(57)【要約】【課題】前方車両の検出精度が低下するような状況下において、非照明領域が正確に形成されないことによる不具合を抑制する。【解決手段】車両の前方を走行する前方車両Ｆが検出されると、当該前方車両Ｆが非照明領域Ｓ内に位置するように配光が制御される。検出の信頼度が所定値を下回る場合に、非照明領域Ｓを拡大するように配光が制御される。【選択図】図５
2014113964.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前方の第１領域に第１照明領域を形成し、当該第１領域の上方を含む第２領域に第２照明領域を形成する灯具と、
車両の前方を走行する前方車両を検出する検出部と、
前記第２照明領域の少なくとも一部に非照明領域を形成する非照明領域形成部と、
前記検出部により検出された前方車両が前記非照明領域に含まれるように、前記非照明領域形成部を制御する配光制御部と、
前記検出部の信頼度を特定する信頼度特定部とを備え、
前記配光制御部は、前記信頼度が所定値を下回る場合に、形成される前記非照明領域を拡大するように前記非照明領域形成部を制御する、灯具制御システム。
【請求項２】
前記配光制御部は、前記非照明領域の境界線と前方車両の間隔を広げるように前記非照明領域形成部を制御する、請求項１に記載の灯具制御システム。
【請求項３】
前記配光制御部は、前記第２照明領域の全体を非照明領域とするように前記非照明領域形成部を制御する、請求項１に記載の灯具制御システム。
【請求項４】
車両の前方の第１領域に第１照明領域を形成し、当該第１領域の上方を含む第２領域に第２照明領域を形成する灯具と、
車両の前方を走行する前方車両を検出する検出部と、
前記第２照明領域の少なくとも一部に非照明領域を形成する非照明領域形成部と、
前記検出部により検出された前方車両が前記非照明領域に含まれるように、前記非照明領域形成部を制御する配光制御部と、
前記検出部の信頼度を特定する信頼度特定部とを備え、
前記配光制御部は、前記信頼度が所定値を下回る場合に、前記非照明領域の形成速度が低下するように、前記非照明領域形成部を制御する、灯具制御システム。
【請求項５】
車両の前方の第１領域に第１照明領域を形成し、当該第１領域の上方を含む第２領域に第２照明領域を形成する灯具と、当該第２照明領域の少なくとも一部に非照明領域を形成する非照明領域形成部とを制御する制御装置であって、
車両の前方を走行する前方車両を検出する信号を取得する信号取得部と、
前記信号に基づいて、前方車両が非照明領域に含まれるように、非照明領域形成部を制御する信号を出力する配光制御部と、
前記検出部の信頼度を特定する信頼度特定部とを備え、
前記配光制御部は、前記信頼度が所定値を下回る場合に、形成される前記非照明領域を拡大するように前記非照明領域形成部を制御する信号を出力する、制御装置。
【請求項６】
車両の前方の第１領域に第１照明領域を形成し、当該第１領域の上方を含む第２領域に第２照明領域を形成する灯具と、当該第２照明領域の少なくとも一部に非照明領域を形成する非照明領域形成部とを制御する制御装置であって、
車両の前方を走行する前方車両を検出する信号を取得する信号取得部と、
前記信号に基づいて、前方車両が非照明領域に含まれるように、非照明領域形成部を制御する信号を出力する配光制御部と、
前記検出部の信頼度を特定する信頼度特定部とを備え、
前記配光制御部は、前記信頼度が所定値を下回る場合に、前記非照明領域の形成速度が低下するように、前記非照明領域形成部を制御する信号を出力する、制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の前方を照明する灯具の配光を制御するシステムおよび制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種のシステムとして、ロービームおよびハイビームを照射可能な前照灯と、ハイビームの一部を遮光することにより非照明領域を形成する非照明領域形成部と、カメラが撮像した車両前方の画像に基づいて前方を走行する車両（先行車または対向車）を検出する検出部を備えたものが知られている（例えば、特許文献１参照）。検出された前方車両が非照明領域内に位置するように非照明領域形成部が制御されることにより、当該前方車両に与えるグレアが抑制される。一方、非照明領域の周囲へのハイビーム照射は維持されるため、周囲の視認性は確保される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−１４０６６１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、車両の走行環境等によっては、カメラによる前方車両の検出精度が十分でなくなることがある。不十分な精度の検出結果に基づいて非照明領域の形成が適切に行なわれない場合、前方車両にグレアを与えてしまうことがありうる。また不要な非照明領域が形成されてしまった場合、運転者に違和感を与えたり、意図しない視線誘導をもたらしたりすることがありうる。
【０００５】
よって本発明は、前方車両の検出精度が低下するような状況下において、非照明領域が正確に形成されないことによる不具合を抑制しうる技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、本発明がとりうる第１の態様は、灯具制御システムであって、
車両の前方の第１領域に第１照明領域を形成し、当該第１領域の上方を含む第２領域に第２照明領域を形成する灯具と、
車両の前方を走行する前方車両を検出する検出部と、
前記第２照明領域の少なくとも一部に非照明領域を形成する非照明領域形成部と、
前記検出部により検出された前方車両が前記非照明領域に含まれるように、前記非照明領域形成部を制御する配光制御部と、
前記検出部の信頼度を特定する信頼度特定部とを備え、
前記配光制御部は、前記信頼度が所定値を下回る場合に、形成される前記非照明領域を拡大するように前記非照明領域形成部を制御する。
【０００７】
上記の目的を達成するために、本発明がとりうる第２の態様は、車両の前方の第１領域に第１照明領域を形成し、当該第１領域の上方を含む第２領域に第２照明領域を形成する灯具と、当該第２照明領域の少なくとも一部に非照明領域を形成する非照明領域形成部とを制御する制御装置であって、
車両の前方を走行する前方車両を検出する信号を取得する信号取得部と、
前記信号に基づいて、前方車両が非照明領域に含まれるように、非照明領域形成部を制御する信号を出力する配光制御部と、
前記検出部の信頼度を特定する信頼度特定部とを備え、
前記配光制御部は、前記信頼度が所定値を下回る場合に、形成される前記非照明領域を拡大するように前記非照明領域形成部を制御する信号を出力する。
【０００８】
このような構成によれば、非照明領域の前方車両に対する余裕度が増し、非照明領域の形成位置が正確でなくとも前方車両にグレアを与える可能性を低下させることができる。例えば、前記配光制御部は、前記非照明領域の境界線と前方車両の間隔を広げるように前記非照明領域形成部を制御する構成としてもよい。
【０００９】
前記第２照明領域の全体を非照明領域とするように前記非照明領域形成部を制御する構成としてもよい。この場合、第２照明領域への配光により前方車両にグレアを与える可能性を皆無とすることができる。一方、第１照明領域への配光は為されているため、必要最低限の前方視認性は確保される。
【００１０】
上記の目的を達成するために、本発明がとりうる第３の態様は、灯具制御システムであって、
車両の前方の第１領域に第１照明領域を形成し、当該第１領域の上方を含む第２領域に第２照明領域を形成する灯具と、
車両の前方を走行する前方車両を検出する検出部と、
前記第２照明領域の少なくとも一部に非照明領域を形成する非照明領域形成部と、
前記検出部により検出された前方車両が前記非照明領域に含まれるように、前記非照明領域形成部を制御する配光制御部と、
前記検出部の信頼度を特定する信頼度特定部とを備え、
前記配光制御部は、前記信頼度が所定値を下回る場合に、前記非照明領域の形成速度が低下するように、前記非照明領域形成部を制御する。
【００１１】
上記の目的を達成するために、本発明がとりうる第４の態様は、車両の前方の第１領域に第１照明領域を形成し、当該第１領域の上方を含む第２領域に第２照明領域を形成する灯具と、当該第２照明領域の少なくとも一部に非照明領域を形成する非照明領域形成部とを制御する制御装置であって、
車両の前方を走行する前方車両を検出する信号を取得する信号取得部と、
前記信号に基づいて、前方車両が非照明領域に含まれるように、非照明領域形成部を制御する信号を出力する配光制御部と、
前記検出部の信頼度を特定する信頼度特定部とを備え、
前記配光制御部は、前記信頼度が所定値を下回る場合に、前記非照明領域の形成速度が低下するように、前記非照明領域形成部を制御する信号を出力する。
【００１２】
このような構成によれば、精度の低い前方車両の検出結果に基づいて不要な非照明領域が形成されることがあっても、配光の変化速度が遅いために運転者に与える違和感を抑制することができる。また意図しない運転者の視線誘導の発生を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に係る制御システムを模式的に示す図である。
【図２】制御システムを構成する前照灯の内部構成を模式的に示す縦断面図である。
【図３】前照灯に搭載されるシェード機構の構成を示す正面図である。
【図４】制御システムにより形成される配光パターンの例を模式的に示す図である。
【図５】制御システムにより実行される配光切替処理の一例を説明する図である。
【図６】制御システムにより実行される配光切替処理の別例を説明する図である。
【図７】制御システムにより実行される配光切替の選択処理を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
添付の図面を参照しつつ本発明について以下詳細に説明する。なお以下の説明に用いる各図面では、各部材を認識可能な大きさとするために縮尺を適宜変更している。
【００１５】
図１は、本発明の一実施形態に係る制御システム１が搭載された車両２の全体構成を模式的に示している。本発明の灯具制御システムとしての制御システム１は、統合制御部３、右前照灯５Ｒ、左前照灯５Ｌ、車輪速センサ６、操舵角センサ７、およびカメラ８を備えている。
【００１６】
統合制御部３は、各種演算処理を実行するＣＰＵ、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ、データ格納やプログラム実行のためのワークエリアとして利用されるＲＡＭ等を備え、車両２における様々な制御を実行する。
【００１７】
車輪速センサ６は、車両２に組み付けられる左右の前輪および後輪の４つの車輪の各々に対応して設けられている。車輪速センサ６の各々は、統合制御部３と通信可能に接続されており、車輪の回転速度に応じた信号を統合制御部３に出力する。統合制御部３は、車輪速センサ６から入力された信号を利用して車両２の速度を算出する。
【００１８】
操舵角センサ７は、ステアリングホイールに設けられて統合制御部３と通信可能に接続されている。操舵角センサ７は、運転手によるステアリングホイールの操舵回転角に対応した操舵角パルス信号を統合制御部３に出力する。統合制御部３は、操舵角センサ７から入力された信号を利用して車両２の進行方向を算出する。
【００１９】
カメラ８は、例えばＣＣＤ（Charged Coupled Device）センサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ等の撮像素子を備え、車両２の左右方向中央部に配置されている。より具体的には、ルームミラーの裏面に配置されて前方を向き、車両前方の画像を撮影する。カメラ８は統合制御部３と通信可能に接続されており、取得した画像データを統合制御部３に送信する。
【００２０】
右前照灯５Ｒは車両２の前部右寄りに配置され、左前照灯５Ｌは車両２の前部左寄りに配置される。以降の説明においては、必要に応じて右前照灯５Ｒと左前照灯５Ｌを「前照灯５」と総称する。
【００２１】
図２は、右前照灯５Ｒの内部構造を示す概略断面図である。左前照灯５Ｌの構造は右前照灯５Ｒと同等であるため、図示および詳細な説明を省略する。
【００２２】
前照灯５は、車両２の前方を照明するための灯具である。前照灯５は、ハウジング２１２と、当該ハウジング２１２に装着されて灯室２１６を区画形成する透光カバー２１４とを備えている。灯室２１６には、光を車両前方方向に照射する灯具ユニット１０が収納されている。
【００２３】
灯具ユニット１０は、基台１１、ハイビーム光源１２、ロービーム光源１３、ハイビームリフレクタ１４、ロービームリフレクタ１５、投影レンズ１６、シェード機構２０、およびスイブル機構３０を備えている。
【００２４】
ハイビーム光源１２は発光面が下向きに基台１１に取り付けられ、ハイビーム光源１２からの光は、ハイビーム光源１２と対向するように基台１１に取り付けられたハイビームリフレクタ１４により車両前方に反射される。また、ロービーム光源１３は発光面が上を向いた状態で基台１１に取り付けられる。
【００２５】
ロービーム光源１３からの光は、ロービーム光源１３と対向するように基台１１に取り付けられたロービームリフレクタ１５により車両前方に反射される。また、これらハイビームリフレクタ１４及びロービームリフレクタ１５からの反射光は、凸レンズからなる投影レンズ１６を介して灯具の光軸Ａｘに沿って車両前方に投射される。
【００２６】
本実施形態においては、ハイビーム光源１２及びロービーム光源１３を発光ダイオード（ＬＥＤ）で構成している。また、ハイビームリフレクタ１４及びロービームリフレクタ１５は、楕円反射面である。
【００２７】
投影レンズ１６の後方焦点Ｆ近傍には、ハイビーム光源１２及びロービーム光源１３の光の一部を遮光可能なシェード機構２０が設けられている。シェード機構２０としては、例えば図３に示す機構を採用することができる。
【００２８】
シェード機構２０は、フレーム２１と、ＤＣモーター等のアクチュエータに接続された一対のギアユニット２２ａ、２２ｂと、各ギアユニット２２ａ、２２ｂと噛み合ってフレーム２１に回転可能に取り付けられた一対の遮光部材２３ａ、２３ｂと、フレーム２１より上方に設けられた固定遮光板２４とを備えている。
【００２９】
フレーム２１と固定遮光板２４との間にはスリットＳが形成されており、ハイビーム光源１２及びロービーム光源１３からの光はスリットＳを通過して投影レンズ１６に入射される。遮光部材２３ａ、２３ｂの遮光部はスリットＳに進入するように回動され、ハイビーム光源１２及びロービーム光源１３からの光の一部を遮光可能とされている。
【００３０】
図２に示すように、灯具ユニット１０の下面には、灯具ユニット１０の光軸を左右に回動させるスイブル機構３０が設けられている。スイブル機構３０は、スイブルアクチュエータ３１を備え、その回転軸が灯具ユニット１０の基台１１の下部に設けられた回転軸受３１ａに固定されている。スイブルアクチュエータ３１は、統合制御部３によって制御され、曲路走行時等に灯具ユニット１０の光軸Ａｘを左右に旋回させることにより、車両２の正面以外の領域にも光を照射し、視認性を向上させることができる。
【００３１】
図４の（ａ）〜（ｅ）は、本発明の灯具としての前照灯５により形成可能な配光パターンを模式的に示す図であり、車両２の前方２５ｍの位置に配置された仮想鉛直スクリーン上に形成されたパターンを示している。
【００３２】
図４の（ｂ）〜（ｅ）に示すように、ロービーム光源１３からの光は横カットオフラインＣＬの下方（本発明の第１照明領域）を照明し、ハイビーム光源１２からの光は横カットオフラインＣＬの上方を含む領域（本発明の第２照明領域）を照明するように構成されている。統合制御部３は、シェード機構２０の遮光部材２３ａ、２３ｂの位置を制御することにより、ハイビーム光源１２とロービーム光源１３から出射される光をどのように遮光するかを制御する。
【００３３】
これにより前照灯５は、車両２の前方の照明可能領域の全てを照明領域とするハイビーム照射モード、横カットオフラインＣＬより上方かつ左側カットオフラインＬＣＬの右側の領域を非照明領域とする左側照射モード、横カットオフラインＣＬより上方かつ右側カットオフラインＲＣＬの左側の領域を非照明領域とする右側照射モード、および横カットオフラインＣＬより上方の領域を非照明領域とするロービーム照射モードのいずれかを選択可能とされている。
【００３４】
図４の（ａ）は、ロービームパターンＬＰを示している。この配光パターンによって横カットオフラインＣＬよりも下方のみが照射され、市街地走行時等に前方車両や歩行者にグレアを与えないようにしている。この配光パターンは、左右の灯具ユニット１０のシェード機構２０をロービーム照射モードに設定し、ロービーム光源１３のみを点灯し、ハイビーム光源１２を消灯することにより形成される。
【００３５】
図４の（ｂ）は、ハイビームパターンＨＰを示している。この配光パターンによって、ロービームパターンＬＰにより照明される領域の上方を含む領域が照明され、運転者の前方視界が最大とされる。この配光パターンは、左右の灯具ユニット１０のシェード機構２０をハイビーム照射モードに設定し、ハイビーム光源１２及びロービーム光源１３を点灯することにより形成される。
【００３６】
図４の（ｃ）は、左側ハイビームパターンＬＨＰを示している。この配光パターンは、自車線側に先行車や歩行者が存在せず、対向車線側に対向車や歩行者が存在する場合に適しており、運転者の前方視認性を向上させつつ、対向車や対向車線の歩行者にグレアを与えないように配慮したものである。
【００３７】
左側ハイビームパターンＬＨＰは、左前照灯５Ｌで形成する配光パターンＬＨと、右前照灯５Ｒで形成する配光パターンＲＬとを合成することにより形成される。配光パターンＬＨは、左前照灯５Ｌのシェード機構２０を左側照射モードに設定し、ハイビーム光源１２及びロービーム光源１３を点灯することにより形成される。配光パターンＲＬは、右前照灯５Ｒのシェード機構２０をロービーム照射モードに設定し、ロービーム光源１３を点灯することにより形成される。
【００３８】
図４の（ｄ）は、右側ハイビームパターンＲＨＰを示している。この配光パターンは、自車線側に先行車や歩行者が存在し、対向車線側に対向車や歩行者が存在しない場合に適しており、運転者の前方視認性を向上させつつ、先行車や自車線の歩行者にグレアを与えないように配慮したものである。
【００３９】
右側ハイビームパターンＲＨＰは、右前照灯５Ｒで形成する配光パターンＲＨと、左前照灯５Ｌで形成する配光パターンＬＬとを合成することにより形成される。配光パターンＲＨは、右前照灯５Ｒのシェード機構２０を右側照射モードに設定し、ハイビーム光源１２及びロービーム光源１３を点灯することにより形成される。配光パターンＬＬは、左前照灯５Ｌのシェード機構２０をロービーム照射モードに設定し、ロービーム光源１３を点灯することにより形成される。
【００４０】
図４の（ｅ）は、スプリットパターンＳＰを示している。この配光パターンは、自車線側および対向車線側に前方車両や歩行者が検出された場合において、当該前方車両や歩行者に与えるグレアを抑制しつつ、運転者の視認性を高めるためのものである。
【００４１】
スプリットパターンＳＰは、左前照灯５Ｌで形成する配光パターンＬＨと、右前照灯５Ｒで形成する配光パターンＲＨとを合成することにより形成される。配光パターンＬＨの左側カットオフラインＬＣＬとハイビーム配光パターンＲＨの右側カットオフラインＲＣＬとの間に非照明領域が形成される。統合制御部３がスイブル機構３０を制御することにより、左右両側の灯具ユニット１０の光軸Ａｘを左右方向に旋回させ、検出された前方車両や歩行者が非照明領域内に位置するように、左側カットオフラインＬＣＬと右側カットオフラインＲＣＬの位置が調節される。
【００４２】
統合制御部３は、カメラ８が取得した画像に基づいて、車両２の前方を走行する前方車両を検出する。「前方車両」は、自車線の前方を走行する先行車と、対向車線を走行する対向車の双方を含む意味である。すなわち統合制御部３とカメラ８は、本発明の検出部として機能する。
【００４３】
統合制御部３は、前方車両が検出されると、図４の（ｅ）に示すスプリットパターンＳＰを形成する。そのために統合制御部３は、図４の（ｄ）に示す配光パターンＲＨを形成する。具体的には、右前照灯５Ｒのシェード機構２０を制御することにより、右側カットオフラインＲＣＬの左側を含む非照明領域を右前照灯５Ｒの照明領域内に形成する。また統合制御部３は、図４の（ｃ）に示す配光パターンＬＨを形成する。具体的には、左前照灯５Ｌのシェード機構２０を制御することにより、左側カットオフラインＬＣＬの右側を含む非照明領域を左前照灯５Ｌの照明領域内に形成する。
【００４４】
そして統合制御部３は、上記のように形成した配光パターンＲＨと配光パターンＬＨとを合成することにより、スプリットパターンＳＰを形成する。このときカメラ８を通じて検出された前方車両の位置、車輪速センサ６が検出した車両２の速度、および操舵角センサ７が検出した車両２の進行方向に基づき、形成すべき非照明領域の位置および範囲を決定する。
【００４５】
具体的には、図５に示すように、検出された前方車両Ｆが右側カットオフラインＲＣＬと左側カットオフラインＬＣＬの間に位置するように、非照明領域Ｓの位置が定められる。そして前方車両Ｆの右端と右側カットオフラインＲＣＬの間隔が所定値ＭＲとなるように、かつ前方車両Ｆの左端と左側カットオフラインＬＣＬの間隔が所定値ＭＬとなるように、非照明領域Ｓの範囲が定められる。
【００４６】
すなわち本発明の非照明領域形成部としてのシェード機構２０およびスイブル機構３０により、前照灯５による照明領域内に非照明領域が形成される。そして本発明の配光制御部としての統合制御部３は、決定された非照明領域の位置および範囲に基づいて、スイブル機構３０を制御する信号を出力する。
【００４７】
ところで本実施形態の統合制御部３は、上記検出部すなわちカメラ８と統合制御部３による前方車両Ｆの検出機能の信頼度を特定する、本発明における信頼度特定部としての機能を有している。
【００４８】
前方車両Ｆの検出精度は、車両２の走行環境によって変化する。例えば、晴天時よりも降雨時の方が検出精度が低下する傾向にある。カメラ８が取得する画像において、前方の視認性が低下するためである。また夜間走行においては、郊外よりも市街地の方が検出精度が低下する傾向にある。光源の存在を頼りに前方車両を特定する場合、郊外よりも市街地の方が光源が多く、いずれの光源が前方車両のものなのかを特定しにくくなるためである。また走行環境が同一でも、カメラ８本来の性能により検出精度は相対的に変化する。
【００４９】
不十分な精度の検出結果に基づいて非照明領域Ｓの形成が適切に行なわれない場合、例えば図５において右側カットオフラインＲＣＬの位置が前方車両Ｆに重なるように定められた場合、前方車両Ｆにグレアを与えてしまう。また不要な非照明領域Ｓが形成されてしまった場合、運転者に違和感を与えたり、意図しない視線誘導をもたらしたりする。
【００５０】
そこで本実施形態に係る統合制御部３は、カメラ８の性能等の既知の情報、および図示しないナビゲーションシステムやセンサ等から取得される走行環境の情報に基づき、検出精度すなわち検出機能の信頼度をスコア化して特定する。そして統合制御部３は、特定された信頼度のスコアが所定値を下回る場合に、所定値以上である場合よりも形成される非照明領域Ｓを拡大する制御を行なう。
【００５１】
そのような制御の第１の例として、統合制御部３は、ハイビームパターンＨＰからスプリットパターンＳＰへ切り替えるに際し、非照明領域Ｓの境界線としての右側カットオフラインＲＣＬおよび左側カットオフラインＬＣＬと前方車両Ｆの両側端との間隔が、それぞれ通常時よりも広いＭＲ＋ΔＭＲ、ＭＬ＋ΔＭＬとなるように決定する。そして統合制御部３は、当該広げられた間隔をもってスプリットパターンＳＰが形成されるように、スイブル機構３０を制御する信号を出力する。
【００５２】
これにより非照明領域Ｓの前方車両Ｆに対する余裕度が増し、非照明領域Ｓの形成位置が正確でなくとも前方車両Ｆにグレアを与える可能性を低下させることができる。
【００５３】
またそのような制御の第２の例として、統合制御部３は、ハイビームパターンＨＰからスプリットパターンＳＰへの切替を行なわず、ロービームパターンＬＰに配光を切り替える制御を行なう。換言すると、統合制御部３は、ハイビーム光源１２により照明可能な領域（本発明の第２照明領域）の全体を非照明領域とするように、シェード機構２０を制御する信号を出力する。
【００５４】
これによりハイビーム光源１２により形成される配光パターンが前方車両Ｆにグレアを与える可能性を皆無とすることができる。一方、ロービームパターンＬＰは形成されることから、必要最低限の前方視認性は確保される。検出の信頼度が著しく低い状況下で有効な制御である。
【００５５】
さらにそのような制御の第３の例として、統合制御部３は、上記のように特定された信頼度のスコアが所定値を下回る場合に、ハイビームパターンＨＰからスプリットパターンＳＰへの配光切替速度を低下させる制御を行なう。
【００５６】
図６を参照しつつ、当該制御について説明する。本例は、時刻ｔ１においてハイビームパターンＨＰを形成して走行中の車両２の前方に前方車両Ｆが形成された場合を示している。通常時において統合制御部３は、図中に実線で示すように、時刻ｔ２において非照明領域Ｓの形成が完了する速度で動作するように、シェード機構２０およびスイブル機構３０を制御する信号を出力する。
【００５７】
一方、信頼度のスコアが所定値を下回る場合に統合制御部３は、図中に一点鎖線で示すように、時刻ｔ３において非照明領域Ｓの形成が完了する速度で動作するように、シェード機構２０およびスイブル機構３０を制御する信号を出力する。すなわち通常時よりも長い時間をかけて（低い速度で）非照明領域Ｓが形成されるように制御が行なわれる。
【００５８】
これにより、精度の低い前方車両Ｆの検出結果に基づいて不要な非照明領域Ｓが形成されることがあっても、配光の変化速度が遅いために運転者に与える違和感を抑制することができる。また意図しない運転者の視線誘導の発生を抑制することができる。換言すると、上記の時間（ｔ３−ｔ１）は、運転者が配光変化に対して違和感を感じない程度の時間として予め定められる。
【００５９】
本実施形態においては、信頼度を２つの指標に分け、各指標についてのスコアの組合せにより、通常制御と上記３つの制御のいずれかが選択的に行なわれるように構成されている。２つの指標とは、検出された対象物が前方車両Ｆであることの確実度、および検出された対象物の位置精度である。
【００６０】
図７を参照しつつ、この選択処理がどのようにして行なわれるかについて説明する。確実度の「高い」「低い」は、それぞれ確実度を示すスコアが所定値以上である場合、所定値未満である場合に対応する。位置精度の「高い」「低い」は、それぞれ確実度を示すスコアが所定値以上である場合、所定値未満である場合に対応する。
【００６１】
例えば降雨時や夜間の市街地走行時などにおいて確実度のスコアは低下する傾向にある。また曲路走行時などにおいて位置精度のスコアは低下する傾向にある。さらにカメラ８本来の性能がこれらの条件と関わることにより、スコアは上下する。
【００６２】
ハイビームパターンＨＰを形成して走行中に前方車両Ｆが検出され、諸条件を考慮して特定される確実度と位置精度のスコアが、それぞれ所定値以上である場合、統合制御部３は通常制御を選択し、図４の（ｅ）を参照して説明したスプリットパターンＳＰの形成を行なう。
【００６３】
確実度のスコアが所定値以上でありながら、位置精度のスコアが所定値未満である場合、統合制御部３は、拡大された間隔ＭＲ＋ΔＭＲ、ＭＬ＋ΔＭＬをもって非照明領域Ｓを形成する制御を選択する。
【００６４】
確実度のスコアが所定値未満であり、位置精度のスコアが所定値以上である場合、統合制御部３は、非照明領域Ｓの形成速度を低下させる制御を選択する。
【００６５】
確実度と位置精度のスコアがともに所定値未満の場合、統合制御部３は、スプリットパターンＳＰの形成を行なわずにハイビームパターンＨＰからロービームパターンＬＰの形成を行なう制御を選択する。
【００６６】
信頼度に係るスコアのリアルタイムな変化に応じて、統合制御部３は、当初選択された制御から別の制御へと遷移を行なうことができる。例えば通常のスプリットパターンＳＰを形成する制御を行なっている状態において、位置精度に係るスコアが所定値を下回った場合には、スイブル機構３０を制御して前方車両Ｆの左右端と左右のカットオフラインＲＣＬ、ＬＣＬとの間隔を拡大する。また位置精度に係るスコアと確実度の係るスコアがともに所定値を下回った場合には、シェード機構２０を制御してロービームパターンＬＰへの切替を行なう。
【００６７】
上記の実施形態は本発明の理解を容易にするためのものであって、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく変更・改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは明らかである。
【００６８】
統合制御部３は、必ずしも上記した３種の制御の全てを実行可能に構成されていることを要しない。拡大された間隔ＭＲ＋ΔＭＲ、ＭＬ＋ΔＭＬをもって非照明領域Ｓを形成する制御、スプリットパターンＳＰの形成を行なわずにハイビームパターンＨＰからロービームパターンＬＰの形成を行なう制御、および非照明領域Ｓの形成速度を低下させる制御の少なくとも１つが実行可能とされている構成としてもよい。
【００６９】
図４に示した各配光パターンを得るための手段は、上記に示したシェード２０およびスイブル機構３０の構成に限られない。適宜の周知機構を採用しうる。
【００７０】
前照灯５のハイビーム光源１２とロービーム光源１３は、ＬＥＤに限定されるものではない。レーザダイオードや有機ＥＬ素子等の半導体発光素子を用いてもよく、ハロゲンランプやＨＩＤ（High Intensity Discharge）ランプなど周知のバルブ光源を用いてもよい。またハイビーム光源１２とロービーム光源１３は、必ずしも同一の灯具ユニット内に配置されることを要しない。
【００７１】
また少なくともハイビーム光源１２は、複数の半導体発光素子を配列したアレイ光源を用いることができる。この場合、個々の半導体発光素子に対応する複数の部分領域により照明可能領域が形成され、個々の半導体発光素子の点消灯を制御することにより当該照明可能領域内に照明領域と非照明領域が形成される。このようなアレイ光源を用い、検出した先行車が非照明領域に含まれるように半導体発光素子の点消灯を行なう、いわゆる電子スイブル制御にも本発明を適用することができる。
【００７２】
この場合、点灯された半導体発光素子に対応する照明領域と消灯された半導体発光素子に対応する非照明領域の境界に左右のカットオフラインＲＣＬ、ＬＣＬが形成される。したがって拡大された間隔ＭＲ＋ΔＭＲ、ＭＬ＋ΔＭＬをもって非照明領域Ｓを形成する場合は、当該拡大された間隔に対応するように、消灯される半導体発光素子を定めればよい。ロービームパターンＬＰへの切替を行なう場合には、全ての半導体発光素子を消灯すればよい。非照明領域Ｓの形成速度を低下させるには、非照明領域Ｓの形成に関与する半導体発光素子の光度を低速で低下させて消灯状態に至るようにすればよい。
【００７３】
前方車両Ｆを検出するための手段は、カメラ４に限られず、レーダセンサ等を用いてもよい。また車車間通信や路車間通信を用いて前方車両Ｆの検出や、走行環境に係る情報の取得を行なう構成としてもよい。
【００７４】
以上の説明における前方車両Ｆの「左端」および「右端」という表現は、車体の端縁や左右のテールランプ等、前方車両の左右端部を特徴づけることのできる、あらゆる対象を含みうる意味で用いている。
【００７５】
統合制御部３により実現される、本発明の検出部、信頼度特定部、および配光制御部としての機能の少なくとも一部は、前照灯ユニット５内に配置された図示しない灯具制御モジュールにより分担される構成としてもよい。
【符号の説明】
【００７６】
１：制御システム、２：車両、３：統合制御部、５：前照灯、８：カメラ、２０：シェード機構、３０：スイブル機構、Ｆ：前方車両、ＨＰ：ハイビームパターン、ＬＰ：ロービームパターン、ＳＰ：スプリットパターン、Ｓ：非照明領域、ＬＣＬ：左側カットオフライン、ＲＣＬ：右側カットオフライン、ＣＬ：横カットオフライン、ＭＬ：左側カットオフラインと前方車両の左端部との間隔、ＭＲ：右側カットオフラインと前方車両の右端部との間隔
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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