(57)【要約】【課題】安価な装置によって、一対のクリップチェーンを精度良く、かつ効率よく一致させることができるクリップチェーンの走行速度の制御方法を提供する。【解決手段】  延伸装置（１）において、第１、２のスプロケット（７ａ、７ｂ）によって第１、２のクリップチェーン（２ａ、２ｂ）を駆動するが、第２のスプロケット（７ｂ）の回転速度を調整して、第１、２のクリップチェーン（２ａ、２ｂ）を同期させる。これらのスプロケット（７ａ、７ｂ）は歯の個数が偶数個であり、２個の歯によって１個のクリップが噛み合うようになっている。またスプロケット（７ａ、７ｂ）は、それぞれ基準回転位置からの回転位置によって管理する。第１、２のスプロケット（７ａ、７ｂ）の回転位置の相対的な差が、スプロケットの歯の偶数個分になるように、第２のスプロケット（７ｂ）の回転速度を制御する。【選択図】  図１
2014104639.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数個のクリップが互いに連結されている第１、２のクリップチェーンと、歯の個数が偶数でクリップ１個に対して２個の歯が噛み合って前記第１、２のクリップチェーンを送り出すようになっている第１、２のスプロケットと、該第１、２のスプロケットのそれぞれを駆動する第１、２のモータとを備え、前記第１、２のクリップチェーンのそれぞれのクリップによってフィルムの一方と他方の端部を把持して幅方向に延伸する延伸装置において、前記第２のクリップチェーンの走行速度を調整して前記第１のクリップチェーンの走行速度に同期させるクリップチェーンの走行速度の制御方法であって、
該制御方法は、前記第１、２のスプロケットの回転位置を検出する回転位置検出処理と、前記第１、２のクリップチェーンのずれを検査する偏差検査処理と、前記第２のスプロケットの回転速度を調整する回転速度調整処理とからなり、
前記回転位置検出処理は、前記第１、２のスプロケットの回転位置に対応する第１、２のカウント値を設け、該第１、２のカウント値を前記第１、２のモータに設けられているエンコーダからの出力パルスをカウントして得、そして前記第１、２のスプロケットが基準回転位置に達する毎に０にリセットするようにし、
前記偏差検査処理は、前記第１、２のクリップチェーンのずれを評価するための評価値ｂを設け、第１、２のスプロケット１周分に相当する出力パルスの最大カウント値をＰとし、前記第１、２のスプロケットの歯の個数をＧとして、前記評価値ｂを、前記第１、２のカウント値の差分の絶対値を２×Ｐ／Ｇで除した余りとして得るようにし、
前記回転速度調整処理は、前記第２のクリップチェーンの走行速度を増減するための補正量Ｂを設け、該補正量Ｂは、
［評価値ｂ≧Ｐ／Ｇ］かつ［第１のカウント値≧第２のカウント値］のとき評価値ｂ−２Ｐ／Ｇで与え、
［評価値ｂ≧Ｐ／Ｇ］かつ［第１のカウント値＜第２のカウント値］のとき評価値２Ｐ／Ｇ−ｂで与え、
［評価値ｂ＜Ｐ／Ｇ］かつ［第１のカウント値≧第２のカウント値］のとき評価値ｂで与え、
［評価値ｂ＜Ｐ／Ｇ］かつ［第１のカウント値＜第２のカウント値］のとき評価値ｂ×（−１）で与え、
該補正量Ｂに基づいて前記第２のクリップチェーンの走行速度を増減することを特徴とするフィルム延伸装置のクリップチェーンの走行速度の制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載の制御方法において、前記第１、２のカウント値は、前記延伸装置の運転開始時にも０にリセットすることを特徴とするフィルム延伸装置のクリップチェーンの走行速度の制御方法。
【請求項３】
請求項１または２に記載の制御方法において、前記回転位置検出処理と前記回転速度調整処理は、第１、２のスプロケットのいずれもが少なくとも１回前記基準回転位置に達したことを検出した後に開始することを特徴とするフィルム延伸装置のクリップチェーンの走行速度の制御方法。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれかの項に記載の制御方法において、前記第１、２のスプロケットにはそれぞれマーカーが設けられ、前記基準回転位置は、所定のセンサーによってマーカーが検出される位置とすることを特徴とするフィルム延伸装置のクリップチェーンの走行速度の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、フィルムの流れ方向に対して左右に設けられている一対のクリップチェーンの、それぞれのクリップによってフィルムの両端部を把持して幅方向に延伸する延伸装置において、前記一対のクリップチェーンの走行速度を制御する方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
配向性のある樹脂で成形されたフィルムを軟化点と融点との中間の温度雰囲気中で引き延ばすと、引っ張り強度の大きなフィルム、配向性を備えたフィルム等が得られるが、このようなフィルムを得るための装置は延伸装置として従来周知である。延伸装置には、フィルムを長さ方向の１方向だけ延伸する１軸延伸装置や、長さ方向と幅方向の２方向に延伸できる２軸延伸装置が知られているが、２軸延伸装置のようにフィルムを幅方向に延伸する延伸装置には、クリップ装置が設けられている。クリップ装置は、文献を挙げるまでもなく周知であり、フィルムの進行方向に対して左右に設けられている一対のクリップチェーンから構成されている。クリップチェーンは、フィルムの端部を把持する複数個のクリップから構成され、これらのクリップが互いにエンドレスに連結されている。このような一対のクリップチェーンは、送り出されるフィルムの両側に配置された左右一対のレールに案内され、フィルムの送り方向に向かって互いに少しずつ離間しながら走行するようになっている。このようなクリップ装置は、所定の温度雰囲気に保たれている炉内に設けられている。従って、一対のクリップチェーンのそれぞれのクリップによってフィルムの両端部を把持して、左右のそれぞれの駆動用のスプロケットによって一対のクリップチェーンを走行させると、フィルムは所定の温度雰囲気中で幅方向に延伸されることになる。
【０００３】
延伸装置においては、一対のクリップチェーンの走行速度を一致させ、それによって延伸されるフィルムに配向差が生じないようにする必要がある。このようにクリップチェーンの走行速度を一致させる延伸装置は周知であり、例えば一対のクリップチェーン駆動用のスプロケットを駆動する一対の電動モータと、これらを同期して制御するコントローラとを備えている。このような装置においては、モータの回転速度自体をコントローラによって同期して、駆動用のスプロケットの回転を同期させ、それによって一対のクリップチェーンの走行速度が一致するように制御されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００６−２２４４６４号公報
【０００５】
特許文献１にも、一対のクリップチェーンの走行速度を制御する方法が記載されている。この方法によると、連続する複数個のクリップ毎、例えば６個のクリップ毎にクリップグループとして管理し、それぞれのクリップグループにおいて、特定の１個のクリップに感知体を貼り付け、これを特定クリップとし、そしてクリップチェーンの近傍に設けられているセンサによって、この検知体を検出するようになっている。したがって、クリップチェーンが走行するとき、特定クリップを検出すると、クリップグループ毎の走行速度が得られる。計測されたクリップグループの走行速度をフィルム製造ラインの基準速度と比較して、偏差がある場合には走行速度を調整する。すなわち、左右のクリップチェーンにおいて、クリップグループの走行速度を基準速度に一致するように制御すると、一対のクリップチェーンの走行速度は一致することになる。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
従来の、モータを同期させる制御機能を備えたコントローラによっても、左右のモータは同期して回転し、一対のクリップチェーンの走行速度は一致するので、フィルムは一様に延伸されて配向差は生じ難く、比較的品質の良いフィルムは得られる。しかしながら、解決すべき問題も見受けられる。このようなモータにはエンコーダが設けられて出力パルスをカウントして回転位置を検出するようになっているが、機械を停止して電力の供給を停止すると、カウント数を記憶しているコントローラも停止して、運転再開時に回転位置とカウント数とでズレが生じることがある。このズレの量が左右のモータにおいて相違していると、実質的に左右のモータを同期して回転させることができなくなってしまう。このような回転位置とカウント数のズレを防止するためには、例えばコントローラの停止時にカウント数が保護されるようにしたり、コントローラの電源がバックアップされるようにする必要がある。そうすると装置全体が複雑になるだけでなく、専用機からなる高価なコントローラを設けなければならず装置全体を安価に提供できないという問題がある。特許文献１に記載のクリップチェーンの走行速度の制御方法についても問題が認められる。この制御方法によれば、クリップグループ毎に走行速度を検出してフィルム製造ラインの基準速度に一致するように制御するので、左右のクリップチェーンの走行速度はある程度一致するが、走行速度はクリップグループを単位として検出されるようになっているので、速度の検出の精度は高いとは言えない。つまり、個々のクリップの走行速度を検出するのではなく、複数個のクリップの平均走行速度を検出しているので、正確な速度は得にくい。さらには、クリップチェーンを構成しているクリップの総数は、１クリップグループあたりのクリップ個数の倍数にしなければならず、設計の自由度が低くなってしまう。また、特定クリップには格別に検知体を設けなければならないので、クリップ個数が多い場合にはコストがかかる。
【０００７】
また、従来の方法や、特許文献１に記載の制御方法には共通の問題が見受けられる。すなわちこれらの方法においては、走行する左右のクリップチェーンにおいて相対的にずれが生じているとき、常にこのずれを解消するように制御しているからである。本来、このずれがクリップの長さの整数倍になっていれば、左のクリップチェーンにおける各クリップと右のクリップチェーンにおける各クリップが整合して問題がないはずであるが、このような場合にもずれを解消するように制御していて無駄である。
【０００８】
本発明は、上記したような問題点を解決したクリップチェーンの走行速度の制御方法を提供することを目的としており、具体的には、クリップチェーンの設計の自由度の妨げになることもなく、安価な装置によって、一対のクリップチェーンを精度良く、かつ効率よく同期させることができる延伸装置のクリップチェーンの走行速度の制御方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、上記目的を達成するために、第１、２のクリップチェーンのそれぞれのクリップによってフィルムの一方と他方の端部を把持して幅方向に延伸する延伸装置において、第１のクリップチェーンの走行速度に対して第２のクリップチェーンの走行速度を調整して、第１、２のクリップチェーンを同期させる制御方法として構成する。この制御方法を実施する延伸装置においては、第１、２のクリップチェーンがそれぞれ掛け回されている第１、２のスプロケットは、歯の個数が偶数で、２個の歯によって１個のクリップが噛み合うようになっている。これらのスプロケットを、それぞれ基準回転位置からの回転位置によって管理する。第１、２のスプロケットの回転位置の相対的な差が、スプロケットの歯の偶数個分になるように、第２のスプロケットの回転速度を制御する。すなわち第２のクリップチェーンの走行速度を調整する。
【００１０】
かくして、請求項１記載の発明は、上記目的を達成するために、複数個のクリップが互いに連結されている第１、２のクリップチェーンと、歯の個数が偶数でクリップ１個に対して２個の歯が噛み合って前記第１、２のクリップチェーンを送り出すようになっている第１、２のスプロケットと、該第１、２のスプロケットのそれぞれを駆動する第１、２のモータとを備え、前記第１、２のクリップチェーンのそれぞれのクリップによってフィルムの一方と他方の端部を把持して幅方向に延伸する延伸装置において、前記第２のクリップチェーンの走行速度を調整して前記第１のクリップチェーンの走行速度に同期させるクリップチェーンの走行速度の制御方法であって、該制御方法は、前記第１、２のスプロケットの回転位置を検出する回転位置検出処理と、前記第１、２のクリップチェーンのずれを検査する偏差検査処理と、前記第２のスプロケットの回転速度を調整する回転速度調整処理とからなり、前記回転位置検出処理は、前記第１、２のスプロケットの回転位置に対応する第１、２のカウント値を設け、該第１、２のカウント値を前記第１、２のモータに設けられているエンコーダからの出力パルスをカウントして得、そして前記第１、２のスプロケットが基準回転位置に達する毎に０にリセットするようにし、前記偏差検査処理は、前記第１、２のクリップチェーンのずれを評価するための評価値ｂを設け、第１、２のスプロケット１周分に相当する出力パルスの最大カウント値をＰとし、前記第１、２のスプロケットの歯の個数をＧとして、前記評価値ｂを、前記第１、２のカウント値の差分の絶対値を２×Ｐ／Ｇで除した余りとして得るようにし、前記回転速度調整処理は、前記第２のクリップチェーンの走行速度の増減するための補正量Ｂを設け、該補正量Ｂは、［評価値ｂ≧Ｐ／Ｇ］かつ［第１のカウント値≧第２のカウント値］のとき評価値ｂ−２Ｐ／Ｇで与え、［評価値ｂ≧Ｐ／Ｇ］かつ［第１のカウント値＜第２のカウント値］のとき評価値２Ｐ／Ｇ−ｂで与え、［評価値ｂ＜Ｐ／Ｇ］かつ［第１のカウント値≧第２のカウント値］のとき評価値ｂで与え、［評価値ｂ＜Ｐ／Ｇ］かつ［第１のカウント値＜第２のカウント値］のとき評価値ｂ×（−１）で与え、該補正量Ｂに基づいて前記第２のクリップチェーンの走行速度を増減することを特徴とするフィルム延伸装置のクリップチェーンの走行速度の制御方法として構成される。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の制御方法において、前記第１、２のカウント値は、前記延伸装置の運転開始時にも０にリセットするように構成される。
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の制御方法において、前記回転位置検出処理と前記回転速度調整処理は、第１、２のスプロケットのいずれもが少なくとも１回前記基準回転位置に達したことを検出した後に開始するように構成される。
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれかの項に記載の制御方法において、前記第１、２のスプロケットにはそれぞれマーカーが設けられ、前記基準回転位置は、所定のセンサーによってマーカーが検出される位置とするように構成される。
【発明の効果】
【００１２】
以上のように本発明によると、クリップによってフィルムの一方と他方の端部を把持して幅方向に延伸する延伸装置における、第１、２のクリップチェーンの走行速度の制御方法として構成され、延伸装置に要求される要件は、第１、２のクリップチェーンを送り出すようになっている第１、２のスプロケットが、歯の個数が偶数でクリップ１個あたり２個の歯が噛み合うようになっている点だけである。そうすると、従来の延伸装置のほとんどにおいて、この制御方法を実施できる。本発明によると、制御方法は、第１、２のスプロケットの回転位置を検出する回転位置検出処理と、第１、２のクリップチェーンのずれを検査する偏差検査処理と、第２のスプロケットの回転速度を調整する回転速度調整処理とからなる。後で詳しく説明するように、回転位置検出処理によって第１、２のスプロケットの回転位置を正確に把握し、そして偏差検査処理によって第１、２のクリップチェーンのずれを検出するようになっている。本発明では、偏差検査処理によって、第１、２のスプロケットの回転位置の偏差が、ちょうどスプロケットの歯の個数の偶数倍に相当しているか否かによって評価している。そして、第１、２のスプロケットの回転位置の偏差がスプロケットの歯の個数の偶数倍になっていない場合には、第１、２のクリップチェーンにずれが生じていると判断し、回転位置の偏差が偶数倍になるように回転速度調整処理によって第２のクリップチェーンの走行速度を制御するようになっている。従って本発明によって、第１、２のクリップチェーンは精度良く、かつ効率よく同期することになる。なお、本発明の回転位置検出処理においては、具体的に次のように処理している。すなわち第１、２のスプロケットを駆動する第１、２のモータにはエンコーダが設けられているが、これらのエンコーダからの出力パルスをカウントして第１、２のカウント値を得、これらを第１、２のスプロケットの回転位置に対応させている。第１、２のカウント値は、第１、２のスプロケットが基準回転位置に達する毎に０にリセットするので、誤差が生じる恐れがない。通常このようなカウント値は、頻繁にはリセットされず最大カウント値に達するまでは累積されるが、そうすると装置において誤差が生じたとしても、簡単にはカウント値を補正することができない。これに対して本発明においてはスプロケットが基準回転位置に達する度に、つまり１周する毎に０にリセットするので、もし装置において誤差が生じたとしても、０にリセットして容易にカウント値を補正することも可能になる。さらには、カウント値のリセットに関する処理は、一般的に制御プログラムの不具合が混入し易い処理であるが、本発明においては頻繁にリセットされるようになっているので、万一不具合があっても発見されやすく、制御プログラムの信頼性が増すという本発明に特有の効果も得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態に係る制御方法を模式的に説明する図で、延伸装置を制御するコントローラの制御ブロック図である。
【図２】本実施の形態に係る延伸装置の、左右のクリップチェーンを走行させる左右のスプロケットを模式的に示す上面図である。
【図３】本実施の形態に係る延伸装置の、左右のクリップチェーンを走行させる左右のスプロケットを模式的に示す図で、その（ア）（イ）は左右のスプロケットについて、それぞれ異なる回転位置にあるときの上面図である。
【図４】延伸装置のクリップチェーンの走行速度を制御する本発明の実施の形態に係る制御方法の処理を模式的に説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施の形態について説明する。本発明の実施の形態に係る延伸装置は、従来周知の延伸装置と同様に、内部を所定の温度雰囲気に維持すると共にフィルムの入口と出口を備えた炉、この炉内に設けられているクリップ装置等から構成されている。図１には、クリップ装置１が模式的に示されている。クリップ装置１も文献を挙げるまでもなく従来周知であり、一対のクリップチェーン、すなわち第１、２のクリップチェーン２ａ、２ｂから構成されている。第１、２のクリップチェーン２ａ、２ｂは、フィルムＦの流れ方向に対して左右に対称に設けられている。それぞれのクリップチェーン２ａ、２ｂは、互いにエンドレスに連結されている複数個のクリップ３、３、…から構成され、循環するレール４、４、ガイドギヤ６、６等にガイドされている。そして、第１、２のクリップチェーン２ａ、２ｂは、それぞれ第１、２のスプロケット７ａ、７ｂによって駆動されて走行するようになっている。一対のレール４、４は、フィルムＦの流れ方向に対して末広がりに配置されているので、第１、２のクリップチェーン２ａ、２ｂは離間する方向に走行することになり、フィルムＦが幅方向に延伸されることになる。クリップ３、３、…も周知であるので具体的な構造については説明を省略するが、レール４、４の近傍に設けられているクリップクローザによって閉じてフィルムＦを把持し、クリップオープナによって開いてフィルムＦを解放するようになっている。図１にはクリップクローザとクリップオープナは示されていない。クリップ装置１はこのように構成されているので、炉内を所定の温度雰囲気にして、第１、２のスプロケット７ａ、７ｂを駆動して第１、２のクリップチェーン２ａ、２ｂを走行させ、そしてフィルムＦをクリップ装置１に送ると、フィルムＦは両端面がクリップチェーン２、２のそれぞれのクリップ３、３、…によって把持され、幅方向に延伸され、そしてクリップ３、３、…が開いてフィルムＦは装置外に送り出される。本明細書においては、フィルムＦの流れ方向に見て、第１のクリップチェーン２ａと第１のスプロケット７ａは左に位置するのでそれぞれ左クリップチェーン２ａと左スプロケット７ａと呼び、第２のクリップチェーン２ｂと第２のスプロケット７ｂは右に位置するので、それぞれ右クリップチェーン２ｂと右スプロケット７ｂと呼ぶ。
【００１５】
本実施の形態においては、第１、２のスプロケット７ａ、７ｂは、それぞれエンコーダ８ａ、８ｂ付の第１、２のモータ９ａ、９ｂによって独立して駆動されている。すなわち汎用的なモータによって駆動されている。そしてこれらの第１、２のモータ９ａ、９ｂは、本実施の形態に係るコントローラ１１によって制御されている。本実施の形態においては、第１、２のスプロケット７ａ、７ｂの近傍には、それぞれセンサ１０ａ、１０ｂが設けられ、センサ１０ａ、１０ｂの信号もコントローラ１１に入力されている。これらのセンサ１０ａ、１０ｂは、第１、２のスプロケット７ａ、７ｂのそれぞれに設けられているマーカーを検出するためのものである。マーカーが検出されるときのスプロケット７ａ、７ｂの回転位置を、本明細書においては基準回転位置と呼ぶ。なお、スプロケット７ａ、７ｂに設けられているマーカは図１に示されていない。
【００１６】
本実施の形態においては左右のスプロケット７ａ、７ｂは、歯の個数が偶数からなり、１個のクリップに対して２個の歯が噛み合うようになっている。実際には歯の個数はもっと多いが、図２には、簡略的に８個の歯を備えたスプロケット７ａ、７ｂが示されている。図２に示されているように、クリップ３、３、…は、クリップ本体３Ｈ、３Ｈ、…と、クリップ本体３Ｈ、３Ｈ、…同士を接続するリンク３Ｌ、３Ｌ、…とからなる。すなわち１個のクリップ３は、１個のクリップ本体３Ｈと１個のリンク３Ｌとからなる。クリップ本体３Ｈとリンク３Ｌのそれぞれに１個の歯が噛み合うので、１個のクリップ３に対して２個の歯が噛み合うことになる。左右のスプロケット７ａ、７ｂはそれぞれ逆方向に回転すると、左右のクリップチェーン２ａ、２ｂが、同一の方向に走行する。なお図２において、左右のスプロケット７ａ、７ｂにはマーカーＭ、Ｍが示されており、いずれのスプロケット７ａ、７ｂも基準回転位置に位置している。
【００１７】
コントローラ１１について説明する。コントローラ１１の処理を模式的に示すブロック図が図１に示されているが、コントローラ１１には、速度設定器１２が設けられ、スプロケット７ａ、７ｂの基準となる回転速度、すなわち基準回転速度がこの速度設定器１２において設定されるようになっている。基準回転速度が設定されると、第１のモータ９ａを駆動するインバータ１５ａに入力されるようになっている。また基準回転速度は加算器１９にも入力されて、第２のモータ９ｂを駆動するインバータ１５ｂに入力されるようになっている。
【００１８】
コントローラ１１には、第１、２の高速カウンタ１３ａ、１３ｂが設けられ、それぞれ第１、２のモータ９ａ、９ｂのエンコーダ８ａ、８ｂから出力されるパルスが、アイソレータ１４ａ、１４ｂを介して入力されている。第１、２の高速カウンタ１３ａ、１３ｂは、パルスをカウントして、それぞれ第１、２のカウント値Ｌｐ、Ｒｐを計算する。これらの第１、２のカウント値Ｌｐ、Ｒｐは、それぞれスプロケット７ａ、７ｂの回転位置と対応付けられており、後で説明するように、スプロケット７ａ、７ｂが１周する毎に０にリセットされている。このような第１、２のカウント値Ｌｐ、Ｒｐは、本発明に特有の処理を行う処理ブロック１７に入力され、第２のクリップチェーン２ｂの走行速度を補正するために必要となる補正量Ｂが出力される。補正量ＢはＰＩ制御器１８に入力されて補正回転速度が計算され、前記した加算器１９に入力されている。加算器１９には、補正速度設定器２０において設定される校正用回転速度も入力されるようになっているが、この校正用回転速度は、第１、２のモータ９ａ、９ｂ、あるいはこれらを駆動するそれぞれのインバータ１５、１５の特性に差があるときに、これを補正するために使用されるものであり、通常は０が設定されている。この加算器１９において、速度設定器１２から出力される基準回転速度に、補正回転速度と校正用回転速度が加算され、第２のモータ９ｂを駆動するインバータ１５に入力されるようになっている。本実施の形態においては第１のクリップチェーン２ａをマスターとして所定の走行速度で走行させ、第２のクリップチェーン２ｂはスレーブとして第１のクリップチェーン２ａに同期するように走行速度を調整するようになっている。
【００１９】
以下、本実施の形態に係るクリップ装置１の作用を説明するが、コントローラ１１における具体的な処理を説明する前に、コントローラ１１によって実施する制御の概略について、図３を参照しながら説明する。クリップ装置１の運転を開始するとき、あるいは運転中において左右のクリップチェーン２ａ、２ｂが必ずしも同期していると限らない。例えば、図３の（ア）には、左のスプロケット７ａに対して右のスプロケット７ｂが歯の個数で３個分だけ回転位置が進んでいる状態が示されているが、左のクリップチェーン２ａのクリップ３と、右のクリップチェーン２ｂのクリップ３が、クリップの長さの半分だけずれていることが分かる。このような状態にあるとき、クリップチェーン２ａ、２ｂのずれを解消する必要がある。ところで図３の（イ）には、左のスプロケット７ａに対して右のスプロケット７ｂが歯の個数で４個分だけ回転位置が進んでいる状態が示されている。この状態においては左右のスプロケット７ａ、７ｂには回転位置にずれが生じているが、左のクリップチェーン２ａの所定のクリップ３と右のクリップチェーン２ｂの所定のクリップ３は整合している。すなわち左右のクリップチェーン２ａ、２ｂには実質的にずれが無いと言える。この場合ずれを解消する必要はない。一般的に、左右のスプロケット７ａ、７ｂの回転位置のずれが歯の偶数個分に相当している場合には、左右のクリップチェーン２ａ、２ｂは同期していることになる。本実施の形態に係るコントローラ１１は、左右のスプロケット７ａ、７ｂのずれを検出して、このずれがスプロケットの歯の偶数個分になるように制御する。このようにすれば、実質的に左右のクリップチェーン２ａ、２ｂのずれが解消するからである。
【００２０】
本実施の形態に係るコントローラ１１の処理を説明する。コントローラ１１をスタートする。コントローラ１１は、図４に示されているように、ステップＳ１によって、第１、２のカウント値Ｌｐ、Ｒｐを０にリセットする。これによって、第１、２のスプロケット７ａ、７ｂの回転角は初期化される。コントローラ１１がスタートすると、速度設定器１２において設定されている所定の基準回転速度が、第１、２のモータ９ａ、９ｂのインバータ１５、１５に入力され、第１、２のモータ９ａ、９ｂは、それぞれ独立に基準回転速度になるように回転する。延伸装置の炉を所定の温度にし、フィルムＦをクリップ装置１に送ると従来周知のようにフィルムＦは延伸される。この運転開始直後の段階においては後で説明する回転速度調整処理は実施せず、第１、２のモータ９ａ、９ｂは基準回転速度によって運転する。
【００２１】
コントローラ１１は、第１、２のスプロケットの回転位置を検出する回転位置検出処理を行う。すなわち、コントローラ１１の第１、２の高速カウンタ１３ａ、１３ｂにおいて、エンコーダ８ａ、８ｂから出力されるパルスをカウントし、第１、２のカウント値Ｌｐ、Ｒｐを計算する。運転を開始したら、スプロケット７ａ、７ｂは基準回転位置に達する。基準回転位置に達したスプロケット７ａ、７ｂについて第１、２のカウント値Ｌｐ，Ｒｐを０にリセットして、カウントを再開する。第１、２のスプロケット７ａ、７ｂのいずれもが１回でも基準回転位置に達したことを確認したら、以後本発明に特有の制御、つまり回転速度調整処理を開始する。両方のスプロケット７ａ、７ｂが、基準回転位置に達することを確認する処理が、図４においてステップＳ２で示されている。なお、第１、２のスプロケット７ａ、７ｂは、必ずしも同時に基準回転位置に達する必要はなく、異なるタイミングで基準回転位置に達してもよいが、いずれのスプロケット７ａ、７ｂも１回ずつ基準回転位置に達した後に、回転速度調整処理を開始する。
【００２２】
以後、本発明に特有の制御を実施するが、第１、２のカウント値Ｌｐ、Ｒｐを計算するとき、ステップＳ３、Ｓ４において、スプロケット７ａ、７ｂが基準回転位置に達したらステップＳ５、Ｓ６によって０にリセットする。つまりスプロケット７ａ、７ｂは１回転する度に最大カウント値Ｐから０にリセットされることになる。このようにして計算された第１、２のカウント値Ｌｐ、Ｒｐは、第１、２のスプロケット７ａ、７ｂの回転位置に対応するものである。すなわち第１、２のカウント値Ｌｐ、Ｒｐを得ることは、スプロケット７ａ、７ｂの回転位置を検出していることに他ならない。
【００２３】
次いでコントローラ１１は、第１、２のスプロケットの回転位置の偏差を検査する偏差検査処理を実施する。偏差検査処理では、ステップＳ７に示されているように、第１、２のカウント値Ｌｐ、Ｒｐの偏差の絶対値を、スプロケットの歯の２個分に相当する出力パルスのカウント数によって除して、商ａと余りｂを得る。具体的には次式を計算する。
｜Ｌｐ−Ｒｐ｜／（２Ｐ／Ｇ）＝ａ×ｎ＋ｂ
ただし、Ｐ＝最大カウント値、Ｇ＝スプロケットの歯の個数
余りｂが０であれば、左右のスプロケット７ａ、７ｂのずれがスプロケットの歯の偶数個分に相当していることになるので、既に説明したように第１、２のクリップチェーン２ａ、２ｂにずれはない。一方、余りｂが０でなければ第１、２のクリップチェーン２ａ、２ｂにずれが生じていることになる。つまり余りｂは、左右のクリップチェーン２ａ、２ｂのずれを評価する評価値ｂであると言える。
【００２４】
偏差検査処理の後、コントローラ１１は、評価値ｂが０になるように第２のスプロケットの回転速度を調整する。すなわち回転速度調整処理を実施する。この処理では、最初に第２のクリップチェーンの走行速度の増減するための補正量Ｂを計算し、次いで補正量Ｂに基づいて第２のスプロケット７ｂの回転速度の増減分である補正回転速度を計算し、第２のスプロケット７ｂの回転速度を制御する。補正量Ｂは以下のように計算する。
ｂ≧Ｐ／Ｇ  かつ  Ｌｐ≧Ｒｐのとき
Ｂ＝ｂ−２Ｐ／Ｇ
ｂ≧Ｐ／Ｇ  かつ  Ｌｐ＜Ｒｐのとき
Ｂ＝２Ｐ／Ｇ−ｂ
ｂ＜Ｐ／Ｇ  かつ  Ｌｐ≧Ｒｐのとき
Ｂ＝ｂ
ｂ＜Ｐ／Ｇ  かつ  Ｌｐ＜Ｒｐのとき
Ｂ＝−ｂ
これらの処理は、ステップＳ８〜Ｓ１５に示されている。なお、図１における処理ブロック１７は、偏差検査処理と、回転速度調整処理のうちの補正量Ｂを計算する処理とをまとめたブロックになっている。
【００２５】
引き続き回転速度調整処理を実施する。すなわち、得られた補正量Ｂに基づいて、第２のスプロケット７ｂの回転速度の増減分である補正回転速度を計算する。具体的にはＰＩ制御器１８において、補正量Ｂを入力として補正回転速度を計算する。補正回転速度は、正負の符号が補正量Ｂの符号と一致するようにし、その大きさが補正量Ｂの大きさに従って大きくなるように決定する。例えば、補正量Ｂに所定の定数を乗じたものを補正回転速度とすることができる。得られた補正回転速度を加算器１９に送る。加算器１９において基準回転速度と補正回転速度、および校正用回転速度が設定されているときには校正用回転速度も加算して、第２のモータ９ｂのインバータ１５に送る。これによって、第２のモータ９ｂの回転速度を制御する。これによって、第２のスプロケット７ｂは、第１、２のスプロケット７ａ、７ｂの回転位置のずれが、スプロケットの歯の偶数個分になるように制御される。すなわち第１、２のクリップチェーン２ａ、２ｂは同期する。
【符号の説明】
【００２６】
１                  クリップ装置
２ａ、２ｂ          第１、２のクリップチェーン
３                  クリップ
４                  レール
７ａ、７ｂ          第１、２のスプロケット
８ａ、８ｂ          エンコーダ
９ａ、９ｂ          第１、２のモータ
１０ａ、１０ｂ      センサ
１１                コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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