(57)【要約】    【課題】  無人ヘリコプターの大型化・複雑化を招くことなく、散布濃度を調整することのできる支援装置を提供する。    【解決手段】  地図表示手段２は、表示部４に地図を表示する。散布領域入力手段６は、表示部４を参照した操作者からの操作を受けて、散布領域を入力する。区分領域入力手段８は、表示部を参照した操作者からの操作を受けて、散布領域内の目標散布濃度が異なる２以上の区分領域を入力する。目標飛行経路取得手段１０は、操作者の操作を受けて、無人ヘリコプターの目標飛行経路を入力する。飛行計画決定手段１２は、目標飛行経路および区分領域における目標散布濃度を参照し、無人ヘリコプターの目標飛行経路における目標散布濃度に基づいて、当該区分領域における前記無人ヘリコプターの高度または速度を含む目標飛行特性を決定する。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
散布機構を有する無人ヘリコプターによる散布物の散布を支援する支援装置であって、
地図を表示部に表示するための地図表示手段と、
当該地図を参照して、散布領域を入力するための散布領域入力手段と、
前記散布領域において目標散布濃度が異なる２以上の区分領域を入力する区分領域入力手段と、
前記散布対象領域における前記無人ヘリコプターの目標飛行経路を取得する目標飛行経路取得手段と、
前記目標飛行経路および前記区分領域における目標散布濃度を参照し、前記無人ヘリコプターの目標飛行経路における目標散布濃度に基づいて、当該区分領域における前記無人ヘリコプターの高度または速度を含む目標飛行特性を決定する飛行計画決定手段と、
を備えた支援装置。
【請求項２】
散布機構を有する無人ヘリコプターによる散布物の散布を支援する支援装置をコンピュータによって実現するための支援プログラムであって、前記支援プログラムは、コンピュータを、
地図を表示部に表示するための地図表示手段と、
当該地図を参照して、散布領域を入力するための散布領域入力手段と、
前記散布領域において目標散布濃度が異なる２以上の区分領域を入力する区分領域入力手段と、
前記散布対象領域における前記無人ヘリコプターの目標飛行経路を取得する目標飛行経路取得手段と、
前記目標飛行経路および前記区分領域における目標散布濃度を参照し、前記無人ヘリコプターの目標飛行経路における目標散布濃度に基づいて、当該区分領域における前記無人ヘリコプターの高度または速度を含む目標飛行特性を決定する飛行計画決定手段として機能させることを特徴とする支援プログラム。
【請求項３】
請求項１の支援装置または請求項２の支援プログラムにおいて、
前記目標飛行経路取得手段は、前記無人ヘリコプターの基準高度における散布幅に基づいて、前記散布領域の目標飛行経路を算出することを特徴とする支援装置または支援プログラム。
【請求項４】
請求項１の支援装置または請求項２の支援プログラムにおいて、
前記目標飛行経路取得手段は、操作者の入力に基づいて、前記目標飛行経路を取得することを特徴とする支援装置または支援プログラム。
【請求項５】
請求項１の支援装置において、
前記無人ヘリコプターの目標飛行経路および目標飛行特性を飛行計画として記録する記録部と、
前記無人ヘリコプターの現在位置を取得する位置取得部と、
前記飛行計画を参照し、前記現在位置に基づいてナビゲーションを表示部に表示するナビゲーション手段と、
ナビゲーションを表示する表示部と、
を備えた支援装置。
【請求項６】
無人ヘリコプターと無人ヘリコプターを制御する制御装置とを備えた散布システムであって、
前記無人ヘリコプターは、
散布物を散布する散布機構と、
回転面を傾けるよう制御することの可能な回転翼と、
指令を受信して前記回転翼を制御する飛行制御部とを備え、
前記制御装置は、
前記無人ヘリコプターの飛行経路および少なくとも高度または速度のいずれかを含む飛行計画を記録する記録部と、
前記無人ヘリコプターの現在位置を取得する位置取得部と、
前記記録された飛行計画に合致するように、前記無人ヘリコプターの回転面の傾きと回転翼の回転を制御する指令を生成する指令生成手段と、
生成した指令を送信する送信部と、
を備えたことを特徴とする散布システム。
【請求項７】
散布機構と回転面を傾けるよう制御することの可能な回転翼とを有する無人ヘリコプターを制御する制御装置であって、
前記無人ヘリコプターの飛行経路および少なくとも高度または速度のいずれかを含む飛行計画を記録する記録部と、
前記無人ヘリコプターの現在位置を取得する位置取得部と、
前記記録された飛行計画に合致するように、前記無人ヘリコプターの回転面の傾きと回転翼の回転を制御する指令を生成する指令生成手段と、
生成した指令を送信する送信部と、
を備えたことを特徴とする制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、無人ヘリコプターにて農薬などの散布物を散布する際に用いる散布支援装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
無人ヘリコプターを用いた農薬散布等が行われている。無人ヘリコプターによる散布は、斜面やいびつな形の圃場など、散布対象地の地形による影響を受けずに散布を行うことができるという利点がある。たとえば、特許文献１にあるよう散布機構の付いた無人ヘリコプターを遠隔操縦して、圃場に農薬を散布する。
【０００３】
これによれば、大がかりな装置を用いることなく、比較的大きな領域に農薬等の散布物を散布することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２６９４９３
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、無人ヘリコプターによる散布において、領域ごとに散布濃度を変更しようとすると、散布量を調整する機構を取り付けねばならず、無人ヘリコプターが重くなってしまうという問題があった。つまり、無人ヘリコプターの重量増加に伴う、回転翼の大型化、回転モータの強力化などが必要であり、無人ヘリコプターの複雑化を招くことになる。
【０００６】
この発明は、上記のような問題点を解決して、無人ヘリコプターの大型化・複雑化を招くことなく、散布濃度を調整することのできる支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
(1)(2)この発明に係る支援装置は、散布機構を有する無人ヘリコプターによる散布物の散布を支援する支援装置であって、地図を表示部に表示するための地図表示手段と、当該地図を参照して、散布領域を入力するための散布領域入力手段と、前記散布領域において目標散布濃度が異なる２以上の区分領域を入力する区分領域入力手段と、前記散布対象領域における前記無人ヘリコプターの目標飛行経路を取得する目標飛行経路取得手段と、前記目標飛行経路および前記区分領域における目標散布濃度を参照し、前記無人ヘリコプターの目標飛行経路における目標散布濃度に基づいて、当該区分領域における前記無人ヘリコプターの高度または速度を含む目標飛行特性を決定する飛行計画決定手段とを備えている。
【０００８】
したがって、所望の濃度による散布を行うための飛行計画を容易に作成することができる。
【０００９】
(3)この発明に係る支援装置は、目標飛行経路取得手段が、前記無人ヘリコプターの基準高度における散布幅に基づいて、前記散布領域の目標飛行経路を算出することを特徴としている。
【００１０】
したがって、目標飛行経路を自動的に設定することができる。
【００１１】
(4)この発明に係る支援装置は、目標飛行経路取得手段が、操作者の入力に基づいて、前記目標飛行経路を取得することを特徴としている。
【００１２】
したがって、操作者の入力した目標飛行経路に基づいて、飛行計画を作成することができる。
【００１３】
(5)この発明に係る支援装置は、前記無人ヘリコプターの目標飛行経路および目標飛行特性を飛行計画として記録する記録部と、前記無人ヘリコプターの現在位置を取得する位置取得部と、前記飛行計画を参照し、前記現在位置に基づいてナビゲーションを表示部に表示するナビゲーション手段と、ナビゲーションを表示する表示部とを備えている。
【００１４】
したがって、飛行計画に基づいて、無人ヘリコプターの飛行をナビゲーションすることができる。
【００１５】
(6)(7)この発明に係る支援装置は、無人ヘリコプターと無人ヘリコプターを制御する制御装置とを備えた散布システムであって、前記無人ヘリコプターは、散布物を散布する散布機構と、回転面を傾けるよう制御することの可能な回転翼と、指令を受信して前記回転翼を制御する飛行制御部とを備え、前記制御装置は、前記無人ヘリコプターの飛行経路および少なくとも高度または速度のいずれかを含む飛行計画を記録する記録部と、前記無人ヘリコプターの現在位置を取得する位置取得部と、前記記録された飛行計画に合致するように、前記無人ヘリコプターの回転面の傾きと回転翼の回転を制御する指令を生成する指令生成手段と、生成した指令を送信する送信部とを備えている。
【００１６】
したがって、飛行計画に基づいて無人ヘリコプターを制御することができる。
【００１７】
「地図表示手段」は、実施形態においては、ステップＳ１がこれに対応する。
【００１８】
「散布領域入力手段」は、実施形態においては、ステップＳ４がこれに対応する。
【００１９】
「区分領域入力手段」は、実施形態においては、ステップＳ３がこれに対応する。
【００２０】
「飛行計画決定手段」は、実施形態においては、ステップＳ６がこれに対応する。
【００２１】
「指令生成手段」は、実施形態においては、ステップＳ１５がこれに対応する。
【００２２】
「プログラム」とは、ＣＰＵにより直接実行可能なプログラムだけでなく、ソース形式のプログラム、圧縮処理がされたプログラム、暗号化されたプログラム等を含む概念である。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】一実施形態による支援装置の機能ブロック図である。
【図２】支援装置のハードウエア構成である。
【図３】支援プログラム３４のフローチャートである。
【図４】支援プログラム３４のフローチャートである。
【図５】表示された地図の例である。
【図６】散布領域４０を指定した例である。
【図７】区分領域４２を指定した例である。
【図８】目標飛行経路４４の入力状況を示す図である。
【図９】入力された目標飛行経路を示す図である。
【図１０】無人ヘリコプター１００の高さｈと散布領域１０２との関係を示す図である。
【図１１】表示された飛行計画を示す図である。
【図１２】飛行計画の他の表示例である。
【図１３】飛行計画の他の表示例である。
【図１４】他の実施形態による制御装置７４の機能ブロック図である。
【図１５】制御装置７４のハードウエア構成である。
【図１６】制御プログラム９６のフローチャートである。
【図１７】ナビゲーション画面の例である。
【図１８】散布状況を示す画面の例である。
【図１９】他の実施形態による表示例である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
１．第一の実施形態
1.1機能ブロック図
図１に、この発明の一実施形態による散布支援装置の機能ブロック図を示す。地図表示手段２は、表示部４に地図を表示する。散布領域入力手段６は、表示部４を参照した操作者からの操作を受けて、散布領域を入力する。区分領域入力手段８は、表示部を参照した操作者からの操作を受けて、散布領域内の目標散布濃度が異なる２以上の区分領域を入力する。目標飛行経路取得手段１０は、操作者の操作を受けて、無人ヘリコプターの目標飛行経路を入力する。飛行計画決定手段１２は、目標飛行経路および区分領域における目標散布濃度を参照し、無人ヘリコプターの目標飛行経路における目標散布濃度に基づいて、当該区分領域における前記無人ヘリコプターの高度または速度を含む目標飛行特性を決定する。
【００２５】
1.2ハードウエア構成
図２に、散布支援装置のハードウエア構成を示す。ＣＰＵ２０には、メモリ２２、ディスプレイ２４、ハードディスク２６、ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ２８、マウス／キーボード３０が接続されている。ハードディスク２６には、WINDOWS（商標）などのオペレーティングシステム（ＯＳ）３２、支援プログラム３４、地図データ３８が記録されている。支援プログラム３４は、オペレーティングシステム３２と協働して、その機能を発揮するものである。オペレーティングシステム３２、支援プログラム３４ともに、ＤＶＤ−ＲＯＭ３６に記録されていたものを、ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ２８を介して、ハードディスク２６にインストールしたものである。
【００２６】
1.3散布支援プログラム
図３、図４に、ハードディスク２６に記録された支援プログラム３４のフローチャートを示す。まず、ＣＰＵ２０は、ハードディスク２６に記録された地図データのうち、操作者の指定する地図をディスプレイ２４に表示する（ステップＳ１）。たとえば、図５に示すように、圃場の地図が表示される。
【００２７】
操作者は、この地図を参照しながら、マウス／キーボード３０を操作して、農薬を散布したい領域（散布領域）を入力する。これを受けて、ＣＰＵ２０は、散布領域の位置をメモリ２２記録し、ディスプレイ２４に表示する。たとえば、図６に示すように、台形状の領域４０を散布領域として指定したものとする。
【００２８】
次に、操作者は、害虫が発生している箇所、雑草が多く生えている場所など、農薬を多く散布したい区分領域（あるいは農薬を少なく散布したい領域）を、マウス／キーボード３０を操作して入力する。たとえば、図７に示すように、区分領域４２が入力されると、ＣＰＵ２０は、濃度設定ダイアログボックスを表示する。操作者は、スライダ４６を操作して、所望の濃度を選択する。ＣＰＵ２０は、濃度指定および区分領域の入力を受けると、これをメモリ２２に記録し、ディスプレイに表示する（ステップＳ３）。
【００２９】
次に、操作者は、マウス／キーボード３０を操作して、マウスカーソルの軌跡により目標飛行経路を入力する。この時、ＣＰＵ２０は、図８に示すように、無人ヘリコプターを基準となる高度で飛行させた場合の農薬の散布範囲を示す幅Ｗをもって、マウスカーソル４６の軌跡を表示する。したがって、目標飛行経路４４を設定する際に、散布漏れの領域が無いように確認することができる。ＣＰＵ２０は、入力された目標飛行経路４４を、メモリ２２に記録し、ディスプレイ２４に表示する（ステップＳ４）。図９に、設定された目標飛行経路４４を示す。
【００３０】
次に、ＣＰＵ２０は、目標飛行経路４４のうち、区分領域４２を通過する部分の無人ヘリコプターの高度を算出する（ステップＳ５）。図１０に、無人ヘリコプター１００からの、農薬の散布状況を模式的に示す。無人ヘリコプター１００の高さをｈ、散布角度をα、散布範囲１０２の半径をｒとする。散布幅は、半径ｒの２倍（つまり２ｒ）となる。したがって、高さｈが２倍になると、散布幅も２倍となる。
【００３１】
散布範囲１０２の面積はπｒ2で示される。なお、半径ｒは、ｈ・tanαとして決定されるので、高さｈが２倍になると、散布面積は４倍となり、散布濃度は１／４となる。
【００３２】
たとえば、区分領域４２の散布濃度を２．２５倍にしたいのであれば、無人ヘリコプター１００の高度ｈは、１／１．５倍にすることになる。ＣＰＵ２０は、以上のようにして、区分領域４２における高度を算出する。
【００３３】
ＣＰＵ２０は、入力された目標飛行経路、算出した高度、表示高度に基づいて、飛行計画を決定する（ステップＳ６）。続いて、ＣＰＵ２０は、決定した飛行計画をディスプレイ２４に表示する（ステップＳ７）。
【００３４】
表示された飛行計画の例を、図１１に示す。図１１Ａは、飛行計画の平面図である。図１１Ｂは、飛行計画の側面図である。図１１Ａの平面における現在位置マーク１０４は、無人ヘリコプター１００の位置を示している。操作者が再生操作ボタン（図示せず）をクリックすることにより、無人ヘリコプター１００の目標飛行経路に沿って現在位置マーク１０４が移動する。これによって、シミュレーションを行うことができる。また、図１１Ａの平面図において色の異なる部分１０６は、他の部分とは高度の異なる部分（基準高度ではない部分）である。
【００３５】
上記シミュレーションにおいて、今、図１１Ａのように無人ヘリコプター１００が位置しているとすると、図１１Ｂに示すように、側面において、高度ｈが表示されるようになっている。また、無人ヘリコプター１００の目標高度１０８が線にて示されている。
【００３６】
以上のようにして、飛行計画を作成することができる。なお、飛行計画においては、飛行開始時を「０」として、各位置における時間（飛行開始時からの所要時間）も併せて記録されている。ＣＰＵ２０は、無人ヘリコプター１００の標準速度に基づいて、各位置における時間を算出するようにしている。
【００３７】
1.4その他
(1)上記実施形態では、操作者が目標飛行経路を入力するようにしている。しかし、ＣＰＵ２０が、標準高度に対応する標準散布幅Ｗに基づいて、自動的に目標飛行経路を設定するようにしてもよい。この際、ＣＰＵ２０は、操作者からの風向き・風力の入力を受けて、風下側には所定の幅（たとえば１メートル）散布を行わない領域を設けるようにしてもよい。これにより、隣接する圃場への不用意な散布を防止することができる。また、隣接する圃場に、出荷直前（出荷１週間前など）の作物がある場合には、風向きに拘わらず、隣接する圃場から所定の距離（たとえば１メートル）には、散布を行わないバッファ領域を設けることもできる。この場合も、ＣＰＵ２０は、隣接圃場に係る作物があるという情報入力を受けて、バッファ領域を除外して、自動的に目標飛行経路を設定する。
【００３８】
(2)上記実施形態では、散布対象物に拘わらず、散布角度αを一定としている。しかし、散布対象物の大きさなどにより、同じ散布ノズルを用いても実質的な散布角度αは変化する。そこで、散布対象物ごとに、散布角度αをテーブルとして記憶して、散布範囲や高度を算出するようにしてもよい。
【００３９】
(3)上記実施形態では、区分領域についても標準散布幅Ｗにて表示するようにしている。しかしながら、図１２に示すように、高さｈに応じて算出した散布幅Ｗにて表示を行うようにしてもよい。これにより、散布漏れの部分が大きいようであれば、目標飛行経路４４の修正を行うことができる。
【００４０】
さらに、この場合、散布濃度に応じて、目標飛行経路４４の着色濃度を変える（散布濃度が高いほど濃くする）ようにしてもよい。また、透過性のある色を用いることによって、図１３に示すように、目標飛行経路４４の散布幅Ｗが重なる部分Ｄがある場合、重なりによって当該部分Ｄの色が濃くなる。重なっている部分Ｄの色の濃度を、重なっていない部分Ｓの色の濃度の２倍になるようにしておけば、色の濃度と、散布濃度が比例して、直感的に、全体的な散布濃度を把握しやすい。
【００４１】
(4)上記実施形態では、高度を調整することによって、散布濃度を変更するようにしている。実際に無人ヘリコプター１００を飛ばす場合には、高度の調整は比較的簡単であり、シミュレーションのとおりに操作しやすいという利点がある。しかし、高度を変化させると上記のように散布範囲も変化することとなり、甚だしい場合には、目標飛行経路の修正が必要となる。そこで、他の実施形態としては、高度は一定に保ち、速度を調整して散布濃度を変更するようにして飛行計画を作成するようにしてもよい。つまり、散布濃度の高い区画では遅く、散布濃度の低い区画では早く飛行させる。
【００４２】
また、高度も速度も変化させず、飛行経路の通過回数によって散布濃度を変更するようにしてもよい。
【００４３】
(5)上記実施形態では、標準散布濃度（すなわち標準飛行速度、飛行高度）を予め設定し、これと異なる濃度にて散布したい区分領域についてのみ、散布濃度を入力するようにしている。しかし、標準散布濃度を用いずに、全ての領域について、散布濃度を入力するようにしてもよい。
【００４４】
２．第二の実施形態
2.1機能ブロック図
図１４に、第二の実施形態による散布システムの機能ブロック図を示す。この散布システムは、制御装置７４と無人ヘリコプター１００を備えている。記録部６０には、飛行計画６２が記録されている。位置取得部６６は、飛行している無人ヘリコプター１００の現在位置（緯度経度および高度を含む）を取得する。指令生成手段６４は、飛行計画６２に示されている目標飛行経路・目標高度と、現在位置・高度とを比較し、現在位置・高度が目標飛行経路・目標高度に合致するように、無人ヘリコプター１００の操縦指令を生成する。送信部６８は、この指令を無人ヘリコプター１００に送信する。
【００４５】
無人ヘリコプター１００には、回転面を傾けることの可能な回転翼７２が備えられている。無人ヘリコプター１００の飛行制御部７０は、受信した指令に基づいて回転翼の回転角・回転数を制御する。このようにして、制御装置７４に記録された飛行計画６２にしたがって、無人ヘリコプター１００を飛行させることができる。
【００４６】
2.2ハードウエア構成
図１５に、制御装置７４のハードウエア構成を示す。ＣＰＵ８０には、メモリ８２、ディスプレイ８４、ハードディスク８６、ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ８８、マウス／キーボード９０、通信部９２が接続されている。ハードディスク８６には、WINDOWS（商標）などのオペレーティングシステム（ＯＳ）９４、制御プログラム９６、飛行計画１２０が記録されている。制御プログラム９６は、オペレーティングシステム９４と協働して、その機能を発揮するものである。オペレーティングシステム９４、制御プログラム９６ともに、ＤＶＤ−ＲＯＭ９８に記録されていたものを、ＤＶＤ−ＲＯＭドライブ８８を介して、ハードディスク８６にインストールしたものである。
【００４７】
通信部９２は、無人ヘリコプター１００に対して操縦指令を送信するためのものである。無人ヘリコプター１００としては、たとえば、特開２００９−２６９４９３等に記載のものを用いることができる。なお、この実施形態では、無人ヘリコプター１００には、ＧＰＳ受信機が搭載されており、位置情報が送信されてくるようになっている。通信部９２は、このＧＰＳ受信機からの位置情報を受信する役割も持っている。なお、この制御装置７４は、無人ヘリコプター１００を手動にて操作するためのリモコン装置内に設けてもよい。
【００４８】
2.3制御プログラム９６のフローチャート
図１６に、制御プログラム９６のフローチャートを示す。ステップＳ１１において、ＣＰＵ８０は、通信部９２を介して、無人ヘリコプター１００からのＧＰＳデータを受信する。続いて、ＣＰＵ８０は、受信したＧＰＳデータに基づいて、ＧＰＳデータを無人ヘリコプター１００が受信した時の現在時刻を取得する（ステップＳ１２）。さらに、ＣＰＵ８０は、受信したＧＰＳデータに基づいて、ＧＰＳデータを無人ヘリコプター１００が受信した時の位置情報（緯度・経度・高度）を取得する（ステップＳ１３）。
【００４９】
ＣＰＵ８０は、現在時刻に基づいて、飛行計画１２０から、現在時刻に対応する目標飛行経路（緯度、経度）、目標高度を読み出す（ステップＳ１４）。次に、ＣＰＵ８０は、目標飛行経路（緯度、経度）、目標高度と、現在位置（緯度・経度・高度）を比較して、現在位置が目標飛行経路、目標高度に合致するように、無人ヘリコプター１００の操作指令を生成する（ステップＳ１５）。なお、所望の目標飛行経路、目標高度にて無人ヘリコプター１００が飛行するように制御するための制御指令の生成については、周知の手法を用いることができる。続いて、ＣＰＵ８０は、生成した操作指令を送信する（ステップＳ１６）。
【００５０】
これにより、無人ヘリコプター１００は、飛行計画にそって飛行することになる。ＣＰＵ８０は、飛行計画１２０の全てを実行したかどうかを判断する(ステップＳ１７）。終了していなければ、ステップＳ１１以下を繰り返し実行する。終了していれば、処理を終了する。
【００５１】
2.4その他
(1)上記実施形態においては、飛行計画１２０に基づいて無人ヘリコプター１００の飛行経路を制御するようにしている。しかし、図１７Ａ、図１７Ｂに示すように、制御装置７４の側において、目標飛行経路１０８を表示してナビゲーションをするようにしてもよい。図１７Ａにおいて、目標飛行経路１０８上に現在の取るべき位置１３０（緯度・経度）が示されている。ＧＰＳデータによって取得された無人ヘリコプター１００の実際の位置１３２が、あわせて表示されている。
【００５２】
また、図１７Ｂにおいて、目標飛行経路１０８上に現在の取るべき位置１３０（高度）が示されている。ＧＰＳデータによって取得された無人ヘリコプター１００の実際の位置１３２が、あわせて表示されている。
【００５３】
操作者は、この表示を見て、無人ヘリコプター１００のリモコン装置を操作して、目標飛行経路１０８に合致するように操縦を行う。
【００５４】
上記では、平面と側面からの二次元的な位置の合致性をナビゲーションしている。しかし、立体的に（三次元的に）目標飛行経路１０８、取るべき位置１３０を表示し、無人ヘリコプター１０８の現在位置１３２を表示するようにしてもよい。
【００５５】
３．その他の実施形態
(1)上記各実施形態では、農薬の散布を例として説明したが、肥料などの液体や粉体などの散布にも適用することができる。また、種まきなどにも適用することができる。
【００５６】
(2)上記各実施形態において、無人ヘリコプター１００にカメラを搭載しておき、この画像を制御装置７４に送信して表示するようにしてもよい。これにより、ナビゲーションと共に、実際に飛行している無人ヘリコプター１００からの画像を操作者が参照することができる。
【００５７】
(3)上記各実施形態において、制御装置７４は、ＧＰＳデータとして取得した実際の飛行経路（緯度・経度・高度）に基づいて、図１８に示すように、速度、高度に基づいて算出した散布濃度と散布幅を表示するようにしてもよい。この際、ＣＰＵ８０は、算出した散布濃度に応じて散布幅内の色の濃さを変えるようにしている。つまり、散布濃度が大きいところでは色を濃く、散布濃度が小さいところでは色を薄くするようにしている。また、色は透過性を持っており、同じ散布濃度で２度通過した箇所では、一度通過した箇所で２倍の濃度で散布した箇所の色と同じ濃さになるようにしている。これにより、視覚的に、容易に散布状況を知ることができる。
【００５８】
(4)また、図１９Ａに示すような飛行計画があったとする。図１９Ａにおいて、濃度の濃い部分は、散布濃度の大きい部分である。これに対し、実際の飛行によって算出された散布濃度が、図１９Ｂのようであったとする。つまり、領域５００において、飛行経路が重なって散布濃度が濃くなっており、また、領域５１０において、散布漏れが生じている。ＣＰＵ８０は、飛行計画と飛行経路に基づいて算出された散布濃度とを比較して、その差分を算出し、図１９Ｃのように表示する。領域５２０は、通常色で示されており、計画された濃度と実際の散布濃度に差がないことを示している。領域５００は、通常色より濃い色で表示されており、計画された濃度よりも散布濃度が高かったことを示している。また、領域５１０は、通常色より薄い色で示されており、計画された濃度よりも散布濃度が低かったことを示している。
【００５９】
図１９Ｃのような表示を行うことで、領域５１０について再飛行を行うことが好ましいことを容易に知ることができる。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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