(57)【要約】      （修正有）【課題】直感的な操作でカメラが取り付けられた飛行体の操縦が可能な制御装置を提供する。【解決手段】飛行体に備えられる撮像装置１０１が撮像している画像を前記飛行体から取得して表示する画像表示部２１０と、前記撮像装置が撮像し、前記画像表示部が表示している画像に対する操作の内容に基づき前記飛行体の飛行指示を生成する飛行指示生成部２３２と、を備える、制御装置が提供される。【選択図】図１２
2014212479.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
飛行体に備えられる撮像装置が撮像している画像を前記飛行体から取得して表示する画像表示部と、
前記撮像装置が撮像し、前記画像表示部が表示している画像に対する操作の内容に基づき前記飛行体の飛行指示を生成する飛行指示生成部と、
を備える、制御装置。
【請求項２】
前記飛行指示生成部は、前記撮像装置が撮像している画像を表示している前記画像表示部に対する操作の内容に基づき前記飛行体の飛行指示を生成する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記飛行指示生成部は、前記画像表示部に対する操作に応じた構図で前記撮像装置に撮像させるための前記飛行体の飛行指示を生成する、請求項２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記飛行指示生成部は、前記画像表示部に対する操作により指定された所定の範囲が、前記撮像装置が撮像する画像の中央に位置するような前記飛行体の飛行指示を生成する、請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記飛行指示生成部は、前記画像表示部に対する操作により指定された所定の範囲が、前記撮像装置が撮像する画像におけるユーザの所望の位置に位置するような前記飛行体の飛行指示を生成する、請求項３に記載の制御装置。
【請求項６】
前記飛行指示生成部は、前記画像表示部に対する操作により指定された所定の範囲が、前記撮像装置が撮像する画像におけるユーザの所望の大きさとなるような前記飛行体の飛行指示を生成する、請求項３に記載の制御装置。
【請求項７】
前記画像表示部への表示を制御する表示制御部を更に備え、
前記表示制御部は、前記飛行体の位置が前記画像表示部に対する操作に応じた構図で前記撮像装置が撮像できるようになるまで移動中の経路を前記画像表示部に表示させる、請求項３に記載の制御装置。
【請求項８】
前記飛行指示生成部は、前記画像表示部に対する操作が前記画像を拡大させる操作であれば、前記飛行体を前進させる飛行指示を生成する、請求項３に記載の制御装置。
【請求項９】
前記画像を拡大させる操作は、前記画像表示部に対するピンチ操作である、請求項８に記載の制御装置。
【請求項１０】
前記飛行指示生成部は、前記画像表示部に対する操作が前記画像を縮小させる操作であれば、前記飛行体を後退させる飛行指示を生成する、請求項３に記載の制御装置。
【請求項１１】
前記画像を縮小させる操作は、前記画像表示部に対するピンチ操作である、請求項１０に記載の制御装置。
【請求項１２】
前記飛行指示生成部は、前記画像表示部に対する操作が前記画像をスライドさせる操作であれば、前記飛行体を水平方向に移動させる飛行指示を生成する、請求項３に記載の制御装置。
【請求項１３】
前記飛行指示生成部は、前記画像表示部に対する操作が、指定された位置を画像の中心に据える操作であれば、前記撮像装置が撮像している画像の中心が該指定された位置となるよう前記飛行体を移動させる飛行指示を生成する、請求項３に記載の制御装置。
【請求項１４】
前記指定された位置を画像の中心に据える操作は、前記画像表示部に対するタップ操作である、請求項１３に記載の制御装置。
【請求項１５】
前記画像表示部は、前記飛行指示生成部が生成した飛行指示に基づいて前記飛行体が移動している間、目標の位置までの軌跡を表示する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項１６】
前記画像表示部は、前記画像表示部に対する操作により前記飛行体が移動出来る限界範囲を前記画像に重畳して表示する、請求項１に記載の制御装置。
【請求項１７】
飛行体に備えられる撮像装置が撮像している画像を前記飛行体から取得して表示するステップと、
前記撮像装置が撮像し、前記表示するステップで表示されている画像に対して行われた操作の内容を前記飛行体の飛行指示とするステップと、
を備える、制御方法。
【請求項１８】
コンピュータに、
飛行体に備えられる撮像装置が撮像している画像を前記飛行体から取得して表示するステップと、
前記撮像装置が撮像し、前記表示するステップで表示されている画像に対して行われた操作の内容を前記飛行体の飛行指示とするステップと、
を実行させる、コンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本開示は、制御装置、制御方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
無線で操縦できる飛行体にカメラを取り付けて、そのカメラで撮像するという写真の撮像方法に関する技術が開示されている（例えば特許文献１等参照）。飛行体にカメラを取り付けることで、上空からや、三脚が立てられない場所からの写真を撮像することが可能になる。また飛行体にカメラを取り付けて撮像することで、本物の飛行機やヘリコプターを使用した場合よりもコストを抑えることが出来る、安全に撮像が出来る、低空や狭い場所でも撮像が出来る、目標に接近して撮像が出来る等の様々な利点がもたらされる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００６−２７４４８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述の撮像方法を実行するには、プロポーショナルシステム（プロポ）等を用いて飛行体を操作した上で、さらにカメラの操作を行う必要がある。従って、上述の撮像方法の実行のために、飛行体そのものを自在に操作するための相当の訓練が必要な上に、さらに飛行体に取り付けられたカメラの操作のための訓練が欠かせなかった。
【０００５】
そこで本開示は、直感的な操作でカメラが取り付けられた飛行体の操縦が可能な、新規かつ改良された制御装置、制御方法及びコンピュータプログラムを提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本開示によれば、飛行体に備えられる撮像装置が撮像している画像を前記飛行体から取得して表示する画像表示部と、前記撮像装置が撮像し、前記画像表示部が表示している画像に対する操作の内容に基づき前記飛行体の飛行指示を生成する飛行指示生成部と、を備える、制御装置が提供される。
【０００７】
また本開示によれば、飛行体に備えられる撮像装置が撮像している画像を前記飛行体から取得して表示するステップと、前記撮像装置が撮像し、前記表示するステップで表示されている画像に対して行われた操作の内容を前記飛行体の飛行指示とするステップと、を備える、制御方法が提供される。
【０００８】
また本開示によれば、コンピュータに、飛行体に備えられる撮像装置が撮像している画像を前記飛行体から取得して表示するステップと、前記撮像装置が撮像し、前記表示するステップで表示されている画像に対して行われた操作の内容を前記飛行体の飛行指示とするステップと、を実行させる、コンピュータプログラムが提供される。
【発明の効果】
【０００９】
以上説明したように本開示によれば、直感的な操作でカメラが取り付けられた飛行体の操縦が可能な、新規かつ改良された制御装置、制御方法及びコンピュータプログラムを提供することが出来る。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本開示の一実施形態に係る撮像システムの外観例を示す説明図である。
【図２】本開示の一実施形態に係る撮像システムの外観例を示す説明図である。
【図３】本開示の一実施形態に係る撮像システムの外観例を示す説明図である。
【図４】本開示の一実施形態に係る撮像システム１０を構成する飛行装置１００の外観例を示す説明図である。
【図５】本開示の一実施形態に係る撮像システム１０を構成する飛行装置１００の外観例を示す説明図である。
【図６】本開示の一実施形態の飛行装置の変形例を示す説明図である。
【図７】本開示の一実施形態の飛行装置の変形例を示す説明図である。
【図８】ロータカバー１０２ａ〜１０２ｄを支える支柱１１１の構造例を示す説明図である。
【図９】ロータカバー１０２ａが支柱１１１のスリット部１１２に沿って回動する様子を示す説明図である。
【図１０】ロータカバー１０２ａが支柱１１１のスリット部１１２に沿って回動する様子を示す説明図である。
【図１１】ユーザがコントローラ２００を用いて飛行装置１００の動作を制御する様子の例を示す説明図である。
【図１２】本開示の一実施形態にかかる飛行装置１００及びコントローラ２００の機能構成例を示す説明図である。
【図１３】本開示の一実施形態に係る撮像システム１０の動作例を示す流れ図である。
【図１４】本開示の一実施形態に係るコントローラ２００の表示部２１０に表示される情報の例を示す説明図である。
【図１５】本開示の一実施形態に係るコントローラ２００の表示部２１０に表示される情報の例を示す説明図である。
【図１６】本開示の一実施形態に係るコントローラ２００の表示部２１０に表示される情報の例を示す説明図である。
【図１７】ユーザがタップで指定した位置を画像の中央に据えたい場合の、表示部２１０への情報の表示例である。
【図１８】ユーザがタップで指定した位置を画像の中央に据えたい場合の、表示部２１０への情報の表示例である。
【図１９】ユーザが表示部２１０の上でドラッグする操作を実行した状態を示す説明図である。
【図２０】ユーザが表示部２１０の上でドラッグ操作を実行した後の状態を示す説明図である。
【図２１】ユーザが表示部２１０の上でピンチ操作を実行した状態を示す説明図である。
【図２２】画像フィードバックによる飛行装置１００の飛行の制御について示す説明図である。
【図２３】撮像装置１０１が撮像している画像に対するユーザの操作と、飛行装置１００の移動との対応関係の例を示す説明図である。
【図２４】撮像装置１０１が撮像している画像に対するユーザの操作と、飛行装置１００の移動との対応関係の例を示す説明図である。
【図２５】撮像装置１０１が撮像している画像に対するユーザの操作と、飛行装置１００の移動との対応関係の例を示す説明図である。
【図２６】撮像装置１０１が撮像している画像に対するユーザの操作と、飛行装置１００の移動との対応関係の例を示す説明図である。
【図２７】コントローラ２００の表示部２１０に表示される情報の例を示す説明図である。
【図２８】撮像装置１０１が撮像している画像に対するユーザの操作と、飛行装置１００の移動との対応関係の例を示す説明図である。
【図２９】撮像装置１０１が撮像している画像に対するユーザの操作と、飛行装置１００の移動との対応関係の例を示す説明図である。
【図３０】飛行装置１００が、初期位置２０を中心とする所定の飛行範囲２１の内側に位置している状態を示す説明図である。
【図３１】飛行装置１００が、初期位置２０を中心とする所定の飛行範囲２１を超えて飛行しようとしている状態を示す説明図である。
【図３２】飛行装置１００が自動的に着陸しようとしている状態を示す説明図である。
【図３３】飛行装置１００の動作の概要を示す説明図である。
【図３４】本開示の一実施形態に係る撮像システム１０の動作例を示す流れ図である。
【図３５】画像認識による飛行装置１００の位置及び姿勢の制御例を示す説明図である。
【図３６】画像認識による飛行装置１００の位置及び姿勢の制御例を示す説明図である。
【図３７】画像認識による飛行装置１００の位置及び姿勢の制御例を示す説明図である。
【図３８】画像認識による飛行装置１００の位置及び姿勢の制御例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下に添付図面を参照しながら、本開示の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。
【００１２】
なお、説明は以下の順序で行うものとする。
＜１．本開示の一実施形態＞
［撮像システムの外観例］
［撮像システムの機能構成例］
［飛行装置及びコントローラの動作例］
＜２．まとめ＞
【００１３】
＜１．本開示の一実施形態＞
［撮像システムの外観例］
まず、図面を参照しながら本開示の一実施形態に係る撮像システムの外観例について説明する。図１〜図３は、本開示の一実施形態に係る撮像システムの外観例を示す説明図である。以下、図１〜図３を用いて、本開示の一実施形態に係る撮像システムの外観例について説明する。
【００１４】
図１に示したのは、本開示の一実施形態に係る撮像システム１０の外観例を斜視図で示す説明図であり、図２に示したのは、本開示の一実施形態に係る撮像システム１０の外観例を、図１に示した斜視図の反対側から斜視図で示す説明図である。また図３に示したのは、本開示の一実施形態に係る撮像システム１０の外観例を、底面側から斜視図で示す説明図である。
【００１５】
本開示の一実施形態に係る撮像システム１０は、飛行装置１００と、飛行装置１００を制御するコントローラ２００と、を含んで構成される。飛行装置１００は、コントローラ２００からの制御によりロータを回転させることで飛行が可能である。しかし、飛行装置１００を飛行させない場合は、図１〜図３に示すように、コントローラ２００にロータを収容させることが可能な構成を有している。
【００１６】
図１〜図３で図示した飛行装置１００は、４つのロータにより飛行することが可能である。図１〜図３には、各ロータを保護するロータカバー１０２ａ〜１０２ｄが図示されている。本開示の一実施形態に係る撮像システム１０は、飛行装置１００を飛行させない場合は、図１〜図３に示したようにロータカバー１０２ａ〜１０２ｄをコントローラ２００の内側に収容させ得る。
【００１７】
本開示の一実施形態に係る撮像システム１０は、図１のＡの方向にコントローラ２００がスライド可能な構成を有している。本開示の一実施形態に係る撮像システム１０は、図１のＡの方向にコントローラ２００がスライドされると、コントローラ２００が飛行装置１００から取り外される構成を有する。
【００１８】
飛行装置１００には、静止画像または動画像を撮像する撮像装置１０１が備えられている。撮像装置１０１は、レンズやＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）イメージセンサ、ＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）イメージセンサ等の撮像素子等で構成されている。飛行装置１００に備えられる撮像装置１０１は、コントローラ２００からの制御により静止画像または動画像の撮像を実行し、撮像した画像をコントローラ２００に提供する。
【００１９】
コントローラ２００は、飛行装置１００の飛行状態及び飛行装置１００に備えられた撮像装置１０１での画像の撮像を制御する。コントローラ２００は、係る飛行状態及び撮像の制御を無線通信により行う。図１に示したように、コントローラ２００は表示部２１０を備える。飛行装置１００の飛行状態及び飛行装置１００に備えられた撮像装置１０１での画像の撮像を制御するための、コントローラ２００の機能構成については後に詳述する。
【００２０】
表示部２１０は、例えば液晶表示装置、有機ＥＬ表示装置等の平板表示装置からなり、撮像装置１０１が撮像している画像や、飛行装置１００の動作を制御するための情報を表示し得る。表示部２１０にはタッチパネルが備えられ、ユーザは表示部２１０を指等で触ることで表示部２１０に表示される情報に対して直接操作することができる。
【００２１】
ここまで、図１〜図３を用いて、本開示の一実施形態に係る撮像システム１０の外観例について説明した。続いて、飛行装置１００の外観例についてより詳細に説明する。
【００２２】
図４は、本開示の一実施形態に係る撮像システム１０を構成する飛行装置１００の外観例を示す説明図である。以下、図４を用いて飛行装置１００の外観例について説明する。
【００２３】
図４に示したのは、図１に示した本開示の一実施形態に係る撮像システム１０から、コントローラ２００が取り除かれた状態を示したものである。図４には、図１〜図３で示した撮像装置１０１及びロータカバー１０２ａ〜１０２ｄに加え、バネ部１０３ａ〜１０３ｄが示されている。バネ部１０３ａ〜１０３ｄは、それぞれ飛行装置１００の四隅の支柱に巻きつけられており、支柱を軸としてロータカバー１０２ａ〜１０２ｄを回動させる。
【００２４】
図４には、ユーザによってロータカバー１０２ａ〜１０２ｄが飛行装置１００の内部に収容された状態が図示されている。飛行装置１００の形態が図４に示した状態で、コントローラ２００が飛行装置１００に被せられることで、本開示の一実施形態に係る撮像システム１０は図１〜図３に示したような形態となる。コントローラ２００が飛行装置１００に被せられると、コントローラ２００によってロータカバー１０２ａ〜１０２ｄの回動が抑止される。
【００２５】
図４には、飛行装置１００の中央部に設けられる支柱１０５と、支柱１０５に設けられるロータ１０６と、複数の通気孔部１０７と、が図示されている。ロータ１０６は、コントローラ２００からの制御により、支柱１０５を軸として回転運動を行う。また通気孔部１０７は、ロータ１０６の回転運動の範囲に対応して設けられ得る。飛行装置１００は、ロータ１０６を有していることで、ロータカバー１０２ａ〜１０２ｄで保護されている各ロータの回転運動だけでは十分な揚力が得られない場合であっても、ロータ１０６の回転運動により揚力を増加させることができる。
【００２６】
図５は、本開示の一実施形態に係る撮像システム１０を構成する飛行装置１００の外観例を示す説明図である。図５に示したのは、図１に示した状態からコントローラ２００を図１のＡの方向にスライドさせて、コントローラ２００を取り除いた状態を示したものである。図１に示した状態からコントローラ２００を図１のＡの方向にスライドさせて、コントローラ２００を取り除くと、コントローラ２００により回動が抑止されていたロータカバー１０２ａ〜１０２ｄが、バネ部１０３ａ〜１０３ｄの作用により図５に示したように回動する。
【００２７】
図５には、ロータカバー１０２ａ〜１０２ｄによって保護されているロータ１０４ａ〜１０４ｄが示されている。ロータ１０４ａ〜１０４ｄは、それぞれ独立してコントローラ２００からの制御により回転運動を行って、飛行装置１００を浮揚させる。
【００２８】
飛行装置１００には、図４及び図５に示したように、ロータカバー１０２ａ〜１０２ｄにより保護されるロータ１０４ａ〜１０４ｄが所定の段差を持って設けられている。このようにロータ１０４ａ〜１０４ｄが所定の段差を持って設けられていることで、飛行装置１００は、ロータ１０４ａ〜１０４ｄを内部に収容させる際にコンパクトに収容させることが可能となる。
【００２９】
既存の飛行装置は、推力を出力するユニットが固定されているために携帯性が損なわれていた。本開示の一実施形態に係る撮像システム１０を構成する飛行装置１００は、図４及び図５に示したように、ロータ１０４ａ〜１０４ｄを内側に収容させ得る構造を有することで、携帯性を大幅に高めることが可能となっている。
【００３０】
また飛行装置１００は、コントローラ２００が取り外された状態において、ロータカバー１０２ａ〜１０２ｄが飛行装置１００の外側に飛び出すように回動することで、ロータカバー１０２ａ〜１０２ｄが収容された状態に比べて重心とロータ１０４ａ〜１０４ｄの中心との距離を伸ばすことができ、飛行装置１００の飛行時の姿勢を安定させることが出来る。
【００３１】
ここで、飛行装置１００の飛行原理について説明する。飛行装置１００は、回転速度が独自に制御可能なロータ１０４ａ〜１０４ｄにより浮上、移動、静止、着陸等の動作が可能である。ロータ１０４ａ、１０４ｃの回転方向と、ロータ１０４ｂ、１０４ｄの回転方向とは正反対であり、ロータ１０４ａ、１０４ｃの回転方向と、ロータ１０４ｂ、１０４ｄの回転方向とは正反対であることにより、全てのロータを等速度で回転させると、飛行装置１００は浮上または下降する。
【００３２】
また例えば、飛行装置１００が浮上している状態で、ロータ１０４ａ、１０４ｂの回転速度を、ロータ１０４ｃ、１０４ｄの回転速度に比べて遅くすると、飛行装置１００は、浮上した状態でロータ１０４ａ、１０４ｂの方向に向かって移動することが可能である。また例えば、飛行装置１００が浮上している状態で、ロータ１０４ａ、１０４ｃの回転速度を、ロータ１０４ｂ、１０４ｄの回転速度に比べて遅くすると、飛行装置１００は、浮上した状態で時計回り、または反時計回りに水平に回転することが可能である。
【００３３】
このように、飛行装置１００は、ロータ１０４ａ〜１０４ｄの回転速度を適切に変化させることで、浮上、水平移動、回転移動、静止、着陸等の動作を可能とする。そして本実施形態では、このようなロータ１０４ａ〜１０４ｄの回転速度の変化による飛行装置１００の動作の制御が、飛行装置１００そのものに対する操作ではなく、撮像装置１０１が撮像している画像に対する操作によって行われる。
【００３４】
このように、ロータ１０４ａ〜１０４ｄの回転速度を制御することで飛行装置１００の位置や姿勢を自由に変えることができるが、撮像装置１０１を用いて撮像するためには、ロータ１０４ａ〜１０４ｄの回転速度の制御に加えて、環境における自己位置や撮像対象に対する相対位置を知ることが望ましい。
【００３５】
環境における自己位置や撮像対象に対する相対位置を知る方法には、例えば加速度センサやジャイロセンサその他の慣性センサを用いる方法や、画像センサなどで環境中の特徴点や物体を認識して複数の対象点の移動量から自分の位置を推定する方法等がある。
【００３６】
例えば、加速度センサやジャイロセンサなどの慣性センサで自機の加速度、角速度を計測することで、位置や姿勢の変化量から現在位置・姿勢を求めることができる。さらに、気圧センサなどで方角や高度などの絶対量を計測することで、上記変化量の積分に伴う誤差を修正しながら、自機の位置・姿勢を求めることができる。
【００３７】
また例えば、画像センサなどで環境中の特徴点や物体を認識して複数の対象点の移動量から自分の位置を推定することができる。この手法はＳＬＡＭ（Ｓｉｍｕｌｔａｎｅｏｕｓ  Ｌｏｃａｌｉｚａｔｉｏｎ  Ａｎｄ  Ｍａｐｐｉｎｇ）と呼ばれている。このＳＬＡＭを用いた場合について、上述の慣性センサからの移動量と合わせて使うことで位置の認識精度を上げることができる。
【００３８】
係る制御により、飛行装置１００は、撮像しようとする環境下において自機の位置を適切に知ることができ、フィードバック制御によって、適切な位置へ自動で移動や静止を行うことができる。
【００３９】
なお、上述した例では飛行装置１００の中央に設けられるロータ１０６を除いて、ロータが４つ設けられている場合を示したが、ロータの数は係る例に限定されるものではない。例えば、飛行装置はロータを８つ備えていても良い。
【００４０】
図６及び図７は、本開示の一実施形態の飛行装置の変形例を示す説明図である。図６及び図７は、ロータを８つ備えている飛行装置１００’の外観例を示す説明図である。図６及び図７には、ロータカバー１０２ａ’〜１０２ｈ’を備える飛行装置１００’が示されている。図６及び図７に示したように、本開示の一実施形態の変形例として、ロータを８つ備える飛行装置１００’も提供可能である。
【００４１】
上述の例では、バネ部１０３ａ〜１０３ｄの作用によりロータカバー１０２ａ〜１０２ｄを回動させていたが、本開示は係る例に限定されない。例えば、ロータカバー１０２ａ〜１０２ｄが設けられている各支柱にスリットを設け、そのスリットに沿ってロータカバー１０２ａ〜１０２ｄを回動させるようにしてもよい。
【００４２】
図８は、ロータカバー１０２ａ〜１０２ｄを支える支柱１１１の構造例を示す説明図である。図８に示した支柱１１１は、ロータカバー１０２ａ〜１０２ｄを支柱１１１の周りに回動させるスリット部１１２が設けられている。ロータカバー１０２ａ〜１０２ｄをスリット部１１２に沿って回動させることで、ロータカバー１０２ａ〜１０２ｄが飛行装置１００の外側に開いた際に、全てのロータカバー１０２ａ〜１０２ｄを同じ高さに位置させることが可能になる。
【００４３】
図９及び図１０は、ロータカバー１０２ａが支柱１１１のスリット部１１２に沿って回動する様子を示す説明図である。
【００４４】
以上、図４、５を用いて飛行装置１００の外観例について説明した。次に、飛行装置１００の動作を制御するコントローラ２００について説明する。
【００４５】
図１１は、ユーザがコントローラ２００を用いて飛行装置１００の動作を制御する様子の例を示す説明図である。コントローラ２００は、飛行装置１００から取り外されると、図１１に示すように飛行装置１００の遠隔操作が可能な装置として機能する。ユーザは、コントローラ２００を使用することで、飛行装置１００の離陸、飛行、着陸を制御することができる。
【００４６】
そして本開示の一実施形態に係る撮像システム１０は、飛行装置１００に設けられた撮像装置１０１が撮像している画像をリアルタイムでコントローラ２００に送信し、コントローラ２００の表示部２１０が表示する、撮像装置１０１が撮像している画像に対する操作を受け付けることで、飛行装置１００の動作を制御することを可能とする。すなわち、ユーザは飛行装置１００そのものに対する操作ではなく、撮像装置１０１が撮像している画像に対する操作によって、飛行装置１００の動作を制御することが出来る。
【００４７】
以上、本開示の一実施形態に係る撮像システムの外観例について説明した。次に、本開示の一実施形態に係る撮像システムの機能構成例について説明する。
【００４８】
［撮像システムの機能構成例］
図１２は、本開示の一実施形態にかかる飛行装置１００及びコントローラ２００の機能構成例を示す説明図である。以下、図１２を用いて本開示の一実施形態にかかる飛行装置１００及びコントローラ２００の機能構成例について説明する。
【００４９】
図１２に示したように、本開示の一実施形態に係る飛行装置１００は、撮像装置１０１と、ロータ１０４ａ〜１０４ｄと、モータ１０８ａ〜１０８ｄと、制御部１１０と、通信部１２０と、センサ部１３０と、位置情報取得部１３２と、アラート発生部１４０と、バッテリ１５０と、を含んで構成される。
【００５０】
また図１２に示したように、本開示の一実施形態に係るコントローラ２００は、表示部２１０と、通信部２２０と、制御部２３０と、位置情報取得部２４０と、バッテリ２４２と、電力供給部２４４と、を含んで構成される。また制御部２３０は、飛行指示生成部２３２と、表示制御部２３４と、を含んで構成される。
【００５１】
制御部１１０は、飛行装置１００の動作を制御する。例えば制御部１１０は、モータ１０８ａ〜１０８ｄの回転速度の調整によるロータ１０４ａ〜１０４ｄの回転速度の調整、撮像装置１０１による撮像処理、通信部１２０を介した他の装置（例えばコントローラ２００）との間の情報の送受信処理、アラート発生部１４０に対するアラート発生処理等を制御し得る。
【００５２】
撮像装置１０１は、上述したように、レンズやＣＣＤイメージセンサ、ＣＭＯＳイメージセンサ等の撮像素子等で構成されている。飛行装置１００に備えられる撮像装置１０１は、コントローラ２００からの制御により静止画像または動画像の撮像を実行する。撮像装置１０１が撮像する画像は、通信部１２０からコントローラ２００へ送信される。
【００５３】
ロータ１０４ａ〜１０４ｄは、回転により揚力を生じさせることで飛行装置１００を飛行させる。ロータ１０４ａ〜１０４ｄの回転はモータ１０８ａ〜１０８ｄの回転によりなされる。モータ１０８ａ〜１０８ｄは、ロータ１０４ａ〜１０４ｄを回転させる。モータ１０８ａ〜１０８ｄの回転は制御部１１０によって制御され得る。
【００５４】
通信部１２０は、コントローラ２００との間で無線通信による情報の送受信処理を行う。飛行装置１００は、撮像装置１０１で撮像されている画像を通信部１２０からコントローラ２００へ送信する。また飛行装置１００は、飛行に関する指示をコントローラ２００から通信部１２０で受信する。
【００５５】
センサ部１３０は、飛行装置１００の状態を取得する装置群であり、例えば加速度センサ、ジャイロセンサ、超音波センサ、気圧センサ等で構成され得る。センサ部１３０は、取得した飛行装置１００の状態を所定の信号に変換して、必要に応じて制御部１１０に提供し得る。位置情報取得部１３２は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等を用いて飛行装置１００の現在位置の情報を取得する。位置情報取得部１３２は、取得した飛行装置１００の現在位置の情報を、必要に応じて制御部１１０に提供し得る。
【００５６】
アラート発生部１４０は、予め設定された飛行範囲を超えて飛行装置１００が飛行しようとする際に、制御部１１０の制御により、音や光等のアラートを発生させる。
【００５７】
バッテリ１５０は、飛行装置１００を動作させるための電力を蓄える。バッテリ１５０は、放電のみが可能な一次電池であってもよく、充電も可能な二次電池であってもよい。バッテリ１５０が二次電池である場合は、バッテリ１５０は、例えば図１等で示したように飛行装置１００とコントローラ２００とが結合された場合に、コントローラ２００から電力の供給を受け得る。
【００５８】
表示部２１０は、上述したように、例えば液晶表示装置、有機ＥＬ表示装置等の平板表示装置からなる。表示部２１０は、例えば、撮像装置１０１が撮像している画像や、飛行装置１００の動作を制御するための情報を表示し得る。表示部２１０にはタッチパネルが備えられ、ユーザは表示部２１０を指等で触ることで表示部２１０に表示される情報に対して直接操作することができる。
【００５９】
通信部２２０は、飛行装置１００との間で無線通信による情報の送受信を行う。コントローラ２００は、撮像装置１０１で撮像されている画像を、飛行装置１００から通信部２２０で受信する。またコントローラ２００は、飛行装置１００の飛行に関する指示を通信部２２０から飛行装置１００へ送信する。飛行装置１００の飛行に関する命令は、制御部２３０で生成され得る。
【００６０】
制御部２３０は、コントローラ２００の動作を制御する。例えば制御部２３０は、表示部２１０への文字、図形、画像その他の情報の表示処理、通信部２２０を介した他の装置（例えば飛行装置１００）との間の情報の送受信処理、電力供給部２４４に対する飛行装置１００への電力供給処理等を制御し得る。
【００６１】
飛行指示生成部２３２は、飛行装置１００の飛行に関する指示を生成する。本実施形態では、飛行指示生成部２３２は、撮像装置１０１が撮像している画像に対する操作に基づき、飛行装置１００の飛行に関する指示を生成する。飛行指示生成部２３２が、撮像装置１０１が撮像している画像に対する操作に基づき、飛行装置１００の飛行に関する指示を生成することで、コントローラ２００は、飛行装置１００の操縦に慣れていないユーザに対して、飛行装置１００を容易に操縦させることが可能となる。また飛行指示生成部２３２が、撮像装置１０１が撮像している画像に対する操作に基づき、飛行装置１００の飛行に関する指示を生成することで、ユーザが所望する構図となるように飛行装置１００を飛行させるための飛行指示を生成することができる。なお、飛行指示生成部２３２による飛行装置１００の飛行に関する指示の生成処理の具体例については後に詳述する。
【００６２】
表示制御部２３４は、表示部２１０への文字、図形、画像その他の情報の表示を制御する。後述の説明で参照する図面において表示部２１０に表示される文字、図形、記号、画像その他の情報は、表示制御部２３４によって表示が制御されるものである。
【００６３】
位置情報取得部２４０は、例えばＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）等を用いてコントローラ２００の現在位置の情報を取得する。位置情報取得部２４０は、取得したコントローラ２００の現在位置の情報を、必要に応じて制御部２３２に提供し得る。
【００６４】
バッテリ２４２は、コントローラ２００を動作させるための電力を蓄える。バッテリ２４２は、放電のみが可能な一次電池であってもよく、充電も可能な二次電池であってもよい。バッテリ２４２は、例えば図１等で示したように飛行装置１００とコントローラ２００とが結合された場合に、電力供給部２４４を介した飛行装置１００への電力の供給を実行し得る。電力供給部２４４は、例えば図Ａ１等で示したように飛行装置１００とコントローラ２００とが結合された場合に、制御部２３０の制御により、バッテリ２４２に蓄えられた電力を飛行装置１００へ供給する。
【００６５】
本開示の一実施形態に係る撮像システム１０を構成する飛行装置１００及びコントローラ２００は、図１２に示したような構成を有することで、コントローラ２００の表示部２１０が表示する、撮像装置１０１が撮像している画像に対する操作に基づいた、飛行装置１００の操縦を可能とする。すなわち、ユーザは飛行装置１００そのものに対する操作ではなく、撮像装置１０１が撮像している画像に対する操作によって、飛行装置１００の動作を制御することが出来る。
【００６６】
飛行装置１００とコントローラ２００との間では、例えばＩＥＥＥ  ８０２．１１規格やＩＥＥＥ  ８０２．１５．１規格その他の規格による、２．４ＧＨｚ帯や５ＧＨｚ帯その他の周波数帯域を使用した無線通信により、情報が送受信され得る。
【００６７】
以上、図１２を用いて本開示の一実施形態にかかる飛行装置１００及びコントローラ２００の機能構成例について説明した。次に、本開示の一実施形態に係る撮像システム１０の動作例について説明する。
【００６８】
［撮像システムの動作例］
図１３は、本開示の一実施形態に係る撮像システム１０の動作例を示す流れ図であり、特に、撮像システム１０を構成しているコントローラ２００の動作例を示す流れ図である。図１３に示したのは、ユーザが、飛行装置１００からコントローラ２００を取り外し、コントローラ２００を用いて飛行装置１００を操縦する際の動作例である。以下、図１３を用いて本開示の一実施形態に係る撮像システム１０の動作例について説明する。
【００６９】
まずコントローラ２００は、床やユーザの手の平の上等に静止した状態で置かれている飛行装置１００に対して、ユーザ操作に基づいて離陸指示を送信する（ステップＳ１０１）。コントローラ２００は、タッチパネルを備えた表示部２１０に対して、離陸指示に対応する所定の操作がなされたことを飛行指示生成部２３２で検出すると、飛行指示生成部２３２で飛行装置１００の離陸指示を生成し、生成した離陸指示を飛行装置１００へ無線通信により送信する。
【００７０】
飛行装置１００は、コントローラ２００から離陸指示を受信すると、制御部１１０からモータ１０８ａ〜１０８ｄを回転させる。そして飛行装置１００は、モータ１０８ａ〜１０８ｄの回転による、ロータ１０４ａ〜１０４ｄの回転に伴って発生する揚力により、自ら浮上する。
【００７１】
続いてコントローラ２００は、飛行装置１００に設けられている撮像装置１０１が撮像している画像を無線通信により受信し、表示部２１０へ表示する（ステップＳ１０２）。撮像装置１０１が撮像している画像を表示部２１０へ表示している間、コントローラ２００は、その表示部２１０に表示している画像に対する操作が行われるまで待機する（ステップＳ１０３）。
【００７２】
例えば、ユーザが表示部２１０を触る等して表示部２１０に表示している画像に対する操作が行われると、続いてコントローラ２００は、表示部２１０に表示している画像に対して操作された内容を飛行指示生成部２３２で検出する（ステップＳ１０４）。表示部２１０に表示している画像に対して操作された内容を検出すると、続いてコントローラ２００は、飛行指示生成部２３２で、その操作された内容を飛行装置１００の飛行指示に変換する（ステップＳ１０５）。
【００７３】
具体例については後に詳述するが、例えば、ステップＳ１０４で検出された操作の内容が、撮像装置１０１が撮像する画像の中央にユーザが指定した被写体を位置させるような操作であった場合は、飛行指示生成部２３２は、そのユーザが実行した操作を飛行装置１００の飛行指示に変換する。
【００７４】
上記ステップＳ１０５で、操作された内容を飛行装置１００の飛行指示に変換すると、続いてコントローラ２００は、上記ステップＳ１０５で得られた飛行指示を、飛行装置１００へ無線通信により送信する（ステップＳ１０６）。飛行装置１００は、コントローラ２００から送信された飛行指示に基づいて、制御部１１０でモータ１０８ａ〜１０８ｄの回転を制御する。
【００７５】
本開示の一実施形態に係る撮像システム１０は、上述したようにコントローラ２００が動作することで、コントローラ２００の表示部２１０が表示する、撮像装置１０１が撮像している画像に対する操作に基づいた、飛行装置１００の操縦を可能とする。すなわち、ユーザは飛行装置１００そのものに対する操作ではなく、撮像装置１０１が撮像している画像に対する操作によって、飛行装置１００の動作を制御することが出来る。
【００７６】
ユーザは、表示部２１０に表示される、撮像装置１０１が撮像している画像を見て、所望の構図が得られていれば、コントローラ２００を用いて撮像装置１０１に対して撮像指示を送出する。飛行装置１００は、コントローラ２００から送信された撮像指示に基づき、制御部１１０から撮像装置１０１へ撮像指示を送る。撮像装置１０１は、制御部１１０から送られた撮像指示に基づいて撮像処理を実行する。そして飛行装置１００は、撮像装置１０１での撮像処理により得られた画像をコントローラ２００へ送信する。
【００７７】
以上、本開示の一実施形態に係る撮像システム１０の動作例について説明した。次に、本開示の一実施形態に係る撮像システム１０を構成するコントローラ２００の表示部２１０に表示される情報の例を説明する。
【００７８】
図１４は、本開示の一実施形態に係るコントローラ２００の表示部２１０に表示される情報の例を示す説明図である。以下、図１４を用いてコントローラ２００の表示部２１０に表示される情報の例について説明する。
【００７９】
図１４には、撮像装置１０１が撮像している画像に重畳して、離着陸ボタンｖ１１及び撮像ボタンｖ１２が表示されている状態が示されている。離着陸ボタンｖ１１は、飛行装置１００を離陸または着陸させるためのボタンである。ユーザは離着陸ボタンｖ１１に触ることで、飛行装置１００を離陸または着陸させることができる。ロータ１０４ａ〜１０４ｄが回転していなければ、離着陸ボタンｖ１１は飛行装置１００を離陸させるためのボタンとして機能し、ロータ１０４ａ〜１０４ｄの少なくともいずれか一つが回転していれば、離着陸ボタンｖ１１は飛行装置１００を着陸させるためのボタンとして機能する。
【００８０】
撮像ボタンｖ１２は、撮像装置１０１に撮像処理を実行させるためのボタンである。ユーザは撮像ボタンｖ１２に触ることで撮像装置１０１に撮像処理を実行させて、撮像装置１０１に静止画像または動画像を撮像させることができる。
【００８１】
また図１４には、撮像装置１０１が撮像している画像に重畳して、対象枠ｖ１３、目標位置ｖ１４及び移動矢印ｖ１５が表示されている状態が示されている。対象枠ｖ１３は、ユーザの操作により指定された領域を示す機能を有する。目標位置ｖ１４は、対象枠ｖ１３が示す領域の撮像画像中での目標位置を示す機能を有する。移動矢印ｖ１５は、対象枠ｖ１３が目標位置ｖ１４に達するまでの直線経路を示す機能を有する。
【００８２】
撮像装置１０１が撮像している画像に対して、対象枠ｖ１３で囲まれている領域が目標位置ｖ１４に達するような操作をユーザが行うと、飛行装置１００は、対象枠ｖ１３で囲まれている領域が目標位置ｖ１４に達するように位置及び姿勢を制御する。また対象枠ｖ１３で囲まれている領域が目標位置ｖ１４に達するまでの間、コントローラ２００は、移動矢印ｖ１５を表示部２１０に表示させることで、飛行装置１００が位置及び姿勢を変更している最中であることをユーザに伝える。
【００８３】
表示部２１０への具体的な情報の表示例についてより詳細に説明する。まず、ユーザが指定した位置を画像の中央に据えたい場合の、表示部２１０への情報の表示例について説明する。
【００８４】
図１５、１６は、本開示の一実施形態に係るコントローラ２００の表示部２１０に表示される情報の例を示す説明図である。図１５、１６に示したのは、ユーザが指定した位置を画像の中央に据えたい場合の、表示部２１０への情報の表示例である。以下、図１５、１６を用いてコントローラ２００の表示部２１０に表示される情報の例について説明する。
【００８５】
ユーザが指定した位置を画像の中央に据えたい場合は、コントローラ２００は、例えば指定した位置を一度タップする操作をユーザに行わせる。図１５は、ユーザが表示部２１０のある場所を一度タップする操作を実行した状態を図示している。ユーザが表示部２１０のある場所を一度タップすると、コントローラ２００は、表示部２１０に対象枠ｖ１３及び目標位置ｖ１４を表示させる。この表示部２１０への表示処理は表示制御部２３４が実行する。
【００８６】
ユーザが表示部２１０のある場所を一度タップし、飛行指示生成部２３２がそのタップを検出すると、飛行指示生成部２３２は、対象枠ｖ１３に囲まれた領域が目標位置ｖ１４に位置するように飛行装置１００を飛行させる飛行指示を生成する。またユーザが表示部２１０のある場所を一度タップし、飛行指示生成部２３２がそのタップを検出すると、表示制御部２３４は、対象枠ｖ１３と目標位置ｖ１４とを繋ぐ移動矢印ｖ１５を表示部２１０に表示させる表示制御を実行する。
【００８７】
図１６は、ユーザが表示部２１０のある場所を一度タップする操作を実行した後の状態を図示している。図１６に示したように、ユーザが表示部２１０のある場所を一度タップする操作を実行すると、表示制御部２３４によって、対象枠ｖ１３と目標位置ｖ１４とを繋ぐ移動矢印ｖ１５が表示部２１０に表示される。この移動矢印ｖ１５は、対象枠ｖ１３が目標位置ｖ１４に到達するまで表示部２１０に表示される。
【００８８】
図１７及び図１８は、ユーザがタップで指定した位置を画像の中央に据えたい場合の、表示部２１０への情報の表示例である。図１７に示したように、ユーザが表示部２１０のある場所を一度タップすると、表示部２１０に対象枠ｖ１３、目標位置ｖ１４及び移動矢印ｖ１５が表示される。そして飛行装置１００が所望の位置に達すると、図１８に示したように、ユーザがタップで指定した位置が画像の中央に据えられるセンタリング処理が実行される。
【００８９】
ユーザが指定した位置を画像の所望の位置に据えたい場合は、コントローラ２００は、例えば指定した位置を表示部２１０の上でドラッグする操作をユーザに行わせる。図１９は、ユーザが表示部２１０の上でドラッグする操作を実行した状態を示す説明図である。ユーザが表示部２１０のある場所に接触し、その場所を触ったまま表示部２１０の上を移動させるドラッグ操作を実行すると、コントローラ２００は、表示部２１０に対象枠ｖ１３及び目標位置ｖ１４を表示させる。この表示部２１０への表示処理は表示制御部２３４が実行する。
【００９０】
ユーザのドラッグ操作を飛行指示生成部２３２が検出すると、飛行指示生成部２３２は、対象枠ｖ１３に囲まれた領域が目標位置ｖ１４に位置するように、飛行装置１００を飛行させる飛行指示を生成する。またユーザのドラッグ操作を飛行指示生成部２３２が検出すると、表示制御部２３４は、対象枠ｖ１３と目標位置ｖ１４とを繋ぐ移動矢印ｖ１５を表示部２１０に表示させる表示制御を実行する。
【００９１】
図２０は、ユーザが表示部２１０の上でドラッグ操作を実行した後の状態を示す説明図である。図２０に示したように、ユーザが表示部２１０の上でドラッグ操作を実行すると、表示制御部２３４によって、対象枠ｖ１３と目標位置ｖ１４とを繋ぐ移動矢印ｖ１５が表示部２１０に表示される。この移動矢印ｖ１５は、対象枠ｖ１３が目標位置ｖ１４に到達するまで表示部２１０に表示される。
【００９２】
ユーザが画像の倍率を変更したい場合は、コントローラ２００は、例えば表示部２００に対して２本指で開いたりすぼめたりさせる動作、いわゆるピンチ操作をユーザに行わせる。図２１は、ユーザが表示部２１０の上でピンチ操作を実行した状態を示す説明図である。ユーザが表示部２１０のある場所に２本の指で接触し、その場所を触ったまま表示部２１０の上で指を開いたりすぼめたりさせる動作、いわゆるピンチ操作を実行すると、コントローラ２００は、表示部２１０に対象枠ｖ１３及び目標位置ｖ１４を表示させる。この表示部２１０への表示処理は表示制御部２３４が実行する。
【００９３】
ユーザが表示部２１０の上でピンチ操作を実行した場合は、表示制御部２３４は、２本の指の中点を中心とする対象枠ｖ１３を決定して表示部２１０に表示させる。そしてユーザが表示部２１０の上でピンチ操作を実行した場合は、表示制御部２３４は、ユーザの指が接触した位置から離れた位置までの移動量から目標位置ｖ１４を決定して表示部２１０に表示させる。
【００９４】
このように、撮像画像１０１が撮像しており、表示部２１０に表示されている画像に対するユーザの操作を検出したコントローラ２００は、そのユーザの操作に対応する飛行指示を生成して飛行装置１００に送信する。ここで、コントローラ２００による飛行指示の生成についてより詳細に説明する。
【００９５】
飛行装置１００の飛行は、撮像装置１０１が撮像している画像がユーザの所望の状態になるように画像フィードバックを行うことで、コントローラ２００から制御する。図２２は、画像フィードバックによる飛行装置１００の飛行の制御について示す説明図である。
【００９６】
飛行指示生成部２３２は、図２２の左側のように、タッチパネルが備わった表示部２１０へユーザが指を付くと、その瞬間を検出し、そのユーザが指をついた位置を中心とする所定のサイズの領域を参照画像２５１として登録する。上述の、画面のタップ操作に伴うセンタリング処理時には、目標位置が画像中央になるので、飛行指示生成部２３２は、ユーザが指をついた位置から目標位置までの画像移動量を算出する。そして飛行指示生成部２３２は、算出した画像移動量に基づいて、飛行制御コマンドを算出し、飛行装置１００に送信する。
【００９７】
次のフレームでは、飛行装置１００の姿勢の変化により撮像装置１０１が撮像している画像も変化する。従って飛行指示生成部２３２は、図２２の右上のように、前フレームでの参照画像２５１の位置の近傍を、テンプレートマッチング等によって画像探索し、参照画像２５１の領域に最も類似している領域の位置を求める。そして飛行指示生成部２３２は、この求めた領域の位置から目標位置までの移動量を算出して、再度飛行制御コマンドを算出し、飛行装置１００に送信する。この処理は、参照画像２５１の領域（または参照画像２５１の領域に最も類似している領域）が目標位置に十分近付くまで繰り返される。
【００９８】
表示部２１０へのドラッグ操作時は、飛行指示生成部２３２は、ユーザが表示部２１９０に指をタッチした瞬間を検出し、ユーザが指をついた位置を中心とする所定のサイズの領域を参照画像２５１として登録する。そして飛行指示生成部２３２は、ユーザが表示部２１０から指を離すまで、最新の画像上でのユーザの指の位置を目標位置として更新し続ける。そしてユーザが表示部２１０から指を離すと、飛行指示生成部２３２は、ユーザが最後に指をついていた位置をそのまま目標位置として設定する。
【００９９】
飛行指示生成部２３２は、参照画像２５１に最も類似した画像の探索を、探索範囲（スケール）を変えて実行し得る。飛行指示生成部２３２は、スケールを変えて画像の探索を実行することで、参照画像２５１の領域の大きさが変わっても、位置の制御同様に現在サイズから目標サイズに向かっての移動量を算出し、飛行制御コマンドに変換することができる。
【０１００】
コントローラ２００は、ユーザが表示部２１０へのタッチで指定した情報を基に飛行制御コマンドを生成し、飛行装置１００の飛行状態を制御することが出来る。コントローラ２００は、ユーザの操作に基づいて飛行装置１００の飛行状態を制御している間に、ユーザが新たに表示部２１０の違う場所をタッチした場合には、即座に制御目標を入れ替えて飛行装置１００の飛行状態を制御し得る。
【０１０１】
撮像装置１０１が撮像している画像に対するユーザの操作と、飛行装置１００の移動との対応関係について説明する。図２３〜２６は、撮像装置１０１が撮像している画像に対するユーザの操作と、飛行装置１００の移動との対応関係の例を示す説明図である。
【０１０２】
図２３は、撮像装置１０１が撮像している画像に対し、ユーザが画像を左方向に移動させる操作を実行した場合の、ユーザの操作と飛行装置１００の移動との対応関係を図示している。図２３に示したように、撮像装置１０１が撮像している画像に対し、ユーザが画像を左方向に移動させる操作を実行すると、コントローラ２００は、飛行装置１００を右回りに水平に回転させるような飛行制御コマンドを生成し、飛行装置１００に送信する。
【０１０３】
飛行装置１００は、右回りに水平に回転させるような飛行制御コマンドをコントローラ２００から受信すると、ロータ１０４ａ〜１０４ｄの回転を制御して、図２３に示すように右回りに水平に回転するように飛行する。このように右回りに水平に回転するよう飛行することで、飛行装置１００は、ユーザが所望する構図で画像を撮像できる位置に位置及び姿勢を変化させることができる。
【０１０４】
図２４は、撮像装置１０１が撮像している画像に対し、ユーザが画像を下方向に移動させる操作を実行した場合の、ユーザの操作と飛行装置１００の移動との対応関係を図示している。図２４に示したように、撮像装置１０１が撮像している画像に対し、ユーザが画像を下方向に移動させる操作を実行すると、コントローラ２００は、飛行装置１００を上昇させるような飛行制御コマンドを生成し、飛行装置１００に送信する。
【０１０５】
飛行装置１００は、上昇させるような飛行制御コマンドをコントローラ２００から受信すると、ロータ１０４ａ〜１０４ｄの回転を制御して、図２４に示すように、上昇するように飛行する。このように上昇するよう飛行することで、飛行装置１００は、ユーザが所望する構図で画像を撮像できる位置に位置及び姿勢を変化させることができる。
【０１０６】
図２５は、撮像装置１０１が撮像している画像に対し、ユーザが画像を縮小させるピンチ操作を実行した場合の、ユーザの操作と飛行装置１００の移動との対応関係を図示している。図２５に示したように、撮像装置１０１が撮像している画像に対し、ユーザが画像を縮小させるピンチ操作を実行すると、コントローラ２００は、飛行装置１００を後退させるような飛行制御コマンドを生成し、飛行装置１００に送信する。なおここでは、撮像装置１０１が備えられている側を飛行装置１００の前方として説明している。
【０１０７】
飛行装置１００は、後退させるような飛行制御コマンドをコントローラ２００から受信すると、ロータ１０４ａ〜１０４ｄの回転を制御して、図２５に示すように、後退するように飛行する。このように後退するよう飛行することで、飛行装置１００は、ユーザがピンチ操作によって所望する大きさで画像を撮像できる位置に位置及び姿勢を変化させることができる。
【０１０８】
図２６は、撮像装置１０１が撮像している画像に対し、ユーザが画像を拡大させるピンチ操作を実行した場合の、ユーザの操作と飛行装置１００の移動との対応関係を図示している。図２６に示したように、撮像装置１０１が撮像している画像に対し、ユーザが画像を拡大させるピンチ操作を実行すると、コントローラ２００は、飛行装置１００を後退させるような飛行制御コマンドを生成し、飛行装置１００に送信する。なおここでは、撮像装置１０１が備えられている側を飛行装置１００の前方として説明している。
【０１０９】
飛行装置１００は、前進させるような飛行制御コマンドをコントローラ２００から受信すると、ロータ１０４ａ〜１０４ｄの回転を制御して、図２６に示すように、前進するように飛行する。このように前進するよう飛行することで、飛行装置１００は、ユーザがピンチ操作によって所望する大きさで画像を撮像できる位置に位置及び姿勢を変化させることができる。
【０１１０】
このように、コントローラ２００は、撮像装置１０１が撮像している画像に対するユーザの操作から、飛行装置１００の飛行制御コマンドに変換して、飛行装置１００に飛行制御コマンドを送信することができる。そして飛行装置１００は、撮像装置１０１が撮像している画像に対するユーザの操作に応じて位置及び姿勢を変化させることが出来る。
【０１１１】
図１２に示したように、飛行装置１００は、センサ部１３０を備える。飛行装置１００は、センサ部１３０を備えていることで、周囲の障害物を検出することが出来る。例えばセンサ部１３０として超音波センサが飛行装置１００に備えられることで、飛行装置１００は、飛行中に床や天井までの距離を推定できる。また例えばセンサ部１３０として画像センサが飛行装置１００に備えられることで、飛行装置１００は、撮像装置１０１を使った環境認識による周囲の壁までの距離等の推定が可能となる。
【０１１２】
そして、撮像装置１０１が撮像している画像に対するユーザの操作により指定された構図となるように移動すると、飛行装置１００の周囲の障害物に接触するような場合が考えられ得る。そのような場合には、コントローラ２００は、飛行装置１００からの情報提供により、移動限界を表示部２１０に表示してもよい。
【０１１３】
図２７は、本開示の一実施形態に係る撮像システム１０を構成する、コントローラ２００の表示部２１０に表示される情報の例を示す説明図である。図２７は、スライド操作の限界を示す限界範囲ｖ１７が表示部２１０に表示されている状態が示されている。この限界範囲ｖ１７は、この限界範囲ｖ１７の内側を指定してスライドさせると、飛行装置１００が天井等の障害物に衝突してしまうことをユーザに知らせるためのものである。コントローラ２００は、限界範囲ｖ１７を点滅表示させる等して、飛行装置１００が天井等の障害物に衝突してしまうおそれがあることをユーザに知らせることができる。
【０１１４】
またコントローラ２００は、図２７に示すように、移動矢印ｖ１５を通常とは違う色（例えば赤色）で点滅させるなどして、所望の構図変更が不可能であることをユーザに知らせるように表示部２１０の表示を制御しても良い。
【０１１５】
飛行装置１００に備えられる撮像装置１０１は、ズームレンズの移動を用いた光学ズーム、画像変換による電子ズーム、実際に被写体に接近したり離れたりすることによるズームを実行し得る。そのようなズーム機能を撮像装置１０１が備えている場合において、例えば図２１に示すようにユーザのピンチ操作によって構図が指定されたときに、飛行装置１００はどのズーム機能によるズームを行えばいいかの判断が困難になる。
【０１１６】
そこで飛行装置１００は、通常は移動による衝突のリスク等を回避するために光学ズームを優先的に動作させ得る。しかし、光学ズームの場合はズーム範囲に限界が必ずあるので、飛行装置１００は、まず撮像装置１０１のズームレンズを稼働させて、光学ズームだけではユーザが指定した構図にならない場合には、被写体に近付く、または被写体から遠ざかるように飛行し得る。
【０１１７】
また、図２２に示したような飛行装置１００の飛行制御時に、風などの影響で目標サイズからずれてしまう場合が考えられる。目標サイズからずれてしまった場合には、飛行装置１００は、移動によって目標サイズの大きさのずれを補正するように飛行制御を行う。目標サイズの大きさのずれを補正するように飛行制御を行うことで、風などの要因で撮像装置１０１が撮像する位置がずれた場合に、ズームでの補正で元の位置からどんどんずれてしまうことを防ぐ。つまり、飛行装置１００は、図２１に示すように明示的に大きさの変更が指定されたときに光学ズームを用いてサイズの変更を行い、それ以外の制御時は移動によって位置の調整を行ってもよい。
【０１１８】
飛行装置１００の飛行制御をより容易にするために、１つの方向でのみ飛行装置１００を移動させるような飛行制御コマンドをコントローラ２００で生成してもよい。例えば、上述の例では、ユーザに表示部２１０を一度タップさせると、コントローラ２００は、そのタップした位置が撮像画像の中央に位置するように、画像フィードバックによって飛行装置１００を飛行制御していた。
【０１１９】
しかし、飛行装置１００の飛行制御をより容易にするために以下の様な操作をユーザに提供しても良い。例えば、ユーザに表示部２１０を一度タップさせた後に、そのタップさせた位置からドラッグ操作をさせると、コントローラ２００はヨー軸回転を飛行装置１００にさせるような飛行制御を実行し得る。
【０１２０】
図２８は、撮像装置１０１が撮像している画像に対するユーザの操作と、飛行装置１００の移動との対応関係の例を示す説明図である。図２８は、ユーザに表示部２１０を一度タップさせた後に、そのタップさせた位置からドラッグ操作をさせた場合の例を示している。
【０１２１】
図２８に示したように、撮像装置１０１およびタップした対象物のそれぞれの三次元位置をもとに、対象物中心を原点とし、撮像装置の光軸の向きをＸ軸、Ｘ軸に直交する２軸をＹ軸およびＺ軸とする座標系が求まる。ユーザに表示部２１０を一度タップさせた後に、そのタップさせた位置からドラッグ操作をさせると、コントローラ２００は、この座標系におけるＺ軸を中心としたヨー軸回転を飛行装置１００にさせるような飛行制御を実行し得る。これにより飛行装置１００の操作がより容易になるとともに、このように飛行装置１００を、対象物を中心に回りながら飛行させて、撮像装置１０１で画像を撮像することで、飛行装置１００は、パノラマ撮像のような効果が得られる画像を撮像することが出来る。
【０１２２】
また例えば、ユーザに表示部２１０を一度タップさせた後に、そのタップさせた位置からピンチ操作をさせると、コントローラ２００は、被写体に対する前方向または後ろ方向への飛行を飛行装置１００にさせるような飛行制御を実行し得る。
【０１２３】
図２９は、撮像装置１０１が撮像している画像に対するユーザの操作と、飛行装置１００の移動との対応関係の例を示す説明図である。図２９は、ユーザに表示部２１０を一度タップさせた後に、そのタップさせた位置からピンチ操作をさせた場合の例を示している。
【０１２４】
図２９に示したように、ユーザに表示部２１０を一度タップさせた後に、そのタップさせた位置からピンチ操作をさせると、コントローラ２００は、Ｘ軸に沿った前方向または後ろ方向への飛行を飛行装置１００にさせるような飛行制御を実行し得る。この時の座標系は図２８と同様に、撮像装置１０１およびタップした対象物のそれぞれの三次元位置を基に決定される。このように飛行装置１００を飛行させながら撮像装置１０１で画像を撮像することで、飛行装置１００は、ユーザが所望する被写体の大きさで画像を撮像することが出来る。
【０１２５】
このように、本開示の一実施形態に係る撮像システム１０は、ユーザに、飛行装置１００そのものの操作ではなく、飛行装置１００に備えられた撮像装置１０１が撮像する画像に対する操作を、コントローラ２００で行わせる。コントローラ２００は、撮像装置１０１が撮像する画像に対して行われた操作に基づいて、飛行装置１００の飛行制御コマンドを生成し、生成した飛行制御コマンドで飛行装置１００の飛行を制御する。
【０１２６】
このように、飛行装置１００に備えられた撮像装置１０１が撮像する画像に対する操作を、コントローラ２００で行わせることで、ユーザは、飛行装置１００の操縦に慣れていない場合であっても飛行装置１００の操縦を楽しむことができる。そして、飛行装置１００に備えられた撮像装置１０１によって画像を撮像することで、ユーザは手軽に空撮のような画像を撮像することができる。
【０１２７】
本開示の一実施形態に係る撮像システム１０は、ユーザに飛行装置１００を飛躍的に容易に操縦させることができる。その一方で、飛行装置１００を用いて撮像する場合は、ユーザがカメラを保持しているわけではないので、急に突風が吹くなどの思わぬ外乱により、飛行装置１００をユーザの思い通りに制御できない状況が考えられる。飛行装置１００がユーザの思い通りに制御出来ない状態になると、人や壁、天井等の環境に衝突するなどの危険性が生じる。
【０１２８】
そのような状況の発生を考慮し、本開示の一実施形態に係る撮像システム１０を構成する飛行装置１００は、図１２に示したように、アラート発生部１４０を備える。アラート発生部１４０は、予め設定された飛行範囲を超えて飛行装置１００が飛行しようとする際に、制御部１１０の制御により、音や光等のアラートを発生させる。予め設定された飛行範囲を超えて飛行装置１００が飛行しようとすると、アラート発生部１４０でアラートを発生させることで、飛行装置１００は、自動的にユーザや周囲の人に注意を促すことができる。
【０１２９】
図３０は、飛行装置１００が、初期位置２０を中心とする所定の飛行範囲２１の内側に位置している状態を示す説明図である。この状態から、急に突風が吹くなどの思わぬ外乱が発生すると、飛行装置１００は飛行範囲２１を超えて飛行する恐れがある。図３１は、飛行装置１００が、初期位置２０を中心とする所定の飛行範囲２１を超えて飛行しようとしている状態を示す説明図である。
【０１３０】
ここで、予め設定された飛行範囲を超えたかどうかの判断は、例えば飛行装置１００に備えられた位置情報取得部１３２が取得した位置情報と、コントローラ２００に備えられた位置情報取得部２４０が取得した位置情報とを、制御部１１０が比較することで行われても良い。位置情報の比較により判断する場合は、飛行装置１００とコントローラ２００との間で定期的に位置情報の送受信が行われ得る。
【０１３１】
アラート発生部１４０がアラートを発生させても、さらに所定の期間、ユーザが操作するコントローラ２００から指示が送信されなければ、飛行装置１００は、モータ１０８ａ〜１０８ｄの回転を制御することで、ロータ１０４ａ〜１０４ｄの回転を緩やかにしたり、回転を止めたりする等して、自動的に着陸し得る。アラート発生部１４０がアラートを発生させてからコントローラ２００からの指示が送信されたかどうかの判断は、制御部１１０が実行し得る。図３２は、アラート発生部１４０がアラートを発生させてもなおコントローラ２００から指示が送信されなかった場合に、飛行装置１００が自動的に着陸しようとしている状態を示す説明図である。
【０１３２】
このように、ユーザの操縦ミスや、急に突風が吹くなどの思わぬ外乱により、飛行装置１００をユーザの思い通りに制御できない状況が発生した場合であっても、飛行装置１００は、予め設定された飛行範囲を超えそうな場合にアラートを発して周囲に注意を促すことができる。そして飛行装置１００は、アラートを発してもなおコントローラ２００からの指示が無ければ、人や環境への衝突を避けるために、自動的に着陸することが出来る。飛行装置１００は、このように動作することで、人や環境への衝突の可能性を大きく軽減させることができる。
【０１３３】
本開示の一実施形態に係る撮像システム１０は、飛行装置１００に撮像装置１０１が備えられていることで、ユーザの手から飛行装置１００を飛び立たせ、撮像装置１０１でユーザを撮像してから、またユーザの元に自動的に飛行装置１００が戻るという動作が実現可能である。以下において、そのような飛行装置１００の動作について説明する。
【０１３４】
図３３は、本開示の一実施形態に係る撮像システム１０における、飛行装置１００が自動的にユーザの元からの離陸、撮像、ユーザの元への帰還を行う動作の概要を示す説明図である。図３３に示したように、最初にユーザの手元にある飛行装置１００は、例えばコントローラ２００からの離陸指示に基づいて離陸を始めると、予め設定された構図でユーザの姿を撮像できる位置まで自動的に飛行する。そして飛行装置１００は、設定された構図でユーザを撮像すると、ユーザの元まで自動的に帰還する。
【０１３５】
本開示の一実施形態に係る撮像システム１０は、このように飛行装置１００を飛行させることで、例えば三脚が立てられないような場所であっても、三脚を立てて撮像した場合と同じような画像を飛行装置１００で撮像することが出来る。
【０１３６】
このような自動での飛行、撮像及び帰還を実現するための技術には様々なものがあるが、以下の説明では、画像認識により自動での飛行、撮像及び帰還を実現する技術について開示する。
【０１３７】
図３４は、本開示の一実施形態に係る撮像システム１０の動作例を示す流れ図である。図３４に示したのは、画像認識により自動で飛行装置１００の飛行、撮像及び帰還を実行する際の撮像システム１０の動作例である。以下、図３４を用いて本開示の一実施形態に係る撮像システム１０の動作例について説明する。
【０１３８】
まず、ユーザは撮像システム１０に、所望する構図を設定する（ステップＳ２０１）。撮像システム１０は、ステップＳ２０１で設定された構図を記憶する（ステップＳ２０２）。構図の設定については様々な方法を用いることが可能であるが、一例を挙げれば以下の通りである。例えば撮像システム１０は、表示部２１０をユーザにタッチさせて所望する顔の位置及び顔の大きさを指定させることで、ユーザに構図を設定させても良い。
【０１３９】
また撮像システム１０は、ステップＳ２０１で設定された構図を、飛行装置１００とコントローラ２００のどちらで記憶させても良い。また、撮像システム１０は、ステップＳ２０１で設定された構図を、飛行装置１００とコントローラ２００のどちらでもない別の装置、例えばインターネットに接続された外部のサーバ装置に記憶させても良い。
【０１４０】
ユーザは、所望の構図を撮像システム１０に設定すると、続いて撮像対象の顔を、撮像装置１０１で撮像させることで撮像システム１０に覚えさせる（ステップＳ２０３）。撮像システム１０は、撮像装置１０１で撮像した顔の画像を用いて、顔を識別するための顔識別辞書を作成する（ステップＳ２０４）。
【０１４１】
撮像システム１０は、顔識別辞書を飛行装置１００とコントローラ２００のどちらで作成させても良い。また、撮像システム１０は、作成させた顔識別辞書を、飛行装置１００とコントローラ２００のどちらでもない別の装置、例えばインターネットに接続された外部のサーバ装置に保存させても良い。
【０１４２】
ユーザは、撮像対象の顔を撮像システム１０に覚えさせると、続いてコントローラ２００を操作して飛行装置１００を離陸させる（ステップＳ２０５）。離陸した飛行装置１００は、撮像装置１０１で画像を撮像しながら飛行する。そして飛行装置１００は、撮像装置１０１で撮像している画像における記憶した顔の位置及び大きさが、ユーザによって設定された構図になるように位置制御しながら飛行する（ステップＳ２０６）。
【０１４３】
この上記ステップＳ２０６での位置制御は、例えば撮像装置１０１が撮像する画像に記憶した顔が含まれているかどうか、記憶した顔が含まれていれば、その顔の位置及び大きさとユーザに指定された位置及び大きさとの関係に応じて行われ得る。
【０１４４】
飛行装置１００は、撮像装置１０１で撮像している画像における記憶した顔の位置及び大きさが、ユーザによって設定された構図の通りになったと判断すると、撮像装置１０１で画像を撮像する（ステップＳ２０７）。
【０１４５】
飛行装置１００は、上記ステップＳ２０７で画像を撮像すると、ユーザの元に帰還するために、撮像装置１０１で撮像している画像における記憶した顔が近距離かつ正面になるように位置制御しながら飛行する（ステップＳ２０８）。このステップＳ２０８での位置制御は、ステップＳ２０６での位置制御と同じように行われ得る。
【０１４６】
飛行装置１００がユーザの元に十分近づくと、ユーザは飛行装置１００の下に手の平を差し出す（ステップＳ２０９）。飛行装置１００は、センサ部１３０によってユーザの手の平が差し出されたことを検出すると、ロータ１０４ａ〜１０４ｄの回転を緩めていき、差し出されたユーザの手の平に着陸する（ステップＳ２１０）。
【０１４７】
本開示の一実施形態に係る撮像システム１０は、このように飛行装置１００及びコントローラ２００が動作することで、自動での飛行装置１００の飛行、撮像及び帰還を実現することが出来る。本開示の一実施形態に係る撮像システム１０は、このように飛行装置１００を飛行させることで、例えば三脚が立てられないような場所であっても、三脚を立てて撮像した場合と同じような画像を飛行装置１００で撮像することが出来る効果を奏する。
【０１４８】
図３５〜３８は、画像認識による飛行装置１００の位置及び姿勢の制御例を示す説明図である。図３５は、撮像装置１０１で撮像している画像における記憶した顔の位置ｖ２１と、ユーザによって設定された顔の位置ｖ２２とがＸ軸に沿って離れている場合を示したものである。顔の位置ｖ２１の座標をＸｆ、顔の位置ｖ２２の座標をＸｔとすると、飛行装置１００の単位時間当たりの移動量Ｖθは、
Ｖθ＝Ｋθ×（Ｘｆ−Ｘｔ）
で求められる。なおＫθは係数である。
【０１４９】
図３６は、撮像装置１０１で撮像している画像における記憶した顔の位置ｖ２１と、ユーザによって設定された顔の位置ｖ２２とがＹ軸に沿って離れている場合を示したものである。顔の位置ｖ２１の座標をＹｆ、顔の位置ｖ２２の座標をＹｔとすると、飛行装置１００の単位時間当たりの移動量Ｖθは、
Ｖｙ＝Ｋｙ×（Ｙｆ−Ｙｔ）
で求められる。なおＫｙは係数である。
【０１５０】
図３７は、撮像装置１０１で撮像している画像における記憶した顔の位置ｖ２１での顔の向きが、ユーザによって設定された顔の向きと異なっている場合を示したものである。顔の位置ｖ２１での顔の向きをθｆ、ユーザによって設定された顔の向きをθｔとすると、飛行装置１００の単位時間当たりの移動量Ｖｘは、
Ｖｘ＝Ｋｘ×（θｆ−θｔ）
で求められる。なおＫｘは係数である。
【０１５１】
図３８は、撮像装置１０１で撮像している画像における記憶した顔の位置ｖ２１での顔の大きさが、ユーザによって設定された顔の位置ｖ２２での顔の大きさと異なっている場合を示したものである。顔の位置ｖ２１での顔の向きをＳｙｆ、ユーザによって設定された顔の向きをＳｙｔとすると、飛行装置１００の単位時間当たりの移動量Ｖｚは、
Ｖｚ＝Ｋｚ×（Ｓｙｆ−Ｓｙｔ）
で求められる。なおＫｚは係数である。
【０１５２】
本開示の一実施形態に係る撮像システム１０は、このように撮像装置１０１で撮像している画像を認識することで、飛行装置１００の位置及び姿勢を制御することができる。
【０１５３】
上述の例では、画像認識によって自動での飛行装置１００の帰還を実現していたが、本開示は係る例に限定されるものではない。例えば、飛行装置１００の位置情報取得部１３２が取得した位置情報と、コントローラ２００の位置情報取得部２４０が取得した位置情報とを比較して、コントローラ２００の位置に近付くように飛行装置１００が飛行制御を実行しても良い。位置情報の比較により判断して飛行装置１００の帰還を実現する場合は、飛行装置１００とコントローラ２００との間で定期的に位置情報の送受信が行われ得る。
【０１５４】
＜２．まとめ＞
以上説明したように本開示の一実施形態によれば、複数のロータを備えて飛行する飛行装置１００を、簡便な操作で操縦することが可能なコントローラ２００が提供される。コントローラ２００は、飛行装置１００に設けられる撮像装置１０１が撮像する画像を表示し、その画像に対するユーザからの操作を、飛行装置１００の操縦のための命令に変換する。
【０１５５】
本開示の一実施形態に係るコントローラ２００は、撮像装置１０１が撮像する画像に対するユーザからの操作を、飛行装置１００の操縦のための命令に変換して、飛行装置１００に送信する。これにより、本開示の一実施形態に係るコントローラ２００は、ユーザに対し、直感的な操作で飛行装置１００を操縦させることを可能とする。
【０１５６】
上述の実施形態では、コントローラ２００と飛行装置１００とが一体化可能な撮像システム１０を挙げて説明したが、本開示は係る例に限定されないことは言うまでもない。例えば、コントローラ２００と飛行装置１００とを一体化することができない場合であっても、例えばスマートフォンやタブレット型携帯端末等にコントローラ２００の機能を担わせるようにしても良い。
【０１５７】
本明細書の各装置が実行する処理における各ステップは、必ずしもシーケンス図またはフローチャートとして記載された順序に沿って時系列に処理する必要はない。例えば、各装置が実行する処理における各ステップは、フローチャートとして記載した順序と異なる順序で処理されても、並列的に処理されてもよい。
【０１５８】
また、各装置に内蔵されるＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭなどのハードウェアを、上述した各装置の構成と同等の機能を発揮させるためのコンピュータプログラムも作成可能である。また、該コンピュータプログラムを記憶させた記憶媒体も提供されることが可能である。また、機能ブロック図で示したそれぞれの機能ブロックをハードウェアで構成することで、一連の処理をハードウェアで実現することもできる。
【０１５９】
以上、添付図面を参照しながら本開示の好適な実施形態について詳細に説明したが、本開示はかかる例に限定されない。本開示の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本開示の技術的範囲に属するものと了解される。
【０１６０】
例えば、上述した実施形態では、飛行装置１００に設けられる撮像装置１０１が撮像する画像を表示し、その画像に対するユーザからの操作を、飛行装置１００の操縦のための命令に変換していたが、本開示は係る例に限定されない。例えば、撮像装置１０１にパン機能やチルト機能が備わっている場合は、コントローラ２００は、撮像装置１０１が撮像する画像に対するユーザからの操作を、撮像装置１０１のパン動作やチルト動作のための命令に変換して飛行装置１００に送信しても良い。
【０１６１】
そしてコントローラ２００は、撮像装置１０１が撮像する画像に対するユーザからの操作から生成する、飛行装置１００の操縦のための命令及び撮像装置１０１のパン動作やチルト動作のための命令を組み合わせることで、ユーザが所望する画像が撮像できるように飛行装置１００を制御しても良い。
【０１６２】
なお、本技術は以下のような構成も取ることができる。
（１）
飛行体に備えられる撮像装置が撮像している画像を前記飛行体から取得して表示する画像表示部と、
前記撮像装置が撮像し、前記画像表示部が表示している画像に対する操作の内容に基づき前記飛行体の飛行指示を生成する飛行指示生成部と、
を備える、制御装置。
（２）
前記飛行指示生成部は、前記撮像装置が撮像している画像を表示している前記画像表示部に対する操作の内容に基づき前記飛行体の飛行指示を生成する、前記（１）に記載の制御装置。
（３）
前記飛行指示生成部は、前記画像表示部に対する操作に応じた構図で前記撮像装置に撮像させるための前記飛行体の飛行指示を生成する、前記（２）に記載の制御装置。
（４）
前記飛行指示生成部は、前記画像表示部に対する操作により指定された所定の範囲が、前記撮像装置が撮像する画像の中央に位置するような前記飛行体の飛行指示を生成する、前記（３）に記載の制御装置。
（５）
前記飛行指示生成部は、前記画像表示部に対する操作により指定された所定の範囲が、前記撮像装置が撮像する画像におけるユーザの所望の位置に位置するような前記飛行体の飛行指示を生成する、前記（３）に記載の制御装置。
（６）
前記飛行指示生成部は、前記画像表示部に対する操作により指定された所定の範囲が、前記撮像装置が撮像する画像におけるユーザの所望の大きさとなるような前記飛行体の飛行指示を生成する、前記（３）に記載の制御装置。
（７）
前記画像表示部への表示を制御する表示制御部を更に備え、
前記表示制御部は、前記飛行体の位置が前記画像表示部に対する操作に応じた構図で前記撮像装置が撮像できるようになるまで移動中の経路を前記画像表示部に表示させる、前記（３）〜（６）のいずれかに記載の制御装置。
（８）
前記飛行指示生成部は、前記画像表示部に対する操作が前記画像を拡大させる操作であれば、前記飛行体を前進させる飛行指示を生成する、前記（３）に記載の制御装置。
（９）
前記画像を拡大させる操作は、前記画像表示部に対するピンチ操作である、前記（８）に記載の制御装置。
（１０）
前記飛行指示生成部は、前記画像表示部に対する操作が前記画像を縮小させる操作であれば、前記飛行体を後退させる飛行指示を生成する、前記（３）に記載の制御装置。
（１１）
前記画像を縮小させる操作は、前記画像表示部に対するピンチ操作である、前記（１０）に記載の制御装置。
（１２）
前記飛行指示生成部は、前記画像表示部に対する操作が前記画像をスライドさせる操作であれば、前記飛行体を水平方向に移動させる飛行指示を生成する、前記（３）に記載の制御装置。
（１３）
前記飛行指示生成部は、前記画像表示部に対する操作が、指定された位置を画像の中心に据える操作であれば、前記撮像装置が撮像している画像の中心が該指定された位置となるよう前記飛行体を移動させる飛行指示を生成する、前記（３）に記載の制御装置。
（１４）
前記指定された位置を画像の中心に据える操作は、前記画像表示部に対するタップ操作である、前記（１３）に記載の制御装置。
（１５）
前記画像表示部は、前記飛行指示生成部が生成した飛行指示に基づいて前記飛行体が移動している間、目標の位置に達するまで前記飛行体の経路を表示する、前記（１）に記載の制御装置。
（１６）
前記画像表示部は、前記画像表示部に対する操作により前記飛行体が移動出来る限界範囲を前記画像に重畳して表示する、前記（１）に記載の制御装置。
（１７）
飛行体に備えられる撮像装置が撮像している画像を前記飛行体から取得して表示するステップと、
前記撮像装置が撮像し、前記表示するステップで表示されている画像に対して行われた操作の内容を前記飛行体の飛行指示とするステップと、
を備える、制御方法。
（１８）
コンピュータに、
飛行体に備えられる撮像装置が撮像している画像を前記飛行体から取得して表示するステップと、
前記撮像装置が撮像し、前記表示するステップで表示されている画像に対して行われた操作の内容を前記飛行体の飛行指示とするステップと、
を実行させる、コンピュータプログラム。
【符号の説明】
【０１６３】
１０    撮像システム
１００    飛行装置
１０１    撮像装置
１０２ａ〜１０２ｄ    ロータカバー
１０３ａ〜１０３ｄ    バネ部
１０４ａ〜１０４ｄ、１０６    ロータ
１０５    支柱
１０７    通気孔部
２００    コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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