(57)【要約】【課題】内視鏡的外科処置を実行するための外科用装置、デバイスおよび／またはシステムとその使用方法とを提供すること。【解決手段】電気機械的外科用デバイスであって、該電気機械的外科用デバイスは、少なくとも１つの機能を実行するように構成されているエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、回転可能駆動スクリューと、柔軟な駆動ケーブルとを含む、エンドエフェクタと、シャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリは、外管の遠位端において支持されている近位ネック筐体と、該近位ネック筐体に旋回可能に接続されている遠位ネック筐体とを含む、シャフトアセンブリとを備え、該エンドエフェクタが該シャフトアセンブリに接続されている場合、該柔軟な駆動ケーブルは、該近位ネック筐体および該遠位ネック筐体を通って延びる、電気機械的外科用デバイス。【選択図】図１
2014176649.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気機械的外科用デバイスであって、該電気機械的外科用デバイスは、
少なくとも１つの機能を実行するように構成されているエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、
回転可能駆動スクリューと、
柔軟な駆動ケーブルと
を含み、該回転可能駆動スクリューは、該回転可能駆動スクリューの近位端に結合部材を有し、該柔軟な駆動ケーブルは、該結合部材の中に回転可能に支持され、該結合部材から延び、該柔軟な駆動ケーブルは、回転力を受け取り、該回転力を該駆動スクリューに伝達することにより該エンドエフェクタを起動する、エンドエフェクタと、
シャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリは、
外管の遠位端において支持されている近位ネック筐体と、
該近位ネック筐体に旋回可能に接続されている遠位ネック筐体と
を含み、該遠位ネック筐体の遠位端は、該エンドエフェクタとの動作可能接続のために構成および適合されている、シャフトアセンブリと
を備え、該エンドエフェクタが該シャフトアセンブリに接続されている場合、該柔軟な駆動ケーブルは、該近位ネック筐体および該遠位ネック筐体を通って延びる、
電気機械的外科用デバイス。
【請求項２】
前記シャフトアセンブリは、結合ラグを含み、該結合ラグは、前記遠位ネック筐体から遠位方向に延び、該結合ラグは、実質的に、該シャフトアセンブリの中心長手方向軸に沿って位置している、請求項１に記載の電気機械的外科用デバイス。
【請求項３】
前記エンドエフェクタは、該エンドエフェクタの近位表面に形成されている中央開口部を画定し、該エンドエフェクタの該中央開口部は、該エンドエフェクタが前記シャフトアセンブリに接続される場合に該シャフトアセンブリの前記結合ラグを受け取るための構成および寸法を有している、請求項２に記載の電気機械的外科用デバイス。
【請求項４】
前記エンドエフェクタは、少なくとも第１の位置と第２の位置とを有するロックアクチュエータを含み、該ロックアクチュエータが該第１の位置にある場合、前記シャフトアセンブリの前記結合ラグは、該エンドエフェクタの前記シャフトアセンブリとの接続に応じて、該エンドエフェクタの前記中央開口部の中に挿入可能である、請求項３に記載の電気機械的外科用デバイス。
【請求項５】
前記ロックアクチュエータが前記第２の位置にある場合、前記シャフトアセンブリの前記結合ラグは、前記エンドエフェクタの中央開口部への挿入が防止される、請求項４に記載の電気機械的外科用デバイス。
【請求項６】
前記エンドエフェクタが前記シャフトアセンブリと結合されている場合、前記ロックアクチュエータの前記第２の位置への配置は、該エンドエフェクタを該シャフトアセンブリに固定し、該エンドエフェクタの該シャフトアセンブリからの分離を阻止する、請求項５に記載の電気機械的外科用デバイス。
【請求項７】
前記エンドエフェクタは、前記ロックアクチュエータによって動作可能に係合可能であるロックバーを含み、該ロックバーは、
該ロックバーが、前記エンドエフェクタの前記中央開口部を横断して延びていない第１の位置と、
該ロックバーが、該エンドエフェクタの該中央開口部を少なくとも部分的に横断して延びている第２の位置と
を含む、請求項６に記載の電気機械的外科用デバイス。
【請求項８】
前記ロックアクチュエータは、該ロックアクチュエータが、前記第２の状態にある場合、前記ロックバーを前記第２の位置へ促す、請求項７に記載の電気機械的外科用デバイス。
【請求項９】
前記結合ラグは、該結合ラグの周りに外側環状レースを画定し、前記ロックバーが前記第２の位置にある場合、および、前記エンドエフェクタが前記シャフトアセンブリと結合されている場合、該ロックバーは、前記結合ラグの該環状レースに少なくとも部分的に入る、請求項８に記載の電気機械的外科用デバイス。
【請求項１０】
前記ロックアクチュエータが、前記第２の位置へ付勢されていること、および、前記ロックバーが、前記第１の位置へ付勢されていることのうちの少なくとも１つである、請求項８に記載の電気機械的外科用デバイス。
【請求項１１】
前記ロックアクチュエータは、該ロックアクチュエータの前記第１の位置と前記第２の位置との間に中間の位置を含み、
該中間の位置において、該ロックアクチュエータの角度付きカミング表面は、前記ロックバーと接触し、それによって、該ロックバーは、該ロックバーの前記第１の位置と前記第２の位置との間の中間の位置に配置される、請求項７に記載の電気機械的外科用デバイス。
【請求項１２】
前記ロックアクチュエータの前記中間の位置において、前記エンドエフェクタの前記シャフトアセンブリからの分離に応じて、該エンドエフェクタの前記結合ラグは、前記ロックバーを前記第２の位置へ、そして、該ロックアクチュエータを前記第１の位置へ促すように該ロックバーに対して力を及ぼす、請求項１１に記載の電気機械的外科用デバイス。
【請求項１３】
前記シャフトアセンブリは、該シャフトアセンブリの遠位端において形成された少なくとも一対の遠位方向に配向されているノッチを画定し、該一対のノッチは、互いに対して約９０°だけ放射状にオフセットされ、前記エンドエフェクタが、前記ロックアクチュエータが前記第２の位置にある場合、該シャフトアセンブリに対して回転させられることにより、該ロックアクチュエータを該一対のノッチのうちの１つと軸方向に整列させ、該エンドエフェクタの該シャフトアセンブリに対する回転配向を固定する、請求項４に記載の電気機械的外科用デバイス。
【請求項１４】
前記エンドエフェクタは、前記シャフトアセンブリに対して手動で回転させられるように配置されている、請求項１３に記載の電気機械的外科用デバイス。
【請求項１５】
前記シャフトアセンブリは、
前記遠位ネック筐体において少なくとも部分的にスライド可能に支持されている関節運動バーであって、該関節運動バーは、
遠位端と、
回転可能駆動シャフトに動作可能に接続されている近位端と
を含み、該関節運動バーは、前記シャフトアセンブリの前記中心長手方向軸からある半径方向の距離、オフセットされている、関節運動バーと、
該関節運動バーの該遠位端に旋回可能に接続されている近位端と、該遠位ネック筐体に旋回可能に接続されている遠位端とを有する関節運動リンクと
をさらに備え、
該関節運動バーに接続されている前記電気機械的外科用デバイスの該回転可能駆動シャフトの起動は、該関節運動バーを軸方向に並進させ、
該関節運動バーの軸方向の並進は、該遠位ネック筐体を前記近位ネック筐体に対してオフアクシス旋回させる、請求項１に記載の電気機械的外科用デバイス。
【請求項１６】
前記シャフトアセンブリは、コイルばねを含み、該コイルばねは、前記遠位ネック筐体と前記近位ネック筐体との間に延び、かつ、該遠位ネック筐体と該近位ネック筐体とを横断し、前記エンドエフェクタが、前記シャフトアセンブリに接続されている場合、前記柔軟な駆動ケーブルは、該コイルばねに包み込まれる、請求項１に記載の電気機械的外科用デバイス。
【請求項１７】
前記エンドエフェクタが前記シャフトアセンブリに接続されている場合、前記柔軟な駆動ケーブルの少なくとも遠位端は、前記シャフトアセンブリの中心長手方向軸からある半径方向の距離、オフセットされている、請求項１に記載の電気機械的外科用デバイス。
【請求項１８】
外科的機能を実行するための、および、電気機械的電源に接続可能なエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、
上部顎および下部顎であって、該上部顎および該下部顎のうちの少なくとも一方は、該上部顎および該下部顎のうちの他方に対して移動可能であり、該エンドエフェクタの該下部顎は、カートリッジアセンブリを選択的に受け取るように構成されている、上部顎および下部顎と、
駆動ビームであって、該駆動ビームは、該下部顎においてスライド可能に支持され、かつ、該下部顎を該上部顎に対して移動させるために、該上部顎および該下部顎の各々を通って並進可能である、駆動ビームと、
該下部顎の中に装填されるように構成されているカートリッジアセンブリであって、該カートリッジアセンブリは、起動スレッドを含み、該起動スレッドは、該カートリッジアセンブリにおいてスライド可能に支持され、該起動スレッドは、該起動スレッドの最も近位の位置から遠位方向への移動に応じて、該カートリッジアセンブリに装填されている複数のステープルのうちの少なくとも一部分を排出するように構成されている、カートリッジアセンブリと、
該下部顎において回転可能に支持されている駆動スクリューであって、該駆動ビームは、該駆動スクリューにねじ式に支持され、それによって、該駆動スクリューの回転は、該駆動ビームの軸方向の並進を生じ、該駆動スクリューは、近位結合ソケットを画定している、駆動スクリューと、
近位方向を向く開口部を画定している近位結合ハブと、
少なくとも第１の位置と第２の位置とを有するロックアクチュエータと、
該近位結合ハブにおいて支持されているロックバーであって、該ロックバーは、該ロックアクチュエータによって動作可能に係合可能であり、該ロックバーは、
該ロックバーが、該近位結合ハブの該開口部を横断して延びていない第１の位置と、
該ロックバーが、該近位結合ハブの該開口部を少なくとも部分的に横断して延びている第２の位置と
を含む、ロックバーと
を備えている、エンドエフェクタ。
【請求項１９】
前記ロックアクチュエータが前記第１の位置にある場合、前記ロックバーは、前記第１の位置にあり、該ロックアクチュエータが前記第２の位置にある場合、該ロックバーは、該ロックアクチュエータによって係合され、該ロックアクチュエータによって前記第２の位置へ促される、請求項１８に記載のエンドエフェクタ。
【請求項２０】
前記ロックアクチュエータが、前記第２の位置へ付勢されていること、および、前記ロックバーが、前記第１の位置へ付勢されていることのうちの少なくとも１つである、請求項１８に記載のエンドエフェクタ。
【請求項２１】
前記ロックアクチュエータは、該ロックアクチュエータの前記第１の位置と前記第２の位置との間に中間の位置を含み、
該中間の位置において、該ロックアクチュエータの角度付きカミング表面は、前記ロックバーと接触し、それによって、該ロックバーは、該ロックバーの前記第１の位置と前記第２の位置との間の中間の位置に配置される、請求項１８に記載のエンドエフェクタ。
【請求項２２】
請求項１８に記載のエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、柔軟な駆動ケーブルをさらに備え、該柔軟な駆動ケーブルは、前記駆動スクリューの前記結合ソケットの中に回転可能に支持され、該駆動スクリューの前記結合ソケットから延び、該柔軟な駆動ケーブルは、回転力を受け取り、該回転力を該駆動スクリューに伝達することにより該エンドエフェクタを起動する、請求項１８に記載のエンドエフェクタ。
【請求項２３】
エンドエフェクタと電気機械的電源とを選択的に相互接続するアダプタシャフトアセンブリであって、該アダプタシャフトアセンブリは、
該電気機械的電源の少なくとも１つの回転可能駆動シャフトとの選択的接続のために構成および適合されているアダプタ筐体と、
該アダプタ筐体によって支持されている近位端と、エンドエフェクタとの動作可能接続のために構成および適合されている遠位端とを有する外管と、
該電気機械的電源の該少なくとも１つの回転可能駆動シャフトのうちのそれぞれの１つと、該エンドエフェクタにおいて支持されている少なくとも１つの回転受け取り部材とを相互接続するための少なくとも１つの力伝達アセンブリと
を備え、該少なくとも１つの力伝達アセンブリは、
該エンドエフェクタから延びている柔軟な駆動ケーブルを含み、該柔軟な駆動ケーブルは、該電気機械的電源の該少なくとも１つの回転可能駆動シャフトに接続されている回転可能駆動シャフトに接続されている第１の端部と、該エンドエフェクタの該少なくとも１つの回転受け取り部材に接続可能な第２の端部とを有し、該少なくとも１つの力伝達アセンブリは、該電気機械的電源の該回転可能駆動シャフトの回転を該エンドエフェクタの該少なくとも１つの回転受け取り部材に伝達する、
アダプタシャフトアセンブリ。
【請求項２４】
前記外管の遠位端において支持されている近位ネック筐体と、
該近位ネック筐体に旋回可能に接続されている遠位ネック筐体であって、該遠位ネック筐体の遠位端は、前記エンドエフェクタとの動作可能接続のために構成および適合されている、遠位ネック筐体と
をさらに備え、前記柔軟な駆動ケーブルは、該エンドエフェクタが前記シャフトアセンブリに接続された場合、少なくとも該近位ネック筐体および該遠位ネック筐体を通って延びる、請求項２３に記載のアダプタシャフトアセンブリ。
【請求項２５】
前記エンドエフェクタが前記シャフトアセンブリに接続されている場合、前記柔軟な駆動ケーブルは、該シャフトアセンブリの中心長手方向軸からある半径方向の距離、オフセットされている、請求項２４に記載のアダプタシャフトアセンブリ。
【請求項２６】
結合ラグをさらに備え、該結合ラグは、前記遠位ネック筐体から遠位方向に延び、該結合ラグは、実質的に、該シャフトアセンブリの中心長手方向軸に沿って位置している、請求項２４に記載のアダプタシャフトアセンブリ。
【請求項２７】
前記結合ラグは、該結合ラグの周りに外側環状レースを画定している、請求項２６に記載のアダプタシャフトアセンブリ。
【請求項２８】
前記遠位ネック筐体は、該遠位ネック筐体の遠位端において形成された少なくとも一対の遠位方向に配向されているノッチを画定し、該一対のノッチは、互いに対して約９０°だけ放射状にオフセットされ、前記エンドエフェクタが、ロックアクチュエータが、該エンドエフェクタから突出しているロッキング位置にある場合、該シャフトアセンブリに対して回転させられることにより、該エンドエフェクタの該ロックアクチュエータを該一対のノッチのうちの１つと軸方向に整列させ、該エンドエフェクタの該シャフトアセンブリに対する回転配向を固定する、請求項２４に記載のアダプタシャフトアセンブリ。
【請求項２９】
前記遠位ネック筐体において少なくとも部分的にスライド可能に支持されている関節運動バーであって、該関節運動バーは、
遠位端と、
回転可能駆動シャフトに動作可能に接続されている近位端と
を含み、該関節運動バーは、前記シャフトアセンブリの前記中心長手方向軸からある半径方向の距離、オフセットされている、関節運動バーと、
該関節運動バーの該遠位端に旋回可能に接続されている近位端と、該遠位ネック筐体に旋回可能に接続されている遠位端とを有する関節運動リンクと
をさらに備え、
該関節運動バーに接続されている前記電気機械的電源の前記少なくとも１つの回転可能駆動シャフトの起動は、該関節運動バーを軸方向に並進させ、
該関節運動バーの軸方向の並進は、該遠位ネック筐体を前記近位ネック筐体に対してオフアクシス旋回させる、請求項２４に記載のアダプタシャフトアセンブリ。
【請求項３０】
前記シャフトアセンブリは、コイルばねを含み、前記エンドエフェクタが前記シャフトアセンブリに接続されている場合、前記柔軟な駆動ケーブルは、該コイルばねに包み込まれる、請求項２３に記載のアダプタシャフトアセンブリ。
【請求項３１】
外科的機能を実行するための、および、電気機械的電源に接続可能なエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、
上部顎および下部顎であって、該上部顎および該下部顎のうちの少なくとも一方は、該上部顎および該下部顎のうちの他方に対して移動可能であり、該エンドエフェクタの該下部顎は、カートリッジアセンブリを選択的に受け取るように構成されている、上部顎および下部顎と、
駆動ビームであって、該駆動ビームは、該下部顎においてスライド可能に支持され、かつ、該下部顎を該上部顎に対して移動させるために、該上部顎および該下部顎の各々を通って並進可能である、駆動ビームと、
該下部顎において回転可能に支持されている駆動スクリューであって、該駆動ビームは、該駆動スクリューにねじ式に支持され、それによって、該駆動スクリューの回転は、該駆動ビームの軸方向の並進を生じ、該駆動スクリューは、近位結合ソケットを画定している、駆動スクリューと、
柔軟な駆動ケーブルであって、該柔軟な駆動ケーブルは、電気機械的電源の少なくとも１つの回転可能駆動シャフトに接続されている回転可能駆動シャフトに接続可能である第１の端部と、該駆動スクリューの該近位結合ソケットに接続されている第２の端部とを有し、該柔軟な駆動ケーブルは、該電気機械的電源の該回転可能駆動シャフトの回転を該エンドエフェクタの該駆動スクリューに伝達する、柔軟な駆動ケーブルと
を備えている、エンドエフェクタ。
【請求項３２】
該下部顎の中に装填されるように構成されているカートリッジアセンブリであって、該カートリッジアセンブリは、起動スレッドを含み、該起動スレッドは、該カートリッジアセンブリにおいてスライド可能に支持され、該起動スレッドは、該起動スレッドの最も近位の位置から遠位方向への移動に応じて、該カートリッジアセンブリに装填されている複数のステープルのうちの少なくとも一部分を排出するように構成されている、カートリッジアセンブリをさらに備えている、請求項３１に記載のエンドエフェクタ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（１．技術分野）
本開示は、内視鏡的外科処置を実行するための外科用装置、デバイスおよび／またはシステムとその使用方法に関する。より詳細には、本開示は、組織を締め付け、切断し、および／または、ステープル留めするための取り外し可能な使い捨ての装填ユニットおよび／または単回使用の装填ユニットとの使用のために構成されている電気機械的ハンドヘルド外科用装置、デバイスおよび／またはシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
（２．関連技術の背景）
多くの外科用デバイス製造業者が、電気機械的外科用デバイスを作動させるため、および／または、操作するための自社の駆動システムを備えている製品種目を開発している。多くの例において、電気機械的外科用デバイスは、再使用可能であるハンドルアセンブリと、使い捨ての装填ユニットおよび／または単回使用の装填ユニットなどとを含み、該使い捨ての装填ユニットおよび／または単回使用の装填ユニットなどは、使用の前にハンドルアセンブリに選択的に接続され、次に、処分されるか、または一部の例においては、再使用のために滅菌されるために、使用後にハンドルアセンブリから分離される。
【０００３】
これらの電気機械的外科用デバイスのうちの多くは、製造、購入および／または操作するために比較的高価である。製造、購入および／または操作するために比較的安価でありながら、なおも大きな度合いの操作性を提供する電気機械的外科用デバイスを開発することが、製造業者およびエンドユーザによって望まれている。
【０００４】
従って、開発および製造段階から、販売／購入段階、格納／出荷段階、使用／操作段階、さらには、処分および／または再使用段階まで、比較的経済的でありながら、なおも、エンドユーザに高い度合いの操作性を提供する電気機械的外科用装置、デバイス、および／またはシステムに対して必要性が存在する。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本開示は、組織を締め付け、切断し、および／または、ステープル留めするための取り外し可能な使い捨ての装填ユニットおよび／または単回使用の装填ユニットとの使用のために構成されている電気機械的ハンドヘルド外科用装置、デバイスおよび／またはシステムに関する。
【０００６】
本開示の局面に従って、電気機械的外科用デバイスが提供される。電気機械的外科用デバイスは、少なくとも１つの機能を実行するように構成されているエンドエフェクタを含む。該エンドエフェクタは、回転可能駆動スクリューと、柔軟な駆動ケーブルとを含み、該回転可能駆動スクリューは、該回転可能駆動スクリューの近位端に結合部材を有し、該柔軟な駆動ケーブルは、該結合部材の中に回転可能に支持され、該結合部材から延び、該柔軟な駆動ケーブルは、回転力を受け取り、該回転力を該駆動スクリューに伝達することにより該エンドエフェクタを起動する。該電気機械的外科用デバイスはシャフトアセンブリを含む。該シャフトアセンブリは、外管の遠位端において支持されている近位ネック筐体と、該近位ネック筐体に旋回可能に接続されている遠位ネック筐体とを含み、該遠位ネック筐体の遠位端は、該エンドエフェクタとの動作可能接続のために構成および適合されている。使用に際して、該エンドエフェクタが該シャフトアセンブリに接続されている場合、該柔軟な駆動ケーブルは、該近位ネック筐体および該遠位ネック筐体を通って延びる。
【０００７】
前記シャフトアセンブリは、結合ラグを含み得、該結合ラグは、前記遠位ネック筐体から遠位方向に延びている。該結合ラグは、実質的に、該シャフトアセンブリの中心長手方向軸に沿って位置し得る。
【０００８】
前記エンドエフェクタは、該エンドエフェクタの近位表面に形成されている中央開口部を画定し得る。該エンドエフェクタの該中央開口部は、該エンドエフェクタが前記シャフトアセンブリに接続される場合に該シャフトアセンブリの前記結合ラグを受け取るための構成および寸法を有し得る。
【０００９】
前記エンドエフェクタは、少なくとも第１の位置と第２の位置とを有するロックアクチュエータを含み得る。使用し際して、該ロックアクチュエータが該第１の位置にある場合、前記シャフトアセンブリの前記結合ラグは、該エンドエフェクタの前記シャフトアセンブリとの接続に応じて、該エンドエフェクタの前記中央開口部の中に挿入可能であり得る。
【００１０】
使用に際して、前記ロックアクチュエータが前記第２の位置にある場合、前記シャフトアセンブリの前記結合ラグは、前記エンドエフェクタの中央開口部への挿入が防止され得る。使用に際して、前記エンドエフェクタが前記シャフトアセンブリと結合されている場合、前記ロックアクチュエータの前記第２の位置への配置は、該エンドエフェクタを該シャフトアセンブリに固定し得、該エンドエフェクタの該シャフトアセンブリからの分離を阻止する。
【００１１】
前記エンドエフェクタは、前記ロックアクチュエータによって動作可能に係合可能であるロックバーを含み得る。該ロックバーは、該ロックバーが、前記エンドエフェクタの前記中央開口部を横断して延びていない第１の位置と、該ロックバーが、該エンドエフェクタの該中央開口部を少なくとも部分的に横断して延びている第２の位置とを含み得る。
【００１２】
前記ロックアクチュエータは、該ロックアクチュエータが、前記第２の状態にある場合、前記ロックバーを前記第２の位置へ促し得る。
【００１３】
前記結合ラグは、該結合ラグの周りに外側環状レースを画定し得る。使用に際して、前記ロックバーが前記第２の位置にある場合、および、前記エンドエフェクタが前記シャフトアセンブリと結合されている場合、該ロックバーは、前記結合ラグの該環状レースに少なくとも部分的に入り得る。
【００１４】
前記ロックアクチュエータが、前記第２の位置へ付勢され得るか、または、前記ロックバーが、前記第１の位置へ付勢され得る。
【００１５】
前記ロックアクチュエータは、該ロックアクチュエータの前記第１の位置と前記第２の位置との間に中間の位置を含み得る。使用に際して、該ロックアクチュエータが該中間の位置にある場合、該ロックアクチュエータの角度付きカミング表面は、前記ロックバーと接触し得、それによって、該ロックバーは、該ロックバーの前記第１の位置と前記第２の位置との間の中間の位置に配置される。
【００１６】
使用に際して、前記ロックアクチュエータの前記中間の位置において、前記エンドエフェクタの前記シャフトアセンブリからの分離に応じて、該エンドエフェクタの前記結合ラグは、前記ロックバーを前記第２の位置へ、そして、該ロックアクチュエータを前記第１の位置へ促すように該ロックバーに対して力を及ぼし得る。
【００１７】
前記シャフトアセンブリは、該シャフトアセンブリの遠位端において形成された少なくとも一対の遠位方向に配向されているノッチを画定し得る。該一対のノッチは、互いに対して約９０°だけ放射状にオフセットされ得る。使用に際して、前記エンドエフェクタが、前記ロックアクチュエータが前記第２の位置にある場合、該シャフトアセンブリに対して回転させられ得ることにより、該ロックアクチュエータを該一対のノッチのうちの１つと軸方向に整列させ、該エンドエフェクタの該シャフトアセンブリに対する回転配向を固定する。
【００１８】
使用に際して、前記エンドエフェクタは、前記シャフトアセンブリに対して手動で回転させられるように配置され得る。
【００１９】
前記シャフトアセンブリは、前記遠位ネック筐体において少なくとも部分的にスライド可能に支持されている関節運動バーをさらに含み得る。該関節運動バーは、遠位端と、回転可能駆動シャフトに動作可能に接続されている近位端とを含み得、該関節運動バーは、前記シャフトアセンブリの前記中心長手方向軸からある半径方向の距離、オフセットされている。該シャフトアセンブリは、該関節運動バーの該遠位端に旋回可能に接続されている近位端と、該遠位ネック筐体に旋回可能に接続されている遠位端とを有する関節運動リンクをさらに含み得る。
【００２０】
使用に際して、該関節運動バーに接続されている前記電気機械的外科用デバイスの該回転可能駆動シャフトの起動は、該関節運動バーを軸方向に並進させ得る。使用に際して、該関節運動バーの軸方向の並進は、該遠位ネック筐体を前記近位ネック筐体に対してオフアクシス旋回させ得る。
【００２１】
前記シャフトアセンブリは、コイルばねを含み得、該コイルばねは、前記遠位ネック筐体と前記近位ネック筐体との間に延び、かつ、該遠位ネック筐体と該近位ネック筐体とを横断している。使用に際して、前記エンドエフェクタが、前記シャフトアセンブリに接続されている場合、前記柔軟な駆動ケーブルは、該コイルばねに包み込まれ得る。
【００２２】
前記エンドエフェクタが前記シャフトアセンブリに接続されている場合、前記柔軟な駆動ケーブルの少なくとも遠位端は、前記シャフトアセンブリの中心長手方向軸からある半径方向の距離、オフセットされ得る。
【００２３】
本開示の別の局面に従って、外科的機能を実行するための、および、電気機械的電源に接続可能なエンドエフェクタが提供される。該エンドエフェクタは、上部顎および下部顎であって、該上部顎および該下部顎のうちの少なくとも一方は、該上部顎および該下部顎のうちの他方に対して移動可能であり、該エンドエフェクタの該下部顎は、カートリッジアセンブリを選択的に受け取るように構成されている、上部顎および下部顎と、駆動ビームであって、該駆動ビームは、該下部顎においてスライド可能に支持され、かつ、該下部顎を該上部顎に対して移動させるために、該上部顎および該下部顎の各々を通って並進可能である、駆動ビームと、該下部顎の中に装填されるように構成されているカートリッジアセンブリであって、該カートリッジアセンブリは、起動スレッドを含み、該起動スレッドは、該カートリッジアセンブリにおいてスライド可能に支持され、該起動スレッドは、該起動スレッドの最も近位の位置から遠位方向への移動に応じて、該カートリッジアセンブリに装填されている複数のステープルのうちの少なくとも一部分を排出するように構成されている、カートリッジアセンブリと、該下部顎において回転可能に支持されている駆動スクリューであって、該駆動ビームは、該駆動スクリューにねじ式に支持され、それによって、該駆動スクリューの回転は、該駆動ビームの軸方向の並進を生じ、該駆動スクリューは、近位結合ソケットを画定している、駆動スクリューと、近位方向を向く開口部を画定している近位結合ハブと、少なくとも第１の位置と第２の位置とを有するロックアクチュエータと、該近位結合ハブにおいて支持されているロックバーであって、該ロックバーは、該ロックアクチュエータによって動作可能に係合可能である、ロックバーとを含む。
【００２４】
該ロックバーは、該ロックバーが、該近位結合ハブの該開口部を横断して延びていない第１の位置と、該ロックバーが、該近位結合ハブの該開口部を少なくとも部分的に横断して延びている第２の位置とを含む。
【００２５】
使用に際して、前記ロックアクチュエータが前記第１の位置にある場合、前記ロックバーは、前記第１の位置にあり得、該ロックアクチュエータが前記第２の位置にある場合、該ロックバーは、該ロックアクチュエータによって係合され、該ロックアクチュエータによって前記第２の位置へ促される。
【００２６】
使用に際して、前記ロックアクチュエータが、前記第２の位置へ付勢され得るか、または、前記ロックバーが、前記第１の位置へ付勢され得る。
【００２７】
前記ロックアクチュエータは、該ロックアクチュエータの前記第１の位置と前記第２の位置との間に中間の位置を含み得る。使用に際して、該中間の位置にある場合、該ロックアクチュエータの角度付きカミング表面は、前記ロックバーと接触し得、それによって、該ロックバーは、該ロックバーの前記第１の位置と前記第２の位置との間の中間の位置に配置される。
【００２８】
前記エンドエフェクタは、柔軟な駆動ケーブルをさらに備え得、該柔軟な駆動ケーブルは、該前記駆動スクリューの前記結合ソケットの中に回転可能に支持され、前記駆動スクリューの前記結合ソケットから延び、該柔軟な駆動ケーブルは、回転力を受け取り、該回転力を該駆動スクリューに伝達することにより該エンドエフェクタを起動する。
【００２９】
本開示のさらなる局面に従って、エンドエフェクタと電気機械的電源とを選択的に相互接続するアダプタシャフトアセンブリが提供される。該アダプタシャフトアセンブリは、該電気機械的電源の少なくとも１つの回転可能駆動シャフトとの選択的接続のために構成および適合されているアダプタ筐体と、該アダプタ筐体によって支持されている近位端と、エンドエフェクタとの動作可能接続のために構成および適合されている遠位端とを有する外管と、該電気機械的電源の該少なくとも１つの回転可能駆動シャフトのうちのそれぞれの１つと、該エンドエフェクタにおいて支持されている少なくとも１つの回転受け取り部材とを相互接続するための少なくとも１つの力伝達アセンブリとを含む。
【００３０】
該少なくとも１つの力伝達アセンブリは、該エンドエフェクタから延びている柔軟な駆動ケーブルを含み、該柔軟な駆動ケーブルは、該電気機械的電源の該少なくとも１つの回転可能駆動シャフトに接続されている回転可能駆動シャフトに接続されている第１の端部と、該エンドエフェクタの該少なくとも１つの回転受け取り部材に接続可能な第２の端部とを有し、該少なくとも１つの力伝達アセンブリは、該電気機械的電源の該回転可能駆動シャフトの回転を該エンドエフェクタの該少なくとも１つの回転受け取り部材に伝達する。
【００３１】
前記アダプタシャフトアセンブリは、前記外管の遠位端において支持されている近位ネック筐体と、該近位ネック筐体に旋回可能に接続されている遠位ネック筐体であって、該遠位ネック筐体の遠位端は、前記エンドエフェクタとの動作可能接続のために構成および適合されている、遠位ネック筐体とをさらに備え得る。前記柔軟な駆動ケーブルは、該エンドエフェクタが前記シャフトアセンブリに接続された場合、少なくとも該近位ネック筐体および該遠位ネック筐体を通って延び得る。
【００３２】
前記エンドエフェクタが前記シャフトアセンブリに接続されている場合、前記柔軟な駆動ケーブルは、該シャフトアセンブリの中心長手方向軸からある半径方向の距離、オフセットされ得る。
【００３３】
前記アダプタシャフトアセンブリは、結合ラグをさらに備え得、該結合ラグは、前記遠位ネック筐体から遠位方向に延びている。該結合ラグは、実質的に、該シャフトアセンブリの中心長手方向軸に沿って位置し得る。該結合ラグは、該結合ラグの周りに外側環状レースを画定し得る。
【００３４】
前記遠位ネック筐体は、該遠位ネック筐体の遠位端において形成された少なくとも一対の遠位方向に配向されているノッチを画定し得る。該一対のノッチは、互いに対して約９０°だけ放射状にオフセットされ得る。前記エンドエフェクタが、ロックアクチュエータが、該エンドエフェクタから突出しているロッキング位置にある場合、該シャフトアセンブリに対して回転させられ得ることにより、該エンドエフェクタの該ロックアクチュエータを該一対のノッチのうちの１つと軸方向に整列させ、該エンドエフェクタの該シャフトアセンブリに対する回転配向を固定する。
【００３５】
前記アダプタシャフトアセンブリは、前記遠位ネック筐体において少なくとも部分的にスライド可能に支持されている関節運動バーさらに備え得る。該関節運動バーは、遠位端と、回転可能駆動シャフトに動作可能に接続されている近位端とを含み、該関節運動バーは、前記シャフトアセンブリの前記中心長手方向軸からある半径方向の距離、オフセットされている。
【００３６】
前記アダプタアセンブリは、該関節運動バーの該遠位端に旋回可能に接続されている近位端と、該遠位ネック筐体に旋回可能に接続されている遠位端とを有する関節運動リンクをさらに備え得る。使用に際して、該関節運動バーに接続されている前記電気機械的電源の前記少なくとも１つの回転可能駆動シャフトの起動は、該関節運動バーを軸方向に並進させ得る。使用に際して、該関節運動バーの軸方向の並進は、該遠位ネック筐体を前記近位ネック筐体に対してオフアクシス旋回させ得る。
【００３７】
前記シャフトアセンブリは、コイルばねを含み得、前記エンドエフェクタが前記シャフトアセンブリに接続されている場合、前記柔軟な駆動ケーブルは、該コイルばねに包み込まれ得る。
【００３８】
本開示のさらに別の局面に従って、外科的機能を実行するための、および、電気機械的電源に接続可能なエンドエフェクタ。前記エンドエフェクタは、上部顎および下部顎であって、該上部顎および該下部顎のうちの少なくとも一方は、該上部顎および該下部顎のうちの他方に対して移動可能であり、該エンドエフェクタの該下部顎は、カートリッジアセンブリを選択的に受け取るように構成されている、上部顎および下部顎と、駆動ビームであって、該駆動ビームは、該下部顎においてスライド可能に支持され、かつ、該下部顎を該上部顎に対して移動させるために、該上部顎および該下部顎の各々を通って並進可能である、駆動ビームと、該下部顎において回転可能に支持されている駆動スクリューであって、該駆動ビームは、該駆動スクリューにねじ式に支持され、それによって、該駆動スクリューの回転は、該駆動ビームの軸方向の並進を生じ、該駆動スクリューは、近位結合ソケットを画定している、駆動スクリューと、柔軟な駆動ケーブルであって、該柔軟な駆動ケーブルは、電気機械的電源の少なくとも１つの回転可能駆動シャフトに接続されている回転可能駆動シャフトに接続可能である第１の端部と、該駆動スクリューの該近位結合ソケットに接続されている第２の端部とを有し、該柔軟な駆動ケーブルは、該電気機械的電源の該回転可能駆動シャフトの回転を該エンドエフェクタの該駆動スクリューに伝達する、柔軟な駆動ケーブルとを備えている。
【００３９】
前記エンドエフェクタは、該下部顎の中に装填されるように構成されているカートリッジアセンブリをさらに備え得る。該カートリッジアセンブリは、起動スレッドを含み得、該起動スレッドは、該カートリッジアセンブリにおいてスライド可能に支持され、該起動スレッドは、該起動スレッドの最も近位の位置から遠位方向への移動に応じて、該カートリッジアセンブリに装填されている複数のステープルのうちの少なくとも一部分を排出するように構成されている。
【００４０】
本発明の例示的実施形態のさらなる詳細および局面が、添付の図面を参照して以下により詳細に記述される。
【００４１】
例えば、本発明は以下を提供する。
（項目１）
電気機械的外科用デバイスであって、該電気機械的外科用デバイスは、
少なくとも１つの機能を実行するように構成されているエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、
回転可能駆動スクリューと、
柔軟な駆動ケーブルと
を含み、該回転可能駆動スクリューは、該回転可能駆動スクリューの近位端に結合部材を有し、該柔軟な駆動ケーブルは、該結合部材の中に回転可能に支持され、該結合部材から延び、該柔軟な駆動ケーブルは、回転力を受け取り、該回転力を該駆動スクリューに伝達することにより該エンドエフェクタを起動する、エンドエフェクタと、
シャフトアセンブリであって、該シャフトアセンブリは、
外管の遠位端において支持されている近位ネック筐体と、
該近位ネック筐体に旋回可能に接続されている遠位ネック筐体と
を含み、該遠位ネック筐体の遠位端は、該エンドエフェクタとの動作可能接続のために構成および適合されている、シャフトアセンブリと
を備え、該エンドエフェクタが該シャフトアセンブリに接続されている場合、該柔軟な駆動ケーブルは、該近位ネック筐体および該遠位ネック筐体を通って延びる、
電気機械的外科用デバイス。
（項目２）
上記シャフトアセンブリは、結合ラグを含み、該結合ラグは、上記遠位ネック筐体から遠位方向に延び、該結合ラグは、実質的に、該シャフトアセンブリの中心長手方向軸に沿って位置している、上記項目のいずれか一項に記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目３）
上記エンドエフェクタは、該エンドエフェクタの近位表面に形成されている中央開口部を画定し、該エンドエフェクタの該中央開口部は、該エンドエフェクタが上記シャフトアセンブリに接続される場合に該シャフトアセンブリの上記結合ラグを受け取るための構成および寸法を有している、上記項目のいずれか一項に記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目４）
上記エンドエフェクタは、少なくとも第１の位置と第２の位置とを有するロックアクチュエータを含み、該ロックアクチュエータが該第１の位置にある場合、上記シャフトアセンブリの上記結合ラグは、該エンドエフェクタの上記シャフトアセンブリとの接続に応じて、該エンドエフェクタの上記中央開口部の中に挿入可能である、上記項目のいずれか一項に記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目５）
上記ロックアクチュエータが上記第２の位置にある場合、上記シャフトアセンブリの上記結合ラグは、上記エンドエフェクタの中央開口部への挿入が防止される、上記項目のいずれか一項に記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目６）
上記エンドエフェクタが上記シャフトアセンブリと結合されている場合、上記ロックアクチュエータの上記第２の位置への配置は、該エンドエフェクタを該シャフトアセンブリに固定し、該エンドエフェクタの該シャフトアセンブリからの分離を阻止する、上記項目のいずれか一項に記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目７）
上記エンドエフェクタは、上記ロックアクチュエータによって動作可能に係合可能であるロックバーを含み、該ロックバーは、
該ロックバーが、上記エンドエフェクタの上記中央開口部を横断して延びていない第１の位置と、
該ロックバーが、該エンドエフェクタの該中央開口部を少なくとも部分的に横断して延びている第２の位置と
を含む、上記項目のいずれか一項に記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目８）
上記ロックアクチュエータは、該ロックアクチュエータが、上記第２の状態にある場合、上記ロックバーを上記第２の位置へ促す、上記項目のいずれか一項に記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目９）
上記結合ラグは、該結合ラグの周りに外側環状レースを画定し、上記ロックバーが上記第２の位置にある場合、および、上記エンドエフェクタが上記シャフトアセンブリと結合されている場合、該ロックバーは、上記結合ラグの該環状レースに少なくとも部分的に入る、上記項目のいずれか一項に記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目１０）
上記ロックアクチュエータが、上記第２の位置へ付勢されていること、および、上記ロックバーが、上記第１の位置へ付勢されていることのうちの少なくとも１つである、上記項目のいずれか一項に記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目１１）
上記ロックアクチュエータは、該ロックアクチュエータの上記第１の位置と上記第２の位置との間に中間の位置を含み、
該中間の位置において、該ロックアクチュエータの角度付きカミング表面は、上記ロックバーと接触し、それによって、該ロックバーは、該ロックバーの上記第１の位置と上記第２の位置との間の中間の位置に配置される、上記項目のいずれか一項に記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目１２）
上記ロックアクチュエータの上記中間の位置において、上記エンドエフェクタの上記シャフトアセンブリからの分離に応じて、該エンドエフェクタの上記結合ラグは、上記ロックバーを上記第２の位置へ、そして、該ロックアクチュエータを上記第１の位置へ促すように該ロックバーに対して力を及ぼす、上記項目のいずれか一項に記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目１３）
上記シャフトアセンブリは、該シャフトアセンブリの遠位端において形成された少なくとも一対の遠位方向に配向されているノッチを画定し、該一対のノッチは、互いに対して約９０°だけ放射状にオフセットされ、上記エンドエフェクタが、上記ロックアクチュエータが上記第２の位置にある場合、該シャフトアセンブリに対して回転させられることにより、該ロックアクチュエータを該一対のノッチのうちの１つと軸方向に整列させ、該エンドエフェクタの該シャフトアセンブリに対する回転配向を固定する、上記項目のいずれか一項に記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目１４）
上記エンドエフェクタは、上記シャフトアセンブリに対して手動で回転させられるように配置されている、上記項目のいずれか一項に記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目１５）
上記シャフトアセンブリは、
上記遠位ネック筐体において少なくとも部分的にスライド可能に支持されている関節運動バーであって、該関節運動バーは、
遠位端と、
回転可能駆動シャフトに動作可能に接続されている近位端と
を含み、該関節運動バーは、上記シャフトアセンブリの上記中心長手方向軸からある半径方向の距離、オフセットされている、関節運動バーと、
該関節運動バーの該遠位端に旋回可能に接続されている近位端と、該遠位ネック筐体に旋回可能に接続されている遠位端とを有する関節運動リンクと
をさらに備え、
該関節運動バーに接続されている上記電気機械的外科用デバイスの該回転可能駆動シャフトの起動は、該関節運動バーを軸方向に並進させ、
該関節運動バーの軸方向の並進は、該遠位ネック筐体を上記近位ネック筐体に対してオフアクシス旋回させる、上記項目のいずれか一項に記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目１６）
上記シャフトアセンブリは、コイルばねを含み、該コイルばねは、上記遠位ネック筐体と上記近位ネック筐体との間に延び、かつ、該遠位ネック筐体と該近位ネック筐体とを横断し、上記エンドエフェクタが、上記シャフトアセンブリに接続されている場合、上記柔軟な駆動ケーブルは、該コイルばねに包み込まれる、上記項目のいずれか一項に記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目１７）
上記エンドエフェクタが上記シャフトアセンブリに接続されている場合、上記柔軟な駆動ケーブルの少なくとも遠位端は、上記シャフトアセンブリの中心長手方向軸からある半径方向の距離、オフセットされている、上記項目のいずれか一項に記載の電気機械的外科用デバイス。
（項目１８）
外科的機能を実行するための、および、電気機械的電源に接続可能なエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、
上部顎および下部顎であって、該上部顎および該下部顎のうちの少なくとも一方は、該上部顎および該下部顎のうちの他方に対して移動可能であり、該エンドエフェクタの該下部顎は、カートリッジアセンブリを選択的に受け取るように構成されている、上部顎および下部顎と、
駆動ビームであって、該駆動ビームは、該下部顎においてスライド可能に支持され、かつ、該下部顎を該上部顎に対して移動させるために、該上部顎および該下部顎の各々を通って並進可能である、駆動ビームと、
該下部顎の中に装填されるように構成されているカートリッジアセンブリであって、該カートリッジアセンブリは、起動スレッドを含み、該起動スレッドは、該カートリッジアセンブリにおいてスライド可能に支持され、該起動スレッドは、該起動スレッドの最も近位の位置から遠位方向への移動に応じて、該カートリッジアセンブリに装填されている複数のステープルのうちの少なくとも一部分を排出するように構成されている、カートリッジアセンブリと、
該下部顎において回転可能に支持されている駆動スクリューであって、該駆動ビームは、該駆動スクリューにねじ式に支持され、それによって、該駆動スクリューの回転は、該駆動ビームの軸方向の並進を生じ、該駆動スクリューは、近位結合ソケットを画定している、駆動スクリューと、
近位方向を向く開口部を画定している近位結合ハブと、
少なくとも第１の位置と第２の位置とを有するロックアクチュエータと、
該近位結合ハブにおいて支持されているロックバーであって、該ロックバーは、該ロックアクチュエータによって動作可能に係合可能であり、該ロックバーは、
該ロックバーが、該近位結合ハブの該開口部を横断して延びていない第１の位置と、
該ロックバーが、該近位結合ハブの該開口部を少なくとも部分的に横断して延びている第２の位置と
を含む、ロックバーと
を備えている、エンドエフェクタ。
（項目１９）
上記ロックアクチュエータが上記第１の位置にある場合、上記ロックバーは、上記第１の位置にあり、該ロックアクチュエータが上記第２の位置にある場合、該ロックバーは、該ロックアクチュエータによって係合され、該ロックアクチュエータによって上記第２の位置へ促される、上記項目のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
（項目２０）
上記ロックアクチュエータが、上記第２の位置へ付勢されていること、および、上記ロックバーが、上記第１の位置へ付勢されていることのうちの少なくとも１つである、上記項目のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
（項目２１）
上記ロックアクチュエータは、該ロックアクチュエータの上記第１の位置と上記第２の位置との間に中間の位置を含み、
該中間の位置において、該ロックアクチュエータの角度付きカミング表面は、上記ロックバーと接触し、それによって、該ロックバーは、該ロックバーの上記第１の位置と上記第２の位置との間の中間の位置に配置される、上記項目のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
（項目２２）
上記項目のいずれか一項に記載のエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、柔軟な駆動ケーブルをさらに備え、該柔軟な駆動ケーブルは、上記駆動スクリューの上記結合ソケットの中に回転可能に支持され、上記駆動スクリューの上記結合ソケットから延び、該柔軟な駆動ケーブルは、回転力を受け取り、該回転力を該駆動スクリューに伝達することにより該エンドエフェクタを起動する、上記項目のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
（項目２３）
エンドエフェクタと電気機械的電源とを選択的に相互接続するアダプタシャフトアセンブリであって、該アダプタシャフトアセンブリは、
該電気機械的電源の少なくとも１つの回転可能駆動シャフトとの選択的接続のために構成および適合されているアダプタ筐体と、
該アダプタ筐体によって支持されている近位端と、エンドエフェクタとの動作可能接続のために構成および適合されている遠位端とを有する外管と、
該電気機械的電源の該少なくとも１つの回転可能駆動シャフトのうちのそれぞれの１つと、該エンドエフェクタにおいて支持されている少なくとも１つの回転受け取り部材とを相互接続するための少なくとも１つの力伝達アセンブリと
を備え、該少なくとも１つの力伝達アセンブリは、
該エンドエフェクタから延びている柔軟な駆動ケーブルを含み、該柔軟な駆動ケーブルは、該電気機械的電源の該少なくとも１つの回転可能駆動シャフトに接続されている回転可能駆動シャフトに接続されている第１の端部と、該エンドエフェクタの該少なくとも１つの回転受け取り部材に接続可能な第２の端部とを有し、該少なくとも１つの力伝達アセンブリは、該電気機械的電源の該回転可能駆動シャフトの回転を該エンドエフェクタの該少なくとも１つの回転受け取り部材に伝達する、
アダプタシャフトアセンブリ。
（項目２４）
上記外管の遠位端において支持されている近位ネック筐体と、
該近位ネック筐体に旋回可能に接続されている遠位ネック筐体であって、該遠位ネック筐体の遠位端は、上記エンドエフェクタとの動作可能接続のために構成および適合されている、遠位ネック筐体と
をさらに備え、上記柔軟な駆動ケーブルは、該エンドエフェクタが上記シャフトアセンブリに接続された場合、少なくとも該近位ネック筐体および該遠位ネック筐体を通って延びる、上記項目のいずれか一項に記載のアダプタシャフトアセンブリ。
（項目２５）
上記エンドエフェクタが上記シャフトアセンブリに接続されている場合、上記柔軟な駆動ケーブルは、該シャフトアセンブリの中心長手方向軸からある半径方向の距離、オフセットされている、上記項目のいずれか一項に記載のアダプタシャフトアセンブリ。
（項目２６）
結合ラグをさらに備え、該結合ラグは、上記遠位ネック筐体から遠位方向に延び、該結合ラグは、実質的に、該シャフトアセンブリの中心長手方向軸に沿って位置している、上記項目のいずれか一項に記載のアダプタシャフトアセンブリ。
（項目２７）
上記結合ラグは、該結合ラグの周りに外側環状レースを画定している、上記項目のいずれか一項に記載のアダプタシャフトアセンブリ。
（項目２８）
上記遠位ネック筐体は、該遠位ネック筐体の遠位端において形成された少なくとも一対の遠位方向に配向されているノッチを画定し、該一対のノッチは、互いに対して約９０°だけ放射状にオフセットされ、上記エンドエフェクタが、ロックアクチュエータが、該エンドエフェクタから突出しているロッキング位置にある場合、該シャフトアセンブリに対して回転させられることにより、該エンドエフェクタの該ロックアクチュエータを該一対のノッチのうちの１つと軸方向に整列させ、該エンドエフェクタの該シャフトアセンブリに対する回転配向を固定する、上記項目のいずれか一項に記載のアダプタシャフトアセンブリ。
（項目２９）
上記遠位ネック筐体において少なくとも部分的にスライド可能に支持されている関節運動バーであって、該関節運動バーは、
遠位端と、
回転可能駆動シャフトに動作可能に接続されている近位端と
を含み、該関節運動バーは、上記シャフトアセンブリの上記中心長手方向軸からある半径方向の距離、オフセットされている、関節運動バーと、
該関節運動バーの該遠位端に旋回可能に接続されている近位端と、該遠位ネック筐体に旋回可能に接続されている遠位端とを有する関節運動リンクと
をさらに備え、
該関節運動バーに接続されている上記電気機械的電源の上記少なくとも１つの回転可能駆動シャフトの起動は、該関節運動バーを軸方向に並進させ、
該関節運動バーの軸方向の並進は、該遠位ネック筐体を上記近位ネック筐体に対してオフアクシス旋回させる、上記項目のいずれか一項に記載のアダプタシャフトアセンブリ。
（項目３０）
上記シャフトアセンブリは、コイルばねを含み、上記エンドエフェクタが上記シャフトアセンブリに接続されている場合、上記柔軟な駆動ケーブルは、該コイルばねに包み込まれる、上記項目のいずれか一項に記載のアダプタシャフトアセンブリ。
（項目３１）
外科的機能を実行するための、および、電気機械的電源に接続可能なエンドエフェクタであって、該エンドエフェクタは、
上部顎および下部顎であって、該上部顎および該下部顎のうちの少なくとも一方は、該上部顎および該下部顎のうちの他方に対して移動可能であり、該エンドエフェクタの該下部顎は、カートリッジアセンブリを選択的に受け取るように構成されている、上部顎および下部顎と、
駆動ビームであって、該駆動ビームは、該下部顎においてスライド可能に支持され、かつ、該下部顎を該上部顎に対して移動させるために、該上部顎および該下部顎の各々を通って並進可能である、駆動ビームと、
該下部顎において回転可能に支持されている駆動スクリューであって、該駆動ビームは、該駆動スクリューにねじ式に支持され、それによって、該駆動スクリューの回転は、該駆動ビームの軸方向の並進を生じ、該駆動スクリューは、近位結合ソケットを画定している、駆動スクリューと、
柔軟な駆動ケーブルであって、該柔軟な駆動ケーブルは、電気機械的電源の少なくとも１つの回転可能駆動シャフトに接続されている回転可能駆動シャフトに接続可能である第１の端部と、該駆動スクリューの該近位結合ソケットに接続されている第２の端部とを有し、該柔軟な駆動ケーブルは、該電気機械的電源の該回転可能駆動シャフトの回転を該エンドエフェクタの該駆動スクリューに伝達する、柔軟な駆動ケーブルと
を備えている、エンドエフェクタ。
（項目３２）
該下部顎の中に装填されるように構成されているカートリッジアセンブリであって、該カートリッジアセンブリは、起動スレッドを含み、該起動スレッドは、該カートリッジアセンブリにおいてスライド可能に支持され、該起動スレッドは、該起動スレッドの最も近位の位置から遠位方向への移動に応じて、該カートリッジアセンブリに装填されている複数のステープルのうちの少なくとも一部分を排出するように構成されている、カートリッジアセンブリをさらに備えている、上記項目のいずれか一項に記載のエンドエフェクタ。
【００４２】
（摘要）
電気機械的外科用デバイスが提供され、該電気機械的外科用デバイスは、少なくとも１つの機能を実行するように構成されているエンドエフェクタと、シャフトアセンブリとを含む。該エンドエフェクタは、回転可能駆動スクリューと、柔軟な駆動ケーブルとを含み、該回転可能駆動スクリューは、該回転可能駆動スクリューの近位端に結合部材を有し、該柔軟な駆動ケーブルは、該結合部材の中に回転可能に支持され、該結合部材から延び、該柔軟な駆動ケーブルは、回転力を受け取り、該回転力を該駆動スクリューに伝達することにより該エンドエフェクタを起動する。該シャフトアセンブリは、外管の遠位端において支持されている近位ネック筐体と、該近位ネック筐体に旋回可能に接続されている遠位ネック筐体とを含み、該遠位ネック筐体の遠位端は、該エンドエフェクタとの動作可能接続のために構成および適合されている。使用に際して、該エンドエフェクタが該シャフトアセンブリに接続されている場合、該柔軟な駆動ケーブルは、該近位ネック筐体および該遠位ネック筐体を通って延びる。
【００４３】
本開示の実施形態が、添付の図面を参照して本明細書に記述される。
【図面の簡単な説明】
【００４４】
【図１】図１は、本開示の実施形態に従う、電気機械的外科用システムの斜視図である。
【図２】図２は、部品が分離されている、図１の電気機械的外科用システムの斜視図である。
【図２Ａ】図２Ａは、部品が分離されている、本開示の電気機械的外科用システムの動力付き外科用器具の斜視図である。
【図３】図３は、図１および図２の電気機械的外科用システムのシャフトアセンブリおよび動力付き外科用器具の背面、斜視図であり、それらの間の接続を示している。
【図４】図４は、部品が分離されている、図１〜図３のシャフトアセンブリの斜視図である。
【図５Ａ】図５Ａは、部品が分離されている、図１〜図４のシャフトアセンブリの遠位端の斜視図であり、外管は、それから取り外されている。
【図５Ｂ】図５Ｂは、部品が分離されている、図５Ａの詳細な示された領域の拡大図である。
【図６】図６は、図１〜図５のシャフトアセンブリの遠位端に接続されているエンドエフェクタを示す斜視図であり、線形の、関節運動していない状態に配向されている。
【図７】図７は、部品が分離されている、エンドエフェクタの近位端と動作可能に軸方向に整列させられているシャフトアセンブリの遠位端の拡大、長手方向、断面図であり、エンドエフェクタは、シャフトアセンブリに対して９０°回転させられている。
【図８】図８は、部品が分離されている、エンドエフェクタの近位端と動作可能に整列させられているシャフトアセンブリの遠位端の拡大、長手方向、断面図である。
【図９】図９は、シャフトアセンブリの遠位端の、エンドエフェクタの近位端との完全な接続を示す拡大、側面図である。
【図１０】図１０は、シャフトアセンブリの遠位端の、エンドエフェクタの近位端との完全な接続を示す拡大、斜視図である。
【図１１】図１１は、未ロック状態にあるエンドエフェクタのロックメカニズムを示すエンドエフェクタの背面、斜視図である。
【図１２】図１２は、シャフトアセンブリの遠位ネック部分の概略的斜視図であり、ロックメカニズムは、未ロック位置にある。
【図１３】図１３は、エンドエフェクタに接続されているシャフトアセンブリを示す斜視図であり、ロックメカニズムは、ロックされた状態にある。
【図１４】図１４は、図１３の１４−１４による、図１３のエンドエフェクタの近位端の断面図であり、シャフトアセンブリは、それに接続され、ロックメカニズムはロックされた状態にある。
【図１５】図１５は、図１３の１５−１５による、図１３のエンドエフェクタの断面図であり、シャフトアセンブリは、それに接続され、ロックメカニズムはロックされた状態にある。
【図１６】図１６は、ロック状態にあるエンドエフェクタのロックメカニズムを示すエンドエフェクタの背面、斜視図である。
【図１７】図１７は、シャフトアセンブリの遠位ネック部分の概略的斜視図であり、ロックメカニズムは、ロックされた状態にある。
【図１８】図１８は、図１３の１４−１４による、図１６のエンドエフェクタの近位端の断面図であり、シャフトアセンブリは、それに接続され、ロックメカニズムは未ロック状態にある。
【図１９】図１９は、図１３の１４−１４による、図１６のエンドエフェクタの近位端の断面図であり、シャフトアセンブリは、それに接続され、ロックメカニズムは、自動的未ロック状態にある。
【図２０】図２０は、シャフトアセンブリに対して部分的に回転させられたエンドエフェクタの概略的斜視図であり、ロックメカニズムは、シャフトアセンブリのロックノッチのうちのいずれとも係合していない。
【図２１】図２１は、シャフトアセンブリの遠位端およびエンドエフェクタの上面、平面図であり、部分的に関節運動した状態で示されている。
【図２２】図２２は、図２１の部分的に関節運動したエンドエフェクタの断面図である。
【図２３】図２３は、シャフトアセンブリの遠位端およびエンドエフェクタの上面、平面図であり、完全に関節運動した状態で示されている。
【図２４】図２４は、図２３の完全に関節運動したエンドエフェクタの断面図である。
【図２５】図２５は、部品が分離されている、本開示のエンドエフェクタの斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００４５】
（実施形態の詳細な説明）
本開示の電気機械的外科用システム、装置および／またはデバイスの実施形態が、図面を参照して詳細に記述され、図面において、同様な参照番号は、幾つかの図面の各々において同一または対応する要素を示す。本明細書において使用される場合、用語「遠位の」は、ユーザからより遠い電気機械的外科用システム、装置および／もしくはデバイス、またはそれらのコンポーネントの部分を指し、一方、用語「近位の」は、ユーザにより近い電気機械的外科用システム、装置および／もしくはデバイス、またはそれらのコンポーネントの部分を指す。
【００４６】
最初に図１〜図４を参照すると、本開示の実施形態による電気機械的ハンドヘルド動力付き外科用システムが示されており、総括的に１０として示されている。電気機械的外科用システム１０は、電気機械的ハンドヘルド動力付き外科用器具１００の形態で外科用装置またはデバイスを含み、電気機械的ハンドヘルド動力付き外科用器具１００は、アダプタまたはシャフトアセンブリ２００を介して、複数の異なるエンドエフェクタ４００に選択的に取り付けられるように構成されており、アダプタまたはシャフトアセンブリ２００は、電気機械的ハンドヘルド動力付き外科用器具１００による起動および操作のために構成されている。特に、外科用器具１００は、シャフトアセンブリ２００との選択的接続のために構成されており、シャフトアセンブリ２００は、複数の異なるエンドエフェクタ４００のうちの任意のものとの選択的接続のために構成されている。例えば、取り外し可能ではないシャフト、遠隔電源および／またはモータに取り付けられているエンドエフェクタ、ならびに、一体化したもしくは遠隔のコンピュータ化制御を含む構成のような他の構成が想定されている。
【００４７】
典型的な電気機械的ハンドヘルド動力付き外科用器具１００の構造および動作の詳細な記述に関しては、それらのうちの各々の全内容が、本明細書に参考として援用されている、２００８年９月２２日に出願された国際出願第ＰＣＴ／ＵＳ２００８／０７７２４９号（国際公開第２００９／０３９５０６号）および２００９年１１月２０に出願された米国特許出願第１２／６２２，８２７号へ参照がなされ得る。器具１００は、バッテリ、ジェネレータ、または電力ソケットによって動力が供給される１つ以上のモータを含み得る。
【００４８】
一般的に、図１〜図４に示されているように、外科用器具１００は、ハンドル筐体１０２を含み、ハンドル筐体１０２は、下部筐体部分１０４と、下部筐体部分１０４から延びている、および／または、下部筐体部分１０４に支持されている中間筐体部分１０６と、中間筐体部分１０６から延びている、および／または、中間筐体部分１０６に支持されている上部筐体部分１０８とを有する。ハンドル筐体１０２は、その中に空洞を画定し、該空洞には、回路基板またはコントローラ１５０および駆動メカニズム１６０が位置している。駆動メカニズム１６０は、外科用器具１００の回転可能駆動部材を選択するために使用される第１のモータ１６４と、外科用器具１００の各回転可能駆動部材を駆動するために使用される第２のモータ１６６とを含み得る。
【００４９】
回路基板１５０は、外科用器具１００の様々な動作を制御するように構成されている。本開示に従って、ハンドル筐体１０２は、充電式バッテリ１５６が取り外し可能に位置している筐体を提供する。バッテリ１５６は、外科用器具１００の任意の電気部品に電力を供給するように構成されている。バッテリ１５６が示され、想定されているが、例えば電力コードなどのような任意の既知の電源が使用され得る。
【００５０】
ハンドル筐体１０２の上部筐体部分１０８は、ノーズまたは接続部分１０８ａを画定し、ノーズまたは接続部分１０８ａは、シャフトアセンブリ２００の伝達筐体２１２の対応するシャフト結合アセンブリ２１４を受け取るように構成されている。図３に見られるように、外科用器具１００の上部筐体部分１０８の接続部分１０８ａは、円柱状リセス１０８ｂを有し、円柱状リセス１０８ｂは、シャフトアセンブリ２００が外科用器具１００と嵌め合わされる場合、シャフトアセンブリ２００の伝達筐体２１２のシャフト結合アセンブリ２１４を受け取る。接続部分１０８ａは、３つの回転可能駆動コネクタ１１８、１２０、１２２を収容し、各々は、ハンドル筐体１０２内に収容されている駆動メカニズム（図示されず）によって独立的に起動可能および回転可能である。
【００５１】
ハンドル筐体１０２の上部筐体部分１０８は、駆動メカニズム（図示されず）が位置している筐体を提供する。駆動メカニズムは、外科用器具１００の様々な動作を実行するために、シャフトおよび／またはギヤコンポーネントを駆動するように構成されている。特に、駆動メカニズムは、エンドエフェクタ４００をシャフトアセンブリ２００に対して選択的に動かすためにシャフトおよび／またはギヤコンポーネントを駆動するように、アンビルアセンブリ２００および／またはエンドエフェクタ４００を長手方向軸「Ｘ」（図１および図２を参照）回りにハンドル筐体１０２に対して回転させるように、エンドエフェクタ４００の上部顎またはアンビルアセンブリ４４２をエンドエフェクタ４００の下部顎またはカートリッジアセンブリ４３２に対して動かすように、および／または、エンドエフェクタ４００のカートリッジアセンブリ４３２内のステープル留めおよび切断カートリッジを発射するように構成されている。
【００５２】
使用に際して、図３に見られるように、シャフトアセンブリ２００が外科用器具１００と嵌め合わされる場合、外科用器具１００の各回転可能駆動コネクタ１１８、１２０、１２２は、シャフトアセンブリ２００の対応する回転可能コネクタ２１８、２２２と結合する（回転可能駆動コネクタ１２０と結合するための、シャフトアセンブリ２００の対応する回転可能コネクタは示されていない）。この点において、対応する第１の駆動コネクタ１１８と第１のコネクタ２１８との間のインターフェース、対応する第２の駆動コネクタ１２０とシャフトアセンブリ２００の第２のコネクタ（図示されず）との間のインターフェース、および対応する第３の駆動コネクタ１２２と第３のコネクタ２２２との間のインターフェースは、外科用器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２の各々の回転が、シャフトアセンブリ２００の対応する第１のコネクタ２１８、第２のコネクタ（図示されず）、および第３のコネクタ２２２の対応する回転を引き起こすようにキー止めされている。
【００５３】
一般的に、外科用器具１００の第２の駆動コネクタ（図示されず）は、外科用器具１００からシャフトアセンブリ２００へ回転を伝達するために使用される。シャフトアセンブリ２００は、回転機能を実行するために、外科用器具１００の第２の駆動コネクタ１２０から回転を受け取るためのコネクタを含み得ることが想定されている。
【００５４】
シャフトアセンブリ２００の第２コネクタおよび第２の駆動トレーン（ｔｒａｉｎ）の構造、動作、および使用についての詳細な論議に関しては、それらのうちの各々の全内容が、本明細書に参考として援用されている、２０１２年７月９日に出願された仮特許出願第６１／６６９，２０８号、または、２０１３年２月１８日に出願された米国特許出願第１３／７６９，４１９号へ参照がなされ得る。
【００５５】
駆動コネクタ１２０の動作は、器具１００のコントローラに含まれている１つ以上のメモリデバイスに提供されているコンピュータプログラムによって遮断されることができることが想定されている。代替として、駆動コネクタ１２０は、自由に回転することができる。
【００５６】
外科用器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２のシャフトアセンブリ２００のコネクタ２１８、２２２（および、図示されていない第２の駆動コネクタ）との嵌合は、回転力が、それぞれのコネクタインターフェースの各々を介して独立的に伝達されること可能にする。外科用器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２は、駆動メカニズムによって独立的に回転させられるように構成されている。この点において、駆動メカニズムの機能選択モジュール（図示されず）は、外科用器具１００のどの駆動コネクタまたはどの複数の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２が、駆動メカニズムの入力駆動コンポーネント（図示されず）によって駆動されるべきかを選択する。代替として、駆動コネクタ１１８、１２０、１２２の各々に対するアクチュエータが、外科用器具１００上に提供されることができる。
【００５７】
外科用器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２の各々は、シャフトアセンブリ２００のそれぞれの第１のコネクタ２１８、第２のコネクタ（図示されず）および第３のコネクタ２２２に対してキー止めされる、および／または、実質的に回転不可能なインターフェースを有するので、シャフトアセンブリ２００が外科用器具１００と結合された場合、回転力（複数可）は、以下により詳細に論議されるように、外科用器具１００の駆動メカニズムからシャフトアセンブリ２００へ、さらに、エンドエフェクタ４００へ選択的に伝達される。
【００５８】
外科用器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、および／または１２２の選択的回転は、外科用器具１００が、エンドエフェクタ４００の様々な機能を選択的に起動することを可能にする。以下にさらに詳細に論議されるように、外科用器具１００の第１の駆動コネクタ１１８の選択的かつ独立的回転は、エンドエフェクタ４００の選択的かつ独立的開閉、およびエンドエフェクタ４００のステープル留め／切断コンポーネントの駆動に対応する。外科用器具１００の第２の駆動コネクタ１２０の選択的かつ独立的回転は、エンドエフェクタ３００のツールアセンブリ３０４の、長手方向軸「Ｘ」（図４を参照）を横切る選択的かつ独立的関節運動に対応する。さらに、外科用器具１００の第３の駆動コネクタ１２２の選択的かつ独立的回転は、エンドエフェクタ４００の、外科用器具１００のハンドル筐体１０２に対する長手方向軸「Ｘ」（図１０を参照）回りの選択的かつ独立的回転に対応する。本明細書に記述されている実施形態のうちの任意の実施形態において、エンドエフェクタ４００の開閉およびエンドエフェクタ４００のステープル留め／切断コンポーネントの駆動は、２つの別個の駆動シャフトおよび駆動コネクタによって、別個に駆動されることができる。
【００５９】
本開示に従って、駆動メカニズムは、セレクタギヤボックスアセンブリ（図示されず）と、セレクタギヤボックスアセンブリに対して近位に位置している機能選択モジュール（図示されず）とを含み得、該機能選択モジュールは、セレクタギヤボックスアセンブリ内のギヤ要素を選択的に移動させ、第２のモータ（図示されず）と係合させるように機能する。駆動メカニズムは、外科用器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２のうちの１つを所与の時間に選択的に駆動するように構成され得る。本明細書に記述されている実施形態のうちの任意の実施形態において、１つより多くのモータが、例えば、駆動シャフトおよび駆動コネクタを別個に駆動するために、外科用器具１００に提供されることができる。
【００６０】
図１および図２に示されているように、ハンドル筐体１０２は、一対の指起動式制御ボタン１２４、１２６および／またはロッカデバイス（複数可）１３０（１つのロッカデバイスのみが示されている）を支持している。制御ボタン１２４、１２６およびロッカデバイス（複数可）１３０の各々は、オペレータの起動によって移動させられるそれぞれの磁石（図示されず）を含む。
【００６１】
ここで、図１〜図１０を参照すると、シャフトアセンブリ２００が詳細に示され、記述される。シャフトアセンブリ２００は、外科用器具１００の第１の回転可能駆動コネクタ１１８、第２の回転可能駆動コネクタ１２０、および第３の回転可能駆動コネクタ１２２の回転力をエンドエフェクタ４００に伝達するように構成されている。上述のように、シャフトアセンブリ２００は、外科用器具１００との選択的接続のために構成されている。
【００６２】
図１〜図１０に見られるように、シャフトアセンブリ２００は、近位端２１０ａと遠位端２１０ｂとを有する細長い、実質的に硬い管状本体２１０と、管状本体２１０の近位端２１０ａに接続され、外科用器具１００との選択的接続のために構成されている伝達筐体２１２と、細長い本体部分２１０の遠位端２１０ｂに接続されている関節運動するネックアセンブリ２３０とを含む。
【００６３】
伝達筐体２１２は、外科用器具１００の第１の回転可能駆動コネクタ１１８および／または第２の回転可能駆動コネクタ１２２の回転の速度／力を、エンドエフェクタ４００に伝達する前に変化させる（例えば、増大または減少させる）ための一対のギヤトレーンシステムをその中に収容するように構成されている。
【００６４】
シャフトアセンブリ２００の伝達筐体２１２は、外科用器具１００の上部筐体部分１０８の接続部分１０８ａに接続するように構成および適合されている。図２および図３に見られるように、シャフトアセンブリ２００の伝達筐体２１２は、その近位端に支持されているシャフト結合アセンブリ２１４を含む。
【００６５】
シャフトアセンブリ２００は、第１のギヤトレーンシステムと第２のギヤトレーンシステムとを含み得、各々は、伝達筐体２１２および管状本体２１０内に配置されている。各ギヤトレーンシステムは、外科用器具１００の第１の回転可能駆動コネクタ１１８の回転の速度／力を、エンドエフェクタ４００に伝達する前に変化させる（例えば、増大または減少させる）ように構成および適合されている。
【００６６】
本開示の実施形態に従って、第１のギヤシステムを含むシャフトアセンブリ２００は、エンドエフェクタ４００を動作させる、起動する、および／または、発射させるために、外科用器具１００からエンドエフェクタ４００へ動作力を伝達するように機能する。さらに、本開示の実施形態に従って、第２のギヤシステムを含むシャフトアセンブリ２００は、シャフトアセンブリ２００および／またはエンドエフェクタ４００を外科用器具１００に対して回転させるために、外科用器具１００からエンドエフェクタ４００へ動作力を伝達するように機能する。
【００６７】
図４に見られるように、シャフトアセンブリ２００の細長い本体部分２１０は、支持フレーム２１１を含み、支持フレーム２１１は、本体部分２１０を通る少なくとも２つの長手方向に延びるチャネルを画定している。チャネルは、第１のギヤシステムの少なくとも第１の出力駆動シャフトまたはバー２３８（すなわち、関節運動バー）、および第２の出力駆動シャフトまたはバー２４６ａを回転可能に受け取りかつ支持するための構成および寸法を有している。第１の出力駆動シャフトまたはバー２３８および第２の出力駆動シャフトまたはバー２４６ａの各々は細長く、伝達筐体２１２から関節運動するネックアセンブリ２３０へ軸方向の力または回転力を伝達するために十分に硬い。
【００６８】
ここで、図４〜図１０を参照すると、関節運動するネックアセンブリ２３０が示され、記述されている。関節運動するネックアセンブリ２３０は、近位ネック筐体２３２と、旋回ピン２３４によって近位ネック筐体２３２に旋回可能に接続され、かつ、近位ネック筐体２３２から遠位方向に延びている遠位ネック筐体２３６とを含む。旋回ピン２３４は、旋回軸「Ｐ」（図６を参照）を画定し、旋回軸「Ｐ」は、長手方向軸「Ｘ」に対して直交するように配向され、長手方向軸「Ｘ」を通って延びている。
【００６９】
関節運動ネックアセンブリ２３０は、出力駆動シャフトまたは関節運動バー２３８の遠位端を受け取る。関節運動バー２３８は、ねじ付き近位端を含み得、このねじ付き近位端は、雌ねじ付きナット（図示されず）の遠位端とねじ込み係合している。ねじ付きナットは、伝達筐体２１２に形成されているポケット（図示されず）内で回転可能に支持され、かつ、軸方向に固定されている。ねじ付きナットの近位端は、シャフトアセンブリ２００の第１の回転可能コネクタ２１８の遠位端にキー止めされている。
【００７０】
関節運動バー２３８は、遠位端２３８ｂを含み、遠位端２３８ｂは、関節運動リンク２４０の近位端２４０ａに旋回可能に接続されている。関節運動リンク２４０の遠位端２４０ｂは、遠位ネック筐体２３６に旋回可能に接続されている。
【００７１】
近位ネック筐体２３２は、面取り遠位表面２３２ａを画定し、遠位ネック筐体２３６は、面取り近位表面２３６ａを画定している。実施形態において、面取り表面２３２ａ、２３６ａは、互いに対して並列の関係である。使用に際して、以下により詳細に論議されるように、エンドエフェクタ４００が、オフアクシス配向に起動させられた場合、近位ネック筐体２３２および遠位ネック筐体２３６の面取り表面２３２ａ、２３６ａは、互いの方に向かって接近させられる。望ましくは、各面取り表面２３２ａ、２３６ａは、長手方向軸「Ｘ」に対して約４５°の角度に向けられる。特に、近位ネック筐体２３２の面取り表面２３２ａは、長手方向軸「Ｘ」に対して約（−）４５°の角度に向けられ、一方、遠位ネック筐体２３６の面取り表面２３６ａは、長手方向軸「Ｘ」に対して約（＋）４５°の角度に向けられる。この態様で、近位ネック筐体２３２および遠位ネック筐体２３６が、図２３および図２４に見られるように、線形の非起動配向から最大のオフアクシス配向へ起動させられた場合、エンドエフェクタ４００は、長手方向軸「Ｘ」に対して約９０°に配向される。使用に際して、エンドエフェクタ４００は、必要または所望に応じて、長手方向軸「Ｘ」に対して約０°から約９０°までの任意の角度（例えば、図２１および図２２に見られるように約４５°）の配向に配向され得る。
【００７２】
本開示に従って、遠位ネック筐体２３６は、近位ネック筐体２３２に対して単一の方向に旋回可能である。
【００７３】
図７〜図２０に見られるように、関節運動するネックアセンブリ２３０は、遠位ネック筐体２３６の遠位端の中で回転可能に支持および／または結合されている遠位接続ハブ２５０をさらに含む。接続ハブ２５０は、接続ハブ２５０の中心線に沿って接続ハブ２５０から遠位方向に突出している結合ラグ２５０ａを支持している。結合ラグ２５０ａは、円錐などの形態で、角度付き遠位表面２５０ｃを画定しているヘッド２５０ｂと、結合ラグ２５０ａの外側環状表面に画定されている環状レースまたは溝２５０ｄとを含む。
【００７４】
シャフトアセンブリ２００は、以下により詳細に記述されるように、柔軟な駆動ケーブル２４２およびエンドエフェクタ４００から延びているケーブルカプラ２４３を収容するように構成されている。
【００７５】
シャフトアセンブリ２００は、補強コイルばね２４４を含み、補強コイルばね２４４は、エンドエフェクタ４００がシャフトアセンブリ２００に接続された場合、エンドエフェクタ４００の柔軟な駆動ケーブル２４２を収容し、かつ、これを取り囲むように構成されている。本開示に従って、補強コイルばね２４４は、その近位端および遠位端において圧迫され、圧縮の下に設置されている。補強コイルばね２４４は、柔軟な駆動ケーブル２４２が、エンドエフェクタ４００の関節運動中によじれることを防止することを補佐するように機能する。補強コイルばね２４４は、また、柔軟な駆動ケーブル２４２が、その回転中の巻き戻りおよび／または「ピッグテーリング（ｐｉｇ  ｔａｉｌｉｎｇ）」により、作動しなくなることを防止することを補佐するように機能する。
【００７６】
図７、図８および図１２に見られるように、遠位ネック筐体２３６は、そこから遠位方向に延びている第１の環状ノッチ２３６ｂ、および、そこから遠位方向に延びている第２の環状ノッチ２３６ｃを画定し、第１の環状ノッチ２３６ｂと第２の環状ノッチ２３６ｃとは、互いに対してほぼ９０°に配置されている。任意の数のノッチが提供され得、そして、互いに対して任意の所望の角度に配置され得ることが想定されている。
【００７７】
本開示に従って、図５Ａおよび図５Ｂに見られるように、エンドエフェクタ４００の柔軟な駆動ケーブル２４２のケーブルカプラ２４３は、シャフトアセンブリ２００の第１のギヤシステムの第１の出力駆動シャフト２４６ａの遠位端との選択的接続のために構成されている。ケーブルカプラ２４３は、第１の出力駆動シャフト２４６ａまたは第２の出力駆動シャフト２５８ａとの回転不可能接続のために構成されていることが想定されている。本開示に従って、ケーブルカプラ２４３を含む柔軟な駆動ケーブル２４２は、エンドエフェクタ４００の一部分を形成するので、新しいエンドエフェクタ４００が、シャフトアセンブリ２００に結合されるたびごとに、新しい柔軟な駆動ケーブル２４２（およびケーブルカプラ２４３）も、シャフトアセンブリ２００の中に装填されるか、または、シャフトアセンブリ２００と結合される。
【００７８】
本開示に従って、エンドエフェクタ４００がシャフトアセンブリ２００に接続されている場合、ケーブルカプラ２４３は、近位ネック筐体２３２の近位に位置し、柔軟な駆動ケーブル２４２は、近位ネック筐体２３２と遠位ネック筐体２３６との間から延びており、および、近位ネック筐体２３２と遠位ネック筐体２３６との間で延びている。本開示に従って、エンドエフェクタ４００（柔軟な駆動ケーブル２４２とケーブルカプラ２４３とを含む）をシャフトアセンブリ２００に適切に装填または接続するために、近位ネック筐体２３２と遠位ネック筐体２３６とは、互いに対して関節運動していない位置にあらねばならない。近位ネック筐体２３２と遠位ネック筐体２３６とが、互いに対して関節運動していない位置にあると、柔軟な駆動ケーブル２４２（およびケーブルカプラ２４３）は、シャフトアセンブリ２００の中にねじ込まれ得るか、または、シャフトアセンブリ２００の中に供給され得るか、または、シャフトアセンブリ２００から引き出され得る。
【００７９】
ここで図７〜図２０を参照すると、エンドエフェクタ４００の構造および動作についての詳細な論議が提供されている。エンドエフェクタ４００は、その全内容が本明細書に参考として援用されている、「Ａｐｐａｒａｔｕｓ  ｆｏｒ  Ｅｎｄｏｓｃｏｐｉｃ  Ｐｒｏｃｅｄｕｒｅｓ」と題する２０１２年６月１３日に出願された米国仮特許出願第６１／６５９，１１６号に開示されているエンドエフェクタ４００に実質的に従って構成され、従って、その構造および動作における相違を記述するために必要な程度でのみ本明細書に詳細に論議される。エンドエフェクタ４００は、複数の線形列のファスナを適用することのために構成および適合され得、該複数の線形列のファスナは、実施形態において、様々な大きさであり得、特定の実施形態において、様々な長さまたは列（例えば、長さ約３０、４５および６０ｍｍ）を有し得る。
【００８０】
図７、図８および図１１に見られるように、エンドエフェクタ４００は、取り付け部分４２０を含み、取り付け部分４２０は、シャフトアセンブリ２００の遠位ネック筐体２３６との選択的接続のために構成されている結合部材４２２を有する。エンドエフェクタ４００は、顎アセンブリ４３０をさらに含み、顎アセンブリ４３０は、取り付け部分４２０に接続され、かつ、取り付け部分４２０から遠位方向に延びている。図２１および図２３に見られるように、顎アセンブリ４３０は、下部顎４３２であって、該下部顎４３２は、取り付け部分４２０に旋回可能に接続され、その中にカートリッジアセンブリを選択的に支持するように構成されている、下部顎４３２と、上部顎４４２であって、該上部顎４４２は、取り付け部分４２０に固定され、下部顎４３２に対して接近させられた位置と離された位置との間で移動可能である、上部顎４４２とを含む。
【００８１】
結合部材４２２は、実質的に円柱状であり、後部または近位壁４２２ａを含み、後部または近位壁４２２ａは、そこに中央開口部４２２ｂおよび通路４２２ｃを画定している。中央開口部４２２ｂは、その中にラグ２５０ａのヘッド２５０ｂを受け取るための構成および寸法を有している。通路４２２ｃは、以下により詳細に論議されるように、エンドエフェクタ４００のリードまたは駆動スクリュー４６４の結合ソケット４６４ａと軸方向に整列するための、または、結合ソケット４６４ａへの経路を作成するための構成および寸法を有している。この態様で、エンドエフェクタ４００がシャフトアセンブリ２００に接続される場合、柔軟な駆動ケーブル２４２の遠位端２４２ｂは、以下により詳細に論議されるように、エンドエフェクタ４００のリードまたは駆動スクリュー４６４の結合ソケット４６４ａの中に案内され、それとの接続を確立する。
【００８２】
エンドエフェクタ４００の結合部材４２２は、エンドエフェクタ４００をシャフトアセンブリ２００に選択的に固定するためのロックメカニズム４７０を支持している。ロックメカニズム４７０は、ロックバー４７２を含み、ロックバー４７２は、結合部材４２２においてスライド可能に支持されることにより、中央開口部４２２ｂを横断するか、または中央開口部４２２ｂと直交する平面においてスライドする。ロックメカニズム４７０は、以下により詳細に論議されるように、ロックバー４７２がラグ２５０ａの環状レースまたは溝２５０ｃを係合していないか、または、環状レースまたは溝２５０ｃ内に配置されていない未ロック位置へロックバー４７２を付勢するための少なくとも１つの付勢部材を含む。本開示の実施形態において、ロックメカニズム４７０は、一対の付勢部材４７４ａ、４７４ｂを含み、一対の付勢部材４７４ａ、４７４ｂは、ロックバー４７２の対向する端部に配置され、ロックバー４７２に対して実質的に直交するように延び、ロックバー４７２の移動平面に配置されている。付勢部材４７４ａ、４７４ｂは、互いからある距離離されており、該ある距離は、ラグ２５０ａのヘッド２５０ｂの直径または横断面寸法より小さい、および／または、結合部材４２２の中央開口部４２２ｂの直径より小さい。
【００８３】
ロックバー４７２は、結合部材４２２の中央開口部４２２ｂの方に向かって配向されている弓状または実質的にＵ字形状表面４７２ａを含む。
【００８４】
ロックメカニズム４７０は、ロックアクチュエータ４７６をさらに含み、ロックアクチュエータ４７６は、エンドエフェクタ４００の取り付け部分４２０においてスライド可能に支持されている。ロックアクチュエータ４７６は、遠位および近位軸方向にスライド可能であるロックボタンまたはスライドの形態である。ロックアクチュエータ４７６は、その外側表面に沿って露出している指係合表面４７６ａを画定している。ロックアクチュエータ４７６は、指またはノーズ４７６ｂを含み、指またはノーズ４７６ｂは、その角度付きまたは傾斜付き近位表面４７６ｃから近位方向に延びている。ロックメカニズム４７０は、付勢部材４７８を含み、付勢部材４７８は、ロックアクチュエータ４７６を近位位置へ付勢するようにロックアクチュエータ４７６に対して作用する。
【００８５】
ロックアクチュエータは、エンドユーザによる起動に応じて、または自動的に、最も遠位の位置と、最も近位の位置と、中間の位置との間でスライド可能である。
【００８６】
図１４に見られるように、ロックアクチュエータ４７６は、第１のまたは最も遠位の位置を含み、該第１のまたは最も遠位の位置において、付勢部材４７８は、圧縮および／または付勢され、ロックバー４７２は、未起動状態にある。ロックアクチュエータ４７６が最も遠位の位置にある場合、ロックメカニズム４７０は、未ロック状態にあり、該未ロック状態において、ロックバー４７２は、結合部材４２２の中央開口部４２２ｂから遠ざかるように、付勢部材４７４ａ、４７４ｂによって移動させられ、従って、シャフトアセンブリ２００のラグ２５０ａのヘッド２５０ｂの受け取りのために中央開口部４２２ｂを空けている。ロックアクチュエータ４７６の最も遠位の位置において、ロックバー４７２は、ロックアクチュエータ４７６のノーズ４７６ｂに対して着座し得る。
【００８７】
図１３および図１５〜図１８に見られるように、ロックアクチュエータ４７６は、第２のまたは最も近位の位置を含み、該第２のまたは最も近位の位置において、付勢部材４７８は、実質的に未圧縮および／または未付勢であり、ロックバー４７２は、起動させられた状態にある。ロックアクチュエータ４７６が最も近位の位置にある場合、ロックメカニズム４７０は、ロックされた状態にあり、該ロックされた状態において、ロックバー４７２は、結合部材４２２の中央開口部４２２ｂの方に向かって、ロックアクチュエータ４７６の角度付きまたは傾斜付き近位表面４７６ｃによって移動させられ、カム運動させられ、または促され、従って、ロックバー４７２は、中央開口部４２２ｂを少なくとも部分的に塞ぎ、シャフトアセンブリ２００のラグ２５０ａの環状レースまたは溝２５０ｄに入る（エンドエフェクタ４００とシャフトアセンブリ２００とが互いに接続される場合）。ロックアクチュエータ４７６の最も近位の位置において、ロックバー４７２は、ロックアクチュエータ４７６の内側表面４７６ｄに対して着座し得、ロックアクチュエータ４７６の内側表面４７６ｄは、ロックアクチュエータ４７６の角度付きまたは傾斜付き近位表面４７６ｃの遠位に位置している。
【００８８】
図１９に見られるように、ロックアクチュエータ４７６は、第３のまたは中間の位置を含み、該第３のまたは中間の位置において、付勢部材４７８は、部分的に圧縮および／または付勢され、ロックバー４７２は、ロックアクチュエータ４７６の角度付きまたは傾斜付き近位表面４７６ｃに対して配置されているか、または、これに対して着座している。ロックアクチュエータ４７６が中間の位置にある場合、ロックメカニズム４７０は、自動的未ロック状態にあり、該自動的未ロック状態において、ロックバー４７２は、エンドエフェクタ４００がシャフトアセンブリ２００から軸方向に分離されるか、またはこれから離れるように移動させられる場合／とき（例えば、エンドエフェクタ４００とシャフトアセンブリ２００とが、互いから分離されるべきとき）、例えば、ロックバー４７２に対して作用するラグ２５０ａのヘッド部分２５０ｂにより、結合部材４２２の中央開口部４２２ｂから遠ざかる方向に、ロックアクチュエータ４７６の角度付きまたは傾斜付き近位表面４７６ｃに対して力を及ぼすことによって、未ロック状態へロックアクチュエータ４７６を移動させ、カム運動させ、または促すことができる。
【００８９】
本開示に従って、図７および図８に見られるように、エンドエフェクタ４００は、第１の配向または第２の配向（第１の配向に対してほぼ９０°、または他の望ましい角度に回転させられた）でシャフトアセンブリ２００に適切に接続され得る。第１の配向および第２の配向は、上述のように、シャフトアセンブリ２００の遠位ネック筐体２３６に提供されている第１の環状ノッチ２３６ｂおよび第２の環状ノッチ２３６ｃの位置に対応している。
【００９０】
使用に際して、エンドエフェクタ４００をシャフトアセンブリ２００と結合するか、またはこれに接続する場合、エンドエフェクタ４００の結合部材４２２は、シャフトアセンブリ２００の遠位ネック筐体２３６の中に挿入され、ロックアクチュエータ４７６は、最も遠位の位置に保持され（手動により、またはロックアクチュエータ４７６のノーズ４７６ｂの、シャフトアセンブリ２００の遠位ネック筐体２３６の表面との接触により）ており（シャフトアセンブリ２００のラグ２５０ａのヘッド２５０ｂが、エンドエフェクタ４００の結合部材４２２の中央開口部４２２ｂの中に完全に挿入され得るように）、エンドエフェクタ４００は、長手方向軸「Ｘ」に沿って、シャフトアセンブリ２００に対して回転させられる。エンドエフェクタ４００が回転させられながら、ロックアクチュエータ４７６のノーズ４７６ｂが、シャフトアセンブリ２００の第１の環状ノッチ２３６ｂおよび第２の環状ノッチ２３６ｃのいずれかと軸方向に整列した場合、ロックアクチュエータ４７６は、上述のように、中間のまたは最も近位の位置へ移動させられ得、エンドエフェクタ４００を第１の配向または第２の配向のいずれかでシャフトアセンブリ２００に選択的に固定し、ここに、配向が手動で選択され、かつ、設定された。
【００９１】
エンドエフェクタ４００がシャフトアセンブリ２００に固定された場合、柔軟な駆動ケーブル２４２の遠位端２４２ｂは、エンドエフェクタ４００のリードまたは駆動スクリュー４６４の結合ソケット４６４ａの中に挿入され、および／または、これと結合され、それによって、シャフトアセンブリ２００の柔軟な駆動ケーブル２４２の回転は、リードまたは駆動スクリュー４００の回転を生じる。
【００９２】
図８、図９および図２２〜図２５に見られるように、顎アセンブリ４３０の下部顎４３２は、駆動スクリュー４６４を含み、駆動スクリュー４６４は、その中で回転可能に支持され、実質的にその全長に延びている。駆動スクリュー４６４は、雌結合ソケットまたは部材４６４ａ（または、他のクリンプ（ｃｒｉｍｐ）／接着式接続）を含み、該雌結合ソケットまたは部材４６４ａは、その近位端に支持され、柔軟な駆動ケーブル２４２の遠位端２４２ｂの受け取りのために構成されている。
【００９３】
図２、図７〜図１１、図１３〜図１６、図１８、図１９および図２５に見られるように、エンドエフェクタ４００は、そこから近位方向に延びている柔軟な駆動ケーブル２４２を含む。特に、柔軟な駆動ケーブル２４２は、遠位端２４２ｂを含み、遠位端２４２ｂは、エンドエフェクタ４００の駆動スクリュー４６４の結合ソケット４６４ａに回転不可能に固定または接続されている。柔軟な駆動ケーブル２４２は、ケーブルカプラ２４３と回転不可能に結合されている近位端２４２ａを含み、ケーブルカプラ２４３は、シャフトアセンブリ２００の第１のギヤシステムの第１の出力駆動シャフト２４６ａとの選択的回転不可能接続のために構成されている。
【００９４】
柔軟な駆動ケーブル２４２は、例えば、共通のケーブルに一緒につむがれるステンレス鋼ワイヤストランド（ｗｉｒｅ  ｓｔｒａｎｄ）のような捩り剛性のある柔軟な材料から作成される。
【００９５】
この態様で、エンドエフェクタ４００は、柔軟な駆動ケーブル２４２を含むので、新しいエンドエフェクタ４００が、シャフトアセンブリ２００に接続されるたびごとに、新しい柔軟な駆動ケーブル２４２が提供され、また、シャフトアセンブリ２００に接続される。
【００９６】
柔軟な駆動ケーブル２４２が、エンドエフェクタ４００の駆動スクリュー４６４の結合ソケット４６４ａに取り外し不可能に接続されるとして示され、記述されているが、柔軟な駆動ケーブル２４２の遠位端２４２ｂが、エンドエフェクタ４００の駆動スクリュー４６４の結合ソケット４６４ａに取り外し可能かつ回転不可能に接続されることが想定され、かつ、本開示の範囲内である。
【００９７】
図２２、図２４、および図２５に見られるように、エンドエフェクタ４００は、駆動ビーム４６６を含み、駆動ビーム４６６は、顎アセンブリ４３０の下部顎４３２においてスライド可能に支持され、駆動スクリュー４６４のねじにねじ式に接続されている。駆動ビーム４６６は、実質的にＩ字形の断面プロファイルを含み、下部顎４３２と上部顎４４２とを接近させること、および、起動スレッド４６８を下部顎４３２を通して軸方向に変位させることを行うように構成されている。
【００９８】
動作において、第１のギヤシステムの第１の出力駆動シャフト２４６ａの回転に起因して（上述のように）、柔軟な駆動ケーブル２４２が回転させられる場合、該回転は、柔軟な駆動ケーブル２４２を介して、柔軟な駆動ケーブル２４２の遠位端２４２ｂに、さらに、エンドエフェクタ４００の駆動スクリュー４６４の回転に伝達される。駆動スクリュー４６４が回転させられる場合、駆動ビーム４６６は、顎アセンブリ４３０において回転に対して束縛されているので、駆動ビーム４６６は、顎アセンブリ４３０を通して軸方向に並進させられる。
【００９９】
様々な改変が、本明細書において開示されている実施形態に対してなされ得ることが理解される。例えば、外科用器具１００および／またはカートリッジアセンブリ４１０は、ステープルを適用する必要はなく、むしろ、当該技術分野において知られているように、２部締め具を適用し得る。さらに、ステープルまたは締め具の線形列の長さは、特定の外科処置の要件を満たすように改変され得る。従って、ステープルカートリッジアセンブリ内のステープルおよび／または締め具の線形列の長さは、これに従って、変更され得る。従って、上記説明は、限定するものとして解釈されるべきではなく、単なる、好ましい実施形態の例示として解釈されるべきである。当業者は、本明細書に添付されている請求項の範囲および精神内で他の改変に想到する。
【符号の説明】
【０１００】
１０  電気機械的外科用システム
１００  電気機械的ハンドヘルド動力付き外科用器具
１０２  ハンドル筐体
１０４  下部筐体部分
１０６  中間筐体部分
１０８  上部筐体部分
１２４  指起動式制御ボタン
１２６  指起動式制御ボタン
１３０  ロッカデバイス
２００  シャフトアセンブリ
２１０  細長い本体部分
２１２  伝達筐体
２３０  関節運動するネックアセンブリ
２３２  近位ネック筐体
２３６  遠位ネック筐体
２３８  関節運動バー
２４２  柔軟な駆動ケーブル
４００  エンドエフェクタ
４６４  駆動スクリュー
【図１】
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【図２】
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【図２Ａ】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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