(57)【要約】【課題】ケーブルベアが廃止されるとともに、送電側の全長の変更が容易な直動ロボットの送電側コイル装置を提供する。【解決手段】可動側で必要となる電力は、送電側コイル装置１１と受電コイル１６との間の磁界共鳴によって非接触で供給される。そのため、可動側に電力を供給するための電源ケーブルなどは不要となる。中間コイルユニット３０は、一つ以上を連結することにより、その全長が任意に設定される。そして、一つ以上の中間コイルユニット３０と第一端側コイルユニット３１および第二端側コイルユニット３２とを接続することにより、中間コイルユニット３０を挟んで第一端側コイルユニット３１から第二端側コイルユニット３２の全長にわたる一巻の連結コイル７０が形成される。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定側の送電コイルと可動側の受電コイルとの間で磁界共鳴を利用して電力を非接触で供給する無線給電システムを備える直動ロボットの送電側コイル装置であって、
直線状の第一コイル配線部、および前記第一コイル配線部と平行な第二コイル配線部を有する中間コイルユニットと、
連結された一つ以上の前記中間コイルユニットの一方の端部に接続され、前記第一コイル配線部と前記第二コイル配線部とを接続する第一折り返し配線部を有する第一端側コイルユニットと、
前記中間コイルの前記第一端側コイルユニットと反対側の端部に接続され、前記第一コイル配線部と前記第二コイル配線部とを接続する第二折り返し配線部を有するとともに、前記第一コイル配線部、第二コイル配線部、前記第一折り返し配線部および前記第二折り返し配線部を接続することによって形成された一本の連結コイルの両端部にそれぞれ設けられ前記連結コイルに電力を供給する給電端子部を有する第二端側コイルユニットと、
を備える送電側コイル装置。
【請求項２】
前記中間コイルユニットおよび前記第二端側コイルユニットは、それぞれ前記連結コイルに接続し、共振周波数を調整するためのコンデンサを有する請求項１記載の送電側コイル装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線給電システムを備える直動ロボットの送電側コイル装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、工場など幅広い設備において、直動ロボットが利用されている。これら一般的な直動ロボットは、直線状または曲線状のレール部に沿って移動する可動部を備えている。可動部は、モータを有しており、モータの駆動力によってレール部に沿って移動する。このような従来の直動ロボットは、電源からモータへ電力が供給される。このモータへ供給される電力は、ケーブルベア（登録商標）に収容された電源ケーブルを経由して供給される。そのため、電源と可動部との間には、電源ケーブルを収容したケーブルベアが必要となる。ケーブルベアは、レール部に沿って移動する可動部に追従することが求められる。そのため、ケーブルベアは、可動部の移動領域に応じて設定する必要があり、移動領域の延長にともなって全長が大きくなる。また、ケーブルベアは、レール部に沿って往復移動する可動部の移動に対応するために、少なくとも一部がＵ字形状に折り返された状態で用いられる。
【０００３】
このような従来の直動ロボットは、ケーブルベアが必須の構成となる。しかしながら、ケーブルベアを備える直動ロボットの場合、可動部は必然的にケーブルベアを引き連れながら移動する。そのため、可動部を駆動するモータは、可動部の重量、および可動部で運搬される部材の重量だけでなく、ケーブルベアの重量も考慮した出力が要求される。その結果、モータの出力の増大にともなうモータの大型化を招くという問題がある。また、可動部とともにケーブルベアが移動するため、ケーブルベアと周囲の部材とは接触を繰り返す。ケーブルベアと周囲の部材との接触は、騒音を招く原因となるだけでなく、摩耗にともなう粉塵の発生を招く。特に、電子機器や半導体などの精密機器の製造設備では、粉塵は製品の品質低下を招く。従来の直動ロボットは、構造上、摩耗が避けられないケーブルベアを備えることから、これらの製造設備へより好適な適用をするには改善が求められている。
【０００４】
ところで、ロボットの導入は、設備における作業効率の向上が主要な目的である。直動ロボットの場合、レール部を移動する可動部は、レール部に沿った移動と、予め設定され作業のために任意の位置での停止とを繰り返す。このような可動部の停止位置や移動距離は、ユーザが設備や工程に合わせて任意に設定するものであり、直動ロボットが導入される設備によって異なる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−２０８９４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
そこで、本発明の目的は、ケーブルベアを用いることなく、送電側および受電側のコイルを用いた無線給電において、電力の供給を達成するとともに、送電側の全長の変更が容易な直動ロボットの送電側コイル装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１または２記載の発明では、可動側で必要となる電力は、送電コイルと受電コイルとの間の磁界共鳴によって非接触で供給される。そのため、可動側で駆動力を発生するために必要となる電力を供給するための電源ケーブルおよびこの電源ケーブルを収容するケーブルベアは不要となる。また、送電コイルと受電コイルとの間は、非接触で電力が供給されるため、部材間の接触にともなう騒音および摩耗、ならびに摩耗にともなう粉塵の発生は大幅に減少する。さらに、可動側が非接触で電力の供給を受けるため、可動側とケーブルベアとの一体の移動も不要となる。そのため、可動側で必要となる駆動力は減少する。可動側で必要な駆動力の減少にともない、電力の制御に必要な回路や駆動力発生源および駆動力伝達機構などの機械的な構成も小型化される。したがって、ケーブルベアを廃止できるだけでなく、機器を小型化することができるとともに、騒音や粉塵の発生の低減にともなって適用可能な設備を拡大することができる。
【０００８】
また、請求項１記載の発明では、中間コイルユニットと第一端側コイルユニットおよび第二端側コイルユニットとを備えている。中間コイルユニットは、一つ以上を連結することにより、その全長が任意に設定される。第一折り返し配線部を有する第一端側コイルユニットは、この連結された中間コイルユニットの一方の端部に接続される。第一端側コイルユニットの第一折り返し配線部コイルおよび第二端側コイルユニットの第二折り返し配線部は、中間コイルユニットの第一コイル配線部と第二コイル配線部とを接続することにより、一本の連結コイルを形成する。これにより、一つ以上の中間コイルユニットと第一端側コイルユニットおよび第二端側コイルユニットとを接続することにより、中間コイルユニットを挟んで第一端側コイルユニットから第二端側コイルユニットの全長にわたる一巻の連結コイルが形成される。すなわち、連結コイルは、中間コイルユニットを連結する数を調整することにより、任意の長さに設定される。したがって、送電側のコイルの全長を容易に変更することができる。
【０００９】
請求項２記載の発明では、中間コイルユニットおよび第二端側コイルユニットは、共振周波数を調整するためのコンデンサを有する。このコンデンサは、連結コイルに接続している。送電側となる連結コイルは、中間コイルの連結数を変更することにより、全長が容易に変更される。一方、連結コイルの全長を変更すると、磁界共鳴を形成するための共振周波数に乱れが生じ、例えば連結コイルとともにＬＣ回路を構成する可変コンデンサの容量を調整するなどの煩雑な作業を必要とする。そこで、中間コイルユニットおよび第二端側コイルユニットにそれぞれ連結コイルに接続するコンデンサを設けることにより、中間コイルまたは第二端側コイルユニットの個体毎にＬＣ回路が形成される。これにより、中間コイルユニットおよび第二端側コイルユニットは、接続するコンデンサによって、それぞれ単体で共振周波数が調整される。その結果、共振周波数が予め調整された中間コイルユニットおよび第二端側コイルユニットを接続することにより、接続後の共振周波数の調整は不要となる。したがって、送電側のコイルの全長を変更する場合でも、共振周波数の調整を容易にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】第１実施形態による送電側コイル装置を適用した直動ロボットを示す概略斜視図
【図２】第１実施形態による送電側コイル装置を適用した直動ロボットの応用例を示す概略斜視図
【図３】第１実施形態による送電側コイル装置を示す概略分解図
【図４】第１実施形態による送電側コイル装置を示す概略図
【図５】第１実施形態による送電側コイル装置において配線部材の接続部分を拡大して示す模式図であり、（Ａ）は配線部材が分離した状態、（Ｂ）は配線部材が接続した状態を示す図
【図６】比較例による送電側コイル装置を示す概略図
【図７】第２実施形態による送電側コイル装置を示す概略分解図
【図８】第２実施形態による送電側コイル装置を示す概略図
【図９】第２実施形態による送電側コイル装置において中間コイルユニットの数と共振周波数との関係を示す概略図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、送電側コイル装置を適用した直動ロボットの複数の実施形態を図面に基づいて説明する。なお、複数の実施形態において実質的に同一の構成部位には同一の符号を付し、説明を省略する。
【００１２】
（第１実施形態）
図１に示すように直動ロボット１０は、送電側コイル装置１１および可動部１２を備えている。直動ロボット１０は、生産設備や流通設備などに設けられる。送電側コイル装置１１は、例えば直動ロボット１０が設置される設備に固定されている。送電側コイル装置１１は、図示しないラックが形成されたレール部１３を有している。レール部１３は、送電側コイル装置１１の全長方向に沿って設けられている。図１に示す第１実施形態の場合、レール部１３は、下端にラックを有している。
【００１３】
可動部１２は、送電側コイル装置１１のレール部１３に案内されながら、レール部１３に沿って移動する。可動部１２は、モータ１４、駆動力伝達部１５および受電コイル１６を有している。駆動力伝達部１５は、レール部１３のラックと噛み合う図示しないピニオンを有している。モータ１４は、可動部１２に一体に設けられており、可動部１２とともにレール部１３に沿って移動する。モータ１４は、駆動力伝達部１５へ駆動力を供給する。モータ１４の駆動力は、駆動力伝達部１５を経由してレール部１３のラックに伝達される。これにより、ラックと噛み合っている駆動力伝達部１５のピニオンはモータ１４の駆動力によって回転し、可動部１２はレール部１３に対して相対的に移動する。なお、直動ロボット１０は、モータ１４の駆動力を駆動力伝達部１５を経由してレール部１３のラックに伝達する構成に限らない。例えば、レール部１３に環状のベルトを設け、このベルトとの摩擦力を利用して可動部１２がレール部１３に対して移動する構成としてもよい。また、可動部１２は、レール部１３との間にリニアモータを形成してもよい。
【００１４】
受電コイル１６は、可動部１２に設けられ、モータ１４および駆動力伝達部１５とともに可動部１２と一体にレール部１３に沿って移動する。受電コイル１６は、送電側コイル装置１１と対向している。受電コイル１６は、平板状の基板に平面状に巻かれた平面コイルで形成されている。受電コイル１６は、送電側コイル装置１１との間に数ｍｍから数十ｍｍ程度の隙間を形成して、互いに非接触で対向している。受電コイル１６は、送電側コイル装置１１との間で磁界共鳴を利用して、送電側コイル装置１１と接触することなく電力を受け取る。すなわち、受電コイル１６は、送電側コイル装置１１と接触することなく、モータ１４などで消費される電力を送電コイル装置１１から受け取る。そのため、可動部１２は、送電側コイル装置１１の全長に関わらず、ケーブルやケーブルベアが不要となる。
【００１５】
上記のような直動ロボット１０は、可動部１２に各種の機能部が設けられる。例えば図２に示す例の場合、直動ロボット１０の可動部１２は、昇降機構部２０を有している。昇降機構部２０は、例えばリニアモータなどの動力源から発生した駆動力を利用して、ステージ部２１の手先部２２を可動部１２の移動方向と垂直に駆動する。この場合、動力源の作動に必要な電力は、可動部１２のモータ１４と同様に、送電側コイル装置１１と受電コイル１６との間における非接触の給電によって供給される。
【００１６】
次に、送電側コイル装置１１について詳細に説明する。
第１実施形態の場合、図１および図３に示すように送電側コイル装置１１は、中間コイルユニット３０、第一端側コイルユニット３１および第二端側コイルユニット３２を備えている。中間コイルユニット３０は、図３に示すように基板４０に設けられている第一コイル配線部４１および第二コイル配線部４２を有している。第一コイル配線部４１および第二コイル配線部４２は、送電側コイル装置１１の全長方向に沿って平行に設けられている。図３に示す例の場合、第一コイル配線部４１は基板４０の上端側に設けられ、第二コイル配線部４２は基板４０の下端側に設けられている。上述のように第一コイル配線部４１と第二コイル配線部４２とは平行に設けられている。第一コイル配線部４１および第二コイル配線部４２は、図３の太実線で示すように、それぞれ複数の平行な配線部材で構成されている。第一コイル配線部４１および第二コイル配線部４２を構成する各配線部材は、例えば銅板のエッチングやプレス、銅線の貼り付け、あるいはプリント配線などによって形成されている。
【００１７】
第一端側コイルユニット３１は、中間コイルユニット３０の一方の端部に接続される。第一端側コイルユニット３１は、基板５０に設けられている第一折り返し配線部５１を有している。図４に示すように第一端側コイルユニット３１を中間コイルユニット３０の一方の端部に接続したとき、第一折り返し配線部５１は、中間コイルユニット３０の第一コイル配線部４１と第二コイル配線部４２とを折り返しつつ接続する。第一折り返し配線部５１は、第一コイル配線部４１および第二コイル配線部４２と同様に銅板、銅線あるいはプリント配線などによって形成されている。中間コイルユニット３０の一方の端部に第一端側コイルユニット３１を接続することにより、中間コイルユニット３０の第一コイル配線部４１と第二コイル配線部４２とは、第一端側コイルユニット３１の第一折り返し配線部５１によって接続される。
【００１８】
第二端側コイルユニット３２は、図３に示すように中間コイルユニット３０の第一端側コイルユニット３１と反対側の端部に接続される。第二端側コイルユニット３２は、基板６０に設けられている第二折り返し配線部６１および給電端子部６２、６３を有している。図４に示すように第二端側コイルユニット３２を中間コイルユニット３０の他方の端部に接続したとき、第二折り返し配線部６１は、第一折り返し配線部５１と反対側において第一コイル配線部４１と第二コイル配線部４２とを折り返しつつ接続する。第二折り返し配線部６１は、第一コイル配線部４１および第二コイル配線部４２などと同様に銅板、銅線あるいはプリント配線などによって形成されている。
【００１９】
上述のように、中間コイルユニット３０は、端部にそれぞれ第一端側コイルユニット３１および第二端側コイルユニット３２が接続される。これにより、中間コイルユニット３０の第一コイル配線部４１および第二コイル配線部４２と、第一端側コイルユニット３１の第一折り返し配線部５１と、第二端側コイルユニット３２の第二折り返し配線部６１とは、図４に示すように一本の連結コイル７０を形成する。この連結コイル７０は、基板４０、基板５０および基板６０に形成された平板状の平面コイルである。そして、この一本の連結コイル７０の一方の端部に給電端子部６２が設けられ、連結コイル７０の他方の端部に給電端子部６３が設けられる。給電端子部６２および給電端子部６３は、第二端側コイルユニット３２に設けられている。これら給電端子部６２および給電端子部６３は、第一コイル配線部４１などと同様に銅板、銅線あるいはプリント配線などによって形成されている。給電端子部６２および給電端子部６３は、外部の高周波電源７１に接続される。この高周波電源７１から連結コイル７０へ高周波の電力を供給することにより、一体となった連結コイル７０は直動ロボット１０の送電側コイルとして機能する。
【００２０】
中間コイルユニット３０は、図３および図４に示すように一つまたは二つ以上が連結される。すなわち、第一端側コイルユニット３１と第二端側コイルユニット３２との間に挟み込まれる中間コイルユニット３０は、一つに限らず、二つ以上を連結することができる。中間コイルユニット３０を連結する数を調整することにより、連結コイル７０の全長、および送電側コイル装置１１の全長は容易に変更される。中間コイルユニット３０を連結する場合、中間コイルユニット３０の第一コイル配線部４１と隣り合う中間コイルユニット３０の第一コイル配線部４１とが電気的に接続している。同様に、第二コイル配線部４２も、隣り合う中間コイルユニット３０の第二コイル配線部４２と電気的に接続している。第一端側コイルユニット３１の第一折り返し配線部５１は、隣り合う中間コイルユニット３０の第一コイル配線部４１および第二コイル配線部４２とそれぞれ電気的に接続している。第二端側コイルユニット３２の第二折り返し配線部６１および給電端子部６２、６３は、隣り合う中間コイルユニット３０の第一コイル配線部４１および第二コイル配線部４２とそれぞれ電気的に接続している。このように電気的な接続部分は、電気的な接続が確保されるのであれば任意の手段を採用することができる。
【００２１】
例えば、図５に示すように第一コイル配線部４１、第二コイル配線部４２、第一折り返し配線部５１、第二折り返し配線部６１および給電端子部６２、６３を構成する配線部材７４と接続される配線部材７５とは噛み合うことによって電気的に接続される。また、基板４０、５０、６０の配線部材とは裏面側において、隣り合うユニット間の配線部材の間を導線などによって電気的に接続してもよい。このように、中間コイルユニット３０の相互間、中間コイルユニット３０と第一端側コイルユニット３１または第二端側コイルユニット３２との間における配線部材の接続は、電気的な接続が確保されるのであれば任意に形状を設定することができる。
第１実施形態の送電側コイル装置１１の場合、中間コイルユニット３０に第一端側コイルユニット３１および第二端側コイルユニット３２を接続することにより、一本の連結コイル７０が形成される。これにより、連結コイル７０は、送電側コイル装置１１のレール部１３に沿った全長で一つのコイルを形成する。
【００２２】
ところで、送電側コイル装置１１の全長を延長する場合、図６に示すように一巻きの平面コイル１００を有するコイルセグメント１０１を連結することも考えられる。しかし、コイルセグメント１０１を連結する場合、接続部分、すなわち隣り合うコイルセグメント１０１の境界部分１０２では、平面コイル１００が設けられていない領域が形成される。この平面コイル１００の切れ目となるコイルセグメント１０１の境界部分１０２では、送電側と受電コイル１６との間の給電効率が平面コイル１００が設けられている部分の約８０％程度に低下する。直動ロボット１０の場合、可動部１２は送電側コイル装置１１に沿って移動する。そのため、コイルセグメント１０１を連結する場合、可動部１２の移動方向に沿って給電効率が低下する境界部分１０２が少なくとも一つ以上生じる。
【００２３】
第１実施形態の場合、図１および図２に示すように連結した中間コイルユニット３０と、第一端側コイルユニット３１および第二端側コイルユニット３２により一本の連結コイル７０が形成されている。そのため、送電側コイル装置１１と受電コイルとの間の給電効率は、送電側コイル装置１１の全長方向で変化しない。また、第１実施形態では、中間コイルユニット３０を連結する数を変更することにより、送電側コイル装置１１の全長の調整は容易である。
また、第１実施形態の場合、連結コイル７０と高周波電源７１との間にコンデンサ７７が接続されている。このコンデンサ７７は、連結コイル７０とともにＬＣ回路を構成する。そのため、コンデンサ７７の容量を変更することにより、連結コイル７０と受電コイル１６との間の共振周波数は調整される。
【００２４】
次に、上述の直動ロボット１０における電力の供給について説明する。
連結コイル７０に接続している高周波電源７１は、磁界共鳴を成立させるために数ＭＨｚから数十ＭＨｚの高周波の交流を連結コイル７０に供給する。この高周波電源７１が供給する高周波は、例えば連結コイル７０および受電コイル１６の特性などに応じて、磁界共鳴を成立させるために任意に決定される。高周波電源７１から連結コイル７０に電力が供給されているとき、連結コイル７０と受電コイル１６とが対向している部分では磁界共鳴が生じる。そのため、受電コイル１６は、磁界共鳴を利用して連結コイル７０から電力を受け取る。一方、連結コイル７０に電力が供給されていても、連結コイル７０に受電コイル１６が対向していないとき、連結コイル７０から不要な電界や磁界は放射されない。すなわち、連結コイル７０に電力が供給されているとき、連結コイル７０と受電コイル１６とが対向している部分は磁界共鳴によって電力の受け渡しが生じる。これに対し、連結コイル７０と受電コイル１６とが対向していない部分では、電力の受け渡しが生じないだけでなく、電界や磁界の放射がほとんど生じない。
【００２５】
これは、次のような理由によるものである。すなわち、連結コイル７０に受電コイル１６が対向していないとき、連結コイル７０に高周波を印加しても、磁界共鳴による共振周波数における連結コイル７０のインピーダンスは非常に大きくなる。そのため、連結コイル７０と受電コイル１６とが対向しておらず磁界共鳴が生じない部分では、連結コイル７０に高周波を印加しても、電流がほとんど流れず、電界や磁界の放射もほとんど生じない。これに対し、連結コイル７０に受電コイル１６が対向すると、磁界共鳴による共振周波数における連結コイル７０のインピーダンスは減少する。そのため、連結コイル７０と受電コイル１６とが対向し互いに磁界共鳴が生じている部分では、電流が流れ、連結コイル７０から受電コイル１６へ電力が供給される。このように、磁界共鳴を利用して連結コイル７０から受電コイル１６へ電力を供給することにより、不要な電界や磁界の放射およびこれにともなう電磁ノイズの放射は低減される。
【００２６】
以上説明したように、第１実施形態では、可動側で必要となる電力は、送電側コイル装置１１と受電コイル１６との間の磁界共鳴によって非接触で供給される。そのため、可動側で駆動力を発生するために必要となる電力を供給するための電源ケーブルおよびこの電源ケーブルを収容するケーブルベアは不要となる。また、送電側コイル装置１１と受電コイル１６との間は、非接触で電力が供給されるため、部材間の接触にともなう騒音および摩耗、ならびに摩耗にともなう粉塵の発生が大幅に減少する。さらに、可動側が非接触で電力の供給を受けるため、可動側とケーブルベアとの一体の移動も不要となる。そのため、可動側で必要となる駆動力は減少する。可動側で必要な駆動力の減少にともない、電力の制御に必要な回路や駆動力発生源および駆動力伝達機構などの機械的な構成も小型化される。したがって、ケーブルベアを廃止できるだけでなく、機器を小型化することができるとともに、騒音や粉塵の発生の低減にともなって適用可能な設備を拡大することができる。
【００２７】
また、第１実施形態では、中間コイルユニット３０は、一つ以上を連結することにより、その全長が任意に設定される。そして、一つ以上の中間コイルユニット３０と第一端側コイルユニット３１および第二端側コイルユニット３２とを接続することにより、中間コイルユニット３０を挟んで第一端側コイルユニット３１から第二端側コイルユニット３２の全長にわたる一巻の連結コイル７０が形成される。すなわち、連結コイル７０は、中間コイルユニット３０を連結する数を調整することにより、任意の長さに設定される。したがって、送電側のコイルの全長を容易に変更することができる。
【００２８】
（第２実施形態）
第２実施形態による送電側コイル装置１１を図７および図８に示す。
第２実施形態の場合、送電側コイル装置１１は、コンデンサ８１を備えている。具体的には、送電側コイル装置１１を構成する中間コイルユニット３０および第二端側コイルユニット３２は、それぞれコンデンサ８１を有している。中間コイルユニット３０の場合、連結コイル７０を構成する第一コイル配線部４１または第二コイル配線部４２にコンデンサ８１が接続している。このコンデンサ８１は、連結コイル７０と、この連結コイル７０に並列の給電配線部８２に挿入されている。給電配線部８２は、上述の第一コイル配線部４１などと同様に基板４０、６０に設けられている。そして、給電配線部８２は、中間コイルユニット３０と第二端側コイルユニット３２との連結によって電気的に接続される。
【００２９】
中間コイルユニット３０にコンデンサ８１を接続することにより、中間コイルユニット３０は単体で擬似的なＬＣ回路を形成する。同様に、第二端側コイルユニット３２にコンデンサ８１を接続することにより、第二端側コイルユニット３２は単体で擬似的なＬＣ回路を形成する。これらのコンデンサ８１は、その容量を変更することにより、中間コイルユニット３０または第二端側コイルユニット３２の単体ごとに共振周波数を調整することができる。
【００３０】
第１実施形態のように中間コイルユニット３０を連結して一本の連結コイル７０を形成する場合、連結コイル７０を形成した後に図４に示すコンデンサ７７を接続し、共振周波数を調整することもできる。すなわち、一本の連結コイル７０に一つまたは複数のコンデンサ７７を接続して共振周波数を調整することもできる。しかし、中間コイルユニット３０の連結は、直動ロボット１０を設置する設備において行なわれる。このように直動ロボット１０を設置する設備において中間コイルユニット３０を連結し、その後に共振周波数を調整するためには、数時間から数日程度の期間を必要とする。
【００３１】
これに対し、第２実施形態のように中間コイルユニット３０および第二端側コイルユニット３２にそれぞれコンデンサ８１を接続しておくことにより、中間コイルユニット３０および第二端側コイルユニット３２は単体で予め共振周波数が調整されている。すなわち、共振周波数は、予め中間コイルユニット３０および第二端側コイルユニット３２の単体ごとに調整されている。そのため、直動ロボット１０を設備に設置する場合、中間コイルユニット３０、第一端側コイルユニット３１および第二端側コイルユニット３２を接続するだけで共振周波数の調整が不要となる。第２実施形態の場合、図９に示すように中間コイルユニット３０を連結する数を増やしても、共振周波数はほぼ一定の値となる。
【００３２】
第２実施形態では、中間コイルユニット３０および第二端側コイルユニット３２は、共振周波数を調整するためのコンデンサ８１を有する。これにより、中間コイルユニット３０および第二端側コイルユニット３２は、接続するコンデンサ８１によって、それぞれ単体で共振周波数が予め調整される。その結果、共振周波数が予め調整された中間コイルユニット３０および第二端側コイルユニット３２を接続することにより、接続後の共振周波数の調整は不要となる。したがって、送電側のコイルの全長を変更する場合でも、共振周波数の調整を容易にすることができ、接続作業を簡略化することができる。
【００３３】
以上説明した本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の実施形態に適用可能である。
例えば配線部は、銅を材料とするものに限らず、任意の導電性の材料であってもよい。また、送電側コイル装置１１のコイルの形状は、一例であって、任意に変更することができる。
【符号の説明】
【００３４】
図面中、１０は直動ロボット、１１は送電側コイル装置（送電コイル）、１６は受電コイル、３０は中間コイルユニット、３１は第一端側コイルユニット、３２は第二端側コイルユニット、４１は第一コイル配線部、４２は第二コイル配線部、５１は第一折り返し配線部、６１は第二折り返し配線部、６２、６３は給電端子部、７０は連結コイル、８１はコンデンサを示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
2014176258.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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