(57)【要約】      （修正有）【課題】侵入者が乗車してきた自動車を撮影する撮影システムの実現。【解決手段】建物内への侵入者を検出する侵入センサ５と、熱画像および可視画像の撮影機能を有する飛行ロボット３と、少なくとも前記飛行ロボットの飛行制御および撮影した可視画像の送信を制御する制御部から構成し、監視領域Ｅを表す監視空間マップを記憶する記憶手段と、飛行ロボットが撮影した熱画像から周囲より高温を示す領域を不審車両領域として検出する画像処理手段と、監視領域が異常状態になると、監視領域を俯瞰して撮影可能な第一高度から駐車可能な領域を撮影する不審車両探索モードとし、画像処理手段にて不審車両を検出すると、第一高度より低い第二高度にて当該不審車両を撮影する不審車両撮影モードとし、監視空間マップに基づき前記飛行ロボットを飛行させる飛行制御手段と、飛行ロボットが撮影した画像を出力する出力手段の制御をする撮影システムを提供する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
監視領域内における建物内への侵入者を検出する侵入センサと、熱画像および可視画像の撮影機能を有する飛行ロボットと、少なくとも前記飛行ロボットの飛行制御および撮影した可視画像の送信を制御する制御部から構成される撮影システムであって、  
前記制御部は、
前記監視領域を表す監視空間マップを記憶する記憶手段と、
前記飛行ロボットが撮影した熱画像から周囲より高温を示す領域を不審車両領域として検出する画像処理手段と、
前記監視領域が異常状態になると、前記監視領域を俯瞰して撮影可能な第一高度から駐車可能な領域を撮影する不審車両探索モードとし、前記画像処理手段にて不審車両領域を検出すると、前記第一高度より低い第二高度にて当該不審車両を撮影する不審車両撮影モードとし、前記監視空間マップに基づき前記飛行ロボットを飛行させる制御手段と、
前記飛行ロボットが撮影した画像を出力する出力手段と、
を具備することを特徴とした撮影システム。
【請求項２】
前記画像処理手段は、更に前記可視画像から自動車領域を抽出し、当該自動車領域について、不審車両領域の検出を行う請求項１に記載の撮影システム。
【請求項３】
前記画像処理手段は、前記自動車領域における温度分布に偏りがあると、不審車両領域として検出する請求項２に記載の撮影システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視領域に進入した自動車等の進入物体を飛行ロボットから撮影する撮影システムに関し、特に、侵入者が乗車してきた自動車を特定して撮影する撮影システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、建物に設置したセンサが異常を検出すると、異常検知した場所に移動ロボットが移動して監視領域を撮影する監視システムが提案されている。
例えば、特許文献１には、火災を検出するセンサや侵入者を検出するセンサからの信号に基づいて、地上走行型の移動ロボットが異常発生の場所に移動して異常状況を撮影する監視システムが開示されている。このような監視システムは、駐車場が設けられているような工場やショッピングモールなど広範囲な監視領域を監視することがある。特許文献１のシステムでは、移動ロボットは、センサが異常を検知した場所まで走行して、その異常発生場所の撮影や監視センタへの通報などを実行している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１８１２７０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、工場等の建物に侵入して工場内の物品を盗むような侵入者は、金庫等の運び出しや逃走を容易にするために自動車を使用することが多い。つまり、工場等の駐車場に自動車を駐車し、その後に工場内に侵入を試みることが多い。監視システムにとって、侵入者を特定するためには、自動車に関連する情報は有用であり、特に侵入者が使用した可能性のある自動車を撮影した画像は、その後の捜査にとって非常に有用な情報となる。
【０００５】
しかしながら、従来の監視システムでは、建物内にセンサを設置しているが、駐車場のような屋外にはセンサを設置しない場合がある。また、センサを設置していたとしても、自動車がゲートの通過を検知できても、駐車場内のどこに自動車を駐車したかまで判定できない場合がある。
【０００６】
また、地上走行型の移動ロボットでは、監視領域を俯瞰して撮影することが困難であるので、飛行ロボットに比べ撮影可能な範囲が狭くなり、駐車場に所在している自動車を全て撮影するには時間がかかりすぎる。
【０００７】
このため、従来の監視システムでは、侵入者が乗車してきた自動車を特定することが困難となり、侵入者が使用した自動車を特定して撮影することができないという課題があった。
【０００８】
そこで、本発明は、飛行ロボットが、侵入者が乗車してきた監視領域に進入した自動車の特徴を迅速に撮影できる撮影システムの実現を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
かかる目的を達成するために本発明は、監視領域内における建物内への侵入者を検出する侵入センサと、熱画像および可視画像の撮影機能を有する飛行ロボットと、少なくとも飛行ロボットの飛行制御および撮影した可視画像の送信を制御する制御部から構成される撮影システムであって、監視領域を表す監視空間マップを記憶する記憶手段と、飛行ロボットが撮影した熱画像から周囲より高温を示す領域を不審車両領域として検出する画像処理手段と、監視領域が異常状態になると、監視領域を俯瞰して撮影可能な第一高度から駐車可能な領域を撮影する不審車両探索モードとし、画像処理手段にて不審車両領域を検出すると、第一高度より低い第二高度にて当該不審車両を撮影する不審車両撮影モードとし、監視空間マップに基づき前記飛行ロボットを飛行させる制御手段と、飛行ロボットが撮影した画像を出力する出力手段を具備する制御部から構成される撮影システムを提供する。
【００１０】
これにより、本発明は、建物内に侵入者が使用した自動車を迅速に特定し、その不審車両を撮影することができる。
【００１１】
また、画像処理手段が、可視画像から自動車領域を抽出し、当該自動車領域について、不審車両領域の検出を行うことが好適である。これにより、熱画像だけでは、自動車でない外乱を自動車領域と誤って判定する可能性を低減することが可能になる。
【００１２】
また、画像処理手段が、自動車領域における温度分布に偏りがあると、不審車両領域として検出することが好適である。これにより、夏のように気温が高く、自動車全体が高温になっている場合であっても、不審車両と区別をすることが可能になる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、飛行ロボットが、侵入者が乗車してきた自動車を特定し、撮影することができる。特に、飛行ロボットにより、監視領域を俯瞰して撮影することにより、迅速に自動車を特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】監視システムの動作イメージの説明図
【図２】可視画像と熱画像から熱分布の偏り判定の説明図
【図３】監視システムの全体構成図
【図４】警備装置の機能ブロック図
【図５】ロボ制御モジュールの機能ブロック図
【図６】飛行ロボットの機能ブロック図
【図７】飛行制御モジュールにおける不審車両探索モードでの処理フロー
【図８】飛行制御モジュールにおける不審車両撮影モードでの処理フロー
【図９】画像処理モジュールにおける不審車両検出の処理フロー
【図１０】画像処理モジュールにおける不審者判定の処理フロー
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、本発明にかかる撮影システムを監視システムに適用した実施の形態について説明する。
【００１６】
図１は、監視システム１の動作イメージを説明する図である。図１（ａ）は、建屋Ｂにて侵入異常が発生した場合に、飛行ロボット３が不審車両探索モードにて飛行、撮影している様子を示している。符号４に示す「●」は、飛行ロボット３が監視領域Ｅにおける自動車が駐車可能な領域を順次撮影するために予め設定した飛行の目標位置を示している。不審車両探索モードでは、飛行ロボット３が監視領域Ｅを俯瞰して撮影可能な高高度まで上昇し、各目標位置を順次に移動しながら駐車可能な場所を撮影する。
【００１７】
図１（ｂ）は、飛行ロボット３が不審車両を検出し、その不審車両の特徴を撮影する不審車両撮影モードの様子を示している。すなわち、飛行ロボット３は、自動車７を不審車両と判定すると、飛行の高度を低高度とし、自動車７の周囲を旋回飛行させる。この旋回中の画像は、自動車のナンバープレート、車色、車種等を判定するのが容易な画像Iを撮影する。
【００１８】
図３は、監視システム１の全体構成を模式に示した図である。監視システム１は、監視領域Eに設置される警備装置２、飛行ロボット３、建物内センサ５と、ネットワークを介して接続される監視センタ内に設置されたセンタ装置６から構成されている。センタ装置６は、警備装置２とIP網にて接続され、警備装置２から飛行ロボット３の撮影した画像や建物内センサ５の検知信号などを受信し、モニタに表示する。なお、監視員は、このモニタを視て監視領域Eの状況を把握し、適切な対応を実行する。また、ネットワークをIP網として説明しているが、一般公衆回線網、携帯電話網など画像の送受信に支障がなければこれに限るものではない。
【００１９】
飛行ロボット３は、警備装置２からの無線による飛行制御信号を受信して、所定の目標位置まで撮影しながら飛行し、撮影した画像を警備装置２に送信する。図６は、飛行ロボット３の機能ブロックを示した図である。
【００２０】
飛行ロボット３は、警備装置２との無線通信を行うためのアンテナ３１、上昇／下降／方向転換／前進などの飛行するための４つのロータ３２、ロータ３２に駆動力を提供するモータ等からなるロータ駆動部３３、鉛直下方にレーザーを投受光して飛行ロボット３の現在高度を計測する高度センサ３４、水平方向かつ周囲にレーザーを投受光して飛行ロボット３の周辺状況を計測する測距センサ３５、飛行ロボット３の前方をカラーの可視画像にて撮影する可視画像カメラ３６１、飛行ロボット３の前方の熱画像を撮影する熱画像カメラ３６２、周囲が暗いときに点灯し可視画像カメラ３６１での撮影を補助するLED照明である照明３７、飛行ロボット３の全体を制御するロボ制御部３８、飛行ロボット３の各部に電力を供給するリチウムポリマー電池である電源３９から構成されている。なお、可視画像カメラ３６１と熱画像カメラ３６２は、被写体の位置の対応関係をとれるように予めキャリブレーションされている。
【００２１】
また、ロボ制御部３８は、アンテナ３１を介して警備装置２との無線通信を制御する通信制御手段３８１、可視画像カメラ３６１および熱画像カメラ３６２の撮影開始／終了や撮影した画像を取得して通信制御手段３８１から警備装置２へ送信するなどの処理をするカメラ制御手段３８２、測距センサ３５および高度センサ３４が測定した高度情報および周辺物体と自機との距離データをスキャンデータとして通信制御手段３８１から警備装置２へ送信するなどの処理をするスキャン手段３８３、警備装置２からの飛行制御信号に基づいてロータ駆動部３３を制御して飛行ロボット３を目標位置に飛行するように制御する飛行制御手段３８４から構成されている。
【００２２】
次に、図１、図４、図５を参照して、警備装置２について詳細に説明する。図１に示す監視領域Eの建屋Bの内部に警備装置２は設置されている。警備装置２は、建屋B内への侵入者を検知するための適宜の場所に設置された建物内センサ５と接続されている。
図４は、警備装置２の機能ブロックを示す図である。警備装置２は、監視領域Eを監視センタが監視する警備セット状態と監視センタで監視しない警備解除状態との切替操作を行う警備モード切替部２１と、建物内センサ５からの信号の入力を受けるセンサインタフェース２２、飛行ロボット３との通信を行う飛行ロボット通信部２５、飛行ロボット３が撮影した画像や建物内センサが検知した異常信号などについて、センタ装置６とネットワークを介して通信を行う監視センタ通信部２６、警備装置２の処理に必要なプログラムや各種のデータ、パラメータなどを記憶しているROM/RAMなどの周辺部品にて構成される記憶部２４、および警備装置２の全体を統括制御するCPU,MPUなどから成る警備制御部２３から構成されている。
【００２３】
ここで、記憶部２４に記憶されている情報について説明する。監視空間マップ２４１は、監視領域Eを３次元にて表現した情報であって、地面から飛行ロボット３の飛行に必要な程度の高さまでの監視空間を表現したマップ情報である。本実施の形態では、監視領域Eと外部を仕切る塀の存在、建屋Bなどの予め監視空間内に存在している物体の情報が記憶されている。また、監視空間マップ２４１には、後述する不審車両探索モードにおいて、自動車を駐車可能な領域を飛行ロボット３が順次撮影するのに適した目標位置をその探索の順番を含めた探索目標位置を記憶している。図１においては、探索目標位置を「●」で示している。なお、監視空間マップ２４１には、建屋B内部の３次元情報も入っており、例えば扉や窓のように人が出入り可能な場所が登録されている。
【００２４】
建物内センサ配置情報２４２は、各建物内センサ５の監視場所の監視空間マップ２４１における位置情報である。これは、予め警備計画によって決められており、建物内センサ５ごとに監視空間マップ２４１上の位置が対応付けられている。
【００２５】
なお、各種パラメータ２４４は、そのほかに警備装置２が監視領域Eを監視するために必要なセンタ装置６のIPアドレスや飛行ロボット３との通信のためのデータなど種々のパラメータである。記憶部２４には、これら以外に警備装置２の機能を実現するための各種プログラムが記憶されている。
【００２６】
次に、警備制御部２３について詳細に説明する。なお、警備制御部２３は、記憶部２４には図示していないソフトウェアモジュールを読み出して、CPU等にて各処理を行うものである。
【００２７】
異常判定モジュール２３１は、警備モード切替部２１からの警備セット／解除信号、建物内センサ５からの信号を受信し、監視領域Eに異常が発生したか否かを判定する。異常判定モジュール２３１は、警備モード切替部２１から警備セット信号を受信すると監視領域Eを警戒する警備セットモードとし、警備解除信号を受信すると監視領域Eを警戒していない警備解除モードに設定する。
【００２８】
そして、警備解除モードでは、建物内センサ５からの検知信号を受信しても、特段の処理は行わない。他方、警備セットモードでは、建物内センサ５からの検知信号を受信すると異常発生と判定し、監視センタ通信部２６からセンタ装置６に異常通報する。異常通報とともに、ロボ制御モジュール２３２に対して飛行ロボット３の起動制御を実行する。そして、飛行ロボット通信部２５から受信した飛行ロボット３が撮影した画像を監視センタ通信部２６からセンタ装置６に送信する処理を異常状態の解除がされるまで継続する。なお、異常状態の解除方法は種々存在するが、本発明との関連性が低いので説明は省略する。
【００２９】
ロボ制御モジュール２３２は、異常判定モジュール２３１にて飛行ロボット３の起動信号を受けると、飛行ロボット通信部２５から飛行ロボット３の飛行制御を行う。
【００３０】
ここで、図５を参照してロボ制御モジュール２３２を詳細に説明する。図５は、ロボ制御モジュール２３２の機能ブロック図である。ロボ制御モジュール２３２は、飛行ロボット３が到達するべき目標位置を決める目標位置設定手段イと、目標位置設定手段イが設定した目標位置に到達するための飛行経路を算出する飛行経路算出手段ロと、飛行経路算出手段ロが算出した飛行経路にて飛行するように飛行ロボット３へ飛行制御信号を生成して送信するロボ制御手段ハと、飛行ロボット３の監視空間マップ２４１上における現在の飛行位置を算出する飛行位置算出手段ニから構成されている。
【００３１】
目標位置設定手段イは、異常が発生して不審者探索モードになると、監視空間マップ２４１から探索目標位置を読み出し、上方５ｍ程度の高高度の目標位置を順次設定する。なお、ここで、５ｍ程度というのは、飛行ロボット３が自動車の全体を俯瞰して撮影可能な程度の高さの例である。また、画像処理モジュールにて不審車両を検出した場合は、飛行高度を２ｍ程度の低高度とし、検出した不審車両の周囲に飛行ロボット３が旋回しながら不審車両を撮影できるように複数の目標位置を順次設定する。
【００３２】
ここで、図７および図８を参照して、ロボ制御モジュール２３２の処理を説明する。図７は、異常判定モジュール２３１にて異常を検出した場合の処理フローである。先ず、異常発生すると、飛行ロボット３の制御モードを不審車両探索モードに設定する（Ｓ７０）。
次に、目標位置設定手段イは、記憶部２４の監視空間マップ２３２から探索目標位置を読み出し、目標位置に設定する（Ｓ７１）。
【００３３】
飛行経路算出手段ロは、設定した目標位置と飛行ロボットの初期位置、監視空間マップ２４１からＡ＊経路探索アルゴリズムにより、最短の飛行経路を算出する（Ｓ７２）。Ａ＊経路探索アルゴリズムは、現在位置と目標位置を設定すれば、監視空間マップ２４１の配置状況および飛行ロボット３の大きさ等を考慮して、安全にかつ最短で到着できる経路を算出する。なお、飛行ロボット３は、起動信号を受信するまでは、所定の待機位置に所在しているので、その位置が現在位置となっている。その他のときは、飛行位置算出手段ニが、飛行ロボット３のスキャン手段３８３が取得したスキャンデータを受信し、このスキャンデータが監視空間マップ２４１に合致する場所を算出することにより、飛行ロボット３の現在位置を算出する。なお、本実施の形態では、スキャンデータに基づいて現在位置を算出しているが、これに限らず飛行ロボット３にＧＰＳ信号の受信機能を設けて、ＧＰＳ信号に基づいて現在位置を算出してもよい。
【００３４】
そして、ステップＳ７３では、ロボ制御手段ハにて、飛行ロボット３が飛行経路算出手段ロの算出した経路を飛行できるように、飛行ロボット３の飛行制御信号を算出し、飛行ロボット通信部２５から無線信号にて飛行制御信号を送信する。具体的な飛行制御信号は、飛行ロボット３にある４つのロータ３２のそれぞれの回転数である。
【００３５】
ステップＳ７４では、後述する画像処理モジュール２３３が不審車両を検出したか否かを判定する。ここで、不審車両を検出していれば（Ｓ７４−はい）、不審車両撮影モードに移行する（Ｓ７５）。他方、不審車両を検出していなければ（Ｓ７４−いいえ）、全ての探索目標位置への飛行が終了したか否かの判定（Ｓ７６）に進む。
【００３６】
ステップＳ７６は、監視空間マップ２４１に記憶されている探索目標位置の全てを飛行ロボット３が到達して、撮影したか否かを判定する。全ての探索目標位置の撮影が終わっていなければ（Ｓ７６−いいえ）、ステップＳ７１に戻る。なお、個々の探索目標位置に到達していない場合は、当然に、当該探索目標位置の撮影も終了していないとし、ステップＳ７１では現在の探索目標位置を変更することなく、ステップＳ７３の飛行制御が継続される。また、一つの探索目標位置での撮影が終了すると、ステップＳ７１では監視空間マップ２４１に記憶されている次の探索目標位置を設定することとなる。これらの処理を順次繰り返すことにより、監視領域Ｅにおける自動車を駐車可能な領域に対して、不審車両の有無を逃さずに撮影する。
【００３７】
他方、全ての探索目標位置での撮影が終了すると（Ｓ７６−はい）、ロボ制御モジュール２３２は所定の待機場所へ飛行する待機モード移行する。なお、待機モードに移行することなく、異常状態が解消されるまで、不審車両の上空で待機するようにしてもよい。
【００３８】
次に、図８を参照して、ステップＳ７５の不審車両撮影モードについて説明する。ステップＳ７４にて、画像処理モジュール２３３が不審車両を検出すると、図８に示す処理が開始される。先ず、ステップＳ８０では、目標位置設定手段イが、不審車両撮影モードに移行するとともに、不審車両の仔細を撮影するために、不審車両を中心に、低高度（本実施の形態では、２ｍ）かつ不審車両から１ｍ程度離間した位置に複数の目標位置候補を生成する。
【００３９】
ステップＳ８１では、目標位置設定手段イは、ステップＳ８０にて生成した目標位置候補の中から飛行ロボット３の未だ目標位置に設定しておらず、現在位置から最も近い目標位置候補を選択して目標位置に設定し、ステップＳ８２へ進む。
【００４０】
ステップＳ８２、Ｓ８３では、前述のステップＳ７２、Ｓ７３と同様の処理をおこない、飛行ロボット３を制御する。そして、ステップＳ８４では、不審車両を撮影完了したか否か判定する。すなわち、ステップＳ８０にて生成した全ての目標位置候補に到達したか否かを判定する。ここで、不審車両の撮影が完了していなければ（Ｓ８４−いいえ）、ステップＳ８１に戻り同様の処理を繰り返す。他方、不審車両の撮影が完了すると（Ｓ８４−はい）、不審車両撮影モードを終了し、ステップＳ７６に進み、不審車両探索モードに戻る。これにより、飛行ロボット３は、不審車両の仔細な画像を撮影することが可能となる。
【００４１】
図４に戻って、画像処理モジュール２３３は、飛行ロボット通信部２５から受信した飛行ロボット３が撮影した画像を処理する。
【００４２】
ここで、不審車両探索モードにおける画像処理モジュール２３３での不審車両検出の処理について、図９、図１０を参照して詳細に説明する。
図９において、不審車両探索モードになると、画像処理モジュール２３３は熱画像カメラ３６２が撮影した熱画像を取得する（Ｓ９０）。例えば、図２（ｂ）に示す熱画像を所定周期にて取得する。ここで、熱画像とは、撮影された領域の温度分布をいう。本来であれば、地面、建屋B、塀などの各被写体によって温度が異なっているが、説明の簡単化のために画像の左斜め上から右斜め下方向の斜線で示した領域はほぼ第一温度を呈している領域を示している。また、右斜め上から左斜め下方向の斜線は、第一温度より高温の第二温度を呈している領域を示している。更に、白抜き領域は第二温度より高温の第三温度を呈している領域を示している。
【００４３】
ステップＳ９１では、取得した熱画像から所定温度を超える高温を示す高温領域を抽出する。高温領域とは、自動車が駐車可能な領域における地表面の温度と十分に識別される程度以上の温度を呈する領域をいう。なお、地表面の温度は、監視領域Ｅの環境や季節などによって異なるので、経験的に定められる。本実施の形態では、図２（ｂ）の高温領域か否かを、第一温度と第二温度との間に設定している。このため、高温領域として、破線にて示している第二温度と第三温度を持つ領域が１つの高温領域として抽出される。
【００４４】
ステップＳ９２では、熱画像の中に、高温領域が存在するか否か判定する。すなわち、建屋Ｂに侵入した侵入者が乗ってきた自動車であれば、異常発生の少し前に駐車されるので、自動車全体が地表面の温度と十分に識別できる程度の高温を呈することとなるので、高温領域として抽出される。図２（ｂ）の場合は破線領域が高温領域として抽出されているので、ステップＳ９３に進む。
【００４５】
高温領域が抽出されていなければ（Ｓ９２−いいえ）、ステップＳ９０に戻り、次の熱画像の処理を行う。
【００４６】
他方、高温領域が抽出されれば（Ｓ９２−はい）、ステップＳ９３にて高温領域が自動車領域か否か判定する。熱画像における高温領域の位置に対応する可視画像の領域近傍が自動車領域か否かを判定する。例えば、図２（ａ）は可視画像カメラ３６１が撮影した可視画像であり、図２（ｂ）と略同時に撮影された画像である。画像処理モジュール２３３は、図２（ａ）のような可視画像を取得すると、自動車のタイヤ・車体・窓などの自動車の特徴情報を用いたセグメンテーション法により、自動車部分の領域を抽出する。図２（ａ）では破線で囲まれた領域である。この自動車領域は、図２（ｂ）における高温領域と略同じ監視空間マップ上の位置にある。このような場合は、ステップＳ９３にて、高温領域が自動車領域であると判定し（Ｓ９３−はい）、ステップＳ９４に進む。他方、可視画像にて自動車領域と判定できない場合は（Ｓ９３−いいえ）、ステップＳ９０に戻る。なお、ステップＳ９３の判定は、ステップＳ９２にて複数の高温領域が存在していた場合は、その全てについて判定を行う。
【００４７】
ステップＳ９４では、例えば、夏の直射日光により高温領域として検出されてしまった自動車と、不審車両とをより識別する精度を向上させる処理である。すなわち、高温領域を分割し、自動車の中でもエンジン部分のように駐車直後に高温となるような熱分布があれば不審車両と判定し、特段の偏りなく高温を呈している場合は不審車両ではないと判定する。
【００４８】
図１０を参照し、不審車両判定処理を詳細に説明する。先ず、ステップＳ９３にて自動車領域であると判定された熱画像中の高温領域画像全体から高温領域の平均温度を算出する（Ｓ１０）。その後、ステップＳ１１では、高温領域画像を複数のブロックに分割する。図２（ｃ）が高温領域画像を分割した例を示している。ブロックの分割は、温度の分布状況の判断を簡単にするものであり、温度の偏りが判断できる限り、分割数や形状など如何なる分割方法を採用してもよい。
【００４９】
ステップＳ１２では、分割したブロック毎に平均温度を算出する。そして、各ブロックの平均温度が、ステップＳ１０にて算出した自動車領域全体の平均温度と比較する（Ｓ１３）。具体的には、自動車領域全体の平均温度より例えば３０％程度以上の高温、すなわち平均温度が２０℃である場合、２６℃以上であれば高温ブロックとし（Ｓ１５）、２６℃未満であれば通常ブロックとする（Ｓ１４）。図２（ｄ）は、白抜き部分が高温ブロックとされ、黒色ブロックが通常ブロックとされた状態を模式的に示している。
【００５０】
ステップＳ１６では、高温ブロックが自動車領域の中で偏在しているか判定する。すなわち、白色ブロックが自動車領域の全体に満遍なく分布しているか否か判定する。これは、駐車されてから長時間経過し、且つ、日差しや気温等の関係で自動車全体が高温になっている自動車領域を不審車両と判定しないための処理である。例えば、図２（ｄ）では、左下に白色ブロックが偏在しているので、不審車両であると判定する（Ｓ１８）。他方、白色ブロックが偏在していなければ、不審車両ではないと判定する（Ｓ１７）。なお、この白色ブロックの偏在状態のことを温度分布の偏りということばで表現しても同じことである。これらの処理を、全ての自動車領域について行うと、図９のステップＳ９５に戻る。
【００５１】
ステップＳ９５では、不審車両が存在するか否かを判定する。ステップＳ９４にて不審車両を検出すると（ステップＳ９５−はい）、図７のステップＳ７４の判定につながり、不審車両撮影モードに移行することになる。他方、不審車両を検出しなければ（ステップＳ９５−いいえ）、ステップＳ９０に戻る。
【００５２】
ここで、図７に示すフローに記載しなかったが、飛行ロボット３が最初に飛行制御信号を受信すると、カメラ制御手段３８２が可視画像カメラ３６１および熱画像カメラ３６２を起動し、撮影した画像を警備装置２に送信開始する。また、スキャン手段３８３が測距センサ３５、高度センサ３４を起動し、スキャンデータを警備装置２に送信を開始する。
【００５３】
本実施の形態では、警備装置２の警備制御部２３にて、飛行ロボット３をコントロールするようにしたが、警備装置２機能の全部または一部を適宜に飛行ロボット３に搭載するようにしてもよい。
【００５４】
本実施の形態では、警備装置２にて飛行ロボット３の位置をスキャンデータから算出しているが、GPS信号にて位置を算出するようにしてもよい。
【００５５】
本実施の形態では、ステップＳ９３にて、画像処理モジュール２３３にて、可視画像カメラ３６１の可視画像から自動車領域を抽出し、熱画像の高温領域が可視画像の自動車領域と監視空間上の位置が略同じであれば自動車領域であると判断したが、若干の検出精度を犠牲にしてよいのであれば、この処理を省略してもよい。
【００５６】
本実施の形態では、ステップＳ９４にて、不審車両判定処理を実行して不審車両を厳格に検出する形態としたが、異常発生時に高温となっている自動車を全て不審車両であるとすればステップＳ９４を省略してもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１・・・監視システム
２・・・警備装置（制御部）
３・・・飛行ロボット
４・・・探索目標位置
５・・・建物内センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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