(57)【要約】      （修正有）【課題】従来よりも電力消費を抑えることが可能なワーク搬送装置及びワーク搬送システムを提供する。【解決手段】ワーク搬送装置１０は、ワーク搬送部２０と、ワーク搬送部２０を移動する動力源としてのモータ２７と、ワーク搬送部２０が当接して停止位置決めされるストッパと、モータ２７への通電時には、ワーク搬送部２０の移動を許容するアンロック状態になる一方、モータ２７への通電を停止した非通電時には、ワーク搬送部２０の移動を禁止したロック状態になるブレーキと、モータ２７の出力トルクの変化に基づいてワーク搬送部２０がストッパに当接したことを検出する当接検出手段とを備え、モータ２７に通電してワーク搬送部２０を移動させ、ワーク搬送部２０がストッパに当接したことを当接検出手段が検出したときにモータ２７への通電を停止するように構成した。【選択図】図１
2014125302.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
始端位置と終端位置との間で移動するワーク搬送部と、
前記ワーク搬送部を移動させる動力源としてのモータと、
前記ワーク搬送部が前記終端位置で当接して停止位置決めされるストッパと、
前記モータへの通電時には、前記ワーク搬送部の移動を許容するアンロック状態になる一方、前記モータへの通電を停止した非通電時には、前記ワーク搬送部の移動を禁止したロック状態になるブレーキと、
前記モータの出力トルクの変化に基づいて前記ワーク搬送部が前記ストッパに当接したことを検出する当接検出手段と、
前記モータに通電して前記ワーク搬送部を前記始端位置から前記終端位置に向けて移動させ、前記ワーク搬送部が前記ストッパに当接したことを前記当接検出手段が検出したときに前記モータへの通電を停止するモータ・ブレーキ制御部とを備えたことを特徴とするワーク搬送装置。
【請求項２】
前記モータ・ブレーキ制御部は、前記ワーク搬送部が前記始端位置から前記終端位置に向かう途中で、前記ワーク搬送部を第１の定速状態からそれより遅い第２の定速状態に切り替えて前記ストッパに当接させるように前記モータを制御することを特徴とする請求項１に記載のワーク搬送装置。
【請求項３】
前記ワーク搬送部は、第１位置と第２位置との間で往復駆動されて、前記第１位置で前工程からワークを受け取り、前記第１位置から前記第２位置へと移動してから前記ワークを次工程に受け渡すように構成され、
前記ストッパとして、前記ワーク搬送部が前記第１位置で当接して停止位置決めされる第１ストッパと、前記ワーク搬送部が前記第２位置で当接して停止位置決めされる第２ストッパとを備え、
前記モータ・ブレーキ制御部は、前記始端位置としての前記第１位置で前記ワーク搬送部が前記ワークを受け取ったときに、前記モータに通電して前記ワーク搬送部を前記終端位置としての前記第２位置に向けて移動させ、前記ワーク搬送部が前記第２ストッパに当接したことを前記当接検出手段が検出したときに前記モータへの通電を停止し、
前記始端位置としての前記第２位置で前記ワーク搬送部が前記ワークを受け渡したときに、前記モータに通電して前記ワーク搬送部を前記終端位置としての前記第１位置に向けて移動させ、前記ワーク搬送部が前記第１ストッパに当接したことを前記当接検出手段が検出したときに前記モータへの通電を停止するように構成されたことを特徴とする請求項１又は２に記載のワーク搬送装置。
【請求項４】
前記ワークを洗浄又は処理する所定の液体と共に請求項３に記載のワーク搬送装置を液中ワーク搬送装置として収容した液体貯留槽が複数一列に並べて備えられると共に、それら液体貯留槽内の複数の前記液中ワーク搬送装置のワーク搬送方向が同一方向に揃えられ、
前記液体貯留槽群の上方には、隣り合った前記液中ワーク搬送装置同士の間を跨ぐように請求項３に記載のワーク搬送装置が上方ワーク搬送装置として備えられ、
前記上方ワーク搬送装置の前記ワーク搬送部には、前記ワークを保持して昇降させることが可能なリフタが備えられ、
上流側の前記液中ワーク搬送装置の前記ワーク搬送部が前記第２位置に位置決めされかつ、前記上方ワーク搬送装置の前記ワーク搬送部が前記第１位置に位置決めされた状態で、前記リフタが前記液中ワーク搬送装置の前記ワーク搬送部から前記ワークを受け取って上昇すると共に、前記上方ワーク搬送装置の前記ワーク搬送部が前記第２位置に移動し、下流側の前記液中ワーク搬送装置の前記ワーク搬送部が前記第１位置に位置決めされかつ、前記上方ワーク搬送装置の前記ワーク搬送部が前記第２位置に位置決めされた状態で、前記リフタが降下して前記液中ワーク搬送装置の前記ワーク搬送部に前記ワークを受け渡すように構成されたことを特徴とするワーク搬送システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、始端位置と終端位置との間でワークを搬送するワーク搬送装置及びワーク搬送システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のこの種のワーク搬送装置としては、モータを動力源として移動するワーク搬送部と、ワーク搬送部を終端位置に停止位置決めするストッパとを備え、ワーク搬送部をモータの出力トルクによってストッパに押し付けることで、終端位置に停止位置決めするものが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平５−２２４７４８号公報（段落［００１７］、第４図）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、上述した従来のワーク搬送装置では、ワーク搬送部を終端位置で停止位置決めする際にもモータへの電力供給が必要であるため、電力消費が大きいという問題があった。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであって、従来よりも電力消費を抑えることが可能なワーク搬送装置及びワーク搬送システムの提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するためになされた請求項１の発明に係るワーク搬送装置は、始端位置と終端位置との間で移動するワーク搬送部と、ワーク搬送部を移動させる動力源としてのモータと、ワーク搬送部が終端位置で当接して停止位置決めされるストッパと、モータへの通電時には、ワーク搬送部の移動を許容するアンロック状態になる一方、モータへの通電を停止した非通電時には、ワーク搬送部の移動を禁止したロック状態になるブレーキと、モータの出力トルクの変化に基づいてワーク搬送部がストッパに当接したことを検出する当接検出手段と、モータに通電してワーク搬送部を始端位置から終端位置に向けて移動させ、ワーク搬送部がストッパに当接したことを当接検出手段が検出したときにモータへの通電を停止するモータ・ブレーキ制御部とを備えたところに特徴を有する。
【０００７】
請求項２の発明は、請求項１に記載のワーク搬送装置において、モータ・ブレーキ制御部は、ワーク搬送部が始端位置から終端位置に向かう途中で、ワーク搬送部を第１の定速状態からそれより遅い第２の定速状態に切り替えてストッパに当接させるようにモータを制御するところに特徴を有する。
【０００８】
請求項３の発明は、請求項１又は２に記載のワーク搬送装置において、ワーク搬送部は、第１位置と第２位置との間で往復駆動されて、第１位置で前工程からワークを受け取り、第１位置から第２位置へと移動してからワークを次工程に受け渡すように構成され、ストッパとして、ワーク搬送部が第１位置で当接して停止位置決めされる第１ストッパと、ワーク搬送部が第２位置で当接して停止位置決めされる第２ストッパとを備え、モータ・ブレーキ制御部は、始端位置としての第１位置でワーク搬送部がワークを受け取ったときに、モータに通電してワーク搬送部を終端位置としての第２位置に向けて移動させ、ワーク搬送部が第２ストッパに当接したことを当接検出手段が検出したときにモータへの通電を停止し、始端位置としての第２位置でワーク搬送部がワークを受け渡したときに、モータに通電してワーク搬送部を終端位置としての第１位置に向けて移動させ、ワーク搬送部が第１ストッパに当接したことを当接検出手段が検出したときにモータへの通電を停止するように構成されたところに特徴を有する。
【０００９】
請求項４の発明に係るワーク搬送システムは、ワークを洗浄又は処理する所定の液体と共に請求項３に記載のワーク搬送装置を液中ワーク搬送装置として収容した液体貯留槽が複数一列に並べて備えられると共に、それら液体貯留槽内の複数の液中ワーク搬送装置のワーク搬送方向が同一方向に揃えられ、液体貯留槽群の上方には、隣り合った液中ワーク搬送装置同士の間を跨ぐように請求項３に記載のワーク搬送装置が上方ワーク搬送装置として備えられ、上方ワーク搬送装置のワーク搬送部には、ワークを保持して昇降させることが可能なリフタが備えられ、上流側の液中ワーク搬送装置のワーク搬送部が第２位置に位置決めされかつ、上方ワーク搬送装置のワーク搬送部が第１位置に位置決めされた状態で、リフタが液中ワーク搬送装置のワーク搬送部からワークを受け取って上昇すると共に、上方ワーク搬送装置のワーク搬送部が第２位置に移動し、下流側の液中ワーク搬送装置のワーク搬送部が第１位置に位置決めされかつ、上方ワーク搬送装置のワーク搬送部が第２位置に位置決めされた状態で、リフタが降下して液中ワーク搬送装置のワーク搬送部にワークを受け渡すように構成されたところに特徴を有する。
【発明の効果】
【００１０】
［請求項１の発明］
請求項１の発明によれば、始端位置から終端位置に向かって移動したワーク搬送部が終端位置のストッパに当接すると、モータの出力トルクが上昇する。このときの出力トルクの変化に基づいて、当接検出手段はワーク搬送部がストッパに当接したことを検出する。そして、ワーク搬送部がストッパに当接したことを検出したときにモータへの通電が停止されると共に、ブレーキがロック状態になってワーク搬送部の移動が禁止される。このように、本発明によれば、ワーク搬送部を終端位置で停止位置決めする際に、モータに電力供給を行う必要が無くなるから、消費電力を従来より抑えることが可能になる。
【００１１】
［請求項２の発明］
請求項２の発明によれば、ワーク搬送部が終端位置に備えたストッパと当接する前に、予め減速させることができるので、ワーク搬送部がストッパと激しく衝突したり、衝突の反動で始端位置側に後退することを防止することができる。
【００１２】
［請求項３の発明］
請求項３の発明によれば、ワーク搬送部は始端位置としての第１位置でブレーキによって停止位置決めされ、その状態でワークを受け取る。ワークを受け取ると、モータに対して通電が開始されると共にブレーキが解除されて、ワーク搬送部が第１位置から終端位置である第２位置に向かって移動する。ワーク搬送部が第２位置でストッパと当接するとモータへの通電が停止すると共に、ブレーキによって第２位置に停止位置決めされ、その状態でワークの受け渡しが行われる。ワークの受け渡しが行われると、モータに対して通電が開始されると共にブレーキが解除されて、ワーク搬送部が始端位置としての第２位置から終端位置としての第１位置に向かって移動する。ワーク搬送部が第１位置でストッパと当接するとモータへの通電が停止すると共に、ブレーキによって第１位置に停止位置決めされ、その状態で次のワークを受け取る。つまり、ワーク搬送部を第１位置と第２位置との間で往復動させて、第１位置から第２位置へとワークを搬送することができる。
【００１３】
［請求項４の発明］
請求項４の発明によれば、上流側の液中ワーク搬送装置に備えたワーク搬送部は、上流側の液体貯留槽の中でワークを第１位置から第２位置まで移動させる。ワーク搬送部が第２位置で停止位置決めされると、上方ワーク搬送装置のワーク搬送部が第１位置に停止位置決めされた状態で、そのワーク搬送部に備えたリフタが上昇して液中ワーク搬送装置からワークを受け取り、上流側の液体貯留槽からワークを取り出す。上方ワーク搬送装置のワーク搬送部が第１位置から第２位置に移動して第２位置で停止位置決めされると、リフタが降下して下流側の液体貯留槽内にワークが沈められると共に、その下流側の液体貯留槽の中で第１位置に停止位置決めされた液中ワーク搬送装置のワーク搬送部にワークが受け渡される。そして、下流側の液中ワーク搬送装置に備えたワーク搬送部が、下流側の液体貯留槽の中を第１位置から第２位置へと移動する。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の一実施形態に係るワーク搬送システムの正面図
【図２】液中ワーク搬送装置及び槽外ワーク搬送装置の正面図
【図３】液中ワーク搬送装置及び槽外ワーク搬送装置の側面図
【図４】液中搬送ベースの平面図
【図５】液中搬送ベースの正面図
【図６】図４のＡ−Ａ切断面における断面図
【図７】液中ワーク搬送装置及び槽外ワーク搬送装置の側面図
【図８】液中ワーク搬送装置及び槽外ワーク搬送装置の正面図
【図９】ワーク搬送システムのブロック図
【図１０】（Ａ）ワーク搬送部の速度グラフ、（Ｂ）モータの出力トルクのグラフ
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の一実施形態を、図１〜図１０に基づいて説明する。図１には、本発明のワーク搬送システム１００の全体が示されている。ワーク搬送システム１００は複数のワーク搬送装置１０，５０とコントローラ９０とから構成されている。複数のワーク搬送装置１０，５０は、ワーク搬送方向が同一方向に揃えられた状態で千鳥配置されており、複数の液中ワーク搬送装置１０と、それら液中ワーク搬送装置１０よりも上方に配置された複数の槽外ワーク搬送装置５０とから構成されている。ワークＷは、槽外ワーク搬送装置５０と液中ワーク搬送装置１０との間で交互に受け渡されて、ワーク搬送システム１００の上流端から下流端（図１における左端から右端）へと搬送される。
【００１６】
ワーク搬送システム１００には、所定の液体と共に液中ワーク搬送装置１０を収容した複数の液体貯留槽４０が備えられている。これら複数の液体貯留槽４０は、ワーク搬送方向と平行な水平第１方向Ｈ１に一列に並べて備えられている。なお、これら複数の液体貯留槽４０にはそれぞれ異なる液体が貯留されている。
【００１７】
図１に示すように、本実施形態のワーク搬送システム１００は、２つの液体貯留槽４０と、２つの液中ワーク搬送装置１０と、３つの槽外ワーク搬送装置５０とを備えている。液中ワーク搬送装置１０は、それぞれ水平第１方向Ｈ１で隣接した２つの槽外ワーク搬送装置５０の間を跨ぐように配置されている。換言すると、３つの槽外ワーク搬送装置５０のうち中央に配置された槽外ワーク搬送装置５０（本発明の「上方ワーク搬送装置」に相当する）が、水平第１方向Ｈ１で隣接した２つの液中ワーク搬送装置１０（液体貯留槽４０）同士の間を跨ぐように配置されている。また、ワーク搬送システム１００の上流端に配置された槽外ワーク搬送装置５０は、上流側の液中ワーク搬送装置１０と、その前工程との間を跨ぐように配置されており、ワーク搬送システム１００の下流端に配置された槽外ワーク搬送装置５０は、下流側の液中ワーク搬送装置１０と、その後工程との間を跨ぐように配置されている。
【００１８】
ここで、本実施形態におけるワークＷは「バレル容器」と呼ばれるカゴであり、本実施形態のワーク搬送システム１００は、その搬送過程でバレル容器Ｗを各液体貯留槽４０内の液体に浸漬することで、バレル容器Ｗ内に収容された部品の洗浄又は処理を行う構成となっている。なお、バレル容器Ｗは、円筒形をなした容器本体Ｗａの両端面の中心から１対の担ぎ棒Ｗｂが突出した構造をなしている（図６参照）。
【００１９】
まずは、液中ワーク搬送装置１０について詳説する。液中ワーク搬送装置１０は、液体貯留槽４０の底部に固定された液中搬送ベース１１と、その液中搬送ベース１１に対して水平第１方向Ｈ１で往復動可能な液中ワーク搬送部２０とを備えている。図４に示すように、液中搬送ベース１１は、水平第１方向Ｈ１に延びた１対の側部バー１３と、水平第１方向Ｈ１と直交した水平第２方向Ｈ２に延びた１対の端部バー１４とを矩形枠状に連結した液中固定フレーム１２を備えている。
【００２０】
図５及び図６に示すように、液中固定フレーム１２のうち１対の側部バー１３の両端寄り位置からは下方に向かってシャフト支持壁１５が突出している。シャフト支持壁１５は水平第２方向Ｈ２（図５の紙面と直交する方向）で対向しており、それら対向した１対のシャフト支持壁１５の間に、スプロケットシャフト１６が差し渡されている。即ち、スプロケットシャフト１６は、液中固定フレーム１２における水平第１方向Ｈ１の両端寄り位置でそれぞれ水平第２方向Ｈ２に延びており、両端部がベアリングを介して１対のシャフト支持壁１５に支持されている。
【００２１】
各スプロケットシャフト１６にはそれぞれ１対のスプロケット１７，１７が固定されている。これら１対のスプロケット１７は、スプロケットシャフト１６の両端寄り位置に固定されており、図５に示すように、一方のスプロケットシャフト１６に固定されたスプロケット１７と、他方のスプロケットシャフト１６に固定されたスプロケット１７との間に搬送チェーン１８が架け渡されている。図４に示すように、搬送チェーン１８は、水平第１方向Ｈ１に延びかつ、水平第２方向Ｈ２で対をなして設けられている。
【００２２】
図４に示すように、液中固定フレーム１２のうち、１対の端部バー１４同士の間にはサポート板１９が差し渡されている。サポート板１９は、一定幅の長板状をなしており、搬送チェーン１８と平行（第１水平方向）に延びている。また、サポート板１９は、１対の搬送チェーン１８の間に配置されかつ、水平第２方向Ｈ２で対をなして設けられている。
【００２３】
各搬送チェーン１８のうち、スプロケット１７同士の間で直線状に延びた上側直線部１８Ａには、液中ワーク搬送部２０が連結されている。図４に示すように、液中ワーク搬送部２０は、水平第２方向Ｈ２に延びた水平長板２１と、その水平長板２１の両端部から直角に起立した１対のワーク支持板２２（図６参照）とを一体に備えており、水平長板２１の両端部が１対の搬送チェーン１８の上側直線部１８Ａに固定されている。また、図６に示すように、水平長板２１の下面には、１対のサポート板１９が摺接可能に宛がわれており、それらサポート板１９によって液中ワーク搬送部２０が下から支えられている。
【００２４】
ワーク支持板２２は、液中固定フレーム１２よりも上方に突出しており、水平第２方向Ｈ２で対向している。これら１対のワーク支持板２２の間隔は、１対の担ぎ棒Ｗｂを含むバレル容器Ｗ全体の軸方向の寸法より狭くかつ、バレル容器Ｗにおける容器本体Ｗａの軸方向の寸法よりも広くなっており、それら１対のワーク支持板２２により、バレル容器Ｗの軸方向の両端部（１対の担ぎ棒Ｗｂ）を支持することが可能となっている。また、１対のワーク支持板２２にはそれぞれＵ字溝２２Ａ（図５参照）が形成されており、それらＵ字溝２２Ａにバレル容器Ｗの担ぎ棒Ｗｂが凹凸係合することで、液中ワーク搬送部２０からのバレル容器Ｗの脱落を防止することができる。
【００２５】
図４に示すように、液中搬送ベース１１には、ワーク搬送方向の上流端である第１位置で液中ワーク搬送部２０が当接して停止位置決めされる第１ストッパ２４と、ワーク搬送方向の下流端である第２位置で液中ワーク搬送部２０が当接して停止位置決めされる第２ストッパ２５とが備えられている。これら第１ストッパ２４及び第２ストッパ２５は、１対の端部バー１４のちょうど中間位置に取り付けられており、互いに接近する側に突出している。
【００２６】
図５に示すように、第１及び第２の両ストッパ２４，２５は、長方形板状の当接壁２４Ａ，２５Ａと、当接壁２４Ａ，２５Ａの上面から直角に起立した取付壁２４Ｂ，２５Ｂとを有しており、取付壁２４Ｂ，２５Ｂを貫通した取付螺子２６によって液中固定フレーム１２（端部バー１４）に固定されている。また、取付螺子２６の螺合操作によって当接壁２４Ａ，２５Ａの先端位置を水平第１方向Ｈ１で調節することが可能となっている。即ち、液中ワーク搬送部２０の往復移動距離及び、液中ワーク搬送部２０の第１位置及び第２位置を調節することが可能となっている。
【００２７】
液中搬送ベース１１に備えられた１対の搬送チェーン１８は、第１モータ２７によって回転駆動される（図３参照）。ここで、本実施形態の第１モータ２７は、例えば、出力回転軸をロックする無励磁作動式のブレーキを備えたＩＰＭモータであり、図９に示すように、コントローラ９０に備えたモータドライバ９１（インバータ）によって駆動制御される。なお、後に詳説するが、第１モータ用のモータドライバ９１は、第１モータ２７の出力トルク（電流）を検出すると共に、その出力トルクが予め定めた上限を超えないように、トルク制限を行う。
【００２８】
図３に示すように、第１モータ２７は、液体貯留槽４０の外側に配置された固定構造物Ｆに固定されており、第１モータ２７と搬送チェーン１８との間が動力伝達機構によって連結されている。動力伝達機構は、図３に示すように、水平第２方向Ｈ２と平行な回転軸を有して上下方向に離して配置された１対のプーリー２８，２９と、それらプーリー２８，２９間に架け渡されたタイミングベルト３０と、液体貯留槽４０の上方で水平第２方向Ｈ２に延びかつ一端部に上側のプーリー２９が一体回転可能に固定された第１シャフト３１と、第１シャフト３１の他端部にベベルギヤによって連結されかつ、第１シャフト３１の他端部から鉛直下方に向かって延びた第２シャフト３２と、第２シャフト３２の下端部にベベルギヤによって連結されかつ水平第１方向に延びた第３シャフト３３とを備えている。図４に示すように、液中搬送ベース１１の側部バー１３には軸受部２３が固定されており、その軸受部２３によって第３シャフト３３が回転可能に支持されている。第３シャフト３３のうち第２シャフト３２との連結部とは反対側の端部がベベルギヤによって一方のスプロケットシャフト１６に連結されている。また、図３に示すように、下側のプーリー２８と第１モータ２７は、減速機３４（例えば、減速比＝６０）を介して連結されている。
【００２９】
第１モータ２７の回転動力は、上述した動力伝達機構によって、液中搬送ベース１１に備えた一方のスプロケットシャフト１６に伝達される。第１モータ２７が正回転した場合、一方のスプロケットシャフト１６は、図５における時計回り方向に回転駆動される。すると、搬送チェーン１８が同図における時計回り方向に回転して、搬送チェーン１８の上側直線部１８Ａに固定された液中ワーク搬送部２０が、水平第１方向Ｈ１における第１位置から第２位置へと水平移動する。そして、液中ワーク搬送部２０は第２ストッパ２５（図４参照）と当接することで第２位置に停止位置決めされる。
【００３０】
第１モータ２７が逆回転した場合、動力伝達機構に連結された一方のスプロケットシャフト１６は、図５における反時計回り方向に回転駆動される。すると、搬送チェーン１８が同図における反時計回り方向に回転して、搬送チェーン１８の上側直線部１８Ａに固定された液中ワーク搬送部２０が、水平第１方向Ｈ１における第２位置から第１位置へと水平移動する。そして、液中ワーク搬送部２０は、第１ストッパ２４（図４参照）と当接することで第１位置に停止位置決めされる。
【００３１】
図２に示すように、タイミングベルト３０のうち、１対のプーリー２８，２９間で上下方向に延びた一方の直線部分３０Ａにはドグ３５（被検出体）が取り付けられている。ドグ３５は、液中ワーク搬送部２０の水平第１方向Ｈ１における往復移動に伴って、１対のプーリー２８，２９間を上下に往復移動する。
【００３２】
固定構造物Ｆには上下方向に延びたセンサ支柱Ｆａが固定されており、そのセンサ支柱Ｆａの上端寄り位置と下端寄り位置には、ドグ３５を検出するためのセンサ３６，３７が取り付けられている。これらセンサ３６，３７のうち、下側に配置されたセンサ３６は、第２位置に向かって水平移動した液中ワーク搬送部２０が、第２位置（第２ストッパ２５）寄りの第２ストッパ近接位置に到達したときにドグ３５を検出するように配置されている。一方、上側に配置されたセンサ３７は、第１位置に向かって水平移動した液中ワーク搬送部２０が、第１位置（第１ストッパ２４）寄りの第１ストッパ近接位置に到達したときにドグ３５を検出するように配置されている。
【００３３】
コントローラ９０は、上記センサ３６，３７によるドグ３５の検出信号に基づいて、第１モータ２７を駆動制御する。例えば、液中ワーク搬送部２０を、第１位置から第２位置に向けて移動させる場合、コントローラ９０は、第１モータ２７に対する供給周波数を徐々に上げて液中ワーク搬送部２０を第１の定速状態とする。液中ワーク搬送部２０が第２ストッパ近接位置に到達してセンサ３６がドグ３５を検出すると、コントローラ９０は第１モータ２７に対する供給周波数を低下させて（回生制動を行って）、液中ワーク搬送部２０を、それまでの第１の定速状態よりも遅い第２の定速状態にする（図１０（Ａ）参照）。具体的には、例えば、第１の定速状態における供給周波数が６０［Ｈｚ］で、このときの回転数が３０［ｒｐｍ］である場合に、供給周波数を１０［Ｈｚ］に低下させて回転数を５［ｒｐｍ］まで低下させる。これにより、液中ワーク搬送部２０は、第２位置（第２ストッパ２５）の手前で十分に減速してから第２ストッパ２５に当接する。液中ワーク搬送部２０を第２位置から第１位置に向けて移動させる場合もこれと同様であり、液中ワーク搬送部２０は第１位置（第１ストッパ２４）の手前で十分に減速してから第１ストッパ２４に当接する。
【００３４】
また、液中ワーク搬送部２０がストッパ２４，２５に当接して停止位置決めされると、図１０（Ｂ）に示すように、第１モータ２７の出力トルクが次第に上昇する。これに対し、コントローラ９０（モータドライバ９１）は、液中ワーク搬送部２０がストッパ２４，２５に当接した後の出力トルクが、予め定められた上限を超えないようにトルク制限を行う。具体的には、図１０（Ｂ）に示すように、液中ワーク搬送部２０が第１の定速状態から第２の定速状態に変化すると、出力トルクの上限がそれまでの搬送上限トルクＴ１（例えば、定格トルクの１００％）から、その搬送上限トルクＴ１よりも低い当接上限トルクＴ２（例えば、定格トルクの５０％）に切り替わる。液中ワーク搬送部２０がストッパ２４，２５に当接して停止位置決めされると、第１モータ２７の出力トルクは上昇してやがて当接上限トルクＴ２に達し、その状態が予め定められた所定時間Ｓ１（例えば、０．３秒）継続すると、コントローラ９０（モータドライバ９１）は液中ワーク搬送部２０がストッパ２４，２５に当接したと判断して、第１モータ２７への通電を停止する。すると、第１モータ２７に備えた無励磁作動式のブレーキがアンロック状態からロック状態に切り替わり、液中ワーク搬送部２０が、ストッパ２４，２５に当接した状態、即ち、第１位置又は第２位置で移動不能に停止位置決めされる。なお、本実施形態では、第１モータ２７への通電が停止されると、出力トルクの上限が、当接上限トルクＴ２からそれよりも低い停止上限トルクＴ３（例えば、定格トルクの１％）に切り替わる。なお、コントローラ９０は、本発明の「当接検出手段」及び「モータ・ブレーキ制御部」に相当する。以上が、液中ワーク搬送装置１０の説明である。
【００３５】
次に、槽外ワーク搬送装置５０について詳説する。図２に示すように、槽外ワーク搬送装置５０は、固定構造物Ｆのうち、液体貯留槽４０に上方から対向した水平構造壁Ｆｂに固定されている。槽外ワーク搬送装置５０は、水平構造壁Ｆｂの上面に固定された槽外搬送ベース５１と、その槽外搬送ベース５１に対して水平第１方向Ｈ１に移動可能な槽外ワーク搬送部６０とを備えている。槽外搬送ベース５１の基本構造は上記した液中搬送ベース１１と同じである。
【００３６】
即ち、槽外搬送ベース５１は、水平第２方向Ｈ２に延びた１対のシャフト支持盤５３（図３参照）と、水平第１方向Ｈ１に延びた１対のレール支持盤５４（図２参照）とを備え、それらシャフト支持盤５３とレール支持盤５４とが矩形枠状に連結されている。
【００３７】
図２に示すように、槽外搬送ベース５１における水平第１方向Ｈ１の両端部には、水平第２方向Ｈ２に延びた１対のスプロケットシャフト５６が回転可能に支持されている。詳細には、図３に示すように、シャフト支持盤５３における水平第２方向Ｈ２の両端部にはシャフト軸受壁５５が設けられている。シャフト軸受壁５５はシャフト支持盤５３から上方に起立して水平第２方向Ｈ２で対向しており、それら対向した１対のシャフト軸受壁５５に、スプロケットシャフト５６の両端部が軸支されている。
【００３８】
図３に示すように、スプロケットシャフト５６の両端寄り位置にはスプロケット５７が固定されている。一方のスプロケットシャフト５６に固定された１対のスプロケット５７と、他方のスプロケットシャフト５６に固定された１対のスプロケット５７は、水平第１方向Ｈ１で並んで配置されており、それら水平第１方向Ｈ１で並んだスプロケット５７同士の間に、搬送チェーン５８が架け渡されている（図２参照）。即ち、搬送チェーン５８は、水平第１方向Ｈ１に延びかつ、水平第２方向Ｈ２で対をなして設けられている。
【００３９】
水平構造壁Ｆｂの下面には第２モータ７１が固定されている（図７参照）。第２モータ７１の出力回転軸にはプーリー６８が固定されており、そのプーリー６８と、一方のスプロケットシャフト５６に固定されたプーリー６９との間にタイミングベルト７０が架け渡されている。
【００４０】
ここで、本実施形態の第２モータ７１は、出力回転軸をロックする無励磁作動式のブレーキを備えたＩＰＭモータであり、図９に示すように、コントローラ９０に備えたモータドライバ９２（インバータ）によって駆動制御される。なお、後に詳説するが、第２モータ用のモータドライバ９２は、第２モータ７１の出力トルク（電流）を検出すると共に、その出力トルクが予め定めた上限を超えないように、トルク制限を行う。
【００４１】
槽外搬送ベース５１には、図２に示すように水平第１方向Ｈ１に延びかつ、図３に示すように水平第２方向Ｈ２で対をなしたスライドレール５９が設けられている。これらスライドレール５９は、槽外搬送ベース５１におけるレール支持盤５４から上方に向かって段付き状に突出しており、１対の搬送チェーン５８を間に挟んだ両側位置で、それぞれ搬送チェーン５８と平行に延びている。
【００４２】
各搬送チェーン５８のうち、スプロケット５７同士の間で直線状に延びた上側直線部５８Ａには、槽外ワーク搬送部６０が連結されている。槽外ワーク搬送部６０は、水平第２方向Ｈ２に延びた上端プレート６１と、その上端プレート６１の両端部から垂下した１対のガイドポスト６２とを備えた門形構造をなしている。また、両ガイドポスト６２の下端部にはそれぞれ断面凹形をなした水平スライダ６３が備えられ、これら１対の水平スライダ６３が、それぞれ１対のスライドレール５９に凹凸係合している。
【００４３】
両水平スライダ６３は、水平第２方向Ｈ２で互いに接近する側に張り出した連結板６４を備えている。連結板６４は平板状をなしており、それぞれ隣接した搬送チェーン５８の上側直線部５８Ａに重ねて連結されている。
【００４４】
図示しないが、槽外搬送ベース５１には、ワーク搬送方向の上流端である第１位置で槽外ワーク搬送部６０が当接して停止位置決めされる第１ストッパと、ワーク搬送方向の下流端である第２位置で槽外ワーク搬送部６０が当接して停止位置決めされる第２ストッパとを備えている。これら第１ストッパ及び第２ストッパは、１対のスライドレール５９の両端部にそれぞれ設けられている。また、レール支持盤５４のうち第１ストッパ寄りの第１ストッパ近接位置と、第２ストッパ寄りの第２ストッパ近接位置には、槽外ワーク搬送部６０（詳細には、水平スライダ６３）を検出する１対のセンサ６６，６７が設けられている。
【００４５】
第２モータ７１の回転動力は、タイミングベルト７０を介して槽外搬送ベース５１に備えた一方のスプロケットシャフト５６に伝達される。第２モータ７１が正回転した場合、スプロケットシャフト５６は、図２における時計回り方向に回転駆動される。すると、搬送チェーン５８が同図における時計回り方向に回転して、搬送チェーン５８に固定された槽外ワーク搬送部６０が、水平第１方向Ｈ１における第１位置から第２位置へと水平移動する。そして、槽外ワーク搬送部６０が図示しない第２ストッパと当接することで第２位置に停止位置決めされる。
【００４６】
第２モータ７１が逆回転した場合、スプロケットシャフト５６は、図２における反時計回り方向に回転駆動される。すると、搬送チェーン５８が同図における反時計回り方向に回転して、搬送チェーン５８に固定された槽外ワーク搬送部６０が、水平第１方向Ｈ１における第２位置から第１位置へと水平移動する。そして、槽外ワーク搬送部６０が図示しない第１ストッパと当接することで第１位置に停止位置決めされる。
【００４７】
コントローラ９０は、上記センサ６６，６７による槽外ワーク搬送部６０の検出信号に基づいて、第２モータ７１を駆動制御する。例えば、槽外ワーク搬送部６０を第１位置から第２位置に向けて移動させる場合、コントローラ９０は、図１０（Ａ）に示すように、第２モータ７１に対する供給周波数を徐々に上げて第１の定速状態とする。槽外ワーク搬送部６０が第２ストッパ近接位置に到達してこれをセンサ６７が検出すると、コントローラ９０は第２モータ７１に対する供給周波数を低下させて（回生制動を行って）、槽外ワーク搬送部６０を、それまでの第１の定速状態よりも遅い第２の定速状態にする。具体的には、例えば、第１の定速状態における供給周波数が６０［Ｈｚ］で、このときの回転数が３０［ｒｐｍ］である場合に、供給周波数を１０［Ｈｚ］に低下させて回転数を５［ｒｐｍ］まで低下させる。これにより、槽外ワーク搬送部６０が第２位置（第２ストッパ）の手前で十分に減速してから第２ストッパに当接する。槽外ワーク搬送部６０を第２位置から第１位置に向けて移動させる場合もこれと同様であり、槽外ワーク搬送部６０が第１位置（第１ストッパ）の手前で十分に減速してから第１ストッパに当接する。
【００４８】
また、槽外ワーク搬送部６０が第１又は第２のストッパに当接して停止位置決めされると、図１０（Ｂ）に示すように、第２モータ７１の出力トルクが次第に上昇する。これに対し、コントローラ９０（モータドライバ９２）は、槽外ワーク搬送部６０がストッパに当接した後の出力トルクが、予め定められた上限を超えないようにトルク制限を行う。具体的には、槽外ワーク搬送部６０が第１の定速状態から第２の定速状態に変化すると、出力トルクの上限がそれまでの搬送上限トルクＴ１（例えば、定格トルクの１００％）から、その搬送上限トルクＴ１よりも低い当接上限トルクＴ２（例えば、定格トルクの５０％）に切り替わる。槽外ワーク搬送部６０がストッパによって停止位置決めされると、第２モータ７１の出力トルクはやがて当接上限トルクＴ２となり、その状態が予め定められた所定時間Ｓ１（例えば、０．３秒）継続すると、コントローラ９０（モータドライバ９２）は槽外ワーク搬送部６０がストッパに当接したと判断して、第２モータ７１への通電を停止する。すると、第２モータ７１に備えたブレーキがアンロック状態からロック状態に切り替わり、槽外ワーク搬送部６０が、ストッパに当接した状態、即ち、第１位置又は第２位置で移動不能に停止位置決めされる。なお、本実施形態では、第２モータ７１への通電が停止されると、出力トルクの上限が、当接上限トルクＴ２からそれよりも低い停止上限トルクＴ３（例えば、定格トルクの１％）に切り替わる。
【００４９】
図３に示すように、槽外ワーク搬送部６０には、槽外搬送ベース５１に対して上下に往復動するリフタ７５が備えられている。リフタ７５は、１対のガイドポスト６２の間で水平第２方向Ｈ２に延びた上下動スライダ７６を備えており、その上下動スライダ７６の両端部に備えた筒形のスリーブ７６Ａが、ガイドポスト６２に対してスライド可能に嵌合している。上下動スライダ７６の両端寄り位置からは、１対のハンガーアーム７７が垂下している。また、両ハンガーアーム７７の中間部には補強梁７９が差し渡されており、両ハンガーアーム７７の下端部からは互いに接近する側にフック部７８が突出している。そして、これらフック部７８の上面に、バレル容器Ｗの軸方向の両端部（１対の担ぎ棒Ｗｂ）を係止させることが可能となっている。詳細には、両フック部７８の上面にはＵ字溝７８Ａ（図２参照）が形成されており、それらＵ字溝７８Ａにバレル容器Ｗの担ぎ棒Ｗｂが凹凸係合することで、リフタ７５からのバレル容器Ｗの脱落を防止することができる。
【００５０】
ここで、１対のハンガーアーム７７の間隔は、１対の担ぎ棒Ｗｂを含むバレル容器Ｗ全体の軸方向の寸法よりも広くなっている。また、１対のフック部７８の間隔は、バレル容器Ｗ全体の軸方向の寸法より狭くかつ、液中ワーク搬送部２０の水平第２方向Ｈ２における寸法よりも広くなっている。つまり、リフタ７５が上下に往復動したときに、１対のフック部７８が液中ワーク搬送部２０における１対のワーク支持板２２の側方を通過するように構成されており、そのすれ違いざまに、液中ワーク搬送部２０とリフタ７５との間でバレル容器Ｗの受け渡しが行われるようになっている。
【００５１】
図３に示すように、槽外ワーク搬送部６０の上端プレート６１には、１対のシャフト軸受壁８１が設けられている。シャフト軸受壁８１は、上端プレート６１の両端部から上方に起立して水平第２方向Ｈ２で対向しており、それら対向した１対のシャフト軸受壁８１に、スプロケットシャフト８０の両端部がそれぞれ回転可能に軸支されている。
【００５２】
上端プレート６１の一端部には第３モータ８２が固定されており、その第３モータ８２の出力回転軸とスプロケットシャフト８０の一端部とがベベルギヤによって連結されている。第３モータ８２は、出力回転軸をロックする無励磁作動式のブレーキを備えたＩＰＭモータであり、図９に示すように、コントローラ９０に備えた第３モータ用のモータドライバ９３（インバータ）によって駆動制御される。
【００５３】
スプロケットシャフト８０の両端寄り位置には１対のスプロケット８３が固定されている。また、それらスプロケット８３の鉛直下方には水平スライダ６３から張り出した連結板６４が配置されており、その連結板６４にはそれぞれスプロケット８４が回転可能に支持されている。詳細には、スプロケット８４は、連結板６４の上面に固定された支持具８５に軸支されて、その回転軸が水平第２方向Ｈ２と平行になっている。そして、連結板６４に支持された１対のスプロケット８４と、スプロケットシャフト８０に固定された１対のスプロケット８３との間に、それぞれ伝動チェーン８６が架け渡されている。即ち、伝動チェーン８６は、上下方向に延びかつ水平第２方向Ｈ２で対をなして設けられている。そして、これら伝動チェーン８６のうち、スプロケット８３，８４の間で直線状に延びた一方の直線部分８６Ａに、リフタ７５の上下動スライダ７６が連結されている。
【００５４】
第３モータ８２が正回転した場合、スプロケットシャフト８０が図２における時計回り方向に回転駆動される。すると、伝動チェーン８６が時計回り方向に回転して、リフタ７５が上昇する。これに対し、第３モータ８２が逆回転した場合、スプロケットシャフト８０が図２における反時計回り方向に回転駆動される。すると、伝動チェーン８６が同図における反時計回り方向に回転して、リフタ７５が降下する。
【００５５】
ここで、伝動チェーン８６のうち、リフタ７５が連結されていない方の直線部分８６Ｂにはドグ８７（被検出体）が固定されている。ドグ８７は、リフタ７５の上下動に伴って、上下のスプロケット８３，８４同士の間を上下動する。また、ドグ８７の移動領域の上端位置と下端位置には、ドグ８７を検出するための１対のセンサ８８，８９が配置されている。例えば、図２に示すように、リフタ７５が下端位置に位置するときに、上側に配置されたセンサ８９がドグ８７を検出し、図８に示すように、リフタ７５が上端位置に位置するときに、下側に配置されたセンサ８８がドグ８７を検出するように配置されている。
【００５６】
コントローラ９０は、上記センサ８８，８９によるドグ８７の検出信号に基づいて、第３モータ８２の駆動制御を行う。例えば、リフタ７５が降下するとドグ８７が上昇して、上側のセンサ８９がドグ８７を検出する。すると、コントローラ９０が第３モータ８２に対する通電を停止すると共に、第３モータ８２に備えたブレーキがアンロック状態からロック状態に切り替わって、リフタ７５が下端位置で移動不能に停止位置決めされる。
【００５７】
また、例えば、リフタ７５が上昇するとドグ８７が下降して、下側のセンサ８８がドグ８７を検出する。すると、コントローラ９０は第３モータ８２に対する通電を停止すると共に、第３モータ８２に備えたブレーキがアンロック状態からロック状態に切り替わって、リフタ７５が上端位置で移動不能に停止位置決めされる。以上が、槽外ワーク搬送装置５０の説明である。
【００５８】
次に、本実施形態のワーク搬送システム１００の動作を説明する。なお、以下の説明では、３つの槽外ワーク搬送装置５０に対して、ワーク搬送方向の上流側から順に「前段」、「中段」、「後段」という接頭語を付してこれらを区別する。同様に、２つの液中ワーク搬送装置１０及び液体貯留槽４０に対して、「前段」及び「後段」という接頭語を付してこれらを区別する。
【００５９】
前段の槽外ワーク搬送装置５０が、ワーク搬送システム１００の前工程でバレル容器Ｗを受け取ると、そのバレル容器Ｗは、前段の槽外ワーク搬送装置５０から、前段の液中ワーク搬送装置１０、中段の槽外ワーク搬送装置５０、後段の液中ワーク搬送装置１０、後段の槽外ワーク搬送装置５０の順に受け渡される。また、各ワーク搬送装置１０，５０では、それぞれワーク搬送方向の上流端である第１位置から下流端である第２位置へとバレル容器Ｗを水平移動させる。そして、後段の槽外ワーク搬送装置５０によってワーク搬送システム１００の後工程にバレル容器Ｗが受け渡される。
【００６０】
図１に示すように、前段の槽外ワーク搬送装置５０は、槽外ワーク搬送部６０が第２モータ７１のブレーキによって第１位置で停止位置決めされかつリフタ７５が第３モータ８２のブレーキによって下端位置で停止位置決めされた状態でバレル容器Ｗを受け取る。バレル容器Ｗを受け取ると、第３モータ８２に対する通電が開始されると共に、その第３モータ８２のブレーキが解除（アンロック）され、リフタ７５が上昇する。リフタ７５が上端位置（図７及び図８参照）に到達すると、第３モータ８２への通電が停止すると共に、その第３モータ８２のブレーキがロック状態になり、リフタ７５が上端位置で停止位置決めされる。リフタ７５が上端位置で停止すると、第２モータ７１に対する通電が開始されると共に、その第２モータ７１のブレーキが解除（アンロック）され、槽外ワーク搬送部６０が第１位置から第２位置に向かって水平移動する。槽外ワーク搬送部６０が第２ストッパ（図示せず）に当接すると、第２モータ７１に対する通電が停止すると共に、その第２モータ７１のブレーキがロック状態になり、槽外ワーク搬送部６０が第２位置に停止位置決めされる。槽外ワーク搬送部６０が第２位置で停止すると、第３モータ８２に対する通電が開始されると共に、その第３モータ８２のブレーキが解除され、リフタ７５が上端位置から降下する。リフタ７５の降下によってバレル容器Ｗが前段の液体貯留槽４０に貯留された液体に浸漬されると共に、その前段の液体貯留槽４０の中で、前段の槽外ワーク搬送装置５０から前段の液中ワーク搬送装置１０へのバレル容器Ｗの受け渡しが行われる。
【００６１】
即ち、前段の槽外ワーク搬送装置５０のリフタ７５が、前段の液体貯留槽４０に向かって降下するとき、前段の液中ワーク搬送装置１０に備えた液中ワーク搬送部２０は、あらかじめ第１位置で停止位置決めされている。液中ワーク搬送部２０の第１位置と、槽外ワーク搬送部６０の第２位置は上下方向で一致しているから、リフタ７５が前段の液体貯留槽４０の中を降下する過程でリフタ７５が液中ワーク搬送部２０とすれ違い、そのすれ違いざまに、リフタ７５から液中ワーク搬送部２０へとバレル容器Ｗが受け渡される。
【００６２】
前段の液中ワーク搬送装置１０がバレル容器Ｗを受け取ると、その液中ワーク搬送装置１０に備えた第１モータ２７に対する通電が開始されると共に、その第１モータ２７のブレーキが解除され、バレル容器Ｗを保持した液中ワーク搬送部２０が前段の液体貯留槽４０の中を第１位置から第２位置に向かって水平移動する。
【００６３】
また、液中ワーク搬送部２０が第２位置に向かって水平移動を開始した後で、前段の槽外ワーク搬送装置５０に備えたリフタ７５が、下端位置から上昇して上端位置で停止位置決めされ、その状態で、槽外ワーク搬送部６０が第２位置から第１位置へと移動する。槽外ワーク搬送部６０が第１ストッパに当接すると、第２モータ７１への通電が停止して、その第２モータ７１のブレーキがロック状態になり、槽外ワーク搬送部６０が第１位置で停止位置決めされる。そして、槽外ワーク搬送部６０が第１位置で停止すると、リフタ７５が降下して下端位置で停止して、次のバレル容器Ｗを受け取る態勢となる。
【００６４】
一方、前段の液体貯留槽４０の中で第２位置に向かって水平移動した液中ワーク搬送部２０が、第２ストッパ２５に当接すると、第１モータ２７への通電が停止して、その第１モータ２７のブレーキがロック状態になり、液中ワーク搬送部２０が第２位置に停止位置決めされる。そして、前段の液体貯留槽４０の中で、前段の液中ワーク搬送装置１０から中段の槽外ワーク搬送装置５０へのバレル容器Ｗの受け渡しが行われる。
【００６５】
即ち、前段の液中ワーク搬送装置１０の液中ワーク搬送部２０が第２位置に到達する前に、中段の槽外ワーク搬送装置５０に備えた槽外ワーク搬送部６０が第１位置に停止位置決めされかつ、リフタ７５が下端位置で停止位置決めされている。液中ワーク搬送部２０の第２位置と槽外ワーク搬送部６０の第１位置とが上下方向で一致しているから、第１位置に停止位置決めされた槽外ワーク搬送部６０のリフタ７５が、前段の液体貯留槽４０の中を下端位置から上昇する過程で、第２位置に停止位置決めされた液中ワーク搬送部２０とすれ違い、そのすれ違いざまに、液中ワーク搬送部２０からリフタ７５へとバレル容器Ｗが受け渡される。
【００６６】
中段の槽外ワーク搬送装置５０（リフタ７５）にバレル容器Ｗを受け渡した後で、前段の液中ワーク搬送装置１０の第１モータ２７に対する通電が開始され、その液中ワーク搬送部２０が第２位置から第１位置へと水平移動する。液中ワーク搬送部２０が第１ストッパ２４に当接すると、第１モータ２７への通電が停止してブレーキがロック状態になり、液中ワーク搬送部２０が第１位置で停止位置決めされる。つまり、前段の槽外ワーク搬送装置５０から次のバレル容器Ｗを受け取る態勢となる。
【００６７】
中段の槽外ワーク搬送装置５０に備えたリフタ７５が第１位置で上昇すると、そのリフタ７５に保持されたバレル容器Ｗが前段の液体貯留槽４０の中から取り出される。リフタ７５が上端位置で停止すると、第２モータ７１に対する通電が開始されると共に、その第２モータ７１のブレーキが解除され、槽外ワーク搬送部６０が第１位置から第２位置に向かって水平移動する。この水平移動によって、バレル容器Ｗが前段の液体貯留槽４０の上方から後段の液体貯留槽４０の上方へと水平移動する。
【００６８】
中段の槽外ワーク搬送装置５０に備えた槽外ワーク搬送部６０が、第２ストッパに当接すると、第２モータ７１への通電が停止してブレーキがロック状態になり、槽外ワーク搬送部６０が第２位置に停止位置決めされる。槽外ワーク搬送部６０が第２位置で停止すると、第３モータ８２への通電が開始されると共に、その第３モータ８２のブレーキが解除され、リフタ７５が上端位置から降下する。リフタ７５の降下によって、バレル容器Ｗが後段の液体貯留槽４０に貯留された液体に浸漬されると共に、その後段の液体貯留槽４０の中で中段の槽外ワーク搬送装置５０から後段の液中ワーク搬送装置１０へのバレル容器Ｗの受け渡しが行われる。
【００６９】
即ち、中段の槽外ワーク搬送装置５０のリフタ７５が、後段の液体貯留槽４０に向かって降下するとき、後段の液中ワーク搬送装置１０に備えた液中ワーク搬送部２０は、あらかじめ第１位置で停止位置決めされている。液中ワーク搬送部２０の第１位置と、槽外ワーク搬送部６０の第２位置は上下方向で一致しているから、リフタ７５が後段の液体貯留槽４０の中を降下する過程でリフタ７５が液中ワーク搬送部２０とすれ違い、そのすれ違いざまに、リフタ７５から液中ワーク搬送部２０へとバレル容器Ｗが受け渡される。
【００７０】
後段の液中ワーク搬送装置１０がバレル容器Ｗを受け取ると、後段の液中ワーク搬送装置１０に備えた第１モータ２７に対する通電が開始されると共に、その第１モータ２７のブレーキが解除され、バレル容器Ｗを保持した液中ワーク搬送部２０が、後段の液体貯留槽４０の中を第１位置から第２位置へと水平移動する。
【００７１】
また、液中ワーク搬送部２０が第２位置に向かって水平移動を開始した後で、中段の槽外ワーク搬送装置５０に備えたリフタ７５が、下端位置から上昇して上端位置で停止位置決めされ、その後、槽外ワーク搬送部６０が第２位置から第１位置へと移動する。槽外ワーク搬送部６０が第１ストッパに当接すると、第２モータ７１への通電が停止して、その第２モータ７１のブレーキがロック状態になり、槽外ワーク搬送部６０が第１位置で停止位置決めされる。そして、槽外ワーク搬送部６０が第１位置で停止すると、リフタ７５が前段の液体貯留槽４０に向かって降下して下端位置で停止し、前段の液中ワーク搬送装置１０から次のバレル容器Ｗを受け取る態勢となる。
【００７２】
一方、後段の液体貯留槽４０の中で第２位置に向かって水平移動した液中ワーク搬送部２０が、第２ストッパ２５に当接すると、第１モータ２７への通電が停止して、その第１モータ２７のブレーキがロック状態になり、液中ワーク搬送部２０が第２位置に停止位置決めされる。そして、後段の液体貯留槽４０の中で、後段の液中ワーク搬送装置１０から後段の槽外ワーク搬送装置５０へのバレル容器Ｗの受け渡しが行われる。
【００７３】
即ち、後段の液中ワーク搬送装置１０の液中ワーク搬送部２０が第２位置に到達する前に、後段の槽外ワーク搬送装置５０に備えた槽外ワーク搬送部６０が第１位置に停止位置決めされかつ、リフタ７５が下端位置で停止位置決めされている。液中ワーク搬送部２０の第２位置と槽外ワーク搬送部６０の第１位置とが上下方向で一致しているから、第１位置に位置決めされた槽外ワーク搬送部６０のリフタ７５が後段の液体貯留槽４０の中を下端位置から上昇する過程で、第２位置に位置決めされた液中ワーク搬送部２０とすれ違い、そのすれ違いざまに、液中ワーク搬送部２０からリフタ７５へとバレル容器Ｗが受け渡される。
【００７４】
後段の槽外ワーク搬送装置５０（リフタ７５）にバレル容器Ｗが受け渡した後で、後段の液中ワーク搬送装置１０の第１モータ２７に対して通電が開始され、その液中ワーク搬送部２０が第２位置から第１位置へと水平移動する。液中ワーク搬送部２０が第１ストッパ２４に当接すると、第１モータ２７への通電が停止してブレーキがロック状態になり、液中ワーク搬送部２０が第１位置で停止位置決めされる。つまり、中段の槽外ワーク搬送装置５０から次のバレル容器Ｗを受け取る態勢となる。
【００７５】
後段の槽外ワーク搬送装置５０に備えたリフタ７５が上昇すると、そのリフタ７５に保持されたバレル容器Ｗが後段の液体貯留槽４０の中から取り出される。リフタ７５が上端位置で停止すると、第２モータ７１に対する通電が開始されると共に、その第２モータ７１のブレーキが解除され、槽外ワーク搬送部６０が第１位置から第２位置に向かって水平移動する。この水平移動によって、バレル容器Ｗが後段の液体貯留槽４０の上方から後工程へと移動する。
【００７６】
後段の槽外ワーク搬送装置５０に備えた槽外ワーク搬送部６０が、第２ストッパに当接すると、第２モータ７１への通電が停止してブレーキがロック状態になり、槽外ワーク搬送部６０が第２位置に停止位置決めされる。槽外ワーク搬送部６０が第２位置で停止すると、第３モータ８２への通電が開始されると共に、その第３モータ８２のブレーキが解除され、リフタ７５が上端位置から降下する。これにより、後段の槽外ワーク搬送装置５０から後工程へのバレル容器Ｗの受け渡しが行われる。
【００７７】
後工程にバレル容器Ｗを受け渡した後で、後段の槽外ワーク搬送装置５０に備えたリフタ７５が、下端位置から上昇して上端位置で停止位置決めされ、その後、槽外ワーク搬送部６０が第２位置から第１位置へと水平移動する。槽外ワーク搬送部６０が第１ストッパに当接すると、第２モータ７１への通電が停止して、その第２モータ７１のブレーキがロック状態になり、槽外ワーク搬送部６０が第１位置で停止位置決めされる。そして、槽外ワーク搬送部６０が第１位置で停止すると、リフタ７５が後段の液体貯留槽４０に向かって降下して下端位置で停止し、後段の液中ワーク搬送装置１０から次のバレル容器Ｗを受け取る態勢となる。
【００７８】
このように、本実施形態の液中ワーク搬送装置１０及び槽外ワーク搬送装置５０は、ワーク搬送部２０，６０が第１位置と第２位置の何れか一方を始端位置とし、他方を終端位置として水平移動すると、終端位置に設けられたストッパと当接して停止位置決めされる。そして、モータ２７，７１の出力トルクの変化から、ワーク搬送部２０，６０がストッパと当接したことを検出すると、モータ２７，７１への通電が停止されると共に、そのモータ２７，７１のブレーキがロックされ、ワーク搬送部２０，６０がストッパと当接した第１位置及び第２位置で移動不能に停止位置決めされる。つまり、ワーク搬送部２０，６０を第１位置及び第２位置で停止位置決めする際に、モータ２７，７１に電力供給を行う必要が無いから、消費電力を抑えることができる。
【００７９】
また、ワーク搬送部２０，６０が第１位置と第２位置の何れか一方を始端位置とし、他方を終端位置として水平移動するときに、途中でワーク搬送部２０，６０を第１の定速状態からそれよりも遅い第２の定速状態に切り替えて終端位置のストッパに当接させるようになっているから、ワーク搬送部２０，６０がストッパに激しく衝突したり、衝突の反動で終端位置から後退することを防止することができる。
【００８０】
［他の実施形態］
本発明は、前記実施形態に限定されるものではなく、例えば、以下に説明するような実施形態も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
【００８１】
（１）上記実施形態では、第１位置と第２位置の両位置でモータの通電を停止しかつブレーキをロック状態にしてワーク搬送部を停止位置決めするようにしていたが、第１位置と第２位置の何れか一方だけでモータの通電を停止しかつブレーキをロック状態にして停止位置決めを行うようにしてもよい。
【００８２】
（２）上記実施形態では、モータ２７，７１の出力トルクが予め定められた上限トルクに到達したことでもって、ワーク搬送部２０，６０とストッパとの当接を検出していたが、出力トルクが予め定められた変化率を超えて上昇したことでもって、ワーク搬送部２０，６０とストッパとの当接を検出するようにしてもよい。
【００８３】
（３）上記実施形態では、モータ２７，７１の出力回転軸をロックするブレーキであったが、例えば、ワーク搬送部２０，６０や搬送チェーン１８，５８をロックするブレーキでもよい。
【００８４】
（４）上記実施形態では、液中ワーク搬送装置１０と槽外ワーク搬送装置５０の両方に、本発明を適用していたが、それら２種類のワーク搬送装置の何れか一方だけに本発明を適用してもよい。
【符号の説明】
【００８５】
１０    液中ワーク搬送装置
２０    液中ワーク搬送部
２４    第１ストッパ
２５    第２ストッパ
２７    第１モータ
４０    液体貯留槽
５０    槽外ワーク搬送装置
６０    槽外ワーク搬送部
７１    第２モータ
７５    リフタ
９０    コントローラ（当接検出手段、モータ・ブレーキ制御部）
９１    モータドライバ
９２    モータドライバ
１００    ワーク搬送システム
Ｈ１    水平第１方向
Ｈ２    水平第２方向
Ｗ    バレル容器（ワーク）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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