(57)【要約】【課題】車種又は仕様に特化した制御用のデータを要しないワイパ装置を提供する。【解決手段】マイクロコンピュータ５８は、メモリ６０に記憶されているワイパブレード２８及び３０がフロントガラス１２上を単位時間内に往復回動する回数及びワイパブレード２８及び３０が往復回動する場合の出力軸３２の回転角の範囲、並びにセンサ５４が検出した回転角に基づいて、その回転角に応じたワイパモータ１８の出力軸３２の回転速度を決定し、決定した回転速度になるように、駆動回路５６からワイパモータ１８に供給される電力を制御する。【選択図】図１
2014031108.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の範囲の回転角で正回転及び逆回転してワイパアームを介して連結されたワイパブレードを窓ガラスの表面の下部と上部との間で往復回動させるワイパモータと、
前記ワイパモータの回転角及び回転速度を検出する検知手段と、
前記ワイパブレードが前記窓ガラス上を単位時間内に往復回動する回数である単位時間往復回動回数、及び前記所定の範囲の回転角を記憶した記憶手段と、
前記記憶手段に記憶されている前記単位時間往復回動回数及び前記所定の範囲の回転角、並びに前記検出手段が検出した回転角に基づいて、その回転角に応じた前記ワイパモータの回転速度を決定し、該決定した回転速度になるように、前記ワイパモータに供給される電力を制御する制御手段と、
を備えたワイパ装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記記憶手段に記憶されている前記単位時間往復回動回数及び前記所定の範囲の回転角に基づいて、前記ワイパモータの回転速度の最大値であるピーク回転速度を算出すると共に、前記ワイパモータの回転角に対する前記ワイパモータの回転速度の変化の軌跡を、横軸を前記ワイパモータの回転角、縦軸を前記ワイパモータの回転速度とした直交座標平面の第１象限で上に凸かつ最大値が前記ピーク回転速度となる曲線とみなし、該曲線上で前記ワイパモータの回転角に対応する前記ワイパモータの回転速度を算出し、該算出した回転速度になるように、前記ワイパモータに供給される電力を制御する請求項１に記載のワイパ装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記記憶手段に記憶されている前記単位時間回動回数及び前記所定の範囲の回転角、並びに前記検出手段が検出した回転角に基づいて前記ワイパモータの回転速度を連続的に算出する請求項１又は２に記載のワイパ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワイパ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ワイパモータの回転速度を規定したタイムチャートに基づいてワイパモータの正逆回転を制御するワイパ制御装置が開示されている。
【０００３】
特許文献１に記載のワイパ制御装置は、ワイパアームの位置に応じてワイパモータの回転速度が変化するように、ワイパモータに供給される電力の電圧値を規定したタイムチャートによってワイパモータの回転を制御している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−５４３７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載のワイパ制御装置は、前述のタイムチャートのような詳細な制御用のデータを車種又は仕様に応じて用意する必要があるという問題があった。
【０００６】
本発明は上記に鑑みてなされたもので、車種又は仕様に特化した制御用のデータを要さずにワイパモータの回転速度を制御可能なワイパ装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記課題を解決するために、請求項１に記載のワイパ装置は、所定の範囲の回転角で正回転及び逆回転してワイパアームを介して連結されたワイパブレードを窓ガラスの表面の下部と上部との間で往復回動させるワイパモータと、前記ワイパモータの回転角及び回転速度を検出する検知手段と、前記ワイパブレードが前記窓ガラス上を単位時間内に往復回動する回数である単位時間往復回動回数、及び前記所定の範囲の回転角を記憶した記憶手段と、前記記憶手段に記憶されている前記単位時間往復回動回数及び前記所定の範囲の回転角、並びに前記検出手段が検出した回転角に基づいて、その回転角に応じた前記ワイパモータの回転速度を決定し、該決定した回転速度になるように、前記ワイパモータに供給される電力を制御する制御手段とを備えている。
【０００８】
このワイパ装置によれば、ワイパブレードが窓ガラス上を単位時間内に往復回動する回数である単位時間往復回動回数、及びワイパブレードが窓ガラス上を往復回動する場合のワイパモータの回転角の範囲を予め設定し、記憶手段に記憶している。また、このワイパ装置は、記憶手段に記憶した単位時間往復回動回数及びワイパモータの回転角の範囲、並びに検出手段が検出した回転角に基づいて前記ワイパモータの回転速度を決定でき、当該決定した回転速度でワイパモータを作動可能である。従って、このワイパ装置によれば、車種又は仕様に特化した制御用のデータを要さずにワイパモータの回転速度を制御できる。
【０００９】
請求項２に記載のワイパ装置は、請求項１に記載のワイパ装置において、前記制御手段は、前記記憶手段に記憶されている前記単位時間往復回動回数及び前記所定の範囲の回転角に基づいて、前記ワイパモータの回転速度の最大値であるピーク回転速度を算出すると共に、前記ワイパモータの回転角に対する前記ワイパモータの回転速度の変化の軌跡を、横軸を前記ワイパモータの回転角、縦軸を前記ワイパモータの回転速度とした直交座標平面の第１象限で上に凸かつ最大値が前記ピーク回転速度となる曲線とみなし、該曲線上で前記ワイパモータの回転角に対応する前記ワイパモータの回転速度を算出し、該算出した回転速度になるように、前記ワイパモータに供給される電力を制御する。
【００１０】
このワイパ装置によれば、ワイパモータの回転角に対するワイパモータの回転速度の変化の軌跡を、横軸をワイパモータの回転角、縦軸をワイパモータの回転速度とした座標平面で上に凸かつ最大値がワイパモータの回転速度の最大値となる曲線とみなす。
【００１１】
また、このワイパ装置によれば、記憶手段に記憶されている単位時間往復回動回数及びワイパモータの回転角の範囲に基づいて、ワイパモータの回転速度の最大値を算出することによって、前述の曲線の態様を特定している。
【００１２】
さらに、このワイパ装置によれば、態様を特定した曲線に、検知手段が検出したワイパモータの回転角を当てはめて、当該回転角に対応する回転速度を算出するので、車種又は仕様に特化した制御用のデータを要さずにワイパモータの回転速度を制御できる。
【００１３】
請求項３に記載のワイパ装置は、請求項１又は２に記載のワイパ装置において、前記制御手段は、前記記憶手段に記憶されている前記単位時間回動回数及び前記所定の範囲の回転角、並びに前記検出手段が検出した回転角に基づいて前記ワイパモータの回転速度を連続的に算出する。
【００１４】
このワイパ装置によれば、ワイパモータの回転速度を検出手段が検出した回転角から連続的に算出するので、車種又は仕様に特化した制御用のデータを要さずにワイパモータの回転速度を制御でき、ワイパの作動角度が微妙に異なる車両への展開が容易となる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施の形態に係るワイパ装置の構成を示す概略図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るワイパ装置における時間に対する出力軸の単位時間内の回転数の変化を示す図である。
【図３】本発明の実施の形態に係るワイパ装置の出力軸の回転角を示す図である。
【図４】本発明の実施の形態に係るワイパ装置におけるシステム回転数の一例を示す図である。
【図５】本発明の実施の形態におけるワイパモータの回転数の算出に係る楕円の一例を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態におけるワイパモータの回転の制御を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図１は、本実施の形態に係るワイパ装置１０の構成を示す概略図である。ワイパ装置１０は、例えば、乗用自動車等の車両に備えられたフロントガラス１２を払拭するためのものであり、一対のワイパ１４、１６と、ワイパモータ１８と、リンク機構２０と、ワイパ制御回路２２とを備えている。
【００１７】
ワイパ１４、１６は、それぞれワイパアーム２４、２６とワイパブレード２８、３０とにより構成されている。ワイパアーム２４、２６の基端部は、後述するピボット軸４２、４４に各々固定されており、ワイパブレード２８、３０は、ワイパアーム２４、２６の先端部に各々固定されている。
【００１８】
ワイパ１４、１６は、ワイパアーム２４、２６の回動に伴ってワイパブレード２８、３０がフロントガラス１２上を往復回動し、ワイパブレード２８、３０がフロントガラス１２を払拭する。
【００１９】
ワイパモータ１８は、主にウォームギアで構成された減速機構５２を介して、正逆回転可能な出力軸３２を有し、リンク機構２０は、クランクアーム３４と、第１リンクロッド３６と、一対のピボットレバー３８、４０と、一対のピボット軸４２、４４と、第２リンクロッド４６とを備えている。
【００２０】
クランクアーム３４の一端側は、出力軸３２に固定されており、クランクアーム３４の他端側は、第１リンクロッド３６の一端側に回動可能に連結されている。また、第１リンクロッド３６の他端側は、ピボットレバー３８のピボット軸４２を有する端とは異なる端寄りの箇所に回動可能に連結されており、ピボットレバー３８のピボット軸４２を有する端とは異なる端及びピボットレバー４０におけるピボットレバー３８の当該端に対応する端には、第２リンクロッド４６の両端がそれぞれ回動可能に連結されている。
【００２１】
また、ピボット軸４２、４４は、車体に設けられた図示しないピボットホルダによって回動可能に支持されており、ピボットレバー３８、４０におけるピボット軸４２、４４を有する端は、ピボット軸４２、４４を介してワイパアーム２４、２６が各々固定されている。
【００２２】
本実施の形態に係るワイパ装置１０では、出力軸３２が回動範囲θ１で正逆回転されると、この出力軸３２の回転力がリンク機構２０を介してワイパアーム２４、２６に伝達され、このワイパアーム２４、２６の往復回動に伴ってワイパブレード２８、３０がフロントガラス１２上における下反転位置Ｐ２と上反転位置Ｐ１との間で往復回動をする。θ１の値は、ワイパ装置のリンク機構の構成等によって様々な値をとり得るが、本実施の形態では、一例として１４０°とする。
【００２３】
本実施の形態に係るワイパ装置１０では、図１に示されるように、ワイパブレード２８、３０が格納位置Ｐ３に位置された場合には、クランクアーム３４と第１リンクロッド３６とが直線状をなす構成とされている。
【００２４】
格納位置Ｐ３は、下反転位置Ｐ２の下方に設けられている。ワイパブレード２８、３０が下反転位置Ｐ２にある状態から、出力軸３２がθ２回転することにより、ワイパブレード２８、３０は格納位置Ｐ３に回動する。θ２の値は、ワイパ装置のリンク機構の構成等によって様々な値をとり得るが、本実施の形態では、一例として１０°とする。
【００２５】
なお、θ２が「０」の場合は、下反転位置Ｐ２と格納位置Ｐ３は一致し、ワイパブレード２８、３０は、下反転位置Ｐ２で停止し、格納される。
【００２６】
ワイパモータ１８には、ワイパモータ１８の回転を制御するためのワイパ制御回路２２が接続されている。
【００２７】
本実施の形態に係るワイパ制御回路２２は、例えば、ワイパモータ１８の出力軸３２の回転速度及び回転角を検知するセンサ５４、ワイパモータ１８を作動させるための電流をＰＷＭ制御によって生成してワイパモータ１８に供給する駆動回路５６を有している。
【００２８】
ワイパモータ１８がブラシレスＤＣモータであれば、駆動回路５６は、スイッチング素子にＭＯＳＦＥＴを使用したインバータ回路を含み、後述するマイクロコンピュータ５８の制御によって、所定のデューティ比の電流を出力する。
【００２９】
本実施の形態に係るワイパモータ１８は、前述のように減速機構５２を有しているので、出力軸３２の回転速度及び回転角は、ワイパモーター本体の回転速度及び回転角と同一ではない。しかしながら、本実施の形態では、ワイパモータ本体と減速機構５２は一体不可分に構成されているので、以下、出力軸３２の回転速度及び回転角を、ワイパモータ１８の回転速度及び回転角とみなすものとする。
【００３０】
センサ５４は、ワイパモータ１８の減速機構５２内に設けられ、出力軸３２に連動して回転する励磁コイル又はマグネットの磁界（磁力）を電流に変換して検出する。
【００３１】
ワイパ制御回路２２は、センサ５４が検出した出力軸３２の回転角からワイパブレードのフロントガラス１２上での位置を算出可能で当該位置に応じて出力軸３２の回転速度が変化するように駆動回路５６を制御するマイクロコンピュータ５８を有する。また、ワイパ制御回路２２には、駆動回路５６の制御に用いるデータ及びプログラムを記憶したメモリ６０があり、マイクロコンピュータ５８には、ワイパスイッチ５０が接続されている。
【００３２】
メモリ６０は、ワイパブレード２８、３０のフロントガラス１２上の位置に応じて出力軸３２の回転速度を算出するためのデータ及びプログラムを記憶している。
【００３３】
マイクロコンピュータ５８は、ワイパスイッチ５０がオンになった場合に、メモリ６０に記憶されているデータ及びプログラムに基づいて出力軸３２の回転速度を算出し、算出した回転速度で出力軸３２が回転するように駆動回路５６を制御する。
【００３４】
ワイパスイッチ５０は、車両のバッテリからワイパモータ１８に供給される電力をオン又はオフするスイッチである。
【００３５】
ワイパスイッチ５０は、ワイパブレード２８、３０を、低速で回動させる低速作動モード選択位置、高速で回動させる高速作動モード選択位置、一定周期で間欠的に回動させる間欠作動モード選択位置、格納（停止）モード選択位置に切替可能である。また、各モードの選択位置に応じた信号をマイクロコンピュータ５８に出力する。
【００３６】
ワイパスイッチ５０から各モードの選択位置に応じて出力された信号がワイパ制御回路２２に入力されると、ワイパ制御回路２２がワイパスイッチ５０からの出力信号に対応する制御をメモリ６０に記憶されたデータ及びプログラムを用いて行う。
【００３７】
図２は、本実施の形態に係るワイパ装置における時間に対する出力軸の単位時間内の回転数の変化を示す図である。図２には、高速作動モード回転数Ｃ１と低速作動モード回転数Ｃ２とが記載されている。
【００３８】
高速作動モード回転数Ｃ１及び低速作動モード回転数Ｃ２は、ワイパブレード２８、３０が、例えば、下反転位置Ｐ２から上反転位置Ｐ１又は上反転位置Ｐ１から下反転位置Ｐ２に移動する場合のワイパモータの回転速度の変化を表している。
【００３９】
高速作動モード回転数Ｃ１及び低速作動モード回転数Ｃ２は、共に、ワイパブレード２８、３０が反転位置にある場合に「０」を示し、各反転位置の中間位置付近で最大となる、上に凸の曲線の軌跡を描いている。
【００４０】
後述するように、本実施の形態では、高速作動モード回転数Ｃ１及び低速作動モード回転数Ｃ２の各々の軌跡を楕円とみなし、ワイパモータ１８の回転速度を算出する。
【００４１】
高速作動モード回転数Ｃ１は、ワイパモータ１８の回転速度が最大となるモータピーク回転速度ＶＰＨが、低速作動モード回転数Ｃ２でワイパモータ１８の回転速度が最大となるモータピーク回転速度ＶＰＬよりも大きい。
【００４２】
また、高速作動モード回転数Ｃ１は、反転位置から他方の反転位置にワイパブレード２８、３０の移動に要する時間が、低速作動モード回転数Ｃ２よりも短くなっている。
【００４３】
図３は本実施の形態に係るワイパ装置の出力軸３２の回転角を示す図である。ワイパモータ１８の出力軸３２は、ワイパスイッチ５０が格納（停止）モード選択位置から低速作動モード選択位置、高速作動モード選択位置又は間欠作動モード選択位置に切替えられた場合に回転を開始する。
【００４４】
例えば、出力軸３２は、ワイパブレード２８、３０が格納位置Ｐ３にある場合には、角度θ２回転してワイパブレード２８、３０を下反転位置Ｐ２に移動させる。その後、出力軸３２は、さらに角度θ１回転して下反転位置Ｐ２から上反転位置Ｐ１にワイパブレード２８、３０を回動させる。ワイパブレード２８、３０が上反転位置Ｐ１に到達した後は、ワイパブレード２８、３０が上反転位置Ｐ１と下反転位置Ｐ２との間で往復回動するように角度θ１での正逆回転を反復する。
【００４５】
本実施の形態では、角度θ１及び角度θ２は、メモリ６０に記憶しておくものとする。また、本実施の形態では、単位時間内でのワイパブレード２８、３０の往復回動の回数、すなわち、ワイパアーム２４、２６が単位時間内に往復する回数をシステム回転数として記憶している。
【００４６】
なお、本実施の形態では、高速作動時も低速作動時も、出力軸３２は角度θ１で回転するものとした。しかしながら、高速作動時は、ワイパブレード２８、３０が回動する速度が大きいので、ワイパブレード２８、３０が上反転位置Ｐ１及び下反転位置Ｐ２をオーバーランする場合もある。
【００４７】
かかる場合には、ワイパブレード２８、３０のオーバーランを見越して、高速作動時の出力軸３２の回転角の範囲を別途設定してもよい。
【００４８】
図４は、本実施の形態に係るワイパ装置におけるシステム回転数の一例を示す図である。システム回転数は、高速作動の場合に、低速作動の場合よりも高速であればよいが、本実施の形態では、一例として、低速作動では４８往復／分、高速作動では６８往復／分であるとする。
【００４９】
本実施の形態では、前述のように、ワイパモータ１８の出力軸３２の回転速度の変化の軌跡を楕円とみなす。さらに本実施の形態では、横軸のｘに出力軸３２の回転角、縦軸のｙに出力軸３２の回転速度を規定した２次元直交座標系における楕円の方程式を用いて出力軸３２の回転角の変化に応じた出力軸３２の回転速度を算出する。
【００５０】
出力軸３２の回転速度の算出に係る楕円の一例を図５に示す。図５に示した楕円は、中心が（Ａ、０）であり、縦軸と平行の長軸上又は短軸上にある頂点がＱ（Ａ、Ｂ）であり、Ｑにおいてｙは最大値となり、ｙ＝Ｂであるとする。Ｂは出力軸３２の回転速度の最大値であるから、本実施の形態では、モータピーク回転速度に該当する。また、図５において、横軸と重複する長軸上又は短軸上にある頂点は一つが原点Ｏ（０、０）であり、もう一つはＲ（２Ａ、０）であるとする。
【００５１】
従って、図５に示した楕円の方程式は、下記の式（１）となる。
（ｘ−Ａ）２／Ａ２＋ｙ２／Ｂ２＝１    ・・・（１）
【００５２】
本実施の形態では、式（１）に係るｘ及びｙは全て正の値をとるので、式（１）の楕円は、図５で実線にて示したように、横軸に出力軸３２の回転角、縦軸に出力軸３２の回転速度を示す直交座標平面の第１象限において上に凸の曲線として描かれる。
【００５３】
また、図５の横軸においては、原点Ｏ（０、０）からＲ（２Ａ、０）までが出力軸３２の回転角の範囲であるから、２Ａは、出力軸３２の回転角θ１である。
【００５４】
さらに、図５の縦軸は出力軸３２の回転速度なので、頂点Ｑ（Ａ、Ｂ）のｙ座標値であるＢは、モータピーク回転速度ＶＰＨ又はＶＰＬである。
【００５５】
前述のように、ｘはセンサ５４が検出したセンサ検出角度であり、ｙはｘに対応した出力軸３２の回転速度である。従って、式（１）から、目標となる回転速度ｙを算出する式（２）を誘導することができる。
ｙ＝Ｂ{１−（ｘ−Ａ）２／Ａ２}１／２    ・・・（２）
Ａ＝θ１／２
Ｂはモータピーク回転速度
ｘはセンサが検出した出力軸の角度（センサ検出角度）
ｙは出力軸において目標とする単位時間内の回転数（目標回転速度）
【００５６】
式（２）を用いてｙを算出するには、Ｂのモータピーク回転速度の具体的な数値を要するが、モータピーク回転速度は、前述のシステム回転数ＲＬｏ、ＲＨｉから算出可能である。
【００５７】
本実施の形態では、ＲＬｏ、ＲＨｉは単位時間内の往復回動の回数なので、出力軸３２の単位時間内の反転位置から他方の反転位置への回動の回数は２×ＲＬｏ又は２×ＲＨｉとなる。また、出力軸３２が角度θ１で回動しているのであれば、出力軸３２は、反転位置から他方の反転位置への回動毎にθ１／３６０回転していることになる。
【００５８】
よって、低速作動のシステム回転数をＲＬｏ、高速作動のシステム回転数をＲＨｉとすると、出力軸３２の低速作動での平均回転速度ＲＡＶＬは下記の式（３）により、高速作動での平均回転速度ＲＡＶＨは式（４）で求められる。ここで、θ１の単位は度（°）であるとする。
ＲＡＶＬ＝２×ＲＬｏ×θ１／３６０
＝ＲＬｏ×θ１／１８０          ・・・（３）
ＲＡＶＨ＝２×ＲＨｉ×θ１／３６０
＝ＲＨｉ×θ１／１８０          ・・・（４）
【００５９】
さらに本実施の形態では、モータピーク回転速度を算出する場合のみ、出力軸３２の回転角に対する出力軸３２の回転速度の変化を楕円ではなく、正弦曲線であると擬制する。
【００６０】
正弦曲線のいわゆる半波平均値ＡＨは、下記の式（５）に示すように、最大値Ｍを周期の１／４であるπ／２で除算したものである。
ＡＨ＝２Ｍ／π                      ・・・（５）
【００６１】
従って、最大値Ｍは、下記の式（６）で求められる。
Ｍ＝π×ＡＨ／２                    ・・・（６）
【００６２】
ここで、ＡＨ＝ＲＡＶＬの場合にＭ＝ＶＰＬ、ＡＨ＝ＲＡＶＨの場合にＭ＝ＶＰＨとすると、低速作動でのモータピーク回転速度ＶＰＬを算出する式（７）及び高速作動でのモータピーク回転速度ＶＰＨを算出する式（８）が求められる。
ＶＰＬ＝ＲＬｏ×π／２×θ１／１８０      ・・・（７）
ＶＰＨ＝ＲＨｉ×π／２×θ１／１８０      ・・・（８）
【００６３】
ここで、ＲＬｏ＝４８、ＲＨｉ＝６８、θ１＝１４０とすると、モータピーク回転速度ＶＰＬ、ＶＰＨは以下のように算出される。
ＶＰＬ＝４８×π／２×１４０／１８０
≒５８．６（ｒｐｍ）
ＶＰＨ＝６８×π／２×１４０／１８０
≒８３．０（ｒｐｍ）
【００６４】
本実施の形態では、式（２）のＢを、上記のように算出したＶＰＬ又はＶＰＨとすることで、低速作動又は高速作動で、出力軸３２において目標とする単位時間内の回転数である目標回転速度を算出することができる。
【００６５】
なお、本実施の形態では、出力軸３２の回転角に対する出力軸３２の回転速度の変化の軌跡を楕円としたが、楕円以外にも、図５の第１象限で上に凸であると共に最大値がモータピーク回転速度となる曲線であればよい。
【００６６】
例えば、出力軸３２の回転角に対する出力軸３２の回転速度の変化の軌跡を、図５における原点Ｏ及びＲ（２Ａ、０）を通り、ｘ＝Ａのときに最大値ｙ＝Ｂとなる放物線としても、出力軸３２の目標回転速度を算出することができる。
【００６７】
放物線の場合、出力軸の目標回転速度を算出する式は、下記の式（９）となる。
ｙ＝−（Ｂ／Ａ２）・（ｘ−Ａ）２＋Ｂ    ・・・（９）
【００６８】
また、出力軸３２の回転角に対する出力軸３２の回転速度の変化の軌跡を、原点Ｏ及びＲ（２Ａ、０）を通り、ｘ＝Ａのときに最大値ｙ＝Ｂとなる正弦曲線としてもよい。正弦曲線で出力軸の目標回転速度を算出する式は、ｘの単位が度（°）の場合、下記の式（１０）となる。
ｙ＝Ｂ・ｓｉｎ（９０ｘ／Ａ）          ・・・（１０）
【００６９】
図６は、本実施の形態におけるワイパモータの回転の制御を示すフローチャートである。ワイパスイッチ５０が格納（停止）モード選択位置から低速作動モード選択位置、高速作動モード選択位置又は間欠作動モード選択位置に切替えられたことで、図６に示す制御が開始される。
【００７０】
まず、ステップ６００では、式（７）又は（８）を用いてモータピーク回転速度を算出する。なお、式（７）は低速作動でのモータピーク回転速度を、式（８）は高速作動でのモータピーク回転速度を各々算出する式である。
【００７１】
ステップ６０２では、ステップ６００で算出したモータピーク回転速度を、目標回転速度を算出する式（２）のＢに代入して、式（２）を補正する。
【００７２】
ステップ６０４では、センサ５４が検出したセンサ検出角度を取得し、ステップ６０６では、補正した式（２）にセンサ検出角度を代入して出力軸３２の目標回転速度を算出する。
【００７３】
ステップ６０８では、出力軸３２の回転速度が、ステップ６０４で算出した目標回転速度となるように駆動回路５６からワイパモータ１８に供給される電流を制御する。
【００７４】
ステップ６１０では、ワイパスイッチ５０が格納（停止）モード選択位置に切替えられたか否かを判定する。否定判定の場合は、手順をステップ６００に戻し、システム回転数及びθ１並びにセンサ５４が検出した出力軸３２の回転角に基づく出力軸３２の回転速度の算出を連続して行う。一方で、肯定判定の場合は、処理を終了する。
【００７５】
以上説明したように、本実施の形態によれば、単位時間内でのワイパブレードの往復回動の回数であるシステム回転数と、出力軸の回転角の範囲とを規定することにより、センサが検出した出力軸の角度であるセンサ検出角度に応じた出力軸の目標回転速度を算出できる。
【００７６】
これにより、車種又は仕様毎に別途タイムチャート等の制御用データを要さずに出力軸の回転角に応じてワイパモータの回転速度を制御することができる。
【００７７】
システム回転数及び出力軸の回転角の範囲は、例えば、５８ｒｐｍ及び１４０°という単純な定数に過ぎないので、車種又は仕様に応じた変更は、タイムチャート等の制御用データに比して格段に容易である。従って、本実施の形態によれば、ワイパの作動角度が微妙に異なる車両へのワイパ装置の展開が容易となる。
【００７８】
なお、図６では、ワイパスイッチ５０がオンになった後にモータピーク回転速度を算出し、算出したモータピーク回転速度に基づいて目標回転速度を算出する式（２）を補正した。しかしながら、予め車両毎又は車種毎にモータピーク回転速度を算出してメモリ６０に記憶すると共に、算出したモータピーク回転速度で補正した式（２）もメモリ６０に記憶していてもよい。
【００７９】
車両又は車種に応じた式（２）を予めメモリ６０に記憶しておくことで、ワイパスイッチ５０がオンになった直後からセンサ５４が検出した出力軸３２の回転角に基づいて、目標回転速度の算出でき、ワイパ装置の迅速な制御が可能となる。
【符号の説明】
【００８０】
１０・・・ワイパ装置、１２・・・フロントガラス、１４・・・ワイパ、１８・・・ワイパモータ、２０・・・リンク機構、２２・・・ワイパ制御回路、２４，２６・・・ワイパアーム、２８，３０・・・ワイパブレード、３２・・・出力軸、３４・・・クランクアーム、３６・・・リンクロッド、３８，４０・・・ピボットレバー、４２，４４・・・ピボット軸、４６・・・リンクロッド、５０・・・ワイパスイッチ、５２・・・減速機構、５４・・・センサ、５６・・・駆動回路、５８・・・マイクロコンピュータ、６０・・・メモリ、Ｃ１・・・高速作動モード回転数、Ｃ２・・・低速作動モード回転数、Ｐ１・・・上反転位置、Ｐ２・・・下反転位置、Ｐ３・・・格納位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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