(57)【要約】【課題】搬送補助装置に好適なシステムを提供する。【解決手段】案内システム９は、搬送補助装置１とホスト装置１０を有する。搬送補助装置１は、ベッド４に装着されかつ駆動力を発することでベッド４の搬送を補助する。ホスト装置１０は、搬送補助装置１を案内する。ホスト装置１０は、位置検知機と目的地取得機と経路決定機と送受信機１３を有する。位置検知機は、搬送補助装置１の現在位置を検知する。目的地取得機は、搬送補助装置１の目的地を取得する。経路決定機は、現在位置から目的地までの経路を決定する。送受信機１３は、経路決定機からの経路情報信号を搬送補助装置１に送信する。搬送補助装置１は、送受信機２ｊと表示装置２ｋを有する。送受信機２ｊは、経路情報信号を受信する。表示装置２ｋは、経路情報信号に基づいて目的地までの経路を使用者に伝達する。【選択図】図３
2014008189.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送補助装置用案内システムであって、
対象物に装着されかつ駆動力を発することで前記対象物の搬送を補助する搬送補助装置と、前記搬送補助装置を案内するホスト装置を有し、
前記ホスト装置は、前記搬送補助装置の現在位置を検知する位置検知機と、前記搬送補助装置の目的地を取得する目的地取得機と、前記現在位置から前記目的地までの経路を決定する経路決定機と、前記経路決定機からの経路情報信号を前記搬送補助装置に送信する送信機を有し、
前記搬送補助装置は、前記経路情報信号を受信する受信機と、前記経路情報信号に基づいて前記目的地までの経路を使用者に伝達する伝達機を有する搬送補助装置用案内システム。
【請求項２】
請求項１に記載の搬送補助装置であって、
前記搬送補助装置は、前記搬送補助装置の操舵角を変える操舵角変更機と、前記経路決定機からの信号に基づいて前記操舵角変更機を制御するコントローラを有する搬送補助装置用案内システム。
【請求項３】
請求項２に記載の搬送補助装置用案内システムであって、
前記ホスト装置は、通路の映像情報を得るカメラと、前記映像情報に基づいて前記通路の障害物を検知する障害物検知機を有し、
前記コントローラは、前記経路情報信号に基づいて前記操舵角を決定する自動操舵モードと、前記障害物検知機からの検知信号に基づいて前記障害物が近くにあると判断した際に前記自動操縦モードを解除する手動操舵モードを有する搬送補助装置用案内システム。
【請求項４】
請求項２または３に記載の搬送補助装置用案内システムであって、
前記ホスト装置は、通路の映像情報を得るカメラと、前記映像情報に基づいて前記通路の障害物を検知する障害物検知機を有し、
前記搬送補助装置の前記伝達機は、前記障害物検知機からの検知信号に基づいて前記障害物の存在を前記使用者に伝達する搬送補助装置用案内システム。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか１つに記載の搬送補助装置用案内システムであって、
前記ホスト装置は、通路に設けられるマークを有し、
前記搬送補助装置は、前記マークを検知するマーク検知機を有し、前記マーク検知機と前記経路決定機からの信号に基づいて前記コントローラが前記操舵角を決定する搬送補助装置用案内システム。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１つに記載の搬送補助装置用案内システムであって、
前記搬送補助装置は、前記使用者のＩＤ情報を検知するＩＤ検知機と、前記ＩＤ情報に応じて前記駆動力の出力を許可する出力許可機を有する搬送補助装置用案内システム。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１つに記載の搬送補助装置用案内システムであって、
前記搬送補助装置は、前記使用者のＩＤ情報を検知するＩＤ検知機と、前記ＩＤ情報に基づいて開閉する扉に前記ＩＤ情報を送信するＩＤ情報送信器を有する搬送補助装置用案内システム。
【請求項８】
請求項１〜７のいずれか１つに記載の搬送補助装置用案内システムであって、
前記ホスト装置は、建物に設けられるエレベータを操作するエレベータ操作機と、前記搬送補助装置の前記現在位置と前記目的地の情報に基づいて前記エレベータ操作機を制御するエレベータ制御機を有する搬送補助装置用案内システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、キャスタを有する対象物（例えばベッド、荷台、機器）の搬送をアシストする搬送補助装置を案内する搬送補助装置用案内システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には搬送補助装置が開示されている。搬送補助装置は、ベッドに装着されて駆動力を発し、ベッドの搬送を補助する。特許文献２には車椅子を自動走行させるシステムが開示されている。該システムは、車椅子とホストコンピュータを有する。ホストコンピュータが車椅子に目的地へ向けて走行するように指令を出す。車椅子は、指令に基づいて自動で目的地に向けて走行する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平８−３１７９５３号公報
【特許文献２】特許第３９０９３００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし搬送補助装置は、自動で走行するものではなく、ベッド等の比較的大きな対象物を目的地に搬送する際にその搬送を補助する。そのため搬送補助装置を利用して対象物を目的地へ走行させるために好適なシステムが従来必要とされている。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
１つの特徴によると本発明は、搬送補助装置とホスト装置を有する。搬送補助装置は、対象物に装着されかつ駆動力を発することで対象物の搬送を補助する。ホスト装置は、搬送補助装置を案内する。ホスト装置は、位置検知機と目的地取得機と経路決定機と送信機を有する。位置検知機は、搬送補助装置の現在位置を検知する。目的地取得機は、搬送補助装置の目的地を取得する。経路決定機は、現在位置から目的地までの経路を決定する。送信機は、経路決定機からの経路情報信号を搬送補助装置に送信する。搬送補助装置は、受信機と伝達機を有する。受信機は、経路情報信号を受信する。伝達機は、経路情報信号に基づいて目的地までの経路を使用者に伝達する。
【０００６】
したがって搬送補助装置を使用する使用者は、伝達機によって目的地への経路の情報を得る。そのため使用者は、目的地に迷うことなく対象物を搬送することができる。例えば大きな病院にてベッドを手術室等へ搬送する場合は、短時間でベッドを搬送する必要がある。このような場合にこの技術が有用である。搬送補助装置は、使用者を補助して対象物を搬送するため、使用者によって速度が決定され得る。そのため使用者は、対象物の速度を適宜選択でき、好適に対象物を搬送し得る。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】ベッドと搬送補助装置の斜視図である。
【図２】搬送補助装置の操作機の斜視図である。
【図３】案内システムの構成図である。
【図４】建物の通路の上面図である。
【図５】建物の見取り図である。
【図６】ベッドが直進する際のベッドと搬送補助装置の上面図である。
【図７】ベッドが曲って前進する際のベッドと搬送補助装置の上面図である。
【図８】ベッドが横移動する際のベッドと搬送補助装置の上面図である。
【図９】ベッドが旋回する際のベッドと搬送補助装置の上面図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
本発明の１つの実施の形態を図１〜９にしたがって説明する。図３に示すように案内システム９は、搬送補助装置１とホスト装置１０を有する。ホスト装置１０は、搬送補助装置１を目的地へ案内するために利用される。搬送補助装置１は、図１に示すように１人の看護師６等によってベッド４を搬送する際に利用される。
【０００９】
ベッド４は、図１に示すようにベッド本体４ａとベッド高さ調整機構４ｃを有する。ベッド本体４ａは、複数の金属製のパイプ材から構成されるフレームを有する。ベッド本体４ａの前端と後端にボード４ｂが立設される。ベッド本体４ａの上にマットレス４ｇが設置され、マットレス４ｇの上に患者５が横たわり得る。
【００１０】
ベッド高さ調整機構４ｃは、ベースとリンク機構を有する。図１に示すようにベースの４隅にキャスタ４ｄが設けられる。リンク機構は、ベースとベッド本体４ａの間に設けられる。モータによってリンク機構の態様が変化して、ベースに対してベッド本体４ａの高さが調整される。
【００１１】
搬送補助装置１は、図１に示すように操作機２と走行台車３を有する。操作機２は、ベッド４の長手方向の一端部に装着される。走行台車３は、ベッド４の長手方向の他端部に装着される。
【００１２】
操作機２は、図２に示すように操作体２ａと一対の装着体２ｂと表示装置２ｋを有する。装着体２ｂは、延出部材２ｂ１と取付プレート２ｂ２とカム２ｂ３を有する。延出部材２ｂ１は、図１に示すようにベッド４のボード４ｂの上側を前後方向に延出し、かつ前後端から下方に延出する。取付プレート２ｂ２は、延出部材２ｂ１の先端部に取付けられて、ベッド４のボード４ｂに当接される。
【００１３】
カム２ｂ３は、図２に示すように延出部材２ｂ１の基端部に回転可能に取付けられる。カム２ｂ３は、延出部材２ｂ１に対して回転し、取付プレート２ｂ２との距離を変化させる。そのためカム２ｂ３と取付プレート２ｂ２の協働によって操作機２がベッド４のボード４ｂに取外し可能に装着される。
【００１４】
操作体２ａは、図２に示すように棒状である。操作体２ａと装着体２ｂの間に、ばね２ｅ，２ｆが設けられる。ばね２ｅ，２ｆは、スパイラルスプリングである。ばね２ｅに右センサ２ｇが装着され、ばね２ｆに左センサ２ｈが装着される。右センサ２ｇと左センサ２ｈは、ばね２ｅ，２ｆのひずみ量を検知するひずみゲージ等である。右センサ２ｇと左センサ２ｈは、操作体２ａの右部と左部に加えられた力の大きさと方向に対応する検知信号を送信する。
【００１５】
図２に示すように操作体２ａの一端部にグリップ２ｃが設けられる。他端部に旋回・横移動用操作部材２ｄが装着される。グリップ２ｃは、操作体２ａに対して移動不能であり、看護師６の一方の手によって把持される。旋回・横移動用操作部材２ｄは、操作体２ａに対して操作体２ａを軸中心に回転可能に装着され、看護師６の他方の手によって把持される。旋回・横移動用操作部材２ｄは、図示省略の付勢部材によって初期位置に付勢され、操作体２ａに対して前後両方向に回転され得る。
【００１６】
操作体２ａ内には図２に示すように操作量検知センサ２ｉが設けられる。操作量検知センサ２ｉは、旋回・横移動用操作部材２ｄの操作体２ａに対する移動量と移動方向に応じた信号を送信する。操作量検知センサ２ｉは、例えば旋回・横移動用操作部材２ｄの操作体２ａに対する角度を検出するポテンショメータである。
【００１７】
操作体２ａには、図２に示すように送受信機２ｊが設けられる。送受信機２ｊは、電気配線によって右センサ２ｇと左センサ２ｈと操作量検知センサ２ｉと接続される。送受信機２ｊは、センサ（２ｇ，２ｈ，２ｉ）から受信した信号を無線であるいは有線で走行台車３に送信する。
【００１８】
表示装置２ｋは、図２に示すように操作体２ａに取付けられる。表示装置２ｋは、表示画面を有し、送受信機２ｊが受信した情報を表示する。表示装置２ｋは、入力装置としても使用される。例えば表示装置２ｋは、タッチパネルである表示画面を有する、あるいはボタン等を有する。
【００１９】
走行台車３は、図１に示すように台車本体３ｂと駆動輪３ａを有する。台車本体３ｂの下部に下係合部材３ｃが設けられ、台車本体３ｂの上部に上係合部材３ｄが設けられる。下係合部材３ｃは、ベッド本体４ａを降下させることでベッド本体４ａの下部に係合する。上係合部材３ｄは、ボード４ｂの上部に係止される。
【００２０】
台車本体３ｂには、図１に示すように垂直線周りに回転可能に駆動輪３ａが取付けられる。台車本体３ｂには、駆動輪３ａの操舵角を変更する操舵角変更機３ｆが設けられる。駆動輪３ａには駆動モータ３ｅが連結され、駆動モータ３ｅが駆動輪３ａを転動させる。駆動モータ３ｅが発する駆動力は、台車本体３ｂのみでベッド４を搬送できない大きさに制限される。
【００２１】
台車本体３ｂは、図１に示すようにＩＤ検知機３ｈとマーク検知機３ｉと送受信機３ｇとコントローラ３ｊを有する。ＩＤ検知機３ｈは、使用者がＩＤカードを近接させることでＩＤに記録された情報を読取る。マーク検知機３ｉは、図３，４に示すように建物７の通路７ｃ，７ｅに設けられるマーク１８を検知する。マーク１８は、例えば所定の色を有する、あるいは磁気テープ、集積回路が組まれたＩＣチップ等から構成される。ＩＣチップには位置情報等が記録される。マーク検知機３ｉは、マーク１８の色を検知あるいはマーク１８に記録された情報等を読取る。
【００２２】
ホスト装置１０は、図３，５に示すようにホストコンピュータ１１とカメラ１２と送受信機１３を有する。カメラ１２は、建物７の天井または壁に装着されて建物７の通路７ｃ，７ｅの映像情報を得る。送受信機１３は、建物７の天井または壁に装着され、搬送補助装置１と無線で信号交換する。
【００２３】
ホスト装置１０は、図３，５に示すようにさらにエレベータ操作機１６と扉開閉機１４と受信機１５を有する。エレベータ操作機１６は、ホストコンピュータ１１に接続され、建物７に設けられたエレベータ１７を操作する。扉開閉機１４と受信機１５は、扉８に設けられる。受信機１５は、搬送補助装置１の送受信機３ｇから送信されたＩＤ情報を受信する。扉開閉機１４は、受信機１５からの信号に基づいて扉８を開閉する。
【００２４】
搬送補助装置１を目的地まで移動させる場合は、先ず、図３，５に示すように使用者がＩＤ検知機３ｈにＩＤカードを近接させる。ＩＤ検知機３ｈがＩＤカード等からＩＤ情報を読取る。ＩＤ情報に基づいてコントローラ３ｊ（出力許可機）が駆動モータ３ｅに対して駆動力の出力を許容するか否か判断する。
【００２５】
コントローラ３ｊが駆動力の出力を許可すると、送受信機３ｇが送受信機１３と送受信機２ｊに信号を発する。複数の送受信機１３は、送受信機３ｇからの信号の強弱を信号としてホストコンピュータ１１に送信する。ホストコンピュータ１１は、各送受信機１３からの信号の強弱情報に基づいて搬送補助装置１の現在位置を求める。すなわち送受信機１３とホストコンピュータ１１によって構成される位置検知機によって搬送補助装置１の現在位置が検知される。
【００２６】
図３，５に示すように使用者は、入力装置を兼ねる表示装置２ｋに目的地の情報を入力する。目的地情報が送受信機２ｊから送受信機１３に送信され、ホストコンピュータ１１に取得される。すなわち送受信機１３とホストコンピュータ１１から構成される目的地取得機によって搬送補助装置１の目的地が取得される。
【００２７】
ホストコンピュータ１１は、図３，５に示すように経路決定機として目的地情報（部屋７ｆ等）と現在位置情報（部屋７ｄ等）に基づいて現在位置から目的地までの最適な経路７ｇを決定する。ホストコンピュータ１１から発せられた経路情報信号が送受信機１３から送受信機２ｊに送られる。表示装置２ｋが経路情報信号に基づいて現在地から目的地までの経路を示す。表示装置（伝達機）２ｋは、目的地への経路を使用者の視覚に伝達する。
【００２８】
図３，５に示すように使用者が表示装置２ｋに表示された経路７ｇを確認しつつ操作機２を押す。操作機２の左センサ２ｈと右センサ２ｇが押す力を検知して信号を送信する。該信号が送受信機２ｊから走行台車３に送信される。コントローラ３ｊが左センサ２ｈと右センサ２ｇからの信号に基づいて駆動輪３ａの駆動力の大きさを決定する。走行台車３の駆動力と使用者が押す力によってベッド４が進行する。
【００２９】
図３，５に示すようにコントローラ３ｊは、ホストコンピュータ１１とマーク検知機３ｉからの信号に基づいて駆動輪３ａの操舵角を決定する。ホストコンピュータ１１は、搬送補助装置１の現在位置を確認しつつ目的地の経路に沿うように信号を送信する。該信号が送受信機１３から送受信機３ｇに送信される。コントローラ３ｊが該信号に基づいて駆動輪３ａの操舵角を決定する。さらにコントローラ３ｊは、マーク１８に沿って走行台車３が進行するようにマーク検知機３ｉからの信号に基づいて駆動輪３ａの操舵角を修正する（自動操舵モード）。
【００３０】
図３，５に示すようにホストコンピュータ１１は、搬送補助装置１の現在位置を確認しつつ搬送補助装置１がエレベータ１７に近づいたか否か確認する。搬送補助装置１がエレベータ１７に近づいた際、ホストコンピュータ１１がエレベータ制御機としてエレベータ操作機１６を制御する。エレベータ操作機１６がエレベータ１７のかごを搬送補助装置１が位置する階７ａへ移動させる。これによりエレベータ１７を待つ時間が短縮され得る。
【００３１】
エレベータ１７のかごは、ホストコンピュータ１１が送信する信号に基づいてエレベータ操作機１６によって目的地の階７ｂへ移動する。あるいは使用者が表示装置２ｋに表示された情報に基づいてエレベータ１７のボタンを押す。それに基づいてエレベータ１７のかごが目的地の階７ｂへ移動する。
【００３２】
図３，５に示すように送受信機３ｇは、ＩＤ情報送信器として定期的にＩＤ情報を送信する。搬送補助装置１が扉８に近づいた際、扉８の受信機１５がＩＤ情報を受信する。扉開閉機１４がＩＤ情報に基づいて扉８を開ける。これにより使用者は、操作機２から手を離して扉８に近づくことなく、ベッド４を目的地である部屋７ｆに搬送し得る。
【００３３】
ホストコンピュータ１１は、図３，５に示すようにカメラ１２からの映像情報に基づいて通路７ｃ，７ｅに障害物があるか否かを判断する。すなわちカメラ１２とホストコンピュータ１１は、障害物検知機として障害物を検知する。ホストコンピュータ１１は、障害物に搬送補助装置１が近づいたと判断した際に障害物情報を送信する。送受信機１３から送受信機２ｊに障害物情報が送信され、障害物情報が表示装置２ｋに表示される。表示装置（伝達機）２ｋは、障害物情報を文字または図として使用者の視覚に伝達する。
【００３４】
送受信機３ｇが障害物情報を受信するとコントローラ３ｊが自動操舵モードから手動操舵モードに切り換える。手動操舵モードでは、自動操舵モードが解除され、走行台車３の操舵角が使用者によって決定され得る。使用者が操作機２を押すと、コントローラ３ｊが左センサ２ｈと右センサ２ｇからの信号に基づいて操作機２の左右に加わった力差を算出する。力差の大きさと力差の正負によってコントローラ３ｊが操舵角変更機３ｆを制御して駆動輪３ａの操舵角を決定する。
【００３５】
操作機２の右側に加わった力と左側に加わった力が同じ場合は、図６に示すように駆動輪３ａの車軸がベッド４の長手方向に直交する。看護師６等が操作機２を押した場合、ベッド４が直進し、操作機２を引いた場合はベッド４が真っ直ぐに後退する。
【００３６】
操作機２の右側に加わった力が左側に加わった力よりも大きい場合、図７に示すように駆動輪３ａの車軸がベッド４の長手方向に直交する位置から図７において反時計回りに回転する。看護師６等がベッド４を押した場合、ベッド４が左方向に曲って前進する。操作機２の左側を引く力が右側を引く力よりも大きい場合、ベッド４が右方向に曲って後退する。
【００３７】
操作機２の左側に加わった力が右側に加わった力よりも大きい場合、駆動輪３ａの車軸がベッド４の長手方向に直交する位置から図７において時計回りに回転する。看護師６等がベッド４を押した場合、ベッド４が右方向に曲って前進する。操作機２の右側を引く力が左側を引く力よりも大きい場合、ベッド４が左方向に曲って後退する。
【００３８】
図２に示す旋回・横移動用操作部材２ｄが操作された場合、操作量検知センサ２ｉが信号を発する。図１に示すようにコントローラ３ｊが操舵角変更機３ｆを制御し、駆動輪３ａの車軸がベッド４の長手方向と略平行になる。コントローラ３ｊは、旋回・横移動用操作部材２ｄの回転方向によって駆動輪３ａの回転方向を決定する。コントローラ３ｊは、旋回・横移動用操作部材２ｄの操作量に比例して駆動輪３ａに加えられるトルクを決定する。
【００３９】
図８に示すように看護師６等が走行台車３と同方向にベッド４を押すと、ベッド４は、ベッド４の長手方向に直交する一方向に横移動する。図９に示すように看護師６等が走行台車３と逆方向にベッド４を押すと、ベッド４は、その場において旋回する。
【００４０】
ホストコンピュータ１１は、搬送補助装置１が障害物を越えたと判断した際に手動操舵モードから自動操舵モードに切り換える。好ましくは、搬送補助装置１が障害物を越えたと判断し、マーク検知機３ｉがマーク１８を検知した際に手動操舵モードから自動操舵モードに切り換える。
【００４１】
以上のように案内システム９は、図３に示すように搬送補助装置１とホスト装置１０を有する。搬送補助装置１は、対象物に装着されかつ駆動力を発することでベッド４等の対象物の搬送を補助する。ホスト装置１０は、搬送補助装置１を案内する。ホスト装置１０は、位置検知機１１，１３と目的地取得機１１と経路決定機１１と送受信機１３を有する。
【００４２】
位置検知機１１，１３は、搬送補助装置１の現在位置を検知する。目的地取得機１１は、搬送補助装置１の目的地を取得する。経路決定機１１は、現在位置から目的地までの経路を決定する。送受信機１３は、経路決定機からの経路情報信号を搬送補助装置１に送信する。搬送補助装置１は、送受信機２ｊと伝達機（表示装置２ｋ）を有する。送受信機２ｊは、経路情報信号を受信する。伝達機２ｋは、経路情報信号に基づいて目的地までの経路を使用者に伝達する。
【００４３】
したがって搬送補助装置１を使用する使用者は、伝達機２ｋによって目的地への経路の情報を得る。そのため使用者は、目的地に迷うことなくベッド４を搬送することができる。例えば大きな病院にてベッド４を手術室等へ搬送する場合は、短時間でベッド４を搬送する必要がある。このような場合にこの技術が有用である。搬送補助装置１は、使用者を補助してベッド４を搬送するため、使用者によって速度が決定され得る。そのため使用者は、ベッド４の速度を適宜選択でき、好適にベッド４を搬送し得る。
【００４４】
搬送補助装置１は、図３に示すように操舵角変更機３ｆとコントローラ３ｊを有する。操舵角変更機３ｆは、搬送補助装置１の操舵角を変える。コントローラ３ｊは、経路決定機１１からの信号に基づいて操舵角変更機３ｆを制御する。したがって搬送補助装置１が目的地へ向けて操舵角を変更することで、ベッド４の進行方向が決定される。そのため使用者は、操舵角の操作に注意する必要がなくなり、速度のみに注意を払えば良い。かくしてベッド４を簡易かつ的確に目的地へ搬送し得る。
【００４５】
ホスト装置１０は、図３に示すように通路の映像情報を得るカメラ１２と、映像情報に基づいて通路の障害物を検知する障害物検知機１１を有する。コントローラ３ｊは、自動操舵モードと手動操舵モードを有する。自動操舵モードにおいてコントローラ３ｊは、経路情報信号に基づいて操舵角を決定する。手動操舵モードにおいてコントローラ３ｊは、障害物検知機１１からの検知信号に基づいて障害物が近くにあると判断した際に自動操縦モードを解除する。
【００４６】
したがってコントローラ３ｊは、障害物がない場合に自動操舵モードになり、障害物がある場合に手動操舵モードになる。そのため障害物がある場合、使用者が操舵角を手動で変更できる。これにより障害物を適宜避けつつベッド４を目的地へ搬送し得る。
【００４７】
ホスト装置１０は、図３に示すようにカメラ１２と障害物検知機１１を有する。搬送補助装置１の伝達機（表示装置２ｋ）は、障害物検知機１１からの検知信号に基づいて障害物の存在を使用者に伝達する。したがって伝達機２ｋは、目的地への経路のみならず障害物の存在を知らせ得る。これにより使用者は、障害物を避けつつ目的地へベッド４を搬送し得る。例えば使用者は、ベッド４等の大きな対象物を搬送する際、対象物に隠れた障害物を認識することが難しい。この場合においても使用者は、伝達機２ｋによって障害物を認識し得る。
【００４８】
ホスト装置１０は、図３に示すように通路７ｃ，７ｅに設けられるマーク１８を有する。搬送補助装置１は、マーク１８を検知するマーク検知機３ｉを有する。マーク検知機３ｉと経路決定機１１からの信号に基づいてコントローラ３ｊが操舵角を決定する。したがって搬送補助装置１がマーク１８に沿うように走行し得る。これにより搬送補助装置１は、通路７ｃ，７ｅの所定の場所を安定良く走行し得る。
【００４９】
搬送補助装置１は、図３に示すようにＩＤ検知機３ｈと出力許可機（コントローラ３ｊ）を有する。ＩＤ検知機３ｈは、使用者のＩＤ情報を検知する。出力許可機３ｊは、ＩＤ情報に応じて駆動力の出力を許可する。したがって所定の使用者のみが搬送補助装置１を駆動させることができる。そのため搬送補助装置１が無断で他の人に使用されることが防止され得る。
【００５０】
搬送補助装置１は、図３に示すようにＩＤ検知機３ｈとＩＤ情報送信器（送受信機３ｇ）を有する。ＩＤ情報送信器３ｇは、ＩＤ情報に基づいて開閉する扉８にＩＤ情報を送信する。したがって搬送補助装置１が扉８に近づくと扉８がＩＤ情報に基づいて開き得る。そのため使用者は、ベッド４を搬送している際に、ＩＤ情報を読取らせるためにわざわざ扉８に近づく必要がない。かくしてベッド４を容易に目的地へ搬送し得る。
【００５１】
ホスト装置１０は、図３に示すようにエレベータ操作機１６とエレベータ制御機１１を有する。エレベータ操作機１６は、建物７に設けられるエレベータ１７を操作する。エレベータ制御機１１は、搬送補助装置１の現在位置と目的地の情報に基づいてエレベータ操作機１６を制御する。したがって搬送補助装置１がエレベータ１７に近づいた際に、搬送補助装置１の位置する階にエレベータ１７のかごが到着するようにエレベータ１７が制御され得る。これによりエレベータ１７のかごを待つ時間が短縮され得る。
【００５２】
本発明の形態を上記構造を参照して説明したが、本発明の目的を逸脱せずに多くの交代、改良、変更が可能であることは当業者であれば明らかである。したがって本発明の形態は、添付された請求項の精神と目的を逸脱しない全ての交代、改良、変更を含み得る。例えば本発明の形態は、前記特別な構造に限定されず、下記のように変更が可能である。
【００５３】
搬送補助装置１の搬送する対象物は、ベッド４でも良いし、キャスタを有する荷台またはキャスタを有する機器でも良い。例えば食事、医療器具、物品等を積載して病院あるいは工場内を搬送する荷台でも良い。例えば医療機器等の機器でも良い。
【００５４】
ホスト装置１０は、建物７内において搬送補助装置１を案内しても良いし、屋外において搬送補助装置１を案内しても良い。屋外において案内する場合、案内システム９は、ＧＰＳ等を利用し得る。
【００５５】
建物７は、病院でも良いし、工場、学校等でも良い。
【００５６】
走行台車３と操作機２は、別個に形成されても良いし、一体で形成されても良い。
【００５７】
搬送補助装置１の現在位置を検知する位置検知機は、上記構成に代えてカメラ１２とホストコンピュータ１１から構成されても良い。カメラ１２が搬送補助装置１の映像を捉える。ホストコンピュータ１１がカメラ１２から送信された映像データから搬送補助装置１の位置を検知する。あるいは位置検知機は、使用者の所持する信号送信機とホストコンピュータ１１から構成されても良い。ホストコンピュータ１１は、信号送信器からの送信された信号に基づいて使用者が使用する搬送補助装置１の位置を検知する。
【００５８】
目的地取得機は、上記構成に代えて送受信機３ｇとホストコンピュータ１１から構成されても良い。送受信機３ｇは、目的地情報が記録されたＩＤ情報を送信する。ホストコンピュータ１１が送受信機３ｇから発せられた目的地情報を得る。あるいは目的地取得機は、記録機とホストコンピュータ１１から構成されても良い。記録機は、ＩＤ情報に関連する目的地情報を記録する。ホストコンピュータ１１は、ＩＤ情報に基づいて記録機から目的地情報を取得する。
【００５９】
目的地までの経路を使用者に伝達する伝達機は、表示装置２ｋに代えて音声を発して使用者の聴覚に伝達する音声発生機でも良い。あるいは伝達機は、操作機２を振動させて使用者に伝達する振動発生機でも良い。
【００６０】
操舵角変更機３ｆは、上述するように駆動輪３ａを垂直軸周りに回転させて駆動角を変更しも良い。これに代えて走行台車が２つの駆動輪を有し、操舵角変更機が２つの駆動輪の速度差を発生させて駆動輪の駆動角を変更しても良い。
【００６１】
コントローラ３ｊは、マーク検知機３ｉと経路決定機からの信号に基づいて操舵角を決定しても良いし、経路決定機からの信号のみに基づいて操舵角を決定しても良い。
【００６２】
障害物検知機１１が障害物を検知した際には、経路決定機により障害物を迂回する経路情報を再取得しても良い。その場合には、自動操舵モードを維持し得る。
【００６３】
ＩＤ検知機３ｈは、上記するように走行台車３に設けられても良い。これに代えてＩＤ検知機が操作機２に設けられ、ＩＤ情報が送受信機２ｊによって送信されても良い。あるいはＩＤ検知機が操作機２と走行台車３と別個に設けられても良い。
【００６４】
使用者のＩＤ情報は、上述するようにＩＤカードに記憶されても良いし、携帯電話等に記憶されても良い。
【００６５】
ＩＤ情報に応じて駆動力の出力を許可する出力許可機は、コントローラ３ｊによって構成されても良いし、コントローラ３ｊと別個に設けられた装置によって構成されても良い。
【符号の説明】
【００６６】
１     搬送補助装置
２     操作機
２ｋ   表示装置（伝達機）
２ｊ   送受信機（送信機）
３     走行台車
３ｆ   操舵角変更機
３ｇ   送受信機（ＩＤ情報送信機）
３ｈ   ＩＤ検知機
３ｉ   マーク検知機
３ｊ   コントローラ
３ｅ   駆動モータ
３ａ   駆動輪
４     ベッド（対象物）
５     患者
６     看護師（使用者）
７ｇ   経路
７ｃ，７ｅ    通路
８     扉
９     案内システム
１０   ホスト装置
１１   ホストコンピュータ
１２   カメラ
１３   送受信機
１４   扉開閉機
１５   受信機
１６   エレベータ操作機
１７   エレベータ
１８   マーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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