(57)【要約】【課題】複数のガイドローラを起立板に圧接させて走行方向を案内する走行台車であって、走行限界に到達した後に加工トーチを目的の加工線に沿って移動させるように構成すると共に加工トーチが移動限界に到達したとき、ガイドローラを配置した部材との干渉を防ぐ。【解決手段】走行台車Ａは、加工トーチ１８を保持するトーチホルダー１５と、トーチホルダーの移動を案内するトーチホルダーガイド部材１６と、トーチホルダー駆動装置１７と、先端側に起立板に圧接するガイドローラ５が回転可能に配置されると共に後端側が台車本体１２に対し取付位置を調整可能に形成された一対の走行倣い部材７、９と、を有し、走行倣い部材は、ガイドローラを起立板に接触させると共に走行方向の前後に配置されて台車本体に取り付けられたとき、トーチホルダーガイド部材に案内されたトーチホルダーが移動限界に到達したときの加工トーチと干渉することがないように構成する。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の板から略垂直方向に起立すると共に目的の加工線に沿って配置された第２の板に複数のガイドローラを圧接させて第１の板上を走行する走行台車であって、
溶接トーチ又は切断トーチを含む加工トーチを保持するトーチホルダーと、
加工トーチが目的の加工線に沿って移動するように前記トーチホルダーを移動させるトーチホルダー移動装置と、
前記トーチホルダー移動装置を搭載した台車本体と、
先端側に第２の板に圧接するガイドローラが回転可能に配置されると共に後端側が前記台車本体に対し取付位置を調整可能に形成され、走行方向の前後に配置されて前記台車本体に取り付けられる一対の走行倣い部材と、を有し、
前記走行倣い部材は、ガイドローラを前記第２の板に接触させると共に走行方向の前後に配置されて前記台車本体に取り付けられたとき、前記トーチホルダー移動装置によって目的の加工線に沿って移動した前記トーチホルダーが移動限界に到達したときの加工トーチと干渉することがないように構成されていることを特徴とする走行台車。
【請求項２】
前記一対の走行倣い部材は、後端側を前記台車本体に取り付けたとき、先端に配置されたガイドローラが前記台車本体から走行方向の上流側及び下流側の何れか一方側又は両側に突出して前記トーチホルダー移動装置によって目的の加工線に沿って移動した前記トーチホルダーが移動限界に到達したときの加工トーチと干渉することがないように構成されていることを特徴とする請求項１に記載した走行台車。
【請求項３】
前記一対の走行倣い部材は、先端に配置されたガイドローラの回転軸が第２の板に対し傾斜し、且つ走行方向に対し略垂直となるように構成されていることを特徴とする請求項１又は２に記載した走行台車。
【請求項４】
前記トーチホルダー移動装置は、目的の加工線に沿って配置され、前記トーチホルダーの移動を目的の加工線と平行に案内する平行ガイド部材と、前記平行ガイド部材に沿って前記トーチホルダーを移動させる平行駆動部材と、を有し、前記平行駆動部材によって前記トーチホルダーを平行ガイド部材に沿って移動させることで、加工トーチを目的の加工線に沿って移動させるように構成されていることを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載した走行台車。
【請求項５】
前記トーチホルダー移動装置は、前記トーチホルダーを目的の加工線に向けて直線的に移動させる直線移動部材と、前記直線移動部材を回動させる回動部材と、を有し、前記直線移動部材と前記回動部材とを同期させて駆動することで、加工トーチを目的の加工線に沿って移動させるように構成されていることを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載した走行台車。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、第１の板から起立させた第２の板に複数のガイドローラを圧接させて走行する走行台車であって、トーチホルダー移動装置によって加工トーチを移動限界まで移動させた場合であっても、該加工トーチが走行倣い部材に干渉することがないように構成した走行台車に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
鋼板やステンレス鋼板、アルミニウム板等からなる被加工材を、プラズマ溶接トーチや炭酸ガス溶接トーチ或いはアルゴンガス溶接トーチ等から選択された溶接トーチを用いて溶接し、プラズマ切断トーチやガス切断トーチを用いて切断することが行われている。特に、造船業や鉄構業では、溶接や切断を含む加工対象となる構造物或いは鋼板が大型であることが多く、作業員が目的の加工位置まで搬送して操作する小型の加工装置が多く用いられている。
【０００３】
このような小型の加工装置は、目的の溶接線或いは切断線からなる加工線に沿って走行する台車と、台車の略中央部位に搭載された溶接トーチや切断トーチを含む加工トーチと、を有して構成されているのが一般的である。そして、水平に配置された鋼板（底板）と、この底板に対して起立させた鋼板（起立板）の下端とが交差する隅部を全長にわたって隅肉溶接したり、端面を対向させ配置された鋼板を突合せ溶接する際に、或いは底板や起立板を切断する際に利用される。
【０００４】
上記の如き加工を行う場合、台車を底板上に走行させるようにするのが一般的であり、底板の端部には台車の底板からの落下を防ぐために走行限界を設定している。このため、台車が走行限界に到達したとき、加工トーチによる目的の加工線に対する加工が終了せずに、端部に未加工部分が存在するという問題が生じる。
【０００５】
例えば、目的の加工が隅肉溶接である場合、溶接トーチを台車に対し搖動可能に構成した溶接装置が提案されている（例えば特許文献１参照）。この技術は一つの駆動源で溶接トーチの二方向への移動を実現したものであり、確実な隅肉溶接を行うことができる。
【０００６】
一方、目的の加工線が直線である場合、該加工線に沿って起立板を設置し、前後に設けたガイドローラの台車の側面からの突出寸法を走行方向上流側で大きく、下流側で小さくなるように設定して走行させる走行台車が用いられている。この走行台車では、複数のガイドローラを起立板に圧接させつつ、起立板に沿って走行することが可能となり、搭載した加工トーチを確実に起立板に沿って案内することが可能となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開平９−３２７７７５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
上記特許文献１に開示されている溶接装置では、構造が複雑であるという課題がある。このため、台車に搭載した加工トーチを台車の走行方向に沿って移動させるように構成し、台車が走行限界に到達した後、該台車が停止した状態で加工トーチのみを走行方向下流側に移動させるようにすることが好ましい。
【０００９】
台車が停止した状態で加工トーチを走行方向下流側に移動させる場合、該加工トーチが移動限界に到達したとき、ガイドローラ或いはガイドローラを支持したアームと干渉する虞があり、加工トーチの移動範囲がガイドローラによって制限されるという問題が生じた。
【００１０】
本発明の目的は、複数のガイドローラを第２の板に圧接させて走行方向を案内する走行台車であって、走行限界に到達した後に加工トーチを目的の加工線に沿って移動させるように構成すると共に、加工トーチが移動限界に到達したとき、ガイドローラを配置した部材との干渉を防ぐことができる走行台車を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するために本発明に係る走行台車は、第１の板から略垂直方向に起立すると共に目的の加工線に沿って配置された第２の板に複数のガイドローラを圧接させて第１の板上を走行する走行台車であって、溶接トーチ又は切断トーチを含む加工トーチを保持するトーチホルダーと、加工トーチが目的の加工線に沿って移動するように前記トーチホルダーを移動させるトーチホルダー移動装置と、前記トーチホルダー移動装置を搭載した台車本体と、先端側に第２の板に圧接するガイドローラが回転可能に配置されると共に後端側が前記台車本体に対し取付位置を調整可能に形成され、走行方向の前後に配置されて前記台車本体に取り付けられる一対の走行倣い部材と、を有し、前記走行倣い部材は、ガイドローラを前記第２の板に接触させると共に走行方向の前後に配置されて前記台車本体に取り付けられたとき、前記トーチホルダー移動装置によって目的の加工線に沿って移動した前記トーチホルダーが移動限界に到達したときの加工トーチと干渉することがないように構成されたものである。
【００１２】
上記走行台車に於いて、前記一対の走行倣い部材は、後端側を前記台車本体に取り付けたとき、先端に配置されたガイドローラが前記台車本体から走行方向の上流側及び下流側の何れか一方側又は両側に突出して前記トーチホルダー移動装置によって目的の加工線に沿って移動した前記トーチホルダーが移動限界に到達したときの加工トーチと干渉することがないように構成されていることが好ましい。
【００１３】
また、上記何れかの走行台車に於いて、前記一対の走行倣い部材は、先端に配置されたガイドローラの回転軸が第２の板に対し傾斜し、且つ走行方向に対し略垂直となるように構成されていることが好ましい。
【００１４】
また、上記何れかの走行台車に於いて、前記トーチホルダー移動装置は、目的の加工線に沿って配置され、前記トーチホルダーの移動を目的の加工線と平行に案内する平行ガイド部材と、前記平行ガイド部材に沿って前記トーチホルダーを移動させる平行駆動部材と、を有し、前記平行駆動部材によって前記トーチホルダーを平行ガイド部材に沿って移動させることで、加工トーチを目的の加工線に沿って移動させるように構成されていることが好ましい。
【００１５】
また、上記何れかの走行台車に於いて、前記トーチホルダー移動装置は、前記トーチホルダーを目的の加工線に向けて直線的に移動させる直線移動部材と、前記直線移動部材を回動させる回動部材と、を有し、前記直線移動部材と前記回動部材とを同期させて駆動することで、加工トーチを目的の加工線に沿って移動させるように構成されていることが好ましい。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係る走行台車では、複数のガイドローラを第２の板に圧接させて走行することで、目的の加工線に沿って第１の板上を走行することができる。また、台車本体が走行限界に到達して停止した後、トーチホルダー移動装置によって、加工トーチを目的の加工線に沿って更に移動させることができる。特に、トーチホルダーが移動限界に到達したとき、ガイドローラを含む走行倣い部材が加工トーチに干渉することがない。このため、加工し得る長さを大きくすることができる。
【００１７】
また、一対の走行倣い部材の後端側を台車本体に取り付けたとき、先端に配置されたガイドローラが台車本体から走行方向の上流側及び下流側の何れか一方又は両方に突出するように構成したことで、トーチホルダーが移動限界に到達しても、加工トーチと干渉することがない。このため、簡単な構造で加工トーチの移動長さを増加させることができる。
【００１８】
また、一対の走行倣い部材の先端に配置されたガイドローラの回転軸が第２の板に対し傾斜し、且つ走行方向に対し略垂直となるように構成されていることで、ガイドローラの第２の板に対する接触部位を低くすることができる。このため、目的の加工部位に極めて接近させた位置を案内面として利用することができ、加工の精度を向上させることができる。
【００１９】
また、トーチホルダー移動装置が、目的の加工線に沿って配置されたトーチホルダーの移動を目的の加工線と平行に案内する平行ガイド部材と、平行ガイド部材に沿ってトーチホルダーを移動させる平行駆動部材と、を有して構成されるので、トーチホルダーを平行ガイド部材に沿って直線的に移動させるのに伴って、加工トーチを目的の加工線に沿って移動させることができる。
【００２０】
また、トーチホルダー移動装置が、トーチホルダーを目的の加工線に向けて直線的に移動させる直線移動部材と、直線移動部材を回動させる回動部材と、を有して構成されるので、直線移動部材と回動部材とを同期させて駆動するのに伴って、加工トーチを目的の加工線に沿って移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】平行ガイド部材を有する走行台車の構成を説明する平面図である。
【図２】平行ガイド部材を有する走行台車の構成を説明する正面図である。
【図３】平行ガイド部材を有する走行台車の構成を説明する底面図である。
【図４】平行ガイド部材を有する走行台車を斜め上方からみた斜視図である。
【図５】平行ガイド部材を有する走行台車を斜め下方からみた斜視図である。
【図６】一対の走行倣い部材の構成を説明する平面図である。
【図７】走行倣い部材の構成を説明する正面図である。
【図８】走行倣い部材の他の例を説明する正面図である。
【図９】直線移動部材と回動部材とを有する走行台車の構成を説明する図である。
【図１０】直線移動部材と回動部材とを有する走行台車の制御系の構成を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明に係る走行台車について説明する。本発明に係る走行台車は、走行方向の前後に設けた一対の走行倣い部材を構成する夫々のガイドローラを、目的の加工線に沿って配置された第２の板（以下「起立板」という）に圧接させて第１の板（以下「横板」という）上を起立板に沿って走行し得るように構成したものである。そして、横板上を走行する過程で、搭載した加工トーチによって目的の加工を行うことが可能なように構成されている。
【００２３】
また、本発明に係る走行台車では、加工トーチを保持したトーチホルダーを、トーチホルダー移動装置によって目的の加工線に沿って移動させることが可能なように構成されている。特に、トーチホルダーが、移動限界まで移動したときであっても、加工トーチが走行倣い部材と干渉することがないように構成されている。このため、走行台車が走行限界に到達して停止したとき、トーチホルダーを単独で移動させて目的の加工線に於ける未加工部分を追加工することが可能である。
【００２４】
本発明に於いて、走行台車に搭載される加工トーチは、目的の加工が溶接であるか、或いは切断であるかに応じて選択された溶接トーチ又は切断トーチである。溶接を行う場合の加工速度と切断を行う場合の加工速度、溶接トーチの形状及び接続されるホース類と切断トーチの形状及び接続されるホルダー類も異なる。
【００２５】
従って、溶接用の走行台車と切断用の走行台車とでは、形状や速度仕様が異なることになる。しかし、走行方向の前後に配置される一対の走行倣い部材の構成や、トーチホルダー移動装置の構成は共通しており、溶接用の走行台車、切断用の走行台車の何れにも対応することが可能なように構成されている。
【００２６】
本発明に係る走行台車は、走行限界に到達し且つトーチホルダーがトーチホルダー移動装置によって目的の加工線に沿って移動して移動限界に到達したとき、トーチホルダーに保持された加工トーチが前後の何れかに配置された走行倣い部材と干渉することがないように構成されている。
【００２７】
本発明に於いて、走行倣い部材は、起立板と圧接して回転するガイドローラと、先端側に前記ガイドローラを回転可能に支持すると共に後端側が台車本体に取り付けられる支持アームと、を有して構成されている（以下、単に「ガイドローラ」、「支持アーム」ということがある）。このため、「走行倣い部材が加工トーチと干渉することがない」とは、加工トーチが、ガイドローラ又は支持アームの何れかと干渉することがないことを意味している。
【００２８】
走行倣い部材が加工トーチと干渉しないためには、ガイドローラ及び支持アームがトーチホルダーがトーチホルダー移動装置部材の移動限界に到達したときの加工トーチから離隔していれば良い。
【００２９】
ガイドローラ及び支持アームを加工トーチから離隔させるように構成する場合、支持アームの後端側を台車本体に取り付けたとき、該支持アームが横板に対し平行な面内で台車本体から走行方向の上流側又は下流側に、或いは上流側及び下流側に突出し得るような形状を有することが好ましい。即ち、支持アームは、平面形状がクランク状となるように形成される。支持アームがこのような形状を有することで、該支持アームの先端側に配置したガイドローラも台車本体から突出することとなり、ガイドローラ及び支持アームが加工トーチから離隔して干渉することがない。
【００３０】
また、ガイドローラ及び支持アームの先端側に於けるガイドローラの取付部位を、加工トーチの先端部分と干渉することがないように、横板から上方に離隔させて構成することでも良い。特に、ガイドローラを加工トーチに干渉することがない部位まで上昇させるのに伴って、支持アームのガイドローラの取付位置も上昇させることで、より確実に干渉を防ぐことが可能となる。
【００３１】
ガイドローラ及び支持アームに於けるガイドローラの取付部位を横板から離隔させるには、支持アームの正面形状をクランク状にすることが好ましい。支持アームをこのように構成することで、該支持アームの後端側を台車本体の前後の端面に取り付けて加工トーチとの干渉を防ぐことが可能である。また、単に支持アームの台車本体に対する取付位置を高くすることでも良く、この場合、支持アームは正面形状が直線的であって良い。
【００３２】
このように、ガイドローラの起立板に対する接触位置を目的の加工部位よりも上方に離隔させることにより、ガイドローラと加工トーチの先端部分との干渉を防ぐことが可能となる。この場合、ガイドローラの回転軸は起立板の表面に対し略平行であって良い。
【００３３】
ガイドローラの起立板に対する接触位置は可及的に目的の加工部位に接近した位置であることが好ましい。このため、ガイドローラ及び支持アームに於けるガイドローラの取付部位を横板から離隔させるように構成したとき、ガイドローラの回転軸を起立板に対して傾斜させ且つ走行方向に対して略垂直となるように構成することが好ましい。このように構成されたガイドローラは、回転軸の傾斜に応じて起立板に対する接触位置が目的の加工線に接近することとなる。
【００３４】
上記の如く、ガイドローラ及び支持アームと加工トーチとの干渉を防ぐ構成としては、支持アームの平面形状をクランク状に構成すること、ガイドローラの取付部位を目的の加工部位から離隔させること、更に、ガイドローラの取付部位を目的の加工部位から離隔させた場合、ガイドローラの起立板に対する接触位置を目的の加工部位に接近させるように該起立板に対して傾斜させること、がある。そして、これらを単独で、或いは組み合わせることで、走行倣い部材（ガイドローラ、支持アーム）と加工トーチとの干渉を防ぐことが可能である。
【００３５】
即ち、支持アームの平面形状をクランク状とし、この支持アームの先端側にガイドローラを配置することで、該支持アームを台車本体に取り付けたとき、ガイドローラを台車本体の走行方向の上流側又は下流側或いは両側に突出させて加工トーチとの干渉を防ぐように構成することが可能である。この場合、ガイドローラの回転軸を起立板の表面と略平行に構成しても良く、起立板に対し傾斜させて構成しても良い。
【００３６】
また、支持アームの正面形状をクランク状とし、該支持アームの後端側を台車本体に取り付けることで、先端側に配置したガイドローラが加工トーチと干渉することがないように目的の加工部位から離隔させて配置すると共に、ガイドローラの回転軸を起立板に対し傾斜させて構成することが可能である。
【００３７】
また、支持アームの平面形状及び正面形状を夫々クランク状とし、該支持アームの後端側を台車本体に取り付けることで、先端側に配置したガイドローラが加工トーチと干渉することがないように、目的の加工部位から離隔させて配置すると共に台車本体の走行方向の上流側又は下流側或いは両側に突出させて加工トーチとの干渉を防ぐように構成することが可能である。この場合、ガイドローラの回転軸を起立板に対し傾斜させて構成することが可能である。
【００３８】
更に、支持アームの平面形状及び正面形状を直線的な形状とし、該支持アームを台車本体に取り付ける際にはブラケットを介して先端側に配置したガイドローラが加工トーチと干渉することがないように目的の加工部位から離隔させて配置すると共に、ガイドローラの回転軸を起立板に対し傾斜させて構成することが可能である。
【００３９】
上記の如く、走行方向の前後に配置した走行倣い部材のガイドローラを夫々起立板に圧接させることで、該起立板をガイドとして走行する走行台車では、走行方向に対し起立板が左右何れに位置するか、に対応させて前後の走行倣い部材の台車本体からの突出状態が設定される。
【００４０】
本発明に於いて、トーチホルダー移動装置は、加工トーチを保持したトーチホルダーを目的の加工線に沿って移動させるものである。このため、前記機能を発揮し得る機構であれば良く、構成を限定するものではない。例えば、トーチホルダーを目的の加工線に沿って直線的に移動させることで加工トーチを目的の加工線に沿って移動させるような機構がある。また、トーチホルダーを旋回させると同時に目的の加工線に対して直線的に接近又は離隔させることで、加工トーチを目的の加工線に沿って移動させるような機構もある。
【００４１】
トーチホルダーを目的の加工線に沿って移動させる機構として、トーチホルダーの移動を案内する平行ガイド部材を目的の加工線に沿って配置し、平行駆動部材によってトーチホルダーを平行ガイド部材に沿って移動させるようにしたトーチホルダー移動装置がある。このトーチホルダー移動装置では、トーチホルダーに保持された加工トーチを目的の加工線に沿って移動させることが可能である。
【００４２】
また、トーチホルダーを目的の加工線に向けて直線的に移動させる直線移動部材と、直線移動部材を回動させる回動部材と、によって構成したトーチホルダー移動装置をがある。このトーチホルダー移動装置では、直線移動部材と回動部材とを同期させて駆動することで、加工トーチを目的の加工線に沿って移動させることが可能である。
【００４３】
以下、図１〜図７を用いて平行ガイド部材を有するトーチ移動装置を設けた走行台車の構成について説明する。本実施例に係る走行台車は、図１、２に示すように、横板１と該横板１から垂直に起立した起立板２との隅部３を隅肉溶接するための溶接用の走行台車Ａとして構成されている。このため、加工トーチとしては、溶接トーチ１８を用いている。
【００４４】
本実施例に於ける起立板２は横板１と隅肉溶接される構造部材となるものである。しかし、本発明では起立板が必ずしも構造部材である必要はなく、単に目的の加工線に沿って起立させたものであって良い。例えば、目的の加工線が２枚の横板の端部を突き合わせて溶接する際の溶接線として設定されている場合、起立板はこの溶接線に沿って配置して一方の横板に仮溶接したものであって良い。目的の加工線が切断線である場合も同様である。
【００４５】
特に、本実施例に係る走行台車Ａは、目的の加工を行う際に、走行方向を変更（前後進の変更）する場合、台車本体１２と起立板２との位置関係に応じて、ガイドローラ５の台車本体１２からの突出寸法を調整するのに伴って、トーチホルダー移動装置１６を構成する平行ガイド部材１６ｂの台車本体１２に対する角度を調整し得るように構成されている。
【００４６】
走行台車Ａは、先端に起立板２に圧接するガイドローラ５を回転可能に支持した支持アーム６からなる走行倣い部材７と、先端に起立板２に圧接するガイドローラ５を回転可能に支持した支持アーム８からなる走行倣い部材９と、の一対の走行倣い部材７、９を走行方向（図１、３に示す矢印ａ方向）の前後の所定位置に配置した台車本体１２を有している。
【００４７】
一対の走行倣い部材７、９の台車本体１２に対する取付位置は特に限定するものではなく、走行方向の前後に間隔を保持して配置されていれば良い。例えば、台車本体１２の上面であって走行方向の前後に図示しないブラケットを設けて支持アーム６、８を取り付けるように構成することが可能である。
【００４８】
本実施例では、一対の走行倣い部材７、９は台車本体１２の走行方向前後の端面に直接取り付けられている。即ち、一方の走行倣い部材７が台車本体１２の走行方向前側の端面に取り付けられて走行方向の下流側に突出し、他方の走行倣い部材９が台車本体１２の走行方向後側の端面に取り付けられて走行方向の上流側に突出している。そして、一対の走行倣い部材７、９は、夫々台車本体１２から走行方向の上流側及び下流側に突出することで、トーチホルダー移動装置１６の移動限界に到達したトーチホルダー１５に保持された溶接トーチ１８と干渉することがないように構成されている。
【００４９】
尚、必ずしも一対の走行倣い部材の両方が走行方向の上流側と下流側に突出する必要はなく、少なくとも下流側に配置された走行倣い部材（本実施例では走行倣い部材７）が走行台車Ａの走行方向に突出していれば良い。
【００５０】
先ず、本実施例に係る走行台車Ａに用いる走行倣い部材７、９の構成について図６、７により説明する。走行倣い部材７、９は図６に示すように、互いに勝手違いに構成されている。
【００５１】
走行倣い部材７、９を構成する支持アーム６、８は、平面視がクランク状に形成されており、先端側に突出片６ａ、８ａが形成され、後端側に台車本体１２に対して取り付けられる取付片６ｂ、８ｂが形成され、突出片６ａ、８ａと取付片６ｂ、８ｂの間に屈折片６ｃ、８ｃが形成されている。
【００５２】
突出片６ａ、８ａと取付片６ｂ、８ｂの同一平面内に於ける離隔距離は限定するものではなく、走行台車Ａに於けるトーチホルダー移動装置１６を構成するブラケット１６ａ、平行ガイド部材１６ｂの端部の位置や、トーチホルダー１５が移動限界に到達したときの溶接トーチ１８の位置、等の条件に応じて設定される。また、突出片６ａ、８ａと取付片６ｂ、８ｂは、同一平面内に於いて必ずしも平行である必要はなく、図６に示すように、台車本体１２に取り付けたとき、各突出片６ａ、８ａが夫々走行方向下流側、上流側にハ字状に開くように形成されていても良い。この場合でも、突出片６ａ、８ａの取付片６ｂ、８ｂに対する角度を限定するものではない。
【００５３】
支持アーム６、８の突出片６ａ、８ａの先端側には、ガイドローラ５を支持するためのローラブラケット６ｄ、８ｄが形成されている。ローラブラケット６ｄ、８ｄは、図７に示すように、突出片６ａ、８ａから斜め上方に向かってく字状に形成されている。即ち、突出片６ａ、８ａの先端部には斜め上方に向けて傾斜片６ｄ１、８ｄ１が形成されており、この傾斜片６ｄ１、８ｄ１の先端が略直角に折り曲げられてローラ支持片６ｄ２、８ｄ２が形成されている。従って、ローラ支持片６ｄ２、８ｄ２は、傾斜片６ｄ１、８ｄ１の傾斜角度に応じて斜め下方に傾斜して形成されている。
【００５４】
上記の如く形成されたローラ支持片６ｄ２、８ｄ２に対し、略垂直に軸５ａが設けられており、更に軸５ａにガイドローラ５が回転可能に支持されている。従って、ガイドローラ５が起立板２に接触したとき、回転軸（軸５ａ）は起立板２に対して傾斜し、且つ走行台車Ａの走行方向に対し略垂直となる。このような姿勢を持ったガイドローラ５は、起立板２に対し上部外周が線状に接触することとなり、接触圧が大きくなる虞がある。このため、ガイドローラ５をテーパ状に形成することが好ましいこともある。
【００５５】
支持アーム６、８の後端側である取付片６ｂ、８ｂには、夫々長穴６ｅ、８ｅが形成されている。そして、長穴６ｅ、８ｅを利用することで、各支持アーム６、８は、台車本体１２に対し取付位置を調整し得るように構成されており、更に、この取付位置を調整することで、夫々のガイドローラ５の台車本体１２からの突出寸法を調整し得るように構成されている。
【００５６】
図１に示すように、台車本体１２からの突出寸法は、走行方向の上流側に配置された支持アーム６のガイドローラ５が、下流側に配置された支持アーム８のガイドローラ５よりも大きい。即ち、走行方向の上流側に配置された支持アーム６の台車本体１２からの突出寸法は、下流側に配置された支持アーム８の台車本体１２からの突出寸法よりも大きい。
【００５７】
従って、二つのガイドローラ５を起立板２に接触させたとき、これらのガイドローラ５の回転中心である軸５ａを結ぶ線は起立板２の表面と略平行となり、台車本体１２は起立板２に対して傾斜することとなる。軸５ａを結ぶ線（起立板２の表面）に対する台車本体１２の傾斜角度は限定するものではない。しかし、前記傾斜角度が大きくなると台車本体１２の滑りが大きくなり、車輪１２ｂの消耗が増加することになる。また、前記傾斜角度が小さいと溶接トーチ１８に接続したホース類の負荷が相対的に大きくなって起立板２に沿った走行が阻害される恐れが生じる。
【００５８】
本実施例では、軸５ａを結ぶ線に対する台車本体１２の傾斜角度を約４度程度に設定している。この状態で台車本体１２を駆動することで、二つのガイドローラ５を起立板２に圧接させて案内させつつ、矢印ａ方向に走行することが可能となる。しかし、この状態で台車本体１２を反対方向に走行させると、該台車本体１２の起立板２に対する傾斜角度に応じて起立板２から離隔することとなる。従って、走行台車Ａの走行方向、走行方向に対する溶接トーチ１８の台車本体１２に於ける配置位置、起立板２の位置、等の条件に対応させて支持アーム６、８の台車本体１２からの突出寸法を調整することが必要となる。
【００５９】
二つのガイドローラ５の台車本体１２からの突出寸法の調整は、支持アーム６、８の台車本体１２に対する取付位置の調整によって行われる。即ち、各支持アーム６、８の長穴６ｅ、８ｅを利用して台車本体１２に対する横方向への出入りを調整して夫々のガイドローラ５の突出寸法を調整した後、ボルト１３によって台車本体１２に固定することで取付位置の調整を行うことが可能である。
【００６０】
尚、支持アーム６、８の台車本体１２に対する取付位置を調整するための構造は限定するものではなく、各支持アーム６、８を固定し、且つ固定を解除して位置の調整を行える構造であれば良い。
【００６１】
支持アーム６、８の突出片６ａ、８ａの屈折片６ｃ、８ｃ側の所定位置に後述するトーチホルダー移動装置１６を取り付けるための取付ブラケット６ｆ、８ｆが形成されている。また、各取付ブラケット６ｆ、８ｆには、夫々トーチホルダー移動装置１６を構成するブラケット１６ａに形成した軸１９を嵌合する孔６ｇ、８ｇが形成されている。
【００６２】
取付ブラケット６ｆ、８ｆに於ける孔６ｇ、８ｇは、支持ブラケット６ｄ、８ｄに設けた軸５ａからの距離が等しい位置に形成されている。このため、各支持アーム６、８を台車本体１２に取り付けると共にガイドローラ５を起立板２に接触させたとき、軸５ａを結ぶ線と、孔６ｇ、８ｇを結ぶ線は略平行になる。
【００６３】
図１〜図５に示すように、トーチホルダー１５を移動させるトーチホルダー移動装置１６は、トーチホルダー１５の移動を案内する平行ガイド部材１６ｂ、平行ガイド装置１６ｂを取り付けたブラケット１６ａを有しており、ブラケット１６ａの長手方向の端部側が各支持アーム６、８に対して角度調整可能に取り付けられている。即ち、トーチホルダー移動装置１６は、ブラケット１６ａ、平行ガイド部材１６ｂが台車本体１２に対し走行方向に沿って配置されると共に支持アーム６、８の取付ブラケット６ｆ、８ｆに取り付けられている。尚、ブラケット１６ａの長手方向の端部側とは、必ずしも端部である必要はなく、端部から離隔した位置も含む。
【００６４】
トーチホルダー１５は、トーチホルダー移動装置１６を構成する平行駆動部材１７によって駆動され、平行ガイド部材１６ｂに沿って往復直線移動し得るように構成されている。従って、トーチホルダー１５に保持された溶接トーチ１８は、台車本体１２の走行から独立して移動することが可能であり、走行台車Ａが走行限界に到達して停止した後、溶接トーチ１８を平行ガイド部材１６ｂに沿って移動させることが可能である。
【００６５】
上記の如く、トーチホルダー１５が台車本体１２の走行とは独立して移動する際に、移動方向はトーチホルダー移動装置１６を構成する平行ガイド部材１６ｂによって案内される。即ち、平行ガイド部材１６ｂの台車本体１２に対する傾斜角度に応じた方向に溶接トーチ１８を移動させることが可能となる。従って、走行台車Ａが走行限界に到達した後、溶接トーチ１８を如何なる方向に移動させるか、に応じて平行ガイド部材１６ｂの台車本体１２に対する傾斜角度を設定することが好ましい。
【００６６】
特に、本実施例の走行台車Ａは、停止したことによって生じる未加工部分を溶接トーチ１８によって加工することを目的としているため、トーチホルダー１５の移動方向は目的の加工線に沿って配置されている起立板２に沿った方向となる。このため、平行ガイド部材１６ｂは、二つのガイドローラ５の回転中心となる夫々の軸５ａを結ぶ線と平行に配置される。
【００６７】
トーチホルダー移動装置１６を構成するブラケット１６ａの長手方向の端部側であって、支持アーム６、８の取付ブラケット６ｆ、８ｆに形成した孔６ｇ、８ｇと対応する位置に夫々回動軸１９が設けられている。そして、回動軸１９を孔６ｇ、８ｇに嵌合させることで、ブラケット１６ａ、平行ガイド部材１６ｂは支持アーム６、８に対し角度調整可能に取り付けられている。
【００６８】
上記の如く構成されたトーチホルダー移動装置１６では、支持アーム６、８が台車本体１２に固定されているとき、これらの支持アーム６、８に支持されて平行ガイド部材１６ｂは、二つのガイドローラ５の軸５ａを結ぶ線と平行な状態を保持する。また、何れかの支持アーム（例えば支持アーム６）の台車本体１２に対する取付位置を調整する際には、該支持アーム６の台車本体１２からの出入りに伴って支持アーム６側の回動軸１９を中心として回動して台車本体１２に対する傾斜角度が変化する。そして、支持アーム６を台車本体１２に固定すると、平行ガイド部材１６ｂは、前記回動状態を保持することとなる。
【００６９】
尚、トーチホルダー移動装置１６と支持アーム６、８との取付部位を相対的に回動し得るような構造としては、上記構造以外にも、長穴と軸との組み合わせや、孔と軸との組み合わせがあり、これらの組み合わせを適宜選択することが可能である。
【００７０】
上記の如くして回動状態を保持したトーチホルダー移動装置１６を構成する平行ガイド部材１６ｂは、二つのガイドローラ５の軸５ａを結ぶ線と平行な状態を保持しているものの、台車本体１２に対する傾斜角度は変化している。即ち、支持アーム６、８の台車本体１２に対する取付位置（台車本体１２からの突出寸法）の調整に伴って、平行ガイド部材１６ｂの台車本体１２に対する角度も調整することが可能である。
【００７１】
台車本体１２は４個の車輪１２ａを有しており、これらの車輪１２ａをケーシング１２ｂの内部に設けた図示しない駆動モータによって所望の方向に駆動することで、矢印ａ方向又はその反対方向に走行することが可能である。
【００７２】
また、ケーシング１２ｂの内部には図示しない磁石が配置されており、レバー１２ｃを操作することによって磁石を横板１に接近させ、或いは横板１から離隔させるように構成されている。このように構成された走行台車Ａでは、目的の溶接を行う際に磁石を横板１に接近させて吸着力を作用させることで、溶接トーチ１８に接続した図示しないホース類やケーブル類に対する牽引力を生じさせることが可能となる。
【００７３】
また、台車本体１２の走行方向前後の端面には夫々スイッチ１２ｄ、１２ｅが配置されており、これらのスイッチ１２ｄ、１２ｅによって走行台車Ａの走行限界を検出し得るように構成されている。即ち、スイッチ１２ｄ、１２ｅの何れかから信号が発生したとき、走行台車Ａは走行限界に到達したことを認識し得るように構成されている。
【００７４】
尚、台車本体１２のスイッチ１２ｄ、１２ｅを作動させる部材としては特に限定するものではなく、横板１に吸着させた磁石や、横板１に仮固定した鋼材等を利用することが可能である。
【００７５】
本実施例に係るトーチホルダー移動装置１６は、溶接トーチ１８を保持したトーチホルダー１５の移動を直線的に案内する機能を有するものである。このため、トーチホルダー移動装置１６は、下面に回動軸１９を設けたブラケット１６ａと、ブラケット１６ａに取り付けた平行ガイド部材１６ｂと、平行ガイド部材１６ｂに沿って移動するキャリッジ１６ｃと、平行駆動部材１７と、を有して構成されている。
【００７６】
また、平行駆動部材１７は、ブラケット１６ａに対し平行ガイド部材１６ｂと平行に取り付けたラック１７ａと、キャリッジ１６ｃに取り付けた駆動モータ１７ｂと、駆動モータ１７ｂに取り付けられてラック１７ａと噛合するピニオン１７ｃと、を有して構成されている。従って、駆動モータ１７ｂを所望の方向に回転させると、キャリッジ１６ｃが平行ガイド部材１６ｂに沿って所望の方向に移動することで、トーチホルダー１５を所望の方向に移動させることが可能となる。
【００７７】
尚、本実施例では、平行駆動部材１７として、ラック１７ａ、ピニオン１７ｃを用いたが、この構成に限定するものではなく、歯付ベルトと歯付プーリとの組み合わせ、或いはワイヤとプーリとの組み合わせ等であっても良い。
【００７８】
トーチホルダー１５は、トーチホルダー移動装置１６を構成するキャリッジ１６ｃに取り付けたスタンド１５ａと、スタンド１５ａの突出端に配置されハンドル１５ｃ、１５ｄを有する位置調整部材１５ｂと、溶接トーチ１８を保持するホルダー１５ｅと、を有して構成されている。
【００７９】
ハンドル１５ｃはホルダー１５ｅを昇降させる際に利用するものであり、ハンドル１５ｄはホルダー１５ｅを台車本体１２の側面から出入りする方向に移動させる際に利用するものである。従って、走行台車Ａを起立板２に沿って設置した後、ハンドル１５ｃ、１５ｄを操作してホルダー１５ｅの高さ、出入りを調整することで、溶接トーチ１８を最適な位置に調整することが可能である。
【００８０】
上記の如く構成された走行台車Ａによって横板１と起立板２の隅部３に対し、全長にわたって隅肉溶接を行う場合について説明する。
【００８１】
予め横板１の下流側の端部に走行台車Ａの走行限界を認識するための障害物（図示せず）を設置しておき、溶接トーチ１８を隅部３に対向させて溶接を開始すると同時に走行台車Ａを矢印ａ方向に走行させる。溶接が進行してスイッチ１２ｄが障害物に衝突することで信号が発生すると、このスイッチ１２ｄの信号によって走行台車Ａが走行限界に到達したことを検出して走行が停止する。
【００８２】
同時に、スイッチ１２ｄの信号を利用して、トーチホルダー移動装置１６の平行駆動部材１７を構成する駆動モータ１７ｂが回転を開始し、キャリッジ１６ｃが平行ガイド部材１６ｂに沿って、目的の溶接を行うのに適した速度で移動する。このとき、溶接トーチ１８には引き続き溶接電流が印加されると共に溶接ワイヤ、及び必要なガス類が供給される。従って、台車本体１２が停止しているにも関わらず、未溶接部分に対する溶接を行うことが可能となる。
【００８３】
キャリッジ１６ｃが平行ガイド部材１６ｂの端部に到達したとき、駆動モータ１７ｂが停止して溶接を終了させ、或いは逆転してクレーター処理を行い。隅部３に対する溶接を終了する。
【００８４】
上記の如くしてキャリッジ１６ｃが平行ガイド部材１６ｂの端部に到達したとき、即ち、トーチホルダー１５がトーチホルダー移動装置１６の移動限界に到達したとき、ホルダー１５ｅに保持された溶接トーチ１８と、支持アーム６及び支持アーム６の先端側に配置されたガイドローラ５とが干渉することがない。即ち、支持アーム６の突出片６ａが台車本体１２から走行方向下流側に突出し、溶接トーチ１８との干渉を防ぐように形成されているため、両者が干渉することがない。
【００８５】
尚、キャリッジ１６ｃが平行ガイド部材１６ｂの端部に到達したことを検出する手段は限定するものではなく、台車本体１２のスイッチ１２ｄ、１２ｅと同様のスイッチを設けても良く、ロータリーエンコーダによって駆動モータ１７ｂの回転数を検出して認識しても良く、更に、駆動モータ１７ｂの過負荷を検出して認識しても良い。
【００８６】
次に、上記の如くして図１の矢印ａ方向への溶接が終了した後、走行台車Ａを反対方向に走行させる場合について簡単に説明する。
【００８７】
前述したように、走行台車Ａが走行する際に、支持アーム６、８の台車本体１２からの突出寸法は、走行方向上流側（図１の支持アーム８）が下流側（図１の支持アーム６）よりも大きい。このため、走行方向が反対方向となる場合、支持アーム６、８の台車本体１２に対する取付位置を調整することとなる。
【００８８】
各支持アーム６、８を台車本体１２に固定しているボルト１３を緩め、夫々長穴６ｅ、８ｅの範囲で移動させてガイドローラ５の台車本体１２からの突出寸法を調整する。各支持アーム６、８の移動に伴って、トーチホルダー移動装置１６を構成するブラケット１６ａは回動軸１９が孔６ｇ、８ｇに対して回動することで、平行ガイド部材１６ｂの台車本体１２に対する傾斜角度が変化する。
【００８９】
各支持アーム６、８の台車本体１２からの突出寸法を調整してボルト１３を締結することで、走行方向への上流側の支持アーム６の突出寸法が、下流側の支持アーム８の突出寸法よりも大きく調整される。そして、各支持アーム６、８の台車本体１２への固定と同時に、トーチホルダー移動装置１６のブラケット１６ａも支持アーム６、８に対し回動不能に支持される。
【００９０】
そして、走行台車Ａが走行限界に到達し、且つトーチホルダー１５がトーチホルダー移動装置１６の移動限界に到達したとき、支持アーム８の突出片８ａが台車本体１２から走行方向下流側に突出し、溶接トーチ１８との干渉を防ぐように形成されているため、ホルダー１５ｅに保持された溶接トーチ１８と、支持アーム８及びガイドローラ５とが干渉することがない。
【００９１】
次に、他の例に係る走行倣い部材１１の構成について図８を用いて簡単に説明する。尚、図に示す走行倣い部材１１は図６に示す走行倣い部材７と同一勝手で構成されているが、図示しない勝手違いの走行倣い部材（図６に示す走行倣い部材９と同一勝手）と共に対をなすものである。
【００９２】
走行倣い部材１１は、先端側にガイドローラ５を配置した支持アーム１０を有している。支持アーム１０は、前述した支持アーム６と同様に、平面視がクランク状に形成されており、先端側に突出片１０ａが形成され、後端側に台車本体１２に対して取り付けられる取付片１０ｂが形成され、突出片１０ａと取付片１０ｂの間に屈折片１０ｃが形成されている。
【００９３】
支持アーム１０の突出片１０ａの先端側には、ガイドローラ５を支持するためのローラブラケット１０ｄが形成されている。このローラブラケット１０ｄは、突出片１０ａの先端部分から略直角に立ち上がると共に直角に屈折して形成されている。従って、ローラブラケット１０ｄは略水平に形成されている。
【００９４】
上記の如く形成されたローラブラケット１０ｄに対し、垂直に軸５ａが設けられており、該軸５ａにガイドローラ５が回転可能に支持されている。従って、ガイドローラ５は起立板２に対し略垂直に接触し、軸５ａは起立板２に対して平行となる。
【００９５】
支持アーム１０の後端側である取付片１０ｂには、夫々長穴１０ｅが形成されている。そして、長穴１０ｅを利用することで、支持アーム１０は、台車本体１２に対し取付位置を調整し得るように構成されており、更に、この取付位置を調整することで、ガイドローラ５の台車本体１２からの突出寸法を調整し得るように構成されている。
【００９６】
支持アーム１０の突出片１０ａの屈折片１０ｃ側の所定位置には、前述したトーチホルダー移動装置１６を構成するブラケット１６ａを取り付けるための取付ブラケット（図示せず）が形成され、該取付ブラケットには、ブラケット１６ａに形成した回動軸１９を嵌合するための孔（図示せず）が形成されている。
【００９７】
上記の如く構成された走行倣い部材１１を用いた場合でも、一対の走行倣い部材を台車本体１２に取り付けたとき、前述の支持アーム６、８と同様に、支持アーム１０の突出片１０ａが走行方向の上流側又は下流側或いは両側に突出する。このため、トーチホルダー１５がトーチホルダー移動装置１６の移動限界に到達した場合でも、溶接トーチ１８が支持アーム１０又はガイドローラ５と干渉することがない。
【００９８】
次に、直線移動部材と回動部材とを有するトーチ移動装置を設けた走行台車Ｂの構成を図９を用いて説明する。尚、図に於いて、走行台車Ｂを構成する台車本体１２の構成、及び走行台車Ｂが溶接トーチ１８を搭載した溶接用台車として構成されていること、は前述の走行台車Ａの台車本体１２と同様である。このため、走行台車Ａと同一の部分及び同一の機能を有する部分には同一の符号を付して説明を省略する。
【００９９】
本実施例に係る走行台車Ｂでは、溶接トーチ１８を保持するトーチホルダー１５がトーチホルダー移動装置２５によって、台車本体１２に設けた回動中心を中心として回動可能に、且つ回動中心を中心とする半径上に直線移動可能なように構成されている。そして、走行台車Ｂが走行限界に到達して停止した後、トーチホルダー１５を回動中心を中心として回動させると共に半径方向に直線移動させることで、溶接トーチ１８の被溶接部位からの距離を保持しつつ、予め設定された溶接速さで溶接を継続することが可能である。
【０１００】
また、溶接トーチ１８によって目的の加工線に対する終端まで溶接した後、台車の停止状態を保持してトーチホルダー１５を逆戻りさせ、この逆戻りの過程で溶接トーチ１８を継続して稼働させることで、クレーター処理を行うことも可能である。
【０１０１】
台車本体１２の走行方向の両端面に夫々走行倣い部材２３、２４が取り付けられている。走行倣い部材２３、２４は前述した走行倣い部材７、９と同様に互いに勝手違い形状に形成された支持アーム２１、２２を有している。支持アーム２１、２２の先端側には夫々ガイドローラ５が回転可能に支持されている。
【０１０２】
本実施例に於いて、各支持アーム２１、２２は、正面視が突出片２１ａ、２２ａと取付片２１ｂ、２２ｂからなるＬ字状に形成されており、取付片２１ｂ、２２ｂの長穴２１ｅ、２２ｅを介して台車本体１２に取り付けられている。また、各支持アーム２１、２２の突出片１２ａ、２２ａの先端側にはローラブラケット２１ｄ、２２ｄが形成されており、該ローラブラケット２１ｄ、２２ｄにガイドローラ５の軸５ａが取り付けられている。
【０１０３】
上記の如く構成された走行倣い部材２３、２４では、台車本体１２に取り付ける際に長穴２１ｅ、２２ｅを利用してガイドローラ５の高さ方向の調整することが可能である。即ち、トーチホルダー移動装置２５によってトーチホルダー１５が移動限界まで移動したときの溶接トーチ１８と干渉することがない高さにガイドローラ５の位置を調整することが可能である。従って、走行倣い部材２３、２４と溶接トーチ１８とが干渉することがない。
【０１０４】
走行倣い部材２３、２４を構成する支持アーム２１、２２の正面視の形状は上記の如きＬ字形状にのみ限定するものではなく、取付片２１ｂ、２２ｂを突出片２１ａ、２２ａと平行とし、両片の間を略直角に配置した連結片によって連結することでクランク状に形成することも可能である。
【０１０５】
また、本実施例の走行倣い部材２３、２４では、支持アーム２１、２２の突出片２１ａ、２２ａと取付片２１ｂ、２２ｂが直線的に構成されているが、この構成にのみ限定するものではなく、前述の実施例と同様に夫々の支持アームの平面視の形状がく字状に形成されていても良い。
【０１０６】
台車本体１２の上部にトーチホルダー移動装置２５が構成されている。このトーチホルダー移動装置２５は、トーチホルダー１８を目的の加工線に向けて直線的に移動させる直線移動部材２６と、直線移動部材２６を回動させる回動部材２７と、を有して構成されている。
【０１０７】
回動部材２７は、回動軸を垂直に配置して台車本体１２に固定された回動モータ２７ａと、この回動モータ２７ａに駆動されて時計方向及び反時計方向に往復回動する板状の回動板２７ｂと、を有して構成されている。尚、回動モータ２７ａ及び直線移動部材２６の駆動モータ２６ａは台車本体１２の内部に収容されているため、各図に円と中心とで位置を示している。
【０１０８】
直線移動部材２６は、回動部材２７を構成する回動板２７ｂに平行に配置された一対のラック（図示せず）を有しており、該ラック２１と対応する位置に配置された直線駆動モータ２６ａに取り付けたピニオン（図示せず）が噛合している。従って、直線駆動モータ２６ａを駆動すると、直線移動部材２６は直線的に移動することが可能である。
【０１０９】
上記の如く構成されたトーチホルダー移動装置２５の回動板２７ｂに、溶接トーチ１８を保持するトーチホルダー１５が構成されている。従って、トーチホルダー移動装置２５の作動に伴って、トーチホルダー１５が回動すると共に直線移動し、これにより、溶接トーチ１８が目的の加工線に沿って移動することが可能となる。
【０１１０】
台車本体１２の上部に配置された操作盤には、走行台車Ｂの駆動を操作するための押しボタンスイッチ３０ａ、可変抵抗器を操作する操作ダイヤル３０ｂ、溶接モードを選択するセレクトスイッチ３０ｃや、電源と接続されるコネクタ３０ｄ及び、操作機能や入力しているデータ或いは動作状態を表示する表示部３３が設けられている。
【０１１１】
次に、溶接装置の制御系について図１０により説明する。図に於いて、制御装置３１は走行台車Ｂの台車本体１２の上部に配置された制御盤の内部に設けられている。この制御装置３１は、予め設定された溶接プログラムや、押ボタンスイッチ３０ａ及び操作ダイヤル３０ｂ、セレクトスイッチ３０ｃの操作に対応した走行台車Ｂの動作プログラム、及びスイッチ１２ｄ又はスイッチ１２ｅからの信号に基づいて回動モータ２７ａと直線駆動モータ２６ａを同期させて駆動することで溶接トーチ１８を目的の加工線に沿って移動させる際のプログラム、更に、前記プログラムによって溶接トーチ１８を移動させた後、該溶接トーチ１８を逆戻りさせてクレーター処理を行うプログラム、を含む操作プログラムを記憶した記憶部や、押ボタンスイッチ３０ａ、操作ダイヤル３０ｂ、セレクトスイッチ３０ｃ及びスイッチ１２ｄ又はスイッチ１２ｅからの信号に基づいて所定の演算や判断を行い、この演算結果や判断結果に基づいて台車本体１２を駆動するモータ３２を含む各モータ２７ａ、２６ａの駆動を制御し、或いは溶接トーチ１８の駆動を制御する制御部、を含むコンピュータによって構成されている。
【０１１２】
操作ダイヤル３０ｂは可変抵抗器を操作し得るように構成されており、この操作ダイヤル３０ｂを回動操作することによって、走行台車Ｂの走行速度を調整し得るように構成されている。また、セレクトスイッチ３０ｃを操作することによって溶接モードを選択して設定し得るように構成されている。また、押ボタンスイッチ３０ａは走行台車Ｂの走行や溶接を開始し、或いは停止させる信号を発生させるように構成されている。
【０１１３】
特に、操作ダイヤル３０ｂによって操作される可変抵抗器を、速度調整器としての機能と、電流値からなる信号（電流値信号）を発生するためのスイッチとしての機能と、を合わせて発揮させることが可能である。即ち、可変抵抗器は、走行台車Ｂが走行状態にあるか、或いは停止状態にあるか、に対応して、速度調整機能、又は動作条件変更手段としての機能を発揮することが可能である。
【０１１４】
例えば走行台車Ｂが走行状態にあるとき、可変抵抗器（操作ダイヤル３０ｂ）は速度調整機能を発揮し、操作ダイヤル３０ｂの指示部を周囲に設けた指標の０〜１０の範囲に於ける何れかに指定することで、走行速度を指定された値に調整することが可能である。
【０１１５】
また、走行台車Ｂが停止状態にあるとき、可変抵抗器は、指標に於ける予め設定された位置に対応させて予め設定された指標設定点を有する動作条件変更手段としての機能を発揮することが可能である。即ち、走行台車Ｂが停止しているとき、可変抵抗器の指示部を指標の予め設定された複数の指標設定点の中から選択された指標設定点に合わせることで、夫々の指標設定点に対応した信号を発生し得るように構成することが可能である。
【０１１６】
そして、制御装置３１では、夫々の指標設定点に対応した信号を受けたとき、夫々の信号に対応した機能、例えば、走行台車Ｂに現在設定されている走行方向とは反対方向に走行するように走行方向を切り替える機能、或いは溶接トーチ１８の点火動作態様である、テストモード、或いは溶接トーチ１８に対するガスの供給、通電、ワイヤの供給等の一連の動作からなるオートモード、を切り替える機能を発揮させることが可能である。
【０１１７】
尚、上記の如き走行台車Ｂに対する制御系は、前述の走行台車Ａに対して適用することも可能であることはいうまでもない。
【０１１８】
上記の如く構成された走行台車Ｂでは、スイッチ１２ｄからの信号によって走行台車Ｂが走行可能限界に到達したことを認識した後、回動モータ２７ａと直線駆動モータ２６ａを同期させて駆動することでトーチホルダー１５を移動させ、これにより、溶接トーチ１８を目的の加工線である隅部３に沿って移動させることが可能である。
【０１１９】
即ち、スイッチ１２ｄから信号が発生した瞬間からモータ３２の駆動が停止され、台車本体１２は速度を低下させつつ慣性力による走行を継続する。このときの台車本体１２の速度の低下率や走行距離は走行台車Ｂが完成した時点で計測が可能であり、使用期間が増加しても大きく変化することはない。従って、スイッチ１２ｄ又はスイッチ１２ｅから信号が発生した後、走行台車Ｂの速度の低下率を考慮して、トーチホルダー１５の回動と前方への移動を同期させて制御することで、溶接トーチ１８の先端の隅部３からの距離を略一定に保持すると共に移動速度を略一定に保持することが可能である。
【０１２０】
上記の如くして溶接トーチ１８による隅部３に対する隅肉溶接を継続させることで、起立板２と横板１との交差部である隅部３に対する溶接を行うことが可能である。そして、溶接トーチ１８が目的の加工線の端部まで移動した場合でも、該溶接トーチ１８が走行倣い部材２３、２４と干渉することがない。
【０１２１】
上記の如くして溶接を終了したとき、溶接ビードにクレーターが生じることがある。このため、溶接トーチ１８が移動限界に到達した後、該溶接トーチ１８を移動させたときと同じ条件で逆戻りさせるように、回動モータ２７ａ、直線駆動モータ２６ａの駆動を制御する。溶接トーチ１８が逆戻りすると同時に、溶接電流を低減させて隅部３に対する溶接を継続させることで、クレーターに肉盛して処理することが可能である。
【産業上の利用可能性】
【０１２２】
上記の如く構成された走行台車は、加工トーチが台車本体の端面から離隔した位置に存在し、台車本体が走行限界に到達したときに未加工部分が存在するような加工を行う際に利用して有利である。
【符号の説明】
【０１２３】
Ａ、Ｂ                走行台車
１                    横板
２                    起立板
３                    隅部
５                    ガイドローラ
５ａ                  軸
６、８、１０、２１、２２
支持アーム
６ａ、８ａ、１０ａ、２１ａ、２２ａ
突出片
６ｂ、８ｂ、１０ｂ、２１ｂ、２２ｂ
取付片
６ｃ、８ｃ、１０ｃ    屈折片
６ｄ、８ｄ、１０ｄ、２１ｄ、２２ｄ
ローラブラケット
６ｄ１、８ｄ１        傾斜片
６ｄ２、８ｄ２        ローラ支持片
６ｅ、８ｅ、１０ｅ、２１ｅ、２２ｅ
長穴
６ｆ、８ｆ            取付ブラケット
６ｇ、８ｇ            孔
７、９、１１、２３、２４
走行倣い部材
１２                  台車本体
１２ａ                車輪
１２ｂ                ケーシング
１２ｃ                レバー
１２ｄ、１２ｅ        スイッチ
１３                  ボルト
１５                  トーチホルダー
１５ａ                スタンド
１５ｂ                位置調整部材
１５ｃ、１５ｄ        ハンドル
１５ｅ                ホルダー
１６、２５            トーチホルダー移動装置
１６ａ                ブラケット
１６ｂ                平行ガイド部材
１６ｃ                キャリッジ
１７                  平行駆動部材
１７ａ                ラック
１７ｂ                駆動モータ
１７ｃ                ピニオン
１８                  溶接トーチ
１９                  回動軸
２６                  直線移動部材
２６ａ                直線駆動モータ
２７                  回動部材
２７ａ                回動モータ
２７ｂ                回動板
３０ａ                押しボタンスイッチ
３０ｂ                操作ダイヤル
３０ｃ                セレクトスイッチ
３０ｄ                コネクタ
３１                  制御装置
３２                  モータ
３３                  表示部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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