(57)【要約】【課題】  一対の回転体に無端の帯状伝達部材が架設された伝達機構を備える加工装置において、うなりの発生を抑制することが可能な加工装置を提供する。【解決手段】  プレスブレーキ１を構成するうなり制御装置１００は、駆動モータ１７の回転数を制御する回転数演算部１０７及び回転数変更部１０９と、駆動モータ１７の回転数に基づいて、駆動プーリ１１と歯付きベルト１５とが噛み合う際に生じる噛み合い音の周波数を算出するとともに、歯付きベルト１５の固有振動数に基づいて、歯付きベルト１５から発せられる振動音の周波数を算出し、噛み合い音の周波数と振動音の周波数との偏差が所定範囲内にある場合にうなりが発生すると予測するうなり発生予測部１０５とを備える。回転数演算部１０７及び回転数変更部１０９は、うなりが発生すると予測された場合に、駆動モータ１７の回転数を変更する。【選択図】  図４
2014159833.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動力を発生する駆動部と、
前記駆動部により駆動される駆動回転体と、回転自在に支持される従動回転体と、前記駆動回転体及び前記従動回転体間に架設されて駆動力を伝達する無端の帯状伝達部材と、を有する伝達機構と、
前記従動回転体に接続され、前記帯状伝達部材により伝達される駆動力によってワークを加工する加工部と、
前記駆動部の回転数を制御する制御部と、
前記駆動部の回転数に基づいて、前記駆動回転体と前記帯状伝達部材とが噛み合う際に生じる噛み合い音の周波数を算出するとともに、前記伝達部材の固有振動数に基づいて、前記帯状伝達部材から発せられる振動音の周波数を算出し、前記噛み合い音の周波数と前記振動音の周波数との偏差が所定範囲内にある場合に、うなりが発生すると予測するうなり予測部と、を備え、
前記制御部は、前記うなり予測部によりうなりが発生すると予測された場合に、前記駆動部の回転数を変更することを特徴とする加工装置。
【請求項２】
前記伝達機構は、１以上の前記駆動回転体と、２以上の前記従動回転体と、を有しており、
前記予測部は、前記駆動回転体と前記帯状伝達部材とが噛み合う際に生じる噛み合い音の周波数を、前記駆動部の回転数に基づいて取得し、前記噛み合い音の周波数と前記帯状伝達部材から発せられる複数の振動音それぞれの周波数との偏差の内、少なくとも１つ以上の偏差が前記所定範囲内にある場合に、うなりが発生すると予測し、
前記制御部は、うなりが発生すると予測された場合に、前記所定範囲内にある前記偏差のうち１つ以上の偏差が、前記所定範囲外になるように前記駆動部の回転数を変更することを特徴とする請求項１に記載の加工装置。
【請求項３】
加工装置の振動に応じた信号を出力する振動センサと、
前記振動センサにより出力される信号に基づき前記振動の振動周波数を検出する振動検出部と、をさらに備え、
前記うなり予測部は、前記振動検出部により検出された振動周波数を考慮して、うなり発生の有無を予測することを特徴とする請求項１又は２に記載の加工装置。
【請求項４】
駆動力を発生する駆動部と、
前記駆動部により駆動される駆動回転体と、回転自在に支持される従動回転体と、前記駆動回転体及び前記従動回転体間に架設されて駆動力を伝達する無端の帯状伝達部材と、を有する伝達機構と、
前記従動回転体に接続され、前記帯状伝達部材により伝達される駆動力によってワークを加工する加工部と、
前記駆動部の回転数を制御する制御部と、
前記伝達機構の動作音に応じた信号を出力する音響センサと、
前記音響センサにより出力される信号に基づいて、前記伝達機構のうなりの発生を検出するうなり検出部と、を備え、
前記制御部は、前記うなり検出部によりうなりが発生していると検出された場合に前記駆動部の回転数を変更することを特徴とする加工装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記加工部によりワークが加工されているときには、うなりの発生の有無にかかわらず、前記駆動部の回転数を変更しないことを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の加工装置。
【請求項６】
前記駆動部の回転数を表示する表示部をさらに備え、
前記表示部は、前記制御部により前記駆動部の回転数が変更される際に、事前に変更予定の回転数を表示することを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の加工装置。
【請求項７】
操作者からの操作を受け付ける入力受付部をさらに備え、
前記入力受付部は、前記表示部により変更予定の回転数が事前に表示された場合に、該変更予定の回転数を訂正する操作を受け付け、
前記制御部は、前記入力受付部により前記変更予定の回転数を訂正する操作が受け付けられた場合に、訂正された回転数に基づいて、前記駆動部の回転数を制御することを特徴とする請求項６に記載の加工装置。
【請求項８】
前記制御部は、うなりの発生の有無に関わらず、前記駆動部の回転数を変更しない制御モードを備えることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の加工装置。
【請求項９】
加工装置の動作音に応じた信号を出力する音響センサと、
前記音響センサにより出力される信号からうなり成分を抽出するうなり成分抽出部と、
前記うなり成分抽出部により抽出されたうなり成分の波形に基づいて、うなりを抑制する音の波形信号を生成する波形生成部と、
前記波形生成部により生成された波形信号に応じて、前記うなりを抑制する音を出力する音響出力部と、をさらに備えることを特徴とする請求項１〜８のいずれか１項に記載の加工装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、加工装置に関し、特に、一対の回転体に無端の帯状伝達部材が架設された伝達機構を備える加工装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、例えば工作機械や産業機械等の加工装置では、モータ等からの駆動力を伝達するために、例えば、駆動プーリ、従動プーリ（一対の回転帯）と歯付きベルト（帯状伝達部材）とによって構成される伝達機構が広く用いられている。
【０００３】
ここで、特許文献１には、上述したような伝達機構を備えたプレスブレーキが開示されている。このプレスブレーキでは、支持フレームの上部に回転自在に支持されたナットに従動側ベルトプーリを固着するとともに、該ナットに螺合されるボールスクリューをラムの上端部に連結し、ＡＣサーボモータにて駆動される駆動側ベルトプーリからの駆動力をベルトを介して従動側ベルとプーリに伝達してラムを上下移動させるよう構成している。よって、このプレスブレーキによれば、ＡＣサーボモータにより駆動される駆動側ベルトプーリからの駆動力がベルトを介して従動側ベルトプーリに伝達され、従動側ベルトプーリに固着されているナットが回転される。そして、ナットの回転駆動力がボールスクリューに伝達され、該ボールスクリューに連結されているラムが上下方向に移動されることにより、該ラムに取り付けられた金型によってワークが加工される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−１０５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１に記載のプレスブレーキでは、上述したように、ＡＣサーボモータにて駆動される駆動側ベルトプーリからの駆動力をベルトを介して従動側ベルとプーリに伝達してラムを上下移動させるよう構成しているため、駆動側ベルトプーリとベルトとが噛み合うときに衝撃音（噛み合い音）が発生する。また、ベルト自体が持つ固有振動数に基づいた振動音が発生する。そして、上記噛み合い音及び振動音の基本周波数、あるいはその倍音の周波数同士が近接すると、共振によって音が大きくなるだけでなく、うなり異音（以下単に「うなり」という）が発生し、操作者に不快感を与えるおそれがある。
【０００６】
本発明は、上記問題点を解消する為になされたものであり、一対の回転体に無端の帯状伝達部材が架設された伝達機構を備える加工装置において、うなりの発生を抑制することが可能な加工装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る加工装置は、駆動力を発生する駆動部と、駆動部により駆動される駆動回転体と、回転自在に支持される従動回転体と、駆動回転体及び従動回転体間に架設されて駆動力を伝達する無端の帯状伝達部材とを有する伝達機構と、従動回転体に接続され、帯状伝達部材により伝達される駆動力によってワークを加工する加工部と、駆動部の回転数を制御する制御部と、駆動部の回転数に基づいて、駆動回転体と帯状伝達部材とが噛み合う際に生じる噛み合い音の周波数を算出するとともに、伝達部材の固有振動数に基づいて、帯状伝達部材から発せられる振動音の周波数を算出し、噛み合い音の周波数と前記振動音の周波数との偏差が所定範囲内にある場合に、うなりが発生すると予測するうなり予測部とを備え、制御部が、うなり予測部によりうなりが発生すると予測された場合に、駆動部の回転数を変更することを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る加工装置によれば、駆動回転体と帯状伝達部材とが噛み合う際に生じる噛み合い音の周波数、及び、帯状伝達部材から発せられる振動音の周波数が算出され、噛み合い音の周波数と振動音の周波数との偏差が所定範囲内にある場合に、うなりが発生すると予測される。そして、うなりが発生すると予測された場合には、駆動部の回転数が変更される。その結果、噛み合い音の周波数が変化することにより、うなりの発生を抑制することが可能となる。
【０００９】
本発明に係る加工装置では、伝達機構が、１以上の駆動回転体と、２以上の従動回転体とを有しており、予測部が、駆動回転体と前記帯状伝達部材とが噛み合う際に生じる噛み合い音の周波数を、駆動部の回転数に基づいて取得し、噛み合い音の周波数と帯状伝達部材から発せられる複数の振動音それぞれの周波数との偏差の内、少なくとも１つ以上の偏差が所定範囲内にある場合に、うなりが発生すると予測し、うなりが発生すると予測された場合に、所定範囲内にある偏差のうち１つ以上の偏差が所定範囲外になるように、制御部が、駆動部の回転数を変更することが好ましい。
【００１０】
このようにすれば、伝達機構が、１以上の駆動回転体と、２以上の従動回転体とを有して構成されている場合であっても、うなりの発生を防止することができる。
【００１１】
本発明に係る加工装置は、加工装置の振動に応じた信号を出力する振動センサと、振動センサにより出力される信号に基づき振動の振動周波数を検出する振動検出部と、をさらに備え、うなり予測部が、振動検出部により検出された振動周波数を考慮して、うなり発生の有無を予測することが好ましい。
【００１２】
この場合、加工装置の振動の振動周波数が検出され、該振動周波数も考慮してうなりの発生の有無が予測される。よって、加工装置の振動周波数を考慮することにより、該加工装置の振動とのうなりをも予測してその発生を抑制することが可能となる。
【００１３】
本発明に係る加工装置は、駆動力を発生する駆動部と、駆動部により駆動される駆動回転体と、回転自在に支持される従動回転体と、駆動回転体及び従動回転体間に架設されて駆動力を伝達する無端の帯状伝達部材とを有する伝達機構と、従動回転体に接続され、帯状伝達部材により伝達される駆動力によってワークを加工する加工部と、駆動部の回転数を制御する制御部と、伝達機構の動作音に応じた信号を出力する音響センサと、音響センサにより出力される信号に基づいて、伝達機構のうなりの発生を検出するうなり検出部とを備え、制御部が、うなり検出部によりうなりが発生していると検出された場合に前記駆動部の回転数を変更することを特徴とする。
【００１４】
本発明に係る加工装置によれば、伝達機構の動作音からうなりの発生が検出される。そして、うなりの発生が検出された場合には、駆動部の回転数が変更される。その結果、噛み合い音の周波数が変化することにより、うなりの発生を抑制することが可能となる。
【００１５】
本発明に係る加工装置では、加工部によりワークが加工されているときには、うなりの発生の有無にかかわらず、制御部が、駆動部の回転数を変更しないことが好ましい。
【００１６】
ところで、例えば、加工対象であるワークの素材や加工形状によっては、駆動部を予め決められた回転数で駆動することが好ましい場合がある。ここで、本発明に係る加工装置によれば、ワークが加工されているときには、うなりが発生したとしても、駆動部の回転数が変更されないため、上述したような加工要求を満足することができる。
【００１７】
本発明に係る加工装置は、駆動部の回転数を表示する表示部をさらに備え、制御部により前記駆動部の回転数が変更される際に、該表示部が、事前に変更予定の回転数を表示することが好ましい。
【００１８】
この場合、駆動部の回転数が変更される際に、変更予定の回転数が事前に表示される。よって、加工装置の操作者に対して、変更予定の回転数を事前に認識させることができる。
【００１９】
本発明に係る加工装置は、操作者からの操作を受け付ける入力受付部をさらに備え、入力受付部が、表示部により変更予定の回転数が事前に表示された場合に、該変更予定の回転数を訂正する操作を受け付け、制御部が、入力受付部により変更予定の回転数を訂正する操作が受け付けられた場合に、訂正された回転数に基づいて、駆動部の回転数を制御することが好ましい。
【００２０】
ところで、例えば、加工対象であるワークの素材や加工形状によっては、加工に適した回転数が予め定められている場合がある。ここで、本発明に係る加工装置によれば、変更予定の回転数を訂正する操作が受け付けられた場合には、該訂正された回転数に基づいて、駆動部の回転数が制御される。そのため、例えば、変更予定回転数がワークの加工に適さない回転数であった場合に、操作者は、その回転数を変更し、当該ワークの加工に適した回転数に訂正することができる。
【００２１】
本発明に係る加工装置では、制御部が、うなりの発生の有無に関わらず、駆動部の回転数を変更しない制御モードを備えることが好ましい。上述したように、例えば、加工対象であるワークの素材や加工形状によっては、駆動部を予め決められた回転数で駆動することが好ましい場合がある。ここで、本発明に係る加工装置によれば、うなりの発生の有無に関わらず、駆動部の回転数を変更しない（すなわち回転数を固定する）制御モードを備えているため、上述したような加工要求にも対応することが可能となる。
【００２２】
本発明に係る加工装置は、加工装置の動作音に応じた信号を出力する音響センサと、音響センサにより出力される信号からうなり成分を抽出するうなり成分抽出部と、うなり成分抽出部により抽出されたうなり成分の波形に基づいて、うなりを抑制する音の波形信号を生成する波形生成部と、波形生成部により生成された波形信号に応じて、うなりを抑制する音を出力する音響出力部とをさらに備えることが好ましい。
【００２３】
この場合、加工装置の動作音から抽出されたうなり成分の波形に基づいて、うなりを抑制する音の波形信号が生成されて出力される。そのため、うなりを能動的に抑制することが可能となる。
【発明の効果】
【００２４】
本発明に係る加工装置によれば、一対の回転体に無端の帯状伝達部材が架設された伝達機構を備える加工装置において、うなりの発生を抑制することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２５】
【図１】第１実施形態に係る加工装置の全体構成を示す斜視図である。
【図２】第１実施形態に係る加工装置を構成する要部を模式的に示す図である。
【図３】図２の矢印Ａ方向から見た伝達機構の構成を示す図である。
【図４】第１実施形態に係る加工装置を構成するうなり制御装置の構成を示すブロック図である。
【図５】第１実施形態に係る加工装置を構成するうなり制御装置によるうなり防止処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】噛み合い音と振動音とによるうなりの発生を説明するための図である。
【図７】第２実施形態に係る加工装置を構成するうなり制御装置の構成を示すブロック図である。
【図８】第２実施形態に係る加工装置を構成するうなり制御装置によるうなり防止処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図９】噛み合い音、振動音、及び加工装置の振動によるうなりの発生を説明するための図である。
【図１０】第３実施形態に係る加工装置を構成するうなり制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】第３実施形態に係る加工装置を構成するうなり制御装置によるうなり防止処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】第４実施形態に係る加工装置を構成するうなり制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１３】第４実施形態に係る加工装置を構成するうなり制御装置によるうなり防止処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１４】第５実施形態に係る加工装置を構成するうなり制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１５】第５実施形態に係る加工装置を構成するうなり制御装置によるうなり防止処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１６】第６実施形態に係る加工装置を構成するうなり制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１７】変形例に係る加工装置を構成する伝達機構の構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２６】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。なお、各図において、同一要素には同一符号を付して重複する説明を省略する。
【００２７】
（第１実施形態）
まず、図１〜図４を併せて用いて第１実施形態に係る加工装置の構成について説明する。なお、ここでは、加工装置として、プレスブレーキを例にして説明をする。図１は、第１実施形態に係るプレスブレーキ１の全体構成を示す外観斜視図である。図２は、プレスブレーキ１を構成する要部を模式的に示す図である。図３は、図２の矢印Ａ方向から見た伝達機構１０の構成を示す図である。図４は、プレスブレーキ１を構成するうなり制御装置１００の構成を示すブロック図である。
【００２８】
プレスブレーキ１は、主として、駆動力（回転力）を発生する駆動モータ１７と、該駆動モータ１７と連結され、駆動力を伝達する伝達機構１０と、該伝達機構１０と連結され、該伝達機構１０により伝達された駆動力でワーク等の加工を行うプレス機構５０とを備えている。また、プレスブレーキ１は、駆動モータ１７を制御するためのＮＣ処理装置（数値制御処理装置）２０と、うなりの検出と回避動作とを実行するうなり制御装置１００とを備えている。ここで、駆動モータ１７は特許請求の範囲に記載の駆動部に相当し、プレス機構５０は加工部に相当する。
【００２９】
駆動モータ１７は、例えばＡＣサーボモータ等の電動モータである。伝達機構１０は、駆動モータ１７に連結された駆動側の歯付きプーリ（以下「駆動プーリ」という）１１と、駆動プーリ１１の回転軸と平行に延在する回転軸を有し、機台１９に回転自在に支持された従動側の歯付きプーリ（以下、「従動プーリ」という）１３と、両プーリ１１，１３間に架設され、駆動プーリ１１からの回転力を従動プーリ１３に対して伝達する無端の歯付きベルト１５とを備えて構成されている。ここで、駆動プーリ１１は、特許請求の範囲に記載の駆動回転体に相当し、従動プーリ１３は従動回転体に相当し、歯付きベルト１５は帯状伝達部材に相当する。
【００３０】
駆動モータ１７が駆動されると、伝達機構１０の駆動プーリ１１が回転駆動される。そして、駆動プーリ１１の回転力は、歯付きベルト１５を介して従動プーリ１３に伝達される。
【００３１】
従動プーリ１３には、プレス機構５０を構成するボールねじ５２（ナット５２Ａ）が取り付けられている。プレス機構５０は、従動プーリ１３に固着されたナット５２Ａと、該ナット５２Ａに螺合されたねじ軸５２Ｂとを含むボールねじ５２、及び、該ボールねじ５２のねじ軸５２Ｂに連結されたラム５３を備えている。従動プーリ１３に伝達された回転運動がボールねじ５２によって直線運動に変換されることにより、ねじ軸５２Ｂに連結されたラム５３が直線往復運動を行う。その結果、ラム５３に取り付けられた上型５４Ａが往復運動して、機台１９に設置された下型５４Ｂとの間で、ワーク（図示省略）を加工する。
【００３２】
ＮＣ処理装置２０は、予め記憶されたプログラムに従い、プレスブレーキ１の動きを統合的に制御する。また、ＮＣ処理装置２０は、予め記憶されたプログラムに従い、駆動モータ１７及びうなり制御装置１００に対して指令回転数を出力する。なお、ＮＣ処理装置２０に代えて、例えばＰＬＣ（プログラマブル・ロジック・コントローラ）等を用いる構成とすることもできる。
【００３３】
うなり制御装置１００は、回転数モニタリング部１０３と、うなり発生予測部１０５と、回転数演算部１０７と、回転数変更部１０９とを備えている。ここで、うなり発生予測部１０５は、特許請求の範囲に記載のうなり予測部として機能し、回転数演算部１０７及び回転数変更部１０９は、制御部として機能する。
【００３４】
回転数モニタリング部１０３は、ＮＣ処理装置２０から出力される駆動モータ１７の指令回転数を受信する。うなり検出予測部１０５は、回転数モニタリング部１０３で受信された指令回転数（駆動モータ１７の回転数）に基づき、うなりの発生の有無を予測する。なお、うなりの予測方法の詳細については後述する。
【００３５】
回転数演算部１０７は、うなり検出予測部１０５によりうなりが発生すると予測された場合に、うなりが発生しない回転数（推奨回転数）を演算して求める。なお、詳細については後述する。回転数変更部１０９は、回転数演算部１０７により求められたうなりが発生しない回転数（推奨回転数）を、駆動モータ１７に出力することにより、駆動モータ１７の回転数を変更する。なお、回転数変更部１０９が、駆動モータ１７に代えて、ＮＣ処理装置２０に対して推奨回転数を出力し、ＮＣ処理装置２０が、駆動モータ１７に対して推奨回転数を出力する構成としてもよい。
【００３６】
次に、図５を参照しつつ、うなり制御装置１００の動作について説明する。ここで、図５は、うなり制御装置１００によるうなり防止処理の処理手順を示すフローチャートである。まず、プレスブレーキ１を操作する操作者が、ＮＣ処理装置２０を起動すると、ＮＣ処理装置２０から、駆動モータ１７の指令回転数が出力される。出力された指令回転数は、回転数モニタリング部１０３によって受信される（ステップＳ１）。
【００３７】
次に、うなり発生予測部１０５により、噛み合い音の周波数（すなわち駆動プーリ１１と歯付きベルト１５との噛み合い周波数）Ｆｇが演算され取得される（ステップＳ２）。ここで、噛み合い音は、駆動プーリ１１と、歯付きベルト１５とが噛み合う際に生じる音であり、その周波数（基本周波数）Ｆｇは、次式（１）に基づいて求められる。
Ｆｇ＝ｎ１×ｖ１／６０  ・・・（１）
ここで、ｎ１は駆動プーリ１１の歯数、ｖ１は指令回転数すなわち駆動プーリ１１の回転速度（ｒｐｍ）である。
【００３８】
ここで、駆動プーリ１１の歯数ｎ１は、予めメモリ等に記憶されている。また、噛み合い音は、上記基本周波数に加えてその倍音（高次成分）の高調波成分を含む。よって、以下、噛み合い音の周波数Ｆｇには、基本周波数及びその倍数の周波数を含むものとする。
【００３９】
続いて、うなり発生検出部１０５により、歯付きベルト１５の振動音の周波数（すなわち歯付きベルト１５の固有振動数）Ｆｖが演算され取得される（ステップＳ３）。ここで、歯付きベルト１５の振動音は、歯付きベルト１５が両プーリ１１、１３の周りを回転駆動される際に、該歯付きベルト１５が振動することにより生じる音であり、その周波数（基本周波数）Ｆｖは、次式（２）に基づいて求められる。
Ｆｖ＝｛√（Ｔ／Ｗ）｝／（２×Ｌ）  ・・・（２）
ここで、Ｔは歯付きベルト１５の張力（Ｎ）であり、Ｗは歯付きベルト１５の単位質量（ｋｇ／ｍ）であり、Ｌは駆動プーリ１１と従動プーリ１３との間に架設された歯付きベルトのスパン長さ（ｍ）（図３参照）である。
【００４０】
ここで、上述した歯付きベルト１５の振動音の周波数（固有振動数）Ｆｖを求めるための情報、又は、歯付きベルト１５の振動音の周波数Ｆｖの初期値は、予めメモリ等に記憶されている。また、歯付きベルト１５の振動音は、上記基本周波数に加えてその倍音（高次成分）を含む。よって、以下、振動音の周波数Ｆｖには、基本周波数及びその倍音の周波数を含むものとする。
【００４１】
次に、うなり発生予測部１０５により、上記ステップＳ２、Ｓ３において取得された噛み合い音の周波数Ｆｇと、振動音の周波数Ｆｖとの偏差Δ１が、所定範囲（例えば、０〜２０Ｈｚ）内であるか否か、すなわち、うなりが発生するか否かついての判断が行われる（ステップＳ４）。ここで、図６に示されるように、噛み合い音の周波数Ｆｇ（基本周波数及び倍音）と、振動音の周波数Ｆｖ（基本周波数及び倍音）とが、約２０Ｈｚ以下に近接すると、うなりが発生すると判断される。
【００４２】
うなり発生予測部１０５においてうなりが発生すると予測された場合、すなわち、上記偏差Δ１が２０Ｈｚ以下である場合には、偏差Δ１が上記所定範囲外になるように（すなわち２０Ｈｚよりも大きくなるように）、回転数演算部１０７において駆動モータ１７の推奨回転数が求められる（ステップＳ５）。そして、取得された駆動モータ１７の推奨回転数が、駆動モータ１７へ出力される（ステップＳ６）。
【００４３】
一方、うなり発生予測部１０５の上述ステップＳ４において、うなりが発生しないと予測された場合、すなわち、上記偏差Δ１が２０Ｈｚよりも大きい場合には、回転数モニタリング部１０３で受信した指令回転数がそのまま駆動モータ１７に出力される（ステップＳ７）。
【００４４】
本実施形態によれば、駆動モータ１７の指令回転数に基づいてうなりの発生の有無が予測される。そして、うなりの発生が予測された場合には、駆動モータ１７の回転数が変更される。その結果、噛み合い音の周波数Ｆｇが変化するので、うなりの発生を防止することが可能となる。
【００４５】
特に、本実施形態によれば、駆動モータ１７の指令回転数に基づいて、駆動プーリ１１と歯付きベルト１５とが噛み合う際に生じる噛み合い音の周波数Ｆｇが取得される。一方、歯付きベルト１５の張力に基づいて、歯付きベルト１５の振動音の周波数Ｆｖが演算される。そして、噛み合い音の周波数Ｆｇと歯付きベルト１５の振動音の周波数Ｆｖとの偏差Δ１が所定範囲（例えば０〜２０Ｈｚ）内にある場合に、うなりが発生すると予測され、当該偏差Δ１が上記所定範囲から外れるように駆動モータ１７の回転数が変更される。よって、うなりの発生を精度よく予測して、確実に防止することが可能となる。
【００４６】
（変形例）
なお、上述した第１実施形態では、歯付きベルト１５の張力を固定値として振動音の周波数（固有振動数）を求めたが、歯付きベルト１５の温度に応じてベルト張力を補正して振動音の周波数を求める構成としてもよい。その場合、歯付きベルト１５の温度を検出する温度センサ１１１は、伝達機構１０の歯付きベルト１５の近傍に配置される（図２参照）。温度センサ１１１としては、例えば、非接触型の焦電型温度センサ等を利用することができる。また、ベルト張力との関係を定めることができれば、伝達機構１０又は伝達機構１０が取り付けられるプレスブレーキ１の機台１９の温度をサーミスタ、熱電対等の接触型の温度センサで測定する構成としてもよい。
【００４７】
この場合、うなり発生予測部１０５は、温度センサ１１１により検出された温度に応じて、歯付きベルト１５の張力を補正して振動音の周波数を求める。より詳細には、歯付きベルト１５の張力と温度との関係を定めたマップ（張力マップ）が、予めメモリ等に記憶されており、うなり発生予測部１０５は、検出された温度を用いて張力マップを検索し、当該温度に対応したベルト張力を取得する。そして、うなり発生予測部１５は、取得したベルト張力を上記（２）式に代入して、歯付きベルト１５の振動音の周波数Ｆｖを演算する。
【００４８】
ここで、張力マップでは、例えば、温度が上昇するに従って、歯付きベルト１５の張力が増大するように設定される。なお、温度と張力との関係を定める方法としては、歯付きベルト１５の物質特性やその構造等の要素を考慮したシミュレーションにより求める方法や、実際にプーリに架設させた歯付きベルト１５に温度変化を与え、ベルト張力の変化を求める方法等を適宜使用することができる。なお、張力と温度との関係を張力マップとして記憶するのではなく、張力と温度との関係を定めた数式として記憶しておき、検出された温度を用いて張力を直接計算する構成としてもよい。
【００４９】
さらに、上述した第１実施形態では、うなりが発生すると予測された場合に、噛み合い音の周波数Ｆｇと振動音の周波数Ｆｖとの偏差Δ１が２０Ｈｚよりも大きくなるように、駆動モータ１７の回転数を変更したが、噛み合い音の周波数Ｆｇとマスキング曲線のマスキング量が最大になる周波数とが一致するように推奨回転数を回転演算部１０７で求めて、駆動モータ１７の回転数を変更する構成としてもよい。
【００５０】
（第２実施形態）
次に、図７を参照しつつ、第２実施形態に係るプレスブレーキについて説明する。ここで、第２実施形態に係るプレスブレーキは、うなり制御装置１００に代えてうなり制御装置１００Ｂを備えている点で上述した第１実施形態に係るプレスブレーキ１と異なっている。その他の構成は、上述した第１実施形態に係るプレスブレーキ１と同一または同様であるので、ここでは主としてうなり制御装置１００Ｂについて説明する。ここで、図７は、うなり制御装置１００Ｂの構成を示すブロック図である。なお、図７において第１実施形態（うなり制御装置１００）と同一又は同等の構成要素については同一の符号が付されている。
【００５１】
うなり制御装置１００Ｂは、プレスブレーキの運転中における振動の振動周波数を考慮して、うなりの発生を抑える。うなり制御装置１００Ｂは、振動センサ１１９を備えている点、及び、うなり検出予測部１０５に代えてうなり発生予測部１０５Ｂを備えている点で、上述したうなり制御装置１００と異なっている。その他の構成は、上述したうなり制御装置１００と同一または同様であるので、ここでは詳細な説明を省略する。
【００５２】
振動センサ１１９は、プレスブレーキの機台１９等に取り付けられており、プレスブレーキの運転中に発生するプレスブレーキ自体の振動に応じた電気信号を生成し出力する。振動センサ１１９としては、例えば加速度センサ等が好適に使用される。なお、取得されたプレスブレーキの振動（生成された電気信号）は、うなり発生予測部１０５Ｂに出力される。
【００５３】
うなり発生予測部１０５Ｂは、振動センサ（加速度センサ）１１９により取得されたプレスブレーキの運転中における振動の振動周波数を検出し、該振動周波数を考慮して、うなりの発生を検出（うなりの有無を判定）する。すなわち、うなり発生予測部１０５Ｂは、特許請求の範囲に記載のうなり予測部、及び、振動検出部として機能する。より具体的には、うなり発生予測部１０５Ｂは、まず、得られたプレスブレーキの振動センサによって出力された信号に対してＦＦＴ（高速フーリエ変換）等の周波数解析を施ことにより、プレスブレーキの振動数（その倍音の振動数を含む）Ｆａを取得する。
【００５４】
次に、うなり発生予測部１０５Ｂは、駆動プーリ１１と歯付きベルト１５との噛み合い音の周波数（噛み合い周波数）Ｆｇと歯付きベルト１５の振動音の周波数（固有振動数）Ｆｖとの偏差Δ１、噛み合い音の周波数Ｆｇと加工装置の振動数Ｆａとの偏差Δ２、及び、振動音の周波数Ｆｖと加工装置の振動数Ｆａとの偏差Δ３それぞれが、上記所定範囲内（例えば０〜２０Ｈｚ）であるか否かを判定する（図９参照）。
【００５５】
そして、うなり発生予測部１０５Ｂは、上記偏差Δ１〜Δ３のうち一つ以上の偏差が上記所定範囲内にある場合には、うなりが発生すると予測し、上述したように駆動モータ１１７の回転数を変更するための推奨回転数を求める。一方、偏差Δ１〜Δ３のいずれもが上記所定範囲外にある場合には、うなりの発生がないと判断する。
【００５６】
次に、図８を参照しつつ、うなり制御部１００Ｂの動作について説明する。図８は、うなり制御装置１００Ｂによるうなり防止処理の処理手順を示すフローチャートである。ここで、ステップＳ３Ｂが追加されている点、及び、ステップＳ４に代えてステップＳ４Ｂが実行される点で、上述した第１実施形態の場合（図５参照）と異なる。その他の処理ステップは、上述した通りであるので、ここでは詳細な説明を省略する。
【００５７】
ステップＳ３Ｂでは、振動センサ１１９により取得されたプレスブレーキの振動が読み込まれる。続いて、ステップＳ４Ｂでは、ステップＳ３Ｂで読み込まれたプレスブレーキ１の振動の振動周波数が検出され、該振動周波数を考慮して、うなりの発生が検出（うなりの有無が判定）される。ここで、振動周波数を考慮してうなりの発生を検出する方法は、上述した通りであるので、ここでは詳細な説明は省略する。その後、うなりの発生が検出された場合にはステップＳ５に処理が移行し、うなりの発生が検出されなかったときには、ステップＳ７に処理が移行する。なお、ステップＳ５，７以降の処理内容は上述した通りであるので、ここでは詳細な説明を省略する。
【００５８】
本実施形態によれば、プレスブレーキの振動の振動周波数が検出され、該振動周波数も考慮してうなりの発生の有無が予測される。よって、プレスブレーキの振動周波数を考慮することにより、プレスブレーキの振動とのうなりをも予測してその発生を抑制することが可能となる。
【００５９】
（第３実施形態）
上述した第１実施形態では、噛み合い音の周波数Ｆｇと振動音の周波数Ｆｖとの近接度合いに応じてうなりの発生を予測したが、例えば、マイクロフォン等を用いて伝達機構１０の動作音を取得し、該動作音からうなりを検出する構成とすることもできる。そこで、次に、図１０を参照しつつ、第３実施形態に係るプレスブレーキについて説明する。ここで、第３実施形態に係るプレスブレーキは、うなり制御装置１００に代えてうなり制御装置１００Ｃを備えている点で上述した第１実施形態に係るプレスブレーキ１と異なっている。その他の構成は、上述した第１実施形態に係るプレスブレーキ１と同一または同様であるので、ここでは主としてうなり制御装置１００Ｃについて説明する。ここで、図１０は、うなり制御装置１００Ｃの構成を示すブロック図である。なお、図１０において第１実施形態（うなり制御装置１００）と同一又は同等の構成要素については同一の符号が付されている。
【００６０】
うなり制御装置１００Ｃは、マイクロフォン（特許請求の範囲に記載の音響センサに相当）１１５を備えている点、及び、上述したうなり発生予測部１０５に代えて、うなり発生予測部１０５Ｃを備えている点で、上述したうなり制御装置１００と異なっている。その他の構成は、上述したうなり制御装置１００と同一または同様であるので、ここでは詳細な説明を省略する。
【００６１】
マイクロフォン１１５は、プレスブレーキの特に伝動機構１０の近傍に設置され、プレスブレーキ１の運転中に該伝達機構１０の動作音に応じた電気信号を生成する。取得された動作音（生成された電気信号）は、うなり発生予測部１０５Ｃに出力される。
【００６２】
うなり発生予測部１０５Ｃは、マイクロフォン１１５により取得された伝達機構１０の動作音から、うなりの有無を検出する。より具体的には、うなり発生予測部１０５Ｃは、例えばＦＦＴ等の周波数解析により、伝達機構１０の動作音に含まれるピーク周波数を抽出するとともに、該ピーク周波数の近接の程度、すなわち、噛み合い音と振動音との近接の程度に基づいて、うなりを検出（うなりの有無を判定）する。ここで、うなり発生予測部１０５Ｃは、特許請求の範囲に記載のうなり検出部として機能する。
【００６３】
なお、動作音にヒルベルト変換などの各種のエンベロープ抽出処理を施して、該動作音のエンベロープを抽出することにより、うなりを検出するようにしてもよい。また、マイクロフォン１１５に代えて、加速度ピックアップ等の振動センサを用いて伝達機構１０の振動を検出し、該振動からうなりを検出する構成とすることもできる。
【００６４】
次に、図１１を参照しつつ、うなり制御装置１００Ｃの動作について説明する。図１１は、うなり制御装置１００Ｃによるうなり防止処理の処理手順を示すフローチャートである。ここで、上述したステップＳ１〜３に代えてステップＳ１Ｃが実行され、ステップＳ４に代えてステップＳ４Ｃが実行される点で、上述した第１実施形態の場合（図５参照）と異なる。その他の処理ステップは、上述した通りであるので、ここでは詳細な説明を省略する。
【００６５】
ステップＳ１Ｃでは、マイクロフォン１１５で取得された伝達機構１０の動作音が読み込まれる。次に、ステップＳ４Ｃでは、ステップＳ１Ｃで読み込まれた動作音からうなりが検出（うなりの有無が判定）される。ここで、動作音からうなりを検出する方法は上述した通りであるので、ここでは詳細な説明を省略する。その後、うなりの発生が検出された場合には上述したステップＳ５に処理が移行し、うなりの発生が検出されなかったときには、ステップＳ７に処理が移行する。なお、ステップＳ５，７以降の処理内容は通りであるので、ここでは詳細な説明を省略する。
【００６６】
本実施形態によれば、伝達機構１０の動作音からうなりの発生が検出される。そして、うなりの発生が検出された場合には、駆動モータ１７の回転数が変更される。その結果、噛み合い音の周波数が変化することにより、うなりの発生を抑制することができる。よって、伝達機構１０の使用環境の変化等によってうなりが発生した場合であっても、うなりを確実に抑えることが可能となる。
【００６７】
（第４実施形態）
次に、図１２を参照しつつ、第４実施形態に係るプレスブレーキについて説明する。ここで、第４実施形態に係るプレスブレーキは、うなり制御装置１００に代えてうなり制御装置１００Ｄを備えている点で上述した第１実施形態に係るプレスブレーキ１と異なっている。その他の構成は、上述した第１実施形態に係るプレスブレーキ１と同一または同様であるので、ここでは主としてうなり制御装置１００Ｄについて説明する。ここで、図１２は、うなり制御装置１００Ｄの構成を示すブロック図である。なお、図１２において第１実施形態（うなり制御装置１００）と同一又は同等の構成要素については同一の符号が付されている。
【００６８】
うなり制御装置１００Ｄは、上述した回転数演算部１０７に代えて、回転数演算部１０７Ｄを備えている点で、上述したうなり制御装置１００と異なっている。その他の構成は、上述したうなり制御装置１００と同一または同様であるので、ここでは詳細な説明を省略する。
【００６９】
回転数演算部１０７Ｄは、プレス機構５０によりワークが加工されているときには、うなりの発生の有無にかかわらず、電動モータ１７の回転数を変更しない（すなわち、電動モータ１７の回転数をＮＣ処理装置２０からの指令回転数に固定する）。ここで、ワークを加工中であるか否かは、例えば、ＮＣ処理装置２０から、プレスブレーキの動作状態を示す動作情報を取得することにより把握することができる。
【００７０】
なお、ワークを加工中であるか否かの判断には、ＮＣ処理装置２０からの動作情報を利用する方法に代えて、例えば、駆動モータ１７のロータリーエンコーダの出力値とボールねじのリードとからラム５３（上型５４Ａ）の位置を演算して判断する方法、リニアエンコーダ等の位置センサを用いる方法、又は、レーザ発光素子とレーザ受光素子とを対向させて配置してラム５３（上型５４Ａ）の有無を検出する方法等を用いることもできる。また、加工中であるか否かの判断には、駆動モータ１７の回転数を推奨回転数から指令回転数に変更する（戻す）ために要する時間を考慮することが好ましい。
【００７１】
また、回転数演算部１０７Ｄは、うなりの発生の有無に関わらず、電動モータ１７の回転数を変更しない制御モード（以下「回転数固定モード」ともいう）を備えている。回転数演算部１０７Ｄは、該回転数固定モードに設定されている場合には、うなりの発生の有無にかかわらず、電動モータ１７の回転数を変更しない（すなわち、電動モータ１７の回転数をＮＣ処理装置２０からの指令回転数に固定する）。なお、操作者は、入力装置を用いて、回転数固定モードを予め設定することができる。
【００７２】
次に、図１３を参照しつつ、うなり制御装置１００Ｄの動作について説明する。図１３は、うなり制御装置１００Ｄによるうなり防止処理の処理手順を示すフローチャートである。ここで、ステップＳ１Ｄが追加されている点で、上述した第１実施形態の場合（図５参照）と異なる。その他の処理ステップは、上述した通りであるので、ここでは詳細な説明を省略する。
【００７３】
ステップＳ１Ｄでは、うなり回避動作の要否判断が行われる。より具体的には、回転数固定モードに設定されているか否か、及び、ワークを加工中であるか否かについての判断が行われる。ここで、回転数固定モードに設定されておらず、かつ、ワーク加工中ではない場合には、ステップＳ２に処理が移行する。一方、回転数固定モードに設定されているとき、又は、ワーク加工中であるときには、うなり回避動作を行う必要がないと判断され、ステップＳ７に処理が移行する。なお、ステップＳ２又はステップＳ７以降の処理内容は上述した通りであるので、ここでは詳細な説明を省略する。
【００７４】
本実施形態によれば、ワークが加工されているときには、うなりが発生したとしても、駆動モータ１７の回転数が変更されない。そのため、例えば、ワークの素材や加工形状等から、駆動モータ１７を予め決められた指令回転数で駆動することが好ましい場合に、駆動モータ１７の回転数を当該指令回転数に固定することができる。
【００７５】
また、本実施形態によれば、うなりの発生の有無に関わらず、駆動モータ１７の回転数を変更しない回転数固定モードを備えているため、予め当該回転数固定モードに設定することによっても、うなりの発生の有無に関わらず、駆動モータ１７の回転数を指令回転数に固定することができる。
【００７６】
（第５実施形態）
次に、図１４を参照しつつ、第５実施形態に係るプレスブレーキについて説明する。ここで、第５実施形態に係るプレスブレーキは、うなり制御装置１００に代えてうなり制御装置１００Ｅを備えている点で上述した第１実施形態に係るプレスブレーキ１と異なっている。その他の構成は、上述した第１実施形態に係るプレスブレーキ１と同一または同様であるので、ここでは主としてうなり制御装置１００Ｅについて説明する。ここで、図１４は、うなり制御装置１００Ｅの構成を示すブロック図である。なお、図１４において第１実施形態（うなり制御装置１００）と同一又は同等の構成要素については同一の符号が付されている。
【００７７】
うなり制御装置１００Ｅは、表示器３０、並びに入力装置４０をさらに備えている点、及び、回転演算部１０７に代えて回転演算部１０７Ｅを備えている点で、上述したうなり制御装置１００と異なっている。その他の構成は、上述したうなり制御装置１００と同一または同様であるので、ここでは詳細な説明を省略する。
【００７８】
表示器３０は、例えば、駆動モータ１７の回転数を含むプレスブレーキ１の動作状態等を表示するものである。すなわち、表示器３０は、特許請求の範囲に記載の表示部として機能する。なお、表示器３０としては、例えば液晶ディスプレイ等が好適に用いられる。表示器３０は、また、うなり発生予測部１０５によってうなりの発生が予測された場合に、回転演算部１０７Ｅにより算出された推奨回転数を事前（駆動モータ１７の回転数を変更する前）に表示する。そのため、操作者は、変更予定の推奨回転数を事前に確認することできる。
【００７９】
入力装置４０は、操作者からの操作を受け付けるものである。すなわち、入力装置４０は、特許請求の範囲に記載の入力受付部として機能する。なお、入力装置４０としては、例えば、キーボードやタッチパネル等を用いることができる。上述したように、表示器３０によって変更予定の推奨回転数が事前に表示された場合に、操作者は、変更予定の推奨回転数を確認した上で、回転数の訂正が必要な場合（例えばワークの加工に適していない場合等）には、入力装置４０を使用して、訂正する回転数を入力することができる。
【００８０】
入力装置４０は、操作者による、変更予定の推奨回転数を訂正する操作を受け付けた場合には、受け付けた訂正回転数を回転数演算部１０７Ｅに出力する。回転演算部１０７Ｅは、推奨回転数に代えて、入力装置４０から受け取った訂正回転数を回転数変更部１０９に出力する。回転数変更部１０９は、訂正回転数と駆動モータ１７の回転数とが一致するように、駆動モータ１７を制御する。
【００８１】
次に、図１５を参照しつつ、うなり制御部１００Ｅの動作について説明する。図１５は、うなり制御装置１００Ｅによるうなり防止処理の処理手順を示すフローチャートである。ここで、ステップＳ５Ｅ，Ｓ５Ｆ、及びステップＳ８が追加される点で、上述した第１実施形態の場合（図５参照）と異なる。その他の処理ステップは、上述した通りであるので、ここでは詳細な説明を省略する。
【００８２】
ステップＳ５Ｅでは、ステップＳ５において取得された変更予定の推奨回転数が事前に表示される。続いて、ステップＳ５Ｅでは、操作者による訂正回転数の入力操作が受け付けられたか否かの判断が行われる。ここで、訂正回転数の入力がない場合にはステップＳ６に処理が移行する。なお、ステップＳ６の処理内容は上述した通りであるので、ここでは詳細な説明を省略する。一方、訂正回転数が入力されたときには、ステップＳ８において、受け付けられた訂正回転数が回転数変更部１０９に出力される。その後、本処理から一旦抜ける。
【００８３】
本実施形態によれば、駆動モータ１７の回転数が変更される際に、変更予定の推奨回転数が事前に表示される。よって、操作者に対して、変更予定の推奨回転数を事前に認識させることができる。
【００８４】
また、本実施形態によれば、変更予定の推奨回転数を訂正する操作が受け付けられた場合には、該訂正された回転数に基づいて、駆動モータ１７の回転数が制御される。そのため、例えば、変更予定回転数がワークの加工に適さない回転数であった場合に、操作者は、その推奨回転数を変更し、当該ワークの加工に適した回転数（訂正回転数）に訂正することができる。
【００８５】
（第６実施形態）
上述した第１実施形態では、うなりが発生すると予測された場合に、駆動モータ１７の回転数を変更してうなりを抑制したが、このような方法に変えて、又は加えて、プレスブレーキの動作音からうなり成分を抽出し、抽出したうなり成分の波形に基づいてうなりを抑制する音を生成してスピーカ等から出力することにより能動的にうなりを抑制してもよい。
【００８６】
そこで図１６を参照しつつ、第６実施形態に係るプレスブレーキについて説明する。ここで、第６実施形態に係るプレスブレーキは、うなり制御装置１００に代えてうなり制御装置１００Ｆを備えている点で上述した第１実施形態に係るプレスブレーキ１と異なっている。その他の構成は、上述した第１実施形態に係るプレスブレーキ１と同一または同様であるので、ここでは主としてうなり制御装置１００Ｆについて説明する。ここで、図１６は、うなり制御装置１００Ｆの構成を示すブロック図である。なお、図１６において第１実施形態（うなり制御装置１００）と同一又は同等の構成要素については同一の符号が付されている。
【００８７】
うなり制御装置１００Ｆは、マイクロフォン１４０、スピーカ１６０が接続されている点、及び、うなり成分抽出部１０８、うなり消去用信号生成部１１０をさらに備えている点で、上述したうなり制御装置１００と異なる。その他の構成は、上述したうなり制御装置１００と同一または同様であるので、ここでは詳細な説明を省略する。
【００８８】
マイクロフォン１４０は、プレスブレーキの近傍に設置され、プレスブレーキの動作音に応じた電気信号を生成する。すなわち、マイクロフォン１４０は、特許請求の範囲に記載の音響センサとして機能する。取得された動作音（生成された電気信号）は、うなり成分抽出部１０８に出力される。なお、スピーカ１６０からマイクロフォン１４０への音の回り込みをキャンセルするため、エコーキャンセラを用いてもよい。
【００８９】
うなり成分抽出部１０８は、有限インパルス形デジタルフィルタ（ＦＩＲデジタルフィルタ）等を備えており、マイクロフォン１４０から入力される動作音をフィルタ処理することにより、該動作音からうなり成分に相当する包絡波形を抽出する。すなわち、うなり成分抽出部１０８は、特許請求の範囲に記載のうなり成分抽出部として機能する。なお、うなり成分抽出部１０８により抽出されたうなり成分の波形は、うなり消去用信号生成部１１０に出力される。
【００９０】
うなり消去用信号生成部１１０は、ＦＩＲデジタルフィルタ及び係数更新器からなる適応フィルタを備えている。うなり消去用信号生成部１１０は、うなり成分抽出部１０８により抽出されたうなり成分の波形に基づいて、うなり成分の伝達関数を適応フィルタで求め、うなりを抑制する音（以下「抑制音」ともいう）の波形信号を生成する。うなり消去用信号生成部１１０は、例えば、うなり成分の波形を反転させた、逆位相波形を作成するなどして抑制音の波形信号を生成する。すなわち、うなり消去用信号生成部１１０は、特許請求の範囲に記載の波形生成部として機能する。
【００９１】
ここで、適応フィルタの構成としては、フィードフォワードまたはフィードバックのどちらを用いてもよい。また係数更新器は、Ｆｉｌｔｅｒｅｄ−Ｘ、学習同定法等の係数を適宜更新する方法を用いるのが好適である。なお、生成された抑制音の波形信号はスピーカ１６０に出力される。
【００９２】
スピーカ１６０は、うなり消去用信号生成部１１０により生成された抑制音の波形信号に応じて、うなりを抑制する音を出力する。すなわち、スピーカ１６０は、特許請求の範囲に記載の音響出力部として機能する。上述の一連の処理を繰り返すことにより、能動的にうなりを抑圧することが可能となる。
【００９３】
本実施形態によれば、プレスブレーキの動作音から抽出されたうなり成分の波形に基づいて、うなりを抑制する音（抑制音）の波形信号が生成されて出力される。そのため、うなりを能動的に抑制することが可能となる。
【００９４】
また、本実施形態によれば、ワーク加工中に回転数が固定されている場合、又は、回転数固定モードに設定されている場合にもうなりを抑制することが可能となる。
【００９５】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく種々の変形が可能である。例えば、駆動プーリ１１、従動プーリ１３、歯付きベルト１５に代えて、駆動スプロケット、従動スプロケット及びローラチェーンから伝達機構を構成することも可能である。また、駆動部として駆動モータ１７に代えて、エンジン等を利用してもよい。
【００９６】
また、上記実施形態では、ＮＣ処理装置２０から出力される指令回転数から、駆動プーリ１１（駆動モータ１７）の回転数を取得したが、例えば、音響センサ（マイクロフォン）や振動センサ（加速度センサ）の検出値から、ＦＦＴ等の周波数解析を行うことにより駆動プーリ１１（駆動モータ１７）の回転数を推定してもよい。
【００９７】
また、上記第１実施形態の変形例では、歯付きベルト１５の振動音の周波数（固有振動数）を求める際に、ベルト張力を温度で補正したが、温度に代えて又は加えて、湿度で補正してもよい。また、音響センサ（マイクロフォン）や振動センサ（加速度センサ）の出力から、周波数解析等により振動音の周波数を推定してもよい。
【００９８】
上記実施形態では、伝達機構１０は、１つの駆動プーリ１１と、１つの従動プーリ１３と、両プーリ１１，１３間に架設された無端の歯付きベルト１５とを備えて構成されていたが、駆動プーリ１１、従動プーリ１３の数は１つには限られない。例えば、図１７に示されるように、伝達機構１０Ａは、１つの駆動プーリ１１と、２つの従動プーリ１３Ａ，１３Ｂと、これら３つのプーリ１１，１３Ａ，１３Ｂ間に架設された無端の歯付きベルト１５Ａとを備える構成としてもよい。
【００９９】
この場合、駆動プーリ１１と歯付きベルト１５Ａとの噛み合い音の周波数（噛み合い周波数）Ｆｇと歯付きベルト１５Ａ（駆動プーリ１１−従動プーリ１３Ａ間）の振動音の周波数Ｆｖ１との偏差Δ１、噛み合い音の周波数Ｆｇと歯付きベルト１５Ａ（従動プーリ１３Ａ−従動プーリ１３Ｂ間）の振動音の周波数Ｆｖ２との偏差Δ２、及び、噛み合い音の周波数Ｆｇと歯付きベルト１５Ａ（従動プーリ１３Ｂ−駆動プーリ１１間）の振動音の周波数Ｆｖ３との偏差Δ３それぞれが、上記所定範囲内（例えば０〜２０Ｈｚ）であるか否かが判定される。そして、上記偏差Δ１〜Δ３のうち一つ以上の偏差が上記所定範囲内にある場合には、うなりが発生すると予測される。一方、偏差Δ１〜Δ３のいずれもが上記所定範囲外にある場合には、うなりの発生がないと判断される。
【０１００】
うなりが発生すると予測された場合、すなわち、上記偏差Δ１〜Δ３のうち一つ以上の偏差が２０Ｈｚ以下である場合には、その２０Ｈｚ以下の偏差Δ１〜Δ３のうち１つ以上の偏差Δ１〜Δ３が上記所定範囲外になるように（すなわち２０Ｈｚよりも高くなるように）、駆動モータ１７の推奨回転数が求められる。そして、取得された駆動モータ１７の推奨回転数が、駆動モータ１７へ出力される。なお、ここで、２０Ｈｚ以下の偏差Δ１〜Δ３が１つでも２０Ｈｚよりも高くなればうなりは軽減されるが、２０Ｈｚ以下のすべての偏差Δ１〜Δ３が２０Ｈｚよりも高くなることが最も好ましい。一方、うなりが発生しないと予測された場合、すなわち、すべての偏差Δ１〜Δ３が２０Ｈｚよりも高い場合には、回転数モニタリング部１０３で受信した回転数指令値がそのまま駆動モータ１７に出力される。このようにすれば、伝達機構が、１以上の駆動回転体と、２以上の従動回転体とを有して構成されている場合であっても、うなりの発生を防止することができる。
【符号の説明】
【０１０１】
１  プレスブレーキ
１０，１０Ａ  伝達機構
１１  駆動プーリ
１３，１３Ａ，１３Ｂ  従動プーリ
１５，１５Ａ  歯付きベルト
１７  駆動モータ
１９  機台
２０  ＮＣ処理装置
３０  表示器
４０  入力装置
５０  プレス機構
１００，１００Ｂ，１００Ｃ，１００Ｄ，１００Ｅ，１００Ｆ  うなり制御装置
１０５，１０５Ｂ，１０５Ｃ  うなり発生予測部
１０７，１０７Ｃ，１０７Ｄ，１０７Ｅ  回転数演算部
１０８  うなり成分抽出部
１０９  回転数変更部
１１０  うなり消去用信号生成部
１１５  マイクロフォン
１１９  振動センサ
１４０  マイクロフォン
１６０  スピーカ
【図１】
2014159833.tif 000003
【図２】
2014159833.tif 000004
【図３】
2014159833.tif 000005
【図４】
2014159833.tif 000006
【図５】
2014159833.tif 000007
【図６】
2014159833.tif 000008
【図７】
2014159833.tif 000009
【図８】
2014159833.tif 000010
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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