(57)【要約】      （修正有）【課題】安全柵を自由に移動させることができる自走式安全柵システムを提供する。【解決手段】自走式安全柵１a、１ｂ、１ｃのコントローラは、ロボットコントローラと通信してロボット３３の動作範囲を取得し、ロボット３３の動作範囲に基づいて自走式安全柵１a、１ｂ、１ｃの目標位置を決定する。さらに、コントローラは、絶対位置計測システムにより計測された自走式安全柵１a、１ｂ、１ｃの絶対位置に基づいて、自走式安全柵１a、１ｂ、１ｃを現在位置から目標位置への移動経路Ｌ１を決定し、移動経路Ｌ１に基づいて自走式安全柵１a、１ｂ、１ｃを自走させる。【選択図】図３
2014010791.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットと、
前記ロボットを制御するロボットコントローラと、
前記ロボットを包囲可能な自走式安全柵と、
前記自走式安全柵の絶対位置を計測する絶対位置計測システムと、
を備え、
前記自走式安全柵のコントローラは、
前記ロボットコントローラと通信して前記ロボットの動作範囲を取得し、
前記ロボットの動作範囲に基づいて前記自走式安全柵の目標位置を決定し、
前記絶対位置計測システムにより計測された前記自走式安全柵の絶対位置に基づいて、前記自走式安全柵を現在位置から前記目標位置への移動経路を決定し、
前記移動経路に基づいて前記自走式安全柵を自走させる、
自走式安全柵システム。
【請求項２】
前記自走式安全柵は、前記自走式安全柵の周囲の物体を検知するセンサを備え、
前記自走式安全柵のコントローラは、前記センサにより障害物を検知した場合に回避経路を走行する、請求項１の自走式安全柵システム。
【請求項３】
前記ロボットコントローラは、前記自走式安全柵のコントローラと通信して、前記ロボットの稼働時に前記自走式安全柵の移動を検知した場合に、前記ロボットを停止する、請求項１または２の自走式安全柵システム。
【請求項４】
前記自走式安全柵のコントローラは、前記センサにより検知される前記物体に基づいて、前記自走式安全柵の相対位置を検出し、
前記ロボットコントローラは、
前記絶対位置計測システムにより計測された前記自走式安全柵の絶対位置と、前記自走式安全柵の前記相対位置とを比較することにより異常を判定し、
前記異常の場合に前記ロボットを停止する、請求項１〜３の何れか一項の自走式安全柵システム。
【請求項５】
前記自走式安全柵のコントローラが検出する前記相対位置は、前記ロボットまたは他の前記自走式安全柵との相対位置であり、
前記自走式安全柵のコントローラは、前記ロボットおよび他の前記自走式安全柵の一方との相対位置を検出できない場合には他方との相対位置を検出する、請求項４の自走式安全柵システム。
【請求項６】
前記自走式安全柵は、前記自走式安全柵の幅を変更可能なスライド柵を備え、
前記自走式安全柵のコントローラは、
前記ロボットの動作範囲に基づいて前記スライド柵の目標スライド量を決定し、
前記自走式安全柵を前記目標位置へ自走させた後に前記スライド柵を前記目標スライド量に変更する、請求項１〜５の何れか一項の自走式安全柵システム。
【請求項７】
前記自走式安全柵のコントローラは、前記ロボットの周囲に設置された前記自走式安全柵の中に人が出入りする際に、前記スライド柵をスライドさせて出入口を形成する、請求項６の自走式安全柵システム。
【請求項８】
前記自走式安全柵は、他の前記自走式安全柵と連結可能かつ通電可能なコネクタを備える、請求項１〜７の自走式安全柵システム。
【請求項９】
前記自走式安全柵のコントローラは、
前記自走式安全柵の片付位置を前記目標位置に設定し、
前記絶対位置計測システムにより計測された前記自走式安全柵の絶対位置に基づいて、前記自走式安全柵を現在位置から前記目標位置としての前記片付位置へ自走させる、請求項１〜８の何れか一項の自走式安全柵システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットを包囲する安全柵を自走式とし、当該自走式安全柵を制御するシステムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
安全を確保するために、ロボットを包囲する安全柵が設置されている。例えば、特開平１０−１３９１０９号公報（特許文献１）および特開２００９−２３８２６号公報（特許文献２）には、折り曲げることや延ばすことができる安全柵のことが記載されている。また、特開平４−３０８１６７号公報（特許文献３）には、包囲する対象装置の移動に伴って移動する移動式安全柵のことが記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１０−１３９１０９号公報
【特許文献２】特開２００９−２３８２６号公報
【特許文献３】特開平４−３０８１６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
包囲するロボットの設置位置が変化しない場合に、安全柵は、一度設置すると移動させることはない。そのため、ロボットが可動できる最大範囲を包囲するように設置される。しかし、実際にロボットが動作する範囲は、対象物（例えば搬送する製品の種類）によって異なる。従って、対象物によっては、必要以上に広い範囲に安全柵を設置している状態となる。そのため、対象物が変われば、その都度、適切な範囲を安全柵にて包囲することが望まれる。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、安全柵を自由に移動させることができる自走式安全柵システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（請求項１）本手段に係る自走式安全柵システムは、ロボットと、前記ロボットを制御するロボットコントローラと、前記ロボットを包囲可能な自走式安全柵と、前記自走式安全柵の絶対位置を計測する絶対位置計測システムと、を備え、前記自走式安全柵のコントローラは、前記ロボットコントローラと通信して前記ロボットの動作範囲を取得し、前記ロボットの動作範囲に基づいて前記自走式安全柵の目標位置を決定し、前記絶対位置計測システムにより計測された前記自走式安全柵の絶対位置に基づいて、前記自走式安全柵を現在位置から前記目標位置への移動経路を決定し、前記移動経路に基づいて前記自走式安全柵を自走させる。
【０００７】
（請求項２）また、前記自走式安全柵は、前記自走式安全柵の周囲の物体を検知するセンサを備え、前記自走式安全柵のコントローラは、前記センサにより障害物を検知した場合に回避経路を走行してもよい。
【０００８】
（請求項３）また、前記ロボットコントローラは、前記自走式安全柵のコントローラと通信して、前記ロボットの稼働時に前記自走式安全柵の移動を検知した場合に、前記ロボットを停止してもよい。
【０００９】
（請求項４）また、前記自走式安全柵のコントローラは、前記センサにより検知される前記物体に基づいて、前記自走式安全柵の相対位置を検出し、前記ロボットコントローラは、前記絶対位置計測システムにより計測された前記自走式安全柵の絶対位置と、前記自走式安全柵の前記相対位置とを比較することにより異常を判定し、前記異常の場合に前記ロボットを停止してもよい。
【００１０】
（請求項５）また、前記自走式安全柵のコントローラが検出する前記相対位置は、前記ロボットまたは他の前記自走式安全柵との相対位置であり、前記自走式安全柵のコントローラは、前記ロボットおよび他の前記自走式安全柵の一方との相対位置を検出できない場合には他方との相対位置を検出してもよい。
【００１１】
（請求項６）また、前記自走式安全柵は、前記自走式安全柵の幅を変更可能なスライド柵を備え、前記自走式安全柵のコントローラは、前記ロボットの動作範囲に基づいて前記スライド柵の目標スライド量を決定し、前記自走式安全柵を前記目標位置へ自走させた後に前記スライド柵を前記目標スライド量に変更してもよい。
【００１２】
（請求項７）また、前記自走式安全柵のコントローラは、前記ロボットの周囲に設置された前記自走式安全柵の中に人が出入りする際に、前記スライド柵をスライドさせて出入口を形成してもよい。
（請求項８）また、前記自走式安全柵は、他の前記自走式安全柵と連結可能かつ通電可能なコネクタを備えてもよい。
【００１３】
（請求項９）また、前記自走式安全柵のコントローラは、前記自走式安全柵の片付位置を前記目標位置に設定し、前記絶対位置計測システムにより計測された前記自走式安全柵の絶対位置に基づいて、前記自走式安全柵を現在位置から前記目標位置としての前記片付位置へ自走させてもよい。
【発明の効果】
【００１４】
（請求項１）本手段によれば、自走式安全柵のコントローラが安全柵の絶対位置を把握しつつ、安全柵の目標位置を決定している。従って、安全柵が、ロボットから離れた位置にある場合において、自走して、対象のロボットを包囲することができる。さらに、安全柵のコントローラは、ロボットの動作範囲に基づいて安全柵の目標位置を決定している。ここで、ロボットの動作範囲は、上述したように、ロボットによって処理する対象物によって異なる。つまり、安全柵の目標位置は、ロボットによって処理する現在の対象物に応じた適切な位置にすることができる。その結果、安全柵が設置される位置は、処理対象物に応じて異ならせることができ、従来のように必要以上に広い範囲に安全柵を設置することを抑制できる。
【００１５】
（請求項２）安全柵が移動する移動経路には、障害物がある場合がある。このようなときには、コントローラは、センサにより検知される障害物情報を基に回避経路を生成し、安全柵は当該回避経路を走行する。これにより、安全柵が自走する際に、障害物があるとしても、障害物に衝突することなく、目的位置へ自走できる。
【００１６】
（請求項３）ロボット稼働時には、安全柵は移動しないように固定されている。しかし、何らかの原因、例えば、車両や作業者などが安全柵に接触して、安全柵が移動することがある。このように安全柵が移動したことを検知した場合には、安全柵のコントローラとロボットコントローラとが通信することで、ロボットコントローラがロボットを停止することで、作業者の安全を確保できる。ここで、安全柵の移動は、絶対位置計測システムによって計測することもできるし、周囲の物体を検知するセンサによっても計測することもできる。
【００１７】
（請求項４）安全柵の位置計測について、絶対位置計測システムによる絶対位置とセンサによる相対位置との二重化を図っている。両者の比較によって、何らかの異常が発生していることを検知できる。そして、異常時には、ロボットを停止させることで、安全を確保できる。
【００１８】
（請求項５）安全柵の相対位置計測について、ロボットと他の安全柵とを利用することで、一方との間に障害物があるとしても、確実に安全柵の相対位置を計測できる。
（請求項６）安全柵がスライド柵を備えており、スライド柵を自動的にスライドさせることができるため、設置する際の安全柵の幅を自由に設定することができる。
（請求項７）スライド柵が作業者の出入口に利用できるため、別途出入口を設ける必要がない。
【００１９】
（請求項８）コネクタを通電可能とすることで、通電によって、コネクタの連結を検知することができる。さらに、当該コネクタを利用して、一方の安全柵から他方の安全柵へ通電し、電力を共用することができる。一方の安全柵の充電容量が低下した場合に、他方の安全柵から電力を供給してもらうことで、一部の安全柵のみの充電容量の低下を抑制できる。
【００２０】
（請求項９）目標位置を片付位置として安全柵を自走させることで、例えば保守点検時などにおいて、安全柵を片付けることが容易にできる。また、施設内のロボットの配置換えなどにおいても利用できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１Ａ】本発明の実施形態における自走式安全柵の斜視図である。
【図１Ｂ】図１Ａの自走式安全柵の裏面側の斜視図であって、スライド柵を延伸した状態の図である。
【図２Ａ】ロボットを包囲する位置に図１Ａの自走式安全柵を設置した状態の平面図である。
【図２Ｂ】図２Ａと異なる位置であってロボットを包囲する位置に、図１Ａの自走式安全柵を設置した状態の平面図である。
【図３】図１Ａの自走式安全柵を片付位置から図２Ａに示す設置位置まで移動する経路を示す図である。
【図４】図２Ａにおいて、操作者が自走式安全柵の中に入る際の平面図である。
【図５】本実施形態の自走式安全柵システムの機能ブロック図である。
【図６Ａ】図５の自走式安全柵のコントローラによる安全柵設置処理のフローチャートを示す。
【図６Ｂ】図５の自走式安全柵のコントローラによる安全柵設置処理のフローチャートである。
【図７】図５の自走式安全柵のコントローラによる柵監視処理のフローチャートである。
【図８】図５の自走式安全柵のコントローラによる出入口形成処理のフローチャートである。
【図９】図５の自走式安全柵のコントローラによる安全柵片付処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
本発明の実施形態の自走式安全柵システムについて説明する。
（自走式安全柵の構成およびその適用状態の説明）
まず、自走式安全柵１の構成について、図１Ａおよび図１Ｂを参照して説明する。自走式安全柵１は、自身にてコントローラを備えており、自走することができる。自走式安全柵１は、柵本体２と、第一，第二スライド柵３，４とを備える。柵本体２は、第一，第二スライド柵３，４を両側面のそれぞれから延伸できるように収容する。柵本体２の両面それぞれの幅方向中央には、センサ１１，２１が設けられている。センサ１１，２１は、周囲の物体を検知することができ、例えば、レーザレンジファインダーなどを用いる。
【００２３】
また、柵本体２の両面それぞれには、スライド柵３，４の開閉用のボタン１３，１４，２３，２４が設けられている。一方面のボタン１３と他方面のボタン２３は、スライド柵３の開閉用に用いられ、スライド柵３の延伸口付近に設けられている。また、一方面のボタン１４と他方面のボタン２４は、スライド柵４の開閉用に用いられ、スライド柵４の延伸口付近に設けられている。
【００２４】
さらに、スライド柵３，４の端には、他の自走式安全柵１のスライド柵３，４と連結可能かつ通電可能なコネクタ５を備える。コネクタ５を通電可能とすることで、通電によって、コネクタ５の連結を検知することができる。さらに、コネクタ５を利用して、一方の自走式安全柵１から他方の自走式安全柵１へ通電し、電力を共用することができる。一方の自走式安全柵１の充電容量が低下した場合に、他方の自走式安全柵１から電力を供給してもらうことで、一部の自走式安全柵１のみの充電容量の低下を抑制できる。
【００２５】
次に、自走式安全柵１の設置態様について、図２Ａおよび図２Ｂを参照して説明する。図２Ａに示すように、例えば、２台の工作機械３１，３２が設置されており、その間にて製品（被加工物）を搬送するためのロボット３３が設置されている場合を例に挙げる。このとき、ロボット３３が動作する範囲を包囲するように、自走式安全柵１ａ，１ｂ，１ｃが設置されている。
【００２６】
図２Ａにおいては、ロボット３３の側面に設置された自走式安全柵１ａは、一方のスライド柵３ａを僅かに延伸させている。中央に設置された自走式安全柵１ｂは、両スライド柵３ｂ、４ｂを延伸させている。他の側面に設置された自走式安全柵１ｃは、一方のスライド柵４ｃを僅かに延伸させている。そして、スライド柵３ａ，４ｂが連結され、スライド柵３ｂ、４ｃが連結される。このようにして、３台の自走式安全柵１ａ，１ｂ，１ｃにより、ロボット３３の動作範囲を包囲する。
【００２７】
また、図２Ｂには、被加工物の仮置台３４を設置した場合において、自走式安全柵１ａ，１ｂ，１ｃの設置状態を示す。工作機械３１，３２とロボット３３は同一のものを用いるとしても、被加工物が異なると、ロボット３３の動作範囲が変わる。作業工程によっては、図２Ｂに示すように、仮置台３４を設置する場合がある。このように、被加工物や作業工程などが変わることで、ロボット３３の動作範囲が変化する。
【００２８】
図２Ｂにおいては、図２Ａに比べて、ロボット３３の動作範囲が広くなる。そこで、図２Ｂに示すように、３台の自走式安全柵１ａ，１ｂ，１ｃの設置位置を変化させる。それぞれの自走式安全柵１ａ，１ｂ，１ｃのスライド柵のスライド量を大きくしている。つまり、図２Ａ、図２Ｂに示すように、スライド柵のスライド量を調整することによって、ロボット３３の動作範囲が変化しても対応できる。
【００２９】
次に、自走式安全柵１の片付位置から設置位置までの移動について、図３を参照して説明する。自走式安全柵１は、自走可能であるため、例えば、施設内の倉庫などの片付位置４１に片付けておき、必要なときにロボット３３を包囲する位置に移動させることができる。
【００３０】
施設のロボットのレイアウトを変更して新たな位置に自走式安全柵１を設置する場合や、ロボットなどの保守点検などの際に自走式安全柵１を片付けた後に自走式安全柵１を設置する場合がある。このような場合に、以下のように、自走式安全柵１が片付位置からロボット３３周囲に自走する。
【００３１】
図３の破線にて、自走式安全柵１ａ，１ｂ，１ｃの移動経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を示す。この移動経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３は自走式安全柵１自身が生成し、移動経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に従って自走式安全柵１自身が移動する。そして、当初に生成した移動経路Ｌ１の途中に障害物４２がある場合がある。このような場合には、障害物４２を検知した時点において、自走式安全柵１は回避経路Ｌａ１を生成し、回避経路Ｌａ１に従って移動する。
【００３２】
次に、設置された自走式安全柵１の中への出入口の形成について、図４を参照して説明する。作業者５０は、工作機械３１，３２やロボット３３の動作確認などのために、自走式安全柵１ａ，１ｂ，１ｃの中に入ることがある。このとき、図４に示すように、作業者５０は、例えば、自走式安全柵１ｂのボタン２４を押して、スライド柵４ｂを自走式安全柵１ｂの柵本体２ｂに収容させることで、スライド柵４ｂの部分が出入口とする。
【００３３】
（自走式安全柵システムの構成）
次に、自走式安全柵システムについて図５を参照して説明する。図５に示すように、自走式安全柵システムは、自走式安全柵１ａ，１ｂ，１ｃと、ロボットシステム６０と、絶対位置計測システム７０とを含む。
【００３４】
自走式安全柵１ａ，１ｂ，１ｃは、上述したように、センサ１１，２１とボタン１３，１４，２３，２４とを備える。さらに、自走式安全柵１ａ，１ｂ，１ｃは、コントローラ１５と、外部通信機器と無線通信を行うインターフェイス１６とを備える。
【００３５】
ロボットシステム６０は、上述したロボット３３と、ロボット３３を制御するロボットコントローラ６１と、外部通信機器と無線通信を行うインターフェイス６２とを備える。絶対位置計測システム７０は、例えば、施設内に設置され無線通信可能な複数のアクセスポイント７１，７２，７３と、これらのアクセスポイント７１，７２，７３から信号を受信する受信機とを含む。アクセスポイント７１，７２，７３は、３か所以上設置される。本実施形態においては、受信機は、各自走式安全柵１ａ，１ｂ，１ｃのコントローラ１５に相当する。
【００３６】
つまり、絶対位置計測システム７０は、アクセスポイント７１，７２，７３から受信機１５が無線で信号を受信することにより、受信機１５自身の施設内における絶対位置を計測することができる。この絶対位置計測システム７０は、例えば、RSS方式やTDOA方式などを使用し、無線通信は、無線LAN、ZigBee、UWBなどを使用している。絶対位置計測システム７０は、アクセスポイントを用いるシステムの他、例えば施設内に設置されたカメラを適用することもできる。カメラにより撮像された画像を解析することにより、自走式安全柵１ａ，１ｂ，１ｃの絶対位置を得ることができる。
【００３７】
（自走式安全柵のコントローラによる処理）
（自走式安全柵の設置処理）
上述した自走式安全柵１のコントローラ１５による処理について、以下に説明する。まず、図３に示すように、自走式安全柵１（１ａ、１ｂ、１ｃ）が片付位置４１から設置位置へ移動するための処理について、図３および図６Ａおよび図６Ｂを参照して説明する。
【００３８】
まず、コネクタ５が他のコネクタ５と連結されている場合には、コネクタ５を切断する（Ｓ１）。さらに、スライド柵３，４が延伸されている場合には、スライド柵３，４を柵本体２に収容する（Ｓ１）。続いて、ロボット３３の機械構成情報などの基本情報、ロボット３３の設置位置、ロボット３３の動作範囲を、ロボットコントローラ６１とインターフェイス６２，１６を通信することで取得する（Ｓ２）。
【００３９】
続いて、取得した情報に基づいて、柵本体２の目標位置およびスライド柵３，４の目標スライド量を決定する（Ｓ３）。つまり、図３に示すような柵本体２の目標位置およびスライド柵３，４の目標スライド量を、ロボット３３の動作範囲などを考慮して決定する。
【００４０】
続いて、柵本体２の現在位置の演算を開始する（Ｓ４）。つまり、無線通信によりアクセスポイント７１，７２，７３からの情報を基に位置情報を取得し、これらの位置情報を用いて自走式安全柵１の柵本体２の現在位置（絶対位置）を得る。続いて、得られた柵本体２の現在位置と目標位置とから、柵本体２が現在位置から目標位置へ移動するための移動経路を生成する（Ｓ５）。このとき、施設の情報などに基づいて、施設内において自走式安全柵１が移動可能な領域を制限することもできる。この場合、制限された領域内において、移動経路が生成される。
【００４１】
続いて、生成された移動経路に従って、移動指令を出す（Ｓ６）。そうすると、自走式安全柵１のコントローラ１５は、自走式安全柵１の駆動装置を駆動して、自走式安全柵１が移動する。自走式安全柵１が移動しているとき、その位置および移動速度が正常であるか否かを、自走式安全柵１の現在位置を逐次演算することにより判定する（Ｓ７）。
【００４２】
そして、異常と判定されれば（Ｓ７：Ｎ）、自走式安全柵１の移動を停止する（Ｓ９）。一方、正常と判定されれば（Ｓ７：Ｙ）、続いてセンサ１１，２１により検知された情報に基づいて、移動経路の途中に障害物があるか否かを判定する（Ｓ８）。障害物がなければ（Ｓ１０：Ｙ）、自走式安全柵１の現在位置が目標位置に到達したか否かを判定し（Ｓ１１）、目標位置に到達するまでＳ６からＳ１０の処理を繰り返す。
【００４３】
障害物がある場合には（Ｓ１０：Ｎ）、目標位置とセンサ１１，２１による障害物情報に基づいて、回避経路Ｌａ１（図３に示す）を生成する（Ｓ１２）。そして、再び、Ｓ６から処理を繰り返す。つまり、回避経路Ｌａ１が生成された場合には、回避経路Ｌａ１に従って、自走式安全柵１が移動する。つまり、自走式安全柵１は、障害物に衝突することなく、自走することができる。なお、Ｓ７とＳ１０の処理については、並列処理をさせてもよい。
【００４４】
続いて、目標位置に到達したと判定された場合には（Ｓ１１：Ｙ）、スライド柵３，４を目標スライド量となる状態までスライドさせる（Ｓ２１）。隣接する自走式安全柵１がない場合には（Ｓ２２：Ｎ）、自走式安全柵１の位置がロックされる（Ｓ２５）。
【００４５】
一方、隣接する自走式安全柵１がある場合には（Ｓ２２：Ｙ）、隣接する自走式安全柵１のスライド柵３，４のコネクタ５により連結する（Ｓ２３）。そして、コネクタ５により連結されれば（Ｓ２４：Ｙ）、自走式安全柵１の位置をロックする（Ｓ２５）。ここで、コネクタ５の連結の検知は、機械式とすることもできるが、コネクタ５の通電の可否によって判定できる。
【００４６】
しかし、なんらかの原因によって自走式安全柵１が僅かにずれた場合などは、コネクタ５の連結ができないことがある。このような場合には（Ｓ２４：Ｎ）、再び、自走式安全柵１の移動経路を生成し（Ｓ５）、以降の処理を繰り返す。
【００４７】
このように、自走式安全柵１のコントローラ１５が自走式安全柵１の絶対位置を把握しつつ、自走式安全柵１の目標位置を決定している。従って、自走式安全柵１が、ロボット３３から離れた位置にある場合において、自走して、対象のロボット３３を包囲することができる。
【００４８】
さらに、自走式安全柵１のコントローラ１５は、ロボット３３の動作範囲に基づいて自走式安全柵１の目標位置を決定している。ここで、ロボット３３の動作範囲は、ロボット３３によって処理する対象物によって異なる。つまり、自走式安全柵１の目標位置は、ロボット３３によって処理する現在の対象物に応じた適切な位置にすることができる。その結果、自走式安全柵１が設置される位置は、処理対象物に応じて異ならせることができ、従来のように必要以上に広い範囲に自走式安全柵１を設置することを抑制できる。
【００４９】
（柵監視処理）
次に、自走式安全柵１のコントローラ１５による柵監視処理について図７を参照して説明する。柵監視処理は、自走式安全柵１が設置された状態において、ロボット３３が稼働中に何らかの原因、例えば車両や作業者が自走式安全柵１に接触して、自走式安全柵１が移動した場合に、ロボット３３の動作を停止する処理である。このようにすることで、作業者の安全を確保できる。
【００５０】
具体的には、ロボット３３が稼働中であるか否かを判定する（Ｓ３１）。ロボット３３が稼働中でなければ（Ｓ３１：Ｎ）、処理は終了する。ロボット３３が稼働中の場合には（Ｓ３１：Ｙ）、アクセスポイント７１，７２，７３から無線通信により取得した位置情報に基づいて、柵本体２の現在位置を演算する（Ｓ３２）。
【００５１】
さらに、センサ１１，２１により検知される情報に基づいて、柵本体２の現在の相対位置を計測する（Ｓ３３）。相対位置とは、ロボット３３に対する柵本体２の相対位置、または、隣接する自走式安全柵１に対する柵本体２の相対位置を用いる。ここで、相対位置の計測に際して、障害物の存在などによって、センサ１１，２１による情報に基づいて、ロボットとの相対位置を検出できない場合には隣接する自走式安全柵１との相対位置を検出するように切り換えることができる。逆の場合も同様に、切り換えることもできる。このように、複数種類を対象とすることで、確実に自走式安全柵１の相対位置を計測できる。
【００５２】
続いて、柵本体２の現在位置に変化があるか否かを判定し（Ｓ３４）、変化があれば、柵本体２が移動したということであるため、ロボット３３の動作を停止する（Ｓ３６）。このとき、２種類の位置情報、すなわち絶対位置情報と相対位置情報とを有するが、どちらか一方によって柵本体２の現在位置に変化があるか否かを判定すればよい。
【００５３】
柵本体２が移動していないと判定された場合には（Ｓ３４：Ｙ）、絶対位置情報から得られる柵本体２の状態と相対位置情報から得られる柵本体２の状態とのデータ差が小さいか否かを判定する（Ｓ３５）。例えば、通信処理の異常によって、両者に差が生じる場合がある。両者の差が閾値以上の場合には（Ｓ３５：Ｎ）、例えば通信処理などの異常によって、自走式安全柵１を適切な状態にできるか否かが不明であるため、ロボット３３の動作を停止する（Ｓ３６）。つまり、絶対位置情報と相対位置情報との二重化を図っている。このように、通信処理などの異常時においても、ロボットを停止させることで、安全を確保できる。そして、両データの差が小さいのであれば（Ｓ３５：Ｙ）、再びＳ３１に戻り、処理を繰り返す。
【００５４】
（出入口形成処理）
次に、自走式安全柵１のコントローラ１５による出入口形成処理について図８を参照して説明する。出入口形成処理は、図４に示すように、作業者５０の指示により、自走式安全柵１のスライド柵３，４をスライドさせて、形成された出入口から作業者５０が中に入れるようにし、さらに、作業者５０の指示によりスライド柵３，４をスライドさせて出入口を封鎖する処理である。
【００５５】
ロボット３３が停止中であるか否かを判定する（Ｓ４１）。なお、Ｓ４１の処理は、ティーチングモード時において作業者５０の安全が保たれている場合には、ロボット３３が停止中であるのと同等と判定する。ロボット３３が停止中またはティーチングモード時の上記状態の場合には（Ｓ４１：Ｙ）、ボタン１３，１４，２３，２４が押されたか否かを判定し（Ｓ４２）、そうでなければ処理を終了する。ボタン１３，１４，２３，２４が押された場合には（Ｓ４２：Ｙ）は、操作者のＩＤを無線により取得する（Ｓ４３）。操作者のＩＤは、操作者が携帯している社員証などに搭載されたRFIDタグなどを用いることができる。
【００５６】
続いて、取得した操作者のＩＤが、予め設定された認証者ＩＤに一致するか否かを判定する（Ｓ４４）。一致しなければ処理を終了する。一致すれば（Ｓ４４：Ｙ）、対応するスライド柵３，４が延伸状態であるか、それとも収容状態であるかを判定する（Ｓ４５）。
【００５７】
対応するスライド柵３，４が延伸状態の場合には（Ｓ４５：Ｙ）、対応するスライド柵３，４を柵本体２に収容させる。つまり、操作者が認証者である場合のみに、スライド柵３，４が収容され、出入口が形成される。このようにして、操作者が自走式安全柵１の中に、当該スライド柵３，４の部分から入ることができる。
【００５８】
一方、対応するスライド柵３，４が収容状態の場合には（Ｓ４５：Ｎ）、対応するスライド柵３，４を、目標スライド量となるように延伸させる。つまり、操作者が認証者である場合のみに、スライド柵３，４が延伸され、出入口が封鎖される。このようにして、操作者が自走式安全柵１の中から外へ当該スライド柵３，４の部分から出た後に、再び自走式安全柵１によってロボット３３を包囲することができる。
【００５９】
（自走式安全柵の片付処理）
例えば、ロボット３３の保守点検、施設内のロボット３３の配置換え、施設内清掃などの際に、自走式安全柵１を片付位置４１へ収容することができれば、作業が容易となる。そこで、自走式安全柵１をロボット３３の周囲の設置位置から片付位置へ移動することとし、このときの処理について、図９を参照して説明する。
【００６０】
ロボット３３の停止中を確認し、続いてコネクタ５が他のコネクタ５と連結されている場合には、コネクタ５を切断し（Ｓ５１）、スライド柵３，４が延伸されている場合には、スライド柵３，４を柵本体２に収容する（Ｓ５１）。続いて、片付位置を柵本体２の目標位置として決定する（Ｓ５２）。続いて、Ｓ５３からＳ６１までは、図６ＡのＳ４からＳ１２と同様の処理であるため、説明を省略する。そして、自走式安全柵１の現在位置が目標位置に到達したと判定された場合には（Ｓ６０：Ｙ）、すなわち自走式安全柵１が片付位置に収容された場合には、自走式安全柵１の位置がロックされる（Ｓ６２）。
なお、上記の実施形態においての処理については、並列処理を行うことができれば、並列処理をさせてもよい。
【符号の説明】
【００６１】
１，１ａ，１ｂ，１ｃ：自走式安全柵、  ３，４：スライド柵、  １１，２１：センサ、  １５：自走式安全柵のコントローラ、  ３３：ロボット、  ４１：片付位置、  ４２：障害物、  ６１：ロボットコントローラ、  ７０：絶対位置計測システム、  Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３：移動経路、  Ｌａ１：回避経路
【図１Ａ】
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【図１Ｂ】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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