(57)【要約】【課題】非可視光領域における反射特性が特異な被写体であっても、色再現性を高めるカメラ装置及び撮像方法を提供する。【解決手段】画像認識部２０４は、被写体１０を撮像した画像データから、特徴量を抽出し、抽出した特徴量に基づいて、画像認識を行い、対象を識別する画像認識結果を取得する。テーブル決定部２０５は、画像認識部２０４が取得した画像認識結果が示す対象毎に、色推定部２０６が色推定に用いる色推定テーブルを決定する。色推定部２０６は、画像データの輝度値に基づく計算結果と色情報とを対応付けた複数の色推定テーブルを備え、テーブル決定部２０５から指示された色推定テーブルを用いて、被写体１０を対象毎に色を推定する。【選択図】図２
2014236371.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
非可視光を照射すると共に、照射された被写体を撮像するカメラ装置であって、
複数の異なる波長を有する非可視光を出射して、前記被写体を照射する照射部と、
照射された前記被写体を撮像し、画像データを生成する撮像部と、
生成された前記画像データに対し画像認識処理を行う画像認識部と、
前記画像データに基づく値と色情報とが対応付けられた色推定テーブルを複数備え、前記画像認識部の認識結果に応じて色の推定処理を行う色推定部と、
を有し、
前記色推定部は、認識された対象領域と認識されなかった領域とで、異なる色推定テーブルを使用するカメラ装置。
【請求項２】
前記異なる色推定テーブルとは、前記画像データの輝度に基づく値と色情報とのパラメータが異なる請求項１記載のカメラ装置。
【請求項３】
前記画像データに基づく値は、前記画像データの輝度情報を用いた所定の計算により得られる値である請求項１記載のカメラ装置。
【請求項４】
前記色推定部は、画像認識された対象領域に使用する色推定テーブルを、当該対象の被写体に最適化されたものを使用する請求項１記載のカメラ装置。
【請求項５】
非可視光を照射すると共に照射された被写体を撮像するカメラ装置であって、
複数の異なる波長を有する非可視光を出射して被写体を照射する照射部と、
照射された前記被写体を撮像し画像データを生成する撮像部と、
前記画像データに基づいて前記被写体の色を推定する色推定部と、
前記色推定の結果、同一エリアに対して複数の色候補が存在する場合、当該エリアに対して画像認識処理を行う画像認識部と、
前記画像認識結果に基づいて当該エリアの色候補のうちの一つに決定する色決定部と、
を有するカメラ装置。
【請求項６】
前記色決定部は、前記画像認識結果により対象を識別できなかった場合には、当該エリアに特定の色を割り当てない請求項５記載のカメラ装置。
【請求項７】
前記色決定部は、前記画像認識結果により対象を識別できなかった場合には、当該エリアに複数の色候補が存在することを示す表示データを生成する請求項５記載のカメラ装置。
【請求項８】
非可視光を照射すると共に、照射された被写体を撮像するカメラ装置における撮像方法であって、
複数の異なる波長を有する非可視光を出射して、前記被写体を照射する照射ステップと、
照射された前記被写体を撮像し、画像データを生成する撮像ステップと、
生成された前記画像データに対し画像認識処理を行う画像認識ステップと、
前記画像データに基づく値と色情報とが対応付けられた色推定テーブルを複数備え、前記画像認識部の認識結果に応じて色の推定処理を行う色推定ステップと、
を有し、
前記色推定ステップでは、認識された対象領域と認識されなかった領域とで、異なる色推定テーブルを使用する撮像方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、非可視光を被写体に照射して、被写体を撮像するカメラ装置及び撮像方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、非可視光の一種である赤外光を照射し、被写体を撮像する暗視カメラが知られている。このような暗視カメラは、色情報を得ることができないためモノクロ等の単色で表示されるのが一般的であるが、複数の異なる波長の赤外光を照射し、被写体からの各波長の反射特性を利用して被写体の色推定を行い、被写体をカラーで表示することが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−０５００４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、被写体に非可視光を照射し、その反射特性を利用して被写体の可視領域における色を推定する際、可視領域ではある色（例えば緑）の被写体であるにもかかわらず、被写体の素材（緑の葉）によっては非可視光下の反射率が、通常の緑の被写体における非可視光下の反射率とは大きく異なってしまい、その被写体（緑の葉）は全く別の色（例えば赤）として表示されてしまうという問題があった。
【０００５】
このように、被写体の素材によっては非可視光領域における反射特性が一般的な素材と大きく異なることがあり、色を正しく表示できない理由の一つとなっていた。
【０００６】
本発明の目的は、非可視光領域における反射特性が特異な被写体であっても、色再現性の高いカメラ装置及び撮像方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一態様に係るカメラ装置は、非可視光を照射すると共に、照射された被写体を撮像するカメラ装置であって、複数の異なる波長を有する非可視光を出射して、前記被写体を照射する照射部と、照射された前記被写体を撮像し、画像データを生成する撮像部と、生成された前記画像データに対し画像認識処理を行う画像認識部と、前記画像データに基づく値と色情報とが対応付けられた色推定テーブルを複数備え、前記画像認識部の認識結果に応じて色の推定処理を行う色推定部と、を有し、前記色推定部は、認識された対象領域と認識されなかった領域とで、異なる色推定テーブルを使用する構成を採る。
【０００８】
本発明の一態様に係る撮像方法は、非可視光を照射すると共に、照射された被写体を撮像するカメラ装置における撮像方法であって、複数の異なる波長を有する非可視光を出射して、前記被写体を照射する照射ステップと、照射された前記被写体を撮像し、画像データを生成する撮像ステップと、生成された前記画像データに対し画像認識処理を行う画像認識ステップと、前記画像データに基づく値と色情報とが対応付けられた色推定テーブルを複数備え、前記画像認識部の認識結果に応じて色の推定処理を行う色推定ステップと、を有し、前記色推定ステップでは、認識された対象領域と認識されなかった領域とで、異なる色推定テーブルを使用するようにした。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、非可視光領域における反射特性が特異な被写体であっても、色再現性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施の形態１に係るカメラ装置の外観を示す斜視図
【図２】本発明の実施の形態１に係るカメラ装置の構成を示すブロック図
【図３】一般的な素材の反射特性を示す図
【図４】人肌の反射特性を示す図
【図５】緑の葉の反射特性を示す図
【図６】図１に示した撮像部の動作を示すフロー図
【図７】バイクに乗車した女性を被写体として捉えた画像データを示す模式図
【図８】本発明の実施の形態２に係るカメラ装置の構成を示すブロック図
【図９】図８に示した撮像部の動作を示すフロー図
【図１０】二つの異なる色の反射特性を示す図
【図１１】三つの非可視光の反射率と色推定結果との対応関係を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、実施の形態において、同一の機能を有する構成には、同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
【００１２】
（実施の形態１）
＜カメラ装置の構成＞
本発明の実施の形態１に係るカメラ装置１００の構成について、図１及び図２を用いて説明する。
【００１３】
図１に示すように、カメラ装置１００は、それぞれ異なる波長の非可視光を被写体に向けて出射する第１の出射部１０２、第２の出射部１０３、及び、第３の出射部１０４が、撮像レンズ２０１Ａを取り囲むように配置されている。ここで、上記の撮像レンズ２０１Ａは、図２に示す撮像光学部２０１の構成要素である。なお、第１の出射部１０２、第２の出射部１０３及び第３の出射部１０４の配列パターンは、本実施の形態では特に限定されるものではない。三つのブロックに分けて配置しても良いし、一つずつ順番に交互に配置しても良い。
【００１４】
この具体例では、第１の出射部１０２、第２の出射部１０３、及び、第３の出射部１０４より外側には、非可視光を透過する保護フィルター３２０が設けられている。また、非可視光の出射口には、光の出射側へ張り出て、保護フィルター３２０の周縁を囲うカバー３１０が設けられている。保護フィルター３２０は、図２に示す照明光学部１０５の構成要素である。
【００１５】
また、図２に示すように、カメラ装置１００は、制御部１０１、照射部１５０及び撮像部２００を有している。
【００１６】
照射部１５０は、被写体１０に対して、波長λ１１〜λ１３の非可視光を波長毎に時間をずらして順次照射する。
【００１７】
撮像部２００は、非可視光が照射された被写体１０を撮像する。
【００１８】
制御部１０１は、照射部１５０からの非可視光の出射を制御する。制御部１０１が照射部１５０における波長毎の出射を制御することを照射制御と言う。また、この時、制御部１０１から照射部１５０に波長毎に出力される照射制御情報を含む信号を照射制御信号という。照射部１５０は、照射制御信号に従って、波長λ１１〜λ１３の各非可視光を出射する。ここで、非可視光とは赤外光もしくは紫外光である。
【００１９】
＜照射部の構成＞
本発明の実施の形態１における照射部１５０の構成について、図２を用いて説明する。照射部１５０は、第１の出射部１０２と、第２の出射部１０３と、第３の出射部１０４と、照明光学部１０５とから主に構成されている。なお、第１の出射部１０２〜第３の出射部１０４は、被写体１０を照射する際の光源であるので、以下において、第１の出射部１０２〜第３の出射部１０４を「光源」と表記する場合もある。
【００２０】
第１の出射部１０２、第２の出射部１０３及び第３の出射部１０４は、制御部１０１の照射制御信号に従って、各々互いに異なる波長λ１１、λ１２、λ１３の非可視光を出射する。非可視光は、波長毎に時間をずらして間欠的に出射される。第１の出射部１０２、第２の出射部１０３及び第３の出射部１０４は、例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ）である。ここでは、光源としてＬＥＤを用いているが、光源はＬＥＤに限定されるものではなく、レーザ、レーザ若しくはＬＥＤ等で励起された蛍光体からの発光、高圧水銀ランプ、等、所望の波長の光を発する光源であれば、全て適用可能である。
【００２１】
照明光学部１０５は、第１の出射部１０２から出射された非可視光、第２の出射部１０３から出射された非可視光、または第３の出射部１０４から出射された非可視光を被写体１０に向けて照射する。照明光学部１０５は、被写体１０に非可視光を照射するためのレンズを有している。照明光学部１０５から出射される非可視光は、レンズを用いることにより、効率良く被写体１０の方向に導かれる。なお、本発明のカメラ装置１００は、レンズが無くても照明光学部１０５から出射される非可視光を被写体１０に照射できるので、照明光学部１０５のレンズを省略しても構わない。
【００２２】
また、本実施の形態では、第１の出射部１０２〜第３の出射部１０４からの非可視光を拡散させる拡散素子を、第１の出射部１０２〜第３の出射部１０４と被写体１０との間の光路に設けることで、被写体１０を照射する非可視光の光強度を広い範囲で均一にすることもできる。拡散素子は、回折型や屈折型等、一般的な構成のものを、何ら制約無く用いることができる。
【００２３】
また、照明光学部１０５は、第１の出射部１０２〜第３の出射部１０４に対して共通としなくてもよく、第１の出射部１０２〜第３の出射部１０４に対して個別に設けてもよい。その場合、カメラ装置１００は、第１の出射部１０２〜第３の出射部１０４の波長に対して、各照明光学部を最適な設計にすることができ、より広い範囲で均一な光強度を有する非可視光を照射することができる。
【００２４】
＜撮像部の構成＞
本発明の実施の形態１における撮像部２００の構成について、図２を用いて説明する。撮像部２００は、撮像光学部２０１と、センサー部２０２と、データ処理部２０３と、画像認識部２０４、テーブル決定部２０５、色推定部２０６とから主に構成されている。
【００２５】
撮像光学部２０１は、図示せぬ集光レンズを有し、照射された非可視光が被写体１０で反射された反射光を集光してセンサー部２０２に出力する。集光レンズは、被写体１０からの反射光をセンサー部２０２に集光することにより、被写体１０の像をセンサー部２０２に結像する。集光レンズは、カメラ装置において一般的に用いられる撮像レンズである。
【００２６】
センサー部２０２は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）等の受光素子を含み、撮像光学部２０１で集光された被写体１０からの反射光を受けて、被写体１０を撮像し、受けた光を電気信号に変換する。センサー部２０２で変換された電気信号は、撮像データとしてセンサー部２０２からデータ処理部２０３に出力される。
【００２７】
なお、センサー部２０２は、制御部１０１からセンサー制御を受ける。この時、制御部１０１からセンサー部２０２に入力するセンサー制御情報を含む信号をセンサー制御信号という。例えば、センサー制御信号には、第１の出射部１０２〜第３の出射部１０４が被写体１０を照射したタイミングの情報が含まれている。従って、センサー部２０２は、被写体１０で反射された反射光が、どの波長に対する反射光であるかを確実に知ることができるため、第１の出射部１０２〜第３の出射部１０４の各々の波長の電気信号を確実に分離することができる。
【００２８】
データ処理部２０３は、センサー部２０２から出力された撮像データを取得し、取得した撮像データに対して、ゲイン調整及び露光調整等の所定の画像処理を施す。これにより、第１の出射部１０２から出射された非可視光、第２の出射部１０３から出射された非可視光、または第３の出射部１０４から出射された非可視光で撮像された画像データをそれぞれ生成する。データ処理部２０３は、生成した画像データを画像認識部２０４及び色推定部２０６に出力する。
【００２９】
なお、データ処理部２０３は、制御部１０１からデータ処理制御を受ける。この時、制御部１０１からデータ処理部２０３に入力するデータ処理制御情報を含む信号をデータ処理制御信号という。データ処理制御信号は、センサー部２０２から出力された撮像データが、第１の出射部１０２〜第３の出射部１０４の何れから照射された波長の非可視光に対応する撮像データであるかを確認し、適切な処理をすることなどに利用される。
【００３０】
また、データ処理部２０３は、センサー部２０２から出力される撮像データから、データ処理制御信号の情報も同時に受けられることは言うまでもない。
【００３１】
画像認識部２０４は、データ処理部２０３から出力された画像データから、被写体１０の性質を示す模様、形状などの特徴の度合いを示す特徴量を抽出し、抽出した特徴量に基づいて、画像認識を行い、得られた画像認識結果をテーブル決定部２０５に出力する。この画像認識により、例えば、人、車、バイク、その他一般などの対象を識別する画像認識結果が得られる。
【００３２】
テーブル決定部２０５は、画像認識部２０４から出力された画像認識結果が示す対象毎に、色推定部２０６が色推定に用いる色推定テーブルを決定し、決定した色推定テーブルを色推定部２０６に指示する。すなわち、テーブル決定部２０５は、１つの画面に複数の画像認識結果が含まれる場合、複数の色推定テーブルを決定することができる。
【００３３】
色推定部２０６は、データ処理部２０３により出力されたλ１１〜λ１３の各画像データに基づいて、被写体１０の輝度を推定し、推定した３つの輝度を用いた所定の計算によって計算結果を得る。色推定テーブルは、当該輝度値に基づく計算結果と色情報とをパラメータとして備えるものである。色推定部２０６は、樹脂、金属、塗料等汎用的に用いられている素材の反射特性を反映した一般的な素材用の色推定テーブル（第１の色推定テーブル）を備え、また、非可視光下で特異な反射特性を有する被写体の素材毎に最適化された色推定テーブル（第２の色推定テーブル）を備える。ここで、最適化された色推定テーブルとは、例えば、人物、乗り物（車、バイクなど）、それぞれの認識対象毎に輝度に基づく計算結果と色情報とを対応付けた色推定テーブルである。
【００３４】
色推定部２０６は、テーブル決定部２０５から指示された色推定テーブルを用いて、計算結果に対応する色を推定する。色推定部２０６は、被写体１０の輝度及び色の推定結果に基づいて被写体１０の表示用データを生成し、生成した表示用データを図示せぬ表示デバイスであるモニタ等に出力する。なお、表示デバイスはカメラ装置１００に設けられても良いが、通信ネットワークを介してカメラ装置１００と通信可能に接続されたものであっても良い。
【００３５】
また、色推定部２０６は、制御部１０１から色推定制御を受ける。この時、制御部１０１から色推定部２０６に入力する色推定処理制御情報を含む信号を色推定制御信号という。色推定制御信号は、データ処理部２０３から出力された画像データが、第１の出射部１０２〜第３の出射部１０４の何れから照射された波長の非可視光に対応する画像データであるかを確認し、適切な処理をすることなどに利用される。
【００３６】
また、色推定部２０６は、データ処理部２０３から出力される画像データから、色推定制御信号の情報も同時に受けられることは言うまでもない。
【００３７】
図３、図４及び図５は、被写体の反射特性を示しており、図３では、被写体素材として一般的な素材を、図４では、特定の被写体素材として人肌を、図５では、特定の被写体素材として緑の葉をそれぞれ示している。
【００３８】
図３の場合と比較して、図４の場合、非可視光である赤外領域において、人肌は、樹脂や金属、布などの一般的な素材の反射特性とは異なる特徴を持っていることがわかる。具体的には、黒色系の人肌の反射率に基づく分光特性によると、赤外領域では反射率が上がっており、一般用の色推定テーブルで色推定した場合には、青もしくは緑の色として推定される可能性が高くなってしまう。
【００３９】
そこで、このような場合、上記人肌の反射特性を考慮した人物用の色推定テーブルを用意しておき、画像認識処理によって人物を検出した領域には人物用の色推定テーブルを適用することで、精度の高い色再現が実現できる。
【００４０】
同様に、図５の場合、緑の葉の赤外領域における反射特性と、赤い一般的な素材の赤外領域における反射特性とが類似することから、非可視光照射下での色推定では、緑の葉には誤って赤が割り当てられてしまう可能性が高く、緑の葉が赤みがかって表示されてしまう。この点を考慮して、例えば樹木用の色推定テーブルを用意しておく。
【００４１】
本実施の形態では、一般的な素材とは異なる反射特性を有する被写体に最適化された色推定テーブルを予め用意しておき、画像認識結果の情報に従って、適宜最適化された色推定テーブルを適用する。
【００４２】
なお、本実施の形態では、カメラ装置１００は一つの装置で構成される形態を示したが、被写体への非可視光の照射、照射された被写体を撮像する部分以外は、通信ネットワークを介して接続され、本実施の形態の画像認識処理や色推定処理を行うアプリケーションを備えたパーソナルコンピュータや専用のセットトップボックスによっても実現可能である。
【００４３】
＜撮像部の動作＞
次に、上述した撮像部２００の動作について、図６を用いて説明する。
【００４４】
ステップ（以下、「ＳＴ」と省略する）３０１において、撮像光学部２０１は、照射された非可視光が被写体１０で反射された反射光を波長毎に集光する。
【００４５】
ＳＴ３０２において、センサー部２０２は、撮像光学部２０１で集光された被写体１０からの反射光を受けて、被写体１０を撮像し、受けた光を電気信号（撮像データ）に変換する。
【００４６】
ＳＴ３０３において、データ処理部２０３は、撮像データに対して、ゲイン調整及び露光調整等の所定の画像処理を施すことにより、各波長の非可視光で撮像された画像データをそれぞれ生成する。
【００４７】
ＳＴ３０４において、画像認識部２０４は、画像データから特徴量を抽出し、抽出した特徴量に基づいて、画像認識を行って画像認識結果を取得し、ＳＴ３０５において、テーブル決定部２０５は、センサー部２０２の各セルにおける画像認識結果から対象を識別できるか否かを判定する。対象を識別できるセル、もしくはエリアがある場合（ＳＴ３０５：ＹＥＳ）は、そのセル、もしくはそのエリアに関してはＳＴ３０６に移行し、対象を識別できないセル、もしくはエリアに関しては（ＳＴ３０５：ＮＯ）、ＳＴ３０７に移行する。
【００４８】
ＳＴ３０６において、テーブル決定部２０５は、画像認識結果が示す対象に最適化されたパラメータを有する色推定テーブル（対象テーブル）を決定し、ＳＴ３０７において、一般の色推定テーブル（一般テーブル）を決定する。すなわち、撮影した一フレームの画面内に複数の色推定テーブルが適用されることもある。
【００４９】
ＳＴ３０８において、色推定部２０６は、決定された色推定テーブルを用いて、対象の色推定を行い、表示用データを生成する。
【００５０】
＜色推定テーブル決定方法＞
次に、色推定テーブルの決定方法について、図７に示す具体例を挙げて説明する。
【００５１】
図７は、バイクに乗車した女性を被写体として捉えた画像データを示している。この画像データに対して、画像認識部２０４は、ヘルメット、シート、タイヤ、バイクのボディ、人の顔、洋服、靴等を画像認識結果として取得する。
【００５２】
テーブル決定部２０５は、画像認識部２０４が取得した画像認識結果から対象を識別できるか否かを判定する。すなわち、対象に対応する色推定テーブルの有無を判定する。図７の例では、ヘルメット、シート、タイヤ、バイクのボディ、人の顔を対象として識別できると判定し、これらに対応する色推定テーブルを決定する。
【００５３】
色推定部２０６は、テーブル決定部２０５によって決定された各対象の色推定テーブルを用いて、ヘルメット、シート、タイヤ、バイクのボディ、人の顔について色推定を行う。また、識別できない箇所に関しては、一般テーブルで色推定を行う。一般テーブルに関しては、任意の材質で作成したテーブルであればよい。一般テーブルは、撮影する被写体になりやすく、被写体が識別しにくいものが望ましい。
【００５４】
なお、図７では、色推定テーブルが、波長毎に得られた画像データから３つの輝度値を用いて算出される計算結果と色とが一対一で対応付けられているが、実際には、一定の範囲の計算結果に対して色が対応付けられている。また、色も多様な色が用意される。さらに、色推定テーブルは、画像認識部２０４が認識可能な分だけ用意されることが望ましい。
【００５５】
このように、実施の形態１によれば、一般の色推定テーブルとは別に、特定の対象毎に最適化された色推定テーブルを用意し、画像認識結果から識別される対象に最適化された色推定テーブルを用いて色推定を行うことにより、可視領域における色を正しく表示することができる。
【００５６】
（実施の形態２）
以下、本発明の実施の形態２について説明する。実施の形態１で説明したものと構成が相反しない限り、相互に適用可能である。
【００５７】
＜カメラ装置の構成＞
本発明の実施の形態２に係るカメラ装置４００の構成について、図８を用いて説明する。
【００５８】
カメラ装置４００は、照射部１５０、制御部１０１及び撮像部４５０を有している。
【００５９】
図８に示すカメラ装置４００は、図２に示す実施の形態１に係るカメラ装置１００と比較して、撮像部２００の代わりに撮像部４５０を有する。
【００６０】
＜撮像部の構成＞
図８に示す撮像部４５０は、図２に示す実施の形態１に係る撮像部２００と比較して、色推定部２０６の代わりに色推定部４５１を有し、画像認識部２０４の代わりに画像認識部４５２を有し、テーブル決定部２０５の代わりに色決定部４５３を有している。
【００６１】
色推定部４５１は、データ処理部２０３から出力された波長の異なる複数の非可視光（λ１１〜λ１３）から得られる各画像データに基づいて、被写体１０の色を、所定の計算によって推定する。色推定の結果、１つのあるセル、もしくはエリアに対して２種類以上の色が対応すると推定された場合、色推定部４５１は、画像データを画像認識部４５２に出力する。一方、色推定の結果が１種類の色しか推定されなければ、色推定部４５１は、その結果を、被写体１０を表示するための表示用データとして生成する。生成された表示用データは図示せぬモニタ等に出力される。
【００６２】
画像認識部４５２は、色推定部４５１から出力された画像データから、特徴量を抽出し、抽出した特徴量に基づいて、画像認識を行い、得られた画像認識結果を色決定部４５３に出力する。
【００６３】
色決定部４５３は、画像認識部４５２から画像認識結果が出力された場合、画像認識結果が示す対象を識別できるか否かを判定する。対象を識別できる場合には、色決定部４５３は、当該対象結果を一つの色に決定し、被写体１０を表示するための表示用データを生成する。一方、対象を識別できない場合には、色決定部４５３は、一つの色に絞ることができない。その場合は、色を割り当てない（白など）データを、被写体１０を表示するための表示用データとして生成する。なお、対象を識別できない場合には、色決定部４５３は、２種類以上の色を時分割で交互に表示する表示用データを生成して、図示せぬモニタ等に出力してもよい。その場合、モニタには、色の候補が点滅して表示されることになる。このように、対象を識別できない場合には、ユーザに複数の色候補があることを通知できるような表示パターン（テキスト表示含む）であれば良い。
【００６４】
＜撮像部の動作＞
次に、上述した撮像部４５０の動作について、図９を用いて説明する。
【００６５】
まず、実施の形態１と同様にして、被写体に波長の異なる複数の非可視光を照射して、画像データを得る（ＳＴ３０１〜ＳＴ３０３）。
【００６６】
ＳＴ５０１において、色推定部４５１は、セルもしくはエリアに対して色推定処理を行う。ここでは、実施の形態１に示すような色推定テーブルを用いて推定を行うが、実施の形態１と異なるのは、色推定テーブルのパラメータ設定である。この点について図１０及び図１１を用いて説明する。
【００６７】
図１０は、二つの異なる色（色１及び色２）に対する反射特性を示している。図１０に示すように、異なる非可視光の波長としてλ１１、λ１２、λ１３が用いられているとする。理論的には、三つの波長の反射率が全て同一なものはないが、実際には、反射率は外乱光の影響、または、装置内部におけるセンサー部２０２で変換された電気信号をデータ処理部２０３に伝送する際のノイズの影響等により、検出される反射率に基づくデータには、誤差が生じてしまうことがある。
【００６８】
そこで、上記誤差を吸収する目的で、図１１に示すように、本実施の形態の色推定テーブルには、λ１２のＢ行のように、反射率は３１％〜３９％の区間であれば、色１と色２の複数色が割り当てられる。
【００６９】
色推定部４５１は、このような色推定テーブルを用いることで、例えば、λ１１の反射率が２０％、λ１２の反射率が４０％、λ１３の反射率が６０％であれば、色２であるとして一つの色を推定する。一方、λ１１の反射率が２０％、λ１２の反射率が３４％、λ１３の反射率が６０％であれば色１と色２があり得るとして、二つの色候補が存在すると推定する。なお、ここでは、説明の便宜上、色１、色２の例で示しているが、色の数、色候補として設定される数は二つに限定されるものではない。
【００７０】
再度、図９を参照する。ＳＴ５０２において、色推定部４５１は、ＳＴ５０１における色推定処理を行った後、一つのセル、もしくはエリアに対して、色推定結果が２種類以上であるか否かを判定する。２種類以上である場合（ＳＴ５０２：ＹＥＳ）、ＳＴ５０３に移行し、２種類以上ではなく、一つの色しか推定されなければ（ＳＴ５０２：ＮＯ）、ＳＴ５０６へ移行し、その推定した色がそのまま表示用データに適用される。
【００７１】
ＳＴ５０３において、画像認識部４５２は、複数色の候補があるエリアに対して画像認識処理を行う。すなわち、画像認識部４５２は、画像データから特徴量を抽出し、抽出した特徴量に基づいて画像認識を行って、画像認識結果を取得する。
【００７２】
ＳＴ５０４において、色決定部４５３は、画像認識結果により対象が識別可能か否かを判定し、識別可能である場合（ＳＴ５０４：ＹＥＳ）、ＳＴ５０５に移行し、識別可能ではない場合（ＳＴ５０４：ＮＯ）、ＳＴ５０６へ移行する。識別可能でなかった場合には、色決定部４５３は、上述したように、特定の色を決定せずに、ユーザに対して複数の色候補が存在する旨の表示用データを生成する。
【００７３】
ＳＴ５０５において、色決定部４５３は、識別された対象と一対一に対応する色候補を選択し、選択した色を表示用データとして使用する。
【００７４】
例えば、あるエリアにおいて色候補として黒と青が色推定部４５１により推定され、且つ画像認識部４５２によってそのエリアはタイヤであると認識されたとする。このとき、色決定部４５３は「認識対象がタイヤの場合は黒」という情報を保有しており、黒が選択されることになる。
【００７５】
また、別の手法として、実施の形態１に示したような認識対象に最適化された色推定テーブルを別途保持して、複数の色候補があると推定されたエリアに認識対象に最適化された色推定処理を再度行い、複数の候補の解消を図ることも考えられる。
【００７６】
このように、実施の形態２によれば、色推定結果が２種類以上と判定される画像データに対して、画像認識処理を施し、画像認識結果が示す対象が識別可能である場合、識別された対象に対応する一つの色を決定することにより、色決定に要する処理を高速化することができ、また、演算量及び回路の消費電力を削減することができる。
【産業上の利用可能性】
【００７７】
本発明にかかるカメラ装置及び撮像方法は、複数の異なる波長を有する非可視光を被写体に照射すると共に、照射された被写体を撮像するのに好適である。
【符号の説明】
【００７８】
２０１Ａ  撮像レンズ
３１０  カバー
３２０  保護フィルター
１０  被写体
１００  カメラ装置
１０１  制御部
１０２  第１の出射部
１０３  第２の出射部
１０４  第３の出射部
１０５  照明光学部
１５０  照射部
２００  撮像部
２０１  撮像光学部
２０２  センサー部
２０３  データ処理部
２０４  画像認識部
２０５  テーブル決定部
２０６  色推定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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