(57)【要約】【課題】本発明は、車両前方の第１領域を識別する運転支援装置を提供する。【解決手段】運転支援装置１は、車両前方を撮影して障害物や車線を検出するカメラ装置１０と、ミリ波レーダにより障害物を検出するレーダ装置２０と、カメラ装置１０から入力された画像処理データと、レーダ装置２０から入力された障害物データと、運転状況取得部８０とを用いて第１領域を識別する領域識別部３１と、第１領域が進行可否判定条件を満たすか否かにより、車両が第１領域を進行できるか否かを判定する進行可否判定部３３と、車両が第１領域を進行できると判定された場合、車両の走行制御及び運転手への警報を行わない制御・警報部３５と、車両の運転状況を示す運転状況情報を取得する運転状況取得部８０と、を備える。【選択図】図１
2014078056.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向における障害物を検出し、前記車両の前方で前記障害物以外の領域である第１領域を識別する車両用領域識別装置であって、
前記障害物を検出して、検出した前記障害物の分布情報を生成する障害物検出部と、
前記車両の運転状況を示す運転状況情報を取得する運転状況取得部と、
前記障害物検出部が生成した障害物の分布情報に基づいて、前記障害物の分布領域を認識して障害物分布領域情報を生成し、生成した前記障害物分布領域情報と、前記運転状況取得部が取得した運転状況情報とに基づいて、前記第１領域を識別する領域識別部と、
を備えることを特徴とする車両用領域識別装置。
【請求項２】
前記領域識別部は、２本の車線に挟まれた領域、及び、前記車線と前記障害物との間になる領域を、前記第１領域として識別し、
前記領域識別部で識別された第１領域が予め設定された進行可否判定条件を満たす場合、前記車両が前記第１領域を進行できると判定し、前記第１領域が前記進行可否判定条件を満たさない場合、前記車両が前記第１領域を進行できないと判定する進行可否判定部、
をさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の車両用領域識別装置。
【請求項３】
前記進行可否判定部は、
前記進行可否判定条件として、前記第１領域で前記障害物に接する位置での領域幅が所定の閾値以上であることを示す条件が予め設定され、
前記領域幅が前記閾値以上の場合、前記車両が前記第１領域を進行できると判定し、
前記領域幅が前記閾値未満の場合、前記車両が前記第１領域を進行できないと判定することを特徴とする請求項２に記載の車両用領域識別装置。
【請求項４】
前記進行可否判定部は、
前記進行可否判定条件として、前記第１領域で前記障害物に接する区間での領域面積が所定の閾値以上であることを示す条件が予め設定され、
前記領域面積が前記閾値以上の場合、前記車両が前記第１領域を進行できると判定し、
前記領域面積が前記閾値未満の場合、前記車両が前記第１領域を進行できないと判定することを特徴とする請求項２に記載の車両用領域識別装置。
【請求項５】
前記進行可否判定部によって、前記車両が前記第１領域を進行できると判定された場合、前記車両の走行制御又は運転手への警報の少なくとも一方を、行わないか又は抑制する制御・警報部、
をさらに備えることを特徴とする請求項２から請求項４の何れか一項に記載の車両用領域識別装置。
【請求項６】
前記障害物検出部が、
撮影画像を撮影し、撮影した当該撮影画像に所定の車線検出処理を施すことで、前記車線の位置を検出するカメラ装置と、
レーダ波により前記障害物の位置を検出するレーダ装置と、
を備えることを特徴とする請求項１から請求項５の何れか一項に記載の車両用領域識別装置。
【請求項７】
前記領域識別部は、前記運転状況取得部が取得した運転状況情報に基づいて、前記第１領域を予め設定された条件により段階的に狭くすることを特徴とする請求項１から請求項６の何れか一項に記載の車両用領域識別装置。
【請求項８】
車両の進行方向における障害物を検出し、前記車両の前方で前記障害物以外の領域である第１領域を識別するために、前記障害物を検出して、検出した前記障害物の分布情報を生成する障害物検出部と、前記車両の運転状況を示す運転状況情報を取得する運転状況取得部とを備えるコンピュータを、
前記障害物検出部が生成した障害物の分布情報に基づいて、前記障害物の分布領域を認識して障害物分布領域情報を生成し、生成した前記障害物分布領域情報と、前記運転状況取得部が取得した運転状況情報とに基づいて、前記第１領域を識別する領域識別部、
として機能させるための車両用領域識別プログラム。
【請求項９】
車両の進行方向における障害物を検出し、前記車両の前方で前記障害物以外の領域である第１領域を識別する車両用領域識別方法であって、
カメラ装置が、撮影画像を撮影し、撮影した前記撮影画像から前記障害物を検出すると共に、レーダ装置が、レーダ波により前記障害物を検出する障害物検出ステップと、
運転状況取得部が、前記車両の運転状況を示す運転状況情報を取得する運転状況取得ステップと、
領域識別部が、前記カメラ装置及び前記レーダ装置で検出された障害物が同一であるかを判定し、当該障害物が同一と判定された場合、同一障害物の領域を示す障害物分布領域情報を生成する同一障害物判定ステップと、
前記領域識別部が、前記障害物分布領域情報と、前記運転状況情報とに基づいて、前記第１領域を識別する領域識別ステップと、
を順に備えることを特徴とする車両用領域識別方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、カメラ装置と、レーダ装置とを用いて、車両前方で障害物以外の領域を識別する車両用領域識別装置、そのプログラム及びその方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、車両前方を撮影するカメラ装置と、車両前方を走査するレーダ装置とを用いて、障害物（例えば、先行車両、路肩駐車車両、歩行者）を検出する装置が提案されている（例えば、特許文献１）。この従来技術は、障害物となりうる物体を、カメラ装置の撮影画像と、レーダ装置の走査結果とにより絞り込むことで、障害物の検出精度を向上させたものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−９１２０８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、前記した従来技術は、障害物の検出を主眼としており、車両前方で障害物以外の第１領域を識別することまで言及していない。
そこで、本発明は、実際の運転状況に即した第１領域を識別する車両用領域識別装置、そのプログラム及びその方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本願第１発明に係る車両用領域識別装置は、車両の進行方向における障害物を検出し、車両の前方で障害物以外の領域である第１領域を識別する車両用領域識別装置であって、障害物検出部と、運転状況取得部と、領域識別部と、を備えることを特徴とする。
【０００６】
かかる構成によれば、車両用領域識別装置は、障害物検出部によって、障害物を検出して、検出した障害物の分布情報を生成する。また、車両用領域識別装置は、運転状況取得部によって、車両の運転状況を示す運転状況情報を取得する。そして、車両用領域識別装置は、領域識別部によって、障害物検出部が生成した障害物の分布情報に基づいて、障害物の分布領域を認識して障害物分布領域情報を生成し、生成した障害物分布領域情報と、運転状況取得部が取得した運転状況情報とに基づいて、実際の運転状況が加味された第１領域を識別する。
【０００７】
また、本願第２発明に係る車両用領域識別装置は、進行可否判定部をさらに備えることを特徴とする。
かかる構成によれば、車両用領域識別装置は、領域識別部によって、２本の車線に挟まれた領域、及び、車線と障害物との間になる領域を、第１領域として識別する。また、車両用領域識別装置は、進行可否判定部によって、領域識別部で識別された第１領域が予め設定された進行可否判定条件を満たす場合、車両が第１領域を進行できると判定し、第１領域が進行可否判定条件を満たさない場合、車両が第１領域を進行できないと判定する。
【０００８】
また、本願第３発明に係る車両用領域識別装置は、進行可否判定部が、進行可否判定条件として、第１領域で障害物に接する位置での領域幅が所定の閾値以上であることを示す条件が予め設定されたことを特徴とする。
【０００９】
かかる構成によれば、車両用領域識別装置は、進行可否判定部によって、領域幅が閾値以上の場合、車両が第１領域を進行できると正しく判定し、領域幅が閾値未満の場合、車両が第１領域を進行できないと正しく判定する。
【００１０】
また、本願第４発明に係る車両用領域識別装置は、進行可否判定部が、進行可否判定条件として、第１領域で障害物に接する区間での領域面積が所定の閾値以上であることを示す条件が予め設定されたことを特徴とする。
【００１１】
かかる構成によれば、車両用領域識別装置は、進行可否判定部によって、領域面積が閾値以上の場合、車両が第１領域を進行できると正しく判定し、領域面積が閾値未満の場合、車両が第１領域を進行できないと正しく判定する。
【００１２】
また、本願５発明に係る車両用領域識別装置は、制御・警報部をさらに備えることを特徴とする。
かかる構成によれば、車両用領域識別装置は、制御・警報部によって、進行可否判定部で車両が第１領域を進行できると判定された場合、車両の走行制御又は運転手への警報の少なくとも一方を行わないか又は抑制する。従って、車両用領域識別装置は、車両が道路を進行できる場合、車両の走行制御又は運転手への警報を画一的に行うことがない。
【００１３】
また、本願第６発明に係る車両用領域識別装置は、障害物検出部が、撮影画像を撮影し、撮影した当該撮影画像に所定の車線検出処理を施すことで、車線の位置を検出するカメラ装置と、レーダ波により障害物の位置を検出するレーダ装置と、を備えることを特徴とする。
かかる構成によれば、車両用領域識別装置は、カメラ装置及びレーダ装置と一体化することができる。
【００１４】
また、本願第７発明に係る車両用領域識別装置は、領域識別部が、運転状況取得部が取得した運転状況情報に基づいて、第１領域を予め設定された条件により段階的に狭くすることを特徴とする。
かかる構成によれば、車両用領域識別装置は、車両の運転状況に応じて第１領域を狭くする。
【００１５】
また、本願第８発明に係る車両用領域識別プログラムは、車両の進行方向における障害物を検出し、車両の前方で障害物以外の領域である第１領域を識別するために、障害物を検出して、検出した障害物の分布情報を生成する障害物検出部と、車両の運転状況を示す運転状況情報を取得する運転状況取得部とを備えるコンピュータを、領域識別部として機能させることを特徴とする。
【００１６】
かかる構成によれば、車両用領域識別プログラムは、領域識別部によって、障害物検出部が生成した障害物の分布情報に基づいて、障害物の分布領域を認識して障害物分布領域情報を生成し、生成した障害物分布領域情報と、運転状況取得部が取得した運転状況情報とに基づいて、実際の運転状況が加味された第１領域を識別する。
【００１７】
また、本願第９発明に係る車両用領域識別方法は、車両の進行方向における障害物を検出し、車両の前方で障害物以外の領域である第１領域を識別する車両用領域識別方法であって、障害物検出ステップと、運転状況取得ステップと、同一障害物判定ステップと、領域識別ステップと、を順に備えることを特徴とする。
【００１８】
かかる構成によれば、車両用領域識別方法は、障害物検出ステップにおいて、カメラ装置が、撮影画像を撮影し、撮影した撮影画像から障害物を検出すると共に、レーダ装置が、レーダ波により障害物を検出する。また、車両用領域識別方法は、運転状況取得ステップにおいて、運転状況取得部が、車両の運転状況を示す運転状況情報を取得する。
【００１９】
また、車両用領域識別方法は、同一障害物判定ステップにおいて、領域識別部が、カメラ装置及びレーダ装置で検出された障害物が同一であるかを判定し、障害物が同一と判定された場合、同一障害物の領域を示す障害物分布領域情報を生成する。そして、車両用領域識別方法は、領域識別ステップにおいて、領域識別部が、障害物分布領域情報と、運転状況情報とに基づいて、実際の運転状況が加味された第１領域を識別する。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、以下のような優れた効果を奏する。
本願第１，８，９発明によれば、車両用領域識別装置、そのプログラム及びその方法は、障害物の検出結果を踏まえ、実際の運転状況を加味することで、実際の運転状況に即した第１領域を識別することができる。
本願第２発明によれば、車両用領域識別装置は、車両が進行できるか否かを判定できるため、車両の走行制御や運転手への警報にその判定結果を役立てることができる。
本願第３，４発明によれば、車両用領域識別装置は、第１領域を車両が進行できるか否かを正しく判定できるため、より正確な車両の走行制御や運転手への警報が可能となる。
【００２１】
本願第５発明によれば、車両用領域識別装置は、車両が道路を進行できる場合まで、車両の走行制御又は運転手への警報を画一的に行うことがなく、円滑な交通を阻害することがない。
本願第６発明によれば、車両用領域識別装置は、カメラ装置及びレーダ装置と一体化させて、構成を簡素にすることができる。
本願第７発明によれば、車両用領域識別装置は、車両の運転状況に応じて第１領域を狭くするため、車両が障害物に接触する事態を低減することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】図１のレーダ装置を説明する説明図である。
【図３】図１の領域識別部において、第１領域の識別手法を説明する説明図である。
【図４】図１の領域識別部において、第１領域を狭くする手法の第１例を説明する説明図である。
【図５】図１の領域識別部において、第１領域を狭くする手法の第２例を説明する説明図である。
【図６】図１の進行可否判定部による進行可否判定手法の第１例を説明する説明図である。
【図７】図１の進行可否判定部による進行可否判定手法の第２例を説明する説明図である。
【図８】図１の運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図９】本発明の変形例１に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】本発明の変形例２に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
（実施形態）
以下、本発明の実施形態について、適宜図面を参照しながら詳細に説明する。
なお、実施形態及び各変形例において、同一の機能を有する手段には同一の符号を付し、説明を省略した。
【００２４】
［運転支援装置の構成］
図１を参照し、本発明の実施形態に係る運転支援装置１の構成について、説明する。
図１に示すように、運転支援装置（車両用領域識別装置）１は、車両に搭載され、車両の走行制御、運転手への警報等の運転支援を行うものであり、カメラ装置１０と、レーダ装置２０と、演算装置３０とを備える。
このカメラ装置１０及びレーダ装置２０が、請求項に記載の障害物検出部に相当する。
【００２５】
また、図１には、運転支援装置１に関連した車両の構成として、ＥＮＧ（エンジン）４１と、ＴＭ（トランスミッション）４３と、ステアリングアクチュエータ５０と、ブレーキアクチュエータ６０と、警報装置７０と、運転状況取得部８０とを図示した。
【００２６】
なお、警報装置７０は、運転手に衝突可能性があることを警報するものであり、詳細を後記する。
また、運転状況取得部８０は、車両の運転状況を示す運転状況情報を取得し、演算装置３０に出力するものである。例えば、運転状況取得部８０は、図示を省略した速度センサ、雨滴センサ（天候センサ）、傾斜センサを備え、各種センサの検出結果を運転状況情報として取得する。また、例えば、運転状況取得部８０は、路車間通信によって、路面の状態を示す路面状態情報を、運転状況情報として取得する。
【００２７】
カメラ装置１０は、車両前方を撮影して障害物や車線を検出するものであり、１台のカメラＣと、画像処理部１１とを備える。
カメラＣは、例えば、車両の室内に配置されており、可視光領域又は赤外線領域で撮影可能なＣＣＤ（Charge Coupled Device）カメラやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）カメラである。そして、カメラＣは、車両前方を撮影した撮影画像を、画像処理部１１に出力する。
【００２８】
画像処理部１１は、カメラＣの撮影画像から、車両前方に存在する障害物の位置及び距離を検出するものである。
例えば、画像処理部１１は、撮影画像に対して、エッジ領域検出や色領域検出といった障害物検出処理を施して、撮影画像内での障害物の位置を検出する。また、例えば、画像処理部１１は、異なる時刻に撮影された２枚の撮影画像に対し、モーションステレオの手法を適用することで、車両から障害物までの距離を算出する。
なお、モーションステレオの手法は、例えば、特開２０１２−５２８８４号公報に記載（本引用により本発明に取り込まれる）されているため、詳細な説明を省略する。
【００２９】
また、画像処理部１１は、撮影画像に車線検出処理を施すことで、撮影画像内での車線の位置を検出する。例えば、画像処理部１１は、車線検出処理として、消失点方向パターンとエッジとによるパターンマッチングを行って、撮影画像から車線の位置を検出する。
なお、車線検出処理は、例えば、特開２０１２−８９００５号公報に記載（本引用により本発明に取り込まれる）されているため、詳細な説明を省略する。
【００３０】
そして、画像処理部１１は、撮影画像内での障害物の位置及び車両から障害物までの距離（障害物の分布情報）と、車線の位置とを示す画像処理データを生成する。その後、画像処理部１１は、入力された撮影画像と共に、生成した画像処理データを、領域識別部３１と、制御・警報部３５とに出力する。
【００３１】
図２を参照して、レーダ装置２０について、説明する（適宜図１参照）。
レーダ装置２０は、ミリ波レーダにより障害物９１の位置を検出するものである。例えば、レーダ装置２０は、車両２の前方に搭載されており、その検出範囲αに含まれる障害物９１（例えば、路肩駐車車両）を検出する。
【００３２】
また、レーダ装置２０は、レーダ２１と、信号処理部２３とを備える。
レーダ２１は、ミリ波レーダを送信波として障害物に照射する送信アンテナと、ミリ波レーダが障害物で反射された受信波を受信する受信アンテナとを備える（不図示）。また、レーダ２１は、この送信波と受信波とを混合してビート信号を生成して、信号処理部２３に出力する。
【００３３】
信号処理部２３は、レーダ２１から入力されたビート信号により、障害物９１の位置を検出するものである。例えば、信号処理部２３は、ビート信号をＦＦＴ（Fast Fourier Transform）で周波数解析して、周波数軸上でピーク検出を行う。ここで、信号処理部２３は、車両２と障害物９１とに相対速度の差がある場合、ドップラー効果により受信波の周波数がシフトするので、障害物９１の位置を求めることができる。その後、信号処理部２３は、障害物９１の位置を示す障害物データ（障害物の分布情報）を生成して、領域識別部３１と、制御・警報部３５とに出力する。
なお、レーダ装置２０は、例えば、特開２０１２−２６７９１号公報に記載（本引用により本発明に取り込まれる）されているため、詳細な説明を省略する。
【００３４】
図１に戻り、運転支援装置１の構成について、説明を続ける。
演算装置３０は、運転支援に必要な各種演算を行うものであり、領域識別部３１と、進行可否判定部３３と、制御・警報部３５とを備える。
【００３５】
領域識別部３１は、画像処理部１１から入力された画像処理データと、信号処理部２３から入力された障害物データとを用いて、障害物の分布領域を認識するものである。そして、領域識別部３１は、識別した障害物分布領域を示す障害物分布領域情報を生成し、この障害物分布領域情報と、運転状況取得部８０で取得した運転状況情報とに基づいて、車両２の前方で障害物９１以外の領域である第１領域を識別する。
【００３６】
＜第１領域の識別＞
図３〜図５を参照し、領域識別部３１による第１領域の識別手法について、具体的に説明する（適宜図１，図２参照）。
図３では、障害物９１としての車両が、路肩から走行車線にはみ出した状態で停車している例として、説明する。
【００３７】
まず、領域識別部３１は、カメラ装置１０で検出された障害物９１（図３）と、レーダ装置２０で検出された障害物９１（図２）とが、同一障害物であるか否かを判定する。具体的には、領域識別部３１は、画像処理データと障害物データとに含まれる障害物９１の位置が、予め設定された距離閾値未満の場合、両障害物が同一障害物であると判定する。そして、領域識別部３１は、同一障害物であると判定された場合、その障害物が存在する領域を障害物分布領域として認識し、この障害物分布領域を示す障害物分布領域情報を生成する。
一方、領域識別部３１は、画像処理データと障害物データとに含まれる障害物９１の位置が、距離閾値以上の場合、両障害物が異なる障害物であると判定する。
【００３８】
以後、説明を簡易にするため、図３に示すように、障害物９１が１個であり、かつ、この障害物９１がカメラ装置１０及びレーダ装置２０で検出されたこととする。従って、領域識別部３１は、両障害物が同一障害物であると判定することになる。
【００３９】
次に、領域識別部３１は、障害物分布領域情報に含まれる障害物９１と、画像処理データに含まれる車線９３ａ，９３ｂとに基づいて、撮影画像ＰＲの第１領域β１を識別する。
例えば、領域識別部３１は、撮影画像ＰＲにおける道路のカーブ部分Ｒｗのように、障害物９１が存在しない部分では、左右２本の車線９３ａ，９３ｂに挟まれた領域を、第１領域β１として認識する。
また、例えば、領域識別部３１は、撮影画像ＰＲにおける道路の直線部分Ｒｓのように、障害物９１が存在する部分では、障害物９１と車線９３ｂとに挟まれた領域を、第１領域β１として認識する。具体的には、領域識別部３１は、車両２の使用国に応じて、通行方向情報を予め設定しておく（例えば、日本国は左側通行のため、通行方向情報が左）。そして、領域識別部３１は、検出された左右２本の車線９３ａ，９３ｂのうち、通行方向情報の反対側方向にある右側の車線９３ｂと、障害物９１とに挟まれた領域を、第１領域β１として認識する。
【００４０】
この第１領域β１は、車両２の前方であって、左右２本の車線９３ａ，９３ｂに挟まれた領域のうち、障害物９１が存在せずに、車両２が進行可能な残りの領域を示すことから、「空白領域」又は「進行可能領域」と呼ばれることがある。
図３の例において、第１領域β１は、障害物９１が存在する部分よりも、障害物９１が存在しない部分の方が広くなる。
なお、図３では、図面を見やすくするため、車線９３ｂから第１領域β１を離して図示したが、第１領域β１が車線９３ｂに接してもよい（図６，図７も同様）。
【００４１】
ここで、領域識別部３１は、車両２の運転状況を示す運転状況情報に応じて、第１領域βを予め設定された条件により段階的に狭くすることが好ましい。
例えば、図４に示すように、領域識別部３１は、運転状況取得部８０の雨滴センサが予め設定された閾値よりも多い雨量を検出した場合、又は、路面状態情報が滑りやすい路面であることを示す場合、第１領域β２を段階的に狭くする。つまり、領域識別部３１は、雨天の場合、路面状況が悪く制動距離が長くなるため、図３の第１領域β１に比べて、図４の第１領域β２を狭くする。
また、図５に示すように、領域識別部３１は、運転状況取得部８０の速度センサが予め設定された閾値よりも高い速度を検出した場合、この速度に応じて、第１領域β３を段階的に狭くしてもよい。つまり、領域識別部３１は、車両２の速度が高いほど制動距離が長くなるため、図３の第１領域β１に比べて、図５の第１領域β３を狭くする。
さらに、領域識別部３１は、運転状況取得部８０の傾斜センサにより道路が下り勾配と判定される場合も、前記同様、第１領域βを段階的に狭くしてもよい（不図示）。
【００４２】
なお、領域識別部３１は、第１領域βの全体を同じ割合で狭くする、第１領域βで障害物９１の周囲のみを狭くする等、その手法が任意である。
また、領域識別部３１は、予め設定された速度を一定量超えるごとに、第１領域βを一定割合だけ狭くする等、第１領域βを狭くする条件や割合（段階）も任意である。例えば、領域識別部３１は、時速１００キロを２０キロ超えるごとに、第１領域βを１０％狭くする。
【００４３】
その後、領域識別部３１は、第１領域βを示す第１領域データを生成する。さらに、領域識別部３１は、入力された撮影画像と共に、生成した第１領域データを、進行可否判定部３３に出力する。
【００４４】
なお、図５の下部には、車両２が高速（例えば、時速１００キロ）であることを説明するため、スピードメータを図示したが、実際の撮影画像ＰＲにはスピードメータが撮影されないことは言うまでもない。
【００４５】
進行可否判定部３３は、領域識別部３１から入力された第１領域データが示す第１領域βが、進行可否判定条件を満たす場合、車両２が第１領域βを進行できると判定するものである。一方、進行可否判定部３３は、この第１領域βが進行可否判定条件を満たさない場合、車両２が第１領域βを進行できないと判定する。
なお、進行可否判定条件とは、車両２が道路を進行できるか否かを判定するために、予め設定された条件である。
【００４６】
＜進行可否判定手法の第１例＞
この進行可否判定部３３は、２種類の進行可否判定手法を用いることができる。
まず、図６を参照し、進行可否判定手法の第１例について、説明する（適宜図１参照）。
【００４７】
ここでは、図６に示すように、進行可否判定条件として、後記する領域幅Ｗが閾値ＴｈＷ以上であることを示す条件が予め設定されている。
この閾値ＴｈＷは、例えば、車両の幅を考慮して、手動、又は、生産ラインで自動的に設定される。
【００４８】
まず、進行可否判定部３３は、第１領域βと、障害物９１とが接する位置のうち、領域幅Ｗの基準位置γを求める。図６の例では、撮影画像ＰＲにおいて、障害物９１（車両）の右前輪及び右後輪が第１領域βに接している。ここで、撮影画像ＰＲでは、下側になる程、車両２に近く、上側になる程、車両２から遠くなる。そこで、車両２の進行可否は、障害物９１が車両２に最も近い位置（つまり、撮影画像での下側）を基準として、判定することが好ましい。このため、進行可否判定部３３は、障害物９１の右後輪と第１領域βとが接する位置を基準位置γとして求める。
【００４９】
また、進行可否判定部３３は、この基準位置γにおける第１領域βの領域幅Ｗ（例えば、障害物９１と右側の車線９３ｂとの幅）を求める。そして、進行可否判定部３３は、求めた領域幅Ｗが、閾値ＴｈＷ以上であるか否かを判定する。
なお、図６では、第１領域βにあわせて、車線９３ｂから領域幅Ｗの右端を離して図示したが、領域幅Ｗの右端が車線９３ｂに接してもよい。
【００５０】
ここで、領域幅Ｗが閾値ＴｈＷ以上の場合、進行可否判定条件を満たすため、進行可否判定部３３は、車両２が第１領域βを進行できる（以下、「進行可能」）と判定する。
一方、領域幅Ｗが閾値ＴｈＷ未満の場合、進行可否判定条件を満たさないため、進行可否判定部３３は、車両２が第１領域βを進行できない（以下、「進行不可能」）と判定する。
その後、進行可否判定部３３は、第１領域データと共に、車両２が第１領域βを進行できるか又はできないかを示す進行可否判定情報を、制御・警報部３５に出力する。
【００５１】
＜進行可否判定手法の第２例＞
次に、図７を参照し、進行可否判定手法の第２例について、説明する（適宜図１参照）。
ここでは、図７に示すように、進行可否判定条件として、後記する領域面積Ｓが閾値ＴｈＳ以上であることを示す条件が予め設定されている。
この閾値ＴｈＳは、例えば、車両の通行に必要なスペースを考慮して、手動又は生産ラインで自動的に設定される。
【００５２】
まず、進行可否判定部３３は、第１領域βと、障害物９１とが接する区間Ｈを求める。図７の例では、撮影画像ＰＲにおいて、障害物９１（車両）の右前輪の位置γ１が、障害物９１と第１領域βとが接する位置で最も上側になる。また、障害物９１の右後輪の位置γ２が、障害物９１と第１領域βとが接する位置で最も下側になる。そこで、進行可否判定部３３は、障害物９１の右前輪の位置γ１と、障害物９１の右後輪の位置γ２との間を、区間Ｈとして求める。
【００５３】
また、進行可否判定部３３は、第１領域βで区間Ｈの領域面積Ｓ（図７のハッチング部分の面積）を求める。そして、進行可否判定部３３は、求めた領域面積Ｓが、閾値ＴｈＳ以上であるか否かを判定する。
【００５４】
ここで、領域面積Ｓが閾値ＴｈＳ以上の場合、進行可否判定条件を満たすため、進行可否判定部３３は、進行可能と判定する。
一方、領域面積Ｓが閾値ＴｈＳ未満の場合、進行可否判定条件を満たさないため、進行可否判定部３３は、進行不可能と判定する。
その後、進行可否判定部３３は、進行可能又は進行不可能を示す進行可否判定情報を、制御・警報部３５に出力する。
【００５５】
このように、進行可否判定部３３は、領域識別部３１によって第１領域βが識別されているため、車両２の進行可否を正しく判定することができる。
なお、進行可否判定部３３が、進行可否判定手法として、第１例又は第２例を用いるかは、予め設定しておく。
【００５６】
図１に戻り、運転支援装置１の構成について、説明を続ける。
制御・警報部３５は、画像処理部１１から入力された画像処理データと、信号処理部２３から入力された障害物データとを用いて、車両２の走行制御及び運転手への警報を行うものである。このとき、制御・警報部３５は、進行可否判定部３３から入力された進行可否判定情報が進行可能の場合、車両２の走行制御及び運転手への警報を行わない。
【００５７】
＜車両の走行制御・運転手への警報＞
以下、車両の走行制御及び運転手への警報手法の一例について、説明する。
例えば、制御・警報部３５は、領域識別部３１と同様の手法により、画像処理データと障害物データとに含まれる障害物９１が同一障害物であるか否かを判定する。また、制御・警報部３５は、同一障害物と判定された障害物９１について、この障害物９１の位置の時間変化により、障害物９１の速度と、障害物９１の移動方向とを算出し、障害物９１の推定進路を求める。そして、制御・警報部３５は、図示を省略した車両状態センサで車両２の速度及びヨーレートを測定し、測定した車両２の速度及びヨーレートに基づいて、車両２の推定進路を算出する。さらに、制御・警報部３５は、障害物９１の推定進路と、車両２の推定進路との重なり量に基づいて、障害物９１と車両２との衝突可能性を判定する。
【００５８】
衝突可能性がないと判定された場合、制御・警報部３５は、何の処理も行わない。
衝突可能性があると判定された場合、制御・警報部３５は、進行可否判定部３３から入力された進行可否判定情報が、進行不可能又は進行可能の何れであるかを判定する。
【００５９】
ここで、制御・警報部３５は、衝突可能性があると判定され、かつ、進行可否判定情報が進行不可能の場合、衝突を回避又は衝突被害を軽減するように車両を走行制御する。例えば、制御・警報部３５は、進行不可能な状態での制御信号（１）〜（４）を予め設定した組み合わせで出力し、衝突を回避又は衝突被害を低減できるように車両２の走行制御を行う。
【００６０】
（１）  予め設定した駆動力となるように、ＥＮＧ４１を制御する制御信号
（２）  ＴＭ４３の変速動作を制御する制御信号
（３）  ステアリングアクチュエータ５０の操向動作を制御する制御信号
（４）  予め設定した速度となるように、ブレーキアクチュエータ６０を制御する制御信号
【００６１】
ここで、制御・警報部３５は、進行可否判定部３３から入力された第１領域データに基づいて、車両２が第１領域βを進行できるように、車両２の走行制御を行うことが好ましい。例えば、制御・警報部３５は、第１領域βの左端から予め設定された距離だけ離れて車両２が進行するように、制御信号（３）を出力する。これによって、制御・警報部３５は、車両２と障害物９１との間隔を十分に保って、車両２を進行させることができる。
【００６２】
また、制御・警報部３５は、衝突可能性があると判定され、かつ、進行可否判定情報が進行不可能の場合、進行不可能な状態での警報（Ａ）〜（Ｄ）を予め設定した組み合わせで行って、運転手に衝突の可能性があることを認識させる。
【００６３】
（Ａ）  シートベルトを所定の張力で締め付ける
（Ｂ）  ステアリングホイールを振動させる
（Ｃ）  警報灯を点滅させる
（Ｄ）  スピーカに警報音を出力する
【００６４】
一方、制御・警報部３５は、衝突可能性があると判定され、かつ、進行可否判定情報が進行可能の場合、何の処理も行わない。つまり、制御・警報部３５は、障害物９１を避けるのに十分なスペースが存在する場合、車両２の走行制御及び運転手への警報を行わない。
【００６５】
なお、車両２の走行制御及び運転手への警報手法は、例えば、特開２００７−９１２０８号公報に記載（本引用により本発明に取り込まれる）されている。
また、制御・警報部３５は、障害物９１を避けるのに十分なスペースが存在する場合、車両２の走行制御及び運転手への警報を行わない以外、従来と同様に車両２の走行制御及び運転手への警報を行うため、これ以上の説明を省略する。
【００６６】
［運転支援装置の動作］
図８を参照し、運転支援装置１の動作について、説明する（適宜図１参照）。
運転支援装置１は、カメラ装置１０によって、撮影画像を撮影して、撮影画像に障害物検出処理を施して、障害物９１の位置を検出し、モーションステレオの手法により、車両から障害物までの距離を算出する（ステップＳ１：第１障害物検出ステップ）。
【００６７】
運転支援装置１は、カメラ装置１０によって、撮影画像に車線検出処理を施すことで、撮影画像内での車線９３ａ，９３ｂの位置を検出して画像処理データを生成する（ステップＳ２）。
運転支援装置１は、レーダ装置２０によって、障害物９１に照射した送信波と、送信波が障害物９１で反射された受信波とを用いて、障害物９１の位置を検出して障害物データを生成する（ステップＳ３：第２障害物検出ステップ）。
なお、第１障害物検出ステップＳ１及び第２障害物検出ステップＳ３が、請求項に記載の障害物検出ステップに相当する。
【００６８】
運転支援装置１は、運転状況取得部８０によって、車両２の運転状況を示す運転状況情報を取得する（ステップＳ４：運転状況取得ステップ）。
運転支援装置１は、領域識別部３１によって、画像処理データと障害物データとの両方に含まれる障害物９１の位置が、距離閾値未満又は距離閾値以上であるかにより、両障害物が同一障害物であるか否かを判定する。そして、運転支援装置１は、領域識別部３１によって、同一障害物が存在する領域を障害物分布領域として認識し、この障害物分布領域を示す障害物分布領域情報を生成する（ステップＳ５：同一障害物判定ステップ）。
【００６９】
運転支援装置１は、領域識別部３１によって、障害物分布領域情報に含まれる障害物９１と、画像処理データに含まれる車線９３ａ，９３ｂとに基づいて、第１領域βを識別する。このとき、運転支援装置１は、領域識別部３１によって、運転状況情報に応じて、第１領域βを段階的に狭くする（ステップＳ６：領域識別ステップ）。
【００７０】
運転支援装置１は、進行可否判定部３３によって、第１領域βが進行可否判定条件を満たすか否かにより、進行可能又は進行不可能を判定する。そして、運転支援装置１は、進行可否判定部３３によって、第１領域βが進行可否判定条件を満たす場合、進行可能と判定する。一方、運転支援装置１は、進行可否判定部３３によって、第１領域βが進行可否判定条件を満たさない場合、進行不可能と判定する（ステップＳ７）。
【００７１】
運転支援装置１は、制御・警報部３５によって、車両２の走行制御及び運転手への警報を行う。また、ステップＳ６で進行可能と判定されている場合、運転支援装置１は、制御・警報部３５によって、車両２の走行制御及び運転手への警報を行わない（ステップＳ８）。
【００７２】
以上のように本発明の実施形態に係る運転支援装置１は、障害物９１を避けるのに十分なスペースが存在する場合、車両２の走行制御及び運転手への警報を行わないため、円滑な交通を阻害する事態を防止することができる。
【００７３】
さらに、運転支援装置１は、例えば、路肩駐車車両がドアを突然開放した場合でも、車両２の運転状況に応じて、様々な判定条件を用いて第１領域βを段階的に狭くするため、この路肩駐車車両に接触する事態を低減することができる。
【００７４】
（変形例１，２）
本発明は、前記した実施形態に限定されず、その趣旨を逸脱しない範囲で様々な変形を加えることができる。以下、本発明の変形例について、具体的に説明する。
【００７５】
前記した実施形態では、カメラ装置１０及びレーダ装置２０と、演算装置３０とが別々の構成であることとして説明したが、本発明は、これに限定されない。
図９に示すように、本発明の変形例１に係る運転支援装置１Ａは、カメラ装置１０（図１）を演算装置３０Ａに一体化させて、構成を簡素にしたものである。
図１０に示すように、本発明の変形例２に係る運転支援装置１Ｂは、レーダ装置（図１）を演算装置３０Ｂに一体化させて、構成を簡素にしたものである。
【００７６】
（変形例３）
前記した実施形態では、制御・警報部３５は、障害物９１を避けるのに十分なスペースが存在する場合、車両２の走行制御及び運転手への警報を行わないこととして説明したが、本発明は、これに限定されない。
つまり、制御・警報部３５は、障害物９１を避けるのに十分なスペースが存在する場合、車両２の走行制御及び運転手への警報を行わないのではなく、これら走行制御及び警報を抑制してもよい。
【００７７】
具体的には、制御・警報部３５は、前記した制御信号（１）〜（４）の代わりに、進行可能な状態での制御信号（１´）〜（４´）を予め設定した組み合わせで出力してもよい。
【００７８】
（１´）  制御信号（１）よりもＥＮＧ４１の駆動力の低下量を少なくした制御信号
（２´）  制御信号（２）よりもＴＭ４３の変速動作を抑制した制御信号
（３´）  制御信号（３）よりもステアリングアクチュエータ５０の操向動作を少なくした制御信号
（４´）  制御信号（４）よりもブレーキアクチュエータ６０の減速動作を少なくした制御信号
【００７９】
さらに、例えば、制御・警報部３５は、前記した警報（Ａ）〜（Ｄ）の代わりに、進行可能な状態での警報（Ａ´）〜（Ｄ´）を予め設定した組み合わせで行ってもよい。
【００８０】
（Ａ´）  警報（Ａ）よりも弱い張力でシートベルトを締め付ける
（Ｂ´）  警報（Ｂ）よりも少ない振動数でステアリングホイールを振動させる
（Ｃ´）  警報（Ｃ）よりも長い間隔で警報灯を点滅させる
（Ｄ´）  警報（Ｄ）よりも小さな音量でスピーカに警報音を出力する
【００８１】
（変形例４）
前記した実施形態では、速度等の運転状況に応じて第１領域βを狭くすることとして説明したが、本発明は、これに限定されない。
例えば、運転状況取得部８０は、車両２に搭載されたカーナビケーション装置（不図示）から道路の種別（一般道又は高速道路の種別）を取得し、領域識別部３１に出力する。そして、領域識別部３１は、道路の種別が高速道路の場合、一般道よりも車両２が高い速度になるため、第１領域βを狭くしてもよい。さらに、領域識別部３１は、第１領域βを示す第１領域データをカーナビケーション装置に出力し、この第１領域データに基づいて車両２の経路誘導をカーナビケーション装置に行わせてもよい。
【００８２】
また、領域識別部３１は、運転手の意思に応じて、第１領域βを狭くする割合を設定できることとしてもよい。これによって、運転支援装置１は、運転手が、運転手自身の体調や運転技量を考慮して、車両２の走行制御や運転手への警報について、その回数や強弱を変更することができる。
【００８３】
さらに、領域識別部３１は、車両２が道路のカーブ部分Ｒｗ（図３）を進行するため、直線部分Ｒｓに比べて、カーブ部分Ｒｗの第１領域βを狭くしてもよい。例えば、領域識別部３１は、画像処理部１１で検出された車線９３ａ，９３ｂの曲率が入力され、この曲率が高いほど、第１領域βを狭くする。
【００８４】
（その他変形例）
前記した実施形態では、カメラ装置１０が１台のカメラＣを備えることとして説明したが、本発明は、これに限定されない。
例えば、カメラ装置１０は、１対のカメラ（ステレオカメラ）を備え、三角測量の原理により、車両から障害物までの距離を算出してもよい。
さらに、カメラ装置１０は、可視光領域で撮影するカメラと、赤外線領域で撮影するカメラというように、異なる種類のカメラを２台備えてもよい。
【００８５】
前記した実施形態では、図３の手法により、領域識別部３１が第１領域βを識別することとして説明したが、本発明は、これに限定されない。
例えば、領域識別部３１は、左右２本の車線９３ａ，９３ｂに挟まれた領域から障害物９１の領域を除外することで、第１領域βを認識してもよい。
【００８６】
前記した実施形態では、カメラ装置１０及びレーダ装置２０で検出された障害物が同一障害物であることとして説明したが、別々の障害物が検出されることもある。
この場合、運転支援装置１は、最も近い障害物９１を基準として車両２の進行可否を判定し、車両２の走行制御や運転手への警報を行えばよい。
【００８７】
前記した実施形態及び変形例では、障害物９１を避けるのに十分なスペースが存在する場合、車両２の走行制御及び運転手への警報の両方を、行わない又は抑制することとして説明したが、本発明は、これに限定されない。
つまり、本発明は、障害物９１を避けるのに十分なスペースが存在する場合、車両２の走行制御及び運転手への警報の何れか一方のみを、行わない又は抑制してもよい。
【００８８】
前記した実施形態では、運転支援装置１を独立したハードウェアとして説明したが、本発明は、これに限定されない。例えば、運転支援装置１は、コンピュータが備えるＣＰＵ、メモリ、ハードディスク等のハードウェア資源を、領域識別部３１として協調動作させる車両用領域識別プログラムで実現することもできる。このプログラムは、通信回線を介して配布してもよく、ＣＤ−ＲＯＭやフラッシュメモリ等の記録媒体に書き込んで配布してもよい。
【符号の説明】
【００８９】
１，１Ａ，１Ｂ  運転支援装置（車両用領域識別装置）
２  車両
１０  カメラ装置（障害物検出部）
Ｃ  カメラ
１１  画像処理部
２０  レーダ装置（障害物検出部）
２１  レーダ
２３  信号処理部
３０  演算装置
３１  領域識別部
３３  進行可否判定部
３５  制御・警報部
８０  運転状況取得部
９１  障害物
９３ａ，９３ｂ  車線
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
2014078056.tif 000008
【図７】
2014078056.tif 000009
【図８】
2014078056.tif 000010
【図９】
2014078056.tif 000011
【図１０】
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