(57)【要約】      （修正有）【課題】作業性の向上を図ることができるＸ線診断装置を提供する。【解決手段】被検体Ｐが載置される寝台１０と、寝台１０上に載置された被検体Ｐに照射するＸ線を発生するＸ線管１６と、寝台１０周辺で必要に応じて使用される第４の操作部５４を使用位置又は退避位置の一方の位置から他方の位置へ自走して移動するモータ及びこのモータに電力を供給する二次電池を有する周辺ユニット移動部３２と、周辺ユニット移動部３２に電力を供給する充電部６０とを備え、第４の操作部５４が退避位置で停止しているとき、充電部６０は周辺ニット移動部３２に二次電池を充電するための電力を非接触的に供給する。【選択図】図１
2014113389.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被検体が載置される移動可能な天板を有する寝台と、
前記天板上に載置された被検体に照射するＸ線を発生するＸ線管と、
前記寝台周辺で必要に応じて使用される周辺ユニットを、使用位置又は退避位置の一方の位置から他方の位置へ自走して移動するモータ及びこのモータに電力を供給する二次電池を有する周辺ユニット移動部と、
前記退避位置へ移動した前記周辺ユニット移動部に前記二次電池を充電するための電力を供給する充電部とを
備えたことを特徴とするＸ線診断装置。
【請求項２】
前記周辺ユニット移動部は、
前記周辺ユニットを移動する移動機構と、
前記周辺ユニットの位置を検出する位置センサと、
前記周辺ユニットの進行方向に位置する障害物を検出する障害物センサと、
前記位置センサに検出された位置情報及び前記障害物センサに検出された障害物情報に基づいて、前記周辺ユニットを前記一方の位置から前記他方の位置へ移動させる駆動制御部と、
を有することを特徴とする請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項３】
前記天板上に載置された被検体に挿入されるカテーテルの穿刺位置の入力、又は予め設定されたポジションを指定する入力が可能な操作部を有し、
前記使用位置は、前記操作部から入力された穿刺位置又は前記ポジションに対応する位置であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のＸ線診断装置。
【請求項４】
前記天板を移動させる入力が可能な前記寝台周辺に移動可能に配置された入力部、この入力部の位置を検出する位置センサ及び前記入力部の位置情報を前記周辺ユニットの通信部に無線送信する通信部からなる操作部を有し、
前記周辺ユニット移動部は、前記入力部の位置情報に基づいて、前記周辺ユニットを前記使用位置である前記操作部の近傍へ移動することを特徴とする請求項２に記載のＸ線診断装置。
【請求項５】
前記天板を移動させる入力が可能な前記寝台周辺に移動可能に配置された操作部と、
前記操作部から入力するための操作を行う操作者に配置された前記操作者の位置を検出する位置センサ、及び前記操作者の位置情報を前記周辺ユニットの通信部に無線送信する通信部を有する付帯部と、
を更に有し、
前記周辺ユニット移動部は、前記操作者の位置情報に基づいて、前記周辺ユニットを前記使用位置である前記操作者の近傍へ移動することを特徴とする請求項２に記載のＸ線診断装置。
【請求項６】
前記周辺ユニットは、足操作により前記Ｘ線管からＸ線を照射及び停止させる入力が可能なフットスイッチ及びこのフットスイッチから入力された入力情報を無線送信する通信部を有することを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載のＸ線診断装置。
【請求項７】
前記充電部は、前記周辺ユニットを退避位置へ移動した前記周辺ユニット移動部の近傍に配置され、前記周辺ユニットが退避位置で停止しているとき、前記二次電池を充電するための電力を非接触的に供給することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項に記載のＸ線診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、被検体の診断や治療に用いられるＸ線診断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
Ｘ線診断装置は、近年ではカテーテルを用いたインターベンションの発展に伴い、循環器分野を中心に進歩を遂げている。この循環器用のＸ線診断装置では、手術用の寝台を組み合わせてインターベンション治療や外科治療が可能なように融合させたハイブリッドシステムが開発されている。
【０００３】
ハイブリッドシステムでは、撮影室内に設置された寝台の周辺にインターベンション治療や外科治療で使用する様々なユニットが配置されるため、寝台周辺の空いている床面積が狭くなり、内科医や外科医等の操作者の作業の妨げになっている。そこで、寝台周辺に配置されるＸ線診断装置の周辺ユニットである例えばフットスイッチを、ケーブルを排除したワイヤレスフットスイッチに換えて寝台周辺の空き面積の拡大を図っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１０―８２４３１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ケーブルがない分、周辺ユニットの占有面積は低減されるものの、内蔵バッテリが切れると再充電されるまで使用することができないため、いざ使いたいときにすぐに使用できない問題がある。また、一方の治療で使用しても他方の治療で使用しない場合、その使用しない周辺ユニットは、作業の妨げにならない場所へ移動させる必要があるため、操作者を煩わせている。
【０００６】
実施形態は、上記問題点を解決するためになされたもので、作業性の向上を図ることができるＸ線診断装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記問題を解決するために、実施形態のＸ線診断装置は、被検体が載置される移動可能な天板を有する寝台と、前記天板上に載置された被検体に照射するＸ線を発生するＸ線管と、前記寝台周辺で必要に応じて使用される周辺ユニットを、使用位置又は退避位置の一方の位置から他方の位置へ自走して移動するモータ及びこのモータに電力を供給する二次電池を有する周辺ユニット移動部と、  前記退避位置へ移動した前記周辺ユニット移動部に前記二次電池を充電するための電力を供給する充電部とを備えたことを特徴とする。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】実施形態に係るＸ線診断装置の構成を示すブロック図。
【図２】実施形態に係る天板並びにＸ線照射部及びＸ線検出部の移動方向の一例を示す図。
【図３】実施形態に係る第３及び第４の操作部と周辺ユニット移動部との構成を示す図。
【図４】実施形態に係る退避位置へ移動した第４の操作部並びにＸ線照射部及びＸ線検出部の一例を示す図。
【図５】実施形態に係る各第１乃至第３の操作部の表示パネルに表示される寝台及び被検体を模した画像データ並びに寝台に対する第４の操作部の使用位置に対応するポジションの一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面を参照して実施形態を説明する。
【００１０】
図１は、Ｘ線診断装置の構成を示したブロック図である。このＸ線診断装置１００は、被検体Ｐが載置される寝台１０と、寝台１０上に載置された被検体ＰにＸ線を照射するＸ線照射部１５とを備えている。また、Ｘ線照射部１５からの照射により被検体Ｐを透過したＸ線を検出するＸ線検出部２０と、Ｘ線照射部１５及びＸ線検出部２０を保持するアーム２５とを備えている。
【００１１】
また、Ｘ線診断装置１００は、寝台１０並びにＸ線照射部１５及びＸ線検出部２０等を移動する移動部３０と、Ｘ線照射部１５を照射駆動する高電圧発生部４０とを備えている。また、Ｘ線検出部２０で検出された信号に基づいて画像データを生成する画像データ生成部４１と、画像データ生成部４１で生成された画像データを表示する表示部４５とを備えている。
【００１２】
更に、Ｘ線診断装置１００は、寝台１０上に載置された被検体Ｐに造影剤を注入するためのインジェクタ４６と、各種コマンドの入力等を行う操作部５０とを備えている。また、移動部３０の一部のユニットに電力を供給する充電部６０と、操作部５０から入力された入力情報に基づいて上記の各ユニットを制御するシステム制御部５５とを備えている。
【００１３】
寝台１０は、外部へのＸ線の漏洩を防ぐシールド材で覆われた撮影室内に配置され、被検体Ｐが載置される天板１１及びこの天板１１を移動可能に支持する天板支持台１２を備えている。
【００１４】
Ｘ線照射部１５は、被検体Ｐに照射する透視用や透視用よりも高エネルギーの撮影用のＸ線を発生するＸ線管１６及びこのＸ線管１６からのＸ線が通過する照射口を可変できるＸ線絞り１７を備えている。また、Ｘ線検出部２０は、Ｘ線照射部１５のＸ線絞り１７を通過して照射され、被検体Ｐを透過したＸ線を検出するＸ線検出器２１及びこのＸ線検出器２１で検出された信号に基づいてＸ線投影データを生成する信号処理部２２を備えている。
【００１５】
移動部３０は、寝台１０の天板１１とＸ線照射部１５及びＸ線検出部２０とをそれぞれ独立して移動する天板／アーム移動部３１を備えている。また、天板１１上に載置された被検体Ｐの検査、インターベンション治療又は外科治療のために医師、看護師、技師等の操作者が寝台１０周辺で必要に応じて使用する周辺ユニットを、使用し易い使用位置又は不要として作業の妨げにならない退避位置の一方の位置から他方の位置へ自走して移動する周辺ユニット移動部３２を備えている。
【００１６】
図２は、天板１１並びにＸ線照射部１５及びＸ線検出部２０の移動方向の一例を示した図である。  
天板／アーム移動部３１は、被検体ＰにＸ線を照射して天板１１を上下方向である矢印Ｌ１方向及び矢印Ｌ２方向に移動する。また、長手方向である矢印Ｌ３方向及び矢印Ｌ４方向に移動する。また、短手方向である矢印Ｌ５に移動する。また、長手方向及び短手方向に傾動する。
【００１７】
また、天板／アーム移動部３１は、アーム２５を回動可能に支持する第１の支持体３１１及び第１の支持体３１１を回動可能に支持する撮影室内の天井付近に配置された第２の支持体３１２を備えている。そして、Ｘ線照射を停止しているとき、操作者の作業の妨げとならないように、Ｘ線照射部１５及びＸ線検出部２０を寝台１０から離れた退避位置Ｅｐ１で停止させる。また、Ｘ線照射を行うとき、退避位置Ｅｐ１のＸ線照射部１５及びＸ線検出部２０を、第２の支持体３１２の移動により寝台１０に近づく方向であるＬ４方向へ移動する。
【００１８】
次いで、天板１１上に載置された被検体Ｐに対してＸ線照射する方向を定めるためにＸ線照射部１５及びＸ線検出部２０を移動する。ここでは、Ｘ線照射部１５及びＸ線検出部２０を、Ｘ線照射部１５及びＸ線検出部２０の中心を通る直線２０１上に位置する回動中心２０１ａを中心としてアーム２５の回動により矢印Ｒ１方向及びＲ１方向とは反対方向の矢印Ｒ２方向に移動する。また、回動中心２０１ａで直線２０１に直交する直線２０２を回動軸としてアーム２５の回動により矢印Ｒ３方向に移動する。また、第１の支持体３１１の回動により矢印Ｒ４方向に移動する。また、第２の支持体３１２の移動によりＬ５方向に移動する。Ｘ線照射を停止した後、第２の支持体３１２の移動により寝台１０から遠ざかる方向であるＬ３方向へ移動して退避位置Ｅｐ１で停止させる。
【００１９】
図１に示したインジェクタ４６は、例えば血管造影検査を行うときに寝台１０周辺で使用する周辺ユニットであり、寝台１０の天板１１上に載置された被検体Ｐに造影剤を注入するための注入器を備えている。そして、Ｘ線照射を停止しているとき、操作者の作業の妨げとならないように寝台１０から離間した退避位置に移動し、被検体Ｐに造影剤を注入してＸ線照射を行うときに寝台１０周辺の使用位置へ移動する。
【００２０】
操作部５０はＸ線診断装置１００を操作するために設けられ、撮影室に隣接する操作室に配置される第１の操作部５１、手動により移動可能に撮影室内に配置される第２及び第３の操作部５２，５３、並びに移動部３０の周辺ユニット移動部３２により移動可能に撮影室内に配置される第４の操作部５４を備えている。
【００２１】
第１乃至第３の操作部５１乃至５３は、複数のスイッチ等の入力デバイスや表示パネルを有する入力部５１１乃至５３１を備えている。そして、管電圧、管電流及び照射時間等のＸ線照射条件を設定するための入力、寝台１０の天板１１を移動させるための入力、Ｘ線照射部１５及びＸ線検出部２０を移動させるための入力、周辺ユニットを移動させるための入力、Ｘ線照射を開始させるための入力、Ｘ線照射を停止させるための入力等を行う。
【００２２】
第４の操作部５４は、フットスイッチ５４１を備えている。そして、Ｘ線照射を開始させるための入力やＸ線照射を停止させるための入力を行う。
【００２３】
充電部６０は周辺ユニットを退避位置へ移動した移動部３０の周辺ユニット移動部３２の近傍に配置され、周辺ユニットが退避位置で停止しているとき、周辺ユニット移動部３２に電力を例えば電磁誘導により非接触的に供給する。
【００２４】
システム制御部５５は、ＣＰＵ及び記憶回路並びに操作部５０の第４の操作部５４との間で無線通信を行う通信部５５１を備え、操作部５０から入力される入力情報を一旦記憶した後、これらの入力情報に基づいて、Ｘ線照射部１５、Ｘ線検出部２０、移動部３０、高電圧発生部４０、画像データ生成部４１及び充電部６０を統括して制御する。
【００２５】
以下、操作部５０の第３及び第４の操作部５３，５４と、第４の操作部５４を移動する移動部３０の周辺ユニット移動部３２との構成及び動作の一例を説明する。
【００２６】
図３は、第３及び第４の操作部５３，５４と周辺ユニット移動部３２の構成を示した図である。  
第３の操作部５３は、Ｘ線診断装置１００を操作するための複数のスイッチ等の入力デバイスや表示パネルを有する入力部５３１を備えている。また、例えば充電部６０近傍に配置されたトランスミッタが発生する磁場を検出するレシーバを有し、入力部５３１の位置を検出する位置センサ５３２を備えている。また、位置センサ５３２に検出された入力部５３１の位置を第３の操作部５３の位置情報として第４の操作部５４に無線送信する通信部５３３を備えている。そして、寝台１０周辺に配置され、使用する医師、看護師、技師等の各操作者の立ち位置を考慮して検査や治療毎に配置換えされる。
【００２７】
第４の操作部５４は、例えば足操作によりＸ線照射やＸ線照射の停止等を行わせる入力が可能なフットスイッチ５４１と、システム制御部５５の通信部５５１や第３の操作部５３の通信部５３３との間で無線通信を行う通信部５４２とを備えている。そして、通信部５４２は、フットスイッチ５４１から入力された入力情報をシステム制御部５５に送信する。システム制御部５５はフットスイッチ５４１から入力された入力情報に基づいてＸ線照射やＸ線照射の停止等を行わせる。
【００２８】
また、通信部５４２は、第１乃至第３の操作部５１乃至５３のいずれか１つの操作部から入力され、システム制御部５５の通信部５５１から送信された入力情報や、第３の操作部５３の通信部５３３から送信された第３の操作部５３の位置情報を受信して周辺ユニット移動部３２に出力する。周辺ユニット移動部３２では、通信部５４２より出力されるシテム制御部５５からの入力情報や第３の操作部５３の位置情報に基づいて第４の操作部５４を移動する。
【００２９】
このように、通信部５４２を設けることにより、撮影室内で通信ケーブルを必要としないため、第４の操作部５４の占める床面積を低減することができる。これにより、寝台１０周辺に周辺ユニットを置くための床面積や操作者の通路を広く確保することができ、作業性の向上を図ることができる。
【００３０】
周辺ユニット移動部３２は第４の操作部５４の下側に配置され、第４の操作部５４を移動する移動機構３３と、第４の操作部５４の位置を検出する位置センサ３４とを備えている。また、第４の操作部５４の進行方向に位置する障害物を検出する障害物センサ３５と、位置センサ３４により検出された第４の操作部５４の位置情報や第４の操作部５４が使用される寝台１０周辺の予め設定された複数の使用位置の位置情報等を保存する位置情報記憶部３６とを備えている。
【００３１】
また、周辺ユニット移動部３２は、第４の操作部５４の通信部５４２から出力された第１乃至第３の操作部５１乃至５３のいずれか１つの操作部から入力された入力情報、第３の操作部５３の位置情報、位置センサ３４に検出された第４の操作部５４の位置情報、及び障害物センサ３５に検出された障害物情報に基づいて移動機構３３及び位置情報記憶部３６を制御する駆動制御部３７を備えている。また、移動機構３３、位置センサ３４、障害物センサ３５、位置情報記憶部３６、駆動制御部３７及び第４の操作部５４に電力を供給する電源３８を備えている。
【００３２】
移動機構３３は駆動源としてのモータを有し、第４の操作部５４を直線移動及び回動する。そして、第１乃至第３の操作部５１乃至５３のいずれか１つの操作部より使用を中断する又は終了するために使用停止の入力が行われると、不要となる第４の操作部５４を、図４に示すように、操作者の作業の妨げとならない例えば寝台１０の支持台１２近傍の床上に配置された充電部６０に電源３８が近接する退避位置Ｅｐ２で停止させる。
【００３３】
なお、Ｘ線照射部１５及びＸ線検出部２０を退避位置Ｅｐ１へ移動させる第１乃至第３の操作部５１乃至５３のいずれか１つの操作部からの入力に応じて、第４の操作部５４を退避位置Ｅｐ２へ移動させるように実施してもよい。
【００３４】
また、移動機構３３は、位置情報記憶部３６に保存された複数の位置情報に対応する使用位置の中から１つの使用位置を選択する入力が第１乃至第３の操作部５１乃至５３のいずれか１つの操作部から行われた後に使用開始の入力が行われると、退避位置Ｅｐ２の第４の操作部５４を選択された使用位置へ移動する。
【００３５】
更に、移動機構３３は、図５に示すように、各第１乃至第３の操作部５１乃至５３の表示パネルに表示される寝台１０及び被検体Ｐを模した画像データ５１１並びに寝台１０周辺の予め設定された使用位置に対応するポジションである例えば「Ｐｏｓ．１」、「Ｐｏｓ．２」、「Ｐｏｓ．３」及び「Ｐｏｓ．４」のうちのいずれかのポジションを選択する入力が第１乃至第３の操作部５１乃至５３のいずれか１つの操作部から行われると、退避位置Ｅｐ２の第４の操作部５４を選択されたポジションに対応する使用位置へ移動する。
【００３６】
位置センサ３４は、充電部６０近傍に配置されたトランスミッタが発生する磁場を検出するレシーバを備えている。そして、第４の操作部５４の位置を示す位置情報を駆動制御部３７に出力する。また、障害物センサ３５は、第４の操作部５４の進行方向や進行方向に対して所定の角度範囲の障害物を検出する。そして、検出した障害物の情報を駆動制御部３７に出力する。
【００３７】
位置情報記憶部３６は、複数の使用位置及び退避位置Ｅｐ２に対応する予め設定された位置情報を保存している。使用位置には、「移動経路を含む過去の使用位置」、「穿刺使用位置」、「第３の操作部位置」、「過去の使用位置」、「操作者位置」等がある。そして、第１乃至第３の操作部５１乃至５３のいずれか１つの操作部からの入力により複数の使用位置の中から１つの使用位置を選択することにより、選択した使用位置で第４の操作部５４を停止させる。
【００３８】
「移動経路を含む過去の使用位置」は、過去に選択された使用位置のうちの最新の使用位置から退避位置Ｅｐ２まで移動しているときの位置センサ３４により検出された位置情報を保存することにより得られた移動経路を含む使用位置である。そして、「移動経路を含む過去の使用位置」を選択した場合、位置情報記憶部３６に保存された移動経路を含む使用位置の位置情報に基づいて、第４の操作部５４を退避位置Ｅｐ２から逆方向に辿って最新の使用位置まで移動させる。
【００３９】
「穿刺使用位置」は、寝台１０の天板１１上に載置された被検体Ｐに挿入されるカテーテルの穿刺位置である右上腕、左上腕、右手首、左手首、右鼠径部、左鼠径部、右下肢及び左下肢等の各位置に対応する使用位置である。そして、「穿刺使用位置」を選択した場合、第１乃至第３の操作部５１乃至５３のいずれか１つの操作部からの入力により、複数の穿刺位置の中から１つの穿刺位置を選択すると、位置情報記憶部３６に保存された各穿刺位置に対応する使用位置の位置情報に基づいて、選択した穿刺位置に対応する使用位置で第４の操作部５４を停止させる。
【００４０】
「第３の操作部位置」は、検査や治療毎に配置替えされる第３の操作部５３近傍の位置である。そして、「第３の操作部位置」を選択した場合、第３の操作部５３の位置情報に基づいて、その位置情報の位置に配置された第３の操作部５３近傍を使用位置として第４の操作部５４を停止させる。
【００４１】
「操作者使用位置」は、第３の操作部５３を操作する操作者の位置である。その操作者の位置を検出する位置センサ及びこの位置センサに検出された操作者の位置情報を第４の操作部５４に無線送信する通信部を有する付帯部を備えた操作者の位置情報に基づいて、操作者の近傍を使用位置として第４の操作部５４を停止させる。なお、付帯部とは、撮影室内で操作者が履くスリッパや携帯するフットバンド等である。
【００４２】
なお、使用位置を選択した後、Ｘ線照射部１５及びＸ線検出部２０をＸ線照射させる位置へ移動させる第１乃至第３の操作部５１乃至５３のいずれかからの入力に応じて、退避位置Ｅｐ２の第４の操作部５４を選択した使用位置へ移動させるように実施してもよい。
【００４３】
このように、複数の使用位置の情報を位置情報記憶部３６に保存しておくことにより、第４の操作部５４を検査や治療の種類に応じて様々な使用位置へ移動することができる。
【００４４】
駆動制御部３７は、システム制御部５５から第４の操作部５４を介して出力される各第１乃至第３の操作部５１乃至５３からの入力情報に基づいて、移動機構３３、位置情報記憶部３６及び電源３８を制御する。そして、位置センサ３４に検出された位置情報及び障害物センサ３５に検出された障害物情報づいて、障害物センサ３５により検出された障害物を回避して第４の操作部５４を位置情報記憶部３６に保存された位置情報の使用位置、第３の操作部５３近傍の使用位置及び操作者近傍の使用位置の各位置又は退避位置Ｅｐ２の一方の位置から他方の位置へ移動させる。
【００４５】
このように、第４の操作部５４に周辺ユニット移動部３２を配置し、第４の操作部５４を使用位置又は退避位置Ｅｐ２の一方の位置から他方の位置へ移動させることにより、手で触れる必要もないので衛生的に操作者を煩わせることなく第４の操作部５４を移動することができる。これにより、操作者が移動する作業を軽減し、作業性の向上を図ることができる。
【００４６】
なお、警報器を設け、障害物を回避できず他方の位置への到達が不可能である場合、警告音を発生させる、又は第４の操作部５４を介してシステム制御部５５に出力して表示部４５に警告情報を表示させるように実施してもよい。これにより、第４の操作部５４が障害物により使用位置又は退避位置Ｅｐ２へ到達することができないことを操作者に通知することができる。
【００４７】
電源３８は、移動機構３３、位置センサ３４、障害物センサ３５、位置情報記憶部３６、駆動制御部３７及び第４の操作部５４に電力を供給する二次電池３８１を備えている。また、退避位置Ｅｐ２で充電部６０に近接して位置し、二次電池３８１を充電する受電部３８２を備えている。そして、受電部３８２は、第４の操作部５４が退避位置Ｅｐ２で停止しているとき、充電部６０から例えば電磁誘導により非接触的に電力を受給して二次電池３８１を充電する。
【００４８】
このように、充電可能な電源３８を設けることにより、撮影室内で電源ケーブルを必要としないため、第４の操作部５４が占める床面積を低減することができる。これにより、寝台１０周辺に様々な周辺ユニットを置くための床面積や操作者の通路を広く確保することができる。また、第４の操作部５４が退避位置Ｅｐ２で停止しているとき、周辺ユニット移動部３２及び第４の操作部５４の駆動源となる二次電池３８１を充電することにより、第４の操作部５４をいざ使いたいときに使用位置へ移動してすぐに使用することができる。
【００４９】
なお、インジェクタ４６を自走して移動する周辺ユニット移動部３２と同様に構成されるユニット移動部を設ける。また、インジェクタ４６が不要のときに停止させる退避位置近傍にユニット移動部の二次電池を充電する電力を供給する充電部６０と同様に構成される充電部を設ける。そして、インジェクタ４６を使用位置又は退避位置の一方の位置から他方の位置へインジェクタ４６をユニット移動部により自走して移動させ、ユニット移動部が退避位置で停止しているとき、充電部から電力を供給してユニット移動部の二次電池を充電するように実施してもよい。
【００５０】
これにより、操作者を煩わせることなく衛生的にインジェクタ４６を移動することができるため、操作者が移動する作業を軽減し作業性の向上を図ることができる。また、インジェクタ４６が不要で退避位置へ退避させているとき、ユニット移動部の駆動源となる二次電池を充電することができるので、インジェクタ４６をいざ使いたいときに使用位置へ移動してすぐに使用することができる。
【００５１】
また、第２の操作部５２とシステム制御部５５の間で無線通信が可能なように通信部を設ける。また、第２の操作部５２及び設けた通信部を自走して移動する周辺ユニット移動部３２と同様に構成されるユニット移動部を設ける。また、第２の操作部５２が不要のときに操作者の妨げとならない退避位置近傍にユニット移動部の二次電池を充電する電力を供給する充電部６０と同様に構成される充電部を設ける。そして、第２の操作部５２を使用位置又は退避位置の一方の位置から他方の位置へユニット移動部により自走して移動させ、ユニット移動部が退避位置で停止しているとき、充電部から電力を供給してユニット移動部の二次電池を充電するように実施してもよい。
【００５２】
これにより、撮影室内で通信ケーブルや電源ケーブルを必要としないため、第２の操作部５２が占める床面積を低減することができる。また、操作者を煩わせることなく衛生的に第２の操作部５２を移動することができるため、操作者が移動する作業を軽減し作業性の向上を図ることができる。また、第２の操作部５２が不要で退避位置へ退避させているとき、第２の操作部５２及びユニット移動部の駆動源となる二次電池を充電することができるので、第２の操作部５２をいざ使いたいときに使用位置へ移動してすぐに使用することができる。
【００５３】
以上述べた実施形態によれば、第４の操作部５４とシステム制御部５５との間で無線通信を可能とすることにより、撮影室内で通信ケーブルを必要としないため、第４の操作部５４の占める床面積を低減することができる。また、第４の操作部５４に周辺ユニット移動部３２を配置し、第４の操作部５４を使用位置又は退避位置Ｅｐ２の一方の位置から他方の位置へ自走して移動させることができる。これにより、手で触れる必要がないので衛生的に、操作者を煩わせることなく第４の操作部５４を移動することができる。
【００５４】
また、第４の操作部５４が退避位置Ｅｐ２で停止しているとき、周辺ユニット移動部３２及び第４の操作部５４の駆動源となる二次電池３８１を充電することができる。これにより、第４の操作部５４をいざ使いたいときに使用位置へ移動してすぐに使用することができる。
【００５５】
以上により、操作者の作業を軽減し、作業性の向上を図ることができる。
【００５６】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することを意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００５７】
３２  周辺ユニット移動部
３３  移動機構
３４，５３２  位置センサ
３５  障害物センサ
３６  位置情報記憶部
３７  駆動制御部
３８  電源
５３  第３の操作部
５５  システム制御部
６０  充電部
３８１  二次電池
３８２  受電部
５３３，５４２，５５１  通信部
５４１  フットスイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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