(57)【要約】【課題】走行中の自車両の移動状況の経時的な変化を表示させることができる走行情報表示システムが求められる。【解決手段】移動履歴画像生成部は、道路形状が直線的と判定された場合には、過去の走行経路を分割した直線分割区間毎の統計的な移動状況を表す直線移動履歴画像を生成し、道路形状が曲線的と判定された場合には、直線分割区間未満に設定された区間である曲線分割区間毎の移動状況を表す曲線移動履歴画像を生成する走行情報表示システム。【選択図】図２
2014071631.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行に関する情報である走行情報を表示画面に表示させる走行情報表示システムであって、
自車両が走行する走行道路の道路形状情報を取得する道路形状情報取得部と、
前記走行道路の幅方向での前記自車両の移動状況を示す移動状況情報を取得する移動状況情報取得部と、
前記道路形状情報に基づいて、前記自車両が過去に走行した道路を表す過去道路画像を生成する道路画像生成部と、
前記移動状況情報に基づいて、前記走行道路の幅方向での前記自車両の過去の移動状況を表す移動履歴画像を生成する移動履歴画像生成部と、
前記移動履歴画像を前記過去道路画像に重ねて前記表示画面に表示させる画像表示部と、
前記道路形状情報に基づいて、前記自車両が過去に走行した道路形状が直線的か曲線的かを判定する道路形状判定部と、を備え、
前記移動履歴画像生成部は、前記道路形状判定部により道路形状が直線的と判定された場合には、前記移動履歴画像として、前記自車両の過去の走行経路を分割した区間である直線分割区間毎の統計的な前記移動状況を表す直線移動履歴画像を生成し、前記道路形状判定部により道路形状が曲線的と判定された場合には、前記移動履歴画像として、前記直線分割区間未満に設定された前記区間である曲線分割区間毎の前記移動状況を表す曲線移動履歴画像を生成する走行情報表示システム。
【請求項２】
前記移動履歴画像生成部は、前記道路形状判定部により道路形状が直線的と判定された場合には、前記直線分割区間のそれぞれの中での前記走行道路の幅方向での前記自車両の移動状況を統計的に表す統計的標章を前記直線分割区間毎に生成すると共に、複数の前記統計的標章を時系列で配置して前記直線移動履歴画像を生成し、
前記道路形状判定部により道路形状が曲線的と判定された場合には、前記直線分割区間のそれぞれの中での前記走行道路の幅方向での前記自車両の位置を表す位置表示標章を前記直線分割区間毎に生成すると共に、複数の前記位置表示標章を時系列で配置して前記曲線移動履歴画像を生成する請求項１に記載の走行情報表示システム。
【請求項３】
前記道路画像生成部は、前記道路形状判定部により道路形状が直線的と判定された場合には、直線的な道路形状を表す直線道路画像を前記過去道路画像として生成し、前記道路形状判定部により道路形状が曲線的と判定された場合には、曲線的な道路形状を表す曲線道路画像を前記過去道路画像として生成する請求項１又は２に記載の走行情報表示システム。
【請求項４】
前記直線分割区間は、一定時間毎に分割された区間、一定距離毎に分割された区間、道路形状の変化点で分割された区間、前記自車両の挙動の変化点で分割された区間、の少なくともいずれかである請求項１から３のいずれか一項に記載の走行情報表示システム。
【請求項５】
前記道路画像生成部は、前記道路形状情報に基づいて、前記自車両の進行方向前方の道路を表す前方道路画像を生成し、
前記画像表示部は、前記過去道路画像及び前記移動履歴画像に加えて前記前方道路画像を前記表示画面に表示させる請求項１から４のいずれか一項に記載の走行情報表示システム。
【請求項６】
前記移動履歴画像生成部は、前記自車両を表す標章である自車標章を生成し、
前記画像表示部は、前記自車標章を前記表示画面に表示させると共に、前記自車標章が表す前記自車両の進行方向後方側に前記過去道路画像及び前記移動履歴画像を表示し、前記自車標章が表す前記自車両の進行方向前方側に前記前方道路画像を表示させる請求項５に記載の走行情報表示システム。
【請求項７】
前記道路画像生成部は、過去に遡るに従って道路形状の縮尺が小さくなるように、前記過去道路画像を生成する請求項１から６のいずれか一項に記載の走行情報表示システム。
【請求項８】
前記道路形状情報取得部は、前記道路形状情報として前記走行道路が有するレーン数の情報を取得し、
前記画像表示部は、前記走行道路が複数のレーンを有する場合には、当該複数のレーンと前記移動履歴画像とが対応するように、複数のレーンを表すレーン画像に前記移動履歴画像を重ねて前記表示画面に表示させる請求項１から７のいずれか一項に記載の走行情報表示システム。
【請求項９】
前記移動履歴画像生成部は、前記自車両が走行する前記走行道路に関連した情報を表す走行道路関連画像を生成し、
前記画像表示部は、前記過去道路画像及び前記移動履歴画像に加えて、前記走行道路関連画像を前記表示画面に表示させる請求項１から８のいずれか一項に記載の走行情報表示システム。
【請求項１０】
車両の走行に関する情報である走行情報を表示装置の表示画面に表示させる処理をコンピュータに実行させるための走行情報表示プログラムであって、
自車両が走行する走行道路の道路形状情報を取得する道路形状情報取得ステップと、
前記走行道路の幅方向での前記自車両の移動状況を示す移動状況情報を取得する移動状況情報取得ステップと、
前記道路形状情報に基づいて、前記自車両が過去に走行した道路を表す過去道路画像を生成する道路画像生成ステップと、
前記移動状況情報に基づいて、前記走行道路の幅方向での前記自車両の過去の移動状況を表す移動履歴画像を生成する移動履歴画像生成ステップと、
前記移動履歴画像を前記過去道路画像に重ねて前記表示画面に表示させる画像表示ステップと、
前記道路形状情報に基づいて、前記自車両が過去に走行した道路形状が直線的か曲線的かを判定する道路形状判定ステップと、をコンピュータに実行させ、
前記移動履歴画像生成ステップでは、前記道路形状判定ステップにより道路形状が直線的と判定された場合には、前記移動履歴画像として、前記自車両の過去の走行経路を分割した区間である直線分割区間毎の統計的な前記移動状況を表す直線移動履歴画像を生成し、前記道路形状判定ステップにより道路形状が曲線的と判定された場合には、前記移動履歴画像として、前記直線分割区間未満に設定された前記区間である曲線分割区間毎の前記移動状況を表す曲線移動履歴画像を生成する走行情報表示プログラム。
【請求項１１】
車両の走行に関する情報である走行情報を表示装置の表示画面に表示させる走行情報表示方法であって、
演算処理装置が、
自車両が走行する走行道路の道路形状情報を取得する道路形状情報取得ステップと、
前記走行道路の幅方向での前記自車両の移動状況を示す移動状況情報を取得する移動状況情報取得ステップと、
前記道路形状情報に基づいて、前記自車両が過去に走行した道路を表す過去道路画像を生成する道路画像生成ステップと、
前記移動状況情報に基づいて、前記走行道路の幅方向での前記自車両の過去の移動状況を表す移動履歴画像を生成する移動履歴画像生成ステップと、
前記移動履歴画像を前記過去道路画像に重ねて前記表示画面に表示させる画像表示ステップと、
前記道路形状情報に基づいて、前記自車両が過去に走行した道路形状が直線的か曲線的かを判定する道路形状判定ステップと、を実行し、
前記移動履歴画像生成ステップでは、前記道路形状判定ステップにより道路形状が直線的と判定された場合には、前記移動履歴画像として、前記自車両の過去の走行経路を分割した区間である直線分割区間毎の統計的な前記移動状況を表す直線移動履歴画像を生成し、前記道路形状判定ステップにより道路形状が曲線的と判定された場合には、前記移動履歴画像として、前記直線分割区間未満に設定された前記区間である曲線分割区間毎の前記移動状況を表す曲線移動履歴画像を生成する走行情報表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行に関する情報である走行情報を表示画面に表示させる走行情報表示システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
上記のような走行情報表示システムに関連して、例えば下記の特許文献１から３に記載された技術が既に知られている。特許文献１から３に記載されている技術では、走行レーン内における自車両の位置のイラストを表示するように構成されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００３−３３８０００号公報
【特許文献２】特開２００７−１２５９６９号公報
【特許文献３】特開２０１１−１０４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、ユーザは、現在の走行レーン内の車両位置などの自車両の移動状況だけでなく、走行中の移動状況の経時的な変化にも関心がある。例えば、ユーザは、走行中の移動状況の経時的な変化により、自己の運転について分析を行なうことができる。しかしながら、特許文献１から３には、走行中の移動状況の経時的な変化を表示させる技術について開示されていない。
【０００５】
そこで、走行中の自車両の移動状況の経時的な変化を表示させることができる走行情報表示システムが求められる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る、車両の走行に関する情報である走行情報を表示画面に表示させる走行情報表示システムの特徴構成は、自車両が走行する走行道路の道路形状情報を取得する道路形状情報取得部と、前記走行道路の幅方向での前記自車両の移動状況を示す移動状況情報を取得する移動状況情報取得部と、前記道路形状情報に基づいて、前記自車両が過去に走行した道路を表す過去道路画像を生成する道路画像生成部と、前記移動状況情報に基づいて、前記走行道路の幅方向での前記自車両の過去の移動状況を表す移動履歴画像を生成する移動履歴画像生成部と、前記移動履歴画像を前記過去道路画像に重ねて前記表示画面に表示させる画像表示部と、前記道路形状情報に基づいて、前記自車両が過去に走行した道路形状が直線的か曲線的かを判定する道路形状判定部と、を備え、前記移動履歴画像生成部は、前記道路形状判定部により道路形状が直線的と判定された場合には、前記移動履歴画像として、前記自車両の過去の走行経路を分割した区間である直線分割区間毎の統計的な前記移動状況を表す直線移動履歴画像を生成し、前記道路形状判定部により道路形状が曲線的と判定された場合には、前記移動履歴画像として、前記直線分割区間未満に設定された前記区間である曲線分割区間毎の前記移動状況を表す曲線移動履歴画像を生成する点にある。
【０００７】
曲線的な道路を走行する場合は、運転者は曲線的な道路に沿って逐次的に、ハンドル操作などの運転操作を行う必要があり、運転操作によって、短期的に走行道路の幅方向での自車両の移動状況が変動し易い。このため、ユーザは、一般に、カーブの各地点における、自車両の走行レーンからのはみ出しや走行レーン内の自車位置などの、曲線的な道路に沿った短期的な自車両の移動状況に関心が高い。
一方、直線的な道路を走行する場合は、比較的ハンドルの操作量が少ないため、より長期的に走行道路の幅方向での自車両の移動状況が変動する。このため、ユーザは、一般に、走行道路の幅方向における自車位置の偏りや自車位置のふらつきなどの、長期的な自車両の移動状況に関心が高い。
【０００８】
上記の特徴構成によれば、自車両が過去に走行した道路形状が直線的であると判定された場合は、直線分割区間毎の統計的な移動状況を表す直線移動履歴画像が生成されるので、ユーザに、自車位置の偏りや自車位置のふらつきなどの長期的な自車両の移動状況を容易に把握させることができる。
一方、自車両が過去に走行した道路形状が曲線的であると判定された場合は、直線分割区間未満に設定された曲線分割区間毎の移動状況を表す曲線移動履歴画像が生成されるので、ユーザに、曲線的な道路に沿った、より短期的な自車両の移動状況を容易に把握させることができる。
よって、過去の走行道路が直線的であるか曲線的であるかの判定結果に応じて、長期的な移動状況を把握し易い直線移動履歴画像と、短期的な移動状況を把握し易い曲線移動履歴画像とで、生成する画像を切り替えて、ユーザにとって関心が高い情報を適切に提供することができる。
【０００９】
ここで、前記移動履歴画像生成部は、前記道路形状判定部により道路形状が直線的と判定された場合には、前記直線分割区間のそれぞれの中での前記走行道路の幅方向での前記自車両の移動状況を統計的に表す統計的標章を前記直線分割区間毎に生成すると共に、複数の前記統計的標章を時系列で配置して前記直線移動履歴画像を生成し、前記道路形状判定部により道路形状が曲線的と判定された場合には、前記曲線分割区間のそれぞれの中での前記走行道路の幅方向での前記自車両の位置を表す位置表示標章を前記曲線分割区間毎に生成すると共に、複数の前記位置表示標章を時系列で配置して前記曲線移動履歴画像を生成すると好適である。
【００１０】
この構成によれば、道路形状が直線的と判定された場合は、直線分割区間のそれぞれの中での移動情報を統計的に表す統計的標章が生成されるので、直線分割区間内における自車両の統計的な移動状況をユーザに容易に把握させることができる。また、複数の統計的標章が時系列で配置されるので、過去道路における自車両の長期的な移動状況をユーザに容易に把握させることができる。
一方、道路形状が曲線的と判定された場合は、曲線分割区間のそれぞれの中での自車両の位置を表す位置表示標章が生成されるので、曲線分割区間内における自車両の位置をユーザに容易に把握させることができる。また、複数の位置表示標章が時系列で配置されるので、曲線的な過去道路の各区間における、自車両の短期的な移動状況をユーザに容易に把握させることができる。
【００１１】
ここで、前記道路画像生成部は、前記道路形状判定部により道路形状が直線的と判定された場合には、直線的な道路形状を表す直線道路画像を前記過去道路画像として生成し、前記道路形状判定部により道路形状が曲線的と判定された場合には、曲線的な道路形状を表す曲線道路画像を前記過去道路画像として生成すると好適である。
【００１２】
この構成によれば、道路形状が直線的と判定された場合は、直線的な道路形状を表す直線道路画像が生成されるので、長期的な移動状況を表示させるのに適した過去道路画像とすることができる。一方、道路形状が曲線的と判定された場合は、曲線的な道路形状を表す曲線道路画像が生成されるので、曲線的な過去道路に沿った短期的な移動状況を道路形状と共に表示させるのに適した過去道路画像とすることができる。
【００１３】
ここで、前記直線分割区間は、一定時間毎に分割された区間、一定距離毎に分割された区間、道路形状の変化点で分割された区間、前記自車両の挙動の変化点で分割された区間、の少なくともいずれかであると好適である。
【００１４】
この構成によれば、過去の走行経路を適切に分割することができる。
また、一般的に道路形状の変化点又は自車両の挙動の変化点の前後で、自車両の移動状況が変化し易い。よって、これらの変化点で区間分割する場合には、これらの変化点で変化した移動状況を詳細に表示させることができる。
【００１５】
ここで、前記道路画像生成部は、前記道路形状情報に基づいて、前記自車両の進行方向前方の道路を表す前方道路画像を生成し、前記画像表示部は、前記過去道路画像及び前記移動履歴画像に加えて前記前方道路画像を前記表示画面に表示させると好適である。
【００１６】
この構成によれば、ユーザに進行方向前方の道路も合わせて把握させることができる。このため、例えば、ユーザに、過去の道路形状及び移動状況の把握に基づいて、進行方向前方の運転を計画させ易くなる。
【００１７】
ここで、前記移動履歴画像生成部は、前記自車両を表す標章である自車標章を生成し、前記画像表示部は、前記自車標章を前記表示画面に表示させると共に、前記自車標章が表す前記自車両の進行方向後方側に前記過去道路画像及び前記移動履歴画像を表示し、前記自車標章が表す前記自車両の進行方向前方側に前記前方道路画像を表示させると好適である。
【００１８】
この構成によれば、自車標章との関係で、過去に走行した道路及び過去の移動状態、並びに進行方向前方道路を直感的にユーザに把握させることができる。この際、自車標章によって表される自車両の前方側及び後方側との関係で、過去から現在、現在から未来に向かう時系列で、直感的にユーザに道路形状及び移動状況を把握させることができる。
【００１９】
ここで、前記道路画像生成部は、過去に遡るに従って道路形状の縮尺が小さくなるように、前記過去道路画像を生成すると好適である。
【００２０】
この構成によれば、より長い区間の過去の道路形状及び移動状況を表示させることができる。
【００２１】
ここで、前記道路形状情報取得部は、前記道路形状情報として前記走行道路が有するレーン数の情報を取得し、前記画像表示部は、前記走行道路が複数のレーンを有する場合には、当該複数のレーンと前記移動履歴画像とが対応するように、複数のレーンを表すレーン画像に前記移動履歴画像を重ねて前記表示画面に表示させると好適である。
【００２２】
この構成によれば、実際に走行した複数のレーンを有する走行道路に対応するような移動履歴画像を生成することができる。よって、複数のレーンと移動状況との関係を直感的にユーザに把握させることができる。
【００２３】
ここで、前記移動履歴画像生成部は、自車両が走行する走行道路に関連した情報を表す走行道路関連画像を生成し、前記画像表示部は、前記過去道路画像及び前記移動履歴画像に加えて、前記走行道路関連画像を前記表示画面に表示させると好適である。
【００２４】
この構成によれば、自車両が走行する走行道路に関連した情報も合わせて表示させることができる。よって、走行道路に関連した情報により、過去の移動状況をより一層ユーザに把握させ易くなる。
【００２５】
以上の各構成を備えた本発明に係る走行情報表示システムの技術的特徴は、走行情報表示プログラムや走行情報表示方法にも適用可能であり、そのため、本発明は、そのようなプログラムや方法も権利の対象とすることができる。
【００２６】
その場合における、車両の走行に関する情報である走行情報を表示装置の表示画面に表示させる処理をコンピュータに実行させるための走行情報表示プログラムの特徴構成は、自車両が走行する走行道路の道路形状情報を取得する道路形状情報取得ステップと、前記走行道路の幅方向での前記自車両の移動状況を示す移動状況情報を取得する移動状況情報取得ステップと、前記道路形状情報に基づいて、前記自車両が過去に走行した道路を表す過去道路画像を生成する道路画像生成ステップと、前記移動状況情報に基づいて、前記走行道路の幅方向での前記自車両の過去の移動状況を表す移動履歴画像を生成する移動履歴画像生成ステップと、前記移動履歴画像を前記過去道路画像に重ねて前記表示画面に表示させる画像表示ステップと、前記道路形状情報に基づいて、前記自車両が過去に走行した道路形状が直線的か曲線的かを判定する道路形状判定ステップと、をコンピュータに実行させ、前記移動履歴画像生成ステップでは、前記道路形状判定ステップにより道路形状が直線的と判定された場合には、前記移動履歴画像として、前記自車両の過去の走行経路を分割した区間である直線分割区間毎の統計的な前記移動状況を表す直線移動履歴画像を生成し、前記道路形状判定ステップにより道路形状が曲線的と判定された場合には、前記移動履歴画像として、前記直線分割区間未満に設定された前記区間である曲線分割区間毎の前記移動状況を表す曲線移動履歴画像を生成する点にある。
【００２７】
また、車両の走行に関する情報である走行情報を表示装置の表示画面に表示させる走行情報表示方法の特徴構成は、演算処理装置が、自車両が走行する走行道路の道路形状情報を取得する道路形状情報取得ステップと、前記走行道路の幅方向での前記自車両の移動状況を示す移動状況情報を取得する移動状況情報取得ステップと、前記道路形状情報に基づいて、前記自車両が過去に走行した道路を表す過去道路画像を生成する道路画像生成ステップと、前記移動状況情報に基づいて、前記走行道路の幅方向での前記自車両の過去の移動状況を表す移動履歴画像を生成する移動履歴画像生成ステップと、前記移動履歴画像を前記過去道路画像に重ねて前記表示画面に表示させる画像表示ステップと、前記道路形状情報に基づいて、前記自車両が過去に走行した道路形状が直線的か曲線的かを判定する道路形状判定ステップと、を実行し、前記移動履歴画像生成ステップでは、前記道路形状判定ステップにより道路形状が直線的と判定された場合には、前記移動履歴画像として、前記自車両の過去の走行経路を分割した区間である直線分割区間毎の統計的な前記移動状況を表す直線移動履歴画像を生成し、前記道路形状判定ステップにより道路形状が曲線的と判定された場合には、前記移動履歴画像として、前記直線分割区間未満に設定された前記区間である曲線分割区間毎の前記移動状況を表す曲線移動履歴画像を生成する点にある。
【００２８】
当然ながら、これらの走行情報表示プログラムや走行情報表示方法も上述した走行情報表示システムに係る作用効果を得ることができ、更に、その好適な構成の例として挙げたいくつかの付加的技術を組み込むことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【００２９】
【図１】本発明の実施形態に係る走行情報表示システムの概略的な構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係る走行情報表示システムの処理を説明するためのフローチャートである。
【図３】本発明の実施形態に係る直線的と判定された場合の処理を説明するための図である。
【図４】本発明の実施形態に係る曲線的と判定された場合の処理を説明するための図である。
【図５】本発明の実施形態に係る統計的標章を説明するための図である。
【図６】本発明の実施形態に係る複数のレーンを有する場合の処理を説明するための図である。
【図７】本発明の実施形態に係る複数のレーンを有する場合の処理を説明するための図である。
【図８】本発明の実施形態に係る複数のレーンを有する場合の処理を説明するための図である。
【図９】本発明の実施形態に係る複数のレーンを有する場合の処理を説明するための図である。
【図１０】その他の実施形態に係る直線的と判定された場合の処理を説明するための図である。
【図１１】その他の実施形態に係る曲線的と判定された場合の処理を説明するための図である。
【図１２】その他の実施形態に係る走行道路関連画像を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００３０】
本発明に係る走行情報表示システム１の実施形態について説明する。
図１に示すように、走行情報表示システム１は、車両の走行に関する情報である走行情報を表示画面２に表示させる。走行情報表示システム１は、道路形状情報取得部３０、移動状況情報取得部３１、道路画像生成部３２、移動履歴画像生成部３３、画像表示部３４、及び道路形状判定部３５などの機能部を備えている。
【００３１】
道路形状情報取得部３０は、自車両が走行する走行道路の道路形状情報を取得する。
移動状況情報取得部３１は、走行道路の幅方向での自車両の移動状況を示す移動状況情報を取得する。道路画像生成部３２は、道路形状情報に基づいて、自車両が過去に走行した道路を表す過去道路画像４０を生成する。移動履歴画像生成部３３は、移動状況情報に基づいて、走行道路の幅方向での自車両の過去の移動状況を表す移動履歴画像５０を生成する。画像表示部３４は、移動履歴画像５０を過去道路画像４０に重ねて表示画面２に表示させる。道路形状判定部３５は、道路形状情報に基づいて、自車両が過去に走行した道路形状が直線的か曲線的かを判定する。
このような構成において、移動履歴画像生成部３３は、道路形状判定部３５により道路形状が直線的と判定された場合には、移動履歴画像５０として、自車両の過去の走行経路を分割した区間である直線分割区間Ｗｓ毎の統計的な移動状況を表す直線移動履歴画像５０ｓを生成し、道路形状判定部により道路形状が曲線的と判定された場合には、移動履歴画像５０として、直線分割区間Ｗｓ未満に設定された区間である曲線分割区間Ｗｃ毎の前記移動状況を表す曲線移動履歴画像５０ｃを生成するように構成されている。
【００３２】
１．走行情報表示の処理
次に、走行情報を表示画面２に表示させる走行情報表示の処理の手順（走行情報表示方法及び走行情報表示プログラム）について、図２に示すフローチャートを参照して説明する。
ステップ♯０１で、自車両が走行する走行道路の道路形状情報を取得する道路形状情報取得処理（道路形状情報取得ステップ）を実行する。
ステップ♯０２で、走行道路の幅方向での自車両の移動状況を示す移動状況情報を取得する移動状況情報取得処理（移動状況情報取得ステップ）を実行する。
ステップ♯０３で、道路形状情報に基づいて、自車両が過去に走行した道路形状が直線的か曲線的かを判定する道路形状判定処理（道路形状判定ステップ）を実行する。
【００３３】
道路形状が曲線的と判定された場合（ステップ♯０４：Ｙｅｓ）には、ステップ♯０５で、道路形状情報に基づいて、自車両が過去に走行した道路を表す過去道路画像４０（曲線道路画像４３）などを生成する道路画像生成処理（道路画像生成ステップ）を実行する。そして、ステップ♯０６で、移動履歴画像５０として、曲線分割区間Ｗｃ毎の移動状況を表す曲線移動履歴画像５０ｃなどを生成する移動履歴画像生成処理（移動履歴画像生成ステップ）を実行する。そして、ステップ♯０９で、移動履歴画像５０を過去道路画像４０に重ねて表示画面２に表示させるなどの画像表示処理（画像表示ステップ）を実行する。
【００３４】
一方、道路形状が直線的と判定された場合（ステップ♯０４：Ｎｏ）には、ステップ♯０７で、道路形状情報に基づいて、自車両が過去に走行した道路を表す過去道路画像４０（直線道路画像４２）などを生成する道路画像生成処理（道路画像生成ステップ）を実行する。そして、移動履歴画像５０として、直線分割区間Ｗｓ毎の移動状況を表す直線移動履歴画像５０ｓなどを生成する移動履歴画像生成処理（移動履歴画像生成ステップ）を実行する。そして、ステップ♯０９で、移動履歴画像５０を過去道路画像４０に重ねて表示画面２に表示させるなどの画像表示処理（画像表示ステップ）を実行する。
以下、本実施形態に係る走行情報表示システム１の構成について詳細に説明する。
【００３５】
２．走行情報表示システム１
走行情報表示システム１は、車両の走行に関する情報である走行情報を表示画面２に表示させる表示システムである。
走行情報表示システム１は、ＣＰＵ等の演算処理装置を中核部材として備えるとともに、当該演算処理装置からデータを読み出し及び書き込みが可能に構成されたＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）や、演算処理装置からデータを読み出し可能に構成されたＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）や、大容量のデータを記憶及び読み出し可能に構成されたフラッシュメモリやハードディスク等の記憶装置等を有して構成されている。そして、走行情報表示システム１のＲＯＭ等に記憶されたソフトウェア（プログラム）又は別途設けられた演算回路等のハードウェア、或いはそれらの両方により、走行情報表示システム１の各機能部３０〜３５などが構成されている。各機能部３０〜３５の機能を演算処理装置に実現させるための走行情報表示プログラムは、演算処理装置が参照可能なＲＡＭやＲＯＭなどの記憶装置に記憶される。
【００３６】
表示画面２は、例えば液晶パネルなどの、画像を表示することができる表示パネルとされる。表示画面２は、画像信号が入力される映像端子などの入力端子を備えており、入力端子に入力された画像信号を表示パネルに表示する。
なお、表示画面２は、タッチパネルの機能を有するようにされてもよく、ユーザによる表示パネルの接触操作により、ユーザによる設定を受け付けるように構成されてもよい。また、表示画面２は、ヘッドアップディスプレイであってもよい。
【００３７】
本実施形態では、走行情報表示システム１は車両に搭載される。例えば、走行情報表示システム１は、車両に搭載されるナビゲーションシステムや、テレビ、動画再生、音楽再生などのためのＡＶ（音響・映像）システムや、情報端末システムなどに組み込まれている。なお、走行情報表示システム１は、道路形状情報を表示画面２に表示させる専用のシステムとされてもよく、表示画面２と一体的に構成されてもよい。
【００３８】
３．道路形状情報取得部３０
道路形状情報取得部３０は、自車両が走行する走行道路の道路形状情報を取得する機能部である。
＜過去走行道路＞
本実施形態では、道路形状情報取得部３０は、自車両が過去に走行した走行道路（過去走行道路とも称す）の道路形状情報を取得するように構成されている。例えば、道路形状情報取得部３０は、自車両が現在走行している道路の道路形状情報を取得し、取得した道路形状情報を蓄積的に記憶装置に記憶するように構成されている。すなわち、道路形状情報取得部３０は、過去の各時点で取得した道路形状情報を記憶装置に記憶するように構成されている。本実施形態では、道路形状情報取得部３０は、所定周期毎に道路形状情報を取得し、取得した時間的標識情報（時刻、走行開始後経過時間（走行時間）、日時など）や、距離的標識情報（総走行距離、走行開始からの走行距離、ＧＰＳ位置情報、走行道路特定情報など）などの標識情報と関連付けて、道路形状情報をフラッシュメモリ等の記憶装置に蓄積的に記憶するように構成されている。
【００３９】
＜将来走行道路＞
また、本実施形態では、道路形状情報取得部３０は、自車両がこれから走行する走行道路（将来走行道路とも称す）の道路形状情報を取得するように構成されている。将来走行道路は、自車両の進行方向前方の道路に設定されたり、ナビゲーションシステムが現在地点から目的地点までの経路案内を実行している場合は、ナビゲーションシステムが案内している経路（道路）に設定されたりする。ここで、進行方向前方の道路は、例えば、自車両が現在走行している道路を道なりに走行する場合の道路である。道なりに走行するとは、例えば、交差点を直進して走行したり、幹線道路に沿って走行したりすることである。
【００４０】
＜道路形状情報＞
道路形状情報には、道路形状に関する様々な情報が含まれる。
道路形状情報には、走行道路の位置や形状情報、走行道路が有するレーン数、道路幅、道路種別などの情報などが含まれる。走行道路の形状情報には、曲率（曲率半径）や、曲線区間の角度（交角）、道路延長方向の角度（方位）などの、道路の平面的な形状を示す平面線形や縦断線形の情報が含まれる。
本実施形態では、道路形状情報取得部３０は、図１に示すように、自車位置情報取得部６０が判定した、自車両が走行している位置情報や道路情報に基づいて、地図データベース６１から、道路形状情報などの走行道路に関する情報を抽出するように構成されている。自車位置情報取得部６０は、加速度センサや、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機や、方位センサなどから得た情報や、地図データベース６１が有する道路地図データなどに基づいて、自車両が走行している位置や走行道路を判定する。
自車位置情報取得部６０及び地図データベース６１を、走行情報表示システム１が有するように構成されてもよいし、ナビゲーションシステムなどの他のシステムが有するように構成されてもよい。
【００４１】
４．移動状況情報取得部３１
移動状況情報取得部３１は、走行道路の幅方向での自車両の移動状況を示す移動状況情報を取得する機能部である。本実施形態では、移動状況情報取得部３１は、過去の移動状況情報を取得するように構成されている。例えば、移動状況情報取得部３１は、現在の自車両の移動状況を示す移動状況情報を取得し、取得した移動状況情報を蓄積的に記憶装置からなる移動状況記憶部６４に記憶するように構成されている。すなわち、移動状況情報取得部３１は、過去の各時点で取得した移動状況情報を移動状況記憶部６４に記憶するように構成されている。本実施形態では、道路形状情報取得部３０は、所定周期毎に移動状況情報を取得し、取得した時間的標識情報（時刻、走行開始後経過時間（走行時間）、日時など）や、距離的標識情報（総走行距離、走行開始からの走行距離、ＧＰＳ位置情報、走行道路特定情報など）などの標識情報と関連付けて、移動状況情報をフラッシュメモリ等の記憶装置からなる移動状況記憶部６４に蓄積的に記憶するように構成されている。
移動状況情報取得部３１は、移動履歴画像生成部３３からの指令に従い、後述する直線分割区間Ｗｓ毎又は曲線分割区間Ｗｃ毎の移動状況情報を移動状況記憶部６４から読出し、移動履歴画像生成部３３へ出力するように構成されている。
【００４２】
＜移動状況＞
走行道路の幅方向での自車両の移動状況（以下、単に移動状況とも称す）は、自車両の走行レーン内の位置や、走行道路内の位置である。
本実施形態では、移動状況情報取得部３１は、図１に示すように、移動状況検出部６２が検出した移動状況の情報を取得するように構成されている。移動状況検出部６２は、自車両の前方又は後方の風景を撮像するカメラ６３から取得した撮像画像を画像処理し、撮像画像内における、レーンや道路の境界を表す境界地物の位置関係などから移動状況を検出するように構成されている。境界地物には、白線、路肩などの道路端、ガードレール、ポールなどが含まれる。また、移動状況は、加速度センサやＧＰＳ受信機や方位センサなどにより判定された位置情報に基づいても判定されるように構成されてもよい。
移動状況検出部６２を、走行情報表示システム１が有するように構成されてもよいし、ナビゲーションシステムなどの他のシステムが有するように構成されてもよい。
【００４３】
５．道路形状判定部３５
道路形状判定部３５は、道路形状情報に基づいて、自車両が過去に走行した道路形状が直線的か曲線的かを判定する道路形状判定を実行する機能部である。
本実施形態では、道路形状判定部３５は、現在から判定区間だけ過去の間の道路形状情報に基づいて道路形状判定を実行するように構成されている。判定区間は、判定時間又は判定距離に設定される。すなわち、道路形状判定部３５は、直近の判定区間の道路形状情報に基づいて道路形状判定を実行する。これは、図４に示すように、直近に走行した道路が曲線的である場合は、曲線的と判定して、直近に走行した曲線的な道路を表す過去道路画像４０を生成させるためである。
【００４４】
判定区間は、例えば、予め定められた１０秒程度の判定時間又は１００ｍ程度の判定距離に設定される。判定区間は、予め定められた所定値に設定されても良く、ユーザにより設定されてもよい。或いは、判定区間は、自車両の走行速度（車速）に応じて設定されるように構成されてもよい。この場合は、車速が高くなるほど、判定距離が長くなるように設定されるとよい。
【００４５】
本実施形態では、道路形状判定部３５は、判定区間の走行道路における道路延長方向（平面線形）の角度変化量が判定角度以上である場合に、曲線的であると判定し、角度変化量が判定角度未満である場合に、直線的であると判定するように構成されている。判定角度は、例えば、４５度程度に設定される。判定角度は、予め定められた所定値に設定されても良く、ユーザにより設定されてもよい。また、判定角度は、車速又は走行道路の法定最高速度に応じて設定されるように構成されてもよい。この場合は、車速又は法定最高速度が高くなるほど、判定角度が小さくなるように設定されるとよい。
道路延長方向の角度変化量は、判定区間の開始位置における道路延長方向の角度（方位）と、判定区間の終了位置における道路延長方向の角度（方位）と、の間の変化量とされてもよいし、判定区間の各位置における道路延長方向の角度変化を累積積算した変化量とされてもよい。
【００４６】
６．道路画像生成部３２
＜過去道路画像４０＞
道路画像生成部３２は、道路形状情報に基づいて、自車両が過去に走行した道路を表す過去道路画像４０を生成する機能部である。
本実施形態では、道路画像生成部３２は、道路形状判定部３５により道路形状が直線的と判定された場合には、図３に示すように、直線的な道路形状を表す直線道路画像４２を過去道路画像４０として生成するように構成されている。具体的には、道路画像生成部３２は、直線的と判定された場合には、表示画面２に示す過去の走行道路において、道路延長方向の角度変化があった場合でも、道路延長方向の角度変化がない直線的な道路形状を表す直線道路画像４２を生成するように構成されている。
【００４７】
一方、道路画像生成部３２は、道路形状判定部３５により道路形状が曲線的と判定された場合には、図４に示すように、曲線的な道路形状を表す曲線道路画像４３を過去道路画像４０として生成するように構成されている。具体的には、道路画像生成部３２は、曲線的と判定された場合には、過去の走行道路における道路延長方向の角度変化を反映させた曲線的な道路形状を表す曲線道路画像４３を生成するように構成されている。
【００４８】
道路画像生成部３２は、走行道路の幅方向での自車両の移動状況を確認しやすいように、走行道路の幅方向の縮尺が、走行道路の道路延長方向の縮尺より大きくなる（道路幅方向に比べて道路延長方向を縮める）ように、過去道路画像４０を生成するように構成されている。特に、直線道路画像４２は、表示画面２に表示させる過去の走行道路の区間が、曲線道路画像４３の場合より長くなるため、道路幅方向の縮尺が、道路延長方向の縮尺に比べて大幅に大きくなるように設定されている。一方、曲線道路画像４３は、表示画面２に表示させる過去の走行道路の区間が、直近の走行道路の区間とされるため、道路延長方向の縮尺に対する幅方向の縮尺の比（道路幅方向の縮尺／道路延長方向の縮尺）が直線道路画像４２に比べて小さくなるように設定されている。例えば、道路幅方向の縮尺が、道路延長方向の縮尺より多少大きくなる、又は同じになるように設定されている。
【００４９】
このため、曲線道路画像４３に表される過去の走行道路の区間である曲線道路区間は、直線道路画像４２に表される過去の走行道路の区間である直線道路区間未満になるように構成されている。具体的には、直線道路画像４２は、比較的長期間に亘る走行中における統計的な移動状況を表示できるように、数十分単位以上の走行時間、又は数十分単位以上の走行時間に対応する走行距離の走行道路の区間を表す画像とされる。一方、曲線道路画像４３は、直近の曲線的な道路を走行している間の自車両の移動状況を表示できるように、数十秒単位の走行時間、又は数十秒単位の走行時間に対応する走行距離の走行道路の区間を表す画像とされる。逆に言えば、このような画像になるように、直線道路画像４２及び曲線道路画像４３における道路延長方向の縮尺が設定される。
【００５０】
＜前方道路画像４１＞
本実施形態では、道路画像生成部３２は、道路形状情報に基づいて、自車両の進行方向前方の道路（将来走行道路）を表す前方道路画像４１を生成するように構成されている。
本実施形態では、道路画像生成部３２は、道路形状判定部３５により道路形状が直線的又は曲線的と判定されたかに関わらず、図３及び図４に示すように、自車両の進行方向前方の道路延長方向の角度変化を反映させた道路形状を表す前方道路画像４１を生成するように構成されている。
【００５１】
＜境界標章４４＞
道路画像生成部３２は、過去道路画像４０及び前方道路画像４１に、レーンや道路の境界を表す境界標章４４も重ねて表示させるように構成されている。図３、図４などには、境界標章４４として、レーンを表す白線などが表示されている。
【００５２】
＜複数のレーン＞
道路画像生成部３２は、図６に示すように、走行道路（走行側の道路）が複数のレーンを有する場合は、当該複数のレーンを有する道路を表す過去道路画像４０又は前方道路画像４１を生成するように構成されている。
また、道路画像生成部３２は、図８に示すように、走行道路（走行側の道路）において、複数のレーンを有する道路区間のみ、複数のレーンを有する道路を表す過去道路画像４０及び前方道路画像４１を生成し、単数のレーンを有する道路区間は、単数のレーンを有する道路を表す過去道路画像４０及び前方道路画像４１を生成するように構成されている。
【００５３】
本実施形態では、道路画像生成部３２は、走行側の道路だけでなく対向側の道路も表す過去道路画像４０及び前方道路画像４１を生成するように構成されている。
或いは、道路画像生成部３２は、対向側の道路の全部又は一部のレーンを省略した道路画像を生成するように構成されてもよい。この場合は、走行側の道路のレーン数が増加した場合に、対向側の道路を省略するように構成されてもよい。
【００５４】
７．移動履歴画像生成部３３
移動履歴画像生成部３３は、移動状況情報に基づいて、過去道路画像４０に重ねて表示画面２に表示させるための、走行道路の幅方向での自車両の過去の移動状況を表す移動履歴画像５０を生成する機能部である。
移動履歴画像生成部３３は、道路形状判定部３５により道路形状が直線的と判定された場合には、移動履歴画像５０として、自車両の過去の走行経路を分割した区間である直線分割区間Ｗｓ毎の統計的な移動状況を表す直線移動履歴画像５０ｓを生成する。一方、移動履歴画像生成部３３は、道路形状判定部３５により道路形状が曲線的と判定された場合には、移動履歴画像５０として、直線分割区間Ｗｓ未満に設定された区間である曲線分割区間Ｗｃ毎の移動状況を表す曲線移動履歴画像５０ｃを生成するように構成されている。
【００５５】
＜分割区間＞
直線分割区間Ｗｓ及び曲線分割区間Ｗｃは、過去の走行経路が分割時間又は分割距離毎に分割された区間とされる。
直線分割区間Ｗｓは、比較的長期間に亘る走行中における統計的な移動状況を表示するために、分単位以上の分割時間、又は分単位以上の分割時間に対応する分割距離で分割された区間とされる。図３には、５分単位の分割時間で分割している場合の例を示している。
一方、曲線分割区間Ｗｃは、直近の曲線的な道路を走行している間の自車両の移動状況を表示するために、秒単位の分割時間、又は秒単位の分割時間に対応する分割距離で分割された区間とされる。図４には、１秒単位の分割時間で分割している場合の例を示している。
【００５６】
直線分割区間Ｗｓ及び曲線分割区間Ｗｃは、予め定められた所定値に設定されても良く、ユーザにより設定されてもよい。また、直線分割区間Ｗｓ及び曲線分割区間Ｗｃは、車速又は走行道路の法定最高速度に応じて異なる値に設定されるように構成されてもよい。この場合は、車速又は法定最高速度が高くなるほど、直線分割区間Ｗｓ及び曲線分割区間Ｗｃが長くなるように設定されるとよい。
或いは、直線分割区間Ｗｓ及び曲線分割区間Ｗｃは、過去の走行経路を一定時間などに設定された分割時間毎、又は一定距離などに設定された分割距離毎に分割された区間とされるだけでなく、道路形状の変化点又は自車両の挙動の変化点で分割された区間とされてもよい。
特に、曲線分割区間Ｗｃは、道路形状の変化点として、道路延長方向の角度が分割角度変化する毎に分割された区間とされてもよい。例えば、数十度単位の分割角度毎に分割された区間とされてもよい。
【００５７】
本実施形態では、移動履歴画像生成部３３は、移動状況情報取得部３１により移動状況記憶部６４から取得した直線分割区間Ｗｓ毎又は曲線分割区間Ｗｃ毎の移動状況情報に基づいて、直線移動履歴画像５０ｓ及び曲線移動履歴画像５０ｃを生成するように構成されている。
＜直線移動履歴画像５０ｓ＞
移動履歴画像生成部３３は、道路形状判定部３５により道路形状が直線的と判定された場合には、図３に示すように、直線分割区間Ｗｓのそれぞれの中での走行道路の幅方向での自車両の移動状況を統計的に表す統計的標章５１ｓを直線分割区間Ｗｓ毎に生成すると共に、複数の統計的標章５１ｓを時系列で配置して直線移動履歴画像５０ｓを生成するように構成されている。
本実施形態では、移動履歴画像生成部３３は、直線道路画像４２に重ねて表示させた際に、直線分割区間Ｗｓに対応するような道路延長方向の長さ（縦幅）を有し、統計的な移動状況を表すような幅方向の長さ（横幅）を有する矩形状の統計的標章５１ｓを、直線分割区間Ｗｓ毎に生成して、各統計的標章５１ｓからなる直線移動履歴画像５０ｓを生成する。
【００５８】
統計的な移動状況として、走行レーンや走行道路に対する、幅方向における自車両の高頻度位置範囲や平均位置などが設定される。すなわち、各直線分割区間Ｗｓの中で取得した、複数の自車両の走行レーン内の位置や走行道路内の位置に対して統計処理を行って、高頻度位置範囲や平均位置などが算出される。統計的標章５１ｓの幅方向の長さ及び配置は、高頻度位置範囲や平均位置などに対応して設定される。高頻度位置範囲は、標準偏差σを用いて、±２σの範囲などに設定される。
【００５９】
高頻度位置範囲が設定される場合は、図５（ａ）に示すように、幅方向における高頻度位置範囲の左端に統計的標章５１ｓの左端が一致し、高頻度位置範囲の右端に統計的標章５１ｓの右端が一致するように、統計的標章５１ｓの幅方向の長さ及び配置が設定される。
平均位置が設定される場合は、図５（ｂ）に示すように、自車両を平均位置に配置した場合に、幅方向における自車両の左端に統計的標章５１ｓの左端が一致し、自車両の右端に統計的標章５１ｓの右端が一致するように、統計的標章５１ｓの幅方向の長さ及び配置が設定される。すなわち、統計的標章５１ｓの横幅及び配置が、自車両の横幅及び平均位置に一致するように設定される。
また、統計的な移動状況として、高頻度位置範囲及び平均位置の双方が設定される場合は、図５（ｃ）に示すように、高頻度位置範囲を示す統計的標章５１ｓ１の上に、平均位置を示す統計的標章５１ｓ２を重ねた統計的標章５１ｓが生成される。
【００６０】
＜曲線移動履歴画像５０ｃ＞
移動履歴画像生成部３３は、道路形状判定部３５により道路形状が曲線的と判定された場合には、図４に示すように、曲線分割区間Ｗｃのそれぞれの中での走行道路の幅方向での自車両の位置を表す位置表示標章５１ｃを曲線分割区間Ｗｃ毎に生成すると共に、複数の位置表示標章５１ｃを時系列で配置して曲線移動履歴画像５０ｃを生成するように構成されている。
本実施形態では、移動履歴画像生成部３３は、曲線道路画像４３に重ねて表示させた際に、曲線分割区間Ｗｃに対応するような道路延長方向の長さ（縦幅）を有し、自車両の位置を表すような幅方向の長さ（横幅）を有する矩形状の位置表示標章５１ｃを、曲線分割区間Ｗｃ毎に生成して、各位置表示標章５１ｃからなる曲線移動履歴画像５０ｃを生成する。
【００６１】
自車両の位置として、各曲線分割区間Ｗｃの中で取得した、自車両の走行レーン内の位置や走行道路内の位置が設定される。或いは、自車両の位置として、各曲線分割区間Ｗｃの中で複数の自車両の位置を取得した場合は、その平均位置が設定されてもよい。
図４に示すように、幅方向における自車両の左端に位置表示標章５１ｃの左端が一致し、自車両の右端に位置表示標章５１ｃの右端が一致するように、位置表示標章５１ｃの幅方向の長さ及び配置が設定される。すなわち、位置表示標章５１ｃの横幅及び配置が、自車両の横幅及び位置に一致するように設定される。
【００６２】
或いは、移動履歴画像生成部３３は、各曲線分割区間Ｗｃにおける自車両の位置を道路延長方向につなげた、曲がった帯状の位置表示標章５１ｃを生成するように構成されてもよい。
或いは、曲線分割区間Ｗｃは、移動状況の取得間隔（又は判定間隔）に設定されてもよい。この場合は、移動履歴画像生成部３３は、移動状況の取得間隔のそれぞれで取得した自車両の位置を道路延長方向につなげた、曲がった帯状の位置表示標章５１ｃを生成するように構成されてもよい。
【００６３】
＜分割線５２＞
移動履歴画像生成部３３は、図３及び図４に示すように、直線分割区間Ｗｓ又は曲線分割区間Ｗｃの境界を表す、走行道路の幅方向に延びる分割線５２の画像を生成し、移動履歴画像５０に含ませるように構成されている。
【００６４】
移動履歴画像生成部３３は、各分割線５２に対応する、現在を基準にした場合の時間又は距離を表す時系列表示の画像を生成し、移動履歴画像５０に含ませるように構成されている。時系列表示は、例えば、図３に示すように、５分前、１０分前・・・とされ、各分割線５２に対応して配置される。
【００６５】
＜複数のレーン＞
移動履歴画像生成部３３は、図６に示すように、走行側の道路に複数のレーンを表す過去道路画像４０が生成されている場合は、過去道路画像４０に重ねて表示させた際に、各レーンの幅方向での自車両の位置を表す位置表示標章５１ｃを生成するように構成されている。
【００６６】
図７に示すように、走行側の道路に複数のレーンを表す過去道路画像４０が生成されている場合は、直線分割区間Ｗｓは、過去の走行経路を分割時間又は分割距離毎に分割した区間とされるだけでなく、自車両の挙動の変化点として、走行側の道路において自車両が車線変更を行なった位置でも、過去の走行経路を分割した区間とされてもよい。これにより、車線変更を行なう前後で分けて、自車両の移動状況を表示させることができる。
【００６７】
図９に示すように、走行側の道路に複数のレーンを表す過去道路画像４０が生成されている場合は、直線分割区間Ｗｓは、過去の走行経路を分割時間又は分割距離毎に分割した区間とされるだけでなく、道路形状の変化点として、走行側の道路においてレーン数が増減した位置でも、過去の走行経路を分割した区間とされてもよい。これにより、レーン数が増減する前後で分けて、自車両の移動状況を表示させることができる。
また、道路形状の変化点として、レーン数の増減の他に、道路幅、道路種別、曲率、勾配などの変化点などが含まれる。また、道路形状の変化点として、道路状況の変化点が含まれてもよい。道路状況の変化点には、交通規制状態や渋滞状態などの変化点などがある。また、自車両の挙動の変化点として、運転状態の変化点が含まれてもよい。運転状態の変化点には、車両の停止又は発進、方向指示器の操作、ワイパーのオン、オフの変化点、ヘッドライトのオン、オフの変化点などがある。
【００６８】
＜自車標章５３＞
移動履歴画像生成部３３は、道路画像に重ねて表示画面２に表示させるための、自車両を表す標章である自車標章５３を生成する。本実施形態では、図３及び図４に示すように、自車標章５３は、車両を後方から見た場合の車両を表す標章とされている。
【００６９】
８．画像表示部３４
画像表示部３４は、移動履歴画像５０を過去道路画像４０に重ねて表示画面２に表示させる機能部である。
本実施形態では、画像表示部３４は、図３及び図４に示すように、過去道路画像４０及び移動履歴画像５０に加えて前方道路画像４１を表示画面２に表示させるように構成されている。
また、画像表示部３４は、自車標章５３を表示画面２に表示させると共に、自車標章５３が表す自車両の進行方向後方側に過去道路画像４０及び移動履歴画像５０を表示し、自車標章５３が表す自車両の進行方向前方側に前方道路画像４１を表示させるように構成されている。
【００７０】
画像表示部３４は、走行道路が複数のレーンを有する場合には、当該複数のレーンと移動履歴画像５０とが対応するように、複数のレーンを表すレーン画像に移動履歴画像５０を重ねて前記表示画面に表示させるように構成されている。ここで、走行道路のレーンには、走行側の道路のレーンと、対向側の道路のレーンが含まれる。
【００７１】
〔その他の実施形態〕
最後に、本発明のその他の実施形態について説明する。なお、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
【００７２】
（１）道路画像生成部３２は、過去に遡るに従って道路形状の縮尺が小さくなるように、過去道路画像４０を生成するように構成されてもよい。また、道路画像生成部３２は、未来に向かって進むに従って道路形状の縮尺が小さくなるように前方道路画像４１を生成するように構成されてもよい。
直線道路画像４２の場合は、図１０に示すように、過去に遡るに従って道路延長方向の縮尺が小さくなるように過去道路画像４０（直線道路画像４２）が生成されるように構成される。曲線道路画像４３の場合は、図１１に示すように、過去に遡るに従って幅方向の縮尺及び道路延長方向の縮尺が小さくなるように過去道路画像４０（曲線道路画像４３）が生成されるように構成される。また、図１１に示すように、未来に向かって進むに従って、幅方向の縮尺及び道路延長方向の縮尺が小さくなるように前方道路画像４１（曲線道路画像４３）が生成されるように構成されてもよい。これらの際、現在に近い所定の区間は、情報を読み取り易くするため、縮尺が維持され、小さくならないように構成されている。
【００７３】
（２）移動履歴画像生成部３３は、自車両が走行する走行道路に関連した情報を表す走行道路関連画像５４を生成し、画像表示部３４は、過去道路画像４０及び移動履歴画像５０に加えて、走行道路関連画像５４を表示画面２に表示させるように構成されてもよい。
走行道路に関連した情報には、例えば、道路形状に関する情報や、道路状態に関する情報や、走行道路周辺の様子（シーン）に関する情報などがある。道路形状に関する情報には、走行道路の曲がり具合の状態、レーン数、トンネルや橋などの有無、勾配などがある。道路状態に関する情報には、法定最高速度、道路標識、道路種別などの道路標識情報、渋滞や事故などの交通規制情報、高速道路のインターチェンジやサービスエリアや進路変更などの道路案内情報などがある。走行道路周辺の様子（シーン）に関する情報には、走行道路周辺の地形や土地利用の種別やランドマークなどの情報がある。
【００７４】
移動履歴画像生成部３３は、道路形状判定部３５により道路形状が直線的と判定された場合には、図１２に示すように、直線分割区間Ｗｓのそれぞれの中での平均的又は代表的な走行道路に関連した情報を表す走行道路関連画像５４を生成すると共に、複数の走行道路関連画像５４を時系列で配置するように構成されてもよい。図１２に示す例では、走行道路に関連した情報として、走行道路の曲がり具合の状態の情報（道路形状）、及び走行道路周辺の地形や土地利用の種別などの情報（シーン）が設定されており、情報を標章で表すように設定されている。地形としては、例えば、平地、丘陵地、山岳地などがあり、土地利用としては、市街地、農地、山林、住宅地などがある。
また、移動履歴画像生成部３３は、道路形状が曲線的と判定された場合にも、道路標識情報、交通規制情報など情報を表す走行道路関連画像５４を生成すると共に、道路画像に対応させて配置するように構成されてもよい。
【００７５】
（３）上記の実施形態において、道路画像生成部３２は、過去道路画像４０に加えて前方道路画像４１も生成し、前方道路画像４１も表示画面２に表示されるように構成されている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、道路画像生成部３２は、前方道路画像４１を生成しないように構成され、前方道路画像４１が表示画面２に表示されないように構成されてもよい。
【００７６】
（４）上記の実施形態において、移動履歴画像生成部３３は、自車標章５３を生成し、自車標章５３が表示画面２に表示されるように構成されている場合を例として説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されない。すなわち、移動履歴画像生成部３３は、自車標章５３を生成しないように構成され、自車標章５３が表示画面２に表示されないように構成されてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００７７】
本発明は、車両の走行に関する情報である走行情報を表示画面に表示させる走行情報表示システムに好適に利用することができる。
【符号の説明】
【００７８】
１        ：走行情報表示システム
２        ：表示画面
３０      ：道路形状情報取得部
３１      ：移動状況情報取得部
３２      ：道路画像生成部
３３      ：移動履歴画像生成部
３４      ：画像表示部
３５      ：道路形状判定部
４０      ：過去道路画像
４１      ：前方道路画像
４２      ：直線道路画像
４３      ：曲線道路画像
４４      ：境界標章
５０      ：移動履歴画像
５０ｃ    ：曲線移動履歴画像
５０ｓ    ：直線移動履歴画像
５１ｃ    ：位置表示標章
５１ｓ    ：統計的標章
５２      ：分割線
５３      ：自車標章
５４      ：走行道路関連画像
６０      ：自車位置情報取得部
６１      ：地図データベース
６２      ：移動状況検出部
６３      ：カメラ
６４      ：移動状況記憶部
Ｗｃ      ：曲線分割区間
Ｗｓ      ：直線分割区間
【図１】
2014071631.tif 000003
【図２】
2014071631.tif 000004
【図３】
2014071631.tif 000005
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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