(57)【要約】【課題】液体還元剤の残量に応じて、予定されている作業を適切に遂行できるようにする建設機械を提供すること。【解決手段】本発明の実施例に係るショベルは、エンジン駆動の油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌが吐出する作動油で動作する油圧アクチュエータと、尿素水を用いて排ガスの浄化を行う排ガス浄化システム３２とを備えるショベルであって、尿素水の残量を検出する残量検出部３００と、尿素水の残量とショベル稼働時間とに基づいて油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌのポンプ出力を制御するポンプ出力制御部３０１とを備える。【選択図】図４
2014125794.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジン駆動の油圧ポンプが吐出する作動油で動作する油圧アクチュエータと、液体還元剤を用いて排ガスの浄化を行う排ガス浄化システムとを備える建設機械であって、
前記液体還元剤の残量を検出する残量検出部と、
前記液体還元剤の残量と当該建設機械を稼働させようとする稼働時間とに基づいて前記油圧ポンプのポンプ出力を制御するポンプ出力制御部と、
を備える建設機械。
【請求項２】
前記ポンプ出力制御部は、前記液体還元剤の残量と操作者が入力する稼働時間とに基づいて、前記油圧ポンプのポンプ馬力上限値を算出し、算出したポンプ馬力上限値の制限の下で前記油圧ポンプを作動させる、
請求項１に記載の建設機械。
【請求項３】
前記ポンプ出力制御部は、前記液体還元剤の残量を所定量以上に維持したままポンプ出力の制限無しに当該建設機械を稼働させることが可能な稼働可能時間を算出し、算出した稼働可能時間を表示装置に表示させる、
請求項１又は２に記載の建設機械。
【請求項４】
前記ポンプ出力制御部は、当該建設機械を稼働させようとする稼働時間が満了するまで前記液体還元剤の残量を所定量以上に維持したまま当該建設機械を稼働させることが可能なポンプ馬力上限値を算出し、算出したポンプ馬力上限値を表示装置に表示させる、
請求項１乃至３の何れか一項に記載の建設機械。
【請求項５】
エンジン駆動の油圧ポンプが吐出する作動油で動作する油圧アクチュエータと、液体還元剤を用いて排ガスの浄化を行う排ガス浄化システムとを備える建設機械の制御方法であって、
前記液体還元剤の残量を検出する残量検出ステップと、
前記液体還元剤の残量と当該建設機械を稼働させようとする稼働時間とに基づいて前記油圧ポンプのポンプ出力を制御するポンプ出力制御ステップと、
を有する建設機械の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンジン駆動の油圧ポンプが吐出する作動油で動作する油圧アクチュエータと、液体還元剤により排ガスの浄化を行う排ガス浄化システムとを備える建設機械に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ディーゼルエンジンを搭載したショベル等の建設機械では、高次の排ガス規制に対応すべく、ディーゼルエンジンの排気系に排ガス浄化システムが設置され、ディーゼルエンジンからの排ガスは、排気管の下流側に設けたＮＯｘ還元触媒を通って大気中に放出される。
【０００３】
従来、この種の排ガス浄化システムとしては、液体還元剤（例えば、尿素水溶液）を用いた選択還元型のＮＯｘ浄化システムが多く採用されている。しかしながら、液体還元剤を用いる排ガス浄化システムは、液体還元剤がなくなると排ガスの浄化処理を行うことができなくなってしまう。また、液体還元剤がなくなってもエンジンは稼動を維持できるため、液体還元剤がなくなった状態でエンジン稼動を維持すると多量のＮＯｘが排出されることになる。
【０００４】
これを回避するため、従来では液体還元剤の残量が少なくなった際にこれを検出し、警報を発すると共に強制的にエンジンの出力を低下させることが行われていた（例えば、特許文献１参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００２−３７１８３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、従来の排ガス浄化システムは、液体還元剤の残量が所定レベルに近づいていることを運転者に知らせることなく、液体還元剤の残量が所定レベルになった場合にエンジンの出力を低下させていた。
【０００７】
そのため、建設機械の運転者は、エンジン出力の制限を受けずに予定されている作業を遂行できるか否かを事前に知ることができず、液体還元剤の残量によっては、作業の途中で建設機械を停止させなければならないという問題があった。
【０００８】
本発明は上記の点に鑑みてなされたものであり、液体還元剤の残量に応じて、予定されている作業を適切に遂行できるようにする建設機械及びその制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上述の目的を達成するために、本発明の実施例に係る建設機械は、エンジン駆動の油圧ポンプが吐出する作動油で動作する油圧アクチュエータと、液体還元剤を用いて排ガスの浄化を行う排ガス浄化システムとを備える建設機械であって、前記液体還元剤の残量を検出する残量検出部と、前記液体還元剤の残量と当該建設機械を稼働させようとする稼働時間とに基づいて前記油圧ポンプのポンプ出力を制御するポンプ出力制御部と、を備える。
【００１０】
また、本発明の実施例に係る建設機械の制御方法は、エンジン駆動の油圧ポンプが吐出する作動油で動作する油圧アクチュエータと、液体還元剤を用いて排ガスの浄化を行う排ガス浄化システムとを備える建設機械の制御方法であって、前記液体還元剤の残量を検出する残量検出ステップと、前記液体還元剤の残量と当該建設機械を稼働させようとする稼働時間とに基づいて前記油圧ポンプのポンプ出力を制御するポンプ出力制御ステップと、を有する。
【発明の効果】
【００１１】
上述の手段により、本発明は、液体還元剤の残量に応じて、予定されている作業を適切に遂行できるようにする建設機械及びその制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施例に係るショベルの側面図である。
【図２】図１のショベルの駆動系の構成例を示すブロック図である。
【図３】図１のショベルの排ガス浄化システムの構成例を示す図である。
【図４】図１のショベルのレギュレータの構成例を示す概略図である。
【図５】油圧ポンプの吐出圧Ｐと吐出流量Ｑとの関係を示すＰＱ線図である。
【図６】ポンプ馬力上限値と毎時尿素消費量との関係を示すグラフである。
【図７】尿素ゲージ画像の例を示す図である。
【図８】第１ポンプ出力制御処理の流れを示すフローチャートである。
【図９】第２ポンプ出力制御処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
次に、図を参照して、本発明の実施例を説明する。
【００１４】
図１は、本発明の実施例に係る建設機械としてのショベルを示す側面図である。ショベルの下部走行体１には、旋回機構２を介して上部旋回体３が搭載されている。上部旋回体３には、ブーム４が取り付けられている。ブーム４の先端にはアーム５が取り付けられ、アーム５の先端にはバケット６が取り付けられている。ブーム４、アーム５、及びバケット６は、掘削アタッチメントを構成し、油圧シリンダであるブームシリンダ７、アームシリンダ８、及びバケットシリンダ９によりそれぞれ油圧駆動される。上部旋回体３には、キャビン１０が設けられ、且つエンジン等の動力源が搭載される。
【００１５】
図２は、図１のショベルの駆動系の構成例を示すブロック図である。
【００１６】
機械式駆動部としてのディーゼルエンジン１１の出力軸には、２系統の油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌ及びパイロットポンプ１５が接続されている。油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌには、高圧油圧ライン１６Ｒ、１６Ｌを介してコントロールバルブ１７が接続されている。また、パイロットポンプ１５には、パイロット油圧ライン２５を介して操作装置２６−１〜２６−ｎ（ｎは２以上の自然数であり、以下においても同様である。）が接続されている。また、油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌは、ポンプ１回転当たりの吐出流量がレギュレータ１３Ｒ、１３Ｌによって制御される可変容量型油圧ポンプである。
【００１７】
コントロールバルブ１７は、ショベルにおける油圧系の制御を行う装置である。下部走行体１用の走行用油圧モータ１Ｒ、１Ｌ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、旋回用油圧モータ２１等の油圧アクチュエータは、高圧油圧ラインを介してコントロールバルブ１７に備えられる各方向制御弁に接続されている。
【００１８】
操作装置２６−１〜２６−ｎは、走行用油圧モータ１Ｒ、１Ｌ、ブームシリンダ７、アームシリンダ８、バケットシリンダ９、旋回用油圧モータ２１等の油圧アクチュエータを操作するための装置であり、レバー及びペダルを含む。操作装置２６−１〜２６−ｎは、パイロット油圧ライン２７−１〜２７−ｎ及び２８−１〜２８−ｎを介して、コントロールバルブ１７に備えられる各方向制御弁にそれぞれ接続されている。
【００１９】
高圧油圧ライン１６Ｒのコントロールバルブ１７への入り口側（上流側）には油圧ポンプ１４Ｒの吐出圧を検出するための吐出圧センサ６５Ｒが接続され、高圧油圧ライン１６Ｌのコントロールバルブ１７への入り口側（上流側）には油圧ポンプ１４Ｌの吐出圧を検出するための吐出圧センサ６５Ｌが接続されている。吐出圧センサ６５Ｒ、６５Ｌの出力信号は、ショベルコントローラ３０に供給される。
【００２０】
また、高圧油圧ライン１６Ｒ、１６Ｌのコントロールバルブ１７の出口側（下流側）には、それぞれ、最も下流にある方向制御弁と作動油タンク６４との間にネガティブコントロール制御（以下、「ネガコン」とする。）用のネガコン絞り１８Ｌ、１８Ｒを備え、油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌが吐出した作動油の流れを制限することにより、ネガコン絞り１８Ｌ、１８Ｒの上流において、ネガコン制御のための制御圧（以下、「ネガコン圧」とする。）を発生させる。ネガコン圧は、ネガコン圧センサ２９Ｒ、２９Ｌにより検出される。ネガコン圧センサ２９Ｒ、２９Ｌの出力信号は、ショベルコントローラ３０に供給される。
【００２１】
ショベルコントローラ３０は、ショベルの駆動制御を行う主制御部である。本実施例では、ショベルコントローラ３０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ(Random Access Memory)、ＲＯＭ（Read Only Memory）、入出力ポート、記憶装置等を備えたコンピュータである。また、本実施例では、ショベルコントローラ３０は、後述の残量検出部３００及びポンプ出力制御部３０１を含む各種機能要素に対応するプログラムをＲＯＭから読み出してＲＡＭに展開し、各種機能要素に対応する処理をＣＰＵに実行させる。
【００２２】
図３は、図１のショベルに搭載される排ガス浄化システム３２を概略的に示す。本実施例では、排ガス浄化システム３２は、ショベルに設けられたディーゼルエンジン１１から排出される排気ガスを浄化する。
【００２３】
ディーゼルエンジン１１は、図示しない燃料タンクから高圧ポンプにより燃料が供給され、この高圧燃料を燃焼室内に直接噴射し燃焼させることにより駆動する。ディーゼルエンジン１１及び高圧ポンプ等は、エンジンコントロールモジュール（以下、「ＥＣＭ」とする。）３４により制御される。
【００２４】
ディーゼルエンジン１１からの排気ガスは、ターボチャージャ３８を経た後にその下流の排気通路３９に流され、排ガス浄化システム３２により浄化処理が行われた後、大気中に排出される。
【００２５】
一方、エアクリーナ４０から吸気通路４１内に導入された吸入空気は、ターボチャージャ３８及びインタークーラ４３等を通過してディーゼルエンジン１１に供給される。
【００２６】
排気通路３９には、上流側から排気ガス中の粒子状物質を捕集するディーゼルパティキュレートフィルタ４６と、排気ガス中のＮＯｘを還元除去する選択触媒還元のための選択還元型ＮＯｘ触媒４９とが直列に設けられている。
【００２７】
選択還元型ＮＯｘ触媒４９は、液体還元剤（例えば、尿素又はアンモニア等）の供給を受けて排気ガス中のＮＯｘを連続的に還元除去するものである。本実施例では取扱いの容易さから液体還元剤として尿素水（尿素水溶液）が用いられる。
【００２８】
排気通路３９における選択還元型ＮＯｘ触媒４９の上流側には、選択還元型ＮＯｘ触媒４９に尿素水を供給するための尿素水噴射弁５０が設けられている。尿素水噴射弁５０は、尿素水供給ライン５１を介して尿素水タンク５３（液体還元剤タンク）に接続されている。
【００２９】
また、尿素水供給ライン５１には尿素水供給ポンプ５２が設けられている。尿素水タンク５３内に貯留された尿素水は、尿素水供給ポンプ５２により尿素水噴射弁５０に供給され、尿素水噴射弁５０から排気通路３９の選択還元型ＮＯｘ触媒４９の上流位置に噴射される。
【００３０】
尿素水噴射弁５０から噴射された尿素水は、選択還元型ＮＯｘ触媒４９に供給される。供給された尿素水は、選択還元型ＮＯｘ触媒４９内において加水分解されてアンモニアを生成する。このアンモニアが選択還元型ＮＯｘ触媒４９内で排ガスに含まれるＮＯｘを還元し、これにより排ガスの浄化が行われる。
【００３１】
第１のＮＯｘセンサ４４は、尿素水噴射弁５０の上流側に配設されている。また、第２のＮＯｘセンサ４５は、選択還元型ＮＯｘ触媒４９の下流側に配設されている。ＮＯｘセンサ４４、４５は、各々の配設位置における排ガス内のＮＯｘ濃度を検出する。
【００３２】
尿素水タンク５３には尿素水残量センサ５４が配設されている。この尿素水残量センサ５４は、尿素水タンク５３内の尿素水残量を検出する。
【００３３】
上記したＮＯｘセンサ４４、４５、尿素水残量センサ５４、尿素水噴射弁５０、及び尿素水供給ポンプ５２は、排ガス浄化システムコントローラ３５に接続されている。排ガス浄化システムコントローラ３５は、ＮＯｘセンサ４４、４５で検出されるＮＯｘ濃度に基づき、尿素水噴射弁５０及び尿素水供給ポンプ５２により適正量の尿素水が噴射されるよう噴射量制御を行う。
【００３４】
また、排ガス浄化システムコントローラ３５は、尿素水残量センサ５４から出力される尿素水残量に基づき、尿素水タンク５３の全容積に対する尿素水残量の割合を算出する。本実施例では、尿素水タンク５３の全容積に対する尿素水残量の割合を尿素水残量比とする。例えば、尿素水残量比５０％は、尿素水タンク５３の容量の半分の尿素水が尿素水タンク５３内に残存していることを示す。
【００３５】
排ガス浄化システムコントローラ３５は、通信手段によりディーゼルエンジン１１の制御を行うＥＣＭ３４と接続されている。また、ＥＣＭ３４は通信手段によりショベルコントローラ３０に接続されている。
【００３６】
排ガス浄化システムコントローラ３５が有している排ガス浄化システム３２の各種情報は、ショベルコントローラ３０が共有し得る構成となっている。なお、ＥＣＭ３４、排ガス浄化システムコントローラ３５は、ショベルコントローラ３０と同様に、それぞれＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、入出力ポート、記憶装置等を含む。
【００３７】
また、ショベルコントローラ３０には、モニター３７（表示装置）が接続されている。モニター３７には、警告、運転条件表示等が表示される。
【００３８】
また、ショベルコントローラ３０には、馬力制御比例弁６２Ｒ、６２Ｌが接続されている。馬力制御比例弁６２Ｒ、６２Ｌは、それぞれ、レギュレータ１３Ｒ、１３Ｌの制御に用いられる弁である。
【００３９】
図４は、レギュレータ１３Ｒ、１３Ｌの構成例を示す概略図である。なお、
レギュレータ１３Ｒ、１３Ｌは構成が共通するため、図４ではレギュレータ１３Ｌについてのみ図示し、レギュレータ１３Ｒの図示を省略している。レギュレータ１３Ｌは、油圧ポンプ１４Ｌのポンプ１回転当たりの吐出流量を制御する機構であり、主に、傾転アクチュエータ６０Ｌ、スプール弁機構６１Ｌ、馬力制御比例弁６２Ｌ、及びフィードバックレバー６３Ｌを含む。
【００４０】
傾転アクチュエータ６０Ｌは、油圧ポンプ１４Ｌのポンプ容量を変化させるための斜板（ヨーク）を傾転駆動する機能要素である。具体的には、傾転アクチュエータ６０Ｌは、一端に大径受圧部ＰＲ１Ｌを有すると共に他端に小径受圧部ＰＲ２Ｌを有する作動ピストン６００Ｌと、大径受圧部ＰＲ１Ｌに対応する受圧室６０１Ｌと、小径受圧部ＰＲ２Ｌに対応する受圧室６０２Ｌとを含む。受圧室６０１Ｌには油圧ポンプ１４Ｌからスプール弁６１０Ｌを介して作動油が導入され、また、受圧室６０１Ｌからスプール弁６１０Ｌを介して作動油が排出される。また、受圧室６０２Ｌには油圧ポンプ１４Ｌの吐出圧が作用する。作動ピストン６００Ｌは、受圧室６０１Ｌに作動油が導入されて受圧室６０２Ｌ側に変位すると油圧ポンプ１４Ｌの斜板（ヨーク）を小流量側に傾転駆動する。また、作動ピストン６００Ｌは、受圧室６０１Ｌから作動油が排出されて受圧室６０１Ｌ側に変位すると油圧ポンプ１４Ｌの斜板（ヨーク）を大流量側に傾転駆動する。
【００４１】
スプール弁機構６１Ｌは、傾転アクチュエータ６０Ｌの受圧室６０１Ｌに作動油の給排を行うための機能要素であり、スプール弁６１０Ｌ及びばね６１１Ｌを含む。スプール弁６１０Ｌは、油圧ポンプ１４Ｌと連通する第一ポート、作動油タンク６４と連通する第二ポート、及び受圧室６０１Ｌと連通する出力ポートを有する。また、スプール弁６１０Ｌは、第一ポートと出力ポートとを連通する第一位置、第二ポートと出力ポートとを連通する第二位置、又は第一ポート及び第二ポートの何れをも出力ポートに連通しない中立位置に選択的に切り換えられる。ばね６１１Ｌは、スプール弁６１０Ｌを第二位置側に変位させる方向に作用する力をスプール弁６１０Ｌに付与する。
【００４２】
馬力制御比例弁６２Ｌは、スプール弁６１０Ｌを変位させるための機能要素である。本実施例では、馬力制御比例弁６２Ｌは、パイロットポンプ１５が吐出する作動油を用い、ショベルコントローラ３０からの指令電流に応じた二次側圧を生成する。具体的には、馬力制御比例弁６２Ｌは、指令電流が増大するにつれて二次側圧が増大するように動作する。二次側圧が増大すると、スプール弁６１０Ｌが第一位置側に変位し、作動ピストン６００Ｌが受圧室６０２Ｌ側に変位し、油圧ポンプ１４Ｌの斜板（ヨーク）が小流量側に傾転駆動される。その結果、油圧ポンプ１４Ｌの吐出流量は減少する。反対に、二次側圧が低下すると、スプール弁６１０Ｌが第二位置側に変位し、作動ピストン６００Ｌが受圧室６０１Ｌ側に変位し、油圧ポンプ１４Ｌの斜板（ヨーク）が大流量側に傾転駆動される。その結果、油圧ポンプ１４Ｌの吐出流量は増大する。
【００４３】
フィードバックレバー６３Ｌは、傾転アクチュエータ６０Ｌの変位をスプール弁６１０Ｌにフィードバックするためのリンク機構である。具体的には、フィードバックレバー６３Ｌは、作動ピストン６００Ｌが移動したときにその移動量を物理的にスプール弁６１０Ｌにフィードバックしてスプール弁６１０Ｌを中立位置に復帰させるようにする。
【００４４】
次に、ショベルコントローラ３０が有する機能要素について説明する。
【００４５】
残量検出部３００は、液体還元剤の残量を検出する機能要素であり、本実施例では、尿素水残量センサ５４が出力する尿素水残量を取得する。
【００４６】
そして、残量検出部３００は、取得した尿素水残量から所定量を減じた量を有効尿素水残量として算出する。
【００４７】
「所定量」は、ショベルによる作業が完了した時点で尿素水タンク５３に残しておきたい量であり、例えば、所定の尿素水残量比（例えば２５％である。）に相当する量である。
【００４８】
ポンプ出力制御部３０１は、油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌのポンプ出力（吐出流量）を制御する機能要素である。本実施例では、ポンプ出力制御部３０１は、ネガコン圧センサ２９Ｒ、２９Ｌ及び吐出圧センサ６５Ｒ、６５Ｌにより検出されたネガコン圧、吐出圧等に基づいて油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌのそれぞれの吐出流量の目標値を求め、実際の吐出流量がその目標値となるように油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌを作動させる。
【００４９】
具体的には、ポンプ出力制御部３０１は、検出されるネガコン圧が大きいほど油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌの吐出流量の目標値（以下、「ネガコン制御目標値」とする。）を減少させ、検出されるネガコン圧が小さいほど油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌのネガコン制御目標値を増大させるようにする。
【００５０】
また、ポンプ出力制御部３０１は、吐出圧に基づいて、任意に設定される第１のポンプ馬力上限値（最大設定ポンプトルク）に見合う吐出流量（第１馬力制御目標値）を算出する。
【００５１】
さらに、ポンプ出力制御部３０１は、残量検出部３００が算出する有効尿素水残量とショベル稼働時間とに基づいて、油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌの第２のポンプ馬力上限値を算出する。そして、ポンプ出力制御部３０１は、吐出圧に基づいて、第２のポンプ馬力上限値に見合う吐出流量（第２馬力制御目標値）を算出する。
【００５２】
その上で、ポンプ出力制御部３０１は、ネガコン制御目標値、第１馬力制御目標値、及び、第２馬力制御目標値のうち最も小さい値を最終目標値として選択してレギュレータ１３Ｒ、１３Ｌを駆動する。
【００５３】
「ショベル稼働時間」とは、ショベルを稼働させようとする期間であり、本実施例では、尿素水の補給無しでショベルを稼働させようとする期間である。
【００５４】
「ポンプ馬力上限値」とは、油圧ポンプが吸収するポンプ馬力の最大値を意味する。ここで、図５を参照して、ポンプ馬力上限値と油圧ポンプの吐出圧及び吐出流量との関係について説明する。なお、図５は、油圧ポンプの吐出圧Ｐと吐出流量Ｑとの関係を示すＰＱ線図であり、比較的高いポンプ馬力上限値Ｈ１を用いる場合の関係を実線で示し、比較的低いポンプ馬力上限値Ｈ２を用いる場合の関係を破線で示す。なお、以下では、「ポンプ馬力上限値」は、参照符号で特定される場合を除き、第２のポンプ馬力上限値を意味する。
【００５５】
図５に示すように、ポンプ馬力上限値Ｈ１及びポンプ馬力上限値Ｈ２の何れを用いる場合であっても、油圧ポンプが吐出可能な流量は、吐出圧Ｐが増大するにつれて減少する。ポンプ馬力は、吐出圧Ｐと吐出流量Ｑとの積で表されるためである。また、図５に示すように、吐出圧Ｐが徐々に増大する場合、ポンプ馬力上限値Ｈ１を用いるときに比べ、ポンプ馬力上限値Ｈ２を用いるときには、油圧ポンプが吐出可能な流量は、吐出圧Ｐがより小さい段階で低下し始める。そして、ポンプ馬力上限値Ｈ２を用いる場合に油圧ポンプが吐出可能な流量は、吐出圧Ｐが同じであれば、ポンプ馬力上限値Ｈ１を用いる場合よりも常に低いレベルで推移する。
【００５６】
ここで、図６を参照して、ポンプ馬力上限値と毎時尿素消費量との関係について説明する。なお、図６は、ポンプ馬力上限値と毎時尿素消費量との関係を示すグラフである。
【００５７】
図６に示すように、ポンプ馬力上限値Ｈ１を用いた場合の毎時尿素消費量Ｕ１は、ポンプ馬力上限値Ｈ２を用いた場合の毎時尿素消費量Ｕ２よりも大きい。ポンプ馬力上限値Ｈ１を用いた場合にエンジン１１が受ける負荷が、ポンプ馬力上限値Ｈ２を用いた場合にエンジン１１が受ける負荷よりも大きく、エンジン回転数を維持するために消費する燃料量も増加するためである。
【００５８】
ポンプ出力制御部３０１は、ＲＯＭ等に予め記憶された、図６に示すようなポンプ馬力上限値と毎時尿素消費量との関係（対応テーブル）を用いて、利用可能なポンプ馬力上限値を決定する。具体的には、ポンプ出力制御部３０１は、有効尿素水残量をショベル稼働時間で除することによって単位時間当たりに消費可能な尿素消費量を算出し、算出した尿素消費量から利用可能なポンプ馬力上限値を決定する。本実施例では、ポンプ馬力上限値Ｈ１は、設定できる範囲のうちで最大のポンプ馬力上限値であり、ポンプ馬力上限値Ｈ２は、設定できる範囲のうちで最小のポンプ馬力上限値である。そのため、ポンプ出力制御部３０１は、算出した尿素消費量が、ポンプ馬力上限値Ｈ１に対応する毎時尿素消費量Ｕ１以上であれば、利用可能なポンプ馬力上限値としてポンプ馬力上限値Ｈ１を採用する。また、ポンプ出力制御部３０１は、算出した尿素消費量が、ポンプ馬力上限値Ｈ２に対応する毎時尿素消費量Ｕ２未満であれば、利用可能なポンプ馬力上限値としてポンプ馬力上限値Ｈ２を採用する。なお、図６は、ポンプ馬力上限値と毎時尿素消費量とが比例関係にある状態を示すが、両者の関係は、非線形的な関係であってもよい。
【００５９】
また、ポンプ出力制御部３０１は、ポンプ馬力上限値を決定する際に利用するショベル稼働時間をユーザ入力に基づいて取得する。具体的には、ポンプ出力制御部３０１は、例えばショベル始動時にモニター３７上にショベル稼働時間入力画面を表示する。ショベル稼働時間入力画面は、操作者にショベル稼働時間の入力を促すテキストメッセージと、入力したショベル稼働時間を確認するための入力ボックスとを含む画面である。ポンプ出力制御部３０１は、操作者が入力装置（図示せず。）を介して入力した値をショベル稼働時間として取得する。
【００６０】
なお、ポンプ出力制御部３０１は、操作者によるショベル稼働時間の入力を求めることなく、ポンプ馬力上限値を決定する際に標準時間（標準的なショベル稼働時間であり、例えば、８時間である。）を用いてもよい。
【００６１】
その後、ポンプ出力制御部３０１は、決定した油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌのそれぞれの吐出流量の最終目標値に基づいて馬力制御比例弁６２Ｒ、６２Ｌに対する指令電流値を決定する。
【００６２】
そして、ポンプ出力制御部３０１は、決定した指令電流値に対応する大きさの指令電流を馬力制御比例弁６２Ｒ、６２Ｌに対して出力する。
【００６３】
また、ポンプ出力制御部３０１は、現在の尿素水残量比を示す尿素ゲージ画像をモニター３７上に表示する。その上で、ポンプ出力制御部３０１は、決定したポンプ馬力上限値がポンプ馬力上限値Ｈ１未満の場合、すなわち、決定したポンプ馬力上限値が制限を受ける場合、ポンプ馬力が制限される旨を表すテキストメッセージをモニター３７に表示する。ショベルの動きが鈍くなったことに気付いた操作者が違和感を抱かないようにするためである。なお、ポンプ出力制御部３０１は、決定したポンプ馬力上限値がポンプ馬力上限値Ｈ１の場合、すなわち、決定したポンプ馬力上限値が制限を受けない場合、ポンプ馬力が制限されない旨を表すテキストメッセージをモニター３７に表示してもよい。
【００６４】
また、ポンプ出力制御部３０１は、決定したポンプ馬力上限値がポンプ馬力上限値Ｈ２未満の場合、すなわち、ショベル稼働時間が満了するまで尿素水残量を所定量以上に維持したまま適切なポンプ出力の範囲内でショベルを稼働させることができない場合、その旨を表すテキストメッセージをモニター３７に表示する。なお、所定量は、例えば、尿素水残量比２５％に相当する量である。
【００６５】
また、ポンプ出力制御部３０１は、尿素水残量を所定量以上に維持したままポンプ出力の制限無しにショベルを稼働させることができる時間（以下、「ショベル稼働可能時間」とする。）を算出し、算出したショベル稼働可能時間をモニター３７に表示してもよい。具体的には、ポンプ出力制御部３０１は、有効尿素水残量を、ポンプ馬力上限値Ｈ１を用いた場合の毎時尿素消費量Ｕ１で除することによって、尿素水残量を所定量以上に維持したままポンプ馬力上限値Ｈ１を用いてショベルを稼働させることができるショベル稼働可能時間を算出し、算出したショベル稼働可能時間をモニター３７に表示する。これにより、操作者は、表示されたショベル稼働可能時間と所望のショベル稼働時間とを比較することによって、ショベル稼働時間を入力しなくとも、ポンプ出力の制限を受けることなく所望の期間にわたってショベルを稼働させることができるか否かを知ることができる。
【００６６】
また、ポンプ出力制御部３０１は、算出したショベル稼働可能時間が所定時間を下回った場合に、モニター３７上にショベル稼働時間入力画面を表示し、操作者によるショベル稼働時間の入力を促すようにしてもよい。この場合、ポンプ出力制御部３０１は、ショベル稼働時間を取得した後、有効尿素水残量をショベル稼働時間で除することによって毎時尿素消費量を算出し、算出した毎時尿素消費量から利用可能なポンプ馬力上限値を決定する。
【００６７】
ここで、図７を参照して、ポンプ出力制御部３０１がモニター３７上に表示する尿素ゲージ画像について説明する。図７（Ａ）〜図７（Ｄ）は、それぞれ、尿素水残量比が９０％以上１００％以下、７５％以上９０％未満、５０％以上７５％未満、２５％以上５０％未満の状態を示す尿素ゲージ画像であり、例えば緑色で表示される。
【００６８】
図７（Ｅ）は、尿素水残量比が２５％以上５０％未満の状態で、且つ、操作者が入力したショベル稼働時間と有効尿素水残量とに基づいてポンプ出力制御部３０１が決定したポンプ馬力上限値がポンプ出力の５％制限に相当する場合を示す尿素ゲージ画像である。また、図７（Ｆ）は、尿素水残量比が２５％以上５０％未満の状態で、且つ、ショベル稼働可能時間が８時間の状態を示す尿素ゲージ画像である。なお、図７（Ｅ）及び図７（Ｆ）の尿素ゲージ画像は、図７（Ｄ）と同じ色（例えば緑色）で表示される。また、図７（Ｅ）の尿素ゲージ画像の下部には、ポンプ出力が５％制限されることを表すテキストメッセージが表示され、図７（Ｆ）の尿素ゲージ画像の下部には、ショベル稼働可能時間が８時間であることを表すテキストメッセージが表示される。また、図７（Ｅ）の尿素ゲージ画像の下部には、ポンプ出力制御部３０１が決定したポンプ馬力上限値が表示されてもよい。この場合、ポンプ馬力上限値は、例えば、ポンプ馬力上限値Ｈ１を１００％とする比率で表示される。
【００６９】
図７（Ｇ）及び図７（Ｈ）は、それぞれ、尿素水残量比が１５％以上２５％未満、１０％以上１５％未満の状態を示す尿素ゲージ画像であり、図７（Ａ）〜図７（Ｆ）とは異なる色（例えば黄色）で表示される。また、図７（Ｇ）及び図７（Ｈ）の尿素ゲージ画像の下部には、尿素水が補給される必要があることを表すテキストメッセージ（警告メッセージ）が表示される。さらに、図７（Ｈ）の尿素ゲージ画像は点滅表示される。なお、図７（Ｈ）の状態において、エンジン出力は、２０％低減される。
【００７０】
図７（Ｉ）及び図７（Ｊ）は、それぞれ、尿素水残量比が５％以上１０％未満、０％以上５％未満の状態を示す尿素ゲージ画像であり、図７（Ａ）〜図７（Ｈ）とは異なる色（例えば赤色）で表示される。また、図７（Ｉ）の尿素ゲージ画像の下部には、尿素水が補給される必要があることを表すテキストメッセージが表示され、図７（Ｊ）の尿素ゲージ画像の下部には、ショベルをもはや作動させておくことができないことを表すテキストメッセージが表示される。なお、図７（Ｉ）の状態において、エンジン出力は５０％低減され、図７（Ｊ）の状態において、エンジンはアイドル状態又は停止状態とされる。
【００７１】
次に、図８を参照して、ショベルコントローラ３０がポンプ出力を制御する処理の１例（以下、「第１ポンプ出力制御処理」とする。）について説明する。なお、図８は、第１ポンプ出力制御処理の流れを示すフローチャートであり、ショベルコントローラ３０は、所定周期で繰り返しこの第１ポンプ出力制御処理を実行する。
【００７２】
最初に、ショベルコントローラ３０の残量検出部３００は、有効尿素水残量を取得する（ステップＳ１）。具体的には、残量検出部３００は、尿素水残量センサ５４が出力する尿素水残量から所定量を減じた量を有効尿素水残量として算出する。所定量は、例えば、警告メッセージが表示されない段階である尿素水残量比２５％に相当する量である。なお、所定量は、尿素水残量比２５％未満の尿素水残量比に相当する量であってもよい。
【００７３】
その後、ショベルコントローラ３０のポンプ出力制御部３０１は、ショベル稼働時間を既に取得しているか否かを判定する（ステップＳ２）。
【００７４】
ショベル稼働時間を未だ取得していないと判定した場合（ステップＳ２のＮＯ）、ポンプ出力制御部３０１は、モニター３７上にショベル稼働時間入力画面をポップアップ表示させる（ステップＳ３）。ショベル稼働時間入力画面がポップアップ表示されるのを見た操作者は、入力装置（図示せず。）を介してショベル稼働時間を入力する。
【００７５】
ショベル稼働時間を既に取得していると判定した場合（ステップＳ２のＹＥＳ）、ポンプ出力制御部３０１は、ショベル稼働時間が満了するまで尿素水残量を所定量以上に維持したままショベルを稼働させることが可能なポンプ馬力上限値を算出する（ステップＳ４）。具体的には、ポンプ出力制御部３０１は、残量検出部３００が取得した有効尿素水残量をショベル稼働時間で除することによって毎時尿素消費量を算出する。そして、ポンプ出力制御部３０１は、図６に示すような対応テーブルを参照し、算出した毎時尿素消費量からポンプ馬力上限値を導き出す。また、ここでは、ポンプ出力制御部３０１は、毎時尿素消費量を算出する際に、ショベル稼働時間を最初に取得した時点で決まるショベル稼働時間の満了時刻と現在時刻との間の残り時間をショベル稼働時間として用いる。すなわち、ショベル稼働時間は、有効尿素水残量と同様、時間が経過するにつれて減少する値である。
【００７６】
その後、ポンプ出力制御部３０１は、ネガコン制御目標値、第１馬力制御目標値、及び、第２馬力制御目標値に基づいて決定された油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌのそれぞれの吐出流量の最終目標値に対応する指令電流を馬力制御比例弁６２Ｒ、６２Ｌに対して出力する（ステップＳ５）。馬力制御比例弁６２Ｒ、６２Ｌは、ショベルコントローラ３０からの指令電流に応じて油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌの吐出流量を制御する。
【００７７】
その後、ポンプ出力制御部３０１は、ポンプ馬力上限値が所定値Ｔ１未満であるか否かを判定する（ステップＳ６）。本実施例では、所定値Ｔ１は、例えばポンプ馬力上限値Ｈ１である。
【００７８】
ポンプ馬力上限値が所定値Ｔ１未満であると判定した場合（ステップＳ６のＹＥＳ）、ポンプ出力制御部３０１は、ポンプ馬力上限値又はそのポンプ馬力上限値に相当するポンプ出力の制限度合いと共に、ポンプ出力が制限されることを表すテキストメッセージをモニター３７上に表示させる（ステップＳ７）。本実施例では、ポンプ出力制御部３０１は、図７（Ｅ）に示すような尿素ゲージ画像をモニター３７上に表示させる。
【００７９】
また、ポンプ出力制御部３０１は、ポンプ馬力上限値が所定値Ｔ２（＜Ｔ１）以下であると判定した場合には、ポンプ出力が制限されることを表すテキストメッセージの代わりに、別のテキストメッセージをモニター３７上に表示させてもよい。具体的には、ポンプ出力制御部３０１は、設定可能なポンプ馬力上限値の範囲内では、ショベル稼働時間が満了するまで尿素水残量を所定量以上に維持したままショベルを稼働させることができないことを表すテキストメッセージをモニター３７上に表示させてもよい。なお、本実施例では、所定値Ｔ２は、例えばポンプ馬力上限値Ｈ２である。
【００８０】
一方、ポンプ馬力上限値が所定値Ｔ１以上であると判定した場合（ステップＳ６のＮＯ）、ポンプ出力制御部３０１は、ポンプ出力が制限されることを表すテキストメッセージを表示させることなく、現在の尿素水残量を表す尿素水ゲージ画像のみを表示する。現在の尿素水残量を表す尿素水ゲージ画像は、例えば、図７（Ａ）〜図７（Ｄ）に示すような尿素水ゲージ画像である。但し、ポンプ出力制御部３０１は、ポンプ出力が制限されないことを表すテキストメッセージを表示させてもよい。
【００８１】
次に、図９を参照して、ショベルコントローラ３０がポンプ出力を制御する処理の別の１例（以下、「第２ポンプ出力制御処理」とする。）について説明する。なお、図９は、第２ポンプ出力制御処理の流れを示すフローチャートであり、ショベルコントローラ３０は、例えば、ショベル起動時にこの第２ポンプ出力制御処理を実行する。
【００８２】
最初に、ショベルコントローラ３０の残量検出部３００は、有効尿素水残量を取得する（ステップＳ１１）。具体的には、残量検出部３００は、尿素水残量センサ５４が出力する尿素水残量から所定量を減じた量を有効尿素水残量として算出する。所定量は、例えば、警告メッセージが表示されない段階である尿素水残量比２５％に相当する量である。なお、所定量は、尿素水残量比２５％未満の尿素水残量比に相当する量であってもよい。
【００８３】
その後、ショベルコントローラ３０のポンプ出力制御部３０１は、尿素水残量を所定量以上に維持したままポンプ出力の制限無しにショベルを稼働させることができる時間であるショベル稼働可能時間を算出する（ステップＳ１２）。具体的には、ポンプ出力制御部３０１は、有効尿素水残量を、ポンプ馬力上限値Ｈ１を用いた場合の毎時尿素消費量Ｕ１で除することによってショベル稼働可能時間を算出する。
【００８４】
その後、ポンプ出力制御部３０１は、算出したショベル稼働可能時間が所定時間未満であるか否かを判定する（ステップＳ１３）。本実施例では、所定時間は、標準時間（例えば８時間）である。
【００８５】
ショベル稼働可能時間が所定時間以上であると判定した場合（ステップＳ１３のＮＯ）、ポンプ出力制御部３０１は、ショベル稼働可能時間をモニター３７上に表示させ（ステップＳ１４）、第２ポンプ出力制御処理を終了させる。本実施例では、ポンプ出力制御部３０１は、図７（Ｆ）に示すような尿素水ゲージ画像をモニター３７上に表示させる。これにより、操作者は、ショベル稼働時間を入力しなくとも、ポンプ出力の制限を受けることなく所望の期間にわたってショベルを稼働させることができるか否かを知ることができる。
【００８６】
一方、ショベル稼働可能時間が所定時間未満であると判定した場合（ステップＳ１３のＹＥＳ）、ポンプ出力制御部３０１は、ショベル稼働時間入力画面をモニター３７上に表示させ、操作者によるショベル稼働時間の入力を促すようにする（ステップＳ１５）。
【００８７】
その後、ポンプ出力制御部３０１は、操作者が入力したショベル稼働時間を取得する（ステップＳ１６）。
【００８８】
そして、ポンプ出力制御部３０１は、ショベル稼働時間が満了するまで尿素水残量を所定量以上に維持したままショベルを稼働させることが可能なポンプ馬力上限値を算出する（ステップＳ１７）。具体的には、ポンプ出力制御部３０１は、残量検出部３００が取得した有効尿素水残量をショベル稼働時間で除することによって毎時尿素消費量を算出する。そして、ポンプ出力制御部３０１は、図６に示すような対応テーブルを参照し、算出した毎時尿素消費量からポンプ馬力上限値を導き出す。
【００８９】
その後、ポンプ出力制御部３０１は、ネガコン制御目標値、第１馬力制御目標値、及び、導き出した第２馬力制御目標値に基づいて決定された油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌのそれぞれの吐出流量の最終目標値に対応する指令電流を馬力制御比例弁６２Ｒ、６２Ｌに対して出力する（ステップＳ１８）。馬力制御比例弁６２Ｒ、６２Ｌは、ショベルコントローラ３０からの指令電流に応じて油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌの吐出流量を制御する。
【００９０】
その後、ポンプ出力制御部３０１は、ポンプ馬力上限値が所定値Ｔ１未満であるか否かを判定する（ステップＳ１９）。本実施例では、所定値Ｔ１は、例えばポンプ馬力上限値Ｈ１である。
【００９１】
ポンプ馬力上限値が所定値Ｔ１未満であると判定した場合（ステップＳ１９のＹＥＳ）、ポンプ出力制御部３０１は、ポンプ馬力上限値又はそのポンプ馬力上限値に相当するポンプ出力の制限度合いと共に、ポンプ出力が制限されることを表すテキストメッセージをモニター３７上に表示させる（ステップＳ２０）。本実施例では、ポンプ出力制御部３０１は、図７（Ｅ）に示すような尿素ゲージ画像をモニター３７上に表示させる。
【００９２】
また、ポンプ出力制御部３０１は、ポンプ馬力上限値が所定値Ｔ２（＜Ｔ１）以下であると判定した場合には、ポンプ出力が制限されることを表すテキストメッセージの代わりに、別のテキストメッセージをモニター３７上に表示させてもよい。具体的には、ポンプ出力制御部３０１は、設定可能なポンプ馬力上限値の範囲では、ショベル稼働時間が満了するまで尿素水残量を所定量以上に維持したままショベルを稼働させることができないことを表すテキストメッセージをモニター３７上に表示させてもよい。なお、本実施例では、所定値Ｔ２は、例えばポンプ馬力上限値Ｈ２である。
【００９３】
一方、ポンプ馬力上限値が所定値Ｔ１以上であると判定した場合（ステップＳ１９のＮＯ）、ポンプ出力制御部３０１は、ポンプ出力が制限されることを表すテキストメッセージを表示させることなく、現在の尿素水残量を表す尿素水ゲージ画像のみを表示する。現在の尿素水残量を表す尿素水ゲージ画像は、例えば、図７（Ａ）〜図７（Ｄ）に示すような尿素水ゲージ画像である。但し、ポンプ出力制御部３０１は、ポンプ出力が制限されないことを表すテキストメッセージを表示させてもよい。
【００９４】
また、ポンプ出力制御部３０１は、ステップＳ１５及びステップＳ１６を通じて取得する操作者の入力に基づくショベル稼働時間を用いてポンプ馬力上限値を算出する代わりに、標準時間を用いてポンプ馬力上限値を算出してもよい。この場合、ポンプ出力制御部３０１は、ショベル稼働時間入力画面の表示を省略できる。また、操作者は、ショベル稼働時間の入力を省略できる。
【００９５】
以上の構成により、ショベルコントローラ３０を搭載するショベルは、ショベル稼働時間と有効尿素水残量とに基づいてポンプ出力の最適な制限内容を決定し、その制限内容の下で油圧ポンプ１４Ｒ、１４Ｌを作動させる。そのため、少なくともショベル稼働時間が満了するまでの間は、尿素水の不足によりショベルの動きが過度に制限されたり或いは稼働不能となったりするのを防止できる。
【００９６】
また、ショベルコントローラ３０を搭載するショベルは、決定したポンプ出力の最適な制限内容をモニター３７上に表示させる。そのため、操作者が望む作業時間が満了するまで尿素水残量を所定量以上に維持したままショベルを稼働させることができるか否かを、尿素水残量が所定量となる前に、操作者に知らせることができる。
【００９７】
以上、本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は上述の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の範囲内において、種々の変形、変更等が可能である。
【００９８】
例えば、上述の実施例において、ショベルコントローラ３０は、第１ポンプ出力制御処理を所定周期で繰り返し実行するが、ショベル起動時に一度だけ実行するようにしてもよく、３時間おき、１時間おき等の比較的長い時間間隔で繰り返し実行するようにしてもよい。
【００９９】
また、上述の実施例において、ショベルコントローラ３０は、第２ポンプ出力制御処理をショベル起動時に実行するが、所定周期で繰り返し実行するようにしてもよい。この場合、ショベルコントローラ３０は、ショベル稼働時間入力画面を通じてショベル稼働時間を取得した後は、ショベル稼働時間入力画面の再表示及びショベル稼働時間の再取得を省略する。
【０１００】
また、ポンプ出力制御部３０１は、操作者が任意のタイミングでショベル稼働時間入力画面を呼び出してショベル稼働時間を再入力できるように構成されてもよい。
【０１０１】
また、ポンプ出力制御部３０１は、算出したポンプ馬力上限値を操作者がキャンセルできるように構成されてもよい。例えば、ポンプ出力制御部３０１は、算出したポンプ馬力上限値に基づくポンプ出力制限の実行の可否を確認するための画面をモニター３７上に表示させてもよい。
【０１０２】
また、ポンプ出力制御部３０１は、算出したポンプ馬力上限値に基づくポンプ出力制限の実行を操作者が任意のタイミングで中止できるように構成されてもよい。
【０１０３】
さらに、上述の実施例における、尿素水残量比の範囲とポンプ馬力上限値及びエンジン出力の制限内容との関係は一例であり、これに限定されるものではない。
【符号の説明】
【０１０４】
１・・・下部走行体  １Ｒ、１Ｌ・・・走行用油圧モータ  ２・・・旋回機構  ３・・・上部旋回体  ４・・・ブーム  ５・・・アーム  ６・・・バケット  ７・・・ブームシリンダ  ８・・・アームシリンダ  ９・・・バケットシリンダ  １０・・・キャビン  １１・・・ディーゼルエンジン  １３Ｒ、１３Ｌ・・・レギュレータ  １４Ｒ、１４Ｌ・・・油圧ポンプ  １５・・・パイロットポンプ  １６Ｒ、１６Ｌ・・・高圧油圧ライン  １７・・・コントロールバルブ  １８Ｒ、１８Ｌ・・・ネガコン絞り  ２１・・・旋回用油圧モータ  ２５・・・パイロット油圧ライン  ２６−１〜２６−ｎ・・・操作装置  ２７−１〜２７−ｎ、２８−１〜２８−ｎ・・・パイロット油圧ライン  ２９Ｒ、２９Ｌ・・・ネガコン圧センサ  ３０・・・ショベルコントローラ  ３２・・・排ガス浄化システム  ３４・・・エンジンコントロールモジュール（ＥＣＭ）  ３５・・・排ガス浄化システムコントローラ  ３７・・・モニター  ３８・・・ターボチャージャ  ３９・・・排気通路  ４０・・・エアクリーナ  ４１・・・吸気通路  ４３・・・インタークーラ  ４４、４５・・・ＮＯｘセンサ  ４６・・・パティキュレートフィルタ  ４９・・・選択還元型ＮＯｘ触媒  ５０・・・尿素水噴射弁  ５１・・・尿素水供給ライン  ５２・・・尿素水供給ポンプ  ５３・・・尿素水タンク  ５４・・・尿素水残量センサ  ６０Ｒ、６０Ｌ・・・傾転アクチュエータ  ６１Ｒ、６１Ｌ・・・スプール弁機構  ６２Ｒ、６２Ｌ・・・馬力制御比例弁  ６３Ｒ、６３Ｌ・・・フィードバックレバー  ６４・・・作動油タンク  ６５Ｒ、６５Ｌ・・・吐出圧センサ  ３００・・・残量検出部  ３０１・・・ポンプ出力制御部  ６００Ｒ、６００Ｌ・・・作動ピストン  ６０１Ｒ、６０１Ｌ、６０２Ｒ、６０２Ｌ・・・受圧室  ６１０Ｒ、６１０Ｌ・・・スプール弁  ６１１Ｒ、６１１Ｌ・・・ばね
【図１】
2014125794.tif 000003
【図２】
2014125794.tif 000004
【図３】
2014125794.tif 000005
【図４】
2014125794.tif 000006
【図５】
2014125794.tif 000007
【図６】
2014125794.tif 000008
【図７】
2014125794.tif 000009
【図８】
2014125794.tif 000010
【図９】
2014125794.tif 000011