(57)【要約】【課題】作業を軽減することができるＸ線診断装置を提供する。【解決手段】Ｘ線診断装置１００は、天板１１上に載置された被検体Ｐに照射するためのＸ線を発生するＸ線発生部２１、及び、Ｘ線を検出するＸ線検出部２４を有する撮影部２０と、天板１１及び撮影部２０を移動させる移動機構部３０と、天板１１を模した天板モデル、及び、撮影部２０を模した撮影部モデルを表示部４３に表示させる表示手段と、天板モデル及び撮影部モデルの少なくとも一方を移動させる操作に応じて、天板モデル及び撮影部モデルのうち少なくとも一方を表示部４３上で移動させるモデル移動部４２と、移動機構部３０を制御して、天板モデル及び撮影部モデルの位置に合わせて天板１１及び撮影部２０を移動させる制御手段と、を備えた。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
天板上に載置された被検体に照射するためのＸ線を発生するＸ線発生部、及び、前記Ｘ線を検出するＸ線検出部を有する撮影部と、
前記天板及び前記撮影部を移動させる移動機構部と、
前記天板を模した天板モデル、及び、前記撮影部を模した撮影部モデルを表示部に表示させる表示手段と、
前記天板モデル及び前記撮影部モデルの少なくとも一方を移動させる操作に応じて、前記天板モデル及び前記撮影部モデルのうち少なくとも一方を前記表示部上で移動させるモデル移動手段と、
前記移動機構部を制御して、前記天板モデル及び前記撮影部モデルの位置に合わせて前記天板及び前記撮影部を移動させる制御手段と、
を備えたＸ線診断装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記天板モデルを移動させる操作に応じて前記天板モデルの位置に対応する位置に前記天板を移動させ、前記撮影部モデルを移動させる操作に応じて前記撮影部モデルの位置に対応する位置に前記撮影部を移動させる請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項３】
前記表示手段は、前記天板モデル及び前記撮影部モデルに加え、前記天板モデル近傍に、前記天板近傍の干渉領域に対応する仮想干渉領域を表示させる請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項４】
前記表示手段は、前記仮想干渉領域として、前記被検体に応じた仮想干渉領域を表示させ、
前記制御手段は、前記撮影部モデルが前記仮想干渉領域の内部で停止された場合、前記移動機構部を制御して、前記干渉領域の内部で前記撮影部の移動速度を減速させる請求項３に記載のＸ線診断装置。
【請求項５】
前記表示手段は、前記仮想干渉領域として、前記被検体に被せられた被覆物に応じた仮想干渉領域を表示させ、
前記モデル移動手段は、前記撮影部モデルが前記仮想干渉領域の内部で停止された場合、報知を行なう請求項３に記載のＸ線診断装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記天板及び前記撮影部の少なくとも一方を移動させる操作に応じて、前記移動機構部を制御して、前記天板及び前記撮影部を移動させ、
前記モデル移動手段は、前記天板及び前記撮影部の移動に連動して前記天板及び前記撮影部の位置に対応する位置に前記天板モデル及び前記撮影部モデルを移動させる請求項１に記載のＸ線診断装置。
【請求項７】
前記表示手段は、前記天板及び前記撮影部に連動して移動される前記天板モデル及び前記撮影部モデルを表示させる請求項６に記載のＸ線診断装置。
【請求項８】
前記表示手段は、前記天板モデル及び前記撮影部モデルに加え、前記天板モデル近傍に、前記天板近傍の警告領域に対応する仮想警告領域を表示させ、
前記モデル移動手段は、前記撮影部モデルが前記仮想警告領域の内部で停止された場合、警告情報を報知する請求項１乃至７のうちいずれか一項に記載のＸ線診断装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明の実施形態は、被検体が載置される天板と被検体の撮影を行う撮影部との干渉を防ぐようにしたＸ線診断装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
Ｘ線診断装置は、近年ではカテーテルを用いた血管造影検査やＩＶＲ（Ｉｎｔｅｒｖｅｎｔｉｏｎａｌ  Ｒａｄｉｏｌｏｇｙ）の発展に伴い、循環器分野を中心に進歩を遂げている。このＸ線診断装置は、被検体が載置される天板を備えている。また、天板上に載置された被検体にＸ線を照射するＸ線発生部、被検体を透過したＸ線を検出するＸ線検出部並びにＸ線発生部及びＸ線検出部を保持するアームを有する撮影部を備えている。そして、操作者が操作して天板や撮影部を被検体の撮影が可能な撮影位置へ移動させて様々な角度から撮影が行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−８６３７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、天板や撮影部を移動させるとき、操作者の視野から外れた部分での天板と撮影部との干渉を避けるために、操作者以外の者が天板と撮影部の位置を目視確認する必要がある。このため、作業に手間がかかる問題がある。
【０００５】
実施形態は、上記問題点を解決するためになされたもので、作業を軽減することができるＸ線診断装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
実施形態に係るＸ線診断装置は、上述した課題を解決するために、天板上に載置された被検体に照射するためのＸ線を発生するＸ線発生部、及び、前記Ｘ線を検出するＸ線検出部を有する撮影部と、前記天板及び前記撮影部を移動させる移動機構部と、前記天板を模した天板モデル、及び、前記撮影部を模した撮影部モデルを表示部に表示させる表示手段と、前記天板モデル及び前記撮影部モデルの少なくとも一方を移動させる操作に応じて、前記天板モデル及び前記撮影部モデルのうち少なくとも一方を前記表示部上で移動させるモデル移動手段前記移動機構部を制御して、前記天板モデル及び前記撮影部モデルの位置に合わせて前記天板及び前記撮影部を移動させる制御手段と、を備えた。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】実施形態に係るＸ線診断装置の構成を示すブロック図。
【図２】天板及び撮影部の移動方向の一例を示す図。
【図３】モデル記憶部に保存された寝台部モデル及び撮影部モデルの一例を示す図。
【図４】実施形態に係るＸ線診断装置の動作を示すフローチャート。
【図５】表示部に所定位置の寝台部モデル及び撮影部モデルが表示された画面の一例を示す図。
【図６】表示部に撮影位置の天板モデル及び撮影部モデルが表示された画面の一例を示す図。
【図７】実空間の撮影位置で停止した天板及び撮影部を示す図。
【図８】表示部に所定位置の寝台部モデル及び撮影部モデルと仮想干渉領域とが表示された画面の一例を示す図。
【図９】表示部に所定位置の寝台部モデル及び撮影部モデルと仮想干渉領域とが表示された画面の一例を示す図。
【図１０】表示部に所定位置の寝台部モデル及び撮影部モデルと警告領域とが表示された画面の一例を示す図。
【図１１】実空間の撮影位置に移動された天板及び撮影部を示す図。
【図１２】表示部に撮影位置の天板モデル及び撮影部モデルが表示された画面の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図面を参照して実施形態を説明する。
【０００９】
図１は、実施形態に係るＸ線診断装置の構成を示したブロック図である。実施形態に係るＸ線診断装置１００は、被検体Ｐが載置される寝台部１０と、寝台部１０に載置された被検体ＰにＸ線を照射して撮影を行う撮影部２０と、寝台部１０及び撮影部２０を移動させる移動機構部３０と、寝台部１０及び撮影部２０を模したモデル（図３の符号「１０ａ」及び「２０ａ」）を表示するモデル部４０と、撮影部２０のＸ線照射に必要な高電圧を発生する高電圧発生部５０とを備えている。
【００１０】
また、Ｘ線診断装置１００は、撮影部２０の撮影に基づいて画像データを生成する画像データ生成部６０と、画像データ生成部６０で生成された画像データを表示する表示部７０と、各種コマンドの入力等を行う操作部８０と、上記の各ユニットを制御するシステム制御部９０とを備えている。
【００１１】
寝台部１０は、外部へのＸ線の漏洩を防ぐシールド材で覆われた撮影室内に設置される。そして、寝台部１０は、被検体Ｐが載置される天板１１と、天板１１を移動可能に支持する天板支持台１２とを備えている。
【００１２】
撮影部２０は、撮影室内に設置され、寝台部１０に対して移動可能に配置されている。そして、撮影部２０は、Ｘ線を発生するＸ線発生部２１、Ｘ線を検出するＸ線検出部２４、及び一端部でＸ線発生部２１を保持すると共に他端部でＸ線検出部２４を保持するアーム２７を備えている。
【００１３】
Ｘ線発生部２１は、寝台部１０の天板１１上に載置された被検体Ｐに照射するＸ線を発生するＸ線管２２と、被検体Ｐに照射するＸ線管２２からのＸ線の照射範囲を制限するＸ線絞り器２３とを備えている。
【００１４】
Ｘ線検出部２４は、Ｘ線発生部２１に対向して配置される。そして、Ｘ線検出部２４は、天板１１上の被検体Ｐを透過したＸ線を検出するＸ線検出器２５と、Ｘ線検出器２５で検出された検出信号を処理してＸ線投影データを生成する信号処理部２６とを備えている。
【００１５】
移動機構部３０は、寝台部１０の天板１１を移動させるために天板支持台１２に配置された天板移動機構３１と、撮影部２０を移動させるために撮影室内に配置された撮影部移動機構３２と、天板移動機構３１及び撮影部移動機構３２を制御する機構制御部３３とを備えている。
【００１６】
図２は、天板１１及び撮影部２０の移動方向の一例を示した図である。この天板１１及び撮影部２０は、ポジションＡｈ１，Ａｈ２でそれぞれ停止している。そして、天板移動機構３１は、天板１１を上方向である矢印Ｌ１方向及び下方向である矢印Ｌ２方向に移動させる。また、天板移動機構３１は、天板１１を長手方向の撮影部２０側の方向である矢印Ｌ３方向及びＬ３方向とは反対方向の矢印Ｌ４方向に移動させる。また、天板移動機構３１は、天板１１を短手方向である矢印Ｌ５方向に移動させる。また、天板移動機構３１は、天板１１を長手方向及び短手方向に傾動させる。
【００１７】
撮影部移動機構３２は、撮影部２０のアーム２７を回動可能に支持する第１の支持体３２１と、第１の支持体３２１を回動可能に支持する撮影室内の天井付近に配置された第２の支持体３２２を備えている。そして、Ｘ線発生部２１及びＸ線検出部２４の中心を通る直線２０１上に位置する回動中心２０１ａを中心としたアーム２７の回動により、撮影部２０は、矢印Ｒ１方向及びＲ１方向とは反対方向の矢印Ｒ２方向に移動する。また、回動中心２０１ａで直線２０１に直交する直線２０２を回動軸としたアーム２７の回動により、撮影部２０は、矢印Ｒ３方向に移動する。また、第１の支持体３２１の回動により、撮影部２０は、矢印Ｒ４方向に移動する。また、第２の支持体３２２の移動により、撮影部２０は、Ｌ３方向、Ｌ４方向及びＬ５方向に移動する。
【００１８】
機構制御部３３（図１に図示）は、Ｌ１方向、Ｌ２方向、Ｌ３方向、Ｌ４方向及びＬ５方向に移動された天板１１の位置、並びに長手方向及び短手方向に傾動した天板１１の位置をそれぞれ検出する検出器（図示しない）を備えている。また、機構制御部３３（図１に図示）は、Ｒ１方向、Ｒ２方向、Ｒ３方向、Ｒ４方向、Ｌ３方向、Ｌ４方向及びＬ５方向に移動された撮影部２０の位置をそれぞれ検出する検出器（図示しない）を備えている。
【００１９】
図１の説明に戻って、モデル部４０は、寝台部１０及び撮影部２０を実寸法に基づいてそれぞれ模した３次元の寝台部モデル及び撮影部モデルを保存するモデル記憶部４１を備えている。
【００２０】
図３は、モデル記憶部４１に保存された寝台部モデル及び撮影部モデルの一例を示す図である。図３は、寝台部１０及び撮影部２０（ともに図１に図示）を実寸法に基づいてそれぞれ模した３次元の寝台部モデル１０ａ及び撮影部モデル２０ａを示す。また、寝台部モデル１０ａは、天板１１及び天板支持台１２（ともに図１に図示）を実寸法に基づいてそれぞれ模した３次元の天板モデル１１ａ及び天板支持台モデル１２ａからなる。
【００２１】
図１の説明に戻って、モデル部４０は、モデル記憶部４１から寝台部モデル１０ａ及び撮影部モデル２０ａを読み出して寝台部モデル１０ａ及び撮影部モデル２０ａを仮想空間で配置及び移動させるモデル移動部４２を備えている。また、モデル部４０は、操作部８０近傍に配置され、モデル移動部４２により仮想空間で配置及び移動された寝台部モデル１０ａ及び撮影部モデル２０ａを表示する表示部４３を備えている。なお、寝台部モデル１０ａ及び撮影部モデル２０ａが表示部７０に表示されてもよい。
【００２２】
そして、操作部８０からオートモードを選択する入力が行われた後に天板モデル１１ａや撮影部モデル２０ａ（ともに図３に図示）を移動させる入力が行われると、モデル移動部４２は仮想空間で天板モデル１１ａや撮影部モデル２０ａを天板１１や撮影部２０の移動方向に対応する方向に移動させる。次いで、操作部８０からオートポジショニングの入力が行われると、移動機構部３０は、天板モデル１１ａを移動させる入力に応じて天板モデル１１ａの仮想空間位置に対応する実空間位置へ天板１１を移動させ、撮影部モデル２０ａを移動させる入力に応じて撮影部モデル２０ａの仮想空間位置に対応する実空間位置へ撮影部２０を移動させる。
【００２３】
または、操作部８０からマニュアルモードを選択する入力が行われた後に天板１１や撮影部２０を移動させる入力が行われると、移動機構部３０は天板１１や撮影部２０を移動させる。また、モデル移動部４２は、天板１１や撮影部２０に連動して天板モデル１１ａや撮影部モデル２０ａ（ともに図３に図示）を天板１１や撮影部２０の位置に対応する仮想空間の位置へ移動させる。
【００２４】
高電圧発生部５０は、撮影部２０におけるＸ線発生部２１のＸ線管２２に高電圧を供給する高電圧発生器（図示しない）と、この高電圧発生器を制御するＸ線制御部（図示しない）とを備えている。そして、高電圧発生部５０は、システム制御部９０から供給される管電圧や管電流を含む照射条件に基づいて、Ｘ線を発生させるための高電圧をＸ線管２２に供給する。
【００２５】
画像データ生成部６０は、撮影部２０で被検体ＰへのＸ線照射によりＸ線検出部２４の信号処理部２６で生成されるＸ線投影データに基づいて画像データを生成する。また、表示部７０は、液晶パネル或いはＣＲＴ（ｃａｔｈｏｄｅ  ｒａｙ  ｔｕｂｅ）のモニタを備え、画像データ生成部６０で生成された画像データを表示する。
【００２６】
操作部８０は、図示しないキーボード、トラックボール、ジョイスティック、マウス、スイッチ等の入力デバイスを備えている。そして、操作部８０は、Ｘ線照射条件を設定するための入力、Ｘ線を照射させる撮影開始の入力、Ｘ線の照射を停止させる撮影停止の入力、寝台部１０の天板１１や撮影部２０を移動させるための入力、寝台部モデル１０ａの天板モデル１１ａや撮影部モデル２０ａ（ともに図３に図示）を移動させるための入力等を行う。
【００２７】
システム制御部９０は、ＣＰＵ（ｃｅｎｔｒａｌ  ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  ｕｎｉｔ）と記憶回路（ともに図示しない）とを備える。そして、システム制御部９０は、操作部８０から入力される入力情報を一旦記憶した後、これらの入力情報に基づいて、撮影部２０、移動機構部３０、モデル部４０、高電圧発生部５０及び画像データ生成部６０を統括して制御する。そして、システム制御部９０は、寝台部１０の天板１１及び撮影部２０、又は寝台部モデル１０ａの天板モデル１１ａ及び撮影部モデル２０ａ（ともに図３に図示）の一方を他方の位置に対応させる制御を行う。
【００２８】
以下、図１乃至図１２を参照して、寝台部１０の天板１１及び撮影部２０を被検体Ｐの患部の撮影が可能な撮影位置に移動させるＸ線診断装置１００の動作の一例を説明する。
【００２９】
先ず、図１乃至図１０を参照して、操作部８０からオートモードを選択入力した後にモデル部４０の天板モデル１１ａ及び撮影部モデル２０ａを仮想空間の撮影位置に移動させる入力及びオートポジショニングを実行させる入力により、撮影部２０を仮想空間の撮影位置に対応する実空間の撮影位置に移動させる例を説明する。
【００３０】
図４は、実施形態に係るＸ線診断装置１００の動作を示したフローチャートである。
操作部８０からモデル部４０のモデル記憶部４１に保存された寝台部モデル１０ａ及び撮影部モデル２０ａを表示部４３に表示させる入力が行われると、Ｘ線診断装置１００は動作を開始する（ステップＳ１）。
【００３１】
システム制御部９０は、モデル部４０に寝台部モデル１０ａ及び撮影部モデル２０ａの表示を指示する。モデル部４０のモデル移動部４２は、モデル記憶部４１から寝台部モデル１０ａ及び撮影部モデル２０ａを読み出す。そして、モデル移動部４２は、寝台部モデル１０ａ及び撮影部モデル２０ａを、図２に示した寝台部１０の天板１１及び撮影部２０のポジションＡｈ１，Ａｈ２に対応する仮想空間の所定位置に配置して表示部４３に出力する。表示部４３は仮想空間の所定位置に配置された寝台部モデル１０ａ及び撮影部モデル２０ａを表示する（ステップＳ２）。
【００３２】
図５は、表示部４３に所定位置の寝台部モデル１０ａ及び撮影部モデル２０ａが表示された画面の一例を示した図である。この画面４４には、寝台部モデル１０ａ及び撮影部モデル２０ａが表示されている。そして、天板モデル１１ａは、図２に示した天板１１のポジションＡｈ１に対応する仮想空間のポジションＶｈ１に配置され、天板支持台モデル１２ａに対して移動可能に配置されている。また、撮影部モデル２０ａは、図２に示した撮影部２０のポジションＡｈ２に対応する仮想空間のポジションＶｈ２に配置され、天板支持台モデル１２ａに対して移動可能に配置されている。
【００３３】
このように、寝台部１０及び撮影部２０を模した３次元の寝台部モデル１０ａ及び撮影部モデル２０ａを表示部４３に表示することができる。
【００３４】
図４の説明に戻って、操作部８０からオートモードを選択入力した後、天板モデル１１ａ及び撮影部モデル２０ａをポジションＶｈ１，Ｖｈ２から撮影位置まで移動させる入力が行われると、モデル移動部４２は、ポジションＶｈ１，Ｖｈ２の天板モデル１１ａ及び撮影部モデル２０ａを移動させる（図４のステップＳ３）。
【００３５】
ここでは、モデル移動部４２は、天板モデル１１ａをポジションＶｈ１から実空間のＬ１方向に対応する方向に移動させ、更に実空間のＬ３方向に対応する方向に移動させる。また、モデル移動部４２は、撮影部モデル２０ａをポジションＶｈ２から実空間のＲ１方向に対応する方向に移動させる。
【００３６】
モデル移動部４２は、天板モデル１１ａ及び撮影部モデル２０ａを移動させる入力に応じて、ポジションＶｈ１，Ｖｈ２から移動されている天板モデル１１ａ及び撮影部モデル２０ａを表示部４３に出力する。表示部４３は、ポジションＶｈ１，Ｖｈ２から移動されている天板モデル１１ａ及び撮影部モデル２０ａをリアルタイムに表示する。
【００３７】
モデル移動部４２は、操作部８０からの天板モデル１１ａ及び撮影部モデル２０ａを停止させる入力に応じて、天板モデル１１ａ及び撮影部モデル２０ａを仮想空間の撮影位置で停止させる。表示部４３は、仮想空間の撮影位置で停止した天板モデル１１ａ及び撮影部モデル２０ａを表示する（図４のステップＳ４）。
【００３８】
図６は、表示部４３に撮影位置の天板モデル１１ａ及び撮影部モデル２０ａが表示された画面の一例を示した図である。この画面４５には、ポジションＶｈ１からの移動により撮影位置Ｖｐ１で停止した天板モデル１１ａと、ポジションＶｈ２からの移動により撮影位置Ｖｐ２で停止した撮影部モデル２０ａが表示されている。
【００３９】
ここで、操作部８０から視点を設定して仮想空間における撮影位置Ｖｐ１，Ｖｐ２の天板モデル１１ａ及び撮影部モデル２０ａを複数の方向から表示させる入力により、表示部４３は、撮影位置Ｖｐ１，Ｖｐ２の天板モデル１１ａ及び撮影部モデル２０ａを複数の方向から表示する。
【００４０】
このように、天板モデル１１ａ及び撮影部モデル２０ａを仮想空間の撮影位置Ｖｐ１，Ｖｐ２に移動させることができる。そして、撮影位置Ｖｐ１，Ｖｐ２の天板モデル１１ａ及び撮影部モデル２０ａを複数の方向から表示部４３に表示させることにより、操作者は、仮想空間における撮影位置Ｖｐ１，Ｖｐ２の天板モデル１１ａと撮影部モデル２０ａが干渉しているか否かを確認することができる。
【００４１】
表示部４３に表示された撮影位置Ｖｐ１，Ｖｐ２の天板モデル１１ａ及び撮影部モデル２０ａの観察により、天板モデル１１ａと撮影部モデル２０ａが離間して適切な位置であることが確認されると、操作部８０からオートポジショニングを実行させる入力が行われる。
【００４２】
モデル移動部４２は、オートポジショニングの入力に応じて、仮想空間の撮影位置Ｖｐ１，Ｖｐ２における天板モデル１１ａ及び撮影部モデル２０ａを例えば仮想空間で移動させた順序、移動方向及び移動後の位置の情報をシステム制御部９０に出力する。
【００４３】
システム制御部９０は、モデル移動部４２から出力された移動順序、移動方向及び移動後の位置情報に基づいて、天板１１及び撮影部２０を実空間で移動させる順序、移動方向及び移動後の位置からなる移動計画を決定する。そして、システム制御部９０は、決定した移動計画の情報を移動機構部３０の機構制御部３３に出力する。機構制御部３３は、システム制御部９０から出力された移動計画に基づいて天板移動機構３１及び撮影部移動機構３２を制御する。そして、機構制御部３３は、天板１１及び撮影部２０を移動させる。
【００４４】
天板移動機構３１は、天板１１をポジションＡｈ１からＬ１方向に移動させ、更にＬ３方向に移動させる。また、撮影部移動機構３２は、撮影部２０をポジションＡｈ２からＲ１方向に移動させる。そして、図７に示すように、天板１１を仮想空間の撮影位置Ｖｐ１に対応する実空間の撮影位置Ａｐ１で停止させ、撮影部２０を仮想空間の撮影位置Ｖｐ２に対応する実空間の撮影位置Ａｐ２で停止させる（図４のステップＳ５）。図７は、実空間の撮影位置で停止した天板及び撮影部を示す図である。
【００４５】
なお、ステップＳ２、Ｓ４の表示において、モデル移動部４２は、天板モデル１１ａ及び撮影部モデル２０ａに加え、天板モデル１１ａ近傍に、天板１１近傍の３次元の干渉領域（患者バリア領域）に対応する仮想干渉領域を表示部４３に表示させてもよい。
【００４６】
図８は、表示部４３に所定位置の寝台部モデル１０ａ及び撮影部モデル２０ａと仮想干渉領域とが表示された画面の一例を示した図である。この画面４６には、寝台部モデル１０ａ及び撮影部モデル２０ａが表示されている。また、天板モデル１１ａ上に、天板１１上の半円柱状（図２のＬ３−Ｌ４方向に対応する方向に軸をもつ）の干渉領域（患者バリア領域）に対応する半円柱状の仮想干渉領域Ｉｂが表示されている。そして、天板モデル１１ａは、天板１１のポジションに対応する仮想空間のポジションに配置され、天板支持台モデル１２ａに対して移動可能に配置されている。また、撮影部モデル２０ａは、撮影部２０のポジションに対応する仮想空間のポジションに配置され、天板支持台モデル１２ａに対して移動可能に配置されている。
【００４７】
なお、画面４６には、被検体Ｐ（図１に図示）に対応する仮想空間の被検体Ｑが示されてもよい。また、表示部４３は、操作者の操作により寝台部モデル１０ａ、撮影部モデル２０ａ、及び仮想干渉領域Ｉｂを一体として３次元的に回転させることができ、視線方向を変更させることもできる。
【００４８】
従来技術によると、撮影部２０が実空間の干渉領域に侵入すると撮影部２０の移動が減速される。しかしながら、操作者は、撮影部２０の減速理由について不明な場合がある。そこで、モデル移動部４２は、図８に示すように実空間の干渉領域に対応する仮想空間の仮想干渉領域Ｉｂを表示部４３に表示させた上で、撮影部モデル２０ａが仮想干渉領域Ｉｂの内部で停止された場合、仮想干渉領域Ｉｂに対応する実空間の干渉領域の内部で撮影部２０の移動を減速させるものとする。図８に示す表示によると、操作者は、撮影部２０の移動の減速理由について認識できる。なお、実空間の干渉領域や、それに対応する仮想干渉領域Ｉｂは、天板１１のサイズや被検体Ｐの体格に応じて変更可能である。
【００４９】
また、ステップＳ２、Ｓ４の表示において、モデル移動部４２は、天板モデル１１ａ及び撮影部モデル２０ａに加え、天板モデル１１ａ近傍に、天板１１近傍の３次元の干渉領域（ドレープの位置に基づく領域）に対応する仮想干渉領域を表示部４３に表示させてもよい。ドレープは、天板１１上の被検体Ｐに被せられた被覆物である。
【００５０】
図９は、表示部４３に所定位置の寝台部モデル１０ａ及び撮影部モデル２０ａと仮想干渉領域とが表示された画面の一例を示した図である。この画面４７には、寝台部モデル１０ａ及び撮影部モデル２０ａが表示されている。また、天板モデル１１ａ近傍に、天板１１近傍のドレープに対応する仮想ドレープＩｄと、天板１１近傍の干渉領域（ドレープの位置に基づく領域）に対応する仮想干渉領域Ｉｗが表示されている。干渉領域（仮想干渉領域Ｉｗ）は、ドレープ（仮想ドレープＩｄ）の外側であってドレープ（仮想ドレープＩｄ）から任意の範囲内として設定されればよい。そして、天板モデル１１ａは、天板１１のポジションに対応する仮想空間のポジションに配置され、天板支持台モデル１２ａに対して移動可能に配置されている。また、撮影部モデル２０ａは、撮影部２０のポジションに対応する仮想空間のポジションに配置され、天板支持台モデル１２ａに対して移動可能に配置されている。
【００５１】
なお、画面４７には、被検体Ｐ（図１に図示）に対応する仮想空間の被検体Ｑが示されてもよい。また、表示部４３は、操作者の操作により寝台部モデル１０ａ、撮影部モデル２０ａ、仮想ドレープＩｄ、及び仮想干渉領域Ｉｗを一体として３次元的に回転させることができ、視線方向を変更させることもできる。
【００５２】
画面４７の右側位置に相当する実空間の位置に立つ操作者からは天板１１や天板１１上の被検体ＰによりＸ線発生部２１が見え難く、Ｘ線発生部２１とドレープとの位置関係が把握しにくいので、移動されたＸ線発生部２１がドレープを巻き込む虞がある。そこで、モデル移動部４２は、図９に示すように、実空間の干渉領域に対応する仮想空間の仮想干渉領域Ｉｗを表示部４３に表示させる。そして、モデル移動部４２は、撮影部モデル２０ａが仮想干渉領域Ｉｗの内部で停止された場合、報知を行なう。図９に示す表示によると、ステップＳ５で天板１１及び撮影部２０を移動させる前に、操作者は、撮影部２０がドレープに近い位置に撮影部２０が配置される見込みであることを認識できる。また、ステップＳ５で天板１１及び撮影部２０を移動させる前に報知を行なえば、操作者は、撮影部２０がドレープに近い位置に撮影部２０が配置される見込みであることを認識できる。
【００５３】
なお、画面４７の仮想干渉領域Ｉｗは、実空間のドレープのカメラ映像に基づく仮想ドレープＩｄから決定されるものであってもよい。または、画面４７の仮想干渉領域Ｉｗは、被検体Ｐの体型や天板１１の幅方向の長さに基づいて決定されるものであってもよい。
【００５４】
さらに、モデル移動部４２は、天板モデル１１ａ及び撮影部モデル２０ａに加え、天板モデル１１ａ近傍に、天板１１近傍の３次元の警告領域に対応する仮想警告領域を表示部４３に表示させてもよい。
【００５５】
図１０は、表示部４３に所定位置の寝台部モデル１０ａ及び撮影部モデル２０ａと警告領域とが表示された画面の一例を示した図である。この画面４８には、寝台部モデル１０ａ及び撮影部モデル２０ａが表示されている。また、天板モデル１１ａ近傍に、天板１１近傍の警告領域に対応する仮想警告領域Ｕが表示されている。そして、天板モデル１１ａは、天板１１のポジションに対応する仮想空間のポジションに配置され、天板支持台モデル１２ａに対して移動可能に配置されている。また、撮影部モデル２０ａは、撮影部２０のポジションに対応する仮想空間のポジションに配置され、天板支持台モデル１２ａに対して移動可能に配置されている。なお、表示部４３は、操作者の操作により寝台部モデル１０ａ、撮影部モデル２０ａ、及び仮想警告領域Ｕを一体として３次元的に回転させることができ、視線方向を変更させることもできる。
【００５６】
モデル移動部４２は、撮影部モデル２０ａが仮想警告領域Ｕの内部で停止された場合、警告情報の報知を行なう。撮影部モデル２０ａのポジションが警告領域Ｕの内部で停止された場合、表示部４３は、警告情報である実空間のＲ１方向に対応する方向を示す矢印４３１を配置してもよい。その場合、表示部４３に寝台部モデル１０ａ及び撮影部モデル２０ａと共に矢印４３１が表示される。
【００５７】
なお、図８乃至図１０で説明した表示方法・報知方法は、任意に組み合わせられることができることは言うまでもない。
【００５８】
このように、実施形態に係るＸ線診断装置１００によれば、操作部８０からオートモードを選択入力した後のオートポジショニングの入力により、必要に応じた表示・報知の後に、天板１１及び撮影部２０を仮想空間の撮影位置Ｖｐ１，Ｖｐ２に対応する実空間の撮影位置Ａｐ１，Ａｐ２へ移動させることができる。これにより、実施形態に係るＸ線診断装置１００によれば、天板１１と撮影部２０が干渉することなく撮影位置Ｖｐ１，Ｖｐ２で停止させることが可能となり、操作部８０から入力操作する操作者以外のものが目視確認する必要がないため、作業を軽減することができる。
【００５９】
図４の説明に戻って、操作部８０から撮影開始の入力が行われると、高電圧発生部５０は、高電圧をＸ線発生部２１に供給する。Ｘ線発生部２１は、天板１１上に載置された被検体ＰにＸ線を照射する。Ｘ線検出部２４は、被検体Ｐを透過したＸ線を検出してＸ線投影データを生成する。画像データ生成部６０は、Ｘ線検出部２４で生成されたＸ線投影データに基づいて画像データを生成する。そして、画像データ生成部６０は、生成した画像データを表示部７０に出力する。表示部７０は、画像データ生成部６０で生成された画像データを表示する。
【００６０】
操作部８０から撮影停止の入力が行われると、システム制御部９０が撮影部２０、移動機構部３０、モデル部４０、高電圧発生部５０及び画像データ生成部６０に終了を指示することにより、Ｘ線診断装置１００は動作を終了する（図４のステップＳ６）。
【００６１】
次に、図１乃至図１２を参照して、操作部８０からマニュアルモードを選択入力した後に天板１１及び撮影部２０を移動させる入力に応じて天板モデル１１ａ及び撮影部モデル２０ａを仮想空間の撮影位置に移動させることにより、天板１１及び撮影部２０を実空間の撮影位置に移動させる例を、フローチャートを省略して説明する。
【００６２】
操作部８０からモデル記憶部４１に保存された寝台部モデル１０ａ及び撮影部モデル２０ａを表示部４３に表示させる入力が行われると、表示部４３は仮想空間の所定位置に配置された寝台部モデル１０ａ及び撮影部モデル２０ａを表示する。
【００６３】
操作部８０からマニュアルモードを選択入力した後に天板１１及び撮影部２０を撮影位置へ移動させる入力が行われると、天板移動機構３１は、天板１１をポジションＡｈ１から例えばＬ１方向に移動させ、更にＬ３方向に移動させる。また、撮影部移動機構３２は、撮影部２０をポジションＡｈ２から例えばＲ２方向に移動させる。
【００６４】
機構制御部３３は、天板１１及び撮影部２０の位置情報をシステム制御部９０に出力する。システム制御部９０は、機構制御部３３から出力された実空間の位置情報に基づいて、天板モデル１１ａ及び撮影部モデル２０ａの仮想空間における位置を算出する。そして、算出した仮想空間の位置の情報をモデル移動部４２に出力する。
【００６５】
モデル移動部４２は、天板１１及び撮影部２０に連動してポジションＶｈ１，Ｖｈ２の天板モデル１１ａ及び撮影部モデル２０ａをシステム制御部９０で算出された仮想空間の位置に移動させる。ここでは、モデル移動部４２は、天板モデル１１ａをポジションＶｈ１から実空間のＬ１方向に対応する方向に移動させ、更に天板モデル１１ａを実空間のＬ３方向に対応する方向に移動させる。また、モデル移動部４２は、撮影部モデル２０ａをポジションＶｈ２から実空間のＲ２方向に対応する方向に移動させる。
【００６６】
モデル移動部４２は、ポジションＶｈ１，Ｖｈ２から移動されている天板モデル１１ａ及び撮影部モデル２０ａを表示部４３に出力する。表示部４３は、ポジションＶｈ１，Ｖｈ２から移動されている天板モデル１１ａ及び撮影部モデル２０ａをリアルタイムに表示する。
【００６７】
ここで、操作部８０からの入力により天板モデル１１ａ又は撮影部モデル２０ａの一方が他方に接近している状態の観察が可能な方向へ視点が設定され、表示部４３に表示された天板モデル１１ａと撮影部モデル２０ａが離間して仮想空間の撮影位置に位置しているとする。その場合、天板１１及び撮影部２０を停止させる入力が操作部８０から行われると、天板移動機構３１及び撮影部移動機構３２は、図１１に示すように、天板１１及び撮影部２０を撮影位置Ａｐ３，Ａｐ４で停止させる。図１１は、実空間の撮影位置に移動された天板及び撮影部を示す図である。モデル移動部４２は、天板１１及び撮影部２０を停止させる入力に応じて、天板モデル１１ａ及び撮影部モデル２０ａを仮想空間の撮影位置で停止させる。表示部４３は、仮想空間の撮影位置で停止した天板モデル１１ａ及び撮影部モデル２０ａを表示する。
【００６８】
図１２は、表示部４３に撮影位置の天板モデル１１ａ及び撮影部モデル２０ａが表示された画面の一例を示した図である。この画面４９には、ポジションＶｈ１からの移動により撮影位置Ｖｐ３で停止した天板モデル１１ａと、ポジションＶｈ２からの移動により撮影位置Ｖｐ４で停止した撮影部モデル２０ａが表示されている。
【００６９】
このように、実施形態に係るＸ線診断装置１００によれば、天板１１及び撮影部２０に連動して天板モデル１１ａ及び撮影部モデル２０ａを移動させ、天板１１及び撮影部２０に連動して移動している天板モデル１１ａ及び撮影部モデル２０ａを表示部４３に表示することができる。そして、実施形態に係るＸ線診断装置１００によれば、表示部４３に表示された天板モデル１１ａと撮影部モデル２０ａが離間して仮想空間の撮影位置Ｖｐ３，Ｖｐ４まで移動されたとき、天板１１及び撮影部２０を停止させることにより、天板１１と撮影部２０の干渉を防ぐことができる。これにより、実施形態に係るＸ線診断装置１００によれば、操作部８０から入力操作する操作者以外のものが目視確認する必要がないため、作業を軽減することができる。
【００７０】
以上のように、実施形態に係るＸ線診断装置１００によれば、操作部８０からオートモードを選択する入力が行われた後の入力により、天板モデル１１ａ及び撮影部モデル２０ａを仮想空間の撮影位置Ｖｐ１，Ｖｐ２に移動させることができる。次いで、実施形態に係るＸ線診断装置１００によれば、撮影位置Ｖｐ１，Ｖｐ２の天板モデル１１ａ及び撮影部モデル２０ａを複数の方向から表示部４３に表示させることにより、操作者は、撮影位置Ｖｐ１，Ｖｐ２の天板モデル１１ａと撮影部モデル２０ａが干渉しているか否かを確認することができる。そして、実施形態に係るＸ線診断装置１００によれば、表示部４３に表示された撮影位置Ｖｐ１，Ｖｐ２の天板モデル１１ａと撮影部モデル２０ａが干渉していない場合、操作部８０からのオートポジショニングを実行させる入力により、天板１１及び撮影部２０を仮想空間の撮影位置Ｖｐ１，Ｖｐ２に対応する実空間の撮影位置Ａｐ１，Ａｐ２に移動させることができる。
【００７１】
これにより、実施形態に係るＸ線診断装置１００によれば、天板１１とＸ線発生部２１及びＸ線検出部２４が干渉することなく撮影位置Ｖｐ１，Ｖｐ２で停止させることが可能となり、操作部８０から入力操作する操作者以外のものが目視確認する必要がないため、作業を軽減することができる。
【００７２】
また、実施形態に係るＸ線診断装置１００によれば、操作部８０からマニュアルモードを選択する入力が行われた後の入力により、天板１１及び撮影部２０に連動して天板モデル１１ａ及び撮影部モデル２０ａを移動させ、天板１１及び撮影部２０に連動して移動されている天板モデル１１ａ及び撮影部モデル２０ａを表示部４３に表示することができる。次いで、実施形態に係るＸ線診断装置１００によれば、表示部４３に表示された天板モデル１１ａ及び撮影部モデル２０ａが離間して仮想空間の撮影位置Ｖｐ３，Ｖｐ４まで移動されたとき、天板１１及び撮影部２０を停止させることにより、天板１１と撮影部２０の干渉を防ぐことができる。これにより、実施形態に係るＸ線診断装置１００によれば、操作部８０から入力操作する操作者以外のものが目視確認する必要がないため、作業を軽減することができる。
【００７３】
本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することを意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００７４】
１０  寝台部
１１  天板
１１ａ  天板モデル
１２  天板支持台
２０  撮影部
２０ａ  撮影部モデル
２１  Ｘ線発生部
２４  Ｘ線検出部
２７  アーム
３０  移動機構部
４０  モデル部
４１  モデル記憶部
４２  モデル移動部
４３  表示部
８０  操作部
９０  システム制御部
１００  Ｘ線診断装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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