(57)【要約】【課題】ドアミラーの反射像に相当する後側方映像のモニタ表示において、距離指標画像を後続車との車間距離の変化を従来よりも把握し易い位置に表示することを目的としている。【解決手段】車両用後方視界支援装置１００は、自車両Ａの後側方の領域を撮影して得られる後側方映像内に含まれる、自車両Ａの走行する車線に隣接する隣接車線を区分する２本の通行区分線のうち、自車両Ａの走行する車線側とは反対側の通行区分線である離隔通行区分線を検出する。自車両Ａと隣接車線を走行する後続車Ｂとの車間距離の指標となる画像である距離指標画像であって、予め設定された数の距離指標画像を、後側方映像における離隔通行区分線に沿って後側方映像に対して重畳表示可能に合成した合成画像を生成する。そして、生成した合成画像（距離指標後側方画像）を表示する。【選択図】        図５
2014059723.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載され、自車両の後側方の領域の動画像である後側方映像を撮影する後側方映像撮影部と、
前記後側方映像撮影部で撮影した前記後側方映像に基づき、当該後側方映像内に含まれる、自車両の走行する車線に隣接する車線である隣接車線を区分する２本の通行区分線のうち、自車両の走行する車線側とは反対側の通行区分線である離隔通行区分線を検出する離隔通行区分線検出部と、
自車両と前記隣接車線を走行する後続車との車間距離の指標となる画像である距離指標画像を記憶する距離指標画像記憶部と、
前記離隔通行区分線検出部で検出した前記離隔通行区分線と、前記距離指標画像記憶部に記憶された前記距離指標画像とに基づき、予め設定された数の前記距離指標画像を、前記後側方映像における前記離隔通行区分線に沿って前記後側方映像に対して重畳表示可能に合成した合成画像を生成する画像合成部と、
前記画像合成部で生成した合成画像を表示する表示部と、を備えることを特徴とする車両用後方視界支援装置。
【請求項２】
前記後側方映像撮影部で撮影した前記後側方映像に基づき該後側方映像内に含まれる、前記隣接車線を走行する後続車の画像領域を検出する後続車領域検出部と、
前記合成画像と前記後続車領域検出部で検出した前記後続車の画像領域とに基づき、前記合成画像における前記距離指標画像と前記後続車の画像領域との位置関係を判定する位置関係判定部と、
前記位置関係判定部の判定結果に基づき、前記後続車の画像領域と前記距離指標画像とが重なる位置関係にあると判定すると、前記合成画像における前記距離指標画像の前記後続車の画像領域と重なっている部分を、予め設定された半透明となる透過度で前記表示部に透過表示させる表示制御部と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の車両用後方視界支援装置。
【請求項３】
前記後側方映像撮影部で撮影した前記後側方映像に基づき該後側方映像内に含まれる、前記隣接車線を走行する後続車を検出する後続車領域検出部と、
前記後側方映像撮影部で撮影した前記後側方映像と前記後続車領域検出部で検出した後続車の画像領域とに基づき、前記合成画像における前記距離指標画像と前記後続車の画像領域との位置関係を判定する位置関係判定部と、
前記位置関係判定部の判定結果に基づき、前記後続車の画像領域と前記距離指標画像とが重なる位置関係にあると判定すると、前記合成画像における前記距離指標画像の前記後続車の画像領域と重なっている部分を、前記表示部に非表示とさせる表示制御部と、を備えることを特徴とする請求項１に記載の車両用後方視界支援装置。
【請求項４】
前記距離指標画像は、ポール形状の画像であり、
前記画像合成部は、前記ポール形状の画像を、前記後側方映像内の各表示位置において、前記隣接車線を走行する予め設定された基準となる車両形状の後続車の画像である基準後続車画像におけるバンパーの高さ以上でかつ車高以下の高さを有するように前記後側方映像に合成することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の車両用後方視界支援装置。
【請求項５】
前記距離指標画像は、前記離隔通行区分線に沿って壁面を形成する壁形状の画像であり、
前記画像合成部は、前記壁形状の画像を、前記後側方映像内の各表示位置において、前記隣接車線を走行する予め設定された基準となる車両形状の後続車の画像である基準後続車画像におけるバンパーの高さ以上でかつボンネットフードの高さ以下の高さを有するように前記後側方映像に合成することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の車両用後方視界支援装置。
【請求項６】
前記距離指標画像を、ポール形状の画像と、前記離隔通行区分線に沿って壁面を形成する壁形状の画像とし、
前記画像合成部は、前記後側方映像内における前記離隔通行区分線に沿った位置に、前記ポール形状の画像と前記壁形状の画像とを交互に隣接させて、かつ前記後側方映像に対して重畳表示可能に前記後側方映像に合成すると共に、前記壁形状の画像それぞれの少なくとも壁面の色を異なる色とし、更に、前記ポール形状の画像及び前記壁形状の画像を、前記後側方映像内の各表示位置において、前記隣接車線を走行する予め設定された基準となる車両形状の後続車の画像である基準後続車画像におけるバンパーの高さ以上でかつボンネットフードの高さ以下の高さとなるように前記後側方映像に合成することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載の車両用後方視界支援装置。
【請求項７】
前記画像合成部は、前記後側方映像に、前記隣接車線の幅員から前記基準後続車画像の幅を減算した減算結果の半分以下の長さで、かつ、前記ポール形状の画像の付け根部分から前記隣接車線の中央へと向かって伸びる影の画像を合成することを特徴とする請求項４又は請求項６に記載の車両用後方視界支援装置。
【請求項８】
前記後続車領域検出部で検出した後続車の画像における、前記離隔通行区分線側の先端部分を抽出する後続車先端部抽出部と、
前記後側方映像内の前記後続車先端部検出部で検出した前記先端部分を強調表示する先端部分強調部と、を備えることを特徴とする請求項２乃至請求項７のいずれか１項に記載の車両用後方視界支援装置。
【請求項９】
自車両に搭載され、自車両の後側方の領域の動画像である後側方映像を撮影する後側方映像撮影部と、
自車両と該自車両の走行する車線に隣接する車線である隣接車線を走行する後続車との車間距離の指標となる画像である距離指標画像を記憶する距離指標画像記憶部と、
前記距離指標画像記憶部に記憶された前記距離指標画像と、予め設定された、前記後側方映像撮影部の搭載位置、光軸の向き及び画角の情報を少なくとも含む撮影情報と、前記隣接車線の幅員の情報とに基づき推定された、前記後側方映像内における前記隣接車線を区分する２本の通行区分線のうち、自車両の走行する車線側とは反対側の通行区分線である離隔通行区分線の推定位置とに基づき、予め設定された数の前記距離指標画像を、前記推定位置に沿って前記後側方映像に対して重畳表示可能に合成した合成画像を生成する画像合成部と、
前記画像合成部で生成した合成画像を表示する表示部と、を備えることを特徴とする車両用後方視界支援装置。
【請求項１０】
自車両に搭載された後側方映像撮影部によって前記車両の後側方の領域を撮影して得られる後側方映像から、自車両の走行する車線に隣接する車線である隣接車線を区分する２本の通行区分線のうち、自車両の走行する車線側とは反対側の通行区分線である離隔通行区分線を検出する離隔通行区分線検出ステップと、
自車両と前記隣接車線を走行する後続車との車間距離の指標となる画像である距離指標画像であって、予め設定された数の前記距離指標画像を、前記後側方映像における前記離隔通行区分線検出ステップで検出した前記離隔通行区分線に沿って前記後側方映像に対して重畳表示可能に合成した合成画像を生成する画像合成ステップと、
前記画像合成ステップで生成した合成画像を表示する表示ステップと、を含むことを特徴とする車両用後方視界支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両後側方の視界を支援する表示技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車載カメラで撮影した後側方映像のモニタ表示において、後続車との車間距離を把握し易くする技術として、例えば、特許文献１に記載された技術がある。
上記従来技術では、撮影により得られた後側方映像から、自車両の車線と隣接する隣接車線を区分する２本の通行区分線のうち、自車両側の通行区分線を検出する。更に、後側方映像を表示するに際して、後側方映像内の自車両側の通行区分線に沿って、隣接車線を走行する後続車との車間距離の指標となる指標画像を後側方映像に重畳表示する。このように、自車両側の通行区分線に沿って指標画像を表示することにより、運転者が、後続車との車間距離を把握し易くなるようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２９２０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、後側方映像において、隣接車線を走行する後続車が自車両に接近する際の画像変化に着目すると、隣接車線の自車両側の通行区分線付近では、自車両の走行する車線側とは反対側の通行区分線付近と比較して、後続車の輪郭線の変化が少ない。つまり、上記従来技術では、輪郭線の変化が少ない側の通行区分線に沿って指標画像を表示している。そのため、指標画像の表示位置について改良の余地があった。
【０００５】
本発明は、上記課題を鑑みてなされたものであり、ドアミラーの反射像に相当する後側方映像のモニタ表示において、上記指標画像を後続車との車間距離の変化を従来よりも把握し易い位置に表示するのに好適な車両用後方視界支援装置及び車両用後方視界支援方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明は、自車両に搭載された後側方映像撮影部によって自車両の後側方の領域を撮影する。この撮影によって得られた後側方映像内に含まれる、自車両の走行する車線に隣接する隣接車線を区分する２本の通行区分線のうち、自車両の走行する車線側とは反対側の通行区分線である離隔通行区分線を検出する。自車両と前記隣接車線を走行する後続車との車間距離の指標となる画像である距離指標画像であって、予め設定された数の距離指標画像を、後側方映像における離隔通行区分線に沿って後側方映像に対して重畳表示可能に合成した合成画像を生成する。そして、生成した合成画像を表示する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、後側方映像に含まれる、自車両の車線に隣接する隣接車線を区分する２本の通行区分線のうち、自車両の走行する車線側とは反対側の通行区分線に沿って、予め設定された数の距離指標画像を後側方映像に対して重畳表示する。これにより、従来と比較して、後側方映像内の自車両と後続車との車間距離を把握し易くすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態に係る車両用後方視界支援装置の概要構成図である。
【図２】カメラ４００〜４０４及びモニタ４０５〜４０９の配置例を示す図である。
【図３】カメラ４００〜４０４の撮影範囲の一例を示す図である。
【図４】第１実施形態に係る車両用後方視界支援装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図５】後方視界支援処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図６】表示内容設定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図７】（ａ）及び（ｂ）は、合流車線を有する道路及び片側３車線の各道路における距離指標画像（ポール形状のアイコン）の表示位置の例を示す図である。
【図８】図７（ａ）の道路４０において、カメラ４００で撮影される右後側方画像を左右反転した画像の一例を示す図である。
【図９】（ａ）〜（ｄ）は、距離指標画像として、ポール形状のアイコンを適用した場合の距離指標後側方画像の表示例を示す図である。
【図１０】（ａ）及び（ｂ）は、合流車線を有する道路及び片側３車線の道路における距離指標画像（ポール形状のアイコン及び壁形状のアイコン）の表示位置の例を示す図である。
【図１１】（ａ）〜（ｃ）は、距離指標画像として、ポール形状のアイコンと壁形状のアイコンとを組み合わせたものを適用した場合の距離指標後側方画像の表示例を示す図である。
【図１２】（ａ）〜（ｃ）は、距離指標画像として、ポール形状のアイコンと壁形状のアイコンとを組み合わせたものを適用した場合の距離指標後側方画像の表示例を示す図である。
【図１３】隣接車線の更に自車両側とは反対側の車線に後続車がいる場合の距離指標後側方画像の表示例を示す図である。
【図１４】（ａ）〜（ｂ）は、距離指標画像として、ポール形状のアイコンに影アイコンを付加したものを適用した場合の距離指標後側方画像の表示例を示す図である。
【図１５】（ａ）〜（ｂ）は、距離指標画像として、ポール形状のアイコンに影アイコンを付加したものを適用した場合の距離指標後側方画像の表示例を示す図である。
【図１６】隣接車線における自車両側の通行区分線と離隔通行区分線とを基準とした場合の後続車Ｂが遠方から接近時の輪郭の変化代（しろ）の違いの一例を示す図である。
【図１７】（ａ）〜（ｄ）は、後続車Ｂと該後続車Ｂ前方の最も近い位置にある距離指標画像との間の距離の一例を示す図である。
【図１８】第２実施形態に係る車両用後方視界支援装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図１９】第２実施形態に係る後方視界支援処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図２０】先端部分強調アイコン設置処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図２１】（ａ）は、後続車Ｂの画像領域から輪郭部を検出する一例を示す図であり、（ｂ）は、（ａ）の輪郭部から後続車Ｂの離隔通行区分線側の先端部分を検出する一例を示す図であり（ｃ）は、（ｂ）の先端部分に先端部分強調アイコンを配置した場合の表示例を示す図である。
【図２２】（ａ）〜（ｂ）は、先端強調後側方画像にポール形状のアイコンＰとその影形状のアイコンＳｈとを合成した距離指標後側方画像の一例を示す図であり、（ｃ）〜（ｄ）は、先端強調後側方画像にポール形状のアイコンＰと壁形状のアイコンＷとを合成した距離指標後側方画像の一例を示す図である。
【図２３】第３実施形態に係る車両用後方視界支援装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。
【図２４】第３実施形態に係る後方視界支援処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図２５】第３実施形態に係る表示内容設定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態を図面に基づき説明する。図１〜図１７は、本発明に係る車両用後方視界支援装置及び車両用後方視界支援方法の第１実施形態を示す図である。
（構成）
まず、車両用後方視界支援装置の構成について説明する。
図１は、本実施形態に係る車両用後方視界支援装置の概要構成図である。
本実施形態において、車両用後方視界支援装置１００は、車両Ａに搭載されている。車両用後方視界支援装置１００は、ＣＰＵ１０と、カメラ群１１と、ＲＡＭ１２と、ＲＯＭ１３と、フレームメモリ群１４と、モニタ群１５とを備える。
カメラ群１１は、カメラ４００と、カメラ４０１と、カメラ４０２と、カメラ４０３と、カメラ４０４とを備える。カメラ４００〜４０４は、ＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラ等の公知のカメラから構成される。
【００１０】
フレームメモリ群１４は、フレームメモリ５００と、フレームメモリ５０１と、フレームメモリ５０２と、フレームメモリ５０３と、フレームメモリ５０４とを備える。
モニタ群１５は、モニタ４０５（又は４０７）と、モニタ４０６（又は４０８）と、モニタ４０９とを備える。モニタ４０５〜４０９は、液晶モニタ、有機ＥＬモニタ、プラズマモニタ等の公知のモニタから構成される。
図２は、カメラ４００〜４０４及びモニタ４０５〜４０９の配置例を示す図である。
なお、本実施形態において、カメラ４００〜４０４及びモニタ４０５〜４０９は、従来の車両に搭載された、鏡面に反射する像を表示するドアミラー及びルームミラーの代替となる。
【００１１】
カメラ４００は、自車両Ａの車室外における、従来の右側ドアミラーの設置位置の付近に設けられている。カメラ４０１は、自車両Ａの車室外における、従来の左側ドアミラーの設置位置の付近に設けられている。カメラ４０２は、自車両Ａの右後端部におけるカメラ４００と同じ高さ位置に設けられている。カメラ４０３は、自車両Ａの左後端部におけるカメラ４０１と同じ高さ位置に設けられている。カメラ４０４は、自車両Ａの後端部中央における後部ウィンドウの上端部に設けられている。
【００１２】
図３は、カメラ４００〜４０４の撮影範囲の一例を示す図である。
具体的に、カメラ４００は、従来の右側ドアミラーの反射像に対応する画像を撮影するもので、自車両Ａの右側面部分の一部を含む右後側方の領域を撮影可能な位置に設置する。例えば、従来の右側ドアミラーの付近から、右後方のバンパーの後端までの右側面領域を含む、右後側方の領域を撮影可能な位置に設置する。このような位置に設置したカメラ４００は、自車両Ａの右側面部分の一部を含む右後側方の領域を撮影し、撮影して得た動画像データ（以下、右後側方映像データと称す）をフレームメモリ５００に送信する。
【００１３】
また、カメラ４０１は、従来の左側ドアミラーの反射像に対応する画像を撮影するもので、自車両Ａの左側面部分の一部を含む左後側方の領域を撮影可能な位置に設置する。例えば、従来の左側ドアミラーの付近から、左後方のバンパーの後端までの左側面領域を含む、左後側方の領域を撮影可能な位置に設置する。このような位置に設置したカメラ４０１は、自車両Ａの左側面部分の一部を含む左後側方の領域を撮影し、撮影して得た動画像データ（以下、左後側方映像データと称す）をフレームメモリ５０１に送信する。
【００１４】
また、カメラ４０２は、カメラ４００の撮影範囲において自車両Ａの右側面部分によって死角となる領域をカバーするものである。本実施形態において、カメラ４０２は、カメラ４００の撮影範囲において自車両Ａの右側面部分の一部によって死角となる領域を含む後方の領域（以下、右後方の領域と称す）を撮影可能な位置に設置する。このような位置に設置したカメラ４０２は、自車両Ａの右後方の領域を撮影し、撮影して得た動画像データ（以下、右後方映像データと称す）をフレームメモリ５０２に送信する。
【００１５】
また、カメラ４０３は、カメラ４０１の撮影範囲において自車両Ａの左側面部分によって死角となる領域をカバーするものである。本実施形態において、カメラ４０３は、カメラ４０１の撮影範囲において自車両Ａの左側面部分の一部によって死角となる領域を含む後方の領域（以下、左後方の領域と称す）を撮影可能な位置に設置する。このような位置に設置したカメラ４０３は、自車両Ａの左後方の領域を撮影し、撮影して得た動画像データ（以下、左後方映像データと称す）をフレームメモリ５０３に送信する。
【００１６】
また、カメラ４０４は、従来のルームミラーの反射像に対応する画像を撮影するもので、自車両Ａの中央後方の領域を撮影可能な位置に設置する。このような位置に設置したカメラ４０４は、自車両の中央後方を撮影し、撮影して得た動画像データ（以下、中央後方映像データと称す）をフレームメモリ５０４に送信する。
なお、図３では、撮影範囲として、一軸方向の範囲しか示していないが、実際は各カメラのレンズ中央を頂点とした円錐状の撮影範囲となる。また、カメラ４００〜４０４の撮影範囲は、各カメラの有するレンズ（広角レンズ）の特性によって決まる画角の範囲となる。
【００１７】
また、カメラ４００〜４０４は、デジタルビデオカメラであり、撮影により得られた映像データをデジタルデータに変換して、フレームメモリ群１４に送信する。
図２に戻って、モニタ４０５は、自車両Ａの車室外における、従来の右側ドアミラーの設置位置の付近に設けられている。モニタ４０６は、自車両Ａの車室外における、従来の左側ドアミラーの設置位置の付近に設けられている。また、モニタ４０７は、自車両Ａの車室内における右側Ａピラーの付け根付近（従来の右側ドアミラーと同じ高さ位置付近）に設けられている。モニタ４０８は、自車両Ａの車室内における左側Ａピラーの付け根付近（従来の左側ドアミラーと同じ高さ位置付近）に設けられている。モニタ４０９は、車室内の前側中央上部の従来のルームミラー設置位置の付近に設けられている。
【００１８】
モニタ４０５は、従来の右側ドアミラーに対応し、カメラ４００によって撮影して得られた右後側方映像データと、カメラ４０２によって撮影して得られた右後方映像データとに基づき生成される映像データの映像を表示する。また、モニタ４０５は、車室外に設置するため防水加工を施してある。
モニタ４０６は、従来の左側ドアミラーに対応し、カメラ４０１によって撮影して得られた左後側方映像データと、カメラ４０３によって撮影して得られた左後方映像データとに基づき生成される映像データの映像を表示する。また、モニタ４０６は、車室外に設置するため防水加工を施してある。
【００１９】
モニタ４０７は、モニタ４０５と同様に従来の右側ドアミラーに対応し、カメラ４００によって撮影して得られた右後側方映像データと、カメラ４０２によって撮影して得られた右後方映像データとに基づき生成される映像データの映像を表示する。
モニタ４０８は、モニタ４０６と同様に従来の左側ドアミラーに対応し、カメラ４０１によって撮影して得られた左後側方映像データと、カメラ４０３によって撮影して得られた左後方映像データとに基づき生成される映像データの映像を表示する。
【００２０】
モニタ４０９は、従来のルームミラーに対応し、カメラ４０４によって撮影して得られた中央後方映像データの映像を表示する。なお、カメラ４０４は、車両の後端部に設置されるため、従来のルームミラーの反射像とは違って撮影画像には自車両の車室内が含まれない。従って、ＣＧにより生成された車室内の一部（後部の窓枠等）の画像をカメラ４０４の撮影画像に重畳表示することが望ましい。
なお、モニタ４０５及び４０６と、モニタ４０７及び４０８とは、両方を設置することも可能であるが、いずれか一方を設置することが望ましい。
【００２１】
本実施形態では、モニタ４０５及び４０６を設置し、モニタ４０７及び４０８は設置しない構成とする。
図１に戻って、ＲＯＭ１３は、後述する後方視界支援処理を実現するための専用プログラムや、プログラムの実行に必要な各種データを格納している。ＲＯＭ１３は、ＣＰＵ１０からの要求に応じて格納された各種データを読み出してＣＰＵ１０に入力する。
具体的に、ＲＯＭ１３には、後述する後方視界支援処理、表示内容設定処理において用いられる距離指標画像の情報、表示ルールの情報等のプログラムの実行に必要なデータを記憶する。
【００２２】
ＲＡＭ１２は、専用のプログラムを実行する際のワークメモリとして活用される。ＲＡＭ１２は、専用のプログラムの実行に必要な各種データ（各種撮影画像データ、各種フラグデータ等）を一時記憶する。
フレームメモリ５００〜５０４は、カメラ４００〜４０４にそれぞれ対応するフレームメモリであり、カメラ４００〜４０４で撮影して得られた映像データを記憶する。具体的には、各映像データを構成する時系列の撮影画像データを順次記憶（バッファリング）する。
【００２３】
ＣＰＵ（Central Processing Unit）１０は、ＲＯＭ１３に記憶された専用のプログラムを実行して、フレームメモリ５００〜５０３に記憶された各種撮影画像データに基づき、従来の左右ドアミラーの反射像に代替するモニタ４０５及び４０６の表示映像を生成する。ＣＰＵ１０は、フレームメモリ５０４に記憶された撮影画像データに基づき、従来のルームミラーの反射像に代替するモニタ４０９の表示映像を生成する。
【００２４】
ＣＰＵ１０は、モニタ４０５及び４０６の表示映像の生成に際して、左右後側方映像における、自車両Ａの走行する車線に隣接する車線である隣接車線を検出する。更に、ＣＰＵ１０は、検出した隣接車線を区分する２本の通行区分線のうち、自車両Ａの走行する車線側とは反対側の通行区分線（以下、離隔通行区分線と称す）を検出する。更に、ＣＰＵ１０は、左右後側方映像に対して、複数の距離指標画像を、検出した離隔通行区分線に沿って重畳表示可能に合成する。
【００２５】
ここで、通行区分線とは、車道中央線、車道外側線などの道路交通法に基づく道路区画線と、車両通行帯（車線）境界線などの道路法に基づく道路区画線とを含む。
また、距離指標画像とは、自車両Ａと隣接車線を走行する後続車両Ｂとの車間距離の指標となる画像である。
そして、ＣＰＵ１０は、距離指標画像を合成後の左右後側方映像を、モニタ４０５及び４０６に表示する。
【００２６】
次に、車両用後方視界支援装置１００の機能構成を説明する。
図４は、車両用後方視界支援装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。
図４に示すように、車両用後方視界支援装置１００は、機能構成部として、隣接車線検出部１０１と、離隔通行区分線検出部１０２と、表示内容設定部１０３と、画像合成部１０４と、後続車領域検出部１０５と、位置関係判定部１０６と、表示制御部１０７と、を備える。
隣接車線検出部１０１は、フレームメモリ５００〜５０１に記憶されている左右後側方画像を取得する。隣接車線検出部１０１は、取得した左右後側方画像を、ＲＡＭ１２に記憶する。
【００２７】
以下、区別する必要が無い場合は、左右後側方画像を、単に後側方画像と称す。
隣接車線検出部１０１は、ＲＡＭ１２に記憶した後側方画像に基づき、該後側方画像内に含まれる、自車両Ａの走行する車線に隣接する隣接車線及び該隣接車線を区分する通行区分線を含む画像領域（以下、隣接車線画像領域と称す）を検出する。
隣接車線検出部１０１は、検出した隣接車線画像領域の情報（画素アドレスの情報等）を、離隔通行区分線検出部１０２と、後続車領域検出部１０５とにそれぞれ出力する。
具体的に、隣接車線検出部１０１は、エッジ検出処理、ハフ変換処理、パターン認識処理等を用いて隣接車線画像領域を検出する。
【００２８】
また、隣接車線検出部１０１は、隣接車線の検出にエッジ画像等の後側方画像を加工した画像を生成した場合は、生成した加工画像を、他の機能構成部が利用できるようにＲＡＭ１２に記憶保持する。
また、本実施形態において、隣接車線検出部１０１は、検出する隣接車線画像領域を、車線変更等の可能な白色の通行区分線を含む領域に限定する。
離隔通行区分線検出部１０２は、隣接車線検出部１０１からの隣接車線画像領域の情報及びＲＡＭ１２に記憶された後側方画像の情報に基づき、隣接車線を区分する２本の通行区分線のうち、自車両Ａの走行する車線側とは反対側の通行区分線である離隔通行区分線を検出する。
【００２９】
離隔通行区分線検出部１０２は、検出した離隔通行区分線の情報（画素アドレスの情報等）を、表示内容設定部１０３に出力する。
表示内容設定部１０３は、離隔通行区分線検出部１０２で検出した離隔通行区分線に沿って表示する距離指標画像の表示位置等の表示内容を設定する。
具体的に、表示内容設定部１０３は、ＲＡＭ１２から、該ＲＡＭ１２に予め記憶された距離指標画像の指定情報を取得する。
ここで、指定情報は、後側方映像に重畳表示する距離指標画像の種類等を指定するための情報である。
【００３０】
また、距離指標画像の表示位置は、距離指標画像の一部又は全部が離隔通行区分線上にあるか、あるいは、離隔通行区分線上になくても、離隔通行区分線に沿って離隔通行区分線の近傍（予め設定された距離範囲内）にあればよい。
また、距離指標画像は、例えば、ポール形状のアイコン等の離隔通行区分線に沿ってピンポイントに設置される距離指標画像（以下、ピンポイント設置型の距離指標画像と称す）を含む。更に、距離指標画像は、例えば、離隔通行区分線に沿って壁面を形成する壁形状のアイコン等の比較的広範囲に設置される距離指標画像（以下、広範囲設置型の距離指標画像と称す）を含む。更に、距離指標画像は、ピンポイント設置型の距離指標画像の影形状のアイコン（以下、影画像と称す）等を含む。
【００３１】
本実施形態では、上記ポール形状のアイコン、壁形状のアイコン及びポール形状のアイコンに対応する影形状のアイコンを含む、異なる形状の複数種類の距離指標画像がＲＯＭ１３に予め記憶されている。そして、ＣＰＵ１０において、不図示の操作部を介したユーザからの指示入力に基づき、ＲＡＭ１２に予め設定された指定情報用の領域に、表示に用いる距離指標画像の種類を設定する。なお、本実施形態において、距離指標画像は、予め設定された特定の組み合わせで２種類以上を組み合わせて表示することも可能である。これらについても、ユーザの操作部を介した入力に基づき指定情報で指定することが可能である。
【００３２】
更に、表示内容設定部１０３は、ＲＯＭ１３から、該ＲＯＭ１３に予め記憶された、指定情報に対応する種類の距離指標画像の情報と、表示ルールの情報とを取得する。そして、ＲＡＭ１２に記憶された後側方画像の情報と、離隔通行区分線の情報と、距離指標画像の情報と、表示ルールの情報とに基づき、後側方画像に対する距離指標画像の表示内容を設定する。ここで、表示ルールは、距離指標画像のタイプ毎に設定される、表示位置や表示サイズ等の表示内容を設定するために予め規定されたルールである。
【００３３】
本実施形態において、ピンポイント設置型の距離指標画像についての表示ルールは、例えば、次の４つのルールを含んでいる。即ち、距離指標画像の表示数に係るルールと、距離指標画像の表示開始位置に係るルールと、距離指標画像の表示間隔に係るルールと、距離指標画像の表示サイズに係るルールとを含んでいる。
【００３４】
また、本実施形態において、広範囲設置型の距離指標画像についての表示ルールは、例えば、次の５つのルールを含んでいる。即ち、距離指標画像の表示数に係るルールと、距離指標画像の表示開始位置に係るルールと、距離指標画像の表示終了位置に係るルールと、距離指標画像の表示サイズに係るルールと、距離指標画像の表示色に係るルールとを含んでいる。
【００３５】
また、本実施形態において、ピンポイント設置型の影画像として設置される距離指標画像についての表示ルールは、例えば、次の５つのルールを含んでいる。即ち、距離指標画像の表示数に係るルールと、距離指標画像の表示開始位置に係るルールと、距離指標画像の表示間隔に係るルールと、距離指標画像の表示サイズに係るルールと、距離指標画像の表示方向に係るルールとを含んでいる。
【００３６】
表示数に係るルールでは、距離指標画像の表示数Ｎの範囲が規定されている。例えば、「表示数Ｎ（Ｎは３≦Ｎ≦Ｍの自然数，ＭはＮの最大値で３≦Ｍの自然数）」といった内容が規定されている。この場合、表示数Ｎは、例えば、予め「３」などの特定の数に固定してもよいが、ユーザが最大値Ｍ以下で３以上の任意の数を指定できるようにしてもよい。
【００３７】
また、影画像として設置される距離指標画像について、表示数に係るルールは、例えば、「表示数Ｎはピンポイント設置型の距離指標画像と同数」といった内容が規定されている。
なお、表示数Ｎを３以上としたが、これに限らず、表示数Ｎを３未満としてもよい。
また、表示開始位置に係るルールでは、距離指標画像の表示開始位置が規定されている。
例えば、ピンポイント設置型の距離指標画像であれば「自車両Ａの後端に沿って伸びる仮想線が離隔通行区分線と交差する位置からＬ[ｍ]に相当する後側方画像上の位置を表示開始位置とする」といった内容が規定されている。
【００３８】
また、例えば、広範囲設置型の距離指標画像であれば「自車両Ａの後端に沿って伸びる仮想線が離隔通行区分線と交差する位置を１番目の距離指標画像の表示開始位置とする」といった内容が規定されている。更に、「１つ前の距離指標画像の表示終了位置からａ（Ｎ）[ｍ]離れた位置を２番目以降の距離指標画像の表示開始位置とする」といった内容が規定されている。なお、ａ（Ｎ）[ｍ]は、０[ｍ]（厳密には１つ前の終了位置に隣接する位置）も含むものとする。
【００３９】
また、本実施形態においては、ピンポイント設置型の距離指標画像と、広範囲設置型の距離指標画像とを組み合わせて表示することが可能となっている。この場合は、例えば、「２番目以降の距離指標画像の表示開始位置を、ピンポイント設置型の距離指標画像の車両の進行方向側の隣接位置とする」といった内容が規定されている。
また、例えば、影画像として設置される距離指標画像であれば、「ピンポイント設置型の距離指標画像と同じ位置」といった内容が規定されている。
【００４０】
ここで、表示開始位置を決定する自車両Ａの後端からの距離Ｌは、例えば、自車両Ａの運転者が合流や車線変更等の隣接車線へと移動する運転操作を行うのに不適切な、自車両Ａと後続車Ｂとの車間距離に設定する。この車間距離は、自車両Ａと後続車Ｂとの相対速度等によって不適切か否かとなる距離が異なってくる。従って、自車両Ａと後続車Ｂとの相対速度を不図示のセンサによって検出し、検出した相対速度に応じてＬの値を可変とする構成としてもよい。なお、このことは、広範囲設置型の距離指標画像及び影画像として設置される距離指標画像についても同様であり、検出した相対速度に応じて、例えば、１番目の距離指標画像の表示開始位置を可変とする構成としてもよい。
【００４１】
また、例えば、距離指標画像の表示間隔に係るルールでは、ピンポイント設置型の距離指標画像に対して、表示数Ｎの距離指標画像の各表示間隔が規定されている。例えば、「表示間隔はＸ（Ｎ）[ｍ]に相当する後側方画像上の間隔」といった内容が規定されている。つまり、表示数毎の表示間隔が規定されている。この場合は、表示数Ｎの距離指標画像を、画像上のＸ（Ｎ）[ｍ]に相当する間隔で等間隔に配置することになる。なお、等間隔に限らず、異なる間隔としてもよい。
【００４２】
ここで、表示間隔は、２番目に設置する距離指標画像について、例えば、自車両Ａの運転者が合流や車線変更等の隣接車線へと移動する運転操作を行うのに注意が必要な、自車両Ａと後続車Ｂとの車間距離となる間隔に設定する。また、３番目に設置する距離指標画像について、例えば、自車両Ａの運転者が合流や車線変更等の隣接車線へと移動する運転操作を行うのに適切な、自車両Ａと後続車Ｂとの車間距離となる間隔に設定する。これらの車間距離についても、自車両Ａと後続車Ｂとの相対速度等によって距離を可変とする構成としてもよい。
【００４３】
また、影画像として設置される距離指標画像について、表示間隔に係るルールは、例えば、「ピンポイント設置型の距離指標画像と同じ間隔」といった内容が規定されている。
また、例えば、距離指標画像の表示終了位置に係るルールでは、広範囲設置型の距離指標画像に対して、表示数Ｎの距離指標画像の各表示終了位置が規定されている。なお、広範囲設置型の距離指標画像において、表示開始位置と表示終了位置との関係は、表示開始位置から表示終了位置までの幅で広範囲設置型の距離指標画像を設置するといった関係となる。表示終了位置に係るルールとしては、例えば、「表示終了位置は表示開始位置からＺ（Ｎ）[ｍ]（但し、表示開始位置間の距離以下）に相当する後側方画像上の離隔通行区分線に沿って離れた位置」といった内容が規定されている。つまり、表示数毎の表示終了位置が規定されている。
【００４４】
また、ピンポイント設置型の距離指標画像と、広範囲設置型の距離指標画像とを組み合わせて表示する場合は、例えば、「２番目以降の距離指標画像の表示終了位置を、各２番目以降のピンポイント設置型の距離指標画像の車両の進行方向とは反対側の隣接位置とする」といった内容が規定されている。
また、距離指標画像の表示サイズに係るルールでは、ピンポイント設置型の距離指標画像に対して、表示数Ｎの距離指標画像の個々のサイズをどのように設定するかが規定されている。例えば、「基準後続車のバンパーの高さ以上でかつ車高以下の高さのサイズ」の範囲内において、例えば「画像上のＹ[ｃｍ]に相当する高さでかつ各表示位置に合わせたサイズにする」といった内容が規定されている。
【００４５】
ここで、「基準後続車のバンパーの高さ以上でかつ車高以下の高さのサイズ」とは、予め設定された基準となる車両形状の後続車（基準後続車）のバンパーの高さ及び車高を基準として設定された距離指標画像の各表示位置における高さのサイズを規定する範囲である。例えば、基準後続車のバンパーの高さが５０〜７０[ｃｍ]で、車高が１８０[ｃｍ]である場合、各距離指標画像の高さＹは、後側方画像内の各表示位置において、５０〜７０[ｃｍ]に相当する画像上の高さ以上で、かつ１８０[ｃｍ]に相当する画像上の高さ以下の範囲となる。
【００４６】
また、広範囲設置型の距離指標画像に対して、表示サイズに係るルールは、例えば、「基準後続車のバンパーの高さ以上でかつボンネットフードの高さ以下の高さのサイズ」の範囲内において、例えば、「画像上のＨ[ｃｍ]に相当する高さでかつ各表示位置に合わせたサイズにする」といった内容が規定されている。
例えば、基準後続車のバンパーの高さが５０〜７０[ｃｍ]で、ボンネットフードの高さが１００[ｃｍ]である場合、各距離指標画像の高さＹは、後側方画像内の各表示位置において、５０〜７０[ｃｍ]に相当する画像上の高さ以上で、かつ１００[ｃｍ]に相当する画像上の高さ以下の範囲となる。
【００４７】
本実施形態において、ピンポイント設置型の距離指標画像と、広範囲設置型の距離指標画像とを組み合わせて表示する場合は、広範囲設置型の距離指標画像に対して規定された、表示サイズに係るルールを優先する。
また、影画像として設置される距離指標画像について、表示サイズに係るルールは、例えば、「隣接車線の幅員から基準後続車の幅を引いた長さの半分の長さのサイズでかつ各表示位置に合わせたサイズにする」といった内容が規定されている。
【００４８】
また、例えば、表示色に係るルールでは、表示数Ｎの距離指標画像の各表示色が規定されている。例えば、表示数Ｎが「３」の場合に「後側方画像の遠近方向に表示位置の近い方から順に、赤色、黄色、緑色」といった内容が規定されている。つまり、信号機などと同じように、リスク度合いに応じた色に分けており、自車両Ａに最も近い距離指標画像を警戒を促す赤色とし、自車両Ａから二番目に遠い距離指標画像を注意を促す黄色とし、自車両Ａから最も遠い距離指標画像を車線変更又は合流を普通に行うことが可能なことを示す（特定動作に対する許可を示す）緑色とする。
【００４９】
また、例えば、表示方向に係るルールでは、影画像として設定される距離指標画像に対して表示方向が規定されている。例えば、「ピンポイント設置型の距離指標画像の設置位置の付け根部分から隣接車線を区分する自車両Ａ側の通行区分線に向かう方向」といった内容が規定されている。つまり、光源の位置に関係なく、影画像の方向を固定としている。
【００５０】
表示内容設定部１０３は、離隔通行区分線の情報に基づき、指定情報で指定された種類の距離指標画像について、上記表示ルールにおける表示位置に係るルールに基づき、後側方画像内の各距離指標画像の表示位置を設定する。更に、表示内容設定部１０３は、上記表示ルールに含まれる表示サイズに係るルールに基づき、設定した各表示位置に対応する距離指標画像のサイズを設定する。また、距離指標画像が広範囲設置型の画像である場合、表示内容設定部１０３は、表示ルールに含まれる表示色に係るルールに基づき、各距離指標画像の色を設定する。更にまた、距離指標画像が影画像である場合、表示内容設定部１０３は、表示ルールに含まれる表示方向に係るルールに基づき、各距離指標画像の表示方向を設定する。そして、表示内容設定部１０３は、これら設定情報を含む表示内容情報を、画像合成部１０４に出力する。
画像合成部１０４は、表示内容設定部１０３からの表示内容情報に基づき、後側方映像に対して、指定情報で指定された距離指標画像を合成する。
【００５１】
具体的に、画像合成部１０４は、ＲＡＭ１２から後側方画像を取得し、ＲＯＭ１３から指定情報に対応する距離指標画像の情報を取得する。更に、画像合成部１０４は、取得した距離指標画像の情報と表示内容情報とに基づき、サイズの異なるＮ個の距離指標画像を生成する。更に、画像合成部１０４は、生成したサイズの異なるＮ個の距離指標画像を、取得した後側方画像に対して、表示内容情報で設定された、各サイズに対応する表示位置において重畳表示されるように合成する。
【００５２】
画像合成部１０４は、距離指標画像を合成後の後側方画像（以下、距離指標後側方画像と称す）をＲＡＭ１２に記憶する。更に、画像合成部１０４は、距離指標後側方画像中の距離指標画像の位置情報（画素アドレスの情報）を位置関係判定部１０６に出力する。
後続車領域検出部１０５は、隣接車線検出部１０１から取得した、隣接車線画像領域の情報に基づき、ＲＡＭ１２に記憶された後側方画像又は加工画像から、隣接車線を走行する後続車の画像領域を検出する。具体的に、テンプレートマッチング等の公知の検出技術を用いて後続車の画像領域を検出する。
【００５３】
後続車領域検出部１０５は、検出した後続車の画像領域の情報（画素アドレスの情報等）を、位置関係判定部１０６に出力する。
位置関係判定部１０６は、画像合成部１０４からの距離指標画像の位置情報と、後続車領域検出部１０５からの後続車の画像領域の情報とに基づき、距離指標後側方画像内の距離指標画像と後続車の画像領域との位置関係を判定する。
【００５４】
具体的に、位置関係判定部１０６は、距離指標画像と後続車の画像領域とが重なっている領域（以下、重畳画像領域と称す）があるか否かを判定する。
位置関係判定部１０６は、重畳画像領域があると判定すると、重畳画像領域における距離指標画像の画素のアドレス（以下、重畳指標画素アドレスと称す）の情報を抽出する。そして、位置関係判定部１０６は、重畳指標画素アドレスの情報を表示制御部１０７に出力する。
【００５５】
一方、位置関係判定部１０６は、重畳画像領域が無いと判定すると、重畳画像領域が無いことを示す情報を表示制御部１０７に出力する。
表示制御部１０７は、位置関係判定部１０６から、重畳指標画素アドレスの情報を取得したと判定すると、透過表示フラグに基づき、重畳指標画素アドレスに対応する距離指標画像の後続車の画像領域と重なっている画像領域（以下、指標側重畳画像領域と称す）に対して、透過表示処理又は非表示処理を施す。
ここで、透過表示フラグは、表示制御部１０７が、透過表示処理（後述）を実施するか、又は非表示処理を実施するかを判断するためのフラグである。
【００５６】
また、本実施形態では、ＣＰＵ１０において、不図示の操作部を介したユーザからの指示入力に基づき、ＲＡＭ１２に予め設定された透過表示フラグ用の領域に透過表示フラグを設定する。具体的に、ＣＰＵ１０は、透過表示フラグをＯＮにする指示入力に基づき、透過表示フラグをＯＮ（例えば、「１」）に設定する。一方、透過表示フラグをＯＦＦにする指示入力に基づき、透過表示フラグをＯＦＦ（例えば、「０」）に設定する。
【００５７】
表示制御部１０７は、透過表示フラグがＯＮに設定されていると判定すると、表示対象の距離指標後側方画像における指標側重畳画像領域を、予め設定された半透明となる透過率で透過表示するための透過表示処理を実施する。一方、表示制御部１０７は、透過表示フラグがＯＦＦに設定されていると判定すると、表示対象の距離指標後側方画像における指標側重畳画像領域を非表示とするための非表示処理を実施する。
【００５８】
ここで、透過表示処理として、例えば、距離指標後側方画像における指標側重畳画像領域をライン単位で間引きし、間引きした部分に対して後側方画像の間引き位置に対応する画像領域を表示する処理がある。
具体的に、ＲＡＭ１２に記憶された距離指標後側方画像における指標側重畳画像領域をライン単位で間引きし、間引き位置の画像については、ＲＡＭ１２に記憶された後側方画像の間引き位置に対応する画素情報を用いて補完する。
【００５９】
また、透過表示処理として、例えば、距離指標画像がワイヤーフレーム画像である場合に、距離指標後側方画像における指標側重畳画像領域を構成する線画像を、点線や破線のように線を構成する画素の一部を間引きした線画像に変換する。そして、間引きした部分に対して後側方画像の間引き位置に対応する画像領域を表示する処理がある。
具体的に、ＲＡＭ１２に記憶された距離指標後側方画像における指標側重畳画像領域を構成する線画像を間引きし、間引き位置の画像については、ＲＡＭ１２に記憶された後側方画像の間引き位置に対応する画素情報を用いて補完する。
【００６０】
また、例えば、距離指標後側方画像における指標側重畳画像領域を前景とし、距離指標後側方画像における指標側重畳画像領域と重なる画像領域（以下、対応画像領域と称す）を背景とする。そして、公知のαブレンディングの手法を用いて、指標側重畳画像領域と対応画像領域とを合成する処理がある。なお、合成に使用する対応画像領域の画像については、ＲＡＭ１２に記憶された後側方画像における対応画像領域に対応する画素情報を用いる。
αブレンディングでは、指標側重畳画像領域（前景）の各画素値に、予め設定された透過率に対応する係数α（０＜α＜１）を乗算し、対応画像領域（背景）の各画素値に（１−α）を乗算する。そして、各対応する画素位置の乗算後の両者の画素値を加算する。
【００６１】
また、非表示処理は、指標側重畳画像領域を非表示として、対応画像領域の画像を表示する処理である。なお、非表示処理として、αブレンディングを利用する場合は、前景のαを「０」に設定して合成処理を行う。この場合も、合成に使用する対応画像領域の画像については、ＲＡＭ１２に記憶された後側方画像における対応画像領域に対応する画素情報を用いる。
表示制御部１０７は、更に、透過表示処理又は非表示処理の施された距離指標後側方画像の画像表示信号を生成し、生成した画像表示信号をモニタ群１５における対応するモニタに出力する。
【００６２】
一方、表示制御部１０７は、位置関係判定部１０６から、重畳画像領域が無いことを示す情報を取得したと判定すると、画像合成部１０４から取得した距離指標後側方画像の画像表示信号を生成し、生成した画像表示信号をモニタ群１５における対応するモニタに出力する。
【００６３】
（後方視界支援処理）
次に、車両用後方視界支援装置１００の機能構成部において行われる後方視界支援処理の処理手順について説明する。
図５は、後方視界支援処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
電源がＯＮ（例えば、イグニッションＯＮ）され、ＣＰＵ１０において専用のプログラムが実行されると、図５に示すように、まずステップＳ１００に移行する。
ステップＳ１００では、ＣＰＵ１０において、以降の処理の実行に使用するタイマやカウンタ、フラグを初期設定する初期化処理を実行して、ステップＳ１０２に移行する。
【００６４】
ステップＳ１０２では、ＣＰＵ１０において、カメラ群１１に対して撮影開始指示を送信して、左右後側方領域、左右後方領域及び中央後方領域の撮影を開始して、ステップＳ１０４に移行する。これにより、フレームメモリ群１４には、カメラ群１１で撮影して得られる撮影画像データが時系列に順次記憶される。このとき、カメラ群１１は、各フレームメモリの記憶容量が満杯になったと判定すると、古い順に上書きして記憶する。
【００６５】
ステップＳ１０４では、隣接車線検出部１０１において、フレームメモリ５００〜５０１から、時系列順（記憶された順）に左右後側方画像を取得する。そして、取得した左右後側方画像をＲＡＭ１２に記憶して、ステップＳ１０６に移行する。
ステップＳ１０６では、隣接車線検出部１０１において、ＲＡＭ１２に記憶された後側方画像に対して、隣接車線を検出する処理を実施する。そして、検出した隣接車線の画素アドレスの情報を離隔通行区分線検出部１０２と、後続車領域検出部１０５とにそれぞれ出力する。その後、ステップＳ１０８に移行する。なお、隣接車線検出部１０１は、隣接車線の検出を行う際に、後側方画像を加工した場合は、加工した画像をＲＡＭ１２に記憶する。
【００６６】
具体的に、隣接車線検出部１０１は、エッジ検出処理、ハフ変換処理、テンプレートマッチング処理などのパターン認識処理等によって、後側方映像中の隣接車線を検出する。なお、隣接車線が検出できなかった場合は、撮影した後側方映像をそのままモニタ群１５の対応するモニタに表示する。この構成に限らず、例えば、不図示のカーナビゲーションシステムから自車両Ａの現在走行している道路の情報を取得する。そして、走行している道路が片側２車線以上の道路（例えば、高速道路等）又は一方通行の２車線以上の道路である場合に、隣接車線の検出処理を実施するようにしてもよい。また、現在走行している道路が片側１車線の道路や一方通行の１車線道路等の１車線の道路である場合は、隣接車線の検出処理を実施せずに、撮影した後側方映像をそのままモニタ群１５の対応するモニタに表示するようにしてもよい。
ステップＳ１０８では、離隔通行区分線検出部１０２において、ＲＡＭ１２に記憶された後側方画像から離隔通行区分線を検出する処理を実施する。そして、検出した離隔通行区分線の情報を表示内容設定部１０３に出力する。その後、ステップＳ１１０に移行する。
【００６７】
具体的に、離隔通行区分線検出部１０２は、隣接車線の検出時に検出された隣接車線を区分する２本の通行区分線のうち、自車両Ａの走行する車線側とは反対側の通行区分線である離隔通行区分線を検出する。なお、片側２車線で路肩側に通行区分線が無い道路の場合は、以降の処理を実施せずに、撮影した後側方映像をそのままモニタ群１５の対応するモニタに表示するようにしてもよい。または、路肩のエッジ部分等の隣接車線の自車両Ａ側とは反対側の端の部分を検出して、離隔通行区分線の代用としてもよい。
【００６８】
ステップＳ１１０では、後続車領域検出部１０５において、隣接車線検出部１０１で検出した隣接車線の情報に基づき、ＲＡＭ１２に記憶された後側方画像から隣接車線を走行する後続車の画像領域を検出する処理を実施して、ステップＳ１１２に移行する。
ステップＳ１１２では、後続車領域検出部１０５において、後続車の画像領域が検出されたか否かを判定する。そして、検出されたと判定した場合(Yes)は、ステップＳ１１４に移行し、検出されなかったと判定した場合(No)は、ステップＳ１１６に移行する。
【００６９】
ステップＳ１１４に移行した場合は、後続車領域検出部１０５において、後側方画像から、検出した後続車の画像領域の情報（画素アドレス情報）を抽出する。そして、抽出した後続車の画像領域の情報を、位置関係判定部１０６に出力して、ステップＳ１１６に移行する。
ステップＳ１１６では、表示内容設定部１０３において、後側方画像における距離指標画像の表示内容を設定する処理を実施する。そして、設定した距離指標画像の表示位置や表示サイズ等の情報を含む表示内容情報を、画像合成部１０４と表示制御部１０７とにそれぞれ出力して、ステップＳ１１８に移行する。
【００７０】
ステップＳ１１８では、画像合成部１０４において、表示内容設定部１０３からの表示内容情報と、ＲＡＭ１２に記憶された後側方画像とに基づき、該後側方画像に距離指標画像を合成して距離指標後側方画像を生成する。そして、生成した距離指標後側方画像をＲＡＭ１２に記憶すると共に、距離指標後側方画像における距離指標画像の画像領域の情報（画素アドレス情報）を位置関係判定部１０６に出力する。その後、ステップＳ１２０に移行する。
【００７１】
ステップＳ１２０では、位置関係判定部１０６において、後続車の画像領域が検出されたか否かを判定する。そして、検出されたと判定した場合(Yes)は、ステップＳ１２２に移行し、検出されていないと判定した場合(No)は、ステップＳ１３２に移行する。
ステップＳ１２２に移行した場合は、位置関係判定部１０６において、画像合成部１０４からの距離指標画像の画像領域の情報と、後続車領域検出部１０５からの後続車の画像領域の情報とに基づき、距離指標画像と後続車の画像領域との位置関係を判定する。その後、ステップＳ１２４に移行する。
【００７２】
ステップＳ１２４では、位置関係判定部１０６において、ステップＳ１２２の判定結果に基づき、距離指標画像と後続車の画像領域とが重なる画像領域（重畳画像領域）があるか否かを判定する。そして、重畳画像領域があると判定した場合(Yes)は、重畳画像領域における距離指標画像の位置情報（重畳指標画素アドレス情報）を抽出し、抽出した重畳指標画素アドレス情報を表示制御部１０７に出力する。その後、ステップＳ１２６に移行する。一方、重畳画像領域が無いと判定した場合(No)は、重畳画像領域が無いことを示す情報を、表示制御部１０７に出力する。その後、ステップＳ１３２に移行する。
【００７３】
ステップＳ１２６に移行した場合は、表示制御部１０７において、透過表示フラグがＯＮに設定されているか否かを判定する。そして、透過表示フラグがＯＮに設定されていると判定した場合(Yes)は、ステップＳ１２８に移行する。一方、透過表示フラグがＯＦＦに設定されていると判定した場合(No)は、ステップＳ１３０に移行する。
ステップＳ１２８に移行した場合は、表示制御部１０７において、指標側重畳画像領域に対して、透過表示処理を実施する。その後、ステップＳ１３２に移行する。
【００７４】
一方、ステップＳ１３０に移行した場合は、表示制御部１０７において、指標側重畳画像領域に対して非表示処理を実施する。その後、ステップＳ１３２に移行する。
ステップＳ１３２では、表示制御部１０７において、距離指標後側方画像の画像表示信号を生成する。そして、生成した画像表示信号を、モニタ群１５における対応するモニタに出力する。その後、ステップＳ１３４に移行する。
ステップＳ１３４では、ＣＰＵ１０において、後側方映像の表示処理が終了したか否かを判定し、終了したと判定した場合(Yes)は、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。一方、終了してないと判定した場合(No)は、ステップＳ１０４に移行する。
【００７５】
（表示内容設定処理）
次に、ステップＳ１１６で行われる距離指標画像の表示内容設定処理の処理手順について説明する。
図６は、表示内容設定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
ステップＳ１１６において、表示内容設定処理が開始されると、図６に示すように、まず、ステップＳ２００に移行する。
ステップＳ２００では、表示内容設定部１０３において、離隔通行区分線検出部１０２から、離隔通行区分線の位置情報を取得したか否かを判定する。そして、取得したと判定した場合(Yes)は、ステップＳ２０２に移行し、取得していないと判定した場合(No)は、取得するまで判定処理を繰り返す。
【００７６】
ステップＳ２０２に移行した場合は、表示内容設定部１０３において、ＲＡＭ１２から距離指標画像の種類等の指定内容を含む指定情報を読み出して、ステップＳ２０４に移行する。
ステップＳ２０４では、表示内容設定部１０３において、ＲＯＭ１３からステップＳ２０２で読み出した指定情報で指定された種類の距離指標画像を読み出して、ステップＳ２０６に移行する。
【００７７】
ステップＳ２０６では、表示内容設定部１０３において、ＲＯＭ１３から表示ルールを読み出して、ステップＳ２０８に移行する。
ステップＳ２０８では、表示内容設定部１０３において、離隔通行区分線の情報と、ＲＡＭ１２に記憶された後側方画像の情報と、指定情報に対応する距離指標画像の情報と、表示ルールとに基づき、Ｎ個の距離指標画像の表示位置を設定する。その後、ステップＳ２１０に移行する。
ステップＳ２１０では、表示内容設定部１０３において、ステップＳ２０８で設定したＮ個の距離指標画像の各表示位置の情報と、表示ルールにおける表示サイズに係るルールとに基づき、Ｎ個の距離指標画像の各表示位置における表示サイズを設定する。その後、ステップＳ２１２に移行する。
【００７８】
ステップＳ２１２では、指定情報で指定された距離指標画像は、広範囲設置型の画像か否かを判定する。そして、広範囲設置型の画像であると判定した場合(Yes)は、ステップＳ２１４に移行し、広範囲設置型の画像では無いと判定した場合(No)は、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
ステップＳ２１４に移行した場合は、表示内容設定部１０３において、表示ルールにおける表示色に係るルールに基づき、Ｎ個の距離指標画像の各表示色を設定する。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
【００７９】
（動作）
次に、図７〜図１６に基づき、本実施形態の車両用後方視界支援装置１００の動作を説明する。
図７（ａ）及び（ｂ）は、合流車線を有する道路及び片側３車線の各道路における距離指標画像（ポール形状のアイコン）の表示位置の例を示す図である。図８は、図７（ａ）の道路４０において、カメラ４００で撮影される右後側方画像を左右反転した画像の一例を示す図である。図９（ａ）〜（ｄ）は、距離指標画像として、ポール形状のアイコンを適用した場合の距離指標後側方画像の表示例を示す図である。図１０（ａ）及び（ｂ）は、合流車線を有する道路及び片側３車線の道路における距離指標画像（ポール形状のアイコン及び壁形状のアイコン）の表示位置の例を示す図である。図１１（ａ）〜（ｃ）及び図１２（ａ）〜（ｃ）は、距離指標画像として、ポール形状のアイコンと壁形状のアイコンとを組み合わせたものを適用した場合の距離指標後側方画像の表示例を示す図である。図１３は、隣接車線の更に自車両側とは反対側の車線に後続車がいる場合の距離指標後側方画像の表示例を示す図である。図１４（ａ）〜（ｂ）及び図１５（ａ）〜（ｃ）は、距離指標画像として、ポール形状のアイコンに影アイコンを付加したものを適用した場合の距離指標後側方画像の表示例を示す図である。図１６は、隣接車線における自車両側の通行区分線と離隔通行区分線とを基準とした場合の後続車Ｂが遠方から接近時の輪郭の変化代（しろ）の違いの一例を示す図である。図１７（ａ）〜（ｄ）は、後続車Ｂと該後続車Ｂ前方の最も近い位置にある距離指標画像との間の距離の一例を示す図である。
【００８０】
イグニッションスイッチがＯＮされ、電源がＯＮされると、ＣＰＵ１０において専用のプログラムが実行される。プログラムが実行されると、まず、タイマやカウンタの初期化に加えて、プログラムで用いる各種フラグや変数等が初期化される（Ｓ１００）。また、初期化処理においては、カメラ４００〜４０４の初期設定も行われる。
【００８１】
以下、自車両Ａを右ハンドル車として動作を説明する。なお、左ハンドル車についても処理対象の各画像が左右反転するだけで右ハンドル車と同様の処理内容となる。
初期化処理が終了すると、カメラ群１１のカメラ４００〜４０４が後方領域及び後側方領域の撮影を開始する（Ｓ１０２）。カメラ４００は、右後側方領域の撮影を開始し、この撮影により時系列に得られる右後側方画像をフレームメモリ５００に順次記憶する。カメラ４０１は、左後側方領域の撮影を開始し、この撮影により時系列に得られる左後側方画像をフレームメモリ５０１に順次記憶する。カメラ４０２は、右後方領域の撮影を開始し、この撮影により時系列に得られる右後方画像を順次フレームメモリ５０２に記憶する。カメラ４０３は、左後方領域の撮影を開始し、この撮影により時系列に得られる左後方画像をフレームメモリ５０３に順次記憶する。カメラ４０４は、中央後方領域の撮影を開始し、この撮影により時系列に得られる中央後方画像をフレームメモリ５０４に順次記憶する。
【００８２】
ここでは、自車両Ａが図７（ａ）又は（ｂ）に示す道路を走行していることとする。
図７（ａ）に示す道路４０は、合流車線３０と、第一車両通行帯３１と、第二車両通行帯３２とを含む片側２車線の道路である。道路４０は、合流車線３０及び第一車両通行帯３１を区分する通行区分線２１と、第一車両通行帯３１及び第二車両通行帯３２を区分する通行区分線２０とを含んで構成される。そして、図７（ａ）に示すように、道路４０における、合流車線３０を自車両Ａが走行し、第一車両通行帯３１を後続車Ｂが走行している。
【００８３】
また、図７（ｂ）に示す道路４１は、第一車両通行帯３３と、第二車両通行帯３４と、第三車両通行帯３５とを含む片側３車線の道路である。道路４１は、第一車両通行帯３３を区分すると共に第二車両通行帯３４を区分する通行区分線２３と、第二車両通行帯３４と第三車両通行帯３５とを区分する通行区分線２２とを含んで構成される。そして、図８（ｂ）に示すように、道路４１における、第一車両通行帯３３を自車両Ａが走行し、第二車両通行帯３４を後続車Ｂが走行している。
【００８４】
カメラ群１１による撮影が開始されると、車両用後方視界支援装置１００は、隣接車線検出部１０１において、予め設定されたサンプリング周期で、フレームメモリ５００〜５０１から後側方画像を取得する（Ｓ１０４）。隣接車線検出部１０１は、取得した後側方画像をＲＡＭ１２に記憶する。
ここで、図８に示す後側方画像３００をＲＡＭ１２に記憶したとする。後側方画像３００には、図８に示すように、自車両Ａの右側面の一部の画像領域である右側面画像領域６００と、自車両Ａの走行する車線３０（合流車線３０）と、隣接車両Ｂの走行する隣接車線３１（第一車両通行帯３１）と、隣接車線３１を区分する通行区分線２０及び２１とが含まれている。
【００８５】
以下、後側方画像３００を例に挙げて動作を説明する。
隣接車線検出部１０１は、後側方画像３００から、該後側方画像３００に含まれる、自車両Ａの走行する車線３０に隣接する隣接車線３１を検出する（Ｓ１０６）。
具体的に、隣接車線検出部１０１は、後側方画像３００に対して、２値化処理及びエッジ抽出処理を行って、ＲＡＭ１２上に後側方画像とは別に該後側方画像をエッジ画像化したエッジ画像を生成する。隣接車線検出部１０１は、ＲＡＭ１２上に形成したエッジ画像に対して、テンプレートマッチング処理又はハフ変換処理を実施して、隣接車線３１と該隣接車線３１を区分する２本の通行区分線２０及び２１とを含む画像領域である隣接車線画像領域（図８中の斜線で示す領域）３５０を検出する。なお、隣接車線画像領域３５０は、隣接車線３１を後続車Ｂが走行している場合は後続車Ｂの隣接車線内の画像領域も含む。隣接車線検出部１０１は、検出した隣接車線画像領域３５０の情報（画素アドレス情報（座標情報））を、離隔通行区分線検出部１０２と後続車領域検出部１０５とにそれぞれ出力する。
【００８６】
一方、離隔通行区分線検出部１０２は、隣接車線検出部１０１から隣接車線画像領域３５０の情報を取得すると、ＲＡＭ１２に記憶されたエッジ画像と、取得した隣接車線画像領域３５０の情報とに基づき、離隔通行区分線を検出する（Ｓ１０８）。
具体的に、離隔通行区分線検出部１０２は、隣接車線画像領域３５０に含まれる２本の通行区分線２０及び２１のうち、自車両Ａ側とは反対側にある通行区分線２０を離隔通行区分線（以下、離隔通行区分線２０と称す）として検出する。
離隔通行区分線検出部１０２は、検出した離隔通行区分線２０の情報（画素アドレス情報）を、表示内容設定部１０３に出力する。
【００８７】
一方、後続車領域検出部１０５は、隣接車線検出部１０１から隣接車線３１の情報を取得すると、後側方画像３００における隣接車線３１を走行する後続車Ｂを検出する（Ｓ１１０）。具体的に、後続車領域検出部１０５は、後側方画像３００に対してエッジ検出処理及びパターン認識処理を施して、自車両Ａの隣接車線３１を走行する後続車Ｂを検出する。なお、ＲＡＭ１２には、既にエッジ画像が保持されているので、このエッジ画像に対してパターン認識処理を施して、後続車Ｂを検出する。
後側方画像３００において、隣接車線３１を走行する後続車Ｂが存在するため、後続車Ｂが検出される（Ｓ１１２のYes）。
後続車領域検出部１０５は、検出した後続車Ｂの画像領域の情報（画素アドレス情報）を抽出し、抽出した情報を位置関係判定部１０６に出力する（Ｓ１１４）。
【００８８】
次に、表示内容設定部１０３において、距離指標画像の表示内容の設定処理を実行する（Ｓ１１６）。
表示内容設定部１０３は、離隔通行区分線検出部１０２からの離隔通行区分線２０の情報を取得すると（Ｓ２００のYes）、ＲＡＭ１２から指定情報を取得する（Ｓ２０２）。更に、表示内容設定部１０３は、ＲＯＭ１３から指定情報に対応する距離指標画像を取得する（Ｓ２０４）。ここで、ＲＯＭ１３に記憶された距離指標画像は、ワイヤーフレームのポール形状のアイコンと、壁形状のアイコンと、ポール形状のアイコンに対応する影形状のアイコンとを含む。
具体的に、表示内容設定部１０３は、ＲＯＭ１３に記憶された距離指標画像をＲＡＭ１２に読み出す。表示内容設定部１０３は、次に、ＲＯＭ１３から表示ルールをＲＡＭ１２に読み出す（Ｓ２０６）。
【００８９】
表示内容設定部１０３は、離隔通行区分線検出部１０２から取得した離隔通行区分線２０の情報と、ＲＡＭ１２に記憶された後側方画像３００と、ＲＯＭ１３から読み出した距離指標画像及び表示ルールとに基づき、距離指標画像の表示位置を設定する（Ｓ２０８）。
具体的に、表示内容設定部１０３は、読み出した表示ルールに含まれる、表示数に係るルールと、表示開始位置に係るルールと、表示間隔に係るルールとに基づき、後側方画像３００におけるＮ個の距離指標画像の各表示位置を設定する。
【００９０】
（動作例１：ポール形状のアイコンＰ）
以下、表示数Ｎを「３」とし、かつ指定情報の示す距離指標画像がポール形状のアイコンＰ（以下、距離指標画像Ｐと称す）であるとして動作を説明する。
表示内容設定部１０３は、図７（ａ）又は（ｂ）に示すように、後側方画像３００から後側方画像３００内における自車両Ａの後端に沿って伸びる仮想線が離隔通行区分線２０（破線の場合はその延長線も含む）と交差する位置を検出する。
ここで、図８に示す後側方画像３００は、符号が道路４０に対応しているが、本実施形態では、道路の種類が異なっていても処理内容に違いは無い。なお、図７（ｂ）に示す道路４１の各車両の走行状態の場合、離隔通行区分線は、通行区分線２２となる。
【００９１】
表示内容設定部１０３は、図７（ａ）又は（ｂ）に示すように、自車両Ａの後端に沿って伸びる仮想線５０と離隔通行区分線２０との交差位置から、表示開始位置に係るルールで規定されたＬ[ｍ]離れた離隔通行区分線２０上の位置を１つ目の距離指標画像Ｐ１の表示開始位置Ｐｏ１に設定する。実際には、図８に示すように、後側方画像３００内における上記交差位置に対応する位置からＬ[ｍ]に相当する画像上の距離だけ離れた離隔通行区分線２０上の位置Ｐｏ１を距離指標画像Ｐ１の表示開始位置Ｐｏ１に設定する。これにより、例えば、図９（ａ）に示すように、１つ目の距離指標画像Ｐ１の表示位置Ｐｏ１が設定される。次に、表示内容設定部１０３は、表示位置Ｐｏ１から、表示間隔に係るルールで規定されたＸ（Ｎ＝３）[ｍ]に相当する後側方画像３００上の距離だけ離れた離隔通行区分線２０上の位置を２つ目の距離指標画像Ｐ２の表示位置Ｐｏ２に設定する。次に、表示内容設定部１０３は、表示位置Ｐｏ２から、表示間隔に係るルールで規定されたＸ（３）[ｍ]に相当する後側方画像３００上の距離だけ離れた離隔通行区分線２０上の位置を３つ目の距離指標画像Ｐ３の表示位置Ｐｏ３に設定する。
【００９２】
このようにして、３つの距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３の表示位置Ｐｏ１〜Ｐｏ３を設定すると、表示内容設定部１０３は、次に、表示位置Ｐｏ１〜Ｐｏ３と表示サイズに係るルールとに基づき、３つの距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３の各表示位置Ｐｏ１〜Ｐｏ３における表示サイズを設定する（Ｓ２１０）。
ここでは、表示サイズに係るルールで規定される高さのサイズＹが「７０[ｃｍ]」になっているとする。従って、各距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３のサイズは、後側方画像３００内の各表示位置Ｐｏ１〜Ｐｏ３において、７０[ｃｍ]に相当する後側方画像３００上の高さでかつ各表示位置に合わせたサイズとなる。
【００９３】
表示内容設定部１０３は、後側方画像内の距離と実際の距離との関係に基づき、表示サイズとして、各距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３の縮小率及び拡大率を設定する。後側方画像内の距離と実際の距離との関係は、カメラの搭載位置、光軸の向き、画角等の情報に対応する距離関係を予め求めておく。これらの情報は、ＲＯＭ１３に予め記憶しておく。
【００９４】
次に、表示内容設定部１０３は、距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３が広範囲設置型の画像では無いと判定すると（Ｓ２１２のNo）、距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３の表示位置情報及び表示サイズ情報を含む表示内容情報を、画像合成部１０４に出力する。
画像合成部１０４は、表示内容設定部１０３から表示内容情報を取得すると、取得した表示内容情報と、ＲＯＭ１３に記憶された距離指標画像Ｐと、ＲＡＭ１２に記憶された後側方画像３００とに基づき、後側方画像３００と距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３との合成処理を実行する（Ｓ１１８）。
【００９５】
具体的に、画像合成部１０４は、ＲＯＭ１３に記憶された指定情報に対応するポール形状のアイコンＰである距離指標画像Ｐを、表示内容情報に含まれる表示サイズ情報に基づき拡大又は縮小する。これにより、サイズの異なる３つの距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３を生成する。次に、画像合成部１０４は、表示内容情報に含まれる表示位置情報Ｐｏ１〜Ｐｏ３に基づき、生成したサイズの異なる３つの距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３を、後側方画像３００における表示位置情報の示す各表示位置Ｐｏ１〜Ｐｏ３に、後側方画像３００に対して重畳表示可能に合成する。これにより、例えば、図９（ａ）に示すように、サイズの異なる距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３を、表示位置Ｐｏ１〜Ｐｏ３に合成してなる距離指標後側方画像３０１が生成される。
画像合成部１０４は、距離指標後側方画像３０１をＲＡＭ１２に記憶する。更に、画像合成部１０４は、距離指標後側方画像３０１中の距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３の画像領域の情報（画素アドレス情報）を位置関係判定部１０６に出力する。
【００９６】
次に、位置関係判定部１０６は、後続車Ｂの画像領域の情報を取得したことによって、後続車Ｂが検出されたと判定する（Ｓ１２０のYes）。これにより、位置関係判定部１０６は、画像合成部１０４からの距離指標画像の画像領域の情報と、後続車領域検出部１０５からの後続車Ｂの画像領域の情報とに基づき、距離指標画像と、後続車Ｂとの位置関係を判定する（Ｓ１２２）。
位置関係判定部１０６は、判定結果に基づき、距離指標画像と後続車Ｂの画像領域とが重なる位置関係となる画像領域（重畳画像領域）があるか否かを判定する（Ｓ１２２）。
【００９７】
図９（ａ）の例では、距離指標画像Ｐ３が後続車Ｂの画像領域と完全に重なり合っているので、距離指標画像Ｐ３の画像領域がすべて後続車Ｂの画像領域と重なっていると判定する。これにより、位置関係判定部１０６は、重畳画像領域があると判定し、重畳画像領域における距離指標画像の位置情報（重畳指標画素アドレス情報）を抽出し、抽出した重畳指標画素アドレス情報を表示制御部１０７に出力する。（Ｓ１２４のYes）。
表示制御部１０７は、位置関係判定部１０６から重畳指標画素アドレス情報を取得すると、ＲＡＭ１２に記憶された透過表示フラグがＯＮに設定されているか否かを判定する（Ｓ１２６）。ここでは、透過表示フラグがＯＮに設定されているとする（Ｓ１２６のYes）。
【００９８】
表示制御部１０７は、重畳画像領域における指標側重畳画像領域に対して透過表示処理を実施する（Ｓ１２８）。ここでは、距離指標画像Ｐ（ポール形状のアイコンＰ）がワイヤーフレームで構成されているので、距離指標後側方画像３０１における距離指標画像Ｐ３を構成する線画像を、点線画像へと間引く（例えば、３０[％]間引く）。これにより、距離指標画像Ｐｐ３を生成する。更に、表示制御部１０７は、間引いた箇所に、後側方画像３００の間引いた箇所に対応する画素を合成する。次に、表示制御部１０７は、透過表示処理を施した距離指標後側方画像３０１の画像表示信号を生成し、生成した画像表示信号をモニタ４０５に出力する（Ｓ１３２）。これにより、モニタ４０５には、図９（ｂ）に示す内容の距離指標後側方画像３０２が表示される。
【００９９】
モニタ４０５に表示された距離指標後側方画像３０２は、図９（ｂ）に示すように、自車両Ａに最も近い距離指標画像Ｐ１が最も大きなサイズで表示されており、次に距離の近い距離指標画像Ｐ２が距離指標画像Ｐ１の次に大きなサイズで表示されている。そして、最も距離の遠い距離指標画像Ｐｐ３が、最も小さいサイズでかつ半透明に（点線画像で）表示されている。距離指標画像Ｐ１，Ｐ２，Ｐｐ３は、いずれも、距離指標後側方画像３０２内における７０[ｃｍ]に相当する高さとなっており、幅なども表示位置に応じた幅となっている。
上記一連の動作を後側方映像の表示処理が終了するまで繰り返し実行することで、モニタ４０５には、距離指標後側方画像を含んで構成される後側方映像が表示される。
【０１００】
なお、図９（ｃ）に示す距離指標後側方画像３０３は、後続車Ｂの走行位置が、後側方画像３００と異なる例であり、それ以外は図９（ａ）に示す距離指標後側方画像３０１と同様の内容となっている。距離指標後側方画像３０３では、後続車Ｂが距離指標画像Ｐ２と重なる位置となっている。そして、距離指標後側方画像３０１のときと同様に、距離指標後側方画像３０３の距離指標画像Ｐ２の指標側重畳画像領域に対して透過表示処理を施した画像が、図９（ｄ）に示す内容の距離指標後側方画像３０４となる。距離指標後側方画像３０４は、図９（ｄ）に示すように、自車両Ａに最も近い距離指標画像Ｐ１が最も大きなサイズで表示されており、次に距離の近い距離指標画像Ｐｐ２が距離指標画像Ｐ１の次に大きなサイズでかつ半透明に表示されている。そして、最も距離の遠い距離指標画像Ｐ３が、最も小さいサイズで表示されている。距離指標画像Ｐ１，Ｐｐ２，Ｐ３は、いずれも、距離指標後側方画像３０３内における７０[ｃｍ]に相当する高さとなっており、幅なども表示位置に応じた幅となっている。
【０１０１】
このように、距離指標画像の高さを基準後続車のバンパーの高さ（７０[ｃｍ]）程度とすることで、後続車Ｂのフロントバンパー位置（先端位置）と、距離指標画像との位置関係を比較しやすくすることができる。
また、距離指標画像の高さを基準後続車の車高（１８０[ｃｍ]）以下の高さに制限することで、距離指標画像によって後側方画像の画像部分を過剰に隠すようなことを防ぐことができる。
また、距離指標画像のサイズを表示位置に応じたサイズに設定することで、表示数Ｎの距離指標画像は、後側方画像の遠近方向において、より遠くに表示される距離指標画像ほど小さいサイズとなり、より近くに表示される距離指標画像ほど大きいサイズとなる。これにより、距離指標画像について遠近感を表現することが可能となる。
【０１０２】
（動作例２：ポール形状のアイコンＰ＋壁形状のアイコンＷ）
次に、距離指標画像として、ポール形状のアイコンＰ（距離指標画像Ｐ）と、壁形状のアイコンＷ（以下、距離指標画像Ｗと称す）とを組み合わせて表示する場合の動作を説明する。
ここでは、距離指標画像Ｐ及びＷの表示数Ｎをそれぞれ「３」とし、広範囲設置型の距離指標画像の表示サイズに係るルールで規定される高さ方向のサイズＨを７０[ｃｍ]とする。
なお、距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３の表示位置Ｐｏ１〜Ｐｏ３を設定するまでの動作は、上記動作例１と同様となる。
【０１０３】
つまり、表示内容設定部１０３は、図１０（ａ）又は（ｂ）に示すように、自車両Ａの後端に沿って伸びる仮想線５０が離隔通行区分線２０又は２２と交差する位置からＬ[ｍ]離れた離隔通行区分線２０又は２２上の位置に相当する後側方画像３００上の位置を表示位置Ｐｏ１に設定する。更に、表示内容設定部１０３は、離隔通行区分線２０又は２２上の表示位置Ｐｏ１から後側方画像３００上のＸ（３）[ｍ]に相当する距離だけ離れた位置を表示位置Ｐｏ２に設定する。更に、離隔通行区分線２０又は２２上の表示位置Ｐｏ２から更に後側方画像３００上のＸ（３）[ｍ]に相当する距離だけ離れた位置を表示位置Ｐｏ３に設定する。
なお、図１０（ａ）及び（ｂ）に例示する道路４０及び４１では、道路４０の第二車両通行帯３２を後続車Ｃが走行し、道路４１の第三車両通行帯３５を後続車Ｃが走行している。
【０１０４】
次に、表示内容設定部１０３は、距離指標画像Ｗ１〜Ｗ３の表示位置（Ｐｓ１，Ｐｅ１）〜（Ｐｓ３，Ｐｅ３）を設定する（Ｓ２０８）。具体的に、表示内容設定部１０３は、図１０（ａ）又は（ｂ）に示すように、自車両Ａの後端に沿って伸びる仮想線５０が離隔通行区分線２０又は２２と交差する位置を、距離指標画像Ｗ１の表示開始位置Ｐｓ１に設定する。また、表示内容設定部１０３は、図１０（ａ）又は（ｂ）に示すように、距離指標画像Ｐ１の車両の進行方向側に隣接する位置を、距離指標画像Ｗ１の表示終了位置Ｐｅ１に設定する。表示開始位置Ｐｓ１及び表示終了位置Ｐｅ１は、実際には、図８に示す後側方画像３００内に相当する位置となるが、後側方画像３００には、上記交差位置に対応する位置が存在しないため、表示開始位置Ｐｓ１は、仮想的な表示開始位置となる。一方、表示終了位置Ｐｅ１は、図８に示すように、後側方画像３００の離隔通行区分線２０上における距離指標画像Ｐ１の車両の進行方向側に隣接する位置に相当する位置となる。
【０１０５】
次に、表示内容設定部１０３は、図１０（ａ）又は（ｂ）に示すように、距離指標画像Ｐ１の車両の進行方向とは反対側に隣接する位置を、距離指標画像Ｗ２の表示開始位置Ｐｓ２に設定する。実際には、図８に示すように、後側方画像３００内における距離指標画像Ｐ１の車両の進行方向とは反対方向側に隣接する位置に相当する離隔通行区分線２０上の位置を距離指標画像Ｗ２の表示開始位置Ｐｓ２に設定する。また、表示内容設定部１０３は、図１０（ａ）又は（ｂ）に示すように、距離指標画像Ｐ２の車両の進行方向側に隣接する位置を、距離指標画像Ｗ２の表示終了位置Ｐｅ２に設定する。実際には、図８に示すように、後側方画像３００内の離隔通行区分線２０上における距離指標画像Ｐ２の車両の進行方向側に隣接する位置を、距離指標画像Ｗ２の表示終了位置Ｐｅ２に設定する。
【０１０６】
次に、表示内容設定部１０３は、図１０（ａ）又は（ｂ）に示すように、距離指標画像Ｐ２の車両の進行方向とは反対側に隣接する位置を、距離指標画像Ｗ３の表示開始位置Ｐｓ３に設定する。実際には、図８に示すように、後側方画像３００内の離隔通行区分線２０上における距離指標画像Ｐ２と車両の進行方向とは反対方向側に隣接する位置を、距離指標画像Ｗ３の表示開始位置Ｐｓ３に設定する。また、表示内容設定部１０３は、図１０（ａ）又は（ｂ）に示すように、距離指標画像Ｐ３の車両の進行方向側に隣接する位置を、距離指標画像Ｗ３の表示終了位置Ｐｅ３に設定する。実際には、図８に示すように、後側方画像３００内の離隔通行区分線２０上における距離指標画像Ｐ３の車両の進行方向側に隣接する位置を、距離指標画像Ｗ３の表示終了位置Ｐｅ３に設定する。
【０１０７】
このようにして、距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３の表示位置Ｐｏ１〜Ｐｏ３と、距離指標画像Ｗ１〜Ｗ３の表示位置（Ｐｓ１，Ｐｅ１）〜（Ｐｓ３，Ｐｅ３）とを設定すると、表示内容設定部１０３は、次に、距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３及びＷ１〜Ｗ３の表示サイズを設定する（Ｓ２１０）。
ここでは、表示サイズに係るルールで規定される高さのサイズＹが「７０[ｃｍ]」になっているとする。従って、各距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３及びＷ１〜Ｗ３のサイズは、後側方画像３００内の各表示位置において、７０[ｃｍ]に相当する後側方画像３００上の高さでかつ各表示位置に合わせたサイズとなる。
表示内容設定部１０３は、後側方画像内の距離と実際の距離との関係に基づき、表示サイズとして、各距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３及びＷ１〜Ｗ３の表示位置に応じた縮小率及び拡大率を設定する。
【０１０８】
次に、表示内容設定部１０３は、距離指標画像Ｗ１〜Ｗ３が広範囲設置型の画像であるので（Ｓ２１２のYes）、表示ルールにおける表示色に係るルールに基づき、距離指標画像Ｗ１〜Ｗ３の表示色を設定する。
ここでは、表示色に係るルールが、「後側方画像の遠近方向に表示位置の近い方から順に、赤色、黄色、緑色」と設定されているとする。
従って、表示内容設定部１０３は、距離指標画像Ｗ１の表示色を赤色に、距離指標画像Ｗ２の表示色を黄色に、距離指標画像Ｗ３の表示色を緑色に設定する（Ｓ２１４）。
【０１０９】
表示内容設定部１０３は、距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３の表示位置情報及び表示サイズ情報と、距離指標画像Ｗ１〜Ｗ３の表示位置情報、表示サイズ情報及び表示色情報とを含む表示内容情報を、画像合成部１０４に出力する。
画像合成部１０４は、表示内容設定部１０３から表示内容情報を取得すると、取得した表示内容情報と、ＲＡＭ１２に記憶された後側方画像３００とに基づき、後側方画像３００と距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３及びＷ１〜Ｗ３との合成処理を実行する（Ｓ１１８）。
なお、距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３の合成処理については、上記動作例１と同様となるので記載を省略する。
【０１１０】
画像合成部１０４は、ＲＯＭ１３に記憶された指定情報に対応する壁形状のアイコンである距離指標画像Ｗを、表示内容情報に含まれる表示サイズ情報に基づき拡大又は縮小する。これにより、サイズの異なる３つの距離指標画像Ｗ１〜Ｗ３を生成する。更に、距離指標画像Ｗ１の表示色を赤色に、距離指標画像Ｗ２の表示色を黄色に、距離指標画像Ｗ３の表示色を影画像として設置される距離指標画像について設定する。
【０１１１】
次に、画像合成部１０４は、表示内容情報に含まれる表示位置情報（Ｐｓ１，Ｐｅ１）〜（Ｐｓ３，Ｐｅ３）に基づき、生成したサイズ及び表示色の異なる距離指標画像Ｗ１〜Ｗ３を、後側方画像３００における表示位置情報の示す各表示位置（Ｐｓ１，Ｐｅ１）〜（Ｐｓ３，Ｐｅ３）に、後側方画像３００に対して重畳表示可能に合成する。これにより、例えば、図１１（ａ）に示すように、サイズの異なる距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３を、表示位置Ｐｏ１〜Ｐｏ３に合成し、かつ、サイズ及び表示色の異なる距離指標画像Ｗ１〜Ｗ３を表示位置（Ｐｓ１，Ｐｅ１）〜（Ｐｓ３，Ｐｅ３）に合成してなる距離指標後側方画像３０５が生成される。
画像合成部１０４は、距離指標後側方画像３０５をＲＡＭ１２に記憶する。更に、画像合成部１０４は、距離指標後側方画像３０５中の距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３及びＷ１〜Ｗ３の画像領域の情報（画素アドレス情報）を位置関係判定部１０６に出力する。
【０１１２】
次に、位置関係判定部１０６は、後続車Ｂの画像領域の情報を取得したことによって、後続車Ｂが検出されたと判定する（Ｓ１２０のYes）。これにより、位置関係判定部１０６は、画像合成部１０４からの距離指標画像の画像領域の情報と、後続車領域検出部１０５からの後続車Ｂの画像領域の情報とに基づき、距離指標画像と、後続車Ｂとの位置関係を判定する（Ｓ１２２）。
位置関係判定部１０６は、判定結果に基づき、距離指標画像と後続車Ｂの画像領域とが重なる位置関係となる画像領域（重畳画像領域）があるか否かを判定する（Ｓ１２２）。
【０１１３】
図１１（ａ）の例では、距離指標画像Ｐ３が後続車Ｂの画像領域と完全に重なり合っており、かつ距離指標画像Ｗ３の一部が後続車Ｂの画像領域と重なり合っている。従って、位置関係判定部１０６は、距離指標画像Ｐ３の画像領域のすべてと距離指標画像Ｗ３の画像領域の一部とが後続車Ｂの画像領域と重なっていると判定する。これにより、位置関係判定部１０６は、重畳画像領域があると判定し、重畳画像領域における距離指標画像の位置情報（重畳指標画素アドレス情報）を抽出し、抽出した重畳指標画素アドレス情報を表示制御部１０７に出力する。（Ｓ１２４のYes）。
表示制御部１０７は、位置関係判定部１０６から重畳指標画素アドレス情報を取得すると、ＲＡＭ１２に記憶された透過表示フラグがＯＮに設定されているか否かを判定する（Ｓ１２６）。ここでは、透過表示フラグがＯＮに設定されているとする（Ｓ１２６のYes）。
【０１１４】
表示制御部１０７は、重畳画像領域における指標側重畳画像領域に対して透過表示処理を実施する（Ｓ１２８）。表示制御部１０７は、距離指標画像Ｐ３を構成する各線画像を、点線画像へと間引く（例えば、３０[％]間引く）。これにより、距離指標画像Ｐｐ３を生成する。更に、表示制御部１０７は、間引いた箇所に、後側方画像３００の間引いた箇所に対応する画素を合成する。更に、表示制御部１０７、距離指標画像Ｗ３の後続車Ｂの画像領域と重なっている画像領域に対してαブレンディングを用いた透過表示処理を実施する。これにより、距離指標画像Ｗ３の後続車Ｂの画像領域と重なっている画像領域の透過画像である距離指標画像Ｗｐ３を生成する。
【０１１５】
次に、表示制御部１０７は、透過表示処理を施した距離指標後側方画像３０５の画像表示信号を生成し、生成した画像表示信号をモニタ４０５に出力する（Ｓ１３２）。これにより、モニタ４０５には、図１１（ｂ）に示す内容の距離指標後側方画像３０６が表示される。
モニタ４０５に表示された距離指標後側方画像３０６は、図１１（ｂ）に示すように、自車両Ａに最も近い位置に設置された距離指標画像Ｐ１が最も大きなサイズで表示されており、次に距離の近い位置に設置された距離指標画像Ｐ２が距離指標画像Ｐ１の次に大きなサイズで表示されている。そして、最も距離の遠い位置に設置された距離指標画像Ｐｐ３が、最も小さいサイズでかつ半透明に表示されている。距離指標画像Ｐ１，Ｐ２，Ｐｐ３は、いずれも、距離指標後側方画像３０６内における７０[ｃｍ]に相当する高さとなっており、幅なども表示位置に応じた幅となっている。
【０１１６】
更に、距離指標後側方画像３０６は、自車両Ａに最も近い位置に設置された距離指標画像Ｗ１の表示部分からＷ２、Ｗ３の表示部分及びＷｐ３へと画像の遠近方向の遠方に向かって、各距離指標画像Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３の表示部，Ｗｐ３のサイズが大から小へと各表示位置に応じたサイズに連続して変化している。更に、距離指標画像Ｗ１の表示部分は赤色に、Ｗ２は黄色に、Ｗ３の表示部分は影画像として設置される距離指標画像について、Ｗｐ３は影画像として設置される距離指標画像についてかつ半透明にそれぞれ表示されている。距離指標画像Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３の表示部，Ｗｐ３は、いずれも、距離指標後側方画像３０６内における７０[ｃｍ]に相当する高さとなっている。
上記一連の動作を後側方映像の表示処理が終了するまで繰り返し実行することで、モニタ４０５には、距離指標画像の後続車Ｂと重なっている部分が透過表示された距離指標後側方画像を含んで構成される後側方映像が表示される。
【０１１７】
次に、透過表示フラグがＯＦＦに設定されている場合（Ｓ１２６のNo）の動作を説明する。
表示制御部１０７は、重畳画像領域における指標側重畳画像領域に対して非表示処理を実施する（Ｓ１３０）。具体的に、表示制御部１０７は、距離指標画像Ｐ３を非表示とし、非表示とした部分に対応する後側方画像３００の対応画像領域を合成する。更に、表示制御部１０７、距離指標画像Ｗ３の後続車Ｂの画像領域と重なっている画像領域を非表示とし、非表示とした部分に対応する後側方画像３００の対応画像領域を合成する。
【０１１８】
次に、表示制御部１０７は、非表示処理を施した距離指標後側方画像３０５の画像表示信号を生成し、生成した画像表示信号をモニタ４０５に出力する（Ｓ１３２）。これにより、モニタ４０５には、図１１（ｃ）に示す内容の距離指標後側方画像３０７が表示される。
モニタ４０５に表示された距離指標後側方画像３０７は、図１１（ｃ）に示すように、自車両Ａに最も近い位置に設置された距離指標画像Ｐ１が最も大きなサイズで表示されており、次に距離の近い位置に設置された距離指標画像Ｐ２が距離指標画像Ｐ１の次に大きなサイズで表示されている。そして、最も距離の遠い位置に設置された距離指標画像Ｐ３が非表示となっている。距離指標画像Ｐ１，Ｐ２は、いずれも、距離指標後側方画像３０７内における７０[ｃｍ]に相当する高さとなっており、幅なども表示位置に応じた幅となっている。
【０１１９】
更に、距離指標後側方画像３０７は、自車両Ａに最も近い位置に設置された距離指標画像Ｗ１の表示部分からＷ２、及びＷ３の表示部分へと画像の遠近方向の遠方に向かって、各距離指標画像Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３の表示部のサイズが大から小へと各表示位置に応じたサイズに連続して変化している。更に、距離指標画像Ｗ１の表示部分は赤色に、Ｗ２は黄色に、Ｗ３の表示部分は影画像として設置される距離指標画像についてそれぞれ表示されている。また、距離指標画像Ｗ３の後続車Ｂと重なる部分は非表示となっている。距離指標画像Ｗ１，Ｗ２，Ｗ３の表示部は、いずれも、距離指標後側方画像３０７内における７０[ｃｍ]に相当する高さとなっている。
【０１２０】
上記一連の動作を後側方映像の表示処理が終了するまで繰り返し実行することで、モニタ４０５には、距離指標画像の後続車Ｂと重なっている部分が非表示となる距離指標後側方画像を含んで構成される後側方映像が表示される。
なお、図１２（ａ）に示す距離指標後側方画像３０８は、後続車Ｂの走行位置が、後側方画像３００と異なる例であり、それ以外は図１１（ａ）の距離指標後側方画像３０５と同様の内容となっている。距離指標後側方画像３０８では、後続車Ｂが距離指標画像Ｐ２と、距離指標画像Ｗ２の一部と、距離指標画像Ｗ３の一部とに重なる位置関係となっている。
【０１２１】
そして、透過表示フラグがＯＮの場合は、距離指標後側方画像３０６のときと同様に、距離指標後側方画像３０５の距離指標画像Ｐ２、Ｗ２及びＷ３の指標側重畳画像領域に対して透過表示処理を施す。これにより、距離指標画像Ｐ２、Ｗ２及びＷ３の指標側重畳画像領域に対応する距離指標画像Ｐｐ２、Ｗｐ２及びＷｐ３を生成する。距離指標後側方画像３０５に対して透過表示処理を施した画像が、図１２（ｂ）に示す内容の距離指標後側方画像３０９となる。距離指標後側方画像３０９は、図１２（ｂ）に示すように、自車両Ａに最も近い距離指標画像Ｐ１が最も大きなサイズで表示されており、次に距離の近い距離指標画像Ｐｐ２が距離指標画像Ｐ１の次に大きなサイズでかつ半透明に表示されている。そして、最も距離の遠い距離指標画像Ｐ３が、最も小さいサイズで表示されている。距離指標画像Ｐ１，Ｐｐ２，Ｐ３は、いずれも、距離指標後側方画像３０９内における７０[ｃｍ]に相当する高さとなっており、幅なども表示位置に応じた幅となっている。
【０１２２】
更に、距離指標後側方画像３０９は、自車両Ａに最も近い位置に設置された距離指標画像Ｗ１の表示部分からＷ２の表示部分、Ｗｐ２、Ｗｐ３及びＷ３の表示部分へと画像の遠近方向の遠方に向かって、各距離指標画像Ｗ１，Ｗ２の表示部分，Ｗｐ３，Ｗ３の表示部分のサイズが大から小へと各表示位置に応じたサイズに連続して変化している。更に、距離指標画像Ｗ１の表示部分は赤色に、Ｗ２の表示部分は黄色に、Ｗｐ２は黄色でかつ半透明に、Ｗｐ３は影画像として設置される距離指標画像についてかつ半透明に、Ｗ３の表示部分は影画像として設置される距離指標画像についてそれぞれ表示されている。距離指標画像Ｗ１，Ｗ２の表示部分，Ｗｐ２，Ｗｐ３，Ｗ３の表示部は、いずれも、距離指標後側方画像３０９内における７０[ｃｍ]に相当する高さとなっている。
【０１２３】
一方、透過表示フラグがＯＦＦの場合は、距離指標後側方画像３０７のときと同様に、距離指標後側方画像３０８の距離指標画像Ｐ２、Ｗ２及びＷ３の指標側重畳画像領域に対して非表示処理を施す。距離指標後側方画像３０８に対して非表示処理を施した画像が、図１２（ｃ）に示す内容の距離指標後側方画像３１０となる。距離指標後側方画像３１０は、図１２（ｃ）に示すように、自車両Ａに最も近い距離指標画像Ｐ１が最も大きなサイズで表示されており、距離指標後側方画像３０８における距離指標画像Ｐ２が非表示となっている。そして、最も距離の遠い距離指標画像Ｐ３が、最も小さいサイズで表示されている。距離指標画像Ｐ１，Ｐ３は、いずれも、距離指標後側方画像３１０内における７０[ｃｍ]に相当する高さとなっており、幅なども表示位置に応じた幅となっている。
【０１２４】
更に、距離指標後側方画像３１０は、自車両Ａに最も近い位置に設置された距離指標画像Ｗ１の表示部分からＷ２の表示部分、及びＷ３の表示部分へと画像の遠近方向の遠方に向かって、各距離指標画像Ｗ１の表示部分，Ｗ２の表示部分，Ｗ３の表示部分のサイズが大から小へと各表示位置に応じたサイズで表示されている。更に、距離指標後側方画像３０８における距離指標画像Ｐｐ２、Ｗｐ２及びＷｐ３が非表示となっている。更に、距離指標画像Ｗ１の表示部分は赤色に、Ｗ２の表示部分は黄色に、Ｗ３の表示部分は影画像として設置される距離指標画像についてそれぞれ表示されている。距離指標画像Ｗ１の表示部分，Ｗ２の表示部分，Ｗ３の表示部分は、いずれも、距離指標後側方画像３１０内における７０[ｃｍ]に相当する高さとなっている。
【０１２５】
また、図１３に示す距離指標後側方画像３１１は、図１２（ｃ）に示す距離指標後側方画像３１０において、第一車両通行帯３１に隣接する第二車両通行帯３２を走行する後続車Ｃが画像内に含まれる場合の画像である。距離指標後側方画像３１１において、距離指標画像Ｐ３及びＷ３の表示部分の高さは、７０[ｃｍ]（基準後続車のバンパーの高さ）に相当する画像上の高さとなっている。これにより、後続車Ｃが距離指標画像Ｗ３によって完全に隠されることが無く、その一部を目視することができる。
【０１２６】
なお、ポール形状のアイコンＰと壁形状のアイコンＷとを組み合わせて表示する構成を説明したが、この構成に限らず、壁形状のアイコンＷのみを表示する構成としてもよい。
この場合は、各表示色の壁形状を隣接させて表示する、予め設定された間隔を空けて表示する等の表示態様がある。また、隣接する同士で表示色を異ならせるのではなく模様や形状を異ならせるようにしてもよい。このことは、ポール形状のアイコンＰと壁形状のアイコンＷとを組み合わせて表示する場合も同様である。
【０１２７】
（動作例３：ポール形状のアイコンＰ＋影形状のアイコンＳｈ）
次に、距離指標画像として、ポール形状のアイコンＰ（距離指標画像Ｐ）と、距離指標画像Ｐに対応する影画像である影形状のアイコンＳｈ（距離指標画像Ｓｈ）とを組み合わせて表示した場合の動作を説明する。
ここでは、距離指標画像Ｐの表示数Ｎを「３」とし、表示サイズに係るルールで規定される高さ方向のサイズＹを７０[ｃｍ]とする。更に、距離指標画像Ｓｈの表示数を距離指標画像Ｐと同数の「３」とする。
なお、距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３の表示内容を設定するまでの動作は、上記動作例１及び上記動作例２と同様となるので説明を省略する。
【０１２８】
以下、距離指標画像Ｓｈの表示位置を設定する動作から説明する。
表示内容設定部１０３は、表示ルールにおける影画像に係る各ルールに基づき、距離指標画像Ｓｈの表示位置を設定する（Ｓ２０８）。
具体的に、距離指標画像Ｓｈは、距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３に対応しており、表示数Ｎは、距離指標画像Ｓｈ１〜Ｓｈ３の３つとなる。また、表示開始位置及び表示間隔も距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３と同じ位置及び同じ間隔となる。
【０１２９】
このようにして、距離指標画像Ｓｈ１〜Ｓｈ３の表示位置が設定されると、次に、表示内容設定部１０３は、距離指標画像Ｓｈ１〜Ｓｈ３の各表示位置の情報と、表示ルールにおける影画像の表示サイズに係るルールとに基づき、距離指標画像Ｓｈ１〜Ｓｈ３の表示サイズを設定する。
ここでは、距離指標画像Ｓｈ１〜Ｓｈ３の長さのサイズが「隣接車線の幅員から基準後続車の幅を引いた長さの半分の長さのサイズ」と規定されているとする。また、距離指標画像Ｓｈ１〜Ｓｈ３の長さ以外のサイズは、各表示位置に応じたサイズとする。
【０１３０】
例えば、隣接車線３１の幅員が「３００[ｃｍ]」、基準後続車の幅が「２００[ｃｍ]」である場合、距離指標画像Ｓｈ１〜Ｓｈ３の長さのサイズは「（３００−２００）／２＝５０[ｃｍ]」となる。つまり、この場合は、距離指標画像Ｓｈ１〜Ｓｈ３の長さ方向のサイズを、後側方画像３００における５０[ｃｍ]に相当する長さに設定する。
このようにして、距離指標画像Ｓｈ１〜Ｓｈ３の表示位置情報及び表示サイズ情報が設定されると、表示内容設定部１０３は、距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３及びＳｈ１〜Ｓｈ３の各設定情報を含む表示内容情報を、画像合成部１０４に出力する。
【０１３１】
画像合成部１０４は、表示内容設定部１０３から表示内容情報を取得すると、取得した表示内容情報と、ＲＡＭ１２に記憶された後側方画像３００とに基づき、後側方画像３００と距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３及びＳｈ１〜Ｓｈ３との合成処理を実行する（Ｓ１１８）。
なお、距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３の合成処理については、上記動作例１及び上記動作例２と同様となるので説明を省略する。
画像合成部１０４は、ＲＯＭ１３に記憶された指定情報に対応する影形状のアイコンである距離指標画像Ｓｈを、表示内容情報に含まれる表示サイズ情報に基づき拡大又は縮小する。これにより、サイズの異なる３つの距離指標画像Ｓｈ１〜Ｓｈ３を生成する。
【０１３２】
次に、画像合成部１０４は、表示内容情報に含まれる表示位置情報Ｐｏ１〜Ｐｏ３に基づき、生成したサイズの異なる３つの距離指標画像Ｓｈ１〜Ｓｈ３を、後側方画像３００における表示位置情報の示す各表示位置Ｐｏ１〜Ｐｏ３の各距離指標画像Ｐの付け根に相当する位置で、かつ表示位置情報の示す各表示方向に後側方画像３００に対して重畳表示可能に合成する。これにより、例えば、図１４（ａ）に示すように、サイズの異なる距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３及びＳｈ１〜Ｓｈ３を、表示位置Ｐｏ１〜Ｐｏ３に合成してなる距離指標後側方画像３１２が生成される。
画像合成部１０４は、距離指標後側方画像３１１をＲＡＭ１２に記憶する。更に、画像合成部１０４は、距離指標後側方画像３１１中の距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３及びＳｈ１〜Ｓｈ３の画像領域の情報（画素アドレス情報）を位置関係判定部１０６に出力する。
【０１３３】
次に、位置関係判定部１０６は、後続車Ｂの画像領域の情報を取得したことによって、後続車Ｂが検出されたと判定する（Ｓ１２０のYes）。これにより、位置関係判定部１０６は、画像合成部１０４からの距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３及びＳｈ１〜Ｓｈ３の画像領域の情報と、後続車領域検出部１０５からの後続車Ｂの画像領域の情報とに基づき、各距離指標画像と、後続車Ｂとの位置関係を判定する（Ｓ１２２）。
位置関係判定部１０６は、判定結果に基づき、距離指標画像と後続車Ｂの画像領域とが重なる位置関係となる画像領域（重畳画像領域）があるか否かを判定する（Ｓ１２２）。
【０１３４】
図１４（ａ）の例では、距離指標画像Ｐ２及びＳｈ２が後続車Ｂの画像領域と完全に重なり合っている。従って、位置関係判定部１０６は、距離指標画像Ｐ２及びＳｈ２の画像領域のすべてが後続車Ｂの画像領域と重なっていると判定する。これにより、位置関係判定部１０６は、重畳画像領域があると判定し、重畳画像領域における距離指標画像Ｐ２及びＳｈ２の位置情報（重畳指標画素アドレス情報）を抽出し、抽出した重畳指標画素アドレス情報を表示制御部１０７に出力する。（Ｓ１２４のYes）。
【０１３５】
表示制御部１０７は、位置関係判定部１０６から重畳指標画素アドレス情報を取得すると、ＲＡＭ１２に記憶された透過表示フラグがＯＮに設定されているか否かを判定する（Ｓ１２６）。ここでは、透過表示フラグがＯＮに設定されているとする（Ｓ１２６のYes）。
表示制御部１０７は、重畳画像領域における指標側重畳画像領域に対して透過表示処理を実施する（Ｓ１２８）。表示制御部１０７は、距離指標画像Ｐ２及びＳｈ２を構成する各線画像を、点線画像へと間引く（例えば、３０[％]間引く）。これにより、距離指標画像Ｐｐ２及びＳｈｐ２を生成する。更に、表示制御部１０７は、間引いた箇所に、後側方画像３００の間引いた箇所に対応する画素を合成する。
【０１３６】
次に、表示制御部１０７は、透過表示処理を施した距離指標後側方画像３１２の画像表示信号を生成し、生成した画像表示信号をモニタ４０５に出力する（Ｓ１３２）。これにより、モニタ４０５には、図１４（ｂ）に示す内容の距離指標後側方画像３１３が表示される。
モニタ４０５に表示された距離指標後側方画像３１３は、図１４（ｂ）に示すように、自車両Ａに最も近い距離指標画像Ｐ１及びＳｈ１が最も大きなサイズで表示されており、次に距離の近い距離指標画像Ｐｐ２及びＳｈｐ２が距離指標画像Ｐ１及びＳｈ１の次に大きなサイズでかつ半透明に（点線画像で）表示されている。そして、最も距離の遠い距離指標画像Ｐ３及びＳｈ３が、最も小さいサイズで表示されている。距離指標画像Ｐ１，Ｐｐ２，Ｐ３は、いずれも、距離指標後側方画像３１３内における７０[ｃｍ]に相当する高さとなっており、幅なども表示位置に応じた幅となっている。また、距離指標画像Ｓｈ１，Ｓｈｐ２，Ｓｈ３は、いずれも、距離指標後側方画像３１３内における５０[ｃｍ]に相当する長さとなっている。
【０１３７】
このように、距離指標画像Ｓｈ１〜Ｓｈ３の長さのサイズを「隣接車線の幅員から基準後続車の幅を引いた長さの半分の長さのサイズ」とすることで、影形状の一部が後続車Ｂの底面に入る量を少なくすることができる。これにより、距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３との位置関係を比較する際に後続車Ｂのフロントバンパー部分（先端部分）に注力させることが可能となる。
【０１３８】
（動作例４：ポール形状のアイコンＰ＋影形状のアイコンＳｈ＋壁形状のアイコンＷ）
次に、距離指標画像として、ポール形状のアイコンＰ（距離指標画像Ｐ）と、距離指標画像Ｐに対応する影形状のアイコンＳｈ（距離指標画像Ｓｈ）と、壁形状のアイコンＷ（距離指標画像Ｗ）とを組み合わせて使用した場合の動作を説明する。
ここでは、距離指標画像Ｐ及びＷの表示数Ｎをそれぞれ「３」とし、広範囲設置型の距離指標画像の表示サイズに係るルールで規定される高さ方向のサイズＨを７０[ｃｍ]とする。
なお、距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３及びＷ１〜Ｗ３を合成するまでの動作は、上記動作例２と同様となり、距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３及びＳｈ１〜Ｓｈ３とを合成するまでの動作は上記動作例３と同様となるので説明を省略する。
【０１３９】
画像合成によって、例えば、図１５（ａ）に示すように、サイズの異なる距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３及びＳｈ１〜Ｓｈ３を、表示位置Ｐｏ１〜Ｐｏ３に合成し、更に、サイズの異なる距離指標画像Ｗ１〜Ｗ３を各表示色で合成してなる距離指標後側方画像３１４が生成される。
ここで、透過表示処理及び非表示処理についても、上記動作例２及び動作例３と同様となるので説明を省略する。
【０１４０】
まず、透過表示処理がＯＮである場合の表示処理について説明する。
表示制御部１０７は、透過表示処理を施した距離指標後側方画像３１４の画像表示信号を生成し、生成した画像表示信号をモニタ４０５に出力する（Ｓ１３２）。これにより、モニタ４０５には、図１５（ｂ）に示す内容の距離指標後側方画像３１５が表示される。
モニタ４０５に表示された距離指標後側方画像３１５は、図１５（ｂ）に示すように、自車両Ａに最も近い距離指標画像Ｐ１及びＳｈ１が最も大きなサイズで表示されており、次に距離の近い距離指標画像Ｐｐ２及びＳｈｐ２が距離指標画像Ｐ１及びＳｈ１の次に大きなサイズでかつ半透明に（点線画像で）表示されている。そして、最も距離の遠い距離指標画像Ｐ３及びＳｈ３が、最も小さいサイズで表示されている。距離指標画像Ｐ１，Ｐｐ２，Ｐ３は、いずれも、距離指標後側方画像３１５内における７０[ｃｍ]に相当する高さとなっており、幅なども表示位置に応じた幅となっている。また、距離指標画像Ｓｈ１，Ｓｈｐ２，Ｓｈ３は、いずれも、距離指標後側方画像３１５内における５０[ｃｍ]に相当する長さとなっている。
【０１４１】
更に、距離指標後側方画像３１５は、自車両Ａに最も近い位置に設置された距離指標画像Ｗ１の表示部分からＷ２の表示部分、及びＷ３の表示部分へと画像の遠近方向の遠方に向かって、各距離指標画像Ｗ１，Ｗ２の表示部分，Ｗ３の表示部分のサイズが大から小へと各表示位置に応じたサイズで表示されている。更に、距離指標画像Ｗ１の表示部分は赤色に、Ｗ２の表示部分は黄色に、Ｗ３の表示部分は影画像として設置される距離指標画像についてそれぞれ表示されている。距離指標画像Ｗ１の表示部分，Ｗ２の表示部分，Ｗ３の表示部分は、いずれも、距離指標後側方画像３１５内における７０[ｃｍ]に相当する高さとなっている。
【０１４２】
次に、透過表示処理がＯＦＦである場合の表示処理について説明する。
表示制御部１０７は、非表示処理を施した距離指標後側方画像３１４の画像表示信号を生成し、生成した画像表示信号をモニタ４０５に出力する（Ｓ１３２）。これにより、モニタ４０５には、図１５（ｃ）に示す内容の距離指標後側方画像３１６が表示される。
モニタ４０５に表示された距離指標後側方画像３１５は、図１５（ｃ）に示すように、自車両Ａに最も近い距離指標画像Ｐ１及びＳｈ１が最も大きなサイズで表示されており、距離指標後側方画像３１４における距離指標画像Ｐｐ２及びＳｈｐ２が非表示となっている。そして、最も距離の遠い距離指標画像Ｐ３及びＳｈ３が、最も小さいサイズで表示されている。距離指標画像Ｐ１，Ｐ３は、いずれも、距離指標後側方画像３１６内における７０[ｃｍ]に相当する高さとなっており、幅なども表示位置に応じた幅となっている。また、距離指標画像Ｓｈ１，Ｓｈ３は、いずれも、距離指標後側方画像３１６内における５０[ｃｍ]に相当する長さとなっている。
【０１４３】
更に、距離指標後側方画像３１６は、自車両Ａに最も近い位置に設置された距離指標画像Ｗ１の表示部分からＷ２の表示部分、及びＷ３の表示部分へと画像の遠近方向の遠方に向かって、各距離指標画像Ｗ１の表示部分，Ｗ２の表示部分，Ｗ３の表示部分のサイズが大から小へと各表示位置に応じたサイズで表示されている。更に、距離指標後側方画像３１４における距離指標画像Ｐｐ２、Ｗｐ２及びＷｐ３が非表示となっている。なお更に、距離指標画像Ｗ１の表示部分は赤色に、Ｗ２の表示部分は黄色に、Ｗ３の表示部分は影画像として設置される距離指標画像についてそれぞれ表示されている。距離指標画像Ｗ１の表示部分，Ｗ２の表示部分，Ｗ３の表示部分は、いずれも、距離指標後側方画像３１５内における７０[ｃｍ]に相当する高さとなっている。
【０１４４】
（後続車の移動時の変位量について）
図１６は、後続車Ｂが遠方から自車両Ａに接近した時の、通行区分線２１側の路面との接地部位の変位量と、離隔通行区分線２０に近いフロントバンパー部分の変位量とを比較したものである。
図１６に示すように、後側方映像３２１において、後続車Ｂが後続車Ｂ’の位置へと遠方から自車両Ａの近くへと接近してきた場合に、後続車Ｂの離隔通行区分線２０側の先端部（フロントバンパー部）の変位量はｄ５となる。一方、後続車Ｂの通行区分線２１側の先端部（右前輪の路面との接地部）の変位量はｄ６となる。図１６から明らかなように、ｄ５＞ｄ６の関係となっており、後続車Ｂが移動時の変位量は、離隔通行区分線２０側の方が大きくなる。これは、ドアミラー表面（実際は凸面であるが、平面と仮定した場合の垂線）からの垂線が、自車両Ａの進行方向の真後ろに対して、上下方向よりも左右方向に大きく傾けられている（そのような角度でないと、ドアミラー位置から後続車Ｂが視認できない）為である。このことは、一般的なドアミラー映像では共通した特性となっている。
【０１４５】
従って、離隔通行区分線２０に沿って距離指標画像を表示することで、図１７（ａ）〜（ｄ）に示すように、後続車Ｂの変位量の大きい側の先端部と距離指標画像との位置関係から自車両Ａと後続車Ｂとの車間距離を把握することが可能となる。これにより、自車両Ａの運転者は、従来よりも細かな車間距離の変化を知覚し易くなる。
【０１４６】
図１７（ａ）に示す距離指標後側方画像３１７では、離隔通行区分線２０上の自車両Ａから最も遠い位置に設置されたポール形状の距離指標画像Ｐ３が後続車Ｂと重なっている。そのため、距離指標画像Ｐ３が半透明で表示されている。一方、距離指標画像Ｐ１及びＰ２は、通常表示されている。この場合、自車両Ａの運転者は、後続車Ｂの離隔通行区分線２０側の先端部と、該先端部に最も近い位置に設置されている距離指標画像Ｐ２との間の距離ｄ１を目測することが可能である。これによって後続車Ｂとの車間距離を把握することが可能である。
【０１４７】
また、図１７（ｂ）に示す距離指標後側方画像３１８では、図１７（ａ）に示す位置にいた後続車Ｂが自車両Ａに接近し、離隔通行区分線２０上の自車両Ａから２番目に遠い位置に設置されたポール形状の距離指標画像Ｐ２と重なる状態となっている。そのため、距離指標画像Ｐ２が半透明で表示されている。一方、距離指標画像Ｐ１及びＰ３は、通常表示されている。この場合、自車両Ａの運転者は、後続車Ｂの離隔通行区分線２０側の先端部と、該先端部に最も近い進行方向側の位置に設置されている距離指標画像Ｐ１との間の距離ｄ２を目測することが可能である。これによって後続車Ｂとの車間距離を把握することが可能である。
【０１４８】
また、図１７（ｃ）に示す距離指標後側方画像３１９では、離隔通行区分線２０上の自車両Ａから最も遠い位置にあるポール形状の距離指標画像Ｐ３及び壁形状の距離指標画像Ｗ３の一部が後続車Ｂと重なっている。そのため、距離指標画像Ｐ３及びＷ３の後続車Ｂとの重畳部分が非表示となっている。一方、距離指標画像Ｗ３の非重畳部分と、距離指標画像Ｐ１及びＰ２とは、通常表示されている。この場合、自車両Ａの運転者は、後続車Ｂの離隔通行区分線２０側の先端部と、該先端部と最も近い位置に設置されている距離指標画像Ｐ２との間の距離ｄ３を目測することが可能である。これによって後続車Ｂとの車間距離を把握することが可能である。更に、後続車Ｂの離隔通行区分線２０側の先端部が、距離指標画像Ｗ３（緑色）の表示範囲内にあることも視認することが可能である。これによって自車両Ａと後続車Ｂとの車間距離が、自車両Ａが車線変更や合流を普通に行うことが可能な距離であることも把握することが可能である。
【０１４９】
また、図１７（ｄ）に示す距離指標後側方画像３２０では、図１７（ｃ）に示す位置にいた後続車Ｂが自車両Ａに接近し、離隔通行区分線２０上の自車両Ａから２番目に遠い位置にあるポール形状の距離指標画像Ｐ２、壁形状の距離指標画像Ｗ２の一部及びＷ３の一部と重なる状態となっている。そのため、距離指標画像Ｐ２、Ｗ２及びＷ３の後続車Ｂとの重畳部分が非表示となっている。一方、距離指標画像Ｗ１の一部と、距離指標画像Ｗ２及びＷ３の非重畳部分と、距離指標画像Ｐ１及びＰ３とは、通常表示されている。この場合、自車両Ａの運転者は、後続車Ｂの離隔通行区分線２０側の先端部と、該先端部と最も近い位置に設置されている距離指標画像Ｐ１との間の距離ｄ４を目測することが可能である。これによって後続車Ｂとの車間距離を把握することが可能である。更に、後続車Ｂの離隔通行区分線２０側の先端部が、距離指標画像Ｗ２（黄色）の表示範囲内にあることも視認することが可能である。これによって、自車両Ａと後続車Ｂとの車間距離が、自車両Ａが車線変更や合流を行うに際して注意が必要である距離であることも把握することが可能である。
【０１５０】
ここで、カメラ４００〜４０１は、後側方映像撮影部を構成する。離隔通行区分線検出部１０２は、離隔通行区分線検出部を構成する。ＲＯＭ１３は、距離指標画像記憶部を構成する。画像合成部１０４は、画像合成部を構成する。モニタ４０５〜４０６は、表示部を構成する。後続車領域検出部１０５は、後続車領域検出部を構成する。位置関係判定部１０６は、位置関係判定部を構成する。表示制御部１０７は、表示制御部を構成する。
【０１５１】
（本実施形態の効果）
（１）自車両Ａに搭載されたカメラ４００〜４０１が、自車両Ａの後側方の領域の動画像である後側方映像を撮影する。離隔通行区分線検出部１０２が、カメラ４００〜４０１で撮影した後側方映像に基づき、当該後側方映像内に含まれる、自車両Ａの走行する車線に隣接する車線である隣接車線を区分する２本の通行区分線のうち、自車両Ａの走行する車線側とは反対側の通行区分線である離隔通行区分線を検出する。ＲＯＭ１３が、自車両Ａと隣接車線を走行する後続車Ｂとの車間距離の指標となる画像である距離指標画像を記憶する。画像合成部１０４が、離隔通行区分線検出部１０２で検出した離隔通行区分線と、ＲＯＭ１３に記憶された距離指標画像とに基づき、表示数Ｎの距離指標画像を、後側方映像における離隔通行区分線に沿って後側方映像に対して重畳表示可能に合成した合成画像（距離指標後側方画像）を生成する。モニタ４０５〜４０６が、画像合成部１０４で生成した距離指標後側方画像を表示する。
【０１５２】
つまり、後側方映像内における自車両Ａの走行する走行車線に隣接する隣接車線を区分する２本の通行区分線のうち、自車両Ａ側とは反対側の通行区分線に沿って、表示数Ｎの距離指標画像を該後側方画像に対して重畳表示可能に合成する。そして、この合成結果である距離指標後側方画像をモニタ４０５〜４０６に表示するようにした。ここで、後側方映像内における隣接車線を走行する後続車Ｂが移動すると、この移動による後続車Ｂの変位量は、隣接車線の自車両Ａ側の通行区分線の存在する側よりも、自車両Ａ側とは反対側の通行区分線（離隔通行区分線）の存在する側の方が大きくなる。従って、自車両Ａ側の通行区分線に沿って距離指標画像を重畳表示する従来技術と比較して、後続車Ｂが接近してきた場合に、運転者が、後続車Ｂの変位量の比較的大きい部位と距離指標画像との位置関係によって車間距離を知覚することが可能となる。これにより、後続車Ｂとの間の車間距離の変化を運転者に知覚しやすくすることが可能となる。
【０１５３】
（２）後続車領域検出部１０５が、カメラ４００〜４０１で撮影した後側方映像に基づき当該後側方映像内に含まれる、隣接車線を走行する後続車Ｂの画像領域を検出する。位置関係判定部１０６が、距離指標後側方画像と後続車領域検出部１０５で検出した後続車Ｂの画像領域とに基づき、距離指標後側方画像における距離指標画像と後続車Ｂの画像領域との位置関係を判定する。表示制御部１０７が、位置関係判定部１０６の判定結果に基づき、後続車Ｂの画像領域と距離指標画像とが重なる位置関係にあると判定すると、距離指標後側方画像における距離指標画像の後続車Ｂの画像領域と重なっている部分を、予め設定された半透明となる透過度でモニタ４０５〜４０６に透過表示させる。
【０１５４】
つまり、距離指標後側方画像内における離隔通行区分線に沿って重畳表示した距離指標画像が後続車Ｂと重なる部分を半透明で透過表示するようにした。これにより、距離指標画像の後続車Ｂと重なる部分が、後続車Ｂよりも奥側に表示されているように表現できるので、距離指標画像と後続車Ｂとの配置関係に違和感を生じにくい映像を表示することが可能となる。
【０１５５】
（３）後続車領域検出部１０５が、カメラ４００〜４０１で撮影した後側方映像に基づき当該後側方映像内に含まれる、隣接車線を走行する後続車Ｂを検出する。位置関係判定部１０６が、カメラ４００〜４０１で撮影した後側方映像と後続車領域検出部１０５で検出した後続車Ｂの画像領域とに基づき、距離指標後側方画像における距離指標画像と後続車Ｂの画像領域との位置関係を判定する。表示制御部１０７が、位置関係判定部１０６の判定結果に基づき、後続車Ｂの画像領域と距離指標画像とが重なる位置関係にあると判定すると、距離指標後側方画像における距離指標画像の後続車Ｂの画像領域と重なっている部分を、モニタ４０５〜４０６に非表示とさせる。
【０１５６】
つまり、距離指標後側方画像内における離隔通行区分線に沿って重畳表示した距離指標画像が後続車Ｂと重なる部分を非表示とするようにした。これにより、距離指標画像の後続車Ｂと重なる部分が表示されなくなるので、距離指標画像と後続車Ｂとの配置関係に違和感を生じない映像を表示することが可能となる。
【０１５７】
（４）距離指標画像を、ポール形状のアイコンＰとし、画像合成部１０４が、ポール形状のアイコンＰを、後側方映像内の各表示位置において、隣接車線を走行する予め設定された基準となる車両形状の後続車の画像である基準後続車画像におけるバンパーの高さ以上でかつ車高以下の高さを有するように後側方映像に合成する。
つまり、距離指標画像をポール形状のアイコンＰ（以下、単にアイコンＰと称す）とし、距離指標後側方画像内におけるアイコンＰの高さを、基準後続車画像におけるバンパーの高さ以上でかつ車高以下の高さとした。
【０１５８】
例えば、基準後続車を、バンパーの高さが「５０[ｃｍ]」で、かつ車高が「１８０[ｃｍ]」の車両とする。これにより、アイコンＰの高さを「５０[ｃｍ]」に相当する画像上の高さ以上で、かつ１８０[ｃｍ]に相当する画像上の高さ以下の高さとすることが可能となる。従って、アイコンＰの高さを、例えば「５０[ｃｍ]〜７０[ｃｍ]」の範囲内の高さとすることで、後続車Ｂの離隔通行区分線側の先端部（フロントバンパー部）の高さとアイコンＰの高さとを比較的近い高さにすることができる。そのため、先端部とアイコンＰとの位置関係を把握しやすくすることが可能である。また、アイコンＰの高さを、「５０[ｃｍ]以上１８０[ｃｍ]以下」の範囲内の高さとすることで、アイコンＰで隠れる映像部分が不必要に多くなるのを防ぐことが可能となる。
【０１５９】
（５）距離指標画像を、離隔通行区分線に沿って壁面を形成する壁形状のアイコンＷとし、画像合成部１０４が、壁形状のアイコンＷを、後側方映像内の各表示位置において、前記隣接車線を走行する予め設定された基準となる車両形状の後続車の画像である基準後続車画像におけるバンパーの高さ以上でかつボンネットフードの高さ以下の高さを有するように後側方映像に合成する。
つまり、距離指標画像を壁形状のアイコンＷ（以下、単にアイコンＷと称す）とし、距離指標後側方画像内におけるアイコンＷの高さを、基準後続車画像におけるバンパーの高さ以上でかつボンネットフードの高さ以下の高さとした。
【０１６０】
例えば、基準後続車を、バンパーの高さが「５０[ｃｍ]」で、かつボンネットフードの高さが「１００[ｃｍ]」の車両とする。これにより、アイコンＷの高さを「５０[ｃｍ]」に相当する画像上の高さ以上で、かつ１００[ｃｍ]に相当する画像上の高さ以下の高さとすることができる。従って、アイコンＷで隠れる映像部分が不必要に多くなるのを防ぐことが可能になる。特に、隣接車線の更に自車両Ａ側とは反対側の車線を後続車Ｃが走行していた場合に、その全体を隠すことなく、キャビン部分等の車体の一部を視認できるように表示することが可能となる。
【０１６１】
（６）距離指標画像を、ポール形状のアイコンＰと、離隔通行区分線に沿って壁面を形成する壁形状のアイコンＷとし、画像合成部１０４が、後側方映像内における離隔通行区分線に沿った位置に、アイコンＰとアイコンＷとを交互に隣接させて、かつ後側方映像に対して重畳表示可能に後側方映像に合成すると共に、アイコンＷそれぞれの少なくとも壁面の色を異なる色とする。更に、画像合成部１０４が、アイコンＰ及びアイコンＷを、後側方映像内の各表示位置において、隣接車線を走行する予め設定された基準となる車両形状の後続車の画像である基準後続車画像におけるバンパーの高さ以上でかつボンネットフードの高さ以下の高さとなるように後側方映像に合成する。
【０１６２】
つまり、距離指標画像をアイコンＰ及びアイコンＷとし、後側方映像内における離隔通行区分線に沿った位置に、アイコンＰとアイコンＷとを交互に隣接させて表示すると共に、アイコンＷそれぞれの少なくとも壁面の色を異なる色で表示する。更に、距離指標後側方画像内におけるアイコンＰ及びアイコンＷの高さを、基準後続車画像におけるバンパーの高さ以上でかつボンネットフードの高さ以下の高さとするようにした。
【０１６３】
例えば、基準後続車を、バンパーの高さが「５０[ｃｍ]」で、かつボンネットフードの高さが「１００[ｃｍ]」の車両とする。更に、例えば、アイコンＰの数及びアイコンＷの数をそれぞれ３つとし、アイコンＷの壁面の色を自車両Ａから近い順に、「赤色」、「黄色」、「緑色」にしたとする。この場合、アイコンＰ及びアイコンＷの高さを「５０[ｃｍ]」に相当する画像上の高さ以上で、かつ１００[ｃｍ]に相当する画像上の高さ以下の高さとすることができる。従って、アイコンＷで隠れる映像部分が不必要に多くなるのを防ぐことが可能になる。特に、隣接車線の更に自車両Ａ側とは反対側の車線を後続車Ｃが走行していた場合に、その全体を隠すことなく、キャビン部分等の一部を視認できるように表示することが可能となる。加えて、離隔通行区分線に沿ってアイコンＰとアイコンＷとが交互に隣接して表示され、かつ、自車両Ａから近い順にアイコンＷの壁面の色が赤色、青色、緑色で表示されている。これにより、車間距離の変化を知覚しやすくすることに加えて、色分けされた壁面の領域に対する後続車Ｂの表示位置によって、色による車間距離の判断（自車両Ａに近い距離か否か、車線変更又は合流をするのに適した距離か否か等）を行うことが可能となる。
【０１６４】
（７）画像合成部１０４が、後側方映像に、隣接車線の幅員から基準後続車画像の幅を減算した減算結果の半分以下の長さで、かつ、ポール形状のアイコンＰの付け根部分から隣接車線の中央へと向かって伸びる影の画像を合成する。
つまり、ポール形状のアイコンＰに、隣接車線の幅員から基準後続車画像の幅を減算した減算結果の半分以下の長さで、かつ、ポール形状のアイコンＰの付け根部分から隣接車線の中央へと向かって伸びる影を付加した。隣接車線の中へと伸びる影によって、後続車Ｂの離隔通行区分線側の先端部（例えばフロントバンパー部）とアイコンＰとの位置関係をより知覚しやすくすることが可能となる。加えて、影の長さを上記の長さとすることによって、後続車ＢがアイコンＰに接近した際に、アイコンＰの影の部分が後続車Ｂの底面に入ることを防ぐ又は入る量を低減することができる。これによって、運転者が、後続車Ｂの離隔通行区分線側の先端部と距離指標画像との位置関係を把握する際に、運転者の視線を先端部に向けやすくすることが可能となる。
【０１６５】
（第２実施形態）
次に、図１８〜図２３に基づき、本発明の第２実施形態を説明する。図１８〜図２３は、本発明に係る車両用後方視界支援装置及び車両用後方視界支援方法の第２実施形態を示す図である。
（構成）
本実施形態は、後続車Ｂの離隔通行区分線側の先端部を強調表示する点が上記第１実施形態と異なる。
以下、上記第１実施形態と同様の構成部については同じ符号を付して適宜説明を省略し、異なる部分を詳細に説明する。
【０１６６】
まず、図１８に基づき、本実施形態の車両用後方視界支援装置１００の機能構成を説明する。図１８は、車両用後方視界支援装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。
図１８に示すように、本実施形態の車両用後方視界支援装置１００は、機能構成部として、上記第１実施形態の構成部に加えて、後続車輪郭部抽出部１０９と、先端部分抽出部１１０と、先端部分強調部１１１とを含んで構成される。
本実施形態において、離隔通行区分線検出部１０２は、上記第１実施形態の機能に加えて、検出した離隔通行区分線の情報（画素アドレスの情報等）を、表示内容設定部１０３と先端部分抽出部１１０とにそれぞれ出力する。
【０１６７】
本実施形態において、後続車領域検出部１０５は、上記第１実施形態の機能に加えて、
検出した後続車の画像領域の情報（画素アドレスの情報等）を、位置関係判定部１０６と、後続車輪郭部抽出部１０９とにそれぞれに出力する。
後続車輪郭部抽出部１０９は、後続車領域検出部１０５から取得した後続車の画像領域の情報と、ＲＡＭ１２に記憶された後側方画像又は加工画像とに基づき、後側方画像又は加工画像から後続車の輪郭部を抽出する。後続車輪郭部抽出部１０９は、抽出した輪郭部の画像情報（画素アドレスの情報等）を、先端部分抽出部１１０に出力する。
ここで、後続車輪郭部抽出部１０９は、テンプレートマッチング処理等のパターン認識処理によって、後続車の輪郭部を抽出する。
【０１６８】
先端部分抽出部１１０は、後続車輪郭部抽出部１０９から取得した後続車の輪郭部分の画像情報と、離隔通行区分線検出部１０２から取得した離隔通行区分線の情報とに基づき、後続車の輪郭部分のうち、離隔通行区分線側の先端部分を抽出する。先端部分抽出部１１０は、抽出した先端部分の情報（画素アドレス情報等）を、先端部分強調部１１１に出力する。
具体的に、先端部分抽出部１１０は、後続車の離隔通行区分線側のフロントバンパー部分を含む先端部分の領域を抽出する。
ここで、先端部分抽出部１１０は、テンプレートマッチング処理等のパターン認識処理によって、後続車の輪郭部から先端部分を抽出する。
【０１６９】
先端部分強調部１１１は、後側方画像内の後続車Ｂの先端部分を、予め設定された強調方法で強調表示する。
本実施形態において、先端部分強調部１１１は、後側方画像内の後続車Ｂの先端部分に、先端部分を強調するアイコン（以下、先端部分強調アイコンと称す）を設置することで、後続車Ｂの先端部分を強調表示する。
具体的に、先端部分強調部１１１は、まず、先端部分抽出部１１０から取得した先端部分の情報と、ＲＯＭ１３に予め記憶された先端部分強調アイコンの情報とに基づき、先端部分強調アイコンの設置位置を設定する。
本実施形態において、先端部分強調アイコンは、例えば、自動車用のコーナーポールの形状を有している。なお、先端部分強調アイコンの形状は、この形状に限らず、別の形状としてもよい。
【０１７０】
また、本実施形態において、先端部分強調アイコンの設置位置は、先端部分の情報の示す後続車の先端部分（例えば、フロントバンパー部分）に沿った位置であり、かつ後側方画像の高さ方向に先端部分強調アイコンの長手方向の先端部分が向く位置となる。
先端部分強調部１１１は、次に、設定した先端部分強調アイコンの設置位置の情報（以下、強調アイコン設置位置情報と称す）に基づき、ＲＡＭ１２に記憶された後側方画像に、ＲＯＭ１３に記憶された先端部分強調アイコンを合成する。
具体的に、先端部分強調部１１１は、強調アイコン設置位置情報に基づき、後側方画像内の強調アイコン設置位置情報の示す位置に、先端部分強調アイコンを、後側方画像に対して重畳表示可能に合成する。
【０１７１】
先端部分強調部１１１は、先端部分強調アイコンを合成後の後側方画像である先端強調後側方画像をＲＡＭ１２に記憶する。
本実施形態において、画像合成部１０４は、表示内容情報に基づき距離指標画像を合成する場合に、ＲＡＭ１２に記憶された先端強調後側方画像を用いる。
【０１７２】
（後方視界支援処理）
次に、本実施形態の車両用後方視界支援装置１００の機能構成部において行われる後方視界支援処理の処理手順について説明する。
図１９は、本実施形態の後方視界支援処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
ここで、ステップＳ３００〜Ｓ３０６は、上記第１実施形態のステップＳ１００〜Ｓ１０６と同様の処理内容となるので説明を省略する。
ステップＳ３０８では、離隔通行区分線検出部１０２において、ＲＡＭ１２に記憶された後側方画像から離隔通行区分線を検出する処理を実施する。そして、検出した離隔通行区分線の情報を表示内容設定部１０３と、先端部分抽出部１１０とにそれぞれ出力する。その後、ステップＳ３１０に移行する。
【０１７３】
ステップＳ３１０では、後続車領域検出部１０５において、隣接車線検出部１０１で検出した隣接車線の情報に基づき、ＲＡＭ１２に記憶された後側方画像から隣接車線を走行する後続車の画像領域を検出する処理を実施して、ステップＳ３１２に移行する。
ステップＳ３１２では、後続車領域検出部１０５において、後続車の画像領域が検出されたか否かを判定する。そして、検出されたと判定した場合(Yes)は、ステップＳ３１４に移行し、検出されなかったと判定した場合(No)は、ステップＳ３１８に移行する。
【０１７４】
ステップＳＳ３１４に移行した場合は、後続車領域検出部１０５において、後側方画像から、検出した後続車の画像領域の情報（画素アドレス情報）を抽出する。そして、抽出した後続車の画像領域の情報を、位置関係判定部１０６と、後続車輪郭部抽出部１０９とにそれぞれ出力して、ステップＳ３１６に移行する。
ステップＳ３１６では、後続車輪郭部抽出部１０９と、先端部分抽出部１１０と、先端部分強調部１１１とにおいて、先端部強調処理を実施する。その後、ステップＳ３１８に移行する。
【０１７５】
ステップＳ３１８では、表示内容設定部１０３において、後側方画像における距離指標画像の表示内容を設定する処理を実施する。そして、設定した距離指標画像の表示位置や表示サイズ等の情報を含む表示内容情報を、画像合成部１０４と表示制御部１０７とにそれぞれ出力して、ステップＳ３２０に移行する。
ステップＳ３２０では、画像合成部１０４において、表示内容設定部１０３からの表示内容情報と、ＲＡＭ１２に記憶された先端強調後側方画像とに基づき、該先端強調後側方画像に距離指標画像を合成して距離指標後側方画像を生成する。そして、生成した距離指標後側方画像をＲＡＭ１２に記憶すると共に、距離指標後側方画像における距離指標画像の画像領域の情報（画素アドレス情報）を位置関係判定部１０６に出力する。その後、ステップＳ３２２に移行する。
以降のステップＳ３２２〜Ｓ３３６の処理は、上記第１実施形態におけるステップＳ１２０〜Ｓ１３４と同様の処理内容となるので説明を省略する。
【０１７６】
（先端部強調処理）
次に、図２０に基づき、ステップＳ３１６で行われる先端部強調処理の処理手順について説明する。
図２０は、先端部強調処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
ステップＳ３１６において、先端部強調処理が開始されると、図２０に示すように、まず、ステップＳ４００に移行する。
ステップＳ４００では、後続車輪郭部抽出部１０９において、後続車領域検出部１０５から後続車の画像領域の情報を取得したか否かを判定する。そして、取得したと判定した場合(Yes)は、ステップＳ４０２に移行し、取得していないと判定した場合(No)は、判定処理を繰り返す。
【０１７７】
ステップＳ４０２に移行した場合は、後続車輪郭部抽出部１０９において、後続車領域検出部１０５から取得した後続車の画像領域の情報に基づき、後続車の輪郭部を抽出する。そして、抽出した輪郭部分の情報を、先端部分抽出部１１０に出力して、ステップＳ４０４に移行する。
ステップＳ４０４では、先端部分抽出部１１０において、後続車輪郭部抽出部１０９から取得した、後続車の輪郭部の情報に基づき、後側方画像中における後続車の輪郭部から先端部分を抽出する。そして、抽出した先端部分の情報を、先端部分強調部１１１に出力する。その後、ステップＳ４０６に移行する。
【０１７８】
ステップＳ４０６では、先端部分強調部１１１において、先端部分抽出部１１０からの先端部分の情報と、ＲＯＭ１３に記憶されている先端部分強調アイコンの情報とに基づき、後側方画像中における先端部分強調アイコンの設置位置を設定して、ステップＳ４０８に移行する。
ステップＳ４０８では、先端部分強調部１１１において、ステップＳ４０６で設定した設置位置の情報に基づき、ＲＡＭ１２に記憶された後側方画像における設定された設置位置に、ＲＯＭ１３に記憶された先端部分強調アイコンを後側方画像に対して重畳表示可能に合成する。その後、ステップＳ４１０に移行する。
ステップＳ４１０では、先端部分強調部１１１において、ステップＳ４０８で先端部分強調アイコンを合成した後側方画像である先端強調後側方画像を、ＲＡＭ１２に記憶する。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
【０１７９】
（動作）
次に、図２１〜図２２に基づき、本実施形態の車両用後方視界支援装置１００の動作を説明する。
図２１（ａ）は、後続車Ｂの画像領域から輪郭部を検出する一例を示す図であり、（ｂ）は、（ａ）の輪郭部から後続車Ｂの離隔通行区分線側の先端部分を検出する一例を示す図である。また、図２１（ｃ）は、（ｂ）の先端部分に先端部分強調アイコンを配置した場合の表示例を示す図である。図２２（ａ）〜（ｂ）は、先端強調後側方画像にポール形状のアイコンＰとその影形状のアイコンＳｈとを合成した距離指標後側方画像の一例を示す図である。また、図２２（ｃ）〜（ｄ）は、先端強調後側方画像にポール形状のアイコンＰと壁形状のアイコンＷとを合成した距離指標後側方画像の一例を示す図である。
なお、先端部分強調アイコンの設置位置の設定動作及び強調アイコン設置位置情報に基づく先端部分強調アイコンの合成処理の動作以外は、上記第１実施形態とほぼ同様となるので適宜説明を省略する。
【０１８０】
後続車輪郭部抽出部１０９は、後続車領域検出部１０５から後続車の画像領域の情報を取得すると（Ｓ４００のYes）、取得した後続車の画像領域の情報に基づき、ＲＡＭ１２に記憶された後側方画像（又は加工画像）から後続車Ｂの輪郭部を抽出する（Ｓ４０２）。
ここでは、複数種類の車種の外形形状（輪郭部）のテンプレートデータ（左右の向きに対応）を予めＲＯＭ１３に記憶しておく。そして、後続車輪郭部抽出部１０９は、このテンプレートデータを用いたテンプレートマッチング処理によって、輪郭部を抽出する。
これにより、図２１（ａ）の後側方画像３２１に示すように、後続車Ｂの画像領域から後続車Ｂの輪郭部６０が抽出されたとする。
【０１８１】
後続車輪郭部抽出部１０９は、抽出した輪郭部６０の情報（画素アドレス等）を、先端部分抽出部１１０に出力する。
先端部分抽出部１１０は、後続車輪郭部抽出部１０９から取得した後続車Ｂの輪郭部６０の情報と、離隔通行区分線検出部１０２から取得した離隔通行区分線の情報とに基づき、輪郭部６０から後続車Ｂの離隔通行区分線側の先端部分を抽出する（Ｓ４０４）。
【０１８２】
ここでは、ＲＯＭ１３に複数種類の車種の先端部分のテンプレートデータ（左右の向きに対応）を予め記憶しておく。そして、先端部分抽出部１１０は、このテンプレートデータを用いたマッチング処理によって、先端部分６１を抽出する。
これにより、図２１（ｂ）の後側方画像３２２に示すように、輪郭部６０（図中点線）から後続車Ｂの離隔通行区分線２０側の先端部分６１が抽出されたとする。
【０１８３】
先端部分抽出部１１０は、抽出した先端部分６１の情報（画素アドレス情報）を、先端部分強調部１１１に出力する。
先端部分強調部１１１は、先端部分抽出部１１０から取得した先端部分６１の情報と、ＲＯＭ１３に記憶された先端部分強調アイコンの情報とに基づき、先端部分強調アイコンの設置位置を設定する（Ｓ４０６）。
【０１８４】
具体的に、先端部分強調部１１１は、図２１（ｂ）の後側方画像３２２に示すように、コーナーポール形状の先端部分強調アイコンの長手方向の下端部をフロントバンパー部の下部の位置とする。そして、先端部分６１に沿って、先端部分強調アイコンの長手方向の両端部が後側方画像における高さ方向（上下方向）を向く位置を設置位置６２（図２１（ｂ）中の点線部）として設定する。
先端部分強調部１１１は、更に、強調アイコン設置位置情報に基づき、ＲＯＭ１３に記憶された先端部分強調アイコンを、ＲＡＭ１２に記憶された後側方画像に合成する（Ｓ４０８）。
【０１８５】
具体的に、先端部分強調部１１１は、図２１（ｃ）に示すように、後続車Ｂの先端部分に沿った位置に、ＲＯＭ１３に記憶された先端部分強調アイコン６５を、後側方画像に対して重畳表示可能に合成する。これにより、先端部分強調部１１１は、図２１（ｃ）に示す先端強調後側方画像３２３を生成する。先端部分強調部１１１は、生成した先端強調後側方画像３２３をＲＡＭ１２に記憶する（Ｓ４１０）。
【０１８６】
以降の動作については、ＲＡＭ１２に記憶された後側方画像に代えて、先端強調後側方画像を用いる点が異なるのみで上記第１実施形態と同様となる。従って、以降の動作については説明を省略する。
なお、先端部分強調アイコン６５は、後側方映像中の後続車Ｂの動きに追従して表示し続けるようにする。つまり、先端部分強調アイコン６５の合成処理は、距離指標後側方画像の合成処理と同様に繰り返し実施する。
【０１８７】
次に、先端部分強調アイコンを設置した場合の距離指標後側方画像（映像）の表示例を示す。
図２２（ａ）に示す距離指標後側方画像３２４では、後続車Ｂの離隔通行区分線２０側の先端部が、ポール形状のアイコンＰ２及びその影形状のアイコンＳｈ２に最も接近した状態となっている。このような位置関係において、自車両Ａの運転者は、後続車Ｂの離隔通行区分線２０側の先端部分に設置された先端部分強調アイコン６５と、ポール形状のアイコンＰ２との間の距離ｄ６を目測することが可能である。
【０１８８】
また、図２２（ｂ）に示す距離指標後側方画像３２５では、後続車Ｂの離隔通行区分線２０側の先端部分が、ポール形状のアイコンＰ１及びその影形状のアイコンＳｈ１に最も接近した状態となっている。このような位置関係において、自車両Ａの運転者は、後続車Ｂの離隔通行区分線２０側の先端部分に設置された先端部分強調アイコン６５と、距離指標画像Ｐ１との間の距離ｄ７を目測することが可能である。
【０１８９】
また、図２２（ｃ）に示す距離指標後側方画像３２６では、後続車Ｂの離隔通行区分線２０側の先端部分が、ポール形状のアイコンＰ３に最も接近した状態となっている。更に、後続車Ｂの離隔通行区分線２０側の先端部分が、壁形状のアイコンＷ３の表示領域に重なっている。このような位置関係において、自車両Ａの運転者は、後続車Ｂの離隔通行区分線２０側の先端部分に設置された先端部分強調アイコン６５と、ポール形状のアイコンＰ３との間の距離ｄ８を目測することが可能である。また、自車両Ａの運転者は、先端部分強調アイコン６５と、壁形状のアイコンＷ３との重なり状態を視認することが可能である。
【０１９０】
また、図２２（ｄ）に示す距離指標後側方画像３２７では、後続車Ｂの離隔通行区分線２０側の先端部分が、ポール形状のアイコンＰ１に最も接近した状態となっている。更に、後続車Ｂの離隔通行区分線２０側の先端部分が、壁形状のアイコンＷ２の表示領域に重なっている。このような位置関係において、自車両Ａの運転者は、後続車Ｂの離隔通行区分線２０側の先端部分に設置された先端部分強調アイコン６５と、ポール形状のアイコンＰ３との間の距離ｄ９を目測することが可能である。また、自車両Ａの運転者は、先端部分強調アイコン６５と、壁形状のアイコンＷ３との重なり状態を視認することが可能である。
【０１９１】
以上の表示例において、後続車Ｂの先端部分の位置を強調表示する先端部分強調アイコン６５を基準として、後続車Ｂの先端部分とポール形状のアイコンＰとの間の距離を目測することができる。そのため、先端部分強調アイコン６５を設置しない場合と比較して距離の目測が容易となる。また、先端部分強調アイコン６５を基準として、後続車Ｂの先端部の壁形状のアイコンＷとの重なり状態を視認することができる。そのため、先端部分強調アイコン６５を設置しない場合と比較して重なっているか否かの判断が容易となる。また、自車両Ａの運転者の視線を先端部分強調アイコン６５に引きつけることが可能となる。これにより、運転者は意識せずとも変位量の比較的大きい部位と距離指標画像との位置関係によって車間距離を把握することが可能となる。
【０１９２】
ここで、カメラ４００〜４０１は、後側方映像撮影部を構成する。離隔通行区分線検出部１０２は、離隔通行区分線検出部を構成する。ＲＯＭ１３は、距離指標画像記憶部を構成する。画像合成部１０４は、画像合成部を構成する。モニタ４０５〜４０６は、表示部を構成する。後続車領域検出部１０５は、後続車領域検出部を構成する。位置関係判定部１０６は、位置関係判定部を構成する。表示制御部１０７は、表示制御部を構成する。先端部分抽出部１１０は、後続車先端部抽出部に対応する。先端部分強調部１１１は、先端部分強調部に対応する。
【０１９３】
（本実施形態の効果）
本実施形態は、上記第１実施形態の効果に加えて、以下の効果を奏する。
（１）先端部分抽出部１１０が、後続車領域検出部１０５で検出した後続車Ｂの画像における、離隔通行区分線側の先端部分を抽出する。先端部分強調部１１１１が、後側方映像内の先端部分抽出部１１０で抽出した先端部分を強調表示する。
【０１９４】
後続車Ｂの先端部分を強調表示するようにしたので、後続車Ｂの強調表示された部位を基準として、後続車Ｂの先端部と距離指標画像との間の距離を目測することができる。そのため、先端部分を強調しない場合と比較して距離の目測を容易とすることが可能となる。また、自車両Ａの運転者の視線を強調表示した先端部分に引きつけることが可能となる。これにより、運転者は意識することなく、変位量の比較的大きい部位と距離指標画像との位置関係によって後続車Ｂとの車間距離を把握することが可能となる。
【０１９５】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態を図面に基づき説明する。図２３〜図２５は、本発明に係る車両用後方視界支援装置及び車両用後方視界支援方法の第３実施形態を示す図である。
（構成）
本実施形態は、カメラ群１１の搭載位置、光軸の向き及び画角を固定とし、これらの情報と、予め設定された一般的な道路幅（幅員）の情報とから予め推定される、後側方画像中の離隔通行区分線の推定位置に沿って距離指標画像を合成する点が、上記第１実施形態と異なる。従って、本実施形態では、隣接車線検出部１０１及び離隔通行区分線検出部１０２を備えていない。また、本実施形態は、透過表示処理及び非表示処理を実施しない最小構成となっている。そのため、位置関係判定部１０６及び表示制御部１０７も備えていない。
【０１９６】
以下、上記第１実施形態と同様の構成部については同じ符号を付して適宜説明を省略し、異なる部分を詳細に説明する。
図２３は、本実施形態の車両用後方視界支援装置１００の機能構成の一例を示すブロック図である。
本実施形態の車両用後方視界支援装置１００は、表示内容設定部１０３と、画像合成部１０４とを含んで構成される。
本実施形態の表示内容設定部１０３は、フレームメモリ５００〜５０１に記憶されている後側方画像を取得し、取得した後側方画像を、ＲＡＭ１２に記憶する。更に、本実施形態の表示内容設定部１０３は、上記第１実施形態において、離隔通行区分線検出部１０２で検出された離隔通行区分線の情報に基づき距離指標画像の表示内容を設定していたのに対して、予め設定された離隔通行区分線の推定位置の情報に基づき表示内容を設定する。
【０１９７】
ここで、本実施形態では、自車両Ａへのカメラ４００〜４０１の搭載位置、光軸の角度、画角等を固定としている。従って、カメラ４００〜４０１によって撮影された撮影画像中における消失点の位置や地平線の位置が固定される。このことから、後側方映像内における、自車両Ａの走行車線の位置と、離隔通行区分線の位置とは、運転者のアイポイントに関係なく、自車両Ａに固定されたカメラの向きによって決定される。
【０１９８】
本実施形態では、工場出荷前等において、カメラの搭載位置、光軸の向き及び画角と、一般的な道路の幅員（例えば、３．５[ｍ]）とに基づき、自車両Ａの走行車線と離隔通行区分線のおおよその位置を推定する。そして、少なくとも離隔通行区分線の推定位置の情報をＲＯＭ１３に予め記憶しておく。
従って、本実施形態の表示内容設定部１０３は、ＲＯＭ１３から、該ＲＯＭ１３に予め記憶された、指定情報に対応する種類の距離指標画像の情報と、表示ルールの情報と、離隔通行区分線の推定位置の情報とを取得する。そして、ＲＡＭ１２に記憶された後側方画像の情報と、離隔通行区分線の推定位置の情報と、距離指標画像の情報と、表示ルールの情報とに基づき、後側方画像に対する距離指標画像の表示内容を設定する。
【０１９９】
ここで、離隔通行区分線の推定位置の情報は、固定されたカメラ４００〜４０１で撮影される後側方画像の画素アドレスの情報となる。
本実施形態の画像合成部１０４は、上記第１実施形態の機能に加えて、合成後の距離指標画像の画像表示信号を生成し、生成した画像表示信号をモニタ群１５に出力する。
なお、本実施形態では、距離指標画像として、上記第１実施形態におけるポール形状のアイコンＰのみをＲＯＭ１３に記憶しているものとする。
【０２００】
（後方視界支援処理）
次に、本実施形態の車両用後方視界支援装置１００の機能構成部において行われる後方視界支援処理の処理手順について説明する。
図２４は、後方視界支援処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
電源がＯＮ（例えば、イグニッションＯＮ）され、ＣＰＵ１０において専用のプログラムが実行されると、図２４に示すように、まずステップＳ５００に移行する。
なお、ステップＳ５００〜Ｓ５０２の処理は、上記第１実施形態のステップＳ１００〜Ｓ１０４の処理と同様となるので説明を省略する。
【０２０１】
ステップＳ５０４では、表示内容設定部１０３において、フレームメモリ５００〜５０１から、時系列順（記憶された順）に左右後側方画像を取得する。そして、取得した左右後側方画像をＲＡＭ１２に記憶して、ステップＳ５０６に移行する。
ステップＳ５０６では、表示内容設定部１０３において、後側方画像における距離指標画像の表示内容を設定する処理を実施する。そして、設定した距離指標画像の表示位置や表示サイズ等の情報を含む表示内容情報を、画像合成部１０４に出力して、ステップＳ５０８に移行する。
【０２０２】
ステップＳ５０８では、画像合成部１０４において、表示内容設定部１０３からの表示内容情報と、ＲＡＭ１２に記憶された後側方画像とに基づき、該後側方画像に距離指標画像を合成して距離指標後側方画像を生成する。その後、ステップＳ５１０に移行する。
ステップＳ５１０では、画像合成部１０４において、距離指標後側方画像の画像表示信号を生成する。そして、生成した画像表示信号を、モニタ群１５における対応するモニタに出力する。その後、ステップＳ５１２に移行する。
ステップＳ５１２では、ＣＰＵ１０において、後側方映像の表示処理が終了したか否かを判定し、終了したと判定した場合(Yes)は、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。一方、終了してないと判定した場合(No)は、ステップＳ５０４に移行する。
【０２０３】
（表示内容設定処理）
次に、ステップＳ５０６で行われる距離指標画像の表示内容設定処理の処理手順について説明する。
図２５は、本実施形態の表示内容設定処理の処理手順の一例を示すフローチャートである。
ステップＳ５０６において、表示内容設定処理が開始されると、図２５に示すように、まず、ステップＳ６００に移行する。
ステップＳ６００では、表示内容設定部１０３において、ＲＡＭ１２から距離指標画像の種類等の指定内容を含む指定情報を読み出して、ステップＳ６０２に移行する。
【０２０４】
ステップＳ６０２では、表示内容設定部１０３において、ＲＯＭ１３からステップＳ６００で読み出した指定情報で指定された種類の距離指標画像を読み出して、ステップＳ６０４に移行する。
ステップＳ６０４では、表示内容設定部１０３において、ＲＯＭ１３から離隔通行区分線の推定位置情報を読み出して、ステップＳ６０６に移行する。
【０２０５】
ステップＳ６０６では、表示内容設定部１０３において、ＲＯＭ１３から表示ルールを読み出して、ステップＳ６０８に移行する。
ステップＳ６０８では、表示内容設定部１０３において、離隔通行区分線の推定位置情報と、ＲＡＭ１２に記憶された後側方画像の情報と、指定情報に対応する距離指標画像の情報と、表示ルールとに基づき、Ｎ個の距離指標画像の表示位置を設定する。その後、ステップＳ６１０に移行する。
ステップＳ６１０では、表示内容設定部１０３において、ステップＳ６０８で設定したＮ個の距離指標画像の各表示位置の情報と、表示ルールにおける表示サイズに係るルールとに基づき、Ｎ個の距離指標画像の各表示位置における表示サイズを設定する。その後、一連の処理を終了して元の処理に復帰する。
【０２０６】
（動作）
次に、本実施形態の車両用後方視界支援装置１００の動作を説明する。
以下、自車両Ａを右ハンドル車として動作を説明する。
なお、ステップＳ５００〜Ｓ５０２までの動作は、上記第１実施形態のステップＳ１００〜Ｓ１０２までの動作と同様となるので記載を省略する。
以下、ステップＳ５０４の動作から説明する。
表示内容設定部１０３は、フレームメモリ５００〜５０１から後側方画像を取得し、取得した後側方画像をＲＡＭ１２に記憶する（Ｓ５０４）。
表示内容設定部１０３は、後側方画像をＲＡＭ１２に記憶すると、次に、距離指標画像の表示内容の設定処理を実施する（Ｓ５０６）。
表示内容設定部１０３は、まず、ＲＡＭ１２から指定情報を取得する（Ｓ６００）。更に、表示内容設定部１０３は、ＲＯＭ１３から指定情報に対応する距離指標画像を取得する（Ｓ６０２）。
【０２０７】
具体的に、表示内容設定部１０３は、ＲＯＭ１３に記憶された距離指標画像をＲＡＭ１２に読み出す。表示内容設定部１０３は、次に、ＲＯＭ１３から離隔通行区分線の推定位置情報をＲＡＭ１２に読み出す（Ｓ６０４）。更に、表示内容設定部１０３は、ＲＯＭ１３から表示ルールをＲＡＭ１２に読み出す（Ｓ６０６）。
表示内容設定部１０３は、ＲＡＭ１２に記憶された後側方画像３００と、ＲＯＭ１３から読み出した距離指標画像、離隔通行区分線の推定位置情報及び表示ルールとに基づき、距離指標画像の表示位置を設定する（Ｓ６０８）。
【０２０８】
具体的に、表示内容設定部１０３は、読み出した表示ルールに含まれる、表示数に係るルールと、表示開始位置に係るルールと、表示間隔に係るルールとに基づき、後側方画像におけるＮ個の距離指標画像の各表示位置を設定する。
ここでは、表示数Ｎを「３」とする。
表示内容設定部１０３は、後側方画像における離隔通行区分線の推定位置に沿って、３つのポール形状のアイコンＰ１〜Ｐ３の各表示位置Ｐｏ１〜Ｐｏ３を設定する。
【０２０９】
３つの距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３の表示位置Ｐｏ１〜Ｐｏ３を設定すると、表示内容設定部１０３は、次に、表示位置Ｐｏ１〜Ｐｏ３と表示サイズに係るルールとに基づき、３つの距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３の各表示位置Ｐｏ１〜Ｐｏ３における表示サイズを設定する（Ｓ６１０）。
なお、表示サイズの設定動作については、上記第１実施形態と同様となるので記載を省略する。
【０２１０】
表示内容設定部１０３は、距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３の表示位置情報及び表示サイズ情報を含む表示内容情報を、画像合成部１０４に出力する。
画像合成部１０４は、表示内容設定部１０３から表示内容情報を取得すると、取得した表示内容情報と、ＲＡＭ１２に記憶された後側方画像３００とに基づき、後側方画像と３つの距離指標画像Ｐ１〜Ｐ３との合成処理を実行する（Ｓ５０８）。
なお、合成処理の動作については上記第１実施形態と同様となるので記載を省略する。
画像合成部１０４は、距離指標後側方画像を生成すると、生成した距離指標後側方画像の画像表示信号を生成する。画像合成部１０４は、生成した画像表示信号をモニタ群１５における対応するモニタに出力する（Ｓ５１０）。
【０２１１】
上記一連の動作を後側方映像の表示処理が終了するまで繰り返し実行することで、モニタ群１５における対応するモニタには、距離指標後側方画像を含んで構成される後側方映像が表示される。
ここで、カメラ４００〜４０１は、後側方映像撮影部を構成する。ＲＯＭ１３は、距離指標画像記憶部を構成する。画像合成部１０４は、画像合成部を構成する。モニタ４０５〜４０６は、表示部を構成する。
【０２１２】
（本実施形態の効果）
（１）自車両Ａに搭載されたカメラ４００〜４０１が、自車両Ａの後側方の領域の動画像である後側方映像を撮影する。ＲＯＭ１３が、自車両Ａと隣接車線を走行する後続車Ｂとの車間距離の指標となる画像である距離指標画像を記憶する。画像合成部１０４が、ＲＯＭ１３に記憶された距離指標画像と、予め設定された、カメラ４００〜４０１の搭載位置、光軸の向き及び画角の情報を少なくとも含む撮影情報と、隣接車線の幅員の情報とに基づき推定された、後側方映像内における隣接車線を区分する２本の通行区分線のうち、自車両の走行する車線側とは反対側の通行区分線である離隔通行区分線の推定位置とに基づき、表示数Ｎの距離指標画像を、推定位置に沿って後側方映像に対して重畳表示可能に合成した合成画像を生成する。モニタ４０５〜４０６が、画像合成部１０４で生成した合成画像（距離指標後側方画像）を表示する。
【０２１３】
つまり、カメラの搭載位置、光軸の向き及び画角と、隣接車線の幅員とに基づき推定される、後側方映像内における自車両Ａの走行する走行車線に隣接する隣接車線を区分する２本の通行区分線のうち、自車両Ａ側とは反対側の通行区分線の推定位置に沿って、表示数Ｎの距離指標画像を該後側方映像に対して重畳表示可能に合成する。そして、この合成結果である距離指標後側方画像をモニタ４０５〜４０６に表示するようにした。
【０２１４】
ここで、後側方映像内における隣接車線を走行する後続車Ｂが移動すると、この移動による後続車Ｂの変位量は、隣接車線の自車両Ａ側の通行区分線の存在する側よりも、自車両Ａ側とは反対側の通行区分線（離隔通行区分線）の存在する側の方が大きくなる。従って、自車両Ａ側の通行区分線に沿って距離指標画像を重畳表示する従来技術と比較して、後続車Ｂが接近してきた場合に、運転者が、後続車Ｂの変位量の比較的大きい部位と距離指標画像との位置関係によって車間距離を知覚することが可能となる。これにより、後続車Ｂとの間の車間距離の変化を運転者に知覚しやすくすることが可能となる。
また、予め設定された推定位置に対して距離指標画像を表示するようにしたので、隣接車線を検出する機能や離隔通行区分線を検出する機能等を省くことが可能となるので、検出処理を行う構成と比較して、処理負荷を軽減することが可能である。
【０２１５】
（変形例）
（１）上記実施形態では、カメラ４００〜４０１によって、自車両Ａの側面部分の一部を含む後側方の領域を撮影する構成とした。この構成に限らず、カメラ４０２〜４０３のみを用いる構成としてもよい。この構成とした場合は、カメラ４０２〜４０３の撮影画像中に車両の側面部分の一部の画像が含まれないため、予めＣＧ等により側面部分の一部の撮影画像に相当する画像（アイコン等）を生成しておき、この画像をカメラ４０２〜４０３の撮影画像に重畳表示する。
【０２１６】
（２）上記第３実施形態では、工場出荷前などにおいて、固定されたカメラの搭載位置、光軸の向き及び画角等と、一般的な道路の幅員とに基づき推定された離隔通行区分線の推定位置の情報を予めＲＯＭ１３に記憶する構成とした。この構成に限らず、カメラの搭載位置、光軸の向き及び画角の情報と、一般的な道路の幅員の情報とを入力することで、離隔通行区分線の推定位置を計算して求める構成としてもよい。このような構成とすることで、工場出荷後などにおいて、車両用後方視界支援装置１００を後から搭載したときの場合などに対応することが可能となる。
【０２１７】
また、上記実施形態は、本発明の好適な具体例であり、技術的に好ましい種々の限定が付されているが、本発明の範囲は、上記の説明において特に本発明を限定する旨の記載がない限り、これらの形態に限られるものではない。また、上記の説明で用いる図面は、図示の便宜上、部材ないし部分の縦横の縮尺は実際のものとは異なる模式図である。
また、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良、均等物等は本発明に含まれるものである。
【符号の説明】
【０２１８】
Ａ                自車両
Ｂ，Ｃ            後続車
Ｐ                ポール形状のアイコン
Ｗ                壁形状のアイコン
Ｓｈ              影形状のアイコン
１０              ＣＰＵ
１１              カメラ群
１２              ＲＡＭ
１３              ＲＯＭ
１４              フレームメモリ群
１５              モニタ群
２０，２２        離隔通行区分線
６５              先端部分強調アイコン
１００            車両用後方視界支援装置
１０１            隣接車線検出部
１０２            離隔通行区分線検出部
１０３            表示内容設定部
１０４            画像合成部
１０５            後続車領域検出部
１０６            位置関係判定部
１０７            表示制御部
１０９            後続車輪郭部抽出部
１１０            先端部分抽出部
１１１            先端部分強調部
４００〜４０４    カメラ
４０５〜４０９    モニタ
５００〜５０４    フレームメモリ
【図１】
2014059723.tif 000003
【図２】
2014059723.tif 000004
【図３】
2014059723.tif 000005
【図４】
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【図５】
2014059723.tif 000007
【図６】
2014059723.tif 000008
【図７】
2014059723.tif 000009
【図８】
2014059723.tif 000010
【図９】
2014059723.tif 000011
【図１０】
2014059723.tif 000012
【図１１】
2014059723.tif 000013
【図１２】
2014059723.tif 000014
【図１３】
2014059723.tif 000015
【図１４】
2014059723.tif 000016
【図１５】
2014059723.tif 000017
【図１６】
2014059723.tif 000018
【図１７】
2014059723.tif 000019
【図１８】
2014059723.tif 000020
【図１９】
2014059723.tif 000021
【図２０】
2014059723.tif 000022
【図２１】
2014059723.tif 000023
【図２２】
2014059723.tif 000024
【図２３】
2014059723.tif 000025
【図２４】
2014059723.tif 000026
【図２５】
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