(57)【要約】      （修正有）【課題】交換作業自体が楽になると共に短時間で行うことが可能な多軸締付装置及び多軸締付方法を提供する。【解決手段】Ｙ軸プレート２４を水平に差し込むことで、Ｙ軸プレートに形成した各溝に各ピッチ変換機構部の下部ベアリングケース１６が嵌り込み、各下部ベアリングケースのＸ軸方向の位置決めがなされる。各下部ベアリングケースのＸ軸方向の位置決めがなされることで各ソケットのＸ軸方向の位置決めもなされる。上記によって各下部ベアリングケースのＸ軸方向の位置決めがなされた後に、Ｘ軸プレート２２，２３をバー３３に沿って左右からＹ軸プレートに重なるように差し込む。Ｘ軸プレートをＸ軸方向に沿ってＹ軸プレートに重なるように差し込むことで、既にＹ軸プレートの溝に嵌り込んでＸ軸方向の位置決めが済んでいる各下部ベアリングケースがＸ軸プレートの溝２２ａ、２３ａに嵌り込んでＹ軸方向の位置決めがなされる。【選択図】図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置本体と、この装置本体に設けられる複数のナットランナーと、ナットランナーの下端とユニバーサルジョイントを介して連結されるピッチ変換機構部と、このピッチ変換機構部を経て前記ナットランナーにより回転されるソケットを備えた多軸締付装置において、前記ピッチ変換機構部を所定の位置に位置決めするために異なる２方向からピッチ変換機構部の高さ位置に差し込まれる少なくとも２枚の組み合わせプレートと、差し込まれた前記組み合わせプレートを装置本体に固定する固定機構を備えることを特徴とする多軸締付装置。
【請求項２】
請求項１に記載の多軸締付装置において、前記組み合わせプレートはＸＹ平面上で、Ｘ軸方向に沿ってピッチ変換機構部が嵌り込む溝部が形成されたＸ軸プレートと、Ｙ軸方向に沿ってピッチ変換機構部が嵌り込む溝部が形成されたＹ軸プレートからなり、これらＸ軸プレートとＹ軸プレートが重なり合うことで、ピッチ変換機構部をＸＹ平面上で位置決めすることを特徴とする多軸締付装置。
【請求項３】
請求項２に記載の多軸締付装置において、前記Ｘ軸プレート及びＹ軸プレートの溝部のピッチ変換機構部と接触する部分には、摩耗を低減するための補強部材が設けられていることを特徴とする多軸締付装置。
【請求項４】
請求項３に記載の多軸締付装置において、前記Ｘ軸プレート及びＹ軸プレートの本体部分はアルミニウムまたはアルミニウム合金からなり、前記補強部材は鉄または鉄系合金からなることを特徴とする多軸締付装置。
【請求項５】
請求項２に記載の多軸締付装置において、前記Ｘ軸プレート及びＹ軸プレートの枚数は夫々１枚か２枚とし、前記Ｘ軸プレート及びＹ軸プレートの合計枚数は２〜４枚としたことを特徴とする多軸締付装置。
【請求項６】
請求項２に記載の多軸締付装置において、前記Ｘ軸プレート及びＹ軸プレートは、ピッチ変換機構部が嵌り込む溝部の開口端と反対側の端部に差し込み及び引き出しの際に作業者が握るグリップが設けられていることを特徴とする多軸締付装置。
【請求項７】
請求項１に記載の多軸締付装置において、前記組み合わせプレートを構成するプレートは他のプレートと区別することが可能な判別機能を有することを特徴とする多軸締付装置。
【請求項８】
請求項７に記載の多軸締付装置において、前記判別機能は、プレートに別部材で閉塞可能な複数の貫通孔を設け、貫通状態の貫通孔のパターンで判別することを特徴とする多軸締付装置。
【請求項９】
装置本体を下降する工程と、
既設組み合わせプレートを取り外す工程と、
少なくとも２枚の組み合わせプレートを夫々異なる方向からピッチ変換機構部の高さ位置に差し込む工程と、
組み合わせプレート判別機構によりワークに対応した組み合わせプレートであることを確認する工程と、
組み合わせプレートを固定機構に固定する工程と、
装置本体を元位置に復帰させるために装置本体を上昇させる工程と
からなることを特徴とする多軸締付方法。
【請求項１０】
請求項１乃至請求項８のいずれかに記載の多軸締付装置において、前記装置本体を少なくとも一方向に移動可能にさせる移動機構と、この移動機構の移動を規制する規制機構を設けることを特徴とする多軸締付装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載の多軸締付装置において、前記移動機構はレールと、このレールに係合する走行体からなり、前記規制機構は前記走行体に取り付けられ、前記レールを両サイドより挟み込むブレーキ手段であることを特徴とする多軸締付装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数のボルト若しくはナットを同時に締め付ける多軸締付装置に関し、特にワークが複数種類存在する場合に有効な多軸締付装置および多軸締付方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
自動車や自動二輪車のエンジン等には多数の締め付け箇所があるため、従来から多数のボルトやナットを同時に締め付ける多軸締付装置が知られている。この締付作業全てを全自動化すれば作業員の配置が省略でき作業時間も短縮できる。
【０００３】
しかしながら、この要求を満足する多軸締付装置は精密で大型化し更に高価な装置になってしまうため、多軸同時締付工程のみナットランナーを導入し自動化し、ワークの種類が変更となる場合のナットランナー軸数の変更や各ナットランナー間の軸間距離（ピッチ）の変更は人手で実施することも多い。
【０００４】
一般的な多軸締め付け装置は複数本のナットランナーを備え、これらナットランナーの回転駆動力を自在継ぎ手を介してソケットに伝達し、このソケットにてボルト（ナット）を締め付けるようにしている。
【０００５】
ところで、ソケットの軸間距離を固定してしまうと、１つの機種（ワーク）についてのみしか多軸締め付け装置を適用できず、機種が異なり締め付け個所が変更になると別の多軸締め付け装置を用いなければならない不利があった。そのため、ソケットの軸間距離を可変とすることで、締め付け個所の変更にも対処できる多軸締め付け装置が例えば特許文献１に開示されている。
【０００６】
この特許文献１に開示される装置は、ナットランナーとソケットとを直結したタイプの装置であり、カム穴を形成した第１可変板とこの第１可変板とは異なる形状のカム穴を形成した第２可変板とを重ね、これら第１可変板と第２可変板のカム穴にナットランナーを挿通し第１可変板及び第２可変板をスライドさせることでナットランナーをＸ−Ｙ方向の任意に位置に移動させることで、ナットランナー（ソケット）の軸間距離を調整するようにしている。
また、カム機構を用いた軸間調整機構の他に、ナットランナーごとにシリンダを用いた軸間調整機構も知られている。
【０００７】
上記の特許文献１に開示される装置にあっては、軸間調整機構が複雑で装置全体の重量が増して取り扱いが面倒であるので、本出願人は先に特許文献２を提案している。
【０００８】
この特許文献２は複数本のナットランナーのそれぞれに自在継ぎ手を連結し、この自在継ぎ手をベアリングケース内に保持された軸を介してソケットに連結するとともに、ワークの締め付け箇所に対応した穴を形成したテンプレートを備え、このテンプレートの穴に前記ベアリングケースを嵌め込むことで各ソケットの軸間距離を定める構成としている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】実開昭６１―４２２５号公報
【特許文献２】特開２００２−２３９８５３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
特許文献１にあっては軸間調整機構が複雑なため、前記したような種々の問題がある。
一方特許文献２にあっては、特許文献１に比べてテンプレートを交換するだけで異なるワークの締め付けができるので汎用性富む。しかしながら、テンプレート自体の重量が大であり、例えばエンジンやトランスミッションの製造工程においては、テンプレートの重量が１０数ｋｇとなる場合もあり、交換作業を１人で行うことができず、２人作業となり、また全ての種類のテンプレートをラインサイドに保管しなければならないので、スペース的にも管理上からも問題がある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するため、請求項１に係る多軸締付装置は、装置本体と、この装置本体に設けられる複数のナットランナーと、ナットランナーの下端とユニバーサルジョイントを介して連結されるピッチ変換機構部と、このピッチ変換機構部を経て前記ナットランナーにより回転されるソケットを備え、前記ピッチ変換機構部は異なる２方向からピッチ変換機構部の高さ位置に差し込まれる少なくとも２枚の組み合わせプレートによって所定の位置に位置決めされ、また差し込まれた前記組み合わせプレートは固定機構によって装置本体に固定される構成とした。
【００１２】
前記ピッチ変換機構部としては例えば、内部に軸が回転自在に配設されたベアリングケースが考えられる。
【００１３】
上記したように組み合わせプレートを導入することにより、ワーク変更の際のナットランナーの数の変更やピッチの変更を簡単に行え、エルゴノミクス対応となる。特に自動車のエンジンやトランスミッションの製造工程においては、従来のテンプレートは１０数ｋｇになる場合もあり、１人作業が困難で２人作業となってしまっていたが、請求項１に係る発明によれば１人作業が可能となる。
【００１４】
また、組み合わせプレートは装置本体に差し込む構造のため、テンプレート方式のように昇降用の機構は不要である。テンプレート方式はその方式上横からのスライド差し込みができず、下方から持ち上げるしかないので、この微調整を要する作業は機械に頼らざるを得なかった。これに対し、本発明の組み合わせプレートを構成する各プレートは従来のテンプレートよりも軽く（数ｋｇ）なり、作業も差し込むだけなので１人作業で且つ誰にでも簡単に作業ができる。
【００１５】
また本願の請求項２に係る発明では、前記組み合わせプレートはＸＹ平面上で、Ｘ軸方向に沿ってピッチ変換機構部が嵌り込む溝部が形成されたＸ軸プレートと、Ｙ軸方向に沿ってピッチ変換機構部が嵌り込む溝部が形成されたＹ軸プレートからなり、これらＸ軸プレートとＹ軸プレートが重なり合うことで、ピッチ変換機構部をＸＹ平面上で位置決めする構成とした。
【００１６】
上記したように、組み合わせプレートをＸ軸プレートとＹ軸プレートで構成することで、作業者は重量物である従来のテンプレートを移動させる必要がなくなり、比較的軽量な組み合わせプレートを作業しやすい位置で、スライドさせて差し込むだけで済むので、作業者に技量や体力を要求しないことになり、エルゴノミクス上も優れた構造である。
【００１７】
また本願の請求項３に係る発明では、前記Ｘ軸プレート及びＹ軸プレートの溝部のピッチ変換機構部と接触する部分には、摩耗を低減するための補強部材が設けられた構成とした。
【００１８】
従来のテンプレート方式の場合は、テンプレートに形成した円形穴に同じく円形のベアリングケース（ピッチ変換機構部）が嵌り込むため、テンプレートの円形穴の全周で力を受けていたが、本発明にあっては交叉した組み合わせプレート間に形成される穴は矩形状となり、点接触に近い状態になるため、補強部材を設けて摩耗を低減するのが好ましい。
【００１９】
また本願の請求項４に係る発明では、前記Ｘ軸プレート及びＹ軸プレートの本体部分は軽量化を図るためにアルミニウムまたはアルミニウム合金からなり、前記補強部材は鉄または鉄系合金からなるようにした。
【００２０】
また本願の請求項５に係る発明では、前記Ｘ軸プレート及びＹ軸プレートの枚数は夫々１枚か２枚とし、前記Ｘ軸プレート及びＹ軸プレートの合計枚数は２〜４枚とした。
【００２１】
プレートは組み合わせ形式のため、無限の組み合わせを設定できるが、実際の製造工程では、分岐の多い工程は間違いが起こる可能性も高くなり、全プレートの管理も煩雑になり、プレート収容スペースも大きくなってしまう。そこで、Ｘ軸プレート、Ｙ軸プレートのいずれも２枚までとし、組み合わせプレートの管理を楽にし、プレート収容スペースも抑えることが好ましい。
【００２２】
また本願の請求項６に係る発明では、前記Ｘ軸プレート及びＹ軸プレートは、ピッチ変換機構部が嵌り込む溝部の開口端と反対側の端部に差し込み及び引き出しの際に作業者が握るグリップが設けられた構成とした。このようにグリップを設けることで交換作業が楽に行える。
【００２３】
また本願の請求項７に係る発明では、前記組み合わせプレートを構成するプレートは他のプレートと区別することが可能な判別機能を有する構成とした。
組み合わせプレートの場合、作業者が組み合わせを誤り、ピッチ変換機構部位置決めできないことも想定される。
【００２４】
そのようなことを防止するための判別機能としては、例えば、赤・黄色・緑・青・白・黒などの塗料をプレート全面または特定部位に塗り、常に同じ色を組み合わせるようにすれば間違いが起こることがない。色による判別の他に、特定部位に打刻することも考えられる。だこくは、単一形状では例えば○の数を変更しまた複数の形状なら○、□、△等を組み合わせる。更に数字とアルファベットで記号を入れたり、プレートの一部に凸を形成し、組み合わせるプレートには当該凸が嵌り込む切欠きを形成するなどの手段が考えられる。
【００２５】
また本願の請求項８に係る発明では、前記判別機能は、プレートに別部材で閉塞可能な複数の貫通孔を設け、貫通状態の貫通孔のパターンで判別する構成とした。
色や記号で判別する方法は比較的安価に実現できるが、作業員がその都度判断しなければならず面倒ある。一方プレートの端部に複数の貫通孔、例えば４個の孔を設け、どれかの貫通孔をボルト等で塞ぎ、各々のプレートを設置し、ピッチ変換機構部あたりに、センサ（例えば近接センサ）を配置し、貫通しているか否か、塞がっているか否かで１６通り（２の４乗）区別できる。センサは通常作業時は不要なので、簡単に取り外せる構造にして、組み合わせプレート変更時のみ設置してもよい。またセンサ信号は有線でなく無線にて送受信してもよく、更にワークと組み合わせプレートが一致していない場合にはエラー表示や光や音で作業者に知らせるようにしてもよい。
【００２６】
また本願の請求項９に係る多軸締付方法は、装置本体を下降する工程と、
既設組み合わせプレートを取り外す工程と、少なくとも２枚の組み合わせプレートを夫々異なる方向からピッチ変換機構部の高さ位置に差し込む工程と、  組み合わせプレート判別機構によりワークに対応した組み合わせプレートであることを確認する工程と、装置本体を元位置に復帰させるために装置本体を上昇させる工程とから構成される。
【００２７】
本願の請求項１０に係る発明では、前記装置本体を少なくとも一方向に移動可能にさせる移動機構と、この移動機構の移動を規制する規制機構を設ける構成とした。装置本体の移動機構と共に移動機構の移動を規制する規制機構を設けることにより、個々のナットランナーの制御ケーブルの取り回しが円滑になると共に、制御ケーブルの重量による引張力に抗して行われるナットランナーの位置決め作業に対する作業者の負担が軽減され、多軸締付装置の操作性が向上する。
【００２８】
また本願の請求項１１に係る発明では、前記移動機構はレールと、このレールに係合する走行体からなる構成とし、前記規制機構は前記走行体に取り付けられ、前記レールを両サイドより挟み込むブレーキ手段とする構成とした。このような構成により、移動機構と規制機構の構造の簡単化が図れ、実施が容易になる。
【発明の効果】
【００２９】
本発明に係る多軸締付装置及び多軸締付方法によれば、特許文献１に開示される軸間調整機構は勿論のこと、特許文献２に開示されるテンプレートに比較してピッチ変換機構を構成する組み合わせプレートの重量が大幅に軽くなるため、非力な作業者であっても１人作業で組み合わせプレートを交換することができ、エルゴノミクス対応となる。
【００３０】
また従来のテンプレートは上方に持ち上げる作業が必要になるが本発明にあっては組み合わせプレートを側方からスライドさせるだけでよいため、交換作業自体が楽になると共に短時間で行うことが可能になる。
【００３１】
また装置本体の移動機構と共に移動機構の移動を規制する規制機構を設けることにより、個々のナットランナーの制御ケーブルの取り回しが円滑になると共に、制御ケーブルの重量による引張力に抗して行われるナットランナーの位置決め作業に対する作業者の負担が軽減され、多軸締付装置の操作性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【００３２】
【図１】本発明に係る多軸締付装置の正面図
【図２】図１の要部拡大図
【図３】同多軸締付装置の側面図
【図４】図３の要部拡大図
【図５】図１のＡ−Ａ方向から見た平面図
【図６】固定機構の斜視図
【図７】固定機構の平面図
【図８】挿入する前の組み合わせプレートの平面図
【図９】（ａ）左側のＸ軸プレートの側面図、（ｂ）右側のＸ軸プレートの側面図、（ｃ）Ｙ軸プレートの側面図  組み合わせプレートを差し込む前の多軸締付装置の要部拡大正面図
【図１０】重ね合わせた状態の組み合わせプレートの平面図
【図１１】移動機構と規制機構の概要斜視図
【図１２】移動機構と規制機構の側面図
【図１３】図１２のＢ−Ｂ線断面図
【図１４】図１２の矢印Ｃ方向から見た図
【発明を実施するための形態】
【００３３】
以下に本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。
図１、３に示すように、装置本体１は門型をなす外側フレーム２とこの外側フレーム２の内側に軸３を介して揺動可能に支持されるボックス状をなす内側フレーム４からなる。また外側フレーム２の下端には内側フレーム４の揺動位置をロックするためのロック機構５が設けられている。
【００３４】
前記装置本体１の上方にはレール６が配設され、このレール６に係合する走行体７にシリンダユニット８を介して前記外側フレーム２が支持され、シリンダユニット８を駆動することで、装置本体１が昇降動する。
【００３５】
尚、図示例では内側フレーム４を外側フレーム２と別体としたが、外側フレーム２と内側フレーム４を一体にしてもよい。この場合には揺動せずに昇降動のみが行われる。  
【００３６】
前記内側フレーム４の上面には複数のナットランナー９が設けられている。図示例ではＸ方向に５本、Ｙ方向に２本のナットランナー９を駆動軸１０が下方に突出するように取付けている。
【００３７】
ナットランナー９の駆動軸１０にはユニバーサルジョイント１１（自在継ぎ手）の上端部が連結され、このユニバーサルジョイント１１の下端部はピッチ変換機構部１２内に回転自在に保持された軸１３の上端に連結され、この軸１３の下端はソケット１４に連結されている。
【００３８】
図２、４に示すように、前記ピッチ変換機構部１２は上部ベアリングケース１５と下部ベアリングケース１６を備え、上部ベアリングケース１５はＸＹ方向移動機構１７に保持されている。
【００３９】
図５に示すように、ＸＹ方向移動機構１７は内側フレーム４の下端部に一対のレール部材１８、１８をＸ軸方向に平行に配置し、これらレール部材１８、１８にブロック１９、１９を移動可能に係合し、対向するブロック１９、１９間にロッド２０、２０を掛け渡し、これらロッド２０、２０に沿って前記上部ベアリングケース１５がＹ軸方向に移動可能に支持されている。
【００４０】
一方、図２に示すように、下部ベアリングケース１６は組み合わせプレート機構２１によってＸＹ方向の位置決めがなされている。
【００４１】
図８、９に示すように、組み合わせプレート機構２１は２枚のＸ軸プレート２２，２３と１枚のＹ軸プレート２４から構成される。これらプレート２２、２３、２４は軽量化を図るためアルミニウムまたはアルミニウム合金にて構成されている。また、装置本体１内に差し込んだり引き出したりするために、差し込み方向を基準として後端部にグリップ２５、２６、２７を取付けている。
【００４２】
またＸ軸プレート２２、２３にはＸ軸方向に延びる溝２２ａ、２３ａが形成され、Ｙ軸プレート２４にはＹ軸方向に延びる溝２４ａが形成されている。これら溝２２ａ、２３ａ、２４ａは前記下部ベアリングケース１６が入りこんで位置決めされるためのものであり、その幅は下部ベアリングケース１６よりも若干広く設定されている。
【００４３】
また、溝２２ａ、２３ａ、２４ａの縁部は位置決めの際に下部ベアリングケース１６と接触して摩耗しやすいため、鉄または鉄系合金からなる補強片２８を貼り付けている。
【００４４】
図示例にあっては、各プレート２２、２３、２４に設けた溝２２ａ、２３ａ、２４ａの間隔が等しくなったものを示しているが、この間隔を変えることによって下部ベアリングケース１６のＸＹ平面上の位置が変化するため、溝２２ａ、２３ａ、２４ａの間隔が異なったプレートをワーク毎に用意しておき、作業対象のワークが変更になった場合には、当該ワークに対応したプレートに交換する。この交換の際に誤ったプレートを選択しないように、前記したプレートごとに色分け、マークや凹凸の形成などの手段を講じる。
【００４５】
前記各プレート２２、２３、２４は装置本体１の内側フレーム４の下端部に取り付けられた固定機構３０を介して装置本体１内に差し込まれて固定される。
固定機構３０は図６、７、１０に示すように、Ｙ軸方向に延びる一対の支持片３１、３２とこれら支持片３１、３２を連結するバー３３からなる。支持片３１、３２上にはガイド３４、３５が取り付けられ、ガイド３４、３５の入口部にはＹ軸プレート２４の差し込みを容易にするためのテーパ部３４ａ、３５ａが形成され、また前記バー３３の両端にもＸ軸プレート２２，２３の差し込みを容易にするためのテーパ３３ａが形成されている。
【００４６】
以上の構成からなる多軸締付装置を用いて同時に１つのワークの複数個所の締付を行う手順を説明する。尚、固定機構３０にＸ軸プレート２２，２３及びＹ軸プレート２４は差し込まれていない状態で、装置本体１はシリンダユニット８によって下方に引き下げられている状態を出発点として説明する。
【００４７】
先ず締め付け対象となるワークに合わせてＸ軸プレート２２，２３及びＹ軸プレート２４を選定する。そして、最初にＹ軸プレート２４を固定機構３０の支持片３１、３２間にガイド３４、３５に沿って差し込む。Ｙ軸プレート２４の差し込みは先端部がバー３３に当接する位置まで行う。
【００４８】
Ｙ軸プレート２４を水平に差し込むことで、Ｙ軸プレート２４に形成した各溝２４ａに各ピッチ変換機構部１２の下部ベアリングケース１６が嵌り込み、各下部ベアリングケース１６のＸ軸方向の位置決めがなされる。各下部ベアリングケース１６のＸ軸方向の位置決めがなされることで各ソケット１４のＸ軸方向の位置決めもなされる。
【００４９】
上記によって各下部ベアリングケース１６のＸ軸方向の位置決めがなされた後に、Ｘ軸プレート２２，２３をバー３３に沿って左右からＹ軸プレート２４に重なるように差し込む。差し込む順番はどちらのＸ軸プレート２２，２３を先にしてもよい。また、Ｘ軸プレート２２，２３を差し込んだ後にＹ軸プレート２４を差し込むようにしてもよい。
【００５０】
Ｘ軸プレート２２，２３をＸ軸方向に沿ってＹ軸プレート２４に重なるように差し込むことで、既にＹ軸プレート２４の溝２４ａに嵌り込んでＸ軸方向の位置決めが済んでいる各下部ベアリングケース１６がＸ軸プレート２２，２３の溝２２ａ、２３ａに嵌り込んでＹ軸方向の位置決めがなされる。
【００５１】
以上によってワークに合わせた複数のソケット１４のＸＹ平面上の位置決めが完了する。
先に述べたように、適切な手段で正しい組み合わせであることを確認する。正しい組み合わせで有ることを確認したら、組み合わせプレートを固定機構に固定する。そして、装置を基準位置へ上昇させる。
次いで、シリンダユニット８によって装置本体１を下降させ、各ソケット１４をワークのナットやボルトに嵌合し、ナットランナー９を駆動して複数のボルトやナットを同時に締め付ける。
【００５２】
また、装置本体１を一方向（Ｘ方向）に移動可能にさせる移動機構４０は、図１１乃至図１４に示すように、アイビームなどのレール６と、このレール６に移動自在に係合する走行体（トロリ）７からなる。移動機構４０には、比較的軽量の多軸締付装置であれば、直動ガイドを使用することもできる。
【００５３】
走行体７は、レール６の下方の左側上面６ａを走行する前後の車輪４１，４２と、レール６の下方の右側上面６ｂを走行する前後の車輪４３，４４と、左側前後の車輪４１，４２の車軸４１ａ，４２ａを支持するＬ型プレート４５ａと、右側前後の車輪４３，４４の車軸４３ａ，４４ａを支持するＬ型プレート４５ｂからなる。
【００５４】
また、Ｌ型プレート４５ａ，４５ｂの前後には、サドル４６，４７がレール６と干渉しないように取り付けられている。後方のサドル４７には、走行体７の移動を停止させる規制機構５０がボルト５１により取り付けられている。また、サドル４６，４７には、装置本体１が装着されている。
【００５５】
規制機構５０は、サドル４７にボルト５１で取り付けられるブラケット５２と、ブラケット５２に固設された平行開閉型エアシリンダ５３と、エアシリンダ５３のロッド先端の両ヘッド５４ａ，５４ｂに設けたブレーキアーム５５ａ，５５ｂと、ブレーキアーム５５ａ，５５ｂに取り付けた樹脂製のブレーキパッド５６ａ，５６ｂからなるブレーキ手段を構成している。
【００５６】
平行開閉型エアシリンダ５３は、開動作により両ヘッド５４ａ，５４ｂが前進し、閉動作により両ヘッド５４ａ，５４ｂが後退する。エアシリンダ５３の開閉動作は、作業者が手元スイッチ（不図示）で操作することができる。ブレーキパッド５６ａ，５６ｂは、レール６の側縁部６ｃ，６ｄに対向するようにブレーキアーム５５ａ，５５ｂを介してヘッド５４ａ，５４ｂに取り付けられている。
【００５７】
そして、作業者が手元スイッチ（不図示）を操作してエアシリンダ５３に閉動作をさせると、図１４に示すように、ブレーキパッド５６ａ，５６ｂがレール６の側縁部６ｃ，６ｄを挟み込んで走行体７にブレーキをかけ、走行体７の移動を規制することができる。
【００５８】
移動機構４０によって作業者は装置本体１を所望な位置まで移動させ、ナットランナー９のワークに対する位置決め作業を円滑に行うことができる。そして、ナットランナー９のワークに対する位置決め作業が完了した後に、作業者が手元スイッチを操作することによりエアシリンダ５３に閉動作をさせて走行体７を停止させれば、制御ケーブル（不図示）の重量による引張力に伴う装置本体１の不要な移動に対抗することができる。
【００５９】
本発明の実施の形態では、装置本体１を一方向（Ｘ方向）に移動可能にさせる移動機構４０と規制機構５０について説明したが、このような移動機構４０と規制機構５０からなる構成を組み合わせることにより、装置本体１をＸＹ方向に移動可能にさせる移動機構と移動機構の規制機構を構成することができる。
【００６０】
装置本体１をＸＹ方向に移動可能にさせる移動機構及び移動機構の規制機構を設けることにより、個々のナットランナー９の制御ケーブルの取り回しが円滑になると共に、制御ケーブルの重量による引張力に抗して行われる装置本体１の移動を必要とするナットランナー９の位置決め作業に対する作業者の負担が軽減される。また、ワークに対するナットランナー９の位置決め作業時間の短縮により作業効率が向上する。
【産業上の利用可能性】
【００６１】
本発明に係る多軸締付装置及び多軸締付方法は、自動車や自動二輪車のエンジンやトランスミッションに限らず、複数の締付箇所を有するワークに適用することができる。
【符号の説明】
【００６２】
１…装置本体、２…外側フレーム、３…軸、４…ボックス状をなす内側フレーム、５…ロック機構、６…レール、７…走行体、８…シリンダユニット、９…ナットランナー、１０…ナットランナーの駆動軸、１１…ユニバーサルジョイント（自在継ぎ手）、１２…ピッチ変換機構部、１３…軸、１４…ソケット、１５…上部ベアリングケース、１６…下部ベアリングケース、１７…ＸＹ方向移動機構、１８…レール部材、１９…ブロック、２０…ロッド、２１…組み合わせプレート機構、２２、２３…Ｘ軸プレート、２４…Ｙ軸プレート、２２ａ、２３ａ、２４ａ…溝、２５、２６、２７…グリップ、２８…補強片、３０…固定機構、３１、３２…支持片、３３…バー、３３ａ…テーパ部、３４、３５…ガイド、３４ａ、３５ａ…テーパ部、４０…移動機構、４１，４２，４３，４４…車輪、４６，４７…サドル、５０…規制機構、５３…平行開閉型エアシリンダ、５４ａ，５４ｂ…ヘッド、５５ａ，５５ｂ…ブレーキアーム、５６ａ，５６ｂ…ブレーキパッド。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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