(57)【要約】【課題】穀粒量検出手段の出力から外乱の影響を除去することができるバケット式のコンバインを提供する。【解決手段】バケットから投入された穀粒が当接すべきでない非当接期間（０〜Ｐ／４及び３Ｐ／４〜Ｐ）に検出された穀粒量検出センサの検出結果を外乱による定常偏差とみなし、当接期間（Ｐ／４〜３Ｐ／４）に検出された検出結果を非当接期間に検出された検出結果に基づいて補正するので、外乱の影響を抑制することができる。【選択図】図１１
2014008014.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
刈取られた穀稈を脱穀する脱穀装置と、該脱穀装置にて脱穀された穀粒を貯留する貯留部と、チェーン及びスプロケットによって駆動され、前記脱穀装置にて脱穀された穀粒を前記貯留部へ投入するバケットと、該バケットによって投入された穀粒量を検出する穀粒量検出手段とを備えるコンバインにおいて、
前記バケットの通過を検出する通過検出手段と、
該通過検出手段の検出結果に基づいて定まる前記穀粒量検出手段への穀粒の当接期間に前記穀粒量検出手段にて検出された検出結果を、前記期間外に前記穀粒量検出手段にて検出された検出結果に基づいて補正する補正手段と
を備えることを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
前記チェーン、スプロケット及びバケットを収容しており、前記バケットから投入される穀粒を前記貯留部に案内する案内面を有するケーシングを備え、
前記穀粒量検出手段は、前記ケーシング内にて前記案内面から離隔した位置に配してあること
を特徴とする請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記スプロケットに取り付けた回転軸を支持しており、該回転軸の軸長方向に交差する方向に移動可能な支持板を備え、
前記通過検出手段を前記支持板に設けてあること
を特徴とする請求項２に記載のコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回収した穀粒の量を精度良く検出することができるコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
大豆及びトウモロコシ等の穀粒を収穫する場合には、穀稈の刈取り及び脱穀並びに穀粒の回収を行うコンバインを使用することが多い。コンバインは、クローラにより圃場を走行し、この走行中に刈刃にて穀稈を刈取り、刈取った穀稈を扱胴へ搬送して脱穀する。そして扱胴の下方に配置してあるチャフシーブにて、穀稈から分離した稈及び穀粒の選別を行い、選別された穀粒をチャフシーブから漏下させて、バケットコンベアを介して穀粒タンクに回収する。
【０００３】
穀粒タンクに駐留した穀粒量を測定する場合、穀粒タンク内に圧電素子を有する穀粒量検出センサを設けて、該穀粒量検出センサに穀粒が当接した場合の圧力に基づいて測定することがある（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００５−２４３８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、穀粒量検出センサには、エンジンの振動及び凹凸を有する圃場を走行することによって発生した振動などが伝播し、これらの振動が外乱となって穀粒量検出センサの出力に影響し、穀粒量を精度良く検出することを阻害する要因となっている。
【０００６】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、穀粒量検出手段の出力から外乱の影響を除去することができるバケット式のコンバインを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
第１発明に係るコンバインは、刈取られた穀稈を脱穀する脱穀装置と、該脱穀装置にて脱穀された穀粒を貯留する貯留部と、チェーン及びスプロケットによって駆動され、前記脱穀装置にて脱穀された穀粒を前記貯留部へ投入するバケットと、該バケットによって投入された穀粒量を検出する穀粒量検出手段とを備えるコンバインにおいて、前記バケットの通過を検出する通過検出手段と、該通過検出手段の検出結果に基づいて定まる前記穀粒量検出手段への穀粒の当接期間に前記穀粒量検出手段にて検出された検出結果を、前記期間外に前記穀粒量検出手段にて検出された検出結果に基づいて補正する補正手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明においては、バケットから投入された穀粒が当接すべき期間外に検出された穀粒量検出手段の検出結果を外乱による定常偏差とみなし、前記期間に検出された検出結果を前記期間外に検出された検出結果に基づいて補正し、外乱の影響を抑制する。
【０００９】
第２発明に係るコンバインは、前記チェーン、スプロケット及びバケットを収容しており、前記バケットから投入される穀粒を前記貯留部に案内する案内面を有するケーシングを備え、前記穀粒量検出手段は、前記ケーシング内にて前記案内面から離隔した位置に配してあることを特徴とする。
【００１０】
バケットから投入された穀粒の大半は案内面に沿って連続してケーシング内を移動する。穀粒量検出手段が案内面に近接している場合、穀粒は連続的に穀粒量検出手段に当接し、前記期間外においても穀粒量検出手段に当接するので、期間外にて検出された検出値を定常偏差とみなすことができない。
本発明においては、案内面から離隔した位置に穀粒量検出手段を配してあるので、少量の穀粒が前記期間に瞬間的に当接し、前記期間における検出値と、前記期間外における検出値との差異が明確になり、前記期間における検出値から前記期間外の検出値に基づいて、定常偏差を除去することができる。
【００１１】
第３発明に係るコンバインは、前記スプロケットに取り付けた回転軸を支持しており、該回転軸の軸長方向に交差する方向に移動可能な支持板を備え、前記通過検出手段を前記支持板に設けてあることを特徴とする。
【００１２】
本発明においては、チェーンの伸びに応じて、スプロケットを支持する支持板の位置を調整した場合に、通過検出手段の位置も同様に調整され、バケットによる穀粒の投入タイミングを調整後も正確に求めることができる。
【発明の効果】
【００１３】
本発明にあっては、バケットから投入された穀粒が当接すべき期間外に検出された穀粒量検出手段の検出結果を外乱による定常偏差とみなし、前記期間に検出された検出結果を前記期間外に検出された検出結果に基づいて補正するので、外乱の影響を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】コンバインの略示側面図である。
【図２】コンバインの略示平面図である。
【図３】コンバインの略示背面図である。
【図４】コンバインにおける穀粒の搬送経路を略示する部分拡大側面図である。
【図５】揚穀コンベアの上部付近の構成を略示する拡大断面図である。
【図６】スプロケット付近の構成を略示する分解斜視図である。
【図７】固定部及びピックアップセンサの構成を説明する略示断面図である。
【図８】支持板の上下位置を調整した場合におけるピックアップセンサの上下位置を説明する説明図である。
【図９】制御部の構成を示すブロック図である。
【図１０】エンジンの回転数及び係数βの関係を示すテーブルである。
【図１１】穀粒量検出センサの検出値とピックアップセンサの検出値との関係を示すグラフの一例である。
【図１２】天面部分及び傾斜面部分上に位置する穀粒量検出センサの検出値とピックアップセンサの検出値との関係を示すグラフの一例である。
【図１３】ＣＰＵによる穀粒量演算処理を示すフローチャートである。
【図１４】ＣＰＵによる補正値算出処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下本発明を実施の形態に係るコンバインを示す図面に基づいて詳述する。図１はコンバインの略示側面図、図２はコンバインの略示平面図、図３はコンバインの略示背面図、図４はコンバインにおける穀粒の搬送経路を略示する部分拡大側面図である。
【００１６】
図１〜図４に示すように、コンバインは圃場を走行するクローラ１を備えており、該クローラ１上にシャーシ１００が設けてある。該シャーシ１００上に脱穀部２が設けてあり、該脱穀部２の前方には、フィーダ室３を介して刈取部４が設けてある。脱穀部２の横側方には穀粒タンク５が設けてあり、該穀粒タンク５の前側に運転部６が設けてある。
【００１７】
前記脱穀部２の下方に揺動選別装置９が配してある。該揺動選別装置９の下方に、スクリュー式の一番コンベア８が軸方向を横方向にして設けてある。該一番コンベア８の終端部にバケット式の揚穀コンベア７が立設してある。該揚穀コンベア７は、上下に長い箱状のケーシング７０と、該ケーシング７０内にて上下に離隔して軸支された二つのスプロケット１４、１５と、両スプロケット１４、１５の間に巻回されたコンベアチェーン１６と、該コンベアチェーン１６に固定された複数のバケット１７とを備える。揚穀コンベア７は、その下部に下側に突出した断面円弧状の受部（不図示）を備える。前揚穀コンベア７の上部は穀粒タンク５に接続してある。揺動選別装置９で選別された穀粒は、一番コンベア８によって揚穀コンベア７の前記受部に搬送される。該受部の穀粒は、スプロケット１４、１５及びコンベアチェーン１６の駆動によってバケット１７に掬い上げられ、揚穀コンベア７の上部に搬送される。
【００１８】
穀粒タンク５の上部において、揚穀コンベア７との接続部分に後述するレベリングディスク１５０（図５参照）が設けてある。レベリングディスク１５０は上下方向を回転軸方向としている。揚穀コンベア７の上部に搬送された穀粒はバケット１７によって、穀粒タンク５に向けて投入される。投入された穀粒は、回転するレベリングディスク１５０に弾き飛ばされて、穀粒タンク５内に均一に分散する。
【００１９】
穀粒タンク５の下部に下部樋（不図示）が設けてあり、該下部樋に、スクリュー式の搬出コンベア１１が設けてある。該搬出コンベア１１の終端部に、受継ぎケース１２を介して、バケット式の穀粒排出装置１３の下部が接続してある。穀粒排出装置１３は、穀粒タンク５内に貯留された穀粒を穀粒排出装置１３の上部から外部に排出する。
【００２０】
穀粒排出装置１３の上部に排出口１３ａが設けてあり、該排出口１３ａは、中継ぎ搬送装置６９を介して、穀粒を機体後方又は側方に搬送可能な細長い筒状のコンベア式搬送装置１７０に連結している。穀粒排出装置１３によって穀粒タンク５から排出された穀粒は、コンベア式搬送装置１７０によって外部のタンクなどに移送される。
【００２１】
図５は揚穀コンベア７の上部付近の構成を略示する拡大断面図である。
揚穀コンベア７のケーシング７０は、コンベアチェーン１６の周囲を覆う上下に長い複数の側面部７１と、コンベアチェーン１６の上側に配置された天井部７２とを備える。側面部７１はコンベアチェーン１６の中途部の周囲に配してあり、一の側面部７１は穀粒タンク５に隣接している。天井部７２は側面部７１の上部を覆っており、穀粒タンク５側に突出している。天井部７２における突出した部分は穀粒タンク５の上面部に連結している。
【００２２】
天井部７２は、上下方向に直交する天面部分７２ａと、該天面部分７２ａの周縁部に連なり、下降傾斜した複数の傾斜面部分７２ｂと、該傾斜面部分７２ｂの下端部から垂下した複数の連結側面部分７２ｃとを備える。天面部分７２ａは、上側のスプロケット１４及び穀粒タンク５に亘って、両者の上方に位置する。複数の連結側面部分７２ｃの下端部は、穀粒タンク５から離隔した位置にある他の側面部７１と、穀粒タンク５の上面部とにそれぞれ連結している。該上面部には開口５ａが設けてあり、該開口５ａと天井部７２内側とは連通している。
【００２３】
天井部７２内において、穀粒タンク５側に位置する傾斜面部分７２ｂに穀粒量を検出する穀粒量検出センサ７３が取り付けてある。穀粒量検出センサ７３は、傾斜面部分７２ｂから突出した取付具７４を介して傾斜面部分７２ｂに固定してあり、傾斜面部分７２ｂから離れている。穀粒量検出センサ７３は、歪みゲージ及び回路基板などを備える。穀粒量検出センサ７３は、衝突した穀粒の衝撃値を検出することができる構成であればよい。例えば歪みゲージに代えて、圧電素子を備えてもよい。なお穀粒量検出センサ７３と傾斜面部分７２ｂとの離隔距離は、傾斜面部分７２ｂによって案内された穀粒又は穀粒群が穀粒量検出センサ７３に当接しない距離である。
【００２４】
穀粒タンク５内において、連結側面部の近傍に、穀粒を弾き飛ばすレベリングディスク１５０が設けてある。レベリングディスク１５０は、支持部材１５４を介して穀粒タンク５に支持されている。レベリングディスク１５０は、上下方向を回転軸方向としたディスク部１５１と、該ディスク部１５１の上面に立設し、回転中心の周囲に放射状に配された複数の羽根部１５２と、前記ディスク部１５１を回転駆動し、ディスク部１５１の下側に配されたモータ１５３とを備える。
【００２５】
図５に示すように、バケット１７は、スプロケット１４の周囲を回って折り返し移動する場合に、穀粒タンク５に穀粒を投入する。投入された穀粒の大半は、遠心力によって天面部分７２ａに向けて連続的に移動し、天面部分７２ａ及び傾斜面部分７２ｂを案内面として、それらの表面に沿って移動する。これらの穀粒又は穀粒群は穀粒量検出センサ７３と傾斜面部分７２ｂとの間を移動し、穀粒量検出センサ７３に衝突せずに、レベリングディスク１５０に至る。一方、少量の穀粒が天面部分７２ａから離れた位置を離散的に移動し、穀粒量検出センサ７３に衝突して、レベリングディスク１５０に至る。ディスク部１５１の回転によって、羽根部１５２は穀粒を弾き飛ばし、穀粒タンク５内に穀粒が平均的に貯留する。
【００２６】
図６はスプロケット１４付近の構成を略示する分解斜視図である。
スプロケット１４の両面に対向する各連結側面部分７２ｃに、上下に長い楕円形の貫通孔７２ｄ１、７２ｄ２が設けてある。一方の貫通孔７２ｄ１の短径は他方の貫通孔７２ｄ２よりも長く、後述するピックアップセンサが挿入されるように設計してある。貫通孔７２ｄ１、７２ｄ２の両側にはそれぞれ雌ねじ部が設けてある。後述するチェーン軸１８０を支持する二つの支持板１６１、１６２が、貫通孔７２ｄ１、７２ｄ２にそれぞれ対向している。支持板１６１、１６２は、連結側面部分７２ｃを間にしてスプロケット１４の反対側に位置する。支持板１６１、１６２は貫通孔７２ｄ１、７２ｄ２に対応した挿入孔１６１ｂ、１６２ｂを有している。挿入孔１６１ｂ、１６２ｂの両側には上下に長い長孔１６１ａ、１６１ａ、１６２ａ、１６２ａがそれぞれ設けてある。
【００２７】
一方の貫通孔７２ｄ１側に位置する支持板１６１には、バケット１７の通過を検出するピックアップセンサ（通過検出手段）１６１ｃが設けてある。該ピックアップセンサ１６１ｃはホール素子などを有する磁気センサであり、挿入孔１６１ｂ及び長孔１６１ａの間であって、前記貫通孔７２ｄ１に挿入可能な位置にある。ピックアップセンサ１６１ｃは、コンベアチェーン１６における上昇する側の列に対向している。両支持板１６１、１６２の上下位置を調整した後、長孔１６１ａ、１６２ａにカラー１６４を介してボルト１６３を挿入し、雌ねじ部にねじ止めして、両支持板１６１、１６２が連結側面部分７２ｃに固定される。
【００２８】
一方の支持板１６１の挿入孔１６１ｂから、スプロケット１４が嵌合するチェーン軸１８０が挿入されており、更に両貫通孔７２ｄ１、７２ｄ２及び他方の挿入孔１６２ｂに挿入されている。チェーン軸１８０は、ベアリング１８１を介して両挿入孔１６１ｂ、１６２ｂに回転可能に嵌合している。ケーシング７０の内側において、チェーン軸１８０の中途部にカラー１４ａを介してスプロケット１４が嵌合している。なおスプロケット１５も回転可能なチェーン軸（不図示）に嵌合している。スプロケット１４、１５にコンベアチェーン１６が掛架してあり、スプロケット１４、１５の回転によってコンベアチェーン１６が駆動し、バケット１７による穀粒の投入が行われる。
【００２９】
図７は固定部１６ｃ及びピックアップセンサ１６１ｃの構成を説明する略示断面図である。
コンベアチェーン１６は複数の外リンク１６ａ及び内リンク１６ｂを備えており、外リンク１６ａ及び内リンク１６ｂは連結されている。各内リンク１６ｂにはバケット１７を固定し、磁性体からなる固定部１６ｃが設けてある。バケット１７は、略等しい間隔を空けて所定の固定部１６ｃに固定してある。なおバケット１７が固定されない固定部１６ｃも存在する。固定部１６ｃの支持板１６１側に凹部１６ｄが形成してある。コンベアチェーン１６が駆動した場合、上昇する側の列はピックアップセンサ１６１ｃの前を通過する。凹部１６ｄがピックアップセンサ１６１ｃの前を通過した場合、ピックアップセンサ１６１ｃから通過信号が出力され、後述する制御部に入力される。なお内リンク１６ｂが固定部１６ｃを兼用してもよく、この場合、内リンク１６ｂに凹部１６ｄが形成される。
【００３０】
図８は支持板１６１の上下位置を調整した場合におけるピックアップセンサ１６１ｃの上下位置を説明する説明図である。
支持板１６１、１６２の上下位置を調整することによって、コンベアチェーン１６のテンションを調整することができる。例えば長期間の使用によってコンベアチェーン１６が摩耗した場合（いわゆるコンベアチェーン１６が伸びた場合）、スプロケット１４を上側に移動させて、コンベアチェーン１６のテンションを回復させることができる。具体的にはチェーン軸１８０を支持している両支持板１６１、１６２を上方に移動させて、スプロケット１４を移動させる。
【００３１】
図８の矢印にて示すように、支持板１６１を上側に上昇させた場合、支持板１６１に固定したピックアップセンサ１６１ｃも、支持板１６１と同じ距離上昇する。ピックアップセンサ１６１ｃが上昇した距離は、コンベアチェーン１６の伸びに対応している。
【００３２】
バケット１７を固定した固定部１６ｃがピックアップセンサ１６１ｃを通過するタイミングは予め測定してあり、ピックアップセンサ１６１ｃが前記タイミングに合わせて検知結果を出力し、制御部が取込むようにしてある。なお制御部が、前記タイミングに合わせてピックアップセンサ１６１ｃの出力信号を取込むようにしてもよい。そのため支持板１６１のみが移動し、ピックアップセンサ１６１ｃが移動しない場合、ピックアップセンサ１６１ｃの出力信号を、取込むべきタイミングで取り込むことができないため、バケット１７によって投入された穀粒量を正確に演算することができない。上述したように、支持板１６１と同じ距離上昇することによって、制御部は、前記タイミングに合わせてピックアップセンサ１６１ｃの出力信号を取込むことができる。なお前記タイミングはスプロケット１４、１５の回転速度に対応して決定されるようにしてある。例えばスプロケット１４、１５の回転速度の遅速に応じて、ピックアップセンサ１６１ｃの出力信号を取込む時点間の長さが長短となるようにしてある。またコンバインは図示しないエンジンを備えており、該エンジンの駆動によってスプロケット１４、１５が回転することから、エンジンの出力軸の回転速度に対応して前記タイミングを決定してもよい。
【００３３】
前記穀粒量検出センサ７３及びピックアップセンサ１６１ｃからの出力に基づいて、穀粒タンクに貯留する穀粒量を演算する制御部がコンバインに搭載されている。図９は制御部１００の構成を示すブロック図、図１０はエンジンの回転数及び係数βの関係を示すテーブルである。
【００３４】
制御部１００は内部バス１００ｇにより相互に接続されたＣＰＵ(Central Processing Unit)１００ａ、ＲＯＭ(Read Only Memory)１００ｂ、ＲＡＭ(Random Access Memory)１００ｃ及びＥＥＰＲＯＭ(Electrically Erasable and Progrmmable Read Only Memory)１００ｄを備えている。ＣＰＵ１００ａはＲＯＭ１００ｂに記憶された制御プログラムをＲＡＭ１００ｃに読み込み、該制御プログラムに従って、穀粒量の演算を実行する。なおＣＰＵ１００ａはタイマを内蔵している。
【００３５】
ＥＥＰＲＯＭ１００ｄには、ＬＵＴ(Look Up Table) １００ｈが格納してある。
ＬＵＴ１００ｈには、エンジンの回転数及び係数βの関係を示すテーブルが記憶されている（図１０参照）。該テーブルは、「エンジン回転数」欄及び「係数β」欄を備えており、各欄の各行には、エンジン回転数と、エンジン回転数に対応した係数βの値（β１〜β６）が格納されている。なおエンジン回転数の大小は、スプロケット１４、１５の回転数の大小に対応している。なお回転数は単位時間（例えば１分）あたりの回転数を示す。
【００３６】
またＥＥＰＲＯＭ１００ｄには、補正変数Ｘが設定してあり、該補正変数Ｘには必要に応じて値が格納される。また、穀粒量検出センサ７３の検出値を穀粒量の算出対象に含めるか否かを判定するための閾値αが設定してある。
【００３７】
エンジンから刈取部４及び脱穀部２への動力伝達経路上に、動力伝達経路を切断又接続する刈取・脱穀クラッチ４６が設けてある。またエンジンの出力軸付近には、エンジン回転数を検出するエンジン回転数センサ４０が設けてある。前記運転部６内には、図示しないダッシュボードパネルが設けてあり、該ダッシュボードパネルに、刈取及び脱穀を行うための刈取スイッチ８０並びに情報を表示する表示部８３等が配置してある。
【００３８】
制御部１００は出力インタフェース１００ｆを介して、刈取・脱穀クラッチ４６に切断／接続信号を出力する。また制御部１００は出力インタフェース１００ｆを介して、表示部８３に所定の映像を表示することを示す表示信号を出力する。
【００３９】
刈取スイッチ８０、穀粒量検出センサ７３、ピックアップセンサ１６１ｃ及びエンジン回転数センサ４０の各出力信号は入力インタフェース１００ｅを介して制御部１００に入力されている。なお刈取スイッチ８０のオン／オフに対応して、刈取・脱穀クラッチ４６が切断／接続される。
【００４０】
ＣＰＵ１００ａは、穀粒量検出センサ７３の出力信号に係る検出値を積算し、閾値αと比較して積算対象に含めるか否かを判定する。そして積算対象に含める検出値をピックアップセンサ１６１ｃの出力信号に係る検出値に同期させてＥＥＰＲＯＭ１００ｄに記憶する。図１１は穀粒量検出センサ７３の検出値とピックアップセンサ１６１ｃの検出値との関係を示すグラフの一例である。図１１Ａは、時間と穀粒量検出センサ７３の検出値との関係を示すグラフである。穀粒量検出センサ７３の検出値は穀粒の衝突による歪み量を示しており、所定のサンプリング数における移動平均値である。図１１Ｂは、時間とピックアップセンサ１６１ｃの検出値との関係を示すグラフである。ピックアップセンサ１６１ｃの検出値は、バケット１７による穀粒投入期間の起算点を示している。なお以下の説明において図１１の周期Ｐの添字は適宜省略する。
【００４１】
ピックアップセンサ１６１ｃの検出値は、パルス波として検出され、パルス波の間隔が一のバケット１７が通過した後、次のバケット１７が通過するまでの期間、換言すればバケット１７の通過周期Ｐに相当する。ＣＰＵ１００ａは、周期Ｐに対応した所定の周期（例えば１００[ｍｓ]）で穀粒量検出センサ７３の検出値を取り込み、ＥＥＰＲＯＭ１００ｄに記憶する。またＣＰＵ１００ａは、ピックアップセンサ１６１ｃからパルス波が入力される都度、タイムスタンプを作成し、該タイムスタンプを、パルス波が入力された時に穀粒量検出センサ７３から入力された検出値に紐付けて、ＥＥＰＲＯＭ１００ｄに記憶する。
【００４２】
図１１において、穀粒がバケット１７によって穀粒タンク５に投入されている場合、Ｐ／４〜３Ｐ／４の間（当接期間）に、穀粒量検出センサ７３からＣＰＵ１００ａに穀粒の衝突による検出値が入力される。０〜Ｐ／４及び３Ｐ／４〜Ｐの間に穀粒量検出センサ７３からＣＰＵ１００ａに入力された検出値は、穀粒が穀粒量検出センサ７３に衝突していない場合の検出値である。穀粒量検出センサ７３には、Ｐ／４〜３Ｐ／４の間に瞬間的に穀粒が衝突し、０〜Ｐ／４及び３Ｐ／４〜Ｐの間（非当接期間）に穀粒は衝突しない。
【００４３】
図１１Ａにおいて、閾値αは、穀粒量検出センサ７３の温度特性及び機体の傾きなどの外乱によって、穀粒量検出センサ７３にて検出される検出値に相当する。穀粒がバケット１７によって穀粒タンク５に投入されていない場合、理想的には、Ｐ／４〜３Ｐ／４の間に、穀粒量検出センサ７３からＣＰＵ１００ａに穀粒の衝突による検出値は入力されない。しかし実際は、穀粒量検出センサ７３からＣＰＵ１００ａに外乱による検出値（閾値α）が入力される。
【００４４】
ＣＰＵ１００ａは、Ｐ／４〜３Ｐ／４の間に穀粒量検出センサ７３から入力された検出値と閾値αとを比較する。該検出値に、閾値αを超過する値が含まれている場合、ＣＰＵ１００ａは、Ｐ／４〜３Ｐ／４の間に入力された検出値を積算すべき対象に決定する（図１１Ａの周期Ｐ1 、Ｐ2 及びＰ5 における破線ハッチング部分の面積）。積算すべき値は、穀粒量検出センサ７３への穀粒の衝突による力積に相当する。
【００４５】
検出値に、閾値αを超過する値が含まれていない場合、ＣＰＵ１００ａは、Ｐ／４〜３Ｐ／４の間に入力された検出値を積算すべき対象から除外する（図１１Ａにおいて、周期Ｐ3 及びＰ4 部分）。
【００４６】
一方０〜Ｐ／４及び３Ｐ／４〜Ｐの間における穀粒量検出センサ７３の検出値を積算した値（図１１Ａの実線ハッチング部分の面積）は定常偏差に相当する。該定常偏差は、エンジンの振動、凹凸のある圃場を走行中に穀粒量検出センサ７３に伝播した振動及び穀粒量検出センサ７３の特性などに起因する。
【００４７】
ＣＰＵ１００ａは、所定の周期（例えば１[ｓ]）で、０〜Ｐ／４及び３Ｐ／４〜Ｐの間における穀粒量検出センサ７３の検出値を積算した値に必要な処理を行い、ＥＥＰＲＯＭ１００ｄにアクセスして、補正変数Ｘに格納する。
【００４８】
ＣＰＵ１００ａは、ＥＥＰＲＯＭ１００ｄにアクセスしてタイムスタンプを参照し、Ｐ／４〜３Ｐ／４の間における穀粒量検出センサ７３の検出値を積算する。そして積算した値に含まれる定常偏差を補正変数Ｘに格納された値を用いて除去する。例えば積算した値から、補正変数Ｘに格納された値を減算する。
【００４９】
ＣＰＵ１００ａは、定常偏差を除去した補正値ＤをＲＡＭ１００ｃに記憶する。そして補正値Ｄに係数βを適用して、穀粒タンク５に貯留した穀粒量を求める。
【００５０】
穀粒量検出センサ７３を天面部分７２ａ及び傾斜面部分７２ｂから離隔した位置に配した場合、定常偏差を除去する補正を実行することができる。穀粒量検出センサ７３を天面部分７２ａ及び傾斜面部分７２ｂ上に配置した場合、定常偏差を除去する補正を実行することができない。以下その理由を説明する。
【００５１】
図１２は天面部分７２ａ及び傾斜面部分７２ｂ上に位置する穀粒量検出センサ７３の検出値とピックアップセンサ１６１ｃの検出値との関係を示すグラフの一例である。図１２Ａは、時間と穀粒量検出センサ７３の検出値との関係を示すグラフである。穀粒量検出センサ７３の検出値は穀粒の衝突による歪み量を示しており、所定のサンプリング数における移動平均値である。図１２Ａの実線が天面部分７２ａ及び傾斜面部分７２ｂ上に配置した穀粒量検出センサ７３の検出値を示す。２点鎖線は、天面部分７２ａ及び傾斜面部分７２ｂから離隔した位置に配した穀粒量検出センサ７３の検出値を示す。図１２Ｂは、時間とピックアップセンサ１６１ｃの検出値との関係を示すグラフである。なお以下の説明において図１２の周期Ｐの添字は適宜省略する。
【００５２】
図５に示すように、天面部分７２ａ及び傾斜面部分７２ｂ上を、横広がりに連続した帯状の穀粒群が移動する。そのため天面部分７２ａ及び傾斜面部分７２ｂ上に穀粒量検出センサ７３を配置した場合、周期Ｐの間継続して穀粒量検出センサ７３に穀粒が衝突する。換言すれば、穀粒が穀粒量検出センサ７３に衝突していないはずの０〜Ｐ／４及び３Ｐ／４〜Ｐの間に、穀粒が衝突する。
【００５３】
図１２に示すように、穀粒タンク５に穀粒が投入されている各周期Ｐ1 、Ｐ2 、Ｐ5 において、０〜Ｐ／４及び３Ｐ／４〜Ｐの間の検出値は、２点鎖線にて示した検出値（天面部分７２ａ及び傾斜面部分７２ｂから離隔した位置に配した穀粒量検出センサ７３の検出値）よりも大きい。これは穀粒が穀粒量検出センサ７３に衝突していないはずの０〜Ｐ／４及び３Ｐ／４〜Ｐの間に、穀粒が衝突したためである。
【００５４】
また０〜Ｐ／４及び３Ｐ／４〜Ｐの間の検出値を、定常偏差を除去する補正に使用するためには、０〜Ｐ／４及び３Ｐ／４〜Ｐの間に穀粒が穀粒量検出センサ７３に衝突していない又は衝突していないとみなせる必要がある。しかし０〜Ｐ／４及び３Ｐ／４〜Ｐの間に、穀粒が穀粒量検出センサ７３に連続的に衝突しており、０〜Ｐ／４及び３Ｐ／４〜Ｐの間の検出値を、定常偏差を除去する補正に使用することはできない。
【００５５】
次にＣＰＵ１００ａによる穀粒量演算処理について説明する。図１３は、ＣＰＵ１００ａによる穀粒量演算処理を示すフローチャートである。
【００５６】
ＣＰＵ１００ａは、刈取スイッチ８０から信号を取り込み、刈取スイッチ８０がオンであるか否か判定し（ステップＳ１）、刈取スイッチ８０がオンになるまで待機する（ステップＳ１：ＮＯ）。刈取スイッチ８０がオンである場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１００ａは、エンジン回転数センサ４０から信号を取り込む（ステップＳ２）。そしてＣＰＵ１００ａは、ＥＥＰＲＯＭ１００ｄにアクセスしてＬＵＴ１００ｈを参照し（ステップＳ３）、エンジン回転数センサ４０から取り込んだ信号が示すエンジン回転数に対応する係数β（β１〜β６）を決定する（ステップＳ４）。
【００５７】
そしてＣＰＵ１００ａは、ピックアップセンサ１６１ｃ及び穀粒量検出センサ７３から信号を取り込み（ステップＳ５）、Ｐ／４〜３Ｐ／４の間の力積を算出する（ステップＳ６）。このとき、ＣＰＵ１００ａは、ＥＥＰＲＯＭ１００ｄにアクセスしてタイムスタンプを参照し、Ｐ／４〜３Ｐ／４の間における穀粒量検出センサ７３の検出値を算出する。なお穀粒量検出センサ７３から制御部１００には、検出値が一定のサンプリング周期で順次入力されており、ＣＰＵ１００ａは、タイムスタンプを参照することによって、Ｐ／４〜３Ｐ／４の間に入力された検出値を認識することができる。
【００５８】
次にＣＰＵ１００ａは、Ｐ／４〜３Ｐ／４の間に入力された検出値に、閾値αを超過した検出値が含まれるか否かを判定する（ステップＳ７）。閾値αを超過した検出値が含まれない場合（ステップＳ７：ＮＯ）、ＣＰＵ１００ａは、ステップＳ１２へ処理を進める。
【００５９】
閾値αを超過した検出値が含まれる場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１００ａは、ＥＥＰＲＯＭ１００ｄにアクセスして補正変数Ｘを参照し（ステップＳ８）、算出した力積を補正変数Ｘにて補正し（ステップＳ９）、補正値Ｄを求める。例えばＣＰＵ１００ａは、算出した力積から補正変数Ｘに格納された値を減算する。なお減算は補正の一例であり、補正変数Ｘに格納された値に基づいて、乗算又は除算してもよい。
【００６０】
そしてＣＰＵ１００ａは、補正値Ｄに係数βを適用する（ステップＳ１０）。例えば補正値Ｄに係数βを乗算するか又は加算する。なお係数βの乗算又は加算は、係数βの適用の例示であってこれに限定されるものではない。次にＣＰＵ１００ａは、係数β適用後の補正値Ｄを積算する（ステップＳ１１）。なおステップＳ１１における積算値が穀粒タンク５に貯留した穀粒量に相当する。そしてＣＰＵ１００ａは、刈取スイッチ８０から信号を取り込み、刈取スイッチ８０がオフであるか否か判定する（ステップＳ１２）。刈取スイッチ８０がオフでない場合（ステップＳ１２：ＮＯ）、すなわち刈取スイッチ８０がオンである場合、ＣＰＵ１００ａはステップＳ２へ処理を戻す。刈取スイッチ８０がオフである場合（ステップＳ１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１００ａは処理を終了する。なお上述した穀粒量演算処理は、周期Ｐ以内に実行されるリアルタイム処理として実行することができる。なおステップＳ７の判定は、ステップＳ５の次に実行してもよい。またステップＳ１０の処理を省略し、補正値Ｄを積算してもよい。
【００６１】
次にＣＰＵ１００ａによる補正値算出処理について説明する。図１４はＣＰＵ１００ａによる補正値算出処理を示すフローチャートである。
【００６２】
ＣＰＵ１００ａは、刈取スイッチ８０から信号を取り込み、刈取スイッチ８０がオンであるか否か判定し（ステップＳ２１）、刈取スイッチ８０がオンになるまで待機する（ステップＳ２１：ＮＯ）。刈取スイッチ８０がオンである場合（ステップＳ２１：ＹＥＳ）、ピックアップセンサ１６１ｃ及び穀粒量検出センサ７３から信号を取り込み（ステップＳ２２）、０〜Ｐ／４及び３Ｐ／４〜Ｐの間における力積を積算する（ステップＳ２３）。このとき、ＣＰＵ１００ａは、ＥＥＰＲＯＭ１００ｄにアクセスしてタイムスタンプを参照し、０〜Ｐ／４及び３Ｐ／４〜Ｐの間における穀粒量検出センサ７３の検出値を積算する。なお穀粒量検出センサ７３から制御部１００には、検出値が一定のサンプリング周期で順次入力されており、ＣＰＵ１００ａは、タイムスタンプを参照することによって、０〜Ｐ／４及び３Ｐ／４〜Ｐの間に入力された検出値を認識することができる。
【００６３】
そしてＣＰＵ１００ａは、積算した値に所定の処理を実行する（ステップＳ２４）。例えば、変動率を考慮した係数を乗算するか又は図示しないスイッチからの入力に応じて、予めＥＥＰＲＯＭ１００ｄに設定した所定の関数を適用する。次にＣＰＵ１００ａは、処理を施した値を補正変数Ｘに格納する（ステップＳ２５）。
【００６４】
そしてＣＰＵ１００ａは、内蔵するタイマにて経時を開始し、所定時間、例えば１[ｓ]が経過するまで待機する（ステップＳ２６：ＮＯ）。所定時間が経過した場合（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１００ａは、刈取スイッチ８０から信号を取り込み、刈取スイッチ８０がオフであるか否か判定する（ステップＳ２７）。刈取スイッチ８０がオンである場合（ステップＳ２７：ＮＯ）、ＣＰＵ１００ａは、タイマをリセットし（ステップＳ２８）、ステップＳ２２へ処理を戻す。刈取スイッチ８０がオフである場合（ステップＳ２７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ１００ａは処理を終了する。
【００６５】
上述した実施の形態において、穀粒量検出センサ７３に穀粒が当接すべきでない期間０〜Ｐ／４及び３Ｐ／４〜Ｐ、並びに穀粒が当接すべき期間Ｐ／４〜３Ｐ／４は例示に過ぎず、これに限定されるものではなく、当接期間及び非当接期間は各コンバインの仕様に応じて決定される。
【００６６】
実施の形態に係るコンバインにあっては、バケット１７から投入された穀粒が当接すべきでない期間（非当接期間）に検出された穀粒量検出センサ７３の検出結果を外乱による定常偏差とみなし、当接すべき期間（当接期間）に検出された検出結果を非当接期間に検出された検出結果に基づいて補正するので、外乱の影響を抑制することができる。
【００６７】
また傾斜面部分７２ｂから離隔した位置に穀粒量検出センサ７３を配してあるので、少量の穀粒が当接期間に瞬間的に当接し、当接期間における検出値と、非当接期間における検出値との差異が明確になり、当接期間における検出値から非当接期間の検出値に基づいて、定常偏差を除去することができる。なお穀粒量検出センサ７３は、少量の穀粒が瞬間的に当接する位置であればよく、傾斜面部分７２ｂから離隔した位置に限定されない。例えば天面部分７２ａから離隔した位置であってもよい。
【００６８】
またコンベアチェーン１６の伸びに応じて、スプロケット１４、１５を支持する支持板１６１、１６２の位置を調整した場合に、ピックアップセンサ１６１ｃの位置も同様に調整され、バケット１７による穀粒の投入タイミングを調整後も正確に求めることができる。
【００６９】
今回開示した実施の形態は、全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、特許請求の範囲内での全ての変更及び特許請求の範囲と均等の範囲が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【００７０】
２  脱穀部（脱穀装置）
５  穀粒タンク（貯留部）
１４、１５  スプロケット
１６  コンベアチェーン（チェーン）
１７  バケット
１００  制御部（補正手段）
７０  ケーシング
７２ａ  天面部分（案内面）
７２ｂ  傾斜面部分（案内面）
７３  穀粒量検出センサ（穀粒量検出手段）
１８０  チェーン軸（回転軸）
１６１、１６２  支持板
１６１ｃ  ピックアップセンサ（通過検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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