(57)【要約】【課題】規制部材が規制位置から解除位置に変更されるとき、ラックシャフトの動作が不安定になることを抑制できる車両用操舵装置を提供する。【解決手段】車両用操舵装置は、ラックシャフト３１、駆動装置、規制部材６０、および制御部を有する。ラックシャフト３１は、横方向Ｙの移動により後輪の転舵角を変更する。規制部材６０の位置は、ラックシャフト３１の横方向Ｙの移動を接触により規制する規制位置と、ラックシャフト３１の横方向の移動を規制しない解除位置とを有する。駆動装置は、ラックシャフト３１に横方向Ｙの力を付与する。制御部は、規制部材６０の位置が規制位置から解除位置に変化するとき、駆動装置により、後輪側からラックシャフト３１に作用する横方向Ｙの力と反対方向の力をラックシャフト３１に付与する。【選択図】図３
2014125028.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
軸方向の移動により車輪の転舵角を変更するラックシャフトと、
規制部材を有し、前記規制部材の位置が前記ラックシャフトの軸方向の移動を接触により規制する規制位置と、前記ラックシャフトの軸方向の移動を規制しない解除位置とを有するロック装置と、
前記ラックシャフトに軸方向の力を付与する駆動装置と、
前記規制部材の位置が前記規制位置から前記解除位置に変化するとき、前記駆動装置により、前記車輪側から前記ラックシャフトに作用する軸方向の力と反対方向の力を前記ラックシャフトに付与する制御部とを備える
車両用操舵装置。
【請求項２】
前記制御部は、車両の走行状態に基づいて、前記規制部材の位置を前記規制位置から前記解除位置に変更する解除条件が成立することが推定されるとき、前記駆動装置により、前記車輪側から前記ラックシャフトに作用する軸方向の力と反対方向の力を前記ラックシャフトに付与する
請求項１に記載の車両用操舵装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記規制部材の位置を前記規制位置から前記解除位置に変更する解除条件が成立することが推定される時期である移行開始推定時期よりも前から、前記駆動装置により、前記車輪側から前記ラックシャフトに作用する軸方向の力と反対方向の力を前記ラックシャフトに付与する
請求項１または２に記載の車両用操舵装置。
【請求項４】
前記制御部は、車両の走行状態に基づいて前記駆動装置により前記ラックシャフトに付与する力を演算する
請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両用操舵装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記規制部材の位置を前記規制位置から前記解除位置に変更する解除条件が成立することを推定した時期である推定時期から、前記規制部材の位置を前記規制位置から前記解除位置に変更する解除条件が成立することが推定される時期までの期間が遅延判定期間以下のとき、前記規制部材の位置が前記規制位置から前記解除位置に変化を開始する時期を遅延させる
請求項１〜４のいずれか一項に記載の車両用操舵装置。
【請求項６】
前記制御部は、前記規制部材の位置を推定し、前記規制部材の位置が前記規制位置から前記解除位置への変化が完了するまで、前記駆動装置により、前記車輪側から前記ラックシャフトに作用する軸方向の力と反対方向の力を前記ラックシャフトに付与することを継続する
請求項１〜５のいずれか一項に記載の車両用操舵装置。
【請求項７】
軸方向の移動により車輪の転舵角を変更するラックシャフトと、規制部材を有し、前記規制部材の位置が前記ラックシャフトの軸方向の移動を接触により規制する規制位置と、前記ラックシャフトの軸方向の移動を規制しない解除位置とを有するロック装置と、前記ラックシャフトに軸方向の力を付与する駆動装置とを備える車両用操舵装置の制御方法であって、
車両の走行状態に基づいて、前記規制部材の位置を前記規制位置から前記解除位置に変更する解除条件が成立することが推定されるとき、前記駆動装置により、前記車輪側から前記ラックシャフトに作用する軸方向の力と反対方向の力を前記ラックシャフトに付与するフィードフォワード制御を行う
車両用操舵装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両用操舵装置および車両用操舵装置の制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１の車両用操舵装置は、車輪、ラックシャフト、ロック装置、および駆動装置を有する。車輪の転舵角は、ラックシャフトの軸方向の移動に応じて変化する。ロック装置は、規制部材を有する。規制部材は、ラックシャフトとの接触によりラックシャフトの軸方向の移動を規制する。規制部材の位置は、規制位置および解除位置の間において変更される。規制部材が規制位置にあるとき、規制部材はラックシャフトと接触する。このため、ラックシャフトの軸方向の移動が規制される。規制部材が解除位置にあるとき、規制部材はラックシャフトとは接触しない。このため、ラックシャフトの軸方向の移動が許容される。車両用操舵装置は、車両の走行状態に基づいて、規制部材の位置を規制位置と解除位置との間において変更する。駆動装置は、ラックシャフトに軸方向に移動させる力を付与する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−１６５０９９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
走行時において、車輪側からの力がラックシャフトに作用する。規制部材が規制位置にあるとき、車輪側からの力は、規制部材により受け止められる。一方、規制部材が解除位置にあるとき、車両操舵装置は、転舵角が目標の角度となるように駆動装置の出力をフィードバック制御する。すなわち、規制部材が解除位置にあるとき、駆動装置が車輪側からの力を受け止める。
【０００５】
上記車両用操舵装置は、走行中に規制部材の位置を変更する。このため、規制部材の位置が規制位置から解除位置に変更されたとき、車両用操舵装置は、規制部材が車輪側からの力を受け止める状態から、駆動装置が車輪側からの力を受け止める状態に変化する。このため、規制部材の位置が規制位置から解除位置に変更されるとき、車輪側からの力を受け止める部分が変更されることに起因してラックシャフトの動作が不安定になるおそれがある。
【０００６】
本発明は、以上の背景をもとに創作されたものであり、規制部材が規制位置から解除位置に変更されるとき、ラックシャフトの動作が不安定になることを抑制できる車両用操舵装置、および車両用操舵装置の制御方法を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本手段は、「軸方向の移動により車輪の転舵角を変更するラックシャフトと、規制部材を有し、前記規制部材の位置が前記ラックシャフトの軸方向の移動を接触により規制する規制位置と、前記ラックシャフトの軸方向の移動を規制しない解除位置とを有するロック装置と、前記ラックシャフトに軸方向の力を付与する駆動装置と、前記規制部材の位置が前記規制位置から前記解除位置に変化するとき、前記駆動装置により、前記車輪側から前記ラックシャフトに作用する軸方向の力と反対方向の力を前記ラックシャフトに付与する制御部とを備える車両用操舵装置」を含む。
【０００８】
上記制御部は、規制部材の位置が規制位置から解除位置に変化するとき、車輪側からラックシャフトに作用する軸方向の力と反対方向の力をラックシャフトに作用させる。このため、規制部材の位置が規制位置から解除位置に変化するとき、車輪側からラックシャフトに作用する力を駆動装置が受け止める。このため、規制部材の位置が規制位置から解除位置に変更されるとき、ラックシャフトの動作が不安定になることを抑制できる。
【０００９】
上記手段の一形態は、「前記制御部は、車両の走行状態に基づいて、前記規制部材の位置を前記規制位置から前記解除位置に変更する解除条件が成立することが推定されるとき、前記駆動装置により、前記車輪側から前記ラックシャフトに作用する軸方向の力と反対方向の力を前記ラックシャフトに付与する車両用操舵装置」を含む。
【００１０】
上記制御部は、規制部材の位置が規制位置から解除位置に変更する解除条件が成立することを推定する。このため、解除条件が成立するとき、適切に車輪側からラックシャフトに作用する軸方向の力と反対方向の力をラックシャフトに作用させることができる。
【００１１】
上記手段の一形態は、「前記制御部は、前記規制部材の位置を前記規制位置から前記解除位置に変更する解除条件が成立することが推定される時期である移行開始推定時期よりも前から、前記駆動装置により、前記車輪側から前記ラックシャフトに作用する軸方向の力と反対方向の力を前記ラックシャフトに付与する車両用操舵装置」を含む。
【００１２】
規制部材がラックシャフトと接触している状態において、規制部材とラックシャフトとの間には摩擦力が発生する。規制部材とラックシャフトとの間の摩擦力は、規制部材をラックシャフトから離れ難くする。
【００１３】
上記制御部は、規制部材の位置が規制位置から解除位置に変化する前から、駆動装置を駆動させる。このため、規制部材とラックシャフトとの間に働く摩擦力が小さくなる。このため、規制部材の位置が規制位置から解除位置に変化しやすくなる。
【００１４】
上記手段の一形態は、「前記制御部は、車両の走行状態に基づいて前記駆動装置により前記ラックシャフトに付与する力を演算する車両用操舵装置」を含む。
上記制御部は、車両の走行状態に基づいて駆動装置によりラックシャフトに作用させる力を演算する。このため、駆動装置の駆動力が過度に大きくなること、および過度に小さくなることを抑制できる。
【００１５】
上記手段の一形態は、「前記制御部は、前記規制部材の位置を前記規制位置から前記解除位置に変更する解除条件が成立することを推定した時期である推定時期から、前記規制部材の位置を前記規制位置から前記解除位置に変更する解除条件が成立することが推定される時期までの期間が遅延判定期間以下のとき、前記規制部材の位置が前記規制位置から前記解除位置に変化を開始する時期を遅延させる車両用操舵装置」を含む。
【００１６】
上記制御部は、規制部材の位置が規制位置から解除位置に変化すると推測される時期までの期間が遅延判定期間以下のとき、規制部材の位置が規制位置から解除位置に変化を開始する時期を遅延させる。すなわち、規制部材の位置が規制位置から解除位置に変化を開始するまでの期間が短いと推定されるとき、規制部材の位置が規制位置から解除位置に変化を開始する時期を遅延させる。このため、駆動装置により車輪側からラックシャフトに作用する軸方向の力と反対方向の力をラックシャフトに作用させるよりも前に規制部材の位置が規制位置から解除位置に変化することを抑制できる。このため、ラックシャフトの動作が不安定になることをより抑制できる。
【００１７】
上記手段の一形態は、「前記制御部は、前記規制部材の位置を推定し、前記規制部材の位置が前記規制位置から前記解除位置への変化が完了するまで、前記駆動装置により、前記車輪側から前記ラックシャフトに作用する軸方向の力と反対方向の力を前記ラックシャフトに付与することを継続する車両用操舵装置」を含む。
【００１８】
上記制御部は、規制部材の位置が規制位置から解除位置への変化が完了するまで駆動装置により、車輪側から前記ラックシャフトに作用する軸方向の力と反対方向の力を前記ラックシャフトに付与することを継続する。このため、前に規制部材の位置が規制位置から解除位置に変化するよりも前に、駆動装置により車輪側からラックシャフトに作用する軸方向の力と反対方向の力をラックシャフトに作用させる制御が終了することを抑制できる。このため、ラックシャフトの動作が不安定になることをより抑制できる。
【００１９】
本手段は、「軸方向の移動により車輪の転舵角を変更するラックシャフトと、規制部材を有し、前記規制部材の位置が前記ラックシャフトの軸方向の移動を接触により規制する規制位置と、前記ラックシャフトの軸方向の移動を規制しない解除位置とを有するロック装置と、前記ラックシャフトに軸方向の力を付与する駆動装置とを備える車両用操舵装置の制御方法であって、車両の走行状態に基づいて、前記規制部材の位置を前記規制位置から前記解除位置に変更する解除条件が成立することが推定されるとき、前記駆動装置により前記車輪側から前記ラックシャフトに作用する軸方向の力と反対方向の力を前記ラックシャフトに付与するフィードフォワード制御を行う車両用操舵装置の制御方法」を含む。
【００２０】
上記制御方法は、規制部材の位置が規制位置から解除位置に変化するとき、車輪側からラックシャフトに作用する軸方向の力と反対方向の力をラックシャフトに作用させる。このため、規制部材の位置が規制位置から解除位置に変化するとき、車輪側からラックシャフトに作用する力を駆動装置が受け止める。このため、規制部材の位置が規制位置から解除位置に変更されるとき、ラックシャフトの動作が不安定になることを抑制できる。
【発明の効果】
【００２１】
本車両用操舵装置および車両用操舵装置の制御方法は、規制部材が規制位置から解除位置に変更されるとき、ラックシャフトの動作が不安定になることを抑制できる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】第１実施形態の車両用操舵装置に関する模式図であり、車両用操舵装置の全体構造を示す模式図。
【図２】第１実施形態の後輪操舵装置に関する模式図であり、後輪転舵装置の全体構造を示す模式図。
【図３】第１実施形態のロック装置に関する断面図であり、規制部材が解除位置にあるときのロック装置の全体構造を示す断面図。
【図４】第１実施形態の「規制制御」の処理手順を示すフローチャート。
【図５】第１実施形態の「モータ出力制御」の処理手順を示すフローチャート。
【図６】第１実施形態の「規制実行時制御」の処理手順を示すフローチャート。
【図７】第１実施形態の車両に関する模式図であり、車両が旋回走行しているときの各種方向を示す模式図。
【図８】第１実施形態の「モータ出力制御」の実行態様の一例を示すタイミングチャート。
【図９】第２実施形態の「規制制御」の処理手順を示すフローチャート。
【図１０】第２実施形態の「規制実行時制御」の処理手順を示すフローチャート。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
（第１実施形態）
図１を参照して、前輪２および車輪としての後輪３を転舵する車両用操舵装置１０を有する車両１の構成について説明する。
【００２４】
車両１は、前輪２、後輪３、ステアリングホイール４を有する。
車両用操舵装置１０は、前輪操舵装置２０、後輪操舵装置３０、制御部８０、回転角度センサ９１、車輪速センサ９２、および位置検出部９３を有する。
【００２５】
前輪２は、右前輪２Ｒおよび左前輪２Ｌを有する。前輪２は、車両１の長さに沿う方向（以下、「縦方向Ｘ」）における一方（以下、「前方Ｘ１」）側に配置される。
右前輪２Ｒおよび左前輪２Ｌは、車両１の横方向（以下、「横方向Ｙ」）に並んで配置される。右前輪２Ｒおよび左前輪２Ｌは、車両１の横方向Ｙの一方（以下、「右方向Ｙ１」）の端部および車両１の横方向Ｙの他方（以下、「左方向Ｙ２」）の端部において、前輪操舵装置２０の前輪連結シャフト２２に連結される。なお、横方向Ｙは、「軸方向」に対応する。
【００２６】
後輪３は、右後輪３Ｒおよび左後輪３Ｌを有する。
右後輪３Ｒおよび左後輪３Ｌは、右後輪３Ｒおよび左後輪３Ｌよりも縦方向Ｘにおける他方（以下、「後方Ｘ２」）側において横方向Ｙに並んで配置される。右後輪３Ｒおよび左後輪３Ｌは、車両１の右方向Ｙ１の端部および車両１の左方向Ｙ２の端部において、それぞれ後輪操舵装置３０のラックシャフト３１に連結される。
【００２７】
回転角度センサ９１は、ステアリングホイール４の操作量に基づいた出力信号を制御部８０に送信する。
車輪速センサ９２は、右前輪２Ｒ、左前輪２Ｌ、右後輪３Ｒ、および左後輪３Ｌのそれぞれに取り付けられる。各車輪速センサ９２は、右前輪２Ｒ、左前輪２Ｌ、右後輪３Ｒ、および左後輪３Ｌの回転速度に応じた出力信号を制御部８０に送信する。
【００２８】
位置検出部９３は、後輪操舵装置３０のソレノイド７２（図３参照）の自己インダクタンスに応じた出力信号を制御部８０に送信する。
制御部８０は、回転角度センサ９１の出力信号に基づいて、ステアリングホイール４の操作量（以下、回転角度Ｒ）を演算する。制御部８０は、車輪速センサ９２の出力信号に基づいて、車両１の走行速度（以下、「車速Ｖ」）を演算する。制御部８０は、位置検出部９３の出力信号に基づいて、後輪操舵装置３０の規制部材６０（図３参照）の位置を推定する。制御部８０は、前輪転舵角制御、規制制御、モータ出力制御、および規制実行時制御を実行する。
【００２９】
車両用操舵装置１０は、運転者が操舵を行うためのステアリングホイール４を有する。前輪操舵装置２０は、ステアリングシャフト２１および前輪連結シャフト２２を有する。ステアリングシャフト２１は、ステアリングホイール４の操作量に基づいて回転する。前輪操舵装置２０は、ステアリングシャフト２１の回転に応じて前輪連結シャフト２２の横方向Ｙの位置を移動させる。右前輪２Ｒおよび左前輪２Ｌの転舵角は、前輪連結シャフト２２の横方向Ｙの移動により変更される。
【００３０】
図２に示されるように、後輪操舵装置３０は、ラックシャフト３１、ラックハウジング３２、駆動装置４０、およびロック装置５０を有する。後輪操舵装置３０は、回転角度Ｒおよび車速Ｖに基づいて右後輪３Ｒおよび左後輪３Ｌの転舵角を変更する。
【００３１】
駆動装置４０は、モータ４１および伝達機構４２を有する。
モータ４１は、制御部８０（図１参照）からの出力信号（以下、「モータ出力Ｍ」）に応じて駆動する。
【００３２】
伝達機構４２は、モータ４１の回転運動を直線運動に変換してラックシャフト３１を横方向Ｙに移動させる。
ラックハウジング３２は、車両１の本体に固定される。
【００３３】
ラックシャフト３１は、ラックハウジング３２内において横方向Ｙに延びる。ラックシャフト３１は、ラックハウジング３２に対して横方向Ｙに移動する。ラックシャフト３１は、右方向Ｙ１の端部および左方向Ｙ２の端部にそれぞれ右後輪３Ｒおよび左後輪３Ｌが連結される。ラックシャフト３１は、モータ４１の駆動によりラックハウジング３２に対して右方向Ｙ１および左方向Ｙ２に移動する。
【００３４】
ラックシャフト３１の横方向Ｙの位置は、中立位置、中立位置よりも右方向Ｙ１側の左旋回位置、および中立位置よりも左方向Ｙ２側の右旋回位置を有する。
ラックシャフト３１の横方向Ｙの位置が中立位置にあるとき、右後輪３Ｒおよび左後輪３Ｌの転舵角は、直進走行と対応する。ラックシャフト３１の横方向Ｙの位置が左旋回位置にあるとき、右後輪３Ｒおよび左後輪３Ｌの転舵角は、左旋回走行と対応する。ラックシャフト３１の横方向Ｙの位置が右旋回位置にあるとき、右後輪３Ｒおよび左後輪３Ｌの転舵角は、右旋回走行と対応する。
【００３５】
図３を参照して、ロック装置５０の構成について説明する。
ロック装置５０は、ハウジング５１、規制部材６０、ピン駆動装置７０、およびピン受部３１Ａを有する。ロック装置５０は、ラックシャフト３１の横方向Ｙの位置を中立位置にロックする。
【００３６】
ハウジング５１は、第１ハウジング５２および第２ハウジング５３の内部に形成される収容空間５４を有する。
第１ハウジング５２は、規制部材６０の一端である基端部６１、およびピン駆動装置７０を収容する。
【００３７】
第２ハウジング５３は、ラックハウジング３２の一部を構成する。第２ハウジング５３は、規制部材６０の他端である先端部６２を挿入するためのピン挿入孔５５を有する。ピン挿入孔５５は、収容空間５４の一部を形成している。
【００３８】
規制部材６０は、ピン形状を有する。規制部材６０は、基端部６１および先端部６２を有する。規制部材６０は、ピン軸に沿う方向（以下、「ピン軸方向Ｚ」）に沿って、規制部材６０がラックシャフト３１に向かう方向（以下、「突出方向Ｚ１」）、および規制部材６０がラックシャフト３１から離れる方向（以下、「抜け方向Ｚ２」）に移動する。規制部材６０は、ピン軸方向Ｚにおける位置が規制位置と解除位置との間で変化する。
【００３９】
基端部６１は、規制部材６０の外周に突出するばね止部６１Ａを有する。基端部６１は、常に収容空間５４内に収容される。
先端部６２は、図３の二点鎖線で示されるように、規制部材６０が規制位置にあるとき、先端部６２の少なくとも一部がピン受部３１Ａに嵌まり込む。先端部６２は、図３の実線で示されるように、規制部材６０が解除位置にあるとき、収容空間５４に収容される。
【００４０】
ピン受部３１Ａは、ラックシャフト３１の溝として形成される。
ピン駆動装置７０は、ばね７１およびソレノイド７２を有する。ピン駆動装置７０は、ソレノイド７２に通電されていないとき、ばね７１により規制部材６０に突出方向Ｚ１の力を作用させる。このため、先端部６２は、ピン受部３１Ａに嵌まり込む。ピン駆動装置７０は、ソレノイド７２に通電されているとき、規制部材６０に抜け方向Ｚ２の力を作用させる。これにより、先端部６２は、ピン受部３１Ａから抜ける。
【００４１】
ソレノイド７２は、規制部材６０の位置に応じて自己インダクタンスが変化する。ソレノイド７２の自己インダクタンスは、規制部材６０とソレノイド７２との対向面積が大きいほど小さくなる。このため、規制部材６０がソレノイド７２に近い解除位置にあるとき、自己インダクタンスは低い。一方、規制部材６０がソレノイド７２から遠い規制位置にあるとき、自己インダクタンスは高い。  
【００４２】
制御部８０（図１参照）は、位置検出部９３からのソレノイド７２の自己インダクタンスに応じた出力信号により規制部材６０の位置を推定する。すなわち、制御部８０は、ソレノイド７２の自己インダクタンスが、規制部材６０が規制位置にあるときの大きさに対応するとき、規制部材６０が規制位置にある旨を推定する。制御部８０は、ソレノイド７２の自己インダクタンスが、規制部材６０が解除位置にあるときの大きさに対応するとき、規制部材６０が解除位置にある旨を推定する。
【００４３】
図４を参照して、規制制御について説明する。
制御部８０は、ステップＳ１１において車両１の走行状態に基づいて解除条件が成立しているか否かを判定する。制御部８０は、車速Ｖが解除速度ＶＸ以下、かつ回転角度Ｒが解除角度ＲＸ以上のとき、解除条件が成立した旨判定する。
【００４４】
制御部８０は、解除条件が成立した旨判定したとき、ステップＳ１２において規制部材６０の位置を解除位置に設定する。具体的には、制御部８０は、ソレノイド７２への通電を実行する。このため、規制部材６０の位置は、解除位置に変更または維持される。このため、ラックシャフト３１は、横方向Ｙに移動できる。
【００４５】
制御部８０は、解除条件が成立していない旨判定したとき、ステップＳ１３において規制部材６０の位置を規制位置に設定する。具体的には、制御部８０は、ソレノイド７２への通電を行わない。このため、規制部材６０の位置は、規制位置に変更または維持される。このため、ラックシャフト３１の横方向Ｙの位置は、中立位置でロックされる。
【００４６】
図５を参照して、モータ出力制御について説明する。
制御部８０は、ステップＳ２１において後輪転舵角を制御するためのモータ出力Ｍを演算する。モータ出力Ｍは、車両１の走行状態に基づいて演算される。なお、後輪操舵装置３０の解除条件が成立していないとき、モータ出力Ｍは「０」として演算される。
【００４７】
制御部８０は、ステップＳ２２において補正スケジュール期間内か否かを判定する。制御部８０は、補正スケジュール期間内の旨判定したとき、ステップＳ２３において補正スケジュールに基づいてモータ出力Ｍの演算値を補正する。制御部８０は、ステップＳ２３において補正されたモータ出力Ｍに基づいてモータ４１を駆動し、本処理を終了する。補正スケジュール期間は、規制実行時制御のステップＳ３６において決定されるモータ出力Ｍの補正を実行する期間を示す。
【００４８】
制御部８０は、ステップＳ２２において補正スケジュール期間内でない旨判定したとき、ステップＳ２５においてピン解除実行中であるか否かを判定する。ピン解除実行中は、解除条件が成立してから、規制部材６０が解除位置に移動するまでの期間を示す。規制部材６０が解除位置に移動したか否かは、ソレノイド７２の自己インダクタンスに基づいて判定する。
【００４９】
制御部８０は、ピン解除実行中である旨判定したとき、ステップＳ２６においてラックシャフト３１に作用する軸力（以下、「推定軸力Ｎ」）に基づいてモータ出力Ｍの演算値を補正する。制御部８０は、ステップＳ２６において補正されたモータ出力Ｍに基づいてモータ４１を駆動し、本処理を終了する。
【００５０】
制御部８０は、ステップＳ２２およびステップＳ２５において、補正スケジュール期間内でなく、かつピン解除実行中でない旨判定したときは、ステップＳ２１において演算されたモータ出力をモータ４１に出力し、本処理を終了する。
【００５１】
図６を参照して、規制実行時制御について説明する。
制御部８０は、ステップＳ３１において解除条件が成立しているか否かを判定する。制御部８０は、解除条件が成立していない旨判定したとき、ステップＳ３２において解除推定条件が成立しているか否かを判定する。
【００５２】
制御部８０は、今回の演算周期から所定周期後までの期間（以下、「判定期間ＴＸ」）内に解除条件が成立する旨が推定されるとき、解除推定条件が成立している旨判定する。具体的には、制御部８０は、今回の演算周期における車速Ｖ（以下、「現在車速ＶＮ」）と、前回の演算周期における車速Ｖ（以下、「過去車速ＶＰ」から車速Ｖの変化速度（以下、「変化速度ＤＶ」）を演算する。次に、制御部８０は、現在車速ＶＮに変化速度ＤＶを乗算し、車速Ｖが解除速度ＶＸとなる演算周期までの期間（以下、「推定期間ＴＹ」）を演算する。次に、制御部８０は、推定期間ＴＹが判定期間ＴＸ以下の旨判定されるとき、解除推定条件が成立している旨判定する。なお、車速Ｖは、「車両の走行状態」に相当する。
【００５３】
制御部８０は、解除推定条件が成立している旨判定したとき、ステップＳ３３において補正スケジュール期間内か否かを判定する。
制御部８０は、ステップＳ３１、Ｓ３２、およびＳ３３において、規制条件が成立し、かつ解除推定条件が成立し、かつ補正スケジュール期間内ではない旨判定したとき、ステップＳ３４、ステップＳ３５、ステップ３６の処理を行う。制御部８０は、ステップＳ３４において車両１の状態量に基づいて、推定軸力Ｎを演算する。制御部８０は、ステップＳ３５において、ラックシャフト３１の軸力に基づいてモータ出力Ｍの補正値を演算する。制御部８０は、モータ出力Ｍの補正スケジュールを決定する。
【００５４】
制御部８０は、ステップＳ３１、Ｓ３２、Ｓ３３において、規制条件が成立していない旨、解除推定条件が成立していない旨、補正スケジュール期間内である旨の少なくとも１つを判定したとき、本処理を終了する。
【００５５】
図７を参照して、推定軸力Ｎの演算方法について説明する。
推定軸力Ｎは、後輪３の横すべり角βｒ基づいて演算する。制御部８０は、後輪３の横すべり角βｒと推定軸力Ｎとの相関マップを記憶している。相関マップは、予め実験等により求められる。
【００５６】
後輪３の横すべり角βｒは、下記（１）式を用いて演算する。車両１の横すべり角βは、下記（２）および（３）式を用いて演算する。ヨーレートγは、下記（２）および（４）式を用いて演算する。
【００５７】
【数１】
2014125028.tif 000003
【００５８】
【数２】
2014125028.tif 000004
【００５９】
【数３】
2014125028.tif 000005
【００６０】
【数４】
2014125028.tif 000006
「ｍ」は、車両１の質量を示す。
「δ」は、回転角度Ｒから推定される前輪２のタイヤ舵角を示す。
「Ｌｆ」は、車両１の重心Ｇと右前輪２Ｒおよび左前輪２Ｌの転舵中心との距離を示す。
「Ｌｒ」は、車両１の重心Ｇと右後輪３Ｒおよび左後輪３Ｌの転舵中心との距離を示す。
「Ｌ」は、右前輪２Ｒおよび左前輪２Ｌの転舵中心を結ぶ線と右後輪３Ｒおよび左後輪３Ｌの転舵中心を結ぶ線との距離を示す。なお、Ｌは、ＬｆおよびＬｒの和に等しい。
「Ｋｆ」は、前輪２のコーナリングパワーを示す。
「Ｋｒ」は、後輪３のコーナリングパワーを示す。
【００６１】
制御部８０は、推定軸力Ｎに基づいてモータ出力制御のステップＳ２３およびステップＳ２６におけるモータ出力Ｍの補正値を演算する。ステップＳ２３およびステップＳ２６により補正されたモータ出力Ｍは、推定軸力Ｎと横方向Ｙにおいて反対方向の力をラックシャフト３１に付与する。
【００６２】
図８を参照して、規制実行時制御の実行態様について説明する。なお、図８においては、判定期間ＴＸは、期間ＴＡの２倍として設定されている。また、期間ＴＡは、モータ出力制御においてステップＳ２１からステップＳ２４までが実行される制御周期に等しい。
【００６３】
時刻ｔ１２は、時刻ｔ１１から期間ＴＡが経過する時刻を示す。時刻ｔ１３は、時刻ｔ１２から期間ＴＡが経過する時刻を示す。時刻ｔ１４は、時刻ｔ１３から期間ＴＡが経過する時刻を示す。時刻ｔ１５は、時刻ｔ１４から期間ＴＡが経過する時刻を示す。
【００６４】
図８の実線を参照して、規制実行時制御の第１の実行態様について説明する。
時刻ｔ１２は、解除推定条件が成立した時刻を示す。すなわち、制御部８０は、時刻ｔ１２において、時刻ｔ１２における車速Ｖを現在車速ＶＮとし、時刻ｔ１１における車速Ｖを過去車速ＶＰとして、時刻ｔ１２よりも後の時刻ｔ１４において車速Ｖが解除速度ＶＸ以下となる旨を推定する。時刻ｔ１２においては、判定期間ＴＸは、時刻ｔ１２から時刻ｔ１４までの期間と対応する。時刻ｔ１２における推定期間ＴＹである時刻ｔ１２から時刻ｔ１４までの期間は、時刻ｔ１２における判定期間ＴＸと等しい。このため、制御部８０は、解除推定条件が成立した旨を判定する。
【００６５】
制御部８０は、時刻ｔ１１における推定軸力Ｎ、および時刻ｔ１２における推定軸力Ｎを演算する。また、制御部８０は、時刻ｔ１１における推定軸力Ｎおよび時刻ｔ１２における推定軸力Ｎの変化速度と、時刻ｔ１２における推定軸力Ｎとに基づいて、時刻ｔ１４における推定軸力Ｎを演算する。制御部８０は、推定期間ＴＹおよび時刻ｔ１４における推定軸力Ｎに基づいてモータ出力Ｍの補正スケジュールを決定する。
【００６６】
時刻ｔ１３は、補正スケジュール期間が開始される時刻を示す。制御部８０は、補正スケジュールに基づいて、モータ４１を駆動させる。すなわち、制御部８０は、フィードフォワード的にモータ４１の駆動を行う。このとき、モータ４１は、推定軸力Ｎと反対方向の力をラックシャフト３１に付与する。このときのモータ出力Ｍにより付与されるラックシャフト３１の軸力の絶対値は、時刻ｔ１２において演算した時刻ｔ１４における推定軸力Ｎの絶対値よりも小さい。
【００６７】
時刻ｔ１４は、車速Ｖが規制判定速度ＶＸ以下になる時刻を示す。制御部８０は、ソレノイド７２に通電を開始する。制御部８０は、補正スケジュールに基づいて、モータ４１を駆動させる。このとき、モータ４１は、推定軸力Ｎと反対方向の力をラックシャフト３１に付与する。このときのモータ出力Ｍは、時刻ｔ１３から時刻ｔ１４までのモータ出力Ｍよりも大きい。このときのモータ出力Ｍにより付与されるラックシャフト３１の軸力の絶対値は、時刻ｔ１２において演算した時刻ｔ１４における推定軸力Ｎの絶対値と等しい。すなわち、モータ出力Ｍは、時刻ｔ１２において演算した時刻ｔ１４における推定軸力Ｎを相殺する。すなわち、規制部材６０の位置が規制位置から解除位置に変更されたとき、解除位置に変更された直後の後輪３のタイヤ舵角δを「０」に近づけることができる。換言すれば、解除位置に変更された直後のラックシャフト３１の急激な横方向Ｙの移動を抑制することができる。
【００６８】
時刻ｔ１５は、補正スケジュール期間が終了する時刻を示す。規制部材６０は、解除位置に位置する。制御部８０は、時刻ｔ１５以降において、回転角度Ｒおよび車速Ｖに基づいて演算されるモータ出力Ｍによりモータ４１を駆動させる。
【００６９】
図８の二点鎖線を参照して、規制実行時制御の第２の実行態様について説明する。
時刻ｔ１２は、解除推定条件が成立した時刻を示す。すなわち、制御部８０は、時刻ｔ１２において、時刻ｔ１２における車速Ｖを現在車速ＶＮとし、時刻ｔ１１における車速Ｖを過去車速ＶＰとして、時刻ｔ１２よりも後の時刻ｔ１３における車速Ｖが解除速度ＶＸ以下となる旨を推定する。時刻ｔ１２においては、判定期間ＴＸは、時刻ｔ１２から時刻ｔ１４までの期間と対応する。時刻ｔ１２における推定期間ＴＹである時刻ｔ１２から時刻ｔ１３までの期間は、時刻ｔ１２における判定期間ＴＸよりも短い。このため、制御部８０は、解除推定条件が成立した旨を判定する。
【００７０】
制御部８０は、時刻ｔ１１における推定軸力Ｎ、および時刻ｔ１２における推定軸力Ｎを演算する。また、制御部８０は、時刻ｔ１１における推定軸力Ｎおよび時刻ｔ１２における推定軸力Ｎの変化速度と、時刻ｔ１２における推定軸力Ｎとに基づいて、時刻ｔ１３における推定軸力Ｎを演算する。制御部８０は、推定期間ＴＹおよび時刻ｔ１３における推定軸力Ｎに基づいてモータ出力Ｍの補正スケジュールを決定する。
【００７１】
時刻ｔ１３は、補正スケジュール期間が開始される時刻を示す。制御部８０は、補正スケジュールに基づいて、モータ４１を駆動させる。すなわち、制御部８０は、フィードフォワード的にモータ４１の駆動を行う。このとき、モータ４１は、推定軸力Ｎと反対方向の力をラックシャフト３１に付与する。このときのモータ出力Ｍにより付与されるラックシャフト３１の軸力の絶対値は、時刻ｔ１２において演算した時刻ｔ１３における推定軸力Ｎと等しい。すなわち、モータ出力Ｍは、時刻ｔ１２において演算した時刻ｔ１３における推定軸力Ｎを相殺する。すなわち、規制部材６０の位置が規制位置から解除位置に変更されたとき、解除位置に変更された直後の後輪３のタイヤ舵角δを「０」に近づけることができる。換言すれば、解除位置に変更された直後のラックシャフト３１の急激な横方向Ｙの移動を抑制することができる。
【００７２】
時刻ｔ１４は、補正スケジュール期間が終了する時刻を示す。制御部８０は、時刻ｔ１４以降において、回転角度Ｒおよび車速Ｖに基づいて演算されるモータ出力Ｍによりモータ４１を駆動させる。
【００７３】
車両用操舵装置１０の作用を説明する。
制御部８０は、規制部材６０の位置が規制位置から解除位置に変化するとき、モータ４１により推定軸力Ｎと反対方向の力をラックシャフト３１に作用させる。このため、規制部材６０の位置が規制位置から解除位置に変化したときにラックシャフト３１が後輪３側からの力によって急激に移動することを抑制できる。
【００７４】
制御部８０は、解除推定条件が成立している旨判定したとき、モータ４１により推定軸力Ｎと反対方向の力をラックシャフト３１に作用させるための補正スケジュールを決定する。このため、解除条件が成立する以前にモータ４１を駆動させることができる。このため、規制部材６０の位置が規制位置から解除位置に変化するときにモータ４１の駆動を開始させておくことができる。
【００７５】
制御部８０は、推定期間ＴＹが現在の演算周期から２周期以上後のとき、推定期間ＴＹが経過するよりも前にモータ４１の駆動を開始する。このため、先端部６２とピン受部３１Ａとの摩擦力が低下する。このため、規制部材６０の位置が規制位置から解除位置に変化しやすくなる。
【００７６】
制御部８０は、推定期間ＴＹが終了した後、ピン解除実行中のときは、モータ４１による推定軸力Ｎと反対方向の力の付与を継続する。このため、規制部材６０の位置が規制位置から解除位置に変化する時期が遅延するとき、規制部材６０の位置が規制位置から解除位置に変化するときにラックシャフト３１が後輪３側からの力によって急激に移動することを抑制できる。
【００７７】
第１実施形態の車両用操舵装置１０は以下の効果を奏する。
（１）制御部８０は、規制部材６０の位置が規制位置から解除位置に変化するとき、後輪３側から推定軸力Ｎと反対方向の力をラックシャフト３１に作用させる。このため、規制部材６０の位置が規制位置から解除位置に変化するとき、後輪３側からラックシャフト３１に作用する力を駆動装置４０が受け止める。このため、規制部材６０の位置が規制位置から解除位置に変更されるとき、ラックシャフト３１の動作が不安定になることを抑制できる。
【００７８】
（２）制御部８０は、規制部材６０の位置が規制位置から解除位置に変化する前から、モータ４１を駆動させる。このため、規制部材６０とラックシャフトとの間に働く摩擦力が小さくなる。このため、規制部材６０の位置が規制位置から解除位置に変化しやすくなる。
【００７９】
（３）制御部８０は、車速Ｖに基づいてモータ出力Ｍの補正値を演算する。このため、モータ出力Ｍが過度に大きくなること、および過度に小さくなることを抑制できる。
（４）制御部８０は、規制部材６０の位置が規制位置から解除位置への変化が完了するまで駆動装置４０により、後輪３側から推定軸力Ｎと反対方向の力をラックシャフト３１に付与することを継続する。このため、規制部材６０の位置が規制位置から解除位置に変化するよりも前に推定軸力Ｎと相殺するモータ出力Ｍによりモータ４１を駆動させる制御が終了することを抑制できる。このため、ラックシャフト３１の動作が不安定になることをより抑制できる。
【００８０】
（第２実施形態）
第２実施形態の車両用操舵装置１０は、第１実施形態の車両用操舵装置１０と比較して次の部分において異なる構成を有し、その他の部分において同一の構成を有する。第２実施形態の車両用操舵装置１０は、第１実施形態のモータ出力制御において、推定期間ＴＹが現在の演算周期から１周期未満のとき、規制部材６０の位置が規制位置から解除位置に変化する時期を遅延させる。
【００８１】
図９を参照して、規制制御について説明する。
制御部８０は、ステップＳ１１（図４参照）において解除条件が成立した旨判定したとき、ステップＳ４１において遅延フラグがオンか否かを判定する。制御部８０は、遅延フラグがオフの旨判定したとき、ステップＳ１２（図４参照）に進む。
【００８２】
制御部８０は、遅延フラグがオンの旨判定したとき、ステップＳ４２に進む。制御部８０は、ステップＳ４２において遅延期間が経過するまで、所定周期毎にステップＳ４２の判定を繰り返す。すなわち、制御部８０は、遅延期間が経過するまで、ソレノイド７２への通電を開始しない。このため、規制部材６０の位置は、遅延期間が経過するまで規制位置に維持される。なお、遅延期間は、規制部材６０の位置が、規制位置から解除位置に変化するために十分な期間として予め設定されている。
【００８３】
図１０を参照して、規制実行時制御について説明する。
制御部８０は、ステップＳ３２（図６参照）において解除推定条件が成立した旨判定したとき、ステップＳ５１において推定期間ＴＹが遅延判定期間（以下、「遅延判定期間ＴＺ」）以下か否かを判定する。遅延判定期間ＴＺは、モータ４１へ駆動を開始させるための信号を送信してからモータ４１が実際に駆動するまでの期間として設定される。すなわち、推定期間ＴＹが遅延判定期間ＴＺよりも短いとき、モータ出力Ｍは、ラックシャフト３１の軸力を相殺することができない。
【００８４】
制御部８０は、推定期間ＴＹが遅延判定期間ＴＺ以下のとき、ステップＳ５２において遅延フラグをオンに設定して、ステップＳ３３（図６参照）に進む。一方、制御部８０は、推定期間ＴＹが遅延判定期間ＴＺよりも大きいとき、ステップＳ５３において遅延フラグをオフに設定して、ステップＳ３３（図６参照）に進む。
【００８５】
第２実施形態の車両用操舵装置１０は、第１実施形態の（１）〜（４）の効果に加えて、以下の効果を奏する。
（５）制御部８０は、推定期間ＴＹが遅延判定期間ＴＺ以下のとき、規制部材６０の位置が規制位置から解除位置に変化を開始する時期を遅延させる。すなわち、推定期間ＴＹが短いと推定されるとき、規制部材６０の位置が規制位置から解除位置に変化を開始する時期を遅延させる。このため、駆動装置４０により後輪３側から推定軸力Ｎと反対方向の力をラックシャフト３１に作用させるよりも前に規制部材６０の位置が規制位置から解除位置に変化することを抑制できる。このため、ラックシャフトの動作が不安定になることをより抑制できる。
【００８６】
（その他の実施形態）
本車両用操舵装置は、上記各実施形態以外の実施形態を含む。以下、本車両用操舵装置のその他の実施形態としての上記各実施形態の変形例を示す。なお、以下の各変形例は、互いに組み合わせることもできる。
【００８７】
・各実施形態の制御部８０は、規制部材６０の位置が規制位置から解除位置に変更されると推定される時期に、推定される時期の推定軸力Ｎを相殺するモータ出力Ｍを出力する。ただし、制御部８０の構成はこれに限られない。例えば、変形例の制御部８０は、規制部材６０の位置が規制位置から解除位置に変更されると推定される時期に、推定される時期の推定軸力Ｎを相殺するモータ出力Ｍよりも大きいモータ出力Ｍを出力する。
【００８８】
・各実施形態の制御部８０は、上記（２）式および上記（３）式を用いてヨーレートγを演算する。ただし、制御部８０の構成はこれに限られない。例えば、変形例の制御部８０は、ヨーレートセンサを有する。制御部８０は、ヨーレートセンサの検出値に基づいてヨーレートを演算する。要するに、制御部８０は、ヨーレートγを演算できる構成であれば、いずれの構成を採用することもできる。
【００８９】
・各実施形態の制御部８０は、後輪３の横すべり角βｒと推定軸力Ｎとの相関マップを用いてモータ出力Ｍを演算する。ただし、制御部８０の構成はこれに限られない。例えば、変形例の制御部８０は、後輪３の横すべり角βｒとセルフアライニングトルク（ＳＡＴ）との相関マップを用いてモータ出力を演算する。この場合、セルフアライニングトルクは、推定軸力Ｎの代わりとして用いられる。
【００９０】
・各実施形態の制御部８０は、後輪３の横すべり角βｒを用いて推定軸力Ｎを演算する。ただし、制御部８０の構成はこれに限られない。例えば、変形例の制御部８０は、前輪２のタイヤ舵角を用いて推定軸力Ｎを演算する。なお、前輪２のタイヤ舵角は、右前輪２Ｒと左前輪２Ｌとの車輪速の差に基づいて推定することができる。具体的には、制御部８０は、右前輪２Ｒの車輪速センサ９２の出力信号に基づいて右前輪２Ｒの回転速度を演算する。制御部８０は、左前輪２Ｌの車輪速センサ９２の出力信号に基づいて左前輪２Ｌの回転速度を演算する。
【００９１】
・各実施形態の制御部８０は、後輪３の横すべり角βｒを用いて推定軸力Ｎを演算する。ただし、制御部８０の構成はこれに限られない。例えば、変形例の制御部８０は、後輪３またはラックシャフト３１にかかる横方向Ｙの荷重を検出する横力センサを有する。制御部８０は、横力センサの検出値に基づいて、推定軸力Ｎを演算する。要するに、制御部８０は、推定軸力Ｎを演算できる構成であれば、いずれの構成を採用することもできる。
【００９２】
・各実施形態の制御部８０は、車速Ｖが解除速度ＶＸ以下のとき解除条件が成立した旨判定する。ただし、制御部８０の構成はこれに限られない。要するに、解除条件は、目的に応じて適宜設定することができる。
【００９３】
・各実施形態の制御部８０は、推定期間ＴＹが２周期以上のとき、推定期間ＴＹよりも前からモータ４１を駆動させる。ただし、制御部８０の構成はこれに限られない。例えば、変形例の制御部８０は、推定期間ＴＹが２周期以上のとき、推定期間ＴＹよりも前にはモータ４１を駆動させない。
【００９４】
・各実施形態の制御部８０は、推定期間ＴＹが２周期以上のとき、推定期間ＴＹが経過するよりも前からモータ４１を駆動させる。ただし、制御部８０の構成はこれに限られない。例えば、変形例の制御部８０は、解除条件が成立すると推定される時期の推定軸力Ｎが所定値以上のとき、推定期間ＴＹが経過するよりも前からモータ４１を駆動させる。一方、制御部８０は、解除条件が成立すると推定される時期の推定軸力Ｎが所定値よりも小さいとき、推定期間ＴＹが経過する時期からモータ４１を駆動させる。さらなる変形例の制御部８０は、前回の演算周期から今回の演算周期までの推定軸力Ｎの増加速度が所定値以上のとき、推定期間ＴＹが経過するよりも前からモータ４１を駆動させる。一方、制御部８０は、前回の演算周期から今回の演算周期までの推定軸力Ｎの増加速度が所定値よりも小さいとき、推定期間ＴＹが経過する時期からモータ４１を駆動させる。
【００９５】
・各実施形態の制御部８０は、現在車速ＶＮに変化速度ＤＶを乗算することにより、推定期間ＴＹを推定する。ただし、制御部８０の構成はこれに限られない。例えば、変形例の制御部８０は、現在車速ＶＮと過去車速ＶＰとを用いた曲線回帰により推定期間ＴＹを推定する。
【００９６】
・各実施形態の制御部８０は、ピン解除実行中は推定軸力Ｎに基づいてモータ出力Ｍを補正する。ただし、制御部８０の構成はこれに限られない。例えば、変形例の制御部８０は、ピン解除実行中か否かの判定を省略している。
【００９７】
・各実施形態の車両用操舵装置１０は、ソレノイド７２の自己インダクタンスに基づいて、規制部材６０の位置を推定する。ただし、車両用操舵装置１０の構成はこれに限られない。例えば、変形例の車両用操舵装置１０は、ソレノイド７２の同軸上に検出コイルを有する。車両用操舵装置１０は、検出コイル、ソレノイド７２、および規制部材６０により差動トランスを構成する。車両用操舵装置１０は、検出コイルに生じる誘起電圧に基づいて、規制部材６０の位置を推定する。
【００９８】
・各実施形態の後輪操舵装置３０は、ラックシャフト３１の横方向Ｙの位置として中立位置よりも右方向Ｙ１側の左旋回位置、および中立位置よりも左方向Ｙ２側の右旋回位置を有する。ただし、後輪操舵装置３０の構成はこれに限られない。例えば、変形例の後輪操舵装置３０は、ラックシャフト３１の横方向Ｙの位置として中立位置よりも右方向Ｙ１側の右旋回位置、および中立位置よりも左方向Ｙ２側の右旋回位置を有する。
【００９９】
・各実施形態の車両用操舵装置１０は、後輪操舵装置３０のラックシャフト３１を中立位置で規制するロック装置５０を有する。ただし、車両用操舵装置１０の構成はこれに限られない。例えば、変形例の車両用操舵装置１０は、前輪操舵装置２０の前輪連結シャフト２２を中立位置で規制するロック装置を有する。この場合、前輪２は「車輪」に相当する。
【符号の説明】
【０１００】
１…車両、２…前輪、２Ｒ…右前輪、２Ｌ…左前輪、３…後輪（車輪）、３Ｒ…右後輪、３Ｌ…左後輪、４…ステアリングホイール、１０…車両用操舵装置、２０…前輪操舵装置、２１…ステアリングシャフト、３０…後輪操舵装置、３１…ラックシャフト、３１Ａ…ピン受部、３２…ラックハウジング、４０…駆動装置、４１…モータ、４２…伝達機構、５０…ロック装置、５１…ハウジング、５２…第１ハウジング、５３…第２ハウジング、５４…収容空間、５５…ピン挿入孔、６０…規制部材、６１…基端部、６１Ａ…ばね止部、６２…先端部、７０…ピン駆動装置、７１…ばね、７２…ソレノイド、８０…制御部、９１…回転角度センサ、９２…車輪速センサ、９３…位置検出部。
【図１】
2014125028.tif 000007
【図２】
2014125028.tif 000008
【図３】
2014125028.tif 000009
【図４】
2014125028.tif 000010
【図５】
2014125028.tif 000011
【図６】
2014125028.tif 000012
【図７】
2014125028.tif 000013
【図８】
2014125028.tif 000014
【図９】
2014125028.tif 000015
【図１０】
2014125028.tif 000016