(57)【要約】【課題】  経路に沿って目的地まで走行する際、運転者の負担を極力軽減することが可能な経路探索を行うナビゲーション装置を提供する。【解決手段】  探索手段が、外部メモリに記憶された情報に基づき、ユーザが認知している可能性の大きな認知道路以外の道路である非認知道路が含まれる経路を探索する（Ｓ３００，Ｓ３１０）。探索手段にて非認知道路が含まれる複数の経路が探索されると（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、選択手段によって、各経路を構成する道路事情に基づき経路が選択される（Ｓ３４０）。経路を構成する道路のうち非認知道路が多くなると、運転者の負担は増加するのが一般的である。そこで、非認知道路を含む複数の経路が探索手段にて探索された場合、選択手段は、非認知道路の距離が最も小さい経路を選択する。【選択図】図６
2014010061.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
設定された目的地までの経路を探索し、当該経路に沿った経路案内を行うナビゲーション装置（１）であって、
ユーザが認知している可能性の大きな道路である認知道路を特定可能な情報を記憶している記憶部（１９）と、
前記記憶部に記憶された情報に基づき、前記認知道路以外の道路である非認知道路が含まれる経路を探索する探索手段（１０ａ）と、
前記探索手段にて前記非認知道路が含まれる複数の経路が探索されると、各経路を構成する道路事情に基づき経路を選択する選択手段（１０ｂ）と、
を備えていることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載のナビゲーション装置において、
前記探索手段は、複数の経路を探索した後、当該複数の経路の中に前記非認知道路を含まない経路があるか否かを判断すること（Ｓ３００，Ｓ３１０）
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のナビゲーション装置において、
前記探索手段は、前記目的地から前記自車両が走行する前記認知道路への接続ポイントを探索することで、又は、出発地から前記目的地周辺の前記認知道路への接続ポイントを探索することで、前記非認知道路が含まれる経路を探索すること（Ｓ４００，Ｓ４１０）
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
前記選択手段は、各経路を構成する前記非認知道路の距離が最も小さい経路を選択すること（Ｓ３４０，Ｓ４４０）
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
前記選択手段は、各経路を構成する前記非認知道路の接続状況に基づき、前記経路を選択すること
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１〜３のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
前記認知道路及び前記非認知道路のうち少なくとも一方のコストを調整する調整手段（１０ｃ）をさらに備え、
前記選択手段は、前記各経路を構成する道路のコストに基づき、前記コストが最も小さくなる経路を選択すること（Ｓ５２０，Ｓ６２０）
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項６に記載のナビゲーション装置において、
前記調整手段は、前記認知道路のコストを前記非認知道路よりも下げること（Ｓ５００）
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項６又は７に記載のナビゲーション装置において、
前記調整手段は、前記非認知道路のコストを前記認知道路よりも上げること（Ｓ６００）
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか一項に記載のナビゲーション装置において、
実際に車両が走行した道路である移動道路を前記認知道路として前記記憶部に記憶する学習手段（１０ｄ）をさらに備えていること（Ｓ１３０）
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１０】
請求項９に記載のナビゲーション装置において、
前記学習手段は、前記移動道路と連続性がある延長道路を前記認知道路として前記記憶部に記憶すること（Ｓ２５０）
を特徴とするナビゲーション装置。
【請求項１１】
請求項１〜１０のいずれか一項に記載のナビゲーション装置の各手段としての機能を実現するプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、設定された目的地までの経路を探索し、当該経路に沿った経路案内を行うナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
経路を探索し当該経路に沿った経路案内を行うナビゲーション装置が普及している。このようなナビゲーション装置では、現在地を始点とし目的地を終点として、それを結ぶ最もコストの小さな経路を探索する。
【０００３】
コストには種々のものが含まれており、移動距離、移動所要時間をはじめ、右左折など運転負荷が増加するタスクポイントもコストとなる。つまり、最適な経路を選択する技術には、運転者の負担を如何に軽減できるかという観点が含まれる。
【０００４】
そこで、従来、一度通った道路と同じ道路を経路として設定するナビゲーション装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この装置は、目的地までの軌跡データを記憶しておき、目的地からの帰路を軌跡データに基づいて設定するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−８９９９６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１に記載の技術では、到達した目的地からの帰路については運転者の負担を軽減することが出来ても、最初の目的地までの走行については、何ら手当てがなされていない。結果として、運転者の負担を軽減するという意味において、不十分であると言わざるを得ない。
【０００７】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的は、経路に沿って目的地まで走行する際、運転者の負担を極力軽減することが可能な経路探索を行うナビゲーション装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するためになされたナビゲーション装置（１）は、設定された目的地までの経路を探索し、当該経路に沿った経路案内を行う。また、その記憶部（１９）には、ユーザが認知している可能性の大きな道路である認知道路を特定可能な情報を記憶している。
【０００９】
ここで特に本発明では、探索手段（１０ａ）が、記憶部に記憶された情報に基づき、認知道路以外の道路である非認知道路が含まれる経路を探索する。探索手段にて非認知道路が含まれる複数の経路が探索されると、選択手段（１０ｂ）によって、各経路を構成する道路事情に基づき経路が選択される。
【００１０】
経路を構成する道路のうち非認知道路が多くなると、運転者の負担は増加するのが一般的である。そこで、非認知道路を含む複数の経路が探索手段にて探索された場合、選択手段は、各経路を構成する道路事情に基づき経路を選択する。例えば、各経路を構成する非認知道路の距離が最も小さい経路を選択するという具合である。
【００１１】
このようにすれば、経路に沿って目的地まで走行する際、運転者の負担を極力軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】ナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】移動履歴記憶処理を示すフローチャートである。
【図３】移動履歴情報を示す説明図である。
【図４】延長道路設定処理を示すフローチャートである。
【図５】延長道路設定処理を具体的に示す説明図である。
【図６】第１実施形態の経路探索処理を示すフローチャートである。
【図７】経路探索処理を具体的に示す説明図である。
【図８】第１実施形態の経路探索処理の変形例を示すフローチャートである。
【図９】第２実施形態の経路探索処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
［第１実施形態］
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すナビゲーション装置１は、車両に搭載され、制御装置１０を中心に構成されている。制御装置１０は、いわゆるコンピュータシステムとして構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらを接続するバスラインを有している。
【００１４】
制御装置１０には、地磁気センサ１１、ジャイロスコープ１２、距離センサ１３、ＧＰＳ受信機１４、地図データ入力部１５、操作スイッチ群１６、速度センサ１７、Ｇセンサ１８、外部メモリ１９、表示装置２０、音声コントローラ２１、リモコンセンサ２２、カメラ２３、及び、スキャナ２４が接続されている。
【００１５】
地磁気センサ１１は、地磁気によって車両の方位を検出する構成である。また、ジャイロスコープ１２は、車両に加えられる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力する。さらにまた、距離センサ１３は、車両の走行距離を出力する。また、ＧＰＳ受信機１４は、ＧＰＳ（Global Positioning System ）用の人工衛星からの送信信号を受信し、車両の位置座標や高度を検出する。かかる構成により、制御装置１０は、車両の現在地、方位、速度などを算出可能となっている。なお、ＧＰＳ受信機１４からの出力信号に基づいて現在位置を求める方式は、単独測位方式、相対測位方式の何れであってもよい。
【００１６】
また、地図データ入力部１５は、制御装置１０へ地図データを入力するための構成である。地図データは、ＤＶＤ−ＲＯＭ１５ａに記憶されており、地図データ入力部１５を介して制御装置１０へ入力される。もちろん、ＤＶＤ−ＲＯＭ１５ａ以外に、ＨＤＤやＣＤ−ＲＯＭなどを用いてもよい。地図データには、道路データ、描画データ、マップマッチング用データ、経路案内用データなどが含まれる。
【００１７】
操作スイッチ群１６は、ユーザからの各種指示を入力するための構成であり、物理的な押しボタンスイッチなどとして具現化される。あるいは、表示装置２０と一体に構成されたタッチパネルとして具現化してもよい。
【００１８】
速度センサ１７は、車両の速度を検出するための構成である。また、Ｇセンサ１８は、車両の加速度を検出するための構成である。外部メモリ１９は、例えばＨＤＤなどとして具現化される。本実施形態では、この外部メモリ１９に、移動履歴が記憶される。
【００１９】
表示装置２０は、地図や各種情報の表示を行うための構成である。具体的には、液晶などのディスプレイ装置を用いて構成されている。表示装置２０は、地図画像の表示をはじめ、案内経路の表示、車両の現在地の表示、その他の案内情報等の表示に用いられる。
【００２０】
音声コントローラ２１は音声をコントロールするための構成であり、案内音声を出力するスピーカ２６が接続されている。これにより、表示装置２０と共にユーザへの情報提供が行われる。また、音声認識装置２７が接続されており、マイク２８を介して入力され音声認識装置２７にて音声認識された音声信号が入力される。これにより、ユーザからの各種指示が音声によって入力可能となっている。
【００２１】
リモコンセンサ２２は、リモートコントロール端末（リモコン）２９からの信号を受信し、制御装置１０へ当該信号を送出する。これにより、ユーザからの各種指示が遠隔操作によって入力可能となっている。
【００２２】
カメラ２３は、ＣＣＤカメラなどで構成され、車両の周辺映像を取得するための構成である。また、スキャナ２４は、車両周辺をスキャンするための構成である。さらにまた、送受信機２５は、外部のセンタ３０とデータ通信を行うための構成である。
【００２３】
外部メモリ１９に移動履歴が記憶されることは上述した。そこで、移動履歴記憶処理を、図２のフローチャートに基づいて説明する。この処理は、車両の走行中に繰り返し実行されるものである。
【００２４】
最初のＳ１００では、車両の現在位置を取得する。この処理は、図１の地磁気センサ１１、ジャイロスコープ１２、距離センサ１３、及び、ＧＰＳ受信機１４などを用いて、車両の現在位置を取得するものである。
【００２５】
続くＳ１１０では、現在位置のリンクを特定する。この処理は、Ｓ１００にて取得された現在位置に対応するリンクＩＤを特定するものである。なお、単にリンク取得やリンク特定という場合は、リンクＩＤでの取得や特定を意味する。以下でも同様である。
【００２６】
次のＳ１２０では、移動履歴があるか否かを判断する。この処理は、外部メモリ１９に記憶される移動履歴情報に基づくものであり、一度走行したことのあるリンクについては移動履歴情報として「１：実績あり」が記憶される。移動履歴情報として「１：実績あり」が記憶されている場合、ここで肯定判断される。移動履歴があると判断された場合（Ｓ１２０：ＹＥＳ）、以降の処理を実行せず、移動履歴記憶処理を終了する。一方、移動実績がないと判断された場合（Ｓ１２０：ＮＯ）、Ｓ１３０へ移行する。
【００２７】
Ｓ１３０では、移動履歴情報を記憶する。この処理は、Ｓ１１０にて取得されるリンクに対し、移動履歴情報としての「１：実績あり」を記憶するものである。
続くＳ１４０では、リンクを記憶する。この処理は、Ｓ１３０にて移動履歴情報としての「１：実績あり」を新たに記憶したリンクを記憶するものであり、新たに走行したリンクが記憶されることになる。
【００２８】
このような移動履歴記憶処理により、図３に示すような移動履歴情報がリンクに対応して記憶される。実際に走行したリンクＬ１，Ｌ２，Ｌ３には「１：実績あり」が記憶され、まだ走行したことのないリンクＬｎは、「０：実績なし」となっている。また、「１：実績あり」とされたリンクに関連するリンクＬｍは、「２：延長道路」とされる。
【００２９】
そこで次に、延長道路設定処理を、図４のフローチャートに基づいて説明する。この延長道路設定処理は、イグニッション（ＩＧ）スイッチがオンとなったタイミングで実行される。もちろん、処理実行タイミングは、これに限定されない。
【００３０】
最初のＳ２００では、リンクを取得する。この処理は、図２中のＳ１４０にて記憶された複数のリンクのうちの一つを取得するものである。
続くＳ２１０では、リンク端点に接続するリンクを取得する。この処理は、Ｓ２００にて取得したリンクを基に、このリンクの端点に接続するリンクの一つを取得するものである。
【００３１】
次のＳ２２０では、接続点での案内が必要か否かを判断する。この処理は、基になるリンクとＳ２１０にて取得したリンクとの接続点で案内が必要であるか否かを判断するものである。一般的に、２つのリンクが道なりになっている場合は案内不要とされて、否定判断がなされる。ただし、分岐数が多い交差点など、変則的な交差点であって専用の案内データを有する交差点（以下「難交差点」という）については、道なりであっても案内必要とされて、肯定判断がなされる。ここで案内必要と判断された場合（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、Ｓ２７０へ移行する。一方、案内不要と判断された場合（Ｓ２２０：ＮＯ）、Ｓ２３０へ移行する。
【００３２】
Ｓ２３０では、道路名称を取得する。この処理は、Ｓ２００にて取得したリンクとＳ２１０にて取得したリンクの道路名称を取得するものである。
続くＳ２４０では、道路名称が一致するか否かを判断する。例えば日本国内の道路で言えば、「国道」、「県道」などの道路種別と「１号」、「１０号」などの番号との両方が一致するか否かを判断するという具合である。ここで道路名称が一致していると判断された場合（Ｓ２４０：ＹＥＳ）、Ｓ２５０にて延長道路を設定し、Ｓ２６０にて当該延長道路のリンク端点に接続するリンクを取得して、その後、Ｓ２２０からの処理を繰り返す。Ｓ２５０の処理により、該当するリンクに対応して移動履歴情報としての「２：延長道路」が記憶されることになる。一方、道路名称が一致していないと判断された場合（Ｓ２４０：ＮＯ）、Ｓ２７０へ移行する。なお、道路名称が存在しない場合は一致とみなすこととする。
【００３３】
Ｓ２７０では、他の接続リンクがあるか否かを判断する。この処理は、Ｓ２００にて取得したリンクに接続する他のリンクがあるか否かを判断するものである。ここで他の接続リンクがあると判断された場合（Ｓ２７０：ＹＥＳ）、Ｓ２１０からの処理を繰り返す。これにより、Ｓ２００にて取得されたリンクに接続する別のリンクが取得される。一方、他の接続リンクがないと判断された場合（Ｓ２７０：ＮＯ）、Ｓ２８０へ移行する。
【００３４】
Ｓ２８０では、未処理のリンクがあるか否かを判断する。この処理は、図２中のＳ１４０で記憶されたリンクの中に未処理のリンクがあるか否かを判断するものである。ここで未処理のリンクがあると判断された場合（Ｓ２８０：ＹＥＳ）、Ｓ２００からの処理を繰り返す。一方、未処理のリンクがないと判断された場合（Ｓ２８０：ＮＯ）、延長道路設定処理を終了する。
【００３５】
ここで延長道路設定処理について、具体的な説明を加える。
図５（ａ）に実線で示すように、実際に走行したリンクをリンクＬ１，Ｌ２，Ｌ３とする。このとき、リンクＬ１，Ｌ２，Ｌ３に対し移動履歴情報「１：実績あり」が記憶される（図２中のＳ１３０）。また、リンクＬ１，Ｌ２，Ｌ３が新たに走行したリンクとして記憶される（Ｓ１４０）。
【００３６】
延長道路設定処理では、接続点で案内が必要か否かを判断し（図４中のＳ２２０）、案内が不要と判断された場合（Ｓ２２０：ＮＯ）、例えば道なりである場合に、道路名称を取得し（Ｓ２３０）道路名称が一致している場合に（Ｓ２４０：ＹＥＳ）、延長道路を設定する（Ｓ２５０）。そして延長道路に接続するリンクについて同様の処理を行う（Ｓ２６０）。したがって、図５（ａ）では、破線で示すように、リンクＬ１に道なりであって道路名称が一致することを条件に、延長道路Ｅ１１，Ｅ１２，Ｅ１３，・・・が設定される。また、リンクＬ２に道なりであって道路名称が一致することを条件に、延長道路Ｅ２１，Ｅ２２，・・・が設定される。さらにまた、リンクＬ３に道なりであって道路名称が一致することを条件に、延長道路Ｅ３１，Ｅ３２，Ｅ３３，・・・が設定される。
【００３７】
具体的には、図５（ｂ）に示すように、移動実績のあるリンクＬ４が取得され（図４中のＳ２００）、リンク端点Ｔ４に接続するリンクＬ５，Ｌ６，Ｌ７のいずれかが取得される（Ｓ２１０）。リンクＬ６，Ｌ７のいずれかが取得された場合、道なりでないため案内が必要と判断されて（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、別のリンクが新たに取得される。リンクＬ５が取得された場合、道なりであるため案内不要と判断されて（Ｓ２２０：ＮＯ）、リンクＬ５の道路名称が取得され（Ｓ２３０）、道路名称がリンクＬ４と一致している場合（Ｓ２４０：ＹＥＳ）、破線で示すようにリンクＬ５が延長道路として設定される（Ｓ２５０）。このときは、さらに延長道路とされたリンクＬ５の端点Ｔ５に接続するリンクＬ８，Ｌ９，Ｌ１０のいずれかが取得され（Ｓ２６０）、同様の処理が行われる。
【００３８】
ここでリンクＬ８が延長道路として設定された場合、リンクＬ８の端点Ｔ８に接続するリンクＬ１１，Ｌ１２，Ｌ１３，Ｌ１４，Ｌ１５，Ｌ１６の何れかが取得される（Ｓ２６０）。ここでいずれのリンクＬ１１〜Ｌ１６についても案内が必要であると判断された場合（Ｓ２２０：ＹＥＳ）、又は、案内が不要であっても道路名称が一致していないと判断された場合（Ｓ２４０：ＮＯ）、リンクＬ４を基にした延長道路の設定を終了する。
【００３９】
なお、案内が必要であると判断される場合には、道なりであっても難交差点であるために専用の案内データを当該交差点が有している場合が含まれる。例えば図５（ｂ）に示すようにリンクＬ１１がリンクＬ８と道なりに接続していても、端点Ｔ８に接続するリンクが多数あり（Ｌ１１〜Ｌ１６）、道なり道路の判断に迷いが発生する可能性が懸念される場合に、端点Ｔ８に専用の案内データが準備されている場合がこれに該当する。
【００４０】
このようにして、移動履歴が記憶される。なお、以下では、実際に走行することで「１：実績あり」とされた道路である「移動道路」と移動道路から延長され「２：延長道路」とされた道路である「延長道路」とを合わせて「認知道路」という。また、認知道路以外のユーザに認知されている可能性が小さな道路を「非認知道路」という。
【００４１】
本実施形態は、ナビゲーション装置１の経路探索に特徴を有する。そこで次に、経路探索処理を、図６のフローチャートに基づいて説明する。この経路探索処理は、目的地が設定されると実行される。
【００４２】
最初のＳ３００では、現在地（出発地）から目的地までの経路コストが所定コスト以下の複数の経路を探索する。コストは、経路を構成するリンクの距離、制限速度、車線数、交差点における分岐数などに設定されている。ここで所定コスト以下の経路を探索するのは、あまりに遠回りとなる経路を予め除外するためである。
【００４３】
続くＳ３１０では、非認知道路を含まない経路があるか否かを判断する。非認知道路を含まない経路とは認知道路で構成される経路である。ここで非認知道路を含まない経路があると判断された場合（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、Ｓ３２０にて非認知道路を含まない経路、すなわち認知道路ばかりで構成される経路を選択し、その後、経路探索処理を終了する。一方、非認知道路を含まない経路がないと判断された場合（Ｓ３１０：ＮＯ）、Ｓ３３０へ移行する。
【００４４】
Ｓ３３０では、非認知道路の距離を各経路について算出する。この処理は、各経路で非認知道路の占める距離を算出するものである。続くＳ３４０では、Ｓ３３０にて算出した距離が最も小さい経路を選択する。
【００４５】
例えば図７に示すように、移動道路Ｉを走行している自車両Ｊが目的地Ｇまでの経路探索を行う場合を考える。なお、ここでは移動道路Ｉを太実線で示し、延長道路Ｅ１，Ｅ２を破線で示し、非認知道路Ｈ１，Ｈ２を細実線で示した。
【００４６】
このとき、現在地（出発地）から目的地までの経路コストが所定コスト以下の経路を探索する（図６中のＳ３００）。ここでは、２つの経路Ｒ１，Ｒ２が探索されたものとする。一方の経路Ｒ１は、交差点Ｋから交差点Ｓ１を経由して目的地Ｇへ到る経路である。他方の経路Ｒ２は、交差点Ｋから交差点Ｓ２を経由して目的地Ｇへ到る経路である。
【００４７】
経路Ｒ１について見ると、交差点Ｋから交差点Ｓ１までの道路は延長道路Ｅ１の一部となっており、交差点Ｓ１から目的地Ｇまでの道路は非認知道路Ｈ１の一部となっている。また、経路Ｒ２について見ると、交差点Ｋから交差点Ｓ２に到る道路は延長道路Ｅ２の一部となっており、交差点Ｓ２から目的地Ｇまでの道路は非認知道路Ｈ２の一部となっている。
【００４８】
したがって、非認知道路を含まない経路はないと判断されて（図６中のＳ３１０：ＮＯ）、非認知道路の距離が２つの経路Ｒ１，Ｒ２について算出される（Ｓ３３０）。そして、非認知道路の距離が小さい経路Ｒ１が選択される（Ｓ３４０）。
【００４９】
なお、知らない場所へ行くという状況下では、認知道路（移動道路又は延長道路）から非認知道路を通って目的地へ到達する経路が設定されることが考えられる。
そこで、図８に示すような経路探索処理を行うようにしてもよい。
【００５０】
最初のＳ４００では、認知道路を走行中であるか否かを判断する。ここで認知道路を走行中であると判断された場合（Ｓ４００：ＹＥＳ）、Ｓ４１０へ移行する。一方、認知道路を走行中でないと判断された場合（Ｓ４００：ＮＯ）、すなわち非認知道路を走行中である場合には、経路探索処理を終了する。
【００５１】
Ｓ４１０では、目的地から認知道路への接続ポイントを探索する。この処理は、目的地の周辺で自車両が走行している認知道路への接続ポイントを探索するものである。具体的には、目的地を中心とする半径Ｌｍ以内の接続ポイントを探索する。
【００５２】
続くＳ４２０では、接続ポイントがあるか否かを判断する。ここで接続ポイントがあると判断された場合（Ｓ４２０：ＹＥＳ）、Ｓ４３０へ移行する。一方、接続ポイントがないと判断された場合（Ｓ４２０：ＮＯ）、以降の処理を実行せず、経路探索処理を終了する。
【００５３】
Ｓ４３０では、接続ポイントまでの距離を算出する。この処理は、目的地から接続ポイントまでの道のり距離を算出するものである。続くＳ４４０では、接続ポイントまでの距離が最も小さい経路を選択する。なお、接続ポイントが一つだけ探索されている場合には、当該接続ポイントを含む経路が選択される。
【００５４】
なお、Ｓ４００及びＳ４２０で否定判断された場合には、図６に示した経路探索処理を実行するようにしてもよい。
図７の例では、自車両Ｊが認知道路である移動道路Ｉを走行中であるため（図８中のＳ４００：ＹＥＳ）、認知道路（この場合、移動道路Ｉに連続する延長道路Ｅ１，Ｅ２）への接続ポイントが探索される（Ｓ４１０）。このとき、交差点Ｓ１，Ｓ２が接続ポイントとして探索されたものとして説明を続ける。次に、接続ポイントがあると判断されて（Ｓ４２０：ＹＥＳ）、接続ポイントまでの距離が算出される（Ｓ４３０）。すなわち、目的地Ｇから交差点Ｓ１までの距離が算出される。また、目的地Ｇから交差点Ｓ２までの距離が算出される。そして、接続ポイントまでの距離が小さい経路Ｒ１が選択される（Ｓ４４０）。
【００５５】
次に、本実施形態のナビゲーション装置１が発揮する効果を説明する。
本実施形態では、探索手段１０ａが、外部メモリ１９に記憶された情報に基づき、認知道路以外の道路である非認知道路が含まれる経路を探索する（図６中のＳ３００，Ｓ３１０，図８中のＳ４００，Ｓ４１０）。探索手段１０ａにて非認知道路が含まれる複数の経路が探索されると（Ｓ３１０：ＮＯ，Ｓ４２０：ＹＥＳ）、選択手段１０ｂによって、各経路を構成する道路事情に基づき経路が選択される（Ｓ３４０，Ｓ４４０）。
【００５６】
経路を構成する道路のうち非認知道路が多くなると、運転者の負担は増加するのが一般的である。そこで、非認知道路を含む複数の経路が探索手段１０ａにて探索された場合、選択手段１０ｂは、各経路を構成する道路事情に基づき経路を選択する。これにより、経路に沿って目的地まで走行する際、運転者の負担を極力軽減することができる。
【００５７】
具体的には、現在地（出発地）から目的地までの経路コストが所定コスト以下の複数の経路を探索し（図６中のＳ３００）、非認知道路を含まない経路があるか否かを判断して（Ｓ３１０）、非認知道路が含まれる複数の経路を探索する。すなわち、探索手段１０ａは、複数の経路を探索した後、非認知道路を含まない経路があるか否かを判断する。これにより、比較的簡単に非認知道路が含まれる経路を探索することができる。
【００５８】
また、自車両が認知道路を走行している場合（図８中のＳ４００：ＹＥＳ）、当該認知道路への接続ポイントを探索して（Ｓ４１０）、非認知道路が含まれる複数の経路を探索する。すなわち、探索手段１０ａは、目的地から自車両が走行する認知道路への接続ポイントを探索することで、非認知道路が含まれる経路を探索する。これにより、比較的簡単に非認知道路が含まれる経路を探索することができる。
【００５９】
また、本実施形態では、非認知道路の距離を算出し（図６中のＳ３３０，図８中のＳ４３０）、当該非認知道路の距離が最も小さい経路を選択する（Ｓ３４０，Ｓ４４０）。すなわち、選択手段１０ｂは、各経路を構成する非認知道路の距離が最も小さい経路を選択する。これにより、非認知道路の走行距離が小さくなるため、経路に沿って目的地まで走行する際、運転者の負担を極力軽減することができる。
【００６０】
さらにまた、本実施形態では、実際に車両が走行した道路である移動道路を特定し、移動履歴情報として外部メモリ１９に記憶する（図２参照）。すなわち、実際に車両が走行した道路である移動道路を認知道路として外部メモリ１９に記憶する学習手段１０ｄをさらに備えている。これにより、認知道路は、ユーザが認知している道路である可能性が高くなる。
【００６１】
また、移動道路に対し連続する道路を延長道路として設定する（図４参照）。すなわち、学習手段１０ｄは、移動道路と連続性がある延長道路を認知道路として外部メモリ１９に記憶する。これにより、認知道路は、ユーザが認知できる蓋然性が高い道路となる。
【００６２】
［第２実施形態］
本実施形態は、上記実施形態の経路探索処理が異なっている。そこで、経路探索処理について説明する。
【００６３】
図９（ａ）に示すように、最初のＳ５００では、認知道路のコストを下げる。上述したように、コストは、経路を構成するリンクの距離、制限速度、車線数、交差点における分岐数などに設定されている。したがって、認知道路のコストを下げることで、認知道路を含む経路が選択されやすくなる。続くＳ５１０では、経路探索処理を実行する。次のＳ５２０では、最もコストが小さい経路を選択する。
【００６４】
このような経路探索処理の変形例として、図９（ｂ）に示すような経路探索処理を実行するようにしてもよい。
すなわち、図９（ｂ）では、最初のＳ６００において、非認知道路のコストを上げる。非認知道路のコストを上げることで、非認知道路を含まない経路が選択されやすくなる。続くＳ６１０では、Ｓ５１０と同様、経路探索処理を実行する。次のＳ６２０では、Ｓ５２０と同様、最もコストが小さい経路を選択する。
【００６５】
本実施形態においても、上記実施形態と同様の効果が奏される。
本実施形態では特に、経路毎のコストを算出して最もコストの小さい経路を探索するという手法を活用し、認知道路又は非認知道路のコストを調整して（図９（ａ）中のＳ５００，図９（ｂ）中のＳ６００）、経路探索処理を実行し（Ｓ５１０，Ｓ６１０）、最もコストが小さい経路を選択する（Ｓ５２０，Ｓ６２０）。すなわち、認知道路及び非認知道路のうち少なくとも一方のコストを調整する調整手段１０ｃをさらに備え、選択手段１０ｂは、各経路を構成する道路のコストに基づき、コストが最も小さくなる経路を選択する。これにより、経路の選択処理が煩雑にならない。
【００６６】
具体的には、調整手段１０ｃが認知道路のコストを非認知道路よりも下げる（図９（ａ）中のＳ５００）。あるいは、非認知道路のコストを認知道路よりも上げる（図９（ｂ）中のＳ６００）。これにより、探索処理に先立つ処理も煩雑にならない。もちろん、認知道路及び非認知道路の両方のコストを調整するようにしてもよい。
【００６７】
本発明は、上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、その技術的範囲を逸脱しない限り、種々なる形態で実施可能である。
（イ）上記第１実施形態では非認知道路の距離として「道のり距離」を算出していた（図６中のＳ３３０，図８中のＳ４３０）。すなわち空間的距離を算出していた。
【００６８】
これに対し、道のり距離を非認知道路の制限速度で除した時間的距離を算出するようにしてもよい。このようにしても、上述と同様の効果が奏される。
（ロ）上記第１実施形態では非認知道路の距離を算出し、当該距離が最も小さい経路を選択していた。
【００６９】
これに対し、非認知道路を構成する道路の道路種別が最も少ない経路を選択するようにしてもよい。道路種別とは、道路名称のほか、道路規模（車線数、道幅）、有料無料の違い、自動車専用道であるか否か、で判断することが例示される。また、右左折等の運転者の操作負担が増えるタスクプロセスが最も少ない経路を選択するようにしてもよい。すなわち、選択手段１０ｂは、各経路を構成する非認知道路の接続状況に基づき、経路を選択することとしてもよい。このようにしても、上記実施形態と同様の効果が奏される。
【００７０】
（ハ）上記第２実施形態では、認知道路を走行中であるか否かを判断し（図８中のＳ４００）、認知道路を走行中であると判断された場合（Ｓ４００：ＹＥＳ）、目的地から認知道路への接続ポイントを探索している（Ｓ４１０）。
【００７１】
これに対し、自車両が非認知道路を走行している場合で、目的地の周辺に認知道路がある場合には、自車両の現在地（出発地）から認知道路への接続ポイントを探索してもよい。すなわち、探索手段１０ａは、出発地から目的地周辺の認知道路への接続ポイントを探索することで、非認知道路が含まれる経路を探索することとしてもよい。このようにしても、比較的簡単に非認知道路が含まれる経路を探索することができる。
【００７２】
（ニ）上記実施形態では、移動道路と延長道路とを、認知道路として、同等に扱っていたが、認知道路のコスト、認知道路の距離、認知道路の接続状況などを考える際、移動道路と延長道路とを区別してもよい。例えばコストの場合には、移動道路のコストを延長道路のコストよりも下げるという具合である。このようにすれば、上記実施形態の効果がより一層大きなものとなる。
【符号の説明】
【００７３】
１０…制御装置、１０ａ…探索手段、１０ｂ…選択手段、１０ｃ…調整手段、１０ｄ…学習手段、１１…地磁気センサ、１２…ジャイロスコープ、１３…距離センサ、１４…ＧＰＳ受信機、１５…地図データ入力部、１６…操作スイッチ群、１７…速度センサ、１８…Ｇセンサ、１９…外部メモリ、２０…表示装置、２１…音声コントローラ、２２…リモコンセンサ、２３…カメラ、２４…スキャナ、２５…送受信機、２６…スピーカ、２７…音声認識装置、２８…マイク、２９…リモートコントロール端末、３０…センタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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