(57)【要約】【課題】車両の検出精度の低下を抑制するとともに、所望の検出精度を確保できる範囲減少を抑制することができる車両検出装置および警報装置を提供する。【解決手段】車両４１の斜め後方に延びる第１検出領域６１に存在する物標４２に係る第１物標情報を所定の精度で検出するとともに、第１検出領域６１に隣接する第２検出領域６２に存在する物標４２に係る第２物標情報７２を所定の精度よりも低い精度で検出する検出部と、第１物標情報に基づいて、検出部１１が検出した後の物標４２に係る情報である第１推定情報８１を求める推定部と、第２物標情報７２を中心とする所定範囲７３内に第１推定情報８１が含まれる場合には、第１推定情報８１を物標４２に係る情報として採用し、所定範囲７３から第１推定情報８１が外れた場合には、第２物標情報７２を物標４２に係る情報として採用する決定部と、が設けられていることを特徴とする。【選択図】図７
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（４１）の斜め後方に延びる第１検出領域（６１）に存在する物標（４２）に係る第１物標情報（７１）を所定の精度で検出するとともに、前記第１検出領域（６１）に隣接する第２検出領域（６２）に存在する物標（４２）に係る第２物標情報（７２）を前記所定の精度よりも低い精度で検出する検出部（１１）と、
前記第１物標情報（７１）に基づいて、前記検出部（１１）が検出した後の前記物標（４２）に係る情報である第１推定情報（８１）を求める推定部（２２）と、
前記第２物標情報（７２）を中心とする所定範囲（７３）内に前記第１推定情報（８１）が含まれる場合には、前記第１推定情報（８１）を前記物標（４２）に係る情報として採用し、
前記所定範囲（７３）から前記第１推定情報（８１）が外れた場合には、前記第２物標情報（７２）を前記物標（４２）に係る情報として採用する決定部（２３）と、
が設けられていることを特徴とする車両検出装置（２）。
【請求項２】
前記決定部（２３）は、前記検出部（１１）が前記第２検出領域（６２）において前記物標（４２）の情報を検出した場合に、前記第１推定情報（８１）が存在しないときには前記第２物標情報（７２）を前記物標（４２）に係る情報として採用することを特徴とする請求項１記載の車両検出装置（２）。
【請求項３】
前記決定部（２３）は、前記検出部（１１）が前記第１検出領域（６１）および前記第２検出領域（６２）において前記物標（４２）を検出できない場合であっても、前記第１推定情報（８１）が存在するときには、前記第１推定情報（８１）を前記物標（４２）に係る情報として採用することを特徴とする請求項１または２に記載の車両検出装置（２）。
【請求項４】
前記推定部（２２）は、前記第２物標情報（７２）に基づいて、前記検出部（１１）が検出した後の前記物標（４２）に係る情報である第２推定情報をさらに求め、
前記決定部（２３）は、前記第１推定情報（８１）が存在しない場合には、前記第２推定情報を採用することを特徴とする請求項３記載の車両検出装置（２）。
【請求項５】
請求項１から４のいずれかに記載の車両検出装置（２）と、
前記決定部（２３）により採用された情報が、警報条件を満たすか否かを判定する判定部（２４）と、
該判定部（２４）により前記警報条件が満たされると判定された場合に、警報を報知する警報部（３１）と、
が設けられていることを特徴とする警報装置（１）。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両検出装置および警報装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、運転者の視覚的注意力が落ちる自車両の後側方領域、例えばインナー・リア・ビュー・ミラー（ルームミラー）およびアウター・ビュー・ミラー（ドアミラー、フェンダーミラー）の死角となる領域に存在する車両を検出する装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。この車両検出装置を用いることで、例えば車線変更時の不安を解消することができた。つまり、車線変更時に衝突する可能性がある他車両を、言い換えると、運転者の死角を走行していることにより見落とす可能性がある他車両を、車両検出装置が検出してその存在を運転者に伝えていた。
【０００３】
特許文献１では、複数のＣＣＤチップで撮像された他車両像の視差に基づいて他車両の位置を検出する手段が開示されている。その他にも、レーザレーダや、ミリ波レーダセンサを用いて他車両を検出する手段も知られている。
【０００４】
ミリ波レーダを用いて死角を走行している他車両を検出し、運転者に報知する死角警報（ブラインド・スポット・ウォーニング（ＢＳＷ））を実現する場合、遠距離にある他車両を高い方位精度で検出することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０００−２１４２５６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、ＳＲＲセンサによる他車両（以下、「物標」と表記する。）の検出では、高い精度で物標を検出できる範囲が限定され、その他の範囲では物標の検出精度が低くなるという問題があった。例えば、ミリ波レーダから見て、所定の角度範囲において物標の位置を高い精度で検出でき、所定の角度範囲に隣接する他の範囲では、物標の検出精度が低くなっていた。あるいは、ミリ波レーダに近い範囲では物標の位置の検出精度が低くなり、ミリ波レーダから離れた所定の範囲では物標の検出精度が高くなっていた。
【０００７】
運転者の死角の範囲は、上述の検出精度が高い所定の範囲よりも広い場合が多い。そのため、実際の物標の位置との誤差が大きな物標の検出位置に基づいて、運転者に対して死角に物標が存在することを報知する場合が発生するおそれがあった。
【０００８】
本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであって、車両の検出精度の低下を抑制するとともに、所望の検出精度を確保できる範囲減少を抑制することができる車両検出装置および警報装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記目的を達成するために、本発明は、以下の手段を提供する。
本発明の第１の局面に係る車両検出装置は、車両の斜め後方に延びる第１検出領域に存在する物標に係る第１物標情報を所定の精度で検出するとともに、前記第１検出領域に隣接する第２検出領域に存在する物標に係る第２物標情報を前記所定の精度よりも低い精度で検出する検出部と、前記第１物標情報に基づいて、前記検出部が検出した後の前記物標に係る情報である第１推定情報を求める推定部と、前記第２物標情報を中心とする所定範囲内に前記第１推定情報が含まれる場合には、前記第１推定情報を前記物標に係る情報として採用し、前記所定範囲から前記第１推定情報が外れた場合には、前記第２物標情報を前記物標に係る情報として採用する決定部と、が設けられていることを特徴とする。
【００１０】
本発明の第１の局面に係る車両検出装置によれば、第２物標情報を中心とする所定範囲内に第１推定情報が含まれる場合には第１推定情報を物標に係る情報として採用し、所定範囲から第１推定情報が外れた場合には第２物標情報を物標に係る情報として採用するため、第２検出領域における物標の検出精度の低下を抑制できる。さらに、第２検出領域を所望の検出精度を確保できる範囲とすることができ、当該範囲の減少を抑制できる。
【００１１】
物標に係る真の情報と比較して、第２物標情報および第１推定情報は誤差を有している。第１推定情報は、推定を開始してから経過した時間に比例して誤差が大きくなる特性有している。第２物標情報は、誤差の大きさは時間の経過と関係なく略一定であるが、推定を開始して所定時間が経過するまでの第１推定情報の誤差よりも大きい。
【００１２】
そのため、第２物標情報を中心とする所定範囲内に第１推定情報が含まれている場合には、比較して誤差が小さな第１推定情報を物標に係る情報として採用する。その一方で、所定範囲から第１推定情報が含まれる場合には、比較して誤差が小さな第２物標情報を物標に係る情報として採用する。このようにすることで、第２検出領域における物標の検出精度の低下を抑制できる。
【００１３】
本発明の第２の局面に係る警報装置は、上記本発明の第１の局面に係る車両検出装置と、前記決定部により採用された情報が、警報条件を満たすか否かを判定する判定部と、該判定部により前記警報条件が満たされると判定された場合に、警報を報知する警報部と、が設けられていることを特徴とする。
【００１４】
本発明の第２の局面に係る警報装置によれば、上記本発明の車両検出装置を備えることにより、警報対象である物標の検出精度の低下を抑制するとともに、所望の検出精度を確保できる範囲減少を抑制することができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の第１の局面に係る車両検出装置、および第２の局面に係る警報装置によれば、第２物標情報を中心とする所定範囲内に第１推定情報が含まれる場合には第１推定情報を物標に係る情報として採用し、所定範囲から第１推定情報が外れた場合には第２物標情報を物標に係る情報として採用するため、物標の検出精度の低下を抑制するとともに、所望の検出精度を確保できる範囲減少を抑制することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係る警報装置の概念を説明する模式図である。
【図２】図１の警報装置における構成を説明するブロック図である。
【図３】高精度エリアにおける物標情報や推定情報を求める処理を説明するフローチャートである。
【図４】低精度エリアにおける物標情報や推定情報を求める処理を説明するフローチャートである。
【図５】物標情報を選択採用する処理と、採用した物標情報に基づいて警報を報知する処理を説明するフローチャートである。
【図６】物標情報を選択採用する処理と、採用した物標情報に基づいて警報を報知する処理を説明するフローチャートである。
【図７】他車両が低精度エリアに進入し、かつ、高精度推定情報が誤差円の内部に存在する状態を説明する概念図である。
【図８】他車両が低精度エリアに進入し、かつ、高精度推定情報が誤差円の内部に存在しない状態を説明する概念図である。
【図９】高精度エリアおよび低精度エリアの別の配置を説明する概念図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
この発明の一実施形態に係る車両検出装置を含む警報装置について、図１から図９を参照しながら説明する。
本実施形態の警報装置１は、車両の運転時における車線変更操作を支援するものである。つまり、図１に示すように、自車両（車両）４１が走行する自車線５１（左端の車線）と隣接する追い越し車線５２（中央の車線）を後方から接近してくる他車両（物標）４２を車両検出装置２によって検出し、自車両４１の運転者に他車両４２の存在を報知するものである。このような報知を行うことにより、追い越し車線５２への車線変更操作を行う際に運転者の注意を喚起するものである。
【００１８】
より具体的には、運転者の死角に設定された警報エリア、言い換えると、追い越し車線５２における自車両４１の側方から走行方向の後方に向かって延びて設定された警報エリアに他車両４２が進入し、警報エリアの中に他車両４２が存在している間、自車両４１の運転者に他車両４２の存在を報知するものである。
【００１９】
警報装置１には、図２に示すように、レーダセンサ（検出部）１１（以下、「ミリ波レーダ１１」と表記する。）と、物標算出部２１、物標推定部（推定部）２２、物標決定部（決定部）２３および警報判定部（判定部）２４を有する演算部２０と、警報部３１と、が主に設けられている。なお、警報装置１に含まれる車両検出装置２は、ミリ波レーダ１１と、演算部２０の物標算出部２１、物標推定部２２および物標決定部２３と、から主に構成されている。
【００２０】
ミリ波レーダ１１は、自車両４１の右後端や左後端に取り付けられるレーダセンサである。例えば、図１に示すように右後端に取り付けられたミリ波レーダ１１は、自車両４１の右斜め後方に延びる高精度エリア（第１検出領域）６１および低精度エリア（第２検出領域）６２に存在する他車両４２に代表される物標を検出するものであり、ミリ波レーダ１１から見た他車両４２が存在する方向や、他車両４２までの距離など位置情報（物標に関する情報）を取得するものである。なお、他車両４２としては四輪車両や二輪車両などのように車道を走行する車両を例示することができる。
【００２１】
なお本実施形態では、高精度エリア６１および低精度エリア６２は、図１に示すように並んで右斜め後方に延びている例に適用して説明する。より具体的には、高精度エリア６１が自車両４１における後側（図１の下側）、低精度エリア６２が自車両４１における前側（図１の上側）に位置している。
【００２２】
高精度エリア６１は、ミリ波レーダ１１が他車両４２を検出できる領域であって、低精度エリア６２と比較して他車両４２の位置情報の検出精度が高い領域である。本実施形態において高精度エリア６１は、ミリ波レーダ１１から自車両４１の右斜め後方に扇状に広がる領域であって、自車両４１よりも後方における追い越し車線５２を覆う領域である例に適用して説明する。
【００２３】
低精度エリア６２は、ミリ波レーダ１１が他車両４２を検出できる領域であって、高精度エリア６１と比較して他車両４２の位置情報の検出精度が低い領域である。本実施形態において低精度エリア６２は、高精度エリア６１に隣接して、自車両４１の右斜め後方に扇状に広がる領域である例に適用して説明する。
【００２４】
演算部２０は、ＣＰＵ（中央演算処理ユニット）、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入出力インタフェース等を有するマイクロコンピュータである。ＲＯＭ等に記憶されている制御プログラムは、ＣＰＵを上述の物標算出部２１や、物標推定部２２や、物標決定部２３や、警報判定部２４として機能させるものである。
【００２５】
物標算出部２１は、ミリ波レーダ１１により取得された他車両４２の位置情報に基づいて、他車両４２の位置を求める演算を行うものである。図１に示すように、ミリ波レーダ１１は他車両４２における複数の検出点（図１でハッチングされた丸で示された位置）を検出するため、物標算出部２１は、上述の複数の検出点に基づいて他車両４２の位置を代表する物標情報（図１のハッチングされた四角で示された位置）を求める演算を行う。なお、物標情報を求める演算方法としては、公知の方法を用いることができ特に限定するものではない。
【００２６】
本実施形態では、高精度エリア６１に係る検出点に基づいて算出した物標情報を高精度物標情報（第１物標情報）７１と表記し、低精度エリア６２に係る検出点に基づいて算出した物標情報を低精度物標情報（第２物標情報）７２と表記する。
【００２７】
物標推定部２２は、物標算出部２１により求められた過去の物標情報に基づいて、現在の物標情報を演算によって推定するものである。より具体的には、過去の高精度物標情報７１に基づいて高精度推定情報（第１推定情報）８１を求める演算を行い、過去の低精度物標情報７２に基づいて低精度推定情報（第２推定情報）を求める演算を行うものである。物標推定部２２において行われる推定演算の方法は、公知の方法を用いることができ特に限定するものではない。
【００２８】
物標決定部２３は、他車両４２が警報エリアに進入したか否かの判定に用いられる物標情報を、高精度物標情報７１、低精度物標情報７２、高精度推定情報８１および低精度推定情報の中から採用するものである。物標決定部２３における物標情報の採用方法については後述する。
【００２９】
警報判定部２４は、物標決定部２３によって採用された物標情報に基づいて、他車両４２が警報エリアに進入したか否かの判定を行うものである。判定の結果、他車両４２が警報エリアの中に存在していると判定された場合には、更に、警報部３１に警報を発するように指令する制御信号を生成するものでもある。なお、他車両４２の位置が、警報エリアの中に存在するか否かを判定する演算処理としては、公知の演算処理を用いることができ、特に限定するものではない。
【００３０】
警報部３１は、警報判定部２４から出力された制御信号に基づいて、警報エリアに他車両４２が存在することを自車両４１の運転者に報知するものである。警報部３１としては、音または音声によって報知を行うものや、光の点滅によって報知を行うものや、振動によって報知を行うものを用いることができ、特に報知方法を限定するものではない。
【００３１】
次に、本実施形態の警報装置１における演算処理、特に他車両４２が、ミリ波レーダ１１における高精度エリア６１から低精度エリア６２に移動する場合を含めた演算処理について図３から図８を参照しながら説明する。
【００３２】
自車両４１が走行している際、警報装置１は、高精度エリア６１および低精度エリア６２に存在する他車両４２の物標情報や推定情報を求める処理を、所定の周期でそれぞれ独立して繰り返し行う。
【００３３】
高精度エリア６１に存在する他車両４２の物標情報や推定情報を求める処理は、図３のフローチャートに従って行われる。まず、物標算出部２１が、ミリ波レーダ１１から入力された他車両４２の位置情報に基づいて検出点を検出する（Ｓ１１）。次いで、検出された検出点が高精度エリア６１の内部に存在するか否かを判定する処理を行う（Ｓ１２）。
【００３４】
検出された検出点が高精度エリア６１の内部に存在すると判定された場合（ＹＥＳの場合）には、物標算出部２１は検出された検出点を物標化する処理を実行する（Ｓ１３）。この処理により物標化された検出点が高精度物標情報７１である。物標算出部２１は、高精度物標情報７１ありフラグをＯＮとする処理を実行するとともに、高精度物標情報７１を演算部２０のＲＯＭやＲＡＭ等の記憶手段に記憶させる処理を実行する（Ｓ１４）。
【００３５】
Ｓ１４の処理が行われ後、または、Ｓ１２の判定処理において、検出された検出点が高精度エリア６１の内部に存在しないと判定された場合（ＮＯの場合）には、物標推定部２２は、過去の高精度物標情報７１があるか否かを判定する処理を実行する（Ｓ１５）。言い換えると、高精度情報ありフラグがＯＮになっているか否かを判定する処理を実行する。過去の高精度物標情報７１がないと判定された場合（ＮＯの場合）には、再び、図３のＳ１１に戻り上述の処理が繰り返し実行される。
【００３６】
過去の高精度物標情報７１があると判定された場合（ＹＥＳの場合）には、物標推定部２２は、過去の高精度物標情報７１に基づいて、現在の他車両４２の位置を推定する演算を実行する（Ｓ１６）。具体的には、上述の記憶手段に記憶された過去の高精度物標情報７１を呼び出し、呼び出した高精度物標情報７１から推定した、現在の他車両４２の位置である高精度推定情報８１を求める処理を実行する。
【００３７】
その後、物標推定部２２は、高精度推定情報８１ありフラグをＯＮとする処理を実行するとともに、高精度推定情報８１を演算部２０のＲＯＭやＲＡＭ等の記憶手段に記憶させる処理を実行する（Ｓ１７）。そして、再び図３のＳ１１に戻り上述の処理が繰り返し実行される。
【００３８】
低精度エリア６２に存在する他車両４２の物標情報や推定情報を求める処理は、図４のフローチャートに従って行われる。まず、物標算出部２１が、ミリ波レーダ１１から入力された他車両４２の位置情報に基づいて検出点を検出する（Ｓ１１）。次いで、検出された検出点が低精度エリア６２の内部に存在するか否かを判定する処理を行う（Ｓ２２）。
【００３９】
検出された検出点が低精度エリア６２の内部に存在すると判定された場合（ＹＥＳの場合）には、物標算出部２１は検出された検出点を物標化する処理を実行する（Ｓ２３）。この処理により物標化された検出点が低精度物標情報７２である。物標算出部２１は、低精度物標情報７２ありフラグをＯＮとする処理を実行するとともに、低精度物標情報７２を演算部２０のＲＯＭやＲＡＭ等の記憶手段に記憶させる処理を実行する（Ｓ２４）。
【００４０】
Ｓ２４の処理が行われ後、または、Ｓ２２の判定処理において、検出された検出点が低精度エリア６２の内部に存在しないと判定された場合（ＮＯの場合）には、物標推定部２２は、過去の低精度物標情報７２があるか否かを判定する処理を実行する（Ｓ２５）。過去の低精度物標情報７２がないと判定された場合（ＮＯの場合）には、再び、図４のＳ１１に戻り上述の処理が繰り返し実行される。
【００４１】
過去の低精度物標情報７２があると判定された場合（ＹＥＳの場合）には、物標推定部２２は、過去の低精度物標情報７２に基づいて、現在の他車両４２の位置を推定する演算を実行する（Ｓ２６）。具体的には、上述の記憶手段に記憶された過去の低精度物標情報７２を呼び出し、呼び出した低精度物標情報７２から推定した、現在の他車両４２の位置である低精度推定情報を求める処理を実行する。
【００４２】
その後、物標推定部２２は、低精度推定情報ありフラグをＯＮとする処理を実行するとともに、低精度推定情報を演算部２０のＲＯＭやＲＡＭ等の記憶手段に記憶させる処理を実行する（Ｓ２７）。そして、再び図４のＳ１１に戻り上述の処理が繰り返し実行される。
【００４３】
上述の高精度エリア６１および低精度エリア６２に存在する他車両４２の物標情報や推定情報を求める処理と並行して、他車両４２が警報エリアに進入したか否かの判定に用いられる物標情報を選択採用する処理と、採用した物標情報に基づいて警報を報知する処理が実行される。
【００４４】
物標情報を選択採用する処理と、採用した物標情報に基づいて警報を報知する処理は図５および図６に示すフローチャートに従って行われる。まず、物標決定部２３が、高精度物標情報７１があるか否かを判定する処理を実行する（Ｓ３１）。言い換えると、高精度物標情報７１ありフラグがＯＮになっているか否かを判定する処理を実行する。
【００４５】
高精度物標情報７１があると判定された場合（ＹＥＳの場合）には、物標決定部２３は高精度物標情報７１を、警報を報知する処理に用いる物標情報として採用する（Ｓ３２）。これは例えば、図１に示すように、他車両４２が高精度エリア６１に存在している場合の処理である。
【００４６】
Ｓ３１の判定処理において、高精度物標情報７１がないと判定された場合（ＮＯの場合）には、物標決定部２３は、低精度物標情報７２があるか否かを判定する処理を実行する（Ｓ３３）。言い換えると、低精度物標情報７２ありフラグがＯＮになっているか否かを判定する処理を実行する。
【００４７】
低精度物標情報７２があると判定された場合（ＹＥＳの場合）には、物標決定部２３は、高精度推定情報８１があるか否かを判定する処理を実行する（Ｓ３４）。言い換えると、高精度推定情報８１ありフラグがＯＮになっているか否かを判定する処理を実行する。これは例えば、図７または図８に示すように、他車両４２が低精度エリア６２に進入している場合の処理である。
【００４８】
高精度推定情報８１があると判定された場合（ＹＥＳの場合）には、物標決定部２３は、高精度推定情報８１が示す他車両４２の位置が、低精度物標情報７２が示す他車両４２の位置を中心とする誤差円（所定範囲）７３の内部に存在するか否かを判定する処理を実行する（Ｓ３５）。誤差円７３の大きさは、低精度物標情報７２の精度によって定められるもの、言い換えると、低精度エリア６２におけるミリ波レーダ１１の検出精度によって定められるものである。誤差円７３としては、半径５０ｃｍの大きさの円を例示することができる。
【００４９】
高精度推定情報８１が、図７に示すように、低精度物標情報７２の誤差円７３の内部に存在すると判定された場合（ＹＥＳの場合）には、物標決定部２３は、高精度推定情報８１を、警報を報知する処理に用いる物標情報として採用する（Ｓ３６）。
【００５０】
これに対してＳ３４の判定処理において、高精度推定情報８１がないと判定された場合（ＮＯの場合）には、物標決定部２３は、低精度物標情報７２を、警報を報知する処理に用いる物標情報として採用する（Ｓ３７）。また、Ｓ３５の判定処理において、図８に示すように、高精度推定情報８１が、低精度物標情報７２の誤差円７３の内部に存在しないと判定された場合（ＮＯの場合）にも、低精度物標情報７２を、警報を報知する処理に用いる物標情報として採用する（Ｓ３７）。
【００５１】
上述のＳ３３の判定処理において、低精度物標情報７２がないと判定された場合（ＮＯの場合）には、図６に示すように、物標決定部２３は、高精度推定情報８１があるか否かを判定する処理を実行する（Ｓ３８）。高精度推定情報８１があると判定された場合（ＹＥＳの場合）には、物標決定部２３は、高精度推定情報８１を、警報を報知する処理に用いる物標情報として採用する（Ｓ３９）。
【００５２】
Ｓ３８の判定処理において、高精度推定情報８１がないと判定された場合（ＮＯの場合）には、物標決定部２３は、低精度推定情報があるか否かを判定する処理を実行する（Ｓ４０）。低精度推定情報があると判定された場合（ＹＥＳの場合）には、物標決定部２３は、低精度推定情報を、警報を報知する処理に用いる物標情報として採用する（Ｓ４１）。Ｓ４０の判定処理において、低精度推定情報がないと判定された場合（ＮＯの場合）には、物標決定部２３は、警報を報知する処理に用いる物標情報がないとし（Ｓ４２）、図５のＳ３１に戻り上述の処理を繰り返し実行する。
【００５３】
上述のＳ３２、Ｓ３６、Ｓ３７、Ｓ３９またはＳ４１の処理において警報を報知する処理に用いる物標情報が物標決定部２３によって採用されると、警報判定部２４が、物標情報が警報エリアの内部に存在するか否かを判定する処理を実行する（Ｓ４３）。警報エリアの内部に物標情報が存在すると判定された場合（ＹＥＳの場合）には、警報判定部２４から警報部３１に制御信号が出力され、運転者に警報を報知する処理が実行される（Ｓ４４）。その一方で、警報エリアの内部に物標情報が存在しないと判定された場合（ＮＯの場合）には、Ｓ３１に戻り上述の処理を繰り返し実行する処理が行われる。
【００５４】
上記の構成の警報装置１（車両検出装置２）によれば、低精度物標情報７２を中心とする誤差円７３内に高精度推定情報８１が含まれる場合には高精度推定情報８１を他車両４２の位置情報として採用し（Ｓ３５，Ｓ３６）、誤差円７３から高精度推定情報８１が外れた場合には低精度物標情報７２を他車両４２の位置情報として採用する（Ｓ３５，Ｓ３７）ため、低精度エリア６２における他車両４２の検出精度の低下を抑制できる。さらに、低精度エリア６２を所望の検出精度を確保できる範囲とすることができ、当該範囲の減少を抑制できる。
【００５５】
他車両４２の真の位置情報と比較して、低精度物標情報７２および高精度推定情報８１は誤差を有している。高精度推定情報８１は、推定を開始してから経過した時間に比例して誤差が大きくなる特性有している。低精度物標情報７２は、誤差の大きさは時間の経過と関係なく略一定であるが、推定を開始して所定時間が経過するまでの高精度推定情報８１の誤差よりも大きい。
【００５６】
そのため、低精度物標情報７２を中心とする誤差円７３内に高精度推定情報８１が含まれている場合には、比較して誤差が小さな高精度推定情報８１を他車両４２の位置情報として採用する（Ｓ３５，Ｓ３６）。その一方で、誤差円７３から高精度推定情報８１が含まれる場合には、比較して誤差が小さな低精度物標情報７２を他車両４２の位置情報として採用する（Ｓ３５，Ｓ３７）。このようにすることで、低精度エリア６２における物標の検出精度の低下を抑制できる。
【００５７】
また、高精度推定情報８１が存在しない場合には低精度物標情報７２を他車両４２の位置情報として採用する（Ｓ３４，Ｓ３７）ことにより、他車両４２の位置情報が存在しない状態が発生することを防ぐことができる。
【００５８】
さらに高精度物標情報７１や低精度物標情報７２を取得できない場合であっても、高精度推定情報８１を他車両４２の位置情報として採用する（Ｓ３９）ことにより、他車両４２の位置情報が存在しない状態が発生することを防ぐことができる。
【００５９】
さらに高精度物標情報７１や低精度物標情報７２を取得できず、高精度推定情報８１が存在しない場合であっても、低精度推定情報を他車両４２の位置情報として採用する（Ｓ４１）ことにより、他車両４２の位置情報が存在しない状態が発生することを防ぐことができる。
【００６０】
なお、上述の実施形態のように他車両４２に係る情報として他車両４２の位置情報を取得してもよいし、他車両４２に係る情報として他車両４２の速度情報を取得してもよく、取得する対象を限定するものではない。
【００６１】
また、上述の実施形態のように高精度エリア６１および低精度エリア６２が、図１に示すように左右に並んで配置されていてもよいし、図９に示すようにミリ波レーダ１１に近い側に低精度エリア６２が配置され、遠い側に高精度エリア６１が配置されていてもよい。さらに、図９に示す低精度エリア６２および高精度エリア６１の配置に、図１に示す低精度エリア６２が組み合わされていてもよい。つまり、図９に示す低精度エリア６２および高精度エリア６１の左右方向に、さらに別の低精度エリア６２が配置されていてもよい。
【符号の説明】
【００６２】
１…警報装置、２…車両検出装置、１１…レーダセンサ（検出部）、２２…物標推定部（推定部）、２３…物標決定部（決定部）、２４…警報判定部（判定部）、３１…警報部、６１…高精度エリア（第１検出領域）、６２…低精度エリア（第２検出領域）、７１…高精度物標情報（第１物標情報）、７２…低精度物標情報（第２物標情報）、７３…誤差円（所定範囲）、８１…高精度推定情報（第１推定情報）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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