(57)【要約】【課題】内視鏡画像中の任意の位置を画面の略中央部に、速やかにかつ容易に移動させることができる内視鏡装置を提供する。【解決手段】内視鏡装置１は、挿入部２に設けられた湾曲部２ｂと、内視鏡画像を表示する表示器３１と、タッチパネル３２と、指示された湾曲角度の湾曲状態に湾曲部２ｂがなるように、湾曲部２ｂを駆動する湾曲部駆動部３７と、ＣＰＵ４１を有する。ＣＰＵ４１は、表示器３１の画面上の上下方向における位置と湾曲部２ｂの上下方向における湾曲角度との第１の関係情報と、画面上の左右方向における位置と湾曲部２ｂの左右方向における湾曲角度との第２の関係情報に基づいて、タッチパネル３２により検出された画面上のタッチ位置情報から湾曲部２ｂの上下方向における湾曲角度と左右方向における湾曲角度とを決定し、湾曲部駆動部３７を制御する。【選択図】図３
2014109630.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
挿入部と、
前記挿入部に設けられた湾曲部と、
前記挿入部の先端部に設けられた対物光学系を通して得られた被写体からの反射光から生成された内視鏡画像を表示する表示部と、
前記表示部に設けられたタッチパネルと、
指示された湾曲角度の湾曲状態に前記湾曲部がなるように、前記湾曲部を駆動する湾曲部駆動部と、
前記表示部の画面上の上下方向における位置と前記湾曲部の前記上下方向における湾曲角度との第１の関係情報と、前記画面上の左右方向における位置と前記湾曲部の前記左右方向における湾曲角度との第２の関係情報に基づいて、前記タッチパネルにより検出された前記画面上のタッチ位置情報から前記湾曲部の前記上下方向における湾曲角度と前記左右方向における湾曲角度とを決定し、前記湾曲部の前記上下方向の湾曲角度と前記左右方向の湾曲角度を、それぞれ、決定した前記上下方向の湾曲角度と前記左右方向における湾曲角度に近づけるように前記湾曲部駆動部を制御する制御部と、
を有することを特徴とする内視鏡装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記湾曲部の前記上下方向の湾曲角度と前記左右方向の湾曲角度が、それぞれ、決定した前記上下方向の湾曲角度と前記左右方向における湾曲角度と略一致するまで前記湾曲部駆動部を駆動するように制御することを特徴とする内視鏡装置。
【請求項３】
前記挿入部の先端部に装着され、前記内視鏡画像の画角を変更する光学レンズを有する光学アダプタの種類毎に前記第１の関係情報と前記第２の関係情報とを記憶する関係情報記憶部を有し、
前記制御部は、前記光学アダプタの種類を判別して、その判別した種類に応じた前記第１の関係情報と前記第２の関係情報とに基づいて、前記タッチパネルにより検出された前記画面上の前記タッチ位置情報から前記湾曲部の前記上下方向における湾曲角度と前記左右方向における湾曲角度とを決定することを特徴とする請求項１又は２に記載の内視鏡装置。
【請求項４】
前記関係情報記憶部は、前記第１の関係情報と前記第２の関係情報をテーブルデータとして記憶することを特徴とする請求項３に記載の内視鏡装置。
【請求項５】
前記湾曲部の湾曲角度が最大湾曲角度になると、前記画面上に所定の表示を行う最大湾曲角度状態表示部を有することを特徴とする請求項１から４のいずれか１つに記載の内視鏡装置。
【請求項６】
第１の記録指示を受けると、前記第１の記録指示を受けたときの前記上下方向における湾曲角度情報と前記左右方向における湾曲角度情報とを、記憶装置に記録する第１の湾曲角度情報記録部を有することを特徴とする請求項１から５のいずれか１つに記載の内視鏡装置。
【請求項７】
第２の記録指示を受けると、前記第２の記録指示を受けてから記録終了の指示を受けるまで、前記上下方向における湾曲角度情報と前記左右方向における湾曲角度情報とを、所定の周期で、記憶装置に記録する第２の湾曲角度記録部を有することを特徴とする請求項１から６のいずれか１つに記載の内視鏡装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、内視鏡装置に関し、特に、タッチパネルを利用して挿入部の湾曲を行う内視鏡装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、内視鏡装置は、工業分野及び医療分野で広く用いられている。内視鏡挿入部を検査対象内に挿入し、挿入部の先端部において得られた検査部位の画像を表示装置に表示させ、検査者は、検査対象内の検査を行うことができる。
【０００３】
挿入部の先端側には湾曲部が設けられ、検査者は、操作部のジョイスティックなどの湾曲操作部材を操作して、挿入部の先端を所望の方向に向けることによって、検査対象内を詳しく観察することができる。
【０００４】
例えば、工業分野において、配管の検査を行う場合、挿入部を配管内に押し込みつつ内視鏡画像を見ながら、検査が行われるが、検査途中で、配管に腐食部分が発見されれば、検査者は、その腐食部分を詳細に観察するために、ジョイスティックを操作して、内視鏡画像内にその腐食部分が大きく映し出されるように、湾曲部を湾曲させる。
【０００５】
また、例えば、特開２００５−５２６３５号公報には、湾曲操作のためにジョイスティックあるいはタッチパネルを、湾曲操作器として用いる内視鏡装置が開示されている。その開示されているタッチパネルは、８箇所の方向指示部として機能して、湾曲部の湾曲方向を指示できるように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００５−５２６３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、ジョイスティックの場合、ジョイスティックを傾けることにより、観察部位の方向に湾曲部を湾曲させることができるが、ジョイスティックが傾けられる方向は、検査者が内視鏡画像を見ながら指で押す方向であるため、その方向は観察したい部位の存在する大体の方向であり、その観察したい部位が画面の中央に向かって無駄な動き無く移動するように、操作者がジョイスティックを傾けるように操作することは容易ではない。
【０００８】
例えば、検査者は、湾曲方向が動かしたい方向からずれていれば、ジョイスティックの傾ける方向を修正しなければならないこともある。また、その湾曲量も、操作者の感覚的な要素に基づくため、検査者は、湾曲させ過ぎれば、ジョイスティックを逆方向への傾けるようにしなければならないこともある。
【０００９】
すなわち、観察したい部位が画面の略中心まで移動するように、ジョイスティックを操作して湾曲部を湾曲させる方向と量を正確に指示することは、検査者にとって容易ではなく、煩雑であった。
【００１０】
また、上述した特開２００５−５２６３５号公報に開示のタッチパネルの場合、画面上で指定できるエリアは、８つの分割エリアを指定することができるだけであり、観察したい部位を画面の略中心に位置させるには、さらなる微調整が必要となる場合があり、任意の観察したい部位を画面の略中心に速やかに位置させるように操作することは容易ではない。
【００１１】
そこで、本発明は、内視鏡画像中の任意の位置を画面の略中央部に、速やかにかつ容易に移動させることができる内視鏡装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明の一態様の内視鏡装置は、挿入部と、前記挿入部に設けられた湾曲部と、前記挿入部の先端部に設けられた対物光学系を通して得られた被写体からの反射光から生成された内視鏡画像を表示する表示部と、前記表示部に設けられたタッチパネルと、指示された湾曲角度の湾曲状態に前記湾曲部がなるように、前記湾曲部を駆動する湾曲部駆動部と、前記表示部の画面上の上下方向における位置と前記湾曲部の前記上下方向における湾曲角度との第１の関係情報と、前記画面上の左右方向における位置と前記湾曲部の前記左右方向における湾曲角度との第２の関係情報に基づいて、前記タッチパネルにより検出された前記画面上のタッチ位置情報から前記湾曲部の前記上下方向における湾曲角度と前記左右方向における湾曲角度とを決定し、前記湾曲部の前記上下方向の湾曲角度と前記左右方向の湾曲角度を、それぞれ、決定した前記上下方向の湾曲角度と前記左右方向における湾曲角度に近づけるように前記湾曲部駆動部を制御する制御部と、を有する。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、内視鏡画像中の任意の位置を画面の略中央部に、速やかにかつ容易に移動させることができる内視鏡装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態に係わる内視鏡装置の構成図である。
【図２】本発明の実施の形態に係わる内視鏡装置１の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の形態に係る内視鏡装置１におけるタッチパネル機能を利用した湾曲操作処理の流れの例を示すフローチャートである。
【図４】本発明の実施の形態に係る内視鏡装置１におけるタッチパネル機能を利用した湾曲操作処理の流れの例を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態に係る座標湾曲角度テーブルＴＢＬｘの例を示す図である。
【図６】本発明の実施の形態に係る座標湾曲角度テーブルＴＢＬｙの例を示す図である。
【図７】本発明の実施の形態に係る光学アダプタ５を先端側から見たときの図である。
【図８】本発明の実施の形態に係る表示部２ｂの画面上の位置を説明するための図である。
【図９】本発明の実施の形態に係る、表示部３ｂの画面上に表示される内視鏡画像の例を示す図である。
【図１０】本発明の実施の形態に係る、部位ＡＡが画面ＥＩの略中央にきたときの、表示部３ｂの画面上に表示される内視鏡画像の例を示す図である。
【図１１】本発明の実施の形態に係る、最大湾曲角度になったときに表示されるアイコンの例を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。  
図１は、本実施の形態に係わる内視鏡装置の構成図である。内視鏡装置１は、挿入部２と、挿入部２の基端部が接続された操作部３と、本体部４とを備えて構成されている。
【００１６】
挿入部２は、細長い可撓性を有する部材である。挿入部２は、先端側から順に、先端硬質部２ａ、湾曲部２ｂ及び可撓管部２ｃを有している。先端硬質部２ａの先端部には、観察窓と照明窓が設けられており、観察窓の後側には対物光学系と撮像素子が配置されている。
【００１７】
挿入部２は、その先端部に光学アダプタ５が装着可能に構成されている。光学アダプタ５には、内視鏡画像の画角などに応じて複数の種類があり、検査者は、所望の画角が得られるように、光学アダプタ５を交換することができる。
【００１８】
操作部３は、操作部本体３ａと、操作部本体３ａから延出する表示部３ｂとを有する。表示部３ｂには、内視鏡画像及び操作メニューが表示可能となっている。また、操作部本体３ａには、各種操作スイッチ群３ｃと、ジョイスティック３ｄが設けられている。各種スイッチ群３ｃは、フリーズスイッチ、記録スイッチなどを含む。ジョイスティック３ｄは、挿入部２の湾曲部２ｂを湾曲させるための湾曲操作器としての機能と、画面上に表示されたメニューの中の項目を選択するための選択操作器としての機能を有する。検査者は、ジョイスティック３ｄを所望の方向に傾けることによって、挿入部２に設けられた湾曲部２ｂの湾曲指示を行い、挿入部２の先端部を所望の方向に向けたり、所望の選択操作をしたりすることができるが、後述するように、タッチパネル操作により、湾曲部２ｂの湾曲指示を行うこともできる。
【００１９】
本体部４は、ユニバーサルケーブル６により操作部３と接続されている。本体部４は、後述するＣＰＵ、画像処理部などを有し、挿入部２の先端部に設けられた撮像素子からの映像信号を処理して、内視鏡画像を生成する。
【００２０】
また、光学アダプタ５内には、ＬＥＤ等の発光素子が光源として設けられており、光源の制御は、本体部４により行われ、光源の光は、挿入部２の先端に設けられた照明窓（図７）から、照明光として出射される。
【００２１】
生成された内視鏡画像は、操作部３に設けられた表示部３ｂに表示され、本体部４内に設けられた記憶装置（図１では図示せず）に記録可能となっている。  
表示部３ｂは、タッチパネル機能を有している。検査者は、ジョイスティック３ｄを操作して湾曲部２ｂを湾曲させることができるが、表示部３ｂのタッチパネル機能により、湾曲部２ｂの湾曲操作を行うことができる。
【００２２】
本体部４は、表示部４ａを有しており、検査者は、内視鏡画像を表示部４ａにも表示させることができる。  
なお、ここでは、操作部３と本体部４は、ユニバーサルケーブル６により接続されているが、操作部３と本体部４は、一体でもよい。
【００２３】
図２を用いて、内視鏡装置１の構成をさらに詳述する。図２は、内視鏡装置１の構成を示すブロック図である。  
光学アダプタ５は、光学レンズ部１１と、ＩＤ記憶部１２と、照明部１３を含んでいる。光学レンズ部１１は、被写体を撮像するときの画角などを補正する光学系である。ＩＤ記憶部１２は、光学アダプタ５の識別情報を記憶する不揮発性のメモリである。光源としての照明部１３は、ＬＥＤなどの発光素子である。
【００２４】
挿入部２は、先端硬質部２ａ内に配置された撮像素子２１と、湾曲部２ｂ内に配置された湾曲機構２２を含む。撮像素子２１は、ＣＣＤイメージセンサ、ＣＭＯＳイメージセンサ等である。湾曲機構２２は、連接された複数の湾曲駒を含み、先端側の湾曲駒には４本の湾曲ワイヤーの先端が固定されている。各湾曲ワイヤーは、操作部３内の後述する湾曲部駆動部３７により牽引可能に構成されている。
【００２５】
操作部３は、表示器３１、タッチパネル３２、撮像信号処理部３３、撮像素子駆動部３４、光学アダプタ識別部３５、照明部駆動部３６、湾曲部駆動部３７及び入力部３８を含む。
【００２６】
表示器３１とタッチパネル３２により、図１の表示部３ｂは構成される。表示器３１は、液晶表示装置などの表示パネルである。すなわち、表示器３１は、挿入部２の先端部に設けられた対物光学系を通して得られた被写体からの反射光から生成された内視鏡画像を表示する表示部を構成する。  
表示器３１に設けられたタッチパネル３２は、表示器３１の画面上において、検査者の指などによりタッチされた位置の座標情報を生成して、後述するＣＰＵ４１へ出力する。
【００２７】
撮像信号処理部３３は、撮像素子２１からの撮像信号を受信して、撮像信号からライブの映像信号を生成してグラフィック重畳部４２へ出力する処理回路である。  
撮像素子駆動部３４は、後述するＣＰＵ４１の制御の下、撮像素子２１を駆動する駆動回路である。
【００２８】
光学アダプタ識別部３５は、挿入部２の先端部に装着された光学アダプタ５のＩＤ記憶部１２に記憶された識別情報を読み出して、光学アダプタ５の種類を識別し、その識別情報を後述するＣＰＵ４１へ出力する回路である。
【００２９】
照明部駆動部３６は、後述するＣＰＵ４１の制御の下、挿入部２の先端部に装着された光学アダプタ５の照明部１３を駆動する駆動回路である。
【００３０】
湾曲部駆動部３７は、湾曲部２ｂに設けられた湾曲機構２２を駆動する複数のモータを含み、後述するＣＰＵ４１により制御されるユニットである。各モータは、各湾曲ワイヤーの基端を、各モータの回転により牽引するように構成されている。具体的には、複数のモータは、湾曲部２ｂが上下左右方向に湾曲するように、湾曲ワイヤーの基端を牽引する。
【００３１】
湾曲部駆動部３７は、上下方向と左右方向の２つの方向のそれぞれにおける湾曲ワイヤーの牽引量に応じた湾曲角度を示す湾曲角度情報を出力するエンコーダを有している。湾曲部駆動部３７は、湾曲角度情報を、ＣＰＵ４１へ出力する。よって、ＣＰＵ１は、湾曲部駆動部３７からの湾曲角度情報に基づいて、上下及び左右方向における現在の湾曲部２ｂの湾曲角度を判定することができる。  
すなわち、湾曲部駆動部３７は、ＣＰＵ４１から指示された湾曲角度の湾曲状態に湾曲部２ｂがなるように、湾曲部２ｂの湾曲機構２２を駆動する湾曲部駆動部を構成する。
【００３２】
入力部３８は、検査者が操作する操作部材であり、上述した各種操作ボタン３ｃと、ジョイスティック３ｄを含む。  
本体部４は、中央処理装置であるＣＰＵ４１と、グラフィック重畳部４２と、メモリ部４３を含む。  
ＣＰＵ４１は、内視鏡装置１の全体を制御する制御部である。ＣＰＵ４１は、撮像素子駆動部３４を制御して、撮像素子から得られた映像信号を表示器３１に出力すると共に、入力部３８に入力された指示に応じて、照明駆動部３６を制御して照明光を出射し、ジョイスティック３ｄ及びタッチパネル３２からの湾曲指示信号に応じて、湾曲部駆動部３７を制御して湾曲部２ｂを湾曲させる。
【００３３】
グラフィック重畳部４２は、表示器３１に表示される内視鏡画像上に、メニュー表示などのグラフィック表示を重畳表示するための回路である。さらに、グラフィック重畳部４２は、表示器３１の仕様に応じて色空間変換、インターレース／プログレッシブ変換、ガンマ補正などの画像処理も行い、その処理した画像データを表示器３１へ出力する。  
メモリ部４３は、後述する湾曲制御プログラムを含む各種プログラムと各種データを記憶する記憶装置である。ＣＰＵ４１は、検査者の指示入力に対応するプログラムとデータをメモリ部４３から読み出して実行する。また、メモリ部４３は、後述するテーブルデータを記憶するテーブルデータ部４３ａを含む。
（動作）
次に、内視鏡装置１の湾曲動作について説明する。ここでは、タッチパネル３２における湾曲操作指示による湾曲動作について説明する。
【００３４】
図３と図４は、本実施の形態に係る内視鏡装置１におけるタッチパネル機能を利用した湾曲操作処理の流れの例を示すフローチャートである。  
図３と図４の処理は、本体部４の電源がオンされると、ＣＰＵ４１により実行される。
【００３５】
ＣＰＵ４１は、電源がオンされると、まず、光学アダプタ５が装着されているか否かを判定する（Ｓ１）。この判定は、ＣＰＵ４１が光学アダプタ識別部３５の出力に基づいて行うことができる。
【００３６】
光学アダプタ５が装着されている場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、識別情報に基づいて、光学アダプタ５の種類を判定する（Ｓ２）。  
光学アダプタ５は、種類によって、撮像素子２１により撮像される内視鏡画像の画角が異なるので、ＣＰＵ４１は、２つの座標湾曲テーブルＴＢＬｘ、ＴＢＬｙ中の、識別した光学アダプタ５の種類に対応するデータを選択する（Ｓ３）。
【００３７】
図５と図６は、座標湾曲テーブルＴＢＬｘ、ＴＢＬｙの例を示し、図５は、座標湾曲角度テーブルＴＢＬｘの例を示す図であり、図６は、座標湾曲角度テーブルＴＢＬｙの例を示す図である。
【００３８】
図５及び図6は、光学アダプタの種類に応じた、表示部３ｂの画面上の位置と湾曲角度との関係を示すテーブルデータである。図７は、光学アダプタ５を先端側から見たときの図である。図８は、表示部２ｂの画面上の位置を説明するための図である。
【００３９】
図５は、画面を左右方向に５１２に分割したときにおける、分割された各位置と、左右方向における湾曲角度との関係を示すテーブルデータである。図６は、画面を上下方向に５１２に分割したときにおける、分割された各位置と、上下方向における湾曲角度との関係を示すテーブルデータである。すなわち、図５のテーブルデータは、画面の中心を湾曲角度０として、画面上の左右方向における位置と湾曲部２ｂの左右方向における湾曲角度との関係情報であり、図６のテーブルデータは、画面の中心を湾曲角度０として、表示部の画面上の上下方向における位置と湾曲部２ｂの上下方向における湾曲角度との関係情報である。図５と図６の２つのテーブルデータは、テーブルデータ部４３ａに記憶されている。
【００４０】
よって、テーブルデータ部４３ａは、挿入部２の先端部に装着されかつ内視鏡画像の画角を変更する光学レンズを有する光学アダプタ５の種類毎に図５の関係情報と図６の関係情報とを記憶する関係情報記憶部を構成する。
【００４１】
図７に示すように、光学アダプタ５の先端面には、４つの照明窓５ａが配置されており、各照明窓５ａから照明光が出射される。表示部２ｂの画面は、図８に示すように矩形であり、その矩形の画面は、画面の中心Ｏを基準に上下左右方向に５１２に分割されている。
【００４２】
例えば、図８の画面ＥＩ上の点Ｐ１は、画面ＥＩの中心Ｏから右方向及び上方向の最大２５５の半分である１２８の位置で、画面の中心Ｏから上方向の最大２５５の半分である１２８の位置を示す。画面の中心Ｏを点Ｐ１の位置に移動させるときは、光学アダプタ５は、図７においてＸ方向において＋（プラス）方向で、かつＹ方向において＋（プラス）方向に向くように、湾曲部２ｂは湾曲される。
【００４３】
図５と図６における画面上の位置と上下及び左右方向の湾曲角度の関係情報は、光学アダプタの種類毎に、計算により予め決定されて、テーブルデータとしてメモリ部４３に予め記憶される。
【００４４】
Ｓ３では、２つの座標湾曲角度テーブルＴＢＬｘ、ＴＢＬｙのデータの中から、識別した光学アダプタ５の種類に対応するデータが選択される。よって、例えば、光学アダプタ５の種類が、画角８０°の種類である場合、２つの座標湾曲テーブルＴＢＬｘ、ＴＢＬｙのそれぞれにおいて、画角８０°に対応する湾曲角度のデータが選択される。
【００４５】
また、光学アダプタ５が装着されていない場合（Ｓ１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、２つの座標湾曲テーブルＴＢＬｘ、ＴＢＬｙのデータの中から、光学アダプタ無しの場合に対応する湾曲角度のデータが選択される（Ｓ４）。
【００４６】
ＣＰＵ４１は、グラフィック重畳部４２を制御して、撮像信号処理部３３により処理して得られたライブの内視鏡画像を表示器３１に表示する（Ｓ５）。その結果、表示部３ｂには、撮像素子２１により撮像して得られたライブの内視鏡画像が表示される。
【００４７】
検査者は、挿入部２を検査対象内に押し込むことによって、挿入部２の先端部をさらに検査対象内の奥へ進めて、さらに奥の内視鏡画像を見て、検査を行うことができる。  
そして、検査者は、検査中に、表示部３ｂのタッチパネルをタッチすることによって、挿入部２の先端部が、観察したい部位へ向くように湾曲部２ｂを湾曲させることができる。
【００４８】
ＣＰＵ４１は、タッチパネル３２から出力を監視することによって、表示部３ｂのタッチパネルにおける湾曲指示があったか否かを判定する（Ｓ６）。湾曲指示の有無は、内視鏡画像を表示中に、画面ＥＩ上がタッチされたか否かによって判定される。画面ＥＩ上のタッチされたとき、例えば、タッチパネル３２上で指が接触した領域の重心位置が、タッチ位置座標として決定される。
【００４９】
タッチパネルにおける湾曲指示がないときは（Ｓ６：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、装着されている光学アダプタ５の変更があったか、あるいは装着されていなかった光学アダプタ５が装着されたかを判定する（Ｓ７）。挿入部２の先端部に装着されていた光学アダプタ５が別の種類の光学アダプタ５に交換により変更される場合、あるいは光学アダプタ５が挿入部２の先端部にそれまで装着されていなかったところに新たに装着される場合がある。これらの変更あるいは装着は、光学アダプタ識別部３５の出力を監視することによって、ＣＰＵ４１は、判定することができる。
【００５０】
光学アダプタ５の変更あるいは新たな装着がなければ（Ｓ７：ＮＯ）、処理は、Ｓ５へ移行する。光学アダプタ５の変更あるいは新たな装着があると、処理は、Ｓ１に移行して、装着された光学アダプタ５に対応する座標湾曲テーブルのデータを選択する（Ｓ３，Ｓ４）。
【００５１】
タッチパネルにおける湾曲指示があると（Ｓ６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、タッチされた位置座標に対応する湾曲角度情報を、選択されたデータから抽出して取得する（Ｓ８）。  
図９は、表示部３ｂの画面上に表示される内視鏡画像の例を示す図である。図９は、配管内の画像の例を示し、先端硬質部３ａの撮像素子２１によって配管の略軸方向の内視鏡画像が、表示部３ｂの画面上に表示されている。
【００５２】
なお、図９に示すように、画面ＥＩ上には、ライブの内視鏡画像と共に、複数の指示ボタンも表示されている。画面ＥＩには、点記録ボタン５１，連続記録開始ボタン５２及び記録モード終了ボタン５３が表示されている。点記録ボタン５１を選択して実行を指示すると、そのときの上下左右方向の湾曲角度の情報と、光学アダプタ５の種類の情報が記録される。連続記録開始ボタン５２を選択して実行を指示すると、そのとき以降における湾曲操作の情報、すなわち上下左右方向の湾曲角度の情報の記録が、所定の周期で行われる。連続記録時にも、光学アダプタ５の種類の情報も記録される。
【００５３】
記録モード終了ボタン５３が選択されて実行が指示されると、点記録あるいは連続記録が終了する。点記録及び連続記録により記録された上下左右方向の湾曲角度の情報と光学アダプタ５の種類の情報は、メモリ部４３に記録される。
【００５４】
ここで、検査者が、表示部２ｂの画面ＥＩに映し出された配管内の内視鏡画像中に、より詳細に観察したい場所を見つけた場合、検査者は、表示部３ｂの画面ＥＩ上で、その詳細に観察したい場所を、指などでタッチする。図９の内視鏡画像中の斜め上の方の部位ＡＡが、その詳細に観察したい部位であれば、検査者は、画面ＥＩ上の部位ＡＡの部分をタッチする。
【００５５】
ＣＰＵ４１は、タッチパネル３２からの座標情報を監視しているので、タッチされた部分の座標情報に基づいて、タッチされた座標情報に対応する湾曲角度情報を、２つの座標湾曲角度テーブルＴＢＬｘ、ＴＢＬｙから選択したデータの中から、抽出する（Ｓ８）。
【００５６】
例えば、座標情報が（ｘｊ、ｙｋ）であれば、ＣＰＵ４１は、座標湾曲角度テーブルＴＢＬｘから、座標（ｘｊ）に対応する左右方向の湾曲角度情報Ａｘｊを抽出し、座標湾曲角度テーブルＴＢＬｙから、座標（ｙｋ）に対応する上下方向の湾曲角度情報Ａｙｋを抽出する。
【００５７】
さらに、ＣＰＵ４１は、現在の湾曲部２ｂの湾曲角度（Ａｘｃ，Ａｙｃ）を湾曲部駆動部３７から読み出す（Ｓ９）。  
ＣＰＵ４１は、Ｓ８で抽出した湾曲角度（Ａｘｊ，Ａｙｋ）を現在の湾曲角度（Ａｘｃ，Ａｙｃ）に加算して目標湾曲角度を得る（Ｓ１０）。現在の湾曲角度（ｘｃ，ｙｃ）が（０，０）で、湾曲指示の座標情報が（ｘｊ，ｙｋ）であれば、Ｓ１０では、加算して得られる目標湾曲角度において、左右方向の角度は、（Ａｘｊ）で、上下方向の角度は、（Ａｙｋ）となる。現在の湾曲角度（Ａｘｃ，Ａｙｃ）が（０，０）でなければ、湾曲指示の座標情報が（Ａｘｊ，Ａｙｋ）であれば、Ｓ１０では、加算して得られる目標湾曲角度において、左右方向の角度は、（Ａｘｃ＋Ａｘｊ）で、上下方向の角度は、（Ａｙｃ＋Ａｙｋ）となる。
【００５８】
ＣＰＵ４１は、湾曲部２ｂの湾曲角度が目標湾曲角度になるように、湾曲部駆動部３７に湾曲指示を出力する（Ｓ１１）。その結果、部位ＡＡが、画面ＥＩの中央にくるように、湾曲部駆動部３７は、湾曲部２ｂを制御する。図１０は、部位ＡＡが画面ＥＩの略中央にきたときの、表示部３ｂの画面上に表示される内視鏡画像の例を示す図である。
【００５９】
そして、ＣＰＵ４１は、湾曲部２ｂの湾曲角度が最大湾曲角度になったか否かを判定し（Ｓ２１）、湾曲機構２２の湾曲角度が最大湾曲角度になったとき（Ｓ２１：ＹＥＳ）、これ以上湾曲できないことを示すアイコンを画面ＥＩ上に表示する（Ｓ２２）。ＣＰＵ４１は、現在の湾曲角度の情報から、最大湾曲角度になったことを判定することができる。  
ＣＰＵ４１は、湾曲機構２２の湾曲角度が最大湾曲角度にならなければ（Ｓ２１：ＮＯ）、Ｓ２２の処理を実行しない。
【００６０】
図１１は、最大湾曲角度になったときに表示されるアイコンの例を説明するための図である。例えば、検査者が、図１０の状態において、タッチパネル３２をタッチして画面ＥＩのさらに右上方向への湾曲を指示したとする。湾曲部２ｂが湾曲するが、最大湾曲角度に達してしまうと、図１１に示すように、画面ＥＩ上に、所定のアイコンＩＮＤが表示される。
【００６１】
アイコンＩＮＤは、リング形状を有し、最大湾曲に達した方向の部分が、太く表示される。図１１では、アイコンＩＮＤの右上方向の９０度の範囲の部分ＭＲが太くなっており、右方向と上方向の両方において最大湾曲角度になっていることを示している。  
なお、アイコンＩＮＤにおいて、最大湾曲に達した方向の部分ＭＲは、色を変えるようにしてもよい。
【００６２】
このようなアイコンＩＮＤにより、検査者は、画面ＥＩにおいて、いずれの方向への湾曲がそれ以上できなかを容易に認識することができる。  
よって、S２２の処理は、湾曲部２ｂの湾曲角度が最大湾曲角度になると、画面上に所定の表示を行う最大湾曲角度状態表示部を構成する。
【００６３】
以上のように、ＣＰＵ４１は、表示部３ｂの画面上の上下方向における位置と湾曲部２ｂの上下方向における湾曲角度との第１の関係情報と、表示部３ｂの画面上の左右方向における位置と湾曲部２ｂの左右方向における湾曲角度との第２の関係情報に基づいて、タッチパネル３２により検出された画面上のタッチ位置情報から湾曲部２ｂの上下方向における湾曲角度と左右方向における湾曲角度とを決定し、湾曲部２ｂの上下方向の湾曲角度と左右方向の湾曲角度を、それぞれ、目標湾曲角度として決定した上下方向の湾曲角度と左右方向における湾曲角度に近づけるように湾曲部駆動部３７を制御する制御部を構成する。
【００６４】
特に、制御部であるＣＰＵ４１は、光学アダプタ５の種類を判別して、その判別した種類に応じた画面の上下方向の関係情報と左右方向の関係情報とに基づいて、タッチパネル３２により検出された画面上のタッチ位置情報から湾曲部２ｂの上下方向における湾曲角度と左右方向における湾曲角度とを決定する。
【００６５】
さらに、ＣＰＵ４１は、湾曲部２ｂの上下方向の湾曲角度と左右方向の湾曲角度が、それぞれ、目標湾曲角度として決定した上下方向の湾曲角度と左右方向における湾曲角度と略一致するまで湾曲部駆動部を駆動し、上下あるいは左右の湾曲角度が最大湾曲角度に達すると、アイコンＩＮＤなどの所定の表示を行う。
【００６６】
図４に戻り、ＣＰＵ４１は、点記録指示すなわち点記録モードの指示がされたか否かを判定する（Ｓ２３）。画面ＥＩ上の点記録ボタン５１が選択されて実行が指示されると（Ｓ２３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、そのときの上下及び左右方向のそれぞれにおける湾曲角度の情報と、光学アダプタ５の種類情報を、メモリ部４３に記録する（Ｓ２４）。
【００６７】
よって、Ｓ２４の処理は、所定の記録指示を受けると、その記録指示を受けたときの上下方向における湾曲角度情報と左右方向における湾曲角度情報とを、記憶装置であるメモリ部４３に記録する湾曲角度情報記録部を構成する。
【００６８】
画面ＥＩ上の点記録ボタン５１が選択されて実行が指示されないと（Ｓ２３：ＮＯ）、ＣＰＵ４１は、連続記録指示すなわち連続記録モードの指示がされたか否かを判定する（Ｓ２５）。画面ＥＩ上の連続記録ボタン５２が選択されて実行が指示されると（Ｓ２５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ４１は、そのとき及びそれ以降の上下及び左右方向のそれぞれにおける湾曲角度の情報と、光学アダプタ５の種類情報を、所定の周期毎に、メモリ部４３に記録する（Ｓ２６）。
【００６９】
よって、Ｓ２６の処理は、所定の記録指示を受けると、その記録指示を受けてから記録終了の指示を受けるまで、上下方向における湾曲角度情報と左右方向における湾曲角度情報とを、所定の周期で、記憶装置であるメモリ部４３に記録する湾曲角度記録部を構成する。
【００７０】
そして、ＣＰＵ４１は、記録モード終了ボタン５３が押されたか否かを判定し（Ｓ２７）、記録モード終了ボタン５３が押されなければ（Ｓ２７：ＮＯ）、記録モード終了ボタン５３が押されるまで、湾曲角度情報は時間の経過と共にメモリ部４３に記録される。よって、Ｓ２４とＳ２６において記憶された湾曲角度情報と光学アダプタの種類情報は、メモリ部４３に順番に記録されていく。
【００７１】
Ｓ２４の後、電源オフが指示されたか否かを判定し（Ｓ２８）、電源オフが指示されなければ（Ｓ２８：ＮＯ）、処理は、Ｓ５に戻る。同様に、記録モード終了ボタン５３が押されると（Ｓ２７：ＹＥＳ）、処理は、Ｓ２８へ移行し、ＣＰＵ４１は、電源オフが指示されたか否かを判定し（Ｓ２８）、電源オフが指示されなければ（Ｓ２８：ＮＯ）、処理は、Ｓ５に戻る。電源オフが指示されると（Ｓ２８：ＹＥＳ）、処理は、終了する。
【００７２】
以上のように、上述した実施の形態の内視鏡装置によれば、内視鏡画像中の任意の位置を画面の略中央部に、速やかにかつ容易に移動させることができる。
【００７３】
本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を変えない範囲において、種々の変更、改変等が可能である。
【符号の説明】
【００７４】
１  内視鏡装置、２  挿入部、２ａ  先端硬質部、２ｂ  湾曲部、２ｃ  可撓管部、３  操作部、３ａ  操作部本体、３ｂ  表示部、３ｃ  操作スイッチ群、３ｄ  ジョイスティック、４  本体部、４ａ  表示部、５  光学アダプタ、５ａ  照明窓、１１  光学レンズ部、１２  ＩＤ記憶部、１３  照明部、２１  撮像素子、２２  湾曲機構、３１  表示器、３２  タッチパネル、３３  撮像信号処理部、３４  撮像素子駆動部、３５  光学アダプタ識別部、３６  照明部駆動部、３７  湾曲部駆動部、３８  入力部、４１  ＣＰＵ、４２  グラフィック重畳部、４３  メモリ部、５１  点記録ボタン、５２  連続記録開始ボタン、５３  記録モード終了ボタン。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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