(57)【要約】【課題】鉛電池とリチウム電池から同時に負荷へ給電する荷役車両において、鉛電池の給電コネクタを引き抜き、鉛電池を負荷への給電回路から切り離した際に、負荷への給電を確実に緊急遮断できる荷役車両の電源装置を提供することを目的とする。【解決手段】鉛電池１１と、リチウム電池１２と、鉛電池１１を＋７２Ｖ電源ライン３０（インバータ１４への給電回路）から機械的に切り離すバッテリコネクタ６１を備え、バッテリコネクタ６１によって鉛電池１１が＋７２Ｖ電源ライン３０から機械的に切り離されると、メインコントローラがこれを検出してコンダクタＢＣを開放して、リチウム電池１２を＋７２Ｖ電源ライン３０から切り離し、インバータ１４（走行モータ１３）への給電（動力）を完全に遮断する。これにより、バッテリフォークリフトの電源を完全に遮断でき、バッテリフォークリフトを確実に緊急停止することができる。【選択図】図１
2014125280.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
鉛電池とリチウム電池とこれら電池の充放電を制御する制御装置を備え、前記リチウム電池および鉛電池から同時に、荷役車両の負荷および前記制御装置へ給電する電源装置であって、
前記リチウム電池および鉛電池から同時に前記荷役車両の負荷および前記制御装置へ給電する給電回路から、前記鉛電池を切り離す切り離し手段と、
この切り離し手段により前記鉛電池が前記給電回路から切り離されたことを検出する検出手段
を設け、
前記制御装置は、前記検出手段により前記鉛電池の切り離しが検出されると、前記リチウム電池を前記給電回路から切り離すこと
を特徴とする荷役車両の電源装置。
【請求項２】
前記鉛電池は中間タップを備え、この中間タップを前記切り離し手段に接続し、
前記検出手段は、前記切り離し手段を介して鉛電池の中間タップの電圧を確認し、この電圧の喪失を確認することにより、前記切り離し手段による鉛電池の切り離しを検出すること
を特徴とする請求項１に記載の荷役車両の電源装置。
【請求項３】
前記リチウム電池の定格電圧を、前記鉛電池の定格電圧より低く設定し、
前記リチウム電池の電圧を前記鉛電池の電圧に昇圧して放電する昇圧手段と、リチウム電池の電池電圧を検出する電圧検出手段を備え、
前記制御装置は、前記リチウム電池の放電中に前記昇圧手段に異常が発生し、前記電圧検出手段により検出されるリチウム電池の電池電圧が前記リチウム電池の定格電圧より高くなると、前記給電回路からリチウム電池を切り離すこと
を特徴とする請求項１または請求項２に記載の荷役車両の電源装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、荷役車両、特にバッテリフォークリフト（バッテリ駆動の産業用車両）の電源装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
現在、フォークリフトには、エンジンを駆動源とするフォークリフト（以下、エンジン車と称す）と、鉛電池（バッテリ）を駆動源とするフォークリフト（以下、バッテリ車と称す）がある。エンジン車では、今後、排ガス規制等によりエンジンの吸排気系の価格が上昇し、エンジン車自体の価格が上昇すると予想され、よってバッテリ車の需要が伸びるものと予想されている。
バッテリ車は、鉛電池の容量で稼働時間が決まり、少ない容量の鉛電池では稼働時間は短く、大きい容量のバッテリでは稼働時間を長くできる。
またバッテリ車は、エンジン車のような出力（パワー）を出すことができず、同じ積載荷重のフォークリフトでは、エンジン車のほうが走行スピードおよび荷役作業の性能ともはるかに勝り、エンジン車と比較して見劣りするという問題があり、バッテリ車には、高出力の放電を期待できる次世代の２次電池（例えば、リチウム電池）の搭載が必要となってきている。
【０００３】
しかし、次世代の２次電池は価格が高く、現在使用されている鉛電池にそのまま置き換えることはできないため、例えば、特許文献１に開示されているように、現在の鉛電池に加えてリチウム電池を搭載し、電池の容量を増やす電源システムが提案されている。
またバッテリ車では、安全対策として、緊急時に、動力を遮断してバッテリ車を停止できることが求められている。この安全対策として現在、鉛電池のみを動力源としているバッテリ車では、鉛電池を、走行モータ等の負荷への給電回路から機械的に切り離す給電コネクタを設置し、バッテリ車の運転者が、緊急時に、この給電コネクタを引き抜くと、鉛電池を給電回路から切り離し、走行モータ等の負荷への給電を緊急遮断する回路が設けられている。これにより、緊急時にバッテリ車が停止される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−３１３０８２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、特許文献１のようにバッテリ車の負荷へ、鉛電池に加えてリチウム電池から給電されていると、給電コネクタを引き抜いて、鉛電池を給電回路から切り離して負荷への給電を遮断しても、負荷への給電が遮断されず、緊急にバッテリ車を停止させることができないという問題があった。
またリチウム電池の定格電圧を、鉛電池の定格電圧より低く設定している場合には、リチウム電池の電圧を昇圧して負荷へ給電するが、この昇圧回路に異常が発生すると、鉛電池の定格電圧がリチウム電池にそのまま印加され、リチウム電池へ印加される電圧がリチウム電池の定格電圧より高くなり、すなわちリチウム電池が過電圧で充電状態となり、リチウム電池が発熱する等、危険な状態になるという問題が発生する。
【０００６】
そこで、本発明は、鉛電池とリチウム電池から同時に負荷へ給電する荷役車両において、鉛電池の給電コネクタを引き抜き、鉛電池を負荷への給電回路から切り離した際に、負荷への給電を確実に緊急遮断でき、さらに鉛電池およびリチウム電池から放電中に、リチウム電池が危険な状態になることを回避できる荷役車両の電源装置を提供することを目的としたものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１に記載の発明は、鉛電池とリチウム電池とこれら電池の充放電を制御する制御装置を備え、前記リチウム電池および鉛電池から同時に、荷役車両の負荷および前記制御装置へ給電する電源装置であって、前記リチウム電池および鉛電池から同時に前記荷役車両の負荷および前記制御装置へ給電する給電回路から、前記鉛電池を切り離す切り離し手段と、この切り離し手段により前記鉛電池が前記給電回路から切り離されたことを検出する検出手段を設け、前記制御装置は、前記検出手段により前記鉛電池の切り離しが検出されると、前記リチウム電池を前記給電回路から切り離すことを特徴とするものである。
【０００８】
鉛電池だけを動力源とする荷役車両では、荷役車両を緊急停止するとき、給電コネクタ等の切り離し手段により鉛電池を給電回路から切り離し、すなわち動力を遮断して荷役車両が停止されている。しかし、リチウム電池および鉛電池から同時に、荷役車両の負荷、およびこれら電池の充放電を制御する制御装置へ給電していると、切り離し手段により鉛電池を給電回路から切り離しても、電源は遮断されずに、荷役車両は緊急停止されない。
上記構成によれば、切り離し手段による鉛電池の給電回路からの切り離しを検出する検出手段を備え、切り離しが検出されると、制御装置によりリチウム電池による荷役車両の負荷への給電を遮断することにより、荷役車両の電源が完全に遮断され、荷役車両が確実に緊急に停止される。
【０００９】
また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、前記鉛電池は中間タップを備え、この中間タップを前記切り離し手段に接続し、前記検出手段は、前記切り離し手段を介して鉛電池の中間タップの電圧を確認し、この電圧の喪失を確認することにより、前記切り離し手段による鉛電池の切り離しを検出することを特徴とするものである。
【００１０】
制御装置は、切り離し手段により鉛電池が切り離されても、リチウム電池から給電されるため、この切り離しを直接に検出できない。
上記構成によれば、検出手段を備え、この検出手段は、鉛電池の中間タップの電圧が喪失することにより、切り離し手段による鉛電池の切り離しを検出している。
鉛電池は、荷役車両の負荷および制御装置へ給電するとともに、中間タップを設けて、この中間タップより、鉛電池の定格電圧より低電圧で、補機類への給電を可能している。この中間タップを切り離し手段へ接続し、切り離し手段を介して鉛電池の中間タップの電圧の喪失を検出することにより、切り離し手段による切り離しを検出している。
【００１１】
また請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の発明であって、前記リチウム電池の定格電圧を、前記鉛電池の定格電圧より低く設定し、前記リチウム電池の電圧を前記鉛電池の電圧に昇圧して放電する昇圧手段と、リチウム電池の電池電圧を検出する電圧検出手段を備え、前記制御装置は、前記リチウム電池の放電中に前記昇圧手段に異常が発生し、前記電圧検出手段により検出されるリチウム電池の電池電圧が前記リチウム電池の定格電圧より高くなると、前記給電回路からリチウム電池を切り離すことを特徴とするものである。
【００１２】
リチウム電池は放電中、昇圧手段を介して鉛電池に接続されており、この昇圧手段に異常が発生すると、鉛電池の定格電圧がリチウム電池にそのまま印加され、リチウム電池へ印加される電圧がリチウム電池の定格電圧より高くなり、すなわちリチウム電池が過電圧で充電状態となり、リチウム電池が発熱する等、危険な状態になる。
上記構成によれば、制御装置は、放電中に、リチウム電池の電池電圧がリチウム電池の定格電圧より高くなると、荷役車両の負荷および制御装置へ給電する給電回路から、リチウム電池を切り離す。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の荷役車両の電源装置は、リチウム電池を搭載したことにより、全体の電池容量が増加し、荷役車両の稼動時間を延ばすことができるとともに、切り離し手段により鉛電池が給電回路から切り離されると、これを検出してリチウム電池による荷役車両の負荷への給電が遮断されることにより、荷役車両の電源を完全に遮断でき、荷役車両を確実に緊急停止できる、という効果を有している。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施の形態における荷役車両の電源装置の回路図である。
【図２】同荷役車両の電源装置の制御構成図である。
【図３】同荷役車両の電源装置における鉛電池を示す図であり、（ａ）は鉛電池の斜視図、（ｂ）は鉛電池のコネクタ（ソケット）の正面図、（ｃ）は鉛電池のコネクタ（ソケット）の平面図である。
【図４】同荷役車両の電源装置におけるプリチャージ実行時の手順を示すフローチャートである。
【図５】同荷役車両の電源装置における放電時の手順を示すフローチャートであり、（ａ）は鉛電池のフローチャート、（ｂ）はリチウム電池のフローチャートである。
【図６】同荷役車両の電源装置における充電時の手順を示すフローチャートであり、（ａ）は鉛電池のフローチャート、（ｂ）はリチウム電池のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態におけるバッテリフォークリフト（荷役車両の一例）に搭載される電源装置の回路図であり、鉛電池１１と、（急速充電可能な電池として）鉛電池１１より定格電圧が低いリチウム電池１２を備え、これら鉛電池１１とリチウム電池１２より、バッテリフォークリフトの負荷を構成するモータ（交流モータ）１３へインバータ１４を介して給電し、またリチウム電池１２より、コントローラ、ランプ、ホーン等の４８Ｖ系補器１５へ補器保護ヒューズ１５Ａを介して給電している。
【００１６】
前記鉛電池１１の定格電圧を、図３に示すように、複数の単電池１１Ａを接続することにより７２Ｖとしている。鉛電池１１の定格電圧の設定を７２Ｖとしたことにより、鉛電池１１の容積（鉛電池１１によりモータ１３を所定時間駆動できる電池容量を確保したときの大きさ）によってバッテリフォークリフトの車体の大きさが現在より大きくなることを避けることができ、且つインバータ１４のスイッチング素子３７（後述する）として、使用しやすい１５０Ｖ耐圧のＦＥＴを使用できる。なお、それ以上となるとスイッチング素子３７としてＩＧＢＴを使用することが必要となり使い勝手が悪くなる。
【００１７】
また図１に示すように、鉛電池１１には、＋７２Ｖ電源端子ｐおよびＧＮＤ電源端子ｎに加えて＋４８Ｖ中間端子（タップ）ｃが設けられており、図３に示すように、＋７２Ｖ電源端子ｐに接続された引き出し線６２ａ、ＧＮＤ電源端子ｎに接続された引き出し線６２ｂ、および＋４８Ｖ中間端子ｃに接続された引き出し線６２ｃがそれぞれ、角型のバッテリコネクタ６１（切り離し手段の一例）のソケット（メス側）６１Ａの各端子、すなわち＋７２Ｖ電源端子６３ａ、ＧＮＤ電源端子６３ｂ、および＋４８Ｖ中間端子６３ｃに接続されている。
そして、図１に示すように、このバッテリコネクタ６１のソケット（メス側）６１Ａに接続されるプラグ（オス側）６１Ｂの＋７２Ｖ電源端子６４ａが、後述する鉛電池保護ヒューズ２３に接続され、ＧＮＤ電源端子６４ｂが、後述する接地ライン２４に接続され、＋４８Ｖ中間端子６４ｃが、後述するメインコントローラ（制御装置の一例；図２）６０に接続されている。
このバッテリコネクタ６１は、バッテリフォークリフトの運転者が運転席より手が届く範囲に配置されており、バッテリコネクタ６１のプラグ（オス側）６１Ｂを引き抜くことにより、鉛電池１１は、＋７２Ｖ電源ライン３０｛リチウム電池１２および鉛電池１１から同時にインバータ１４（荷役車両の負荷）および後述するコントローラ群（制御装置）へ給電する給電回路｝より機械的に切り離される。
なお、上記鉛電池１１の中間タップｃは、鉛電池１１の定格電圧（７２Ｖ）より低電圧（４８Ｖ）で、４８Ｖ系補器１５へ給電可能とするために設けられていたものであり、上述したように４８Ｖ系補器１５へはリチウム電池１２から給電することとしたことにより未使用となったことから、この中間タップｃをバッテリコネクタ６１に接続し、鉛電池１１の中間タップｃの電圧の喪失を検出することにより、バッテリコネクタ６１による切り離しを検出している（後述する）。
【００１８】
またリチウム電池１２の定格電圧を、複数のセルを接続することにより４８Ｖとしており、鉛電池１１の定格電圧（７２Ｖ）より低く設定している。リチウム電池１２の定格電圧を４８Ｖとしたことにより、リチウム電池１２の容積（リチウム電池１２によりモータ１３を所定時間駆動できる電池容量を確保したときの大きさ）を小さくすることが可能となり、バッテリフォークリフトの車体に搭載するスペースを少なくでき、また後述する充放電チョッパ３１に使用するスイッチング素子として、使用しやすい１５０Ｖ耐圧のＦＥＴを使用できる。またリチウム電池１２の定格電圧を４８Ｖとしたことにより、リチウム電池１２より、電圧を変更することなく（分圧することなく）４８Ｖ系補器１５へ給電することができ、電力の損失を最小限に抑えている。仮に、リチウム電池１２の定格電圧を７２Ｖとすると、電池の途中から４８Ｖを取り出すことになり、電池のセル間にアンバランスが生じ（４８Ｖまでのセルのほうが早く容量低下する）、電池のセルの寿命低下もアンバランスとなり、片べりとなる。リチウム電池１２の定格電圧を４８Ｖとしたことにより、このような電池のセルの片べりを防止している。またリチウム電池１２には、各電池のセルの電圧を一定値以内に保持するバッテリコントロールユニット（ＢＣＵ）１６（図２）が設けられている。
【００１９】
また各電池１１，１２毎にそれぞれ、各電池１１，１２の充電に必要なだけの電流を供給する充電回路１７，１８が備えられている。
【００２０】
鉛電池１１用の第１充電回路１７は、コンダクタＣＭ１と、第１サーマルリレイ１９と、第１トランス（３相トランス）２０と、フルブリッジからなる第１整流器２１と、コンダクタ（第３コンダクタの一例）ＣＰと、第１ヒューズ２２から構成され、前記第１整流器２１、コンダクタＣＰ、および第１ヒューズ２２は、直列に接続され、この直列回路が、鉛電池保護ヒューズ２３およびバッテリコネクタ６１を介して、鉛電池１１の両端に接続されている。
【００２１】
この第１充電回路１７により、商用３相電源の電圧が、コンダクタＣＭ１および第１サーマルリレイ１９を介して第１トランス２０に印加され、この第１トランス２０により第１整流器２１に発生する無負荷直流電圧が７２Ｖとなるように変圧され、第１整流器２１により直流に変換され、コンダクタＣＰ、第１ヒューズ２２、鉛電池保護ヒューズ２３、およびバッテリコネクタ６１を介して、鉛電池１１へ充電される。また第１充電回路１７（第１トランス２０）の電流容量は、所定の鉛電池１１の充電量Ｐｂｃ（ｋＷｈ／ｍｉｎ）に合わせて、必要なだけの電流を供給する容量に設定されている。また前記コンダクタＣＰは、鉛電池１１と第１充電回路１７との間に備えられているスイッチと見なすことができ、コンダクタＣＰのオン−オフにより、鉛電池１１の充電が実行される。
また鉛電池１１は、前記バッテリコネクタ６１および鉛電池保護ヒューズ２３を介して＋７２Ｖ電源ライン３０に接続され、さらにこの＋７２Ｖ電源ライン３０を介してインバータ１４に接続されている。またこの＋７２Ｖ電源ライン３０から、後述するコントローラ群（メインコントローラ６０、インバータ用コントローラ３８、チョッパ用コントローラ５３、およびコンダクタコントローラ５８）へ給電されている。
【００２２】
またリチウム電池１２の第２充電回路１８は、コンダクタＣＭ２と、第２サーマルリレイ２５と、第２トランス（３相トランス）２６と、フルブリッジからなる第２整流器２７と、コンダクタ（第４コンダクタの一例）ＣＬと、第２ヒューズ２８から構成され、前記第２整流器２７、コンダクタＣＬ、および第２ヒューズ２８は、直列に接続され、この直列回路が、リチウム電池１２の両端に接続されている充放電チョッパ３１の両端に接続されている。
【００２３】
この第２充電回路１８により、商用３相電源の電圧が、コンダクタＣＭ２および第２サーマルリレイ２５を介して第２トランス２６に印加され、この第２トランス２６により第２整流器２７に発生する無負荷直流電圧が７２Ｖとなるように変圧され、第２整流器２７により直流に変換され、コンダクタＣＬおよび第２ヒューズ２８を介して、充放電チョッパ３１へ供給される。また第２充電回路１８（第２トランス２６）の電流容量は、所定のリチウム電池１２の充電量Ｌｉｃ（ｋＷｈ／ｍｉｎ）に合わせて、充電に必要なだけの電流を供給する容量に設定されている。また前記コンダクタＣＬは、充放電チョッパ３１と第２充電回路１８との間に備えられているスイッチと見なすことができ、コンダクタＣＬのオン−オフにより、充放電チョッパ３１を介してリチウム電池１２への充電が可能となる（詳細は後述する）。
【００２４】
また第１充電回路１７のコンダクタＣＭ１、第１サーマルリレイ１９、および第１トランス２０と、第２充電回路１８のコンダクタＣＭ２、第２サーマルリレイ２５、および第２トランス２６により、商用電源に接続される充電器３２が構成されている。
【００２５】
また充放電チョッパ３１は、コンダクタＢＬを介してリチウム電池１２と接続され、またコンダクタＢＣ｛リチウム電池によるモータ（負荷）１３への給電を遮断する遮断手段の一例｝を介して＋７２Ｖ電源ライン３０（鉛電池１１）に接続されている。
【００２６】
充放電チョッパ３１は、リチウム電池１２を充電する充電手段と、リチウム電池１２の電圧を鉛電池１１の電圧に昇圧して放電する昇圧手段を兼ねており、この充放電チョッパ３１の高圧側は、コンダクタＢＣおよび＋７２Ｖ電源ライン３０を介してインバータ１４に接続され、また第２充電回路１８に接続され、さらに＋７２Ｖ電源ライン３０および鉛電池保護ヒューズ２３を介して鉛電池１１に接続されており、また充放電チョッパ３１の低圧側は、コンダクタＢＬ、およびリチウム電池保護ヒューズ３３を介してリチウム電池１２に接続されている。そして、共通の接地ライン２４に、鉛電池１１とリチウム電池１２とインバータ１４と充放電チョッパ３１が接続されている。
【００２７】
なお、１つの充電回路（１台のトランス）で、鉛電池１１およびリチウム電池１２に充電しようとすると、不具合が生じる。例えば、鉛電池１１を、０．２Ｃで充電、３００Ａｈの電池とすると、６０Ａの電流を供給するトランスが必要であり、リチウム電池１２のことを考えると、１００Ａの電流を供給するトランスが必要となるが、リチウム電池１２への充電が不要のとき、１００Ａが鉛電池１１へ流れて過充電となり劣化が激しくなり、温度がすぐに上がるという不具合が生じる。鉛電池１１に対して鉛電池１１のみの充電に必要な電流に合わせた第１充電回路１７を設けることにより、鉛電池１１が過充電となる恐れを回避している。
【００２８】
またインバータ１４は、インバータ保護ヒューズ３５と、コンダクタＭＣと、コンデンサ３６と、フルブリッジに組まれたＦＥＴからなるスイッチング素子３７と、ＣＰＵからなるコントローラ（以下、インバータ用コントローラと称す；図２に示す）３８から構成されている。各電池１１，１２から、＋７２Ｖ電源ライン３０、インバータ保護ヒューズ３５およびコンダクタＭＣを介してスイッチング素子３７へ給電され、インバータ用コントローラ３８により、スイッチング素子３７は矩形波信号でそれぞれ駆動され、各電池１１，１２から供給された直流電流は定格周波数の交流電流に変換されモータ１３ヘ給電される。また前記コンデンサ３６は、スイッチング素子３７のオン−オフ時に発生するサージを吸収し、またスイッチング素子３７へ印加される電圧を安定化させる機能を有している。
【００２９】
また上記充放電チョッパ３１は、上記＋７２Ｖ電源ライン３０にコンダクタＢＣを介して接続されたプラス電源ライン４０と、電圧安定化コンデンサ４１と、２相式リアクトル４２と、ＦＥＴからなる一対の第１スイッチング素子４３と、ＦＥＴからなる一対の第２スイッチング素子４４と、ＦＥＴからなるプリチャージ用のスイッチング素子４５と、ＦＥＴからなるディスチャージ用のスイッチング素子４６と、電圧降下用抵抗４７と、電力消費用抵抗４８と、プルアップ用抵抗４９と、プルダウン用抵抗５０と、第１ダイオード５１と、第２ダイオード５２と、ＣＰＵからなるコントローラ（以下、チョッパ用コントローラと称す；図２に示す）５３とから構成されている。
【００３０】
前記電圧安定化コンデンサ４１は、リチウム電池１２と鉛電池１１の異なる電池電圧を合わせ、安定するために必要なコンデンサであり、プラス電源ライン４０と接地ライン２４との間に接続されている。
またプルアップ用抵抗４９、およびプルダウン用抵抗５０は、直列に接続され、この直列回路は、プラス電源ライン４０と接地ライン２４との間に接続されている。
また第１ダイオード５１のカソードは、プラス電源ライン４０に接続され、アノードは、第２ダイオード５２のカソードに接続され、第２ダイオード５２のアノードは、接地ライン２４に接続されている。
【００３１】
前記プリチャージ用のスイッチング素子４５、電圧降下用抵抗４７、ディスチャージ用のスイッチング素子４６、および電力消費用抵抗４８は、この順に直列に接続され、この直列回路は、鉛電池１１により電圧安定化コンデンサ４１をプリチャージするプリチャージ回路を構成しており、プリチャージ回路は鉛電池保護ヒューズ２３および＋７２Ｖ電源ライン３０を介して鉛電池１１の両端に接続され、直列回路の両端に鉛電池１１の７２Ｖの電圧が印加される。またディスチャージ用のスイッチング素子４６、および電力消費用抵抗４８により、電圧安定化コンデンサ４１のディスチャージ回路が構成されている。
【００３２】
また電圧降下用抵抗４７とディスチャージ用のスイッチング素子４６の接続点は、電圧安定化コンデンサ４１のプラス側端子およびプラス電源ライン４０に接続され、電圧降下用抵抗４７と電力消費用抵抗４８により、鉛電池１１から印加される７２Ｖの電圧は、プリチャージ用のスイッチング素子４５およびディスチャージ用のスイッチング素子４６が共にオンのとき、例えば、３４Ｖに分圧されて電圧安定化コンデンサ４１に印加される。
【００３３】
また第１ダイオード５１のアノードと第２ダイオード５２のカソードの接続点に、２相式リアクトル４２を構成するリアクトル４２Ａ，４２Ｂそれぞれの一方の端子が接続され、リアクトル４２Ａ，４２Ｂそれぞれの他方の端子とプラス電源ライン４０との間に、第１スイッチング素子４３が接続され、リアクトル４２Ａ，４２Ｂそれぞれの他方の端子と接地ライン２４との間に、第２スイッチング素子４４が接続されている。
またプルアップ用抵抗４９とプルダウン用抵抗５０の接続点に、リアクトル４２Ａの他方の端子が接続されている。
また第１ダイオード５１のアノードと第２ダイオード５２のカソードの接続点は、コンダクタＢＬ、およびリチウム電池保護ヒューズ３３を介してリチウム電池１２に接続されている。
【００３４】
また鉛電池１１の電池電圧を検出する電圧検出手段とリチウム電池１２の電池電圧を検出する電圧検出手段をそれぞれ構成する電圧検出器（図示せず）、および鉛電池１１の放電電流を検出する電流検出手段とリチウム電池１２の放電電流を検出する電流検出手段等をそれぞれ構成する電流検出器（図示せず）が設けられ、これら検出器により、充放電チョッパ３１のプラス電源ライン４０と接地ライン２４との間の電圧ＶＣと、鉛電池１１の電圧ＶＰｂと、リチウム電池１２の電圧（電池電圧）ＶＬと、充放電チョッパ３１（プラス電源ライン４０）から放電される放電電流ＩＣと、鉛電池１１から放電される放電電流ＩＰｂと、リアクトル４２Ａ，４２Ｂに流れる電流ＩＬｉが計測され、これら計測された、電圧ＶＣ，電圧ＶＰｂ，電圧ＶＬ，放電電流ＩＣ，放電電流ＩＰｂ，電流ＩＬｉは、チョッパ用コントローラ５３（図２）に入力され、鉛電池１１の電圧ＶＰｂは、またコンダクタコントローラ５８（図２）に入力されている。
【００３５】
またチョッパ用コントローラ５３に、バッテリコントロールユニット１６が接続され、バッテリコントロールユニット１６よりリチウム電池１２が正常であることを示すリチウム電池正常信号が入力されている。
【００３６】
そしてこのチョッパ用コントローラ５３は、このリチウム電池正常信号が入力されていることを条件に、第１スイッチング素子４３、第２スイッチング素子４４、プリチャージ用のスイッチング素子４５、およびディスチャージ用のスイッチング素子４６をオン−オフ制御して、次の機能を実現している（詳細は後述する）。
・電圧安定化コンデンサ４１のプリチャージ
・電圧安定化コンデンサ４１のディスチャージ
・リチウム電池１２からインバータ１４へ給電制御（７２Ｖまでの昇圧・放電制御）
・リチウム電池１２への充電制御
またチョッパ用コントローラ５３は、リチウム電池１２の放電中、充放電チョッパ３１に異常が発生し、例えば第１スイッチング素子４３が短絡し、第２スイッチング素子４４がオフ（開放）されたままとなり、前記電圧検出手段により検出されるリチウム電池１２の電池電圧ＶＬがリチウム電池１２の定格電圧より高くなると、すなわちリチウム電池１２が過電圧で充電状態となると、コンダクタＢＣを開放して（オフとして）、インバータ１４（走行モータ１３）およびコントローラ群へ給電する＋７２Ｖ電源ライン３０（給電回路）から、リチウム電池１２を切り離す機能を有している。
【００３７】
また各コンダクタＣＭ１，ＣＭ２，ＣＰ，ＣＬ，ＢＣ，ＢＬ，ＭＣを開放−接続（オン−オフ）制御する前記コンダクタコントローラ５８が設けられ、このコンダクタコントローラ５８に、各コンダクタＣＭ１，ＣＭ２，ＣＰ，ＣＬ，ＢＣ，ＢＬ，ＭＣに加えて、インバータ用コントローラ３８、チョッパ用コントローラ５３およびメインコントローラ６０（図２）が接続されている。
このコンダクタコントローラ５８は、後述するメインコントローラ６０より作業終了指令または緊急終了指令を入力すると、作業終了シーケンスを実行する。すなわち、全てのコンダクタＣＭ１，ＣＭ２，ＣＰ，ＣＬ，ＢＣ，ＢＬ，ＭＣを、開放した状態（オフした状態）とする。これにより、バッテリフォークリフトの始動時には全てのコンダクタＣＭ１，ＣＭ２，ＣＰ，ＣＬ，ＢＣ，ＢＬ，ＭＣは開放状態（オフ状態）となっている。
またコンダクタコントローラ５８は、コンダクタＭＣを接続状態（オン状態）としたとき、インバータ用コントローラ３８へ接続信号を出力し、インバータ用コントローラ３８はこの接続信号を確認し、メインコントローラ６０よりモータ１３の駆動信号を入力すると、指令出力電流値となるように、スイッチング素子３７を駆動し、モータ１３ヘ給電する。
【００３８】
またバッテリフォークリフトの作業時間、走行・荷役作業の状態、およびバッテリコネクタ６１を介して入力される鉛電池１１の＋４８Ｖ中間端子ｃの電圧（中間タップ電圧）に応じて、始動指令、モータ１３の駆動信号（出力電流値の指令を含む）、放電指令{インバータ１４（モータ１３）に必要な電力量Ａ（ｋＷｈ）および放電時間ＴＨの指令を含む}、充電指令、長時間に渡って停止状態とする作業終了指令、および緊急停止指令を出力する前記メインコントローラ６０が設けられ、このメインコントローラ６０より、チョッパ用コントローラ５３へ、始動指令、放電指令、リチウム電池充電指令、作業終了指令、および緊急停止指令が出力され、コンダクタコントローラ５８へ、放電指令、鉛電池充電指令、作業終了指令、および緊急停止指令が出力され、またインバータ用コントローラ３８へ、前記放電指令と同時にモータ１３の駆動指令が出力され、さらに緊急停止指令が出力される。
【００３９】
前記緊急停止指令について説明する。
メインコントローラ６０は、バッテリコネクタ６１により鉛電池１１が上記＋７２Ｖ電源ライン３０（インバータ１４への給電回路）から切り離されたことを検出する検出手段を兼ねており、鉛電池１１の＋４８Ｖ中間端子ｃの電圧（中間タップ電圧）が喪失したことを検出すると、バッテリコネクタ６１により鉛電池１１が切り離されたと判断して、上記緊急停止指令を出力する。
コンダクタコントローラ５８は、この緊急終了指令に基づいて、上記作業終了シーケンスを実行する。またチョッパ用コントローラ５３は、この緊急終了指令に基づいて、電圧安定化コンデンサ４１のディスチャージを実行する（詳細は後述する）。またインバータ用コントローラ３８は、この緊急終了指令に基づいて、スイッチング素子３７の駆動を停止し、モータ１３ヘの給電を停止する。
【００４０】
［電圧安定化コンデンサ４１のプリチャージ］
電圧安定化コンデンサ４１のプリチャージについて、図４を参照しながら説明する。電圧安定化コンデンサ４１の電圧（コンデンサ電圧）が小さいときに、コンダクタＢＬあるいはＢＣを投入すると電圧安定化コンデンサ４１に大きな突入電流が流れることになり、コンダクタＢＬあるいはＢＣの接点部にもその突入電流が流れて大きな火花が生じ、場合によっては溶着し破損するという問題が発生する。このため、プリチャージを実行して、コンダクタＢＬあるいはＢＣを投入する前に、電圧安定化コンデンサ４１のコンデンサ電圧を上げ、それからコンダクタＢＬを投入し、コンダクタＢＣを投入している。
【００４１】
この電圧安定化コンデンサ４１のプリチャージは、メインコントローラ６０よりチョッパ用コントローラ５３に前記始動指令が入力されると、チョッパ用コントローラ５３およびコンダクタコントローラ５８により実行される。なお、始動時には、上述したように、全てのコンダクタＣＭ１，ＣＭ２，ＣＰ，ＣＬ，ＢＣ，ＢＬ，ＭＣは開放した状態（オフした状態）となっている。
【００４２】
チョッパ用コントローラ５３は、始動指令の入力を確認すると（ステップ−１）、計測されている電圧ＶＣが第１規定電圧（例えば、リチウム電池１２の電池電圧×０．７以上；実施の形態では３４Ｖ）以上かどうか、すなわち電圧安定化コンデンサ４１が第１規定電圧以上にチャージされているかどうかを確認し（ステップ−２）、第１規定電圧未満のときプリチャージを行う。すなわち、スイッチング素子４５を接続して（オンして）、電圧安定化コンデンサ４１に、＋７２Ｖ電源ライン３０から入力した鉛電池１１の電圧７２Ｖを、抵抗４７で分圧した３４Ｖ（第１規定電圧）を印加し、電圧安定化コンデンサ４１をチャージする（ステップ−３）。
【００４３】
電圧安定化コンデンサ４１がチャージされ、計測されている電圧ＶＣが３４Ｖ（第１規定電圧）に達したことを確認すると、続いてコンダクタコントローラ５８へコンダクタＢＬの接続指令信号を出力し、コンダクタコントローラ５８によりコンダクタＢＬを接続して（オンして）、リチウム電池１２より４８Ｖを印加する（ステップ−４）。さらに電圧安定化コンデンサ４１がチャージされ、計測されている電圧ＶＣが第２規定電圧（例えば、鉛電池１１の電池電圧×０．７以上；実施の形態では４８Ｖ）に達すると（ステップ−５）、プリチャージを終了し、コンダクタコントローラ５８へコンダクタＢＣの接続指令信号を出力し、コンダクタコントローラ５８によりコンダクタＢＣを接続して（オンして）、放電可能な状態とし（ステップ−６）、終了する。
【００４４】
このように、プリチャージを実行することにより、コンダクタＢＬあるいはＢＣを接続したとき、コンダクタＢＬあるいはＢＣに火花が飛ぶことが回避され、コンダクタＢＬ，ＢＣが破損（溶着等）することが回避される。
【００４５】
［電圧安定化コンデンサ４１のディスチャージ］
次に、電圧安定化コンデンサ４１のディスチャージは、メインコントローラ６０よりチョッパ用コントローラ５３に前記作業終了信号または緊急終了指令が入力されると実行される。すなわち、チョッパ用コントローラ５３は、作業終了信号または緊急終了指令を確認すると、ディスチャージ用のスイッチング素子４６を接続して（オンして）、電圧安定化コンデンサ４１を抵抗４８を介して接地してディスチャージを行う。
【００４６】
［鉛電池１１およびリチウム電池１２からの放電］
上記鉛電池１１およびリチウム電池１２の放電制御は、メインコントローラ６０よりコンダクタコントローラ５８およびチョッパ用コントローラ５３ヘ前記放電指令が入力されることにより実行される。なお、電圧安定化コンデンサ４１のプリチャージは終了し、コンダクタＢＣ，ＢＬは接続（オン）されているものとする。また鉛電池１１の充電用のコンダクタＣＭ１とＣＰは開放（オフ）され、またリチウム電池１２の充電用のコンダクタＣＭ２とＣＬも開放（オフ）されているものとする。
【００４７】
鉛電池１１からの放電について、図５（ａ）を参照しながら説明する。
コンダクタコントローラ５８は、放電信号を入力すると（ステップ−１）、コンダクタＭＣを接続して（オンして）放電を開始し（ステップ−２）、続いてチョッパ用コントローラ５３へコンダクタＭＣの接続信号を出力する（ステップ−３）。
そして、計測している鉛電池１１の電圧ＶＰｂが予め設定された放電停止電圧（例えば、定格電圧の５０％）となると（ステップ−４）、あるいは放電指令がオフ（解除）となると（ステップ−５）、コンダクタＭＣを開放し（ステップ−６）、続いてチョッパ用コントローラ５３へコンダクタＭＣの開放信号を出力し（ステップ−７）、放電を終了する。
なお、鉛電池１１からの放電は、リチウム電池１２からの放電が制御されることにより、補充する形で実行される。
【００４８】
またリチウム電池１２からの放電について、図５（ｂ）を参照しながら説明する。
チョッパ用コントローラ５３は、放電指令を入力すると（ステップ−１）、コンダクタコントローラ５８より、上記コンダクタＭＣの接続信号を入力しているかを確認し（ステップ−２）、確認するとリチウム電池１２の放電制御を開始する（ステップ−３）。
すなわち、一対の第１スイッチング素子４３を連続して接続し（オンし）、一対の第２スイッチング素子４４を接続・開放し（オン・オフし）、この第２スイッチング素子４４の接続時間（オン時間）により、昇圧（４８Ｖ→７２Ｖ）すると共に、計測されている放電電流ＩＣを、入力されている上記放電指令の目標放電電流に制御する。
【００４９】
そして、計測しているリチウム電池１２の電圧ＶＬが、放電終止電圧となると（ステップ−４）、あるいはメインコントローラ６０より出力される放電指令が解除されると（ステップ−５）、あるいはリチウム電池１２の電池電圧ＶＬがリチウム電池１２の定格電圧より高くなると（ステップ−６）、あるいはコンダクタコントローラ５８より、上記コンダクタＭＣの開放信号を入力すると（ステップ−７）、コンダクタコントローラ５８へコンダクタＢＣの開放指令信号を出力し、コンダクタコントローラ５８は、この開放指令信号を入力すると、コンダクタＢＣを開放し（オフし）（ステップ−８）、一対の第１スイッチング素子４３および一対の第２スイッチング素子４４をともに開放して（オフして）（ステップ−９）、終了する。
【００５０】
［鉛電池１１の充電］
上記鉛電池１１の充電制御について、図６（ａ）を参照しながら説明する。この充電制御は、メインコントローラ６０よりコンダクタコントローラ５８に前記鉛電池充電指令が入力されることにより、コンダクタコントローラ５８により、第１充電回路１７を使用して準定電圧方式で実行される。
【００５１】
コンダクタコントローラ５８は、鉛電池充電指令を入力すると（ステップ−１）、コンダクタＢＣとＭＣを開放し（オフし）、コンダクタＣＭ１とＣＰを接続して（オンして）、充電を開始する（ステップ−２）。
そして、計測している鉛電池１１の電圧ＶＰｂが、所定の電圧（例えば、定格電圧の９０％）まで上昇すると（ステップ−３）、あるいは鉛電池充電指令がオフ（解除）となると（ステップ−４）、コンダクタＣＭ１とＣＰを開放し（ステップ−５）、充電を終了する。
このとき、鉛電池１１の充電量Ｐｂｃ（ｋＷｈ／ｍｉｎ）は、第１トランス２０から出力される容量により設定される。
【００５２】
［リチウム電池１２の充電］
次に、上記リチウム電池１２の充電制御について、図６（ｂ）を参照しながら説明する。この充電制御は、メインコントローラ６０よりチョッパ用コントローラ５３ヘ前記リチウム電池充電指令が入力されることにより、チョッパ用コントローラ５３およびコンダクタコントローラ５８によって、第２充電回路１８を使用して、電池電圧変動の影響が少ない第２トランス２６（一般トランス）を用いた充放電チョッパ３１によるＣＣ−ＣＶ充電方式で実行される。なお、電圧安定化コンデンサ４１のプリチャージは終了しているものとする。
【００５３】
チョッパ用コントローラ５３は、リチウム電池充電指令を入力すると（ステップ−１）、コンダクタコントローラ５８へ、コンダクタＢＣを開放（オフ）する開放指令信号、およびコンダクタＣＭ２，ＣＬを接続（オン）する接続指令信号を出力し（ステップ−２）、コンダクタコントローラ５８は、これら指令信号によりコンダクタＢＣを開放（オフ）し、コンダクタＣＭ２，ＣＬを接続（オン）し、チョッパ用コントローラ５３へ、これらコンダクタＢＣの開放信号およびＣＭ２，ＣＬの接続信号を出力する（ステップ−３）。
【００５４】
チョッパ用コントローラ５３は、これら開放信号と接続信号を入力すると（ステップ−４）、一対の第１スイッチング素子４３と一対の第２スイッチング素子４４を、交互に接続・開放し（オン・オフし）、一対の第１スイッチング素子４３の接続時間（オン時間）により、計測されているリチウム電池１２の電圧ＶＬと計測されているリアクトル４２Ａ，４２Ｂに流れる合計の電流ＩＬｉをフィードバックしながら、リチウム電池１２への充電電流が、上記目標充電電流となるように、制御する（ステップ−５）。
【００５５】
そして、計測されているリチウム電池１２の電圧ＶＬが、充電保護電圧に達すると（ステップ−６）、あるいはリチウム電池充電指令がオフ（解除）となると（ステップ−７）、チョッパ用コントローラ５３は、一対の第１スイッチング素子４３および一対の第２スイッチング素子４４をともに開放して（オフして）（ステップ−８）、コンダクタコントローラ５８へ、コンダクタＣＭ２とＣＬを開放（オフ）する開放指令信号、およびコンダクタＢＣを接続（オン）する接続指令信号を出力する（ステップ−９）。コンダクタコントローラ５８は、これら指令信号を入力すると、コンダクタＣＭ２とＣＬを開放し（オフし）、コンダクタＢＣを接続し（オンし）（ステップ−１０）、終了する。
【００５６】
上記回路の構成による作用を説明する。
まず、メインコントローラ６０から始動指令が出力されると、チョッパ用コントローラ５３により、電圧安定化コンデンサ４１のプリチャージが実行され、待機状態とされる。またメインコントローラ６０から作業終了信号または緊急終了指令が出力されると、コンダクタコントローラ５８により、全てのコンダクタＣＭ１，ＣＭ２，ＣＰ，ＣＬ，ＢＣ，ＢＬ，ＭＣが、開放状態（オフ状態）とされ、インバータ１４（走行モータ１３）の動力が遮断され、バッテリ式フォークリフトは停止し、またチョッパ用コントローラ５３により、電圧安定化コンデンサ４１のディスチャージが実行される。
またバッテリ式フォークリフトの運転者がバッテリコネクタ６１のプラグ（オス側）６１Ｂを引き抜くと、鉛電池１１の＋４８Ｖ中間端子ｃの電圧（中間タップ電圧）が喪失し、メインコントローラ６０はこの喪失を確認すると、バッテリコネクタ６１により鉛電池１１が切り離されたと判断して、上記緊急停止指令を出力する。
【００５７】
またメインコントローラ６０から鉛電池充電指令が出力されると、コンダクタコントローラ５８により、鉛電池１１の充電が実行され、またメインコントローラ６０からリチウム電池充電指令が出力されると、チョッパ用コントローラ５３により、リチウム電池１２の充電が実行され、このように鉛電池１１とリチウム電池１２は、これら充電回路１７，１８から、それぞれ個別に充電可能な構成とされている。
【００５８】
またメインコントローラ６０から放電指令が出力されると、コンダクタコントローラ５８により、鉛電池１１の放電が実行され、且つチョッパ用コントローラ５３により、リチウム電池１２の放電が実行され、このように鉛電池１１とリチウム電池１２から同時にモータ１３へ給電可能な構成とされている。このとき、チョッパ用コントローラ５３により、メインコントローラ６０より要求された電力量に応じた放電電流となるように、リチウム電池１２の放電電流が制御される。またリチウム電池１２の放電中、充放電チョッパ３１に異常が発生し、リチウム電池１２の電池電圧ＶＬがリチウム電池１２の定格電圧より高くなると、すなわちリチウム電池１２が過電圧で充電状態となると、コンダクタＢＣが開放され、＋７２Ｖ電源ライン３０（給電回路）から、リチウム電池１２が切り離される。
【００５９】
以上のように本実施の形態によれば、リチウム電池１２を搭載したことにより、全体の電池容量を増加させることができ、バッテリフォークリフトの稼動時間を延ばすことができるとともに、鉛電池１１とリチウム電池１２を各特性、放電量に合わせて個別に充電を行うことが可能となり、また任意に選択して充電でき、運用の柔軟性を増すことができ、さらに、バッテリコネクタ６１により鉛電池１１が＋７２Ｖ電源ライン３０（給電回路）ら切り離されると、メインコントローラ６０がこれを検出して緊急停止指令が出力され、コンダクタＢＣが開放され、リチウム電池１２から＋７２Ｖ電源ライン３０およびインバータ１４（走行モータ１３）への給電（動力）が遮断されることにより、バッテリフォークリフトの電源を完全に遮断でき、バッテリフォークリフトを確実に緊急停止することができる。
【００６０】
また本実施の形態によれば、鉛電池１１の中間タップｃの電圧の喪失を確認することにより、バッテリコネクタ６１による鉛電池１１の切り離しを検出することができる。鉛電池１１の中間タップｃは元々、４８Ｖ系補機１５への給電を可能するため設けられていたものであり、特別仕様の鉛電池１１を必要としない。
【００６１】
また本実施の形態によれば、リチウム電池１２の放電中、充放電チョッパ３１に異常が発生し、リチウム電池１２の電池電圧ＶＬがリチウム電池１２の定格電圧より高くなると、メインコントローラ６０により、リチウム電池１２が、＋７２Ｖ電源ライン３０（給電回路）から切り離されることにより、リチウム電池１２が発熱する等、危険な状態となることを回避することができる。
【００６２】
なお、本実施の形態によれば、鉛電池１１を＋７２Ｖ電源ライン３０（給電回路）から切り離しを行う切り離し手段を、バッテリコネクタ６１により構成しているが、バッテリコネクタ６１に代えて、手動式のブレーカーやスイッチ等により切り離すようにしてもよく、またスイッチ等の操作により電気的に切り離す構成としてもよい。
【００６３】
また本実施の形態によれば、リチウム電池１２への充電を、第２充電回路１８を使用して実行しているが、第２充電回路１８を使用できないとき、鉛電池１１から充電することもできる。
第２充電回路１８を使用できないとき、すなわちバッテリフォークリフトが運転中で第２充電回路１８を商用電源に接続できない状態、あるいは不具合が発生している状態で、チョッパ用コントローラ５３は、リチウム電池充電指令を確認すると、あるいはリチウム電池１２の電圧ＶＬが低下し、規定残存容量以下になったことを検出すると、コンダクタコントローラ５８へ、コンダクタＭＣ，ＣＬ，ＣＰの開放指令信号、およびコンダクタＢＣの接続指令信号を出力して、コンダクタコントローラ５８により、コンダクタＭＣ，ＣＬ，ＣＰを開放させ（オフさせ）、コンダクタＢＣを接続させ（オンさせ）、充放電チョッパ３１のスイッチング素子４３，４４を制御することにより充電を実行する。
このように、リチウム電池１２の第２充電回路１８を使用できないとき、鉛電池１１から充電することができる。
【００６４】
また本実施の形態では、鉛電池１１に対する充放電を実行する制御回路を設けていない（充電制御はしていない）が、充放電を実行する制御回路を設けてもよい。しかし、鉛電池１１は、基本的に急速充電という能力がないので、トランスの能力に応じて充電されるだけであり、単にコンダクタＣＭ１とＣＰをオン−オフ制御するだけで十分である。また充放電を実行する制御回路を設けると、コストが高くなる。
【００６５】
また本実施の形態では、荷役車両を、バッテリフォークリフトとしているが、本発明は、鉛電池とリチウム電池をともに搭載した車両に適用することが可能である。
【符号の説明】
【００６６】
１１  鉛電池
１２  リチウム電池
１３  モータ（交流モータ）
１４  インバータ
１５  ４８Ｖ系補器
１７  第１充電回路
１８  第２充電回路
２０  第１トランス（３相トランス）
２１  第１整流器
２４  接地ライン
２６  第２トランス（３相トランス）
２７  第２整流器
３０  ＋７２Ｖ電源ライン
３１  充放電チョッパ
３２  充電器
３７  スイッチング素子
３８  インバータ用コントローラ
４１  電圧安定化コンデンサ
４２  ２相式リアクトル
４３  第１スイッチング素子
４４  第２スイッチング素子
４５  プリチャージ用のスイッチング素子
４６  ディスチャージ用のスイッチング素子
５３  チョッパ用コントローラ
５８  コンダクタコントローラ
６０  メインコントローラ
６１  バッテリコネクタ
６２ａ，６２ｂ，６２ｃ  引き出し線
ＣＭ１  コンダクタ（第１充電回路）
ＣＰ    コンダクタ（第１充電回路）
ＣＭ２  コンダクタ（第２充電回路）
ＣＬ    コンダクタ（第２充電回路）
ＭＣ    コンダクタ（インバータ）
ＢＬ    コンダクタ（リチウム電池）
ＢＣ    コンダクタ（充放電チョッパ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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