(57)【要約】      （修正有）【課題】停止車両が存在する場合でもその周囲に存在する物標を検出できる可能性が高い物標検出装置を提供すること。【解決手段】レーダ波を送受信して反射した物標を検出する第１の物標検出手段３と、第１の物標検出手段が検出した物標の中から、所定の条件を充足する物標を選択する選択手段７と、選択手段が選択した物標の情報を出力する出力手段７と、を備え、停止車両１０５を検出し、且つ自車両１０３から見て停止車両の向こう側１０７の物標を検出した場合、選択手段は、第１の物標検出手段が検出した物標のうち、向こう側の物標については、所定の条件を他の物標の場合に比べて緩くするか、無条件に選択することを特徴とする物標検出装置。【選択図】図１
2014109944.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
レーダ波を送受信して前記レーダ波を反射した物標を検出する第１の物標検出手段（３）と、
前記第１の物標検出手段が検出した物標の中から、所定の条件を充足する物標を選択する選択手段（７）と、
前記選択手段が選択した物標の情報を出力する出力手段（７）と、
自車両の周囲に存在する停止車両を検出する停止車両検出手段（３、５、７）と、
自車両の周囲を撮像する撮像手段（５）と、
前記撮像手段により取得した画像から、所定の物標のパターンを用いた画像認識により前記物標を検出する第２の物標検出手段（５、７）と、
を備え、
前記停止車両検出手段が前記停止車両を検出し、且つ前記第２の物標検出手段が、自車両から見て前記停止車両の向こう側の物標Ｓを検出した場合、前記選択手段は、前記第１の物標検出手段が検出した物標のうち、前記物標Ｓに対応する物標については、前記所定の条件を他の物標の場合に比べて緩くするか、無条件に選択することを特徴とする物標検出装置（１）。
【請求項２】
前記所定の条件とは、（ａ）前記レーダ波の反射波における受信強度が所定値以上という条件、及び／又は、（ｂ）前記物標が移動しているものであるという条件であることを特徴とする請求項１に記載の物標検出装置。
【請求項３】
前記第２の物標検出手段は、歩行者の上半身のパターンを用いて、自車両から見て前記停止車両の向こう側に存在する歩行者を前記物標Ｓとして検出することを特徴とする請求項１又は２に記載の物標検出装置。
【請求項４】
前記停止車両検出手段は、前記第１の物標検出手段、及び／又は、前記第２の物標検出手段を用いて前記停止車両を検出することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の物標検出装置。
【請求項５】
前記停止車両検出手段は、前記停止車両の後端と、前記後端から一定の位置関係にある前記停止車両の側面とを検出することにより、前記停止車両を検出することを特徴とする請求項１〜４のいずれか１項に記載の物標検出装置。
【請求項６】
前記停止車両の位置及び長さに基づき、前記物標Ｓに対応する物標の位置を推定する位置推定手段（３、５、７）を備えることを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の物標検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば歩行者等の物標を検出可能な物標検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ミリ波センサを用いて自車両の周囲に存在する物標（例えば歩行者、車両等）を検出し、検出した物標のうち、所定の条件（例えば物標からの反射波の強度が所定値以上等の条件）を充足する物標を選択し、その選択した物標の情報を出力する技術が知られている。出力した物標の情報は、その物標と自車両との衝突を回避するための処理（例えば自車両にブレーキをかける処理）に使用される（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第４３１３７１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
自車両の周囲に停止車両が存在し、その停止車両の向こう側から歩行者が飛び出すことがある。そのような歩行者との衝突を回避するためには、歩行者が停止車両の向こう側にいる時点で歩行者を検出し、その情報を出力することが必要である。
【０００５】
停止車両の向こう側に位置する歩行者の一部（特に下半身）は、自車両から見て、停止車両によって隠されているので、そのような歩行者からの反射波の強度は弱くなってしまう。その結果、停止車両の向こう側に位置する歩行者は、情報を出力する物標として選択されなくなってしまう。
【０００６】
本発明は以上の点に鑑みなされたものであり、停止車両が存在する場合でもその周囲に存在する物標を検出できる可能性が高い物標検出装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の物標検出装置は、レーダ波を送受信してレーダ波を反射した物標を検出する第１の物標検出手段と、第１の物標検出手段が検出した物標の中から、所定の条件を充足する物標を選択する選択手段と、選択手段が選択した物標の情報を出力する出力手段とを備える。
【０００８】
また、本発明の物標検出装置は、自車両の周囲に存在する停止車両を検出する停止車両検出手段と、自車両の周囲を撮像する撮像手段と、撮像手段により取得した画像から、所定の物標のパターンを用いた画像認識により物標を検出する第２の物標検出手段と、を備え、停止車両検出手段が停止車両を検出し、且つ第２の物標検出手段が、自車両から見て停止車両の向こう側の物標Ｓを検出した場合、選択手段は、第１の物標検出手段が検出した物標のうち、物標Ｓに対応する物標については、所定の条件を他の物標の場合に比べて緩くするか、無条件に選択することを特徴とする。
【０００９】
本発明の物標検出装置は、第１の物標検出手段を用いて検出した物標のうち、自車両から見て停止車両の向こう側の物標Ｓに対応する物標については、選択の条件を他の物標の場合に比べて緩くするか、無条件に選択する。そのため、停止車両の影響により、例えば、物標Ｓに対応する物標からの反射波の受信強度が低いような場合でも、その物標を選択し、その物標の情報を出力することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】物標検出装置１の構成を表すブロック図である。
【図２】物標検出装置１が実行する処理を表すフローチャートである。
【図３】物標検出装置１が実行する処理を表す説明図である。
【図４】物標検出装置１が奏する効果を表す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
＜実施形態＞
１．物標検出装置１の構成
物標検出装置１の構成を図１に基づき説明する。物標検出装置１は、車両に搭載される車載装置であって、後述する処理により物標を検出し、その物標の情報（物標の種類、自車両から見た方位、自車両からの距離等）を出力する。なお、以下では、物標検出装置１が搭載される車両を自車両とする。
【００１２】
物標検出装置１は、ミリ波センサ３、画像センサ５、及びＥＣＵ７を備える。ミリ波センサ３は、ＦＭＣＷ方式のいわゆる「ミリ波レーダ」として構成されたものであり、周波数変調されたミリ波帯のレーダ波を送受信して、そのミリ波を反射した物標の存在、方位、及び距離を検出することができる。ミリ波センサ３がミリ波を送信する範囲は、自車両が走行する道路の前方又は側方における他の車両（停止車両を含む）、歩行者等の物標を含むことができる範囲である。
【００１３】
画像センサ５は周知の構成を有するカメラであり、自車両の周囲（前方及び側方）の風景を撮像し、その撮像画像（以下、単に画像とする）を取得することができる。
ＥＣＵ７は、図示しないＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等の周知の構成を有しており、後述する処理を実行する。前記ＲＯＭには、後述する処理を実行するプログラムが記憶されている。
【００１４】
ＥＣＵ７は、画像センサ５により取得した画像から、所定の物標のパターンを用いた画像認識により物標を検出することができる。すなわち、ＥＣＵ７は、車両、歩行者の全身、歩行者の上半身等、多数の物標に対応する画像認識用のパターンを予め保持しており、その中から選択された１００のパターンについて、それぞれ、画像センサ５により取得した画像と対比して画像認識を行う。１００のパターンには、歩行者の上半身のパターンが含まれる。
【００１５】
画像認識の結果、画像中に所定の物標のパターンと一致度が高い部分がある場合、その部分に、対応する物標を認識する。画像認識は、１つのパターンにつき、それぞれ、複数回行う。複数回の画像認識のうち、Ｎ回以上、同一の物標が認識された場合、その物標を検出したと判断する。
【００１６】
なお、ミリ波センサ３は第１の物標検出手段の一実施形態である。ＥＣＵ７は選択手段、及び出力手段の一実施形態である。ミリ波センサ３、画像センサ５、及びＥＣＵ７は停止車両検出手段及び位置推定手段の一実施形態である。画像センサ５は撮像手段の一実施形態である。画像センサ５、及びＥＣＵ７は第２の物標検出手段の一実施形態である。
【００１７】
自車両は、物標検出装置１が出力する情報に応じて、自車両にブレーキをかける自動ブレーキ装置１０１を備えている。自動ブレーキ装置１０１は、物標検出装置１が検出した物標と自車両との距離に応じて、その物標との衝突を避けるための処理を実行する。
【００１８】
すなわち、検出された物標との距離が遠い場合は、自車両のドライバに音声や画像による警告を行い、物標との距離が中間距離となった場合は、自車両にブレーキをかける処理（但しドライバの操作により解除可能）を実行し、物標との距離が近くなった場合は、自車両に強制的にブレーキをかける処理（ドライバは解除不能）を実行する。
【００１９】
２．物標検出装置１が実行する処理
図２〜図４に基づき、物標検出装置１が所定時間ごとに繰り返し実行する処理を説明する。図２のステップ１では、ミリ波センサ３を用いて自車両の周囲に存在する物標（例えば、他の車両、歩行者等）を検出する。物標が複数存在する場合は、それぞれの物標を検出する。また、本ステップ１では、画像センサ５及びＥＣＵ７による上記の画像認識を実行し、物標を検出する。
【００２０】
ステップ２では、前記ステップ１における物標の検出結果から、自車両の前方又は側方において停止車両の後端を検出できるか否かを判断する。
具体的には、図３に示すように、前記ステップ１における画像認識により、停止した状態にある（継続的に同じ位置に存在する）停止車両１０５の後端１０５ａを検出し、且つ、前記ステップ１においてミリ波センサ３が、停止した状態にある（継続的に同じ位置に存在する）後端１０５ａに対応する反射波を得た場合は、停止車両１０５の後端１０５ａを検出できると判断し、それ以外の場合は後端１０５ａを検出できないと判断する。後端１０５ａを検出できる場合はステップ３に進み、後端１０５ａを検出できない場合はステップ１４に進む。
【００２１】
ステップ３では、前記ステップ１における物標の検出結果から、停止車両の側面を検出できるか否かを判断する。具体的には、図３に示すように、自車両１０３の中心を通り、自車両の進行方向に向う仮想直線１０４からの距離ｒ1、ｒ2、ｒ3、・・・が一定の面を前記ステップ１においてミリ波センサ３が検出しており、且つその面が前記ステップ２で検出した後端１０５ａと一定の位置関係（一台の車両の後端と側面に該当する位置関係）にある場合、その面を、停止車両１０５の側面１０５ｂとして検出する。側面１０５ｂを検出できる場合はステップ４に進み、側面１０５ｂを検出できない場合はステップ１４に進む。
【００２２】
ステップ４では、前記ステップ２、ステップ３の検出結果に基づき、自車両の周囲に１台以上の停止車両１０５が存在することを認識する。
ステップ５では、前記ステップ４で存在を認識した停止車両１０５の周囲において、画像センサ５及びＥＣＵ７による上記の画像認識を実行し、物標を検出する。この画像認識においては、歩行者の上半身のパターンを重点的に使用する。
【００２３】
ステップ６では、自車両１０３から見て停止車両１０５の向こう側の歩行者（物標Ｓの一実施形態）を前記ステップ５にて検出したか否かを判断する。ここで、停止車両１０５の向こう側に歩行者がいる場合、画像センサ５で取得した画像において、歩行者の下半身は停止車両１０５によって隠れ、上半身のみが表れているため、前記ステップ５の画像認識において、歩行者の上半身のパターンと一致する物標が検出される。
【００２４】
よって、前記ステップ５の画像認識の結果、歩行者の上半身のパターンに一致する物標が存在すれば、停止車両１０５の向こう側の歩行者を検出したことになる。前記ステップ５において停止車両１０５の向こう側の歩行者を検出した場合（すなわち歩行者の上半身のパターンに一致する物標を検出した場合）はステップ７に進み、検出しなかった場合はステップ１４に進む。
【００２５】
ステップ７では、前記ステップ１でミリ波センサ３を用いて検出した物標の中に、前記ステップ５で検出した歩行者に対応する物標が存在するか否かを判断する。ここで、対応する物標とは、自車両１０３を基準とする方位が前記ステップ５で検出した歩行者と同一であるか、両者の方位の差が所定値以下であることをいう。対応する物標は、前記ステップ５で検出した歩行者と同一の物標である可能性が高い。以下では、歩行者に対応する物標を歩行者対応物標と称する。歩行者対応物標が存在する場合はステップ８に進み、歩行者対応物標が存在しない場合はステップ１４に進む。
【００２６】
ステップ８では、歩行者対応物標に関する選択の条件を、通常の条件から、それよりも緩い（選択されやすい）条件に緩和する。なお、この選択の条件については後述する。
ステップ９では、前記ステップ１でミリ波センサ３を用いて検出した物標から、所定の条件を充足する物標を選択する。その条件とは、ミリ波センサ３が送信したミリ波の反射波における受信強度が所定値以上であるという条件である。
【００２７】
さらに具体的には、前記ステップ１でミリ波センサ３を用いて検出した物標のうち、歩行者対応物標以外の物標については、通常の条件である「反射波の受信強度が閾値Ｔ1以上」を適用し、その条件を充足する物標を選択する。
【００２８】
一方、前記ステップ１でミリ波センサ３を用いて検出した物標のうち、歩行者対応物標については、前記ステップ８で設定した、通常の条件よりも緩和された条件、すなわち、「反射波の受信強度が閾値Ｔ2以上」（Ｔ1＞Ｔ2）を適用し、その条件を充足するならば、歩行者対応物標を選択する。
【００２９】
ステップ１０では、自車両１０３から歩行者対応物標までの距離を、ミリ波センサ３により取得できるか否か（すなわち、歩行者対応物標からの反射波の強度が充分に高いか否か）を判断する。歩行者対応物標までの距離をミリ波センサ３により取得できる場合はステップ１１に進み、取得できない場合はステップ１３に進む。
【００３０】
ステップ１１では、ミリ波センサ３を用いて、自車両１０３から歩行者対応物標までの距離を測定する。また、前記ステップ１でミリ波センサ３を用いて検出したその他の物標についても、同様に距離を測定する。
【００３１】
一方、前記ステップ１０において、歩行者対応物標までの距離をミリ波センサ３により取得できないと判断した場合はステップ１３に進み、停止車両を利用して歩行者対応物標までの距離を推定する。
【００３２】
すなわち、歩行者対応物標は、図３において、自車両１０３から見て、停止車両１０５の向こう側の領域１０７に存在すると推定できるので、停止車両１０５の位置、及びその側面１０５ｂの長さから、領域１０７の位置（すなわち歩行者対応物標の位置）を推定し、自車両１０３からその領域１０７までの距離を、自車両１０３から歩行者対応物標までの距離として取得する。
【００３３】
ステップ１２では、前記ステップ９又は後述するステップ１４において選択した物標の情報（物標の種類、自車両１０３から見た方位、自車両１０３からの距離等）を自動ブレーキ装置１０１に出力する。
【００３４】
一方、前記ステップ２、ステップ３、ステップ６、及びステップ７のいずれかで否定判断された場合はステップ１４に進み、前記ステップ１でミリ波センサ３を用いて検出した物標から、所定の条件を充足する物標を選択する。その条件とは、全ての物標について、通常の条件（「反射波の受信強度が閾値Ｔ1以上」）である。
【００３５】
３．物標検出装置１が奏する効果
（１）物標検出装置１は、ミリ波センサ３を用いて検出した物標のうち、図４に示すように、自車両１０３から見て、停止車両１０５の向こう側に位置する歩行者対応物標１０９については、選択の基準を緩和し、選択され易くしている。そのため、停止車両１０５の影響により、歩行者対応物標からの反射波の受信強度が低い場合でも、歩行者対応物標１０９を選択し、その情報を出力することができる。
（２）物標検出装置１は、自車両１０３から見て停止車両１０５の向こう側に歩行者対応物標１０９が存在し、ミリ波センサ３により歩行者対応物標１０９までの距離を測定することが困難な場合でも、停止車両１０５の位置及び長さに基づき、歩行者対応物標１０９の位置を推定することができる。
【００３６】
４．変形例
（１）前記ステップ９、及びステップ１４において物標を選択する条件は、「物標が移動しているものである」という条件であってもよい。この場合、前記ステップ８の処理は、歩行者対応物標については、移動していなくても前記ステップ９において選択されるようにする（無条件に選択されるようにする）処理となる。
【００３７】
また、前記ステップ９、及びステップ１４において物標を選択する条件は、「反射波の受信強度が閾値以上」という条件と、「物標が移動しているものである」という条件との両方が充足される条件とすることができる。この場合、前記ステップ８の処理は、歩行者対応物標については、前記ステップ９で選択される条件を、「反射波の受信強度が閾値Ｔ2以上」という条件のみに変更する処理である。
（２）前記ステップ２において、後端１０５ａを検出できると判断する条件は、「画像センサ５及びＥＣＵ７による画像認識によって、停止車両１０５の後端１０５ａを検出すること」と、「ミリ波センサ３が停止車両１０５ａの後端に対応する反射波を得ること」とのうちの一方であってもよい。
【００３８】
尚、本発明は前記実施の形態になんら限定されるものではなく、本発明を逸脱しない範囲において種々の態様で実施しうることはいうまでもない。
例えば、ミリ波センサ３の代わりに、他の波長のレーダ波を送受信して物標を検出する物標検出手段を用いてもよい。
【００３９】
また、停止車両の存在を検出する方法は、他の方法（例えばインフラ情報により停止車両を検出する方法等）であってもよい。
【符号の説明】
【００４０】
１・・・物標検出装置、３・・・ミリ波センサ、５・・・画像センサ、
７・・・ＥＣＵ、１０１・・・自動ブレーキ装置、１０３・・・自車両、
１０４・・・仮想直線、１０５・・・停止車両、１０５ａ・・・後端、
１０５ｂ・・・側面、１０７・・・領域、１０９・・・歩行者対応物標
【図１】
2014109944.tif 000003
【図２】
2014109944.tif 000004
【図３】
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【図４】
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