(57)【要約】【課題】コストの増加を抑えつつ、プログラムの更新などにも柔軟に対応することが可能な車両制御システムを提供すること。【解決手段】ウインドウガラス２４２の開閉制御に関する指示や、挟み込み判定及び挟み込み解消処理に関する指示を与えるデータセンタ１００と、その指示に従って、ウインドウガラスを開閉するモータ２３６を駆動する端末ＥＣＵ２２０とを備える。つまり、制御機能の上位階層部分を、車両外部のデータセンタ１００に担わせ、車両側には、データセンタ１００からの制御信号に従ってウインドウガラス２４２を駆動する制御機能の下位階層部分を担わせている。【選択図】図１
2014109176.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された制御対象機器（２４２）を制御するための車両制御システムであって、
前記制御対象機器の動作状態を検出する検出手段（２３８、２４０）と、
前記検出手段によって検出された動作状態を示す情報を、車両外部のデータセンタ（１００）へ送信する車両側通信手段（２１０）と、
前記データセンタに設けられ、前記動作状態を示す情報に基づいて、前記制御対象機器を駆動するための制御信号を生成する制御手段（１１０）と、
前記制御手段によって生成された制御信号を、該当する車両に向けて送信するセンタ側通信手段（１３０）と、
前記車両に設けられ、前記データセンタからの前記制御信号に従って、前記制御対象機器を駆動する駆動手段（２２０）と、を備え、
前記データセンタには、複数の制御対象機器の動作状態を示す情報が集められ、前記制御手段は、それら複数の制御対象機器に対する制御信号を個別に生成することを特徴とする車両制御システム。
【請求項２】
前記制御手段は、前記動作状態を示す情報に基づき、前記制御信号による前記制御対象機器の動作が、所望の動作からずれていることを検出すると、そのずれに応じた学習値を算出し、その算出した学習値を用いて、前記制御対象機器の制御を行うものであって、
前記車両には、同種の制御対象機器が複数搭載され、前記制御手段は、一の制御対象機器のために算出した学習値を、他の制御対象機器を制御する際にも利用することを特徴とする請求項１に記載の車両制御システム。
【請求項３】
前記制御手段は、前記動作状態を示す情報に基づき、前記制御信号による前記制御対象機器の動作が、所望の動作からずれていることを検出すると、そのずれに応じた学習値を算出し、その算出した学習値を用いて、前記制御対象機器の制御を行うものであって、
前記制御手段は、一の車両の制御対象機器のために算出した学習値を、同種の制御対象機器を搭載し、かつ使用条件が類似している他の車両の制御対象機器を制御する際にも利用することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両制御システム。
【請求項４】
前記車両制御システムは、車両のドアに設けられたウインドウガラスの開閉を制御するものであって、
前記車両には、前記ウインドウガラスの開け閉めを指示するためにユーザによって操作され、その操作に応じた操作信号を出力する操作スイッチ（２４０）と、前記ウインドウガラスの移動距離に応じた信号を検出する移動距離検出手段（２３８）と、が設けられ、
前記車両側通信手段は、前記動作状態を示す情報として、前記操作スイッチからの操作信号と、前記移動距離検出手段によって検出されるウインドウガラスの移動距離に応じた信号とを繰り返し前記データセンタへ送信することを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の車両制御システム。
【請求項５】
前記制御手段は、前記ウインドウガラスの移動距離から算出される移動速度を、所望の移動速度に一致させるための制御信号を、前記学習値として算出することを特徴とする請求項４に記載の車両制御システム。
【請求項６】
前記制御手段は、前記ウインドウガラスを所望の移動速度で移動させるための制御信号を生成しているにも係わらず、前記ウインドウガラスの移動距離及び／又は移動速度から、前記ウインドウガラスが実質的に停止しているとみなせる場合、挟み込みが発生したとみなして挟み込み解消制御を実行することを特徴とする請求項５に記載の車両制御システム。
【請求項７】
前記操作スイッチからの操作信号を前記データセンタに送信したにも係わらず、前記データセンタからの制御信号を受信しない場合、前記駆動手段は、予め定めた駆動信号にて前記ウインドウガラスを開駆動または閉駆動することを特徴とする請求項４乃至６のいずれかに記載の車両制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両に搭載された制御対象機器を制御するための車両制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば、特許文献１には、車両ドアに開閉自在に設けられたウインドウガラスを制御対象として、そのウインドウガラスの開閉をモータを用いて制御する制御装置が開示されている。この制御装置においては、ウインドウガラスの閉動作時におけるウインドウガラス位置に応じた移動速度の推移に関して、平均移動速度データを学習データとして記憶し、この学習データと実際にウインドウガラスを閉じるときの移動速度の推移とに基づいて、異物の挟み込みを検出するようにしている。さらに、実際の移動速度の推移を加味するように、学習データの更新を行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−７９１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した制御装置では、実際の移動速度に基づいて学習データの更新を行うようにしているので、経年変化などにより生じるウインドウガラスの摺動抵抗の変化によらず、異物の挟み込みを精度良く検出することができる。
【０００５】
ここで、従来の構成によれば、その制御装置は、制御対象となるウインドウガラス毎に、それぞれ設けられる。例えば、車両に４枚のウインドウガラスがある場合には、それぞれのウインドウガラスに対応する４個の制御装置が設けられることになる。そして、それら４個の制御装置においては、上述した学習データの算出を含む、ウインドウガラスを開閉制御するための処理が個別に行われる。
【０００６】
このように、それぞれの制御装置は、制御対象を制御するために必要な全ての処理を行うものである。従って、制御装置として、実行する処理の負荷に応じた性能を有するマイコンなどを用いる必要がある。さらに、制御対象の数が増えるほど、必要な制御装置の数も増加する。これらの理由から、従来の構成では、全体として、コストの増加を避けることが困難になるという問題が生じる。さらに、従来構成による制御装置が、一旦、車両に搭載されてしまうと、性能向上などのために、その制御処理のためのプログラムの更新等を行うとしても、非常に手間がかかったり、あるいは、そのような更新処理を行うことが現実的には非常に難しかったりする問題がある。
【０００７】
本発明は、上述した点に鑑みてなされたものであり、コストの増加を抑えつつ、プログラムの更新などにも柔軟に対応することが可能な車両制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した目的を達成するために、本発明による車両制御システムは、車両に搭載された制御対象機器（２４２）を制御するためのものであって、
制御対象機器の動作状態を検出する検出手段（２３８、２４０）と、
検出手段によって検出された動作状態を示す情報を、車両外部のデータセンタ（１００）へ送信する車両側通信手段（２１０）と、
データセンタに設けられ、動作状態を示す情報に基づいて、制御対象機器を駆動するための制御信号を生成する制御手段（１１０）と、
制御手段によって生成された制御信号を、該当する車両に向けて送信するセンタ側通信手段（１３０）と、
車両に設けられ、データセンタからの制御信号に従って、制御対象機器を駆動する駆動手段（２２０）と、を備え、
データセンタには、複数の制御対象機器の動作状態を示す情報が集められ、制御手段は、それら複数の制御対象機器に対する制御信号を個別に生成することを特徴とする。
【０００９】
このように、本発明による車両制御システムでは、制御信号により制御対象機器をどのように制御すべきかを指示する制御機能の上位階層部分を、車両外部のデータセンタに担わせ、車両側には、その制御信号に従って制御対象機器を駆動する制御機能の下位階層部分を担う駆動手段が設けられる。そして、データセンタには、複数の制御対象機器の動作状態を示す情報が集められ、それら複数の制御対象機器に対する制御信号が個別に生成される。つまり、複数の制御対象機器の制御機能の上位階層部分をデータセンタに集約化しているのである。そのため、車両側に設けられる駆動手段は、原則として、データセンタからの指示に応じて制御対象機器を制御するだけで良い。従って、車両側には、高い性能を有する制御装置を設ける必要がない。これらの理由から、本発明によれば、車両制御システムを構築するためのコストの増加を、全体として、抑制することができる。さらに、本発明によれば、上述したように、複数の制御対象機器の制御機能の上位階層部分をデータセンタに集約化しているので、制御処理プログラムの更新などにも柔軟かつ容易に対応することが可能となる。
【００１０】
上述した構成において、制御手段は、動作状態を示す情報に基づき、制御信号による制御対象機器の動作が、所望の動作からずれていることを検出すると、そのずれに応じた学習値を算出し、その算出した学習値を用いて、制御対象機器の制御を行うものであって、車両に、同種の制御対象機器が複数搭載されている場合、制御手段は、一の制御対象機器のために算出した学習値を、他の制御対象機器を制御する際にも利用するようにしても良い。
【００１１】
例えば、ウインドウガラスを制御対象機器とする場合など、車両に、同種の制御対象機器が複数搭載されることがある。この場合、複数の制御対象機器の使用頻度は異なることが多い。その一方、経年変化による制御対象機器の特性の変化は、複数の制御対象機器において同様に生じるものと考えられる。従って、ある制御対象機器が使用された場合に、その制御対象機器の所望の動作からのずれに応じた学習値を算出し、その学習値を、他の制御対象機器の制御にも利用するようにすると、各制御対象機器の使用実績の有無によらず、各制御対象機器が使用される際に、各制御対象機器を適正に制御することが可能となる。
【００１２】
また、上述した構成において、制御手段は、動作状態を示す情報に基づき、制御信号による制御対象機器の動作が、所望の動作からずれていることを検出すると、そのずれに応じた学習値を算出し、その算出した学習値を用いて、制御対象機器の制御を行うものであって、制御手段は、一の車両の制御対象機器のために算出した学習値を、同種の制御対象機器を搭載し、かつ使用条件が類似している他の車両の制御対象機器を制御する際にも利用するようにしても良い。このように、一の車両の制御対象機器のために算出された学習値を用いて制御を行うようにすれば、他の車両において、適正な学習値が算出できる程度に制御対象機器が使用されていなかったりした場合でも、その制御対象機器を適正に制御することが可能になる。
【００１３】
なお、上記括弧内の参照番号は、本発明の理解を容易にすべく、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、なんら本発明の範囲を制限することを意図したものではない。
【００１４】
また、上述した特徴以外の本発明の特徴に関しては、後述する実施形態の説明及び添付図面から明らかになる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】実施形態による車両制御システムの全体構成を概略的に示す図である。
【図２】ウインドウガラスの開閉を制御するための構成を示した構成図である。
【図３】車両側制御装置の端末ＥＣＵにおいて実行される処理を示すフローチャートである。
【図４】データセンサにおいて実行される処理を示すフローチャートである。
【図５】モータに印加する駆動電圧を学習するための学習制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図６】データベースに格納される、学習値等の例を示す図である。
【図７】ウインドウガラスによる挟み込みが発生したか否かを判定するための挟み込み判定ルーチンを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施形態を、図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、本発明による車両制御システムを、車両のドアに設けられたウインドウガラスを制御対象機器とし、そのウインドウガラスの開閉を制御するものとして具現化されている。図１に示すように、本実施形態による車両制御システムは、主に、データセンタ１００と、車両側制御装置２００とからなる。
【００１７】
データセンタ１００は、車両側から送信されてくる動作状態を示す情報としての、操作スイッチ２４０からの操作信号と、回転センサ２３８からの検出信号とに基づいて、車両側制御装置２００へ送信する制御信号としての駆動電圧の指令信号や、その駆動電圧の学習値を算出する管理サーバ１１０を有する。さらに、データセンタ１００は、各車両の制御対象機器であるウインドウガラス２４２毎に算出した学習値を、各車両を特定するための情報（車両特定情報）と関連付けて保存しておくデータベース１２０、及び各車両の通信モジュール２１０との間で通信を行う通信装置１３０を有している。なお、車両特定情報としては、車台番号や登録ナンバーなどの各車両に固有な情報に加え、各車両の型式、使用開始年月、走行距離などの情報が用いられる。この車両特定情報は、上述した動作状態を示す情報とともに、車両側制御装置２００からデータセンタ１００に送信される。
【００１８】
車両側制御装置２００は、データセンタ１００と通信を行うための通信モジュール２１０、及び、この通信モジュール２１０とＬＡＮ接続された、各種のＥＣＵ２２０〜２２６を備えている。例えば、車両には、ウインドウガラス２４２の開閉を制御する端末ＥＣＵ２２０〜２２６を含むボディ系のＥＣＵ、インジェクタやイグナイタを制御するエンジン系のＥＣＵ、車両のブレーキやサスペンションを制御する足回り系のＥＣＵなどが設けられ、それらが、相互に通信可能にＬＡＮ接続されている。そして、このネットワークに通信モジュール２１０が接続されることで、例えば、端末ＥＣＵ２２０〜２２６などの各ＥＣＵが、データセンタ１００と通信することが可能となっている。
【００１９】
次に、ウインドウガラス２４２の開閉を制御するための端末ＥＣＵ２２０〜２２６の内部構成について、図２を用いて説明する。なお、各端末ＥＣＵ２２０〜２２６は、すべて同一の構成を有するので、以下、端末ＥＣＵ２２０を代表例として説明を行う。
【００２０】
端末ＥＣＵ２２０は、ウインドウガラス２４２を開閉駆動するためのモータ２３６に対して、データセンタ１００からの指令信号に従い、回転方向に応じた向きで、駆動電圧を印加する駆動回路２３２を有する。また、端末ＥＣＵ２２０は、通信モジュール２１０との通信を制御する通信制御ＩＣ２３０を有する。さらに、端末ＥＣＵ２２０は、何らかの異常によって、データセンタ１００から駆動電圧の指令信号を受領することができないときに、簡易的にウインドウガラス２４２の開閉を行うための指示を駆動回路２３２に出力する簡易制御回路２３４を有する。
【００２１】
通信制御ＩＣ２３０及び簡易制御回路２３４には、モータ２３６の回転に同期したパルス信号を検出する回転センサ２３８と、ユーザによって操作され、ウインドウガラスの開閉を指示するための操作スイッチ２４０とからの信号が入力される。回転センサ２３８としては、例えば、モータ２３６の回転軸に固定されたマグネットロータと、ピックアップコイルやホール素子からなる磁気検出部とで構成され、モータが所定角度回転するごとに、パルス信号を発生するものを用いることができる。従って、パスル信号の数から、ウインドウガラス２４２の移動距離を算出することができる。さらには、パルス信号の数を積算することにより、ウインドウガラス２４２が全開位置あるいは全閉位置に達したことを検出することが可能である。また、単位時間当りのパルス信号の数から、ウインドウガラスの移動速度を算出することができる。なお、回転センサ２３８に代えて、ウインドウガラスの移動量を直接的に検出する検出手段を設けても良い。また、回転センサ２３８とは別に、ウインドウガラス２４２が全開位置あるいは全閉位置に達したことを検出する検出手段を設けても良い。
【００２２】
操作スイッチ２４０は、例えば２段階操作可能な揺動型スイッチにより構成され、１段階操作された場合には開スイッチ又は閉スイッチとして機能し、２段階操作された場合には、ワンタッチ操作でウインドウガラスを全開位置又は全閉位置まで駆動することを指示するオートスイッチとして機能する。そして、操作スイッチ２４０は、開スイッチ又は閉スイッチとして機能する場合には、スイッチ操作されている間だけ、開操作信号又は閉操作信号を出力する。また、操作スイッチ２４０は、オートスイッチとして機能する場合には、ワンタッチ操作で、オート開操作信号又はオート閉操作信号を出力する。
【００２３】
通信制御ＩＣ２３０は、回転センサ２３８からのパルス信号に関して、その立上り時刻及び／又は立下り時刻を示すデータと、操作スイッチ２４０からの操作信号を示すデータとを、定期的に通信モジュール２１０を介して、データセンタ１００に送信する。さらに、通信制御ＩＣ２３０は、データセンタ１００から駆動電圧の指令信号を受信すると、その指令信号を駆動回路２３２に出力する。すると、駆動回路２３２は、その指令信号に従う駆動電圧を発生し、モータ２３６に印加する。このようにして、ウインドウガラス２４２は、ユーザの操作スイッチ２４０の操作に応じて開閉される。
【００２４】
ここで、後述するように、データセンタ１００では、経年変化などによる摺動抵抗の変化によらずウインドウガラス２４２が所定の速度で開閉されるように、駆動電圧の学習制御を行なっている。さらに、データセンタ１００では、そのように所定速度でウインドウガラス２４２を閉じているときに、全閉位置に達する前にウインドウガラス２４２が実質的に停止した場合には、挟み込みが発生したと判定し、その挟み込みを解消するための制御を行う。このように、本実施形態では、ウインドウガラス２４２の開閉制御に関する指示や、挟み込み判定及び挟み込み解消処理に関する指示は、データセンタ１００によりなされ、車両側制御装置２００は、原則として、その指示に従って、モータ２３６を駆動するように構成されている。つまり、制御機能の上位階層部分を、車両外部のデータセンタ１００に担わせ、車両側には、データセンタ１００からの制御信号に従ってウインドウガラス２４２を駆動する制御機能の下位階層部分を担わせている。
【００２５】
そして、データセンタ１００は、複数の車両の車両側制御装置２００と通信を行うことにより、データセンタ１００には複数のウインドウガラスを制御するための情報が集められ、それら複数のウインドウガラスに対する制御信号を個別に生成する。従って、複数のウインドウガラス２４２の制御機能の上位階層部分をデータセンタ１００に集約化することができる。このため、車両側制御装置２００の構成を簡素化でき、全体として、コストの削減を図ることができる。さらに、制御機能の上位階層部分をデータセンタ１００に集約化しているので、制御処理プログラムの更新などにも柔軟かつ容易に対応することが可能となる。
【００２６】
ただし、データセンタ１００と車両側制御装置２００との間で通信の障害が発生したり、通信制御ＩＣ２３０などに何らかの異常が発生したりすると、車両側制御装置２００は、データセンタ１００から制御信号を受信することができなくなる虞がある。そのような場合でも、最低限のウインドウガラス２４２の開閉動作を可能とすべく、端末ＥＣＵ２２０は簡易制御回路２３４を備えている。この簡易制御回路２３４は、ユーザにより操作スイッチ２４０が操作され、その操作信号がデータセンタ１００に送信されたにも係わらず、その送信から所定時間経過しても通信制御ＩＣ２３０がデータセンタ１００から制御信号を受信しない場合、操作信号に応じて、予め定められた所定の駆動電圧をモータ２３６に印加するよう駆動回路２３２に指示するものである。つまり、この簡易制御回路２３４は、ウインドウガラス２４２の開閉速度を一定にする学習機能等は備えていない。また、場合によっては、挟み込み判定機能なども省略される。従って、その構成を非常に簡素なものとすることができる。
【００２７】
次に、端末ＥＣＵ２２０において実行される処理に関して、図３のフローチャートを参照しつつ説明する。
【００２８】
まず、ステップＳ１００では、通信制御ＩＣ２３０において、操作スイッチ２４０が操作されたか否かを判定する。このとき、操作スイッチ２４０が操作されたと判定されると、ステップＳ１１０において、通信制御ＩＣ２３０は、操作スイッチ２４０からの操作信号を示すデータを、車両特定情報とともに、データセンタ１００に送信する。
【００２９】
続くステップＳ１２０では、通信制御ＩＣ２３０において、操作信号を示すデータを送信してから所定時間内に、データセンタ１００より駆動電圧を示す指令信号（制御信号）を受信したか否かを判定する。このとき、指令信号を受信したと判定されると、ステップＳ１３０の処理に進み、駆動回路２３２が、その指令信号に応じた駆動電圧を発生して、モータ２３６に印加する。これによりモータ２３６が駆動され、ウインドウガラス２４２が開く方向又は閉じる方向に移動する。ステップＳ１４０では、モータ２３６の回転に伴って回転センサ２３８から出力されるパルス信号（回転信号）の立上り時刻及び／又は立下り時刻を示すデータ、及び操作スイッチ信号の操作信号を示すデータをデータセンタ１００に送信する。このステップＳ１４０におけるデータ送信は、モータ２３６によってウインドウガラス２４２が移動させられている間、所定時間毎に繰り返し行われる。
【００３０】
続くステップＳ１５０では、データセンタ１００から制御信号の終了通知を受信したか否かを判定する。データセンタ１００では、ウインドウガラス２４２が全開位置又は全閉位置に達したとき、あるいは操作スイッチ２４０の操作が行われなくなったときに、制御信号の終了通知を送信する。この制御信号の終了通知を受信すると、端末ＥＣＵ２２０は、図３のフローチャートに示す処理を終了する。
【００３１】
一方、ステップＳ１２０において、通信制御ＩＣ２３０により、操作信号を示すデータを送信してから所定時間内に、データセンタ１００から指令信号を受信していないと判定されると、通信制御ＩＣ２３０は、簡易制御回路２３４にその旨を通知することにより、ステップＳ１６０の処理に進む。ステップＳ１６０では、簡易制御回路２３４が、操作スイッチ２４０からの操作信号に対して、予め定められている所定の駆動信号を出力することを駆動回路２３２に指示する。そして、駆動回路２３２から出力された駆動電圧によってウインドウガラス２４２が移動して、全開位置又は全閉位置に達するか、もしくは、操作スイッチ２４０からの操作信号の入力が終了すると、ステップＳ１７０の判定が「Ｙｅｓ」となり、簡易制御回路２３４は、駆動回路２３２に対する駆動電圧の出力指示を停止する。
【００３２】
次に、データセンサ１００において実行される処理に関して、図４のフローチャートを参照しつつ説明する。
【００３３】
最初のステップＳ２００では、通信装置１３０において、いずれかの車両側制御装置２００からの、操作スイッチ２４０の操作信号を示すデータが受信されたか否かを判定する。操作スイッチを示すデータが受信されていない場合には、そのデータが受信されるまで、繰り返しステップＳ２００の判定処理が実行される。ステップＳ２００において、操作信号を示すデータが受信されたと判定されると、ステップＳ２１０の処理に進む。
【００３４】
ステップＳ２１０では、データベース１２０を参照して、操作信号を示すデータを送信してきた端末ＥＣＵ２２０〜２２６が開閉制御するウインドウガラス２４２に対して、後述する学習制御ルーチンにより、駆動電圧の学習値が過去に算出され、データベース１２０に保存されているか否かを判定する。この際、車台番号等の車両特定情報を用いて、データベース１２０に同一車両のデータが保存されているかが検索される。図６に、データベース１２０に格納される、学習値等の例を示している。図６に示す例では、車台番号、各車両の型式、使用開始年月などの車両特定情報とともに、各ウインドウガラス２４２に対して算出された学習値としての駆動電圧（開方向駆動電圧Ｖｏ、閉方向駆動電圧Ｖｃ）が保存されている。図６に示すように、データベース１２０には、車両に複数のウインドウガラス２４２が設けられている場合、それぞれのウインドウガラス２４２ごとの学習値が区別して保存されている。いずれのウインドウガラス２４２に対応するかは、端末ＥＣＵ２２０〜２２６のＩＤなどにより判別される。
【００３５】
ステップＳ２１０において、学習値が保存されていると判定されると、ステップＳ２５０に進み、保存されている学習値を読み出し、その学習値を駆動電圧として設定する。なお、このステップＳ２１０の判定処理において、学習値の保存時期に関する条件を併せて判定しても良い。すなわち、現時点から遡って所定の期間内に保存された学習値が有るか否かを判定するようにしても良い。学習値が保存されてからの経過期間が長期になると、その保存時点から、ウインドウガラスの摺動抵抗等も変化してしまう可能性があるためである。
【００３６】
ステップＳ２１０において、学習値が保存されていないと判定されると、ステップＳ２２０の処理に進む。ステップＳ２２０では、データベース１２０を参照して、同一車両内の他のウインドウガラス２４２に対して学習値が算出済みであり、データベース１２０に保存されているか否かを判定する。そして、他のウインドウガラス２４２に対して学習値が算出済みであると判定されると、ステップＳ２５０に進み、その保存されている学習値を読み出し、駆動電圧として設定する。
【００３７】
各ウインドウガラス２４２は、同じタイミング、頻度で開閉されるわけではなく、特定のウインドウガラス２４２は頻繁に開閉されるが、他のウインドウガラス２４２はほとんど開閉されないこともありえる。その一方で、同一の車両に装備しているウインドウガラス２４２の摺動抵抗等の特性は、経年変化によってほぼ同様に変化するものと考えることができる。従って、あるウインドウガラス２４２が開閉され、そのウインドウガラスに対して学習値が算出済みである場合には、同一車両の他のウインドウガラス２４２の開閉制御にその学習値を利用するのである。これにより、各ウインドウガラス２４２の使用頻度などが相違しても、各ウインドウガラスが開閉されるとき、適正に開閉制御を行うことが可能になる。
【００３８】
ステップＳ２２０において、同一車両の他のウインドウガラス２４２に対する学習値も保存されていないと判定されると、ステップＳ２３０の処理に進む。ステップＳ２３０では、データベース１２０を参照して、同一車種で、使用年数が近い（使用年数の差が所定値以内の）他車両のウインドウガラス２４２に対して学習値が算出済みであり、データベース１２０に保存されているか否かを判定する。そして、同一車種で、使用年数が近いウインドウガラス２４２に対して学習値が算出済みであると判定されると、ステップＳ２５０に進み、その保存されている学習値を読み出し、駆動電圧として設定する。同一車種であって、使用年数が近い他車両のウインドウガラス２４２に対して算出された学習値は、自車両のウインドウガラス２４２の開閉制御にも適する可能性が高いためである。このように、他車両のウインドウガラス２４２のために算出された学習値を用いて制御を行うようにすれば、自車両において、適正な学習値が算出できる程度にウインドウガラス２４２が使用されていなかったりした場合でも、そのウインドウガラス２４２を適正に開閉制御することが可能になる。
【００３９】
ステップＳ２３０において、同一車種で、使用年数が近い他車両のウインドウガラス２４２に対する学習値も保存されていないと判定されると、ステップＳ２４０に進んで、予め定めたデフォルト値を駆動電圧として設定する。
【００４０】
続くステップＳ２６０では、ステップＳ２４０又はＳ２５０において設定した駆動電圧を発生するよう指示するための指令信号を、操作信号に応じたデータを送信してきた車両側制御装置２００に向けて送信する。そして、ステップＳ２７０では、後述する挟み込み判定ルーチンにより、ウインドウガラス２４２を閉じる際に挟み込みの発生の有無を判定する。ステップＳ２８０では、挟み込み判定ルーチンの判定結果が、挟み込み発生であるか否かを判定し、挟み込み発生である場合には、ステップＳ２９０の処理に進む。ステップＳ２９０では、モータ２３６の回転を停止させたり、あるいはモータ２３６の回転を反転させたりすることにより、挟み込みの解消を図る。
【００４１】
ステップＳ３００では、操作スイッチ２４０の操作が終了したか（操作スイッチオフ）、もしくは、ウインドウガラス２４２が全閉位置又は全開位置に達して、操作スイッチ２４０により指示された動作を完了したかどうかを判定する。操作スイッチ２４０の操作が終了していなかったり、ウインドウガラス２４２が全閉位置又は全開位置に達していなかったりすると、再度、ステップＳ２７０からの処理を繰り返す。そして、ステップＳ３００にて、操作スイッチ２４０の操作が終了したか、あるいは操作スイッチにより指示された動作を完了したと判定されると、ステップＳ３１０の処理に進み、制御信号の送信を終了する旨の通知を行う。
【００４２】
次に、図５のフローチャートを参照しつつ、モータ２３６に印加する駆動電圧の学習制御について説明する。
【００４３】
まず、ステップＳ４００において、回転センサ２３８からのモータ２３６の回転に同期したパルス信号（回転信号）及び操作スイッチ２４０からの操作信号を示すデータを受信する。続くステップＳ４１０では、受信したパルス信号に基づいて、ウインドウガラス２４２が移動している間のモータ２３６の平均回転速度Ｎｅを算出する。このモータ２３６の平均回転速度Ｎｅは、ウインドウガラス２４２の平均移動速度に対応する。
【００４４】
ステップＳ４２０では、操作スイッチ２４０からの操作信号に基づいて、ウインドウガラス２４２の移動方向が開方向か閉方向かを判定する。なお、回転センサ２３８が、位相のずれた２つのパルス信号を出力するものであれば、その２つのパルス信号の位相関係からウインドウガラス２４２の移動方向を判定することも可能である。ウインドウガラス２４２の移動方向が開方向であると判定された場合、ステップＳ４３０の処理に進み、閉方向であると判定された場合、ステップＳ４７０の処理に進む。
【００４５】
ステップＳ４３０では、平均回転速度Ｎｅが、ウインドウガラス２４２の予め定められた目標開方向速度に対応する目標開方向回転速度Ｎopenより速いか否かを判定する。もし、平均回転速度Ｎｅが目標開方向回転速度Ｎopen以下である場合、ウインドウガラス２４２が開かれるときの移動速度は目標とする移動速度以下となる。そのため、ステップＳ４４０に進んで、開方向駆動電圧Ｖｏを所定の割合α１だけ大きくする。一方、平均回転速度Ｎｅが目標開方向回転速度Ｎopenより速い場合、ウインドウガラス２４２が開かれるときの移動速度は目標とする移動速度よりも速い。そのため、ステップＳ４５０に進んで、開方向駆動電圧Ｖｏを所定の割合α１だけ小さくする。そして、ステップＳ４６０において、ステップＳ４４０又はＳ４５０にて算出された開方向駆動電圧Ｖｏを、学習値として、データベース１２０に格納する。
【００４６】
このようにして算出した開方向駆動電圧Ｖｏを用いて、モータ２３６を駆動することにより、摺動抵抗の変化などに係わらず、ウインドウガラス２４２の開方向への移動速度を目標とする速度に近づけることができる。
【００４７】
ステップＳ４２０において、ウインドウガラス２４２の移動方向が閉方向であると判定された場合、ステップＳ４７０の処理に進む。ステップＳ４７０では、後述する挟み込み判定ルーチンの判定結果に基づいて、挟み込みが発生したか否かを判定する。挟み込みが発生したと判定された場合、ウインドウガラス２４２の移動速度を正確に算出することが困難になるので、駆動電圧の学習を行うことなく、図５のフローチャートに示す学習制御ルーチンを終了する。ただし、挟み込みが発生するまでの平均回転速度Ｎｅを算出して、閉方向駆動電圧Ｖｃの学習を行なっても良い。一方、挟み込みが発生していないと判定された場合には、ステップＳ４８０の処理に進む。
【００４８】
ステップＳ４８０では、平均回転速度Ｎｅが、ウインドウガラス２４２の予め定められた目標閉方向速度に対応する目標閉方向回転速度Ｎcloseより速いか否かを判定する。もし、平均回転速度Ｎｅが目標閉方向回転速度Ｎclose以下である場合、ウインドウガラス２４２が閉じられるときの移動速度は目標とする移動速度以下となる。そのため、ステップＳ４９０に進んで、閉方向駆動電圧Ｖｃを所定の割合α２だけ大きくする。一方、平均回転速度Ｎｅが目標閉方向回転速度Ｎcloseより速い場合、ウインドウガラス２４２が閉じられるときの移動速度は目標とする移動速度よりも速い。そのため、ステップＳ５００に進んで、閉方向駆動電圧Ｖｃを所定の割合α２だけ小さくする。そして、ステップＳ５１０において、ステップＳ４９０又はＳ５００にて算出された閉方向駆動電圧Ｖｃを、学習値として、データベース１２０に格納する。
【００４９】
このようにして算出した閉方向駆動電圧Ｖｃを用いて、モータ２３６を駆動することにより、摺動抵抗の変化などに係わらず、ウインドウガラス２４２の閉方向への移動速度を目標とする速度に近づけることができる。
【００５０】
なお、ウインドウガラス２４２の目標開方向速度と目標閉方向速度とは同じであっても良いし、異なっていても良い。また、開方向駆動電圧Ｖｏを増減する割合α１と、閉方向駆動電圧Ｖｃを増減する割合α２も、同じであっても良いし、異なっていても良い。
【００５１】
次に、図７のフローチャートを参照しつつ、ウインドウガラス２４２による挟み込みが発生したか否かを判定するための挟み込み判定処理について説明する。この挟み込み判定処理は繰り返し実行されるもので、例えば、車両側制御装置２００から回転信号を受信する毎に実行される。
【００５２】
まず、ステップＳ６００では、前回の挟み込み判定時から、今回の挟み込み判定時までのウインドウガラス２４２の移動距離ΔＤを、受信した回転信号（パルス信号）に基づいて算出する。そして、ステップＳ６１０において、算出した移動距離ΔＤが±β（所定値）によって規定される範囲に属するか否かを判定する所定値であるβは、ウインドウガラス２４２が挟み込みによって移動距離が極端に少なくなった、すなわち実質的に停止したことを検出できるように定められている。
【００５３】
ステップＳ６１０において「Ｙｅｓ」と判定されると、ステップＳ６２０に進み、さらに、受信したパルス信号から算出されるモータ２３６の回転速度Ｎｅが所定回転速度γ以下に低下したか否かを判定する。この所定回転速度γも、挟み込みにより、モータ２３６の回転速度が極端に低下した状態を検出できるように定められている。
【００５４】
従って、ステップＳ６１０及びＳ６２０においてともに「Ｙｅｓ」と判定された場合、ウインドウガラス２４２に挟み込みが発生したとみなすことができる。そのため、ステップＳ６３０に進み、挟み込み発生と判定する。
【００５５】
なお、図７に示す挟み込み判定ルーチンでは、ウインドウガラス２４２の移動距離ΔＤと、その移動速度に相当するモータの回転速度Ｎｅがともに小さくなったときに、挟み込みが発生したと判定しているが、いずれか一方の条件が成立したことに基づいて挟み込みが発生したと判定しても良い。
【００５６】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態に何ら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することが可能である。
【００５７】
例えば、上述した実施形態では、ウインドウガラスを目標移動速度にて移動させるための駆動電圧を学習値として学習するものであった。しかしながら、特許文献１に記載されるように、ウインドウガラスの全閉位置に達するまでの移動速度（モータの回転速度）の推移を検出し、その検出した移動速度を用いて、挟み込み判定に用いる基準値としての移動速度の推移の平均値を更新（学習）するようにしても良い。
【００５８】
また、上述した実施形態では、ウインドウガラスを制御対象機器とした例について説明したが、本発明による車両制御システムの制御対象は、ウインドウガラスに限られる訳ではない。例えば、エアコンを制御対象として、その制御機能の上位階層部分をデータセンタに担わせることも可能であるし、例えばクラクションの音量や音色を制御するためのシステムとして適用することも可能である。すなわち、本発明による車両制御システムは、車両に搭載されるあらゆる機器を制御対象とすることが可能なものである。
【符号の説明】
【００５９】
１００  データセンタ
１１０  管理サーバ
１２０  データベース
１３０  通信装置
２００  車両側制御装置
２１０  通信モジュール
２２０〜２２６  端末ＥＣＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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