(57)【要約】【課題】通信可能領域を縮小することなく、受信機の進行方向と位置を精度良く検知することができる無線通信システムを提供する。【解決手段】所定の位置にそれぞれ設置され、所定の通信可能領域内に自己の識別情報を無線送信する複数の送信機と、送信機のそれぞれから識別情報を受信することにより、自己の位置と移動方向を検知する受信機とを備える無線通信システムであって、送信機の通信可能領域は、隣り合う送信機の通信可能領域と重なる領域を有し、受信機は、通信可能領域が重ならない領域と、通信可能領域の重なる領域とを判別して、自己の位置と移動方向を検知する。【選択図】図１
2014220562.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の位置にそれぞれ設置され、所定の通信可能領域内に自己の識別情報を無線送信する複数の送信機と、
前記送信機のそれぞれから前記識別情報を受信することにより、自己の位置と移動方向を検知する受信機とを備える無線通信システムであって、
前記送信機の前記通信可能領域は、隣り合う前記送信機の前記通信可能領域と重なる領域を有し、
前記受信機は、前記通信可能領域が重ならない領域と、前記通信可能領域の重なる領域とを判別して、自己の位置と移動方向を検知することを特徴とする無線通信システム。
【請求項２】
前記送信機は、前記通信可能領域が互いに重なる送信機が前記識別情報を送信するタイミングと異なるように前記識別情報を送信し、
前記受信機は、所定時間内に２つの前記識別情報それぞれが受信できた際に、自己の位置が前記通信可能領域が互いに重なる領域であると判別することを特徴とする請求項１に記載の無線通信システム。
【請求項３】
前記送信機は、前記通信可能領域が互いに重なる送信機が前記識別情報を送信するタイミングと一致するように前記識別情報を送信し、
前記受信機は、所定時間内に前記識別情報が受信できない際に、自己の位置が前記通信可能領域が互いに重なる領域であると判別することを特徴とする請求項１に記載の無線通信システム。
【請求項４】
前記送信機は、前記送信機毎に予め決められた異なるタイムスロットを使用して前記識別情報を送信し、
前記受信機は、所定時間に２つのタイムスロットにおいて前記識別情報が受信できた際に、自己の位置が前記通信可能領域が互いに重なる領域であると判別することを特徴とする請求項１に記載の無線通信システム。
【請求項５】
所定の通信可能領域内に自己の識別情報を送信し、所定の位置にそれぞれ設置された複数の送信機と、
前記送信機のそれぞれから前記識別情報を受信することにより、自己の位置と移動方向を検知する受信機とを備える無線通信システムが行う無線通信方法であって、
前記送信機の前記通信可能領域は、隣り合う前記送信機の前記通信可能領域と重なる領域を有し、
前記受信機が、前記通信可能領域が重ならない領域と、前記通信可能領域の重なる領域とを判別して、自己の位置と移動方向を検知するステップを有することを特徴とする無線通信方法。
【請求項６】
請求項１から４のいずれか１項に記載の無線通信システムにおける前記受信機を移動体に搭載し、前記移動体の位置と移動方向を検知することを特徴とする移動体検知システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、無線通信システム、無線通信方法及び移動体検知システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）タグとの間で通信を行うための複数台のリーダライタを互いに近接した状態で配置する場合であっても、各リーダライタ間での電波干渉に起因した通信障害の発生を、良好な通信品質を確保した状態で抑止可能にする技術がある（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
特許文献１に記載されている無線通信システムは、システムコントローラが、複数のリーダライタに対して、無変調信号より成るデフォルト出力レベルのテスト信号の送信動作を順次指令し、リーダライタからテスト信号が送信された状態時に、他のリーダライタにおいて測定したテスト信号の受信レベルを収集する。そして、収集した受信レベルの中に予め設定された非干渉レベルを超えたものがあった場合に、テスト信号の送信源となったリーダライタの送信レベルを、リーダライタとその通信エリア内に進入したＲＦＩＤタグとの間の通信に必要な最小送信レベルを下回らない範囲で低下させることができる。ただし、リーダライタの送信出力を抑えるため通信エリアが狭くなってしまうという特徴を有している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１２４３２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１に記載されている無線通信システムを使用した際に、受信機（特許文献１のＲＦＩＤタグ相当する）の進行方向と位置を精度良く検知したいという要求がある。図２５は、従来技術による無線通信システムの構成を示す図である。送信機Ａ（特許文献１のリーダライタに相当する）の通信可能領域であるゾーンＡと、送信機Ｂの通信可能領域であるゾーンＢを形成した場合に、図２５に示すように、受信機ＣがゾーンＡとゾーンＢを横切る際に、ゾーンＡとゾーンＢが交わる部分（ゾーンＡ∩Ｂ）を横切ることになる。受信機Ｃの進行方向と位置を精度良く検知するためには、ゾーンＡ、ゾーンＢ、ゾーン（Ａ∩Ｂ）を区別できることが望ましい。
【０００６】
しかしながら、従来の無線通信システムにあっては、送信機Ａと送信機Ｂは干渉しないように交互に送信する場合、ゾーン（Ａ∩Ｂ）では送信機Ａまたは送信機Ｂのデータを受信してしまい、受信機Ｃにおける受信データが、「送信機Ａのデータ」、「送信機Ｂのデータ」、「送信機Ａのデータ」、「送信機Ｂのデータ」となることがあり進行方向を検知することができないという問題がある。
【０００７】
図２６は、非同期送信におけるデータ受信のタイミングを示す図である。図２６に示すように、送信機Ａと送信機Ｂが非同期動作の場合、送信機Ａのデータ信号と送信機Ｂのデータ信号とに衝突が生じる時間帯があり、受信機で正確にデータを受信できないという問題もある。
【０００８】
図２７は、ゾーンを縮小した場合の無線通信システムの構成を示す図である。図２７に示すように、２つの信号に衝突が生じないようにゾーンＡ、ゾーンＢを互いに重ならないように構成すると、信号を受信できない領域が増えてしまい望ましくない。
【０００９】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、通信可能領域（ゾーン）を縮小することなく、受信機の進行方向と位置を精度良く検知することができる無線通信システム及び無線通信方法と、無線通信システムを用いた移動体検知システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明は、所定の位置にそれぞれ設置され、所定の通信可能領域内に自己の識別情報を無線送信する複数の送信機と、前記送信機のそれぞれから前記識別情報を受信することにより、自己の位置と移動方向を検知する受信機とを備える無線通信システムであって、前記送信機の前記通信可能領域は、隣り合う前記送信機の前記通信可能領域と重なる領域を有し、前記受信機は、前記通信可能領域が重ならない領域と、前記通信可能領域の重なる領域とを判別して、自己の位置と移動方向を検知することを特徴とする。
【００１１】
本発明は、前記送信機は、前記通信可能領域が互いに重なる送信機が前記識別情報を送信するタイミングと異なるように前記識別情報を送信し、前記受信機は、所定時間内に２つの前記識別情報それぞれが受信できた際に、自己の位置が前記通信可能領域が互いに重なる領域であると判別することを特徴とする。
【００１２】
本発明は、前記送信機は、前記通信可能領域が互いに重なる送信機が前記識別情報を送信するタイミングと一致するように前記識別情報を送信し、前記受信機は、所定時間内に前記識別情報が受信できない際に、自己の位置が前記通信可能領域が互いに重なる領域であると判別することを特徴とする。
【００１３】
本発明は、前記送信機は、前記送信機毎に予め決められた異なるタイムスロットを使用して前記識別情報を送信し、前記受信機は、所定時間に２つのタイムスロットにおいて前記識別情報が受信できた際に、自己の位置が前記通信可能領域が互いに重なる領域であると判別することを特徴とする。
【００１４】
本発明は、所定の通信可能領域内に自己の識別情報を送信し、所定の位置にそれぞれ設置された複数の送信機と、前記送信機のそれぞれから前記識別情報を受信することにより、自己の位置と移動方向を検知する受信機とを備える無線通信システムが行う無線通信方法であって、前記送信機の前記通信可能領域は、隣り合う前記送信機の前記通信可能領域と重なる領域を有し、前記受信機が、前記通信可能領域が重ならない領域と、前記通信可能領域の重なる領域とを判別して、自己の位置と移動方向を検知するステップを有することを特徴とする。
【００１５】
本発明は、前記無線通信システムにおける前記受信機を移動体に搭載し、前記移動体の位置と移動方向を検知することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、通信可能領域（ゾーン）を縮小することなく、受信機の進行方向と位置を精度良く検知することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の第１実施形態の構成を示すブロック図である。
【図２】図１に示す送信機Ａ、Ｂにおけるタイムスロットの割り当てを示す図である。
【図３】図１に示す計算機３が受信機Ｃの位置を推定する動作を示すフローチャートである。
【図４】受信機Ｃの位置を推定する際に参照する管理表のテーブル構造を示す図である。
【図５】計算機３が受信機Ｃの移動した位置を判断する動作を示すフローチャートである。
【図６】計算機３が受信機Ｃの移動した位置を判断する際に参照する保管データのテーブル構造を示す図である。
【図７】本発明の第２実施形態の構成を示すブロック図である。
【図８】図７に示す送信機Ａ、Ｂにおけるタイムスロットの割り当てを示す図である。
【図９】図７に示す受信機Ｃの動作を示すフローチャートである。
【図１０】図７に示す計算機３が受信データから受信機Ｃの位置を把握する動作を示すフローチャートである。
【図１１】計算機３が受信データから受信機Ｃの位置を把握する際に参照する管理表のテーブル構造を示す図である。
【図１２】計算機３が受信機Ｃの移動した位置を推定する動作を示すフローチャートである。
【図１３】受信機Ｃの移動した位置を推定する際に参照する場所状態遷移表のテーブル構造を示す図である。
【図１４】受信機Ｃの移動した位置を推定する際に参照する保管データのテーブル構造を示す図である。
【図１５】本発明の第３実施形態の構成を示すブロック図である。
【図１６】図１５に示す送信機Ａ、Ｂにおけるタイムスロットの割り当てを説明する。
【図１７】図１５に示す受信機Ｃの動作を示すフローチャートである。
【図１８】図１５に示す計算機３が受信データから受信機Ｃの位置を把握する動作を示すフローチャートである。
【図１９】計算機３が受信データから受信機Ｃの位置を把握する際に参照する管理表のテーブル構造を示す図である。
【図２０】計算機３が受信データから受信機Ｃの位置を把握する際に参照する場所変換表のテーブル構造を示す図である。
【図２１】計算機３が受信機Ｃの移動した位置を推定する動作を示すフローチャートである。
【図２２】受信機Ｃの移動した位置を推定する際に参照する保管データのテーブル構造を示す図である。
【図２３】衝突しないように時分割送信を行う際のタイミングを示す図である。
【図２４】故意に衝突を生じさせる送信を行う際のタイミングを示す図である。
【図２５】従来技術による無線通信システムの構成を示す図である。
【図２６】非同期送信におけるデータ受信のタイミングを示す図である。
【図２７】ゾーンを縮小した場合の無線通信システムの構成を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
＜第１実施形態＞
以下、図面を参照して、本発明の第１実施形態による無線通信システムを説明する。図１は同実施形態の構成を示すブロック図である。この図において、符号Ａ、Ｂは、無線通信によって信号送信を行う送信機である。送信機Ａ、Ｂは、それぞれ通信可能領域（ゾーンという）を有している。ここでは、送信機Ａの通信可能領域をゾーンＡ、送信機Ｂの通信可能領域をゾーンＢとする。符号Ｃは、移動体に備えられ、送信機Ａ、Ｂから送信する信号を受信する受信機である。符号Ｄは、所定周期でイベントを発生して、送信機Ａ、Ｂそれぞれに対して出力するタイマイベント発生器である。符号１は、移動体に備えられ、無線通信によって信号送信を行う送信機である。符号２は、送信機１から送信する信号を受信する受信機である。符号３は、受信機２が受信した信号に基づき、受信機１（移動体）の位置を推定する処理を行う計算機（コンピュータ）である。
【００１９】
次に、図２を参照して、図１に示す送信機Ａ、Ｂにおけるタイムスロットの割り当てを説明する。図２は、図１に示す送信機Ａ、Ｂにおけるタイムスロットの割り当てを示す図である。タイマイベント発生器Ｄは、ある周期Ｔ０（例えば５００ｍｓ）毎にイベントを発生させ、送信機Ａ及び送信機Ｂにイベントを通知する。イベントを受信した送信機Ａは直ちに無線で時間ｔｈの間プリアンブルと時間ｔｗの間送信機Ａの識別子と場所情報を含むデータを送信する。同様に、送信機Ｂはある時間ｔｄ経過後（例えば１００ｍｓ後）に無線でプリアンブルと送信機Ｂの識別子と場所情報を含むデータを送信する。なお、識別子が場所情報を兼ねていてもよい。
【００２０】
送信機１の周波数帯は、送信機Ａ、Ｂとは異なる周波数帯を用いる。「送信機ＡまたはＢと受信機Ｃの通信距離」と「送信機１と受信機２の通信距離」は後者の方が十分長くなるように周波数や送信電力を選択してある。受信機Ｃは送信機Ａからのデータと送信機Ｂからのデータを受信する機能、また受信したデータの受信強度を測定する機能を備えている。送信機１は受信機Ｃが受信した送信機ＡまたはＢの識別子と場所情報を含むデータ、測定した受信強度、送信機１の識別子を１つのデータにまとめて受信機２へ送信する。受信機２は計算機３と接続され、送信機１から送られた信号を受信し、計算機３へ転送する。計算機３は受信機Ｃの位置（移動体の位置）を把握するとともに、受信機Ｃの移動した位置を判断する。
【００２１】
次に、図３、図４を参照して、図１に示す計算機３が受信機Ｃの位置を推定する動作を説明する。図３は、図１に示す計算機３が受信機Ｃの位置を推定する動作を示すフローチャートである。図４は、受信機Ｃの位置を推定する際に参照する管理表のテーブル構造を示す図である。
【００２２】
まず、計算機３は、受信機２からデータを受信する（ステップＳ１）。図４に示す管理表は、計算機３内部に記憶されている。そして、計算機３は、受信したデータに含まれる識別子が管理表（図４）にあるか否かを判定する（ステップＳ２）。この判定の結果、データに含まれる識別子が管理表にない場合、計算機３は、管理表に識別子と場所状態、受信強度を登録し、更新時間に０を設定する（ステップＳ３）。
【００２３】
次に、データに含まれる識別子が管理表にある場合、計算機３は、データに含まれる場所情報が管理表の場所状態と異なるか否かを判定する（ステップＳ４）。この判定の結果、データに含まれる場所情報が管理表の場所状態と異ならない場合、計算機３は、管理表の該当する識別子の受信強度を変更し、更新時間に０を設定する（ステップＳ５）。
【００２４】
次に、データに含まれる場所情報が管理表の場所状態と異なる場合、計算機３は、受信強度が基準値以下かつ更新時間が周期Ｔ０以下であるか否かを判定する（ステップＳ６）。この判定の結果、受信強度が基準値以下かつ更新時間が周期Ｔ０以下でない場合、計算機３は、場所状態と受信強度をデータに含まれる場所情報と受信強度に変更し、更新時間を０に設定する（ステップＳ７）。
【００２５】
次に、受信強度が基準値以下かつ更新時間が周期Ｔ０以下である場合、計算機３は、現在の場所をゾーンＡとゾーンＢの交わり部分（Ａ∩Ｂ）であるとみなす（ステップＳ８）。そして、計算機３は、場所状態を「場所の交わり」に変更し、受信強度を基準値に変更し、更新時間を０に設定する（ステップＳ９）。
【００２６】
次に、図５、図６を参照して、計算機３が受信機Ｃの移動した位置を判断する動作を説明する。図５は、計算機３が受信機Ｃの移動した位置を判断する動作を示すフローチャートである。図６は、計算機３が受信機Ｃの移動した位置を判断する際に参照する保管データのテーブル構造を示す図である。まず、計算機３は、管理表と保管データ（図６）から場所状態を読取り、該当する保管データが無ければ、識別子を追加し、変化前の場所状態をＮＵＬＬにする（ステップＳ１１）。そして、計算機３は、場所状態が変わっているか否かを判定する（ステップＳ１２）。この判定の結果、場所状態が変わっている場合、計算機３は、保管データの場所状態から管理表の場所状態に移動したことを通知する（ステップＳ１３）。一方、場所状態が変わっていない場合は、ステップＳ１３を実行しない。
【００２７】
次に、計算機３は、保管データに管理表の識別子と場所状態をコピーし、管理表の各識別子に対する更新時間にｓｌｅｅｐ時間を加える（ステップＳ１４）。そして、計算機３は、更新時間が規定時間を越えたか否かを判定する（ステップＳ１５）。この判定の結果、更新時間が規定時間を超えていなければ、所定のＳｌｅｅｐ時間分待って（ステップＳ１６）、ステップＳ１１に戻る。一方、更新時間が規定時間を超えていれば、計算機３は、管理表と保管データから該当する識別子のデータを削除する（ステップＳ１７）。そして、計算機３は、所定のＳｌｅｅｐ時間分待って（ステップＳ１６）、ステップＳ１１に戻る。
【００２８】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態による無線通信システムを説明する。図７は同実施形態の構成を示すブロック図である。この図において、図１に示す装置と同一の部分には同一の符号を付し、その説明を省略する。ここで、図８を参照して、図７に示す送信機Ａ、Ｂにおけるタイムスロットの割り当てを説明する。図８は、図７に示す送信機Ａ、Ｂにおけるタイムスロットの割り当てを示す図である。タイマイベント発生器Ｄは、ある周期（例えば５００ｍｓ）毎にイベントを発生させ、送信機Ａ及び送信機Ｂにイベントを通知する。イベントを受信した送信機Ａ、Ｂは直ちに無線を送信する。図８において、時間Ｔｈはプリアンブル、時間Ｔｗは無線送信機の識別子と場所情報を含むデータを送信する。なお、識別子が場所情報を兼ねていてもよい。
【００２９】
受信機ＣはゾーンＡに入った時に送信機Ａの信号を受信したことを契機に送信機Ａから信号を受信した旨の情報を送信機Ｃを介して受信機Ｃに送信する。また、ゾーンＡ∩Ｂに入った時に無線の受信レベルが規定値以上であるかを判断し、規定値以上であれば重なったゾーンに受信機Ｃが存在することを示す情報を送信機１を介して受信機２に送信する。受信機ＣがゾーンＢに入った時に送信機Ｂの信号を受信したことを契機に送信機Ｂから信号を受信した旨の情報を送信機１を介して受信機２に送信する。
【００３０】
次に、図９を参照して、図７に示す受信機Ｃの動作を説明する。図９は、図７に示す受信機Ｃの動作を示すフローチャートである。まず、受信機Ｃは、Ｔｈ／２周期で自身をＯＮ（受信可能状態とする）にする（ステップＳ２１）。そして、受信機Ｃは、受信したか否かを判定する（ステップＳ２２）。この判定の結果、受信していなければ、受信機Ｃは、自身をＯＦＦ（受信できない状態）にして（ステップＳ２３）、ステップＳ２１に戻る。
【００３１】
一方、受信した場合、受信機Ｃは、ＯＮの時間を周期Ｔ０分延期する（ステップＳ２４）。そして、受信機Ｃは、受信を終了したか否かを判定する（ステップＳ２５）。この判定の結果、受信が終了していなければ、受信機Ｃは、周期Ｔ０を超えた否かを判定する（ステップＳ２６）。この判定の結果、超えていなければステップＳ２５に戻り、超えていればステップＳ２３に戻る。
【００３２】
次に、受信が終了した場合、受信機Ｃは、受信データから無線送信機の識別子（および場所情報）を判定できるかを確認する（ステップＳ２７）。この確認の結果、判定できれば、受信機Ｃは、自分の識別子を付加して受信データと受信強度を送信機１から送信する（ステップＳ２８）。一方、判定できなければ、受信機Ｃは、自身の識別子を付加して重なったゾーンであることを示すデータと受信強度を送信機１から送信する（ステップＳ２９）。受信機Ｃは、図９に示す処理を繰り返し実行する。
【００３３】
次に、図１０、図１１を参照して、図７に示す計算機３が受信データから受信機Ｃの位置を把握する動作を説明する。図１０は、図７に示す計算機３が受信データから受信機Ｃの位置を把握する動作を示すフローチャートである。図１１は、計算機３が受信データから受信機Ｃの位置を把握する際に参照する管理表のテーブル構造を示す図である。
【００３４】
まず、計算機３は、受信機２からデータを受信する（ステップＳ３１）。そして、計算機３は、受信したデータに含まれる識別子が管理表（図１１）にあるか否かを判定する（ステップＳ３２）。この判定の結果、データに含まれる識別子が管理表にない場合、計算機３は、受信したデータに場所情報が含まれるか否かを判定する（ステップＳ３３）。
【００３５】
この判定の結果、データに場所情報が含まれていなければ、計算機３は、管理表に識別子と受信強度を登録し、更新時間に０、場所情報に不定を設定し（ステップＳ３４）、ステップＳ３１に戻る。一方、データに場所情報が含まれていれば、計算機３は、管理表に識別子と場所状態、受信強度を登録し、更新時間に０を設定して（ステップＳ３５）、ステップＳ３１へ戻る。
【００３６】
次に、データに含まれる識別子が管理表にある場合、計算機３は、受信したデータに場所情報が含まれるか否かを判定する（ステップＳ３６）。この判定の結果、データに場所情報が含まれる場合、計算機３は、該当する識別子のデータ列に受信したデータから取得した場所状態、受信強度を上書きし、更新時間を０に設定して（ステップＳ３７）、ステップＳ３１に戻る。一方、データに場所情報が含まれない場合、計算機３は、受信強度が閾値以上か否かを判定する（ステップＳ３８）。この判定の結果、閾値以上でなければ、計算機３は、管理表の該当する識別子のデータ列に受信強度を登録し、更新時間に０、場所情報に不定を設定して（ステップＳ３９）、ステップＳ３１に戻る。一方、閾値以上であれば、計算機３は、管理表の該当する識別子のデータ列に受信強度を登録し、更新時間に０、場所情報に「境界」を設定して（ステップＳ４０）、ステップＳ３１に戻る。
【００３７】
次に、図１２、図１３、図１４を参照して、計算機３が受信機Ｃの移動した位置を推定する動作を説明する。図１２は、計算機３が受信機Ｃの移動した位置を推定する動作を示すフローチャートである。図１３は、受信機Ｃの移動した位置を推定する際に参照する場所状態遷移表のテーブル構造を示す図である。図１４は、受信機Ｃの移動した位置を推定する際に参照する保管データのテーブル構造を示す図である。まず、計算機３は、管理表（図１３）と保管データ（図１４）から場所状態を読取り、該当する保管データがなければ、保管データの場所状態は不定とみなし保管データを作成する（ステップＳ５１）。そして、計算機３は、管理表の場所状態と保管データの場所状態が変わっているか否かを判定する（ステップＳ５２）。この判定の結果、管理表の場所状態と保管データの場所状態が変わっていれば、計算機３は、場所状態遷移表に基づき処理を行う（ステップＳ５３）。
【００３８】
次に、計算機３は、保管データの場所状態を変化前の状態に管理表の場所状態を保管データの場所状態にコピーする（ステップＳ５４）。管理表の場所状態と保管データの場所状態が変わっていなければ、ステップＳ５３、Ｓ５４を実行しない。そして、計算機３は、管理表の識別子に対する更新時間にｓｌｅｅｐ時間を加える（ステップＳ５５）。
【００３９】
次に、計算機３は、更新時間が規定時間を超えた否かを判定する（ステップＳ５６）。この判定の結果、更新時間が規定時間を超えていなければ、計算機３は、Ｓｌｅｅｐ時間分待って、ステップＳ５１に戻る。一方、更新時間が規定時間を超えていれば、計算機３は、管理表と保管データから該当する識別子のデータを削除し（ステップＳ５８）、Ｓｌｅｅｐ時間分待って、ステップＳ５１に戻る。
【００４０】
＜第３実施形態＞
次に、本発明の第３実施形態による無線通信システムを説明する。図１５は同実施形態の構成を示すブロック図である。この図において、図１に示す装置と同一の部分には同一の符号を付し、その説明を省略する。ここで、図１６を参照して、図１５に示す送信機Ａ、Ｂにおけるタイムスロットの割り当てを説明する。図１６は、図１５に示す送信機Ａ、Ｂにおけるタイムスロットの割り当てを示す図である。タイマイベント発生器Ｄは、ある周期Ｔｃ（例えば１００ｍｓ）毎にイベントを発生させ、無線送信機Ａ及び無線送信機Ｂにイベントを通知する。イベントを受信した送信機Ａは直ちに無線で時間ｔｈだけキャリアを送信し、決められたタイムスロットの先頭（例えばタイムスロット０）で時間ｔｗの間キャリアを送信する。一方、送信機Ｂも直ちに無線で時間ｔｈだけキャリアを送信し、送信機Ａのタイムスとロットと異なる決められたタイムスロットの先頭（例えばタイムスロット１）で時間ｔｗの間キャリアを送信する。
【００４１】
受信機１は、どのタイムスロットでキャリアを検知したかを判定し、送信機Ｃは送信機Ｃの識別子と受信機１がどのタイムスロットでキャリアを検知したかの情報を送信する。受信機Ｃは送信機Ｃのデータを受信し、計算機３に転送する。ここで、図１７を参照して、図１５に示す受信機Ｃの動作を説明する。図１７は、図１５に示す受信機Ｃの動作を示すフローチャートである。まず、受信機Ｃは、Ｔｈ／２周期で自身をＯＮ（受信可能状態とする）にする（ステップＳ６１）。そして、受信機Ｃは、受信したか否かを判定する（ステップＳ６２）。この判定の結果、受信していなければ、受信機Ｃは、自身をＯＦＦ（受信できない状態）にして（ステップＳ６３）、ステップＳ６１に戻る。
【００４２】
一方、受信した場合、受信機Ｃは、ＯＮの時間を周期Ｔｃ分延期する（ステップＳ６４）。そして、受信機Ｃは、Ｔｈ／２以上連続受信したか否かを判定する（ステップＳ６５）。この判定の結果、受信が終了していなければ、受信機Ｃは、周期Ｔｃを超えた否かを判定する（ステップＳ６６）。この判定の結果、超えていなければステップＳ６５に戻り、超えていればステップＳ６３に戻る。
【００４３】
次に、Ｔｈ／２以上連続受信していなければ、受信機Ｃは、自身のＯＮの時間を周期Ｔｃ分延期し、Ｔｈの終了を検知しタイムスロットを認識する（ステップＳ６７）。そして、受信機Ｃは、タイムスロット毎にデータの有無を検出し（ステップＳ６８）、送信機１を使って送信機１の識別子とタイムスロット毎のデータの有無情報を受信機２に送信する（ステップＳ６９）。
【００４４】
次に、図１８、図１９、図２０を参照して、計算機３が受信データから受信機１の位置を把握する動作を説明する。図１８は、図１５に示す計算機３が受信データから受信機Ｃの位置を把握する動作を示すフローチャートである。図１９は、計算機３が受信データから受信機Ｃの位置を把握する際に参照する管理表のテーブル構造を示す図である。図２０は、計算機３が受信データから受信機Ｃの位置を把握する際に参照する場所変換表のテーブル構造を示す図である。
【００４５】
まず、計算機３は、受信機２からデータを受信する（ステップＳ７１）。そして、計算機３は、受信したデータに含まれる識別子は管理表にあるか否かを判定する（ステップＳ７２）。この判定の結果、データに含まれる識別子は管理表にない場合、計算機３は、管理表（図１９）に新たな識別子を登録する（ステップＳ７３）。一方、データに含まれる識別子は管理表にある場合、計算機３は、受信データのタイムスロット毎のデータの有無情報と場所変換表（図２０）から場所に変換し、管理表（図１９）に登録し、更新時間を０に設定する（ステップＳ７４）。
【００４６】
次に、図２１、図２２を参照して、計算機３が受信機Ｃの移動した位置を推定する動作を説明する。図２１は、計算機３が受信機Ｃの移動した位置を推定する動作を示すフローチャートである。図２２は、受信機Ｃの移動した位置を推定する際に参照する保管データのテーブル構造を示す図である。まず、計算機３は、管理表と保管データ（図２２）から場所状態を読取り、該当する保管データが無ければ、識別子を追加し、変化前の場所状態をＮＵＬＬにする（ステップＳ８１）。そして、計算機３は、管理表の場所状態と保管データの場所状態が変わっているか否かを判定する（ステップＳ８２）。この判定の結果、管理表の場所状態と保管データの場所状態が変わっていなければ、ステップＳ８１に戻る。一方、管理表の場所状態と保管データの場所状態が変わっていれば、計算機３は、保管データの変化前の場所状態から管理表の場所状態に移動したことを通知する（ステップＳ８３）。
【００４７】
次に、計算機３は、保管データに管理表の識別子と場所状態をコピーし、管理表の識別子に対する更新時間にｓｌｅｅｐ時間を加える（ステップＳ８４）。そして、計算機３は、更新時間が規定時間を超えたか否かを判定する（ステップＳ８５）。この判定の結果、更新時間が規定時間を超えていなければ、計算機３は、Ｓｌｅｅｐ時間分待って（ステップＳ８６）、ステップＳ８１に戻る。一方、更新時間が規定時間を超えてれば、計算機３は、管理表と保管データから該当する識別子のデータを削除し（ステップＳ８７）、Ｓｌｅｅｐ時間分待って（ステップＳ８６）、ステップＳ８１に戻る。
【００４８】
以上説明したように、送信機Ａと送信機Ｂのタイミングを同期させ、図２３に示すように、送信機Ａと送信機Ｂが衝突しないように時分割送信し、送信機Ａと送信機Ｂの信号が同時に受信できることでゾーンＡとゾーンＢの交わり部分（Ａ∩Ｂ）に受信機Ｃが位置していることを検知することができる。図２３は、衝突しないように時分割送信を行う際のタイミングを示す図である。
【００４９】
また、図２４に示すように、送信機Ａと送信機Ｂが衝突するように送信し、送信機Ａと送信機Ｂのデータが衝突している場合に受信機が解釈できないデータを受信したことを通知し、それによりゾーンＡとゾーンＢの交わり部分（Ａ∩Ｂ）に受信機Ｃが位置していることを検知することができる。図２４は、故意に衝突を生じさせる送信を行う際のタイミングを示す図である。
【００５０】
また、パルス位置変調や拡散符号などの衝突に強い変調方式を適用して、それによりゾーンＡとゾーンＢの交わり部分（Ａ∩Ｂ）に受信機Ｃが位置していることを検知することができる。
【００５１】
これにより、領域（ゾーン）を細かく推定することが可能となり、受信機Ｃの進行方向などの推定を容易に行うことが可能になる。
【００５２】
前述した実施形態における送信機Ａ、Ｂ、受信機Ｃ、送信機１、受信機２内の処理動作をコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等のハードウェアを用いて実現されるものであってもよい。
【００５３】
以上、図面を参照して本発明の実施の形態を説明してきたが、上記実施の形態は本発明の例示に過ぎず、本発明が上記実施の形態に限定されるものではないことは明らかである。したがって、本発明の技術思想及び範囲を逸脱しない範囲で構成要素の追加、省略、置換、その他の変更を行っても良い。
【産業上の利用可能性】
【００５４】
通信可能領域（ゾーン）を縮小することなく、受信機の進行方向と位置を精度良く検知することが不可欠な用途に適用できる。
【符号の説明】
【００５５】
Ａ、Ｂ・・・送信機、Ｃ・・・受信機、Ｄ・・・タイマイベント発生器、１・・・送信機、２・・・受信機、３・・・計算機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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