(57)【要約】      （修正有）【課題】マイクロなロボット装置に適したロコモーションシステムを提供すること。【解決手段】ロコモーションシステム１０４は、少なくとも第１のマイクロピラー１０６を含む第１のマイクロピラーアレイ１１０と、少なくとも第２のマイクロピラー１０６を含む第２のマイクロピラーアレイ１２０と、第１及び第２のマイクロピラーアレイの各々に関連付けられた制御回路と、各制御回路に動作可能に連結されたコントローラとを含んでいる。コントローラは、ロボット装置を所定の方向に動かす順番で、第１及び第２のマイクロピラーを選択的にアクティブ化するように構成されている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット装置（１００）に使用されるロコモーションシステム（１０４）であって、
少なくとも第１のマイクロピラー（１０６）を含む第１のマイクロピラーアレイ（１１０）、
少なくとも第２のマイクロピラー（１０６）を含む第２のマイクロピラーアレイ（１２０）、
前記第１のマイクロピラーアレイ及び前記第２のマイクロピラーアレイの前記マイクロピラーの各々に関連付けられた制御回路（２１２）、並びに
前記制御回路の各々に動作可能に連結されたコントローラ（２０２）であって、前記ロボット装置を所定の方向に動かす順番で、前記第１のマイクロピラー及び前記第２のマイクロピラーを選択的にアクティブ化するように構成されているコントローラ
を備える前記ロコモーションシステム（１０４）。
【請求項２】
前記制御回路（２１２）は電圧制御回路であり、前記電圧制御回路に電圧が印加されることにより前記マイクロピラー（１０６）がアクティブ化される、請求項１に記載の前記ロコモーションシステム（１０４）。
【請求項３】
前記第１のマイクロピラー（１０６）及び前記第２のマイクロピラー（１０６）は、アクティブ化されると、前記印加された電圧とは反対方向に屈曲し、非アクティブ化されるとまっすぐになる、請求項２に記載の前記ロコモーションシステム（１０４）。
【請求項４】
前記第１のマイクロピラー（１０６）及び前記第２のマイクロピラー（１０６）は、圧電材料及び形状記憶合金の少なくとも一方から作製される、請求項１から３のいずれか一項に記載の前記ロコモーションシステム。
【請求項５】
前記第１のマイクロピラーアレイ（１１０）の少なくとも一つのマイクロピラー（１０６）、及び前記第２のマイクロピラーアレイ（１２０）の少なくとも一つのマイクロピラー（１０６）は、同時にアクティブ化されると前記ロボット装置（１００）を前記所定の方向へと動かす、請求項１から４のいずれか一項に記載の前記ロコモーションシステム（１０４）。
【請求項６】
各制御回路（２１２）は、選択マトリックス（２１０）に構成された複数の導電線（２２０、２３０）に連結されており、前記複数の導電線に選択的に電圧を印加すること、及び前記複数の導電線を選択的に接地することにより、前記第１のマイクロピラー（１０６）及び前記第２のマイクロピラー（１０６）がアクティブ化される、請求項１から５のいずれか一項に記載の前記ロコモーションシステム（１０４）。
【請求項７】
前記ロボット装置（１００）は、本体（１０２）、及び前記本体に連結された前記ロコモーションシステムを含む、請求項１から６のいずれか一項に記載の前記ロコモーションシステム（１０４）。
【請求項８】
前記マイクロピラー（１０６）は、前記本体（１０２）の長さに沿って連続して順番にアクティブ化される、請求項７に記載の前記ロコモーションシステム（１０４）。
【請求項９】
前記制御回路（２１２）に電圧を印加することにより、少なくとも一つの所定のマイクロピラー（１０６）をアクティブ化するように構成された電源（２０８）をさらに備える、請求項１から８のいずれか一項に記載の前記ロコモーションシステム（１０４）。
【請求項１０】
前記電源（２０８）は、前記本体（１０２）から遠隔しており、前記ロボット装置（１００）に対し、有線リンク及び無線リンクの少なくとも一方を介して電力を供給する、請求項９に記載の前記ロコモーションシステム（１０４）。
【請求項１１】
前記本体（１０２）に連結されて、前記ロボット装置（１００）の周囲の条件に関するデータを収集するように構成されている機器（１０８）をさらに備える、請求項７から１０のいずれか一項に記載の前記ロコモーションシステム（１０４）。
【発明の詳細な説明】
【背景技術】
【０００１】
本発明は、概してロボット工学の分野に関し、具体的にはロボット装置の推進に使用される移動システムに関する。
【０００２】
ロボット工学は、一般に、電子機械マシン又はロボットの、設計、構築、及び操作に関する。少なくともいくつかの既知のロボットは、ロボットの機械的要素を制御するように構成された電気回路を含み、ロボットは、人間が実行することのできない、又は実行したくないと考える望ましくない及び／又は危険な機能を実行するように設計される。ミクロ及びナノサイズの電子機械システムにおける最近の進歩により、更に小さなロボットを作製することができるようになった。少なくともいくつかの既知の小型ロボットは、人間の近づけない環境（例えば狭い通路）において、及び／又は重機の使用が望ましくない、又は不可能な状況において動作できる大きさを有している。
【０００３】
既知の小型ロボットは、通常可動式で、種々の手段によって推進させることができる。例えば、少なくともいくつかの既知の小型ロボットは、履帯システムによって、又は自動脚（ａｕｔｏｍａｔｅｄ  ｌｅｇ）システムによって推進される。これらのシステムは小型ロボットを動かすのに概ね適しているが、このような推進手段は、動かされるロボットに比べて不釣り合いに大きく、不釣り合いに大きな電力を消費し、及び／又は摩耗及び故障し易い。例えば、少なくともいくつかの既知の推進システムは、モータ、レバー、及びベルトといった複数の可動部を含んでいる。このような推進システムの使用に合わせて作製されるこれらの既知の可動部がさらに小型化していることにより、使用される部品の故障頻度が上昇している。
【発明の概要】
【０００４】
一態様において、ロボット装置に使用されるロコモーションシステムが提供される。ロコモーションシステムは、少なくとも第１のマイクロピラーを含む第１のマイクロピラーアレイと、少なくとも第２のマイクロピラーを含む第２のマイクロピラーアレイと、第１及び第２のマイクロピラーアレイの各マイクロピラーに関連付けられた制御回路と、各制御回路に動作可能に連結されたコントローラとを含んでいる。コントローラは、ロボット装置を所定の方向に動かす順番で、第１及び第２のマイクロピラーを選択的にアクティブ化するように構成されている。
【０００５】
別の態様では、ロボット装置が提供される。ロボット装置は、プラットフォームと、プラットフォームに連結されたロコモーションシステムとを含む。ロコモーションシステムは、各々が少なくとも一つのマイクロピラーを含む複数のマイクロピラーアレイと、複数のマイクロピラーアレイの各マイクロピラーに関連付けられた制御回路と、制御回路に動作可能に連結されたコントローラとを含んでいる。コントローラは、前記プラットフォームを所定の方向に動かす順番で、マイクロピラーを選択的にアクティブ化するように構成されている。
【０００６】
また別の態様では、ロボット装置の制御方法が提供される。ロボット装置は、プラットフォームと、プラットフォームに連結されたロコモーションシステムとを含む。ロコモーションシステムは、各々が少なくとも一つのマイクロピラーを含む複数のマイクロピラーアレイと、複数のマイクロピラーアレイの各マイクロピラーに関連付けられた制御回路と、制御回路に動作可能に連結されたコントローラとを含んでいる。方法は、複数のマイクロピラーアレイに含まれるマイクロピラーのうちの少なくとも一つを選択することと、この少なくとも一つのマイクロピラーをアクティブ化することによりロボット装置を所定の方向に動かすこととを含む。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】例示的なロボット装置の概略斜視図である。
【図２】図１に示すロボット装置に使用されうる例示的制御システムの概略図である。
【図３】図２に示す制御システムに使用されうる例示的選択マトリックスの概略図である。
【図４】図１に示すロボット装置に使用されうる例示的マイクロピラーの第１動作位置を示す拡大側面図である。
【図５】図４に示すマイクロピラーの第２動作位置を示す拡大側面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の実装態様は、ロボット装置を推進するために使用されるロコモーションシステムと、ロボット装置の制御方法とに関する。本明細書で使用される「ロボット装置」という用語は、任意の適切な大きさのロボット装置を指す。このような装置には、限定されないが、約１０ｃｍ未満の特徴的寸法を有するロボット装置（ミニロボット）、約１ｃｍ未満の特徴的寸法を有するロボット装置（ミニロボット）、約１ｍｍ未満の特徴的寸法を有するロボット装置（ミクロロボット）、及び約１マイクロメートル未満の特徴的寸法を有するロボット装置（ナノロボット）が含まれる。
【０００９】
例示的実装態様において、本明細書に記載のロコモーションシステムは、ロボット装置に連結された複数のマイクロピラーを含み、マイクロピラーはアクティブ化されると所定の方向にロボット装置を推進するために使用される。例示的実装態様では、マイクロピラーは、刺激を受けるとアクティブ化され、刺激が除去されると非アクティブ化される。いくつかの実装態様では、マイクロピラーは圧電材料及び／又は形状記憶合金（ＳＭＡ）から作製される。したがって、圧電材料から作製されるマイクロピラーは、電圧が印加されるとアクティブ化され、電圧が除去されると非アクティブ化され、ＳＭＡ材料から作製されるマイクロピラーは、ＳＭＡ材料が冷えるとアクティブ化され、ＳＭＡが温まると非アクティブ化される。アクティブ化によりマイクロピラーは所定の方向に屈曲し、非アクティブ化によりマイクロピラーは元の方向に沿って直線状になる。直線状のとき、マイクロピラーは、ロボット装置の推進にさらに使用されるために休止状態にある。このように、本発明は、ロボット装置の推進に必要な可動部の数を既知のロコモーションシステムより減らすことを助ける。
【００１０】
図１は、例示的なロボット装置１００の概略斜視図である。例示的実装態様において、ロボット装置１００は、本体１０２と、本体１０２に連結されたロコモーションシステム１０４とを含む。ロコモーションシステム１０４は、本体１０２に直接的に又は間接的に連結されている、マイクロピラー１０６の第１のアレイ及び／又は行１１０と、マイクロピラー１０６の第２のアレイ及び／又は行１２０とを含む。図では二行のマイクロピラーが含まれているが、ロボット装置１００を本明細書に記載のように機能させることができる本体１０２には、任意の行数のマイクロピラーが連結されてよい。さらに、マイクロピラー１０６は、ロボット装置１００を本明細書に記載のように機能させることができる任意の適切な構成に配置することができる。代替え的な実装態様では、本体１０２はほぼ円筒形状を有し、マイクロピラー１０６は本体１０２の周囲に間隔を空けて配置される。
【００１１】
マイクロピラー１０６は、ロコモーションシステム１０４を本明細書に記載のように機能させることができる任意の適切な材料から作製することができる。具体的には、マイクロピラー１０６は、マイクロピラー１０６が電気又は熱といった刺激を受けると屈曲することを可能にする任意の適切な材料から作製することができる。例えば、マイクロピラー１０６は、圧電材料又は形状記憶合金（ＳＭＡ）材料から作製される。適切な圧電材料の例には、限定されないが、自然発生液晶質、合成結晶質、及び合成セラミック材料が含まれる。適切なＳＭＡ材料の例には、限定されないが、銀−カドミウム合金、銅−亜鉛合金、ニッケル−チタン合金、銅−すず合金、及び銅−アルミニウム−ニッケル合金が含まれる。この例示的実装態様では、マイクロピラー１０６は圧電材料から作製される。さらに、マイクロピラー１０６は、ロコモーションシステム１０４を本明細書に記載のように機能させることができる任意の適切な寸法を有することができる。具体的には、マイクロピラー１０６は、マイクロメートル、及びサブマイクロメートルの範囲に作製することができる。さらに、マイクロピラー１０６の寸法は、ロボット装置１００の大きさ及び重量と、マイクロピラー１０６の作製に使用される材料が支持することのできる荷重とによって決まる。
【００１２】
動作時には、マイクロピラー１０６は、所定の方向にロボット装置１００を推進することができる任意の適切な順番でアクティブ化及び非アクティブ化される。具体的には、第１の行１１０のマイクロピラー１０６と第２の行１２０のマイクロピラーとは、ロボット装置１００の長さに沿って長手方向に延びる連続的な列の中で、アクティブ化及び非アクティブ化される。一実装態様では、ロボット装置１００は、第１の行１１０の少なくとも一つのマイクロピラー１０６と第２の行１２０の少なくとも一つのマイクロピラー１０６とを同時にアクティブ化することにより推進される。別の実装態様では、ロボット装置１００は、一度に第１の行１１０又は第２の行１２０のマイクロピラー１０６のみをアクティブ化することにより推進される。また別の実装態様では、ロボット装置１００は、第１の行１１０のすべてのマイクロピラー１０６をアクティブ化及び非アクティブ化した後で、第２の行１２０のすべてのマイクロピラー１０６をアクティブ化及び非アクティブ化することにより推進される。このようにして、ロボット装置１００がその所望の目的地に到達するまで、マイクロピラー１０６の一連のアクティブ化及び非アクティブ化を連続して繰り返す。
【００１３】
この例示的実装態様では、ロボット装置１００は、本体１０２に連結された機器１０８、及びロボット装置１００から延びるケーブル１３０も含む。いくつかの実装態様では、機器１０８は、動作中、ロボット装置１００の周囲の条件に関するデータを収集し、ケーブル１３０はこのデータを任意の適切な受信装置（図示しない）、又はロボット装置１００のオペレータに転送する。適切な機器１０８の例には、限定されないが、温度及び圧力などの条件を測定するセンサ、及び／又はカメラが含まれる。一実装態様では、ケーブル１３０は、その中を通る光を反射してオペレータに返すことにより、周囲環境を表す可視表現を提供することのできる光ファイバから作製される。代替え的な実装態様では、機器１０８は無線リンクによりオペレータにフィードバックを提供する。
【００１４】
図２はロボット装置１００（図１に示す）に使用されうる例示的制御システム２００の概略図であり、図３は制御システム２００に使用されうる例示的選択マトリックス２１０の概略図である。例示的実装態様では、ロコモーションシステム１０４は、マイクロピラー１０６（図１に示す）を選択的にアクティブ化及び非アクティブ化するために制御システム２００を使用する。具体的には、マイクロピラー１０６は圧電材料から作製され、制御システム２００は選択マトリックス２１０と、選択マトリックス２１０に連結されたコントローラ２０２とを含む。このようにして、コントローラ２０２は、ロボット装置１００を所定の方向へ推進する順番でマイクロピラー１０６を選択的にアクティブ化する。
【００１５】
いくつかの実装態様では、コントローラ２０２は、メモリデバイス２０４と、メモリデバイス２０４に連結されて、ロボット装置１００によって使用される動作命令の実行に使用されるプロセッサ２０６とを含んでいる。具体的には、この例示的実装態様では、メモリデバイス２０４、及び／又はプロセッサ２０６は、本明細書に記載される一又は複数の動作（例えば、ロボット装置１００の推進の制御）を実行するようにプログラムされている。例えば、プロセッサ２０６は、工程を一又は複数の実行可能な命令としてコード化し、メモリデバイス２０４内に実行可能な命令を提供することによってプログラム可能である。代替え的な一実装態様では、ロボット装置１００の推進は、遠隔装置（図示しない）によって制御される。
【００１６】
プロセッサ２０６は一又は複数の処理ユニット（例えば、マルチコア構成で）を含むことができる。本明細書で使用する「プロセッサ」という用語は、従来技術においてコンピュータと呼ばれる集積回路に限定されず、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロコンピュータ、プログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）、特定用途向け集積回路、及びその他のプログラマブル回路を広義に意味する。
【００１７】
この例示的な実施形態では、メモリデバイス２０４は、実行可能な命令及び／又は他のデータなどの情報が選択的に格納され及び取り出されることを可能にする一又は複数のデバイス（図示しない）を含んでいる。この例示的な実装態様では、このようなデータには、限定されないが、位置データ、方向データ、ＧＰＳデータ、地図データ、青写真データ、床配置図データ、動作データ、及び／又は制御アルゴリズムが含まれる。別の構成では、制御システム２００は、本明細書に記載のように方法及びシステムを機能させることができる任意のアルゴリズム及び／又は方法を使用するように構成することができる。メモリデバイス２０４は、限定しないが、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）、スタティックランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、固体状態ディスク、及び／又はハードディスクといった、一又は複数のコンピュータで読込可能な媒体も含みうる。
【００１８】
この例示的実装態様では、選択マトリックス２１０は、各マイクロピラー１０６に関連付けられた制御回路２１２を含み、コントローラ２０２は、ロボット装置１００を所定の方向に推進することを可能にするために制御回路２１２に連結される。具体的には、選択マトリックス２１０は、マイクロピラー１０６の第１のアレイ及び／又は行１１０に関連付けられた制御回路２１２の第１のアレイ及び／又は行２１６と、マイクロピラー１０６の第２のアレイ及び／又は行１２０に関連付けられた制御回路２１２の第２のアレイ及び／又は行２１８とを含む。この例示的実装態様では、制御回路２１２は、後述するように電圧制御回路である。選択マトリックス２１０は、対応の制御回路２１２において交差する複数の長手方向導電線２２０と複数の横方向導電線２３０とをさらに含む。したがって、選択マトリックス２１０に使用される導電線２２０及び２３０の数は、マイクロピラー１０６を動作させるために使用される制御回路２１２の数に対応する。
【００１９】
動作時には、選択マトリックス２１０は、長手方向導電線２２０に選択的に電圧を印加し、横方向導電線２３０を選択的に接地する。このように、導電線２２０に選択的に電圧を印加し、導電線２３０を選択的に接地することにより、対応の制御回路２１２に連結されたマイクロピラー１０６がアクティブ化される。例えば、第１の制御回路２１４は、第１の長手方向導電線２２２に電圧が印加されるとき、及び第１の横方向導電線２３２が接地されるとき、アクティブ化される。このように、選択マトリックス２１０は、制御回路２１２に適切な電圧を供給することにより、ロボット装置１００を推進する適切な順番で関連のマイクロピラー１０６をアクティブ化する。一実装態様では、選択マトリックス２１０はアクティブなマトリックスアレイである。
【００２０】
この例示的実装態様では、電源２０８によってロボット装置１００に電力が供給されている。具体的には、電源２０８は、少なくとも一つの機器１０８（図１に示す）、又は制御回路２１２に電力を供給するために使用されている。電源２０８は、ロボット装置１００を本明細書に記載のように機能させることができる任意の適切な電源とすることができる。いくつかの実装態様では、電源２０８は、ロボット装置１００に連結されるか、又はロボット装置１００から遠隔している。ロボット装置１００に連結された電源２０８は、限定しないが、ソーラーパネル、及びリチウム−イオン電池などの任意の適切な電源とすることができる。ロボット装置１００から遠隔している電源２０８は、任意の適切な電源とすることができ、有線又は無線リンクによりロボット装置１００に電力を供給することができる。
【００２１】
一実装態様では、ケーブル１３０（図１に示す）が電源１０８からロボット装置１００に電力を転送する。具体的には、一実装態様において、ケーブル１３０は一又は複数の光ファイバを含み、光はケーブル１３０によりロボット装置１００に連結されたソーラーパネル（図示しない）に導かれる。次いで、ソーラーパネルは、制御回路２１２をアクティブ化するために使用される電力に光エネルギーを変換する。代替え的な実装態様では、無線通信によりロボット装置１００に電力を供給する。さらに、この例示的実装態様では、マイクロピラー１０６をアクティブ化するために必要な電圧は、約０．５ミリボルト／ニュートン（ｍＶ／Ｎ）〜約２．０ｍＶ／Ｎの範囲内に規定され、マイクロピラー１０６をアクティブ化するために必要な電流は、約１０ミリアンペア（ｍＡ）〜約３０ｍＡの範囲内で規定される。
【００２２】
図４は、例示的マイクロピラー１０６の第１の動作位置を示す拡大側面図であり、図５は、マイクロピラー１０６の第２の動作位置を示す拡大側面図である。この例示的実装態様では、マイクロピラー１０６は、基板２４０に連結されて基板２４０から延びており、制御回路２１２は、マイクロピラー１０６に隣接して基板２４０に連結されている。いくつかの実装態様では、制御回路２１２は、電子ビームリソグラフィープロセス、又はフォトリソグラフィープロセスによって基板２４０上に配置された一又は複数の薄膜トランジスタ（ＴＦＴ）（図示しない）を含む。次いで、基板２４０は、マイクロピラー１０６が任意の適切な構成に配置されるように、本体１０２に連結される（図１に示す）。
【００２３】
この例示的実装態様では、マイクロピラー１０６は、所定の方向へロボット装置１００を推進する順番で選択的にアクティブ化される。例えば、ロボット装置１００が図１に示す休止状態にあるとき、マイクロピラー１０６はほぼ直線状の方向を有している。ロボット装置１００を推進するために、マイクロピラー１０６は、アクティブ化されると屈曲するように、非アクティブ化されるとほぼ直線状の方向に戻るように、それぞれ構成されている。このように、一実装態様では、本体１０２は、アクティブ化されて屈曲したマイクロピラー１０６にシフトし、ロボット装置１００をその方向に動かす。
【００２４】
マイクロピラー１０６は、任意の適切な刺激を印加及び除去することにより、それぞれアクティブ化及び非アクティブ化される。例えば、この例示的実装態様では、マイクロピラー１０６は圧電材料から作製され、上述のように、制御回路２１２に電圧を印加することによりアクティブ化される。具体的には、圧電材料が、印加された電圧に応答することにより、第２の動作位置において、マイクロピラー１０６は印加電圧とは反対方向に屈曲する。次いで、マイクロピラー０６は、電圧が除去されるとほぼ直線的な第１の動作位置に戻る。
【００２５】
本明細書に記載されるロコモーションシステムは、ロボットシステムを容易に且つ効率的に所定の方向に推進することができる。具体的には、ロコモーションシステムは、ロボット装置の脚として機能するマイクロピラーの行を含む。マイクロピラーは、ロボット装置を所定の方向に推進することを助ける順番で選択的にアクティブ化される。具体的には、マイクロピラーは、任意の適切な刺激を受けるとアクティブ化され、例示的実装態様では、アクティブ化されると屈曲してロボット装置を屈曲したマイクロピラーに向かってシフトさせる。各マイクロピラーのアクティブ化を順番に制御することにより、任意の方向に進むようにロボット装置を導くことができる。このように、可動部の数を減らすことによって、ロボット装置に使用される他の既知の移動推進形態より信頼性を向上させた本明細書に記載の単純なロコモーションシステムを用いて、ますます小型化するロボット装置を推進することができる。
【００２６】
ここに記載した説明では、ベストモードを含む種々の実装態様を開示し、且つ当業者が任意のデバイス及びシステムの作成及び使用、並びに組込まれた任意の方法の実行を含め、種々実装態様を実施することを可能にするために実施例を使用している。本発明の特許可能な範囲は特許請求の範囲によって定義されるもので、当業者であれば想起する他の実施例も含みうる。このような他の実施例は、それらが特許請求の範囲の文字言語から逸脱しない構造要素を有する場合、あるいは、それらが特許請求の範囲の文字言語との有意でない相違を有する等価な構造要素を含んでいる場合は、特許請求の範囲の範囲内に含まれる。
【００２７】
条項１  ロボット装置に使用されるロコモーションシステムであって、少なくとも第１のマイクロピラーを含む第１のマイクロピラーアレイと、少なくとも第２のマイクロピラーを含む第２のマイクロピラーアレイと、前記第１及び第２のマイクロピラーアレイの前記マイクロピラーの各々に関連付けられた制御回路と、前記制御回路の各々に動作可能に連結されたコントローラであって、前記第１及び第２のマイクロピラーを、ロボット装置を所定の方向に動かす順番で選択的にアクティブ化するように構成されたコントローラとを備えるロコモーションシステム。
【００２８】
条項２  前記制御回路が電圧制御回路であり、電圧が前記電圧制御回路に印加されることにより前記マイクロピラーがアクティブ化される、条項１に記載のロコモーションシステム。
【００２９】
条項３  前記第１及び第２のマイクロピラーは、アクティブ化されると、印加された電圧とは反対の方向に屈曲し、非アクティブ化されるとまっすぐになる、条項２に記載のロコモーションシステム。
【００３０】
条項４  前記第１及び第２のマイクロピラーは、圧電材料及び形状記憶合金の少なくとも一方から作製されている、条項１に記載のロコモーションシステム。
【００３１】
条項５  前記第１のマイクロピラーアレイの少なくとも一つのマイクロピラーと、前記第２のマイクロピラーアレイの少なくとも一つのマイクロピラーとは、同時にアクティブ化されるとロボット装置を所定の方向に動かす、条項１に記載のロコモーションシステム。
【００３２】
条項６  各制御回路は、マトリックスに構成された複数の導電線に連結されており、これら複数の導電線に選択的に電圧を印加する、及びこれら複数の導電線を選択的に接地することにより、前記第１及び第２のマイクロピラーがアクティブ化される、条項１に記載のロコモーションシステム。
【００３３】
条項７  マトリックスはアクティブなマトリックスアレイである、条項６に記載のロコモーションシステム。
【００３４】
条項８  プラットフォーム、及び、前記プラットフォームに連結されたロコモーションシステムであって、各々が少なくとも一つのマイクロピラーを含む複数のマイクロピラーアレイと、前記複数のマイクロピラーアレイの前記マイクロピラーの各々に関連付けられた制御回路と、前記制御回路に動作可能に連結されて、前記マイクロピラーの各々を、前記プラットフォームを所定の方向に動かす順番で、選択的にアクティブ化するように構成されたコントローラとを含むロコモーションシステムを備えるロボット装置。
【００３５】
条項９  前記マイクロピラーは、前記プラットフォームの長さに沿って順番に、連続してアクティブ化される、条項８に記載のロボット装置。
【００３６】
条項１０  前記制御回路に電圧を印加することにより、少なくとも一つの所定のマイクロピラーをアクティブ化するように構成された電源をさらに備える、条項８に記載のロボット装置。
【００３７】
条項１１  前記電源は、前記プラットフォームから遠隔しており、有線リンク及び無線リンクの少なくとも一方によりロボット装置に電力を供給する、条項１０に記載のロボット装置。
【００３８】
条項１２  電力は無線通信によりロボット装置に供給される、条項１１に記載のロボット装置。
【００３９】
条項１３  前記マイクロピラーは、アクティブ化されると、印加された電圧とは反対の方向に屈曲し、非アクティブ化されるとまっすぐになる、条項１０に記載のロボット装置。
【００４０】
条項１４  前記プラットフォームに連結されてロボット装置の周囲の条件に関するデータを収集するように構成された機器をさらに備える、条項８に記載のロボット装置。
【００４１】
条項１５  前記制御回路の各々は、マトリックスに構成された複数の導電線に連結されており、これら複数の導電線に選択的に電圧を印加する、及びこれら複数の導電線を選択的に接地することにより、前記マイクロピラーがアクティブ化される、条項８に記載のロボット装置。
【００４２】
条項１６  プラットフォームと、プラットフォームに連結されたロコモーションシステムとを含むロボット装置の制御方法であって、ロコモーションシステムは、各々が少なくとも一つのマイクロピラーを含む複数のマイクロピラーアレイと、複数のマイクロピラーアレイの各マイクロピラーに関連付けられた制御回路と、制御回路に動作可能に連結されたコントローラとを含んでおり、前記方法は、複数のマイクロピラーアレイのマイクロピラーのうちの少なくとも一つを選択すること、及びこの少なくとも一つのマイクロピラーをアクティブ化することにより、ロボット装置を所定の方向に動かすことを含む方法。
【００４３】
条項１７  少なくとも一つのマイクロピラーをアクティブ化することは、少なくとも一つのマイクロピラーが、印加された電圧とは反対方向に屈曲するように、制御回路に電圧を印加することを含む、条項１６に記載の方法。
【００４４】
条項１８  電圧を印加することは、プラットフォームから遠隔している電源、並びにプラットフォームとの有線リンク及び無線リンクの少なくとも一方から電圧を印加することを含む、条項１７に記載の方法。
【００４５】
条項１９  少なくとも一つのマイクロピラーをアクティブ化することは、各制御回路に関連付けられた複数の導電線に選択的に電圧を印加すること、及び各制御回路に関連付けられた複数の導電線を選択的に接地することを含む、条項１６に記載の方法。
【００４６】
条項２０  マイクロピラーのうちの少なくとも一つを選択することは、複数のマイウロピラーアレイの各アレイから一つのマイクロピラーを同時に選択することを含む、条項１６に記載の方法。
【符号の説明】
【００４７】
１００    ロボット装置
１０２    本体
１０４    ロコモーションシステム
１０６    マイクロピラー
１０８    機器
１１０    第１の行
１２０    第２の行
１３０    ケーブル
２００    制御システム
２０２    コントローラ
２０４    メモリデバイス
２０６    プロセッサ
２０８    電源
２１０    選択マトリックス
２１２    制御回路
２１４    第１の制御回路
２１６    制御回路の第１の行
２１８    制御回路の第２の行
２２０    長手方向導電線
２２２    第１の長手方向導電線
２３０    横方向導電線
２３２    第１の横方向導電線
２４０    基板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【外国語明細書】
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