(57)【要約】【課題】  プローブ情報交換装置において、受信した情報から所望の道路リンクのプローブ情報を特定する際の処理負荷を軽減し、当該処理を迅速に行う。【解決手段】  単位緯度及び単位経度で画定される所定の広さを持って地上を区画するセル毎に、当該セルについての交通情報を含むプローブ情報を、車両間で通信を行って交換するプローブ情報交換装置であって、前記セルについての前記プローブ情報を取得する手段（４２、２０、３０、４９）と、前記プローブ情報を記憶装置（５２）に記憶させる手段（４８）と、を有し、  前記記憶させる手段（４８）は、前記セルについての前記プローブ情報を、少なくとも当該セルの位置を示すための緯度を表す緯度次元と経度を表す経度次元とを持った、多次元配列を用いて前記記憶装置（５２）に記憶する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
単位緯度及び単位経度で画定される所定の広さを持って地上を区画する各セルの、当該セル内に存在する道路についての交通情報を含むプローブ情報を、車両間で通信を行って交換するプローブ情報交換装置であって、
前記セルについての前記プローブ情報を取得する手段（４２、２０、３０、４９）と、
前記プローブ情報を記憶装置（５０、５２）に記憶させる手段（４８）と、
を有し、
前記記憶させる手段は、前記セルについての前記プローブ情報を、少なくとも当該セルの位置を示すための緯度を表す緯度次元と経度を表す経度次元とを持った、多次元配列を用いて前記記憶装置に記憶する、
プローブ情報交換装置。
【請求項２】
請求項１に記載されたプローブ情報交換装置において、
前記記憶させる手段は、前記各セルについての前記プローブ情報を、前記セル毎に構成したリンクリストとして前記記憶装置に記憶させ、前記リンクリストの記憶領域を示す情報を、前記多次元配列を各要素に記憶する、
プローブ情報交換装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載されたプローブ情報交換装置において、
前記記憶装置（５０、５２）には、各道路の方位についての情報を含む道路リンク情報が記憶されており、
前記記憶させる手段は、前記道路リンク情報を参照し、前記セル内において道路の方位が変化するときは、当該セルについての前記プローブ情報を、前記道路の方位毎のプローブ情報として前記記憶装置に記憶させる、
プローブ情報交換装置。
【請求項４】
請求項３に記載されたプローブ情報交換装置において、
前記取得する手段は、自車両の現在位置におけるプローブ情報を生成する手段（４２）を有し、
前記記憶させる手段は、前記道路リンク情報を参照し、前記セル内において道路の方位が変化するときは、当該道路のうち、隣接する前記セル内のいずれの道路の方位とも異なる方位を持つ位置において前記生成する手段が生成した前記プローブ情報を、前記記憶装置に記憶させる、
プローブ情報交換装置。
【請求項５】
請求項３又は４に記載されたプローブ情報交換装置において、
前記取得する手段は、他車両から前記プローブ情報を含む情報を受信する手段（２０、３０、４９）を有し、
当該受信する情報は、当該プローブ情報が取得された位置に関する位置情報と当該位置における道路の方位に関する方位情報とを含み、
前記記憶させる手段は、前記道路リンク情報を参照し、前記受信した情報に含まれる位置情報から特定されるセル及び当該セルに隣接するセルから、前記受信した情報に含まれる方位情報が示す方位に最も近い方位を持った道路を含むセルを特定し、前記受信した情報に含まれるプローブ情報を、当該特定したセルについてのプローブ情報として前記記憶装置に記憶させる、
プローブ情報交換装置。
【請求項６】
請求項１ないし３のいずれかに記載のプローブ情報交換装置において、
前記取得する手段は、
自車両の現在位置におけるプローブ情報を生成する手段（４２）と、
他車両から前記プローブ情報を含む情報を受信する手段（２０、３０、４９）と、
を有し、
前記記憶させる手段は、
前記生成する手段がプローブ情報を生成したときに、当該プローブ情報を生成した際の前記現在位置から隣接するセルの最も近い境界までの距離に応じて、当該距離が近いほど低い信頼度を示す信頼度情報を生成し、前記生成する手段が生成したプローブ情報に当該生成した信頼度情報を付して、前記記憶装置に記憶させ、かつ、
前記受信する手段が受信した情報に前記信頼度情報が含まれているときは、当該信頼度情報が示す信頼度が所定の水準以上であることを条件として、当該受信した情報に含まれるプローブ情報を前記記憶装置に記憶させる、
プローブ情報交換装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両間で通信を行って、交通情報を含むプローブ情報を交換するプローブ情報交換装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、各車両が取得したプローブ情報を車両間で共有する技術として、各車両は自車が備えるセンサ等によりプローブ情報である交通情報（走行所要時間、平均速度、平均車間距離、車両密度、断面交通量、混雑レベルなど）を取得して、当該取得したプローブ情報を交差点を区切りとする一つの情報単位にまとめ、当該区切りとする交差点を通過する際にそのプローブ情報を他の車両にブロードキャスト送信する、プローブカーシステムが知られている（特許文献１参照）。このプローブカーシステムで送信される情報には、起点交差点の識別情報（緯度経度や交差点ＩＤ）、終点交差点の識別情報、及び、始点交差点と終点交差点との間の道路における道路情報等が含まれる。
【０００３】
また、プローブ情報を車両間で共有する他の技術として、地上を網目状に分割した矩形セルの集合体として扱い、各セルに識別番号を付与するものとして、各セルに対し当該セルに含まれる道路のリンク情報（道路の種別や進行方向など）と当該道路についての交通情報とを関連付け、これを羅列してリスト形式の情報として車両間で送受信する、道路情報配信装置が知られている（特許文献２参照）。この道路情報配信装置では、交通情報の書込みに際して、特定の道路に関する交通情報をセルに関連付けるため、当該道路の始点と終点の位置情報の入力を受け付けるものとし、当該始点と終点を結ぶ直線を領域内に含むセルを特定し、上記交通情報を、上記始点と終点とを結ぶ直線に対応する道路の交通情報として上記特定したセルの識別番号に関連付けている。また、一つのセルの中に複数の道路が含まれている場合には、当該セルに対し一の道路のリンク情報と交通情報とを関連付けた組み合わせが、当該セルに含まれる道路リンクの数だけ生成される。
【０００４】
しかしながら、特許文献１に記載の技術にあっては、配信される情報からは、最寄交差点を起点、終点又は通過点とする道路についての情報が得られるだけであり、広域の情報を得ることはできない。また、仮に、これと同様の情報構成により広域情報を配信した場合には、受信車両において受信情報から所望の道路リンクの情報を得ようとすると、まず当該道路リンクが通過する交差点を特定し、しかる後に、当該特定した交差点に関する情報を受信情報から検索しなければならず、処理が非効率となる。
【０００５】
また、特許文献２に記載の技術にあっては、一つのセルの中に複数の道路リンクが含まれる場合には、当該セルと一の道路リンクとを関連付けたプローブ情報が道路リンクの数だけ個別に作成され、かつ、そのような情報が、他のセルに関する情報を含めて羅列されたリストの形式で送信されることから、車両間で配信されるプローブ情報のリストは膨大となる。このため、当該プローブ情報のリストを受信した車両では、自車両の地図にプローブ情報を対応付けるために、所望の位置にある所望の道路リンクを上記受信された膨大なリストの中から一つ一つ検索しなければならず、当該検索処理に要する時間や装置の負荷は膨大となる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−２５８０１７号公報
【特許文献２】特開２００８−１６４７７７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、上記従来の問題に鑑みなされたものであって、その目的は、車両間で通信を行ってプローブ情報を交換するプローブ情報交換装置において、受信した情報から所望の道路リンクのプローブ情報を特定する際の処理負荷を軽減し、当該処理を迅速に行うことである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、単位緯度及び単位経度で画定される所定の広さを持って地上を区画する各セルの、当該セル内に存在する道路についての交通情報を含むプローブ情報を、車両間で通信を行って交換するプローブ情報交換装置であって、前記セルについての前記プローブ情報を取得する手段と、前記プローブ情報を記憶装置に記憶させる手段と、を有し、前記記憶させる手段は、前記セルについての前記プローブ情報を、少なくとも当該セルの位置を示すための緯度を表す緯度次元と経度を表す経度次元とを持った、多次元配列を用いて前記記憶装置に記憶する、プローブ情報交換装置である。
【０００９】
本発明の他の態様は、前記記憶させる手段は、前記各セルについての前記プローブ情報を、前記セル毎に構成したリンクリストとして前記記憶装置に記憶させ、前記リンクリストの記憶領域を示す情報を、前記多次元配列を各要素に記憶する、プローブ情報交換装置である。
【００１０】
本発明の他の態様は、前記記憶装置には、各道路の方位についての情報を含む道路リンク情報が記憶されており、前記記憶させる手段は、前記道路リンク情報を参照し、前記セル内において道路の方位が変化するときは、当該セルについての前記プローブ情報を、前記道路の方位毎のプローブ情報として前記記憶装置に記憶させる、プローブ情報交換装置である。
【００１１】
本発明の他の態様は、前記取得する手段は、自車両の現在位置におけるプローブ情報を生成する手段を有し、前記記憶させる手段は、前記道路リンク情報を参照し、前記セル内において道路の方位が変化するときは、当該道路のうち、隣接する前記セル内のいずれの道路の方位とも異なる方位を持つ位置において前記生成する手段が生成した前記プローブ情報を、前記記憶装置に記憶させる、プローブ情報交換装置である。
【００１２】
本発明の他の態様は、前記取得する手段は、他車両から前記プローブ情報を含む情報を受信する手段を有し、当該受信する情報は、当該プローブ情報が取得された位置に関する位置情報と当該位置における道路の方位に関する方位情報とを含み、前記記憶させる手段は、前記道路リンク情報を参照し、前記受信した情報に含まれる位置情報から特定されるセル及び当該セルに隣接するセルから、前記受信した情報に含まれる方位情報が示す方位に最も近い方位を持った道路を含むセルを特定し、前記受信した情報に含まれるプローブ情報を、当該特定したセルについてのプローブ情報として前記記憶装置に記憶させる、プローブ情報交換装置である。
【００１３】
本発明の他の態様は、前記取得する手段は、自車両の現在位置におけるプローブ情報を生成する手段と、他車両から前記プローブ情報を含む情報を受信する手段と、を有し、前記記憶させる手段は、前記生成する手段がプローブ情報を生成したときに、当該プローブ情報を生成した際の前記現在位置から隣接するセルの最も近い境界までの距離に応じて、当該距離が近いほど低い信頼度を示す信頼度情報を生成し、前記生成する手段が生成したプローブ情報に当該生成した信頼度情報を付して、前記記憶装置に記憶させ、かつ、前記受信する手段が受信した情報に前記信頼度情報が含まれているときは、当該信頼度情報が示す信頼度が所定の水準以上であることを条件として、当該受信した情報に含まれるプローブ情報を前記記憶装置に記憶させる、プローブ情報交換装置である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、車両間で通信を行ってプローブ情報を交換するプローブ情報交換装置において、受信した情報から所望の道路リンクのプローブ情報を特定する際の処理負荷を軽減し、当該処理を迅速に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るプローブ情報交換装置の構成を示す図である。
【図２】第１の実施形態に係るプローブ情報交換装置が生成するプローブ情報配列の構成の一例を示す図である。
【図３】第１の実施形態に係るプローブ情報交換装置における、プローブ情報配列管理処理の動作手順を示すフロー図である。
【図４】第１の実施形態に係るプローブ情報交換装置が生成するリンク−セル対応リストの一例を示す図である。
【図５】第１の実施形態に係るプローブ情報交換装置における、道路リンク登録処理の動作手順を示すフロー図である。
【図６】第１の実施形態に係るプローブ情報交換装置における、自車プローブ情報登録処理の動作手順を示すフロー図である。
【図７】第１の実施形態に係るプローブ情報交換装置における、プローブ情報送信処理の動作手順を示すフロー図である。
【図８】第１の実施形態に係るプローブ情報交換装置における、他車プローブ情報登録処理の動作手順を示すフロー図である。
【図９】第１の実施形態に係るプローブ情報交換装置の第１の変形例における、プローブ情報配列の構成の例を示す図である。
【図１０】第１の実施形態に係るプローブ情報交換装置の第１の変形例における、リンク−セル対応リストの一例を示す図である。
【図１１】第１の実施形態に係るプローブ情報交換装置の第２の変形例における、プローブ情報を記憶する際の、リンクリストの構成の一例を示す図である。
【図１２】第１の実施形態に係るプローブ情報交換装置の第３の変形例における、プローブ情報を記憶する際の、リンクリストの構成の一例を示す図である。
【図１３】本発明の第２の実施形態に係るプローブ情報交換装置の構成を示す図である。
【図１４】第２の実施形態に係るプローブ情報交換装置における、プローブ情報配列管理処理の動作手順を示すフロー図である。
【図１５】第２の実施形態に係るプローブ情報交換装置が生成するリンク−セル対応リストの一例を示す図である。
【図１６】第２の実施形態に係るプローブ情報交換装置における、道路リンク登録処理の動作手順を示すフロー図である。
【図１７】第２の実施形態に係るプローブ情報交換装置における、プローブ情報を記憶する際の、リンクリストの構成の一例を示す図である。
【図１８】第２の実施形態に係るプローブ情報交換装置における、自車プローブ情報登録処理の動作手順を示すフロー図である。
【図１９】第２の実施形態に係るプローブ情報交換装置における、プローブ情報送信処理の動作手順を示すフロー図である。
【図２０】第２の実施形態に係るプローブ情報交換装置における、他車プローブ情報登録処理の動作手順を示すフロー図である。
【図２１】自車現在位置情報に誤差を生じた場合に誤ったプローブ情報が作成される現象を説明するための、説明図である。
【図２２】第２の実施形態に係るプローブ情報交換装置の第１の変形例における、他者プローブ情報登録処理の動作手順を示すフロー図である。
【図２３】第２の実施形態に係るプローブ情報交換装置の第２の変形例における、自車プローブ情報登録処理の動作手順を示すフロー図である。
【図２４】第２の実施形態に係るプローブ情報交換装置の第２の変形例における、他車プローブ情報登録処理の動作手順を示すフロー図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図面を参照しながら本発明の実施の形態を説明する。
〔第１の実施形態〕
図１は、本発明の第１の実施形態に係るプローブ情報交換装置の構成を示す図である。
本プローブ情報交換装置１０は、各車両に搭載され、各車両が取得したプローブ情報を無線通信により送受信する装置であり、複数の車両に搭載されることにより車車間通信システム（例えば、ＶＡＮＥＴのような自動車で構成されたアドホックネットワーク）を構成することができる。また、プローブ情報交換装置１０は、路上に接地された路上無線通信装置と通信する路車間通信システムの一部としても用いることができ、これにより、例えば、路上無線装置と接続された遠隔の情報センターのサーバ等を介して、他車両とプローブ情報を交換することもできる。
【００１７】
プローブ情報交換装置１０は、無線部２０と、パケット情報処理部３０と、プローブ情報処理部４０と、道路リンク情報記憶部５０と、プローブ情報記憶部５２と、を備える。
無線部２０は、自車両が記憶するプローブ情報を送信すると共に、他車両等からプローブ情報を受信する。なお、これらの通信は、パケット通信により行われる。
【００１８】
パケット情報処理部３０は、プローブ情報処理部４０から入力されたプローブ情報を分割してパケットと称される所定ビット長の情報ブロックにまとめ、送信命令と共に無線部２０へ出力する。また、パケット情報処理部３０は、無線部２０が受信した受信信号を無線部２０から受け取って、当該受信信号からパケットを抽出すると共に、抽出したパケットからプローブ情報を再構成して、プローブ情報処理部４０に送る。
【００１９】
道路リンク情報記憶部５０は、道路リンク情報データベース（道路リンク情報ＤＢ）を記憶する。この道路リンク情報ＤＢは、各道路に対応付けられた道路リンクの情報（道路リンク情報）で構成され、当該道路リンク情報には、道路リンク毎の識別コード（リンクＩＤ）、起点・終点の緯度経度、当該道路リンクに沿って所定距離間隔に設けられた複数地点の緯度経度、及び、他道路との接続情報などの情報が含まれる。
プローブ情報記憶部５２には、自車両におけるプローブ情報取得の対象範囲であって自車両を中心とする所定の範囲（以下、「監視範囲」という）内についてのプローブ情報が記憶される。
【００２０】
プローブ情報処理部４０は、中央処理装置（ＣＰＵ）およびメモリを備えるコンピュータであり、プローブ情報取得手段４２と、エリア特定手段４４と、道路リンク登録手段４６と、プローブ情報登録管理手段４８と、通信制御手段４９と、を有している。なお、上記各手段は、コンピュータであるプローブ情報処理部４０がプログラムを実行することにより実現される機能実現手段である。また、上記プログラムは、コンピュータ読み取り可能な任意の記憶媒体に記憶させておくことができる。
【００２１】
プローブ情報取得手段４２は、自車両内に備える図示しないＧＰＳ装置や車速センサ等が接続され、自車の現在位置に関する情報（自車位置情報。例えば、緯度・経度。）や車速情報等の各種情報を取得する。また、プローブ情報取得手段４２は、取得した自車位置情報や車速情報等を記憶してこれら情報の履歴を保持し、現在取得した自車位置情報や車速情報等、あるいはこれらの履歴に基づいて、例えば所定の時間間隔で、走行方位や、平均車速、停滞時間等を計測してプローブ情報を生成する。なお、プローブ情報取得手段４２に接続される情報源は、上記ＧＰＳ装置やセンサ等に限らず、交通規制情報等を取得するためのビーコン受信機等を含むこともできる。
【００２２】
エリア特定手段４４は、所定の単位緯度及び単位経度で画定される所定の広さを持って地上を網目状に区画するセルを定義し、自車両の監視範囲を構成するセル毎に当該セルについてのプローブ情報を格納するための多次元配列（プローブ情報配列）の記憶領域を、プローブ情報記憶部５２に確保する。
【００２３】
また、エリア特定手段４４は、上記多次元配列であるプローブ情報配列を、少なくともセル位置の緯度と経度を表す緯度次元と経度次元とを持つものとして定義し、上記監視範囲を構成する各セルを、それぞれプローブ情報配列を構成する各要素（配列要素）に関連付ける。この関連付けの具体例については後述する。
【００２４】
さらに、エリア特定手段４４は、所定の時間間隔で、プローブ情報取得手段４２を介して自車位置情報を取得し、自車両の移動に伴う監視範囲の移動に応じて、プローブ情報配列の各要素とセルとの関連付けを更新する。
【００２５】
道路リンク登録手段４６は、道路リンク情報記憶部５０が記憶する道路リンク情報ＤＢを参照し、プローブ情報配列の各要素について、当該要素に関連付けられたセルに含まれる道路リンク情報を取得し、当該道路リンク情報を当該要素に記憶する。ここで、当該記憶する道路リンク情報は、例えば、予め各道路リンクに与えられた識別コード（リンクＩＤ）とすることができる。
【００２６】
プローブ情報登録管理手段４８は、プローブ情報取得手段４２から所定の時間間隔で自車両のプローブ情報（自車プローブ情報）を取得すると共に、当該自車プローブ情報に含まれる自車位置情報から、自車現在位置が含まれるセル（以下、「現在セル」という）に関連付けられたプローブ情報配列の要素（以下、「現在セル要素」という）を特定する。
【００２７】
また、プローブ情報登録管理手段４８は、道路リンク情報記憶部５０が記憶する道路リンク情報ＤＢを参照して、上記自車位置情報から自車両が現在走行する道路（以下、「現在道路」という）の道路リンク情報を特定し、上記自車プローブ情報を、当該特定した現在道路の道路リンク情報に関連付けて、プローブ情報配列の現在セル要素に記憶する。これにより、プローブ情報登録管理手段４８は、プローブ情報を記憶装置に記憶させるプローブ情報登録管理手段としての機能を果たすものとなる。
【００２８】
さらに、プローブ情報登録管理手段４８は、所定のタイミングで（例えば、所定の時間間隔で）、プローブ情報配列から、同じ緯度インデックスと経度インデックスを持つ要素毎に、当該要素に記憶されているプローブ情報を読み出して一つの単位情報とし、当該単位情報の集合として送信情報を生成して、当該生成した送信情報を送信命令と共に後述する通信制御手段４９に出力する。ここで、各単位情報には、対応する要素の緯度インデックスと経度インデックスで定まるセルの緯度・経度の情報が付加されるものとする。
【００２９】
また、プローブ情報登録管理手段４８は、無線部２０、パケット情報処理部３０、及び、後述する通信制御手段４９を介して、他車が送信した情報を受信し、受信した情報から所望のセルについてのプローブ情報を抽出して、プローブ情報記憶部５２が記憶するプローブ情報配列の対応する要素に記憶する。ここで、他車両が送信して来る送信情報は、上述のとおり、他車両が備えるプローブ情報交換装置１０のプローブ情報登録管理手段４８により、セル毎のプローブ情報で構成される単位情報の集合として構成されるため、当該送信情報を受信した自車両のプローブ情報登録管理手段４８は、受信情報の中から所望のセルに含まれる全ての道路リンクに関するプローブ情報を一括して抽出することができ、かつ、プローブ情報配列の中に即座に記憶できることとなる。
【００３０】
通信制御手段４９は、プローブ情報登録管理手段４８からの送信命令に基づき、パケット情報処理部３０に対し、当該送信命令に付加されたプローブ情報を出力して、当該プローブ情報の送信を指示する。また、通信制御手段４９は、無線部２０が他車から情報を受信したときに、パケット情報処理部３０を介して当該情報を取得して、プローブ情報登録管理手段４８に出力する。
【００３１】
次に、エリア特定手段４４が定義するプローブ情報配列について説明する。
図２は、プローブ情報配列の構成の一例を示す図である。
本実施例では、エリア特定手段４４は、所定の単位緯度及び単位経度をそれぞれ１秒とし、緯度・経度方向に１秒四方（日本国内の場合は約２０〜３０ｍ四方に対応する）の広さを持つ矩形のセルによって地上を網目状に分割するものとする。
【００３２】
そして、エリア特定手段４４は、プローブ情報配列として、緯度次元と経度次元を持つ９０×９０個の要素で構成される２次元配列を定義し、当該２次元配列の各要素に、それぞれ、自車位置を中心とする９０秒四方の監視範囲を構成する９０×９０個の各セルを関連付ける。すなわち、プローブ情報配列は、図２に示すように、例えばＸ方向（図示横方向）に経度次元、Ｙ方向（図示縦方向）に緯度次元を対応させた９０×９０の２次元配列として表すことができる。
【００３３】
ここで、プローブ情報配列の各要素とセルとの関連付けは、具体的には、セルの位置を示す緯度・経度から次のように行うことができる。なお、以下では、特定の経度次元インデックスと緯度次元インデックスを持つ要素を、［経度次元インデックス値］［緯度次元インデックス値］で示すものとする。
【００３４】
まず、監視範囲の中央に位置する自車両の現在位置を含むセルを、図２のように表現される２次元プローブ情報配列のほぼ中央の要素［４４］［４４］に関連付けるものとして、自車両の現在地の緯度・経度（現在緯度・現在経度）に対し、現在緯度＋４５秒〜現在緯度−４５秒の緯度範囲と、現在経度＋４５秒〜現在経度−４５秒の経度範囲を持つ９０秒四方の範囲を２次元プローブ情報配列で表現するものとする。
【００３５】
このとき、上記緯度範囲内の緯度Ｙ及び上記経度範囲内の経度Ｘに対し、緯度Ｙ・経度Ｘの位置を含むセルを、次式（１）及び（２）により、経度インデックスＩｘと緯度インデックスＩｙを持つ要素［Ｉｘ］［Ｉｙ］に関連付ける。
緯度インデックスＩｙ：
Ｉｙ＝｛（ＹＨ×３６００＋ＹＭ×６０＋ＹＳ）÷９０秒｝の余り      （１）
経度インデックスＩｘ：
Ｉｘ＝｛（ＸＨ×３６００＋ＸＭ×６０＋ＸＳ）÷９０秒｝の余り      （２）
【００３６】
ここで、ＹＨ、ＹＭ、ＹＳは、それぞれ，緯度Ｙの時、分、秒の値を表し、ＸＨ、ＸＭ、ＸＳは、それぞれ、経度の時、分、秒を表わすものとする。
上記の式（１）及び（２）によれば、例えばＩｙ＝０がＩｙ＝８９より北に位置するセルを表わす場合があり、同様に、Ｉｘ＝０がＩｘ＝８９よりも東に位置するセルを表わす場合がある。しかしながら、自車両位置を中心とする９０秒四方の範囲にあるセルは全て、Ｉｙ＝０〜８９、Ｉｘ＝０〜８９を範囲とする２次元プローブ情報配列の各要素に関連付けられることとなる。
【００３７】
また、上記の式（１）、（２）を用いてインデックスを決定するものとすれば、例えば要素［４４］［４４］に対応するセル位置にあった自車両が北方向に移動して要素［４５］［４４］に対応するセル位置まで移動した場合には、自車両を中心とする９０秒四方の範囲から外れることとなるセルに対応付けられた要素（すなわち、緯度インデックスＩｙ＝０を持つ要素）についてのみ、上記９０秒四方の範囲に新たに入ることとなるセルが関連付けられるように、要素―セル間の対応関係を更新すればよいこととなり、処理が簡略となる。
【００３８】
次に、プローブ情報交換装置１０の動作手順について説明する。
なお、以下では、単に「要素」といえば「プローブ情報配列の要素」を表すものとする。
プローブ情報交換装置１０は、次の処理を行う。
（１）プローブ情報配列管理処理
本処理では、電源投入直後に、プローブ情報記憶部５２内にプローブ情報配列の記憶領域を確保して各要素を初期化し、道路リンク情報記憶部５０が記憶する道路リンク情報ＤＢを参照して、各要素に、対応するセル内に含まれる道路の道路リンク情報を記憶する。また、自車両の移動に伴う監視範囲の移動に応じて、所定のタイミングで自車の現在位置を取得し、各要素と各セルとの対応関係を更新すると共に、当該各要素に記憶されている道路リンク情報を、当該更新された新しい対応関係に従って更新する。
【００３９】
（２）自車プローブ情報登録処理
本処理では、自車プローブ情報を所定のタイミングで取得して、当該プローブ情報を、現在位置（すなわち当該プローブ情報が取得された位置）を含むセルに対応する要素に記憶する。
【００４０】
（３）プローブ情報送信処理
本処理では、所定のタイミングで、プローブ情報記憶部５２が記憶するプローブ情報配列に格納されたプローブ情報を読み出して送信する。
【００４１】
（４）他車プローブ情報登録処理
本処理では、他車両から情報を受信したときに、当該受信した情報から所望のセルについてのプローブ情報を抽出し、当該セルに対応する要素に記憶する。
【００４２】
以下、上記の各処理について、順に説明する。
まず、プローブ情報配列管理処理の動作手順について、図３に示すフロー図に従って説明する。本処理は、プローブ情報交換装置１０の電源を投入したときに開始する。
【００４３】
電源投入後、まず、エリア特定手段４４は、プローブ情報記憶部５２内にプローブ情報配列の記憶領域を確保した後（Ｓ１０１）、プローブ情報取得手段４２を介してＧＰＳ装置（不図示）から自車位置情報（緯度・経度）を取得する（Ｓ１０２）。次に、エリア特定手段４４は、取得された自車位置情報に基づき、現在の監視範囲を構成する各セルを、プローブ情報配列の各要素に関連付ける（Ｓ１０３）。
【００４４】
道路リンク登録手段４６は、道路リンク情報記憶部５０が記憶する道路リンク情報ＤＢを参照して、現在の監視範囲内に存在する道路リンクを検索し（Ｓ１０４）、検索した各道路リンクを、その道路リンクに対応する道路が通過するセル（以下、「通過セル」という）に対応付けて、リンク−セル対応リストを作成する（Ｓ１０５）。
【００４５】
ここで、リンク−セル対応リストは、例えば図４に示すような構成とすることができる。図示のリンク−セル対応リストでは、最左列に道路リンクのリンクＩＤが示されており、その右隣の連続する列に、当該リンクＩＤを持つ道路リンクについての、監視範囲内における各通過セルの緯度・経度が、セル情報として示されている。なお、（ａ１）、（ａ２）等の符号は、緯度・経度の数値を表わしており、同じ符号は同じ数値を表わすものとし、異なる符号が表す数値は同じ数値であってもよいし異なっていてもよいものとする。
【００４６】
図３に戻り、次に道路リンク登録手段４６は、道路リンク登録処理を実行して（Ｓ１０６）、上記作成したリンク−セル対応リストに基づき、各道路リンクについての道路リンク情報を、各通過セルに対応するプローブ情報配列の要素に記憶させる。なお、道路リンク登録処理の動作手順については後述する。
【００４７】
次に、エリア特定手段４４は、所定時間を経過したか否かを判断し（Ｓ１０７）、経過していなければ（Ｓ１０７、Ｎｏ）、ステップＳ１０７を繰り返し、所定時間を経過したときは（Ｓ１０７、Ｙｅｓ）、プローブ情報取得手段４２を介して自車位置情報を取得する（Ｓ１０８）。続いて、エリア特定手段４４は、取得した自車位置情報に基づいて、自車両が所定距離を移動したか否かを判断し（Ｓ１０９）、移動していないときは（Ｓ１０９，Ｎｏ）、ステップＳ１０９を繰り返す。一方、所定距離を移動したときは（Ｓ１０９、Ｙｅｓ）、ステップＳ１０３に戻って処理を繰り返すことにより、新しい自車位置での監視範囲に応じて、監視範囲を構成する各セルと各要素との関連付けを更新する。なお、このプローブ情報配列管理処理は、プローブ情報交換装置１０の電源が断となったときに終了する。
【００４８】
次に、図３に示す道路リンク登録処理（ステップＳ１０６）の動作手順について、図５に示すフロー図にしたがって説明する。
処理を開始すると、まず、道路リンク登録手段４６は、リンク−セル対応リストから一つの道路リンクについての一つのセル情報を取得し（Ｓ２０１）、当該セル情報に含まれる緯度・経度情報から、当該道路リンクを含むセルに対応する要素を特定して（Ｓ２０２）、当該特定した要素に、当該道路リンクの道路リンク情報、例えばリンクＩＤを記憶する（Ｓ２０３）。
【００４９】
続いて、道路リンク登録手段４６は、リンク−セル対応リストにより特定される全道路リンクの全通過セルについて、対応する要素へ対応する道路リンク情報の記憶が完了したか否かを判断し（Ｓ２０４）、完了してないときは（Ｓ２０４、Ｎｏ）、ステップＳ２０１に戻って処理を繰り返し、完了したときは（Ｓ２０４、Ｙｅｓ）、処理を終了する。
【００５０】
次に、プローブ情報交換装置１０の自車プローブ情報登録処理の動作手順について、図６に示すフロー図に従って説明する。本処理は、所定のタイミング、例えば所定の時間間隔で、その他の処理と並行に実行される。
【００５１】
処理を開始すると、まず、プローブ情報登録管理手段４８は、プローブ情報取得手段４２により自車プローブ情報を取得する（Ｓ３０１）。ここで、自車プローブ情報には、現在の自車位置情報（例えば、緯度・経度）、走行方位、平均車速、停滞時間、交通規制等の情報が含まれ、これらの情報は、プローブ情報取得手段４２が、他の処理と並行に、例えば所定の時間間隔で生成するものとする。
【００５２】
次に、プローブ情報登録管理手段４８は、道路リンク情報記憶部５０が記憶する道路リンク情報ＤＢを参照し、自車プローブ情報に含まれる自車位置情報に基づき、現在の自車位置に対応するセル（以下、「現在セル」という）を特定すると共に、自車両が現在走行する道路リンク（以下、「現在道路リンク」という）と、当該道路リンク上における自車位置を特定する（Ｓ３０２）。以下、「道路リンク上における自車位置」を「道路ポイント」、「現在道路リンク上における自車位置」を「現在道路ポイント」というものとする。なお、「道路ポイント」は、例えば、対応する道路リンクがセルに進入する点を起点として、当該道路リンクに沿って測った自車位置までの距離とすることができる。
【００５３】
続いて、プローブ情報登録管理手段４８は、現在セルの緯度・経度から、現在セルに対応するプローブ情報配列の要素（以下、「現在要素」という）を特定し（Ｓ３０３）、当該特定した現在要素に、上記特定した現在ポイントと自車プローブ情報とを記憶して（Ｓ３０４）、処理を終了する。なお、現在要素のインデックスにより当該要素に対応するセルの緯度・経度を特定することができるため、ここで記憶するプローブ情報は、自車位置情報（緯度・経度情報）を含むものとしてもよいし、含まないものとしてもよい。
【００５４】
次に、プローブ情報交換装置１０のプローブ情報送信処理の動作手順について、図７に示すフロー図に従って説明する。本処理は、所定の時間間隔で、他の処理と並行に実行される。
【００５５】
処理を開始すると、プローブ情報登録管理手段４８は、プローブ情報記憶部５２が記憶するプローブ情報配列の要素毎に、当該要素に格納された全ての記憶情報を読み出して一つの単位情報とし、各要素からそれぞれ読み出した複数の単位情報の集合として送信情報を構成する（Ｓ４０１）。これにより、送信情報は、各要素単位すなわちセル単位の情報で構成されるものとなり、これを受信した車両では、所望のセルについての情報を一括して抽出できることとなる。
【００５６】
続いて、プローブ情報登録管理手段４８は、当該構成した送信情報を、送信命令と共に通信制御手段４９を介してパケット情報処理部３０に出力し（Ｓ４０２）、パケット情報処理部３０は、受け取った送信情報から送信パケットを構成して無線部２０に渡し（Ｓ４０３）、無線部２０は、受け取った送信パケットを無線送信して（Ｓ４０４）、処理を終了する。
【００５７】
次に、プローブ情報交換装置１０の他車プローブ情報登録処理の動作手順について、図８に示すフロー図に従って説明する。本処理は、無線部２０が、他車から無線通信を受信したときにパケット情報処理部３０を介して通信制御手段４９に割り込み信号を出力することにより開始する。また、この処理は、他の処理と並行に実行される。
【００５８】
処理を開始すると、通信制御手段４９は、パケット情報処理部３０から受信情報を取得して、プローブ情報登録管理手段４８に渡す（Ｓ５０１）。この受信情報は、他車両が上述のプローブ情報送信処理（図７）を実行することにより、一つ又は複数の要素単位すなわちセル単位の単位情報で構成される情報（図７のステップＳ４０１参照）として送信されたものである。
【００５９】
続いて、プローブ情報登録管理手段４８は、渡された受信情報から、所望のセルの緯度・経度を含んだ単位情報を抽出し（Ｓ５０２）、抽出した単位情報から、道路リンク情報と、道路ポイントと、プローブ情報を抽出する（Ｓ５０３）。
【００６０】
次に、当該単位情報が含む緯度・経度に対応する要素を特定し（Ｓ５０４）、当該特定した要素に、上記特定した道路ポイントとプローブ情報を記憶して（Ｓ５０５）、処理を終了する。なお、所望のセルが複数あるときは、上記処理を繰り返すものとする。また、ステップＳ５０５に先立ち、ステップＳ５０３で抽出した道路リンク情報と、ステップＳ５０４で特定した要素に記憶されている道路リンク情報（道路リンク登録処理（図５）により記憶される）とを比較し、両者が相違するときは、当該単位情報を破棄するものとすることもできる。
【００６１】
次に、第１の実施形態に係るプローブ情報交換装置の変形例について説明する。
【００６２】
〔第１の実施形態の第１の変形例〕
第１の変形例では、プローブ情報配列を、緯度次元と経度次元のほか、セル内の道路リンクの方位に対応する方位次元を加えた、３次元のプローブ情報配列とする。
方位次元は、例えば、３６０度を１５度単位で分割した値（０度、１５度、３０度、・・・）に対応する２４個の値で構成することができ、この場合には、図９（ａ）に示すプローブ情報配列は、９０（緯度次元）×９０（経度次元）×２４（方位次元）から成る、１９４４００（＝９０×９０×２４）個の要素を持つ配列となる。
図９（ａ）は、本変形例におけるプローブ情報配列の一例を示す図であり、図示のプローブ情報配列では、それぞれ９０個の緯度次元及び経度次元に、４つの方位次元（例えば９０度単位の角度に対応する）が加わっている。
【００６３】
具体的には、道路リンク登録手段４６は、プローブ情報配列管理処理のステップＳ１０５（図３）において、セル情報に道路リンクの方位情報を付加したリンク−セル対応リストを作成するものとし、かつ、道路リンク登録処理のステップ２０２（図５）において、リンク−セル対応リストのセル情報に含まれる緯度・経度情報と方位情報とに基づいて、道路リンク情報を格納すべきプローブ情報配列の要素を特定するものとする。
【００６４】
図１０は、本変形例におけるリンク−セル対応リストの一例を示す図である。
図示のリンク−セル対応リストでは、最左列に道路リンクのリンクＩＤが示されており、その右隣の連続する列に、当該リンクＩＤを持つ道路リンクについての、監視範囲内における各通過セルの緯度・経度と、当該通過セルにおける当該道路リンクの方位が、セル情報として示されている。なお、道路リンクの方位は、例えば、子午線と道路リンクが為す角度を時計回りで測った角度とすることができる。
【００６５】
また、プローブ情報登録管理手段４８は、自車プローブ情報登録処理のステップＳ３０２（図６）において、現在セル、現在道路リンク、及び、現在ポイントに加えて、自車プローブ情報から現在の走行方位（以下、「現在方位」という）を特定し、ステップＳ３０３（図６）において、現在セルの緯度・経度と現在方位とに基づいて現在要素を特定するものとする。
【００６６】
なお、図９（ａ）には、一例として、要素［８９］［８９］に、道路リンク情報であるリンクＩＤ「道路リンクＡ」と、道路ポイント「距離ｙ［ｍ］地点」と、“プローブ情報”（具体的には、平均車速や停滞時間等の情報）とが記憶されていることが示されている。
【００６７】
さらに、プローブ情報登録管理手段４８は、プローブ情報送信処理のステップＳ４０１（図７）において、プローブ情報配列の各要素の記憶情報を、それぞれ同じ緯度次元インデックスと経度次元インデックスとを持つ要素群毎に読み出して一つの単位情報とし、これら単位情報の集合として送信情報を構成するものとする。これにより、送信情報は、同じ緯度・経度を有するセル単位の情報で構成されるものとなり、これを受信した車両では、所望のセルについての情報を一括して取得できることとなる。なお、プローブ情報登録管理手段４８は、各要素から記憶情報を読み出したときに、当該記憶情報に当該要素に対応する方位情報を追加し、記憶情報同士の間をデリミタ等で区切って単位情報を構成するものとする。
【００６８】
また、プローブ情報登録管理手段４８は、他車プローブ情報登録処理のステップＳ５０３（図８）において、単位情報から所望の道路リンクの所望の方位に関する情報を抽出した後、当該抽出した情報から、道路ポイントとプローブ情報を抽出し、かつ、ステップＳ５０４（図８）において、当該単位情報が含む緯度・経度と当該所望の方位とに対応する要素を特定するものとする。なお、所望のセル及び所望の方位が複数あるときは、本他車プローブ情報登録処理を繰り返すものとする。
【００６９】
本変形例によれば、同一セルに方位の異なる複数の道路リンクが含まれている場合にも、各道路リンクに関するプローブ情報をプローブ情報記憶部５２に記憶させておくことができる。
【００７０】
なお、プローブ情報配列の各要素に情報を格納する方法として、各配列要素に情報を直接格納する方法（図９（ａ））のほか、図９（ｂ）に示すように、情報をプローブ情報記憶部５２の特定の記憶領域に記憶させておき、各要素には、当該情報が格納された記憶領域の先頭アドレスを書き込んでおくものとすることができる。
【００７１】
〔第１の実施形態の第２の変形例〕
次に、第１の実施形態に係るプローブ情報交換装置の第２の変形例について説明する。
本変形例では、プローブ情報を、セル毎に構成されるリンクリストの形式でプローブ情報記憶部５２に記憶させるものとする。
【００７２】
すなわち、各セルに含まれる各道路についての情報（方位情報、道路リンク情報、プローブ情報等）を、例えば道路リンク毎及び／又は方位毎に分割して、分割した個々の情報をそれぞれデータノードとしてプローブ情報記憶部５２に記憶し、セル毎に、当該セルに関連するデータノードから成るリンクリストを構成する。
【００７３】
図１１は、本変形例における、プローブ情報を記憶する際のリンクリストの構成の一例を示す図である。図示の例では、要素６１に対応するセルに関連した情報がデータノード６０ａ、６０ｂとしてプローブ情報記憶部５２に記憶され、最初のデータノード６０ａ（例えば最初に記憶させるデータノード）に次のデータノードの記憶アドレス「Ｊ２」が格納されて、リンクリストが構成されている。また、要素６１には、当該リンクリストの最初のデータノード６１ａの記憶アドレスが格納されている。
本構成により、所望のセルに対応する要素から、当該セルについての情報が格納されたリンクリストの最初のデータノードの記憶場所を特定して、当該リンクリストから所望の情報（例えば所望の道路リンクの情報）を抽出することができる。
【００７４】
ところで、上述した第１の変形例では、プローブ情報配列の方位次元は所定の角度ステップを表すものであり、したがって、プローブ情報配列に要する記憶領域の大きさは、方位を細かく識別すべく角度ステップを細かく設定すれば指数的に増加する。例えば３０、２２．５、１５、１度と角度ステップを小さくすれば、プローブ情報配列を記憶させるのに必要な記憶領域の大きさは、２次元配列とした場合に比べて１２倍、１６倍、２４倍、３６０倍となる。また、一方、そのように小さな角度ステップを設けたとしても、例えば一つのセルの中に含まれる道路リンクの数が少ない場合には、何の情報も格納されない要素が多数発生し記憶領域が無駄となる。
【００７５】
これに対し、本変形例によれば、プローブ情報は各セル毎に構成されたリンクリストの形式で記憶され、当該リンクリストを構成するデータノードは、セルの中に含まれる道路方位に応じて適宜追加されるため、記憶領域の無駄は生じない。
【００７６】
具体的には、道路リンク登録手段４６は、プローブ情報配列管理処理のステップＳ１０５（図３）において、上記第１の変形例と同様に、セル情報に道路リンクの方位情報を付加したリンク−セル対応リストを作成するものとし、かつ、道路リンク登録処理のステップ２０３（図５）において、リンク−セル対応リストに基づき、例えば道路リンク毎及び方位ごとの情報で構成されるデータノードを構成してプローブ情報記憶部５２に記憶し、各データノードからセル毎のリンクリストを構成して、各セルに対応する要素に当該セルについてのリンクリストを構成する最初のデータノードの記憶アドレスを格納するものとする。
【００７７】
また、プローブ情報登録管理手段４８は、自車プローブ情報登録処理のステップＳ３０２（図６）において、上記第１の変形例と同様に、現在セル、現在道路リンク、及び、現在ポイントに加えて、現在方位を特定し、ステップＳ３０４（図６）において、ステップＳ３０３（図６）で特定された現在要素からリンクリストのアドレスを取得し、当該アドレスから開始されるリンクリストの、現在道路リンクと現在方位に対応するデータノードに、現在ポイントと自車プローブ情報とを記憶するものとする。
【００７８】
また、プローブ情報登録管理手段４８は、プローブ情報送信処理のステップＳ４０１（図７）において、各要素に格納されたアドレスで始まるリンクリスト毎に、当該リンクリストを構成する全データノードの記憶情報を読み出して一つの単位情報とし、これら単位情報の集合として送信情報を構成するものとする。これにより、送信情報は、同じ緯度・経度を有するセル単位の情報で構成されるものとなり、これを受信した車両では、所望のセルについての情報を一括して取得できることとなる。なお、プローブ情報登録管理手段４８は、各データノードから読み出した記憶情報同士の間をデリミタ等で区切って、単位情報を構成するものとする。
【００７９】
さらに、プローブ情報登録管理手段４８は、他車プローブ情報登録処理のステップＳ５０３（図８）において、単位情報から所望の道路リンクの所望の方位に関する情報を抽出した後、当該抽出した情報から、道路ポイントとプローブ情報を抽出し、かつ、ステップＳ５０４（図８）において、当該単位情報が含む緯度・経度に対応する要素を特定した後、当該要素が記憶する記憶アドレスで始まるリンクリストのうち、当該所望の道路リンク及び所望の方位に対応するデータノードを特定し、かつ、ステップＳ５０５（図８）において、当該特定したデータノードに、上記抽出した道路ポイントとプローブ情報を記憶するものとする。なお、所望のセル、道路リンク、及び方位が複数あるときは、本他車プローブ情報登録処理を繰り返すものとする。
【００８０】
〔第１の実施形態の第３の変形例〕
次に、第１の実施形態に係るプローブ情報交換装置の第３の変形例について説明する。
本変形例では、プローブ情報配列の各要素に、一つのセルを対応付けるのではなく、隣接する複数のセルを対応付けるものとする。
図１２は、本変形例における、プローブ情報を記憶する際のリンクリストの構成の一例を示す図である。図１２では、それぞれ隣接する４個のセルにより構成される各サブエリアがプローブ情報配列の各要素に関連付けられており、例えば、サブエリア７０ａと７０ｂは、それぞれプローブ情報配列の要素７１ａと７１ｂに関連付けられている。その結果、９０×９０個のセルで構成される監視範囲をカバーするのに必要なプローブ情報配列の要素数は、４５×４５個に減少する。
【００８１】
また、本変形例では、上述した第１の実施形態に係るプローブ情報交換装置の第２の変形例と同様に、各サブエリアについての道路リンク情報及びプローブ情報はリンクリスト形式で記憶される。図１２に示す例では、サブエリア７０ｂに関するデータノード７２ａ、７２ｂ、７２ｃがプローブ情報記憶部５２にリンクリスト形式で保存され、サブアエリア７０ｂに関連付けられたプローブ情報配列の要素７１ｂに、最初のデータノードである７２ａの記憶領域の開始アドレス「Ｋ１」が格納される。
【００８２】
また、リンクリストを構成する各データノード７２ａ、７２ｂ、７２ｃには、サブエリア７０ｂ内のどのセルに関する情報であるかを識別するため、対応するセルの緯度・経度情報が記憶されている。例えば、サブエリア７０ｂを構成するセル７３ｄについてのデータノード７２ａ及び７２ｂには、セル７３ｄの位置情報として「緯度２９秒」「経度２９秒」が含まれており、セル７３ｂについてのデータノード７２ｃには、セル７３ｂの位置情報として「緯度５９秒」「経度２９秒」が含まれている。なお、セルの位置情報の時及び分の値については、例えば、当該セルに対応する要素の緯度次元インデックスと経度次元インデックス、および、自車両の現在位置の緯度・経度から、前述の式（１）、（２）を逆算して算出することができる。
【００８３】
本変形例によれば、プローブ情報配列の要素数を削減して、プローブ情報配列に要する記憶容量を縮小することができる。ただし、プローブ情報配列の一つの要素に複数のセルが対応付けられるため、１つの要素に１つのセルを対応付ける場合に比べてリンクリストの長さは長くなり（すなわち、リンクリストを構成するデータノードの数は多くなり）、リンク・リストから情報を検索する時間も長くなる。例えば、上述の例のように一つの要素に４つのセルを対応付けた場合には、リンクリストの長さは最大４倍となり、したがって、リンク・リストから情報を検索するのに要する時間は最大４倍となる。このため、配列要素にいくつのセルを対応付けるかは、プローブ情報処理部４０の処理能力に応じて決定する必要がある。
【００８４】
以上説明した第１の実施形態に係るプローブ情報交換装置１０及びその変形例では、上述した構成及び処理により、自車を中心とする所定の監視範囲について、当該監視範囲を網目状に構成する各セルに関係付けられた要素を持つプローブ情報配列に、当該セルに含まれる道路に関する道路リンク情報とプローブ情報とを格納する。このため、各セルについてのプローブ情報をそれぞれ一つの単位情報として容易に読み出すことができ、他車に送信する送信情報を、当該単位情報の集合として容易に構成することができる。そして、当該送信情報がセル毎の単位情報の集合として構成されていることにより、当該送信情報を受信した車両では、当該車両の監視範囲を構成する所望のセルについての情報を、受信した情報の中から短時間で検索することができることとなる。その結果、プローブ情報交換装置１０では、一つのセルに対して複数の情報単位が構成される従来の技術に比べて、道路リンクの特定時間が短縮され、処理負荷が軽減される。
【００８５】
〔第２の実施形態〕
次に、本発明の第２の実施形態に係るプローブ情報交換装置について説明する。
本実施形態では、セル内に含まれる道路リンクの情報を上述したリンクリスト形式で記憶する共に、セル内に含まれる道路リンクが当該セル内で方位を転換する場合には、方位転換の前後における方位毎に、一つのデータノードを作成して上記リンクリストに付加するものとする。
【００８６】
図１３は、本発明の第２の実施形態に係るプローブ情報交換装置の構成を示す図である。
本プローブ情報交換装置１０´は、図１に示す第１の実施形態に係るプローブ情報交換装置１０と同様の構成を有するが、プローブ情報処理部４０´が、図１に示す道路リンク登録手段４６及びプローブ情報登録管理手段４８に代わって、これらとは異なる処理を行う道路リンク登録手段４６´及びプローブ情報登録管理手段４８´を備える。その他の、第１の実施形態に係るプローブ情報交換装置の構成要素と同じ構成要素については、図１において用いた符号と同じ符号を用いて示す。
【００８７】
プローブ情報交換装置１０´は、第１の実施形態に係るプローブ情報交換装置１０と同様に、（１）プローブ情報配列管理処理、（２）自車プローブ情報登録処理、（３）プローブ情報送信処理、および、（４）他車プローブ情報登録処理、を実行する。
【００８８】
まず、プローブ情報配列管理処理の動作手順について、図１４に示すフロー図にしたがって説明する。本処理は、図３に示す第１の実施形態に係るプローブ情報交換装置におけるプローブ情報配列管理処理と同様であるが、リンク−セル対応リストを作成する処理（ステップＳ１０５´）と道路リンク登録処理（ステップＳ１０６´）の処理内容が異なる。なお、図１４に示す処理のうち、上述のステップＳ１０５´及びＳ１０６´以外のステップＳ１０１〜Ｓ１０４及びステップＳ１０７〜１０９については、図３に示すステップＳ１０１〜Ｓ１０４及びステップＳ１０７〜１０９と同様であるので、上述の図３についての説明を援用するものとする。
【００８９】
図１４のステップＳ１０５´では、道路リンク登録手段４６´がリンク−セル対応リストを作成するが、当該リンク−セル対応リストは、図３のステップＳ１０５で作成されるリンク−セル対応リスト（図４又は図１０）とは異なり、同一の道路リンクに対し、上り方向と下り方向の２つの走行方向のそれぞれについて、当該道路リンクの通過セルの情報（セル情報）を含み、特に、一つの通過セルの中で当該道路リンクが方位を転換しているときは、当該一つの通過セル内の、当該方位転換前後の道路リンク部分のそれぞれについての、個別のセル情報を含む。
【００９０】
図１５は、同一セル内で道路リンクが方位転換する場合について、道路リンク登録手段４６´が作成するリンク−セル対応リストの一例を示す図であり、図１５（ａ）は、セル内で方位が変化する道路リンクの一例を示す図、図１５（ｂ）は、当該道路リンクについて作成されるリンク−セル対応リストの例を示す図である。
【００９１】
図１５（ａ）には、セル７５内において略水平方向から斜め垂直方向へ方位転換する道路７６（リンクＩＤをＬｉｎｋ４とする）が示されている。ここで、地点７７ａは略水平方向を向く道路７６上の地点であり、地点７７ｂは斜め垂直方向を向く道路７６上の地点である。また、道路７６は、セル７５の図示左辺から入って図示上辺へ抜ける方向を上り方向、その逆を下り方向とするものとする。
【００９２】
図１５（ａ）に示す道路７６に対し、図１５（ｂ）には、最左列より順に、リンクＩＤ、進行方向、セル情報１、セル情報２・・・、が示されており、上から２行目にＬｉｎｋ４（すなわち道路７６）の上り方向のセル情報が、３行目にＬｉｎｋ４の下り方向のセル情報が示されている。例えば、Ｌｉｎｋ４上り方向のセル情報１（第２行第３列）には、「距離：０〜２５ｍ、方位：９０°  緯度：（ａ１）度（ａ２）分（ｅ１）秒  経度（ａ４）度（ａ５）分（ｅ２）秒」との情報が含まれており、Ｌｉｎｋ４が上り方向に沿ってセル７５に進入する点（すなわち、図１５（ａ）におけるセル７５の図示左辺の進入ポイント）から測って０〜２５ｍまでの区間が、方位９０度であり、当該セル７５の位置座標が“緯度：（ａ１）度（ａ２）分（ｅ１）秒  経度（ａ４）度（ａ５）分（ｅ２）秒”であることが示されている。
【００９３】
また、Ｌｉｎｋ４上り方向のセル情報２（第２行第４列）には、「距離：２５〜５５ｍ、方位：１５°  緯度：（ａ１）度（ａ２）分（ｅ１）秒  経度（ａ４）度（ａ５）分（ｅ２）秒」との情報が含まれており、セル７５の図示左辺の進入ポイントから測って２５〜５５ｍまでの区間が、方位１５度であることが判る。
【００９４】
同様に、Ｌｉｎｋ４下り方向のセル情報１（第３行第３列）及びセル情報２（第４行３列）には、「距離：０〜２５ｍ、方位：２７０°  緯度：（ａ１）度（ａ２）分（ｅ１）秒  経度（ａ４）度（ａ５）分（ｅ２）秒」及び「距離：２５〜５５ｍ、方位：１９５°  緯度：（ａ１）度（ａ２）分（ｅ１）秒  経度（ａ４）度（ａ５）分（ｅ２）秒」との情報が含まれており、それぞれ、Ｌｉｎｋ４が上り方向に沿ってセルに進入する点、すなわち、図１５（ａ）におけるセル７５の図示左辺の進入ポイントから測って０〜２５ｍまでの区間の下り方向の方位が２７０度、２５〜５５ｍの区間の下り方向の方位が１９５°であることが示されている。
【００９５】
なお、図１５（ｂ）に示す例では、上り方向及び下り方向のセル情報において道路区間を示すにあたり、Ｌｉｎｋ４が上り方向に沿ってセル７５に進入する点を起点とする距離範囲を共通的に用いているが、下り方向のセル情報については下り方向に沿ってセル７５に進入する点を起点とする距離範囲により道路区間を示すものとしてもよい。
【００９６】
図１４に戻り、次に道路リンク登録手段４６´は、ステップＳ１０５´で作成したリンク−セル対応リストに基づき、道路リンク登録処理（Ｓ１０６´）を実行して、各道路リンクの情報をプローブ情報記憶部５２に記憶する。
【００９７】
図１６は、図１４に示す道路リンク登録処理（Ｓ１０６´）の動作手順を示すフロー図である。
本処理では、道路リンク登録手段４６´は、図１４のステップＳ１０５´において作成したリンク−セル対応リストに基づき、セル毎の道路リンク情報をリンクリスト形式でプローブ情報記憶部５２に記憶する。
すなわち、道路リンク登録手段４６´は、リンク−セル対応リストから一つの道路リンクについての一つのセル情報を取得した後（Ｓ２０１）、取得したセル情報から当該道路リンクについての新たなデータノード（新データノード）を作成して、プローブ情報記憶部５２に記憶する（Ｓ２１０）。なお、データノードには、当該道路リンクの上り方向／下り方向の別、道路リンク情報（例えば、リンクＩＤ）、区間と方位、等を記憶させておくことができる。
【００９８】
次に、道路リンク登録手段４６´は、上記取得したセル情報に含まれる緯度・経度に対応する要素を特定すると共に（Ｓ２０２）、当該特定した要素にメモリアドレスが格納されているか否かを判断する（Ｓ２１１）。ここで、プローブ情報配列の各要素は、図１４のステップＳ１０１において、その記憶領域が確保されたときに初期化され、要素に情報が記憶されていない場合には、当該要素に対応するセルについてのリンクリストは作成されていない状態を示すものとする。
【００９９】
そして、上記特定した要素にメモリアドレスが記憶されていれば（Ｓ２１１、Ｙｅｓ）、当該メモリアドレスで始まるリンクリストの最後のデータノードに、新データノードの記憶アドレスを記憶する（Ｓ２１２）。一方、上記特定した要素にメモリアドレスが格納されていないときは（Ｓ２１１、Ｎｏ）、当該要素に、新データノードの記憶アドレスを記憶する（Ｓ２１３）。
【０１００】
なお、図１６に示す処理のうち、上述のステップＳ２１０〜Ｓ２１３以外のステップＳ２０１〜Ｓ２０４については、図５に示すステップＳ２０１〜Ｓ２０４と同様であるので、上述の図５についての説明を援用するものとする。
【０１０１】
上記の道路リンク登録処理を実行することにより、プローブ情報記憶部５２には、例えば図１７に示すようなリンクリストが記憶される。
図１７に示すプローブ情報配列の要素７８は、セル７５（図１５）に関連付けられており、図１５（ｂ）に示す上り方向のセル情報１とセル情報２及び下り方向のセル情報１とセル情報２が、それぞれ、データノード７９ａ〜ｄとしてプローブ情報記憶部５２のアドレスＭ１〜Ｍ４で始まる記憶領域に記憶されている。
【０１０２】
また、プローブ情報配列の要素７８には、データノード７９ａの記憶アドレスである「Ｍ１」が格納され、データノード７９ａ〜ｃには、それぞれデータノード７９ｂ〜ｄの記憶アドレスが記憶されて、セル７５についての各道路リンク情報を格納したリンクリストが構成される。ここで、プローブ情報記憶部５２に記憶するデータノードには、図示のデータノード７９ａ〜ｄのように、道路リンクの識別ＩＤ（リンクＩＤ）（図示の「Ｌｉｎｋ４」）のほか、上り方向／下り方向の区別、当該道路リンクの区間（図示の「距離：０〜２５ｍ」等）、及び当該区間における方位を含ませることができる。
【０１０３】
次に、プローブ情報交換装置１０´における自車プローブ情報登録処理の動作手順について、図１８に示すフロー図にしたがって説明する。
プローブ情報登録管理手段４８´は、自車プローブ情報を取得した後（Ｓ３０１）、自車プローブ情報に基づき、現在セルと、現在道路リンクと、現在ポイントと、現在方位を特定すると共に、道路リンク情報記憶部５０が記憶する道路リンク情報ＤＢを参照して、現在セル内の現在道路リンクの方位転換位置を特定し、現在ポイントに対応する現在道路リンクの区間（以下、「現在区間」という）を特定する（Ｓ３１０）。
【０１０４】
そして、現在セルに対応する現在要素を特定した後（Ｓ３０３）、当該特定した現在要素に格納されているメモリアドレスで始まるリンクリスト（以下、「現在リンクリスト」という）から、上記特定した現在道路リンク、現在区間、現在方位に合致する情報を持つデータノード（以下、「現在データノード」という）を特定して、当該特定した現在データノードに、現在ポイントと自車プローブ情報を記憶する（Ｓ３１２）。
なお、図１８に示す処理のうち、上述のステップＳ３１０〜３１２以外のステップＳ３０１及びＳ３０３については、図６に示すステップＳ３０１及びステップＳ３０３と同様であるので、上述の図６についての説明を援用するものとする。
【０１０５】
次に、プローブ情報交換装置１０´におけるプローブ情報送信処理の動作手順について、図１９に示すフロー図にしたがって説明する。
処理を開始すると、まず、プローブ情報登録管理手段４８´は、プローブ情報配列の各要素で始まるリンクリスト毎（すなわち、各要素が記憶するメモリアドレスで始まるリンクリスト毎）に、それぞれ、当該リンクリストの全てのデータノードの記憶情報を読み出して一つの単位情報とし、これら単位情報の集合として送信情報を構成する（Ｓ４１０）。
【０１０６】
ここで、プローブ情報登録管理手段４８´は、各データノードから読み出した記憶情報同士の間をデリミタ等で区切って、単位情報を構成し、かつ、単位情報の例えば先頭に、当該単位情報に対応するセルの緯度・経度情報を付加するものとする。この緯度・経度情報は、例えば、当該単位情報に対応する要素の緯度次元インデックスと経度次元インデックス、および、自車両の現在位置の緯度・経度から、前述の式（１）、（２）を逆算して算出することができる。
【０１０７】
上記の処理により、送信情報は、同じ緯度・経度を有するセル単位の情報で構成されるものとなり、これを受信した車両では、所望のセルについての情報を一括して取得できることとなる。
なお、図１９に示す処理のうち、上述のステップＳ４１０以外のステップＳ４０２〜Ｓ４０４については、図７に示すステップＳ４０２〜Ｓ４０４と同様であるので、上述の図６についての説明を援用するものとする。
【０１０８】
次に、プローブ情報交換装置１０´における他車プローブ情報登録処理の動作手順について、図２０に示すフロー図にしたがって説明する。本実施形態における他車プローブ情報登録処理では、受信情報の中から所望の情報を検索する第１の実施形態における他車プローブ情報登録処理とは異なり、受信情報に含まれる情報を、当該情報に含まれる緯度・経度に基づいて、自車の監視範囲を構成するセル（従って当該セルに対応する要素）に当て嵌めて記憶する。
【０１０９】
処理を開始すると、通信制御手段４９は、パケット情報処理部３０から受信情報を取得して、プローブ情報登録管理手段４８´に渡す（Ｓ５１０）。この受信情報は、他車両が上述のプローブ情報送信処理（図１９）を実行することにより、一つ又は複数の要素単位すなわちセル単位の単位情報で構成される情報として送信されたものである。
【０１１０】
続いて、プローブ情報登録管理手段４８´は、渡された受信情報から、一つの単位情報を抽出し（Ｓ５１１）、当該単位情報に含まれる緯度・経度に対応するセルが、自車両の監視範囲を構成するセルであるか否かを判断する（Ｓ５１２）。そして、監視範囲を構成するセルであるときは（Ｓ５１２、Ｙｅｓ）、当該セルに対応する要素（以下、「注目要素」という）から始まるリンクリスト（以下、「注目リンクリスト」という）を特定し（Ｓ５１３）、上記単位情報から、各道路リンク及び区間（又は方位）についての情報（図１９のステップ４１０において一つのデータノードから読み出した記憶情報に対応する）（以下、「素情報」という）を順次抽出して、当該道路リンク及び区間（又は方位）に対応する上記注目リンクリスト内のデータノードに、当該抽出した素情報に含まれる道路ポイントとプローブ情報とを記憶する（Ｓ５１４）。
【０１１１】
次に、プローブ情報登録管理手段４８´は、受信情報に含まれる全ての単位情報についての処理を完了したか否かを判断して（Ｓ５１５）、完了したときは（Ｓ５１５、Ｙｅｓ）、処理を終了し、完了していないときは（Ｓ５１５、Ｎｏ）、ステップＳ５１０に戻って処理を繰り返す。
【０１１２】
以上説明した第２の実施形態においては、セル内における道路リンクの方位転換前後の区間のそれぞれについて、個別にプローブ情報を記憶させておくことができるため、きめ細かなプローブ情報管理を行うことができる。
また、プローブ情報は各セル毎に構成されるリンクリストとして記憶され、当該リンクリストの開始アドレスが当該セルに対応するプローブ情報配列の要素に記憶されるので、第１の実施形態と同様に、各セルについてのプローブ情報をそれぞれ一つの単位情報として容易に読み出すことができ、他車に送信する送信情報を、当該単位情報の集合として容易に構成することができる。そして、当該送信情報がセル毎の単位情報の集合として構成されていることにより、当該送信情報を受信した車両では、当該車両の監視範囲を構成する所望のセルについての情報を、受信した情報の中から短時間で検索することができる。その結果、プローブ情報交換装置１０では、一つのセルに対して複数の情報単位が構成される従来の技術に比べて、道路リンクの特定時間が短縮され、処理負荷が軽減される。
【０１１３】
次に、第２の実施形態に係るプローブ情報交換装置の変形例について説明する。
【０１１４】
〔第２の実施形態の第１の変形例〕
第１の変形例では、他車プローブ情報登録処理（図２０）において、受信情報から一の単位情報を抽出した後、当該単位情報を構成する一の素情報に含まれた道路リンクと方位との組み合わせが、当該単位情報の緯度・経度で特定されるセルについての注目リンクリスト内のいずれのデータノードにも含まれないときは、当該セルに隣接するセルのリンクリストから、当該組み合わせの方位に近い方位を含むデータノードを特定し、当該データノードに、当該素情報に含まれるプローブ情報を記憶するものとする。
上記のような、受信情報とデータノードの記憶情報との間における、道路リンクと方位の組み合わせの不一致は、各車両に備える道路リンク情報ＤＢ内の各道路についての位置情報等に誤差が含まれていることに起因して発生する。
【０１１５】
また、本変形例では、受信情報に含まれた一の素情報が、或るセルｍ内における道路リンクｎの方位ｐに関するものであるときに、隣接するセル内に当該方位ｐに近い方位を持った他の道路リンクが存在し、かつ、上記セルｍ内で道路リンクｎが方位を転換しているときは、当該素情報を破棄するものとする。
【０１１６】
一般に、車両に搭載されるＧＰＳ装置が計測する現在位置情報（緯度・経度情報）には誤差が含まれており、かつ、道路リンク情報ＤＢに含まれる道路リンクの位置情報にも誤差が含まれていることから、取得されたプローブ情報が誤った道路リンクに関連付けられて送信される場合があり得る。また、正しい道路リンクに関連付けられたプローブ情報であっても、これを受信した車両において、当該車両が備える道路リンク情報ＤＢの位置情報誤差のため、受信したプローブ情報を正しい道路リンクに関連付けることができな場合が起こり得る。
【０１１７】
例えば、図２１に示すように、道路リンク８０ａと８０ｂが、それぞれ隣接するセル８１ａと８１ｂに含まれており、車両が、道路リンク８０ａのうち道路リンク８０ｂと同様の方位（すなわち、所定の誤差範囲内で一致する方位）を持つ区間内の地点８２ａを走行しているとする。このとき、当該車両のＧＰＳ装置に測位誤差があれば、当該ＧＰＳ装置からは、現在位置として隣接するセル８１ｂ内の地点８２ｂの緯度・経度が出力される場合が起こり得る。このため、当該車両では、現在位置がセル８１ｂ内であると認識され、当該位置で取得されたプローブ情報は、実際の地点８２ａにおける方位と同様の方位を持つセル８１ｂ内の道路リンク８０ｂが関連付けられ、誤った道路リンクにプローブ情報が関連付けられることとなる。
【０１１８】
本変形例よれば、図２１のような場合には、隣接するセル８１ｂの道路リンク８０ｂと同様の方位を持つセル８０ａの道路リンク８０ａ上の地点８２ａで取得されたプローブ情報は破棄されるため、上記のように誤った道路リンク８０ｂに関連付けられたプローブ情報がプローブ情報記憶部５２に記憶されるのを防止することができる。
【０１１９】
また一方、このようなプローブ情報の破棄が行われるのは、同一セル内で方位転換を行う道路リンク上で取得されたプローブ情報のみであるため、当該セル内における当該道路リンクの他の方位が、隣接するセルの道路リンクの方位と異なっていれば、当該他の区間（例えば、図２１に示す地点８２ｃ）において取得されたプローブ情報は破棄されず、当該セルについてプローブ情報が全く得られないという事態が発生する確率は低くなる。
【０１２０】
具体的には、図２０に示す他車プローブ情報登録処理のステップＳ５１４を、図２２に示すステップＳ５２０〜Ｓ５２８に置き代える。
すなわち、注目要素に対応するセルに隣接する各セルにそれぞれ関連付けられた要素（隣接要素）から始まるリンクリスト群（以下、「隣接リンクリスト群」という）を特定した後（Ｓ５２０）、単位情報から一つの素情報を抽出し（Ｓ５２１）、当該素情報から道路リンク情報であるリンクＩＤ（ｒ）と方位（ｓ）を抽出して（Ｓ５２２）、ステップＳ５１３で特定した注目リンクリスト内に、当該リンクＩＤ（ｒ）と、方位（ｓ）に近い方位（すなわち、方位（ｓ）に対し所定の誤差角度範囲内で一致する方位）とを持つデータノード（ｕ）があるか否か判断する（Ｓ５２３）。
【０１２１】
そして、そのようなデータノードがないときは（Ｓ５２３、Ｎｏ）、隣接リスト群内に、方位（ｓ）に近い方位を持つデータノード（ｗ）があるか否かを判断し（Ｓ５２４）、そのようなデータノードがあるときは（Ｓ５２４、Ｙｅｓ）、当該データノード（ｗ）に、抽出した素情報に含まれる道路ポイントとプローブ情報を記憶して（Ｓ５２５）、ステップＳ５２７に処理を移す。なお、ステップＳ５２４において、隣接リスト群内に方位（ｓ）に近い方位を持つデータノード（ｗ）が複数あるときは、方位（ｓ）との差が最も小さい方位を持つデータノードにプローブ情報を記憶してもよいし、あるいは抽出した素情報を破棄するものとしてもよい。
【０１２２】
一方、ステップＳ５２４において隣接リスト群内に方位（ｓ）に近い方位を持つデータノード（ｗ）がないときは（Ｓ５２４、Ｎｏ）、抽出した素情報を破棄した後（Ｓ５２６）、単位情報内の全ての素情報の処理を完了したか否かを判断し（Ｓ５２７）、完了していれば（Ｓ５２７、Ｙｅｓ）、図２０のステップＳ５１５に処理を移し、完了していなければ（Ｓ５２７、Ｎｏ）、ステップＳ５２１に戻って処理を繰り返す。
【０１２３】
また、一方、ステップＳ５２３において、注目リンクリスト内にリンクＩＤ（ｒ）と、方位（ｓ）に近い方位とを持つデータノード（ｕ）があるときは（Ｓ５２３、Ｙｅｓ）、隣接リンクリスト群内に、方位（ｓ）に近い方位を持つデータノード（ｗ）があるか否かを判断する（Ｓ５２８）。そして、そのようなデータノード（ｗ）があるときは（Ｓ５２８、Ｙｅｓ）、ステップＳ５２６に処理を移して素情報を破棄し、そのようなデータノード（ｗ）がないときは（Ｓ５２８、Ｎｏ）、注目リンクリスト内の上記データノード（ｕ）に、抽出した素情報に含まれる道路ポイントとプローブ情報を記憶して（Ｓ５２９）、ステップＳ５２７に処理を移す。
【０１２４】
〔第２の実施形態の第２の変形例〕
次に、第２の実施形態に係るプローブ情報交換装置の第２の変形例について説明する。
本変形例では、自車プローブ情報登録処理（図１８）において、自車両が走行する現在セル内の現在道路リンクが、当該現在セル内において、隣接するセルの他の道路リンクのいずれの方位とも異なる方位の区間を持つときは、自車両が当該方位の異なる区間に入るのを待ってから自車プローブ情報を取得するものとする。
【０１２５】
また、取得した自車プローブ情報について、当該プローブ情報を取得した際の自車位置から最も近い隣接セルとの境界線までの距離に応じた信頼度値（例えば、当該距離が短いほど信頼度値が小さく、低い信頼度を示すものとする）を算出し、当該算出した信頼度値を当該プローブ情報と共にデータノードに記憶するものとする。
【０１２６】
さらに、プローブ情報登録管理手段４８´は、第２の実施形態に係るプローブ情報交換装置の第１の変形例と同様の他車プローブ情報登録処理（図２２）を行うが、ただし、受信情報に含まれた一のセルについての一の道路リンクＩＤ（ｒ）の方位（ｓ）に対し、当該方位（ｓ）に近い方位を持つ道路リンクが隣接セルに含まれているとき、すなわち、隣接リンクリスト群内に方位（ｓ）に近い方位を持つデータノードがあるときは（図２２のステップＳ５２８、Ｙｅｓ）、そのまま道路リンクＩＤ（ｒ）についての情報を破棄するのではなく、受信したプローブ情報に付された信頼度値が所定の値以上であることを条件として、上記道路リンクＩＤ（ｒ）についての情報を有効なものとして記憶するものとする。
【０１２７】
上述したように、各車両に搭載されるＧＰＳ装置の計測誤差や、各車両が備える道路リンク情報ＤＢにおける位置情報誤差等のため、取得されたプローブ情報が誤った道路リンクに関連付けられる事態が起こり得る（図２１参照）。そして、このような誤まった関連付けは、特に、車両が、隣接セル内の道路リンクの方位に近い方位を持つ道路リンク上を走行しているときに発生しやすく、その発生確率は、自車位置が隣接セルとの境界線に近いほど高くなる。
【０１２８】
本変形例によれば、自車両が走行する現在セル内の現在道路リンクが当該現在セル内で方位を転換するものであるときは、隣接セル内の他の道路リンクのいずれの方位とも異なる方位の区間でプローブ情報を取得するため、当該プローブ情報が誤った道路リンクに関連付けられるのを回避することができる。
【０１２９】
また、上記のように“隣接セル内の他の道路リンクのいずれの方位とも異なる方位の区間”がないときは、取得した自車プローブ情報をデータノードに記憶する際に、自車位置から最も近い隣接セルの境界線までの距離に応じた信頼度値を付加して記憶し、自車プローブ情報を送信する際には、当該信頼度値を含んだ自車プローブ情報を他車両へ送信する。そして、他車から受信した受信情報が示す一のセル内の一の道路リンクの方位と同様の方位を持つ道路リンクが隣接セルに含まれる場合には、当該受信情報に含まれた信頼度が所定値以上である場合に限り、受信したプローブ情報を破棄せずにプローブ情報記憶部５２に記憶する。これにより、誤った道路リンクに関連付けられた可能性の高いプローブ情報が記憶されるのを防止することができる。
【０１３０】
具体的には、図１８に示す自車プローブ情報登録処理において、ステップＳ３１０とＳ３０３の間に、図２３に示す処理を追加する。
すなわち、現在セル等を特定した後に、現在セルに隣接する各セルにそれぞれ関連付けられた隣接要素から始まる隣接リンクリスト群を特定し（Ｓ３２０）、隣接リンクリスト群内に、現在方位に近い方位を持つデータノードがあるか否かを判断する（Ｓ３２１）。
【０１３１】
そして、現在方位に近い方位を持つデータノードがないときは（Ｓ３２１、Ｎｏ）、自車位置から最も近い隣接セルとの境界線までの距離を算出し（Ｓ３２２）、当該算出した距離から信頼度値を算出する（Ｓ３２３）。そして、当該信頼度を自車プローブ情報に付加して（Ｓ３２４）、図１８のステップＳ３０３に処理を移す。
【０１３２】
一方、現在方位に近い方位を持つデータノードがあるときは（Ｓ３２１、Ｙｅｓ）、現在リンクリスト内に現在方位と異なる方位を含むデータノードがあるか否かを判断し（Ｓ３２５）、含まれているときは（Ｓ３２５、Ｙｅｓ）、当該異なる方位を含むデータノードの中に、隣接リンクリスト群内のいずれのデータノードにも含まれない方位（固有方位）を持つデータノードがあるか否かを判断する（Ｓ３２６）。
【０１３３】
そして、固有方位を持つデータノードがあるときは（Ｓ３２６、Ｙｅｓ）、当該データノードの区間情報に基づき、当該固有方位を持つ区間が自車両の走行方向の前方にあるか否かを判断し（Ｓ３２７）、前方にあるときは（Ｓ３２７、Ｙｅｓ）、自車両が走行を続けて当該区間に入るまで待機した後（Ｓ３２８）、図１８のステップＳ３０１に戻って処理を繰り返す。これにより、その後にステップＳ３２１を実行したときには、隣接リンクリスト群内に現在方位に近い方位を持つデータノードは含まれないこととなり（Ｓ３２１、Ｎｏ）、続くステップＳ３２２〜Ｓ３２４により、自車プローブ情報に信頼度値が付されて記憶されることとなる。
【０１３４】
一方、ステップＳ３２５において、現在リンクリスト内に現在方位と異なる方位を含むデータノードがないとき（Ｓ３２５、Ｎｏ）、および、ステップＳ３２６において、固有方位を持つデータノードがないとき（Ｓ３２６、Ｎｏ）、並びに、ステップＳ３２７において、固有方位を持つ区間が自車両の走行方向の前方にないときは（Ｓ３２７、Ｎｏ）、ステップＳ３２２に処理を移し、自車プローブ情報に信頼度値を付加して記憶し、処理を終了する。
【０１３５】
また、本変形例では、図２２に示す他車プローブ情報登録処理の一部を、図２４のように変更する。なお、図２４では、図２２の記載と同じ部分を点線で、追加した部分を太線で記載している。
すなわち、受信情報に含まれる素情報から抽出した一の道路リンクＩＤ（ｒ）と方位（ｓ）に対し、注目リンクリスト内に当該道路リンクＩＤ（ｒ）と、当該方位（ｓ）に近い方位を持つデータノード（ｕ）があり（図２２のステップＳ５２３、Ｙｅｓ）、かつ、隣接リンクリスト群内にも、方位（ｓ）に近い方位を持つデータノードがあるきは（図２２のステップＳ５２８、Ｙｅｓ）、当該素情報に含まれる信頼度値を抽出して（Ｓ５３０）、当該信頼度値が所定値以上であるか否かを判断する（Ｓ５３１）。
【０１３６】
そして、所定値以上であれば（Ｓ５３１、Ｙｅｓ）、当該素情報に含まれるプローブ情報を有効なものとして、注目リンクリスト内の上記データノード（ｕ）に、抽出した素情報に含まれる道路ポイントとプローブ情報を記憶し（図２２のステップＳ５２９）、一方、所定値未満であれば（Ｓ５３１、Ｎｏ）、当該素情報を破棄する（図２２のステップＳ５２６）。
【０１３７】
以上説明したように、第１又は第２の実施形態に係るプローブ情報交換装置では、所定の単位緯度および単位経度で画定される広さを持つ矩形のセルにより地上を分割し、少なくとも緯度を表す次元のインデックス（緯度インデックス）と経度を表す次元のインデックス（経度インデックス）とを持つ、（２次元以上の）多次元配列を用いて、各セルに含まれる道路リンクのリンクＩＤ等のリンク情報と、当該道路リンクについてのプローブ情報とを記憶する。このため、他車に送信する送信情報を、セル毎の全道路リンクと全プローブ情報をそれぞれ含む単位情報の集合として、容易に構成することができ、当該送信情報を受信した車両では、当該車両の監視範囲を構成する所望のセルについての情報を、受信した情報の中から短時間で検索することができる。その結果、一つのセルに対して複数の情報単位が構成される従来の技術に比べて、道路リンクの特定時間が短縮され、処理負荷が軽減される。
【符号の説明】
【０１３８】
１０、１０´・・・プローブ情報交換装置、２０・・・無線部、３０・・・パケット情報処理部、４０、４０´・・・プローブ情報処理部、４２・・・プローブ情報取得手段、４４・・・エリア特定手段、４６・・・道路リンク登録手段、４８、４８´・・・プローブ情報登録管理手段、４９・・・通信制御手段、５０・・・道路リンク情報記憶部、５２・・・プローブ情報記憶部。
【図１】
2014010547.tif 000003
【図２】
2014010547.tif 000004
【図３】
2014010547.tif 000005
【図４】
2014010547.tif 000006
【図５】
2014010547.tif 000007
【図６】
2014010547.tif 000008
【図７】
2014010547.tif 000009
【図８】
2014010547.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2014010547.tif 000012
【図１１】
2014010547.tif 000013
【図１２】
2014010547.tif 000014
【図１３】
2014010547.tif 000015
【図１４】
2014010547.tif 000016
【図１５】
2014010547.tif 000017
【図１６】
2014010547.tif 000018
【図１７】
2014010547.tif 000019
【図１８】
2014010547.tif 000020
【図１９】
2014010547.tif 000021
【図２０】
2014010547.tif 000022
【図２１】
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【図２２】
2014010547.tif 000024
【図２３】
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【図２４】
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