(57)【要約】【課題】本発明は、可視光による二次元撮影画像に対して内部の根管を明示できる歯科用画像表示装置、歯科用施術装置及び歯科用画像表示方法を提供することを目的とする。【解決手段】施術対象である歯牙Ｔを咬合面方向から撮像した可視光の２Ｄ撮影画像Ｐと、歯牙Ｔの内部の根管Ｒに関する情報も含む歯牙Ｔについて取得した３Ｄ情報を咬合面方向における所定面に対して二次元化表示した咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１とを、対応させてモニタ１５に表示した。【選択図】図１０
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
関心対象である歯牙を咬合面方向から撮像した可視光の二次元撮影画像と、
前記歯牙の内部の根管に関する情報も含む前記歯牙について取得した三次元情報を所定面に対して二次元化表示した二次元表示情報とを、
対応させて表示部に表示する
歯科用画像表示装置。
【請求項２】
前記所定面を、前記咬合面方向と平行な方向の面とするとともに、
前記二次元表示情報と前記二次元撮影画像とが適合するように少なくとも一方を調整する調整部を備えた
請求項１に記載の歯科用画像表示装置。
【請求項３】
前記根管に関する情報には、根管部位及び／又は根管口の情報を含み、
前記根管部位又は前記根管口を、着色及び／又はマーキングする
請求項２に記載の歯科用画像表示装置。
【請求項４】
前記調整部による調整によって適合する前記二次元表示情報と前記二次元撮影画像との両方を視認可能に重畳表示する
請求項２または３に記載の歯科用画像表示装置。
【請求項５】
前記調整部による調整によって適合する前記二次元表示情報と前記二次元撮影画像とを、同一表示部において切替表示又は同時に並べて表示する
請求項２乃至４のうちいずれかに記載の歯科用画像表示装置。
【請求項６】
前記二次元表示情報を、画像化された二次元画像表示情報とする
請求項２乃至５のうちいずれかに記載の歯科用画像表示装置。
【請求項７】
前記咬合面方向に直交する歯軸方向における前記所定面の位置を調整する歯軸方向表示位置調整部を備えた
請求項２乃至６のうちいずれかに記載の歯科用画像表示装置。
【請求項８】
前記三次元情報を記憶する三次元情報記憶部と、
該三次元情報記憶部に記憶された前記三次元情報に基づいて二次元表示情報を生成する二次元表示情報生成部とを備えた
請求項１乃至７のうちいずれかに記載の歯科用画像表示装置。
【請求項９】
前記二次元撮影画像から関心対象である歯牙を指定する歯牙指定部と、
前記三次元情報記憶部に記憶された前記三次元情報のうち前記歯牙指定部で指定された前記歯牙に該当する前記三次元情報を抽出する該当情報抽出部とを備えた
請求項８に記載の歯科用画像表示装置。
【請求項１０】
撮像した前記二次元撮影画像を記憶する二次元撮影画像記憶部を備えた
請求項１乃至９のうちいずれかに記載の歯科用画像表示装置。
【請求項１１】
前記所定面を、前記歯牙に対して歯軸方向に沿う歯軸方向断面とし、
前記二次元断面表示情報を、前記歯軸方向断面における二次元断面表示情報として、前記二次元撮影画像と同時に表示する
請求項１乃至９のうちいずれかに記載の歯科用画像表示装置。
【請求項１２】
前記二次元断面表示情報と、前記咬合面と平行な前記二次元表示情報とを同時に表示する
請求項１１に記載の歯科用画像表示装置。
【請求項１３】
前記歯軸方向の二次元断面表示情報と、根尖から歯冠に向かう距離を表示する目盛りと共に表示する
請求項１２または１３記載の歯科用画像表示装置。
【請求項１４】
請求項１乃至１３のうちいずれかに記載の歯科用画像表示装置と、
前記歯牙に対して施術する施術具とを備えた
歯科用施術装置。
【請求項１５】
前記歯牙における前記施術具の先端位置を検出する検出部を備え、
前記所定面を、前記検出部で検出した前記先端位置に応じた位置とした
請求項１４に記載の歯科用施術装置。
【請求項１６】
根管長を検出する根管長測定装置と、
該根管長測定装置で検出した根管長情報を記憶する根管長情報記憶部と、
前記検出部で検出した前記先端位置が、前記根管長情報記憶部に記憶する根管長に対する所定位置となる場合に所定動作を行う所定動作部とを備えた
請求項１５に記載の歯科用施術装置。
【請求項１７】
前記所定動作部を、根管長位置に対する所定位置となったことを報知する報知部で構成した
請求項１６に記載の歯科用施術装置。
【請求項１８】
前記所定動作部を、前記施術装置の駆動を制御する駆動制御部で構成した
請求項１６または１７に記載の歯科用施術装置。
【請求項１９】
前記三次元情報に基づいて、前記根管の経路に関する根管経路情報を記憶する根管経路情報記憶部と、
前記施術具の先端が、所定の前記根管の経路から逸脱したことを検出する経路逸脱検出部とを備えた
請求項１４乃至１８のうちいずれかに記載の歯科用施術装置。
【請求項２０】
前記経路逸脱検出部による前記施術具の先端の逸脱検出に基づいて、前記施術具の駆動を制御する駆動制御部を備えた
請求項１９に記載の歯科用施術装置。
【請求項２１】
前記経路逸脱検出部による前記施術具の先端の逸脱検出に基づいて報知する逸脱報知部を備えた
請求項１９または２０に記載の歯科用施術装置。
【請求項２２】
前記施術具の回転トルク又は振動出力を検出する出力検出部と、
前記出力検出部で検出した出力が予め記憶した出力値に到達した場合、
前記施術装置の駆動を制御する駆動制御部を備えた
請求項１４乃至２１のうちいずれかに記載の歯科用施術装置。
【請求項２３】
関心対象である歯牙を咬合面方向から撮像した可視光の二次元撮影画像と、
前記歯牙の内部の根管に関する情報も含む前記歯牙について取得した三次元情報を所定面に対して二次元化表示した二次元表示情報とを対応させて表示する
歯科用画像表示方法。
【請求項２４】
前記所定面を、前記咬合面方向と平行な方向の面とするとともに、
前記二次元表示情報と前記二次元撮影画像とが適合するように少なくとも一方を調整する
請求項２３に記載の歯科用画像表示方法。
【請求項２５】
前記調整部による調整によって適合する前記二次元表示情報と前記二次元撮影画像との両方を視認可能に重畳表示する
請求項２３または２４のうちいずれかに記載の歯科用画像表示方法。
【請求項２６】
前記調整部による調整によって適合する前記二次元表示情報と前記二次元撮影画像とを同一表示部上において切替表示又は同時に並べて表示する
請求項２３乃至２５のうちいずれかに記載の歯科用画像表示方法。
【請求項２７】
前記二次元表示情報を、画像化された二次元画像表示情報とする
請求項２３乃至２６のうちいずれかに記載の歯科用画像表示方法。
【請求項２８】
前記咬合面方向に直交する歯軸方向における位置を調整した前記所定面に対する歯軸方向の二次元表示情報を表示する
請求項２３乃至２７のうちいずれかに記載の歯科用画像表示方法。
【請求項２９】
前記三次元情報を記憶する三次元情報記憶部を備え、
該三次元情報記憶部に記憶された前記三次元情報に基づいて二次元表示情報を生成する
請求項２３乃至２８のうちいずれかに記載の歯科用画像表示方法。
【請求項３０】
前記二次元撮影画像から関心対象である歯牙の指定する歯牙指定部を備え、
前記三次元情報記憶部に記憶された前記三次元情報のうち前記歯牙指定部で指定された前記歯牙に該当する前記三次元情報を抽出する
請求項２９に記載の歯科用画像表示方法。
【請求項３１】
撮像した前記二次元撮影画像を記憶する二次元撮影画像記憶部を備えた
請求項２３乃至３０のうちいずれかに記載の歯科用画像表示方法。
【請求項３２】
前記三次元情報を二次元表示した歯軸方向の二次元表示情報を表示する
請求項２３乃至３１のうちいずれかに記載の歯科用画像表示方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、光学カメラで咬合面方向から撮像した歯牙の可視光の二次元撮影画像と、Ｘ線ＣＴ撮影装置やＭＲＩによって、歯牙の内部の根管も撮像された歯牙の三次元情報に基づいて生成した二次元表示情報を表示する歯科用画像表示装置、歯科用施術装置及び歯科用画像表示方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、歯科医療分野等において、根管治療などの歯牙に対する施術の際には、咬合面を観察する方向（以下において、咬合面方向という）から口腔内カメラ
と一般に呼ばれる光学カメラで歯牙を撮像したり、マイクロスコープなどの顕微鏡を用いて咬合面方向から観察して治療することで精密な根管治療を行うようになってきている。
【０００３】
しかしながら、咬合面方向からの光学カメラよる撮像や、マイクロスコープなどの顕微鏡を用いた場合の画像は、可視光による咬合面方向の歯牙表面の画像であり、歯牙内部の根管口等については、可視光による画像からは確認できなかった。
【０００４】
そのような問題に対して、関心領域である歯牙に対してＸ線を照射して投影データを収集し、得られた投影データをコンピュータ上で再構成して、Computerized Tomography画像（ＣＴ画像断層面画像、ボリュームレンダリング画像等）を生成するＣＴ撮影が行われている。
【０００５】
このようなＣＴ撮影では、Ｘ線発生器とＸ線検出器との間に被写体を配置した状態で、Ｘ線発生器とＸ線検出器とを被写体周りに旋回させながら、Ｘ線発生器からコーン状のＸ線を被写体に照射する。そして、Ｘ線検出器によってＸ線の検出結果を収集し、収集したＸ線の検出結果に基づいて三次元データを再構成する。このようなＣＴ撮影を行う装置として、例えば特許文献１に開示されている。
【０００６】
特許文献１に記載のＸ線ＣＴ撮影装置は、ＸＹＺのそれぞれの断面以外にボリュームレンダリング画像を表示するものであり、Ｘカーソル、Ｙカーソル、Ｚカーソルを操作することで、それぞれのカーソルに対応した断面を表示させることができる。
【０００７】
上述のようなＣＴ撮影においては、歯牙を透過するＸ線によって得られた歯牙に関する情報は、内部の根管についての情報も含んでいるため、表面から視認できない根管口などの位置や大きさを表示することができる。
【０００８】
しかしながら、上述したように、光学カメラや顕微鏡による画像を確認しながら治療するため、施術者は、ＣＴ撮影画像と、光学カメラや顕微鏡による画像と頭の中で三次元的に合成させながら治療する必要があり、例えば、光学カメラや顕微鏡による歯牙表面の画像を確認しながら治療する際に、内部の根管口の位置を正確に把握しながら治療することは困難であり、根管口でない健全な部分を切削しすぎて、根管破折と呼ばれる歯牙が割れてしまうような事態になるおそれがあった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２００６−３０５２０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
そこで本発明は、可視光による二次元撮影画像に対して内部の根管を明示できる歯科用画像表示装置、歯科用施術装置及び歯科用画像表示方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
この発明は、関心対象である歯牙を咬合面方向から撮像した可視光の二次元撮影画像と、前記歯牙の内部の根管に関する情報も含む前記歯牙について取得した三次元情報を所定面に対して二次元化表示した二次元表示情報とを、対応させて表示部に表示する歯科用画像表示装置及び歯科用画像表示方法であることを特徴とする。
【００１２】
上述の咬合面方向とは、咬合面を観察する方向を意味しており、換言すると歯軸に沿って観察した面方向であり、より具体的には、歯軸に対して±約３０度で交差する範囲の方向に沿って観察した面方向までを含む概念である。
【００１３】
上記所定面とは、咬合面方向の面や歯軸方向の面あるいはこれらに交差する方向の面であり、当該面は、歯牙内部を通過する断面のみならず、例えば目視できない、つまり露出していない側の歯牙表面や歯牙表面から離間する面であることを含む概念である。
【００１４】
上述の前記歯牙の内部の根管に関する情報も含む前記歯牙について取得した三次元情報は、Ｘ線ＣＴ撮影装置、ＭＲＩ撮影装置あるいは光干渉断層像(ＯＣＴ)撮影装置などによって取得した情報とすることができる。なお、Ｘ線ＣＴ撮影装置は、撮影旋回範囲を略１８０度としたＣＴ撮影、略３６０度としたＣＴ撮影であってもよい。
【００１５】
この発明により、可視光による二次元撮影画像に対して内部の根管を明示できる。  
詳しくは、関心対象である歯牙を咬合面方向から撮像した可視光の二次元撮影画像と、前記歯牙の内部の根管に関する情報も含む前記歯牙について取得した三次元情報を所定面に対して二次元化表示した二次元表示情報とを、対応させて表示部に表示するため、三次元情報を所定面に対して二次元化表示した二次元表示情報には、例えば内部の根管等の位置や大きさなどを表示でき、歯牙表面を撮像した可視光による二次元撮影画像に対して内部の根管を明示できる。したがって、歯牙表面を撮像した二次元撮影画像を用いながら、内部の根管口の位置や大きさ、さらには方向を把握しながら、正確に施術することができる。
【００１６】
この発明の態様として、前記所定面を、前記咬合面方向と平行な方向の面とするとともに、前記二次元表示情報と前記二次元撮影画像とが適合するように少なくとも一方を調整する調整部を備えることができる。
【００１７】
上述の前記咬合面方向と平行な方向とは、厳密に咬合面方向に対して平行な方向のみならず、同方向であれば、咬合面における垂線と、所定面における垂線とが±約３０度で交差する範囲の方向までを含む概念であり、換言すると、咬合面方向に対して±３０度以下の角度で交差する面ということができる。
【００１８】
上述の前記二次元表示情報と前記二次元撮影画像とが適合するように少なくとも一方を調整する調整部は、前記二次元表示情報と前記二次元撮影画像とを比較できるように前記二次元表示情報と前記二次元撮影画像との大きさや向きを調整する調整部であることを示し、二次元撮影画像に対して二次元表示情報の大きさや向き、あるいは位置などを調整する、逆に、二次元表示情報に対して二次元撮影画像を調整する、あるいは、二次元表示情報と二次元撮影画像との両方をそれぞれ他方に適合するように調整する調整部であることなどを含む概念である。  
この発明により、二次元撮影画像に対して、比較可能に調整部によって調整された二次元表示情報により、根管の位置を正確に把握することができる。
【００１９】
またこの発明の態様として、前記根管に関する情報には、根管部位及び／又は根管口の情報を含み、前記根管部位又は前記根管口を、着色及び／又はマーキングすることができる。  
上記着色及び／又はマーキングは、例えば、根管部位及び／又は根管口の領域を着色表示すること、根管部位及び／又は根管口の境界を表示すること、根管部位及び／又は根管口の領域をナンバリングすること、あるいは、例えば、×印表示によって位置表示すること、根管口に対する根尖の向きを矢印によって表示することなど、適宜の表示方法を含む概念である。  
この発明により、根管口や根管部位の位置や大きさ、あるいは向きを直感的に把握することができる。
【００２０】
またこの発明の態様として、前記調整部による調整によって適合する前記二次元表示情報と前記二次元撮影画像との両方を視認可能に重畳表示することができる。  
前記二次元表示情報と前記二次元撮影画像との両方を視認可能に重畳表示するとは、位置、大きさ及び向きを調整した前記二次元表示情報と前記二次元撮影画像とを重ね合せて表示することをいい、二次元表示情報に基づく表示したい根管を示すマーキングや着色のみを前記二次元撮影画像に重ね合せて表示すること、重ね合せた前記二次元表示情報と前記二次元撮影画像のうち、重ね合せた側の一方を、重ね合された側の他方が視認できるように半透過状態で表示すること、あるいは他方に線図化した一方を重ねることで他方を視認可能に構成することなど、重ね合せた前記二次元表示情報と前記二次元撮影画像とが視認可能な適宜の重畳表示方法で表示することを含む概念である。
【００２１】
この発明により、前記二次元撮影画像と二次元表示情報とを重畳表示することで、前記二次元撮影画像における歯牙に対する根管の位置や大きさ、あるいは向きをより正確に表示することができる。
【００２２】
またこの発明の態様として、前記調整部による調整によって適合する前記二次元表示情報と前記二次元撮影画像とを、同一表示部において切替表示又は同時に並べて表示することができる。  
この発明により、前記二次元撮影画像と前記二次元表示情報とを切替表示又は同時に並べて表示することによって、それぞれを明確に表示するとともに、前記二次元撮影画像における歯牙に対する根管の位置や大きさ、あるいは向きをより正確に表示することができる。
【００２３】
またこの発明の態様として、前記二次元表示情報を、画像化された二次元画像表示情報とすることができる。  
この発明により、容易に、前記二次元撮影画像と前記二次元表示情報とを比較して、前記二次元撮影画像における歯牙に対する根管の位置や大きさ、あるいは向きをさらに正確に表示することができる。
【００２４】
またこの発明の態様として、前記咬合面方向に直交する歯軸方向における前記所定面の位置を調整する歯軸方向表示位置調整部を備えることができる。  
この発明により、歯軸方向の所定位置における二次元表示情報を表示することができる。したがって、例えば根管治療において、根管の咬合面方向における位置を、歯軸方向に変化させながら連続表示することによって、根管の方向を確認することができる。
【００２５】
またこの発明の態様として、前記三次元情報を記憶する三次元情報記憶部と、該三次元情報記憶部に記憶された前記三次元情報に基づいて二次元表示情報を生成する二次元表示情報生成部とを備えることができる。
【００２６】
この発明により、例えば、Ｘ線ＣＴ撮影機などによって取得した三次元情報を三次元情報記憶部に記憶し、三次元情報記憶部に記憶した三次元情報を読み込んで、二次元表示情報生成部で二次元表示情報を生成して表示することができる。
【００２７】
またこの発明の態様として、前記二次元撮影画像から関心対象である歯牙を指定する歯牙指定部と、前記三次元情報記憶部に記憶された前記三次元情報のうち前記歯牙指定部で指定された前記歯牙に該当する前記三次元情報を抽出する該当情報抽出部とを備えることができる。
【００２８】
この発明により、複数の歯牙や歯肉が撮像された二次元撮影画像の中から、例えば施術対象の歯牙を歯牙指定部で指定することで、指定された歯牙に関する三次元情報を抽出し、当該歯牙の三次元情報に基づく二次元表示情報を表示することができる。したがって、関心対象以外が写り込んだ二次元撮影画像であっても、関心対象である歯牙についての二次元表示情報を確実に表示することができる。
【００２９】
またこの発明の態様として、撮像した前記二次元撮影画像を記憶する二次元撮影画像記憶部を備えることができる。  
この発明により、二次元撮影画像記憶部に記憶した前記二次元撮影画像を読み込んで、二次元表示情報として表示することができる。したがって、例えば、口腔内カメラ等の光学カメラや顕微鏡で撮像した二次元撮影画像をモニタ等の別の表示機器で表示することができる。
【００３０】
またこの発明の態様として、前記所定面を、前記歯牙に対して歯軸方向に沿う歯軸方向断面とし、前記二次元断面表示情報を、前記歯軸方向断面における二次元断面表示情報として、前記二次元撮影画像と同時に表示することができる。  
この発明により、例えば、根管治療における治療先端位置を歯軸方向の二次元断面表示情報で確認することができる。
【００３１】
またこの発明の態様として、前記二次元断面表示情報と、前記咬合面と平行な前記二次元表示情報とを同時に表示することができる。  
この発明により、三次元情報に基づく、咬合面と平行な方向の二次元表示情報と、歯軸方向の二次元断面表示情報と、二次元撮影画像とを同時に表示して、比較することができる。
【００３２】
またこの発明の態様として、前記歯軸方向の二次元断面表示情報と、根尖から歯冠に向かう距離を表示する目盛りと共に表示することができる。  
この発明により、例えば施術具の先端から根尖までの距離を確認することができる。
【００３３】
またこの発明は、上述の歯科用画像表示装置と、前記歯牙に対して施術する施術具とを備えた歯科用施術装置であることができる。  
上記施術具は、リーマやファイルあるいは切削工具などとすることができる。  
この発明により、歯科用画像表示装置に表示される二次元表示情報と二次元撮影画像とを確認しながら、施術具で正確な施術を行うことができる。
【００３４】
この発明の態様として、前記歯牙における前記施術具の先端位置を検出する検出部を備え、前記所定面を、前記検出部で検出した前記先端位置に応じた位置とすることができる。  
この発明により、施術具の先端位置での二次元表示情報を表示できるため、より正確かつ安全に施術することができる。
【００３５】
またこの発明の態様として、根管長を検出する根管長測定装置と、該根管長測定装置で検出した根管長情報を記憶する根管長情報記憶部と、前記検出部で検出した前記先端位置が、前記根管長情報記憶部に記憶する根管長に対する所定位置となる場合に所定動作を行う所定動作部とを備えることができる。
【００３６】
上述の根管長を検出する根管長測定装置は、根尖のみならず、根尖に対して所定距離手前の位置とすることができ、根管長に対する所定位置となる場合に所定動作を行う所定動作部も、根尖の手前側で行い、根尖に到達する前に動作することができる。なお、根尖の手前位置は、施術者によって設定できる構成であってもよい。また、根管長測定装置は、歯科用施術装置に備えられたひとつの装置であってもよく、例えば切削工具に内蔵された装置であってもよい。  
この発明により、根尖に近づくことに基づいて所定動作を行うことができる。
【００３７】
またこの発明の態様として、前記所定動作部を、根管長位置に対する所定位置となったことを報知する報知部で構成することができる。  
この発明により、例えば、根尖の手前数ミリで、音声、ブザー音やメロディ、振動による報知又はＬＥＤ等の点灯や点滅による照明に基づく表示等により報知することにより、根尖に至る前に根尖に近づいてきていることを認識して慎重に且つ確実丁寧に施術を行うことができる。
【００３８】
またこの発明の態様として、前記所定動作部を、前記施術装置の駆動を制御する駆動制御部で構成することができる。  
上述の施術装置の駆動を制御するとは、施術装置の駆動を停止する、出力を低下させる、回転駆動する施術装置の場合は逆回転するなどの駆動制御を含むものとする。
【００３９】
この発明により、例えば、根尖の手前数ミリで駆動制御することにより、切削工具が根尖を突き抜けるいわゆるパーフォレーションを回避するように、駆動を制御できるため、安全に施術を行うことができる。
【００４０】
またこの発明の態様として、前記三次元情報に基づいて、前記根管の経路に関する根管経路情報を記憶する根管経路情報記憶部と、前記施術具の先端が、所定の前記根管の経路から逸脱したことを検出する経路逸脱検出部とを備えることができる。  
この発明により、例えば、副根管などの経路が複雑な場合であっても、確実に施術することができる。
【００４１】
またこの発明の態様として、前記経路逸脱検出部による前記施術具の先端の逸脱検出に基づいて、前記施術具の駆動を制御する駆動制御部を備えることができる。  
この発明により、複雑な経路の根管であっても、経路から逸脱した場合に駆動制御されるため、所定の経路において、正確に施術することができる。
【００４２】
またこの発明の態様として、前記経路逸脱検出部による前記施術具の先端の逸脱検出に基づいて報知する逸脱報知部を備えることができる。  
この発明により、複雑な経路の根管であっても、経路から逸脱することで音声、ブザー音やメロディ、振動による報知又はＬＥＤ等の点灯や点滅による照明に基づく表示等により報知されるため、経路から逸脱することなく、正確に施術することができる。
【００４３】
またこの発明の態様として、前記施術具の回転トルク又は振動出力を検出する出力検出部と、前記出力検出部で検出した出力が予め記憶した出力値に到達した場合、前記施術装置の駆動を制御する駆動制御部を備えることができる。  
この発明により、施術具が過負荷によって破損し、根管内に残るなどの状態となることを防止することができ、安全な施術を行うことができる。
【発明の効果】
【００４４】
本発明により、可視光による二次元撮影画像に対して内部の根管を明示できる歯科用画像表示装置、歯科用施術装置及び歯科用画像表示方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４５】
【図１】診療システムのブロック図。
【図２】チェアーユニットの構成を示す概略斜視図。
【図３】Ｘ線撮影装置の概略斜視図。
【図４】口腔内カメラの概略図。
【図５】根管長測定器の概略斜視図。
【図６】歯科用ハンドピースの概略斜視図。
【図７】画像重畳表示画面の説明図。
【図８】歯科診療のフローチャート。
【図９】歯科診療のフローチャート。
【図１０】歯科診療のフローチャート。
【図１１】変換二次元画像の調整方法についての説明図。
【図１２】マーキング重畳表示についての説明図。
【図１３】重畳表示パターンの説明図。
【図１４】透明度調整方法についての説明図。
【図１５】重畳表示の写真。
【図１６】画像重畳表示画面における表示位置調整スクロールバーについての説明図。
【図１７】歯軸方向表示位置調整についての説明図。
【図１８】画面切り替えについての説明図。
【図１９】画像重畳表示画面における施術具先端表示についての説明図。
【図２０】別の形態の診療システムのブロック図。
【図２１】マイクロスコープ付き歯科診療台の概略図。
【図２２】別の表示形態の画像重畳表示画面の説明図。
【図２３】別の表示形態の画像重畳表示画面の説明図。
【図２４】別の表示形態の画像重畳表示画面の説明図。
【発明を実施するための形態】
【００４６】
以下、本発明による診療システム１について、図１乃至図１９とともに説明する。  
図１は診療システム１のブロック図を示し、図２はチェアーユニット１０の構成を示す概略斜視図を示し、図３はＸ線ＣＴ撮影装置４０の概略斜視図を示し、図４は口腔内カメラ５０の概略図を示し、図５は根管長測定器６０の概略斜視図を示し、図６は施術具７０の概略斜視図を示し、図７は画像重畳表示画面２００の説明図を示している。
【００４７】
図８乃至図１０は歯科診療のフローチャートを示し、図１１は変換二次元画像の調整方法についての説明図を示し、図１２はマーキング重畳表示についての説明図を示し、図１３は重畳表示パターンの説明図を示し、図１４は透明度調整方法についての説明図を示し、図１５は重畳表示の写真を示している。
【００４８】
図１６は画像重畳表示画面２００における表示位置調整スクロールバー２２１についての説明図を示し、図１７は歯軸方向表示位置調整についての説明図を示し、図１８は画面切り替えについての説明図を示し、図１９は画像重畳表示画面２００における施術具先端表示についての説明図を示している。図２０は可視光撮影装置として顕微鏡５０Ａ(マイクロスコープ)を用いる際の診療システム１のブロック図を示し、図２１はマイクロスコープ付きチェアーユニット１０（歯科診療台１５０）の概略図を示している。
【００４９】
診療システム１は、チェアーユニット１０、制御部２０、記憶装置３０、Ｘ線ＣＴ撮影装置４０、可視光撮影装置として機能する口腔内カメラ５０、及び根管長測定装置６０で構成している。  
制御部２０は、ＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭで構成されており、以下の機能的構成を備えている。詳述すると、制御部２０には、Ｘ線ＣＴ撮影装置４０で取得した三次元情報を所定面における二次元画像に変換して変換二次元画像Ｃｓ（以下において変換２Ｄ画像Ｃｓという）を生成する変換２Ｄ画像生成部２１、口腔内カメラ５０で撮像した情報に基づいて２Ｄ撮影画像Ｐを生成する２Ｄ画像生成部２２、変換２Ｄ画像生成部２１で生成された変換２Ｄ画像Ｃｓのうち咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１と２Ｄ画像生成部２２で生成した２Ｄ撮影画像Ｐとを合成した合成画像を生成する合成画像生成選択部２３、後述する施術具７０の先端位置を検出する先端位置検出部２４、施術具７０の駆動を制御する施術具駆動制御部２５、施術具７０の先端が根尖に近接したことを検出する根尖近接検出部２６、根尖近接検出部２６で検出した施術具７０の根尖への近接を報知する根尖近接報知部２７、施術具７０の先端の根管Ｒからの逸脱を検出する先端逸脱検出部２８、及び施術具７０の駆動負荷を検出する駆動負荷検出部２９を備えている。
【００５０】
なお、先端位置検出部２４における先端位置検出方法は、従来の検出方法を用いてもよく、例えば、後述する根管治療用ハンドピース７０ａに赤外線検出器で検出可能な３次元位置測定マーカや３次元磁気検出器で検出可能な磁気センサを付けておくことで、根管治療用ハンドピース７０ａの切削工具７２の軸部７２ａの位置を推定することができる。
【００５１】
記憶装置３０は、ＨＤＤやＳＳＤなどで構成され、以下の機能的構成を備えている。記憶装置３０は、Ｘ線ＣＴ撮影装置４０で取得した三次元情報（以下において、３Ｄ情報という）を記憶する３Ｄ情報記憶部３１、口腔内カメラ５０で撮像した二次元画像情報（以下において、２Ｄ画像情報という）を記憶する２Ｄ画像情報記憶部３２、及び根管長測定装置６０で測定した根管長などの根管測定情報を記憶する根管測定情報記憶部３３を備えている。
【００５２】
チェアーユニット１０は、図２に示すように、操作駆動部１１、唾液や冷却水等の吸引装置やうがいを行うための装置が装備されているベースンユニット１２、背面シートの傾動や座面の昇降が可能な診療椅子１３、診療椅子１３に接続され、術者の足によって操作され、踏み込み及び踏み込み量を検出できるペダル１４ａを備えたフートコントローラ１４、モニタ１５、報知部１６及び施術具７０で構成されている。
【００５３】
操作駆動部１１は、図２に示すように、上面に備えたトレーテーブル１１１に備えた各種操作デバイス１１２、各種操作デバイス１１２の前側のホルダに装着される施術具７０、図示省略するが施術具７０を駆動する駆動部で構成するとともに、背面側にモニタ１５を備えている。
【００５４】
なお、各種操作デバイス１１２は、タッチスクリーンやポインティングスティック、あるいは部スイッチ等で構成している。また、マウスなどの適宜の入力デバイスを備えてもよい。
【００５５】
また、操作駆動部１１は、画像切替／並列表示操作部として機能するフートコントローラ１４以外に、以下の機能的構成として、視線方向指定操作部１１ａ、対象歯牙指定操作部１１ｂ、表示方法設定操作部１１ｃ、透明度調整操作部１１ｄ、変換２Ｄ画像調整操作部１１ｅ、歯軸方向表示位置調整操作部１１ｆ、対象根管指定操作部１１ｇ、先端位置検出操作部１１ｈ、及び施術具駆動操作部１１ｉを備えている。
【００５６】
視線方向指定操作部１１ａは、後述する口腔内カメラ５０や顕微鏡本体５０Ａ（図２１参照）で歯牙Ｔを撮像した撮像方向を指定する操作部である。  
対象歯牙指定操作部１１ｂは、後述する口腔内カメラ５０や顕微鏡本体５０Ａ（図２１参照）で撮像した２Ｄ撮影画像Ｐの中から施術対象の歯牙Ｔを指定し、３Ｄ情報記憶部３１に記憶した複数の３Ｄ情報から該当する歯牙Ｔの３Ｄ情報を抽出する操作部である。
【００５７】
表示方法設定操作部１１ｃは、後述する画像重畳表示画面２００において、咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１を表示する表示パターンを選択設定する操作部である。  
透明度調整操作部１１ｄは、後述する画像重畳表示画面２００において、２Ｄ撮影画像Ｐに対して重畳表示する咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１の透明度を調整する操作部である。
【００５８】
変換２Ｄ画像調整操作部１１ｅは、口腔内カメラ５０や顕微鏡本体５０Ａで撮像した２Ｄ撮影画像Ｐに対して、Ｘ線ＣＴ撮影装置４０で取得した３Ｄ情報から変換した咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１のサイズと方向を調整する操作部である。
【００５９】
歯軸方向表示位置調整操作部１１ｆは、後述する画像重畳表示画面２００において、２Ｄ撮影画像Ｐに対して、歯軸方向における所望の表示位置の咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１となるように、歯軸方向における所望の表示位置深さを設定する操作部である。
【００６０】
対象根管指定操作部１１ｇは、後述する口腔内カメラ５０や顕微鏡本体５０Ａで撮像した咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１から施術対象の根管Ｒを指定し、対象歯牙指定操作部１１ｂで指定され、３Ｄ情報記憶部３１から抽出された歯牙Ｔの３Ｄ情報に基づき、該当する根管Ｒの３Ｄ情報を読み込む操作部である。  
先端位置検出操作部１１ｈは、歯牙Ｔに対して施術する施術具７０の先端位置の検出を指示する操作部である。
【００６１】
施術具駆動操作部１１ｉは、後述する施術具７０のＯＮ／ＯＦＦ切替や出力調整などを操作する操作部である。  
画像切替／並列表示操作部として機能するフートコントローラ１４は、後述する画像重畳表示画面２００において、２Ｄ撮影画像Ｐと咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１とを切替表示又は同時に並べて表示するため、切替又は並列表示操作を行う操作部である。
【００６２】
このような操作部（１１ａ乃至１１ｉ）は、モニタ１５に表示された画像重畳表示画面２００や、上述の各種操作デバイス１１２を用いて操作入力する構成である。  
報知部１６は、根尖近接報知部２７の制御によってブザーなどの音声や照明で報知する装置である。
【００６３】
Ｘ線ＣＴ撮影装置４０は、図３に示すように、中空の縦長直方体状の防Ｘ線室４０ａに収容され、ＣＴ撮影を実行して、投影データを収集する装置であり、施術対象者Ｍ１に向けてＸ線の束で構成するＸ線コーンビームを出射するＸ線発生部４１ａと、Ｘ線発生部４１ａで出射されたＸ線を検出するＸ線検出部４１ｂとをそれぞれ支持するとともに、支柱に対して昇降移動し、旋回する旋回アーム４１を備えている。
【００６４】
このように構成したＸ線ＣＴ撮影装置４０は、旋回アーム４１のＸ線発生部４１ａとＸ線検出部４１ｂとの間に施術対象者Ｍ１を挟むように配置し、施術対象者Ｍ１の周囲を旋回アーム４１が旋回しながら、Ｘ線発生部４１ａで出射され、施術対象者Ｍ１を透過するＸ線コーンビームをＸ線検出部４１ｂで検出して、３Ｄ情報を取得することができる。  
なお、Ｘ線ＣＴ撮影装置４０は、制御部２０を介して記憶装置３０に接続されており、Ｘ線ＣＴ撮影装置４０によって取得した３Ｄ情報を記憶装置３０の３Ｄ情報記憶部３１に記憶する。
【００６５】
可視光撮影装置のひとつの例として機能する口腔内カメラ５０は、図４に示すように、施術対象者Ｍ１の口腔内に挿入した先端部から照明光を関心領域である撮像対象箇所に照射し、撮像対象箇所で反射した反射光を図示省略するＣＭＯＳ等の固体撮像センサで受光し、２Ｄ撮影画像Ｐを撮像する装置である。  
なお、口腔内カメラ５０は、制御部２０を介して記憶装置３０に接続されており、口腔内カメラ５０によって撮影した２Ｄ撮影画像Ｐを記憶装置３０の２Ｄ画像情報記憶部３２に記憶する。
【００６６】
歯牙Ｔの根管Ｒの先端である根尖Ｒｔの位置を電流値によって測定する根管長測定器６０は、図５に示すように、液晶表示部の下方に操作部を備えた装置本体６１と、装置本体６１に接続されるとともに、ファイルリーマ６２の通電可能な装着を許容するファイル電極６３ａを先端に備えたファイル電極コード６３と、施術対象者Ｍ１の口角部に引っかけるフック状の口腔電極６４ａを先端に有する口腔電極コード６４とで構成している。
【００６７】
このように構成した根管長測定装置６０は、施術対象者Ｍ１の口角部に口腔電極６４ａを引っかけるとともに、歯牙Ｔの根管Ｒにファイルリーマ６２を挿入し、歯牙Ｔの根管Ｒにおける根尖Ｒｔまでの位置を電流値によって測定することができる。  
なお、根管長測定装置６０は、適宜の通信手段（図示省略）を介して記憶装置３０に接続されており、根管長測定装置６０によって測定した測定結果を記憶装置３０の根管測定情報記憶部３３に記憶する。
【００６８】
施術具７０として機能する根管治療用ハンドピース７０ａは、図６に示すように、ハンドピース本体７１の内部にマイクロモータ、制御部、及び根管長測定部を内蔵し、先端に回転する切削工具７２を交換可能に装着する構成であるとともに、後端側の接続ケーブル（図示省略）によって、図示省略する口腔電極に接続されている。なお、チェアユニット１０への通信は、別途図示しないケーブルを使用してもよいし、無線通信を利用してもよい。
【００６９】
このように構成した根管治療用ハンドピース７０ａは、ハンドピース本体７１の内部に設けた制御部を介して、施術具駆動操作部１１ｉによって駆動し、施術対象である歯牙Ｔの齲蝕部や汚染された根管壁を切削したりする。
【００７０】
このように構成した診療システム１において、モニタ１５に表示する画像重畳表示画面２００について、図７とともに説明する。  
モニタ１５に表示する画像重畳表示画面２００は、上段左側の咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０、上段右側の断面画像表示部２２０、下段左側の表示パターン選択部２３０、下段中央のその右側の各種選択操作部２４０、下段右側のコマンドチェックボックス部２５０、咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０と表示パターン選択部２３０との間に表示し、透明度調整操作部１１ｄとして機能する透明度調整スクロールバー２６０及び、上述の各種操作デバイス１１２におけるポインティングデバイスによって操作されるカーソル２７０（マウスで操作する場合にマウスポインタまたは単にポインタと呼ばれることがある）で構成している。
【００７１】
咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０は、口腔内カメラ５０や顕微鏡本体５０Ａ（図２１参照）で撮影し、２Ｄ画像情報記憶部３２に記憶された２Ｄ撮影画像Ｐと、表示パターン選択部２３０で選択された表示パターンで咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１とを重畳表示するとともに合成した合成画像として表示する表示部であり、断面画像表示部２２０に表示する変換２Ｄ断面画像Ｃｓ２の歯牙Ｔにおける断面位置が所望の位置になるように設定する操作を受け付けるための断面位置調整スクロールバー２１１を備えている。
【００７２】
詳しくは、断面位置調整スクロールバー２１１は、アロー２１１ｂ内においてノブ２１１aをカーソル２７０で操作することで、断面画像表示部２２０に表示したい変換２Ｄ断面画像Ｃｓ２の断面位置を設定でき、その設定する位置の目安となる断面表示線２１１ｃを表示している。
【００７３】
カーソル２７０の操作によって断面表示線２１１ｃを把持していわゆるドラッグアンドドロップの操作で所望の位置に移動させて断面位置の設定ができる。なお、アロー２１１ｂ、ノブ２１１ａを省略して、直接断面表示線２１１ｃを把持して移動するようにしてもよい。（図２４の２１１ｃＸ参照）
【００７４】
断面画像表示部２２０は、図１に示す対象歯牙指定操作部１１ｂで設定された歯牙Ｔの断面表示線２１１ｃでの断層の変換２Ｄ断面画像Ｃｓ２を表示するとともに、咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０に表示する変換２Ｄ画像Ｃs２の歯軸方向における表示位置が所望の位置になるように設定する操作を受け付けるための表示位置調整スクロールバー２２１を備えている。
【００７５】
表示位置調整スクロールバー２２１は、咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０に表示したい変換２Ｄ画像Ｃs２の歯軸方向における所望の断面表示位置をノブ２２１aで設定し、歯軸方向表示位置調整操作部１１ｆとして機能する。
【００７６】
詳しくは、表示位置調整スクロールバー２２１は、アロー２２１ｂ内においてノブ２２１aをカーソル２７０で操作することで、咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０に表示したい咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１の歯軸方向の位置を設定でき、その断面位置の目安となる断面表示線２２１ｃを表示している。図７に示すように、断面表示線２２１ｃが根管Ｒの上部となるような歯軸方向中間付近となるようにデフォルト設定している。
【００７７】
また、アロー２２１ｂに沿って、根尖Ｒｔまでの間隔の目安となる目盛り表示２２１ｄを備えている。なお、アロー２２１ｂ、ノブ２２１ａを省略して、直接断面表示線２２１ｃを把持して移動するようにしてもよいことは、断面位置調整スクロールバー２１１と同様である。
【００７８】
なお、断面画像表示部２２０に表示する変換２Ｄ断面画像Ｃｓ２は、図１に示す対象歯牙指定操作部１１ｂで設定された歯牙ＴについてのＸ線ＣＴ撮影装置４０で取得した３Ｄ情報に基づいて生成して表示している。
【００７９】
また、断面画像表示部２２０に表示する歯軸方向に沿う断面の画像として、咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０において、カーソル２７０で指定する断面に対して（図示の位置では断面は根管Ｒを通っている）、記憶装置３０の３Ｄ情報記憶部３１に記録した３Ｄ情報を読み込んで、変換２Ｄ画像生成部２１で変換２Ｄ断面画像Ｃｓ２を生成し、表示している。
【００８０】
図７では、咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０に表示された歯牙Ｔの断面表示線２１１ｃで示された断面での変換２Ｄ断面画像Ｃｓ２が、３Ｄ情報記憶部３１に記録された３Ｄ情報に基づいて変換２Ｄ画像生成部２１で生成され、断面画像表示部２２０に表示される。
【００８１】
そして、歯軸の断面表示線２２１ｃで設定した咬合面に平行な断面の咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１が、３Ｄ情報記憶部３１に記録された３Ｄ情報に基づいて変換２Ｄ画像生成部２１で生成され、咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０における２Ｄ撮影画像Ｐに対して、位置を対応させて調整して重畳表示される。ここで対応、調整とは、具体的には、画像の回転、倍率調整、位置調整を含む。
【００８２】
表示パターン選択部２３０は、上述の表示方法設定操作部１１ｃとして機能する、例えばタッチパネルから構成される各種選択部を備えており、詳しくは、咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０に重畳表示する咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１を変換２Ｄ透過画像Ｃｇとしてグラフィック表示するＧｒａｐｈｉｃ選択部２３１、図１２に示すように、根管口Ｒｏの位置を“×”印で示す変換２Ｄマーキング画像Ｃｍ（図１３（ｂ）参照）を表示するＭａｒｋｉｎｇ選択部２３２、根管口Ｒｏが複数ある場合に、複数の根管口Ｒｏを番号で示す変換２Ｄナンバリング画像Ｃｎ（図１３（ｃ）参照）を表示するＮｕｍｂｅｒｉｎｇ選択部２３３、及び根管Ｒの方向を矢印で示す変換２Ｄ矢印画像Ｃｖ（図１３（ｄ）参照）を表示するＶｅｃｔｏｒ選択部２３４を備えている。なお、表示パターン選択部２３０では、Ｇｒａｐｈｉｃ選択部２３１がデフォルト設定されている。
【００８３】
各種選択操作部２４０は、Appoint tooth選択部２４１、Appoint root canal選択部２４２、Observation direction選択部２４３、Size adjustment選択部２４４、Direction adjustment選択部２４５、及びTip position sensing選択部２４６を備えている。この図７では各選択部は、液晶表示部にタッチスクリーンで構成されている例を示すが、これ以外にハードウエアとしての押しボタンスイッチ等で構成してもよい。
【００８４】
Appoint tooth選択部２４１は、対象歯牙指定操作部１１ｂとして機能し、Appoint tooth選択部２４１が操作された後、咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０に表示する２Ｄ撮影画像Ｐから施術対象となる歯牙Ｔを、各種操作デバイス１１２のポインティングデバイスを操作して、カーソル２７０で指定することにより、２Ｄ撮影画像Ｐに撮影された複数の歯牙Ｔのうち施術対象となる歯牙Ｔが設定される。
【００８５】
Appoint root canal選択部２４２は、対象根管指定操作部１１ｇとして機能し、Appoint root canal選択部２４２が操作された後、咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０に重畳表示する咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１から施術対象となる根管口Ｒｏを、各種操作デバイス１１２のポインティングデバイスを操作して、カーソル２７０で指定することにより、咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１に表示される複数の根管口Ｒｏのうち施術対象となる根管Ｒが設定される。
【００８６】
Observation direction選択部２４３は、視線方向指定操作部１１ａとして機能し、歯牙Ｔを撮影した口腔内カメラ５０の撮影角度、つまり２Ｄ撮影画像Ｐを撮影するときの視線方向を調整する指示選択部である。なお、調整しなければ、噛合面に略平行な面を撮影する視線方向、つまり歯軸方向に沿った視線方向をデフォルト設定している。
【００８７】
Size adjustment選択部２４４は、後述するDirection adjustment選択部２４５とともに変換２Ｄ画像調整操作部１１ｅとして機能し、対象歯牙として指定された歯牙Ｔについて、３Ｄ情報記憶部３１から抽出された３Ｄ情報に基づいて変換２Ｄ画像生成部２１で生成した咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１を、咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０の２Ｄ撮影画像Ｐに表示する歯牙Ｔに対してサイズ調整するための指示部である。
【００８８】
Direction adjustment選択部２４５は、上述のSize adjustment選択部２４４とともに、変換２Ｄ画像調整操作部１１ｅとして機能し、対象歯牙として指定された歯牙Ｔについて、３Ｄ情報記憶部３１から抽出された３Ｄ情報に基づいて変換２Ｄ画像生成部２１で生成した咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１を、咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０の２Ｄ撮影画像Ｐに表示する歯牙Ｔに対して方向調整するための指示部である。  
Tip position sensing選択部２４６は、先端位置検出操作部１１ｈとして機能し、対象となる歯牙Ｔに対して施術具７０で施術する際の施術具７０の先端位置を検出するための指示部である。
【００８９】
コマンドチェックボックス部２５０は、Longitudinal sectionチェックボックス２５１、Screen Changeチェックボックス２５２、Drive Controlチェックボックス２５３、及びWarning informationチェックボックス２５４で構成している。
【００９０】
Longitudinal sectionチェックボックス２５１は、断面画像表示部２２０を表示する際にチェックするチェックボックスである。  
Screen Changeチェックボックス２５２は、フートコントローラ１４の踏込操作によって、咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０に表示する画像を２Ｄ撮影画像Ｐと咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１とで切り替え表示する際にチェックするチェックボックスである。
【００９１】
Drive Controlチェックボックス２５３は、例えば、施術具７０に過負荷が作用した場合や、施術具７０の先端が根尖Ｒｔに近接する際に、施術具７０の駆動を制限する際にチェックするチェックボックスである。
【００９２】
Warning informationチェックボックス２５４は、先端位置検出で施術具７０の先端が根尖Ｒｔに近接する際に報知する際にチェックするチェックボックスである。  
透明度調整スクロールバー２６０は、透明度調整操作部１１ｄとして機能し、上述のカーソル２７０で、ノブ２６１をドラッグすることで、咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０に表示する咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１の透明度を設定することができる。なお、透明度調整スクロールバー２６０では、ノブ２６１が５０％となる、つまり半透過状態がデフォルト設定されている。
【００９３】
続いて、このように構成する画像重畳表示画面２００で２Ｄ撮影画像Ｐに対して咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１を重畳表示しながら施術対象である歯牙Ｔの根管Ｒを診療する際の表示方法及び施術方法について、図８乃至１０に示すフローチャートに基づいて詳しく説明する。
【００９４】
まず、施術対象である歯牙Ｔの根管Ｒを診療するためには、施術者は、Ｘ線ＣＴ撮影装置４０で歯牙Ｔを中心に２Ｄ撮影画像Ｐを撮影する（ステップｓ１）。  
このとき、Ｘ線ＣＴ撮影装置４０で撮影された２Ｄ撮影画像Ｐは、制御部２０を介して記憶装置３０の２Ｄ画像情報記憶部３２に記憶されるとともに、２Ｄ撮影画像Ｐを画像重畳表示画面２００の咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０に表示する。
【００９５】
この咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０に表示された２Ｄ撮影画像Ｐに対して、対象歯牙指定操作部１１ｂとして機能するAppoint tooth選択部２４１が操作されるとともに、カーソル２７０で対象の歯牙Ｔが指定され（ステップｓ２）、さらに、視線方向指定操作部１１ａとして機能するObservation direction選択部２４３が操作され、Ｘ線ＣＴ撮影装置４０での視線方向が指定されると（ステップｓ３）、制御部２０は、記憶装置３０の３Ｄ情報記憶部３１に記憶する３Ｄ情報の中から、該当する歯牙Ｔの３Ｄ情報を抽出し（ステップｓ４）、変換２Ｄ画像生成部２１で、指定された視線方向での咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１を生成し（ステップｓ５）、咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０に仮表示する。
【００９６】
なお、上述したように、ステップｓ３における視線方向の指定がされなければ、上述したように、視線方向は、もっとも根管口Ｒｏを観察しやすい歯軸方向としてデフォルト設定しているため、咬合面に平行な面での咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１を生成する。
【００９７】
咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０に仮表示された咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１が２Ｄ撮影画像Ｐにおいて指定された歯牙Ｔに対して、位置が異なる場合は咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１をドラッグして位置調整するとともに、サイズや向きが異なる場合、変換２Ｄ画像調整操作部１１ｅとして機能するSize adjustment選択部２４４やDirection adjustment選択部２４５が操作され、咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１のサイズや向きを２Ｄ撮影画像Ｐの歯牙Ｔに適合するように調整する（ステップｓ６）。
【００９８】
例えば、図１１（ａ），（ｂ）に示すように、２Ｄ撮影画像Ｐに対して、歯牙Ｔにおける最大径となる歯軸方向の位置の咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１が大きく、向きが異なる場合、２Ｄ撮影画像Ｐの歯牙Ｔにおける最大径となる部分を指定するとともに（図１１（ａ）参照）、咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１における最大径となる部分を指定する（図１１（ｂ）参照）。
【００９９】
このとき、最大径部分を結ぶラインＬｐ，Ｌｃを比較すると、２Ｄ撮影画像Ｐの歯牙ＴのラインＬｐに対して、咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１のラインＬｃは長く、反時計方向に向きが異なっている。そこで、咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１のラインＬｃの角度が２Ｄ撮影画像Ｐの歯牙ＴのラインＬｐの角度に適合するように、咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１を時計回りに回転するとともに、咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１のラインＬｃの長さが２Ｄ撮影画像ＰのラインＬｐの長さに適合するように咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１を縮小する。これにより、図１１（ｃ）に示すように、咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１は、２Ｄ撮影画像Ｐの歯牙Ｔに対して、向きも大きさも適合し、咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０に重畳表示することができる。
【０１００】
なお、咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１の２Ｄ撮影画像Ｐに対するサイズ調整としては、画像解析によって、２Ｄ撮影画像Ｐにおける歯牙Ｔの面積と、咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１の面積とを算出し、面積が適合するように咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１のサイズを調整してもよい。
【０１０１】
このように重畳表示可能に調整された咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１を咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０の２Ｄ撮影画像Ｐに重畳表示する表示パターンとして、表示方法設定操作部１１ｃとして機能する表示パターン選択部２３０が選択されているパターンで表示する（ステップｓ７〜ｓ１１）。
【０１０２】
詳しくは、表示パターン選択部２３０のＭａｒｋｉｎｇ選択部２３２が操作されている場合（ステップｓ７：ＹＥＳ）、図１２における咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０や図１３（ｂ）に示すように、咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１における根管口Ｒｏの位置を×印表示した変換２Ｄマーキング画像Ｃｍと２Ｄ撮影画像Ｐとを合成した合成画像を合成画像生成選択部２３で生成して咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０に表示する（ステップｓ８）。なお、根管口Ｒｏの大きさによって変換２Ｄマーキング画像Ｃｍに表示する×印の大きさを調整して表示してもよい。
【０１０３】
表示パターン選択部２３０のＮｕｍｂｅｒｉｎｇ選択部２３３が操作されている場合（ステップｓ７：ＮＯ，ｓ９：ＹＥＳ）、図１３（ｃ）に示すように、咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１における根管口Ｒｏの位置を番号表示した変換２Ｄナンバリング画像Ｃｎと２Ｄ撮影画像Ｐとを合成した合成画像を合成画像生成選択部２３で生成して咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０に表示する（ステップｓ１０）。
【０１０４】
表示パターン選択部２３０のＶｅｃｔｏｒ選択部２３４が操作されている場合（ステップｓ９：ＮＯ，ｓ１１：ＹＥＳ）、図１３（ｄ）に示すように、咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１における根管口Ｒｏの位置を起点として、根管Ｒの向きを咬合面方向に沿った矢印で表示する変換２Ｄ矢印画像Ｃｖと２Ｄ撮影画像Ｐとを合成した合成画像を合成画像生成選択部２３で生成して咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０に表示する（ステップｓ１２）。なお、このときの矢印表示は、根管Ｒの曲率に応じて矢印の長さや太さを変化させて表示してもよい。
【０１０５】
また、Ｍａｒｋｉｎｇ選択部２３２、Ｎｕｍｂｅｒｉｎｇ選択部２３３及びＶｅｃｔｏｒ選択部２３４のいずれも選択操作されていない場合（ステップｓ１１：ＮＯ）は、デフォルト設定された変換２Ｄ透過画像Ｃｇが表示される。
【０１０６】
このようにして、変換２Ｄマーキング画像Ｃｍ、変換２Ｄナンバリング画像Ｃｎ、変換２Ｄ矢印画像Ｃｖ及び変換２Ｄ透過画像Ｃｇのいずれかが咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１として２Ｄ撮影画像Ｐに重畳表示された状態で、透明度調整操作部１１ｄとして機能する透明度調整スクロールバー２６０が操作されると（ステップｓ１３：ＹＥＳ）、透明度が調整された咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１（Ｃｇ，Ｃｍ，Ｃｎ，Ｃｖ）と２Ｄ撮影画像Ｐとを合成した合成画像を合成画像生成選択部２３で生成して咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０に表示する（ステップｓ１４）。
【０１０７】
詳述すると、仮に咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０で２Ｄ撮影画像Ｐと変換２Ｄ透過画像Ｃｇが重畳表示された場合の透明度調整についての説明図である図１４に示すように、デフォルト設定された５０％の透明度では、変換２Ｄ透過画像Ｃｇが透過されて２Ｄ撮影画像Ｐの歯牙Ｔを視認できる状態となる（図１４（ａ）参照）。
【０１０８】
このとき、２Ｄ撮影画像Ｐの歯牙Ｔ上に、変換２Ｄ透過画像Ｃｇの根管口Ｒｏを視認することができる。例えば、ノブ２６１を０％に近づけると、図１４（ｂ）に示すように、ほぼ変換２Ｄ透過画像Ｃｇや根管口Ｒｏが視認しづらくなり、逆に、ノブ２６１を１００％に近づけると、図１４（ｃ）に示すように、変換２Ｄ透過画像Ｃｇが透過されず、２Ｄ撮影画像Ｐの歯牙Ｔが視認しづらくなる。
【０１０９】
このように、透明度調整スクロールバー２６０のノブ２６１を、カーソル２７０でスライドさせて、任意の透明度で変換２Ｄ透過画像Ｃｇを表示することにより、例えば、２Ｄ撮影画像Ｐの歯牙Ｔの色や２Ｄ撮影画像Ｐの明るさ等に応じて、変換２Ｄ透過画像Ｃｇの根管口Ｒｏの視認性が向上する透明度で調整すればよい。
【０１１０】
このように、２Ｄ撮影画像Ｐの歯牙Ｔに重畳表示される咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１は、断面画像表示部２２０の断面表示線２２１ｃが示す、歯牙Ｔの歯軸方向（図７における上下方向）の中央付近の咬合面に平行な面で咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１を重畳表示しているが、ノブ２２１aによって、表示する咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１の歯軸方向の表示位置が調整されると（ステップｓ１５：ＹＥＳ）、調整された歯軸方向位置での咬合面に平行な面での咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１と２Ｄ撮影画像Ｐとを合成した合成画像を合成画像生成選択部２３で生成して咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０に表示する（ステップｓ１６）。
【０１１１】
詳述すると、仮に咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０で２Ｄ撮影画像Ｐと変換２Ｄ透過画像Ｃｇが重畳表示された場合の歯軸方向表示位置調整についての説明図である図１６，１７に示すように、デフォルト設定された歯軸方向の中間位置から（図１７（ａ）参照）から図１７（ｂ），（ｃ）に示すように、歯軸方向表示位置を下げていくと、当該表示位置での変換２Ｄ透過画像Ｃｇに表示される根管Ｒの根管口Ｒｏは、根尖Ｒｔに近づくため、その位置及び根管口Ｒｏの大きさが変化する。このように、ノブ２２１aを操作して歯軸方向表示位置を連続的に変化させると、図１６，図１７（ｄ）に示すように、変換２Ｄ透過画像Ｃｇに表示される根管口Ｒｏは変化するため、根管Ｒを矢印表示する変換２Ｄ矢印画像Ｃｖにおける矢印と同様の方向性を有する根管口Ｒｏの軌跡を表示することができる。
【０１１２】
なお、咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１の歯軸方向表示位置の調整が終わったり、デフォルト位置のまま（ステップｓ１３：ＮＯ）、咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１を２Ｄ撮影画像Ｐの歯牙Ｔに重畳表示した画像重畳表示画面２００において、さらなる表示パターン選択部２３０の操作があると（ステップｓ１７：ＹＥＳ）、ステップｓ７に戻って、操作された表示パターン選択部２３０（２３１，２３２，２３３，２３４）に応じた咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１を咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０に重畳表示する。
【０１１３】
このようにして、咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０において、２Ｄ撮影画像Ｐの歯牙Ｔに重畳表示する咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１の表示パターンが確定した状態で（ステップｓ１７：ＮＯ）、咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１に表示される根管口Ｒｏが複数ある場合（ステップｓ１８：ｙｅｓ）、対象根管指定操作部１１ｇとして機能するAppoint root canal選択部２４２が操作されて、カーソル２７０や、変換２Ｄナンバリング画像Ｃｎにおいてナンバリング表示された番号の入力によって、施術対象である根管Ｒが指定されると、制御部２０は当該根管Ｒを施術対象の根管Ｒとして設定する（ステップｓ１９）。
【０１１４】
また、画像重畳表示画面２００のコマンドチェックボックス部２５０において、Longitudinal sectionチェックボックス２５１がチェックされていると（ステップｓ２０：ＹＥＳ）、制御部２０の合成画像生成選択部２３によって、当該歯牙Ｔの３Ｄ情報より、変換２Ｄ断面画像Ｃｓ２を生成し、断面画像表示部２２０に表示する（ステップｓ２１）。なお、この断面画像表示部２２０に表示される変換２Ｄ断面画像Ｃｓ２は、施術対象となる歯牙Ｔの根管Ｒが１本であれば（ステップｓ１８：ＮＯ）、根管Ｒを通る歯軸方向に沿った面での断面図を生成して表示する。もしくは、根管Ｒが複数ある場合であっても、ステップｓ１９で指定された根管Ｒを通る歯軸方向に沿った面での断面図を生成して表示する。  
仮に、Longitudinal sectionチェックボックス２５１のチェックがない場合（ステップｓ２０：ＮＯ）、断面画像表示部２２０に変換２Ｄ断面画像Ｃｓ２を表示しない。
【０１１５】
また、画像重畳表示画面２００のコマンドチェックボックス部２５０において、Screen Changeチェックボックス２５２がチェックされ（ステップｓ２２：ＹＥＳ）、フートコントローラ１４のペダル１４ａが踏み込まれると、図１８に示すように、２Ｄ撮影画像Ｐの歯牙Ｔに咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１を重畳表示した咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０（図１８（ａ）参照）から、図１８（ｂ）に示すように２Ｄ撮影画像Ｐのみの表示、図１８（ｃ）に示すように咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１のみの表示と順に切り替えて表示する（ステップｓ２３）。
【０１１６】
なお、２Ｄ撮影画像Ｐのみの表示と、咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１のみの表示との順序は逆であってもよく、ペダル１４ａの踏込みによって、２Ｄ撮影画像Ｐと咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１とが重畳表示された咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０から、２Ｄ撮影画像Ｐのみの表示に代わった後、咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１のみの表示と２Ｄ撮影画像Ｐのみの表示とを切り替えてもよい。  
また、ステップｓ２２，２３での表示切替は、後述する施術中であっても同様に表示切替できるよう構成している。
【０１１７】
また、画像重畳表示画面２００の別の表示形態を示す図２２のように、咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０に表示する２Ｄ撮影画像Ｐと咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１とを、２Ｄ撮影画像Ｐを咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０ａに表示するとともに、咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１を咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０ｂに表示するように、別々に表示してもよい。
【０１１８】
さらにまた、画像重畳表示画面２００の別の表示形態を示す図２３（ａ）のように、切替表示の代わりに断面画像表示部２２０における変換２Ｄ画像Ｃｓ２のみの表示と、咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０における２Ｄ撮影画像Ｐのみの表示とをひとつの表示画面に同時に並べて表示してもよい。
【０１１９】
さらには、図２３（ｂ）のように、咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０ａの２Ｄ撮影画像Ｐと、咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０ｂの咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１とをひとつの表示画面に同時に並べて表示してもよいし、咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０ｂの咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１と断面画像表示部２２０の変換２Ｄ断面画像Ｃｓ２とをひとつの表示画面に同時に並べて表示してもよく、これらを切替表示してもよい。なお、これらの切替操作についてもフートコントローラ１４で行うように構成してもよい。
【０１２０】
そして、モニタ１５に画像重畳表示画面２００を表示しながら、ステップｓ１９で指定した根管Ｒについて根管治療する場合、まず、画像重畳表示画面２００の咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０において２Ｄ撮影画像Ｐの歯牙Ｔに重畳表示する変換２Ｄ透過画像Ｃｇの根管口Ｒｏを確認しながら、歯牙Ｔを根管治療用ハンドピース７０ａで上部から切削し、根管口Ｒｏを露出させる。
【０１２１】
根管口Ｒｏが露出した状態では、図１５に示すように咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０に表示される。図１５（ａ）は、根管口Ｒｏが×印表示する変換２Ｄマーキング画像Ｃｍを２Ｄ撮影画像Ｐの歯牙Ｔに重畳表示した状態を示し、図１５（ｂ）は、複数ある根管口Ｒｏにナンバリングした変換２Ｄナンバリング画像Ｃｎを２Ｄ撮影画像Ｐに重畳表示した状態を示している。
【０１２２】
なお、根管治療は、根管口Ｒｏからファイル７０ｂ（図１９参照）や根管治療用ハンドピース７０ａを挿入して、歯髄を取り除き、細菌が根管壁の象牙質に及んでいるおそれがあるため、根管壁を取り除く（拡大切削）とともに根管Ｒ内を消毒した後、根管Ｒ内にガッタパーチャという天然ゴムを充填し歯牙Ｔに冠を被せて完了する。
【０１２３】
このような根管治療において、画像重畳表示画面２００のTip position sensing選択部２４６が操作され（ステップｓ２４：ＹＥＳ）、根管口Ｒｏから施術具７０（７０ａ，７０ｂ）を挿入して拡大切削する際、先端位置検出部２４によって施術具７０の先端位置に応じた咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１を咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０に重畳表示する（ステップｓ２５）。
【０１２４】
また、断面画像表示部２２０に変換２Ｄ断面画像Ｃｓ２を表示している場合、変換２Ｄ断面画像Ｃｓ２に対して検出した先端位置を合わせた施術具７０のイラスト画像を重畳表示することができる。なお、断面画像表示部２２０には、目盛り表示２２１ｄを表示しているため、施術具７０の先端位置から根尖Ｒｔまでの間隔を確認することができる。
【０１２５】
ここで、施術具７０などの器具の位置を示す画像を咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０に重畳表示する構成について、詳述する。  
なお、以下において、図５に示すファイルリーマ６２、図６に示す切削工具７２、図１９に示すファイル７０ｂなどを、根管Ｒに挿入する軸部ＴＸを備えた根管治療器具ＲＴＴとする。
【０１２６】
根管治療器具ＲＴＴの３次元形状は予め検出・測定し、例えば記憶装置３０に記憶できるため、根管治療器具ＲＴＴの３次元位置と姿勢を検出することによって、軸部ＴＸの３次元位置と姿勢を検出することができる。
【０１２７】
例えば、この根管治療器具ＲＴＴが図６に示す切削工具７２である場合、施術具７０（根管治療用ハンドピース７０ａ）の本体の３次元形状を予め検出・測定して記憶し、切削工具７２の３次元形状も予め検出・測定して記憶する。なお、軸部７２ａは軸部ＴＸの一例である。
【０１２８】
切削工具７２は根管治療用ハンドピース７０ａの本体の特定の位置に装着されるので、根管治療用ハンドピース７０ａの本体に前述したように３次元位置測定マーカ等を付けて３次元位置と動きを監視することにより、軸部７２ａの３次元位置と動きも検出することができる。
【０１２９】
ファイル７２ｂを単体で切削工具として用いる場合は、ファイル７２ｂに直接３次元位置測定マーカ等を付けて３次元位置と動きを監視することができる。  
なお、根管治療器具ＲＴＴは３次元形状がわかっているため、３次元画像データとしてデータ化することができる。
【０１３０】
断層画像表示部２２０に根管治療器具ＲＴＴを表示する際には、変換２Ｄ断面画像Ｃｓ２の視線方向に一致させた、３次元画像データを２次元画像に変換して示す工具画像ＴＩとして変換２Ｄ断面画像Ｃｓ２に重畳表示することができる。
【０１３１】
２次元画像への変換は、例えばイラスト画像などに模式化して変換することができる。なお、工具画像ＴＩは根管治療器具ＲＴＴ全体を表示しなくても、軸部ＴＸまたはその先端側一部のみを表示してもよい。
【０１３２】
また、上述の治療状態で、断面画像表示部２２０のノブ２２１aを歯軸方向下方に調整すると、図１９における咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０に示すように、施術具７０の先端位置より先の根管口Ｒｏの位置を咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０に表示することができる。
【０１３３】
また、検出した施術具７０の先端位置が、記憶装置３０の根管測定情報記憶部３３に記憶した根管測定情報に基づいて、根尖Ｒｔに近接している（ステップｓ２６：ＹＥＳ）と根尖近接検出部２６が検出する場合や、近接せずとも（ステップｓ２６：ｎｏ）、ステップｓ１９で指定した根管Ｒの経路から逸脱している（ステップｓ２７：Ｙｅｓ）と先端逸脱検出部２８が検出する場合において、Warning informationチェックボックス２５４がチェックされている（ステップｓ２８：ＹＥｓ）と、根尖近接報知部２７の制御によって、報知部１６が報知する（ステップｓ２９）。
【０１３４】
さらに、Drive Controlチェックボックス２５３がチェックされていると（ステップｓ３０：ＹＥＳ）、施術具駆動制御部２５によって、根管治療用ハンドピース７０ａの駆動を制御する（ステップｓ３１）。
【０１３５】
なお、施術具７０の先端位置を検出せずとも（ステップｓ２４：ＮＯ）、根管治療においては、切削工具が、湾曲する根管Ｒに沿って湾曲しながら切削していくため注意が必要であり、Drive Controlチェックボックス２５３がチェックされおり（ステップｓ３０：ＹＥＳ）、駆動負荷検出部２９によって、根管治療用ハンドピース７０ａの駆動負荷が所定の負荷を超える場合も、施術具駆動制御部２５によって、根管治療用ハンドピース７０ａの駆動を制御する（ステップｓ３１）。  
このようにして、根管Ｒに対する根管治療を終了するまで繰り返す（ステップｓ３２：ＮＯ）。
【０１３６】
ここで、図１９の変形例を図２４に示す。  
図２４に示す画像重畳表示画面２００には、図１９に示す変換２Ｄ断面画像Ｃｓ２（以下において、Ｘ方向変換２Ｄ断面画像Ｃｓ２Ｘという）を表示する断面画像表示部２２０（以下において、Ｘ方向断面画像表示部２２０Ｘという）のほかに、表示対象の歯牙Ｔを別の方向から見た断面のＹ方向変換２Ｄ断面画像Ｃｓ２Ｙを表示するＹ方向断面画像表示部２２０Ｙを設けている。  
Ｙ方向変換２Ｄ断面画像Ｃｓ２ＹとＸ方向変換２Ｄ断面画像Ｃｓ２Ｘは、ともに歯軸の軸方向に沿って２次元の広がりを持つ断面の画像であるが、これらの断面は直交している。
【０１３７】
Ｘ方向断面画像表示部２２０ＸにはＸ方向変換２Ｄ断面画像Ｃｓ２Ｘの視線方向と同じ方向から見たＸ方向工具画像ＴＩＸが表示され、Ｙ方向断面画像表示部２２０ＹにはＹ方向変換２Ｄ断面画像Ｃｓ２Ｙの視線方向と同じ方向から見たＹ方向工具画像ＴＩＹが表示されている。  
この構成により、根管治療器具ＲＴＴ、具体的には切削工具７２の位置、姿勢を３次元的、視覚的に容易に把握することができる。
【０１３８】
図２４に示す咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０に表示される断面表示線２１１ｃＸはＸ方向断面画像表示部２２０Ｘで示される断面の位置を示す表示ラインであり、断面表示線２１１ｃＹはＹ方向断面画像表示部２２０Ｙで示される断面の位置を示す表示ラインである。
【０１３９】
なお、図示のように、Ｘ方向断面画像表示部２２０Ｘにも断面表示線２１１ｃＸをＸ方向変換２Ｄ断面画像Ｃｓ２Ｘを囲むように表示し、Ｙ方向断面画像表示部２２０Ｙにも断面表示線２１１ｃＹをＹ方向変換２Ｄ断面画像Ｃｓ２Ｙを囲むように表示するようにしてもよく、断面表示線２１１ｃＸと断面表示線２１１ｃＹを異なる色で表示するように構成してもよい。
【０１４０】
また、図２４に図示する状態で、咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０において、断面表示線２１１ｃＸをマウスのポインタ操作などによって舌側頬側方向に移動させてＸ方向断面画像表示部２２０Ｘに表示される断面の位置を移動するように構成し、断面表示線２１１ｃＹをマウスのポインタ操作などによって左右に移動させてＹ方向断面画像表示部２２０Ｙに示される断面の位置を移動するようにしてもよい。
【０１４１】
位置調整スクロールバー２２１は、Ｘ方向断面画像表示部２２０ＸにもＹ方向断面画像表示部２２０Ｙにもそれぞれ表示してもよいが、この場合、Ｘ方向断面画像表示部２２０Ｘに表示する位置調整スクロールバー２２１（２２１Ｘ）とＹ方向断面画像表示部２２０Ｙに表示する位置調整スクロールバー２２１（２２１Ｙ）の一方が歯軸方向に移動すると他方も同じ変位量で移動するように構成する。
【０１４２】
なお、根管治療器具ＲＴＴの軸部ＴＸが根管Ｒの内部に進むと、根管Ｒの形状によっては軸部ＴＸが湾曲することがある。  
このように、軸部ＴＸが根管Ｒの形状によって湾曲すると、根管治療器具ＲＴＴや軸部ＴＸの３次元形状を記憶し、根管治療器具ＲＴＴの３次元位置と動きとを検出しても、軸部ＴＸの３次元位置と動きを検出することができなくなる。
【０１４３】
そこで、軸部ＴＸが湾曲する場合、軸部ＴＸが根管Ｒの内部にある程度進入した段階でＸ線撮影を行って現在の姿勢に合わせてＸ方向断面画像表示部２２０Ｘ、Ｙ方向断面画像表示部２２０Ｙに表示される工具画像ＴＩＸ、ＴＩＹの表示姿勢を補正するようにしてもよい。
【０１４４】
表示姿勢の補正のためのＸ線撮影は、ＣＴ撮影によっても、異なる角度から被写体に対して複数のＸ線照射を行ってそれぞれ透視画像を得るＸ線撮影によってもよい。後者においては、好ましくは変換２Ｄ断面画像Ｃｓ２Ｘ、Ｃｓ２Ｙの視線方向またはその逆方向からＸ線照射を行うようにする。
【０１４５】
表示姿勢の補正は、例えば、補正のために撮影したＸ線画像の上で軸部ＴＸをたどる操作者の操作を受付けると、その形状の検知をして自動的に行われるように構成することができる。
【０１４６】
表示姿勢の補正は、軸部ＴＸの進度に従って複数回行うようにしてもよく、実際の軸部ＴＸの進度を検出して次の補正タイミングを制御部２０が報知するように制御を行ってもよい。
【０１４７】
なお、上述の説明では、Ｘ線ＣＴ撮影装置４０で撮影した２Ｄ撮影画像Ｐを記憶装置３０の２Ｄ画像情報記憶部３２に記憶するとともに、根管測定情報記憶部３３に記憶した３Ｄ情報に基づく咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１とで合成画像を生成してモニタ１５に表示したが、図２１に示すマイクロスコープ付き歯科診療台１５０における顕微鏡本体５０Ａの視準画面に、咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１や変換２Ｄ断面画像Ｃｓ２を表示してもよい。
【０１４８】
マイクロスコープ付き歯科診療台１５０は、診療椅子１３と、診療椅子１３の側部に配設されたマイクロスコープユニット１５１とより構成される。マイクロスコープユニット１５１は、多関節に連接されたハンガーアーム１５２とその先端に取付けられた顕微鏡本体５０Ａと、ハンガーアーム１５２の基部が取り付けられるライト支柱１５３とで構成し、ハンガーアーム１５２との関節部によって、顕微鏡本体５０Ａを、診療椅子１３のヘッドレストの上方近傍位置に位置付け、診療椅子１３の上に仰臥した施術対象者Ｍ１（図示省略）の口腔内を観察することができる。
【０１４９】
詳述すると、顕微鏡本体５０Ａは、接眼レンズ５０Ａａ、対物レンズ５０Ａｂ及びピント合わせ機構等を備えた公知のマイクロスコープ（顕微鏡）であり、施術者は、対物レンズ５０Ａｂを視準対象である歯牙Ｔに向けて、接眼レンズ５０Ａａから覗き込んで視準する構成である。
【０１５０】
この場合、診療システム１は、図２０に示すように、上述の診療システム１（図１参照）における制御部２０の２Ｄ画像生成部２２と、記憶装置３０の２Ｄ画像情報記憶部３２が不要となる。
【０１５１】
そして、画像重畳表示画面２００の咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０において、２Ｄ撮影画像Ｐの歯牙Ｔに咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１を重畳表示したように、接眼レンズ５０Ａａから覗きこんで見える画面に、顕微鏡本体５０Ａで視準した２Ｄ撮影画像Ｐの歯牙Ｔに上述したような咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１を重畳表示するとともに、画面上のいずれかの位置に変換２Ｄ断面画像Ｃｓ２を表示することとなる。
【０１５２】
このように、表示装置として機能する診療システム１は、施術対象である歯牙Ｔを咬合面方向から撮像した可視光の２Ｄ撮影画像Ｐと、歯牙Ｔの内部の根管Ｒに関する情報も含む歯牙Ｔについて取得した３Ｄ情報を二次元化表示した咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１とを、対応させてモニタ１５や顕微鏡本体５０Ａの画面に表示するため、可視光による２Ｄ撮影画像Ｐに対して内部の根管Ｒを明示できる。
【０１５３】
詳しくは、施術対象である歯牙Ｔを咬合面方向から撮像した可視光の２Ｄ撮影画像Ｐと、歯牙Ｔの内部の根管Ｒに関する情報も含む歯牙Ｔについて取得した３Ｄ情報を二次元化表示した咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１とを、対応させてモニタ１５や顕微鏡本体５０Ａの画面に表示するため、３Ｄ情報を二次元化表示した咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１には、例えば、根管口Ｒｏ位置や大きさ、あるいは治療の有無などを表示でき、歯牙Ｔの表面を撮像した可視光による２Ｄ撮影画像Ｐに対して内部の根管口Ｒｏを明示できる。したがって、歯牙Ｔの表面を撮像した２Ｄ撮影画像Ｐを用いながら、内部の根管口Ｒｏの位置や大きさ、さらには方向を把握しながら、正確に施術することができる。
【０１５４】
また、咬合面方向と平行な方向の咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１を、２Ｄ撮影画像Ｐに適合するように調整する変換２Ｄ画像調整操作部１１ｅを備えることにより、２Ｄ撮影画像Ｐに対して、比較可能に変換２Ｄ画像調整操作部１１ｅによって調整された咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１により、根管口Ｒｏの位置を正確に把握することができる。
【０１５５】
また、咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１として変換２Ｄ透過画像Ｃｇを重畳表示することにより、容易に、２Ｄ撮影画像Ｐと変換２Ｄ透過画像Ｃｇとを比較して、２Ｄ撮影画像Ｐにおける歯牙Ｔに対する根管口Ｒｏの位置や大きさ、あるいは向きをさらに正確に表示することができる。
【０１５６】
また、×印で根管口Ｒｏの位置を表示する変換２Ｄマーキング画像Ｃｍでは、根管口Ｒｏの位置や大きさ、あるいは向きを直感的に把握することができる。  
また、変換２Ｄ画像調整操作部１１ｅによる調整によって適合する咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１と２Ｄ撮影画像Ｐとを、フートコントローラ１４の踏込操作によって、同一のモニタ１５において切替表示することにより、２Ｄ撮影画像Ｐと咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１とのそれぞれを明確に表示することができるため、施術者は２Ｄ撮影画像Ｐにおける歯牙Ｔに対する根管口Ｒｏの位置や大きさ、あるいは向きを把握することができる。
【０１５７】
また、表示位置調整スクロールバー２２１によって歯軸方向における表示位置を調整できるため、調整された歯軸方向における表示位置での咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１を表示することができる。したがって、根管治療における施術具７０の先端位置や、根管口Ｒｏの方向や大きさを、歯軸方向に変化させながら連続表示することができ、施術者は、２Ｄ撮影画像Ｐを確認しながら、歯軸方向における根管Ｒの方向や大きさを的確に把握することができる。
【０１５８】
また、３Ｄ情報を記憶する３Ｄ情報記憶部３１と、３Ｄ情報記憶部３１に記憶された３Ｄ情報に基づいて咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１を生成する変換２Ｄ画像生成部２１とを備えることにより、Ｘ線ＣＴ撮影装置４０によって取得した３Ｄ情報を３Ｄ情報記憶部３１に記憶し、３Ｄ情報記憶部３１に記憶した３Ｄ情報を読み込んで、変換２Ｄ画像生成部２１で咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１を生成して表示することができる。
【０１５９】
また、制御部２０は、２Ｄ撮影画像Ｐから施術対象である歯牙Ｔを指定する対象歯牙指定操作部１１ｂと、３Ｄ情報記憶部３１に記憶された３Ｄ情報のうち対象歯牙指定操作部１１ｂで指定された歯牙Ｔに該当する３Ｄ情報を抽出するため、複数の歯牙Ｔや歯肉が撮像された２Ｄ撮影画像Ｐの中から、施術対象の歯牙Ｔを対象歯牙指定操作部１１ｂで指定し、指定された歯牙Ｔに関する３Ｄ情報を抽出し、歯牙Ｔの３Ｄ情報に基づく咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１を表示することができる。したがって、施術対象以外が写り込んだ２Ｄ撮影画像Ｐであっても、施術対象である歯牙Ｔについての咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１を確実に表示することができる。
【０１６０】
また、撮像した２Ｄ撮影画像Ｐを記憶する２Ｄ画像情報記憶部３２を備えることにより、２Ｄ画像情報記憶部３２に記憶した２Ｄ撮影画像Ｐを読み込んで、咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１として表示することができる。したがって、口腔内カメラ５０で撮像した２Ｄ撮影画像Ｐを別の表示機器であるモニタ１５に表示することができる。なお、視準する顕微鏡本体５０Ａの画面に直接咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１を重畳表示する場合、２Ｄ画像情報記憶部３２や２Ｄ画像生成部２２は不要となる。
【０１６１】
また、断面画像表示部２２０に歯軸方向断面における変換２Ｄ断面画像Ｃｓ２を表示するとともに、咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０に２Ｄ撮影画像Ｐを表示することにより、根管治療における施術具７０の先端位置を歯軸方向の変換２Ｄ断面画像Ｃｓ２で確認することができる。
【０１６２】
また、断面画像表示部２２０に変換２Ｄ断面画像Ｃｓ２を表示するとともに、咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０に咬合面と平行な咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１を重畳表示することにより、３Ｄ情報に基づく、咬合面と平行な方向の咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１と、歯軸方向の変換２Ｄ断面画像Ｃｓ２と、２Ｄ撮影画像Ｐとを同時に表示して、比較することができる。
【０１６３】
また、断面画像表示部２２０において、歯軸方向の変換２Ｄ断面画像Ｃｓ２と、根尖Ｒｔから歯冠に向かう距離を表示する目盛り表示２２１ｄとを表示することにより、根尖Ｒｔまでの距離を確認することができる。
【０１６４】
また、診療システム１は、歯牙Ｔに対して施術する施術具７０（７０ａ，７０ｂ）とを備えているため、表示装置として機能する診療システム１に表示される咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１と２Ｄ撮影画像Ｐとを確認しながら、施術具７０（７０ａ，７０ｂ）で正確な施術を行うことができる。
【０１６５】
また、歯牙Ｔにおける施術具７０（７０ａ，７０ｂ）の先端位置を検出する先端位置検出部２４を備えるとともに、施術具７０（７０ａ，７０ｂ）の先端位置での咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１を咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０に表示するため、より正確かつ安全に施術することができる。
【０１６６】
また、根管長を検出する根管長測定装置６０と、根管長測定装置６０で検出した根管長情報を記憶する根管測定情報記憶部３３と、先端位置検出部２４で検出した施術具７０の先端位置が例えば、根尖Ｒｔの手前数ミリである近接位置となる場合に報知部１６で、根尖Ｒｔに近接することを報知するため、施術者は根尖Ｒｔに至る前に根尖Ｒｔに近づいてきていることを認識して慎重に且つ確実丁寧に施術を行うことができる。
【０１６７】
また、施術具駆動制御部２５により、根尖Ｒｔの手前数ミリで駆動制御するため、施術具７０の先端が根尖Ｒｔに至ることで危険となる駆動を制御できるため、安全に施術を行うことができる。  
なお、根尖Ｒｔに対して、何ミリ手前で報知部１６や施術具駆動制御部２５を作動させるかを、施術者の好みに合わせて自由に設定できるように構成してもよい。
【０１６８】
また、施術具７０（７０ａ，７０ｂ）の先端が、所定の根管Ｒの経路から逸脱したことを検出する先端逸脱検出部２８とを備えることにより、例えば、副根管などの経路が複雑な場合であっても、安全に施術することができる。
【０１６９】
また、先端逸脱検出部２８による施術具７０（７０ａ，７０ｂ）の先端の逸脱検出に基づいて、施術具７０（７０ａ，７０ｂ）の駆動を制御したり報知したりするため、複雑な経路の根管Ｒであっても、所定の経路において、正確に施術することができる。報知の具体的な態様としては、音声、ブザー音やメロディ、振動による報知又はＬＥＤ等の点灯や点滅による照明に基づく表示等で報知することができる。
【０１７０】
また、施術具７０（７０ａ，７０ｂ）の回転トルク又は振動出力を検出する駆動負荷検出部２９と、駆動負荷検出部２９で検出した出力が予め記憶した出力値に到達した場合、施術装置の駆動を制御する施術具駆動制御部２５を備えることにより、施術具７０（７０ａ，７０ｂ）が過負荷によって破損することを防止することができ、安全な施術を行うことができる。
【０１７１】
この発明の構成と、上述の実施形態との対応において、
この発明のＸ線発生源は、Ｘ線発生器１０ａに対応し、
以下同様に、
二次元撮影画像は、２Ｄ撮影画像Ｐに対応し、
三次元情報は、３Ｄ情報に対応し、
二次元表示情報は、咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１に対応し、
表示部は、モニタ１５に対応し、
歯科用画像表示装置は、表示装置として機能する診療システム１に対応し、
調整部は、変換２Ｄ画像調整操作部１１ｅに対応し、
マーキングは、変換２Ｄマーキング画像Ｃｍに対応し、
二次元画像表示情報は、変換２Ｄ透過画像Ｃｇに対応し、
歯軸方向表示位置調整部は、表示位置調整スクロールバー２２１に対応し、
三次元情報記憶部は、３Ｄ情報記憶部３１に対応し、
二次元表示情報生成部は、変換２Ｄ画像生成部２１に対応し、
歯牙指定部は、対象歯牙指定操作部１１ｂに対応し、
該当情報抽出部は、制御部２０に対応し、
二次元撮影画像記憶部は、２Ｄ画像情報記憶部３２に対応し、
二次元断面表示情報は、変換２Ｄ断面画像Ｃｓ２に対応し、
目盛りは、目盛り表示２２１ｄに対応し、
施術具は、施術具７０，根管治療用ハンドピース７０ａ，ファイル７０ｂに対応し、
歯科用施術装置は、診療システム１に対応し、
検出部は、先端位置検出部２４に対応し、
根管長測定装置は、根管長測定装置６０に対応し、
根管長情報記憶部は、根管測定情報記憶部３３に対応し、
所定動作部は、報知部１６及び施術具駆動制御部２５に対応し、
報知部及び逸脱報知部は、報知部１６に対応し、
駆動制御部は、施術具駆動制御部２５に対応し、
経路逸脱検出部は、先端逸脱検出部２８に対応し、
出力検出部は、駆動負荷検出部２９に対応するが、この発明は、上述の実施形態の構成のみに限定されるものではなく、多くの実施の形態を得ることができる。
【０１７２】
例えば、視線方向指定操作部１１ａにより、口腔内カメラ５０で撮像した２Ｄ撮影画像Ｐの視線方向を指定したが、口腔内カメラ５０や顕微鏡本体５０Ａに姿勢検出センサを装備し、姿勢検出センサによる検出結果に基づいて２Ｄ撮影画像Ｐの視線方向を設定する構成であってもよい。
【０１７３】
また、断面画像表示部２２０に歯牙Ｔの断面図である変換２Ｄ断面画像Ｃｓ２を表示したが、歯牙Ｔの側面図であってもよい。さらには、咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０には、２Ｄ撮影画像Ｐのみを表示し、つまり、咬合面方向２Ｄ画像表示部２１０に咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１を表示せず、断面画像表示部２２０に変換２Ｄ断面画像Ｃｓ２を表示する構成であってもよい。
【０１７４】
さらには、上述の説明では、３Ｄ情報をＸ線ＣＴ撮影装置４０で取得したが、ＭＲＩ撮影装置や光干渉断層撮影（ＯＣＴ）装置で取得してもよい。また、可視光による二次元画像としては、口腔内カメラ、顕微鏡、内視鏡、光学カメラであってもよい。
【０１７５】
また、咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１を２Ｄ撮影画像Ｐに適合するようにサイズや向きを調整したが、逆に、２Ｄ撮影画像Ｐを咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１に適合するように調整してもよく、さらには、咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１と２Ｄ撮影画像Ｐとをともに調整して、２Ｄ撮影画像Ｐと咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１とが適合するように構成してもよい。
【０１７６】
また、咬合面方向変換２Ｄ画像Ｃｓ１として、変換２Ｄ透過画像Ｃｇで示す根管口Ｒｏの透過画像と変換２Ｄナンバリング画像Ｃｎの番号とをともに表示する画像、変換２Ｄマーキング画像Ｃｍで示す×印と変換２Ｄナンバリング画像Ｃｎの番号とをともに表示する画像、変換２Ｄ矢印画像Ｃｖで示す矢印と変換２Ｄナンバリング画像Ｃｎの番号とをともに表示する画像など、根管Ｒを表示する方法として、施術者にとって把握しやすい画像で表示してもよい。
【０１７７】
また、変換２Ｄ透過画像Ｃｇにおいて、根管口Ｒｏを着色し、着色した根管口Ｒｏのみを２Ｄ撮影画像Ｐに重畳表示してもよく、さらには、変換２Ｄ透過画像Ｃｇにおける歯牙Ｔや根管口Ｒｏの輪郭を強調表示して、２Ｄ撮影画像Ｐに重畳表示してもよい。
【符号の説明】
【０１７８】
１…診療システム
１１ｂ…対象歯牙指定操作部
１１ｅ…変換２Ｄ画像調整操作部
１５…モニタ
１６…報知部
２０…制御部
２１…変換２Ｄ画像生成部
２４…先端位置検出部
２５…施術具駆動制御部
２８…先端逸脱検出部
２９…駆動負荷検出部
３１…３Ｄ情報記憶部
３２…２Ｄ画像情報記憶部
３３…根管測定情報記憶部
６０…根管長測定装置
７０…施術具
７０ａ…根管治療用ハンドピース
７０ｂ…ファイル
２２１…表示位置調整スクロールバー
２２１ｄ…目盛り表示
Ｃｇ…変換２Ｄ透過画像
Ｃｍ…変換２Ｄマーキング画像
Ｃｓ１…咬合面方向変換２Ｄ画像
Ｃｓ２…変換２Ｄ断面画像
Ｐ…２Ｄ撮影画像
Ｒ…根管
Ｒｏ…根管口
Ｒｔ…根尖
Ｔ…歯牙
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図１５】
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