(57)【要約】      （修正有）【課題】床との摩擦に起因する騒音を低減させることができるロボット掃除機を提供する。【解決手段】開口部を有している本体、本体の開口部に回転可能に設けられたブラシユニット、及びブラシユニットによるゴミの流入をガイドするブレード組立体８０を備え、ブレード組立体８０は、ゴミを前記本体の内側へ誘導するためのブレード８２、ブレード８２を支持するためにブレード８２に結合され、一側に結合溝が設けられている支持部材８３、及び支持部材８３の結合溝に挿入された挿入部材９０を備えることにより、走行中にブレード８２と床との異常接触に起因する騒音を防止することができる。【選択図】図４
2014023930.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
開口部を有している本体と、
前記本体の開口部に回転可能に設けられたブラシユニットと、
前記ブラシユニットによるゴミの流入をガイドするブレード組立体と、
を備え、
前記ブレード組立体は、
ゴミを前記本体の内側へ誘導するためのブレードと、
前記ブレードを支持するために該ブレードに結合され、一側に結合溝が設けられている支持部材と、
前記支持部材の結合溝に挿入されている挿入部材と、
を備えることを特徴とする、ロボット掃除機。
【請求項２】
前記挿入部材の一側には、前記結合溝に結合する結合突部が設けられていることを特徴とする、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項３】
前記支持部材には、前記挿入部材の離脱を防止するための少なくとも一つの離脱防止突起が設けられていることを特徴とする、請求項２に記載のロボット掃除機。
【請求項４】
前記離脱防止突起は、前記結合溝を中心に向かい合うようにして前記結合溝の両側に設けられていることを特徴とする、請求項３に記載のロボット掃除機。
【請求項５】
前記挿入部材は、前記支持部材に結合するプレートと、前記プレートに結合する接触部と、で構成されることを特徴とする、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項６】
前記接触部は、柔軟な材質で形成されることを特徴とする、請求項５に記載のロボット掃除機。
【請求項７】
前記ブレード組立体は、前記ブレードの一部分が床に密着するように前記ブレードに隣接して配置されている固定部材をさらに備えることを特徴とする、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項８】
前記ブレード組立体は、前記ロボット掃除機の走行方向の前後方向に前記ブレードが移動可能なように前記ブレードの端部に結合された少なくとも一つの弾性部材をさらに備えることを特徴とする、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項９】
前記弾性部材の一側は前記ブレードの端部に結合され、前記弾性部材の他側は前記固定部材に結合されることを特徴とする、請求項８に記載のロボット掃除機。
【請求項１０】
前記ロボット掃除機の走行方向の前後方向に前記ブレードが移動可能なように、該ブレードは、弾性力ある素材で形成されることを特徴とする、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項１１】
前記ブレードは、前記ロボット掃除機の走行方向の前後方向に移動するための少なくとも一つの移動部を有することを特徴とする、請求項１０に記載のロボット掃除機。
【請求項１２】
前記固定部材と前記支持部材とが一体に射出成形されることを特徴とする、請求項７に記載のロボット掃除機。
【請求項１３】
前記固定部材と前記支持部材とが一体に射出成形され、前記ブレードは、前記固定部材と前記支持部材との間に射出成形されることを特徴とする、請求項１２に記載のロボット掃除機。
【請求項１４】
前記ブレードは、本体に固定される第１部分と、前記第１部分から床側へと延びている第２部分と、を有し、前記支持部材は、前記ブレードの第１部分に接触する第１支持部と、前記ブレードの第２部分に隣接する第２支持部と、を有することを特徴とする、請求項１に記載のロボット掃除機。
【請求項１５】
前記固定部材は、前記ブレードの第１部分に接触する第１固定部と、前記ブレードの第２部分に隣接する第２固定部と、を有することを特徴とする、請求項１４に記載のロボット掃除機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
一つ以上の実施例は、ロボット掃除機に係り、ブレード組立体の構造を改善して掃除時の騒音を低減させることができるロボット掃除機に関する。
【背景技術】
【０００２】
自律走行ロボットとは、使用者の操作なしで任意の領域を走行しながら所定の任務を果たす装置のことを指す。ロボットはかなりの自律走行が可能であり、このような自律走行は様々な方式で具体化されている。例えば、ロボットは、マップを用いて定められた経路に沿って走行してもよく、又は周辺環境を感知するセンサーを用いて定められた経路無しで走行してもよい。
【０００３】
ロボット掃除機は、使用者の操作なしで掃除領域を走行しながら床を掃除する装置であり、具体的に、家庭においてゴミを除去したり床を拭いたりすることに用いられている。ここでいうゴミは、真空掃除機や自動又は半自動の掃除装置によって捕集可能な（土）埃、塵、粉塵、屑及びその他ゴミ粒子などを意味すればよい。
【０００４】
ロボット掃除機は、ゴミを掃き集めるブラッシュユニットと、ゴミを集塵箱に導くブレードと、を備えている。従来では凹凸の床の区間で掃除が行われるとき、ブレードと床との摩擦により騒音が発生する問題があった。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
一つ以上の実施例の態様は、床との摩擦に起因する騒音を低減させることができるロボット掃除機を提供する。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一つ以上の実施例は、開口部を有している本体、前記本体の開口部に回転可能に設けられたブラシユニット、及び前記ブラシユニットによるゴミの流入をガイドするブレード組立体を備え、前記ブレード組立体は、ゴミを前記本体の内側へ誘導するブレード、前記ブレードを支持するために前記ブレードに結合され、一側に結合溝が設けられた支持部材、及び前記支持部材の結合溝に挿入された挿入部材を備えることを特徴とするロボット掃除機を提供する。
【０００７】
前記挿入部材の一側には、前記結合溝に結合する結合突部が設けられていればよい。
【０００８】
前記支持部材には、前記挿入部材の離脱を防止するための少なくとも一つの離脱防止突起が設けられていればよい。前記離脱防止突起は、前記結合溝を中心に向かい合うようにして前記結合溝の両側に設けられていればよい。
【０００９】
前記挿入部材は、前記支持部材に結合するプレートと、前記プレートに結合する接触部と、で構成されていればよい。前記接触部は、柔軟な材質で形成されていればよい。
【００１０】
前記ブレード組立体は、前記ブレードの一部分が床に密着するように前記ブレードに隣接して配置される固定部材をさらに備えてもよい。前記ブレード組立体は、前記ロボット掃除機の走行方向の前後方向に前記ブレードが移動可能なように前記ブレードの端部に結合された少なくとも一つの弾性部材をさらに備えてもよい。
【００１１】
前記弾性部材の一側は前記ブレードの端部に結合され、前記弾性部材の他側は前記固定部材に結合されていればよい。
【００１２】
前記ロボット掃除機の走行方向の前後方向に前記ブレードが移動可能なように前記ブレードは弾性力ある素材で形成されていればよい。
【００１３】
前記ブレードは、前記ロボット掃除機の走行方向の前後方向に移動するための少なくとも一つの移動部を有していればよい。
【００１４】
前記固定部材と前記支持部材とは一体に射出成形されてもよい。前記固定部材と前記支持部材とが一体に射出成形され、前記ブレードは、前記固定部材と前記支持部材との間に射出成形されればよい。
【００１５】
前記ブレードは、本体に固定される第１部分と、前記第１部分から床側へ延びている第２部分と、を有し、前記支持部材は、前記ブレードの第１部分に接触する第１支持部と、前記ブレードの第２部分に隣接する第２支持部と、を有していればよい。
【００１６】
前記固定部材は、前記ブレードの第１部分に接触する第１固定部と、前記ブレードの第２部分に隣接する第２固定部と、を有していればよい。
【００１７】
一つ以上の実施例は、開口部を持つ本体、前記本体の開口部に回転可能に設けられたブラシユニット、及び前記ブラシユニットによるゴミの流入をガイドするブレード組立体を備え、前記ブレード組立体は、ゴミを前記本体の内側へ誘導するためのブレード、前記ブレードを支持するために前記ブレードに結合する支持部材、前記支持部材の一側に結合されて、前記支持部材と床との摩擦による騒音を防止するための挿入部材を備えることを特徴とするロボット掃除機を提供する。
【００１８】
前記挿入部材は、前記支持部材と前記床との間に位置するように前記支持部材の背面に配置されていればよい。前記挿入部材は、前記支持部材に結合するプレートと、前記プレートに結合する柔軟な材質の接触部と、で構成され、該挿入部材は前記支持部材の一側に嵌め付けられていればよい。
【００１９】
前記支持部材の一側には前記挿入部材の挿入のための結合溝が設けられ、前記挿入部材の一側には前記支持部材への結合のための結合突部が設けられていればよい。
【００２０】
前記結合溝の両側には前記挿入部材の離脱を防止するための離脱防止突起が設けられていればよい。
【００２１】
一つ以上の実施例は、開口部を有している本体、前記本体の開口部に回転可能に設けられたブラシユニット、及び前記ブラシユニットによるゴミの流入をガイドするブレード組立体を備え、前記ブレード組立体は、ゴミを前記本体の内側へ誘導し、且つ走行方向の前後方向へ移動可能なような少なくとも一つのしわ部を有しているブレード、及び前記ブレードを支持するために前記ブレードに結合された支持部材を備えることを特徴とするロボット掃除機を提供する。
【００２２】
前記しわ部は、前記ブレードの上方に折り曲がった山と、前記ブレードの下方に折り曲がった谷のうち少なくとも一つを有していればよい。
【００２３】
前記支持部材には結合溝が設けられており、該結合溝に挿入される結合突部を有している挿入部材をさらに備えてもよい。前記支持部材には、前記挿入部材の離脱を防止するために、前記結合溝を中心に向かい合うようにして少なくとも一つの離脱防止突起が設けられていてもよい。
【００２４】
前記挿入部材は、前記支持部材に結合するプレートと、前記プレートに結合する接触部と、で構成され、前記接触部は柔軟な材質で形成されていればよい。
【００２５】
前記ブレードは、走行方向の前後方向へ移動可能なように弾性力ある素材で形成されていればよい。前記ブレードは、水素化ニトリルブタジエンゴム（Ｈｙｄｒｏｇｅｎａｔｅｄ  Ｎｉｔｉｒｉｌｅ  Ｂｕｔａｄｉｅｎｅ  Ｒｕｂｂｅｒ：ＨＮＢＲ）で作られていればよい。前記ブレード組立体は、前記ブレードの一部分が床に密着するように前記ブレードに隣接して配置された固定部材をさらに備えてもよい。
【発明の効果】
【００２６】
一つ以上の実施例に係るロボット掃除機は、ロボット掃除機の走行中にブレードと床との異常接触に起因する騒音を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】一つ以上の実施例に係るロボット掃除機を示す斜視図である。
【図２】一つ以上の実施例に係るロボット掃除機を示す断面図である。
【図３】一つ以上の実施例に係るロボット掃除機の低面斜視図である。
【図４】一つ以上の実施例に係るブレード組立体を示す拡大断面図である。
【図５】図４に示したブレード組立体のような、一つ以上の実施例に係るブレード組立体の背面を示す斜視図である。
【図６】一つ以上の実施例に係る、挿入部材が支持部材から分離された状態を示す図である。
【図７】図６に示した挿入部材及び支持部材のような、一つ以上の実施例に係る挿入部材と支持部材の一部を示す図である。
【図８】一つ以上の実施例に係る、挿入部材が支持部材から分離された状態を示す図である。
【図９】図８に示した挿入部材及び支持部材のような、一つ以上の実施例に係る挿入部材と支持部材の一部を示す図である。
【図１０】一つ以上の実施例に係るブレード組立体を示す拡大断面図である。
【図１１】図１０に示したブレード組立体のような、一つ以上の実施例に係るブレード組立体を示す分解図である。
【図１２】一つ以上の実施例に係るブレードを拡大して示す図である。
【図１３】一つ以上の実施例に係るブレードの側断面図である。
【図１４】一つ以上の実施例に係るブレードの側断面図である。
【図１５】一つ以上の実施例に係るブレード組立体を示す拡大断面図である。
【図１６】図１５に示したブレード組立体のような、一つ以上の実施例に係るブレード組立体を示す分解図である。
【図１７】一つ以上の実施例に係るブレード組立体を示す拡大断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下、本発明の好適な実施例を、添付の図面を参照して詳細に説明する。図面中、同一の参照符号は同一の要素を指す。ここで、本発明の実施例は様々な形態で実施可能であり、ここに説明される実施例に限定されるものと解釈してはならない。よって、ここに開示されるシステム、装置及び／又は方法の様々な変化、変更及び等価物が本発明に含まれるということが、当該技術の分野における通常の知識を有する者には理解されるであろう。したがって、図面を参照して以下に説明される実施例は、本発明の態様を説明する例示に過ぎない。
【００２９】
図１は、一つ以上の実施例に係るロボット掃除機１０を示す斜視図であり、図２は、図１に示したロボット掃除機１０のような、一つ以上の実施例に係るロボット掃除機を示す断面図であり、図３は、図１に示したロボット掃除機１０のような、一つ以上の実施例に係るロボット掃除機の低面斜視図である。
【００３０】
図１乃至図３に示すように、ロボット掃除機１０は、本体１１と、駆動部２０と、クリーニング部３０と、制御部（図示せず）とを備えている。
【００３１】
本体１１は、様々な形状にしてもよい。一例として、本体１１は、円形に形成されるとよい。円形に形成された本体１１は、回転半径が一定であるから、周辺障害物との接触を避けることができ、且つ方向の切り替えが非常にしやすくなる。なお、走行中に周辺障害物にかかって本体１１が動けなくなることを防止することができる。
【００３２】
本体１１は、掃除を行うための様々な構成要素、例えば、駆動部２０、クリーニング部３０、各種センサー１２，１３、ディスプレイ部１４、及び制御部（図示せず）を備えていればよい。
【００３３】
駆動部２０は、本体１１が掃除領域を走行するようにするものでよい。駆動部２０は、左右の駆動輪２１ａ，２１ｂと、キャスター２２とを備えている。左右の駆動輪２１ａ，２１ｂは、モーター（図示せず）から動力が提供されるとよい。また、左右の駆動輪２１ａ，２１ｂは、本体１１の下部の中央領域に取り付けられており、キャスター２２は、本体１１の下部の前方領域に取り付けられて、本体１１が安定した姿勢を維持できるようにすればよい。
【００３４】
一方、左右の駆動輪２１ａ，２１ｂ及びキャスター２２は、一つのアセンブリーを構成し、本体１１に着脱可能に取り付けられてもよい。
【００３５】
クリーニング部３０は、本体１１が置かれている床及びその周辺からゴミを除去するものでよい。クリーニング部３０は、サイドブラシ４０と、ブラシドラムユニット５０と、集塵箱６０とを備えているとよい。
【００３６】
サイドブラシ４０は、本体１１の低面における周縁部の一側に回転可能に取り付けられている。具他的に、本体１１の中央領域を外れて、本体１１の前方Ｆから斜め方向に偏った箇所に取り付けられている。サイドブラシ４０は、本体１１の周辺に積もっているゴミを、本体１１の置かれている床へと移動させることができる。サイドブラシ４０の存在により、掃除範囲が、本体１１の置かれている床の周辺領域にまで拡張可能になる。特に、サイドブラシ４０により、床と壁との境界である隅部に積もっているゴミも掃除することが可能になる。
【００３７】
ブラシドラムユニット５０は、本体１１の底面の中央領域を外れた位置に取り付けられている。本体１１の底面の中央領域に取り付けられた左右の駆動輪２１ａ，２１ｂに比べて、本体１１の後方Ｒへとより偏った箇所に取り付けられている。
【００３８】
ブラシドラムユニット５０は、本体１１の置かれている床に積もっているゴミを掃除することができる。ブラシドラムユニット５０は、ゴミ流入経路を形成するゴミ流入路５０ａを有しており、また、ゴミ流入路５０ａに設けられて床のゴミを掃くブラシユニット５１を備えている。
【００３９】
ブラシユニット５１は、ローラー５１ａと、ローラー５１ａの外周面に植え付けられているブラシ５１ｂと、を備えている。ローラー５１ａは、モーター（図示せず）から動力が伝達され、ローラー５１ａの回転によってブラシ５１ｂは、床に積もっているゴミをかき乱すことができる。ローラー５１ａは剛体で形成されているが、これに限定されるものではない。ブラシ５１ｂは、弾性力を持ついかなる材質で形成されてもよい。
【００４０】
ブラシユニット５１は、掃除性能を一定に維持するために等速制御されるとよい。ブラシユニット５１は、カーペットのように滑らかでない床面を掃除する場合は、滑らかな床面を掃除する場合に比べて回転速度が低下することがあるが、このとき、電流などをさらに供給してブラシユニット５１の回転速度を一定に維持すればよい。
【００４１】
集塵箱６０は、本体１１の後方Ｒに取り付けられている。集塵箱６０の流入口６４は、ブラシドラムユニット５０のゴミ流入路５０ａと連通しているとよい。こうすると、ブラシユニット５１が掃くゴミを、ゴミ流入路５０ａを通して集塵箱６０へと貯蔵することができる。
【００４２】
集塵箱６０は、仕切り壁６３によって大きい集塵箱６１と小さい集塵箱６２とに分離されている。これに対応して流入口６４も、大きい集塵箱６１の入口に設けられた第１流入口６４ａと、小さい集塵箱６２の入口に設けられた第２流入口６４ｂとに分離されている。
【００４３】
ブラシユニット５１は、比較的粒子の大きいゴミを集塵箱６１にはき集めるとよく、送風ユニット５２は、髪の毛のような、浮遊している比較的粒子の小さいゴミを吸い込んで、小さい集塵箱６２に集めるとよい。特に、第２流入口６４ｂと隣接した位置にブラシ掃除部材（図示せず）が設けられ、ブラシユニット５１に絡みついた髪の毛などを取るようにしてもよい。ブラシ掃除部材（図示せず）に取られた髪の毛などは、送風ユニット５２の吸引力により小さい集塵箱６２に貯蔵されるとよい。
【００４４】
また、集塵箱６０には、ゴミが満タンになったか否かを感知するゴミ量感知ユニット６５が設けられている。ゴミ量感知ユニット６５は、ビームを発する発光部６５ａと、ビームを受信する受光部６５ｂと、を備えている。受光部６５ｂに受信される光量が一定値以下になると、集塵箱６０にゴミが満タンになったと判断すればよい。
【００４５】
一方、ブラシドラムユニット５０、ブラシユニット５１、及び集塵箱６０を一つのアセンブリーとし、本体１１に着脱可能に取り付けてもよい。
【００４６】
各種センサー１２，１３は、近接センサー１２及び／又はビジョンセンサー１３にするとよい。例えば、ロボット掃除機１０が定められた経路無しで任意の方向に走行するときは、すなわち、マップのない掃除システムでは、ロボット掃除機１０は近接センサー１２を用いて掃除領域を走行すればよい。一方、ロボット掃除機１０が定められた経路に沿って走行するときは、すなわち、マップを必要とする掃除システムでは、ロボット掃除機１０の位置情報を受信してマップを生成するためのビジョンセンサー１３を用いればよい。ビジョンセンサー１３は位置認識システムの一例に相当するもので、これに限定されず、様々な方式のものにしてもよい。
【００４７】
ディスプレイ部１４は、ロボット掃除機１０の種々の状態を表示することができる。例えば、バッテリー充電状態、集塵箱６０にゴミが満タンになったか否か、ロボット掃除機１０の掃除モード、休眠モードなどを表示するとよい。
【００４８】
制御部（図示せず）は、駆動部２０及びクリーニング部３０を制御して掃除が效率よく行われるようにすればよい。制御部（図示せず）は、各種のセンサー１２，１３から信号を受信し、障害物を回避したり、走行モードを切り替えたりできる。
【００４９】
また、制御部（図示せず）は、ゴミ量感知ユニット６５から信号を受信し、集塵箱６０にゴミが満タンになっていると判断すると、メンテナンスステーション（図示せず）にドッキングして集塵箱６０のゴミを自動で空にしたり、使用者にアラームを出したりしてもよい。
【００５０】
また、制御部（図示せず）は、ゴミ流入感知ユニット（図示せず）から信号を受信し、ゴミの流入する領域とゴミの流入しない領域とを区別して掃除を行うようにしてもよい。例えば、ゴミの流入する領域では、反復走行を行ったり、走行速度を下げたり、又はブラシユニット５１の回転力又は送風ユニット５２の吸引力を増加させたりして、掃除効率を上げるとよい。逆に、ゴミの流入しない地域では、その掃除順序を後順位にしたり、走行回数を減らしたりするとよい。
【００５１】
図４は、一つ以上の実施例に係るブレード組立体８０を示す拡大断面図である。図４に示すように、本体１１の内側には、ゴミの流入をガイドするブレード組立体８０が配置されている。ブレード組立体８０は、ブラシユニット５１の後方に配置されており、ブラシユニット５１により掃かれたゴミを受けるごみ取りの役割を果たす。
【００５２】
ブレード組立体８０は、ブレード８２、固定部材８１、及び支持部材８３を備えている。
【００５３】
ブレード８２は、本体１１に固定され、ゴミを本体１１の内側へ誘導する役割を担う。ブレード８２は、上側に配置された第１部分８２ａと、第１部分８２ａから床の方に延びている第２部分８２ｂと、を有している。ブレード８２の第２部分８２ｂは下方に向かって傾斜している。ブレード８２の第２部分８２ｂは、床からゴミの流入をガイドするガイド部８２ｄとしてさらに延びている。ガイド部８２ｄに沿って、ゴミは本体１１の内側へと流入する。ガイド部８２ｄと第２部分８２ｂとの間には曲げ部８２ｃが設けられて、ガイド部８２ｄと床との角度を調節することによってゴミの流入を效率よくガイドすることができる。図示してはいないが、複数のガイド部が互いに離間して設けられていてもよい。
【００５４】
ブレード８２は、ゴムのようなフレキシブルな材質で形成されて、床に向かって下方に傾斜するように設けられるとよい。ここで、ブレード８２の先端は床と密着すればよい。
【００５５】
支持部材８３は、ブレード８２の動きを所定範囲内に制限する役割を果たすもので、ブレード８２に結合している。支持部材８３は、ブレード８２の下側に結合していればよい。固定部材８１は、ブレード８２の少なくとも一部分が床に密着するようにしてブレード８２に隣接して配置されている。固定部材８１は、ブレード８２の上側に結合していればよい。固定部材８１と支持部材８３は、ブレード８２が適度の剛性及び柔軟性を持つように設けられるとよい。こうすることによって、ブレード８２の機能を強化し、掃除効率を上げることができる。
【００５６】
ブレード８２の第１部分８２ａは、固定部材８１の第１固定部８１ａ及び支持部材８３の第１支持部８３ａによって強固に固定される。すなわち、ブレード８２の第１部分８２ａは、固定部材８１の第１固定部８１ａ及び支持部材８３の第１支持部８３ａに挟持されて動かないようになっている。
【００５７】
ブレード８２の第２部分８２ｂの上側には固定部材８１の第２固定部８１ｂが隣接して設けられている。ブレード８２の第２部分８２ｂの下側には支持部材８３の第２支持部８３ｂが隣接して設けられている。すなわち、ブレード８２の第２部分８２ｂは、固定部材８１の第２固定部８１ｂと支持部材８３の第２支持部８３ｂとの間で移動可能であると共に、その移動が所定範囲以内に制限されるようになっている。特に、支持部材８３の第２支持部８３ｂは、ブレード８２の第２部分８２ｂが本体１１の走行方向と反対の方向に折れるのを防止することによって、ブレード８２の動作信頼性を確保することができる。
【００５８】
支持部材８３の一側には、支持部材８３と床との摩擦による騒音を防止するための挿入部材９０が配置されている。挿入部材９０は、支持部材８３と床との間に位置するように支持部材８３の背面側に配置されている。ブレード８２はロボット掃除機１０の走行中に床と接触するようになり、特に、凸凹した畳を掃除するとき、ブレード８２の第２部分８２ｂの先端部が畳の谷に入って畳の山に突き当たるとブレードが破損することがある。これは、畳を損ねるだけでなく、ロボット掃除機１０による掃除時に騒音を招く要因となるが、挿入部材９０の存在によりこのような問題を防止することができる。挿入部材９０は支持部材８３の背面側に配置されるため、ロボット掃除機１０の走行中に発生する騒音を低減させることができる。
【００５９】
ここでは挿入部材９０が支持部材８３に設けられているとしたが、これに制限されるものではなく、挿入部材９０はブレード８２の先端部に設けられてもよい。
【００６０】
図５は、図４に示したようなブレード組立体８０のような、一つ以上の実施例に係るブレード組立体の背面を示す斜視図であり、図６は、一つ以上の実施例に係る、挿入部材９０が支持部材８３から分離された状態を示す図であり、図７は、図６に示した挿入部材９０及び支持部材８３のような、挿入部材と支持部材の一部を示す図である。
【００６１】
図５乃至図７に示すように、固定部材８１には、ねじ溝付きの突起部８１ｃが設けられており、ブレード８２及び支持部材８３には、固定部材８１の突起部８１ｃに挿入される孔８２ｅ，８３ｄがそれぞれ形成されている。ブレード８２の孔８２ｅと支持部材８３の孔８３ｄは順次に固定部材８１の突起部８１ｃに嵌められ、続いて、ねじＳが固定部材８１の突起部８１ｃに螺合することでブレード組立体８０が完成すればよい。
【００６２】
挿入部材９０は、支持部材８３の一側面に嵌め付けてあるとよいが、これに制限されるものではない。挿入部材９０は、例えば、支持部材８３の第２支持部８３ｂに設けられて床と対向するように配置されるとよい。
【００６３】
一つ以上の実施例によれば、挿入部材９０は、支持部材８３に結合するプレート９０ａと、プレート９０ａに結合する接触部９０ｂと、を備えている。接触部９０ｂは柔軟な材質で形成されていればよく、これは、床のき損を最小化するためである。例えば、ブラシ、ゴム、スポンジ、繊維組織のような材料で接触部９０ｂを構成すればよい。
【００６４】
挿入部材９０と支持部材８３との接触面には、挿入部材９０を支持部材８３に結合させるための結合部９１が設けられている。結合部９１は、挿入部材９０の一側に設けられた結合突部９１ａと、支持部材８３の一側に設けられた結合溝９１ｂと、を備えている。図面では、結合溝９１ｂは支持部材８３の背面に設けられ、一面が開口されている。開口された面に挿入部材９０の結合突部９１ａが結合される。挿入部材９０の結合突部９１ａはプレート９０ａに設けられており、結合溝９１ｂに相応する形状となっている。図面では、結合溝９１ｂ及び結合突部９１ａが矩形になっているが、これに制限されるものではない。
【００６５】
図８は、一つ以上の実施例に係る、挿入部材１９０が支持部材１８３から分離された状態を示す図であり、図９は、図８に示した挿入部材１９０及び支持部材１８３のような、一つ以上の実施例に係る、挿入部材１９０と支持部材１８３の一部を示す図である。
【００６６】
図８及び図９に示すように、結合部１９１が離脱防止突起１９２を備えていてもよい。支持部材１８３には、挿入部材１９０の離脱を防止するための少なくとも一つの離脱防止突起１９２が設けられている。離脱防止突起１９２は、結合溝１９１ｂの外側縁に設けられるもので、結合溝１９１ｂを挟んで両側縁に設けられている。結合溝１９１ｂの両側縁のうち、一側縁に設けられた離脱防止突起１９２を第１離脱防止突起１９２ａと定義し、他側縁に設けられた離脱防止突起１９２を第２離脱防止突起１９２ｂと定義する。
【００６７】
ここでは第１離脱防止突起１９２ａと第２離脱防止突起１９２ｂとが結合溝１９１ｂを中心に向かい合うように配設されているが、これに制限されるものではなく、例えば、互いにずれるようにして設けられていてもよい。１対の離脱防止突起１９２が複数個設けられるとよい。第１離脱防止突起１９２ａと第１離脱防止突起１９２ａ、第２離脱防止突起１９２ｂと第２離脱防止突起１９２ｂはそれぞれ、等間隔に配置されればよい。離脱防止突起１９２の存在により、挿入部材１９０がロボット掃除機１０の走行中に離脱することを防止することができる。
【００６８】
図１０は、一つ以上の実施例に係るブレード組立体２８０を示す拡大断面図であり、図１１は、図１０に示したブレード組立体２８０のような、一つ以上の実施例に係るブレード組立体２８０を分解して示す図であり、図１２は、一つ以上の実施例に係るブレード２８２を拡大して示す図である。
【００６９】
図１０乃至図１２に示すように、ブレード組立体２８０は、ロボット掃除機の走行方向の前後方向にブレード２８２が移動可能になっていてもよい。図１０乃至図１２に示すように、ブレード２８２は、少なくとも一つのしわ部２８２ｂ，２８２ｃを備えていてもよい。しわ部２８２ｂ，２８２ｃは、ブレード２８２の上方に折り曲がった山２８２ｂと、ブレード２８２の下方に折り曲がった谷２８２ｃと、で構成されている。これにより、ロボット掃除機の走行に応じて、しわ部２８２ｂ，２８２ｃは所定の又はを有することができる。また、ブレード２８２は、弾性力ある素材で作製すればよい。一つ以上の実施例によれば、ブレード２８２は、水素化ニトリルブタジエンゴム（Ｈｙｄｒｏｇｅｎａｔｅｄ  Ｎｉｔｒｉｌｅ  Ｂｕｔａｄｉｅｎｅ  Ｒｕｂｂｅｒ：ＨＮＢＲ）で作られるとよい。水素化ニトリルブタジエンゴム（ＨＮＢＲ）は、柔軟性を持つ一方で、機械的特性及び強度も有しているから、ロボット掃除機が床との摩擦により損傷することを防止することができる。また、スキ間があるか又は凸凹した床を走行する場合は、ブレード２８２は、しわ部２８２ｂ，２８２ｃと水素化ニトリルブタジエンゴム（ＨＮＢＲ）が持つ又はから、所定程度移動可能であり、よって、ロボット掃除機の掃除を效率よく行うことができる。これにより、ロボット掃除機を様々な床の条件で使用することが可能になる。
【００７０】
また、床と接触するブレード接触面２８２ｄが斜めに形成され、床のゴミが本体の内側に流入するようにガイドする役割を担うようになっていてもよい。支持部材２８３は、ブレード２８２の移動を所定範囲以内に制限し、そのために、ブレード２８２に設けられた孔２８２ａは、固定部材２８１の突起部２８１ｃに嵌められる。なお、ブレード２８２が嵌められた後、支持部材２８３の孔２８３ｃが固定部材２８１の突起部２８１ｃに嵌められる。ブレード２８２の孔２８２ａは、ブレード２８２が固定部材２８１に対して移動性を持つような形状にすればよい。
【００７１】
図１３は、一つ以上の実施例に係るブレード３８２の側断面図であり、図１４は、一つ以上の実施例に係るブレード４８２の側断面図である。
【００７２】
図１３及び図１４に示すように、ブレードは様々な形状にしてもよい。図１３を参照すると、ブレード３８２は、しわ部３８２ａを有しているが、上方に折り曲がった山３８２ａのみが形成されている。そのため、ブレード３８２は、山３８２ａから傾斜部３８２ｂを経てブレード接触面３８２ｃに延在している。こうすると、他の実施例に比べて加工がしやすくなる。
【００７３】
図１４を参照すると、ブレード４８２もしわ部を有しており、このしわ部は、山４８２ａ，４８２ｃと谷４８２ｂが交互に配置されている。第１山４８２ａが位置しており、続いて谷４８２ｂと谷４８２ｂとの間に第２山４８２ｃが位置している。こうすると、ブレード４８２が相対的に大きくなる。
【００７４】
図１５は、一つ以上の実施例に係るブレード組立体５８０を示す拡大断面図であり、図１６は、図１５に示したブレード組立体５８０のような、一つ以上の実施例に係るブレード組立体を示す分解図である。
【００７５】
図１５及び図１６に示すように、ブレード組立体５８０は、ロボット掃除機の走行方向の前後方向に移動可能なようにブレード５８２の端部に結合された少なくとも一つの弾性部材５８４を備えていてもよい。弾性部材５８４としてはバネを使用するとよい。
【００７６】
弾性部材５８４の一側はブレード５８２の端部に結合し、弾性部材５８４の他側は固定部材５８１に結合している。固定部材５８１の突起部５８１ｃに弾性部材５８４が挿入され、ブレード５８２が結合することから、ブレード５８２は固定部材５８１に対して移動可能になる。少なくとも一つの弾性部材５８４が設けられればよく、同図では、ブレード５８２の両側に弾性部材５８４が結合している。
【００７７】
支持部材５８３の下側には、他の実施例と同様に、挿入部材５９０が挿入され、床との摩擦力を緩和させている。
【００７８】
図１７は、本発明の他の実施例に係るブレード組立体を示す拡大断面図である。図１７に示すように、支持部材６８１と固定部材６８３とが一体に射出成形さされ、ブレード６８２は、支持部材６８１と固定部材６８３との間に射出成形されてもよい。支持部材６８１と固定部材６８３との間にはブレード６８２の形状に対応するように金型が設けられ、ここにブレード６８２の材料となる樹脂が圧入されるとよい。
【００７９】
床と接触する支持部材６８３の一側には挿入部材６９０が挿入されるように結合溝６９１ｂが一体に射出成形されている。挿入部材６９０には、他の実施例と同様に、結合突部６９１ａが設けられ、結合突部６９１ａが結合溝６９１ｂと接触するようにして挿入部材６９０が支持部材６８３に挿入される。
【００８０】
本発明の態様がそれぞれの実施例を参照して具体的に図示及び説明されてきたが、これらの実施例は、単に本発明を説明するためのものであって、本発明を限定するためのものとして解釈してはならない。各実施例内の特定及び態様に関する説明は、一般に、他の実施例における他の類似な特徴又は態様にも可用のものとして考慮されるべきである。上述した技術が、異なった順序で行われたり、及び／又は、説明されるシステム、アーキテクチャ、デバイス又は回路における構成要素が、異なった方法で結合したり、他の構成要素又はその等価物に代替または補完されても適切な結果が同様に得られるだろう。
【００８１】
したがって、以上では特定の実施例について図示及び説明されたが、これらの実施例に限定されず、発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、添付の特許請求の範囲に記載された発明の技術的思想の要旨から逸脱することなく様々な改変が可能である。
【符号の説明】
【００８２】
１０    ロボット掃除機
２０    駆動部
３０    クリーニング部
４０    サイドブラシ
５０    ブラシドラムユニット
６０    集塵箱
７０    ゴミ流入感知ユニット
８０，１８０，２８０，３８０，４８０，５８０，６８０  ブレード組立体
８１，１８１，２８１，３８１，４８１，５８１，６８１  固定部材
８２，１８２，２８２，３８２，４８２，５８２，６８２  ブレード
８３，１８３，２８３，３８３，４８３，５８３，６８３  支持部材
９０，１９０，２９０，３９０，４９０，５９０，６９０  挿入部材
９１，１９１  結合部
１９２  離脱防止突起
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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