(57)【要約】      （修正有）【課題】異なる移動機構による移動動作を組み合わせてシートを移動させる場合に、いずれかの移動動作が急停止することによって乗員に与える違和感を抑制するシート装置を提供する。【解決手段】シート装置１は、第１の方向へシート２を移動可能な第１の移動機構４と、第１の方向と共通の方向成分を含む第２の方向へシート２を移動可能な第２の移動機構３と、第１及び第２の移動機構をそれぞれ個別に設定された目標位置まで移動動作させるよう制御する制御部であって、シート２が第１の移動動作における目標位置及び第２の移動動作における目標位置のどちらに先に到達するかを判断する先行移動判断部と、先行移動判断部によって先に到達すると判断された方の移動動作を減速させ、又は先行移動判断部によって後に到達すると判断された方の移動動作を加速させる速度処理部とを含む制御部とを備える。【選択図】図１
2014159220.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シート装置であって、
第１の方向へシートを移動可能な第１の移動機構と、
前記第１の方向と共通の方向成分を含む第２の方向へ前記シートを移動可能な第２の移動機構と、
前記第１及び第２の移動機構をそれぞれ個別に設定された目標位置まで移動動作させるよう制御する制御部であって、前記シートが前記第１の移動動作における目標位置及び前記第２の移動動作における目標位置のどちらに先に到達するかを判断する先行移動判断部と、該先行移動判断部によって先に到達すると判断された方の移動動作を減速させ、又は前記先行移動判断部によって後に到達すると判断された方の移動動作を加速させる速度処理部とを含む制御部と
を備えたシート装置。
【請求項２】
請求項１に記載のシート装置において、前記第１の移動機構がシートを着座状態における前後方向に移動させるスライド機構であり、前記第２の移動機構が、一端が前記シートに回動可能に連結され他端が前記シートが載置されるフロアに回動可能に連結された支持部材の回動起動を利用して前記シートを昇降させるリフタ機構であり、前記共通の方向成分が前記シートの前後方向成分である、シート装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載のシート装置において、
前記先行移動判断部が、前記シートが移動開始位置から前記第１の移動動作における目標位置に到達するまでの第１の所要時間と前記シートが移動開始位置から前記第２の移動動作における目標位置に到達するまでの第２の所要時間とを比較するように構成され、
前記速度処理部が前記第１の所要時間と前記第２の所要時間とが等しくなるように前記第１の移動動作及び前記第２の移動動作の一方の移動動作を減速させるように構成されたシート装置。
【請求項４】
請求項１又は２に記載のシート装置において、
前記先行移動判断部が、前記第１の移動動作における現在位置が前記第１の移動動作における目標位置から所定範囲内となったことを検出した場合には、前記速度処理部が前記第１の移動動作を徐々に減速し、又は前記第２の移動動作を徐々に加速し、
前記先行移動判断部が、前記第２の移動動作における現在位置が前記第２の移動動作における目標位置から所定範囲内となったことを検出した場合には、前記速度処理部が前記第２の移動動作を徐々に減速し、又は前記第１の移動動作を徐々に加速するように構成されたシート装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載のシート装置において、前記速度処理部が前記第１の移動動作及び前記第２の移動動作の一方の移動動作を減速又は加速させる際に他方の移動動作の移動速度を最大速度に維持するように構成されたシート装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一項に記載のシート装置を備えた車両用シート装置であって、前記制御部がさらに、車両に対する乗員の降車意思又は乗車意思を検出する意思検出部を備え、該意思検出部が前記降車意思又は乗車意思を検出したことに応じて前記第１の移動動作及び前記第２の移動動作が開始されるように構成された車両用シート装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明はシート装置及びそれを用いた車両用シート装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば車両用のシート装置において、シートに対する乗員の乗降性を向上するために、乗員の降車動作の直前又は乗車動作の直後にシート位置を移動させる構成が提案されている。例えば、特許文献１は、乗員の降車動作を予測及び検出する手段と、シート座面高さを調整する手段とを備えた車両用シート装置において、乗員の降車動作に合わせてシート座面高さを上昇させる構成を開示する。
【０００３】
また、特許文献２は、乗員の降車動作の開始を検知する手段と、シートを車両前後に移動させるシートスライド機構と、シートスライド機構の作動を制御する制御手段とを備えた車両用シート制御装置において、乗員の降車動作に合わせてシートを記憶位置までスライドさせる構成を開示する。ここで、乗員乗降時におけるシート移動動作について、リフタ動作によるシート昇降動作とスライド動作によるシートスライド動作だけでは充分に快適な乗降性を得にくい場合があるため、両者を組み合わせることが検討される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許４７３７２１６号公報
【特許文献２】実開平６−７４４６４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、リフタ動作とスライド動作を組み合わせようとすると、以下の問題が発生する。リフタ動作によるシート移動における移動方向は、必ずしも上下方向成分だけで構成されるとは限らず、前後方向成分と上下方向成分の合成方向である場合がある。そして、このリフタ動作に伴う前後方向へのシート移動とスライド動作による前後方向へのシート移動のどちらか一方が急停止すると、前後方向の移動速度に急激な変化が生じ、この速度の段階的な変化が乗員に違和感を与える。詳細を後述するように、スライド動作とリフタ動作のいずれか一方が突然終了した場合、上記の移動速度の段差によって乗員に急激なブレーキ感又は加速感を与えてしまう。この問題は、リフタ動作とスライド動作の組合せに限らず、シートが異なる移動機構の併用により移動される場合に、両機構による移動方向が共通する移動方向成分を含む場合に発生し得る。
【０００６】
そこで、本発明は、異なる移動機構による移動動作を組み合わせてシートを移動させる場合に、いずれかの移動動作が急停止することによって乗員に与えるブレーキ感又は加速感を抑制するシート装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明のシート装置は、第１の方向へシートを移動可能な第１の移動機構と、第１の方向と共通の方向成分を含む第２の方向へシートを移動可能な第２の移動機構と、第１及び第２の移動機構をそれぞれ個別に設定された目標位置まで移動動作させるよう制御する制御部であって、シートが第１の移動動作における目標位置及び第２の移動動作における目標位置のどちらに先に到達するかを判断する先行移動判断部と、先行移動判断部によって先に到達すると判断された方の移動動作を減速させ、又は先行移動判断部によって後に到達すると判断された方の移動動作を加速させる速度処理部とを含む制御部とを備える。
【発明の効果】
【０００８】
本発明のシート装置によると、異なる移動機構を組み合わせたシート移動動作において、いずれかの移動動作が急停止することによって乗員に与える違和感を抑制し、快適な乗降性を実現することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の第１の実施形態によるシート装置を示す図である。
【図２】本発明の第１の実施形態によるシート装置を説明する図である。
【図３】本発明の第１の実施形態によるシート装置を説明するタイムチャートである。
【図４】本発明の第１の実施形態によるシート装置の制御部を示すブロック図である。
【図５】本発明の第１の実施形態によるシート装置の制御を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第２の実施形態によるシート装置を説明するタイムチャートである。
【図７】本発明の第２の実施形態によるシート装置の制御を示すフローチャートである。
【図８】本発明の一変形例によるシート装置を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
実施形態１．
図１に本発明の第１の実施形態によるシート装置を示す。シート装置１は、シート２、リフタ機構３（第２の移動機構）、スライド機構４（第１の移動機構）及び制御部５を備える。本実施形態では、シート装置として車両用のシート装置を想定している。なお、図面は本発明を分かり易くするために模式的に作成されたものであり、全ての要素を図示しているわけではなく、また寸法通りではない。また、以降の説明において、車両前後方向について、シートクッション２１に対してシートバック２２が配置される方向を後方、その逆を前方というものとする。また、車両上下方向について、シートクッション２１に対してフロアＦＬが位置する方向を下方、その逆を上方というものとする。また、降車時とは、乗員がシート２を離れる直前を含む時間帯のことをいい、乗車時とは、乗員がシート２に着座した直後を含む時間帯のことをいうものとする。
【００１１】
リフタ機構３は支持部材３１及び３２並びにリフタモータ３３を備える。支持部材３１及び３２は、それぞれ車幅方向の枢動軸３１ａ及び３２ａを軸として上部軸３１ｂ及び３２ｂ側が枢動可能となるように配置される。上部軸３１ｂ及び３２ｂがそれぞれ枢動軸３１ａ及び３２ｂの上方に配置されて支持部材３１及び３２がフロアＦＬに対して略垂直となる場合に、シート２は最上位置となる。一方、支持部材３１及び３２が後方側に倒れて上部軸３１ｂ及び３２ｂがそれぞれ枢動軸３１ａ及び３２ｂの後方側に配置される場合に、シート２は最下位置となる。支持部材３１及び３２の枢動動作はリフタモータ３３により制御され、リフトモータ３３の出力は制御部５からの駆動信号によりＰＷＭ制御される。これにより、リフタ機構３によるシート２の移動速度はリニアに制御される。
【００１２】
スライド機構４は、フロアＦＬ上に配設されたレール４１、及びスライドモータ４２を備え、シート２をレール４１上で車両前後方向に摺動させる。本実施形態では、リフタ機構３のシート支持部材３１及び３２がレール４１上を摺動するように構成される。スライドモータ４２の出力は制御部５からの駆動信号によりＰＷＭ制御され、スライド機構４によるシート２の移動速度はリニアに制御される。
【００１３】
本実施形態では、乗員の降車時にはシート２が移動開始位置から下方かつ後方に移動され、乗員の乗車時にはシート２が移動開始位置から上方かつ前方に移動されることを前提とする。即ち、乗員降車時には、リフタ機構３が後方かつ下方への下降動作を行うとともにスライド機構４が後方へのスライド動作を行い、乗員乗車時には、リフタ機構３が前方かつ上方への上昇動作を行うとともにスライド機構４が前方へのスライド動作を行う。
【００１４】
ここで、図２を参照して、リフタ機構３又はスライド機構４のいずれか一方が先に急停止した場合の、乗員降車時のシート２の移動速度について説明する。なお、図２においては、後方及び下方が正方向であり、前方及び上方が負方向である。スライド動作によるシート移動は後方に水平速度成分ＶＳｂａｃｋを有する。一方、シート２は、リフタ動作によって、概略として前・上位置から後・下位置、即ち、後方と下方への合成方向に移動する。従って、リフタ動作によるシート移動速度は後方への水平速度成分ＶＬｂａｃｋと下方への垂直速度成分ＶＬｄｏｗｎからなる。
【００１５】
ここで、リフタ動作がスライド動作よりも先に急停止すると、水平速度成分は（ＶＳｂａｃｋ＋ＶＬｂａｃｋ）からＶＳｂａｃｋに急激に変化することになる。また、スライド動作がリフタ動作より先に急停止すると、水平速度成分は（ＶＳｂａｃｋ＋ＶＬｂａｃｋ）からＶＬｂａｃｋに急激に変化する。上記のような段差を有する速度変化があった場合、乗員はその慣性力によってシートバック側に付勢され、これがブレーキ感となってしまう。
【００１６】
また、乗員乗車時には、リフタ動作がスライド動作よりも先に急停止すると、水平速度成分は（−ＶＳｂａｃｋ−ＶＬｂａｃｋ）から−ＶＳｂａｃｋに急激に変化することになる。また、スライド動作がリフタ動作より先に急停止すると、水平速度成分は（−ＶＳｂａｃｋ−ＶＬｂａｃｋ）から−ＶＬｂａｃｋに急激に変化する。上記のような速度変化があった場合、乗員はシートバック側から付勢され、これがブレーキ感となってしまう。
【００１７】
そこで、本実施形態では、上記の段差的な速度変化に起因するブレーキ感を防止するために、リフタ動作とスライド動作が実質的に同時に終了するように構成される。
【００１８】
図３に制御部５のブロック図を示す。制御部５は、ＣＰＵ５０１、メモリ５０２、意思検出部５０３、リフタ駆動部５０４、スライド駆動部５０５、先行移動判断部５１０及び減速処理部５２０（速度処理部）を備え、これらはバス５３０によって相互に接続されている。ＣＰＵ５０１は各部間の信号のやりとりを制御するプロセッサであり、メモリ５０２はプログラム及びデータを記憶するメモリである。
【００１９】
意思検出部５０３は車両に対する乗員の降車意思又は乗車意思を検出する。意思検出部５０３は、エンジンが停止されたことを検出した場合に乗員に降車意思があるものと判断する。なお、降車意思は、エンジン停止に限らず、シートベルトの係止が解除されたこと、シートベルトのリトラクタがシートベルトを巻回したこと、降車を選択する専用のボタン等がある場合はそのボタンが押下されたこと等により検出及び判断されるようにしてもよい。また、意思検出部５０３は、車両外部からドアロックが解除されたことを検出した場合に乗員に乗車意思があるものと判断することができる。また、乗車意思は、ドアロック解除に限らず、車両外部で識別された乗員が車両の所定範囲内に進入したこと、乗員が車両の一部に接触したこと等により検出及び判断されるようにしてもよい。意思検出部５０３は乗員の降車意思又は乗車意思を検出すると、降車準備信号又は乗車準備信号を出力する。
【００２０】
リフタ駆動部５０４及びスライド駆動部５０５はそれぞれ、ＣＰＵ５０１からの指令によりリフタモータ３３及びスライドモータ４２の回転速度を制御する。これにより、シート２のリフタ機構３のリフタ動作による移動速度及びスライド機構４のスライド動作による移動速度が制御される。以下に説明する制御動作におけるリフタ機構３及びスライド機構４の動作は、意思検出部５０３からの降車準備信号又は乗車準備信号によって開始される。
【００２１】
先行移動判断部５１０は、シート２が、リフタ機構３による移動動作の到達目標位置（以下、「リフタ目標位置」という）及びスライド機構４による移動動作の到達目標位置（以下、「スライド目標位置」）のどちらに先に到達しそうかを判断する。先行移動判断部５１０は、リフタ位置検出部５１１、リフタ速度検出部５１２、リフタ時間予測部５１３、スライド位置検出部５１４、スライド速度検出部５１５、スライド時間予測部５１６及び比較部５１７を備える。
【００２２】
リフタ位置検出部５１１はリフタモータ３３の現在駆動位置を検出する。リフタモータ３３の現在駆動位置はリフタ動作におけるシート２の現在位置に対応する。リフタモータ３３の現在駆動位置は、過去のリフタ動作を通じてメモリ５０２に記憶されている駆動開始位置と、リフタ駆動部５０４からの駆動信号で指定されるモータ回転量から算出される。あるいは、リフタモータ３３の現在駆動位置は、過去のリフタ動作を通じてメモリ５０２に記憶されている駆動開始位置と、リフタモータ３３に取り付けられたセンサ等によって検出されるモータ回転量から算出されるようにしてもよい。
【００２３】
リフタ速度検出部５１２はリフタモータ３３の回転速度を検出する。リフタモータ３３の回転速度はリフタ動作におけるシート２の移動速度に対応する。リフタモータ３３の回転速度は、リフタモータ３３の回転に同期するパルスを出力するセンサによって検出してもよいし、リフタ駆動部５０４からの駆動信号における電流リップルを成形する回路によって検出してもよい。
【００２４】
リフタ時間予測部５１３は、まず、リフタ位置検出部５１１によって検出された現在駆動位置と、メモリ５０２に記憶されたリフタモータ３３の目標駆動位置との差分からリフタモータ３３の必要回転量を求める。このリフタモータ３３の目標駆動位置は、リフタ目標位置に対応する。リフタ時間予測部５１３は、上記のリフタモータ３３の必要回転量と、リフタ速度検出部５１２によって検出されたリフタモータ３３の回転速度とに基づいて、リフタ動作に要する所要時間（以下、「リフタ予測時間」という）を予測する。
【００２５】
スライド位置検出部５１４はスライドモータ４２の現在駆動位置を検出する。スライドモータ４２の現在駆動位置はスライド動作におけるシート２の現在位置に対応する。スライドモータ４２の現在駆動位置は、過去のスライド動作を通じてメモリ５０２に記憶されている駆動開始位置と、スライド駆動部５０５からの駆動信号で指定されるモータ回転量から算出される。あるいは、スライドモータ４２の現在駆動位置は、過去のリフタ動作を通じてメモリ５０２に記憶されている駆動開始位置と、スライドモータ４２に取り付けられたセンサ等によって検出されるモータ回転量から算出されるようにしてもよい。
【００２６】
スライド速度検出部５１５はスライドモータ４２の回転速度を検出する。スライドモータ４２の回転速度はスライド動作におけるシート２のスライド速度に対応する。スライドモータ４２の回転速度は、スライドモータ４２の回転に同期するパルスを出力するセンサによって検出されてもよいし、スライド駆動部５０５からの駆動信号における電流リップルを成形する回路によって検出されてもよい。
【００２７】
スライド時間予測部５１６は、まず、スライド位置検出部５１４によって検出された現在駆動位置と、メモリ５０２に記憶されたスライドモータ４２の目標駆動位置との差分からスライドモータ４２の必要回転量を求める。このスライドモータ４２の目標駆動位置は、スライド目標位置に対応する。スライド時間予測部５１６は、上記のスライドモータ４２の必要回転量と、スライド速度検出部５１５によって検出されたスライドモータ４２の回転速度とに基づいて、スライド動作に要する所要時間（以下、「スライド予測時間」という）を予測する。
【００２８】
比較部５１７は、リフタ時間予測部５１３によって予測されたリフタ予測時間とスライド時間予測部５１６によって予測されたスライド予測時間とを比較し、リフタ予測時間とスライド予測時間のどちらが短いか、及びその時間の差分を示す判定信号を出力する。
【００２９】
減速処理部５２０は、判定信号が、リフタ予測時間がスライド予測時間よりも短いこと、即ち、シート２がスライド目標位置よりも先にリフタ目標位置に到達することを示す場合に、リフタ駆動部５０４にリフタモータ３３を減速させる。一方、減速処理部５２０は、判定信号が、スライド予測時間がリフタ予測時間よりも短いこと、即ち、シート２がリフタ目標位置よりも先にスライド目標位置に到達することを示す場合に、スライド駆動部５０５にスライドモータ４２を減速させる。ここで、減速処理部５２０は、判定信号が示す差分に基づいて、リフタ予測時間とスライド予測時間が等しくなるように上記の減速処理を行い、結果として、シート２をリフタ目標位置及びスライド目標位置に実質的に同時に到達させることができる。
【００３０】
なお、上記の説明では乗員降車時の動作について説明したが、乗員乗車時、即ち、リフタ機構３が上昇動作を行うとともにスライド機構４が前方へのスライド動作を行い、シート２が移動開始位置から上方かつ前方に移動される場合においても、同様に適用できる。
【００３１】
図４は上記動作を行った場合のシート２の移動速度を示すタイミングチャートである。図４の横軸は時間を、縦軸は両移動動作における後方速度成分及びその合成の後方速度成分を示す。時刻ｔ１において、リフタ機構３及びスライド機構４がそれぞれの初期速度（例えば、最大速度）で動作を開始する。時刻ｔ１の直後に先行移動判断部５１０によってリフタ予測時間とスライド予測時間が演算される。そして、減速処理部５２０によって、いずれか短い方（一方）の予測時間が長い方（他方）の予測時間と等しくなるようにリフタ移動速度又はスライド移動速度が減速される。時刻ｔ１´の時点で、この減速処理が完了する。ここで、時刻ｔ１と時刻ｔ１´の間は実質的に瞬時であり、また、減速量も（最大速度からの停止に比べて）充分に小さい。従って、時刻ｔ１から時刻ｔ１´間の速度変化は乗員には実質的に体感されない。その後、ｔ２において、シート２はリフタ目標位置及びスライド目標位置に到達する。なお、時刻ｔ１´とｔ２の間、他方の移動動作は初期速度に維持される。
【００３２】
図５はシート装置１の乗員降車時の制御を示すフローチャートである。
ステップＳ５において、意思検出部５０３が乗員の降車意思を検出する。乗員の降車意思が検出された場合（ステップＳ５、Ｙｅｓ）、意思検出部５０３は降車準備信号を出力し、処理はステップＳ１０に進む。
【００３３】
ステップＳ１０において、ＣＰＵ５０１は、降車準備信号を受けると、リフタ駆動部５０４及びスライド駆動部５０５に、リフタ機構３のリフタモータ３３及びスライド機構４のスライドモータ４２をそれぞれ初期回転速度（例えば、最大速度）で駆動開始させる。
【００３４】
ステップＳ１５において、先行移動判断部５１０に関して上述したように、リフタ時間予測部５１３がリフタ予測時間ｔＬを演算し、スライド時間予測部５１６がスライド予測時間ｔＳを演算する。
【００３５】
ステップＳ２０において、比較部５１７はリフタ予測時間ｔＬとスライド予測時間ｔＳとが等しいか否かを判断する。リフタ予測時間ｔＬとスライド予測時間ｔＳとが等しい場合（ステップＳ２０、Ｙｅｓ）には、問題となる前後方向の速度段差が発生しないので、制御部５はリフタ機構３による移動速度及びスライド機構４による移動速度のいずれも変更することなくステップＳ４０に移行する。リフタ予測時間ｔＬとスライド予測時間ｔＳとが等しくない場合（ステップS２０、Ｎｏ）、処理はステップＳ２５に進む。
【００３６】
ステップＳ２５において、減速処理部５２０はリフタ予測時間ｔＬとスライド予測時間ｔＳを比較する。リフタ予測時間ｔＬがスライド予測時間ｔＳよりも短い場合（ステップＳ２５、Ｙｅｓ）、処理はステップＳ３０に進み、スライド予測時間ｔＬがリフタ予測時間ｔＳよりも短い場合（ステップＳ２５、Ｎｏ）、処理はステップＳ３５に進む。
【００３７】
ステップＳ３０において、減速処理部５２０はリフタ駆動部５０４にリフタモータ３３を減速させ、処理はステップＳ２０に戻る。なお、スライドモータ４２の速度は維持される。
ステップＳ３５において、減速処理部５２０はスライド駆動部５０５にスライドモータ４２を減速させ、処理はステップＳ２０に戻る。なお、リフタモータ３３の速度は維持される。
即ち、スライド予測時間ｔＬとリフタ予測時間ｔＳが等しくなるまで、リフタ速度又はスライド速度のいずれか一方が減速される。
【００３８】
ステップＳ４０において、ＣＰＵ５０１は、シート２が目標位置に到達したか否かを判断する。即ち、ＣＰＵ５０１は、リフタ位置検出部５１１及びスライド位置検出部５１４の検出結果に基づいて、リフタ機構３による移動及びスライド機構４による移動がそれぞれリフタ目標位置及びスライド目標位置に到達したか否かを判断する。シート２が目標位置に到達した場合（ステップＳ４０、Ｙｅｓ）、処理はステップＳ４５に進む。
【００３９】
ステップＳ４５において、ＣＰＵ５０１はリフタ駆動部５０４及びスライド駆動部５０５にそれぞれリフタモータ３３及びスライドモータ４２を停止させ、処理は終了する。このように、フロー中にリフタ動作又はスライド動作の一方が停止する動作は発生しない。
【００４０】
なお、上記フローは乗員降車時のものであるが、乗員乗車時にも適用できる。この場合、ステップＳ１０において、意思検出部５０３は乗員の降車意思ではなく乗車意思を判断することになる。また、フローチャートには現れないが、乗員降車時の上記フローにおいては、リフタ機構３は後方かつ下方への下降動作を行うとともにスライド機構４は後方へのスライド動作を行うのに対し、乗員乗車時のフローにおいては、リフタ機構３は前方かつ上方への上昇動作を行いスライド機構４は前方へのスライド動作を行う。
【００４１】
このように、本実施形態によると、リフタ動作とスライド動作が同時に終了するように構成されるので、いずれか一方の移動動作が急停止することによる段差的な速度変化が防止され、快適な乗降性が実現される。
【００４２】
実施形態２．
上記第１の実施形態では、移動動作の初期段階でリフタ予測時間とスライド予測時間を等しくして、リフタ動作とスライド動作を同時に終了させる構成を示した。これに対して、本実施形態では、移動動作の中途段階で、リフタ動作とスライド動作のいずれか先に終了しそうな動作を徐々に減速して終了させる構成を示す。なお、本実施形態のシート装置の構成は制御部５の一部を除いて第１の実施形態のものと同様である。従って、両者が相違する部分を中心に、以下に本実施形態の構成を説明する。
【００４３】
概略として、制御部５の先行移動判断部５１０は、リフタ動作におけるシート現在位置がリフタ目標位置から所定範囲内となったこと、及びスライド動作におけるシート現在位置がスライド目標位置から所定範囲内となったことのうちの先に起こる事象を検出する。即ち、先行移動判断部５１０は、シート２がリフタ目標位置とスライド目標位置のどちらに先に到達しそうかを予測する。そして、リフタ動作におけるシート現在位置がリフタ目標位置から所定範囲内となったこと、即ち、シート２がリフタ目標位置に到達しそうなことが検出された場合には、スライド機構４による移動速度を維持しつつリフタ機構３による移動速度を徐々に低下させる。逆に、スライド動作におけるシート現在位置がスライド目標位置から所定範囲内となったこと、即ち、シート２がスライド目標位置に到着しそうなことが検出された場合には、リフタ機構３による移動速度を維持しつつスライド機構４による移動速度を徐々に低下させる。
【００４４】
図６は上記動作を行った場合のシート２の移動速度を示すタイミングチャートである。図６の横軸は時間を、縦軸は両移動動作による後方速度成分及びその合成の後方速度成分を示す。時刻ｔ１において、リフタ機構３及びスライド機構４がそれぞれの初期速度（例えば、最大速度）で動作を開始する。時刻ｔ２において、リフタ機構３の動作におけるシート位置及びスライド機構４の動作におけるシート位置のいずれか一方が目標位置の所定範囲内に入る。時刻ｔ２以降において、当該一方の移動動作が徐々に減速されていき、時刻ｔ３にその目標位置で停止する。なお、時刻ｔ２と時刻ｔ３の間においては、他方の移動動作は初期速度に維持される。ここで、時刻ｔ３において、当該一方の機構における目標位置到達時の移動速度が非常に小さくなるように減速処理が行われることが好ましい。これにより、当該一方の機構が停止することによるシート２における速度変化の段差がなくなる。時刻ｔ３以降は、他方の移動動作のみが継続される。その後、時刻ｔ４において、他方の移動動作がその目標位置で停止する。
【００４５】
本実施形態における制御部５の構成は図２に示した第１の実施形態のものと概略同様である。但し、本実施形態では、到達予測部５１０において、リフタ位置検出部５１１、スライド位置検出部５１４及び比較部５１７が使用され、リフタ速度検出部５１２、リフタ時間予測部５１３、スライド速度検出部５１５及びスライド時間予測部５１６は使用されない。
【００４６】
リフタ位置検出部５１１及びスライド位置検出部５１４は、第１の実施形態と同様の動作により、それぞれリフタモータ３３の現在駆動位置及びスライドモータ４２の現在駆動位置を検出する。リフタモータ３３の現在駆動位置はリフタ動作におけるシート２の現在位置に対応し、スライドモータ４２の現在駆動位置はスライド動作におけるシート２の現在位置に対応する。
【００４７】
比較部５１７は、リフタモータ３３について、リフタ位置検出部５１１によって検出される現在駆動位置と、メモリ５０２に記憶された目標駆動位置（リフタ目標位置に対応）との差分からリフタ必要回転量を求める。また、比較部５１７は、スライドモータ４２について、スライド位置検出部５１４によって検出される現在駆動位置と、メモリ５０２に記憶された目標駆動位置（スライド目標位置に対応）との差分からスライド必要回転量を求める。そして、比較部５１７はリフタ必要回転量と閾値（所定範囲に対応）を比較するとともに、スライド必要回転量と閾値（所定範囲に対応）を比較し、どちらが先に閾値を下回ったかを判別する。これにより、比較部５１７は、シート現在位置がリフタ目標位置から所定範囲内となったこと、及びシート現在位置がスライド目標位置から所定範囲内となったことのうちの先に起こる方を示す判別信号を出力する。
【００４８】
減速処理部５２０は、判別信号が、シート現在位置がリフタ目標位置から所定範囲内となったことを示す場合にはリフタ機構３の移動動作を徐々に減速させる。このとき、スライド機構４による移動動作は初期速度に維持される。一方、減速処理部５２０は、判別信号が、スライド現在位置がスライド目標位置から所定範囲内となったことを示す場合にはスライド機構４における移動動作を徐々に減速させる。このとき、リフタ機構３による移動動作は初期速度に維持される。いずれの場合も、上記減速処理は、移動動作が目標位置に到達する時点で速度が非常に低くなるように行われる。
【００４９】
図７は本実施形態によるシート装置１の乗員降車時の制御を示すフローチャートである。
ステップＳ５０において、意思検出部５０３が乗員の降車意思を検出する。乗員の降車意思が検出された場合（ステップＳ５０、Ｙｅｓ）、意思検出部５０３は降車準備信号を出力し、処理はステップＳ５５に進む。
【００５０】
ステップＳ５５において、ＣＰＵ５０１は、降車準備信号を受けて、リフタ駆動部５０４及びスライド駆動部５０５に、リフタ機構３のリフタモータ３３及びスライド機構４のスライドモータ４２をそれぞれ初期回転速度（例えば、最大速度）で駆動開始させる。
【００５１】
ステップＳ６０において、先行移動判断部５１０について上述したように、比較部５１７はリフタ動作におけるシート位置がリフタ目標位置の所定範囲内にあるか否かを判断する。リフタ動作におけるシート位置がリフタ目標位置の所定範囲内にある場合（ステップＳ６０、Ｙｅｓ）、処理はステップＳ６２に進み、それ以外の場合（ステップＳ６０、Ｎｏ）、処理はステップＳ８０に進む。
【００５２】
ステップＳ８０において、先行移動判断部５１０について上述したように、比較部５１７はスライド動作におけるシート位置がスライド目標位置の所定範囲内にあるか否かを判断する。スライド動作におけるシート位置がスライド目標位置の所定範囲内にある場合（ステップＳ８０、Ｙｅｓ）、処理はステップＳ８２に進み、それ以外の場合（ステップＳ８０、Ｎｏ）、処理はステップＳ６０に戻る。
【００５３】
ステップＳ６０においてシート位置がリフタ目標位置の所定範囲内に入ったと判断されると、以下のステップＳ６２〜Ｓ７２が行われる。ステップＳ６２において、減速処理部５２０がリフタ動作を所定量だけ減速させる。このリフタ動作の減速は、ステップＳ６４においてシート位置がリフタ目標位置に到達したことが判断されるまで実行される。ステップＳ６４においてシート位置がリフタ目標位置に到達したことが判断されると（ステップＳ６４、Ｙｅｓ）、処理はステップＳ７０に進む。
【００５４】
ステップＳ７０において、ＣＰＵ５０１は、スライド機構４によって初期速度で移動しているシート位置がスライド目標位置に到達したか否かを判断する。シート位置がスライド目標位置に到達した場合（ステップＳ７０、Ｙｅｓ）、ステップＳ７２において、ＣＰＵ５０１がスライド駆動部５０５にスライド動作を停止させ、処理が終了する。
【００５５】
ステップＳ８０においてシート位置がスライド目標位置の所定範囲内に入ったと判断されると、以下のステップＳ８２〜Ｓ９２が行われる。ステップＳ８２において、減速処理部５２０がスライド動作を所定量だけ減速させる。このスライド動作の減速は、ステップＳ８４においてシート位置がスライド目標位置に到達したことが判断されるまで実行される。ステップＳ８４においてシート位置がスライド目標位置に到達したことが判断されると（ステップＳ８４、Ｙｅｓ）、処理はステップＳ９０に進む。
【００５６】
ステップＳ９０において、ＣＰＵ５０１は、リフタ機構３によって初期速度で移動しているシート位置がリフタ目標位置に到達したか否かを判断する。シート位置がリフタ目標位置に到達した場合（ステップＳ９０、Ｙｅｓ）、ステップＳ９２においてＣＰＵ５０１がリフタ駆動部５０４にリフタ動作を停止させ、処理が終了する。
【００５７】
このように、本実施形態によると、リフタ動作とスライド動作のいずれか先に終了しそうな動作を徐々に減速して終了させるように構成されるので、いずれか一方が急停止することによる段差的な速度変化が抑制され、快適な乗降性が実現される。
【００５８】
以上のように、本発明の構成によると、リフタ動作とスライド動作のいずれか先に終了しそうな方を、後に終了しそうな方に合わせて減速する構成としたので、乗員は速度変化の段差を体感することなく快適な乗降性を得ることができる。なお、上記に本発明の好適な実施形態を示したが、本発明は以下のように種々の変形が可能である。
【００５９】
・移動方向の変形
上記各実施形態においては、乗員の降車時にはシート２が下降され、乗員の乗車時にはシート２が上昇されることを前提としたが、本発明は乗員の降車時及び乗車時のリフタ動作の移動方向が上記各実施形態の場合と逆であっても適用可能である。即ち、乗員の降車時にはシート２が上昇され、乗員の乗車時にはシート２が下降されるようにしてもよい。より具体的には、乗員降車時には、リフタ機構３が前方かつ上方への移動動作を行うとともにスライド機構４が後方へのスライド動作を行い、乗員乗車時には、リフタ機構３が後方かつ下方への移動動作を行うとともにスライド機構４が前方へのスライド動作を行う。
【００６０】
図８を参照して、本変形例において、一方の移動動作が急停止する場合の乗員降車時のシート２の移動速度について説明する。なお、図８においては、後方及び下方が正方向であり、前方及び上方が負方向である。スライド動作によるシート移動は後方に水平速度成分ＶＳｂａｃｋを有する。一方、シート２は、リフタ動作によって、概略として後・下位置から前・上位置、即ち、前方と上方への合成方向に移動する。従って、リフタ動作によるシート移動速度は前方への水平速度成分−ＶＬｂａｃｋと上方への垂直速度成分ＶＬｕｐからなる。従って、リフタ動作とスライド動作による水平成分の合成速度は（ＶＳｂａｃｋ−ＶＬｂａｃｋ）となる。なお、本発明を限定する意図ではなく、通常は（ＶＳｂａｃｋ−ＶＬｂａｃｋ）＞０となるものとする。
【００６１】
ここで、リフタ動作がスライド動作よりも先に停止すると、水平速度成分は（ＶＳｂａｃｋ−ＶＬｂａｃｋ）からＶＳｂａｃｋに急激に変化し、乗員には後方への加速感を与えることになる。また、スライド動作がリフタ動作より先に停止すると、水平速度成分は（ＶＳｂａｃｋ−ＶＬｂａｃｋ）から方向転換して−ＶＬｂａｃｋに急激に変化し、乗員は、前方へ押し返されるような加速感を受ける。
【００６２】
また、乗員乗車時には、リフタ動作がスライド動作よりも先に停止すると、水平速度成分は（−ＶＳｂａｃｋ＋ＶＬｂａｃｋ）から−ＶＳｂａｃｋに急激に変化し、乗員には前方への加速感を与えることになる。また、スライド動作がリフタ動作より先に停止すると、水平速度成分は（−ＶＳｂａｃｋ＋ＶＬｂａｃｋ）からＶＬｂａｃｋに急激に変化し、乗員には後方への加速感を与えることになる。
【００６３】
そこで、第１の実施形態と同様に、動作初期段階でリフタ予測時間とスライド予測時間を等しくして、リフタ動作とスライド動作を同時に終了させることにより、上記の段差的な速度変化に起因する加速感を防止できる。
【００６４】
また、第２の実施形態と同様に、動作中途段階で、リフタ動作とスライド動作のいずれか先に終了しそうな動作を減速して終了させることによっても、上記の段差的な速度変化に起因する加速感を防止できる。
【００６５】
・速度変化の変形
上記各実施形態では、減速されない移動動作については初期移動速度が維持されるものを示したが、一方の機構による移動動作が減速される間に他方の機構による移動動作が加速されるようにしてもよい。即ち、目標位置に後から到達すると判断された方の移動動作が加速制御されるようにしてもよい。具体的には、例えば、リフタ機構３によるリフタ動作が減速されるのと併せてスライド機構４によるスライド動作が加速されるようにしてもよいし、スライド機構４によるスライド動作が減速されるのと併せてリフタ機構３によるリフタ動作が加速されるようにしてもよい。あるいは、リフタ機構３によるリフタ動作が初期移動速度で等速移動される一方でスライド機構４によるスライド動作が加速されるようにしてもよいし、スライド機構４によるスライド動作が初期移動速度で等速移動される一方でリフタ機構３によるリフタ動作が加速されるようにしてもよい。これにより、乗員は前後方向の速度変化を感じることなく乗降できる。但し、いずれか一方が加速されることを考慮して予め各機構による移動速度を最大速度よりも低下させておく必要がある。なお、本変形例においては、減速処理部５２０の代わりに加速処理又は減速速処理が可能な速度処理部が適用される。
【００６６】
・移動部位の変形
上記各実施形態及び変形例においては、制御部５がリフタ機構３によるリフタ動作とスライド機構４によるスライド動作を制御する構成を示したが、制御対象はこれに限られない。例えば、リフタ機構によるリフタ動作、スライド機構によるスライド動作、リクライニング機構によるリクライニング動作、ティルト機構によるティルト動作、回転機構による回転動作等のうちの２以上の組合せについて本発明は適用可能である。また、上記実施形態及び変形例においては、前後方向（水平方向）の移動速度成分における速度段差を防止する構成を示したが、移動動作の組合せによっては他の方向の移動速度成分における速度段差を防止することもできる。例えば、リフタ動作とリクライニング動作の組合せの場合、上下方向の移動速度成分における速度段差を防止することができる。
【００６７】
より具体的には、リクライニング動作においては、シートバック２２が、降車時にはリクライニング位置から起立位置に移動され、乗車時には起立位置からリクライニング位置に移動される。但し、乗降性が担保されるのであれば上記と逆方向の移動が行われてもよい。このリクライニング動作において、シートバック２２の任意の位置（例えばヘッドレストの部分）が前後方向と上下方向の合成方向に移動する。また、ティルト動作においては、シートクッション２１が傾く動作により、特に、シートバック２２の任意の位置（例えばヘッドレストの部分）が前後方向と上下方向の合成方向に移動する。乗降時にどの方向に傾くかは適宜設定により定められる。また、回転動作においては、シート２が降車時には格納位置から車室外に向けて振り出され、乗車時には振出位置から車室内に格納される。この回転動作において、シート２は前後方向と左右方向の合成方向に移動することになる。例えば、回転動作とスライド動作が組み合わされた場合、両動作は前後方向に共通の移動方向成分を有することになる。このように、リフタ動作、スライド動作、リクライニング動作、ティルト動作及び回転動作のいずれかが組み合わされる場合、それらの移動方向は前後方向又は上下方向に共通成分を有することになる。従って、本発明の構成を用いることによって、この共通成分の方向について、速度変化の段差が抑制される。
【００６８】
上記の移動動作のうちの３以上の移動動作の組合せについて第１の実施形態が適用される場合には、制御部５は、各移動動作の目標位置までの到達予測時間を求め、最も到達予測時間が長い移動動作以外の移動動作を減速させ、全ての到達予測時間が等しくなるようにすればよい。
【００６９】
上記の移動動作のうちの３以上の移動動作の組合せについて第２の実施形態が適用される場合には、制御部５は、最も遅く目標位置の所定範囲内に入る移動動作以外の移動動作について、各移動動作におけるシート位置が目標位置の所定範囲内に入る毎に該当する移動動作を減速させるようにすればよい。
【００７０】
・用途の変形
上記各実施形態及び変形例においては、シート装置として車両シート装置を例として説明を行った。本発明のシート装置は車両用だけでなく、航空機用シート、船舶用シート、医療用シート、理容店用シート等（リフタ動作とリクライニング動作の組合せ等）のように、２以上の移動機構によってシートの一部又は全部が、共通する移動方向成分を持つ方向にそれぞれ移動されるシート装置に適用可能である。
【符号の説明】
【００７１】
１  シート装置
２  シート
３  リフタ機構
４  スライド機構
５  制御部
５０３  意思検出部
５１０  先行移動判断部
５２０  減速処理部（速度処理部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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