(57)【要約】【課題】ベルトの周動動作の開始に伴って生じるベルトの過度なずれを防止してベルト位置を調整可能なベルト制御装置、画像形成装置、方法およびプログラムを提供すること。【解決手段】本発明のベルト制御装置は、ベルトを周動させる前にベルトの寄り量が所定の閾値以上であるか判断し、ベルトの寄り量が所定の閾値以上である場合に、ベルトの寄り量が減少するようにベルトを付勢した後、フィードバック制御を行う。本発明のベルト制御装置は、ベルトを付勢した状態でフィードバック制御を開始する。【選択図】  図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ベルトの位置を調整するベルト制御装置であって、
ベルトを周動させる前にベルトの寄り量が所定の閾値以上であるか判断する手段と、
ベルトの寄り量が所定の閾値以上である場合に、ベルトの寄り量が減少するようにベルトを付勢する手段と、
前記付勢する手段がベルトを付勢した後に、前記ベルトの寄り量に応じて前記ベルトの位置を調整するフィードバック制御を行う手段と
を備える、ベルト制御装置。
【請求項２】
前記フィードバック制御を行う手段は、前記ベルトを付勢した状態でフィードバック制御を開始することを特徴とする、請求項１に記載のベルト制御装置。
【請求項３】
前記フィードバック制御を行う手段は、前記ベルトの寄り速度が０となる付勢力で前記ベルトを付勢した状態でフィードバック制御を開始することを特徴とする、請求項２に記載のベルト制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載のベルト制御装置を備えた画像形成装置。
【請求項５】
ベルトの位置を調整するベルト制御装置が実行する方法であって、前記方法は、前記ベルト制御装置が、
ベルトを周動させる前にベルトの寄り量が所定の閾値以上であるか判断するステップと、
ベルトの寄り量が所定の閾値以上である場合に、ベルトの寄り量が減少するようにベルトを付勢するステップと、
前記ベルトを付勢した後に、前記ベルトの寄り量に応じて前記ベルトの位置を調整するフィードバック制御を行うステップと
を含む、方法。
【請求項６】
前記フィードバック制御を行うステップは、前記ベルトを付勢した状態でフィードバック制御を開始することを特徴とする、請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記フィードバック制御を行うステップは、前記ベルトの寄り速度が０となる付勢力で前記ベルトを付勢した状態でフィードバック制御を開始することを特徴とする、請求項６に記載の方法。
【請求項８】
請求項５〜７のいずれか１項に記載の方法をベルト制御装置が実行するためのコンピュータ実行可能なプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ベルト制御装置に関し、より詳細には、ベルトの移動方向と垂直の幅方向のずれを調整するベルト制御装置、画像形成装置、方法およびプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、画像形成装置等が備えるベルトの位置を調整する方法として、ベルトの移動方向と垂直の幅方向のずれである寄りを検出し、ベルトの実際の位置と目標位置との差である寄り量に応じて、ベルトを支持するローラの傾きを制御し、ベルトの設置位置のずれを是正するフィードバック制御技術が提案されている。
【０００３】
このようなフィードバック制御技術の一例として、特許文献１は、ベルトエッジセンサの検出データとエッジ形状データとを比較し、比較結果に基づいて中間転写ベルトの幅方向の位置変動を修正するベルト駆動装置を開示する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１が開示するベルト駆動装置では、図７に示すように、中間転写ベルトを適正位置から外れた不適切な位置に設置した状態で駆動ロールを駆動してフィードバック制御を開始した場合、ベルトの周動動作の開始に伴って摩擦抵抗が減少し、フィードバック制御の開始直後に中間転写ベルトが過度にずれて寄り量が増加しまうという問題があった。このため、中間転写ベルトの位置が目標位置に収束するのに要する時間が増加するという問題があった。また、中間転写ベルトの過度なずれを検知するオーバーランセンサに中間転写ベルトが接触すると、中間転写ベルトの周動動作が強制的に停止され、ダウンタイムが増加してしまう虞もあった。
【０００５】
本発明は、上記従来技術の問題に鑑みてなされたものであり、ベルトの周動動作の開始に伴って生じるベルトの過度なずれを防止してベルト位置を調整可能なベルト制御装置、画像形成装置、方法およびプログラムを提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題を解決するために、本発明のベルト制御装置は、ベルトを周動させる前にベルトの寄り量が所定の閾値以上であるか判断し、ベルトの寄り量が所定の閾値以上である場合に、ベルトの寄り量が減少するようにベルトを付勢した後、フィードバック制御を行う。
【発明の効果】
【０００７】
本発明の画像形成装置は、上述した手段を採用することにより、ベルトの周動動作の開始に伴って生じるベルトの過度なずれを防止してベルト位置を調整することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の画像形成装置のハードウェア構成を示す図。
【図２】本発明の画像形成装置が備えるベルト制御装置の機能構成を示す図。
【図３】本発明のベルト制御装置が実行する処理を示すフローチャート。
【図４】図３に示すベルト制御方法による中間転写ベルトの寄り量の変化と、ステアリングローラの傾き角の変化を示す図。
【図５】本発明のベルト制御装置が実行する処理を示すフローチャート。
【図６】図５に示すベルト制御方法による中間転写ベルトの寄り量の変化と、ステアリングローラの傾き角の変化を示す図。
【図７】従来のベルト制御方法による中間転写ベルトの寄り量の変化と、ステアリングロールの傾き角の変化を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明について実施形態をもって説明するが、本発明は、後述する実施形態に限定されるものではない。図１は、本発明の画像形成装置のハードウェア構成を示す図である。
【００１０】
画像形成装置１００は、タンデム方式の画像形成装置である。画像形成装置１００は、中間転写ベルト１と、駆動ローラ２と、ステアリングローラ３と、斥力ローラ４と、従動ローラ５と、感光体ドラム６，７，８，９と、駆動モータ１０，１２と、転写ローラ１１と、エッジセンサ１３と、オーバーランセンサ１４、ステアリングモータ１５と、偏心カム１６とを備えている。
【００１１】
中間転写ベルト１は、駆動ローラ２、ステアリングローラ３、斥力ローラ４および従動ローラ５によって支持されている。中間転写ベルト１は、駆動モータ１０の駆動力によって周動し、感光体ドラム６，７，８，９によってトナーが付着される。
【００１２】
ステアリングローラ３は、中間転写ベルト１の寄りを調整するローラである。ステアリングローラ３は、偏心カム１６を介して伝達されるステアリングモータ１５の駆動力によって、画像形成装置１００の前面側または後面側に位置する端部が上方または下方に移動することにより、中間転写ベルト１を画像形成装置１００の前面側または後面側に付勢して中間転写ベルト１の寄りを調整する。
【００１３】
エッジセンサ１３は、中間転写ベルト１のエッジ位置を検出するセンサである。エッジセンサ１３は、中間転写ベルト１のエッジ位置を示す信号を、後述するフィードバック制御部に出力する。
【００１４】
オーバーランセンサ１４は、中間転写ベルト１の過度の寄りを検出するセンサである。オーバーランセンサ１４は、中間転写ベルト１の両側に２つ設置されており、中間転写ベルト１の過度の寄りが発生すると、当該寄りが発生したことを通知する信号を出力する。
【００１５】
画像形成装置１００は、ＣＰＵやＭＰＵ等のプロセッサを搭載し、ＵＮＩＸ（登録商標）、ＬＩＮＵＸ（登録商標）、ＷＩＮＤＯＷＳ（登録商標）ＯＳ、ＩＴＲＯＮ、ＶｘＷＯＲＫｓ、ＱＮＸ、ＥｎｅａＯＳＥなどのＯＳの管理下で、アセンブラ、Ｃ、Ｃ＋＋、Ｊａｖａ（登録商標）、ＪＡＶＡ  ＳＣＲＩＰＴ（登録商標）、ＰＥＲＬ、ＲＵＢＹ、ＰＹＴＨＯＮなどのプログラム言語で記述された本実施形態のプログラムを実行する。また、画像形成装置１００は、プログラムを実行するための実行空間を提供するＲＡＭ、プログラムやデータなどを持続的に保持するための記憶装置などを備えており、後述するベルト制御装置の各機能手段をプログラムの実行により、当該画像形成装置上に実現する。
【００１６】
図２は、本発明の画像形成装置が備えるベルト制御装置の機能構成を示す図である。以下、図２を参照してベルト制御装置２００の機能構成について説明する。
【００１７】
ベルト制御装置２００は、モータドライバ２０と、フィードバック制御部２１とを備えている。モータドライバ２０は、フィードバック制御部２１の制御下でステアリングモータ１５や駆動モータ１０，１２の動作を制御するドライバである。モータドライバ２０は、ステアリングモータ１５を制御してステアリングローラ３の傾き角を調整することにより、ステアリングローラ３の一方の端部を上方向または下方向に移動させる。また、モータドライバ２０は、駆動モータ１０を制御して中間転写ベルト１を周動させる。
【００１８】
本実施形態では、モータドライバ２０をＡＳＩＣ等の半導体装置として実装することができるが、他の実施形態では、モータドライバ２０をソフトウェアプログラムとして実装してもよい。
【００１９】
フィードバック制御部２１は、中間転写ベルト１の寄り量を算出し、当該寄り量に応じてモータドライバ２０を制御して中間転写ベルト１の位置を調整する手段である。フィードバック制御部２１は、制御部２２と、平均化処理部２３とを備えている。
【００２０】
制御部２２は、モータドライバ２０を制御して中間転写ベルト１の位置を調整する手段である。制御部２２は、中間転写ベルト１を周動させる前に、中間転写ベルト１の寄り量が所定の閾値以上であるか判断し、寄り量が所定の閾値以上である場合には、寄り量が減少するように、モータドライバ２０およびステアリングモータ１５を介してステアリングローラ３の傾きを制御し、中間転写ベルト１を付勢する。そして、制御部２２は、中間転写ベルト１を周動させ、中間転写ベルト１の寄り量に応じてフィードバック制御処理を実行し、中間転写ベルト１の寄り量を調整する。制御部２２が実行する処理については、図３および図５を参照して詳述する。
【００２１】
平均化処理部２３は、中間転写ベルト１の寄り量を算出する手段である。平均化処理部２３は、エッジセンサ１３から受信した中間転写ベルト１のエッジ位置を使用して、中間転写ベルト１の寄り量を算出し、所定の時間分の寄り量を平均化して制御部２２に提供する。
【００２２】
本実施形態では、フィードバック制御部２１をソフトウェアプログラムとして実装するが、他の実施形態では、フィードバック制御部２１を半導体装置として実装してもよい。
【００２３】
図３は、本発明のベルト制御装置が実行する処理を示すフローチャートである。以下、図３を参照して、ベルト制御装置２００のフィードバック制御部２１が実行するベルト位置の調整方法の一実施形態について説明する。
【００２４】
図３の処理は、ステップＳ３００から開始し、ステップＳ３０１では、フィードバック制御部２１の制御部２２が、平均化処理部２３が出力する中間転写ベルト１の寄り量が、所定の閾値（正の値（＋Ａ））以上であるか否か判断する。
【００２５】
本実施形態では、中間転写ベルト１の寄り量を正の値および負の値で表す。寄り量が正の値である場合には、中間転写ベルト１が画像形成装置１００の前面側にずれていることを意味し、寄り量が負の値である場合には、中間転写ベルト１が画像形成装置１００の後面側にずれていることを意味する。所定の閾値（＋Ａ）は、中間転写ベルト１の周動開始によって中間転写ベルト１が画像形成装置１００の前面側にずれることにより、中間転写ベルト１と画像形成装置１００の前面側のオーバーランセンサ１４との接触を引き起こす可能性のある寄り量とすることが好適である。
【００２６】
寄り量が所定の閾値（＋Ａ）以上である場合には（ｙｅｓ）、処理がステップＳ３０２に分岐する。ステップＳ３０２では、制御部２２は、モータドライバ２０に対し、ステアリングローラ３の傾き角をプラス側の最大値に設定するように指示する。このように、ステアリングローラ３の傾き角をプラス側の最大値に設定することにより、画像形成装置１００の前面側に位置するステアリングローラ３の端部が持ち上がる。本実施形態では、ステアリングローラ３の傾き角をプラス側の最大値とするが、他の実施形態では、中間転写ベルト１の寄り量を確実に低減する限り、任意の角度を設定することができる。
【００２７】
ステップＳ３０１で寄り量が所定の閾値（＋Ａ）より小さいと判断した場合には（ｎｏ）、処理がステップＳ３０３に分岐する。ステップＳ３０３では、制御部２２は、中間転写ベルト１の寄り量が、所定の閾値（負の値（−Ａ））以下であるか否か判断する。所定の閾値（−Ａ）は、中間転写ベルト１の周動開始によって中間転写ベルト１と画像形成装置１００の後面側のオーバーランセンサ１４との接触を引き起こす可能性のある寄り量とすることが好適である。
【００２８】
ステップＳ３０３で寄り量が所定の閾値（−Ａ）以下でないと判断した場合には（ｎｏ）、処理がステップＳ３０７に分岐する。一方、寄り量が所定の閾値（−Ａ）以下であると判断した場合には（ｙｅｓ）、処理がステップＳ３０４に分岐する。
【００２９】
ステップＳ３０４では、制御部２２は、モータドライバ２０に対し、ステアリングローラ３の傾き角をマイナス側の最大値に設定するように指示する。このように、ステアリングローラ３の傾き角をマイナス側の最大値に設定することにより、画像形成装置１００の後面側に位置するステアリングローラ３の端部が持ち上がる。本実施形態では、ステアリングローラ３の傾き角をマイナス側の最大値とするが、他の実施形態では、中間転写ベルト１の寄り量を確実に低減する限り、任意の角度を設定することができる。
【００３０】
ステップＳ３０５では、制御部２２は、モータドライバ２０を介して、ステアリングモータ１５を駆動し、ステアリングローラ３の傾き角がステップＳ３０２またはステップＳ３０４で設定した角度となるよう、ステアリングモータ１５を制御する。これにより、ステアリングモータ１５およびステアリングローラ３は、寄り量が減少するように中間転写ベルト１を付勢する。
【００３１】
ステップＳ３０６では、制御部２２は、中間転写ベルト１を付勢した後の中間転写ベルト１の寄り量が所定の閾値（±Ｂ）以下であるか否か判断する。所定の閾値（±Ｂ）は、中間転写ベルト１の周動開始に伴う中間転写ベルト１のずれによって中間転写ベルト１とオーバーランセンサ１４との接触を生じさせない寄り量である。
【００３２】
寄り量が所定の閾値（±Ｂ）以下でない場合には（ｎｏ）、寄り量が所定の閾値（±Ｂ）以下になるまでステップＳ３０６の処理を反復する。一方、寄り量が所定の閾値（±Ｂ）以下である場合には（ｙｅｓ）、処理がステップＳ３０７に分岐する。
【００３３】
ステップＳ３０７では、制御部２２は、モータドライバ２０を介して駆動モータ１０を回転させることによって中間転写ベルト１を周動させ、ステップＳ３０８およびステップＳ３０９のフィードバック制御処理を開始する。本実施形態では、制御部２２は、ステアリングローラ３の傾き角を０にしてフィードバック制御処理を開始する。
【００３４】
ステップＳ３０８では、制御部２２は、中間転写ベルト１の周動後に検出した寄り量と目標値とを比較し、寄り量と目標値が一致するか否か判断する。寄り量と目標値とが一致しない場合には（ｎｏ）、処理がステップＳ３０９に分岐する。
【００３５】
ステップＳ３０９では、制御部２２は、モータドライバ２０を介して、ステアリングローラ３の傾き角が、検出した寄り量に対応した傾き角となるようステアリングモータ１５を制御し、ステップＳ３０８に処理を戻す。ここで、検出した寄り量に対応した傾き角とは、寄り量を低減可能なステアリングローラ３の傾き角であり、当該傾き角は寄り量の減少に伴って徐々に小さくなる。ステップＳ３０８およびステップＳ３０９のフィードバック制御処理は、寄り量が目標値に達するまで繰り返される。
【００３６】
一方、ステップＳ３０８で寄り量と目標値が一致した場合には（ｙｅｓ）、フィードバック制御処理が終了し、処理がステップＳ３１０に分岐する。ステップＳ３１０では、制御部２２は、モータドライバ２０を介してステアリングモータ１５を停止し、ステップＳ３１１で処理が終了する。
【００３７】
図４は、図３に示すベルト位置の調整方法による中間転写ベルト１の寄り量の変化と、ステアリングローラ３の傾き角の変化を示す図である。
【００３８】
図４に示す実施形態では、時間０における寄り量が閾値（＋Ａ）を超えているため、フィードバック制御部２１の制御部２２は、ステアリングローラ３の傾き角をプラス側の最大値に設定する。これにより、中間転写ベルト１の寄り量が徐々に減少し、当該寄り量が閾値（＋Ｂ）に達すると、制御部２２は、中間転写ベルト１を周動させてフィードバック制御を開始する。本実施形態では、フィードバック制御開始時のステアリングローラ３の傾き角は０である。
【００３９】
中間転写ベルト１が周動することにより、中間転写ベルト１と各種ローラとの摩擦力が低下するため、中間転写ベルト１の寄り量が一旦増加する。制御部２２は、フィードバック制御により、寄り量が減少するようにステアリングローラ３の傾き角を制御し、寄り量を０に収束させる。この結果、フィードバック制御後のステアリングローラ３の傾き角は、中間転写ベルト１の幅方向の移動速度である寄り速度が０となる傾き角、すなわち、寄り量が０となる傾き角となる。
【００４０】
上述したように、本発明ではフィードバック制御を開始する前にベルトの寄り量を低減するため、ベルトの周動動作の開始に伴って生じるベルトの過度なずれを防止することができる。これにより、ベルトの位置が目標位置に収束するのに要する時間を削減することができる。また、ベルトの周動動作の開始後のベルトとオーバーランセンサとの接触を防止することができる。
【００４１】
図５は、本発明のベルト制御装置が実行する処理を示すフローチャートである。以下、図５を参照して、ベルト制御装置２００のフィードバック制御部２１が実行するベルト位置の調整方法の他の実施形態について説明する。なお、図３に示す処理と共通する点については、説明を省略する。
【００４２】
図５の処理は、ステップＳ５００から開始し、ステップＳ５０１では、フィードバック制御部２１の制御部２２が、平均化処理部２３が出力する中間転写ベルト１の寄り量が、所定の閾値（正の値（＋Ａ））以上であるか否か判断する。寄り量が所定の閾値（＋Ａ）以上である場合には（ｙｅｓ）、処理がステップＳ５０２に分岐する。ステップＳ５０２では、制御部２２は、モータドライバ２０に対し、ステアリングローラ３の傾き角をプラス側の最大値に設定するように指示する。
【００４３】
ステップＳ５０１で寄り量が所定の閾値（＋Ａ）より小さいと判断した場合には（ｎｏ）、処理がステップＳ５０３に分岐する。ステップＳ５０３では、制御部２２は、中間転写ベルト１の寄り量が、所定の閾値（負の値（−Ａ））以下であるか否か判断する。寄り量が所定の閾値（−Ａ）以下である場合には（ｙｅｓ）、処理がステップＳ５０４に分岐する。ステップＳ５０４では、制御部２２は、モータドライバ２０に対し、ステアリングローラ３の傾き角をマイナス側の最大値に設定するように指示する。
【００４４】
一方、寄り量が所定の閾値（−Ａ）以下でない場合には（ｎｏ）、処理がステップＳ５０５に分岐する。ステップＳ５０５では、制御部２２は、モータドライバ２０を介して駆動モータ１０を回転させることによって中間転写ベルト１を周動させ、フィードバック制御を開始する。
【００４５】
ステップＳ５０６では、制御部２２は、モータドライバ２０を介して、ステアリングモータ１５を駆動し、ステアリングローラ３の傾き角が、ステップＳ５０２またはステップＳ５０４で設定した角度となるようステアリングモータ１５を制御する。
【００４６】
ステップＳ５０７では、制御部２２は、中間転写ベルト１を付勢した後の中間転写ベルト１の寄り量が所定の閾値（±Ｂ）以下であるか否か判断する。寄り量が所定の閾値（±Ｂ）以下でない場合には（ｎｏ）、寄り量が所定の閾値（±Ｂ）以下になるまで、ステップＳ５０７の処理を反復する。一方、寄り量が所定の閾値（±Ｂ）以下である場合には（ｙｅｓ）、処理がステップＳ５０８に分岐する。
【００４７】
ステップＳ５０８では、制御部２２は、寄り速度が０となるステアリングローラ３の傾き角を算出する。制御部２２は、数式１を用いて寄り速度が０となる傾き角（Ｘ）を導出することができる。
【００４８】
【数１】
2014174187.tif 000003
ここで、Ｘｍａｘは最大の傾き角である。Ｙｍａｘは、最大の傾き角Ｘｍａｘおける寄り量の変化量である。定数ａは、中間転写ベルト１の回転速度等の環境因子によって定まるシステムの固有値である。
【００４９】
本実施形態では、寄り速度が０となる傾き角を初期値とするが、フィードバック制御がＰＩ制御である場合には、寄り速度が０となる傾き角に応じた値を採用することができる。
【００５０】
ステップＳ５０９では、制御部２２は、モータドライバ２０を介して駆動モータ１０を回転させることによって中間転写ベルト１を周動させ、ステップＳ５０８で算出した傾き角を初期値として、ステップＳ５１０およびステップＳ５１１のフィードバック制御処理を開始する。本実施形態では、制御部２２は、ステアリングモータ１５およびステアリングローラ３を介して、寄り速度が０となる付勢力で中間転写ベルト１を付勢した状態でフィードバック制御処理を開始する。
【００５１】
ステップＳ５１０では、制御部２２は、中間転写ベルト１の周動後に検出した寄り量と目標値とを比較し、寄り量と目標値が一致するか否か判断する。寄り量と目標値と一致しない場合には（ｎｏ）、処理がステップＳ５１１に分岐する。ステップＳ５１１では、制御部２２は、モータドライバ２０を介して、ステアリングローラ３の傾き角が、検出した寄り量に対応した傾き角となるようステアリングモータ１５を制御し、ステップＳ５１０に処理を戻す。ステップＳ５１０およびステップＳ５１１のフィードバック制御処理は、寄り量が目標値に達するまで繰り返される。
【００５２】
一方、寄り量と目標値が一致した場合には（ｙｅｓ）、フィードバック制御処理が終了し、処理がステップＳ５１２に分岐する。ステップＳ５１２では、制御部２２は、モータドライバ２０を介してステアリングモータ１５を停止し、ステップＳ５１３で処理が終了する。
【００５３】
図６は、図５に示すベルト位置の調整方法による中間転写ベルト１の寄り量の変化と、ステアリングローラ３の傾き角の変化を示す図である。
【００５４】
図６に示す実施形態では、図４と同様に、時間０における寄り量が閾値（＋Ａ）を超えているため、フィードバック制御部２１の制御部２２は、ステアリングローラ３の傾き角をプラス側の最大値に設定する。これにより、中間転写ベルト１の寄り量が徐々に減少し、当該寄り量が閾値（＋Ｂ）に達すると、制御部２２は、寄り速度が０になるステアリングローラ３の傾き角を算出する。そして、制御部２２は、中間転写ベルト１を周動させ、当該傾き角を初期値とするフィードバック制御を開始する。
【００５５】
制御部２２は、フィードバック制御により、寄り量が減少するようにステアリングローラ３の傾き角を制御し、寄り量を０に収束させる。この結果、フィードバック制御後のステアリングローラ３の傾き角は、寄り速度が０となる傾き角、すなわち、寄り量が０となる傾き角となる。
【００５６】
上述したように、本実施形態では、フィードバック制御の開始前にベルトの寄り量を低減すると共に、フィードバック制御開始時のステアリングローラの傾き角を、寄り速度が０になる傾き角とするため、ベルトの周動動作の開始に伴う寄り量を防止し、ベルトの寄り量を効率的に低減することができる。これにより、ベルトの位置が目標位置に収束するのに要する時間を一層削減することができる。
【００５７】
これまで本実施形態につき説明してきたが、本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、本実施形態の構成要素を変更若しくは削除し、または本実施形態の構成要素を他の構成要素を追加するなど、当業者が想到することができる範囲内で変更することができる。いずれの態様においても本発明の作用効果を奏する限り、本発明の範囲に含まれるものである。特に、上述した実施形態では、ベルト制御装置の制御対象として中間転写ベルトを用いて説明したが、ベルト制御装置の制御対象は中間転写ベルトに限られず、感光体ドラムの代わりに使用される直接転写ベルトや定着ベルト等の種々のベルトを制御することができる。
【符号の説明】
【００５８】
１００…画像形成装置、１…中間転写ベルト、２…駆動ローラ、３…ステアリングローラ、４…斥力ローラ、５…従動ローラ、６，７，８，９…感光体ドラム、１０，１２…駆動モータ、１１…転写ローラ、１３…エッジセンサ、１４…オーバーランセンサ、１５…ステアリングモータ、１６…偏心カム
【先行技術文献】
【特許文献】
【００５９】
【特許文献１】特開平１１−２９５９４８号公報
【図１】
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【図２】
2014174187.tif 000005
【図３】
2014174187.tif 000006
【図４】
2014174187.tif 000007
【図５】
2014174187.tif 000008
【図６】
2014174187.tif 000009
【図７】
2014174187.tif 000010