(57)【要約】      （修正有）【課題】軽量かつコンパクトな伸縮アーム及び点検装置を提供する。【解決手段】伸縮アームは、相互に長手方向にスライド可能に設けられた複数のアーム部材６，６１，６２，６３と、各アーム部材を伸張させるために各アーム部材の長手方向に沿って張設された伸用ワイヤ７３と、複数のアーム部材のうち先端のアーム部材に他端が接続されており、各アーム部材を収縮させるために各アーム部材の長手方向に沿って張設された縮用ワイヤ７２と、伸用ワイヤの一端と、縮用ワイヤの一端とが接続され、伸用ワイヤおよび縮用ワイヤを相互に逆方向に巻取り、或いは、巻き戻すことで、複数のアーム部材を伸縮させるドラム７１と、を備えている。【選択図】図５
2014109105.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
相互に長手方向にスライド可能に設けられた複数のアーム部材と、
前記各アーム部材を伸張させるために前記各アーム部材の長手方向に沿って張設された伸用ワイヤと、
前記複数のアーム部材のうち先端のアーム部材に他端が接続されており、前記各アーム部材を収縮させるために前記各アーム部材の長手方向に沿って張設された縮用ワイヤと、
前記伸用ワイヤの一端と、前記縮用ワイヤの一端とが接続され、前記伸用ワイヤおよび縮用ワイヤを相互に逆方向に巻取り或いは巻き戻すことで、前記複数のアーム部材を伸縮させるドラムと、を備えることを特徴とする伸縮アーム。
【請求項２】
請求項１記載の伸縮アームであって、
前記縮用ワイヤ及び前記伸用ワイヤに張力を付加する張力付加手段を更に備えることを特徴とする伸縮アーム。
【請求項３】
請求項１又は２記載の伸縮アームであって、
前記複数のアーム部材は、第１〜第ｎアームを含み、
前記第１アームの先端にはワイヤローラが設けられており、
前記第２〜第（ｎ−1）アームの各両端にはワイヤローラが夫々設けられており、
前記伸用ワイヤは前記第１及び第（ｎ−1）アームのワイヤローラにより張設され、他端が前記第ｎアームの前記ドラム側の端部に接続されていることを特徴とする伸縮アーム。
【請求項４】
所定部材に保持される保持手段と、
前記保持手段に連結され上下方向に伸縮する上下伸縮アームと、
前記上下伸縮アームの下端に取付けられ水平方向へ伸縮する、請求項１乃至３のうちいずれか１項記載の伸縮アームと、
前記伸縮アームに取付けられ、点検対象物を撮影する撮影手段と、
を備えることを特徴とする点検装置。
【請求項５】
請求項４記載の点検装置であって、
前記ドラムを回転駆動する駆動手段と、
前記上下伸縮アームを駆動する駆動手段と、
前記駆動手段の駆動を制御する制御手段と、
を更に備えることを特徴とする点検装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、相互に長手方向にスライド可能に設けられた複数のアーム部材を伸縮させる伸縮アーム及び点検装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、橋梁や建造物は、経年変化による老朽化や突発的な地震などの天災に伴い、強度劣化が問題となっている。例えば、道路の橋梁に関して、既存の橋梁の大半は建造されてから年数が経過し、架け替えや補強が必要になってきている。
【０００３】
このような橋梁や建造物に関して、数年に一度定期点検を行う必要があり、点検調査書類の作成などが行われている。しかしながら、道路等の橋梁点検においては、例えば、橋梁の下面などの目視点検が困難な箇所が存在する。このような点検は、一般に、大型クレーン等で乗用デッキを橋梁の下方に配置するなどの大掛かりな作業となる。このため、作業スペース、作業人員など管理コストが多大となり、多くの時間と労力を要する。
【０００４】
この問題に対して、点検対象物の側方から先端にカメラが付いた装置を降ろして、点検箇所にカメラを移動させて、撮影し点検する点検装置が提案されている。例えば、特許文献１において、水平アームを点検対象物の直下に配置し、水平アーム上を走行する台車にカメラを取り付け、カメラを点検対象物の下方に移動させ、点検する点検装置が開示されている。
【０００５】
また、特許文献２において、点検対象物の下方へ配置した水平アームをモータ等によって移動させることで伸縮させ、点検対象物の下方を点検する点検装置が開示されている。
【０００６】
さらに、特許文献３において、複数のシリンダユニットを油圧及びワイヤによって伸縮させる伸縮ポールの昇降機構が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２０１１−２３６６７３号公報
【特許文献２】特開２００５−９００７２号公報
【特許文献３】特開２００２−３３９９１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、上記特許文献１及び２において、水平アームはカメラを走行させるレールもしくは水平アームが伸縮式となっているが、カメラを走行させるレール機構もしくは水平アームを伸縮させる際の駆動装置及び伸縮機構が必要となり、その重量及び大きさが問題となり得る。特に、水平アームは、点検対象物の下側に吊下げるように配置されるため、その重量及び大きさによる作業性への影響は大きい。また、特許文献３においても、油圧機構などによりその重量及び大きさが作業性に影響し問題となり得る。
【０００９】
本発明は、このような問題点を解決するためになされたものであり、軽量かつコンパクトな伸縮アーム及び点検装置を提供することを主たる目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するための本発明の一態様は、相互に長手方向にスライド可能に設けられた複数のアーム部材と、前記各アーム部材を伸張させるために前記各アーム部材の長手方向に沿って張設された伸用ワイヤと、前記複数のアーム部材のうち先端のアーム部材に他端が接続されており、前記各アーム部材を収縮させるために前記各アーム部材の長手方向に沿って張設された縮用ワイヤと、前記伸用ワイヤの一端と、前記縮用ワイヤの一端とが接続され、前記伸用ワイヤおよび縮用ワイヤを相互に逆方向に巻取り或いは巻き戻すことで、前記複数のアーム部材を伸縮させるドラムと、を備えることを特徴とする伸縮アームである。
この一態様において、前記縮用ワイヤ及び伸用ワイヤに張力を付加する張力付加手段を更に備えていてもよい。
この一態様において、前記複数のアーム部材は、第１〜第ｎアームを含み、前記第１アームの先端にはワイヤローラが設けられており、前記第２〜第（ｎ−1）アームの各両端にはワイヤローラが夫々設けられており、前記伸用ワイヤは前記第１及び第（ｎ−1）アームのワイヤローラにより張設され、他端が前記第ｎアームの前記ドラム側の端部に接続されていてもよい。
他方、上記目的を達成するための本発明の一態様は、所定部材に保持される保持手段と、前記保持手段に連結され上下方向に伸縮する上下伸縮アームと、前記上下伸縮アームの下端に取付けられ水平方向へ伸縮する、上記記載の伸縮アームと、前記伸縮アームに取付けられ、点検対象物を撮影する撮影手段と、を備えることを特徴とする点検装置であってもよい。
この一態様において、前記ドラムを回転駆動する駆動手段と、前記上下伸縮アームを駆動する駆動手段と、前記駆動手段の駆動を制御する制御手段と、を更に備えていてもよい。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、軽量かつコンパクトな伸縮アーム及び点検装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の一実施の形態に係る点検装置の概略的な構成を示す正面図である。
【図２】本発明の一実施の形態に係る点検装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【図３Ａ】架台を欄干に固定する方法を説明するための図である。
【図３Ｂ】架台を欄干に固定する方法を説明するための図である。
【図３Ｃ】架台を欄干に固定する方法を説明するための図である。
【図４】本発明の一実施の形態に係る水平アームの側面図である。
【図５】図４に示す水平アームを直線Ａ−Ａで切断した際の断面図である。
【図６】水平ドライブの内部を示す図であり、図４に示す水平ドライブを拡大した拡大図である。
【図７】図６に示す水平ドライブを直線Ｂ−Ｂ切断した際の断面図である。
【図８Ａ】図５に示す水平アームのａ部分を拡大した部分拡大図であり、水平アーム内における縮用及び伸用ワイヤの状態を示す図である。
【図８Ｂ】図５に示す水平アームのｂ部分を拡大した部分拡大図であり、水平アーム内における縮用及び伸用ワイヤの状態を示す図である。
【図９】６ｍの点検距離を５本のアームからなる水平アームを伸張させる場合を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施の形態に関して図面を用いて説明する。なお、以下に説明する実施の形態は本発明を実施にあたっての一例であり、技術的に様々な限定がされているが、特に本発明を限定する旨明記されていない限り、これらの形態に限定されるものではない。
【００１４】
図１は、本発明の一実施の形態に係る点検装置の概略的な構成を示す正面図である。図２は、本実施の形態に係る点検装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。
【００１５】
本実施の形態に係る点検装置１は、橋の欄干１００などに固定される架台２と、架台２に取り付けられた保持ユニット３と、保持ユニット３に保持された垂直ロッド４と、保持ユニット３の上部に取り付けられた垂直ドライブ５と、垂直ロッド４の下端部に取付けられ水平方向に延在する水平アーム６と、水平アーム６の一端に取り付けられた水平ドライブ７と、水平アーム６の他端に取り付けられた雲台８と、雲台８に取り付けられたカメラ９と、垂直ドライブ５及び水平ドライブ７を操作するための操作部１０と、垂直ドライブ５及び水平ドライブ７を制御する制御装置１１と、を備えている。点検対象物は、例えば、道路の橋梁などの構造物である。
【００１６】
架台２は、保持手段の一具体例であり、橋梁の欄干１００などを挟み込む保持部２１と、保持部２１及び保持ユニット３が取付けられるフレーム部２２と、を有している。例えば、図３Ａ及びＢに示すように、保持部２１を引掛けるように架台２を欄干１００に吊下げ、その後、図３Ｃに示すように保持部２１を欄干１００の幅に調整し固定する。このように、架台２を簡易に橋梁の欄干１００などに取付けることができる。なお、上述した架台２の構成は一例であり、これに限らず、架台２を適切に固定できれば任意の構成が適用可能である。
【００１７】
なお、図３Ａ乃至Ｃにおいて説明を簡易にするために架台２から水平アーム６が取り外されている。しかしながら、実際には、垂直ロッド４の下端に水平アーム６が取付けている状態で上述した架台２の取付け作業を行われる。この場合、特に、水平アーム６の重量（モーメント荷重）及び大きさが上記架台２の取付け作業に大きく影響する。したがって、本実施の形態に係る水平アーム６のように、小型軽量かつコンパクトに構成することで、上記架台２の取付け作業性を大幅に改善することができる。
【００１８】
保持ユニット３は、垂直ロッド４を保持する機能を有しており、架台２に連結されている。
垂直ロッド４は、上下伸縮アームの一具体例であり、例えば、複数の垂直アーム４１を相互に上下方向へスライドさせることで伸縮する多段伸縮式アームとして構成されている。例えば、先端の垂直アーム４１にはワイヤ（不図示）の一端が接続されており、ワイヤの他端は垂直ドライブ５に接続されている。垂直ロッド４は、垂直ドライブ５から繰り出させるワイヤの長さに応じて伸縮するように構成されている。
【００１９】
垂直ロッド４は、垂直ドライブ５から繰り出されるワイヤの長さに応じて、その自重力で伸張する。一方で、垂直ドライブ５がワイヤを巻き取ることで、垂直ロッド４は収縮する。なお、上記垂直ロッド４の構成は一例であり、これに限らず、上下方向へ伸縮可能であれば任意の構成が適用可能である。例えば、垂直ロッド４は、後述する水平アーム６と同様の構成としてもよい。
【００２０】
垂直ドライブ５は、保持ユニット３の上部に取り付けられており、垂直ロッド４に接続されたワイヤを、モータ（不図示）などにより垂直ドラム（不図示）を回転させ垂直ドラムに巻取る。これにより垂直ロッド４は収縮する。
【００２１】
制御装置１１は、例えば、点検対象物上の作業者による操作部１０の操作に応じて制御信号を垂直ドライブ５に出力する。垂直ドライブ５は、制御装置１１から出力される制御信号に応じて垂直ドラムの巻取りを行い、垂直ロッド４を収縮させる。
【００２２】
水平アーム６は、伸縮アームの一具体例であり、垂直ロッド４の下端に固定されている。水平アーム６は、垂直ロッド４と同様に、多段伸縮式の複数のアーム（アーム部材の一具体例）で構成されている。以下、水平アーム６が３本の第１乃至第３アーム６１、６２、６３で構成される３段伸縮アームの場合について説明する。しかしながら、水平アーム６を構成するアームの本数はこれに限定されるものではなく、例えばアームが２本あるいは４本以上の場合でも同様の作用及び効果を奏する。
【００２３】
図４は、本実施の形態に係る水平アームの側面図である。図５は、図４に示す水平アームを直線Ａ−Ａで切断した際の断面図である。図４に示すように、水平アーム６の一端には水平ドライブ７が取り付けられている。また、図５に示すように、水平ドライブ７に内蔵された水平ドラム７１には、２本のワイヤ７２、７３が夫々接続されており、水平ドラム７１は各ワイヤ７２、７３を巻取り、送出す。
【００２４】
図６は、水平ドライブの内部を示す図であり、図４に示す水平ドライブを拡大した拡大図である。図７は、図６に示す直線Ｂ−Ｂ切断した際の断面図である。
【００２５】
図６及び図７に示す如く、水平ドラム７１に巻かれている一方のワイヤは水平アーム６を収縮させるための縮用ワイヤ７２であり、他方のワイヤは水平アーム６を伸張させるための伸用ワイヤ７３である。これら縮用ワイヤ７２と伸用ワイヤ７３はそれぞれ逆方向から巻かれている。水平ドラム７１は、モータ（駆動手段の一具体例）７４により減速機構７５を介して回転駆動される。
【００２６】
例えば、図６及び７に示す水平ドラム７１が時計回りに回転した場合、伸用ワイヤ７３は水平ドラム７１に巻き取られ、縮用ワイヤ７２は水平ドラム７１から送り出される。逆に、水平ドラム７１が反時計回りに回転した場合、伸用ワイヤ７３は水平ドラム７１から送り出され、縮用ワイヤ７２は水平ドラム７１に巻取られる。ここで、水平ドラム７１に巻き取られるワイヤの長さと送出されるワイヤの長さとが、常時同一となるように構成されている。
【００２７】
図８Ａは、図５に示す水平アームのａ部分を拡大した部分拡大図であり、水平アーム内における縮用及び伸用ワイヤの状態を示す図である。図８Ｂは、図５に示す水平アームのｂ部分を拡大した部分拡大図であり、水平アーム内における縮用及び伸用ワイヤの状態を示す図である。
【００２８】
第２アーム６２の水平ドライブ７側の端部には、伸用ワイヤ７３が掛かるワイヤローラ６２ａ、６２ｂが回転可能に設けられている。また、第２アーム６２及び第３アーム６３の雲台８側の先端部には、伸用ワイヤ７３が掛かるワイヤローラ６１ａ、６２ｃが回転可能に夫々設けられている。
【００２９】
ここで、伸用ワイヤ７３の張設方法について、詳細に説明する。伸用ワイヤ７３は、第１乃至第３アーム６１、６２、６３を伸張させるために、第１乃至第３アーム６１、６２、６３の長手方向に沿って張設されている。
【００３０】
伸用ワイヤ７３は、水平ドラム７１から第１アーム６１の長手方向に沿って第１アーム６１の外側を通り、第１アーム６１の先端に固定されたワイヤローラ６１ａに掛かり水平ドラム７１側に折り返す。折り返した伸用ワイヤ７３は、第１アーム６１の長手方向に沿って第１アーム６１の内側を通り第２アーム６２に固定されたワイヤローラ６２ａに掛かり先端側に折り返す。このとき、伸用ワイヤ７３はワイヤローラ６２ｂにより第２アーム６２の外面に沿うように押さえつけられる。折り返した伸用ワイヤ７３は、第２アーム６２の長手方向に沿って第２アーム６２の外側を通り第２アーム６２に固定されたワイヤローラ６２ｃに掛かり水平ドラム７１側に折り返す。折り返した伸用ワイヤ７３の端部は、第３アーム６３の長手方向に沿って第３アーム６３の外側を通り第３アーム６３の水平ドラム７１側の端部に形成された穴部６３ｂに接続されている。
【００３１】
上記のように張設された伸用ワイヤ７３は、水平ドラム７１が時計回りに回転し、水平ドラム７１に巻き取られると、第１アーム６１の先端側のワイヤローラ６１ａを介して、第２アーム６２の水平ドラム７１側のワイヤローラ６２ａが、先端側に引っ張られる。同時に、第２アーム６２の先端側のワイヤローラ６２ｃを介して、第３アーム６３の水平ドラム７１側の穴部６３ｂが、先端側に引っ張られる。これにより、第１アーム６１に対して第２及び第３アーム６２、６３が夫々スライドし伸張することで、水平アーム６全体は伸張する。
【００３２】
次に、縮用ワイヤ７２の張設方法について詳細に説明する。縮用ワイヤ７２は、第１乃至第３アーム６１、６２、６３を収縮させるために第１乃至第３アーム６１、６２、６３の長手方向に沿って張設されている。
【００３３】
縮用ワイヤ７２は一端が水平ドラム７１に接続され、他端が水平アーム６の内部を通り第３アーム６３の先端部に接続されている。このように配設された縮用ワイヤ７２は、水平ドラム７１が反時計回りに回転し、水平ドラム７１に巻き取られると、第３アーム６３が水平ドラム７１側に引っ張られる。同時に、第２アーム６２は、第３アーム６３を介して水平ドラム７１側に引っ張られる。これにより、第１アーム６１に対して第２及び第３アーム６２、６３が収縮することで、水平アーム６全体は収縮する。このように、２本の縮用ワイヤ７２及び伸用ワイヤ７３と１つの水平ドラム７１とを用いた簡易かつ小型軽量な構成で、水平アーム６のアーム長を自在に伸縮させることができる。
【００３４】
なお、本実施の形態において、水平ドラム７１が時計回りに回転すると水平アーム６は伸張し、水平ドラム７１が反時計回りに回転すると水平アーム６は収縮する構成であるが、これに限らず、逆の動作を行う構成であってもよい。すなわち、水平ドラム７１が時計回りに回転すると水平アーム６は収縮し、水平ドラム７１が反時計回りに回転すると水平アーム６は伸張する構成であってもよい。
【００３５】
また、縮用ワイヤ７２と伸用ワイヤ７３を同一の水平ドラム７１に逆方向に巻いている。したがって、縮用ワイヤ７２は、伸用ワイヤ７３が巻き取られる同じ長さだけ送り出され、逆に伸用ワイヤ７３は収縮ワイヤ７２が巻き取られる同じ長さだけ送出される。これにより、張設されたワイヤテンションを安定させることができるため、水平アーム６の伸縮動作を安定させることができる。
【００３６】
さらに、第１アーム６１の先端部には、第２アーム６２の外面上に接触し転動するガイドローラ６１ｂが一対設けられている。また、第２アーム６２の水平ドライブ７側の端部には、第１アーム６１の内面に接触し転動するガイドローラ６２ｄが一対設けられている。さらに、第２アーム６２の先端部には、第３アーム６３の外面に接触し転動するガイドローラ６２ｅが一対設けられている。第３アーム６３の水平ドライブ７側の端部には、第２アーム６２の内面に接触し転動するガイドローラ６３ａが一対設けられている。これにより、第１、第２及び第３アーム６１、６２、６３同士のガタツキを抑えるとともに、安定したスライド動作が可能となる。
【００３７】
制御装置１１は、例えば、点検対象物上の作業者による操作部１０の操作に応じて制御信号を水平ドライブ７に出力する。水平ドライブ７は、制御装置１１から出力される制御信号に応じて水平ドラム７１の巻取り及び送出しを行い、水平アーム６を伸縮させる。
【００３８】
上述のように、水平アーム６を多段伸縮式として、１つのドラムと２本のワイヤ７２、７３で伸縮を行う簡易かつ小型軽量な構成とすることで、水平アーム６自体の小型軽量化を容易に図ることができ、さらに、アーム長を自在に変更できる。なお、上記説明では、水平アーム６を水平に配置し用いているが、これに限らず、垂直方向に配置し用いてもよい。例えば、水平アーム６を垂直に固定し、その先端部に設けられたカメラにより点検作業などを行っても良い。このように、水平アーム６は、上記一実施の形態に限定されず、広く適用可能である。
【００３９】
次に、図９を用いて、６ｍの点検距離を必要とした場合の一例について説明する。ここで、６ｍの点検距離を５本のアーム８１〜８５からなる水平アーム８０を伸張させる場合を想定する。また、垂直ロッド４の中心から外装のアーム８１の端部までの距離Ａを０．８ｍ、この外装のアーム８１に繋がる各アーム８２〜８５を伸ばしたときの各アーム８２〜８５の長さＢを１．３ｍ、アーム８１〜８５同士のラップ量Ｄを０．３ｍとする。
【００４０】
この場合、６ｍの点検距離の場合でも、水平アーム８０を構成する各アーム８１〜８５の長さを１．６ｍ程度に抑えることができる。このため、水平アーム８０全体を収縮させた状態でも水平アームの全長を２ｍ程度に抑えることができ、コンパクトな収納、運搬等が可能となる。
【００４１】
このように、容易に設置を行うことができ、水平アーム８０の長さを自在に変更できるだけでなく、収納時等にはその長さをコンパクトに縮めることができる。
【００４２】
カメラ９は、撮影手段の一具体例であり、例えば、ＣＣＤカメラ、ＣＭＯＳカメラなどが用いられており、点検対象物の下面などを撮影することができる。カメラ９により撮影された撮影画像は、例えば、液晶ディスプレイ装置や有機ＥＬディスプレイ装置などの表示装置１２に出力され、表示される。これにより、例えば、ユーザは橋梁の下面などの目視点検が困難な箇所でも、カメラに撮影された撮影画像を表示装置１２の画面上で確認することで、容易に点検作業を行うことができる。
【００４３】
操作部１０は、ユーザ操作可能なタッチパネル、スイッチ、キー、ボタン、音声入力部などの任意の入力装置を有しており、ユーザの操作入力に応じた操作信号を制御装置１１に出力する。
【００４４】
制御装置１１は、操作部１０から出力された操作信号に応じて、垂直ドライブ５、及び水平ドライブ７に対して制御信号を出力することで、垂直ドライブ５、及び水平ドライブ７の動作を制御する。
【００４５】
ユーザは、操作部１０を操作することで、制御装置１１を介して、垂直ドライブ５、及び水平ドライブ７の動作を操作し、カメラ９の垂直及び水平位置を容易かつ自在に操作することができる。
【００４６】
なお、制御装置１１は、例えば、制御処理、演算処理等と行うＣＰＵ（Central Processing Unit）１１ａ、ＣＰＵ１１ａによって実行される制御プログラム、演算プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）からなるメモリ１１ｂ、外部と信号の入出力を行うインターフェイス部（Ｉ／Ｆ）１１ｃ、などからなるマイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。ＣＰＵ１１ａ、メモリ１１ｂ、及びインターフェイス部１１ｃは、データバス１１ｄなどを介して相互に接続されている。
【００４７】
以上、本実施の形態に係る点検装置１によれば、水平アーム６を１つのドラムと２本のワイヤ７２、７３で伸縮する簡易かつ小型軽量な構成とすることで、水平アーム６自体の小型軽量化を図ることができ、さらに、アーム長を自在に変更できる。すなわち、水平アーム６及び点検装置１を軽量かつコンパクトな構成とすることができる。
【００４８】
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。
【００４９】
例えば、上記実施の形態において、水平アーム６にはカメラ９が設けられる構成であるが、これに限らず、例えば、測定センサなどの水平アーム６を伸縮させて位置調整を行う任意の物を設けることが可能である。
【００５０】
また、上記実施の形態において、縮用ワイヤ７２及び伸用ワイヤ７３に張力を付加する張力付加装置（張力付加手段の一具体例）を設けても良い。張力付加装置は、例えば、縮用ワイヤ７２に接触し転動するローラ部材と、ローラ部材を付勢するバネ部材と、で構成されている。これにより、縮用ワイヤ７２のワイヤテンションをより安定させることができるため、水平アーム６の伸縮動作をより安定させることができる。
【産業上の利用可能性】
【００５１】
本発明は、例えば、伸縮式のアームを用いて点検作業などを行う点検装置に利用可能である。
【符号の説明】
【００５２】
１          点検装置
２          架台
２１        保持部
２２        フレーム部
３          保持ユニット
４          垂直ロッド
４１        垂直アーム
５          垂直ドライブ
６          水平アーム
６１        第一アーム
６１ａ      ワイヤローラ
６１ｂ      ガイドローラ
６２        第二アーム
６２ａ〜ｃ  ワイヤローラ
６２ｄ〜ｅ  ガイドローラ
６３        第三アーム
６３ａ      ガイドローラ
６３ｂ      穴部
７          水平ドライブ
７１        水平ドラム
７２        縮用ワイヤ
７３        伸用ワイヤ
７４        モータ
７５        減速機構
８          雲台
８０        水平アーム
８１〜８５  アーム
９          カメラ
１０        操作部
１１        制御装置
１２        表示装置
【図１】
2014109105.tif 000003
【図２】
2014109105.tif 000004
【図３Ａ】
2014109105.tif 000005
【図３Ｂ】
2014109105.tif 000006
【図３Ｃ】
2014109105.tif 000007
【図４】
2014109105.tif 000008
【図５】
2014109105.tif 000009
【図６】
2014109105.tif 000010
【図７】
2014109105.tif 000011
【図８Ａ】
2014109105.tif 000012
【図８Ｂ】
2014109105.tif 000013
【図９】
2014109105.tif 000014