(57)【要約】【課題】  複数のアプリをシーケンシャルに実行するにあたり、必要となる特定のアプリを優先的に実行することが可能で、しかもスケジューリングが容易な情報処理装置を提供する。【解決手段】  レーンキープ処理（Ｓ１００）、ライト制御処理（Ｓ１１０）、車両支援処理（Ｓ１２０）及び歩行者検出処理（Ｓ１３０）を行う。そして、レーン処理が必要な場合は（Ｓ１４０：ＹＥＳ）レーンキープ関連処理を行い（Ｓ１５０）、車両支援が必要な場合は（Ｓ１６０：ＹＥＳ）車両支援関連処理を行い（Ｓ１７０）、歩行者検出が必要な場合は（Ｓ１８０：ＹＥＳ）歩行者検出関連処理を行う（Ｓ１９０）。このとき、これらレーンキープ関連処理（Ｓ１５０）、車両支援関連処理（Ｓ１７０）及び歩行者検出関連処理（Ｓ１９０）は、一定周期の中に設定された共通処理時間に実行されるようになっており、アプリ実行処理は常に一定周期で実行される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のアプリケーションプログラム（３１，３２，３３，３４）をシーケンシャルに一定周期で実行し、複数のアプリケーションプログラムのうち優先的な処理が必要となるアプリケーションプログラムを実行可能な共通処理時間が含まれるように前記一定周期が設定された情報処理装置（１）であって、
前記複数のアプリケーションプログラムを順に実行するアプリ実行手段（１１）と、
前記複数のアプリケーションプログラムのうち特定アプリケーションプログラムの優先的な実行が必要か否かを判断する実行判断手段（１２）と、
前記判断手段にて実行が必要と判断された特定アプリケーションプログラムを、前記共通処理時間に実行する特定アプリ実行手段（１３）と、
を備えていることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の情報処理装置において、
前記複数のアプリケーションプログラムは、車両運転支援を実現するためのプログラムであること
を特徴とする情報処理装置。
【請求項３】
請求項２に記載の情報処理装置において、
前記複数のアプリケーションプログラムは、撮像部（２０）からの画像情報に基づき、車両運転支援を実現するためのプログラムであること
を特徴とする情報処理装置。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか一項に記載の情報処理装置において、
前記特定アプリ実行手段は、前記特定アプリケーションプロラムに基づき、前記アプリ実行手段が実行する当該特定アプリケーションプログラムに基づく処理と同様の処理を実行すること（Ｓ１５０，Ｓ１７０，Ｓ１９０）
を特徴とする情報処理装置。
【請求項５】
請求項１〜４の何れか一項に記載の情報処理装置において、
前記特定アプリ実行手段は、前記特定アプリケーションプロラムに基づき、前記アプリ実行手段が実行する当該特定アプリケーションプログラムに基づく処理とは別の詳細出力が得られる処理を実行すること（Ｓ１５０，Ｓ１７０，Ｓ１９０）
を特徴とする情報処理装置。
【請求項６】
請求項１〜５の何れか一項に記載の情報処理装置の各手段としてコンピュータを機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、アプリケーションプログラム（以下「アプリ」という）に基づく処理を実行する情報処理装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両には複数のアプリが搭載されるようになっている。例えば、レーンからの逸脱を警告するレーンアプリ、先行車を検出して衝突を防止する車両アプリ、歩行者を検出して注意を促す歩行者アプリなど、様々である。
【０００３】
これら複数のアプリをシーケンシャルに実行する場合、車両の走行安全性を考えると、単にアプリに一定の優先順位を設けるだけでは解決することができない。そこで従来、走行の安全性向上のための第１のアプリと走行のフィーリング向上のための第２のアプリとがある場合、緊急事態に遭遇する可能性があると判断したときに、第２のアプリによる処理を停止する技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】国際公開第２０１０／０３８８５１号
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１に記載された発明では、第２のアプリによる処理の一部又は全部を停止させてしまうため、この間は処理にて取得されるセンサの信号などが欠落することになり、第２のアプリを再び実行する際に、一時的にその精度が悪化する虞がある。
【０００６】
また、第２のアプリによる処理を停止させて第１のアプリを優先的に実行する際、第２のアプリを実行している場合と比べ、アプリの実行周期が異なってくる。このように優先順位を考えてアプリの実行を停止させる場合、実行周期が変わってしまうことから、現実的には、どのタイミングで周期を変更するか等、スケジューリングの設計が複雑になることが懸念される。
【０００７】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的は、複数のアプリをシーケンシャルに実行するにあたり、必要となる特定のアプリを優先的に実行することが可能で、しかもスケジューリングが容易な情報処理装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するためになされた本発明の情報処理装置（１）は、複数のアプリ（３１，３２，３３，３４）をシーケンシャルに一定周期で実行する。このとき、複数のアプリのうち優先的な処理が必要となるアプリを実行可能な共通処理時間が含まれるように一定周期が設定されている。
【０００９】
アプリ実行手段（１１）が、複数のアプリを順に実行する。ここで、実行判断手段（１２）は、複数のアプリのうち特定アプリの優先的な実行が必要か否かを判断し、実行判断手段にて実行が必要と判断された特定アプリが、特定アプリ実行手段によって、共通処理時間に実行される。なお、特定アプリは一つであってもよいし、複数であってもよい。
【００１０】
つまり、従来技術と異なり所定のアプリの実行を停止させることがないため、センサの信号などが欠落することがなく、一時的な精度の悪化が起きない。また、一定周期の中に特定アプリを実行するための共通処理時間を設定したため、アプリの実行周期は常に一定となる。このようにすれば、複数のアプリをシーケンシャルに実行するにあたり、必要となる特定のアプリを優先的に実行することができ、しかも、スケジューリングが容易となる。
【００１１】
なお、本発明は、情報処理装置の実行する処理に特徴があるため、プログラムの発明として実現することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】情報処理装置の概略構成を例示するブロック図である。
【図２】アプリ実行処理を例示するフローチャートである。
【図３】各アプリの実行タイミングを示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、本実施形態の情報処理装置１は、制御部１０を中心に構成されている。制御部１０は、いわゆるコンピュータであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらを接続するバスラインなどを備えている。そして、この制御部１０が後述する各手段として機能することになる。制御部１０には、撮像部２０、記憶部３０、及び、出力部４０が接続されている。
【００１４】
撮像部２０は、車両の前方の所定範囲を撮像するための構成である。例えば画像センサとして具現化される。撮像部２０によって撮像された画像は、各アプリにおける入力情報として用いられる。
【００１５】
記憶部３０は、例えばハードディスクドライブ（ＨＤＤ）などとして具現化される。もちろん、ＨＤＤ以外の記憶媒体を用いて構成してもよい。この記憶部３０には、複数のアプリ３１，３２，３３，３４が記憶されている。
【００１６】
出力部４０は、各アプリ３１〜３４に対応した出力を可能とする構成である。
レーンアプリ３１は、白線などの車線区切り線を検出してレーンの逸脱を防止するものである。例えば、撮像部２０にて検出された白線と自車との距離が所定の閾値よりも小さくなると、出力部４０を介し警告音を出力するという具合である。
【００１７】
ライトアプリ３２は、夜間走行中に他車を検出しヘッドライトのハイビームとロービームとを切り換えるものである。例えば、撮像部２０にて他車が検出された場合は出力部４０を介しロービームに切り換え、他車が検出されない場合は出力部４０を介しハイビームに切り換えるという具合である。
【００１８】
車両アプリ３３は、先行車との距離を計測して衝突を回避するものである。例えば、撮像部２０にて先行車を特定し、当該先行車との距離に基づいて出力部４０を介し警告音を出力するという具合である。
【００１９】
歩行者アプリ３４は、歩行者を検出し、歩行者との衝突を回避するものである。例えば、撮像部２０にて歩行者を特定し、当該歩行者との距離に基づいて出力部４０を介し警告音を出力したりステアリングを自動で操作したりするという具合である。
【００２０】
次に、図２のフローチャートに基づいて、アプリ実行処理を説明する。アプリ実行処理の特徴は、一定周期で実行されることである。これについては、後述する。
最初のＳ１００では、レーンキープ処理を実行する。この処理は、レーンアプリ３１に基づくものであり、白線などの車線区切り線を検出してレーンの逸脱を防止するものである。
【００２１】
続くＳ１１０では、ライト制御処理を実行する。この処理は、ライトアプリ３２に基づくものであり、夜間走行中に他車を検出しヘッドライトのハイビームとロービームとを切り換えるものである。
【００２２】
次のＳ１２０では、車両支援処理を実行する。この処理は、車両アプリ３３に基づくものであり、先行車との距離を計測して衝突を回避するものである。
続くＳ１３０では、歩行者検出処理を実行する。この処理は、歩行者アプリ３４に基づくものであり、歩行者を検出し、歩行者との衝突を回避するものである。
【００２３】
次のＳ１４０では、レーン処理が必要か否かを判断する。ここでは、Ｓ１００におけるレーンキープ処理の結果、レーンから逸脱する可能性が高いと判断された場合などの緊急時に肯定判断される。ここでレーン処理が必要であると判断された場合（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、Ｓ１５０にてレーンキープ関連処理を実行し、その後、アプリ実行処理を終了する。一方、レーン処理が必要でないと判断された場合（Ｓ１４０：ＮＯ）、Ｓ１６０へ移行する。Ｓ１５０のレーンキープ関連処理は、Ｓ１００におけるレーンキープ処理そのものであってもよいし、Ｓ１００のレーンキープ処理と比べて詳細な出力を行うレーンキープ詳細処理であってもよい。なお、詳細な出力とは、センサ信号の取得間隔を短くし、より精度の高い出力を行うことを意味する。以下でも同様である。また、必要に応じてこれらレーンキープ処理及びレーンキープ詳細処理のいずれかを選択的に実行するようにしてもよい。あるいは、レーンキープ処理及びレーンキープ詳細処理の両方を実行するようにしてもよい。
【００２４】
Ｓ１６０では、車両支援が必要か否かを判断する。ここでは、Ｓ１２０における車両支援処理の結果、例えば先行車との衝突可能性が高いと判断された場合などの緊急時に肯定判断される。ここで車両支援が必要であると判断された場合（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、Ｓ１７０にて車両支援関連処理を実行し、その後、アプリ実行処理を終了する。一方、車両支援が必要でないと判断された場合（Ｓ１６０：ＮＯ）、Ｓ１８０へ移行する。Ｓ１７０の車両支援関連処理は、Ｓ１２０における車両支援処理そのものであってもよいし、Ｓ１２０の車両支援処理と比べて詳細な出力を行う車両支援詳細処理であってもよい。また、必要に応じてこれら車両支援処理及び車両支援詳細処理のいずれかを選択的に実行するようにしてもよい。あるいは、車両支援処理及び車両支援詳細処理の両方を実行するようにしてもよい。
【００２５】
Ｓ１８０では、歩行者検出が必要か否かを判断する。ここでは、Ｓ１３０における歩行者検出処理の結果、例えば歩行者との衝突可能性が高いと判断された場合などの緊急時に肯定判断される。ここで歩行者検出が必要であると判断された場合（Ｓ１８０：ＹＥＳ）、Ｓ１９０にて歩行者検出関連処理を実行し、その後、アプリ実行処理を終了する。一方、歩行者検出が必要でないと判断された場合（Ｓ１８０：ＮＯ）、Ｓ１９０の処理を実行せず、アプリ実行処理を終了する。Ｓ１９０の歩行者検出関連処理は、Ｓ１３０における歩行者検出処理そのものであってもよいし、Ｓ１３０の歩行者検出処理と比べて詳細な出力を行う歩行者検出詳細処理であってもよい。また、必要に応じてこれら歩行者検出処理及び歩行者検出詳細処理のいずれかを選択的に実行するようにしてもよい。あるいは、歩行者検出処理及び歩行者検出詳細処理の両方を実行するようにしてもよい。
【００２６】
次に、アプリ検出処理に対する理解を容易にするため、図３のタイミングチャートに基づいて説明を加える。
アプリ検出処理は、一定周期Ｔで実行される。この一定周期Ｔでは、レーンキープ処理（図２中のＳ１００）、ライト制御処理（Ｓ１１０）、車両支援処理（Ｓ１２０）、及び、歩行者検出処理（Ｓ１３０）が順次実行される。なお、これらの各処理の実行時間は、煩雑になるのを避けるため同様の時間としているが、各処理時間にばらつきがあってもよい。
【００２７】
ここで特に、一定周期Ｔには、各アプリ３１〜３４に共通する共通処理時間が含まれている（図３中の最下段参照）。そして、レーン処理が必要と判断された場合（図２中のＳ１４０：ＹＥＳ）、この共通処理時間を使って、レーンアプリ３１に基づくレーンキープ関連処理を実行する（Ｓ１５０，図３中の２番目の周期Ｔ）。また、車両支援が必要と判断された場合（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、この共通処理時間を使って、車両アプリ３３に基づく車両支援関連処理を実行する（Ｓ１７０，図３中の３番目の周期Ｔ）。さらにまた、歩行者検出が必要と判断された場合（Ｓ１８０：ＹＥＳ）、この共通処理時間を使って、歩行者アプリ３４に基づく歩行者検出関連処理を実行する（Ｓ１９０）。
【００２８】
なお、すべての判断処理（図２中のＳ１４０，Ｓ１６０，Ｓ１８０）で否定判断された場合、共通処理時間を使ったアプリの実行は行われない。ただし、アプリ実行処理は一定周期Ｔで実行されるため、共通処理時間を使ったアプリの実行が行われない場合でも、図３中の時刻ｔ１，ｔ２，ｔ３は変わらない。
【００２９】
また、共通処理時間は、レーンキープ関連処理（図２中のＳ１５０）、車両支援関連処理（Ｓ１７０）及び歩行者検出関連処理（Ｓ１９０）のうち最も処理時間が長いものに合わせて設定すればよい。
【００３０】
以上詳述したように、本実施形態では、アプリ実行処理において、レーンキープ処理（図２中のＳ１００）、ライト制御処理（Ｓ１１０）、車両支援処理（Ｓ１２０）及び歩行者検出処理（Ｓ１３０）を行う。そして、レーン処理が必要な場合は（Ｓ１４０：ＹＥＳ）レーンキープ関連処理を行い（Ｓ１５０）、車両支援が必要な場合は（Ｓ１６０：ＹＥＳ）車両支援関連処理を行い（Ｓ１７０）、歩行者検出が必要な場合は（Ｓ１８０：ＹＥＳ）歩行者検出関連処理を行う（Ｓ１９０）。このとき、これらレーンキープ関連処理（Ｓ１５０）、車両支援関連処理（Ｓ１７０）及び歩行者検出関連処理（Ｓ１９０）は、一定周期の中に設定された共通処理時間に実行されるようになっており、アプリ実行処理は常に一定周期で実行される。
【００３１】
つまり、従来技術と異なり所定のアプリの実行を停止させることがないため、センサの信号などが欠落することがなく、一時的な精度の悪化が生じない。また、一定周期の中に特定アプリを実行するための共通処理時間を設定したため、アプリの実行周期は常に一定となる。これにより、複数のアプリをシーケンシャルに実行するにあたり、必要となる特定のアプリを優先的に実行することができ、しかもスケジューリングが容易となる。
【００３２】
また、本実施形態では、複数のアプリがレーンアプリ３１、ライトアプリ３２、車両アプリ３３、及び、歩行者アプリ３４となっており、車両運転支援を実現するプログラムとなっている。すなわち、複数のアプリは、車両運転支援を実現するためのプログラムである。このように優先的な実行が必要とされる車両運転支援のプログラムに本発明を適当すれば、上述した効果が際立つ。この車両運転支援は、撮像部２０からの画像（例えば画像センサからの画像）に基づいて行われる。すなわち、複数のアプリは、撮像部２０からの画像情報に基づき、車両運転支援を実現するためのプログラムである。このように撮像部２０からの画像に基づく車両運転支援のプログラムに本発明を適当すれば、上述した効果が際立つ。
【００３３】
このとき、レーンキープ関連処理（Ｓ１５０）、車両支援関連処理（Ｓ１７０）及び歩行者検出関連処理（Ｓ１９０）は、それぞれ、レーンキープ処理（Ｓ１００）、車両支援処理（Ｓ１２０）及び歩行者検出処理（Ｓ１３０）そのものとしてもよい。すなわち、特定アプリ実行手段１３は、特定アプリに基づき、アプリ実行手段１１が実行する当該特定アプリに基づく処理と同様の処理を実行することとしてもよい。このようにすれば、例えばレーンキープ関連処理（Ｓ１５０）が実行された場合、一定周期の中でレーンキープ処理が２回実行されることになり、レーンキープ処理を優先的に実行することができる。
【００３４】
また、レーンキープ関連処理（Ｓ１５０）、車両支援関連処理（Ｓ１７０）及び歩行者検出関連処理（Ｓ１９０）は、それぞれ、レーンキープ処理（Ｓ１００）、車両支援処理（Ｓ１２０）及び歩行者検出処理（Ｓ１３０）と比べて詳細な出力を行うレーンキープ詳細処理、車両支援詳細処理、及び、歩行者検出詳細処理であってもよい。すなわち、特定アプリ実行手段１３は、特定アプリに基づき、アプリ実行手段１１が実行する当該特定アプリに基づく処理とは別の詳細出力が得られる処理を実行することとしてもよい。このようにすれば、例えばレーンキープ関連処理（Ｓ１５０）が実行された場合、一定周期の中でレーンキープ詳細処理が実行されることになり、精度の高い出力を得ることができる。
【００３５】
以上、本発明は、上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、その技術的範囲を逸脱しない限り、種々なる形態で実施することができる。
上記実施形態では、レーンキープ関連処理（Ｓ１５０）、車両支援関連処理（Ｓ１７０）及び歩行者検出関連処理（Ｓ１９０）にて、それぞれ、レーンキープ処理（Ｓ１００）、車両支援処理（Ｓ１２０）及び歩行者検出処理（Ｓ１３０）という通常処理を行う構成について述べた。また、レーンキープ関連処理（Ｓ１５０）、車両支援関連処理（Ｓ１７０）及び歩行者検出関連処理（Ｓ１９０）にて、それぞれ、詳細な出力を行うレーンキープ詳細処理、車両支援詳細処理、及び、歩行者検出詳細処理という詳細処理を行う構成についても述べた。
【００３６】
これに対し、レーンキープ関連処理（Ｓ１５０）、車両支援関連処理（Ｓ１７０）及び歩行者検出関連処理（Ｓ１９０）のいずれか１つ又は２つについて通常処理を行い、残りについて詳細処理を行うようにしてもよい。また、必要に応じて、通常処理と詳細処理とを切り換えるようにしてもよい。あるいは、共通処理時間に通常処理と詳細処理との両方を行うようにしてもよい。
【符号の説明】
【００３７】
１…情報処理装置、１０…制御部、１１…アプリ実行手段、１２…実行判断手段、１３…特定アプリ実行手段、２０…撮像部、３０…記憶部、３１…レーンアプリ、３２…ライトアプリ、３３…車両アプリ、３４…歩行者アプリ、４０…出力部、Ｔ…一定周期
【図１】
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【図２】
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【図３】
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