(57)【要約】【課題】駐車枠の左右の白線に対して平行になっている車両を移動させる際の運転者の操作を容易にする。【解決手段】駐車支援装置１は、カメラ４が撮像して取得した車両後方の撮像画像から路面上に設けられている駐車枠の左右の白線を検出する白線検出部２５と、白線検出部２５が検出した駐車枠の左右の白線に対して車体が平行であるか否かを判定する平行判定部２６と、平行判定部２６が駐車枠の左右の白線に対して車体が平行であると判定しかつ操舵角センサ３が検出した操舵角が中立位置であると判定した場合には、そうでない場合と比較して、ステアリングモータ６の駆動を抑制するステアリングモータ制御部１６とを有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングホイールに操舵アシスト力を発生させるステアリングモータを有する車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、
前記車両の後方を撮像する撮像部と、
前記撮像部が撮像して取得した撮像画像から路面上に設けられている駐車枠の左右の白線を検出する白線検出部と、
前記白線検出部が検出した駐車枠の左右の白線に対して車体が平行であるか否かを判定する平行判定部と、
操舵角を検出する操舵角検出部と、
前記平行判定部が駐車枠の左右の白線に対して車体が平行であると判定しかつ前記操舵角検出部が検出した操舵角が中立位置であると判定した場合には、前記平行判定部が駐車枠の左右の白線に対して車体が平行でないと判定した場合及び前記操舵角検出部が検出した操舵角が中立位置でないと判定した場合の少なくともいずれか一方の場合と比較して、前記ステアリングモータの駆動を抑制する制御部と、
を有することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記ステアリングモータの駆動を抑制することとして、前記ステアリングモータを停止状態にすることを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両を駐車枠内に駐車させる際の運転を支援する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両を後退させて駐車枠内に駐車させる際に、車体が駐車枠の左右の白線に対して平行になった場合でも、車輪が、駐車枠の左右の白線に対して平行になっていないことがある。
このような場合、運転者は、車両を後退させる前に、車輪が駐車枠の左右の白線に対して平行になるようにステアリングホイールを回動させる必要がある。
【０００３】
しかし、運転者は、ステアリングホイールを何回転させれば操舵角が中立位置になるかを把握していない場合がある。
特許文献１には、駐車枠の左右の白線に対して車両が平行であると判定された場合に操舵角の状態を画面に表示する駐車支援装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２３０６１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の技術では、運転者は、駐車枠の左右の白線に対して車両が平行になっている状態を維持したまま車両を駐車枠内に移動させるには表示画面を見ながらステアリングホイールを回動させなければならない。
本発明の目的は、駐車枠の左右の白線に対して平行になっている車両を移動させる際の運転者の操作を容易にすることである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
前記課題を解決するために、（１）本発明の一態様は、ステアリングホイールに操舵アシスト力を発生させるステアリングモータを有する車両の駐車を支援する駐車支援装置であって、前記車両の後方を撮像する撮像部と、前記撮像部が撮像して取得した撮像画像から路面上に設けられている駐車枠の左右の白線を検出する白線検出部と、前記白線検出部が検出した駐車枠の左右の白線に対して車体が平行であるか否かを判定する平行判定部と、操舵角を検出する操舵角検出部と、前記平行判定部が駐車枠の左右の白線に対して車体が平行であると判定しかつ前記操舵角検出部が検出した操舵角が中立位置であると判定した場合には、前記平行判定部が駐車枠の左右の白線に対して車体が平行でないと判定した場合及び前記操舵角検出部が検出した操舵角が中立位置でないと判定した場合の少なくともいずれか一方の場合と比較して、前記ステアリングモータの駆動を抑制する制御部と、を有することを特徴とする駐車支援装置を提供する。
【０００７】
（２）本発明の一態様では、前記制御部は、前記ステアリングモータの駆動を抑制することとして、前記ステアリングモータを停止状態にすることが好ましい。
【発明の効果】
【０００８】
（１）の態様の発明によれば、駐車枠の左右の白線に対して車体が平行であり、かつ操舵角が中立位置である場合には、このままの状態で車両が後退すれば、車両は、駐車枠内に移動する。そして、駐車枠の左右の白線に対して車体が平行であり、かつ操舵角が中立位置である場合には、ステアリングモータの駆動を抑制するため、ステアリングホイールは、回動され難くなる。以上より、駐車支援装置は、車両がそのままの状態で後退すれば車両が駐車枠内に移動することを運転者に知らせることができる。
【０００９】
また、（１）の態様の発明によれば、駐車枠の左右の白線に対して車体が平行であり、かつ操舵角が中立位置である場合には、ステアリングホイールが回動され難くなるため、駐車支援装置は、運転者が誤ってステアリングホイールを回動してしまうことを防ぐことができる。
【００１０】
（２）の態様の発明によれば、駐車支援装置は、駐車時のステアリングモータの電力消費を最大限削減できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】図１は、駐車支援装置の構成例を示すブロック図である。
【図２】図２は、画像処理装置が行う画像処理の処理例を示すフローチャートである。
【図３】図３は、パワーステアリング制御装置が行うパワーステアリング制御のための処理例を示すフローチャートである。
【図４】図４は、撮像画像から白線の横エッジＥ１、Ｅ２を抽出することを説明する図である。
【図５】図５は、車両に対する白線の角度と算出することを説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の実施形態を図面を参照しつつ説明する。
本実施形態では、車両に搭載されている駐車支援装置を挙げている。
（構成）
図１には、駐車支援装置１の構成例を示す。
【００１３】
図１に示すように、駐車支援装置１は、トルクセンサ２、操舵角センサ３、カメラ４、シフトスイッチ５、ステアリングモータ６、モニタ７、パワーステアリング制御装置１０、及び画像処理装置２０を有している。
ここで、カメラ４は、車両後方を撮像する。例えば、カメラ４は、車両後部に搭載されている。このカメラ４は、撮像によって取得した撮像画像を画像処理装置２０に出力する。また、シフトスイッチ５は、変速機に取り付けられており、変速機のセレクトレバーの位置（又はシフト位置（Ｐ、Ｒ、Ｎ、Ｄ等））を検出する。そして、シフトスイッチ５は、変速機のセレクトレバーの位置に応じたシフトポジション信号を画像処理装置２０に出力する。また、モニタ７は、車室内に取り付けられており、カメラ４による撮像画像を表示する。
【００１４】
画像処理装置２０は、カメラ４からの撮像画像及びシフトスイッチ５の検出値を基に、画像処理を行う。そのため、画像処理装置２０は、図１に示すように、シフトポジション信号判定部２１、撮像画像取込部２２、エッジ抽出部２３、画像変換部２４、白線検出部２５、及び平行判定部２６を有している。
【００１５】
また、トルクセンサ２は、運転者がステアリングホイールを回動したときの操舵トルクを検出する。そして、トルクセンサ２は、検出値をパワーステアリング制御装置１０に出力する。また、操舵角センサ３は、ステアリングホイールの操舵角を検出する。そして、操舵角センサ３は、検出値をパワーステアリング制御装置１０に出力する。
【００１６】
パワーステアリング制御装置１０は、トルクセンサ２の検出値及び操舵角センサ３の検出値を基に、ステアリングモータ６を制御する。ここで、ステアリングモータ６は、供給される電流の電流値に応じたトルクを発生させて、ステアリングホイールの操舵をアシストする。さらに、パワーステアリング制御装置１０は、画像処理装置２０からの平行判定結果を基に、ステアリングモータ６を制御する。そのため、図１に示すように、パワーステアリング制御装置１０は、操舵角検出部１１、操舵トルク検出部１２、結果判定部１３、中立点判定部１４、操舵アシスト電流算出部１５、及びステアリングモータ制御部１６を有している。
【００１７】
次に、画像処理装置２０による処理結果を基に、パワーステアリング制御装置１０によってパワーステアリング制御を行う駐車支援装置１の処理について説明する。
図２には、画像処理装置２０が行う画像処理の処理例のフローチャートを示す。以下に、図２に示す処理手順に沿って、図１に示す画像処理装置２０の各部における処理内容を具体的に説明する。
【００１８】
図２に示すように、先ず、ステップＳ１では、シフトポジション信号判定部２１は、シフトスイッチ５により検出したシフトポジション信号がＲであるか否かを判定する。そして、シフトポジション信号判定部２１は、シフトポジション信号がＲであると判定したときに、ステップＳ２に進む。
【００１９】
ステップＳ２では、撮像画像取込部２２は、カメラ４からの撮像画像（車両の後方の撮像画像）を取り込む。
次に、ステップＳ３では、エッジ抽出部２３は、前記ステップＳ２で取り込んだ画像のエッジを抽出する。
次に、ステップＳ４では、画像変換部２４は、前記ステップＳ３で抽出した画像（すなわち、エッジ抽出画像）を俯瞰画像に変換する。
【００２０】
次に、ステップＳ５では、白線検出部２５は、前記ステップＳ４で取得した俯瞰画像から白線を抽出する。
次に、ステップＳ６では、白線検出部２５は、前記ステップＳ５で抽出した白線について、ハフ変換によって、位置と角度とを算出する。
次に、ステップＳ７では、平行判定部２６は、前記ステップＳ６の算出結果を基に、車体と駐車枠の左右の白線が平行であるか否かを判定する。
【００２１】
次に、ステップＳ８では、平行判定部２６は、前記ステップＳ７の判定結果をパワーステアリング制御装置１０に出力する。
図３には、パワーステアリング制御装置１０が行うパワーステアリング制御のための処理例のフローチャートを示す。以下に、図３に示す処理手順に沿って、図１に示すパワーステアリング制御装置１０の各部における処理内容を具体的に説明する。
【００２２】
図３に示すように、先ず、ステップＳ２１では、操舵角検出部１１は、操舵角センサ３の検出値を基に、操舵角を検出する。
次に、ステップＳ２２では、操舵トルク検出部１２は、トルクセンサ２の検出値を基に、操舵トルクを検出する。
【００２３】
次に、ステップＳ２３では、結果判定部１３は、画像処理装置２０からの平行判定結果が入力される（平行判定結果を取得する）。
次に、ステップＳ２４では、結果判定部１３は、前記ステップＳ２３で入力された平行判定結果が、車体と白線とが平行である結果であるか否かを判定する。そして、結果判定部１３は、平行判定結果が、車体と白線とが平行である結果と判定すると、ステップＳ２５に進む。また、結果判定部１３は、平行判定結果が、車体と白線とが平行でない結果と判定すると、ステップＳ２８に進む。
【００２４】
ステップＳ２５では、中立点判定部１４は、前記ステップＳ２１で検出した操舵角を基に、ステアリングホイールが中立位置にあるか否かを判定する。そして、中立点判定部１４は、ステアリングホイールが中立位置にあると判定すると、ステップＳ２６に進む。また、中立点判定部１４は、ステアリングホイールが中立位置にないと判定すると、ステップＳ２８に進む。
【００２５】
ステップＳ２６では、操舵アシスト電流算出部１５は、ステアリングモータ６の駆動を停止状態にするために、操舵アシスト電流を０にする。そして、操舵アシスト電流算出部１５は、ステップＳ２７に進む。
一方、ステップＳ２８では、操舵アシスト電流算出部１５は、前記ステップＳ２２で検出した操舵トルクを基に、操舵アシスト電流を算出する。例えば、操舵アシスト電流算出部１５は、一般的な処理と同様にして、操舵トルクを基に操舵アシスト電流を算出する。そして、操舵アシスト電流算出部１５は、ステップＳ２７に進む。
【００２６】
ステップＳ２７では、ステアリングモータ制御部１６は、前記ステップＳ２６又は前記ステップＳ２８で算出した操舵アシスト電流に応じてステアリングモータ６を制御する。
【００２７】
（動作、作用等）
次に、駐車支援装置１の一連の動作、及びその作用等の一例について説明する。
駐車支援装置１は、シフトポジション信号がＲである場合、カメラ４からの撮像画像を取り込み、その取り込んだ撮像画像を基に、車体と駐車枠の左右の白線が平行であるか否かを判定する（前記ステップＳ１〜前記ステップＳ７）。そして、駐車支援装置１は、その平行判定結果を画像処理装置２０からパワーステアリング制御装置１０に出力する（前記ステップＳ８）。
【００２８】
そして、駐車支援装置１は、平行判定結果が車体と白線とが平行であるという結果であり、かつステアリングホイールが中立位置にある場合、操舵アシスト電流を０にする（前記ステップＳ２３〜前記ステップＳ２６）。また、駐車支援装置１は、平行判定結果が車体と白線とが平行でないという結果の場合、又はステアリングホイールが中立位置にない場合、操舵トルクを基に操舵アシスト電流を算出する（前記ステップＳ２３〜前記ステップＳ２５、前記ステップＳ２８）。そして、駐車支援装置１は、算出した操舵アシスト電流に応じてステアリングモータ６を制御する（前記ステップＳ２７）。
【００２９】
以上のように、駐車支援装置１は、平行判定結果が車体と白線とが平行であるという結果であり、かつステアリングホイールが中立位置にある場合、ステアリングモータ６を停止状態にする。
なお、前述の実施形態では、カメラ４は、例えば、撮像部を構成する。また、操舵角センサ３は、例えば、操舵角検出部を構成する。また、ステアリングモータ制御部１６は、例えば、制御部を構成する。
【００３０】
（本実施形態の変形例等）
本実施形態では、駐車支援装置１は、平行判定結果が車体と白線とが平行であるという結果であり、かつステアリングホイールが中立位置にある場合、操舵アシスト電流を０にしてステアリングモータ６を停止状態にしている。しかし、本実施形態は、これに限定されない。例えば、駐車支援装置１は、平行判定結果が車体と白線とが平行であるという結果であり、かつステアリングホイールが中立位置にある場合には、車体と白線とが平行でない場合及びステアリングホイールが中立位置にない場合の少なくとも何れか一方の場合と比較して、ステアリングモータ６の駆動を抑制するようにしても良い。
【００３１】
また、本実施形態では、画像処理装置２０は、撮像画像を俯瞰画像に変換してから車体と駐車枠の左右の白線とが平行であるか否かを判定している。しかし、本実施形態は、これに限定されない。例えば、画像処理装置２０は、撮像画像を俯瞰画像にすることなく、車体と駐車枠の左右の白線とが平行であるか否かを判定しても良い。
【００３２】
また、本実施形態では、駐車枠の左右の白線検出方法等については、開示されている技術を利用しても良い。例えば、駐車枠の左右の白線検出方法等については、特開２０１１−２３０６１５号公報に開示されている技術を利用しても良い。
すなわち例えば、図４に示すように、エッジ抽出部２３は、カメラ４による撮像画像から白線の横エッジＥ１、Ｅ２を抽出する。そして、画像変換部２４は、エッジ抽出部２３が抽出した画像を俯瞰画像に変換する。そして、白線検出部２５は、画像変換部２４により取得した俯瞰画像から駐車枠の左右の白線を検出する。そして、平行判定部２６は、白線検出部２５が検出した駐車枠の左右の白線に対して車両が平行であるか否かを判定する。ここで、白線検出部２５による白線検出は、図５に示すように、ハフ変換によって、横エッジＥ１、Ｅ２を抽出して変換した俯瞰画像の各候補点の座標値（ｘ，ｙ）から、
ρ＝ｘ＊ｓｉｎ（θ）＋ｙ＊ｃｏｓ（θ）
の式により、θｍｉｎからθｍａｘまでρの値を計算して、ρ−θ空間に投票する。
【００３３】
そして、投票点数が最も高かった箇所（ρ１，θ１）と、２番目に高かった箇所（ρ２，θ２）とを、それぞれ左右の白線とする。
そして、θ１とθ２との平均値（θ１＋θ２）／２を、車両に対する白線の角度とする。
このハフ変換による白線検出後に、平行判定部２６は、車両に対する白線の角度が一定範囲以内にあるかどうかで、車両が白線に対して平行であるか否かを判定する。
【００３４】
また、本発明の実施形態を具体的に説明したが、本発明の範囲は、図示され記載された例示的な実施形態に限定されるものではなく、本発明が目的とするものと均等な効果をもたらすすべての実施形態をも含む。さらに、本発明の範囲は、請求項１により画される発明の特徴の組み合わせに限定されるものではなく、すべての開示されたそれぞれの特徴のうち特定の特徴のあらゆる所望する組み合わせによって画されうる。
【符号の説明】
【００３５】
１  駐車支援装置、２  トルクセンサ、３  操舵角センサ、４  カメラ、６  ステアリングモータ、１０  パワーステアリング制御装置、１１  操舵角検出部、１２  操舵トルク検出部、１３  結果判定部、１４  中立点判定部、１５  操舵アシスト電流算出部、１６  ステアリングモータ制御部、２０  画像処理装置、２１  シフトポジション信号判定部、２２  撮像画像取込部、２３  エッジ抽出部、２４  画像変換部、２５  白線検出部、２６  平行判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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