(57)【要約】      （修正有）【課題】操作者の好みや使用状況に応じて快適な走行操作感を得ることが可能な移動型Ｘ線装置を提供する。【解決手段】移動型Ｘ線装置では、制御装置１０７は駆動装置１１０の過去０．５〜１秒間程度の駆動量を累積して記憶する。また、駆動量は制御装置１０７へフィードバックされる。制御装置１０７は、過去（例えば、直前の１秒間程度）の駆動量の変化に基づいて操作感度パラメータ（フィードバックゲイン）を決定する。例えば、過去の駆動量の変化がプラスに変化している場合は、より軽い操作感度を要求していると判断してゲインを大きく設定する。また、過去の駆動量の変化がマイナスに変化している場合は、ハンドルを鈍くしたいと判断してゲインを小さく設定する。これにより、操作者の操作の仕方からその人の好みの操作感度を判断し、それに合わせて操作感度を設定することが可能となる。【選択図】図２
2014236830.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行を補助する駆動装置を搭載した台車と、
前記台車に搭載されるＸ線装置と、
前記台車に設けられ、操作者による操作量を検知して出力するハンドルと、
走行中の前記駆動装置の駆動量を累積して記憶する記憶部と、
前記ハンドルから入力される操作量に対して出力する駆動量の大きさを制御するための操作感度パラメータを前記記憶部に記憶されている駆動量の変化に基づいて決定する操作感度パラメータ決定部と、
前記ハンドルから入力される操作量と前記操作感度パラメータとに基づいて前記駆動装置の駆動量を算出する駆動量算出部と、
前記駆動量算出部により算出された駆動量に基づいて前記駆動装置を制御する走行制御部と、
を備えることを特徴とする移動型Ｘ線装置。
【請求項２】
前記操作感度パラメータは、前記駆動量のフィードバックゲインであり、
前記操作感度パラメータ決定部は、直前の駆動量に対する現在の駆動量の変位と、それより前の前記所定期間における駆動量の勾配とを比較し、直前の駆動量からの変位が前記所定期間の駆動量の勾配より大きい場合は前記フィードバックゲインを大きく設定し、直前の駆動量からの変位が前記所定期間の駆動量の勾配より小さい場合は前記フィードバックゲインを小さく設定することを特徴とする請求項１に記載の移動型Ｘ線装置。
【請求項３】
前記記憶部は、更に、走行中のハンドルの操作量を累積して記憶し、
前記ハンドルに対する操作量を前記記憶部に記憶されている操作量の変化に基づいて補正する操作量補正部を更に備え、
前記駆動量算出部は、前記操作量補正部により補正された操作量と、前記操作感度パラメータに基づいて前記駆動装置の駆動量を算出することを特徴とする請求項１に記載の移動型Ｘ線装置。
【請求項４】
前記操作量補正部は、入力された操作量が前記記憶部に記憶されている操作量の変化に基づいた値となるように補正することを特徴とする請求項３に記載の移動型Ｘ線装置。
【請求項５】
前記記憶部は、モード別に前記操作感度パラメータを記憶し、
前記操作感度パラメータ決定部は、操作感度パラメータを決定する際に前記モードのうちいずれか一つのモードに応じた操作感度パラメータを選択することを特徴とする請求項１に記載の移動型Ｘ線装置。
【請求項６】
操作者による前記操作感度パラメータの入力を受け付ける入力部を更に備え、
前記駆動量算出部は、前記入力部により入力された操作感度パラメータを優先的に用いて前記駆動装置の駆動量を算出することを特徴とする請求項１に記載の移動型Ｘ線装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、移動型Ｘ線装置に係り、詳細には、モータによる走行補助の制御技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
移動型Ｘ線装置は台車にＸ線装置を搭載したものであり、回診車とも呼ばれるものである。移動型Ｘ線装置は非常に重量があるため、動力の助けなしに台車を動かすことは難しい。そこで従来から台車に駆動モータ及びバッテリーを装備し、車輪の動きを駆動モータにより補助することで、軽い走行感を提供していた。またその操作は、例えば、台車に搭載されるＸ線装置の本体部に設けられた手押しハンドルを押したり引いたりすることで行われていた（特許文献１）。
【０００３】
特許文献１に記載される回診用Ｘ線撮影装置では、操作者が台車のレバーハンドルを前後に操作すると、レバーハンドルに設けられた圧力センサからの信号がＣＰＵに入力され、この入力信号に比例したＰＷＭ制御幅でＰＷＭ制御回路が制御されて所定の出力トルクで駆動モータが回転する。車輪の駆動量（車輪の回転速度）はフィードバックされ、所定の駆動量よりも低ければＰＷＭ制御幅を広げ、高ければＰＭＷ制御幅を狭めることによりＣＰＵがモータの回転速度を制御する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００１−２５８８７２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ハンドルの操作量に対してどの程度のモータアシストが必要かは個人差がある。例えば小柄な女性が台車を移動させる場合と、大柄な男性が台車を移動させる場合とでは必要な駆動量が異なる。また、緊急の手術で使用する場合と緊急でない場合、或いは狭く混雑した場所と広く直線走行できる場所のように使用状況によっても求められる走行操作感は異なる。走行操作感とは、ハンドルの操作量に対して操作者が感じる駆動量（モータアシスト）の大きさである。強くハンドルを操作しても駆動量が小さい場合は走行操作感が「鈍い」または「重い」と感じられ、弱いハンドル操作で大きな駆動量を得る場合は走行操作感としては「敏感」または「軽い」のように感じられる。この走行操作感の良し悪しは個人差があり、また使用状況に応じても変化するものである。したがって、複数の操作者が様々な使用環境で共用する移動型Ｘ線装置では、走行操作感を操作者の好みや使用状況に応じて変化させることが望ましい。
【０００６】
本発明は、前述した問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とすることは、操作者の好みや使用状況に応じて快適な走行操作感となるように自動設定することが可能な移動型Ｘ線装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前述した目的を達成するために第１の発明は、走行を補助する駆動装置を搭載した台車と、前記台車に搭載されるＸ線装置と、前記台車に設けられ、操作者による操作量を検知して出力するハンドルと、走行中の前記駆動装置の駆動量を累積して記憶する記憶部と、前記ハンドルから入力される操作量に対して出力する駆動量の大きさを制御するための操作感度パラメータを前記記憶部に記憶されている駆動量の変化に基づいて決定する操作感度パラメータ決定部と、前記ハンドルから入力される操作量と前記操作感度パラメータとに基づいて前記駆動装置の駆動量を算出する駆動量算出部と、前記駆動量算出部により算出された駆動量に基づいて前記駆動装置を制御する走行制御部と、を備えることを特徴とする移動型Ｘ線装置である。
【発明の効果】
【０００８】
本発明により、操作者の好みや使用状況に応じて快適な走行操作感となるように自動設定することが可能な移動型Ｘ線装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】移動型Ｘ線装置１の外観構成図
【図２】移動型Ｘ線装置１の走行制御に係る機能構成図（第１の実施の形態）
【図３】制御装置１０７が実行する走行制御処理の流れを説明するフローチャート
【図４】操作感度モード選択画面３の一例
【図５】操作感度モードテーブル４の一例
【図６】移動型Ｘ線装置１の走行制御に係る機能構成図（第２の実施の形態）
【図７】制御装置１０７ａが実行する走行制御処理の流れを説明するフローチャート
【図８】操作量の入力値と補正後の操作量とを示すグラフ
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。
【００１１】
［第１の実施の形態］
まず、図１及び図２を参照して、本発明に係る移動型Ｘ線装置１の構成について説明する。
【００１２】
移動型Ｘ線装置１とは、Ｘ線装置を台車に搭載して移動可能にしたものであり、回診車とも呼ばれる。Ｘ線装置とは、Ｘ線を発生する各種の装置を含む。例えば、被検体にＸ線を連続的に照射して動画像からなるＸ線画像（透視画像）を生成する透視撮影装置でもよいし、被検体に一瞬だけＸ線を照射して静止画像からなるＸ線画像を生成する一般のＸ線撮影装置でもよい。
【００１３】
また、図１に示す例では、移動型Ｘ線装置１にＸ線受像装置やＸ線画像を生成する画像処理装置及び画像表示装置等を含まない構成としているが、例えばＣアーム型の移動型Ｘ線撮影装置のように、略Ｃ型形状のアームの一端にＸ線管装置を搭載し、他端にＸ線受像装置を搭載したものも、本発明を適用可能である。また、移動型Ｘ線装置１と組み合わせて移動型の画像表示装置（モニタ台車）を使用することもあるが、この移動型画像表示装置についても本発明を適用可能である。移動型画像表示装置とは、表示装置や画像処理装置等を移動型Ｘ線装置１とは別の台車に搭載したものであり、移動型Ｘ線装置１にケーブル等で接続されて使用される。移動型画像表示装置は移動型Ｘ線装置１により撮影された透過Ｘ線データを収集し、Ｘ線画像を生成して表示する。
【００１４】
図１に示すように、移動型Ｘ線装置１は、Ｘ線管装置１０３を支持するアーム１０２と、アーム１０２を台車１０８に対して連結する支柱１０１と、本体部１０４と、支柱１０１及び本体部１０４を床面上において移動させる台車１０８とを備える。台車１０８には、移動走行用の車輪（左右の前輪１０９ａ及び後輪１０９ｂ）が設けられる。本体部１０４にはハンドル１０５が設けられ、操作者がハンドル１０５を押したり引いたりすることで移動型Ｘ線装置１を移動可能となっている。
【００１５】
Ｘ線管装置１０３は、Ｘ線管及び高電圧発生部により構成され、制御装置１０７の制御により所定強度のＸ線を照射する。また、Ｘ線管装置１０３にはＸ線の照射領域を制限するＸ線絞り１０３ａが設けられる。Ｘ線管装置１０３及びＸ線絞り１０３ａの動作は本体部１０４に設けられる制御装置１０７により制御される。
【００１６】
支柱１０１は支柱軸方向（上下方向）にアーム１０２をスライド可能に支持する。また、アーム１０２は水平方向に伸縮自在となっている。また、支柱１０１は台車１０８に対して支柱軸を中心に回転可能となっている。支柱１０１内にはアーム１０２の上下位置を移動（昇降）するアーム移動機構が設けられている。アーム移動機構の動作は本体部１０４に設けられる制御装置１０７により制御される。
【００１７】
本体部１０４は筐体の上面に操作パネル１０６、内部に制御装置１０７を備える。また、本体部１０４には、操作者が台車１０８を移動させる際に把持される手押し用のハンドル１０５が設けられる。
【００１８】
操作パネル１０６は、例えばキーボード、マウス、テンキー等の入力装置、及び各種スイッチボタン等を有する操作部と、液晶パネル等のディスプレイ装置及びディスプレイ装置と連携して表示処理を実行するための論理回路等を有する表示部を備える。操作パネル１０６は、操作部と表示部とが一体化したタッチパネル式のものとしてもよい。操作部は、操作者によって入力される各種の指示や情報を制御装置１０７に出力する。表示部は、制御装置１０７が取り扱う種々の情報を表示する。
【００１９】
ハンドル１０５は、操作者が台車１０８を押したり引いたりして走行させる際に把持する部位である。また、ハンドル１０５は台車１０８の走行を補助する駆動装置１１０の駆動量を調整するための操作入力部としても機能する。ハンドル１０５は、ハンドル機構１０５ａと操作検出器１０５ｂとを備える。
【００２０】
ハンドル機構１０５ａは、ハンドル１０５を走行させる際に押したり引いたりする力に応じて僅かに変位するレバーハンドルとすればよい。レバーハンドルの機構及び操作検知の仕組みについては、例えば特開２００１−２５８８７２号公報等に記載されている。
【００２１】
具体的には、ハンドル１０５はハンドル機構１０５ａ及び操作検出器１０５ｂとして、例えば板バネ等のバネ部材と、スライド抵抗とを用いる。バネ部材は本体部１０４とハンドル１０５とを連結する部位（例えば、ハンドルの両端部）に介在させる。また、ハンドル１０５の両端（左右）にはハンドル１０５とともに動く一対のスライド抵抗がそれぞれ取り付けられる。センサの出力信号の極性（正負）はレバーハンドルの移動方向（押す／引く）を表し、センサの出力信号の大きさは変位量に比例する。バネ部材のバネの作用により、レバーハンドルは比較的容易に変位させることができるとともに、レバーハンドルを離したときに中性位置または中心位置に素早く復帰させることができる。
【００２２】
操作検出器１０５ｂは、ハンドル１０５に対するハンドルの変位量に応じた出力信号をハンドルの操作量として制御装置１０７に送出する。制御装置１０７は、例えば１０［ｍｓ］毎等、所定の時間刻みにハンドル１０５の操作量（操作検出器１０５ｂからの入力信号）をサンプリング（取得）する。
【００２３】
制御装置１０７は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）、ハードディスク等の記憶部、外部機器とのインターフェイス等を備えたコンピュータである。制御装置１０７は、操作パネル１０６の操作部から入力された入力信号に基づいてＸ線管装置１０３におけるＸ線照射の動作制御を行ったり、支柱１０１に設けられるアーム移動機構の移動制御を行ったり、Ｘ線絞り１０３ａの制御を行ったりする。また制御装置１０７は、ハンドル１０５の操作検出器１０５ｂから入力される操作量に応じて台車１０８の走行制御を行う。台車の走行制御に関しては後述する。
【００２４】
制御装置１０７のＲＯＭまたは記憶部には、移動型Ｘ線装置１がＸ線装置として機能するための基本プログラム（Ｘ線照射制御及びアームの移動動作に必要なプログラム）やデータが記憶される。また、本実施の形態の走行制御に必要なプログラム及びデータ等が記憶される。
【００２５】
台車１０８は、左右の前輪１０９ａ及び後輪１０９ｂと、後輪１０９ｂをモータ駆動する駆動装置１１０と、駆動装置１１０に電源を供給するバッテリー１１１を備える。駆動装置１１０は、前後の両車輪１０９ａ、１０９ｂに備えてもよいが、一方の車輪（例えば後輪１０９ａ）のみを駆動し、他方は自走式のキャスターとしてもよい。
【００２６】
駆動装置１１０は駆動モータであり、例えば左右の後輪１０９ｂに取り付けられる。駆動装置１１０は制御装置１０７から入力される駆動制御信号に応じた駆動量でモータを回転する。駆動量とは、モータの回転数や回転トルク等、駆動モータをどの程度の速さで回転させるかを決定するパラメータである。
【００２７】
バッテリー１１１は、台車１０８の駆動装置１１０を駆動するための電源である。なお、Ｘ線管装置１０３に高電圧を供給するための電源としてはＡＣ電源を用いてもよいし、高電圧供給用のバッテリーを別に搭載してもよい。
【００２８】
次に、図２〜図３を参照して、移動型Ｘ線装置１の走行制御動作について説明する。
図２は第１の実施の形態の走行制御に関する機能構成を示す図である。
【００２９】
図２に示すように、移動型Ｘ線装置１の制御装置１０７は、過去の所定期間の駆動量を累積的に保持する記憶部２１と、操作感度パラメータ決定部２２と、駆動量算出部２３と、走行制御部２４とを備える。
【００３０】
記憶部２１は、走行中の駆動装置１１０の駆動量を所定期間分累積して記憶する。例えば、直前から０．５秒前乃至１秒前程度までの約０．５〜１秒間程度の期間の駆動量を保持しておく。制御装置１０７が入力信号のサンプリングを１０ｍｓ毎に行う場合であれば、少なくとも５〜１０個程度のサンプリング値を保持する。走行中、時間の経過に従って過去のデータは随時更新される。
駆動量とは、駆動モータ（駆動装置１１０）の回転速度等のパラメータであり、駆動量算出部２３により決定される値である。
【００３１】
操作感度パラメータ決定部２２は、駆動量算出部２３が参照する操作感度パラメータを決定する。操作感度パラメータとは、ハンドル１０５から入力される操作量に対して出力する駆動量の大きさを制御するためのパラメータである。駆動量はハンドル１０５の操作量と過去の駆動量をフィードバックして決定されるものなので、操作感度パラメータはそのフィードバックゲインとする。操作感度パラメータ決定部２２は、記憶部２１に記憶されている駆動量の変化履歴に基づいて操作者の好みの操作感度を判断し、次に適用する操作感度パラメータを決定する。
【００３２】
ハンドル１０５の操作感（走行操作感）は、ハンドル１０５の操作量に対して操作者が感じる駆動量（モータアシスト）の大きさである。操作者が強くハンドル１０５を操作しても出力される駆動量が小さい場合は、走行操作感が「鈍（または重）」と感じられる。また、弱いハンドル操作で大きな駆動量が得られる場合は、走行操作感としては「敏（または軽）」と感じられる。操作感度パラメータ決定部２２は、ユーザがどのような走行操作感を好むか、或いはどのような走行操作感を必要としているかを、現在から少し遡った期間の駆動量の変化から判断して、操作感度パラメータを変更する。具体的には、直前の０．５〜１秒間程度の駆動量の変化から、適切な操作感度パラメータを推測することが望ましい。ただし、期間は直前の０．５〜１秒間に限定されるものではなく、その他の期間であってもよい。
【００３３】
次に、操作感度について説明する。
操作感度として「敏」を期待するユーザは、押し始めから押す力を緩めずに期待される速度まで押し続ける。そのため、この場合は駆動装置１１０の駆動量は徐々に大きくなる。一方、操作感度「鈍」を期待するユーザは、期待する駆動量に達するとすぐに押す力を緩めるため、駆動量は定常を保つか、または徐々に小さくなる。
【００３４】
そこで本発明では、操作感度パラメータ決定部２２により過去（例えば、０．５〜１秒程度前まで）の駆動量の変化を参照して、ユーザの好みの操作感度を判断し、操作感度パラメータ（フィードバックゲイン）を決定する。
【００３５】
記憶部２１に保持されている過去の駆動量が上昇傾向である場合は、操作感度パラメータ決定部２２は、ユーザが現在望んでいる操作感度が「敏」であると判断し、操作感度パラメータ（フィードバックゲイン）を現在より大きな値とする。ハンドルは、より軽い操作感となる。
【００３６】
逆に、記憶部２１に保持されている過去の駆動量が徐々に下降している場合は、操作感度パラメータ決定部２２は、ユーザが現在望んでいる操作感度が「鈍」であると判断し、操作感度パラメータ（フィードバックゲイン）を現在より小さな値とする。ハンドルは、より重い操作感となる。
【００３７】
このとき、操作感度パラメータ決定部２２は、過去の駆動量の変化（勾配）の大きさに応じて、どの程度フィードバックゲインを変更するか決定することが望ましい。例えば、時刻ｔ１、ｔ２、ｔ３、ｔ４で得られた駆動量がそれぞれ直前で得た駆動量に対して＋１、＋２、＋５、＋５のように変化する場合は加速中である。この場合は、速度が足りず、ユーザはより軽い（敏感な）ハンドル操作を必要としていると判断する。操作感度パラメータ決定部２２は、次の駆動量が過去の駆動量の勾配と更に＋５または＋６となるようにフィードバックゲインを調整する。ハンドルは、より軽い操作感となる。
【００３８】
駆動量算出部２３は、ハンドル１０５の操作検出器１０５ｂから入力される操作量と、操作感度パラメータ決定部２２により決定される操作感度パラメータ（フィードバックゲイン）とに基づいて駆動装置１１０の駆動量を算出する。算出された駆動量は記憶部２１に累積保存されるとともに、走行制御部２４に送出される。
【００３９】
走行制御部２４は、駆動量算出部２３により算出された駆動量に応じて駆動装置１１０のモータを回転させる。
【００４０】
次に、図３のフローチャートを参照して、本実施の形態の走行制御動作の流れを説明する。
【００４１】
操作者が移動型Ｘ線装置１のハンドル１０５を押し、走行を開始すると、ハンドル１０５の操作検出部１０５ｂは、ハンドル１０５の操作量を検出する（ステップＳ１０１）。操作検出部１０５ｂにより検出されたハンドル１０５の操作量は、制御装置１０７に入力される。制御装置１０７はハンドル１０５の操作量を所定時間刻みに読み込む（ステップＳ１０２）。
【００４２】
制御装置１０７は、記憶部２１に記憶されている過去の駆動量を取得し、過去の駆動量の変化に基づいて操作感度パラメータを決定する。走行開始時は過去の駆動量は記憶部２１に保持されていないため、予め設定されている「標準」の操作感度パラメータ（フィードバックゲイン）とする（ステップＳ１０３）。
【００４３】
駆動装置１１０の駆動量算出部２３は、ステップＳ１０２で読み込んだハンドル操作量とステップＳ１０３で決定された操作感度パラメータに基づいて駆動量を算出する（ステップＳ１０４）。制御装置１０７はステップＳ１０４で算出された駆動量を記憶部２１に保存するとともに走行制御部２４に送出する（ステップＳ１０５）。走行制御部２４は、決定された駆動量に従って駆動装置１１０を駆動する（ステップＳ１０６）。ステップＳ１０１〜ステップＳ１０６の処理を例えば、０．１秒毎等、所定時間間隔で行う。
【００４４】
走行開始からしばらく経過した時点では過去の駆動量が記憶部２１に累積保存されている。ステップＳ１０３の処理は、操作感度パラメータ決定部２２は過去の駆動量の変化に基づいてユーザが好む操作感度を判断し、操作感度パラメータ（フィードバックゲイン）を調整する。
【００４５】
具体的には、直前（例えば、一つ手前のサンプリング点）の駆動量と現在のサンプリング点で得た駆動量との勾配と、それより前の所定期間（例えば、現在から１秒程度前までの０．５〜１秒間）における駆動量の勾配とを比較し、直前の駆動量の勾配が過去の所定期間の駆動量の勾配より大きい場合は、現状より軽い（敏感な）操作感度を好むと判断して、操作感度パラメータ（フィードバックゲイン）を大きく設定する。逆に、直前の駆動量の勾配が過去の所定期間の駆動量の勾配より小さい場合は、現状より重い（鈍感な）操作感度を好むと判断して、操作感度パラメータ（フィードバックゲイン）を小さく設定する。
【００４６】
例えば、小柄な女性が台車１０８を移動させる場合は比較的押す力が弱いため、より大きな力で押そうとハンドル１０５を強く操作し続ける。したがって、操作量（入力）が大きくなりこれによって駆動量は徐々に大きくなる。この場合、制御装置１０７はより軽い（敏感な）操作感度が必要と判断し、フィードバックゲインを大きくする。一方、押す力が強い人が台車１０８を移動させる場合は、すぐに所望の速度に達するので、ハンドル１０５の操作を緩める。したがって、操作量（入力）は小さくなりこれによって駆動量は徐々に小さくなる。この場合、制御装置１０７は、重い（鈍い）操作感度でよいと判断し、フィードバックゲインを小さくする。
【００４７】
なお、操作感度パラメータ決定部２２は、操作パネル１０６の操作部から操作感度の設定変更が入力された場合は、操作パネル１０６からの入力を優先して操作感度パラメータを決定することが望ましい。
【００４８】
図４は操作パネル１０４に表示される操作感度モード選択画面３の一例を示す図である。操作感度モード選択画面３には、変更可能なモードとして、「０（遅）」、「１（やや遅い）」、「２（標準）」、「３（速）」の各ボタン３５〜３８が設けられる。また、撮影条件の管電圧や管電流の表示欄３１、３２等を利用して、選択された操作感度モードが表示される。「−」ボタン３３、「＋」ボタン３４は、値を変更する際に操作されるボタンである。
【００４９】
図５は、操作感度モードテーブル４の一例である。操作感度モードテーブル４には、各操作感度モードで設定される具体的な操作感度パラメータが定義されている。図５には、操作感度パラメータの値が「速」、「鈍」、「遅」、「標準」、「敏」と表記されているが、実際にはそれぞれ対応する数値が定義される。
【００５０】
例えば、モードＮｏ．１では、立ち上がり（走行開始時）で素早く高速になり、定常（定速走行）時にはハンドル１０５の操作感度が鈍くなるように操作感度パラメータを「鈍」とし、減速はゆっくり行われるように操作感度パラメータ（フィードバックゲイン）が設定される。
モードＮｏ．２は、標準の設定である。
モードＮｏ．３では、立ち上がりはゆっくりと加速し、定常（定速走行）時にはハンドル１０５の操作感度が敏感になるように操作感度パラメータを「敏」とし、減速は素早く行われるように操作感度パラメータ（フィードバックゲイン）が設定される。
【００５１】
以上説明したように、第１の実施の形態の移動型Ｘ線装置１では、制御装置１０７は駆動装置１１０の過去の所定期間分の駆動量を記憶し、制御装置１０７へフィードバックする。フィードバックした駆動量と過去の駆動量の変化に基づいて操作感度パラメータ（フィードバックゲイン）を決定する。これにより、操作者が操作感度の設定操作を行わなくても、少し前の操作者の操作の仕方からその人の好みの操作感度を判断して、それに適合する操作感度パラメータへ変更することが可能となる。これにより常に快適な走行性を提供できる。
【００５２】
［第２の実施の形態］
ハンドル１０５から入力される操作量はセンサ（操作検出器１０５ｂ）のノイズを含んでいる。また、センサは操作者によるハンドル１０５の扱い方の微妙なズレも感知する。このため、入力された操作量をそのまま駆動装置１１０の駆動量に反映させると、かえって走行性が悪く感じることがある。
第２の実施の形態では、ハンドル１０５が入力する操作量についてもフィードバック処理し、不自然な入力値を補正して駆動量算出部２３に送出する。
【００５３】
図６は、第２の実施の形態の走行制御に関する機能構成を示す図である。
第２の実施の形態の移動型Ｘ線装置１の制御装置１０７ａは、第１の実施の形態と同様に、記憶部２１ａと、操作感度パラメータ決定部２２と、駆動量算出部２３と、走行制御部２４とを備える。更に、第２の実施の形態の移動型Ｘ線装置１の制御装置１０７ａは、操作量補正部２５を備える。
【００５４】
第２の実施の形態の記憶部２１ａには、第１の実施の形態と同様に走行中の過去の所定期間分の駆動量が保持される。更に、記憶部２１ａには走行中のハンドルの操作量が過去の所定期間にわたって累積して保持される。
【００５５】
操作量とは、ハンドル１０５の操作検出部１０５ｂから入力される操作量であり、ハンドルの押圧力に応じた値である。所定期間とは、例えば、直前から０．５秒前乃至１秒前程度までの約０．５〜１秒間程度の期間とすればよい。ただし、この数値は一例であり、この値に限定されるものではない。制御装置１０７がデータの取得（サンプリング）を１０ｍｓ毎に行う場合であれば、過去の５〜１０個程度のサンプリング値（操作量）を保持する。
【００５６】
操作量補正部２５は、ハンドル１０５に対する操作量を記憶部２１ａに記憶されている過去の操作量の変化に基づいて補正する。具体的には、入力された操作量が過去の所定期間における操作量の変化に対して滑らかな変位となるように補正量を決定する。
【００５７】
駆動量算出部２３は、操作量補正部２５により補正された操作量と、操作感度パラメータ決定部２２により決定された操作感度パラメータとに基づいて駆動装置１１０の駆動量を算出し、走行制御部２４に出力する。
【００５８】
次に、図７〜図８を参照して、本第２の実施の形態の走行制御動作の流れを説明する。
【００５９】
操作者が移動型Ｘ線装置１のハンドル１０５を押し、走行を開始すると、ハンドル１０５の操作検出部１０５ｂは、ハンドル１０５の操作量を検出する（ステップＳ２０１）。操作検出部１０５ｂにより検出されたハンドル１０５の操作量は、制御装置１０７に入力される。制御装置１０７はハンドルの操作量（入力値）を取得する（ステップＳ２０２）。
【００６０】
制御装置１０７の操作量補正部２５は、記憶部２１ａから過去の操作量を取得する（ステップＳ２０３）。操作量補正部２５は取得した操作量（入力値）と直前の操作量（一つ手前のサンプリング点での操作量）とを比較する（ステップＳ２０４）。ステップＳ２０４の比較の結果、入力値と直前の操作量との差分が所定値より小さい場合は（ステップＳ２０４；差分小）、操作量補正部２５はステップＳ２０２で取得した操作量（入力値）をそのまま出力する（ステップＳ２０５）。ステップＳ２０５で出力された操作量は駆動量算出部２３に入力されるとともに、記憶部に過去の操作量として累積して記憶される（ステップＳ２０７）。
【００６１】
ステップＳ２０４の比較の結果、入力値と直前の操作量との差分値が所定値以上である場合は（ステップＳ２０４；差分大）、操作量補正部２５はステップＳ２０２で取得した操作量（入力値）を補正する。操作量補正部２５は、ステップＳ２０３で取得した過去の操作量のデータに基づいて自然な変化を予測し、今回の入力値（操作量）を置き換える（ステップＳ２０６）。置き換えられた値（補正後の操作量）は過去の操作量として記憶部２１ａに保存される（ステップＳ２０７）。
【００６２】
自然な変化とは、直前の操作量と今回の操作量との変位が、過去の操作量の変化（勾配）と比較して極端な変位とならないようにすることである。例えば、直前の操作量からの変位が過去の操作量の勾配と同程度となるように、今回の入力値を置換する。
【００６３】
図８のグラフは操作量の時間変化を表すグラフである。図８の細線５１が入力された操作量、太線５２が補正後操作量である。
図８の例では、期間５５は走行開始（立ち上がり）時、期間５６は比較的高速での定速走行時、期間５７は減速時、期間５８は比較的低速での定速走行時である。例えば、被検者のベッドサイドへ素早く移動する場合は、立ち上がり期間５５は操作量の変位が大きくなる。ある程度の速度に達するとハンドル操作を一定として定速で走行する（期間５６）。また病室に到着すると減速し（期間５７）、室内ではゆっくりと丁寧な動作でベッドサイドへ移動する（期間５８）。
【００６４】
特に、期間５８のように低速で走行する場合には、チャタリングのようなハンドル操作になり、入力値にセンサ（操作検出部１０５ｂ）のノイズが乗りやすい。この場合は、直前の操作量と入力値との差分が大きいため（ステップＳ２０４；差分大）、過去の操作量の変化と同程度に変化するように入力値を置換する。
【００６５】
期間５５、５６、５７についても同様に、直前の操作量と入力値との差分が大きい場合は、過去の操作量の変化と同程度に変化するように入力値を置換する。例えば、直前（１つ手前のサンプリング点）の操作量からの今回の入力値の変位が、過去５〜１０点程度のサンプリング点での操作量の勾配と同程度の値とする。
【００６６】
ステップＳ２０６で補正された操作量は、駆動量算出部２３に入力される。
【００６７】
駆動量算出部２３は、図７のステップＳ２０５またはステップＳ２０６で求められた操作量（補正後操作量）と操作感度パラメータに基づいて駆動量を算出する。操作感度パラメータは、第１の実施の形態（図２、図３）と同様に、過去の駆動量の変化に基づいて決定される。図７のステップＳ２０８〜ステップＳ２１１の処理は、図３のステップＳ１０３〜ステップＳ１０６と同様である。
【００６８】
以上説明したように、第２の実施の形態の移動型Ｘ線装置１の制御装置１０７ａは、ハンドル１０５の操作量が過去の操作量の変化に対して自然な変化となるようにハンドル１０５からの操作量（入力値）を補正する。また、補正後の操作量を所定期間分記憶しておき、これをフィードバックして入力値（操作量）を補正する。これにより入力ノイズが軽減され、ハンドル操作のブレに対して安定した操作を行うことが可能となる。
【００６９】
更に、第２の実施の形態においても、第１の実施の形態と同様にハンドルの操作量に対してどの程度の駆動量とするかを決定する操作感度パラメータを過去の駆動量の変化から判断して、随時変更する。このように操作入力側と駆動制御側で２段フィードバックの構成をとることにより、安定した入力（操作）と操作者が望む走行操作感を同時に得ることが可能となり、スムーズで快適な走行操作感を得ることが可能となる。
【００７０】
以上、各実施の形態において、本発明の好適な移動型Ｘ線装置について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではない。当業者であれば、本願で開示した技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、それらについても当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。
【符号の説明】
【００７１】
１・・・・・・・・・・・移動型Ｘ線装置
１０１・・・・・・・・・支柱
１０２・・・・・・・・・アーム
１０３・・・・・・・・・Ｘ線管装置
１０４・・・・・・・・・本体部
１０５・・・・・・・・・ハンドル
１０５ａ・・・・・・・・ハンドル機構
１０５ｂ・・・・・・・・操作検出器
１０６・・・・・・・・・操作パネル
１０７，１０７ａ・・・・制御装置
１０８・・・・・・・・・台車
１０９ａ，１０９ｂ・・・車輪
１１０・・・・・・・・・駆動装置
１１１・・・・・・・・・バッテリー
２１，２１ａ・・・・・・記憶部
２２・・・・・・・・・・操作感度パラメータ決定部
２３・・・・・・・・・・駆動量算出部
２４・・・・・・・・・・走行制御部
２５・・・・・・・・・・操作量補正部
３・・・・・・・・・・・操作感度モード選択画面
３１，３２・・・・・・・数値表示欄
３３，３４・・・・・・・数値変更ボタン
３５〜３８・・・・・・・モード変更ボタン
４・・・・・・・・・・・操作感度モードテーブル
５１・・・・・・・・・・入力値
５２・・・・・・・・・・補正後操作量
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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