(57)【要約】【課題】            走行機体の後部に連結された作業機の下降を妨げる原因が生じた場合に対応可能で、該原因が無くなった場合、迅速に作業機を下降作動させることが可能な作業車両の昇降装置を提供することを課題とする。【解決手段】        作業機３を伸縮によって昇降作動させる油圧シリンダ３８と、油圧シリンダ３８を介して前記作業機３の下降を制御する電磁弁４３と、該作業機３の昇降高さを検出する検出手段７１と、前記電磁弁４３への電流供給制御によって上記作業機３の下降を制御する制御部６９とを備え、該制御部６９は、作業機３を下降作動させるように上記電磁弁４３に電流を供給している最中に、前記作業機３が所定時間以上昇降停止している状態が上記検出手段７１によって検出された場合には、前記電磁弁４３に間欠的に電流を供給するか或いは比例制御弁である電磁弁４３に供給する電流を低下させる。【選択図】          図６
2014212710.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体に連結された作業機を油圧シリンダの伸縮によって昇降させる作業車両の昇降装置であって、
作業機を伸縮によって昇降作動させる油圧シリンダと、
油圧シリンダを介して前記作業機の下降を制御する電磁弁と、
該作業機の昇降高さを検出する検出手段と、
前記電磁弁への電流供給制御によって上記作業機の下降を制御する制御部とを備え、
該制御部は、作業機を下降作動させるように上記電磁弁に電流を供給している最中に、前記作業機が所定時間以上昇降停止している状態が上記検出手段によって検出された場合には、前記電磁弁に間欠的に電流を供給するか或いは比例制御弁である電磁弁に供給する電流を低下させる制限制御を実行する
作業車両の昇降装置。
【請求項２】
前記制御部は、
作業機が上昇した後に下降され且つ該下降された際の作業機の昇降高さがそれ以前の作業機の最下降位置よりも低くなっていないことが検出手段によって検出された場合には、上記制限制御を実行する
請求項１に記載の作業車両の昇降装置。
【請求項３】
前記制御部は、上記制限制御を実行している最中、検出手段によって作業機の下降を検出した場合、制限制御の実行を停止する
請求項１又は２の何れかに記載の作業車両の昇降装置。
【請求項４】
前記制御部は、制限制御を実行している最中、作業機が上昇された後に下降され且つ該下降された際の作業機の昇降高さがそれ以前の作業機の最下降位置よりも低くなっていることが検出手段によって検出された場合、上記制限制御の実行を停止する
請求項１乃至３の何れかに記載の作業車両の昇降装置。
【請求項５】
作業機の昇降速度を検出する昇降速度検出手段を備え、前記制御部は、上記制限制御を実行している最中、作業機が予め定めた所定以上に速い速度で昇降されていることを検出した場合、該制限制御の実行を停止する
請求項１乃至４の何れかに記載の作業車両の昇降装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、作業車両の昇降装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
走行機体に連結された作業機を油圧シリンダの伸縮によって昇降させる作業車両の昇降装置であって、走行機体に連結された作業機を伸縮によって昇降作動させる油圧シリンダと、油圧シリンダを介して前記作業機の下降を制御する電磁弁と、該作業機の昇降高さを検出する検出手段と、前記電磁弁への電流供給制御によって上記作業機の下降を制御する制御部とを備えた作業車両の昇降装置が従来公知である。
【０００３】
該構成の作業車両の昇降装置では、手動の油圧バルブが全閉されて油圧シリンダへの作動油の供給・排出が停止している状態や、装着した尾輪により作業機が所定以上下降しない状態等、作業機の下降を妨げている原因が発生している場合でも、制御部が作業機を下降作動させるように電磁弁に通常値の電流を供給し続けるため、作動油の温度上昇や、電磁弁の温度上昇等の不具合が生じる。
【０００４】
このような不具合を防止するため、制御部は、作業機を下降作動させるように上記電磁弁に電流を供給している最中に、前記作業機が予め定めた所定時間に亘り昇降停止している状態が上記検出手段によって確認された場合には、電磁弁への電流の供給を停止する作業車両の昇降装置が公知になっている（例えば、特許文献１を参照。）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開昭６１ー１５２２０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、上記文献の作業車両の昇降装置では、作業機の下降を妨げている原因が継続している状態では電磁弁への電流供給を完全に停止されるため、上記原因が無くなった場合にも作業機が昇降停止した状態で保持され、作業機の下降作動を迅速に再開することが困難である。
【０００７】
本発明は、走行機体の後部に昇降可能に連結された作業機を昇降作動させる作業車両の昇降装置であって、作業機の下降を妨げている原因が発生した場合に対応可能であって、且つこの原因が無くなった場合には、直ちに作業機を下降作動させることが可能な作業車両の昇降装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決するため、第１に、走行機体１に連結された作業機３を油圧シリンダ３８の伸縮によって昇降させる作業車両の昇降装置であって、作業機３を伸縮によって昇降作動させる油圧シリンダ３８と、油圧シリンダ３８を介して前記作業機３の下降を制御する電磁弁４３と、該作業機３の昇降高さを検出する検出手段７１と、前記電磁弁４３への電流供給制御によって上記作業機３の下降を制御する制御部６９とを備え、該制御部６９は、作業機３を下降作動させるように上記電磁弁４３に電流を供給している最中に、前記作業機３が所定時間以上昇降停止している状態が上記検出手段７１によって検出された場合には、前記電磁弁４３に間欠的に電流を供給するか或いは比例制御弁である電磁弁４３に供給する電流を低下させる制限制御を実行することを特徴としている。
【０００９】
第２に、前記制御部６９は、作業機３が上昇した後に下降され且つ該下降された際の作業機３の昇降高さがそれ以前の作業機３の最下降位置よりも低くなっていないことが検出手段７１によって検出された場合には、上記制限制御を実行することを特徴としている。
【００１０】
第３に、前記制御部６９は、上記制限制御を実行している最中、検出手段７１によって作業機３の下降を検出した場合、制限制御の実行を停止することを特徴としている。
【００１１】
第４に、前記制御部６９は、制限制御を実行している最中、作業機３が上昇された後に下降され且つ該下降された際の作業機３の昇降高さがそれ以前の作業機３の最下降位置よりも低くなっていることが検出手段７１によって検出された場合、上記制限制御の実行を停止することを特徴としている。
【００１２】
第５に、作業機３の昇降速度を検出する昇降速度検出手段７１を備え、前記制御部６９は、上記制限制御を実行している最中、作業機３が予め定めた所定以上に速い速度で昇降されていることを検出した場合、該制限制御の実行を停止することを特徴としている。
【発明の効果】
【００１３】
作業機の下降を妨げている原因が存在している際に、電磁弁への電流供給を完全に停止させると、上記原因が無くなった場合にも作業機の昇降が停止し続けるが、このようなケースでも、電磁弁に間欠的に電流を供給するか或いは比例制御弁である電磁弁に供給する電流を低下させる制限制御が実行されていれば、作業機の下降を妨げている原因が無くなった際に直ちに作業機を下降作動させることが可能になる。
【００１４】
前記制御部は、作業機が上昇した後に下降され且つ該下降された際の作業機の昇降高さがそれ以前の作業機の最下降位置よりも低くなっていないことが検出手段によって検出された場合には、上記制限制御を実行するものによれば、作業機が一時的に上昇するような場合でも、必要に応じて、制限制御を適宜実行できる。
【００１５】
前記制御部は、上記制限制御を実行している最中、検出手段によって作業機の下降を検出した場合、制限制御の実行を停止するものによれば、電磁弁への電流供給を制限する必要がなくなった場合に速やかに制限制御を停止させることが可能になる。
【００１６】
前記制御部は、制限制御を実行している最中、作業機が上昇された後に下降され且つ該下降された際の作業機の昇降高さがそれ以前の作業機の最下降位置よりも低くなっていることが検出手段によって検出された場合、上記制限制御の実行を停止するものによれば、電磁弁への電流供給を制限する必要がなくなった場合に速やかに制限制御を停止させることが可能になる。
【００１７】
作業機の昇降速度を検出する昇降速度検出手段を備え、前記制御部は、上記制限制御を実行している最中、作業機が予め定めた所定以上に速い速度で昇降されていることを検出した場合、該制限制御の実行を停止するものによれば、電磁弁への電流供給を制限する必要がなくなった場合に速やかに制限制御を停止させることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明を適用した農業用のトラクタの全体側面図である。
【図２】図１のトラクタに搭載された油圧装置の油圧回路である。
【図３】（Ａ）は操縦席のフロント操作パネルの背面図であり、（Ｂ）は操縦席のサイド操作パネルの背面図であり、（Ｃ）は外部操作パネルの斜視図である。
【図４】制御装置のブロック図である。
【図５】ロータリ耕耘装置の昇降制御の内容を説明する説明図である。
【図６】制御部が行うロータリ耕耘装置の昇降制御の状態遷移図である。
【図７】（Ａ）〜（Ｂ）は切替状態確認を行っている最中に制御部が行う下降制御バルブへの電流供給制御の各種状態を示すグラフである。
【図８】フロコン全閉モード時における下降制御弁への電流供給制御の状態を示すグラフである。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
図１は、本発明を適用した農業用のトラクタの全体側面図である。作業車両の一種であるトラクタは、走行機体１と、該走行機体１の後部側に昇降リンク機構（具体的には３点リンク）２を介して昇降自在に連結されるロータリ耕耘装置（作業機）３と、該ロータリ耕耘装置３を走行機体２に対して昇降駆動させる昇降装置４とを備えている。このトラクタは、ロータリ耕耘装置３を下降させ且つ耕耘駆動させた状態で、走行機体１を前進走行させることにより、圃場での耕耘作業を行う。
【００２０】
上記走行機体１は、左右一対の前輪６及び後輪７からなる走行装置によって支持され且つ前後方向に延びる車台フレーム１ａと、該車台フレーム１ａ上の前部に載置固定されたエンジン８（図２参照）を開閉自在にカバーするボンネット９と、該ボンネット９の後方に位置して車台フレーム１ａに立設されたキャビン１１とを有している。キャビン１１内には、オペレータが乗込む操縦席１２が設置されている。
【００２１】
上記昇降リンク機構２は、走行機体１の後端側に上下揺動自在に支持された左右一対のロアリンク１３と、該左右一対のロアリンク１３の直上に配置され且つ走行機体１の後端側に上下揺動自在に支持された単一のトップリンク１４と、上記一対のロアリンク１３の後端部及び単一のトップリンク１４の後端部に取付支持されて背面視で三角形状をなすオートヒッチ１６とを有している。
【００２２】
オートヒッチ１６の上端側且つトップリンク１４の後端側には、トップフック１７が設置され、オートヒッチ１６の下端側に位置する左右の各端部には、ロアフック１８が設置され、この３つのフック１７，１８をロータリ耕耘装置３に係脱自在に係合させることにより、該ロータリ耕耘装置３が走行機体１に昇降可能に連結される。
【００２３】
上記昇降装置４は、走行機体１の後端部に前端部が支持されて全体が上下揺動自在する左右一対のリフトアーム（図示しない）と、左右のリフトアームの自動端部である後端部にそれぞれ回動自在に上端部が連結され且つ下端部が対応するロアリンク１３に回動自在に連結された左右のリフトロッド１９と、本トラクタに搭載された油圧装置２０の一部を構成し且つ各リフトアームを上下揺動駆動する油圧リフト装置２１（図２参照）とを備えている。
【００２４】
両リフトアームが上方揺動すると、リフトロッド１９を介して、各ロアリンク１３が上方揺動され、これによって耕耘ロータリ装置３が上昇作動する。一方、両リフトアームが下方揺動すると、リフトロッド１９を介して、各ロアリンク１３が下方揺動され、これによって耕耘ロータリ装置３が下降作動する。
【００２５】
上記ロータリ耕耘装置３は、トップマスト２２が上方に突設され、左右一対のサイドカバー２３の下部間には、左右方向のロータリ２４が回転駆動可能に架設され、該ロータリ２４は、左右方向の図示しない耕耘軸と、該耕耘軸に軸装された複数の耕耘爪２４ａとから構成されている。
【００２６】
トップマスト２２の前端部且つ上端部に配設されたトップピン２６を、上述したトップフック１７に引掛けて係合させるとともに、トップマスト２２の左右両側方にそれぞれ配置された左右一対のロアピン２７を、左右のロアフック１８に引掛けて係合させることにより、ロータリ耕耘装置３が走行機体１に連結される。
【００２７】
このロータリ耕耘装置３のトップマスト２２の後方には、連結具２８を介して、左右方向のツールバー２９が高さ調整可能に支持され、このツールバー２９には、接地輪の一種である尾輪３１が着脱自在に取付支持される。この尾輪３１がロータリ耕耘装置３に装着された状態では、尾輪３１が接地する位置以上には、ロータリ耕耘装置３が下降しない状態になる。
【００２８】
図２は、図１のトラクタに搭載された油圧装置の油圧回路である。油圧装置２０は、エンジン８からの動力を走行装置である前後輪６，７に変速伝動する走行トランスミッションが内装されたミッションケースである油圧タンク３２と、上述の油圧リフト装置２１と、リフトロッドシリンダ３３と、エンジン８の動力によって駆動される油圧ポンプ３４と、油圧タンク３２から油圧ポンプ３４に至る油路の途中に介設されてフィルタ３６と、油圧ポンプ３４から油圧リフト装置２１に至る油路の途中に介設されたフィルタ３７とを備えている。
【００２９】
油圧タンク３２内の潤滑油は、上記２つのフィルタ３６，３７によって不純物が除去され、作動油として利用可能となり、該作動油は上記油圧ポンプ３４によって油圧リフト装置２１側に圧送される。油圧リフト装置２１に圧送された作動油は、さらにリフトロッドシリンダ３３にも圧送される。
【００３０】
上記油圧リフト装置２１は、伸縮作動によって各リフトアームを上下揺動駆動させる単動式の油圧シリンダである油圧リフトシリンダ３８と、該油圧リフトシリンダ３８の伸長室３８ａに作動油を供給して該油圧リフトシリンダ３８を伸長作動させる上昇バルブ３９と、パイロット圧の調整によって該上昇バルブ３９の開度を制御する上昇制御弁（電磁弁）４１と、油圧リフトシリンダ３８の伸長室３８ａ内の作動油を油圧タンク３２に排出する流路を形成して該油圧リフトシリンダ３８を縮小作動させる下降バルブ４２と、パイロット圧の調整によって該下降バルブ４３の開度を制御する下降制御弁（電磁弁）４３と、上昇バルブ３９を介した油圧リフトシリンダ３８への作動油の供給及び下降バルブ４２を介した油圧リフトシリンダ３８からの作動油の排出を共に停止させる手動式の油圧バルブである開閉バルブ４０とを備えている。
【００３１】
上昇制御弁４１は、電磁式の比例制御弁であり、該上昇制御弁４１は、供給される電流値の大きさ又はデューティ比に応じた開度になるように開閉作動する。そして、この上昇制御弁４１の開度によって、パイロット圧が制御され、該パイロット圧に応じた開度になるように上昇バルブ３９が開閉作動し、この上昇バルブ３９の開度に応じた速度で、油圧リフトシリンダ３８が伸長作動してロータリ耕耘装置３が上昇する。
【００３２】
すなわち、上昇制御弁４１に供給する電流の電流値又はデューティ比によって、ロータリ耕耘装置３の上昇速度が制御される。なお、デューティ比のみによる場合には、上昇制御弁４１は電磁式の単なる方向切換弁でもよく、また、上昇バルブ３９自体を電磁式の方向切換弁（電磁弁）としてもよい。
【００３３】
一方、下降制御弁４３は、電磁式の比例制御弁であり、該下降制御弁４３は、供給される電流値の大きさ又はデューティ比に応じた開度になるように開閉作動する。そして、この下降制御弁４３の開度によって、パイロット圧が制御され、該パイロット圧に応じた開度になるように下降バルブ４２が開閉作動し、この下降バルブ４２の開度に応じた速度で、油圧リフトシリンダ３８が縮小作動してロータリ耕耘装置３が下降する。
【００３４】
すなわち、下降制御弁４３に供給する電流の電流値又はデューティ比によって、ロータリ耕耘装置３の下降速度が制御される。ちなみに、ロータリ耕耘装置３は、伸長室３８ａ内の作動油の排出が許容されると、自重によって下降作動される。なお、デューティ比のみによる場合には、下降制御弁４３は電磁式の方向切換弁でもよく、また、下降バルブ４２自体を電磁式の単なる方向切換弁（電磁弁）としてもよい。
【００３５】
また、開閉バルブ４０が手動で閉じされている場合（さらに具体的には全閉されている場合）には、上昇バルブ３９または下降バルブ４２を開作動させても、油圧リフトシリンダ３８からの作動油の供給及び排出は停止されるため、ロータリ耕耘装置３が昇降停止した状態で保持される。言換えると、ロータリ耕耘装置３を昇降させるためには、手動で開閉バルブ４０を開状態（好ましくは全開状態）としておく必要がある。
【００３６】
上記リフトロッドシリンダ３３は、上述した左右一対のリフトロッド１９の一方側を構成する複動式の油圧ロッドシリンダ４４と、油圧ロッドシリンダ４４への作動油の供給・排出を制御する油圧バルブである傾斜制御バルブ４６とを備えている。
【００３７】
この傾斜制御バルブ４６は、油圧リフト装置２１から圧送されてくる作動油を油圧ロッドシリンダ４４の伸長室４４ａに供給し且つ油圧ロッドシリンダ４４の縮小室４４ｂ内の作動油を油圧タンク３２に排出する流路を形成して該油圧ロッドシリンダ４４を伸長作動させる伸長状態と、油圧リフト装置２１から圧送されてくる作動油を上記縮小室４４ｂに供給し且つ伸長室４４ａ内の作動油を油圧タンク３２に排出する流路を形成して油圧ロッドシリンダ４４を縮小作動させる縮小状態と、油圧ロッドシリンダ４４への作動油の供給及び排出を停止して油圧ロッドシリンダ４４の伸長作動を停止させる停止状態とを切換える。
【００３８】
この油圧ロッドシリンダ４４の伸縮によって、ロータリ耕耘装置３が走行機体１に対して左右傾斜作動する。この左右傾斜作動によって、走行機体１の左右傾斜に関係なく、ロータリ耕耘装置３を所定の左右傾斜角度に保持させることが可能になる。
【００３９】
図３（Ａ）は操縦席のフロント操作パネルの背面図であり、（Ｂ）は操縦席のサイド操作パネルの背面図であり、（Ｃ）は外部操作パネルの斜視図である。図１及び図３に示す通り、キャビン１１内に設置された操縦部１２は、オペレータが着座する図示しないシートの前方に配設されたフロント操作パネル４８と、該シートの側方に配置されたサイド操作パネル４９とを備えている。この他、後輪７用のフェンダ５１の後部上面側には、外部操作パネル５２が設置されている。
【００４０】
上記フロント操作パネル４８は、ステアリングハンドル５３と、ステアリングハンドル５３の前方に配置されたメータパネル５４と、ステアリングハンドル５３の側方に上下揺動操作可能に支持され且つ中立位置に弾性付勢されたクイックアップレバー５６と、メータパネル５４の左右一方寄り部分の下側に配置されたスイッチ操作パネル５７とを有している。
【００４１】
メータパネル５４には、速度やエンジン回転数を表示するメータ５４ａの他に、各種状態を表示して報知する表示部（報知手段）５４ｂが設けられている。
【００４２】
クイックアップレバー５６は、１回の上方揺動操作によって、ロータリ耕耘装置３を予め定めた所定位置である非作動位置に上昇させる上昇操作を行う一方で、１回の下方揺動によって、ロータリ耕耘装置３を所定位置に下降させる。ちなみに、非作業位置は、ロータリ耕耘装置３が圃場面から離間して作業ができない程度の昇降高さに以上の高い位置に設定される。
【００４３】
スイッチ操作パネル５７には、走行機体１の左右旋回時にロータリ耕耘装置３を自動的に非作業位置まで上昇させる旋回アップ制御の入切操作を行う旋回アップスイッチ５８と、走行機体１の後進走行時にロータリ耕耘装置３を自動的に非作業位置まで上昇させるバックアップ制御の入切操作を行うバックアップスイッチ５９とが設置されている。旋回アップスイッチ５８は、モーメンタリスイッチであり、１回の押し操作毎に、旋回アップ制御の実行と実行停止との切替が行われる。バックアップスイッチ５９も、モーメンタリスイッチであり、１回の押し操作毎に、バックアップ制御の実行と実行停止との切替が行われる。
【００４４】
上記サイド操作パネル４９には、ロータリ耕耘装置３を昇降操作する昇降操作具としてポジションレバー６１が揺動操作可能に設けられている。このポジションレバー６１の揺動操作位置に対応する昇降高さにロータリ耕耘装置３が昇降される。言換えると、このポジションレバー６１は、ロータリ耕耘装置３の昇降高さを設定する昇降高さ設定操作具として機能している。
【００４５】
上記外部操作パネル５２には、ロータリ耕耘装置３を非作業位置に上昇させるモーメンタリスイッチである上昇スイッチ６２と、ロータリ耕耘装置３を所定位置に下降させるモーメンタリスイッチである下降スイッチ６３とが設けられている。
【００４６】
なお、クイックアップレバー５６の昇降操作時の作業位置と、旋回アップ制御の実行時の作業位置と、バックアップ制御の実行時の作業位置と、上昇スイッチ６２の操作時及び下降スイッチ６３の操作時における作業位置とを、全て同一としていもよいし、或いはそれぞれ別に設定してもよい。
【００４７】
本トラクタには、上記のようなロータリ耕耘装置３の昇降制御を実現すべく、制御装置６４（図４参照）が搭載されている。
【００４８】
図４は、制御装置のブロック図である。制御装置６４は、マイコン６６と、メータパネル５４側のパネルユニット６７と、フロント操作パネル４８側のフロントユニット６８からなる制御部６９を備えている。マイコン６６と、パネルユニット６７とフロントユニット６８は、互いにＣＡＮによって通信可能に接続されている。
【００４９】
パネルユニット６７の出力側（制御部６９の出力側）には、前記表示部５４ｂが接続されている。フロントユニット６８の入力側（制御部６９の入力側）には、クイックアップレバー５６の昇降操作を検出する昇降操作検出スイッチ５６ａと、上述したバックアップスイッチ５９及び旋回アップスイッチ５８が接続されている。
【００５０】
マイコン６６の入力側（制御部６９の入力側）には、ポジションレバー６１の揺動操作位置を検出するポテンショメータ等のポジションセンサ（操作位置検出手段）６１ａと、リフトアームの揺動角を検知することによりロータリ耕耘装置３の昇降高さを検出するポテンショメータ等のリフトアームセンサ（検出手段）７１と、走行機体１の後進走行を検出する後進検出手段であるバックスイッチ７０と、左右の前輪６の走行機体１に対する左右傾斜角である切れ角を取得することにより走行機体１の左右旋回を検出するポテンショメータ等の前輪切れ角検出スイッチ（旋回検出手段）７２と、上述した上昇スイッチ６２及び下降スイッチ６３とが接続されている。
【００５１】
マイコン６６の出力側（制御部６９の出力側）には、ブザー音を出力して報知を行うブザー（報知手段）７３と、上述した上昇制御弁４１及び下降制御弁４３とが接続されている。
【００５２】
上記リフトアームセンサ７１は、リフトアームの角度検出を行う他、制御部６９は、単位時間当たりの上記角度変化も計算可能であるため、ロータリ耕耘装置３の昇降速度を検出する昇降速度検出手段としてリフトアームセンサ７１を利用できる。
【００５３】
また、制御部６９は、上記２つの制御バルブ４１，４３に供給する電流を制御することによって、ロータリ耕耘装置３の昇降を制御する。この電流供給の際、電流の大きさ（電流値）や、デューティ比を適宜変更することにより、ロータリ耕耘装置３の昇降速度等も適切に制御できる。
【００５４】
図５は、ロータリ耕耘装置の昇降制御の内容を説明する説明図である。制御部６９は、ポジションセンサ６１ａによってポジションレバー６１の揺動操作位置を取得し、ロータリ耕耘装置３が上記揺動操作位置に応じて定められる目標の昇降高さ（目標位置）に昇降されるように上昇制御弁４１及び下降制御弁４３への電流供給が制御される。
【００５５】
この際、制御部６９は、後述する所定の条件下において、ポジションレバー６１によって定められる上記目標位置と、リフトアームセンサ７１によって検出されるロータリ耕耘装置３の昇降高さとの差が大きい程、上昇制御弁４１または下降制御弁４３に供給する電流の電流値またはデューティ比を大きくする一方で、差が小さい程、上昇制御弁４１または下降制御弁４３に供給する電流の電流値またはデューティ比を小さくする速度制御を実行する。
【００５６】
この速度制御によって、ロータリ耕耘装置３の昇降時におけるショックを低減して、スムーズな昇降作業を行うことが可能になる。
【００５７】
ところで、尾輪３１を装着している状態、或いは開閉バルブ４０が閉じている状態で、ポジションレバー６１によって、ロータリ耕耘装置３の昇降操作を行うと、該ロータリ耕耘装置３の昇降が規制される。この規制によって、ロータリ耕耘装置３の昇降が停止している状態にもかかわらず、上昇制御弁４１又は下降制御弁４３に最大電流が供給され続ける事態が発生する。
【００５８】
この事態が長く続くと、電力が無駄に消費される他、作動油の圧力上昇によって温度が上昇する等の不具合が発生するため、本トラクタでは、リフトアームセンサ７１によって検出されるロータリ耕耘装置３の昇降状態に基づいて、尾輪３１を装着している状態で作業していると判断した場合には、それに応じた制御を行うとともに、リフトアームセンサ７１によって検出されるロータリ耕耘装置３の昇降状態に基づいて、開閉バルブ４０が閉じられている状態（全閉或いは略全閉）であると判断した場合には、それに応じた制御を行う。以下、これらの制御について詳述する。
【００５９】
図６は、制御部が行うロータリ耕耘装置の昇降制御の状態遷移図である。状態Ｓ１は、リフトアームセンサ７１によって検出されるロータリ耕耘装置３の昇降高さ（検出位置）が目標位置と一致してロータリ耕耘装置３が昇降停止した状態であり、状態Ｓ２は、検出位置が目標位置よりも低く、ロータリ耕耘装置３を上昇させる必要がある状態であり、状態Ｓ３は、検出位置が目標位置よりも高く、ロータリ耕耘装置３を下降させる必要がある状態である。
【００６０】
状態Ｓ１では、上昇制御弁４１及び下降制御弁４３への電流供給を停止して、ロータリ耕耘装置３を停止させた状態を保持する。この際、ポジションレバー６１による操作等によって、検出位置よりも目標位置が低くなった場合には、状態Ｓ２に遷移する。状態Ｓ２では、上昇制御弁４１への電流供給によって、ロータリ耕耘装置６を上昇駆動させる。そして、この上昇駆動によって、検出位置と目標位置が一致した場合には、状態Ｓ１に遷移する。また、状態Ｓ１及び状態Ｓ２において、ポジションレバー６１による操作等によって、検出位置よりも目標位置が低くなった場合には、状態Ｓ３に遷移する。
【００６１】
状態Ｓ３では、下降制御弁４１への電流供給によって、ロータリ耕耘装置３を下降駆動させる。下降制御弁４１への電流の供給中において、電流の供給開始からロータリ耕耘装置３の昇降高さが変化していないことがリフトアームセンサ７１によって確認された場合、状態Ｓ４に遷移する。状態Ｓ４では、タイマーを０にリセットしてカウントアップを開始し、状態Ｓ５に遷移する。
【００６２】
状態Ｓ５では、上記タイマーによるカウント数を取得して、上記カウントアップ開始から予め定めた所定時間が経過しているか否かを確認し、上記所定時間が経過した場合には、状態Ｓ６に遷移する。また、この状態Ｓ５では、リフトアームセンサ７１によってロータリ耕耘装置３の昇降高さの変化を監視し、この昇降が停止されている状態が確認された場合には、状態Ｓ５の状態を保持する一方で、ロータリ耕耘装置３が下降されたことが確認された場合には、状態Ｓ７に遷移する。
【００６３】
状態Ｓ６は、フロコン全閉モードと呼ばれる状態であり、開閉バルブ４０が閉じられている場合や、オートヒッチ１６に連結されたロータリ耕耘装置３等の作業機の重量が、油圧リフトシリンダ３８の伸長室３８ａから作動油を排出するのに必要な重さに達していない場合や、ロータリ耕耘装置３が圃場面に達して下降できない場合等が考えられ、これらの場合に対応できるようにロータリ耕耘装置３の昇降制御が実行される。ちなみに、このフロコン全閉モードに遷移した際には、２つの報知手段５４ｂ，７３の何れか一方または両方によって、その旨を報知する。
【００６４】
状態Ｓ７では、タイマーを０にリセットしてカウントアップを開始し、状態Ｓ８に遷移する。なお、ステップＳ３での降制御弁４１への電流の供給中において、ロータリ耕耘装置３が下降していることがリフトアームセンサ７１によって確認された場合にも、状態Ｓ７に遷移する
【００６５】
状態Ｓ８では、上記タイマーによるカウント数を取得して、上記カウントアップ開始から予め定めた所定時間が経過しているか否かを確認し、上記所定時間が経過した場合には、状態Ｓ９に遷移する。
【００６６】
状態Ｓ９は、尾輪作業モードと呼ばれる状態であり、ロータリ耕耘装置３に尾輪３１を装着している場合や、ロータリ耕耘装置３の下降途中で開閉バルブ４０が閉じられた場合や、ロータリ耕耘装置３が下降途中で接地してそれ以上下降できない場合等が想定され、これらの場合に対応できるようにロータリ耕耘装置３の昇降制御が実行される。ちなみに、このフロコン全閉モードに遷移した際には、２つの報知手段５４ｂ，７３の何れか一方または両方によって、その旨を報知する。
【００６７】
また、状態Ｓ６では、ロータリ耕耘装置３が下降したことがリフトアームセンサ７１によって検出された場合には、状態Ｓ１０に遷移する。状態Ｓ１０では、ロータリ耕耘装置３が下降作動するように下降制御バルブ４３に電流を供給し、その後に、状態Ｓ７に遷移する。
【００６８】
すなわち、状態Ｓ１及び状態Ｓ２は、通常のポジション制御であり、ポジションレバー６１により、ロータリ耕耘装置３を下降させる操作を行った場合には、状態Ｓ３を経て、必ず、フロコン全閉モード（状態Ｓ６）又は尾輪作業モード（状態Ｓ９）の何れかに遷移する。この２つの状態Ｓ６，Ｓ９との何れに遷移させるかを判断する部分が状態Ｓ４、状態Ｓ５、状態Ｓ７及び状態Ｓ８になり、これらの処理が切替条件確認の処理になる。
【００６９】
図７（Ａ）〜（Ｂ）は切替状態確認を行っている最中に制御部が行う下降制御バルブへの電流供給制御の各種状態を示すグラフである。上記制御部６９は、切替状態確認中、同図（Ａ）に示すように、速度制御を実行する。ただし、上記速度制御では、上記した検出位置が目標位置に近づくと、下降制御弁４３に出力される電流の電流値またはデューティ比が小さくなり過ぎて、ロータリ耕耘装置３を下降させることができない場合がある。
【００７０】
これに対応するため、同図（Ｂ）に示す通り、下降制御弁４３に供給する電流の電流値またはデューティ比が予め定めた所定値以下に低下し且つリフトアームセンサ７１によってロータリ耕耘装置３の昇降が停止されている状態が確認された場合、下降制御弁４３に供給する電流の電流値またはデューティ比を、予め定めた所定値である駆動値まで増加させる増加制御を実行する。この駆動値は、ロータリ耕耘装置３を下降させるのに十分な値に設定されている。
【００７１】
切替状態確認中において、この増加制御の実行後、上記ロータリ耕耘装置３が下降し始めたことがリフトアームセンサ７１によって検出された場合、制御部６９は、検出位置が目標位置と一致するまで、下降制御弁４３に供給する電流の電流値またはデューティ比を、駆動値で保持し、検出位置が目標位置と一致（ロータリ耕耘装置３が目標位置に達した）ことを条件として、下降側制御弁４３への電流供給を停止する。この電流供給の停止によって増加制御も終了する。
【００７２】
また、同図（Ｃ）に示されるように、切替状態確認中におけるポジションレバー６１の揺動操作によって、下降制御弁４３に出力する電流の電流値が低下した場合でも、予め定めた所定値（下降出力下限）以下までは、該電流値が低下しないように制御を行うことも可能である。
【００７３】
図８は、フロコン全閉モード時における下降制御弁への電流供給制御の状態を示すグラフである。フロコン全閉モード時には、通常制御または制限制御の何れかが行われる。通常制御または制限制御の何れの場合でも、検出位置が目標位置と一致すると、下降制御弁４３への電流供給が停止される。
【００７４】
フロコン全閉モード時、制御部６９は、リフトアームセンサ７１によって、予め定めた所定時間以上、ロータリ耕耘装置３が昇降停止（主に下降停止）している状態を確認した場合には、制限制御を実行する。フロコン全閉モード時における通常制御から制限制御への切替中は、下降制御弁４３に供給する電流の電流値またはデューティ比を時間経過と共に徐々に低下させる。ちなみに、昇降停止している時間には、状態Ｓ８での時間も加算されるが、状態Ｓ８で経過した時間を加味しなくてもよい。
【００７５】
フロコン全閉モード時において、上記切替が完了すると、下降制御弁４３に供給する電流の電流値またはデューティ比が、通常制御と比較して低くなり、制限制御の実行中は、この値で保持される。ちなみに、この低下した電流値またはデューティ比は、ロータリ耕耘装置３が下降駆動可能程度には設定される。図示する例では、フロコン全閉モード時における上記切替中、下降制御弁４３に連続的に供給される電流の電流値が徐々に低下し、完全に制限制御に切替った際には、その低下した値の電流を、間欠的に下降制御弁４３に供給する。
【００７６】
一方、フロコン全閉モード時において、制御部６９は、該制限制御の実行中に、リフトアームセンサ７１によって、ロータリ耕耘装置３が下降作動したことを検出した場合には、ロータリ耕耘装置３の下降を妨げる原因が無くなった可能があるものとして、上記制限制御の実行を停止して通常制御への切替を行う。
【００７７】
制限制御から通常制御への切替中は、下降制御弁４３に供給する電流の電流値またはデューティ比を時間経過と共に徐々に増加させる。
【００７８】
なお、切替状態確認の最中に増加制御が実行され、その実行が継続している状態で、フロコン全閉モードである状態Ｓ６に遷移すると、上述した通り、条件によっては、制限制御が実行される。この制限制御の実行時には、上記増加制御の実行は停止されることになる。
【００７９】
上述の尾輪作業モード時には、フロコン全閉モード時と同様に通常制御または制限制御の何れかが行われる。通常制御または制限制御の何れの場合でも検出位置が目標位置と一致すると下降制御弁４３への電流供給が停止される点や、通常制御から制限制御への切替条件や、通常制御から制限制御への切替時の制御内容や、制限制御から通常制御への切替時の制御内容等は、フロコン全閉モード時と同様であり、以下、異なる部分を説明する。
【００８０】
尾輪作業モード時、制限制御の実行中は、下降制御弁４３に供給する電流の電流値またはデューティ比が、通常制御と比較して低く設定されるが、具体的には、尾輪作業モードにおける上記切替中、下降制御弁４３に連続的に供給される電流の電流値が徐々に低下し、完全に制限制御に切替った際には、その低下した値の電流を連続的に下降制御弁４３に供給するか、或いは、該低下した値の電流または通常値の電流を間欠的に下降制御弁４３に供給する。なお、制限制御への切替状態となっているロータリ耕耘装置３の昇降停止時間には、状態Ｓ５での時間も加算されるが、状態Ｓ５で経過した時間を加味しなくてもよい。
【００８１】
ちなみに、尾輪作業モード時における制限制御の実行中、圃場面の凹凸によりロータリ耕耘装置３が若干上昇している状態がリフトアームセンサ７１によって確認された場合、上記電流を連続供給される一方で、それ以外の場合には、該電流が間欠供給される。
【００８２】
尾輪作業モード時における制限制御の実行中、制御部６９は、ロータリ耕耘装置３が上昇した後に再び下降され、この下降がされた後のロータリ耕耘装置３の昇降高さが、該上昇する直前のロータリ耕耘装置３の昇降高さよりも低くなっていること（或いは、上昇する以前のロータリ耕耘装置３の最下降位置よりも低くなっていること）を、リフトアームセンサ７１によって検出した場合、上記制限制御の実行を停止して通常制御への切替を行うとともに、低くなっていることが検出されなかった場合には、上記制限制御の実行を継続する。ちなみに、ここで、上昇とは、尾輪３１によって圃場面の凹凸を走行した場合を想定している。
【００８３】
また、尾輪作業モード時における制限制御の実行中、ロータリ耕耘装置３が予め定めた所定の速度以上の速さで下降していることを、リフトアームセンサ７１によって検出した場合、上記制限制御の実行を停止して通常制御への切替を行う。
【００８４】
なお、切替状態確認の最中に増加制御が実行され、その実行が継続している状態で、尾輪作業モードである状態Ｓ９に遷移すると、上述した通り、条件によっては、制限制御が実行される。この制限制御の実行時には、上記増加制御の実行は停止される。
【００８５】
図６に示す通り、状態Ｓ６または状態Ｓ９において、外部操作パネル５２の上昇スイッチ６２又は下降スイッチ６３を操作したことが検出された場合、状態Ｓ１１に遷移する。状態Ｓ１１では、作業機脱着制御が実行され、オートヒッチ１６にロータリ耕耘装置３を装着する、或いはオートヒッチ１６からロータリ耕耘装置３を取外すため、該ロータリ耕耘装置３が昇降される。この脱着作業のための昇降が完了して昇降が停止されると、状態Ｓ１に遷移する。
【００８６】
また、状態Ｓ６または状態Ｓ９において、ポジションセンサ６１ａによりポジションレバー６１の揺動操作を検出した場合には、状態Ｓ１２に遷移する。状態Ｓ１２は、状態Ｓ１または状態Ｓ２による通常ポジション制御への復帰の準備を行う。具体的には、目標位置と、検出位置とを比較して、ロータリ耕耘装置３を昇降させる必要がなければ、状態Ｓ１に遷移する一方で、上昇駆動させる必要があれば、状態Ｓ２に遷移する。なお、状態Ｓ１２において、外部操作パネル５２の上昇スイッチ６２又は下降スイッチ６３を操作したことが検出された場合、上述した状態Ｓ１１に遷移する。
【００８７】
また、状態Ｓ６、状態Ｓ９又は状態Ｓ１２において、上述したクイックアップレバー５６の上方揺動操作を昇降操作検出スイッチ５６ａによって検出した場合、上述したバックアップ制御の実行中にバックスイッチ７０によって機体の後進走行を検出した場合、或いは、上述した旋回アップ制御の実行中に前輪切れ角検出スイッチ７２によって機体の旋回を検出した場合には、ロータリ耕耘装置３を非作業位置まで上昇駆動させる必要があるため、状態Ｓ１３に遷移する。
【００８８】
状態Ｓ１３では、非作業位置に上昇駆動させるリフトアップ制御が実行され、その後、ロータリ耕耘装置３が非作業位置に上昇されたことがリフトアームセンサ７１によって確認された場合には、該ロータリ耕耘装置３の昇降を停止させるため、状態Ｓ１に遷移する。ただし、ロータリ耕耘装置３を非作業位置に上昇させている最中に、昇降操作検出スイッチ５６ａによって、クイックアップレバー５６による下方揺動操作を検出した場合には、ロータリ耕耘装置３を、所定位置（具体的には目標位置）に下降させるため、状態Ｓ３に遷移する。
【００８９】
なお、フロコン全閉モードである状態Ｓ６から他の状態Ｓ１０，Ｓ１１，１２，Ｓ１３に移行する場合には、フロコン全閉モードが終了した旨を、２つの報知手段５４ｂ，７３の何れか一方または両方によって報知する。
【００９０】
また、尾輪作業モードである状態Ｓ９から他の状態Ｓ１１，Ｓ１２，Ｓ１３に移行する場合には、尾輪作業モードが終了した旨を、２つの報知手段５４ｂ，７３の何れか一方または両方によって報知する。
【００９１】
また、切替条件確認中、外部操作パネル５２の上昇スイッチ６２又は下降スイッチ６３を操作したことが検出された場合、状態Ｓ１１に遷移する。これに加えて、切替条件確認中、上述したクイックアップレバー５６の上方揺動操作を昇降操作検出スイッチ５６ａによって検出した場合、上述したバックアップ制御の実行中にバックスイッチ７０によって機体の後進走行を検出した場合、或いは、上述した旋回アップ制御の実行中に前輪切れ角検出スイッチ７２によって機体の旋回を検出した場合には、状態Ｓ１３に遷移する。
【００９２】
さらに、状態Ｓ１１、状態１２または状態１３からＳ１に遷移した場合、次に、コントロールレバー６１が揺動操作されるまでは、状態Ｓ１に留まってもよいし、或いは、コントロールレバー６１の操作位置に応じ、必要があれば状態Ｓ２や状態Ｓ３に遷移してもよい。
【００９３】
以上のように構成される本トラクタによれば、尾輪３１を装着しているか否かを検出するセンサや、開閉バルブ４０の開閉や開度を検出するセンサを用いることなく、ロータリ耕耘装置３の昇降作動状態を監視することのみによって確認することができるため、部品点数が減少してコストを低く抑えることが可能になる。また、尾輪３１による作業状態や、開閉バルブ４０の開閉状態を取得することによって、それに応じて電流を、下降制御弁４３に供給可能であるため、最適な電流供給制御を行うことが可能になる。
【００９４】
なお、油圧リフト装置２１から作動油を取出して他の油圧作動装置を駆動させることも可能である。この場合には、上昇制御弁４１及び下降制御弁４３を用いて、作動油の供給・排出制御を行うことが可能であり、その場合には、図６に示すような制御とは異なる制御内容となるため、この油圧取出状態時には、図６に示すような制御は停止させる。
【符号の説明】
【００９５】
１  走行機体
３  ロータリ耕耘装置（作業機）
４  昇降装置
３８  油圧リフトシリンダ（油圧シリンダ）
４３  下降制御弁（電磁弁，比例制御弁）
６９  制御部
７１  リフトアームセンサ（検出手段，昇降速度検出手段）
【図１】
2014212710.tif 000003
【図２】
2014212710.tif 000004
【図３】
2014212710.tif 000005
【図４】
2014212710.tif 000006
【図５】
2014212710.tif 000007
【図６】
2014212710.tif 000008
【図７】
2014212710.tif 000009
【図８】
2014212710.tif 000010