(57)【要約】【課題】座り乗り時および走行方向を反転した立ち乗り時に安定した走行を行う。【解決手段】走行方向に間隔を空けて配置された電動の駆動輪３および従動輪４と、これらを各車軸回りに回転可能に支持する車体フレーム２と、駆動輪と従動輪との間のいずれかの車輪に近接した位置の上方に配置された座席５と、駆動輪と従動輪との間に配置された足置き部６と、座席の下方に配置される従動輪または駆動輪の車軸位置近傍の車幅方向に延びる軸線Ｂ回りに揺動可能に設けられ、その揺動端近傍に操作部９を有するアーチ型のハンドル７とを備え、該ハンドルは、操縦者Ａが座席に着座した座り乗り状態において、操縦者を左右両側下方から前方にわたって取り囲むように配置されて操作部を座席の前方に配置し、操縦者が座席に向かう方向に足置き部に起立した立ち乗り状態において、操作部を座席の上方に配置する電動モビリティ１を提供する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行方向に間隔を空けて配置された少なくとも１つ電動の駆動輪を含む複数の車輪と、
該車輪を各車軸回りに回転可能に支持する車体フレームと、
該車体フレームに固定され、走行方向に間隔を空けた前記車輪間のいずれかの該車輪に近接した位置の上方に配置された座席と、
前記車体フレームに固定され、走行方向に間隔を空けた前記車輪間に配置された足置き部と、
前記車体フレームに対して、前記座席の下方に配置される前記車輪の前記車軸位置近傍の車幅方向に延びる軸線回りに揺動可能に設けられ、その揺動端近傍に操作部を有するアーチ型のハンドルとを備え、
該ハンドルは、操縦者が前記足置き部に足を置いて前記座席に着座した座り乗り状態において、操縦者を左右両側下方から前方にわたって取り囲むように配置されて前記操作部を前記座席の前方に配置し、操縦者が前記足置き部に足を置いて前記座席に向かう方向に起立した立ち乗り状態において、前記操作部を前記座席の上方に配置する電動モビリティ。
【請求項２】
前記操作部の操作量に基づいて前記駆動輪を制御する制御部と、
前記操縦者による乗車状態を検出する乗車状態検出部とを備え、
前記制御部が、前記乗車状態検出部により検出された乗車状態に応じて前記駆動輪の制御を切り替える請求項１に記載の電動モビリティ。
【請求項３】
前記乗車状態検出部が、前記足置き部に対する前記ハンドルの角度を検出する角度センサと、
該角度センサにより検出された角度が所定の閾値より小さい場合に座り乗り状態であり、前記閾値以上の場合に立ち乗り状態であると判定する判定部とを備える請求項２に記載の電動モビリティ。
【請求項４】
前記制御部が、前記乗車状態検出部により検出された乗車状態に応じて、駆動輪の回転速度を切り替える請求項２または請求項３に記載の電動モビリティ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電動モビリティに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、位置変更により、着座状態で操縦するハンドルと立ち乗り状態で操縦するハンドルとに両用可能な電動歩行補助機が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
この特許文献１には、操舵輪を装着するフォーク部に連結されたハンドルシャフトの上端をＴ字状に構成したハンドルを有し、ハンドルおよび操舵輪を、ハンドルポスト軸を中心に１８０°回転させることにより、座り乗り状態と立ち乗り状態とを切り替え、その際に進行方向を切り替える電動歩行補助機が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１３７４６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の電動歩行補助機は、操舵輪に連結するハンドルを操舵輪ごと反転させて座り乗り状態と立ち乗り状態とを切り替えることとしているため、ハンドルが操舵輪に対し、水平方向に近接した位置に配置されている。このため、立ち乗り状態では、操舵輪を左右に挟む位置に両足を配置し、ハンドルポスト軸を跨ぐようにして乗車せざるを得ず、重心が後輪と前輪との間から外れ易く、安定した走行を行うことができないと言う不都合がある。
【０００５】
本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、座り乗り時および走行方向を反転した立ち乗り時に安定した走行を行うことができる電動モビリティを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明は以下の手段を提供する。
本発明の一態様は、走行方向に間隔を空けて配置された少なくとも１つの電動の駆動輪を含む複数の車輪と、該車輪を各車軸回りに回転可能に支持する車体フレームと、該車体フレームに固定され、走行方向に間隔を空けた前記車輪間のいずれかの車輪に近接した位置の上方に配置された座席と、前記車体フレームに設けられ、走行方向に間隔を空けた前記車輪間に配置された足置き部と、前記車体フレームに対して、前記座席の下方に配置される前記車輪の前記車軸位置近傍の車幅方向に延びる軸線回りに揺動可能に設けられ、その揺動端近傍に操作部を有するアーチ型のハンドルとを備え、該ハンドルは、操縦者が前記足置き部に足を置いて前記座席に着座した座り乗り状態において、操縦者を左右両側から前方にわたって取り囲むように配置されて前記操作部を前記座席の前方に配置し、操縦者が前記足置き部に足を置いて前記座席に向かう方向に起立した立ち乗り状態において、前記操作部を前記座席の上方に配置する電動モビリティを提供する。
【０００７】
本態様によれば、座り乗りするときには、操縦者は、走行方向に間隔を空けた車輪間に配置された足置き部に足を置いて、座席に着座する。そして、ハンドルを座り乗り用の位置に配置すると、アーチ型のハンドルは操縦者を左右両側から前方に取り囲むように配置され、ハンドルの揺動端に設けられた操作部が操縦者の前方に配置される。
【０００８】
これにより、操縦者は、アーチ型のハンドルによって前方を取り囲まれて保護されている安心感を持ちながら、自身の前方に配置されている操作部を容易に操作することにより電動の駆動輪を駆動して前後退あるいは方向転換を行うことができる。座席が走行方向に間隔を空けた車輪間に配置されているので、重心位置は車輪間に配置され、安定した走行を行うことができる。
【０００９】
一方、立ち乗りすることきには、操縦者は、座り乗りのときと同じ足置き部に逆向きに足を置いて起立する。このとき、ハンドルを揺動させて立ち乗り用の位置に配置すると、ハンドルは座席を左右両側から上方を取り囲むように配置され、上端に配されるハンドルの揺動端に設けられた操作部が、起立している操縦者の前方に配置される。
【００１０】
この場合に、操作部が座席の上方に位置するようにハンドルを揺動させることにより、足置き部の上方の空間を大きく開放して、操縦者が足置き部の上に無理なく起立することができる。その結果、操縦者の重心が、走行方向に間隔を空けた車輪間に配置され、安定した走行を行うことができる。ここで、座席の上方とは、座席の真上のみならず、座席の斜め上方も含んでいる。
【００１１】
上記態様においては、前記操作部の操作量に基づいて前記駆動輪を制御する制御部と、前記操縦者による乗車状態を検出する乗車状態検出部とを備え、前記制御部が、前記乗車状態検出部により検出された乗車状態に応じて前記駆動輪の制御を切り替えてもよい。
【００１２】
このようにすることで、操縦者による乗車状態が乗車状態検出部により検出されると、制御部は、乗車状態検出部により検出された乗車状態に応じて駆動輪を制御する。座り乗り状態と立ち乗り状態とでは進行方向が異なり、かつ、ハンドルに対する操縦者の位置が逆転するので、乗車状態が検出されると乗車状態に応じた進行方向となるように制御部が駆動輪の制御を切り替える。これにより、操縦者は、乗車状態にかかわらず、操作部を同様に操作することができ、煩わしさを感じることがない。
【００１３】
また、上記態様においては、前記乗車状態検出部が、前記足置き部に対する前記ハンドルの角度を検出する角度センサと、該角度センサにより検出された角度が所定の閾値より小さい場合に座り乗り状態であり、前記閾値以上の場合に立ち乗り状態であると判定する判定部とを備えていてもよい。
【００１４】
このようにすることで、操縦者が座席に着座して、操作部が前方の操作しやすい位置に配置されるまでハンドルを揺動させると、角度センサにより検出されるハンドルの角度は所定の閾値より小さいので、判定部が座り乗り状態であると判定する。一方、操縦者が、足置き部に足を置いて起立できるように、足置き部に対してハンドルを大きく揺動させると、角度センサにより検出されるハンドルの角度は、所定の閾値以上となるので、判定部が立ち乗り状態であると判定する。これにより、乗車状態検出部により操縦者の乗車状態が自動的に判定され、操縦者が意識的に切り替えることなく、制御部が駆動輪の制御を切り替えることができる。
ここで、角度センサは、角度を測定するセンサに限定されるものではなく、ハンドルが特定の角度になったことを磁気あるいは光等により検出するセンサをも含んでいる。
【００１５】
また、上記態様においては、前記制御部が、前記乗車状態検出部により検出された乗車状態に応じて、駆動輪の回転速度を切り替えてもよい。
このようにすることで、乗車状態が座り乗り状態の場合と、立ち乗り状態の場合とで、操作部に対して同じ操作を行っても駆動輪が異なる回転速度で回転させられる。すなわち、座り乗りの場合と立ち乗りの場合とで、操縦者は反対側から操作部を操作するので、座り乗りの場合の前進操作は、立ち乗りの場合の後退操作と同じになる。一般に、操作部の同じ操作量に対して前進速度の方が後退速度より大きいので、乗車状態に応じて駆動輪の回転速度を切り替えることにより、乗車状態にかかわらず、前進を速く、後退を遅く走行させることができる。
【発明の効果】
【００１６】
本発明によれば、座り乗り時および走行方向を反転した立ち乗り時に安定した走行を行うことができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一実施形態に係る電動モビリティであって、ハンドルが第１の位置に配置された状態を示す側面図である。
【図２】図１の電動モビリティを示す背面図である。
【図３】図１の電動モビリティを示すブロック図である。
【図４】図１の電動モビリティの従動輪の一例を示す斜視図である。
【図５】図１の電動モビリティの従動輪と足置き部との関係を示す部分的な平面図である。
【図６】図１の電動モビリティを示す平面図である。
【図７】図１の電動モビリティであって、ハンドルが第２の位置に配置された状態を示す側面図である。
【図８】図１の電動モビリティであって、ハンドルが第３の位置に配置された状態を示す側面図である。
【図９】図１の電動モビリティのハンドルに設けられた操作部を示す（ａ）斜視図、（ｂ）プレートを破断して内部構造を示す斜視図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
本発明の一実施形態に係る電動モビリティについて、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係る電動モビリティ１は、図１〜図３に示されるように、車体フレーム２と、該車体フレーム２に取り付けられた駆動輪３および従動輪４と、車体フレーム２に固定された座席５および足置き部６と、車体フレーム２に取り付けられたハンドル７と、駆動輪３を制御する制御部８とを備えている。
【００１９】
駆動輪３は、モータ内蔵型であり、図２に示されるように、タイヤ３ａの半径方向の中心部に配置されたモータ３ｂのステータが車体フレーム２に固定され、モータ３ｂのロータがタイヤ３ａに固定されている。
駆動輪３は、車体フレーム２の幅方向に間隔を空けて２輪設けられている。各駆動輪３は、別個のモータ３ｂによって独立して駆動されるようになっており、左右で回転速度を一致させることで直線的に前後進を行い、回転速度を異ならせることで、方向転換を行うことができるようになっている。
【００２０】
駆動輪３は、図２に示されるように、タイヤ３ａの接地点において最も幅が広くなるようにキャンバ角が付与されている。これにより走行安定性が高められるとともに、駆動輪３に内蔵されたモータ３ｂを接地点よりも幅方向の内側に配置して電動モビリティ１の全幅を抑えることができるようになっている。
【００２１】
従動輪４は、駆動輪３に対して走行方向に間隔を空けた位置に、車体フレーム２の幅方向の中央部に１輪、配置されている。本実施形態においては、従動輪４は、全方向車輪（例えば、図４に示されるようなオムニホイール等）であり、車体フレーム２の幅方向に水平に延びる車軸回りに回転自在に取り付けられている。全方向車輪は、車体フレーム２に車軸を固定したままの状態で全方向への移動を可能にする車輪である。図１および図２中、符号４ａはホイルハウスである。
【００２２】
全方向車輪は、車軸を固定するので、キャスタのように車軸に交差する軸線（例えば、鉛直軸線）回りに回転させずに済み、図５に示されるように、従動輪４の設置スペースが少なくて済むという利点を有している。図中、破線は、キャスタを採用した場合の設置スペースの一例を示している。特に、路面の凹凸を乗り越えやすくするために従動輪４の直径を大きくしても、幅方向の設置スペースを大きくする必要がなく、効果的である。
【００２３】
座席５は、駆動輪３と従動輪４との間の駆動輪３に近接した位置の上方に配置されている。本実施形態においては、座席５は、操縦者Ａが座席５に着座した状態で、従動輪４側が操縦者Ａの前方となるように配置されている。
【００２４】
足置き部６は、駆動輪３と従動輪４との間に走行方向に延びて配置されている。足置き部６には、操縦者Ａが着座した座り乗り状態では、操縦者Ａが、つま先を従動輪４側に向けるように足を置くようになっている。また、足置き部には、操縦者Ａが足置き部６に起立する立ち乗り状態では、操縦者Ａが、つま先を駆動輪３側に向けるように足を置くようになっている。
【００２５】
本実施形態においては、ハンドル７は、駆動輪３の車軸位置近傍の車幅方向に延びる揺動軸Ｂ回りに揺動可能に設けられている。したがって、揺動軸Ｂは、座席５の下方に配置されている。そして、ハンドル７は、図６に示されるように、揺動軸Ｂに固定される左右両側下方から車体フレーム２を車幅方向に横切るように延びるアーチ型に構成されている。また、ハンドル７の揺動端となるアーチ型の頂部Ｃには、駆動輪３を操縦するための操作部９が設けられている。
【００２６】
ハンドル７は、図１に示される第１の位置、図７に示される第２の位置および図８に示される第３の位置に揺動することができるようになっている。また、ハンドル７は、図示しない固定機構によって第１〜第３の位置に固定することができるようになっている。
【００２７】
第１の位置は、地面に対して約３５°〜５５°の角度に配置される位置である。この位置は、操縦者Ａが、つま先を従動輪４側に向けて足置き部６に足を配置して着座する座り乗りのための位置である。この位置では、ハンドル７が、左右両側下方から操縦者Ａの前方を取り囲むように配置されて、アーチ型の頂点に配置される操作部９が、操縦者Ａの前方に配置されるようになっている。
【００２８】
すなわち、操縦者Ａが座席５に着座してハンドル７を第１の位置に配置すると、肘を軽く曲げて両腕を差し出した位置に操作部９が配置されるようになっている。これにより、操縦者Ａは操作部９を無理なく操作して、電動モビリティ１を操縦することができるようになっている。
【００２９】
第２の位置は、地面に対して約７０°〜９０°の角度に配置される位置である。この位置は、操縦者Ａが、つま先を駆動輪３側に向けて足置き部６に足を配置して起立する立ち乗りのための位置である。この位置では、ハンドル７が、左右両側下方から、座席５の上方を取り囲むように配置されて、アーチ型の頂点に配置される操作部９が、操縦者Ａの前方に配置される位置となっている。
【００３０】
すなわち、操縦者Ａがハンドル７を第２の位置に配置して、足置き部６の上に起立すると、肘を軽く曲げて両腕を差し出した位置に操作部９が配置されるようになっている。これにより、操縦者Ａは操作部９を無理なく操作して、電動モビリティを操縦することができるようになっている。
【００３１】
第３の位置は、地面に対して−２０°〜０°の角度に配置される位置である。この位置では、ハンドル７のアーチ型の頂点に配置される操作部９が、従動輪４を取り囲む位置まで下げられるので、操縦者Ａが従動輪４およびハンドル７を跨いで乗降することができる。
【００３２】
ハンドル７には、その揺動角度を検出する角度センサ１０が設けられている。角度センサ１０からの出力は制御部８に出力され、駆動輪３の制御に利用されるようになっている。
【００３３】
第１〜第３の各位置においては、ハンドル７の揺動角度を微調節することができるようになっていてもよい。例えば、第１の位置においては、操縦者Ａの体格に合わせて、操作部９の位置を微調節することができる。
【００３４】
操作部９は、図９に示されるように、操縦者Ａが軽く開いた状態の両手を並べて配置するプレート９ａと、該プレート９ａを相互に直交する２つの軸線９ｂ，９ｃ回りに揺動可能に支持する支持機構１１とを備えている。
本実施形態においては、図９（ａ）に示されるように、プレート９ａは、支持機構１１を覆う筒状に形成されている。
【００３５】
支持機構１１は、図９（ｂ）に示されるように、ハンドル７に固定されるベース部材１１ａと、該ベース部材１１ａに固定され、中間部材１１ｂを前後方向に延びる第１軸線９ｂ回りに揺動可能に支持する第１モータ１１ｃと、中間部材１１ｂに固定され、プレート９ａを左右方向に延びる第２軸線９ｃ回りに揺動可能に支持する第２モータ１１ｄとを備えている。
【００３６】
第１モータ１１ｃおよび第２モータ１１ｄは、それぞれベース部材１１ａに対する中間部材１１ｂの揺動角度、中間部材１１ｂに対するプレート９ａの揺動角度を検出する図示しない角度センサを備えている。これらの角度センサからの出力は、図３に示されるように、制御部８に送られ、駆動輪３の制御に利用されるとともに、第１モータ１１ｃおよび第２モータ１１ｄにフィードバックされてプレート９ａに加わる操縦者Ａからの力に対する反力を生成するために利用されるようになっている。
【００３７】
さらに、制御部８は、第１モータ１１ｃおよび第２モータ１１ｄに設けられた角度センサからの出力から、プレート９ａが原点位置、すなわち、前後左右のいずれにも傾いていない位置に戻るように第１モータ１１ｃおよび第２モータ１１ｄを制御するようになっている。これにより、操縦者Ａがプレート９ａから手を離すと、電動モビリティ１は停止するようになっている。
【００３８】
制御部８は、第１モータ１１ｃおよび第２モータ１１ｄに備えられた角度センサからの操作部９におけるプレート９ａの揺動角度に基づいて駆動輪３を制御する制御信号を発生し、各駆動輪３に供給するようになっている。
【００３９】
ここで、座り乗り状態における制御について説明する。
操縦者Ａが、プレート９ａを第２軸線９ｃ回りに前方に傾けると、制御部８が、２つの駆動輪３に対して同一の駆動指令信号を出力するようになっている。これにより、２つの駆動輪３は同一速度で同一方向に回転し、電動モビリティ１が前進させられるようになっている。また、この場合の前進速度は、プレート９ａの傾き角度が大きくなるほど高くなるように調節されるようになっている。
【００４０】
同様に、プレート９ａを第２軸線９ｃ回りに後方に傾けると、制御部８からは、２つの駆動輪３に対して、上記とは反対方向に同一の駆動指令信号が出力されるようになっている。これにより、電動モビリティ１が後進させられるようになっている。この場合の後進速度は、プレート９ａの傾き角度が大きくなるほど高くなるように調節されるようになっているが、前進速度よりも小さい速度となるように制御されるようになっている。
【００４１】
また、プレート９ａを第１軸線９ｂ回りに左に傾けると、操縦者Ａの左側の駆動輪３よりも右側の駆動輪３の回転速度が速くなるように、あるいは、左側の駆動輪３と右側の駆動輪３の回転方向が逆転するように制御される。これにより、電動モビリティ１は左向きに操舵されるようになっている。同様に、プレート９ａを第１軸線９ｂ回りに右に傾けると、電動モビリティ１は右向きに操舵されるようになっている。
【００４２】
さらに、電動モビリティ１が前進している状態で、プレート９ａが第２の軸線９ｃ回りに後方に最大限に傾けられた場合には、制御部８は、緊急停止処理として、短時間で２つの駆動輪３の動作を停止するようになっている。
【００４３】
次に、立ち乗り状態における制御について説明する。
立ち乗り状態においては座り乗り状態とは走行方向が逆転し、操縦者Ａは操作部９を座り乗り状態の場合とは逆方向から操作するが、操作部９の操作と駆動輪３の回転方向との関係は座り乗り状態の場合と同様である。
【００４４】
ただ、前後進での速度に差を設けている点、緊急停止操作については乗車状態に応じて逆転するようになっている。
すなわち、立ち乗り状態での前進は、座り乗り状態での後進と同じであり、立ち乗り状態での後進は、座り乗り状態での前進と同じであるが、座り乗りにおいて前進より後進を遅く設定していたのと同様に、立ち乗りでも前進より後進を遅く設定する必要がある。
【００４５】
また、座り乗り状態での緊急停止操作は、前進状態において後進方向に最大限にプレート９ａを傾けたときであるが、立ち乗り状態でも同様に操作することとすると、プレート９ａの傾き方向が逆転する。
したがって、これらの場合には、制御部８は制御方向を逆転させるようになっている。
【００４６】
制御部８は、ハンドル７に設けられた角度センサ１０によって検出された角度が、第１の位置の角度と第２の位置の角度との間に配置される閾値（例えば、地面に対して７０°）より小さい場合には、座り乗り状態であると判定して座り乗りの制御を行い、閾値以上である場合には、立ち乗り状態であると判定して立ち乗りの制御を行うようになっている。
【００４７】
このように構成された本実施形態に係る電動モビリティ１の作用について、以下に説明する。
本実施形態に係る電動モビリティ１を用いて座り乗り走行を行う場合には、操縦者Ａは、従動輪４側につま先を向けて、足置き部６に足を置き、座席５に着座する。そして、ハンドル７を第１の位置に配置する。これにより、ハンドル７は、操縦者Ａの左右両側下方から前方を取り囲むように配置される。その結果、ハンドル７は操縦者Ａの進行方向前方を覆い、保護されているという安心感を操縦者Ａに与えることができる。
【００４８】
また、座席５が従動輪４と駆動輪３との間に配置されているので、着座した操縦者Ａの重心は従動輪４と駆動輪３との間に配置され、従動輪４および駆動輪３によってバランスよく配分されて支持され、安定した走行を行うことができるという利点がある。
【００４９】
一方、ハンドル７は、座席５の下方に配置されている揺動軸Ｂ付近から斜め前方に延びるように配置されているので、着座状態の操縦者Ａの上半身の周囲に、開放された空間を確保することができる。これにより、座り乗り状態の操縦者Ａは、着座したままの状態で、体を横に倒して駆動輪３の地面付近まで手を延ばすことができる。例えば、スーパーマーケットでの買い物等において電動モビリティ１を使用する場合に、陳列棚下部の商品を操縦者Ａ自身で取り上げることができる。
【００５０】
操縦者Ａは、着座した状態で前方に両腕を軽く延ばすと、その位置に操作部９が配置されているので、操作部９のプレート９ａに両手を並べて置いて、手首の動作でプレート９ａを前後に傾斜させるだけで前後進を行い、両手に加える荷重を変えて、プレート９ａを左右に傾斜させるだけで、操舵を行うことができる。
【００５１】
プレート９ａの前方傾斜で前進、後方傾斜で後進、左側傾斜で左旋回、右側傾斜で右旋回となり、プレート９ａの操作だけで、直感的に操縦することができるという利点がある。
【００５２】
プレート９ａに両手を配置するので、片手のみで操作する場合と比較して、操作部９を構成している第１モータ１１ｃおよび第２モータ１１ｄの軸線回りに両手で逆方向のモーメントを加えることができて、モーメントのバランスを図りやすく、速度や操舵角の微調整を両手で安定して行うことができるという利点がある。また、本実施形態の電動モビリティ１に備えられた操作部９によれば、プレート９ａに置いた両手を、手首の角度変更、あるいは肘の角度変更によって動かすだけで、前後進と操舵とを行うことができる。
【００５３】
したがって、プレート９ａを把持したり、肘を前後させたりしないで済み、手に障害を持つ操縦者でも簡易に操縦することができる。なお、この操作部９によれば、プレート９ａを両手で操作することに代えて、プレート９ａの中央に片手を置けば、片手だけで操作することもできる。
【００５４】
次に、本実施形態に係る電動モビリティ１を用いて立ち乗り走行を行う場合には、操縦者Ａは、ハンドル７を第２の位置に配置し、駆動輪３側につま先を向けて足置き部６に足を置き、起立する。第２の位置は、ハンドル７がほぼ鉛直に起立した位置となるので、操作部９は座席５の上方に配置され、足置き部６の上方には十分に広い空間が確保される。
【００５５】
したがって、操縦者Ａは、足置き部６に余裕をもって起立することができ、その重心位置を駆動輪３と従動輪４との間に確実に配置することができる。したがって、立ち乗り状態においても、駆動輪３と従動輪４に重量をバランスよく配分して、安定した走行を行うことができる。
【００５６】
足置き部６に起立した操縦者Ａは、肘を曲げて両腕を軽く延ばした状態で両手位置に配置されている操作部９のプレート９ａに両手を並べて置いて、座り乗り時と同様に操縦することができる。
この場合において、操作部９の操作に基づく制御部８による駆動輪３の制御は、ハンドル７の角度に応じて切り替えられる。
【００５７】
すなわち、ハンドル７が第１の位置に配置されている状態では、制御部８は座り乗り用の制御を行い、ハンドル７が第１の位置から第２の位置に移動する途中において、ハンドル７の角度が所定の閾値を超えるので、制御部８は立ち乗り用の制御を行うように自動的に切り替えられる。
【００５８】
座り乗りと立ち乗りとでは、前後進方向が逆転するので、前進速度より後進速度を低くするために、駆動輪３の速度が切り替えられる。すなわち、座り乗り状態では従動輪４を前方にした前進速度が後進速度より高かったが、立ち乗り状態では従動輪４を後方にした前進速度（座り乗り時の後進速度）が後進速度（座り乗り時の前進速度）より高くなるように切り替えられる。また、緊急停止操作も切り替えられる。これらにより、座り乗りと立ち乗りとを切り替えて操縦する場合にも違和感なく操縦することができるという利点がある。
【００５９】
また、本実施形態に係る電動モビリティ１では、左右２つの駆動輪３を別個に制御して駆動並びに操舵の両方を受け持たせ、従動輪４を全方向車輪によって構成したので、従動輪４の設置スペースを低減している。その結果、径の大きな従動輪４を採用でき、路面の凹凸を乗り越えやすくすることができる。
【００６０】
また、従動輪４の車軸が車体フレーム２に固定されているので、特に幅方向の設置スペースが低減される。その結果、従動輪４を駆動輪３に近づけても十分な足置き部６を確保することができ、車体フレーム２をコンパクト化することができる。そして、そのようにコンパクトに構成されることにより、ハンドル７を従動輪４に干渉しないように下げ、第３の位置に揺動させることができる。
ハンドル７を第３の位置に配置することで、ハンドル７を跨いで乗り降りを容易にすることができるとともに、非使用時の収納位置としてコンパクトな収納形態を達成することができるという利点もある。
【００６１】
なお、本実施形態においては、乗車状態検出部として、ハンドル７に設けた角度センサ１０を例示したが、これに代えて、他の任意のセンサやスイッチを採用してもよい。例えば、座席への着座状態の有無を検出することにしてもよい。また、操縦者Ａがスイッチを切り替えて選択することにしてもよい。
【００６２】
また、本実施形態においては、ハンドル７の揺動角度を微調節して操縦者Ａの体格に合わせることとしたが、これに加えて、座席５の位置を前後、上下に移動可能に設けてもよい。
また、本実施形態においては、従動輪４として車幅方向の中央に１輪配置した例を示したが、これに限定されるものではなく、車幅方向の両側に配置してもよいし、車幅方向の中央に複数輪隣接させて配置してもよい。
【００６３】
また、本実施形態においては、走行方向に間隔を空けて、駆動輪と従動輪とを配置したが、全ての車輪を駆動輪としてもよいし、１輪のみが駆動輪であってもよい。
また、本実施形態においては、ハンドルの角度を角度センサにより検出することとしたが、角度センサとしては、角度を測定するセンサに限定されるものではなく、ハンドルが特定の角度になったことを磁気あるいは光等により検出するセンサをも含んでいる。
【００６４】
また、本実施形態においては、立ち乗り状態では、操作部９の操作と駆動輪３の回転方向との関係は座り乗り状態の場合と同様であることとしたが、逆転させることにしてもよい。この場合には、角度センサにより立ち乗り状態が検出されたときに、制御部が駆動輪の回転方向を逆転させることにすればよい。
【００６５】
また、本実施形態においては、支持機構１１が、プレート９ａにかかる力の反力をモータ１１ｃ，１１ｄにより生成することとしたが、これに代えて、バネによって反力を生成することにしてもよい。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
本発明に係る電動モビリティ１は、電動車椅子やシニアカーとしての用途はもちろんのこと、障害者、健常者を問わず、日常の移動や娯楽のための移動に高い利用可能性を有している。
【符号の説明】
【００６７】
Ａ  操縦者
Ｂ  軸線
１  電動モビリティ
２  車体フレーム
３  駆動輪
４  従動輪
５  座席
６  足置き部
７  ハンドル
８  制御部（判定部）
９  操作部
１０  角度センサ（乗車状態検出部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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