(57)【要約】【課題】中断した自車の駐車支援制御の復帰を可能にすること。【解決手段】物体検出用の第１レーザ光を自車の周辺に向けて走査しながら照射させる第１レーザ光制御部と、第１レーザ光と当該第１レーザ光の反射光とに基づいて自車の周辺における物体の存在を検出する物体検出部と、物体検出部の検出結果に基づいて、物体の存在しない駐車領域への自車の誘導経路を生成する誘導経路生成部と、自車の駐車意思を示す第２レーザ光を照射させる第２レーザ光制御部と、自車の誘導経路に沿って駐車領域へと自車の誘導支援を行う駐車支援制御部と、受光した他車の第２レーザ光に基づいて当該他車との間における誘導支援の実施優先順位を判定する優先順位判定部と、を駐車支援ＥＣＵ１に備えること。【選択図】図１
2014104939.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体検出用の第１レーザ光を自車の周辺に向けて走査しながら照射させる第１レーザ光制御部と、
前記第１レーザ光と当該第１レーザ光の反射光とに基づいて自車の周辺における物体の存在を検出する物体検出部と、
前記物体検出部の検出結果に基づいて、物体の存在しない駐車領域への自車の誘導経路を生成する誘導経路生成部と、
自車の駐車意思を示す第２レーザ光を照射させる第２レーザ光制御部と、
自車の前記誘導経路に沿って前記駐車領域へと自車の誘導支援を行う駐車支援制御部と、
受光した他車の前記第２レーザ光に基づいて当該他車との間における前記誘導支援の実施優先順位を判定する優先順位判定部と、
を備えることを特徴とした駐車支援装置。
【請求項２】
前記第２レーザ光制御部は、自車の前記誘導経路に沿って前記第２レーザ光を照射させることを特徴とした請求項１記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記優先順位判定部は、受光した他車の前記第２レーザ光の照射領域と自車の前記誘導経路とが重なる場合に、前記他車との間における前記誘導支援の実施優先順位の判定を行うことを特徴とした請求項２記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記優先順位判定部は、自車が前記第２レーザ光を照射した後で他車の前記第２レーザ光を受光した場合、自車の前記誘導支援の実施を当該他車よりも優先させ、自車が前記第２レーザ光を照射する前に他車の前記第２レーザ光を受光した場合、該他車の前記誘導支援の実施を自車よりも優先させることを特徴とした請求項３記載の駐車支援装置。
【請求項５】
前記駐車支援制御部は、自車よりも他車の前記誘導支援の実施を優先させる場合、自車の前記誘導支援を中断させることを特徴とした請求項１から４の内の何れか１つに記載の駐車支援装置。
【請求項６】
前記駐車支援制御部は、前記駐車領域に自車を自動走行で誘導することを特徴とした請求項１から５の内の何れか１つに記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車の周辺の監視情報に基づいて自車の駐車の支援を行う駐車支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、自車の周辺の空いている駐車領域を探索し、その駐車領域への自車の誘導支援を行う技術が知られている。例えば、下記の特許文献１には、その駐車領域への自車の誘導を自動走行で行う駐車制御装置が開示されている。この駐車制御装置においては、自動駐車動作中に動的障害物が検出された場合、その自動駐車動作を中断することで、その動的障害物との接触を回避している。その中断は、動的障害物が検出されなくなるまで継続させている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１２５９８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、この従来の技術においては、その同じ駐車制御装置が複数の車両に搭載されている場合、互いに他車を動的障害物と判断したならば、夫々の車両で自動駐車動作が中断される。そして、その中断は動的障害物が検出されなくなるまで続くので、その夫々の車両においては、自動駐車動作への復帰ができなくなり、駐車領域への自車の誘導支援が実施されなくなってしまう。
【０００５】
そこで、本発明は、かかる従来例の有する不都合を改善し、中断した自車の駐車支援制御（駐車領域への誘導支援）を復帰させることが可能な駐車支援装置を提供することを、その目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成する為、本発明は、物体検出用の第１レーザ光を自車の周辺に向けて走査しながら照射させる第１レーザ光制御部と、前記第１レーザ光と当該第１レーザ光の反射光とに基づいて自車の周辺における物体の存在を検出する物体検出部と、前記物体検出部の検出結果に基づいて、物体の存在しない駐車領域への自車の誘導経路を生成する誘導経路生成部と、自車の駐車意思を示す第２レーザ光を照射させる第２レーザ光制御部と、自車の前記誘導経路に沿って前記駐車領域へと自車の誘導支援を行う駐車支援制御部と、受光した他車の前記第２レーザ光に基づいて当該他車との間における前記誘導支援の実施優先順位を判定する優先順位判定部と、を備えることを特徴としている。
【０００７】
ここで、前記第２レーザ光制御部は、自車の前記誘導経路に沿って前記第２レーザ光を照射させることが望ましい。
【０００８】
また、前記優先順位判定部は、受光した他車の前記第２レーザ光の照射領域と自車の前記誘導経路とが重なる場合に、前記他車との間における前記誘導支援の実施優先順位の判定を行うことが望ましい。
【０００９】
また、前記優先順位判定部は、自車が前記第２レーザ光を照射した後で他車の前記第２レーザ光を受光した場合、自車の前記誘導支援の実施を当該他車よりも優先させ、自車が前記第２レーザ光を照射する前に他車の前記第２レーザ光を受光した場合、該他車の前記誘導支援の実施を自車よりも優先させることが望ましい。
【００１０】
また、前記駐車支援制御部は、自車よりも他車の前記誘導支援の実施を優先させる場合、自車の前記誘導支援を中断させることが望ましい。
【００１１】
また、前記駐車支援制御部は、前記駐車領域に自車を自動走行で誘導することが望ましい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明に係る駐車支援装置は、同じ又は互換性のある駐車支援制御を開始している車両が同じ場所に複数存在しており、且つ、夫々の車両の駐車領域への誘導経路に重なり部分があったとしても、その夫々の車両間における誘導支援の実施優先順位を決めることができる。これが為、この駐車支援装置は、その実施優先順位の低い車両の駐車支援制御（主に駐車領域への誘導支援制御）を中断させたとしても、実施優先順位の高い車両が駐車支援制御を実施し続けることができるので、この実施優先順位の高い車両が実施優先順位の低い車両の誘導経路から外れた後で、この実施優先順位の低い車両の駐車支援制御を復帰させることができる。この様に、この駐車支援装置は、駐車支援制御の中断後の復帰が可能なので、従来の様な互いの車両が駐車支援制御の中断状態から復帰できないと云う事態を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、本発明に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、本発明に係る駐車支援装置の適用例を示す図である。
【図３】図３は、自車と他車とに各々搭載された本発明に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図４】図４は、本発明に係る駐車支援装置の演算処理動作を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に、本発明に係る駐車支援装置の実施例を図面に基づいて詳細に説明する。尚、この実施例によりこの発明が限定されるものではない。
【００１５】
［実施例］
本発明に係る駐車支援装置の実施例を図１から図４に基づいて説明する。
【００１６】
駐車支援装置には、駐車支援制御の演算処理を行う図１に示す電子制御装置（以下、「駐車支援ＥＣＵ」と云う。）１が設けられている。この駐車支援ＥＣＵ１による演算処理は、制御指示部１０の出力信号の受信を契機にして開始する。その制御指示部１０は、運転者が駐車支援制御を開始又は停止させる際に操作するスイッチ等であり、車室内に設けられている。
【００１７】
更に、この駐車支援装置には、レーザ装置２１が設けられている。レーザ装置２１は、自車の周辺に向けてレーザ光を走査しながら照射するものであり、車両に少なくとも１つ設ける。レーザ装置２１は、例えば、少なくとも自車の駐車領域までの誘導経路の方向に向けてレーザ光を照射及び走査させることが可能な場所に配備する。例えば、後進での駐車支援制御を行う場合には、車両後部にレーザ装置２１を配設すればよい。また、前進での駐車支援制御を行う場合には、車両前部にレーザ装置２１を配設すればよい。また、このレーザ装置２１は、車両の左側部や右側部に設けてもよい。この例示においては、図２に示す様に、レーザ装置２１を車両Ｃａ，Ｃｂの前部と後部とに夫々１つずつ配設している。
【００１８】
レーザ装置２１は、自車の周辺の物体を検出する為の第１レーザ光と、自車の駐車意思を示す後述する第２レーザ光と、を照射部２１ａから照射する。このレーザ装置２１は、その第１レーザ光と第２レーザ光を共通の照射部２１ａから照射させるものでもよく、第１レーザ光用と第２レーザ光用の夫々の照射部を有するものでもよい。この例示のレーザ装置２１は、前者の共通の照射部２１ａを用いている。また、このレーザ装置２１は、その第１及び第２のレーザ光の照射範囲が広くなる様に広角のものを用いることが好ましい。
【００１９】
このレーザ装置２１は、駐車支援ＥＣＵ１に有線又は無線で接続されている。その駐車支援ＥＣＵ１には、照射部２１ａから照射する第１レーザ光と受光部２１ｂで受光した当該第１レーザ光の反射光とに係る制御及び演算処理を行う第１レーザ光制御部が設けられている。第１レーザ光制御部は、レーザ装置２１に対して照射部２１ａからの第１レーザ光の照射と走査を実行させる。ここで、レーザ装置２１の照射部２１ａ及び受光部２１ｂから第１レーザ光の反射位置までの距離（反射距離）は、車両におけるレーザ装置２１の搭載位置（主に照射部２１ａ及び受光部２１ｂの路面からの高さ位置）と第１レーザ光の走査位置（車両上下方向における第１レーザ光の照射角度と水平方向における第１レーザ光の照射角度）と反射光を受光するまでの時間とから演算可能である。この反射距離の演算は、駐車支援ＥＣＵ１の第１レーザ光制御部が行ってもよく、レーザ装置２１が行ってもよい。この反射距離の演算をレーザ装置２１が行う場合、レーザ装置２１は、この反射距離の情報も駐車支援ＥＣＵ１に送信する。また、駐車支援ＥＣＵ１には、第２レーザ光に係る制御及び演算処理を行う後述する第２レーザ光制御部も設けられている。
【００２０】
この駐車支援装置は、自車の周辺の物体を検出し、その物体が自車の障害物となるのか否かを判定する。これが為、駐車支援ＥＣＵ１には、自車の周辺の物体を検出する物体検出部と、検出された物体が自車の障害物であるのか否かを判定する障害物判定部と、が設けられている。その物体は、動的物体の場合もあれば、静的物体の場合もある。動的物体とは、走行中の自動車や自転車、歩行者等の動きのある物体のことを云う。また、静的物体は、動きの無い物体のことであり、停車中の自動車、電柱や壁等の不動産などのことを云う。
【００２１】
ここで、物体検出部は、物体検出用の第１レーザ光と当該第１レーザ光の反射光とに基づいて自車の周辺における物体の存在を検出する。その検出は、この技術分野において周知の手法によって行う。例えば、この物体検出部は、第１レーザ光の反射強度（第１レーザ光に係る反射光の反射信号強度）が所定の閾値（以下、「物体判定閾値」と云う。）以上になっているのか否かを判定する。その物体判定閾値は、従来と同じ様にして設定された閾値であり、実験やシミュレーションの結果に基づいて決めればよい。従来の物体検出部は、その第１レーザ光の反射強度が物体判定閾値よりも弱い場合、第１レーザ光の照射された領域に物体が存在していないと判定する。これに対して、この物体検出部は、その第１レーザ光の反射強度が物体判定閾値以上の場合に、この第１レーザ光の反射位置の高さを演算し、その高さに基づいて当該第１レーザ光の照射された領域に物体が存在しているのか否かを判定する。その物体の存在の有無の判定は、次の様にして行う。
【００２２】
第１レーザ光の反射位置までの距離（反射距離）は、前述した様にして演算できる。ここで、第１レーザ光の照射方向に物体が存在しない場合の反射距離を基準反射距離とすると、その照射方向に物体が存在する場合は、反射距離が基準反射距離よりも短くなる。これが為、物体検出部は、その反射距離及び基準反射距離の差分と第１レーザ光の照射部の高さ位置と第１レーザ光の走査位置とに基づいて、第１レーザ光の反射位置の高さを求めることができる。例えば、物体検出部には、反射距離が基準反射距離と同じ場合、第１レーザ光の反射位置の高さを０と演算させる。この場合には、第１レーザ光が路面で反射していることが判る。一方、物体検出部は、反射距離が基準反射距離よりも短い場合、第１レーザ光の反射位置の高さを正の値に演算する。故に、この場合には、第１レーザ光の照射された領域で且つ路面よりも高い位置に何かしらの物体が存在していることが判る。また、反射距離が基準反射距離よりも長い場合には、第１レーザ光の反射位置の高さが負の値に演算される。この場合には、例えば第１レーザ光の照射された領域の路面の凹みで当該第１レーザ光が反射していることが判る。
【００２３】
物体検出部には、第１レーザ光の反射位置の高さが演算された場合、その高さと所定の閾値（以下、「高さ判定閾値」と云う。）とを比較させる。この物体検出部には、第１レーザ光の反射強度が物体判定閾値以上の場合で、且つ、その高さが高さ判定閾値よりも高い場合に、その反射位置の領域に物体が存在していると判定させる。一方、この物体検出部には、第１レーザ光の反射強度が物体判定閾値以上の場合で、且つ、その高さが高さ判定閾値以下の場合、その反射位置の領域に物体が存在していないと判定させる。例えば、路面から僅かでも突出している物体を障害物と定義するのであれば、高さ判定閾値は、路面の高さ位置（つまり０）に設定する。一方、駐車場によっては、車輪が物体を乗り越えなければならない所（例えばコインパーキング等）もある。これが為、高さ判定閾値は、例えば、その様な乗り越え可能な物体の路面からの高さよりも高く、且つ、車輪の輪留めの路面からの高さよりも低い正の値に設定してもよい。
【００２４】
駐車支援ＥＣＵ１の障害物判定部は、物体検出部の検出した物体が自車の障害物であるのか否かを判定する。例えば、この障害物判定部は、自車の誘導経路上に物体が検出された場合、その物体を障害物と判定する。また、この障害物判定部は、駐車領域上に存在している物体についても障害物と判定する。また、この障害物判定部は、自車の誘導経路の候補となる領域に存在している物体についても障害物と判定する。また、この障害物判定部は、自車の進行方向に存在している物体についても障害物と判定する。この駐車支援装置は、自車の周辺に障害物が存在すると判定された場合、その障害物の存在を運転者に報知したり、運転者への警告を行ったりすることができる。これが為、駐車支援ＥＣＵ１には、運転者への報知や警告を行う報知部が設けられている。
【００２５】
ここで、レーザ光の反射位置の高さが高さ判定閾値よりも低い場合、その判定結果には、その高さが負の演算値になっている場合（つまり路面に凹みがある場合や路面の境目の向う側に凹み段差がある場合）も含まれる。そして、その凹みは、その深さや広さにも依るが、車輪がはまる大きさのものであれば、車両の進入を避けるべき静的障害物と云える。また、凹み段差の先の領域（土地）は、車両の進入が不可能な領域又は車両の進入が拒まれている領域と考えられ、車両の進入を避けるべき静的障害物と云える。これが為、障害物判定部には、高さ判定閾値が０に設定されている場合、第１レーザ光の反射位置の高さが高さ判定閾値よりも低く、物体の存在が検出されなければ、その路面の凹み等による静的障害物であると判定させる。また、障害物判定部には、高さ判定閾値が正の値に設定されている場合、第１レーザ光の反射位置の高さが高さ判定閾値よりも低く、物体の存在が検出されなければ、その高さがもう１つの新たな高さ判定閾値（＝０）よりも低いときに、路面の凹み等による静的障害物であると判定させる。この場合には、最初に使う高さ判定閾値（＞０）を第１高さ判定閾値と云い、もう１つの新たな高さ判定閾値（＝０）を第２高さ判定閾値と云う。
【００２６】
この駐車支援装置は、駐車領域への自車の誘導支援を行う。これが為、駐車支援ＥＣＵ１には、その駐車領域への誘導支援を行う駐車支援制御部が設けられている。その駐車支援制御部は、自車の現在位置から駐車領域までの誘導経路を自車や周辺の障害物等と共に例えば車室内の表示装置（図示略）へと表示させる。この場合には、その誘導経路に沿うように運転者が自車を動かせばよく、運転者にとって有用な運転支援となる。
【００２７】
また、駐車支援制御部は、その表示と共に又は当該表示を行わずに、操舵ＥＣＵ２とエンジンＥＣＵ３と制動ＥＣＵ４の内の少なくとも１つに指令を送り、自車の現在位置から駐車領域までの移動を支援するものであってもよい。操舵ＥＣＵ２は、運転者の操舵操作の有無に拘わらず転舵輪の転舵角を制御することのできる電子制御装置である。エンジンＥＣＵ３は、運転者のアクセル操作の有無に拘わらずエンジンの出力制御を行うことのできる電子制御装置である。制動ＥＣＵ４は、運転者の制動操作の有無に拘わらず車輪の制動力を制御することのできる電子制御装置である。従って、駐車支援制御部は、現在位置から駐車領域までの誘導経路に沿った転舵輪の転舵角だけを制御するものであってもよく、現在位置から駐車領域までの間のエンジン出力だけを制御するものであってもよく、現在位置から駐車領域までの間の制動力だけを制御するものであってもよい。また、この駐車支援制御部は、操舵ＥＣＵ２とエンジンＥＣＵ３と制動ＥＣＵ４の全てに指令を送り、自車の現在位置から駐車領域までの誘導経路に沿った自動走行を実行させるものであってもよい。
【００２８】
ここで、駐車支援ＥＣＵ１には、自車の駐車領域の生成を行う駐車領域演算部が設けられている。その駐車領域演算部は、物体検出部で検出された物体に基づいて複数台分の駐車領域の中から物体の存在していない駐車領域を選択し、選択された駐車領域が１台分だけであれば当該駐車領域を自車の駐車領域と定める一方、選択された駐車領域が複数台分存在していれば当該各駐車領域の中から自車の駐車領域を定める。更に、この駐車領域演算部には、運転者が上記の表示装置のタッチパネル等から与えた指示（運転者の望む駐車領域の指示）に基づいて、自車の駐車領域を決めさせてもよい。
【００２９】
また、駐車支援ＥＣＵ１には、自車の誘導経路の生成を行う誘導経路生成部が設けられている。その誘導経路生成部は、物体検出部で検出された物体を避けることができる自車の誘導経路を生成する。例えば、この誘導経路生成部は、物体検出部で検出された物体を避けつつ駐車領域演算部で生成された駐車領域へと導く誘導経路の生成を行う。更に、この誘導経路生成部には、運転者が表示装置のタッチパネル等から与えた指示（運転者の望む誘導経路の指示）に基づいて、自車の誘導経路を生成させてもよい。
【００３０】
ところで、同等の駐車支援装置の搭載された車両が１つの駐車場に複数台に近接して存在していると、その各車両が夫々に駐車支援制御を実行しているときには、例えば図２に示す様に、夫々の車両Ｃａ，Ｃｂの誘導経路Ｒａ，Ｒｂが重なってしまう可能性がある。従来は、この様な場合、安全性を考慮して、互いの車両Ｃａ，Ｃｂの駐車支援制御を中断することになる。しかしながら、従来は、この様な場合に駐車支援制御を一旦中断してしまうと、その中断状態からの復帰が難しく、結局の所、１台の車両を残して駐車支援制御を中止せざるを得なくなる。
【００３１】
そこで、本実施例の駐車支援装置では、前述した第２レーザ光を照射できる様に構成している。
【００３２】
その第２レーザ光は、自車の駐車意思を示すものであり、この駐車意思を示す情報（駐車意思情報）を有している。その駐車意思情報とは、例えば、自車が駐車動作に入る又は入っていると云う情報、自動走行での駐車を行う旨を表す情報等のことである。この例示のレーザ装置２１においては、前述した様に、第２レーザ光を第１レーザ光と共通の照射部２１ａから照射させる。例えば、第２レーザ光は、第１レーザ光を変調して駐車意思情報が載せられたものである。その変調（つまり第２レーザ光の生成）は、駐車支援ＥＣＵ１の第２レーザ光制御部が実行する。
【００３３】
第２レーザ光制御部は、例えば、その第２レーザ光を第１レーザ光と同等の照射範囲（つまり駐車支援制御の物体判定で用いる第１レーザ光の照射範囲）に照射させる。この場合には、駐車支援制御で必要とされていない範囲にまで、例えば自車と他車との誘導経路が重なる可能性の低い範囲にまで、第２レーザ光が照射されないので、その第２レーザ光を受光する他車の演算処理負荷を軽減することができる。
【００３４】
この場合、駐車支援制御部は、その第２レーザ光をレーザ装置２１の受光部２１ｂで受光した際に、自車の周囲に自車と同等の又は自車の駐車支援制御と互換性のある駐車支援制御を実行している特定の他車（以下、「特定他車」とも云う。）が存在していると判定する。そして、後述する優先順位判定部は、特定他車の第２レーザ光を受光しているが、この受光よりも先に自車が第２レーザ光を照射していた場合、特定他車よりも自車の方が先に駐車領域への誘導支援制御を開始している又は当該誘導支援制御の待機状態に入っていると推定できるので、自車の誘導支援の実施を特定他車よりも優先させる旨の決定を行う。また、この優先順位判定部は、特定他車の第２レーザ光を受光した後で自車の第２レーザ光を照射した場合、又は、自車が第２レーザ光を照射していない場合、自車よりも特定他車の方が先に駐車領域への誘導支援制御を開始している又は当該誘導支援制御の待機状態に入っていると推定できるので、特定他車の誘導支援の実施を自車よりも優先させる旨の決定を行う。しかる後、駐車支援制御部は、特定他車の誘導支援の実施を優先させる旨の判定を行った場合、少なくとも特定他車が自車の誘導経路から外れるまで自車の駐車支援制御を中断させる一方、自車の誘導支援の実施を優先させる旨の判定を行った場合、自車の駐車支援制御を継続させる。従って、この駐車支援装置は、同じ又は互換性のある駐車支援制御を開始している車両が同じ場所に複数存在していたとしても、駐車支援制御の中断後の復帰動作が可能なので、従来の様な互いの車両が駐車支援制御の中断状態から復帰できないと云う事態を回避することができる。但し、この場合には、第２レーザ光を受光した際に、駐車しようとしている特定他車の存在と当該特定他車の駐車意思を知ることはできるが、この特定他車がどの様な経路で駐車領域まで動くのかが判らない。
【００３５】
そこで、この第２レーザ光制御部には、その第２レーザ光を自車の誘導経路に沿って走査しながら照射させることが望ましい。この例示では、誘導経路の略中央に沿って第２レーザ光を照射している。この場合には、受光した第２レーザ光の路面における反射位置を演算することで、その第２レーザ光を照射した駐車意思のある特定他車の駐車領域まで経路を把握することができる。従って、この場合には、後述する自車と特定他車との間での誘導支援の実施優先順位を決める際の演算精度が向上するので、後述する駐車支援制御の中断の要否の判定精度が高くなる。故に、この場合には、特定他車が自車の近くで駐車支援制御を実施していたとしても、お互いの誘導経路が重ならなければ、中断させることなく夫々に駐車支援制御を実行し続けることができるので、中断に伴い感じる運転者の煩わしさを抑えることができる。更に、この場合には、実際の路面の誘導経路上に第２レーザ光が照射されるので、特定他車の誘導経路を容易に把握することができ、実施優先順位の演算や駐車支援制御の中断の要否判定等に係る演算処理負荷や演算遅れを抑えることもできる。
【００３６】
このレーザ装置２１においては、第１レーザ光と共に第２レーザ光の照射及び走査を照射部２１ａから行う一方、受光部２１ｂで自車の第１レーザ光の反射光と他車から照射された第２レーザ光とを受光する。特定他車の第２レーザ光を受光した場合、自車の第２レーザ光制御部は、その受光した特定他車の第２レーザ光に基づいて、特定他車の駐車意思情報を受け取る。例えば、図２及び図３の例示では、夫々の車両Ｃａ，Ｃｂが第１レーザ光Ｌ１の照射及び走査によって周辺の物体検出を行い、且つ、夫々の車両Ｃａ，Ｃｂが各々の誘導経路Ｒａ，Ｒｂを生成している。尚、図２及び図３では、煩雑になるので、車両Ｃｂの第１レーザ光Ｌ１の図示を省略している。また、この図２及び図３の例示では、車両Ｃａが第２レーザ光Ｌ２を既に照射しているが、車両Ｃｂの第２レーザ光Ｌ２の照射は未だ行われていない。従って、車両Ｃｂの受光部２１ｂは、車両Ｃａの第２レーザ光Ｌ２を受光している。
【００３７】
この駐車支援装置においては、特定他車の第２レーザ光を受光した場合、この第２レーザ光に基づいて当該特定他車との間における駐車支援制御部の誘導支援の実施優先順位を判定する。駐車支援ＥＣＵ１には、この判定を行う優先順位判定部が設けられている。具体的に、その優先順位判定部は、受光した特定他車の第２レーザ光の照射領域（より詳しくは路面への照射領域）と自車の誘導経路とが重なる場合に、特定他車との間における誘導支援の実施優先順位を判定する。その際、優先順位判定部は、受光した特定他車の第２レーザ光の入射角等から当該第２レーザ光の路面における反射位置を推定し、その反射位置から他車の誘導経路を推定する。
【００３８】
この優先順位判定部は、例えば、自車が第２レーザ光を照射する前に特定他車の第２レーザ光を受光した場合、その特定他車の誘導支援の実施を自車よりも優先させる旨の判定を行う。また、この優先順位判定部は、自車が第２レーザ光を照射した後で特定他車の第２レーザ光を受光した場合、その自車の誘導支援の実施を特定他車よりも優先させる旨の判定を行う。また、この優先順位判定部は、自車の第２レーザ光の照射と特定他車の第２レーザ光の受光とが略同時の場合、その照射と受光の内、僅かでも早い方の誘導支援の実施を優先させる旨の判定を行う。この為に、例えば、第２レーザ光には、第２レーザ光の照射時刻の情報も載せておけばよい。
【００３９】
駐車支援制御部は、特定他車の誘導支援の実施を優先させる旨の判定を行った場合、少なくとも特定他車が自車の誘導経路から外れるまで自車の駐車支援制御を中断させる。一方、駐車支援制御部は、自車の誘導支援の実施を優先させる旨の判定を行った場合、自車の駐車支援制御を継続させる。但し、その特定他車の走行を第１レーザ光等で検知した場合、駐車支援制御部は、自車と特定他車の接触を回避するべく、自車の駐車支援制御を中断させることが望ましい。
【００４０】
以下に、この駐車支援装置の演算処理動作を図４のフローチャートに基づき説明する。以下においては、その具体例として、図２の車両Ｃｂの駐車支援装置の演算処理動作を例に挙げて説明する。また、自車である車両Ｃｂは、自動運転による駐車を行うものとする。その図２に示す駐車場では、駐車領域Ｐ１〜Ｐ１０の内、駐車領域Ｐ３，Ｐ８以外に他車Ｃ０が既に駐車している。
【００４１】
車両Ｃｂの駐車支援ＥＣＵ１は、制御指示部１０の出力信号（つまり駐車支援制御の制御開始指令）を受信したのか否かを判定する（ステップＳＴ１）。駐車支援ＥＣＵ１は、その制御開始指令を受信していなければ、演算処理を一旦終わらせて、制御開始指令の受信を待つ。
【００４２】
一方、その制御開始指令を受信した場合には、駐車支援制御を開始する。この例示では、この場合、自車の全てのレーザ装置２１を動作させる。制御開始指令を受信した場合、物体検出部は、そのレーザ装置２１の第１レーザ光に基づいて自車の周辺の物体の有無を判定する（ステップＳＴ２）。このステップＳＴ２の物体判定は、前述した様に、物体判定閾値や高さ判定閾値を用いて行う。
【００４３】
駐車領域演算部は、そのステップＳＴ２の物体判定の結果に基づいて、物体の存在していない自車の駐車領域となり得る領域、つまり空いている駐車領域（図２の駐車領域Ｐ３，Ｐ８）を探索し、自車の駐車領域の特定処理を行う（ステップＳＴ３）。このステップＳＴ３では、探索範囲内に空いている駐車領域が存在している場合、その空いている駐車領域が１箇所だけならば、その駐車領域を自車の駐車領域（図２の駐車領域Ｐ３）として特定し、その空いている駐車領域が複数箇所存在しているならば（図２の駐車領域Ｐ３，Ｐ８）、その中から自車の駐車領域（図２の駐車領域Ｐ３）を特定する。その複数の中からの特定を行う際には、例えば、空いている複数の駐車領域の内、自車に近い場所の駐車領域や他車が停めようとしていない駐車領域を自車の駐車領域とする。一方、このステップＳＴ３では、探索範囲内に空いている駐車領域が存在していなければ、自車の駐車領域が無いと認識する。
【００４４】
駐車支援制御部は、そのステップＳＴ３の演算処理の結果に基づいて、自車の駐車領域が存在しているのか否かを判定する（ステップＳＴ４）。
【００４５】
自車の駐車領域が存在している場合、誘導経路生成部は、その自車の駐車領域とステップＳＴ２の物体判定の結果に基づいて、現在の位置からその駐車領域までの駐車の為の自車の誘導経路（図２の誘導経路Ｒｂ）を生成する（ステップＳＴ５）。その誘導経路は、可能な限り物体の存在していない経路とすることが望ましい。但し、歩行者等の動的物体が検出された場合には、例えば、その動的物体が自車の誘導経路から外れるものと推定した上で生成してもよい。この場合には、その動的物体が自車の誘導経路から外れるまで自車を停車させておくことが望ましい。
【００４６】
駐車支援制御部は、他車（図２の車両Ｃａ）の第２レーザ光Ｌ２を受光したのか否かを判定する（ステップＳＴ６）。
【００４７】
駐車支援制御部は、他車の第２レーザ光Ｌ２を受光していなければ、自車と同等の又は自車の駐車支援制御と互換性のある駐車支援制御を実行している特定他車が自車の誘導経路上に存在していないと判断し、後述するステップＳＴ１３に進む。
【００４８】
一方、駐車支援制御部は、他車の第２レーザ光Ｌ２を受光している場合、その第２レーザ光Ｌ２の反射位置に基づいて、この特定他車が自車の誘導経路上に存在しているのか否か判定する（ステップＳＴ７）。
【００４９】
駐車支援制御部は、特定他車が自車の誘導経路上に存在していないと判定した場合、後述するステップＳＴ１３に進む。
【００５０】
これに対して、特定他車が自車の誘導経路上に存在している場合、優先順位判定部は、その特定他車と自車との間における駐車支援制御部の誘導支援の実施優先順位を決定する（ステップＳＴ８）。ここでは、特定他車の第２レーザ光Ｌ２を受光しているが、この受光よりも先に自車が第２レーザ光Ｌ２を照射していた場合、特定他車よりも自車の方が先に駐車領域への誘導支援制御を開始している又は当該誘導支援制御の待機状態に入っていると推定できるので、自車の誘導支援の実施を特定他車よりも優先させる旨の決定を行う。また、優先順位判定部は、特定他車の第２レーザ光Ｌ２を受光した後で自車の第２レーザ光Ｌ２を照射した場合、又は、自車が第２レーザ光Ｌ２を照射していない場合、自車よりも特定他車の方が先に駐車領域への誘導支援制御を開始している又は当該誘導支援制御の待機状態に入っていると推定できるので、特定他車の誘導支援の実施を自車よりも優先させる旨の決定を行う。
【００５１】
駐車支援制御部は、そのステップＳＴ８の演算処理の結果に基づいて、自車の誘導支援と特定他車の誘導支援のどちらを優先させるのか否かを判定する（ステップＳＴ９）。ここでは、特定他車の誘導支援を自車の誘導支援よりも優先させるのか否か判定している。
【００５２】
自車の誘導支援を優先させる場合、駐車支援制御部は、後述するステップＳＴ１３に進む。
【００５３】
一方、特定他車の誘導支援を優先させる場合、駐車支援制御部は、自車の駐車支援制御を中断させる（ステップＳＴ１０）。但し、その際には、自車の駐車支援制御の中でも自車の走行を伴う誘導支援だけを中断させればよく、例えば表示装置への誘導経路の案内表示等までも中断させる必要はない。そして、物体検出部は、照射した自車の第１レーザ光Ｌ１に基づいて、その特定他車が少なくとも自車の誘導経路から外れたのか否かを判定する（ステップＳＴ１１）。尚、このステップＳＴ１１では、その特定他車が駐車領域（図２の駐車領域Ｐ８）への移動を完了したのか否かを判定してもよい。
【００５４】
駐車支援制御部は、その特定他車が少なくとも自車の誘導経路から外れるまで、自車の駐車支援制御の中断状態を継続させる。そして、特定他車が少なくとも自車の誘導経路から外れた場合、より好ましくは特定他車が駐車領域（図２の駐車領域Ｐ８）への移動を完了した場合、駐車支援制御部は、後述するステップＳＴ１２に進む。
【００５５】
そのステップＳＴ１２では、特定他車以外の他車や歩行者等の物体が自車の誘導経路上に存在しているのか否かを物体検出部に判定させる。この判定は、自車の誘導経路上に物体が存在しなくなるまで繰り返す。この判定を行う理由は、自車の誘導支援を中断した場合、時間の経過に伴い、その特定他車以外の動的物体が自車の誘導経路上に入ってくる可能性があるからである。従って、ステップＳＴ１１を経なかった場合には、このステップＳＴ１２の判定を必ずしも実行する必要がなく、このステップＳＴ１２を飛ばして後述するステップＳＴ１３に進めてもよい。
【００５６】
駐車支援制御部は、特定他車や当該特定他車以外の物体が自車の誘導経路上に存在していない場合、自車の誘導経路に沿った駐車領域への自車の誘導支援を実行する（ステップＳＴ１３）。
【００５７】
次に、上記ステップＳＴ４において自車の駐車領域が存在していないと判定された場合を説明する。この場合には、図２の駐車領域Ｐ３に他車が駐車されており、駐車領域Ｐ８に車両Ｃａが駐車しようとしていると仮定する。
【００５８】
この場合、誘導経路生成部は、ステップＳＴ２の物体判定の結果に基づいて、現在の位置を起点とした駐車領域探索の為の自車の誘導経路を生成する（ステップＳＴ１４）。このときの自車の誘導経路は、例えば駐車中の複数の他車における前端部又は後端部に沿った直進走行経路となる。
【００５９】
続いて、駐車支援制御部は、他車（図２の車両Ｃａ）の第２レーザ光Ｌ２を受光したのか否かを判定する（ステップＳＴ１５）。そして、駐車支援制御部は、他車の第２レーザ光Ｌ２を受光していなければ、特定他車が自車の誘導経路上に存在していないと判断し、駐車領域を探索する為にステップＳＴ２へと戻る。一方、駐車支援制御部は、他車の第２レーザ光Ｌ２を受光している場合、ステップＳＴ７と同じ様にして、この特定他車が自車の誘導経路上に存在しているのか否か判定する（ステップＳＴ１６）。
【００６０】
駐車支援制御部は、特定他車が自車の誘導経路上に存在していないと判定した場合、駐車領域を探索する為にステップＳＴ２へと戻る。これに対して、特定他車が自車の誘導経路上に存在している場合、優先順位判定部は、その特定他車と自車との間における駐車支援制御部の誘導支援の実施優先順位を決定する（ステップＳＴ１７）。このステップＳＴ１７においても、ステップＳＴ８と同様の判定の下での実施優先順位を決める。
【００６１】
駐車支援制御部は、そのステップＳＴ１７の演算処理の結果に基づいて、ステップＳＴ９と同じ様に、特定他車の誘導支援を自車の誘導支援よりも優先させるのか否か判定する（ステップＳＴ１８）。自車の誘導支援を優先させる場合、駐車支援制御部は、駐車領域を探索する為にステップＳＴ２へと戻る。一方、特定他車の誘導支援を優先させる場合、駐車支援制御部は、ステップＳＴ１０と同じ様にして、自車の駐車支援制御（駐車領域探索の為の走行を伴う誘導支援）を中断させる（ステップＳＴ１９）。そして、物体検出部は、照射した自車の第１レーザ光Ｌ１に基づいて、その特定他車が少なくとも自車の誘導経路から外れたのか否かを判定する（ステップＳＴ２０）。尚、このステップＳＴ２０においても、その特定他車が駐車領域（図２の駐車領域Ｐ８）への移動を完了したのか否かを判定してもよい。
【００６２】
駐車支援制御部は、その特定他車が少なくとも自車の誘導経路から外れるまで、自車の駐車支援制御の中断状態を継続させる。そして、特定他車が少なくとも自車の誘導経路から外れた場合、より好ましくは特定他車が駐車領域（図２の駐車領域Ｐ８）への移動を完了した場合、駐車支援制御部は、駐車領域を探索する為にステップＳＴ２へと戻る。
【００６３】
ステップＳＴ２に戻った場合、自車の駐車支援ＥＣＵ１は、再び自車の駐車領域の探索を行い、制御指示部１０の出力信号（駐車支援制御の制御開始指令）を受信しなくなるまで、又は、制御指示部１０の新たな出力信号（駐車支援制御の制御終了指令）を受信するまで、上述した演算処理を繰り返す。
【００６４】
以上示した様に、本実施例の駐車支援装置は、同じ又は互換性のある駐車支援制御を開始している車両が同じ場所に複数存在していたとしても、駐車支援制御の中断後の復帰動作が可能になる。従って、この駐車支援装置は、従来の様な互いの車両が駐車支援制御の中断状態から復帰できないと云う事態を回避することができる。しかも、この駐車支援装置は、第２レーザ光の生成及び照射と当該第２レーザ光に係る演算処理を付加するだけで、その効果を安価に実現させることができる。特に、この駐車支援装置では、例えば車車間通信等で互いの誘導経路を相手に知らせる必要が無く、かかる特別な通信装置を搭載する必要もないので、その効果の安価な実現が可能になる。また、その様な通信装置による情報の授受を行ったとしても、自車の周辺の情報を詳細に把握することは難しいが、この駐車支援装置に依れば、詳細な自車の周辺の情報を把握することができるので、駐車支援制御の精度をも向上させることができる。また、本実施例の駐車支援装置は、第２レーザ光として赤外光を用いることで、その効果を周囲の歩行者等に煩わしさを与えることなく実現させることができる。
【００６５】
ここで、本実施例では１つのレーザ装置２１で第１レーザ光と第２レーザ光とを照射させるが、その第２レーザ光は、別のレーザ装置から照射されるものであってもよい。この場合、第２レーザ光の照射を行うレーザ装置は、第１レーザ光のレーザ装置２１と略同等の場所に配置することが望ましい。
【００６６】
［変形例］
上述した実施例においては、駐車意思情報を載せた第２レーザ光が照射される。本変形例の駐車支援装置は、その実施例の駐車支援装置において、その様な第２レーザ光を照射することなく、実施例等と同等の効果を得ることのできるものである。具体的には、その第２レーザ光の照射に替えて、前照灯の照射光を利用する。従って、本変形例の駐車支援ＥＣＵ１には、第２レーザ光制御部に替えて、前照灯制御部が設けられている。
【００６７】
前照灯制御部は、例えば、制御指示部１０の出力信号（駐車支援制御の制御開始指令）を受信した際に、予め決められている特定パターンで前照灯の照射光を制御する。その照射光の特定パターンとは、例えばロービームとハイビームを交互に点灯させることで駐車意思を表すものであり、その夫々の点灯周期が決められたパターンである。
【００６８】
例えば、駐車支援制御部は、その特定パターンの他車の照射光をレーザ装置２１の受光部２１ｂで受光した際に、自車の周囲に駐車支援制御を行っている特定他車が存在していると判定する。そして、優先順位判定部は、特定他車の特定パターンの照射光を受光しているが、この受光よりも先に自車が特定パターンの照射光を照射していた場合、特定他車よりも自車の方が先に駐車領域への誘導支援制御を開始している又は当該誘導支援制御の待機状態に入っていると推定できるので、自車の誘導支援の実施を特定他車よりも優先させる旨の決定を行う。また、この優先順位判定部は、特定他車の特定パターンの照射光を受光した後で自車の特定パターンの照射光を照射した場合、又は、自車が特定パターンの照射光を照射していない場合、自車よりも特定他車の方が先に駐車領域への誘導支援制御を開始している又は当該誘導支援制御の待機状態に入っていると推定できるので、特定他車の誘導支援の実施を自車よりも優先させる旨の決定を行う。しかる後、駐車支援制御部は、特定他車の誘導支援の実施を優先させる旨の判定を行った場合、少なくとも特定他車が自車の誘導経路から外れるまで自車の駐車支援制御を中断させる一方、自車の誘導支援の実施を優先させる旨の判定を行った場合、自車の駐車支援制御を継続させる。従って、この駐車支援装置は、同じ又は互換性のある駐車支援制御を開始している車両が同じ場所に複数存在していたとしても、駐車支援制御の中断後の復帰動作が可能なので、従来の様な互いの車両が駐車支援制御の中断状態から復帰できないと云う事態を回避することができる。尚、本変形例では、前照灯の照射光を利用しており、その特定パターンの照射光を周囲の歩行者や他車の運転者等が視覚によって認識してしまうので、この歩行者等の煩わしさを回避させるのであれば、実施例の様に第２レーザ光を利用することが望ましい。
【符号の説明】
【００６９】
１  駐車支援ＥＣＵ
２  操舵ＥＣＵ
３  エンジンＥＣＵ
４  制動ＥＣＵ
１０  制御指示部
２１  レーザ装置
２１ａ  照射部
２１ｂ  受光部
Ｃａ，Ｃｂ  車両
Ｌ１  第１レーザ光
Ｌ２  第２レーザ光
Ｐ１〜Ｐ１０  駐車領域
Ｒａ，Ｒｂ  誘導経路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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