(57)【要約】【課題】  ワークハンドリング作業の効率向上が図られたロボットシステム及び被加工物の製造方法を提供する。【解決手段】  ロボットシステム１においては、第１のカメラ１２２Ｒを有する右アーム１２０Ｒと、第２のカメラ１２２Ｌを有する左アーム１２０Ｌと、アーム１２０Ｒ、１２０Ｌによって保持されるべきワークＷを複数収納するストッカ３００と、アーム１２０Ｒ、１２０Ｌを有する双腕ロボット１００を制御するロボットコントローラ２０とを備えており、上述したように、ロボットコントローラ２００は、それぞれがカメラを備える右アーム１２０Ｒと左アーム１２０Ｌとを協調させて、ワークの形状認識および保持状態の検出を効率よくおこない、ワークハンドリング作業の効率向上を実現している。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のセンサを有する第１のロボットと、
第２のセンサを有する第２のロボットと、
前記第１のロボットおよび第２のロボットによって保持されるべきワークを複数収納するストッカと、
前記第１のロボットおよび前記第２のロボットを制御する制御装置と
を備え、
前記制御装置が、
前記第１のロボットが前記ワークを保持したときに、前記第１のセンサに前記ストッカ内のワークの形状を認識させるとともに、前記第２のセンサに前記第１のロボットが保持したワークの保持状態を検出させる
ロボットシステム。
【請求項２】
前記制御装置は、
前記第２のロボットが前記ワークを保持したときには、前記第２のセンサに前記ストッカ内のワークの形状を認識させるとともに、前記第１のセンサに前記第２のロボットが保持したワークの保持状態を検出させる、請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記制御装置は、保持状態が検出されたワークを、前記第１のロボットおよび前記第２のロボットそれぞれに保持させた後、各ワークの位置および姿勢の少なくとも一方を補正して互いに組み合わせる、請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
請求項１−３に記載のロボットシステムを用いて得られたワークを用いて被加工物を得る、被加工物の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットシステムおよび被加工物の製造方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ストッカ内にランダムに収納された（いわゆる、バラ積みされた）ボルト等の同一形状のワークをストッカから取り出してハンドリングさせるビンピッキング技術が種々提案されている。
【０００３】
かかる技術では、ストッカ内のワークの形状認識（３次元的な位置及び姿勢の認識）をおこなった後、その認識結果に基づき、保持すべきワークが決定されてストッカから取り出される。
【０００４】
ただし、ビンピッキングにおいては、ストッカ内でワーク同士が複雑に重なり合い、ワークの保持される部位が埋没する等の理由で、適切な状態でワークを保持できない事態が生じうる。その結果、保持したワークを適切な保持状態で次工程に送ることができず、ワークハンドリング作業の精度が低下する虞がある。
【０００５】
そのため、形状センサによるストッカ内のワークの形状認識とは別に、保持したワークの保持状態が適切であるか否かを検出する必要がある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−１８３５３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
発明者らは、鋭意研究の末、形状センサによるストッカ内のワークの形状認識と保持したワークの保持状態の検出とを効率よくおこなう技術を見出した。
【０００８】
本発明は、上述の問題を解決するためになされたものであり、ワークハンドリング作業の効率向上が図られたロボットシステム及び被加工物の製造方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明に係るロボットシステムは、第１のセンサを有する第１のロボットと、第２のセンサを有する第２のロボットと、第１のロボットおよび第２のロボットによって保持されるべきワークを複数収納するストッカと、第１のロボットおよび第２のロボットを制御する制御装置とを備え、制御装置が、第１のロボットがワークを保持したときに、第１のセンサにストッカ内のワークの形状を認識させるとともに、第２のセンサに第１のロボットが保持したワークの保持状態を検出させる。
【００１０】
本発明に係る被加工物の製造方法は、上記ロボットシステムを用いて得られたワークを用いて、被加工物を得る。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、ワークハンドリング作業の効率向上が図られたロボットシステム及び被加工物の製造方法が提供される。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】図１は、実施形態に係るロボットシステムを示す概略構成図である。
【図２】図２は、図１に示したロボットシステムの要部拡大図である。
【図３】図３は、ワークハンドリング作業における一工程を示した図である。
【図４】図４は、ワークハンドリング作業における一工程を示した図である。
【図５】図５は、ワークハンドリング作業における一工程を示した図である。
【図６】図６は、ワークハンドリング作業における一工程を示した図である。
【図７】図７は、ワークハンドリング作業のフロー図である。
【図８】図８は、従来技術に係るワークハンドリング作業を示した図である。
【図９】図９は、従来技術に係るワークハンドリング作業のフロー図である。
【図１０】図１０は、ワークハンドリング作業における一工程を示した図である。
【図１１】図１１は、ワークハンドリング作業における一工程を示した図である。
【図１２】図１２は、ワークハンドリング作業における一工程を示した図である。
【図１３】図１３は、ワークハンドリング作業における一工程を示した図である。
【図１４】図１４は、ワークハンドリング作業における一工程を示した図である。
【図１５】図１５は、ワークハンドリング作業における一工程を示した図である。
【図１６】図１６は、ワークハンドリング作業における一工程を示した図である。
【図１７】図１７は、ワークハンドリング作業における一工程を示した図である。
【図１８】図１８は、図１０〜１７の工程フローをまとめた表である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、添付図面を参照しつつ、実施形態について説明する。なお、以下の説明において、同一要素又は同一機能を有する要素には、同一符号を用いることとし、重複する説明は省略する。
【００１４】
図１に示すように、ロボットシステム１は、双腕ロボット１００と、双腕ロボットを制御するロボットコントローラ２００と、ストッカ３００とを備えており、ストッカ３００内のワークＷが双腕ロボット１００により１つずつ把持（保持）されるように構成されている。
【００１５】
双腕ロボット１００とロボットコントローラ２００は、相互通信可能にケーブルハーネス２で接続されている。なお、双腕ロボット１００とロボットコントローラ２００を無線で接続してもよいし、ロボットコントローラ２００を双腕ロボット１００に内蔵してもよい。
【００１６】
双腕ロボット１００は、基台１０１と、胴体１１０と、右アーム（第１のロボット）１２０Ｒおよび左アーム（第２のロボット）１２０Ｌとを有する。以下の説明における「上下」は、基台１０１が水平面上に設置された場合の方向を意味する。
【００１７】
胴体１１０は、基台１０１の上端部に取り付けられている。胴体１１０は、基台１０１に内蔵されたアクチュエータ１１により駆動され、鉛直な軸線Ｌ１を中心に旋回する。
【００１８】
胴体１１０の上端部には、アーム１２０Ｌ、１２０Ｒを支持するアーム支持部１１０ａが形成されている。アーム支持部１１０ａは、水平に横たわる円柱状の外形を呈する。アーム支持部１１０ａの中心軸線Ｌ２は、胴体１１０の旋回軸線Ｌ１に対し平面視で一方側にずれている。以下の説明における「前後左右」は、旋回軸線Ｌ１に対し中心軸線Ｌ２がずれている方を前方とした場合の方向を意味する。
【００１９】
２本のアーム１２０Ｌ，１２０Ｒは、アーム支持部１１０ａの両端部にそれぞれ取り付けられている。各アーム１２０Ｌ、１２０Ｒは、４つの軸線（Ｌ３〜Ｌ６）周りに回動可能な多関節構造を有しており、いずれも上述した軸線Ｌ１、Ｌ２を含めて６自由度の移動が可能となっている。
【００２０】
各アーム１２０Ｒ、１２０Ｌは、図２に示すように、その先端に保持装置１２１Ｒ、１２１Ｌをそれぞれ備えている。
【００２１】
保持装置１２１Ｒ、１２１Ｌは、それぞれ一対の指部材１２３Ｒ、１２３Ｌを有している。各指部材１２３Ｒ、１２３Ｌは、その延在方向が、保持装置１２１Ｒ、１２１Ｌの延在方向と平行になるように取り付けられている。また、各指部材１２３Ｒ、１２３Ｌは、アクチュエータによって互いの間隔を拡縮して開閉可能に構成されている。なお、保持装置１２１Ｒ、１２１Ｌは、アクチュエータによって、その延在方向に沿う軸線周りに回動可能に構成されている。このような指部材１２３Ｒ、１２３Ｌの開閉動作や保持装置１２１Ｒ、１２１Ｌの回動も、ロボットコントローラ２００によって制御される。
【００２２】
保持装置１２１Ｒ、１２１Ｌには、それぞれカメラ１２２Ｒ、１２２Ｌが取り付けられている。すなわち、右アーム１２０Ｒの保持装置１２１Ｒには、第１のカメラ１２２Ｒが取り付けられ、左アーム１２０Ｌの保持装置１２１Ｌには、第２のカメラ１２２Ｌが取り付けられている。カメラ１２２Ｒ、１２２Ｌは、その撮像軸が、保持装置１２１Ｒ、１２１Ｌの延在方向と平行になるように取り付けられている。そのため、保持装置１２１Ｒ、１２１Ｌの延在方向、各指部材１２３Ｒ、１２３Ｌの延在方向、カメラ１２２Ｒ、１２２Ｌの撮像軸は互いに平行になっている。
【００２３】
カメラ１２２Ｒ、１２２Ｌは、三次元カメラであり、画像（画素配置データ）および画像上の距離情報を得ることができる。カメラ１２２Ｒ、１２２Ｌには、図示しないカメラコントローラが内蔵されており、このカメラコントローラにより、撮像した画像の解析処理がおこなわれる。この画像の解析処理には、後述するストッカ３００内のワークＷの形状認識およびワークＷ１の把持状態の検出が含まれる。
【００２４】
ストッカ３００は、金属や樹脂等で形成された箱であり、内部には複数のワークＷが無作為に配置（バラ積み）されている。ストッカ３００にバラ積みされるワークＷは、図１では立方体状として示しているが、その他の形状（ボルト状や棒状、球状など）であってもよい。また、ワークＷは、数十個や数百個が多段に積まれることもあるが、実施形態では、説明および図示の便宜上、一段もしくは二段に積まれた数個のワークＷのみを示している。さらに、ストッカ３００は、仕切部３０２により、右アーム１２０Ｒで把持されるべきワークＷと、左アーム１２０Ｌで把持されるべきワークＷとを分けて収容されてもよい。右アーム１２０Ｒで把持されるべきワークＷと、左アーム１２０Ｌで把持されるべきワークＷとは、同じ寸法形状のワークであっても、異なる寸法形状のワークであってもよい。
【００２５】
以下、上述したロボットシステム１を用いて、ワークＷをハンドリングする作業（ワークハンドリング作業）の手順について説明する。
【００２６】
まず、ロボットコントローラ２００は、右アーム１２０Ｒおよび左アーム１２０Ｌを制御して、図３に示す配置を取り得る。
【００２７】
図３に示す配置では、右アーム１２０Ｒは、計測位置（Ｐ１１）に配置される。この計測位置は、ストッカ３００上において、第１のカメラ１２２Ｒがストッカ３００内を撮像してワークＷの形状認識する位置である。
【００２８】
計測位置では、第１のカメラ１２２Ｒが下側にあるストッカ３００を向くように、右アーム１２０Ｒの保持装置１２１Ｒは鉛直下方に向けられ、それにより、指部材１２３Ｒも鉛直下方を向いている。その結果、図３のように、右アーム１２０Ｒの保持装置１２１Ｒがワークを把持している場合には、保持装置１２１ＲはワークＷ１を上方から把持し、ワークＷ１は下垂するようにして支えられる。
【００２９】
ワークＷの形状認識とは、たとえば、撮像により得た画像および距離情報から、ストッカ３００に収容されている複数のワークＷの形状や向き、高さを検出し、さらに、その検出結果に基づき、右アーム１２０Ｒによって次に把持すべき候補（ワーク候補）を選択する処理である。この形状認識の結果は、ロボットコントローラ２００に送られる。
【００３０】
一方、図３に示す配置では、左アーム１２０Ｌは、把持状態確認位置（Ｐ２２）に配置される。この把持状態確認位置は、第２のカメラ１２２Ｌが、計測位置に配置された右アーム１２０Ｒが把持するワークＷ１を撮像して、把持状態を確認する位置である。具体的には、左アーム１２０Ｌは、第２のカメラ１２２ＬがワークＷ１と同じ高さ位置となり、かつ、水平方向に延在する第２のカメラ１２２ＬがワークＷ１側を向くように配置される。
【００３１】
ワークＷ１の把持状態の検出とは、撮像により得た画像および距離情報から、ワークＷ１がどのような状態で保持装置１２１Ｒに把持されているかを検出する処理であり、たとえば、把持されている位置や姿勢（傾き角）を検出する。必要に応じて、検出した位置や姿勢に基づき、ワークＷ１の把持状態の合否判定をおこなってもよい。この把持状態の検出結果も、ロボットコントローラ２００に送られる。
【００３２】
図３に示す配置において、右アーム１２０Ｒが把持するワークＷ１の把持状態の検出が完了すると、図４に示すように、右アーム１２０Ｒは、ワークＷ１を把持した状態で、計測位置（Ｐ１１）から整列待機位置（Ｐ１３）まで移送される。この整列待機位置は、次のタクトにおいて、ワークＷ１を所定のステージ４００上に整列するために待機する位置である。このとき、左アーム１２０Ｌは、右アーム１２０Ｒが計測位置（Ｐ１１）から整列待機位置（Ｐ１３）まで移送されている間に、ストッカ３００内で把持すべきワーク候補がすでに決まっている場合にはその把持動作をおこなう。
【００３３】
その次に、ロボットコントローラ２００は、右アーム１２０Ｒおよび左アーム１２０Ｌを制御して、図５に示す配置を取り得る。
【００３４】
図５に示す配置では、図３とは反対に、右アーム１２０Ｒが把持状態確認位置（Ｐ１２）に配置され、左アーム１２０Ｌが計測位置（Ｐ２１）に配置される。
【００３５】
すなわち、右アーム１２０Ｒは、把持状態確認位置において、第１のカメラ１２２Ｒが、計測位置に配置された左アーム１２０Ｌが把持するワークＷ１を撮像して、把持状態を確認する。具体的には、右アーム１２０Ｒは、第１のカメラ１２２ＲがワークＷ１と同じ高さ位置となり、かつ、水平方向に延在する第１のカメラ１２２ＲがワークＷ１側を向くように配置される。この把持状態の検出結果も、ロボットコントローラ２００に送られる。
【００３６】
左アーム１２０Ｌは、計測位置において、ストッカ３００上において、第２のカメラ１２２Ｌがストッカ３００内のワークＷの形状を認識する。この形状認識の結果は、ロボットコントローラ２００に送られる。このとき、第２のカメラ１２２Ｌが下側にあるストッカ３００を向くように、左アーム１２０Ｌの保持装置１２１Ｌは鉛直下方に向けられ、それにより、指部材１２３Ｌも鉛直下方を向いている。その結果、図５のように、左アーム１２０Ｌの保持装置１２１Ｌがワークを把持している場合には、保持装置１２１ＬはワークＷ１を上方から把持し、ワークＷ１は下垂するようにして支えられる。
【００３７】
図５に示す配置において、左アーム１２０Ｌが把持するワークＷ１の把持状態の検出が完了すると、図６に示すように、今度は左アーム１２０Ｌが、ワークＷ１を把持した状態で、計測位置（Ｐ２１）から整列待機位置（Ｐ２３）まで移送される。そして、左アーム１２０Ｌは、その次のタクトにおいて、ワークＷ１を所定のステージ４００上に整列する。このとき、右アーム１２０Ｒは、左アーム１２０Ｌが計測位置から整列待機位置まで移送されている間に、ストッカ３００内で把持すべきワーク候補がすでに決まっている場合にはその把持動作をおこなう。
【００３８】
上述したロボットシステム１においては、上述した配置に各アーム１２０Ｒ、１２０Ｌを配置できるため、図７のフロー図に沿ったワークハンドリング作業を実行可能である。なお、図７のフロー図において、左から右に向かって連なる各ブロックは実行されるタクトを示しており、上段が右アーム１２０Ｒ（図７では「ロボットＲ」）のタクト、下段が左アーム１２０Ｌ（図７では「ロボットＬ」）のタクトを示している。
【００３９】
そして、図７のフロー図から明らかなように、各アーム１２０Ｒ、１２０Ｌにより、ワークの整列作業は５工程のサイクルでおこなわれる。すなわち、ある整列作業から数えて、次の整列作業までのタクト数が５である。５工程のサイクルとなるのは、図３の配置および図５の配置で示したように、一方のアームのカメラがストッカ３００内のワークの形状を認識する作業と、他方のアームのカメラが、一方のアームが保持するワークの保持状態を検出する作業とを、同時に実行できるためである。
【００４０】
以上で説明したように、ロボットシステム１においては、第１のカメラ（第１のセンサ）１２２Ｒを有する右アーム（第１のロボット）１２０Ｒと、第２のカメラ（第２のセンサ）１２２Ｌを有する左アーム（第２のロボット）１２０Ｌと、アーム１２０Ｒ、１２０Ｌによって保持されるべきワークＷを複数収納するストッカ３００と、アーム１２０Ｒ、１２０Ｌを有する双腕ロボット１００を制御するロボットコントローラ（制御装置）２０とを備えており、上述したように、ロボットコントローラ２００は、それぞれがカメラを備える右アーム１２０Ｒと左アーム１２０Ｌとを協調させて、ワークの形状認識および保持状態の検出を効率よくおこない、ワークハンドリング作業の効率向上を実現している。
【００４１】
一方、従来のロボットシステムでは、ワークハンドリング作業の効率が十分ではなかった。図８、９を参照しつつ、従来のワークハンドリング作業について説明する。
【００４２】
従来のワークハンドリング作業においては、ストッカ３００内のワークＷは、まず、ロボットシステムのカバー等に固定されたカメラ２０１により、形状認識がおこなわれる。形状認識が完了すると、右アーム２０２が、把持待機位置（Ｐ１）に移動する。そして、ワークＷの把持動作を終えると、把持待機位置（Ｐ１）に戻ってくる。次に、ステージ（仮置台）２０３の置くための待機位置（Ｐ２）に移動して、把持したワークＷ１をステージ２０３に置く。このステージ２０３の上には、カメラ２０１とは別のカメラ２０４が設けられており、このカメラ２０４によりワークＷ１単体での形状認識をおこなう。それにより、ワークＷ１の正確な形状認識がおこなわれる。
【００４３】
この形状認識が完了すると、左アーム２０５が、把持待機位置（Ｐ３）に移動する。そして、ワークＷ１の把持動作を終えると、把持待機位置（Ｐ３）に戻ってくる。最後に、整列ステージ２０６の整列して置くための待機位置（Ｐ４）に移動して、把持したワークＷ１をステージ２０６に置く。左アーム５は、ワークＷ１の整列作業を終えると、整列待機位置（Ｐ４）に戻ってくる。
【００４４】
以上のような従来のワークハンドリング作業は、図９のフロー図のように表される。図９のフロー図において、左から右に向かって連なる各ブロックは実行されるタクトを示しており、上段が右アーム２０２（図９では「ロボットＲ」）のタクト、中段がカメラ２０１、２０４のタクト、下段が左アーム２０５（図９では「ロボットＬ」）のタクトを示している。
【００４５】
そして、図９のフロー図から明らかなように、各アーム２０２、２０５により、ワークの整列作業は６工程のサイクルでおこなわれる。すなわち、ある整列作業から数えて、次の整列作業までのタクト数が６である。
【００４６】
上述したロボットシステム１は、５工程のサイクルで整列作業を実行できるため、６工程のサイクルで整列作業が実行される従来のロボットシステムに比べて、ワークハンドリング作業の効率が向上しているということができる。
【００４７】
その上、ロボットシステム１は、従来のロボットシステムで用いられる仮置台を必要とはしないため、省スペース化も図られている。ロボットシステム１において、仮置台を必要としないのは、一方のアームが把持した状態で、他方のアームのカメラがその把持状態を検出するためである。
【００４８】
なお、アーム１２０Ｒ、１２０Ｌは、検出されたワークＷ１の把持状態に基づき、ワークＷ１の補正（位置補正、姿勢補正）をした上で、ステージ４００に整列することができる。
【００４９】
続いて、ロボットシステム１が、ワークハンドリング作業として、アーム１２０Ｒ、１２０Ｌで２つのワークＷ１を組み合わせた上で、ステージ４００上に整列させる作業を実行する態様について、図１０〜１８を参照しつつ説明する。図１８は、工程フローをまとめた表であり、図１０〜１７はその各工程におけるアーム１２０Ｒ、１２０Ｌの状態を示した図である。
【００５０】
図１０に示すように、工程１では、右アーム１２０Ｒは計測位置（Ｐ１１）に配置されてストッカ３００内のワークＷの形状認識をおこない、また、左アーム１２０Ｌも計測位置（Ｐ２１）に配置されてストッカ３００内のワークＷの形状認識をおこなう。その結果、ストッカ３００内の複数のワークＷの中から、右アーム１２０Ｒおよび左アーム１２０Ｌにより次に把持されるべきワーク候補Ｗ２が決定される。
【００５１】
図１１に示すように、工程２では、右アーム１２０Ｒはワーク候補Ｗ２を保持装置１２１Ｒで把持し、また、左アーム１２０Ｌは把持状態確認位置（Ｐ２２）に移動する。
【００５２】
図１２に示すように、工程３では、右アーム１２０Ｒは計測位置（Ｐ１１）に戻ってストッカ３００内のワークＷの形状認識を再度おこない、また、把持状態確認位置（Ｐ２２）に配置されている左アーム１２０Ｌは、右アーム１２０Ｒが把持しているワークＷ１の把持状態を検出する。
【００５３】
図１３に示すように、工程４では、右アーム１２０Ｒは把持状態確認位置（Ｐ１２）に移動し、また、左アーム１２０Ｌは、工程１において決定したワーク候補Ｗ２を保持装置１２１Ｌで把持する。
【００５４】
図１４に示すように、工程５では、把持状態確認位置（Ｐ１２）に配置されている右アーム１２０Ｒは、左アーム１２０Ｌが把持しているワークＷ１の把持状態を検出し、また、左アーム１２０Ｌは、計測位置（Ｐ２１）に配置されてストッカ３００内のワークＷの形状認識を再度おこなう。
【００５５】
図１５に示すように、工程６では、右アーム１２０Ｒの保持装置１２１Ｒと左アーム１２０Ｌの保持装置１２１Ｌとを向かい合わせにして接近させ、それぞれが把持するワークＷ１同士を互いに組み付けて、部品Ｗ３を得る。なお、組み付ける際には、すでに検出されている把持状態に基づき、ワークＷ１の補正（位置補正、姿勢補正）をおこなってもよい。この場合には、ワークＷ１の保持状態が適切でない場合であっても再保持することなく精度よく組み付けることが可能である。そのため、保持状態が適切でない場合に再保持する態様に比べて時間短縮が図られる。なお、このような補正は、ワークの位置および姿勢の少なくとも一方であればよい。
【００５６】
図１６に示すように、工程７では、右アーム１２０Ｒは工程３において決定したワーク候補Ｗ２を保持装置１２１Ｒで把持し、また、左アーム１２０Ｌは部品Ｗ３をステージ（完成品置き場）４００の所定の位置に載置する。
【００５７】
図１７に示すように、工程８では、右アーム１２０Ｒは計測位置（Ｐ１１）に配置されてストッカ３００内のワークＷの形状認識を再度おこない、また、左アーム１２０Ｌは把持状態確認位置（Ｐ２２）においてアーム１２０Ｒが把持しているワークＷ１の把持状態を検出する。
【００５８】
以降、工程４から工程８を繰り返すことで、部品Ｗ３の整列作業が連続しておこなうことができる。
【００５９】
図１０〜１８で示したようなワークハンドリング作業においても、図１４（工程５）および図１７（工程８）の配置で示したように、一方のアームのカメラがストッカ３００内のワークの形状を認識する作業と、他方のアームのカメラが、一方のアームが保持するワークの保持状態を検出する作業とを、同時に実行する。
【００６０】
すなわち、ロボットシステム１においては、図１０〜１８で示したようなワークハンドリング作業であっても、それぞれがカメラを備える右アーム１２０Ｒと左アーム１２０Ｌとが協調して、ワークの形状認識および保持状態の検出を効率よくおこなうことで、ワークハンドリング作業の効率向上が実現されている。
【００６１】
また、ロボットシステム１を用いて得られたワークＷを用いて被加工物を得る被加工物の製造方法においても、同様の効果が得られる。被加工物としては、ロボットシステム１により搬送あるいは組付などの加工を受けるワークＷを用いたあらゆる物品またはワークＷ自身が該当し得る。たとえば、被加工物としてはボルト等の部品や自動車等の組立体が含まれる。
【００６２】
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変形して適用可能である。
【００６３】
たとえば、カメラ１２２Ｒ、１２２Ｌは、ストッカ３００内のワークＷの形状の認識および保持されたワークＷ１の保持状態の検出ができるセンサであれば、三次元カメラに限らず、公知の二次元カメラや三次元センサ等でもよい。なお、二次元カメラを用いる場合には、保持装置１２１Ｒ、１２１Ｌを回動させることで、二次元カメラであってもワークＷ１の保持状態を三次元的（立体的）に検出することができる。
【００６４】
また、上述した実施形態では、右アームを第１のロボット、左アームを第２のロボットとして説明したが、反対の対応関係（右アームが第２のロボット、左アームが第１のロボット）であってもよい。保持装置１０は、ワークＷを保持できるものであれば、一対の指部材１０Ａを含むもの、指部材が揺動してワークＷを掴むもの、エアや電磁力によりワークＷを吸着するものなどであってもよい。
【符号の説明】
【００６５】
１…ロボットシステム、１００…双腕ロボット、１２０Ｒ、１２０Ｌ…アーム、１２１Ｒ、１２１Ｌ…保持装置、１２２Ｒ、１２２Ｌ…カメラ、１２３Ｒ、１２３Ｌ…指部材、２００…ロボットコントローラ、３００…ストッカ、４００…ステージ、Ｗ、Ｗ１、Ｗ２…ワーク、Ｗ３…部品。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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