(57)【要約】【課題】一対のシェルを開放してグラブ内の被荷役物を落下させる際に、被荷役物がグラブの内部に付着するなどして排出されず、残留するのを防止したグラブバケットを提供すること。【解決手段】グラブバケットＡは、被荷役物Ｗを掬うグラブ１を構成する開閉可能な一対のシェル２を備えている。一対のシェル２は、この一対のシェル２の内壁面２ａに沿って配置されたライナ２１を備えている。各ライナ２１は、一対のシェル２を開放してグラブ１内の収容空間１ａに収容した被荷役物Ｗを落下させた際に、収容空間１ａ側に弾発力を発生させる弾発部材から形成されている。【選択図】図１
2014125316.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被荷役物を掬うグラブを構成する開閉可能な一対のシェルを備えたグラブバケットであって、
前記一対のシェルは、当該一対のシェルの内壁面に沿って配置されたライナを備え、
前記各ライナは、前記一対のシェルを開放して前記グラブ内の収容空間に収容した前記被荷役物を落下させた際に、前記収容空間側に弾発力を発生させる弾発部材から形成されていることを特徴とするグラブバケット。
【請求項２】
前記各内壁面には、前記各ライナを保持する複数の保持手段が突設され、
前記各ライナは、前記複数の保持手段によって前記内壁面との間に隙間を介してそれぞれ張設されていることを特徴とする請求項１に記載のグラブバケット。
【請求項３】
前記複数の保持手段は、前記一対のシェルを開放して前記グラブ内の収容空間に収容した前記被荷役物を落下させた際に、前記各ライナが当該各ライナに付着していた前記被荷役物の自重によって引っ張られることで撓む可撓性材料から形成されていることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のグラブバケット。
【請求項４】
前記各隙間には、前記各ライナを押圧するゴム部材、ばね部材、あるいは、風船体からなる押圧部材が介在されていることを特徴とする請求項２に記載のグラブバケット。
【請求項５】
前記風船体は、当該風船体を膨縮させる圧力媒体を生成する圧力媒体発生装置で生成された圧力媒体が供給される圧力媒体供給管が連通されていることを特徴とする請求項２に記載のグラブバケット。
【請求項６】
前記圧力媒体発生装置は、前記圧力媒体を生成するための圧力媒体発生源と、
前記圧力媒体発生源から供給された前記圧力媒体を前記圧力媒体供給管を介して前記風船体に供給する供給経路と、前記風船体に供給された前記圧力媒体を排出する排出経路と、を切り換える方向制御弁と、
を備えていることを特徴とする請求項５に記載のグラブバケット。
【請求項７】
前記一対のシェル内の前記ライナに付着した前記被荷役物を除去する付着物除去装置を備え、
前記付着物除去装置は、前記圧力媒体発生源で生成した圧力媒体を前記方向制御弁によって前記供給経路から前記風船体内に供給して膨張させる膨張工程と、
前記方向制御弁によって前記風船体内の圧力媒体を前記排出経路から排出させて前記風船体を収縮させる収縮工程と、
を繰り返して前記ライナを振動させることを特徴とする請求項６に記載のグラブバケット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、湾・河川・運河等の底面を浚って土砂等（被荷役物）を取り去る浚渫工事等を行う際や、木材チップ、粉粒状鉱石、土砂等のバラ物からなる被荷役物を移送する際等に用いられるグラブバケットに関し、特に、グラブの内壁面に沿って配置されたライナを備えたグラブバケットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、そのような浚渫工事や、バラ物等の被荷役物の移送に用いられるグラブバケットとしては、例えば、特許文献１に開示されている単索式グラブバケットが知られている。
特許文献１のグラブバケットは、被荷役物を掬うグラブを構成する開閉可能な一対のシェルと、シェルを軸支した下部フレームと、下部フレームの上側に配置され、各シェルと吊りアームを介在して連結された上部フレームと、下部フレームに油圧シリンダを介在して連結された中間可動フレームと、中間可動フレーム及び上部フレームの各滑車に巻き掛けられた吊り下げ兼グラブ開閉用のワイヤロープと、オイル流路を開閉することで油圧シリンダの動作を制御する油圧シリンダ制御手段と、を備えて構成されている。
【０００３】
グラブバケットで被荷役物を搬送する場合は、グラブバケットをクレーンのロープで吊り下げ、一対のシェルで掬い揚げて浚渫船やダンプカーの荷台に積載する。その作業の際には、グラブを開放し、土砂等の被荷役物を掬い揚げてグラブを閉じ、クレーンでグラブバケットを浚渫船あるいはダンプカーまで移動させる。グラブバケットは、浚渫船あるいはダンプカー上でシェルを開放して被荷役物を落下させ、その後、シェルの開放状態を維持した状態でクレーンで吊上げて元の被荷役物がある場所へ戻す、これらの作業を繰り返して搬送作業が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３３９８７６３号公報（段落００４１〜００４４、図３）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１等に開示されている従来のグラブバケットは、付着性の高い粉粒状鉱石類、粘土質土類等の被荷役物を搬送する際、グラブで掬い揚げた被荷役物がシェルの内壁面に付着し、シェルを開放しても、被荷役物の一部がシェルの内壁面に付着したままで落下しないという不具合が発生する場合がある。
【０００６】
シェルの内壁面に被荷役物が付着したままの場合には、付着した被荷役物分だけグラブの掴み容積が減少し、１回当たりの搬送量が減少して荷役効率が低下したり、また、付着した被荷役物が、シェルを開放しながら移動させているときに落下したりするという問題点があった。
そのような場合、作業中に荷役作業を中断してグラブ内を清掃したり、また、落下した被荷役物が荷役作業所に堆積したり、発塵したりすることがあるので、洗浄作業や、洗浄作業後の水処理や、発塵対策等が不可欠となるため、荷役作業以外のコストが増加するという問題点があった。
【０００７】
本発明は、このような背景に鑑みてなされたものであり、一対のシェルを開放してグラブ内の被荷役物を落下させる際に、被荷役物がグラブの内部に付着するなどして排出されず、残留するのを防止したグラブバケットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するために、本発明に係るグラブバケットは、被荷役物を掬うグラブを構成する開閉可能な一対のシェルを備えたグラブバケットであって、前記一対のシェルは、当該一対のシェルの内壁面に沿って配置されたライナを備え、前記各ライナは、前記一対のシェルを開放して前記グラブ内の収容空間に収容した前記被荷役物を落下させた際に、前記収容空間側に弾発力を発生させる弾発部材から形成されていることを特徴とする。
【０００９】
かかる構成によれば、グラブバケットは、各シェルの内壁面に、この内壁面に沿って可撓性を有するライナがそれぞれ張設され、一対のシェルで被荷役物を掬うと、被荷役物がライナをシェルの内壁面側に押圧して撓む。シェルを開放したときに、ライナは、押圧していた被荷役物から解放された反力で振動すると共に、付着していた被荷役物の自重によって下方向に引っ張られて撓むことにより、ライナの表面がグラブの中側方向へ膨らむように変形して振れるため、ライナの表面に付着した被荷役物を落下させることができる。
これによりグラブバケットは、シェルを開放した際に、シェルの内壁面に被荷役物が付着せず、グラブ内に残留しなくなった分だけ、被荷役物の排出時間を短縮して排出性を向上させることができると共に、グラブの掴み容積を増大させて荷役効率を向上させることができる。また、シェルを開放しながら移動させるときに、シェル内に付着した被荷役物が落下するのを解消することができる。
その結果、作業中に荷役作業を中断してグラブ内を清掃するのを解消したり、また、落下した被荷役物が荷役作業所に堆積したり、発塵したりするのを低減させることができると共に、洗浄作業や、洗浄作業後の水処理や、発塵対策等を簡略化させて、荷役作業以外のコストの低減を図ることができる。
【００１０】
また、前記各内壁面には、前記各ライナを保持する複数の保持手段が突設され、前記各ライナは、前記複数の保持手段によって前記内壁面との間に隙間を介してそれぞれ張設されていることが好ましい。
【００１１】
かかる構成によれば、グラブバケットは、各シェルの内壁面との間に隙間を介してライナが張設されていることにより、その隙間があることで、ライナが撓んだり、揺動したりし易くなるので、シェルを開放した際に、ライナに付着した被荷役物が自重によってライナを引っ張って撓ませることができる。このため、グラブバケットは、そのライナが撓んだときに、その反動で付着していた被荷役物を落下させることができる。
【００１２】
また、前記複数の保持手段は、前記一対のシェルを開放して前記グラブ内の収容空間に収容した前記被荷役物を落下させた際に、前記各ライナが当該各ライナに付着していた前記被荷役物の自重によって引っ張られることで撓む可撓性材料から形成されていることが好ましい。
【００１３】
かかる構成によれば、保持手段は、シェルを開放した際に、ライナが当該ライナに付着していた被荷役物の自重によって引っ張られることで撓む可撓性材料から形成されていることにより、保持手段が撓む分だけライナが撓む撓量を大きくして、被荷役物をライナから落下し易くすることができる。
【００１４】
また、前記各隙間には、前記各ライナを押圧するゴム部材、ばね部材、あるいは、風船体からなる押圧部材が介在されていることが好ましい。
【００１５】
かかる構成によれば、各隙間に介在される押圧部材は、各ライナを押圧するゴム部材、ばね部材、あるいは、風船体からなることにより、ライナに負荷がかかった際に、ライナを変形させる弾性を有するため、その弾性でライナを変形させて付着していた被荷役物を落下させることができる。
【００１６】
また、前記風船体は、当該風船体を膨縮させる圧力媒体を生成する圧力媒体発生装置で生成された圧力媒体が供給される圧力媒体供給管が連通されていることが好ましい。
【００１７】
かかる構成によれば、風船体は、圧力媒体発生装置で生成された圧力媒体を圧力媒体供給管を介して供給したり、停止したりすることにより、ライナを風船体を介在して圧力媒体によって膨縮させることができるため、ライナに付着していた被荷役物を落下させることができる。
【００１８】
また、前記圧力媒体発生装置は、前記圧力媒体を生成するための圧力媒体発生源と、前記圧力媒体発生源から供給された前記圧力媒体を前記圧力媒体供給管を介して前記風船体に供給する供給経路と、前記風船体に供給された前記圧力媒体を排出する排出経路と、を切り換える方向制御弁と、を備えていることが好ましい。
【００１９】
かかる構成によれば、圧力媒体発生装置は、圧力媒体発生源で生成した圧力媒体を、方向制御弁の供給経路と排出経路とに切り換えて供給することにより、風船体を膨張させたり収縮させたりして、ライナを風船体で断続的に押圧して振動させることができるため、ライナに付着していた被荷役物を剥離させて落下させることができる。
【００２０】
また、グラブバケットは、前記一対のシェル内の前記ライナに付着した前記被荷役物を除去する付着物除去装置を備え、付着物除去装置が、圧力媒体発生源からの圧力媒体を方向制御弁によって前記供給経路から前記風船体内に供給して膨張させる膨張工程と、前記方向制御弁によって前記風船体内の圧力媒体を前記排出経路から排出させて前記風船体を収縮させる収縮工程と、を繰り返して前記ライナを振動させることが好ましい。
【００２１】
かかる構成によれば、グラブバケットは、ライナに付着した被荷役物を除去する付着物除去装置を備え、付着物除去装置が風船体内に圧力媒体を供給して膨張させる膨張工程と、風船体を収縮させる収縮工程と、を繰り返してライナを振動させることによって、シェル内のライナに付着した被荷役物を振るい落とすことができる。
【発明の効果】
【００２２】
本発明に係るグラブバケットは、一対のシェルを開放してグラブ内の被荷役物を落下させた際に、被荷役物がシェルの内壁に付着したままになるのを抑制して落下させることができるので、被荷役物の搬送効率を向上させることができると共に、被荷役物が落下することにより、環境に対して悪影響を及ぼすことを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施形態に係るグラブバケットの一例を示す一部断面を有する概略正面図である。
【図２】本発明の実施形態に係るグラブバケットの概略右側面図である。
【図３】図１に示すグラブバケットのシェルを開放させて下降させたときの状態を示す一部断面を有する概略正面図である。
【図４】本発明の実施形態に係るグラブバケットの吊りロープの一例を示す概略斜視図である。
【図５】本発明の実施形態に係るグラブバケットの滑車に取り付けたエネルギー回生装置の一例を示す図であり、（ａ）は、滑車の中央部縦断面図、（ｂ）は（ａ）のＸ−Ｘ断面図である。
【図６】本発明の実施形態に係るグラブバケットを開閉させる油圧機構を示す油圧回路図である。
【図７】（ａ）はシェルで被荷役物を掬ったときの状態を示す要部縦拡大断面図、（ｂ）はシェルを開放したときの状態を示す要部拡大縦断面図である。
【図８】本発明の実施形態に係るグラブバケットの変形例を示す図であり、シェルを開放したときの状態を示す要部拡大縦断面図である。
【図９】本発明の実施形態に係るグラブバケットの変形例を示す図であり、付着物除去装置を示すブロック図である。
【図１０】（ａ）〜（ｅ）は、本発明の実施形態に係るグラブバケットのその他の変形例を示すシェルの要部拡大断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図１〜図７を参照しながら本発明の実施形態に係るグラブバケットを説明する。なお、本発明のグラブバケットＡは、正面視して略左右対称に形成されているため、そのどちらか一方側を説明して他方側の説明を適宜省略する。グラブバケットＡを説明する前に、図１及び図７（ａ）を参照し、そのグラブバケットＡによって搬送される被荷役物Ｗと、クレーンＣについて説明する。
【００２５】
≪被荷役物の構成≫
図７（ａ）に示すように、被荷役物Ｗは、グラブバケットＡのグラブ１によって掬い揚げて搬送される搬送物であって、材質及び形状は特に限定されない。被荷役物Ｗは、例えば、湾、河川、運河等の底面にある土砂、その他の地上にある土砂、木材チップ、粉粒状鉱石等のバラ物からなる。グラブバケットＡで搬送する被荷役物Ｗは、特に、付着性の高い粉粒状鉱石類、粘土質土類等の付着性を有するものに適している。
【００２６】
≪クレーンの構成≫
図１に示すように、クレーンＣは、グラブ１を開放させて被荷役物Ｗを掬ったグラブバケットＡを油圧等の動力手段(図示省略)を用いて吊り上げ、これを水平方向に移動させて運搬する装置であり、その形式等は特に限定されない。つまり、クレーンＣは、例えば、浚渫船、クレーン車等に搭載される移動式クレーン、あるいは、固定式クレーンからなり、以下、浚渫船に搭載される場合を例に挙げて説明する。
クレーンＣは、浚渫船の上甲板上に旋回可能に設置され、グラブバケットＡを吊り揚げる吊りロープ(図示省略)の先端に、グラブバケットＡの吊り具８１に連結されるフックＣ１が取り付けられている。
【００２７】
≪グラブバケットの構成≫
図１に示すように、グラブバケットＡは、被荷役物Ｗを掬うグラブ１を構成する開閉可能な一対のシェル２を備えた搬送装置であり、例えば、クレーンＣのフックＣ１に吊り具８１を掛止させて、浚渫作業、荷役作業を行うリモコン単索式グラブバケットからなる。
グラブバケットＡは、開閉可能な一対のシェル２を有するグラブ１と、一対のシェル２をそれぞれ回動自在に軸支した下部フレーム３と、左右のシェル２の上部にそれぞれ下端部が連結されて上方に延設された吊りアーム４と、左右の吊りアーム４の上端部に連結された上部フレーム５と、シェル２を開閉駆動させるためのシェル開閉駆動装置６と、下部フレーム３及び油圧シリンダ６１を介在して連結された中間可動フレーム７と、中間可動フレーム７及び上部フレーム５の各固定滑車５１，５２及び開閉用滑車７１，７２に巻き掛けられたワイヤロープ８と、油圧シリンダ６１を制御する油圧シリンダ制御部９Ａ（制御装置９）と、エネルギー回生装置Ｂと、を備えている。
【００２８】
≪グラブの構成≫
図３に示すように、グラブ１は、被荷役物Ｗを一対のシェル２で掴むようにして掬い揚げるための部材であり、左右一対のシェル２が、下部フレーム３に設けられた軸部２ｃを軸支して開閉自在に配置されている。グラブ１は、図３に示すように開放したシェル２を、図１に示すシェル２の開口部２ｄの開口端を互いに当接させた閉塞状態のときに、被荷役物Ｗをグラブ１の収容空間１ａ内に収容し、クレーンＣで吊り揚げて運搬船上等に搬送するための部材である。
【００２９】
≪シェルの構成≫
図１に示すように、シェル２は、グラブ１の半体を形成する左右一対の略容器形状の部材であり、開口部２ｄを有する略容器形状に形成されている。シェル２は、縦断面視して略多角形（例えば、六角形）に形成され、内壁面２ａに複数（例えば、４つ）の角部２ｅが形成されている。シェル２の内壁面２ａには、各角部２ｅ及び開口部２ｄの内周縁部に突出形成された枠形状の保持部材２２（保持手段）と、保持部材２２によって内壁面２ａに沿って隙間２ｂを介し張設されたライナ２１と、が設けられている。シェル２は、例えば、ステンレス鋼等によって形成されている。
【００３０】
内壁面２ａは、略全面に亘って複数のライナ２１が張設されている。内壁面２ａの形状は、ライナ２１を張設できる形状であれば、特にその形状は限定されない。
隙間２ｂは、内壁面２ａとライナ２１との間に形成された空間であり、ライナ２１を撓み変形し易くするために形成されている。内壁面２ａからライナ２１までの隙間２ｂの距離は、例えば、一対のシェル２を開放してグラブ１内の収容空間１ａに収容した被荷役物Ｗを落下させた際に、収容空間１ａ側に弾発力を発生させる変形可能な範囲、または、ライナ２１に付着した被荷役物Ｗが自重で落下するときに下方に引っ張られて変形する撓み量程度あればよい。
軸部２ｃは、シェル２を下部フレーム３に対して回動自在に軸支する部位であり、シェル２の上端部に設けられている。
開口部２ｄは、略容器形状に形成されたシェル２の開口縁部であり、爪状保持部材２２ｂと、補強部材２４とが設けられている。
角部２ｅは、シェル２の壁部が折曲された部分であり、この角部２ｅの内壁面２ａには、各ライナ２１を保持する枠状保持部材２２ａがそれぞれ突出形成されている。
【００３１】
＜ライナの構成＞
図１に示すように、ライナ２１は、一対のシェル２で被荷役物Ｗを掬った際に、被荷役物Ｗに押圧されて撓んだり、一対のシェル２を開放した際に、被荷役物Ｗが落下することにより、被荷役物Ｗの荷重で押圧されていたライナ２１がその荷重から解放されて振動したり、このとき、ライナ２１に付着していた被荷役物Ｗの自重によって引っ張られて撓んだりする可撓性材料から形成されたライナプレートである。図２に示すように、ライナ２１は、例えば、シート状の弾発性を有する耐摩耗性のゴム板からなり、横長の矩形に形成されている。被荷役物Ｗが当接するライナ２１の表面は、摩擦抵抗が小さく形成されて、被荷役物Ｗが付着し難く形成されていることが好ましい。図１に示すように、ライナ２１が、矩形の枠状の保持部材２２によって、内壁面２ａとの間に隙間２ｂを介して、外周部が固定されて張設されている。
【００３２】
＜保持部材の構成＞
保持部材２２（保持手段）は、各ライナ２１の外周部を保持する枠状部材であり、例えば、シェル２の内壁面２ａの角部２ｅからシェル２内側に向けて突設されている。保持部材２２は、例えば、一対のシェル２を開放した際に、各ライナ２１が各ライナ２１に付着していた被荷役物Ｗの自重によって引っ張られることで、ライナ２１に引っ張られて撓む可撓性材料から形成された保持突起からなる。保持部材２２は、例えば、角部２ｅに配置された枠状保持部材２２ａと、開口部２ｄの内縁に配置された爪状保持部材２２ｂと、から形成されている。
【００３３】
≪下部フレームの構成≫
図１に示すように、下部フレーム３は、一対のシェル２及び中間可動フレーム７を保持する部材であり、一対のシェル２の上部に設けられている。下部フレーム３には、シェル２の軸部２ｃを回動自在に軸支する軸３ａが設けられている。下部フレーム３には、油圧シリンダ６１と、オイルタンクＴと、バッテリＢＴと、油圧シリンダ制御部９Ａ（制御装置９）と、受信機９１と、が設置されている。
【００３４】
≪吊りアームの構成≫
吊りアーム４は、左右のシェル２を回動自在に吊るためのリンク状部材である。吊りアーム４は、下端部が、左右のシェル２の左右上部にそれぞれ回動自在に連結された回動軸４ａを有し、上端部に、上部フレーム５の左右下端部に回動自在に連結されている。
【００３５】
≪上部フレームの構成≫
図２に示すように、上部フレーム５は、下部フレーム３の上側に中間可動フレーム７を介在して対向配置された略角筒状部材からなり、ワイヤロープ８が挿通されている。上部フレーム５は、上端部の左右にワイヤロープ８が巻き掛けられてエネルギー回生装置Ｂを備えた固定滑車５１，５２が回転自在に配置され、下端部に左右の吊りアーム４が回動自在に連結されている。
【００３６】
図４に示すように、固定滑車５１，５２（滑車５０）は、上部フレーム５内に回転自在に配置された一対のプーリであり、逆Ｕ字状に垂れ下がったワイヤロープ８の上端部にそれぞれ巻き掛けられている。固定滑車５１，５２のうちの少なくとも何れか、または、後記する開閉用滑車７１，７２の何れかには、エネルギー回生装置Ｂが設けられている。以下、その一例として、固定滑車５１（滑車５０）にエネルギー回生装置Ｂを設けた場合を例に挙げて説明する。
【００３７】
固定滑車５１，５２は、グラブ１（図２参照）の開閉によりワイヤロープ８の移動に伴って同一回転するプーリであり、上部フレーム５の前後部位に対向配置されている。
図５（ａ）、（ｂ）に示すように、固定滑車５１には、ワイヤロープ８が巻き掛けられた滑車本体５０ａと、滑車本体５０ａの中心部に設置された軸部５０ｂと、軸部５０ｂの両側を軸支する筐体５０ｃと、軸部５０ｂの外周部位と滑車本体５０ａの内周部位との間に設けられたエネルギー回生装置Ｂと、が設けられている。固定滑車５２は、例えば、一般的な滑車であり、エネルギー回生装置Ｂを備えていない。
【００３８】
軸部５０ｂは、滑車本体５０ａと、この滑車本体５０ａと共に回転する磁石Ｂ３及びボビンＢ４と、を回転自在に支持する円柱形状の固定軸からなり、左右両端部が左右一対の筐体５０ｃに軸支されている。
筐体５０ｃは、ワイヤロープ８が巻き掛けられた滑車本体５０ａの前後左右及び上側を回動自在に覆うカバー部材であり、上部フレーム５に固定されて、下側が開口した金属製箱型部材からなる。筐体５０ｃの前後側面には、軸部５０ｂを軸支するための軸孔が形成されている。
【００３９】
≪エネルギー回生装置の構成≫
図１に示すように、エネルギー回生装置Ｂは、固定滑車５１（滑車５０）が回転したときの回転力を利用してグラブバケットＡに搭載されたバッテリＢＴ等の動力源を回生させる装置である。エネルギー回生装置Ｂは、例えば、シェル２及び下部フレーム３の自重を利用してグラブ１を開口させて、下部フレーム３に油圧シリンダ６１を介して連結された中間可動フレーム７が下降したときに、中間可動フレーム７に相対的に移動するワイヤロープ８によって回転する固定滑車５１の回転エネルギーを利用して、発電機Ｂ１を作動させて電気エネルギーに変換してバッテリＢＴを充電する装置である。
【００４０】
図５（ａ）、（ｂ）に示すように、エネルギー回生装置Ｂは、固定滑車５１に設けられた発電機Ｂ１と、発電機Ｂ１（コイルＢ２）からエネルギー回生制御部９Ｂ（図６参照）を介してバッテリＢＴに接続する電線Ｄと、バッテリＢＴの充電を制御するエネルギー回生制御部９Ｂ（制御装置９）と、を備えている。エネルギー回生装置Ｂは、特に、グラブ１（シェル２）の荷重と下部フレーム３の荷重によって固定滑車５１を回動させるときの慣性力（位置エネルギー）を利用して発電機Ｂ１を駆動させて発電させる装置である。
【００４１】
＜制御装置の構成＞
図６に示すように、制御装置９は、油圧シリンダ制御部９Ａと、エネルギー回生制御部９Ｂと、を備えている。
油圧シリンダ制御部９Ａは、後記する電磁弁６６等の各電気機器に電力を供給するのを制御する装置である。
エネルギー回生制御部９Ｂは、発電機Ｂ１のコイルＢ２の周囲にある磁石Ｂ３の回転によってコイルＢ２に誘導起電力を発生させて、その誘導起電力をバッテリＢＴに供給して充電させるための蓄電制御装置である。
【００４２】
＜発電機の構成＞
図５（ａ）、（ｂ）に示すように、発電機Ｂ１は、ワイヤロープ８の移動によって回転する固定滑車５１の軸部５０ｂに設けられた磁石式発電機（「ダイナモ」ともいう）からなり、発電した電力をバッテリＢＴに充電用として供給する。発電機Ｂ１は、例えば、軸部５０ｂの外周部のボビンＢ４に巻回されたコイルＢ２と、このコイルＢ２の外周部に隙間を介して対向配置され固定滑車５１内に固定された磁石Ｂ３と、を主に備えたアウターロータ型発電機からなる。
コイルＢ２は、軸部５０ｂの外周部に固定されたボビンＢ５に巻回され、電線Ｄにより制御装置９を介してバッテリＢＴに接続されている。
磁石Ｂ３は、例えば、コイルＢ２の外周部に、Ｎ極とＳ極とを交互に円環状に配置したマグネットロータからなり、固定滑車５１と同一回転するようにその固定滑車５１の中央部側内面に内設させている。
【００４３】
なお、発電機Ｂ１は、固定滑車５１の回転を利用して発電するものであれば、その構造は特に限定されず、例えば、前記したのとは逆に、コイルが磁石を囲むように配置するインナーロータ型であっても構わない。
【００４４】
≪シェル開閉駆動装置の構成≫
図１に示すように、シェル開閉駆動装置６は、左右一対のシェル２を上端部の軸部２ｃを中心として回動させて開閉駆動させる装置であり、下部フレーム３から上部フレーム５の上方に亘って配置されている。
図６に示すように、シェル開閉駆動装置６は、グラブ１（図１参照）を開閉させるための油圧シリンダ６１と、油圧シリンダ６１及び油圧回路に油を供給、または、余剰油を吸収するためのオイルを貯留するオイルタンクＴと、オイルタンクＴの上部に配置されたエアブリーザ６２と、油圧シリンダ６１の駆動を制御する油圧回路６３と、不図示の運転席の操作盤に配置された信号送信器(図示省略)からの指令信号を受信する受信機９１と、この受信機９１で受信した指令信号によって駆動する油圧シリンダ制御部９Ａ（制御装置９）と、この油圧シリンダ制御部９Ａに接続されたバッテリＢＴと、前記発電機Ｂ１と、を備えて構成されている。
【００４５】
油圧シリンダ６１は、シリンダ部６１ａと、シリンダ部６１ａ内に往復運動可能に収納されたピストン６１ｂと、ピストン６１ｂに連結され、シリンダ部６１ａの上端から出入り自在に突出したピストンロッド６１ｃと、を備えて構成されている。
図３に示すように、シリンダ部６１ａの下端部は、下部フレーム３に固定されている。ピストンロッド６１ｃの上端部は、中間可動フレーム７に連結されている。このため、下部フレーム３と中間可動フレーム７とは、油圧シリンダ６１を介在して連結されている。
【００４６】
エアブリーザ６２は、オイルタンクＴ内の油面の上下動に伴ってオイルタンクＴに侵入する空気をろ過して、オイルにゴミ等が入らないようにするものであり、給油口としての機能も果たす。
オイルタンクＴは、オイルを貯留して閉塞されたタンクからなり、配管６１ｆによってシリンダ部６１ａの下部側に接続されている。
【００４７】
油圧回路６３は、シリンダ部６１ａの上側シリンダ室（ロッド側）に接続された配管６１ｄと、シリンダ部６１ａの下側シリンダ室（ヘッド側）に接続された配管６１ｅと、配管６１ｄ，６１ｅに直列に接続されたパイロットチェック弁６４と、パイロットチェック弁６４に対して直列に接続された絞り弁６５及びパイロットチェック弁６４の開閉を制御する電磁弁６６と、を備えている。
【００４８】
パイロットチェック弁６４は、油圧シリンダ６１のピストン６１ｂの上側シリンダ室から下側シリンダ室に向かって流れるオイルの流入を規制するバルブである。
絞り弁６５は、グラブ１の開放時に、シリンダ部６１ａの上側シリンダ室から下側シリンダ室へ流れるオイルの流量を調節することによって、グラブ１の開放速度を調節可能にしている。
【００４９】
また、パイロットチェック弁６４は、電磁弁６６により開閉され、パイロットチェック弁６４の閉弁時に、シリンダ部６１ａ内の上側シリンダ室内のオイルを堰き止めて油圧シリンダ６１が下降するのを抑止し、パイロットチェック弁６４の開弁時に、油圧シリンダ６１内の下側シリンダ室へのオイルの流入が配管６１ｅを介して可能となり、油圧シリンダ６１がフリーの状態となる。
【００５０】
≪油圧シリンダ制御部の構成≫
図６に示すように、油圧シリンダ制御部９Ａは、電磁弁６６の開閉駆動を制御することによって、油圧シリンダ６１の動作を制御する制御手段である。油圧シリンダ制御部９Ａは、電磁弁６６、受信機９１及びバッテリＢＴにそれぞれ電気的に接続されている。
【００５１】
受信機９１は、運転室内の無線信号発信器(図示省略)から発信された指令信号を受信する無線信号受信装置であり、その指令信号（無線信号）を受信することで、油圧シリンダ制御部９Ａから油圧シリンダ６１を駆動させる駆動信号を油圧回路６３の電磁弁６６に送り、油圧シリンダ６１を駆動させてシェル２を開放させる。受信機９１は、無線信号発信器(図示省略)からの電波を受信するアンテナ９１ａを備えている。
【００５２】
バッテリＢＴは、充電可能な蓄電池からなり、電線Ｄを介してエネルギー回生装置ＢのコイルＢ２（発電機Ｂ１）に接続されている。バッテリＢＴは、シェル２を回動させてグラブ１を開閉させた際に、コイルＢ２がワイヤロープ８の移動で固定滑車５１と共に磁石Ｂ３が回転することによって、誘導起電力が発生して電流が流れ、この電流で充電されるように構成されている。
図１に示すように、電線Ｄは、上端側がコイルＢ２（図５（ｂ）参照）に接続され、下端側がそのコイルＢ２から下方に向けて配線されて、下部フレーム３に内設されたバッテリＢＴに接続されている。
【００５３】
≪中間可動フレームの構成≫
図３に示すように、中間可動フレーム７は、下部フレーム３に対して油圧シリンダ６１を介在して連結されて、ピストンロッド６１ｃを一体に上下動する可動部材である。図４に示すように、中間可動フレーム７は、中空部７ａを有する角筒形状に形成され、左右側面下方側部位にそれぞれシーブケース７３が設置されている。左右のシーブケース７３内には、開閉用滑車７１，７２が回転自在に配置されている。
また、中間可動フレーム７は、上部フレーム５に対し、ワイヤロープ８の移動によって相対的に昇降可能に配置されている。図６に示すように、中間可動フレーム７は、両側部に、ワイヤロープ８の両側の端部８ａ，８ｂを固定し、ワイヤロープ８を上部フレーム５の固定滑車５１，５２を介して開閉用滑車７１，７２にそれぞれ巻き掛けられている。
【００５４】
≪ワイヤロープの構成≫
ワイヤロープ８は、中間可動フレーム７及び上部フレーム５に配置された固定滑車５１，５２及び開閉用滑車７１，７２に巻き掛けられて、上方に延長された吊下げ兼グラブ開閉用のワイヤである。開閉用滑車７１，７２に巻き掛けられて上方に延長されたワイヤロープ８は、図１に示すように、その上端に、クレーンＣのフックＣ１に吊り下げるための吊り具８１が配置されている。
なお、吊り具８１とフックＣ１は、クレーンＣの吊りワイヤ(図示省略)と、グラブ１とを連結することが可能なものであれば、その形状及び材質は特に限定されない。
【００５５】
≪作用≫
次に、図１〜図７を参照しながら本発明の実施形態にグラブバケットの作用を浚渫作業を行う場合を例に挙げて作業工程順に説明する。
【００５６】
不図示の運転席の作業者は、制御盤(図示省略)を操作してクレーンＣを駆動させ、図１に示すグラブバケットＡを汚染防止枠(図示省略)上に配置させる。その後、ウインチ等を駆動させて吊りロープを下降させる。図３に示すように、初期状態のとき、グラブ１は、シェル２が開いた状態で、クレーンＣのフックＣ１に掛止されている。
【００５７】
シェル２が開いた状態でクレーンＣの吊りロープを下降させ、グラブ１を被荷役物Ｗ上に着床させる。さらに、クレーンＣの吊りロープを下降させると、ワイヤロープ８が下げ方向に緩み、中間可動フレーム７の自重により、油圧シリンダ６１の、ピストンロッド６１ｃ及びピストン６１ｂをヘッド側へ中間可動フレーム７が、下部フレーム３に接触するまで押下する。油圧シリンダ６１は、パイロットチェック弁６４を、電磁弁６６によって開弁させない限りロック状態となる。グラブ１での被荷役物Ｗの掬い取り動作は、油圧シリンダ６１を、前記の状態でロックしたまま、ワイヤロープ８をクレーンＣで上昇方向に引き上げると、下部フレーム３が、中間可動フレーム７と共に上部に引き上げられ、下部フレーム３に回転自在に固定されたシェル２の自重によって、シェル２が吊りアーム４の下端の回動軸４ａを中心として回転し、シェル２を閉じる方向に回動させ、被荷役物Ｗを掬い取る。
【００５８】
次に、作業員は、クレーンＣで運搬船上までグラブバケットＡを移動させ、制御盤（図示省略）を操作して、無線信号発信器からシェル２を開放させる指令信号を発信させる。その開放指令信号は、図６に示すアンテナ９１ａを介して受信機９１によって受信され、油圧シリンダ制御部９Ａに送信される。その油圧シリンダ制御部９Ａは、電磁弁６６に駆動信号を送って、パイロットチェック弁６４を開弁させる。すると、油圧シリンダ６１の上部側（ロッド側）シリンダ室のオイルが配管６１ｄから絞り弁６５を通って配管６１ｅ、下側シリンダ室側（ヘッド側）へ流れる。
【００５９】
このため、油圧シリンダ６１は、フリーな状態となり、図３に示すように、数トンの重さがあるシェル２、下部フレーム３及び、被荷役物Ｗの自重によって、シェル２が吊りアーム４の下端の回動軸４ａを中心として回動し、油圧シリンダ６１のシリンダ部６１ａがピストン６１ｂ及びピストンロッド６１ｃに対して下降し、下部フレーム３に軸支されたシェル２を開放させる。電磁弁６６の励磁は、例えば、タイマ、圧力スイッチ等を用いることでシェル２の開放後自動的に切れるよう設定されている。
【００６０】
このように、一連の作業工程では、グラブ１が開閉する際には、ワイヤロープ８が移動する。図５（ａ）、（ｂ）に示すように、例えば、ワイヤロープ８が下方向（矢印ｂ方向）に送り出されると、固定滑車５１，５２も同方向（矢印ｄ方向）に回転し、これに伴って、磁石Ｂ３が、コイルＢ２の周囲を固定滑車５１と同一回転する。その結果、コイルＢ２に誘導起電力が発生し、その誘導起電力が、図１に示すように、電線Ｄから制御装置９を介してバッテリＢＴに供給されてバッテリＢＴが充電される。これにより、位置エネルギーを効率よく使用してバッテリＴＢを充電することができるため、バッテリ切れを解消させることができると共に、バッテリＢＴを取り外して充電する作業を解消することもできる。
【００６１】
特に、固定滑車５１は、中間可動フレーム７が数トンの重さがある自重によって下方向に移動したときに、ワイヤロープ８の固定端側が下方向（矢印ａ方向）に引き下げられて、右方向（矢印ｃ方向）に回転するので、慣性力（位置エネルギー）を有効活用してバッテリＢＴを充電させることができる。
【００６２】
掬い取った被荷役物Ｗは、シェル２を閉じた状態でクレーンＣで吊り上げて旋回させることによりグラブバケットＡを運搬船上に移動させる。
このとき、被荷役物Ｗは、図７（ａ）の二点鎖線で示すように、自重により当接しているライナ２１を内壁面２ａ側に押圧して撓んだ状態にある。
【００６３】
この状態で、前記同様に、グラブバケットＡのシェル２を開放させて、グラブ１内の被荷役物Ｗを運搬船上に落下させる。図７（ｂ）に示すように、シェル２の開放時には、被荷役物Ｗによって内壁面２ａ側に押圧されて撓んでいたライナ２１が、被荷役物Ｗの荷重から解放される反力でグラブ１の収容空間１ａ側に反動するように振動すると共に、ライナ２１の収容空間１ａ側の表面に付着していた被荷役物Ｗが自重によって落下するときに、二点鎖線で示すように下方向（矢印ｆ方向）に引張られて撓み、振動する。
なお、ライナ２１は、このライナ２１とシェル２の内壁面２ａとの間に隙間２ｂがあって、振動し易い状態に配置されているため、グラブ１の開放時に振動して被荷役物Ｗを振り落とし易く設けられている。また、左右のシェル２を回動させてグラブ１を開放させるときの開放角度（内部摩擦角）は、その角度を大きくすることにより、ライナ２１に付着した被荷役物Ｗを自重によって落下し易くすることができるので、角度が大きいことが望ましい。
【００６４】
このため、ライナ２１の表面に付着していた被荷役物Ｗは、粘着性があったとしても、ライナ２１の収容空間１ａ側方向及び外側方向に撓むように振動するので、その振動によって下方向（矢印ｆ方向）に振り落とされる。その結果、グラブ１は、シェル２を開放すると、被荷役物Ｗがグラブ１の内壁面２ａに付着して残留することを解消して、グラブ１内の全ての被荷役物Ｗを所望位置に落下させて排出させることができる。また、被荷役物Ｗは、グラブ１内において、ライナ２１が振動することによって、ライナ２１の表面に付着しないため、流動性が向上されて、グラブ１外へ排出され易くなる。
【００６５】
このようなことから、グラブバケットＡは、クレーンＣで引き上げて、被荷役物Ｗがある海底方向側へ移動させて戻す際に、シェル２の内壁面２ａやライナ２１に被荷役物Ｗが付着しないので、移動の途中に被荷役物Ｗが船上やその周辺に落下して散乱するのを抑制することができる。
また、グラブバケットＡは、グラブ１内に被荷役物Ｗが残留しないので、残留した被荷役物Ｗによって収容空間１ａの容積が減少するのを防止することができるため、常に、収容空間１ａの容積を最大状態に維持して被荷役物Ｗの搬送量が低下するのを抑制することができると共に、効率よく搬送することができるので、搬送時間及び荷役作業時間も短縮することができる。
【００６６】
≪変形例≫
なお、本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、その技術的思想の範囲内で種々の改造及び変更が可能であり、本発明はこれら改造及び変更された発明にも及ぶことは勿論であり、図８及び図９を主に参照して変形例を説明する。なお、すでに説明した構成は同じ符号を付してその説明を省略する。
図８は、本発明の実施形態に係るグラブバケットの変形例を示すシェルの要部拡大縦断面図である。図９は、本発明の実施形態に係るグラブバケットの変形例を示す図であり、シェルの内壁面に設けた付着物除去装置を示すブロック図である。
【００６７】
前記実施形態では、ライナ２１の一例として、図１に示すように、シェル２の内壁面２ａに隙間２ｂを介して板状の耐摩耗性のゴム部材からなるものを例に挙げて説明したが、これに限定されるものではない。例えば、図８及び図９に示すように、例えば、ライナ２１とシェル２Ａの内壁面２Ａａとの間の隙間２Ａｂに、圧力媒体発生装置１１からの圧縮空気の供給及び遮断によって膨張及び収縮する風船体１５を設けて、風船体１５によってライナ２１を振動させたり、撓ませたりして、ライナ２１に付着した被荷役物Ｗを払い落す付着物除去装置１０を設けても構わない。
【００６８】
この場合、図９に示すように、付着物除去装置１０は、前記風船体１５と、圧力媒体を生成する圧力媒体発生装置１１と、圧力媒体を風船体１５に供給する圧力媒体供給管１２と、前記発電機Ｂ１とを備え、下部フレーム３（図１参照）に設置されている。なお、圧力媒体とは、例えば、圧縮空気あるいはオイル等の圧力流体であり、以下、圧縮空気の場合を例に挙げて説明する。
【００６９】
図８に示すように、風船体１５は、各ライナ２１の背面側に配置されてそれぞれのライナ２１を押圧する押圧部材２３であり、風船形状の厚板状ゴム部材からなる。風船体１５は、この風船体１５に供給された圧力媒体の供給及び排出が行われる出入口１５ａを有している。出入口１５ａは、各ライナ２１に対向配置された内壁面２Ａａにそれぞれ穿設された貫通孔２Ａｆに内嵌されている。
各貫通孔２Ａｆには、圧力媒体供給管１２の供給口１２ａが連結されている。
【００７０】
図９に示すように、圧力媒体発生装置１１は、圧縮空気を生成して風船体１５内に供給したり、その供給を停止（または排出）したりする装置である。圧力媒体発生装置１１は、圧力媒体の発生源である圧力媒体発生源１３と、圧力媒体発生源１３を駆動させるモータＭと、モータＭを制御する制御装置９と、モータＭに電力を供給するバッテリＢＴと、圧力媒体発生源１３から第１チェック弁Ｖ１を介して配管で接続されたアキュムレータ１６と、一方がアキュムレータ１６に配管によって接続され、他方が大気中に開放されたリリーフ弁１７と、アキュムレータ１６から仕切弁Ｖ３及び第２チェック弁Ｖ２を介して配管で接続された方向制御弁１４と、一方が方向制御弁１４に接続され、他方に圧力媒体供給管１２が接続された調整弁１８と、一方が排出経路１４ｂ、第３チェック弁Ｖ４を介してアキュムレータ１６に接続され、他端側が風船体１５に連通された圧力媒体供給管１２と、を備えている。
【００７１】
圧力媒体発生源１３は、例えば、レシプロ式の圧縮機からなり、クラッチ１３ａを介してモータＭに接続されて、モータＭの回転を利用して駆動される。
モータＭは、例えば、モータ軸にクラッチ１３ａを有している。
制御装置９は、前記油圧シリンダ制御部９Ａと、前記エネルギー回生制御部９Ｂと、圧力媒体発生装置１１を制御する圧力媒体制御部９Ｃとを備え、グラブバケットＡ全体を制御する装置である。
圧力媒体制御部９Ｃは、グラブ１を開閉制御を行う油圧シリンダ制御部９Ａからのグラブ開放信号に合わせて、方向制御弁１４に電力を供給して起動させて風船体１５を膨張・収縮させたり、バッテリＢＴの電流をモータＭに供給して圧力媒体発生源１３を起動させる制御を行ったりする制御部である。
【００７２】
アキュムレータ１６は、圧力媒体発生源１３によって加圧された圧縮空気を貯める空気溜めである。
リリーフ弁１７は、アキュムレータ１６の圧縮空気を大気中に放出したり、圧縮空気の圧力を調整するための安全弁である。
第１チェック弁Ｖ１は、圧縮空気がアキュムレータ１６側から圧力媒体発生源１３側へ逆流するのを防止する一方向バルブである。
仕切弁Ｖ３は、アキュムレータ１６と方向制御弁１４との間の流路を遮断するための弁である。
【００７３】
第２チェック弁Ｖ２は、方向制御弁１４側からアキュムレータ１６側へ圧縮空気が逆流するのを防止する一方向バルブである。
第３チェック弁Ｖ４は、アキュムレータ１６側からの圧縮空気が風船体１５側へ逆流するのを防止する一方向バルブである。
方向制御弁１４は、圧力媒体発生源１３から供給された圧縮空気を圧力媒体供給管１２を介して風船体１５に供給する供給経路１４ａと、風船体１５に供給された圧縮空気を第３チェック弁Ｖ４を介してアキュムレータ１６に送る排出経路１４ｂと、を切り換える切換用の電磁弁である。
調整弁１８は、方向制御弁１４から圧力媒体供給管１２を介して風船体１５に供給される圧縮空気の流量を調整するバルブである。
【００７４】
このように構成されたグラブバケットＡ１は、ライナ２１の背面側に、ライナ２１を押圧して撓ませたり、振動させたりする風船体１５と、風船体１５に圧縮空気を供給及び遮断する圧力媒体発生装置１１と、を有する付着物除去装置１０を備えていることによって、グラブ１Ａの内壁のライナ２１に被荷役物Ｗが付着しても、振り落とすことができる。
【００７５】
≪その他の変形例≫
図１０（ａ）〜（ｅ）は、本発明の実施形態に係るグラブバケットのその他の変形例を示すシェルの要部拡大断面図である。
例えば、図１０（ａ）に示すグラブバケットＡ２のように、ライナ２１Ｂは、適宜な本数の金属製の補強用芯材２１Ｂａを水平方向等に沿って適宜な間隔で内設させたものであっても構わない。このようにすれば、ライナ２１Ｂの強度を向上させることができる。
【００７６】
また、図１０（ｂ）に示すグラブバケットＡ３のように、ライナ２１Ｃは、波状でない平板状のゴム製板材から形成し、保持部材２２Ｃでピンと張った状態に張設したものであってもよい。また、保持部材２２Ｃは、矩形のライナ２１Ｃが載置される矩形の枠状基台２２Ｃａと、この枠状基台２２Ｃａにライナ２１Ｃを介在して配置される矩形の保持枠２２Ｃｂと、保持枠２２Ｃｂ及び枠状基台２２Ｃａをシェル２に固定する締結部材２２Ｃｃと、からなるものであっても構わない。
このようにすれば、ライナ２１Ｃをシェル２に容易に取り付けてしっかりと固定することができる。
【００７７】
また、図１０（ｃ）に示すグラブバケットＡ４のように、ライナ２１Ｄは、比較的硬質な材料からなる第１層部材２１Ｄａと、この第１層部材２１Ｄａのシェル２側に貼設されて第１層部材２１Ｄａよりも弾性を有する厚い材料からなる第２層部材２１Ｄｂと、で形成してもよい。
この場合、第１層部材２１Ｄａは、低摩擦係数で滑性があり、被荷役物Ｗが付着し難い材料で形成する。第１層部材２１Ｄａは、鏡面粗さが密で滑性がある薄板状のステンレス鋼板等の金属製薄板材、あるいは、フッ素樹脂等の滑性の優れた樹脂板材からなる。
第２層部材２１Ｄｂは、第１層部材２１Ｄａの裏面側に接着されて弾性を有する材料で形成し、裏面側をシェル２の内壁面２ａに接着される。第２層部材２１Ｄｂは、例えば、特殊ポリオレフィン発泡体、ゴムライクポリエチレン等の高反発性及び高弾性を有し、形状復元性の高い材料から形成され、押圧部材２３としての機能を果たす。
このようにすれば、ライナ２１Ｄは、表面の第１層部材２１Ｄａに被荷役物Ｗが付着し難く、第１層部材２１Ｄａが被荷役物Ｗによって押圧されれば、第２層部材２１Ｄｂが凹むことに伴って表面側の第１層部材２１Ｄａが撓んだり、振動したりするようになる。
【００７８】
また、図１０（ｄ）に示すグラブバケットＡ５のように、ライナ２１Ｅは、シェル２の内壁面２ａに隙間２ｂ（間隔）を介して張設してあれば、内壁面２ａに対して平行間隔に配置したものでなくてもよい。
また、保持部材２２Ｅは、ねじやボルト等の締結部材であってもよい。保持部材２２Ｅは、ライナ２１Ｅをシェル２の内壁面２ａに対して適宜な隙間２ｂを介して配置してあれば、全ての角部２ｅの内側に設ける必要はない。図１０（ｄ）に示すように、保持部材２２Ｅは、１つ置きの角部２ｅに設けてもよい。
また、前記隙間２ｂ内には、中空部２３Ｅｂを有する押圧部材２３Ｅを、ライナ２１Ｅと内壁面２ａとの間に介在させたものでもよい。押圧部材２３Ｅは、例えば、縦断面視して略三角形に形成され、その内部に、圧縮空気によって膨らんだ中空部２３Ｅｂを有する密閉状態の袋体２３Ｅａからなる。
また、押圧部材２３Ｅは、ゴムあるいはスポンジ等の弾性体で形成してもよい。
このようにすれば、ライナ２１Ｅが、内壁面２ａに平行間隔で沿ってないので、シェル２の形状の自由度を向上させることができる。
【００７９】
また、図１０（ｅ）に示すグラブバケットＡ６のように、シェル２Ｆは、内壁面２Ｆａが曲面形状のものであっても構わない。また、ライナ２１Ｆは、全体を内壁面２Ｆａに接着して固定したものであっても構わない。
この場合は、ライナ２１Ｆは、第１層部材２１Ｆａと第２層部材２１Ｆｂとから二層構造に形成して、シェル２Ｆの内壁面２Ｆａに接着する。このため、ライナ保持部材２２Ｆは、少なくとも、シェル２Ｆの開口部２Ｆｄの内縁部にあれば、それ以外の場所にはなくても構わない。
このようにすれば、ライナ２１Ｆは、あらゆる形状のシェル２Ｆの内壁面２Ｆａに対応させて設置させることができる。
【００８０】
また、図１０（ａ）〜（ｅ）に示す変形例以外に次のような変形例も考えられる。
例えば、ライナ２１は、少なくとも、シェル２を開放して被荷役物Ｗを落下した際に、ライナ２１の収容空間１ａ側の表面が振動するものであればよく、その材質、形状、厚さ等は特に限定されない。
また、前記変形例では、各隙間２ｂに、各ライナ２１を押圧する押圧部材２３としての風船体１５を設けたことを説明したが、押圧部材２３は、ゴム部材やばね部材でよい。
また、ライナ２１は、被荷役物Ｗが落下する際に、押し返す弾発性があるもの、あるいは、振動する弾性があるものであれば、弛んだ状態に設けたものであってもよい。
【符号の説明】
【００８１】
１，１Ａ  グラブ
２，２Ａ，２Ｆ  シェル
２ａ，２Ａａ，２Ｆａ  内壁面
２ｂ，２Ａｂ  隙間
１０    付着物除去装置
１１    圧力媒体発生装置
１２    圧力媒体供給管
１３    圧力媒体発生源
１４    方向制御弁
１４ａ  供給経路
１４ｂ  排出経路
１５    風船体
２１，２１Ｂ，２１Ｃ，２１Ｄ，２１Ｅ，２１Ｆ  ライナ
２２，２２Ｃ，２２Ｅ  保持部材（保持手段）
２３，２３Ｅ  押圧部材
Ａ，Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ａ４，Ａ５，Ａ６  グラブバケット
Ｗ      被荷役物
【図１】
2014125316.tif 000003
【図２】
2014125316.tif 000004
【図３】
2014125316.tif 000005
【図４】
2014125316.tif 000006
【図５】
2014125316.tif 000007
【図６】
2014125316.tif 000008
【図７】
2014125316.tif 000009
【図８】
2014125316.tif 000010
【図９】
2014125316.tif 000011
【図１０】
2014125316.tif 000012