(57)【要約】【課題】車両用試験装置の位置・姿勢が可動範囲の限界に達したときに、その状態から安全に離脱させることのできる車両用試験装置を提供する。【解決手段】前記複数のモーションベースの６自由度の運動のいずれかが可動範囲の限界に達したことを検出すれば、履歴メモリ７３から過去の指令値を逆順で読み出し、読み出した各指令値の順番に基づいて、複数のモーションコントローラ３Ｃ〜７Ｃを戻し駆動する。【効果】過去に実施した姿勢指令値を使い、車両用試験装置と試験品搭載用車体との拘束状態又は車両用試験装置と試験品との拘束状態を保ちながら、簡単に、かつ安全にモーションベース３〜７を、ストロークエンド状態になる前の状態に戻すことができる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
４つの車軸が取り付けられるとともに、試験品が搭載される試験品搭載用車体と、前記試験品搭載用車体及び前記各車軸を支持し、かつ前記試験品搭載用車体及び前記各車軸にそれぞれ６自由度の運動をさせるための複数のモーションベースとを含む車両用試験装置であって、
車両モデルに基づいて、前記モーションベースに姿勢の指令値を与える制御部と、前記指令値の履歴を保持する履歴メモリとを有し、
前記制御部は、前記複数のモーションベースの６自由度の運動のいずれかが可動範囲の限界に達したことを検出すれば、前記履歴メモリから過去の指令値を逆順で読み出し、読み出した各指令値の順番に基づいて、前記複数のモーションベースを駆動することにより、前記可動範囲の限界から離脱させるものである、車両用試験装置。
【請求項２】
前記モーションベースは、６自由度の運動をさせるためのアクチュエータを含み、前記可動範囲の限界はアクチュエータのストロークエンド状態に相当する、請求項１記載の車両用試験装置。
【請求項３】
前記制御部は、前記複数のモーションベースが試験開始時点に復帰するまで、前記モーションベースの戻し駆動を続ける、請求項１記載の車両用試験装置。
【請求項４】
前記モーションベースは、
前記試験品搭載用車体を支持し、かつ前記試験品搭載用車体に６自由度の運動をさせるための第１モーションベースと、前記各車軸を支持し、前記各車軸に６自由度の運動をさせるための４つの第２モーションベースとを含む、請求項１記載の車両用試験装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車部品や車両の性能試験を行う車両用試験装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両用試験装置として、横方向に移動可能な前後一対の横移動架台と、これらの横移動架台上面に左右一組ずつ設けられた４組の６自由度油圧シリンダ群と、これらの６自由度油圧シリンダ群の上端にそれぞれ連結された４つの旋回昇降架台と、これらの４つの旋回昇降架台上にそれぞれ設けられ、車両の４つの車輪が載せられる４つの回転ベルトとを備えた装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１７５７７８号公報
【特許文献２】特開２００６−１３８８２７号公報
【特許文献３】特開２００９−５３６７３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし特許文献１に記載の車両用試験装置では、車両用試験装置の位置・姿勢が油圧シリンダの可動範囲の限界に達したときの対策が示されていない。
本発明は、車両用試験装置の位置・姿勢が可動範囲の限界に達したときに、その状態から安全に離脱させることのできる車両用試験装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は４つの車軸が取り付けられるとともに、試験品が搭載される試験品搭載用車体と、前記試験品搭載用車体及び前記各車軸を支持し、かつ前記試験品搭載用車体及び前記各車軸にそれぞれ６自由度の運動をさせるための複数のモーションベースとを含む車両用試験装置にかかるものである。この車両用試験装置は、車両モデルに基づいて、モーションベースに姿勢の指令値を与える制御部と、指令値の履歴を保持する履歴メモリとを有する。前記制御部は、複数のモーションベースの６自由度の運動のいずれかが可動範囲の限界に達したことを検出すれば、履歴メモリから過去の指令値を逆順で読み出し、読み出した各指令値の順番に基づいて、複数のモーションベースを駆動することにより、可動範囲の限界から離脱させる。
【０００６】
この本発明の構成によれば、複数のモーションベースの６自由度の運動のいずれかが可動範囲の限界に達したことを検出すれば、履歴メモリから過去の指令値を逆順で読み出し、読み出した各指令値の順番に基づいて、複数のモーションベースを駆動するので、モーションベースの姿勢指令値生成サイクルを１つずつさかのぼって再現していくことができる。このように、過去に実施した姿勢指令値を使うので、車両用試験装置と試験品搭載用車体との拘束状態又は車両用試験装置と試験品との拘束状態が保証されることになり、簡単に、かつ安全にモーションベースを、ストロークエンド状態になる前の状態に戻すことができる。
【０００７】
前記モーションベースは、６自由度の運動をさせるためのアクチュエータを含む場合は、前記可動範囲の限界は、アクチュエータのストロークエンド状態を意味するものであってもよい。
前記制御部は、モーションベースの戻し駆動を続ける終点を任意に設定することができる。例えば、複数のモーションベースが試験を開始した時点に復帰するまで、としてもよい。
【０００８】
前記モーションベースは、前記試験品搭載用車体を支持し、かつ前記試験品搭載用車体に６自由度の運動をさせるための第１モーションベースと、前記各車軸を支持し、前記各車軸に６自由度の運動をさせるための４つの第２モーションベースとを含むものであってもよい。この構成によれば、第２モーションベースによって各車軸が支持されている状態で、第１モーションベースによって試験品搭載用車体に直接に力を加えることができる。これにより、実車両の加速時、減速時等に車体に作用する慣性力と同様な力を、車輪（車軸）を支持している部材に対して車体を相対的に走行させることなく、試験品搭載用車体に与えることができる。実車両が走行しているときに路面状況などの外部から車軸に与えられる回転力と同様な回転力を、車軸に付与することができるようになる。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、車両用試験装置の、ピストン、シリンダなどのアクチュエータが可動範囲の限界に達したストロークエンド状態になったときに、試験対象である車体や機械部品に不要な力や変位を与えることなく、すなわち車体又は機械部品と車両用試験装置との拘束条件を保ちながら、車両用試験装置をストロークエンド状態から安全に離脱させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の実施形態に係る車両用試験装置の外観を図解的に示す概略斜視図である。
【図２】本発明の実施形態に係る車両用検査システムの概略的な電気的構成を示すブロック図である。
【図３】アクチュエータ制御部が行うモーションコントローラに対する戻し制御手順を説明するためのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、本発明の実施の形態を添付図面を参照して説明する。
図１は、本発明の実施形態に係る車両用試験装置の外観を図解的に示す概略斜視図である。
車両用試験装置１は、左前輪、右前輪、左後輪及び右後輪の４つの車輪に対応する４つの車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓ（２１Ｓ，２２Ｓは他の部材のため隠れているので図示せず）が取り付けられるとともに試験品が搭載される試験品搭載用車体２と、試験品搭載用車体２を支持しかつ試験品搭載用車体２に６自由度の運動をさせるための第１モーションベース３と、各車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓを支持し、かつ各車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓに６自由度の運動をさせるための４つの第２モーションベース４，５，６，７とを含む。
【００１２】
図１においては、試験品搭載用車体２の前端が符号２ｆで示され、試験品搭載用車体２の後端が符号２ｒで示されている。試験品搭載用車体２の４つの車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓの外端部には、回転力を車軸に与えるための４つの電動モータ（以下「外力付加用モータ」という。）３１，３２，３３，３４の出力軸が連結されている。各電動モータ３１，３２，３３，３４は、実車両が走行しているときに外部から各車軸に加えられる回転力（外力）と同様な回転力を、対応する車軸２１Ｓ、２２Ｓ、２３Ｓ、２４Ｓに個別に付与するためのものである。外力には、たとえば、実車両が走行している場合に路面摩擦等に起因して各車軸に与えられる回転負荷、実車両が坂道を下っている場合に各車軸に路面を介して与えられる回転力等が含まれる。
【００１３】
試験品搭載用車体２には、各種の自動車部品の試験品が搭載される。この実施形態では、試験品搭載用車体２には、電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ：electric power steering）４０と、左後輪の車軸２３Ｓ及び右後輪の車軸２４を電動モータによって駆動するための後輪駆動モジュール５０とが試験品として搭載されている。
この実施形態では、ＥＰＳ４０は、コラムアシスト式ＥＰＳである。ＥＰＳ４０は、よく知られているように、ステアリングホイール８１と、ステアリングホイール８１の回転に連動して前輪を転舵する転舵機構（図示せず）と、運転者の操舵を補助するための操舵補助機構８３とを含んでいる。ステアリングホイール８１と転舵機構８２とは、ステアリングシャフトを介して機械的に連結されている。
【００１４】
転舵機構は、ステアリングシャフトの下端に設けられたピニオンと、ピニオンと噛み合うラックが設けられたラック軸とを含むラックアンドピニオン機構からなる。ラック軸の各端部は、タイロッド、ナックルアーム等を介して前輪に連結されている。操舵補助機構８３は、操舵補助力を発生するための電動モータ（以下「アシストモータ」という。）と、アシストモータの出力トルクをステアリングシャフトに伝達するための減速機構とを含む。
【００１５】
さらに、ＥＰＳ４０は、アシストモータを制御するためのＥＣＵ（電子制御ユニット：Electronic Control Unit）（以下「ＥＰＳ用ＥＣＵ」という）と、ラック軸の軸方向の変位位置を検出するための直線変位センサを含んでいる。
後輪駆動用モジュール５０は、後輪用の車軸２３Ｓ，２４Ｓを回転駆動するための電動モータ（以下「後輪駆動モータ」という。）と、後輪駆動モータの回転力を後輪用の車軸２３Ｓ，２４Ｓに伝達するための伝達機構と、後輪駆動モータを制御すためのＥＣＵ（以下「後輪駆動モータ用ＥＣＵ」という。）と、後輪用車軸２３Ｓ，２４Ｓの両方又はいずれか一方の回転角を検出するための回転角センサを含んでいる。伝達機構は、クラッチ及び減速機構を含んでいる。伝達機構は、クラッチ及び減速機構のいずれか一方のみを含んでいてもよい。
【００１６】
各モーションベース３，４，５，６，７は、床上に載置された定盤１０上に固定されている。各モーションベース３，４，５，６，７は、よく知られているように、定盤１０に固定された固定ベース１１と、固定ベース１１の上方に配置された可動ベース（ムービンクベース）１２と、固定ベース１１と可動ベース１２との間に連結され、可動ベース１２に６自由度の運動（前後、左右、上下、ロール、ピッチ及びヨーの各運動）をさせるためのピストン状のアクチュエータ１３と、アクチュエータ１３を駆動制御するモーションコントローラ（図示略）から構成されている。アクチュエータ１３は、６個の電動シリンダから構成されている。モーションコントローラは、前記６自由度の各運動に相当する信号の入力に応じて、アクチュエータ１３内蔵の駆動モータに駆動電流を与えるためのドライバ回路から構成されている。
【００１７】
第１モーションベース３の可動ベースには、試験品搭載用車体２の中央部が載せられた状態で試験品搭載用車体２が固定されている。つまり、第１モーションベース３の可動ベースの上面に、試験品搭載用車体２の下面の中央部が取り付けられている。つまり、試験品搭載用車体２は、第１モーションベース３によって支持されている。
外力付加用モータ３１，３２，３３，３４のモータ本体は、それぞれ第２モーションベース４，５，６，７の可動ベース１２に、弾性シート部材３０を介して載せられた状態で固定されている。つまり、外力付加用モータ３１，３２，３３，３４のモータ本体は、弾性シート部材３０を介して第２モーションベース４，５，６，７に支持されている。言い換えれば、各車軸２１Ｓ、２２Ｓ、２３Ｓ、２４Ｓは、弾性シート部材３０及び対応する外力付加用モータ３１，３２，３３，３４のモータ本体を介して、第２モーションベース４，５，６，７に支持されている。また、各外力付加用モータ３１，３２，３３，３４を制御するためのモータ制御装置３５、３６，３７，３８（図２参照）が、試験品搭載用車体２に搭載されている。
【００１８】
これらの外力付加用モータ３１，３２，３３，３４により、実車両が走行しているときに外部から各車軸に加えられる回転力（外力）と同様な回転力を、対応する車軸２１Ｓ、２２Ｓ、２３Ｓ、２４Ｓに個別に付与することができる。これにより、実際の運転状況に応じた駆動負荷、サスペンション挙動を再現することが可能となる。
また、この車両用試験装置１では、第１モーションベース３のアクチュエータ１３を駆動制御し、第２モーションベース４，５，６，７のアクチュエータ１３を個別に駆動制御することによって、各種の車体姿勢を作ることができる。したがって、各モーションベース３，４，５，６，７のアクチュエータ１３を全体的に制御することにより、ローリング、ピッチング及びヨーイングを含む各種の車両走行姿勢を再現することが可能である。
【００１９】
図２は、車両用検査システム１００の概略的な電気的構成を示すブロック図である。
車両用検査システム１００は、ドライビングシミュレータ６０と、車両用試験装置１と、アクチュエータ制御部７０とを備えている。ドライビングシミュレータ６０は、仮想的に車両の運転をシミュレートするものであり、運転者によって操作される。車両用試験装置１には、アシストモータ４１、アシストモータ４１を制御するためのＥＰＳ用ＥＣＵ４２、後輪駆動モータ５１、後輪駆動モータ５１を制御すための後輪駆動モータ用ＥＣＵ５２、各モーションベース３，４，５，６，７を駆動するモーションコントローラ３Ｃ，４Ｃ，５Ｃ，６Ｃ，７Ｃ 、及びモータ制御装置３５、３６，３７，３８が搭載されている。モータ制御装置３５、３６，３７，３８は、それぞれ外力付加用モータ３１，３２，３３，３４を駆動する装置である。
【００２０】
アクチュエータ制御部７０は、車両用試験装置１の各モーションベース３，４，５，６，７のモーションコントローラ３Ｃ，４Ｃ，５Ｃ，６Ｃ，７Ｃ、及び車両用試験装置１に搭載されているモータ制御装置３５、３６，３７，３８を制御する装置であり、これらのアクチュエータ制御部７０の制御機能は、コンピュータに搭載されたプログラムによって実現される。
【００２１】
ＥＰＳ用ＥＣＵ４２は、ラック軸の軸方向の変位位置を検出するための直線変位センサ（図示略）を含んでいる。後輪駆動モータ用ＥＣＵ５２は、後輪用車軸２３Ｓ，２４Ｓの両方又はいずれか一方の回転角を検出するための回転角センサ（図示略）とを含んでいる。
ドライビングシミュレータ６０からは、ドライバの運転操作に応じた操舵角情報（ハンドル角情報）、アクセル開度情報、ブレーキ踏力情報等が出力される。ドライビングシミュレータ６０から出力される操舵角情報は、車両用試験装置１に搭載されているＥＰＳ用ＥＣＵ４２に送られる。ドライビングシミュレータ６０から出力されるアクセル開度情報は、車両用試験装置１搭載されている後輪駆動モータ用ＥＣＵ５２に送られる。ドライビングシミュレータ６０から出力されるブレーキ踏力情報は、アクチュエータ制御部７０に送られる。ブレーキ踏力情報は、ブレーキ踏込量情報であってもよい。
【００２２】
ＥＰＳ用ＥＣＵ４２は、ドライビングシミュレータ６０から送られてくる操舵角情報に基づいて操舵トルクを決定し、決定した操舵トルクに応じてアシストモータ４１を駆動制御する。また、ＥＰＳ用ＥＣＵ４２は、直線変位センサの出力信号に基づいて、ＥＰＳ４０に含まれているラック軸の軸方向変位量（以下「ラック軸変位量」という。）及びラック軸の軸方向変位速度（以下「ラック軸変位速度」という。）を計測して、アクチュエータ制御部７０に送る。
【００２３】
後輪駆動モータ用ＥＣＵ５２は、ドライビングシミュレータ６０から送られてくるアクセル開度情報に基づいて、後輪駆動モータ５１のトルク指令値を決定し、決定したトルク指令値に応じて後輪駆動モータ５１を駆動制御する。また、後輪駆動モータ用ＥＣＵ５２は、回転角センサの出力信号に基づいて、後輪用の車軸２３Ｓ，２４Ｓの回転速度（以下「車軸回転速度」という。）を測定して、アクチュエータ制御部７０に送る。
【００２４】
アクチュエータ制御部７０は、車両モデル７１と、指令値生成部７２と、履歴メモリ７３と、切り替えスイッチＳＷとを備えている。
車両モデル７１には、ドライビングシミュレータ４１から出力されるブレーキ踏力情報、ＥＰＳ用ＥＣＵ４２から送られてくるラック軸変位量及びラック軸変位速度及び後輪駆動モータ用ＥＣＵ５２から送られてくる車軸回転速度が入力される。車両モデル７１は、これらの入力情報に基づいて、ドライビングシミュレータ４１によってシミュレートされている運転状況に応じた車体の位置・姿勢、各車輪の位置・姿勢及び各車軸に加えられている外力を生成する。
【００２５】
指令値生成部７２は、車両モデル７１によって生成された車体の位置・姿勢、各車輪の位置・姿勢に基づいて、各モーションベース３，４，５，６，７に対する姿勢指令値を、一定周期ごとに生成する。姿勢指令値を生成する周期を「指令値生成サイクル」という。また、指令値生成部７２は、車両モデル７１によって生成された各車軸に加えられている外力に基づいて、各外力付加用モータ３４，３５，３６，３７それぞれに対するトルク指令値とを生成する。
【００２６】
履歴メモリ７３は、例えば先入れ先出し型メモリからなる。履歴メモリ７３は、指令値生成部７２から出力される、指令値生成サイクルごとの姿勢指令値を、時間順に記憶している。
切り替えスイッチＳＷは指令値生成部７２によって切り替え制御される。切り替えスイッチＳＷは、指令値生成部７２が姿勢指令値をモーションコントローラ３Ｃ，４Ｃ，５Ｃ，６Ｃ，７Ｃに送信する経路と、履歴メモリ７３に記憶されている姿勢指令値をモーションコントローラ３Ｃ，４Ｃ，５Ｃ，６Ｃ，７Ｃに送信する経路とを切り替えるスイッチである。機械的なスイッチでも電子的に構成されたスイッチでもよい。
【００２７】
指令値生成部７２によって生成された各モーションベース３，４，５，６，７それぞれに対する姿勢指令値は、対応するモーションベース３，４，５，６，７のモーションコントローラ３Ｃ，４Ｃ，５Ｃ，６Ｃ，７Ｃに与えられる。各モーションコントローラ３Ｃ，４Ｃ，５Ｃ，６Ｃ，７Ｃは、指令値生成部７２から与えられた姿勢指令値に基づいて、対応するアクチュエータ１３を制御する。これにより、各モーションベース３，４，５，６，７の可動ベース１２は、姿勢指令値に応じた姿勢となるように運動する。
【００２８】
指令値生成部７２によって生成された各外力付加用モータ３１，３２，３３，３４それぞれに対するトルク指令値は、対応するモータ制御装置３５、３６，３７，３８に与えられる。各モータ制御装置３５、３６，３７，３８は、指令値生成部７２から与えられたトルク指令値に基づいて、対応する外力付加用モータ３１，３２，３３，３４を制御する。これにより、各外力付加用モータ３１，３２，３３，３４からは、トルク指令値に応じたモータトルクが発生する。
【００２９】
いずれかのモーションベース３，４，５，６，７の６自由度の運動が可動範囲の限界に達することがある。すなわち、第１モーションベース３のアクチュエータ１３、第２モーションベース４，５，６，７のアクチュエータ１３の何れかが、シリンダが限界まで伸びた状態、若しくはシリンダが限界まで縮んだ状態（「ストロークエンド状態」と言う）になることがある。この場合、これ以上車両用試験装置１の運動を続けると、ストロークエンド状態のアクチュエータ１３がもうこれ以上動くことができないのに対して、他のストロークエンド状態でないアクチュエータ１３がまだ動けるので、車両用試験装置１は予期しない姿勢となるおそれがある。
【００３０】
車両用試験装置１では試験品搭載用車体２を第１、第２のモーションベース３，４，５，６，７で支持しているため、多支持点間の相対位置関係を保ちながら、協調することが求められる。しかし前記の状態になると、相対位置関係が保てなくなる。これは危険な状態であり、直ちに試験を中止して、試験品搭載用車体２又は試験品を、前記可動範囲の限界から離脱させる必要がある。
【００３１】
そこでモーションコントローラ３Ｃ，４Ｃ，５Ｃ，６Ｃ，７Ｃは、アクチュエータ１３は、可動範囲の限界に達したことを検出するために、アクチュエータ１３にリミットセンサを取付けている。モーションコントローラ３Ｃ，４Ｃ，５Ｃ，６Ｃ，７Ｃはリミットセンサの検出信号を監視することにより、アクチュエータ１３が可動範囲の限界に達したことを検出することができる。モーションコントローラ３Ｃ，４Ｃ，５Ｃ，６Ｃ，７Ｃはリミットセンサの検出信号を検出すると、モーションコントローラ３Ｃ，４Ｃ，５Ｃ，６Ｃ，７Ｃから指令値生成部７２にアクチュエータ１３が可動範囲の限界に達したことを示す警報信号が送られる。
【００３２】
アクチュエータ１３が可動範囲の限界に達したことを示す警報信号が、モーションコントローラ３Ｃ，４Ｃ，５Ｃ，６Ｃ，７Ｃから指令値生成部７２に送られてきた場合に、指令値生成部７２は、切り替えスイッチＳＷを操作して、姿勢指令値をモーションコントローラ３Ｃ，４Ｃ，５Ｃ，６Ｃ，７Ｃに送信する経路を遮断するとともに、履歴メモリ７３に記憶されている過去の指令値を逆順で読み出し、読み出した各指令値の順番に基づいて、第１モーションベース３のアクチュエータ１３、第２モーションベース４，５，６，７のアクチュエータ１３を駆動する。これにより、車両用試験装置１と、試験品搭載用車体２又は試験品との拘束を保ちながら、アクチュエータ１３がストロークエンド状態になる前の状態に戻すことができる。
【００３３】
図３は、アクチュエータ制御部７０が行うモーションコントローラ３Ｃ，４Ｃ，５Ｃ，６Ｃ，７Ｃに対する戻し制御手順を説明するためのフローチャートである。まず、各モーションベース３，４，５，６，７に対応するカウンタＢを１とおき（ステップＳ１）、１番目のモーションベースのモーションコントローラを点検する（ステップＳ２）。１番目のモーションベースの複数本のアクチュエータ１３が１本でもストロークエンド状態であるかどうかを確認する（ステップＳ３）。いずれもストロークエンド状態でなければ、他のモーションベースのアクチュエータ１３を点検し、ストロークエンド状態でなければ、さらに他のモーションベースのアクチュエータ１３を点検する。このようにして５台のモーションコントローラ３Ｃ，４Ｃ，５Ｃ，６Ｃ，７Ｃについて点検を行う（ステップＳ２〜Ｓ５）。
【００３４】
いずれかがストロークエンド状態になっていれば試験を中止し（ステップＳ６）、履歴メモリ７３の記憶履歴を読み込む。そしてこの読み込んだ記憶履歴に基づいて、すべてのモーションコントローラ３Ｃ，４Ｃ，５Ｃ，６Ｃ，７Ｃのすべてのアクチュエータを１周期前の状態に戻す（ステップＳ８）。これを繰り返して、Ｎ周期前の状態まで戻す（ステップＳ９）。ここでＮは１以上の整数である。例えば、試験開始位置まで戻すならば、Ｎは試験開始から試験を中止した時点まで実行したステップ数となる。Ｎを予め所定の値に設定しておいてもよい。
【００３５】
なおＮ周期前の状態に戻った時点で、試験条件を変えないで再試験を行えば再度ストロークエンド状態になると予想されるので、再試験を行うならば、試験条件を一部変えて再試験を行うことが好ましい。
以上に説明した戻し制御手順では、過去の指令値を逆順で読み出し、読み出した各指令値の順番に基づいてアクチュエータを駆動すること、すなわち指令値生成サイクルを１つずつさかのぼって再現していくことが重要である。これ以外の方法、例えば過去の指令値をまったく無視して、ストロークエンド状態になる前の状態に戻すための姿勢指令値を新たに計算することも考えられるが、戻すための姿勢指令値を計算するプログラムを用意する必要がある。
【００３６】
本発明の実施形態のように、過去に実施した姿勢指令値を使えば、車両用試験装置１と試験品搭載用車体２との多支持点間の相対位置関係を保ちながら協調することができるので、簡単に、かつ安全に第１モーションベース３及び第２モーションベース４，５，６，７を、ストロークエンド状態になる前の状態に戻すことができる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は実施形態に限られるものではなく、本発明の範囲内で種々の設計変更を施すことが可能である。  
【符号の説明】
【００３７】
１…車両用試験装置、３…第１モーションベース、４〜７…第２モーションベース、１３…アクチュエータ、２１〜２４…車輪、２１Ｓ〜２４Ｓ…車軸、７０…アクチュエータ制御部、７１…車両モデル、７２…指令値生成部、７３…履歴メモリ
【図１】
2014215240.tif 000003
【図２】
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【図３】
2014215240.tif 000005