(57)【要約】【課題】電車の車両の屋根上に設置されるパンタグラフを撮像するラインセンサの撮像ラインの角度を簡便に調整し、ラインセンサの測定精度の向上を図る。【解決手段】パンタグラフ１２に三角形の形状のマーカ３１を設け、ラインセンサ１３により撮像されたマーカ３１の三角形の幅が、異なるパンタグラフ１２の高さにおいて等しくなるように、ラインセンサ１３のチルト角βを調整することにより、撮像ライン２１の角度を簡便に調整し、ラインセンサ１２の測定精度の向上を図ることができる。【選択図】図１
2014010039.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の屋根上に設置され、上下動自在であり、側面に１または２つの三角形の形状のマーカを有するパンタグラフと、
前記パンタグラフ上の前記マーカを撮像するラインセンサと、
異なる前記パンタグラフの高さにおいてそれぞれ前記ラインセンサにて撮像された前記マーカの前記三角形の幅に基づいて、チルト角調整機構に作動の指示を行う画像処理部と、
前記画像処理部の指示に基づいて、前記ラインセンサの光軸を回転中心とする回転角度を調整する前記チルト角調整機構とを備えることを特徴とするパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置。
【請求項２】
前記マーカは１つの三角形の形状であり、
前記画像処理部は、前記ラインセンサにて撮像された前記マーカの前記三角形の幅が、前記パンタグラフの高さが変化することに応じて前記マーカと前記ラインセンサとの距離が変化することで増減しないよう、投影変換によって補正し、補正後の前記マーカの前記三角形の幅が、異なる前記パンタグラフの高さにおいて互いに等しくなるように、前記チルト角調整機構に作動の指示を行うことを特徴とする請求項１に記載のパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置。
【請求項３】
前記マーカは、前記ラインセンサにより双方が撮像されるように配置された２つの三角形の形状であり、
前記画像処理部は、前記ラインセンサにより撮像された前記マーカの２つの前記三角形の幅の比が、異なる前記パンタグラフの高さにおいて互いに等しくなるように、前記チルト角調整機構に作動の指示を行うことを特徴とする請求項１に記載のパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置。
【請求項４】
前記マーカは、互いの斜辺が平行に向かい合い、他の２つの辺が相互に平行な２つの合同な直角三角形の形状であることを特徴とする請求項３に記載のパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置。
【請求項５】
車両の屋根上に設置され、上下動自在であり、側面に１つの三角形の形状のマーカを有するパンタグラフと、
前記パンタグラフ上の前記マーカを撮像するラインセンサと、
前記ラインセンサにて撮像された前記マーカの前記三角形の幅が、前記パンタグラフの高さが変化することに応じて前記マーカと前記ラインセンサとの距離が変化することで増減しないよう、投影変換によって補正し、補正した画像データを表示する画像処理部とを備えることを特徴とするパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション支援装置。
【請求項６】
車両の屋根上に設置され、上下動自在であり、側面に２つの三角形の形状のマーカを有するパンタグラフと、
前記パンタグラフ上の前記マーカの２つの前記三角形を同時に撮像するラインセンサと、
前記ラインセンサにより撮像された前記マーカの２つの前記三角形の幅の比を算出し、算出された当該比の値を表示する画像処理部とを備えることを特徴とするパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション支援装置。
【請求項７】
前記マーカは、互いの斜辺が平行に向かい合い、他の２つの辺が相互に平行な２つの合同な直角三角形の形状であることを特徴とする請求項６に記載のパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、パンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置及びパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
図７に示すように、電車の車両１１の屋根上に設置されるパンタグラフ１２は、その健全性を把握するため、高さ、加速度及び（トロリ線１７に対する）接触力が測定される。当該測定には、ラインセンサ１３でライン状の撮像箇所（以下、撮像ライン２１と記載）上のパンタグラフ１２を撮像し、撮像した画像を解析する方法が用いられる。
【０００３】
ところで、上述のような方法を用いる場合、パンタグラフ１２の高さ、加速度及び接触力の測定精度を向上させるには、ラインセンサ１３の設置角度を調整する必要がある。図８は、パンタグラフ１２を上から見た概略図である。パンタグラフ１２は高さを調整（上下動）でき、ここでは、高さ１，２，３の３通りを例に挙げて示している。
【０００４】
ラインセンサ１３の測定精度を向上させるためには、ラインセンサ１３による撮像ライン２１の角度θ1をパンタグラフ１２の上下動方向の角度θ2に一致させる必要がある。
【０００５】
そのため、特許文献１ではキャリブレーション用部材（以下、棒と記載）を用いて撮像ラインの角度を調整する方法が提案されている。
【０００６】
また特許文献２では、台形マーカを用いて当該マーカの水平方向と垂直方向と傾斜角度を算出することにより撮像ラインの角度を調整する方法が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１０−１９０８８６号公報
【特許文献２】特開２００９−２４４０２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
ところが、特許文献１に記載される方法では、棒の角度とパンタグラフの上下動方向の角度とを一致させ、次いで棒の角度とラインセンサの撮像ラインの角度とを一致させる必要があり、二度手間である。さらに、特許文献２に記載される方法では、台形マーカの４つのエッジ点を検出して、角度を算出する必要があり、算出のための装置が別途必要である。よって、簡便に撮像ラインの角度を調整することができない。
【０００９】
本発明の目的は、上述の問題を解決するため、三角形の形状のマーカを用いたパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決する第１の発明に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置は、
車両の屋根上に設置され、上下動自在であり、側面に１または２つの三角形の形状のマーカを有するパンタグラフと、
前記パンタグラフ上の前記マーカを撮像するラインセンサと、
異なる前記パンタグラフの高さにおいてそれぞれ前記ラインセンサにて撮像された前記マーカの前記三角形の幅に基づいて、チルト角調整機構に作動の指示を行う画像処理部と、
前記画像処理部の指示に基づいて、前記ラインセンサの光軸を回転中心とする回転角度を調整する前記チルト角調整機構とを備えることを特徴とする。
【００１１】
上記課題を解決する第２の発明に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置は、
上記第１の発明に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置において、
前記マーカは１つの三角形の形状であり、
前記画像処理部は、前記ラインセンサにて撮像された前記マーカの前記三角形の幅が、前記パンタグラフの高さが変化することに応じて前記マーカと前記ラインセンサとの距離が変化することで増減しないよう、投影変換によって補正し、補正後の前記マーカの前記三角形の幅が、異なる前記パンタグラフの高さにおいて互いに等しくなるように、前記チルト角調整機構に作動の指示を行うことを特徴とする。
【００１２】
上記課題を解決する第３の発明に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置は、
上記第１の発明に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置において、
前記マーカは、前記ラインセンサにより双方が撮像されるように配置された２つの三角形の形状であり、
前記画像処理部は、前記ラインセンサにより撮像された前記マーカの２つの前記三角形の幅の比が、異なる前記パンタグラフの高さにおいて互いに等しくなるように、前記チルト角調整機構に作動の指示を行うことを特徴とする。
【００１３】
上記課題を解決する第４の発明に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置は、
上記第３の発明に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置において、
前記マーカは、互いの斜辺が平行に向かい合い、他の２つの辺が相互に平行な２つの合同な直角三角形の形状であることを特徴とする。
【００１４】
上記課題を解決する第５の発明に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション支援装置は、
車両の屋根上に設置され、上下動自在であり、側面に１つの三角形の形状のマーカを有するパンタグラフと、
前記パンタグラフ上の前記マーカを撮像するラインセンサと、
前記ラインセンサにて撮像された前記マーカの前記三角形の幅が、前記パンタグラフの高さが変化することに応じて前記マーカと前記ラインセンサとの距離が変化することで増減しないよう、投影変換によって補正し、補正した画像データを表示する画像処理部とを備えることを特徴とする。
【００１５】
上記課題を解決する第６の発明に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション支援装置は、
車両の屋根上に設置され、上下動自在であり、側面に２つの三角形の形状のマーカを有するパンタグラフと、
前記パンタグラフ上の前記マーカの２つの前記三角形を同時に撮像するラインセンサと、
前記ラインセンサにより撮像された前記マーカの２つの前記三角形の幅の比を算出し、算出された当該比の値を表示する画像処理部とを備えることを特徴とする。
【００１６】
上記課題を解決する第７の発明に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション支援装置は、
上記第６の発明に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション支援装置において、前記マーカは、互いの斜辺が平行に向かい合い、他の２つの辺が相互に平行な２つの合同な直角三角形の形状であることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
上記第１、２または５の発明に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置またはパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション支援装置によれば、パンタグラフに設けられた三角形の形状のマーカの三角形の幅が、異なるパンタグラフの高さにおいて等しくなるように、ラインセンサのチルト角を調整することで、簡便にチルト角の調整を行うことができ、パンタグラフの測定精度の向上を図ることができる。
【００１８】
上記第１、３、４、６及び７のいずれかの発明に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置またはパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション支援装置によれば、パンタグラフに設けられた２つの三角形の形状のマーカの、２つの三角形の幅の比が、異なるパンタグラフの高さにおいて等しくなるように、ラインセンサのチルト角を調整することで、簡便にチルト角の調整を行うことができ、パンタグラフの測定精度の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の実施例１に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置を説明する概略図である。
【図２】本発明の実施例１に関するパンタグラフの概略図である。
【図３】本発明の実施例１，２に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置の、パンタグラフに設置されるマーカの模式図である。（ａ）は本発明の実施例１に関するマーカ、（ｂ）は本発明の実施例２に関するマーカである。
【図４】本発明の実施例１，２に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置の、マーカ３１と撮像ライン２１との位置関係を示す模式図である。（ａ）は本発明の実施例１に関するもの、（ｂ）は本発明の実施例２に関するもの、（ｃ）は（ａ）の測定を行った際の濃淡値を示すもの、（ｄ）は（ｂ）の測定を行った際の濃淡値を示すものである。
【図５】本発明の実施例１に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置を用いての、ラインセンサの設置角度を調整する手順を説明するフローチャートである。
【図６】本発明の実施例２に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置を用いての、ラインセンサの設置角度を調整する手順を説明するフローチャートである。
【図７】従来のラインセンサによるパンタグラフの測定方法を説明する概略図である。
【図８】従来のパンタグラフの概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置を、実施例により図面を用いて説明する。
【実施例１】
【００２１】
図１は、本発明の実施例１に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置を説明する図である。本装置は、パンタグラフ１２、マーカ３１、ラインセンサ１３、画像処理部１４、チルト角調整機構１５及びパン角調整機構１６を備える。
【００２２】
上述のパンタグラフ１２は、車両１１の屋根上に設置され、上下動自在であり、側面にマーカ３１を有する。
【００２３】
上述のマーカ３１は、パンタグラフ１２の側面に設けられており、図３（ａ）に示すような１つの三角形の形状のものである。
【００２４】
上述のラインセンサ１３は、撮像ライン２１上のマーカ３１を撮像する。また、水平方向の回転と、光軸を回転中心とする回転とによって、角度を調整することができる。以下、水平方向の回転角度をパン角α、光軸を回転中心とする回転角度をチルト角βと呼称する。
【００２５】
上述の画像処理部１４は、ラインセンサ１３により撮像されたマーカ３１の三角形の幅が、パンタグラフ１２の高さが変化することに応じてマーカ３１とラインセンサ１３との距離が変化することで増減しないよう、投影変換によって補正する。さらに、補正後のマーカ３１の三角形の幅が、異なるパンタグラフ１２の高さにおいて互いに等しくなるように、チルト角調整機構１５に作動の指示を行う。尚、複数のマーカ３１の画像データを比較することから、補正された画像データを記録することも可能となっている。また、ラインセンサ１３の撮像ライン２１上にマーカ３１が映らない場合には、撮像ライン２１がマーカ３１の位置に来るようにパン角調整機構１６に作動の指示を行う。
【００２６】
上述のチルト角調整機構１５は、画像処理部１４の指示に基づいて、チルト角βを調整する。
【００２７】
上述のパン角調整機構１６は、画像処理部１４の指示に基づいて、パン角αを調整する。
【００２８】
図４（ａ）には、マーカ３１と撮像ライン２１との位置関係の例を示している。ラインセンサ１３は、撮像ライン２１上のマーカ３１の三角形の幅を撮像する。図４（ｃ）は、図４（ａ）のような位置関係でラインセンサ１３により撮像された画像における濃淡値を示している。横軸が濃淡値、縦軸が位置を表しており、マーカ３１の三角形の幅をＷとしているが、マーカを黒、下地を白とすると、マーカ３１の三角形の幅Ｗは濃淡値が高くなることがわかる。
【００２９】
また図２は、パンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置のパンタグラフを横から見た図であり、ラインセンサ１３の撮像ライン２１の角度θ1と、パンタグラフ１２の上下動方向の角度θ2を示している。背景技術の説明において述べたように、ラインセンサ１３の撮像ライン２１の角度θ1と、パンタグラフ１２の上下動方向の角度θ2とを一致させることで、ラインセンサ１３の測定精度が向上する。
【００３０】
図２では、パンタグラフ１２の高さについて、高さ１，２，３を例として挙げている。θ2はマーカ３１を正面から見たときのパンタグラフ１２の上下動方向の角度を指しており、θ1は撮像ライン２１の角度を指しているが、図２のようにθ1≠θ2のとき、高さ１における撮像ライン２１上のマーカ３１の三角形の幅をＷ1、高さ２における撮像ライン２１上のマーカ３１の三角形の幅をＷ2、高さ３における撮像ライン２１上のマーカ３１の三角形の幅をＷ3とすると、Ｗ1，Ｗ2，Ｗ3は互いに異なる値となる。
【００３１】
逆に、Ｗ1＝Ｗ2＝Ｗ3となるようにラインセンサ１３のチルト角βを調整することで、θ1＝θ2、即ちラインセンサ１３の撮像ライン２１の角度と、パンタグラフ１２の上下動方向の角度とを一致させることができ、ラインセンサ１３の測定精度の向上を図ることができる。
【００３２】
以下、上述のようにラインセンサの設置角度を調整する手順について、図５のフローチャートを用いて説明する。
【００３３】
ステップＳ１では、パンタグラフ１２を高さ２に固定する。
【００３４】
ステップＳ２では、ラインセンサ１３の撮像ライン２１にマーカ３１が映るように画像処理部１４よりパン角調整機構１６へ作動を指示し、パン角αを調整する。
【００３５】
ステップＳ３では、ラインセンサ１３にて、高さ２における撮像ライン２１上のマーカ３１の三角形の幅Ｗ2を撮像する。
【００３６】
ステップＳ４では、画像処理部１４にて、ラインセンサ１３から入力したＷ2を投影変換により補正して記録する。
【００３７】
ステップＳ５では、パンタグラフ１２を高さ１に固定する。
【００３８】
ステップＳ６では、ラインセンサ１３にて、高さ１における撮像ライン２１上のマーカ３１の三角形の幅Ｗ1を撮像する。
【００３９】
ステップＳ７では、画像処理部１４にて、ラインセンサ１３から入力したＷ1を投影変換により補正する。
【００４０】
ステップＳ８では、Ｗ1＝Ｗ2（実際はＷ1≒Ｗ2でもよい）になるように画像処理部１４よりチルト角調整機構１５へ作動を指示し、チルト角βを調整する。
【００４１】
ステップＳ９では、パンタグラフ１２を高さ３に固定する。
【００４２】
ステップＳ１０では、ラインセンサ１３にて、高さ３における撮像ライン２１上のマーカ３１の三角形の幅Ｗ3を撮像する。
【００４３】
ステップＳ１１では、画像処理部１４にて、ラインセンサ１３から入力したＷ3を投影変換により補正する。
【００４４】
ステップＳ１２では、Ｗ3＝Ｗ2（実際はＷ3≒Ｗ2でもよい）になるように画像処理部１４よりチルト角調整機構１５へ作動を指示し、チルト角βを調整する。
【００４５】
上述のように、本装置では、パンタグラフ１２に三角形の形状のマーカ３１を設け、ラインセンサ１３により撮像されたマーカ３１のＷが、異なるパンタグラフ１２の高さにおいて等しくなるように、ラインセンサ１３のチルト角βを調整することにより、従来よりも簡便にラインセンサのパンタグラフ測定精度の向上を図ることができる。
【００４６】
尚、本装置では、図２〜４のようにマーカ３１を黒、下地を白としているが、当然逆でも良い。また、パンタグラフ１２の高さを３箇所に設定しているが、これも限定されるものではなく、２箇所以上であれば良い。
【００４７】
また本装置では、チルト角調整機構１５及びパン角調整機構１６を除外し、画像処理部１４の一部の機能を変更することで、パンタグラフ測定用ラインセンサを手動によるキャリブレーションを支援する、パンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション支援装置とすることもできる。
【００４８】
即ち、上述の画像処理部１４において、ラインセンサ１３により撮像されたマーカ３１の画像データを投影変換により補正した後、補正した画像データを表示できるものとする。またその際、記録してある過去の画像データも含め、複数の画像データを同時に表示できるものとする。このように設定することで、チルト角調整機構１５ではなく、作業者が表示された画像データを見ながら、異なるパンタグラフの高さにおいてマーカ３１の三角形の幅Ｗが等しくなるように、手動でチルト角βを調整することが可能となる。
【実施例２】
【００４９】
本発明の実施例２に係るパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置は、基本的な装置構成は本発明の実施例１に係る装置と同一であるが、マーカの形状を変更したものである。
【００５０】
本装置は、パンタグラフ１２、マーカ３２、ラインセンサ１３、画像処理部１４、チルト角調整機構１５及びパン角調整機構１６を備える。パンタグラフ１２、チルト角調整機構１５及びパン角調整機構１６の説明は実施例１に係る装置と同様のため省略し、以下、マーカ３２、ラインセンサ１３及び画像処理部１４について説明する。
【００５１】
上述のマーカ３２は、パンタグラフ１２の側面に設けられており、図３（ｂ）に示すように、ラインセンサ１３により双方が同時に撮像されるように配置され、互いの斜辺が平行に向かい合い、他の２つの辺が相互に平行な２つの合同な直角三角形の形状のものである。
【００５２】
上述のラインセンサ１３は、基本的には実施例１と同様である。但し、パンタグラフ１２上のマーカ３２の２つの三角形を同時に撮像するものとする。
【００５３】
上述の画像処理部１４は、ラインセンサ１３により撮像されたマーカ３２の２つの三角形の幅の比が、異なるパンタグラフ１２の高さにおいて互いに等しくなるように、チルト角調整機構１５に作動の指示を行う。尚、実施例１と同様に、複数のマーカ３２の画像データを比較することから、補正された画像データを記録することも可能となっている。また、ラインセンサ１３の撮像ライン２１上にマーカ３２が映らない場合には、撮像ライン２１がマーカ３２の位置に来るようにパン角調整機構１６に作動の指示を行う。
【００５４】
図４（ｂ）には、マーカ３２と撮像ライン２１との位置関係の例を示している。ラインセンサ１３は、撮像ライン２１上のマーカ３２の２つの三角形の幅を撮像する。図４（ｄ）は、図４（ｂ）のような位置関係でラインセンサ１３により撮像された画像における濃淡値を示している。横軸が濃淡値、縦軸が位置を表しており、マーカ３２の２つの三角形の幅を上からＷup，Ｗdnとしているが、マーカを黒、下地を白とすると、マーカ３２の２つの三角形の幅Ｗup，Ｗdnは濃淡値が高くなることがわかる。
【００５５】
本装置では、マーカ３２の２つの三角形の幅の比Ｗup：Ｗdnが高さ１と高さ２と高さ３とで等しくなるようにラインセンサ１３のチルト角βを調整することで、θ1＝θ2、即ちラインセンサ１３の撮像ライン２１の角度と、パンタグラフ１２の上下動方向の角度とを一致させることができ、ラインセンサ１３の測定精度の向上を図ることができる。
【００５６】
上述でも言及したが、実施例１に係る装置では、図１に示すラインセンサ１３に仰角がある場合、パンタグラフ１２の高さが高さ３に比べて高さ１の方がマーカ３１の三角形の幅は短く映る。従って、実施例１に係る装置は、ラインセンサ１３からの距離に応じてマーカ３１の三角形の幅を補正する投影変換が必要である。
【００５７】
それに対して本装置では、図４（ｄ）のＷup：Ｗdnを保つようにチルト角βを調整するため、マーカ３２の２つの三角形の幅を補正する計算が不要である。
【００５８】
また、実施例１に係る装置は、上述のステップＳ２において、ラインセンサ１３のパン角αを調整する場合、マーカ３１の三角形の幅Ｗしか判別できないため、マーカ３１上の撮像ライン２１の水平方向における位置が分かりにくく、調整が難しい課題がある。
【００５９】
それに対して本装置では、図４（ｄ）のＷup：Ｗdnで判別することでマーカ３２上の撮像ライン２１の水平方向における位置が分かる（例えば、Ｗup：Ｗdn＝１：１の場合、マーカ３２の中央を撮像することに対応）ため、パン角αの調整が容易となる。
【００６０】
以下、上述のようにラインセンサの設置角度を調整する手順について、図６のフローチャートを用いて説明する。
【００６１】
ステップＳ２１では、パンタグラフ１２を高さ２に固定する。
【００６２】
ステップＳ２２では、ラインセンサ１３の撮像ライン２１にマーカ３２が映るように画像処理部１４よりパン角調整機構１６へ作動を指示し、パン角αを調整する。
【００６３】
ステップＳ２３では、ラインセンサ１３にて、高さ２における撮像ライン２１上のマーカ３２の２つの三角形の幅ＷupとＷdnを撮像する。
【００６４】
ステップＳ２４では、画像処理部１４にて、ラインセンサ１３から入力したＷupとＷdnを記録する。
【００６５】
ステップＳ２５では、パンタグラフを高さ１に固定する。
【００６６】
ステップＳ２６では、ラインセンサ１３にて、高さ１における撮像ライン２１上のマーカ３２の２つの三角形の幅ＷupとＷdnを撮像する。
【００６７】
ステップＳ２７では、パンタグラフ１２の高さが高さ１と高さ２とでＷup：Ｗdnが等しくなるように、画像処理部１４よりチルト角調整機構１５へ作動を指示し、チルト角βを調整する。
【００６８】
ステップＳ２８では、パンタグラフを高さ３に固定する。
【００６９】
ステップＳ２９では、ラインセンサ１３にて、高さ３における撮像ライン２１上のマーカ３２の２つの三角形の幅ＷupとＷdnを撮像する。
【００７０】
ステップＳ３０では、パンタグラフ１２の高さが高さ３と高さ２とでＷup：Ｗdnが等しくなるように、画像処理部１４よりチルト角調整機構１５へ作動を指示し、チルト角βを調整する。
【００７１】
上述のように、本装置では、パンタグラフ１２に２つの三角形の形状のマーカ３２を設け、ラインセンサ１３により撮像されたマーカ３２のＷup：Ｗdnが、異なるパンタグラフ１２の高さにおいて等しくなるように、ラインセンサ１３のチルト角βを調整することにより、実施例１に係る装置よりもさらに簡便にラインセンサのパンタグラフ測定精度の向上を図ることができる。
【００７２】
尚、本装置では、マーカ３２の形状を、互いの斜辺が平行に向かい合い、他の２つの辺が相互に平行な２つの合同な直角三角形の形状としているが、これは、作業者が調整を行う際にθ1とθ2がどちらの向きにどの程度ずれているのかを感覚的に掴み易くするためであり、マーカ３２の形状は必ずしもこれに限定されるものではなく、ラインセンサ１３により双方が撮像されるように配置された２つの三角形の形状であれば良い。
【００７３】
また本装置では、実施例１に係る装置と同様、マーカ３２を黒、下地を白としているが、当然逆でも良い。また、パンタグラフ１２の高さを３箇所に設定しているが、これも限定されるものではなく、２箇所以上であれば良い。
【００７４】
また本装置では、チルト角調整機構１５及びパン角調整機構１６を除外し、画像処理部１４の一部の機能を変更することで、パンタグラフ測定用ラインセンサを手動によるキャリブレーションを支援する、パンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション支援装置とすることもできる。
【００７５】
即ち、上述の画像処理部１４において、ラインセンサ１３により撮像されたマーカ３２の画像データから、Ｗup：Ｗdnを算出し、算出された値を表示できるものとする。またその際、記録してある過去の画像データも含め、複数のＷup：Ｗdnを同時に表示できるものとする。このように設定することで、チルト角調整機構１５ではなく、作業者が表示された値を見ながら、異なるパンタグラフの高さにおいてマーカ３２の２つの三角形の幅の比Ｗup：Ｗdnが等しくなるように、手動でチルト角βを調整することが可能となる。
【産業上の利用可能性】
【００７６】
本発明は、ラインセンサを用いて電車の車両の屋根上に設置されたパンタグラフの高さ、加速度及び接触力を測定する際の測定精度を向上させるため、ラインセンサの設置角度を調整するパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション装置及びパンタグラフ測定用ラインセンサのキャリブレーション支援装置として好適である。
【符号の説明】
【００７７】
１１  車両
１２  パンタグラフ
１３  ラインセンサ
１４  画像処理部
１５  チルト角調整機構
１６  パン角調整機構
１７  トロリ線
２１  （ラインセンサの）撮像ライン
３１  （実施例１の）マーカ
３２  （実施例２の）マーカ
【図１】
2014010039.tif 000003
【図２】
2014010039.tif 000004
【図３】
2014010039.tif 000005
【図４】
2014010039.tif 000006
【図５】
2014010039.tif 000007
【図６】
2014010039.tif 000008
【図７】
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【図８】
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