(57)【要約】【課題】ロボットに取り付けられる線条体の一部または全部を容易に交換可能とする。【解決手段】線条体取付装置１は、互いに相対回転するロボット１００の第１部材Ｍ１と第２部材Ｍ２にそれぞれ着脱可能に取り付けられるベース部ＦＰ０と、ベース部ＦＰ０に取り付けられ、第１線条体ＣＡ１を固定する第１固定部ＦＰ１と、ベース部ＦＰ０に取り付けられ、第２線条体ＣＡ２を固定する第２固定部ＦＰ２とを備え、第２固定部ＦＰ２は、ベース部ＦＰ０に取り付けられる付設部材１２と、第２線条体ＣＡ２を付設部材１２に固定する固定部材１６とを有し、付設部材１２は、第１線条体ＣＡ１が第１固定部ＦＰ１により固定された状態で、ベース部ＦＰ０から取り外し可能に設けられる。【選択図】図３Ａ
2014159081.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに相対回転する第１部材と第２部材とを有するロボットに、第１線条体と第２線条体とを含む複数の線条体であって、前記第１部材と前記第２部材との間で可動する可動部を有する複数の線条体を取り付ける線条体取付装置において、
前記第１部材および前記第２部材にそれぞれ着脱可能に取り付けられるベース部と、
前記ベース部に取り付けられ、前記第１線条体を固定する第１固定部と、
前記ベース部に取り付けられ、前記第２線条体を固定する第２固定部とを備え、
前記第２固定部は、前記ベース部に取り付けられる付設部材と、前記第２線条体を前記付設部材に固定する固定部材とを有し、
前記付設部材は、前記第１線条体が前記第１固定部により固定された状態で、前記第２線条体と一体に前記ベース部から取り外し可能に設けられていることを特徴とする線条体取付装置。
【請求項２】
請求項１に記載の線条体取付装置において、
前記第１固定部は、前記ベース部に取り付けられる第１付設部材と、前記第１線条体を前記第１付設部材に固定する第１固定部材とを有し、
前記第２固定部の前記付設部材および前記固定部材は、それぞれ第２付設部材および第２固定部材であり、
前記第２付設部材は、前記第１付設部材が前記ベース部に取り付けられた状態で、前記第２線条体と一体に前記ベース部から取り外し可能に設けられ、前記第１付設部材は、前記第２付設部材が前記ベース部に取り付けられた状態で、前記第１線条体と一体に前記ベース部から取り外し可能に設けられていることを特徴とする線条体取付装置。
【請求項３】
請求項２に記載の線条体取付装置において、
前記第１付設部材と前記第２付設部材は、前記複数の線条体の長手方向に対して垂直な方向に互いに隣接して配置されていることを特徴とする線条体取付装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の線条体取付装置において、
前記ベース部に取り付けられ、前記第１線条体と前記第２線条体の双方を固定する第３固定部をさらに備えることを特徴とする線条体取付装置。
【請求項５】
互いに相対回転する第１部材および第２部材と、
前記第１部材と前記第２部材との間で可動する可動部を有する複数の線条体と、
前記第１部材と前記第２部材とにそれぞれ取り付けられる請求項１〜４のいずれか１項に記載の一対の線条体取付装置とを備えるロボットであって、
前記複数の線条体は、
前記一対の線条体取付装置の第１固定部によりそれぞれ固定される複数の第１線条体と、
前記一対の線条体取付装置の第２固定部によりそれぞれ固定される複数の第２線条体とを有することを特徴とするロボット。
【請求項６】
請求項５に記載のロボットにおいて、
前記複数の線条体は、前記第１固定部および前記第２固定部のいずれか一方に固定される組替用線条体を含み、
前記組替用線条体は、第１の態様では、前記第１固定部により所定位置に固定され、第２の態様では、前記第２固定部により同一の前記所定位置に固定されることを特徴とするロボット。
【請求項７】
請求項５または６に記載のロボットにおいて、
前記複数の第１線条体が接続される第１分線盤と、
前記複数の第２線条体が接続される第２分線盤とをさらに備えることを特徴とするロボット。
【請求項８】
請求項５〜７のいずれか１項に記載のロボットにおいて、
前記複数の線条体の前記可動部を覆う被覆部をさらに備えることを特徴とするロボット。
【請求項９】
請求項５〜８のいずれか１項に記載のロボットにおいて、
前記第１部材と前記第２部材の回転中心である軸線に沿って配置されたパイプ部をさらに有し、
前記複数の線条体は、前記パイプ部の内部を挿通していることを特徴とするロボット。
【請求項１０】
請求項５〜９のいずれか１項に記載の線条体取付装置において、
前記第１線条体は、前記ロボットを駆動するサーボモータへの動力線および信号線を含むことを特徴とする線条体取付装置。
【請求項１１】
請求項１０に記載のロボットにおいて、
前記サーボモータの位置情報を維持するための電源部をさらに有し、
前記一対の線条体取付装置の前記第２固定部は、前記サーボモータと前記電源部とが接続された状態で、前記複数の第２線条体を前記ロボットから取り外し可能に固定することを特徴とするロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、配線や配管等の線条体をロボットに取り付ける線条体取付装置および線条体取付装置を有するロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、複数の線条体を屈曲可能に配線してなる多関節形ロボットが知られている（例えば特許文献１参照）。この特許文献１記載のロボットでは、複数の線条体をロボットの駆動に必要なロボット用線条体とロボット先端に取り付けるガン等に必要なツール用線条体とに分け、これらをＵ字状に折り曲げて、互いに相対回転するロボットの可動部（第１の上腕と第２の上腕）に、別々のクランプで固定する、あるいは同一のクランプで固定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】国際公開第２００９／０６９３８９号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１記載のロボットのように、複数の線条体を別々のクランプで固定する構成では、クランプの数が増大する。このため、全ての線条体をロボットから取り外す場合に、クランプの取り外し箇所が多く、手間がかかる。また、複数の線条体を同一のクランプで固定する構成では、例えば一部の線条体の交換等が必要となった場合に、全ての線条体をロボットから取り外さなければならず、交換作業が煩雑となる。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様は、互いに相対回転する第１部材と第２部材とを有するロボットに、第１線条体と第２線条体とを含む複数の線条体であって、第１部材と第２部材との間で可動する可動部を有する複数の線条体を取り付ける線条体取付装置である。この線条体取付装置は、第１部材および第２部材にそれぞれ着脱可能に取り付けられるベース部と、ベース部に取り付けられ、第１線条体を固定する第１固定部と、ベース部に取り付けられ、第２線条体を固定する第２固定部とを備え、第２固定部は、ベース部に取り付けられる付設部材と、第２線条体を付設部材に固定する固定部材とを有し、付設部材は、第１線条体が第１固定部により固定された状態で、ベース部から取り外し可能に設けられていることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、第１線条体を固定する第１固定部および第２線条体を固定する第２固定部を、それぞれベース部に取り付けるようにしたので、ロボットから線条体を容易に取り外すことができる。また、第２固定部は、ベース部に取り付けられる付設部材と、第２線条体を付設部材に固定する固定部材とを有し、付設部材は、第１線条体が第１固定部により固定された状態で、ベース部から取り外し可能に設けられているので、第２線条体の交換作業等も容易である。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１Ａ】本発明の実施形態に係るロボットの正面図。
【図１Ｂ】本発明の実施形態に係るロボットの右側面図。
【図１Ｃ】本発明の実施形態に係るロボットの左側面図。
【図１Ｄ】本発明の実施形態に係るロボットの背面図。
【図２Ａ】本発明の実施形態に係る線条体取付装置の概略構成を模式的に示す図。
【図２Ｂ】本発明の実施形態に係る線条体取付装置の概略構成を模式的に示す図。
【図３Ａ】本発明の第１の具体例である線条体取付装置の構成を示す平面図。
【図３Ｂ】本発明の第１の具体例である線条体取付装置の構成を示す側面図。
【図４】図３Ａの第１線条体取付装置の分解斜視図。
【図５】図３Ａの第２線条体取付装置の分解斜視図。
【図６】図３ＢのVI-VI線断面図。
【図７】図３ＢのVII-VII線断面図。
【図８】第１の具体例である第１線条体取付装置により線条体の固定パターンを変更した例を示す図。
【図９Ａ】本発明の第２の具体例である線条体取付装置の構成を示す平面図。
【図９Ｂ】本発明の第２の具体例である線条体取付装置の構成を示す側面図。
【図９Ｃ】本発明の第２の具体例である線条体取付装置の構成を示す裏面図。
【図１０】図９Ａの第１線条体取付装置の分解斜視図。
【図１１】図９Ａの第２線条体取付装置の分解斜視図。
【図１２】図９ＣのXII-XII線断面図。
【図１３】図９ＣのXIII-XIII線断面図。
【図１４Ａ】本発明の第２の具体例である線条体取付装置の動作を説明する斜視図。
【図１４Ｂ】本発明の第２の具体例である線条体取付装置の動作を説明する斜視図。
【図１５】図１２とは異なる態様における線条体の固定パターンを示す図。
【図１６】図１３とは異なる態様における線条体の固定パターンを示す図。
【図１７Ａ】図１４Ａとは異なる態様における線条体の固定パターンを示す図。
【図１７Ｂ】図１４Ｂとは異なる態様における線条体の固定パターンを示す図。
【図１８Ａ】本発明の第３の具体例である線条体取付装置の構成を示す平面図。
【図１８Ｂ】本発明の第３の具体例である線条体取付装置の構成を示す側面図。
【図１８Ｃ】本発明の第３の具体例である線条体取付装置の構成を示す裏面図。
【図１９】図１８Ａの第２線条体取付装置の分解斜視図。
【図２０Ａ】本発明の実施形態に係るロボットに適用される分線盤の正面図。
【図２０Ｂ】図２０Ａの比較例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図１Ａ〜図２０Ｂを参照して本発明の実施形態に係る線条体取付装置について説明する。まず、本実施形態に係る線条体取付装置が適用されるロボットの構成について説明する。図１Ａ〜図１Ｄは、本発明の実施形態に係る産業用ロボット１００の構成を示す図である。とくに、図１Ａはロボット１００の正面図、図１Ｂはロボット１００の右側面図（図１Ａの矢視IB図）、図１Ｃはロボット１００の左側面図（図１Ａの矢視IC図）、図１Ｄはロボット１００の背面図（図１Ｃの矢視ID図）である。
【０００９】
図１Ａ〜図１Ｄに示すように、ロボット１００は、ベース１０１と、鉛直方向に延在する軸線Ｌ１を中心にしてベース１０１の上方に旋回可能に設けられた旋回部１０２と、水平方向に延在する軸線Ｌ２を中心にして旋回部１０２に回転可能に支持された下部アーム１０３と、水平方向に延在する軸線Ｌ３を中心にして下部アーム１０３の先端部に回転可能に支持された上部アーム１０４と、上部アーム１０４の先端部に設けられた手首部１０５とを有する。手首部１０５には、作業内容に応じて種々のエンドエフェクタ１３０が取り付けられる。図１Ｂには、エンドエフェクタ１３０の一例を点線で示している。なお、図示は省略するが、分線盤１２０からエンドエフェクタ１３０までのケーブル及びケーブル配設装置、中継ボックス等を含めてエンドエフェクタ１３０と呼ぶ。
【００１０】
旋回部１０２には軸線Ｌ１に沿ってサーボモータ１０６が搭載され、旋回部１０２は、サーボモータ１０６の駆動によりベース１０１に対し旋回する。旋回部１０２には軸線Ｌ２に沿ってサーボモータ１０７が搭載され、下部アーム１０３は、サーボモータ１０７の駆動により旋回部１０２に対し前後方向に揺動する。上部アーム１０４の基端部には軸線Ｌ３に沿ってサーボモータ１０８が搭載され、上部アーム１０４は、サーボモータ１０８の駆動により下部アーム１０３に対し前後方向に揺動する。上部アーム１０４の基端部には複数（図では３個）のサーボモータ１０９が搭載され、手首部１０５は、これらサーボモータ１０９の駆動により動作する。サーボモータ１０６〜１０９はロボット駆動用モータである。
【００１１】
図１Ｂに示すように、ロボット１００には、ベース１０１から旋回部１０２、下部アーム１０３および上部アーム１０４にかけて複数の線条体ＣＡ（以下、ケーブルとも呼ぶ）が束になって架設されている。線条体ＣＡは、配線や配管等を総称したものであり、サーボモータ１０６〜１０９への動力線や各種信号線等の配線、液体や気体を供給する配管などを含む。線条体ＣＡは、ロボット１００の動作時に過度の張力が作用しないように、ベース１０１の取付部、旋回部１０２の取付部、下部アーム１０３の取付部、および上部アーム１０４の取付部等の各区間のロボット１００の可動部において屈曲変形可能あるいは捩れ変形可能に架設されている。
【００１２】
すなわち、線条体ＣＡは、ベース１０１の固定部１１１と、旋回部１０２の固定部１１２および固定部１１３と、上部アーム１０３の固定部１１４および固定部１１５と、下部アーム１０４の固定部１１６とにそれぞれ固定されている。ベース１０１と上部アーム１０４の基端部とにはそれぞれ分線盤１１０，１２０が設けられ、線条体ＣＡの端部は、それぞれ分線盤１１０，１２０（図１Ａ，図１Ｄ）もしくはサーボモータ１０６〜１０９に接続されている。
【００１３】
ベース１０１と旋回部１０２の間には、軸線Ｌ１に沿ってパイプ材１１９（パイプ部）が設けられている。線条体ＣＡはパイプ材１１９の内部を挿通し、固定部１１１と固定部１１２の間が線条体ＣＡの可動部１２１となっている。固定部１１３と固定部１１４の間、および固定部１１５と固定部１１６の間もそれぞれ線条体ＣＡの可動部１２２，１２３となっている。一方、分線盤１１０と固定部１１１との間、固定部１１２と固定部１１３との間、固定部１１４と固定部１１５との間、および固定部１１６と分線盤１２０の間には、ロボット１００の可動部が存在せず、これらの部位において線条体ＣＡはそれぞれ非可動部１２４〜１２７となっている。線条体ＣＡの一部は途中で分岐してサーボモータに接続されている。例えば、非可動部１２５において、サーボモータ１０６，１０７の動力線および信号線が分岐し、非可動部１２７において、サーボモータ１０８、１０９の動力線および信号線が分岐している。
【００１４】
ところで、このような複数の線条体ＣＡは、ロボット駆動用サーボモータ１０６〜１０９に対応した動力線、信号線を含む複数の基本ケーブルＣＡ１と、エンドエフェクタ駆動用の動力線、信号線を含む複数のオプションケーブルＣＡ２とに大別できる。オプションケーブルＣＡ２は、ロボット１００の使用用途により適宜交換されるケーブルであり、エンドエフェクタ駆動用ケーブルだけでなく、ＦＡネットワーク用ケーブル（ＣＣ−Ｌｉｎｋケーブル、ディバイスネットケーブル、プロフィバスケーブル等）やチューブ等も含む。
【００１５】
基本ケーブルＣＡ１とオプションケーブルＣＡ２とを有するロボット１００において、例えばロボット１００の使用用途を変更するとき、基本ケーブルＣＡ１をそのまま取り付けた状態で、オプションケーブルＣＡ２のみを交換する場合がある。この場合、固定部１１１〜１１６で基本ケーブルＣＡ１とオプションケーブルＣＡ２を一体に固定していたのでは、ケーブル交換の際にオプションケーブルＣＡ２だけでなく基本ケーブルＣＡ１も取り外されるため、オプションケーブルＣＡ２の交換に手間がかかる。一方、固定部１１１〜１１６で基本ケーブルＣＡ１とオプションケーブルＣＡ２を別々に固定していたのでは、ケーブルＣＡ１，ＣＡ２の固定スペースが増大するだけでなく、基本ケーブルＣＡ１とオプションケーブルＣＡ２の両方を取り外す必要がある場合に、手間がかかる。そこで、本実施形態では、以下のような線条体取付装置１を用いて、線条体ＣＡをロボット１００に取り付ける。
【００１６】
線条体取付装置１は、可動部１２１〜１２３を挟んで配置される一対の固定部（１１１と１１２、１１３と１１４、１１５と１１６）にそれぞれ設けることができる。図２Ａ，図２Ｂは、本実施形態に係る線条体取付装置１の概略構成を模式的に示す図であり、ロボット１００の可動部における互いに異なった姿勢を示している。以下では、便宜上、軸線Ｌ０を中心にして回動可能なロボット１００の構成部材を第１部材Ｍ１と第２部材Ｍ２と呼び、第１部材Ｍ１と第２部材Ｍ２にそれぞれ線条体取付装置１（後述の第１線条体取付装置１Ａ，１Ｃ，１Ｅ、第２線条体取付装置１Ｂ，１Ｄ，Ｆ）が設けられるものとして説明する。図２Ａ，図２Ｂでは、線条体ＣＡの可動部をＭＰで表す。
【００１７】
図２Ａ，図２Ｂに示すように、第１線条体取付装置１Ａ，１Ｃ，１Ｅは、第１部材Ｍ１に着脱可能に取り付けられるベース部ＦＰ０と、ベース部ＦＰ０上で基本ケーブルＣＡ１を固定する第１固定部ＦＰ１と、オプションケーブルＣＡ２を固定する第２固定部ＦＰ２と、基本ケーブルＣＡ１とオプションケーブルＣＡ２の双方を固定する第３固定部ＦＰ３とを有する。第２線条体取付装置１Ｂ，１Ｄ，１Ｆも同様に、第２部材Ｍ２に着脱可能に取り付けられるベース部ＦＰ０と、ベース部ＦＰ０上で基本ケーブルＣＡ１を固定する第１固定部ＦＰ１と、オプションケーブルＣＡ２を固定する第２固定部ＦＰ２と、基本ケーブルＣＡ１とオプションケーブルＣＡ２の双方を固定する第３固定部ＦＰ３とを有する。
【００１８】
基本ケーブルＣＡ１とオプションケーブルＣＡ２は、ベース部ＦＰ０上に配置されている。第１固定部ＦＰ１、第２固定部ＦＰ２および第３固定部ＦＰ３は、それぞれベース部ＦＰ０に着脱可能に設けられている。第３固定部ＦＰ３は、第１固定部ＦＰ１と第２固定部ＦＰ２よりも軸線Ｌ０側に配置され、一対の第３固定部ＦＰ３の内側が線条体ＣＡの可動部ＭＰである。可動部ＭＰは、場所によってケーブルカバー２（被覆部）で覆われている。
【００１９】
このように構成された線条体取付装置１においては、ベース部ＦＰ０から第１固定部ＦＰ１および第３固定部ＦＰ３を取り外すことで、第１部材Ｍ１および第２部材Ｍ２から基本ケーブルＣＡ１を取り外すことができる。また、ベース部ＦＰ０から第２固定部ＦＰ２および第３固定部ＦＰ３を取り外すことで、第１部材Ｍ１および第２部材Ｍ２からオプションケーブルＣＡ２を取り外すことができる。さらに、第１部材Ｍ１および第２部材Ｍ２からベース部ＦＰ０を取り外すことで、第１部材Ｍ１および第２部材Ｍ２から基本ケーブルＣＡ１とオプションケーブルＣＡ２を取り外すことができる。なお、ベース部ＦＰ０から第１固定部ＦＰ１、第２固定部ＦＰ２および第３固定部ＦＰ３を取り外すことによっても、第１部材Ｍ１および第２部材Ｍ２から基本ケーブルＣＡ１とオプションケーブルＣＡ２を取り外すことができる。
【００２０】
−第１の具体例−
以上の線条体取付装置１の構成をより具体的に説明する。まず、図１Ｂの固定部１１１に設けられる線条体取付装置１Ａ（第１線条体取付装置）と、固定部１１２に設けられる線条体取付装置１Ｂ（第２線条体取付装置）の具体例について説明する。この線条体取付装置１Ａ，１Ｂは、ロボット１００のベース１０１と旋回部１０２の間の可動部１２１に適用される。すなわち、第１部材Ｍ１はベース１０１に、第２部材Ｍ２は旋回部１０２に相当する。
【００２１】
図３Ａは、第１の具体例である線条体取付装置１Ａ，１Ｂの構成を示す平面図であり、図３Ｂは、側面図（図３Ａの矢視IIIB）図である。なお、以下では、便宜上、図３Ａ，図３Ｂに示すように、前後方向（長さ方向）、左右方向（幅方向）、および上下方向（高さ方向）を定義し、この定義にしたがい各部の構成を説明する。前後方向は、ケーブルＣＡの長手方向に平行な方向であり、左右方向は、ベース部ＦＰ０の取付表面に平行かつケーブルＣＡの長手方向に垂直な方向であり、上下方向は、ベース部ＦＰ０の取付表面に垂直かつケーブルＣＡの長手方向に垂直な方向である。図３Ａ，図３Ｂでは、第１部材Ｍ１、第２部材Ｍ２の図示を省略している。線条体ＣＡはパイプ材１１９の内部を挿通するが、図３Ａ，図３Ｂではパイプ材１１９の図示も省略している。
【００２２】
図３Ａ，図３Ｂに示すように、線条体ＣＡは前後方向に延在し、基本ケーブルＣＡ１とオプションケーブルＣＡ２は、それぞれ上下方向および左右方向に２列ずつ並べて配置されている。すなわち、基本ケーブルＣＡ１とオプションケーブルＣＡ２はそれぞれ４本であり、線条体ＣＡは全体で８本である。図３Ａにおいて、左右方向４列の線条体ＣＡの位置を第１位置Ｐ１〜第４位置Ｐ４と定義すると、基本ケーブルＣＡ１は、第１位置Ｐ１および第２位置Ｐ２にそれぞれ２本ずつ配置され、オプションケーブルＣＡ２は、第３位置Ｐ３および第４位置Ｐ４にそれぞれ２本ずつ配置されている。
【００２３】
第１線条体取付装置１Ａの第１固定部ＦＰ１および第２固定部ＦＰ２は、ベース部ＦＰ０の上方に左右方向に並設され、第１固定部ＦＰ１および第２固定部ＦＰ２の前方に第３固定部ＦＰ３が設けられている。第２線条体取付装置１Ｂの第１固定部ＦＰ１および第２固定部ＦＰ２は、ベース部ＦＰ０の上方に左右方向に並設され、第１固定部ＦＰ１および第２固定部ＦＰ２の後方に第３固定部ＦＰ３が設けられている。
【００２４】
第１線条体取付装置１Ａのベース部ＦＰ０は、ベースプレート１０を有する。第１線条体取付装置１Ａの第１固定部ＦＰ１は、第１ブラケット１１と左右一対の固定バンド１５（１５１，１５２）とを有する。第１線条体取付装置１Ａの第２固定部ＦＰ２は、第２ブラケット１２と左右一対の固定バンド１６（１６１，１６２）とを有する。第１線条体取付装置１Ａの第３固定部ＦＰ３は、固定バンド１７を有する。
【００２５】
第１線条体取付装置１Ａと同様、第２線条体取付装置２Ａのベース部ＦＰ０は、ベースプレート２０を有する。第２線条体取付装置１Ｂの第１固定部ＦＰ１は、第１ブラケット２１と左右一対の固定バンド２５（２５１，２５２）とを有する。第２線条体取付装置１Ｂの第２固定部ＦＰ２は、第２ブラケット２２と左右一対の固定バンド２６（２６１，２６２）とを有する。第２線条体取付装置２Ａの第３固定部ＦＰ３は、固定バンド２７を有する。
【００２６】
図４は、第１線条体取付装置１Ａの分解斜視図であり、図５は、第２線条体取付装置１Ｂの分解斜視図である。なお、図４、図５では、固定バンド１５〜１７，２５〜２７の図示を省略している。
【００２７】
図４に示すように、ベースプレート１０は略矩形状の平板であり、その左右両端部には、ベースプレート１０を第１部材Ｍ１に取り付けるための前後一対の貫通孔１０ａがそれぞれ開口されている。左右の貫通孔１０ａの後方には、ブラケット１１，１２の取付用の前後一対の螺子孔１０ｂがそれぞれ開口されている。貫通孔１０ａの左右内側には、固定バンド１７が挿通する左右一対の貫通孔１０ｃが開口されている。貫通孔１０ｃは、固定バンド１７の幅（前後方向長さ）に対応し、前後方向に細長の長孔となっている。
【００２８】
第１ブラケット１１は、前後方向長さが一定である矩形状の平板を所定部位で直角に折り曲げて形成されている。すなわち、第１ブラケット１１は、上下方向に延在する左右一対の縦板部１１１，１１２と、縦板部１１１，１１２の上端部を接続する横板部１１３と、右側の縦板部１１２の下端から右方に延在するフランジ部１１４とを有する。なお、縦板部１１１，１１２と横板部１１３とフランジ部１１４の境界部を溶接等で接合して第１ブラケット１１を構成することもできる。
【００２９】
横板部１１３には、固定バンド１５が挿通する複数の貫通孔（３個）１１３ａが、左右方向に離間して開口されている。左側の縦板部１１１には、固定バンド１５が挿通する複数の貫通孔（２個）１１１ａが、上下方向に離間して開口されている。フランジ部１１４には、ボルト１８が挿通する複数の貫通孔（２個）１１４ａが、ベースプレート１０の右側の前後一対の螺子孔１０ｂに対応して前後方向に離間して開口されている。
【００３０】
第２ブラケット１２は、第１ブラケット１１と前後方向長さが同一である矩形状の平板を所定部位で直角に折り曲げて形成されている。すなわち、第２ブラケット１２は、上下方向に延在する縦板部１２１と、縦板部１２１の上端部から右方に延在する横板部１２２と、縦板部１２１の下端から左方に延在するフランジ部１２３とを有する。なお、縦板部１２１と横板部１２２とフランジ部１２３の境界部を溶接等で接合して第２ブラケット１２を構成することもできる。
【００３１】
横板部１２２には、固定バンド１６が挿通する複数の貫通孔（３個）１２２ａが、左右方向に離間して開口されている。フランジ部１２３には、ボルト１９が挿通する複数の貫通孔（２個）１２３ａが、ベースプレート１０の左側の前後一対の螺子孔１０ｂに対応して前後方向に離間して開口されている。
【００３２】
ベースプレート１０は、ベースプレート１０の貫通孔１０ａに不図示のボルトを挿通し、第１部材Ｍ１に設けられた不図示のねじ孔に螺合することで、第１部材Ｍ１に取り付けられる。第１ブラケット１１は、フランジ部１１４の貫通孔１１４ａを挿通したボルト１８をベースプレート１０の螺子孔１０ｂに螺合することで、ベースプレート１０の上面に固定される。第２ブラケット１２は、フランジ部１２３の貫通孔１２３ａを挿通したボルト１９をベースプレート１０の螺子孔１０ｂに螺合することで、ベースプレート１０の上面に固定される。図３Ａに示すように、第１ブラケット１１と第２ブラケット１２がベースプレート１０に固定された状態では、両者は左右方向に互いに隣接して配置される。
【００３３】
第２線条体取付装置１Ｂは、線条体１０の可動部ＭＰの前後方向中心部を通り、かつ、左右方向に延在する仮想線Ｌｃ（図３Ａ）に対し、第１線条体取付装置１Ａと線対称に構成されている。したがって、第２線条体取付装置１Ｂの構成は、第１線条体取付装置１Ａの構成と基本的には同一である。
【００３４】
すなわち、図５に示すように、略矩形状のベースプレート２０の左右両側にそれぞれ貫通孔２０ａと螺子孔２０ｂとが開口され、中央部に貫通孔２０ｃが開口されている。第１ブラケット２１は、左右一対の縦板部２１１，２１２と、縦板部２１１，２１２の上端部を接続する横板部２１３と、右側の縦板部２１２の下端から右方に延在するフランジ部２１４とを有する。横板部２１３には貫通孔２１３ａが、左側の縦板部２１１には貫通孔２１１ａが、フランジ部２１４には貫通孔２１４ａがそれぞれ開口されている。
【００３５】
第２ブラケット２２は、縦板部２２１と、縦板部２２１の上端部から右方に延在する横板部２２２と、縦板部２２１の下端から左方に延在するフランジ部２２３とを有する。横板部２２２には貫通孔２２２ａが、フランジ部２２３には貫通孔２２３ａがそれぞれ開口されている。
【００３６】
ベースプレート２０は、貫通孔２０ａに不図示のボルトを挿通し、第２部材Ｍ２に設けられた不図示のねじ孔に螺合することで、第２部材Ｍ１に取り付けられる。第１ブラケット２１は、フランジ部２１４の貫通孔２１４ａを挿通したボルト２８をベースプレート２０の螺子孔２０ｂに螺合することで、ベースプレート２０の上面に固定される。第２ブラケット２２は、フランジ部２２３の貫通孔２２３ａを貫通したボルト２９ｂベースプレート２０の螺子孔２０ｂに螺合することで、ベースプレート２０の上面に固定される。図３Ａに示すように、第１ブラケット２１と第２ブラケット２２がベースプレート２０に固定された状態では、両者は左右方向に互いに隣接して配置される。
【００３７】
以上の第１線条体取付装置１Ａのベースプレート１０、第１ブラケット１１および第２ブラケット１２と、第２線条体取付装置１Ｂのベースプレート２０、第１ブラケット２１および第２ブラケット２２とは、取付方向が異なるだけであり、互いに共通の部品を用いることができる。また、第１線条体取付装置１Ａの固定バンド１５〜１７と第２線条体取付装置１Ｂの固定バンド２５〜２７も互いに共通の部品を用いることができる。したがって、部品点数を削減することができる。
【００３８】
なお、第１ブラケット１１，２１と第２ブラケット１２，２２をそれぞれベースプレート１０，２０に取り付けた状態において、第１ブラケット１１，２１の縦板部１１１，２１１は左右中央部に位置し、この縦板部１１１，２１１を基準として、第１ブラケット１１，２１と第２ブラケット１２，２２は互いに左右対称形状を呈する。したがって、第１ブラケット１１，２１と第２ブラケット１２，２２の左右の位置を入れ替えることもできる。
【００３９】
図６は、図３ＢのVI-VI線断面図であり、図７は、図３ＢのVII-VII線断面図である。図６に示すように、固定バンド１７は、ベースプレート１０の左右一対の貫通孔１０ｃをそれぞれ挿通し、基本ケーブルＣＡ１とオプションケーブルＣＡ２の全体を包囲している。固定バンド１７はこれらケーブルＣＡ１，ＣＡ２に対して締め付け力を付与し、各ケーブルＣＡ１，ＣＡ２を図示のような配列で、ベースプレート１０の上面に固定する。
【００４０】
すなわち、基本ケーブルＣＡ１１，ＣＡ１２が第１位置Ｐ１に、基本ケーブルＣＡ１３，ＣＡ１４が第２位置Ｐ２に、オプションケーブルＣＡ２１，ＣＡ２２が第３位置Ｐ３に、オプションケーブルＣＡ２３，ＣＡ２４が第４位置Ｐ４に、それぞれ上下に隣接して固定される。なお、固定バンド１７は、その一端部と他端部とを接続して締め付け力を付与するが、固定バンド１７の端部の構成についての図示は省略している。固定バンド１７の前後方向長さ（幅）は、固定バンド１５，１６の前後方向長さよりも長い。このため、第３固定部ＦＰ３では第１固定部ＦＰ１および第２固定部ＦＰ２よりも、線条体ＣＡを強固に固定することができる。固定バンド１７を幅広に構成する代わりに、固定バンド１７の個数を増やすようにしてもよい。
【００４１】
図７に示すように、固定バンド１５１は、第１ブラケット１１の上面の右側および左右中央の貫通孔１１３ａをそれぞれ挿通し、基本ケーブルＣＡ１１とＣＡ１２を包囲している。また、固定バンド１５２は、第１ブラケット１１の上面の左側および左右中央の貫通孔１１３ａをそれぞれ挿通し、基本ケーブルＣＡ１３とＣＡ１４を包囲している。固定バンド１５１は、基本ケーブルＣＡ１１，ＣＡ１２に対して締め付け力を付与し、これらを第１位置Ｐ１において第１ブラケット１１の内側面に上下に隣接して固定する。固定バンド１５２は、基本ケーブルＣＡ１３，ＣＡ１４に対して締め付け力を付与し、これらを第２位置Ｐ２において第１ブラケット１１の内側面に上下に隣接して固定する。なお、固定バンド１５１，１５２は、その一端部と他端部とを接続して締め付け力を付与するが、固定バンド１５１，１５２の端部の構成についての図示は省略している。
【００４２】
固定バンド１６１は、第２ブラケット１２の上面の右側および左右中央の貫通孔１２２ａをそれぞれ挿通し、オプションケーブルＣＡ２１とＣＡ２２を包囲している。また、固定バンド１６２は、第２ブラケット１２の上面の左側および左右中央の貫通孔１２２ａをそれぞれ挿通し、オプションケーブルＣＡ２３とＣＡ２４を包囲している。固定バンド１６１は、オプションケーブルＣＡ２１，ＣＡ２２に対して締め付け力を付与し、これらを第３位置Ｐ３において第２ブラケット１２の内側面に上下に隣接して固定する。固定バンド１６２は、オプションケーブルＣＡ２３，ＣＡ２４に対して締め付け力を付与し、これらを第４位置Ｐ４において第２ブラケット１２の内側面に上下に隣接して固定する。なお、固定バンド１６１，１６２は、その一端部と他端部とを接続して締め付け力を付与するが、固定バンド１６１，１６２の端部の構成についての図示は省略している。
【００４３】
なお、第２線条体取付装置１Ｂによる基本ケーブルＣＡ１およびオプションケーブルＣＡ２の固定の態様は、図６、図７に示したものと同様である。したがって、この点についての図示は省略する。
【００４４】
第１の具体例である線条体取付装置１Ａ，１Ｂにより線条体ＣＡをロボット１００（第１部材Ｍ１、第２部材Ｍ２）に取り付けおよび取り外す場合の手順について説明する。まず、図示しないボルトを用いて、ベースプレート１０，２０をそれぞれ第１部材Ｍ１（ベース１０１）および第２部材Ｍ２（旋回部１０２）に取り付ける。次に、基本ケーブルＣＡ１を固定バンド１５，２５により第１ブラケット１１，２１にそれぞれ固定するとともに、オプションケーブルＣＡ２を固定バンド１６，２６により第２ブラケット１２，２２にそれぞれ固定する。
【００４５】
この際、基本ケーブルＣＡ１およびオプションケーブルＣＡ２には、固定バンド１５，２５および固定バンド１２，２２による固定位置に予めマーキングが施されており、マーキング位置と固定位置とが合わされる。マーキング方法としては、筆記具で線条体ＣＡに印を付ける、あるいは線条体ＣＡにテープを巻くなどの方法がある。
【００４６】
次に、第１ブラケット１１，２１をそれぞれボルト１８，２８によりベースプレート１０，２０に固定するとともに、第２ブラケット１２，２２をそれぞれボルト１９，２９によりベースプレート１０，２０に固定する。これにより基本ケーブルＣＡ１は、第１固定部ＦＰ１により第１位置Ｐ１および第２位置Ｐ２に位置決めして固定され、オプションケーブルＣＡ２は、第２固定部ＦＰ２により第３位置Ｐ３および第４位置Ｐ４に位置決めして固定される。
【００４７】
最後に、基本ケーブルＣＡ１とオプションケーブルＣＡ２の全体を、固定バンド１７，２７によりそれぞれベースプレート１０，２０に固定する。この場合、予め第１固定部ＦＰ１により基本ケーブルＣＡ１が、第２固定部ＦＰ２によりオプションケーブルＣＡ２がそれぞれ位置決めして固定され、各ケーブルＣＡ１，ＣＡ２は、配列を変えずにそのままベースプレート１０，２０上を延在する。このため、第３固定部ＦＰ３において各ケーブルＣＡ１，ＣＡ２の位置を定める必要がなく、固定バンド１７，２７の取付が容易である。なお、ベースプレート１０，２０をそれぞれ第１部材Ｍ１（ベース１０１）および第２部材Ｍ２（旋回部１０２）に取り付ける作業を、最初ではなく最後に行ってもよい。以上で、線条体ＣＡの取付が完了する。
【００４８】
この状態でロボット１００が動作すると、線条体ＣＡは可動部ＭＰ（図３Ａ）で可動する。この場合、可動部ＭＰの両側の固定バンド１７，２７は幅広に形成されているため、線条体ＣＡの締め付け力が強く、線条体ＣＡの位置がずれることなく線条体ＣＡを安定的に固定できる。線条体ＣＡはブラケット１１，１２，２１，２２の内側に配置されるため、第１固定部ＦＰ１および第２固定部ＦＰ２における線条体ＣＡの損傷を防ぐことができる。
【００４９】
ロボット１００の使用用途の変更等によりロボット１００からオプションケーブルＣＡ２（既存ケーブル）を取り外し、別のオプションケーブルＣＡ２（代替ケーブル）を取り付ける場合は、まず、ベースプレート１０，２０から固定バンド１７，２７を取り外す。次いで、ボルト１９，２９を緩め、既存ケーブルＣＡ２と一体にベースプレート１０，２０から第２ブラケット１２，２２を取り外す。さらに、固定バンド１６，２６を一旦取り外して第２ブラケット１２，２２から既存ケーブルＣＡ２を取り外した後、固定バンド１６，２６により第２ブラケット１２，２２に代替ケーブルＣＡ２を固定する。なお、予め、代替の第２ブラケット１２，２２に代替ケーブルＣＡ２を固定したものを準備しておけば、ケーブルＣＡのマーキング位置と固定位置を合わせる作業や、固定バンド１６，２６を一旦取り外して第２ブラケット１２，２２から既存ケーブルＣＡ２を取り外した後、固定バンド１６，２６により第２ブラケット１２，２２に代替ケーブルＣＡ２を固定する作業を省略することができるため、交換時間を短縮することができる。
【００５０】
最後に、第２ブラケット１２，２２をベース部材１０，２０に固定した後、ケーブル全体を固定バンド１７，２７によりベースプレート１０，２０に固定する。これによりオプションケーブルＣＡ２の着脱の際に、基本ケーブルＣＡ１をロボット１００から取り外す必要がないため、オプションケーブルＣＡ２の交換等が容易である。オプションケーブルＣＡ２をロボット１００に取り付けた状態で、基本ケーブルＣＡ１のみを着脱することもできる。この場合は、上述したのとは反対に、第２ブラケット１２，２２をベースプレート１０，２０に取り付けたまま、第１ブラケット１１，２１をベースプレート１０，２０から着脱すればよい。
【００５１】
基本ケーブルＣＡ１とオプションケーブルＣＡ２の双方をロボット１００から取り外す場合は、ベースプレート固定用のボルトを緩め、第１部材Ｍ１および第２部材Ｍ２からベースプレート１０，２０と一体にケーブル全体を取り外す。したがって、固定バンド１５〜１７，２５〜２７を取り外すことなく、ケーブル全体を容易に取り外すことができる。その後、再び、ケーブル全体をロボット１００に取り付ける場合、第１部材Ｍ１および第２部材Ｍ２にベースプレート１０，２０を取り付けるだけでよく、ケーブル全体の取付も容易である。
【００５２】
第１の具体例である線条体取付装置１Ａ，１Ｂでは、線条体ＣＡの配置を変更せずに、線条体ＣＡの固定パターンを変更することもできる。例えば、オプションケーブルＣＡ２の一部を基本ケーブルＣＡ１として第１固定部ＦＰ１に固定することができる。このような固定パターンが変更される線条体ＣＡを、ここでは組替ケーブルＣＡ３と呼ぶ。組替ケーブルＣＡ３は、ロボット１００の使用用途が変更された場合においても、変更前後にて共通して使用することができるオプションケーブルＣＡ２等である。例えば、ＦＡネットワーク用ケーブル（ＣＣ−Ｌｉｎｋケーブル、ディバイスネットケーブル、プロフィバスケーブル等）は、使用環境に応じて共通して使用できる場合がある。このような場合、オプションケーブルＣＡ２から基本ケーブルＣＡ１への組替を行うことで、使用用途の変更の際に、交換するケーブル本数を最小化することができる。以下、図７の第３位置Ｐ３に配置されたオプションケーブルＣＡ２１，ＣＡ２２を、組替ケーブルＣＡ３（ＣＡ３１，ＣＡ３２）として、第１固定部ＦＰ１に固定する場合について説明する。
【００５３】
図８は、第１線条体取付装置１Ａにより組替ケーブルＣＡ３の固定パターンを変更した例を示す図である。なお、他のケーブルＣＡ１１，ＣＡ１２，ＣＡ１３，ＣＡ１４，ＣＡ２３，ＣＡ２４の固定パターンは、図７と同一である。図示は省略するが、第２線条体取付装置１Ｂにおいても、図８と同様に組替ケーブルＣＡ３の固定パターンが変更されている。
【００５４】
図８に示すように、固定バンド１６１は、第１ブラケット１１の右側の縦板部１１１における上下一対の貫通孔１１１ａをそれぞれ挿通し、組替ケーブルＣＡ３１とＣＡ３２を包囲している。固定バンド１６１は、組替ケーブルＣＡ３１，ＣＡ３２に対して締め付け力を付与し、これらを第３位置Ｐ３にて、第２ブラケット１２の内側空間の第１ブラケット１１の外側面に上下に隣接して固定する。これにより組替ケーブルＣＡ３１，ＣＡ３２を基本ケーブルＣＡ１として構成することができる。
【００５５】
この状態で、オプションケーブルＣＡ２３，ＣＡ２４を交換する場合、ベースプレート１０から第２ブラケット１２を取り外す。このとき、組替ケーブルＣＡ３１，ＣＡ３２は基本ケーブルＣＡ１として第３位置Ｐ３に取り付けられたままであり、オプションケーブルＣＡ２３，ＣＡ２４のみを第２ブラケット１２と一体にロボット１００から取り外すことができる。
【００５６】
なお、図７に示すようにオプションケーブルＣＡ２１，ＣＡ２２を第２ブラケット１２に固定した状態で、基本ケーブルＣＡ１３，ＣＡ１４を組替ケーブルＣＡ３１，ＣＡ３２としてオプションケーブルＣＡ２に組替えることもできる。この場合には、第１ブラケット１１と第２ブラケット１２の左右の取付位置を入れ替えた後、第１ブラケット１１の上面にオプションケーブルＣＡ２１，ＣＡ２２，ＣＡ２３，ＣＡ２４を固定し、第１ブラケット１１の右側面に組替ケーブルＣＡ３１，ＣＡ３２（基本ケーブルＣＡ１３，ＣＡ１４）を固定する。また、第２ブラケット１２の上面に基本ケーブルＣＡ１１，ＣＡ１２を固定する。これにより、基本ケーブルＣＡ１１，ＣＡ１２をロボット１００に取り付けたまま、オプションケーブルＣＡ２１，ＣＡ２２，ＣＡ２３，ＣＡ２４と組替ケーブルＣＡ３１，ＣＡ３２をロボット１００から取り外すことができる。
【００５７】
第１の具体例である線条体取付装置１Ａ，１Ｂによれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）線条体取付装置１Ａ，１Ｂは、ロボット１００の第１部材Ｍ１および第２部材Ｍ２にそれぞれ着脱可能に取り付けられるベース部ＦＰ０と、ベース部ＦＰ０に取り付けられ、基本ケーブルＣＡ１を固定する第１固定部ＦＰ１と、ベース部ＦＰ０に取り付けられ、オプションケーブルＣＡ２を固定する第２固定部ＦＰ２とを有し、第２固定部ＦＰ２を、基本ケーブルＣＡ１が第１固定部ＦＰ１により固定された状態で、ベース部ＦＰ０から取り外し可能に設けるようにした。これにより、基本ケーブルＣＡ１をロボット１００に取り付けたままオプションケーブルＣＡ２のみを取り外すことができる。したがって、ロボット１００の使用用途変更等に伴うオプションケーブルＣＡ２の交換を容易に行うことができる。また、ベース部ＦＰ０をロボット１００から取り外せば、ケーブル全体を併せて取り外すことができ、ケーブル全体の取り外しも容易である。
【００５８】
（２）第１固定部ＦＰ１は、ベースプレート１０，２０に着脱可能に取り付けられる第１ブラケット１１，２１と、基本ケーブルＣＡ１を第１ブラケット１１，２１に固定する固定バンド１５，２５とを有し、第２固定部ＦＰ２は、ベースプレート１０，２０に着脱可能に取り付けられる第２ブラケット１２，２２と、オプションケーブルＣＡ２を第２ブラケット１２，２２に固定する固定バンド１６，２６とを有する。そして、第１ブラケット１１，２１がベースプレート１０，２０に取り付けられた状態で、第２ブラケット１２，２２をオプションケーブルＣＡ２と一体にベースプレート１０，２０に着脱可能に設け、第２ブラケット１２，２２がベースプレート１０，２０に取り付けられた状態で、第１ブラケット１１，２１を基本ケーブルＣＡ１と一体にベースプレート１０，２０に着脱可能に設けるようにした。
【００５９】
これにより、第２ブラケット１２，２２の着脱によって、固定バンド１６，２６で第２ブラケット１２，２２に複数のオプションケーブルＣＡ２を固定したまま、これらオプションケーブルＣＡ２をロボット１００から容易に取り外すことができる。また、第１ブラケット１１，２１の着脱によって、固定バンド１５，２５で第１ブラケット１１，２１に複数の基本ケーブルＣＡ１を固定したまま、これら基本ケーブルＣＡ１をロボット１００から容易に取り外すことができる。したがって、複数の基本ケーブルＣＡ１およびオプションケーブルＣＡ２を、ロボット１００の元の位置（第１位置Ｐ１〜第４位置Ｐ４）に容易に取り付けることができる。
【００６０】
（３）第１ブラケット１１，２１と第２ブラケット１２，２２を、線条体ＣＡの長手方向に対し垂直な方向（左右方向）に互いに隣接して配置するようにしたので、基本ケーブルＣＡ１とオプションケーブルＣＡ２を並べて配置することができ、線条体ＣＡの設置スペースを低減できる。
【００６１】
（４）第１ブラケット１１と第２ブラケット１２の前方、および第１ブラケット２１と第２ブラケット２２の後方であり、かつブラケット１１，１２，２１，２２の近傍にそれぞれ第３固定部ＦＰ３を設け、これら第３固定部ＦＰ３で基本ケーブルＣＡ１とオプションケーブルＣＡ２の双方をベース部ＦＰ０に固定するようにした。これによりベース部ＦＰ０に線条体ＣＡを強固に固定することができ、ロボット１００の動作時における線条体ＣＡの可動部ＭＰでのスムーズな動きが可能となる。また、線条体ＣＡは第１固定部ＦＰ１と第２固定部ＦＰ２とで位置決めされるため、第３固定部ＦＰ３での線条体ＣＡの固定作業が容易である。
【００６２】
（５）線条体ＣＡが、第１固定部ＦＰ１および第２固定部ＦＰ２のいずれか一方に固定される組替ケーブルＣＡ３を含み、この組替ケーブルＣＡ３を基本ケーブルＣＡ１の一部として第１固定部ＦＰ１により所定位置（第３位置Ｐ３）に固定可能とし、その一方で、オプションケーブルＣＡ２の一部として第２固定部ＦＰ２により同一の所定位置（第３位置Ｐ３）に固定可能とした。これにより組替ケーブルＣＡ３の固定パターンが変更された場合であっても、組替ケーブルＣＡ３は同一位置（第３位置Ｐ３）に配置されるため、線条体取付装置１Ａ，１Ｂを小型化することができる。
【００６３】
すなわち、例えば組替ケーブルＣＡ３の取付により基本ケーブルＣＡ１の数が４本から６本に増加する場合を考慮して、第１ブラケット１１，２１の上面に６本の基本ケーブルＣＡ１に対応した取付部位を設けると、その分だけ第１ブラケット１１，２１が大型化し、線条体取付装置も大型化する。これに対し、本実施形態では、基本ケーブルＣＡ１の数が増加するとその分だけオプションケーブルＣＡ２の数が減少するものとして、オプションケーブルＣＡ２の設置スペースと基本ケーブルＣＡ１の設置スペースを兼用するようにした。このため、線条体取付装置１Ａ，１Ｂを大型化することなく、効率よくケーブルＣＡ１，ＣＡ２を配置することができる。
【００６４】
（６）ベース１０１に対する旋回部１０２の回転中心である軸線Ｌ１に沿ってパイプ材１１９（パイプ部）を配置し、パイプ材１１９の内部に線条体ＣＡを挿通させるようにしたので、線条体ＣＡの取り回しが容易である。
【００６５】
−第２の具体例−
次に、図１Ｂの固定部１１３，１１４に設けられる線条体取付装置１Ｃ，１Ｄの具体例について説明する。この線条体取付装置１Ｃ，１Ｄは、ロボット１００の旋回部１０２と下部アーム１０３の間の可動部１２２に適用される。すなわち、第１部材Ｍ１は旋回部１０２に、第２部材Ｍ２は下部アーム１０３に相当する。
【００６６】
図９Ａは、第２の具体例である線条体取付装置１Ｃ，１Ｄの構成を示す平面図であり、図９Ｂは、側面図（図９Ａの矢視IXB図）、図９Ｃは、裏面図（図９Ｂの矢視IXC図）である。なお、以下では、第１の具体例と同様、図９Ａ〜図９Ｃに示すように、前後方向（長さ方向）、左右方向（幅方向）、および上下方向（高さ方向）を定義し、この定義にしたがい各部の構成を説明する。
【００６７】
第２の具体例では、線条体ＣＡが左右方向に５列かつ上下方向に２列配列されており、線条体ＣＡは、合計１０本のケーブル（基本ケーブルＣＡ１、オプションケーブルＣＡ２）よりなる。図９Ａにおいて、左右方向５列の線条体ＣＡの位置を第１位置Ｐ１〜第５位置Ｐ５と定義すると、基本ケーブルＣＡ１は、第１位置Ｐ１および第５位置Ｐ５にそれぞれ２本ずつ配置され、オプションケーブルＣＡ２は、第２位置Ｐ２、第３位置Ｐ３および第４位置Ｐ４にそれぞれ２本ずつ配置されている（図１２参照）。
【００６８】
図９Ａ〜図９Ｃに示すように、第１線条体取付装置１Ｃのベース部ＦＰ０は、ベースブラケット３０を有する。第１線条体取付装置１Ｃの第１固定部ＦＰ１は、固定バンド３５（３５１，３５２）を有する。第１線条体取付装置１Ｃの第２固定部ＦＰ２は、支持プレート３１と固定バンド３６（３６１，３６２，３６３）とを有する。第１線条体取付装置１Ｃの第３固定部ＦＰ３は、固定カバー３７を有する。
【００６９】
第１線条体取付装置１Ｃと同様、第２線条体取付装置１Ｄのベース部ＦＰ０は、ベースブラケット４０を有する。第２線条体１Ｄの第１固定部ＦＰ１は、固定バンド４５（４５１，４５２）を有する。第２線条体取付装置１Ｄの第２固定部ＦＰ２は、支持プレート４１と固定バンド４６（４６１，４６２，４６３）とを有する。第２線条体取付装置１Ｄの第３固定部ＦＰ３は、固定カバー４７を有する。第１線条体取付装置１Ｃと第２線条体取付装置１Ｄの固定カバー３７，４７の間には、線条体ＣＡの可動部ＭＰの全体を覆うようにケーブルカバー２が設けられている。
【００７０】
図１０は、第１線条体取付装置１Ｃの分解斜視図であり、図１１は、第２線条体取付装置１Ｄの分解斜視図である。なお、図１０、図１１では、固定バンド３５、３６，４５，４６の図示を省略している。
【００７１】
図１０に示すように、第１線条体取付装置１Ｃのベースブラケット３０は、左右方向の幅が一定の平板を略Ｕ字形状に折り曲げて形成され、前後方向に延在する第１面部３０１と、第１面部３０１の前端から下方に延在する第２面部３０２と、第２面部３０２の下端から後方かつ下方に斜めに延在する第３面部３０３と、第３面部３０３の後端から第１面部３０１と平行に後方に延在する第４面部３０４とを有する。第１面部３０１の下面は、第１部材Ｍ１に取り付けられる取付面を構成し、第３面部３０３の下面および第４面部３０４の下面は、線条体ＣＡが載置される載置面を構成する。
【００７２】
第１面部３０１には、ベーブブラケット３０を第１部材Ｍ１に取り付けるための貫通孔３０１ａが開口されている。第３面部３０３の後端部には、固定バンド３５が挿通する複数（６個）の貫通孔３０３ａが左右方向等間隔に開口されている。貫通孔３０３ａの前方には、固定カバー３７を取り付けるためのねじ孔３０３ｂが左右両端部に設けられている。第４面部３０４の後端面には、矩形状の切り欠き３０４ａが形成され、切り欠き３０４ａの左右両側に、支持プレート３１を取り付けるためのねじ孔３０４ｂが設けられている。
【００７３】
支持プレート３１は、左右方向に細長の略矩形状の平板である。支持プレート３１の左右両端部には、ボルト３８が挿通する一対の貫通孔３１ｂが開口されている。貫通孔３１ｂの左右内側には、固定バンド３６が挿通する複数（４個）の貫通孔３１ａが左右方向等間隔に開口されている。支持プレート３１は、貫通孔３１ｂを挿通したボルト３８をねじ孔３０４ｂに螺合することで、ベースブラケット３０に取り付けられる。支持プレート３１が取り付けられた状態では、全ての貫通孔３１ａが切り欠き３０４ａの内側に位置する。
【００７４】
固定カバー３７は、平板を断面Ｕ字形状に折り曲げて形成され、左右一対の縦板部３７１と、縦板部３７１の一端部同士を接続する横板部３７２と、縦板部３７１の他端部から左右方向外側に延在するフランジ部３７３とを有する。固定カバー３７の内側には収縮可能な弾力性を有する弾性部材３４が装着され、弾性部材３４により線条体ＣＡをベースブラケット３０側に押し付け可能となっている。弾性部材３４としては、例えばスポンジを用いることができる。フランジ部３７３には、貫通孔３７３ａが形成されている。固定カバー３７は、貫通孔３７３ａを挿通したボルト３９をねじ孔３０３ｂに螺合することで、ベースブラケット３０に取り付けられる。
【００７５】
図１１に示すように、第２線条体取付装置１Ｄのベースブラケット４０は、左右方向の幅が一定の平板を折り曲げて形成され、前後方向に延在する第１面部４０１と、第１面部４０１の前端部から上方に傾斜して延在する第２面部４０２と、第１面部４０１の後端部から下方に延在する第３面部４０３とを有する。第１面部４０１の上面および第２面部の上面は、線条体ＣＡが載置される載置面を構成し、第２面部の下面は第２部材Ｍ２に取り付けられる取付面を構成する。
【００７６】
第１面部４０１には、固定カバー４７を取り付けるためのねじ孔４０１ａが左右両側に開口されている。第２面部４０２の前端面には、矩形状の切り欠き４０２ａが形成され、切り欠き４０２ａの左右両側に、支持プレート４１を取り付けるためのねじ孔４０２ｂが設けられている。切り欠き４０２ａの後方には、固定バンド４５が挿通する複数（６個）の貫通孔４０２ｃが左右方向等間隔に開口されている。貫通孔４０２ｃの左右両側には、ベースブラケット４０を第２部材Ｍ２に取り付けるための貫通孔４０２ｄが開口されている。
【００７７】
支持プレート４１には、ボルト４８が挿通する一対の貫通孔４１ｂが開口されている。貫通孔４１ｂの左右内側には、固定バンド４６が挿通する複数（４個）の貫通孔４１ａが左右方向等間隔に開口されている。支持プレート４１は、貫通孔４１ｂを挿通したボルト４８をねじ孔４０２ｂに螺合することで、ベースブラケット４０に取り付けられる。支持プレート４１が取り付けられた状態では、全ての貫通孔４１ａが切り欠き４０２ａの内側に位置する。
【００７８】
固定カバー４７は、左右一対の縦板部４７１と、縦板部４７１の一端部同士を接続する横板部４７２と、縦板部４７１の他端部から左右方向外側に延在するフランジ部４７３とを有する。固定カバー４７の内側には収縮可能な弾力性を有する弾性部材４４が装着され、弾性部材４４により線条体ＣＡをベースブラケット４０側に押し付け可能となっている。フランジ部４７３には、貫通孔４７３ａが形成されている。固定カバー４７は、貫通孔４７３ａを挿通したボルト４９をねじ孔４０１ａに螺合することで、ベースブラケット４０に取り付けられる。
【００７９】
第１線条体取付装置１Ｃのベースブラケット３０と第２線条体取付装置１Ｄのベースブラケット４０は、被取付部材である第１部材Ｍ１および第２部材Ｍ２の形状等に応じて構成され、これらは互いに異なる形状を呈する。これに対し、第１線条体取付装置１Ｃの支持プレート３１および固定カバー３７と、第２線条体取付装置１Ｄの支持プレート４１および固定カバー４７とは、互いに等しく構成されている。また、第１線条体取付装置１Ｃの固定バンド３５，３６と第２線条体取付装置１Ｄの固定バンド４５，４６も互いに等しく構成されている。これにより互いに共通の部品を用いることができ、部品点数を削減することができる。
【００８０】
図１２は、第２線条体取付装置１Ｄの第１固定部ＦＰ１による線条体ＣＡの固定状態を示す図９ＣのXII-XII線断面図であり、図１３は、第２線条体取付装置１Ｄの第２固定部ＦＰ２による線条体ＣＡの固定状態を示す図９ＣのXIII-XIII線断面図である。なお、第１線条体取付装置１Ｃにおいても、図１２，図１３と同様に線条体ＣＡが固定されるため、この点についての図示は省略する。
【００８１】
図１２に示すように、固定バンド４５１は、ベースブラケット４０の右側２箇所の貫通孔４０２ｃをそれぞれ挿通し、基本ケーブルＣＡ１１，ＣＡ１２を包囲している。固定バンド４５２は、ベースブラケット４０の左側２箇所の貫通孔４０２ｃをそれぞれ挿通し、基本ケーブルＣＡ１３，ＣＡ１４を包囲している。各固定バンド４５１，４５２は基本ケーブルＣＡ１（ＣＡ１１，ＣＡ１２，ＣＡ１３，ＣＡ１４）に対して締め付け力を付与し、これにより基本ケーブルＣＡ１がベーブブラケット上の第１位置Ｐ１および第５位置Ｐ５に固定される。
【００８２】
図１３に示すように、固定バンド４６１は、支持プレート４１の右側２箇所の貫通孔４１ａをそれぞれ挿通し、オプションケーブルＣＡ２１，ＣＡ２２を包囲している。固定バンド４６２は、支持プレート４１の左右中央の２箇所の貫通孔４１ａをそれぞれ挿通し、オプションケーブルＣＡ２３，ＣＡ２４を包囲している。固定バンド４６３は、支持プレート４１の左側２箇所の貫通孔４１ａをそれぞれ挿通し、オプションケーブルＣＡ２５，ＣＡ２６を包囲している。各固定バンド４５１〜４５３はオプションケーブルＣＡ２（ＣＡ２１，ＣＡ２２，ＣＡ２３，ＣＡ２４，ＣＡ２５，ＣＡ２６）に対して締め付け力を付与し、これによりオプションケーブルＣＡ２がベーブブラケット上の第２位置Ｐ２、第３位置Ｐ３および第４位置Ｐ４に固定される。
【００８３】
オプションケーブルＣＡ２が固定された状態では、固定バンド４５１〜４５３の下端部がベースブラケット４０の切り欠き４０２ａの内側に配置される。このため、固定バンド４５１〜４５３とベースブラケット４０とは干渉しない。
【００８４】
第２の具体例である線条体取付装置１Ｃ，１Ｄにより線条体ＣＡをロボット１００（第１部材Ｍ１、第２部材Ｍ２）に取り付けおよび取り外す場合の手順について説明する。まず、図示しないボルトを用いて、ベースブラケット３０，４０をそれぞれ第１部材Ｍ１（旋回部１０２）および第２部材Ｍ２（下部アーム１０３）に取り付ける。次に、図１４Ｂに示すように、基本ケーブルＣＡ１を固定バンド３５，４５によりベースブラケット３０，４０にそれぞれ固定する。さらに、オプションケーブルＣＡ２を固定バンド３６，４６により支持プレート３１，４１にそれぞれ固定する。この際、基本ケーブルＣＡ１およびオプションケーブルＣＡ２には、固定バンド３５，４５および固定バンド３６，４６による固定位置に予めマーキングが施されており、マーキング位置と固定位置とが合わされる。
【００８５】
次に、基本ケーブルＣＡ１を押し広げながら基本ケーブルＣＡ１の左右内側かつ基本ケーブルＣＡ１の下方に支持プレート３１，４１を挿入し、図１４Ａに示すように、支持プレート３１，４１をボルト３８，４８によりベースブラケット３０，４０に固定する。これにより基本ケーブルＣＡ１は、第１固定部ＦＰ１により第１位置Ｐ１および第５位置Ｐ５に位置決めして固定され（図１２）、オプションケーブルＣＡ２は、第２固定部ＦＰ２により第２位置Ｐ２、第３位置Ｐ３および第４位置Ｐ４に位置決めして固定される（図１３）。
【００８６】
最後に、図１４Ａに示すように、ベースブラケット３０，４０にボルト３９，４９により固定カバー３７，４７を固定する。これにより基本ケーブルＣＡ１とオプションケーブルＣＡ２の全体が固定カバー３７，４７によっても固定される。この場合、ケーブル１Ａ，１Ｂは第１固定部ＦＰ１と第２固定部ＦＰ２とによりベースブラケット上に位置決めして固定されているため、固定カバー３７，４７の取付が容易である。
【００８７】
固定カバー３７，４７は内部には弾性部材３４，４４が装着され、弾性部材３４，４４により線条体ＣＡに押し付け力が作用する。この押し付け力が作用する部位の面積は大きいため、固定カバー３７，４７は可動部ＭＰの両側で線条体ＣＡを強固に固定することができる。以上で、線条体ＣＡの取付が完了する。線条体の取付が完了した状態では、図９Ａに示すように線条体ＣＡの可動部ＭＰにケーブルカバー２が設けられる。これによりスパッタ等、外部からの飛散物から線条体ＣＡを保護することができる。
【００８８】
ロボット１００からオプションケーブルＣＡ２（既存ケーブル）を取り外し、別のオプションケーブルＣＡ２（代替ケーブル）を取り付ける場合は、まず、ボルト３９，４９を緩め、ベースブラケット３０，４０から固定カバー３７，４７を取り外す。次いで、ボルト３８，４８を緩め、既存ケーブルＣＡ２と一体にベースブラケット３０，４０から支持プレート３１，４１を取り外す。さらに、固定バンド３６，４６を一旦取り外して支持プレート３１，３２から既存ケーブルＣＡ２を取り外した後、固定バンド３６，４６により支持プレート３１，４１に代替ケーブルＣＡ２を固定する。
【００８９】
最後に、支持プレート３１，４１をベースブラケット３０，４０に固定した後、ケーブル全体を固定カバー３７，４７によりベースブラケット３０，４０に固定する。これによりオプションケーブルＣＡ２の着脱の際に、基本ケーブルＣＡ１をロボット１００から取り外す必要がないため、オプションケーブルＣＡ２の交換等が容易である。オプションケーブルＣＡ２をロボット１００に取り付けた状態で、基本ケーブルＣＡ１のみを着脱することもできる。この場合は、支持プレート３１，４１をベースブラケット３０，４０に取り付けたまま、固定バンド３５，４５をベースブラケット３０，４０から着脱すればよい。
【００９０】
基本ケーブルＣＡ１とオプションケーブルＣＡ２の双方をロボット１００から取り外す場合は、ベースプレート固定用のボルトを緩め、第１部材Ｍ１および第２部材Ｍ２からベースプレートブラケット３０，４０と一体にケーブル全体を取り外す。したがって、固定バンド３５，３６，４５，４６と固定カバー３７，４７を取り外すことなく、ケーブル全体を容易に取り外すことができる。その後、再び、ケーブル全体をロボット１００に取り付ける場合、第１部材Ｍ１および第２部材Ｍ２にベースブラケット３５，３６，４５，４６を取り付けるだけでよく、ケーブル全体の取付も容易である。
【００９１】
オプションケーブルＣＡ２の一部（例えば図１２のＣＡ２１，ＣＡ２２）を組替ケーブルＣＡ３（ＣＡ３１，ＣＡ３２）として基本ケーブルＣＡ１に組替える場合には、以下のように行う。図１５，図１６，図１７Ａ，図１７Ｂは、オプションケーブルＣＡ２１、ＣＡ２２を基本ケーブルＣＡ１に組替えた例を示す図であり、それぞれ図１２，図１３，図１４Ａ，図１４Ｂに対応する。
【００９２】
図１５に示すように、組替ケーブルＣＡ３１，ＣＡ３２は、固定バンド３５，４５（４５３）によりベースブラケット上の第２位置Ｐ２にそれぞれ固定される。したがって、図１６，図１７Ａに示すように、支持プレート３１，４１には、オプションケーブルＣＡ２３，ＣＡ２４，ＣＡ２５，ＣＡ２６のみが固定バンド３６，４６により固定される。
【００９３】
この状態で、オプションケーブルＣＡ２３，ＣＡ２４，ＣＡ２５，ＣＡ２６を交換する場合、図１７Ｂに示すようにベースブラケット３０，４０から支持プレート３１，４１を取り外す。このとき、組替ケーブルＣＡ３１，ＣＡ３２は基本ケーブルＣＡ１として第３位置Ｐ３に取り付けられたままであり、オプションケーブルＣＡ２３，ＣＡ２４，ＣＡ２５，ＣＡ２６のみを支持プレート３１，４１と一体にロボット１００から取り外すことができる。なお、支持プレート３１，４１に、より多く（例えばベースブラケット３０，４０の貫通孔３０３ａ，４０２ｃと同数）の貫通孔３１ａ，４１ａを開口しておけば、基本ケーブルＣＡ１の一部を組替ケーブルＣＡ３としてオプションケーブルＣＡ２に組替えることも可能である。
【００９４】
−第３の具体例−
次に、図１Ｂの固定部１１５，１１６に設けられる線条体取付装置１Ｅ，１Ｆの具体例について説明する。この線条体取付装置１Ｅ，１Ｆは、ロボット１００の下部アーム１０３と上部アーム１０４の間の可動部１２３に適用される。すなわち、第１部材Ｍ１は下部アーム１０３に、第２部材Ｍ２は上部アーム１０４に相当する。
【００９５】
図１８Ａは、第３の具体例である線条体取付装置１Ｅ，１Ｆの構成を示す平面図であり、図１８Ｂは、側面図（図１８Ａの矢視XVIIIB図）、図１８Ｃは、裏面図（図１８Ｂの矢視XVIIIC図）である。なお、以下では、第２の具体例と同様、図１８Ａ〜図１８Ｃに示すように、前後方向（長さ方向）、左右方向（幅方向）、および上下方向（高さ方向）を定義し、この定義にしたがい各部の構成を説明する。第３の具体例における第１線条体取付装置１Ｅの構成は、第２の具体例の第２線条体取付装置１Ｄ（図１１）の構成と同一である。したがって、以下では第２線条体取付装置１Ｆの構成について説明する。
【００９６】
図１８Ａ〜図１８Ｃに示すように、第２線条体取付装置１Ｆのベース部ＦＰ０は、ベースブラケット６０を有する。第２線条体取付装置１Ｆの第１固定部ＦＰ１は、傾斜ブラケット６２と、固定バンド６５（６５１，６５２）を有する。第２線条体取付装置１Ｆの第２固定部ＦＰ２は、支持プレート６１と固定バンド６６（６６１，６６２，６６３）とを有する。第２線条体取付装置１Ｆの第３固定部ＦＰ３は、固定カバー６７を有する。
【００９７】
図１９は、第２線条体取付装置１Ｆの分解斜視図である。なお、図１９では、固定バンド６５，６６の図示を省略している。図１９に示すように、ベースブラケット６０は、平板をＬ字状に折り曲げて形成され、前後方向に延在する第１面部６０１と、第１面部６０１の前端から下方に延在する第２面部６０２と、第１面部６０１の後端から上方に延在する第３面部６０３とを有する。第１面部６０１の後側の下面は、線条体ＣＡが載置される載置面を構成し、第２面部６０２の前面は、第２部材Ｍ２に取り付けられる取付面を構成し、第２面部６０２の後面は、線条体ＣＡを下方にガイドするガイド面を構成する。
【００９８】
第１面部６０１には、傾斜ブラケット６２の取付用の左右一対の貫通孔６０１ａが開口されるとともに、固定カバー６７の取付用の左右一対のねじ孔６０１ｂが設けられている。第２面部６０２には、ベースブラケット６０を第２部材Ｍ２に取り付けるための貫通孔６０２ａが開口されている。左右一対の貫通孔６０１ａのうち、左側の貫通孔６０１ａは右側の貫通孔６０１ａよりも後方に位置する。
【００９９】
傾斜ブラケット６２は、平板を鋭角に折り曲げて形成され、ベースブラケット６０の第１面部６０１に取り付けられる略矩形の第１面部６２１と、第１面部６２１の後端から前方かつ下方に傾斜して延在する第２面部６２２とを有する。第２面部６２２は左端面と右端面とが平行な台形形状を呈し、左端面の長さは右端面の長さよりも長い。第１面部６２１には、ベースブラケット６０の貫通孔６０１ａに対応してねじ孔６２１ａが設けられている。貫通孔６０１ａを貫通したボルト７０をねじ孔６２１ａに螺合することで、傾斜ブラケット６２がベースブラケット６０に固定される。
【０１００】
第２面部６２２には、固定バンド６５が挿通する複数（６個）の貫通孔６２２ａが左右方向等間隔に開口されている。複数の貫通孔６２２ａは左側にかけて徐々に下方に位置するように配列されている。第２面部６２２の前端面には、矩形状の切り欠き６２２ｂが形成され、切り欠き６２２ｂの左右両側に、支持プレート６１を取り付けるためのねじ孔６２２ｃが設けられている。支持プレート６１は、第１線条体取付装置１Ｅの支持プレート４１（図１１）と等しく構成され、支持プレート６１には、固定バンド６６が挿通する複数（４個）の貫通孔６１ａと、支持プレート６１の取付用の貫通孔６１ｂが設けられている。貫通孔６１ｂを貫通したボルト６８をねじ孔６２２ｃに螺合することで、支持プレート６１が傾斜ブラケット６２に固定される。
【０１０１】
固定カバー６７は、第１線条体取付装置１Ｅの固定カバー４７（図１１）と等しく構成され、固定カバー６７の内側に弾性部材６４が装着されている。固定カバー６７は、フランジ部６７３の貫通孔６７３ａを挿通したボルト６９をねじ孔６０１ｂに螺合することで、ベースブラケット６０に固定される。
【０１０２】
第２線条体取付装置１Ｆは、線条体ＣＡの取り回しを容易にするために傾斜ブラケット６２を設ける点が、第１線条体取付装置１Ｅと異なるだけであり、線条体ＣＡを固定するための基本的構成は、第１線条体取付装置１Ｅ（第２の具体例の第２線条体取付装置１Ｄ）と同一である。すなわち、基本ケーブルＣＡ１は、傾斜ブラケット６２の貫通孔６２２ａを挿通した固定バンド６５１，６５２（図１８Ｃ）により傾斜ブラケット６２に固定される。オプションケーブルＣＡ２は、支持プレート６１の貫通孔６１ａを挿通した固定バンド６６１，６６２，６６３（図１８Ｃ）により、支持プレート６１を介して傾斜ブラケット６２に固定される。ケーブル全体は、固定カバー６７によりベースブラケット６０に固定される。
【０１０３】
ボルト６９を緩めて固定カバー６７を取り外すとともに、ボルト６８を緩めて支持プレート６１を取り外せば、基本ケーブルＣＡ１をロボット１００に取り付けたまま、オプションケーブルＣＡ２のみを取り外すことができる。ボルト６９を緩めて固定カバー６７を取り外すとともに、固定バンド６５を取り外せば、オプションケーブルＣＡ２をロボット１００に取り付けたまま、基本ケーブルＣＡ１のみを取り外すことができる。ボルト７０を緩めてベースブラケット６０を第２部材Ｍ２から取り外せば、ベースブラケット６０と一体にケーブル全体をロボット１００から取り外すことができる。オプションケーブルＣＡ２の一部を組替ケーブルとして基本ケーブルＣＡ１に組替えることも可能であり、基本ケーブルＣＡ１の一部を組替ケーブルとしてオプションケーブルＣＡ２に組替えることも可能である。
【０１０４】
本実施形態に係るロボット１００は、分線盤１１０（図１Ｄ）の構成においても特徴がある。図２０Ａは、分線盤１１０の構成を示す正面図である。図２０Ａに示すように、分線盤１１０は、第１分線盤７０Ａと第２分線盤７０Ｂとに分割して構成されている。第１分線盤７０Ａは、基本ケーブル用分線盤であり、基本ケーブルＣＡ１が接続されるコネクタ７１と、バッテリボックス７２と、予備のコネクタ取付用のスペース７３とを有する。
【０１０５】
予備のコネクタ取付用のスペース７３は、線条体ＣＡを基本ケーブルＣＡ１として追加する場合に備えて設けている。予備のコネクタ７３に接続される線条体としては、例えばサーボモータ冷却用ファンモータの駆動ケーブルがある。バッテリボックス７２（電源部）には、電池が内蔵され、ロボット駆動用サーボモータ１０６〜１０８の位置情報を維持するための電力を供給することができる。すなわち、バッテリボックス７２は、バックアップ電源として機能する。一方、第２分線盤７０Ｂは、オプションケーブル用分線盤であり、オプションケーブルＣＡ２が接続されるコネクタ７５と、オプションのチューブ配管が接続される継手７６とを有する。
【０１０６】
このような構成によれば、オプションケーブルＣＡ２を交換するときに、第２分線盤７０Ｂのみを交換すればよく、第１分線盤７０Ａの交換は不要である。このため、サーボモータ１０６〜１０８の位置情報をそのまま維持することができる。これに対し、図２０Ａの比較例である図２０Ｂに示すように、分線盤１１０を第１分線盤と第２分線盤とに分割しない構成では、オプションケーブルＣＡ２を交換するときに、分線盤１１０そのものを交換する必要がある。このため、バッテリボックス７２が分線盤１１０から取り外され、サーボモータ１０６〜１０８の位置情報を失う結果となる。
【０１０７】
（変形例）
以上では、基本ケーブルＣＡ１の一例として、ロボット１００を駆動するサーボモータ１０６〜１０９への動力線および信号線を含むようにしたが、第１線条体としての基本ケーブルＣＡ１の構成はこれに限らない。第２線条体としてのオプションケーブルＣＡ２の構成も上述したものに限らない。基本ケーブルＣＡ１とオプションケーブルＣＡ２の数や配列も上述したものに限らない。例えば、基本ケーブルＣＡ１とオプションケーブルＣＡ２のいずれか一方または両方は１本でもよい。第１線条体をオプションケーブルＣＡ２とし、第２線条体を基本ケーブルＣＡ１として扱うこともできる。ベースプレート１０，２０、ベースブラケット３０，４０，６０をベース部ＦＰ０として用いたが、第１部材Ｍ１および第２部材Ｍ２に着脱可能に取り付けられるのであれば、ベース部ＦＰ０の構成はいかなるものでもよい。
【０１０８】
上記実施形態では、ベース部ＦＰ０に第１固定部ＦＰ１と第２固定部ＦＰ２と第３固定部ＦＰ３とを取り付けるようにしたが、これらの取付位置は上述したものに限らない。第３固定部ＦＰ３を省略してもよい。第１固定部ＦＰ１と第２固定部ＦＰ２をベース部ＦＰ０に取り付けるとは、第１固定部ＦＰ１と第２固定部ＦＰ２をそれぞれベース部ＦＰ０に直接取り付ける場合、第１固定部ＦＰ１を介して第２固定部ＦＰ２をベース部ＦＰ０に取り付ける場合、第２固定部ＦＰ２を介して第１固定部ＦＰ１をベース部ＦＰ０に取り付ける場合、ベース部ＦＰ０に他の取付部材を取り付け、その取付部材に第１固定部ＦＰ１または第２固定部ＦＰ２を取り付ける場合を全て含む。すなわち、ベース部ＦＰ０に対する基本ケーブルＣＡ１およびオプションケーブルＣＡ２の位置を固定するのであれば、第１固定部ＦＰ１および第２固定部ＦＰ２の構成はいかなるものでもよい。
【０１０９】
上記実施形態では、ベース部ＦＰ０に各種ブラケット１１，１２，２１，２２，６２や支持プレート３１，４１，６１を設けるようにしたが、これら付設部材、第１付設部材、第２付設部材の構成は上述したものに限らない。オプションケーブルＣＡ２を固定バンド１６，２６，３６，４６，６６で固定するようにしたが、これら固定部材、第１固定部材、第２固定部材の構成も上述したものに限らない。上記実施形態（第１の具体例）では、組替ケーブルＣＡ３をオプションケーブルＣＡ２に含める第１の態様（図７）と、替ケーブルＣＡ３を基本ケーブルＣＡ１に含める第２の態様（図８）とで、組替ケーブルＣＡ３（ＣＡ２１，ＣＡ２２）を同一位置（第３位置Ｐ３）に固定するようにした。ここでは、オプションケーブルＣＡ２の一部を組替ケーブルＣＡ３（組替用線条体）としたが、オプションケーブルＣＡ２の全部を組替用線条体としてもよい。または、基本ケーブルＣＡ１の一部または全部を組替用線条体としてもよい。
【０１１０】
以上の説明はあくまで一例であり、本発明の特徴を損なわない限り、上述した実施形態および変形例により本発明が限定されるものではない。上記実施形態および変形例の構成要素には、発明の同一性を維持しつつ置換可能かつ置換自明なものが含まれる。すなわち、本発明の技術的思想の範囲内で考えられる他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。また、上記実施形態と変形例の１つまたは複数を任意に組み合わせることも可能である。
【符号の説明】
【０１１１】
２    ケーブルカバー
１０，２０    ベースプレート
１１，２１    第１ブラケット
１２，２２    第２ブラケット
１５〜１７，２５〜２７，３５，３６，４５，４６，６５，６６    固定バンド
３０，４０，６０    ベースブラケット
３１，４１，６１    支持プレート
３７，４７，６７    固定カバー
６２    傾斜ブラケット
７０Ａ    第１分線盤
７０Ｂ    第２分線盤
７２    バッテリボックス
１１９    パイプ材
ＦＰ０    ベース部
ＦＰ１    第１固定部
ＦＰ２    第２固定部
ＦＰ３    第３固定部
Ｍ１    第１部材
Ｍ２    第２部材
ＣＡ    線条体
ＣＡ１    基本ケーブル
ＣＡ２    オプションケーブル
ＣＡ３    組替ケーブル
【図１Ａ】
2014159081.tif 000003
【図１Ｂ】
2014159081.tif 000004
【図１Ｃ】
2014159081.tif 000005
【図１Ｄ】
2014159081.tif 000006
【図２Ａ】
2014159081.tif 000007
【図２Ｂ】
2014159081.tif 000008
【図３Ａ】
2014159081.tif 000009
【図３Ｂ】
2014159081.tif 000010
【図４】
2014159081.tif 000011
【図５】
2014159081.tif 000012
【図６】
2014159081.tif 000013
【図７】
2014159081.tif 000014
【図８】
2014159081.tif 000015
【図９Ａ】
2014159081.tif 000016
【図９Ｂ】
2014159081.tif 000017
【図９Ｃ】
2014159081.tif 000018
【図１０】
2014159081.tif 000019
【図１１】
2014159081.tif 000020
【図１２】
2014159081.tif 000021
【図１３】
2014159081.tif 000022
【図１４Ａ】
2014159081.tif 000023
【図１４Ｂ】
2014159081.tif 000024
【図１５】
2014159081.tif 000025
【図１６】
2014159081.tif 000026
【図１７Ａ】
2014159081.tif 000027
【図１７Ｂ】
2014159081.tif 000028
【図１８Ａ】
2014159081.tif 000029
【図１８Ｂ】
2014159081.tif 000030
【図１８Ｃ】
2014159081.tif 000031
【図１９】
2014159081.tif 000032
【図２０Ａ】
2014159081.tif 000033
【図２０Ｂ】
2014159081.tif 000034
【手続補正書】
【提出日】平成26年6月13日(2014.6.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
本発明の一態様は、互いに相対回転する第１部材および第２部材と、第１線条体と第２線条体とを含む複数の線条体であって、第１部材と第２部材との間で可動する可動部を有する複数の線条体と、第１部材と第２部材とにそれぞれ取り付けられる一対の線条体取付装置とを備えるロボットである。一対の線条体取付装置の各々は、第１部材および第２部材にそれぞれ着脱可能に取り付けられるベース部と、ベース部に取り付けられ、第１線条体を固定する第１固定部と、ベース部に取り付けられ、第２線条体を固定する第２固定部とを備え、第２固定部は、ベース部に取り付けられる付設部材と、第２線条体を付設部材に固定する固定部材とを有し、付設部材は、第１線条体が第１固定部により固定された状態で、ベース部から取り外し可能に設けられ、複数の線条体は、第１固定部および第２固定部のいずれか一方に固定される組替用線条体をさらに含み、組替用線条体は、第１の態様では、第１線条体として第１固定部により所定位置に固定され、第２の態様では、第２線条体として第２固定部により同一の所定位置に固定されることを特徴とする。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
互いに相対回転する第１部材および第２部材と、
第１線条体と第２線条体とを含む複数の線条体であって、前記第１部材と前記第２部材との間で可動する可動部を有する複数の線条体と、
前記第１部材と前記第２部材とにそれぞれ取り付けられる一対の線条体取付装置とを備えるロボットにおいて、
前記一対の線条体取付装置の各々は、
前記第１部材および前記第２部材にそれぞれ着脱可能に取り付けられるベース部と、
前記ベース部に取り付けられ、前記第１線条体を固定する第１固定部と、
前記ベース部に取り付けられ、前記第２線条体を固定する第２固定部とを備え、
前記第２固定部は、前記ベース部に取り付けられる付設部材と、前記第２線条体を前記付設部材に固定する固定部材とを有し、
前記付設部材は、前記第１線条体が前記第１固定部により固定された状態で、前記第２線条体と一体に前記ベース部から取り外し可能に設けられ、
前記複数の線条体は、前記第１固定部および前記第２固定部のいずれか一方に固定される組替用線条体をさらに含み、
前記組替用線条体は、第１の態様では、前記第１線条体として前記第１固定部により所定位置に固定され、第２の態様では、前記第２線条体として前記第２固定部により同一の前記所定位置に固定されることを特徴とするロボット。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットにおいて、
前記第１固定部は、前記ベース部に取り付けられる第１付設部材と、前記第１線条体を前記第１付設部材に固定する第１固定部材とを有し、
前記第２固定部の前記付設部材および前記固定部材は、それぞれ第２付設部材および第２固定部材であり、
前記第２付設部材は、前記第１付設部材が前記ベース部に取り付けられた状態で、前記第２線条体と一体に前記ベース部から取り外し可能に設けられ、前記第１付設部材は、前記第２付設部材が前記ベース部に取り付けられた状態で、前記第１線条体と一体に前記ベース部から取り外し可能に設けられていることを特徴とするロボット。
【請求項３】
請求項２に記載のロボットにおいて、
前記第１付設部材と前記第２付設部材は、前記複数の線条体の長手方向に対して垂直な方向に互いに隣接して配置されていることを特徴とするロボット。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載のロボットにおいて、
前記ベース部に取り付けられ、前記第１線条体と前記第２線条体の双方を固定する第３固定部をさらに備えることを特徴とするロボット。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１項に記載のロボットにおいて、
前記第１線条体が接続される第１分線盤と、
前記第２線条体が接続される第２分線盤とをさらに備えることを特徴とするロボット。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載のロボットにおいて、
前記複数の線条体の前記可動部を覆う被覆部をさらに備えることを特徴とするロボット。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載のロボットにおいて、
前記第１部材と前記第２部材の回転中心である軸線に沿って配置されたパイプ部をさらに有し、
前記複数の線条体は、前記パイプ部の内部を挿通していることを特徴とするロボット。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１項に記載のロボットにおいて、
前記第１線条体は、前記ロボットを駆動するサーボモータへの動力線および信号線を含むことを特徴とするロボット。
【請求項９】
請求項８に記載のロボットにおいて、
前記サーボモータの位置情報を維持するための電源部をさらに有し、
前記第２固定部は、前記サーボモータと前記電源部とが接続された状態で、前記第２線条体を前記ロボットから取り外し可能に固定することを特徴とするロボット。