(57)【要約】      （修正有）【課題】電力および電流の不要な消費を減少させることができる慣性センサの自動利得制御装置および方法を提供する。【解決手段】駆動マスの振動とコリオリ力によって加速度および角速度を検出する慣性センサ１０と、印加された駆動電圧によって前記駆動マスを振動させる駆動手段７０と、駆動手段７０によって振動する前記駆動マスの駆動変位を検出する検出手段２０と、前記検出された駆動変位と予め設定したターゲット値とを比較して前記駆動マスの状態を判断し、前記駆動マスの状態に応じたＡＧＣ制御信号を生成する状態判断手段５０と、前記駆動マスの状態が非正常の場合には前記駆動マスの駆動変位を補償するように制御するＡＧＣ８５を備え、状態判断手段５０から入力された前記ＡＧＣ制御信号に応じてＡＧＣ８５をウェークアップさせるかスリープモードに切り替えて該駆動レートで動作するように制御する制御手段８０と、を含む。【選択図】図１
2014010149.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
各軸に対する駆動マスの振動とコリオリ力によって該軸の加速度および角速度を検出する慣性センサと、
印加された駆動電圧によって前記駆動マスを該軸の方向に振動させる駆動手段と、
前記駆動手段によって振動する前記駆動マスの駆動変位を検出する検出手段と、
前記検出された駆動変位と予め設定したターゲット値とを比較して前記駆動マスの状態を判断し、前記駆動マスの状態に応じたＡＧＣ制御信号を生成する状態判断手段と、
前記駆動マスの状態が非正常の場合には前記駆動マスの駆動変位を補償するように制御するＡＧＣを備え、前記状態判断手段から入力された前記ＡＧＣ制御信号に応じて前記ＡＧＣをウェークアップさせるかスリープモードに切り替えて該駆動レートで動作するように制御する制御手段と、を含む慣性センサの自動利得制御装置。
【請求項２】
前記状態判断手段は、
前記検出された駆動変位と前記ターゲット値との差を演算して、前記差がマージン値の範囲内にある場合には前記駆動マスの状態を正常と判断し、前記差がマージン値の範囲から外れた場合には前記駆動マスの状態を非正常と判断する動作状態判断部と、
前記駆動マスの状態が正常の場合にはＯＳＦ（Ｏｓｃｉｌａｔｉｏｎ  Ｓｔａｂｌｅ  Ｆｌａｇ）を含む第１ＡＧＣ制御信号を生成して出力し、前記駆動マスの状態が非正常の場合にはＯＳＦを含んでいない第２ＡＧＣ制御信号を生成して出力するＡＣＧ制御信号生成部と、を含む請求項１に記載の慣性センサの自動利得制御装置。
【請求項３】
前記制御手段は、
前記状態判断手段から入力されたＡＧＣ信号にＯＳＦが含まれているか否かに応じて前記入力されたＡＧＣ信号を前記第１または第２のＡＧＣ制御信号と判断し、前記第１ＡＧＣ信号が入力された場合には前記ＡＧＣを低駆動レートで動作するスリープモードに切り替え、前記第２ＡＧＣ信号が入力された場合には前記ＡＧＣを正常駆動レートで動作するようにウェークアップさせる請求項２に記載の慣性センサの自動利得制御装置。
【請求項４】
前記制御手段は、
前記ＡＧＣがウェークアップすると、前記検出された駆動変位と前記ターゲット値との差に相当する駆動電圧を演算し、前記演算された駆動電圧を反映して再設定した駆動電圧を前記駆動手段に印加する請求項１に記載の慣性センサの自動利得制御装置。
【請求項５】
前記検出手段から検出されたアナログ信号をデジタル信号に変換して前記制御手段に伝達するＡ／Ｄ変換手段と、
前記制御手段から入力されるデジタル信号をアナログ信号に変換して前記駆動手段に伝達するＤ／Ａ変換手段と、をさらに含む請求項１に記載の慣性センサの自動利得制御装置。
【請求項６】
前記Ａ／Ｄ変換手段で変換されたデジタル信号のノイズを除去して前記制御手段に伝達するフィルタ手段をさらに含む請求項５に記載の慣性センサの自動利得制御装置。
【請求項７】
（Ａ）駆動手段に印加された駆動電圧によって慣性センサの駆動マスを振動させる段階と、
（Ｂ）前記振動する駆動マスの駆動変位を検出する段階と、
（Ｃ）前記検出された駆動変位と予め設定したターゲット値とを比較して前記駆動マスの状態を判断し、前記駆動マスの状態に応じたＡＧＣ制御信号を生成して出力する段階と、
（Ｄ）前記駆動マスの状態が非正常の場合には前記駆動マスの駆動変位を補償するように制御するＡＧＣを前記ＡＧＣ制御信号に応じて該駆動レートで動作するようにウェークアップさせるかスリープモードに切り替えるように制御する段階と、を含む慣性センサの自動利得制御方法。
【請求項８】
前記段階（Ｃ）は、
（Ｃ−１）前記検出された駆動変位と予め設定したターゲット値との差を演算する段階と、
（Ｃ−２）前記差が予め設定したマージン値の範囲内にあるか否かを判断して、前記差が予め設定したマージン値の範囲内にある場合には前記駆動マスの状態を正常と判断し、前記差が予め設定したマージン値の範囲から外れた場合には前記駆動マスの状態を非正常と判断する段階と、
（Ｃ−３）前記駆動マスの状態が正常の場合にはＯＳＦ（Ｏｓｃｉｌａｔｉｏｎ  Ｓｔａｂｌｅ  Ｆｌａｇ）を含む第１ＡＧＣ制御信号を生成して出力し、前記駆動マスの状態が非正常の場合には前記ＯＳＦを含んでいない第２ＡＧＣ制御信号を生成して出力する段階と、を含む請求項７に記載の慣性センサの自動利得制御方法。
【請求項９】
前記段階（Ｄ）は、
（Ｄ−１）前記ＡＧＣ制御信号にＯＳＦ（Ｏｓｃｉｌａｔｉｏｎ  Ｓｔａｂｌｅ  Ｆｌａｇ）が含まれているか否かを判断する段階と、
（Ｄ−２）前記ＡＧＣ制御信号に前記ＯＳＦが含まれている場合には前記ＡＧＣ制御信号を前記第１ＡＧＣ制御信号と判断して前記ＡＧＣを低駆動レートで動作するスリープモードに切り替え、前記ＡＧＣ信号に前記ＯＳＦが含まれていない場合には前記ＡＧＣ制御信号を前記第２ＡＧＣ制御信号と判断して前記ＡＧＣを正常駆動レートで動作するようにウェークアップさせる段階と、を含む請求項８に記載の慣性センサの自動利得制御方法。
【請求項１０】
前記（Ｄ）段階の後、
（Ｅ）前記ＡＧＣがウェークアップすると、前記検出された駆動変位と前記ターゲット値との差に相当する駆動電圧を演算する段階と、
（Ｆ）前記演算された駆動電圧を反映して再設定した駆動電圧を前記駆動手段に印加する段階と、をさらに含む請求項７に記載の慣性センサの自動利得制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、慣性センサの自動利得制御装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
慣性センサは、人工衛星、ミサイル、無人航空機などの軍需用を始め、エアバッグ（Ａｉｒ  Ｂａｇ）、ＥＳＣ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）、車両用ブラックボックス（Ｂｌａｃｋ  Ｂｏｘ）、手振れ防止カムコーダ、携帯電話、ゲーム機のモーションセンシング用、ナビゲーション用など、様々な用途に用いられている。
【０００３】
慣性センサは、線形運動を測定できる加速度センサと、回転運動を測定できる角速度センサとに分けられる。
【０００４】
加速度は、ニュートンの運動法則「Ｆ＝ｍａ」式によって求めることができる。ここで、「ｍ」は移動体の質量であり、「ａ」は測定しようとする加速度である。角速度は、コリオリ力（Ｃｏｒｉｏｌｉｓ  Ｆｏｒｃｅ）に係る「Ｆ＝２ｍΩ×ｖ」式によって求めることができ、ここで、「ｍ」は移動体の質量であり、「Ω」は測定しようとする角速度であり、「ｖ」は質量の運動速度である。また、コリオリ力の方向は、速度（ｖ）軸及び角速度（Ω）の回転軸によって決定される。
【０００５】
このような慣性センサは、目標信号の正確なセンシングのために、時間や周辺環境の変化に関係なく、所定性能を保持するように自動利得制御を行う。
【０００６】
この際、前記慣性センサの自動利得制御装置において、ＩＣ消費電流特性が最も重要であり、特に、モバイル機器に装着するための慣性センサを設計するにあたり、ホストが要求する様々な機能をすべて行うとともに、できるだけ低い消費電流で動作するためのＩＣ設計方法が要求される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
本発明は、前記のような問題点を解決するために導き出されたものであり、慣性センサの駆動マスの状態を判断して、前記駆動マスの状態が非正常の場合にはウェークアップ信号を生成してＡＧＣを行うように制御し、前記駆動マスの状態が正常の場合には前記ＡＧＣをスリープモードに切り替えるように制御する慣性センサの自動利得制御装置および方法を提供するためのものである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一実施例に係る慣性センサの自動利得制御装置は、各軸に対する駆動マスの振動とコリオリ力によって該軸の加速度および角速度を検出する慣性センサと、印加された駆動電圧によって前記駆動マスを該軸の方向に振動させる駆動手段と、前記駆動手段によって振動する前記駆動マスの駆動変位を検出する検出手段と、前記検出された駆動変位と予め設定したターゲット値とを比較して前記駆動マスの状態を判断し、前記駆動マスの状態に応じたＡＧＣ制御信号を生成する状態判断手段と、前記駆動マスの状態が非正常の場合には前記駆動マスの駆動変位を補償するように制御するＡＧＣを備え、前記状態判断手段から入力された前記ＡＧＣ制御信号に応じて前記ＡＧＣをウェークアップさせるかスリープモードに切り替えて該駆動レートで動作するように制御する制御手段と、を含んで構成される。
【０００９】
また、前記状態判断手段は、前記検出された駆動変位と前記ターゲット値との差を演算して、前記差がマージン値の範囲内にある場合には前記駆動マスの状態を正常と判断し、前記差がマージン値の範囲から外れた場合には前記駆動マスの状態を非正常と判断する動作状態判断部と、前記駆動マスの状態が正常の場合にはＯＳＦ（Ｏｓｃｉｌａｔｉｏｎ  Ｓｔａｂｌｅ  Ｆｌａｇ）を含む第１ＡＧＣ制御信号を生成して出力し、前記駆動マスの状態が非正常の場合にはＯＳＦを含んでいない第２ＡＧＣ制御信号を生成して出力するＡＣＧ制御信号生成部と、を含んで構成される。
【００１０】
また、前記制御手段は、前記状態判断手段から入力されたＡＧＣ信号にＯＳＦが含まれているか否かに応じて前記入力されたＡＧＣ信号を前記第１または第２のＡＧＣ制御信号と判断し、前記第１ＡＧＣ信号が入力された場合には前記ＡＧＣを低駆動レートで動作するスリープモードに切り替え、前記第２ＡＧＣ信号が入力された場合には前記ＡＧＣを正常駆動レートで動作するようにウェークアップさせる。
【００１１】
また、前記制御手段は、前記ＡＧＣがウェークアップすると、前記検出された駆動変位と前記ターゲット値との差に相当する駆動電圧を演算し、前記演算された駆動電圧を反映して再設定した駆動電圧を前記駆動手段に印加する。
【００１２】
また、本発明の一実施例に係る慣性センサの自動利得制御装置は、前記検出手段から検出されたアナログ信号をデジタル信号に変換して前記制御手段に伝達するＡ／Ｄ変換手段と、前記制御手段から入力されるデジタル信号をアナログ信号に変換して前記駆動手段に伝達するＤ／Ａ変換手段と、をさらに含むことができる。
【００１３】
また、本発明の一実施例に係る慣性センサの自動利得制御装置は、前記Ａ／Ｄ変換手段で変換されたデジタル信号のノイズを除去して前記制御手段に伝達するフィルタ手段をさらに含むことができる。
【００１４】
一方、本発明の一実施例に係る慣性センサの自動利得制御方法は、（Ａ）駆動手段に印加された駆動電圧によって慣性センサの駆動マスを振動させる段階と、（Ｂ）前記振動する駆動マスの駆動変位を検出する段階と、（Ｃ）前記検出された駆動変位と予め設定したターゲット値とを比較して前記駆動マスの状態を判断し、前記駆動マスの状態に応じたＡＧＣ制御信号を生成して出力する段階と、（Ｄ）前記駆動マスの状態が非正常の場合には前記駆動マスの駆動変位を補償するように制御するＡＧＣを前記ＡＧＣ制御信号に応じて該駆動レートで動作するようにウェークアップさせるかスリープモードに切り替えるように制御する段階と、を含む。
【００１５】
また、前記段階（Ｃ）は、（Ｃ−１）前記検出された駆動変位と予め設定したターゲット値との差を演算する段階と、（Ｃ−２）前記差が予め設定したマージン値の範囲内にあるか否かを判断して、前記差が予め設定したマージン値の範囲内にある場合には前記駆動マスの状態を正常と判断し、前記差が予め設定したマージン値の範囲から外れた場合には前記駆動マスの状態を非正常と判断する段階と、（Ｃ−３）前記駆動マスの状態が正常の場合にはＯＳＦ（Ｏｓｃｉｌａｔｉｏｎ  Ｓｔａｂｌｅ  Ｆｌａｇ）を含む第１ＡＧＣ制御信号を生成して出力し、前記駆動マスの状態が非正常の場合には前記ＯＳＦを含んでいない第２ＡＧＣ制御信号を生成して出力する段階と、を含む。
【００１６】
また、前記段階（Ｄ）は、（Ｄ−１）前記ＡＧＣ制御信号にＯＳＦ（Ｏｓｃｉｌａｔｉｏｎ  Ｓｔａｂｌｅ  Ｆｌａｇ）が含まれているか否かを判断する段階と、（Ｄ−２）前記ＡＧＣ制御信号に前記ＯＳＦが含まれている場合には前記ＡＧＣ制御信号を前記第１ＡＧＣ制御信号と判断して前記ＡＧＣを低駆動レートで動作するスリープモードに切り替え、前記ＡＧＣ信号に前記ＯＳＦが含まれていない場合には前記ＡＧＣ制御信号を前記第２ＡＧＣ制御信号と判断して前記ＡＧＣを正常駆動レートで動作するようにウェークアップさせる段階と、を含む。
【００１７】
また、本発明の一実施例に係る慣性センサの自動利得制御方法は、前記（Ｄ）段階の後、（Ｅ）前記ＡＧＣがウェークアップすると、前記検出された駆動変位と前記ターゲット値との差に相当する駆動電圧を演算する段階と、（Ｆ）前記演算された駆動電圧を反映して再設定した駆動電圧を前記駆動手段に印加する段階と、をさらに含むことができる。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、前記駆動マスの状態を判断して、前記駆動マスの状態が非正常の場合にのみ前記駆動マスの駆動変位のＡＧＣを行うことにより、電力および電流の不要な消費を減少させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明の一実施例に係る慣性センサの自動利得制御装置のブロック図である。
【図２】本発明の一実施例に係る慣性センサの自動利得制御方法を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
本発明の目的、特定の長所及び新規の特徴は、添付図面に係る以下の詳細な説明及び好ましい実施例によってさらに明らかになるであろう。本明細書において、各図面の構成要素に参照番号を付け加えるに際し、同一の構成要素に限っては、たとえ異なる図面に示されても、できるだけ同一の番号を付けるようにしていることに留意しなければならない。また、「一面」、「他面」、「第１」、「第２」などの用語は、一つの構成要素を他の構成要素から区別するために用いられるものであり、構成要素が前記用語によって限定されるものではない。以下、本発明を説明するにあたり、本発明の要旨を不明瞭にする可能性がある係る公知技術についての詳細な説明は省略する。
【００２１】
以下、添付図面を参照して、本発明の好ましい実施例を詳細に説明する。
【００２２】
図１は、本発明の一実施例に係る慣性センサの自動利得制御装置のブロック図である。
【００２３】
図１に示されたように、本発明の一実施例に係る慣性センサの自動利得制御（Ａｕｔｏ  Ｇａｉｎ  Ｃｏｎｔｒｏｌ;ＡＧＣ）装置は、慣性センサ１０と、検出手段２０と、状態判断手段５０と、駆動手段７０と、ＡＧＣ８５を備える制御手段８０と、を含んで構成される。
【００２４】
前記慣性センサ１０は、駆動マスを含んで空間上に位置した多数の（例えば、三つの）軸方向の加速度を検出できる加速度センサ、または前記多数の軸方向の角速度を検出できる角速度センサを含むことができる。このような慣性センサ１０は、移動および回転のような動きに対応する信号を生成し、生成された信号は検出手段２０を経て制御手段８０に伝達される。
【００２５】
前記駆動手段７０は、印加された駆動電圧によって前記駆動マスを該軸の方向に振動させる。この際、前記駆動手段７０には、制御手段８０の制御によって所定の駆動電圧が印加される。
【００２６】
前記検出手段２０は、前記駆動手段７０によって前記慣性センサ１０で共振して振動する前記駆動マスの動きの変化量、すなわち駆動変位を測定して検出する。
【００２７】
ここで、前記検出手段２０は、前記駆動電圧によって共振して振動する駆動マスの駆動変位を所定の基準電圧（例えば、コモンモード（ｃｏｍｍｏｎ  ｍｏｄｅ）電圧）を基準とする正弦波状の電圧波形で出力する。この際、前記正弦波状の電圧波形は、時間および環境（例えば、温度）の変化に応じてその振幅が異なり得る。
【００２８】
これにより、前記検出手段２０は、前記駆動マスの駆動変位を検出するために、このような正弦波状の電圧波形と前記基準電圧とを比較して、前記正弦波状の電圧波形が前記基準電圧より小さい場合（すなわち、前記正弦波状の電圧波形を（−）信号と見なす）、前記基準電圧より大きい値（すなわち、前記正弦波状の電圧波形を（＋）信号と見なす）を有するように反転させて電波状の電圧波形に整流する。
【００２９】
次に、前記検出手段２０は、前記電波状の電圧波形を積分してＤＣ型の電圧に平滑化する。
【００３０】
このような方式により、前記検出手段２０は、平滑化したＤＣ型の電圧を前記駆動マスの駆動変位として検出する。
【００３１】
一方、前記検出手段２０は、前記駆動マスの駆動変位を所定周期間に前記正弦波状の電圧波形の振幅のピーク値に追うようにして検出してもよい。
【００３２】
すなわち、所定周期間に前記正弦波状の電圧波形の振幅のピーク値が徐々に増加するか徐々に減少する場合にも、前記駆動マスの駆動変位は、該周期間に前記正弦波状の電圧波形（Ｖｓ）の振幅のピーク値を該周期間の駆動変位として検出する。
【００３３】
本発明では、前記検出手段２０が前記駆動マスの駆動変位を検出するために上述した二つの方法を提示しているが、これに限定されず、様々な方法で測定してもよい。
【００３４】
前記状態判断手段５０は、前記検出手段２０で測定された駆動マスの駆動変位と予め設定したターゲット値とを比較して前記駆動マスの状態を判断し、前記駆動マスの状態に応じたＡＧＣ制御信号を生成する。
【００３５】
このような前記状態判断手段５０は、動作状態判断部５１と、ＡＣＧ制御信号生成部５３と、を含んで構成される。
【００３６】
前記動作状態判断部５１は、前記検出された駆動変位と前記ターゲット値との差を演算して、前記差がマージン値の範囲内にある場合には前記駆動マスの状態を正常と判断し、前記差がマージン値の範囲から外れた場合には前記駆動マスの状態を非正常と判断する。
【００３７】
前記ＡＣＧ制御信号生成部５３は、前記動作状態判断部５１を介して前記駆動マスの状態を正常と判断した場合にはＯＳＦ（Ｏｓｃｉｌａｔｉｏｎ  Ｓｔａｂｌｅ  Ｆｌａｇ）を含む第１ＡＧＣ制御信号を生成し、前記駆動マスの状態を非正常と判断した場合にはＯＳＦを含んでいない第２ＡＧＣ制御信号を生成して、後述する制御手段８０に出力する。
【００３８】
この際、前記ＯＳＦは、前記駆動マスの駆動変位が安定的に、すなわち、ターゲット値でまたは所定のマージン値の範囲内で動作する場合に発生する信号である。
【００３９】
したがって、前記ＡＣＧ制御信号生成部５３でＡＧＣ制御信号を生成する際に前記ＯＳＦを含んでいるか否かに応じて不要なＡＧＣを行わないように、すなわち、必要な場合にのみＡＧＣを行うように制御することができる。
【００４０】
前記制御手段８０は、本発明の一実施例に係る慣性センサの自動利得制御装置を全般的に制御する。
【００４１】
特に、前記制御手段８０は、時間および環境（特に、温度）の変化に応じて前記駆動マスの状態、すなわち、駆動マスの駆動変位が変化しうるため、前記駆動マスの駆動変位が変化することなく所定値を有するように前記駆動変位の自動利得制御（ＡＧＣ）を行う。
【００４２】
このため、前記制御手段８０は、前記検出手段２０を介して検出された駆動変位と予め設定したターゲット値とを比較して前記駆動マスの状態を判断し、前記駆動マスの状態が非正常の場合には前記駆動マスの駆動変位を補償するように制御するＡＧＣ８５を含む。
【００４３】
このような前記制御手段８０の詳細については、図２を参照して後述する。
【００４４】
一方、本発明の一実施例に係る慣性センサの自動利得制御装置は、アナログ端子とデジタル端子とを組み合わせて前記駆動マスの駆動変位のＡＧＣをより精密に制御することもできる。
【００４５】
このため、本発明の一実施例に係る慣性センサの自動利得制御装置は、前記検出手段２０で検出したアナログ信号をデジタル信号に変換して前記制御手段８０に伝達するＡ／Ｄ変換手段３０と、前記制御手段８０から入力されたデジタル信号をアナログ信号に変換して前記駆動手段７０に伝達するＤ／Ａ変換手段６０と、前記Ａ／Ｄ変換手段３０で変換したデジタル信号のノイズを除去して前記制御手段８０に伝達するフィルタ手段４０と、をさらに含むことができる。ここで、前記フィルタ手段４０としては、ローパスフィルタ（Ｌｏｗ  Ｐａｓｓ  Ｆｌｉｔｅｒ；ＬＰＦ）が使用されてもよい。
【００４６】
図２は、本発明の一実施例に係る慣性センサの自動利得制御方法を示すフローチャートである。
【００４７】
図２を参照すれば、本発明の一実施例に係る慣性センサの自動利得制御方法において、先ず、所定の駆動電圧が駆動手段７０に印加されて慣性センサ１０の駆動マスが振動することにより前記慣性センサ１０が駆動される（Ｓ２１０）。
【００４８】
次に、前記駆動手段７０によって印加された駆動電圧により共振して振動する前記駆動マスの駆動変位が検出手段２０を介して検出される（Ｓ２２０）。
【００４９】
次に、前記状態制御手段８０（具体的に、ＡＧＣ８５）は、前記検出手段２０で検出した駆動変位と予め設定したターゲット値とを比較して前記駆動マスの状態を判断する。
【００５０】
具体的に、前記状態判断手段５０は、前記検出された駆動変位（ｔ）と予め設定したターゲット値（Ｔａｒｇｅｔ）との差（Ｅｒｒ（ｔ））を演算して（Ｓ２３０）、前記差（Ｅｒｒ（ｔ））が予め設定したマージン値の範囲内にあるか否かを判断する（Ｓ２４０）。
【００５１】
前記段階（Ｓ２４０）において、前記差（Ｅｒｒ（ｔ））がマージン値の範囲内にある場合、前記状態判断手段５０の動作状態判断部５１は、前記駆動マスの状態を正常と判断し、前記差（Ｅｒｒ（ｔ））がマージン値の範囲から外れた場合には前記駆動マスの状態を非正常と判断する。
【００５２】
これにより、前記状態判断手段５０のＡＧＣ制御信号生成部５３は、前記駆動マスの状態が正常の場合、すなわち前記差（Ｅｒｒ（ｔ））がマージン値の範囲内にある場合にはＯＳＦ（Ｏｓｃｉｌａｔｉｏｎ  Ｓｔａｂｌｅ  Ｆｌａｇ）を含む第１ＡＧＣ制御信号を生成して出力し、前記駆動マスの状態が非正常の場合、すなわち前記差（Ｅｒｒ（ｔ））がマージン値の範囲から外れた場合にはＯＳＦを含んでいない第２ＡＧＣ制御信号を生成して出力する。
【００５３】
次に、前記制御手段８０は、前記状態判断手段５０のＡＧＣ制御信号生成部５３から入力されたＡＧＣ制御信号に前記ＯＳＦが含まれている場合には前記ＡＧＣ制御信号を前記第１ＡＧＣ制御信号と判断して前記ＡＧＣ８５を低駆動レートで動作するスリープモードに切り替え（Ｓ２７０）、前記ＡＧＣ信号に前記ＯＳＦが含まれていない場合には前記ＡＧＣ制御信号を前記第２ＡＧＣ制御信号と判断して前記ＡＧＣ８５を正常駆動レートで動作するようにウェークアップさせる。（Ｓ２５０）。
【００５４】
次に、前記制御手段８０は、前記ＡＧＣがウェークアップすると、前記検出された駆動変位と前記ターゲット値との差に相当する駆動電圧を演算して前記演算された駆動電圧を反映して再設定した駆動電圧を前記駆動手段に印加する（Ｓ２８０）。
【００５５】
一方、前記段階（Ｓ２７０）の後、前記制御手段８０は、終了信号が入力されるか否かをさらに判断することができる（Ｓ２８０）。
【００５６】
前記段階（Ｓ２８０）において、終了信号が入力された場合には本発明の慣性センサの自動利得制御を終了し、終了信号が入力されていない場合には段階（Ｓ２３０）に戻り、以降の過程を繰り返す。
【００５７】
以上、本発明を具体的な実施例に基づいて詳細に説明したが、これは本発明を具体的に説明するためのものであり、本発明はこれに限定されず、該当分野における通常の知識を有する者であれば、本発明の技術的思想内にての変形や改良が可能であることは明白であろう。
【００５８】
本発明の単純な変形乃至変更はいずれも本発明の領域に属するものであり、本発明の具体的な保護範囲は添付の特許請求の範囲により明確になるであろう。
【産業上の利用可能性】
【００５９】
本発明は、慣性センサの自動利得制御装置および方法に適用可能である。
【符号の説明】
【００６０】
１０  慣性センサ
２０  検出手段
３０  Ａ／Ｄ変換手段
４０  フィルタ手段
５０  状態判断手段
５１  動作状態判断部
５３  ＡＣＧ制御信号生成部
６０  Ｄ／Ａ変換手段
７０  駆動手段
８０  制御手段
８５  ＡＧＣ
【図１】
2014010149.tif 000003
【図２】
2014010149.tif 000004