(57)【要約】【課題】像振れ補正を良好に行えるようにする。【解決手段】駆動電流出力部７６２は、光軸と直交する第１の方向の像振れを補正するための第１の補正機構を駆動する第１駆動電流と、前記光軸および前記第１の方向と直交する第２の方向の像振れを補正するための第２の補正機構を駆動する第２駆動電流を出力する。駆動電流制限部７６１は、前記第１駆動電流を第１制限値、前記第２駆動電流を第２制限値、前記第１駆動電流と前記第２駆動電流の合計値を前記第１制限値と前記第２制限値の合計値よりも低い第３制限値にそれぞれ制限して、前記第１制限値を前記第１駆動電流の通電時間および前記第２制限値を前記第２駆動電流の通電時間によって可変させる。通電時間によって制限値を高くすることにより、補正機構に供給できる駆動電流を大きくすることが可能となり、像振れ補正を良好に行える。【選択図】        図７
2014126657.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
光軸と直交する第１の方向の像振れを補正するための第１の補正機構を駆動する第１駆動電流と、前記光軸および前記第１の方向と直交する第２の方向の像振れを補正するための第２の補正機構を駆動する第２駆動電流を出力する駆動電流出力部と、
前記第１駆動電流を第１制限値、前記第２駆動電流を第２制限値、前記第１駆動電流と前記第２駆動電流の合計値を前記第１制限値と前記第２制限値の合計値よりも低い第３制限値にそれぞれ制限して、前記第１制限値を前記第１駆動電流の通電時間および前記第２制限値を前記第２駆動電流の通電時間によって可変させる駆動電流制限部と
を備える像振れ補正装置。
【請求項２】
前記駆動電流制限部は、前記第１駆動電流を前記第１制限値に制限している通電時間を短くすることで前記第１制限値を大きくし、前記第２駆動電流を前記第２制限値に制限している通電時間を短くすることで前記第２制限値を大きくする
請求項１記載の像振れ補正装置。
【請求項３】
前記駆動電流制限部は、前記第１の方向の像振れを補正するために必要な前記第１駆動電流の電流量に応じて前記第１制限値を可変して、前記第２の方向の像振れを補正するために必要な前記第２駆動電流の電流量に応じて前記第２制限値を可変する
請求項１記載の像振れ補正装置。
【請求項４】
前記駆動電流制限部は、前記第１制限値と前記第２制限値に対して、最低駆動電流を保証する制限値を設けた
請求項１記載の像振れ補正装置。
【請求項５】
前記駆動電流制限部は、前記第１駆動電流と前記第２駆動電流を制限する場合に、一方の駆動電流の制限と他方の駆動電流の制限を関係付けて行う
請求項１記載の像振れ補正装置。
【請求項６】
前記駆動電流制限部は、前記一方の駆動電流の制限量を前記他方の駆動電流の制限量に応じた制限量とする
請求項５記載の像振れ補正装置。
【請求項７】
前記駆動電流制限部は、前記像振れの検出結果に応じて前記像振れを補正するように生成された補正制御信号に対して制限を行い、制限値の補正制御信号に基づいて前記駆動電流出力部から前記第１の補正機構に供給される前記第１駆動信号と前記第２の補正機構に供給される前記第２駆動信号が、前記制限値に応じた一定電流値となるように前記補正制御信号を補償する
請求項１記載の像振れ補正装置。
【請求項８】
前記駆動電流制限部は、前記第１駆動電流と前記第２駆動電流の生成に用いる電力を供給する電源部の電力供給能力に応じて前記第３制限値を設定する
請求項１記載の像振れ補正装置。
【請求項９】
前記駆動電流出力部は、前記光軸を中心とした回転方向の像振れを補正するための第３の補正機構を駆動する第３駆動電流の出力を行い、
駆動電流制限部は、前記第３駆動電流を第４制限値に制限して、前記第１駆動電流と前記第２駆動電流と前記第３駆動電流の合計値を前記第１制限値と前記第２制限値と前記第４制限値の合計値よりも低い第３制限値にそれぞれ制限して、前記第４制限値を前記第３駆動電流の通電時間によって可変させる
請求項１記載の像振れ補正装置。
【請求項１０】
光軸と直交する第１の方向の像振れを補正するための第１の補正機構を駆動する第１駆動電流と、前記光軸および前記第１の方向と直交する第２の方向の像振れを補正するための第２の補正機構を駆動する第２駆動電流を出力する工程と、
前記第１駆動電流を第１制限値、前記第２駆動電流を第２制限値、前記第１駆動電流と前記第２駆動電流の合計値を前記第１制限値と前記第２制限値の合計値よりも低い第３制限値にそれぞれ制限して、前記第１制限値を前記第１駆動電流の通電時間および前記第２制限値を前記第２駆動電流の通電時間によって可変させる工程とを
含む像振れ補正方法。
【請求項１１】
撮像画像の画像信号を生成する撮像部と、
前記撮像画像の像振れを検出する振れ検出部と、
前記撮像画像における光軸と直交する第１の方向の像振れを補正するための第１の補正機構と、
前記撮像画像における前記光軸および前記第１の方向と直交する第２の方向の像振れを補正するための第２の補正機構と、
前記第１の補正機構を駆動する第１駆動電流と、前記第２の補正機構を駆動する第２駆動電流を出力する駆動電流出力部と、
前記像振れの検出結果に応じて前記駆動電流出力部から出力する前記第１駆動電流を第１制限値、前記第２駆動電流を第２制限値、前記第１駆動電流と前記第２駆動電流の合計値を前記第１制限値と前記第２制限値の合計値よりも低い第３制限値にそれぞれ制限して、前記第１制限値を前記第１駆動電流の通電時間および前記第２制限値を前記第２駆動電流の通電時間によって可変させる駆動電流制限部と
を備える撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この技術は、像振れ補正装置と像振れ補正方法および撮像装置に関し、像振れ補正を良好に行えるようにする。
【背景技術】
【０００２】
ビデオカメラやスチルカメラ等の撮像装置には、レンズを光軸方向に直交する方向へ移動させて像振れ補正を行う像振れ補正装置が設けられているものがある。このような像振れ補正装置を設けた撮像装置では、例えば特許文献１のように、像振れ補正を行う２以上の駆動機構に供給される電力の合計値を制限することが行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平９−８０５４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、像振れ補正において駆動機構で大きなトルクが必要とされる場合、駆動機構に大きな電流を供給する必要がある。しかし、駆動機構に駆動電流を供給するドライバやドライバに電力を供給する電源部は、最大定格電流が規定されている。例えば垂直方向の振れを補正する駆動機構に駆動電流を供給するドライバと水平方向の振れを補正する駆動機構に駆動電流を供給するドライバの最大定格出力電流を１．０アンペアとする。また、それぞれのドライバに電力を供給する電源部の最大定格出力電流を１．２アンペアとする。この場合、電源部の最大定格出力電流を超えることなく各ドライバの出力電流を等しくすると、ドライバの出力電流は０．６アンペアに抑える必要がある。したがって、ドライバの出力電流を大きくして大きなトルクを発生させることができない。
【０００５】
そこで、この技術では、像振れ補正を良好に行うことができる像振れ補正装置と像振れ補正方法および撮像装置を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この技術の第１の側面は、
光軸と直交する第１の方向の像振れを補正するための第１の補正機構を駆動する第１駆動電流と、前記光軸および前記第１の方向と直交する第２の方向の像振れを補正するための第２の補正機構を駆動する第２駆動電流を出力する駆動電流出力部と、
前記第１駆動電流を第１制限値、前記第２駆動電流を第２制限値、前記第１駆動電流と前記第２駆動電流の合計値を前記第１制限値と前記第２制限値の合計値よりも低い第３制限値にそれぞれ制限して、前記第１制限値を前記第１駆動電流の通電時間および前記第２制限値を前記第２駆動電流の通電時間によって可変させる駆動電流制限部と
を備える像振れ補正装置にある。
【０００７】
この技術においては、光軸と直交する第１の方向の像振れを補正するための第１の補正機構を駆動する第１駆動電流と、光軸および第１の方向と直交する第２の方向の像振れを補正するための第２の補正機構を駆動する第２駆動電流に対して、第１駆動電流を第１制限値、第２駆動電流を第２制限値、第１駆動電流と第２駆動電流の合計値を第１制限値と第２制限値の合計値よりも低い第３制限値とする制限が行われる。第１制限値は第１駆動電流の通電時間によって可変されて、第２制限値は第２駆動電流の通電時間によって可変される。例えば、第１駆動電流を第１制限値に制限している通電時間を短くすることで第１制限値が大きくされて、第２駆動電流を第２制限値に制限している通電時間を短くすることで第２制限値が大きくされる。第３制限値は、第１駆動電流と第２駆動電流の生成に用いる電力を供給する電源部の電力供給能力に応じて設定される。また、第１制限値は、第１の方向の像振れを補正するために必要な第１駆動電流の電流量に応じて可変されて、第２制限値は、第２の方向の像振れを補正するために必要な第２駆動電流の電流量に応じて可変される。第１制限値と第２制限値に対しては、最低駆動電流を保証する制限値が設けられる。第１駆動電流と第２駆動電流を制限する場合に、一方の駆動電流の制限と他方の駆動電流の制限を関係付けて行われる。例えば、一方の駆動電流の制限量が他方の駆動電流の制限量に応じた制限量とされる。さらに、像振れの検出結果に応じて像振れを補正するように生成された補正制御信号に対して制限を行い、制限値の補正制御信号に基づいて第１の補正機構に供給される第１駆動信号と第２の補正機構に供給される第２駆動信号が、制限値に応じた一定電流値となるように補正制御信号の補償が行われる。また、像振れ補正では、光軸を中心とした回転方向の像振れを補正するための第３の補正機構を駆動する第３駆動電流も含めて、駆動電流の制限を行う。
【０００８】
この技術の第２の側面は、
光軸と直交する第１の方向の像振れを補正するための第１の補正機構を駆動する第１駆動電流と、前記光軸および前記第１の方向と直交する第２の方向の像振れを補正するための第２の補正機構を駆動する第２駆動電流を出力する工程と、
前記第１駆動電流を第１制限値、前記第２駆動電流を第２制限値、前記第１駆動電流と前記第２駆動電流の合計値を前記第１制限値と前記第２制限値の合計値よりも低い第３制限値にそれぞれ制限して、前記第１制限値を前記第１駆動電流の通電時間および前記第２制限値を前記第２駆動電流の通電時間によって可変させる工程とを
含む像振れ補正方法にある。
【０００９】
この技術の第３の側面は、
撮像画像の画像信号を生成する撮像部と、
前記撮像画像の像振れを検出する振れ検出部と、
前記撮像画像における光軸と直交する第１の方向の像振れを補正するための第１の補正機構と、
前記撮像画像における前記光軸および前記第１の方向と直交する第２の方向の像振れを補正するための第２の補正機構と、
前記第１の補正機構を駆動する第１駆動電流と、前記第２の補正機構を駆動する第２駆動電流を出力する駆動電流出力部と、
前記像振れの検出結果に応じて前記駆動電流出力部から出力する前記第１駆動電流を第１制限値、前記第２駆動電流を第２制限値、前記第１駆動電流と前記第２駆動電流の合計値を前記第１制限値と前記第２制限値の合計値よりも低い第３制限値にそれぞれ制限して、前記第１制限値を前記第１駆動電流の通電時間および前記第２制限値を前記第２駆動電流の通電時間によって可変させる駆動電流制限部と
を備える撮像装置にある。
【発明の効果】
【００１０】
この技術によれば、光軸と直交する第１の方向の像振れを補正するための第１の補正機構を駆動する第１駆動電流と、前記光軸および前記第１の方向と直交する第２の方向の像振れを補正するための第２の補正機構を駆動する第２駆動電流に対して、前記第１駆動電流を第１制限値、前記第２駆動電流を第２制限値、前記第１駆動電流と前記第２駆動電流の合計値を前記第１制限値と前記第２制限値の合計値よりも低い第３制限値とする制限が行われる。さらに、前記第１制限値は前記第１駆動電流の通電時間によって可変される。また、前記第２制限値は前記第２駆動電流の通電時間によって可変される。したがって、通電時間によって制限値を高くすることにより、補正機構に大きな駆動電流を供給することが可能となり、像振れ補正を良好に行える。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】撮像装置の外観例を示した図である。
【図２】ジンバル防振機構を示す斜視図である。
【図３】ジンバル防振機構の分解斜視図である。
【図４】図２とは異なる方向から見た状態のジンバル防振機構の斜視図である。
【図５】図３とは異なる方向から見た状態のジンバル防振機構の分解斜視図である。
【図６】撮像装置の構成を例示した図である。
【図７】振れ補正制御部の構成を例示した図である。
【図８】振れ補正制御部の動作を示すフローチャートである。
【図９】補正制御信号に対しての制限動作を説明するための図である。
【図１０】補正制御信号の制限動作を示すフローチャートである。
【図１１】補正制御信号ＣＹａの制限動作を示した図である。
【図１２】補正制御信号の制限動作例を示した図である。
【図１３】第２の制限動作を説明するための図である。
【図１４】第３の制限動作を示すフローチャートである。
【図１５】第３の制限動作を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本技術を実施するための形態について説明する。なお、説明は以下の順序で行う。
１．撮像装置の外観例
２．像振れ補正装置の構成
３．撮像装置の構成
４．振れ補正制御部の動作
４−１．駆動電流の第１の制限動作
４−２．駆動電流の第２の制限動作
４−３．駆動電流の第３の制限動作
４−４．駆動電流の他の制限動作
５．撮像装置の他の構成と動作
【００１３】
＜１．撮像装置の外観例＞
図１は、本技術の像振れ補正装置を用いた撮像装置、例えばビデオカメラの外観例を示している。なお、本技術の像振れ補正装置は、ビデオカメラに限らず、スチルカメラ、撮像機能を有する携帯電話や通信端末装置等にも適用することができる。
【００１４】
撮像装置１０の上面には、マイクロフォン１０１、ズームレバー１０２や撮影ボタン１０３等が配置されている。撮像装置１０の後面にはバッテリー１０４が装着されている。撮像装置１０の前面上部にはフラッシュ１０５が配置されており、フラッシュ１０５から補助光が前方へ向けて出射される。撮像装置１０の側面部には、回動自在かつ回転自在に表示パネル部１０６が連結されている。また、撮像装置１０の前部にはレンズユニット３０が設けられており、後端部にはファインダー部１０７が連結されている。
【００１５】
＜２．像振れ補正装置の構成＞
像振れ補正装置は、レンズユニット、振れ検出部、振れ補正部、像振れ補正制御部を有している。レンズユニットは、撮像光学系と撮像画像の画像信号を生成する撮像部を有している。振れ検出部は、レンズユニットに加わる振れを検出する。振れ補正部は、撮像光学系の光軸に直交する第１の支点軸の軸回り方向である第１の方向と、光軸および第１の支点軸にともに直交する第２の支点軸の軸回り方向である第２の方向とにレンズユニットを回動させて像振れ補正を行う。さらに像振れ補正制御部は、振れ検出部で検出された振れに応じて振れ補正部を駆動する。
【００１６】
振れ補正部は、レンズユニットをヨーイング方向およびピッチング方向へ回動させることで像振れを補正する例えばジンバル防振機構を用いて構成されている。
【００１７】
図２乃至図５は、ジンバル防振機構の斜視図と分解斜視図を例示している。ジンバル防振機構１５は、外フレーム１６と内フレーム１７と保持フレーム１８を有している。
【００１８】
外フレーム１６は、第１の部材１６０と第２の部材１６５とが結合されて構成されている。
【００１９】
第１の部材１６０は、上下方向を向く第１の面部１６１の右端部と左右方向を向く第２の面部１６２の上端部を連続させて構成されている。第１の面部１６１の中央部には挿通孔１６１ａが形成されている。第２の面部１６２は、前後に位置し略上下に延びる一対の柱部１６３と、柱部１６３の各下端部を連結し前後に延びる連設部１６４とを有している。
【００２０】
第２の部材１６５は、上下方向を向く第１の面状部１６６の左端部と左右方向を向く第２の面状部１６７の下端部を連続させて構成されている。第１の面状部１６６の中央部には配置孔１６６ａが形成されている。第２の面状部１６７の中央部には挿入配置孔１６７ａが形成されている。
【００２１】
第１の部材１６０における第２の面部１６２の下端部と第２の部材１６５における第１の面状部１６６の右端部とはネジ止め等によって結合されている。
【００２２】
内フレーム１７は外フレーム１６の内側に配置され、第１の支持部材１７０と第２の支持部材１７３とが結合されて構成されている。
【００２３】
第１の支持部材１７０は、上下方向を向く天面部１７１の右端部と左右方向を向く右側面部１７２の上端部を連続させて構成されている。天面部１７１の中央部には挿入配置孔１７１ａが形成されている。右側面部１７２の中央部には挿入孔１７２ａが形成されている。
【００２４】
第２の支持部材１７３は、上下方向を向く底面部１７４の左端部と左右方向を向く左側面部１７５の下端部を連続させて構成されている。底面部１７４の中央部には副軸２０１を取り付ける取付孔が形成されている。左側面部１７５の中央部には配置孔１７５ａが形成されている。
【００２５】
第１の支持部材１７０における右側面部１７２の下端部と第２の支持部材１７３における底面部１７４の右端部とはネジ止め等によって結合されている。第１の支持部材１７０における天面部１７１の左端部と第２の支持部材１７３における左側面部１７５の上端部はネジ止め等によって結合されている。
【００２６】
保持フレーム１８は内フレーム１７の内側に配置され、第１の取付部材１８１と第２の取付部材１８４とが結合されて構成されている。
【００２７】
第１の取付部材１８１は、上下方向を向く上面部１８２の右端部と左右方向を向く右横面部１８３の上端部を連続させて構成されている。右横面部１８３の中央部には挿入配置孔１８３ａが形成されている。
【００２８】
第２の取付部材１８４は、上下方向を向く下面部１８５の左端部と左右方向を向く左横面部１８６の下端部を連続させて構成されている。左横面部１８６の中央部には副軸２０２を取り付ける取付孔が形成されている。
【００２９】
第１の取付部材１８１における右横面部１８３の下端部と第２の取付部材１８４における下面部１８５の右端部とはネジ止め等によって結合されている。第１の取付部材１８１における上面部１８２の左端部と第２の取付部材１８４における左横面部１８６の上端部とはネジ止め等によって結合されている。
【００３０】
レンズユニット３０は保持フレーム１８の内側に配置され、鏡筒３１と鏡筒３１の内部において前後に並んで配置された複数のレンズで構成されている撮像光学系３２と鏡筒３１の後端部に取り付けられた撮像部５０とを有している。鏡筒３１は前後に長い筒状に形成されている。撮像部５０はＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）等の撮像素子（図示せず）を有している。
【００３１】
レンズユニット３０の上方には第１の駆動モーター１９１が配置されている。また、レンズユニット３０の右方には第２の駆動モーター１９２が配置されている。第１の駆動モーター１９１と第２の駆動モーター１９２は、例えば扁平モーターである。
【００３２】
内フレーム１７における底面部１７４の取付孔には副軸２０１が取り付けられている。副軸２０１は上端部が取付孔に取り付けられ、上端部以外の部分が底面部１７４から下方へ突出されている。
【００３３】
保持フレーム１８における左横面部１８６の取付孔には副軸２０２が取り付けられている。副軸２０２は右端部が取付孔に取り付けられ、右端部以外の部分が左横面部１８６から左方へ突出されている。
【００３４】
外フレーム１６における第１の面状部１６６の配置孔１６６ａには軸受が挿入された状態で取り付けられている。また、内フレーム１７における左側面部１７５の配置孔１７５ａには軸受が挿入された状態で取り付けられている。
【００３５】
レンズユニット３０の外周面には保持フレーム１８がネジ止め等によって取り付けられる。レンズユニット３０に保持フレーム１８が取り付けられた状態においては、レンズユニット３０の前後両端部がそれぞれ保持フレーム１８の前後に突出される。
【００３６】
保持フレーム１８における右横面部１８３の外面には第２の駆動モーター１９２がネジ止め等によって取り付けられ、第２の駆動モーター１９２が保持フレーム１８の右方に配置される。
【００３７】
保持フレーム１８の外周側には内フレーム１７が配置される。保持フレーム１８の外周側に内フレーム１７が配置された状態においては、保持フレーム１８の左横面部１８６に取り付けられた副軸２０２が内フレーム１７の左側面部１７５の配置孔１７５ａに挿入された軸受に回転自在に支持される。
【００３８】
内フレーム１７における天面部１７１の上面には第１の駆動モーター１９１がネジ止め等によって取り付けられ、第１の駆動モーター１９１が内フレーム１７の上方に配置される。
【００３９】
内フレーム１７の外周側に外フレーム１６が配置された状態においては、内フレーム１７の底面部１７４に取り付けられた副軸２０１が外フレーム１６の第１の面状部１６６の配置孔１６６ａに挿入されている軸受に回転自在に支持される。
【００４０】
上記のように構成されたジンバル防振機構１５においては、第１の駆動モーター１９１の出力軸１９１ａの中心軸と副軸２０１の中心軸とを結ぶ軸が第１の支点軸とされている。また、第２の駆動モーター１９２の出力軸１９２ａの中心軸と副軸２０２の中心軸とを結ぶ軸が第２の支点軸とされる。すなわち、ジンバル防振機構１５において、第１の駆動モーター１９１を駆動すると、レンズユニット３０がヨーイング方向に駆動されて、第２の駆動モーター１９２を駆動すると、レンズユニット３０がピッチング方向に駆動される。なお、図２乃至図５に示すジンバル防振機構は例示であって、振れ補正部は、レンズユニットや撮像部、補正レンズ等を駆動して像振れの補正を行う機構であってもよい。
【００４１】
＜３．撮像装置の構成＞
図６は、撮像装置の構成を例示している。像振れ補正装置を用いた撮像装置１０は、レンズユニット３０、振れ補正部４５、位置検出部４６、画像処理部５１、表示部５２、記録部５３、振れ検出部６１、振れ補正制御部７０、ユーザインタフェース部８１、制御部８５を有している。
【００４２】
レンズユニット３０には、撮像光学系３２、撮像光学系駆動部３３、撮像部５０が設けられている。
【００４３】
撮像光学系３２は、フォーカスレンズ３２１やズームレンズ３２２等で構成されている。撮像光学系３２では、例えばフォーカスレンズ３２１を光軸方向に移動してフォーカス調整を行う。また、ズームレンズ３２２を光軸方向に移動して焦点距離を可変する。
【００４４】
撮像光学系駆動部３３は、後述する制御部８５からの制御信号に基づき、フォーカスレンズ３２１やズームレンズ３２２を駆動する。
【００４５】
撮像部５０は、撮像素子、前処理部、撮像駆動部等で構成されている。撮像素子は、光電変換処理を行い、撮像光学系３２によって撮像面に結像された光学像を電気信号に変換する。撮像素子は、例えばＣＣＤ（Charge Coupled Device）イメージセンサ、またはＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）イメージセンサ等が用いられる。前処理部は、撮像素子で生成された電気信号に対してＣＤＳ（correlated double sampling：相関２重サンプリング）等のノイズ除去処理を行う。また、前処理部は、電気信号の信号レベルを所望の信号レベルとするゲイン調整を行う。さらに、前処理部は、Ａ／Ｄ変換処理を行い、ノイズ除去処理やゲイン調整が行われた電気信号であるアナログの画像信号をディジタルの画像信号に変換して、画像処理部５１へ出力する。撮像駆動部は、後述する制御部８５からの制御信号に基づき、撮像素子を駆動するために必要な動作パルス等の生成を行う。例えば、電荷を読み出すための電荷読出パルス、垂直方向や水平方向の転送を行うための転送パルス、電子シャッター動作を行うためのシャッターパルス等の生成を行う。
【００４６】
振れ補正部４５は、振れ補正制御部７０から供給された駆動電流に基づき、上述のようにレンズユニット３０をヨーイング方向およびピッチング方向に回転させる。また、位置検出部４６は、レンズユニット３０の位置に応じた検出信号を生成して振れ補正制御部７０へ出力する。例えばホール素子４６ｙａ（４６ｙｂ），４６ｐａ（４６ｐｂ）で生成された検出信号を振れ補正制御部７０へ出力する。
【００４７】
画像処理部５１は、撮像部５０から出力されたディジタルの画像信号に対してカメラプロセス処理等を行う。画像処理部５１は、例えば画像信号に対してガンマ補正やニー補正等の非線形処理、色補正処理、輪郭強調処理等を行う。画像処理部５１は処理後の画像信号を表示部５２や記録部５３へ出力する。
【００４８】
表示部５２は、表示パネルや電子ビューファインダーを構成しており、画像処理部５１から出力された画像信号に基づきカメラスルー画像の表示等を行う。また、表示部５２は、撮像装置１０の動作設定を行うためのメニュー表示や動作状態表示等も行う。なお、表示部５２は、表示画素数が撮像画像よりも少ない場合、撮像画像を表示画像数の表示画像に変換する処理を行う。
【００４９】
記録部５３は、画像処理部５１から出力された画像信号を記録媒体に記録する。記録媒体としては、メモリカードや光ディスク、磁気テープ等のように着脱可能であってもよく、固定タイプのＨＤＤ（Hard Disk Drive）や半導体メモリモジュール等であってもよい。また、記録部５３に、エンコーダやデコーダを設けて画像信号の圧縮符号化や伸張復号化を行い、記録媒体には符号化信号を記録するようにしてもよい。なお、記録部５３では、記録媒体に記録されている画像信号や符号化信号を読み出して、記録されている画像を表示部５２に表示するようにしてもよい。
【００５０】
振れ検出部６１は、撮像装置１０（レンズユニット３０）に加わる振れを検出するセンサ、例えば加速度センサやジャイロセンサ等を用いて構成されている。振れ検出部６１は、撮像装置１０（レンズユニット３０）に加わる振れを検出して、検出結果を振れ補正制御部７０へ出力する。
【００５１】
振れ補正制御部７０は、振れ検出部６１で検出された振れと、位置検出部４６で検出されたレンズユニット３０の位置に基づき駆動電流を生成する。振れ補正制御部７０は、生成した駆動電流を振れ補正部４５に供給して、像振れが補正されている撮像画像の画像信号を撮像部５０で生成できるようにする。
【００５２】
ユーザインタフェース（ユーザＩ／Ｆ）部８１は、ズームレバーや撮影ボタン等で構成されている。ユーザＩ／Ｆ部８１は、ユーザ操作に応じた操作信号を生成して制御部８５に出力する。
【００５３】
制御部８５は、例えばＣＰＵ(Central Processing Unit)と、ＲＯＭ(Read Only Memory)と、ＲＡＭ(Random Access Memory)を備えている。ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されている制御プログラムを必要に応じて読み出して実行する。ＲＯＭには、ＣＰＵにおいて実行されるプログラムや各種の処理において必要となるデータ等が予め記憶されている。ＲＡＭは、処理の途中結果などを一時記憶するいわゆる作業領域として用いられるメモリである。また、ＲＯＭまたはＲＡＭは、各種の制御情報や補正データ等を記憶する。制御部８５は、ユーザＩ／Ｆ部８１からの操作信号等に応じて各部の制御を行い、ユーザ操作に応じた動作を撮像装置１０で行わせる。また、制御部８５は、振れ補正制御部７０を制御して、像振れ補正動作を行わせる。
【００５４】
図７は、振れ補正制御部の構成を例示している。振れ補正制御部７０は、振れ量算出部７１、目標位置算出部７２、現在位置算出部７３、演算部７４、サーボ演算部７５、駆動部７６を備えている。
【００５５】
振れ量算出部７１は、振れ検出部６１から供給された検出信号に基づき、撮像装置１０（レンズユニット３０）に加わる振れの振れ量を算出する。振れ量算出部７１は、算出した振れ量を目標位置算出部７２へ出力する。
【００５６】
目標位置算出部７２は、振れ量算出部７１で算出された振れ量に基づき、撮像部５０で像振れの生じていない撮像画像の画像信号を生成できるレンズユニット３０の位置を算出して、算出した位置を目標位置として演算部７４へ出力する。
【００５７】
現在位置算出部７３は、位置検出部４６からの検出信号、例えばホール素子４６ｙａ（４６ｙｂ），４６ｐａ（４６ｐｂ）で生成された検出信号に基づき、レンズユニット３０の現在位置を算出する。現在位置算出部７３は、算出した現在位置を演算部７４は演算部７４へ出力する。
【００５８】
演算部７４は、目標位置と現在位置の誤差を算出して、算出した誤差量を示す位置誤差信号をサーボ演算部７５へ出力する。
【００５９】
サーボ演算部７５は、演算部７４で算出される誤差量が「０」となるように補正制御信号を生成して駆動部７６へ出力する。
【００６０】
駆動部７６は、サーボ演算部７５からの補正制御信号に基づき、振れ補正部４５の第１の補正機構例えばジンバル防振機構１５における第１の駆動モーター１９１を駆動するための第１駆動電流を生成する。また、駆動部７６は、振れ補正部４５における第２の補正機構例えばジンバル防振機構１５における第２の駆動モーター１９２を駆動する第２駆動電流を生成する。駆動部７６は、生成した第１駆動電流を第１の補正機構を出力し、第２駆動電流を第２の補正機構にそれぞれ出力する。このように、駆動部７６は、サーボ演算部７５から供給された補正制御信号に基づき駆動電流を生成する。また、駆動部７６は、生成した駆動電流を振れ補正部４５に供給することで、レンズユニット３０が目標位置算出部７２で算出された目標位置となるように振れ補正部４５でレンズユニット３０を駆動させる。
【００６１】
さらに、駆動部７６は、第１駆動電流を第１制限値、第２駆動電流を第２制限値、第１駆動電流と前記第２駆動電流の合計値を第１制限値と第２制限値の合計値よりも低い第３制限値にそれぞれ制限する。また、駆動部７６は、第１制限値を第１駆動電流および第２制限値を前記第２駆動電流の通電時間によって可変させる。
【００６２】
駆動部７６は、例えば駆動電流制限部７６１と駆動電流出力部７６２を有している。駆動電流制限部７６１は、サーボ演算部７５からの補正制御信号に対して制限動作を行う。駆動電流制限部７６１は、制限動作において、第１駆動電流を第１制限値、第２駆動電流を第２制限値、第１駆動電流と第２駆動電流の合計値を第１制限値と前記第２制限値の合計値よりも低い第３制限値にそれぞれ制限する。また、駆動電流制限部７６１は、第１制限値を第１駆動電流の通電時間および第２制限値を前記第２駆動電流の通電時間によって可変させる。駆動電流制限部７６１は、例えば第１駆動電流を第１制限値に制限している通電時間を短くすることで第１制限値を大きくし、第２駆動電流を第２制限値に制限している通電時間を短くすることで第２制限値を大きくする。駆動電流制限部７６１は、制限動作が行われた補正制御信号を駆動電流出力部７６２へ出力する。
【００６３】
駆動電流出力部７６２は、駆動電流制限部７６１で制限された補正制御信号に基づいて第１駆動電流と第２駆動電流を生成して振れ補正部４５へ出力する。
【００６４】
このように、振れ補正制御部７０は、振れ検出部６１の検出結果やレンズユニットの現在位置に基づきフィードバック制御を行い、撮像部５０で像振れが補正された撮像画像の画像信号を生成できるようにする。
【００６５】
＜４．振れ補正制御部の動作＞
図８は、振れ補正制御部の動作を示すフローチャートである。ステップＳＴ１で振れ補正制御部７０は、初期設定を行う。振れ補正制御部７０は、サーボ演算で用いるパラメータや補正制御信号の制限で用いる制限値や制限時間等の初期設定を行ってステップＳＴ２に進む。
【００６６】
ステップＳＴ２で振れ補正制御部７０は目標位置を算出する。振れ補正制御部７０は、振れ検出部６１から供給された検出信号に基づき、撮像装置１０（レンズユニット３０）に加わる振れの振れ量を算出する。振れ補正制御部７０は、算出した振れ量に基づき撮像部５０で像振れの生じていない撮像画像の画像信号を生成できるレンズユニット３０の位置を算出して目標位置としてステップＳＴ３に進む。
【００６７】
ステップＳＴ３で振れ補正制御部７０は現在位置を判別する。振れ補正制御部７０は、位置検出部４６から検出信号を取得して、取得した検出信号に基づきレンズユニット３０の現在位置を算出して、現在位置の判別を行いステップＳＴ４に進む。
【００６８】
ステップＳＴ４で振れ補正制御部７０は位置誤差の算出を行う。振れ補正制御部７０は、目標位置と現在位置の誤差を算出して、算出した誤差を示す位置誤差信号を生成してステップＳＴ５に進む。
【００６９】
ステップＳＴ５で振れ補正制御部７０は、補正制御信号の生成を行う。例えば、振れ補正制御部７０は、位置誤差信号に比例ゲインを乗じて比例制御信号を生成する。また、振れ補正制御部７０は、位置誤差信号の微分信号に微分ゲインを乗じて微分制御信号を生成する。また、振れ補正制御部７０は、位置誤差信号の積分信号に積分ゲインを乗じて積分制御信号を生成する。さらに、振れ補正制御部７０は、比例制御信号と微分制御信号と積分制御信号を加算して、加算後の制御信号を駆動電流の生成に用いる補正制御信号としてステップＳＴ６に進む。
【００７０】
ステップＳＴ６で振れ補正制御部７０は、駆動電流の制限動作を行う。例えば、振れ補正制御部７０は、ジンバル防振機構１５における第１の駆動モーター１９１を駆動するための第１駆動電流が第１制限値を超えないように制限する。また、振れ補正制御部７０は、ジンバル防振機構１５における第２の駆動モーター１９２を駆動する第２駆動電流が第２の制限値を超えないように制限する。さらに、振れ補正制御部７０は、第１駆動電流と第２駆動電流の合計値が第３制限値をそれぞれ超えないように制限してステップＳＴ７に進む。振れ補正制御部７０は、駆動電流の制限処理において、例えばステップＳＴ５で生成された補正制御信号の信号レベルや時間を制限して、駆動電流が制限値を超えないようにする。
【００７１】
ステップＳＴ７で振れ補正制御部７０は、駆動電流の出力を行う。振れ補正制御部７０は、制限処理が行われた第１の駆動電流と第２の駆動電流を駆動モーターに供給して、振れ補正部４５によってレンズユニット３０を駆動することで、撮像装置１０（レンズユニット３０）に加わる振れを補正してステップＳＴ２に戻る。なお、ステップＳＴ２とステップＳＴ３の処理は何れを先に行ってもよい。
【００７２】
［４−１．駆動電流の第１の制限動作］
次に、振れ補正制御部７０で行われる駆動電流の第１の制限動作について説明する。振れ補正制御部７０の駆動部７６は、上述のように例えば駆動電流制限部７６１と駆動電流出力部７６２を有している。駆動電流出力部７６２は例えばモーター駆動用の半導体素子等（以下「駆動素子」という）を用いて構成されている。駆動電流制限部７６１は、第１駆動電流と第２駆動電流のそれぞれが駆動素子の最大定格出力電流および最大定格出力ピーク電流を超えないように補正制御信号の制限を行う。また、駆動電流制限部７６１は、第１駆動電流と第２駆動電流を出力する際に、駆動電流出力部７６２に電力を供給する電源部の定格を超えないように補正制御信号の制限を行う。さらに、最大定格出力ピーク電流を超えないように補正制御信号の制限を行う場合、最大定格出力ピーク電流に対して予め規定されているピーク電流制限時間を超えないように時間の制限を行う。このように、ピーク電流制限時間を超えないように時間の制限を行う、すなわち駆動電流を制限値に制限している通電時間を短くすることで、最大定格出力電流よりも大きい電流である最大定格出力ピーク電流に応じた制限値とすることができる。なお、補正制御信号の制限動作は、最大定格出力電流や最大定格出力ピーク電流等に対するディレーティング後の値を超えないように制限値を設定することで、最大定格に対して余裕を持って制限動作を行うようにしてもよい。
【００７３】
図９は、補正制御信号に対しての制限動作を説明するための図である。駆動部７６は、補正制御信号ＣＹａの信号レベルを制限することで第１駆動電流を第１制限値に制限して、補正制御信号ＣＰａの信号レベルを制限することで第２駆動電流を第２制限値に制限する。さらに、駆動部７６は、補正制御信号ＣＹａ，ＣＰａの信号レベルを制限することで第１駆動電流と第２駆動電流を第３制限値に制限する。
【００７４】
図９において、制限ラインＰＷＬ（破線で示す）は第１駆動電流と第２駆動電流を第３制限値に制限する場合の補正制御信号の制限値を例示している。また、第１駆動電流を第１制限値に制限するため、補正制御信号ＣＹａに対して例えば出力電流制限値ＬＹｍ、ピーク電流制限値ＬＹｐ、最小電流制限値ＬＹｓを設けている。また、第２駆動電流を第２制限値に制限するため、補正制御信号ＣＰａに対して例えば出力電流制限値ＬＰｍ、ピーク電流制限値ＬＰｐ、最小電流制限値ＬＰｓを設けている。
【００７５】
出力電流制限値ＬＹｍは、第１駆動電流が例えば最大定格出力電流を超えないように補正制御信号ＣＹａを制限するための制限値である。
【００７６】
ピーク電流制限値ＬＹｐは、第１駆動電流が例えば最大定格出力ピーク電流（予め定められた短期間において出力可能な電流）を超えないように補正制御信号ＣＹａを制限するための制限値である。
【００７７】
最小電流制限値ＬＹｓは、ピッチング方向の振れ補正が行われている場合でも、最低限の第１駆動電流を確保してヨーイング方向の振れ補正効果を得られるように補正制御信号ＣＹａを制限するための制限値である。例えば、必要とされる駆動電流が大きいために第１駆動電流と第２駆動電流の制限を行う場合、制限後の第１駆動電流が小さくなりすぎると、ピッチング方向の振れ補正が行われている場合にヨーイング方向の振れ補正を行うことができなくなるおそれがある。このため、振れ補正で必要とされる第１駆動電流に対応する補正制御信号ＣＹａが最小電流制限値ＬＹｓ以上である場合、第１駆動電流と第２駆動電流の制限を行っても、最小電流制限値ＬＹｓの補正制御信号ＣＹａに応じた第１駆動電流を出力させる。このようにすれば、ヨーイング方向の振れ補正を行えるようになる。
【００７８】
出力電流制限値ＬＰｍは、第２駆動電流が例えば最大定格出力電流を超えないように補正制御信号ＣＰａを制限するための制限値である。
【００７９】
ピーク電流制限値ＬＰｐは、第２駆動電流が例えば最大定格出力ピーク電流（予め定められた短期間において出力可能な電流）を超えないように補正制御信号ＣＰａを制限するための制限値である。
【００８０】
最小電流制限値ＬＰｓは、ヨーイング方向の振れ補正が行われている場合でも、最低限の第２駆動電流を確保してピッチング方向の振れ補正効果を得られるように補正制御信号ＣＰａを制限するための制限値である。
【００８１】
最小電流制限値ＬＰｓは、ヨーイング方向の振れ補正が行われている場合でも、最低限の第２駆動電流を確保してピッチング方向の振れ補正効果を得られるように補正制御信号ＣＰａを制限するための制限値である。例えば、必要とされる駆動電流が大きいために第１駆動電流と第２駆動電流の制限を行う場合、制限後の第２駆動電流が小さくなりすぎると、ジンバル防振機構１５やレンズユニット３０等の自重による撮像方向の垂直方向の移動を補正できないおそれがある。このため、振れ補正で必要とされる第２駆動電流に対応する補正制御信号ＣＰａが最小電流制限値ＬＰｓ以上である場合、第１駆動電流と第２駆動電流の制限を行っても、最小電流制限値ＬＰｓの補正制御信号ＣＰａに応じた第２駆動電流を出力させる。このようにすれば、ピッチング方向の振れ補正を行えるようになる。
【００８２】
また、図９において、領域ＡＲｙ1は、補正制御信号ＣＹａの信号レベルが制限ラインＰＷＬまたはピーク電流制限値ＬＹｐよりも大きく、補正制御信号ＣＰａが最小電流制限値ＬＰｓよりも小さい領域である。
【００８３】
領域ＡＲｐ1は、補正制御信号ＣＰａの信号レベルが制限ラインＰＷＬまたはピーク電流制限値ＬＰｐよりも大きく、補正制御信号ＣＹａが最小電流制限値ＬＹｓよりも小さい領域である。
【００８４】
領域ＡＲｙ2は、補正制御信号ＣＹａの信号レベルが制限ラインＰＷＬよりも大きく、補正制御信号ＣＰａの信号レベルが最小電流制限値ＬＰｓ以上の領域において、補正制御信号ＣＰａの信号レベルを最小電流制限値ＬＰｓとする低減率ｋｐに補正制御信号ＣＹａの信号レベルを乗算した乗算結果が、制限ラインＰＷＬよりも大きくなる領域である。
【００８５】
領域ＡＲｐ2は、補正制御信号ＣＰａの信号レベルが制限ラインＰＷＬよりも大きく、補正制御信号ＣＹａの信号レベルが最小電流制限値ＬＹｓ以上の領域において、補正制御信号ＣＹａの信号レベルを最小電流制限値ＬＹｓとする低減率ｋｙに補正制御信号ＣＰａの信号レベルを乗算した乗算結果が、制限ラインＰＷＬよりも大きくなる領域である。
【００８６】
領域ＡＲｐｙは、補正制御信号ＣＹａ，ＣＰａの信号レベルが制限ラインＰＷＬよりも大きく、かつ補正制御信号ＣＹａの信号レベルが最小電流制限値ＬＹｓ以上で補正制御信号ＣＰａの信号レベルが最小電流制限値ＬＰｓ以上である領域であって、この領域から領域ＡＲｙ2と領域ＡＲｐ2を除いた領域を領域ＡＲｐｙとする。
【００８７】
駆動電流制限部７６１は、サーボ演算部７５からの補正制御信号ＣＹａ，ＣＰａに対して制限動作を行う。駆動電流制限部７６１は、制限動作において、第１駆動電流が第１制限値、第２駆動電流が第２の制限値、第１駆動電流と第２駆動電流の合計値が第３制限値をそれぞれ超えないように信号レベルを制限する。また、駆動電流制限部７６１は、通電時間を超えないように各制限動作を行う。駆動電流制限部７６１は、制限後の補正制御信号ＣＹｂ，ＣＰｂを駆動電流出力部７６２に供給して第１駆動電流と第２駆動電流を出力させる。
【００８８】
ここで、補正制御信号ＣＹａ，ＣＰａの信号レベルが領域ＡＲｙ1内である場合、補正制御信号ＣＹａに対してのみ信号レベルの制限を行う。信号レベルの制限では、補正制御信号ＣＹａが出力電流制限値ＬＹｍを超える場合、予め設定した限度時間内において補正制御信号ＣＹａをピーク電流制限値ＬＹｐ以下に制限する。また、出力電流制限値ＬＹｍを超えている時間が限度時間を超える場合は出力電流制限値ＬＹｍ以下に制限する。
【００８９】
補正制御信号ＣＹａ，ＣＰａの信号レベルが領域ＡＲｐ1内である場合、補正制御信号ＣＰａに対してのみ信号レベルの制限を行う。信号レベルの制限では、補正制御信号ＣＰａが出力電流制限値ＬＰｍを超える場合、予め設定した限度時間内において補正制御信号ＣＰａをピーク電流制限値ＬＰｐ以下に制限する。また、出力電流制限値ＬＰｍを超えている時間が限度時間を超える場合は出力電流制限値ＬＰｍに制限する。
【００９０】
補正制御信号ＣＹａ，ＣＰａの信号レベルが領域ＡＲｙ2内である場合、補正制御信号ＣＰａを最小電流制限値ＬＰｓとする。補正制御信号ＣＹａは、補正制御信号ＣＰａが最小電流制限値ＬＰｓであるときの補正制御信号ＣＹａに対する制限値に応じて制限を行う。ここで、補正制御信号ＣＹａに対する制限値が出力電流制限値ＬＹｍを超える場合、予め設定した限度時間内において補正制御信号ＣＹａをピーク電流制限値ＬＹｐ以下に制限する。また、出力電流制限値ＬＹｍを超えている時間が限度時間を超える場合は出力電流制限値ＬＹｍに制限する。
【００９１】
補正制御信号ＣＹａ，ＣＰａの信号レベルが領域ＡＲｐ2内である場合、補正制御信号ＣＹａを最小電流制限値ＬＹｓとする。補正制御信号ＣＰａは、補正制御信号ＣＹａが最小電流制限値ＬＹｓであるときの補正制御信号ＣＰａに対する制限値に応じて制限を行う。ここで、補正制御信号ＣＰａに対する制限値が出力電流制限値ＬＰｍを超える場合、予め設定した限度時間内において補正制御信号ＣＰａをピーク電流制限値ＬＰｐ以下に制限する。また、出力電流制限値ＬＰｍを超えている時間が限度時間を超える場合は出力電流制限値ＬＰｍに制限する。
【００９２】
補正制御信号ＣＹａ，ＣＰａの信号レベルが領域ＡＲｐｙ内である場合、一方の駆動電流の制限と他方の駆動電流の制限を関係付けて行う。例えば、補正制御信号ＣＹａ，ＣＰａの信号レベルに同じ低減率を乗算して制限ラインＰＷＬ以下かつ出力電流制限値ＬＹｍ，ＬＰｍ以下となるように制限する。信号レベルの制限では、補正制御信号ＣＹａが出力電流制限値ＬＹｍを超える場合、予め設定した限度時間内において補正制御信号ＣＹａをピーク電流制限値ＬＹｐ以下に制限する。また、限度時間の経過後は出力電流制限値ＬＹｍ以下に制限する。補正制御信号ＣＰａが出力電流制限値ＬＰｍを超える場合、予め設定した限度時間内において補正制御信号ＣＰａをピーク電流制限値ＬＰｐ以下に制限する。また、限度時間の経過後は出力電流制限値ＬＰｍに制限する。
【００９３】
次に、補正制御信号の制限動作について、図１０に示すフローチャートを用いて説明する。なお、図１０は、補正制御信号ＣＹａについて例示している。また、上述した図８のステップＳＴ１の初期設定では、例えば最大定格出力ピーク電流値（ピーク電流制限時間Ｔｐにおける電流値）を超えないように設定したピーク電流制限値ＬＹｐとする。また、ピーク電流制限値ＬＹｐを用いた制限動作の限度時間ＴＬｐをピーク電流制限時間Ｔｐに設定する。さらに、ピーク電流制限値ＬＹｐを用いた制限動作が行われている制限経過時間ｔｍｐと制限動作のリセットが行われているリセット経過時間ｔｍｒを「０」とする。
【００９４】
ステップＳＴ１１で駆動部７６は、サーボ演算部７５から供給された補正制御信号ＣＹａが出力電流制限値ＬＹｍを超えているか判別する。駆動部７６は、補正制御信号ＣＹａが出力電流制限値ＬＹｍを超えている場合にステップＳＴ１２に進み、超えていない場合にステップＳＴ１５に進む。
【００９５】
ステップＳＴ１２で駆動部７６は、制限経過時間ｔｍｐの測定を行う。駆動部７６は、補正制御信号ＣＹａをピーク電流制限値ＬＹｐ以下に制限する制限動作を開始して制限経過時間ｔｍｐの測定を行う。また、駆動部７６は、制限動作中である場合に制限経過時間ｔｍｐの測定を継続する。さらに、駆動部７６は、制限動作中である場合、制限動作のリセットが行われている時間であるリセット経過時間ｔｍｒを「０」としてステップＳＴ１３に進む。
【００９６】
ステップＳＴ１３で駆動部７６は、制限経過時間ｔｍｐが限度時間ＴＬｐを超えたか判別する。駆動部７６は、制限経過時間ｔｍｐが限度時間ＴＬｐを超えた場合にステップＳＴ１４に進み、超えていない場合に図８のステップＳＴ７に進む。
【００９７】
ステップＳＴ１４で駆動部７６は、制限動作のリセットを行う。駆動部７６は、補正制御信号ＣＹａをピーク電流制限値ＬＹｐ以下に制限する制限動作を終了して、制限値をピーク電流制限値ＬＹｐからリセット動作時の制限値であるリセット制限値ＬＹｒに変更する。また、駆動部７６は、制限経過時間ｔｍｐの測定を終了して図８のステップＳＴ７に進む。なお、リセット制限値ＬＹｒは、第１駆動電流が最大定格出力電流を超えないように例えば出力電流制限値ＬＹｍに設定する。
【００９８】
ステップＳＴ１１からステップＳＴ１５に進むと、駆動部７６は、リセット経過時間ｔｍｒの測定を行う。駆動部７６は、補正制御信号ＣＹａをリセット制限値ＬＹｒ以下に制限するリセット動作を開始してリセット経過時間ｔｍｒの測定を行う。また、駆動部７６は、リセット動作中である場合にリセット経過時間ｔｍｒの測定を継続する。さらに、駆動部７６は、リセット動作中である場合、制限経過時間ｔｍｐを「０」としてステップＳＴ１６に進む。
【００９９】
ステップＳＴ１６で駆動部７６は、リセット経過時間ｔｍｒが予め設定されているリセット終了時間ＴＬｒを超えたか判別する。駆動部７６は、リセット経過時間ｔｍｒがリセット終了時間ＴＬｒを超えた場合にステップＳＴ１７に進み、超えていない場合に図８のステップＳＴ７に進む。なお、リセット終了時間ＴＬｒは、制限動作を行ってから次の制限動作を行うことが可能となるまでの時間であり、駆動電流出力部７６２の定格値等に応じて予め決定しておく。
【０１００】
ステップＳＴ１７で駆動部７６は、リセット解除動作を行う。駆動部７６は、補正制御信号ＣＹａをリセット制限値ＬＹｒ以下に制限するリセット動作を終了して、制限値をリセット制限値ＬＹｒからピーク電流制限値ＬＹｐに変更する。また、駆動部７６は、リセット経過時間ｔｍｒの測定を終了して図８のステップＳＴ７に進む。
【０１０１】
図１１は、補正制御信号ＣＹａの制限動作を示している。駆動部７６は、図１０に示すフローチャートの処理を行い、時点ｔ1で補正制御信号ＣＹａが出力電流制限値ＬＹｍ（＝ＬＹｒ）を超えると、図１１に示すように補正制御信号ＣＹａをピーク電流制限値ＬＹｐ以下に制限する。また、補正制御信号ＣＹａが出力電流制限値ＬＹｍを超えている継続時間が時点ｔ2で限度時間ＴＬｐを超える場合、駆動部７６は、リセット終了時間ＴＬｒを超える時点ｔ3まで、補正制御信号ＣＹａをリセット制限値ＬＹｒ（＝ＬＹｍ）以下に制限する。駆動部７６は、このような制限処理を行い、制限後の補正制御信号ＣＹｂに基づき第１駆動電流を生成して出力する。また、駆動部７６は、このような処理を補正制御信号ＣＹａだけでなく補正制御信号ＣＰａについても行い、制限された補正制御信号ＣＰｂに基づいて第２駆動電流を生成して出力する。
【０１０２】
図１２は、補正制御信号の制限動作例を示している。補正制御信号ＣＹａ，ＣＰａが図１２における領域ＡＲｙ1内の位置Ｐ１である場合、駆動部７６は補正制御信号ＣＰａが最小電流制限値ＬＰｓよりも小さいことから、補正制御信号ＣＹａに対してのみ制限を行う。また、駆動部７６は、補正制御信号ＣＹａが出力電流制限値ＬＹｍを超えていることから、ピーク電流制限値ＬＹｐ以下かつ制限ラインＰＷＬ以下に補正制御信号ＣＹａを制限する（位置Ｐ１'）。さらに、駆動部７６は、補正制御信号ＣＹａが出力電流制限値ＬＹｍを超えている経過時間を測定して、経過時間が限度時間ＴＬｐを超えた場合、補正制御信号ＣＹａをリセット制限値ＬＹｒ（＝ＬＹｍ）以下に制限する（位置Ｐ１''）。
【０１０３】
補正制御信号ＣＹａ，ＣＰａが領域ＡＲｙ2内の位置Ｐ２である場合、駆動部７６は、補正制御信号ＣＰａを最小電流制限値ＬＰｓとする。また、駆動部７６は、補正制御信号ＣＰａの信号レベルを最小電流制限値ＬＰｓとする低減率ｋｐに補正制御信号ＣＹａの信号レベルを乗算する。駆動部７６は、乗算結果が出力電流制限値ＬＹｍを超えていることから、ピーク電流制限値ＬＹｐ以下かつ制限ラインＰＷＬ以下に補正制御信号ＣＹａを制限する（位置Ｐ２'）。さらに、駆動部７６は、補正制御信号ＣＹａが出力電流制限値ＬＹｍを超えている経過時間を測定して、経過時間が限度時間ＴＬｐを超えた場合、補正制御信号ＣＹａをリセット制限値ＬＹｒ（＝ＬＹｍ）に制限する（位置Ｐ２''）。
【０１０４】
補正制御信号ＣＹａ，ＣＰａが領域ＡＲｐｙ内の位置Ｐ３である場合、駆動部７６は補正制御信号ＣＹａ，ＣＰａに等しい低減率を乗算して制限ラインＰＷＬ上の位置以下に制限する（位置Ｐ３'）。ここで、駆動部７６は、補正制御信号ＣＹａが出力電流制限値ＬＹｍを超えていることから、補正制御信号ＣＹａをピーク電流制限値ＬＹｐ以下に制限する。さらに、駆動部７６は、補正制御信号ＣＹａが出力電流制限値ＬＹｍを超えている経過時間を測定して、経過時間が限度時間ＴＬｐを超えた場合、補正制御信号ＣＹａをリセット制限値ＬＹｒ（＝ＬＹｍ）に制限する（位置Ｐ３''）。
【０１０５】
補正制御信号ＣＹａ，ＣＰａが領域ＡＲｐｙ内の位置Ｐ４である場合、駆動部７６は、補正制御信号ＣＹａ，ＣＰａに等しい低減率を乗算して制限ラインＰＷＬ上の位置以下に制限する（位置Ｐ４'）。ここで、制限ラインＰＷＬ上の位置は、補正制御信号ＣＹａが出力電流制限値ＬＹｍ以下であり、補正制御信号ＣＰａが出力電流制限値ＬＰｍ以下である。したがって、駆動部７６は、補正制御信号ＣＹａを出力電流制限値ＬＹｍ以下で、補正制御信号ＣＰａを出力電流制限値ＬＰｍ以下に制限する。
【０１０６】
このような処理を行うと、例えば補正制御信号ＣＹａが出力電流制限値ＬＹｍを超える場合、限度時間ＴＬｐの範囲内では、補正制御信号ＣＹａに対する制限値が出力電流制限値ＬＹｍよりも大きいピーク電流制限値ＬＹｐに変更される。したがって、補正制御信号ＣＹａを出力電流制限値ＬＹｍ以下に制限する場合に比べて第１駆動電流の電流量を大きくできる。すなわち駆動モーター１９１で大きなトルクを発生することができる。また、補正制御信号ＣＰａについても同様な制限を行うと、補正制御信号ＣＰａを出力電流制限値ＬＰｍで制限する場合に比べて第２駆動電流の電流量を大きくできる。すなわち駆動モーター１９２で大きなトルクを発生することができる。したがって、大きな振れが生じた場合に従来よりも大きな駆動電流を供給することが可能となり振れ補正性能を向上させることができる。また、定格出力電流の大きい半導体素子を用いなくとも、良好な振れ補正性能を得ることができる。
【０１０７】
さらに、補正制御信号ＣＹａが最小電流制限値ＬＹｓ以上である場合、制限後の補正制御信号ＣＹｂは、補正制御信号ＣＹａの制限を行っても最小電流制限値ＬＹｓ以上とされる。また、補正制御信号ＣＰａが最小電流制限値ＬＰｓ以上である場合、制限後の補正制御信号ＣＰｂは、補正制御信号ＣＰａの制限を行っても最小電流制限値ＬＰｓ以上とされる。したがって、ヨーイング方向とピッチング方向の何れか一方で大きな駆動電流が必要とされる場合でも、他方の振れ補正では最小電流制限値に応じた駆動電流が供給されるので、他方の振れ補正性能が低下してしまうことを回避できる。
【０１０８】
［４−２．駆動電流の第２の制限動作］
ところで、一方の駆動電流の制限と他方の駆動電流の制限を関係付けて行う場合、図９のように、等しい低減率を用いて補正制御信号ＣＹａ，ＣＰａを制限すると、駆動部７６は、補正制御信号ＣＹａ，ＣＰａの信号レベルに応じた低減率を算出する必要がある。また、駆動部７６は、算出した低減率を用いた乗算処理を行って、制限後の補正制御信号ＣＹｂ，ＣＰｂを算出する必要がある。
【０１０９】
そこで、第２の制限動作では、補正制御信号ＣＹａ，ＣＰａが領域ＡＲｐｙの範囲内である場合、一方の駆動電流の制限量を他方の駆動電流の制限量に応じた制限量とすることで、補正制御信号ＣＹａ，ＣＰａの制限を容易とする動作について説明する。
【０１１０】
図１３は、第２の制限動作を説明するための図である。第２の制限動作では、領域ＡＲｐｙにおける低減率を固定する。例えば、補正制御信号ＣＹａ，ＣＰａを制限する場合に、４５度の傾きを生じたライン（以下「低減ライン」という）上の位置となるように制限すると、補正制御信号ＣＹａと補正制御信号ＣＹａの制限量が等しくなる。したがって、領域ＡＲｐｙの何れの位置においても、例えば補正制御信号ＣＹａを制限量「ｄＬ」だけ低減させた位置が制限ラインＰＷＬ上の位置となる場合、補正制御信号ＣＰａを制限量「ｄＬ」だけ低減させれば制限ラインＰＷＬ上の位置とすることができる。
【０１１１】
したがって、補正制御信号ＣＹａ，ＣＰａの信号レベルに応じた低減率の算出や、算出した低減率を用いた乗算処理を行う必要がなく、簡単に制限処理を行うことができる。
【０１１２】
例えば、補正制御信号ＣＹａ，ＣＰａが領域ＡＲｐｙ内の位置Ｐ３である場合、駆動部７６は補正制御信号ＣＹａ，ＣＰａから制限量「ｄＬa」だけ低減させて制限ラインＰＷＬ上の位置とする（位置Ｐ３'）。ここで、駆動部７６は、補正制御信号ＣＹａが出力電流制限値ＬＹｍを超えていることから、補正制御信号ＣＹａをピーク電流制限値ＬＹｐ以下に制限する。さらに、駆動部７６は、補正制御信号ＣＹａが出力電流制限値ＬＹｍを超えている経過時間を測定して、経過時間が限度時間ＴＬｐを超えた場合、補正制御信号ＣＹａをリセット制限値ＬＹｒ（＝ＬＹｍ）に制限する（位置Ｐ３''）。
【０１１３】
補正制御信号ＣＹａ，ＣＰａが領域ＡＲｐｙ内の位置Ｐ４である場合、駆動部７６は、駆動部７６は補正制御信号ＣＹａ，ＣＰａから制限量「ｄＬb」だけ低減させて制限ラインＰＷＬ上の位置とする（位置Ｐ４'）。ここで、制限ラインＰＷＬ上の位置は、補正制御信号ＣＹａが出力電流制限値ＬＹｍ以下であり、補正制御信号ＣＰａが出力電流制限値ＬＰｍ以下である。したがって、駆動部７６は、補正制御信号ＣＹａを出力電流制限値ＬＹｍ以下で、補正制御信号ＣＰａを出力電流制限値ＬＰｍ以下に制限する。
【０１１４】
このような制限動作を行うようにすれば、領域ＡＲｐｙの制限動作を容易に行うことができる。なお、低減ラインの傾きは、制限ラインＰＷＬの傾きに応じて設定してもよい。また、低減ラインの傾きが４５度でない場合、例えば補正制御信号ＣＹａの制限量に応じた補正制御信号ＣＰａの制限量をテーブル化して予め記憶しておくようにする。このようにすれば、補正制御信号ＣＹａの制限量に対応する制限量をテーブルから取得して用いることで補正制御信号ＣＰａの制限を容易に行うことができるようになる。
【０１１５】
［４−３．駆動電流の第３の制限動作］
上述の第１の制限動作では通電時間を短くして設定したピーク電流制限値が固定されている場合について説明したが、ピーク電流制限値を変更して制限動作を行うようにしてもよい。
【０１１６】
次に、駆動電流の第３の制限動作では、第１の方向の像振れを補正するために必要な第１駆動電流の電流量に応じて第１制限値を可変して、第２の方向の像振れを補正するために必要な第２駆動電流の電流量に応じて第２制限値を可変する場合について説明する。
【０１１７】
以下、駆動電流の第３の制限動作として、ピーク電流制限値ＬＹｐを可変して制限動作を行う場合について説明する。例えば、駆動電流出力部７６２は、定格出力ピーク電流が電流値Ｉｐ1である場合の出力時間（通電時間）が第１ピーク電流制限時間Ｔｐ1以下に制限されているとする。また、駆動電流出力部７６２は、定格出力ピーク電流が電流値Ｉｐ2（＜Ｉｐ1）である場合の出力時間が第２ピーク電流制限時間Ｔｐ2（＞Ｔｐ1）以下に制限されているとする。さらに、駆動電流出力部７６２は、定格出力ピーク電流が電流値Ｉｐ3（＜Ｉｐ2）である場合の出力時間が第３ピーク電流制限時間Ｔｐ3（＞Ｔｐ2）以下に制限されているとする。
【０１１８】
図１４は、第３の制限動作を例示したフローチャートである。なお、図１４は、補正制御信号ＣＹａについて例示している。また、上述した図８のステップＳＴ１の初期設定において、振れ補正制御部７０の駆動部７６は、例えば最大定格出力ピーク電流値（第１ピーク電流制限時間Ｔｐ1における電流値Ｉｐ1）を超えないように第１ピーク電流制限値ＬＹｐ1を設定する。また、第１ピーク電流制限値ＬＹｐ1を用いた制限動作の限度時間である第１限度時間ＴＬｐ1を第１ピーク電流制限時間Ｔｐ1の時間に設定する。また、最大定格出力ピーク電流値（第２ピーク電流制限時間Ｔｐ2における電流値Ｉｐ2）を超えないように第２ピーク電流制限値ＬＹｐ2を設定する。また、最大定格出力ピーク電流値（第３ピーク電流制限時間Ｔｐ3における電流値Ｉｐ3）を超えないように第３ピーク電流制限値ＬＹｐ3を設定する。
【０１１９】
さらに、駆動部７６は、第１制限経過時間ｔｍｐ1と第２制限経過時間ｔｍｐ2と第３制限経過時間ｔｍｐ3およびリセット経過時間ｔｍｒを「０」とする。第１制限経過時間ｔｍｐ1は、第１ピーク電流制限値ＬＹｐ1を用いて制限動作が行われている経過時間である。第２制限経過時間ｔｍｐ2は、第２ピーク電流制限値ＬＹｐ2を用いて制限動作が行われている経過時間である。第３制限経過時間ｔｍｐ3は、第３ピーク電流制限値ＬＹｐ3を用いて制限動作が行われている経過時間である。リセット経過時間ｔｍｒは、制限動作のリセットが行われている経過時間である。
【０１２０】
ステップＳＴ２１で駆動部７６は、サーボ演算部７５から供給された補正制御信号ＣＹａが第２ピーク電流制限値ＬＹｐ2を超えているか判別する。駆動部７６は、補正制御信号ＣＹａが第２ピーク電流制限値ＬＹｐ2を超えている場合にステップＳＴ２２に進み、超えていない場合にステップＳＴ２５に進む。
【０１２１】
ステップＳＴ２２で駆動部７６は、第１制限経過時間ｔｍｐ1の測定を行う。駆動部７６は、補正制御信号ＣＹａを第１ピーク電流制限値ＬＹｐ1以下に制限する第１制限動作を開始して第１制限経過時間ｔｍｐ1の測定を行う。また、駆動部７６は、第１制限動作中である場合に第１制限経過時間ｔｍｐ1の測定を継続する。さらに、駆動部７６は、第１制限動作中である場合、制限動作のリセットが行われている時間であるリセット経過時間ｔｍｒを「０」としてステップＳＴ２３に進む。
【０１２２】
ステップＳＴ２３で駆動部７６は、第１制限経過時間ｔｍｐ1が第１限度時間ＴＬｐ1を超えたか判別する。駆動部７６は、第１制限経過時間ｔｍｐ1が第１限度時間ＴＬｐ1を超えた場合にステップＳＴ２４に進み、超えていない場合に図８のステップＳＴ７に進む。
【０１２３】
ステップＳＴ２４で駆動部７６は、制限動作のリセットを行う。駆動部７６は、制限値を第１ピーク電流制限値ＬＹｐ1からリセット制限値ＬＹｒに変更して図８のステップＳＴ７に進む。
【０１２４】
ステップＳＴ２１からステップＳＴ２５に進むと、駆動部７６は、第２制限動作の動作設定を行う。駆動部７６は、第１制限経過時間ｔｍｐ1や第１制限動作中の駆動電流量に応じて第２限度時間ＴＬｐ2を設定してステップＳＴ２６に進む。駆動部７６は、第２限度時間ＴＬｐ2の設定において、例えば第１制限経過時間ｔｍｐ1が第１限度時間ＴＬｐ1を超えた場合、リセット動作が続けて行われるように第２限度時間ＴＬｐ2を「０」とする。駆動部７６は、第１制限経過時間ｔｍｐ1が「０」である場合、第２限度時間ＴＬｐ2を第２ピーク電流制限時間Ｔｐ2に設定する。また、駆動部７６は、第１制限経過時間ｔｍｐ1が「０」よりも長く第１限度時間ＴＬｐ1よりも短い場合、第１制限経過時間ｔｍｐ1と第１ピーク電流制限時間Ｔｐ1との差分の時間に応じて第２限度時間ＴＬｐ2を設定する。また、駆動部７６は、第１制限経過時間ｔｍｐ1と第１制限動作中の駆動電流量、または第１制限動作中の駆動電流量に応じて第２限度時間ＴＬｐ2を設定してもよい。なお、この場合の第２限度時間ＴＬｐ2は「０」よりも長く第２ピーク電流制限時間Ｔｐ2よりも短い時間である。このように第２限度時間ＴＬｐ2を設定すれば、例えば第１駆動電流を電流値Ｉｐ1とした状態が第１ピーク電流制限時間Ｔｐ1だけ経過した後に、引き続き第１駆動電流を電流値Ｉｐ2として出力することを防止できる。すなわち、駆動電流出力部７６２に対応した駆動電流の出力制御処理を行うことができる。
【０１２５】
ステップＳＴ２６で駆動部７６は、サーボ演算部７５から供給された補正制御信号ＣＹａが第３ピーク電流制限値ＬＹｐ3を超えており第２限度時間ＴＬｐ2が「０」より長いか判別する。駆動部７６は、補正制御信号ＣＹａが第３ピーク電流制限値ＬＹｐ3を超えており、かつ第２限度時間ＴＬｐ2が「０」より長い場合にステップＳＴ２７に進み、他の場合にステップＳＴ３０に進む。
【０１２６】
ステップＳＴ２７で駆動部７６は、第２制限経過時間ｔｍｐ2の測定を行う。駆動部７６は、補正制御信号ＣＹａを第２ピーク電流制限値ＬＹｐ2以下に制限する第２制限動作を開始して第２制限経過時間ｔｍｐ2の測定を行う。ここで、ステップＳＴ２７の処理は、補正制御信号ＣＹａが第２ピーク電流制限値ＬＹｐ2以下で第３ピーク電流制限値ＬＹｐ3を超えている場合である。したがって、補正制御信号ＣＹａは第２ピーク電流制限値ＬＹｐ2以下に制限された第２制限動作状態となる。駆動部７６は、第２制限動作中である場合に第２制限経過時間ｔｍｐ2の測定を継続する。さらに、駆動部７６は、第２制限動作中である場合、リセット経過時間ｔｍｒを「０」としてステップＳＴ２８に進む。
【０１２７】
ステップＳＴ２８で駆動部７６は、第２制限経過時間ｔｍｐ2が第２限度時間ＴＬｐ2を超えたか判別する。駆動部７６は、第２制限経過時間ｔｍｐ2が第２限度時間ＴＬｐ2を超えた場合にステップＳＴ２９に進み、超えていない場合に図８のステップＳＴ７に進む。
【０１２８】
ステップＳＴ２９で駆動部７６は、制限動作のリセットを行う。駆動部７６は、制限値をリセット制限値ＬＹｒに変更して図８のステップＳＴ７に進む。
【０１２９】
ステップＳＴ２５からステップＳＴ３０に進むと、駆動部７６は、第３制限動作の動作設定を行う。駆動部７６は、第１制限経過時間ｔｍｐ1と第２制限経過時間ｔｍｐ2や第１制限動作中および第２制限動作中の駆動電流量に応じて第３限度時間ＴＬｐ3を設定してステップＳＴ３１に進む。駆動部７６は、第３限度時間ＴＬｐ3の設定において、例えば第１制限経過時間ｔｍｐ1が第１限度時間ＴＬｐ1を超えた場合、および第２制限経過時間ｔｍｐ2が第２限度時間ＴＬｐ2を超えた場合、第３限度時間ＴＬｐ3を「０」とする。このようにすれば、第３制限動作が行われることなくリセット動作が続けて行われる。駆動部７６は、第１制限経過時間ｔｍｐ1と第２制限経過時間ｔｍｐ2が「０」である場合には、第３限度時間ＴＬｐ3を第３ピーク電流制限時間Ｔｐ3に設定する。また、駆動部７６は、第１制限経過時間ｔｍｐ1または第２制限経過時間ｔｍｐ2の何れかが「０」以上で、第１制限経過時間ｔｍｐ1が第１限度時間ＴＬｐ1よりも短い場合と第２制限経過時間ｔｍｐ2が第２限度時間ＴＬｐ2よりも短い場合、第１制限経過時間ｔｍｐ1と第１ピーク電流制限時間Ｔｐ1との差分の時間、および第２制限経過時間ｔｍｐ2と第２ピーク電流制限時間Ｔｐ2との差分の時間に応じて第３限度時間ＴＬｐ3を設定する。また、駆動部７６は、第１制限経過時間ｔｍｐ1と第１制限動作中の駆動電流量と第２制限経過時間ｔｍｐ2と第２制限動作中の駆動電流量、または第１制限動作中の駆動電流量と第２制限動作中の駆動電流量に応じて第３限度時間ＴＬｐ3を設定してもよい。なお、この場合の第３限度時間ＴＬｐ3は「０」以上で第３ピーク電流制限時間Ｔｐ3よりも短い時間である。
【０１３０】
ステップＳＴ３２で駆動部７６は、第３制限経過時間ｔｍｐ3の測定を行う。駆動部７６は、補正制御信号ＣＹａを第３ピーク電流制限値ＬＹｐ3以下に制限する第３制限動作を開始して第３制限経過時間ｔｍｐ3の測定を行う。ここで、ステップＳＴ３２の処理は、補正制御信号ＣＹａが第３ピーク電流制限値ＬＹｐ3以下で出力電流制限値ＬＹｍを超えている場合である。したがって、補正制御信号ＣＹａは第３ピーク電流制限値ＬＹｐ3以下に制限された第３制限動作状態となる。駆動部７６は、第３制限動作中である場合に第３制限経過時間ｔｍｐ3の測定を継続する。さらに、駆動部７６は、第３制限動作中である場合、リセット経過時間ｔｍｒを「０」としてステップＳＴ３３に進む。
【０１３１】
ステップＳＴ３３で駆動部７６は、第３制限経過時間ｔｍｐ3が第３限度時間ＴＬｐ3を超えたか判別する。駆動部７６は、第３制限経過時間ｔｍｐ3が第３限度時間ＴＬｐ3を超えた場合にステップＳＴ３４に進み、超えていない場合に図８のステップＳＴ７に進む。
【０１３２】
ステップＳＴ３４で駆動部７６は、制限動作のリセットを行う。駆動部７６は、制限値をリセット制限値ＬＹｒに変更して図８のステップＳＴ７に進む。
【０１３３】
ステップＳＴ３１からステップＳＴ３５に進むと、駆動部７６は、制限経過時間のリセットを行う。駆動部７６は、第１制限経過時間ｔｍｐ1と第２制限経過時間ｔｍｐ2および第３制限経過時間ｔｍｐ3を「０」としてステップＳＴ３６に進む。
【０１３４】
ステップＳＴ３６で駆動部７６は、リセット経過時間ｔｍｒの測定を行う。駆動部７６は、補正制御信号ＣＹａをリセット制限値ＬＹｒ（＝ＬＹｍ）以下に制限するリセット動作を開始してリセット経過時間ｔｍｒの測定を行う。また、駆動部７６は、リセット動作中である場合にリセット経過時間ｔｍｒの測定を継続してステップＳＴ３７に進む。
【０１３５】
ステップＳＴ３７で駆動部７６は、リセット経過時間ｔｍｒが予め設定されているリセット終了時間ＴＬｒを超えたか判別する。駆動部７６は、リセット経過時間ｔｍｒがリセット終了時間ＴＬｒを超えた場合にステップＳＴ３８に進み、超えていない場合に図８のステップＳＴ７に進む。
【０１３６】
ステップＳＴ３８で駆動部７６は、リセット解除動作を行う。駆動部７６は、制限値をリセット制限値ＬＹｒから第１ピーク電流制限値ＬＹｐ1に変更する。また、リセット経過時間ｔｍｒを「０」として図８のステップＳＴ７に進む。
【０１３７】
図１５は、補正制御信号ＣＹａの制限動作を示している。駆動部７６は、図１５の（Ａ）に示すように、例えば時点ｔ11で補正制御信号ＣＹａが第２ピーク電流制限値ＬＹｐ2を超えると、補正制御信号ＣＹａを第１ピーク電流制限値ＬＹｐ1以下に制限する。補正制御信号ＣＹａが第２ピーク電流制限値ＬＹｐ2を超えている状態の経過時間が時点ｔ12で第１限度時間ＴＬｐ1を超える場合、駆動部７６はリセット終了時間ＴＬｒを超える時点ｔ13まで、補正制御信号ＣＹａをリセット制限値ＬＹｒ（＝ＬＹｍ）以下に制限する。
【０１３８】
駆動部７６は、図１５の（Ｂ）に示すように、例えば時点ｔ21で補正制御信号ＣＹａが第３ピーク電流制限値ＬＹｐ3を超えて第２ピーク電流制限値ＬＹｐ2以下である場合、制限後の補正制御信号ＣＹｂとして制限前の補正制御信号ＣＹａを用いる。すなわち、補正制御信号ＣＹａは第２ピーク電流制限値ＬＹｐ2以下に制限された状態となる。補正制御信号ＣＹａが第３ピーク電流制限値ＬＹｐ3を超えて第２ピーク電流制限値ＬＹｐ2以下である状態の経過時間が時点ｔ22で第２限度時間ＴＬｐ2を超える場合、駆動部７６はリセット終了時間ＴＬｒを超える時点ｔ23まで、補正制御信号ＣＹａをリセット制限値ＬＹｒ（＝ＬＹｍ）以下に制限する。
【０１３９】
駆動部７６は、図１５の（Ｃ）に示すように、例えば時点ｔ31で補正制御信号ＣＹａが第２ピーク電流制限値ＬＹｐ2を超えると、補正制御信号ＣＹａを第１ピーク電流制限値ＬＹｐ1以下に制限する。補正制御信号ＣＹａが第１限度時間ＴＬｐ1よりも前の時点ｔ32で第３ピーク電流制限値ＬＹｐ3よりも大きく第２ピーク電流制限値ＬＹｐ2以下となると、駆動部７６は例えば第１制限経過時間ｔｍｐ1と第１限度時間ＴＬｐ1との差分の時間に応じて第２限度時間ＴＬｐ2を設定する。すなわち、補正制御信号ＣＹａは時点ｔ32から第２限度時間ＴＬｐ2が経過するまで第２ピーク電流制限値ＬＹｐ2以下に制限された状態となる。補正制御信号ＣＹａが第２限度時間ＴＬｐ2よりも前の時点ｔ33で出力電流制限値ＬＹｍよりも大きく第３ピーク電流制限値ＬＹｐ3以下となると、駆動部７６は例えば第１制限経過時間ｔｍｐ1と第１限度時間ＴＬｐ1との差分時間、および第２制限経過時間ｔｍｐ2と第２限度時間ＴＬｐ2との差分時間に応じて第３限度時間ＴＬｐ3を設定する。すなわち、補正制御信号ＣＹａは時点ｔ33から第３限度時間ＴＬｐ3が経過するまで第３ピーク電流制限値ＬＹｐ3以下に制限された状態となる。補正制御信号ＣＹａが出力電流制限値ＬＹｍよりも大きく第３ピーク電流制限値ＬＹｐ3以下である状態の経過時間が時点ｔ34で第３限度時間ＴＬｐ3を超える場合、駆動部７６は、リセット終了時間ＴＬｒを超える時点ｔ35まで、補正制御信号ＣＹａをリセット制限値ＬＹｒ（＝ＬＹｍ）以下に制限する。
【０１４０】
また、駆動部７６は、このような処理を補正制御信号ＣＹａだけでなく補正制御信号ＣＰａについても行い、制限された補正制御信号ＣＰｂに基づいて第２駆動電流を生成して出力する。
【０１４１】
このような処理を補正制御信号ＣＹａだけでなく補正制御信号ＣＰａについて行うと、補正制御信号が出力電流制限値ＬＹｍ（ＬＰｍ）を超える場合に、超過分に応じた制限値で補正制御信号が制限される。したがって、超過分が大きいときには、第１駆動電流や第２駆動電流を短い間だけ大きな電流値とすることができるので、大きなトルクを発生することが可能となる。また、超過分が少ないときには、超過分が大きいときに比べて小さい電流値であるが、従来よりも大きい第１駆動電流や第２駆動電流を超過分が大きいときに比べて長い間だけ出力することができるので、従来よりも大きなトルクを長く発生することが可能となる。したがって、大きな振れが生じた場合の振れ補正性能を従来よりも向上させることができる。また、制限値と限度時間が補正制御信号の信号レベルに応じて変更されるので、振れの大きさに適した振れ補正を行うことができるようになる。
【０１４２】
［４−４．駆動電流の他の制限動作］
ところで、第１駆動電流や第２駆動電流を駆動モーター等のコイルに供給した場合、駆動電流が供給されることに応じてコイルの温度が変化する場合がある。また、使用環境に応じてコイルの温度が変化する場合もある。このようなコイルの温度変化等が生じると、コイルの抵抗値が変化するおそれがあり、コイルの抵抗値が変化すると例えば補正制御信号を制限値とした場合の駆動電流が一定とならない場合が生じてしまう。したがって、駆動部７６は、制限値の補正制御信号に基づいて第１の補正機構に供給される第１駆動信号と第２の補正機構に供給される第２駆動信号が、制限値に応じた一定電流値となるように補償する。例えば、駆動部７６は、コイルの温度変化や抵抗値変化を検出して、検出結果に基づき制限値を補償して、コイルの抵抗値が変化しても駆動電流の電流値が変化しないようにする。このようにすれば、コイルの抵抗値が変化して駆動電流が例えば制限値を超えてしまうことを防止できる。
【０１４３】
また、補正制御信号の制限動作は、第２の制限動作のように制限値と制限時間を補正制御信号の信号レベルに応じて変更する場合、リセット動作を行ってから限度時間の切り替えを行うようにしてもよい。この場合、制限動作を変更する前にリセット期間が設けられるので、第２制限動作や第３制限動作を行う場合に、すでに行われている制限動作の経過時間等を考慮して限度時間を算出する必要がない。
【０１４４】
［５．撮像装置の他の構成と動作］
ところで、上述の実施の形態では、ヨーイング方向とピッチング方向の振れを補正する場合について説明したが、振れ補正はヨーイング方向とピッチング方向の２軸に限られない。例えばヨーイング方向とピッチング方向に加えて、光軸を中心とした回転方向の振れ補正を行うようにしてもよい。例えば、図２に示すジンバル防振機構１５を、光軸を中心として回転可能に支持する支持機構と、光軸を中心として回転させる駆動機構を設ける。
【０１４５】
また、振れ検出部６１は、光軸を中心とした回転方向の振れも検出して、位置検出部４６は、ジンバル防振機構１５における光軸を中心とした回転方向の位置を検出する。振れ補正制御部７０は、光軸を中心とした回転方向の振れと位置に基づき補正制御信号を生成する。また補正制御信号に基づき駆動電流を生成して振れ補正部４５に出力することで、ヨーイング方向とピッチング方向だけでなく、光軸を中心とした回転方向の振れ補正を行う。
【０１４６】
また、振れ補正制御部７０は、光軸を中心とした回転方向の振れ補正を行うための駆動電流も含めて、電源部の電力供給や駆動電流を出力する半導体素子の定格出力電流や定格ピーク出力電流に応じて各補正制御信号について制限を行う。例えば振れ補正制御部７０の駆動電流制限部７６１は、光軸を中心とした回転方向の振れ補正を行うための第３駆動電流を第４制限値に制限して、第１駆動電流と第２駆動電流と第３駆動電流の合計値を第１制限値と第２制限値と第４制限値の合計値よりも低い第３制限値にそれぞれ制限する。さらに、動電流制限部７６１は、第３駆動電流に対応する第４制限値を第３駆動電流の通電時間によって可変させて、例えば通電時間を短くすることで第４制限値を大きくして、大きな第３駆動電流を出力できるようにする。
【０１４７】
このようにすれば、ヨーイング方向とピッチング方向だけでなく、光軸を中心とした回転方向の振れ補正を行う場合でも、振れ補正性能を向上させることができる。
【０１４８】
明細書中において説明した一連の処理はハードウェア、またはソフトウェア、あるいは両者の複合構成によって実行することが可能である。ソフトウェアによる処理を実行する場合は、処理シーケンスを記録したプログラムを、専用のハードウェアに組み込まれたコンピュータ内のメモリにインストールして実行させる。または、各種処理が実行可能な汎用コンピュータにプログラムをインストールして実行させることが可能である。
【０１４９】
例えば、プログラムは記録媒体としてのハードディスクやＲＯＭ（Read Only Memory）に予め記録しておくことができる。あるいは、プログラムはフレキシブルディスク、ＣＤ−ＲＯＭ（Compact Disc Read Only Memory），ＭＯ（Magneto optical）ディスク，ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、磁気ディスク、半導体メモリカード等のリムーバブル記録媒体に、一時的または永続的に格納（記録）しておくことができる。このようなリムーバブル記録媒体は、いわゆるパッケージソフトウェアとして提供することができる。
【０１５０】
また、プログラムは、リムーバブル記録媒体からコンピュータにインストールする他、ダウンロードサイトからＬＡＮ（Local Area Network）やインターネット等のネットワークを介して、コンピュータに無線または有線で転送してもよい。コンピュータでは、そのようにして転送されてくるプログラムを受信し、内蔵するハードディスク等の記録媒体にインストールすることができる。
【０１５１】
なお、本技術は、上述した技術の実施の形態に限定して解釈されるべきではない。この技術の実施の形態は、例示という形態で本技術を開示しており、本技術の要旨を逸脱しない範囲で当業者が実施の形態の修正や代用をなし得ることは自明である。すなわち、本技術の要旨を判断するためには、特許請求の範囲を参酌すべきである。
【０１５２】
また、本技術の像振れ補正装置は以下のような構成も取ることができる。
（１）  光軸と直交する第１の方向の像振れを補正するための第１の補正機構を駆動する第１駆動電流と、前記光軸および前記第１の方向と直交する第２の方向の像振れを補正するための第２の補正機構を駆動する第２駆動電流を出力する駆動電流出力部と、
前記第１駆動電流を第１制限値、前記第２駆動電流を第２制限値、前記第１駆動電流と前記第２駆動電流の合計値を前記第１制限値と前記第２制限値の合計値よりも低い第３制限値にそれぞれ制限して、前記第１制限値を前記第１駆動電流の通電時間および前記第２制限値を前記第２駆動電流の通電時間によって可変させる駆動電流制限部と
を備える像振れ補正装置。
（２）  前記駆動電流制限部は、前記第１駆動電流を前記第１制限値に制限している通電時間を短くすることで前記第１制限値を大きくし、前記第２駆動電流を前記第２制限値に制限している通電時間を短くすることで前記第２制限値を大きくする（１）に記載の像振れ補正装置。
（３）  前記駆動電流制限部は、前記第１の方向の像振れを補正するために必要な前記第１駆動電流の電流量に応じて前記第１制限値を可変して、前記第２の方向の像振れを補正するために必要な前記第２駆動電流の電流量に応じて前記第２制限値を可変する（１）または（２）に記載の像振れ補正装置。
（４）  前記駆動電流制限部は、前記第１制限値と前記第２制限値に対して、最低駆動電流を保証する制限値を設けた（１）乃至（３）の何れかに記載の像振れ補正装置。
（５）  前記駆動電流制限部は、前記第１駆動電流と前記第２駆動電流を制限する場合に、一方の駆動電流の制限と他方の駆動電流の制限を関係付けて行う（１）乃至（４）の何れかに記載の像振れ補正装置。
（６）  前記駆動電流制限部は、前記一方の駆動電流の制限量を前記他方の駆動電流の制限量に応じた制限量とする（５）に記載の像振れ補正装置。
（７）前記駆動電流制限部は、前記像振れの検出結果に応じて前記像振れを補正するように生成された補正制御信号に対して制限を行い、制限値の補正制御信号に基づいて前記駆動電流出力部から前記第１の補正機構に供給される前記第１駆動信号と前記第２の補正機構に供給される前記第２駆動信号が、前記制限値に応じた一定電流値となるように前記補正制御信号を補償する（１）乃至（６）の何れかに記載の像振れ補正装置。
（８）  前記駆動電流制限部は、前記第１駆動電流と前記第２駆動電流の生成に用いる電力を供給する電源部の電力供給能力に応じて前記第３制限値を設定する（１）乃至（７）の何れかに記載の像振れ補正装置。
（９）  前記駆動電流出力部は、前記光軸を中心とした回転方向の像振れを補正するための第３の補正機構を駆動する第３駆動電流の出力を行い、
駆動電流制限部は、前記第３駆動電流を第４制限値に制限して、前記第１駆動電流と前記第２駆動電流と前記第３駆動電流の合計値を前記第１制限値と前記第２制限値と前記第４制限値の合計値よりも低い第３制限値にそれぞれ制限して、前記第４制限値を前記第３駆動電流の通電時間によって可変させる（１）乃至（８）の何れかに記載の像振れ補正装置。
【産業上の利用可能性】
【０１５３】
この技術の像振れ補正装置と像振れ補正方法および撮像装置では、光軸と直交する第１の方向の像振れを補正するための第１の補正機構を駆動する第１駆動電流を第１制限値、前記光軸および前記第１の方向と直交する第２の方向の像振れを補正するための第２の補正機構を駆動する第２駆動電流を第２制限値、前記第１駆動電流と前記第２駆動電流の合計値を前記第１制限値と前記第２制限値の合計値よりも低い第３制限値とする制限が行われる。さらに、前記第１制限値は前記第１駆動電流の通電時間、前記第２制限値は前記第２駆動電流の通電時間によって可変される。このため、通電時間によって制限値を高くすることにより、補正機構に供給できる駆動電流を大きくすることが可能となり、像振れ補正を良好に行える。したがって、撮像装置例えばビデオカメラやスチルカメラ、撮像機能を有する携帯電話や通信端末装置等に適している。
【符号の説明】
【０１５４】
１０・・・撮像装置
１５・・・ジンバル防振機構
１６・・・外フレーム
１７・・・内フレーム
１８・・・保持フレーム
３０・・・レンズユニット
３１・・・鏡筒
３２・・・撮像光学系
３３・・・撮像光学系駆動部
４５・・・振れ補正部
４６・・・位置検出部
５０・・・撮像部
５１・・・画像処理部
５２・・・表示部
５３・・・記録部
６１・・・振れ検出部
７０・・・振れ補正制御部
７１・・・振れ量算出部
７２・・・目標位置算出部
７３・・・現在位置算出部
７４・・・演算部
７５・・・サーボ演算部
７６・・・駆動部
８１・・・ユーザインタフェース部
８５・・・制御部
１９１，１９２・・・駆動モーター
１９１ａ，１９２ａ・・・出力軸
２０１，２０２・・・副軸
７６１・・・駆動電流制限部
７６２・・・駆動電流出力部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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