(57)【要約】【課題】より適切な俯瞰画像をより簡単に生成する。【解決手段】俯瞰画像表示装置１は、自車両周囲を撮像する実カメラ２と、実カメラ２が撮像して取得した撮像画像を自車両上方に位置するように仮想的に設置した仮想カメラによって撮像された俯瞰画像に変換する画像変換装置３と、画像変換装置３によって変換された俯瞰画像を表示する表示部４と、有し、仮想カメラのレンズ形状は、円柱形状の部分の端部に球形状の部分が一体に連結された形状であり、円柱形状の部分が自車両に近い側に位置され、球形状の部分が自車両から離れた側に位置される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両周囲を撮像する撮像部と、
前記撮像部が撮像して取得した撮像画像を自車両上方に位置するように仮想的に設置した仮想カメラによって撮像された俯瞰画像に変換する画像変換部と、
前記画像変換部によって変換された俯瞰画像を表示する表示部と、有している画像表示装置において、
前記仮想カメラのレンズ形状は、円柱形状の部分の端部に球形状の部分が一体に連結された形状であり、前記円柱形状の部分が自車両に近い側に位置され、前記球形状の部分が自車両から離れた側に位置されることを特徴とする画像表示装置。
【請求項２】
前記仮想カメラのレンズの円柱形状は、前記俯瞰画像内で左右方向に伸びる部分に自車両の前後方向に向う湾曲を生じさせない疑似円柱形状であることを特徴とする請求項１に記載の画像表示装置。
【請求項３】
前記俯瞰画像を仮想投影面に投影して得られる画像を表示部に表示しており、
前記仮想投影面は、地面に平行な投影面と、当該投影面に対して立設されている曲面とを有するバスタブ投影面であることを特徴とする請求項１又は２に記載の画像表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、運転支援等を目的として車載カメラで撮像した画像を俯瞰画像に変換してモニタ等に表示する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両は、後退時の運転支援等を目的として、いわゆるバックアイカメラといった車載カメラを備えている。バックアイカメラとして、駐車支援のために、自車両の後部から実際に撮像した画像から、仮想的に自車両の上空より目標とする駐車枠と自車両の後端とを見下ろす俯瞰画像を生成し、その生成した俯瞰画像をモニタ等に表示する機能を有するものが普及されつつある。
【０００３】
このような俯瞰画像を生成し表示する機能として、自車両の近くの駐車枠を変形させることなくモニタ等に表示すること（実際に直線の部分をモニタ等でも直線として表示すること）、や自車両の進行方向（後退方向）の軌道上に存在する物体をモニタ等に大きく表示して運転者の視認性を向上させることが望まれる。
【０００４】
特許文献１、２には、このような画像表示を行う技術が開示されている。
特許文献１に開示されている運転支援装置は、視野拡大を目的として、円柱投影面と半球投影面とを組み合わせた画像変換を行っている。
また、特許文献２に開示されている画像処理装置は、自車両近くの物体が湾曲表示されないように、異なる投影変換によって作成された画像を連結している。この際、この画像処理装置は、各画像の特徴点を抽出し、その特徴点を対応させて画像を連結している。
また、俯瞰画像表示装置として、仮想カメラのレンズ形状が全体に球面状となっているものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００４−２１３０７号公報
【特許文献２】特開２００８−２７１３０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献１に開示されている運転支援装置では、円柱投影面と半球投影面との境界部で画像変換処理を切り替えている。そのため、この運転支援装置では、画像変換処理の切り替え位置の判定が必要になる。
また、特許文献２に開示されている画像処理装置は次のような課題を有する。
【０００７】
先ず、つなぎ目が目立たないように各画像を連結するために、画像処理装置は、多数の特徴点を抽出しなければならない。そのため、画像処理装置において処理実行のためのＣＰＵの負担が増加する。また、画像に繰り返しパターンがある場合、特徴点の対応付けが容易ではない。また、画像のつなぎ目が目立たないようにするために、画像に対して領域の切り出しやスケーリング等の追加処理が必要となる。
【０００８】
また、仮想カメラのレンズ形状が全体で球面状となっている俯瞰画像表示装置では、仮想カメラから遠いほど表示画面上での歪曲度合いが大きくなる。したがって、自車両近くの駐車枠を変形させることなく表示するには、仮想カメラを自車両近くに設置する必要があった。その結果、自車両から遠い位置にある物体を小さく表示してしまうという課題があった。
本発明の目的は、より適切な俯瞰画像をより簡単に生成することである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
前記課題を解決するために、本発明の一態様は、自車両周囲を撮像する撮像部と、前記撮像部が撮像して取得した撮像画像を自車両上方に位置するように仮想的に設置した仮想カメラによって撮像された俯瞰画像に変換する画像変換部と、前記画像変換部によって変換された俯瞰画像を表示する表示部と、有している画像表示装置において、前記仮想カメラのレンズ形状は、円柱形状の部分の端部に球形状の部分が一体に連結された形状であり、前記円柱形状の部分が自車両に近い側に位置され、前記球形状の部分が自車両から離れた側に位置されることを特徴とする画像表示装置を提供する。
【００１０】
本発明の一態様の他の第１の例では、前記仮想カメラのレンズの円柱形状は、前記俯瞰画像内で左右方向に伸びる部分に自車両の前後方向に向う湾曲を生じさせない疑似円柱形状であることが好ましい。
【００１１】
本発明の一態様の他の第２の例では、前記俯瞰画像を仮想投影面に投影して得られる画像を表示部に表示しており、前記仮想投影面は、地面に平行な投影面と、当該投影面に対して立設されている曲面とを有するバスタブ投影面であることが好ましい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の一態様によれば、画像表示装置は、仮想カメラのレンズ形状において自車両から遠い側が球形状となることで、自車両から遠い領域を表示部に拡大して画像表示することができ、死角を減らすことができる。
【００１３】
また、本発明の一態様の発明によれば、画像表示装置は、仮想カメラのレンズ形状が円柱形状の部分の端部に球形状の部分が一体に連結された形状となっていることで、俯瞰画像において球状の部分に対応する部分と円柱形状の部分に対応する部分とを容易にシームレスに連結できる。
このように、本発明の一態様の発明によれば、画像表示装置は、より適切な画像をより簡単に生成することである。
【００１４】
また、本発明の一態様の他の第１の例によれば、画像表示装置は、俯瞰画像において駐車枠のような自車両に近い領域を変形させることなく表示部に画像表示させることができる。
【００１５】
さらに、本発明の一態様の他の第１の例によれば、自車両に近い領域を変形させることなく表示部に画像表示できることによって、自車両からより後方に仮想カメラを位置させることができる。この結果、画像表示装置は、自車両から遠い領域を表示部に大きく画像表示でき、表示部における視認性を向上させることができる。
【００１６】
また、本発明の一態様の他の第２の例によれば、画像表示装置は、俯瞰画像を表示部に画像表示する際に投影する仮想投影面をバスタブ投影面とすることで、自車両から近い領域を変形させることなく表示部に画像表示でき、かつ自車両から遠い領域を表示部に拡大して画像表示し、死角を減らすことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】図１は、俯瞰画像表示装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、自車両と仮想カメラとの位置関係の一例を示す図である。
【図３】図３は、仮想カメラのレンズ形状の一例を示す図である。
【図４】図４は、画像変換前の画素位置（メッシュの交点）を示す図である。
【図５】図５は、全体で球形状のレンズ形状を実現する画像変換後の画素位置を示す図である。
【図６】図６は、全体で円柱形状のレンズ形状を実現する画像変換後の画素位置を示す図である。
【図７】図７は、擬似円柱形状のレンズ形状を実現する画像変換後の画素位置を示す図である。
【図８】図８は、自車両に近い側が円柱形状となり、自車両から離れた側が球形状となっている仮想カメラのレンズ形状を実現する画像変換後の画素位置を示す図である。
【図９】図９は、広角化した仮想カメラにより得られる俯瞰画像の一例を示す図である。
【図１０】図１０は、俯瞰画像内で生じている現象を説明する図である。
【図１１】図１１は、俯瞰画像内で生じている現象を説明する他の図である。
【図１２】図１２は、広角化した仮想カメラのレンズ歪効果を説明する図である。
【図１３】図１３は、図９乃至図１１に示すような俯瞰画像が得られる仮想カメラの設置位置の一例を示す図である。
【図１４】図１４は、図９乃至図１１に示す俯瞰画像を説明する図である。
【図１５】図１５は、自車両の後方で近い位置に仮想カメラを設置する一例を示す図である。
【図１６】図１６は、図１５に示す設置位置の仮想カメラによって得られる俯瞰画像の一例を示す図である。
【図１７】図１７は、図１６に示す俯瞰画像を説明する図である。
【図１８】図１８は、本実施形態に係る画像変換装置による画像変換処理を適用する前後の俯瞰画像の一例を示す図である。
【図１９】図１９は、図１８に示す俯瞰画像を説明する図である。
【図２０】図２０は、車両を横方向から見たときのバスタブ投影面の形状の一例を示す図である。
【図２１】図２１は、車両を前方向から見たときのバスタブ投影面の形状の一例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明の実施形態を図面を参照しつつ説明する。
本実施形態では、俯瞰画像表示装置を挙げている。
（構成）
図１には、俯瞰画像表示装置１の構成例を示す。
図１に示すように、俯瞰画像表示装置１は、実カメラ２、画像変換装置３、及び表示部４を有している。
【００１９】
実カメラ２は、自車両の周囲を撮像する。本実施形態では、実カメラ２は、自車両の後部に搭載されたバックカメラであり、自車両の後方を撮像する。実カメラ２が撮像して取得した撮像画像（入力画像）は、画像変換装置３に入力される。
画像変換装置３は、実カメラ２からの撮像画像を俯瞰画像に変換する。具体的には、画像変換装置３は、自車両の後方かつ上方に位置するように設置した仮想的なカメラである仮想カメラにより撮像された俯瞰画像に変換する。
【００２０】
図２及び図３には、仮想カメラ１０の一例を示す。図２は、自車両２０と仮想カメラ１０との位置関係の一例を示す図である。また、図３は、仮想カメラ１０のレンズ形状の一例を示す図である。
図２に示すように、仮想カメラ１０は、自車両２０の上方に位置するように設置されている。そして、図３に示すように、仮想カメラ１０のレンズ形状は、自車両２０に近い側の部位１１が円柱形状（具体的には半円柱形状）となり、自車両から離れた側の部位１２が球形状（具体的には半球形状）となっている。そして、これら円柱形状部位１１と球形状部位１２とが、図３に示す一点鎖線の部分で結合されて連続する形状となっている。また、円柱形状部位１１については、左右方向（自車両の車幅方向）で俯瞰画像に湾曲を生じさせないような擬似円柱形状をなしている。
【００２１】
例えば、以上のような自車両２０と仮想カメラ１０との位置関係や仮想カメラ１０のレンズ形状は、画像変換装置３が撮像画像を俯瞰画像に画像変換する処理（ソフトウェア）において実現される。すなわち、画像変換装置３は、画像処理によって、このような仮想カメラ１０によって撮像して取得される俯瞰画像に撮像画像を変換する。なお、仮想カメラ１０は、画像処理によって実現されることに限定されないことはいうまでもない。
【００２２】
画像変換装置３が画像変換によって取得した俯瞰画像は、表示部４に出力される。ここで、画像変換装置３は、自車両から離れた部分、すなわち、主として仮想カメラ１０のレンズの球形状部位１２によって撮像された部分が表示部４で上側に表示され、自車両に近い部分、すなわち、主として仮想カメラ１０のレンズの円柱形状部位１１によって撮像された部分が表示部４で下側に表示されるように、俯瞰画像を表示部４に出力する。
【００２３】
なお、画像変換装置３は、実カメラ２や表示部４に一体型構成とされてこれらに内蔵されていても良い。
表示部４は、画像変換装置３からの俯瞰画像を表示する。表示部４では、自車両から離れた部分が上側に表示され、自車両に近い部分が下側に表示される。
【００２４】
次に、仮想カメラ１０のレンズ形状についてさらに詳しく説明する。すなわち、仮想カメラ１０のレンズ形状を実現する画像変換処理について説明する。また、ここでは、画像変換を画像の画素位置の変換として説明する。
先ず、仮想カメラ１０のレンズ形状が全体で球形状である場合について説明する。ここで、図４には、画像変換前の画素位置（メッシュの交点）を示す。また、図５には、全体で球形状（具体的には半球形状）のレンズ形状を実現する画像変換後の画素位置を示す。図４から図５への変化からもわかるように、画像変換によって画素位置が変換される。
【００２５】
ここで、図５に示す画像変換後の画素位置（ｘｄ，ｙｄ）は、一般に、下記（１）式によって示される。
ｘｄ＝｛１＋ｇ（Ｒ）｝ｘｃ＝｛１＋ｇ（√（ｘｃ２＋ｙｃ２））｝ｘｃ
ｙｄ＝｛１＋ｇ（Ｒ）｝ｙｃ＝｛１＋ｇ（√（ｙｃ２＋ｙｃ２））｝ｙｃ
・・・（１）
【００２６】
ここで、図４に示すように、ｘｃ、ｙｃは、画像変換前の画素位置のｘ軸、ｙ軸のそれぞれの値であり、Ｒは、画像変換前の光軸Ｏからの距離（√（ｙｃ２＋ｙｃ２））となる。このように（１）式は、光軸Ｏと画素位置（ｘｄ，ｙｄ）との距離Ｒに相関を持つ関数ｇ（Ｒ）で示される。
【００２７】
図５に示すように、画像変換後の画像は、光軸Ｏに向かって収縮し、画像変換前には無かった歪が生じている。このように、画像変換後の画像が光軸Ｏに向かって収縮することで、結果として撮像画像の表示範囲が拡大される。よって、このような撮像画像の表示範囲の拡大は、歪が寄与する効果（以下、歪効果という。）ということができる。
【００２８】
次に、仮想カメラ１０のレンズ形状が全体で円柱形状である場合について説明する。ここで、図６には、全体で円柱形状（具体的には半円柱形状）のレンズ形状を実現する画像変換後の画素位置を示す。画像変換前の画素位置を示す図４から、この図６への変化でもわかるように、画像変換によって画素位置が変換される。
【００２９】
ここで、図６に示す画像変換後の画素位置（ｘｄ，ｙｄ）は、上下方向（自車両の前後方向）の歪効果をキャンセルすることで、下記（２）式によって示される。
ｘｄ＝｛１＋ｇ（√ｘｃ２）｝ｘｃ
ｙｄ＝｛１＋ｇ（√ｘｃ２）｝ｙｃ
・・・（２）
【００３０】
この（２）式によって示される画素位置（ｘｄ，ｙｄ）の画像は、図６に示すように、左右方向（自車両の幅方向）に伸びる部分が上下方向（車両の前後方向）に湾曲する成分が残ったものとなる。
例えば、特許文献１に開示されている運転支援装置では、これと同様な現象が生じる。すなわち、特許文献１に開示されている運転支援装置では、地面上で自車両の幅方向に延び、かつ自車両の前後方向において異なる位置に存在する複数の直線が画面上では歪曲度合いが異なって表示される。これによって、地面上で自車両の幅方向に延びる直線は、表示画面上では仮想カメラから遠いほど上下方向（車両の前後方向）に湾曲する度合いが大きくなる。
【００３１】
次に、そのような上下方向（車両の前後方向）に湾曲する成分が残らない画像を実現する擬似円柱形状の仮想カメラ１０のレンズ形状について説明する。ここで、図７に、擬似円柱形状のレンズ形状を実現する画像変換後の画素位置を示す。画像変換前の画素位置を示す図４から、この図７への変化でもわかるように、画像変換によって画素位置が変換される。
【００３２】
ここで、図７に示す画像変換後の画素位置（ｘｄ，ｙｄ）は、ｙｄ＝０の歪効果を上下方向に対しても維持することで（又は上下方向に対しても一律化することで）、下記（３）式によって示される。
ｘｄ＝｛１＋ｇ（√ｘｃ２）｝ｘｃ
ｙｄ＝ｋ・ｙｃ
・・・（３）
【００３３】
ここで、ｋは任意定数である。図７は、この任意定数ｋが１．０の一例である。
この（３）式によって示される画素位置（ｘｄ，ｙｄ）の画像は、図７に示すように、上下方向（車両の前後方向）に湾曲する成分が消えている。
次に、本実施形態に係る仮想カメラ１０のレンズ形状、すなわち、自車両に近い側が円柱形状となり、自車両から離れた側が球形状となっている仮想カメラ１０のレンズ形状について説明する。
【００３４】
図８には、このレンズ形状を実現する画像変換後の画素位置を示す。図８に示すように、画素位置（ｘｄ，ｙｄ）は、仮想カメラ１０のレンズ形状が全体で球形状である場合の画像（図５に示す画素位置からなる画像）のｙｄ≧０の部分と、仮想カメラ１０のレンズ形状が擬似円柱形状である場合の画像（図７に示す画素位置からなる画像）のｙｄ≦０の部分とを、ｙｄ＝０を境界位置として結合したものとなっている。
【００３５】
ここで、ｙｄ＝０での上下方向（車両の前後方向）の歪効果となるｘｄ＝｛１＋ｇ（√ｘｃ２）｝ｘｃは、前記（１）式、前記（２）式、及び前記（３）式のいずれの場合も成立する。
【００３６】
（作用等）
次に、画像変換装置３による画像変換処理の具体的な一例について説明する。
先ず初めに、仮想カメラ１０を単に広角化して撮影対象を拡大し遠方の対象を撮像できるようにした場合の問題点について説明する。ここで、仮想カメラ１０を広角化するメリットとしては、より広い範囲を１枚の俯瞰画像として表示できるということがある。
【００３７】
図９には、広角化した仮想カメラ１０により得られる俯瞰画像１００の一例を示す。
図９に示すように、俯瞰画像１００は、仮想カメラ１０の光軸１０１から遠い部分ほどつぶれている。これは、仮想カメラ１０の広角化によって、レンズ歪の効果が、光軸１０１からの距離に応じて異なる強さをもつからである。
【００３８】
図１０及び図１１を用いて俯瞰画像１００内で生じている現象を説明する。
図１０に示すように、俯瞰画像１００では、光軸１０１から遠いほど、横方向にかかるレンズ歪の効果が大きくなるため、上方向又は下方向で光軸１０１から遠い部分ほど、実際の位置よりも横方向に（光軸１０１を含む上下方向に延びる直線側に）変位する。すなわち、横方向にかかるレンズ歪の効果によって、俯瞰画像１００では、上下方向に伸びる直線が湾曲変形されているようになる。なお、俯瞰画像１００中で光軸１０１を含む上下方向に延びる直線上の部分は、湾曲変形しない。
【００３９】
また、図１１に示すように、俯瞰画像１００では、光軸１０１から遠いほど、縦方向にかかるレンズ歪の効果が大きくなるため、光軸１０１から横方向で距離が遠い部分ほど、実際の位置よりも縦方向に（光軸１０１を含む横方向に延びる直線側に）変位する。すなわち、横方向にかかるレンズ歪の効果によって、俯瞰画像１００では、左右方向に伸びる直線が湾曲変形されているようになる。なお、俯瞰画像１００中で光軸１０１を含む横方向に延びる直線上の部分は、湾曲変形しない。
【００４０】
これは、レンズ歪効果が縦横方向に同じ大きさで等しく組み合わされば、俯瞰画像１００は、前述のような湾曲変形はしなく、いわゆる等倍変形するが、レンズ歪効果の大きさが光軸１０１に対して放射状に広がり外周にいくほど大きくなる分布を持つため、直線部分が湾曲変形するようになっている。
【００４１】
図１２は、広角化した仮想カメラ１０のレンズ歪効果を説明する図である。
図１２（ａ）に示すような地面上で横方向に延びる直線１１１，１１２は、図１２（ｂ）に示すように光軸１０１を中心として発生するレンズ歪効果によって、図１２（ｃ）に示すように、縦方向に（光軸１０１を含む横方向に延びる直線側に）湾曲するようになる。
【００４２】
図１３には、前記図９乃至図１１に示すような俯瞰画像１００が得られる仮想カメラ１０の設置位置の一例を示す。図１３に示すように仮想カメラ１０を自車両の後方の遠い位置に設置すると、前記図９乃至図１１に示すような俯瞰画像１００が得られる。
図１４は、図９乃至図１１に示す俯瞰画像１００を説明する図である。図１４に示すように、図９乃至図１１に示す俯瞰画像１００において自車両の近傍に死角領域（画像非表示領域）１２１が存在する。そして、俯瞰画像１００では、死角領域１２１にはなっていないが、図１４に示すような自車両の近傍領域Ｂの部分で直線度が低下して湾曲するようになる。
【００４３】
これに対して、自車両２０の後方で近い位置に仮想カメラ１０を設置することも考えられる。図１５には、その仮想カメラ１０の設置位置の一例を示す。また、図１６には、図１５に示す設置位置の仮想カメラ１０によって得られる俯瞰画像１００の一例を示す。また、図１７は、図１６に示す俯瞰画像１００を説明する図である。
【００４４】
図１７に示すように、図１６に示す俯瞰画像において自車両の近傍に死角領域（画像非表示領域）１２１が存在する。そして、俯瞰画像１００では、図９乃至図１１に示す俯瞰画像１００と異なり、自車両の近傍領域Ｂの部分で直線度が維持されている。しかし、図１７に示す俯瞰画像１００では、自車両から遠い画像中心の領域Ａが上下方向に湾曲している。
また、図１６の領域Ａでは、図９における図１６の領域Ａに相当する領域よりも光軸間距離が拡大することによって歪効果が強まり、表示が光軸方向へ圧縮されることになる。このため、車両後退時の進行方向の視認性が低下する。
【００４５】
以上のように、仮想カメラ１０を広角化しただけだと、そのレンズ歪効果によって問題が生じてしまう。
このような問題点を、本実施形態に係る画像変換装置３が解決している。
図１８には、本実施形態に係る画像変換装置３による画像変換処理を適用する前後の俯瞰画像１００の一例を示す。図１８（ａ）に示す俯瞰画像１００は、画像変換処理を適用する前の俯瞰画像であり、図１８（ｂ）に示す俯瞰画像１００は、画像変換処理を適用した後の俯瞰画像である。
【００４６】
図１８中で（ａ）から（ｂ）への変化として示されるように、俯瞰画像１００の下側の部位１００ａは、縦方向にかかるレンズ歪効果が同じになる上下方向の境界位置１３１の当該レンズ歪効果が、下方向に展開されることで、下側の部位１００ａの縦方向にかかるレンズ歪効果がキャンセルされる。これによって、俯瞰画像１００では、一点鎖線が示すように、部位１００ａで湾曲変形が生じない。
【００４７】
図１９は、図１８に示す俯瞰画像１００を説明する図である。
図１９中で（ａ）から（ｂ）への変化として示されるように、俯瞰画像１００では、自車両の近傍領域Ｂの部分で直線度が維持されている。これによって、例えば、俯瞰画像１００は、自車両の近傍領域Ｂの存在する駐車枠の枠線の直線度が維持され、駐車支援効果を維持できる。さらに、俯瞰画像１００では、自車両から遠い画像中心（光軸）を含む領域Ａで、表示が小さくなったり湾曲したりすることもなく直線度が維持されている。すなわち、俯瞰画像１００は、視認性が向上したものとなる。
なお、前述の実施形態では、実カメラ２は、例えば、撮像部を構成する。また、画像変換装置３は、例えば、画像変換部を構成する。
【００４８】
（本実施形態の変形例等）
本実施形態では、画像変換装置３は、俯瞰画像を仮想投影面に投影して得られる画像を表示部４に表示しており、その仮想投影面がバスタブ投影面であっても良い。
図２０及び図２１には、バスタブ投影面３０の一例を示す。図２０は、車両を横方向から見たときのバスタブ投影面３０の形状の一例を示す図である。図２１は、車両を前方向から見たときのバスタブ投影面３０の形状の一例を示す図である。
【００４９】
図２０及び図２１に示すように、バスタブ投影面３０は、立体曲面であり、地面に平行な投影面３１と、当該投影面に対して立設されている曲面３２とを有している。例えば、図１３や図１５にも、バスタブ投影面３０を一例として示している。
【００５０】
また、本発明の実施形態を具体的に説明したが、本発明の範囲は、図示され記載された例示的な実施形態に限定されるものではなく、本発明が目的とするものと均等な効果をもたらすすべての実施形態をも含む。さらに、本発明の範囲は、請求項１により画される発明の特徴の組み合わせに限定されるものではなく、すべての開示されたそれぞれの特徴のうち特定の特徴のあらゆる所望する組み合わせによって画されうる。
【符号の説明】
【００５１】
１  俯瞰画像表示装置、２  実カメラ、３  画像変換装置、４  表示部、１０  仮想カメラ、２０  自車両
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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