(57)【要約】【課題】１つのワーク２上の２つの溶接個所に対して、ロボットによる自動溶接と溶接作業者による手動溶接とを行う際に、容易に同期が取れるようにする。【解決手段】第１溶接トーチ４１の溶接開始点からの第１移動距離Ｌｔ１を検出し、第２溶接トーチ４２からの加速度信号Ｄｘ〜Ｄｚを２階積分して溶接開始点からの第２移動距離Ｌｔ２を検出し、溶接中に第１移動距離Ｌｔ１と第２移動距離Ｌｔ２との距離差ΔＬが第１基準値以上となったときは第１警報Ｋｈ１を発する。これにより、第１溶接トーチ４１による溶接の進行状況と第２溶接トーチ４２による溶接の進行状況とが所定値以上遅れているか又は進んでいる場合には、音等による第１警報Ｋｈ１が発せられる。この警報を受けて、溶接作業者は進行状況が一致する方向に移動速度を調整することができる。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワークの第１溶接個所をロボットに搭載された第１溶接トーチによって自動でアーク溶接し、前記ワークの第２溶接個所を溶接作業者が第２溶接トーチによって手動でアーク溶接し、これらの溶接を同期させて行うアーク溶接方法において、
前記第１溶接トーチの溶接開始点からの移動距離を第１移動距離として検出し、前記第２溶接トーチに設けられた加速度センサからの加速度信号を２階積分して溶接開始点からの移動距離を第２移動距離として検出し、
溶接中に前記第１移動距離と前記第２移動距離との距離差の絶対値が予め定めた第１基準値以上となったときは、前記距離差の符号によって異なる種類の第１警報を発する、
ことを特徴とするアーク溶接方法。
【請求項２】
前記第１溶接トーチにアークが発生したときは第２警報を発する、
ことを特徴とする請求項１記載のアーク溶接方法。
【請求項３】
前記第１移動距離が予め定めた第２基準値以上になったときは、第１溶接トーチが移動を開始したと判別して第３警報を発する、
ことを特徴とする請求項１〜２のいずれか１項に記載のアーク溶接方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークの第１溶接個所をロボットに搭載された第１溶接トーチによって自動でアーク溶接し、上記のワークの第２溶接個所を溶接作業者が第２溶接トーチによって手動でアーク溶接し、これらの溶接を同期させて行うアーク溶接方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
１つのワーク上の２つの溶接個所に対して２つの溶接トーチを使用し、溶接の開始から終了までの進行状況を同期させて行うアーク溶接方法（以下、同期溶接という）が従来から行われている。例えば、１つのワークに対称の２個所の溶接個所がある場合、溶接中の熱変形を考慮して２個所を同時に溶接することによって溶接品質を良好にすることができる。
【０００３】
このような同期溶接をロボットを使用して行う場合には、２台のロボットに搭載された２つの溶接トーチのアークの発生タイミングを同期させることによって、それ以降の溶接進行状況を同期させて溶接することができる（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
上記の同期溶接を、１台のロボットによる自動溶接と１人の溶接作業者による手動溶接とで行う場合には、溶接の進行状況を同期させるために、溶接作業者には熟練した技量及び永年の経験が必要となる。そうでなければ、手動溶接が自動溶接よりも先に進み過ぎたり、遅れ過ぎたりすることになり、溶接品質が悪くなる。
【０００５】
また、特許文献２の発明では、ロボット溶接において、溶接トーチに加速度センサを設け、この加速度センサからの加速度信号を積分して速度波形を算出し、この速度波形を元にさらに積分して位置波形を算出し、この位置波形に基づいて溶接トーチの正確なウィービング波形を算出している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特許第４８４７２９１号公報
【特許文献２】特開２００８−８０３４３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
そこで、本発明では、熟練した溶接作業者でなくても、上述した同期溶接を容易に高品質に行うことができるアーク溶接方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した課題を解決するために、請求項１の発明は、ワークの第１溶接個所をロボットに搭載された第１溶接トーチによって自動でアーク溶接し、前記ワークの第２溶接個所を溶接作業者が第２溶接トーチによって手動でアーク溶接し、これらの溶接を同期させて行うアーク溶接方法において、
前記第１溶接トーチの溶接開始点からの移動距離を第１移動距離として検出し、前記第２溶接トーチに設けられた加速度センサからの加速度信号を２階積分して溶接開始点からの移動距離を第２移動距離として検出し、
溶接中に前記第１移動距離と前記第２移動距離との距離差の絶対値が予め定めた第１基準値以上となったときは、前記距離差の符号によって異なる種類の第１警報を発する、
ことを特徴とするアーク溶接方法である。
【０００９】
請求項２の発明は、前記第１溶接トーチにアークが発生したときは第２警報を発する、
ことを特徴とする請求項１記載のアーク溶接方法である。
【００１０】
請求項３の発明は、前記第１移動距離が予め定めた第２基準値以上になったときは、第１溶接トーチが移動を開始したと判別して第３警報を発する、
ことを特徴とする請求項１〜２のいずれか１項に記載のアーク溶接方法である。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、第１溶接トーチによる溶接の進行状況と第２溶接トーチによる溶接の進行状況とが第１基準値以上遅れているか又は進んでいるかの場合には、音等による警報が発せられる。この警報を受けて、溶接作業者は進行状況が一致する方向に移動速度を調整することができる。これにより、同期溶接の同期性を高めることができる。この結果、本発明では、熟練した溶接作業者でなくても、上述した同期溶接を容易に高品質に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施の形態に係るアーク溶接装置のブロック図である。
【図２】図１のアーク溶接装置における各信号のタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
【００１４】
手動溶接用の溶接トーチに設けられた３軸加速度センサからの加速度信号から移動距離を算出する方法について、以下に説明する。ｘ軸、ｙ軸及びｚ軸からの加速度信号をそれぞれＤｘ、Ｄｙ及びＤｚとする。これらの加速度信号を下式のように積分すると、各軸方向の速度Ｓｘ、Ｓｙ及びＳｚが算出される。
Ｓｘ＝∫Ｄｘ・ｄｔ
Ｓｙ＝∫Ｄｙ・ｄｔ
Ｓｚ＝∫Ｄｚ・ｄｔ
これらの積分は、アークが点弧（溶接電流が通電）された時点から経過時間ｔの間行われる。
【００１５】
算出された各軸方向の速度Ｓｘ、Ｓｙ及びＳｚを下式のようにして合成して、溶接トーチの移動速度Ｓｔを算出する。
Ｓｔ＝（Ｓｘ２＋Ｓｙ２＋Ｓｚ２）１／２
さらに、算出された溶接トーチの移動速度Ｓｔを積分して、アークが発生した時点（溶接開始点）からの溶接トーチの移動距離Ｌｔを下式のように算出する。
Ｌｔ＝∫Ｓｔ・ｄｔ  …（１）式
但し、積分は、アークが点弧（溶接電流が通電）された時点から経過時間ｔの間行われる。
【００１６】
したがって、この（１）式を使用すれば、加速度センサからの各軸の加速度信号Ｄｘ〜Ｄｚを２回積分することによって、溶接トーチの移動距離Ｌｔを算出することができる。
【００１７】
本実施の形態では、上述したように、ワークの第１溶接個所をロボットに搭載された第１溶接トーチによって自動でアーク溶接し、同じワークの第２溶接個所を溶接作業者が第２溶接トーチによって手動でアーク溶接し、これらの溶接の開始から終了までを同期させて行うアーク溶接を対象としている。第１溶接個所と第２溶接個所とは対称形状であり、その溶接長も同一である場合とする。
【００１８】
図１は、本発明の実施の形態に係るアーク溶接装置のブロック図である。同図は、アーク溶接装置が非消耗電極アーク溶接装置の場合であるが、消耗電極アーク溶接装置及びプラズマアーク溶接装置の場合も同様である。以下、同図を参照して各ブロックについて説明する。
【００１９】
ロボット制御装置ＲＣは、教示された作業プログラムに従ってロボットＲＭを動作させるための動作制御信号ＭｃをロボットＲＭのサーボモータ（図示は省略）に出力し、第１溶接電源ＰＳ１を起動させるための第１溶接開始信号Ｏn1を第１溶接電源ＰＳ１に出力する。さらに、ロボット制御装置ＲＣは、溶接開始点からの移動距離を算出して、第１移動距離信号Ｌt1として出力する。ロボット制御装置ＲＣは、溶接開始点及び第１溶接トーチ４１の位置を認識しているので、両者間の距離（移動距離）を算出することができる。ロボットＲＭは、第１溶接トーチ４１を搭載しており、上記の動作制御信号Ｍｃに従って第１溶接トーチ４１を溶接線に沿って移動させる。
【００２０】
第１溶接電源ＰＳ１は、一般的な定電流特性を有する非消耗電極アーク溶接用の溶接電源であり、上記の第１溶接開始信号Ｏn1がＨｉｇｈレベルになると起動されて、設定された第１溶接電流Ｉw1を出力する。第１溶接トーチ４１の先端に装着されたタングステン等の第１電極１１とワーク２の第１溶接個所との間に第１溶接電流Ｉw1が通電する第１アーク３１が発生し、第１溶接電圧Ｖw1が印加する。
【００２１】
第２溶接電源ＰＳ２は、一般的な定電流特性を有する非消耗電極アーク溶接用の溶接電源であり、後述する第２溶接開始信号Ｏn2がＨｉｇｈレベルになると、設定された第２溶接電流Ｉw2を出力する。第２溶接トーチ４２の先端に装着されたタングステン等の第２電極１２とワーク２の第２溶接個所との間に第２溶接電流Ｉw2が通電する第２アーク３２が発生し、第２溶接電圧Ｖw2が印加する。
【００２２】
第２溶接トーチ４２には、３軸の加速度センサＤＳが設けられている。この加速度センサＤＳは、ｘ軸方向の加速度信号Ｄｘ、ｙ軸方向の加速度信号Ｄｙ及びｚ軸方向の加速度信号Ｄｚを出力する。これらの加速度信号Ｄｘ〜Ｄｚは、それぞれの軸方向に加わる加速度を検出して出力する。
【００２３】
第１溶接電流検出回路ＩＤ１は、上記の第１溶接電流Ｉw1を検出して、第１電流検出信号Ｉd1を出力する。第１通電判別回路ＣＤ１は、この第１電流検出信号Ｉd1を入力として、この値が予め定めたしきい値以上になるとＨｉｇｈレベルとなる第１通電判別信号Ｃd1を出力する。しきい値は、第１溶接電流Ｉw1が通電していることを判別できるように１Ａ程度に設定される。第１通電判別信号Ｃd1がＨｉｇｈレベルであるときは、第１アーク３１が発生しているときである。
【００２４】
トーチスイッチＯＮは、第２溶接トーチ４２に設けられており、溶接作業者がオンするとＨｉｇｈレベルになる第２溶接開始信号Ｏn2を上記の第２溶接電源ＰＳ２に出力する。第２溶接電源ＰＳ２は、この第２溶接開始信号Ｏn2がＨｉｇｈレベルになると、起動される。第２溶接電流検出回路ＩＤ２は、上記の第２溶接電流Ｉw2を検出して、第２電流検出信号Ｉd2を出力する。第２通電判別回路ＣＤ２は、この第２電流検出信号Ｉd2を入力として、この値が上記のしきい値以上になるとＨｉｇｈレベルとなる第２通電判別信号Ｃd2を出力する。第２通電判別信号Ｃd2がＨｉｇｈレベルであるときは、第２アーク３２が発生しているときである。
【００２５】
第２移動距離算出回路ＬＴ２は、上記の各軸の加速度信号Ｄｘ〜Ｄｚ及び上記の第２通電判別信号Ｃd2を入力として、第２通電判別信号Ｃd2がＨｉｇｈレベル（通電）に変化すると上述した（１）式に基づいて第２溶接トーチ４２の溶接開始点からの移動距離である第２移動距離信号Ｌt2を算出する。
【００２６】
距離差算出回路ＤＬは、上記の第１移動距離信号Ｌt1及び上記の第２移動距離信号Ｌt2を入力として、距離差信号ΔＬ＝Ｌt1−Ｌt2を算出して出力する。この距離差信号ΔＬが正の値のときは第２溶接トーチ４２による溶接が第１溶接トーチ４１による溶接よりも進行状況が遅れている場合であり、負の値のときは進行状況が進んでいる場合であり、０のときは進行状況が一致している場合である。
【００２７】
第１警報発生回路ＫＨ１は、上記の距離差信号ΔＬを入力として、距離差信号ΔＬの絶対値が予め定めた第１基準値未満のときはその値が０となり、上記の第１基準値以上でありかつ距離差信号ΔＬの符号が正であるときはその値が１となり、上記の第１基準値以上でありかつ距離差信号ΔＬの符号が負であるときはその値が２となる第１警報信号Ｋh1を出力する。この第１基準値は、第１溶接トーチ４１による溶接の進行状況と第２溶接トーチ４２による溶接の進行状況との差が溶接品質に影響を与えない限界の値として実験によって設定される。
【００２８】
第２警報発生回路ＫＨ２は、上記の第１通電判別信号Ｃd1を入力として、この信号がＨｉｇｈレベルになったときから所定時間の間Ｈｉｇｈレベルとなる第２警報信号Ｋh2を出力する。したがって、この第２警報信号Ｋh2は、第１溶接トーチ４１に第１アーク３１が発生した時点から溶接作業者が警報を認識することができる程度の所定時間（数秒）の間Ｈｉｇｈレベルとなる。
【００２９】
第３警報発生回路ＫＨ３は、上記の第１移動距離信号Ｌt1を入力として、この信号の値が予め定めた第２基準値以上になったときは所定時間の間Ｈｉｇｈレベルとなる第３警報信号Ｋh3を出力する。アークが発生して溶接電流が通電を開始してから、適当な溶融池が形成されるまで溶接トーチを停止させ、その後に溶接トーチの移動を開始する。この第３警報信号Ｋh3は、第１溶接トーチ４１が移動を開始した時点で、溶接作業者が警報を認識することができる程度の所定時間（数秒）の間Ｈｉｇｈレベルとなる。したがって、上記の第２基準値は、溶接トーチの移動開始を判別することができるように０よりも少し大きな値に設定される。
【００３０】
サウンド出力回路ＳＤは、上記の第１警報信号Ｋh1、上記の第２警報信号Ｋh2及び上記の第３警報信号Ｋh3を入力として、Ｋh1＝１、Ｋh1＝２、Ｋh2＝Ｈｉｇｈレベル又はＫh3＝Ｈｉｇｈレベルのときは、それぞれ異なる周波数の音を鳴らすためのサウンドＳｄを出力する。サウンドＳｄの周波数を異なる値にしているのは、警報の種類を音によって区別できるようにするためである。例えば、Ｋh2＝Ｈｉｇｈレベルのときは「アークが発生しました」、Ｋh3＝Ｈｉｇｈレベルのときは「移動を開始しました」、Ｋh1＝１のときは「第２溶接トーチが遅れています」、Ｋh1＝２のときは「第２溶接トーチが進んでいます」という音声による警報を発するようにする。ここでは、警報を音によって行う場合を例示したが、第２溶接トーチ４２のグリップ部をバイブレーションすることによって行っても良い。液晶、ＬＥＤ等の警報表示灯への表示と併用するようにしても良い。
【００３１】
上記の第１溶接電流検出回路ＩＤ１、上記の第２溶接電流検出回路ＩＤ２、上記の第１通電判別回路ＣＤ１、上記の第２通電判別回路ＣＤ２、上記の第２移動距離算出回路ＬＴ２、上記の距離差算出回路ＤＬ、上記の第１警報発生回路ＫＨ１、上記の第２警報発生回路ＫＨ２、上記の第３警報発生回路ＫＨ３及び上記のサウンド出力回路ＳＤを、溶接電源とは独立した警報発生器に内蔵しても良い。
【００３２】
図２は、図１で上述したアーク溶接装置の各信号のタイミングチャートである。同図（Ａ）は第１溶接開始信号Ｏn1の時間変化を示し、同図（Ｂ）は第１溶接電流Ｉw1の時間変化を示し、同図（Ｃ）は第２溶接開始信号Ｏn2の時間変化を示し、同図（Ｄ）は第２溶接電流Ｉw2の時間変化を示し、同図（Ｅ）は実線の第１移動距離信号Ｌt1及び破線の第２移動距離信号Ｌt2の時間変化を示し、同図（Ｆ）は距離差信号ΔＬの時間変化を示し、同図（Ｇ）は第１警報信号Ｋh1の時間変化を示し、同図（Ｈ）は第２警報信号Ｋh2の時間変化を示し、同図（Ｉ）は第３警報信号Ｋh3の時間変化を示す。以下、同図を参照して説明する。
【００３３】
ロボットＲＭは第１溶接トーチ４１を第１溶接個所の溶接開始点に停止させた状態にあり、溶接作業者は第２溶接トーチ４２を第２溶接個所の溶接開始点に停止させた状態にある。同図（Ａ）に示すように、時刻ｔ１においてロボット制御装置ＲＣからの第１溶接開始信号Ｏn1がＨｉｇｈレベルになると、同図（Ｂ）に示すように、時刻ｔ１において第１アーク３１が発生して第１溶接電流Ｉw1が通電する。これに応動して、同図（Ｈ）に示すように、第２警報信号Ｋh2が時刻ｔ１から短時間Ｈｉｇｈレベルになり、「アークが発生しました」という音声ガイドが流れる。溶接作業者はこの音声ガイドを聴いて第２溶接トーチ４２のトーチスイッチＯＮをオンにする。この結果、同図（Ｃ）に示すように、少し遅れた時刻ｔ２において第２溶接開始信号Ｏn2がＨｉｇｈレベルになり、同図（Ｄ）に示すように、時刻ｔ２において第２アーク３２が発生して第２溶接電流Ｉw2が通電する。
【００３４】
上述したように、アークが発生すると、溶融池が適度に形成されるまで溶接トーチを停止状態で維持し、その後に移動を開始する。したがって、ロボットＲＭは時刻ｔ１に第１アーク３１が発生してから時刻ｔ３までは第１溶接トーチ４１を溶接開始点で停止させた状態にあり、時刻ｔ３から移動を開始する。このために、同図（Ｅ）の実線で示すように、第１移動距離信号Ｌt1は、時刻ｔ３から右肩上がりの直線状に増加して、時刻ｔ８で溶接終了点に達して予定溶接長Ｌ１になる。直線の傾きがロボットＲＭの移動速度（溶接速度）を示している。ロボットＲＭの移動速度は、作業プログラムによって予め設定される。
【００３５】
溶接作業者は時刻ｔ２に第２アーク３２が発生してから時刻ｔ４までは第２溶接トーチ４２を溶接開始点で停止させた状態にある。時刻ｔ３において、同図（Ｅ）の実線で示すように、第１移動距離信号Ｌt1が０よりも少し大きな値である第２基準値以上となるので、同図（Ｉ）に示すように、第３警報信号Ｋh3が短時間Ｈｉｇｈレベルになる。この結果、「移動を開始しました」という音声ガイドが流れる。溶接作業者は、この音声ガイドを聴いてロボットＲＭが移動を開始したことを認識して、時刻ｔ４から移動を開始する。
【００３６】
このために、同図（Ｅ）の破線で示すように、第２移動距離信号Ｌt2は、時刻ｔ４〜ｔ５の期間中は第１移動距離信号Ｌt1よりも小さな傾きの右肩上がりの直線状に増加する。すなわち、時刻ｔ４〜ｔ５の期間中は、第２溶接トーチ４２の移動速度が第１溶接トーチ４１の移動速度よりも遅い場合となる。同図（Ｆ）に示すように、距離差信号ΔＬは、時刻ｔ３〜ｔ４の期間中は第１移動距離信号Ｌt1と同じ傾きで増加し、時刻ｔ４〜ｔ５の期間中はＬt1−Ｌt2の前期間よりも小さな傾きで増加する。そして、同図（Ｇ）に示すように、時刻ｔ５の少し前の時点で距離差信号ΔＬの絶対値が第１基準値以上となったために、第１警報信号Ｋh1は時刻ｔ５の少し後までその値が１となる。この結果、「第２溶接トーチが遅れています」という音声ガイドが流れる。
【００３７】
溶接作業者はこの音声ガイドを聴いて溶接の進行状況が遅れていることを認識するので、移動速度を速めることになる。このために、同図（Ｅ）の破線で示すように、第２移動距離信号Ｌt2は、時刻ｔ５〜ｔ７の期間中は第１移動距離信号Ｌt1よりも大きな傾きで増加する。時刻ｔ６において、Ｌt2＝Ｌt1となる。同図（Ｆ）に示すように、距離差信号ΔＬは、時刻ｔ５から右肩下がりの直線状に減少し、時刻ｔ６で０となり、時刻ｔ７までは負の値へと減少する。そして、同図（Ｇ）に示すように、時刻ｔ７の少し前の時点で距離差信号ΔＬの絶対値が第１基準値以上となったために、第１警報信号Ｋh1は時刻ｔ７の少し後までその値が２となる。この結果、「第２溶接トーチが進んでいます」という音声ガイドが流れる。
【００３８】
溶接作業者はこの音声ガイドを聴いて今度は溶接の進行状況が進んでいることを認識するので、移動速度を遅くすることになる。このために、同図（Ｅ）の破線で示すように、第２移動距離信号Ｌt2は、時刻ｔ７〜ｔ８の期間中は時刻ｔ５〜ｔ７の期間よりも小さな傾きで増加する。そして、時刻ｔ８において溶接終了点に達して予定溶接長Ｌ１になる。これにより、１つのワーク上の第１溶接個所及び第２溶接個所への同期溶接が終了する。
【００３９】
上述した実施の形態によれば、第１溶接トーチの溶接開始点からの移動距離を第１移動距離として検出し、第２溶接トーチに設けられた第２加速度センサからの第２加速度信号を２階積分して溶接開始点からの移動距離を第２移動距離として検出し、溶接中に第１移動距離と第２移動距離との距離差の絶対値が予め定めた第１基準値以上となったときは、距離差の符号によって異なる種類の第１警報を発する。これにより、第１溶接トーチによる溶接の進行状況と第２溶接トーチによる溶接の進行状況とが第１基準値以上遅れているか又は進んでいるかの場合には、音等による警報が発せられる。この警報を受けて、溶接作業者は進行状況が一致する方向に移動速度を調整することができる。これにより、同期溶接の同期性を高めることができる。この結果、本実施の形態では、熟練した溶接作業者でなくても、上述した同期溶接を容易に高品質に行うことができる。
【００４０】
さらに、本実施の形態では、第１溶接トーチにアークが発生したときは第２警報を発する。これにより、溶接作業者はこの第２警報を受けて、ロボット側にアークが正常に発生したことを認識して、自らの第２溶接トーチのトーチスイッチをオンして同期溶接を開始することができる。このために、溶接開始タイミングを略一致させることができる。
【００４１】
さらに、本実施の形態では、第１移動距離の値が予め定めた第２基準値以上になったときは、ロボットが移動を開始したと判別して第３警報を発する。これにより、溶接作業者は、ロボットが移動を開始したことを認識することができ、追従してこちらも第２溶接トーチの移動を開始することができる。このために、溶接トーチの移動開始タイミングを略一致させることができる。
【符号の説明】
【００４２】
１１            第１電極
１２            第２電極
２            ワーク
３１            第１アーク
３２            第２アーク
４１            第１溶接トーチ
４２            第２溶接トーチ
ＣＤ１            第１通電判別回路
Ｃd1            第１通電判別信号
ＣＤ２            第２通電判別回路
Ｃd2            第２通電判別信号
ＤＬ            距離差算出回路
ＤＳ            加速度センサ
Ｄｘ            Ｘ軸方向の加速度信号
Ｄｙ            Ｙ軸方向の加速度信号
Ｄｚ            Ｚ軸方向の加速度信号
ＩＤ１            第１溶接電流検出回路
Ｉd1            第１電流検出信号
ＩＤ２            第２溶接電流検出回路
Ｉd2            第２電流検出信号
Ｉw1            第１溶接電流
Ｉw2            第２溶接電流
ＫＨ１            第１警報発生回路
Ｋh1            第１警報信号
ＫＨ２            第２警報発生回路
Ｋh2            第２警報信号
ＫＨ３            第３警報発生回路
Ｋh3            第３警報信号
Ｌ１            予定溶接長
Ｌｔ            移動距離
Ｌt1            第１移動距離信号
ＬＴ２            第２移動距離算出回路
Ｌt2            第２移動距離信号
ＯＮ            トーチスイッチ
Ｏn1            第１溶接開始信号
Ｏn2            第２溶接開始信号
ＰＳ１            第１溶接電源
ＰＳ２            第２溶接電源
ＳＤ            サウンド出力回路
Ｓｄ            サウンド
Ｓｔ            移動速度
Ｓｘ            Ｘ軸方向の移動速度
Ｓｙ            Ｙ軸方向の移動速度
Ｓｚ            Ｚ軸方向の移動速度
Ｖw1            第１溶接電圧
Ｖw2            第２溶接電圧
ΔＬ            距離差信号
【図１】
2014159042.tif 000003
【図２】
2014159042.tif 000004