(57)【要約】【課題】案内交差点におけるより適切な案内を行うことを可能にした走行案内システム、走行案内方法及びコンピュータプログラムを提供する。【解決手段】車両の進行方向前方に案内交差点が有る場合に、案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物の候補である目印対象物候補を取得し、過去に目印対象物候補が目印対象物に用いられた際における、案内交差点の通過に伴う乗員の該目印対象物候補への視認態様に基づいて、該目印対象物候補の目印としての適正度を判定し、案内交差点にある目印対象物候補の内、適正度が基準値以上の目印対象物候補を目印対象物として用いて案内交差点の案内を行うように構成する。【選択図】図４
2014163814.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
案内経路を設定する案内経路設定手段と、
前記案内経路に含まれる案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物の候補である目印対象物候補を取得する目印対象物候補取得手段と、
過去に前記目印対象物候補が前記目印対象物に用いられた際における、前記案内交差点の通過に伴う前記乗員の該目印対象物候補への視認態様に基づいて、該目印対象物候補の目印としての適正度を判定する適正度判定手段と、
前記目印対象物候補取得手段によって取得された前記目印対象物候補の内、前記適正度判定手段によって判定された前記適正度が基準値以上の前記目印対象物候補を前記目印対象物として用いて前記案内交差点の案内を行う交差点案内手段と、を有することを特徴とする走行案内システム。
【請求項２】
車両に搭載された撮像装置により前記案内交差点の周辺を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得手段と、
前記車両の乗員の視線位置を検出する視線位置検出手段と、を有し、
前記適正度判定手段は、
前記撮像画像と前記視線位置検出手段により検出された前記車両の乗員の視線位置とに基づいて、過去の前記案内交差点の通過に伴う前記乗員の視線位置と前記目印対象物候補の位置との相対関係を特定し、
特定された前記相対関係に基づいて前記目印対象物候補の適正度を判定することを特徴とする請求項１に記載の走行案内システム。
【請求項３】
前記適正度判定手段は、前記乗員の視線位置が、前記目印対象物候補の位置と所定時間以上一致した後に前記車両が走行する道路の前方に移行した場合に、該目印対象物候補の適正度をより高く判定することを特徴とする請求項２に記載の走行案内システム。
【請求項４】
前記適正度判定手段は、前記案内交差点における前記車両の走行態様に基づいて、前記目印対象物候補の適正度を判定することを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の走行案内システム。
【請求項５】
前記適正度判定手段は、前記案内交差点における案内が終了してから所定期間内に前記車両が前記案内経路に沿った方向へと前記案内交差点を通過した場合に、前記目印対象物候補の適正度をより高く判定することを特徴とする請求項４に記載の走行案内システム。
【請求項６】
前記交差点案内手段は、前記目印対象物候補取得手段によって取得された前記目印対象物候補の内、前記適正度判定手段によって判定された前記適正度が前記基準値以上の前記目印対象物候補が複数ある場合には、最も前記適正度の高い前記目印対象物候補を前記目印対象物として用いて前記案内交差点の案内を行うことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の走行案内システム
【請求項７】
前記目印対象物候補取得手段によって取得された前記目印対象物候補の内、前記適正度判定手段によって判定された前記適正度が前記基準値以上の前記目印対象物候補が無い場合に、前記案内交差点までの距離を用いて該案内交差点の案内を行う交差点距離案内手段を有することを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の走行案内システム
【請求項８】
案内経路を設定する案内経路設定ステップと、
前記案内経路に含まれる案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物の候補である目印対象物候補を取得する目印対象物候補取得ステップと、
過去に前記目印対象物候補が前記目印対象物に用いられた際における、前記案内交差点の通過に伴う前記乗員の該目印対象物候補への視認態様に基づいて、該目印対象物候補の目印としての適正度を判定する適正度判定ステップと、
前記目印対象物候補取得ステップによって取得された前記目印対象物候補の内、前記適正度判定ステップによって判定された前記適正度が基準値以上の前記目印対象物候補を前記目印対象物として用いて前記案内交差点の案内を行う交差点案内ステップと、を有することを特徴とする走行案内方法。
【請求項９】
コンピュータに、
案内経路を設定する案内経路設定機能と、
前記案内経路に含まれる案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物の候補である目印対象物候補を取得する目印対象物候補取得機能と、
過去に前記目印対象物候補が前記目印対象物に用いられた際における、前記案内交差点の通過に伴う前記乗員の該目印対象物候補への視認態様に基づいて、該目印対象物候補の目印としての適正度を判定する適正度判定機能と、
前記目印対象物候補取得機能によって取得された前記目印対象物候補の内、前記適正度判定機能によって判定された前記適正度が基準値以上の前記目印対象物候補を前記目印対象物として用いて前記案内交差点の案内を行う交差点案内機能と、
を実行させることを特徴とするコンピュータプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目印を用いて車両の走行を案内する走行案内システム、走行案内方法及びコンピュータプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、車両の走行案内を行い、運転者が所望の目的地に容易に到着できるようにしたナビゲーション装置が車両に搭載されていることが多い。ここで、ナビゲーション装置とは、ＧＰＳ受信機などにより自車の現在位置を検出し、その現在位置に対応する地図データをＤＶＤ−ＲＯＭやＨＤＤなどの記録媒体またはネットワークを通じて取得して液晶モニタに表示することが可能な装置である。更に、かかるナビゲーション装置には、所望する目的地を入力すると、出発地から目的地までの最適経路を探索する経路探索機能を備えている。そして、探索結果に基づいて設定された案内経路をディスプレイ画面に表示するとともに、右左折等の案内の対象となる交差点（以下、案内交差点という）に接近した場合には音声やディスプレイ画面を用いた案内を行うことによって、ユーザを所望の目的地まで確実に案内するようになっている。また、近年は携帯電話機、スマートフォン、ＰＤＡ（Personal Digital Assistant）、パーソナルコンピュータ等においても上記ナビゲーション装置と同様の機能を有するものがある。更に、車両以外にも歩行者や二輪車を対象として上記案内を行うことも可能である。
【０００３】
ここで、案内交差点において右左折等の案内を行う際には、案内交差点をユーザに正確に特定させることが重要である。そこで、従来では案内交差点の目印となる目印対象物（例えば、店舗の看板等）を用いて案内を行うことが行われていた。また、目印対象物を用いて案内を行う場合には、案内を行う際にユーザから目印対象物が視認できていることが重要である。そこで、例えば特許第３３９９５０６号には、案内交差点に車両が接近した場合に、車両に搭載されたカメラによって案内交差点方向を撮像し、撮像した画像に対して画像処理を行うことによってユーザから視認できる目印対象物を検出し、検出した目印対象物を用いて案内交差点の案内を行う技術について記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３３９９５０６号（第６−７頁、図１１）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記特許文献１の技術では目印対象物の視認に係るユーザの個人差を考慮していなかった。ここで、目印対象物には様々な形状やデザインが存在し、また、設置位置の高さも各々異なる。従って、同じ目印対象物を同じ位置から視認する場合であっても、該目印対象物が視認するユーザにとって適正か否かは乗員毎に異なる。例えば、座高の低い人にとっては低い位置に設置された看板は見つけ易いが、高い位置に設置された看板は見つけ難い。一方、座高の高い人にとってはその逆となる。
【０００６】
また、ユーザが見慣れた看板は見つけ易いが、旅行先等でユーザが見慣れていない看板は見つけ難い。従って、案内交差点での案内をより適切に行う為には、目印対象物の視認に係るユーザの個人差を考慮し、ユーザ毎にどの目印対象物によって案内を行うのか適正であるかを判断する必要がある。
【０００７】
本発明は前記従来における問題点を解消するためになされたものであり、目印対象物の視認に係る車両の乗員の個人差を考慮し、乗員毎にどの目印対象物によって案内を行うのか適正であるかを判断することによって、案内交差点におけるより適切な案内を行うことを可能にした走行案内システム、走行案内方法及びコンピュータプログラムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
前記目的を達成するため本願の請求項１に係る走行案内システム（１）は、案内経路を設定する案内経路設定手段（１３）と、前記案内経路に含まれる案内交差点（５２）の案内を行う場合に目印とする目印対象物の候補である目印対象物候補（５３〜５６）を取得する目印対象物候補取得手段（１３）と、過去に前記目印対象物候補が前記目印対象物に用いられた際における、前記案内交差点の通過に伴う前記乗員の該目印対象物候補への視認態様に基づいて、該目印対象物候補の目印としての適正度を判定する適正度判定手段（１３）と、前記目印対象物候補取得手段によって取得された前記目印対象物候補の内、前記適正度判定手段によって判定された前記適正度が基準値以上の前記目印対象物候補を前記目印対象物として用いて前記案内交差点の案内を行う交差点案内手段（１３）と、を有することを特徴とする。
尚、「案内交差点」とは、案内経路に従って移動体の移動の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる交差点が該当する。
また、「目印対象物」とは、ユーザの目印となり得る地表に設置された構造物であり、例えば、店舗の看板等が該当する。
【０００９】
また、請求項２に係る走行案内システム（１）は、請求項１に記載の走行案内システムであって、車両に搭載された撮像装置（１９）により前記案内交差点（５２）の周辺を撮像した撮像画像を取得する撮像画像取得手段（１３）と、前記車両の乗員の視線位置を検出する視線位置検出手段（１３）と、を有し、前記適正度判定手段（１３）は、前記撮像画像と前記視線位置検出手段により検出された前記車両の乗員の視線位置とに基づいて、過去の前記案内交差点の通過に伴う前記乗員の視線位置と前記目印対象物候補（５３〜５６）の位置との相対関係を特定し、特定された前記相対関係に基づいて前記目印対象物候補の適正度を判定することを特徴とする。
【００１０】
また、請求項３に係る走行案内システム（１）は、請求項２に記載の走行案内システムであって、前記適正度判定手段（１３）は、前記乗員の視線位置が、前記目印対象物候補（５３〜５６）の位置と所定時間以上一致した後に前記車両が走行する道路の前方に移行した場合に、該目印対象物候補の適正度をより高く判定することを特徴とする。
【００１１】
また、請求項４に係る走行案内システム（１）は、請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の走行案内システムであって、前記適正度判定手段（１３）は、前記案内交差点（５２）における前記車両の走行態様に基づいて、前記目印対象物候補（５３〜５６）の適正度を判定することを特徴とする。
【００１２】
また、請求項５に係る走行案内システム（１）は、請求項４に記載の走行案内システムであって、前記適正度判定手段（１３）は、前記案内交差点（５２）における案内が終了してから所定期間内に前記車両が前記案内経路に沿った方向へと前記案内交差点を通過した場合に、前記目印対象物候補（５３〜５６）の適正度をより高く判定することを特徴とする。
【００１３】
また、請求項６に係る走行案内システム（１）は、請求項１乃至請求項５のいずれかに記載の走行案内システムであって、前記交差点案内手段（１３）は、前記目印対象物候補取得手段（１３）によって取得された前記目印対象物候補（５３〜５６）の内、前記適正度判定手段（１３）によって判定された前記適正度が前記基準値以上の前記目印対象物候補が複数ある場合には、最も前記適正度の高い前記目印対象物候補を前記目印対象物として用いて前記案内交差点の案内を行うことを特徴とする。
【００１４】
また、請求項７に係る走行案内システム（１）は、請求項１乃至請求項６のいずれかに記載の走行案内システムであって、前記目印対象物候補取得手段（１３）によって取得された前記目印対象物候補の内、前記適正度判定手段（１３）によって判定された前記適正度が前記基準値以上の前記目印対象物候補が無い場合に、前記案内交差点までの距離を用いて該案内交差点の案内を行う交差点距離案内手段（１３）を有することを特徴とする。
【００１５】
また、請求項８に係る走行案内方法は、案内経路を設定する案内経路設定ステップと、前記案内経路に含まれる案内交差点（５２）の案内を行う場合に目印とする目印対象物の候補である目印対象物候補（５３〜５６）を取得する目印対象物候補取得ステップと、過去に前記目印対象物候補が前記目印対象物に用いられた際における、前記案内交差点の通過に伴う前記乗員の該目印対象物候補への視認態様に基づいて、該目印対象物候補の目印としての適正度を判定する適正度判定ステップと、前記目印対象物候補取得ステップによって取得された前記目印対象物候補の内、前記適正度判定ステップによって判定された前記適正度が基準値以上の前記目印対象物候補を前記目印対象物として用いて前記案内交差点の案内を行う交差点案内ステップと、を有することを特徴とする。
【００１６】
更に、請求項９に係るコンピュータプログラムは、コンピュータに、案内経路を設定する案内経路設定機能と、前記案内経路に含まれる案内交差点（５２）の案内を行う場合に目印とする目印対象物の候補である目印対象物候補（５３〜５６）を取得する目印対象物候補取得機能と、過去に前記目印対象物候補が前記目印対象物に用いられた際における、前記案内交差点の通過に伴う前記乗員の該目印対象物候補への視認態様に基づいて、該目印対象物候補の目印としての適正度を判定する適正度判定機能と、前記目印対象物候補取得機能によって取得された前記目印対象物候補の内、前記適正度判定機能によって判定された前記適正度が基準値以上の前記目印対象物候補を前記目印対象物として用いて前記案内交差点の案内を行う交差点案内機能と、を実行させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１７】
前記構成を有する請求項１に記載の走行案内システムによれば、過去の走行案内時の履歴から目印対象物候補の視認に係る車両の乗員の個人差を考慮し、乗員毎にどの目印対象物候補を目印として案内を行うのか適正であるかを判定することが可能となる。その結果、ユーザにとって目印とするのに適正な目印対象物候補を用いて案内交差点の案内を行うことが可能となり、案内交差点におけるより適切な案内を行うことが可能となる。
【００１８】
また、請求項２に記載の走行案内システムによれば、過去の案内交差点の通過に伴う乗員の視線位置と目印対象物候補の位置との相対関係を特定し、特定された相対関係に基づいて目印対象物候補の適正度を判定するので、過去における実際の乗員の視認態様に基づいて目印対象物候補の適正度を正確に判定することが可能となる。
【００１９】
また、請求項３に記載の走行案内システムによれば、乗員の視線位置が、目印対象物候補の位置と所定時間以上一致した後に車両が走行する道路の前方に移行した場合に、該目印対象物候補の適正度をより高く判定するので、車両の乗員が案内の内容を理解しているか否かを乗員の視線位置の変位に基づいて正確に推定することが可能となる。そして、車両の乗員が案内の内容を理解していると推定した場合に、目印に用いられた目印対象物候補の適正度を高く設定することによって、目印対象物候補の適正度を正確に判定することが可能となる。
【００２０】
また、請求項４に記載の走行案内システムによれば、過去の案内交差点の通過時における車両の走行態様に基づいて目印対象物候補の適正度を判定するので、過去の実際の車両の走行態様に基づいて目印対象物候補の適正度を正確に判定することが可能となる。
【００２１】
また、請求項５に記載の走行案内システムによれば、案内交差点における案内が終了してから所定期間内に車両が案内経路に沿った方向へと案内交差点を通過した場合に、目印対象物候補の適正度をより高く判定するので、車両の乗員が案内の内容を理解しているか否かを車両の走行態様に基づいて正確に推定することが可能となる。そして、車両の乗員が案内の内容を理解していると推定した場合に、目印に用いられた目印対象物候補の適正度を高く設定することによって、目印対象物候補の適正度を正確に判定することが可能となる。
【００２２】
また、請求項６に記載の走行案内システムによれば、適正度が基準値以上の目印対象物候補が複数ある場合には、最も適正度の高い目印対象物候補を目印対象物として用いて案内交差点の案内を行うので、案内交差点に目印対象物候補が複数ある場合であっても、ユーザにとって目印とするのに最も適正な目印対象物候補を用いて案内交差点の案内を行うことが可能となり、案内交差点におけるより適切な案内を行うことが可能となる。
【００２３】
また、請求項７に記載の走行案内システムによれば、適正度が基準値以上の目印対象物候補が存在しない場合に、案内交差点までの距離を用いて該案内交差点の案内を行うので、ユーザにとって目印とするのに適正な目印対象物候補が存在しない場合であっても、案内交差点を走行する車両を適切に案内することが可能となる。
【００２４】
また、請求項８に記載の走行案内方法によれば、過去の走行案内時の履歴から目印対象物候補の視認に係る車両の乗員の個人差を考慮し、乗員毎にどの目印対象物候補を目印として案内を行うのか適正であるかを判定することが可能となる。その結果、ユーザにとって目印とするのに適正な目印対象物候補を用いて案内交差点の案内を行うことが可能となり、案内交差点におけるより適切な案内を行うことが可能となる。
【００２５】
更に、請求項９に記載のコンピュータプログラムによれば、過去の走行案内時の履歴から目印対象物候補の視認に係る車両の乗員の個人差を考慮し、乗員毎にどの目印対象物候補を目印として案内を行うのか適正であるかを判定することが可能となる。その結果、ユーザにとって目印とするのに適正な目印対象物候補を用いて案内交差点の案内を行うことが可能となり、案内交差点におけるより適切な案内を行うことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本実施形態に係るナビゲーション装置を示したブロック図である。
【図２】地図情報ＤＢに記憶される目印情報の一例を示した図である。
【図３】目印適正度ＤＢの記憶領域の一例を示した図である。
【図４】本実施形態に係る交差点案内処理プログラムのフローチャートである。
【図５】目印対象物候補が複数ある場合の目印対象物の選択方法について説明した図である。
【図６】適正度の増加に伴う目印対象物の選択態様について説明した図である。
【図７】適正度の減少に伴う目印対象物の選択態様について説明した図である。
【図８】本実施形態に係る適正度判定処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【図９】視線位置の検出方法について説明した図である。
【図１０】運転者の視線位置の変位態様について示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明に係る走行案内システムをナビゲーション装置に具体化した一実施形態に基づき図面を参照しつつ詳細に説明する。先ず、本実施形態に係るナビゲーション装置１の概略構成について図１を用いて説明する。図１は本実施形態に係るナビゲーション装置１を示したブロック図である。
【００２８】
図１に示すように本実施形態に係るナビゲーション装置１は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の現在位置を検出する現在位置検出部１１と、各種のデータが記録されたデータ記録部１２と、入力された情報に基づいて、各種の演算処理を行うナビゲーションＥＣＵ１３と、ユーザからの操作を受け付ける操作部１４と、ユーザに対して車両周辺の地図や施設の関する施設情報を表示する液晶ディスプレイ１５と、経路案内に関する音声ガイダンスを出力するスピーカ１６と、記憶媒体であるＤＶＤを読み取るＤＶＤドライブ１７と、プローブセンタやＶＩＣＳ（登録商標：Vehicle Information and Communication System）センタ等の情報センタとの間で通信を行う通信モジュール１８と、から構成されている。また、ナビゲーション装置１は、ＣＡＮ等の車載ネットワークを介して、ナビゲーション装置１の搭載された車両に対して設置されたフロントカメラ１９及びドライバカメラ２０が接続されている。
【００２９】
以下に、ナビゲーション装置１を構成する各構成要素について順に説明する。
現在位置検出部１１は、ＧＰＳ２１、車速センサ２２、ステアリングセンサ２３、ジャイロセンサ２４等からなり、現在の車両の位置、方位、車両の走行速度、現在時刻等を検出することが可能となっている。ここで、特に車速センサ２２は、車両の移動距離や車速を検出する為のセンサであり、車両の駆動輪の回転に応じてパルスを発生させ、パルス信号をナビゲーションＥＣＵ１３に出力する。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は発生するパルスを計数することにより駆動輪の回転速度や移動距離を算出する。尚、上記４種類のセンサをナビゲーション装置１が全て備える必要はなく、これらの内の１又は複数種類のセンサのみをナビゲーション装置１が備える構成としても良い。
【００３０】
また、データ記録部１２は、外部記憶装置及び記録媒体としてのハードディスク（図示せず）と、ハードディスクに記録された地図情報ＤＢ３１や目印適正度ＤＢ３２や所定のプログラム等を読み出すとともにハードディスクに所定のデータを書き込む為のドライバである記録ヘッド（図示せず）とを備えている。尚、データ記録部１２をハードディスクの代わりにメモリーカードやＣＤやＤＶＤ等の光ディスクにより構成しても良い。また、地図情報ＤＢ３１や目印適正度ＤＢ３２は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。
【００３１】
ここで、地図情報ＤＢ３１は、例えば、道路（リンク）に関するリンクデータ３３、ノード点に関するノードデータ３４、各交差点に関する交差点データ３５、施設等の地点に関する地点データ、地図を表示するための地図表示データ、経路を探索するための探索データ、地点を検索するための検索データ等が記憶された記憶手段である。
【００３２】
ここで、リンクデータ３３としては、例えば、該リンクを識別するリンクＩＤ、該リンクの端部に位置するノードを特定する端部ノード情報、該リンクを構成する道路の道路種別、車線数、道路幅、車線毎の走行区分等が記憶される。また、ノードデータ３４としては、該ノードを識別するノードＩＤ、該ノードの位置座標、該ノードがリンクを介して接続される接続先ノードを特定する接続先ノード情報等が記憶される。また、交差点データ３５としては、該交差点を形成するノードを特定する該当ノード情報、該交差点に接続されるリンク（以下、接続リンクという）を特定する接続リンク情報、交差点の周辺に位置する目印対象物候補に関する目印情報３６等が記憶される。
【００３３】
尚、目印対象物候補は、案内交差点の案内を行う場合に目印となり得る対象物（店舗の看板等）の候補である。ここで、目印対象物候補としては、例えば交差点から所定範囲内（例えば半径１００ｍ以内）に位置し、且つ遠方からも識別可能な看板を供える特定の施設（例えば、コンビニエンスストア、ガソリンスタンド、ファーストフード店）の看板が該当する。そして、目印情報３６は、全国にある交差点毎に目印対象物候補の種類（名称）と位置座標が記憶されている。尚、一の交差点に対して複数の目印対象物候補が存在する場合には、複数の目印対象物候補のそれぞれについて種類（名称）と位置座標が記憶されている。また、位置座標としては看板の位置ではなく看板の設置された施設の位置の位置座標としても良い。
【００３４】
ここで、図２は地図情報ＤＢ３１に記憶される目印情報３６の一例を示した図である。図２に示すように目印情報３６は、交差点を識別する交差点ＩＤと、その交差点ＩＤの周辺に位置する目印対象物候補の種類（名称）と目印対象物候補の設置された位置座標とが対応付けて記憶されている。
例えば、交差点ＩＤ「１０００１」の交差点には、目印対象物候補として４個の対象物が存在し、各目印対象物候補は（Ｘ１，Ｙ１）に設置された「コンビニ○○の看板」と、（Ｘ２，Ｙ２）に設置された「ガソリンスタンド××の看板」と、（Ｘ３，Ｙ３）に設置された「ファーストフード○×屋の看板」と、（Ｘ４，Ｙ４）に設置された「×○書店の看板」であることを示している。同様に他の交差点の目印対象物候補に関する情報も記憶されている。
【００３５】
また、目印情報３６には、撮像画像に含まれる目印対象物候補を検出する為の画像認識処理を行う際に、目印対象物候補を検出し、種類を識別する為の参照パターンについても記憶されている。ここで、参照パターンは、目印対象物候補の種類毎に規定され、撮像画像に含まれる目印対象物候補の画像と比較することによって該目印対象物候補の種類を識別する。具体的には、撮像画像の中で参照パターンと一致率が閾値（例えば８０％）以上高くなる箇所があれば、その箇所に参照パターンに対応する種類の目印対象物候補があることを検出する。尚、参照パターンは、実行する画像認識処理の種類によって異なるが、例えばテンプレートマッチング方式を用いる場合には目印対象物候補毎に規定されたテンプレートからなり、特徴点比較方式を用いる場合には目印対象物候補毎に規定された特徴点（特徴量）のパターンからなる。
【００３６】
また、目印情報３６には、目印対象物候補の種類毎に、案内交差点の音声案内に用いられる音声フレーズの内、目印対象物候補をユーザに特定させるための音声フレーズが記憶されている。例えば、「コンビニ○○の看板」の目印対象物候補をユーザに特定させるための音声フレーズとしては『コンビニ○○を』が記憶され、「ガソリンスタンド××の看板」の目印対象物候補をユーザに特定させるための音声フレーズとしては『ガソリンスタンド××を』が記憶される。同様にして、他の目印対象物候補についても記憶されている。尚、目印情報３６は外部のサーバに格納させ、ナビゲーション装置１が通信により取得する構成としても良い。
【００３７】
一方、目印適正度ＤＢ３２は、全国にある交差点毎に目印対象物候補の『適正度』が記憶された記憶手段である。ここで、『適正度』は、目印対象物候補について案内交差点の案内の目印としての適正度合いを判定したものであり、該目印対象物候補が過去に案内交差点の案内の目印として用いられた際の、案内交差点の通過に伴う運転者の目印対象物候補への視認態様や案内交差点の車両の走行態様に基づいて値が設定される。また、一の交差点に対して複数の目印対象物候補が存在する場合には、複数の目印対象物候補のそれぞれについて『適正度』が記憶される。
【００３８】
具体的には、『適正度』は初期値として“１”が設定され、後述のように目印対象物候補が案内交差点の案内に用いる目印対象物として選択された場合であって、運転者が該目印対象物候補を目印として適切に視認でき、且つ案内交差点を案内方向へと車両が適切に通過できた場合に、該目印対象物候補は目印としての適正が高いと判定され、『適正度』が加算される。一方、運転者が該目印対象物候補を目印として適切に視認できなかった場合や、案内交差点を案内方向へと車両が適切に通過できなかった場合に、該目印対象物候補は目印としての適正が低いと判定され、『適正度』が減算される。また、同一車両を複数のユーザが運転する場合には、ユーザ毎に『適正度』が判定され、判定された『適正度』はユーザ毎に区分されて記憶される。
【００３９】
ここで、図３は目印適正度ＤＢ３２の記憶領域の一例を示した図である。図３に示すように目印適正度ＤＢ３２は、交差点を識別する交差点ＩＤと、その交差点ＩＤの周辺に位置する目印対象物候補の種類（名称）と目印対象物候補において現在設定されている『適正度』とが対応付けて記憶されている。
例えば、交差点ＩＤ「１０００１」の交差点には、目印対象物候補として４個の対象物が存在し、その内、「ガソリンスタンド××の看板」の適正度が“５”と最も高い値に設定されていることを示している。同様に他の交差点の目印対象物候補に関する情報も記憶されている。
【００４０】
そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のように案内交差点の案内を行う際に、目印適正度ＤＢ３２を参照し、最も高い適正度が対応付けられた目印対象物候補を該案内交差点の案内に用いる目印対象物として選択する。尚、図３に示す例では交差点毎に目印対象物候補の適正度を設定しているが、交差点且つ進行方向毎に目印対象物候補の適正度を設定しても良い。
【００４１】
一方、ナビゲーションＥＣＵ（エレクトロニック・コントロール・ユニット）１３は、ナビゲーション装置１の全体の制御を行う電子制御ユニットであり、演算装置及び制御装置としてのＣＰＵ４１、並びにＣＰＵ４１が各種の演算処理を行うにあたってワーキングメモリとして使用されるとともに、経路が探索されたときの経路データ等が記憶されるＲＡＭ４２、制御用のプログラムのほか、後述の交差点案内処理プログラム（図４）等が記録されたＲＯＭ４３、ＲＯＭ４３から読み出したプログラムを記憶するフラッシュメモリ４４等の内部記憶装置を備えている。尚、ナビゲーションＥＣＵ１３は、処理アルゴリズムとしての各種手段を構成する。例えば、案内経路設定手段は、案内経路を設定する。目印対象物候補取得手段は、案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物の候補である目印対象物候補を取得する。適正度判定手段は、過去に目印対象物候補が目印対象物に用いられた際における、案内交差点の通過に伴う乗員の該目印対象物候補への視認態様に基づいて、該目印対象物候補の目印としての適正度を判定する。交差点案内手段は、目印対象物候補取得手段によって取得された目印対象物候補の内、適正度判定手段によって判定された適正度が基準値より高い目印対象物候補を目印対象物として用いて案内交差点の案内を行う。撮像画像取得手段は、車両に搭載されたフロントカメラ１９により案内経路に含まれる案内交差点の周辺を撮像した撮像画像を取得する。視線位置検出手段は、車両の乗員の視線位置を検出する。交差点距離案内手段は、目印対象物候補取得手段によって取得された目印対象物候補の内、適正度判定手段によって判定された適正度が基準値より高い目印対象物候補が無い場合に、案内交差点までの距離を用いて該案内交差点の案内を行う。
【００４２】
操作部１４は、走行開始地点としての出発地及び走行終了地点としての目的地を入力する際等に操作され、各種のキー、ボタン等の複数の操作スイッチ（図示せず）から構成される。そして、ナビゲーションＥＣＵ１３は、各スイッチの押下等により出力されるスイッチ信号に基づき、対応する各種の動作を実行すべく制御を行う。尚、操作部１４は液晶ディスプレイ１５の前面に設けたタッチパネルによって構成することもできる。また、マイクと音声認識装置によって構成することもできる。
【００４３】
また、液晶ディスプレイ１５には、道路を含む地図画像、交通情報、操作案内、操作メニュー、キーの案内、出発地から目的地までの走行予定経路、走行予定経路に沿った案内情報、ニュース、天気予報、時刻、メール、テレビ番組等が表示される。特に本実施形態では、案内交差点が車両の進行方向前方の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、案内交差点付近の拡大図や車両の案内交差点における進行方向について表示する。
【００４４】
また、スピーカ１６は、ナビゲーションＥＣＵ１３からの指示に基づいて走行予定経路に沿った走行を案内する音声ガイダンスや、交通情報の案内を出力する。特に本実施形態では、案内交差点が車両の進行方向前方の所定距離（例えば、７００ｍ、３００ｍ、１００ｍの３回）に到達したタイミングで、案内経路に沿った走行を案内する音声案内の出力を開始する。また、本実施形態に係るナビゲーション装置１では、自車の進行方向前方にある案内交差点に目印となる適当な対象物（例えば、店舗の看板等）がある場合には、目印対象物を用いた音声案内を出力する。例えば、「まもなく××（店舗名）を右方向です。」等を出力する。
【００４５】
また、ＤＶＤドライブ１７は、ＤＶＤやＣＤ等の記録媒体に記録されたデータを読み取り可能なドライブである。そして、読み取ったデータに基づいて音楽や映像の再生、地図情報ＤＢ３１の更新等が行われる。
【００４６】
また、通信モジュール１８は、交通情報センタ、例えば、ＶＩＣＳセンタやプローブセンタ等から送信された渋滞情報、規制情報、交通事故情報等の各情報から成る交通情報を受信する為の通信装置であり、例えば携帯電話機やＤＣＭが該当する。
【００４７】
また、フロントカメラ１９は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたカメラにより構成され、車両のフロントバンパの上方に取り付けられるとともに光軸方向を水平より所定角度下方に向けて設置される。そして、フロントカメラ１９は、車両が案内交差点に接近した場合に、案内交差点周辺の周辺環境を撮像する。また、ナビゲーションＥＣＵ１３は、その撮像された撮像画像に対して画像処理を行うことによって案内交差点の周辺に位置する目印対象物候補の種類や位置を検出する。
【００４８】
また、ドライバカメラ２０は、例えばＣＣＤ等の固体撮像素子を用いたものであり、車両のダッシュボードの上面に取り付けられ、撮像方向を運転席に向けて設置される。そして、運転席に座った運転者の顔を撮像する。また、ナビゲーションＥＣＵ１３は、後述のようにドライバカメラ２０により撮像した撮像画像から運転者の目の位置（視線開始点）や視線方向を検出する。更に、顔認識による運転者の個人認証についても行う。
【００４９】
続いて、前記構成を有するナビゲーション装置１においてナビゲーションＥＣＵ１３が実行する交差点案内処理プログラムについて図４に基づき説明する。図４は本実施形態に係る交差点案内処理プログラムのフローチャートである。ここで、交差点案内処理プログラムは車両のＡＣＣがＯＮされた後に所定間隔で実行され、車両の進行方向前方にある案内交差点に対する案内を行うプログラムである。尚、以下の図４及び図８にフローチャートで示されるプログラムは、ナビゲーション装置１が備えているＲＡＭ４２やＲＯＭ４３に記憶されており、ＣＰＵ４１により実行される。
【００５０】
先ず、交差点案内処理プログラムではステップ（以下、Ｓと略記する）１において、ＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われているか否か判定する。ここで、案内経路は、出発地（例えば自車の現在位置）からユーザに選択された目的地までの推奨経路であり、経路探索処理の結果に基づいて設定される。また、経路探索処理は、地図情報ＤＢ３１に記憶されたリンクデータ３３やノードデータ３４、ＶＩＣＳセンタから取得した交通情報等を用いて、公知のダイクストラ法等により行われる。
【００５１】
そして、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていると判定された場合（Ｓ１：ＹＥＳ）には、Ｓ２へと移行する。それに対して、ナビゲーション装置１において設定された案内経路に基づく経路案内が行われていないと判定された場合（Ｓ１：ＮＯ）には、当該交差点案内処理プログラムを終了する。
【００５２】
Ｓ２においてＣＰＵ４１は、車両の現在位置及び方位を現在位置検出部１１の検出結果に基づいて取得する。尚、車両の現在位置を地図データ上で特定するマップマッチング処理についても行う。更に、車両の現在位置は、高精度ロケーション技術を用いて詳細に特定することが望ましい。ここで、高精度ロケーション技術とは、車両後方のカメラから取り込んだ白線や路面ペイント情報を画像認識により検出し、更に、白線や路面ペイント情報を予め記憶した地図情報ＤＢと照合することにより、走行車線や高精度な車両位置を検出可能にする技術である。尚、高精度ロケーション技術の詳細については既に公知であるので省略する。
【００５３】
次に、Ｓ３においてＣＰＵ４１は、ナビゲーション装置１において設定されている案内経路を取得する。
【００５４】
続いて、Ｓ４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１で取得した車両の現在位置及び方位と前記Ｓ２で取得した案内経路に基づいて、案内交差点の案内発話地点から所定距離手前に車両が位置するか否かを判定する。尚、案内交差点とは、前記したようにナビゲーション装置１に設定された案内経路に従ってナビゲーション装置１が走行の案内を行う際に、右左折指示等の案内を行う対象となる交差点である。また、案内交差点の案内発話地点は、案内交差点での案内音声の発話を開始する地点であり、例えば案内交差点の７００ｍ手前、３００ｍ手前、１００ｍ手前とする。また、前記Ｓ４の所定距離は、案内交差点の案内に用いる目印対象物の検出及び選択に必要な時間（具体的には後述のＳ５〜Ｓ８、Ｓ１０の処理を行うのに必要な時間）の間に車両が走行する距離より長い距離とする。車両の現在の車速によっても異なるが、例えば５０ｍとする。
【００５５】
そして、案内交差点の案内発話地点から所定距離手前に車両が位置すると判定された場合（Ｓ４：ＹＥＳ）には、Ｓ５へと移行する。それに対して、案内交差点の案内発話地点から所定距離手前に車両が位置しないと判定された場合（Ｓ４：ＮＯ）には、当該交差点案内処理プログラムを終了する。
【００５６】
Ｓ５においてＣＰＵ４１は、車両の進行方向前方にある案内交差点の周辺にある目印対象物候補の情報を地図情報ＤＢ３１から取得する。具体的には、ＣＰＵ４１は、先ず、車両の進行方向前方にある案内交差点の交差点ＩＤを特定する。そして、地図情報ＤＢ３１に記憶された目印情報３６（図２）の内から、特定された交差点ＩＤに対応づけられた目印対象物候補の種類（名称）や位置座標を読み出すことによって取得する。
【００５７】
その後、Ｓ６においてＣＰＵ４１は、ドライバカメラ２０により撮像された撮像画像に基づいて運転者の顔を認識し、運転者の個人認証を行う。具体的には、運転者の顔画像から特徴部分を抽出することで識別する。例えば、顔のパーツの相対位置や大きさ、目や鼻やほお骨やあごの形を特徴として利用する。そして、それらの特徴部分を比較することによって運転者の識別を行う。尚、顔認証システムは既に公知であるので、詳細については省略する。
【００５８】
次に、Ｓ７においてＣＰＵ４１は、目印適正度ＤＢ３２（図３）に記憶された各目印対象物候補の『適正度』の内、前記Ｓ６で認証されたユーザに対して判定された『適正度』であって、且つ車両の進行方向前方にある案内交差点の周辺にある目印対象物候補の『適正度』を読み出す。『適正度』は、前記したように目印対象物候補について案内交差点の案内の目印としての適正度合いを判定したものである。尚、該当する目印対象物候補が複数ある場合には、複数の目印対象物候補の『適正度』について読み出される。例えば、図３に示す『適正度』が目印適正度ＤＢ３２に記憶されている状態であって、ユーザＡの運転する車両が交差点ＩＤ「１０００１」の案内交差点に接近する場合には、「コンビニ○○の看板」の適正度“１”と「ガソリンスタンド××の看板」の適正度“５”と「ファーストフード○×屋の看板」の適正度“２”と「×○書店の看板」の適正度“０”がそれぞれ読み出される。
【００５９】
続いて、Ｓ８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ７で『適正度』が取得された目印対象物候補の内、『適正度』が基準値以上の目印対象物候補があるか否か判定する。尚、前記Ｓ８で判定基準となる基準値は、該目印対象物候補が案内交差点の案内の目印として用いるのが適正であると判定される『適正度』の下限値であり、例えば“１”とする。
【００６０】
そして、『適正度』が基準値以上の目印対象物候補があると判定された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）には、Ｓ１０へと移行する。それに対して、『適正度』が基準値以上の目印対象物候補が無いと判定された場合（Ｓ８：ＮＯ）には、Ｓ９へと移行する。
【００６１】
Ｓ９においてＣＰＵ４１は、案内交差点の案内を行う目印として用いるのに適正な目印対象物候補が存在しないと判定し、案内交差点までの距離を用いて該案内交差点の案内を行う。例えば、「３００ｍ先を右方向です」との音声案内をスピーカ１６から出力する。尚、案内交差点までの距離以外に、案内交差点の名称を用いて案内を行っても良い。その後、当該走行支援処理プログラムを終了する。
【００６２】
一方、Ｓ１０においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ９で『適正度』が基準値以上であると判定された目印対象物候補を、案内交差点の案内に用いる目印対象物として選択する。尚、ＣＰＵ４１は、『適正度』が基準値以上であると判定された目印対象物候補が１個のみである場合には、該目印対象物候補を案内交差点の案内に用いる目印対象物として選択する。一方、『適正度』が基準値以上であると判定された目印対象物候補が複数ある場合には、該複数の目印対象物候補の内、『適正度』が最も高い目印対象物候補を案内交差点の案内に用いる目印対象物として選択する。例えば、図３に示す『適正度』が目印適正度ＤＢ３２に記憶されている状態であって、ユーザＡの運転する車両が交差点ＩＤ「１０００１」の案内交差点に接近する場合には、「ガソリンスタンド××の看板」が案内交差点の案内に用いる目印対象物として選択される。
【００６３】
尚、『適正度』が基準値以上であると判定された目印対象物候補が複数あって、且つ該複数の目印対象物候補の『適正度』が同値である場合（例えば、運転者が当該案内交差点を初めて走行する場合）には、『適正度』以外の基準によって複数の目印対象物候補から最も案内に適したものを案内交差点の案内に用いる目印対象物として選択する。
【００６４】
例えば、図５に示すように車両５１が案内交差点５２に接近する場合において、案内交差点５２の周囲に目印対象物候補として「コンビニ○○」の看板５３と「ガソリンスタンド××」の看板５４と「ファーストフード○×屋」の看板５５と「×○書店」の看板５６があって、各看板５３〜５６の『適正度』が同値である場合には、ＣＰＵ４１は案内交差点５２の中心（ノード）から各看板５３〜５６までの距離Ｌ１〜Ｌ４を算出し、案内交差点５２の中心に最も近い位置にある目印対象物候補（図５に示す例では看板５３）を目印対象物として選択する。
【００６５】
尚、目印対象物の選択方法としては、図５に示す案内交差点の中心からの距離を比較する方法以外にも様々な方法が可能である。例えば、フロントカメラ１９の撮像画像の画像認識を行うことによって、撮像画像に含まれる目印対象物候補を優先的に選択する構成としても良い。また、案内交差点の手前側にあって、案内交差点における車両の退出方向側にある目印対象物候補を優先的に選択する構成としても良い。更に、目印情報３６（図２）において目印対象物候補毎に予め選択優先順位を設定する構成としても良い。
【００６６】
その後、Ｓ１１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１０で目印対象物に選択された目印対象物候補を用いて案内交差点に関する案内を行う。具体的には、車両の案内交差点の退出方向を特定する案内（即ち、車両が案内交差点から退出する退出道路を特定させる為の案内）を行う。例えば、車両が右折案内を行う案内交差点へと接近しており、案内交差点の目印対象物として「コンビニ○○の看板」が確定された場合には、ユーザに「コンビニ○○の看板」を目印に交差点を右折する指示を行う。具体的には、「３００ｍ先、コンビニ○○を右方向です」との音声案内をスピーカ１６から出力する。更に、案内交差点が車両の所定距離以内（例えば３００ｍ）に接近した場合には、目印対象物を含む案内交差点付近の拡大図や車両の案内交差点における進行方向について液晶ディスプレイ１５に表示する。
その結果、案内交差点及び該案内交差点から車両が退出する道路をユーザに正確に特定させることが可能となる。
【００６７】
その後、Ｓ１２においてＣＰＵ４１は、後述の適正度判定処理（図８）を実行する。尚、適正度判定処理は、後述のように今回の案内交差点の通過に伴う運転者の目印対象物候補への視認態様及び案内交差点の車両の走行態様に基づいて、前記Ｓ１０で目印対象物として選択された目印対象物候補の目印としての適正を判定する処理である。
【００６８】
次に、Ｓ１３においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１２の判定の結果、前記Ｓ１０で目印対象物として選択された目印対象物候補が、案内交差点の案内の目印として適正であったか否かを判定する。
【００６９】
そして、前記Ｓ１０で目印対象物として選択された目印対象物候補が、案内交差点の案内の目印として適正であったと判定された場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）には、Ｓ１４へと移行する。それに対して、前記Ｓ１０で目印対象物として選択された目印対象物候補が、案内交差点の案内の目印として適正でなかったと判定された場合（Ｓ１３：ＮＯ）には、Ｓ１５へと移行する。
【００７０】
Ｓ１４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１０で目印対象物として選択された目印対象物候補に対応付けられた『適正度』を“１”加算し、目印適正度ＤＢ３２を更新する。
【００７１】
一方、Ｓ１５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１０で目印対象物として選択された目印対象物候補に対応付けられた『適正度』を“１”減算し、目印適正度ＤＢ３２を更新する。
【００７２】
その結果、例えば図６に示すように目印対象物候補Ａと目印対象物候補Ｂが存在する案内交差点において、先ず目印対象物候補Ｂが目印対象物に選択されて案内交差点の案内が行われた結果、目印対象物候補Ｂが案内交差点の案内の目印として適正であったと判定された場合には、目印対象物候補Ｂに対応付けられた『適正度』が“１”加算される。その結果、目印対象物候補Ａに対応付けられた『適正度』は初期値である“１”のままであり、目印対象物候補Ｂに対応付けられた『適正度』は“２”となる。その結果、次回同じ案内交差点を車両が通過する場合には、適正度が高い目印対象物候補Ｂが目印対象物として再度選択されることとなる。
【００７３】
一方、図７に示すように目印対象物候補Ａと目印対象物候補Ｂが存在する案内交差点において、先ず目印対象物候補Ｂが目印対象物に選択されて案内交差点の案内が行われた結果、目印対象物候補Ｂが案内交差点の案内の目印として適正でなかったと判定された場合には、目印対象物候補Ｂに対応付けられた『適正度』が“１”減算される。その結果、目印対象物候補Ａに対応付けられた『適正度』は初期値である“１”のままであり、目印対象物候補Ｂに対応付けられた『適正度』は基準値より低い“０”となる。その結果、次回同じ案内交差点を車両が通過する場合には、目印対象物候補Ｂではなく目印対象物候補Ａが目印対象物として選択されることとなる。
【００７４】
次に、前記Ｓ１２において実行される適正度判定処理のサブ処理について図８に基づき説明する。図８は画像認識結果保存処理のサブ処理プログラムのフローチャートである。
【００７５】
先ず、Ｓ２１においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ１１における案内交差点の案内が終了してからの経過時間の計測を開始する。
【００７６】
続いて、Ｓ２２においてＣＰＵ４１は、ドライバカメラ２０の撮像画像に基づいて、運転者の視線が位置する視線位置を特定する。以下に、Ｓ２２の処理の詳細について説明する。
【００７７】
先ずＣＰＵ４１は、ドライバカメラ２０の撮像画像を取得し、取得された撮像画像に基づいて、運転者の視線開始点（目の位置）及び視線方向を検出する。ドライバカメラ２０は前記したように車両のダッシュボードの上面に設置され、撮像方向を運転席に向けて設置されており、撮像画像には運転者の顔が含まれることとなる。尚、視線開始点や視線方向の検出方法としては、例えば角膜反射法により計測された瞳孔の中心位置やプルキニエ像を用いて検出する方法がある。それらの方法は既に公知の技術であるので、詳細は省略する。次に、ＣＰＵ４１は、図９に示すように、視線開始点Ｐから視線方向αへと延長した直線と検出面６０との交点を視線位置Ｑとする。そして、視線位置Ｑは検出面６０上を座標系としたＸ座標及びＹ座標によって特定される。尚、特に本実施形態では、検出面６０はフロントカメラ１９の撮像面とする。即ち、前記Ｓ２２で特定された視線位置は、フロントカメラ１９で撮像された撮像画像中において特定された視線位置に相当する。尚、前記Ｓ２２で特定された運転者の視線位置はフラッシュメモリ４４等の記憶媒体に累積的に記憶される。
【００７８】
その後、Ｓ２３においてＣＰＵ４１は、フロントカメラ１９で進行方向前方にある案内交差点付近を撮像した撮像画像に対して画像処理を行うことによって、撮像画像に含まれる目印対象物を検出する。以下に、前記Ｓ２３の処理の詳細について説明する。
【００７９】
先ずＣＰＵ４１は、フロントカメラ１９で直近に撮像された撮像画像と、目印対象物に選択された目印対象物候補に対応する画像認識用のテンプレートをデータ記録部１２等の記憶媒体から読み出す。尚、画像認識用のテンプレートは、目印対象物の種類（例えば、「コンビニ○○の看板」や「ガソリンスタンド××の看板」等）毎に予め用意されている。次に、ＣＰＵ４１は、フロントカメラ１９で撮像した撮像画像と、読み出したテンプレートとに基づいて、撮像画像に対してテンプレートマッチングによる画像認識処理を実行する。そして、撮像画像中に含まれる目印対象物を検出する。尚、テンプレートマッチングによる画像認識処理については既に公知であるので、詳細な説明は省略する。また、撮像画像からの目印対象物の検出方法としては、上記テンプレートマッチング以外に特徴点（量）を比較する方式、単純類似度法、複合類似度法、ニューラルネットワークで内部パラメータとして類似度を用いる方式等を用いることも可能である。
【００８０】
その後、Ｓ２４においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２３の画像認視処理の結果、フロントカメラ１９の撮像画像中に目印対象物が検出されたか否かを判定する。
【００８１】
そして、フロントカメラ１９の撮像画像中に目印対象物が検出されたと判定された場合（Ｓ２４：ＹＥＳ）には、Ｓ２５へと移行する。それに対して、フロントカメラ１９の撮像画像中に目印対象物が検出されなかったと判定された場合（Ｓ２４：ＮＯ）には、Ｓ３４へと移行する。
【００８２】
次に、Ｓ２５においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２２の運転者の視線位置検出処理の結果、運転者の視線位置が検出されたか否かを判定する。
【００８３】
そして、運転者の視線位置が検出されたと判定された場合（Ｓ２５：ＹＥＳ）には、Ｓ２６へと移行する。それに対して、運転者の視線位置が検出されなかったと判定された場合（Ｓ２５：ＮＯ）には、Ｓ３４へと移行する。尚、Ｓ３４では今回、目印対象物として選択された目印対象物候補が、案内交差点の案内の目印として適正でなかったと判定され、その後、Ｓ１５において該当する目印対象物候補の『適正度』が減算されることとなる。
【００８４】
尚、目印対象物や運転者の視線位置が検出できなかった場合（Ｓ２４：ＮＯ又はＳ２５：ＮＯ）には、目印対象物として選択された目印対象物候補の目印としての適正を判定することができないとして、Ｓ３４へ移行せずに当該走行支援処理プログラムを終了しても良い。その場合には、該当する目印対象物候補の『適正度』は減算されないこととなる。
【００８５】
また、Ｓ２６においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２２で検出された運転者の視線位置に基づいて、運転者がナビゲーション装置１の液晶ディスプレイ１５を視認しているか否かを判定する。
【００８６】
そして、運転者がナビゲーション装置１の液晶ディスプレイ１５を視認していないと判定された場合（Ｓ２６：ＮＯ）には、Ｓ２７へと移行する。それに対して、運転者がナビゲーション装置１の液晶ディスプレイ１５を視認していると判定された場合（Ｓ２６：ＹＥＳ）には、案内交差点の案内が行われた後にもかかわらず、運転者がナビゲーション装置１の画面を視認していることから、案内の内容を運転者が把握できていないと推定する。従って、Ｓ３４へと移行し、今回、目印対象物として選択された目印対象物候補が、案内交差点の案内の目印として適正でなかったと判定する。
【００８７】
Ｓ２７においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２２で検出された運転者の視線位置と、前記Ｓ２３で検出された目印対象物の位置との相対関係を特定する。
【００８８】
その後、Ｓ２８においてＣＰＵ４１は、前記Ｓ２７で特定された相対関係に基づいて、運転者の視線位置が、目印対象物の位置と所定時間以上一致したか否か判定する。尚、一致とは完全に一致することに加えて、所定範囲の誤差がある場合も含む。また、目印対象物の位置は、検出誤差を考慮して画像中において少なくとも目印対象物を含む所定サイズの範囲（以下、視認判定エリアという）で規定される。例えば、図１０に示すように撮像画像６１に目印対象物である看板５３が検出された場合には、看板５３の位置は看板５３を中心とした視認判定エリア６２によって規定される。
【００８９】
また、前記Ｓ２８の判定基準となる所定時間は、運転者の視線位置と目印対象物の位置が偶然一致したのではなく、運転者が目印対象物を注視することによって一致したと判定する為の時間であり、例えば２秒とする。
【００９０】
そして、運転者の視線位置が目印対象物の位置と所定時間以上一致したと判定された場合（Ｓ２８：ＹＥＳ）には、Ｓ３０へと移行する。それに対して、運転者の視線位置が目印対象物の位置と所定時間以上一致していないと判定された場合（Ｓ２８：ＮＯ）には、Ｓ２９へと移行する。
【００９１】
Ｓ２９においてＣＰＵ４１は、運転者が目印対象物を視認できていない（目印対象物を探している）と推定し、目印対象物を運転者に視認させる為の追加の案内を行う。例えば、「目印は前方右手にあるコンビニ○○です」や「目印は右手上方にあるコンビニ○○です」との音声案内をスピーカ１６から出力する。その後Ｓ３４へと移行し、今回、目印対象物として選択された目印対象物候補が、案内交差点の案内の目印として適正でなかったと判定する。
【００９２】
一方、Ｓ３０においてＣＰＵ４１は、運転者の視線位置が目印対象物の位置と所定時間以上一致した後に、車両の走行する道路の前方に移行したか否か判定する。例えば、図１０に示すように撮像画像６１に目印対象物である看板５３が検出された場合には、看板５３を含む視認判定エリア６２から車両の走行する道路６３の前方のエリア６４へと運転者の視線位置が移行したか否か判定される。
【００９３】
そして、運転者の視線位置が、目印対象物の位置と所定時間以上一致した後に、車両の走行する道路の前方に移行したと判定された場合（Ｓ３０：ＹＥＳ）には、案内の内容を運転者が理解でき、視線を前方に戻したと推定し、Ｓ３１へと移行する。それに対して、運転者の視線位置が、目印対象物の位置と所定時間以上一致した後に、車両の走行する道路の前方以外に移行したと判定された場合（Ｓ３０：ＮＯ）には、案内の内容を運転者が理解できていない可能性があると推定し、Ｓ３４へと移行する。そして、Ｓ３４では今回、目印対象物として選択された目印対象物候補が、案内交差点の案内の目印として適正でなかったと判定する。
【００９４】
また、Ｓ３１においてＣＰＵ４１は、ＧＰＳ２１や車速センサ２２により検出した車両の現在位置に基づいて、車両が案内交差点を通過したか否かを判定する。
【００９５】
そして、車両が案内交差点を通過したと判定された場合（Ｓ３１：ＹＥＳ）には、Ｓ３２へと移行する。それに対して、車両が案内交差点を通過していないと判定された場合（Ｓ３１：ＮＯ）には、通過するまで待機する。
【００９６】
Ｓ３２においてＣＰＵ４１は、案内交差点における案内が終了してから所定期間内（例えば３０秒以内）に、車両が案内経路に沿った方向へと案内交差点を通過したか否か判定する。
【００９７】
そして、案内交差点における案内が終了してから所定期間内に、車両が案内経路に沿った方向へと案内交差点を通過したと判定された場合（Ｓ３２：ＹＥＳ）には、案内の内容を運転者が十分に理解していたと推定し、Ｓ３３へと移行する。それに対して、車両が誤った方向へと案内交差点を通過した場合や、通過に所定期間以上かかったと判定された場合（Ｓ３２：ＮＯ）には、案内の内容を運転者が十分に理解していなかったと推定し、Ｓ３４へと移行する。
【００９８】
Ｓ３３では今回、目印対象物として選択された目印対象物候補が、案内交差点の案内の目印として適正であったと判定され、その後、Ｓ１４において該当する目印対象物候補の『適正度』が加算されることとなる。一方、Ｓ３４では今回、目印対象物として選択された目印対象物候補が、案内交差点の案内の目印として適正でなかったと判定され、その後、Ｓ１５において該当する目印対象物候補の『適正度』が減算されることとなる。
【００９９】
以上詳細に説明した通り、本実施形態に係るナビゲーション装置１、ナビゲーション装置１を用いた走行案内方法及びナビゲーション装置１で実行されるコンピュータプログラムによれば、車両の進行方向前方に案内交差点が有る場合に、案内交差点の案内を行う場合に目印とする目印対象物の候補である目印対象物候補を取得し（Ｓ５）、過去に目印対象物候補が目印対象物に用いられた際における、案内交差点の通過に伴う乗員の該目印対象物候補への視認態様に基づいて、該目印対象物候補の目印としての適正度を判定し（Ｓ７、Ｓ８、Ｓ１２）、案内交差点にある目印対象物候補の内、適正度が基準値以上の目印対象物候補を目印対象物として用いて案内交差点の案内を行う（Ｓ１１）ので、過去の走行案内時の履歴から目印対象物候補の視認に係る車両の乗員の個人差を考慮し、乗員毎にどの目印対象物候補を目印として案内を行うのか適正であるかを判定することが可能となる。その結果、ユーザにとって目印とするのに適正な目印対象物候補を用いて案内交差点の案内を行うことが可能となり、案内交差点におけるより適切な案内を行うことが可能となる。
また、過去の案内交差点の通過に伴う乗員の視線位置と目印対象物候補の位置との相対関係を特定し、特定された相対関係に基づいて目印対象物候補の適正度を判定するので、過去における実際の乗員の視認態様に基づいて目印対象物候補の適正度を正確に判定することが可能となる。
また、乗員の視線位置が、目印対象物候補の位置と所定時間以上一致した後に車両が走行する道路の前方に移行した場合に、該目印対象物候補の適正度をより高く判定するので、車両の乗員が案内の内容を理解しているか否かを乗員の視線位置の変位に基づいて正確に推定することが可能となる。そして、車両の乗員が案内の内容を理解していると推定した場合に、目印に用いられた目印対象物候補の適正度を高く設定することによって、目印対象物候補の適正度を正確に判定することが可能となる。
また、過去の案内交差点の通過時における車両の走行態様に基づいて目印対象物候補の適正度を判定するので、過去の実際の車両の走行態様に基づいて目印対象物候補の適正度を正確に判定することが可能となる。
また、案内交差点における案内が終了してから所定期間内に車両が案内経路に沿った方向へと案内交差点を通過した場合に、目印対象物候補の適正度をより高く判定するので、車両の乗員が案内の内容を理解しているか否かを車両の走行態様に基づいて正確に推定することが可能となる。そして、車両の乗員が案内の内容を理解していると推定した場合に、目印に用いられた目印対象物候補の適正度を高く設定することによって、目印対象物候補の適正度を正確に判定することが可能となる。
また、適正度が基準値以上の目印対象物候補が複数ある場合には、最も適正度の高い目印対象物候補を目印対象物として用いて案内交差点の案内を行うので、案内交差点に目印対象物候補が複数ある場合であっても、ユーザにとって目印とするのに最も適正な目印対象物候補を用いて案内交差点の案内を行うことが可能となり、案内交差点におけるより適切な案内を行うことが可能となる。
また、適正度が基準値以上の目印対象物候補が存在しない場合に、案内交差点までの距離を用いて該案内交差点の案内を行うので、ユーザにとって目印とするのに適正な目印対象物候補が存在しない場合であっても、案内交差点を走行する車両を適切に案内することが可能となる。
【０１００】
尚、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変形が可能であることは勿論である。
例えば、本実施形態では、交差点毎に目印対象物候補の『適正度』を設定する構成としているが、交差点毎且つ進行方向毎に目印対象物候補の『適正度』を設定する構成としても良い。その結果、同一の案内交差点に対する案内であっても進行方向毎に目印対象物に選択される目印対象物候補が変化することとなる。
【０１０１】
また、本実施形態では運転者の顔認証を行い、ユーザ毎に目印対象物候補の『適正度』を設定する構成としているが、ユーザ毎に区分せずに全てのユーザに対して共通の目印対象物候補の『適正度』を設定する構成としても良い。
【０１０２】
また、目印適正度ＤＢ３２は一定期間毎（例えば季節毎や月毎）に初期化する構成としても良い。それによって、時期についても考慮して目印対象物候補の『適正度』を設定することが可能となる。
【０１０３】
また、本実施形態では、車両が案内交差点に接近した際に、該案内交差点の周辺にある全ての目印対象物候補を対象としてＳ５以降の処理を行うこととしているが、フロントカメラ１９で撮像した撮像画像から目印対象物候補の検出を行い、検出された目印対象物候補のみを対象としてＳ５以降の処理を行う構成としても良い。その結果、ユーザから確実に視認できる目印対象物候補を目印対象物として用いて案内交差点の案内を行うことが可能となる。
【０１０４】
また、本発明はナビゲーション装置以外に、案内経路に基づく経路案内を行う機能を有する装置に対して適用することが可能である。例えば、携帯電話機やスマートフォン等の携帯端末、パーソナルコンピュータ、タブレット型端末等（以下、携帯端末等という）に適用することも可能である。但し、フロントカメラ１９やドライバカメラ２０の撮像画像が取得できるように車載器に接続する構成とする。また、サーバと携帯端末等から構成されるシステムに対しても適用することが可能となる。その場合には、上述した交差点案内処理プログラム（図４）の各ステップは、サーバと携帯端末等のいずれが実施する構成としても良い。
【符号の説明】
【０１０５】
１                  ナビゲーション装置
１３                ナビゲーションＥＣＵ
３６                目印情報
４１                ＣＰＵ
４２                ＲＡＭ
４３                ＲＯＭ
５１                車両
５２                案内交差点
５３〜５６          看板
６１                撮像画像
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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