(57)【要約】  【課題】  作業マップの作成は、情報が記録されたデータロガーボックスを自宅などのパーソナルコンピューターにわざわざ接続してデータ処理を実行しなければ、行うことができなかった。  【解決手段】  作業車両１０００の作業中に、作業車両通信部１４００が送信した作業情報２２２０および位置情報２２１０を受信する送受信ユニット２１００と、受信された作業情報２２２０および位置情報２２１０を記録するメモリー２２００と、記録された作業情報２２２０と、記録された位置情報２２１０と、の対応関係に基づいた作業マップ２２３０を作成する中央演算ユニット２３００と、を備える、タブレット端末装置２０００である。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業車両（１０００）の車両本体（１１００）に関する位置情報（２２１０）を取得する位置情報取得部（１２００）と、所定の作業情報（２２２０）および前記取得された位置情報（２２１０）を利用して前記作業車両（１０００）の作業を制御する制御部（１３００）と、外部に前記作業情報（２２２０）および前記位置情報（２２１０）を送信する作業車両通信部（１４００）と、を有する前記作業車両（１０００）の作業中に、前記作業車両通信部（１４００）が送信した前記作業情報（２２２０）および前記位置情報（２２１０）を受信する通信手段（２１００）と、
受信された前記作業情報（２２２０）および前記位置情報（２２１０）を記録する記録手段（２２００）と、
記録された前記作業情報（２２２０）と、記録された前記位置情報（２２１０）と、の対応関係に基づいた作業マップ（２２３０）を作成する作業マップ作成手段（２３００）と、
を備えることを特徴とする苗移植機の作業記録装置。
【請求項２】
作業者の操作にしたがい、前記作業車両通信部（１４００）に対して、前記作業情報（２２２０）および前記位置情報（２２１０）の送信を開始するようにまたは終了するように指示する送信開始終了指示手段（２３００）を備え、
前記作業マップ作成手段（２３００）は、前記送信の終了が指示されたタイミングに基づいて前記作業マップ（２２３０）を作成することを特徴とする請求項１に記載の苗移植機の作業記録装置。
【請求項３】
前記作業車両通信部（１４００）に対して、前記作業情報（２２２０）および前記位置情報（２２１０）の送信を開始するように、または終了するように指示する送信開始終了指示手段（２３００）を備え、
前記作業車両（１０００）は、前記車両本体（１１００）の姿勢が前上がり姿勢であるか前下がり姿勢であるかを検知する車両本体姿勢検知部（１５００）を有し、
前記作業車両通信部（１４００）は、外部に前記車両本体姿勢検知部（１５００）による検知の結果を送信し、
前記通信手段（２１００）は、送信された前記車両本体姿勢検知部（１５００）による検知の結果を受信し、
前記送信開始終了指示手段（２３００）は、前記作業車両通信部（１４００）に対して、（１）受信された前記検知の結果が前記前下がり姿勢を示すときには、前記作業情報（２２２０）および前記位置情報（２２１０）の送信を開始するように指示し、（２）受信された前記検知の結果が前記前上がり姿勢を示すときには、前記作業情報（２２２０）および前記位置情報（２２１０）の送信を終了するように指示し、
前記作業マップ作成手段（２３００）は、前記送信の終了が指示されたタイミングに基づいて前記作業マップ（２２３０）を作成することを特徴とする請求項１に記載の苗移植機の作業記録装置。
【請求項４】
前記作業車両通信部（１４００）に対して、前記作業情報（２２２０）および前記位置情報（２２１０）の送信を開始するように、または終了するように指示する送信開始終了指示手段（２３００）を備え、
前記作業車両（１０００）は、前記車両本体（１１００）に装着された苗植付を行う苗植付部（１６００）と、前記苗植付部（１６００）の位置が上昇位置であるか下降位置であるかを検知する苗植付部位置検知部（１７００）と、前記車両本体（１１００）の姿勢が前上がり姿勢であるか前下がり姿勢であるかを検知する車両本体姿勢検知部（１５００）と、を有し、
前記作業車両通信部（１４００）は、外部に前記苗植付部位置検知部（１７００）および前記車両本体姿勢検知部（１５００）による検知の結果を送信し、
前記通信手段（２１００）は、送信された前記苗植付部位置検知部（１７００）および前記車両本体姿勢検知部（１５００）による検知の結果を受信し、
前記送信開始終了指示手段（２３００）は、前記作業車両通信部（１４００）に対して、（１）受信された前記検知の結果が前記前下がり姿勢を示すときには、前記作業情報（２２２０）および前記位置情報（２２１０）の送信を開始するように指示し、（２）受信された前記検知の結果が前記上昇位置および前記前上がり姿勢を示すときには、前記作業情報（２２２０）および前記位置情報（２２１０）の送信を終了するように指示し、
前記作業マップ作成手段（２３００）は、前記送信の終了が指示されたタイミングに基づいて前記作業マップ（２２３０）を作成することを特徴とする請求項１に記載の苗移植機の作業記録装置。
【請求項５】
前記作業車両通信部（１４００）は、外部に前記位置情報（２２１０）を定常的に送信し、
前記通信手段（２１００）は、送信された前記位置情報（２２１０）を定常的に受信することを特徴とする請求項１に記載の苗移植機の作業記録装置。
【請求項６】
受信された前記位置情報（２２１０）にしたがい、前記作業車両通信部（１４００）に対して、前記作業情報（２２２０）の送信を開始するようにまたは終了するように指示する送信開始終了指示手段（２３００）を備え、
前記作業マップ作成手段（２３００）は、前記送信の終了が指示されたタイミングに基づいて前記作業マップ（２２３０）を作成することを特徴とする請求項５に記載の苗移植機の作業記録装置。
【請求項７】
前記記録手段（２２００）は、作成された前記作業マップ（２２３０）を記録することを特徴とする請求項１に記載の苗移植機の作業記録装置。
【請求項８】
前記通信手段（２１００）は、作業者の操作にしたがい、前記作業車両通信部（１４００）に対して、記録された前記作業マップ（２２３０）を送信し、
前記作業車両通信部（１４００）は、送信された前記作業マップ（２２３０）を受信し、
前記制御部（１３００）は、受信された前記作業マップ（２２３０）を利用して前記作業車両（１０００）の作業を制御することを特徴とする請求項７に記載の苗移植機の作業記録装置。
【請求項９】
前記通信手段（２１００）は、作業者の操作にしたがい、前記作業車両通信部（１４００）に対して、所定の設定値データを送信し、
前記作業車両通信部（１４００）は、送信された前記設定値データを受信し、
前記制御部（１３００）は、受信された前記設定値データを利用して前記作業車両（１０００）の作業を制御することを特徴とする請求項１に記載の苗移植機の作業記録装置。
【請求項１０】
文字入力手段（２４１０）を利用する作業者の操作にしたがい、所定の手書きデータを入力する入力手段（２４００）を備え、
前記記録手段（２２００）は、入力された前記手書きデータを記録することを特徴とする請求項１に記載の苗移植機の作業記録装置。
【請求項１１】
車両本体（１１００）と、
前記車両本体（１１００）に関する位置情報（２２１０）を取得する位置情報取得部（１２００）と、
所定の作業情報（２２２０）および前記取得された位置情報（２２１０）を利用して作業を制御する制御部（１３００）と、
外部に前記作業情報（２２２０）および前記位置情報（２２１０）を送信する作業車両通信部（１４００）と、
前記作業中に、前記作業車両通信部（１４００）が送信した前記作業情報（２２２０）および前記位置情報（２２１０）を受信する通信手段（２１００）と、受信された前記作業情報（２２２０）および前記位置情報（２２１０）を記録する記録手段（２２００）と、記録された前記作業情報（２２２０）と、記録された前記位置情報（２２１０）と、の対応関係に基づいた作業マップ（２２３０）を作成する作業マップ作成手段（２３００）と、を有する苗移植機の作業記録装置（２０００）と、
を備えることを特徴とする作業車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場の状況に関する作業マップ作成に利用可能である、苗移植機の作業記録装置、および作業車両に関する。
【背景技術】
【０００２】
圃場の肥料濃度および深さなどの圃場の状況に関する情報を記録し、作業マップを作成するシステムが、知られている（たとえば、特許文献１参照）。
【０００３】
上記のシステムを応用することにより、作業マップを作成して次回以降の施肥などの作業における作業車両の自動制御および無人化を実現し、作業効率を向上することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１２−０５５２１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記の情報は、田植機の予備苗枠の最上段にある予備苗載せ台の上などに載置されて使用されるデータロガーボックスなどに記録することが一般的であり、予備の苗および肥料の積載量がそのために減ってしまい、苗および肥料の補充を行うべく作業を中断して圃場の端まで戻る頻度が多くなっていた。
【０００６】
そして、実際の作業マップの作成は、そのような情報が記録されたデータロガーボックスを自宅などのパーソナルコンピューターにわざわざ接続してデータ処理を実行しなければ、行うことができなかった。
【０００７】
本発明は、前述された従来の課題を考慮し、別のパーソナルコンピューターへの接続によらずに作業マップ作成を行うことが可能な、苗移植機の作業記録装置、および作業車両を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題は、次の解決手段で解決される。
【０００９】
第１の本発明は、
作業車両（１０００）の車両本体（１１００）に関する位置情報（２２１０）を取得する位置情報取得部（１２００）と、所定の作業情報（２２２０）および前記取得された位置情報（２２１０）を利用して前記作業車両（１０００）の作業を制御する制御部（１３００）と、外部に前記作業情報（２２２０）および前記位置情報（２２１０）を送信する作業車両通信部（１４００）と、を有する前記作業車両（１０００）の作業中に、前記作業車両通信部（１４００）が送信した前記作業情報（２２２０）および前記位置情報（２２１０）を受信する通信手段（２１００）と、
受信された前記作業情報（２２２０）および前記位置情報（２２１０）を記録する記録手段（２２００）と、
記録された前記作業情報（２２２０）と、記録された前記位置情報（２２１０）と、の対応関係に基づいた作業マップ（２２３０）を作成する作業マップ作成手段（２３００）と、
を備えることを特徴とする苗移植機の作業記録装置である。
【００１０】
第２の本発明は、
作業者の操作にしたがい、前記作業車両通信部（１４００）に対して、前記作業情報（２２２０）および前記位置情報（２２１０）の送信を開始するようにまたは終了するように指示する送信開始終了指示手段（２３００）を備え、
前記作業マップ作成手段（２３００）は、前記送信の終了が指示されたタイミングに基づいて前記作業マップ（２２３０）を作成することを特徴とする第１の本発明の苗移植機の作業記録装置である。
【００１１】
第３の本発明は、
前記作業車両通信部（１４００）に対して、前記作業情報（２２２０）および前記位置情報（２２１０）の送信を開始するようにまたは終了するように指示する送信開始終了指示手段（２３００）を備え、
前記作業車両（１０００）は、前記車両本体（１１００）の姿勢が前上がり姿勢であるか前下がり姿勢であるかを検知する車両本体姿勢検知部（１５００）を有し、
前記作業車両通信部（１４００）は、外部に前記車両本体姿勢検知部（１５００）による検知の結果を送信し、
前記通信手段（２１００）は、送信された前記車両本体姿勢検知部（１５００）による検知の結果を受信し、
前記送信開始終了指示手段（２３００）は、前記作業車両通信部（１４００）に対して、（１）受信された前記検知の結果が前記前下がり姿勢を示すときには、前記作業情報（２２２０）および前記位置情報（２２１０）の送信を開始するように指示し、（２）受信された前記検知の結果が前記前上がり姿勢を示すときには、前記作業情報（２２２０）および前記位置情報（２２１０）の送信を終了するように指示し、
前記作業マップ作成手段（２３００）は、前記送信の終了が指示されたタイミングに基づいて前記作業マップ（２２３０）を作成することを特徴とする第１の本発明の苗移植機の作業記録装置である。
【００１２】
第４の本発明は、
前記作業車両通信部（１４００）に対して、前記作業情報（２２２０）および前記位置情報（２２１０）の送信を開始するようにまたは終了するように指示する送信開始終了指示手段（２３００）を備え、
前記作業車両（１０００）は、前記車両本体（１１００）に装着された苗植付を行う苗植付部（１６００）と、前記苗植付部（１６００）の位置が上昇位置であるか下降位置であるかを検知する苗植付部位置検知部（１７００）と、前記車両本体（１１００）の姿勢が前上がり姿勢であるか前下がり姿勢であるかを検知する車両本体姿勢検知部（１５００）と、を有し、
前記作業車両通信部（１４００）は、外部に前記苗植付部位置検知部（１７００）および前記車両本体姿勢検知部（１５００）による検知の結果を送信し、
前記通信手段（２１００）は、送信された前記苗植付部位置検知部（１７００）および前記車両本体姿勢検知部（１５００）による検知の結果を受信し、
前記送信開始終了指示手段（２３００）は、前記作業車両通信部（１４００）に対して、（１）受信された前記検知の結果が前記前下がり姿勢を示すときには、前記作業情報（２２２０）および前記位置情報（２２１０）の送信を開始するように指示し、（２）受信された前記検知の結果が前記上昇位置および前記前上がり姿勢を示すときには、前記作業情報（２２２０）および前記位置情報（２２１０）の送信を終了するように指示し、
前記作業マップ作成手段（２３００）は、前記送信の終了が指示されたタイミングに基づいて前記作業マップ（２２３０）を作成することを特徴とする第１の本発明の苗移植機の作業記録装置である。
【００１３】
第５の本発明は、
前記作業車両通信部（１４００）は、外部に前記位置情報（２２１０）を定常的に送信し、
前記通信手段（２１００）は、送信された前記位置情報（２２１０）を定常的に受信することを特徴とする、第１の本発明の苗移植機の作業記録装置である。
【００１４】
第６の本発明は、
受信された前記位置情報（２２１０）にしたがい、前記作業車両通信部（１４００）に対して、前記作業情報（２２２０）の送信を開始するようにまたは終了するように指示する送信開始終了指示手段（２３００）を備え、
前記作業マップ作成手段（２３００）は、前記送信の終了が指示されたタイミングに基づいて前記作業マップ（２２３０）を作成することを特徴とする第５の本発明の苗移植機の作業記録装置である。
【００１５】
第７の本発明は、
前記記録手段（２２００）は、作成された前記作業マップ（２２３０）を記録することを特徴とする第１の本発明の苗移植機の作業記録装置である。
【００１６】
第８の本発明は、
前記通信手段（２１００）は、作業者の操作にしたがい、前記作業車両通信部（１４００）に対して、記録された前記作業マップ（２２３０）を送信し、
前記作業車両通信部（１４００）は、送信された前記作業マップ（２２３０）を受信し、
前記制御部（１３００）は、受信された前記作業マップ（２２３０）を利用して前記作業車両（１０００）の作業を制御することを特徴とする第７の本発明の苗移植機の作業記録装置である。
【００１７】
第９の本発明は、
前記通信手段（２１００）は、作業者の操作にしたがい、前記作業車両通信部（１４００）に対して、所定の設定値データを送信し、
前記作業車両通信部（１４００）は、送信された前記設定値データを受信し、
前記制御部（１３００）は、受信された前記設定値データを利用して前記作業車両（１０００）の作業を制御することを特徴とする第１の本発明の苗移植機の作業記録装置である。
【００１８】
第１０の本発明は、
文字入力手段（２４１０）を利用する作業者の操作にしたがい、所定の手書きデータを入力する入力手段（２４００）を備え、
前記記録手段（２２００）は、入力された前記手書きデータを記録することを特徴とする第１の本発明の苗移植機の作業記録装置である。
【００１９】
第１１の本発明は、
車両本体（１１００）と、
前記車両本体（１１００）に関する位置情報（２２１０）を取得する位置情報取得部（１２００）と、
所定の作業情報（２２２０）および前記取得された位置情報（２２１０）を利用して作業を制御する制御部（１３００）と、
外部に前記作業情報（２２２０）および前記位置情報（２２１０）を送信する作業車両通信部（１４００）と、
前記作業中に、前記作業車両通信部（１４００）が送信した前記作業情報（２２２０）および前記位置情報（２２１０）を受信する通信手段（２１００）と、受信された前記作業情報（２２２０）および前記位置情報（２２１０）を記録する記録手段（２２００）と、記録された前記作業情報（２２２０）と、記録された前記位置情報（２２１０）と、の対応関係に基づいた作業マップ（２２３０）を作成する作業マップ作成手段（２３００）と、を有する苗移植機の作業記録装置（２０００）と、
を備えることを特徴とする作業車両である。
【発明の効果】
【００２０】
請求項１記載の本発明によって、作業マップ作成手段（２３００）が作業マップ（２２３０）を作成するので、パーソナルコンピューターを利用せずに作業マップ作成を行うことができ、作業終了直後から作業マップ作成が可能となり、作業マップ取得までに要する時間が短縮される。
【００２１】
請求項２記載の本発明によって、第１の本発明の効果に加えて、作業情報（２２２０）の送信開始終了指示が作業者の操作に基づいて行われるので、実際の作業範囲に即した、作業者の経験が加味された精度が高い作業マップ作成を行うことができる。
【００２２】
請求項３記載の本発明によって、第１の本発明の効果に加えて、作業情報（２２２０）の送信開始終了指示が車両本体姿勢検知部（１５００）による検知の結果に基づいて行われるので、作業終了時に行うべき作業情報（２２２０）を取得するためのマニュアル操作が行われず、そのために余分な作業情報（２２２０）が取得されてしまうことが防止され、精度が高い作業マップ作成を行うことができる。
【００２３】
請求項４記載の本発明によって、第１の本発明の効果に加えて、作業情報（２２２０）の送信開始終了指示が苗植付部位置検知部（１７００）および車両本体姿勢検知部（１５００）による検知の結果に基づいて行われるので、作業の終了を誤認識しにくくなり、より精度が高い作業マップ作成を行うことができる。
【００２４】
請求項５記載の本発明によって、第１の本発明の効果に加えて、位置情報（２２１０）が定常的に送受信されるので、通信エラーが発生しにくい安定した動作状態で作業マップ作成を行うことができる。
【００２５】
請求項６記載の本発明によって、第５の本発明の効果に加えて、作業情報（２２２０）の送信開始終了指示が位置情報（２２１０）に基づいて行われるので、より簡易な構成で精度が高い作業マップ作成を行うことができる。
【００２６】
請求項７記載の本発明によって、第１の本発明の効果に加えて、作業マップ（２２３０）が記録されるので、作業マップ（２２３０）の再利用を行うことができる。
【００２７】
請求項８記載の本発明によって、第７の本発明の効果に加えて、作業車両通信部（１４００）に対する記録された作業マップ（２２３０）の送信が行われるので、作業マップ（２２３０）を利用して作業車両（１０００）の作業を容易に制御することができる。
【００２８】
請求項９記載の本発明によって、第１の本発明の効果に加えて、作業車両通信部（１４００）に対する設定値データの送信が行われるので、設定値データを利用して作業車両（１０００）の作業を容易に制御することができる。
【００２９】
請求項１０記載の本発明によって、第１の本発明の効果に加えて、文字入力手段（２４１０）を利用する手書きデータの入力が行われるので、作業者が手軽に簡単な手書きデータを入力することができる。
【００３０】
請求項１１記載の本発明によって、作業マップ作成手段（２３００）が作業マップ（２２３０）を作成するので、パーソナルコンピューターを利用せずに作業マップ作成を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００３１】
【図１】本発明における実施の形態の作業車両およびタブレット端末装置の模式的なブロック図
【図２】本発明における実施の形態の作業車両およびタブレット端末装置の模式的な左側面図
【図３】本発明における実施の形態の作業車両およびタブレット端末装置の模式的な平面図
【図４】本発明における実施の形態の、作業情報の送信開始終了指示が苗植付部位置検知部および車両本体姿勢検知部による検知の結果に基づいて行われる場合における作業車両およびタブレット端末装置の動作を説明する流れ図
【図５】本発明における実施の形態の、作業車両通信部に対する記録された作業マップの送信が行われる場合におけるタッチパネルの画面表示を説明する説明図
【図６】本発明における実施の形態の、作業車両通信部に対する設定値データの送信が行われる場合におけるタッチパネルの画面表示を説明する説明図
【図７】本発明における実施の形態の、タッチペンを利用する手書きデータの入力が行われる場合におけるタッチパネルの画面表示を説明する説明図
【図８】本発明における実施の形態の、作業情報の送信開始終了指示が車両本体姿勢検知部による検知の結果に基づいて行われる場合における作業車両およびタブレット端末装置の動作を説明する流れ図
【図９】本発明における実施の形態の、作業情報の送信開始終了指示が位置情報に基づいて行われる場合における作業車両およびタブレット端末装置の動作を説明する流れ図
【図１０】本発明における実施の形態の、作業情報の送信開始終了指示が作業者の操作に基づいて行われる場合における作業車両およびタブレット端末装置の動作を説明する流れ図
【図１１】本発明における実施の形態の、作業情報の送信開始終了指示が作業者の操作に基づいて行われる場合におけるタッチパネルの画面表示を説明する説明図
【発明を実施するための形態】
【００３２】
以下、図面を参照しながら、本発明における実施の形態について詳細に説明する。
【００３３】
（実施の形態）
はじめに、図１〜３を主として参照しながら、本実施の形態の作業車両１０００およびタブレット端末装置２０００の構成について説明する。
【００３４】
ここに、図１は本発明における実施の形態の作業車両１０００およびタブレット端末装置２０００の模式的なブロック図であり、図２は本発明における実施の形態の作業車両１０００およびタブレット端末装置２０００の模式的な左側面図であり、図３は本発明における実施の形態の作業車両１０００およびタブレット端末装置２０００の模式的な平面図である。
【００３５】
まず、作業車両１０００の構成について説明する。
【００３６】
作業車両１０００は、作業車両１０００の車両本体１１００に関する位置情報２２１０を取得する位置情報取得部１２００と、所定の作業情報２２２０および取得された位置情報２２１０を利用して作業車両１０００の作業を制御する制御部１３００と、外部に作業情報２２２０および位置情報２２１０を送信する作業車両通信部１４００と、を備える。
【００３７】
そして、作業車両１０００は、車両本体１１００に装着された苗植付を行う苗植付部１６００と、苗植付部１６００の位置が上昇位置であるか下降位置であるかを検知する苗植付部位置検知部１７００と、車両本体１１００の姿勢が前上がり姿勢であるか前下がり姿勢であるかを検知する車両本体姿勢検知部１５００と、を備える。
【００３８】
車両本体１１００は、エンジンによって駆動される左右の前輪および後輪、圃場において施肥を行うための施肥部、および苗を搭載するための苗タンクなどを有する。
【００３９】
車両本体姿勢検知部１５００は、車両本体１１００の前後方向の傾斜角度を検知するための傾斜センサーなどを有する。
【００４０】
位置情報２２１０は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して取得される。
【００４１】
作業情報２２２０は、苗植付の株間、施肥量、車輪のスリップ率、車両本体１１００の旋回停止位置、およびエンジンの燃料消費量などに関する情報である。
【００４２】
作業車両１０００の特定部分には、タブレット端末装置２０００の受け台が設けられていてもよい。
【００４３】
ついで、タブレット端末装置２０００の構成について説明する。
【００４４】
タブレット端末装置２０００は、送受信ユニット２１００と、メモリー２２００と、中央演算ユニット２３００と、タッチパネル２４００と、を備える。
【００４５】
なお、送受信ユニット２１００は、たとえば、作業車両１０００の作業中に、作業車両通信部１４００が送信した作業情報２２２０および位置情報２２１０を受信するための手段である。
【００４６】
また、メモリー２２００は、たとえば、受信された作業情報２２２０および位置情報２２１０を記録するための手段である。
【００４７】
また、中央演算ユニット２３００は、たとえば、作業車両通信部１４００に対して、作業情報２２２０および位置情報２２１０の送信を開始するようにまたは終了するように指示し、記録された作業情報２２２０と、記録された位置情報２２１０と、の対応関係に基づいた作業マップ２２３０を作成するための手段である。
【００４８】
たとえば、田植機コントローラーなどの情報である作業情報２２２０および位置情報２２１０は、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ  Ｓｅｒｉａｌ  Ｂｕｓ）による有線通信、またはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）による無線通信、より具体的には、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）の優先通信を利用して、田植作業中にリアルタイムでタブレット端末装置２０００へ送信され、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｉｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）またはＳＤ（Ｓｅｃｕｒｅ  Ｄｉｇｉｔａｌ）メモリーカードであるメモリー２２００に保存される。
【００４９】
このような情報は、たとえば、タブレット端末装置２０００にインストールされている作業マップ作成管理アプリケーションソフトウェアに対応したデータ形式をもつ、施肥量の変化、苗植付部１６００の昇降、および作業車両１０００の走行速度などのセンサーによる検出値が数値化されたデータである。
【００５０】
上記の情報はコンパクトなタブレット端末装置２０００に保存されるので、予備苗枠の最上段にある予備苗載せ台の上などに載置されて使用されていた従来のデータロガーボックスが不要となる。
【００５１】
そして、作業マップ２２３０はタブレット端末装置２０００によって作成され、大掛かりな情報記録装置および情報処理装置を作業車両１０００に積載する必要がなく、作業車両１０００側に要求されるデータ処理能力は抑えられるので、作業車両１０００の機体大型化および高コスト化が招来されることはない。
【００５２】
要するに、予備の苗および肥料を積載するスペースが確保され、苗および肥料の積載量が減ったり、苗および肥料の補充を行うべく作業を中断して圃場の端まで戻る頻度が多くなったりすることも少なくなり、作業能率が向上する。
【００５３】
つぎに、図１〜４を主として参照しながら、本実施の形態の作業車両１０００およびタブレット端末装置２０００の動作について説明する。
【００５４】
ここに、図４は、本発明における実施の形態の、作業情報２２２０の送信開始終了指示が苗植付部位置検知部１７００および車両本体姿勢検知部１５００による検知の結果に基づいて行われる場合における作業車両１０００およびタブレット端末装置２０００の動作を説明する流れ図である。
【００５５】
作業車両通信部１４００は、外部に苗植付部位置検知部１７００および車両本体姿勢検知部１５００による検知の結果を送信する（ステップＳ１およびＳ３）。
【００５６】
送受信ユニット２１００は、送信された苗植付部位置検知部１７００および車両本体姿勢検知部１５００による検知の結果を受信する（ステップＳ２およびＳ４）。
【００５７】
中央演算ユニット２３００は、作業車両通信部１４００に対して、（１）受信された検知の結果が前下がり姿勢を示す（Ｓ５）ときには、作業情報２２２０および位置情報２２１０の送信を開始するように指示し（Ｓ６）、（２）受信された検知の結果が上昇位置および前上がり姿勢を示す（Ｓ７）ときには、作業情報２２２０および位置情報２２１０の送信を終了するように指示し（Ｓ８）、送信の終了が指示されたタイミングに基づいて作業マップ２２３０を作成する（Ｓ９）。
【００５８】
作業開始および作業終了は、タブレット端末装置２０００に対してのマニュアル操作なしに、苗植付部位置検知部１７００および車両本体姿勢検知部１５００による検知の結果を利用する圃場に対しての入出場によって自動的に判断され、作業者は圃場における本来の作業に集中することができる。
【００５９】
タブレット端末装置２０００の主電源がオンにされていれば、圃場への入場が判断されたときに作業マップ作成管理アプリケーションソフトウェアを起動し、圃場からの出場が判断されたときに作業マップ作成管理アプリケーションソフトウェアを終了することができるので、圃場ごとの適切なデータ収集および保存がタブレット端末装置２０００に対してのマニュアル操作なしに行われる。
【００６０】
そして、作業マップ２２３０は、たとえば、可変施肥機に関する施肥量、作土深、およびセンサーの電極値に応じて検出される土壌肥沃度などの情報を示すバーグラフまたは折れ線グラフを利用して、田植機を操縦して圃場での作業を行っている作業者にリアルタイムで表示されてもよい。
【００６１】
作業マップ２２３０はタブレット端末装置２０００によって作成されるので、データロガーボックスをパーソナルコンピューターに接続して実行しなければならなかったマッピング処理などの従来の煩雑なデータ処理は不要となる。
【００６２】
もちろん、圃場に対しての入出場は、判断苗植付部位置検知部１７００および車両本体姿勢検知部１５００による検知の結果以外を利用して判断されてもよい。
【００６３】
たとえば、水のない場所では小さくなる作業車両１０００の前輪に設けられた電極センサーの測定値、土壌が耕されないために車輪が潜り込まない圃場出入口付近では小さくなる作土深に対応して得られる超音波センサーの測定値、および非作業時には収納されるマーカーの状態に対応して得られるマーカーに設けられたポテンショメーターの測定値、などの測定値の全部または一部が利用されてもよい。
【００６４】
もっとも、判断苗植付部位置検知部１７００および車両本体姿勢検知部１５００による検知の結果は、それぞれリンクセンサーおよびジャイロセンサーの検知角度によってかなり正確に得られるので、実用性が高い。
【００６５】
（Ａ）なお、メモリー２２００は、作成された作業マップ２２３０を記録してもよい。
【００６６】
このような場合においては、たとえば、送受信ユニット２１００は、作業者の操作にしたがい、作業車両通信部１４００に対して、記録された作業マップ２２３０を送信し、作業車両通信部１４００は、送信された作業マップ２２３０を受信し、制御部１３００は、受信された作業マップ２２３０を利用して作業車両１０００の作業を制御する。
【００６７】
作業者のための操作画面の具体例は、図５に示されている。
【００６８】
ここに、図５は、本発明における実施の形態の、作業車両通信部１４００に対する記録された作業マップ２２３０の送信が行われる場合におけるタッチパネル２４００の画面表示を説明する説明図である。
【００６９】
圃場のマッピングデータなどの情報がタブレット端末装置２０００に記録されていれば、過去のそのような情報をタブレット端末装置２０００でいつでも容易に確認し再利用することができる。
【００７０】
メモリー２２００に記録されている作業マップ２２３０に対応する情報が作業者によるタッチパネル２４００上のアイコンのタッピングまたはボタンの押し下げなどに応じて作業車両１０００側に送信されるので、後日における適切な圃場作業の再現が可能となり、作業能率および作物収量が向上される。
【００７１】
作業車両１０００の制御部１３００に付随するメモリーデバイスは容量がそれほど大きくなく、同メモリーデバイスに記録された情報は作業終了後には消去され、制御部１３００の設定もデフォルト設定に戻ってしまう場合がある。
【００７２】
しかしながら、そのような場合においても、経験の少ない作業者は、タブレット端末装置２０００に記録されている情報を利用することによって、作業車両１０００側に設けられた操作レバーおよび操作ダイヤルなどの煩雑なマニュアル操作による作業車両１０００における各種の設定なしに、経験の多い作業者によって行われた圃場作業を再現することができる。
【００７３】
もちろん、上記のマッピングデータがメモリー２２００に保存される際には、ＧＰＳ位置情報を利用して圃場の形状を作業面積の計算が容易である近似的な多角形で置き換えるといったデータ加工が、保存されたマッピングデータの再利用時における利便性などを考慮して行われてもよい。
【００７４】
そして、作業マップ２２３０は、メモリー２２００に記録されると同時に、無線通信などを利用して農業法人側のデータサーバーおよびパーソナルコンピューターなどに自動的に送付され蓄積されてもよい。
【００７５】
圃場ごとのデータが確実に送付されてくるので、作業者側の苗および肥料の使用量などが農業法人側で正確に把握され、それらの補充を運搬の遅延および無駄なしに行うことができる。
【００７６】
（Ｂ）また、送受信ユニット２１００は、作業者の操作にしたがい、作業車両通信部１４００に対して、所定の設定値データを送信してもよい。
【００７７】
このような場合においては、たとえば、作業車両通信部１４００は、送信された設定値データを受信し、制御部１３００は、受信された設定値データを利用して作業車両１０００の作業を制御する。
【００７８】
作業者のための操作画面の具体例は、図６に示されている。
【００７９】
ここに、図６は、本発明における実施の形態の、作業車両通信部１４００に対する設定値データの送信が行われる場合におけるタッチパネル２４００の画面表示を説明する説明図である。
【００８０】
可変施肥機に関する施肥量、肥料の比重、および減肥率などの設定値データの変更は、作業車両１０００側とタブレット端末装置２０００側とが通信接続されているときには、作業車両１０００側に設けられた操作レバーおよび操作ダイヤルなどの煩雑なマニュアル操作を必要とする後付のスイッチングデバイスなどと比較して極めて操作性に優れたタッチパネル２４００上でのテンキーおよび数値増減ボタンによる入力操作などを利用して容易に行うことができる。
【００８１】
作業車両１０００の操縦を行っている作業者以外の添乗者などが、余裕をもって作業車両１０００の作業状態を観察しながらこのような入力操作を行ってもよく、操縦を行っている作業者が気づきにくい現象にも配慮して設定値データの変更を行うことができるので、作業能率および作物収量が向上される。
【００８２】
さらに、入力操作をより簡易にするために、肥料袋などに印刷されているバーコードおよびＱＲ（Ｑｕｉｃｋ  Ｒｅｓｐｏｎｓｅ）コードが、タブレット端末装置２０００に実装されている撮像機能を利用して撮影され、機体ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）などを有する作業車両１０００の制御部１３００に転送されてもよい。
【００８３】
なお、肥料の比重は施肥量の補正に利用されるが、肥料が有機肥料であるか無機肥料であるかといった情報、および肥料の成分についての情報などがそのような補正に利用されれば、より高精度な施肥作業を行うことができる。
【００８４】
また、肥料袋ごとのシリアル情報が上記のＱＲコード（登録商標）に含まれていれば、使用された肥料袋の個数をより正確に把握することができる。
【００８５】
もちろん、上記の設定値データは作業車両１０００側で保存され、保存された設定値データは作業車両１０００側に設けられた設定値データ呼び出しボタンの押し下げなどによって呼び出されることによって使用されるべき設定値データとして設定されてもよい。
【００８６】
（Ｃ）また、タッチパネル２４００は、タッチペン２４１０を利用する作業者の操作にしたがい、所定の手書きデータを入力してもよい。
【００８７】
このような場合においては、たとえば、メモリー２２００は、入力された手書きデータを記録する。
【００８８】
作業者のための操作画面の具体例は、図７に示されている。
【００８９】
ここに、図７は、本発明における実施の形態の、タッチペン２４１０を利用する手書きデータの入力が行われる場合におけるタッチパネル２４００の画面表示を説明する説明図である。
【００９０】
このような手書きデータの内容は、たとえば、苗の使用枚数、圃場の特性、および圃場で発生したトラブルなどの、作業者が失念する前にタッチペン２４１０で手軽に入力したいと考えるような簡単なものであるが、一律な設定で作成された作業マップ２２３０から読み取ることは困難であり、他の作業者にとっても価値の高い可能性が高い。
【００９１】
（Ｄ）また、作業車両通信部１４００に対する作業情報２２２０の送信の開始または終了の指示は、前述された実施の形態においては、作業車両通信部１４００によって送信される苗植付部位置検知部１７００および車両本体姿勢検知部１５００による検知の結果をトリガーとして行われた。
【００９２】
しかしながら、このようなトリガーについては、以下で具体的に説明されるような他のいろいろな変形例が考えられる。
【００９３】
（Ｄ１）作業車両通信部１４００に対する作業情報２２２０の送信の開始または終了の指示は、図８に示されているように、作業車両通信部１４００によって送信される車両本体姿勢検知部１５００による検知の結果のみをトリガーとして行われてもよい。
【００９４】
ここに、図８は、本発明における実施の形態の、作業情報２２２０の送信開始終了指示が車両本体姿勢検知部１５００による検知の結果に基づいて行われる場合における作業車両１０００およびタブレット端末装置２０００の動作を説明する流れ図である。
【００９５】
このような変形例においては、たとえば、中央演算ユニット２３００は、作業車両通信部１４００に対して、（１）受信された検知の結果が前下がり姿勢を示す（Ｓ１５）ときには、作業情報２２２０および位置情報２２１０の送信を開始するように指示し（Ｓ１６）、（２）受信された検知の結果が前上がり姿勢を示す（Ｓ１７）ときには、作業情報２２２０および位置情報２２１０の送信を終了するように指示し（Ｓ１８）、送信の終了が指示されたタイミングに基づいて作業マップ２２３０を作成する（Ｓ１９）。
【００９６】
作業情報２２２０の取得開始終了を車両本体１１００の傾斜姿勢から検知された圃場に対しての入出場に応じて自動的に行うので、圃場ごとの適切なデータ収集および保存がタブレット端末装置２０００に対してのマニュアル操作なしに確実に行われる。
【００９７】
作業が行われたエリアの指定が車両本体姿勢検知部１５００による検知の結果を利用して行われるので、複数の圃場の作業情報２２２０が混在してしまうことはほとんどなく、苗植付部位置検知部１７００による検知の結果を利用しないより簡便な構成によってもかなり高精度な作業マップ２２３０を圃場ごとに作成することができる。
【００９８】
（Ｄ２）作業車両通信部１４００に対する作業情報２２２０の送信の開始または終了の指示は、図９に示されているように、作業車両通信部１４００によって送信される位置情報２２１０をトリガーとして行われてもよい。
【００９９】
ここに、図９は、本発明における実施の形態の、作業情報２２２０の送信開始終了指示が位置情報２２１０に基づいて行われる場合における作業車両１０００およびタブレット端末装置２０００の動作を説明する流れ図である。
【０１００】
このような変形例においては、たとえば、作業車両通信部１４００は、外部に位置情報２２１０を定常的に送信し（Ｓ２１）、送受信ユニット２１００は、送信された位置情報２２１０を定常的に受信する（Ｓ２２）。
【０１０１】
そして、中央演算ユニット２３００は、受信された位置情報２２１０にしたがい（Ｓ２５およびＳ２７）、作業車両通信部１４００に対して、作業情報２２２０の送信を開始する（Ｓ２６）ようにまたは終了する（Ｓ２８）ように指示し、送信の終了が指示されたタイミングに基づいて作業マップ２２３０を作成する（Ｓ２９）。
【０１０２】
作業が行われたエリアの指定があらかじめ用意しておいた地図データ、および位置情報取得部１２００によって取得されたＧＰＳ位置情報である位置情報２２１０を利用して行われるので、複数の圃場の作業情報２２２０が混在してしまうことはほとんどなく、車両本体姿勢検知部１５００による検知の結果も利用しないさらにより簡便な構成によってもかなり高精度な作業マップ２２３０を圃場ごとに作成することができる。
【０１０３】
（Ｄ３）作業車両通信部１４００に対する作業情報２２２０の送信の開始または終了の指示は、図１０に示されているように、作業者の操作をトリガーとして行われてもよい。
【０１０４】
ここに、図１０は、本発明における実施の形態の、作業情報２２２０の送信開始終了指示が作業者の操作に基づいて行われる場合における作業車両１０００およびタブレット端末装置２０００の動作を説明する流れ図である。
【０１０５】
このような変形例においては、たとえば、中央演算ユニット２３００は、作業者の操作にしたがい（Ｓ３１、Ｓ３５およびＳ３７）、作業車両通信部１４００に対して、作業情報２２２０および位置情報２２１０の送信を開始する（Ｓ３６）ようにまたは終了する（Ｓ３８）ように指示し、送信の終了が指示されたタイミングに基づいて作業マップ２２３０を作成する（Ｓ３９）。
【０１０６】
作業者のための操作画面の具体例は、図１１に示されている。
【０１０７】
ここに、図１１は、本発明における実施の形態の、作業情報２２２０の送信開始終了指示が作業者の操作に基づいて行われる場合におけるタッチパネル２４００の画面表示を説明する説明図である。
【０１０８】
作業者がタッチパネル２４００を利用して作業開始ボタンを押し下げてから作業終了ボタンを押し下げるまでの間に作業が行われたエリアが一つの圃場であると判断され、対応する情報がその圃場に関する施肥量、作土深、および土壌肥沃度などの情報として作業者によるタッチパネル２４００上のアイコンのタッピングに応じて即座に表示されてもよい。
【０１０９】
作業が行われたエリアの指定が作業者の操作に応じて個々に行われるので、その作業者の経験などが加味された、他の作業者にとっても価値の高い作業マップ２２３０が作成され、後日における適切な圃場作業の再現が可能となり、作業能率および作物収量が向上される。
【０１１０】
なお、タブレット端末装置２０００は、本願発明の苗移植機の作業記録装置の一例である。
【０１１１】
また、送受信ユニット２１００は、本願発明の通信手段の一例である。
【０１１２】
また、メモリー２２００は、本願発明の記録手段の一例である。
【０１１３】
また、中央演算ユニット２３００は、本願発明の作業マップ作成手段の一例であり、本願発明の送信開始終了指示手段の一例でもある。
【０１１４】
また、タッチパネル２４００は、本願発明の入力手段の一例である。
【０１１５】
また、タッチペン２４１０は、本願発明の文字入力手段の一例である。
【産業上の利用可能性】
【０１１６】
本発明における、苗移植機の作業記録装置、および作業車両は、たとえば、別のパーソナルコンピューターへの接続によらずに作業マップ作成を行うことが可能であり、圃場の状況に関する作業マップ作成に利用可能である、苗移植機の作業記録装置、および作業車両に利用する目的に有用である。
【符号の説明】
【０１１７】
１０００  作業車両
１１００  車両本体
１２００  位置情報取得部
１３００  制御部
１４００  作業車両通信部
１５００  車両本体姿勢検知部
１６００  苗植付部
１７００  苗植付部位置検知部
２０００  タブレット端末装置
２１００  送受信ユニット
２２００  メモリー
２２１０  位置情報
２２２０  作業情報
２２３０  作業マップ
２３００  中央演算ユニット
２４００  タッチパネル
【図１】
2014212765.tif 000003
【図２】
2014212765.tif 000004
【図３】
2014212765.tif 000005
【図４】
2014212765.tif 000006
【図８】
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【図９】
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【図１０】
2014212765.tif 000009
【図５】
2014212765.tif 000010
【図６】
2014212765.tif 000011
【図７】
2014212765.tif 000012
【図１１】
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