(57)【要約】【課題】実際の走行環境下において消費エネルギー量を抑制して走行するための支援を行う技術の提供。【解決手段】車両が停止すると推定される推定停止地点の間の区間を解析対象区間に設定し、前記車両の前記解析対象区間における車速の履歴とエネルギー消費量の履歴とを示す走行履歴を取得し、前記走行履歴が示す前記車速と前記エネルギー消費量との関係に基づいて前記解析対象区間における消費エネルギー量を抑制して走行するための推奨車速を取得する。【選択図】図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両が停止すると推定される推定停止地点の間の区間を解析対象区間に設定する解析対象区間設定手段と、
前記車両の前記解析対象区間における車速の履歴とエネルギー消費量の履歴とを示す走行履歴を取得する走行履歴取得手段と、
前記走行履歴が示す前記車速と前記エネルギー消費量との関係に基づいて前記解析対象区間における消費エネルギー量を抑制して走行するための推奨車速を取得する推奨車速取得手段と、
を備えることを特徴とする走行履歴解析システム。
【請求項２】
前記走行履歴取得手段は、
前記車両による複数回の前記解析対象区間の走行について前記走行履歴を取得し、
前記推奨車速取得手段は、
前記解析対象区間で前記車両が加速後に巡航状態に達した場合における合計の前記エネルギー消費量を前記走行履歴に基づいて取得し、合計の前記エネルギー消費量が最も少ない走行についての前記走行履歴が示す前記車速の履歴に基づいて前記推奨車速を取得する、
請求項１に記載の走行履歴解析システム。
【請求項３】
前記推奨車速取得手段は、
前記加速の開始地点から前記巡航状態の終了地点までの距離が最も短かった場合における当該距離以内の区間を評価区間とし、前記評価区間における合計の前記エネルギー消費量が最も少ない走行についての前記走行履歴が示す前記車速の履歴に基づいて前記推奨車速を取得する、
請求項２に記載の走行履歴解析システム。
【請求項４】
前記推奨車速取得手段は、
合計の前記エネルギー消費量が最も少ない走行についての前記走行履歴が示す前記車速の履歴に基づいて前記巡航状態の車速を特定し、当該巡航状態の車速の代表値を前記推奨車速として取得する、
請求項２または請求項３のいずれかに記載の走行履歴解析システム。
【請求項５】
前記解析対象区間設定手段は、
前記車両の複数回の走行において前記車両が停止した回数が相対的に多い地点を前記推定停止地点とし、かつ、隣接する前記推定停止地点間の距離が所定距離以上である区間を前記解析対象区間として取得する、
請求項１〜請求項４のいずれかに記載の走行履歴解析システム。
【請求項６】
前記推奨車速を取得する際に参照された前記走行履歴以外の前記走行履歴が示す前記車速の履歴に基づいて特定された比較対象車速の、前記推奨車速に対する分布を特定する分布特定手段と、
前記分布に基づいて前記解析対象区間における消費エネルギー量を抑制して走行するための推奨車速域を取得する推奨車速域取得手段と、を備える
請求項２〜請求項５のいずれかに記載の走行履歴解析システム。
【請求項７】
前記推奨車速域取得手段は、
前記推奨車速を挟む上限車速および下限車速によって特定される前記推奨車速域を取得し、
前記推奨車速より高速側の前記比較対象車速の前記分布が前記推奨車速より低速側の前記比較対象車速の前記分布よりも多い場合、前記推奨車速と前記下限車速との差分が前記推奨車速と前記上限車速との差分よりも大きくなるように前記上限車速および前記下限車速を取得する、
請求項６に記載の走行履歴解析システム。
【請求項８】
前記推奨車速域取得手段は、
前記推奨車速より低速側の前記比較対象車速の前記分布が前記推奨車速より高速側の前記比較対象車速の前記分布よりも多い場合、前記推奨車速と前記下限車速との差分が前記推奨車速と前記上限車速との差分よりも小さくなるように前記上限車速および前記下限車速を取得する、
請求項７に記載の走行履歴解析システム。
【請求項９】
前記推奨車速域取得手段は、
前記推奨車速より高速側の前記比較対象車速の前記分布に対する前記推奨車速より低速側の前記比較対象車速の前記分布との比率に応じて、
前記前記推奨車速と前記下限車速との差分に対する前記推奨車速と前記上限車速との差分の比率を決定する、
請求項７または請求項８のいずれかに記載の走行履歴解析システム。
【請求項１０】
前記推奨車速域を案内する推奨車速域案内手段を備え、
前記走行履歴取得手段は、前記推奨車速域を案内した後に前記車速の履歴と前記エネルギー消費量の履歴とを取得し、
前記推奨車速取得手段は、前記推奨車速域を案内した後に取得された前記車速の履歴に基づいて前記推奨車速を取得し、
前記分布特定手段は、前記推奨車速域を案内した後に取得された前記車速の履歴に基づいて前記分布を特定し、
前記推奨車速域取得手段は、前記推奨車速域を案内した後に取得された前記分布に基づいて新たに前記推奨車速域を取得する、
請求項６〜請求項９に記載の走行履歴解析システム。
【請求項１１】
前記推奨車速域取得手段は、前記車両が前記解析対象区間を走行した回数が増加したことに伴う前記推奨車速の変化と消費エネルギー量の変化とに相関がある場合、前記相関に基づいて前記推奨車速域を取得する、
請求項６〜請求項１０に記載の走行履歴解析システム。
【請求項１２】
車両が停止すると推定される推定停止地点の間の区間を解析対象区間に設定する解析対象区間設定工程と、
前記車両の前記解析対象区間における車速の履歴とエネルギー消費量の履歴とを示す走行履歴を取得する走行履歴取得工程と、
前記走行履歴が示す前記車速と前記エネルギー消費量との関係に基づいて前記解析対象区間における消費エネルギー量を抑制して走行するための推奨車速を取得する推奨車速取得工程と、
を含むことを特徴とする走行履歴解析方法。
【請求項１３】
車両が停止すると推定される推定停止地点の間の区間を解析対象区間に設定する解析対象区間設定機能と、
前記車両の前記解析対象区間における車速の履歴とエネルギー消費量の履歴とを示す走行履歴を取得する走行履歴取得機能と、
前記走行履歴が示す前記車速と前記エネルギー消費量との関係に基づいて前記解析対象区間における消費エネルギー量を抑制して走行するための推奨車速を取得する推奨車速取得機能と、
をコンピュータに実現させることを特徴とする走行履歴解析プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行履歴を解析する走行履歴解析システム、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の消費エネルギー量を抑制するための車速を提示することによって、当該車両における消費エネルギー量を抑制する支援を行う各種の技術が開発されている。例えば、特許文献１においては、所定時間毎の燃料消費率を算出し、良好な燃料消費率が得られた最適速度を算出して表示パネルに最適速度を表示する構成を採用しており、表示パネルに表示された最適速度よりも燃料消費率が良い速度が新たに得られた場合には最適速度を更新して表示パネルに表示する最適速度も更新する技術が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−１６６７４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述した従来技術においては、実際の走行環境下において消費エネルギー量を抑制して走行するための支援を行うことができなかった。すなわち、特許文献１に開示された技術においては、所定時間毎の平均燃料消費率およびこれに対応する平均速度を求めて最適速度を算出している。このようにして最適速度を算出した場合、所定時間において継続的に平均速度で走行できた場合の燃料消費率が最良となり、当該最良の燃料消費率は、車両の内燃機関の仕様によってほぼ決まってしまう。しかし、実走行環境下においては、交差点等による停止を繰り返しながら走行する必要があり、加速と巡航状態での走行が繰り返される。従って、停止位置間において燃料消費率を最小化する車速は、個々の道路における停止位置と停止位置間の車両の動作に依存し、車両の内燃機関の仕様に対する依存性は低くなる。このため、従来技術のような解析では実際の走行環境下における最適速度を算出することができない。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、実際の走行環境下において消費エネルギー量を抑制して走行するための支援を行う技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
前記の目的を達成するため、本発明においては、車両が停止すると推定される推定停止地点の間の区間を解析対象区間に設定する解析対象区間設定手段と、車両の解析対象区間における車速の履歴とエネルギー消費量の履歴とを示す走行履歴を取得する走行履歴取得手段と、走行履歴が示す車速とエネルギー消費量との関係に基づいて解析対象区間における消費エネルギー量を抑制して走行するための推奨車速を取得する推奨車速取得手段と、が構成される。
【０００６】
すなわち、車両が停止すると推定される推定停止地点の間の区間が解析対象区間に設定され、当該解析対象区間内における車速とエネルギー消費量の関係から消費エネルギー量を抑制して走行するための推奨車速が取得される。従って、推奨車速は、解析対象区間の端点となる推定停止地点の位置や推定停止地点間の道路形状、交通の状況等に依存する状態で決定される。このため、実際の走行環境下において消費エネルギー量を抑制して走行するための推奨車速を取得することが可能になる。
【０００７】
ここで、解析対象区間設定手段は、車両が停止すると推定される推定停止地点の間の区間を解析対象区間に設定することができればよく、推定停止地点は、当該推定停止地点が存在する道路を車両が複数回走行した場合に、車両が当該推定停止地点で停止する状況が再現され得る地点として定義されればよい。従って、同一道路を車両が複数回走行した場合の走行履歴に基づいて車両が複数回停止した地点を推定停止地点としても良いし、道路の地物の状況（例えば、信号機の現示が切り替わるタイミング等）に基づいて推定停止地点を推定しても良い。また、走行履歴を取得する対象となる車両を特定の車両に限定せず、複数の車両の走行履歴を取得してもよい。例えば、複数の車両の走行履歴を統計解析（プローブ情報の統計解析）することによって推定停止地点を推定しても良い。
【０００８】
走行履歴取得手段は、車両の解析対象区間における車速の履歴とエネルギー消費量の履歴とを示す走行履歴を取得することができればよく、走行履歴としての車速の履歴は解析対象区間の位置毎の車速を特定できるように定義されていればよい。走行履歴としてのエネルギー消費量の履歴は解析対象区間の位置毎のエネルギー消費量を特定できるように定義されていればよい。
【０００９】
推奨車速取得手段は、走行履歴が示す車速とエネルギー消費量との関係に基づいて解析対象区間における消費エネルギー量を抑制して走行するための推奨車速を取得することができればよい。すなわち、走行履歴が示す車速とエネルギー消費量との関係を解析すれば、どのような車速であれば、解析対象区間における消費エネルギー量が相対的に少ないのかを特定することができる。そこで、当該車速を推奨車速とすれば、消費エネルギー量を抑制して走行可能な車速を推奨車速とすることができる。なお、推奨車速を運転者に案内すれば、推奨車速による車両の走行を促し、消費エネルギー量を抑制した走行を行うことを促すことができる。また、車両の車速が推奨車速となるように自動制御あるいは支援することにより、車両の消費エネルギー量を抑制することができる。
【００１０】
さらに、消費エネルギー量を抑制して走行するための推奨車速を取得するための構成例として、走行履歴取得手段が、車両による複数回の解析対象区間の走行について走行履歴を取得し、推奨車速取得手段が、解析対象区間で車両が加速後に巡航状態（車速の変化が一定の範囲内に含まれるような状態）に達した場合における合計のエネルギー消費量を走行履歴に基づいて取得し、合計のエネルギー消費量が最も少ない走行についての走行履歴が示す車速の履歴に基づいて推奨車速を取得する構成としてもよい。
【００１１】
すなわち、複数回の解析対象区間の走行についての走行履歴を比較することによって、複数回の走行における消費エネルギー量が最小となっている走行履歴を取得し推奨車速を取得する。この構成においては、走行履歴として得られた情報の中で消費エネルギー量が最小になるように推奨車速を選択することになり、解析対象区間の走行回数が増加するにつれて推奨車速を消費エネルギー量が最小化される真の車速に近づけることができる。
【００１２】
また、ここでは、解析対象区間で車両が加速後に巡航状態に達した場合におけるエネルギー消費量を評価することができればよく、少なくとも車両が加速して巡航状態に達した場合において加速状態と巡航状態とで消費された消費エネルギーの総量を合計のエネルギー消費量として取得することができればよい。すなわち、推定停止地点の間の区間である解析対象区間を走行するためには、車両が推定停止地点で停止した後に加速して巡航状態に達し、その後、次の推定停止地点において再度停止または通過する動作が行われる可能性が高い。
【００１３】
そして、車両における加速動作はエネルギー消費量に大きな影響を与えるとともに、解析対象区間内での巡航速度はその前の加速動作に大きく依存する。さらに、巡航速度とエネルギー消費量との関係のみを評価した場合、エネルギー消費量を最小化するような車速はほぼ車両の内燃機関の仕様によって決まってしまうが、解析対象区間で加速後に巡航状態に達した場合のエネルギー消費量を最小化する車速は車両の内燃機関の仕様のみならず、解析対象区間の距離や道路形状、加速の程度等に大きく依存する。従って、解析対象区間で車両が加速後に巡航状態に達した場合における合計のエネルギー消費量が最小となるような走行履歴を選択し、当該走行履歴が示す車速の履歴に基づいて推奨車速を取得すれば、解析対象区間を実際に走行する際における消費エネルギー量を抑制する推奨車速を取得することが可能になる。
【００１４】
なお、ここでは、解析対象区間で車両が加速後に巡航状態に達した場合における消費エネルギー量の合計を評価することができればよく、巡航状態での走行距離は長い方が好ましいものの、特定の走行距離に限定されない。少なくとも複数回の走行についての走行履歴が示す消費エネルギー量の合計を、同じ走行距離で比較することができればよい。従って、解析対象区間の始点周辺から発進後、加速して巡航状態に達した場合について消費エネルギー量の合計を評価してもよいし、解析対象区間内で渋滞等により低速走行した後、加速して巡航状態に達した場合について消費エネルギー量の合計を評価してもよく、種々の状態についての消費エネルギー量の合計を評価可能である。
【００１５】
さらに、同じ走行距離で複数回の走行についての走行履歴を比較するための構成として、推奨車速取得手段が、加速の開始地点から巡航状態の終了地点までの距離が最も短かった場合における当該距離以内の区間を評価区間とし、評価区間における合計のエネルギー消費量が最も少ない走行についての走行履歴が示す車速の履歴に基づいて推奨車速を取得する構成であっても良い。
【００１６】
すなわち、消費エネルギー量を最小化する車速は、解析対象区間の距離や道路形状、加速の程度等に大きく依存するため、加速の開始地点から巡航状態の終了地点までの間の消費エネルギー量を評価する構成とする。さらに、解析対象区間を複数回走行した場合の走行履歴を同じ条件で比較するために、加速の開始地点から巡航状態の終了地点までの距離が最も短かった場合における当該距離以内の区間を評価区間とし、評価区間における合計のエネルギー消費量を評価する。この構成によれば、加速の開始地点から巡航状態の終了地点までの間の同じ走行距離の部分について消費エネルギー量を比較することができる。
【００１７】
さらに、推奨車速取得手段が、合計のエネルギー消費量が最も少ない走行についての走行履歴が示す車速の履歴に基づいて巡航状態の車速を特定し、当該巡航状態の車速の代表値を推奨車速として取得する構成としてもよい。すなわち、巡航状態は、車速の変化が一定の範囲内に含まれるような状態であり変化し得るため、変化し得る値の中から推奨車速としての値を決定するため、巡航状態の車速の代表値を推奨車速とする。なお、代表値は、巡航状態の車速を統計解析して得られる値であれば良く、最頻値、平均値、中央値、最大値等が挙げられる。
【００１８】
さらに、解析対象区間設定手段が、車両の複数回の走行において車両が停止した回数が相対的に多い地点を推定停止地点とし、かつ、隣接する推定停止地点間の距離が所定距離以上である区間を解析対象区間として取得する構成であっても良い。すなわち、車両の複数回の走行において車両が停止した回数が相対的に多い地点は、車両が再度当該地点周辺の道路を走行する際に再度停止する可能性が高い。そこで、車両の複数回の走行において車両が停止した回数が相対的に多い地点を推定停止地点とすれば、走行履歴に基づいて容易に推定停止地点を特定することが可能である。なお、車両が停止した回数が相対的に多い地点であるか否かを判定するために、例えば、車両が停止した回数を全走行回数で除した停止比率が所定比率以上である場合に車両が停止した回数が相対的に多いとみなす構成等を採用可能である。
【００１９】
また、推定停止地点間の距離が過度に短い場合には、当該推定停止地点間を走行する際の車速を推奨車速に合わせることが困難である。そこで、推奨車速を目標車速として走行することが可能な距離を所定距離として予め決定しておき、隣接する推定停止地点間の距離が所定距離以上である区間を解析対象区間として取得する構成とする。この構成によれば、推奨車速を特定することが有意となるような区間を解析対象区間として取得することが可能になる。
【００２０】
さらに、推奨車速を取得する際に参照された走行履歴以外の走行履歴が示す車速の履歴に基づいて特定された比較対象車速の、推奨車速に対する分布を特定する分布特定手段と、分布に基づいて解析対象区間における消費エネルギー量を抑制して走行するための推奨車速域を取得する推奨車速域取得手段とを備える構成としてもよい。
【００２１】
すなわち、走行履歴に基づいて消費エネルギー量を抑制して走行するための推奨車速が取得され、当該推奨車速を取得する際に参照された走行履歴以外の走行履歴が示す比較対象車速と当該推奨車速とを車速値の分布によって対比して消費エネルギー量を抑制して走行するための推奨車速域が取得される。この結果、消費エネルギー量を抑制して走行するための推奨車速のみならず、消費エネルギー量を抑制して走行するための推奨車速域が取得されるため、当該推奨車速域には消費エネルギー量を最小化する車速が含まれる可能性が高い。従って、走行履歴解析システムの運用過程において車両による解析対象区間の走行回数が増加すると、徐々に消費エネルギー量を最小化する車速が明らかになる。すなわち、解析対象区間の走行回数の増加に伴って推奨車速域が大きく変動する間は消費エネルギー量を最小化する車速が明らかにならないが、解析対象区間の走行回数の増加に伴って推奨車速域が変動しない状態になれば、当該推奨車速域内に消費エネルギー量を最小化する車速が含まれると見なすことが可能である。
【００２２】
分布特定手段は、推奨車速を取得する際に参照された走行履歴以外の走行履歴が示す車速の履歴に基づいて特定された比較対象車速の、推奨車速に対する分布を特定することができればよい。すなわち、走行履歴を参照すれば車速とエネルギー消費量との関係を特定することができるため、各走行履歴が示す車速の履歴から車速の代表値を特定して比較対象車速とすれば、各走行履歴に基づいてエネルギー消費量に関連する比較対象車速を特定することができる。なお、推奨車速は消費エネルギー量を抑制して走行するためのとして定義され、比較対象車速は推奨車速で走行する場合よりも消費エネルギー量が多くなる。従って、比較対象車速と推奨車速とを比較すれば、間接的にエネルギー消費量が抑制された状態と抑制されていない状態を比較することができ、比較の結果、推奨車速と同等あるいは推奨車速より消費エネルギー量を抑制する車速を推定することが可能になる。
【００２３】
そこで、ここでは比較対象車速の推奨車速に対する分布を特定することにより、推奨車速と同等あるいは推奨車速より消費エネルギー量を抑制する車速を推定可能になるように構成されている。なお、分布は、推奨車速の値に対して比較対象車速の値がどのような傾向になっているのかを特定することができればよく、例えば、比較対象車速の値についての度数分布（推奨車速の値を含んでもよい）を想定し、推奨車速に対して比較対象車速の度数がどのように分布しているのかを特定する構成であっても良い。
【００２４】
推奨車速域取得手段は、比較対象車速の、推奨車速に対する分布に基づいて解析対象区間における消費エネルギー量を抑制して走行するための推奨車速域を取得することができればよい。すなわち、推奨車速で解析対象区間を走行した場合の消費エネルギー量は、比較対象車速で解析対象区間を走行した場合の消費エネルギー量よりも少ないため、推奨車速に対する比較対象車速の分布の傾向から推奨車速と同等あるいは推奨車速より消費エネルギー量を抑制する車速が存在する車速域を推定する。
【００２５】
例えば、推奨車速域取得手段が、推奨車速を挟む上限車速および下限車速によって推奨車速域を特定し、当該推奨車速域を取得する構成とし、推奨車速より高速側の比較対象車速の分布が推奨車速より低速側の比較対象車速の分布よりも多い場合、推奨車速と下限車速との差分が推奨車速と上限車速との差分よりも大きくなるように上限車速および下限車速を取得する構成を採用可能である。すなわち、比較対象車速が推奨車速よりも高速側の車速域に主に分布している場合、消費エネルギー量を抑制するための車速は推奨車速以下であると推定して推奨車速域を決定する。この構成によれば、消費エネルギー量を最小化する車速が含まれ得る車速域を推奨車速域とすることができる。
【００２６】
さらに、推奨車速域取得手段が、推奨車速より低速側の比較対象車速の分布が推奨車速より高速側の比較対象車速の分布よりも多い場合、推奨車速と下限車速との差分が推奨車速と上限車速との差分よりも小さくなるように上限車速および下限車速を取得するように構成しても良い。すなわち、比較対象車速が推奨車速よりも低速側の車速域に主に分布している場合、消費エネルギー量を抑制するための車速は推奨車速以上であることが推定されるため、推奨車速以上の車速域を推奨車速域とする。この構成によれば、消費エネルギー量を最小化する車速が含まれ得る車速域を推奨車速域とすることができる。
【００２７】
さらに、推奨車速域取得手段が、推奨車速より高速側の比較対象車速の分布に対する推奨車速より低速側の比較対象車速の分布との比率に応じて、推奨車速と下限車速との差分に対する推奨車速と上限車速との差分の比率を決定するように構成しても良い。すなわち、推奨車速より高速側および低速側の比較対象車速の分布の多寡に応じて、推奨車速より高速側および低速側となる推奨車速域の範囲を特定する。また、この構成によれば、比較対象車速が推奨車速よりも高速側の車速域および低速側の車速域に同程度に分布している場合、消費エネルギー量を抑制するための車速は推奨車速に近い値であると推定し、推奨車速以上の車速および推奨車速以下の車速を含む車速域を推奨車速域とすることが可能になる。この結果、消費エネルギー量を最小化する車速が含まれ得る車速域を推奨車速域とすることができる。
【００２８】
さらに、推奨車速域を案内する推奨車速域案内手段を備える構成とし、走行履歴取得手段が、推奨車速域を案内した後に車速の履歴とエネルギー消費量の履歴とを取得し、推奨車速取得手段が、推奨車速域を案内した後に取得された車速の履歴に基づいて推奨車速を取得し、分布特定手段が、推奨車速域を案内した後に取得された車速の履歴に基づいて分布を特定し、推奨車速域取得手段が、推奨車速域を案内した後に取得された分布に基づいて新たに推奨車速域を取得する構成とすることが好ましい。すなわち、走行履歴解析システムの運用過程において、推奨車速域を更新する構成とする。この構成によれば、運転者が当該案内に従って車両を走行させることで、消費エネルギー量を最小化する可能性を徐々に高めることができる。
【００２９】
さらに、推奨車速域取得手段が、車両が解析対象区間を走行した回数が増加したことに伴う推奨車速の変化と消費エネルギー量の変化とに相関がある場合、当該相関に基づいて推奨車速域を取得するように構成しても良い。すなわち、既に得られた走行履歴に基づいて推奨車速を取得する構成においては、走行回数の増加によって走行履歴が増加すると、推奨車速が変化し得るが、推奨車速の変化とエネルギー消費量の変化を比較すると、両者に相関が見いだせる場合がある。例えば、推奨車速が消費エネルギー量を最小化する車速よりも高速側の車速であった場合、推奨車速が小さくなるほど消費エネルギー量が小さくなる傾向が見いだせる場合等が発生し得る。
【００３０】
このように推奨車速の変化と消費エネルギー量の変化とに相関があれば、当該相関から消費エネルギー量を最小化する車速を推定することができる。そこで、推定された車速を含む車速域を推奨車速域とすれば、走行回数の増加によって消費エネルギー量を最小化する車速を徐々に特定する過程において、早期に消費エネルギー量を最小化する車速を特定することが可能になる。
【００３１】
さらに、本発明のように、車速とエネルギー消費量との関係に基づいて推奨車速を取得する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のようなシステム、プログラム、方法は、単独の装置として実現される場合や、複数の装置によって実現される場合、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合が想定可能であり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような装置を備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】走行履歴解析システムを含むナビゲーション端末を示すブロック図である。
【図２】（２Ａ）は走行履歴取得処理を示すフローチャート、（２Ｂ）は解析対象区間設定処理を示すフローチャートである。
【図３】（３Ａ）は推奨車速取得処理を示すフローチャート、（３Ｂ）は推奨車速域取得処理を示すフローチャートである。
【図４】（４Ａ）は走行履歴の例を示す図、（４Ｂ）は比較対象車速の推奨車速に対する分布の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００３３】
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーション端末の構成：
（２）走行履歴取得処理：
（３）解析対象区間設定処理：
（４）推奨車速取得処理：
（５）推奨車速域取得処理：
（６）他の実施形態：
【００３４】
（１）ナビゲーション端末の構成：
図１は、車両に搭載された走行履歴解析システムの構成を示すブロック図である。本実施形態において走行履歴解析システムは、ナビゲーション端末１０によって実現される。ナビゲーション端末１０は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ等を備える制御部２０を備えており、ＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０で実行することができる。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラムを実行可能である。当該ナビゲーションプログラムは、表示部に車両の現在地が含まれる地図を表示し、運転者が指定した出発地から目的地までの走行予定経路を探索し、走行予定経路に沿って運転者を目的地まで案内する機能を制御部２０に実現させるプログラムである。本実施形態において、当該ナビゲーションプログラムには、走行予定経路に従った走行を促す音声案内を行う図示しない経路案内プログラムと、走行履歴を解析することによって走行過程における消費燃料の量を抑制するための推奨車速域を特定し、案内する走行履歴解析プログラム２１が含まれている。
【００３５】
本実施形態にかかる車両は、ＧＰＳ受信部４１と車速センサ４２とジャイロセンサ４３と燃料センサ４４とユーザＩ／Ｆ部４５とを備えている。ＧＰＳ受信部４１は、ＧＰＳ衛星からの電波を受信し、図示しないインタフェースを介して車両の現在地を算出するための信号を示す信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の現在地を取得する。車速センサ４２は、車両が備える車輪の回転速度に対応した信号を出力する。制御部２０は、図示しないインタフェースを介してこの信号を取得し、車速を取得する。ジャイロセンサ４３は、車両の水平面内の旋回についての角加速度を検出し、車両の向きに対応した信号を出力する。制御部２０は、この信号を取得して車両の進行方向を取得する。車速センサ４２およびジャイロセンサ４３等は、車両の走行軌跡を特定するために利用され、本実施形態においては、車両の出発地と走行軌跡とに基づいて現在地が特定され、当該出発地と走行軌跡とに基づいて特定された車両の現在地がＧＰＳ受信部４１の出力信号に基づいて補正される。
【００３６】
燃料センサ４４は、車両を駆動するための液体燃料の消費量を計測するためのセンサ（例えば、インジェクタによる燃料の噴射量を検出するセンサ等）であり、液体燃料の消費量を示す情報を制御部２０に対して出力する。制御部２０は、当該液体燃料の消費量を示す情報に基づいて車両で使用された液体燃料の使用量を特定する。
【００３７】
ユーザＩ／Ｆ部４５は、運転者の指示を入力し、また運転者に各種の情報を提供するためのインタフェース部であり、図示しないタッチパネルディスプレイからなる入力部を兼ねた表示部やスピーカー等の出力音の出力部を備えている。ユーザＩ／Ｆ部４５は制御信号を制御部２０から受信し、各種案内を行うための画像をタッチパネルディスプレイに表示し、各種案内を行うための出力音をスピーカーから出力する。また、ユーザＩ／Ｆ部４５は、タッチパネルを介した入力内容を示す信号を制御部２０に送信し、制御部２０は当該信号に基づいて利用者の操作内容を特定する。
【００３８】
記録媒体３０には地図情報３０ａが予め記録されている。地図情報３０ａは、車両が走行する道路の端点に対応するノードの位置等を示すノードデータ、ノード間の道路の形状を特定するための形状補間点の位置等を示す形状補間点データ、ノード同士の連結を示すリンクデータ等を含んでいる。また、本実施形態においては、車両の走行過程において位置毎の車速の履歴と位置毎の燃料消費量の履歴とが走行履歴として取得され、走行履歴情報３０ｂとして記録媒体３０に記録される。さらに、本実施形態においては、走行履歴情報３０ｂに基づいて、解析対象区間における消費燃料の量を抑制して走行するための推奨車速域が取得され、解析対象区間に対応づけられて推奨車速域情報３０ｃとして記録される。
【００３９】
制御部２０は、走行履歴解析プログラム２１を実行することにより、走行履歴を解析して推奨車速域を特定し、運転者に対して当該推奨車速域を案内する。この処理を実行するため、走行履歴解析プログラム２１は、解析対象区間設定部２１ａと走行履歴取得部２１ｂと推奨車速取得部２１ｃと分布特定部２１ｄと推奨車速域取得部２１ｅと推奨車速域案内部２１ｆとを備えている。
【００４０】
解析対象区間設定部２１ａは、車両が停止すると推定される推定停止地点の間の区間を解析対象区間に設定する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、解析対象区間設定部２１ａの処理により、走行履歴情報３０ｂに基づいて、道路を車両が複数回走行した場合に、車両が当該推定停止地点で停止する状況が再現され得る地点を推定停止地点として特定する。本実施形態においては、同一道路を車両が複数回走行した場合の走行履歴に基づいて車両が複数回停止した地点を推定停止地点とするように構成されている。
【００４１】
具体的には、制御部２０は、車両の複数回の走行において車両が停止した回数が相対的に多い地点を推定停止地点とする。すなわち、車両の複数回の走行において車両が停止した回数が相対的に多い地点は、車両が再度当該地点周辺の道路を走行する際に再度停止する可能性が高い。そこで、制御部２０は、車両の複数回の走行において車両が停止した回数が相対的に多い地点を推定停止地点とする構成を採用している。この構成によれば、走行履歴に基づいて容易に推定停止地点を特定することが可能である。
【００４２】
さらに、制御部２０は、隣接する推定停止地点間の距離が所定距離以上である区間を解析対象区間として取得する。すなわち、推定停止地点間の距離が過度に短い場合には、当該推定停止地点間を走行する際の車速を推奨車速に合わせることが困難である。そこで、本実施形態においては、推奨車速を目標車速として走行することが可能な距離を所定距離として予め決定しておき、制御部２０は、隣接する推定停止地点間の距離が所定距離以上である区間を解析対象区間として取得する。この構成によれば、推奨車速を特定することが有意となるような区間を解析対象区間として取得することが可能になる。
【００４３】
走行履歴取得部２１ｂは、車両の解析対象区間における車速の履歴と燃料消費量の履歴とを示す走行履歴を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は記録媒体３０を参照し、解析対象区間設定部２１ａの機能によって設定された解析対象区間の端点である推定停止地点の間における走行履歴を取得する。なお、本実施形態において車両が解析対象区間を複数回走行した場合、制御部２０は、車両による複数回の解析対象区間の走行について走行履歴を取得する。
【００４４】
推奨車速取得部２１ｃは、走行履歴が示す車速と燃料消費量との関係に基づいて解析対象区間における消費燃料の量を抑制して走行するための推奨車速を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、走行履歴が示す車速と燃料消費量との関係を解析すれば、どのような車速であれば、解析対象区間における消費燃料の量を抑制できるのかを特定することができる。そこで、本実施形態において制御部２０は、走行履歴が示す車速と燃料消費量との関係を解析することにより、解析対象区間における消費燃料の量を抑制して走行するための推奨車速を取得する。
【００４５】
具体的には、制御部２０は、走行履歴情報３０ｂの中から解析対象区間についての走行履歴を取得し、当該走行履歴が示す車速の履歴に基づいて解析対象区間で車両が加速後に巡航状態（車速の変化が一定の範囲内に含まれるような状態）に達した場合における走行履歴を特定する。さらに、制御部２０は、合計の燃料消費量を評価するための評価区間内についての走行履歴を参照し、当該走行履歴が示す位置毎の燃料消費量に基づいて、評価区間内での合計の燃料消費量を走行履歴に基づいて取得する。
【００４６】
そして、制御部２０は、取得された合計の燃料消費量が最小であった走行履歴を選択し、当該走行履歴が示す車速の履歴に基づいて巡航状態の車速を特定し、当該巡航状態の車速の最頻値を推奨車速として取得する。すなわち、巡航状態は、車速の変化が一定の範囲内に含まれるような状態であり変化し得るため、本実施形態において制御部２０は、変化し得る値の中から推奨車速としての値を決定するため、巡航状態の車速を代表する値である最頻値を推奨車速とする。
【００４７】
なお、ここでは、解析対象区間で車両が加速後に巡航状態に達した場合における燃料消費量を評価することができればよく、少なくとも車両が加速して巡航状態に達した場合において加速状態と巡航状態とで消費された消費エネルギーの総量を合計の燃料消費量として取得することができればよい。すなわち、推定停止地点の間の区間である解析対象区間を走行するためには、車両が推定停止地点で停止した後に加速して巡航状態に達し、その後、次の推定停止地点において再度停止または通過する動作が行われる可能性が高い。
【００４８】
そして、車両における加速動作は燃料消費量に大きな影響を与えるとともに、解析対象区間内での巡航速度はその前の加速動作に大きく依存する。さらに、巡航速度と燃料消費量との関係のみを評価した場合、燃料消費量を最小化するような車速はほぼ車両の内燃機関の仕様によって決まってしまうが、解析対象区間で加速後に巡航状態に達した場合の燃料消費量を最小化する車速は車両の内燃機関の仕様のみならず、解析対象区間の距離や道路形状、加速の程度等に大きく依存する。従って、解析対象区間で車両が加速後に巡航状態に達した場合における合計の燃料消費量が最小となるような走行履歴を選択し、当該走行履歴が示す車速の履歴に基づいて推奨車速を取得すれば、解析対象区間を実際に走行する際における消費燃料の量を抑制する推奨車速を取得することが可能になる。
【００４９】
以上の構成によれば、車両が停止すると推定される推定停止地点の間の区間が解析対象区間に設定され、当該解析対象区間内における車速と燃料消費量の関係から消費燃料の量を抑制して走行するための推奨車速が取得される。従って、推奨車速は、解析対象区間の端点となる推定停止地点の位置や推定停止地点間の道路形状、交通の状況等に依存する状態で決定される。このため、実際の走行環境下において消費燃料の量を抑制して走行するための推奨車速を取得することが可能になる。
【００５０】
なお、本実施形態において制御部２０は、複数回の解析対象区間の走行についての走行履歴を比較することによって、複数回の走行における消費燃料の量が最小となっている走行履歴を取得し推奨車速を取得する。この構成においては、走行履歴として得られた情報の中で消費燃料の量が最小になるように推奨車速を選択することになるものの、当該推奨車速が任意の車速の中で消費燃料の量を最小化する車速であるか否かは不明である。しかし、本実施形態においては、車両による解析対象区間の走行回数が増加するたびに推奨車速が更新されるため、走行回数が増加することによって、推奨車速を、消費燃料の量が最小化される真の車速に近づけることができる。
【００５１】
分布特定部２１ｄは、推奨車速を取得する際に参照された走行履歴以外の走行履歴が示す車速の履歴に基づいて特定された比較対象車速の、推奨車速に対する分布を特定する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、走行履歴を参照すれば車速とエネルギー消費量との関係を特定することができるため、各走行履歴が示す車速の履歴から車速の代表値を特定して比較対象車速とすれば、各走行履歴に基づいてエネルギー消費量に関連する比較対象車速を特定することができる。なお、本実施形態において制御部２０は、更新前に推奨車速であった値を比較対象車速とする。本実施形態において推奨車速は評価区間内における合計のエネルギー消費量が最小であった走行履歴に基づいて定義されるため、推奨車速は、得られた走行履歴が示す車速の中で合計のエネルギー消費量を最小にする車速である。このため、本実施形態においては、比較対象車速で走行すると推奨車速で走行する場合よりも消費エネルギー量が多くなる。
【００５２】
従って、比較対象車速と推奨車速とを比較すれば、間接的にエネルギー消費量が相対的に抑制されていた状態と抑制されていない状態を比較することができ、比較の結果、推奨車速と同等の消費燃料の量となる車速あるいは推奨車速より消費エネルギー量を抑制する車速を推定することが可能になる。そこで、制御部２０は、比較対象車速の推奨車速に対する分布を特定する。この結果、消費燃料の量が推奨車速と同等の車速あるいは消費燃料の量が推奨車速より抑制される車速を推定可能な状況となる。
【００５３】
分布は、推奨車速の値に対して比較対象車速の値がどのような傾向になっているのかを特定することができればよく、本実施形態において制御部２０は、比較対象車速の値についての度数分布（推奨車速の値を含んでもよい）を生成する。すなわち、当該度数分布に基づいて、推奨車速に対して比較対象車速の度数がどのように分布しているのかを特定することが可能になるように構成されている。
【００５４】
推奨車速域取得部２１ｅは、比較対象車速の、推奨車速に対する分布に基づいて解析対象区間における消費燃料の量を抑制して走行するための推奨車速域を取得する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、推奨車速で解析対象区間を走行した場合の消費燃料の量は、比較対象車速で解析対象区間を走行した場合の消費燃料の量よりも少ないため、制御部２０は、推奨車速に対する比較対象車速の分布の傾向から消費燃料の量が推奨車速と同等の車速あるいは消費燃料の量が推奨車速より抑制される車速が存在する車速域を推定する。推奨車速域が取得されると、制御部２０は、当該推奨車速域を示す情報に解析対象区間の位置を示す情報を対応づけ、推奨車速域情報３０ｃとして記録媒体３０に記録する。なお、本実施形態において、推奨車速域は、推奨車速を含む５ｋｍ／ｈの範囲の車速域であり、詳細は後述する。
【００５５】
推奨車速域案内部２１ｆは、推奨車速域を案内する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、制御部２０は、推奨車速域案内部２１ｆの処理により、推奨車速域情報３０ｃを参照し、車両の現在値の前方の所定距離以内に推奨車速域情報３０ｃとして記録された解析対象区間が存在する場合に、推奨車速を案内するための制御信号をユーザＩ／Ｆ部４５に対して出力する。この結果、ユーザＩ／Ｆ部４５の表示部は上限車速および下限車速を示す画像を表示することによって推奨車速域を案内し、ユーザＩ／Ｆ部４５のスピーカーは上限車速及び下限車速を示す音声を出力することによって推奨車速を案内する。
【００５６】
本実施形態においては、車両による解析対象区間の走行回数が増加するたびに推奨車速を取得する処理が行われ、推奨車速が更新され得る。すなわち、走行履歴解析システムの運用過程において、推奨車速域を更新する。具体的には、推奨車速域を案内した後においても、制御部２０は、走行履歴取得部２１ｂの処理により、車速の履歴と燃料消費量の履歴とを取得する。そして、解析対象区間の走行履歴が新たに取得されると、制御部２０は、推奨車速取得部２１ｃの処理により、推奨車速域を案内した後に取得された車速の履歴に基づいて推奨車速を取得する。さらに、制御部２０は、分布特定部２１ｄの処理により、推奨車速域を案内した後に取得された車速の履歴に基づいて分布を特定し、推奨車速域取得部２１ｅの処理により、推奨車速域を案内した後に取得された分布に基づいて推奨車速域を取得する。この構成によれば、運転者が当該案内に従って車両を走行させることで、消費燃料の量を最小化する可能性を徐々に高めることができる。
【００５７】
以上のように、本実施形態においては、消費燃料の量を抑制して走行するための推奨車速が走行履歴に基づいて取得され、当該推奨車速を取得する際に参照された走行履歴以外の走行履歴が示す比較対象車速と当該推奨車速とを車速値の分布によって対比して消費燃料の量を抑制して走行するための推奨車速域が取得される。この結果、消費燃料の量を抑制して走行するための推奨車速のみならず、消費燃料の量を抑制して走行するための推奨車速域が取得されるため、当該推奨車速域には消費燃料の量を最小化する車速が含まれる可能性が高くなる。従って、走行履歴解析システムの運用過程において車両による解析対象区間の走行回数が増加すると、徐々に消費燃料の量を最小化する車速が明らかになる。すなわち、解析対象区間の走行回数の増加に伴って推奨車速域が大きく変動する間は消費燃料の量を最小化する車速が明らかにならないが、解析対象区間の走行回数の増加に伴って推奨車速域が変動しない状態になれば、当該推奨車速域内に消費燃料の量を最小化する車速が含まれると見なすことが可能である。
【００５８】
（２）走行履歴取得処理：
次に、走行履歴取得処理について詳細に説明する。図２Ａは、走行履歴取得処理のフローチャートである。本実施形態において、制御部２０は、車両における電源投入とともにナビゲーションプログラムを実行し、車両の走行が開始されると走行履歴取得処理を実行する。走行履歴取得処理において、制御部２０は、走行履歴取得部２１ｂの処理により、車速および燃料消費量の履歴を取得する（ステップＳ１００）。すなわち、制御部２０は、ＧＰＳ受信部４１、車速センサ４２、ジャイロセンサ４３の出力信号に基づいて、一定時間毎に車両の位置を取得し、車速センサ４２の出力信号に基づいて車速を取得し、当該車速と車両の位置とを対応づけて車速の履歴とする。また、燃料センサ４４の出力信号に基づいて一定時間毎の燃料消費量を取得し、当該燃料消費量と車両の位置とを対応づけて燃料消費量の履歴とする。取得された車速および燃料消費量の履歴は走行履歴情報３０ｂとして記録媒体３０に記録される。なお、ここで制御部２０は、各位置の走行回数を特定するための情報（例えば、走行時刻）を取得し、走行履歴情報３０ｂに対して対応づける。
【００５９】
次に、制御部２０は、走行履歴取得部２１ｂの処理により、車両の走行が終了したと判定されるまでステップＳ１００の処理を繰り返す（ステップＳ１０５）。なお、車両の走行が終了したことは、例えば、車両に搭載されたシフトレバーがＰに設定されたことや予め設定された目的地に車両が到着したことによって判定すればよい。むろん、電源がオフにされた場合に走行が終了したと判定し、次に電源がオンにされた場合にステップＳ１１０以降の処理を再開する構成であっても良い。
【００６０】
車両の走行が終了したと判定された場合、制御部２０は、解析対象区間設定部２１ａの処理により、走行区間を単位距離毎の分割区間に分割し、区間番号を付与する（ステップＳ１１０）。すなわち、制御部２０は、新たに記録媒体３０に追加された走行履歴情報３０ｂを参照し、当該走行履歴情報３０ｂを取得した走行の開始地点および終了地点を特定し、当該開始地点から終了地点までの経路を単位距離（例えば、５０ｍ）毎の分割区間に分割する。そして、開始地点に近い区間から順に区間番号を付与する。なお、過去に同一の位置を含む走行経路を走行していた場合、過去に設定された分割区間の定義を優先する。例えば、今回の走行と今回の走行で重複した区間を走行した場合、過去に分割区間として定義された区間は過去の区間番号を流用することとして新たな区間番号を付与しない。一方、今回の走行で初めて走行した区間については単位距離毎に分割区間とし、区間番号を付与する。以上の処理により、１個の分割区間に区間番号が１個のみ付与されるように構成されている。なお、Ｎｍａｘは、区間番号の最大値である。
【００６１】
次に、制御部２０は、解析対象区間設定部２１ａの処理により、区間番号を示す変数Ｎを１に初期化する。さらに、制御部２０は、解析対象区間設定部２１ａの処理により、Ｎ番目の分割区間で停止したか否かを判定する（ステップＳ１１５）。すなわち、制御部２０は、Ｎ番目の分割区間内での車速の履歴を参照し、停止したと見なすことができる状態が含まれるか否かを判定する。停止したと見なすことができる状態は、種々の条件によって定義することが可能であり、例えば、所定の車速（例えば、１０ｋｍ／ｈ）以下の状態が所定の距離だけ継続している場合に停止したと見なす構成等を採用可能である。
【００６２】
ステップＳ１１５においてＮ番目の分割区間で停止したと判定されない場合、変数Ｎをインクリメントして（ステップＳ１３０）、ステップＳ１１５以降の処理を繰り返す。一方、ステップＳ１１５においてＮ番目の分割区間で停止したと判定された場合、制御部２０は、解析対象区間設定部２１ａの処理により、Ｎ番目の分割区間での停止回数をインクリメントする（ステップＳ１２０）。すなわち、本実施形態においては、分割区間毎に当該分割区間内で停止した回数を計測する構成となっており、当該停止回数を示す値は分割区間の区間番号に対応づけられて走行履歴情報３０ｂとして記録媒体３０に記録されるように構成されている。そこで、制御部２０は、処理中の分割区間であるＮ番目の分割区間についての停止回数を示す値を取得し、インクリメントして再度走行履歴情報３０ｂとして記録媒体３０に記録する。
【００６３】
次に、制御部２０は、解析対象区間設定部２１ａの処理により、変数Ｎが最大値Ｎｍａｘであるか否かを判定し（ステップＳ１２５）、変数Ｎが最大値Ｎｍａｘであると判定されない場合には変数Ｎをインクリメントし（ステップＳ１３０）、ステップＳ１１５以降の処理を繰り返す。一方、ステップＳ１２５において、変数Ｎが最大値Ｎｍａｘであると判定された場合には走行履歴取得処理を終了する。
【００６４】
（３）解析対象区間設定処理：
次に、解析対象区間設定処理を説明する。図２Ｂは、解析対象区間設定処理を示すフローチャートであり、当該解析対象区間設定処理は、走行履歴取得処理によって新たに設定された分割区間を処理対象とし、処理対処となる分割区間の中で区間番号が最も小さい区間番号を最初の処理対象に設定した状態で実行される。解析対象区間設定処理において、制御部２０は、解析対象区間設定部２１ａの処理により、処理対象の区間番号に対応する分割区間での停止比率を取得する（ステップＳ２００）。すなわち、制御部２０は、走行履歴情報３０ｂを参照し、処理対象の区間番号に対応する分割区間での停止回数を示す値を取得する。さらに、制御部２０は、走行履歴情報３０ｂに対応づけられている走行回数を特定するための情報に基づいて、処理対象の区間番号に対応する分割区間の走行回数を特定する。そして、処理対象の区間番号に対応する分割区間での停止回数を処理対象の区間番号に対応する分割区間の全走行回数で除することによって処理対象の区間番号に対応する分割区間での停止比率を取得する。
【００６５】
次に、制御部２０は、解析対象区間設定部２１ａの処理により、処理対象の区間番号に対応する分割区間での停止比率が所定比率以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０５）。そして、処理対象の区間番号に対応する分割区間での停止比率が所定比率以上であると判定されない場合、処理対象の区間番号を次に値が小さい番号に更新して（ステップＳ２３０）、ステップＳ２０５以降の処理を繰り返す。
【００６６】
一方、処理対象の区間番号に対応する分割区間での停止比率が所定比率以上であると判定された場合、制御部２０は、解析対象区間設定部２１ａの処理により、処理対象の区間番号に対応する分割区間の既定位置を推定停止地点に設定する（ステップＳ２１０）。すなわち、制御部２０は、処理対象の区間番号に対応する分割区間で車両が停止した回数が相対的に多いとみなし、将来においても処理対象の区間番号に対応する分割区間内で停止する状態が再現されると見なす。そして、予め決められた分割区間内の既定位置（例えば、分割区間の中央位置等）を推定停止地点に設定する。
【００６７】
次に、制御部２０は、後方に隣接する推定停止地点までの距離が所定距離以上であるか否かを判定する（ステップＳ２１５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ２１０において設定された推定停止地点から車両の進行方向の逆側に存在する最も近い推定停止地点までの距離を特定し、当該距離が所定距離以上である場合に、後方に隣接する推定停止地点までの距離が所定距離以上であると判定する。
【００６８】
ステップＳ２１５において、後方に隣接する推定停止地点までの距離が所定距離以上であると判定されない場合、制御部２０は、処理対象の区間番号を次に値が小さい番号に更新して（ステップＳ２３０）、ステップＳ２０５以降の処理を繰り返す。一方、ステップＳ２１５において、後方に隣接する推定停止地点までの距離が所定距離以上であると判定された場合、制御部２０は、解析対象区間設定部２１ａの処理により、推定停止地点の間の区間を解析対象区間に設定する（ステップＳ２２０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ２１０において設定された推定停止地点と当該推定停止地点に対して後方に隣接する推定停止地点とを端点とする区間を解析対象区間に設定する。
【００６９】
次に、制御部２０は、解析対象区間設定部２１ａの処理により、処理対象の区間番号が最大値であるか否かを判定する（ステップＳ２２５）。すなわち、制御部２０は、処理対処となる分割区間の中で区間番号が最も大きい区間番号について処理が終了した場合に、処理対象の区間番号が最大値であると判定する。ステップＳ２２５において、処理対象の区間番号が最大値であると判定されない場合、制御部２０は、処理対象の区間番号を次に値が小さい番号に更新して（ステップＳ２３０）、ステップＳ２０５以降の処理を繰り返す。一方、ステップＳ２２５において、処理対象の区間番号が最大値であると判定された場合には解析対象区間設定処理を終了する。
【００７０】
（４）推奨車速取得処理：
次に、推奨車速取得処理を説明する。図３Ａは、推奨車速取得処理を示すフローチャートであり、走行履歴取得処理によって新たな走行履歴情報３０ｂが取得された解析対象区間を解析対象として推奨車速取得処理が実行される。推奨車速取得処理において、制御部２０は、推奨車速取得部２１ｃの処理により、解析対象の解析対象区間のうち、未解析の解析対象区間をループ処理内での処理対象とし、処理対象の解析対象区間の開始地点の車速が所定値以下の走行履歴を取得する（ステップＳ３００）。具体的には、制御部２０は、処理対象の解析対象区間についての走行履歴情報３０ｂを参照し、当該走行履歴情報３０ｂが示す車速の履歴に基づいて処理対象の解析対象区間の開始地点の車速を特定する。そして、当該開始地点の車速が所定値以下の走行履歴情報３０ｂを取得する。
【００７１】
本実施形態においては、解析対象区間の開始地点において停止していた車両が発進後に加速し、その後、巡航状態に達した場合の走行履歴に基づいて推奨車速を取得する処理を行う。そこで、本実施形態においては、車両が停止していたと見なすことができるような車速を予め所定値（例えば、１０ｋｍ／ｈ）として設定しておき、解析対象区間の開始地点の車速が所定値以下である走行履歴を取得することで、解析対象区間の開始地点において停止していた車両の走行履歴を取得するように構成されている。
【００７２】
次に、制御部２０は、推奨車速取得部２１ｃの処理により、加速の開始地点から巡航状態の終了地点までの情報を抽出する（ステップＳ３０５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ３００で取得した走行履歴が示す車速の履歴を参照し、車速の値が、加速が開始されたと見なすことのできる値となった地点を加速の開始地点として取得する。また、制御部２０は、ステップＳ３００で取得した走行履歴が示す車速の履歴を参照し、車速が徐々に大きくなって一定範囲の車速である状態が一定距離以上維持される巡航状態となり、当該巡航状態の後に減速が開始されたと見なすことのできる値となった地点を巡航状態の終了地点として取得する。そして、制御部２０は、ステップＳ３００で取得した走行履歴（車速および燃料消費量の履歴）のそれぞれから、加速の開始地点と巡航状態の終了地点との間の区間の走行履歴を抽出する。
【００７３】
なお、加速の開始地点は、車速の値が、加速が開始されたと見なすことのできる値となった地点であれば良く、例えば、車速の値が所定値（例えば、１０ｋｍ／ｈ）となった地点や、車速の値の変化率が正の状態で値が所定値となった地点等によって定義可能である。すなわち、車速が０以上であるが加速しているとはいえない状況（例えば、アイドリングしながらわずかに前進する状況）等を解析対象から排除するように構成されていれば良い。巡航状態の終了地点は、車速の値が、減速が開始されたと見なすことのできる値となった地点であれば良く、例えば、車速の値の変化率が継続的に負の状態となる区間の開始地点等によって定義可能である。なお、走行履歴が示す車速の履歴が、解析対象区間内で減速したことを示していない場合、当該走行履歴については解析対象区間の終了地点が巡航状態の終了地点であると見なされる。むろん、加速の開始地点や巡航状態の終了地点は、車速以外の履歴も考慮して決定することが可能であり、例えば、スロットルペダルの操作量や加速度センサによって検出された加速度等に基づいて加速の開始地点や巡航状態の終了地点を決定してもよい。
【００７４】
次に、制御部２０は、推奨車速取得部２１ｃの処理により、ステップＳ３０５において抽出された情報から最短の走行距離を特定する（ステップＳ３１０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ３０５において解析対象区間の走行履歴から一部の区間の情報を抽出しており、抽出された走行履歴毎に加速の開始地点から巡航状態の終了地点までの走行距離が異なり得る。そこで、制御部２０は、ステップＳ３０５において抽出された情報を参照し、当該走行距離のうち、最も短い走行距離を特定する。
【００７５】
次に、制御部２０は、推奨車速取得部２１ｃの処理により、加速の開始地点から最短の走行距離の区間を評価区間に設定する（ステップＳ３１５）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ３０５においては解析対象区間の走行履歴から一部の区間の情報を抽出しており、抽出された走行履歴毎に加速の開始地点から巡航状態の終了地点までの走行距離が異なり得る。そこで、制御部２０は、解析対象区間を複数回走行した場合の走行履歴を同じ条件で比較するために、加速の開始地点から巡航状態の終了地点までの距離が最も短かった場合における当該距離の区間を評価区間とする。この結果、評価区間内の走行履歴を比較することによって複数回の走行についての走行履歴を同じ走行距離で比較することが可能になる。すなわち、加速の開始地点から巡航状態の終了地点までの間の同じ走行距離の部分について消費燃料の量を比較することができる。なお、ここでは、評価区間の距離ができるだけ長くなるように、加速の開始地点から最短の走行距離の区間を評価区間としているが、より短い距離の区間を評価区間としても良い。
【００７６】
図４Ａは、ある解析対象区間を複数回走行した場合の複数の走行履歴の例を評価区間について示す図である。なお、同図４Ａにおいては、細い線で車速を示し、太い線で燃料消費量を示しており、同一の走行履歴における車速および燃料消費量が同一の線種となるようにグラフが描画されている。また、図４Ａに示す横軸は評価区間の開始地点以後の距離を示し、縦軸は車速および燃料消費量を示している。この例において、評価区間の長さは８００ｍであり、車速の値が１０ｋｍ／ｈとなった地点が評価区間の開始地点（すなわち加速の開始地点）である。従って、図４においては車速の値が１０ｋｍ／ｈとなった地点からの走行距離が８００ｍとなるまで車速および燃料消費量の履歴を示すことで評価区間内の走行履歴を示している。
【００７７】
次に、制御部２０は、推奨車速取得部２１ｃの処理により、評価区間における合計の燃料消費量を取得する（ステップＳ３２０）。すなわち、制御部２０は、評価区間内の各走行履歴について、評価区間の開始地点から終了地点に達するまで燃料消費量を累計することで評価区間内の合計の燃料消費量を取得する。例えば、図４Ａに示す例においては、位置毎の燃料消費量の累計が太い線で示されているため、評価区間の終了地点（距離８００ｍの地点）における燃料消費量の累計が評価区間内の合計の燃料消費量である。従って、ステップＳ３２０において、制御部２０は、各走行履歴について図４Ａの距離８００ｍの位置における縦軸と太線との交点に該当する値を取得することになる。
【００７８】
次に、制御部２０は、推奨車速取得部２１ｃの処理により、合計の燃料消費量が最小であった走行履歴が示す車速の履歴から巡航状態の車速を抽出し、最頻値を推奨車速に設定する（ステップＳ３２５）。すなわち、制御部２０は、評価区間における合計の燃料消費量が最も少ない走行についての走行履歴が示す車速の履歴に基づいて推奨車速を取得する。具体的には、制御部２０は、ステップＳ３２０で各走行履歴について取得された評価区間内の合計の燃料消費量を比較し、合計の燃料消費量が最小となった走行履歴を特定する。例えば、図４Ａに示される例においては、８００ｍにおける累計の燃料消費量が最も小さい、太い実線が合計の燃料消費量が最小となった走行履歴として特定される。
【００７９】
さらに、制御部２０は、当該走行履歴が示す車速の履歴である細い実線の数値を参照し、所定距離以上の区間車速が一定の範囲内に含まれる位置を特定し、当該位置における車速を巡航状態の車速として抽出する。例えば、図４Ａに示される例においては、位置Ｐにおける車速が巡航状態の車速として抽出される。そして、制御部２０は、巡航状態の車速の履歴を参照し、その最頻値を推奨車速として設定する。消費燃料の量を最小化する車速は、解析対象区間の距離や道路形状、加速の程度等に大きく依存するが、以上の処理においては加速の開始地点から巡航状態の終了地点までの間の消費燃料の量を評価するため、解析対象区間の距離や道路形状、加速の程度等に応じた推奨車速を取得することができる。
【００８０】
以上の処理によって、処理対象の解析対象区間の推奨車速が設定されると、制御部２０は、解析対象の解析対象区間の全てを解析済であるか否かを判定する（ステップＳ３３０）。当該ステップＳ３３０において、解析対象の解析対象区間の全てを解析済であると判定されない場合、制御部２０は、処理対象の解析対象区間を未解析の解析対象区間に変更して（ステップＳ３３５）、ステップＳ３００以降の処理を繰り返す。ステップＳ３３０において、解析対象の解析対象区間の全てを解析済であると判定された場合、制御部２０は、推奨車速取得処理を終了する。
【００８１】
（５）推奨車速域取得処理：
次に、推奨車速域取得処理を説明する。図３Ｂは、推奨車速域取得処理を示すフローチャートであり、走行履歴取得処理によって新たな走行履歴情報３０ｂが取得された解析対象区間を解析対象とし、推奨車速取得処理の後に推奨車速域取得処理が実行される。推奨車速域取得処理において、制御部２０は、推奨車速域取得部２１ｅの処理により、解析対象の解析対象区間のうち、未解析の解析対象区間をループ処理内での処理対象とし、処理対象の解析対象区間について比較対象車速と推奨車速とを取得する（ステップＳ４００）。すなわち、制御部２０は、推奨車速域取得部２１ｅの処理により、直前に実行された推奨車速取得処理で取得された最新の推奨車速を取得し、当該最新の推奨車速より過去に取得された推奨車速を比較対象車速として取得する。
【００８２】
次に、制御部２０は、推奨車速域取得部２１ｅの処理により、度数分布を生成する（ステップＳ４０５）。すなわち、制御部２０は、比較対象車速同士を比較し、値が同一である数を計測することによって比較対象車速の度数分布を生成する。図４Ｂは、当該比較対象車速の度数分布の例を示す図であり、横軸を車速、縦軸を度数として度数分布を示している。
【００８３】
本実施形態において、制御部２０は、当該度数分布を参照し、推奨車速より高速側の比較対象車速の分布に対する推奨車速より低速側の比較対象車速の分布との比率を取得し、当該比率に応じて、推奨車速と下限車速との差分に対する推奨車速と上限車速との差分の比率を決定する。
【００８４】
このため、本実施形態においては、推奨車速を挟む上限車速および下限車速によって推奨車速域を特定し、当該推奨車速域を取得する構成を採用しており、まず制御部２０は、推奨車速域取得部２１ｅの処理により、推奨車速より高速側の比較対象車速の分布比率（％）／２０の整数部分を低速側車速幅に設定する（ステップＳ４１０）。次に、制御部２０は、推奨車速域取得部２１ｅの処理により、推奨車速より低速側の比較対象車速の分布比率（％）／２０の整数部分を高速側車速幅に設定する（ステップＳ４１５）。すなわち、比較対象車速の分布比率は０％〜１００％であるため、ステップＳ４１０，Ｓ４１５において制御部２０は、低速側車速幅を０〜５のいずれかの整数値、高速側車速幅を５〜０のいずれかの整数値に設定することになる。
【００８５】
次に、制御部２０は、推奨車速域取得部２１ｅの処理により、推奨車速−低速側車速幅を下限車速、推奨車速＋高速側車速幅を上限車速とした推奨車速域を設定する（ステップＳ４２０）。推奨車速域が設定されると、制御部２０は、当該推奨車速域を示す情報（上限車速および下限車速を示す情報）に処理対象の解析対象区間の位置を示す情報を対応づけ、推奨車速域情報３０ｃとして記録媒体３０に記録する。すなわち、制御部２０は、推奨車速より高速側および低速側の比較対象車速の分布の多寡に応じて、推奨車速より高速側および低速側となる推奨車速域の範囲を特定する。例えば、図４Ｂにおいては、推奨車速がＶnであり、推奨車速Ｖnより高速側の比較対象車速の分布比率／２０の整数部分が１、推奨車速Ｖnより低速側の比較対象車速の分布比率／２０の整数部分が４である例を示している。この場合、１が低速側車速幅、４が高速側車速幅であるため、下限車速は推奨車速Ｖn−１、上限車速は推奨車速Ｖn＋４であり、図４Ｂに示すＶrが推奨車速域になる。なお、以上の構成においては、推奨車速Ｖnより高速側の比較対象車速の分布比率、低速側の比較対象車速の分布比率の双方が共通の値２０で除されて整数部分が取得されている。従って、両者の整数部分は、推奨車速より高速側の比較対象車速の分布に対する推奨車速より低速側の比較対象車速の分布との比率に相当し、当該比率に応じて、推奨車速と下限車速との差分に対する推奨車速と上限車速との差分の比率を決定していることになる。
【００８６】
以上の処理においては、推奨車速より低速側の比較対象車速の分布が推奨車速より高速側の比較対象車速の分布よりも多い場合、推奨車速と下限車速との差分（図４Ｂに示す例では１）が推奨車速と上限車速との差分（図４Ｂに示す例では４）よりも小さくなるように上限車速および下限車速を取得することになる。すなわち、比較対象車速が推奨車速よりも低速側の車速域に主に分布している場合、消費燃料の量を抑制するための車速は推奨車速以上であることが推定されるため、制御部２０は、推奨車速以上の車速域を推奨車速域とする。
【００８７】
一方、推奨車速より高速側の比較対象車速の分布が推奨車速より低速側の比較対象車速の分布よりも多い場合、推奨車速と下限車速との差分が推奨車速と上限車速との差分よりも大きくなるように上限車速および下限車速を取得することになる。すなわち、比較対象車速が推奨車速よりも高速側の車速域に主に分布している場合、消費エネルギー量を抑制するための車速は推奨車速以下であると推定して推奨車速域を決定する。
【００８８】
さらに、比較対象車速が推奨車速よりも高速側の車速域および低速側の車速域に同程度に分布している場合、消費燃料の量を抑制するための車速は推奨車速に近い値であると推定し、推奨車速以上の車速および推奨車速以下の車速を含む車速域を推奨車速域とすることになる。この結果、消費燃料の量を最小化する車速が含まれ得る車速域を推奨車速域とすることができる。
【００８９】
以上の処理によって、処理対象の解析対象区間の推奨車速域が設定されると、制御部２０は、解析対象の解析対象区間の全てを解析済であるか否かを判定する（ステップＳ４２５）。当該ステップＳ４２５において、解析対象の解析対象区間の全てを解析済であると判定されない場合、制御部２０は、処理対象の解析対象区間を未解析の解析対象区間に変更して（ステップＳ４３０）、ステップＳ４００以降の処理を繰り返す。ステップＳ４２５において、解析対象の解析対象区間の全てを解析済であると判定された場合、制御部２０は、推奨車速域取得処理を終了する。
【００９０】
（６）他の実施形態：
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、車速とエネルギー消費量との関係に基づいて推奨車速を取得する限りにおいて、他にも種々の実施形態を採用可能である。例えば、ナビゲーション端末１０は、車両に固定的に搭載されていても良いし、持ち運び可能なナビゲーション端末１０が車両内に持ち込まれて利用される態様であっても良い。さらに、上述の車両は内燃機関によって駆動される車両であるが、適用対象の車両はこのような車両に限定されず、ハイブリッド車や電気自動車にて消費エネルギー（電気走行の場合には消費電力量）を評価する構成であっても良い。
【００９１】
さらに、走行履歴解析システムは、車両の走行履歴をプローブ情報等として収集するサーバによって実現されてもよい。この場合、走行履歴を取得する対象となる車両が特定の車両であってもよいし、特定の車両に限定せず、複数の車両の走行履歴を取得してもよい。後者としては、例えば、複数の車両の走行履歴を統計解析（プローブ情報の統計解析）することによって推定停止地点を推定する構成や推奨車速、推奨車速域を取得する構成等を採用可能である。さらに、推定停止地点は、道路の地物の状況（例えば、信号機の現示が切り替わるタイミング等）に基づいて設定されてもよい。
【００９２】
さらに、評価区間は、解析対象区間で車両が加速後に巡航状態に達した場合における消費燃料の量の合計を評価することができるように設定されればよく、巡航状態での走行距離は長い方が好ましいものの、特定の走行距離に限定されない。少なくとも複数回の走行についての走行履歴が示す消費燃料の量の合計を、同じ走行距離で比較することができればよい。従って、上述の実施形態のように解析対象区間の始点周辺から発進後、加速して巡航状態に達した場合について消費燃料の量の合計を評価してもよいし、解析対象区間内で渋滞等により低速走行した後、加速して巡航状態に達した場合について消費燃料の量の合計を評価してもよく、種々の状態についての消費燃料の量の合計を評価可能である。
【００９３】
さらに、案内対象となる情報は推奨車速域に限定されず、推奨車速を案内する構成としてもよい。なお、推奨車速を運転者に案内すれば、推奨車速による車両の走行を促し、消費エネルギー量を抑制した走行を行うことを促すことができる。また、車両の車速が推奨車速となるように自動制御あるいは支援することにより、車両の消費エネルギー量を抑制することができる。
【００９４】
さらに、比較対象車速の推奨車速に対する分布を解析する際に参照される範囲を限定する構成を採用してもよい。例えば、推奨車速±既定値の範囲に含まれる比較対象車速の度数分布に基づいて比較対象車速の推奨車速に対する分布を解析する構成としてもよい。
【００９５】
さらに、推奨車速とする車速の値は巡航状態の車速を統計解析して得られる値であれば良く、巡航状態の車速の最頻値ではなく他の代表値でもよい。他の代表値としては、例えば、平均値、中央値、最大値等が挙げられる。さらに、推奨車速は、複数回の走行の中でエネルギー消費量が相対的に少なかった走行についての走行履歴が示す前記車速の履歴に基づいて特定されればよく、複数回の走行の中でエネルギー消費量が良好な上位の所定範囲内に含まれる走行についての走行履歴が示す車速の履歴が参照されてもよい。
【００９６】
さらに、推奨車速を取得するための構成としては種々の構成を採用可能であり、車両が解析対象区間を走行した回数が増加したことに伴う推奨車速の変化とエネルギー消費量の変化とに相関がある場合、制御部２０が当該相関に基づいて推奨車速域を取得するように構成しても良い。すなわち、既に得られた走行履歴に基づいて推奨車速を取得する構成においては、走行回数の増加によって走行履歴が増加すると、推奨車速が変化し得るが、推奨車速の変化とエネルギー消費量の変化を比較すると、両者に相関が見いだせる場合がある。例えば、推奨車速がエネルギー消費量を最小化する車速よりも高速側の車速であった場合、推奨車速が小さくなるほどエネルギー消費量が小さくなる傾向が見いだせる場合等が発生し得る。
【００９７】
このように、推奨車速の変化とエネルギー消費量の変化とに相関があれば、当該相関からエネルギー消費量を最小化する車速を推定することができる。そこで、制御部２０において、推奨車速の変化に対するエネルギー消費量の変化を特定し、両者に相関がある場合に当該相関に基づいて消費エネルギー量を最小化する車速を推定し、推定された車速を含む車速域を推奨車速域とする構成を採用してもよい。この構成によれば、走行回数の増加によってエネルギー消費量を最小化する車速を徐々に特定する過程において、早期にエネルギー消費量を最小化する車速を特定することが可能になる。
【符号の説明】
【００９８】
１０…ナビゲーション端末、２０…制御部、２１…走行履歴解析プログラム、２１ａ…解析対象区間設定部、２１ｂ…走行履歴取得部、２１ｃ…推奨車速取得部、２１ｄ…分布特定部、２１ｅ…推奨車速域取得部、２１ｆ…推奨車速域案内部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…走行履歴情報、３０ｃ…推奨車速域情報、４１…ＧＰＳ受信部、４２…車速センサ、４３…ジャイロセンサ、４４…燃料センサ、４５…ユーザＩ／Ｆ部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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