(57)【要約】【課題】操縦者が側方から容易に乗り降りでき、乗り降りする際に周囲の歩行者等の邪魔にならない電動モビリティを提供する。【解決手段】走行方向に間隔を空けて配置され少なくともいずれか一方が電動の駆動輪である駆動輪３および従動輪４と、従動輪４および駆動輪３を各車軸回りに回転可能に支持する車体フレーム２と、車体フレーム２に固定され、従動輪４と駆動輪３との間の駆動輪３に近接する位置の上方に配置された座席５と、車体フレーム２に取り付けられ、座席５に着座した状態の操縦者Ａを左右両側から前方にわたって取り囲むように配置されるアーチ型のハンドル７とを備え、ハンドルが、その頂部を含む操作部７ｃ及び右側ハンドル部７ｂとそれより短い左側ハンドル部７ａとを有し、左側ハンドル部７ａが、操作部７ｃに対して着脱可能であり、かつ車体フレーム２に対して車幅方向に延びる軸線回りに揺動可能に設けらている電動モビリティ１を提供する。【選択図】図１
2014073317.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行方向に間隔を空けて配置され、少なくともいずれか一方が電動の駆動輪である後輪および前輪と、
該前輪および後輪を各車軸回りに回転可能に支持する車体フレームと、
該車体フレームに固定され、前記前輪と前記後輪との間の該後輪に近接する位置の上方に配置された座席と、
前記車体フレームに取り付けられ、前記座席に着座した状態の操縦者を左右両側から前方にわたって取り囲むように配置されるアーチ型のハンドルとを備え、
前記ハンドルが、その頂部を含む第１ハンドル部と、該第１ハンドル部より短い第２ハンドル部とを有し、
前記第２ハンドル部が、前記第１ハンドル部に対して分離可能に連結され、かつ分離された状態で前記車体フレームに対して車幅方向に延びる軸線回りに揺動可能に設けらている電動モビリティ。
【請求項２】
前記ハンドルが、前記座席の下方に配置される前記後輪の車軸位置近傍の車幅方向に延びる軸線回りに揺動可能に設けられている請求項１に記載の電動モビリティ。
【請求項３】
前記第１ハンドル部が、前記車体フレームに取り付けられた車体側部材と、前記ハンドルの頂部を含む前方側部材とを有し、
前記前方側部材が、前記車体側部材と揺動部材により水平方向又は垂直方向に揺動可能に連結されている請求項１又は請求項２に記載の電動モビリティ。
【請求項４】
前記座席を水平方向に回転可能とする回転機構を備えることを特徴とする請求項１に記載の電動モビリティ。
【請求項５】
前記回転機構が、前記第２ハンドル部が前記第１ハンドル部に装着されている状態では前記座席が回転しないように固定し、前記第２ハンドル部が前記第１ハンドル部から分離された状態では前記座席を回転可能とすることを特徴とする請求項４に記載の電動モビリティ。
【請求項６】
前記回転機構が、前記第２ハンドル部が前記第１ハンドル部から分離された状態において、前記第２ハンドル部の揺動により開放された方向に前記操縦者が向くように、前記第２ハンドル部の揺動に連動して前記座席を回転させることを特徴とする請求項５に記載の電動モビリティ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動モビリティに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、ハンドル型操縦装置を備えた電動車椅子が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
特許文献１の電動車椅子が備えるハンドル型操縦装置は、操縦者の左右に配置された一対のアームレストと一体となって操縦者の前方を取り囲むように配置されている。ハンドル型操縦装置は、一方のアームレストの先端を回動支点として水平方向に回動自在である。特許文献１の電動車椅子の操縦者は、ハンドル型操縦装置を前方に回動させた状態で乗り降りを行う。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−３２８８７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の電動車椅子は、乗り降りを行う際にハンドル型操縦装置を前方に回動させる必要があるため、ハンドル型操縦装置の回動範囲である電動車椅子の前方に障害物が存在する場合、操縦者は容易に乗り降りをすることができない。
また、特許文献１の電動車椅子は、操縦者が乗り降りする際に前方に回動するハンドル型操縦装置が、その周囲の歩行者等の邪魔になってしまう。
更に、操縦者は、特許文献１の電動車椅子の前方に乗り出して乗り降りする必要があるため、電動車椅子の側方からの乗り降りをすることができない。
【０００５】
本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、操縦者が側方から容易に乗り降りでき、乗り降りする際に周囲の歩行者等の邪魔にならない電動モビリティを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明は以下の手段を提供する。
本発明の一態様は、走行方向に間隔を空けて配置され、少なくともいずれか一方が電動の駆動輪である後輪および前輪と、該前輪および後輪を各車軸回りに回転可能に支持する車体フレームと、該車体フレームに固定され、前記前輪と前記後輪との間の該後輪に近接する位置の上方に配置された座席と、前記車体フレームに取り付けられ、前記座席に着座した状態の操縦者を左右両側から前方にわたって取り囲むように配置されるアーチ型のハンドルとを備え、前記ハンドルが、その頂部を含む第１ハンドル部と、該第１ハンドル部より短い第２ハンドル部とを有し、前記第２ハンドル部が、前記第１ハンドル部に対して分離可能に連結され、かつ分離された状態で前記車体フレームに対して車幅方向に延びる軸線回りに揺動可能に設けられている電動モビリティを提供する。
【０００７】
本態様によれば、アーチ型のハンドルは、車体フレームに取り付けられ、座席に着座した状態の操縦者を左右両側から前方にわたって取り囲むように配置される。これにより、操縦者は、アーチ型のハンドルによって前方を取り囲まれて保護されている安心感を持ちながら座席に着座することができる。
【０００８】
また、操縦者は、第１ハンドル部より短い第２ハンドル部を、第１ハンドル部から分離して車体フレームに対して車幅方向に延びる軸線回りに揺動させることにより、車体の側方に乗り降りのための空間を開放することができる。そして、アーチ型ハンドルの頂部を含む第１ハンドル部よりも短い第２ハンドル部を車幅方向に延びる軸線回りに揺動させても、周囲の歩行者等の邪魔にならない。従って、本態様によれば、操縦者が側方から容易に乗り降りでき、乗り降りする際に周囲の歩行者等の邪魔にならない電動モビリティを提供することができる。
【０００９】
上記態様においては、前記ハンドルが、前記座席の下方に配置される前記後輪の車軸位置近傍の車幅方向に延びる軸線回りに揺動可能に設けられていてもよい。
このようにすることで、座席の下方に配置される後輪の車軸位置近傍を中心にハンドルが揺動する。これにより、座席と同位置あるいは座席より上方を中心にハンドルが揺動する場合に比べて、第２ハンドル部の先端が下方に位置するように揺動することができる。従って、操縦者が乗り降りする際に第２ハンドル部の先端を操縦者の下方（例えば、操縦者の肩よりも下）で通過させ、第２ハンドル部が乗り降りの邪魔にならないようにすることができる。
【００１０】
また、上記態様においては、前記第１ハンドル部が、前記車体フレームに取り付けられた車体側部材と、前記ハンドルの頂部を含む前方側部材とを有し、前記前方側部材が、前記車体側部材と連結部材により水平方向又は垂直方向に揺動可能に連結されていてもよい。
このようにすることで、操縦者が乗り降りする際に、第２ハンドル部を軸線回りに揺動させて側方からの乗り降りを容易にするのに加えて、更に第１ハンドル部の前方側部材を水平方向又は垂直方向に揺動させることにより、乗り降りに必要な空間を十分に確保することができる。
【００１１】
また、上記態様においては、前記座席を水平方向に回転可能とする回転機構を備える構成にしてもよい。このようにすることで、第２ハンドル部を軸線回りに揺動させて側方から乗り降りする際に、操縦者が座席を水平方向に回転させて第２ハンドル部の揺動により開放された方向に向くようにし、乗り降りを更に容易に行うことができる。
【００１２】
また、この構成においては、前記回転機構が、前記第２ハンドル部が前記第１ハンドル部に装着されている状態では前記座席が回転しないように固定し、前記第２ハンドル部が前記第１ハンドル部から分離された状態では前記座席を回転可能とするようにしてもよい。このようにすることで、操縦者が乗り降りをしない状態では座席を固定して着座状態を安定させ、操縦者が乗り降りする状態では乗り降りを容易にすることができる。
【００１３】
この場合、更に、前記回転機構が、前記第２ハンドル部が前記第１ハンドル部から分離された状態において、前記第２ハンドル部の揺動により開放された方向に前記操縦者が向くように、前記第２ハンドル部の揺動に連動して前記座席を回転させるようにしてもよい。このようにすることで、操縦者は、第２ハンドル部を揺動させる動作をするだけで、操縦者が第２ハンドル部の揺動により開放された方向に向くようにし、乗り降りを容易に行うことができる。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、操縦者が側方から容易に乗り降りでき、乗り降りする際に周囲の歩行者等の邪魔にならない電動モビリティを提供することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の第１実施形態に係る電動モビリティを示す側面図である。
【図２】図１の電動モビリティを示す背面図である。
【図３】図１の電動モビリティを示すブロック図である。
【図４】図１の電動モビリティの従動輪の一例を示す斜視図である。
【図５】図１の電動モビリティの従動輪と足置き部との関係を示す部分的な平面図である。
【図６】図１の電動モビリティを示す平面図である。
【図７】図１の電動モビリティのハンドルに設けられた操作部を示す（ａ）斜視図、（ｂ）プレートを破断して内部構造を示す斜視図である。
【図８】左側ハンドル部を上方に揺動させた電動モビリティを示す側面図である。
【図９】左側ハンドル部を上方に揺動させた電動モビリティを示す側面図である。
【図１０】左側ハンドル部を上方に揺動させた電動モビリティを示す平面図である。
【図１１】左側ハンドル部を上方に揺動させた電動モビリティを示す平面図である。
【図１２】第２実施形態の電動モビリティを示す平面図である。
【図１３】第２実施形態の電動モビリティを示す平面図である。
【図１４】他の実施形態の電動モビリティを示す平面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
〔第１実施形態〕
本発明の第１実施形態に係る電動モビリティについて、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係る電動モビリティ１は、図１〜図３に示されるように、車体フレーム２と、該車体フレーム２に取り付けられた駆動輪（後輪）３および従動輪（前輪）４と、車体フレーム２に固定された座席５および足置き部６と、車体フレーム２に取り付けられたハンドル７と、駆動輪３を制御する制御部８とを備えている。
【００１７】
駆動輪３は、モータ内蔵型であり、図２に示されるように、タイヤ３ａの半径方向の中心部に配置されたモータ３ｂのステータが車体フレーム２に固定され、モータ３ｂのロータがタイヤ３ａに固定されている。
駆動輪３は、車体フレーム２の幅方向に間隔を空けて２輪設けられている。駆動輪３は、車体フレーム２の幅方向に水平に延びる車軸回りに回転自在に取り付けられている。各駆動輪３は、別個のモータ３ｂによって独立して駆動されるようになっており、左右で回転速度を一致させることで直線的に前後進を行い、回転速度を異ならせることで、方向転換を行うことができるようになっている。
【００１８】
駆動輪３は、図２に示されるように、タイヤ３ａの接地点において最も幅が広くなるようにキャンバ角が付与されている。これにより走行安定性が高められるとともに、駆動輪３に内蔵されたモータ３ｂを接地点よりも幅方向の内側に配置して電動モビリティ１の全幅を抑えることができるようになっている。
【００１９】
従動輪４は、駆動輪３に対して走行方向に間隔を空けた位置に、車体フレーム２の幅方向の中央部に１輪、配置されている。本実施形態においては、従動輪４は、全方向車輪（例えば、図４に示されるようなオムニホイール等）であり、車体フレーム２の幅方向に水平に延びる車軸回りに回転自在に取り付けられている。全方向車輪は、車体フレーム２に車軸を固定したままの状態で全方向への移動を可能にする車輪である。図１および図２中、符号４ａはホイルハウスである。
【００２０】
全方向車輪は、車軸を固定するので、キャスタのように車軸に交差する軸線（例えば、鉛直軸線）回りに回転させずに済み、図５に示されるように、従動輪４の設置スペースが少なくて済むという利点を有している。図中、破線は、キャスタを採用した場合の設置スペースの一例を示している。特に、路面の凹凸を乗り越えやすくするために従動輪４の直径を大きくしても、幅方向の設置スペースを大きくする必要がなく、効果的である。
【００２１】
座席５は、駆動輪３と従動輪４との間の駆動輪３に近接した位置の上方に配置されている。本実施形態においては、座席５は、操縦者Ａが座席５に着座した状態で、従動輪４側が操縦者Ａの前方となるように配置されている。足置き部６は、駆動輪３と従動輪４との間に走行方向に延びて配置されている。足置き部６には、操縦者Ａが着座した座り乗り状態で、操縦者Ａが、つま先を従動輪４側に向けるように足を置くようになっている。
【００２２】
本実施形態においては、ハンドル７は、駆動輪３の車軸位置近傍の車幅方向に延びる揺動軸Ｂ回りに揺動可能に設けられている。したがって、揺動軸Ｂは、座席５の下方に配置されている。そして、ハンドル７は、図６に示されるように、揺動軸Ｂに固定される左右両側下方から車体フレーム２を車幅方向に横切るように延びるアーチ型に構成されている。
【００２３】
ハンドル７は、左側の駆動輪３の近傍で車体フレーム２に連結される左側ハンドル部７ａと、右側の駆動輪３の近傍で車体フレーム２に連結される右側ハンドル部７ｂ（車体側部材）と、操作部（前方側部材）７ｃとを備える。操作部７ｃは、左端が左側ハンドル部７ａの先端に連結され、右端が右側ハンドル部７ｂの先端に連結される。操作部７ｃは、ハンドル７の揺動端となるアーチ型の頂部に配置されている。
【００２４】
右側ハンドル部７ｂの先端と操作部７ｃの右端とは分離できないようにＤの位置で連結されており、左側ハンドル部７ａと操作部７ｃの左端とは分離可能にＣの位置で連結されている。ハンドル７は、右側ハンドル部７ｂと操作部７ｃとが連結された部分（第１ハンドル部）と、左側ハンドル部７ａ（第２ハンドル部）とが、分離可能に連結されたものとなっている。図２から明らかなように、左側ハンドル部７ａ（第２ハンドル部）は、ハンドル７の頂部に位置する操作部７ｃを含む部分（第１ハンドル部）よりも短い。
【００２５】
左側ハンドル部７ａと操作部７ｃの左端とを分離可能に連結する機構として、種々の連結機構を採用することができる。例えば、連結機構として自動車のドア等に採用されるスナッチロック（登録商標）を採用することができる。具体的には、左側ハンドル部７ａにスナッチロック（係合部材）を配置し、操作部７ｃの左端に受け金（被係合部材）を配置し、それらを係合させることによって連結する。スナッチロックは、スナッチロックに設けられたレバーによりロック解除されない状態では受け金と連結されたままとなり、レバーによりロック解除された状態で受け金から分離可能となる。
【００２６】
操作部７ｃは、図７に示されるように、操縦者Ａが軽く開いた状態の両手を並べて配置するプレート９ａと、該プレート９ａを相互に直交する２つの軸線（軸線９ｂ，９ｃ）回りに揺動可能に支持する支持機構１１とを備えている。
本実施形態においては、図７（ａ）に示されるように、プレート９ａは、支持機構１１を覆う筒状に形成されている。
【００２７】
支持機構１１は、図７（ｂ）に示されるように、ハンドル７に固定されるベース部材１１ａと、該ベース部材１１ａに固定され、中間部材１１ｂを前後方向に延びる軸線９ｂ回りに揺動可能に支持する第１モータ１１ｃと、中間部材１１ｂに固定され、プレート９ａを左右方向に延びる軸線９ｃ回りに揺動可能に支持する第２モータ１１ｄとを備えている。
支持機構１１は、前述したベース部材１１ａ，中間部材１１ｂ，第１モータ１１ｃ，第２モータ１１ｄとを含む機構を総称したものである。
【００２８】
第１モータ１１ｃおよび第２モータ１１ｄは、それぞれベース部材１１ａに対する中間部材１１ｂの揺動角度、中間部材１１ｂに対するプレート９ａの揺動角度を検出する図示しない角度センサを備えている。これらの角度センサからの出力は、図３に示されるように、制御部８に送られ、駆動輪３の制御に利用されるとともに、第１モータ１１ｃおよび第２モータ１１ｄにフィードバックされてプレート９ａに加わる操縦者Ａからの力に対する反力を生成するために利用されるようになっている。
【００２９】
さらに、制御部８は、第１モータ１１ｃおよび第２モータ１１ｄに設けられた角度センサ１０からの出力から、プレート９ａが原点位置、すなわち、前後左右のいずれにも傾いていない位置に戻るように第１モータ１１ｃおよび第２モータ１１ｄを制御するようになっている。これにより、操縦者Ａがプレート９ａから手を離すと、電動モビリティ１は停止するようになっている。
【００３０】
制御部８は、第１モータ１１ｃおよび第２モータ１１ｄに備えられた角度センサ１０からの操作部７ｃにおけるプレート９ａの揺動角度に基づいて駆動輪３を制御する制御信号を発生し、各駆動輪３に供給するようになっている。
【００３１】
ここで、制御部８による電動モビリティ１の制御について説明する。
操縦者Ａが、プレート９ａを軸線９ｃ回りに前方に傾けると、制御部８が、２つの駆動輪３に対して同一の駆動指令信号を出力するようになっている。これにより、２つの駆動輪３は同一速度で同一方向に回転し、電動モビリティ１が前進させられるようになっている。また、この場合の前進速度は、プレート９ａの傾き角度が大きくなるほど高くなるように調節されるようになっている。
【００３２】
同様に、プレート９ａを軸線９ｃ回りに後方に傾けると、制御部８からは、２つの駆動輪３に対して、上記とは反対方向に同一の駆動指令信号が出力されるようになっている。これにより、電動モビリティ１が後進するようになっている。この場合の後進速度は、プレート９ａの傾き角度が大きくなるほど高くなるように調節されるようになっているが、前進速度よりも小さい速度となるように制御されるようになっている。
【００３３】
また、プレート９ａを軸線９ｂ回りに左に傾けると、操縦者Ａの左側の駆動輪３よりも右側の駆動輪３の回転速度が速くなるように、あるいは、左側の駆動輪３と右側の駆動輪３の回転方向が逆転するように制御される。これにより、電動モビリティ１は左向きに操舵されるようになっている。同様に、プレート９ａを軸線９ｂ回りに右に傾けると、電動モビリティ１は右向きに操舵されるようになっている。
【００３４】
さらに、電動モビリティ１が前進している状態で、プレート９ａが軸線９ｃ回りに後方に最大限に傾けられた場合には、制御部８は、緊急停止処理として、短時間で２つの駆動輪３の動作を停止するようになっている。
【００３５】
次に、操縦者Ａが電動モビリティ１を乗り降りする際の電動モビリティ１のハンドル７の動作について図８〜図１１を用いて説明する。図８及び図９は、左側ハンドル部７ａを上方に揺動させた電動モビリティ１を示す側面図であり、図９の方が図８よりも連結状態（図１に示す状態）からの左側ハンドル部７ａの揺動角度が大きい。図１０及び図１１は、左側ハンドル部７ａを上方に揺動させた電動モビリティ１を示す平面図であり、図１１の方が図１０よりも連結状態（図６に示す状態）からの揺動角度が大きい。
【００３６】
操縦者Ａは、電動モビリティ１から降りる際に、左側ハンドル部７ａと操作部７ｃの左端とを分離する。例えば、左側ハンドル部７ａに設けられたスナッチロック（不図示の係合部材）により連結されている場合、操縦者は、スナッチロックを操作部７ｃの左端に配置された受け金（被係合部材）から外れるように操作する。このようにすることで、左側ハンドル部７ａと操作部７ｃの左端とが分離された状態となる。左側ハンドル部７ａは、操作部７ｃの左端から分離された状態で、車体フレーム２に対して車幅方向に延びる揺動軸Ｂ回りに揺動可能に設けられている。
【００３７】
左側ハンドル部７ａと操作部７ｃの左端とが分離された状態で、操縦者Ａは、左手で左側ハンドル部７ａの先端部の下部を外側から抱え、手前に引き寄せる動作をする。操作部７ｃと分離された状態の左側ハンドル部７ａは、揺動軸Ｂ回りに揺動可能であるので、図８に示される揺動角度となる。操縦者Ａが、左側ハンドル部７ａを抱える位置を更に手前に引き寄せると、左側ハンドル部７ａが図９に示される揺動角度となる。
【００３８】
ハンドル７が地面と平行な状態を揺動角度０°とすると、図８に示される左側ハンドル部７ａの揺動角度よりも、図９に示される左側ハンドル部７ａの揺動角度が大きい。左側ハンドル部７ａの揺動角度が、図９に示される角度となると、左側ハンドル部７ａが電動モビリティ１の左側方に存在しない状態となり、車体の左側方が乗り降りのための空間として開放される。
【００３９】
図１０及び図１１は、それぞれ図８及び図９に示される揺動角度に対応するものである。図１０及び図１１から明らかなように、左側ハンドル部７ａの揺動角度が大きくなるに従って、左側ハンドル部７ａが電動モビリティ１の左側方に存在しない状態となり、車体の左側方が乗り降りのための空間として開放される。
また、左側ハンドル部７ａは、電動モビリティ１の上方に、かつ平面視したときに車両からはみ出さない方向に揺動する。従って、左側ハンドル部７ａを車幅方向に延びる揺動軸Ｂ回りに揺動させても、周囲の歩行者等の邪魔にならない。
【００４０】
本実施形態の電動モビリティ１は、図９に示される揺動角度となった左側ハンドル部７ａが、更に車両後方（図９の左側）に揺動しないように規制されている。つまり、図９に示される揺動角度となった左側ハンドル部７ａは、操縦者Ａが更に左側ハンドル部７ａを手前に引き寄せようとしても揺動角度が変化しない。従って、操縦者Ａは、揺動角度が固定された左側ハンドル部７ａを左腕で支えながら電動モビリティ１から降りることができる。
【００４１】
また、本実施形態の電動モビリティ１は、左側ハンドル部７ａが操作部７ｃから分離された状態で、右側ハンドル部７ｂの揺動軸Ｂ回りの揺動角度が固定される固定機構（不図示）を備えている。この固定機構により、左側ハンドル部７ａが操作部７ｃに装着された状態では右側ハンドル部７ｂが揺動軸Ｂ回りに揺動可能であり、左側ハンドル部７ａが操作部７ｃから分離された状態では右側ハンドル部７ｂの揺動角度が固定される。
【００４２】
このようにすることで、操縦者Ａが乗り降りする際に操作部７ｃ及び右側ハンドル部７ｂが固定され、操縦者Ａは、この固定された操作部７ｃ及び右側ハンドル部７ｂ（第１ハンドル部）に手を添えて安定した乗り降りをすることができる。従って、図９に示される状態では、右手を操作部７ｃ及び右側ハンドル部７ｂ（第１ハンドル部）に添え、左腕で揺動角度が固定された左側ハンドル部７ａを支えながら、安定した乗り降りをすることができる。
【００４３】
このように構成された本実施形態に係る電動モビリティ１の作用について、以下に説明する。
本実施形態に係る電動モビリティ１を用いて走行を行う場合には、操縦者Ａは、従動輪４側につま先を向けて、足置き部６に足を置き、座席５に着座する。そして、ハンドル７を図１に示される位置に配置する。これにより、ハンドル７は、操縦者Ａの左右両側下方から前方を取り囲むように配置される。その結果、ハンドル７は操縦者Ａの進行方向前方を覆い、保護されているという安心感を操縦者Ａに与えることができる。
【００４４】
また、操縦者Ａは、右側ハンドル部７ｂと操作部７ｃとが連結された部分（第１ハンドル部）より短い左側ハンドル部７ａ（第２ハンドル部）を、操作部７ｃから分離して車体フレーム２に対して車幅方向に延びる揺動軸Ｂ回りに揺動させることにより、車体の側方に乗り降りのための空間を開放することができる。そして、左側ハンドル部７ａ（第２ハンドル部）を車幅方向に延びる揺動軸Ｂ回りに揺動させても、周囲の歩行者等の邪魔にならない。従って、本実施形態によれば、側方から容易に乗り降りでき、操縦者Ａが乗り降りする際に周囲の歩行者等の邪魔にならない電動モビリティ１を提供することができる。
【００４５】
また、本実施形態の電動モビリティ１は、座席５の下方に配置される駆動輪３の車軸位置近傍を中心にハンドル７が揺動する。これにより、座席５と同位置あるいは座席５より上方を中心にハンドル７が揺動する場合に比べて、左側ハンドル部７ａ（第２ハンドル部）の先端が下方に位置するように揺動する。従って、操縦者Ａが乗り降りする際に左側ハンドル部７ａ（第２ハンドル部）の先端部を操縦者Ａの頭部よりも下方（例えば、操縦者Ａの肩よりも下）で通過させ、左側ハンドル部７ａ（第２ハンドル部）が乗り降りの邪魔にならないようにすることができる。
【００４６】
また、座席５が従動輪４と駆動輪３との間に配置されているので、着座した操縦者Ａの重心は従動輪４と駆動輪３との間に配置され、従動輪４および駆動輪３によってバランスよく配分されて支持され、安定した走行を行うことができるという利点がある。
【００４７】
一方、ハンドル７は、座席５の下方に配置されている揺動軸Ｂ付近から斜め前方に延びるように配置されているので、着座状態の操縦者Ａの上半身の周囲に、開放された空間を確保することができる。これにより、操縦者Ａは、着座したままの状態で、体を横に倒して駆動輪３の地面付近まで手を延ばすことができる。例えば、スーパーマーケットでの買い物等において電動モビリティ１を使用する場合に、陳列棚下部の商品を操縦者Ａ自身で取り上げることができる。
【００４８】
操縦者Ａは、着座した状態で前方に両腕を軽く延ばすと、その位置に操作部７ｃが配置されているので、操作部７ｃのプレート９ａに両手を並べて置いて、手首の動作でプレート９ａを前後に傾斜させるだけで前後進を行い、両手に加える荷重を変えて、プレート９ａを左右に傾斜させるだけで、操舵を行うことができる。
【００４９】
プレート９ａの前方傾斜で前進、後方傾斜で後進、左側傾斜で左旋回、右側傾斜で右旋回となり、プレート９ａの操作だけで、直感的に操縦することができるという利点がある。
【００５０】
プレート９ａに両手を配置するので、片手のみで操作する場合と比較して、操作部７ｃを構成している第１モータ１１ｃおよび第２モータ１１ｄの軸線回りに両手で逆方向のモーメントを加えることができて、モーメントのバランスを図りやすく、速度や操舵角の微調整を両手で安定して行うことができるという利点がある。また、本実施形態の電動モビリティ１に備えられた操作部７ｃによれば、プレート９ａに置いた両手を、手首の角度変更、あるいは肘の角度変更によって動かすだけで、前後進と操舵とを行うことができる。
【００５１】
したがって、プレート９ａを把持したり、肘を前後させたりしないで済み、手に障害を持つ操縦者でも簡易に操縦することができる。なお、この操作部７ｃによれば、プレート９ａを両手で操作することに代えて、プレート９ａの中央に片手を置けば、片手だけで操作することもできる。
【００５２】
また、本実施形態に係る電動モビリティ１では、左右２つの駆動輪３を別個に制御して駆動並びに操舵の両方を受け持たせ、従動輪４を全方向車輪によって構成したので、従動輪４の設置スペースを低減している。その結果、径の大きな従動輪４を採用でき、路面の凹凸を乗り越えやすくすることができる。
【００５３】
また、従動輪４の車軸が車体フレーム２に固定されているので、特に幅方向の設置スペースが低減される。その結果、従動輪４を駆動輪３に近づけても十分な足置き部６を確保することができ、車体フレーム２をコンパクト化することができる。
【００５４】
また、本実施形態においては、走行方向に間隔を空けて、駆動輪３と従動輪４とを配置したが、全ての車輪を駆動輪としてもよいし、１輪のみが駆動輪であってもよい。
また、本実施形態においては、ハンドルの角度を角度センサ１０により検出することとしたが、角度センサ１０としては、角度を測定するセンサに限定されるものではなく、ハンドルが特定の角度になったことを磁気あるいは光等により検出するセンサをも含んでいる。
【００５５】
また、本実施形態においては、支持機構１１が、プレート９ａにかかる力の反力を第１モータ１１ｃおよび第２モータ１１ｄにより生成することとしたが、これに代えて、バネによって反力を生成することにしてもよい。
【００５６】
〔第２実施形態〕
次に、本発明の第２実施形態について、図１２及び図１３を用いて説明する。
第２実施形態の電動モビリティ１は、座席５が車体フレーム２に対して水平方向に回転可能とする回転機構を備えるものである。
第２実施形態は、第１実施形態の変形例であり、以下で特に説明する部分を除き、以下で特に説明する場合を除き、他の構成は第１実施形態と同様であるので、以下での説明を省略する。
【００５７】
第２実施形態の電動モビリティ１は、車体フレーム２と座席５を連結し、車体フレーム２に対して座面を水平方向に回転可能とする揺動軸１２を備える。また、電動モビリティ１は、左側ハンドル部７ａと操作部７ｃの左端とが連結された状態では座席５を水平方向に回転可能とし、左側ハンドル部７ａと操作部７ｃの左端とが分離された状態では座席５を水平方向に回転不能とするロック機構（不図示）を備えている。
【００５８】
更に、第２実施形態の電動モビリティ１は、左側ハンドル部７ａの揺動角度と、車体フレーム２に対する座席５に回転角度を連動させる連動機構（不図示）を備えている。揺動軸１２と、ロック機構と、連動機構を備える回転機構が、座席５を水平方向に回転可能としている。
【００５９】
連動機構は、左側ハンドル部７ａと操作部７ｃとが連結された状態（図６に示される状態）では車体フレーム２に対して回転していない座席５を、左側ハンドル部７ａの揺動角度が大きくなるのに応じて、図１２に示される状態とする。また、連動機構は、更に左側ハンドル部７ａの揺動角度が大きくなるのに応じて、図１３に示される状態とする。図１２に示される状態の左側ハンドル部７ａは図８に対応しており、図１３に示される状態の左側ハンドル部７ａは図９に対応している。
【００６０】
図１２及び図１３に示されるように、第２実施形態の回転機構は、左側ハンドル部７ａが操作部７ｃから分離された状態において、左側ハンドル部７ａの揺動により開放された方向に操縦者Ａが向くように、左側ハンドル部７ａの揺動に連動して座席５を揺動軸１２を中心に回転させる。
【００６１】
このように構成された本実施形態に係る電動モビリティ１の作用について、以下に説明する。
本実施形態の電動モビリティ１は、回転機構が、左側ハンドル部７ａが操作部７ｃに装着されている状態では座席５が回転しないように固定し、左側ハンドル部７ａが操作部７ｃから分離された状態では座席５を回転可能とする。このようにすることで、操縦者Ａが乗り降りをしない状態では座席５を固定して着座状態を安定させ、操縦者Ａが乗り降りする状態では乗り降りを容易にすることができる。
【００６２】
回転機構は連動機構を備えており、左側ハンドル部７ａが操作部７ｃから分離された状態において、左側ハンドル部７ａの揺動により開放された方向に操縦者Ａが向くように、左側ハンドル部７ａの揺動に連動して座席５を回転させる。このようにすることで、操縦者Ａは、左側ハンドル部７ａを揺動させる動作をするだけで、操縦者Ａが左側ハンドル部７ａの揺動により開放された方向に向くようにし、乗り降りを容易にすることができる。
【００６３】
〔第３実施形態〕
次に、本発明の第３実施形態について説明する。
第１実施形態の電動モビリティ１は、右側ハンドル部７ｂと操作部７ｃの右端とは分離できないようにＤの位置で連結されるものであった。それに対して第３実施形態の電動モビリティ１は、右側ハンドル部７ｂと操作部７ｃの右端とが分離可能にＤの位置で連結されている。
【００６４】
なお、右側ハンドル部７ｂと操作部７ｃの右端とを分離可能に連結する機構は、第１実施形態で説明したものと同様である。また、第３実施形態の右側ハンドル部７ｂの揺動機構は、第１実施形態で説明した左側ハンドル部７ａの揺動機構と同様のものである。
【００６５】
第３実施形態の電動モビリティ１は、右側ハンドル部７ｂと操作部７ｃの右端とが分離可能にＤの位置で連結されており、左側ハンドル部７ａと操作部７ｃの左端とが分離可能にＣの位置で連結されている。このようにすることで、操縦者Ａは、右側方からでも左側方からでもいずれか好ましい方向から乗り降りすることができる。
【００６６】
なお、Ｃの位置とＤの位置と２箇所で同時に分離ができてしまうと、操作部７ｃが落下してしまう危険がある。従って、本実施形態では、右側ハンドル部７ｂと操作部７ｃの右端とが分離された状態では、左側ハンドル部７ａと操作部７ｃの左端とが分離できないように固定される。また、左側ハンドル部７ａと操作部７ｃの左端とが分離された状態では、右側ハンドル部７ｂと操作部７ｃの右端とが分離できないよう固定される。
【００６７】
〔他の実施形態〕
第１実施形態においては、右側ハンドル部７ｂと操作部７ｃと一体化した部分として連結されていたが、他の態様であってもよい。例えば、図１４に示すように、操作部（前方側部材）７ｃが、右側ハンドル部（車体側部材）７ｂと揺動軸（揺動部材）１３により水平方向に揺動可能に連結されるようにしてもよい。また例えば、操作部（前方側部材）７ｃが、右側ハンドル部（車体側部材）７ｂと不図示の揺動軸（揺動部材）により垂直方向に揺動可能に連結されるようにしてもよい。
【００６８】
以上の実施形態においては、座席５の左右両端部にハンドル７の揺動による障害とならない程度の長さのアームレストを設けるようにしてもよい。ハンドル７の揺動による障害とならない程度の長さとは、例えば、座面と同程度の全長方向の幅である。このようにすることで、乗り降りに邪魔にならないようにしつつ、乗車時に腕をアームレストに置くことができるという効果を奏することができる。
【符号の説明】
【００６９】
Ａ  操縦者
Ｂ  軸線
１  電動モビリティ
２  車体フレーム
３  駆動輪（後輪）
４  従動輪（前輪）
５  座席
６  足置き部
７  ハンドル
７ａ  左側ハンドル部
７ｂ  右側ハンドル部
７ｃ  操作部
８  制御部
９ａ  プレート
１０  角度センサ
１１ａ  ベース部材
１１ｂ  中間部材
１１ｃ  第１モータ
１１ｄ  第２モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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