(57)【要約】【課題】２つのコイルを備え、このコイルに適宜駆動パルスを印加することによりロータを所定のステップ角で回転させる場合に、簡易な構成により、正確な回転検出を行うことを可能とするステッピングモータ及び時計を提供する。【解決手段】２つのコイル２２ａ，２２ｂを備えるステッピングモータ１００の場合に、駆動パルスを印加した後に、駆動パルスの印加を所定期間停止させるとともに、駆動パルスの印加が停止されている印加停止期間中に、第２コイル２２ｂをハイインピーダンス状態とするようにスイッチング素子３２ｆをＯＦＦとする制御手段３１を備え、第２コイル２２ｂがハイインピーダンス状態とされた状態において、検出回路３５が、第１コイル２２ａに生じる逆起電力を検出する。【選択図】図５
2014195371.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
２つのコイルと、
駆動パルスを前記２つのコイルに同時又は順次に印加するためのモータ駆動回路と、
前記駆動パルスを前記２つのコイルに同時又は順次に印加させるとともに、前記駆動パルスの印加後、前記駆動パルスの印加を所定期間停止させるように前記モータ駆動回路を制御する制御手段と、
前記２つのコイルに同時又は順次に駆動パルスが印加されることにより所定のステップ角で回転するロータと、
前記駆動パルスの印加が停止されている印加停止期間中に、前記２つのコイルのうちのいずれか一方のコイルに生じる逆起電力を検出する検出手段と、
を備え、
前記モータ駆動回路は、前記２つのコイルのうち、前記検出手段による検出の対象とならない他方のコイルをハイインピーダンス状態とするように切り替えるスイッチング機構を含み、
前記制御手段は、前記印加停止期間中に、前記他方のコイルをハイインピーダンス状態とするように前記スイッチング機構を制御し、
前記検出手段は、前記スイッチング機構により前記他方のコイルがハイインピーダンス状態とされた状態において、前記一方のコイルに生じる逆起電力を検出することを特徴とするステッピングモータ。
【請求項２】
前記モータ駆動回路は、前記２つのコイルをハイインピーダンス状態とするように切り替えるスイッチング機構をさらに含み、
前記印加停止期間中は、前記駆動パルスの印加による回転方向と同じ回転方向に目標の停止位置から回転し過ぎている否回転検出期間と、前記第１の期間後に前記目標の停止位置に向かって逆の回転方向に回転している回転検出期間とを含み、
前記制御手段は、前記否回転検出期間において前記スイッチング機構により前記２つのコイルをハイインピーダンス状態とするように切り替え、前記回転検出期間において前記スイッチング機構により前記検出手段による検出の対象とならない前記他方のコイルをハイインピーダンス状態として、前記一方のコイルに生じる逆起電力を検出することを特徴とする請求項１に記載のステッピングモータ。
【請求項３】
２つのコイルと、
駆動パルスを前記２つのコイルに同時又は順次に印加するためのモータ駆動回路と、
前記駆動パルスを前記２つのコイルに同時又は順次に印加させるとともに、前記駆動パルスの印加後、前記駆動パルスの印加を所定期間停止させるように前記モータ駆動回路を制御する制御手段と、
前記２つのコイルに同時又は順次に駆動パルスが印加されることにより所定のステップ角で回転するロータと、
前記駆動パルスの印加が停止されている印加停止期間中に、前記２つのコイルのうちのいずれか一方のコイルに生じる逆起電力を検出する検出手段と、
を備え、
前記モータ駆動回路は、前記２つのコイルについて、当該コイルで発生するインダクタンスによる電流の向きをそろえる方向で直列に接続するように前記２つのコイルの接続を切り替えるスイッチング機構を含み、
前記制御手段は、前記印加停止期間中に、前記２つのコイルを直列に接続するように前記スイッチング機構を制御し、
前記検出手段は、前記スイッチング機構により前記２つのコイルが直列に接続された状態において、当該接続状態のコイルに生じる逆起電力を検出することを特徴とするステッピングモータ。
【請求項４】
前記モータ駆動回路は、前記２つのコイルをハイインピーダンス状態とするように切り替えるスイッチング機構をさらに含み、
前記印加停止期間中は、前記駆動パルスの印加による回転方向と同じ回転方向に目標の停止位置から回転し過ぎている否回転検出期間と、前記第１の期間後に前記目標の停止位置に向かって逆の回転方向に回転している回転検出期間とを含み、
前記制御手段は、前記否回転検出期間において前記スイッチング機構により前記２つのコイルをハイインピーダンス状態とするように切り替え、前記回転検出期間において前記スイッチング機構により前記２つのコイルを直列に接続した当該接続状態のコイルに生じる逆起電力を検出することを特徴とする請求項３に記載のステッピングモータ。
【請求項５】
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のステッピングモータを備えた時計。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステッピングモータ及び時計に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、２つのコイルを備え、このコイルに適宜駆動パルスを印加することにより正逆転可能に構成されたステッピングモータが知られている。
例えば、特許文献１には、２極着磁されたロータと、２つの主磁極及び１つの副磁極を備えるステータとから構成されるステッピングモータが開示されている。
【０００３】
ステッピングモータにおいては、ロータが各ステップにおいて確実に回転することが必要である。
このため、一般に、ステッピングモータの駆動制御において、ロータを回転させるための駆動パルスを印加した後に、ロータが所定のステップ角で停止する際のダンピングにより生じる逆起電力（逆起電圧）を検出することでロータが回転したか否かの判定（ロータの回転検出）を行い、ロータが回転していないと判定された場合には、さらに補正パルスを印加してロータを回転させることが行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許平５−００６４４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、２つのコイルを備えるステッピングモータの場合、駆動パルスを印加後、駆動パルスの印加を停止した際に発生する逆起電力（逆起電圧）が所定の検出可能レベルを超えないために、ロータの回転時と非回転時との差が小さく、ロータが回転したか否かの判別が著しく困難であった。このため、正確な回転検出を行うことができないという問題があった。
【０００６】
２つのコイルを備えるステッピングモータの場合に、逆起電力（逆起電圧）が所定の検出可能レベルを超えない理由としては、従来、このようなステッピングモータでは２つのコイルが常時並列に回路に接続されていたために、駆動パルスを印加後、駆動パルスの印加を停止した際に発生する逆起電圧が２つのコイルに分散されてしまったり、逆起電圧を２つのコイルが互いに吸収し合ってしまうことが考えられる。
【０００７】
本発明は以上のような事情に鑑みてなされたものであり、２つのコイルを備え、このコイルに適宜駆動パルスを印加することによりロータを所定のステップ角で回転させる場合に、簡易な構成により、正確な回転検出を行うことを可能とするステッピングモータ及び時計を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記課題を解決するために、本発明に係るステッピングモータは、
２つのコイルと、
駆動パルスを前記２つのコイルに同時又は順次に印加するためのモータ駆動回路と、
前記駆動パルスを前記２つのコイルに同時又は順次に印加させるとともに、前記駆動パルスの印加後、前記駆動パルスの印加を所定期間停止させるように前記モータ駆動回路を制御する制御手段と、
前記２つのコイルに同時又は順次に駆動パルスが印加されることにより所定のステップ角で回転するロータと、
前記駆動パルスの印加が停止されている印加停止期間中に、前記２つのコイルのうちのいずれか一方のコイルに生じる逆起電力を検出する検出手段と、
を備え、
前記モータ駆動回路は、前記２つのコイルのうち、前記検出手段による検出の対象とならない他方のコイルをハイインピーダンス状態とするように切り替えるスイッチング機構を含み、
前記制御手段は、前記印加停止期間中に、前記他方のコイルをハイインピーダンス状態とするように前記スイッチング機構を制御し、
前記検出手段は、前記スイッチング機構により前記他方のコイルがハイインピーダンス状態とされた状態において、前記一方のコイルに生じる逆起電力を検出することを特徴としている。
【０００９】
また、本発明の別の側面において、ステッピングモータは、
２つのコイルと、
駆動パルスを前記２つのコイルに同時又は順次に印加するためのモータ駆動回路と、
前記駆動パルスを前記２つのコイルに同時又は順次に印加させるとともに、前記駆動パルスの印加後、前記駆動パルスの印加を所定期間停止させるように前記モータ駆動回路を制御する制御手段と、
前記２つのコイルに同時又は順次に駆動パルスが印加されることにより所定のステップ角で回転するロータと、
前記駆動パルスの印加が停止されている印加停止期間中に、前記２つのコイルのうちのいずれか一方のコイルに生じる逆起電力を検出する検出手段と、
を備え、
前記モータ駆動回路は、前記２つのコイルについて、当該コイルで発生するインダクタンスによる電流の向きをそろえる方向で直列に接続するように前記２つのコイルの接続を切り替えるスイッチング機構を含み、
前記制御手段は、前記印加停止期間中に、前記２つのコイルを直列に接続するように前記スイッチング機構を制御し、
前記検出手段は、前記スイッチング機構により前記２つのコイルが直列に接続された状態において、当該接続状態のコイルに生じる逆起電力を検出することを特徴としている。
【発明の効果】
【００１０】
本発明によれば、２つのコイルを備え、このコイルに適宜駆動パルスを印加することによりロータを所定のステップ角で回転させる場合に、簡易な構成により、正確な回転検出を行うことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】第１の実施形態におけるステッピングモータの平面図であり、ロータが０度位置に配置されている状態を示している。
【図２】図１に示すステッピングモータの要部ブロック図である。
【図３】図１に示すステッピングモータの電流の流れを示す回路図であり、（ａ）は、１つ目の駆動パルスを印加する際の状態を示し、（ｂ）は、２つ目の駆動パルスを印加する際の状態を示し、（ｃ）は、３つ目の駆動パルスを印加する際の状態を示している。
【図４】図１に示すステッピングモータの動作を説明する平面図であり、（ａ）は、図３（ａ）に対応し、（ｂ）は、図３（ｂ）に対応し、（ｃ）は、図３（ｃ）に対応している。
【図５】（ａ）は、図１に示すステッピングモータのロータが１８０度位置に正転し、その回転方向に回転し過ぎた場合のダンピングの様子を示す平面図であり、（ｂ）は、（ａ）に示す場合における電流の流れを示す回路図であり、（ｃ）は、（ａ）に示す状態のステッピングモータのロータが逆転して１８０度位置に戻る場合のダンピングの様子を示す平面図であり、（ｄ）は、（ｃ）に示す場合における電流の流れを示す回路図である。
【図６】（ａ）は、従来のステッピングモータのロータが１８０度位置に正転し、その回転方向に回転し過ぎた状態からロータが逆転して１８０度位置に戻る場合のダンピングの様子を示す平面図であり、（ｂ）は、（ａ）に示す場合における電流の流れを示す回路図である。
【図７】（ａ）は、図６（ａ）に示す従来のステッピングモータのコイルの電流波形の変化を示すグラフであり、（ｂ）は、図５（ａ）及び図５（ｃ）に示すステッピングモータのコイルの電流波形の変化を示すグラフである。
【図８】（ａ）は、第２の実施形態のステッピングモータのロータが１８０度位置に正転し、その回転方向に回転し過ぎた場合のダンピングの様子を示す平面図であり、（ｂ）は、（ａ）に示す場合における電流の流れを示す回路図であり、（ｃ）は、（ａ）に示す状態のステッピングモータのロータが逆転して１８０度位置に戻る場合のダンピングの様子を示す平面図であり、（ｄ）は、（ｃ）に示す場合における電流の流れを示す回路図である。
【図９】第３の実施形態におけるステッピングモータの平面図であり、ロータが０度位置に配置されている状態を示している。
【図１０】（ａ）は、図９に示すステッピングモータのロータが１２０度の位置から１８０度位置に正転し、その回転方向に回転し過ぎた場合のダンピングの様子を示す平面図であり、（ｂ）は、（ａ）に示す場合における電流の流れを示す回路図であり、（ｃ）は、（ａ）に示す状態のステッピングモータのロータが逆転して１８０度位置に戻る場合のダンピングの様子を示す平面図であり、（ｄ）は、（ｃ）に示す場合における電流の流れを示す回路図である。
【図１１】（ａ）は、第４の実施形態のステッピングモータのロータが１２０度の位置から１８０度位置に正転し、その回転方向に回転し過ぎた場合のダンピングの様子を示す平面図であり、（ｂ）は、（ａ）に示す場合における電流の流れを示す回路図であり、（ｃ）は、（ａ）に示す状態のステッピングモータのロータが逆転して１８０度位置に戻る場合のダンピングの様子を示す平面図であり、（ｄ）は、（ｃ）に示す場合における電流の流れを示す回路図である。
【図１２】（ａ）は、第４の実施形態のステッピングモータのロータが１８０度位置から２４０度位置まで正転し、その回転方向に回転し過ぎた場合のダンピングの様子を示す平面図であり、（ｂ）は、（ａ）に示す場合における電流の流れを示す回路図であり、（ｃ）は、（ａ）に示す状態のステッピングモータのロータが逆転して２４０度位置に戻る場合のダンピングの様子を示す平面図であり、（ｄ）は、（ｃ）に示す場合における電流の流れを示す回路図である。
【図１３】変形例におけるステッピングモータの動作を説明する平面図であり、（ａ）は、駆動パルスが印加されてロータが１２０度の位置から１８０度位置に正転したときの動きを表し、（ｂ）は、駆動パルスの印加停止後ロータがその回転方向に回転し過ぎた場合のダンピングする動きを表し、（ｃ）は、（ａ）に示す状態のステッピングモータのロータが逆転して１８０度位置に戻る場合のダンピングする動きを表している。
【図１４】図１３に示す各場合における電流の流れを示すステッピングモータの回路図であり、（ａ）は、図１３（ａ）に対応し、（ｂ）は、図１３（ｂ）に対応し、（ｃ）は、図１３（ｃ）に対応している。
【図１５】図１３（ａ）から図１３（ｃ）に示すステッピングモータのコイルの電流波形の変化を示すグラフである。
【図１６】実施形態に示したステッピングモータが適用された時計の一例を示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
［第１の実施形態］
以下、図１から図７を参照しつつ、本発明に係るステッピングモータの第１の実施形態について説明する。本実施形態に係るステッピングモータは、例えば腕時計の指針を動作させる運針機構や日付機構等を駆動させるために適用される小型のモータであるが、本発明に係るステッピングモータを適用可能な実施形態はこれに限定されるものではない。
【００１３】
図１は、本実施形態におけるステッピングモータの平面図である。
図１に示すように、ステッピングモータ１００は、ステータ（Stator；固定子）１と、ロータ（Rotor；回転子）５とを備えている。
【００１４】
ロータ５は、径方向に２極着磁されたロータ磁石５０が回転支軸５１に取り付けられたものである。本実施形態では、ロータ磁石５０は円盤状に形成されており、回転支軸５１はロータ磁石５０の円中心に取り付けられている。
ロータ磁石５０としては、例えば希土類磁石等（例えば、サマリウムコバルト磁石等）の永久磁石が好適に用いられるが、ロータ磁石５０として適用可能な磁石の種類はこれに限定されない。
ロータ５は、後述するステータ本体１０のロータ受容部１４に受容され、回転支軸５１を回転中心として回転可能に配置されている。なお、本実施形態において、ロータ５は、後述する２つのコイル（第１コイル２２ａ，第２コイル２２ｂ）に同時又は順次に駆動パルスが印加されることによって、ロータ受容部１４内で正転方向（すなわち反時計回りの方向）及び逆転方向（すなわち時計回りの方向）のいずれの方向にも所定のステップ角で回転可能となっている。
回転支軸５１には例えば時計の指針を運針させるための運針機構（輪列機構）を構成する歯車等（図示せず）が連結されており、ロータ５が回転することにより、この歯車等を回転させるようになっている。
【００１５】
本実施形態において、ステータ１は、ステータ本体１０と、２つのコイルブロック２０（第１コイルブロック２０ａ、第２コイルブロック２０ｂ）により構成されている。なお、以下において、単に「コイルブロック２０」としたときは、第１コイルブロック２０ａ及び第２コイルブロック２０ｂを含むものとする。
ステータ本体１０は、直状部１１ａとこの直状部１１ａの一端側にほぼ左右対称に張り出した張出部１１ｂを備えほぼＴ字型に形成されたセンターヨーク１１と、このセンターヨーク１１の直状部１１ａの他端側にほぼ左右対称に設けられた一対のサイドヨーク１２（１２ａ，１２ｂ）とからなり、外形がほぼ錨形状となっている。
ステータ本体１０は、例えばパーマロイ等の高透磁率材料によって形成されている。
【００１６】
ステータ本体１０には、センターヨーク１１とサイドヨーク１２ａ，１２ｂとの交点に、ほぼ円形の孔部であってロータ５が受容されるロータ受容部１４が形成されている。
【００１７】
また、ステータ本体１０には、励磁状態において、ロータ受容部１４に受容されるロータ５のロータ磁石５０の外周に沿って、第１磁極１５ａ、第２磁極１５ｂ、第３磁極１５ｃの３つの磁極１５が現れるようになっている。
本実施形態では、ロータ受容部１４の周囲であってセンターヨーク１１側に現れる磁極１５を第１磁極１５ａ、ロータ受容部１４の周囲であってサイドヨーク１２ａ側に現れる磁極１５を第２磁極１５ｂ、ロータ受容部１４の周囲であってサイドヨーク１２ｂ側に現れる磁極１５を第３磁極１５ｃとする。
【００１８】
ステータ側１の３つの磁極１５（第１磁極１５ａ、第２磁極１５ｂ、第３磁極１５ｃ）は、後述する２つのコイルブロック２０のコイル２２に駆動パルスが印加されることにより、その極性（Ｓ極・Ｎ極）が切り替えられるようになっている。
すなわち、後述する第１コイルブロック２０ａは、その一端側がステータ本体１０のセンターヨーク１１の張出部１１ｂと磁気的に連結され、第１コイルブロック２０ａの他端側はステータ本体１０のサイドヨーク１２ａの自由端と磁気的に連結されている。また、第２コイルブロック２０ｂは、その一端側がステータ本体１０のセンターヨーク１１の張出部１１ｂと磁気的に連結され、第２コイルブロック２０ｂの他端側はステータ本体１０のサイドヨーク１２ｂの自由端と磁気的に連結されている。
これにより、本実施形態では、これら２つのコイルブロック２０のコイル２２（第１コイル２２ａ、第２コイル２２ｂ）に後述する制御手段３１の制御により駆動パルスが印加され、これによりコイル２２から磁束が生ずると、磁束はコイルブロック２０の磁心２１及びこれと磁気的に連結されているステータ本体１０に沿って流れ、３つの磁極１５（第１磁極１５ａ、第２磁極１５ｂ、第３磁極１５ｃ）の極性（Ｓ極・Ｎ極）が適宜切り替えられる。
【００１９】
また、ステータ１は、ロータ５の静止状態を維持させるステータ側静止部を備えている。本実施形態において、ステータ側静止部は、ステータ１のロータ受容部１４の内周面に形成された３つの凹部（すなわち、ノッチ；notch）１６（凹部１６ａ〜１６ｃ）である。
具体的には、ステータ１のロータ受容部１４の内周面であって、ステータ本体１０に現れる第１磁極１５ａにおけるロータ磁石５０に対向する側の磁極の頂点に凹部１６ａが形成されている。また、この凹部１６ａとロータ磁石５０のいずれかの極の頂点とが対向した際に、ロータ磁石５０の各極を結ぶ線に直交し、かつロータ磁石５０の中心を通る線上（すなわち、ロータ磁石５０の分極位置に対応する位置）にそれぞれ凹部１６ｂ及び凹部１６ｃが形成されている。
本実施形態において、ステッピングモータ１００は、この凹部１６ｂ及び凹部１６ｃとロータ磁石５０の分極位置とが対向している状態において最もインデックストルク（保持トルク）が大きくなるため、駆動パルスが印加されていない非通電状態では、ロータ５は、図１に示すような、凹部１６ｂ及び凹部１６ｃとロータ磁石５０の分極位置とが対向している位置で磁気的に安定して停止する。
【００２０】
２つのコイルブロック２０（第１コイルブロック２０ａ、第２コイルブロック２０ｂ）は、いずれもパーマロイ等の高透磁率材料を用いた磁心２１と、この磁心２１に導線を巻回することにより形成されたコイル２２（第１コイル２２ａ、第２コイル２２ｂ）と、を有している。本実施形態において第１コイル２２ａ、第２コイル２２ｂは、導線の線径、巻線回数及び巻線方向が同じとなっている。なお、以下において、単に「コイル２２」としたときは、第１コイル２２ａ及び第２コイル２２ｂを含むものとする。
【００２１】
第１コイルブロック２０ａの磁心２１の一端側は、ステータ本体１０のセンターヨーク１１の張出部１１ｂとビス止めにより磁気的に連結され、第１コイルブロック２０ａの他端側は、ステータ本体１０のサイドヨーク１２ａの自由端とビス止めにより磁気的に連結されている。また、第２コイルブロック２０ｂの磁心２１の一端側は、ステータ本体１０のセンターヨーク１１の張出部１１ｂとビス止めにより磁気的に連結され、第２コイルブロック２０ｂの他端側は、ステータ本体１０のサイドヨーク１２ｂの自由端とビス止めにより磁気的に連結されている。
なお、ステータ本体１０、第１コイルブロック２０ａ、第２コイルブロック２０ｂの連結手法は、ステータ本体１０、第１コイルブロック２０ａ、第２コイルブロック２０ｂを磁気的に連結可能なものであればよく、ビス止めに限定されない。例えば、ステータ本体１０と、第１コイルブロック２０ａ及び第２コイルブロック２０ｂとを溶接固定する手法等であってもよい。
なお、ステッピングモータ１００は、ステータ本体１０と２つのコイルブロック２０とを固定するビスによって、図示しない装置内や基板上等に固定されてもよい。
【００２２】
２つのコイルブロック２０の磁心２１の一端側が連結されているセンターヨーク１１の張出部１１ｂには、一対の基板１７，１８が重畳されている。基板１７，１８は、ステータ本体１０と２つのコイルブロック２０とを固定するビスによってステータ１の上に固定されている。なお、基板は、２つに分割されず一つながりとなっていてもよい。
基板１７上には、第１コイルブロック２０ａの第１のコイル端子１７１及び第２のコイル端子１７２が実装されている。第１コイル２２ａの導線端部２４，２４は、それぞれ基板１７上の第１のコイル端子１７１、第２のコイル端子１７２に接続されており、第１コイル２２ａは、この第１のコイル端子１７１及び第２のコイル端子１７２を介して、図２等に示すように、後述するモータ駆動回路３２に接続されている。
同様に、基板１８上には、第２コイルブロック２０ｂの第１のコイル端子１８１及び第２のコイル端子１８２が実装されている。第１コイル２２ｂの導線端部２４，２４は、それぞれ基板１８上の第１のコイル端子１８１、第２のコイル端子１８２に接続されており、第２コイル２２ｂは、この第１のコイル端子１８１及び第２のコイル端子１８２を介して、図２等に示すように、モータ駆動回路３２に接続されている。
【００２３】
図３（ａ）から図３（ｃ）は、本実施形態におけるステッピングモータ１００を動作させるモータ駆動回路の一例を示す回路図である。
モータ駆動回路３２は、駆動パルスを２つのコイル２２に同時又は順次に印加するものであり、図３（ａ）から図３（ｃ）に示すように、スイッチング素子３２ａ〜３２ｆ（本実施形態では、ＦＥＴ；電界効果トランジスタ）をＨブリッジ型に構成したＨブリッジ回路である。
本実施形態において、モータ駆動回路３２は、第１コイル２２ａに対応するモータ駆動回路と第２コイル２２ｂに対応するモータ駆動回路とを並列接続して、各回路を構成する一部のスイッチング素子３２ａ，３２ｂを共通化して構成されている。
具体的には、モータ駆動回路３２は、第１コイル２２ａの第１のコイル端子１７１及び第２コイル２２ｂの第１のコイル端子１８１と電源Ｖとの間にスイッチング素子３２ａが配置され、第１コイル２２ａの第１のコイル端子１７１及び第２コイル２２ｂの第１のコイル端子１８１とＧＮＤとの間にスイッチング素子３２ｂが配置されている。
また、モータ駆動回路３２は、第１コイル２２ａの第２のコイル端子１７２と電源Ｖとの間にスイッチング素子３２ｃが配置され、第１コイル２２ａの第２のコイル端子１７２とＧＮＤとの間にスイッチング素子３２ｄが配置されている。
同様に、モータ駆動回路３２は、第２コイル２２ｂの第２のコイル端子１８２と電源Ｖとの間にスイッチング素子３２ｅが配置され、第２コイル２２ｂの第２のコイル端子１８２とＧＮＤとの間にスイッチング素子３２ｆが配置されている。
なお、モータ駆動回路３２の構成は、ここに例示したものに限定されない。例えば、２つのコイル２２に対応してスイッチング素子を４つずつ備えるＨブリッジ型のモータ駆動回路をそれぞれ設けて、これを並列接続してもよい。
【００２４】
また、図２に示すように、モータ駆動回路３２は、２つのコイル２２のうち、検出回路３５による検出の対象とならないコイル２２（他方のコイル２２）をハイインピーダンス状態とするように切り替えるスイッチング機構３０を含んでいる。
本実施形態では、スイッチング機構３０は、２つのコイル２２の第１のコイル端子１７１，１８１とＧＮＤとの間に配置されているスイッチング素子３２ｂ、及び２つのコイル２２の第２のコイル端子１７２，１８２とＧＮＤとの間に配置されているスイッチング素子３２ｄ，３２ｆにより構成されている。
【００２５】
制御手段３１は、第１コイル２２ａと第２コイル２２ｂとに同時又は順次に駆動パルスを印加させるとともに、駆動パルスの印加後、駆動パルスの印加を所定期間停止させるようにモータ駆動回路３２を制御するものである。具体的には、制御手段３１は、モータ駆動回路３２のスイッチング素子３２ａ〜３２ｆのＯＮ／ＯＦＦを切り替えることにより、第１コイル２２ａ及び第２コイル２２ｂに適宜駆動パルスを印加させる。なお、駆動パルスの印加を停止させる印加停止期間は、ステッピングモータ１００の駆動を阻害しない程度の極短い期間である。
本実施形態では、制御手段３１は、後述するように、３つの駆動パルスを連続的に印加するようにモータ駆動回路３２を制御することにより、ロータ５を１８０度回転させるようになっており、当該一連の駆動パルス（連続的に印加される３つの駆動パルス）の印加後に駆動パルスの印加を停止させるようにモータ駆動回路３２を制御する。
また、本実施形態において、制御手段３１は、駆動パルスの印加が停止されている印加停止期間中に、後述する検出回路３５（図２等参照）による検出の対象とならないコイル２２（他方のコイル２２）をハイインピーダンス状態とするようにスイッチング機構３０を制御する。
制御手段３１の構成は特に限定されないが、例えばＬＳＩ（Large Scale Integration）等で構成されている。
【００２６】
ここで、まず、ロータ５を回転させるための制御手段３１によるスイッチング素子３２ａ〜３２ｆのＯＮ／ＯＦＦの切り替え制御の一例を、図３（ａ）から図３（ｃ）及び図４（ａ）から図４（ｃ）を参照しつつ説明する。
図４（ａ）から図４（ｃ）は、ロータ５を正転（すなわち反時計回りの方向に回転）させる場合の磁束の流れを示す図である。図３（ａ）から図３（ｃ）における実線は、それぞれ図４（ａ）から図４（ｃ）の各場合に対応する電流の流れを示している。
図４（ａ）から図４（ｃ）では、ロータ磁石５０のＳ極が第１磁極１５ａに最も近接している状態（図１に示す状態）を初期位置（０度位置）とし、当該状態から反時計回りにロータが回転する場合について示している。また、図４（ａ）から図４（ｃ）において、実線矢印はコイル２２から発生する磁束の向きを示し、破線矢印は、ステータ１に流れる磁束の流れを示している。
【００２７】
ロータ磁石５０のＳ極が第１磁極１５ａに最も近接して磁気的に安定している初期状態（図１に示す状態）では、ロータ磁石５０のＳ極に対向する第１磁極１５ａがＮ極となり、他の２つの極（第２磁極１５ｂ及び第３磁極１５ｃ）がＳ極となっている。この初期状態（初期位置）からロータ５を正転（反時計回りに回転）させる際には、まず、制御手段３１は、図３（ａ）に示すように、スイッチング素子３２ａ及び３２ｄをＯＮとし、第１コイル２２ａに１つ目の駆動パルスを印加する。これにより、図３（ａ）に実線で示すように電流が流れ、図４（ａ）に示すように、第１コイル２２ａから実線で示す向きの磁束が発生して、ステータ本体１０及び磁心２１に沿って破線で示す向きの磁束が流れる。これにより第３の磁極１５ｃがＮ極となり、ロータ磁石５０のＮ極が第３の磁極１５ｃと反発するとともに第２の磁極１５ｂの方に引き寄せられることでロータ５が正転方向に回転を始める。
続いて、制御手段３１は、図３（ｂ）に示すように、スイッチング素子３２ｅ及び３２ｂをＯＮとし、第２コイル２２ｂに２つ目の駆動パルスを印加する。これにより、図３（ｂ）に実線で示すように電流が流れ、図４（ｂ）に示すように、第２コイル２２ｂから実線で示す向きの磁束が発生して、ステータ本体１０及び磁心２１に沿って破線で示す向きの磁束が流れる。これにより第１の磁極１５ａがＳ極となり、ロータ磁石５０のＮ極が第１の磁極１５ａの方に引き寄せられることでロータ５が正転方向にさらに回転する。
さらに、制御手段３１は、図３（ｃ）に示すように、スイッチング素子３２ｂ、３２ｃ及び３２ｅをＯＮとし、２つのコイル２２ａ，２２ｂに３つ目の駆動パルスを印加する。これにより、図３（ｃ）に実線で示すように電流が流れ、図４（ｃ）に示すように、第１コイル２２ａ及び第２コイル２２ｂから実線で示す向きの磁束が発生して、ステータ本体１０及び磁心２１に沿って破線で示す向きの磁束が流れる。これにより第２の磁極１５ｂがＮ極となり、ロータ磁石５０のＮ極が第２の磁極１５ｂと反発するとともに第１の磁極１５ａの方に引き寄せられることでロータ５が正転方向にさらに回転し、ロータ磁石５０の分極部分が凹部（ノッチ）１６ｂ，１６ｃに対向する位置（すなわち、初期位置から１８０度回転した位置である１８０度位置）で磁気的に安定してロータ５の回転が停止する。
なお、同様に３つの駆動パルスを順次印加することによって、ロータ５はさらに１８０度回転し、もとの初期状態（初期位置である０度位置）に戻る。
【００２８】
また、図示は省略するが、図１に示す初期状態（初期位置）からロータ５を逆転（すなわち時計回りの方向に回転）させる際には、制御手段３１は、まず、スイッチング素子３２ａ及び３２ｆをＯＮとして第２コイル２２ｂに１つ目の駆動パルスを印加する。続いて、制御手段３１は、スイッチング素子３２ｃ及び３２ｂをＯＮとして第１コイル２２ａに２つ目の駆動パルスを印加する。さらに、制御手段３１は、スイッチング素子３２ｂ、３２ｃ及び３２ｅをＯＮとし、２つのコイル２２ａ，２２ｂに３つ目の駆動パルスを印加する。これにより、ロータ５を正転させる場合と同様に、ロータ磁石５０の分極部分が凹部（ノッチ）１６ｂ，１６ｃに対向する位置（すなわち、初期位置から１８０度回転した位置である１８０度位置）で磁気的に安定してロータ５の回転が停止する。
また、ロータ５を正転させる場合と同様に、さらに３つの駆動パルスを順次印加することにより、ロータ５は１８０度回転し、もとの初期状態（初期位置）に戻る。
【００２９】
制御手段３１は、ロータ５を１８０度正転方向に（又は１８０度逆転方向に）回転させるのに必要な一連の駆動パルス（本実施形態では１つ目の駆動パルスから３つ目の駆動パルスの３つの駆動パルス）を印加すると、その後に、２つのコイル２２の第１のコイル端子１７１，１８１及び第２のコイル端子１７２，１８２と電源Ｖとの間に配置されているスイッチング素子３２ａ，３２ｃ，３２ｅをＯＦＦとするようにモータ駆動回路３２を制御する。これにより、２つのコイル２２への駆動パルスの印加が所定期間停止される。
【００３０】
次に、２つのコイル２２のいずれかをハイインピーダンス状態とするための制御手段３１によるスイッチング素子３２ａ〜３２ｆのＯＮ／ＯＦＦの切り替え制御の一例を、図５（ａ）から図５（ｄ）を参照しつつ説明する。
図５（ａ）は、図１に示す初期位置（０度位置）からロータ５を１８０度位置に正転させた後に駆動パルスの印加を停止し、その回転方向に回転し過ぎた場合のダンピングの様子を示す平面図であり、図５（ｃ）は、図５（ａ）に示す状態のステッピングモータのロータが逆転して１８０度位置に戻る場合のダンピングの様子を示す平面図である。なお、図５（ａ）及び図５（ｃ）において、破線はコイル２２に生じる逆起電力による誘導電流の向きを示している。また、図５（ｂ）は、図５（ａ）の状態に対応する回路図の一例であり、図５（ｄ）は、図５（ｃ）の状態に対応する回路図の一例である。なお、図５（ｂ）及び図５（ｄ）において、実線はコイル２２に生じる逆起電力による誘導電流の向きを示している。
【００３１】
制御手段３１は、駆動パルスの印加が停止されている印加停止期間中に、検出回路３５による検出の対象とならないコイル２２（他方のコイル２２）をハイインピーダンス状態とするように、スイッチング機構３０であるスイッチング素子３２ｄ，３２ｆのＯＮ／ＯＦＦを適宜切り替えるようにモータ駆動回路３２を制御する。
例えば、図５（ａ）から図５（ｄ）では、駆動パルスの印加が停止されている印加停止期間中に、第２コイル２２ｂをハイインピーダンス状態とする場合を例示しており、この場合には、制御手段３１は、スイッチング素子３２ｆをＯＦＦとする。
これにより、第２のコイル端子１８２と電源Ｖとの間に配置されたスイッチング素子３２ｅ及び第２のコイル端子１８２とＧＮＤとの間に配置されたスイッチング素子３２ｆがともにＯＦＦとなり、当該第２コイル２２ｂへと流れる電流経路が断たれて（第２コイル２２ｂが擬似的にモータ駆動回路３２から切り離されて）、第２コイル２２ｂがハイインピーダンス状態となる。
このため、第１コイル２２ａからは逆起電力による誘導電流（図５（ａ）及び図５（ｃ）において破線、図５（ｂ）及び図５（ｄ）において実線で示す）が生じるが、ハイインピーダンス状態とされた第２コイル２２ｂからは逆起電力による誘導電流が生じない（なお、図５（ｂ）及び図５（ｄ）では、二点鎖線で仮想の誘導電流の向きを示している）。
【００３２】
なお、２つのコイル２２のうちいずれのコイル２２をハイインピーダンス状態とするかは、後述する検出回路３５がいずれのコイル２２について逆起電力（逆起電圧）を検出するかに応じて決定される。
例えば、本実施形態で示すように、ロータ５を１８０度回転させるための３つの駆動パルスのうち、ロータ５の停止直前に印加される３つ目の駆動パルスが、２つのコイル２２のいずれにも印加される場合には、いずれのコイル２２について逆起電力を検出してもよく、制御手段３１は、検出回路３５によって逆起電力を検出しない方のコイル２２についてハイインピーダンス状態となるように、スイッチング機構３０であるスイッチング素子３２ｄ，３２ｆのＯＮ／ＯＦＦの切り替えを行う。
また、ロータ５の停止直前に印加される３つめの駆動パルスが、いずれか一方のコイル２２のみに印加される場合には、検出回路３５は、当該駆動パルスが印加された方のコイル２２で逆起電力の検出を行うことが好ましく、この場合、制御手段３１は、検出回路３５によって逆起電力を検出しない方のコイル２２（すなわち、３つ目の駆動パルスが印加されなかった方のコイル２２）についてハイインピーダンス状態となるように、スイッチング機構３０であるスイッチング素子３２ｄ，３２ｆのＯＮ／ＯＦＦの切り替えを行う。
【００３３】
また、ステッピングモータ１００は、コイル２２への駆動パルスの印加が停止されている印加停止期間中に、２つのコイル２２のうちのいずれか一方のコイル２２に生じる逆起電力を検出する検出手段を備えている。
本実施形態において、検出手段は、コイル２２に生じる逆起電力（本実施形態では逆起電圧）を検出する検出回路３５である。検出回路３５は、基板１７,１８上の第１のコイル端子１７１，１８１、第２のコイル端子１７２，１８２に接続されている。
【００３４】
本実施形態では、検出回路３５は、コイル２２に生じる逆起電力（本実施形態では逆起電圧）を増幅して検出する回路であり、図示しないスイッチング素子（例えばＦＥＴ；電界効果トランジスタ）を介して第１のコイル端子１７１，１８１、第２のコイル端子１７２，１８２と接続されている。
検出回路３５がコイル２２に生じる逆起電圧を検出する回転検出期間（図７（ａ）及び図７（ｂ）参照、なお、図７（ａ）及び図７（ｂ）等において「回転検出区間」と示す。）においては、第２のコイル端子１７２，１８２と検出回路３５との間に設けられたスイッチング素子（図示せず）がＯＮに切り替えられ、コイル２２から検出回路３５に電流が流れる状態とされる。
さらに、本実施形態では、検出回路３５に瞬間的に電流が流れるようにするため、スイッチング機構３０を構成するスイッチング素子（本実施形態では、スイッチング素子３２ｂ，３２ｄ，３２ｆ）を適宜短時間ずつＯＮ／ＯＦＦするように、スイッチング機構３０を構成するスイッチング素子のＯＮ／ＯＦＦする制御が制御手段３１により行われる。
なお、検出手段は、コイル２２に生じる逆起電力（逆起電圧）を検出可能なものであればよく、その構成や逆起電力（逆起電圧）の検出の手法はここに例示したものに限定されない。
【００３５】
２つのコイル２２のうちいずれのコイル２２に生じる逆起電力（逆起電圧）を検出回路３５により検出するかは、上記のように、ロータ５の停止直前に印加される３つ目の駆動パルスがいずれのコイル２２に印加されたか等により適宜決定される。
検出回路３５は、スイッチング機構３０（本実施形態では、スイッチング素子３２ｄ，３２ｆ）により他方のコイル２２（例えば第２コイル２２ｂ）がハイインピーダンス状態とされた状態において、一方のコイル２２（例えば第１コイル２２ａ）に生じる逆起電力（逆起電圧）を検出する。
【００３６】
検出回路３５によって検出された検出結果は、制御手段３１に出力され、検出回路３５によって検出された逆起電圧が一定レベル以下である場合には、ロータ５が正常に回転しなかった（非回転）と判断される。ロータ５が非回転であると判断された場合には、制御手段３１により、ロータ５を回転させる補正パルスをさらに印加する駆動パルス制御が行われる。
【００３７】
次に、本実施形態におけるステッピングモータ１００の作用について、図５（ａ）から図５（ｄ）及び図６（ａ）、図６（ｂ）等を参照しつつ、説明する。
【００３８】
図３（ａ）から図３（ｃ）、図４（ａ）から図４（ｃ）に示すように、ロータ５を所定のステップ角（本実施形態では１８０度）で正転方向に回転させるために必要な３つの駆動パルスを２つのコイル２２に印加した後、制御手段３１は、２つのコイル２２の第１のコイル端子１７１，１８１及び第２のコイル端子１７２，１８２と電源Ｖとの間に配置されているスイッチング素子３２ａ，３２ｃ，３２ｅをＯＦＦとするようにモータ駆動回路３２を制御する。これにより、２つのコイル２２への駆動パルスの印加が停止される。
【００３９】
駆動パルスの印加が停止されると、ロータ５は、磁気的安定位置（すなわち、ロータ磁石５０の分極部分が凹部（ノッチ）１６ｂ，１６ｃに対向する位置）を挟んでダンピングする。すなわち、磁気的安定位置を通り過ぎる方向（正転方向に回転した場合には図５（ａ）において矢印で示す正転方向、逆転方向に回転した場合には図５（ａ）において矢印で示す方向とは逆の逆転方向）への移動、及び逆方向に戻ろうとする方向（正転方向に回転した場合には図５（ｃ）において矢印で示す逆転方向、逆転方向に回転した場合には図５（ｃ）において矢印で示す方向とは逆の正転方向）に揺動する。このとき、コイル２２からは逆起電力が生ずる。
【００４０】
本来、ステッピングモータを構成する２つのコイル２２に駆動パルスが印加され、当該駆動パルスの印加が停止されると、図６（ａ）及び図６（ｂ）に示すように、磁気的安定位置を通り過ぎる方向に移動（図示せず）し、逆方向に戻ろうとする方向（図６（ａ）において矢印で示す逆転方向）に移動（揺動）することにより、２つのコイル２２ａ，２２ｂの両方で逆起電力が生じる（図６（ａ）において破線、図６（ｂ）において実線で、逆起電力による誘導電流の向きを示す。）。この場合、図６（ｂ）に示すように、２つのコイル２２ａ，２２ｂは並列に電気的に接続されていることから、２つのコイル２２ａ，２２ｂの間で逆起電力は分散又は吸収され、互いに打ち消し合うように働く。
【００４１】
これに対して、本実施形態では、図５（ｂ）及び図５（ｄ）に示すように、駆動パルスの印加後、駆動パルスの印加が停止されている印加停止期間中に、制御手段３１は、２つのコイル２２の第１のコイル端子１７１，１８１及び第２のコイル端子１７２，１８２と電源Ｖとの間に配置されているスイッチング素子３２ａ，３２ｃ，３２ｅをＯＦＦとする他、２つのコイル２２（第１コイル２２ａ，第２コイル２２ｂ）のうち、逆起電力の検出対象とならない方のコイル２２（本実施形態では、第２コイル２２ｂ）の第２のコイル端子１８２とＧＮＤとの間に配置されているスイッチング機構３０としてのスイッチング素子３２ｆをＯＦＦとする。これにより、第２コイル２２ｂは、ハイインピーダンス状態となる。
このように一方のコイル２２をハイインピーダンス状態とした場合には、図５（ｂ）及び図５（ｄ）に示すように、ハイインピーダンス状態とされた方のコイル２２（本実施形態では、第２コイル２２ｂ）への電流経路が断たれた状態となり、図５（ａ）から図５（ｄ）に示すように、当該コイル２２からは逆起電力を生じず、他方のコイル２２（本実施形態では、第１コイル２２ａ）から生ずる逆起電力に影響を与えない状態となる。
【００４２】
検出回路３５は、駆動パルスの印加が停止されている印加停止期間中であって、スイッチング機構３０により他方のコイル２２（本実施形態では、第２コイル２２ｂ）がハイインピーダンス状態とされた状態において、一方のコイル２２（本実施形態では、第１コイル２２ａ）に生じる逆起電力を検出する。
【００４３】
図７（ａ）及び図７（ｂ）は、２つのコイル２２を備えるステッピングモータに駆動パルスを印加しその後駆動パルスの印加を停止した場合においてコイル２２に生じる逆起電力による誘導電流の波形の変化を示したグラフである。
図７（ａ）は、逆起電圧の検出を行わない側のコイル２２をハイインピーダンス状態としない（すなわち、図６（ａ）及び図６（ｂ）に示す状態）で逆起電圧の検出を行う従来の手法の場合の例であり、図７（ｂ）は、逆起電圧の検出を行わない側のコイル２２をハイインピーダンス状態として（すなわち、図５（ａ）から図５（ｄ）に示す状態で）逆起電圧の検出を行う本実施形態の手法の場合の例である。
なお、図７（ａ）及び図７（ｂ）において、駆動パルス印加区間とは、コイル２２に駆動パルスが印加されている区間を示し、回転検出区間とは、駆動パルスの印加停止後、検出回路３５により、回転検出のための逆起電力（逆起電圧）の検出が行われる区間（すなわち、回転検出期間）を示す。
【００４４】
図７（ａ）及び図７（ｂ）において、左端の波形は、駆動パルス印加区間において、ロータ５を回転させるための駆動パルスがコイル２２に印加されることで生じる電流の波形を表し、中央部の波形は、駆動パルスの印加が停止された後の回転検出区間において、ロータ５が、磁気的安定位置を通り過ぎて回り過ぎた際、すなわち、駆動パルスが印加された際の回転方向と同じ方向（図５（ａ）及び図５（ｂ）に示す状態）にダンピングする際にコイル２２に生じる逆起電力による誘導電流の波形を表し、右端の波形は、回転検出区間において、一旦磁気的安定位置を通り過ぎたロータ５が、図５（ａ）の状態から逆側に揺れ戻される際、すなわち、駆動パルスが印加された際の回転方向と逆方向（図５（ｃ）及び図５（ｄ）に示す状態）にダンピングする際にコイル２２に生じる逆起電力による誘導電流の波形を表している。
ロータ５は、駆動パルスの印加が停止された後、上記のように磁気的安定位置を挟んで正転方向、逆転方向の双方にダンピング（揺動）し、このいずれの場合にもコイル２２には逆起電圧が生じるが、本実施形態では、検出回路３５は、このうち、ロータ５が一旦磁気的安定位置を通り過ぎた後に逆側に揺れ戻される際にコイル２２に生じる逆起電圧（図７（ａ）及び図７（ｂ）において一点鎖線で囲んだ右側の波形を生じる逆起電力）を検出する。
【００４５】
図７（ａ）に示すように、従来の手法の場合には、検出回路３５による検出対象となる逆起電力（逆起電圧）による誘導電流の波形（図７（ａ）の右側の波形）がごく僅かしか現れない。
ロータ５が正常に回転しなかった場合には、コイル２２に逆起電力（逆起電圧）が生じず、これに基づく誘導電流も流れない。この点、図７（ａ）における右側の波形は、誘導電流が流れないロータ非回転の場合とあまり差異がなく、検出回路３５により検出される逆起電圧の電圧値も低くなる。
このように、検出回路３５により検出される逆起電圧の電圧値が低い場合には、ロータ５が非回転であった場合との区別がし難く、ロータ５の回転・非回転を判定することが非常に困難となる。この場合、実際にはロータ５が正常に回転したにもかかわらず、非回転と判断されて余分な補正パルスが誤って印加されてしまうおそれがある。
これに対して、本実施形態のように、検出対象とならないコイル２２をハイインピーダンス状態とした場合には、図７（ｂ）に示すように、検出回路３５による検出対象となる逆起電力（逆起電圧）による誘導電流の波形（図７（ｂ）の右側の波形）が大きく現れる。この場合には、検出回路３５により検出される逆起電圧の電圧値も十分に高くなる。
このように逆起電圧の電圧値がロータ５の回転・非回転を判定するのに十分な程度に高い場合には、検出回路３５による検出結果に基づいてロータ５の回転・非回転を正確に判定することができる。
【００４６】
以上のように、本実施形態によれば、２つのコイル２２を備えるステッピングモータ１００の場合に、駆動パルスの印加後、駆動パルスの印加を所定期間停止させるとともに、駆動パルスの印加が停止されている印加停止期間中に、一方のコイル２２（例えば第２コイル２２ｂ）をハイインピーダンス状態とするようにスイッチング機構３０を制御する制御手段３１を備え、スイッチング機構３０により一方のコイル２２（例えば第２コイル２２ｂ）がハイインピーダンス状態とされた状態において、検出回路３５が、他方のコイル２２（例えば第１コイル２２ａ）に生じる逆起電力を検出するようになっている。
ステッピングモータが２つのコイルを備えている場合には、駆動パルスの印加が停止した際に、コイルで生じた逆起電力が２つのコイルで分散されたり、吸収しあったりすることにより、逆起電力のピークが低くなってしまう。
この点、本実施形態では、検出回路３５による検出の対象とならない側のコイル２２をハイインピーダンス状態として、当該コイル２２への電流経路を断った状態とする。これにより、検出回路３５による検出の対象となる側のコイル２２に逆起電力が集中して、検出回路３５によって十分に検出可能なレベル以上となり、ロータ５が正常に回転した場合には、ロータ５が非回転の場合と明確に異なる電圧値を得ることができる。
このため、２つのコイル２２を備える場合でも、ロータ５の回転検出を、簡易な構成により正確に行うことができ、ステッピングモータ１００の高精度の回転制御を実現することが可能となる。
【００４７】
［第２の実施形態］
次に、図８（ａ）から図８（ｄ）を参照しつつ、本発明に係るステッピングモータの第２の実施形態について説明する。なお、本実施形態は、制御手段によるモータ駆動回路のスイッチング素子の切り替え制御の手法のみが第１の実施形態と異なるものであるため、以下においては、特に第１の実施形態と異なる点について説明する。
【００４８】
本実施形態において、モータ駆動回路３２は、２つのコイル２２（第１コイル２２ａ，第２コイル２２ｂ）について、当該コイル２２で発生するインダクタンスによる電流の向きをそろえる方向で直列に接続するように２つのコイル２２の接続を切り替えるスイッチング機構を含んでいる。
本実施形態において、スイッチング機構は、モータ駆動回路３２を構成するスイッチング素子のうち、第１コイル２２ａ及び第２コイル２２ｂの第１のコイル端子１７１，１８１とＧＮＤとの間に配置されたスイッチング素子３２ｂと、第１コイル２２ａの第２のコイル端子１７２とＧＮＤとの間に配置されたスイッチング素子３２ｄと、第２コイル２２ｂの第２のコイル端子１８２とＧＮＤとの間に配置されたスイッチング素子３２ｆと、で構成されている。
【００４９】
制御手段３１は、駆動パルスの印加後、印加停止期間中に、当該コイル２２で発生するインダクタンスによる電流の向きをそろえる方向で２つのコイル２２を直列に接続するようにスイッチング機構を制御する。
ここで、図８（ａ）から図８（ｄ）を参照しつつ、本実施形態における制御手段３１によるスイッチング機構の制御について詳細に説明する。
【００５０】
図８（ａ）は、ロータ磁石５０のＳ極が第１磁極１５ａに最も近接して磁気的に安定している初期状態（初期位置である０度位置）からロータ５を１８０度位置に正転させた後に駆動パルスの印加を停止し、その回転方向に回転し過ぎた場合における磁気的安定位置近傍でのロータ５のダンピングの様子を示す平面図であり、図８（ｃ）は、図８（ａ）に示す状態のロータ５が逆転して１８０度位置に戻る場合における磁気的安定位置近傍でのロータ５のダンピングの様子を示す平面図である。また、図８（ｂ）は、図８（ａ）の状態に対応する回路図の一例であり、図８（ｄ）は、図８（ｃ）の状態に対応する回路図の一例である。
【００５１】
ロータ５を１８０度位置に正転させた後に駆動パルスの印加を停止した場合には、制御手段３１は、第１コイル２２ａ及び第２コイル２２ｂの第１のコイル端子１７１，１８１とＧＮＤとの間に配置されたスイッチング素子３２ｂをＯＦＦとし、第１コイル２２ａの第２のコイル端子１７２とＧＮＤとの間に配置されたスイッチング素子３２ｄ及び第２コイル２２ｂの第２のコイル端子１８２とＧＮＤとの間に配置されたスイッチング素子３２ｆをＯＮとするように、スイッチング素子３２ｂ，３２ｄ，３２ｆのＯＮ／ＯＦＦを切り替える制御を行う。
これにより、図８（ａ）及び図８（ｂ）に示すように、第１コイル２２ａと第２コイル２２ｂとがコイル２２で発生するインダクタンスによる電流の向きをそろえる方向で直列に接続された状態となり、あたかも２つのコイル２２が一つながりのコイルであるかのように、第２コイル２２ｂの磁心２１から第１コイル２２ａの磁心２１に向かう逆起電力が生じる。
【００５２】
また、図８（ａ）に示す状態のロータ５が逆転して１８０度位置に戻る場合にも、制御手段３１は、第１コイル２２ａ及び第２コイル２２ｂの第１のコイル端子１７１，１８１とＧＮＤとの間に配置されたスイッチング素子３２ｂをＯＦＦとし、第１コイル２２ａの第２のコイル端子１７２とＧＮＤとの間に配置されたスイッチング素子３２ｄ及び第２コイル２２ｂの第２のコイル端子１８２とＧＮＤとの間に配置されたスイッチング素子３２ｆをＯＮとするように、スイッチング素子３２ｂ，３２ｄ，３２ｆのＯＮ／ＯＦＦを切り替える制御を行う。
これにより、図８（ｃ）及び図８（ｄ）に示すように、第１コイル２２ａと第２コイル２２ｂとがコイル２２で発生するインダクタンスによる電流の向きをそろえる方向で直列に接続された状態となり、あたかも２つのコイル２２が一つながりのコイルであるかのように、第１コイル２２ａの磁心２１から第２コイル２２ｂの磁心２１に向かう逆起電力が生じる。
【００５３】
ここで、インダクタンスはコイル２２の巻線数に比例し、駆動パルスの印加が停止されたときにコイル２２に生じる逆起電力は、
［コイルの鎖交磁束］／［時間］
＝［コイルの巻線数］×［磁石による磁束の量］／［時間］
で表すことができる。
本実施形態のように、インダクタンスをそろえる方向で２つのコイル２２を直列に接続した場合には、巻線数が２倍のコイルと同様にみなすことができるため、当該接続された２つのコイル２２に生じる逆起電力（逆起電圧）を、２つのコイル２２を接続しない場合と比較して２倍とすることができる。
【００５４】
検出回路３５は、スイッチング機構により２つのコイル２２が直列に接続された状態において、当該接続状態のコイル２２に生じる逆起電力（本実施形態では、第１の実施形態と同様、逆起電圧）を検出する。
【００５５】
なお、その他の構成は、第１の実施形態と同様であることから、同一部材には同一の符号を付して、その説明を省略する。
【００５６】
次に、本実施形態におけるステッピングモータの作用について、図８（ａ）から図８（ｄ）を参照しつつ説明する。
第１の実施形態と同様に、ロータ５を所定のステップ角（本実施形態では１８０度）で回転させるために必要な３つの駆動パルスを２つのコイル２２に印加した後、制御手段３１は、２つのコイル２２の第１のコイル端子１７１，１８１及び第２のコイル端子１７２，１８２と電源Ｖとの間に配置されているスイッチング素子３２ａ，３２ｃ，３２ｅをＯＦＦとするようにモータ駆動回路３２を制御する。これにより、２つのコイル２２への駆動パルスの印加が停止される。
【００５７】
駆動パルスの印加が停止されると、ロータ５は、磁気的安定位置（すなわち、ロータ磁石５０の分極部分が凹部（ノッチ）１６ｂ，１６ｃに対向する位置である１８０度位置）を挟んで、正転方向、逆転方向にダンピング（揺動）する。図８（ａ）では、正転方向に回転し、その回転方向に回転し過ぎた場合のダンピングした際の回転方向を矢印で示している。また、図８（ｃ）では、図８（ａ）に示す状態のロータ５が逆転方向に回転して１８０度位置に戻る場合のダンピングした際の回転方向を矢印で示している。このとき、２つのコイル２２からは逆起電力が生じ、コイル２２に誘導電流が流れる。
【００５８】
正転方向にロータ５を回転させた場合には、駆動パルスの印加後、駆動パルスの印加が停止されている印加停止期間中に、制御手段３１は、図８（ｂ）に示すように、第１コイル２２ａ及び第２コイル２２ｂの第１のコイル端子１７１，１８１とＧＮＤとの間に配置されたスイッチング素子３２ｂをＯＦＦとし、第１コイル２２ａの第２のコイル端子１７２とＧＮＤとの間に配置されたスイッチング素子３２ｄ及び第２コイル２２ｂの第２のコイル端子１８２とＧＮＤとの間に配置されたスイッチング素子３２ｆをＯＮとするように、スイッチング素子３２ｂ，３２ｄ，３２ｆのＯＮ／ＯＦＦを切り替える制御を行う。
また、図８（ａ）に示す状態のステッピングモータのロータ５が逆転方向に回転して１８０度位置に戻る場合にも、制御手段３１は、図８（ｄ）に示すように、第１コイル２２ａ及び第２コイル２２ｂの第１のコイル端子１７１，１８１とＧＮＤとの間に配置されたスイッチング素子３２ｂをＯＦＦとし、第１コイル２２ａの第２のコイル端子１７２とＧＮＤとの間に配置されたスイッチング素子３２ｄ及び第２コイル２２ｂの第２のコイル端子１８２とＧＮＤとの間に配置されたスイッチング素子３２ｆをＯＮとするように、スイッチング素子３２ｂ，３２ｄ，３２ｆのＯＮ／ＯＦＦを切り替える制御を行う。
これにより、図８（ａ）から図８（ｄ）に示すように、第１コイル２２ａと第２コイル２２ｂとがコイル２２で発生するインダクタンスによる電流の向きをそろえる方向で直列に接続され、あたかも一つながりのコイルと同様となって、第１コイル２２ａ、第２コイル２２ｂから個別に生じる逆起電力の２倍の逆起電力が生じる。
【００５９】
検出回路３５は、駆動パルスの印加が停止されている印加停止期間中であって、スイッチング機構により２つのコイル２２ａ，２２ｂが直列に接続された状態において、当該接続状態のコイル２２に生じる逆起電力（逆起電圧）を検出する。
接続状態のコイル２２からは、第１コイル２２ａ、第２コイル２２ｂから個別に生じる逆起電力の２倍の逆起電力が生じるため、検出回路３５による検出結果に基づいてロータ５の回転・非回転を正確に判定することができる。
【００６０】
なお、その他の点については、第１の実施形態と同様であることから、その説明を省略する。
【００６１】
以上のように、本実施形態によれば、２つのコイル２２を備えるステッピングモータ１００の場合に、駆動パルスの印加後、駆動パルスの印加を所定期間停止させるとともに、駆動パルスの印加が停止されている印加停止期間中に、２つのコイル２２をインダクタンスによる電流の向きをそろえる方向で直列に接続するようにスイッチング機構を制御する制御手段３１を備え、スイッチング機構により２つのコイル２２が接続された状態において、検出回路３５が、当該接続状態のコイル２２に生じる逆起電力を検出するようになっている。
ステッピングモータが２つのコイルを備えている場合には、駆動パルスの印加が停止した際に、コイルで生じた逆起電力が２つのコイルで分散されたり、吸収しあったりすることにより、逆起電力のピークが低くなってしまう。この点、本実施形態では、ステッピングモータ１００を構成する２つのコイル２２を接続した上で検出回路３５による逆起電圧の検出を行う。これにより、第１コイル２２ａ、第２コイル２２ｂから個別に生じる逆起電力の２倍の逆起電力を生じさせることができ、検出回路３５により逆起電圧の検出を行った場合に、ロータ５が正常に回転している場合と非回転の場合とで明確な電圧値のピークの差異を生じる。このため、２つのコイル２２を備える場合でも、ロータ５の回転検出を、簡易な構成により正確に行うことができ、ステッピングモータ１００の高精度の回転制御を実現することが可能となる。
【００６２】
［第３の実施形態］
次に、図９及び図１０（ａ）から図１０（ｄ）を参照しつつ、本発明に係るステッピングモータの第３の実施形態について説明する。なお、本実施形態は、ステータ側静止部及びロータの構成のみが第１の実施形態と異なるものであるため、以下においては、特に第１の実施形態等と異なる点について説明する。
【００６３】
図９は、本実施形態のステッピングモータの平面図である。
図９に示すように、本実施形態のステッピングモータ２００は、第１の実施形態等と同様に、３つのヨーク（すなわち、センターヨーク１１、サイドヨーク１２ａ、サイドヨーク１２ｂ）を備えるステータ本体１０と２つのコイルブロック２０（第１コイルブロック２０ａ及び第２コイルブロック２０ｂ）とを備えるステータ１と、ステータ本体１０のロータ受容部１４に回転可能に受容されたロータ５等を備えて構成されている。
【００６４】
本実施形態において、ステータ本体１０には、励磁状態において、ロータ受容部１４に受容されるロータ５のロータ磁石５０の外周に沿って、センターヨーク１１側の第１磁極１５ａ、サイドヨーク１２ａ側の第２磁極１５ｂ、サイドヨーク１２ｂ側の第３磁極１５ｃの３つの磁極１５がほぼ１２０度ごとに均一に現れるようになっている。
このように、本実施形態では、ロータ磁石５０の外周に沿って、第１磁極１５ａ、第２磁極１５ｂ、第３磁極１５ｃの３つの磁極１５がほぼ１２０度ごとに均一に配置されるため、コイル２２に通電していない非通電状態においてロータ磁石５０から発生する磁束が安定して磁極１５を回る位置（すなわち、ロータ磁石５０のＳ極・Ｎ極いずれかの極がステータ本体１０のいずれかの磁極１５と対峙する位置）が６０度ごとに均一に現れる。このため、この６０度ごとの箇所ではロータ５のディテントトルク（静止トルク）が大きくなる。
【００６５】
また、ステータ１には、第１の凹部（すなわち、ノッチ；notch）１９が形成されている。第１の凹部１９は、ロータ５の静止状態を維持させるステータ側静止部である。
ステータ側静止部は、ステータ本体１０の３つのヨーク（すなわち、センターヨーク１１、サイドヨーク１２ａ、サイドヨーク１２ｂ）に現れる各磁極１５（第１磁極１５ａ、第２磁極１５ｂ、第３磁極１５ｃ）におけるロータ磁石５０に対向する側の磁極の頂点であって、かつロータ５の回転に伴ってロータ５のロータ側静止部であるいずれかの第２の凹部５２（５２ａ，５２ｂ）に対向し得る位置に配置される。
本実施形態では、３つの磁極１５（第１磁極１５ａ、第２磁極１５ｂ、第３磁極１５ｃ）に対応して、ロータ受容部１４の内周面に、ほぼ１２０度ごとに周期的に３つの第１の凹部１９（第１の凹部１９ａ,１９ｂ,１９ｃ）が設けられている。
【００６６】
さらに、本実施形態のロータ磁石５０には、その外周面であって各磁極（Ｓ極及びＮ極）の、ロータ磁石５０における周方向におけるほぼ中央部（すなわち、各磁極の頂点）に、それぞれ第２の凹部（すなわち、ノッチ；notch）５２（第２の凹部５２ａ，５２ｂ）が形成されている。
第２の凹部５２は、ロータ５の静止状態を維持させるロータ側静止部である。
【００６７】
本実施形態では、いずれかの第２の凹部５２（第２の凹部５２ａ，５２ｂ）がステータ１側のいずれかの第１の凹部１６（第１の凹部１９ａ,１９ｂ,１９ｃ）と対向する位置に配置されたときに、大きなインデックストルク（保持トルク）が働き、ロータ５は、当該位置で停止した状態を維持するようになっている。
前述のように、第１の凹部１９ａ,１９ｂ,１９ｃはほぼ１２０度ごとに周期的に設けられており、第２の凹部５２ａ，５２ｂは、２極着磁したロータ磁石５０の各磁極の頂点にそれぞれ設けられているため、いずれかの第２の凹部５２（第２の凹部５２ａ，５２ｂ）がステータ１側のいずれかの第１の凹部１６（第１の凹部１９ａ,１９ｂ,１９ｃ）と対向する位置は、６０度回転毎に現れる。
このため、本実施形態におけるステッピングモータ２００は、コイル２２に１回駆動パルスが印加される毎に、ロータ５が、６０度ずつのステップ角で回転する。
【００６８】
本実施形態において、制御手段３１は、モータ駆動回路を制御して、駆動パルスを２つのコイルに同時又は順次に印加させ、１回駆動パルスを印加する毎に、当該駆動パルスの印加後、コイル２２の第１のコイル端子１７１，１８１及び第２のコイル端子１７２，１８２と電源Ｖとの間に配置されているスイッチング素子３２ａ，３２ｃ，３２ｅをともにＯＦＦとして、駆動パルスの印加を所定期間停止させる。そして、駆動パルスの印加が停止されている印加停止期間中に、検出回路３５による検出の対象とならない方のコイル２２（他方のコイル２２）をハイインピーダンス状態とするように、スイッチング機構であるスイッチング素子３２ｄ，３２ｆのＯＮ／ＯＦＦを適宜切り替えるようにモータ駆動回路３２を制御する。
【００６９】
例えば、図１０（ａ）から図１０（ｄ）では、駆動パルスの印加が停止されている印加停止期間中に、第２コイル２２ｂをハイインピーダンス状態とする場合を例示しており、この場合には、制御手段３１は、スイッチング素子３２ｆをＯＦＦとする。
これにより、第２のコイル端子１８２と電源Ｖとの間に配置されたスイッチング素子３２ｅ及び第２のコイル端子１８２とＧＮＤとの間に配置されたスイッチング素子３２ｆがともにＯＦＦとなり、当該第２コイル２２ｂへの電流経路が断たれた状態となって、第２コイル２２ｂがハイインピーダンス状態となる。
このため、第１コイル２２ａからは逆起電力による誘導電流（図１０（ａ）及び図１０（ｃ）において破線、図１０（ｂ）及び図１０（ｄ）において実線で示す。）が生じるが、ハイインピーダンス状態とされた第２コイル２２ｂからは逆起電力による誘導電流が生じない（なお、図１０（ｃ）及び図１０（ｄ）では、二点鎖線で仮想の誘導電流の向きを示している）。
【００７０】
検出回路３５は、このように一方のコイル２２（図１０（ａ）から図１０（ｄ）において第２コイル２２ｂ）がハイインピーダンス状態とされた状態において、他方のコイル２２（図１０（ａ）から図１０（ｄ）において第１コイル２２ａ）に生じる逆起電力を検出する。
検出回路３５による検出結果は、制御手段３１に送られ、当該検出結果に基づいて、ロータ５が６０度毎の各ステップにおいて正常に回転したか否かの判定（回転検出）が行われる。
【００７１】
なお、その他の構成は、第１の実施形態と同様であることから、同一部材には同一の符号を付して、その説明を省略する。
【００７２】
次に、本実施形態におけるステッピングモータ２００の作用について、図１０（ａ）から図１０（ｄ）を参照しつつ、説明する。
【００７３】
ロータ５を所定のステップ角（本実施形態では６０度）で回転させるために必要な１つの駆動パルスを２つのコイル２２の一方又は双方に印加した後、制御手段３１は、２つのコイル２２の第１のコイル端子１７１，１８１及び第２のコイル端子１７２，１８２と電源Ｖとの間に配置されているスイッチング素子３２ａ，３２ｃ，３２ｅをＯＦＦとするようにモータ駆動回路３２を制御する。これにより、２つのコイル２２への駆動パルスの印加が停止される。
【００７４】
駆動パルスの印加が停止されると、ロータ５は、磁気的安定位置（すなわち、ロータ磁石５０のいずれかの第２の凹部（ノッチ）５２ａ，５２ｂがステータ１のいずれかの第１の凹部（ノッチ）１９ａ，１９ｂ，１９ｃに対向する位置）を挟んでダンピングし、このとき、コイル２２からは逆起電力が生ずる。
【００７５】
本実施形態では、第１の実施形態と同様に、図１０（ｂ）及び図１０（ｄ）に示すように、駆動パルスの印加後、駆動パルスの印加が停止されている印加停止期間中に、制御手段３１は、２つのコイル２２の第１のコイル端子１７１，１８１及び第２のコイル端子１７２，１８２と電源Ｖとの間に配置されているスイッチング素子３２ａ，３２ｃ，３２ｅをＯＦＦとする他、２つのコイル２２（第１コイル２２ａ，第２コイル２２ｂ）のうち、逆起電力の検出対象とならない方のコイル２２（本実施形態では、第２コイル２２ｂ）の第２のコイル端子１８２とＧＮＤとの間に配置されているスイッチング機構としてのスイッチング素子３２ｆをＯＦＦとする。これにより、第２コイル２２ｂは、ハイインピーダンス状態となる。
【００７６】
検出回路３５は、駆動パルスの印加が停止されている印加停止期間中であって、スイッチング機構により他方のコイル２２（本実施形態では、第２コイル２２ｂ）がハイインピーダンス状態とされた状態において、一方のコイル２２（本実施形態では、第１コイル２２ａ）に生じる逆起電力（逆起電圧）を検出する。
【００７７】
なお、その他の点については、第１の実施形態と同様であることから、その説明を省略する。
【００７８】
以上のように、本実施形態によれば、第１の実施形態と同様の効果を得られる他、以下の効果を得ることができる。
すなわち、本実施形態の構成では、ロータ５を、６０度を一単位（１ステップ）として精度よく回転させることができるため、回転角度を細かく制御することが可能である。
例えば、時計の指針を運針させる運針機構の駆動源等としてステッピングモータ１００を用いる場合、ロータ５が１８０度ステップで回転する場合には、ギア（歯車）を用いて大きく減速しなければ指針の運針角度を小さくすることができない。すなわち、例えばロータ５が１８０度ステップで回転する場合に指針を１度ステップで動かすためには１／１８０の減速が必要となる。これに対して、本実施形態のように、ロータ５を、６０度を一単位として回転可能とした場合には、例えば指針を１度ステップで動かすためには１／６０の減速を行えば足り、多くのギア（歯車）を用いて大きく減速しなくても細かい運針角度等を実現することができる。また、一般的に６度ステップで動いている秒針を２度ステップで動かすためには、３倍減速するためのギア（歯車）が必要となるが、本実施形態におけるステッピングモータ２００を用いれば、調速のためのギア（歯車）を設けることなく２度ステップへの変換が可能となるため、運針にぶれを生じにくく、指針を滑らかに運針させることができる。
このように、本実施形態では、減速を行うためのギア（歯車）等の部品点数が少なくてすむため、装置コストを抑えることができる。また、ギア（歯車）等の部品点数を少なくできるため、ステッピングモータ２００を組み込む装置内のスペースを効率よく利用することができ、ステッピングモータ２００を組み込んだ装置の小型化、薄型化を図ることができる。また、このようにステッピングモータ１００に接続される調速機構を構成するギア（歯車）等の機械部品が少なくてすむことにより、バックラッシュの累積等を軽減することができ、ステッピングモータ２００により駆動される運針機構等の精度を向上させることができる。
また、本実施形態において、ステータ側静止部はロータ受容部１４の内周面に設けられた第１の凹部１６であり、ロータ側静止部はロータ磁石５０の外周面であって各磁極の頂点に設けられた第２の凹部５２であるため、比較的容易な加工によりロータを確実に静止させるための手段を設けることができる。
また、多極着磁されたロータを製造するためには複雑で高価な金型や着磁機が必要となるが、本実施形態では２極着磁されたロータ磁石５０を用いている。このため、６０度を一単位とした回転を実現可能なステッピングモータ２００を簡易な構成で、比較的容易かつ安価に製造することができる。
【００７９】
［第４の実施形態］
次に、図１１（ａ）から図１１（ｄ）及び図１２（ａ）から図１２（ｄ）を参照しつつ、本発明に係るステッピングモータの第４の実施形態について説明する。なお、本実施形態は、ステータ側静止部及びロータの構成が第３の実施形態と同様であり、制御手段によるモータ駆動回路のスイッチング素子の切り替え制御の手法のみが第３の実施形態と異なるものであるため、以下においては、特に第３の実施形態等と異なる点について説明する。
【００８０】
図１１（ａ）等に示すように、本実施形態のステッピングモータは、第１の実施形態等と同様に、３つのヨーク（すなわち、センターヨーク１１、サイドヨーク１２ａ、サイドヨーク１２ｂ）を備えるステータ本体１０と２つのコイルブロック２０（第１コイルブロック２０ａ及び第２コイルブロック２０ｂ）とを備えるステータ１と、ステータ本体１０のロータ受容部１４に回転可能に受容されたロータ５等を備えて構成されている。
また、本実施形態のステッピングモータには、第３の実施形態と同様に、ステータ１に第１の凹部１９（第１の凹部１９ａ，１９ｂ，１９ｃ）が形成されており、ロータ５に第２の凹部５２（第２の凹部５２ａ，５２ｂ）が形成されている。
これにより、ステッピングモータは、第３の実施形態と同様に、ロータ５を、６０度を一単位（１ステップ）として精度よく回転させることができる。
【００８１】
また、図１１（ｂ）等に示すように、本実施形態のステッピングモータのモータ駆動回路４０は、２つのコイル２２（第１コイル２２ａ、第２コイル２２ｂ）に対応して、２つのＨブリッジ回路４１，４２を備えており、モータ駆動回路４０は、これら２つのＨブリッジ回路４１，４２を、スイッチング素子を介して接続することで構成されている。
【００８２】
具体的には、第１コイル２２ａに対応したＨブリッジ回路４１は、第１コイル２２ａの第１のコイル端子１７１と電源Ｖとの間にスイッチング素子４１ａが配置され、第１コイル２２ａの第１のコイル端子１７１とＧＮＤとの間にスイッチング素子４１ｂが配置されている。
また、Ｈブリッジ回路４１は、第１コイル２２ａの第２のコイル端子１７２と電源Ｖとの間にスイッチング素子４１ｃが配置され、第１コイル２２ａの第２のコイル端子１７２とＧＮＤとの間にスイッチング素子４１ｄが配置されている。
同様に、第２コイル２２ｂに対応したＨブリッジ回路４２は、第２コイル２２ｂの第１のコイル端子１８１と電源Ｖとの間にスイッチング素子４２ａが配置され、第２コイル２２ｂの第１のコイル端子１８１とＧＮＤとの間にスイッチング素子４２ｂが配置されている。
また、Ｈブリッジ回路４２は、第２コイル２２ｂの第２のコイル端子１８２と電源Ｖとの間にスイッチング素子４２ｃが配置され、第２コイル２２ｂの第２のコイル端子１８２とＧＮＤとの間にスイッチング素子４２ｄが配置されている。
さらに、２つのＨブリッジ回路４１，４２は、第１コイル２２ａの第１のコイル端子１７１と第２コイル２２ｂの第２のコイル端子１８２との間に配置されたスイッチング素子４３ａと、第１コイル２２ａの第１のコイル端子１７１と第２コイル２２ｂの第１のコイル端子１８１との間に配置されたスイッチング素子４３ｂとを介して接続されている。
【００８３】
本実施形態において、モータ駆動回路４０は、２つのコイル２２（第１コイル２２ａ，第２コイル２２ｂ）について、当該コイル２２で発生するインダクタンスによる電流の向きをそろえる方向で直列に接続するように２つのコイル２２の接続を切り替えるスイッチング機構を含んでいる。
本実施形態において、スイッチング機構は、モータ駆動回路４０を構成するスイッチング素子のうち、第１コイル２２ａの第１のコイル端子１７１とＧＮＤとの間に配置されたスイッチング素子４１ｂと、第１コイル２２ａの第２のコイル端子１７２とＧＮＤとの間に配置されたスイッチング素子４１ｄと、第２コイル２２ｂの第１のコイル端子１８１とＧＮＤとの間に配置されたスイッチング素子４２ｂと、第２コイル２２ｂの第２のコイル端子１８２とＧＮＤとの間に配置されたスイッチング素子４２ｄと、２つのＨブリッジ回路４１，４２の間に介在する２つのスイッチング素子４３ａ，４３ｂと、により構成されている。
【００８４】
制御手段３１は、駆動パルスの印加後、印加停止期間中に、当該コイル２２で発生するインダクタンスによる電流の向きをそろえる方向で２つのコイル２２を直列に接続するように適宜スイッチング機構を制御する。
本実施形態における制御手段３１によるスイッチング機構の制御を、図１１（ａ）から図１１（ｄ）及び図１２（ａ）から図１２（ｄ）を参照しつつ、説明する。
【００８５】
図１１（ａ）は、ロータ磁石５０のＳ極が第１磁極１５ａに最も近接して磁気的に安定している初期状態（初期位置である０度位置）からロータ５を１２０度位置から１８０度位置に正転させた後に駆動パルスの印加を停止し、その回転方向に回転し過ぎた場合における磁気的安定位置近傍でのロータ５のダンピングの様子を示す平面図であり、図１１（ｃ）は、図１１（ａ）に示す状態のロータ５が、逆転して１８０度位置に戻る場合における磁気的安定位置近傍でのロータ５のダンピングの様子を示す平面図である。また、図１１（ｂ）は、図１１（ａ）の状態に対応する回路図の一例であり、図１１（ｄ）は、図１１（ｃ）の状態に対応する回路図の一例である。
【００８６】
ロータ５を１２０度位置から１８０度位置に正転させた後に、制御手段３１は、２つのコイル２２の第１のコイル端子１７１，１８１及び第２のコイル端子１７２，１８２と電源Ｖとの間に配置されているスイッチング素子４１ａ，４１ｃ，４２ａ、４２ｃをＯＦＦとするようにモータ駆動回路３２を制御して駆動パルスの印加を停止させる。印加停止期間中に、制御手段３１は、図１１（ｂ）に示すように、スイッチング素子４１ｄ，４２ｄ，４３ｂをＯＮとし、スイッチング素子４１ｂ，４２ｂ，４３ａをＯＦＦとする。
これにより、２つのコイル２２は、インダクタンスによる電流の向きをそろえる方向で直列に接続され、擬似的に一つながりとなったコイルには、図１１（ａ）において破線で示すような向きの逆起電力による誘導電流が生じる。
【００８７】
また、印加停止期間中の図１１（ｃ）において、図１１（ａ）に示す状態のステッピングモータのロータが逆転して１８０度位置に戻る場合にも、制御手段３１は、図１１（ｄ）に示すように、スイッチング素子４１ｄ，４２ｄ，４３ｂをＯＮとし、スイッチング素子４１ｂ，４２ｂ，４３ａをＯＦＦとする。
これにより、２つのコイル２２は、インダクタンスによる電流の向きをそろえる方向で直列に接続され、擬似的に一つながりとなったコイルには、図１１（ｃ）において破線で示すような向きの逆起電力による誘導電流が生じる。
【００８８】
図１２（ａ）は、ロータ５を１８０度位置から２４０度位置に正転させた後に駆動パルスの印加を停止し、その回転方向に回転し過ぎた場合における磁気的安定位置近傍でのロータ５のダンピングの様子を示す平面図であり、図１２（ｃ）は、図１２（ａ）に示す状態のロータ５が、逆転して２４０度位置に戻る場合における磁気的安定位置近傍でのロータ５のダンピングの様子を示す平面図である。また、図１２（ｂ）は、図１２（ａ）の状態に対応する回路図の一例であり、図１２（ｄ）は、図１２（ｃ）の状態に対応する回路図の一例である。
【００８９】
ロータ５を１８０度位置から２４０度位置に正転させた後に、制御手段３１は、２つのコイル２２の第１のコイル端子１７１，１８１及び第２のコイル端子１７２，１８２と電源Ｖとの間に配置されているスイッチング素子４１ａ，４１ｃ，４２ａ、４２ｃをＯＦＦとするようにモータ駆動回路３２を制御して駆動パルスの印加を停止させる。印加停止期間中に、制御手段３１は、図１２（ｂ）に示すように、スイッチング素子４１ｄ，４２ｂ、４３ａをＯＮとし、スイッチング素子４１ｂ，４２ｄ，４３ｂをＯＦＦとする。
これにより、２つのコイル２２は、インダクタンスによる電流の向きをそろえる方向で直列に接続され、擬似的に一つながりとなったコイルには、図１２（ａ）において破線で示すような向きの逆起電力による誘導電流が生じる。
【００９０】
また、印加停止期間中の図１２（ｃ）において、図１２（ａ）に示す状態のステッピングモータのロータ５が逆転して２４０度位置に戻る場合にも、制御手段３１は、図１２（ｄ）に示すように、スイッチング素子４１ｄ，４２ｂ，４３ａをＯＮとし、スイッチング素子４１ｂ，４２ｄ，４３ｂをＯＦＦとする。
これにより、２つのコイル２２は、インダクタンスによる電流の向きをそろえる方向で直列に接続され、擬似的に一つながりとなったコイルには、図１２（ｃ）において破線で示すような向きの逆起電力による誘導電流が生じる。
【００９１】
ロータ５の停止位置（回転角度）によってコイル２２に生じる逆起電力の向きが異なるため、制御手段３１は、上記のように、ロータ５の停止位置に応じて、スイッチング機構を構成する各スイッチング素子のＯＮ／ＯＦＦ制御の仕方を切り替える。
制御手段３１が、このように各スイッチング素子のＯＮ／ＯＦＦ制御を行うことにより、第２の実施形態と同様に、第１コイル２２ａと第２コイル２２ｂとがコイル２２で発生するインダクタンスによる電流の向きをそろえる方向で直列に接続され、あたかも２つのコイル２２が一つながりのコイルであるかのように、第２コイル２２ｂの磁心２１から第１コイル２２ａの磁心２１に向かう逆起電力による誘導電流が生じる。これにより、接続された２つのコイル２２に生じる逆起電力（逆起電圧）を、２つのコイル２２を接続しない場合と比較して２倍とすることができる。
【００９２】
検出回路３５は、スイッチング機構により２つのコイル２２が直列に接続された状態において、当該接続状態のコイル２２に生じる逆起電力（本実施形態では、第１の実施形態と同様、逆起電圧）を検出する。
【００９３】
なお、その他の構成は、第１の実施形態から第３の実施形態と同様であることから、同一部材には同一の符号を付して、その説明を省略する。
【００９４】
次に、本実施形態におけるステッピングモータの作用について、図１１（ａ）から図１１（ｄ）及び図１２（ａ）から図１２（ｄ）を参照しつつ、説明する。
第３の実施形態と同様に、ロータ５を所定のステップ角（本実施形態では６０度）で回転させるために必要な１つの駆動パルスをコイル２２に印加した後、制御手段３１は、２つのコイル２２の第１のコイル端子１７１，１８１及び第２のコイル端子１７２，１８２と電源Ｖとの間に配置されているスイッチング素子４１ａ，４１ｃ，４２ａ，４２ｃをＯＦＦとするようにモータ駆動回路３２を制御する。これにより、２つのコイル２２への駆動パルスの印加が停止される。
【００９５】
駆動パルスの印加が停止されると、ロータ５は、磁気的安定位置（すなわち、ロータ磁石５０のいずれかの第２の凹部（ノッチ）５２ａ，５２ｂがステータ１のいずれかの第１の凹部（ノッチ）１９ａ，１９ｂ，１９ｃに対向する位置）を挟んでダンピングし、このとき、コイル２２からは逆起電力が生ずる。
【００９６】
ロータ５を、１２０度位置から１８０度位置に、正転方向に回転させた後に、駆動パルスの印加が停止された場合には、制御手段３１は、図１１（ｂ）及び図１１（ｄ）に示すように、スイッチング素子４１ｄ，４２ｄ，４３ｂをＯＮとし、スイッチング素子４１ｂ，４２ｂ，４３ａをＯＦＦとするようにモータ駆動回路４０のスイッチング機構を構成する各スイッチング素子のＯＮ／ＯＦＦを制御する。
また、ロータ５を、１８０度位置から２４０度位置に、正転方向に回転させた後に、駆動パルスの印加が停止された場合には、制御手段３１は、図１２（ｂ）に示すように、スイッチング素子４１ｄ，４２ｂ、４３ａをＯＮとし、スイッチング素子４１ｂ，４２ｄ，４３ｂをＯＦＦとするようにモータ駆動回路４０のスイッチング機構を構成する各スイッチング素子のＯＮ／ＯＦＦを制御する。
また、印加停止期間中の図１２（ｃ）において、図１２（ａ）に示す状態のステッピングモータのロータが逆転して２４０度位置に戻る場合にも、制御手段３１は、図１２（ｄ）に示すように、スイッチング素子４１ｄ，４２ｂ，４３ａをＯＮとし、スイッチング素子４１ｂ，４２ｄ，４３ｂをＯＦＦとするようにモータ駆動回路４０のスイッチング機構を構成する各スイッチング素子のＯＮ／ＯＦＦを制御する。
【００９７】
これにより、第１コイル２２ａと第２コイル２２ｂとがコイル２２で発生するインダクタンスによる電流の向きをそろえる方向で直列に接続され、あたかも一つながりのコイルと同様となって、第１コイル２２ａ、第２コイル２２ｂから個別に生じる逆起電力の２倍の逆起電力が生じる。
【００９８】
検出回路３５は、駆動パルスの印加が停止されている印加停止期間中であって、スイッチング機構により２つのコイル２２ａ，２２ｂが直列に接続された状態において、当該接続状態のコイル２２に生じる逆起電力（逆起電圧）を検出する。
接続状態のコイル２２からは、第１コイル２２ａ、第２コイル２２ｂから個別に生じる逆起電力の２倍の逆起電力が生じるため、検出回路３５ロータ５が非回転である場合とは明確に異なる高い電圧値を得ることができ、検出回路３５による検出結果に基づいてロータ５の回転・非回転を正確に判定することができる。
【００９９】
なお、その他の点については、第１の実施形態から第３の実施形態と同様であることから、その説明を省略する。
【０１００】
以上のように、本実施形態によれば、第２の実施形態と同様に、第１コイル２２ａと第２コイル２２ｂとがコイル２２で発生するインダクタンスによる電流の向きをそろえる方向で直列に接続されるため、第１コイル２２ａ、第２コイル２２ｂから個別に生じる逆起電力の２倍の逆起電力を生じさせることができ、検出回路３５により逆起電圧の検出を行った場合に、ロータ５が正常に回転している場合と非回転の場合とで明確な電圧値の差異を生じる。
このため、２つのコイル２２を備える場合でも、ロータ５の回転検出を、簡易な構成により正確に行うことができ、ステッピングモータ２００の高精度の回転制御を実現することが可能となる。
また、本実施形態によれば、第３の実施形態と同様に、インデックストルクが高まる位置が６０度ごとに現れるため、ロータ５を、６０度を１単位（１ステップ）として精度よく回転させることができる。
【０１０１】
なお、以上本発明の実施形態について説明したが、本発明は、かかる実施形態に限定されず、その要旨を逸脱しない範囲で、種々変形が可能であることは言うまでもない。
【０１０２】
例えば、上記各実施形態では、コイル２２に駆動パルスを印加した後、駆動パルスの印加を停止したタイミングで制御手段３１がスイッチング機構のＯＮ／ＯＦＦを切り替える制御を行う場合を例としたが、制御手段３１がスイッチング機構のＯＮ／ＯＦＦを切り替えるタイミングはこれに限定されない。
例えば、駆動パルスの印加を停止して、ロータ５が磁気的安定位置を通り過ぎる方向にダンピングした後、反対方向に戻ろうとする逆向きのダンピングを生じるタイミングで制御手段３１がスイッチング機構のＯＮ／ＯＦＦを切り替える制御を行ってコイル２２に生じる逆起電力（逆起電圧）を検出するようにしてもよい。
このような制御を行った場合について、図１３（ａ）〜図１３（ｃ）、図１４（ａ）〜図１４（ｃ）及び図１５を参照しつつ、以下に説明する。
【０１０３】
図１３（ａ）は、第４の実施形態で示したステッピングモータを例として、駆動パルスが印加されることによりロータ５が初期位置から１２０度位置から１８０度位置に、正転方向に回転した場合を示すステッピングモータの平面図であり、図１３（ｂ）は、駆動パルスの印加停止後、ロータ５が磁気的安定位置（１８０度位置）を越えて正転方向にダンピングしている状態を示す図であり、図１３（ｃ）は、さらに、図１３（ｂ）に示す状態のロータ５が逆転して磁気的安定位置（１８０度位置）にダンピングしている状態を示す図である。
図１４（ａ）は、図１３（ａ）に対応する回路図であり、図１４（ｂ）は、図１３（ｂ）に対応する回路図であり、図１４（ｃ）は、図１３（ｃ）に対応する回路図である。
図１４（ｂ）に示すように、ロータ５が、駆動パルスが印加された際の回転方向と同じ正転方向にダンピングしているときには、スイッチング機構を全てＯＦＦとして、コイル２２に逆起電力（逆起電圧）が生じない状態（図１３（ｂ）参照）とし、図１４（ｃ）に示すように、ロータ５が、駆動パルスが印加された際の回転方向と逆方向（図１３（ｃ）では、逆転方向）にダンピングする際にコイル２２に逆起電力（逆起電圧）が生じる（図１３（ｃ）において逆起電力による誘導電流の向きを破線で示す。）ように、制御手段３１がスイッチング機構のＯＮ／ＯＦＦを制御する。
【０１０４】
図１５は、図１３（ａ）〜図１３（ｃ）の各場合に対応して生じる電流波形を示したグラフである。
図１５において、左端の波形は、駆動パルス印加区間（図１３（ａ）に対応）において、駆動パルスがコイル２２に印加されることで生じる電流の波形を表し、右端の波形は、駆動パルスが印加されていない印加停止区間（印加停止期間）中であって、回転検出期間である、ロータ５が、駆動パルスが印加された際の回転方向と逆方向（図１３（ｃ）では、逆転方向）にダンピングする際に、コイル２２に生じる逆起電力による誘導電流の波形を表している。
上記のように、ロータ５が、駆動パルスが印加された際の回転方向と同じ方向（図１３（ｂ）では、正転方向）にダンピングしているとき（駆動パルスが印加されていない印加停止区間（印加停止期間）中であって、否回転検出期間）に、コイル２２に逆起電力が生じないように制御することで、図１５に示すように、当該逆起電力による誘導電流が流れないようにすることができる（なお、図１５では、当該誘導電流が流れた場合の仮想の波形を破線で示している。）。
【０１０５】
ロータ５の回転検出は、ロータ５が、駆動パルスが印加された際の回転方向と逆方向にダンピングする際（すなわち、図１３（ｃ）に示すダンピング時）にコイル２２に生じる逆起電力（逆起電圧）を検出回路３５によって検出し、これに基づいてロータ５の回転・非回転を判定することで行われる。
回転検出に用いない逆起電力（すなわち、図１３（ｂ）に示すダンピング時にコイル２２に生じる逆起電力）を生じさせないように制御した場合には、回転検出に必要な逆起電力（すなわち、図１３（ｃ）に示すダンピング時にコイル２２に生じる逆起電力）を大きくすることができる。このため、上記制御を行うことにより、一層正確な回転検出を行うことができるため、好ましい。
なお、ここでは、第４の実施形態におけるステッピングモータの場合を例として説明したが、このような制御を行うことは、上記各実施形態において適用することができる。
このような制御を行い、さらに、２つのコイル２２を直列に接続する構成（すなわち、第２の実施形態、第４の実施形態における構成）を採用した場合には、回転検出に用いる逆起電力をより大きくすることができ、ロータ５が回転した場合と非回転である場合とでより明確な差異を生じさせることができるため、回転検出の正確性がより一層向上し、好ましい。
【０１０６】
また、上記各実施形態では、ステータ本体１０、第１コイルブロック２０ａ及び第２コイルブロック２０ｂがそれぞれ別体として形成され、これが互いに磁気的に結合されてステータ１を構成している場合を例として説明したが、ステータ１の構成はここに例示したものに限定されない。
例えば、ステータは、ステータ本体と、一つながりの長尺な磁心を備える１つのコイルブロックとで構成されていてもよい。
この場合、ステータ本体が本実施形態と同様にセンターヨークと一対のサイドヨークとを備える場合には、例えば、コイルブロックの磁心のほぼ中央部をステータ本体のセンターヨークと磁気的に連結し、この結合部分の両側に第１コイル及び第２コイルを設け、磁心の一端側を一方のサイドヨークの一端と磁気的に連結し、磁心の他端側を他方のサイドヨークの一端と磁気的に連結する。
ステータをこのような構成とした場合には、コイルブロックを一対で構成する場合と比較して部品点数を少なくすることができる。
【０１０７】
また、さらに、ステータとしてステータ本体、第１コイルブロック及び第２コイルブロックが全て一体的に構成されているものでもよい。この場合には例えばステータ本体と第１コイルブロック及び第２コイルブロックの磁心とを一体の部材として形成する。
【０１０８】
また、ステータ及びこれを構成するステータ本体、第１コイルブロック、第２コイルブロックの形状・構成等は、上記各実施形態で示したものに限定されず、適宜変形が可能である。
【０１０９】
また、上記第１の実施形態から第４の実施形態におけるステータ側静止部、第３の実施形態及び第４の実施形態におけるロータ側静止部は、ロータ５の静止状態を維持するための十分なインデックストルク（保持トルク）を得られるものであればよく、その形状等は、各実施形態に例示したものに限定されない。
【０１１０】
また、上記各実施形態では、ステッピングモータ１００，２００が時計の指針の運針機構（輪列機構）を駆動させるものである場合を例として説明している。
すなわち、本実施形態のステッピングモータ１００，２００は、例えば、図１６に示すように、アナログ表示部５０１を備える時計５００において、指針５０２（図１６では、時針と分針のみを示している。なお、指針は図示例に限定されない。）を運針させるための運針機構（輪列機構）５０３を構成する歯車にロータ５の回転支軸５１が連結される。これにより、ステッピングモータ１００，２００のロータ５が回転すると、運針機構５０３を介して指針５０２が指針軸５０４を中心にアナログ表示部５０１において回転する。
このように、本実施形態のステッピングモータ１００，２００を時計の運針機構を駆動させるモータとして適用した場合には、２つのコイル２２を備える場合でも、ロータ５の回転検出を、簡易かつ正確に行うことができ、ステッピングモータ１００，２００の高精度の回転制御を行うことができるため、高精度での運針を実現することができる。
なお、ステッピングモータ１００，２００は、時計の運針機構を駆動させるものに限定されず、各種機器の駆動源として適用することが可能である。
【０１１１】
その他、本発明が上記各実施形態に限定されず、適宜変更可能であることはいうまでもない。
【０１１２】
以上本発明のいくつかの実施形態を説明したが、本発明の範囲は、上述の実施形態に限定するものではなく、特許請求の範囲に記載された発明の範囲とその均等の範囲を含む。
以下に、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲に記載した発明を付記する。付記に記載した請求項の項番は、この出願の願書に最初に添付した特許請求の範囲の通りである。
〔付記〕
＜請求項１＞
２つのコイルと、
駆動パルスを前記２つのコイルに同時又は順次に印加するためのモータ駆動回路と、
前記駆動パルスを前記２つのコイルに同時又は順次に印加させるとともに、前記駆動パルスの印加後、前記駆動パルスの印加を所定期間停止させるように前記モータ駆動回路を制御する制御手段と、
前記２つのコイルに同時又は順次に駆動パルスが印加されることにより所定のステップ角で回転するロータと、
前記駆動パルスの印加が停止されている印加停止期間中に、前記２つのコイルのうちのいずれか一方のコイルに生じる逆起電力を検出する検出手段と、
を備え、
前記モータ駆動回路は、前記２つのコイルのうち、前記検出手段による検出の対象とならない他方のコイルをハイインピーダンス状態とするように切り替えるスイッチング機構を含み、
前記制御手段は、前記印加停止期間中に、前記他方のコイルをハイインピーダンス状態とするように前記スイッチング機構を制御し、
前記検出手段は、前記スイッチング機構により前記他方のコイルがハイインピーダンス状態とされた状態において、前記一方のコイルに生じる逆起電力を検出することを特徴とするステッピングモータ。
＜請求項２＞
前記モータ駆動回路は、前記２つのコイルをハイインピーダンス状態とするように切り替えるスイッチング機構をさらに含み、
前記印加停止期間中は、前記駆動パルスの印加による回転方向と同じ回転方向に目標の停止位置から回転し過ぎている否回転検出期間と、前記第１の期間後に前記目標の停止位置に向かって逆の回転方向に回転している回転検出期間とを含み、
前記制御手段は、前記否回転検出期間において前記スイッチング機構により前記２つのコイルをハイインピーダンス状態とするように切り替え、前記回転検出期間において前記スイッチング機構により前記検出手段による検出の対象とならない前記他方のコイルをハイインピーダンス状態として、前記一方のコイルに生じる逆起電力を検出することを特徴とする請求項１に記載のステッピングモータ。
＜請求項３＞
２つのコイルと、
駆動パルスを前記２つのコイルに同時又は順次に印加するためのモータ駆動回路と、
前記駆動パルスを前記２つのコイルに同時又は順次に印加させるとともに、前記駆動パルスの印加後、前記駆動パルスの印加を所定期間停止させるように前記モータ駆動回路を制御する制御手段と、
前記２つのコイルに同時又は順次に駆動パルスが印加されることにより所定のステップ角で回転するロータと、
前記駆動パルスの印加が停止されている印加停止期間中に、前記２つのコイルのうちのいずれか一方のコイルに生じる逆起電力を検出する検出手段と、
を備え、
前記モータ駆動回路は、前記２つのコイルについて、当該コイルで発生するインダクタンスによる電流の向きをそろえる方向で直列に接続するように前記２つのコイルの接続を切り替えるスイッチング機構を含み、
前記制御手段は、前記印加停止期間中に、前記２つのコイルを直列に接続するように前記スイッチング機構を制御し、
前記検出手段は、前記スイッチング機構により前記２つのコイルが直列に接続された状態において、当該接続状態のコイルに生じる逆起電力を検出することを特徴とするステッピングモータ。
＜請求項４＞
前記モータ駆動回路は、前記２つのコイルをハイインピーダンス状態とするように切り替えるスイッチング機構をさらに含み、
前記印加停止期間中は、前記駆動パルスの印加による回転方向と同じ回転方向に目標の停止位置から回転し過ぎている否回転検出期間と、前記第１の期間後に前記目標の停止位置に向かって逆の回転方向に回転している回転検出期間とを含み、
前記制御手段は、前記否回転検出期間において前記スイッチング機構により前記２つのコイルをハイインピーダンス状態とするように切り替え、前記回転検出期間において前記スイッチング機構により前記２つのコイルを直列に接続した当該接続状態のコイルに生じる逆起電力を検出することを特徴とする請求項３に記載のステッピングモータ。
＜請求項５＞
請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のステッピングモータを備えた時計。
【符号の説明】
【０１１３】
１      ステータ
５      ロータ
１０    ステータ本体
１１    センターヨーク
１２ａ  サイドヨーク
１２ｂ  サイドヨーク
１４    ロータ受容部
１５ａ  第１磁極
１５ｂ  第２磁極
１５ｃ  第３磁極
２０ａ  第１コイルブロック
２０ｂ  第２コイルブロック
２１    磁心
２２ａ  第１コイル
２２ｂ  第２コイル
２４    導線端部
３０    スイッチング機構
３１    制御手段
３２    モータ駆動回路
３５    検出手段
５０    ロータ磁石
１００  ステッピングモータ
５００  時計
【図１】
2014195371.tif 000003
【図２】
2014195371.tif 000004
【図３】
2014195371.tif 000005
【図４】
2014195371.tif 000006
【図５】
2014195371.tif 000007
【図６】
2014195371.tif 000008
【図７】
2014195371.tif 000009
【図８】
2014195371.tif 000010
【図９】
2014195371.tif 000011
【図１０】
2014195371.tif 000012
【図１１】
2014195371.tif 000013
【図１２】
2014195371.tif 000014
【図１３】
2014195371.tif 000015
【図１４】
2014195371.tif 000016
【図１５】
2014195371.tif 000017
【図１６】
2014195371.tif 000018