(57)【要約】【課題】車両が特定の種類の駐車場に特定の方向で駐車されようとしているのを検出する。【解決手段】シフト位置がリバースになると（ステップ１１０）、リアカメラの撮影画像を取得し（ステップ１２０）、取得した撮影画像中に所定のＱＲコード（登録商標）があるか否かを判定し（ステップ１３０）、ある場合は、車両が前向き専用駐車スペースに後ろ向き駐車を使用としていることに対応した制御を行う（ステップ１４０）。【選択図】図５
2014031104.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の向き以外の向きで駐車することが禁止された向き制限駐車スペースに、前記所定の向き以外の向きで車両（３０）が駐車されようとしていることを検出する検出手段（１２０、１３０）と、
前記向き制限駐車スペースに前記所定の向き以外の向きで前記車両が駐車されようとしていることを前記検出手段が検出したことに基づいて、所定の制御を行う制御手段（１４０）と、を備えた駐車状態検出装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記向き制限駐車スペースに前記所定の向き以外の向きで前記車両が駐車されようとしていることを前記検出手段が検出したことに基づいて、所定の制御対象（１０）に所定の作動モードを開始させ、
前記所定の向きは前進または後退であり、前記向き制限駐車スペースに前記所定の向き以外の向きで前記車両が駐車されようとしていることを前記検出手段が検出した後の、前記車両の前進量と後退量との差に相当する前進後退差相当量に基づいて、前記制御対象に前記所定の作動モードを解除させるか否かを判定する第１解除判定手段（１５０、１７０）を備えたことを特徴とする請求項１に記載の駐車状態検出装置。
【請求項３】
前記向き制限駐車スペースに前記所定の向き以外の向きで前記車両が駐車されようとしていることを前記検出手段が検出した後、前記車両の主電源がオフになったとき、オフになった時点の前記前進後退差相当量を特定可能な前進後退量（Ｌ）を、前記車両の主電源がオフになった状態でもデータを記憶可能な記憶媒体（１５ａ）に記録する記録手段（１８０）と、
前記車両の主電源がオンになったとき、前記所定の作動モードを実現する実現手段（２１０）と、
前記車両の主電源がオンになったとき、前記記憶媒体から前記前進後退量を読み出し、前記実現手段が前記所定の作動モードを実現した後、読み出した前記前進後退量に基づく前記主電源オフ時の前記前進後退差相当量に対して、前記主電源オン後の前記車両の前進量と後退量との差を反映させ、その反映させた量に基づいて、前記所定の作動モードを解除するか否かを判定する第２解除判定手段（２１５、２２０、２２５）と、を備えたことを特徴とする請求項２に記載の駐車状態検出装置。
【請求項４】
前記車両は、前記車両を駆動するためのエンジン（１）および電気モータ（３）を有するハイブリッド車両であり、
前記所定の向きは、前進方向であり、
前記制御手段は、前記向き制限駐車スペースに前記所定の向き以外の向きで前記車両が駐車されようとしていることを前記検出手段が検出したことに基づいて、前記エンジンで前記車両を駆動せず前記電気モータで前記車両を駆動するＥＶモードを、前記制御対象に開始させることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の駐車状態検出装置。
【請求項５】
前記検出手段は、前記車両の前記所定の向き以外の向きを撮影するカメラ（１１）から取得した撮影画像中に、所定の文字情報が含まれた図形コード（２５）が含まれていることに基づいて、前記向き制限駐車スペースに前記所定の向き以外の向きで前記車両が駐車されようとしていることを検出する請求項１ないし４のいずれか１つに記載の駐車状態検出装置。
【請求項６】
車両の前記所定の向き以外の向きを撮影するカメラ（１１）によって撮影されることで、所定の向き以外の向きで駐車させることが禁止された向き制限駐車スペース（２０）に前記所定の向き以外の向きで前記車両（３０）が駐車されようとしていることを前記車両に通知するための図形コード（２５）を、前記向き制限駐車スペースまたは前記向き制限駐車スペースの近傍に配置することを特徴とする図形コード配置方法。
【請求項７】
車両の前記所定の向き以外の向きを撮影するカメラ（１１）によって撮影されることで、所定の向き以外の向きで駐車させることが禁止された向き制限駐車スペース（２０）に前記所定の向き以外の向きで前記車両（３０）が駐車されようとしていることを前記車両に通知するための図形コード（２５）が配置された向き制限駐車スペースを含む駐車場。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車状態検出装置、図形コード配置方法、および駐車場に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の駐車時に、車両のシフト位置に基づいて前向き駐車か後ろ向き駐車かを判定し、その判定結果に応じた作動を行う装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２０８７２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、上記のような方法では、車両がどのような種類の駐車場に駐車しようとしているかがわからない。
【０００５】
本発明は上記点に鑑み、車両が特定の種類の駐車場に特定の方向で駐車されようとしているのを検出することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、所定の向き以外の向きで駐車することが禁止された向き制限駐車スペースに、前記所定の向き以外の向きで車両（３０）が駐車されようとしていることを検出する検出手段（１２０、１３０）と、前記向き制限駐車スペースに前記所定の向き以外の向きで前記車両が駐車されようとしていることを前記検出手段が検出したことに基づいて、所定の制御を行う制御手段（１４０）と、を備えた駐車状態検出装置である。
【０００７】
このように、所定の向き以外の向きで駐車することが禁止された向き制限駐車スペースに、前記所定の向き以外の向きで車両（３０）が駐車されようとしていることを検出することで、車両が特定の種類の駐車場に特定の方向で駐車されようとしているのを検出することができる。
【０００８】
請求項６に記載の発明は、車両の前記所定の向き以外の向きを撮影するカメラ（１１）によって撮影されることで、所定の向き以外の向きで駐車させることが禁止された向き制限駐車スペース（２０）に前記所定の向き以外の向きで前記車両（３０）が駐車されようとしていることを前記車両に通知する通知するための図形コード（２５）を、前記向き制限駐車スペースまたは前記向き制限駐車スペースの近傍に配置することを特徴とする図形コード配置方法である。
【０００９】
このような配置方法を実行することで、所定の向き以外の向きを撮影するカメラ（１１）を有する車両は、所定の向き以外の向きで駐車することが禁止された向き制限駐車スペースに、前記所定の向き以外の向きで車両（３０）が駐車されようとしていることを検出することができる。
【００１０】
また、請求項７に記載の発明は、車両の前記所定の向き以外の向きを撮影するカメラ（１１）によって撮影されることで、所定の向き以外の向きで駐車させることが禁止された向き制限駐車スペース（２０）に前記所定の向き以外の向きで前記車両（３０）が駐車されようとしていることを前記車両に通知するための図形コード（２５）が配置された向き制限駐車スペースを含む駐車場である。
【００１１】
このような駐車場では、所定の向き以外の向きを撮影するカメラ（１１）を有する車両は、所定の向き以外の向きで駐車することが禁止された向き制限駐車スペースに、前記所定の向き以外の向きで車両（３０）が駐車されようとしていることを検出することができる。
【００１２】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態が適用されるハイブリッド車両の構成の一例を概略的に示す図である。
【図２】走行モードの構成を示す図である。
【図３】車両３０が前向き専用駐車スペース２０に進入する場面を示す図である。
【図４】リアカメラ１１によって撮影された画像を示す図である。
【図５】運転制御部が実行する処理のフローチャートである。
【図６】一時ＥＶモード解除条件判定処理のフローチャートである。
【図７】ＩＧオン時に運転制御部が実行する処理のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施形態について説明する。本実施形態に係るハイブリッド車両には、図１に示すように、内燃機関としてのエンジン１、発電機（すなわち発電用の電気モータ）２、電動機としての電気モータ３、差動装置４、車輪５ａ、車輪５ｂ、インバータ６、ＤＣリンク７、インバータ８、二次電池としてのバッテリ９、走行モード制御部１０、リアカメラ１１、タイヤ回転数センサ１２、シフト位置センサ１３、補機１４、および運転制御部１５が搭載されている。
【００１５】
このハイブリッド車両は、エンジン１およびモータ３を動力源として走行する。エンジン１を動力源とする場合は、エンジン１の回転力が、図示しないクラッチ機構および差動装置４を介して車輪５ａ、５ｂに伝わる。また、モータ３を動力源とする場合は、バッテリ９の直流電力がＤＣリンク７およびインバータ８を介して交流電力に変換され、その交流電力によってモータ３が作動し、このモータ３の回転力が、差動装置４を介して車輪５ａ、５ｂに伝わる。
【００１６】
走行モード制御部１０は、発電機２、モータ３、インバータ６、インバータ８といったハイブリッド制御用アクチュエータを制御することで、車両の走行モード（装置１〜１０の作動モードでもある）を切り替える装置である。図２に示すように、走行モードは、通常走行モードおよび一時ＥＶモードに大別される。
【００１７】
通常走行モードは、所定の制御指標（例えば、周知のバッテリ９のＳＯＣ、燃費閾値、電費閾値）およびユーザ操作に基づいて、走行モードをＥＶモード、エンジンモード、ハイブリッドモードのいずれかに切り替えるモードである。
【００１８】
例えば、バッテリ９のＳＯＣ（電池残量）が所定の基準ＳＯＣ（例えば６０％）よりも高い場合は、ＳＯＣを基準値に近づけるために走行モードをＥＶモードとし、ＳＯＣが基準ＳＯＣよりも低い場合は、走行モードをエンジンモードとしてバッテリのＳＯＣの低下を抑えることで、回生等によるＳＯＣの上昇を早める。また、ユーザが所定の第１の操作（例えば、パワー走行ボタンの押下）を行った場合は、ＳＯＣに関わらず走行モードをハイブリッドモードにする。また、ユーザが所定の第１の操作（例えば、ＥＶボタンの押下）を行った場合は、ＳＯＣに関わらず走行モードをＥＶモードにする。
【００１９】
なお、ＥＶモードは、エンジン１およびモータ３のうちモータ３が発生する動力のみで車両を駆動して走行させるモードであり、エンジンモードは、エンジン１およびモータ３のうちエンジン１が発生する動力のみで車両を駆動して走行させるモードであり、ハイブリッドモードは、エンジン１およびモータ３の両方が発生する動力で車両を駆動して走行させるモードである。
【００２０】
一時ＥＶモードは、バッテリ９のＳＯＣ（充電量）にもユーザ操作にも関わらず、エンジンを停止して排気ガスの排出を止め、上記電気モータのみで車両を駆動して走行させるモードである。
【００２１】
この一時ＥＶモードと通常走行モード中のＥＶモードとの違いは、一時ＥＶモードでは、バッテリ９のＳＯＣが所定の下限ＳＯＣ未満の場合は、当該下限ＳＯＣ以上である場合に比べて、バッテリ９から電力供給を受けて作動する補機１４（車室内空調装置、車室内オーディオ装置等）の機能を制限して（例えば電力供給を遮断して）ＳＯＣの低下を抑える一方、通常走行モード中のＥＶモードでは、そのようなことをしない点である。
【００２２】
走行モード制御部１０は、運転制御部１５からの制御に従って、発電機２、モータ３、インバータ６、インバータ８といったハイブリッド制御用アクチュエータを制御することで、車両の走行モードを、通常走行モードと一時ＥＶモードとの間で切り替える。このような走行モード制御部１０としては、周知のマイクロコントローラを用いて実現可能である。
【００２３】
リアカメラ１１は、車両の後部に取り付けられ、車両から見た後方の所定範囲を繰り返し（例えば１秒に３０回の頻度で）撮影し、撮影の結果得た撮影画像を逐次運転制御部１５に出力する。リアカメラ５の撮影範囲は、車両から見た後方の路面および当該路面上の構造物（例えば車両後方にある壁）等を含む領域である。
【００２４】
タイヤ回転数センサ１２は、車両の車輪の回転数に応じた信号を出力するセンサである。例えば、特定の車輪が１回転する度にパルス信号を出力するセンサであってもよい。補機１４は、車室内空調装置、車室内オーディオ装置等を含む。シフト位置センサは、車両シフト位置（前進、リバース、パーキング等）に応じた信号を出力するセンサである。
【００２５】
運転制御部１５は、リアカメラ１１が出力する撮影画像、タイヤ回転数センサ１２、およびシフト位置センサが出力した信号に基づいて、走行モード制御部１０および補機１４を制御する装置である。
【００２６】
走行モード制御部１０を制御対象とする制御は、通常走行モードに設定する制御、および、走行モード制御部１０を一時ＥＶモードに設定する制御である。
【００２７】
このような運転制御部１５は、周知のマイクロコントローラを用いて実現可能である。ただし、運転制御部１５は、車両の主電源がオフになった状態（すなわち、ＩＧがオフになった状態）でもデータを記憶可能な記憶媒体１５ａを有している。このような記憶媒体１５ａとしては、不揮発性のメモリ、車両の主電源がオフになった状態でも電力供給を受けるバックアップＲＡＭ等で実現可能である。
【００２８】
［事例１］
以下、上記のような構成のハイブリッド車両の作動事例１について説明する。本事例１では、図３に示すように、本実施形態に係るハイブリッド車両３０が、駐車場に設置された前向き専用駐車スペース２０（向き制限駐車スペースの一例に相当する）に後退（後ろ向き）で駐車されようとしている。
【００２９】
前向き専用駐車スペース２０は、所定の向き（すなわち、前向き）以外の向きで車両を駐車することが禁止された駐車スペースである。前向きで駐車することが禁止される理由は、駐車スペースの向こう側に家屋等が近接して建っているため、排気ガスを当該家屋に向けて排出すべきでないというものである。
【００３０】
本事例１では、前向き専用駐車スペース２０に後ろ向きで駐車してしまう場合には、車両３０の走行モードを一時ＥＶモードにして車両３０の排気ガス排出を止める。このような作動を実現するために、本実施形態では、駐車スペース２０の奥側（輪留め２１ａ、２１ｂのある側）に建てられた壁の所定位置に貼り付けられているＱＲコード２５（登録商標）を利用する。ＱＲコード２５は、所定の記号列（文字、数字、およびそれら以外の記号のうち２文字以上から成るデータ。例えば、「前向き専用駐車場」という文字列）が２次元図形にエンコードされた図形コードの一種である。
【００３１】
このＱＲコード２５は、例えば、この駐車場の設置業者によって、当該所定位置に貼り付けられる。ＱＲコード２５の設置位置は、車両が当該駐車スペース２０に駐車されようとしているときに、車両の後方に取り付けられたカメラの撮影範囲内に入り易くなるような位置が望ましい。
【００３２】
具体的には、図３に示したように、駐車スペース２０の奥側に建てられた壁に配置する場合、後退での駐車が完了した時点においてもＱＲコード２５がカメラの撮影範囲内に入る可能性があるので、好ましい。図３のような設置位置の場合、リアカメラ１１が出力する撮影画像は、例えば図４のようになる。
【００３３】
そして、車両３０側は、リアカメラ１１が出力する撮影画像にこの図形コードが含まれていることに基づいて、車両３０が前向き駐車場に後ろ向きに駐車されてようとしていることを検出し、走行モードを一時ＥＶモードに切り替える。
【００３４】
このような車両３０側の作動を実現するため、運転制御部１５は、図５に示すような処理を実行するようになっている。なお、運転制御部１５は、ＩＧオン後に後述する図７の処理を実行し、図７の処理が終了した後に図５の処理を開始する。図７が終了した時点では、後述の通り、上記の走行モードが通常走行モードになっているので、図５の処理を開始した時点では、走行モードが通常走行モードになっている。
【００３５】
本事例１では、運転制御部１５が図５の処理を実行しているときに、車両３０のドライバーが、車両３０を前向き専用駐車スペースに後ろ向きに駐車させるため、車両３０をまず後退開始の最適位置に向け前進させているとする。
【００３６】
この間、運転制御部１５は、図５のステップ１１０で、シフト位置がリバースであるか否かを、シフト位置センサ１３の出力に基づいて判定した結果、リバースでないという判定結果になるので、ステップ１１０の処理を繰り返す。
【００３７】
その後、ドライバーが車両３０を後退開始の最適位置に停め、シフト位置をリバースに設定したとする。すると運転制御部１５は、ステップ１１０で、シフト位置がリバースであると判定し、ステップ１２０に進む。
【００３８】
ステップ１２０では、リアカメラ１１から最新の撮影画像を取得する。続いてステップ１３０では、上記所定の記号列がエンコードされたＱＲコード２５（所定の図形の一例に相当する）が当該最新の撮影画像中に含まれているか否かを、周知の画像認識技術を用いて判定する。
【００３９】
車両３０が後退を開始してすぐの間は、車両３０の向きが前向き専用駐車スペース２０の前後方向に対して直角に近くなっているので、当該最新の撮影画像中にＱＲコード２５が含まれていない。従って、ステップ１３０では、上記所定の記号列がエンコードされたＱＲコード２５が当該最新の撮影画像中に含まれていないと判定し、ステップ１１０に戻る。
【００４０】
その後、シフト位置がリバースのまま、リアカメラ１１から取得した最新の撮影画像中にＱＲコード２５が含まれていない間は、ステップ１１０、１２０、１３０の処理がこの順に繰り返される。なお、ステップ１１０、１２０、１３０の処理がこの順に繰り返されている間にＩＧがオフになった場合、運転制御部１５は、図５の処理を直ちに終了する。
【００４１】
また、本事例１とは異なるが、最新の撮影画像中にＱＲコード２５が含まれる前に、ドライバーが駐車をあきらめて車両３０を前進させようとした場合は、運転制御部１５」がステップ１１０でシフト位置がリバースでないと判定するので、ステップ１１０の処理が繰り返されることになる。
【００４２】
本事例１に戻り、シフト位置がリバースのまま、車両３０が後退を続け、図３に例示すような状態になると、リアカメラ１１から取得した最新の撮影画像中にＱＲコード２５が含まれるようになる。
【００４３】
すると運転制御部１５は、ステップ１３０で、最新の撮影画像中においてＱＲコード２５を認識し、当該ＱＲコード２５をデコードして、上記所定の記号列を得る。その結果、ステップ１３０では、上記所定の記号列がエンコードされたＱＲコード２５が当該最新の撮影画像中に含まれていると判定し、ステップ１４０に進む。
【００４４】
ステップ１４０では、走行モードとして、一時ＥＶモード（所定の作動モードの一例に相当する）を設定する。具体的には、走行モード制御部１０に対して制御信号を出力することで、走行モードを通常走行モードから一時ＥＶモードに切り替えさせる。
【００４５】
走行モード制御部１０は、この制御信号に従い、走行モードを通常走行モードから一時ＥＶモードに切り替えて一時ＥＶモードを開始する。これにより、車両３０のエンジン１は停止し、モータ３が発生する駆動力のみで車両３０が駆動されるので、排気ガスが排出されず、駐車スペース２０の奥にある家屋等の住人に迷惑をかけずに済む。
【００４６】
なお、ステップ１４０では、上記のように一時ＥＶモードを開始させると同時に、前進後退量Ｌの算出を開始する。前進後退量Ｌは、算出開始時点以降に車両３０が前進した積算の前進量と、算出開始時点以降に車両３０が後退した積算の後退量の２つの量を含む量である。
【００４７】
具体的には、ステップ１４０で一時ＥＶモードを開始させた後に、タイヤ回転数センサ１２が出力した信号に基づいて、タイヤの前進回転数および後退回転数を独立にカウントアップし、当該前進回転数を前進後退量Ｌのうち前進量とし、当該後退回転数を前進後退量Ｌのうち後退量とする。
【００４８】
例えば、タイヤ回転数センサ１２が、前進後退に関わらずタイヤが１回転する度に１個のパルスを出力するようになっている場合、ステップ１４０で一時ＥＶモードを開始させた後に、シフト位置センサ１３の出力に基づいて、シフト位置が前進である場合の出力パルス数をカウントアップしたものを前進後退量Ｌのうち前進量とし、シフト位置がリバースである場合の出力パルス数をカウントアップしたものを前進後退量Ｌのうち後退量としてもよい。なお、この前進後退量Ｌの算出の処理は、図５の処理とは並列的に運転制御部１５によって実行されるようになっている。
【００４９】
続いてステップ１５０では、一時ＥＶモード解除条件が満たされているか否かについて判定する。この一時ＥＶモード解除条件においては、図６に示すように、まずステップ１５１で、リアカメラ１１から最新の撮影画像を取得する。
【００５０】
続いてステップ１５３では、上記所定の記号列がエンコードされたＱＲコード２５が当該最新の撮影画像中に含まれているか否かを、含まれていると判定した場合は、ステップ１５５に進み、一時ＥＶモード解除条件が満たされていないと判定し、ステップ１５０の判定処理を終了する。
【００５１】
含まれていないと判定した場合は、ステップ１５７に進み、ステップ１４０で算出し始めた前進後退量Ｌの現在値に基づいて、前進量と後退量の差（前進後退差相当量の一例に相当する）がゼロより大きいか否か、すなわち、前進量が後退量を超えたか否かを判定する。
【００５２】
前進量が後退量を超えていないと判定した場合、ステップ１５５に進み、一時ＥＶモード解除条件が満たされていないと判定、ステップ１５０の判定処理を終了する。前進量が後退量を超えたと判定した場合、ステップ１５９に進み、一時ＥＶモード解除条件が満たされたと判定、ステップ１５０の判定処理を終了する。
【００５３】
本事例１においては、ＱＲコード２５が撮影画像に含まれ始めてから、車両３０が更に後退して駐車スペース２０に完全に入り、駐車が完了する（ＩＧがオフされる）までの間、常にリアカメラ１１の撮影範囲内にＱＲコード２５が入っていたとする。
【００５４】
この間、ステップ１５０の判定処理では、常に、ステップ１５３で、最新の撮影画像中にＱＲコード２５が含まれていると判定し、ステップ１５５にて一時ＥＶモード解除条件が満たされていないと判定する。
【００５５】
そして、ステップ１５０に続くステップ１６０では、ＩＧがオンとなっている間は、ＩＧがオフされていないと判定し、ステップ１７０に進み、ステップ１７０では、ステップ１５０の結果に従ってＥＶモード解除条件が満たされているか否かを判定するが、本事例１の場合、上述の通り、ＥＶモード解除条件が満たされていないと判定してステップ１５０に戻る。
【００５６】
このように、ＩＧがオンであり、かつ、最新の撮影画像中にＱＲコード２５が含まれている間は、ステップ１５０、１６０、１７０の処理がこの順に繰り返され、その間、走行モードとしては一時ＥＶモードが継続する。
【００５７】
そして、駐車が完了してドライバーが車両３０のＩＧをオフすると、ステップ１６０でＩＧがオフされたと判定し、ステップ１８０に進む。ステップ１８０では、所定の不正駐車コードおよび現時点における前進後退量Ｌを、記憶媒体１５ａに記録し、その後、図５の処理を終了する。
【００５８】
その後、ドライバーは車両３０から降り、しばらくして用件を済ませた後、車両３０に再度搭乗し、車両３０のＩＧをオンにする。
【００５９】
すると、運転制御部１５は、図７に示す処理を開始し、まずステップ２０５で、不正車両コードが記憶媒体１５ａに記録されているか否かを判定する。本事例１では、上述の通り、記録されているので、記録されていると判定し、ステップ２１０に進む。
【００６０】
ステップ２１０では、走行モードとして、図５のステップ１４０と同じ方法で一時ＥＶモードを設定する。これにより、走行モード制御部１０は、走行モードを一時ＥＶモードとする。
【００６１】
これにより、前向き専用駐車スペース２０から退出する時も、車両３０のエンジン１は停止し、モータ３が発生する駆動力のみで車両３０が駆動されるので、排気ガスが排出されず、駐車スペース２０の奥にある家屋等の住人に迷惑をかけずに済む。
【００６２】
続いてステップ２１５では、記憶媒体１５ａに記録された前進後退量Ｌを読み出す。なお、最後のＩＧオフ前には車両３０は後ろ向き駐車されたので、読み出した前進後退量Ｌ中で、前進量よりも後退量の方が遙かに大きくなっているのが通常である。
【００６３】
更にステップ２１５では、読み出した前進後退量Ｌの更新を行う。具体的には、タイヤ回転数センサ１２が出力した信号に基づいて、直前に読み出した前進後退量Ｌ中の前進量を起点としてタイヤの前進回転数をカウントアップし、直前に読み出した前進後退量Ｌ中の後退量を起点としてタイヤの後退回転数をカウントアップする。
【００６４】
例えば、タイヤ回転数センサ１２が、前進後退に関わらずタイヤが１回転する度に１個のパルスを出力するようになっている場合、前進後退量Ｌを読み出した後に、シフト位置センサ１３の出力に基づいて、シフト位置が前進である場合の出力パルス数を、直前に読み出した前進後退量Ｌ中の前進量を起点としてカウントアップし、また、シフト位置がリバースである場合の出力パルス数を、直前に読み出した前進後退量Ｌ中の後退量を起点としてカウントアップする。
【００６５】
このようにすることで、最後のＩＧオフ前の前進後退量Ｌに、最後のＩＧオン後の前進量および後退量を反映させることができる。なお、この前進後退量Ｌの更新の処理は、図７の処理とは並列的に運転制御部１５によって実行されるようになっている。
【００６６】
続いてステップ２２０では、一時ＥＶモード解除条件の判定を、図５のステップ１５０と同じ方法で行う。したがって、本事例１のステップ２２０では、車両３０のＩＧがオンされてから車両３０が前進してリアカメラ１１の撮影範囲からＱＲコード２５が離れるまでの期間は、図６のステップ１５１、１５３、１５５の処理がこの順に実行されて、一時ＥＶモード解除条件が満たされないと判定する。したがって、続くステップ２２５では、ステップ２２０の判定結果に従って、一時ＥＶモード解除条件を満たさないと判定し、ステップ２２０に戻る。つまり、この期間は、ステップ２２０、２２５の処理が繰り返され、一時ＥＶモードが継続する。
【００６７】
上記期間の後、更に車両３０が前進してリアカメラ１１の撮影範囲からＱＲコード２５が外れた場合、ステップ２２０では、図６のステップ１５１で最新の撮影画像を取得し、ステップ１５３で、当該最新の撮影画像中に上記所定の記号列がエンコードされたＱＲコード２５が含まれていないと判定し、ステップ１５７に進む。
【００６８】
ステップ１５７では、前進量と後退量の差（前進後退差相当量の一例に相当する）がゼロより大きいか否か、すなわち、前進量が後退量を超えたか否かを判定する。ただし、ここで用いる前進量および後退量は、直前のステップ２１５で更新を開始した前進後退量Ｌ中の前進量および後退量である。
【００６９】
リアカメラ１１の撮影範囲からＱＲコード２５が外れる程度まで車両３０が移動した時点で、上記前進量が上記後退量をまた超えていない場合もあれば、既に超えている場合もある。
【００７０】
まだ超えていない場合は、ステップ１５７で前進量が後退量を超えていないと判定してステップ１５５に進み、一時ＥＶモード解除条件が満たされていないと判定する。その結果、図７のステップ２２０、２２５が繰り返されるが、更に車両３０が前進してステップ１５７で前進量が後退量を超えたと判定した時点で、ステップ１５９に進み、一時ＥＶモード解除条件が満たされたと判定する。
【００７１】
リアカメラ１１の撮影範囲からＱＲコード２５が外れる程度まで車両３０が移動した時点で、上記前進量が上記後退量を既に超えている場合は、ステップ１５７で前進量が後退量を超えたと判定してステップ１５９に進み、一時ＥＶモード解除条件が満たされたと判定する。
【００７２】
ステップ２２０で一時ＥＶモード解除条件が満たされたと判定した場合は、ステップ２２５で、このステップ２２０の判定結果に従い、一時ＥＶモード解除条件が満たされたと判定し、ステップ２３０に進む。
【００７３】
ステップ２３０では、記憶媒体１５ａから不正駐車コードおよび前進後退量Ｌを削除する。これにより、記憶媒体１５ａには不正駐車コードも前進後退量Ｌも記録されていない状態になる。
【００７４】
続いてステップ２３５では、走行モードとして、通常走行モードを設定する。具体的には、走行モード制御部１０に対して制御信号を出力することで、走行モードを一時ＥＶモードから通常走行モードに切り替えさせる。
【００７５】
走行モード制御部１０は、この制御信号に従い、走行モードを一時ＥＶモードから通常走行モードに切り替える。これにより、車両３０のエンジン１が始動する場合があるが、図６のステップ１５７で前進量が後退量を超えたと判定している以上、既に車両３０は駐車スペース２０から充分離れていると考えられるので、問題ない。ステップ２３５の後、図７の処理が終了する。
【００７６】
［事例２］
次に、事例２について説明する。本事例２では、運転制御部１５が図５のステップ１４０で走行モードを一時ＥＶモードに設定して前進後退量の算出を開始するところまでの作動は、事例１と同じである。また、ＩＧオフの後にＩＧオンした後の図７の処理における作動も、事例１と同じである。
【００７７】
本事例２が事例１と異なるのは、運転制御部１５がステップ１５０、１６０、１７０をこの順に繰り返しているときに、ドライバーは前向き専用駐車スペース２０に後ろ向き駐車を行う意図があるにもかかわらず、リアカメラ１１の撮影範囲からＱＲコード２５が外れてしまった点である。
【００７８】
このように、後ろ向き駐車の意図があるにもかかわらずリアカメラ１１の撮影範囲からＱＲコード２５が外れてしまう場合としては、車両３０の向きが駐車スペース２０の前後方向から大きくずれてしまう場合、リアカメラ１１とＱＲコード２５の間に人が入っている場合、リアカメラ１１があまりに駐車スペース２０の奥の壁（ＱＲコード２５が貼り付けられている）に接近しすぎた場合等が考えられる。
【００７９】
このような場合は、ステップ１５０において、図６のステップ１５３では、上記所定の記号列がエンコードされたＱＲコード２５が最新の撮影画像中に含まれないと判定し、ステップ１５７に進む。
【００８０】
そしてステップ１５７では、前進量が後退量を超えたか判定するが、本事例では、ドライバーはあくまでも前向き専用駐車スペース２０への後ろ向き駐車を意図した操作を行っているので、前進量は後退量よりも小さいままである。
【００８１】
したがって、ステップ１５７では、前進量が後退量を超えていないと判定し、ステップ１５５に進み、一時ＥＶモード解除条件が満たされないと判定する。これにより、ステップ１５０に続くステップ１６０では、ＩＧがオンとなっている間は、ＩＧがオフされていないと判定し、ステップ１７０に進み、ステップ１７０では、ステップ１５０の結果に従ってＥＶモード解除条件が満たされていないと判定し、ステップ１５０に戻る。
【００８２】
このように、ＩＧがオンであり、かつ、最新の撮影画像中にＱＲコード２５が含まれていなくても、前進量が後退量を超えていない間は、ステップ１５０、１６０、１７０の処理がこの順に繰り返され、その間、走行モードとしては一時ＥＶモードが継続する。
【００８３】
つまり、最新の撮影画像中にＱＲコード２５が含まれなくなり、かつ、前進量が後退量を超えない限り、前向き専用駐車スペース２０への後ろ向き駐車が行われているという判定は、継続し、一時ＥＶモードも継続する。
【００８４】
例えば、車両３０の向きが駐車スペース２０の前後方向から大きくずれてしまった場合、すなわち、後ろ向き駐車で位置取りに失敗した場合に、位置取りの調整のために車両３０を前進させることがある。そのような前進中の場合でも、前向き専用駐車スペース２０に後ろ向き駐車しようとしていると判定され、走行モードを一時ＥＶモードとすることができる。したがって、駐車スペース２０の奥にある家屋等の住人に、排気ガスで迷惑をかけずに済む。
【００８５】
なお、本事例においてＱＲコード２５がリアカメラ１１の撮影範囲から外れた場合、駐車が完了してＩＧがオフになるまでＱＲコード２５がリアカメラ１１の撮影範囲から外れたままになっている場合もあれば、駐車が完了してＩＧがオフになる前にＱＲコード２５がリアカメラ１１の撮影範囲内に再度入る場合もある。
【００８６】
どちらの場合も、ステップ１５７からステップ１５５に進むか、ステップ１５３から直接ステップ１５５に進むようになるかが違うだけで、ステップ１５０、１６０、１７０がこの順に繰り返された後、駐車が完了してＩＧがオフになり、その結果運転制御部１５がステップ１８０に進んで不正駐車コード、前進後退量Ｌを記憶媒体１５ａに記録する点は、どちらも同じである。
【００８７】
［事例３］
次に、事例３について説明する。本事例３では、運転制御部１５が図５のステップ１４０で走行モードを一時ＥＶモードに設定して前進後退量の算出を開始するところまでの作動は、事例１と同じである。また、ＩＧオフの後にＩＧオンした後の図７の処理における作動も、事例１と同じである。
【００８８】
本事例２が事例１と異なるのは、運転制御部１５がステップ１５０、１６０、１７０をこの順に繰り返しているときに、ドライバーが前向き専用駐車スペース２０に後ろ向き駐車を行うことをやめ、前向き専用駐車スペース２０から離れて別の場所に移動するか、あるいは前向き専用駐車スペース２０に前向きで駐車しようとし、その結果、リアカメラ１１の撮影範囲からＱＲコード２５が外れてしまった点である。
【００８９】
このような場合は、ステップ１５０において、図６のステップ１５３では、上記所定の記号列がエンコードされたＱＲコード２５が最新の撮影画像中に含まれないと判定し、ステップ１５７に進む。
【００９０】
ステップ１５７では、前進量と後退量の差（前進後退差相当量の一例に相当する）がゼロより大きいか否か、すなわち、前進量が後退量を超えたか否かを判定する。ここで用いる前進量および後退量は、直前のステップ１４０で算出し始めた前進後退量Ｌ中の前進量および後退量である。
【００９１】
リアカメラ１１の撮影範囲からＱＲコード２５が外れる程度まで車両３０が移動した時点で、上記前進量が上記後退量をまた超えていない場合もあれば、既に超えている場合もある。
【００９２】
まだ超えていない場合は、ステップ１５７で前進量が後退量を超えていないと判定してステップ１５５に進み、一時ＥＶモード解除条件が満たされていないと判定する。その結果、図５のステップ１５０、１６０、１７０がこの順に繰り返されるが、更に車両３０が前進してステップ１５７で前進量が後退量を超えたと判定した時点で、ステップ１５９に進み、一時ＥＶモード解除条件が満たされたと判定する。
【００９３】
リアカメラ１１の撮影範囲からＱＲコード２５が外れる程度まで車両３０が移動した時点で、上記前進量が上記後退量を既に超えている場合は、ステップ１５７で前進量が後退量を超えたと判定してステップ１５９に進み、一時ＥＶモード解除条件が満たされたと判定する。
【００９４】
ステップ１５０で一時ＥＶモード解除条件が満たされたと判定した場合は、ステップ１７０で、このステップ１５０の判定結果に従い、一時ＥＶモード解除条件が満たされたと判定し、ステップ１９０に進む。
【００９５】
ステップ１９０では、走行モードとして、通常走行モードを設定する。具体的には、走行モード制御部１０に対して制御信号を出力することで、走行モードを一時ＥＶモードから通常走行モードに切り替えさせる。
【００９６】
走行モード制御部１０は、この制御信号に従い、走行モードを一時ＥＶモードから通常走行モードに切り替える。これにより、車両３０のエンジン１が始動する場合があるが、図６のステップ１５７で前進量が後退量を超えたと判定している以上、既に車両３０は駐車スペース２０から充分離れているか、前向き駐車が進んでいると考えられるので、問題ない。ステップ１９０の後、図５の処理を一旦終了し、その後すぐ、図５の処理をステップ１１０から再開する。
【００９７】
なお、ステップ１９０では、ステップ１４０で算出開始した前進後退量Ｌの算出を終了し、前進後退量Ｌの値（前進量、後退量）をゼロにリセットする。
【００９８】
［事例４］
次に、事例４について説明する。本事例では、車両３０が駐車スペースに前向き駐車するか、あるいは、前向き専用駐車スペースでない一般駐車スペースへ後ろ向き駐車する。いずれの場合も、撮影画像中にＱＲコード２５が含まれていないので、シフト位置がリバース以外である間は、ステップ１１０のみが繰り返され、シフト位置がリバースである間は、ステップ１１０、１２０、１３０がこの順に繰り返されている。そして、駐車が完了してＩＧがオフになった場合、運転制御部１５は、不正駐車コードを記憶媒体１５ａに記録しないまま図５の処理を終了する。
【００９９】
その後、ドライバーは車両３０から降り、しばらくして用件を済ませた後、車両３０に再度搭乗し、車両３０のＩＧをオンにすると、運転制御部１５は、図７の処理を開始し、ステップ２０５で、不正車両コードが記憶媒体１５ａに記録されていないと判定し、ステップ２４０に進み、リアカメラ１１から最新の撮影画像（ＩＧオン直後の撮影画像）を取得する。
【０１００】
続くステップ２４５では、ステップ１２０と同じ方法で、上記所定の記号列がエンコードされたＱＲコード２５が当該最新の撮影画像中に含まれているか否かを判定する。しかしながら、上述の通り、ＩＧオンの時点で車両３０が駐車スペースに前向き駐車されているか、あるいは、前向き専用駐車スペースでない一般駐車スペースへ後ろ向き駐車されているので、最新の撮影画像中にＱＲコード２５が含まれていることはない。
【０１０１】
したがって、ステップ２４５では、上記所定の記号列がエンコードされたＱＲコード２５が当該最新の撮影画像中に含まれていないと判定し、ステップ２３５に進む。
【０１０２】
ステップ２３５では、走行モードとして、通常走行モードを設定する。具体的には、走行モード制御部１０に対して制御信号を出力することで、走行モードを通常走行モードにする。走行モード制御部１０は、この制御信号に従い、走行モードを通常走行モードにする。ステップ２３５の後、図７の処理が終了する。
【０１０３】
なお、本事例とは異なるが、ステップ２４５の判定で、上記所定の記号列がエンコードされたＱＲコード２５が当該最新の撮影画像中に含まれていると判定される場合について説明する。
【０１０４】
記憶媒体１５ａに不正駐車コードが記録されていないにも関わらず、ＩＧオン時に撮影された撮影画像中に当該ＱＲコード２５が含まれている場合（ステップ２４５でＹＥＳとなる場合）としては、例えば、まだ当該ＱＲコード２５が貼り付けられていない前向き専用駐車スペースに車両３０が後ろ向き駐車され、その後ＩＧがオフされてからオンされるまでの間に、当該前向き専用駐車スペースを含む駐車場の管理者等が、当該前向き専用駐車スペースの奥の壁の、リアカメラ１１の撮影範囲内に、上記所定の記号列がエンコードされたＱＲコード２５を貼り付けた場合が考えられる。
【０１０５】
また例えば、車両３０が駐車されて、ＩＧがオフされた後、車両３０がレッカー移動され、前向き専用駐車スペースに後ろ向きで配置され、その前向き専用駐車スペースの奥側の壁には、リアカメラ１１の撮影範囲内に、上記所定の記号列がエンコードされたＱＲコード２５が貼りつかられている場合も、ステップ２４５でＹＥＳの判定となる。
【０１０６】
このような場合、運転制御部１５は、ステップ２５５に進み、走行モードとして、図５のステップ１４０と同じ方法で一時ＥＶモードを設定する。これにより、走行モード制御部１０は、走行モードを一時ＥＶモードとする。
【０１０７】
これにより、前向き専用駐車スペースから退出する時も、車両３０のエンジン１は停止し、モータ３が発生する駆動力のみで車両３０が駆動されるので、排気ガスが排出されず、駐車スペースの奥にある家屋等の住人に迷惑をかけずに済む。
【０１０８】
続いてステップ２６０では、リアカメラ１１から最新の撮影画像を取得し、ステップ２６５では、ステップ１２０と同じ方法で、上記所定の記号列がエンコードされたＱＲコード２５が当該最新の撮影画像中に含まれているか否かを判定し、含まれている場合、再度ステップ２６０に進む。つまり、車両３０が移動しても、リアカメラ１１の撮影範囲内に当該ＱＲコード２５が入っている限り、ステップ２６０、２６５の処理が繰り返され、走行モードは一時ＥＶモードに維持される。
【０１０９】
その後、車両３０が更に移動し、リアカメラ１１の撮影範囲内から当該ＱＲコード２５が外れた場合、ステップ２６５で、上記所定の記号列がエンコードされたＱＲコード２５が当該最新の撮影画像中に含まれてないと判定し、ステップ２３５に進み、既に説明したステップ２３５と同じ処理で、走行モードとして、通常走行モードを設定する。すると、走行モード制御部１０は、走行モードを一時ＥＶモードから通常走行モードに切り替える。ステップ２３５の後、図７の処理が終了する。
【０１１０】
以上説明した通り、本実施形態では、前向き専用駐車スペースに後ろ向きで車両３０が駐車されようとしていることを、リアカメラ１１の最新の撮影画像中にＱＲコード２５が含まれていることによって検出し（ステップ１３０）、検出したことに基づいて、一時ＥＶモードを開始する制御を行っている（ステップ２１０）。
【０１１１】
なお本実施形態においては、運転制御部１５が、ステップ１２０、１３０を実行することで検出手段の一例として機能し、ステップ１５０、１７０を実行することで第１解除判定手段の一例として機能し、ステップ２１０を実行することで実現手段の一例として機能し、ステップ２１５、２２０、２２５を実行することで第２解除判定手段の一例として機能する。
【０１１２】
（他の実施形態）
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の範囲は、上記実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の各発明特定事項の機能を実現し得る種々の形態を包含するものである。例えば、以下のような形態も許容される。
【０１１３】
（１）上記実施形態では、ＱＲコード２５は、駐車スペース２０の奥側に建てられた壁に配置されている。しかしながら、ＱＲコード２５の配置場所は、このような位置に限らない。他の場所としては、駐車スペース２０内（例えば、駐車スペース２０の中央）の路面上に貼り付けられていてもよい。このような位置にＱＲコードが貼り付けられている場合は、後退での駐車が完了する前に、ＱＲコード２５がカメラの撮影範囲から外れてしまうが、後退時に一度でもリアカメラ１１の撮影範囲内に入れば、一時ＥＶモードに切り替えることができる。
【０１１４】
つまり、ＱＲコード２５は、前向き専用駐車スペース２０内または前向き専用駐車スペース２０の近傍に配置され、その結果、車両の後退時に一度でもリアカメラ１１の撮影範囲内に入るようになっていればよい。
【０１１５】
（２）また、上記実施形態では、ＱＲコード２５の配置方法として、貼り付けを例示しているが、ＱＲコード２５は、貼り付け以外の方法（例えばペイント）で配置してもよい。
【０１１６】
（３）また、上記実施形態では、所定の記号列がエンコードされた図形コードとして、ＱＲコード２５を例示しているが、ＱＲコード２５以外のものを用いてもよい。
【０１１７】
（４）また、上記実施形態では、前向き専用駐車スペースに車両が後ろ向き駐車されようとしていることを検出するために用いる所定の図形として、所定の記号列がエンコードされた図形コードを例示しているが、所定の記号列がエンコードされた図形コードでなくとも、所定の形状（例えば、星形）をした図形を採用してもよい。
【０１１８】
（５）また、上記実施形態では、図５のステップ１４０で算出開始し、ステップ１８０で記録し、またステップ２１５で読み出して更新開始する量は、前進量と後退量を含む前進後退量Ｌとなっているが、この前進後退量Ｌは、車両３０の前進後退差相当量を特定可能な量であればどのようなものでもよい。例えば、前進量と後退量の差そのものを前進後退量Ｌとしてもよい。
【０１１９】
（６）また、上記実施形態では、運転制御部１５が、図５のステップ１４０で一時ＥＶモード（所定の作動モードの一例に相当する）を開始させているが、所定の作動モードとしては、一時ＥＶモード以外のものを採用してもよい。例えば、繰り返し警告音声または警告映像をドライバーに提示する警告モードを採用してもよい。
【０１２０】
（７）また、上記実施形態では、所定の制御の一例として、一時ＥＶモードを開始させる制御を例示しているが、所定の制御は、例えば１回だけ警告音声または警告映像をドライバーに提示する制御であってもよい。なお、このように、ハイブリッド制御に関係の無いような制御を行う場合、本発明が適用される車両は、ハイブリッド車両以外の車両（エンジンのみで駆動される車両、電気モータのみで駆動される電気自動車等）であってもよい。
【０１２１】
（８）また、上記実施形態では、前向き専用駐車スペースに後ろ向きで車両３０が駐車されようとしていることを検出する方法として、車両３０の後方を撮影するリアカメラ１１の撮影した撮影画像内にＱＲコード２５が含まれているか否かの判定を行うようになっている。
【０１２２】
しかし、このような方法以外でも、後ろ向きで駐車することが禁止された前向き専用駐車スペースに後ろ向きで車両３０が駐車されようとしていることは、検出可能である。
【０１２３】
例えば、前向き専用駐車スペースの近傍に路上通信機（例えばＤＳＲＣ路上機）を設置し、その路上通信機から、当該前向き専用駐車スペースの範囲内に、前向き専用駐車スペースであることを示す所定の報知信号を繰り返し（例えば定期的に０．１秒の周期で）送信させるようになっている場合について説明する。
【０１２４】
この場合、車両３０には、この路上通信機から信号を受信可能な車載受信機（例えばＤＳＲＣ車載器）を備え、運転制御部１５は、ステップ１３０において、この車載受信機から当該報知信号を受信している場合に、前向き専用駐車スペースに後ろ向きで車両３０が駐車されようとしていると判定し、ステップ１４０に進み、それ以外の場合は、ステップ１１０に戻るようになっていてもよい。
【０１２５】
また例えば、後ろ向き駐車スペースの設置位置（緯度、経度）および設置向き（駐車スペース手前から奥への方角）の情報が記録された地図データが運転制御部１５の記憶媒体１５ａに記録されている場合について説明する。
【０１２６】
この場合、運転制御部１５は、車両３０に搭載されたＧＰＳ受信機、加速度センサ、地磁気センサ等の出力に基づいて、車両３０の現在の位置（自車位置）および向き（自車向き）を算出する。
【０１２７】
そして、運転制御部１５は、ステップ１３０では、設置位置が自車位置から所定距離（例えば５ｍ）以内にあり、かつ、設置向きが自車向きと反対になっている場合に、前向き専用駐車スペースに後ろ向きで車両３０が駐車されようとしていると判定し、ステップ１４０に進み、それ以外の場合は、ステップ１１０に戻るようになっていてもよい。
【０１２８】
なお、車両３０が、携帯電話通信の無線基地局と通信を行うためのアンテナおよびＤＣＭ（データコミュニケーションモジュール）を備えている場合は、無線基地局から受信した信号の強度に基づいて、自車向きを特定してもよい。
【０１２９】
具体的には、無線基地局から信号を受信するためのアンテナが、指向性を有しているので、車両３０が同じ位置にあっても、車両の向きが変化すれば、基地局からの信号の受信強度が変化するので、これを利用して自車向きを特定する。
【０１３０】
具体的には、無線基地局から信号を受信するための車載アンテナが、指向性を有しているので、車両３０が同じ位置にあっても、車両の向きが変化すれば、基地局からの信号の受信強度が変化するので、これを利用して自車向きを特定する。
【０１３１】
より具体的には、無線基地局から送信される信号には、当該無線基地局を一意に特定できる基地局ＩＤが含まれており、運転制御部１５の記憶媒体１５ａには、当該基地局ＩＤと、当該基地局の位置（緯度、経度）と、当該基地局の通信エリア中の各地点における基準受信強度（車両が当該既知局の方角を向いている場合の車両における受信強度）とが対応づけられた基準受信強度テーブルが記録されている。また、記憶媒体１５ａには、車両３０の基地局に対する複数の向きのそれぞれに対して、基準受信強度に対する受信強度の低下率とが対応付けられた向き強度テーブルが記録されている。
【０１３２】
そして、運転制御部１５は、ＤＣＭを介して基地局から信号を受信したとき、当該信号の受信強度を検出する回路の出力に基づいて、受信強度を特定し、また、当該信号に含まれる基地局ＩＤと自車位置とを対応テーブルに適用することで、自車位置における基準受信強度および自車位置から見た基地局の方角を特定する。
【０１３３】
更に、特定した基準受信強度と実際の受信強度から、当該基準受信強度に対する実際の受信強度の低下率を特定できるので、この低下率を向き強度テーブルに適用することで、自車両の基地局に対する向きを特定できる。この向きと、上記のように特定した基地局の方角とから、自車向きを特定することができる。
【０１３４】
（９）また、上記実施形態では、所定の向き以外の向きで駐車することが禁止された向き制限駐車スペースの一例として、前向き専用駐車スペースが例示されているが、検出対象の向き制限駐車スペースとしては、後ろ向き以外の向きで車両を駐車することが禁止された後ろ向き駐車スペースであってもよい。
【０１３５】
なお、上記実施形態において、前向き専用駐車スペースを後ろ向き駐車スペースに置き換える場合、リアカメラ１１は、車両から見た前方の所定範囲を撮影するフロントカメラに置き換える。そして、運転制御部１５は、図５のステップ１１０では、シフト位置が前進位置になるまで待ち、前進位置になるとステップ１２０に進んでフロントカメラから最新の撮影画像を取得し、ステップ１３０で撮影画像中に所定の記号列が含まれたＱＲコードが記録されているか否かを判定し、記録されている場合は、車両が後ろ向き専用駐車スペースに前向き駐車を行っていると判定し、ステップ１４０に進み、記録されていない場合は、ステップ１１０に戻る。また、ステップ１４０では、一時ＥＶモードに設定する代わりに、ドライバーに警告する制御を行うようになっていてもよい。
【０１３６】
また、ステップ１５７では、前進量が後退量を超えたか否かではなく、後退量が前進量を超えたか否かを判定し、後退量が前進量を超えた場合、ステップ１５９に進み、超えていない場合ステップ１５５に進むようになっていてもよい。
【符号の説明】
【０１３７】
１                エンジン
２                モータ
１０              走行モード制御部
１１              車載カメラ
１５              運転制御部
１５ａ            記憶媒体
２５              ＱＲコード
【図１】
2014031104.tif 000003
【図２】
2014031104.tif 000004
【図３】
2014031104.tif 000005
【図４】
2014031104.tif 000006
【図５】
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【図６】
2014031104.tif 000008
【図７】
2014031104.tif 000009