(57)【要約】【課題】熱処理を行う箇所の形状に寄らず、作業者が熱処理を行う箇所にいなくとも、簡易に熱処理を行うことを可能とする。【解決手段】自走式熱処理装置であって、壁面に対して固着可能な固着手段及び壁面の一部を加熱するヒータを有する複数のサブブロックユニット２と、サブブロックユニット２同士を着脱自在に連結すると共に、連結時において、サブブロックユニット２同士が壁面に沿って並んで配列される第１の姿勢と、サブブロックユニット２同士が背面対向される第２の姿勢との間でサブブロックユニット２を回動可能に支持する複数の連結機構３と、サブブロックユニット２を回動する駆動手段と、サブブロックユニット２、連結機構３及び駆動手段を制御する制御手段とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
壁面に対して固着可能な固着手段及び前記壁面の一部を加熱するヒータを有する複数のサブブロックユニットと、
サブブロックユニット同士を着脱自在に連結すると共に、連結時において、サブブロックユニット同士が前記壁面に沿って並んで配列される第１の姿勢と、サブブロックユニット同士が背面対向される第２の姿勢との間で前記サブブロックユニットを回動可能に支持する複数の連結機構と、
前記サブブロックユニットを回動する駆動手段と、
前記サブブロックユニット、前記連結機構及び前記駆動手段を制御する制御手段と
を備えることを特徴とする自走式熱処理装置。
【請求項２】
前記連結機構は、
前記サブブロックユニットの筐体に対して回動可能に支持されるヒンジピンと、
前記ヒンジピンを前記筐体から出し入れするヒンジピン移動手段と、
前記筐体から突出された前記ヒンジピンが嵌合される結合板と
を備えることを特徴とする請求項１記載の自走式熱処理装置。
【請求項３】
前記駆動手段は、前記ヒンジピンを回動させるサーボモータであることを特徴とする請求項２記載の自走式熱処理装置。
【請求項４】
前記結合板の端部を囲うように前記筐体に固定され、前記結合板の落下を防止するストッパを備えることを特徴とする請求項２または３記載の自走式熱処理装置。
【請求項５】
前記固着手段は、前記壁面に固着する電磁石と、前記電磁石に電力を供給する電磁石用電池とを備えることを特徴とする請求項１〜４いずれかに記載の自走式熱処理装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自走式熱処理装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
例えば、原子炉等が備える鋼製容器の補修にて熱処理を行う場合には、特許文献１に示すように、クレーンによって吊り下げ支持された熱処理装置を壁面に対して固定して作業を行う。このような熱処理装置によれば、作業者が熱処理装置を支えることなく熱処理を行うことができるため、作業者が長時間作業できないような環境においても熱処理を行うことが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−２９０９６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１によれば、作業者が補修箇所にいなくとも熱処理が行える点において非常にメリットが大きいものの、クレーン等の大型の装置が別途必要となる。このため、クレーン等の設置が困難な場合には、特許文献１の方法を採用することができず、熱処理が困難となる。
【０００５】
また、補修箇所が湾曲等している場合には、クレーンで熱処理装置を上下方向に移動させるだけでは熱処理装置を補修箇所に到達させることができないため、特許文献１の方法を採用することができない。このような場合には、補修箇所にて作業者が作業することを避けるためには、補修箇所に熱処理装置をボルト等で固定して作業を行う必要がある。ただし、補修箇所の形状に応じた熱処理装置を用いる必要があり、補修箇所の形状ごとに複数種類の熱処理装置を用いる必要が生じる。また、補修箇所が変わると熱処理装置を配置しなおす必要があり、その都度、熱処理装置を設置するための足場を組み立てたり、熱処理装置設置用の治具を設置したりすることになり、作業時間が長く必要となる。さらに、足場等の設置が困難である場合には、熱処理そのものを実施することができない場合もあり得る。
【０００６】
本発明は、上述する問題点に鑑みてなされたもので、熱処理を行う箇所の形状に寄らず、作業者が熱処理を行う箇所にいなくとも、簡易に熱処理を行うことが可能な自走式熱処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上記課題を解決するための手段として、以下の構成を採用する。
【０００８】
第１の発明は、自走式熱処理装置であって、壁面に対して固着可能な固着手段及び上記壁面の一部を加熱するヒータを有する複数のサブブロックユニットと、サブブロックユニット同士を着脱自在に連結すると共に、連結時において、サブブロックユニット同士が上記壁面に沿って並んで配列される第１の姿勢と、サブブロックユニット同士が背面対向される第２の姿勢との間で上記サブブロックユニットを回動可能に支持する複数の連結機構と、上記サブブロックユニットを回動する駆動手段と、上記サブブロックユニット、上記連結機構及び上記駆動手段を制御する制御手段とを備えるという構成を採用する。
【０００９】
第２の発明は、上記第１の発明において、上記連結機構が、上記サブブロックユニットの筐体に対して回動可能に支持されるヒンジピンと、上記ヒンジピンを上記筐体から出し入れするヒンジピン移動手段と、上記筐体から突出された上記ヒンジピンが嵌合される結合板とを備えるという構成を採用する。
【００１０】
第３の発明は、上記第２の発明において、上記駆動手段が、上記ヒンジピンを回動させるサーボモータであるという構成を採用する。
【００１１】
第４の発明は、上記第２または第３の発明において、上記結合板の端部を囲うように上記筐体に固定され、上記結合板の落下を防止するストッパを備えるという構成を採用する。
【００１２】
第５の発明は、上記第１〜第４いずれかの発明において、上記固着手段が、上記壁面に固着する電磁石と、上記電磁石に電力を供給する電磁石用電池とを備えるという構成を採用する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明においては、壁面に対して固着可能な固着手段と壁面の一部を加熱するヒータとを有する複数のサブブロックユニットが、サブブロックユニット同士を着脱自在に連結する複数の連結機構によって連結されている。この連結機構は、サブブロックユニット同士を、サブブロックユニット同士が壁面に沿って並んで配列される第１の姿勢と、サブブロックユニット同士が背面対向される第２の姿勢との間で回動可能に支持する。さらに、サブブロックユニットが駆動手段によって回動可能とされている。
【００１４】
このため、例えば、複数の連結機構の１つにてサブブロックユニット同士を連結し、当該連結機構を中心として、第１の姿勢から第２の姿勢となるように駆動手段によってサブブロックユニットを回動する。続いて、他の連結機構にてサブブロックユニットを連結し、先の連結機構による連結を解除してから、新たに連結された連結機構を中心として、第２の姿勢から第１の姿勢となるように駆動手段によってサブブロックユニットを回動する。これによって、サブブロックユニットが異なる回動中心を中心として２度回動されて、第１の姿勢から第２の姿勢を介して再び第１の姿勢とされる。この結果、サブブロックユニットが移動される。
【００１５】
このような本発明においては、制御手段の制御の下、固着手段による壁面への固着及び乖離と、上述のサブブロックユニットの移動とを繰り返すことにより、移動が可能となっており、移動しながらヒータによって所定箇所における熱処理を行うことができる。したがって、本発明によれば、クレーン等によって吊り下げることなく所望の箇所に移動し、その場所に作業者がいなくても熱処理を行うことができる。さらに、本発明においては、駆動手段によってサブブロックユニットの回動角度を任意に設定することができる。このため、熱処理を行う箇所あるいは熱処理を行う箇所までの経路が湾曲等している場合であっても、その形状に合わせて固着することが可能となり、単一の装置で様々な壁面形状に対応することができる。よって、本発明によれば、熱処理を行う箇所の形状に寄らず、作業者が熱処理を行う箇所にいなくとも、簡易に熱処理を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態における自走式熱処理装置の概略構成を模式的に示す図であり、（ａ）が平面図であり、（ｂ）が側面図である。
【図２】本発明の一実施形態における自走式熱処理装置の制御ブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態における自走式熱処理装置が備える連結機構を拡大して示す模式図である。
【図４】本発明の一実施形態における自走式熱処理装置が備えるヒンジピンを示す図であり、（ａ）が正面図、（ｂ）が（ａ）のＡ−Ａ線断面、（ｃ）が（ａ）のＢ−Ｂ線断面図である。
【図５】本発明の一実施形態における自走式熱処理装置の動作を説明するための模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、図面を参照して、本発明に係る熱処理装置の一実施形態について説明する。なお、以下の図面においては、各部材を認識可能な大きさとするために、各部材の縮尺を適宜変更している。
【００１８】
図１は、本実施形態の自走式熱処理装置１の概略構成を模式的に示す図であり、（ａ）が平面図であり、（ｂ）が側面図である。また、図２は、本実施形態の自走式熱処理装置１の制御ブロック図である。本実施形態の自走式熱処理装置１は、図１（ａ）に示すように、磁性体からなる鋼製容器Ｘの壁面の一部に設けられた溶接部Ｙを熱処理することにより補修するためのものであり、４つのサブブロックユニット２と、１６個の連結機構３と、３２個のサーボモータ４（駆動手段）と、ストッパ５と、制御装置６（制御手段）と、操作リモコン７とを備えている。
【００１９】
サブブロックユニット２は、筐体２ａと、ヒータ２ｂと、電磁石２ｃと、電磁石用電池２ｄと、熱電対２ｅと、近接センサ２ｆと、通信部２ｇとを備えている。筐体２ａは、ヒータ２ｂ、電磁石２ｃ、電磁石用電池２ｄ及び熱電対２ｅを支持する部材である。この筐体２ａは、平面視が正方形状のブロック状に形状設定されている。なお、以下、筐体２ａの鋼製容器Ｘ側の面を正面、その反対側の面を背面と称する。
【００２０】
ヒータ２ｂは、筐体２ａの表面側に設置されている。このヒータ２ｂは、図１（ａ）に示すように、１つのサブブロックユニット２に対して複数設置されている。このヒータ２ｂに対しては、例えば不図示のバッテリーから給電されたり、絡まないように接続された給電ケーブルを介して給電されたりすることによって電力が供給される。このようなヒータ２ｂは、電力が供給されることによって発熱し、溶接部Ｙを加熱する。
【００２１】
電磁石２ｃは、筐体２ａの表面側に設置されている。この電磁石２ｃは、図１（ａ）に示すように、１つのサブブロックユニット２に対して４つ設置されている。電磁石用電池２ｄは、電磁石２ｃに対して、電力を供給するものであり、筐体２ａに取り付けられている。これらの電磁石２ｃ及び電磁石用電池２ｄは、図２に示すように、鋼製容器Ｘの壁面に固着可能な固着部２ｈを構成しており、制御装置６の制御の下、鋼製容器Ｘの壁面に対して固着され、また乖離される。
【００２２】
熱電対２ｅは、筐体２ａの表面側に複数設置されている。この熱電対２ｅは、ヒータ２ｂの周囲の温度を検出し、その検出結果を出力するものである。近接センサ２ｆは、後述のヒンジピン３ａの位置を検出することによって、連結機構３にてサブブロックユニット２同士が連結されているか否かを検出するものである。通信部２ｇは、サブブロックユニット２と制御装置６との間で信号の送受信を行うためものであり、筐体２ａに設置されている。なお、図１においては、近接センサ２ｆ及び通信部２ｇは省略している。
【００２３】
本実施形態の自走式熱処理装置１は、上述のように構成されたサブブロックユニット２を４つ備えている。これらのサブブロックユニット２は、図１（ａ）に示すように、格子状に配列されている。なお、図２においては、４つあるサブブロックユニット２のうち、１つだけを図示している。
【００２４】
図３は、連結機構３を拡大して示す模式図である。この図に示すように、１つの連結機構３は、２つのヒンジピン３ａと、２つのソレノイド３ｂ（ヒンジピン移動手段）と、１つのヒンジ結合板３ｃ（結合板）とによって構成されている。ヒンジピン３ａは、各サブブロックユニット２の筐体に対して回転可能かつ軸方向に出し入れ可能に支持されている。図４は、ヒンジピン３ａを示す図であり、（ａ）が正面図、（ｂ）が（ａ）のＡ−Ａ線断面、（ｃ）が（ａ）のＢ−Ｂ線断面図である。この図４（ｃ）に示すように、ヒンジピン３ａの断面形状は、先端部を除いて円形とされている。ヒンジピン３ａの先端部の周面部には、ヒンジピン３ａの軸方向に延びるキー溝３ａ１が形成されている。このようなヒンジピン３ａは、ソレノイド３ｂによって軸方向に移動され、図３（ａ）に示すように、筐体２ａから先端部が突出した状態と、図３（ｂ）の下側に図示されるように筐体２ａに先端部が収容された状態との間で移動される。
【００２５】
ソレノイド３ｂは、各ヒンジピン３ａに対して取り付けられており、通電されていない状態においてはヒンジピン３ａが筐体２ａから突出するように付勢している。また、ソレノイド３ｂは、通電されると、ヒンジピン３ａの先端が筐体２ａ内に収容されるようにヒンジピン３ａを移動する。すなわち、ソレノイド３ｂは、筐体２ａからヒンジピン３ａを出し入れする。
【００２６】
ヒンジ結合板３ｃは、連結される２つのサブブロックユニット２の各々に設けられたヒンジピン３ａが挿入される孔を備える板部材であり、筐体２ａから突出されたヒンジピン３ａが嵌合される。このヒンジ結合板３ｃに設けられた孔にはヒンジピン３ａのキー溝３ａ１が嵌合される凸部が設けられている。このため、ヒンジピン３ａが当該孔に嵌合されることによって、ヒンジピン３ａは、ヒンジ結合板３ｃに対して回転しないように固定される。
【００２７】
このような連結機構３は、図１（ｂ）に示すように、並んで配置される２つのサブブロックユニット２に着目したときに、これらのサブブロックユニット２によって形成される１つの側面（図１（ｂ）で図示される側面）に対して、２つ設けられている。これらの２つの連結機構３は、図１（ｂ）に示すように、これらの２つのサブブロックユニット２が鋼製容器Ｘの壁面に沿って並んで配置されているときに、２つのサブブロックユニット２の中央に配置される連結機構３がサブブロックユニット２同士を連結し、他方の連結機構３は乖離された状態となっている。連結機構３は、このように並んで配置される２つのサブブロックユニット２によって形成される１つの側面に対して２つずつ設けられることによって、合計１６個設けられている。
【００２８】
この連結機構３は、サブブロックユニット２同士を、サブブロックユニット２同士が壁面に沿って並んで配列される第１の姿勢（図５（ａ）及び図５（ｅ）に示す姿勢）と、サブブロックユニット２同士が背面対向される第２の姿勢（図５（ｃ）に示す姿勢）との間で回動可能に支持する。
【００２９】
サーボモータ４は、各ヒンジピン３ａに対して固定されており、ヒンジピン３ａを回動する。各サーボモータ４は、制御装置６の制御の下、ヒンジピン３ａの回動角度を調節する。サーボモータ４は、各連結機構３に対して２つずつ設けられるヒンジピン３ａの各々に設けられることから、合計で３２個設けられている。
【００３０】
ストッパ５は、図３に示すように、ヒンジ結合板３ｃの端部を囲うように筐体２ａに対して固定されており、万一、ヒンジ結合板３ｃから２本ともヒンジピン３ａが抜けた場合であっても、ヒンジ結合板３ｃの落下を防止する。
【００３１】
制御装置６は、本実施形態の自走式熱処理装置１の全体を制御するものであり、温度調節器６ａと、駆動制御部６ｂと、電磁石制御部６ｃと、通信部６ｄとを備えている。温度調節器６ａは、熱電対２ｅから入力される温度や設定温度等に基づいてヒータ２ｂの出力を制御する。駆動制御部６ｂは、近接センサ２ｆから入力される信号等に基づいてサーボモータ４を制御したり、ソレノイド３ｂを制御したりする。電磁石制御部６ｃは、操作リモコン７から入力される移動指示に基づいて電磁石用電池２ｄから電磁石２ｃへの給電状態を制御する。
【００３２】
続いて、このように構成された自走式熱処理装置１の移動方法について、図５を参照して説明する。なお、以下の移動方法の説明においては、図５に示すように、２つのサブブロックユニット２に着目し、これらのサブブロックユニット２の配列方向に自走式熱処理装置１が移動する場合について説明する。また、以下の説明においては、便宜上、一方のサブブロックユニット２をサブブロックユニット２Ａと称し、他方のサブブロックユニット２をサブブロックユニット２Ｂと称する。また、図５においては、移動方法の説明にあたり不要なストッパ５等を省略して図示している。
【００３３】
最初に、自走式熱処理装置１は、図５（ａ）に示すように、サブブロックユニット２Ａとサブブロックユニット２Ｂとが鋼製容器Ｘの壁面に沿って並んで配列される第１の姿勢であるとする。このとき、サブブロックユニット２Ａとサブブロックユニット２Ｂとは、サブブロックユニット２Ａとサブブロックユニット２Ｂとの間に位置する連結機構３Ａによって連結されている。すなわち、連結機構３Ａのヒンジ結合板３ｃに、同じく連結機構３Ａの２つのヒンジピン３ａが両方とも嵌合されている。なお、図５（ａ）に示すように、連結機構３Ｂは、サブブロックユニット２Ａに設けられたヒンジピン３ａが連結機構３Ｂのヒンジ結合板３ｃから抜かれており、サブブロックユニット２Ａとサブブロックユニット２Ｂと連結していない。
【００３４】
続いて、電磁石制御部６ｃの制御により、サブブロックユニット２Ｂの電磁石２ｃへの給電が停止され、サブブロックユニット２Ｂが壁面から離間可能な状態となる。そして、駆動制御部６ｂの制御により、サブブロックユニット２Ａに設置された連結機構３Ａのヒンジピン３ａに接続されたサーボモータ４が駆動され、図５（ｂ）に示すように、連結機構３Ａを中心としてサブブロックユニット２Ｂが回動される。さらに、駆動制御部６ｂの制御により、サブブロックユニット２Ａに設置された連結機構３Ａのヒンジピン３ａに接続されたサーボモータ４が駆動され、図５（ｃ）に示すように、連結機構３Ａを中心としてサブブロックユニット２Ｂが回動され、自走式熱処理装置１は、サブブロックユニット２Ａとサブブロックユニット２Ｂとが背面対向された第２の姿勢とされる。なお、このように第２の姿勢とするときには、駆動制御部６ｂの制御の下、サブブロックユニット２Ａに設置された連結機構３Ｂのヒンジピン３ａを、当該ヒンジピン３ａに接続されたソレノイド３ｂによって筐体２ａに収容し、ヒンジピン３ａとサブブロックユニット２Ｂとが干渉しないようにする。そして、第２の姿勢となったのちに、上記ヒンジピン３ａが筐体２ａから突出されてヒンジ結合板３ｃに嵌合される。
【００３５】
続いて、駆動制御部６ｂの制御の下、サブブロックユニット２Ｂに設置された連結機構３Ａのヒンジピン３ａを当該ヒンジピン３ａに接続されたソレノイド３ｂによって筐体２ａに収容し、連結機構３Ａによるサブブロックユニット２Ａとサブブロックユニット２Ｂとの連結を解く。そして、駆動制御部６ｂの制御の下、サブブロックユニット２Ａに設置された連結機構３Ｂのヒンジピン３ａに接続されたサーボモータ４が駆動され、図５（ｄ）及び図５（ｅ）に示すように、再び自走式熱処理装置１が第１の姿勢となるまで、連結機構３Ｂを中心としてサブブロックユニット２Ｂが回動される。最後に電磁石制御部６ｃの制御の下、サブブロックユニット２Ｂの電磁石２ｃに通電され、電磁石２ｃが壁面に固着する。
【００３６】
このような動作を繰り返すことによって、自走式熱処理装置１は、移動することができる。なお、上述のように自走式熱処理装置１には多数の連結機構３を備えており、ある方向に移動するときには用いられない連結機構３も多く存在する。図５に示していないが、このような移動に用いられない連結機構３のヒンジ結合板３ｃは、サブブロックユニット２Ａとサブブロックユニット２Ｂと回動を阻害しないように回動角度となるように、駆動制御部６ｂの制御の下、サーボモータ４によって回転駆動される。また、自走式熱処理装置１は、壁面上において、図５にて示した移動方向と直交する方向に移動する場合も、同様の動作によって移動することができる。
【００３７】
次に、本実施形態の自走式熱処理装置１の作用及び効果について説明する。本実施形態の自走式熱処理装置１においては、壁面に対して固着可能な固着部２ｈと壁面の一部を加熱するヒータ２ｂとを有する複数のサブブロックユニット２が、サブブロックユニット２同士を着脱自在に連結する複数の連結機構３によって連結されている。この連結機構３は、サブブロックユニット２同士を、サブブロックユニット２同士が壁面に沿って並んで配列される第１の姿勢と、サブブロックユニット２同士が背面対向される第２の姿勢との間で回動可能に支持する。さらに、サブブロックユニット２がサーボモータ４によって回動可能とされている。
【００３８】
このため、例えば、複数の連結機構３の１つ（図５に示す連結機構３Ａ）にてサブブロックユニット２同士を連結し、当該連結機構３を中心として、第１の姿勢から第２の姿勢となるようにサーボモータによってサブブロックユニット２を回動する。続いて、他の連結機構（図５に示す連結機構３Ｂ）にてサブブロックユニット２を連結し、先の連結機構３による連結を解除してから、新たに連結された連結機構３を中心として、第２の姿勢から第１の姿勢となるようにサーボモータ４によってサブブロックユニット２を回動する。これによって、サブブロックユニット２が異なる回動中心を中心として２度回動されて、第１の姿勢から第２の姿勢を介して再び第１の姿勢とされる。この結果、サブブロックユニット２が移動される。
【００３９】
このような本実施形態の自走式熱処理装置１においては、制御装置６の制御の下、固着部２ｈによる壁面への固着及び乖離と、上述のサブブロックユニット２の移動とを繰り返すことにより、移動が可能となっており、移動しながらヒータ２ｂによって所定箇所における熱処理を行うことができる。したがって、本実施形態の自走式熱処理装置１によれば、クレーン等によって吊り下げることなく所望の箇所に移動し、その場所に作業者がいなくても熱処理を行うことができる。さらに、本実施形態の自走式熱処理装置１においては、サーボモータ４によってサブブロックユニット２の回動角度を任意に設定することができる。このため、熱処理を行う箇所あるいは熱処理を行う箇所までの経路が湾曲等している場合であっても、その形状に合わせて固着することが可能となり、単一の装置で様々な壁面形状に対応することができる。よって、本実施形態の自走式熱処理装置１によれば、熱処理を行う箇所の形状に寄らず、作業者が熱処理を行う箇所にいなくとも、簡易に熱処理を行うことが可能となる。
【００４０】
また、本実施形態の自走式熱処理装置１においては、連結機構３が、サブブロックユニット２の筐体２ａに対して回動可能に支持されるヒンジピン３ａと、ヒンジピン３ａを筐体２ａから出し入れするソレノイド３ｂと、筐体２ａから突出されたヒンジピン３ａが嵌合されるヒンジ結合板３ｃとから構成されている。このため、簡易な構成にて、サブブロックユニット２同士を回動可能に連結することができる。
【００４１】
また、本実施形態の自走式熱処理装置１においては、サーボモータ４を用いてヒンジピン３ａを回動させている。このため、ヒンジピン３ａすなわちサブブロックユニット２の回動角度を細かく制御することができ、壁面形状により柔軟に対応することが可能となる。
【００４２】
また、本実施形態の自走式熱処理装置１においては、ヒンジ結合板３ｃの端部を囲うように筐体２ａに固定され、ヒンジ結合板３ｃの落下を防止するストッパ５を備える。このため、万一、２本のヒンジピン３ａがヒンジ結合板３ｃから同時に抜けた場合であっても、ヒンジ結合板３ｃが落下することを防止することができる。
【００４３】
また、本実施形態の自走式熱処理装置１においては、固着部２ｈが、電磁石２ｃと、電磁石用電池２ｄとから構成されている。このため、停電時であっても、電磁石２ｃに対して給電することができ、自走式熱処理装置１が壁面から落下することを防止することができる。
【００４４】
以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されないことは言うまでもない。上述した実施形態において示した各構成部材の諸形状や組み合わせ等は一例であって、本発明の趣旨から逸脱しない範囲において設計要求等に基づき種々変更可能である。
【００４５】
例えば、上記実施形態においては、電磁石２ｃによって磁性体からなる鋼製容器Ｘの壁面に固着する構成について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば、電磁石２ｃに変えて真空吸着パッドを設置し、この真空吸着パッドによって壁面に固着するようにしても良い。このような場合には、磁性体以外の材料からなる壁面に固着することが可能となる。
【符号の説明】
【００４６】
１……自走式熱処理装置、２……サブブロックユニット、２ａ……筐体、２Ａ……サブブロックユニット、２ｂ……ヒータ、２Ｂ……サブブロックユニット、２ｃ……電磁石、２ｄ……電磁石用電池、２ｅ……熱電対、２ｆ……近接センサ、２ｇ……通信部、２ｈ……固着部（固着手段）、３……連結機構、３ａ……ヒンジピン、３Ａ……連結機構、３ａ１……キー溝、３ｂ……ソレノイド（ヒンジピン移動手段）、３Ｂ……連結機構、３ｃ……ヒンジ結合板、４……サーボモータ（駆動手段）、５……ストッパ、６……制御装置（制御手段）、６ａ……温度調節器、６ｂ……駆動制御部、６ｃ……電磁石制御部、６ｄ……通信部、７……操作リモコン、Ｘ……鋼製容器、Ｙ……溶接部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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