(57)【要約】      （修正有）【課題】車両の適正速度を維持し、車両の衝突を防止するとともに車両制御を通じて衝突が防止できる衝突防止システム及び方法を提供する。【解決手段】車両の衝突防止システムであって、駐車空間に関するマップ（ｍａｐ）と車両の現在位置を利用して第１目標車速を出力するマップ基盤の衝突判断部と、前後方駐車補助システム（以下ＦＲＰＡＳ）の測定値及び現在車速を利用して第２目標車速を出力するＦＲＰＡＳ−車速基盤の衝突判断部と、前記ＦＲＰＡＳの測定値を利用して第３目標車速を出力するＦＲＰＡＳ停止判断部と、前記現在車速が予め定められた基準車速を超過するかを判断して第４目標車速を出力する車速超過停止判断部と、前記第１目標車速、第２目標車速、第３目標車速及び第４目標車速のうち少なくとも１つの入力を受け、入力された目標車速等を参照して最終目標車速を算出する衝突防止動作管理部とを含む。【選択図】図１
2014008957.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の衝突防止システムであって、
駐車空間に関するマップ（ｍａｐ）と車両の現在位置を利用して第１目標車速を出力するマップ基盤の衝突判断部と、
前後方駐車補助システム（以下ＦＲＰＡＳ）の測定値及び現在車速を利用して第２目標車速を出力するＦＲＰＡＳ−車速基盤の衝突判断部と、
前記ＦＲＰＡＳの測定値を利用して第３目標車速を出力するＦＲＰＡＳ停止判断部と、
前記現在車速が予め定められた基準車速を超過するかを判断して第４目標車速を出力する車速超過停止判断部と、
前記第１目標車速、第２目標車速、第３目標車速及び第４目標車速のうち少なくとも１つの入力を受け、入力された目標車速等を参照して最終目標車速を算出する衝突防止動作管理部と
を含むことを特徴とする衝突防止システム。
【請求項２】
算出された前記最終目標車速を受信し、車両の現在車速が前記最終目標車速になるように制動するブレーキングコントロール（Ｂｒａｋｉｎｇ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）モジュールをさらに含むことを特徴とする請求項１に記載の衝突防止システム。
【請求項３】
前記ブレーキングコントロールモジュールは、制動圧力値及び加減速度値のうち少なくとも１つを利用して制動することを特徴とする請求項２に記載の衝突防止システム。
【請求項４】
前記マップ基盤の衝突判断部は
前記車両の現在位置を利用し、障害物までの距離情報を獲得して駐車空間マップを形成し、
前記障害物までの距離情報を参照して第１基準車速を決定し、
前記現在車速が前記第１基準車速を超過する場合、前記第１基準車速を前記第１目標車速に出力することを特徴とする請求項１に記載の衝突防止システム。
【請求項５】
前記ＦＲＰＡＳ−車速基盤の衝突判断部は
ＦＲＰＡＳモジュールから障害物までの距離情報を獲得し、
前記障害物までの距離情報を参照して第２基準車速を決定し、
前記現在車速が前記第２基準車速を超過する場合、前記第２基準車速を前記第２目標車速に出力することを特徴とする請求項１に記載の衝突防止システム。
【請求項６】
前記ＦＲＰＡＳ停止判断部は
ＦＲＰＡＳモジュールから障害物までの距離情報を獲得し、
前記障害物までの距離情報が予め定められた基準距離を超過する場合、前記第３目標車速を０に出力することを特徴とする請求項１に記載の衝突防止システム。
【請求項７】
前記車速超過停止判断部は
前記現在車速が予め定められた基準制限車速を超過する場合、前記基準制限車速を前記第４目標車速に出力することを特徴とする請求項１に記載の衝突防止システム。
【請求項８】
前記衝突防止動作管理部は、前記第１目標車速、第２目標車速、第３目標車速及び第４目標車速のうち最低の目標車速を最終の目標車速に決定することを特徴とする請求項１に記載の衝突防止システム。
【請求項９】
車両の衝突防止方法であって、
駐車空間に関するマップと車両の現在位置を利用して第１目標車速を出力するマップ基盤の衝突判断段階と、
ＦＲＰＡＳの測定値及び現在車速を利用して第２目標車速を出力するＦＲＰＡＳ−車速基盤の衝突判断段階と、
前記ＦＲＰＡＳの測定値を利用して第３目標車速を出力するＦＲＰＡＳ停止判断段階と、
前記現在車速が予め定められた基準車速を超過するかを判断して第４目標車速を出力する車速超過停止判断段階と、
前記第１目標車速、第２目標車速、第３目標車速及び第４目標車速のうち少なくとも１つの入力を受け、入力された目標車速等を参照して最終目標車速を算出する衝突防止動作管理部と、を含むことを特徴とする衝突防止方法。
【請求項１０】
前記算出された前記最終目標車速を受信し、車両の現在車速が前記最終目標車速となるように制動するブレーキングコントロール（Ｂｒａｋｉｎｇ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）モジュールをさらに含むことを特徴とする請求項９に記載の衝突防止方法。
【請求項１１】
前記ブレーキングコントロールモジュールは、制動圧力値及び加減速度値のうち少なくとも１つを利用して制動することを特徴とする請求項１０に記載の衝突防止方法。
【請求項１２】
前記マップ基盤の衝突判断段階は
前記車両の現在位置を利用し、障害物までの距離情報を獲得して駐車空間マップを形成し、
前記障害物までの距離情報を参照して第１基準車速を決定し、
前記現在車速が前記第１基準車速を超過する場合、前記第１基準車速を前記第１目標車速に出力することを特徴とする請求項９に記載の衝突防止方法。
【請求項１３】
前記ＦＲＰＡＳ−車速基盤の衝突判断段階は
ＦＲＰＡＳモジュールから障害物までの距離情報を獲得し、
前記障害物までの距離情報を参照して第２基準車速を決定し、
前記現在車速が前記第２基準車速を超過する場合、前記第２基準車速を前記第２目標車速に出力することを特徴とする請求項９に記載の衝突防止方法。
【請求項１４】
前記ＦＲＰＡＳ停止判断段階は
ＦＲＰＡＳモジュールから障害物までの距離情報を獲得し、
前記障害物までの距離情報が予め定められた基準距離を超過する場合、前記第３目標車速を０に出力することを特徴とする請求項９に記載の衝突防止方法。
【請求項１５】
前記車速超過停止判断段階は
前記現在車速が予め定められた基準制限車速を超過する場合、前記基準制限車速を前記第４目標車速に出力することを特徴とする請求項９に記載の衝突防止方法。
【請求項１６】
前記衝突防止動作管理部は、前記第１目標車速、第２目標車速、第３目標車速及び第４目標車速のうち最低の目標車速を最終の目標車速に決定することを特徴とする請求項９に記載の衝突防止方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衝突防止システム及び方法に係り、より詳しくは、車両情報及び環境情報を利用した衝突危険判断を通じて目標車速を算出し、前記目標車速を達成するための能動的制御が可能な衝突防止システム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
最近、駐車時の衝突を防止するための駐車操向補助システム（ＳＰＡＳ；Ｓｍａｒｔ  Ｐａｒｋｉｎｇ  Ａｓｓｉｓｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）又は前後方駐車補助システム（ＦＲＰＡＳ；Ｆｒｏｎｔ  ａｎｄ  Ｒｅａｒ  Ｐａｒｋｉｎｇ  Ａｓｓｉｓｔ  Ｓｙｓｔｅｍ）のような駐車支援システムが適用された車両が普及するに伴い、駐車時のドライバの利便性が増している。
前後方駐車補助システム（ＦＲＰＡＳ）は、駐車時のような低速状況で前後方の障害物に対する距離を超音波センサで感知し、ドライバに警報音を出力するシステムであって、超音波センサの利用によって、低価で、ドライバに衝突危険を認識させる利点があるが、警報音を聞いて車両を操作する主体はドライバであるため、ドライバの誤操作と判断未熟による衝突を防止するのは困難である。
【０００３】
一方、駐車に未熟な初心者又は女性ドライバ、老齢ドライバのため、駐車空間を探索し操向制御を自動化して支援する駐車操向補助システムが普及している。駐車操向補助システムは、車両側面に取り付けられた長距離超音波センサを利用して駐車空間を探索し、現在の車両位置から駐車空間までの軌跡を生成し、目標駐車空間に駐車することができるよう操向ホイールの自動制御を支援する。このようなシステムは、駐車時のドライバの負担を低減させる利点があるものの、車速まで制御するものではないので、ドライバの操作未熟又は誤操作に伴う衝突を防止するのは困難である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特表平１１−５０８３６６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、前記問題点を解決するためになされたものであって、現在の車両情報及び駐車環境情報を利用して多角度で衝突危険を判断することにより、車両の適正速度を維持し、車両の衝突を防止することができる衝突防止システム及び方法を提供することを目的とする。さらに、衝突危険の判断ロジックを通じて算出された目標車速で、車両を制御することにより単にドライバに警戒心を呼び起こす程度ではなく、実質的な車両制御を通じて衝突を防止することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は車両の衝突防止システムであって、駐車空間に関するマップ（ｍａｐ）と車両の現在位置を利用して第１目標車速を出力するマップ基盤の衝突判断部と、前後方駐車補助システム（以下ＦＲＰＡＳ）の測定値及び現在車速を利用して第２目標車速を出力するＦＲＰＡＳ−車速基盤の衝突判断部と、前記ＦＲＰＡＳの測定値を利用して第３目標車速を出力するＦＲＰＡＳ停止判断部と、前記現在車速が予め定められた基準車速を超過するかを判断して第４目標車速を出力する車速超過停止判断部と、前記第１目標車速、第２目標車速、第３目標車速及び第４目標車速のうち少なくとも１つの入力を受け、入力された目標車速等を参照して最終目標車速を算出する衝突防止動作管理部とを含むことを特徴とする。
【０００７】
また、本発明は、車両の衝突防止方法であって、駐車空間に関するマップと車両の現在位置を利用して第１目標車速を出力するマップ基盤の衝突判断段階と、ＦＲＰＡＳの測定値及び現在車速を利用して第２目標車速を出力するＦＲＰＡＳ−車速基盤の衝突判断段階と、前記ＦＲＰＡＳの測定値を利用して第３目標車速を出力するＦＲＰＡＳ停止判断段階と、前記現在車速が予め定められた基準車速を超過するかを判断して第４目標車速を出力する車速超過停止判断段階と、前記第１目標車速、第２目標車速、第３目標車速及び第４目標車速のうち少なくとも１つの入力を受け、入力された目標車速等を参照して最終目標車速を算出する衝突防止動作管理部とを含むことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明に係る衝突防止システム及び方法によれば、距離センサだけでなく、多様な車両及び環境情報を利用して自車と障害物との衝突危険を判断することができるので、より精密な衝突感知が実現され、多様な衝突危険状況に対応することができる利点がある。さらに、能動的な車速制御を通じて、ドライバの操作未熟、誤操作に伴う周辺障害物との衝突を防ぐことができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の一実施形態に係る衝突防止システムのブロック図である。
【図２】本発明に係る衝突防止システムの構成要素を示す図である。
【図３】本発明の一実施形態に係るマップ基盤の衝突判断部２１０の第１目標車速出力に関する図である。
【図４】本発明の一実施形態に係るＦＲＰＡＳ−車速衝突判断部２３０の第２目標車速出力に関する図である。
【図５】本発明の一実施形態に係るＦＲＰＡＳ停止判断部２５０の第３目標車速出力に関する図である。
【図６】本発明の一実施形態に係る車速超過停止判断部２７０の第４目標車速出力に関する図である。
【図７】本発明の一実施形態に係るブレーキングコントロールモジュール１５０のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施例を図面を参照して詳しく説明する。
図１は、本発明に係る衝突防止システムのブロック図である。駐車操向補助システム（Ｓｍａｒｔ  Ｐａｒｋｉｎｇ  Ａｓｓｉｓｔ  Ｓｙｓｔｅｍ  以下ＳＰＡＳ）は、車両の前後、左右に取り付けられた空間探索用超音波センサを利用して駐車可能領域を探索し、ハンドルを制御して駐車を補助するシステムである。本発明が提案する衝突判断モジュール（ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ  ｅｓｔｉｍａｔｏｒ）１００及びブレーキングコントロールモジュール（ｂｒａｋｉｎｇ  ｃｏｎｔｒｏｌ）１５０は、ＳＰＡＳシステムで採用する駐車運営ロジック（ｐａｒｋｉｎｇ  ｏｐｅｒａｔｉｏｎ  ｌｏｇｉｃ）１３０と連動して利用される。
【００１１】
即ち、ＳＰＡＳシステムの車両位置判断器（ｖｅｈｉｃｌｅ  ｐｏｓｉｔｉｏｎ  ｅｓｔｉｍａｔｏｒ）１２２、駐車スロット検出器（ｐａｒｋｉｎｇ  ｓｌｏｔ  ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ）１２４、駐車経路生成器（ｐａｒｋｉｎｇ  ｐａｔｈ  ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ）１２０から入力された情報を利用して衝突防止の判断に利用することができ、制動時に本発明のブレーキングコントロールモジュール１５０と共に既存のＳＰＡＳシステムの駐車経路トラッキング（ｐａｒｋｉｎｇ  ｐａｔｈ  ｔｒａｃｋｉｎｇ）１４２モジュール及び操向角度制御器（ｓｔｅｅｒｉｎｇ  ａｎｇｌｅ  ｃｏｎｔｒｏｌ）１４４が連動して制動制御が可能となる。
衝突判断モジュール１００は、前後方障害物情報と自車の位置情報を活用して衝突基準速度を定義し、車速情報及び自車の位置情報、ＰＡＳから獲得した情報、ＳＰＡＳから獲得した情報を利用して衝突の危険度を判断する。このとき、衝突の危険も判断し、衝突防止のための目標車速を出力することになるが、目標車速を算出する過程については以下でさらに詳しく説明する。
【００１２】
ブレーキングコントロールモジュール１５０は、衝突判断モジュール１００から出力された目標車速を受信し車両が目標車速に至るように加速させる制御を行う。即ち、制動アクチュエータに目標車速情報を出力し、制動圧力を加えるか減加速度の制御を行うことができ、制動アクチュエータの状態をモニタリングする。
図２は、本発明に係る衝突防止システムの構成要素を示す図である。本発明に係る衝突判断モジュール１００はマップ基盤衝突判断部２１０、ＦＲＰＡＳ−車速衝突判断部２３０、ＦＲＰＡＳ停止判断部２５０、車速超過停止判断部２７０及び衝突防止動作管理部２９０を含む。衝突防止動作管理部２９０から算出された目標車速がブレーキングコントロールモジュール１５０に出力される。
【００１３】
衝突判断モジュール１００には現在車両情報（例えば、距離センサ及びＳＰＡＳを利用して感知された車両情報）及び環境情報が入力される。従来、車両と障害物の間の距離を感知するため近距離超音波センサ情報を利用していたが、このようなセンサは感知距離が短い（例えば、１〜２ｍ）欠点があった。したがって、本発明が提案する衝突判断モジュール１００は、既存の距離センサだけでなく、ＳＰＡＳシステムから車両周辺の環境情報まで入力されて前記問題点を補完することができる。ＳＰＡＳシステムは、駐車空間を探索し、駐車空間の障害物のマップを構成し、障害物位置情報を推定するが、本発明はこのような情報を活用することができる。
【００１４】
入力される情報は、例えば、軌跡生成結果情報、ＦＲＰＡＳ測定情報（例えば、ＦＰＡＳ＿Ｗａｒｎｉｇ＿Ｆｌａｇ情報、ＲＰＡＳ＿Ｗａｒｎｉｎｇ＿Ｆｌａｇ情報）、変速情報、自車位置情報（Ｘ、Ｙ、θ）、車速情報、駐車空間の長さ情報などを含む。一実施形態として、入力された情報中１つ以上は、マップ基盤衝突判断部２１０、ＦＲＰＡＳ−車速衝突判断部２３０、ＦＲＰＡＳ停止判断部２５０、車速超過停止判断部２７０のうち少なくとも１つに入力されそれぞれの算出方式に適用される。他の実施形態として、車両の種類に従いマップ基盤衝突判断部２１０、ＦＲＰＡＳ−車速衝突判断部２３０、ＦＲＰＡＳ停止判断部２５０、車速超過停止判断部２７０が全て搭載されてもよく、一部だけ搭載されてもよく、１つ以上の判断部が併合された形態で搭載されてもよい。
【００１５】
マップ基盤衝突判断部２１０は、駐車空間を探索した結果として、目標駐車空間の長さ情報、自車位置情報（Ｘ、Ｙ、θ）、車速情報などを利用して衝突判断を行う。入力された情報を利用して駐車空間に関するマップを生成し、車両の現在位置（自車位置情報）を利用して距離を算出することにより、衝突可否を判断することができ、衝突防止のための目標車速を算出することができる。
ＦＲＰＡＳ−車速衝突判断部２３０は、ＦＲＰＡＳを介した測定値と車速情報を利用して衝突可否を判断し、目標車速を算出する。例えば、ＦＲＰＡＳを介した測定値は障害物までの残距離となり、ＦＲＰＡＳ−車速衝突判断部２３０は残距離と車速情報を利用して衝突を防止するための目標車速を算出することができる。
ＦＲＰＡＳ−停止判断部２５０は、突発障害物の出現時に対応して車両が停止できるようにするものであって、障害物までの残距離を測定し、現在車両の位置及び車速を利用して停止のための目標車速（例えば、目標車速は０ｋｍ／ｈ）を算出することができる。
【００１６】
車速超過停止判断部２７０は、現在車速情報を利用し、予め定めれた制限車速以上のとき、即ち過速時に車速を制限するように目標車速を出力することができる。
衝突防止動作管理部２９０は、マップ基盤衝突判断部２１０、ＦＲＰＡＳ−車速衝突判断部２３０、ＦＲＰＡＳ停止判断部２５０、車速超過停止判断部２７０からそれぞれ出力された目標車速等を比較し、衝突防止動作に必要な最適の目標車速を出力する。一実施形態として、マップ基盤衝突判断部２１０、ＦＲＰＡＳ−車速衝突判断部２３０、ＦＲＰＡＳ停止判断部２５０、車速超過停止判断部２７０から出力された目標車速のうち最低の目標車速を最終の目標車速に算出し、ブレーキングコントロール１５０に出力する。
【００１７】
他の実施形態として、ＦＲＰＡＳ停止判断部２５０、車速超過停止判断部２７０では特定の場合（例えば、急停止が必要な場合）にのみ目標車速の入力を受け、マップ基盤衝突判断部２１０、ＦＲＰＡＳ−車速衝突判断部２３０から出力された目標車速等のみ比較し、最終の目標車速を出力することもできる。その他にも多様な組合せで判断部等から目標車速の入力を受けて最終の目標車速を算出することができ、ドライバの選択により手動で一部の判断部等を活性／非活性化するように具現することもできる。
ブレーキングコントロール１５０は、衝突防止動作管理部２９０で決定された最終の目標車速を受信し、当該最終目標車速を達成するように車両を制動する。
【００１８】
このように、既存の駐車支援システムが超音波距離センサを利用して近距離障害物に対する情報のみを提供する限界を乗り越え、多様な車両の情報と周辺の環境情報を利用してそれぞれの判断部等が個別判断で目標車速を算出し、その結果等を利用して最適の目標車速を出力することによりさらに精密な制御が可能であり、多様な要素を考慮するよう既存の駐車支援システムを改善する効果を有する。
【００１９】
以下、それぞれの判断部２１０、２３０、２５０、２７０の目標車速出力過程に対しさらに検討し、理解に一助するため、マップ基盤衝突判断部２１０から出力される目標車速を第１目標車速、ＦＲＰＡＳ−車速衝突判断部２３０から出力される目標車速を第２目標車速、ＦＲＰＡＳ停止判断部２５０から出力される目標車速を第３目標車速、及び車速超過停止判断部２７０から出力される目標車速を第４目標車速と称して説明する。
図３は、本発明の一実施形態に係るマップ基盤衝突判断部２１０の第１目標車速出力に関する図である。図３の（ａ）はマップ基盤衝突判断部２１０を利用した駐車の一実施形態を示す図で、（ｂ）はマップ基盤衝突判断のフローチャートを示す図であり、（ｃ）は基準車速決定のため参照する距離−車速テーブルを示す図である。
【００２０】
図３の（ａ）及び（ｂ）に示す通り、マップ基盤衝突判断部２１０は、駐車空間（点線で表示）を探索して表示し、駐車空間の長さ情報（ＳＩ）を利用して障害物の位置を推定することができる（３１０）。本図では長さ情報（ＳＩ）のみを示したが、長さ情報（駐車空間の縦長）だけでなく幅（駐車空間の横長）まで考慮することもできる。
駐車空間の長さ情報（ＳＩ）を利用して障害物の位置を推定したあと、後進する車両の位置情報Ｐｅｓｔ（Ｘｅｓｔ、Ｙｅｓｔ、ＴＨｅｓｔ）を測定し、車両の位置から障害物までの残距離（Ｄｉｓｔ＿Ｏｂｊ）を実時間で更新することができる（３２０）。このとき、残距離（Ｄｉｓｔ＿Ｏｂｊ）に対し、図３の（ｃ）に示す通り、距離−車速テーブルを利用して基準車速（Ｖ＿Ｒｅｆ＿Ｃ）を決定する（３３０）。距離−車速テーブルは実測された距離対車速に関するテーブルであって、車種別に設定される。基準車速を決定したあと、現在車速（Ｖ＿Ｃｕｒｒｅｎｔ）と基準車速（Ｖ＿Ｒｅｆ＿Ｃ）を比較し、現在車速が基準車速より大きい場合（即ち、早い場合）は基準車速を第１目標車速（ＣＥ＿Ｍａｐ＿Ｖ）に出力する（３４０、３５０）。出力された第１目標車速は衝突防止動作管理部２９０に入力される。
【００２１】
図４は、本発明の一実施形態に係るＦＲＰＡＳ−車速衝突判断部２３０の第２目標車速出力に関する図である。図４の（ａ）はＦＲＰＡＳ−車速衝突判断部２３０を利用した駐車の一実施形態を示す図で、（ｂ）はＦＲＰＡＳ−車速衝突判断のフローチャートを示す図であり、（ｃ）は基準車速決定のため参照する距離−車速テーブルを示す図である。
ＦＲＰＡＳ−車速衝突判断部２３０は、ＦＲＰＡＳを介して得た情報と車速を基盤に目標車速を算出するものである。例えば、ＦＲＰＡＳを介し得た情報は、後方カメラ及び／又は超音波センサを利用して車両の前後方の障害物を感知し、障害物までの距離を測定した値をいう（４１０）。ＦＲＰＡＳ−車速衝突判断部２３０は障害物までの距離測定値の入力を受け、障害物までの残距離（Ｄｉｓｔ＿Ｏｂｊ）で更新することができる（４２０）。
【００２２】
以後、マップ基盤衝突判断と同様に、距離−車速テーブル（図４の（ｃ））を利用して基準車速（Ｖ＿Ｒｅｆ＿Ｃ）を決定する（４３０）。以後、現在車速（Ｖ＿Ｃｕｒｒｅｎｔ）と基準車速（Ｖ＿Ｒｅｆ＿Ｃ）を比較し、現在車速が基準車速を超過する場合、基準車速（Ｖ＿Ｒｅｆ＿Ｃ）を第２目標車速（ＣＥ＿ＰＡＳｎＶ＿Ｖ）に決定することができる（４４０、４５０）。    図３及び図４に示した実施形態で、現在車速が基準車速を超過する場合にのみ目標車速を出力するように示したが、他の実施形態として、現在車速が基準車速を超過しない場合は、目標車速をｎｕｌｌ値に出力するか無視可能な別の値に出力するように具現することもできる。
【００２３】
図５は、本発明の一実施形態に係るＦＲＰＡＳ停止判断部２５０の第３目標車速出力に関する図である。図５の（ａ）はＦＲＰＡＳ停止判断部２５０を利用した駐車の一実施形態を示す図であり、（ｂ）はＦＲＰＡＳ停止判断のフローチャートを示す図である。
ＦＲＰＡＳ停止判断部２５０は、一実施形態として、ＦＲＰＡＳの超音波センサ及び／又は後方カメラを利用して障害物までの残距離を測定することができる（５１０）。但し、ＦＲＰＡＳ停止判断は、突発障害物の出現又は障害物が非常に近接した場合に対応することを目的とする。
【００２４】
マップ基盤衝突判断及びＦＲＰＡＳ−車速基盤衝突判断とは異なり、基準距離（Ｄｉｓ＿Ｏｂｊ＿ｒｅｆ）は初期に予め定めてもよく、例えば、５０ｃｍのように近接した距離に設定してもよい。勿論、基準距離は使用者により変更され得る。以後、５１０段階で測定された障害物までの距離（Ｄｉｓｔ＿Ｏｂｊ）が基準距離（Ｄｉｓｔ＿Ｏｂｊ＿Ｒｅｆ）より小さいか否かを判断する（５２０）。測定された距離が基準距離より短いと、衝突を感知し停止のため第３目標車速を０に出力する（５３０）。例えば、基準距離が５０ｃｍに設定されている場合、ＦＲＰＡＳが測定した障害物までの距離が４０ｃｍであれば、車両停止のため目標車速を０に出力する。  
【００２５】
このような停止判断は、他の衝突判断部と連動して利用されることにより、突発障害物に対する能動的対処を可能にする。    ここで、ＦＲＰＡＳ停止判断は、一実施形態として、障害物までの距離が基準距離より短い場合にのみ目標車速を０に出力し、その他の場合には出力しないようにすることもでき、他の実施形態として、障害物までの距離が基準距離より長い場合無視できるＮＵＬＬ値を出力することもできる。
【００２６】
図６は、本発明の一実施形態に係る車速超過停止判断部２７０の第４目標車速出力に関する図である。図６の（ａ）は車速超過停止判断部２７０を利用した駐車の一実施形態を示す図であり、（ｂ）は車速超過停止判断のフローチャートを示す図である。
車速超過停止判断は、車速に基づいた衝突防止ロジックであって、ドライバの過速又は誤作動による過速などから衝突を防止するためである。したがって、基準制限車速（Ｖ＿Ｒｅｆ＿Ｌｍｔ）を予め定義することができる（例えば、４０ｋｍ／ｈ）（６１０）。測定された現在車速情報（Ｖ＿Ｃｕｒｒｅｎｔ）が定義された基準制限車速（Ｖ＿Ｒｅｆ＿Ｌｍｔ）を超過するか否かを判断する（６２０）。超過する場合は、過速による衝突危険があると判断し、目標車速（ＣＥ＿Ｖ＿Ｖ）を基準制限車速に出力することができる（６３０）。これは停止を目的にしたものではなく、過速を防止するためのもので、適切な車速に減速させるためである。
【００２７】
車速超過停止判断は、一実施形態として、現在車速が基準制限車速を超過する場合にのみ目標車速を出力し、その他の場合には出力しないようにすることもでき、他の実施形態として、現在車速が基準制限車速を超過しない場合は無視できるＮＵＬＬ値を出力するようにすることもできる。
図３乃至図６で説明したように、本発明に係る衝突防止システムは、マップ基盤衝突判断、ＦＲＰＡＳ−車速基盤衝突判断、ＦＲＰＡＳ停止判断及び車速超過停止判断を連動して衝突判断を行い、それぞれの判断を通じて目標車速を出力することができる。一実施形態として、全ての判断部２１０、２３０、２５０、２７０が目標車速を出力し、衝突危険のない場合（例えば、特定の距離内に障害物のない場合）は無視可能なｎｕｌｌ値を出力することもでき、他の実施形態として、衝突危険があると判断した判断部でのみ目標車速を出力するようにすることもできる。
【００２８】
第１乃至第４目標車速が出力されると、衝突防止動作管理部２９０は目標車速の入力を受け、入力された目標車速のうち最小の目標車速値を最終の目標車速に算出することができる。これは、それぞれの測定装置を介した多様な要素のうち衝突防止危険が最大の部分を考慮して車速を減速できるようにするためである。衝突防止動作管理部２９０で最終の目標車速が決定されると、車速制御のため最終目標車速がブレーキングコントロールモジュール１５０に入力される。
【００２９】
図７は、本発明の一実施形態に係るブレーキングコントロールモジュール１５０に関するブロック図である。ブレーキングコントロールモジュール１５０は、目標制御部１５２及びＥＳＣモニタ１５４を含む。ブレーキングコントロールモジュール１５０には入力情報として、衝突判断モジュール１００から入力された最終目標車速情報（図７に示した目標車速情報）と共にＥＳＣ状態情報の入力を受けることができる。ＥＳＣ状態情報は、一般のＥＳＣ（自動車安全性制御装置；Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｓｔａｂｉｌｉｔｙ  Ｃｏｎｔｒｏｌ）からの状態情報をいう。
【００３０】
目標制御部１５２は、目標車速情報の入力を受ける。この目標車速情報は、衝突判断モジュール１００から算出された最終目標車速情報をいう。目標制御部１５２は、車両を当該目標車速に制御するため、制動アクチュエータの種類に従い制動圧力値を出力するか、加減速値を出力して車速を制御する。即ち、このような車速制御を介し、既存の駐車支援システムで単に障害物に対するアラーム音を出力してドライバの注意を喚起すること以上に、能動的な制御ができる効果がある。さらに、多様な要素を考慮した判断を通じて衝突を防止できる適正車速を決定して制御するので、適正車速以下の車速に対しドライバの加減速の意志は自由に反映され、適正車速以上への車速増加のみ抑制することができる。
【００３１】
ＥＳＣモニタ１５４は、ＥＳＣ状態情報の入力を受けてエラーを判断する。ＥＳＣは車体姿勢を制御する装置であって、ＥＳＣを介し制動時にエラーの発生有無を判断する。一実施形態として、制動にエラーが発生する場合ＥＳＣエラー情報を出力し、制動圧又は加減速が維持されるようにする。
以上のように、本発明に係る衝突防止システム及び方法によれば、距離センサだけでなく、多様な車両及び環境情報を利用して自車と障害物との衝突危険を判断することができるので、より精密な衝突感知が実現され、多様な衝突危険の状況に対応することができる利点がある。さらに、能動的な車速制御を通じて、ドライバの操作未熟、誤操作に伴う周辺の障害物との衝突を防ぐことができる。
【００３２】
具体的に、本発明は、衝突危険判断結果に基づき衝突を防止することができる適正車速を決定し、適正車速以下に車速が維持されるよう車速を制限することにより、適正車速以下の領域でドライバの加減速の意志が自由に反映され、適正車速以上への車速増加だけを抑制することができる。一方、緊急制動が必要な場合は、目標車速を０に出力することにより、緊急制動による停車も具現することができる利点がある。
【００３３】
以上、本発明に関する好ましい実施形態を説明したが、本発明は前記実施形態に限定されるものではなく、本発明の属する技術分野を逸脱しない範囲での全ての変更が含まれる。
【符号の説明】
【００３４】
１００  衝突判断モジュール                  
１２０  駐車経路生成器
１２２車両位置判断器
１２４  駐車スロット検出器
１３０  駐車運営ロジック
１４２  駐車経路トラッキング
１４４  操向角度制御器
１５０  ブレーキングコントロールモジュール
１５２目標制御部
１５４ＥＳＣモニタ
２１０  マップ基盤衝突判断部          
２３０  ＦＲＰＡＳ−車速衝突判断部
２５０  ＦＲＰＡＳ停止判断部                
２７０  車速超過停止判断部
２９０  衝突防止動作管理部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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