(57)【要約】【課題】車軸に対して軸方向に大きな値を与えることが可能となる車両用試験装置を提供する。【解決手段】車両用検査装置１は、左前輪、右前輪、左後輪および右後輪の４つの車輪に対応する４つの車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓが取り付けられるとともに試験品が搭載される試験品搭載用車体２と、試験品搭載用車体２を下方から支持し、かつ試験品搭載用車体２に６自由度の運動をさせるための第１モーションベース（車体動揺装置）３と、各車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓを試験品搭載用車体２の側方から支持し、かつ各車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓに６自由度の運動をさせるための４つの第２モーションベース（車軸動揺装置）４，５，６，７とを含む。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
左前輪、右前輪、左後輪および右後輪の４つの車輪に対応する４つの車軸が取り付けられるとともに、試験品が搭載される試験品搭載用車体と、
前記各車軸を前記試験品搭載用車体の側方から支持し、前記各車軸に６自由度の運動をさせるための４つの車軸動揺装置とを含む、車両用試験装置。
【請求項２】
前記試験品搭載用車体を支持し、かつ前記試験品搭載用車体に６自由度の運動をさせるための車体動揺装置を含む、請求項１に記載の車両用試験装置。
【請求項３】
前記各車軸の外端部にそれぞれ連結され、前記各車軸に回転力を付与するための４つ電動モータをさらに含み、
前記各車軸動揺装置は、前記各電動モータを介して前記各車軸を前記試験品搭載用車体の側方から支持している、請求項１または２に記載の車両用試験装置。
【請求項４】
前記各車軸動揺装置が、６自由度の運動が可能なモーションベースである、請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両用試験装置。
【請求項５】
前記各車軸動揺装置が、６自由度の運動が可能なロボットアームを含むロボットシステムである、請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両用試験装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動車部品や車両の性能試験を行う車両用試験装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両用試験装置として、横方向に移動可能な前後一対の横移動架台と、これらの横移動架台上面に左右一組ずつ設けられた４組の６自由度油圧シリンダ群と、これらの６自由度油圧シリンダ群の上端にそれぞれ連結された４つの旋回昇降架台と、これらの４つの旋回昇降架台上にそれぞれ設けられ、車両の４つの車輪が載せられる４つの回転ベルトとを備えた装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１７５７７８号公報
【特許文献２】特開２００６−１３８８２７号公報
【特許文献３】特開２００９−５３６７３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
前述の従来装置では、車両の車軸に対して軸方向に大きな値を与えることが困難である。
この発明の目的は、車軸に対して軸方向に大きな値を与えることが可能となる車両用試験装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するための請求項１に記載の発明は、左前輪、右前輪、左後輪および右後輪の４つの車輪に対応する４つの車軸（２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓ）が取り付けられるとともに、試験品（４０，５０）が搭載される試験品搭載用車体（２）と、前記各車軸を前記試験品搭載用車体の側方から支持し、前記各車軸に６自由度の運動をさせるための４つの車軸動揺装置（４，５，６，７）とを含む、車両用試験装置（１）である。なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態における対応構成要素等を表すが、むろん、この発明の範囲は当該実施形態に限定されない。以下、この項において同じ。
【０００６】
この発明では、各車軸動揺装置は、各車軸を前記試験品搭載用車体の側方から支持しているので、各車軸を下方から支持する場合に比べて、各車軸に対して軸方向に大きな力を与えることが可能となる。これにより、たとえば、各車軸に軸方向の力を与えて、各車軸の撓み試験、車体の剛性試験等を行う際に、各車軸に与えることができる軸方向の力の範囲を広くすることができる。車体の剛性試験とは、車体にねじらせてその剛性を測定する試験をいう。
【０００７】
請求項２記載の発明は、前記試験品搭載用車体を支持し、かつ前記試験品搭載用車体に６自由度の運動をさせるための車体動揺装置（３）を含む、請求項１に記載の車両用試験装置である。
この構成によれば、各車軸動揺装置によって各車軸が支持されている状態で、車体動揺装置によって試験品搭載用車体に直接に力を加えることができる。これにより、実車両の加速時、減速時、旋回時等に車体に作用する慣性力と同様な力を、車軸を支持している部材に対して車体を相対的に走行させることなく、試験品搭載用車体に与えることができる。
【０００８】
請求項３記載の発明は、前記各車軸の外端部にそれぞれ連結され、前記各車軸に回転力を付与するための４つ電動モータ（３１，３２，３３，３４）をさらに含み、前記各車軸動揺装置は、前記各電動モータを介して前記各車軸を前記試験品搭載用車体の側方から支持している、請求項１または２に記載の車両用試験装置である。
この構成によれば、実車両が走行しているときに路面状況などの外部から車軸に与えられる回転力と同様な回転力を、車軸に付与することができるようになる。
【０００９】
請求項４記載の発明は、前記各車軸動揺装置が、６自由度の運動が可能なモーションベースである、請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両用試験装置である。
請求項５記載の発明は、前記各車軸動揺装置が、６自由度の運動が可能なロボットアームを含むロボットシステムである、請求項１〜３のいずれか一項に記載の車両用試験装置である。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、この発明の一実施形態に係る車両用検査装置の外観を図解的に示す概略斜視図である。
【図２】図２は、図１の車両用検査装置を図解的に示す正面図である。
【図３】図３は、図１の車両用検査装置を図解的に示す側面図である。
【図４】図４は、図１の車両用検査装置を図解的に示す平面図である。
【図５】図５Ａおよび図５Ｂは、平地での加速時の車両走行状態を模擬する場合の各モーションベースの制御例を説明するための模式図であり、図５Ａは、平地で車両が静止している状態を示す模式図であり、図５Ｂは、平地での加速時の車両走行状態を示す模式図である。
【図６】図６Ａおよび図６Ｂは、坂道での加速時の車両走行状態を模擬する場合の各モーションベースの制御例を説明するための模式図であり、図６Ａは、坂道で車両が静止している状態を示す模式図であり、図６Ｂは、坂道での加速時の車両走行状態を示す模式図である。
【図７】図７Ａおよび図７Ｂは、旋回時の車両走行状態を模擬する場合の各モーションベースの制御例を説明するための模式図であり、図７Ａは、直線走行している状態を示す模式図であり、図７Ｂは、旋回時の車両走行状態を示す模式図である。
【図８】図８は、車両用検査システムの概略的な電気的構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下では、この発明の実施形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、この発明の一実施形態に係る車両用検査装置の外観を図解的に示す概略斜視図である。図２は、図１の車両用検査装置を図解的に示す正面図である。図３は、図１の車両用検査装置を図解的に示す側面図である。図４は、図１の車両用検査装置を図解的に示す平面図である。なお、図１および図３では、車軸を支持する第２モーションベースが固定されている垂直壁は省略されている。また、図４では、試験品搭載用車体は省略されている。
【００１２】
車両用検査装置１は、左前輪、右前輪、左後輪および右後輪の４つの車輪に対応する４つの車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓが取り付けられるとともに試験品が搭載される試験品搭載用車体２と、試験品搭載用車体２を下方から支持し、かつ試験品搭載用車体２に６自由度の運動をさせるための第１モーションベース（車体動揺装置）３と、各車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓを試験品搭載用車体２の側方から支持し、かつ各車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓに６自由度の運動をさせるための４つの第２モーションベース（車軸動揺装置）４，５，６，７とを含む。
【００１３】
図１〜図４においては、試験品搭載用車体２の前端が符号２ｆで示され、試験品搭載用車体２の後端が符号２ｒで示されている。
試験品搭載用車体２の４つの車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓに、車輪は取り付けられていない。試験品搭載用車体２の４つの車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓの外端部には、回転力を車軸に与えるための４つの電動モータ（以下、「外力付加用モータ」という。）３１，３２，３３，３４の出力軸が連結されている。各外力付加用モータ３１，３２，３３，３４は、実車両が走行しているときに外部から各車軸に加えられる回転力（外力）と同様な回転力を、対応する車軸２１Ｓ、２２Ｓ、２３Ｓ、２４Ｓに個別に付与するためのものである。外力には、たとえば、実車両が走行している場合に路面摩擦等に起因して各車軸に与えられる回転負荷、実車両が坂道を下っている場合に各車軸に路面を介して与えられる回転力等が含まれる。
【００１４】
試験品搭載用車体２には、各種の自動車部品の試験品が搭載される。この実施形態では、試験品搭載用車体２には、電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ：electric power steering）４０と、左後輪用の車軸２３Ｓおよび右後輪用の車軸２４Ｓを電動モータによって駆動するための後輪駆動モジュール５０とが試験品として搭載されている。
この実施形態では、ＥＰＳ４０は、コラムアシスト式ＥＰＳである。ＥＰＳ４０は、よく知られているように、ステアリングホイール８１と、ステアリングホイール８１の回転に連動して前輪を転舵するための転舵機構８２と、運転者の操舵を補助するための操舵補助機構８３とを含んでいる。ただし、この実施形態では、前輪は取り付けられていないので、転舵機構８２は前輪に連結されていない。ステアリングホイール８１と転舵機構８２とは、ステアリングシャフトを介して機械的に連結されている。
【００１５】
転舵機構８２は、ステアリングシャフトの下端に設けられたピニオンと、ピニオンと噛み合うラックが設けられたラック軸からなるラックアンドピニオン機構を含んでいる。操舵補助機構８３は、操舵補助力を発生するための電動モータ４１（図８参照。以下、「アシストモータ４１」という。）と、アシストモータ４１の出力トルクをステアリングシャフトに伝達するための減速機構（図示略）とを含む。
【００１６】
さらに、ＥＰＳ４０は、アシストモータ４１を制御するためのＥＣＵ（電子制御ユニット：Electronic Control Unit）４２（図８参照。以下、「ＥＰＳ用ＥＣＵ４２」という）と、ラック軸の軸方向の変位位置を検出するための直線変位センサ（図示略）とを含んでいる。
後輪駆動用モジュール５０は、後輪用の車軸２３Ｓ，２４Ｓを回転駆動するための電動モータ５１（図８参照。以下、「後輪駆動モータ５１」という。）と、後輪駆動モータ５１の回転力を後輪用の車軸２３Ｓ，２４Ｓに伝達するための伝達機構（図示略）と、後輪駆動モータ５１を制御すためのＥＣＵ５２（図８参照。以下、「後輪駆動モータ用ＥＣＵ５２」という。）と、後輪用車軸２３Ｓ，２４Ｓの両方またはいずれか一方の回転角を検出するための回転角センサ（図示略）とを含んでいる。伝達機構は、クラッチおよび減速機構を含んでいる。伝達機構は、クラッチおよび減速機構のいずれか一方のみを含んでいてもよい。
【００１７】
第１モーションベース３は、床１０１上に載置された定盤１０上に固定されている。床１０１上には、試験品搭載用車体２の左右両側に、２つの垂直壁１０２，１０３が設けられている。左側の２つの第２モーションベース４，６は、左側の垂直壁１０２に固定されている。右側の２つの第２モーションベース５，７は、右側の垂直壁１０３に固定されている。
【００１８】
各モーションベース３，４，５，６，７は、よく知られているように、固定ベース１１と、固定ベース１１に対向して配置された可動ベース（ムービンクベース）１２と、固定ベース１１と可動ベース１２との間に連結され、可動ベース１２に６自由度の運動（前後、左右、上下、ロール、ピッチおよびヨーの運動）をさせるためのアクチュエータ１３と、アクチュエータ１３を駆動制御するモーションコントローラ３Ｃ，４Ｃ，５Ｃ，６Ｃ，７Ｃ（図８参照）から構成されている。
【００１９】
第１モーションベース３の固定ベース１１は、定盤１０に固定されている。第１モーションベース３の可動ベース１２には、試験品搭載用車体２の中央部が載せられた状態で試験品搭載用車体２が固定されている。つまり、第１モーションベース３の可動ベース１２の上面に、試験品搭載用車体２の下面の中央部が取り付けられている。
左側の２つの第２モーションベース４，６の固定ベース１１は、左側の垂直壁１０２に固定されている。右側の２つの第２モーションベース５，７の固定ベース１１は、右側の垂直壁１０３に固定されている。つまり、各第２モーションベース４，５，６，７は、横向き状態で、垂直壁１０２，１０３に固定されている。
【００２０】
前方左側の第２モーションベース４の可動ベース１２の表面（試験品搭載用車体２の左側面に対向している面）には、外力付加用モータ３１の出力軸の中心軸線が可動ベース１２の表面に対して直交するような形態で、外力付加用モータ３１が取り付けられている。後方左側の第２モーションベース６の可動ベース１２の表面（試験品搭載用車体２の左側面に対向している面）には、外力付加用モータ３３の出力軸の中心軸線が可動ベース１２の表面に対して直交するような形態で、外力付加用モータ３３が取り付けられている。
【００２１】
前方右側の第２モーションベース５の可動ベース１２の表面（試験品搭載用車体２の右側面に対向している面）には、外力付加用モータ３２の出力軸の中心軸線が可動ベース１２の表面に対して直交するような形態で、外力付加用モータ３２が取り付けられている。後方右側の第２モーションベース７の可動ベース１２の表面（試験品搭載用車体２の右側面に対向している面）には、外力付加用モータ３４の出力軸の中心軸線が可動ベース１２の表面に対して直交するような形態で、外力付加用モータ３４が取り付けられている。
【００２２】
この車両用検査装置１では、試験品搭載用車体２は、第１モーションベース３によって支持されている。また、外力付加用モータ３１，３２，３３，３４は、それぞれ第２モーションベース４，５，６，７によって支持されている。言い換えれば、車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓの外端部は、それぞれ外力付加用モータ３１，３２，３３，３４を介して、第２モーションベース４，５，６，７によって支持されている。
【００２３】
したがって、この車両用検査装置１では、第１モーションベース３のアクチュエータ１３を駆動制御することによって、各種の車体姿勢を作ることができる。また、第２モーションベース４，５，６，７のアクチュエータ１３を個別に駆動制御することによって、各種の路面状態を作ることができる。したがって、各モーションベース３，４，５，６，７のアクチュエータ１３を個別に制御することにより、各種の車両走行状態を模擬することが可能である。
【００２４】
また、この車両用検査装置１では、車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓは、試験品搭載用車体２の側方から、各第２モーションベース４，５，６，７によって支持されている。このため、各車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓをモーションベースによって下方から支持する場合に比べて、各車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓに対して軸方向に大きな力を与えることが可能となる。これにより、各車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓに軸方向の力を与えて、各車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓの撓み試験、車体の剛性試験等を行う際に、各車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓに与えることができる軸方向の力の範囲を広くすることができる。また、床１０１（定盤１０）と各第２モーションベース４，５，６，７との間に空間をつくることができるため、床１０１（定盤１０）上に各種試験のための機材を配置させやすくなる。
【００２５】
また、この車両用検査装置１では、実車両が走行しているときに外部から各車軸に加えられる回転力（外力）と同様な回転力を、対応する車軸２１Ｓ、２２Ｓ、２３Ｓ、２４Ｓに個別に付与することができる。これにより、実際の運転状況に応じた駆動負荷、サスペンション挙動を再現することが可能となる。
また、この車両用検査装置１では、第２モーションベース４，５，６，７によって各車軸２１Ｓ〜２４Ｓが支持されている状態で、第１モーションベース３によって試験品搭載用車体２に直接に力を加えることができる。これにより、実車両の加速時、減速時、旋回時等に車体に作用する慣性力と同様な力を、車軸２１Ｓ〜２４Ｓを支持している部材に対して試験品搭載用車体２を相対的に走行させることなく、試験品搭載用車体２に与えることができる。
【００２６】
また、この車両用検査装置１では、第１モーションベース３によって、試験品搭載用車体２をヨーイング運動させることができる。これにより、ヨーイング運動を模擬することができる。
以下、より具体的に説明する。以下の説明において、Ｘ軸とは、試験品搭載用車体２の重心を通り、車体の前後方向に延びる軸をいうものとする。Ｙ軸とは、試験品搭載用車体２の重心を通り、車体の左右方向に延びる軸をいうものとする。また、Ｚ軸とは、試験品搭載用車体２の重心を通り、車体の上下方向に延びる軸をいうものとする。つまり、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸は、試験品搭載用車体２に固定された座標系（以下、「車体座標系」という。）である。
【００２７】
図５Ａおよび図５Ｂは、平地での加速時の車両走行状態を模擬する場合の各モーションベースの制御例を説明するための模式図である。
図５Ａは、平地で車両が静止している状態を示している。この場合には、各モーションベース３，４，５，６，７の可動ベース１２の位置・姿勢は、車体座標系のＸ軸およびＹ軸によって規定されるＸＹ平面が定盤１０の上面と平行となるように調整されている。
【００２８】
平地での加速時の車両走行状態は、次のようにして作ることができる。すなわち、図５Ｂを参照して、全ての第２モーションベース４，５，６，７を図５Ａの静止状態に固定し、第１モーションベース３の可動ベース１２がＹ軸周りの第１方向（矢印で示す方向）に回転するように、第１モーションベース３のアクチュエータ１３を駆動させる。前記Ｙ軸周りの第１方向は、試験品搭載用車体２の前端が上方に持ち上げられる方向である。
【００２９】
つまり、各外力付加用モータ３１〜３４が対応する第２モーションベース４，５，６，７に支持されている状態において、第１モーションベース３の可動ベース１２をＹ軸周りの第１方向に回転駆動させる。これにより、試験品搭載用車体２には、試験品搭載用車体２をＹ軸周りの第１方向に回転させる回転力が直接付与される。つまり、実車両の加速時に車体に作用する慣性力と同様な力を、試験品搭載用車体２に直接付与することができる。これにより、車軸２１Ｓ〜２４Ｓを支持している部材に対して試験品搭載用車体２を相対的に走行させることなく、平地での加速時の車両走行状態を模擬することができる。この場合、ピッチング挙動評価、サスペンション挙動評価等が可能である。
【００３０】
なお、減速時の車両走行状態を模擬する場合には、第１モーションベース３の可動ベース１２に加えられるＹ軸周りの回転力の方向を、加速時の車両走行状態を模擬する場合の第１方向とは反対の方向（試験品搭載用車体２の後端が上方に持ち上げられる方向）にすればよい。
図６Ａおよび図６Ｂは、坂道での加速時の車両走行状態を模擬する場合の各モーションベースの制御例を説明するための模式図である。坂道が上り坂であるについて説明する。
【００３１】
図６Ａは、坂道で車両が静止している状態を示している。この場合には、各モーションベース３，４，５，６，７の可動ベース１２の位置・姿勢は、車体座標系のＸ軸およびＹ軸によって規定されるＸＹ平面が想定している坂道の表面と平行となるように調整されている。
この静止状態は、平地での静止状態から、次のようにして作ることができる。つまり、第１モーションベース３の可動ベース１２を、坂道の傾斜角に応じて、Ｙ軸周りの第１方向に所定量回転させる。また、それと同時に、各第２モーションベース４，５，６，７の可動ベース１２を、坂道の傾斜角に応じて、Ｙ軸周りの第１方向に所定量回転させるとともにＺ軸方向（上下方向）に移動させる。前記Ｙ軸周りの第１方向は、試験品搭載用車体２の前端が持ち上げられる方向である。なお、この場合には、前側２つの第２モーションベース４，５の可動ベース１２は上方向に移動され、後側２つの第２モーションベース６，７の可動ベース１２は下方向に移動される。
【００３２】
坂道での加速時の車両走行状態は、図６Ａの静止状態から次のようにして作ることができる。すなわち、図６Ｂを参照して、全ての第２モーションベース４，５，６，７の可動ベース１２を図６Ａの坂道での静止状態に固定し、第１モーションベース３の可動ベース１２がＹ軸周りの第１方向（矢印で示す方向）に回転するように、第１モーションベース３のアクチュエータ１３を駆動させる。
【００３３】
つまり、各外力付加用モータ３１〜３４が対応する第２モーションベース４，５，６，７に支持されている状態において、第１モーションベース３の可動ベース１２をＹ軸周りの第１方向に回転駆動させる。これにより、試験品搭載用車体２には、試験品搭載用車体２をＹ軸周りの第１方向に回転させる回転力が直接付与される。つまり、実車両の坂道（この例では上り坂）での加速時に車体に作用する慣性力と同様な力を、試験品搭載用車体２に直接付与することができる。これにより、車軸２１Ｓ〜２４Ｓを支持している部材に対して試験品搭載用車体２を相対的に走行させることなく、坂道での加速時の車両走行状態を模擬することができる。この場合、ピッチング挙動評価、サスペンションおよびドライブシャフト挙動評価、ハブベアリングの評価等が可能である。
【００３４】
なお、坂道での減速時の車両走行状態を模擬する場合には、第１モーションベース３の可動ベース１２に加えられるＹ軸周りの回転力の方向を、坂道である場合の加速時の車両走行状態を模擬する場合の第１方向とは反対の方向（試験品搭載用車体２の後端が上方に持ち上げられる方向）にすればよい。
図７Ａおよび図７Ｂは、旋回時の車両走行状態を模擬する場合の各モーションベースの制御例を説明するための模式図である。
【００３５】
図７Ａは、車両が直線走行している状態を示している。この状態から図７Ｂに示すように、車両が左方向に旋回する場合について説明する。
図７Ｂを参照して、試験品搭載用車体２を左方向に旋回させるために、第１モーションベース３の可動ベース１２を車体座標系のＺ軸周りに平面視で反時計方向に回転させる。また、全ての第２モーションベース４，５，６，７の可動ベース１２を、車体座標系のＺ軸周りに平面視で反時計方向に回転させるとともに、試験品搭載用車体２の旋回動に伴って外力付加用モータ３１〜３４が移動するように、車体座標系のＸ軸およびＹ軸方向に移動させる。これにより、旋回時の車両走行状態を模擬できる。この場合、車軸２１Ｓ〜２４Ｓの軸方向負荷の評価、操舵トルクの評価、ラック軸力の評価、ハブベアリングの評価等が可能である。
【００３６】
以下、車両用検査装置１を用いた車両用検査システムについて説明する。
図８は、車両用検査システム１００の概略的な電気的構成を示すブロック図である。
車両用検査システム１００は、ドライビングシミュレータ６０と、車両用検査装置１と、アクチュエータ制御器７０とを備えている。ドライビングシミュレータ６０は、仮想的に車両の運転をシミュレートするものであり、運転者によって操作される。車両用検査装置１には、ＥＰＳ４０、後輪駆動用モジュール５０および各外力付加用モータ３１，３２，３３，３４を制御するためのモータ制御装置３５，３６，３７，３８が搭載されている。アクチュエータ制御器７０は、車両用検査装置１の各モーションベース３，４，５，６，７および車両用検査装置１に搭載されているモータ制御装置３５，３６，３７，３８を制御する。
【００３７】
ＥＰＳ４０は、前述したように、アシストモータ４１と、アシストモータ４１を制御するためのＥＰＳ用ＥＣＵ４２と、ラック軸の軸方向の変位位置を検出するための直線変位センサ（図示略）とを含んでいる。
後輪駆動用モジュール５０は、前述したように、後輪駆動モータ５１と、後輪駆動モータ５１を制御するための後輪駆動モータ用ＥＣＵ５２と、後輪用車軸２３Ｓ，２４Ｓの両方またはいずれか一方の回転角を検出するための回転角センサ（図示略）とを含んでいる。
【００３８】
ドライビングシミュレータ６０からは、ドライビングシミュレータ６０の運転操作に応じた操舵角情報（ハンドル角情報）、アクセル開度情報、ブレーキ踏力情報等が出力される。ドライビングシミュレータ６０から出力される操舵角情報は、車両用検査装置１に搭載されているＥＰＳ用ＥＣＵ４２に送られる。ドライビングシミュレータ６０から出力されるアクセル開度情報は、車両用検査装置１が搭載されている後輪駆動モータ用ＥＣＵ５２に送られる。ドライビングシミュレータ６０から出力されるブレーキ踏力情報は、アクチュエータ制御器７０に送られる。ブレーキ踏力情報は、ブレーキ踏込量情報であってもよい。
【００３９】
ＥＰＳ用ＥＣＵ４２は、ドライビングシミュレータ６０から送られてくる操舵角情報に基づいて操舵トルクを決定し、決定した操舵トルクに応じてアシストモータ４１を駆動制御する。また、ＥＰＳ用ＥＣＵ４２は、直線変位センサの出力信号に基づいて、ＥＰＳ４０に含まれているラック軸の軸方向変位量（以下、「ラック軸変位量」という。）およびラック軸の軸方向変位速度（以下、「ラック軸変位速度」という。）を計測して、アクチュエータ制御器７０に送る。
【００４０】
後輪駆動モータ用ＥＣＵ５２は、ドライビングシミュレータ６０から送られてくるアクセル開度情報に基づいて、後輪駆動モータ５１のトルク指令値を決定し、決定したトルク指令値に応じて後輪駆動モータ５１を駆動制御する。また、後輪駆動モータ用ＥＣＵ５２は、回転角センサの出力信号に基づいて、後輪用の車軸２３Ｓ，２４Ｓの回転速度（以下、「車軸回転速度」という。）を測定して、アクチュエータ制御器７０に送る。
【００４１】
アクチュエータ制御器７０は、車両モデル７１と、指令値生成部７２とを備えている。車両モデル７１には、ドライビングシミュレータ４１から出力されるブレーキ踏力情報、ＥＰＳ用ＥＣＵ４２から送られてくるラック軸変位量およびラック軸変位速度および後輪駆動モータ用ＥＣＵ５２から送られてくる車軸回転速度が入力する。車両モデル７１は、これらの入力情報に基づいて、ドライビングシミュレータ４１によってシミュレートされている運転状況に応じた車体の位置・姿勢、各車輪の位置・姿勢および各車軸に加えられている外力を生成する。
【００４２】
指令値生成部７２は、車両モデル７１によって生成された車体の位置・姿勢、各車輪の位置・姿勢に基づいて、各モーションベース３，４，５，６，７それぞれに対する位置・姿勢指令値を生成する。また、指令値生成部７２は、車両モデル７１によって生成された各車軸に加えられている外力に基づいて、各外力付加用モータ３１，３２，３３，３４それぞれに対するトルク指令値を生成する。
【００４３】
指令値生成部７２によって生成された各モーションベース３，４，５，６，７それぞれに対する位置・姿勢指令値は、対応するモーションベース３，４，５，６，７のモーションコントローラ３Ｃ，４Ｃ，５Ｃ，６Ｃ，７Ｃに与えられる。各モーションコントローラ３Ｃ，４Ｃ，５Ｃ，６Ｃ，７Ｃは、指令値生成部７２から与えられた位置・姿勢指令値に基づいて、対応するアクチュエータ１３を制御する。これにより、各モーションベース３，４，５，６，７の可動ベース１２は、位置・姿勢指令値に応じた位置・姿勢となるように運動する。
【００４４】
指令値生成部７２によって生成された各外力付加用モータ３１，３２，３３，３４それぞれに対するトルク指令値は、対応するモータ制御装置３５，３６，３７，３８に与えられる。各モータ制御装置３５，３６，３７，３８は、指令値生成部７２から与えられたトルク指令値に基づいて、対応する外力付加用モータ３１，３２，３３，３４を制御する。これにより、各外力付加用モータ３１，３２，３３，３４からは、トルク指令値に応じたモータトルクが発生する。
【００４５】
以上、この発明の一実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。たとえば、前述の実施形態では、車両用検査装置１は、試験品搭載用車体２と、第１モーションベース（車体動揺装置）３と、４つの第２モーションベース（車軸動揺装置）４，５，６，７とを備えているが、第１モーションベース３を備えていなくてもよい。このようにすると、検査できる種類は少なくなるが、試験品搭載用車体２と床１０１との間に空間をつくることができる。
【００４６】
また、前述の実施形態では、各車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓを試験品搭載用車体２の側方から支持し、かつ各車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓに６自由度の運動をさせるための車軸動揺装置として、４つの第２モーションベース４，５，６，７が用いられている。しかし、各車軸動揺装置は、車軸を試験品搭載用車体の側方から支持し、かつ車軸に６自由度の運動をさせるためのロボットアームを含むロボットシステムであってもよい。
【００４７】
なお、この発明は、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【００４８】
１…車両用試験装置、２…試験品搭載用車体、３…第１モーションベース（車体動揺装置）、４〜７…第２モーションベース（車軸動揺装置）、１１…固定ベース、１２…可動ベース、１３…アクチュエータ、２１Ｓ〜２４Ｓ…車軸、３１〜３４…外力付加用モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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