(57)【要約】      （修正有）【課題】渋滞情報や工事情報等の通行障害情報が提供されていない場所においても、見通しの悪い箇所に車両の通行を阻害する可能性のあるものがあることを注意喚起し、安全な運転を可能とするナビゲーション装置を提供する。【解決手段】現在位置検出手段と、地図データ記憶手段と、経路探索手段と、音声手段と、経路上に見通しの悪い箇所があるか否かを判定する第１判定手段と、見通しの悪い箇所から先の車両進行方向所定距離内の経路上に通行を阻害する可能性のある施設があるか否かを判定する第２判定手段と、を有し、第１判定手段によって見通しが悪いと判定され、かつ、第２判定手段によって見通しの悪い箇所からＬ１内の経路上に通行を阻害する可能性があるものがあると判定された場合に、現在位置と見通しの悪い箇所との距離が既定値Ｌ２以下となると、音声手段によって注意喚起する。【選択図】図３
2014174035.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置を検出する現在位置検出手段と、
地図情報を有する地図データを記憶した地図データ記憶手段と、
前記地図データ記憶手段に記憶されている前記地図データを用いて、設定された目的地までの経路を探索する経路探索手段と、
前記経路探索手段によって探索された経路を表示する表示手段と、
前記経路上に見通しの悪い箇所があるか否かを、前記地図データ記憶手段に記憶されている前記地図情報を用いた値と、基準値との大小を比較することにより判定する第１判定手段と、
前記見通しの悪い箇所から先の車両進行方向所定距離内の前記経路上に通行を阻害する可能性のある施設があるか否かを前記地図データ記憶手段に記憶されている前記地図情報に基いて判定する第２判定手段と、
注意を喚起する注意喚起手段と、を有し、
前記第1判定手段によって前記経路上に見通しの悪い箇所があると判定され、かつ、前記第２判定手段によって前記見通しの悪い箇所から先の車両進行方向所定距離内の前記経路上に通行を阻害する可能性のある施設があると判定された場合に、現在位置と前記見通しの悪い箇所との距離が既定値以下となると、前記注意喚起手段によって注意喚起することを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記基準値は角度の閾値であって、前記地図情報は勾配データ又は標高データを有しており、前記第１判定手段は、進行方向が上り坂であって、前記上り坂の勾配角度が前記基準値以上であるときに、前記経路上に見通しの悪い箇所があると判定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記基準値は角度の差の閾値であって、前記地図情報は勾配データ又は標高データを有しており、前記第１判定手段は、前記経路上における一定間隔をあけた二点間の勾配角度の差が前記基準値以上であるときに、前記経路上に見通しの悪い箇所があると判定することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記基準値は長さの閾値であって、前記地図情報はカーブ半径データ又はカーブ曲率データを有しており、前記判定手段は前記カーブ半径データを取得又は前記カーブ曲率データからカーブ半径を算出し、進行方向がカーブであり、前記カーブの半径が前記基準値以下であるときに、前記経路上に見通しの悪い箇所があると判定することを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記通行を阻害する可能性のある施設は車両合流地点であることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記通行を阻害する可能性のある施設は、あらかじめ設定された特定の店舗であることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記注意喚起手段は音声を出力する音声手段であることを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は目的地までの最適な誘導経路を探索し、その誘導経路に沿って案内するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、ＧＰＳ（Global Positioning System）などにより車両の現在位置を検出し、その現在位置をディスプレイ上に道路地図とともに表示することにより、車両の運転手を目的地まで円滑に導くようにした車載用ナビゲーション装置が知られている。
【０００３】
近年、ＦＭ多重放送や、電波ビーコン又は光ビーコンを介して車両外部から交通情報（渋滞情報、事故情報、通行止め情報及び通行規制情報等）を提供する交通情報システムが開発されている。この種の交通情報システムを利用したナビゲーション装置によれば、外部から受信した最新の交通情報を利用し、渋滞や事故などが発生した道路を避けて誘導経路を探索したり、ディスプレイに表示した地図画像に渋滞や事故などが発生した個所を重ね合わせて表示し、使用者がより快適に、かつ、より安全に運転できるようにしている。
【０００４】
さらに、外部から受信した交通情報を基に渋滞個所などを画面に表示していたとしても、運転者が運転に集中していると、渋滞及び事故等の通行障害がある個所が地図画像に表示されていても気づかないことがある。このため、上り坂の先や見通しが悪いカーブの先に渋滞個所があると、直前まで渋滞に気付かず、坂を登りきった又はカーブを曲がりきった直後に渋滞に気付き、あわててブレーキをかけることがある。
【０００５】
このため、受信された交通情報を基に、走行中の車両から見えづらい所に渋滞やその他の通行障害がある場合に、ディスプレイのみに交通情報を表示するのではなく、音声で運転者に注意を促し、より一層安全な運転が可能となっている車載用ナビゲーション装置の発明が開発されている（下記特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平１１−１４４１９３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、山道などの交通の少ない箇所ではそもそも交通情報が流されない。さらに、山道ではカーブが多く、起伏も激しいために視界を十分に取ることができず、カーブの先や上り坂の先に施設があって、施設から車両が発進しようとしていたり、路肩に車両が停車されていたりすることなどもある。このような場合、運転者が対応できず、交通事故が発生してしまう危険性がある。また、渋滞以外の通行障害は交通情報としてほぼ流されていないため、交通量が多く、交通情報が流されている地域においても、上記のような危険性は存在する。
【０００８】
本発明の目的は、渋滞情報や工事情報等の通行障害情報が提供されていない場所においても、見通しの悪い箇所に車両の通行を阻害する可能性のあるものがあることを注意喚起し、より安全な運転を可能とするナビゲーション装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
上記課題を解決するため、本発明の第１の態様のナビゲーション装置は、現在位置を検出する現在位置検出手段と、地図情報を有する地図データを記憶した地図データ記憶手段と、前記地図データ記憶手段に記憶されている前記地図データを用いて、設定された目的地までの経路を探索する経路探索手段と、前記経路探索手段によって探索された経路を表示する表示手段と、前記経路上に見通しの悪い箇所があるか否かを、前記地図データ記憶手段に記憶されている前記地図情報を用いた値と、基準値との大小を比較することにより判定する第１判定手段と、前記見通しの悪い箇所から先の車両進行方向所定距離内の前記経路上に通行を阻害する可能性のある施設があるか否かを前記地図データ記憶手段に記憶されている前記地図情報に基いて判定する第２判定手段と、注意を喚起する注意喚起手段と、を有し、前記第１判定手段によって前記経路上に見通しの悪い箇所があると判定され、かつ、前記第２判定手段によって前記見通しの悪い箇所から先の車両進行方向所定距離内の前記経路上に通行を阻害する可能性のある施設があると判定された場合に、現在位置と前記見通しの悪い箇所との距離が既定値以下となると、前記注意喚起手段によって注意喚起することを特徴とする。
【００１０】
本発明の第１の態様のナビゲーション装置によれば、ナビゲーション装置に記憶されている地図情報に基き、経路上に走行中の車両から見通しの悪い箇所があり、さらに、見通しの悪い箇所の先に通行を阻害する可能性がある場合に運転者に注意喚起を行い、安全な運転を可能とする。
【００１１】
また、本発明の第２の態様は、本発明の第１の態様のナビゲーション装置において、前記基準値は角度の閾値であって、前記地図情報は勾配データ又は標高データを有しており、前記第１判定手段は、進行方向が上り坂であって、前記上り坂の勾配角度が前記基準値以上であるときに、前記経路上に見通しの悪い箇所があると判定することを特徴とする。
【００１２】
本発明の第２の態様によれば、上り坂の先に通行を阻害する可能性がある施設がある場合に、運転手に注意を喚起し、安全な運転を可能とする。
【００１３】
また、本発明の第３の態様は、本発明の第１の態様のナビゲーション装置において、前記基準値は角度の差の閾値であって、前記地図情報は勾配データ又は標高データを有しており、前記第１判定手段は、前記経路上における一定間隔をあけた二点間の勾配角度の差が前記基準値以上であるときに、前記経路上に見通しの悪い箇所があると判定することを特徴とする。
【００１４】
本発明の第３の態様によれば、上り坂だけでなく、勾配が急に変化し、先が見えなくなってしまう経路を走行中であっても、経路の先に通行を阻害する可能性がある施設がある場合に、運転手に注意を喚起し、安全な運転を可能とする。
【００１５】
また、本発明の第４の態様は、本発明の第１の態様のナビゲーション装置において、前記基準値は長さの閾値であって、前記地図情報はカーブ半径データ又はカーブ曲率データを有しており、前記判定手段は前記カーブ半径データを取得又は前記カーブ曲率データからカーブ半径を算出し、進行方向がカーブであり、前記カーブの半径が前記基準値以下であるときに、前記経路上に見通しの悪い箇所があると判定することを特徴とする。
【００１６】
本発明の第４の態様によれば、カーブの先に通行を阻害する可能性がある施設がある場合に、運転手に注意を喚起し、安全な運転を可能とする。
【００１７】
また、本発明の第５の態様は、本発明の第１から第４いずれか一つの態様のナビゲーション装置において、前記通行を阻害する可能性のある施設は車両合流地点であることを特徴とする。
【００１８】
現在位置から見えない位置に交差点や三叉路などの車両合流地点、特に信号の無い交差点などの場合、運転手が他の事に気を取られ、交差点に気付かないこともある。本発明の第５の態様によれば、見通しの悪い箇所の先に車両合流地点があることを運転手に事前に注意喚起することで、安全な運転を可能とする。
【００１９】
また、本発明の第６の態様は、本発明の第１から第４いずれか一つの態様のナビゲーション装置において、前記通行を阻害する可能性のある施設は、あらかじめ設定された特定の店舗であることを特徴とする。
【００２０】
現在位置から見えない位置に施設があり、車両が発進しようとしている場合も、上記同様に運転手が他の事に気を取られ、車両出入り口に気付かないこともある。本発明の第６の態様によれば、見通しの悪い箇所の先に車両出入り口があることを運転手に事前に注意喚起することで、安全な運転を可能とする。
【００２１】
また、本発明の第７の態様は、本発明の第１から第６いずれか一つの態様のナビゲーション装置において、前記注意喚起手段は音声を出力する音声手段であることを特徴とする。
【００２２】
本発明の第７の態様によれば、音声手段を用いて注意喚起をすることで、運転者に進行方向から視界をそらさせることなく、注意喚起に気付かせることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明の実施形態のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１実施形態にかかるナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の第１実施形態にかかるナビゲーション装置を使用した車両及び経路の一例を示す図である。
【図４】本発明の第２実施形態にかかるナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施形態にかかるナビゲーション装置を使用した車両及び経路の一例を示す図である。
【図６】本発明の第３実施形態にかかるナビゲーション装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】図７Ａは本発明の第３実施形態にかかるナビゲーション装置を使用した車両及び経路の一例を示す上空からの俯瞰図、図７Ｂは車両後方からの図である。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照して、本発明を実施するための形態を説明する。但し、以下に示す実施形態は、本発明の技術思想を具体化するためのナビゲーション装置を例示するものであって、本発明をこれらに特定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態のものにも均しく適応し得るものである。
【００２５】
[第１実施形態]
まず、本発明の実施形態のナビゲーション装置について図１を用いて説明する。図１は本発明の実施形態のナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【００２６】
本実施形態のナビゲーション装置１は、図１に示されるように、制御手段１０と、現在位置検出手段１４と、地図データ記憶手段１５と、音声手段１９と、入力手段２０と、表示手段２１とを備えている。
【００２７】
制御手段１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ（何れも不図示）からなるプロセッサで構成され、ＲＯＭ、ＲＡＭに記録された制御プログラムに基いて所定の処理を実行し、ナビゲーション装置１０の各部の動作を制御する。なお、本実施形態では、制御手段１０は、ＲＯＭやＲＡＭに記録された制御プログラムを読みだして実行するものとして説明したが、この制御プログラムをＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に格納して制御手段１０に提供することも可能である。
【００２８】
そして、制御部１０は、上記の制御プログラムが実行されることにより、経路探索手段１６と、第１判定手段１７と、第２判定手段１８という機能構成が実現される。
【００２９】
現在位置検出手段１４は、地球上空を周回している複数のＧＰＳ衛星から時刻情報を含む電波を受信するＧＰＳ受信機等で構成され、受信した電波に基き現在位置を検出する。また、現在位置検出手段１４としては、距離センサ、方位センサ、舵角センサ等からなる自立航法装置を用いることもできる。
【００３０】
地図データ記憶手段１５は、道路の分岐点等の結節点をノードとする道路ノードデータと、それぞれのノード間を結ぶ経路をリンクとした道路リンクデータとを含む道路情報を記憶している。道路ノードデータには、道路ノード番号、位置座標、標高データ、カーブ半径データ、接続リンク本数、分岐地点名称等が記憶されている。
【００３１】
また、道路リンクデータには、始点及び終点となる道路ノード番号、道路種別、リンク長（リンクコスト）、所要時間、制限速度、車線数、車道幅等の道路属性が含まれる。道路リンクデータには、さらに、道路属性として橋、トンネル、踏切、料金所などのデータが付与される。道路種別とは、高速道路や有料道路の別、国道や都道府県道等の別を含む情報である。
【００３２】
さらに、地図データ記憶手段１５には、海岸線、湖沼、河川形状などの水系データ、行政境界データ、ガソリンスタンドやスーパーなどの店舗位置、施設形状、施設名称を含む施設情報が記憶されている。
【００３３】
経路探索手段１６は、地図データ記憶手段１５に記憶されている道路情報を参照し、現在位置から目的地までの最適経路を探索する。
【００３４】
最適経路の探索は、たとえば、現在位置から目的地までに対応する道路ノードまでに至るリンクとノードをダイクストラ法等の各種の手法によって探索し、リンク長（リンクコスト）や所要時間等を累積し、総リンク長または総所要時間等が最短となる経路を最適経路とし、当該経路に属する道路ノードやリンクを最適経路データとして提供するものである。
【００３５】
第１判定手段１７は、地図データ記憶手段１５に記憶されている地図情報等に基いて車両が走行中である経路に見通しの悪い箇所があるか否かを判定するものであり、例えば、車両の進行経路が上り坂であるか否かの判定や、上り坂の勾配角度の判定、車両の進行経路がカーブであるか否かの判定やカーブの半径の判定等を行う。
【００３６】
第２判定手段１８は、地図データ記憶手段１５に記憶されている地図情報等に基いて、車両の進行方向に通行を阻害する可能性のある施設が存在するか否かの判定を行う。通行を阻害する可能性のある施設が存在する場合とは、車両の出入りが多いと想定される特定の店舗、例えばスーパーやガソリンスタンド、コンビニエンスストア等がある場合や、車両合流地点、例えば信号の無い交差点や三叉路等が最適経路上にある場合等である。
【００３７】
音声手段１９は、探索された経路に関する情報や外部から取得された交通情報等を音声で案内するものである。また、音声手段１９は注意喚起手段としても機能し、第１判定手段１７によって経路上に見通しの悪い箇所があると判定され、かつ、第２判定手段１８によって見通しの悪い箇所から先の車両進行方向所定距離内の経路上に、通行を阻害する可能性のある施設があると判定された場合の注意喚起等を音声で案内するものである。
【００３８】
入力手段２０は、ナビゲーション装置における操作入力や出発地、目的地の入力を行う各種キー、スイッチなどから構成される。
【００３９】
表示手段２１は、地図画像や経路の画像、自車両の位置、案内する目的地の位置等を表示するものであり、液晶ディスプレイ等で構成される。なお、この表示手段２１は、タッチセンサを備えた入力手段２０の一部として機能させることもできる。この場合、ディスプレイ上に表示されたアイコンをユーザが直接触れることで選択入力が行われる。
【００４０】
次に、図２、図３を用いて、本発明の第１実施形態にかかるナビゲーション装置の動作を説明する。なお、図２は本発明の第１実施形態にかかるナビゲーション装置の動作を示すフローチャート、図３は本発明の第１実施形態にかかるナビゲーション装置を使用した車両及び経路の一例を示す図である。
【００４１】
まず、入力手段２０を用いてユーザにより目的地が入力されると（ステップＳ１０１）、経路探索手段１６は、入力された目的地と、現在位置検出手段１４により検出された車両の現在位置と、地図データ記憶手段１５に記憶されている道路ノードデータ及び道路リンクデータを含む道路情報とに基き、目的地までの最適な経路を探索する（ステップＳ１０２）。なお、探索された最適経路は、表示手段２１に表示される。運転者は表示された最適経路に従って目的地に向かう。
【００４２】
最適経路に従って目的地へ向かっている間、現在位置検出手段１４によって車両の現在位置が検出される（ステップＳ１０３）。次に、第１判定手段１７は、現在位置検出手段１４により検出された車両の現在位置と、地図データ記憶手段１５に記憶されている道路ノードデータ及び標高データとに基き、車両の進行方向が上り坂であるかどうかを判定する（ステップＳ１０４）。車両の進行方向が上り坂であった場合、ステップＳ１０５へと進み、車両の進行方向が上り坂でなかった場合、ステップＳ１０３へと進む。車両の進行方向が上り坂か否かは、最適経路上であって、車両の現在位置を挟む地図データ記憶手段１５に記憶されている道路ノードにおける標高データの差によって決定される。車両の進行方向が上り坂であるかどうかが判定できればどのような方法でもよく、車両にジャイロセンサを搭載し、ジャイロセンサの傾きによって上り坂であるか否かを判定してもよい。
【００４３】
次に、第１判定手段１７は、現在位置検出手段１４により検出された車両の現在位置と、地図データ記憶手段１５に記憶されている道路ノードデータ及び標高データとに基き、上り坂の勾配角度を算出する（ステップＳ１０５）。勾配角度が所定の値α以上であった場合、ステップＳ１０６へと進み、勾配角度が所定の値α未満であった場合、ステップＳ１０３へと進む。所定の値αは運転者が現在走行している上り坂の頂点から先の見通しが悪くなってしまう角度であり、本実施形態においては、１０度としている。勾配角度の算出方法は勾配が算出できるのであればどのような方法でもよい。本実施形態では、最適経路上において、車両の現在位置を挟む地図データ記憶手段１５に記憶されている道路ノードにおける位置座標及び標高データを用い、距離の差及び標高の差を算出し、正接の値を求めることで算出される。この他にも、車両内にジャイロセンサを搭載し、ジャイロセンサの傾きによって車両が走行している経路の勾配角度を算出してもよい。また、地図データ記憶手段１５に記憶されている道路ノードに勾配データを記憶させ、取得させるようしてもよい。
【００４４】
次に、第２判定手段１８は、車両の進行方向における上り坂の頂点を、地図データ記憶手段１５に記憶されている道路ノードデータ及び標高データとに基いて取得し、地図データ記憶手段１５に記憶されている道路ノードデータや接続リンク本数、施設名称等に基き、上り坂の頂点の先に通行を阻害する可能性のある施設があるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。上り坂の頂点の先で通行を阻害する可能性のある施設があると判定された場合、ステップＳ１０７へと進み、上り坂の頂点の先で通行を阻害する可能性のあるが施設がないと判定された場合、ステップＳ１０３へと進む。上り坂の頂点の先で通行を阻害する可能性のある施設がある場合とは、上り坂の頂点の先に車両の出入りが多いと想定される特定の店舗、例えばスーパーやガソリンスタンド、コンビニエンスストア等がある場合や、信号の無い車両合流地点がある場合などである。
【００４５】
次に、第２判定手段１８は、地図データ記憶手段１５に記憶されている道路ノードデータや施設名称等に基き、ステップＳ１０５で確認された施設が上り坂の頂点から所定の距離Ｌ１ｍ以内であるかを判定する（ステップＳ１０７）。所定の距離Ｌ１ｍ以内であった場合、ステップＳ１０８へと進み、所定の距離Ｌ１ｍ以内でなかった場合、ステップＳ１０３へと進む。所定の距離Ｌ１は走行中の経路における最大制限速度における空走距離及び制動距離の合計よりも長ければ充分であり、例えば本実施形態ではＬ１の長さを１００ｍとしている。
【００４６】
次に、第２判定手段１８は、地図データ記憶手段１５に記憶されている道路ノードデータや標高データ等に基き、現在位置とステップＳ１０６で取得された坂の頂点との距離が所定の距離Ｌ２ｍ以内であるかを判定する（ステップＳ１０８）。所定の距離Ｌ２ｍ以内となった場合、ステップＳ１０９へと進み、所定の距離Ｌ２ｍより長かった場合、ステップＳ１０３へと進む。所定の距離Ｌ２は運転者が余裕を持って店舗からの車両の発進や信号の無い車両合流地点における車両の合流などの危険を回避することができるよう徐行を行うことができる長さであり、例えば本実施形態ではＬ２の長さを３００ｍとしている。
【００４７】
本実施形態においてＬ１及びＬ２の距離は一定値としているが、車両の速度が速くなれば長くなるように、可変としてもよい。また、雨天時や砂利道であるなど、路面状況の変化によってＬ１及びＬ２の長さを可変としてもよい。
【００４８】
次に、第２判定手段１８によって制御手段１０へと信号が送られることで、音声手段１９によって「坂の先に車両の出入りが激しい地点があります。ご注意ください。」や「坂の先に車両合流地点があります。注意して走行してください。」などの音声が流され、運転者へと注意喚起される（ステップＳ１０９）。注意喚起を行う台詞は店舗の車両出入り口がある場合と信号の無い車両合流地点がある場合とで変更してもよい。また、店舗の車両出入り口や信号の無い車両合流地点が坂の頂点から近いほど緊急度が高くなるよう注意喚起するように設定してもよい。
【００４９】
以上のように、第１実施形態においては車両が所定以上の勾配角度である上り坂を走行しており、上り坂の先に施設の車両出入り口や信号の無い交差点等、徐行が必要な可能性がある場合に運転者に音声手段１９によって注意喚起することで、交通事故の発生を防止することができる。
【００５０】
また、本実施形態において、音声手段１９によって注意喚起を行っているが、音声手段１９に限定することなく、表示手段２１に表示すること等によって注意喚起を行ってもよい。
【００５１】
[第２実施形態]
次に、図４、図５を用いて本発明の第２実施形態にかかるナビゲーション装置の動作を説明する。なお、図４は本発明の第２実施形態にかかるナビゲーション装置の動作を示すフローチャート、図５は本発明の第２実施形態にかかるナビゲーション装置を使用した車両及び経路の一例を示す図である。第１実施形態と同様の構成については同じ番号を付し、説明を省略する。
【００５２】
第１実施形態において、車両の進行方向が上り坂である場合のみに注意喚起するようになされているが、上り坂ではなくても車両の現在位置から見ることができない場所で徐行が必要である場合がある。例えば図５に示されるように、現在の進行経路が平坦であって、最適経路の先が急な下り坂である場合である。
【００５３】
まず、入力手段２０を用いてユーザにより目的地が入力されると（ステップＳ１０１）、経路探索手段１６は、目的地までの最適な経路を探索する（ステップＳ１０２）。
【００５４】
最適経路に従って目的地へ向かっている間、現在位置検出手段１４によって車両の現在位置が検出される（ステップＳ１０３）。次に、第１判定手段１７は、地図データ記憶手段１５に記憶されている道路ノードデータ及び標高データとに基き、現在位置検出手段１４により検出された車両の現在位置の先であって、一定間隔Ｌ３をあけた二点Ｐ、Ｑの勾配角度を算出する（ステップＳ２０５）。二点Ｐ、Ｑおける勾配角度の差が所定の値β以上であった場合、ステップＳ２０６へと進み、勾配角度の差が所定の値β未満であった場合、ステップＳ１０３へと進む。所定の値βは経路上の点Ｐから経路上の点Ｑが見えなくなってしまう角度であり、本実施形態においては、２０度としている。また、現在位置から一定間隔Ｌ３は後述するＬ１及びＬ２の和よりも長ければよく、本実施形態では５００ｍとしている。
【００５５】
次に、徐行判定手段１８は、二点間Ｐ、Ｑの間で勾配が変化する箇所Ｒを、地図データ記憶手段１５に記憶されている道路ノードデータ及び標高データとに基いて取得する。その後、地図データ記憶手段１５に記憶されている道路ノードデータや接続リンク本数、施設名称等に基き、勾配が変化する箇所Ｒの先で通行を阻害する可能性のある施設があるか否かを判定する（ステップＳ２０６）。勾配が変化する箇所Ｒの先で通行を阻害する可能性のある施設があると判定された場合、ステップＳ１０７へと進み、勾配が変化する箇所Ｒの先で通行を阻害する可能性がないと判定された場合、ステップＳ１０３へと進む。勾配が変化する箇所Ｒの先で通行を阻害する可能性のある施設がある場合とは、勾配が変化する箇所Ｒの先に車両の出入りが多いと想定される特定の店舗、例えばスーパーやガソリンスタンド、コンビニエンスストア等がある場合や、信号の無い車両合流地点がある場合などである。
【００５６】
次に、第２判定手段１８は、地図データ記憶手段１５に記憶されている道路ノードデータや施設名称等に基き、ステップＳ２０６で確認された店舗や信号の無い車両合流地点が勾配が変化する箇所Ｒから所定の距離Ｌ１ｍ以内であるかを判定する（ステップＳ２０７）。所定の距離Ｌ１ｍ以内であった場合、ステップＳ２０８へと進み、所定の距離Ｌ１ｍ以内でなかった場合、ステップＳ１０３へと進む。所定の距離Ｌ１は走行中の経路における最大制限速度における空走距離及び制動距離の合計よりも長ければ充分であり、本実施形態ではＬ１の長さを１００ｍとしている。
【００５７】
次に、第２判定手段１８は、地図データ記憶手段１５に記憶されている道路ノードデータや標高データ等に基き、現在位置とステップＳ１０６で取得された勾配が変化する箇所Ｒとの距離が所定の距離Ｌ２ｍ以内であるかを判定する（ステップＳ１０８）。所定の距離Ｌ２ｍ以内となった場合、ステップＳ１０９へと進み、所定の距離Ｌ２ｍより長かった場合、ステップＳ１０３へと進む。所定の距離Ｌ２は運転者が余裕を持って店舗からの車両の発進や信号の無い車両合流地点における車両の合流などの危険を回避することができるよう徐行を行うことができる長さであり、例えば本実施形態ではＬ２の長さを３００ｍとしている。
【００５８】
次に、第２判定手段１８によって制御手段１０へと信号が送られることで、音声手段１９によって「進行方向に車両の出入りが激しい地点があります。ご注意ください。」や「進行方向に車両合流地点があります。注意して走行してください。」などの音声が流され、運転者へと注意喚起される（ステップＳ１０９）。注意喚起を行う台詞は店舗の車両出入り口がある場合と信号の無い車両合流地点がある場合とで変更してもよい。また、店舗の車両出入り口や信号の無い車両合流地点が坂の頂点から近いほど緊急度が高くなるよう注意喚起するように設定してもよい。
【００５９】
以上のように、第２実施形態においては車両の進行方向において一定距離より先が見えない場合に現在位置から見えない箇所に施設の車両出入り口や信号の無い交差点等、徐行が必要な可能性がある場合、運転者に音声手段１９によって注意喚起することで、交通事故の発生を防止することができる。
【００６０】
[第３実施形態]
次に、図６、図７を用いて本発明の第３実施形態にかかるナビゲーション装置の動作を説明する。なお、図６は本発明の第３実施形態にかかるナビゲーション装置の動作を示すフローチャート、図７Ａは本発明の第３実施形態にかかるナビゲーション装置を使用した車両及び経路の一例を示す上空からの俯瞰図、図７Ｂは車両後方からの図である。第１実施形態と同様の構成については同じ番号を付し、説明を省略する。
【００６１】
第１実施形態及び第２実施形態においては、車両の最適経路における勾配角度によって進行方向の先が見えない場合に注意喚起するようになされているが、常に平坦な経路であっても徐行が必要である場合がある。例えば曲がり角において曲がり角の内側に建造物や丘など、車両の車高よりも高いものがある場合である。
【００６２】
まず、入力手段２０を用いてユーザにより目的地が入力されると（ステップＳ１０１）、経路探索手段１６は、目的地までの最適な経路を探索する（ステップＳ１０２）。
【００６３】
最適経路に従って目的地へ向かっている間、現在位置検出手段１４によって車両の現在位置が検出される（ステップＳ１０３）。次に、第１判定手段１７は、現在位置検出手段１４により検出された車両の現在位置と、地図データ記憶手段１５に記憶されている道路ノードデータ及びカーブデータとに基き、車両の進行方向がカーブであるかどうかを判定する（ステップＳ３０４）。車両の進行方向がカーブであった場合、ステップＳ３０５へと進み、車両の進行方向がカーブでなかった場合、ステップＳ１０３へと進む。車両の進行方向がカーブであるか否かは、地図データ記憶手段１５に記憶されているリンクとともに記憶されているカーブ半径データによって判定される。
【００６４】
次に、第１判定手段１７は、地図データ記憶手段１５に記憶されているカーブ半径データに基き、カーブ半径を算出する（ステップＳ３０５）。カーブ半径が所定の値ｒ以下であった場合、ステップＳ３０６１へと進み、カーブ半径が所定の値ｒより大きい場合、ステップＳ１０３へと進む。所定の値Ｒは運転者が現在位置から先が見えなくなってしまうような値に設定する。また、カーブ半径だけでなく、カーブの開始地点から終了地点までの距離を算出し、カーブ半径との組み合わせによって判定してもよい。また、本実施例では地図データ記憶手段１５はカーブ半径データが記憶されていることになっているが、カーブ曲率データでもよい。この場合、曲率の逆数を算出することにより、カーブ半径を算出する。
【００６５】
次に、第１判定手段１７は、地図データ記憶手段１５に記憶されている地図データ、標高データ等に基き、カーブの内側に車両の車高よりも高い建造物や丘、山など、視界遮蔽物があるか否かの判定を行う（ステップＳ３０６１）。視界遮蔽物があると判定された場合、ステップＳ３０６２へと進み、視界遮蔽物がないと判定された場合、ステップＳ１０３へと進む。視界遮蔽物は、地図データ記憶手段１５に記憶されている施設情報を用い、カーブの内側に車両の車高よりも高さが高い建造物があるかどうかを判定する。また、施設情報ではなく、カーブの内側の標高データを取得し、現在位置の標高データとの高さの違いによって視界遮蔽物があるかの判定を行ってもよい。また、カーブの内側の標高データを取得し、現在位置の標高データとの高さの差ではなく、標高データと距離の差から算出される角度によって判定を行ってもよい。
【００６６】
次に、第２判定手段１８は、車両の進行方向におけるカーブの開始地点と終了地点のカーブ中間点Ｃを、地図データ記憶手段１５に記憶されている道路ノードデータに基いて取得し、地図データ記憶手段１５に記憶されている道路ノードデータや接続リンク本数、施設名称等に基き、カーブ中間点Ｃの先に通行を阻害する可能性のある施設があるか否かを判定する（ステップＳ３０６２）。カーブ中間点Ｃの先に通行を阻害する可能性のある施設があると判定された場合、ステップＳ３０７へと進み、カーブ中間点Ｃの先に通行を阻害する可能性のある施設がないと判定された場合、ステップＳ１０３へと進む。カーブ中間点Ｃの先に通行を阻害する可能性のある施設がある場合とは、カーブ中間点Ｃの先に店舗、例えばスーパーやガソリンスタンド、コンビニエンスストア等がある場合や、信号の無い車両合流地点がある場合などである。
【００６７】
次に、第２判定手段１８は、地図データ記憶手段１５に記憶されている道路ノードデータや施設名称等に基き、ステップＳ３０５で確認された施設がカーブ中間点Ｃから所定の距離Ｌ１ｍ以内であるかを判定する（ステップＳ３０７）。所定の距離Ｌ１ｍ以内であった場合、ステップＳ３０８へと進み、所定の距離Ｌ１ｍ以内でなかった場合、ステップＳ１０３へと進む。所定の距離Ｌ１は走行中の経路における最大制限速度における空走距離及び制動距離の合計よりも長ければ充分であり、例えば本実施形態ではＬ１の長さを１００ｍとしている。
【００６８】
次に、第２判定手段１８は、地図データ記憶手段１５に記憶されている道路ノードデータ等に基き、現在位置とステップＳ３０６で取得されたカーブ中間点Ｃとの距離が所定の距離Ｌ２ｍ以内であるかを判定する（ステップＳ３０８）。所定の距離Ｌ２ｍ以内となった場合、ステップＳ３０９へと進み、所定の距離Ｌ２ｍより長かった場合、ステップＳ１０３へと進む。所定の距離Ｌ２は運転者が余裕を持って危険を回避することができるよう徐行する準備を行うことができる長さであり、本実施形態ではＬ２の長さを３００ｍとしている。
【００６９】
ステップＳ２０７及びステップＳ２０８において、カーブ中間点Ｃを基準としてＬ１及びＬ２の距離を算出しているが、カーブの終点としてもよい。他にも、現在位置とカーブの内側にある視界遮蔽物の大きさとから見えなくなってしまう範囲を算出し、その箇所を基準としてＬ１を算出してもよい。
【００７０】
次に、第２判定手段１８によって制御手段１０へと信号が送られることで、音声手段１９によって「カーブの先に車両の出入りが激しい地点があります。ご注意ください。」や「カーブの先に車両合流地点があります。注意して走行してください。」などの音声が流され、運転者へと注意喚起される（ステップＳ３０９）。注意喚起を行う台詞は店舗の車両出入り口がある場合と信号の無い車両合流地点がある場合とで変更してもよい。
【００７１】
以上のように、第３実施形態においては車両の進行方向の先に見通しの悪いカーブがあり、カーブの先に店舗の車両出入り口や信号の無い交差点等、徐行が必要な可能性がある場合に運転者に音声手段によって注意喚起することで、交通事故の発生を防止することができる。
【００７２】
また、上記３つの実施形態において、店舗の車両出入り口や信号の無い車両合流地点等、徐行が必要な可能性がある場合のみ注意喚起しているが、動物の飛び出しなど、地図データに存在しない危険もありうることから、経路上であって車両の現在位置から一定距離である先が見えない場合は常に注意喚起を行うようしてもよい。
【符号の説明】
【００７３】
１  ナビゲーション装置
１０  制御装置
１４  現在位置検出手段
１５  地図データ記憶手段
１６  経路探索手段
１７  第１判定手段
１８  第２判定手段
１９  音声手段
２０  入力手段
２１  表示手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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