(57)【要約】【課題】ロータリー交差点において車両の運転を支援すること。【解決手段】複数の入退場口が設けられたロータリー交差点において、各入退場口における歩行者の有無を検知して、検知結果を記録する。自車両がいずれかの入退場口に進入する場合、記録された検知結果に基づいて当該入退場口に歩行者がいるか否かを判断し、入退場口に歩行者がいる場合、歩行者に関する報知をおこなう。歩行者の検知には、進行方向を撮影範囲として設置されたカメラ１１２の撮影画像などを用いる。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の入退場口が設けられたロータリー交差点において、各入退場口における歩行者の有無を検知する検知手段と、
前記検知手段による検知結果を記録する記録手段と、
前記自車両がいずれかの前記入退場口に進入するか否かを判断する進入判断手段と、
前記自車両がいずれかの前記入退場口に進入する場合、前記記録手段に記録された前記検知結果に基づいて当該入退場口に歩行者がいるか否かを判断する歩行者判断手段と、
前記入退場口に歩行者がいる場合、前記歩行者に関する報知をおこなう報知手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記検知手段は、前記進行方向を撮影範囲として設置されたカメラと、前記入退場口の位置情報を取得する取得手段と、前記カメラの撮影画像を解析して各入退場口の位置における前記歩行者の有無を検知する画像解析手段と、であることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記検知手段は、前記進行方向を検知範囲として設置されたレーダーと、前記入退場口の位置情報を取得する取得手段と、前記レーダーによって得られた反射波を解析して各入退場口の位置における前記歩行者の有無を検知する反射波解析手段と、であることを特徴とする請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記進入判断手段は、前記自車両のウインカーに対する操作を検知し、前記ウインカーがいずれかの前記入退場口方向に点滅操作された場合は、前記自車両が当該入退場口に進入すると判断することを特徴とする請求項１〜３のいずれか一つに記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロータリー交差点において車両の運転を支援する運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ロータリー交差点は、中心の島状地の周囲に設けられた環状の道路を一定方向に周回しながら所望の入退場口から退出する交差点である。ロータリー交差点の通行を円滑におこなえるようにするため、たとえば、下記特許文献１では、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、案内交差点がロータリーか否かを判定する案内交差点判定手段と、案内交差点判定手段により判定されたロータリーに関する進入路に対する退出路の方向及び退出路の出口情報を取得する案内情報取得手段と、案内情報取得手段により取得された退出路の方向の案内を行い、続いて退出路の出口案内をおこなう案内制御手段とを備えたナビゲーション装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２０２１４６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ロータリー交差点は、通常の交差点と異なる通行方法を採るため、運転者は周囲の交通状況に通常以上の注意を払っていると考えられる。このため、ロータリー交差点では、運転者に対してより一層の運転支援をおこなうことが望ましい。上述した特許文献１では、ロータリー交差点からの退出路の案内をおこなうものであり、ロータリー交差点における運転支援をおこなうものではない。
【０００５】
本発明は、上述した従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、ロータリー交差点において車両の運転を支援することができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上述した問題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる運転支援装置は、複数の入退場口が設けられたロータリー交差点において、各入退場口における歩行者の有無を検知する検知手段と、前記検知手段による検知結果を記録する記録手段と、前記自車両がいずれかの前記入退場口に進入するか否かを判断する進入判断手段と、前記自車両がいずれかの前記入退場口に進入する場合、前記記録手段に記録された前記検知結果に基づいて当該入退場口に歩行者がいるか否かを判断する歩行者判断手段と、前記入退場口に歩行者がいる場合、前記歩行者に関する報知をおこなう報知手段と、を備えたことを特徴とする。
請求項２の発明にかかる運転支援装置は、前記検知手段は、前記進行方向を撮影範囲として設置されたカメラと、前記入退場口の位置情報を取得する取得手段と、前記カメラの撮影画像を解析して各入退場口の位置における前記歩行者の有無を検知する画像解析手段と、であることを特徴とする。
請求項３の発明にかかる運転支援装置は、前記検知手段は、前記進行方向を検知範囲として設置されたレーダーと、前記入退場口の位置情報を取得する取得手段と、前記レーダーによって得られた反射波を解析して各入退場口の位置における前記歩行者の有無を検知する反射波解析手段と、であることを特徴とする。
請求項４の発明にかかる運転支援装置は、前記進入判断手段は、前記自車両のウインカーに対する操作を検知し、前記ウインカーがいずれかの前記入退場口方向に点滅操作された場合は、前記自車両が当該入退場口に進入すると判断することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１の発明によれば、各入退場口における歩行者の有無を検知して検知結果を記録しておき、自車両がいずれかの入退場口に進入する場合には、記録された検知結果に基づいて当該入退場口に歩行者がいるか否かを判断し、歩行者がいる場合には歩行者に関する報知をおこなう。これにより、運転者は、自車両が進入する入退場口に歩行者がいる場合にいち早く歩行者の存在を知ることができ、ロータリー交差点走行時における運転を支援することができる。
請求項２の発明によれば、検知手段として、進行方向を撮影範囲として設置されたカメラと、入退場口の位置情報を取得する取得手段と、カメラの撮影画像を解析して各入退場口の位置における歩行者の有無を検知する画像解析手段と、を備える。検知手段による検知結果は記録手段に記録されるため、検知手段として用いるカメラの撮影範囲が進行方向に固定されており、自車両が入退場口に進入する直前に入退場口が撮影範囲に含まれない場合でも、入退場口における歩行者の有無を報知することができる。
請求項３の発明によれば、検知手段として、進行方向を検知範囲として設置されたレーダーと、入退場口の位置情報を取得する取得手段と、レーダーによって得られた反射波を解析して各入退場口の位置における歩行者の有無を検知する反射波解析手段と、を備える。検知手段による検知結果は記録手段に記録されるため、検知手段として用いるレーダーの検知範囲が進行方向に固定されており、自車両が入退場口に進入する直前に入退場口が検知範囲に含まれない場合でも、入退場口における歩行者の有無を報知することができる。
請求項４の発明によれば、自車両のウインカーに対する操作に基づいて入退場口への進入の有無を判断する。これにより、簡易な方法で入退場口への進入の有無を判断することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施の形態にかかる運転支援装置１０のハードウェア構成を示す説明図である。
【図２】運転支援装置１０の機能的構成を示すブロック図である。
【図３】運転支援装置１０による歩行者の報知方法を説明するための説明図である。
【図４】運転支援装置１０の処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下に添付図面を参照して、本発明にかかる運転支援装置の好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１０】
（実施の形態）
図１は、実施の形態にかかる運転支援装置１０のハードウェア構成を示す説明図である。運転支援装置１０は、車両に搭載されており、運転者に対して車両の運転を支援する運転支援情報を出力する。特に、本実施の形態では、ロータリー交差点における運転支援について詳細に説明する。また、本実施の形態では、運転支援装置１０は、カーナビゲーション装置のユーザインターフェースを用いて運転支援情報の出力をおこなうものとする。
【００１１】
運転支援装置１０は、ＣＰＵ１０１、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、記録メディアドライブ１０４、記録メディア１０５、音声Ｉ／Ｆ１０６、マイク１０７、スピーカ１０８、入力デバイス１０９、映像Ｉ／Ｆ１１０、ディスプレイ１１１、カメラ１１２、通信Ｉ／Ｆ１１３、ＧＰＳユニット１１４、各種センサ１１５によって構成される。各構成部１０１〜１１５は、バス１２０によって接続されている。
【００１２】
ＣＰＵ１０１は、運転支援装置１０の全体の制御を司る。ＲＯＭ１０２は、ブートプログラム、現在位置算出プログラム、通信プログラム、運転支援情報出力プログラムなどの各種プログラムを記録している。ＲＡＭ１０３は、ＣＰＵ１０１のワークエリアとして使用される。
【００１３】
記録メディアドライブ１０４は、ＣＰＵ１０１の制御にしたがって記録メディア１０５に対するデータの読み取り／書き込みを制御する。記録メディア１０５は、記録メディアドライブ１０４の制御にしたがってデータが読み書きされる記録媒体である。記録メディア１０５には、経路誘導や経路探索に用いる地図データなどが記録されている。記録メディア１０５としては、たとえば、ＨＤ（ハードディスク）やＤＶＤ、メモリーカードなどを用いることができる。
【００１４】
音声Ｉ／Ｆ１０６は、マイク１０７およびスピーカ１０８に接続され、音声の入出力を制御する。マイク１０７は、ユーザが発話した音声を集音して音声データに変換する。スピーカ１０８は、後述する運転支援情報出力手段の一部として、音声情報として出力される運転支援情報を出力する。また、スピーカ１０８は、経路誘導用音声や楽曲などの音声情報を出力する。
【００１５】
入力デバイス１０９は、文字、数値、各種指示などの入力のための複数のキーを備えたリモコン、タッチパネル、操作ボタンなどである。また、入力デバイス１０９として、ユーザの操作指示音声を集音するマイク１０７を用いてもよい。
【００１６】
映像Ｉ／Ｆ１１０は、ディスプレイ１１１およびカメラ１１２と接続され、ディスプレイ１１１における画像表示およびカメラ１１２における画像撮影を制御する。ディスプレイ１１１は、後述する運転支援情報出力手段の一部として、画像情報として出力される運転支援情報を出力する。また、ディスプレイ１１１には、車両の現在位置周辺の地図データや、アイコン、カーソル、メニュー、ウインドウ、文字や画像などの各種データが表示される。ディスプレイ１１１に表示された地図データには、運転支援装置１０を搭載した車両の現在地点をあらわすマークなどを重ねて表示することができる。カメラ１１２は、車両の内部や外部を撮影して撮影画像データを生成する。カメラ１１２による撮影画像データは、運転支援情報の生成に用いられる。カメラ１１２は、車両に複数設けられていてもよい。
【００１７】
通信Ｉ／Ｆ１１３は、無線を介してネットワークに接続され、ネットワークとＣＰＵ１０１とのインターフェースとして機能する。ＧＰＳユニット１１４は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、車両の現在位置を示す情報を出力する。車両の現在位置を示す情報とは、たとえば緯度経度情報である。ＧＰＳユニット１１４からの出力情報は、ＣＰＵ１０１による車両の現在地点の算出に際して利用される。
【００１８】
各種センサ１１５は、車両各部に設けられ、車両の状態を示す車両情報を検出する。自車両の走行速度を検知する車速センサ、ハンドルの操舵角を検知するハンドルセンサ、シフトポジションを検知するシフトポジションセンサ、ブレーキやアクセルの踏み込み量を検知するペダルセンサなどである。また、各種センサ１１５として、車両周辺の移動体（他の車両や歩行者など）を検知するレーダーを搭載してもよい。
【００１９】
図２は、運転支援装置１０の機能的構成を示すブロック図である。運転支援装置１０は、検知手段２０２、記録手段２０４、進入判断手段２０６、歩行者判断手段２０８、報知手段２１０によって構成される。図２に示した構成のうち、検知手段２０２はカメラ１１２、ＧＰＳユニット１１４、およびＣＰＵ１０１が各種プログラムを実行することによって、記録手段２０４は記録メディアドライブ１０４および記録メディア１０５によって、進入判断手段２０６および歩行者判断手段２０８はＣＰＵ１０１が各種プログラムを実行することによって、報知手段２１０は図１に示したスピーカ１０８およびディスプレイ１１１によって、それぞれ実現する。
【００２０】
検知手段２０２は、複数の入退場口が設けられたロータリー交差点において、各入退場口における歩行者の有無を検知する。検知手段２０２は、たとえば進行方向を撮影範囲として設置されたカメラ１１２と、入退場口の位置情報を取得する取得手段２０２ａと、カメラ１１２の撮影画像を解析して各入退場口の位置における歩行者の有無を検知する画像解析手段２０２ｂと、である。また、検知手段２０２として、カメラ１１２に代えて、進行方向を検知範囲として設置されたレーダーを設け、画像解析手段２０２ｂに代えて、レーダーによって得られた反射波を解析して各入退場口の位置における歩行者の有無を検知する反射波解析手段を設けてもよい。
【００２１】
検知手段２０２において、カメラ１１２は、車両の走行中は常時進行方向を撮影している。本実施の形態において、カメラ１１２の撮影範囲は固定しているものとする。運転支援装置１０にはＧＰＳユニット１１４が設けられているため、自車両の位置および進行方向から、カメラ１１２の撮影画像がいずれの地点を撮影したものか（すなわち、撮影画像に映された撮影地点を特定する位置情報）を特定することができる。なお、カメラ１１２の撮影範囲を変更できる場合（パン、チルト、ズームなどの機能を有する場合）、自車両の位置および進行方向と併せて、撮影時のパン値、チルト値、ズーム値から撮影地点の位置情報を特定することができる。カメラ１１２は、自車両がロータリー交差点に進入する場合にのみ起動させるようにしてもよい。
【００２２】
自車両がロータリー交差点に進入する場合、検知手段２０２は、取得手段２０２ａによって、ロータリー交差点内の入退場口の位置情報を取得する。取得手段２０２ａは、たとえば、記録メディア１０５に記録された地図データからロータリー交差点の各入退場口の位置情報を読み出すことによって、位置情報を取得する。
【００２３】
画像解析手段２０２ｂは、カメラ１１２の撮影画像のうち、ロータリー交差点の入退場口を撮影した画像（すなわち、撮影画像の撮影地点を示す位置情報が入退場口の位置情報と一致する撮影画像）を特定し、この画像内に歩行者が映っているか否かを判断する。そして、画像内に歩行者が映っている場合には、当該入退場口に歩行者がいると判断する。なお、本実施の形態において、歩行者とは、徒歩で移動している人物のみならず、自転車などの軽車両に乗った人物なども含むものとする。
【００２４】
また、画像解析手段２０２ｂは、撮影画像から歩行者が映っている部分を特定し、この部分の撮影地点の位置情報が入退場口の位置情報と一致するか否かを判断してもよい。この場合、歩行者が映っている画像の撮影地点の位置情報が入退場口の位置情報と一致する場合に、当該入退場口に歩行者がいると判断する。また、画像解析手段２０２ｂは、入退場口の位置情報を用いるのではなく、撮影画像内に映る地物から入退場口を特定してもよい。この場合の地物とは、たとえば道路形状や信号機、道路標識などである。
【００２５】
記録手段２０４は、検知手段２０２による検知結果を記録する。記録手段２０４は、たとえば、ロータリー交差点の複数の入退場口をそれぞれ識別する入退場口ＩＤと、それぞれの入退場口における歩行者の有無とを対応づけて記録する。なお、記録手段２０４に、検知手段２０２による検知結果（それぞれの入退場口における歩行者の有無）と対応づけて、当該検知がおこなわれた時刻を示す時刻情報を記録してもよい。
【００２６】
進入判断手段２０６は、自車両がいずれかの入退場口に進入するか否かを判断する。進入判断手段２０６は、たとえば自車両のウインカーに対する操作を検知し、ウインカーがいずれかの入退場口方向に点滅操作された場合は、自車両が当該入退場口に進入すると判断する。また、進入判断手段２０６は、自車両の現在位置情報および進行方向情報と、自車両周辺の地図データに基づいて、自車両がロータリー交差点に進入（より詳細には、いずれかの入退場口を通過してロータリー交差点に進入）することを検知してもよい。また、ナビゲーション装置に経路が設定されている場合、進入判断手段２０６は、設定されている経路に基づいて自車両が進入する入退場口を特定してもよい。
【００２７】
歩行者判断手段２０８は、自車両がいずれかの入退場口に進入する場合、記録手段２０４に記録された検知結果に基づいて当該入退場口に歩行者がいるか否かを判断する。歩行者判断手段２０８は、たとえば、進入判断手段２０６によって自車両が進入すると判断された入退場口の入退場口ＩＤを特定し、記録手段２０４から当該入退場口ＩＤに対応する検知結果を読み出す。そして、当該入退場口ＩＤに対応する検知結果が「歩行者有」の場合は、当該入退場口に歩行者がいると判断する。また、当該入退場口ＩＤに対応する検知結果が「歩行者無」の場合は、当該入退場口に歩行者がいないと判断する。
【００２８】
報知手段２１０は、自車両が進入する入退場口に歩行者がいる場合、歩行者に関する報知をおこなう。報知手段２１０は、たとえばスピーカ１０８から「進行方向に歩行者がいます。注意して下さい」などの音声メッセージを表示したり、ディスプレイ１１１に表示された地図データ上に歩行者を示すアイコンやメッセージなどを表示することにより、歩行者に関する報知をおこなう。
【００２９】
図３は、運転支援装置１０による歩行者の報知方法を説明するための説明図である。図３（ａ）〜（ｄ）は、自車両Ｃが入退場口Ｆ１からロータリー交差点Ｒに入場し、入退場口Ｆ３からロータリー交差点Ｒを退場する様子を示している。ロータリー交差点Ｒには、４つの入退場口Ｆ１〜Ｆ４が設けられている。また、ロータリー交差点Ｒは反時計回りに走行するものとする。入退場口Ｆ３の近傍には、歩行者Ｈが位置している。
【００３０】
図３（ａ）では、自車両Ｃは入退場口Ｆ１より手前の地点Ｐ１に位置している。位置Ｐ１におけるカメラ１１２の撮影範囲は範囲Ａ１である。範囲Ａ１には、入退場口Ｆ１および入退場口Ｆ３が含まれている。検知手段２０２は、カメラ１１２の撮影画像から入退場口Ｆ１および入退場口Ｆ３における歩行者の有無をそれぞれ検知する。図３（ａ）では、範囲Ａ１内には歩行者はいない。すなわち、撮影画像に歩行者は映っていないため、記録手段２０４には、入退場口Ｆ１およびＦ３に「歩行者無」と記録される。
【００３１】
自車両Ｃが入退場口Ｆ１に所定距離以内に近づくと（または、右折のウインカー操作等がおこなわれると）、進入判断手段２０６は、自車両Ｃが入退場口Ｆ１に進入すると判断する。歩行者判断手段２０８は、記録手段２０４を参照して、入退場口Ｆ１における歩行者の有無を判断する。記録手段２０４には入退場口Ｆ１に「歩行者無」と記録されているため、歩行者判断手段２０８は入退場口Ｆ１に「歩行者無」と判断し、報知手段２１０による報知はおこなわれない。
【００３２】
つぎに、図３（ｂ）では、自車両Ｃは入退場口Ｆ１に進入し、地点Ｐ２に位置している。位置Ｐ２におけるカメラ１１２の撮影範囲は範囲Ａ２である。範囲Ａ２には、入退場口Ｆ３が含まれている。検知手段２０２は、カメラ１１２の撮影画像から入退場口Ｆ３における歩行者の有無を検知する。図３（ｂ）では、範囲Ａ２に歩行者Ｈが含まれている。すなわち、撮影画像内に歩行者が映っている。このため、記録手段２０４には、入退場口Ｆ３に「歩行者有」と記録される。
【００３３】
また、図３（ｂ）において、自車両Ｃがさらに移動して地点Ｐ３に位置すると、カメラ１１２の撮影範囲は範囲Ａ３となる。範囲Ａ３には、入退場口Ｆ２が含まれている。検知手段２０２は、カメラ１１２の撮影画像から入退場口Ｆ２における歩行者の有無を検知する。図３（ｂ）では、範囲Ａ３内に歩行者Ｈはいない。すなわち、撮影画像に歩行者は映っていないため、記録手段２０４には、入退場口Ｆ２に「歩行者無」と記録される。
【００３４】
つづいて、図３（ｃ）において、自車両Ｃが地点Ｐ４に位置すると、カメラ１１２の撮影範囲は範囲Ａ４となる。範囲Ａ４には、入退場口Ｆ３が含まれている。検知手段２０２は、カメラ１１２の撮影画像から入退場口Ｆ３における歩行者の有無を検知する。図３（ｃ）では、範囲Ａ４内に再度歩行者Ｈが含まれている。すなわち、撮影画像に歩行者Ｈが映っている。このため、記録手段２０４には、入退場口Ｆ３に「歩行者有」と上書き記録される。なお、図３（ｃ）において、撮影画像に歩行者が映っていない場合（自車両Ｃが地点Ｐ２から地点Ｐ４に移動する間に歩行者が移動した場合など）は、記録手段２０４には、入退場口Ｆ３に「歩行者無」と上書き記録される。
【００３５】
また、図３（ｃ）においては、自車両Ｃは入退場口Ｆ２の近傍を通過するが、運転者に入退場口Ｆ２への進入意思はないため、ウインカーへの操作はおこなわれない。このため、進入判断手段２０６は、自車両Ｃが入退場口Ｆ２に進入しないと判断し、歩行者判断手段２０８による入退場口Ｆ２の歩行者の有無判断もおこなわれない。
【００３６】
そして、図３（ｄ）において、自車両Ｃが入退場口Ｆ３の近傍である地点Ｐ５に移動すると、入退場口Ｆ３への進入意思を持つ運転者は、ウインカーに右折サインを出すよう操作する。進入判断手段２０６は、自車両が進行方向右側にある入退場口Ｆ３に進入すると判断する。歩行者判断手段２０８は、記録手段２０４に記録された入退場口Ｆ３に関する検知結果を参照する。記録手段２０４には、地点Ｐ４における検知結果である「歩行者有」と記録されている。このため、歩行者判断手段２０８は、入退場口Ｆ３に「歩行者有」と判断する。報知手段２１０は、入退場口Ｆ３に歩行者がいる旨の報知をおこなう。
【００３７】
運転者は、報知手段２１０からの報知によって、自車両が進入する入退場口周辺の歩行者の存在を知り、徐行運転などの措置を取ることができる。地点Ｐ５において、カメラ１１２の撮影範囲は範囲Ａ５となるが、範囲Ａ５には入退場口Ｆ３は含まれていない。しかしながら、運転支援装置１０では、過去に入退場口Ｆ３がカメラ１１２の撮影範囲に入ったときの記録を用いて、歩行者の有無に関する報知をおこなうことができる。これは、ロータリー交差点が環状であるという特性を利用したものである。
【００３８】
図４は、運転支援装置１０の処理を示すフローチャートである。図４のフローチャートにおいて、運転支援装置１０は、自車両の進行方向をカメラ１１２で撮影する（ステップＳ４０１）。なお、カメラ１１２での撮影は、以降のステップでも常時継続しておこなっている。進入判断手段２０６は、自車両がロータリー交差点に進入するか否かを判断し（ステップＳ４０２）、ロータリー交差点に進入しない場合は（ステップＳ４０２：Ｎｏ）、ステップＳ４０１に戻り、カメラ１１２での撮影を継続する。
【００３９】
一方、自車両がロータリー交差点に進入する場合（ステップＳ４０２：Ｙｅｓ）、取得手段２０２ａは、ロータリー交差点の入退場口の位置情報を取得する（ステップＳ４０３）。画像解析手段２０２ｂは、カメラ１１２の撮影範囲が入退場口を含むか否かを判断する（ステップＳ４０４）。このとき、画像解析手段２０２ｂは、ロータリー交差点に複数設けられている入退場口のうち、いずれの入退場口が撮影範囲に含まれるのかも判断する（入退場口ＩＤの特定）。カメラ１１２の撮影範囲が入退場口を含まない場合は（ステップＳ４０４：Ｎｏ）、ステップＳ４０８に移行する。
【００４０】
カメラ１１２の撮影範囲が入退場口を含む場合（ステップＳ４０４：Ｙｅｓ）、画像解析手段２０２ｂは、カメラ１１２の撮影画像内に歩行者が映っているか否かを判断する（ステップＳ４０５）。撮影画像に歩行者が映っている場合（ステップＳ４０５：Ｙｅｓ）、記録手段２０４は、撮影された入退場口の入退場口ＩＤとともに「歩行者有」と記録する（ステップＳ４０６）。一方、撮影画像に歩行者が映っていない場合（ステップＳ４０５：Ｎｏ）、記録手段２０４は、撮影された入退場口の入退場口ＩＤとともに「歩行者無」と記録する（ステップＳ４０７）。
【００４１】
自車両のウインカーが操作されるまでは（ステップＳ４０８：Ｎｏ）、運転支援装置１０は、ステップＳ４０４に戻り、以降の処理をくり返す。なお、ステップＳ４０８におけるウインカー操作は、進入判断手段２０６によって、自車両が入退場口に進入するか否かを判断する判断材料の一例であり、この他の操作や運転者の動きなどから入退場口への進入有無の判断をおこなってもよい。
【００４２】
自車両のウインカーが操作されると（ステップＳ４０８：Ｙｅｓ）、進入判断手段２０６は、自車両が進入する入退場口を特定する（ステップＳ４０９）。進入判断手段２０６は、たとえば、自車両の進行方向上のウインカーが出された側にある入退場口を特定し、このうち自車両からの距離が最も短い入退場口を自車両が進入する入退場口と特定する。
【００４３】
歩行者判断手段２０８は、記録手段２０４からステップＳ４０９で特定された入退場口の記録を読み出し、「歩行者有」と記録されているか否かを判断する（ステップＳ４１０）。「歩行者有」と記録されている場合（ステップＳ４１０：Ｙｅｓ）、報知手段２１０によって、運転者に対して歩行者の存在を報知する（ステップＳ４１１）。一方、「歩行者有」と記録されていない場合（ステップＳ４１０：Ｎｏ）、すなわち、「歩行者無」と記録されている場合、または記録手段２０４に記録がない場合（たとえば、一度も撮影範囲に入らなかった場合など）は、報知をおこなわずにステップＳ４１２に移行する。
【００４４】
自車両がロータリー交差点から退出すると、記録手段２０４は、当該ロータリー交差点における歩行者の記録をリセットして（ステップＳ４１２）、本フローチャートによる処理を終了する。
【００４５】
以上説明したように、実施の形態にかかる運転支援装置１０によれば、各入退場口における歩行者の有無を検知して検知結果を記録しておき、自車両がいずれかの入退場口に進入する場合には、記録された検知結果に基づいて当該入退場口に歩行者がいるか否かを判断し、歩行者がいる場合には歩行者に関する報知をおこなう。これにより、運転者は、自車両が進入する入退場口に歩行者がいる場合にいち早く歩行者の存在を知ることができ、ロータリー交差点走行時における運転を支援することができる。
【００４６】
また、運転支援装置１０によれば、検知手段２０２として、進行方向を撮影範囲として設置されたカメラ１１２と、入退場口の位置情報を取得する取得手段２０２ａと、カメラ１１２の撮影画像を解析して各入退場口の位置における歩行者の有無を検知する画像解析手段２０２ｂと、を備える。検知手段２０２による検知結果は記録手段２０４に記録されるため、検知手段２０２として用いるカメラ１１２の撮影範囲が進行方向に固定されており、自車両が入退場口に進入する直前に入退場口が撮影範囲に含まれない場合でも、入退場口における歩行者の有無を報知することができる。また、検知手段２０２として、カメラ１１２に代えてレーダーを用いても、同様の効果を得ることができる。
【００４７】
また、運転支援装置１０によれば、自車両のウインカーに対する操作に基づいて入退場口への進入の有無を判断する。これにより、簡易な方法で入退場口への進入の有無を判断することができる。
【符号の説明】
【００４８】
１０……運転支援装置、１１２……カメラ、２０２……検知手段、２０２ａ……取得手段、２０２ｂ……画像解析手段、２０４……記録手段、２０６……進入判断手段、２０８……歩行者判断手段、２１０……報知手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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