(57)【要約】【課題】制御回路におけるノイズの影響を低減することができ、また、小型化を図ることができるロボットコントローラーを提供すること。【解決手段】本発明のロボットコントローラーは、ロボットのモーターをロボット駆動用電圧で駆動するモーター駆動回路基板と、前記ロボットの駆動を制動するブレーキに対し、前記ブレーキを作動する電圧の印加・遮断を行う第１のリレー回路を有し、前記ロボット駆動用電圧よりも低い第１のリレー駆動用電圧で前記第１のリレー回路を駆動する第１リレー駆動回路基板と、前記第１のリレー駆動用電圧よりも低い制御用電圧で前記モーターの駆動を制御する制御回路基板とを有し、前記モーター駆動回路基板は、前記モーターに対し、前記ロボット駆動用電圧の印加・遮断を行う第２のリレー回路を有し、前記制御回路基板には、前記第１のリレー駆動用電圧および前記第２のリレー駆動用電圧よりも低い電圧が印加される。【選択図】図１
2014104573.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットのモーターをロボット駆動用電圧で駆動するモーター駆動回路基板と、
前記ロボットの駆動を制動するブレーキに対し、前記ブレーキを作動する電圧の印加・遮断を行う第１のリレー回路を有し、前記ロボット駆動用電圧よりも低い第１のリレー駆動用電圧で前記第１のリレー回路を駆動する第１リレー駆動回路基板と、
前記第１のリレー駆動用電圧よりも低い制御用電圧で前記モーターの駆動を制御する制御回路基板とを有し、
前記モーター駆動回路基板は、前記モーターに対し、前記ロボット駆動用電圧の印加・遮断を行う第２のリレー回路を有し、
前記モーター駆動回路基板は、前記ロボット駆動用電圧よりも低く、前記制御用電圧よりも高い第２のリレー駆動用電圧で前記第２のリレー回路を駆動し、
前記制御回路基板には、前記第１のリレー駆動用電圧および前記第２のリレー駆動用電圧よりも低い電圧が印加されることを特徴とするロボットコントローラー。
【請求項２】
ロボットのモーターをロボット駆動用電圧で駆動するモーター駆動回路基板と、
第１リレー駆動回路基板と、
制御回路基板とを有し、
前記第１リレー駆動回路基板は、前記ロボットの駆動を制動するブレーキに対し、前記ブレーキを作動する電圧の印加・遮断を行う第１のリレー回路であって、前記ロボット駆動用電圧よりも低い第１のリレー駆動用電圧で駆動される前記第１のリレー回路を有し、
前記制御回路基板は、前記第１のリレー駆動用電圧よりも低い制御用電圧で前記モーターの駆動を制御する制御回路を有し、
前記モーター駆動回路基板は、前記モーターに対し、前記ロボット駆動用電圧の印加・遮断を行う第２のリレー回路であって、前記ロボット駆動用電圧よりも低く、前記制御用電圧よりも高い第２のリレー駆動用電圧で駆動される前記第２のリレー回路を有し、
前記制御回路基板には、前記第１のリレー駆動用電圧および前記第２のリレー駆動用電圧よりも低い電圧が印加されることを特徴とするロボットコントローラー。
【請求項３】
前記第１リレー駆動回路基板は、外部から非常停止指令が入力される非常停止用ポートを有し、前記非常停止用ポートに前記非常停止指令が入力されると、前記第２のリレー回路が開状態となるよう構成されている請求項１または２に記載のロボットコントローラー。
【請求項４】
前記非常停止用ポートを複数有しており、
前記第１リレー駆動回路基板は、外部から前記ロボットの動作を教示する信号が入力されるコネクターを有し、
前記複数の非常停止用ポートのうちの１つは、前記コネクターに設けられている請求項３に記載のロボットコントローラー。
【請求項５】
前記第１リレー駆動回路基板と前記制御回路基板とは、平面視で重なるように配置されている請求項１ないし４のいずれか１項に記載のロボットコントローラー。
【請求項６】
前記ブレーキは、前記モーターに設けられた電磁ブレーキである請求項１ないし５のいずれか１項に記載のロボットコントローラー。
【請求項７】
前記第１リレー駆動回路基板は、他の当該ロボットコントローラーと電気的に接続するコネクターを有する請求項１ないし６のいずれか１項に記載のロボットコントローラー。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ロボットコントローラーに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
回動可能な複数のアームを有するロボットの作動は、ロボットコントローラーにより制御される。このようなロボットコントローラーとしては、例えば、特許文献１に開示されている。
特許文献１に記載されたロボットコントローラーは、ロボットのモーターをロボット駆動用電圧で駆動するモーター駆動回路基板と、モーターの駆動を制御する制御回路基板とを有している。そして、制御回路基板は、モーターの駆動を制御する制御回路の他、ロボットの駆動を制動するブレーキに対し、そのブレーキを作動する電圧の印加・遮断を行うリレー回路を有している。制御回路には、例えば、５Ｖ程度の電圧が印加され、リレー回路には、例えば、２４Ｖ程度の電圧が印加される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−２０６２４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、前記従来のロボットコントローラーでは、２４Ｖ系の回路であるリレー回路から大きなノイズが発生するので、そのノイズの影響が５Ｖ系の回路である制御回路に及ぶという問題がある。
また、２４Ｖ系の回路と５Ｖ系の回路とを１つの回路基板に設けていたので、回路基板が大型化し、ひいては装置全体が大型化してしまう。
本発明の目的は、制御回路におけるノイズの影響を低減することができ、また、小型化を図ることができるロボットコントローラーを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このような目的は、下記の本発明の適用例により達成される。
本発明のロボットコントローラーは、ロボットのモーターをロボット駆動用電圧で駆動するモーター駆動回路基板と、
前記ロボットの駆動を制動するブレーキに対し、前記ブレーキを作動する電圧の印加・遮断を行う第１のリレー回路を有し、前記ロボット駆動用電圧よりも低い第１のリレー駆動用電圧で前記第１のリレー回路を駆動する第１リレー駆動回路基板と、
前記第１のリレー駆動用電圧よりも低い制御用電圧で前記モーターの駆動を制御する制御回路基板とを有し、
前記モーター駆動回路基板は、前記モーターに対し、前記ロボット駆動用電圧の印加・遮断を行う第２のリレー回路を有し、
前記モーター駆動回路基板は、前記ロボット駆動用電圧よりも低く、前記制御用電圧よりも高い第２のリレー駆動用電圧で前記第２のリレー回路を駆動し、
前記制御回路基板には、前記第１のリレー駆動用電圧および前記第２のリレー駆動用電圧よりも低い電圧が印加されることを特徴とする。
これにより、制御回路基板におけるノイズを低減することができ、これによって誤動作等を防止し、確実にロボットを制御することができ、また、ロボットコントローラーの小型化を図ることができる。
【０００６】
本発明のロボットコントローラーは、ロボットのモーターをロボット駆動用電圧で駆動するモーター駆動回路基板と、
第１リレー駆動回路基板と、
制御回路基板とを有し、
前記第１リレー駆動回路基板は、前記ロボットの駆動を制動するブレーキに対し、前記ブレーキを作動する電圧の印加・遮断を行う第１のリレー回路であって、前記ロボット駆動用電圧よりも低い第１のリレー駆動用電圧で駆動される前記第１のリレー回路を有し、
前記制御回路基板は、前記第１のリレー駆動用電圧よりも低い制御用電圧で前記モーターの駆動を制御する制御回路を有し、
前記モーター駆動回路基板は、前記モーターに対し、前記ロボット駆動用電圧の印加・遮断を行う第２のリレー回路であって、前記ロボット駆動用電圧よりも低く、前記制御用電圧よりも高い第２のリレー駆動用電圧で駆動される前記第２のリレー回路を有し、
前記制御回路基板には、前記第１のリレー駆動用電圧および前記第２のリレー駆動用電圧よりも低い電圧が印加されることを特徴とする。
これにより、制御回路基板におけるノイズを低減することができ、これによって誤動作等を防止し、確実にロボットを制御することができ、また、ロボットコントローラーの小型化を図ることができる。
【０００７】
本発明のロボットコントローラーでは、前記第１リレー駆動回路基板は、外部から非常停止指令が入力される非常停止用ポートを有し、前記非常停止用ポートに前記非常停止指令が入力されると、前記第２のリレー回路が開状態となるよう構成されていることが好ましい。
これにより、制御回路基板におけるノイズをより確実に低減することができる。
【０００８】
本発明のロボットコントローラーでは、前記非常停止用ポートを複数有しており、
前記第１リレー駆動回路基板は、外部から前記ロボットの動作を教示する信号が入力されるコネクターを有し、
前記複数の非常停止用ポートのうちの１つは、前記コネクターに設けられていることが好ましい。
これにより、ロボットを非常停止させる際、より確実に対応することができる。
【０００９】
本発明のロボットコントローラーでは、前記第１リレー駆動回路基板と前記制御回路基板とは、平面視で重なるように配置されていることが好ましい。
これにより、ロボットコントローラーをより確実に小型化することができる。
本発明のロボットコントローラーでは、前記ブレーキは、前記モーターに設けられた電磁ブレーキであることが好ましい。
これにより、ロボット駆動用電圧を印加した状態で、簡易な構成で、確実にロボットを停止させることができる。
本発明のロボットコントローラーでは、前記第１リレー駆動回路基板は、他の当該ロボットコントローラーと電気的に接続するコネクターを有することが好ましい。
これにより、複数のロボットを作動させる際、各ロボットの制御を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明のロボットコントローラーの実施形態を示す斜視図である。
【図２】図１に示すロボットコントローラーの内部構造について電源の供給系を中心に示す斜視図である。
【図３】図１に示すロボットコントローラーの内部構造について制御回路基板と電源回路基板とに対するモータードライバー基板の配置を示す斜視図である。
【図４】図１に示すロボットコントローラーが有するモータードライバー基板の平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明のロボットコントローラーを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
図１は、本発明のロボットコントローラーの実施形態を示す斜視図である。図２は、図１に示すロボットコントローラーの内部構造について電源の供給系を中心に示す斜視図である。図３は、図１に示すロボットコントローラーの内部構造について制御回路基板と電源回路基板とに対するモータードライバー基板の配置を示す斜視図である。図４は、図１に示すロボットコントローラーが有するモータードライバー基板の平面図である。
なお、以下では、説明の都合上、各図において正面から見て、上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」、右側を「右」、左側を「左」と言う。
【００１２】
本発明のロボットコントローラーは、ロボットの駆動を制御する装置である。そして、本発明のロボットコントローラーの制御対象は、あらゆる形態のロボットであるが、本実施形態におけるロボットコントローラー１０の制御対象は、その１例として、基台と、基台に対して回動可能に順次連結された６つのアームを有するロボットとする。このロボットは、各アームを回動させる６つの交流モーター（モーター）を有している。また、各交流モーターには、それぞれ、ロボットの駆動を制動するブレーキとして、電磁ブレーキが設けられている。各電磁ブレーキが作動すると、それぞれ、各モーターの駆動が制動される。
【００１３】
［ロボットコントローラーの外部構造］
まず、ロボットコントローラー１０の外部構造について図１を参照して説明する。
図１に示すように、ロボットコントローラー１０は、直方体形状の筐体１を有している。筐体１の正面パネル１Ｆには、該正面パネル１Ｆにおける右側端部に、外部電源コネクター２が配設されている。外部電源コネクター２は、ロボットコントローラー１０が設置される設備の外部電源プラグに電気的に接続（以下、単に「接続」とも言う）されて、外部電源プラグから供給される２００Ｖの外部交流電圧を筐体１の内部に供給する。正面パネル１Ｆにおいて外部電源コネクター２の上側には、サーキットプロテクター３の操作レバー３ａが配設されている。サーキットプロテクター３の操作レバー３ａは、筐体１の内部にて外部電源コネクター２に接続されて、外部電源プラグが供給する２００Ｖの交流電圧に対し、ロボットコントローラー１０への供給と遮断とを強制的に切り替える。正面パネル１Ｆにおいて操作レバー３ａの左側には、図示しないバッテリーを着脱自在に支持するバッテリー支持部材７が配設されている。電源をオフした際は、このバッテリーにより、必要な部位に電力が供給される。
【００１４】
外部電源コネクター２、サーキットプロテクター３は、それぞれ、正面パネル１Ｆに装着されておらず、筐体１内の所定の部材に装着されている。
また、バッテリー支持部材７は、正面パネル１Ｆに装着されておらず、筐体１内の所定の部材に着脱自在に装着されている。このバッテリー支持部材７は、正面パネル１Ｆに形成された開口から、外部に露出している。
【００１５】
一方、正面パネル１Ｆにおける左側端部には、多相交流電圧コネクター４が嵌め込まれている。多相交流電圧コネクター４では、６つの交流モーターに接続される複数の接続端子の各々と、６つの交流モーターに設けられた電磁ブレーキに接続される複数の接続端子の各々とが配列されている。多相交流電圧コネクター４は、６つの交流モーターの各々に接続されて、該６つの交流モーターの各々に多相交流電圧を出力する。また、多相交流電圧コネクター４は、６つの電磁ブレーキの各々に接続されて、該６つの電磁ブレーキの各々に作動（駆動）用の電圧を出力する。多相交流電圧コネクター４は、正面パネル１Ｆに装着されている。
【００１６】
正面パネル１Ｆにおける下側端部のうち、正面パネル１Ｆの左側半分を占める部分には、左右方向に延びる外部通信用の３つのポート（コネクター）が嵌め込まれている。３つのポートを構成する位置検出器用ポート１１、高速Ｉ／Ｏポート５、コントローラー接続ポート６の各々は、正面パネル１Ｆの下辺に沿って、正面パネル１Ｆの左側端部からこの順に、且つ各ポートの接続端子が左右方向に並ぶかたちに配設されている。
【００１７】
位置検出器用ポート１１、高速Ｉ／Ｏポート５、コントローラー接続ポート６は、それぞれ、正面パネル１Ｆに装着されておらず、筐体１内の所定の部材に装着されている。
位置検出器用ポート１１は、６つの交流モーターの各々の回転位置を検出するレゾルバーやエンコーダーなどの６つの回転角センサーに接続されて、６つの回転角センサーの各々から該回転角センサーが検出した位置を示す位置検出信号が入力される。
【００１８】
高速Ｉ／Ｏポート５は、後述するＩ／Ｏポート１７よりも応答性が速いものであり、例えばロボットの動きを撮像するカメラやロボットの位置を検出するセンサーなど、ロボットを動かすために必要とされる周辺機器やロボットの動きに合わせて駆動される周辺機器に接続されている。そして、高速Ｉ／Ｏポート５は、ロボットそのものの状態やロボット周辺の状態を示す信号を周辺機器から入力されるとともに、ロボットの動きを示す信号を周辺機器に対して出力する。
コントローラー接続ポート６は、このロボットコントローラー１０と、他のロボットコントローラー１０とを接続するポートである。このコントローラー接続ポート６により、複数のロボットを作動させる際、各ロボットの制御を容易に行うことができる。
【００１９】
正面パネル１Ｆにおける下側端部のうち、コントローラー接続ポート６の右側には、シリアル通信用の２つのポート（コネクター）である第１ＵＳＢポート１４、及び第２ＵＳＢポート１５と、ＬＡＮポート１６が、右側端部に向けてこの順に嵌め込まれている。
第１ＵＳＢポート１４、第２ＵＳＢポート１５と、ＬＡＮポート１６は、それぞれ、正面パネル１Ｆに装着されておらず、筐体１内の所定の部材に装着されている。
【００２０】
第１ＵＳＢポート１４は、ロボットコントローラー１０の周辺機器の一つである外部コンピューターにＵＳＢを経由して接続されて、例えば外部コンピューターからの要求に応じ、ロボットコントローラー１０におけるＩ／Ｏの状態など、ロボットコントローラー１０における処理の状態を示す信号を出力する。第２ＵＳＢポート１５は、例えばＵＳＢメモリーに接続されて、ロボットコントローラー１０に格納されたログをＵＳＢメモリーに出力する。ＬＡＮポート１６は、例えばロボットコントローラー１０が設置される設備のネットワークにイーサネット（登録商標）を経由して接続されて、例えばネットワークに接続された外部コンピューターからの要求に応じ、これもまたロボットコントローラー１０における処理の状態を示す信号を出力する。正面パネル１Ｆにおける下側端部のうち、第２ＵＳＢポート１５とＬＡＮポート１６との間には、トリガースイッチ１５ａが配設されている。トリガースイッチ１５ａは、該トリガースイッチ１５ａが押されるたびに、上記第２ＵＳＢポート１５からのログの出力を許容する。
【００２１】
正面パネル１Ｆの下側端部のうちで右側端部には、各種のデジタル信号の入力及び出力を取り扱うＩ／Ｏポート１７が嵌め込まれている。Ｉ／Ｏポート１７は、正面パネル１Ｆに装着されておらず、筐体１内の所定の部材に装着されている。このＩ／Ｏポート１７は、正面パネル１Ｆに配設されたコネクターのうち、左右方向の幅及び前後方向の幅が最も大きいコネクターである。Ｉ／Ｏポート１７は、例えばロボットの動きを撮像するカメラやロボットの位置を検出するセンサーなど、ロボットを動かすために必要とされる周辺機器やロボットの動きに合わせて駆動される周辺機器に接続されている。そして、Ｉ／Ｏポート１７は、ロボットそのものの状態やロボット周辺の状態を示す信号を周辺機器から入力されるとともに、ロボットの動きを示す信号を周辺機器に対して出力する。
【００２２】
正面パネル１Ｆにおける下側端部のうち、位置検出器用ポート１１、高速Ｉ／Ｏポート５の上側には、左右方向に延びる外部通信用の３つのポート（コネクター）が嵌め込まれている。３つのポートを構成する非常停止用ポート１２、ＴＰ用ポート（ＴＰ用コネクター）１３、シーケンサーポート１８の各々は、正面パネル１Ｆの下辺に沿って、正面パネル１Ｆの左側端部からこの順に、且つ各ポートの接続端子が左右方向に並ぶかたちに配設されている。非常停止用ポート１２、ＴＰ用ポート１３、シーケンサーポート１８は、それぞれ、正面パネル１Ｆに装着されておらず、筐体１内の所定の部材に装着されている。
また、正面パネル１ＦのＴＰ用ポート１３の上側には、冷却用ファンＦが交換可能（着脱自在）に装着されている。
【００２３】
非常停止用ポート１２は、ロボットコントローラー１０の外部に設けられた非常停止回路や安全扉回路など、ロボットコントローラー１０の設置された環境が非常時であるか否かを検出する装置に接続されて、該装置から非常停止信号（非常停止指令）が入力される。ＴＰ用ポート１３は、ロボットコントローラー１０の周辺機器の一つであるティーチングペンダントに接続されて、ロボットの動作の教示に用いられる信号（教示指令）がティーチングペンダントから入力される。また、ＴＰ用ポート１３には、非常停止信号（非常停止指令）がティーチングペンダントから入力される。シーケンサーポート１８は、例えばＲＳ−２３２Ｃを経由してシーケンサーに接続されて、ロボットを動かすための制御信号が該シーケンサーから入力される。冷却用ファンＦは、筐体１の外部から筐体１の内部に向けて外気を吹き込むファンであって、該冷却用ファンＦの外側ケースと正面パネル１Ｆとの間には、外気に含まれる埃や塵を捕獲するための外気フィルターＦａが交換可能に挟まれている。
【００２４】
ここで、このロボットコントローラー１０では、正面パネル１Ｆを取り外して、メンテナンスや部品の交換等を行うことがある。その１例としては、正面パネル１Ｆを取り外し、例えば、その正面パネル１Ｆに装着されている冷却用ファンＦを交換すること等が挙げられる。
この場合、このロボットコントローラー１０では、外部電源コネクター２、サーキットプロテクター３、バッテリー支持部材７等が、正面パネル１Ｆに装着されていないので、容易かつ迅速に、正面パネル１Ｆを取り外すことができる。これにより、容易かつ迅速に、冷却用ファンＦを交換することができる。
また、バッテリーを交換する場合があるが、バッテリー支持部材７は、正面パネル１Ｆに形成された開口から外部に露出しているので、そのバッテリーを交換する際は、正面パネル１Ｆを取り外すことなく、バッテリー支持部材７を取り外すことができる。これにより、容易かつ迅速に、バッテリーを交換することができる。
【００２５】
正面パネル１ＦのうちＬＡＮポート１６の上側には、左右方向に延びる矩形孔であるスロット孔が形成され、該スロット孔には、矩形板状をなす拡張パネル１Ｐが嵌め込まれている。また、拡張パネル１Ｐには、４つの拡張Ｉ／Ｏポート１９が上下方向に並んで配設されている。４つの拡張Ｉ／Ｏポート１９の各々は、例えばロボットの作業対象となるワークを撮像するカメラや該ワークの位置を検出するセンサーなど、ロボットを動かすために必要とされる周辺機器やロボットの動きに合わせて駆動される周辺機器に接続されている。そして、拡張Ｉ／Ｏポート１９は、ロボットそのものの状態やロボット周辺の状態を示す信号を周辺機器から入力されるとともに、ロボットの動きを示す信号を周辺機器に対して出力する。
【００２６】
このように、ロボットコントローラー１０の正面パネル１Ｆには、筐体１の内部が開放されることなく行われる下記作業に対し、該作業に必要とされるインターフェースの全てが配設されている。
・ロボットコントローラー１０に対する電源の投入、及び該電源の遮断。
・ロボットコントローラー１０とその制御対象となるロボットとの接続、及び切断。
・ロボットコントローラー１０とそれの周辺機器との接続、及び切断。
・冷却用ファンＦ及び外気フィルターＦａの保守、及び点検。
【００２７】
［ロボットコントローラーの内部構造］
次に、ロボットコントローラー１０の内部構造について、図２及び図３を参照して説明する。なお、図２では、ロボットコントローラー１０の内部構造を説明する便宜上、ロボットコントローラー１０の筐体１のうち、上述した正面パネル１Ｆ、背面パネル、天面パネルが省略され、さらに正面パネル１Ｆに配設された多相交流電圧コネクター４、及び冷却用ファンＦが省略されている。また、各回路基板における機能とその配置とを説明する便宜上、回路基板間を接続するケーブル、回路基板と電子部品とを接続するケーブル、及び電子部品間を接続するケーブルが省略されている。
【００２８】
図２に示すように、筐体１の右側パネル１Ｒには、サーキットプロテクター３に接続されて、２００Ｖの交流電圧を直流電圧に変換して出力する電源供給系が配置されている。また、筐体１の底面パネル１Ｂには、電源回路基板としての主電源回路基板（モーター駆動回路基板）２０と制御回路基板３０とが各別に配置され、そして筐体１の左側パネル１Ｌには、３枚のモータードライバー基板４０が配置されている。また、制御回路基板３０の上方には、中間電圧回路基板（第１リレー駆動回路基板）３２が配置されている。
【００２９】
筐体１の右側パネル１Ｒにおける上側中央には、ノイズフィルターＮＦが固定されている。ノイズフィルターＮＦは、入力ケーブルを介してサーキットプロテクター３に接続され、出力ケーブルを介して主電源回路基板２０に接続されている。そして、２００Ｖの交流電圧がサーキットプロテクター３からノイズフィルターＮＦに入力されると、ノイズフィルターＮＦは、該交流電圧からノイズを除去し、該ノイズの除去された交流電圧を主電源回路基板２０に出力する。
【００３０】
主電源回路基板２０は、底面パネル１Ｂの背面側に固定された矩形板状のプリント回路基板であって、底面パネル１Ｂの背面側の殆どを占める大きさに形成されている。主電源回路基板２０は、底面パネル１Ｂと平行な２層のプリント板が積層されてなるリジッド基板を有し、該リジッド基板の上面には、２００Ｖの交流電圧を駆動電圧である２８０Ｖの直流電圧に変換するための各種の電子部品が実装されている。この主電源回路基板２０は、入力ケーブルを介してノイズフィルターＮＦに接続され、出力ケーブルを介して、第１電源回路基板ＰＳ１、第２電源回路基板ＰＳ２、及び第３電源回路基板ＰＳ３に各別に接続されている。また、主電源回路基板２０は、交流電圧出力コネクターを介してモータードライバー基板４０に接続されている。そして、ノイズフィルターＮＦから主電源回路基板２０に交流電圧が入力されると、主電源回路基板２０は、該交流電圧を第１電源回路基板ＰＳ１、第２電源回路基板ＰＳ２、及び第３電源回路基板ＰＳ３に分配する。さらに、主電源回路基板２０は、ノイズフィルターＮＦから入力された交流電圧を２８０Ｖの直流電圧である駆動電圧（ロボット駆動用電圧）に変換し、該駆動電圧をモータードライバー基板４０に出力する。この駆動電圧は、モータードライバー基板４０を介して６つの交流モーターに出力される。なお、各モータードライバー基板４０は、それぞれ、２つの交流モーターに対して駆動電圧を出力する。
【００３１】
また、主電源回路基板２０は、６つの交流モーターに対し、それぞれ、駆動電圧（ロボット駆動用電圧）の印加・遮断を行う図示しない第２のリレー回路を有している。各第２のリレー回路は、それぞれ、非常停止用ポート１２、ＴＰ用ポート１３に接続されており、前述した非常停止指令により、開状態となる。第２のリレー回路が開状態となることにより、各交流モーターに駆動電圧が印加されなくなり、各交流モーター、すなわち、ロボットが停止する。この場合、主電源回路基板２０は、駆動電圧よりも低く、制御用電圧よりも高い第２のリレー駆動用電圧、例えば、２４Ｖの電圧で第２のリレー回路を駆動する。
【００３２】
第１電源回路基板ＰＳ１は、右側パネル１Ｒの背面側上方に固定された矩形板状の回路基板であって、２００Ｖの交流電圧を１５Ｖの直流電圧に変換するための各種の電子部品が実装された実装基板である。この第１電源回路基板ＰＳ１は、入力ケーブルを介して主電源回路基板２０に接続され、出力ケーブルを介して主電源回路基板２０に接続されている。そして、主電源回路基板２０から第１電源回路基板ＰＳ１に交流電圧が分配されると、第１電源回路基板ＰＳ１は、該交流電圧を１５Ｖの直流電圧に変換し、該変換された直流電圧を主電源回路基板２０に出力する。
【００３３】
第２電源回路基板ＰＳ２は、右側パネル１Ｒの背面側下方に固定された矩形板状の回路基板であって、２００Ｖの交流電圧を５Ｖの直流電圧に変換するための各種の電子部品が実装された実装基板である。この第２電源回路基板ＰＳ２は、入力ケーブルを介して主電源回路基板２０に接続され、出力ケーブルを介して制御回路基板３０に接続されている。そして、主電源回路基板２０から第２電源回路基板ＰＳ２に交流電圧が分配されると、第２電源回路基板ＰＳ２は、該交流電圧を５Ｖの直流電圧に変換し、該変換された直流電圧を制御回路基板３０に出力する。
【００３４】
第３電源回路基板ＰＳ３は、底面パネル１Ｂのうち、主電源回路基板２０の右側に固定された矩形板状の回路基板であって、２００Ｖの交流電圧を２４Ｖの直流電圧に変換するための各種の電子部品が実装された実装基板である。この第３電源回路基板ＰＳ３は、入力ケーブルを介して主電源回路基板２０に接続され、出力ケーブルを介して中間電圧回路基板３２に接続されている。そして、主電源回路基板２０から第３電源回路基板ＰＳ３に交流電圧が分配されると、第３電源回路基板ＰＳ３は、該交流電圧を２４Ｖの直流電圧に変換し、該変換された直流電圧を中間電圧回路基板３２に出力する。
【００３５】
制御回路基板３０は、底面パネル１Ｂの正面側に固定された矩形板状のプリント回路基板であって、底面パネル１Ｂの正面側の全体を占める大きさに形成されている。制御回路基板３０は、底面パネル１Ｂと平行な６層のプリント基板が積層されてなるリジッド基板を有し、該リジッド基板の上面には、モータードライバー基板４０の出力電圧を制御するための制御信号を回転角センサーから入力される検出信号に基づいて生成するための各種の電子部品が実装されている。この制御回路基板３０は、正面パネル１Ｆの下側端部に配列された各コネクターに接続され、外部装置や周辺機器からの検出信号や指令が各コネクターを介して入力される。
【００３６】
詳述すると、制御回路基板３０には、上記位置検出器用ポート１１が接続されて、６つの回転角センサーの各々からの検出信号が、位置検出器用ポート１１を介して制御回路基板３０に入力される。
この制御回路基板３０における電圧（制御用電圧）、すなわち、制御回路基板３０に印加される電圧は、後述する第１のリレー駆動用電圧、前記第２のリレー駆動用電圧、前記駆動電圧よりも低い。このため、ノイズが発生し難く、制御回路基板３０の各部がノイズの影響を受けることを抑制することができる。
【００３７】
また、制御回路基板３０には、第１ＵＳＢポート１４が接続されて、外部コンピューターからの指令やデータが、第１ＵＳＢポート１４を介して制御回路基板３０に入力される。また、制御回路基板３０には、第２ＵＳＢポート１５が接続されて、ロボットコントローラー１０における処理の状態を示す信号が、トリガースイッチ１５ａからの入力信号に応じて制御回路基板３０から出力される。さらに、制御回路基板３０には、ＬＡＮポート１６が接続され、ロボットコントローラー１０における処理の状態を示す信号が、ＬＡＮポート１６と該ＬＡＮポート１６に接続されたネットワークとを介して制御回路基板３０から出力される。また、制御回路基板３０には、Ｉ／Ｏポート１７が接続されて、周辺機器からの指令や検出信号が、Ｉ／Ｏポート１７を介して制御回路基板３０に入力される。また、周辺機器への指令や演算結果が、Ｉ／Ｏポート１７を介して制御回路基板３０から出力される。
【００３８】
制御回路基板３０の上面における背面側には、上述した冷却用ファンＦと前後方向で向い合うように、ＣＰＵの搭載されたＣＰＵボード３１が積み重ねられている。ＣＰＵボード３１は、ロボットに教示位置を教示するための教示プログラムを解釈して実行し、また、ロボットを所定の作業位置へ動かすためのプログラムを解釈して実行する。この際、ＣＰＵボード３１は、まず、中間電圧回路基板３２を介してティーチングペンダントから入力される教示位置や予め設定された作業位置と、各回転角センサーから入力される検出結果とを用い、ロボットが教示位置や作業位置へ移動するための軌道を生成し、ロボットの移動先を示す位置指令を生成する。続いて、制御回路基板３０は、位置指令が示す位置へロボットを動かすための交流モーターの駆動量を算出するとともに、算出された駆動量に応じた各相の電圧指令を生成する。そして、ＣＰＵボード３１は、回転角センサーから検出結果が入力される度に、こうした軌道の生成と、軌道に応じた駆動量の算出と、駆動量に応じた制御信号の出力とを行う。
【００３９】
また、右側パネル１Ｒの正面側には、制御回路基板３０に接続され、前後方向に延びる４つの拡張用コネクター３３が配設されている。４つの拡張用コネクター３３の各々には、ピンの嵌め込まれる複数のピン嵌合孔が、側方に開口するように前後方向に配列されている。そして、上記拡張Ｉ／Ｏポート１９を搭載した拡張回路基板（図示せず）のピンが拡張用コネクター３３に嵌め込まれると、ロボット周辺の状態を示す信号が、拡張回路基板を介して制御回路基板３０に入力されるとともに、ロボットの動きを示す信号が、拡張回路基板を介して制御回路基板３０から出力される。
【００４０】
また、制御回路基板３０の上面のうち、背面側の右側端部には、カード型記憶媒体３４の装着されるメモリーコネクター３５が配設されている。カード型記憶媒体３４には、ロボットが有するアームの長さ、ロボットが有する駆動軸と交流モーターとを連結する減速機の減速比など、ロボットコントローラー１０がロボットを動かすために必要とされる各種のデータが記憶されている。そして、ＣＰＵボード３１は、カード型記憶媒体３４に格納された各種のデータを読み出し、該データを参照して上述した軌道の生成を実行する。
制御回路基板３０の上面における正面側には、中間電圧回路基板３２が積み重ねられている。すなわち、中間電圧回路基板３２と制御回路基板３０とは、平面視で重なるように配置されている。これにより、ロボットコントローラー１０をより確実に小型化することができる。
【００４１】
中間電圧回路基板３２には、シーケンサーポート１８が接続されて、ロボットを動かすための制御信号が該シーケンサーから入力される。また、中間電圧回路基板３２には、非常停止用ポート１２が接続されて、外部装置や周辺機器からの非常停止指令が、非常停止用ポート１２を介して中間電圧回路基板３２に入力される。また、中間電圧回路基板３２には、ＴＰ用ポート１３が接続されて、ティーチングペンダントからの教示指令、非常停止指令が、それぞれ、ＴＰ用ポート１３を介して中間電圧回路基板３２に入力される。
【００４２】
また、中間電圧回路基板３２には、多相交流電圧コネクター４が接続されて、６つの交流モーターに設けられた６つの電磁ブレーキに対し、それぞれ、その電磁ブレーキを作動する電圧を出力する。この場合、中間電圧回路基板３２は、６つの交流モーターに設けられた６つの電磁ブレーキに対し、それぞれ、その電磁ブレーキを作動する電圧の印加・遮断を行う図示しない第１のリレー回路を有している。各第１のリレー回路は、それぞれ、多相交流電圧コネクター４に接続されており、ロボットコントローラー１０における指令により、開状態となる。第１のリレー回路が開状態となることにより、各電磁ブレーキに対し、各電磁ブレーキを作動する電圧が印加され、各電磁ブレーキが作動し、これにより、各交流モーター、すなわち、ロボットが停止する。この場合、中間電圧回路基板３２は、駆動電圧よりも低く、制御用電圧よりも高い第２のリレー駆動用電圧、例えば、２４Ｖの電圧で第１のリレー回路を駆動する。
【００４３】
［回路基板間の接続構造］
次に、モータードライバー基板４０の構造と、該モータードライバー基板４０と主電源回路基板２０及び制御回路基板３０との接続構造とについて図３を参照して説明する。
図３に示すように、主電源回路基板２０の上面のうち、正面側の左端部には、前後方向に延びる駆動電圧出力コネクター２１が配設されている。駆動電圧出力コネクター２１の上面には、ピンの嵌め込まれる複数のピン嵌合孔が、上方に開口するように前後方向に配列されて、該駆動電圧出力コネクター２１からは、主電源回路基板２０で生成された駆動電圧と第１電源回路基板ＰＳ１で生成された１５Ｖの直流電圧とが出力される。
【００４４】
また、制御回路基板３０の上面のうち、背面側の左端部であって上記駆動電圧出力コネクター２１の正面側には、これもまた前後方向に延びる制御信号出力コネクター３６が配設されている。制御信号出力コネクター３６の上面には、ピンの嵌め込まれる複数のピン嵌合孔が、上方に開口するように前後方向に配列されて、該制御信号出力コネクター３６からは、制御回路基板３０で生成された制御信号が出力される。
３枚のモータードライバー基板４０の各々は、主電源回路基板２０と制御回路基板３０とに対して立てられた状態で、これら主電源回路基板２０と制御回路基板３０とに架設されている。以下では、３枚のモータードライバー基板４０のうち、代表的に、１つのモータードライバー基板４０について説明する。
【００４５】
［モータードライバー基板４０］
モータードライバー基板４０は、筐体１の左側パネル１Ｌから右側に延びる３つの支持プレート１Ｓによって３辺が支持される矩形板状のプリント回路基板であって、左側パネル１Ｌの凡そ半分を占める大きさに形成されている。モータードライバー基板４０は、左側パネル１Ｌと平行な４層のプリント板が積層されてなるリジッド基板を有し、主電源回路基板２０から出力される駆動電圧を多相交流電圧に変換するための各種の電子部品が実装されている。
【００４６】
モータードライバー基板４０の底辺には、前後方向に延びる駆動電源入力コネクター４１と、同じく前後方向に延びる制御信号入力コネクター４２とが、前後方向に並んで配設されている。駆動電源入力コネクター４１は、駆動電圧出力コネクター２１のピン嵌合孔に嵌め込まれるピンを有し、該駆動電源入力コネクター４１に嵌め込まれることによって、主電源回路基板２０の出力電圧である駆動電圧と１５Ｖの直流電圧とをモータードライバー基板４０に入力する。制御信号入力コネクター４２は、制御信号出力コネクター３６のピン嵌合孔に嵌め込まれるピンを有し、該制御信号入力コネクター４２に嵌め込まれることによって、制御回路基板３０からの制御信号をモータードライバー基板４０に入力する。なお、駆動電源入力コネクター４１には、主電源回路基板２０から２系統の駆動電圧が入力され、また主電源回路基板２０から２系統の１５Ｖの直流電圧が入力される。また、制御信号入力コネクター４２には、互いに異なる２つの交流モーターを駆動するための２系統の制御信号が入力される。
【００４７】
モータードライバー基板４０の右側面のうち、上下方向の略中央には、駆動電源入力コネクター４１から入力される駆動電圧を多相交流電圧に変換する２つのパワーデバイス４３Ｂ，４３Ｆが、前後方向に並んで配設されている。また、第１パワーデバイス４３Ｂの外表面である右側面、及び第２パワーデバイス４３Ｆの外表面である右側面には、これらの全体が覆われるように、第１パワーデバイス４３Ｂと第２パワーデバイス４３Ｆとを冷却するための１つのヒートシンク４４が固着されている。
【００４８】
モータードライバー基板４０の上辺には、前後方向に延びる２つの交流電圧出力コネクター４５Ｂ，４５Ｆが、前後方向に並んで配設されている。第１交流電圧出力コネクター４５Ｂの上面には、ピンの嵌め込まれる複数のピン嵌合孔が、上方に開口するように前後方向に配列されている。第１交流電圧出力コネクター４５Ｂは、モータードライバー基板４０の内部において第１パワーデバイス４３Ｂの出力端子に接続され、該第１交流電圧出力コネクター４５Ｂからは、上記第１パワーデバイス４３Ｂで生成された多相交流電圧が出力される。一方、第２交流電圧出力コネクター４５Ｆの上面には、ピンの嵌め込まれる複数のピン嵌合孔が、上方に開口するように前後方向に配列されている。第２交流電圧出力コネクター４５Ｆは、モータードライバー基板４０の内部において第２パワーデバイス４３Ｆの出力端子に接続され、該第２交流電圧出力コネクター４５Ｆからは、上記第２パワーデバイス４３Ｆで生成された多相交流電圧が出力される。
そして、各交流電圧出力コネクター４５Ｂ，４５Ｆが、出力ケーブルを介して上記多相交流電圧コネクター４に接続され、各パワーデバイス４３Ｂ，４３Ｆで生成される多相交流電圧が、該多相交流電圧コネクター４を介して各交流モーターに出力される。
【００４９】
［モータードライバー基板４０の内部配線構造］
図４は、モータードライバー基板４０を右側から見たときのモータードライバー基板４０の平面図であって、２つのパワーデバイス４３Ｂ，４３Ｆと各コネクター４１，４２，４５Ｂ，４５Ｆとを接続する配線の構造を示す図である。なお、図４では、２つのパワーデバイス４３Ｂ，４３Ｆと各コネクター４１，４２，４５Ｂ，４５Ｆとを接続する配線について、特にその長さを説明する便宜上、配線の本数や配線の形状を簡略化して示す。ちなみに、図４における横方向は、図３における前後方向であり、図４における右側、及び左側は、それぞれ図３における背面側、及び正面側である。また、ここでは、６つの交流モーターのうち、第１モーターが、第１パワーデバイス４３Ｂによって駆動され、第２モーターが、第２パワーデバイス４３Ｆによって駆動されるものとして説明する。
【００５０】
図４に示すように、２つのパワーデバイス４３Ｂ，４３Ｆは、図４中左右方向（ロボットコントローラー１０の正面側から見て前後方向）に並んで配列されている。駆動電源入力コネクター４１は、モータードライバー基板４０の下辺における背面側の端部に配置され、２つのパワーデバイス４３Ｂ，４３Ｆの列に対して背面側に偏っている。
第１パワーデバイス４３Ｂには、駆動電源入力コネクター４１に入力される２系統の駆動電圧の一方が、第１電源配線４７Ｂを介して入力される。第１電源配線４７Ｂは、モータードライバー基板４０に内蔵されるプリント配線であって、駆動電源入力コネクター４１から天面側に延びる配線部分と、第１パワーデバイス４３Ｂから背面側に延びる配線部分とから構成されている。
【００５１】
また、第１パワーデバイス４３Ｂには、駆動電源入力コネクター４１に入力される２系統の１５Ｖの直流電圧の一方が、第１電源配線４７Ｂに沿う図示されない配線を介して入力される。そして、第１パワーデバイス４３Ｂは、主電源回路基板２０が出力する１５Ｖの直流電圧によって駆動される。この第１パワーデバイス４３Ｂには、第１電源配線４７Ｂから入力される駆動電圧を昇降圧する昇降圧コンバーターがパッケージングされており、主電源回路基板２０から入力される２８０Ｖの駆動電圧が、交流モーターの駆動に適した電圧に昇圧される。
【００５２】
一方、第２パワーデバイス４３Ｆには、駆動電源入力コネクター４１に入力される２系統の駆動電圧の他方が、第２電源配線４７Ｆを介して入力される。第２電源配線４７Ｆは、モータードライバー基板４０に内蔵されるプリント配線であって、駆動電源入力コネクター４１から天面側に延びる配線部分と、第２パワーデバイス４３Ｆから第１パワーデバイス４３Ｂの背面側にまで延びる配線部分とから構成されている。なお、第２パワーデバイス４３Ｆが第１パワーデバイス４３Ｂよりも駆動電源入力コネクター４１から離れる分、第２電源配線４７Ｆの長さは、上記第１電源配線４７Ｂよりも長くなっている。
【００５３】
また、第２パワーデバイス４３Ｆには、駆動電源入力コネクター４１に入力される２系統の１５Ｖの直流電圧の一方が、第２電源配線４７Ｆに沿う図示されない配線を介して入力される。そして、第２パワーデバイス４３Ｆは、主電源回路基板２０が出力する１５Ｖの直流電圧によって駆動される。この第２パワーデバイス４３Ｆには、これもまた第２電源配線４７Ｆから入力される駆動電圧を昇降圧する昇降圧コンバーターがパッケージングされており、主電源回路基板２０から入力される２８０Ｖの駆動電圧が、交流モーターの駆動に適した電圧に昇圧される。
また、制御信号入力コネクター４２は、モータードライバー基板４０の下辺における正面側に配置され、第１パワーデバイス４３Ｂ、及び第２パワーデバイス４３Ｆと互いに向い合うように配置されている。
【００５４】
第１パワーデバイス４３Ｂには、制御信号入力コネクター４２に入力される２つの制御信号のうち、第１モーターに対応する制御信号が、第１信号配線４６Ｂを介して入力される。第１パワーデバイス４３Ｂには、この制御信号によってオン／オフ制御される複数のスイッチング素子からなるインバーター回路がパッケージングされている。そして、第１パワーデバイス４３Ｂでは、制御回路基板３０から入力される制御信号によってスイッチング素子がオン／オフ制御され、これにより、昇降圧コンバーターにて昇圧された電圧が、多相交流電圧として例えば３相交流電圧に変換される。
【００５５】
第２パワーデバイス４３Ｆには、制御信号入力コネクター４２に入力される２つの制御信号のうち、第２モーターに対応する制御信号が、第２信号配線４６Ｆを介して入力される。第２パワーデバイス４３Ｆには、この制御信号によってオン／オフ制御される複数のスイッチング素子からなるインバーター回路がパッケージングされている。そして、第２パワーデバイス４３Ｆでは、制御回路基板３０から入力される制御信号によってスイッチング素子がオン／オフ制御され、これにより、昇降圧コンバーターにて昇圧された電圧が、多相交流電圧として例えば３相交流電圧に変換される。
【００５６】
上述したように、制御信号入力コネクター４２が、その接続対象である２つのパワーデバイス４３Ｂ，４３Ｆと互いに向い合うため、２つのパワーデバイス４３Ｂ，４３Ｆの各々と制御信号入力コネクター４２との距離に対し、パワーデバイス間での差異を少なくすることが可能である。そのため、各信号配線４６Ｂ，４６Ｆの長さに対し、パワーデバイス間での差異を少なくすることが容易になる。ひいては、各信号配線４６Ｂ，４６Ｆの長さがパワーデバイス間で大きく異なることにより生じ得る信号伝達時間の差異を抑えることが可能である。
【００５７】
第１交流電圧出力コネクター４５Ｂは、モータードライバー基板４０の上辺における背面側に配設され、その接続先である第１パワーデバイス４３Ｂと互いに向い合うように配置されている。また、第２交流電圧出力コネクター４５Ｆは、モータードライバー基板４０の上辺における正面側に配設され、その接続先である第２パワーデバイス４３Ｆと互いに向い合うように配置されている。
【００５８】
第１交流電圧出力コネクター４５Ｂには、第１パワーデバイス４３Ｂの出力電圧である多相交流電圧が、第１出力配線４８Ｂを介して入力される。第２交流電圧出力コネクター４５Ｆには、第２パワーデバイス４３Ｆの出力電圧である多相交流電圧が、第２出力配線４８Ｆを介して入力される。そして、交流電圧出力コネクター４５Ｂ，４５Ｆが、その接続対象であるパワーデバイス４３Ｂ，４３Ｆと互いに向い合うため、各交流電圧出力コネクター４５Ｂ，４５Ｆとその接続対象との距離に対し、パワーデバイス４３Ｂ，４３Ｆ間の差異を少なくすることが可能である。その結果、各出力配線４８Ｂ，４８Ｆの長さに対し、パワーデバイス４３Ｂ，４３Ｆ間での差異が大きくなること、ひいては各出力配線４８Ｂ，４８Ｆにおける発熱量がパワーデバイス４３Ｂ，４３Ｆ間で大きく異なることを抑えることが可能でもある。
【００５９】
モータードライバー基板４０には、前後方向に延びる直方体形状の１つのヒートシンク４４が、モータードライバー基板４０の前後方向の略全幅にわたり配設されている。ヒートシンク４４は、モータードライバー基板４０の主面と向い合う冷却面を有し、該冷却面に２つのパワーデバイス４３Ｂ，４３Ｆが取り付けられている。このヒートシンク４４は、前後方向に配列された２つのパワーデバイス４３Ｂ，４３Ｆの全体が該ヒートシンク４４で覆われるように配置されている。また、前後方向におけるヒートシンク４４の位置は、パワーデバイス４３Ｂ，４３Ｆの中央よりも背面側に偏っている。
【００６０】
次に、上述した構成からなるロボットコントローラー１０の作用について以下に説明する。
外部電源プラグから２００Ｖの交流電圧が、サーキットプロテクター３を介して、ノイズフィルターＮＦに入力されると、ノイズフィルターＮＦによってノイズの除去された交流電圧が、ノイズフィルターＮＦから主電源回路基板２０に出力される。次いで、主電源回路基板２０に入力された交流電圧は、第１電源回路基板ＰＳ１、第２電源回路基板ＰＳ２、及び第３電源回路基板ＰＳ３に分配され、第１電源回路基板ＰＳ１、第２電源回路基板ＰＳ２、及び第３電源回路基板ＰＳ３では、互いに異なる直流電圧に変換される。また、主電源回路基板２０では、ノイズフィルターＮＦからの交流電圧が、駆動電圧である２８０Ｖの直流電圧に変換される。そして、第１電源回路基板ＰＳ１で生成される１５Ｖの直流電圧と、主電源回路基板２０で生成される駆動電圧とが、駆動電圧出力コネクター２１及び駆動電源入力コネクター４１を介し、主電源回路基板２０から２つのモータードライバー基板４０の各々に入力される。
【００６１】
一方、ロボットを作業位置に動かすべく、周辺機器からの検出信号がＩ／Ｏポート１７を介して制御回路基板３０に入力されると、制御回路基板３０では、位置検出器用ポート１１を介して各回転角センサーの検出信号が取得される。次いで、制御回路基板３０では、作業位置を示す位置指令と各回転角センサーの検出結果とに基づいて、ロボットが作業位置へ移動するための軌道が生成され、該軌道に沿ってロボットを動かすための交流モーターの駆動量が算出される。そして、制御回路基板３０では、算出された駆動量に応じた各相の電圧指令が生成され、該電圧指令に応じた制御信号が、制御信号出力コネクター３６及び制御信号入力コネクター４２を介し、制御回路基板３０から２つのモータードライバー基板４０の各々に入力される。
【００６２】
続いて、モータードライバー基板４０では、主電源回路基板２０から入力される駆動電圧が、交流モーターの駆動に適した電圧に昇圧され、制御回路基板３０から入力される制御信号のオン／オフ制御により、該昇圧された電圧が多相交流電圧に変換される。そして、ロボットコントローラー１０では、モータードライバー基板４０に入力される制御信号の周波数を制御回路基板３０が制御することによって、交流モーターの駆動量に応じた電流が該交流モーターの各相に供給される。
【００６３】
以上説明したように、このロボットコントローラー１０によれば、制御回路基板３０において、ノイズを低減することができ、制御回路基板３０の各部がノイズの影響を受けることを抑制することができる。
すなわち、第１のリレー駆動用電圧および第２のリレー駆動用電圧が比較的大きいノイズの発生源となっているので、第１のリレー駆動回路をノイズの影響を受け易い制御回路基板３０とは別の回路基板、すなわち、中間電圧回路基板３２に設け、第２のリレー駆動回路を主電源回路基板２０に設け、制御回路基板３０に第１のリレー駆動用電圧および第２のリレー駆動用電圧を印加しないことにより、制御回路基板３０の各部がノイズの影響を受けることを抑制することができる。
【００６４】
また、制御回路基板３０には、第１のリレー駆動用電圧および第２のリレー駆動用電圧よりも低い電圧が印加されるので、制御回路基板３０におけるノイズを低減することができ、これにより、制御回路基板３０の各部がノイズの影響を受けることを抑制することができる。
また、中間電圧回路基板３２と制御回路基板３０とのそれぞれにおける各部の配置の自由度を高くすることができる。
また、従来では第１のリレー回路と制御回路とが１つの回路基板に設けられていたが、その１つの回路基板を中間電圧回路基板３２と制御回路基板３０とに分け、その中間電圧回路基板３２と制御回路基板３０とを平面視で互いが重なるように配置することにより、ロボットコントローラー１０全体の小型化を図ることができる。
【００６５】
以上、本発明のロボットコントローラーを、図示の実施形態に基づいて説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、各部の構成は、同様の機能を有する任意の構成のものに置換することができる。また、本発明に、他の任意の構成物が付加されていてもよい。
また、前記実施形態では、ロボットコントローラーが制御するロボットの回転軸の数は、６つであるが、本発明では、これに限定されず、ロボットの回転軸およびアームの数は、１つ、２つ、３つ、４つ、５つまたは７つ以上でもよい。
【００６６】
また、前記実施形態では、ロボットは、複数のアームを回動自在に連結してなるアーム連結体を１つ有する単腕ロボットであるが、本発明では、これに限定されず、例えば、複数のアームを回動自在に連結してなるアーム連結体を２つ有する双腕ロボット等、前記アーム連結体を複数有するロボットであってもよい。
また、本発明では、アーム型ロボット（ロボットアーム）に限定されず、他の形式のロボット、例えば、脚式歩行（走行）ロボット、スカラーロボット等であってもよい。
また、前記実施形態では、ロボットの駆動を制動するブレーキとして、モーターの駆動を制動する電磁ブレーキが設けられているが、本発明では、これに限定されず、例えば、ロボットの関節等に設けられたものであってもよい。
【符号の説明】
【００６７】
１０…ロボットコントローラー、Ｆ…冷却用ファン、Ｆａ…外気フィルター、ＮＦ…ノイズフィルター、ＰＳ１…第１電源回路基板、ＰＳ２…第２電源回路基板、ＰＳ３…第３電源回路基板、１…筐体、１Ｂ…底面パネル、１Ｆ…正面パネル、１Ｌ…左側パネル、１Ｐ…拡張パネル、１Ｒ…右側パネル、１Ｓ…支持プレート、２…外部電源コネクター、３…サーキットプロテクター、３ａ…操作レバー、４…多相交流電圧コネクター、５…高速Ｉ／Ｏポート  ６…コントローラー接続ポート  ７…バッテリー支持部材  １１…位置検出器用ポート、１２…非常停止用ポート、１３…ＴＰ用ポート、１４…第１ＵＳＢポート、１５…第２ＵＳＢポート、１５ａ…トリガースイッチ、１６…ＬＡＮポート、１７…Ｉ／Ｏポート、１８…シーケンサーポート、１９…拡張Ｉ／Ｏポート、２０…主電源回路基板、２１…駆動電圧出力コネクター、３０…制御回路基板、３１…ＣＰＵボード、３２…中間電圧回路基板、３３…拡張用コネクター、３４…カード型記憶媒体、３５…メモリーコネクター、３６…第２交流電圧出力コネクター、４０…モータードライバー基板、４１…第１信号入力コネクター、４２…第２信号入力コネクター、４３Ｂ…第１パワーデバイス、４３Ｆ…第２パワーデバイス、４４…ヒートシンク、４５Ｂ…第１交流電圧出力コネクター、４５Ｆ…第２交流電圧出力コネクター、４６Ｂ…第１信号配線、４６Ｆ…第２信号配線、４７Ｂ…第１電源配線、４７Ｆ…第２電源配線、４８Ｂ…第１出力配線、４８Ｆ…第２出力配線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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