(57)【要約】【課題】モータが駆動対象となる機器に取り付けられた状態であっても、精度良く、位置検出センサのオフセットを補正するための補正値を学習することが可能なオフセット学習システムを提供する。【解決手段】、位置検出センサ２６が検出する回転位置を、順次、変更される補正値により補正した補正回転位置に基づき、一定の目標トルクを出力するように第１モータ１４を駆動する。その一方で、第１モータ１４の出力トルクに対抗するトルクを第２モータ１６によって発生させる。この状態で、第１モータ１４の実際の出力トルクを、第２モータ１６を用いて検出する。その検出結果に基づき、位置検出センサ２６が検出する回転位置の補正に用いるべき補正値を決定する。【選択図】図２
2014176143.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ（１４）と、
前記モータに取り付けられ、当該モータの回転位置を検出する位置検出センサ（２６）と、
前記位置検出センサによって検出される回転位置を補正する補正値を生成するものであって、その生成する補正値の値を、順次、変更する補正値生成手段（３０、Ｓ１９０、Ｓ２８０）と、
前記位置検出センサが検出する回転位置を、前記補正値生成手段が生成した補正値により補正した補正回転位置に基づき、一定の目標トルクを出力するように前記モータを駆動する駆動手段（３０、Ｓ１４０、Ｓ２４０）と、
前記モータの出力トルクに対抗する力を発生する対抗力発生手段（３０、Ｓ１５０、Ｓ２３０）と、
前記補正値生成手段が補正値を変更するごとに、前記モータの出力トルクに対応する前記対抗力発生手段が発生する力の大きさを検出し、その検出結果に基づいて、前記回転位置の補正に用いるべき補正値を決定する決定手段（３０、Ｓ１６０〜Ｓ１８０、Ｓ２５０〜Ｓ２７０）と、を備えることを特徴とする位置検出センサ用オフセット学習システム。
【請求項２】
前記モータは、車両の駆動力伝達経路に設けられるものであり、前記対抗力発生手段は、その駆動力伝達経路に動力分割機構を介して接続された別のモータ（１６）であることを特徴とする請求項１に記載の位置検出センサ用オフセット学習システム。
【請求項３】
前記別のモータは、前記モータとは逆方向に、所定の目標回転速度となるように駆動されることで、前記モータの出力トルクに対抗する力を発生し、前記決定手段は、そのときに前記別のモータに流れる電流の大きさを、前記モータの出力トルクに対応する力の大きさとして検出することを特徴とする請求項２に記載の位置検出センサ用オフセット学習システム。
【請求項４】
前記所定の目標回転速度は、ゼロであることを特徴とする請求項３に記載の位置検出センサ用オフセット学習システム。
【請求項５】
前記モータは、車両の駆動力伝達経路に設けられるものであり、前記対抗力発生手段は、その駆動力電圧経路に接続されたエンジン（１０）であることを特徴とする請求項１に記載の位置検出センサ用オフセット学習システム。
【請求項６】
前記エンジンは、前記モータとは逆方向に、一定回転数にて駆動されることで、前記モータの出力トルクに対抗する力を発生し、前記決定手段は、前記モータの出力トルクによる前記一定回転数からのエンジン回転数の低下量を、前記モータの出力トルクに対応する力の大きさとして検出することを特徴とする請求項５に記載の位置検出センサ用オフセット学習システム。
【請求項７】
モータ（１４）に取り付けられ、当該モータの回転位置を検出する位置検出センサ（２６）のオフセットを学習する位置検出センサ用オフセット学習方法であって、
前記位置検出センサによって検出される回転位置を補正する補正値を生成するとともに、その生成する補正値の値を、順次、変更する補正値生成ステップ（Ｓ１９０、Ｓ２８０）と、
前記位置検出センサが検出する回転位置を、前記補正値生成ステップにて生成した補正値により補正した補正回転位置に基づき、一定トルクを出力するように前記モータを駆動する駆動ステップ（Ｓ１４０、Ｓ２４０）と、
前記モータの出力トルクに対抗する力を発生する対抗力発生ステップ（Ｓ１５０、Ｓ２３０）と、
前記補正値生成ステップにおいて補正値が変更されるごとに、前記モータの出力トルクに対応する前記対抗力発生ステップにて発生される力の大きさを検出し、その検出結果に基づいて、前記回転位置の補正に用いるべき補正値を決定する決定ステップ（Ｓ１６０〜Ｓ１８０、Ｓ２５０〜Ｓ２７０）と、を備えることを特徴とする位置検出センサ用オフセット学習方法。
【請求項８】
前記モータは車両の駆動力伝達経路に設けられるものであり、前記対抗力発生ステップでは、その駆動力伝達経路に動力分割機構を介して接続された別のモータ（１６）により、前記モータの出力トルクに対抗する力が発生されることを特徴とする請求項７に記載の位置検出センサ用オフセット学習方法。
【請求項９】
前記別のモータは、前記モータとは逆方向に、所定の目標回転速度となるように駆動されることで、前記モータの出力トルクに対抗する力を発生し、前記決定ステップでは、そのときに前記別のモータに流れる電流の大きさが、前記モータの出力トルクに対応する力の大きさとして検出されることを特徴とする請求項８に記載の位置検出センサ用オフセット学習方法。
【請求項１０】
前記所定の目標回転速度は、ゼロであることを特徴とする請求項９に記載の位置検出センサ用オフセット学習方法。
【請求項１１】
前記モータは、車両の駆動力伝達経路に設けられるものであり、前記対抗力発生ステップでは、その駆動力電圧経路に接続されたエンジン（１０）により、前記モータの出力トルクに対抗する力が発生されることを特徴とする請求項７に記載の位置検出センサ用オフセット学習方法。
【請求項１２】
前記エンジンは、前記モータとは逆方向に、一定回転数にて駆動されることで、前記モータの出力トルクに対抗する力を発生し、前記決定ステップでは、前記モータの出力トルクによる前記一定回転数からのエンジン回転数の低下量が、前記モータの出力トルクに対応する力の大きさとして検出されることを特徴とする請求項１１に記載の位置検出センサ用オフセット学習方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、モータの回転位置を検出する位置検出センサのオフセットを補正するための補正値を学習する位置検出センサ用オフセット学習システム及びオフセット学習方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えば特許文献１には、サーボモータの磁極位置に対して、レゾルバなどの位置検出器を任意の角度位置に取り付けた場合に、位置検出器の原点位置とサーボモータの磁極位置との電気的な位置合わせを不要にできる原点調整方法が開示されている。この原点調整方法では、サーボモータが一定回転速度で駆動される。そして、位置検出器の原点位置を仮原点位置とし、位置検出器によって検出される位置データをスイープさせる。モータ電流値が予め定めた設定値以下となった点を、モータ電流が最小となった点とみなし、調整後の原点位置とする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２１０７６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した特許文献１の原点調整方法では、サーボモータを一定回転速度で駆動する必要がある。しかしながら、サーボモータが駆動対象となる機器に取り付けられた状態では、その機器の状態や種類などによって回転負荷が変動する可能性がある。すると、サーボモータを一定回転数で駆動するときに、サーボモータに流れる電流の値も変動してしまう。このような理由から、特許文献１に記載の原点調整方法では、実際にサーボモータが駆動対象となる機器に取り付けられた状態では、位置検出器の原点調整を精度良く行うことが困難であるという問題がある。
【０００５】
本発明は、上述した点に鑑みてなされたものであり、モータが駆動対象となる機器に取り付けられた状態であっても、精度良く、位置検出センサのオフセットを補正するための補正値を学習することが可能なオフセット学習システム及びオフセット学習方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明による位置検出センサ用オフセット学習システムは、
モータ（１４）と、
モータに取り付けられ、当該モータの回転位置を検出する位置検出センサ（２６）と、
位置検出センサによって検出される回転位置を補正する補正値を生成するものであって、その生成する補正値の値を、順次、変更する補正値生成手段（３０、Ｓ１９０、Ｓ２８０）と、
位置検出センサが検出する回転位置を、補正値生成手段が生成した補正値により補正した補正回転位置に基づき、一定の目標トルクを出力するようにモータを駆動する駆動手段（３０、Ｓ１４０、Ｓ２４０）と、
モータの出力トルクに対抗する力を発生する対抗力発生手段（３０、Ｓ１５０、Ｓ２３０）と、
補正値生成手段が補正値を変更するごとに、モータの出力トルクに対応する対抗力発生手段が発生する力の大きさを検出し、その検出結果に基づいて、回転位置の補正に用いるべき補正値を決定する決定手段（３０、Ｓ１６０〜Ｓ１８０、Ｓ２５０〜Ｓ２７０）と、を備えることを特徴とする。
【０００７】
このように、本発明では、位置検出センサが検出する回転位置を、補正値生成手段が生成した補正値により補正した補正回転位置に基づき、一定の目標トルクを出力するようにモータを駆動する。その一方で、モータの出力トルクに対抗する力を対抗力発生手段によって発生させる。ここで、上記の補正回転位置が正しい回転位置に近づくほど、モータは、狙いとする一定の目標トルクに近いトルクを出力することができるようになる。すなわち、一定の目標トルクを出力するようにモータを駆動した場合であっても、実際のモータ出力トルクは、補正回転位置が正しい回転位置から遠ざかるほど小さくなり、近づくほど大きくなる。この実際のモータ出力トルクを、モータの出力トルクに対応する対抗力発生手段が発生する力の大きさを用いて検出する。すなわち、本発明では、対抗力発生手段を、モータの出力トルクを計測するために利用している。従って、その検出結果に基づき、回転検出センサが検出する回転位置の補正に用いるべき補正値を決定することが可能になる。そして、モータの出力トルクは、実質的に駆動対象となる機器による負荷等の影響によらず、対抗力発生手段が発生する対抗力との釣り合いや差分から、その出力トルクの大きさを検出することができる。このため、モータが駆動対象となる機器に取り付けられた状態であっても、精度良く、位置検出センサが検出する回転位置誤差（オフセット誤差）を補正するための補正値を学習することができる。
【０００８】
また、本発明による、位置検出センサ用オフセット学習方法は、モータ（１４）に取り付けられ、当該モータの回転位置を検出する位置検出センサ（２６）のオフセットを学習するものであって、
位置検出センサによって検出される回転位置を補正する補正値を生成するとともに、その生成する補正値の値を、順次、変更する補正値生成ステップ（Ｓ１９０、Ｓ２８０）と、
位置検出センサが検出する回転位置を、補正値生成ステップにて生成した補正値により補正した補正回転位置に基づき、一定トルクを出力するようにモータを駆動する駆動ステップ（Ｓ１４０、Ｓ２４０）と、
モータの出力トルクに対抗する力を発生する対抗力発生ステップ（Ｓ１５０、Ｓ２３０）と、
補正値生成ステップにおいて補正値が変更されるごとに、モータの出力トルクに対応する対抗力発生ステップにて発生される力の大きさを検出し、その検出結果に基づいて、回転位置の補正に用いるべき補正値を決定する決定ステップ（Ｓ１６０〜Ｓ１８０、Ｓ２５０〜Ｓ２７０）と、を備えることを特徴とする。
【０００９】
このような各ステップの処理を実行することにより、上述したように、モータが駆動対象となる機器に取り付けられた状態であっても、精度良く、位置検出センサが検出する回転位置誤差（オフセット誤差）を補正するための補正値を学習することができる。
【００１０】
なお、上記括弧内の参照番号は、本発明の理解を容易にすべく、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、なんら本発明の範囲を制限することを意図したものではない。
【００１１】
また、上述した特徴以外の本発明の特徴に関しては、後述する実施形態の説明及び添付図面から明らかになる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】第１実施形態に係る、ハイブリッド車両の主要な構成を示したブロック図である。
【図２】第１実施形態において、補正値を学習するための構成を示す構成図である。
【図３】第１実施形態のＥＣＵにより実行される、第１モータに組み付けられた位置検出センサのオフセット誤差を補正するための補正値の学習処理を示したフローチャートである。
【図４】第２実施形態に係る、ハイブリッド車両の主要な構成を示したブロック図である。
【図５】第２実施形態において、補正値を学習するための構成を示す構成図である。
【図６】第２実施形態のＥＣＵにより実行される、第１モータに組み付けられた位置検出センサのオフセット誤差を補正するための補正値の学習処理を示したフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態では、車両の走行駆動源として、エンジンと電動機とを有するハイブリッド車両において、その電動機の回転位置を検出する位置検出センサのオフセット補正を行う例について説明する。ただし、本発明による位置検出センサ用オフセット学習システムは、ハイブリッド車両の電動機ばかりでなく、他の用途に用いられる電動機の位置検出センサのオフセット補正を行うために利用されても良い。
【００１４】
一般的に、位置検出センサが、電動機の磁極位置を絶対値として検出可能なものである場合、工場で電動機に組み付けられると、電動機の実際の磁極位置と、位置検出センサが検出する磁極位置とのオフセット誤差が計測され、そのオフセット誤差を補正するための補正値がＥＥＰＲＯＭ等のメモリに記録される。このため、位置検出センサが故障した場合には、位置検出センサを交換して、再度、オフセット誤差を計測し、そのオフセット誤差を補正するための補正値をメモリに記録しなければならない。
【００１５】
しかしながら、電動機が車両に装着された後は、位置検出センサだけを交換し、位置検出センサのオフセット誤差を計測することが困難であり、通常は、位置検出センサが組み付けられた電動機ごと交換するなどの処置が取られる。しかしながら、故障したのが位置検出センサだけである場合に、電動機まで交換することは、コスト面でユーザに負担がかかるとともに、省資源の面でも無駄がある。
【００１６】
そこで、本実施形態によるオフセット学習システムは、電動機が駆動対象となる車両（の出力軸）に装着された状態でも、精度良く、位置検出センサのオフセット誤差を補正するための補正値を学習して、メモリに記録することを可能としたものである。以下、本実施形態によるオフセット学習システムについて、詳細に説明する。
【００１７】
まず、図１を用いて、本実施形態によるオフセット学習システムが適用されるハイブリッド車両の構成について説明する。図１は、ハイブリッド車両の主要な構成を示したブロック図である。図１に示すように、ハイブリッド車両は、走行駆動源として、エンジン１０と、エンジン１０の出力軸上に配設された電動機（第１モータ）１４とを有する。また、ハイブリッド車両は、エンジン１０の出力により回転駆動され、発電を行う発電機（第２モータ）１６を備えている。
【００１８】
エンジン１０と電動機１４及び発電機１６との間には、例えばプラネタリギヤからなる動力分割機構１２が設けられている。この動力分割機構１２は、エンジン１０が発生する動力を、車輪を駆動する力と、発電機１６を駆動する力とに分割するものである。なお、エンジン１０は、一般的に、ある程度の高負荷で運転した方が、燃料消費率が向上する。そのため、エンジン１０を高負荷状態に維持しつつ、必要以上の動力は、発電機１６の駆動に用いられるように、発電機１６の回転数が制御される。さらに、全体のエネルギー効率が最適となるように、動力分割機構１２による動力の配分割合も制御される。
【００１９】
第１インバータ１８は、高圧バッテリ２２に蓄えられた電力を用いて、電動機１４を駆動するための交流駆動信号を生成する。さらに、第１インバータ１８は、車両の減速時に回生ブレーキが行われ、電動機１４が発電機として機能する場合には、電動機１４によって発電された交流電流を直流電流に変換して、高圧バッテリ２２へ出力する。また、第２インバータ２０は、発電機１６がエンジン１０によって駆動されたとき、発電機１６によって発生された交流電流を直流電流に変換して、高圧バッテリ２２へ出力する。発電機１６によって発電された電力は、高圧バッテリ２２の充電に用いられたり、電動機１４を駆動するために用いられたりする。これらの第１インバータ１８、及び第２インバータ２０の動作は、後述するＥＣＵ３０によって制御される。
【００２０】
エンジン１０によって発生された動力の内、動力分割機構１２により車輪を駆動する力として分配された駆動力は、ディファレンシャルギヤ２４を介して、左右駆動輪に伝達される。また、車両の出力軸上に配設された電動機１４の出力も、ディファレンシャルギヤ２４を介して駆動輪に伝達され、車両を走行させるための力として用いられる。
【００２１】
例えば車両の発進時などは、エンジン１０のエネルギー効率が悪化するため、エンジン１０は停止され、電動機１４の出力のみが、ディファレンシャルギヤ２４を介して駆動輪に伝達される。また、例えば加速時には、十分な駆動力を確保するべく、エンジン１０による動力、及び電動機１４の出力が、ともに駆動輪を駆動するための力として利用される。
【００２２】
次に、上述した構成を備えるハイブリッド車両において、電動機１４が車両の出力軸に配設された状態にて、その電動機１４に組み付けられた位置検出センサのオフセット誤差を補正するための補正値を学習する方法について説明する。
【００２３】
図２は、補正値を学習するための構成を示す構成図である。電動機である第１モータ１４には、モータの磁極位置を検出する位置検出センサ２６が組み付けられている。この位置検出センサ２６は、例えばレゾルバやアブソリュート型エンコーダのように、モータの磁極位置を絶対値として検出可能なものである。位置検出センサ２６による検出信号は、ＥＣＵ３０に入力される。例えば、この位置検出センサ２６が故障して交換された場合、位置検出センサ２６によって検出される磁極位置は、実際の第１モータ１４の磁極位置からオフセットしているものと考えられる。このような場合に、本実施形態では、そのオフセット誤差を補正するための補正値を学習により算出する。もちろん、工場での組み付け時にも、本実施形態による学習方法により、位置検出センサ２６のオフセット誤差を補正するための補正値を求めるようにしても良い。
【００２４】
発電機である第２モータ１６には、当該第２モータ１６を流れる電流を検出するための電流センサ２８が設けられている。この電流センサ２８による検出信号は、ＥＣＵ３０に入力される。
【００２５】
ＥＣＵ３０は、車両を駆動する際に、エンジン１０の動力の分配や、エンジン１０と第１モータ１４とによる駆動力の負担割合を制御する。さらに、ＥＣＵ３０は、第１モータ１４に組み付けられた位置検出センサ２６のオフセット誤差を補正するための補正値の学習処理を実行する。この学習処理を、図３のフローチャートを参照しつつ、説明する。なお、図３のフローチャートに示す処理は、工場やディーラーなどで、作業者により学習処理の実行が指示されたときにＥＣＵ３０により実施される。
【００２６】
まず、ステップＳ１００では、初期的に、オフセット誤差を補正するための補正値をゼロに設定する。続くステップＳ１１０では、位置検出センサ２６から出力された検出信号を読み込む。そして、ステップＳ１２０において、ステップＳ１１０にて読み込んだ検出信号に基づき、モータの回転位置（磁極位置）を算出するとともに、補正値により補正した補正回転位置を求める。
【００２７】
ステップＳ１３０では、エンジン１０を停止し、エンジン回転数を０ｒｐｍとする。この際、動力分割機構１２は、第１モータ１４と第２モータ１６とを直結した状態となる。そして、ステップＳ１４０において、ステップＳ１２０にて算出された補正回転位置に基づいて、第１モータ１４が一定の目標トルクを出力するように、すなわち、一定の駆動電流にて、第１インバータ１８を介して第１モータ１４を駆動する。さらに、ステップＳ１５０において、第１モータ１４が動力分割機構１２に作用させるトルクの向きとは逆向きのトルクを動力分割機構１２に作用させる方向に、第２インバータ２０を介して第２モータ１６を駆動する。このとき、第２モータ１６は、図示しない位置検出センサからの検出信号から算出されるモータ回転位置から、回転数が測定される。そして、この回転数が目標回転数（０ｒｐｍ）となるように、第２モータ１６が駆動される。
【００２８】
続くステップＳ１７０では、電流センサ２８からの検出信号に基づき、第２インバータ２０を介して第２モータ１６に通電されている電流の値を検出する。ここで、第２モータ１６の回転数が、目標回転数（０ｒｐｍ）となっている場合、第１モータ１４と第２モータ１６との出力トルクは釣り合っている状態である。第２モータ１６の出力トルクと、通電電流とは相関するので、電流センサ２８によって検出された電流値は、その出力トルクを示す指標として利用することができる。このようにして、第２モータ１６を、第１モータ１４の出力トルクを計測するトルク計として用いることで、実際に、第１モータ１４が出力しているトルクの大小を測定することができる。
【００２９】
なお、上述した例では、目標回転数を０ｒｐｍとした。このようにすれば、位置検出センサ２６のオフセット誤差の学習を、車両の出力軸を実質的に回転させることなく実行することができるというメリットがある。ただし、目標回転数は必ずしも０ｒｐｍではなく、いずれかの回転方向における所定回転数としても良い。オフセット誤差を補正するための補正値の学習を行う際の条件が一定であれば、第１モータ１４の出力トルクの大小を判定することができるためである。
【００３０】
ステップＳ１７０では、ステップＳ１６０にて検出された電流値が、目標値以上であるか否かを判定する。なお、目標値は、第１モータ１４の出力すべき目標トルクに応じて、その目標トルクが出力されているとみなすことができるレベルに予め設定されている。このステップＳ１７０において、電流値が目標値以上であると判定された場合には、ステップＳ１８０に進み、オフセット誤差を補正するための補正値を、ステップＳ１２０において補正回転位置を算出するために用いた補正値に決定する。一方、ステップＳ１７０において、電流値は目標値未満であると判定された場合には、ステップＳ１９０において、補正値を変更し、ステップＳ１１０からの処理を繰り返す。
【００３１】
なお、オフセット誤差を補正するための補正値を決定するために、上記した以外の手法を用いることも可能である。例えば、補正値を順次変更しつつ、第２モータ１６の通電電流の検出を行い、検出された電流値の中で、最も高い電流値が検出されたときの補正値を、オフセット誤差を補正するための補正値として決定しても良い。あるいは、オフセット誤差に応じた電流値の変化曲線を予め測定し、ＥＣＵ３０に記憶させておく。そして、補正値を変更しつつ、複数回、電流値の検出を行う。検出された電流値を変化曲線に当て嵌めて、電流値が最大となるオフセット誤差を求める。このオフセット誤差を補正する補正値が、最終的な補正値となる。
【００３２】
このように、本実施形態では、位置検出センサ２６が検出する回転位置を、順次、変更される補正値により補正した補正回転位置に基づき、一定の目標トルクを出力するように第１モータ１４を駆動する。その一方で、第１モータ１４の出力トルクに対抗するトルクを第２モータ１６によって発生させる。
【００３３】
ここで、上記の補正回転位置が正しい回転位置に近づくほど、第１モータ１４は、狙いとする一定の目標トルクに近いトルクを出力することができるようになる。すなわち、一定の目標トルクを出力するように第１モータ１４を駆動した場合であっても、実際のモータ出力トルクは、補正回転位置が正しい回転位置から遠ざかるほど小さくなり、近づくほど大きくなる。この実際のモータ出力トルクを、第１モータ１４の出力トルクに対応するトルクを発生する第２モータ１６を用いて検出する。従って、その検出結果に基づき、位置検出センサ２６が検出する回転位置の補正に用いるべき補正値を決定することが可能になる。
【００３４】
そして、第１モータ１４の出力トルクは、実質的に駆動対象となる出力軸やその他の機器による負荷等の影響によらず、第２モータ１６が発生するトルクと釣り合ったり、その差分の大きさに応じた回転数で出力軸が回転したりする。従って、第１モータ１４の出力トルクの大きさを、第２モータ１６の状態から検出することができる。このため、第１モータ１４が駆動対象となる出力軸に取り付けられた状態であっても、精度良く、位置検出センサ２６のオフセット誤差を補正するための補正値を学習することができる。
【００３５】
（第２実施形態）
次に、第２実施形態による位置検出センサ用オフセット学習システムについて説明する。本実施形態でも、ハイブリッド車両の電動機に取り付けられた位置検出センサを対象として、オフセット誤差を補正するための補正値を学習する例について説明する。
【００３６】
図４は、本実施形態によるオフセット学習システムが適用されるハイブリッド車両の主要な構成を示したブロック図である。図４に示すように、ハイブリッド車両は、走行駆動源として、エンジン１０と、エンジン１０の出力軸上に配設された電動機（第１モータ）１４とを有する。電動機１４は、車両に搭載された高圧バッテリ２２から電源供給を受けて動作し、エンジン１０の駆動力をアシストする。また、電動機１４は、車両が減速するときには、車輪側からの回転駆動により発電を行い、高圧バッテリ２２を充電する。このような構成において、エンジン１０と電動機１４との間にクラッチを設けて、エンジン１０と電動機１４を切り離すことができるようにすれば、電動機１４の駆動力のみ車両を走行させるようにすることも可能となる。
【００３７】
ただし、本実施形態では、第１実施形態とは異なり、発電機としての第２モータ１６が省略されている。そのため、本実施形態では、電動機１４のトルク計として、第２モータ１６ではなく、エンジン１０を用いる。
【００３８】
図５は、本実施形態において、補正値を学習するための構成を示す構成図である。電動機である第１モータ１４には、モータの磁極位置を検出する位置検出センサ２６が組み付けられている。また、エンジン１０には、エンジンの回転数を検出するための回転センサ３２が組み付けられている。これら位置検出センサ２６及び回転センサ３２による検出信号は、ＥＣＵ３０に入力される。
【００３９】
上述した構成において、ＥＣＵ３０により実行される位置検出センサ２６のオフセット誤差を補正するための補正値の学習処理について、図６のフローチャートを参照しつつ、説明する。
【００４０】
まず、ステップＳ２００において、初期的に、オフセット誤差を補正するための補正値をゼロに設定する。続くステップＳ２１０では、位置検出センサ２６から出力された検出信号を読み込む。そして、ステップＳ２２０において、ステップＳ２１０にて読み込んだ検出信号に基づき、モータの回転位置（磁極位置）を算出するとともに、補正値により補正した補正回転位置を求める。
【００４１】
ステップＳ２３０では、エンジン１０を一定回転数で駆動する。このとき、エンジン１０は一定のトルクを出力する。このエンジン１０が出力するトルクは、後述するステップＳ２４０にて、第１モータ１４が出力するトルクよりも大きな値になるように設定されている。
【００４２】
ステップＳ２４０では、ステップＳ２２０にて算出された補正回転位置に基づいて、第１モータ１４が一定の目標トルクを出力するように、第１インバータ１８を介して第１モータ１４を駆動する。このとき、第１モータ１４は、エンジン１０が出力するトルクの向きとは逆向きのトルクが出力軸に作用するように駆動される。
【００４３】
ステップＳ２５０では、回転センサ３２の検出信号に基づき、エンジン１０の回転数が検出される。上述したように、第１モータ１４は、エンジン１０とは逆向きのトルクを出力するように駆動されるので、この第１モータ１４の出力トルクにより、エンジン１０の回転数は、一定回転数から低下する。この回転数の低下幅は、第１モータ１４の出力トルクの大きさに依存して変化する。すなわち、第１モータ１４が実際に出力するトルクが大きくなるほど、エンジン１０の回転数の低下幅は大きくなる。
【００４４】
ステップＳ２６０では、エンジン１０の回転数が目標値以下まで低下したか否かが判定される。この目標値は、第１モータ１４が目標トルクを出力しているときのエンジン回転数の低下幅の大きさに基づいて予め設定されたものである。このステップＳ２６０において、エンジン回転数が目標値以下であると判定された場合には、ステップＳ２７０に進み、オフセット誤差を補正するための補正値を、ステップＳ２２０において補正回転位置を算出するために用いた補正値に決定する。一方、ステップＳ２６０において、エンジン回転数は目標値より大きいと判定された場合には、ステップＳ２８０において、補正値を変更し、ステップＳ２１０からの処理が繰り返される。
【００４５】
このようにしても、第１実施形態と同様に、第１モータ１４が出力軸に取り付けられた状態であっても、位置検出センサ２６のオフセット誤差を補正するための補正値を学習することができる。なお、第２実施形態においても、第１実施形態と同様に、オフセット誤差を補正するための補正値を決定するための手法として、上記した以外の手法を用いることも可能である。
【００４６】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態になんら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することが可能である。
【００４７】
例えば、上述した第１実施形態では、電動機としての第１モータ１４に組み付けられた位置検出センサ２６のオフセット誤差を補正するための補正値を学習する例について説明した。しかしながら、発電機としての第２モータ１６に位置検出センサが組み付けられており、そのオフセット誤差を補正するための補正値を学習する必要がある場合にも、本発明により、そのオフセット誤差を補正するための補正値を算出することができる。この場合、第１モータ１４もしくはエンジン１０をトルク計として用いて、第２モータ１６の出力トルクを計測すれば良い。
【００４８】
さらに、第１モータ１４及び第２モータ１６の両方の位置検出センサにオフセット誤差が生じている場合であっても、本発明により、それぞれのオフセット誤差を補正するための補正値を適切に学習することができる。つまり、第２モータ１６の位置検出センサにオフセット誤差が生じていても、第１モータ１４の位置検出センサ２６に対する補正値を順次変更しつつ、第２モータ１６の通電電流をそれぞれ検出し、それらの大きさを相対比較するようにすれば、第１モータ１４が実際に出力するトルクの大小を判別することができるためである。
【符号の説明】
【００４９】
１０  エンジン
１２  動力分割機構
１４  電動機（第１モータ）
１６  発電機（第２モータ）
１８  第１インバータ
２０  第２インバータ
２２  高圧バッテリ
２４  ディファレンシャルギヤ
２６  位置検出センサ
２８  電流センサ
３０  ＥＣＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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