(57)【要約】【課題】ＦＭＣＷレーダ装置において、物標の挙動に応じて動的に変化するノイズの発生を検出する。【解決手段】同一の方位に同一の相対速度の物標が３個以上あるか否かを判定し、あると判定したことに基づいて、電源バイアス回路の発振を通知する。【選択図】図２
2014109439.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
周波数が順次上昇する上昇部および周波数が順次下降する下降部を有する送信信号を送信する送信部（１１〜１６）と、
前記送信信号が物標で反射された結果の受信信号を受信すると共に、前記送信信号と前記受信信号に基づくビート信号を出力する受信部（１７、１８ａ〜１８ｘ、１９ａ〜１９ｘ）と、
制御部（２２）と、を備え、
前記制御部は、
前記受信部が出力した前記ビート信号を取得する取得手段（１１０）と、
前記取得手段が取得した前記ビート信号の上昇部と下降部のそれぞれについて、複数のピーク周波数を特定し、特定した当該複数のピーク周波数のそれぞれに対して受信方位を推定する方位推定手段（１２０、１３０）と、
前記上昇部の複数のピーク周波数と、前記下降部の複数のピーク周波数との間で、同じ物標に対応するピーク周波数のペアを複数個抽出するペアマッチ手段（１４０）と、
抽出された前記複数のペアのそれぞれについて、当該ペアに対応する物標までの距離および当該物標の相対速度を計算して物標データとする物標化手段（１５０）と、
前記複数のペアに対して、同一物体に対応するペア群のそれぞれをグループ化して１つの物標とするグルーピング手段（１６０）と、
前記グルーピング手段によって得られた複数の物標が所定の発振条件を満たすか否かを判定する発振判定手段（１７０）と、
前記所定の発振条件が満たされたと前記発振判定手段が判定したことに基づいて、前記送信部または前記受信部に電源電圧を供給する電源バイアス回路に発振があることを通知する通知手段（１８０、１９０）と、を備え、
前記所定の発振条件は、前記グルーピング手段によって取得された複数の物標のうち、同一の方位に同一の相対速度の物標が３個以上あるという条件であることを特徴とするたＦＭＣＷレーダ装置。
【請求項２】
前記所定の発振条件は、前記グルーピング手段によって取得された複数のグループのうち、同一の方位に同一の相対速度の物標が３個以上あり、かつ、前記３個以上の物標のうち３個の物標について、当該３個の物標までの距離を短い方からＡ、Ｂ、Ｃとすると、Ｂ−Ａ＝Ｃ−Ｂの関係が成立するという条件であることを特徴とする請求項１に記載のＦＭＣＷレーダ装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記取得手段、前記方位推定手段、前記ペアマッチ手段、前記物標化手段、前記グルーピング手段、および前記発振判定手段を、この順に繰り返し作動させ、
前記所定の発振条件は、前記グルーピング手段によって取得された複数の物標のうち、同一の方位に同一の相対速度であると判定された３個以上の物標が、同時に検出され始めたという条件であることを特徴とする請求項１または２に記載のＦＭＣＷレーダ装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記取得手段、前記方位推定手段、前記ペアマッチ手段、前記物標化手段、前記グルーピング手段、および前記発振判定手段を、この順に繰り返し作動させ、
前記所定の発振条件は、前記グルーピング手段によって取得された複数の物標のうち、同一の方位に同一の相対速度であると判定された３個以上の物標が、同時に検出されなくなったという条件であることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載のＦＭＣＷレーダ装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記取得手段、前記方位推定手段、前記ペアマッチ手段、前記物標化手段、前記グルーピング手段、および前記発振判定手段を、この順に繰り返し作動させ、
前記通知手段（１８０、１９０）は、前記所定の発振条件が満たされたと前記発振判定手段が所定の複数回以上判定したことに基づいて、前記送信部または前記受信部に電源電圧を供給する電源バイアス回路に発振があることを通知することを特徴とする請求項１ないし４のいずれか１つに記載のＦＭＣＷレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ＦＭＣＷレーダ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、ＦＭＣＷレーダ装置において、ビート信号に定常的に印加されるノイズ（周波数およびレベルの時間変動が小さいノイズ成分）を除去する技術が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−１５１８５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本願発明者は、上記のように周波数およびレベルの時間変動が小さいノイズ成分ではなく、物標の挙動に応じて動的に変化するノイズがビート信号に含まれる可能性に着目した。本願発明者の検討によれば、ＦＭＣＷレーダ装置の回路を送信系（ＤＡＣ、ＶＣＯ、アンプ、送信アンテナ等）、受信系（受信アンテナ、ミキサ等）、ベースバンド系（アンプ、ＡＤコンバータ）に分けたとき、電源バイアス回路の発振に起因して送信系または受信系に発生したノイズは、物標の挙動に応じて動的に変化するノイズをビート信号に含める結果となってしまう。このようなノイズの発生は、特許文献１に記載の方法では検出できない。
【０００５】
本発明は上記点に鑑み、ＦＭＣＷレーダ装置において、物標の挙動に応じて動的に変化するノイズの発生を検出することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、周波数が順次上昇する上昇部および周波数が順次下降する下降部を有する送信信号を送信する送信部（１１〜１６）と、前記送信信号が物標で反射された結果の受信信号を受信すると共に、前記送信信号と前記受信信号に基づくビート信号を出力する受信部（１７、１８ａ〜１８ｘ、１９ａ〜１９ｘ）と、制御部（２２）と、を備え、前記制御部は、前記受信部が出力した前記ビート信号を取得する取得手段（１１０）と、前記取得手段が取得した前記ビート信号の上昇部と下降部のそれぞれについて、複数のピーク周波数を特定し、特定した当該複数のピーク周波数のそれぞれに対して受信方位を推定する方位推定手段（１２０、１３０）と、前記上昇部の複数のピーク周波数と、前記下降部の複数のピーク周波数との間で、同じ物標に対応するピーク周波数のペアを複数個抽出するペアマッチ手段（１４０）と、抽出された前記複数のペアのそれぞれについて、当該ペアに対応する物標までの距離および当該物標の相対速度を計算して物標データとする物標化手段（１５０）と、前記複数のペアに対して、同一物体に対応するペア群のそれぞれをグループ化して１つの物標とするグルーピング手段（１６０）と、前記グルーピング手段（１６０）によって得られた物標が所定の発振条件を満たすか否かを判定する発振判定手段（１７０）と、前記所定の発振条件が満たされたと前記発振判定手段が判定したことに基づいて、前記送信部または前記受信部に電源電圧を供給する電源バイアス回路に発振があることを通知する通知手段（１８０、１９０）と、を備え、前記所定の発振条件は、前記グルーピング手段（１６０）によって取得された複数の物標のうち、同一の方位に同一の相対速度の物標が３個以上あるという条件であることを特徴とするたＦＭＣＷレーダ装置である。
【０００７】
発明者の検討によれば、電源バイアス回路の発振に起因して送信部および受信部にノイズが印加されると、制御部において、同一方位に、距離が異なる同一相対速度の物標が複数個（理論的には３個以上）観測されることが判明した。
【０００８】
そこで、上記のように、複数のグループのうち、同一の方位に同一の相対速度の物標が３個以上あるか否かを判定し、あると判定したことに基づいて、電源バイアス回路の発振を通知することで、物標の挙動に応じて動的に変化するノイズの発生を検出することができる。
【０００９】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係るＦＭＣＷレーダ装置の構成図である。
【図２】制御部が実行する処理のフローチャートである。
【図３】各部への供給電圧にノイズが重畳されたときの周波数特性を例示する図である。
【図４】第１実施形態の発振判定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図５】第２実施形態の発振判定処理の詳細を示すフローチャートである。
【図６】第３実施形態の発振判定処理の一部の詳細を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
（第１実施形態）
以下、本発明の第１実施形態について説明する。図１に示す本実施形態のＦＭＣＷレーダ装置１は、車両に搭載され、自車両の進行方向、例えば前方に向けてミリ波帯の電波を出射する。そして、先行車両、障害物などの物標によって反射した電波を到来波として受信することで、自機から物標までの距離および自機に対する物標の相対速度を求めるものである。
【００１２】
この車両用のＦＭＣＷレーダ装置１は、図１に示す通り、車両に搭載され、送信部として、ＤＡＣ１１、ＶＣＯ１２、ＢＡ（バッファアンプ）１３、分配器１４、ＰＡ（パワーアンプ）１５、送信アンテナ１６を備えている。更にＦＭＣＷレーダ装置１は、受信部として複数個の受信アンテナ１８ａ、１８ｂ、１８ｃ…１８ｘ、および、受信アンテナ１８ａ、１８ｂ、１８ｃ…１８ｘと１対１に対応する複数個のミキサ１９ａ、１９ｂ、１９ｃ…１９ｘを備えている。更にＦＭＣＷレーダ装置１は、ＢＢＡＭＰ（ベースバンドアンプ）２０、ＡＤＣ２１、および制御部２２を備えている。
【００１３】
また、車両には、車内ＬＡＮとしてのＣＡＮ２、および、ＦＭＣＷレーダ装置１、ＣＡＮ２に電源電圧を供給する電源バイアス回路１０が備えられている。電源バイアス回路１０は、車両のＩＧ線およびＧＮＤ線が入力されており、ＩＧオン時に、所定の直流電源電圧をＦＭＣＷレーダ装置１の各部１１、１２、１３、１５、１７、１９、２０、２２、２２およびＣＡＮ２等に供給する。
【００１４】
ＤＡＣ１１は、制御部２２から入力される所定長さの三角波状のデジタル信号を、ＶＣＯ１２の調整レベルに変換して、所定周期の三角波状のアナログ変調信号として出力するＤＡコンバータである。
【００１５】
ＶＣＯ１２は、ＤＡＣ１１から入力された三角波状のアナログ変調信号で周波数変調された信号（正規の信号に相当する）を出力し、ＢＡ１３は、この信号を増幅して出力する。ＶＣＯ１２から出力される信号は、ミリ波帯の信号（例えば、中心周波数５０ＧＨｚ、周波数変動幅３００ＭＨｚの信号）である。より詳しくは、入力された三角波状のアナログ変調信号に同期して周波数が直線的に順次上昇する上昇部および上昇部の直後に周波数が直線的に順次下降する下降部とを有する信号である。
【００１６】
分配器３は、増幅器２から出力された信号を２方に電力分配してローカル信号と送信信号を生成するものである。この分配器３からの送信信号はＰＡ１５に入力されて増幅され、ローカル信号はＬＡ１７で増幅されて複数個のミキサ１９ａ〜１９ｘに入力されるようになっている。
【００１７】
ＰＡ１５によって増幅された送信信号はアンテナ１６に入力される。これにより、アンテナ１６からは、周波数が直線的に順次上昇する上昇部および上昇部の直後に周波数が直線的に順次下降する下降部を有するミリ波の送信信号が送信される。
【００１８】
複数個の受信アンテナ１８ａ〜１８ｘは、水平方向に並んで配置され、全体で１つのアレーアンテナを構成する。これら複数個の受信アンテナ１８ａ〜１８ｘのそれぞれは、送信アンテナ１６から送信されて対象物で反射された結果の受信信号を受信する。
【００１９】
複数個のミキサ１９ａ〜１９ｘのそれぞれは、対応する受信アンテナが受信した受信信号と、分配器１３から伝えられるローカル信号とを混合して周知のビート信号を生成して出力する。このとき生成されるビート信号の周波数がビート周波数と呼ばれるもので、送信信号の周波数が増加する上昇部のビート周波数を上り変調時のビート周波数、送信信号の周波数が減少する下降部のビート周波数を下り変調時のビート周波数と呼び、ＦＭＣＷ方式による対象物の距離および相対速度の演算に用いられる。
【００２０】
ＢＢＡＭＰ２０は、複数個のミキサ１９ａ〜１９ｘの各々が出力したビート信号を増幅してＡＤＣ２１に入力する。ＡＤＣ２１は、ＢＢＡＭＰ２０入力されたビート信号をデジタル信号に変換して制御部２２に入力するＡＤコンバータである。
【００２１】
制御部２２は、定期的に繰り返し訪れる所定のサンプリングタイミングにおいて上述のようにＤＡＣ１１に対して所定周期の三角波状のデジタル信号を入力すると共に、ＡＤＣ２１から入力された各ビート信号を取得して後述する処理を行うことで、自機から物標までの距離、自機から見た物標の方位、および自機に対する物標の相対速度を算出し、ＣＡＮ２を介してプリクラッシュ制御ＥＣＵ等の車内装置に、当該距離、方位および相対速度を送信する。
【００２２】
以下、上記のような構成のＦＭＣＷレーダ装置１の作動について説明する。制御部２２は、定期的に繰り返し訪れる所定のサンプリングタイミングの各々において、上述の通り、ＤＡＣ１１に対して所定周期の三角波状のデジタル信号を入力すると同時に、図２に示す処理を実行する。
【００２３】
図２の処理においては、まずステップ１１０で、ＡＤＣ２１から入力された各チャンネルのビート信号を、取得する。ここで、チャンネルは、アレーアンテナを構成する上記複数の受信アンテナに１対１に対応する概念である。例えば、受信アンテナ１８ａのチャンネルのビート信号は、受信アンテナ１８ａが受信した受信信号から生成されたビート信号である。なお、取得する各ビート信号は、１掃引分のビート信号である。１掃引は、上記送信波の上昇部および当該上昇部の直後の下降部の１対から成る期間である。
【００２４】
続いてステップ１２０に進み、各チャンネルのビート信号の上記上昇部および下降部に対して、独立に高速フーリエ変換（ＦＦＴ）を施す。これにより、チャンネル毎に、上昇部の周波数−強度特性および下降部の周波数−強度特性が得られる。
【００２５】
続いてステップ１３０では、ステップ１２０で得られたチャンネル毎の上昇部の周波数−強度特性に基づいて、上昇部で、物標（０個の場合もあるし１個の場合もあるし複数の場合もある）毎に１つのピーク周波数（全体として物標と同じ数になる）を特定し、当該ピーク周波数に対応する受信方位（対応する物標の方位に相当する）を推定する。
【００２６】
更に、ステップ１２０で得られたチャンネル毎の下降部の周波数−強度特性に基づいて、下降部で、物標（０個の場合もあるし１個の場合もあるし複数の場合もある）毎に１つのピーク周波数（全体として物標と同じ数になる）を特定し、当該ピーク周波数に対応する受信方位（対応する物標の方位に相当する）を推定する。
【００２７】
このステップ１３０における方位の推定では、周知のＤＢＦ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｂｅａｍ  Ｆｏｒｍｉｎｇ）技術を用いる。
【００２８】
続いてステップ１４０では、ペアマッチを行う。具体的には、ステップ１３０で特定した上昇部のピーク周波数と、下降部のピーク周波数との間で、同じ物標に対応するピーク周波数のペア（下降部のピーク周波数１個と上昇部のピーク周波数１個から成るペア）を抽出する。抽出されるペアの数は、物標の数と同じになる。したがって、物標が複数あれば、複数個のペアが抽出される。
【００２９】
ペアマッチの方法としては、ピーク周波数におけるビート信号の強度（すなわち、ピーク強度）の差が所定の強度範囲内にあり、かつ、ピーク周波数に対応する受信方位が所定の方位範囲内にあり、かつ前回のサンプリングタイミングにおける測定データから推定される周波数に近い、履歴が繋がるペアを抽出する方法を採用する。
【００３０】
具体的には、上昇部から１つのピークＡを選び、さらに、この１つのピークＡに対して受信方位の差が所定の方位範囲内にあり且つピーク強度の差が所定の強度範囲内にある下降部のピークをすべて（ただし、下記のように除外されたものを除く）抽出し、それら抽出したピークのうち、ピーク強度が最もピークＡに近いピークＢを選び、このピークＡ、Ｂをペアとし、ピークＢを抽出対象から除外する。そして、この手順を、予め指定した回数（例えば上昇部のピーク強度の大きい順に６４回）繰り返す。
【００３１】
続いてステップ１５０では、ステップ１４０で抽出したペア毎に、物標化を行う。物標化では、対象のペアのピーク周波数を用いて、自機から対象のペアに対応する物標までの距離、自機に対する当該物標の相対速度、自機から見た当該物標の方位を算出し、算出結果を当該ペアの物標データとする。
【００３２】
ペアとなる上昇部のピーク周波数と下降部のピーク周波数に基づいて上記距離および相対速度を算出する方法は周知の通りである。すなわち、上昇部のピーク周波数をｆｂ１、下降部のピーク周波数をｆｂ２とすると、距離Ｄ、相対速度Ｖは、
Ｄ＝｛Ｃ／（８ΔＦ・ｆｍ）｝・（ｆｂ１＋ｆｂ２）
Ｖ＝｛Ｃ／（４ｆ０）｝・（ｆｂ１−ｆｂ２）
となる。ここで、ΔＦは送信信号の周波数変位幅であり、ｆ０は送信信号の中心周波数であり、１／ｆｍは１周期（すなわち１掃引）の変調に要する時間であり、Ｃは光速である。
【００３３】
また、ペアとなる上昇部のピーク周波数と下降部のピーク周波数に基づいて上記方位を算出する方法としては、例えば、当該２つのピーク周波数の各々についてステップ１３０で推定された方位の平均値を用いる。
【００３４】
続いてステップ１６０では、グルーピングを行う。グルーピングでは、ステップ１５０で得た各ペアの物標データに基づいて、同一物体（例えば自動車）に対応するペア群をグループ化する。具体的には、異なるペア間の物標データに基づいて、車両１台分程度の範囲（例えば、縦５メートル、横２メートルの矩形内の範囲）に収まり、かつ同一の相対速度となるペア群（１つまたは複数のペア）のそれぞれを、１つの物標にまとめる。その場合、その１つの物標の物標データにおける上記距離、相対速度、方位は、その１つの物標にまとめられたペア群の上記距離、相対速度、方位の代表値（例えば平均値）を採用する。このグルーピングの方法は周知であり、例えば、その詳細な方法が特開２００３−２７０３４８号公報に記載されている。
【００３５】
このステップ１６０の実行が終わった時点で、ＦＭＣＷレーダ装置１からの送信波を反射した物標の各々についての物標データが作成された状態にある。
【００３６】
ここで、電源バイアス回路１０に発振等の故障が発生し、その結果、受信系、変調系、ＢＡ系、およびＰＡ系のうちいずれか１つのみへの供給電圧にノイズが重畳された場合について説明する。
【００３７】
図３では、ＢＢ系、受信系、変調系、ＢＡ系、ＰＡ系への供給電圧にノイズが重畳された場合の周波数特性を例示している。図３の例では、送信信号が前方の１つの物標のみ（例えば他車両）で反射されて受信信号として戻ってくる。
【００３８】
ここで、ＢＢ系は、ＢＢＡＭＰ２０、ＡＤＣ２１、および制御部２２を含む系であり、受信系は、ローカルアンプ１７、受信アンテナ１８ａ〜１８ｘ、ミキサ１９ａ〜１９ｘを含む系である。また、変調系は、ＤＡＣ１１、ＶＣＯ１２を含む系であり、ＢＡ系は、ＢＡ１３を含む系であり、ＰＡ系は、ＰＡ１５を含む系である。
【００３９】
図３では、各行が、特定の１つの系への供給電圧にノイズが重畳された場合の周波数特性を表し、上の列から順に、送信信号Ｓ１、ローカル信号Ｓ２、受信信号Ｓ３、ＢＢ信号Ｓ４の周波数特性（横軸が周波数、縦軸が強度のグラフ）を表している。各信号の観測点は、図１に示す通りである。なお、ＢＢ信号Ｓ４は、ビート信号である。
【００４０】
図３中の各グラフで、実線で表すピークＰ１１、Ｐ２１、Ｐ３１、Ｐ４１は、ノイズではない正規の信号に由来する信号成分に相当し、点線で表すピークは、ノイズに由来する信号成分に相当する。
【００４１】
［ＢＢ系のノイズ］まず、電源バイアス回路１０に一定周期の発振が発生し、その結果、ＢＢ系、受信系、ＢＡ系、ＰＡ系のうちＢＢ系のみ（ミキサ出力からＡＤＣ２１まで、例えばＡＤＣ２１）への供給電圧にノイズが重畳された場合について説明する。この場合、送信信号Ｓ１、ローカル信号Ｓ２、受信信号Ｓ３は発振の影響を受けない。したがって、信号Ｓ１、Ｓ２、Ｓ３はそれぞれ、正規の信号に由来するピークＰ１１、Ｐ２１、Ｐ３１のみを含む。しかしながら、ＢＢ信号Ｓ４は、正規の信号に由来するピークＰ４１に加え、発振ノイズの影響に相当するピークＰ４０１が生成される。
【００４２】
そのようなピークＰ４１１は、ステップ１５０で物標化されたとしても、上昇部と下降部でピークＰ４１１の周波数が変動しないので、相対速度がゼロの物標として物標データが作成される。これは、ピークＰ４１１の相対速度がゼロでもゼロでなくても同じである。したがって、このピークＰ４１１に対応する物標（ノイズに由来する偽の物標）は、プリクラッシュ制御が誤って危険物と認識してしまう対象ではない。
【００４３】
［受信系のノイズ］次に、電源バイアス回路１０に一定周期の発振が発生し、その結果、ＢＢ系、受信系、ＢＡ系、ＰＡ系のうち受信系のみ（ミキサ１９ａ〜１９ｘ）への供給電圧にノイズが重畳された場合について説明する。この場合、送信信号Ｓ１は発振の影響を受けず、正規の信号に由来するピークＰ１１のみを含む。
【００４４】
しかし、ローカル信号Ｓ２は、このノイズによってＡＭ変調され、その結果、正規の信号に由来するピークＰ２１から電源バイアス回路１０の発振周波数（例えば５０ｋＨｚ）分だけ離れた２本のピークＰ２１１、Ｐ２１２（側帯波に相当する）も含むようになる。
【００４５】
同様に、受信信号Ｓ３は、このノイズによってＡＭ変調され、その結果、正規の信号に由来するピークＰ３１から電源バイアス回路１０の発振周波数分だけ離れた２本のピークＰ３１１、Ｐ３１２（側帯波に相当する）も含むようになる。
【００４６】
したがって、これら側帯波を含むローカル信号Ｓ２および受信信号Ｓ３が混合された結果のＢＢ信号Ｓ４は、正規のピークＰ２１の周波数と正規のピークＰ３１の周波数との差分周波数のピークＰ４１以外のピークＰ４１１、Ｐ４１２も含むようになる。例えば、ピークＰ４１１の周波数は、ピークＰ２１１の周波数とピークＰ３１１の周波数との差分周波数である。また、ピークＰ４１２の周波数は、ピークＰ２１２の周波数とピークＰ３１２の周波数との差分周波数である。このようなピークＰ４１１、Ｐ４１２の周波数は、正規のピークＰ４１の周波数の経時変動に同期追従して変動する。
【００４７】
このような場合、上述のステップ１１０で、各チャンネルの上昇部および下降部のそれぞれでピークＰ４１、Ｐ４１１、Ｐ４１２を含むビート信号（ＢＢ信号Ｓ４）が取得され、ステップ１２０でチャンネル毎に上昇部と下降部とで別々にＦＦＴ処理され、ステップ１３０で、上昇部の各ピークおよび下降部の各ピークについて、受信方位が推定される。
【００４８】
そしてステップ１４０では、ペアマッチを行う。このペアマッチでは、上昇部のピークＰ４１、Ｐ４１１、Ｐ４１２、および、下降部のピークＰ４１、Ｐ４１１、Ｐ４１２は、受信方位が同じになる。しかし、上昇部および下降部におけるピークＰ４１１、Ｐ４１２のピーク強度は、上昇部および下降部におけるピークＰ４１のピーク強度から上記の所定の強度範囲よりも大きく離れている。ただし、ピークＰ４１１、Ｐ４１２のピーク強度は上昇部と下降部でほぼ同じなので差が上記の所定の強度範囲内に収まり、同様に、ピークＰ４１のピーク強度は上昇部と下降部でほぼ同じなので、差が上記の所定の強度範囲内に収まる。
【００４９】
したがって、ペアマッチでは、上昇部のピークＰ４１と下降部のピークＰ４１がペアとなる。また、下降部のピークＰ４１１、Ｐ４２２のうち上昇部のピークＰ４１１と最もピーク強度が近いピークは下降部のピークＰ４１１なので、上昇部のピークＰ４１１と下降部のピークＰ４１１がペアになる。また、下降部のピークＰ４１１、Ｐ４２２のうち上昇部のピークＰ４１２と最もピーク強度が近いピークは下降部のピークＰ４１２なので、上昇部のピークＰ４１２と下降部のピークＰ４１２がペアになる。上昇部のピークＰ４１１とＰ４１２はほぼ同じ強度となり、また、下降部のピークＰ４１１とＰ４１２はほぼ同じ強度となるが、上昇部のピークＰ４１１と下降部のピークＰ４１２、および上昇部のピークＰ４１２と下降部のピークＰ４１１をペアとした時、相対速度が非常に大きく（例えば３５０ｋｍ／ｈ以上）なり，前回の測定値と履歴が繋がらないため，履歴が繋がる上昇部のピークＰ４１１と下降部のピークＰ４１１、および，上昇部のピークＰ４１２と下降部のピークＰ４１２がペアになる。
【００５０】
続いてステップ１５０では、上昇部と下降部のピークＰ４１のペア、上昇部と下降部のピークＰ４１１のペア、および、上昇部と下降部のピークＰ４１２のペアが物標化される。
【００５１】
ピークＰ４１１、Ｐ４１２の周波数は、ピークＰ４１に同期追従して変動する（すなわち、ピークＰ４１と同じ量だけ変動する）。したがって、物標データでは、ピークＰ４１１、Ｐ４１２に対応する物標（ただし、ノイズに由来する偽の物標である）は、相対速度ＶがピークＰ４１に対応する物標（実際の物標）と同じになる。つまり、ピークＰ４１に対応する実際の物標（例えば車）が相対速度Ｖ１（ゼロより大きい）で近づいている場合、ピークＰ４１１、Ｐ４１２に対応する偽の物標も同じ相対速度Ｖ１で近づいていると認識される。また、物標データでは、ピークＰ４１１、Ｐ４１２に対応する偽の物標は、距離Ｄの経時変動量がピークＰ４１に対応する実際の物標と同じになる。
【００５２】
ただし、ピークＰ４１１、Ｐ４１２の周波数は、上昇部でも下降部でも、それぞれピークＰ４１に対して電源バイアス回路１０の発振周波数分だけ、増大方向および減少方向にずれている。したがって、物標データでは、ピークＰ４１１に対応する偽の物標の距離Ｄ４１１（自機からの距離）は、ピークＰ４１に対応する実際の物標の距離Ｄ４１よりも所定距離Ｌだけ短く、また、ピークＰ４１２に対応する偽の物標の距離Ｄ４１２は、ピークＰ４１に対応する実際の物標の距離Ｄ４１よりも同じ所定距離Ｌだけ長い。
【００５３】
なお、この所定距離Ｌは、ほとんどの場合、車両１台分の大きさ（数メートル）よりも遙かに長い。例えば、送信信号の周波数変位幅ΔＦを３００ＭＨｚし、１周期（すなわち１掃引）の変調に要する時間１／ｆｍを３ｍ秒とし、電源バイアス回路１０の発振周波数が５０ｋＨｚであった場合、所定距離Ｌは、約７５ｍになる。
【００５４】
したがって、ステップ１６０のグルーピングでは、ピークＰ４１１、Ｐ４１２に対応する偽の物標（上昇部のピークと下降部のピークのペア）は、ピークＰ４１に対応する実際の物標とグループ化されず、別の物標とみなされる。
【００５５】
［変調系のノイズ］次に、電源バイアス回路１０に一定周期の発振が発生し、その結果、ＢＢ系、受信系、ＢＡ系、ＰＡ系のうち変調系のみ（ＤＡＣ１１またはＶＣＯ１２）への供給電圧にノイズが重畳された場合について説明する。
【００５６】
この場合、送信信号Ｓ１およびローカル信号Ｓ２は、このノイズによってＦＭ変調され、その結果、正規の信号に由来するピークＰ１１、Ｐ２１の上下の周波数に多数の側帯波に対応するピークＰ１１３〜Ｐ１１６、Ｐ２１３〜Ｐ２１６、を含むようになる。これらのピークＰ１１３〜Ｐ１１６、Ｐ２１３〜Ｐ２１６、は、電源バイアス回路１０に発振周波数とその整数倍に対応する周波数を有する。
【００５７】
このようにピークＰ１１３〜Ｐ１１６の側帯波が含まれた送信信号Ｓ１は、送信アンテナ１６から送信され、実際の物標で反射されて受信波Ｓ３として戻ってくる。したがって、受信信号Ｓ３では、送信信号のピークＰ１１、Ｐ１１３〜Ｐ１１６が同様にドップラー変位した結果のピークＰ３１、Ｐ３１３〜Ｐ３１６を含む。
【００５８】
したがって、これらピークＰ２１、Ｐ２１３〜Ｐ２１６を含むローカル信号Ｓ２およびピークＰ３１、Ｐ３１３〜Ｐ３１６を含む受信信号Ｓ３が混合された結果のＢＢ信号Ｓ４は、正規のピークＰ２１の周波数と正規のピークＰ３１の周波数との差分周波数（ただし絶対値）のピークＰ４１以外のピークＰ４１３〜Ｐ４１６も含むようになる。
【００５９】
例えば、ピークＰ４１３の周波数は、ピークＰ２１３の周波数とピークＰ３１３の周波数との差分周波数である。また、ピークＰ４１４の周波数は、ピークＰ２１４の周波数とピークＰ３１４の周波数との差分周波数である。このようなピークＰ４１３〜Ｐ４１６の周波数は、正規のピークＰ４１の周波数の経時変動に同期追従して変動する。
【００６０】
このような場合、上述のステップ１１０で、各チャンネルの上昇部および下降部のそれぞれでピークＰ４１、Ｐ４１３〜Ｐ４１６を含むビート信号（ＢＢ信号Ｓ４）が取得され、ステップ１２０でチャンネル毎に上昇部と下降部とで別々にＦＦＴ処理され、ステップ１３０で、上昇部の各ピークおよび下降部の各ピークについて、受信方位が推定される。
【００６１】
なお、ピークＰ４１３〜Ｐ４１６に対応する側帯波は、ピークＰ４１に対応する正規の信号と同じ実際の物標に反射されて戻ってくるのだから、ピークＰ４１３〜Ｐ４１６について推定される受信方位はピークＰ４１と同じである。したがって、ピークＰ４１３〜Ｐ４１６に対応する偽の物標について認識される方位は、ピークＰ４１に対応する実際の物標の方位と同じである。
【００６２】
そしてステップ１４０では、ペアマッチを行う。このペアマッチでは、上昇部のピークＰ４１、Ｐ４１３〜Ｐ４１６および、下降部のピークＰ４１、Ｐ４１３〜Ｐ４１６は、受信方位が同じになる。しかし、上昇部および下降部におけるＰ４１３〜Ｐ４１６のピーク強度は、上昇部および下降部におけるピークＰ４１のピーク強度から上記の所定の強度範囲よりも大きく離れている。
【００６３】
したがって、ペアマッチでは、上昇部のピークＰ４１と下降部のピークＰ４１がペアとなる。また、下降部のピークＰ４１３〜Ｐ４１６のうち上昇部のピークＰ４１３と最もピーク強度が近いピークは下降部のピークＰ４１３なので、上昇部のピークＰ４１３と下降部のピークＰ４１３がペアになる。上昇部のピークＰ４１３とピークＰ４１４はほぼ同じ強度であり、また、下降部のピークＰ４１３とピークＰ４１４はほぼ同じ強度であるが、それぞれをペアとした時に，前回のサンプリングタイミングにおける測定値との履歴の繋がりから上昇部のピークＰ４１３と下降部のピークＰ４１３、および上昇部のピークＰ４１４と下降部のピークＰ４１４が、それぞれペアになる。同様に、上昇部と下降部のピークＰ４１５同士、上昇部と下降部のピークＰ４１６同士がペアになる。
【００６４】
続いてステップ１５０では、上昇部と下降部のピークＰ４１のペア、上昇部と下降部のピークＰ４１３〜Ｐ４１６の各ペアが物標化される。
【００６５】
ピークＰ４１３〜Ｐ４１６の周波数は、ピークＰ４１に同期追従して変動する（すなわち、ピークＰ４１と同じ量だけ変動する）。したがって、物標データでは、ピークＰ４１３〜Ｐ４１６に対応する偽の物標は、相対速度ＶがピークＰ４１に対応する実際の物標と同じになる。つまり、ピークＰ４１に対応する実際の物標（例えば車）が相対速度Ｖ１（ゼロより大きい）で近づいている場合、ピークＰ４１３〜Ｐ４１６に対応する偽の物標も同じ相対速度Ｖ１で近づいていると認識される。また、物標データでは、ピークＰ４１３〜Ｐ４１６に対応する偽の物標は、距離Ｄの経時変動量がピークＰ４１に対応する実際の物標と同じになる。
【００６６】
ただし、ピークＰ４１３〜Ｐ４１６の周波数は、上昇部でも下降部でも、それぞれピークＰ４１に対して増大方向および減少方向にずれている。したがって、物標データでは、ピークＰ４１５、Ｐ４１３、Ｐ４１、Ｐ４１４、Ｐ４１６の順に、対応する物標の距離（自機からの距離）は、同じ所定距離Ｌだけ順番に長くなる。
【００６７】
なお、この所定距離Ｌは、ほとんどの場合、車両１台分の大きさ（数メートル）よりも遙かに長い。例えば、送信信号の周波数変位幅ΔＦを３００ＭＨｚし、１周期（すなわち１掃引）の変調に要する時間１／ｆｍを３ｍ秒とし、電源バイアス回路１０の発振周波数が５０ｋＨｚであった場合、所定距離Ｌは、約７５ｍになる。
【００６８】
なお、ピークＰ４１１、Ｐ４１２に対応する偽の物標について認識される方位は、ピークＰ４１に対応する実際の物標の方位と同じである。その理由は、＊＊＊である。
【００６９】
［ＢＡ系のノイズ］次に、電源バイアス回路１０に一定周期の発振が発生し、その結果、ＢＢ系、受信系、ＢＡ系、ＰＡ系のうちＢＡ系のみ（ＢＡ１３）への供給電圧にノイズが重畳された場合について説明する。
【００７０】
この場合、送信信号Ｓ１およびローカル信号Ｓ２は、このノイズによってＡＭ変調され、その結果、正規の信号に由来するピークＰ１１、Ｐ２１から電源バイアス回路１０の発振周波数（例えば５０ｋＨｚ）分だけ離れた２本のピークＰ１１７、Ｐ１１８、Ｐ２１７、Ｐ２１８（側帯波に相当する）も含むようになる。
【００７１】
このようにピークＰ１１７、Ｐ１１８の側帯波が含まれた送信信号Ｓ１は、送信アンテナ１６から送信され、実際の物標で反射されて受信波Ｓ３として戻ってくる。したがって、受信信号Ｓ３では、送信信号のピークＰ１１、Ｐ１１７、Ｐ１１８が同様にドップラー変位した結果のピークＰ３１、Ｐ３１７、Ｐ３１８（側帯波に相当する）を含む。
【００７２】
したがって、これら側帯波を含むローカル信号Ｓ２および受信信号Ｓ３が混合された結果のＢＢ信号Ｓ４は、正規のピークＰ２１の周波数と正規のピークＰ３１の周波数との差分周波数のピークＰ４１以外のピークＰ４１７、Ｐ４１８も含むようになる。例えば、ピークＰ４１７の周波数は、ピークＰ２１７の周波数とピークＰ３１７の周波数との差分周波数である。また、ピークＰ４１８の周波数は、ピークＰ２１８の周波数とピークＰ３１８の周波数との差分周波数である。このようなピークＰ４１７、Ｐ４１８の周波数は、正規のピークＰ４１の周波数の経時変動に同期追従して変動する。
【００７３】
これらピークＰ４１７、Ｐ４１８の性質は、上述のピークＰ４１１、Ｐ４１２と同じである。したがって、ステップ１１０〜１６０におけるピークＰ４１７、Ｐ４１８に対する処理内容は、ピークＰ４１１、Ｐ４１２に対する処理内容と同じであるので、説明は省略する。
【００７４】
なお、ピークＰ４１７、Ｐ４１８に対応する側帯波は、ピークＰ４１に対応する正規の信号と同じ実際の物標に反射されて戻ってくるのだから、ピークＰ４１７、Ｐ４１８について推定される受信方位はピークＰ４１と同じである。したがって、ピークＰ４１７、Ｐ４１８に対応する偽の物標について認識される方位は、ピークＰ４１に対応する実際の物標の方位と同じである。
【００７５】
［ＰＡ系のノイズ］次に、電源バイアス回路１０に一定周期の発振が発生し、その結果、ＢＢ系、受信系、ＢＡ系、ＰＡ系のうちＰＡ系のみ（ＰＡ１５）への供給電圧にノイズが重畳された場合について説明する。この場合、ローカル信号Ｓ２は発振の影響を受けず、正規の信号に由来するピークＰ２１のみを含む。
【００７６】
しかし、送信信号Ｓ１は、このノイズによってＡＭ変調され、その結果、正規の信号に由来するピークＰ１１から電源バイアス回路１０の発振周波数（例えば５０Ｈｚ）分だけ離れた２本のピークＰ１１９、Ｐ１１０（側帯波に相当する）も含むようになる。
【００７７】
このようにピークＰ１１０、Ｐ１１０の側帯波が含まれた送信信号Ｓ１は、送信アンテナ１６から送信され、実際の物標で反射されて受信波Ｓ３として戻ってくる。したがって、受信信号Ｓ３では、送信信号のピークＰ１１、Ｐ１１９、Ｐ１１０が同様にドップラー変位した結果のピークＰ３１、Ｐ３１９、Ｐ３１０（側帯波に相当する）を含む。
【００７８】
したがって、これら側帯波を含むローカル信号Ｓ２および受信信号Ｓ３が混合された結果のＢＢ信号Ｓ４は、正規のピークＰ２１の周波数と正規のピークＰ３１の周波数との差分周波数のピークＰ４１以外のピークＰ４１９、Ｐ４１０も含むようになる。例えば、ピークＰ４１９の周波数は、ピークＰ２１９の周波数とピークＰ３１９の周波数との差分周波数である。また、ピークＰ４１０の周波数は、ピークＰ２１０の周波数とピークＰ３１０の周波数との差分周波数である。このようなピークＰ４１９、Ｐ４１０の周波数は、正規のピークＰ４１の周波数の経時変動に同期追従して変動する。
【００７９】
これらピークＰ４１９、Ｐ４１０の性質は、上述のピークＰ４１１、Ｐ４１２と同じである。したがって、ステップ１１０〜１６０におけるピークＰ４１９、Ｐ４１０に対する処理内容は、ピークＰ４１１、Ｐ４１２に対する処理内容と同じであるので、説明は省略する。
【００８０】
なお、ピークＰ４１９、Ｐ４１０に対応する側帯波は、ピークＰ４１に対応する正規の信号と同じ実際の物標に反射されて戻ってくるのだから、ピークＰ４１９、Ｐ４１０について推定される受信方位はピークＰ４１と同じである。したがって、ピークＰ４１９、Ｐ４１０に対応する偽の物標について認識される方位は、ピークＰ４１に対応する実際の物標の方位と同じである。
【００８１】
ここで、図２の処理の説明に戻る。ステップ１６０でグルーピングを行った後、ステップ１７０では、発振判定を行う。この発振判定では、図４に示すように、まずステップ２１０で、直前のステップ１６０のグルーピングの結果である物標データに基づいて、同一方位に３つ以上の物標があるか否か判定する。より具体的には、所定の角度範囲内に３個以上の物標が含まれれば、同一方位に３つ以上の物標があると判定する。この所定の角度範囲は、約０．７度とする。
【００８２】
ステップ２１０で同一方位に３つ以上の物標がないと判定した場合、ステップ２３０に進み、あると判定した場合、ステップ２２０に進む。ステップ２２０では、同一方位にあると判定された３つ以上の物標のうち、更に３つ以上が同一相対速度であるか否か判定する。より具体的には、同一方位にあると判定された３つ以上の物標のうち、所定の速度範囲内に３個以上の物標が含まれれば、更に３つ以上が同一相対速度であると判定する。この所定の速度範囲は、約４ｋｍ／ｈ以下とする。
【００８３】
ステップ２２０で更に３つ以上が同一相対速度でないと判定した場合、ステップ２３０に進み、あると判定した場合、ステップ２４０に進む。ステップ２３０では、発振フラグＡをオフにして発振判定を終了する。ステップ２４０では、発振フラグＡをオンにして発振判定を終了する。
【００８４】
このように、発振フラグＡは、所定の発振条件（ステップ１６０で取得された複数の物標のうち、同一の方位に同一の相対速度の物標が３個以上あるという条件）が満たされたときにオンとなり、満たされなかったときにオフとなる。
【００８５】
ここで、上述のように、電源バイアス回路１０に一定周期の発振が発生し、その結果、ＢＢ系のみへの供給電圧にノイズが重畳された場合は、ピークＰ４１に対応する実際の物標の相対速度に関わらず、ノイズに由来するピークＰ４０１は静止状態の物標と認識される。したがって、実際の物標が自車両に対して移動していない限り、ピークＰ４０１に対応する物標とピークＰ４１に対応する物標の相対速度は同じにならない。したがって、ステップ２１０からステップ２３０に進み、発振フラグＡをオフにする。
【００８６】
しかし、上述のように、電源バイアス回路１０に一定周期の発振が発生し、その結果、受信系、ＢＡ系、またはＰＡ系への供給電圧にノイズが重畳された場合は、上述の通り、ＦＭＣＷレーダ装置１から見て同じ方位にあり、かつＦＭＣＷレーダ装置１に対して同じ相対速度となる物標が３つ（変調系のノイズの場合は３つよりも多く）認識される。したがって、ステップ２１０、２２０、２４０と進み、発振フラグＡをオンにする。
【００８７】
ステップ１７０の発振判定に続いては、ステップ１８０に進み、発振判定の結果に基づいて、電源バイアス回路１０に発振が有るか否か判定する。具体的には、発振フラグＡがオンならば電源バイアス回路１０に発振が有ると判定してステップ１９０に進み、発振フラグＡがオフならば電源バイアス回路１０に発振が無いと判定してステップ１８５に進む。
【００８８】
ステップ１８５では、ＣＡＮ２を介して、直前のステップ１６０のグルーピングの結果である物標データを、プリクラッシュ制御ＥＣＵに送信する。プリクラッシュ制御ＥＣＵは、この物標データを受信すると、周知のプリクラッシュ制御を行う。例えば、ＦＭＣＷレーダ装置１から所定の距離以内に所定の相対速度以上で近づいてくる物標があるか否か判定し、ある場合にのみ、当該物標との衝突に備えて、自動ブレーキの作動、プリテンショナの作動、警告音出力等を行う。ステップ１８５の後は、次のサンプリングタイミングまで待った上でステップ１１０に戻る。
【００８９】
ステップ１９０では、ＣＡＮ２を介して、電源バイアス回路１０に発振があったことを示す信号を、プリクラッシュ制御ＥＣＵ等に出力する。ステップ１９０の後は、電源バイアス回路１０に以上があって誤検出を行う可能性が高いので、距離測定を終了する。すなわち、図２の処理（物標データの作成および送信等）をこれ以上繰り返さない。
【００９０】
このように、電源バイアス回路の発振に起因して送信部（変調系、ＢＡ系、ＰＡ系）および受信部（受信系）にノイズが印加されると、制御部２２において、同一方位に、距離が異なる同一相対速度の物標が複数個（理論的には３個以上）観測される。
【００９１】
そこで、上記のように、複数のグループ（すなわち、ステップ１６０でグルーピングされた後の物標）のうち、同一の方位に同一の相対速度の物標が３個以上あるか否かを判定し、あると判定したことに基づいて、電源バイアス回路の発振を通知することで、物標の挙動に応じて動的に変化するノイズの発生を検出することができる。
【００９２】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態について説明する。本実施形態が第１実施形態と異なるのは、制御部２２が実行する図２の発振判定（ステップ１７０）の内容のみである。具体的には、制御部２２は、図４に示した判定処理に変えて、図５に示す判定処理を実行する。図４と図５の処理で、同じステップ番号を付したステップの処理内容は同じである。以下、図５の処理について、図４の処理と異なる部分を中心に説明する。
【００９３】
ステップ２２０で３つ以上の物標が同一相対速度であると判定した場合、ステップ２２５に進む。ステップ２２５では、同一方向かつ同一相対速度であると判定された３つ以上の物標のうち、距離（ＦＭＣＷレーダ装置１からの距離）が一番短いものから順に３つの物標を抽出する。そして、それらの抽出した物標の物標データに基づいて、それら３つの物標が等間隔で並んでいるか否かを判定する。
【００９４】
この判定は、具体的には、抽出した３個の物標について、ＦＭＣＷレーダ装置１から当該３個の物標までの距離を短い方からＡ、Ｂ、Ｃとすると、Ｂ−Ａ＝Ｃ−Ｂの関係が成立するか否かに基づいて決定する。ただし、Ｂ−ＡとＣ−Ｂとの差が所定量（例えば１メートル）以下である場合は、Ｂ−Ａ＝Ｃ−Ｂの関係が成立すると判定する。
【００９５】
Ｂ−Ａ＝Ｃ−Ｂの関係が成立すると判定した場合、ステップ２４０に進んで発振フラグＡをオンにし、成立しないと判定した場合、ステップ２３０に進んで発振フラグＡをオフにする。
【００９６】
このように、発振フラグＡは、所定の発振条件（ステップ１６０で取得された複数のグループのうち、同一の方位に同一の相対速度の物標が３個以上あり、かつ、当該３個以上の物標のうち３個の物標について、当該３個の物標までの距離を短い方からＡ、Ｂ、Ｃとすると、Ｂ−Ａ＝Ｃ−Ｂの関係が成立するという条件）が満たされたときにオンとなり、満たされなかったときにオフとなる。
【００９７】
このように、同一方向かつ同一相対速度となっている３つの物標について、更に等間隔になっているか否かを判定した上で発振の判定を行うので、更に精度の高い発振判定を実現することができる。
【００９８】
（第３実施形態）
次に、本発明の第３実施形態について説明する。本実施形態は、第１実施形態または第２実施形態に対し、以下のように変更を加えたものである。本実施形態が第１、第２実施形態と異なるのは、制御部２２が実行する図２のステップ１７０の発振判定の内容およびステップ１８０のみである。
【００９９】
具体的には、制御部２２は、図４、図５の判定処理に対して、ステップ２３０、２４０以降は、図６のように処理内容を追加実行して発振フラグＢのオン、オフを決定する。図４と図５の処理のステップ２３０、２４０よりも前の処理内容は、第１、第２実施形態と同じであるので省略する。
【０１００】
制御部２２は、ステップ２４０で発振フラグＡをオンとした後、ステップ２４５に進み、今回のサンプリングタイミングにおける発信判定で発振フラグＡがオンとなった原因の物標（以降、今回原因物標という）を特定する。
【０１０１】
具体的には、図４の処理を行った場合は、ステップ２２０で同一相対速度であると判定された３つ以上の物標の各々を、今回原因物標とする。また、図５の処理を行った場合は、ステップ２２５で等間隔に並んでいると判定された３つの物標の各々を、今回原因物標とする。
【０１０２】
続くステップ２５０では、今回原因物標と同じ物標を前回物標から探索する。ここで、前回物標とは、前回の（すなわち、今回よりも１回前の）サンプリングタイミングにおける図２の処理で、ステップ１６０においてグルーピングされた結果の物標である。
【０１０３】
或る１つの今回原因物標が或る１つの前回物標と同じであるか否かは、それら２つの物標の物標データに基づいて判定する。具体的には、当該１つの今回原因物標の距離、相対速度、方向をそれぞれＤａ、Ｖａ、Ｑａとし、当該１つの前回物標の距離、相対速度、方向をそれぞれＤｂ、Ｖｂ、Ｑｂとする。そして、Ｄｂ＋Ｖｂ・Δｔ−Ｘ１＜Ｄａ＜Ｄｂ＋Ｖｂ・Δｔ＋Ｘ１、Ｖｂ−Ｘ２＜Ｖａ＜Ｖｂ＋Ｘ２、Ｑｂ−Ｘ３＜Ｑａ＜Ｑｂ＋Ｘ３のいずれもが成立している時に限り、当該１つの今回原因物標と当該１つの前回物標とが同じ物標であると判定する。なお、Δｔは時間的に隣り合うサンプリングタイミングの時間間隔である。また、Ｘ１、Ｘ２、Ｘ３は、許容誤差であり、正の値となる。
【０１０４】
或る１つの今回原因物標が、前回物標のうちいずれか１つと同一物標であると判定された場合、当該１つの今回原因物標と同じ物標の探索が成功したことになる。また、或る１つの今回原因物標が、どの前回物標とも同一物標でないと判定された場合、当該１つの今回原因物標と同じ物標の探索が失敗したことになる。
【０１０５】
続くステップ２５５では、すべての今回原因物標について探索が失敗したか否かを判定する。すべての今回原因物標について探索が失敗していれば、ステップ２６０に進み、発振フラグＢをオンにして発振判定を終了する。また、少なくとも１つの今回原因物標について探索が成功していれば、ステップ２６５に進み、発振フラグＢをオフにして発振判定を終了する。
【０１０６】
なお、図６の処理が終了した後の図２のステップ１８０では、発振判定の結果に基づいて、発振フラグＢがオンならば電源バイアス回路１０に発振が有ると判定してステップ１９０に進み、発振フラグＢがオフならば電源バイアス回路１０に発振が無いと判定してステップ１８５に進む。
【０１０７】
すべての今回原因物標について探索が失敗したということは、今回原因物標は今回のサンプリングタイミングにおいて初めて検出された物標だということになる。つまり、今回原因物標（３個以上）は、同時にＦＭＣＷレーダ装置１に検出され始めた物標であるということになる。
【０１０８】
既に説明した通り、電源バイアス回路１０に一定周期の発振が発生し、その結果、受信系、ＢＡ系、ＰＡ系のうちいずれかへの供給電圧にノイズが重畳された場合、ＢＢ信号（ビート信号）Ｓ４に含まれるノイズ由来の信号Ｐ４１０〜Ｐ４１９のピーク周波数は、正規の信号Ｐ４１の周波数変動に同期して追従する。したがって、正規の信号Ｐ４１が初めて検出されたのと同じタイミングで、当該ノイズ由来の信号Ｐ４１０〜Ｐ４１９も検出され始めるはずである。
【０１０９】
したがって、このように、発振ラグＡがオンになり、かつ、すべての今回原因物標が同時に検出され始めたたことに基づいて、発信フラグＢをオンとし、電源バイアス回路１０に発振が有ると判定することで、更に精度の高い発振判定を実現することができる。
【０１１０】
また、制御部２２は、ステップ２３０で発振フラグＡをオフとした後、ステップ２７０に進み、前回のサンプリングタイミングにおいて発振フラグＡがオンとなったか否かを判定する。オンとなったと判定した場合はステップ２７５に進み、オフとなっていない（オフになった）と判定した場合は、ステップ２６５に進み、発振フラグＢをオフにして発振判定を終了する。
【０１１１】
ステップ２７５では、前回のサンプリングタイミングにおける発信判定で発振フラグＡがオンとなった原因の物標（以降、前回原因物標という）を特定する。具体的には、前回のサンプリングタイミングにおいてステップ２４５を実行して特定した物標（前回のサンプリングタイミングの時点における今回原因物標）をそれらの物標データと共にメモリに記録しておき、今回のサンプリングタイミングタイミングにおいて、それら記録した物標のすべてを前回原因物標とする。
【０１１２】
続くステップ２８０では、前回原因物標と同じ物標を今回物標から探索する。ここで、今回物標とは、今回のサンプリングタイミングにおける図２の処理で、ステップ１６０においてグルーピングされた結果の物標である。
【０１１３】
或る１つの前回原因物標が或る１つの今回物標と同じであるか否かの判定方法は、それら２つの物標の物標データに基づいて判定する。具体的には、当該１つの前回原因物標の距離、相対速度、方向をそれぞれＤｃ、Ｖｃ、Ｑｃとし、当該１つの今回物標の距離、相対速度、方向をそれぞれＤｄ、Ｖｄ、Ｑｄとする。そして、Ｄｄ−Ｖｄ・Δｔ−Ｘ１＜Ｄｃ＜Ｄｄ−Ｖｄ・Δｔ＋Ｘ１、Ｖｄ−Ｘ２＜Ｖｃ＜Ｖｄ＋Ｘ２、Ｑｄ−Ｘ３＜Ｑｃ＜Ｑｄ＋Ｘ３のいずれもが成立している時に限り、当該１つの今回原因物標と当該１つの前回物標とが同じ物標であると判定する。
【０１１４】
或る１つの前回原因物標が、今回物標のうちいずれか１つと同一物標であると判定された場合、当該１つの前回原因物標と同じ物標の探索が成功したことになる。また、或る１つの前回原因物標が、どの今回物標とも同一物標でないと判定された場合、当該１つの前回原因物標と同じ物標の探索が失敗したことになる。
【０１１５】
続くステップ２８５では、すべての前回原因物標について探索が失敗したか否かを判定する。すべての前回原因物標について探索が失敗していれば、ステップ２９０に進み、発振フラグＢをオンにして発振判定を終了する。また、少なくとも１つの前回原因物標について探索が成功していれば、ステップ２６５に進み、発振フラグＢをオフにして発振判定を終了する。
【０１１６】
すべての前回原因物標について探索が失敗したということは、前回原因物標は今回のサンプリングタイミングにおいて検出されなくなった物標だということになる。つまり、前回原因物標（３個以上）は、同時にＦＭＣＷレーダ装置１に検出されなくなった物標であるということになる。
【０１１７】
既に説明した通り、電源バイアス回路１０に一定周期の発振が発生し、その結果、受信系、ＢＡ系、ＰＡ系のうちいずれかへの供給電圧にノイズが重畳された場合、ＢＢ信号（ビート信号）Ｓ４に含まれるノイズ由来の信号Ｐ４１０〜Ｐ４１９のピーク周波数は、正規の信号Ｐ４１の周波数変動に同期して追従する。したがって、正規の信号Ｐ４１が初めて検出されなくなったのと同じタイミングで、当該ノイズ由来の信号Ｐ４１０〜Ｐ４１９も検出されなくなるはずである。
【０１１８】
したがって、このように、発信フラグＡがオフになり、かつ、すべての前回原因物標が同時に検出されなくなったことに基づいて、発信フラグＢをオンとし、電源バイアス回路１０に発振が有ると判定することで、更に精度の高い発振判定を実現することができる。
【０１１９】
なお、上記各実施形態では、制御部２２が、ステップ１１０を実行することで取得手段の一例として機能し、ステップ１２０、１３０を実行することで方位推定手段の一例として機能し、ステップ１４０を実行することでペアマッチ手段の一例として機能し、ステップ１５０を実行することで物標化手段の一例として機能し、ステップ１６０を実行することでグルーピング手段の一例として機能し、ステップ１７０を実行することで発振手段の一例として機能し、ステップ１８０、１９０を実行することで通知手段の一例として機能する。
【０１２０】
（他の実施形態）
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。例えば、本発明は、以下のような形態も許容する。
【０１２１】
例えば、上記第１、第２実施形態では、或る１つのサンプリングタイミングにおいて発振フラグＡがオンになれば、それよりも前のサンプリングタイミングにおいて発振フラグＡがオンになっていなくても、図２のステップ１８０で電源バイアス回路１０に発振が発生したと判定し、発振があったことを示す信号をプリクラッシュ制御ＥＣＵに送信している。
【０１２２】
また、上記第３実施形態では、或る１つのサンプリングタイミングにおいて発振フラグＢがオンになれば、それよりも前のサンプリングタイミングにおいて発振フラグＢがオンになっていなくても、図２のステップ１８０で電源バイアス回路１０に発振が発生したと判定し、発振があったことを示す信号をプリクラッシュ制御ＥＣＵに送信している。
【０１２３】
しかし、必ずしもこれらのようになっておらずともよい。例えば、発振フラグ（第１、第２実施形態なら発振フラグＡ、第３実施形態なら発振フラグＢ）がオンになるサンプリングタイミングが所定の複数回以上になるまでは、図２のステップ１８０で電源バイアス回路１０に発振が発生したと判定せず、当該発振フラグがオンになるサンプリングタイミングが当該所定の複数回以上になったときに初めて、電源バイアス回路１０に発振が発生したと判定し、発振があったことを示す信号をプリクラッシュ制御ＥＣＵに送信するようになっていてもよい。このようにすることで、更に精度の高い発振判定を実現することができる。
【符号の説明】
【０１２４】
１              ＦＭＣＷレーダ装置
１０            電源バイアス回路
１１            ＤＡＣ
１２            ＶＣＯ
１３            ＢＡ
１４            分配器
１５            ＰＡ
１６            送信アンテナ
１７            ローカルアンプ
１８ａ〜１８ｘ  受信アンテナ
１９ａ〜１９ｘ  ミキサ
２２            制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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