(57)【要約】【課題】自動操舵装置の設定針路を変更する際の作業を円滑化できる情報表示装置及び針路設定方法を提供する。【解決手段】自動操舵装置からの設定針路情報を情報表示装置で受信し、地図情報とともに移動体Ｍ１の位置情報が表示されている情報表示装置の表示画面１２１に対して、設定針路を表すシンボルＭ２を移動体Ｍ１の位置情報に対応付けて表示させる。表示画面１２１に表示されているシンボルＭ２が操作部１３により指定されたことに基づいて、設定針路情報を変更するための変更モードを実行させ、変更モードにおいて変更された設定針路情報を自動操舵装置に送信する。変更モード中に、操作部１３により設定針路情報の変更操作が行われた場合には、設定針路を表すシンボルＭ３の向きを変更する。【選択図】  図４
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示部の表示画面に地図情報とともに移動体の位置情報を表示し、操作部に対する操作に基づいて自動操舵装置に信号を送信する情報表示装置であって、
前記自動操舵装置から設定針路情報を受信する設定針路情報受信部と、
前記設定針路情報受信部により受信した設定針路情報に基づいて、設定針路を表すシンボルを移動体の位置情報に対応付けて前記表示画面に表示させるシンボル表示処理部と、
前記表示画面に表示されているシンボルが前記操作部により指定されたことに基づいて、設定針路情報を変更するための変更モードを実行する変更モード実行処理部と、
前記変更モードにおいて変更された設定針路情報を前記自動操舵装置に送信する設定針路情報送信部とを備え、
前記シンボル表示処理部は、前記変更モード中の、前記操作部による設定針路情報の変更操作に応じて、設定針路を表すシンボルの向きを変更することを特徴とする情報表示装置。
【請求項２】
前記変更された設定針路情報が予め設定されたウェイポイントに向かう針路であるか否かに応じて、前記自動操舵装置の運転モードの移行指示を送信する運転移行指示送信部をさらに備えたことを特徴とする請求項１に記載の情報表示装置。
【請求項３】
前記運転移行指示送信部は、前記変更モード中に前記シンボルのドラッグ操作により設定針路情報が変更された場合に、指が前記シンボルから離された位置がウェイポイントであるか否かに応じて運転モードの移行指示を送信することを特徴とする請求項２に記載の情報表示装置。
【請求項４】
移動体を含む所定の対象領域内に存在する障害物を検出する障害物検出処理部と、
前記変更モードにおいて変更された設定針路情報が、前記障害物検出処理部により検出した障害物に向かう針路である場合に、その旨を報知する報知処理部とをさらに備えたことを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の情報表示装置。
【請求項５】
前記対象領域の拡大図を前記表示画面に表示させる拡大図表示処理部と、
前記操作部により前記拡大図の表示範囲を変更するための操作が行われた場合に、前記対象領域を変更後の前記拡大図の表示範囲とする対象領域変更処理部とをさらに備えたことを特徴とする請求項４に記載の情報表示装置。
【請求項６】
前記操作部は、タッチパネルを含み、
前記変更モード実行処理部は、前記タッチパネルへの操作により、前記表示画面に表示されているシンボルが指定されたことに基づいて、前記変更モードを実行することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の情報表示装置。
【請求項７】
前記変更モード中に、前記タッチパネルへのスライド操作により設定針路情報が変更されるスライド領域を前記表示画面に表示するスライド領域表示処理部をさらに備え、
前記シンボル表示処理部は、前記スライド領域でのスライド操作に応じて、設定針路を表すシンボルの向きを変更することを特徴とする請求項６に記載の情報表示装置。
【請求項８】
前記シンボル表示処理部は、前記変更モード中に、前記シンボルのドラッグ操作に応じて、設定針路を表すシンボルの向きを変更することを特徴とする請求項６又は７の記載の情報表示装置。
【請求項９】
前記操作部は、回転操作に応じて操作量が変化する回転操作部を含み、
前記シンボル表示処理部は、前記変更モード中に、前記回転操作部への回転操作に応じて、設定針路を表すシンボルの向きを変更することを特徴とする請求項１〜８のいずれかに記載の情報表示装置。
【請求項１０】
前記設定針路情報送信部は、前記変更モード中に、前記操作部により設定針路情報の変更操作が行われた後、所定時間が経過した時点で、変更された設定針路情報を前記自動操舵装置に送信することを特徴とする請求項１〜９のいずれかに記載の情報表示装置。
【請求項１１】
前記設定針路情報送信部は、前記変更モード中に、前記操作部により設定針路情報の変更操作が行われた後、前記操作部により前記自動操舵装置への設定針路情報の送信が指示された場合、その時点で変更された設定針路情報を前記自動操舵装置に送信することを特徴とする請求項１〜１０のいずれかに記載の情報表示装置。
【請求項１２】
自動操舵装置から設定針路情報を受信する設定針路情報受信ステップと、
前記設定針路情報受信ステップで受信した設定針路情報に基づいて、設定針路を表すシンボルを移動体の位置情報に対応付けて表示部の表示画面に表示させるシンボル表示処理ステップと、
前記表示画面に表示されているシンボルが操作部により指定されたことに基づいて、設定針路情報を変更するための変更モードを実行する変更モード実行処理ステップと、
前記変更モードにおいて変更された設定針路情報を前記自動操舵装置に送信する設定針路情報送信ステップとを含み、
前記シンボル表示処理ステップでは、前記変更モード中の、前記操作部による設定針路情報の変更操作に応じて、設定針路を表すシンボルの向きを変更することを特徴とする針路設定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、表示部の表示画面に地図情報とともに移動体の位置情報を表示する情報表示装置、及び、自動操舵装置の設定針路を設定する針路設定方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
船舶や飛行機などの移動体には、情報表示装置や自動操舵装置が搭載される場合がある。情報表示装置は、表示部の表示画面に地図情報とともに移動体の位置情報を表示する。一方、自動操舵装置は、移動体が所定の針路を向くように自動的に操舵を行う。
【０００３】
下記特許文献１には、自動操舵装置の一例として、ダイヤルキーを備えた構成が開示されている。この自動操舵装置では、ダイヤルキーを回転させることにより、小数点以下の数値を入力して、船舶の針路を設定することができる。
【０００４】
下記特許文献２には、自動操舵装置の一例として、ターンレート及び船速により変針点を現航路上に求め、この変針点を通り新航路に平行な変針ラインを自船が通過したときに、変針を開始する構成が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平１０−２３６３９４号公報
【特許文献２】特許第３５３５８８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、上記のような従来の自動操舵装置では、設定針路に基づいて自動的に操舵を行う自動操舵運転中に、例えば移動体の針路に障害物を発見した場合には、自動操舵装置の操作部を操作しなければ、設定針路を変更することができなかった。具体的には、自動操舵装置に備えられた操作キーや、上記特許文献１に例示されるようなダイヤルキーなどをユーザが操作することにより、設定針路を変更する必要があった。
【０００７】
自動操舵運転中、ユーザは主に情報表示装置を見ているのが一般的である。それにもかかわらず、上記のように設定針路を変更する必要が生じた場合には、わざわざ自動操舵装置の表示部に数値表示されている設定針路を確認し、自動操舵装置の操作部を操作して設定針路を変更しなければならない。そのため、設定針路を変更する際の作業が煩雑であった。
【０００８】
また、自動操舵装置の表示部に表示される設定針路は、例えば北方向を基準とする絶対方位が数値で表されている。そのため、上記のように設定針路を変更する必要が生じた場合に、適切な設定針路を直感的に判断することは困難であった。したがって、変更した設定針路が適切でない場合も多く、そのような場合には移動体が障害物に衝突する危険性もあるため、設定針路を再調整しなければならない。この場合、設定針路を変更する際の作業がさらに煩雑になるという問題があった。
【０００９】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、自動操舵装置の設定針路を変更する際の作業を円滑化することができる情報表示装置及び針路設定方法を提供することを目的とする。また、本発明は、移動体が障害物に衝突する危険性を低減することができる情報表示装置及び針路設定方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
本発明に係る情報表示装置は、表示部の表示画面に地図情報とともに移動体の位置情報を表示し、操作部に対する操作に基づいて自動操舵装置に信号を送信する情報表示装置であって、設定針路情報受信部と、シンボル表示処理部と、変更モード実行処理部と、設定針路情報送信部とを備えている。前記設定針路情報受信部は、前記自動操舵装置から設定針路情報を受信する。前記シンボル表示処理部は、前記設定針路情報受信部により受信した設定針路情報に基づいて、設定針路を表すシンボルを移動体の位置情報に対応付けて前記表示画面に表示させる。前記変更モード実行処理部は、前記表示画面に表示されているシンボルが前記操作部により指定されたことに基づいて、設定針路情報を変更するための変更モードを実行する。前記設定針路情報送信部は、前記変更モードにおいて変更された設定針路情報を前記自動操舵装置に送信する。前記シンボル表示処理部は、前記変更モード中の、前記操作部による設定針路情報の変更操作に応じて、設定針路を表すシンボルの向きを変更する。
【００１１】
このような構成によれば、自動操舵装置からの設定針路情報が情報表示装置で受信され、地図情報とともに移動体の位置情報が表示されている情報表示装置の表示画面に対して、設定針路を表すシンボルが移動体の位置情報に対応付けて表示される。そのため、ユーザは、情報表示装置の表示画面を見ることにより、自動操舵装置の設定針路を直感的に分かりやすく確認することができる。
【００１２】
また、ユーザは、表示画面に表示されているシンボルを操作部で指定することにより、設定針路情報を変更するための変更モードを容易に実行させることができる。ユーザは、変更モードにおいて設定針路情報を変更する作業を行うことにより、その設定針路情報を自動操舵装置に送信させ、自動操舵装置の設定針路を変更することができる。変更モード中は、ユーザが操作部で設定針路情報の変更操作を行った場合に、設定針路を表すシンボルの向きが変更されるため、変更後の自動操舵装置の設定針路をユーザが直感的に分かりやすく確認することができる。
【００１３】
このように、ユーザは、情報表示装置の表示画面に表示されるシンボルを見ることにより、変更前及び変更後の自動操舵装置の設定針路を直感的に分かりやすく確認することができる。そのため、自動操舵装置の操作部を操作して設定針路を変更するような従来の構成と比較して、自動操舵装置の設定針路を変更する際の作業を円滑化することができる。
【００１４】
また、ユーザは、例えば移動体の針路に障害物を発見した場合であっても、表示画面に表示されているシンボルを操作部で指定することにより変更モードを容易に実行させ、直感的に分かりやすい表示画面上のシンボルを見ながら適切な設定針路情報に変更することができる。これにより、短時間で適切な設定針路情報に変更することができるため、移動体が障害物に衝突する危険性を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の一実施形態に係る情報表示装置が適用された自動操舵システムの構成例を示すブロック図である。
【図２】プロッタの制御部の具体的構成について説明するためのブロック図である。
【図３】設定針路情報の送受信に関する制御部の処理の一例を示すフローチャートである。
【図４】変更モード中における表示部の表示画面の表示例を示す図である。
【図５】変更モード中のシンボルの表示に関する制御部の処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】変更モードにおいて変更された設定針路情報が障害物に向かう針路である場合の表示部の表示画面の表示例を示す図である。
【図７】変更モードにおいて変更された設定針路情報が目的地に向かう針路である場合の表示部の表示画面の表示例を示す図である。
【図８】変更モードにおいて変更された設定針路情報が変針点に向かう針路である場合の表示部の表示画面の表示例を示す図である。
【図９】変更モードにおいて変更された設定針路情報が変針点に向かう針路である場合の表示部の表示画面の表示例を示す図である。
【図１０】変更モード中の拡大図の表示に関する制御部の処理の一例を示すフローチャートである。
【図１１】変更モード中に設定針路情報の変更があった場合の制御部の処理の一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
図１は、本発明の一実施形態に係る情報表示装置が適用された自動操舵システムの構成例を示すブロック図である。この自動操舵システムは、プロッタ１、オートパイロット２、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機３、方位センサ４及びレーダ５が、互いに通信可能に接続されることにより構成されており、船舶や飛行機などの各種移動体に搭載することができる。以下では、移動体として船舶を例に挙げて説明する。
【００１７】
プロッタ１は、制御部１１、表示部１２、操作部１３及び記憶部１４を備えた情報表示装置である。制御部１１は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）を含む構成であり、プログラムを実行することによりプロッタ１の動作を制御する。表示部１２は、例えば液晶表示器である。表示部１２は、移動体の位置情報を地図情報とともに表示画面に表示する。
【００１８】
操作部１３は、プロッタ１の動作に関する入力操作を行ったり、オートパイロット２に信号を送信したりするために、ユーザにより操作される。記憶部１４は、例えばＲＡＭ（Random-Access Memory）及びＲＯＭ（Read-Only Memory）により構成されており、プロッタ１の動作に必要な情報を記憶する。
【００１９】
オートパイロット２は、移動体が所定の針路を向くように自動的に操舵を行う。オートパイロット２には、移動体の操舵を行うための操舵機構６が接続されており、この操舵機構６の動作をオートパイロット２により制御することができる。なお、オートパイロット２は、操舵機構６の制御だけでなく、エンジン（図示せず）の制御を行い、針路に加え、移動体の速度を制御してもよい。
【００２０】
本実施形態におけるオートパイロット２は、複数のモードのいずれかに切り替えて、操舵機構６の動作を制御することができる。上記複数のモードには、例えば設定針路に基づいて移動体を制御する第１自動操舵運転（オートモード）と、設定されたウェイポイントに向かうように移動体を制御する第２自動操舵運転（Ｎａｖモード）とが含まれる。
【００２１】
第１自動操舵運転では、例えば移動体の針路が設定針路を維持するように、操舵機構６の動作が制御される。なお、第１自動操舵運転には、設定針路上に設定された仮想目的地に向かうように移動体の針路を補正しながら運転するモードが含まれていてもよい。一方、第２自動操舵運転では、設定針路は設定されず、指定されたウェイポイントを通るルートに沿って移動体が移動するように、操舵機構６の動作が制御される。
【００２２】
ＧＰＳ受信機３は、衛星からの測位用信号を受信し、移動体の位置情報として緯度経度情報を出力する。方位センサ４は、例えばＧＰＳコンパス又はジャイロコンパスであり、当該センサの向きを検出する。方位センサ４を機首（船首）方向に一致させて装備することにより、方位センサ４の出力が機首（船首）方向となる。移動体が船舶である場合には、上記針路は船首方位に対応している。レーダ５は、周囲に発信したマイクロ波の反射波（エコー）を受信することにより、他の移動体の位置情報を検出することができる。
【００２３】
図２は、プロッタ１の制御部１１の具体的構成について説明するためのブロック図である。制御部１１は、ＣＰＵがプログラムを実行することにより、変更モード実行処理部１５、通信制御部１６、表示制御部１７、障害物検出処理部１８及び対象領域変更処理部１９として機能する。図２に示すように、本実施形態における操作部１３には、表示部１２に設けられたタッチパネル１３１と、回転操作部としてのダイヤルキー１３２とが含まれる。
【００２４】
本実施形態では、オートパイロット２の第１自動操舵運転中に、設定針路情報を変更するための変更モードを実行させ、その変更モード中にタッチパネル１３１又はダイヤルキー１３２を操作することにより、プロッタ１側でオートパイロット２の設定針路を変更する。変更モード実行処理部１５は、操作部１３の操作に基づいて変更モードを実行し、これに伴い、表示制御部１７は、表示部１２の表示画像を変更する。
【００２５】
通信制御部１６は、オートパイロット２との間における信号の送受信を制御する。通信制御部１６には、設定針路情報受信部１６１、設定針路情報送信部１６２及び運転移行指示送信部１６３が含まれる。
【００２６】
設定針路情報受信部１６１は、オートパイロット２から設定針路情報を受信する。設定針路情報は、オートパイロット２の設定針路を表す角度情報である。本実施形態では、オートパイロット２の設定針路が、例えば北方向を基準とする角度により絶対方位で表されており、その角度情報がオートパイロット２から設定針路情報受信部１６１に送信される。ただし、設定針路は、北方向以外の方向を基準とする絶対方位で表されていてもよいし、相対方位で表されていてもよい。
【００２７】
設定針路情報送信部１６２は、変更モード中に、操作部１３の操作により変更された設定針路情報をオートパイロット２に送信することにより、オートパイロット２の設定針路を変更させる。この設定針路情報送信部１６２から送信される設定針路情報は、設定針路情報受信部１６１によりオートパイロット２から受信する設定針路情報と同様に、例えば北方向を基準とする絶対方位を表す角度情報である。
【００２８】
運転移行指示送信部１６３は、操作部１３の操作に基づいて、オートパイロット２を第１自動操舵運転から第２自動操舵運転へと移行させるための移行指示をオートパイロット２に送信する。このような移行指示は、変更モードにおいて変更された設定針路情報が、移動体から予め定められたウェイポイントに向かう針路である場合に、当該ウェイポイントに移動体が向かうように指示する移行指示として送信される。また、第２自動操舵運転中に、第１自動操舵運転へ移行させるための操作が操作部１３により行われた場合には、運転移行指示送信部１６３は、オートパイロット２を第２自動操舵運転から第１自動操舵運転へと移行させるための移行指示をオートパイロット２に送信する。
【００２９】
上記ウェイポイントとしては、目的地又は変針点を例示することができるが、これに限られるものではない。ここで、変針点とは、第２自動操舵運転において移動体が移動するように設定されたルート上において、移動体が針路を変更する際の基準となる点である。
【００３０】
表示制御部１７は、表示部１２の表示画面に対する表示を制御する。表示制御部１７には、移動体表示処理部１７１、地図表示処理部１７２、シンボル表示処理部１７３、拡大図表示処理部１７４、スライド領域表示処理部１７５及び報知処理部１７６が含まれる。
【００３１】
移動体表示処理部１７１は、ＧＰＳ受信機３及び方位センサ４からの信号に基づいて、表示部１２の表示画面に移動体を表示させる。また、地図表示処理部１７２は、記憶部１４に記憶されている地図情報に基づいて、表示部１２の表示画面に地図を表示させる。これにより、表示部１２の表示画面に、地図上における移動体の位置及び針路が表示される。
【００３２】
シンボル表示処理部１７３は、設定針路情報受信部１６１により受信した設定針路情報に基づいて、オートパイロット２の設定針路を表すシンボルを表示部１２の表示画面に表示させる。本実施形態では、上記シンボルの一例として、移動体から設定針路に沿って延びる線が表示される。このように、上記シンボルは、移動体の位置情報に対応付けて表示される。
【００３３】
上述の変更モード実行処理部１５は、表示部１２の表示画面に表示されているシンボルが操作部１３により指定されたことに基づいて、変更モードを実行する。変更モード中に、操作部１３により設定針路情報の変更操作が行われた場合には、シンボル表示処理部１７３は、設定針路を表すシンボルの向きを変更させる。例えば、シンボルが移動体から設定針路に沿って延びる線である場合には、変更後の設定針路情報に対応する方向に線が延びるように表示が変化する。
【００３４】
拡大図表示処理部１７４は、移動体を含む所定の対象領域の拡大図を表示部１２の表示画面に表示させる。すなわち、表示部１２の表示画面に表示されている広域の地図情報のうち、移動体を含む所定範囲の縮尺を拡大して、表示画面上に別画面で表示させることができる。表示部１２の表示画面における拡大図の表示範囲は、操作部１３の操作により変更することができる。ただし、表示部１２の表示画面に拡大図を別画面で表示させるような構成に限らず、例えば表示部１２の表示画面の表示自体を拡大するような構成であってもよい。
【００３５】
スライド領域表示処理部１７５は、変更モード中に、タッチパネル１３１へのスライド操作を行うためのスライド領域を表示部１２の表示画面に表示させる。スライド領域は、例えば細長い領域からなり、その一端から他端までの範囲で、ユーザがタッチパネル１３１をタッチした状態でスライドさせることにより、入力操作を行うことができる。ユーザが、スライド領域でタッチパネル１３１へのスライド操作を行った場合には、それに伴ってスライド領域の表示も変化する。
【００３６】
報知処理部１７６は、表示部１２の表示画面に対する表示により、移動体が障害物に衝突する可能性が高いことをユーザに報知する。この報知処理部１７６は、表示部１２の表示画面に対する表示により報知を行うような構成に限らず、音声などの他の態様により報知を行うような構成であってもよい。
【００３７】
障害物検出処理部１８は、記憶部１４に記憶されている地図情報及びレーダ５からの検出信号に基づいて、移動体を含む所定の対象領域内に存在する障害物を検出する。移動体が船舶である場合、障害物としては、浅瀬、陸、岩礁及び他船を例示することができるが、これらに限られるものではない。ただし、障害物検出処理部１８は、地図情報及びレーダ５からの検出信号に限らず、他の情報に基づいて障害物を検出するものであってもよい。例えば、気象データ受信部（図示せず）により無線通信で受信した気象データに基づいて、障害物検出処理部１８が障害物を検出するような構成であってもよい。また、深度値に基づいて、障害物検出処理部１８が障害物を検出するような構成であってもよい。上記深度値は、地図情報から取得することも可能であるが、例えば測深器（図示せず）で測定することも可能である。
【００３８】
上述の報知処理部１７６は、変更モードにおいて操作部１３の操作により変更された設定針路情報と、障害物検出処理部１８による検出結果とに基づいて報知を行う。具体的には、変更モードにおいて変更された設定針路情報が、障害物検出処理部１８により検出した障害物に向かう針路である場合に、その旨を報知処理部１７６が報知する。
【００３９】
対象領域変更処理部１９は、操作部１３により拡大図の表示範囲を変更するための操作が行われた場合に、障害物検出処理部１８が障害物の存在を検出する対象領域を変更する。このとき、障害物検出処理部１８による検出の対象領域は、変更後の拡大図の表示範囲となる。すなわち、対象領域変更処理部１９は、障害物検出処理部１８が障害物の存在を検出する対象領域と、拡大図表示処理部１７４が拡大図を表示部１２の表示画面に表示させる対象領域とが、常に一致するように制御する。
【００４０】
図３は、設定針路情報の送受信に関する制御部１１の処理の一例を示すフローチャートである。プロッタ１は、オートパイロット２から設定針路情報を受信し（ステップＳ１０１：設定針路情報受信ステップ）、その設定針路情報に基づいて、表示部１２の表示画面にシンボルを表示させる（ステップＳ１０２：シンボル表示処理ステップ）。
【００４１】
表示部１２の表示画面に表示されているシンボルが操作部１３により指定された場合には（ステップＳ１０３でＹｅｓ）、設定針路情報を変更するための変更モードが実行される（ステップＳ１０４：変更モード実行処理ステップ）。その後、変更モードが終了すれば（ステップＳ１０５でＹｅｓ）、変更モードにおいて変更された設定針路情報がオートパイロット２に送信される（ステップＳ１０６：設定針路情報送信ステップ）。
【００４２】
図４は、変更モード中における表示部１２の表示画面１２１の表示例を示す図である。表示部１２の表示画面には、ＧＰＳ受信機３からの信号に基づいて移動体Ｍ１が表示されている。この例では、移動体Ｍ１が船舶である場合について説明する。図４の表示画面１２１の縮尺においては、方位センサ４からの信号に基づいて、移動体Ｍ１の一例である船舶が実際の船首方位で表示されている。
【００４３】
表示画面１２１には、移動体Ｍ１から設定針路に沿って延びる線により、設定針路を表すシンボルＭ２が表示されている。本実施形態では、タッチパネル１３１へのタップ操作により、表示画面１２１に表示されているシンボルＭ２が指定されたことで、変更モードが実行される。ただし、このような構成に限らず、操作部１３におけるタッチパネル１３１以外のキーや、マウスなどのポインティングデバイス（図示せず）に対する操作により、シンボルＭ２が指定されるような構成であってもよい。
【００４４】
変更モード中は、表示画面１２１にスライド領域Ｔ１が表示される。スライド領域Ｔ１は、例えば縦方向に細長い領域からなり、その領域内に表示されているスライドキーＴ１１をユーザが指でタッチして、縦方向にスライドさせることにより、タッチパネル１３１に対するスライド操作を行うことができる。タッチパネル１３１に対するスライド操作の際には、スライドキーＴ１１が表示される位置も同時に変化する。
【００４５】
上記のようなスライド操作により、設定針路情報がスライドキーＴ１１の位置に対応する角度情報に変更され、その後に変更モードが終了すれば、変更後の角度情報が設定針路情報としてオートパイロット２に送信される。この例では、スライドキーＴ１１に対応付けて、そのスライドキーＴ１１の位置に対応する設定針路情報（角度情報）が角度表示Ｔ１２として表示される。この角度表示Ｔ１２として表示される角度情報も、タッチパネル１３１に対するスライド操作と同時に変化する。このようなスライド領域Ｔ１でのタッチパネル１３１へのスライド操作により、変更モード中に設定針路情報が変更される度に、シンボルＭ３が変更後の設定針路情報に対応する向きで表示画面１２１に表示される。なお、変更モード中にスライド領域Ｔ１でのスライド操作により変更された最終の設定針路情報のみが、変更モード終了時にオートパイロット２に送信されるような構成に限らず、例えば変更モード中に設定針路情報が変更される度に、変更後の設定針路情報が逐次オートパイロット２に送信されるような構成であってもよい。
【００４６】
変更モード中は、スライド領域Ｔ１だけでなく、シンボルＭ２のドラッグ操作により、設定針路情報を変更することもできる。すなわち、シンボルＭ２の位置においてユーザがタッチパネル１３１を指でタッチして、任意の方向にスライドさせた後、指をタッチパネル１３１から離すことにより、指を離した位置を指定することができる。このようなシンボルＭ２のドラッグ操作により、変更モード中に設定針路情報が変更される度に、指を離した位置と移動体Ｍ１とを結ぶ線が変更後の設定針路情報に対応する向きのシンボルＭ３として表示画面１２１に表示される。なお、変更モード中にシンボルＭ２のドラッグ操作により変更された最終の設定針路情報のみが、変更モード終了時にオートパイロット２に送信されるような構成に限らず、例えば変更モード中に設定針路情報が変更される度に、変更後の設定針路情報が逐次オートパイロット２に送信されるような構成であってもよい。
【００４７】
さらに、変更モード中は、ダイヤルキー１３２を回転操作することにより、表示画面１２１に変更後の設定針路情報に対応する向きでシンボルＭ３が表示される。例えば、ダイヤルキー１３２を右回転させた場合には、変更前の設定針路に対して右方向に回転量に応じた角度だけ設定針路情報が変更される。一方、ダイヤルキー１３２を左回転させた場合には、変更前の設定針路に対して左方向に回転量に応じた角度だけ設定針路情報が変更される。このようなダイヤルキー１３２の回転操作により、変更モード中に設定針路情報が変更される度に、シンボルＭ３が変更後の設定針路情報に対応する向きで表示画面１２１に表示される。なお、変更モード中にダイヤルキー１３２の回転操作により変更された最終の設定針路情報のみが、変更モード終了時にオートパイロット２に送信されるような構成に限らず、例えば変更モード中に設定針路情報が変更される度に、変更後の設定針路情報が逐次オートパイロット２に送信されるような構成であってもよい。
【００４８】
また、この例では、表示画面１２１に表示されたキー操作領域Ｔ３をタッチ操作することにより、設定針路情報を変更することもできる。このキー操作領域Ｔ３は、変更モード以外においても表示画面１２１に表示されており、オートパイロット２における操作と同様の操作をプロッタ１側で行うことができる。
【００４９】
具体的には、キー操作領域Ｔ３には、左指定キーＴ３１及び右指定キーＴ３２がソフトキーとして含まれており、左指定キーＴ３１又は右指定キーＴ３２のタップ回数に応じた角度だけ設定針路情報が変更される。変更後の設定針路情報（角度情報）は、キー操作領域Ｔ３に角度表示Ｔ３３として表示される。
【００５０】
本実施形態では、変更モード中であるかに否かに応じて、シンボルＭ３が異なる態様で表示される。例えば、変更モード中は、図４に示すようにシンボルＭ３が破線で示されており、その後に変更モードが終了して変更後の設定針路情報が確定したときには、シンボルＭ３が実線で示される。変更モードは、表示画面１２１に表示された確認キーＴ２のタッチパネル１３１による指定、又は、所定時間の経過により終了する。
【００５１】
また、本実施形態では、変更モード中に設定針路情報を変更するための操作が行われた場合に、変更後の設定針路情報に対応するシンボルＭ３だけでなく、変更前の設定針路情報に対応するシンボルＭ２も表示画面１２１に表示されたまま維持される。これにより、ユーザは、設定針路の変化を視覚的に分かりやすく確認することができる。
【００５２】
以上のように、本実施形態では、変更モード中に複数の態様で設定針路情報を変更することができるが、いずれの態様で変更した場合でも、スライドキーＴ１１の位置及び角度表示Ｔ１２、Ｔ３３の角度情報が、変更後の設定針路情報に対応する。設定針路情報が変更された後は、オートパイロット２の自動操舵により、移動体Ｍ１の針路（船舶の場合は船首方位）が、変更後の設定針路に徐々に近づくこととなる。
【００５３】
図５は、変更モード中のシンボルＭ３の表示に関する制御部１１の処理の一例を示すフローチャートである。変更モードが開始されると、まず、変更前の設定針路情報に対応するシンボルＭ２の表示態様が、例えば実線から破線に変更されることにより、異なる表示態様のシンボルＭ３が表示画面１２１に表示される（ステップＳ２０１）。また、表示画面１２１には、スライド領域Ｔ１が表示される（ステップＳ２０２：スライド領域表示処理ステップ）。
【００５４】
その後、スライド領域Ｔ１でのタッチパネル１３１へのスライド操作が行われることにより（ステップＳ２０３でＹｅｓ）、設定針路情報が変更された場合には、スライドキーＴ１１の位置及び角度表示Ｔ１２、Ｔ３３の角度情報が、変更後の設定針路情報に対応するように更新される（ステップＳ２０７）。
【００５５】
そして、変更後の設定針路情報に対応するようにシンボルＭ３が表示されることにより（ステップＳ２０８：シンボル表示処理ステップ）、設定針路を表すシンボルＭ３の向きが変更後の設定針路情報に対応する。このとき、変更前の設定針路情報に対応するシンボルＭ２は、表示画面１２１に実線で表示されたまま維持される。
【００５６】
シンボルＭ３のドラッグ操作が行われた場合（ステップＳ２０４でＹｅｓ）、ダイヤルキー１３２への回転操作が行われた場合（ステップＳ２０５でＹｅｓ）、又は、キー操作領域Ｔ３のソフトキーへのタップ操作が行われた場合にも（ステップＳ２０６でＹｅｓ）、同様に、ステップＳ２０７及びＳ２０８の処理が行われる。
【００５７】
その後、表示画面１２１に表示されている確認キーＴ２がタッチパネル１３１へのタップ操作により指定された場合（ステップＳ２０９でＹｅｓ）、又は、ステップＳ２０３〜Ｓ２０６のいずれかの操作が行われてから所定時間が経過した場合には（ステップＳ２１０でＹｅｓ）、設定針路情報を変更するための操作が終了する。設定針路情報を変更するための操作が終了するまでの間は、ステップＳ２０３〜Ｓ２１０の処理が繰り返される。
【００５８】
設定針路情報を変更するための操作が終了すると、変更後の設定針路情報に対応する向きで表示画面１２１に破線で表示されているシンボルＭ３が、実線の表示態様に戻される（ステップＳ２１１）。このとき、変更前の設定針路情報に対応するシンボルＭ２は、表示画面１２１から消去される。また、表示画面１２１に表示されているスライド領域Ｔ１も消去され（ステップＳ２１２）、変更モードが終了する（ステップＳ２１３）。
【００５９】
変更モードが終了すると、上述の通り、変更モードにおいて変更された設定針路情報がオートパイロット２に送信される（図３のステップＳ１０６：設定針路情報送信ステップ）。すなわち、変更モード中に、操作部１３により設定針路情報を変更するための操作が行われた後（ステップＳ２０３〜Ｓ２０６）、所定時間が経過した場合には（ステップＳ２１０でＹｅｓ）、その時点で変更された設定針路情報がオートパイロット２に送信される。一方、上記所定時間が経過する前に、確認キーＴ２の指定によりオートパイロット２への設定針路情報の送信が指示された場合には（ステップＳ２０９でＹｅｓ）、その時点で変更された設定針路情報がオートパイロット２に送信される。
【００６０】
以上のように、本実施形態では、オートパイロット２からの設定針路情報がプロッタ１で受信され、地図情報とともに移動体Ｍ１の位置情報が表示されているプロッタ１の表示画面１２１に対して、設定針路を表すシンボルＭ２が移動体Ｍ１の位置情報に対応付けて表示される。そのため、ユーザは、プロッタ１の表示画面１２１を見ることにより、オートパイロット２の設定針路を直感的に分かりやすく確認することができる。
【００６１】
また、ユーザは、表示画面１２１に表示されているシンボルＭ２を操作部１３で指定することにより、設定針路情報を変更するための変更モードを容易に実行させることができる。ユーザは、変更モードにおいて設定針路情報を変更する作業を行うことにより、その設定針路情報をオートパイロット２に送信させ、オートパイロット２の設定針路を変更することができる。変更モード中は、ユーザが操作部１３で設定針路情報の変更操作を行った場合に、設定針路を表すシンボルＭ３の向きが変更されるため、変更後のオートパイロット２の設定針路をユーザが直感的に分かりやすく確認することができる。
【００６２】
このように、ユーザは、プロッタ１の表示画面１２１に表示されるシンボルＭ２、Ｍ３を見ることにより、変更前及び変更後のオートパイロット２の設定針路を直感的に分かりやすく確認することができる。そのため、オートパイロット２の操作部を操作して設定針路を変更するような従来の構成と比較して、オートパイロット２の設定針路を変更する際の作業を円滑化することができる。
【００６３】
また、ユーザは、例えば移動体Ｍ１の針路に障害物を発見した場合であっても、表示画面１２１に表示されているシンボルＭ２を操作部１３で指定することにより変更モードを容易に実行させ、直感的に分かりやすい表示画面１２１上のシンボルＭ３を見ながら適切な設定針路情報に変更することができる。これにより、短時間で適切な設定針路情報に変更することができるため、移動体Ｍ１が障害物に衝突する危険性を低減することができる。
【００６４】
特に、本実施形態において、ユーザは、タッチパネル１３１への操作により、表示画面１２１に表示されているシンボルＭ２を容易に指定して、変更モードを実行させることができる。したがって、ユーザが移動体Ｍ１の針路に障害物を発見したような緊急時であっても、簡単な操作で速やかに変更モードを実行させ、設定針路情報を変更することができるため、移動体Ｍ１が障害物に衝突する危険性を効果的に低減することができる。
【００６５】
また、本実施形態において、ユーザは、スライド領域Ｔ１でのスライド操作、シンボルＭ２のドラッグ操作、又は、ダイヤルキー１３２への回転操作を行うことにより、設定針路情報の変更操作を容易に行うことができる。
【００６６】
このとき、各操作に伴って、設定針路を表すシンボルＭ３の向きが変更されるため、変更後のオートパイロット２の設定針路をユーザが分かりやすく確認することができ、オートパイロット２の設定針路を変更する際の作業をより円滑化することができる。特に、ダイヤルキー１３２への回転操作は、移動体Ｍ１の揺れが激しい場合などであっても、ユーザが円滑に行うことができる。
【００６７】
さらに、本実施形態において、ユーザは、操作部１３により設定針路情報の変更操作を行った後、所定時間が経過するまでの間に（図５のステップＳ２１０でＹｅｓとなるまでの間）、設定針路情報をさらに変更することができる。これにより、最初に変更した設定針路情報が適切でない場合であっても、直ちに当該設定針路情報がオートパイロット２に送信されるのを防止することができるため、当該設定針路情報を変更することにより、適切な設定針路情報をオートパイロット２に送信することができる。なお、操作部１３により設定針路情報の変更操作が行われた場合に、確認ウィンドウなどを表示画面１２１に表示させることにより、変更後の設定針路情報をオートパイロット２に送信するか否かの確認をユーザに対して行ってもよい。
【００６８】
一方で、ユーザは、操作部１３によりオートパイロット２への設定針路情報の送信を指示することにより（図５のステップＳ２０９でＹｅｓ）、前記所定時間が経過する前であっても、その時点で変更された設定針路情報をオートパイロット２に送信することができる。そのため、オートパイロット２の設定針路を変更する際の作業をより円滑化することができる。
【００６９】
図６は、変更モードにおいて変更された設定針路情報が障害物Ｍ４に向かう針路である場合の表示画面１２１の表示例を示す図である。この例では、移動体Ｍ１を含む所定の対象領域Ａの拡大図１２２が、別画面（子画面）で表示画面１２１に表示されている。拡大図１２２には、表示画面１２１に表示されている広域の地図情報における対象領域Ａが縮尺を拡大して表示される。対象領域Ａの位置は、移動体Ｍ１の移動に伴い変化する。
【００７０】
図６に示すように、拡大図１２２には、小さい物標が拡大されて表示されるため、移動体Ｍ１の周囲の状況を的確に把握することができる。変更モードにおいて変更された設定針路情報が障害物Ｍ４に向かう針路である場合には、拡大図１２２に示すように、変更後の設定針路情報に対応するシンボルＭ３が、障害物Ｍ４と重なるように表示される。
【００７１】
本実施形態では、上記のように、変更モードにおいて変更された設定針路情報が障害物Ｍ４に向かう針路である場合、報知処理部１７６はシンボルＭ３の色を変更し、移動体Ｍ１が障害物Ｍ４に衝突する可能性が高いことをユーザに報知する。なお、報知処理部１７６によるユーザへの報知は、シンボルＭ３の色を変更するような態様に限らず、他の態様により行われるものであってもよい。
【００７２】
図７は、変更モードにおいて変更された設定針路情報が目的地Ｍ５に向かう針路である場合の表示部１２の表示画面１２１の表示例を示す図である。変更モードにおいて変更された設定針路情報が目的地Ｍ５に向かう針路である場合には、図７に示すように、変更後の設定針路情報に対応するシンボルＭ３が、目的地Ｍ５と重なるように表示される。
【００７３】
本実施形態では、上記のように、変更モードにおいて変更された設定針路情報が目的地Ｍ５に向かう針路である場合、当該目的地Ｍ５に移動体Ｍ１が向かうように、第１自動操舵運転から第２自動操舵運転へと移行させるための移行指示がオートパイロット２に送信される。なお、変更モードにおいて変更された設定針路情報が目的地Ｍ５に向かう針路である場合に、確認ウィンドウなどを表示画面１２１に表示させることにより、第１自動操舵運転から第２自動操舵運転へと移行させるための移行指示をオートパイロット２に送信するか否かの確認をユーザに対して行ってもよい。一方、目的地Ｍ５に向かう第２自動操舵運転中に、設定針路情報がウェイポイント以外に向かう針路に変更された場合には、第２自動操舵運転から第１自動操舵運転へと移行させるための移行指示をオートパイロト２に送信するか否かの確認をユーザに対して行ってもよい。また、目的地Ｍ５に向かう第２自動操舵運転中に、設定針路情報が他のウェイポイントに向かう針路に変更された場合には、第２自動操舵運転での行先を変更するか否かの確認をユーザに対して行ってもよい。
【００７４】
ただし、シンボルＭ２のドラッグ操作により設定針路情報が変更された場合には、シンボルＭ２の位置においてユーザがタッチパネル１３１を指でタッチして、任意の方向にスライドさせた後、指をタッチパネル１３１から離した位置が目的地Ｍ５である場合にのみ、当該目的地Ｍ５に移動体Ｍ１が向かうように移行指示がオートパイロット２に送信され、又は、確認ウィンドウなどが表示画面１２１に表示されるような構成であってもよい。一方、目的地Ｍ５に向かう第２自動操舵運転中に、設定針路情報がドラッグ操作により変更され、指をタッチパネル１３１から離した位置がウェイポイント以外である場合には、第２自動操舵運転から第１自動操舵運転へと移行させるための移行指示がオートパイロット２に送信され、又は、第２自動操舵運転から第１自動操舵運転に移行させるか否かの確認ウィンドウなどが表示画面１２１に表示されてもよい。また、目的地Ｍ５に向かう第２自動操舵運転中に、設定針路情報がドラッグ操作により変更され、指をタッチパネル１３１から離した位置が他のウェイポイントである場合には、第２自動操舵運転での行先の変更指示がオートパイロット２に送信され、又は、第２自動操舵運転での行先を変更するか否かの確認ウィンドウなどが表示画面１２１に表示されてもよい。
【００７５】
図８及び図９は、変更モードにおいて変更された設定針路情報が変針点Ｍ６に向かう針路である場合の表示画面１２１の表示例を示す図である。変更モードにおいて変更された設定針路情報が変針点Ｍ６に向かう針路である場合には、図８に示すように、変更後の設定針路情報に対応するシンボルＭ３が、変針点Ｍ６と重なるように表示される。
【００７６】
本実施形態では、上記のように、変更モードにおいて変更された設定針路情報が変針点Ｍ６に向かう針路に対応している場合、当該変針点Ｍ６に移動体Ｍ１が向かうように、第１自動操舵運転から第２自動操舵運転へと移行させるための移行指示がオートパイロット２に送信される。その後、変更後の設定針路情報に対応するシンボルＭ３は、図９に示すように設定針路を表すシンボルＭ２として表示され、移動体Ｍ１は変針点Ｍ６へと針路を変えて移動することとなる。なお、変更モードにおいて変更された設定針路情報が変針点Ｍ６に向かう針路である場合に、確認ウィンドウなどを表示画面１２１に表示させることにより、第１自動操舵運転から第２自動操舵運転へと移行させるための移行指示をオートパイロット２に送信するか否かの確認をユーザに対して行ってもよい。一方、変針点Ｍ６に向かう第２自動操舵運転中に、設定針路情報がウェイポイント以外に向かう針路に変更された場合には、第２自動操舵運転から第１自動操舵運転へと移行させるための移行指示をオートパイロト２に送信するか否かの確認をユーザに対して行ってもよい。また、変針点Ｍ６に向かう第２自動操舵運転中に、設定針路情報が他のウェイポイントに向かう針路に変更された場合には、第２自動操舵運転での行先を変更するか否かの確認をユーザに対して行ってもよい。
【００７７】
ただし、シンボルＭ２のドラッグ操作により設定針路情報が変更された場合には、シンボルＭ２の位置においてユーザがタッチパネル１３１を指でタッチして、任意の方向にスライドさせた後、指をタッチパネル１３１から離した位置が変針点Ｍ６である場合にのみ、当該変針点Ｍ６に移動体Ｍ１が向かうように移行指示がオートパイロット２に送信され、又は、確認ウィンドウなどが表示画面１２１に表示されるような構成であってもよい。一方、変針点Ｍ６に向かう第２自動操舵運転中に、設定針路情報がドラッグ操作により変更され、指をタッチパネル１３１から離した位置がウェイポイント以外である場合には、第２自動操舵運転から第１自動操舵運転へと移行させるための移行指示がオートパイロット２に送信され、又は、第２自動操舵運転から第１自動操舵運転に移行させるか否かの確認ウィンドウなどが表示画面１２１に表示されてもよい。また、変針点Ｍ６に向かう第２自動操舵運転中に、設定針路情報がドラッグ操作により変更され、指をタッチパネル１３１から離した位置が他のウェイポイントである場合には、第２自動操舵運転での行先の変更指示がオートパイロット２に送信され、又は、第２自動操舵運転での行先を変更するか否かの確認ウィンドウなどが表示画面１２１に表示されてもよい。
【００７８】
変針点Ｍ６に移動体Ｍ１が向かうような第２自動操舵運転への移行指示がオートパイロット２に送信された場合には、変針点Ｍ６よりも移動体Ｍ１側に変針開始ラインＬが設定される。この変針開始ラインＬは、例えば移動体Ｍ１と変針点Ｍ６とを結ぶ直線（図９におけるシンボルＭ２）に直交している。
【００７９】
その後、移動体Ｍ１が当該変針開始ラインＬを通過したときには、変針点Ｍ６を通るルート上に予め設定されている次の変針点Ｍ７へと変針点が更新され、当該変針点Ｍ７に移動体Ｍ１が向かうようにオートパイロット２に指示信号が送信される。このとき、設定針路情報が変更され、変更後の設定針路情報に対応するシンボルＭ３は、変針点Ｍ７と重なるように表示される。これにより、変針開始ラインＬを通過した移動体Ｍ１は、変針点Ｍ７へと針路を変えて移動することとなる。
【００８０】
図１０は、変更モード中の拡大図１２２の表示に関する制御部１１の処理の一例を示すフローチャートである。変更モード中は、記憶部１４に記憶されている地図情報及びレーダ５からの検出信号に基づいて、移動体Ｍ１を含む所定の対象領域Ａ内における障害物Ｍ４の有無が常に検出される（ステップＳ３０１：障害物検出処理ステップ）。そして、対象領域Ａ内に障害物Ｍ４がある場合には、その障害物Ｍ４と移動体Ｍ１との相対的な位置関係も含めて、対象領域Ａの拡大図１２２が表示画面１２１に表示される（ステップＳ３０２：拡大図表示処理ステップ）。
【００８１】
拡大図１２２の表示範囲は、操作部１３により変更することができる。例えば、拡大図１２２において、タッチパネル１３１に対してピンチアウト操作が行われた場合には、拡大図１２２の縮尺が拡大され、ピンチイン操作が行われた場合には、拡大図１２２の縮尺が縮小される。ただし、拡大図１２２の表示範囲の変更は、タッチパネル１３１に対するピンチアウト操作又はピンチイン操作に限らず、拡大／縮小ボタンの操作などの他の操作により行われるものであってもよい。
【００８２】
このようにして、拡大図１２２の表示範囲を変更するための操作が行われた場合には（ステップＳ３０３でＹｅｓ）、拡大図１２２の表示が変更されるとともに（ステップＳ３０４）、障害物Ｍ４を検出する範囲である対象領域Ａが、変更後の拡大図１２２の表示範囲に変更される（ステップＳ３０５：対象領域変更処理ステップ）。
【００８３】
本実施形態では、障害物Ｍ４を検出する範囲である対象領域Ａに対応する拡大図１２２が表示画面１２１に表示されるため、検出した障害物Ｍ４をより確認しやすい（図６参照）。また、ユーザが、操作部１３により拡大図１２２の表示範囲を変更するための操作を行った場合には、対象領域Ａが変更後の拡大図１２２の表示範囲となるため、障害物Ｍ４を検出する範囲を容易に変更することができる。したがって、オートパイロット２の設定針路を変更する際の作業をより円滑化することができる。
【００８４】
図１１は、変更モード中に設定針路情報の変更があった場合の制御部１１の処理の一例を示すフローチャートである。変更モード中に、操作部１３の操作により設定針路情報が変更された場合（ステップＳ４０１でＹｅｓ）、変更後の設定針路情報が目的地Ｍ５や変針点Ｍ６などの予め定められたウェイポイントに向かう針路であるときには（ステップＳ４０２でＹｅｓ）、当該ウェイポイントに移動体Ｍ１が向かうような第２自動操舵運転への移行指示がオートパイロット２に送信される（ステップＳ４０３：運転移行指示送信ステップ）。ただし、シンボルＭ２のドラッグ操作により設定針路情報が変更された場合には、シンボルＭ２の位置においてユーザがタッチパネル１３１を指でタッチして、任意の方向にスライドさせた後、指をタッチパネル１３１から離した位置がウェイポイントである場合にのみ、当該ウェイポイントに移動体Ｍ１が向かうように移行指示がオートパイロット２に送信されるような構成であってもよい。
【００８５】
一方、変更後の設定針路情報が、図１０のステップＳ３０１で検出した障害物Ｍ４に向かう針路である場合には（ステップＳ４０４でＹｅｓ）、その旨が報知される（ステップＳ４０５：報知処理ステップ）。この際の報知態様としては、変更後の設定針路情報に対応するシンボルＭ３の色を異なる色に変更するなど、シンボルＭ３の表示態様を変化させるような報知態様を例示することができる。この場合、変更モード中であるか否かにかかわらず、シンボルＭ３の表示態様が変化された状態で維持されるような構成となっていてもよい。
【００８６】
このように、本実施形態において、ユーザは、第１自動操舵運転中に変更モードを実行させ、移動体Ｍ１から予め定められたウェイポイントに向かう針路へと設定針路情報を変更することにより、当該ウェイポイントに移動体Ｍ１が向かうような第２自動操舵運転に移行させることができる。このとき、ユーザは、プロッタ１の表示画面１２１に表示されるシンボルＭ３を見ながら設定針路情報を変更することにより、所望のウェイポイントに向かう針路へと設定針路情報を容易に変更することができる。そのため、オートパイロット２の設定針路を変更する際の作業をより円滑化することができる。
【００８７】
また、本実施形態では、移動体Ｍ１を含む所定の対象領域Ａ内に存在する障害物Ｍ４を検出し、その検出した障害物Ｍ４に向かう針路へと設定針路情報が変更された場合に、その旨を報知することができる。これにより、移動体Ｍ１が障害物Ｍ４に衝突する危険性が高いことをユーザに予め報知することができる。このような報知を確認したユーザは、設定針路情報を再度変更することにより、移動体Ｍ１が障害物Ｍ４に衝突する危険性を低減することができる。
【００８８】
以上の実施形態では、オートパイロット２の設定針路を表すシンボルＭ２、Ｍ３として、移動体Ｍ１から設定針路に沿って延びる線が表示画面１２１に表示されるような構成について説明した。しかし、このような構成に限らず、線以外のアイコンやマークなど、あらゆる態様でシンボルＭ２、Ｍ３を表示画面１２１に表示させることができる。
【００８９】
また、表示画面１２１に表示される移動体Ｍ１、シンボルＭ２、Ｍ３、各種キーＴ２、Ｔ１１、Ｔ３１、Ｔ３２を指定する操作は、タッチパネル１３１に対する操作により行われるような構成に限らず、例えばタッチパネル１３１とは別に設けられたハードキー（図示せず）に対する操作により行われるような構成であってもよい。このように、操作部１３は、タッチパネル１３１及びダイヤルキー１３２に限らず、他の各種キーを備えた構成であってもよい。
【符号の説明】
【００９０】
１    プロッタ
２    オートパイロット
３    ＧＰＳ受信機
４    方位センサ
５    レーダ
６    操舵機構
１１    制御部
１２    表示部
１３    操作部
１４    記憶部
１５    変更モード実行処理部
１６    通信制御部
１７    表示制御部
１８    障害物検出処理部
１９    対象領域変更処理部
１２１    表示画面
１２２    拡大図
１３１    タッチパネル
１３２    ダイヤルキー
１６１    設定針路情報受信部
１６２    設定針路情報送信部
１６３    運転移行指示送信部
１７１    移動体表示処理部
１７２    地図表示処理部
１７３    シンボル表示処理部
１７４    拡大図表示処理部
１７５    スライド領域表示処理部
１７６    報知処理部
Ｍ１    移動体
Ｍ２    シンボル
Ｍ３    シンボル
Ｍ４    障害物
Ｍ５    目的地
Ｍ６    変針点
Ｍ７    変針点
Ｔ１    スライド領域
Ｔ２    確認キー
Ｔ３    キー操作領域
【図１】
2014215196.tif 000003
【図２】
2014215196.tif 000004
【図３】
2014215196.tif 000005
【図４】
2014215196.tif 000006
【図５】
2014215196.tif 000007
【図６】
2014215196.tif 000008
【図７】
2014215196.tif 000009
【図８】
2014215196.tif 000010
【図９】
2014215196.tif 000011
【図１０】
2014215196.tif 000012
【図１１】
2014215196.tif 000013