(57)【要約】      （修正有）【課題】構成が簡潔で安価なカメラシステムを提供する。【解決手段】車両の前後左右をそれぞれ撮像する複数のカメラモジュール３〜６とこれらのカメラモジュール３〜６の撮像画像を表示する表示手段７とを備えたカメラシステム１において、車両の後退方向を撮像するカメラモジュール６に、車両の後退方向を撮像する撮像部６ａと、撮像部６ａが撮像した第１画像を加工して第２画像を生成する画像生成部６ｂと、車両が前進または停止しているときには撮像部６ａが撮像した画像と他のカメラモジュール３〜５が撮像した複数の画像とからなる車両周辺画像を表示手段７に表示し、車両が後退する際には、撮像部６ａが撮像した画像を表示手段７に表示する制御を行う制御部６ｃとを設ける。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に取り付けられて該車両の周辺画像を表示手段に出力するカメラモジュールであって、
前記車両の周辺を撮像する撮像部と、
前記撮像部が撮像した第１画像を加工して第２画像を生成する画像生成部と、
前記車両が前進または停止しているときには前記第２画像を前記表示手段に出力し、前記車両が後退する際には、前記第１画像を前記表示手段に出力する制御部とを備えることを特徴とするカメラモジュール。
【請求項２】
前記第１画像は前記車両の後退方向の画像であり、前記第２画像は前記第１画像を視点変換した画像を少なくとも含む俯瞰画像である、請求項１に記載のカメラモジュール。
【請求項３】
前記制御部は、前記車両が後退する際に、前記表示手段に向けて、該表示手段を複数の画像に分割表示する状態から前記分割表示しない状態に切り替える切替え信号を出力する、請求項１または２に記載のカメラモジュール。
【請求項４】
前記制御部は、前記車両が前進または停止しているときには、前記第２画像と前記車両に取り付けられた他のカメラモジュールから入力される画像とを合成した画像を出力する、請求項１または２に記載のカメラモジュール。
【請求項５】
前記制御部は、前記撮像部が撮像した画像に基づいて前記車両が後退したことを検出する、請求項１から４のいずれか一項に記載のカメラモジュール。
【請求項６】
車両の前後左右をそれぞれ撮像する複数のカメラモジュールと、前記カメラモジュールの撮像画像を表示する表示手段とを備えたカメラシステムであって、
前記車両の後退方向を撮像するカメラモジュールは、
前記車両の後退方向を撮像する撮像部と、
該撮像部が撮像した第１画像を加工して第２画像を生成する画像生成部と、
前記車両が前進または停止しているときには前記第２画像と他の前記カメラモジュールが撮像した複数の画像とからなる車両周辺画像を前記表示手段に表示し、前記車両が後退する際には、前記撮像部が撮像した第１画像を前記表示手段に表示する制御を行う制御部とを有することを特徴とするカメラシステム。
【請求項７】
車両に取り付けられたカメラモジュールが撮像した該車両の周辺画像を表示手段に表示する画像表示方法であって、
前記車両が後退していることを検出する車両後退判定工程と、
前記車両後退判定工程において前記車両が後退していることが検出されないときには、前記カメラモジュールが撮像した第１画像を加工した第２画像を前記表示手段に表示し、前記車両後退判定工程において前記車両が後退していることが検出されたときには、前記第１画像を前記表示手段に表示する画像切替え工程とを有することを特徴とする画像表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラモジュール、カメラシステムおよび画像表示方法に関し、より詳細には、カメラモジュールが撮像した車両の周辺画像をディスプレイ等の表示手段に表示するものに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自動車の前後左右に取り付けた複数のカメラモジュールが撮像したカメラ画像を繋ぎ合わせて車両周辺画像を生成し、これを車室内に設置したディスプレイ等の表示手段に表示することにより、車両の全周方向を１つの画面で視認できるようにしたカメラシステムが知られている。また、各カメラ画像を視点変換加工することにより、車両周辺画像を俯瞰画像として表示するものも知られている。
【０００３】
このようなカメラシステムにおいて、車両のステアリングホイールあるいはディスプレイのタッチパネル等に切替えスイッチを設け、この切替えスイッチを操作することにより、表示手段を、複数のカメラ画像を繋ぎ合わせた車両周辺画像を表示する状態から、所望の方向のカメラ画像を表示する状態に切り替え可能とした技術が知られている（例えば特許文献１、２）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−１４１６２２号公報
【特許文献２】特開２０１２−６５５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記特許文献１、２に記載されるカメラシステムでは、車両を後退させる際に、切替えスイッチを操作して表示手段に車両の後退方向の画像を表示させることにより、車両の後退方向の視認性を高めることができる。
【０００６】
しかしながら、上記カメラシステムは、表示手段の画面表示を切り替えるために、車両のステアリングホイールあるいはディスプレイのタッチパネル等に切替えスイッチを設ける必要であるので、その構成が複雑で高価なものになるという問題があった。
【０００７】
かかる事情に鑑みてなされた本発明の目的は、構成が簡潔で安価なカメラシステムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、本発明に係るカメラモジュールは、車両に取り付けられて該車両の周辺画像を表示手段に出力するカメラモジュールであって、前記車両の周辺を撮像する撮像部と、前記撮像部が撮像した第１画像を加工して第２画像を生成する画像生成部と、前記車両が前進または停止しているときには前記第２画像を前記表示手段に出力し、前記車両が後退する際には、前記第１画像を前記表示手段に出力する制御部とを備えることを特徴とする。
【０００９】
本発明に係るカメラモジュールにおいては、前記第１画像は前記車両の後退方向の画像であり、前記第２画像は前記第１画像を視点変換した画像を少なくとも含む俯瞰画像であるのが好ましい。
【００１０】
本発明に係るカメラモジュールにおいては、前記制御部は、前記車両が後退する際に、前記表示手段に向けて、該表示手段を複数の画像に分割表示する状態から前記分割表示しない状態に切り替える切替え信号を出力するのが好ましい。
【００１１】
本発明に係るカメラモジュールにおいては、前記制御部は、前記車両が前進または停止しているときには、前記第２画像と前記車両に取り付けられた他のカメラモジュールから入力される画像とを合成した画像を出力するのが好ましい。
【００１２】
本発明に係るカメラモジュールにおいては、前記制御部は、前記撮像部が撮像した画像に基づいて前記車両が後退したことを検出するのが好ましい。
【００１３】
また、上記課題を解決するため、本発明に係るカメラシステムは、車両の前後左右をそれぞれ撮像する複数のカメラモジュールと、前記カメラモジュールの撮像画像を表示する表示手段とを備えたカメラシステムであって、前記車両の後退方向を撮像するカメラモジュールは、前記車両の後退方向を撮像する撮像部と、該撮像部が撮像した第１画像を加工して第２画像を生成する画像生成部と、前記車両が前進または停止しているときには前記撮像部が撮像した画像と他の前記カメラモジュールが撮像した複数の画像とからなる車両周辺画像を前記表示手段に表示し、前記車両が後退する際には、前記撮像部が撮像した画像を前記表示手段に表示する制御を行う制御部とを有することを特徴とする。
【００１４】
さらに、上記課題を解決するため、本発明に係る画像表示方法は、車両に取り付けられたカメラモジュールが撮像した該車両の周辺画像を表示手段に表示する画像表示方法であって、前記車両が後退していることを検出する車両後退判定工程と、前記車両後退判定工程において前記車両が後退していることが検出されないときには、前記カメラモジュールが撮像した第１画像を加工した第２画像を前記表示手段に表示し、前記車両後退判定工程において前記車両が後退していることが検出されたときには、前記第１画像を前記表示手段に表示する画像切替え工程とを有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明のカメラモジュール、カメラシステムおよび画像表示方法によれば、構成が簡潔で安価なカメラシステムを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の第１実施形態に係るカメラシステムを備えた車両の概略構成を示す図である。
【図２】本発明の第１実施形態に係るカメラシステムの構成例を示すブロック図である。
【図３】（ａ）から（ｃ）は、それぞれ撮像部が撮像した画像に基づいて車両が後退したことを検出する手順を説明する図である。
【図４】（ａ）、（ｂ）は、それぞれ本発明の第１実施形態に係るカメラシステムの表示手段に表示される画像の一例を示す図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係るカメラシステムにおける、表示手段の画面切替え制御のフローチャート図である。
【図６】図２に示す第１実施形態に係るカメラシステムの変形例を示すブロック図である。
【図７】本発明の第２実施形態に係るカメラシステムの構成例を示すブロック図である。
【図８】本発明の第２実施形態に係るカメラシステムにおける、表示手段の画面切替え制御のフローチャート図である。
【図９】図７に示す第２実施形態に係るカメラシステムの変形例を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の各実施形態について、図面を参照して例示説明する。
【００１８】
（第１実施形態）
図１に示すように、本発明の第１実施形態に係るカメラシステム１は自動車等の車両２に設けられる。このカメラシステム１は、車両２の前後左右に取り付けられる４つのカメラモジュール３〜６と、車室内に設置されて各カメラモジュール３〜６が接続される表示手段７とを備える。
【００１９】
図２に示すように、車両２の前方端に取り付けられるフロントカメラモジュール３は撮像部３ａを備えている。この撮像部３ａは車両２の前方に向けられており、車両２の前方側の周辺を所定の画角で撮像する。同様に、車両２の右側方に取り付けられるサイドカメラモジュール４は撮像部４ａを備え、この撮像部４ａは車両２の右側方の周辺を所定の画角で撮像する。また同様に、車両２の左側方に取り付けられるサイドカメラモジュール５は撮像部５ａを備え、この撮像部５ａは車両２の左側方の周辺を所定の画角で撮像する。
【００２０】
各カメラモジュール３〜５には、それぞれ画像生成部３ｂ，４ｂ，５ｂが設けられている。画像生成部３ｂ，４ｂ，５ｂは、それぞれ撮像部３ａ，４ａ，５ａが撮像した画像を取り込み、取り込んだ画像に歪みを調整することにより加工を施し、当該画像の視点を変換した俯瞰画像を生成する。画像生成部３ｂ，４ｂ，５ｂにより生成された俯瞰画像は、それぞれ表示手段７に適応したフォーマット（例えばＮＴＳＣ）に変換され、各カメラモジュール３〜５から表示手段７に向けて出力される。
【００２１】
車両２の後方端に取り付けられるリアカメラモジュール６は、撮像部６ａ、画像生成部６ｂおよび制御部６ｃを備えている。撮像部６ａは車両２の後方に向けられており、車両２の後方の周辺を所定の画角で撮像する。画像生成部６ｂは撮像部６ａが撮像した車両２の後方つまり後退方向の画像（第１画像）を取り込み、取り込んだ画像に歪みを調整することにより加工を施し、当該画像の視点を変換した俯瞰画像（第２画像）を生成する。制御部６ｃは撮像部６ａと画像生成部６ｂとに接続され、撮像部６ａから直接入力される未加工の画像（第１画像）と画像生成部６ｂから入力される俯瞰画像（第２画像）のいずれか一方を選択的に表示手段７に向けて出力することができる。この場合においても、制御部６ｃは、これらの画像を表示手段７に適応したフォーマットに変換してから表示手段７に出力する。
【００２２】
各カメラモジュール３〜６に設けられる撮像部３ａ〜６ａとしては、例えば魚眼レンズなどの画角の広いレンズとＣＭＯＳあるいはＣＣＤ等のイメージセンサとを備えたものを用いることができる。
【００２３】
リアカメラモジュール６に設けられた制御部６ｃは、撮像部６ａが撮像した画像に基づいて自車両２が前進、停止、後退のどの状態にあるかを検出する車両状態検出部６ｄを有している。つまり、制御部６ｃは、車両状態検出部６ｄにおいて、撮像部６ａが撮像した画像から物体認識処理により対象物体を認識し、この対象物体が画像中で動いているか停止しているかを認識することができる。
【００２４】
例えば、図３（ａ）に示すように、車両２が停止しているときには、撮像部６ａが撮像した画像中で対象物体８の位置や大きさが変化しないので、車両状態検出部６ｄは画像中で対象物体８が停止していると認識し、これに基づき自車両２が停止していると判断する。図３（ｂ）に示すように、車両２が後退する際には、車両状態検出部６ｄは、対象物体８が画像中で下方に移動しながら大きくなるのを認識し、これに基づき自車両２が後退していると判断する。反対に、図３（ｃ）に示すように、車両２が前進する際には、車両状態検出部６ｄは、対象物体８が画像中を上方に移動しながら小さくなるのを認識し、これに基づき自車両２が前進していると判断する。
【００２５】
車両状態検出部６ｄによる上記判断においては、画像中に認識した複数の対象物体８，９の組が同速度で移動している場合を自車両２の後退と判定するように構成することが好ましい。すなわち、停止している自車両２に対して対象物体の方が接近・離反する場合、対象物体８，９あるいはそれ以上の対象物体がともに同速度で接近してくることはまず生じ得ない。そのため、対象物体が自車両２に対して一通り同速度で接近してこない場合には自車両２の移動と検知せず、対象物体の方が移動してきていると判断する。すなわち、自車両２と対象物体８，９のいずれの側が移動しているのかという判断の精度を高めることができる。また、画面中の仮想水平線に対する対象物体８，９の接近・離反に基づいて自車両２の前進、停止、後退を判断するなど、撮像部６ａが撮像した車両２の後退方向の画像に基づいて車両２の前進、停止または後退を検出することができる方法であれば、他の判定方法を用いることもできる。
【００２６】
制御部６ｃは、車両状態検出部６ｄにより、車両２が前進または停止していることを検出したときには、画像生成部６ｂが生成した俯瞰画像（第２画像）を表示手段７に向けて出力する。また、制御部６ｃは、車両状態検出部６ｄにより、車両２が後退していることを検出したときには、撮像部６ａが撮像した車両２の後退方向の画像（第１画像）と車両２が後退したことを示す後退動作信号（切替え信号）とを表示手段７に向けて出力する。
【００２７】
車両状態検出部６ｄは、車両２の後退のみを検出する構成とすることもできる。この場合、制御部６ｃは、通常状態つまり車両２の後退が検出されない状態においては、画像生成部６ｂが生成した俯瞰画像（第２画像）を表示手段７に向けて出力し、車両状態検出部６ｄによって車両２の後退が検出されたときに、車両２の後退方向の画像（第１画像）と車両２の後退を示す後退動作信号（切替え信号）とを表示手段７に向けて出力する。
【００２８】
一方、車両２の前方および左右に設置されたカメラモジュール３〜５は、車両２の前進、停止、後退の何れの状態においても表示手段７に向けて常に俯瞰画像を出力する。
【００２９】
図２に示すように、表示手段７は表示部７ａと切替え部７ｂとを備えている。この表示手段７としては、例えば液晶ディスプレイあるいは有機ＥＬディスプレイ等のディスプレイ装置を用いることができる。
【００３０】
表示部７ａは各カメラモジュール３〜６からの画像が入力され、これらの画像を表示することができる。また表示部７ａは、その画面中央に描画された車両モデル１０の周囲に４つの画像を分割表示する状態つまり分割表示モードと、当該分割表示をしない状態、つまり画面に１つの画像のみを表示する一画面表示モードとに、表示モードを切り替えることができる。表示部７ａの表示モードの切り替えは切替え部７ｂにより行われる。切替え部７ｂは、通常時つまり後退動作信号が入力されないときには表示部７ａを分割表示モードに設定し、リアカメラモジュール６の制御部６ｃから後退動作信号が入力されたときに、表示部７ａの表示モードを分割表示モードから一画面表示モードに自動的に切り替える。つまり、表示部７ａは、車両２が前進または停止しているときには分割表示モードとなり、車両２が後退する際には、リアカメラモジュール６から後退動作信号が入力されて一画面表示モードに切り替えられる。
【００３１】
図４（ａ）に示すように、分割表示モードにおいては、表示部７ａの画面上側の分割範囲７ａ１には、フロントカメラモジュール３からの俯瞰画像が表示される。また、表示部７ａの画面右側の分割範囲７ａ２と画面左側の分割範囲７ａ３には、それぞれサイドカメラモジュール４，５からの俯瞰画像が表示される。さらに、表示部７ａの画面下側の分割範囲７ａ４にはリアカメラモジュール６からの俯瞰画像が表示される。このように、分割表示モードでは、各カメラモジュール３〜６から入力される俯瞰画像が、それぞれ表示部７ａ上の予め設定された所定の割当範囲に分割表示される。
【００３２】
一方、図４（ｂ）に示すように、一画面表示モードにおいては、表示部７ａにはリアカメラモジュール６から入力される車両２の後退方向の画像が表示される。図４（ａ）、（ｂ）から解るように、一画面表示モードにおいて表示部７ａに表示される車両２の後退方向の画像は、分割表示モードにおいて画面下側の分割範囲７ａ４に記載される車両２の後退方向の画像を加工した俯瞰画像よりも大きくなっている。
【００３３】
このように、表示手段７の表示部７ａには、車両２が前進または停止しているときには、図４（ａ）に示すように、各カメラモジュール３〜６から入力された俯瞰画像からなる擬似的に車両上方の仮想点から車両周辺を見下ろした車両周辺画像が表示され、車両２が後退する際には、図４（ｂ）に示すように、車両２の後退方向の画像がつまりバックビューが表示される。
【００３４】
次に、第１実施形態のカメラシステム１における画面切替え制御（画像表示方法）について図５に基づいて説明する。
【００３５】
車両２のイグニッションキーがオンされて各カメラモジュール３〜６と表示手段７に通電されると、リアカメラモジュール６の制御部６ｃ（車両状態検出部６ｄ）により、車両２が後退したか否かが判断される（ステップＳ１、車両後退判定工程）。本実施形態においては、上記のように、制御部６ｃによる車両２が後退したか否かの判断は、撮像部６ａが撮像した車両２の後退方向の画像に基づいて行われる。
【００３６】
制御部６ｃは、ステップＳ１において車両２が後退していないと判断すると、画像生成部６ｂにより生成された俯瞰画像を表示手段７に向けて出力する（ステップＳ２）。
【００３７】
ステップＳ２において制御部６ｃが出力した俯瞰画像が表示手段７に入力されると、切替え部６ｂにより、制御部６ｃからの後退動作信号の入力の有無が判断される（ステップＳ３）。切替え部７ｂは、ステップＳ３において、制御部６ｃからの後退動作信号の入力が無いと判断すると、表示部７ａを分割表示モードに設定する（ステップＳ４）。表示部７ａが分割表示モードに設定されると、各カメラモジュール３〜６から入力される俯瞰画像が表示部７ａに分割表示される（ステップＳ５）。
【００３８】
一方、ステップＳ１において、車両２が後退していると判断した場合には、制御部６ｃは車両２の後退方向の画像と後退動作信号とを表示手段７に向けて出力する（ステップＳ６）。
【００３９】
ステップＳ６において制御部６ｃが出力した車両２の後退方向の画像と後退動作信号とが表示手段７に入力されると、ステップＳ３において切替え部６ｂにより後退動作信号の入力が検出され、表示部７ａが分割表示モードから一画面表示モードに切り替えられる（ステップＳ７、画像切替え工程）。表示部７ａが分割表示モードから一画面表示モードに切り替えられると、リアカメラモジュール６から出力される車両２の後退方向の画像が表示部７ａに表示される（ステップＳ８）。
【００４０】
上記のステップＳ１、Ｓ２およびＳ６は制御部６ｃが設けられたリアカメラモジュール６で行われる処理であり、ステップＳ３、Ｓ４、Ｓ５、Ｓ７およびＳ８は表示手段７で行われる処理である。
【００４１】
以上説明したように、上記カメラシステム１では、車両２が前進または停止しているときには、各カメラモジュール３〜６の俯瞰画像を分割表示した車両周辺画像が表示手段７に表示され、車両２が後退する際には、車両２の後退方向の画像が表示手段７に表示される。表示手段７の表示モードの切り替えは、切替えスイッチ等の操作を行うことなく、リアカメラモジュール６から入力される後退動作信号に基づいて自動的に行われる。したがって、表示手段７の表示モードを切り替えるための切替えスイッチを不要として、このカメラシステム１の構成を簡素で安価なものとすることができる。
【００４２】
また、上記カメラシステム１では、撮像部６ａが撮像した画像を俯瞰画像に加工する画像生成部６ｂを各カメラモジュール３〜６に設けるとともに、表示手段７の表示モードの切り替えを制御する制御部６ｃをリアカメラモジュール６に設けるようにしている。そのため、表示手段７として、タッチパネルあるいは切替えスイッチといった物理的構成を備えていない簡素で安価なものを用いることができる。あるいは、表示手段７の側に、リアカメラモジュール６を含めた各カメラモジュール３〜６との間での通信を行うような、より高機能なアプリケーションソフトウェアを用意せずに済むこととなる。したがって、簡素で安価な表示手段７であっても、前後左右のカメラモジュール３〜６を接続するだけの簡単な構成として、このカメラシステム１を簡潔で安価なものとすることができる。
【００４３】
さらに、上記カメラシステム１では、制御部６ｃは、撮像部６ａが撮像した画像に基づいて車両２が後退していることを検出する構成とされている。このため、制御部６ｃを車両２の中央制御部（ＥＣＵ：エンジンコントロールユニット等）あるいはシフトポジションセンサ等の機器に接続せずとも実現可能である。あるいは、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信などの車載通信により中央制御部からシフトポジションに関する情報、具体的にはリバースポジションの情報を取得せずとも実現可能である。つまり、各カメラモジュール３〜６を表示手段７と電源とに接続しさえすればよく、車両側との簡素な連係によりカメラシステム１を構築することができる。したがって、このカメラシステム１をさらに簡素で安価なものとすることができる。
【００４４】
ところで、米国では、２０１４年より発売される新車に車両後方監視システムの搭載を義務付けるＫＴ法（Kids and Transportation Safety Act）が施行される予定である。このＫＴ法においては、カメラシステムには、車両が後退する際に、車両からその後退方向に向けて一定距離だけ離れた所にある物体を表示手段に認識可能に表示させることが要求される。しかしながら、各カメラモジュールから入力された俯瞰画像を表示手段の表示部に分割表示するようにしたカメラシステムでは、表示手段の画面サイズの制約等から、車両の後退方向に一定距離だけ離れた物体を表示部に運転者が認識可能な程度に大きく表示させることは困難である。また、撮像部の撮像画像を加工した俯瞰画像は、その画像内で物体が変形して表示されるので、当該物体を運転者が認識可能に表示部に表示するのは困難である。
【００４５】
これに対して、本発明のカメラシステム１では、車両２が後退する際には、表示部７ａは分割表示モードから一画面表示モードに自動的に切り替えられるので、車両２が後退する際には、表示手段７に車両２の後退方向の画像が分割表示モードの場合に比べて大きく表示されることになる。また、当該画像は、俯瞰画像のような加工画像ではなく、撮像部６ａが撮像した未加工で視認性の高い画像である。
【００４６】
したがって、本発明のカメラシステム１では、車両２が前進または停止しているときに車両周辺の俯瞰画像を表示するようにしつつ、車両２が後退する際には、表示手段７に、車両２の後退方向にある物体を認識可能に表示させるようにして、ＫＴ法に対応し易くすることができる。
【００４７】
図６は図２に示す第１実施形態に係るカメラシステム１の変形例を示すブロック図である。
【００４８】
図２に示すカメラシステム１では、撮像部６ａが撮像した画像に基づいて車両２が後退したか否かを検出する車両状態検出部６ｄを制御部６ｃに設けて、リアカメラモジュール６により車両２が後退したことを検出するようにしている。
【００４９】
これに対して、図６に示す変形例のカメラシステム１１では、車両２に設けられた中央制御部１２を制御部６ｃに接続し、この中央制御部１２からリバース信号が入力されたときに、制御部６ｃが車両２の後退を検出するようにしている。制御部６ｃに接続される中央制御部１２としては、例えば車両２の中央制御部（ＥＣＵ：エンジンコントロールユニット等）あるいはシフトポジションセンサ等があるが、車両２のリバース信号を発信するものであれば、上記以外の他の機器を用いることもできる。
【００５０】
この変形例のカメラシステム１１では、車両２が後退すると、車両２の中央制御部１２から制御部６ｃにリバース信号が入力される。中央制御部１２からリバース信号が入力されると、制御部６ｃは車両２が後退していると判断する。この判断は、図５におけるステップＳ１の判断に相当する。制御部６ｃがリバース信号の入力により車両２が後退していると判断すると、制御部６ｃは撮像部６ａが撮像した車両２の後退方向の画像とともに後退動作信号を表示手段７に向けて出力する。
【００５１】
変形例の上記以外の構成は、基本的に図２に示すカメラシステム１と同一であるので、重複した説明は省略する。
【００５２】
（第２実施形態）
次に、本発明の第２実施形態の構成を図７に基づいて例示説明する。図７においては、前述した部材に対応する部材には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
【００５３】
第２実施形態のカメラシステム２１では、車両２の前方側に設けたフロントカメラモジュール３と、車両２の左右に設けたサイドカメラモジュール４，５は、それぞれ車両２の後方側に設けたリアカメラモジュール６に接続される。各カメラモジュール３〜５は、第１実施形態のカメラシステム１の場合と同様に、それぞれ撮像部３ａ，４ａ，５ａと画像生成部３ｂ，４ｂ，５ｂとを備える。リアカメラモジュール６は、撮像部６ａ、画像生成部６ｂ、制御部６ｃに加えて、画像生成部６ｂと制御部６ｃとの間に画像合成部２２を備えている。制御部６ｃは、第１実施形態の場合と同様の車両状態検出部６ｄにより、車両２の前進、停止、後退を検出することができるが、後退動作信号を出力する機能は有していない。
【００５４】
フロントカメラモジュール３から出力された俯瞰画像と、各サイドカメラモジュール４，５から出力された俯瞰画像は、それぞれリアカメラモジュール６の画像合成部２２に入力される。また、リアカメラモジュール６の画像生成部６ｂが生成した俯瞰画像（第２画像）も画像合成部２２に入力される。画像合成部２２は、各カメラモジュール３〜５から入力された俯瞰画像とリアカメラモジュール６の俯瞰画像とを合成して、図４（ａ）に示すような１つの車両周辺画像を生成する。制御部６ｃは、撮像部６ａから直接入力される未加工の画像（第１画像）と画像合成部２２から入力される車両周辺画像（第２画像）のいずれか一方を選択的に表示手段７に向けて出力することができる。この場合においても、制御部６ｃは、これらの画像を表示手段７に適応したフォーマットに変換してから表示手段７に出力する。
【００５５】
制御部６ｃは、車両状態検出部６ｄにより、車両２が前進または停止していることを検出したときには、画像合成部２２が合成した車両周辺画像（第２画像）を表示手段７に向けて出力する。また、制御部６ｃは、車両状態検出部６ｄにより、車両２が後退していることを検出したときには、撮像部６ａが撮像した車両２の後退方向の画像（第１画像）を表示手段７に向けて出力する。
【００５６】
次に、第２実施形態のカメラシステム２１における画面切替え制御（画像表示方法）について図８に基づいて説明する。
【００５７】
車両２のイグニッションキーがオンされて各カメラモジュール３〜６と表示手段７に通電されると、リアカメラモジュール６の制御部６ｃ（車両状態検出部６ｄ）により、車両２が後退したか否かが判断される（ステップＳ１、車両後退判定工程）。
【００５８】
ステップＳ１において車両２が後退していないと判断されると、画像生成部６ｂが生成した俯瞰画像と他のカメラモジュール３〜５から入力された複数の俯瞰画像とが画像合成部２２により合成されて車両周辺画像が生成され（ステップＳ２）、制御部６ｃから当該車両周辺画像が表示手段７に向けて出力される（ステップＳ３）。
【００５９】
ステップＳ３で出力された車両周辺画像が表示手段７に入力されると、表示手段７の表示部７ａにその車両周辺画像が表示される（ステップＳ４）。
【００６０】
一方、ステップＳ１において、車両２が後退していると判断した場合には、制御部６ｃは車両２の後退方向の画像を表示手段７に向けて出力する（ステップＳ５）。
【００６１】
ステップＳ５で出力された車両２の後退方向の画像が表示手段７に入力されると、表示手段７の表示部７ａに車両２の後退方向の画像が表示される（ステップＳ４）。
【００６２】
このように、第２実施形態のカメラシステム２１では、表示手段７は車両２の前進、停止、後退によって表示モードが切り替えられることなく、リアカメラモジュール６の制御部６ｃから入力される画像を、そのまま表示するだけの構成である。したがって、第２実施形態のカメラシステム２１では、表示手段７として表示部７ａのみを備え、切替え部７ｂを備えていないより簡素で安価な構成のものを用いることができる。これにより、第２実施形態のカメラシステム２１は、上記第１実施形態のカメラシステム１で得られる効果に加えて、カメラシステム２１の構成をさらに簡素で安価なものとすることができるという効果を有する。
【００６３】
図９は図７に示す第２実施形態に係るカメラシステム２１の変形例を示すブロック図である。
【００６４】
図９に変形例として示すように、第２実施形態のカメラシステム３１においても、図６に示す場合と同様に、車両２が後退したか否かを検出する手段として、車両状態検出部６ｄに替えて車両２に設けられた中央制御部１２を制御部６ｃに接続することができる。
【００６５】
この変形例のカメラシステム３１では、車両２の中央制御部１２から制御部６ｃにリバース信号が入力されると、制御部６ｃは車両２が後退していると判断し、撮像部６ａが撮像した車両２の後退方向の画像を表示手段７に向けて出力する。一方、中央制御部１２から制御部６ｃにリバース信号が入力されない場合は、制御部６ｃは車両２が前進または停止していると判断して、画像合成部２２が合成した車両周辺画像を表示手段７に向けて出力する。
【００６６】
変形例の上記以外の構成は、基本的に図７に示すカメラシステム２１と同一であるので、重複した説明は省略する。
【００６７】
本発明を諸図面と実施例とに基づき説明してきたが、当業者であれば本開示に基づき種々の変形あるいは修正を行うことが容易であることに注意されたい。したがって、これらの変形あるいは修正は本発明の範囲に含まれることに留意されたい。
【００６８】
例えば、本実施形態では、車両２に４つのカメラモジュール３〜６を設けるようにしているが、これに限らず、車両２の前後左右を撮像することができれば、カメラモジュールの数は任意に設定することができる。この場合、表示手段７の分割表示モードにおける画像の分割範囲も、カメラモジュールの数に合わせて任意に設定することができる。
【００６９】
また、表示手段７は、カメラモジュール３〜６から入力される画像を表示する表示部７ａに加えて、またはこれと一体に、車両ナビゲーションシステムの画面あるいは車両情報等の他の情報を表示する副表示部を備えるものとすることもできる。
【００７０】
さらに、上記実施形態では、第１画像はリアカメラモジュール６の撮像部６ａが撮像した車両２の後退方向の画像そのものとされ、第２画像は第１画像を加工した俯瞰画像とされているが、例えば第２画像に比べて第１画像の画角が広くなっているなど、第２画像に比べて第１画像の方が、車両周辺の視認性が高い画像となっていれば、第１画像を加工して得られる第２画像は、俯瞰画像に限らず種々の画像とすることができる。
【符号の説明】
【００７１】
１      カメラシステム（第１実施形態）
２      車両
３      フロントカメラモジュール
３ａ    撮像部
３ｂ    画像生成部
４，５  サイドカメラモジュール
４ａ，５ａ  撮像部
４ｂ，５ｂ  画像生成部
６      リアカメラモジュール
６ａ    撮像部
６ｂ    画像生成部
６ｃ    制御部
６ｄ    車両状態検出部
７      表示手段
７ａ    表示部
７ａ１  画面上側の分割範囲
７ａ２  画面右側の分割範囲
７ａ３  画面左側の分割範囲
７ａ４  画面下側の分割範囲
７ｂ    切替え部
８，９  対象物体
１０    車両モデル
１１    カメラシステム
１２    中央制御部
２１    カメラシステム（第２実施形態）
２２    画像合成部
３１    カメラシステム
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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