(57)【要約】【課題】被作業物の位置や姿勢をより正確に検出することが可能なロボットシステムを提供する。【解決手段】ロボットシステム１は、ワークＷに対して所定の作業を行うように構成されたロボット１０Ａ，１０Ｂと、ワークＷを撮像するカメラ１８Ａ，１８Ｂと、ワークＷを照明する複数の照明装置２０Ａ，２０Ｂと、照明装置２０Ａ，２０Ｂの動作を制御する制御部２６Ａ，２６Ｂとを備える。制御部２６Ａ，２６Ｂは、カメラ１８Ａ，１８Ｂが受光する光がカメラ１８Ａ，１８Ｂのダイナミックレンジ内となるように、照明装置２０Ａ，２０Ｂのうちの少なくとも一つの動作を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
被作業物に対して所定の作業を行うように構成されたロボットと、
前記被作業物を撮像する撮像部と、
前記被作業物を照明する複数の照明部と、
前記複数の照明部の動作を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記撮像部が受光する光が前記撮像部のダイナミックレンジ内となるように、前記複数の照明部のうちの少なくとも一つの動作を制御する、ロボットシステム。
【請求項２】
前記制御部は、前記複数の照明部のうち少なくとも一つから出射される光の強さを調整する、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記制御部は、前記複数の照明部を異なるタイミングで動作させる、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記制御部は、前記複数の照明部のうちの少なくとも一つの光の照射方向を制御する、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項５】
光の強さを検出するセンサ部を更に備え、
前記制御部は、前記センサ部によって検出された光の強さに応じて、前記複数の照明部のうちの少なくとも一つの動作を制御する、請求項１〜４のいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記ロボットを複数有し、
前記複数のロボットがそれぞれ独立した筐体内に収容されている、請求項１〜５のいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記筐体内には、前記撮像部及び前記照明部がそれぞれ一つずつ配置されている、請求項６に記載のロボットシステム。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか一項に記載のロボットシステムを用いて被作業物を製造する方法であって、
前記ロボットの動作領域に前記被作業物を搬入する工程と、
前記被作業物に対して所定の動作を前記ロボットが行う工程と、
前記ロボットによる作業が行われた前記被作業物を、前記ロボットの前記動作領域から搬出する工程とを含む、被作業物の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットシステム及び被作業物の製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、様々な製品の生産ラインにおいてロボットシステムが用いられている。例えば、特許文献１，２は、ロボットで被作業物（ワーク）を把持するために、被作業物をカメラによって撮像することで被作業物の位置や姿勢を認識するロボットシステムを開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１８８４５９号公報
【特許文献２】特開２０１２−０１１５０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、ロボットシステムが設置される工場等には、自然光を含む多数の光源が存在する。これらの多数の光源の存在に加え、カメラで被作業物を撮像する際に発光装置（フラッシュ）が用いられると、カメラのダイナミックレンジを超える光をカメラが受光して、白飛びが発生し得る。白飛びが発生すると、白色に塗りつぶされた領域が撮像画像に含まれるため、被作業物を適切に認識することができないことがある。
【０００５】
そのため、本発明の目的は、被作業物の位置や姿勢をより正確に検出することが可能なロボットシステム及び被作業物の製造方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一側面に係るロボットシステムは、被作業物に対して所定の作業を行うように構成されたロボットと、被作業物を撮像する撮像部と、被作業物を照明する複数の照明部と、複数の照明部の動作を制御する制御部とを備え、制御部は、撮像部が受光する光が撮像部のダイナミックレンジ内となるように、複数の照明部のうちの少なくとも一つの動作を制御する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、被作業物の位置や姿勢をより正確に検出することが可能なロボットシステム及び被作業物の製造方法を提供できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は、本実施形態に係るロボットシステムを示す側面図である。
【図２】図２は、本実施形態に係るロボットシステムを示すブロック図である。
【図３】図３は、本実施形態の他の例に係るロボットシステムを示す側面図である。
【図４】図４は、本実施形態の他の例に係るロボットシステムを示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
本発明の実施形態について図面を参照して説明するが、以下の本実施形態は、本発明を説明するための例示であり、本発明を以下の内容に限定する趣旨ではない。説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には同一符号を用いることとし、重複する説明は省略する。
【００１０】
本実施形態に係るロボットシステム１は、ワーク（被作業物）Ｗに対して、各セル１００Ａ，１００Ｂ内に収容されたロボット１０Ａ，１０Ｂが加工や組立等の種々の作業を行うものである。このようなロボットシステム１は、セル生産システムとも呼ばれる。ワークＷは、ロボットシステム１により搬送あるいは組付などの作業を受けるあらゆる物品が該当し得る。ワークＷ自身が被作業物ともなり得るし、ワークＷを用いて構成される製品若しくは半製品、又は、複数の部品が組み合わされて構成された製品若しくは半製品も被作業物となり得る。本実施形態に係るロボットシステム１では、ロボット１０Ａ，１０Ｂを収容するセル１００Ａ，１００Ｂを高密度に配置することにより、ワークＷの生産性向上が図られている。
【００１１】
ロボットシステム１は、図１に示されるように、２つのセル１００Ａ，１００Ｂと、プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）２００と、コンピュータ（ＰＣ）３００とを備える。本実施形態では、２つのセル１００Ａ，１００Ｂが隣接配置されて構成されたロボットシステム１について説明するが、ロボットシステム１は、２つ以上のセルによって構成されていてもよい。セル１００Ａ，１００Ｂの構成は略同等であるため、以下では、セル１００Ａの構成について説明し、セル１００Ｂの説明は省略する。
【００１２】
セル１００Ａは、ワークＷに対して種々の作業を行うロボット１０Ａと、ロボット１０Ａを収容する筐体１０２Ａとを有する。筐体１１０Ａは、ロボット１０Ａが載置される矩形状の底壁部１１２Ａと、底壁部１１２Ａの各辺に立設された側壁部１１４Ａと、各側壁部１１４Ａの上端に設けられた天壁部１１６Ａとを含む。底壁部１１２Ａ、側壁部１１４Ａ及び天壁部１１６Ａによって構成される収容空間内に、ロボット１０Ａが収容されている。
【００１３】
底壁部１１２Ａの下面には、セル１００Ａを移動可能にするためのキャスタ１１８Ａと、セル１００Ａを固定するためのストッパ１２０Ａとが設けられている。側壁部１１４Ａのうちセル１００Ｂの筐体１０２Ｂと接する部分には、側壁部１１４Ｂに形成された連通孔ＨＢと接続される連通孔ＨＡが形成されている。そのため、連通孔ＨＡ，ＨＢにより、筐体１０２Ａの収容空間と筐体１０２Ｂの収容空間とが連通されている。連通孔ＨＡ，ＨＢにはそれぞれ、連通孔ＨＡ，ＨＢを開閉可能な扉（図示せず）が設けられており、セル１００Ａ，１００Ｂ同士が接続されていないときには、当該扉により連通孔ＨＡ，ＨＢが閉塞される。
【００１４】
セル１００Ａの正面側の側壁部１１４Ａには、ワークＷの供給及び搬出を行うための開口部（図示せず）や、ロボットの作業状況を確認するためのモニタ（図示せず）、各種の計器（図示せず）、スイッチ（図示せず）等が集中配置されている。これにより、作業者はロボットシステム１の操作をセル１１の正面側のみで行うことができる。筐体１０２Ａ内におけるロボット１０Ａの作業状況を作業者が確認するために、側壁部１１４Ａ及び天壁部１１６Ａの少なくとも一部に、透明且つ耐衝撃性に優れた材料（例えば、ポリカーボーネート）で形成された窓部（図示せず）が設けられていてもよい。
【００１５】
セル１００Ａ内には、作業台１２Ａと、工具箱１４Ａと、ロボットコントローラ（ＲＣ）１６Ａと、カメラ１８Ａと、照明装置２０Ａと、センサ２２Ａとが配置されている。作業台１２Ａ上にはワークＷが載置され、作業台１２Ａ上において、ワークＷに対してロボット１０Ａによる作業が行われる。
【００１６】
工具箱１４Ａは、ワークＷに対してロボット１０Ａにより作業を行うための工具（エンドエフェクタ）を収容しており、作業台１２Ａ上に配置されている。当該工具としては、ハンド、ドライバ、リベット、ドリル、可搬型カメラなどが含まれる。ロボットコントローラ１６Ａは、ロボット１０Ａ、カメラ１８Ａ、照明装置２０Ａ、センサ２２Ａ、及びプログラマブルロジックコントローラ２００と接続されており、これらとの間で情報の入出力を行う。本実施形態では、ロボットコントローラ１６Ａは、作業台１２Ａの下面に配置されており、ケーブルハーネス２４Ａによってロボット１０Ａと接続されているが、ロボット１０Ａとロボットコントローラ１６Ａとを無線で接続してもよいし、ロボットコントローラ１６Ａをロボット１０Ａに内蔵してもよい。
【００１７】
カメラ１８Ａは、天壁部１１６Ａに配置されており、主として作業台１２Ａを上方から撮像する。照明装置２０Ａは、天壁部１１６Ａに配置されている。照明装置２０Ａとしては、例えば、閃光を発するフラッシュや、連続的に所定量の光を発する電球、蛍光灯、ＬＥＤなどといった、種々の光源を用いることができる。センサ２２Ａは、天壁部１１６Ａにおいてカメラ１８Ａの近傍に配置されており、カメラ１８Ａが受光する光の強さ（例えば、光度、輝度、照度など）を検出する。
【００１８】
ロボット１０Ａは、マニピュレータとも称される。ロボット１０Ａは、基礎部１２２Ａを介して筐体１１０Ａの底壁部１１２Ａに設けられており、作業台１２Ａの側方に配置されている。ロボット１０Ａは、ロボットコントローラ１６Ａから出力される動作命令に基づいて動作する。ここで、動作命令とは、ロボットを動作させるプログラムであるコマンドや、ロボットを動作させるプログラムのまとまりであるジョブである。
【００１９】
ロボット１０Ａは、第１〜第６のアーム１０Ａ１〜１０Ａ６を有する。第１のアーム１０Ａ１は、基礎部１２２Ａに連結されており、第１〜第６のアーム１０Ａ１〜１０Ａ６は、基端（基礎部１２２Ａ）側からこの順に直列に連結されている。基礎部１２２Ａと第１のアーム１０Ａ１との連結部、及び隣接する各アーム１０Ａ１〜１０Ａ６同士の各連結部はそれぞれ、ロボット１０Ａの関節として機能する。
【００２０】
ロボット１０Ａは、複数のアクチュエータを有する。各アクチュエータは、各関節にそれぞれ対応しており、各アーム１０Ａ１〜１０Ａ６をそれぞれの関節を中心に揺動させる（図１の矢印参照）。
【００２１】
ロボット１０Ａの先端に位置する第６のアーム１０Ａ６には、ハンド等のエンドエフェクタＥＡが着脱可能である。エンドエフェクタＥＡは、第６のアーム１０Ａ６内に設けられたアクチュエータによって駆動される。図１に示されるように、エンドエフェクタＥＡがハンドである場合には、一対の把持片が互いに近接又は離間するようにアクチュエータによって駆動され、ワークＷを把持したり、把持したワークＷの姿勢を変更したり、把持したワークＷを搬送したりすることが可能となる。
【００２２】
プログラマブルロジックコントローラ２００は、ロボットコントローラ１６Ａ，１６Ｂを介してロボット１０Ａ，１０Ｂを制御し、例えばワークの組み立て、接合及び搬送等、様々な作業を実行させる。コンピュータ３００は、カメラ１８Ａ，１８Ｂが撮像した画像を処理して、ワークＷの位置や姿勢を認識する。
【００２３】
続いて、図２を参照して、ロボットシステム１のシステム構成について説明する。ロボットシステム１は、ロボットコントローラ１６Ａ，１６Ｂと、ロボット１０Ａ，１０Ｂと、エンドエフェクタＥＡ，ＥＢと、カメラ１８Ａ，１８Ｂと、センサ２２Ａ，２２Ｂと、照明装置２０Ａ，２０Ｂと、プログラマブルロジックコントローラ２００と、コンピュータ３００とを含んで構成されている。
【００２４】
ロボットコントローラ１６Ａは、制御部２６Ａと、通信部２８Ａと、記憶部３０Ａとを有する。制御部２６Ａは、動作命令を出すことによりロボット１０Ａの動作を制御する。具体的には、制御部２６Ａは、ケーブルハーネス２４Ａを介してロボット１０Ａのアクチュエータに接続されており、動作命令によってアクチュエータを駆動させ、ロボット１０Ａの動作を制御している。
【００２５】
制御部２６Ａは、カメラ１８Ａに指示して、カメラ１８Ａの撮像領域に含まれる撮像対象物（例えば、作業台１２Ａ上のワークＷ）を撮像させる。制御部２６Ａは、センサ２２Ａが検出した光の強さを信号として受信する。制御部２６Ａは、照明装置２０Ａに指示して、カメラ１８Ａによる撮像に際して照明を行う。制御部２６Ａは、カメラ１８Ａが所望の光を受光できるように、センサ２２Ａから受信した信号に基づいて照明装置２０Ａによる光の強さを制御する。
【００２６】
制御部２６Ａは、セル１００Ａ，１００Ｂ同士が接続されたことを検知する検知センサ（図示せず）からの信号が入力されると、複数のセル１００Ａ，１００Ｂが接続された接続モードに設定が変更されたと判断して、当該接続モードによる動作をロボット１０Ａ、エンドエフェクタＥＡ、カメラ１８Ａ及び照明装置２０Ａに行わせる。当該検知センサとしては、セルの側壁部１１４Ａ，１１４Ｂが接触したことを検知できる圧力センサや、セルの側壁部１１４Ａ，１１４Ｂが接触したことによる電気的変化を検知するセンサや、セルの側壁部１１４Ａ，１１４Ｂが接触したことによる温度変化を検知するセンサ等が利用できる。あるいは、制御部２６Ａは、プラグアンドプレイ方式により、セル１００Ａ，１００Ｂのケーブル同士が接続されたことを契機に接続モードに設定を変更してもよい。なお、制御部２６Ａとセル１００Ｂとは無線で接続されてもよい。
【００２７】
制御部２６Ａは、接続モードへ設定が変更されたときに、連通孔ＨＡ，ＨＢをそれぞれ閉塞している扉を開放させる。これにより、筐体１０２Ａの収容空間と筐体１０２Ｂの収容空間とが連通され、一方のロボットに他方の筐体内を利用させることができる。すなわち、ロボットの作業領域を拡大することができる。
【００２８】
通信部２８Ａは、制御部２６Ａとプログラマブルロジックコントローラ２００との間で通信を行い、制御部２６Ａの設定が接続モードに変更されたことを示す信号を、他方のロボットコントローラ１６Ｂ（制御部２８Ｂ）に送信する。通信部２８Ａは、制御部２６Ａとプログラマブルロジックコントローラ２００との間で通信を行い、他方のロボットコントローラ１６Ｂの制御部２８Ｂの設定が接続モードに変更されてことを示す信号を、他方のロボットコントローラ１６Ｂから受信する。通信部２８Ａ，２８Ｂの間の通信は、ロボットコントローラ１６Ａ，１６Ｂの上位装置であるプログラマブルロジックコントローラ２００を介さずに、直接行われてもよい。通信部２８Ａ，２８Ｂの間の通信は、有線又は無線により行われもよい。
【００２９】
記憶部３０Ａは、ロボット１０Ａ、エンドエフェクタＥＡ、カメラ１８Ａ及び照明装置２０Ａを動作させるプログラムであるコマンドや、当該プログラムのまとまりであるジョブを記憶している。記憶部３０Ａからコマンド又はジョブが制御部２６Ａによって読み出されると、読み出されたコマンド又はジョブに従って、ロボット１０Ａ、エンドエフェクタＥＡ、カメラ１８Ａ又は照明装置２０Ａが動作される。
【００３０】
ところで、セル１００Ａ，１００Ｂが設置される工場等には、自然光を含む多数の光源が存在している。例えば、図１においては、蛍光灯Ｌが天井に設けられている。これらの光源に加えて、隣接するセル１００Ａ，１００Ｂがそれぞれ照明装置２０Ａ，２０Ｂを有しているので、同じタイミングで照明装置２０Ａ，２０Ｂが閃光を発すると、カメラ１８Ａ，１８Ｂのダイナミックレンジを超える光をカメラ１８Ａ，１８Ｂが受光して、白飛びが発生しうる。白飛びが発生すると、白色に塗りつぶされた領域が撮像画像に含まれるため、ワークＷを適切に認識することができないことがある。そこで、制御部２６Ａ，２６Ｂによる照明装置２０Ａ，２０Ｂの制御について説明する。
【００３１】
制御部２６Ａ，２６Ｂの設定が接続モードに変更されると、制御部２６Ａ，２６Ｂは、撮像時にカメラ１８Ａ，１８Ｂが受光する光がカメラ１８Ａ，１８Ｂのダイナミックレンジ内となるように、照明装置２０Ａ，２０Ｂのうちの少なくとも一つの動作を制御する。具体的には、制御部２６Ａ，２６Ｂは、照明装置２０Ａ，２０Ｂの少なくとも一方から出射される光の強さを調整することで、撮像時にカメラ１８Ａ，１８Ｂが受光する光がカメラ１８Ａ，１８Ｂのダイナミックレンジ内となるようにしてもよい。制御部２６Ａ，２６Ｂは、照明装置２０Ａ，２０Ｂを異なるタイミングで動作させることで、撮像時にカメラ１８Ａ，１８Ｂが受光する光がカメラ１８Ａ，１８Ｂのダイナミックレンジ内となるようにしてもよい。制御部２６Ａ，２６Ｂは、照明装置２０Ａ，２０Ｂのうちの少なくとも一方の光の照射方向を制御する（例えば、照明装置２０Ａ，２０Ｂを互いに反対側に向けさせる）ことで、撮像時にカメラ１８Ａ，１８Ｂが受光する光がカメラ１８Ａ，１８Ｂのダイナミックレンジ内となるようにしてもよい。制御部２６Ａ，２６Ｂは、センサ２２Ａ，２２Ｂによって検出された光の強さに応じて、照明装置２０Ａ，２０Ｂのうちの少なくとも一方を上記のように動作させてもよい。
【００３２】
例えば、セル１００Ａ内にワークＷが搬送されると、ワークＷが作業台１２Ａに載置される。続いて、制御部２６Ａの指示に基づき、カメラ１８ＡがワークＷを撮像する。カメラ１８ＡによるワークＷの撮像が行われると、その画像データがコンピュータ３００に送信される。コンピュータ３００は、当該画像データを画像処理して、カメラ１８Ａが撮像したワークＷの位置や姿勢を認識する。コンピュータ３００は、認識したワークＷの位置や姿勢のデータをロボットコントローラ１６Ａ（通信部２８Ａ）に送信する。ワークＷの位置や姿勢の当該データに基づいて、制御部２６Ａはロボット１０Ａ及びエンドエフェクタＥＡを制御し、ワークＷに対して所定の作業を行わせる。作業が完了すると、ワークＷはセル１００Ａの外（例えば、隣接するセル１００Ｂ）へと搬出される。こうして、ワークＷの製造が行われる。
【００３３】
以上のような本実施形態では、制御部２６Ａ，２６Ｂは、撮像時にカメラ１８Ａ，１８Ｂが受光する光がカメラ１８Ａ，１８Ｂのダイナミックレンジ内となるように、照明装置２０Ａ，２０Ｂのうちの少なくとも一つの動作を制御している。そのため、カメラ１８Ａ，１８Ｂが撮像した撮像画像に白飛びが発生する虞が極めて低くなる。その結果、ワークＷの位置や姿勢をより正確に検出することが可能となる。しかも、カメラ１８Ａ，１８Ｂでワークを撮像する領域を暗幕で仕切ることを要しないので、ロボット１０Ａ，１０Ｂがより広範囲を動作可能となる。
【００３４】
本実施形態では、制御部２６Ａ，２６Ｂは、センサ２２Ａ，２２Ｂによって検出された光の強さに応じて、照明装置２０Ａ，２０Ｂのうちの少なくとも一方の動作を制御している。そのため、セル１００Ａ，１００Ｂが置かれた環境における明るさに応じて、照明装置２０Ａ，２０Ｂによる光の強さや照射タイミングを自動的に調整することができる。
【００３５】
以上、本発明の実施形態について詳細に説明したが、本発明は上記した実施形態に限定されるものではない。例えば、制御部２６Ａ，２６Ｂは、セル１００Ａ，１００Ｂが有する照明装置２０Ａ，２０Ｂの制御に加えて、又はセル１００Ａ，１００Ｂが有する照明装置２０Ａ，２０Ｂの制御に代えて、セル１００Ａ，１００Ｂの外部の光源（例えば、蛍光灯Ｌ）の光の強さや照射タイミングを制御してもよい。
【００３６】
制御部２６Ａ，２６Ｂは、照明装置２０Ａ，２０Ｂの制御に加えて、又は照明装置２０Ａ，２０Ｂの制御に代えて、カメラ１８Ａ，１８Ｂのシャッタスピードを制御してもよい。
【００３７】
制御部２６Ａ，２６Ｂは、照明装置２０Ａ，２０Ｂの制御に加えて、又は照明装置２０Ａ，２０Ｂの制御に代えて、カメラ１８Ａ，１８Ｂによる撮像時に各撮像領域をそれぞれ暗幕で自動的に覆うと共に、カメラ１８Ａ，１８Ｂによる撮像後に各暗幕を自動的に開放するようにしてもよい。
【００３８】
上記実施形態では、ロボットシステム１がセル１００Ａ，１００Ｂを備えるセル生産システムである場合について説明したが、本発明は、セル生産システム以外のロボットシステムに適用することもできる。具体的には、図３及び図４に示されるように、ロボットシステム２は、少なくとも一つのワークＷを所定の方向に搬送するコンベア３２と、コンベア３２の側方に配置されたロボット１０Ａと、カメラ１８Ａ，１８Ｂと、照明装置２０Ａ，２０Ｂと、センサ２２Ａ，２２Ｂとを備える。
【００３９】
ロボットシステム２では、カメラ１８Ａ、照明装置２０Ａ及びセンサ２２Ａは、ワークＷに対してロボット１０Ａによる作業を行う際に、ワークＷの位置や姿勢を認識するために用いられる。ロボットシステム２では、カメラ１８Ｂ、照明装置２０Ｂ及びセンサ２２Ｂは、コンベア３２によるワークＷの搬送方向において、カメラ１８Ａ、照明装置２０Ａ、センサ２２Ａ及びロボット１０Ａよりも上流側に配置されている。カメラ１８Ｂ、照明装置２０Ｂ及びセンサ２２Ｂは、例えばワークＷの外観等を検査するために用いられる。カメラ１８Ｂ、照明装置２０Ｂ、センサ２２Ｂ及びコンベア３２は、コンピュータ３００に接続されている。
【００４０】
コンピュータ３００は、カメラ１８Ｂ、照明装置２０Ｂ及びコンベア３２の動作を制御する。コンピュータ３００は、センサ２２Ｂが検出した光の強さを信号として受信する。
【００４１】
コンピュータ３００の指示に基づき、カメラ１８ＢがワークＷを撮像すると、その画像データがコンピュータ３００に送信される。コンピュータ３００は、当該画像データを画像処理して、ワークＷに不良（例えば、欠け、割れ、ひびなど）があるかどうかを検査する。コンピュータ３００による外観検査の結果、ワークＷが良品であると判定されると、コンピュータ３００は当該判定結果をロボットコントローラ１６Ａに送信する。制御部２６Ａは、通信部２８Ａを介して当該判定結果を受信すると、良品であると判定されたワークＷがコンベア３２によってロボット１０Ａまで搬送されたときに、ロボット１０Ａ及び／又はエンドエフェクタＥＡに指示して当該ワークＷに対して作業を行わせる。
【００４２】
一方、コンピュータ３００による外観検査の結果、ワークＷが不良品であると判定されると、コンピュータ３００は当該判定結果をロボットコントローラ１６Ａに送信する。制御部２６Ａは、通信部２８Ａを介して当該判定結果を受信すると、不良品であると判定されたワークＷがコンベア３２によってロボット１０Ａまで搬送されても、ロボット１０Ａ及び／又はエンドエフェクタＥＡに当該ワークＷに対する作業を行わせない。
【００４３】
このようなロボットシステム２においても、ロボットシステム２が設置される工場等には、自然光を含む多数の光源が存在している。例えば、図４においては、蛍光灯Ｌが天井に設けられている。これらの光源に加えて、コンベア３２の上流側及び下流側にそれぞれ照明装置２０Ａ，２０Ｂが設けられているので、同じタイミングで照明装置２０Ａ，２０Ｂが閃光を発すると、カメラ１８Ａ，１８Ｂのダイナミックレンジを超える光をカメラ１８Ａ，１８Ｂが受光して、白飛びが発生しうる。
【００４４】
しかしながら、ロボットシステム２においては、制御部２６Ａ及びコンピュータ３００は、撮像時にカメラ１８Ａ，１８Ｂが受光する光がカメラ１８Ａ，１８Ｂのダイナミックレンジ内となるように、照明装置２０Ａ，２０Ｂのうちの少なくとも一つの動作を制御している。そのため、カメラ１８Ａ，１８Ｂが撮像した撮像画像に白飛びが発生する虞が極めて低くなる。その結果、ロボットシステム２においても、ワークＷの位置や姿勢をより正確に検出することが可能となる。
【符号の説明】
【００４５】
１，２…ロボットシステム、１０Ａ，１０Ｂ…ロボット、１６Ａ，１６Ｂ…ロボットコントローラ（ＲＣ）、１８Ａ，１８Ｂ…カメラ、２０Ａ，２０Ｂ…照明装置、２２Ａ，２２Ｂ…センサ、２６Ａ，２６Ｂ…制御部、１００Ａ，１００Ｂ…セル、２００…プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）、３００…コンピュータ（ＰＣ）、Ｗ…ワーク（被作業物）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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