(57)【要約】      （修正有）【課題】種々のタイプの電動式のディレーラを低コストで提供する。【解決手段】フロントディレーラ２３ｆは、固定部材５１、チェーンガイドユニット５ａ、及びモータユニット６を備える。第１チェーンガイドユニット５ａは、第１〜第６チェーンガイドユニットから選択されるチェーンガイドユニットであり、チェーンガイド５２及び支持機構５３を有する。モータユニット６は、第１〜第６チェーンガイドユニットのそれぞれに取り付け可能である。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
自転車のフレームに固定される固定部材、
前記自転車のチェーンを案内するチェーンガイドと、前記固定部材に対して移動可能に前記チェーンガイドを支持する支持機構と、を有するチェーンガイドユニット、及び
前記チェーンガイドを移動させるために前記チェーンガイドユニットに取り付け可能なモータユニット、を備え
前記チェーンガイドユニットは、複数種類のチェーンガイドユニットから選択される一のチェーンガイドユニットであり、
前記モータユニットは、前記複数種類のチェーンガイドユニットのそれぞれに取り付け可能である、自転車用のディレーラ。
【請求項２】
前記モータユニットは、前記一のチェーンガイドユニットの前記支持機構に接続される、請求項１に記載のディレーラ。
【請求項３】
前記固定部材は、前記一のチェーンガイドユニットに含まれ、前記支持機構に接続される、請求項１または２に記載のディレーラ。
【請求項４】
前記一のチェーンガイドユニットの前記支持機構は、第１軸回りに揺動可能に前記固定部材に連結されかつ第２軸回りに揺動可能に前記チェーンガイドに連結される少なくとも１つのリンク部材を含む、請求項３に記載のディレーラ。
【請求項５】
前記少なくとも１つのリンク部材は、それぞれ前記第１軸及び前記第２軸回りに揺動可能な第１リンク部材と第２リンク部材とを含む、請求項４に記載のディレーラ。
【請求項６】
当該ディレーラが前記フレームに取り付けられた状態において、前記第２軸は、前記第１軸よりも下方に配置される、請求項４または５に記載のディレーラ。
【請求項７】
当該ディレーラが前記フレームに取り付けられた状態において、前記第２軸は、前記第１軸よりも上方に配置される、請求項４または５に記載のディレーラ。
【請求項８】
前記固定部材は、前記フレームを締め付ける環状のバンド部を含む、請求項３から７のいずれかに記載のディレーラ。
【請求項９】
前記固定部材は、前記フレームに固定されるボルトが挿通可能な貫通孔を有する、請求項３から７のいずれかに記載のディレーラ。
【請求項１０】
前記貫通孔は、長孔である、請求項９に記載のディレーラ。
【請求項１１】
前記固定部材は、前記フレームのボトムブラケットに固定可能なプレート部を含む、請求項３から７のいずれかに記載のディレーラ。
【請求項１２】
前記フレームは、ボルトを挿通させるための貫通孔を有する被固定部を有し、
前記固定部材は、前記被固定部の前記貫通孔を挿通する前記ボルトが螺入されるねじ孔を有する、請求項３から７のいずれかに記載のディレーラ。
【請求項１３】
前記モータユニットは、出力軸を含み、
前記一のチェーンガイドユニットに前記モータユニットが取り付けられる場合と、前記複数種類のチェーンガイドユニットの他に前記モータユニットが取り付けられる場合とで、当該ディレーラが前記フレームに取り付けられた状態において前記出力軸の向きが異なる、請求項１から１２に記載のディレーラ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自転車用のディレーラに関し、より特定的には電動式のディレーラに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
一般に、種々の形状の自転車のフレームに対応するために、種々のタイプのフロントディレーラが存在することが知られている。近年、電動式のフロントディレーラ（例えば特許文献１参照）の普及が進んでいる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−２３９１３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
電動式のフロントディレーラはモータユニットなどの高価なユニットを含むため、種々のタイプ毎に別個に電動式のディレーラを準備するとコストが嵩んでしまう。
【０００５】
本発明の課題は、種々のタイプの電動式のディレーラを低コストで提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
（１）本発明のある側面に係る自転車用のディレーラは、固定部材、チェーンガイドユニット、及びモータユニットを備える。固定部材は、自転車のフレームに固定される部材である。チェーンガイドユニットは、複数種類のチェーンガイドユニットから選択される一のチェーンガイドユニットであり、チェーンガイド及び支持機構を有する。チェーンガイドは、自転車のチェーンを案内する部材である。支持機構は、固定部材に対して移動可能にチェーンガイドを支持する。モータユニットは、チェーンガイドを移動させるためのユニットであり、チェーンガイドユニットに取り付け可能である。また、モータユニットは、複数種類のチェーンガイドユニットのそれぞれに取り付け可能である。
【０００７】
上述した本発明のある側面に係るディレーラは、チェーンガイドユニットとモータユニットとが別のユニットである。そして、モータユニットは複数種類のチェーンガイドユニットのそれぞれに取付可能である。このため、複数種類のチェーンガイドユニットから選択される一のチェーンガイドユニットを異なるタイプの他のチェーンガイドユニットに交換した場合であっても、モータユニットは交換する必要がない。すなわち、異なるタイプのチェーンガイドユニット間においてモータユニットを共有化することができる。この結果、チェーンガイドユニットを交換するだけで種々のタイプの電動式のディレーラを低コストで提供できる。
【０００８】
（２）好ましくは、モータユニットは、一のチェーンガイドユニットの支持機構に接続される。この構成によれば、例えばリンク機構などの支持機構をモータユニットによって
駆動することによって、モータユニットとチェーンガイドとを直接的に接続する場合よりも構成を簡素にできる。
【０００９】
（３）好ましくは、固定部材は、一のチェーンガイドユニットに含まれ、支持機構に接続される。この構成によれば、固定部材もチェーンガイドユニットとともに交換することができる。
【００１０】
（４）好ましくは、一のチェーンガイドユニットの支持機構は、第１軸回りに揺動可能に固定部材に連結され且つ第２軸回りに揺動可能にチェーンガイドに連結される少なくとも１つのリンク部材を含む。この構成によれば、リンク部材によって簡単にチェーンガイドを移動可能に支持できる。
【００１１】
（５）少なくとも１つのリンク部材は、それぞれ第１軸及び第２軸回りに揺動可能な第１リンク部材と第２リンク部材とを含む。この構成によれば、より安定してチェーンガイドを支持することができる。
【００１２】
（６）ディレーラがフレームに取り付けられた状態において、第２軸は、第１軸よりも下方に配置されてもよい。
【００１３】
（７）ディレーラがフレームに取り付けられた状態において、第２軸は、第１軸よりも上方に配置されてもよい。
【００１４】
（８）固定部材は、フレームを締め付ける環状のバンド部を含む構成とすることができる。
【００１５】
（９）固定部材は、フレームに固定されるボルトが挿通可能な貫通孔を有する構成とすることができる。
【００１６】
（１０）好ましくは、貫通孔は長孔である。
【００１７】
（１１）固定部材は、フレームのボトムブラケットに固定可能なプレート部を含む構成とすることができる。
【００１８】
（１２）フレームは、ボルトを挿通させるための貫通孔を有する被固定部を有する構成とし、固定部材は、被固定部の貫通孔を挿通するボルトが螺入されるネジ孔を有する構成とすることができる。
【００１９】
（１３）モータユニットは、出力軸を含み、一のチェーンガイドユニットにモータユニットが取り付けられる場合と、複数種類のチェーンガイドユニットの他にモータユニットが取り付けられる場合とで、ディレーラがフレームに取り付けられた状態において出力軸の向きが異なるような構成とすることができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、種々のタイプの電動式のディレーラを低コストで提供できる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】フロントディレーラが装着される自転車の側面図。
【図２】フロントディレーラの側面図。
【図３】フロントディレーラの斜視図。
【図４】第２チェーンガイドユニットを有するフロントディレーラの斜視図。
【図５】第３チェーンガイドユニットを有するフロントディレーラの側面図。
【図６】第４チェーンガイドユニットを有するフロントディレーラの側面図。
【図７】第５チェーンガイドユニットを有するフロントディレーラの側面図。
【図８】フロントディレーラ、及びこれに接続する各機器のブロック図。
【図９】第５チェーンガイドユニットを有するフロントディレーラの側面図。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明に係る自転車用のディレーラの一例であるフロントディレーラの実施形態について図面を参照しつつ説明する。図１は、本実施形態に係るフロントディレーラ２３ｆが装着された自転車１０を示す側面図である。
【００２３】
図１に示すように、自転車１０は、フレーム１と、駆動部２と、前輪及び後輪３ｆ，３ｒと、前ブレーキ装置４ｆと，後ブレーキ装置４ｒと、を備える。フレーム１は、ダイヤモンド型のフレームであり、フロントフォーク１１、ハンドル部１２、シートチューブ１３、及びダウンチューブ１４を有する。
【００２４】
ハンドル部１２は、ハンドルステム１２１、及びハンドルバー１２２を有する。ハンドルステム１２１は、フロントフォーク１１の上部に嵌合されて固定される。ハンドルバー１２２は、ドロップハンドル型であり、左右１対の操作装置１２３ｒ，１２３ｌを備える。ハンドルバー１２２の中央部には、自転車の速度や走行距離や変速位置を表示する表示装置１２４が設けられる。なお、図１には左右一対の操作装置１２３ｒ，１２３ｌのうち右側の操作装置１２３ｒのみが示されている。操作装置１２３ｒ，１２３ｌは互いに鏡面対象である以外は同様に構成されるので、以下では操作装置１２３ｒのみについて説明する。
【００２５】
操作装置１２３ｒは、ブラケット１２５ｒと、レバー部材１２６ｒと、を有する。ブラケット１２５ｒは、ハンドルバー１２２に装着される。レバー部材１２６ｒは、ブラケット１２５ｒに揺動可能に装着される。レバー部材１２６ｒの後面には、後述するフロントディレーラ２３ｆを操作するための変速操作部１２７ｒが設けられる。なお、左側の操作装置１２３ｌにおいては、レバー部材に後述するリアディレーラ２３ｒを操作するための変速操作部が操作装置１２３ｒと同様に設けられる。
【００２６】
変速操作部１２７ｒには、前シフトアップスイッチ（ＦＳＵ−ＳＷ）１３１ｒ及び前シフトダウンスイッチ（ＦＳＤ−ＳＷ）１３３ｒが設けられる（図８参照）。操作装置１２３ｌの変速操作部についても同様に後シフトアップスイッチ及び後シフトダウンスイッチが設けられる。
【００２７】
駆動部２は、チェーン２１、ペダルＰＤが装着されるクランク２２、フロントディレーラ２３ｆ，リアディレーラ２３ｒ、及び前スプロケット群２４ｆ，後スプロケット群２４ｒ等を有する。
【００２８】
フロントディレーラ２３ｆは、複数（例えば２つ）の変速位置のいずれかにチェーン２１を案内する電気制御可能な電動式のディレーラである。このフロントディレーラ２３ｆは、フレーム１のシートチューブ１３に装着される。
【００２９】
図２及び図３に示すように、フロントディレーラ２３ｆは、第１チェーンガイドユニット５ａと、モータユニット６とを備える。
【００３０】
第１チェーンガイドユニット５ａは、固定部材５１と、チェーンガイド５２と、支持機構５３と、を備える。固定部材５１は、自転車１０のフレーム１に固定される部材である。具体的には、フレーム１は、シートチューブ１３に溶接などによって固定される取付台座（被固定部の一例）１３ａをさらに有する。この取付台座１３ａは、シートチューブ１３から突出するように形成され、締結部材の一例である固定ボルトＶを受けるための貫通孔を有する。また、固定部材５１は、固定ボルトＶが螺合するネジ孔５１１を有する。そして、固定ボルトＶが取付台座１３ａの貫通孔を貫通して固定部材５１のネジ孔５１１に螺合することによって、固定部材５１が取付台座１３ａに固定される。
【００３１】
チェーンガイド５２は、チェーン２１を案内するための部材であって、好ましくは硬質剛性材料から構成される。例えば、チェーンガイド５２は、所望の形状に曲げられた板金などの金属材料から構成される。詳細には、このチェーンガイド５２は、外ガイドプレート５２ａと、内ガイドプレート５２ｂと、複数のネジ部材５２ｃと、を有する。外ガイドプレート５２ａと内ガイドプレート５２ｂとは、複数のネジ部材５２ｃによって、所定間隔をおいて連結される。これにより、外ガイドプレート５２ａと内ガイドプレート５２ｂとの間をチェーン２１が挿通可能となる。
【００３２】
支持機構５３は、固定部材５１に対して移動可能にチェーンガイド５２を支持する機構である。具体的には、図３に示すように、支持機構５３は、第１リンク部材５３１ａ及び第２リンク部材５３１ｂを有する。第１リンク部材５３１ａ及び第２リンク部材５３１ｂは、固定部材５１に対して第１軸回りに揺動可能に連結されるとともに、チェーンガイド５２に対して第２軸回りに揺動可能に連結される。より具体的には、第１リンク部材５３１ａは、第１端部が第１軸の一例であるピボットピン５３３ａを介して固定部材５１に連結され、第２端部が第２軸の一例であるピボットピン５３３ｂを介してチェーンガイド５２に連結される。また、第２リンク部材５３１ｂは、第１端部が第１軸の一例であるピボットピン５３３ｃを介して固定部材５１に連結され、第２端部が第２軸の一例であるピボットピン５３３ｄを介してチェーンガイド５２に連結される。このような第１チェーンガイドユニット５ａおいて、第１リンク部材５３１ａ、第２リンク部材５３１ｂ、チェーンガイド５２の一部、及び固定部材５１の一部によって、４節リンク機構が構成される。なお、上述した各ピボットピン５３３ａ〜５３３ｄは、互いに平行に延びる。
【００３３】
上述した支持機構５３が最も延びる位置においてチェーンガイド５２を保持するとき、チェーンガイド５２は、最も外側のスプロケット、すなわちシートチューブ１３から最も離れたスプロケット上に位置する。また、支持機構５３が最も収縮した位置においてチェーンガイド５２を保持するとき、チェーンガイド５２は、最も内側のスプロケット、すなわちシートチューブ１３に最も近いスプロケット上に位置する。この支持機構５３は、モータユニット６の駆動に伴って伸縮し、チェーンガイド５２を移動させる。
【００３４】
また、支持機構５３は、モータリンク５３２ａ、第１補助リンク５３２ｂ，第２補助リンク５３２ｃ、回転軸５３２ｄ、及びハウジング５３０をさらに有する。回転軸５３２ｄは、ハウジング５３０内から外部へ延び、後述するようにモータユニット６によって回転駆動される。
【００３５】
モータリンク５３２ａは、回転軸５３２ｄに回転不能に固定される。具体的には、回転軸５３２ｄがモータリンク５３２ａの第１端部にスプライン嵌合する。第１補助リンク５３２ｂは、モータリンク５３２ａに揺動可能に連結されるとともに、第２補助リンク５３２ｃに揺動可能に連結される。具体的には、第１補助リンク５３２ｂは、第１端部がピボットピンによってモータリンク５３２ａの第２端部に連結され、第２端部がピボットピンによって第２補助リンク５３２ｃの第１端部に連結される。第２補助リンク５３２ｃは、第１補助リンク５３２ｂに揺動可能に連結されるとともに、第２リンク部材５３１ｂに揺動可能に連結される。具体的には、第２リンク部材５３１ｂと固定部材５１とを連結するピボットピン５３３ｃに、第２補助リンク５３２ｃの第２端部も連結される。
【００３６】
上述したように構成される第１チェーンガイドユニット５ａは、直付けタイプのチェーンガイドユニットであって、複数種類のチェーンガイドユニットから選択されたものである。フロントディレーラ２３ｆは、第１チェーンガイドユニット５ａを他のタイプのチェーンガイドユニットに交換することができる。例えば、上述した直付けタイプの第１チェーンガイドユニット５ａの代わりに、図４に示すような、バンドタイプの第２チェーンガイドユニット５ｂを使用することができる。このバンドタイプの第２チェーンガイドユニット５ｂにおいて、固定部材５１ａは環状のバンド部材を有する。この固定部材部５１ａが固定ボルトなどを利用してシートチューブ１３を挟持する（クランプする）ことによって、固定部材５１がシートチューブ１３に装着される。なお、第２チェーンガイドユニット５ｂは、固定部材５１ａが環状のバンド部材を有することを除き、基本的な構成は第１チェーンガイドユニット５ａと同じである。第１チェーンガイドユニット５ａと第２チェーンガイドユニット５ｂとにおいて、実質的に同様に構成される部分については同一の符号を付して重複するその説明を省略する。以下に説明する第３〜第６チェーンガイドユニット５ｃ〜５ｆについても同様である。
【００３７】
また、直付けタイプの第１チェーンガイドユニット５ａの代わりに、図５に示すようなボトムブラケットに装着するタイプの第３チェーンガイドユニット５ｃを使用することもできる。この第３チェーンガイドユニット５ｃにおいて、固定部材５１ｂは自転車のフレームのボトムブラケットに固定されるプレート部材を有する。なお、第３チェーンガイドユニット５ｃは、固定部材５１ｂがプレート部材を有することを除き、基本的な構成は第１チェーンガイドユニット５ａと同じである。
【００３８】
また、第１チェーンガイドユニット５ａの代わりに、図６に示すような、第４チェーンガイドユニット５ｄを使用することもできる。この第４チェーンガイドユニット５ｄは、第１チェーンガイドユニット５ａとは異なり、固定部材５１ｃがプレート状に形成される。この固定部材５１ｃは、ボルトＶが貫通する貫通孔５１２を有する。この貫通孔５１２は、フロントディレーラ２３ｆの高さ方向の取り付け位置を調整できるように、フロントディレーラ２３ｆをシートチューブ１３に取り付けた状態において高さ方向に延びる長孔形状とすることが好ましい。なお、シートチューブ１３には、この貫通孔５１２を貫通したボルトＶが螺合するネジ孔が形成される。この第４チェーンガイドユニット５ｄでは、ボルトＶが貫通孔５１２を貫通し、シートチューブ１３のネジ孔に螺合することによって、固定部材５１ｃがシートチューブ１３に固定される。なお、第４チェーンガイドユニット５ｄは、固定部材５１ｃの構成を除き、基本的な構成は第１チェーンガイドユニット５ａと同じである。
【００３９】
また、上述した第１〜第４チェーンガイドユニット５ａ〜５ｄは、フロントディレーラ２３ｆをフレーム１０に取り付けた状態において、固定部材とリンク部材との回転軸（第１軸）がリンク部材とチェーンガイドとの回転軸（第２軸）よりも上方に配置されるタイプであったが、チェーンガイドユニットはこれに限定されない。第２軸が第１軸よりも上方に配置されるタイプのチェーンガイドユニットを使用することもできる。詳細には、図７に示す第５チェーンガイドユニット５ｅは、リンク部材５３１において、第１軸５３３ａが第２軸５３３ｂよりも下方に配置される。第５チェーンガイドユニット５ｅは、第２チェーンガイドユニット５ｂと同様にバンド（クランプ）タイプの固定部材５１ａを有する。
【００４０】
モータユニット６は、支持機構５３を駆動してチェーンガイド５２を移動させる駆動源である。このモータユニット６は、種々のチェーンガイドユニットに対して取り外し可能に取り付けられる。具体的には、モータユニット６は、上述した第１〜第５チェーンガイドユニット５ａ〜５ｅに対して、取り外し可能に取り付けられる。例えば、モータユニット６は、固定ボルトなどを用いて、第１〜第５チェーンガイドユニット５ａ〜５ｅに取り付けられる。そして、モータユニット６がいずれかのチェーンガイドユニットに取り付けられた状態において、モータユニット６は、支持機構５３が伸縮動作を行うよう支持機構５３を駆動する。
【００４１】
具体的には、モータユニット６は、ハウジング６０内のモータ６１（図８参照）によって回転する出力軸６５がハウジング６０から延びる。チェーンガイドユニットが図２及び図３に示すような第１チェーンガイドユニット５ａの場合について説明すると、モータユニット６は支持機構５３のハウジング５３０に取り付けられる。このようにモータユニット６をハウジング５３０に取り付けると、モータユニット６の出力軸６５（図２参照）が、支持機構５３のハウジング５３０の取付部に差し込まれる。そして、ハウジング５３０の取付部に差し込まれたモータユニット６の出力軸６５は、ハウジング５３０内においてギアなどを介して回転軸５３２ｄと連結し、回転軸５３２ｄを回転させる。
【００４２】
なお、チェーンガイドユニットが他の第２〜５チェーンガイドユニット５ｂ〜５ｅであった場合も同様に、モータユニット６をチェーンガイドユニットの支持機構５３のハウジング５３０に取り付ける。このようにモータユニット６をハウジング５３０に取り付けると、モータユニット６の出力軸６５が支持機構５３のハウジング５３０に差し込まれ、回転軸５３２ｄを回転させるように連結される。
【００４３】
図８は、モータユニット６、及びモータユニット６に接続される各機器を示すブロック図である。図８に示すように、モータユニット６は、モータ６１と、モータ駆動部６２と、モータ駆動部６２を制御するフロント変速制御部６３（ＦＤ制御部）と、位置センサ６４と、これらを内部に収容するハウジング６０とを有する。
【００４４】
モータ駆動部６２は、モータ６１の回転を減速する減速ユニット及びモータドライバを含むユニットである。変速制御部６３は、それぞれマイクロコンピュータを含む制御回路を有し、ソフトウェアによって変速操作部１２７ｒから出力される変速信号に応じてモータ駆動部６２を制御する。位置センサ６４は、フロントディレーラ２３ｆの変速位置を検出するためのセンサである。
【００４５】
このフロントディレーラ２３ｆ、変速操作部１２７ｒ、及び表示装置１２４には、フロントディレーラ２３ｆに装着された電源装置７から電力が供給される。具体的には、フロントディレーラ２３ｆのモータユニット６には、電源線１５０及び接地線１５１を介して電源装置７から、たとえば直流６〜８．４ボルト程度の電源電圧Ｖｃｃの電力が供給される。また、モータユニット６から電源線１５２及び接地線１５３を介して、表示装置１２４、及び変速操作部１２７ｒに電源電圧Ｖｃｃの電力が供給される。位置センサ６４の変速位置信号ＰＯＳは、位置信号線１５４を介して表示装置１２４に出力され、表示装置１２４でフロントディレーラ２３ｆの変速位置が表示される。また、変速操作部１２７ｒの操作に応じて出力される変速信号ＦＤＳは、変速信号線１５５を介してフロントディレーラ２３ｆに出力される。
【００４６】
［変形例］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
【００４７】
変形例１
上記実施形態では、複数種類のフロントディレーラとして、図２〜図７に示すタイプのフロントディレーラを例示したが、特にこれらのタイプのフロントディレーラに限定されず、他のタイプのフロントディレーラであってもよい。
【００４８】
変形例２
回転軸５３２ｄはモータユニット６の出力軸であってもよい。すなわち、モータユニット６をチェーンガイドユニット５ａ〜５ｄに取り付けると、モータユニット６の出力軸である回転軸５３２ｄがモータリンク５３２ａにスプライン嵌合するような構成としてもよい。
【００４９】
変形例３
上記実施形態では、モータユニット６の出力軸６５は、前方から後方に向かう向きであるが、特にこれに限定されない。例えば、図９に示すように、第６チェーンガイドユニット５ｆは、モータユニット６との取付部を後面に有し、モータユニット６は第６チェーンガイドユニット５ｆに対して後方側から取り付けるような構成とすることができる。この場合、モータユニット６の出力軸６５の向きは、後方から前方に向かう向きとなる。
【００５０】
変形例４
上記実施形態では、第１〜第６チェーンガイドユニット５ａ〜５ｆが固定部材を含む構成であるが、特にこれに限定されない。例えば、固定部材をモータユニットに設けてもよい。
【符号の説明】
【００５１】
１３    シートチューブ（フレーム）
５ａ〜５ｆ    チェーンガイドユニット（第１〜第６チェーンガイドユニット）
５１ａ，５１ｂ，５１ｃ    固定部材
５２    チェーンガイド
５３    支持機構
５３１ａ    第１リンク部材
５３１ｂ    第２リンク部材
５３３ａ、５３３ｃ    ピボットピン（第１軸）
５３３ｂ、５３３ｄ    ピボットピン（第２軸）
６    モータユニット
６５    出力軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
2014213705.tif 000007
【図６】
2014213705.tif 000008
【図７】
2014213705.tif 000009
【図８】
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【図９】
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