(57)【要約】【課題】ドライバーに煩わしさを覚えさせずに運転状況や運転状況の傾向を報知する。【解決手段】車両の状況及びドライバーの状況の少なくとも一方を示す運転状況情報を取得し、運転状況情報を定量化して定量化運転状況情報を生成し、予め規定された単位区間ごとの定量化運転状況情報を統計処理して統計化運転状況情報を生成し、統計化運転状況情報を表す標章である履歴標章を生成して、各単位区間に対応する履歴標章Ｇ３を時系列に並べて表示装置に表示させる。【選択図】図５
2014071627.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の状況及び当該車両のドライバーの状況の少なくとも一方を示す情報である運転状況情報を取得する運転状況情報取得部と、
前記運転状況情報を定量化して定量化運転状況情報を生成する定量化部と、
予め規定された単位区間ごとの前記定量化運転状況情報を統計処理して統計化運転状況情報を生成する統計処理部と、
前記統計化運転状況情報を表す標章である履歴標章を生成して、各単位区間に対応する前記履歴標章を時系列に並べて表示装置に表示させる履歴標章表示制御部と、
を備える運転状況表示システム。
【請求項２】
前記表示装置に表示中の前記履歴標章に対応する前記統計化運転状況情報よりも過去の情報に基づいて生成される情報であって、前記統計化運転状況情報の基準となる統計基準情報を取得する統計基準情報取得部を備え、
前記履歴標章表示制御部は、前記統計基準情報を表す標章である基準標章を生成して、前記履歴標章と前記基準標章とを比較可能な状態で前記表示装置に表示させる請求項１に記載の運転状況表示システム。
【請求項３】
前記車両の現在位置を特定して自位置情報を生成する自位置特定部と、
前記自位置情報に基づいて前記自車両が走行する走行道路の道路種別情報を取得する道路種別情報取得部と、をさらに備え、
前記統計基準情報取得部は、前記道路種別情報に応じて異なる前記統計基準情報を取得する請求項２に記載の運転状況表示システム。
【請求項４】
前記運転状況情報は、前記ドライバーによる運転操作の情報、前記車両の挙動の情報、前記ドライバーの挙動の情報、前記ドライバーの生体情報の少なくとも１つを含む情報である請求項１から３の何れか一項に記載の運転状況表示システム。
【請求項５】
前記運転状況情報は、前記ドライバーの生体情報に加え、前記ドライバーによる運転操作の情報、前記車両の挙動の情報、前記ドライバーの挙動の情報の少なくとも１つを含む情報である請求項１から３の何れか一項に記載の運転状況表示システム。
【請求項６】
前記車両の現在位置を特定して自位置情報を生成する自位置特定部と、
前記自位置情報に基づいて前記車両が走行する走行道路の道路形状情報を取得する道路形状情報取得部と、をさらに備え、
前記運転状況情報は、前記車両の操舵装置に対するドライバーの運転操作の情報又は道路幅方向における前記車両の挙動の情報であり、
前記運転状況情報取得部は、前記道路形状情報に基づいて、前記走行道路の道路形状に応じた理想的な前記操舵装置の操作量と実際の前記操舵装置の操作量との差分、又は前記走行道路の道路形状に応じた理想的な前記車両の挙動と実際の前記車両の挙動との差分を前記運転状況情報として取得する請求項１から５の何れか一項に記載の運転状況表示システム。
【請求項７】
前記車両の周辺の撮影画像を取得して前記車両が走行する走行道路を特定する走行道路特定部と、
前記走行道路における道路幅方向での前記車両の位置を特定して幅方向位置情報を生成する幅方向位置特定部と、をさらに備え、
前記運転状況情報は、前記幅方向位置情報であり、
前記統計処理部は、前記単位区間当たりの前記幅方向位置情報の分布を統計処理して前記統計化運転状況情報としての振れ幅情報を生成し、
前記履歴標章表示制御部は、前記走行道路を表す走行道路標章を生成すると共に前記履歴標章として前記振れ幅情報を表す前記振れ幅標章を生成し、前記走行道路標章と前記振れ幅標章とを対応させて前記表示装置に表示させる請求項１から６の何れか一項に記載の運転状況表示システム。
【請求項８】
車両の状況及び当該車両のドライバーの状況の少なくとも一方を示す情報である運転状況情報を取得する運転状況情報取得機能と、
前記運転状況情報を定量化して定量化運転状況情報を生成する定量化機能と、
予め規定された単位区間ごとの前記定量化運転状況情報を統計処理して統計化運転状況情報を生成する統計処理機能と、
前記統計化運転状況情報を表す標章である履歴標章を生成して、各単位区間に対応する前記履歴標章を時系列に並べて表示装置に表示させる履歴標章表示制御機能と、
をコンピュータに実行させるための運転状況表示プログラム。
【請求項９】
車両の状況及び当該車両のドライバーの状況の少なくとも一方を示す情報である運転状況情報を取得する運転状況情報取得ステップと、
前記運転状況情報を定量化して定量化運転状況情報を生成する定量化ステップと、
予め規定された単位区間ごとの前記定量化運転状況情報を統計処理して統計化運転状況情報を生成する統計処理ステップと、
前記統計化運転状況情報を表す標章である履歴標章を生成して、各単位区間に対応する前記履歴標章を時系列に並べて表示装置に表示させる履歴標章表示制御ステップと、
を備える運転状況表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ドライバーに運転状況を報知するための運転状況表示技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
ドライバーに対して、走行レーンからの車両の逸脱や、走行レーン内での偏り、ふらつきなどを報知して安全運転を促す運転支援技術が知られている。特開平３−２１９３９８号公報（特許文献１）には、車両の前方路面を撮影して得られた濃淡画像を利用して画像処理を行い、走行レーンから逸脱するか否かを判定して、事前にドライバーに報知することによって安全運転を促す装置が開示されている（第１頁等）。また、特開平１１−１２６３００号公報（特許文献２）には、走行レーン内における左右方向の走行位置を検出し、偏りが検出されたときには、偏りの方向と度合いとを判定してその情報をドライバーに報知する装置が開示されている。この装置は、偏りの方向を当該方向からドライバーに聞こえるような警告音によって報知すると共に、表示画面における走行レーン内での自車両の画像の表示位置を当該方向に偏らせて表示することによって報知する（請求項１、図４等）。また、特開２００７−１２５９６９号公報（特許文献３）には、ドライバーの視界に近い表示画面で車両の逸脱を報知し、ドライバーが直感的に逸脱状態を理解できるようにした装置が開示されている。特許文献３には、走行レーン内における偏りを報知するための表示形態として、走行レーンを区切る白線の角度を変更すること、白線の太さを変更すること、白線の長さを変更すること、白線の色を変更すること、などの形態が例示されている（図１等）。
【０００３】
これらの特許文献に開示された例では、走行レーンから逸脱したことや、走行レーン内での大きな偏りが生じたことなど、現状の車両の状態に応じた報知が行われている。走行レーンからの逸脱や、走行レーン内での偏りは、眠気の発生や集中力の低下など、ドライバーの覚醒レベルが低下すると生じやすい。従って、ドライバーの覚醒レベルが低下傾向にある内に、即ち覚醒レベルが低下してしまって走行レーンからの逸脱などを生じる前に、覚醒レベルが低下傾向にあることを報知することができるとより好ましい。但し、車両が実際に走行レーンから逸脱したり、走行レーン内での大きな偏りが生じたりしていない状況で、むやみに警告を発するとドライバーが煩わしさを覚える可能性がある。従って、ドライバーに煩わしさを与えることなく、覚醒レベルの変化などの運転状況や運転状況の傾向を報知することが好ましい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平３−２１９３９８号公報
【特許文献２】特開平１１−１２６３００号公報
【特許文献３】特開２００７−１２５９６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記背景に鑑みて、ドライバーに煩わしさを覚えさせることなく、運転状況や運転状況の傾向を報知することが望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記課題に鑑みた本発明に係る運転状況表示システムの特徴構成は、
車両の状況及び当該車両のドライバーの状況の少なくとも一方を示す情報である運転状況情報を取得する運転状況情報取得部と、
前記運転状況情報を定量化して定量化運転状況情報を生成する定量化部と、
予め規定された単位区間ごとの前記定量化運転状況情報を統計処理して統計化運転状況情報を生成する統計処理部と、
前記統計化運転状況情報を表す標章である履歴標章を生成して、各単位区間に対応する前記履歴標章を時系列に並べて表示装置に表示させる履歴標章表示制御部と、
を備える点にある。
【０００７】
この特徴構成によれば、定量的且つ統計化された運転状況情報が履歴標章によってドライバーに提示される。また、各単位区間に対応して生成された履歴標章は、時系列に並べて表示されるので、ドライバーは複数の履歴標章が示す単位区間ごとの運転状況情報を時間の経過に沿って容易に比較することができる。従って、ドライバーは運転状況の変化も視覚的に容易に確認することができる。その結果、ドライバーは、車両の走行状態が大きく悪化する前に、運転状況の悪化傾向に気づくことができる。即ち、本特徴構成によれば、車両の走行状態が悪化する前に、ドライバーに煩わしさを覚えさせることなく、運転状況や運転状況の傾向を報知することが可能となる。尚、単位区間は、一定の経過時間の概念（単位時間）及び一定の移動距離の概念（単位距離）の双方の概念を含む。
【０００８】
統計化運転状況情報を表す履歴標章は、比較可能なように並べて表示されるので、統計処理に際しては統計化運転状況情報の基準となる統計基準情報が規定されていると好ましい。この統計基準情報は、一般的なドライバーの運転に対応した基準であっても、自車両の過去の運転状況情報に対応した基準であってもよい。つまり、統計処理に用いられる統計基準情報は、履歴標章に対応する統計化運転状況情報よりも過去の、種々の情報に基づいて生成されていればよい。ここで、統計化運転状況情報と統計基準情報とが視覚的に比較可能であると、ドライバーは統計化運転状況情報をさらに定量的に評価することができる。統計化運転状況情報は履歴標章として視覚化されているので、統計基準情報も基準標章として視覚化されると好適である。１つの好適な態様として、本発明に係る運転状況表示システムは、前記表示装置に表示中の前記履歴標章に対応する前記統計化運転状況情報よりも過去の情報に基づいて生成される情報であって、前記統計化運転状況情報の基準となる統計基準情報を取得する統計基準情報取得部を備え、前記履歴標章表示制御部は、前記統計基準情報を表す標章である基準標章を生成して、前記履歴標章と前記基準標章とを比較可能な状態で前記表示装置に表示させるとよい。
【０００９】
道路の幅の広さや見通しの良さ、最大曲率など、走行道路の構造によって走り易さや安全性が異なる。従って、運転状況情報が同じような内容であっても、各走行道路によって注意喚起の必要性も異なる。このため、統計基準情報は、走行道路に応じて異なる値を取り得るように設定可能であると好適である。走行道路の構造は、ほぼ走行道路の種別（高速道路・一般道路・車線数など）によって分類することができる。従って、１つの態様として、本発明に係る運転状況表示システムは、前記車両の現在位置を特定して自位置情報を生成する自位置特定部と、前記自位置情報に基づいて前記自車両が走行する走行道路の道路種別情報を取得する道路種別情報取得部と、をさらに備え、前記統計基準情報取得部は、前記道路種別情報に応じて異なる前記統計基準情報を取得すると好適である。
【００１０】
ところで、運転状況情報は、車両の走行状態に関連する種々の情報が対応し得る。上述したように、運転状況表示システムは、定量化部を有して構成されているので、例えばドライバーの表情などの定性的な情報であっても運転状況情報として扱うことが可能である。１つの態様として、本発明に係る運転状況表示システムにおける前記運転状況情報は、前記ドライバーによる運転操作の情報、前記車両の挙動の情報、前記ドライバーの挙動の情報、前記ドライバーの生体情報の少なくとも１つを含む情報であると好適である。尚、当然ながら、上述したような、ドライバーの表情や顔の向き、覚醒度（眠気）、リラックス度、呼吸数、心拍、また、車両の燃料消費率や駆動装置の効率なども、運転状況情報として利用することができる。尚、ドライバーによる運転操作の情報、車両の挙動の情報は、車両の状況を示す情報であり、ドライバーの挙動の情報、ドライバーの生体情報は、ドライバーの状況を示す情報である。
【００１１】
上述したように、運転状況情報は、車両の走行状態に関連する種々の情報が対応し得るが、運転状況情報に２種類以上の情報が含まれていると、より詳細に運転状況を表すものとなり、好適である。１つの態様として、前記運転状況情報は、前記ドライバーの生体情報に加え、前記ドライバーによる運転操作の情報、前記車両の挙動の情報、前記ドライバーの挙動の情報の少なくとも１つを含む情報であると好適である。
【００１２】
運転状況情報は、車両の操舵装置に対するドライバーの運転操作の情報や道路幅方向における車両の挙動の情報とすることもできる。この場合、走行道路に沿った運転操作や車両の挙動は運転状況情報にとって誤差要因となる。従って、このような情報は、運転状況情報から除外することが好ましい。そして、そのためには走行道路の道路形状の情報を取得することが好ましい。１つの好適な態様として、本発明に係る運転状況表示システムは、前記車両の現在位置を特定して自位置情報を生成する自位置特定部と、前記自位置情報に基づいて前記車両が走行する走行道路の道路形状情報を取得する道路形状情報取得部と、をさらに備え、前記運転状況情報は、前記車両の操舵装置に対するドライバーの運転操作の情報又は道路幅方向における前記車両の挙動の情報であり、前記運転状況情報取得部は、前記道路形状情報に基づいて、前記走行道路の道路形状に応じた理想的な前記操舵装置の操作量と実際の前記操舵装置の操作量との差分、又は前記走行道路の道路形状に応じた理想的な前記車両の挙動と実際の前記車両の挙動との差分を前記運転状況情報として取得するとよい。
【００１３】
ところで、走行道路の道路幅方向の形状と、道路幅方向における自車両の位置とが関連づけられた状態で取得できれば、走行道路の道路幅方向における車両の位置を精度よく運転状況情報として取得することができる。例えば、車載カメラにより撮影された車両周辺の撮影画像から走行道路を画像認識すれば、走行道路を特定することができる。ここで、当該撮影画像の座標系は車載カメラの位置、即ち車両の位置によって規定されている。従って、撮影画像は走行道路の道路幅方向の形状と、道路幅方向における自車両の位置とを関連づけるものである。１つの好適な態様として、本発明に係る運転状況表示システムは、前記車両の周辺の撮影画像を取得して前記車両が走行する走行道路を特定する走行道路特定部と、前記走行道路における道路幅方向での前記車両の位置を特定して幅方向位置情報を生成する幅方向位置特定部と、をさらに備え、前記運転状況情報は、前記幅方向位置情報であり、前記統計処理部は、前記単位区間当たりの前記幅方向位置情報の分布を統計処理して前記統計化運転状況情報としての振れ幅情報を生成し、前記履歴標章表示制御部は、前記走行道路を表す走行道路標章を生成すると共に前記履歴標章として前記振れ幅情報を表す前記振れ幅標章を生成し、前記走行道路標章と前記振れ幅標章とを対応させて前記表示装置に表示させるとよい。
【００１４】
上述した本発明に係る運転状況表示システムの種々の技術的特徴は、運転状況表示プログラムや、運転状況表示方法にも適用可能である。従って、本発明は、そのような運転状況表示プログラムや、運転状況表示方法も権利の対象とすることができる。例えば、本発明に係る、運転状況表示プログラムは、上述した運転状況表示システムの特徴を備えた各種のステップをコンピュータに実行させることが可能である。以下にその代表的な態様を例示する。当然ながらこのような運転状況表示プログラムも、上述した運転状況表示システムの作用効果を奏することができる。さらに、運転状況表示システムの好適な態様として例示した種々の付加的特徴をこの運転状況表示プログラムに組み込むことも可能であり、当該プログラムはそれぞれの付加的特徴に対応する作用効果も奏することができる。本発明に係る運転状況表示方法についても同様である。
【００１５】
その場合における、運転状況表示プログラムの特徴構成は、車両の状況及び当該車両のドライバーの状況の少なくとも一方を示す情報である運転状況情報を取得する運転状況情報取得機能と、前記運転状況情報を定量化して定量化運転状況情報を生成する定量化機能と、予め規定された単位区間ごとの前記定量化運転状況情報を統計処理して統計化運転状況情報を生成する統計処理機能と、前記統計化運転状況情報を表す標章である履歴標章を生成して、各単位区間に対応する前記履歴標章を時系列に並べて表示装置に表示させる履歴標章表示制御機能と、をコンピュータに実行させる点にある。また、本発明に係る、運転状況表示方法の１つの好適な態様は、車両の状況及び当該車両のドライバーの状況の少なくとも一方を示す情報である運転状況情報を取得する運転状況情報取得ステップと、前記運転状況情報を定量化して定量化運転状況情報を生成する定量化ステップと、予め規定された単位区間ごとの前記定量化運転状況情報を統計処理して統計化運転状況情報を生成する統計処理ステップと、前記統計化運転状況情報を表す標章である履歴標章を生成して、各単位区間に対応する前記履歴標章を時系列に並べて表示装置に表示させる履歴標章表示制御ステップと、を備える点にある。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】運転状況表示システムを含む車内システム構成の模式的ブロック図
【図２】幅方向位置情報の例を示す説明図
【図３】運転状況情報の定量化及び統計処理の説明図
【図４】履歴標章としての振れ幅標章の一例を示す図
【図５】履歴標章としての振れ幅標章を時系列に並べて表示する例を示す図
【図６】履歴標章としての振れ幅標章を時系列に並べて表示する他の例を示す図
【図７】履歴標章を時系列に並べて表示する他の例を示す図
【図８】運転状況表示システムの処理手順の一例を示すフローチャート
【図９】車両の側方から見た形態で履歴標章を並べて表示する例を示す図
【図１０】運転状況情報として生体情報を利用する場合のデータ処理を示す図
【図１１】生体情報に基づく履歴標章の表示例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、図１に示すように、運転状況表示システム１０を備えた運転支援システム１が車両に搭載されており、ユーザーとしての車両の乗員（特にドライバー）に情報を報知する場合を例として説明する。運転支援システム１は、ドライバーによる運転操作を支援するシステムであり、例えば駐車時の運転操作を支援する駐車支援システムや、効率のよい運転となるように運転操作を支援する走行支援システムなどを含むシステムである。運転支援システム１は、図１に示すように車載システムの一部を構成し、ナビゲーションシステム４や走行制御システム３と協働する。ナビゲーションシステム４は、目的地までの経路や、車両の周辺情報、交通情報などを車両の乗員に提供して、乗員を案内するシステムである。走行制御システム３は、内燃機関や回転電機などの車両の駆動装置を制御するシステムである。
【００１８】
運転状況表示システム１０は、車両の状況及び当該車両のドライバーの状況を示す運転状況情報に応じた標章（履歴標章）を表示装置５０に表示させることによって、ドライバーに車両の運転状況を報知する。運転状況情報とは、例えば、ドライバーによる運転操作の情報、車両の挙動の情報、ドライバーの挙動の情報、ドライバーの生体情報などである。ドライバーによる運転操作の情報、車両の挙動の情報は、車両の状況を示す情報であり、ドライバーの挙動の情報、ドライバーの生体情報は、ドライバーの状況を示す情報である。運転操作の情報とは、例えば、ステアリングホイール、ブレーキペダル、アクセルペダルなどに対するドライバーの運転操作の量や、運転操作の緩急などに関する情報である。車両の挙動の情報とは、走行速度の増減や、進行方向に対する横方向位置の変動（ふらつき）などに関する情報である。ドライバーの挙動の情報とは、ドライバーの視線の動き、視線の位置、目の開き具合（瞼の位置）、顔の向き、顔の動きなどに関する情報である。ドライバーの生体情報とは、呼吸数、心拍数などの基礎的生体情報、及びこれら基礎的生体情報から判定可能な眠気やリラックスの度合いなどに関する情報である。上記それぞれの情報の検出手段や判定手段については、以下に示す種々の実施形態の例示に合わせて適宜説明する。
【００１９】
ドライバーは、表示装置５０に表示された標章（履歴標章）を見ることによって自身の運転操作を確認することができる。例えば、確認した運転操作が駆動装置の効率性の観点から好ましくない場合には、ドライバーは自発的に運転操作を改善するような対応を取ることができる。また、ドライバーは、例えば自身に疲れや眠気があると考えられるような場合には、休憩を取ることもできる。また、ドライバーは、車両の挙動からタイヤの空気圧不足などの整備上の改善点が考えられる場合には、点検のために整備所付きの給油所などに立ち寄ることができる。つまり、運転状況表示システム１０は、運転状況情報に応じた標章を表示装置５０に表示させることによって、ドライバーによる車両の運転を支援する運転支援システム１として機能する。
【００２０】
履歴標章が表示される表示装置５０は、例えば、車両のコントロールパネルやダッシュボードに設置され、ナビゲーションシステム４の表示装置としても利用される。ナビゲーションシステム４など、他のシステムと表示装置５０を共用する場合には、表示画面を分割して、その一部が運転状況表示システム１０の表示に利用されると好適である。また、表示装置５０は、フロントウィンドウに通常の視界と重なって情報（ここでは履歴標章）が表示されるヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ：head-up display）であってもよい。
【００２１】
運転状況表示システム１０は、マイクロコンピュータなどの論理演算プロセッサを中核として構成されている。つまり、運転状況表示システム１０は、当該プロセッサなどのハードウェアとプログラムなどのソフトウェアとの協働によって、図１に示すような種々の機能を実現する複数の機能部を有して構成される。運転状況表示システム１０の中心となる機能部は、図１に示すように、運転状況情報取得部１１、定量化部１２、統計処理部１３、履歴標章表示制御部１４である。図１に示すように、運転状況表示システム１０（運転支援システム１）を含む各システムや、各種センサは、車内ネットワーク１００を介して接続され、互いに情報伝達可能に構成されている。尚、この車内ネットワーク１００を介した接続形態は模式的なものであり、各システム及び各センサは、図１の形態に限定されることなく、直接あるいは間接的に接続されていてもよい。
【００２２】
運転状況情報取得部１１は、車両の運転状況を示す情報である運転状況情報を取得する機能部である。定量化部１２は、運転状況情報を定量化して定量化運転状況情報を生成する機能部である。上述したように、運転状況情報には、種々の情報が有り、その中には定性的な情報も含まれる。定量化部１２は、そのような定性的な情報も含めて、数値演算可能となるように運転状況情報を定量化（数値化）する。統計処理部１３は、予め規定された単位区間ごとの定量化運転状況情報を統計処理して統計化運転状況情報を生成する機能部である。尚、単位区間は、一定の経過時間の概念（単位時間）及び一定の移動距離の概念（単位距離）の双方の概念を含む。統計処理部１３は、単位区間ごとの運転状況の変化が明確となるように、定量化運転状況情報を統計処理する。履歴標章表示制御部１４は、統計化運転状況情報を表す標章である履歴標章を生成して、各単位区間に対応する履歴標章を時系列に並べて表示装置に表示させる機能部である。
【００２３】
以下、車両の左右方向位置（道路幅方向位置）を運転状況情報としてドライバーに報知する場合を例として説明する。本例では、車両周辺の情景を撮影する車載カメラ（カメラ３６）により撮影された撮影画像を用いて、走行道路における自車両の道路幅方向の位置を特定して、当該位置の変動を報知する。カメラ３６は、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）などの撮像素子を用いて、毎秒１５〜３０フレームの２次元画像を時系列に撮影し、デジタル変換して動画データ（撮影画像）をリアルタイムに出力する。カメラ３６は、例えば水平方向に１４０〜１９０°の視野角が確保されている広角カメラである。また、カメラ３６は、その光軸に５〜３０度程度の俯角を有して車両に設置され、路面を含めた領域を撮影可能である。尚、カメラ３６は、車両の前方を撮影する前方カメラであっても車両の後方を撮影する後方カメラであってもよい。また、当然ながら、カメラ３６として、前方カメラ及び後方カメラの双方が用いられてもよい。
【００２４】
図１に示すように、運転状況表示システム１０は、走行道路特定部２１及び幅方向位置特定部２２を備えている。カメラ３６による車両の周辺の撮影画像は走行道路特定部２１に取得され、走行道路特定部２１は、当該撮影画像を画像処理して車両が走行する走行道路を特定する。つまり、走行道路特定部２１は、公知のエッジ検出処理などを行って走行道路の縁や区分線等を画像認識して走行道路を特定する。
【００２５】
撮影画像は、カメラ３６の設置場所を基準とする３次元のカメラ座標系における投影面に投影された２次元座標系の画像である。従って、走行道路は当該２次元座標系の座標値によって特定される。当然ながら、カメラ３６の設置位置（座標）も、カメラ座標系に含まれるこの２次元座標系において特定される。また、車両と、車両に搭載されたカメラ３６との位置関係は予め規定されているから、撮影画像の２次元投影座標系における車両の位置（座標）も、特定される。従って、撮影画像に基づいて走行道路における車両の位置（特に道路幅方向における位置）を撮影画像の２次元座標系において特定することができる。幅方向位置特定部２２は、走行道路特定部２１の結果も利用して、上述したように、走行道路における道路幅方向での車両の位置を特定して幅方向位置情報を生成する。
【００２６】
幅方向位置情報は、カメラ３６の各フレームの２次元画像から生成されてもよいし、数フレームごとに抽出された単一フレームの２次元画像から生成されてもよい。また、幅方向位置情報は、複数フレームの２次元画像を合成した合成画像から生成されてもよい。上述したように、カメラ３６は、毎秒１５〜３０フレームの２次元画像を時系列に撮影するので、幅方向位置情報は、毎秒、複数個生成可能である。本例では、説明を容易にするために、毎秒１個の幅方向位置情報が生成されるものとする。
【００２７】
運転状況情報取得部１１は、このようにして生成された幅方向位置情報を運転状況情報として取得する。この幅方向位置情報には、例えば、図２に示すように、走行道路の道路幅方向の両端（Ｅ：Ｅ１，Ｅ２）の座標値と車両の位置（Ｐ）の座標値とが含まれる。定量化部１２は、各幅方向位置情報（運転状況情報）を定量化して定量化運転状況情報を生成する。走行道路の幅は、短時間においてはほぼ一定と考えられるが、完全に一定ではなく、また、撮影画像における誤差や、画像認識における誤差によっても変動する。従って、定量化部１２は、例えば道路幅に対する車両の位置を比率で示すことによって、幅方向位置情報を統計処理が可能な情報に変換する。例えば、図２に示すように、道路幅方向の端部（Ｅ１，Ｅ２）の座標値がＸｅ１及びＸｅ２であり、車両の位置（Ｐ）の座標値がＸｐであった場合には、車両の位置Ｐの情報を“Ｘｐ／（Ｘｅ２−Ｘｅ１）”とすることによって定量化する。１つの観点として、道路幅の情報（“Ｘｅ２−Ｘｅ１”に相当する）は、統計処理部１３における統計処理の基準となる統計基準情報にも対応する。
【００２８】
このような定量化運転状況情報は、各運転状況情報（幅方向位置情報）に対して１つずつ生成される。例えば、図３に示すように、時間（ｔ）の経過に伴って、単位区間としての単位時間Ｔの間に複数個の幅方向位置情報（運転状況情報）が取得され、定量化運転状況情報が生成される。例えば、単位時間Ｔを１５分とすれば、９００個の幅方向位置情報に基づいて９００個の定量化運転状況情報が生成される。統計処理部１３は、単位時間Ｔ当たりの幅方向位置（Ｐ）の分布を統計処理して、統計化運転状況情報としての振れ幅情報を生成する。振れ幅情報は、走行道路における移動幅（図３における“Ａ”）や、この移動幅“Ａ”の中央を基準とした標準偏差（図３における“Ｂ”）とすることができる。
【００２９】
履歴標章表示制御部１４の標章生成部１４ａは、履歴標章として振れ幅情報（統計化運転状況情報）を示す振れ幅標章を生成する。例えば、図４に示すように、走行道路における車両の移動幅（Ａ）又は標準偏差（Ｂ）を示す矩形状の標章（Ｇ１）と、道路幅方向における車両の平均位置を示す立体矢印状の標章（Ｇ２）とが生成される。矩形状の標章（Ｇ１）に車両の平均位置を示す標章（Ｇ２）が重畳され、履歴標章Ｇ３としての振れ幅標章を構成する。また、標章生成部１４ａは、走行道路を表す走行道路標章Ｇ４を生成する。上述したように、道路幅の情報は、統計基準情報にも対応する。そして、道路幅の情報は、走行道路に対応するから、走行道路標章Ｇ４は、統計基準情報を表す標章（基準標章）ということもできる。履歴標章表示制御部１４の表示制御部１４ｂは、走行道路標章Ｇ４と振れ幅標章（履歴標章Ｇ３）とを対応させて表示装置５０に表示させる。つまり、走行道路標章Ｇ４と振れ幅標章（履歴標章Ｇ３）とは、比較可能な状態で表示装置５０に表示される。
【００３０】
図５に示すように、履歴標章Ｇ３としての振れ幅標章は、時系列に並べて表示される。図５に示す例では、図示上方ほど新しい振れ幅標章（履歴標章Ｇ３）が配置される形態で、６期間の単位時間Ｔに対応する振れ幅標章が表示される。図５において各振れ幅標章（履歴標章Ｇ３）に付記されている＃１〜＃６の符号は、時系列に並べて配置される振れ幅標章の新しさを示しており、＃１が最も新しい振れ幅標章である。上述したように、本例では、単位時間Ｔは１５分であるから、過去１時間３０分に亘る履歴標章Ｇ３が表示される。尚、図５に示すように、自車両の現在位置を車両の模式画像（Ｇ５）や、標章“Ｇ２”と同様の立体矢印状の標章（Ｇ６）で示すと、履歴標章Ｇ３が示す時系列の履歴情報との関係がより明確となる。
【００３１】
ここで、振れ幅情報が示す移動幅や標準偏差が予め規定された振れ幅しきい値を超える場合には、振れ幅標章（履歴標章Ｇ３）の表示形態を異ならせると好適である。例えば、標準的な振れ幅標章（履歴標章Ｇ３）において矩形状の標章（Ｇ１）が緑色で描画されているとする。この際、時系列に並べて表示された各履歴標章Ｇ３の内、振れ幅しきい値を超える移動幅や標準偏差を有する振れ幅情報に対応する振れ幅標章（履歴標章Ｇ３）の矩形状の標章（Ｇ１）の色が、黄色や赤色に変更されると好適である。また、時系列に並べて表示された各履歴標章Ｇ３の内、振れ幅しきい値を越える移動幅や標準偏差を有する振れ幅情報に対応する振れ幅標章（履歴標章Ｇ３）の全体や、一部分（Ｇ１やＧ２）を点滅表示させてもよい。当然ながら、振れ幅標章（履歴標章Ｇ３）を異なる色で描画すると共に、点滅表示させてもよい。
【００３２】
このように、履歴標章Ｇ３を時系列に並べて表示することによって、運転状況が悪化しているか否かをドライバーに婉曲的に気づかせることができる。図５に示す例では、６つの単位時間Ｔに対応する６つの履歴標章Ｇ３の内の１つが、振れ幅しきい値を超えている。振れ幅しきい値を超えるような振れ幅標章（履歴標章Ｇ３）が表示されることで、車両の走行状態が大きく悪化する前に、ドライバーに煩わしさを覚えさせることなく、注意を促すことが可能となる。
【００３３】
図６に示す例では、６つの履歴標章Ｇ３の内の３つが振れ幅しきい値を超えている。このように履歴標章Ｇ３が表示される場合には、車両の走行状態が悪化傾向にある。ドライバーは、このような履歴標章Ｇ３を見ることによって、運転状況の悪化傾向に気づくことができ、休憩を取るなど、悪化傾向を抑制するための行動につなげることができる。
【００３４】
上記においては、車両周辺の情景を撮影する車載カメラ（カメラ３６）により撮影された撮影画像を用いて、走行道路における自車両の道路幅方向の位置を特定して、当該位置の変動を報知する例を示した。以下、車両の左右方向挙動（道路幅方向挙動）を運転状況情報としてドライバーに報知する別の例について説明する。本例では、カメラ３６による撮影画像は用いず、車両の挙動の情報やドライバーの運転操作の情報に基づいて、自車両の道路幅方向における変動幅や標準偏差を演算し、その結果を履歴標章Ｇ３を用いて報知する。この際、表示装置５０に表示されている履歴標章Ｇ３に対応する統計化履歴情報よりも過去の情報に基づいて生成される統計基準情報を表す標章である基準標章（後述する“Ｇ７”）が生成される。そして、当該基準標章Ｇ７と履歴標章Ｇ３とは、比較可能な状態で表示装置５０に表示される。
【００３５】
統計基準情報は、統計処理部１３による統計処理で生成される統計化運転状況情報の基準となる情報であり、統計基準情報取得部１５により取得される。１つの態様として、統計基準情報取得部１５は、運転状況データベース１３ｄから既成の統計基準情報を取得する。この既成の統計基準情報は、予め運転状況データベース１３ｄに格納されていてもよいし、過去の一定期間の統計化運転状況情報に基づいて統計処理部１３などによって演算されて格納されていてもよい。また、別の態様として、統計基準情報取得部１５は、過去の一定期間の統計化運転状況情報に基づいて統計基準情報を生成して取得してもよい。このように、統計処理部１３や統計基準情報取得部１５が、統計基準情報を生成する場合には、運転状況データベース１３ｄに過去の一定期間の統計化運転状況情報が格納されていると好適である。運転状況データベース１３ｄには、道路ごと、道路種別ごと、時間帯ごとなどに分類して統計化運転状況情報が格納されていてもよい。
【００３６】
このように種々の統計基準情報を採用し得ることによって、種々の評価が可能となる。例えば、ドライバーは、一般のドライバーとの比較により、自身の運転を評価することができる。あるいは、ドライバーは、通常の自分自身の運転状況との比較により、当日のコンディションを評価することができる。また、当日の運転当初の運転状況との比較により、当日の疲れなどを評価することができる。
【００３７】
さて、本例ではカメラ３６による撮影画像を用いないため、運転状況情報取得部１１は、走行制御システム３を介して、車両の挙動の情報やドライバーの運転操作の情報を運転状況情報として取得する。図１に示すように、走行制御システム３は、アクセルペダル（アクセル操作部）の操作量を検出するアクセルセンサ３１、ブレーキペダル（ブレーキ操作部）の操作量を検出するブレーキセンサ３２、ステアリングホイールの操作量を検出する舵角センサ３３、走行輪の回転速度や回転方向を検出する回転センサ３４、シフトレバーの位置を検出する不図示のシフト位置センサなどの検出結果に基づいて、内燃機関や回転電機などの車両の駆動装置を制御する。具体的には、走行制御システム３は、これら運転装置の操作量を検出するセンサの検出結果や、走行輪の回転速度や回転方向を検出する回転センサ３４や、車両の加速度を検出する加速度センサ３５、不図示の方位センサなど、車両の挙動を検出するセンサの検出結果に基づいて、走行指令値を演算し、車両の駆動装置を制御する。尚、回転センサ３４は、単位区間として、一定の移動距離（単位距離）が用いられる場合には、単位距離の計測を行う距離センサ（移動距離計測部）として機能する。
【００３８】
１つの態様として、運転状況情報取得部１１は、舵角センサ３３により検出されたステアリングホイールの操作量を運転状況情報として取得する。ステアリングホイールに対する操作の不安定さは、車両のふらつきにつながるため、ステアリングホイールの操作量の変動から車両のふらつきを推定することができる。上述したように、定量化部１２は運転状況情報（舵角センサ３３の検出結果）を定量化して定量化運転状況情報を生成する。統計処理部１３は、単位時間Ｔごとの定量化運転状況情報を統計処理して統計化運転状況情報を生成する。この場合の統計化運転状況情報は、左右方向への舵角の変動幅や、変動幅の平均、変動幅の平均に対する舵角の標準偏差などである。
【００３９】
履歴標章表示制御部１４は、この統計化運転状況情報を表す履歴標章Ｇ３を生成する。また、図７に示すように、履歴標章表示制御部１４は、統計基準情報を表す基準標章Ｇ７を生成して履歴標章Ｇ３と比較可能な状態で表示させる。ここで、統計基準情報は、例えば過去１週間における車両のふらつき（統計化運転状況情報）の平均幅や、標準偏差に基づく統計値（例えば平均値±２σ）、標準的なドライバーのふらつき幅等である。ドライバーは、統計基準情報を表す基準標章Ｇ７と履歴標章Ｇ３とを容易且つ的確に比較できるので、運転状況の良否を容易に確認することができる。また、図７に示すように、基準を超える変動が生じている場合には、基準標章Ｇ７からはみ出して履歴標章Ｇ３が表示されると共に、当該履歴標章Ｇ３の表示形態が他の履歴標章Ｇ３と異なる形態となる。これにより、基準を超える変動が生じていることがより確実に伝達される。表示形態の変更については、図５及び図６を参照して上述したので詳細な説明は省略する。
【００４０】
尚、舵角センサ３３に限らず、加速度センサ３５によって検出された左右方向への加速度情報や、回転センサ３４によって検出される左右の車輪の回転速度の差の情報などを運転状況情報としてもよい。
【００４１】
ところで、走行道路は直線とは限らない。従って、走行道路に沿って適正に運転操作がなされている場合でも、舵角センサ３３などにより検出される舵角は左右方向に変化する。この変化をそのまま利用すると、運転操作が適正であるにも拘わらず、車両のふらつきが大きいと判定されてしまう可能性がある。そこで、より好適には、運転状況情報取得部１１は、走行道路に沿った運転操作（及び車両の挙動）と、走行道路の道路形状から逸脱した運転操作（及び車両の挙動）とを分離して、道路形状から逸脱した運転操作（及び車両の挙動）に関する情報を運転状況情報として取得するように構成される。
【００４２】
そのためには、走行道路の道路形状情報を取得する必要があり、運転状況表示システム１０は、道路形状情報取得部１６ｂを有して構成されている。道路形状情報は、ナビゲーションシステム４が利用する地図データベース４２から取得することができるが、そのためには、自車両の現在位置を特定する必要がある。そこで、運転状況表示システム１０は、自位置特定部１７を有して構成されている。図１では、ナビゲーションシステム４とは独立して、自位置特定部１７及び道路形状情報取得部１６ｂ（道路情報取得部１６）が設けられている例を示しているが、これらの機能部はナビゲーションシステム４と共用されていてもよい。
【００４３】
ここで、ナビゲーションシステム４及びその周辺の機能部について説明を加えておく。ナビゲーションシステム４は、良く知られているように、出発地から目的地までの経路探索、経路案内、案内中の自車両周辺の情報の提供などを行う。ナビゲーションシステム４は、図１に示すように、地図データベース４２、ＧＰＳ受信機４１、不図示の方位センサや距離センサなどと情報伝達可能に接続されている。ナビゲーションシステム４は、ＧＰＳ受信機４１や方位センサ、距離センサなどにより取得された情報を用いて、ＧＰＳ（Global Positioning System）による測量やデッドレコニング(Dead-Reckoning)による自律制御を利用した演算を実行して車両位置（自位置）を特定する。また、図示は省略するが、位置精度を高めるために、ナビゲーションシステム４は、さらに地物認識機能を備えて構成されていてもよい。地物認識機能とは、カメラ３６などの車載カメラによる撮影画像を用いて路面上の道路表示（ペイント）や、道路標識、信号機やトンネルなどの構造物などの地物を画像認識して、地図データベース４２に格納された地物情報（座標情報）と照合する機能である。
【００４４】
地図データベース４２には、所定の区画毎に分けられた地図データが格納されている。地図データは、交差点に対応する複数のノードと各ノード間を接続する道路に対応する複数のリンクとの接続関係により構成される道路ネットワークデータを含んでいる。各ノードは、緯度及び経度で表現された地図上の位置の情報を有している。各リンクは、その属性情報として、道路種別、リンク長、道路幅、道路形状等の情報を有している。この他、地図データベース４２には、道路上や道路周辺に設けられた各種の地物（例えば、道路標示、道路標識、信号機、標識、陸橋、トンネル等）の情報、すなわち地物情報が格納されている。
【００４５】
ナビゲーションシステム４と共通して、或いは独立して設けられた自位置特定部１７は、上述したようなＧＰＳによる測量やデッドレコニング、地物認識等によって、車両の現在位置を特定して自位置情報を生成する。同様に、道路形状情報取得部１６ｂは、この自位置情報に基づいて、車両が走行する走行道路の道路形状情報を地図データベース４２から取得する。運転状況情報が、車両の操舵装置であるステアリングホイールに対するドライバーの運転操作の情報（舵角センサ３３による検出結果に基づく情報）や、道路幅方向における車両の挙動の情報（加速度センサ３５や回転センサ３４等による検出結果に基づく情報）である場合、当該運転状況情報は、道路形状情報に基づいて調整される。例えば、運転状況情報取得部１１は、道路形状情報に基づいて、走行道路の道路形状に応じた理想的な操舵装置の操作量と実際の操舵装置の操作量との差分を運転状況情報として取得する。また、例えば、運転状況情報取得部１１は、走行道路の道路形状に応じた理想的な車両の挙動と、実際の車両の挙動との差分を運転状況情報として取得する。
【００４６】
尚、地図データベース４２から取得可能な道路情報は、運転状況情報の調整の他にも利用することができる。例えば、一般道路と高速道路とでは、走行道路（道路が同一方向へ複数レーンを有する場合には各車線にも対応する）の道路幅（レーン幅）も異なる。また、一般道路では、中央線がなく一方向への道路幅が明確に規定されていない道路も存在する。従って、走行道路の種別に応じて、現実的に許容可能なふらつきの幅は異なるものである。このため、走行道路の道路種別に応じて、ドライバーに注意を促すための基準が異なっていることが好ましい。このような基準は、統計基準情報に代表される。従って、統計基準情報取得部１５は、道路種別を示す道路種別情報に基づき、異なる統計基準情報を取得するように構成されていると好適である。
【００４７】
図１に示すように、地図データベース４２から道路情報を取得する道路情報取得部１６には、道路種別情報取得部１６ａが含まれる。道路種別情報取得部１６ａは、上述した自位置情報に基づいて自車両が走行する走行道路の道路種別情報を取得する。そして、統計基準情報取得部１５は、この道路種別情報に応じて異なる統計基準情報を取得する。尚、走行中に走行道路の道路種別が切り替わった場合には、道路種別の境界を明確にして表示装置５０に履歴標章５０が表示されると好適である。
【００４８】
上述したように、運転状況情報は、ドライバーによる運転操作の情報、車両の挙動の情報、ドライバーの挙動の情報など、種々の情報を取り得る。そして、履歴標章Ｇ３も、図５〜図７に例示したように、運転状況情報や統計基準情報に応じて適切な形態で表示される。当然ながら、上述した例に限らず、他の情報源に基づく運転状況情報から履歴標章Ｇ３を生成し、表示装置５０に表示することができる。ここで、運転状況情報の種類に依存しない、運転状況表示システム１０の共通の処理手順について図８のフローチャートを用いて説明を加える。
【００４９】
初めに、運転状況情報が取得される（＃１１：運転状況取得機能／ステップ）。次に、運転状況情報が定量化される（＃１２：定量化機能／ステップ）。生成された定量化運転状況情報は、メモリやレジスタ等により構成される一時記憶部に記憶される（＃１３）。そして、単位区間分の定量化運転状況情報の一時記憶部への蓄積が完了するまで、つまり、単位時間Ｔを経過するまで、＃１１〜＃１３が繰り返される（＃１４）。
【００５０】
単位時間Ｔが経過すると、統計基準情報が取得される（＃１５：統計基準情報取得機能／ステップ）。そして、単位時間Ｔごとの定量化運転状況情報が統計処理される（＃１６：統計処理機能／ステップ）。統計処理された統計化運転状況情報は、運転状況データベース１３ｄに格納される（＃１７）。また、統計化運転状況情報に基づいて、履歴標章Ｇ３が生成される（＃１８：標章生成機能／ステップ）。尚、基準標章（Ｇ４，Ｇ７）等もこの機能／ステップで生成されると好適である。
【００５１】
履歴標章Ｇ３が生成されると、最も古い履歴標章Ｇ３を非表示とし、最新の履歴標章Ｇ３を表示対象として複数の履歴標章Ｇ３が再整列され、画面表示情報が表示装置５０に出力される（＃１９：表示制御機能／ステップ）。これら＃１８及び＃１９は、履歴標章表示制御機能／ステップに相当する。最後に、一時記憶部に記憶された定量化運転状況情報がクリアされ（＃２０）、＃１１〜＃２０が繰り返し実行される。
【００５２】
〔その他の実施形態〕
上記においては、主に車両の左右方向へのふらつきをドライバーに報知する形態を例示した。しかし、本発明の運転状況表示システム１０が報知可能な情報はふらつきに限定されるものではない。以下、本発明のその他の実施形態について説明する。尚、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
【００５３】
（１）上述したように、運転状況情報は、種々の情報を取り得る。そして、履歴標章Ｇ３の表示形態は、運転状況情報に応じて種々の態様を取り得る。例えば、車両の挙動の情報としての燃料消費率の情報やアクセルペダルの操作量の情報を運転状況情報とすることができる。また、図５〜図７では、車両を見下ろした形態で履歴標章Ｇ３を並べて表示する例を示したが、表示形態もそのような形態に限らない。図９に示すように車両の側方から見た形態で履歴標章Ｇ３を並べて表示してもよい。ここで、当該履歴標章Ｇ３がどのような情報を示しているのかを明示する標章（Ｇ８）が共に表示されると好適である。図９に示す例では、アクセルペダルを模式的に示す標章（Ｇ８）が表示されており、アクセルペダルの操作量の情報に対応して履歴標章Ｇ３が表示されていることが明示されている。例えば、燃料消費率やバッテリーの使用効率の情報が示される場合には、この標章（Ｇ８）を給油タンクの形状や、電池、バッテリーなどを模擬した標章とすると好適である。
【００５４】
上述したように、地図データベース４２から取得可能な道路情報は、運転状況情報の調整の他にも利用することができる。例えば、一般道路と高速道路とでは、内燃機関において消費される燃料の消費率も異なる。また、アクセルペダルの操作の頻度も異なる。従って、統計基準情報取得部１５は、道路種別を示す道路種別情報に基づき、異なる統計基準情報を取得するように構成されていると好適である。
【００５５】
（２）運転状況情報として、呼吸数や脈拍などの基礎的生体情報や、基礎的生体情報から判定可能な眠気やリラックスの度合いなどの生体情報を利用することも可能である。基礎的生体情報は、図１に示す生体情報センサ３８により検出される。このような生体情報センサ３８は、例えば座席の背もたれ部や、座面に設けられた荷重センサや圧電センサ等によって実現されている。例えば、肺や心臓に近い背もたれ部に設けられたセンサによって呼吸数や呼吸の強さ、心拍数が検出可能であり、大腿部の血管に近い座面に設けられたセンサによって脈拍（心拍数）が検出可能である。後述するように、これらの呼吸数や脈拍に基づき、定量化部１２や統計処理部１３において集中度や眠気、覚醒度などを判定することができる。また、顔認識システム５によって、ドライバーの顔の向きや表情、目の開き具合を認識することによっても、集中度や眠気、覚醒度などを検出することができる。顔認識システム５は、コントロールパネルや、サンバイザーの上方等に設置された車内カメラ５１によりドライバーの顔を撮影し、画像認識を行うシステムである。
【００５６】
以下、生体情報に基づいて演算される生理指標（リラックスの度合）の変化を履歴標章Ｇ３を用いて表示させる例を用いて説明する。ここでは、生体情報として心拍情報を利用する。運転状況情報取得部１１は、運転状況情報として心拍情報（心拍数の情報）を取得する。定量化部１２は、必要があれば運転状況情報を定量化する。心拍情報の場合は、１分当たりの心拍数など、予め定量化される可能性もあるので、その場合には、運転状況情報を定量化運転状況情報として統計処理部１３に提供する。統計処理部１３は、統計基準情報取得部１５が取得した統計基準情報を利用して、統計処理を行う。例えば、統計基準情報は、平均心拍数の基準値（例えば、６０回／１分）とすることができる。この基準値は、運転開始からのドライバーの心拍数から求められたもの（例えば運転開始直後の一定期間（例えば１５分間）の平均値）でもよいし、一般的な数値が設定されるものでもよい。あるいは、過去の測定データに基づいて基準値が設定されてもよい。また、統計化運転状況情報の良否の判定をするための統計基準情報は、平均心拍数の基準値の標準偏差を利用した統計値とすることができる。
【００５７】
統計処理部１３は、単位時間Ｔごとの運転状況情報（心拍情報）を統計処理する。単位時間Ｔが、５分間や１５分間など、１分間の心拍数を表す運転状況情報が複数含まれる時間に設定されている場合には、単位時間Ｔにおける平均心拍数と標準偏差が演算される。この際、例えば、移動平均を取ることによって、単位時間Ｔよりも短い時間（例えば１〜５分）で統計化運転状況情報が更新されてもよい。
【００５８】
図１０は、１分ごとに更新される統計化運転状況情報を統計基準情報と共にグラフ状に示したものである。図１０において、〇印は統計化運転状況情報における平均値を示し、平均値の変化は折れ線グラフ状に示している。また、標準偏差で規定される範囲は、棒グラフ状に示している。縦軸は、統計基準情報としての基準値の標準偏差（σ）を示している。図１０において１００％は、“σ”に対応し、２００％は標準偏差の２倍、即ち“２σ”を示している。尚、統計基準情報は、１００％（σ）や２００％（２σ）に限らず、２５０％（２．５σ）や３００％（３σ）等であってもよい。
【００５９】
履歴標章表示制御部１４は、図１０に示すような統計化運転状況情報及び統計基準情報に基づいて、図１１に示すような履歴標章Ｇ３及び基準標章Ｇ７を生成して、表示装置５０に表示させる。この際、図１０において統計基準情報からはみ出すような標準偏差を有する履歴情報については、図１１に示すようにはみ出した部分を切除して表示されてもよい（Ｇ３＃３）。あるいは、図７や図９と同様に、そのままはみ出した状態で表示されてもよい。
【００６０】
一般的に緊張が高くなると心拍数の平均値が高くなって、標準偏差が小さくなる傾向がある。一方、リラックスした状態では、心拍数の平均値が低くなって、標準偏差が大きくなる傾向がある。従って、ドライバーは、履歴標章Ｇ３を確認することによって、適度な緊張を保った状態であるか否かを判断することができる。また、時系列に並べて配置された履歴標章Ｇ３を確認することによって、ドライバーは、適度な緊張を保っているか否かの傾向を知ることができる。ドライバーは、自分の生理指標を視覚的に確認することによって自発的にコンディションを整えることができる。尚、ここでは心拍数を例として説明したが、呼吸数や呼吸の深さ等の情報を用いても同様である。
【００６１】
（３）上記においては、運転状況情報が、ドライバーによる運転操作の情報、車両の挙動の情報、ドライバーの挙動の情報、ドライバーの生体情報の少なくとも１つを含む情報である場合を例としていくつかの好適な実施形態を説明した。しかし、運転状況情報には、これらの情報の複数種類が同時に含まれていてもよい。複数種類の情報が運転状況情報に含まれることによって、より正確な運転状況を表すことができる。例えば、車両の状況を示す情報と、ドライバーの状況を示す情報との両方が運転状況情報に含まれると、車両に関する情報とドライバーに関する情報との双方を用いてより正確な運転状況を表すことが可能となる。また、ドライバーの状況を示す情報の１つである生体情報を必ず含み、その他の情報との複数が運転状況情報に含まれると好適である。生体情報は、ドライバーの状況を、直接的に判定可能な指標として用いることができるので、より正確な運転状況を示すことが可能となる。
【００６２】
（４）上記の説明においては、運転状況表示システム１が車両に固定的に搭載される形態で構成されている例を示した（例えば図１参照）。しかし、運転状況表示システム１は、車両に固定的に搭載されたものに限らず、一部又は全ての機能がサーバーなど、車両とは異なる場所に設けられていてもよい。例えば、運転状況表示システム１は、使用時にのみ車両に持ち込まれるような、任意に移動可能なポータブルシステムであっても良い。
【産業上の利用可能性】
【００６３】
本発明は、ドライバーに運転状況を報知するための運転状況表示システムなどに利用することができる。
【符号の説明】
【００６４】
１０      ：運転状況表示システム
１１      ：運転状況情報取得部
１２      ：定量化部
１３      ：統計化処理部
１３      ：統計処理部
１４      ：履歴標章表示制御部
１５      ：統計基準情報取得部
１６ａ    ：道路種別情報取得部
１６ｂ    ：道路形状情報取得部
１７      ：自位置特定部
２１      ：走行道路特定部
２２      ：幅方向位置特定部
５０      ：表示装置
５１      ：社内カメラ
Ｇ３      ：履歴標章
Ｇ７      ：基準標章
Ｔ        ：単位時間（単位区間）
【図１】
2014071627.tif 000003
【図２】
2014071627.tif 000004
【図３】
2014071627.tif 000005
【図４】
2014071627.tif 000006
【図５】
2014071627.tif 000007
【図６】
2014071627.tif 000008
【図７】
2014071627.tif 000009
【図８】
2014071627.tif 000010
【図９】
2014071627.tif 000011
【図１０】
2014071627.tif 000012
【図１１】
2014071627.tif 000013