(57)【要約】【課題】自動的に通信装置を移動させることによって、ユーザの利便性を向上させる。【解決手段】掃除ロボット（１）が現在位置で行っている通信の通信状況を取得する通信状況検出部（１３１１）と、上記通信状況の良否を判定する通信時間判定部（１３３）と、通信時間判定部（１３３）の判定結果が不良であったとき、通信状況の良好な位置に自装置を移動させる移動制御部（１３６）と、を備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動可能な通信装置であって、
上記通信装置が現在位置で行っている通信の通信状況を検出する通信状況検出手段と、
上記通信状況検出手段が検出した上記通信状況の良否を判定する判定手段と、
上記判定手段の判定結果が不良であったとき、通信状況の良好な位置へ自装置を移動させる移動制御手段と、を備えることを特徴とする通信装置。
【請求項２】
通信開始から通信終了までの予想時間を算出する算出手段をさらに備え、
上記判定手段は、上記算出手段によって算出された上記予想時間が閾値を超えるか否かを判定し、
上記移動制御手段は、上記判定手段によって上記予想時間が上記閾値を超えると判定されたとき、予想時間を短縮できる位置へ自装置を移動させることを特徴とする請求項１に記載の通信装置。
【請求項３】
過去に通信を行った位置を示す位置情報を当該位置での上記過去の通信状況と対応付けてあらかじめ記憶している記憶部と、
上記通信状況検出手段が検出した現在位置での通信状況より良好な通信状況に対応付けられた位置情報を上記記憶部から読み出し、該位置情報の示す位置へ自装置を移動させるように上記移動制御手段に指示する移動位置決定手段と、をさらに備えることを特徴とする請求項１または２に記載の通信装置。
【請求項４】
上記移動位置決定手段は、上記移動制御手段へ上記位置情報の示す位置への自装置の移動を指示するとき、該移動の完了後の再通信開始時刻を決定するものであり、さらに、
上記移動位置決定手段が決定した上記再通信開始時刻を含む中断指示情報を生成し、該中断指示情報を上記通信装置が通信を行っている他の通信装置へ送信する中断制御手段を備えることを特徴とする請求項３に記載の通信装置。
【請求項５】
通信装置の移動を制御する移動制御装置であって、
上記通信装置が現在位置で行っている通信の通信状況を取得する通信状況取得手段と、
上記通信状況取得手段が取得した上記通信状況の良否を判定する判定手段と、
上記判定手段の判定結果が不良であったとき、上記通信状況取得手段が取得した通信状況より良好な通信状況の移動先位置を決定し、上記通信装置を上記移動先位置へ移動させる移動命令を上記通信装置に送信する移動命令手段と、を備えることを特徴とする移動制御装置。
【請求項６】
移動可能な通信装置であって、
現在位置で行っている通信の通信状況を検出し、移動制御装置へ送信する通信状況検出手段と、
上記移動制御装置から移動命令を受信したとき該移動命令に示される、上記通信状況検出手段が検出した通信状況より良好な移動先位置へ自装置を移動させる移動制御手段と、を備えることを特徴とする通信装置。
【請求項７】
請求項５に記載の移動制御装置と、請求項６に記載の通信装置と、を備えることを特徴とする通信システム。
【請求項８】
移動可能な通信装置の制御方法であって、
上記通信装置が現在位置で行っている通信の通信状況を取得する通信状況検出ステップと、
上記通信状況検出ステップにて取得した上記通信状況の良否を判定する判定ステップと、
上記判定ステップでの判定結果が不良であったとき、通信状況の良好な位置へ自装置を移動させる移動制御ステップと、を含むことを特徴とする通信装置の制御方法。
【請求項９】
請求項１から４、および６のいずれか１項に記載の通信装置を動作させるための制御プログラムであって、コンピュータを上記の各手段として機能させるための制御プログラム。
【請求項１０】
請求項５に記載の移動制御装置を動作させるための制御プログラムであって、コンピュータを上記の各手段として機能させるための制御プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は移動可能な通信装置などに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、無線による情報の送受信が可能な無線通信システム、および無線通信装置に関する様々な技術が知られている。
【０００３】
下記特許文献１には、移動自在な子機から親機が取得したデータを表示可能な無線通信システムが開示されている。
【０００４】
また、下記特許文献２には、無線接続された複数の無線機器の接続状態を実際のレイアウトと関連付けて表示する無線機器接続状態表示装置が開示されている。
【０００５】
さらに、下記特許文献３には、システム運用時に通信障害物が移動しても、安定して無線通信を行える無線通信システムおよび無線通信方法が開示されている。
【０００６】
また、下記特許文献４には、サーバおよび受信端末に機能追加をすることなく、サーバ−受信端末間の通信で使用可能な複数の無線アクセス回線を適時に切り替えて選択することにより、サーバ−受信端末間のデータ送受信を中断することなく安定したデータ送受信を実現することが可能な無線中継装置および無線中継方法が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１１−１６６４８３号公報（２０１１年８月２５日公開）
【特許文献２】特開２０１１−１１４４１５号公報（２０１１年６月９日公開）
【特許文献３】特開２００８−７９２２６号公報（２００８年４月３日公開）
【特許文献４】特開２０１２−１３４７５３号公報（２０１２年７月１２日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記特許文献１から４に示された技術では、無線通信の通信状況が悪い場合、ユーザ自らが通信状況の良い位置を探し、無線通信装置などを移動させなければならず、著しく利便性を損なわれるという問題があった。
【０００９】
上記特許文献４では、通信状況が良好でない場合、無線ネットワークの切り替えを行う技術が開示されているが、切り替えを行っても改善しない場合は、やはりユーザは通信状況の良い位置の探索、および装置の移動を行わなければならない。
【００１０】
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、通信状況が良好でない場合に、自動的に通信装置を移動させることによって、ユーザの利便性を向上させることができる通信装置などを実現することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る通信装置は、移動可能な通信装置であって、上記通信装置が現在位置で行っている通信の通信状況を検出する通信状況検出手段と、上記通信状況検出手段が検出した上記通信状況の良否を判定する判定手段と、上記判定手段の判定結果が不良であったとき、通信状況の良好な位置へ自装置を移動させる移動制御手段と、を備える。
【００１２】
また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る通信装置の制御方法は、移動可能な通信装置の制御方法であって、上記通信装置が現在位置で行っている通信の通信状況を検出する通信状況検出ステップと、上記通信状況検出ステップにて取得した上記通信状況の良否を判定する判定ステップと、上記判定ステップでの判定結果が不良であったとき、通信状況の良好な位置へ自装置を移動させる移動ステップと、を含む。
【００１３】
また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る移動制御装置は、通信装置の移動を制御する移動制御装置であって、上記通信装置が現在位置で行っている通信の通信状況を取得する通信状況取得手段と、上記通信状況取得手段が取得した上記通信状況の良否を判定する判定手段と、上記判定手段の判定結果が不良であったとき、上記通信状況取得手段が取得した通信状況より良好な通信状況の移動先位置を決定し、上記通信装置を上記移動先位置へ移動させる移動命令を上記通信装置に送信する移動命令手段と、を備える。
【００１４】
また、上記の課題を解決するために、本発明の一態様に係る通信装置は、移動可能な通信装置であって、現在位置で行っている通信の通信状況を検出し、移動制御装置へ送信する通信状況検出手段と、上記移動制御装置から移動命令を受信したとき該移動命令に示される、上記通信状況検出手段が検出した通信状況より良好な移動先位置へ自装置を移動させる移動制御手段と、を備える。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の一態様によれば、通信状況が良好でない場合に、自動的に通信装置を移動させることができるので、ユーザの利便性を向上させるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の実施形態１に係る掃除ロボットの要部構成の一例を示すブロック図である。
【図２】本発明の無線通信システムの概要の一例を示す図である。
【図３】本発明の通信位置格納部に格納されるデータのデータ構造およびデータ例を示す模式図である。
【図４】本発明の実施形態１に係る掃除ロボットの通信処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施形態２に係る掃除ロボットの通信処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態３に係る掃除ロボットの要部構成の一例を示すブロック図である。
【図７】本発明の実施形態３に係る掃除ロボットの通信処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図８】本発明の実施形態４に係る掃除ロボットの通信処理の流れの別の一例を示すフローチャートである。
【図９】本発明の実施形態５に係る掃除ロボットの要部構成の一例を示すブロック図である。
【図１０】本発明の実施形態５に係る掃除ロボットの通信処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【図１１】本発明の実施形態６に係る無線通信システムにおける掃除ロボットおよびサーバの要部構成の一例を示すブロック図である。
【図１２】本発明の実施形態６に係る無線通信システムにおける通信処理の流れの一例を示すシーケンス図である。
【図１３】本発明の実施形態６に係る無線通信システムにおける再通信位置決定処理の流れの一例を示すブロック図である。
【図１４】本発明の通信位置格納部に格納されるデータの別のデータ構造およびデータ例を示す模式図である。
【図１５】本発明の通信位置格納部に格納されるデータの一例を示す模式図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
＜実施形態１＞
本発明の一実施形態について、図１から図４に基づいて説明すれば以下の通りである。本実施形態では、まず、データ送信装置からの信号を無線通信装置が受信したとき、後述する通信処理を開始する構成（以降、サーバプッシュ方式と呼ぶ）について説明する。
【００１８】
〔無線通信システムの概要〕
まず、本発明の一実施形態に係る無線通信システムの概要を図２に基づいて説明する。図２は、無線通信システム１００の概要を示す図である。
【００１９】
無線通信システム１００は、ユーザが離れた位置から無線通信装置と情報の送受信を行うためのシステムである。具体的には、ユーザは離れた位置から当該無線通信装置の動作制御を行うことができる。
【００２０】
なお、本実施形態では、説明の便宜上、無線通信の方式の一例として無線ＬＡＮを想定して説明しているが、無線通信の方式は無線ＬＡＮに限定されず、例えば、第３世代移動通信システムなどの携帯電話回線でもよい。
【００２１】
図２に示すように、無線通信システム１００は、掃除ロボット１、サーバ２、およびアクセスポイント３を含む。また、掃除ロボット１は、ユーザの所持する携帯端末４にて操作指示、および各種データの送信などが行えるようになっている。
【００２２】
なお、本実施形態では、説明の便宜上、無線通信装置として掃除ロボット１を例に挙げて説明するが、無線通信システム１００に含まれる無線通信装置は、掃除ロボットに限定されない。例えば、自走式の移動手段を有し、遠隔操作リモコンで動作する介護ロボットなどでもよい。
【００２３】
また、掃除ロボット１が動作する場所として、屋内を想定して説明するが、屋外でも同様に利用可能である。
【００２４】
掃除ロボット１は、自動で床の掃除を行う自走式の掃除機である。また、掃除ロボット１は、掃除のための機能の他にも、動作ログの記憶機能、充電残量の検出および出力機能、画像撮影機能、音声認識機能、音声出力機能、室温を検知する温度センサなどを備えてもよい。その他にも、掃除ロボット１は、様々な機能を備えることが可能である。例えば、人を検知する人感センサ、およびにおいを検知するにおいセンサなどを備えていてもよい。
【００２５】
掃除ロボット１は、ユーザが携帯端末４を用いて送信した操作指示および各種データなどを、後述するサーバ２、およびアクセスポイント３を介して受信する。このとき、電波強度、あるいは通信速度で決定される通信状況が良好でない場合、掃除ロボット１は、通信状況が良好な位置へ移動し、通信を行う。これにより、掃除ロボット１の現在位置における通信状況が良好でなくても、掃除ロボット１は自動的に通信状況が良好な位置に移動するので、ユーザは快適に掃除ロボット１との無線通信を行うことができる。
【００２６】
サーバ２は、掃除ロボット１とユーザの携帯端末４との間の情報の送受信を統括して制御する。具体的には、サーバ２は、携帯端末４から受信した操作指示に従って、掃除ロボット１の動作制御を行う。また、サーバ２は、携帯端末４から受信した各種データを、掃除ロボット１に送信する。さらに、サーバ２は、携帯端末４からの操作指示に従って、掃除ロボット１が携帯端末４に送信した各種データを、後述するアクセスポイント３経由で受信し、携帯端末４に送信する。
【００２７】
アクセスポイント３は、掃除ロボット１と携帯端末４との間での無線通信を可能とするためのものである。
【００２８】
一般的に、通信状況を良好にするためには、アクセスポイントの近くに無線通信装置が位置していることが望ましい。しかしながら、例えば掃除ロボット１の充電ポイント、すなわち待機場所は、ユーザの通常生活の邪魔にならない位置であることが望ましい。一方、アクセスポイント３は、ユーザが通常生活でよく利用する範囲に配置されていることが多い。このため、掃除ロボット１などの自走式の無線通信装置とアクセスポイント３とは、距離が離れていることが多く、自走式の無線通信装置の待機場所周辺の通信状況は良好でないことが多い。
【００２９】
このため、掃除ロボット１が、通信状況が良好な位置、すなわちアクセスポイント３の近くに移動して通信を行うことによって、掃除ロボット１の待機場所とアクセスポイント３との距離を近づけることなく、掃除ロボット１と携帯端末４との通信を快適に行うことができる。
【００３０】
図２を参照して具体的に説明すると、掃除ロボット１の待機場所は、通信状況の悪い、すなわちアクセスポイント３から遠い寝室である。ここで、ユーザが携帯端末４を用いて掃除ロボット１へ操作指示を送信したとき、掃除ロボット１は、アクセスポイント３に近いリビングに移動することによって、良好な通信状況でユーザからの操作指示を受信することができる。掃除ロボット１は、通信が終了すると、待機場所へ戻る。なお、待機場所へ戻る前に、受信した操作指示に応じた動作（例えば、リビングの掃除）を行ってもよい。
【００３１】
この構成は、画像データなどの容量の大きいデータを掃除ロボット１と携帯端末４との間で送受信する場合に特に有用である。掃除ロボット１が、通信状況の良い位置に移動して送受信を行うことで、容量の大きいデータの送受信にかかる時間が短縮され、ユーザの利便性が向上する。
【００３２】
〔掃除ロボットの構成〕
次に、図１を参照して、掃除ロボット１の構成について説明する。図１は、本実施形態に係る掃除ロボット１の要部構成の一例を示すブロック図である。
【００３３】
図１に示すように、掃除ロボット１は少なくとも、通信部１１、記憶部１２、制御部１３、走行駆動部１４、および現在位置測定部１５を含んでいる。
【００３４】
通信部１１は、掃除ロボット１が、他の通信装置との通信を行うための通信デバイスである。具体的には、アクセスポイント３を経由して、サーバ２と各種情報を送受信するために用いられる。
【００３５】
記憶部１２は、自装置で使用する各種情報を記憶しておく記憶デバイスである。具体的には、記憶部１２は、通信位置格納部１２１を含む。
【００３６】
通信位置格納部１２１には、過去に通信を行った位置を示す位置情報を当該位置での上記過去の通信状況と対応付けてあらかじめ記憶されている。通信位置格納部１２１に記憶されているデータの構造、および具体例については後述する。
【００３７】
なお、掃除ロボット１は、図示しない一時記憶部を備えていてもよい。一時記憶部は、掃除ロボット１が実行する各種処理の過程で、演算に使用するデータおよび演算結果などを一時的に記憶する記憶デバイスであり、いわゆるワーキングメモリである。
【００３８】
また、どのデータをどの記憶デバイスに記憶するのかについては、掃除ロボット１の使用目的、利便性、コスト、あるいは物理的な制約などから適宜決定される。
【００３９】
次に、走行駆動部１４は、モータドライバ、および駆動輪モータ等を備え、後述する移動制御部１３６からの制御信号に応じて、回転方向、および回転角度などを決定して、図示しない駆動輪を駆動させるものである。
【００４０】
次に、現在位置測定部１５は、掃除ロボット１の現在位置を測定する測定デバイスである。掃除ロボット１の現在位置は、例えば、充電ポイントの設置箇所を起点とし、移動距離から算出してもよい。ただし、測定方法は移動距離からの算出に限定されない。例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）を利用してもよいし、複数の無線アクセスポイントを利用してもよい。
【００４１】
次に、制御部１３は、掃除ロボット１が備える各部を統括制御するものである。制御部１３は、少なくとも、通信制御部１３１、通信時間判定部１３３、および移動制御部１３６を含んでいる。さらに、図示の通り、通信時間算出部１３２、通信位置決定部１３４、中断制御部１３５、現在位置検出部１３７、通信位置登録部１３８およびアプリケーション制御部１３９を備えていることが望ましい。
【００４２】
まず、通信制御部１３１は、通信部１１を介して、掃除ロボット１の内部と外部との通信を制御するものである。具体的には、通信制御部１３１は、通信部１１を介して、サーバ２からパケット化されたデータを取得および復元し、後述するアプリケーション制御部１３９に供給する。なお、取得するのはデータに限定されず、例えばユーザからの指示などであってもよい。
【００４３】
通信状況の悪化などによってデータの取得が中断した場合、通信制御部１３１は、アプリケーション制御部１３９に、現時点での取得容量などの情報を通知してもよい。
【００４４】
また、通信制御部１３１は、後述する中断制御部１３５から供給される中断指示を、通信部１１を介してサーバ２に送信する。
【００４５】
さらに、通信制御部１３１は、通信状況検出部１３１１および容量検出部１３１２を含む。通信状況検出部（通信状況検出手段）１３１１は、通信部１１の行う通信の通信状況を取得する。つまり、通信制御部１３１が実行している通信の通信状況を検出する。
【００４６】
ここで、「通信状況」は、通信路の品質を示すものであり、例えば、当該通信の通信速度、および当該通信を実行している位置での電波強度に基づいて決定される。
【００４７】
さらに具体的には、通信制御部１３１は、通信状況検出部１３１１が検出した通信状況を後述する通信時間算出部１３２に供給する。また、例えば、送信されるデータのヘッダ情報から、当該通信で送信されるデータの容量を示す情報を取得して、後述する容量検出部１３１２に供給する。また、送信されるデータについては、後述するアプリケーション制御部１３９に供給する。
【００４８】
さらに、後述する通信位置登録処理を行っている場合、通信制御部１３１は、通信状況検出部１３１１が検出した通信状況を、後述する通信位置登録部１３８に供給する。
【００４９】
さらに、通信制御部１３１は、後述する中断制御部１３５が作成した、中断指示および再開時刻情報をサーバ２に送信する。
【００５０】
次に、容量検出部１３１２は、当該通信で送信されているデータの容量を検出するものである。具体的には、サーバ２から送信されたデータの容量の情報を読み出す。さらに、容量検出部１３１２は、読み出した容量の情報を後述する通信時間算出部１３２に供給する。
【００５１】
データの総容量はヘッダ情報から読み出せばよい。また、通信途中のデータの残容量が必要な場合は、読み出したデータの総容量と、その時点で通信制御部１３１が受信したデータの容量とから算出すればよい。
【００５２】
次に、通信時間算出部（算出手段）１３２は、通信開始から通信終了までの予想時間を算出するものである。具体的には、通信制御部１３１から供給された当該通信の通信状況（通信速度等）および容量検出部１３１２から供給された容量の情報から、当該通信が終了するまでの時間を算出する。さらに、算出した当該通信に係る時間の情報を、後述する通信時間判定部１３３に供給する。
【００５３】
続いて、通信時間判定部（判定手段）１３３は、通信状況検出部１３１１が取得した上記通信状況の良否を判定する。具体的には、通信開始から通信終了までの予想時間を判定するものである。さらに具体的には、通信時間判定部１３３は、通信時間算出部１３２によって算出された予想時間時間が閾値を超えるか否かを判定する。閾値は適宜決定されればよく、例えば、後述する通信位置格納部１２１に記憶されている、現在位置での過去の通信速度から算出される、通信が完了するまでの時間であってもよい。これはすなわち、当該通信が過去のある通信に比べて時間がかかるものであるか否かを判定している。
【００５４】
さらに、通信時間判定部１３３は、上記時間の情報が閾値を超える場合、後述する通信位置決定部１３４および中断制御部１３５に判定結果および現在行っている通信の通信状況を供給する。
【００５５】
続いて、通信位置決定部（移動位置決定手段）１３４は、通信状況検出部１３１１が取得した現在位置の通信状況より良好な通信状況に対応付けられた位置情報を通信位置格納部１２１から読み出し、該位置情報の示す位置へ自装置を移動させるように移動制御部１３６に指示する。つまり、掃除ロボット１が移動する位置を決定するものである。具体的には、通信位置決定部１３４は、通信時間判定部１３３から通信状態が不良である判定結果が通知されたとき、まず、通信位置決定部１３４は、通信時間判定部１３３から通信状況を取得するともに、後述する現在位置検出部１３７から現在位置の情報を取得する。そして、通信状況と現在位置に基づいて通信位置格納部１２１を参照して、現在位置での通信状況より良い通信状況に対応付けられた位置の情報を読み出す。次に、読み出した位置の情報が複数あった場合、所定の条件に従って、移動する位置（以降、再通信位置と呼ぶ）を決定する。その後、読み出した再通信位置情報を、後述する移動制御部１３６に供給する。
【００５６】
上記所定の条件は、読み出した位置から再通信位置を決定することができるのであれば、特に限定されない。例えば、読み出した位置の情報のうち、通信状況、すなわち通信速度あるいは電波強度が最も良い位置でもよいし、現在位置から最も移動距離が少ない位置でもよい。
【００５７】
また、通信位置決定部１３４は、移動制御部１３６へ位置情報の示す位置への自装置の移動を指示するとき、該移動の完了後の再通信開始時刻（以下、再開時刻と呼ぶ）を決定する。具体的には、通信位置決定部１３４は、再通信位置への移動に要する時間を算出し、再開時刻を決定する。
【００５８】
続いて、中断制御部（中断制御手段）１３５は、通信位置決定部１３４が決定した再通信開始時刻を含む中断指示情報を生成し、通信部１１が通信を行う他の通信装置（サーバ２）へ送信する。具体的には、中断制御部１３５は、通信位置決定部１３４から供給された再開時刻から、サーバ２からの通信を中断する旨、および通信を再開する時刻を含む指示情報を生成し、通信制御部１３１に供給する。
【００５９】
上記指示情報は、通信制御部１３１によって、掃除ロボット１の再通信位置への移動前にサーバ２に供給される。これにより、サーバ２からの通信が中断される。さらに、上記指示情報は再開時刻を含んでいるため、サーバ２は再開時刻になったとき、中断された通信を再開することができる。この時刻は、再通信位置から算出されるものであるため、掃除ロボット１が再通信位置に到達したとき、掃除ロボット１から何らかのアクションを起こさなくても、サーバ２からの通信が再開される。
【００６０】
続いて、移動制御部（移動制御手段）１３６は、通信時間判定部１３３の判定結果が不良であったとき、通信状況の良好な位置へ自装置を移動させる。具体的には、通信時間判定部１３３によって予想時間が閾値を超えると判定されたとき、予想時間を短縮できる位置へ自装置を移動させる。さらに具体的には、移動制御部１３６は、通信位置決定部１３４から供給された再通信位置および後述する現在位置検出部１３７から供給された掃除ロボット１の現在地の情報に応じて、走行駆動部１４を制御することによって、掃除ロボット１を再通信位置へ移動させる。
【００６１】
続いて、現在位置検出部１３７は、掃除ロボット１の現在位置を検出するものである。具体的には、現在位置検出部１３７は、現在位置測定部１５の測定結果を読み出し、現在位置の情報として通信位置決定部１３４、移動制御部１３６および後述する通信位置登録部１３８に供給する。
【００６２】
続いて、通信位置登録部１３８は、掃除ロボット１が通信を実行した位置を、通信位置格納部１２１に書き込むものである。具体的には、通信位置登録部１３８は、現在位置検出部１３７から供給された位置情報と、通信制御部１３１から供給された当該位置での通信状況とを対応付けて通信位置格納部１２１に記録する。
【００６３】
最後に、アプリケーション制御部１３９は、掃除ロボット１の各種アプリケーションを統括制御するものである。具体的には、アプリケーション制御部１３９は、サーバ２から掃除ロボット１に送信されたデータを、通信制御部１３１から受け取り、図示しない各種アプリケーションの実行部に供給する。
【００６４】
〔通信位置登録処理〕
次に、図３を参照して、掃除ロボット１における通信位置登録処理について説明する。通信位置登録処理は、通信状況が良好でないときの再通信位置を登録するための処理である。
【００６５】
図３は、通信位置格納部１２１のデータ構造およびデータ例を示す模式図である。なお図３に示すデータ構造は一例であって、データ構造が表形式に限定されるものではない。
【００６６】
図３に示すテーブルの各レコードは、掃除ロボット１が通信を実行する毎に追加される。なお、ここでは図３に示すテーブルには通信可能な位置の情報のみが格納されるものとして説明するが、通信不可能な位置の情報が格納されてもよい。
【００６７】
まず、「通信時刻」のカラムには、通信を開始した時刻を示す情報が格納される。
【００６８】
また、「通信位置」のカラムには、掃除ロボット１が通信位置が格納される。上記通信位置は、前述したように現在位置検出部１３７から供給される。ここで図３では、各通信位置を、充電ポイントを原点とした平面直角座標系のｘ、ｙ座標を利用して示している。また、上記通信位置は、充電ポイントを基準とした、掃除ロボット１の移動距離から算出してもよいし、ＧＰＳ測位、あるいは複数の無線アクセスポイントを利用した三点測量によって決定してもよい。なお、「通信位置」のカラムに格納される情報は、ｘ、ｙ座標で示す形式に限定されるものではない。例えば、Ｚ軸を加えて３次元の座標系としてもよい。
【００６９】
また、「通信速度」のカラムには、当該通信の平均通信速度を示す情報が格納され、「電波強度」のカラムには、当該通信時の平均電波強度を示す情報が格納される。なお、図３において、「通信速度」および「電波強度」はそれぞれの平均値を格納しているが、これに限定されず、例えば当該通信の平均通信速度値あるいは平均電波強度値に対応付けられた情報、例えば「通信速度」の場合、「速い」、「普通」、「遅い」などの情報を格納してもよい。この場合、図示しないが、例えば記憶部１２には、平均通信速度の範囲と「速い」、「普通」、「遅い」などの情報とが対応付けられたテーブルが格納されており、通信位置登録部１３８は、算出した平均通信速度を用いて、当該情報を読み出してもよい。
【００７０】
続いて、通信位置登録処理の流れについて説明する。
【００７１】
まず、通信制御部１３１が、通信部１１を介して情報を取得する。次に、通信制御部１３１は、通信位置登録部１３８に、通信時刻の情報を供給する。また、現在位置検出部１３７は、現在位置の情報を供給する。通信制御部１３１は、当該通信が継続している間、単位時間毎の通信速度および電波強度を通信位置登録部１３８に供給し続ける。さらに、当該通信が完了あるいは中断した場合、通信制御部１３１は、当該通信が終了したことを示す情報を、通信位置登録部１３８に供給する。なお、「中断」とは、サーバ２からの情報送信を一時停止することであり、掃除ロボット１が、サーバ２との通信を切断することではない。
【００７２】
通信位置登録部１３８は、当該通信が終了したことを示す情報を受け取ると、通信速度および電波強度の平均値を算出する。最後に、通信位置登録部１３８は、通信時刻、通信位置、通信速度（平均通信速度値）、および電波強度（平均電波強度値）を１つのレコードとして通信位置格納部１２１に記憶する。なお、通信速度あるいは電波強度として、上記平均通信速度値あるいは平均電波強度値に対応付けられた情報（例えば、「速い」、「普通」、「遅い」などの情報）を格納する場合、通信位置登録部１３８は、読み出した当該情報を、通信時刻および通信位置と対応付けて、通信位置格納部１２１に記憶する。
【００７３】
なお、同じ位置での通信を示すレコード（例えば図３の通信位置０，０でのレコード）については、全て通信位置格納部１２１に保持しておく必要は無く、情報を上書きしてもよい。これにより、同じ位置のレコードが複数存在することがないため、通信位置格納部１２１の容量の節約、および後述する位置情報の読出しを単純化することができる。
【００７４】
ただし、後述する通信時間帯別統計を作成する場合は、同じ位置での通信を示すレコードは別レコードとして保存する必要がある。なお、通信時間帯別統計に当該通信を示すレコードを反映させた後は、当該レコードを削除してもよい。
【００７５】
なお、通信位置登録処理は、サーバ２との通信が実行されたときに行われてもよいし、掃除ロボット１が部屋の掃除を実行するときに、移動ルート上の通信状況を検出することで実行してもよい。また、ユーザからの操作で実行できるようにしてもよく、例えば、ユーザが通信位置を登録したい位置を入力することで、掃除ロボット１が当該位置の通信状況を検出し、当該位置情報と対応付けて記録してもよい。
【００７６】
〔サーバプッシュ方式における通信処理の流れ〕
次に図４を参照して、サーバプッシュ方式における掃除ロボット１の通信処理の流れについて説明する。図４は、サーバプッシュ方式における掃除ロボット１の通信処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００７７】
まず、通信状況の取得を行う（Ｓ１０１）。具体的には、通信時間算出部１３２が、通信状況検出部１３１１が検出した通信状況、すなわち通信速度および電波状況を取得する。続いて通信時間算出部１３２は、容量の取得を行う（Ｓ１０２）。上記容量は、容量検出部１３１２が検出し、通信時間算出部１３２に供給する。
【００７８】
さらに通信時間算出部１３２は、通信終了までの予想時間の算出を行う（Ｓ１０３）。具体的には、通信時間算出部１３２は、通信制御部１３１から供給された当該通信の通信速度および容量検出部１３１２から供給された容量の情報から、当該通信が終了するまでの時間を算出する。
【００７９】
続いて、通信時間判定部１３３は、算出した予想時間が閾値を超えるか否かを判定する（Ｓ１０５）。閾値を超えない場合（Ｓ１０５でＮＯ）、掃除ロボット１は移動することなく、通信を継続する（Ｓ１１７）。ここで、何らかの理由で現在位置での通信状況が大きく変化した場合（Ｓ１１９でＹＥＳ）、すなわち、通信状況検出部１３１１が、通信状況の大きな変化を検出した場合、容量検出部１３１２は、通信データの残容量を算出し、通信時間算出部１３２に供給する。そして、通信時間算出部１３２は、再び通信完了までの時間を算出し、通信時間判定部１３３は、算出された時間が閾値を超えるか否かを判定する。一方、算出した時間が閾値を超えない場合は（Ｓ１０５でＹＥＳ）、データが掃除ロボット１にすべて送信された後、通信処理を終了する。
【００８０】
一方、所定の閾値を超えた場合（Ｓ１０５でＹＥＳ）、すなわち通信処理に時間がかかると判定された場合、現在位置より通信状況が良好な位置があるか否かを判定する（Ｓ１０７）。具体的には、通信位置決定部１３４が、通信位置格納部１２１に記憶された各レコードにおける、「通信速度」および「電波強度」のうち少なくとも１つについて、現在位置での通信の「通信速度」および「電波強度」と比較、判定する。
【００８１】
現在の位置より通信状況が良好な位置がない場合（Ｓ１０７でＮＯ）、通信制御部１３１は現在位置で通信を継続する。
【００８２】
一方、現在位置より通信状況が良好な位置がある場合（Ｓ１０７でＹＥＳ）、通信位置決定部１３４は、当該位置、すなわち現在位置より通信状況が良好な位置を読み出す（Ｓ１０９）。続いて、移動する位置の決定を行う（Ｓ１１１）。具体的には、通信位置決定部１３４は、読み出した位置の情報が複数あった場合、所定の条件に従って、再通信位置を決定する。例えば、読み出した位置のうち、最も通信速度が良い位置を再通信位置として決定する。なお、読み出した位置の情報が１つのみの場合は、その位置を再通信位置として決定すればよい。
【００８３】
続いて、サーバ２に中断指示および再開時刻の送信を行う（Ｓ１１３）。具体的には、中断制御部１３５は、通信位置決定部１３４から供給された再開時刻の情報から、サーバ２からの通信を中断する旨、および通信を再開する時刻を含む指示情報を作成し、通信制御部１３１に供給する。上記指示情報は、通信制御部１３１によってサーバ２に供給される。
【００８４】
続いて、読み出した位置への移動を行う（Ｓ１１５）。具体的には、移動制御部１３６が、通信位置決定部１３４から供給された再通信位置情報、および後述する現在位置検出部１３７から供給された掃除ロボット１の現在地の情報に応じて、走行駆動部１４を制御することによって、掃除ロボット１を再通信位置へ移動させる。
【００８５】
上記移動が完了し、再開時刻にサーバ２からの再通信が実行された場合、掃除ロボット１は、当該位置での通信状況の取得からの処理を再び実行する。このとき、ステップＳ１０２で容量検出部１３１２によって検出されるデータの容量は、中断したときの残容量である。ステップＳ１０５において、通信時間判定部１３３が算出した時間が閾値を超えない場合、掃除ロボットは当該再通信位置で通信を継続する（Ｓ１１７）。ここで、２回目以降の算出した時間の判定は、１回目の閾値とは異なる閾値で行うことが望ましい。例えば、当該通信処理で最初に算出された時間、すなわち移動する前の位置で算出された時間を閾値とし、上記判定を実行する。
【００８６】
一方、算出した時間が閾値を超える場合（Ｓ１０５でＹＥＳ）、読み出した位置の中で、例えば、２番目に通信速度が良好な位置を再通信位置とし、以降の処理をもう一度行う。なお、位置の読出しをもう一度行ってもよい。
【００８７】
また、例えば、ステップＳ１０９で読み出したすべての位置において、算出した時間が閾値を超える場合、掃除ロボット１は、当該通信処理を開始した位置に戻って通信処理を実行すればよい。
【００８８】
以上の通信処理を行うことによって、通信状況が良好でないために、通信完了までに時間がかかる場合、あるいは通信が途中で行えなくなった場合でも、通信状況が良好な位置で再通信を行うことができる。
【００８９】
また、通信量が多い場合においても、通信状況の良好な位置に移動して通信を行うため、通信が途中で行えなくなることを防ぎ、また、通信に係る時間が短縮される。よって、効率的に容量の大きいデータなどをダウンロードすることができる。
【００９０】
＜実施形態２＞
本発明の別の実施形態について、図５に基づいて説明すれば、以下のとおりである。本実施形態では、中断制御部１３５が、移動前に中断指示と再開時刻とを含む指示情報を送信することに代えて、移動前に中断指示を、また、移動後に再開指示をサーバ２に送信する構成について説明する。
【００９１】
なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【００９２】
実施形態１の掃除ロボット１と異なる点は、通信位置決定部１３４が、再開時刻を供給する代わりに、移動することが決定した段階で、その旨（以降、移動決定情報と呼ぶ）を供給し、また、移動制御部１３６が、走行駆動部１４の制御を終えた旨を示す情報、すなわち掃除ロボット１の移動が終了した旨を示す情報（以降、移動終了情報と呼ぶ）を中断制御部１３５に供給する点である。
【００９３】
図５は、サーバプッシュ方式における掃除ロボット１の通信処理の流れの別の一例を示すフローチャートである。
【００９４】
実施形態１の通信処理と異なる点は、まず、通信位置決定部１３４が、現在位置より通信状況が良好な位置があると判定した段階で（Ｓ２０７でＹＥＳ）、移動決定情報を中断制御部１３５に供給する点である。中断制御部１３５は、中断指示を作成し、通信制御部１３１に供給する。通信制御部１３１は、中断指示を、通信部１１を介してサーバ２に送信する（Ｓ２０９）。
【００９５】
さらに、実施形態１の通信処理と異なる点は、移動制御部１３６が、掃除ロボット１を読み出した位置へ移動させた後（Ｓ２１５）、中断制御部１３５が、通信制御部１３１に再開指示を供給し、サーバ２に通信を再開させる（Ｓ２１７）点である。具体的には、移動制御部１３６が、移動終了情報を中断制御部１３５に供給すると、中断制御部１３５は再開指示を作成し、通信制御部１３１に供給する。通信制御部１３１は、通信部１１を介してサーバ２に再開指示を送信し、再開指示を受信したサーバ２は、通信を再開する。
【００９６】
これにより、掃除ロボット１が再通信位置に移動した後で、再開指示を作成し、サーバ２に送信するので、何らかの理由で、掃除ロボット１の再通信位置への到着が遅れた場合でも、確実に再通信位置、すなわち通信状況が改善されると考えられる位置で通信を再開することができる。
【００９７】
＜実施形態３＞
本発明のさらに別の実施形態について、図６から図７に基づいて説明すれば、以下のとおりである。本実施形態では、掃除ロボット１がサーバ２に対して問い合わせを行い、送信要求があれば、取得して実行する構成（以降、ポーリング方式と呼ぶ）について説明する。すなわち、サーバプッシュ方式は、サーバ２が掃除ロボット１に能動的にデータを送信する方式であるのに対し、ポーリング方式は、まず、掃除ロボット１からサーバ２に対して、送信するデータがあるか否かの確認を行い、サーバ２が送信するデータがあると応答した場合に、掃除ロボット１は、サーバ２に当該データを送信させる方式である。
【００９８】
これによると、掃除ロボット１からの確認によって通信が始まる。つまり、掃除ロボット１の位置が、サーバ２との通信が不可能な位置である場合、ポーリングを実行することにより、通信が不可能であることを掃除ロボット１が認識できる。その結果、掃除ロボット１は、通信可能な位置まで移動することができる。よって、掃除ロボット１へのデータ送信が、掃除ロボット１が通信不可能な位置にあるために、いつまでも実行できないといった状況を防ぐことができる。
【００９９】
なお、ポーリング時刻に送信要求を確認することに加え、掃除ロボット１からサーバ２へデータなどの送信を行ってもよい。
【０１００】
なお、説明の便宜上、前記実施形態にて説明した部材と同じ機能を有する部材については、同じ符号を付記し、その説明を省略する。
【０１０１】
まず、図６を参照して、本実施形態に係る掃除ロボット１の要部構成について説明する。図６は、ポーリング方式における掃除ロボット１の要部構成の一例を示すブロック図である。
【０１０２】
まず、図６に示す、本実施形態に係る掃除ロボット１において、実施形態１および２の掃除ロボット１の構成と異なる点は、タイマ１６を備えている点、および制御部１３において、ポーリング制御部１４０を備えている点である。
【０１０３】
ポーリング制御部１４０は、ポーリング処理を制御するものである。具体的には、ポーリング制御部１４０は、掃除ロボット１へ送信すべきデータがあるか否かを確認させるための指示を作成し（以降、確認指示と呼ぶ）、通信制御部１３１に供給する。通信制御部１３１は、確認指示を、通信部１１を介してサーバ２に供給する。このとき、ポーリング制御部１４０は、後述するタイマ１６に時間の測定を開始させる。その後、タイマ１６が測定している時間が所定の時間となったとき、ポーリング制御部１４０は、再び確認指示を送信する。
【０１０４】
ここで、上記所定の時間は、ポーリングを行う時間間隔であり、ポーリング制御部１４０は、一定の時間間隔で、ポーリングを行うものである。なお、上記所定の時間は適宜決定すればよい。
【０１０５】
サーバ２は、確認指示を受信したとき、掃除ロボット１へ送信すべきデータがあるか否かを確認し、送信すべきデータがある場合は、当該データを掃除ロボット１へ送信する。一方、送信すべきデータがない場合は、その旨を掃除ロボット１へ送信する。
【０１０６】
タイマ１６は、時間を測定するデバイスである。具体的には、ポーリング制御部１４０の指示で、時間の測定を開始し、所定の時間に達したとき、ポーリング制御部１４０に所定の時間に達したことを通知する。
【０１０７】
また、実施形態１および２の掃除ロボット１と異なる点は、まず、通信制御部１３１がサーバ２との通信を行った結果、通信が不可能であった場合、通信が不可能であることを示す情報（以下、通信不可情報と呼ぶ）を、通信位置決定部１３４に供給する点である。
【０１０８】
上述したように、ポーリング方式の場合、掃除ロボット１からサーバ２へアクセスするので、通信が不可能であることを掃除ロボット１が認識できる。よって、通信が不可能であった場合に、通信制御部１３１が通信不可情報を通信位置決定部１３４に供給することで、通信時間の算出や判定といった処理を省略して、速やかに再通信位置を決定することができる。
【０１０９】
〔ポーリング方式における通信処理の流れ〕
次に、図７を参照して、ポーリング方式における掃除ロボット１の通信処理の流れについて説明する。図７は、ポーリング方式における掃除ロボット１の通信処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、実施形態１と同じ処理が行われるステップについては、その説明を省略する。
【０１１０】
まず、ポーリング時刻になる（Ｓ３０１でＹＥＳ）、すなわち、ポーリング制御部１４０が、タイマ１６から測定結果を供給されると、ポーリング制御部１４０は、確認指示を作成し、通信制御部１３１に供給する。通信制御部１３１は、確認指示を、通信部１１を介してサーバ２に送信する。
【０１１１】
次に、通信可能であるとき（Ｓ３０３でＹＥＳ）、すなわち、確認指示の送信が成功すると、サーバ２において送信要求があるか否かが確認される（Ｓ３０４）。確認の結果、送信要求があるとき（Ｓ３０４でＹＥＳ）、すなわち掃除ロボット１へ送信すべきデータがある場合、サーバ２から掃除ロボット１へ当該データが送信される。以降、掃除ロボット１は、実施形態１と同様の処理を行う。
【０１１２】
なお、送信要求がないとき（Ｓ３０４でＮＯ）、すなわち送信すべきデータがない場合は、その旨が掃除ロボット１へ送信され、ポーリング制御部１４０は、次のポーリング時刻まで待機する。
【０１１３】
一方、通信可能でないとき（Ｓ２０３でＮＯ）、すなわち、確認指示の送信に失敗した場合、通信可能な位置の読み出しを行う（Ｓ３２１）。具体的には、通信位置決定部１３４が、現在位置検出部１３７からの位置の情報に基づいて、通信位置格納部１２１から通信可能な位置の情報を読み出す。ここで、現在位置検出部１３７からの位置の情報は、現在位置と同じ位置の情報を読み出すことを防ぐために用いる。
【０１１４】
なお、「通信可能な位置」とは、通信位置格納部１２１に記録されている位置の情報すべてであってもよいし、予め設定された閾値を超える位置の情報のみであってもよい。
【０１１５】
続いて、通信位置決定部１３４が、移動する位置の決定を行い（Ｓ３２２）、決定した位置へ移動制御部１３６が掃除ロボット１を移動させる（Ｓ３２３）。これらのステップは、実施形態１のステップＳ１１１およびステップＳ１１５と同様の処理を行う。
【０１１６】
移動が完了すると、ポーリング制御部１４０は、再び確認指示を作成し、サーバ２に送信する。確認指示の送信に成功すると、送信要求がある場合に、サーバ２からデータが送信されるので、以降は実施形態１と同様の処理を行う。一方、確認指示の送信に失敗した場合は、再び通信可能な位置の読出しを行う。
【０１１７】
＜実施形態４＞
続いて、図８を参照して、本発明のさらに別の実施形態について説明する。図８は、ポーリング方式における掃除ロボット１の通信処理の流れの別の一例を示すフローチャートである。
【０１１８】
本実施形態ではポーリング方式において、実施形態２のように、中断指示と再開指示を異なるタイミングでサーバ２に送信する構成について説明する。
【０１１９】
実施形態３と異なる点は、位置の読出しを行う前にサーバ２に中断指示を送信する点（Ｓ４１３）、および再通信位置へ移動した後に、サーバ２に再開指示を送信する点（Ｓ４１８）である。なお、ステップＳ４１３およびステップＳ４１８で行われる処理については、実施形態２におけるステップＳ２０９およびステップＳ２１７とそれぞれ同様である。
【０１２０】
これにより、ポーリング方式においても、掃除ロボット１が再通信位置に移動した後で、再開指示を作成し、サーバ２に送信するので、何らかの理由で、掃除ロボット１の再通信位置への到着が遅れた場合でも、確実に再通信位置、すなわち通信状況が改善されると考えられる位置で通信を再開することができる。
【０１２１】
＜実施形態５＞
本発明のさらに別の実施形態について、図９および図１０に基づいて説明すれば、以下の通りである。上述した実施形態３では、ポーリングの時刻に合わせて掃除ロボット１からサーバ２へデータを送信することも可能であった。これに対して本実施形態では、ポーリング時刻に関係なく、掃除ロボット１からサーバ２へデータを送信できる構成について説明する。
【０１２２】
まず、図９を参照して、本実施形態に係る掃除ロボット１の要部構成について説明する。図９は、本実施形態における掃除ロボット１の要部構成の一例を示すブロック図である。
【０１２３】
上述した実施形態と異なる点は、中断制御部１３５が必要ない点である。中断制御部１３５は、サーバ２からのデータ送信を中断あるいは再開させるために、中断指示あるいは再開指示を作成するものであった。しかしながら本実施形態では、通信制御部１３１が実行する通信を中断あるいは再開させればよい。すなわち、通信制御部１３１に予め定められた情報（例えば再開時刻や移動終了情報など）が供給されたときに、通信制御部１３１は、通信を中断あるいは再開すればよい。よって、中断制御部１３５は省略できる。
【０１２４】
また、上述したように、中断制御部１３５が省略されているので、通信位置決定部１３４からの再開時刻、および移動制御部１３６からの移動終了情報は、通信制御部１３１に供給される。
【０１２５】
さらに、本実施形態は、掃除ロボット１からサーバ２へデータを送信する構成なので、アプリケーション制御部１３９から通信制御部１３１へデータが供給される。
【０１２６】
〔本実施形態における通信処理の流れ〕
次に、図１０を参照して、本実施形態における掃除ロボット１の通信処理の流れについて説明する。図１０は、本実施形態における掃除ロボット１の通信処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、上述した各実施形態と同じ処理が行われるステップについては、その説明を省略する。
【０１２７】
上述した各実施形態と異なる点は、まず、通信可能か否かを判定する（Ｓ５０１）点である。具体的には、アプリケーション制御部１３９から供給されたデータについて、通信制御部１３１がサーバ２に送信できるか否かを判定する。当該データをサーバ２に送信できた場合（Ｓ５０１でＹＥＳ）、上述した各実施形態と同様に、当該通信の通信状況の判定を実行する（Ｓ５０３からＳ５１１）。
【０１２８】
ステップＳ５１１において現在位置より通信状況が良好な位置がある場合（Ｓ５１１でＹＥＳ）、移動を行うこととなる。そこで、通信位置決定部１３４は移動決定情報を通信制御部１３１に供給する。通信制御部１３１は移動決定情報を受け取ると、通信を中断する（Ｓ５１３）。その後、再通信位置を決定し、移動する処理（Ｓ５１５からＳ５１７）を実行する。
【０１２９】
掃除ロボット１の移動が終了すると、移動制御部１３６は移動終了情報を通信制御部１３１に供給する。通信制御部１３１は移動決定情報を受け取ると、通信を再開する（Ｓ３１８）。以降は、移動後の位置、すなわち再通信位置にて、データをサーバ２に送信し、通信が可能か否かを判定し、通信が可能であった場合は通信状況の判定を行う。そして、通信状況が悪い場合は、再通信位置の決定、移動を行う。
【０１３０】
一方、通信が不可能な場合（Ｓ５０１でＮＯ）、通信状況の判定（Ｓ５０３からＳ５１１）をスキップして、通信の中断を行う（Ｓ５１３）。具体的には、通信制御部１３１は、通信が不可能であると判定すると、通信不可情報を通信位置決定部１３４に供給する。通信位置決定部１３４は、通信不可情報が供給されると、移動決定情報を通信制御部１３１に供給し、通信を中断させる。その後、再通信位置を決定し、移動する処理（Ｓ５１５からＳ５１７）を行う。
【０１３１】
なお、本実施形態の構成、すなわち、ポーリング時刻に関係なく、掃除ロボット１からサーバ２へデータを送信するための構成は、実施形態１から３の掃除ロボット１に搭載することも可能である。これにより、掃除ロボット１は、サーバプッシュ方式であっても、ポーリング方式であっても、掃除ロボット１からサーバ２へのデータの送信を行うことが可能となる。
【０１３２】
＜実施形態６＞
本発明のさらに別の実施形態について、図１１から図１３に基づいて説明すれば、以下のとおりである。
【０１３３】
上述した実施形態１および２では、移動の決定を掃除ロボット１が行う構成について説明した。一方、本実施形態では、サーバ２が移動の決定を行い、掃除ロボット１に移動の指示を送信する構成について説明する。
【０１３４】
上記の構成によれば、サーバ２が移動の決定を行うので、掃除ロボット１の構成を簡易にすることができる。
【０１３５】
まず、図１１を参照して、本実施形態の無線通信システム２００に係る掃除ロボット１およびサーバ２の要部構成について説明する。図１１は、本実施形態に係る掃除ロボット１およびサーバ２の要部構成の一例を示すブロック図である。
【０１３６】
本実施形態に係る掃除ロボット１において、上述した各実施形態の掃除ロボット１の構成と異なる点は、制御部における通信時間算出部１３２、通信状況判定部１３３、通信位置決定部１３４、および通信位置登録部１３８、また記憶部１２における通信位置格納部１２１がなく、上記各部材をサーバ２が備えている点である。なお、サーバ２に備えられている上記各部材は、実施形態１から３にて説明した部材と同じ機能を有するため、その説明を省略する。
【０１３７】
また、掃除ロボット１は、新たに再通信位置取得部１３０および再開制御部１４１を備えている。再通信位置取得部１３０は、サーバ２が決定し、掃除ロボット１に送信された再通信位置を取得するものである。具体的には、再通信位置取得部１３０は、通信制御部１３１がサーバから受信した再通信位置を取得する。その後、再通信位置取得部１３０は、移動制御部１３６に再通信位置を供給する。
【０１３８】
再開制御部１４１は、サーバ２のデータ送信を再開させるものである。具体的には、再開制御部１４１は、移動制御部１３６から移動終了情報を供給されると、再開指示を作成し、通信制御部１３１に供給する。そして、通信制御部１３１は再開指示をサーバ２に送信する。サーバ２の通信制御部２３１は、再開指示を受信すると、掃除ロボット１へのデータの送信を再開する。
【０１３９】
一方サーバ２は、上記各部材に加え、記憶部２２にデータ格納部２２２を含む。データ格納部２２２は、掃除ロボット１に送信するデータを一時的に記憶するものである。
【０１４０】
また、サーバ２は、制御部２３に現在位置取得部２３０、およびデータ送信制御部２３９を含む。さらに、通信制御部２３１は、通信状況取得部２３１１を含む。
【０１４１】
現在位置取得部２３０は、掃除ロボット１から送信された掃除ロボット１の現在位置を取得するものである。具体的には、現在位置取得部２３０は、通信制御部２３１から掃除ロボット１の現在位置を取得すると、通信位置決定部２３４、および通信位置登録部２３８に現在位置を供給する。
【０１４２】
データ送信制御部２３９は、データ格納部２２２から掃除ロボット１へ送信するデータを読み出し、通信制御部２３１に供給し、当該データを掃除ロボット１へ送信させるものである。
【０１４３】
通信状況取得部２３１１は、掃除ロボット１から供給された通信状況を取得するものである。また、取得した通信状況を、通信時間算出部２３２、および通信位置登録部２３８に供給する。
【０１４４】
続いて、図１２を参照して、本実施形態における通信処理の流れについて説明する。図１２は、本実施形態における処理の流れの一例を示すシーケンス図である。
【０１４５】
まず、サーバ２がデータ送信を開始し（Ｓ６０１）、掃除ロボット１がデータを取得する（Ｓ６０２）。データを取得すると、掃除ロボット１は、通信状況の取得を行う（Ｓ６０３）。この通信状況の取得は、上述した各実施形態での通信状況の取得と同様である。
【０１４６】
続いて、掃除ロボット１は、通信状況および現在位置の送信を行う（Ｓ６０３）。具体的には、通信制御部１３１が、通信部１１を介して取得した通信状況および現在位置をサーバ２に送信する。なお、現在位置については、上述した各実施形態と同様に、現在位置検出部１３７が、現在位置測定部１５から読み出した値を、通信制御部１３１に供給する。そして、サーバ２が掃除ロボット1から送信された通信状況および現在位置を取得する（Ｓ６０５）。
【０１４７】
続いて、サーバ２は再通信位置決定処理を行う（Ｓ６０７）。ここで、再通信位置決定処理について、図１３を参照して説明する。図１３は移動決定処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【０１４８】
まず、ステップＳ７０１からステップＳ７０３までは、上述した各実施形態において、掃除ロボット１で行われる処理と同様である。具体的には、容量検出部２３１２が、データ送信制御部２３９が送信するデータの容量を取得し（Ｓ７０１）、通信時間算出部２３２が、取得した容量と、掃除ロボット１から受信した通信状況とから、通信完了までの予想時間を算出する（Ｓ７０２）。
【０１４９】
この算出した時間が閾値を超えない場合は、そのまま通信を継続する（Ｓ７１３）。なお、図１２および図１３には示していないが、掃除ロボット１の通信状況検出部１３１１は、通信が継続している間は常に通信状況を検出している。この通信状況が大きく変化した場合、例えば、通信状況が著しく悪化した場合、通信制御部１３１は、その旨と当該通信状況とを含む情報をサーバ２に送信する。通信制御部２３１は、通信状況が著しく悪化したことを示す情報および当該通信状況を受信すると、容量検出部２３１２に容量、すなわち現時点でのデータの残容量を検出させ、再び通信完了までの時間を算出する。
【０１５０】
なお、掃除ロボット１が測定する通信状況は、常にサーバ２に送信されてもよいし、通信完了時、あるいは上述した通信状況の変化時などにまとめて送信されてもよい。つまり、通信状況が変化したときに上記の処理が行え、また、通信位置登録部２３８が、当該通信の通信位置と通信状況とを対応付けて通信位置格納部２２１に記憶することができれば、通信状況の送信方法は特に限定されない。
【０１５１】
一方、算出した時間が閾値を超える場合は、通信位置決定部２３４が、現在位置より通信状況が良好な位置があるか否かの判定を行う（Ｓ７０５）。この処理は、通信時間判定部２３３から供給される判定結果および通信状況と、掃除ロボット１から送信される掃除ロボット１の現在位置とを用いて判定される。この掃除ロボット１の現在位置は、現在位置取得部２３０が取得し、通信位置決定部２３４に供給する。なお、判定方法については、上述した各実施形態の通信位置決定部１３４と同様である。
【０１５２】
通信位置決定部２３４が、現在位置より通信状況が良好な位置がないと判定した場合は（Ｓ７０５でＮＯ）、通信を継続する。
【０１５３】
一方、通信状況が良好な位置があると判定した場合（Ｓ７０５でＹＥＳ）、サーバ２は掃除ロボット１を当該位置に移動させる。そのためにまず、データ送信の中断を行う（Ｓ７０７）。具体的には、通信位置決定部２３４が移動決定情報を通信制御部２３１に供給することで、データ送信を中断させる。続いて通信位置決定部２３４は、上述した現在位置より通信状況が良好な位置を読み出し（Ｓ７０８）、所定の条件に基づいて移動する位置、すなわち再通信位置を決定する（Ｓ７０９）。最後に、通信位置決定部２３４は、決定した再通信位置を通信制御部２３１に供給する。具体的には、通信位置決定部２３４は、再通信位置とともに、掃除ロボット１を該再通信位置へ移動させるための移動命令を通信制御部２３１に供給する。通信制御部２３１は、掃除ロボット１へ再通信位置を送信し（Ｓ７１１）、図１２に示すサーバ２の通信処理に戻る。
【０１５４】
続いて、図１２に示すように、掃除ロボット１において、再通信位置取得部１３０が再通信位置情報を取得する（Ｓ６０９）。具体的には、再通信位置取得部１３０は、再通信位置情報および移動命令を取得する。再通信位置取得部１３０は、取得した再通信位置および移動命令を移動制御部１３６に供給し、移動制御部１３６は、再通信位置への移動を実行する（Ｓ６１１）。
【０１５５】
移動が完了すると、移動制御部１３６は移動終了情報を再開制御部１４１に供給する。再開制御部１４１は、再開指示を作成し、通信制御部１３１に供給する。通信制御部１３１は、現在位置検出部１３７から供給された現在位置とともに、再開指示をサーバ２に送信する（Ｓ６１３）。サーバ２の通信制御部２３１は、再開指示を取得すると（Ｓ６１５）、データの送信を再開する（Ｓ６１７）。これにより、掃除ロボット１は再びデータを取得することができる（Ｓ６１９）。また、再開指示とともにサーバ２に供給された現在位置は、通信位置の登録、あるいは、後述する別の再通信位置の決定に利用される。
【０１５６】
なお、図１２には示していないが、移動した後、再通信位置でのデータ通信においても、通信状況検出部１３１１は通信状況を取得し、サーバ２に送信する。この通信状況と送信データの残容量とから算出される時間が、閾値（移動前の位置での通信完了までの時間など）を超える場合は、もう一度再通信位置の決定、すなわち上述した別の再通信位置の決定を行う。
【０１５７】
また、本実施形態は、サーバ２からのデータの送信、すなわちサーバプッシュ方式での通信について説明している。しかしながら、本実施形態は、掃除ロボット１からの通信、すなわちポーリング方式での通信にも適用できる。その場合、掃除ロボット１は、実施形態３に記載のポーリング制御部１４０およびタイマ１６をさらに備える。
【０１５８】
＜実施形態７＞
掃除ロボット１およびサーバ２の制御ブロック（特に通信制御部１３１、通信時間算出部１３２、通信時間判定部１３３、通信位置決定部１３４、中断制御部１３５、移動制御部１３６、現在位置検出部１３７、通信位置登録部１３８、アプリケーション制御部１３９、ポーリング制御部１４０、再開制御部１４１、再通信位置取得部１３０、通信制御部２３１、通信時間算出部２３２、通信時間判定部２３３、通信位置決定部２３４、通信位置登録部２３８、データ送信制御部２３９、および現在位置取得部２３０）は、集積回路（ＩＣチップ）等に形成された論理回路（ハードウェア）によって実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェアによって実現してもよい。
【０１５９】
後者の場合、掃除ロボット１およびサーバ２は、各機能を実現するソフトウェアであるプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムおよび各種データがコンピュータ（またはＣＰＵ）で読み取り可能に記録されたＲＯＭ（Read Only Memory）または記憶装置（これらを「記録媒体」と称する）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）などを備えている。そして、コンピュータ（またはＣＰＵ）が上記プログラムを上記記録媒体から読み取って実行することにより、本発明の目的が達成される。上記記録媒体としては、「一時的でない有形の媒体」、例えば、テープ、ディスク、カード、半導体メモリ、プログラマブルな論理回路などを用いることができる。また、上記プログラムは、該プログラムを伝送可能な任意の伝送媒体（通信ネットワークや放送波等）を介して上記コンピュータに供給されてもよい。なお、本発明は、上記プログラムが電子的な伝送によって具現化された、搬送波に埋め込まれたデータ信号の形態でも実現され得る。
【０１６０】
〔各実施形態に共通の変形例〕
続いて、上述した各実施形態に共通の変形例について説明する。なお、説明の便宜上、実施形態１から５の部材番号を用いて説明しているが、本変形例に記載した内容は、実施形態６においても適用可能である。
【０１６１】
上述した各実施形態では、サーバ２から、あるいは掃除ロボット１から送信されるデータの容量、および通信状況検出部１３１１が測定した測定値とから、通信時間算出部１３２が通信完了までにかかる時間を算出し、その算出結果が閾値を超えるか否かを、通信時間判定部１３３が判定する構成について説明した。しかし、通信時間判定部１３３が判定する情報は、通信完了までにかかる時間でなくてもよい。
【０１６２】
例えば、サーバ２から、あるいは掃除ロボット１から送信される情報の容量、および通信状況検出部１３１１が検出した測定値それぞれについて、閾値を超えるか否かを判定し、どちらかが閾値を超えた場合に、通信位置決定部１３４が位置の情報を読み出す構成でもよい。
【０１６３】
この場合、情報の容量と比較される閾値は適宜決定されればよい。また、測定値と比較される閾値は、適宜決定されてもよいし、通信位置格納部１２１に格納されている記録値を用いてもよい。さらに、記録値を用いる場合、電波強度や通信速度は細かく変動する値であるため、記録値そのものを閾値として用いるのではなく、測定値と記録値との間に有意な差があるような値、例えば、記録値の所定割合に相当する値（記録値の７０％など）を閾値として用いることが望ましい。
【０１６４】
なお、上述した例のように、サーバ２から送信される情報の容量、および通信状況検出部１３１１が測定した測定値それぞれについて、閾値を超えるか否かを判定する構成の場合、通信時間算出部１３２を必ずしも設ける必要はない。
【０１６５】
また、上述した各実施形態では、通信位置格納部１２１に記録された、過去に記録された場所から選択された箇所から、電波強度が最大になる場所などを読み出し、再通信位置を決定していた。
【０１６６】
しかしながら、再通信位置の決定は上記の構成に限定されず、例えば、電波強度を測定しながら移動を行い、一定時間内に移動した範囲で電波強度が最大になる場所を探索し、当該箇所で再通信を行ってもよい。
【０１６７】
さらに、上記の再通信位置の決定について、掃除ロボット１は両方の方法を実行可能であってもよい。この場合、例えば、通信位置格納部１２１に、過去一定期間（例えば一週間）の記録がある場合は、それらの情報を読み出して再通信位置を決定し、ない場合は移動によって再通信位置を探索するというように切り替えてもよい。
【０１６８】
なお、掃除ロボット１は掃除を行いながら通信状況を取得し、通信位置格納部１２１に記録してもよい。
【０１６９】
また、上述したように、通信位置格納部１２１のデータ構造は、図３に示したテーブルに限定されない。図１４は、通信位置格納部１２１の別のデータ構造およびデータ例を示す模式図である。このテーブルは、各通信位置の時間帯別の通信状況、すなわち通信速度および電波強度を格納するテーブルである。
【０１７０】
一般的に、通信状況は時間帯によって変化する。例えば、昼などの時間帯はインターネットの利用者が少なく、通信状況が良い。一方、夜になるとインターネットの利用者が増え、通信速度が低下したり、周囲で別の無線ＬＡＮが使用されることで、電波強度が悪化したりすることが考えられる。
【０１７１】
そこで、図１４に示すようなテーブル（以下、時間帯別統計テーブルと呼ぶ）を利用することで、当該通信を行う時間における適切な通信位置を選択することができる。
【０１７２】
まず、「時間帯」のカラムには、ある時刻と時刻の間の一定の時間、すなわち時間帯を示す情報が格納される。図１４では、上記一定の時間を１時間としており、例えば「１５−１６」であれば「１５時から１６時の間」を指す。時間帯の情報は図１４に示すようなものに限定されず、例えば上記一定の時間を２時間としてもよいし、時間帯の始点と終点を、例えば「１５：３０−１６：３０」のようにしてもよい。
【０１７３】
次に、「通信位置」のカラムには、掃除ロボット１が通信を実行する位置が格納される。このカラムに格納される情報は、充電ポイントを原点とした平面直角座標系のｘ、ｙ座標を利用しており、図１４に示すように平面直角座標系の２点を格納することで、１辺が２ｍの正方形の範囲を表している。
【０１７４】
通信位置をある一定の範囲にすることで、格納する情報量を抑制することができる。また、通信位置決定部１３４が再通信位置を読み出す処理の時間を短縮することができる。
【０１７５】
次に、「回数」のカラムには、ある時間帯においてある位置（範囲）で行われた通信の総数を示す情報が格納される。
【０１７６】
次に、「最大速度」のカラムには、ある時間帯においてある位置（範囲）で行われた通信の最大速度が格納される。
【０１７７】
次に、「平均速度」のカラムおよび「平均電波強度」のカラムには、ある時間帯においてある位置（範囲）で行われた通信すべてにおける、平均速度および電波強度がそれぞれ格納される。
【０１７８】
時間帯別統計テーブルの各レコードは、当該レコードに合致する「時間帯」に合致する「通信位置」で通信が実行された場合に更新される。このような通信が実行された場合、通信位置登録部１３８は、「回数」のカラムに格納された数値を１増やす。また、「最大速度」に格納された数値と今回実行された通信の最大速度を示す数値とを比較し、実行された通信の最大速度を示す数値の方が大きい場合に、「最大速度」に格納された数値を更新する。
【０１７９】
さらに、通信位置登録部１３８は、今回実行された通信の平均速度および平均電波強度、すなわち、図３に示す「通信速度」および「電波強度」のカラムに格納される数値、図１４に示す「平均速度」および「平均電波強度」に格納された数値、および「回数」に格納された数値を用いて、今回実行された通信の平均速度および平均電波強度を反映した数値をそれぞれ算出し、「平均速度」および「平均電波強度」のカラムに格納する。
【０１８０】
すなわち、図１４に示す時間帯別統計テーブルは、図３に示すテーブルの各レコードの情報を利用して更新される。
【０１８１】
また、掃除ロボット１は、充電ポイントを起点に、移動方向と移動距離から求めた現在位置を、平面地図上にプロットしてもよい。これにより、掃除ロボット１が移動可能な範囲の見取り図を作成することができる。
【０１８２】
さらに、図１５に示すように、この見取り図に移動しながら得た通信状況を記録してもよく、通信位置格納部１２１のデータ構造は、この形式であってもよい。例えば、電波強度を見取り図に追加した電波強度マップの作成は、既存の技術を用いて行うことができる。
【０１８３】
図１５は、通信状況を記録した見取り図の一例を示す図である。図１５に示すように、充電ポイントを原点とした平面直角座標系に見取り図を重ね合わせ、見取り図上を所定距離単位で正方形のマスに分割する。図１５では２ｍ四方の正方形のマスで分割しているが、マスの大きさは適宜決定すればよく、精度と記録容量のバランスをとって決めればよい。各マスに記録される通信状況の値は、図４における「平均速度」あるいは「平均電波強度」と同様に求めた値を記録すればよい。
【０１８４】
また、通信速度が速い、あるいは電波強度が大きい順に、各マスで順位をつけてもよい。こうすることで、現在の測定値と順位が最も高いマスの通信状況の値とを比較することで、測定値より電波状況が良い場所があるか否かを容易に判断することができる。さらに、順位付けがされているので、順位付けが１番目の位置での実際の通信状況が良くなかった場合、順位付けが２番目の位置を読み出せばよいので、通信速度や電波強度を比較する必要がなく、次の再通信位置を迅速に決定することができる。
【０１８５】
〔まとめ〕
本発明の一態様に係る通信装置（掃除ロボット１）は、移動可能な通信装置であって、上記通信装置が現在位置で行っている通信の通信状況を検出する通信状況検出手段（通信状況検出部１３１１）と、上記通信状況検出手段が検出した上記通信状況の良否を判定する判定手段（通信時間判定部１３３）と、上記判定手段の判定結果が不良であったとき、通信状況の良好な位置へ自装置を移動させる移動制御手段（移動制御部１３６）と、を備える。
【０１８６】
また、本発明の一態様に係る通信装置の制御方法は、上記通信装置が現在位置で行っている通信の通信状況を取得する通信状況取得ステップ（Ｓ１０１）と、上記通信状況取得ステップにて取得した上記通信状況の良否を判定する判定ステップ（Ｓ１０５）と、上記判定ステップでの判定結果が不良であったとき、通信状況の良好な位置へ自装置を移動させる移動ステップ（Ｓ１１５）と、を含む。
【０１８７】
上記の構成によれば、通信装置が現在行っている通信の通信状況を取得し、上記通信状況の良否を判定する。ここで、上記通信状況の判定結果が不良であったとき、通信状況の良好な位置へ自装置を移動させる。
【０１８８】
これにより、ユーザが特別な操作を行わなくても、通信装置が通信状況の良好な位置へ自動的に移動することができるので、通信時間を短縮することができ、容量の大きいデータも短時間で送受信することができる。よって、ユーザの利便性を向上させることができる。
【０１８９】
さらに、本発明の一態様に係る通信装置は、通信開始から通信終了までの予想時間を算出する算出手段（通信時間算出部１３２）をさらに備え、上記判定手段は、上記算出手段によって算出された上記予想時間が閾値を超えるか否かを判定し、上記移動制御手段は、上記判定手段によって上記予想時間が上記閾値を超えると判定されたとき、予想時間を短縮できる位置へ自装置を移動させてもよい。
【０１９０】
上記の構成によれば、通信開始から通信終了するまでの予想時間を算出し、算出された当該通信が完了するまでの時間が閾値を超えるか否かを判定する。この判定結果が閾値を超えるとき、通信時間を短縮できる位置へ通信装置を移動させる。
【０１９１】
これにより、通信状況が悪い場合に、通信状態のより良好な位置に通信装置を移動させることができる。
【０１９２】
さらに、本発明の一態様に係る通信装置は、過去に通信を行った位置を示す位置情報を当該位置での上記過去の通信状況と対応付けてあらかじめ記憶している記憶部（通信位置格納部１２１）と、上記通信状況検出手段が取得した現在位置の通信状況より良好な通信状況に対応付けられた位置情報を上記記憶部から読み出し、該位置情報の示す位置へ自装置を移動させるように上記移動制御手段に指示する移動位置決定手段（通信位置決定部１３４）と、をさらに備えてもよい。
【０１９３】
上記構成によれば、過去に通信を行った位置を示す位置情報が、当該位置での通信状況と対応付けて記憶されており、この位置情報の中から、現在位置より通信状況が良好な位置を読み出して、当該位置情報の示す位置へ自装置を移動させるように指示する。
【０１９４】
これにより、通信状況が良好な位置の発見を容易に行うことができ、移動すべき位置を決定するまでの時間を短縮することができる。
【０１９５】
さらに、本発明の一態様に係る通信装置は、上記移動位置決定手段は、上記移動制御手段へ上記位置情報の示す位置への自装置の移動を指示するとき、該移動の完了後の再通信開始時刻を決定するものであり、さらに、上記移動位置決定手段が決定した上記再通信開始時刻を含む中断指示情報を生成し、該中断指示情報を上記通信装置が通信を行っている他の通信装置へ送信する中断制御手段（中断指示部１３５）を備えてもよい。
【０１９６】
上記構成によれば、上記位置情報の示す位置への自装置の移動を指示するとき、該移動の完了後の再通信開始時刻を決定する。さらに、再通信開始時刻を含む中断指示情報を作成し、他の通信装置へ送信する。
【０１９７】
これにより、移動後の通信状況が良好となる時刻を、他の通信装置に通知しておき、その時刻に再通信を行わせることができる。よって、他の通信装置からの情報の送信で通信が開始する構成であっても、通信状況が良好になってから通信を行うことができる。
【０１９８】
また、本発明の一態様に係る移動制御装置（サーバ２）は、通信装置の移動を制御する移動制御装置であって、上記通信装置が現在位置で行っている通信の通信状況を取得する通信状況取得手段（通信状況取得部２３１１）と、上記通信状況取得手段が取得した上記通信状況の良否を判定する判定手段（通信時間判定部２３３）と、上記判定手段の判定結果が不良であったとき、上記通信状況取得手段が取得した通信状況より良好な通信状況の移動先位置を決定し、上記通信装置を上記移動先位置へ移動させる移動命令を上記通信装置に送信する移動命令手段（通信位置決定部２３４）と、を備える。
【０１９９】
上記構成によれば、通信装置から受信した、通信の通信状況の良否を判定する。さらに、判定結果が不良であった時、通信状況の良好な位置を決定し、通信装置に送信する。
【０２００】
また、本発明の一態様に係る通信装置は、移動可能な通信装置であって、現在位置で行っている通信の通信状況を検出し、移動制御装置へ送信する通信状況検出手段と、上記移動制御装置から移動命令を受信したとき該移動命令に示される、上記通信状況検出手段が検出した通信状況より良好な移動先位置へ自装置を移動させる移動制御手段と、を備えてもよい。
【０２０１】
上記構成によれば、通信部の行う通信の通信状況を取得し、移動制御装置へ送信する。また、移動制御装置から受信した、通信状況の良好な位置へ自装置を移動させる。
【０２０２】
また、本発明の一態様に係る通信システムは、上記移動制御装置と、上記通信装置と、を備えてもよい。
【０２０３】
上記構成によれば、通信状況の判定および通信状況の良好な位置の決定を移動制御装置が行うので、通信装置の構成を簡易にすることができる。
【０２０４】
なお、本発明の各態様に係る通信装置および移動制御装置は、コンピュータによって実現してもよく、この場合には、コンピュータを上記通信装置および移動制御装置が備える各手段として動作させることにより、上記通信装置および移動制御装置をコンピュータにて実現させる通信装置および移動制御装置の制御プログラム、およびそれを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も本発明の範疇に入る。
【０２０５】
本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。さらに、各実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を組み合わせることにより、新しい技術的特徴を形成することができる。
【産業上の利用可能性】
【０２０６】
本発明は、外部との無線通信が可能な装置に利用することができる。
【符号の説明】
【０２０７】
１  掃除ロボット（通信装置）
２  サーバ（他の通信装置、移動制御装置）
１２１  通信位置格納部（記憶部）
１３２  通信時間算出部（算出手段）
１３３  通信時間判定部（判定手段）
１３４  通信位置決定部（移動位置決定手段）
１３５  中断指示部（中断制御手段）
１３６  移動制御部（移動制御手段）
１３１１  通信状況検出部（通信状況検出手段）
２３１１  通信状況取得部（通信状況取得手段）
２３３  通信時間判定部（判定手段）
２３４  通信位置決定部（移動命令手段）
Ｓ１０１  通信状況取得ステップ
Ｓ１０５  判定ステップ
Ｓ１１５  移動ステップ
【図１】
2014109940.tif 000003
【図２】
2014109940.tif 000004
【図３】
2014109940.tif 000005
【図４】
2014109940.tif 000006
【図５】
2014109940.tif 000007
【図６】
2014109940.tif 000008
【図７】
2014109940.tif 000009
【図８】
2014109940.tif 000010
【図９】
2014109940.tif 000011
【図１０】
2014109940.tif 000012
【図１１】
2014109940.tif 000013
【図１２】
2014109940.tif 000014
【図１３】
2014109940.tif 000015
【図１４】
2014109940.tif 000016
【図１５】
2014109940.tif 000017