(57)【要約】      （修正有）【課題】被検体を複数の方向から連続的または断続的に撮影する際の、回転に関わる機構への負荷を抑えたＸ線診断装置を提供する。【解決手段】Ｘ線検出部１８は、Ｘ線発生部１５から発生され、被検体を透過したＸ線を検出する。Ｃ形アーム１１は、Ｘ線発生部１５とＸ線検出部１８とを、互いに対峙する向きで保持する。移動部１９は、Ｃ形アーム１１を複数の回転軸まわりに移動させる。順序設定部２４は、被検体に対する複数の左目用の撮影位置と前記複数の左目用の撮影位置にそれぞれ対応する複数の右目用の撮影位置との撮影順序を設定する。機構制御部２５は、設定された撮影順序に従って、Ｃ形アーム１１を移動させるために移動部１９を制御する。撮影順序は、複数の左目用の撮影位置のうち少なくとも２つの撮影位置で連続して撮影する順序、または複数の右目用の撮影位置のうち少なくとも２つの撮影位置で連続して撮影する順序を含む。【選択図】図１
2014176639.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ線を発生するＸ線発生部と、
前記Ｘ線発生部から発生され、被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出部と、
前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部とを、互いに対峙する向きで保持する保持部と、
前記保持部を複数の回転軸まわりに移動させる移動部と、
前記被検体に対する複数の左目用の撮影位置と前記複数の左目用の撮影位置にそれぞれ対応する複数の右目用の撮影位置との撮影順序を設定する順序設定部と、
前記設定された撮影順序に従って、前記保持部を移動させるために前記移動部を制御する機構制御部と、
を具備し、
前記撮影順序は、前記複数の左目用の撮影位置のうち少なくとも２つの撮影位置で連続して撮影する順序、または前記複数の右目用の撮影位置のうち少なくとも２つの撮影位置で連続して撮影する順序を含むこと、
を特徴とするＸ線診断装置。
【請求項２】
前記撮影順序は、前記複数の左目用の撮影位置と前記複数の右目用の撮影位置とのうち、一方を撮影した後、他方を撮影する順序であること、
を特徴とする請求項１記載のＸ線診断装置。
【請求項３】
前記保持部の前記複数の左目用の撮影位置を移動する軌道は、前記保持部の前記複数の右目用の撮影位置を移動する軌道の形状と略同一の形状を有すること、
を特徴とする請求項１記載のＸ線診断装置。
【請求項４】
前記保持部の前記複数の左目用の撮影位置を移動する軌道と前記保持部の前記複数の右目用の撮影位置を移動する軌道の形状とは、円弧形状を有すること、
を特徴とする請求項１記載のＸ線診断装置。
【請求項５】
前記複数の左目用の撮影位置と前記複数の右目用の撮影位置とを、ユーザに入力された前記被検体に関する複数の視線とに基づいて設定する撮影位置設定部と、
をさらに具備することを特徴とする請求項１記載のＸ線診断装置。
【請求項６】
前記複数の視線を、視線設定支援画面上の前記ユーザの操作に従って入力する入力部と、
をさらに具備することを特徴とする請求項５記載のＸ線診断装置。
【請求項７】
前記視線設定支援画面は、前記被検体に関する３Ｄ画像または２Ｄ画像であること、
を特徴とする請求項６記載のＸ線診断装置。
【請求項８】
Ｘ線を発生するＸ線発生部と、
前記Ｘ線発生部から発生され、被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出部と、
前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部とを、互いに対峙する向きで保持する保持部と、
前記保持部を複数の回転軸まわりに移動させる移動部と、
前記被検体に対する複数の撮影位置を撮影する撮影順序を、前記保持部の反転移動の回数に基づいて決定する順序設定部と、
前記決定された撮影順序に従って、前記保持部を移動させるために前記移動部を制御する機構制御部と、
を具備することを特徴とするＸ線診断装置。
【請求項９】
前記撮影順序は、前記保持部の反転移動の回数が最少になる撮影順序であること、
を特徴とする請求項８記載のＸ線診断装置。
【請求項１０】
前記反転移動とは、順方向に移動していた前記保持部が移動を停止し、即時に逆方向に移動を開始すること、
を特徴とする請求項８または請求項９に記載のＸ線診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、Ｘ線診断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
角度差のある左目用画像と右目用画像とをモニタに表示することにより、立体的に画像を視覚できるようにする画像立体視の技術がある。画像立体視は、通常の２次元ディスプレイでは分かりにくかった物体の前後関係及び物体表面の凹凸情報をユーザに容易に把握させることができる。画像立体視の技術を医療分野に適用する場合、例えば、Ｃ形アームを備えるＸ線診断装置では、予め設定した被検体の立体対象位置の視線方向に対応する左目用画像を収集した後、Ｃ形アームを回転させ、被検体の立体対象位置の視線方向に対応する右目用画像を収集する。そして、ユーザが視線方向から被検体の立体対象位置を立体視できるように、左目用画像と右目用画像とを表示する。ユーザは、特定の位置で表示部を視聴することで、被検体の立体対象位置を視線方向から立体的に認識することができる。また、Ｃ形アームを左右方向（体軸回り）に回転させながら、画像の収集することで、ユーザは、被検体の立体対象位置を左右にずれた複数の方向からも立体的に認識することができる。こうして、ユーザは、被検体の立体対象位置を立体的に認識することにより、例えば、血管の複雑な位置関係を詳細に把握することができるため、より安全で高精度な手術等を行うことができる。
【０００３】
しかしながら、例えば、ユーザは、認識している立体視映像を上下左右に回転させて見たい場合がある。例えば、被検体の立体対象位置に関する立体視映像を上下の６つの方向からも認識できるようにしたいとする。このとき、図１５に示すように、被検体の立体対象位置に対して、６つの視線（図１５中、視線１乃至視線６）が設定される。そして、１つの視線に対して、左目用撮影位置と右目用撮影位置とが設定される。これらの撮影位置で撮影を実施するとき、まず、撮影位置Ｌ１で方向１に対応する左目用画像を収集し、Ｃ形アームを撮影位置Ｒ１に向けて回転させ、撮影位置Ｒ１で方向１に対応する右目用画像を収集する。次に、Ｃ形アームを撮影位置Ｌ２に向けて回転させ、撮影位置Ｌ２で方向２に対応する左目用画像を収集し、その後、Ｃ形アームを撮影位置Ｒ２に向けて回転させ、撮影位置Ｒ２で方向２に対応する右目用画像を収集する。このＣ形アームの反転動作は、視線の数に応じて反復して実行される。Ｃ形アームの反転動作はＣ形アームの移動機構への負荷は大きい。そのため、Ｃ形アームの反転動作の回数の増加は、Ｃ形アームの故障等につながる可能性がある。ここでは、画像立体視について述べたが、被検体を複数の方向から連続的または断続的に撮影するときも同様である。負荷を無視して撮影順序を設定してしまうと、Ｃ形アームの回転開始数、回転停止数、総回転角度、及び回転軸の切り替え回数を増加させることになり、Ｃ形アームの故障等を引き起こす要因につながる可能性がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２５９３７３号公報
【特許文献２】特開２０１１−１８１９９１号公報
【特許文献３】特開２０１２−０８０２９４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
目的は、被検体を複数の方向から連続的または断続的に撮影する際の、回転に関わる機構への負荷を抑えたＸ線診断装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本実施形態によるＸ線診断装置は、Ｘ線を発生するＸ線発生部と、前記Ｘ線発生部から発生され、被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出部と、前記Ｘ線発生部と前記Ｘ線検出部とを、互いに対峙する向きで保持する保持部と、前記保持部を複数の回転軸まわりに移動させる移動部と、前記被検体に対する複数の左目用の撮影位置と前記複数の左目用の撮影位置にそれぞれ対応する複数の右目用の撮影位置との撮影順序を設定する順序設定部と、前記設定された撮影順序に従って、前記保持部を移動させるために前記移動部を制御する機構制御部と、を具備し、前記撮影順序は、前記複数の左目用の撮影位置のうち少なくとも２つの撮影位置で連続して撮影する順序、または前記複数の右目用の撮影位置のうち少なくとも２つの撮影位置で連続して撮影する順序を含むこと、を特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】図１は、本実施形態に係るＸ線診断装置の構成の一例を示すブロック図である。
【図２】図２は、本実施形態に係るＸ線診断装置の架台部の外観を示す図である。
【図３Ａ】図３Ａは、本実施形態に係るＸ線診断装置におけるＣ形アームの移動方向の概略の一例を説明するための説明図である。
【図３Ｂ】図３Ｂは、図３Ａを−Ｘ軸方向から見たときの天板とＣ形アームの位置関係を示した図である。
【図３Ｃ】図３Ｃは、図３Ａを＋Ｚ軸方向から見たときの天板とＣ形アームの位置関係を示した図である。
【図４】図４は、視線角度を説明するための説明図である。
【図５】図５は、視線設定支援画面の第１例を示した図である。
【図６Ａ】図６Ａは、視線設定支援画面の第２例を示した図である。
【図６Ｂ】図６Ｂは、複数の視線を入力後の視線設定支援画面の第２例を示した図である。
【図７Ａ】図７Ａは、視線設定支援画面の第３例を示した図である。
【図７Ｂ】図７Ｂは、複数の視線を入力後の視線設定支援画面の第３例を示した図である。
【図８Ａ】図８Ａは、天板に載置された患者の立体対象位置、視線方向、及び表示向きの位置関係の第１例を示した図である。
【図８Ｂ】図８Ｂは、図８Ａを＋Ｚ軸方向から見た図である。
【図９Ａ】図９Ａは、天板に載置された患者の立体対象位置、視線方向、及び表示向きの位置関係の第２例を示した図である。
【図９Ｂ】図９Ｂは、図９Ａを＋Ｘ軸方向から見た図である。
【図１０Ａ】図１０Ａは、複数の撮影位置の第１例の斜視図を示している。
【図１０Ｂ】図１０Ｂは、図１０Ａを−Ｘ軸から見た図である。
【図１０Ｃ】図１０Ｃは、図１０Ａを＋Ｚ軸から見た図である。
【図１１Ａ】図１１Ａは、複数の撮影位置の第２例の斜視図を示している。
【図１１Ｂ】図１１Ｂは、図１１Ａを−Ｘ軸から見た図である。
【図１１Ｃ】図１１Ｃは、図１１Ａを＋Ｚ軸から見た図である。
【図１２Ａ】図１２Ａは、複数の撮影位置の第２例の斜視図を示している。
【図１２Ｂ】図１２Ｂは、図１２Ａを−Ｘ軸から見た図である。
【図１２Ｃ】図１２Ｃは、図１２Ａを＋Ｚ軸から見た図である。
【図１３】図１３は、撮影位置設定部により設定された複数の撮影位置の第４例を示した図である。
【図１４】図１４は、本実施形態に係るＸ線診断装置を用いた一連の処理の一例を示すフローチャートである。
【図１５】図１５は、Ｘ線診断装置のＣ形アームの複数の撮影位置への移動順序の従来例の一例を示した図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照しながら本実施形態に係るＸ線診断装置を説明する。なお、本実施形態に係るＸ線診断装置は、被検体を複数の方向から撮影する際の、保持部（例えば、Ｃ形アーム）の回転に関わる機構への負荷を抑えることを目的としている。とりわけ、被検体を複数の方向または複数の位置から立体視することを目的とした撮影において、その効果が大きい。したがって、本実施形態では、複数の方向または複数の位置から被検体を立体視することを目的とした撮影を実施するＸ線診断装置例に説明する。なお、以下の説明において、略同一の機能及び構成を有する構成要素については、同一符号を付し、重複説明は必要な場合にのみ行う。
【０００９】
図１は、本実施形態に係るＸ線診断装置の構成の一例を示すブロック図である。図１に示すように、本Ｘ線診断装置は、Ｃ形アーム１１と、Ｃ形アーム保持機構１２と、寝台１３と、天板１４と、Ｘ線発生部１５と、高電圧発生部１６と、Ｘ線絞り器１７と、Ｘ線検出部１８と、移動部１９と、角度検出部２０と、入力部２１と、視線設定部２２と、撮影位置設定部２３と、順序設定部２４と、機構制御部２５と、Ｘ線条件設定部２６と、Ｘ線制御部２７と、前処理部２８と、画像発生部２９と、制御部３０と、記憶部３１と、表示制御部３２と、表示部３３と、画像処理部３４と、支援画面構成部３５とを有する。
【００１０】
本Ｘ線診断装置の架台部は、Ｃ形アーム１１、Ｃ形アーム保持機構１２、寝台１３、及び天板１４を有する。Ｃ形アーム保持機構１２は、Ｃ形アーム１１を回転自在に保持する。Ｃ形アーム１１は、その一端にＸ線発生部１５を保持する。Ｘ線発生部１５は、Ｘ線を発生する真空管である。Ｘ線発生部１５は、高電圧発生部１６からの高電圧（管電圧）の印加によりＸ線を発生する。Ｘ線発生部１５は、発生したＸ線を放射するための放射窓を有する。Ｘ線発生部１５の放射窓には、Ｘ線絞り器１７が取り付けられる。Ｘ線絞り器１７は、Ｘ線検出部１８の検出面上のＸ線照射野を調整することができる線錐制限器である。Ｘ線絞り器１７により、Ｘ線照射野が調整されることで、被検体への不要な被曝を低減できる。Ｃ形アーム１１は、その他端に、Ｘ線発生部１５と対向するように、Ｘ線検出部１８を保持する。Ｘ線検出部１８は、複数のＸ線検出素子を有する。複数のＸ線検出素子は、２次元のアレイ状に配列される。２次元のアレイ状の検出器はＦＰＤ（Ｆｌａｔ  Ｐａｎｅｌ  Ｄｉｓｐｌａｙ：平面検出器）と呼ばれる。ＦＰＤの各素子は、Ｘ線発生部１５から放射され被検体を透過したＸ線を検出する。ＦＰＤの各素子は、検出したＸ線強度に対応した電気信号を出力する。Ｘ線発生部１５の焦点とＸ線検出部１８のＸ線検出面の中心位置とを結ぶ線を撮影軸（第５回転軸）と呼ぶ。第５回転軸まわりのＸ線検出部１８の回転は、撮影画像の上下を決定する。
【００１１】
なお、本実施形態では、Ｘ線発生部１５及びＸ線検出部１８がＣ形アーム１１により保持され、Ｃ形アーム支持機構１２により、Ｃ形アーム１１が回転自在に支持される旨を記載している。しかしながら、Ｘ線発生部１５とＸ線検出部１８とが、対峙するように保持できるのであれば、他の支持機構であってもよい。例えば、Ｃ形アーム１１及びＣ形アーム支持機構１２は、Ｘ線発生部１５を回転自在に保持する第１保持部と、Ｘ線検出部１８を回転自在に保持する第２保持部とにより代替可能である。この時、例えば、第１保持部は床置きされた機構を有し、第２保持部は、天井から吊り下げられた機構を有する。第１保持部と第２保持部とにより、Ｘ線発生部１５とＸ線検出部１８とは、対峙する向きに保持される。そして、第１保持部の回転動作と第２保持部の回転動作とが、例えば、同期するように制御されることで、Ｘ線の連続撮影が可能である。
【００１２】
図２は、本実施形態に係るＸ線診断装置の架台部の外観を示す図である。なお、Ｃ形アーム保持機構１２は、Ｃ形アーム１１を天井から吊り下げて保持する天井吊り下げ式、Ｃ形アーム１１を床置きされた機構で保持する床置き式、及び天井吊り下げ式と床置き式とを組み合わせて、２方向から同時に被検体を撮影できるバイプレーン構成のいずれでもよい。本実施形態では、床置き式を例に説明する。Ｃ形アーム保持機構１２は、床旋回アーム１２１、スタンド１２２、及びアームホルダ１２３を有する。床旋回アーム１２１は、その一端において、第１回転軸まわりに旋回自在に床面上に設けられる。床旋回アーム１２１は、その他端において第２回転軸まわりに回転自在にスタンド１２２が保持される。第１、第２回転軸は、直交軸と略平行である。スタンド１２２には、第３回転軸まわりに回転自在にアームホルダ１２３が保持される。第３回転軸は、直交軸と略直交する軸である。アームホルダ１２３には、Ｃ形アーム１１の形状に沿って円弧状に回転（スライド回転）自在にＣ形アーム１１が保持される。このスライド回転の回転軸は第４回転軸という。第２回転軸回りの回転が停止しているとき、第１回転軸、第３回転軸、第４回転軸及び第５回転軸は、アイソセンタと呼ばれる１点で交差する。Ｘ線撮影時において、立体対象位置にアイソセンタが一致するように、ユーザはＣ形アーム１１を移動させる。
【００１３】
Ｘ線発生部１５とＸ線検出器との間には、寝台１３と天板１４とが配置される。寝台１３は、被検体が載置される天板１４を直交３軸に関して移動可能に保持する。直交３軸とは、例えば、天板１４の短軸と、天板１４の長軸、及び短軸と長軸とに直交する直交軸とで定義されるものとする。以下、天板１４の長軸に沿った方向を長軸方向と呼ぶ。また、天板１４の短軸に沿った方向を短軸方向と呼ぶ。また、直交軸に沿った方向を直交軸方向と呼ぶ。
【００１４】
移動部１９は、機構制御部２５による制御に従って、Ｃ形アーム１１を第１乃至第５回転軸回りに回転させる。また、移動部１９は、機構制御部２５による制御に従って、天板１４を長軸方向または短軸方向にスライド移動させ、直交軸方向に昇降移動させる。加えて、移動部１９は、長軸方向と短軸方向とのうち少なくとも１つの方向に平行な軸を回転軸として、天板１４を寝台１３の設置面に対して傾けるために天板１４を回転移動させる。以下、Ｃ形アーム１１の移動に関して、スライド移動、昇降移動、及び回転移動をまとめて移動と呼ぶ。
【００１５】
図３Ａは、本実施形態に係るＸ線診断装置におけるＣ形アーム１１の移動方向の概略の一例を説明するための説明図である。座標系は、天板１４が所定の位置に配置されたときにおける、天板１４面の中心位置を原点とし、短軸方向をＸ軸、直交軸方向をＹ軸、及び長軸方向をＺ軸とした３次元空間座標系（以下、天板座標系と呼ぶ）とする。図３Ａに示すように、第１方向は、第１斜位（Ｒｉｇｈｔ  Ａｎｔｅｒｉｏｒ  Ｏｂｌｉｑｕｅ  ｖｉｅｗ：以下、ＲＡＯと呼ぶ）と第２斜位（Ｌｅｆｔ  Ａｎｔｅｒｉｏｒ  Ｏｂｌｉｑｕｅ  ｖｉｅｗ：以下、ＬＡＯと呼ぶ）とで定義する。第２方向は、頭の方向（ＣＲＡｎｉａｌ：以下、ＣＲＡと呼ぶ）と尾の方向（ＣＡＵｄａｌ：以下、ＣＡＵと呼ぶ）とで定義する。
【００１６】
図３Ｂは、図３Ａを−Ｘ軸方向から見たときの天板１４とＣ形アーム１１の位置関係を示した図である。図３Ｂに示すように、患者頭側にＣ形アーム１１を配置した場合において、移動部１９は、機構制御部２５による制御に従って、アームホルダ１２３を第３回転軸回りに回転させることにより、Ｃ形アーム１１を第１方向に回転させる。また、移動部１９は、機構制御部２５による制御に従って、Ｃ形アーム１１を第４回転軸回りにスライド回転させることにより、Ｃ形アーム１１を第２方向に回転させる。
【００１７】
図３Ｃは、図３Ａを＋Ｚ軸方向から見たときの天板１４とＣ形アーム１１の位置関係を示した図である。図３Ｃに示すように、患者左側にＣ形アーム１１を配置した場合において、移動部１９は、機構制御部２５による制御に従って、Ｃ形アーム１１を第４回転軸回りにスライド回転させることにより、Ｃ形アーム１１を第１方向に回転させる。また、移動部１９は、機構制御部２５による制御に従って、アームホルダ１２３を第３回転軸回りに回転させることにより、Ｃ形アーム１１を第２方向に回転させる。そして、移動部１９は、機構制御部２５の制御に従って、床旋回アーム１２１を第１回転軸回りに回転させることにより、図３Ｂのように患者頭側に配置されたＣ形アーム１１を、アイソセンタの位置を維持したまま図３Ｃのように患者左側に移動させる。したがって、第１回転軸回りの床旋回アーム１２１の回転、第３回転軸回りのアームホルダ１２３の回転、及び第４回転軸回りのＣ形アーム１１のスライド回転により、アイソセンタに移動された被検体に対する撮影角度を変更することができる。
【００１８】
また、移動部１９は、機構制御部２５による制御に従って、床旋回アーム１２１を第１回転軸回りに、スタンド１２２を第２回転軸回りに回転させることにより、長軸方向及び短軸方向にＣ形アーム１１を移動させる。これにより、患者を移動させずに、撮影位置を変更することができる。なお、撮影位置の変更は、Ｃ形アーム１１を移動させずに、患者を移動させてもよい。この時、移動部１９は、機構制御部２５の制御に従って、天板１４を長軸方向及び短軸方向に移動させる。
【００１９】
角度検出部２０は、第１乃至第５の回転軸にそれぞれに対応する５つの回転角度を検出する。
【００２０】
入力部２１は、本Ｘ線診断装置に対して、ユーザによる指示情報を受け付けるための、インターフェースとして機能する。入力部２１には、マウス、キーボード、トラックボール、タッチパネル、及びボタン等の入力デバイスが適宜利用可能である。具体的には、入力部２１は、Ｃ形アーム１１をユーザ指示に従って移動させるための操作コンソールを有する。操作コンソールは、例えば、Ｃ形アーム１１を前述の複数の回転軸周りに独立に回転させるための、ボタン、ハンドル、及びトラックボール等を有する。指示情報は、例えば、Ｘ線条件の設定指示、視差条件の設定指示、及び視線の設定指示等である。  
Ｘ線条件は、例えば、管電流、管電圧、及び撮影時間等である。ユーザは、表示部３３に表示されたＸ線条件設定画面上の操作でこれらのパラメータを入力する。  
視差条件は、視差を決めるための条件である。視差条件には、瞳孔間距離及び基準ユーザ距離等のパラメータが含まれる。ユーザ距離とは、表示部３３の表示中心位置からユーザまでの距離である。基準ユーザ距離は、ユーザが主に表示部３３を視認する位置から表示部３３（以下、基準位置と呼ぶ。）までの距離である。瞳孔間距離とは、ユーザの右目の瞳孔中心位置と、左目の瞳孔中心位置との間の距離である。ユーザにより入力された瞳孔間距離及び基準ユーザ距離に関するデータは、ユーザ情報とともに、制御部３０により、後述の記憶部３１に記憶される。なお、瞳孔間距離及び基準ユーザ距離は、他の方法で入力されてもよい。例えば、瞳孔間距離及び基準ユーザ距離は、ユーザの顔を検出することのできるカメラ等の検出デバイスにより特定されてもよい。これにより、表示部３３の表示中心位置に対して、ユーザが移動した場合でも、基準ユーザ距離を自動的に変更することが可能となる。したがって、ユーザは移動先の位置においても、立体視映像を見ることができる。また、瞳孔間距離及び基準ユーザ距離のデータは、ユーザ指示に従って、後述の記憶部３１に記憶されているユーザ情報データベースから、適宜選択されてもよい。また、瞳孔間距離と基準ユーザ距離とは、後述の撮影位置設定部２３において、視差を計算する際に用いられるパラメータである。そのため、視差条件として、瞳孔間距離及び基準ユーザ距離がユーザに入力されるのではなく、代わりに視差が入力されてもよい。
【００２１】
視線は、立体対象位置、視線方向、及び表示向きで定義される。立体対象位置とは、ユーザが立体的に見たい被検体の中心位置を決めるための情報である。交差法による立体視の場合、立体対象位置は右目の視線と左目の視線とが交差する輻輳点の位置と重なる。視線方向とは、立体対象位置を立体的に見る方向を決めるための情報である。表示向きとは、視線方向から立体対象位置を見た時の被検体の上下左右を決めるための情報である。したがって、ユーザが設定した視線に対応する立体視映像を認識したとき、その映像は、立体対象位置を視線方向から見たときの立体視映像であり、立体視映像の中心位置は、立体対象位置であり、立体視映像の上下左右は表示向きで定義した上下左右に対応する。視線は後述の支援画面構成部３５により構成され、後述の表示部３３に表示された視線設定支援画面上のユーザ操作に従って入力される。
【００２２】
視線設定部２２は、入力部２１を介してユーザにより入力された視線を設定する。視線に含まれる視線方向は、天板座標系における角度（以下、視線角度と呼ぶ）で表される。
【００２３】
図４は、視線角度を説明するための説明図である。図４は、患者が天板１４に仰向きに載置された状態を示している。説明を簡単にするため、立体対象位置が天板座標系における原点に設定されているものとする。また、天板１４の長軸に平行な軸をＺ軸、天板１４の短軸に平行な軸をＸ軸、天板１４面に直交する軸をＹ軸とする。図４に示すように、視線角度は、第１角度θと第２角度φとで表される。第１角度θは、視線方向を示す線とＸ軸とが成す角度である。第２角度φは、視線方向を示す線とＹ軸とが成す角度である。
【００２４】
支援画面構成部３５は、後述の表示部３３に表示する視線設定支援画面を構成する。視線設定支援画面は、ユーザによる視線の入力を支援するための画面である。支援画面構成部３５は、ユーザが視線を設定するために必要な複数の部品を、予め決められた配置方法に従って、視線設定支援画面に配置する。複数の部品とは、例えば、視線入力画像、視線確認画像、入力ボタン、完了ボタン、名称ボックス、入力ボックス、及び選択ボックス等である。複数の部品のうち、画像に関わる部品は、後述の画像処理部３４により発生される。一方、入力ボタン、入力ボックス、名称ボックス等の部品は、記憶部３１にその機能を示す情報とともに記憶されている。以下、視線設定支援画面の例を示すとともに、視線の入力方法について、図５乃至図７を参照して説明する。  
図５は、視線設定支援画面の第１例を示した図である。  
図５において、Ｓｕ１は視線設定支援画面を示している。支援画面構成部３５は、視線設定支援画面Ｓｕ１に、予め決められた配置方法に従って、視線入力画像Ｓｅ１、入力確認エリアＰｒ１、入力ボタンＩｎ、及び完了ボタンＣｏを配置する。  
視線入力画像Ｓｅ１は、ユーザが視線を入力するための支援画像である。視線入力画像Ｓｅ１は、被検体に関する複数のＸ線画像のデータに基づいて、画像処理部３４により再構成される。図５において、視線入力画像Ｓｅ１は、被検体の血管構造を表す３Ｄ画像の所定の断面に関する画像である。ユーザは、視線入力画像Ｓｅ１をマウス等で操作することにより、立体対象位置、視線方向、及び表示向きを入力することができる。  
例えば、ユーザは、マウスを操作し、カーソルを立体対象位置とする位置に移動させる。そして、ユーザは、マウスでクリックすることでクリックした位置を立体対象位置として入力することができる。すると、支援画面構成部３５により、視線入力画像Ｓｅ１上に立体対象位置を示すマークが配置される。
【００２５】
また、ユーザは、視線入力画像Ｓｅ１を、マウスを用いて回転させたり、移動させたりすることで、被検体の血管構造を表す３Ｄ画像の他の断面に関する画像に切り替えることができる。このとき、画像処理部３４は、マウス操作に従って、表示する断面を特定し、被検体に関する複数のＸ線画像のデータに基づいて、特定した断面を再構成する。そして、ユーザは、入力ボタンＩｎを押すことで、視線方向及び表示向きを確定する。以上の処理により、ユーザは１つの視線の入力を完了することができる。なお、視線方向は、入力ボタンＩｎが押されたときの視線入力画像Ｓｅ１を見ている方向（表示中の断面に直交する方向）に対応する。また、表示向き（立体視映像として認識したときの映像の上下左右）は、入力ボタンＩｎが押されたときの視線入力画像Ｓｅ１の画像の上下左右に対応する。ユーザは、上述の視線入力操作をくり返し行うことで、複数の視線を入力することができる。なお、入力ボタンＩｎが押されたときの視線入力画像Ｓｅ１は、視線確認画像として、一時的に記憶部３１に記憶される。そして、支援画面構成部３５は、記憶部３１から、視線確認画像を記憶部３１から読み出し、入力確認エリアＰｒ１に配置する。図５では、すでにユーザにより入力された視線１に対応する視線確認画像Ｆｉ１１、視線２に対応する視線確認画像Ｆｉ１２が表示されている。ユーザは、入力確認エリアＰｒ１に表示された視線確認画像を確認し、必要であれば修正及び削除等を行うことができる。例えば、ユーザにより視線確認画像Ｆｉ１２上で、ダブルクリックされると、支援画面構成部３５は、視線確認画像Ｆｉ１２を視線入力画像Ｓｅ１として再度配置する。そして、ユーザは、マウスを用いた上述の操作により、視線の修正を行う。なお、図５に示した、ユーザが、視線１（視線確認画像Ｆｉ１１）に対応する立体視映像を見たとき、その映像は、視線確認画像Ｆｉ１１を立体的にした映像であり、その中心位置は立体対象位置ｐ１１であり、映像の上下左右は、画像Ｆｉ１１の上下左右と対応する。
【００２６】
完了ボタンＣｏは、複数の視線の入力が完了したことを視線設定部２２に通知するためのボタンである。視線設定部２２は、完了ボタンＣｏが押されたのを契機に、複数の視線を設定する。そして、後述の撮影位置設定部２３は、視線設定部２２により設定された視線に基づいて、撮影位置設定処理を実行する。
【００２７】
視線入力画像Ｓｅ１は、例えば、本Ｘ線診断装置で予め収集された被検体に関する３Ｄ画像である。そのため、視線入力画像Ｓｅ１の座標系は、天板１４の所定の位置を原点とした天板座標系と対応している。したがって、本Ｘ線診断装置は、視線入力画像Ｓｅ１上で指定された位置に対応する患者の位置を撮影することができる。なお、視線入力画像Ｓｅ１の座標系は、他の座標系、例えば、患者の所定の位置を原点とした患者座標系、または、Ｃ形アーム１１の所定の位置を原点としたアーム座標系に対応していてもよい。  
なお、被検体に関する複数のＸ線画像のデータは、記憶部３１に記憶されている。なお、被検体に関する複数のＸ線画像のデータは、外部装置から本Ｘ線診断装置に入力されてもよい。外部装置とは、例えば、Ｘ線ＣＴ装置、ＰＡＣＳ（Ｐｉｃｔｕｒｅ  Ａｒｃｈｉｖｉｎｇ  ａｎｄ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ  Ｓｙｓｔｅｍ：医療画像情報システム）等である。このとき、本Ｘ線診断装置は、外部装置とデータ通信を行うための通信インターフェース部を備える。通信インターフェース部は、制御部３０の制御に従って、画像の取得要求を外部装置に送信する。そして、外部装置から、取得要求に応じた画像のデータを受信する。受信したデータは、記憶部３１に一時的に記憶される。
【００２８】
図５では、ユーザは、視線入力画像Ｓｅ１をマウス等で操作することにより、視線を１つずつ入力していた。しかしながら、複数の視線は、他の方法で入力されてもよい。  
図５で説明した複数の視線の入力方法と異なる方法について、図６Ａ及び図６Ｂを参照して説明する。  
図６Ａは、視線設定支援画面の第２例を示した図である。  
図６Ａに示すように、支援画面構成部３５は、視線設定支援画面Ｓｕ２に、予め決められた配置方法に従って、視線入力画像Ｓｅ２、補助画像Ｐｒ２、視線回転方向に関する名称ボックスＮａ２１、視線回転方向の選択ボックスＩｎ２１、視線角度間隔に関する名称ボックスＮａ２２、視線角度間隔の入力ボックスＩｎ２２、視線の数に関する名称ボックスＮａ２３、視線の数の入力ボックスＩｎ２３、及び完了ボタンＣｏを配置する。
【００２９】
視線入力画像Ｓｅ２は、視線入力画像Ｓｅ１と同じである。補助画像Ｐｒ２は、被検体の血管構造を表す３Ｄ画像における、視線入力画像Ｓｅ２と異なる断面に関する画像である。視線入力画像Ｓｅ２の断面と補助画像Ｐｒ２の断面とは、直交する関係であるのが好適である。図６Ａ及び図６Ｂにおいて、３Ｄ画像を、Ｚ方向から見た画像が視線入力画像Ｓｅ２であり、Ｙ方向から見た画像が補助画像Ｐｒ２である。補助画像Ｐｒ２により、ユーザは視線入力画像Ｓｅ２における奥行き方向を認識しやすくなる。視線回転方向の選択ボックスＩｎ２１には、選択項目として「横」と「縦」とが含まれる。ユーザは、どちらかを選択することにより、視線回転方向を入力することができる。視線回転方向とは、基準視線に対応する立体視映像をどの方向に連続的に見たいかを表す方向である。ユーザにより視線回転方向が「横」に選択されたとき、ユーザが基準視線に対応する立体視映像と、その立体視映像を横方向に連続的に立体視映像を認識可能なように他の視線が入力される。視線角度間隔は、基準視線に対応する立体視映像を回転させる角度を示している。基準視線は、視線の基準を示す。視線の基準とは、例えば、被検体に関する一連の治療等において、ユーザが最初に設定する視線である。基準視線は、一連の治療等において、最も見るべき被検体の位置、方向、及び表示向きに設定されるのが好適である。視線の数とは、設定する視線の数を示している。完了ボタンＣｏは、視線の入力が完了したことを視線設定部２２に通知するためのボタンである。
【００３０】
図６Ｂは、複数の視線を入力後の視線設定支援画面の第２例を示した図である。  
図６Ｂにおいて、視線回転方向が「横」、視線角度間隔が２０度、及び視線の数が５と入力されている。また、基準視線Ａ１がユーザにより入力されている。基準視線Ａ１は、基準立体対象位置ｐ２、基準視線方向、及び基準表示向きとで表される。基準視線Ａ１の入力方法は、図５の説明と同様に、視線入力画像Ｓｅ２がユーザによりマウス等で操作されることにより入力される。支援画面構成部３５は、視線入力画像Ｓｅ２上で基準視線が入力されると、視線入力画像Ｓｅ２と補助画像Ｐｒ２上とにそれぞれ基準視線Ａ１を示すマークを配置する。  
視線回転方向は「横」と入力されると、支援画面構成部３５は、視線入力画像Ｓｅ２において、基準視線Ａ１を示すマークを通り、水平方向に視線回転方向Ｒ１を示す線を配置する。また、視線回転方向Ｒ１を示す線は、視線入力画像Ｓｅ２と直交する断面に関する補助画像Ｐｒ２において、基準視線Ａ１を示すマークを通り、立体対象位置ｐ２を中心とした円状に配置される。  
そして、支援画面構成部３５は、視線回転方向Ｒ１を示す線上に、ユーザに入力された視線の数及び視線角度間隔に従って、複数の視線にそれぞれ対応する複数のマークを配置する。図６Ｂでは、視線の数が「５」、視線角度間隔が「２０度」と入力されているため、基準視線Ａ１を含めて、５つの視線（図６Ｂ中、Ａ１〜Ａ５）に対応する５つのマークが配置される。そして、５つのマークは、それぞれ隣のマークから２０度間隔に対応するように配置される。図６Ｂに示すように、基準視線Ａ１を示すマークと視線Ａ３を示すマークとは、２０度の角度を成すように配置される。このときの角度の頂点は立体対象位置ｐ２である。  
ユーザは、視線入力画像Ｓｅ２上または補助画像Ｐｒ２上のマウス操作により、入力された視線を修正することができる。例えば、ユーザは、視線Ａ５を示すマークをマウスで移動させることで、視線Ａ５を修正することができる。視線設定部２２は、完了ボタンＣｏが押されたのを契機に、複数の視線を設定する。
【００３１】
なお、図５及び図６では、視線入力画像として被検体に関する３Ｄ画像を用いていた。しかしながら、視線入力画像は、被検体に関する２Ｄ画像でもよい。視線入力画像として、被検体に関する２Ｄ画像を用いたときの複数の視線の入力方法について、図７Ａ及び図７Ｂを参照して説明する。  
図７Ａは、視線設定支援画面の第３例を示した図である。  
図７Ａに示すように、支援画面構成部３５は、予め決められた配置方法に従って、視線設定支援画面Ｓｕ３に、視線入力画像Ｓｅ３、視線回転方向に関する名称ボックスＮａ３１、視線回転方向の選択ボックスＩｎ３１、視線角度間隔に関する名称ボックスＮａ３２、視線角度間隔の入力ボックスＩｎ３２、視線の数に関する名称ボックスＮａ３３、視線の数の入力ボックスＩｎ３３、及び完了ボタンＣｏを配置する。  
視線入力画像Ｓｅ３は、ユーザが視線を入力するための支援画像である。視線入力画像Ｓｅ３は、本Ｘ線診断装置により単純撮影された被検体の血管構造を表す２Ｄ画像である。視線回転方向、視線角度間隔、視線の数、及び完了ボタンＣｏ等の説明は、図６Ａで述べた通りである。
【００３２】
図７Ｂは、複数の視線を入力後の視線設定支援画面の第３例を示した図である。  
図７Ｂにおいて、ユーザにより立体対象位置ｐ３が入力されると、自動的に基準視線Ｂ１が入力される。そして、支援画面構成部３５により、基準視線Ｂ１を示すマークが配置される。基準視線Ｂ１は、立体対象位置をｐ３、視線方向を表示中の視線入力画像Ｓｅ３を見ている方向（視線入力画像Ｓｅ３の断面に直交する方向）、表示向きを、表示中の詩背入力画像Ｓｅ３の向きとして入力される。また、ユーザにより視線回転方向が「縦」、視線角度間隔が１５度、及び視線の数が９と入力されている。すると、支援画面構成部３５は、基準視線Ｂ１を示すマークを通り、視線入力画像Ｓｅ３の縦方向に視線回転方向Ｒ２を示す線を配置する。また、支援画面構成部３５は、視線回転方向Ｒ２を示す線上に、ユーザに入力された視線の数及び視線角度間隔に従って、複数の視線にそれぞれ対応する複数のマークを配置する。図７Ｂでは、視線の数が「９」、視線角度間隔が「１５度」と入力されているため、基準視線Ｂ１を含めて、９つの視線（図７Ｂ中、Ｂ１〜Ｂ９）にそれぞれ対応する９つのマークが配置される。そして、９つのマークは、それぞれ隣のマークから１５度間隔に対応するように配置される。このとき、支援画面構成部３５は、立体対象位置ｐ３に対して基準視線Ｂ１と成す角度に応じて、９つのマークの大きさを決定する。これは、２Ｄ画像である視線入力画像Ｓｅ３では、奥行き方向を確認することはできないためである。そのため、支援画面構成部３５は、９つの視線にそれぞれ対応する９つの位置にはそれぞれ奥行き方向に応じた大きさのマークを配置する。例えば、視線Ｂ５に対応するマークは、視線Ｂ２に対応するマークよりも小さい。そのため、視線Ｂ５は、視線Ｂ２よりも表示中の視線入力画像Ｓｅ３の奥から立体対象位置ｐ３を見る方向であることを示している。視線Ｂ５は、基準視線Ｂ１から４つ目の視線である。そのため、その角度は、基準視線の方向と成す角度が６０度の方向である。ユーザは、視線入力画像Ｓｅ３上のマウス操作により、入力された視線を修正することができる。例えば、ユーザは、視線Ｂ５を示すマークをマウスで移動させることで、視線Ｂ５を修正することができる。視線設定部２２は、完了ボタンＣｏが押されたのを契機に、複数の視線を設定する。
【００３３】
以上、複数の視線の入力方法について説明したが、視線入力画像は、視線入力画像の座標系が、天板１４に載置された患者の座標系と対応していれば、上述の画像に限定されない。例えば、視線入力画像は、人体を模した人体モデル画像等でもよい。これは、天板１４に載置された患者の部位は、患者の姿勢、体型、年齢、及び性別等の患者情報がわかっていれば、天板１４の所定の位置を原点とした天板座標系において大まかに特定することができるためである。また、視線入力画像は、他のモダリティ、例えば、Ｘ線ＣＴ（Ｃｏｍｐｕｔｅｄ  Ｔｏｍｏｇｒａｐｈｙ：コンピュータ断層撮影）装置により収集されたボリュームデータに基づいて、再構成された３Ｄ画像または２Ｄ画像であってもよい。本Ｘ線診断装置との位置合わせは、例えば、被検体の特徴点の位置合わせにより可能である。
【００３４】
撮影位置設定部２３は、視線設定部２２により設定された複数の視線、入力部２１を介してユーザにより入力された視差条件、及びＲＯＩ（Ｒｅｇｉｏｎ  Ｏｆ  Ｉｎｔｅｒｅｓｔ：関心領域）の範囲に基づいて、撮影位置設定処理を実行する。撮影位置設定処理は、視線に対応する左目用撮影位置のデータと右目用撮影位置のデータとを特定する処理である。また、撮影位置設定部２３は、瞳孔間距離及び基準ユーザ距離に基づいて、視差を計算する、視差の計算には、三角法等が用いられる。以下、撮影位置設定処理について、図８Ａ，図８Ｂ，図９Ａ、及び図９Ｂを参照して説明する。
【００３５】
図８Ａ及び図８Ｂは、本実施形態に係るＸ線診断装置の撮影位置設定部２３による撮影位置設定処理を説明するための第１の説明図である。  
図８Ａは、天板１４に載置された患者の立体対象位置、視線方向、及び表示向きの位置関係の第１例を示した図である。  
図８Ｂは、図８Ａを＋Ｚ軸方向から見た図である。  
図８Ａ及び図８Ｂでは、図４と同じように、天板１４の長軸に平行な軸をＺ軸、天板１４の短軸に平行な軸をＸ軸、天板１４面に直交する軸をＹ軸とする。立体対象位置がＰｏ１に、立体対象位置Ｐｏ１の視線方向がＡｒ１に設定されているものとする。ここでは、説明を簡単にするため、視線１に含まれる立体対象位置Ｐｏ１が天板座標系の原点にあり、視線１に含まれる視線方向Ａｒ１はＹ軸に一致する向きとする。したがって、視線方向Ａｒ１に対応する視線角度は、θ＝０度、φ＝０度である。また、視線１に含まれる表示向きは、左が＋Ｘ軸方向、上が＋Ｚ軸方向に設定されている。
【００３６】
撮影位置設定部２３は、視差に従って、視線方向Ａｒ１から左目用撮影位置及び右目用撮影位置に傾ける角度を特定する。図８Ａ及び図８Ｂにおいて、例えば、視差が３度のとき、視線方向Ａｒ１から左目用撮影位置及び右目用撮影位置に傾ける角度はそれぞれ１．５度である。また、撮影位置設定部２３は、表示向きに従って、視線方向Ａｒ１から、左目用撮影位置及び右目用撮影位置に傾ける方向をそれぞれ特定する。図８Ａ及び図８Ｂにおいて、表示向きは、左が＋Ｘ軸方向、上が＋Ｚ軸体対象位置に設定されている。したがって、撮影位置設定部２３は、視線方向Ａｒ１から＋Ｘ軸方向に１．５度傾けた方向に左目用撮影位置を設定する。同様に、撮影位置設定部２３は、視線方向Ａｒ１から−Ｘ軸方向に１．５度傾けた方向に右目用撮影位置を設定する。図８Ａ及び図８Ｂにおいて、上述の処理により設定された左目用撮影位置と右目用撮影位置とは、それぞれＬｅ１とＲｉ１とに対応する。左目用撮影位置Ｌｅ１はθ＝０度、φ＝１．５度である。右目用撮影位置Ｒｉ１は、θ＝１８０度、φ＝１．５度である。なお、撮影距離Ｄ１は、ＲＯＩの範囲に基づいて、撮影位置設定部２３により特定される。以上の処理により、撮影位置設定部２３は、視線１に対応する左目用撮影位置Ｌｅ１と右目用撮影位置Ｒｉ１とを設定することができる。
【００３７】
図９Ａ及び図９Ｂは、本実施形態に係るＸ線診断装置の撮影位置設定部２３による撮影位置設定処理を説明するための第２の説明図である。  
図９Ａは、天板１４に載置された患者の立体対象位置、視線方向、及び表示向きの位置関係の第２例を示した図である。  
図９Ｂは、図９Ａを＋Ｘ軸方向から見た図である。  
図９Ａ及び図９Ｂでは、図８Ａ及び図８Ｂと同じ座標系、立体対象位置Ｐｏ１、視線方向Ａｒ１が設定されているものとする。図８との違いは、表示向きである。図８に示す視線１に対応する表示向きが、左が＋Ｘ軸方向、上が＋Ｚ軸方向に設定されているのに対し、図９に示す視線２の表示向きは、左が−Ｚ軸方向、上が＋Ｘ軸方向に設定されている。
【００３８】
撮影位置設定部２３は、視差に従って、視線方向Ａｒ１から左目用撮影位置及び右目用撮影位置に傾ける角度を特定する。図９Ａ及び図９Ｂにおいて、例えば、視差が３度のとき、視線方向Ａｒ１から左目用撮影位置及び右目用撮影位置に傾ける角度はそれぞれ１．５度である。また、撮影位置設定部２３は、表示向きに従って、視線方向Ａｒ１から、左目用撮影位置及び右目用撮影位置に傾ける方向をそれぞれ特定する。図９Ａ及び図９Ｂにおいて、表示向きは、左が−Ｚ軸方向、上が＋Ｘ軸方向に設定されている。したがって、撮影位置設定部２３は、視線方向Ａｒ１から−Ｚ軸方向に１．５度傾けた方向に左目用撮影位置を設定する。同様に、撮影位置設定部２３は、視線方向Ａｒ１から＋Ｚ軸方向に１．５度傾けた方向に右目用撮影位置を設定する。図９Ａ及び図９Ｂにおいて、上述の処理により設定された左目用撮影位置と右目用撮影位置とは、それぞれＬｅ２とＲｉ２とに対応する。左目用撮影位置Ｌｅ２はθ＝２７０度、φ＝１．５度である。右目用撮影位置Ｒｉ２は、θ＝９０度、φ＝１．５度である。なお、撮影距離Ｄ２は、ＲＯＩの範囲に基づいて、撮影位置設定部２３により特定される。以上の処理により、撮影位置設定部２３は、視線２に対応する左目用撮影位置Ｌｅ２と右目用撮影位置Ｒｉ２とを設定することができる。
【００３９】
撮影位置設定部２３は、上述の撮影位置設定処理を繰り返し実行することにより、複数の視線に対応する複数の左目撮影位置と複数の右目撮影位置と（以下、併せて複数の撮影位置と呼ぶ。）を設定する。
【００４０】
順序設定部２４は、撮影位置設定部２３により設定された複数の撮影位置に関して、Ｃ形アーム１１の移動順序を設定する。Ｃ形アーム１１は、上述の通り、Ｃ形アーム１１及びＣ形アーム支持機構１２が複数の回転軸まわりに独立に回転されることより、撮影位置を変更することができる。このとき、順序設定部２４は、複数の撮影位置にそれぞれ対応する複数の回転角度セットを特定する。回転角度セットは、複数の回転軸各々の回転角のデータを含む。順序設定部２４は、複数の撮影位置各々へのＣ形アーム１１の移動において、回転による機構への負担が小さくなるように、移動順序を設定する。回転による機構への負担は以下の場合に大きい。１）反転移動があるとき、２）回転軸の変更があるとき、３）回転を開始するとき、４）回転を停止するとき、５）各回転軸の回転数が多いとき。反転移動とは、Ｃ形アーム１１が、順方向に回転し、停止し、即時に逆方向に回転を開始する移動のことを示す。回転軸の変更とは、Ｃ形アーム１１が、第１回転軸で回転し、回転途中で第１回転軸と第２回転軸とによる回転になること、または、第１回転軸で回転し、停止し、第２回転軸で回転を開始することを示す。順序設定部２４は、複数の撮影位置にそれぞれ対応する回転角度セットに基づいて、回転による機構への負担が小さくなるように、移動順序を設定する。
【００４１】
機構制御部２５は、撮影位置設定部２３により設定された複数の撮影位置を、順序設定部２４により設定された移動順序に従って、Ｃ形アーム１１が移動するように、移動部１９を制御する。なお、機構制御部２５は、Ｃ形アーム１１を天板１４に対して相対的に移動させるために、天板１４が移動するように移動部１９を制御してもよい。機構制御部２５は、角度検出部２０で検出されたＣ形アーム１１の移動に関わる各回転軸の回転角度と天板１４の移動量とに基づいて、天板座標系におけるＣ形アーム１１の現在位置の座標を特定する。そして、機構制御部２５は、Ｃ形アーム１１の現在位置の座標と次の撮影位置の座標とに基づいて、Ｃ形アーム１１を現在位置から次の撮影位置に移動させるための、各回転軸回りの回転角度を特定する。機構制御部２５は、特定した各回転軸周りの回転角度に基づいて、移動部１９を制御する。順序設定部２４によるＣ形アーム１１の移動順序の設定方法の説明と、設定された移動順序に従ってＣ形アーム１１が移動されるための回転軸についての説明とについては後述する。
【００４２】
Ｘ線条件設定部２６は、ユーザにより入力されたＸ線条件に基づいて、Ｘ線条件を設定する。
【００４３】
Ｘ線制御部２７は、Ｘ線撮影に関わる各部を制御する。具体的には、機構制御部２５によるＣ形アーム１１の移動制御と連動して、Ｘ線条件設定部２６で設定されたＸ線条件に従って、高電圧発生部１６を制御する。このとき、Ｘ線制御部２７は、高電圧発生部１６の制御とともに、Ｘ線検出部１８を制御することにより、Ｘ線の撮影動作を実行する。そして、そのＸ線撮影動作と同期して記憶部３１、画像発生部２９、及び前処理部２８等の各動作を制御する。
【００４４】
前処理部２８は、Ｘ線検出部１８から出力された電気信号に対して前処理を実行する。前処理とは、例えば、各種補正処理、増幅処理、及びＡ／Ｄ変換処理等である。
【００４５】
画像発生部２９は、前処理を実行された電気信号に基づいて、Ｘ線画像のデータを発生する。具体的には、画像発生部２９は、複数の左目用撮影位置にそれぞれ対応する複数の左目用画像と複数の右目用撮影位置にそれぞれ対応する複数の右目用画像とを発生する。Ｘ線画像を構成する各画素に割り付けられた画素値は、Ｘ線の透過経路上の物質に関するＸ線減弱係数に応じた値等である。
【００４６】
制御部３０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）とメモリ回路等を有する。制御部３０は、入力部２１を介して入力された指示情報を受け取り、一時的にメモリ回路を記憶する。制御部３０は、入力情報に基づいてＸ線診断装置の各部を制御する。具体的には、制御部３０は、画像発生部２９で発生された複数の左目用画像のデータと複数の右目用画像のデータとのうち、視線にそれぞれ対応する左目用画像と右目用画像（以下、視差画像セットと呼ぶ）とを関連付ける。複数の視線にそれぞれ対応する複数の視差画像セットのデータが記憶部３１に記憶させる。
【００４７】
記憶部３１は、半導体記憶素子であるＦｌａｓｈ  ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ  Ｓｔａｔｅ  Ｄｉｓｋ）などの半導体記憶装置及びＨＤＤ（Ｈａｒｄ  Ｄｅｓｋ  Ｄｒｉｖｅ）等である。記憶部３１は、画像発生部２９で発生された複数のＸ線画像のデータを記憶する。具体的には、記憶部３１は、制御部３０による制御に従って、複数の視線方向にそれぞれ対応する複数の視差画像セットのデータを、視線方向に関するデータとともに記憶する。また、記憶部３１は、視差画像セットに関するデータ以外の、例えば、Ｘ線条件のデータ、視差条件のデータ、人体構成図のデータ、及びユーザ情報データベースのデータを記憶する。ユーザ情報データベースは、複数のユーザＩＤに対して、複数の瞳孔間距離と複数の基準ユーザ距離とをそれぞれ対応させた対応表である。
【００４８】
表示制御部３２は、ユーザ指示に従って、特定の視線方向に対応する視差画像セットを記憶部３１から読み出し、特定の位置において、ユーザが立体的に認識できるように表示部３３に表示する。また、表示制御部３２は、ユーザ指示に従って、複数の視線方向に対応する複数の視差画像セットを読み出し、特定の位置において、ユーザが被検体を立体的に、かつ動画として認識できるように後述の表示部３３に表示する。これらにより、ユーザは、被検体の視線方向を立体的に認識することができる。
【００４９】
例えば、裸眼式の２視差のレンチキュラーレンズ方式において、表示制御部３２は、被検体の視線方向に関する左目用画像と右目用画像とを、それぞれ縦に帯状に分割した映像信号を表示部３３に送信する。表示部３３は、縦に帯状に分割された左目用画像と右目用画像とを交互になるように並べて表示する。分割された左目用画像と右目用画像とが交互になるように並べて表示部３３に表示される。表示部３３は、表示面上にレンチキュラーレンズを有する。レンチキュラーレンズは、ユーザの見る位置により、視線の届く位置を変化させるレンズである。レンチキュラーレンズの配置を調整することにより、右目には右目用画像が、左目には左目用画像だけが見えるため、ユーザは、被検体の視線方向を立体的に認識することができる。
【００５０】
また、眼鏡式のフレーム・シーケンシャル方式において、表示制御部３２は、１フレーム同期期間内で、被検体の視線方向に関する左目用画像に対応する左目用画像信号の後に被検体の視線方向に関する左目用画像に対応する右目用画像信号を表示部３３に送信する。表示制御部３２による上述の映像信号の送信処理は、特定の周期毎に繰り返し実行される。表示部３３は、表示制御部３２から繰り返し送信された左目用画像信号と右目用画像信号に基づいて、特定の周期毎に画像を切り替えて表示する。ユーザは、液晶シャッター眼鏡を装着して表示部３３を見る。液晶シャッターは、表示部３３による画像の切り替え表示処理と同期して、左右の視界を交互に遮蔽する。眼鏡のシャッターが２つの画像と完全に同期して開閉することで右目には右目用画像が、左目には左目用画像だけが見えるため、ユーザは、被検体の視線方向を立体的に認識することができる。
【００５１】
本実施形態の表示制御部３２及び表示部３３について、２つの立体視方式を例に説明したが、視差を利用するいずれの立体視方式に対して、本実施形態の適用が可能である。また、多視差を利用可能な立体視方式に対しても、本実施形態の適用が可能である。
【００５２】
次に、順序設定部２４によるＣ形アーム１１の移動順序の設定方法と、設定された移動順序にＣ形アーム１１が移動されるための機構制御部２５による移動部１９の制御方法とについて、図１０乃至図１３を参照して説明する。
【００５３】
図１０Ａ、図１０Ｂ及び図１０Ｃは、撮影位置設定部２３により設定された複数の撮影位置の第１例を示した図である。  
図１０Ａは、複数の撮影位置の第１例の斜視図を示している。  
図１０Ｂは、図１０Ａを−Ｘ軸から見た図である。  
図１０Ｃは、図１０Ａを＋Ｚ軸から見た図である。  
図１０では、立体対象位置ＰＡ１に対して複数の視線が設定されている。複数の視線にそれぞれ対応する複数の左目用撮影位置と複数の右目用撮影位置とが設定されている。表示向きは、上が＋Ｚ軸方向、左が＋Ｘ軸方向に対応しているものとする。したがって、複数の左目用撮影位置は、撮影位置ＢＡ１〜撮影位置ＢＡ５に対応する。複数の右目用撮影位置は、撮影位置ＣＡ１〜撮影位置ＣＡ５に対応する。左目用撮影位置ＢＡ１と右目用撮影位置ＣＡ１とが、立体対象位置ＰＡ１の１つの視線に対応している。つまり、図１０は、立体対象位置ＰＡ１を中心とした立体視映像を縦方向に回転させるときに対応している。
【００５４】
図１０において、複数の左目用の撮影位置（図１０Ａ中、撮影位置ＢＡ１乃至ＢＡ５）と複数の右目用の撮影位置（図１０Ａ中、撮影位置ＣＡ１乃至ＣＡ５）とがそれぞれ第１円弧上と第２円弧上とに等間隔に設定されている。第１円弧の形状は、第２円弧と同じ形状を有する。また、第１円弧及び第２円弧は、立体対象位置ＰＡ１を中心とし、Ｚ軸に沿って設定されている。そして、一視線に対応する左目用撮影位置と右目用撮影位置と（例えば、図１０Ａ中の撮影位置ＢＡ５と撮影位置ＣＡ５と）は、立体対象位置ＰＡ１を中心とした円弧上に設定されている。
【００５５】
Ｃ形アーム１１は、Ｃ形アーム１１の第４回転軸まわりのスライド回転により、立体対象位置ＰＡ１を中心とした円弧に沿って移動が可能である。また、アームホルダ１２３の第３回転軸まわりの回転により、Ｃ形アーム１１は、立体対象位置ＰＡ１を中心とした円弧に沿って移動が可能である。したがって、Ｃ形アーム１１は、第４回転軸まわりの回転により、一左目用の撮影位置から他の左目用の撮影位置に移動される。Ｃ形アーム１１は、第３回転軸まわりの回転により、一視線に対応する左目用の撮影位置から右目用の撮影位置に移動される。Ｃ形アーム１１は、第４回転軸まわりの回転により、一右目用の撮影位置から他の右目用の撮影位置に移動される。
【００５６】
順序設定部２４は、反転移動の回数が最少になるように、移動順序を設定する。つまり、左目用撮影位置ＢＡ１，右目用撮影位置ＣＡ１，左目用撮影位置ＢＡ２、及び右目用撮影位置ＣＡ２という移動順序であると、第３回転軸まわりの反転移動が発生する。したがって、順序設定部２４は、左目用撮影位置から右目用撮影位置への移動が繰り返し行われないように、移動順序を設定する。具体的には、順序設定部２４は、左目用撮影位置ＢＡ１、右目用撮影位置ＣＡ１、右目用撮影位置ＣＡ２、及び左目用撮影位置ＢＡ２という移動順序を設定する。これは、複数の左目用の撮影位置のうち少なくとも２つの撮影位置で連続して撮影する順序、または前記複数の右目用の撮影位置のうち少なくとも２つの撮影位置で連続して撮影する順序である。これにより、反転移動の回数はゼロとなる。
【００５７】
また、反転移動の回数が最少で、かつ、回転軸の変更回数が最少になるように、移動順序を設定してもよい。図１０において、回転軸の変更タイミングは、左目用撮影位置から右目用撮影位置にＣ形アーム１１が移動されるときである。したがって、順序設定部２４は、Ｃ形アーム１１が複数の左目用の撮影位置各々に移動された後、複数の右目用の撮影位置各々に移動されるように、移動順序を設定する。
【００５８】
具体的には、機構制御部２５は、Ｃ形アーム１１が、左目用撮影位置ＢＡ１から左目用撮影位置ＢＡ５まで連続して移動するように、移動部１９を制御する。移動部１９は、機構制御部２５の制御に従って、Ｃ形アーム１１を第４回転軸まわりにスライド回転させる。Ｃ形アーム１１が左目用撮影位置ＢＡ１から左目用撮影位置ＢＡ５まで平行移動されるのと並行して、複数の左目用撮影位置にそれぞれ対応する複数の左目用画像が収集される。そして、左目用撮影位置ＢＡ５に対応する左目用画像が収集された後、回転軸が変更される。機構制御部２５は、Ｃ形アーム１１が、左目用撮影位置ＢＡ５から右目用撮影位置ＣＡ５に移動するように、移動部１９を制御する。移動部１９は、機構制御部２５の制御に従って、アームホルダ１２３を第３回転軸まわりに回転させる。そして、Ｃ形アーム１１が右目用撮影位置ＣＡ５に対応する位置に移動されると、回転軸が変更される。機構制御部２５は、Ｃ形アーム１１が、右目用撮影位置ＣＡ５から右目用撮影位置ＣＡ１まで連続して移動するように、移動部１９を制御する。移動部１９は、機構制御部２５の制御に従って、Ｃ形アーム１１を第４回転軸まわりにスライド回転させる。Ｃ形アーム１１が右目用撮影位置ＣＡ５から右目用撮影位置ＣＡ１まで平行移動されるのと並行して、複数の右目用撮影位置にそれぞれ対応する複数の右目用画像が収集される。つまり、回転軸の変更回数は、左目用撮影位置ＢＡ５から右目用撮影位置ＣＡ５に移動する際の１回となる。また、反転移動の回数はゼロである。
【００５９】
図１１Ａ、図１１Ｂ及び図１１Ｃは、撮影位置設定部２３により設定された複数の撮影位置の第２例を示した図である。  
図１１Ａは、複数の撮影位置の第２例の斜視図を示している。  
図１１Ｂは、図１１Ａを−Ｘ軸から見た図である。  
図１１Ｃは、図１１Ａを＋Ｚ軸から見た図である。  
図１１では、立体対象位置ＰＢ１、ＰＢ２，及びＰＢ３に対してそれぞれ１つの視線が設定されている。複数の視線は、互いに平行である。そして、複数の視線にそれぞれ対応する複数の左目用撮影位置と複数の右目用撮影位置とが設定されている。複数の視線に含まれる表示向きは、それぞれ上が＋Ｚ軸方向、左が＋Ｘ軸方向に対応しているものとする。したがって、複数の左目用撮影位置は、撮影位置ＢＢ１〜撮影位置ＢＢ３に対応する。複数の右目用撮影位置は、撮影位置ＣＢ１〜撮影位置ＣＢ３に対応する。左目用撮影位置ＢＢ１と右目用撮影位置ＣＢ１とが、立体対象位置ＰＢ１の視線に対応している。つまり、図１１は、立体視映像を縦方向に平行移動させるときに対応している。
【００６０】
図１１において、複数の左目用撮影位置（図１１中、撮影位置ＢＢ１乃至ＢＢ３）と複数の右目用撮影位置（図１１中、撮影位置ＣＢ１乃至ＣＢ３）とが、それぞれＸＺ平面と平行な面上の第１線上と第２線上とに設定されている。そして、一視線に対応する左目用撮影位置と右目用撮影位置とは、立体対象位置を中心とした円弧上に設定されている。例えば、図１１中の左目用撮影位置ＢＢ３と右目用撮影位置ＣＢ３とは、立体対象位置ＰＢ３を中心とした円弧上に設定されている。
【００６１】
Ｃ形アーム１１は、床旋回アーム１２１の第１回転軸まわりの回転及びスタンド１２２の第２回転軸まわりの回転により、ＸＺ平面に平行な面に関して平行移動が可能である。したがって、Ｃ形アーム１１は、床旋回アーム１２１の第１回転軸まわりの回転及びスタンド１２２の第２回転軸まわりの回転により、一左目用撮影位置から他の左目用撮影位置に移動される。Ｃ形アーム１１は、第３回転軸または第４回転軸まわりの回転により、一立体対象位置に対応する左目用撮影位置から右目用撮影位置に移動される。Ｃ形アーム１１は、床旋回アーム１２１の第１回転軸まわりの回転及びスタンド１２２の第２回転軸まわりの回転により、一右目用撮影位置から他の右目用撮影位置に移動される。
【００６２】
順序設定部２４は、反転移動の回数が最少になるように、移動順序を設定する。つまり、左目用撮影位置ＢＢ１，右目用撮影位置ＣＢ１，左目用撮影位置ＢＢ２、及び右目用撮影位置ＣＢ２という移動順序であると、第３回転軸まわりの反転移動が発生する。したがって、順序設定部２４は、左目用撮影位置から右目用撮影位置への移動が繰り返し行われないように、移動順序を設定する。具体的には、順序設定部２４は、左目用撮影位置ＢＢ１、右目用撮影位置ＣＢ１、右目用撮影位置ＣＢ２、及び左目用撮影位置ＢＢ２といったように、複数の左目用の撮影位置のうち少なくとも２つの撮影位置で連続して撮影する順序、または前記複数の右目用の撮影位置のうち少なくとも２つの撮影位置で連続して撮影する撮影順序を設定する。これにより、反転移動の回数はゼロとなる。
【００６３】
また、反転移動の回数が最少で、かつ、回転軸の変更回数が最少になるように、移動順序を設定してもよい。図１１において、回転軸の変更タイミングは、左目用撮影位置から右目用撮影位置にＣ形アーム１１が移動されるときである。したがって、順序設定部２４は、Ｃ形アーム１１が複数の左目用の撮影位置各々に移動された後、複数の右目用の撮影位置各々に移動されるように、移動順序を設定する。
【００６４】
具体的には、機構制御部２５は、Ｃ形アーム１１が、左目用撮影位置ＢＢ１から左目用撮影位置ＢＢ３まで連続して移動するように、移動部１９を制御する。移動部１９は、機構制御部２５の制御に従って、床旋回アーム１２１を第１回転軸まわりに回転させ、スタンド１２２を第２回転軸まわりに回転させる。Ｃ形アーム１１が左目用撮影位置ＢＢ１から左目用撮影位置ＢＢ３まで平行移動されるのと並行して、複数の左目用撮影位置にそれぞれ対応する複数の左目用画像が収集される。そして、左目用撮影位置ＢＢ３に対応する左目用画像が収集された後、回転軸が変更される。機構制御部２５は、Ｃ形アーム１１が、左目用撮影位置ＢＢ３から右目用撮影位置ＣＢ３に移動するように、移動部１９を制御する。移動部１９は、機構制御部２５の制御に従って、アームホルダ１２３を第３回転軸まわりに回転させる。そして、Ｃ形アーム１１が右目用撮影位置ＣＢ３に対応する位置に移動されると、回転軸が変更される。機構制御部２５は、Ｃ形アーム１１が、右目用撮影位置ＣＢ３から右目用撮影位置ＣＢ１まで連続して移動するように、移動部１９を制御する。移動部１９は、機構制御部２５の制御に従って、床旋回アーム１２１を第１回転軸まわりに回転させ、スタンド１２２を第２回転軸まわりに回転させる。Ｃ形アーム１１が右目用撮影位置ＣＢ３から右目用撮影位置ＣＢ１まで平行移動されるのと並行して、複数の右目用撮影位置にそれぞれ対応する複数の右目用画像が収集される。つまり、回転軸の変更回数は、左目用撮影位置ＢＢ３から右目用撮影位置ＣＢ３に移動する際の１回となる。また、反転移動の回数はゼロである。
【００６５】
図１２Ａ、図１２Ｂ及び図１２Ｃは、撮影位置設定部２３により設定された複数の撮影位置の第３例を示した図である。  
図１２Ａは、複数の撮影位置の第３例の斜視図を示している。  
図１２Ｂは、図１２Ａを−Ｘ軸から見た図である。  
図１２Ｃは、図１２Ａを＋Ｚ軸から見た図である。  
図１２では、立体対象位置ＰＣ１〜ＰＣ５に対してそれぞれ１つの視線が設定されている。複数の視線は、互いに視線方向が異なる。立体対象位置ＰＣ３に対応する視線方向を基準に、立体対象位置ＰＣ２に対応する視線方向及び立体対象位置ＰＣ４に対応する視線方向は互いに逆方向に同じ角度傾いている。同様に、立体対象位置ＰＣ３に対応する視線方向を基準に、立体対象位置ＰＣ１に対応する視線方向及び立体対象位置ＰＣ５に対応する視線方向は互いに逆方向に同じ角度傾いている。そして、複数の視線にそれぞれ対応する複数の左目用撮影位置と複数の右目用撮影位置とが設定されている。複数の視線に含まれる表示向きは、それぞれ上が＋Ｚ軸方向、左が＋Ｘ軸方向に対応しているものとする。したがって、複数の左目用撮影位置は、撮影位置ＢＣ１〜撮影位置ＢＣ５に対応する。複数の右目用撮影位置は、撮影位置ＣＣ１〜撮影位置ＣＣ５に対応する。左目用撮影位置ＢＣ１と右目用撮影位置ＣＣ１とが、立体対象位置ＰＣ１の視線に対応している。つまり、図１２は、立体視映像の中心位置を縦方向に移動させながら、立体視映像を縦方向に回転させるときに対応している。
【００６６】
図１２において、複数の左目用撮影位置（図１２中、撮影位置ＢＣ１乃至ＢＣ５）と複数の右目用撮影位置（図１２中、撮影位置ＣＣ１乃至ＣＣ５）とがそれぞれＺ軸に沿った第１軌道上と第２軌道上とに設定されている。第１軌道の形状は、第２軌道と同じ形状を有する。各撮影位置は、同じ撮影距離を有する。そして、一視線に対応する左目用撮影位置と右目用撮影位置とは、立体対象位置を中心とした円弧上に設定されている。例えば、図１２中の撮影位置ＢＣ４と撮影位置ＣＣ４とは、立体対象位置ＰＣ４を中心とした円弧上に設定されている。
【００６７】
Ｃ形アーム１１は、床旋回アーム１２１の第１回転軸まわりの回転、スタンド１２２の第２回転軸まわりの回転、及びＣ形アーム１１の第４回転軸まわりのスライド回転により、一左目用撮影位置から他の左目用撮影位置に移動される。Ｃ形アーム１１は、第３回転軸まわりの回転により、一立体対象位置に対応する左目用撮影位置から右目用撮影位置に移動される。Ｃ形アーム１１は、床旋回アーム１２１の第１回転軸まわりの回転、スタンド１２２の第２回転軸まわりの回転、及びＣ形アーム１１の第４回転軸まわりのスライド回転により、一左目用撮影位置から他の左目用撮影位置に移動される。
【００６８】
順序設定部２４は、反転移動の回数が最少になるように、移動順序を設定する。つまり、左目用撮影位置ＢＣ１，右目用撮影位置ＣＣ１，左目用撮影位置ＢＣ２、及び右目用撮影位置ＣＣ２という移動順序であると、第３回転軸まわりの反転移動が発生する。したがって、順序設定部２４は、左目用撮影位置から右目用撮影位置への移動が繰り返し行われないように、移動順序を設定する。具体的には、順序設定部２４は、左目用撮影位置ＢＣ１、右目用撮影位置ＣＣ１、右目用撮影位置ＣＣ２、及び左目用撮影位置ＢＣ２といったように、左目用撮影位置または右目用撮影位置を連続して少なくとも２回撮影するように、移動順序を設定する。これにより、反転移動の回数はゼロとなる。
【００６９】
また、反転移動の回数が最少で、かつ、回転軸の変更回数が最少になるように、移動順序を設定してもよい。図１２において、回転軸の変更タイミングは、左目用撮影位置から右目用撮影位置にＣ形アーム１１が移動されるときである。したがって、順序設定部２４は、Ｃ形アーム１１が複数の左目用の撮影位置各々に移動された後、複数の右目用の撮影位置各々に移動されるように、移動順序を設定する。
【００７０】
具体的には、機構制御部２５は、Ｃ形アーム１１が、左目用撮影位置ＢＣ１から左目用撮影位置ＢＣ５まで連続して移動するように、移動部１９を制御する。移動部１９は、機構制御部２５の制御に従って、床旋回アーム１２１を第１回転軸まわりに回転させ、スタンド１２２を第２回転軸まわりに回転させ、Ｃ形アーム１１を第４回転軸まわりにスライド回転させる。Ｃ形アーム１１が左目用撮影位置ＢＣ１から左目用撮影位置ＢＣ５まで平行移動されるのと並行して、複数の左目用撮影位置にそれぞれ対応する複数の左目用画像が収集される。そして、左目用撮影位置ＢＣ５に対応する左目用画像が収集された後、回転軸が変更される。機構制御部２５は、Ｃ形アーム１１が、左目用撮影位置ＢＣ５から右目用撮影位置ＣＣ５に移動するように、移動部１９を制御する。移動部１９は、機構制御部２５の制御に従って、アームホルダ１２３を第３回転軸まわりに回転させる。そして、Ｃ形アーム１１が右目用撮影位置ＣＣ５に対応する位置に移動されると、回転軸が変更される。機構制御部２５は、Ｃ形アーム１１が、右目用撮影位置ＣＣ５から右目用撮影位置ＣＣ１まで連続して移動するように、移動部１９を制御する。移動部１９は、機構制御部２５の制御に従って、床旋回アーム１２１を第１回転軸まわりに回転させ、スタンド１２２を第２回転軸まわりに回転させ、Ｃ形アーム１１を第４回転軸まわりにスライド回転させる。Ｃ形アーム１１が右目用撮影位置ＣＣ５から右目用撮影位置ＣＣ１まで平行移動されるのと並行して、複数の右目用撮影位置にそれぞれ対応する複数の右目用画像が収集される。つまり、回転軸の変更回数は、左目用撮影位置ＢＣ５から右目用撮影位置ＣＣ５に移動する際の１回となる。また、反転移動の回数はゼロである。
【００７１】
図１３は、撮影位置設定部２３により設定された複数の撮影位置の第４例を示した図である。  
図１３では、立体対象位置ＰＤ１に対して視線Ｄ１，視線Ｄ２、及び視線Ｄ３が設定されている。複数の視線にそれぞれ対応する複数の左目用撮影位置と複数の右目用撮影位置とが設定されている。表示向きは、上が＋Ｚ軸方向、左が＋Ｘ軸方向に対応しているものとする。したがって、複数の左目用撮影位置は、撮影位置ＢＤ１〜撮影位置ＢＤ３に対応する。複数の右目用撮影位置は、撮影位置ＣＤ１〜撮影位置ＣＤ３に対応する。左目用撮影位置ＢＤ１と右目用撮影位置ＣＤ１とが、立体対象位置ＰＤ１の視線Ｄ１に対応している。つまり、図１３は、立体対象位置ＰＤ１を中心とした立体視映像を横方向に回転させるときに対応している。
【００７２】
図１３において、複数の左目用の撮影位置（図１３中、撮影位置ＢＤ１乃至ＢＤ３）と複数の右目用の撮影位置（図１３中、撮影位置ＣＤ１乃至ＣＤ３）とが同じ円弧上に設定されている。その円弧は、Ｘ軸に平行である。
【００７３】
Ｃ形アーム１１は、Ｃ形アーム１１の第４回転軸まわりのスライド回転により、立体対象位置ＰＤ１を中心とした円弧に沿って移動が可能である。また、アームホルダ１２３の第３回転軸まわりの回転により、Ｃ形アーム１１は、立体対象位置ＰＤ１を中心とした円弧に沿って移動が可能である。したがって、Ｃ形アーム１１は、第３回転軸まわり、または第４回転軸まわりの回転により、複数の左目用撮影位置各々と複数の右目用撮影位置各々とを移動することができる。
【００７４】
順序設定部２４は、反転移動の回数が最少になるように、移動順序を設定する。つまり、左目用撮影位置ＢＤ１，右目用撮影位置ＣＤ１，左目用撮影位置ＢＤ２、及び右目用撮影位置ＣＤ２という移動順序であると、第３回転軸または第４回転軸まわりの反転移動が発生する。したがって、順序設定部２４は、左目用撮影位置から右目用撮影位置への移動が繰り返し行われないように、移動順序を設定する。具体的には、順序設定部２４は、右目用撮影位置ＣＤ１、左目用撮影位置ＢＤ１、右目用撮影位置ＣＤ２、及び左目用撮影位置ＢＤ２といったように、同じ円弧上に複数の撮影位置が設定されているとき、順序設定部２４は、円弧上の一撮影位置から一方向に回転するように、移動順序を設定する。これにより反転移動の回数はゼロとなる。
【００７５】
なお、図１０乃至図１３に示した移動順序の設定方法、及び設定された移動順序に従って移動させるための移動部１９の制御方法は一例である。回転のよる機構の負担を軽減できるのであれば、順序設定部２４は、反転移動の回数、回転軸の変更回数、回転開始数、回転停止数、及び各回転軸の総回転数に基づいて、移動順序を設定することができる。また、移動部１９は、Ｃ形アーム１１を平行移動させるために、Ｃ形アーム１１、床旋回アーム１２１、スタンド１２２、及びアームホルダ１２３を回転させなくてもよい。例えば、移動部１９は、Ｃ形アーム１１を平行移動させるために、天板１４を移動させてもよい。
【００７６】
次に、本実施形態に係るＸ線診断装置を用いた一連の処理について図１４を参照して説明する。  
図１４は、本実施形態に係るＸ線診断装置を用いた一連の処理の一例を示すフローチャートである。
【００７７】
（ステップＳ１１）  
入力部２１を介したユーザにより入力されたＸ線条件に基づいて、Ｘ線条件設定部２６により、Ｘ線条件が設定される。
【００７８】
（ステップＳ１２）  
入力部２１を介した視線設定支援画面上のユーザ操作に従って、視線設定部２２により複数の視線が設定される。
【００７９】
（ステップＳ１３）  
入力部２１を介したユーザにより入力された視差条件（瞳孔間距離及び基準ユーザ距離）と、視線設定部２２により設定された複数の視線とに基づいて、撮影位置設定部２３により複数の撮影位置（複数の左目用撮影位置及び複数の右目用撮影位置）が設定される。
【００８０】
（ステップＳ１４）  
複数の撮影位置に基づいて、順序設定部２４により、回転による機構への負担が軽減されるように、Ｃ形アーム１１の移動順序が設定される。例えば、反転移動の回数、回転軸の変更回数に基づいて、順序設定部２４により、移動順序が設定される。
【００８１】
（ステップＳ１５）  
順序設定部２４により設定された移動順序に従って、機構制御部２５による制御に従い、移動部１９によりＣ形アーム１１が複数の撮影位置各々に移動される。そして、複数の左目用撮影位置にそれぞれ対応する複数の左目用画像と、複数の右目用撮影位置にそれぞれ対応する複数の右目用画像とが各部により収集される。制御部３０により、複数の視差画像セット（複数の視線にそれぞれ対応する複数の左目用画像のデータと複数の右目用画像のデータとのデータセット）が記憶部３１に記憶される。
【００８２】
（ステップＳ１６）  
ユーザ指示に従って、表示制御部３２により、特定の視線に対応する視差画像セットが記憶部３１から読み出され、基準ユーザ位置において、ユーザが特定の視線に対応する立体視映像を認識できるように表示部３３に表示される。
【００８３】
以上に述べた本実施形態に係るＸ線診断装置によれば、以下の効果を得ることができる。  
本実施形態に係るＸ線診断装置によれば、視線設定支援画面上のユーザ指示に従って、複数の視線を設定することができる。設定された複数の視線に基づいて、複数の視線にそれぞれ対応する複数の左目用撮影位置と複数の右目用撮影位置とを設定することができる。そして、設定された複数の左目用撮影位置と複数の右目用撮影位置とにそれぞれ対応する複数の左目用画像と複数の右目用画像とを収集することができる。そして、設定した視線に対応する視差画像セットが表示制御部３２により表示部３３に表示される。ユーザは、基準ユーザ位置で表示部３３を視認したとき、設定した視線に対応する立体視映像を認識できる。視線は、ユーザ指示に従って、適宜変更が可能である。
【００８４】
この一連の処理において、本Ｘ線診断装置は、複数の撮影位置への移動順序を、機構への負担が小さくなるように、決定することができる。本Ｘ線診断装置は、例えば、反転移動の回数及び回転軸の変更回数のうち、少なくとも一方に基づいて移動順序を決定する。その一例として、本Ｘ線診断装置は、Ｃ形アーム１１が複数の左目用撮影位置各々を移動した後、複数の右目用撮影位置各々に移動されるように、移動順序を設定する。この移動順序の一例によると、Ｃ形アーム１１の移動に関して、回転軸の切り替え回数を最少にすることができる。
【００８５】
したがって、本実施形態に係るＸ線診断装置は、Ｃ形アームの回転に関わる機構への負荷を抑えながらも、被検体を複数の方向から連続的または断続的に撮影することができる。この効果は、画像立体視を用いた診断、治療等において特に効果がある。
【００８６】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。本実施形態では、画像立体視を例に説明したが、画像立体視以外の複数の撮影位置で撮影する検査等において、本発明の適用が可能である。この場合においても、本Ｘ線診断装置は、複数の撮影位置への移動順序を、反転移動の回数または回転軸の変更回数に基づいて機構への負担が小さくなるように、決定することができる。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の趣旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行なうことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や趣旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものある。
【符号の説明】
【００８７】
１１…Ｃ形アーム、１２…Ｃ形アーム保持機構、１３…寝台、１４…天板、１５…Ｘ線発生部、１６…高電圧発生部、１７…Ｘ線絞り器、１８…Ｘ線検出部、１９…移動部、２０…角度検出部、２１…入力部、２２…視線設定部、２３…撮影位置設定部、２４…順序設定部、２５…機構制御部、２６…Ｘ線条件設定部、２７…Ｘ線制御部、２８…前処理部、２９…画像発生部、３０…制御部、３１…記憶部、３２…表示制御部、３３…表示部、３４…画像処理部、３５…支援画面構成部、１２１…床旋回アーム、１２２…スタンド、１２３…アームホルダ
【図１】
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【図３Ａ】
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【図３Ｂ】
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【図３Ｃ】
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【図４】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１０Ｃ】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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【図１１Ｃ】
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【図１２Ａ】
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【図１２Ｂ】
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【図１２Ｃ】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図２】
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【図５】
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