(57)【要約】【課題】低コストで搬送対象物を好適に搬送可能な搬送システムを提供する。【解決手段】本発明の搬送システムは搬送機Ａ〜Ｄと作業用コンピュータ１とを備えている。この搬送システムでは、作業用コンピュータ１に対して、荷物３〜５等の搬送条件を入力する。これにより、作業用コンピュータ１は搬送条件を満足可能な搬送機Ａ〜Ｄの台数を算出し、搬送機Ａ〜Ｄから搬送作業を行う特定搬送機Ａ’〜Ｄ’を選出する。この搬送システムでは、選出された特定搬送機Ａ’〜Ｄ’によって、荷物３〜５等の搬送作業を行う。【選択図】図４
2014126930.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
一又は複数台の搬送機により搬送対象物を出発地点から到着地点まで搬送する搬送システムであって、
全ての前記搬送機の現状を記憶する記憶手段と、
前記出発地点及び前記到着地点を含む搬送条件を入力可能な入力手段と、
前記搬送条件を満足可能な前記搬送機の台数を算出し、必要台数として要求する台数要求手段と、
前記記憶手段に記憶された前記搬送機の前記現状を基に、前記必要台数に合致する前記搬送機を特定搬送機として選出する選出手段と、
全ての前記特定搬送機に対し、自身が前記特定搬送機として選出された旨の選出信号を発信する信号出力手段とを備えていることを特徴とする搬送システム。
【請求項２】
前記搬送条件には、前記搬送対象物の重量と、前記搬送対象物を前記到着地点まで搬送する際に要求される時間である搬送時間と、前記到着地点に到着した前記搬送対象物の姿勢とが含まれる請求項１記載の搬送システム。
【請求項３】
前記搬送条件には、前記搬送対象物の形状と、前記搬送対象物の搬送経路とが更に含まれる請求項２記載の搬送システム。
【請求項４】
前記記憶手段は、全ての前記搬送機の性状を更に記憶し、
前記台数要求手段は、全ての前記搬送機の前記性状を基に、前記搬送条件を満足可能な前記搬送機の台数を算出する請求項１乃至３のいずれか１項記載の搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１に従来の搬送システムが開示されている。この搬送システムは、搬送装置によって搬送対象物を出発地点から到着地点まで搬送する。搬送装置は、複数台の搬送機が連結部材によって連結されることで構成されている。各搬送機は同種である。連結部材は矩形の枠体である。そして、搬送装置では、隣接する搬送機同士が一組の搬送機群とされ、搬送機群が連結部材によって前後に連結されている。つまり、この搬送装置は、四以上の偶数台からなる搬送機が矩形状に配置されている。
【０００３】
この搬送システムでは、搬送対象物の大きさ及び重量に応じて、例えば、四台の搬送機で構成された搬送装置を選択したり、六台の搬送機で構成された搬送装置を選択したり、八台の搬送機で構成された搬送装置を選択したりする。こうして、この搬送システムでは、搬送対象物に応じた搬送装置によって、出発地点から到着地点まで搬送対象物を搬送することが可能である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−８１５８５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上記従来の搬送システムでは、搬送装置の構成上、四以上の偶数台の搬送機が必要とされる。このため、この搬送システムでは、例えば、搬送対象物の形状によっては、全く負荷が作用しないにもかかわらず、搬送装置に含まれることで出発地点から到達地点まで無駄に走行せざるを得ない搬送機が生じ得る。このため、この搬送システムでは、搬送機一台当たりの作業効率が悪く、搬送対象物を好適に搬送することが難しい。また、この搬送システムでは、作業効率の悪化を抑制するために多くの搬送機を保有する必要があるため、コスト負担も大きい。
【０００６】
本発明は、上記従来の実情に鑑みてなされたものであって、低コストで搬送対象物を好適に搬送可能な搬送システムを提供することを解決すべき課題としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の搬送システムは、一又は複数台の搬送機により搬送対象物を出発地点から到着地点まで搬送する搬送システムであって、
全ての前記搬送機の現状を記憶する記憶手段と、
前記出発地点及び前記到着地点を含む搬送条件を入力可能な入力手段と、
前記搬送条件を満足可能な前記搬送機の台数を算出し、必要台数として要求する台数要求手段と、
前記記憶手段に記憶された前記搬送機の前記現状を基に、前記必要台数に合致する前記搬送機を特定搬送機として選出する選出手段と、
全ての前記特定搬送機に対し、自身が前記特定搬送機として選出された旨の選出信号を発信する信号出力手段とを備えていることを特徴とする（請求項１）。
【０００８】
本発明の搬送システムでは、入力手段によって搬送条件を入力すれば、台数要求手段は、搬送対象物の搬送条件を満足可能な搬送機の台数を算出し、必要台数として要求する。そして、選出手段は、記憶手段に記憶された搬送機の現状を基に、必要台数に合致する搬送機を特定搬送機として選出する。信号出力手段は、全ての特定搬送機に対して選出信号を発信する。
【０００９】
このように、この搬送システムでは、搬送機の現状を基に、搬送対象物の搬送条件を満足させるために必要な搬送機のみが特定搬送機として選出される。そして、選出された特定搬送機によって搬送対象物の搬送作業が行われる。このため、この搬送システムでは、搬送機一台当たりの作業効率を高くしつつ、搬送条件に合致した搬送対象物の搬送を行うことが可能となる。また、搬送機一台当たりの作業効率を高くすることで、この搬送システムでは、保有すべき搬送機の台数も少なくすることが可能となる。
【００１０】
したがって、本発明の搬送システムによれば、低コストで搬送対象物を好適に搬送可能である。
【００１１】
記憶手段が記憶する搬送機の現状としては、例えば、搬送機が現在搬送作業を行っているという情報の他、搬送機が現在待機中であるという情報が挙げられる。さらに、搬送機が現在搬送作業を行っているという情報には、搬送機が搬送作業を行っている位置の情報や搬送作業の終了予定時間等が含まれる。一方、搬送機が現在待機中であるという情報には、即時搬送作業が可能な状態で待機中であるという情報の他、搬送作業の開始予定時刻の情報が含まれる。また、整備作業等により搬送作業が不可能な状態で待機中であるという情報や搬送作業の開始が可能となる時刻等の情報も含まれる。
【００１２】
搬送機には、作業者が各種の操作を行う有人機の他、所定の動作を無人で行う無人機が含まれる。また、特定搬送機としては、同一種類の搬送機が選出されても良く、異なる種類の搬送機が選出されても良い。異なる種類の搬送機が特定搬送機として選出された場合、種類毎に特定搬送機の数が異なっていても良い。
【００１３】
さらに、特定搬送機として選定された搬送機が複数台である場合、例えば、全ての特定搬送機によって搬送対象物を出発地点から到着地点まで搬送することができる。また、例えば、出発地点から到着地点とで搬送対象物を搬送する特定搬送機の台数が変化しても良い。また、例えば、出発地点から到着地点の間の一部分でのみ搬送対象物を搬送する特定搬送機が存在しても良い。
【００１４】
搬送条件は、任意に設定することが可能である。また、搬送条件は搬送対象物毎に設定することが可能である。さらに、同種の搬送対象物に対して異なる搬送条件を設定することも可能である。また、搬送条件は一つに限らず複数であっても良い。特に、搬送条件には、搬送対象物の重量と、搬送対象物を到着地点まで搬送する際に要求される時間である搬送時間と、到着地点に到着した搬送対象物の姿勢とが含まれることが好ましい（請求項２）。また、搬送条件には、搬送対象物の形状と、搬送対象物の搬送経路とが更に含まれることが好ましい（請求項３）。
【００１５】
台数要求手段がこれらの各搬送条件を満足可能な搬送機の台数を算出し、更には、選出手段が特定搬送機として選出するため、この搬送システムでは、搬送対象物をより好適に搬送することが可能となる。
【００１６】
また、記憶手段は、全ての搬送機の性状を更に記憶し得る。そして、台数要求手段は、全ての搬送機の性状を基に、搬送条件を満足可能な搬送機の台数を算出することが好ましい（請求項４）。
【００１７】
記憶手段に記憶される搬送機の性状としては、例えば、搬送機の種類の他、搬送機の機能や性能等が挙げられる。そして、搬送機のこれらの性状を基にして、台数要求手段が搬送条件を満足可能な搬送機の台数を算出することで、選出手段は、搬送対象物の搬送に最適な特定搬送機を選出することが可能となる。このため、この搬送システムでは、搬送対象物を好適に搬送することが可能となり、また、搬送機一台当たりの作業効率も向上させることが可能となる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明の搬送システムによれば、低コストで搬送対象物を好適に搬送可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施例の搬送システムに係り、各搬送機及び各荷物を示す側面図である。（Ａ）は各搬送機を示している。（Ｂ）は各荷物を示している。
【図２】実施例の搬送システムに係り、作業用コンピュータと、作業用コンピュータに記憶される各情報と、作業用コンピュータに入力される荷物の搬送条件等を示すシステム図である。
【図３】実施例の搬送システムに係り、倉庫及び搬送経路等を示す模式構造図である。
【図４】実施例の搬送システムに係り、特定搬送機を選出するための演算フローである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明を具体化した実施例を図面を参照しつつ説明する。
【００２１】
図１、２に示すように、実施例の搬送システムは、種類が異なる複数台の搬送機Ａ〜Ｄと、作業用コンピュータ１とを備えている。この搬送システムでは、搬送機Ａ〜Ｄから選出された特定搬送機Ａ’〜Ｄ’により、搬送対象物である荷物３〜５等の搬送を行う。特定搬送機Ａ’〜Ｄ’による荷物３〜５等の搬送は、図３に示す倉庫７において行われる。
【００２２】
倉庫７内には、搬送機Ａ〜Ｄが走行可能な床面７ａが形成されている。また、この床面７ａには、荷物３〜５を含む種々の荷物により、複数の陳列島８〜１７が形成されている。
【００２３】
また、倉庫７内には、作業所１９と格納所２１とが設けられている。作業所１９では、陳列されている荷物３〜５等の倉庫７からの搬出作業や、新たな荷物３〜５等の倉庫７内への搬入作業が行われる。格納所２１には、待機中の搬送機Ａ〜Ｄが格納される。
【００２４】
また、床面７ａには、搬送機Ａ〜Ｄが走行するための搬送経路５０〜５２等が設定されている。図１中に示す搬送経路５０〜５２は、床面７ａに設定された搬送経路の一例であり、床面７ａには、搬送経路５０〜５２以外の搬送経路も設定されている。
【００２５】
図１の（Ｂ）に示すように、荷物３〜５等は、それぞれ重量、大きさ及び種類等によって分類されている。そして、荷物３〜５等は、上記の重量、大きさ及び種類等により、台車付きの棚２５に収納された状態で倉庫７の床面７ａ内に陳列される他、パレット２７上に載置された状態で床面７ａに陳列される。具体的には、荷物３及び荷物４は、棚２５に収納された状態で陳列される。また、荷物５はパレット２７上に載置された状態で陳列される。なお、例えば、一つの棚２５に対して異なる荷物３、４同士を収納しても良く、荷物３、４をパレット２７上に載置しても良い。
【００２６】
図１の（Ａ）に示す搬送機Ａ〜Ｄのうち、搬送機Ａ、Ｃ、Ｄは図示しない作業者によって操縦される有人機である。一方、搬送機Ｂは、自律制御による走行が可能な無人機である。搬送機Ａ、Ｃ、Ｄには、それぞれ作業灯２０と図示しないモニタとが設けられている。作業灯２０は、搬送機Ａ、Ｃ、Ｄによる搬送作業が行われる際に点灯する。モニタには、搬送機Ａ、Ｃ、Ｄの目的地が表示される他、搬送機Ａ、Ｃ、Ｄに関する情報が表示される。
【００２７】
この搬送システムでは、搬送機Ａ、Ｂがそれぞれ１０台ずつ設けられており、搬送機Ｃが３台設けられている。そして、搬送機Ｄは５台設けられている。また、各搬送機Ａ〜Ｄは、図２に示す作業用コンピュータ１とそれぞれ無線接続されている。
【００２８】
図１の（Ａ）に示す搬送機Ａは、牽引部材２９を有する牽引車両である。搬送機Ａは、牽引部材２９を棚２５に係止することで、図１の（Ｂ）に示す棚２５と共に棚２５内に収納された荷物３や荷物４等を牽引しつつ搬送する。
【００２９】
図１の（Ａ）に示す搬送機Ｂは、牽引部材３１を有する低床式の牽引車両である。搬送機Ｂは図示しない制御部を有している。この制御部は、搬送機Ｂを制御するための各種の制御プログラムを適宜構築することが可能となっている。搬送機Ｂは、棚２５の下方に進入しつつ、牽引部材３１を棚２５に係止することで、棚２５と共に棚２５内に収納された荷物３や荷物４等を牽引しつつ搬送する。
【００３０】
搬送機Ｃは、フォークリフトである。搬送機Ｃでは、パレット２７と共にパレット２７上に設置された荷物３等を搬送可能である。また、搬送機Ｃは、パレット２７に対する荷物３〜５等の載置作業を行う。
【００３１】
搬送機Ｄは、牽引台車３３を有する牽引車両である。搬送機Ｄは、牽引台車３３上に荷物３〜５等を載置することで、牽引台車３３を牽引しつつ荷物３〜５等を搬送する。なお搬送機Ａ〜Ｄの他の構成は公用品と同様である。
【００３２】
図２示すように、作業用コンピュータ１は、装置本体１ａと、キーボード１ｂと、ディスプレイ１ｃとを有している。コンピュータ本体１ａ内には、図示しない記憶部と演算部とが設けられている。
【００３３】
装置本体１ａには、この搬送システムが保有する全ての搬送機Ａ〜Ｄの台数が記憶されている。また、装置本体１ａには、各搬送機Ａ〜Ｄの性状と、各搬送機Ａ〜Ｄの現状とが記憶されている。装置本体１ａに記憶されている各搬送機Ａ〜Ｄの性状には、上記の各搬送機Ａ〜Ｄの種類、有人機と無人機の区別及び各搬送機Ａ〜Ｄの機能の他、搬送機Ａ〜Ｄの一台当たりの搬送可能重量や走行速度等の各搬送機Ａ〜Ｄの性能に関する情報が含まれている。
【００３４】
装置本体１ａに記憶されている各搬送機Ａ〜Ｄの現状には、大別して、現在搬送作業を行っているという作業中情報と、現在待機中であるという待機中情報とが存在する。これらの作業中情報と待機中情報とは、常に更新される。
【００３５】
作業中情報には、搬送作業を行っている搬送機Ａ〜Ｄ毎の台数情報と、倉庫７内における搬送作業中の搬送機Ａ〜Ｄ毎の位置情報と、搬送機Ａ〜Ｄ毎の搬送作業の終了予定時刻等とが含まれる。
【００３６】
一方、待機中情報には、即時搬送作業が可能な状態で待機している搬送機Ａ〜Ｄ毎の台数情報と、搬送作業が予定されている搬送機Ａ〜Ｄの開始予定時刻の情報とが含まれている。また、待機中情報には、整備作業等により搬送作業が不可能な状態で待機している搬送機Ａ〜Ｄの情報や、搬送作業が不可能な状態で待機している搬送機Ａ〜Ｄの搬送作業の開始が可能となる時刻等の情報も含まれている。
【００３７】
さらに、装置本体１ａには、現在時刻と、倉庫７の床面７ａを座標化した座標データと、搬送経路５０〜５２を含む全ての搬送経路と、荷物３〜５等の重量と、荷物３〜５等の陳列位置情報及び陳列状態情報とが記憶されている。座標データには、作業所１９や格納所２１の座標の他、地点Ｐ１〜Ｐ３等の座標が記憶されている。
【００３８】
荷物３〜５等の陳列位置情報とは、図３に示す各陳列島８〜１７のうち、例えば、荷物３は陳列島１２の地点Ｐ１に存在し、荷物４は陳列島１５地点Ｐ２に存在し、荷物５は陳列島１７の地点Ｐ３に存在しているという情報である。荷物３〜５等の陳列状態情報とは、例えば、地点Ｐ１や地点Ｐ２において、荷物３や荷物４は棚２５に収納された状態で陳列されており、地点Ｐ３において、荷物５はパレット２７上に載置された状態で陳列されているという情報である。
【００３９】
図２に示すキーボード１ｂは、搬送機Ａ〜Ｄによって搬送される荷物３〜５等と、荷物３〜５等の搬送条件とを装置本体１ａに入力することが可能となっている。なお、搬送条件に関する詳細は後述する。ディスプレイ１ｃには、装置本体１ａによる演算結果が表示される。
【００４０】
この作業用コンピュータ１が本発明における記憶手段、入力手段、台数要求手段、選出手段、信号出力手段に相当する。なお、作業用コンピュータ１における台数要求手段、選出手段及び信号出力手段としての作用は後述する。
【００４１】
これらのように構成された搬送システムでは、図４に示すフローに従って、搬送機Ａ〜Ｄから荷物３〜５等の搬送作業を行う特定搬送機Ａ’〜Ｄ’を選出する。以下、作業用コンピュータ１による特定搬送機Ａ’〜Ｄ’の選出処理について、倉庫７内に陳列された四個の荷物３を作業所１９まで搬送する場合を例に説明する。
【００４２】
搬送作業を開始するに当たり、作業者はキーボード１ｂを操作することにより、搬送対象である荷物３と、荷物３の搬送条件とを作業用コンピュータ１に入力する（ステップＳ１０１）。荷物３の搬送条件とは、荷物３を搬送する際の出発地点及び到達地点と、荷物３の重量と、荷物３の搬送時間と、荷物３の姿勢と、荷物３の形状と、荷物３を搬送する際の搬送経路とである。
【００４３】
図３に示すように、荷物３は陳列島１２の地点Ｐ１に陳列されているため、出発地点としては、地点Ｐ１を入力する。また、荷物３を作業所１９まで搬送するため、到達地点としては、作業所１９を入力する。荷物３の重量としては、荷物３の具体的な重量を入力する。ここで、搬送する荷物３が複数である場合や、荷物３が他の荷物４等と共に棚２５に収納されている場合には、搬送に際しての総重量を入力する。本例では、棚２５に収納された四個の荷物３を搬送するため、四個の荷物３の総重量を入力する。
【００４４】
荷物３の搬送時間としては、荷物３を作業所１９まで搬送するにあたって要求する時間を入力する。本例では、搬送条件を入力している現時刻から１５分後の時刻に搬送作業が完了するように搬送時間を入力した。荷物３の姿勢としては、作業所１９に到達した際における荷物３の方向等を入力する。このような荷物３の姿勢を搬送条件とするのは、例えば、作業所１９において荷物３の搬出作業を行う際、荷物３の上面等の特定面がいずれの方向を向いているかが重要となる場合が存在するためである。
【００４５】
荷物３の形状としては、荷物３の大きさ等を入力する。また、荷物３が棚２５に収納されている等の情報も入力する。搬送経路としては、複数の搬送経路から選択した搬送経路５０を入力する。
【００４６】
作業用コンピュータ１は、これらの入力された搬送条件と、装置本体１ａに記憶されている現在時刻の他、搬送経路５０〜５２等や荷物３〜５等の陳列位置情報及び陳列状態情報等とを基に、荷物３の搬送作業が実現可能であるか否かを判断する（図４に示すステップＳ１０２）。ここで、例えば、出発地点として入力された地点Ｐ１には荷物３が存在していない等、入力された搬送対象や搬送条件と作業用コンピュータ１に記憶されている各情報とに齟齬が生じる場合には、作業用コンピュータ１は、荷物３の搬送が実現不可能であると判断する。そして、作業用コンピュータ１が荷物３の搬送が実現不可能であると判断した場合（ステップＳ１０２：ＮＯ）には、ディスプレイ１ｃ上に荷物３の搬送が実現不可能である旨の表示がされるとともに、搬送対象の荷物３〜５等や搬送条件の再入力を促す表示される（ステップＳ１０７）。
【００４７】
一方、荷物３の搬送が実現可能であると判断した場合（ステップＳ１０２：ＹＥＳ）、作業用コンピュータ１は、荷物３の搬送を実現するために各種の演算を行う。具体的には、まず、作業用コンピュータ１、より詳細には、装置本体１ａ内の演算部は、予め記憶している各搬送機Ａ〜Ｄの性状から、荷物３の搬送条件を満足可能な搬送機Ａ〜Ｄの台数を算出し、これらを必要台数として要求する（ステップＳ１０３）。本例では、荷物３が棚２５に収納された状態で陳列されているため、荷物３の搬送作業を行うに当たり、搬送機Ａと搬送機Ｂとが選択された。また、荷物３の搬送時間等の搬送条件を満たすために、一台の搬送機Ａと四台の搬送機Ｂとが必要であると算出された。
【００４８】
次に、作業用コンピュータ１は、記憶している各搬送機Ａの現状と各搬送機Ｂの現状とを基に、必要台数に合致する搬送機Ａ、Ｂを特定搬送機Ａ’、Ｂ’として即時選出可能であるか否かを判断する（ステップＳ１０４）。ここで、全ての搬送機Ａ、Ｂの現状が作業中である等の理由により、即時に搬送機Ａ、Ｂから特定搬送機Ａ’、Ｂ’を選出できない場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）には、ディスプレイ１ｃ上に特定搬送機Ａ’、Ｂ’を選出可能となる時間、つまり、荷物３の搬送作業を開始可能となる時間が表示される（ステップＳ１０８）。
【００４９】
一方、特定搬送機Ａ’、Ｂ’を即時選出可能な場合や搬送機Ａ、Ｂの現状により、特定搬送機Ａ’、Ｂ’を選出可能となった場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）には、特定搬送機Ａ’、Ｂ’が実際に選出される（ステップＳ１０５）。本例では、搬送機Ａの現状と搬送機Ｂの現状とを基に、作業用コンピュータ１は、格納所２１に待機している複数台の搬送機Ａから一台の特定搬送機Ａ’を選出した。また、作業用コンピュータ１は、格納所２１に待機している複数台の搬送機Ｂから一台の特定搬送機Ｂ’を選出するとともに、現在、他の搬送作業を行っている複数の搬送機Ｂから、残り三台の特定搬送機Ｂ’を選出した。
【００５０】
そして、作業用コンピュータ１は、特定搬送機Ａ’と各特定搬送機Ｂ’とに対し、自身が特定搬送機Ａ’、Ｂ’として選出された旨の選出信号をそれぞれ発信する（ステップＳ１０６）。これにより、作業用コンピュータ１による特定搬送機Ａ’〜Ｄ’の選出処理が完了する。本例では、特定搬送機Ａ’と特定搬送機Ｂ’とに選出信号が発信される。これにより、選出信号を受信した特定搬送機Ａ’は作業灯２０を点灯させ、作業者に対して特定搬送機Ａ’の所在を告知する。また、特定搬送機Ａ’のモニタに地点Ｐ１までの案内経路が表示される。一方、選出信号を受信した各特定搬送機Ｂ’では、各制御部に荷物３の搬送作業の予定が記録される。また、各制御部は、荷物３の搬送作業を行うための制御プログラムを構築する。これにより、格納所２１に待機している特定搬送機Ｂ’は、出発地点である地点Ｐ１に向かって走行を開始する。一方、現在、他の搬送作業を行っている三台の特定搬送機Ｂ’は、進行中の搬送作業が終了した後に、荷物３の搬送作業を開始する。
【００５１】
そして、本例では、荷物３の搬送条件を満たすために、図３に示す地点Ｐ１から搬送経路５０のＴ３点まで、特定搬送機Ａ’と一台の特定搬送機Ｂ’とが共同して棚２５を牽引することで荷物３の搬送を行う。ここで、この搬送経路５０では、Ｔ１点〜Ｔ３点の三箇所において、棚２５の牽引方向を転換させる必要がある。このため、Ｔ１点での方向転換を行う際に、残りの三台の特定搬送機Ｂ’のうちの一台が参加する。これにより、Ｔ１点での方向転換が完了する。また、この方向転換作業に参加した特定搬送機Ｂ’は、以降の荷物３の搬送作業には参加せず、他の搬送作業に参加したり、格納所２１において待機したりする。
【００５２】
同様に、Ｔ２点での方向転換を行う際に、残りの二台の特定搬送機Ｂ’のうちの一台が参加する。これにより、Ｔ２点での方向転換が完了する。また、この方向転換作業に参加した特定搬送機Ｂ’も、以降の荷物３の搬送作業には参加しない。Ｔ３点では、残りの一台の特定搬送機Ｂ’が参加し、特定搬送機Ａ’の搬送作業が終了する。そして、二台の特定搬送機Ｂ’によって棚２５の方向転換を行うとともに、Ｔ３点から到達地点である作業所１９まで棚２５を牽引する。こうして、この搬送システムによる搬送条件に応じた荷物３の搬送作業が完了する。
【００５３】
このように、この搬送システムでは、この搬送システムでは、荷物３〜５の搬送作業を行うに当たり、出発地点及び到達地点に加えて、荷物３〜５等の重量と、荷物３〜５等の搬送時間と、到着地点に到着した荷物３〜５等の姿勢と、荷物３〜５等の形状と、荷物３〜５等の搬送経路５０〜５２等とが搬送条件として作業用コンピュータ１に入力される。そして、この搬送システムでは、搬送機Ａ〜Ｄの現状と性状とを基に、荷物３〜５等の搬送条件を満足させるために必要な搬送機Ａ〜Ｄのみが特定搬送機Ａ’〜Ｄ’として選出される。これにより、この搬送システムでは、選出された特定搬送機Ａ’〜Ｄ’によって荷物３〜５等の搬送作業が行われる。このため、この搬送システムでは、搬送機Ａ〜Ｄ一台当たりの作業効率を高くしつつ、搬送条件に合致した荷物３〜５等の搬送を行うことが可能となる。また、搬送機Ａ〜Ｄ一台当たりの作業効率を高くすることで、この搬送システムでは、保有すべき搬送機Ａ〜Ｄの台数も少なくすることが可能となる。
【００５４】
したがって、本発明の搬送システムによれば、低コストで荷物３〜５等を好適に搬送可能である。
【００５５】
以上において、本発明を実施例に即して説明したが、本発明は上記実施例に制限されるものではなく、その趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更して適用できることはいうまでもない。
【００５６】
例えば、荷物３〜５等の搬送条件として、出発地点を作業所１９とし、到達地点を地点Ｐ１〜Ｐ３とすることもできる。この場合、倉庫７に新たに搬入された荷物３〜５等を倉庫７内での陳列のための搬送作業を行うことが可能となる。
【００５７】
また、ステップＳ１０４において特定搬送機Ａ’〜Ｄ’を即時に選出することができない場合、ステップＳ１０８において、荷物３〜５等の搬送条件の再入力や搬送条件の変更を促す表示を行っても良い。
【００５８】
さらに、現在時刻と、荷物３〜５等の重量と、荷物３〜５等の陳列位置情報及び陳列状態情報とについて、装置本体１ａに記憶させずに構成しても良い。
【００５９】
また、搬送機Ａ〜Ｄ以外の産業車両を搬送機として採用しても良い。また、搬送機は全て有人機であっても良く、全て無人機であっても良い。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
本発明は物流システムに利用可能である他、産業車両や産業ロボット等の産業機械における自動制御装置等に利用可能である。
【符号の説明】
【００６１】
１…作業用コンピュータ（記憶手段、入力手段、台数要求手段、選出手段、信号出力手段）
３〜５…荷物（搬送対象物）
５０〜５２…搬送経路
Ａ〜Ｄ…搬送機
Ａ’〜Ｄ’…特定搬送機
【図１】
2014126930.tif 000003
【図２】
2014126930.tif 000004
【図３】
2014126930.tif 000005
【図４】
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