(57)【要約】【課題】運転者の操作特性に適応した操作し易い車椅子を提供する。【解決手段】車椅子本体１と、車輪１５と、座席１７と、自走用の駆動装置１３と、駆動装置１３の走行状態を制御する制御部１１とを備え、制御部１１は、車椅子本体１の走行方向を指示するジョイスティック１２と、車椅子本体１を前進走行させるジョイスティック１２の前進操作方向を運転者が変更可能な前進操作方向変更部と、前進操作方向が変更された場合に、変更後の前進操作方向を示す表示装置２３とを備えている。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車椅子本体と、
車輪と、
座席と、
自走用の駆動装置と、
前記駆動装置の走行状態を制御する制御部とを備え、
前記制御部は、前記車椅子本体の走行方向を指示するジョイスティックと、
前記車椅子本体を前進走行させる前記ジョイスティックの前進操作方向を運転者が変更可能な前進操作方向変更部と、
前記前進操作方向が変更された場合に、変更後の前進操作方向を示す表示装置とを備えた車椅子。
【請求項２】
前記前進操作方向変更部が、前記ジョイスティックの側に備えた第１接当部と、当該第１接当部と当接して電気信号を発生させるよう前記ジョイスティックの周囲に設けられた第２接当部とを備えており、前記第２接当部が前記ジョイスティックの周りで回転可能に構成してある請求項１に記載の車椅子。
【請求項３】
前記前進操作方向の設定範囲を、前記ジョイスティックの作動方向が、前記車椅子本体を基準に前進方向成分を含む範囲に制限してある請求項１又は２に記載の車椅子。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車椅子本体と、車輪と、座席と、自走用の駆動装置と、駆動装置の走行状態を制御する制御部とを備えた車椅子に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駆動装置の走行状態を制御するにあたって、車椅子本体の前方側部にジョイスティックユニットを設けたものが知られている（例えば、特許文献１）。運転者によるジョイスティックの操作量に応じて、車椅子の進行速度や進行方向が制御される。
【０００３】
特許文献１に記載の技術では、ジョイスティックの前後方向及び左右方向における操作領域のうち、動作不可状態となる不感帯領域を設定している。例えば、運転者によるジョイスティックの操作領域が、前後方向に設定された不感帯領域の範囲内であれば、左右方向の操作による旋回を禁止するものである。このため、運転者によるジョイスティックの直進操作特性が左右に多少傾いても、操作範囲が不感帯領域の範囲内にある限り車椅子は直進する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−１３０９１８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ジョイスティックの把持状態や操作姿勢は、運転者によって様々である。従来の車椅子において、運転者による直進操作が不感帯領域の範囲内であれば、運転者の意図する直進が実行される。しかしながら、運転者によっては直進操作を行おうとしても、ジョイスティックが斜め前方に操作されるなど不感帯領域の範囲外に出る場合があり、運転者の意に反して、車椅子は直進ではなく旋回してしまう。
【０００６】
このような課題を解決するには、例えば、ジョイスティックユニット自体の向きを変えて車椅子に取付ける必要がある。しかしながら、ジョイスティックが邪魔になって乗降スペースが狭くなったり、表示部が見にくいといった不都合が生じる。
本発明は、上記従来技術の問題点を解消するために、運転者の操作特性に適応した操作し易い車椅子を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る車椅子の特徴構成は、車椅子本体と、車輪と、座席と、自走用の駆動装置と、前記駆動装置の走行状態を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記車椅子本体の走行方向を指示するジョイスティックと、前記車椅子本体を前進走行させる前記ジョイスティックの前進操作方向を運転者が変更可能な前進操作方向変更部と、前記前進操作方向が変更された場合に、変更後の前進操作方向を示す表示装置とを備えた点にある。
【０００８】
運転者がジョイスティックを操作することで、車椅子の駆動装置に前進、後退、右旋回、左旋回といった指示を与えることが出来る。この時、運転者が座席に座った時の姿勢は前方を向いているので、運転者によるジョイスティックの操作方向は、前進方向を基準として決定される場合がほとんどである。また、一般的な走行環境において、運転者がよく利用する方向も前進方向である。
【０００９】
このため、本構成では、制御部に、前進操作方向を、運転者の操作特性に応じて変更できる前進操作方向変更部を設けている。前進操作方向が変更されると、運転者が前進方向と認識するジョイスティックの操作方向が、実際の車椅子の前進方向となる。このように、前進方向の操作精度が高まるので、運転者にとって操作し易い車椅子を提供できる。
【００１０】
特に、本構成では、前進操作方向を変更した後の前進操作方向を表示して運転者に知らせることができる。運転者は、表示装置を目視で確認することで、前進操作方向あるいは前進操作方向が変更されたことを認識する。従って、ジョイスティックの前進操作における車椅子の誤動作を防止することができる。
【００１１】
本発明の車椅子にあっては、前記前進操作方向変更部が、前記ジョイスティックの側に備えた第１接当部と、当該第１接当部と当接して電気信号を発生させるよう前記ジョイスティックの周囲に設けられた第２接当部とを備えており、前記第２接当部が前記ジョイスティックの周りで回転可能に構成してあると好適である。
【００１２】
本構成であれば、運転者は第２接当部のみを回転操作すればよい。この場合、ジョイスティックを操作する必要がなく、且つ、車椅子を走行させることなく、前進操作方向を変更することができる。よって、前進操作方向の設定が非常に簡単なものとなる。
【００１３】
本発明の車椅子にあっては、前記前進操作方向の設定範囲を、前記ジョイスティックの作動方向が、前記車椅子本体を基準に前進方向成分を含む範囲に制限してあると好適である。
【００１４】
本構成であれば、前進操作方向を設定する場合に、車椅子本体を基準に前進方向の成分を必ず含むようにすることで、例えば、後退成分を含むジョイスティックの操作によって車椅子は前進走行しない。
従って、前進に対して後進という正反対の誤動作の発生を防止することができ、より安全な車椅子を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本実施形態における車椅子の全体斜視図である。
【図２】本実施形態における操作方法の説明図である。
【図３】本実施形態における表示装置の模式図である。
【図４】本実施形態における制御系の構成を模式的に示すブロック図である。
【図５】本実施形態における前進操作方向の設定手順を示すフロー図である。
【図６】本実施形態における前進操作方向を変更する場合のフローチャートである。
【図７】別実施形態における表示装置の模式図である。
【図８】別実施形態における表示装置の模式図である。
【図９】別実施形態における制御系の構成を模式的に示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に、本発明に係る車椅子Ａの実施形態について、図面に基づいて説明する。なお、以下の実施形態に限定されることなく、その要旨を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。
【００１７】
図１は、本実施形態における車椅子Ａの全体斜視図を示している。
車椅子Ａは、車椅子本体１と、右後輪１５Ｒ及び左後輪１５Ｌを有する車輪１５と、右前輪１８Ｒ及び左前輪１８Ｌを有するキャスター１８と、運転者が前方を向いて着座可能な座席１７と、背面に設けられたバッテリー１６と、車輪１５を駆動する右モータ１３Ｒ及び左モータ１３Ｌで構成されるモータ１３を有する駆動装置３０と、駆動装置３０を制御するジョイスティックユニット（制御部の一例）１１とを備えている。
キャスター１８より大径に構成された車輪１５が、路面と接地しながら回転駆動することで車椅子Ａが移動する。なお、右前輪１８Ｒ及び左前輪１８Ｌは、車椅子Ａの左右双方に配置しているが、センターに配置した単キャスター方式でも良い。
【００１８】
図４は、車椅子Ａのジョイスティックユニット１１と駆動装置３０とのブロック図を示している。
ジョイスティックユニット１１は、車椅子本体１を前進走行等させるジョイスティック１２と、背面や側面に設けられるスイッチ１４と、ジョイスティック１２の前進操作方向を運転者が変更可能な前進操作方向変更部２２と、前進操作方向記憶部２４と、ＬＥＤ（発光ダイオード）などの表示ランプＬを有する表示装置２３と、ＣＰＵやメモリーなどから構成される演算部２５とを備えている。
なお、ジョイスティック１２は棒状のものに限らず、球面状のものでも良い。
【００１９】
駆動装置３０は、ジョイスティックユニット１１からの制御信号に基づき、右モータ１３Ｒ及び左モータ１３Ｌによって右後輪１５Ｒ及び左後輪１５Ｌを回転させる。右後輪１５Ｒ及び左後輪１５Ｌには、バッテリー１６から出力される電気エネルギーが伝達され、右後輪１５Ｒと左後輪１５Ｌとが夫々独立して駆動する。
車椅子Ａは、右後輪１５Ｒと左後輪１５Ｌとが同じ回転速度であれば前進又は後退する。また、車椅子Ａは、右後輪１５Ｒの回転速度が左後輪１５Ｌの回転速度より大きければ左旋回し、左後輪１５Ｌの回転速度が右後輪１５Ｒの回転速度より大きければ右旋回する。
【００２０】
図２を用いて、ジョイスティック１２の基本的な操作方法について説明する。
左右方向をＸ軸、前後方向をＹ軸として、後述する前進操作方向の変更が行われていない状態での、最前進位置をＦＹо、最後退位置をＢＹо、最右旋回位置をＲＸо、最左旋回位置をＬＸоと表記する。
ジョイスティック１２は３６０度の可動範囲を持っており、中立位置Ｏを基準として、運転者がジョイスティック１２を前後左右方向に傾倒することで車椅子Ａが移動する。具体的には、ジョイスティック１２をＦＹоの方向に傾ければ前進、ＢＹоの方向に傾ければ後退、ＲＸоの方向に傾ければ右旋回、ＬＸоの方向に傾ければ左旋回となる。例えば、運転者が左斜めの方向に所定の速度で移動したい場合は、半径ｒ、角度θの位置までジョイスティック１２を移動させる。
【００２１】
次に、図２−図５を用いて、運転者がジョイスティック１２の前進操作方向を変更設定する方法を説明する。
前進操作方向変更部２２によって、運転者が直進と認識する方向にジョイスティック１２を動かすことによって、前進操作方向の初期設定が変更される。次いで、前進操作方向変更部２２によって変更された前進操作方向は、前進操作方向記憶部２４に記憶される。
図２に示すように、後述する前進操作方向変更モードに移行した後、運転者が直進と認識する、例えば最前進位置ＦＹｃにジョイスティック１２を傾倒すると、Ｙ軸がＦＹо〜ＢＹоの軸設定から、ＦＹｃ〜ＢＹｃの軸設定に変更される。これに連動して、Ｘ軸がＲＸо〜ＬＸоの軸設定から、ＲＸｃ〜ＬＸｃの軸設定に変更される。すなわち、互いに直交するＸ−Ｙ座標系が、所定の角度θоだけ反時計回りに回転してＸ´−Ｙ´座標系に設定される。
【００２２】
この時、前進操作方向の変更について制限範囲を設けると好適である。本実施形態では、制限範囲を、前進方向成分を含む範囲（前進方向成分範囲ＦＤ）に、すなわちＬＸо〜ＦＹо〜ＲＸоの半円領域に設定している。運転者によってジョイスティック１２の操作特性が異なるが、前方向と後方向とは正反対の操作であるので、制限範囲を設けることによって前進操作方向の変更設定ミスを防止できる。
【００２３】
図５には、運転者における前進操作方向の変更設定手順が示される。
まず、運転者は、ジョイスティックユニット１１にあるスイッチ１４を押圧することでＯＮ状態とし、前進操作方向変更モードに移行する。次いで、運転者は自らが直進すると認識する方向に、ジョイスティック１２を前進操作し、所定の位置で静止させる。所定の位置は操作量が最も大きい最前進位置ＦＹｃに設定しても良いし、中立位置Ｏと最前進位置ＦＹｃとの間に所定の設定領域を設けても良い。例えば、ＬＸо〜ＦＹо〜ＲＸоの半円領域を５分割し、３６度の中心角をもった扇状領域ごとに設定領域を設けることが可能である。
【００２４】
ジョイスティック１２が静止したとき、中立位置Ｏと最前進位置ＦＹｃとの軸線上に最も近い位置のＬＥＤなどの表示ランプＬを点滅させる。
表示ランプＬの点滅位置が適切であれば、運転者はジョイスティック１２の把持状態を解除する。これにより、自動的にジョイスティック１２が中立位置Ｏに復帰する。なお、運転者自らが、ジョイスティック１２を中立位置Ｏに復帰させても良い。
【００２５】
次いで、運転者がスイッチ１４を押圧することでＯＦＦ状態とし、表示ランプＬの点滅を解除し、図３に示すように表示ランプＬを点灯させる。これによって、前進操作方向の変更が完了し、通常操作モードに移行する。
【００２６】
続いて、図６に基づき、本実施形態における前進操作方向変更部２２が行う処理について説明する。
まず、運転者はスイッチ１４をＯＮにして、前進操作方向変更モードに移行する（＃６１）。この時、車椅子Ａの動作はロックされる。
次に、運転者によるジョイスティック１２の操作の有無を判定する（＃６２）。ジョイスティック１２の操作が所定時間経過しても無ければ（＃６２Ｎо判定）、前進操作方向変更モードをリセットする。ジョイスティック１２の操作が有れば（＃６２Ｙｅｓ判定）、前進操作方向を演算する（＃６３）。前進操作方向の演算は、例えば、角度θоを検知して中立位置Ｏと最前進位置ＦＹｃとの軸線を算出することなどが考えられ、中立位置Ｏと最前進位置ＦＹｃとの軸線上に最も近い位置にある表示ランプＬを点滅させる（＃６４）。この時、運転者が、後退方向成分を含む範囲内に、すなわちＬＸо〜ＢＹо〜ＲＸоの半円領域にジョイスティック１２を操作した場合、表示ランプＬは点滅させなくても良いし、すべての表示ランプＬを点滅させても良い。これにより、運転者は、視覚によって誤操作が有ったことを容易に認識できる。
【００２７】
次いで、運転者によるスイッチ１４のＯＦＦ操作の有無を判定する（＃６５）。スイッチ１４のＯＦＦ操作が無ければ（＃６５Ｎо判定）、運転者の意図する前進操作方向では無いと判断し、次のジョイスティック１２の操作があるまで待機する。従って、運転者が再度ジョイスティック１２を操作すれば、運転者の意図する前進操作方向に表示ランプＬを点滅させることができる。
スイッチ１４のＯＦＦ操作が有れば（＃６５Ｙｅｓ判定）、ジョイスティック１２が中立位置Ｏにあるか否かが判定される（＃６６）。ジョイスティック１２が中立位置Ｏに無ければ（＃６６Ｎо判定）、運転者の意図する前進操作方向では無いのに、誤ってスイッチ１４のＯＦＦ操作が行われたと判断し、次のジョイスティック１２操作があるまで待機する。
【００２８】
ジョイスティック１２が中立位置Ｏに有れば（＃６６Ｙｅｓ判定）、前進操作方向変更モードを解除する（＃６７）。次に、運転者による前進操作方向が前進方向成分範囲ＦＤ内にあるか否かが判定される（＃６８）。運転者による前進操作方向が前進方向成分範囲ＦＤ内に有れば（＃６８Ｙｅｓ判定）、点滅している表示ランプＬを点灯させ（＃７０）、前進操作方向を記憶する（＃７１）。
運転者による前進操作方向が前進方向成分範囲ＦＤ内に無ければ（＃６８Ｎо判定）、操作方向に応じた回転角度値を制限し、前進方向成分範囲ＦＤのうち最右旋回位置ＲＸоもしくは最左旋回位置ＬＸоに最も近い表示ランプを点灯させ（＃７０）、前進操作方向を記憶する（＃７１）。これにより、運転者が誤操作に気付かず、スイッチ１４のＯＦＦ操作が実行された場合でも、前進方向と後退方向とが反対に設定されない。従って、通常操作モードに移行して以降、運転者がジョイスティック１２を前進操作した時に、車椅子Ａが後退してしまうといった誤動作が防止される。
【００２９】
前進操作方向を記憶するとは、図２に示すように、Ｘ−Ｙ座標系を、Ｘ´−Ｙ´座標系として記憶することである。通常操作モードに移行すると、図４に示すように、運転者は意図する進行方向や進行速度に応じてジョイスティック１２を操作し、傾倒深さ成分（例えば、半径ｒ）及び傾倒方向成分（例えば、角度θ）がアナログ信号として出力される。このアナログ信号がＡ／Ｄコンバータによってデジタル信号に変換されて、ジョイスティック補正部２６に入力される。
【００３０】
この時、変換されたデジタル信号は、前進操作方向記憶部２４に記憶された前進操作方向（Ｘ´−Ｙ´座標系）に基づき、進角側もしくは遅角側に位相が補正される。すなわち、前後方向成分Ｙｆｂ及び左右方向成分Ｘｌｒは、半径ｒ・角度θ・角度θоといった係数に基づき、三角関数を用いて算出される。
【００３１】
本実施形態では、前進操作方向記憶部２４によって、車椅子Ａの電源を切った場合でも前進操作方向が記憶されているので、次に車椅子Ａを使用する場合、同じ運転者であれば再設定する必要はない。
また、頻繁に運転者が変更される、例えばレンタル式の車椅子Ａの場合、前進操作方向変更部２２によって速やかに前進操作方向を変更できるので、利便性が高い。
さらに、運転者は、図３に示すような表示装置２３を見て前進操作方向が認識できるので、意図しない前進操作方向であると即座に認識できる。この場合、前進操作方向変更部２２の処理を実行すれば、何度でも設定を変更することができる。
なお、表示装置２３に、前進操作方向記憶部２４に記憶された属性情報をタッチパネルやボタン操作などで呼び出す機能を設けても良い。この場合、ジョイスティック１２の操作をしなくても、前進操作方向を容易に設定することができる。
【００３２】
続いて、図４のブロック図を用いて、ジョイスティック補正部２６以降の処理について説明する。
車両速度演算部２７及び角速度演算部２８は、ジョイスティック補正部２６によって算出された前後方向成分Ｙｆｂ及び左右方向成分Ｘｌｒを時間で微分して、車椅子Ａの目標車両速度Ｖ及び目標角速度ωを演算する。
モータ指令演算部２９は、算出された目標車両速度Ｖ及び目標角速度ωに基づき、右モータ１３Ｒ及び左モータ１３Ｌ夫々の駆動トルクを演算して、モータ駆動回路３２に駆動指令信号を伝達する。
この駆動指令信号に基づき、バッテリー１６から通電を受けて、右モータ１３Ｒ及び左モータ１３Ｌが回転駆動される。
【００３３】
車椅子Ａの実際の走行速度や進行方向は、路面の凹凸や車輪１５の空気圧などによって、運転者によるジョイスティック１２の操作量と異なる場合がある。
そこで、本実施形態では、右モータ１３Ｒ及び左モータ１３Ｌ夫々の近傍には、ロータリエンコーダなどの回転センサを有する実回転速度検出部３１を備えている。回転センサによって実際の回転数が検出され、回転数信号がジョイスティックユニット１１に伝達される。モータ指令演算部２９は、この回転数信号と目標とする回転数とに基づき、公知のデューティ制御により右モータ１３Ｒ及び左モータ１３Ｌに駆動指令を行う。このため、運転者のジョイスティック１２の操作量に対して、車椅子Ａの実際の走行速度及び進行方向を近付けることができる。
【００３４】
［別実施形態］
図７−図９には、本発明に係る別実施形態が示される。なお、上述した実施形態と異なる構成についてのみ説明し、同じ構成については説明を省略する。
図７に示すように、表示装置２３は、ジョイスティック１２側であるケース部４と、ケース部４に着脱可能なダイヤル部５とを有する。ケース部４は、複数の凹状に形成される第１接当部４１と、径方向に突出した第１突起部４２とを備えている。また、ダイヤル部５の裏面には、１つの凸部で形成される第２接当部５１と、軸芯方向に突出した第２突起部５２とを備え、ダイヤル部５の表面には、図８に示すように矢印表示の指標５３を備えている。
車椅子本体１の前後方向の中心軸に沿って指標５３の矢印が向くように、ダイヤル部５をケース部４に装着する。なお、指標５３は矢印に限定されず、例えば三角の図形など方向が認識できる記号であれば良い。
【００３５】
図８に示すように、運転者がダイヤル部５を回転操作することで、第２接当部５１の凸部が第１接当部４１のうちのいずれか一つの凹部と係合する。この時、図９に示すように、回転位置検出部２２（前進操作方向変更部）は、この係合位置と中立位置Ｏとの軸線方向が前進操作方向であるとして、ジョイスティック補正部２６に出力する。
回転位置検出部２２は、第１接当部４１と第２接当部５１との夫々に端子を設けて、当接位置に応じて通電させ、回転位置を検出する。
なお、例えば、第１接当部４１をダイヤル部５の周方向に沿った複数の圧電素子とし、第１接当部４１と第２接当部５１との当接による電圧の変化から回転位置を検出するなど、第２接当部５１が第１接当部４１に当接して電気信号を発生するものであればどのようなものでも良い。
【００３６】
本実施形態ではダイヤル部５を回転操作するだけであり、スイッチ１４やジョイスティック１２を操作する必要がないので、前進操作方向の設定が簡易である。
さらに、第１突起部４２がケース部４の左右に設けられ、第２突起部５２の移動が第１突起部４２によって規制される。従って、ダイヤル部５の回転が第１突起部４２によって確実に規制されるので、ジョイスティック１２を操作して設定する場合に比べ、前進操作方向の設定ミスが防止される。
【００３７】
本実施形態における表示装置２３は、図８に示すように、ダイヤル部５を回転操作することによって指標５３の矢印の向きが連動して変化する。従って、指標５３の向きが前進操作方向であるとして、運転者は容易に認識することができる。
また、本実施形態では、図９に示すように、前進操作方向記憶部２４を設けていないので、データ量を少なくできる。その他の演算部２５や駆動装置３０の動作は、上述した実施形態と同様である。なお、勿論、前進操作方向記憶部２４を設ける構成にしても良い。
【００３８】
［その他の実施形態］
（１）上記実施形態では、図３に示すようにＬＥＤの表示ランプを５つ設けたが、例えば３つでも良いし、６つ以上設けても良い。表示ランプの数を増やすことで、前進操作方向の設定精度を高めることができるので、運転者のジョイスティック１２の操作に対する違和感をより一層低減できる。
（２）上記実施形態では、図７に示すように第１突起部４２を周方向に２つ設けて、第２突起部５２の移動を阻止する構成にしたが、第１突起部４２に代えてケース部４の周方向に沿った溝部を設け、第２突起部５２を所定の周長をもった円弧状に形成しても良い。これにより、溝部がガイドとなってダイヤル部５の操作性が高まる。なお、溝部は、ケース部４の周方向に対し、第１接当部４１の外周側及び内周側のいずれか一方又は双方に設けても良い。
（３）上記実施形態では、ケース部４とダイヤル部５とに凹凸を設け、第２接当部５１が第１接当部４１に当接して電気信号を発生する構成としたが、運転者に前進操作方向が設定されたことを知らせるためだけに前記凹凸を設けても良い。この場合、運転者がダイヤル部５を回転操作する際、所望のクリック感を得ることによって前進操作方向が設定されたことを認識すると共に、回転位置検出部２２による実際の回転角度は、ダイヤル部５に設けたロータリエンコーダなどの回転センサで検出される。なお、回転位置検出部２２は、当接による電気信号発生方式と回転センサによる回転角度検出方式との組み合わせによる構成にしても良いことは、当然である。
（４）上記実施形態では、ケース部４とダイヤル部５とに凹凸を設け、接触式の係合構造としたが、非接触式の構造としても良い。これにより、第１接当部４１と第２接当部５１とが回転する際、摩擦により劣化することが防止できる。なお、非接触式の場合は、ダイヤル部５に設けたロータリエンコーダなどの回転センサで回転角度を検出し、前進操作方向記憶部２４を設ける構成が好適である。
【産業上の利用可能性】
【００３９】
本発明は、モータ駆動により走行可能な車椅子などの電動移動体に利用可能である。
【符号の説明】
【００４０】
１    車椅子本体
１１  制御部（ジョイスティックユニット）
１２  ジョイスティック
１５  駆動装置
１７  座席
２２  前進操作方向変更部（回転位置検出部）
２３  表示装置
４    ケース部
４１  第１接当部
５    ダイヤル部
５１  第２接当部
Ａ    車椅子
ＦＤ  前進方向成分範囲
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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