継続させることができる。
【００５８】
なお、報知音の発生中に先行車２の発進によって車間距離Ｄｍが所定距離Ｄｔ以上になった時から所定時間が経過した後に、先行車２の停止及び自車１の発進によって車間距離Ｄｍが再び所定距離Ｄｔ未満になった場合には、報知音の発生は一度終了した後に再び開始される。
【００５９】
また、上述の実施形態は本発明の一例である。このため、本発明は上述の実施形態に限定されることはなく、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、上述の実施形態以外であっても種々の変更が可能であることは勿論である。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
本発明は、運転支援装置として種々の車両に搭載することができる。
【符号の説明】
【００６１】
１：車両（自車）
２：他の車両（先行車）
３：運転支援装置
１０：支援処理実行部
１１：レーダ装置（先行車判定手段、車間距離検出手段）
１２：車速センサ（車速検出手段）
１３：ナビゲーションユニット（渋滞判定手段）
１４：渋滞情報取得装置（報知停止手段）
１５：警報装置（報知手段）
１６：ＧＰＳアンテナ
２１：タイマ
２２：報知音発生制御部
２３：車間距離判定部（車間距離判定手段）
２４：車速判定部（車速判定手段）
２５：記憶部
【図１】
2014160338.tif 000003
【図２】
2014160338.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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