(57)【要約】【課題】進行方向に近接して２つ以上の交差点や道路が連続する場合、運転者に案内経路を正確に認識させる。【解決手段】本発明にかかる経路案内装置は、出発地から目的地までの経路を案内する経路案内装置であって、経路上、曲折先道路が交差する案内交差点の所定手前地点を通過すると、交差点の所定距離前後に存在する他の交差点を検知する交差点検知手段と、案内交差点と所定手前地点との間に存在する交差点数をカウントするカウント手段と、案内交差点及び他の交差点を交差する道路の属性情報を取得し、全ての道路が、所定条件を満たす場合、交差点数を用いて、曲折先道路を案内する経路案内手段とを有する。【選択図】図１５
2014174078.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
出発地から目的地までの経路を案内する経路案内装置であって、
前記経路上、曲折先道路が交差する案内交差点の所定手前地点を通過すると、前記交差点の所定距離前後に存在する他の交差点を検知する交差点検知手段と、
前記案内交差点と前記所定手前地点との間に存在する交差点数をカウントするカウント手段と、
前記案内交差点及び前記他の交差点を交差する道路の属性情報を取得し、全ての前記道路が、所定条件を満たす場合、前記交差点数を用いて、前記曲折先道路を案内する経路案内手段と、
を有することを特徴とする経路案内装置。
【請求項２】
前記経路案内手段は、
少なくとも一以上の前記道路が、前記所定条件を満たさない場合、前記案内交差点と前記所定手前地点との間の距離を用いて、前記曲折先道路を案内すること、
を特徴とする請求項１記載の経路案内装置。
【請求項３】
前記所定条件は、
所定幅員よりも狭い幅員の道路、交差角度が所定角度よりも小さい道路、道路種類の異なる道路、又は進入不可能な道路の少なくとも何れかに該当しないこと、
を特徴とする請求項１又は２記載の経路案内装置。
【請求項４】
前記案内交差点が、特殊字路交差点である場合、
前記特殊字路交差点の形状、及び、前記曲折先道路が交差する交差点と前記所定手前地点との間の距離を用いて、前記曲折先道路を案内すること、
を特徴とする請求項１ないし３何れか一項記載の経路案内装置。
【請求項５】
出発地から目的地までの経路を案内する経路案内方法であって、
経路案内装置が、
前記経路上、曲折先道路が交差する案内交差点の所定手前地点を通過すると、前記交差点の所定距離前後に存在する他の交差点を検知する手順と、
前記案内交差点と前記所定手前地点との間に存在する交差点数をカウントする手順と、
前記案内交差点及び前記他の交差点を交差する道路の属性情報を取得し、全ての前記道路が、所定条件を満たす場合、前記交差点数を用いて、前記曲折先道路を案内する手順と、
を実行することを特徴とする経路案内方法。
【請求項６】
出発地から目的地までの経路を案内する経路案内装置に、
前記経路上、曲折先道路が交差する案内交差点の所定手前地点を通過すると、前記交差点の所定距離前後に存在する他の交差点を検知する手順と、
前記案内交差点と前記所定手前地点との間に存在する交差点数をカウントする手順と、
前記案内交差点及び前記他の交差点を交差する道路の属性情報を取得し、全ての前記道路が、所定条件を満たす場合、前記交差点数を用いて、前記曲折先道路を案内する手順と、
を実行させるための経路案内プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、経路案内装置、経路案内方法、及び経路案内プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、カーナビゲーションシステム（以下、カーナビという）が広く利用されている。一般に、カーナビを利用する場合、例えば、運転者は、車両に乗車し、出発地及び目的地の入力等を行い、経路探索を行う。経路としては、推奨ルート、高速優先ルート、距離優先ルート、一般道優先ルート等々が探索される。運転者は、このうち一のルートを選択のうえ、経路案内を開始させ（地図ガイダンス及び音声ガイダンス等を開始）、車両を発進させる。
【０００３】
図１は、交差点地点でのカーナビ画面例である。図１（ａ）に示される車両位置において、走行中、左折（又は右折）すべき地点が接近してくると、カーナビは、例えば、「○○ｍ先の交差点を左折（又は右折）です。」などといったガイダンスを行う。運転者は、このようなガイダンスによって、次に左折（又は右折）すべき地点を事前に把握することができるので、目的地迄の走行経路を、スムーズに運転することができる。
【０００４】
ここで、走行経路上では、進行方向に近接して２つ以上の交差点や道路が連続する地点が存在する。この場合、「○○ｍ先」とったような距離を用いてのガイダンス方法の場合、運転者がどの道路を左折（又は右折）すべきかどうか、把握しにくいことがある。
【０００５】
具体的に、図１（ｂ）に示される位置において、例えば、「○○ｍ先の交差点を左折です。」といったガイダンスが行われた場合、左折可能な道路が複数存在するため、運転者にとって、どの道路を左折すべきか、一見して把握することは困難である。
【０００６】
これに関する技術として、例えば、特許文献１には、例えば、「幅の狭い交差点を曲がってください」といったように、道幅の情報を用いて行うガイダンス方法が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００３−１６６８４０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、特許文献１のガイダンス方法は、２つ以上の交差点や道路が連続する地点での一つのガイダンス方法を提案するものであるものの、例えば、相対的に道幅の細い道路が存在しない場合には、「幅の狭い交差点を曲がってください」といったガイダンスを適用することは困難である。この場合、依然として、２つ以上の交差点や道路が連続すると、運転者がどの道路を左折（又は右折）すべきか、把握しにくい場合がある。
【０００９】
本発明は上記の点に鑑みて、進行方向に近接して２つ以上の交差点や道路が連続する地点での一つのガイダンス方法として提案されたものであり、その目的とするところは、曲折地点周辺の道路環境に応じた経路案内を実施して、運転者が案内経路を正確に認識できるようにすることにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記の課題を解決するため、本発明にかかる経路案内装置は、出発地から目的地までの経路を案内する経路案内装置であって、前記経路上、曲折先道路が交差する案内交差点の所定手前地点を通過すると、前記交差点の所定距離前後に存在する他の交差点を検知する交差点検知手段と、前記案内交差点と前記所定手前地点との間に存在する交差点数をカウントするカウント手段と、前記案内交差点及び前記他の交差点を交差する道路の属性情報を取得し、全ての前記道路が、所定条件を満たす場合、前記交差点数を用いて、前記曲折先道路を案内する経路案内手段とを有する。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の実施の形態によれば、進行方向に近接して２つ以上の交差点や道路が連続する場合、運転者が案内経路を正確に認識することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】交差点地点でのカーナビ画面例である。
【図２】経路案内装置の一例を示す図（その１）である。
【図３】経路案内装置の一例を示す図（その２）である。
【図４】経路案内装置１のハードウェア構成例を示す図である。
【図５】ソフトウェア構成例を示す図である。
【図６】ノードデータの一例を示す図である。
【図７】経路案内の事例１を示す図である。
【図８】経路案内の事例２を示す図である。
【図９】経路案内の事例３を示す図である。
【図１０】経路案内の事例４を示す図である。
【図１１】経路案内の事例５を示す図である。
【図１２】経路案内の事例６を示す図である。
【図１３】経路案内の事例７を示す図である。
【図１４】経路案内の事例８を示す図である。
【図１５】経路案内処理動作例を示すフローチャート図である。
【図１６】探索範囲を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の好適な実施形態につき説明する。
【００１４】
[システム構成]
（アプリケーション型）
図２は、本実施形態にかかる経路案内装置の一例を示す図（その１）である。経路案内装置１は、例えば、ナビゲーション専用端末１ａ、携帯端末１ｂなどにより実現される。
【００１５】
ナビゲーション専用端末１ａは、車両に備え付けで搭載されるいわゆるカーナビゲーション装置である。ナビゲーション専用端末１ａは、ナビゲーション用のアプリケーションや地図・道路データ等を予め有する。運転者は、車両に乗車すると、ナビゲーション専用端末１ａを操作して、出発地及び目的地の入力等を行い、経路探索を行う。
【００１６】
携帯端末１ｂは、普段、携帯電話や情報端末と利用されつつ、乗車時には、ナビゲーション専用端末１ａと同様の機能を発揮し、経路探索及び経路案内を行う。携帯端末１ｂには、ナビゲーション用のアプリケーションや地図・道路データ等が予めダウンロードされ、インストールされる。
【００１７】
（ネットワーク型）
図３は、本実施形態にかかる経路案内装置の一例を示す図（その２）である。図２の経路案内装置は、図１と比較すると、ネットワーク型で実現される経路案内システムとして構成される。具体的に、本実施形態にかかる経路案内システムは、ナビゲーションサーバ２、ナビゲーション端末３が、ネットワーク４を介して接続される。
【００１８】
ナビゲーションサーバ２は、ネットワーク４を介して、ナビゲーション端末３に対し、ナビゲーションに関するサービス・機能を提供する経路案内装置である。つまり、ネットワーク型の場合、ナビゲーションサーバ２側で、経路探索及び経路案内の機能や、ナビゲーション用の地図・道路データ等を有し、ナビゲーション端末３からの要求に応じて、ナビゲーションに関するサービス・機能を提供する。
【００１９】
ナビゲーション端末３は、ネットワーク型のカーナビゲーション端末である。例えば、ナビゲーション端末３は、例えば、スマートフォンやタブレット、携帯電話などの携帯端末３ａ、一般的なパソコンであるＰＣ３ｂなどにより実現される。
【００２０】
近年、一概にカーナビといっても、様々な装置及び利用態様がある。携帯端末３ａの場合、例えばＷｅｂブラウザや所定アプリケーションを介して、ナビゲーションサーバ２と通信し、ナビゲーションに関する情報を受信するだけの形態、又は、ある程度の機能を携帯端末３ａ側で予め有しており、必要に応じてナビゲーションサーバ２と通信する形態がある。
【００２１】
また、ユーザがＷｅｂ上のドライブポータルサイトを利用する場合、自宅等のＰＣ３ｂもまたナビゲーション端末になりうる。ここで、ドライブポータルサイトとは、例えば、行楽ガイド、天気予報、駐車場情報のほか、ナビゲーション機能なども提供している、運転者（ドライバ）のための情報サービスサイトである。ユーザは、例えば自宅などの車両以外の場所からドライブポータルサイトを利用し、目的地までのルートを事前に探索し、経路確認を行うことができる。また、探索された経路はサイトに登録しておき、乗車の際、設定登録されている経路情報を、サイトからスマホなどの携帯端末３ａや、ナビゲーション専用端末１ａに転送することで、ルートをセットすることも可能である。
【００２２】
ネットワーク４は、有線、無線を含む通信ネットワークである。例えば、電話回線網、ＷｉＦｉ（登録商標）、及びインターネットなどを含む。
【００２３】
なお、以下では、説明を容易にするため、アプリケーション型の経路案内装置１を用いて説明を行うものとする。しかしながら、本発明の構成は、これに限定されるものではなく、本実施形態にかかる経路案内装置１は、例えば、ネットワーク型で実現されるナビゲーションサーバ２及びナビゲーション端末３を含む。
【００２４】
（ハードウェア構成）
図４は、本実施形態にかかる経路案内装置１のハードウェア構成例を示す図である。図４に示されるように、経路案内装置１は、ハードウェア構成として、図に示されるように、ＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１３、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）１４、入力装置１５、表示装置１６、通信装置１７、音声入出力装置１８、ＧＰＳ受信装置１９を有する。
【００２５】
ＣＰＵ１１は、各種プログラムの実行や演算処理を行う。ＲＯＭ１２は、起動時に必要なプログラムなどが記憶されている。ＲＡＭ１３は、ＣＰＵ１１での処理を一時的に記憶したり、データを記憶したりする作業エリアである。ＨＤＤ１４は、各種データ及びプログラムを格納する。入力装置１５は、例えばキーボードやマウスである。表示装置１６は、ディスプレイであり、例えば、ナビゲーションの経路等が表示される。通信装置１７は、ネットワーク４を介し、他装置との通信を行う。音声入出力装置１８は、音声の入出力を行う装置であり、例えば、ナビゲーションの音声ガイダンスが出力される。ＧＰＳ受信装置１９は、ナビゲーションに用いられる現在位置をＧＰＳ衛星より受信する。
【００２６】
なお、経路案内装置１は、例えば、ナビゲーション専用端末１ａ、携帯端末１ｂなどにより実現されるので、入力装置１５は、キーボードやマウスに代え、画面上のタップ座標（タッチ座標）を検知可能なタッチパネルにより実現されうる。またこの場合、入力操作は、画面上のタッチパネルと、プログラムにより制御されるソフトウェアキー等とにより実現される。
【００２７】
（ソフトウェア構成）
図５は、本実施形態にかかる経路案内装置１のソフトウェア構成例を示す図である。経路案内装置１は、主な機能部として、記憶部１０１、入力部１０２、経路探索部１０３、経路案内部１０４、出力部１０５を有する。
【００２８】
記憶部１０１は、地図データ、道路データ、ノードデータなど、ナビゲーションに用いられる各種データを記憶する機能を有する。
【００２９】
入力部１０２は、現在地、目的地、出発時刻、到着時刻など、経路を探索するための条件を入力する機能を有している。また、推奨ルート、高速優先ルート、距離優先ルート、一般道優先ルートなど、探索された経路の内、経路案内の対象となる一のルートを入力する機能なども有する。入力部１０２は、例えば、上述の入力装置１５等により実現される。
【００３０】
経路探索部１０３は、ユーザ又はＧＰＳ等から入力された出発地から、ユーザにより設定された目的地までの経路を探索する。経路探索には、記憶部１０１に記憶された地図データや道路データ等が用いられる。また、交通規制情報、渋滞情報等を用いることにより、渋滞を回避する経路を探索することもできる。なお、探索される経路は、推奨ルート、高速優先ルート、距離優先ルート、一般道優先ルートなど、ユーザが所望するいずれかのアルゴリズムに基づく経路が探索されればよい。
【００３１】
経路案内部１０４は、経路探索部１０３により探索された探索経路に沿って、地図ガイダンス及び音声ガイダンスなどによる経路案内（ナビゲーション）を実行する。また、本実施形態にかかる経路案内部１０４は、図５に示されるように、交差点検知部１０４ａ、カウント部１０４ｂ、属性情報取得部１０４ｃ、経路案内方法判定部１０４ｄを有する。
【００３２】
交差点検知部１０４ａは、経路上の曲折先道路と交差する案内交差点の所定距離前後に、複数の交差点（経路上の案内交差点を含む）が存在するか否かを検知する。検知には、記憶部１０１に記憶された地図データや道路データ等が用いられる。
【００３３】
カウント部１０４ｂは、探索経路上、案内交差点の所定手前地点（案内地点や誘導ポイントなどともいう）を通過すると、所定手前地点と案内交差点との間に存在する交差点数をカウントする機能を有する。例えば、「３つ目の交差点（又は道路）を左折です。」といったように、交差点数（又は道路本数）を用いた経路案内を実施するためである。
【００３４】
属性情報取得部１０４ｃは、交差点検知部１０４ａにより検知されたそれぞれの交差点の属性情報を取得する。なお、後述するように、交差点の属性情報には、交差点を交差する道路の属性情報も含まれている。
【００３５】
経路案内方法判定部１０４ｄは、属性情報取得部１０４ｃにより取得された交差点の属性情報（交差点を交差する道路の属性情報を含む）に基づいて、車両が左折又は右折すべき曲折先道路を案内する経路案内方法を判定する。例えば、曲折先道路を案内する経路案内方法の一例として、交差点数（又は道路本数）を用いた経路案内方法や、距離を用いた経路案内方法などがある。
【００３６】
経路案内出力部１０４ｄは、経路案内方法判定部１０４ｄにより判定された経路案内方法に従って、経路案内を出力する。例えば、交差点数（又は道路本数）を用いた経路案内方法が判定された場合、「３つ目の交差点を左折です。」、「３本目の道路を左折です。」といった経路案内を出力する。また、例えば、距離を用いた経路案内方法が判定された場合、「○○ｍ先の交差点を左折です。」といった経路案内を出力する。
【００３７】
出力部１０５は、経路案内を出力し、例えば、上述の表示装置１６や音声入出力装置１８等により実現される。
【００３８】
なお、経路探索部１０３、経路案内部１０４などの機能部は、経路案内装置１を構成するコンピュータのＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等のハードウェア資源上で実行されるコンピュータプログラムによって実現される。これらの機能部は、「手段」、「モジュール」、「ユニット」、又は「回路」に読替えてもよい。
【００３９】
また、上記各機能は、ネットワーク型の場合（図３）、経路案内システムの全体として実現されればよい。よって、ナビゲーションサーバ２及び／又はナビゲーション端末３の何れ側かの機能として構成されるかは、カーナビの様々な利用態様に応じるものである。即ち、必ず何れか一の装置上のみで実現されるとは限らない。例えば、クライアント型の携帯端末３ａの場合、少なくとも、入力部１０２及び出力部１０５のみを有すればよく、その他の機能は、ナビゲーションサーバ２に配置すればよい。
【００４０】
（ノードデータ）
図６は、本実施形態にかかるノードデータの一例を示す図である。一般に、異なるリンク（線分）が交わる点はノードと呼ばれる。ノードは、交差点を含む。ノードデータ中、ノードにはそれぞれユニークなノードＩＤが付与されると共に、ノード毎に、当該ノードの属性情報が格納される。
【００４１】
図６に示されるように、本実施形態にかかるノードデータは、例えば、「ノードＩＤ」、「ノード種別１」、「ノード種別２」、「道路ＩＤ」、「道路属性」を有する。
【００４２】
「ノードＩＤ」は、ノード毎にそれぞれ付与されるユニークな識別子である。ノードの特定等に用いられる。「ノード種別１」は、ノード種別を示す。また、「ノード種別２」は、「ノード種別１」に対し、より詳細なノード種別を示す。「道路ＩＤ」は、「ノード種別１」が交差点である場合、当該交差点を交差する道路のＩＤを示す。なお、「交差点」とは、２つ以上の道路が交差する地点をいう。
【００４３】
「道路属性」は、交差点を交差する道路の各種属性を示す。ここで、「道路属性」は、例えば、「道路種別」、「幅員」、「交差角度」、「進入可否」を有する。
【００４４】
「道路種別」は、交差点を交差する道路の種別を示す。例えば、一般道路、有料道路などの種別がある。
【００４５】
「幅員」は、道路車線の横幅を示す。なお、一般道路の場合、２．７５〜３．５ｍ、有料道路（高速道路）の場合、３．２５〜３．５ｍが目安とされる。このため、一般道路で、幅員２．７５ｍ以下の道路は、非常に狭い（細い）道路であるといえる。
【００４６】
「交差角度」は、交差点で交差する道路同士の交差角度を示す。通常の十字路の場合、「交差角度」は、例えば、直角９０度前後である。これに対し、例えば、６０度未満（３００度以上）程度になると、車両が右折又は左折するにあたり、運転上、特に急ハンドルが必要となる。
【００４７】
「進入可否」は、例えば、一方通行や進入禁止などの理由により、その道路に対して、車両の進入不可を示す。「進入可否」のステータスは、一時的な交通規制等に基づく進入可否を反映できるように、適宜アップデートされるとよい。
【００４８】
なお、ノードが交差点である場合、「ノード種別２」は、交差点形状を示す属性であるので、交差点の属性情報の一つである。また、「道路属性」は、当該交差点を交差する道路の属性を示すので、交差点の属性情報に含まれる。
【００４９】
また、図６に示されるノードデータは、説明の都合上、平易化したデータ例であると共に、あくまで一例である。実際、経路案内を行うにあたり、他の様々なデータがより詳細に格納されうることは言うまでもない。
【００５０】
[経路案内例]
次に、本実施形態にかかる経路案内例について、具体的な事例パターンを挙げながら説明する。
【００５１】
＜交差点数（又は道路本数）を用いた経路案内例＞
経路案内装置１は、案内交差点を含め、その前後近傍に複数の交差点が存在する場合、交差点数（又は道路本数）を用いた経路案内を実施する。
【００５２】
（事例１）
図７は、本実施形態にかかる経路案内の事例１を示す図である。
【００５３】
例えば、図７（ａ）の場合、案内交差点の後方（奥側）に、別の交差点が存在する。この場合、経路案内装置１は、「１つ目（次又は最初）の交差点を左折です。」、「１つ目の曲がり角を左折です。」といった経路案内を出力する。
【００５４】
また、例えば、図７（ｂ）の場合、案内交差点の前方（手前）に、別の交差点が存在する。この場合、経路案内装置１は、「２つ目の交差点を左折です。」、「２つ目の曲がり角を左折です。」といった経路案内を出力する。
【００５５】
これにより、運転者は、視覚的に案内交差点や曲折先道路を容易に把握することが可能である。なお、事例１の場合、「交差点」という表現を「道路」に代えて、「１本目の道路を左折です。」といった経路案内を出力してもよい。
【００５６】
（事例２）
図８は、本実施形態にかかる経路案内の事例２を示す図である。
【００５７】
例えば、図８（ａ）の場合、案内交差点の後方に、別の交差点が存在する。この場合、経路案内装置１は、「１つ目（次）の交差点を左折です。」、「１つ目の曲がり角を左折です。」といった経路案内を出力する。
【００５８】
また、例えば、図８（ｂ）の場合、案内交差点の前方に、別の交差点が存在する。この場合、経路案内装置１は、「２つ目の交差点を左折です。」、「２つ目の曲がり角を左折です。」といった経路案内を出力する。
【００５９】
これにより、運転者は、視覚的に案内交差点や曲折先道路を容易に把握することが可能である。なお、事例２の場合、「交差点」という表現を「道路」に代えて、「１本目の道路を左折です。」といった経路案内を出力してもよい。
【００６０】
（事例３）
図９は、本実施形態にかかる経路案内の事例３を示す図である。
【００６１】
例えば、図９の場合、案内交差点の前方に、別の交差点が存在する。この場合、経路案内装置１は、「２つ目の交差点を左折です。」、「２つ目の曲がり角を左折です。」といった経路案内を出力する。
【００６２】
これにより、運転者は、視覚的に案内交差点や曲折先道路を容易に把握することが可能である。但し、事例３の場合、事例１や事例２とは異なり、「２本目の道路を左折です。」といった経路案内を出力することは必ずしも望ましくない。事例３の場合、運転者の道路の捉え方や解釈によって、少なからず誤解が生じる可能性があるためである。
【００６３】
＜距離を用いた経路案内例＞
経路案内装置１は、案内交差点を含め、その前後近傍に複数の交差点が存在する場合であっても、近傍の道路環境によって、分かりにくい道路が混ざっているときには、距離を用いた経路案内を実施する。
【００６４】
（事例４）
図１０は、本実施形態にかかる経路案内の事例４を示す図である。
【００６５】
例えば、図１０の場合、案内交差点の前方に、別の交差点が存在する。しかしながら、その交差点を交差する道路の幅員が所定よりも狭い場合（細い場合）、「２つ目の交差点を左折です。」、「２つ目の曲がり角を左折です。」といった経路案内を出力してしまうと、運転者は、あまりに幅員が狭い道路もしくはその交差点をカウントすべきか否か迷ってしまう恐れがある。つまり、このような場合には、運転者の交差点の捉え方や解釈によって、誤解が生じる可能性がある。また、「２本目の道路を左折です。」といった経路案内を出力する場合も同様で、運転者の道路の捉え方や解釈によって、誤解が生じる可能性がある。
【００６６】
そこで、経路案内装置１は、案内交差点の前方又は後方に、別の交差点が存在する場合であっても、何れかの交差点を交差する道路の幅員が所定よりも狭い場合（細い場合）、交差点数（又は道路本数）を用いた経路案内を行わない。具体的には、距離を用いて、「３００ｍ先の交差点を左折です。」といった経路案内を出力する。
【００６７】
（事例５）
図１１は、本実施形態にかかる経路案内の事例５を示す図である。
【００６８】
例えば、図１１の場合、案内交差点の前方に、別の交差点が存在する。しかしながら、その交差点を交差する道路の交差角度が所定よりも小さい場合、「２つ目の交差点を左折です。」、「２つ目の曲がり角を左折です。」といった経路案内を出力してしまうと、運転者は、斜めの道路もしくはその交差点をカウントすべきか否か迷ってしまう恐れがある。つまり、このような場合、運転者の交差点の捉え方や解釈によって、誤解が生じる可能性がある。また、「２本目の道路を左折です。」といった経路案内を出力する場合も同様で、運転者の道路の捉え方や解釈によって、誤解が生じる可能性がある。
【００６９】
そこで、経路案内装置１は、案内交差点の前方又は後方に、別の交差点が存在する場合であっても、何れかの交差点を交差する道路の交差角度が所定よりも小さい場合、交差点数（又は道路本数）を用いた経路案内を行わない。具体的には、距離を用いて、「３００ｍ先の交差点を左折です。」といった経路案内を出力する。
【００７０】
（事例６）
図１２は、本実施形態にかかる経路案内の事例６を示す図である。
【００７１】
例えば、図１２の場合、案内交差点の前方に、別の交差点が存在する。しかしながら、その交差点を交差する道路の種類（例えば、有料道路）が変わる場合、「２つ目の交差点を左折です。」、「２つ目の曲がり角を左折です。」といった経路案内を出力してしまうと、運転者は、別種類の道路もしくはその交差点をカウントすべきか否か迷ってしまう恐れがある。つまり、このような場合には、運転者の交差点の捉え方や解釈によって、誤解が生じる可能性がある。また、「２本目の道路を左折です。」といった経路案内を出力する場合も同様で、運転者の道路の捉え方や解釈によって、誤解が生じる可能性がある。
【００７２】
そこで、経路案内装置１は、案内交差点の前方又は後方に、別の交差点が存在する場合であっても、何れかの交差点を交差する道路の種類（例えば、有料道路）が変わる場合、交差点数（又は道路本数）を用いた経路案内を行わない。具体的には、距離を用いて、「３００ｍ先の交差点を左折です。」といった経路案内を出力する。
【００７３】
（事例７）
図１３は、本実施形態にかかる経路案内の事例７を示す図である。
【００７４】
例えば、図１３（ａ）、（ｂ）の場合、案内交差点の前方に、別の交差点が存在する。しかしながら、その交差点を交差する道路が、例えば、一方通行や通行止め等により進入不可（進入禁止）の場合、「２つ目の交差点を左折です。」といった経路案内を出力してしまうと、運転者は、進入不可の道路もしくはその交差点をカウントすべきか否か迷ってしまう恐れがある。つまり、このような場合、運転者の交差点の捉え方や解釈によって、誤解が生じる可能性がある。また、「２つ目の曲がり角を左折です。」、「２本目の道路を左折です。」といった経路案内を出力する場合も同様で、運転者の曲がり角（又は道路）の捉え方や解釈によって、誤解が生じる可能性がある。
【００７５】
そこで、経路案内装置１は、案内交差点の前方又は後方に、別の交差点が存在する場合であっても、交差点を交差する道路が進入不可（進入禁止）の場合、交差点数（又は道路本数）を用いた経路案内を行わない。具体的には、距離を用いて、「３００ｍ先の交差点を左折です。」といった経路案内を出力する。
【００７６】
＜その他の経路案内例＞
（事例８）
図１４は、本実施形態にかかる経路案内の事例８を示す図である。
【００７７】
例えば、図１４（ａ）、（ｂ）の場合、案内交差点の前方に、別の交差点が存在する。しかしながら、案内交差点が、例えば、Ｙ字路やＴ字路などの特殊字路交差点の場合、「２つ目の交差点を左折です。」、「２つ目の曲がり角を左折です。」、もしくは「２本目の道路を左折です。」といった経路案内を出力してしまうと、運転者は、交差点の形状が特殊ゆえ、特殊字路交差点をカウントすべきか否か迷ってしまう恐れもある。
【００７８】
そこで、経路案内装置１は、案内交差点の前方又は後方に、別の交差点が存在する場合であっても、案内交差点が特殊交差点の場合、交差点数（又は道路本数）を用いた経路案内を行わない。具体的には、例えば、「３００ｍ先の交差点を左折です。」といった経路案内を出力することも可能であるが、交差点が特殊字路交差点の場合、「３００ｍ先のＹ字路を左折です。」、「３００ｍ先のＴ字路（突き当り）を左折です。」といったように、距離及び特殊字路交差点の形状を含む経路案内を出力するとよい。
【００７９】
なお、本実施形態において、特殊字路交差点かどうかは、運転者の捉え方や解釈によって、特殊字路交差点のカウントや、特殊字路交差点を交差する道路のカウントの認識に、疑義が生じる可能性が高いか否かで分類するものとする。よって例えば、特殊字路交差点としては、三叉路（Ｙ字路やＴ字路）、五叉路（又はそれ以上の叉路）、おおよそ十字路とはいえない四字路などが想定される。
【００８０】
[情報処理]
次に、本実施形態にかかる経路案内装置１の経路案内処理動作について説明する。なお、前提として、経路探索部１０３により案内対象の経路は探索済みである。
【００８１】
図１５は、本実施形態にかかる経路案内処理動作例を示すフローチャート図である。
【００８２】
Ｓ１：まず、経路案内部１０４は、現在地点が案内地点に到達したか否かを判定する。具体的には、車両の現在位置が、左折又は右折すべき曲折先道路（又は案内交差点）の手前、所定距離（例えば、５００ｍ等）に到達した場合、案内地点に到達したと判定する。なお、現在地点は、ＧＰＳ受信装置１９を用いて取得すればよい。
【００８３】
Ｓ２：次に、経路案内部１０４（交差点検知部１０４ａ）は、曲折先道路と交差する案内交差点の所定距離前後に、複数の交差点（経路上の案内交差点を含む）が存在するか否かを判定する。走行経路上、進行方向に近接して２つ以上の交差点や道路が連続する地点を検知するためである。なお、所定距離とは、例えば、１００〜２００ｍ程度の距離を取ればよい。なお、図１６に、複数の交差点の探索範囲ａを示す。
【００８４】
複数の交差点が存在する場合、Ｓ３へ進む。一方、複数の交差点が存在しない場合、Ｓ９へ進む。なお、複数の交差点が存在しない場合とは、案内交差点のみ、１つの交差点が存在する場合である。また、複数の交差点が存在する場合とは、案内交差点の他にも、他の交差点が存在する場合である。
【００８５】
Ｓ３：経路案内部１０４は、Ｓ２で複数の交差点が存在すると判定した場合、複数の交差点の内、最も手前の交差点と現在地点との距離は、所定距離（例えば、５０ｍ等）以上あるか否かを判定する。最も手前の交差点と現在地点との距離が所定距離以下の場合、すぐに車両が１つ目の交差点に到達してしまう。この場合、交差点数（又は道路本数）を用いた経路案内を行わない。最も手前の交差点をカウントすべきかどうか、運転者の交差点の捉え方や解釈によって、誤解が生じる可能性があるためである。
【００８６】
最も手前の交差点と現在地点との距離が所定距離以上ある場合、Ｓ４へ進む。一方、所定距離以上ない場合、Ｓ９へ進む。
【００８７】
Ｓ４：次に、経路案内部１０４（属性情報取得部１０４ｃ）は、Ｓ２で検知された複数の交差点全ての属性情報（交差する道路の属性情報を含む）を取得する。取得される交差点の属性情報は、例えば、「ノード種別２」、「道路種別」、「幅員」、「交差角度」、「進入可否」である。
【００８８】
Ｓ５：経路案内部１０４は、Ｓ４で取得した交差点の属性情報（例えば、「ノード種別２」、「交差角度」等）を用いて、案内交差点が、特殊字路交差点か否かを判定する。上述したように、特殊字路交差点かどうかは、運転者の捉え方や解釈によって、特殊字路交差点のカウントや、特殊字路交差点を交差する道路のカウントの認識に、疑義が生じる可能性が高いか否かで分類するものとする。よって例えば、特殊字路交差点としては、三叉路（Ｙ字路やＴ字路）、五叉路（又はそれ以上の叉路）、おおよそ十字路とはいえない四字路などが想定される。
【００８９】
特殊字路交差点でない場合、Ｓ６へ進む。一方、特殊字路交差点である場合、Ｓ１１へ進む。
【００９０】
Ｓ６：経路案内部１０４（経路案内方法判定部１０４ｄ）は、Ｓ４で取得された交差点の属性情報に基づいて、交差点の属性情報が所定条件に該当するか否かを判定する。
【００９１】
ここで、Ｓ４では、Ｓ２で検知された全ての交差点の属性情報として、例えば、「ノード種別２」、「道路種別」、「幅員」、「交差角度」、「進入可否」が取得されている。経路案内部１０４は、Ｓ２で検知された全ての交差点の属性情報の内、特に、交差点を交差する道路の属性情報である「道路種別」、「幅員」、「交差角度」、「進入可否」を用いて、Ｓ２で検知された全ての交差点を交差する道路を対象として、以下の条件の何れかに該当するか否かを判定する。
・所定幅員よりも狭い幅員の道路（例えば、図１０）
・交差角度が所定角度よりも小さい道路（例えば、図１１）
・道路種類の異なる道路（例えば、図１２）
・進入不可能な道路（例えば、図１３）
例えば、Ｓ２で検知された交差点の属性情報の内、その交差点を交差する道路の「幅員」が２．５（ｍ）である場合、この道路は、所定幅員（例えば、２．７５ｍとする）よりも狭い幅員の道路に該当する。
【００９２】
また例えば、Ｓ２で検知された交差点の属性情報の内、その交差点を交差する道路の「交差角度」が４０（度）である場合、この道路は、交差角度が所定角度（例えば、６０度とする）よりも小さい道路に該当する。
【００９３】
また例えば、Ｓ２で検知された交差点の属性情報の内、その交差点を交差する道路の「進入可否」がＮＧである場合、この道路は、進入不可能な道路に該当する。
【００９４】
また例えば、Ｓ２で検知された交差点の属性情報の内、その交差点を交差する道路の「交差角度」が４０（度）である場合、この道路は、交差角度が所定角度（例えば、６０度とする）よりも小さい道路に該当する。
【００９５】
交差点の属性情報が所定条件に一切該当しない場合、Ｓ７へ進む。一方、所定条件に該当する場合、Ｓ９へ進む。
【００９６】
Ｓ７：経路案内部１０４（カウント部１０４ｂ）は、現在地点と案内交差点との間に存在する交差点数をカウントする。交差点数（又は道路本数）を用いた経路案内を実施するためである。なお、図１６に、カウント対象となる交差点の探索範囲ｂを示す。
【００９７】
Ｓ８：経路案内部１０４（経路案内方法判定部１０４ｄ）は、交差点数（又は道路本数）を用いた経路案内方法の実行を判定する。Ｓ７でカウントされた交差点数を用いて、例えば、「２つ目の交差点を左折です。」、「２つ目の曲がり角を左折です。」といった経路案内を出力１０５に出力させる（例えば、上述の事例１〜３、図７〜９参照）。
【００９８】
Ｓ９：一方、経路案内部１０４は、現在地点と案内交差点との間の距離を計測する。距離計測には、記憶部１０１に記憶された地図データや道路データ等が用いられる。
【００９９】
Ｓ１０：経路案内部１０４（経路案内方法判定部１０４ｄ）は、距離を用いた経路案内方法の実行を判定する。Ｓ９で計測された距離を用いて、例えば、「３００ｍ先の交差点を左折です。」といった経路案内を出力１０５に出力させる（例えば、上述の事例４〜７、図１０〜１３参照）。
【０１００】
Ｓ１１：一方、経路案内部１０４は、現在地点と案内交差点との間の距離を計測する。距離計測には、記憶部１０１に記憶された地図データや道路データ等が用いられる。
【０１０１】
Ｓ１２：経路案内部１０４（経路案内方法判定部１０４ｄ）は、特殊字路交差点の形状及び距離を用いた経路案内方法の実行を判定する。Ｓ５で取得されうる特殊字路交差点の形状及びＳ９で計測された距離を用いて、例えば、「３００ｍ先のＹ字路を左折です。」といった経路案内を出力１０５に出力させる（例えば、上述の事例８、図１４参照）。
【０１０２】
[総括]
以上、本実施形態にかかる経路案内装置１によれば、例えば以下の効果を奏することができる。
【０１０３】
経路案内装置１は、進行方向に近接して２つ以上の交差点や道路が連続する場合、例えば、「２つ目の交差点を左折です。」、「２つ目の曲がり角を左折です。」、もしくは「２本目の道路を左折です。」といったように、交差点（又は道路本数）を用いた経路案内を実施する。これにより、運転者は、視覚的に案内交差点や曲折先道路を容易に把握することが可能である。
【０１０４】
一方、経路案内装置１は、運転者が何れかの道路もしくはその交差点をカウントすべきか否か迷ってしまう恐れがある場合、交差点（又は道路本数）を用いた経路案内を抑制し、例えば、「３００ｍ先の交差点を左折です。」といったように、距離を用いた経路案内を出力する。これにより、運転者の誤認識を防止することができる。
【０１０５】
このように、本実施形態にかかる経路案内装置１は、進行方向に近接して２つ以上の交差点や道路が連続する場合、曲折地点周辺の道路環境に応じて、適切な経路案内方法を判定し、判定された経路案内方法を用いて経路案内を実行する。
【０１０６】
即ち、本実施形態によれば、進行方向に近接して２つ以上の交差点や道路が連続する場合、運転者が案内経路を正確に認識することができる。
なお、本発明の好適な実施の形態により本発明を説明した。ここでは特定の具体例を示して本発明を説明したが、特許請求の範囲に定義された本発明の広範な趣旨および範囲から逸脱することなく、これら具体例に様々な修正および変更を加えることができることは明らかである。すなわち、具体例の詳細および添付の図面により本発明が限定されるものと解釈してはならない。
【符号の説明】
【０１０７】
１        経路案内装置
２        ナビゲーションサーバ
３        ナビゲーション端末
４        ネットワーク
１１        ＣＰＵ
１２        ＲＯＭ
１３        ＲＡＭ
１４        ＨＤＤ
１５        入力装置
１６        表示装置
１７        通信装置
１８        音声入出力装置
１９        ＧＰＳ受信装置
１０１    記憶部
１０２    入力部
１０３    経路探索部
１０４    経路案内部
１０４ａ    交差点検知部
１０４ｂ    カウント部
１０４ｃ    属性情報取得部
１０４ｄ    経路案内方法判定部
１０５    出力部
【図１】
2014174078.tif 000003
【図２】
2014174078.tif 000004
【図３】
2014174078.tif 000005
【図４】
2014174078.tif 000006
【図５】
2014174078.tif 000007
【図６】
2014174078.tif 000008
【図７】
2014174078.tif 000009
【図８】
2014174078.tif 000010
【図９】
2014174078.tif 000011
【図１０】
2014174078.tif 000012
【図１１】
2014174078.tif 000013
【図１２】
2014174078.tif 000014
【図１３】
2014174078.tif 000015
【図１４】
2014174078.tif 000016
【図１５】
2014174078.tif 000017
【図１６】
2014174078.tif 000018