(57)【要約】【課題】回転電機に異常が発生した場合のハイブリッド車両の退避走行能力を向上する。【解決手段】ハイブリッド車両１００の制御装置５０は、モータジェネレータＭＧ２の異常が検知された場合に、走行モードを退避走行モードに設定する。制御装置５０は、退避走行モード時に蓄電装置Ｂの充電状態を示す状態量が予め定められた値を上回った場合に、エンジン２の回転数を増加させる方向のトルクが発生するようにモータジェネレータＭＧ１を制御する持上げ制御を実行する。制御装置５０は、持上げ制御の実行中に走行駆動力が要求されたときは、エンジン２を始動させるとともに、エンジン２の回転数を低下させる方向のトルクを発生するようにモータジェネレータＭＧ１を制御する押下げ制御を実行する。【選択図】図１
2014104804.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ハイブリッド車両の制御装置であって、
前記ハイブリッド車両は、
内燃機関と、
第１の回転電機と、
駆動軸を駆動するための第２の回転電機と、
前記内燃機関の出力軸、前記第１の回転電機の回転軸および前記駆動軸に機械的に連結されるプラネタリギヤと、
前記第１および第２の回転電機との間で電力を授受可能な蓄電装置とを含み、
前記制御装置は、
前記第２の回転電機の異常が検知された場合に、前記プラネタリギヤを介して前記駆動軸へ伝達される前記内燃機関の動力を用いて走行する退避走行モードに走行モードを設定する走行モード設定部と、
前記退避走行モード時に前記蓄電装置の充電状態を示す状態量が予め定められた値を上回った場合に、前記内燃機関の回転数を増加させる方向のトルクが発生するように前記第１の回転電機を制御する持上げ制御を実行する動作制御部とを備え、
前記動作制御部は、前記持上げ制御の実行中に走行駆動力が要求されたときは、前記内燃機関を始動させるとともに、前記内燃機関の回転数を低下させる方向のトルクを発生するように前記第１の回転電機を制御する押下げ制御を実行する、ハイブリッド車両の制御装置。
【請求項２】
前記動作制御部は、前記押下げ制御の実行後に、走行駆動力の要求が継続している場合は、前記第１の回転電機の出力トルクを抑制しながら前記内燃機関の回転数を増加させる方向のトルクが発生するように前記第１の回転電機および前記内燃機関を制御する回転数上昇制御を実行する、請求項１に記載のハイブリッド車両の制御装置。
【請求項３】
前記動作制御部は、前記回転数上昇制御の実行後に、前記押下げ制御を再び実行する、請求項２に記載のハイブリッド車両の制御装置。
【請求項４】
前記動作制御部は、走行駆動力の要求が継続している間、前記回転数上昇制御および前記押下げ制御を繰り返し実行する、請求項３に記載のハイブリッド車両の制御装置。
【請求項５】
前記回転数上昇制御時における前記内燃機関の回転数変化率は、前記押下げ制御時における前記内燃機関の回転数変化率よりも小さい、請求項２に記載のハイブリッド車両の制御装置。
【請求項６】
請求項１に記載の制御装置を備えるハイブリッド車両。
【請求項７】
ハイブリッド車両の制御方法であって、
前記ハイブリッド車両は、
内燃機関と、
第１の回転電機と、
駆動軸を駆動するための第２の回転電機と、
前記内燃機関の出力軸、前記第１の回転電機の回転軸および前記駆動軸に機械的に連結されるプラネタリギヤと、
前記第１および第２の回転電機との間で電力を授受可能な蓄電装置とを含み、
前記制御方法は、
前記第２の回転電機の異常が検知された場合に、前記プラネタリギヤを介して前記駆動軸へ伝達される前記内燃機関の動力を用いて走行する退避走行モードに走行モードを設定するステップと、
前記退避走行モード時に前記蓄電装置の充電状態を示す状態量が予め定められた値を上回った場合に、前記内燃機関の回転数を増加させる方向のトルクが発生するように前記第１の回転電機を制御する持上げ制御を実行するステップとを含み、
前記実行するステップは、前記持上げ制御の実行中に走行駆動力が要求されたときは、前記内燃機関を始動させるとともに、前記内燃機関の回転数を低下させる方向のトルクを発生するように前記第１の回転電機を制御する押下げ制御を実行するステップを含む、ハイブリッド車両の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、ハイブリッド車両の制御装置およびそれを備えるハイブリッド車両、ならびにハイブリッド車両の制御方法に関し、特に、内燃機関および回転電機に機械的に連結されるプラネタリギヤを備えるハイブリッド車両の制御装置およびそれを備えるハイブリッド車両、ならびにハイブリッド車両の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２０１１−２３５７５０号公報（特許文献１）は、内燃機関と、第１および第２の電動機とが接続されるプラネタリギヤを備えるハイブリッド車両を開示している。このハイブリッド車両は、駆動軸を駆動可能な第２の電動機に異常が発生した場合に、内燃機関からプラネタリギヤを介して駆動軸に伝達される動力によって退避走行することができる（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２３５７５０号公報
【特許文献２】特開２０１０−２４１２６８号公報
【特許文献３】特開２００７−１１８８３５号公報
【特許文献４】特開２００６−３２００６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
内燃機関が発生した動力はプラネタリギヤを介して第１の電動機へも伝達され、第１の電動機は発電機として動作する。このとき、第１の電動機が発電した電力は、ハイブリッド車両に搭載される蓄電装置に蓄えられる。
【０００５】
しかしながら、蓄電装置の充電状態を示す状態量が高くなると、蓄電装置の受入可能電力が低下するため、内燃機関の出力を抑制する必要がある。また、上記のような退避走行においては、第２の電動機からトルクを出力することができないため、走行駆動力が徐々に低下してしまう。
【０００６】
それゆえに、この発明の目的は、回転電機に異常が発生した場合のハイブリッド車両の退避走行能力を向上することができるハイブリッド車両の制御装置およびそれを備えるハイブリッド車両を提供することである。
【０００７】
また、この発明の別の目的は、回転電機に異常が発生した場合のハイブリッド車両の退避走行能力を向上することができるハイブリッド車両の制御方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
この発明によれば、ハイブリッド車両は、内燃機関と、第１の回転電機と、第２の回転電機と、プラネタリギヤと、蓄電装置とを含む。第２の回転電機は、駆動軸を駆動する。プラネタリギヤは、内燃機関の出力軸、第１の回転電機の回転軸および駆動軸に機械的に連結される。蓄電装置は、第１および第２の回転電機との間で電力を授受可能である。ハイブリッド車両の制御装置は、走行モード設定部と、動作制御部とを備える。走行モード設定部は、第２の回転電機の異常が検知された場合に、プラネタリギヤを介して駆動軸へ伝達される内燃機関の動力を用いて走行する退避走行モードに走行モードを設定する。動作制御部は、退避走行モード時に蓄電装置の充電状態を示す状態量が予め定められた値を上回った場合に、内燃機関の回転数を増加させる方向のトルクが発生するように第１の回転電機を制御する持上げ制御を実行する。動作制御部は、持上げ制御の実行中に走行駆動力が要求されたときは、内燃機関を始動させるとともに、内燃機関の回転数を低下させる方向のトルクを発生するように第１の回転電機を制御する押下げ制御を実行する。
【０００９】
好ましくは、動作制御部は、押下げ制御の実行後に、走行駆動力の要求が継続している場合は、第１の回転電機の出力トルクを抑制しながら内燃機関の回転数を増加させる方向のトルクが発生するように第１の回転電機および内燃機関を制御する回転数上昇制御を実行する。
【００１０】
好ましくは、動作制御部は、回転数上昇制御の実行後に、押下げ制御を再び実行する。
好ましくは、動作制御部は、走行駆動力の要求が継続している間、回転数上昇制御および押下げ制御を繰り返し実行する。
【００１１】
好ましくは、回転数上昇制御時における内燃機関の回転数変化率は、押下げ制御時における内燃機関の回転数変化率よりも小さい。
【００１２】
また、この発明によれば、ハイブリッド車両は、上述したいずれかの制御装置を備える。
【００１３】
また、この発明によれば、ハイブリッド車両は、内燃機関と、第１の回転電機と、第２の回転電機と、プラネタリギヤと、蓄電装置とを含む。第２の回転電機は、駆動軸を駆動する。プラネタリギヤは、内燃機関の出力軸、第１の回転電機の回転軸および駆動軸に機械的に連結される。蓄電装置は、第１および第２の回転電機との間で電力を授受可能である。ハイブリッド車両の制御方法は、第２の回転電機の異常が検知された場合に、プラネタリギヤを介して駆動軸へ伝達される内燃機関の動力を用いて走行する退避走行モードに走行モードを設定するステップと、退避走行モード時に蓄電装置の充電状態を示す状態量が予め定められた値を上回った場合に、内燃機関の回転数を増加させる方向のトルクが発生するように第１の回転電機を制御する持上げ制御を実行するステップとを含む。上記実行するステップは、持上げ制御の実行中に走行駆動力が要求されたときは、内燃機関を始動させるとともに、内燃機関の回転数を低下させる方向のトルクを発生するように第１の回転電機を制御する押下げ制御を実行するステップを含む。
【発明の効果】
【００１４】
この発明においては、退避走行モード時に蓄電装置の充電状態を示す状態量が予め定められた値を上回った場合に、内燃機関の回転数を増加させる方向のトルクが発生するように第１の回転電機が制御される持上げ制御が実行される。これにより、第１の回転電機が電力を消費することによって蓄電装置の過充電を抑制することができる。
【００１５】
そして、持上げ制御の実行中に走行駆動力が要求されたときは、内燃機関を始動させるとともに、内燃機関の回転数を低下させる方向のトルクを発生するように第１の回転電機を制御する押下げ制御が実行される。これにより、第１の回転電機が内燃機関の回転数を低下させるときの慣性変化を利用して走行駆動力を発生することができる。したがって、この発明によれば、回転電機に異常が発生した場合のハイブリッド車両の退避走行能力を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】この発明の実施の形態１による制御装置が適用されるハイブリッド車両の全体構成を示すブロック図である。
【図２】退避走行中における動力分割装置の共線図を示す図である。
【図３】この発明の実施の形態１による退避走行制御の概要を説明するための図である。
【図４】図１に示す制御装置の退避走行制御に関する機能ブロック図である。
【図５】図４に示す動作制御部が実行する処理の制御構造を示すフローチャートである。
【図６】この発明の実施の形態２による退避走行制御の概要を説明するための図である。
【図７】この発明の実施の形態２による退避走行制御の概要を説明するための図である。
【図８】この発明の実施の形態２による制御装置の動作制御部が実行する処理の制御構造を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。
【００１８】
［実施の形態１］
図１は、この発明の実施の形態１による制御装置が適用されるハイブリッド車両の全体構成を示すブロック図である。図１を参照して、ハイブリッド車両１００は、エンジン２と、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２と、動力分割装置４と、駆動輪６と、減速機７とを備える。また、ハイブリッド車両１００は、蓄電装置Ｂと、ＰＣＵ（パワーコントロールユニット）２０と、制御装置５０とをさらに備える。
【００１９】
ハイブリッド車両１００は、エンジン２およびモータジェネレータＭＧ２を動力源として走行する。エンジン２およびモータジェネレータＭＧ２が発生した駆動力は、減速機７を介して駆動輪６へ伝達される。
【００２０】
エンジン２は、ガソリンエンジンやディーゼルエンジンなどの燃料を燃焼させて動力を出力する内燃機関である。エンジン２は、スロットル開度（吸気量）や燃料供給量、点火時期などの運転状態を制御装置５０からの信号ＤＲＶによって電気的に制御可能に構成されている。
【００２１】
モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２は、交流回転電機であり、たとえば、３相交流同期電動機である。モータジェネレータＭＧ１は、エンジン２によって駆動される発電機として用いられるとともに、エンジン２を始動することが可能な回転電機としても用いられる。モータジェネレータＭＧ１が発電することによって得られる電力は、蓄電装置Ｂを充電するために用いることができ、モータジェネレータＭＧ２の駆動に用いることもできる。モータジェネレータＭＧ２は、主としてハイブリッド車両１００の駆動輪６を駆動する回転電機として用いられる。
【００２２】
動力分割装置４は、たとえば、サンギヤ、キャリア、リングギヤの３つの回転軸を有する遊星歯車機構を含む。サンギヤは、モータジェネレータＭＧ１の回転軸に連結される。キャリアは、エンジン２のクランクシャフトに連結される。リングギヤは、駆動軸に連結される。動力分割装置４は、エンジン２の駆動力をモータジェネレータＭＧ１の回転軸に伝達される動力と、駆動軸に伝達される動力とに分割する。駆動軸は、駆動輪６へ駆動力を伝達する。駆動軸は、モータジェネレータＭＧ２の回転軸にも連結される。
【００２３】
動力分割装置４の３つの回転軸のうちの２つの回転軸の回転が定まれば、残る１つの回転軸の回転は自ずと定められる。このような構成において、エンジン２が最も効率のよい領域で動作するように、モータジェネレータＭＧ１の発電量およびモータジェネレータＭＧ２の駆動力が制御される。このようにして、全体としてエネルギー効率のよい自動車が実現される。
【００２４】
蓄電装置Ｂは、充放電可能な直流電源であり、たとえば、ニッケル水素電池、リチウムイオン電池等の二次電池、あるいはキャパシタなどによって構成される。蓄電装置Ｂは、ＰＣＵ２０へ電力を供給し、また、電力回生時には、ＰＣＵ２０からの電力によって充電される。蓄電装置Ｂは、蓄電装置Ｂの充電状態を示す状態量（以下、ＳＯＣ（State  of  Charge）とも称する。）を示す信号を制御装置５０へ出力する。なお、蓄電装置ＢのＳＯＣは、蓄電装置Ｂの出力電圧や電流を用いて、種々の公知の手法により算出することができる。
【００２５】
ＰＣＵ２０は、コンバータ２１と、インバータ２２，２３とを含む。コンバータ２１は、制御装置５０からの信号ＰＷＣによって制御される。コンバータ２１は、蓄電装置Ｂからの電圧を昇圧して、インバータ２２，２３へ供給する。また、コンバータ２１は、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２で発電されインバータ２２，２３で整流された電圧を降圧して、蓄電装置Ｂを充電する。
【００２６】
インバータ２２，２３は、コンバータ２１に対して互いに並列に接続される。インバータ２２，２３は、制御装置５０からの信号ＰＷＩ１，ＰＷＩ２によってそれぞれ制御される。インバータ２２，２３は、コンバータ２１から供給される直流電力を交流電力に変換してモータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２をそれぞれ駆動する。
【００２７】
制御装置５０は、アクセル開度やブレーキ踏込量、ハイブリッド車両速度等に基づいて駆動輪６に伝達される目標駆動力を決定する。そして、制御装置５０は、効率良く目標駆動力を出力することができる運転状態になるように、エンジン２、およびモータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２を制御する。
【００２８】
以上のような構成において、モータジェネレータＭＧ２に異常が発生すると、退避走行制御が実行される。以下、この退避走行制御について説明する。
【００２９】
図２は、退避走行中における動力分割装置４の共線図を示す図である。この図２では、動力分割装置４に含まれるサンギヤ（モータジェネレータＭＧ１の回転軸と結合）、キャリア（エンジン２の出力軸と結合）、およびリングギヤ（駆動軸と結合）の状態が示される。なお、駆動軸の回転速度は、モータジェネレータＭＧ２の回転速度と同じである。図２における縦軸は、対応する要素の回転数を示す（以下に説明する図３，図６，図７についても同様である。）。
【００３０】
図２とともに図１を参照して、エンジン２の回転数Ｎｅ、モータジェネレータＭＧ１の回転数Ｎｍ１、および駆動軸の回転数Ｎｄ（モータジェネレータＭＧ２の回転数Ｎｍ２）は、共線図において直線で結ばれる関係になる（図２の実線Ｗ１１）。
【００３１】
モータジェネレータＭＧ２に異常が発生した場合、ハイブリッド車両１００は、エンジン２から動力分割装置４を介して駆動軸へ伝達されるトルク（以下、「エンジン直行トルク」とも称する。）を用いて走行することができる。以下、このような走行を「エンジン直行走行」と称する。エンジン直行走行においては、エンジン２の回転数Ｎｅを所望の回転数に維持するために、モータジェネレータＭＧ１を回生駆動する必要がある。モータジェネレータＭＧ１が回生駆動されることによって生じる発電電力は、蓄電装置Ｂに蓄えられる。
【００３２】
蓄電装置Ｂに蓄えられた電力はモータジェネレータＭＧ２によって消費されないため、エンジン直行走行が継続すると、蓄電装置ＢのＳＯＣが上昇し続ける。そこで、蓄電装置ＢのＳＯＣが上限値を超えないように、蓄電装置Ｂに蓄えられた電力をモータジェネレータＭＧ１で消費することが考えられる。
【００３３】
具体的には、ハイブリッド車両１００を走行させるための駆動力が要求されていないときに、モータジェネレータＭＧ１が力行駆動される。すると、モータジェネレータＭＧ１が発生するトルクによってエンジン２の出力軸の回転数が上昇する。これによって、蓄電装置ＢのＳＯＣを低下させることができる。
【００３４】
このようにモータジェネレータＭＧ１が蓄電装置Ｂに蓄えられた電力を消費しているときに、駆動力が要求されると、エンジン２が始動されてエンジン直行走行を開始する。
【００３５】
しかしながら、エンジン直行トルクのみでは十分な駆動力が得られないことがある。そこで、本実施の形態１では、モータジェネレータＭＧ１が発生するトルクによってエンジン２の出力軸の回転数が上昇しているときに、エンジン２を始動させるとともに、エンジン２の回転数Ｎｅを低下させる方向のトルクを発生するようにモータジェネレータＭＧ１が制御される。このときの慣性変化を利用して走行駆動力を発生することができる。以下、その内容を詳しく説明する。
【００３６】
図３は、この発明の実施の形態１による退避走行制御の概要を説明するための図である。図３とともに図１を参照して、モータジェネレータＭＧ２に異常が発生すると、制御装置５０は、走行モードを退避走行モードに設定する。退避走行モードは、エンジン直行走行を用いて走行可能な走行モードである。
【００３７】
制御装置５０は、退避走行モード時に蓄電装置ＢのＳＯＣが予め定められた値Ａを上回った場合に、ハイブリッド車両１００を走行させるための駆動力が要求されないときは、エンジン２の回転数Ｎｅを増加させる方向のトルクが発生するようにモータジェネレータＭＧ１を制御する持上げ制御を実行する。これにより、モータジェネレータＭＧ１が発生する駆動力によってエンジン２の回転数Ｎｅが上昇する（実線Ｗ１２）。なお、エンジン２への燃料の供給は停止され、エンジン２は動力を発生せずに回転している状態である。
【００３８】
このとき、モータジェネレータＭＧ１が蓄電装置Ｂに蓄えられた電力を消費するため、蓄電装置ＢのＳＯＣが低下する。なお、予め定められた値Ａは、蓄電装置ＢのＳＯＣが高い状態であることを判定するための値である。
【００３９】
制御装置５０は、モータジェネレータＭＧ１が発生する駆動力によってエンジン２の回転数Ｎｅが上昇している場合に、駆動力が要求されたときは、エンジン２を始動させるとともに、エンジン２の回転数Ｎｅを低下させる方向のトルクを発生するようにモータジェネレータＭＧ１を制御する押下げ制御を実行する。これにより、モータジェネレータＭＧ１の回転数Ｎｍ１およびエンジン２の回転数Ｎｅが低下する（破線Ｗ１３）。
【００４０】
押下げ制御において、モータジェネレータＭＧ１およびエンジン２の慣性力に打ち勝ってこれらの回転数を急速に低下させるには、モータジェネレータＭＧ１は瞬間的に大きなトルクを発生する必要がある。このときモータジェネレータＭＧ１が発生するトルク（図３の矢印Ａ１）は動力分割装置４を介して駆動軸に反力として作用するため、ハイブリッド車両１００を前進させる方向のトルク（図３の矢印Ａ３）が駆動軸に伝達される。ハイブリッド車両１００は、このような慣性変化を利用して走行駆動力を発生することができる。
【００４１】
図４は、図１に示す制御装置５０の退避走行制御に関する機能ブロック図である。図４を参照して、制御装置５０は、異常検知部５１と、走行モード設定部５２と、動作制御部５３とを含む。
【００４２】
異常検知部５１は、モータジェネレータＭＧ２の異常を検知する。具体的には、異常検知部５１は、モータジェネレータＭＧ２に流れる電流を所望の状態に制御できない場合や、モータジェネレータＭＧ２の温度が上限値を超える場合などに、モータジェネレータＭＧ２に異常が発生したと判断する。異常検知部５１は、モータジェネレータＭＧ２の状態を示す信号ＦＬＧを走行モード設定部５２へ出力する。
【００４３】
走行モード設定部５２は、異常検知部５１から受けた信号ＦＬＧがモータジェネレータＭＧ２に異常が発生していることを示す場合は、走行モードを退避走行モードに設定する。走行モード設定部５２は、走行モードを示す信号ＭＯＤＥを動作制御部５３へ出力する。
【００４４】
動作制御部５３は、退避走行モード時に蓄電装置ＢのＳＯＣが予め定められた値Ａを上回った場合に、エンジン２の回転数Ｎｅを増加させる方向のトルクが発生するようにモータジェネレータＭＧ１を制御する（図３の実線Ｗ１２）。そして、動作制御部５３は、モータジェネレータＭＧ１によってエンジン２の回転数Ｎｅを増加させる方向のトルクが発生している場合に、ハイブリッド車両１００を走行させるための駆動力が要求されたときは、エンジン２を始動させるとともに、エンジン２の回転数Ｎｅを低下させる方向のトルクを発生するようにモータジェネレータＭＧ１を制御する（図３の破線Ｗ１３）。動作制御部５３は、モータジェネレータＭＧ１を制御するための信号ＰＷＩ１を生成し、ＰＣＵ２０へ出力するとともに、エンジン２を制御するための信号ＤＲＶを生成し、エンジン２へ出力する。
【００４５】
図５は、図４に示す動作制御部５３が実行する処理の制御構造を示すフローチャートである。なお、図５に示されるフローチャート中の各ステップについては、制御装置５０に予め格納されたプログラムがメインルーチンから呼び出されて、所定周期もしくは所定の条件が成立したことに応答して実行されることによって実現される。あるいは、専用のハードウェア（電子回路）を構築して処理を実現することも可能である（以下に説明する図８に示されるフローチャートについても同様である。）。
【００４６】
図５を参照して、動作制御部５３は、ステップ（以下、ステップをＳと略す。）１０にて、走行モードが退避走行モードに設定されているか否かを判定する。走行モードが退避走行モードに設定されていると判定されない場合は（Ｓ１０にてＮＯ）、以下の処理は実行されない。
【００４７】
走行モードが退避走行モードに設定されていると判定された場合は（Ｓ１０にてＹＥＳ）、動作制御部５３は、ハイブリッド車両１００を走行させるための駆動力が要求されているか否かを判定する（Ｓ２０）。駆動力が要求されていると判定された場合は（Ｓ２０にてＹＥＳ）、以下の処理は実行されない。
【００４８】
駆動力が要求されていると判定されない場合は（Ｓ２０にてＮＯ）、動作制御部５３は、モータジェネレータＭＧ１がエンジン２の回転数Ｎｅを上昇させることによってハイブリッド車両１００が後退する懸念やショックを発生する懸念があるか否かを判定する（Ｓ３０）。具体的には、動作制御部５３は、トルクバランス、パーキングロックによる係止力、およびブレーキによる制動力などの状態に基づいて、後退する懸念やショックを発生する懸念があるか否かを判定する。このトルクバランスとは、モータジェネレータＭＧ１が回転数Ｎｅを上昇させるときに駆動軸へ伝達されるエンジン２のフリクションによるトルクと、車両の静止フリクションおよび車両の置かれた路面の傾きによる勾配成分によるトルクとのバランスである。
【００４９】
また、動作制御部５３は、モータジェネレータＭＧ１が出力するトルクの方向が反転するような状態である場合に、ギヤのバックラッシによるショックが発生する懸念があると判定する。後退する懸念やショックを発生する懸念があると判定された場合は（Ｓ３０にてＹＥＳ）、以下の処理は実行されない。なお、動作制御部５３は、モータジェネレータＭＧ１の回転数およびトルクの上昇レートを抑制することにより、ショックの懸念を解消することができる。
【００５０】
後退する懸念やショックを発生する懸念があると判定されない場合は（Ｓ３０にてＮＯ）、動作制御部５３は、蓄電装置ＢのＳＯＣが予め定められた値Ａよりも大きいか否かを判定する（Ｓ４０）。蓄電装置ＢのＳＯＣが予め定められた値Ａよりも大きいと判定されない場合は（Ｓ４０にてＮＯ）、以下の処理は実行されない。
【００５１】
蓄電装置ＢのＳＯＣが予め定められた値Ａよりも大きいと判定された場合は（Ｓ４０にてＹＥＳ）、動作制御部５３は、エンジン２の回転数Ｎｅを増加させる方向のトルクが発生するようにモータジェネレータＭＧ１を制御する持上げ制御を実行する（図３の実線Ｗ１２）（Ｓ５０）。
【００５２】
続いてＳ６０にて、動作制御部５３は、ハイブリッド車両１００を走行させるための駆動力が要求されているか否かを判定する。駆動力が要求されていると判定されない場合は（Ｓ６０にてＮＯ）、駆動力が要求されるまで持上げ制御を維持する。
【００５３】
駆動力が要求されていると判定された場合は（Ｓ６０にてＹＥＳ）、動作制御部５３は、エンジン２を始動させるとともに、エンジン２の回転数Ｎｅを低下させる方向のトルクを発生するようにモータジェネレータＭＧ１を制御する押下げ制御を実行する（図３の破線Ｗ１３）（Ｓ７０）。
【００５４】
以上のように、この実施の形態１においては、退避走行モード時に蓄電装置ＢのＳＯＣが予め定められた値Ａを上回った場合に、エンジン２の回転数Ｎｅを増加させる方向のトルクが発生するようにモータジェネレータＭＧ１が制御される持上げ制御が実行される。これにより、モータジェネレータＭＧ１が電力を消費することによって蓄電装置ＢのＳＯＣの上昇を抑制することができる。
【００５５】
そして、持上げ制御の実行中に走行駆動力が要求されたときは、エンジン２を始動させるとともに、エンジン２の回転数Ｎｅを低下させる方向のトルクを発生するようにモータジェネレータＭＧ１を制御する押下げ制御が実行される。これにより、モータジェネレータＭＧ１がエンジン２の回転数Ｎｅを低下させるときの慣性変化を利用して走行駆動力を発生することができる。したがって、この実施の形態１によれば、モータジェネレータＭＧ２に異常が発生した場合のハイブリッド車両１００の退避走行能力を向上することができる。
【００５６】
［実施の形態２］
この発明の実施の形態２では、実施の形態１において押下げ制御が実行された後に、ハイブリッド車両を走行させるための駆動力の要求が継続する場合について説明する。実施の形態２によるハイブリッド車両１００Ａの全体構成は、図１に示した実施の形態１によるハイブリッド車両１００の全体構成と同じである。
【００５７】
図６，図７は、この発明の実施の形態２による退避走行制御の概要を説明するための図である。図６および図７を参照して、この発明の実施の形態２による制御装置５０Ａは、実施の形態１と同様に、モータジェネレータＭＧ２に異常が発生すると、走行モードを退避走行モードに設定する。制御装置５０Ａは、退避走行モード時に蓄電装置ＢのＳＯＣが予め定められた値Ａを上回った場合に、走行駆動力が要求されないときは、エンジン２の回転数Ｎｅを増加させる方向のトルクが発生するようにモータジェネレータＭＧ１を制御する持上げ制御を実行する。
【００５８】
そして、制御装置５０Ａは、モータジェネレータＭＧ１が発生する駆動力によってエンジン２の回転数Ｎｅが上昇している場合に、走行駆動力が要求されたときは、エンジン２を始動させるとともに、エンジン２の回転数Ｎｅを低下させる方向のトルクを発生するようにモータジェネレータＭＧ１を制御する押下げ制御を実行する（破線Ｗ１３）。
【００５９】
ここで、本実施の形態２では、押下げ制御を実行後に、走行駆動力の要求が継続している場合は、制御装置５０Ａは、モータジェネレータＭＧ１の出力トルクを抑制しながらエンジン２の回転数Ｎｅを増加させる方向のトルクが発生するようにモータジェネレータＭＧ１およびエンジン２を制御する回転数上昇制御を実行する（実線Ｗ１４）。このとき、制御装置５０Ａは、回転数上昇制御時におけるエンジン２の回転数変化率が押下げ制御時におけるエンジン２の回転数変化率よりも小さくなるようにモータジェネレータＭＧ１およびエンジン２を制御する。これにより、モータジェネレータＭＧ１の出力トルクを抑制しながら回転数Ｎｅがゆっくりと上昇するため、駆動軸に伝達される後退方向のトルクの発生を抑制することができる。よって、回転数上昇制御による走行駆動力への影響を抑制することができる。
【００６０】
そして、制御装置５０Ａは、回転数上昇制御の実行後に、再び押下げ制御を実行する（破線Ｗ１５）。このとき、モータジェネレータＭＧ１がエンジン２の回転数Ｎｅを低下させるときの慣性変化を利用して走行駆動力を発生することができる。
【００６１】
制御装置５０Ａは、走行駆動力の要求が継続している間、回転数上昇制御および押下げ制御を繰り返し実行する。ハイブリッド車両１００Ａは、回転数上昇制御および押下げ制御の繰り返しによって断続的に発生するトルクを走行駆動力として用いることができる。よって、ハイブリッド車両１００Ａは、走行駆動力の最大値を高めることができる。
【００６２】
図８は、この発明の実施の形態２による制御装置５０Ａの動作制御部５３Ａが実行する処理の制御構造を示すフローチャートである。図８を参照して、Ｓ１０〜Ｓ７０については、実施の形態１と同様であるので説明を繰り返さない。
【００６３】
Ｓ７０にてエンジン２が始動するとともに、エンジン２の回転数Ｎｅを低下させる方向のトルクを発生するようにモータジェネレータＭＧ１を制御する押下げ制御が実行されると（図６の破線Ｗ１３）、動作制御部５３Ａは、駆動力の要求が継続しているか否かを判定する（Ｓ８０）。駆動力の要求が継続していると判定されない場合は（Ｓ８０にてＮＯ）、以下の処理は実行されない。
【００６４】
駆動力の要求が継続していると判定された場合は（Ｓ８０にてＹＥＳ）、動作制御部５３Ａは、モータジェネレータＭＧ１の出力トルクを抑制しながらエンジン２の回転数Ｎｅを増加させる方向のトルクが発生するようにモータジェネレータＭＧ１およびエンジン２を制御する回転数上昇制御を実行する（図６の実線Ｗ１４）（Ｓ９０）。このとき、動作制御部５３Ａは、回転数上昇制御時におけるエンジン２の回転数変化率が押下げ制御時におけるエンジン２の回転数変化率よりも小さくなるようにモータジェネレータＭＧ１およびエンジン２を制御する。
【００６５】
続いてＳ１００にて、動作制御部５３Ａは、エンジン２がトルクを出力しながらエンジン２の回転数Ｎｅを低下させる方向のトルクを発生するようにモータジェネレータＭＧ１を制御する押下げ制御を実行する（図７の破線Ｗ１５）。
【００６６】
続いて、動作制御部５３Ａは、処理をＳ８０へ戻す。このようにして、動作制御部５３Ａは、走行駆動力の要求が継続している間、回転数上昇制御および押下げ制御を繰り返し実行する。
【００６７】
以上のように、この実施の形態２においては、走行駆動力の要求が継続している間、回転数上昇制御および押下げ制御が繰り返し実行される。これにより、ハイブリッド車両１００Ａは、回転数上昇制御および押下げ制御の繰り返しによって断続的に発生するトルクを走行駆動力として用いることができる。よって、ハイブリッド車両１００Ａは、走行駆動力の最大値を高めることができる。
【００６８】
なお、上記の実施の形態では、コンバータ２１を備えるハイブリッド車両１００，１００Ａについて説明したが、コンバータ２１を備えない構成であってもよい。
【００６９】
なお、上記において、モータジェネレータＭＧ１，ＭＧ２は、それぞれこの発明における「第１の回転電機」および「第２の回転電機」に対応し、エンジン２は、この発明における「内燃機関」に対応する。また、動力分割装置４は、この発明における「プラネタリギヤ」の一実施例に対応する。
【００７０】
今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００７１】
２  エンジン、４  動力分割装置、６  駆動輪、７  減速機、２０  ＰＣＵ、２１  コンバータ、２２，２３  インバータ、５０，５０Ａ  制御装置、５１  異常検知部、５２  走行モード設定部、５３  動作制御部、１００，１００Ａ  ハイブリッド車両、Ｂ  蓄電装置、ＭＧ１，ＭＧ２  モータジェネレータ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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