(57)【要約】【課題】人の股関節を直線的に移動させると共に小型化された起立補助装置を提供する。【解決手段】起立補助装置１は、直動シリンダ３を有し、この直動シリンダ３がリンク機構２の第３リンク１３を直線的に移動させることによって、バックレストが固定された第４リンク１４がバックレストを上昇、下降及び傾動させることにより、人の股関節を直線的に移動させるので、人が座位状態から起立する際に、人の腰又は関節等に負担をかけずにその起立動作を補助することができる。また、本発明に係る起立補助装置１は、直動シリンダ３を有するので、チェビシェフリンク機構を排して装置を小型化し、部品点数を減らすと共に直線状の股関節軌道を伴う起立補助を行うことができる。【選択図】図１
2014023797.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、
人の背部を支持するバックレストと、
前記バックレストを上昇、下降及び傾動させるリンク機構と、
前記基台に固定された直動シリンダと、
を有し、
前記リンク機構は、
移動しない固定回動支点に一端部が回転可能に連結された第１リンクと、
前記第１リンクの他端部に設けられた第１可動回動支点に一端部が回転可能に連結された第２リンクと、
前記第２リンクの他端部に設けられた第２可動回動支点に一端部が回転可能に連結された第３リンクと、
一端部が前記第３リンクの他端部に設けられた第３可動回動支点に回転可能に連結され前記バックレストが固定された第４リンクと、
前記第４リンクの他端部に設けられた第４可動回動支点と前記第２リンクに設けられた第５可動回動支点とを連結する第５リンクと、
を有し、
前記直動シリンダは、直線的に往復移動するロッドを有し、
このロッドの先端は、前記第３リンクに前記ロッドと前記第３リンクとのなす角度が固定された状態で連結され、前記ロッドの移動により、前記第２可動回動支点と前記第３可動回動支点とを結ぶ線分が平行に移動し、
前記リンク機構の長さは、前記第４リンクが前記第１リンクに対し一方の側で移動し、前記第１可動回動支点が前記第３可動回動支点に対し上側にあるように決められていることを特徴とする起立補助装置。
【請求項２】
更に、人の腰部を支持する座部を有し、
前記リンク機構は、更に、前記第４リンクの一端部に設けられた第６可動回動支点に一端部が回転可能に連結され前記座部が固定された第６リンクと、
前記第６リンクの他端部に設けられた第７可動回動支点と前記基台に設けられ移動しない第２固定回動支点とを連結する第７リンクと、
を有し、
前記リンク機構は、前記基台に対して前記座部を上昇、下降及び傾動させると共に、前記バックレストを前記座部の傾動に対応して上昇、下降及び傾動させることを特徴とする請求項１に記載の起立補助装置。
【請求項３】
更に、人の腰部を支持する座部を有し、
前記座部は、前記バックレストに固定されていることを特徴とする請求項１に記載の起立補助装置。
【請求項４】
基台と、
人の背部を支持するバックレストと、
前記バックレストを上昇、下降及び傾動させるリンク機構と、
前記基台に固定されたガイド部材と、
前記基台に固定された直動シリンダと、
を有し、
前記直動シリンダは、直線的に往復移動するロッドを有し、
前記リンク機構は、
前記ロッドとのなす角度が固定された状態で前記ロッドの先端に連結された第１リンクと、
一端部が前記第１リンクの一端部に設けられた第１可動回動支点に回転可能に連結され前記バックレストが固定された第２リンクと、
前記第２リンクの他端部に設けられた第２可動回動支点に一端部が回転可能に連結された第３リンクと、
前記第３リンクの他端部に設けられた第３可動回動支点と前記第１リンクに設けられた第４可動回動支点とを連結する第４リンクと、
前記第１リンクの他端部に設けられた第５可動回動支点に一端部が回転可能に連結され、他端部に第８可動回動支点が設けられた第５リンクと、
前記第５リンクに設けられた第６可動回動支点に一端部が回転可能に連結され、移動しない固定回動支点に他端部が回転可能に連結された第６リンクと、
を有し、
前記ガイド部材は、
前記第１リンクの第４可動回動支点を前記ロッドの移動方向に平行の方向に移動させる直線状の第１ガイド部を有する第１板材と、
前記第１板材に平行であって前記第４リンクに設けられた第７可動回動支点が弧を描くように前記第７可動回動支点を移動させる円弧状の第２ガイド部を有する第２板材と、
前記第１板材に平行であって前記第８可動回動支点を相対的に回転可能に且つ直線的に移動させる直線状の第３ガイド部を有する第３板材と、
を有し、
前記ロッドの移動により、前記第１可動回動支点と前記第５可動回動支点とを結ぶ線分が平行に移動し、
前記リンク機構の長さは、前記第１板材、前記第２板材及び前記第３板材が前記第１板材に垂直の方向から見て重なる位置に配置されるように決められていることを特徴とする起立補助装置。
【請求項５】
基台と、
人の背部を支持するバックレストと、
前記バックレストを上昇、下降及び傾動させるリンク機構と、
前記基台に固定されたガイド部材と、
前記基台に固定された直動シリンダと、
を有し、
前記直動シリンダは、直線的に往復移動するロッドを有し、
前記リンク機構は、
前記ロッドとのなす角度が固定された状態で前記ロッドの先端に連結されると共に直線的に往復移動する第１リンクと、
一端部が前記第１リンクの一端部に設けられた第１可動回動支点に回転可能に連結され前記バックレストが固定された第２リンクと、
前記第２リンクの他端部に設けられた第２可動回動支点に一端部が回転可能に連結された第３リンクと、
前記第３リンクの他端部に設けられた第３可動回動支点と前記第１リンクに設けられた第４可動回動支点とを連結する第４リンクと、
を有し、
前記ガイド部材は、
前記第１リンクの第４可動回動支点を前記ロッドの移動方向に平行の方向に移動させる直線状の第１ガイド部を有する第１板材と、
前記第１板材に平行であって前記第４リンクに設けられた第７可動回動支点が弧を描くように前記第７可動回動支点を移動させる円弧状の第２ガイド部を有する第２板材と、
を有し、
前記ロッドの移動により、前記第１可動回動支点と前記第４可動回動支点とを結ぶ線分が平行に移動し、
前記リンク機構の長さは、前記第１板材及び前記第２板材が前記第１板材に垂直の方向から見て重なる位置に配置されるように決められていることを特徴とする起立補助装置。
【請求項６】
前記第１リンクには、複数の前記直動シリンダが連結されていることを特徴とする請求項５に記載の起立補助装置。
【請求項７】
更に、前記ガイド部材に沿ってスライドするスライド部材を有し、
前記スライド部材は、
前記第４可動回動支点を前記ロッドの移動方向に平行の方向に移動可能に支持する直線状の第１スライドガイド部を有し、前記第１ガイド部に沿って移動する第１スライド部と、
前記第７可動回動支点が弧を描くように前記第７可動回動支点を移動可能に支持する円弧状の第２スライドガイド部を有し、前記第２ガイド部に沿って移動する第２スライド部と、
を有することを特徴とする請求項４乃至６のいずれか１項に記載の起立補助装置。
【請求項８】
基台と、
人の背部を支持するバックレストと、
前記バックレストを上昇、下降及び傾動させるリンク機構と、
前記基台に固定されたガイド部材と、
前記基台に固定された直動シリンダと、
を有し、
前記直動シリンダは、直線的に往復移動するロッドを有し、
前記リンク機構は、
前記ロッドとのなす角度が固定された状態で前記ロッドの先端に連結された第１リンクと、
一端部が前記第１リンクの一端部に設けられた第１可動回動支点に回転可能に連結され前記バックレストが固定された第２リンクと、
前記第２リンクの他端部に設けられた第２可動回動支点に一端部が回転可能に連結された第３リンクと、
前記第３リンクの他端部に設けられた第３可動回動支点と前記第１リンクに設けられた第４可動回動支点とを連結する第４リンクと、
を有し、
前記ガイド部材は、
前記第１リンクの第４可動回動支点を前記ロッドの移動方向に平行の方向に移動させる直線状の第１ガイド部を有すると共に、前記第１リンクの他端部に設けられた第５可動回動支点を前記ロッドの移動方向に平行の方向に移動させる直線状の第４ガイド部を有する第１板材と、
前記第１板材に平行であって前記第４リンクに設けられた第７可動回動支点が弧を描くように前記第７可動回動支点を移動させる円弧状の第２ガイド部を有する第２板材と、
を有し、
前記ロッドの移動により、前記第１可動回動支点と前記第５可動回動支点とを結ぶ線分が平行に移動し、
前記リンク機構の長さは、前記第１板材及び前記第２板材が前記第１板材に垂直の方向から見て重なる位置に配置されるように決められていることを特徴とする起立補助装置。
【請求項９】
更に、前記ガイド部材に沿ってスライドするスライド部材を有し、
前記スライド部材は、
前記第４可動回動支点を前記ロッドの移動方向に平行の方向に移動可能に支持する直線状の第１スライドガイド部を有し、前記第１ガイド部に沿って移動する第１スライド部と、
前記第７可動回動支点が弧を描くように前記第７可動回動支点を移動可能に支持する円弧状の第２スライドガイド部を有し、前記第２ガイド部に沿って移動する第２スライド部と、
前記第５可動回動支点を前記ロッドの移動方向に平行の方向に移動可能に支持する直線状の第３スライドガイド部を有し、前記第４ガイド部に沿って移動する第３スライド部と、
を有することを特徴とする請求項８に記載の起立補助装置。
【請求項１０】
更に、人の腰部を支持する座部を有し、
前記リンク機構は、更に、前記第２リンクの一端部に設けられた第９可動回動支点に一端部が回転可能に連結され前記座部が固定された第７リンクと、
前記第７リンクの他端部に設けられた第１０可動回動支点と前記基台に設けられ移動しない第２固定回動支点とを連結する第８リンクと、
を有し、
前記リンク機構は、前記基台に対して前記座部を上昇、下降及び傾動させると共に、前記バックレストを前記座部の傾動に対応して上昇、下降及び傾動させることを特徴とする請求項４乃至９のいずれか１項に記載の起立補助装置。
【請求項１１】
更に、人の腰部を支持する座部を有し、
前記座部は、前記バックレストに固定されていることを特徴とする請求項４乃至９のいずれか１項に記載の起立補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、人が座位状態から起立する際に、その起立動作を補助する起立補助装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
座位状態から起立することが困難な人は、その行動が制限され、起立動作をしない状態が続くと運動能力が低下して廃用症候群になる虞がある。これを防ぐためには、座位状態から起立することが困難な人に対し、起立動作を補助するための介助者又は機構が必要となる。このような起立困難な人の起立動作を補助する機構として、座面が上昇する椅子又は立脚姿勢に変形する車椅子等が提案されているが、これらは利用者の立ち上げ方が不自然なものが多く、利用者の腰又は関節等に負担をかける虞があった。そこで、人が座位状態から起立する際に、人の腰又は関節等に負担をかけずにその起立動作を補助するために、以下のような提案がなされている。
【０００３】
特許文献１には、座部の傾動に連動させてバックレストを傾動させるように構成した起立補助装置が開示されている。図３４及び図３５は、特許文献１のリンク機構を示す側面図である。図３４及び図３５に示すように、この従来技術は、リンク２０１を固定節として、相互に回転可能に連結されたリンク２０２、２０３、２０５、２０６及び２０７が連動することにより、リンク２０４に固定された座部２５２を傾動させて、人の腰部を持ち上げる。このとき、人の股関節は、直線的に移動するので、この従来技術による起立動作は、腰又は関節等に負担をかけない体幹前傾起立に近い動作となる。そして、このリンク２０２乃至２０７が連動することにより、リンク２０３、２０６及び２０７に回転可能に連結されたリンク２１１及び２１２が連動することにより、リンク２１１に固定されたバックレスト２５１を傾動させつつ上昇させることによって、人の背部を傾動させつつ上昇させる。これにより、人が座位状態から起立する動作を補助する。この従来技術のリンク２０１乃至２０７は、所謂チェビシェフリンク機構を構成するものであり、この従来技術は、このチェビシェフリンク機構により人の股関節を直線的に移動させて体幹前傾起立に近い起立動作を行うことによって、人の腰又は関節等に負担をかけずにその起立動作を補助するものである。
【０００４】
また、この特許文献１におけるチェビシェフリンク機構を排して小型化したものとして特許文献２が開示されている。この特許文献２は、複数のリンク機構により人の座位状態からの起立動作を補助すると共に座位又は立位から臥床位にする起立補助装置である。図３６は、特許文献２のリンク機構を示す側面図である。図３６に示すように、リンク３０１がこのリンク３０１の一端部の固定回動支点３２１を中心として回転し、リンク３０１に固定された座部３１２を傾動させて、人の腰部を持ち上げる。このリンク３０１の回転によりリンク３０２、３０３及び３０５が連動し、リンク３０５に回転可能に連結されたリンク３０４が傾動及び上昇し、リンク３０４に固定されたバックレスト３１１を傾動させつつ上昇させることによって、人の背部を傾動させつつ上昇させる。このように、この従来技術は、複数のリンク機構により、人の腰又は関節等に負担をかけずにその起立動作を補助するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１０−２４６６２６号公報
【特許文献２】特開２０１２−４０２００号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかしながら、特許文献１の起立補助装置は、図３５に示すように、リンク２０１乃至２０４が、側面視でこの起立補助装置を装着した車椅子等に座る被介護者の脚と重複する場所に位置する。このため、前述したように、車椅子等に装着する場合に一対、相互に離隔して車椅子等の左右に配置する必要があり、装置の幅が大きくなると共に、このリンク２０１乃至２０４が、リンク機構の前方に配置されているので、装置の奥行きも大きくなる。また、このリンク２０１乃至２０４は、側面視で被介護者の脚と重複しているので、被介護者に対し、このリンク機構が邪魔になる虞がある。更に、この特許文献１は、チェビシェフリンク機構を採用しているので、リンク形状が複雑となり、部品点数も、リンクが９個と多い。
【０００７】
また、特許文献２の起立補助装置は、特許文献１のチェビシェフリンク機構を排して小型化しているものの、装置を構成するリンク数が多い上、チェビシェフリンク機構を排しているので、被介護者の股関節を直線的に移動させることができない。このように、特許文献２は、人の股間節を直線的に移動させないので、被介護者の起立動作に際し、被介護者の腰又は関節等の負担軽減が十分ではない虞がある。
【０００８】
本発明はかかる問題点に鑑みてなされたものであって、人の股関節を直線的に移動させると共に小型化された起立補助装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本願第１発明に係る起立補助装置は、基台と、人の背部を支持するバックレストと、前記バックレストを上昇、下降及び傾動させるリンク機構と、前記基台に固定された直動シリンダと、を有し、前記リンク機構は、移動しない固定回動支点に一端部が回転可能に連結された第１リンクと、前記第１リンクの他端部に設けられた第１可動回動支点に一端部が回転可能に連結された第２リンクと、前記第２リンクの他端部に設けられた第２可動回動支点に一端部が回転可能に連結された第３リンクと、一端部が前記第３リンクの他端部に設けられた第３可動回動支点に回転可能に連結され前記バックレストが固定された第４リンクと、前記第４リンクの他端部に設けられた第４可動回動支点と前記第２リンクに設けられた第５可動回動支点とを連結する第５リンクと、を有し、前記直動シリンダは、直線的に往復移動するロッドを有し、このロッドの先端は、前記第３リンクに前記ロッドと前記第３リンクとのなす角度が固定された状態で連結され、前記ロッドの移動により、前記第２可動回動支点と前記第３可動回動支点とを結ぶ線分が平行に移動し、前記リンク機構の長さは、前記第４リンクが前記第１リンクに対し一方の側で移動し、前記第１可動回動支点が前記第３可動回動支点に対し上側にあるように決められていることを特徴とする。
【００１０】
本願第１発明においては、例えば、更に、人の腰部を支持する座部を有し、前記リンク機構は、更に、前記第４リンクの一端部に設けられた第６可動回動支点に一端部が回転可能に連結され前記座部が固定された第６リンクと、前記第６リンクの他端部に設けられた第７可動回動支点と前記基台に設けられ移動しない第２固定回動支点とを連結する第７リンクと、を有し、前記リンク機構は、前記基台に対して前記座部を上昇、下降及び傾動させると共に、前記バックレストを前記座部の傾動に対応して上昇、下降及び傾動させるように構成してもよい。また、前記座部は、前記バックレストに固定されているように構成してもよい。
【００１１】
本願第２発明に係る起立補助装置は、基台と、人の背部を支持するバックレストと、前記バックレストを上昇、下降及び傾動させるリンク機構と、前記基台に固定されたガイド部材と、前記基台に固定された直動シリンダと、を有し、前記直動シリンダは、直線的に往復移動するロッドを有し、前記リンク機構は、前記ロッドとのなす角度が固定された状態で前記ロッドの先端に連結された第１リンクと、一端部が前記第１リンクの一端部に設けられた第１可動回動支点に回転可能に連結され前記バックレストが固定された第２リンクと、前記第２リンクの他端部に設けられた第２可動回動支点に一端部が回転可能に連結された第３リンクと、前記第３リンクの他端部に設けられた第３可動回動支点と前記第１リンクに設けられた第４可動回動支点とを連結する第４リンクと、前記第１リンクの他端部に設けられた第５可動回動支点に一端部が回転可能に連結され、他端部に第８可動回動支点が設けられた第５リンクと、前記第５リンクに設けられた第６可動回動支点に一端部が回転可能に連結され、移動しない固定回動支点に他端部が回転可能に連結された第６リンクと、を有し、前記ガイド部材は、前記第１リンクの第４可動回動支点を前記ロッドの移動方向に平行の方向に移動させる直線状の第１ガイド部を有する第１板材と、前記第１板材に平行であって前記第４リンクに設けられた第７可動回動支点が弧を描くように前記第７可動回動支点を移動させる円弧状の第２ガイド部を有する第２板材と、前記第１板材に平行であって前記第８可動回動支点を相対的に回転可能に且つ直線的に移動させる直線状の第３ガイド部を有する第３板材と、を有し、前記ロッドの移動により、前記第１可動回動支点と前記第５可動回動支点とを結ぶ線分が平行に移動し、前記リンク機構の長さは、前記第１板材、前記第２板材及び前記第３板材が前記第１板材に垂直の方向から見て重なる位置に配置されるように決められていることを特徴とする。
【００１２】
本願第２発明に係る他の起立補助装置は、基台と、人の背部を支持するバックレストと、前記バックレストを上昇、下降及び傾動させるリンク機構と、前記基台に固定されたガイド部材と、前記基台に固定された直動シリンダと、を有し、前記直動シリンダは、直線的に往復移動するロッドを有し、前記リンク機構は、前記ロッドとのなす角度が固定された状態で前記ロッドの先端に連結されると共に直線的に往復移動する第１リンクと、一端部が前記第１リンクの一端部に設けられた第１可動回動支点に回転可能に連結され前記バックレストが固定された第２リンクと、前記第２リンクの他端部に設けられた第２可動回動支点に一端部が回転可能に連結された第３リンクと、前記第３リンクの他端部に設けられた第３可動回動支点と前記第１リンクに設けられた第４可動回動支点とを連結する第４リンクと、を有し、前記ガイド部材は、前記第１リンクの第４可動回動支点を前記ロッドの移動方向に平行の方向に移動させる直線状の第１ガイド部を有する第１板材と、前記第１板材に平行であって前記第４リンクに設けられた第７可動回動支点が弧を描くように前記第７可動回動支点を移動させる円弧状の第２ガイド部を有する第２板材と、を有し、前記ロッドの移動により、前記第１可動回動支点と前記第４可動回動支点とを結ぶ線分が平行に移動し、前記リンク機構の長さは、前記第１板材及び前記第２板材が前記第１板材に垂直の方向から見て重なる位置に配置されるように決められていることを特徴とする。
【００１３】
本願第２発明に係る他の起立補助装置においては、例えば、前記第１リンクには、複数の前記直動シリンダが連結されているように構成してもよい。
【００１４】
上記の起立補助装置は、更に、前記ガイド部材に沿ってスライドするスライド部材を有し、前記スライド部材は、前記第４可動回動支点を前記ロッドの移動方向に平行の方向に移動可能に支持する直線状の第１スライドガイド部を有し、前記第１ガイド部に沿って移動する第１スライド部と、前記第７可動回動支点が弧を描くように前記第７可動回動支点を移動可能に支持する円弧状の第２スライドガイド部を有し、前記第２ガイド部に沿って移動する第２スライド部と、を有する。
【００１５】
本願第２発明に係る更に他の起立補助装置は、基台と、人の背部を支持するバックレストと、前記バックレストを上昇、下降及び傾動させるリンク機構と、前記基台に固定されたガイド部材と、前記基台に固定された直動シリンダと、を有し、前記直動シリンダは、直線的に往復移動するロッドを有し、前記リンク機構は、前記ロッドとのなす角度が固定された状態で前記ロッドの先端に連結された第１リンクと、一端部が前記第１リンクの一端部に設けられた第１可動回動支点に回転可能に連結され前記バックレストが固定された第２リンクと、前記第２リンクの他端部に設けられた第２可動回動支点に一端部が回転可能に連結された第３リンクと、前記第３リンクの他端部に設けられた第３可動回動支点と前記第１リンクに設けられた第４可動回動支点とを連結する第４リンクと、を有し、前記ガイド部材は、前記第１リンクの第４可動回動支点を前記ロッドの移動方向に平行の方向に移動させる直線状の第１ガイド部を有すると共に、前記第１リンクの他端部に設けられた第５可動回動支点を前記ロッドの移動方向に平行の方向に移動させる直線状の第４ガイド部を有する第１板材と、前記第１板材に平行であって前記第４リンクに設けられた第７可動回動支点が弧を描くように前記第７可動回動支点を移動させる円弧状の第２ガイド部を有する第２板材と、を有し、前記ロッドの移動により、前記第１可動回動支点と前記第５可動回動支点とを結ぶ線分が平行に移動し、前記リンク機構の長さは、前記第１板材及び前記第２板材が前記第１板材に垂直の方向から見て重なる位置に配置されるように決められていることを特徴とする。
【００１６】
本願第２発明に係る更に他の起立補助装置においては、例えば、更に、前記ガイド部材に沿ってスライドするスライド部材を有し、前記スライド部材は、前記第４可動回動支点を前記ロッドの移動方向に平行の方向に移動可能に支持する直線状の第１スライドガイド部を有し、前記第１ガイド部に沿って移動する第１スライド部と、前記第７可動回動支点が弧を描くように前記第７可動回動支点を移動可能に支持する円弧状の第２スライドガイド部を有し、前記第２ガイド部に沿って移動する第２スライド部と、前記第５可動回動支点を前記ロッドの移動方向に平行の方向に移動可能に支持する直線状の第３スライドガイド部を有し、前記第４ガイド部に沿って移動する第３スライド部と、を有するように構成してもよい。
【００１７】
本願第２発明においては、例えば、更に、人の腰部を支持する座部を有し、前記リンク機構は、更に、前記第２リンクの一端部に設けられた第９可動回動支点に一端部が回転可能に連結され前記座部が固定された第７リンクと、前記第７リンクの他端部に設けられた第１０可動回動支点と前記基台に設けられ移動しない第２固定回動支点とを連結する第８リンクと、を有し、前記リンク機構は、前記基台に対して前記座部を上昇、下降及び傾動させると共に、前記バックレストを前記座部の傾動に対応して上昇、下降及び傾動させるように構成してもよい。また、前記座部は、前記バックレストに固定されているように構成してもよい。
【発明の効果】
【００１８】
本発明に係る起立補助装置は、直動シリンダを有し、この直動シリンダがリンク機構を直線的に移動させることによって、バックレストが固定されたリンクがバックレストを上昇、下降及び傾動させることにより、人の股関節を直線的に移動させるので、人が座位状態から起立する際に、人の腰又は関節等に負担をかけずにその起立動作を補助することができる。また、本発明に係る起立補助装置は、直動シリンダを有するので、チェビシェフリンク機構を排して装置を小型化し、部品点数を減らすと共に直線状の股関節軌道を伴う起立補助を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】（ａ）は、本願第１発明の第１の実施形態に係る起立補助装置を示す側面図、（ｂ）は、同じくこの起立補助装置を示す斜視図である。
【図２】本願第１発明の第１の実施形態に係る起立補助装置の組立図である。
【図３】（ａ）は、本願第１発明の第１の実施形態に係る起立補助装置の側面視におけるサイズを示す図、（ｂ）は、同じくこの起立補助装置の各部品の側面視におけるサイズを示す図、（ｃ）は、同じくこの起立補助装置の第１リンクの側面視におけるサイズを示す図、（ｄ）は、同じくこの起立補助装置の第２リンクの側面視におけるサイズを示す図、（ｅ）は、同じくこの起立補助装置の第３リンクの側面視におけるサイズを示す図、（ｆ）は、同じくこの起立補助装置の第４リンクの側面視におけるサイズを示す図、（ｇ）は、同じくこの起立補助装置の第５リンクの側面視におけるサイズを示す図である。
【図４】本願第１発明の第１の実施形態に係る起立補助装置の第３可動回動支点の軌跡を示す側面図である。
【図５】（ａ）乃至（ｅ）は、本願第１発明の第１の実施形態に係る起立補助装置において、人が座位から立位に姿勢を変更する際の各リンクの動きを示す図である。
【図６】（ａ）は、本願第１発明の第２の実施形態に係る起立補助装置を示す側面図、（ｂ）は、同じくこの起立補助装置を示す斜視図である。
【図７】本願第１発明の第２の実施形態に係る起立補助装置の組立図である。
【図８】（ａ）乃至（ｅ）は、本願第１発明の第２の実施形態に係る起立補助装置において、人が座位から立位に姿勢を変更する際の各リンクの動きを示す図である。
【図９】本願第１発明の他の実施形態に係る起立補助装置を示す側面図である。
【図１０】（ａ）は、本願第２発明の第１の実施形態に係る起立補助装置を示す側面図、（ｂ）は、同じくこの起立補助装置を示す斜視図である。
【図１１】（ａ），（ｂ）は、本願第２発明の第１の実施形態に係る起立補助装置の組立図である。
【図１２】（ａ）は、本願第２発明の第１の実施形態に係る起立補助装置の側面視におけるサイズを示す図、（ｂ）は、同じくこの起立補助装置の各部品の側面視におけるサイズを示す図、（ｃ）は、同じくこの起立補助装置の第１リンクの側面視におけるサイズを示す図、（ｄ）は、同じくこの起立補助装置の第２リンクの側面視におけるサイズを示す図、（ｅ）は、同じくこの起立補助装置の第３リンクの側面視におけるサイズを示す図、（ｆ）は、同じくこの起立補助装置の第４リンクの側面視におけるサイズを示す図、（ｇ）は、同じくこの起立補助装置の第５リンクの側面視におけるサイズを示す図、（ｈ）は、同じくこの起立補助装置の第６リンクの側面視におけるサイズを示す図、（ｉ）は、同じくこの起立補助装置の第１板材の側面視におけるサイズを示す図、（ｊ）は、同じくこの起立補助装置の第２板材の側面視におけるサイズを示す図、（ｋ）は、同じくこの起立補助装置の第３板材の側面視におけるサイズを示す図である。
【図１３】本願第２発明の第１の実施形態に係る起立補助装置の第１可動回動支点の軌跡を示す側面図である。
【図１４】（ａ），（ｂ）は、本願第１発明の第２可動回動支点と第３可動回動支点とを結ぶ線分の軌道を示す図、（ｃ），（ｄ）は、本願第２発明の第１可動回動支点と第５可動回動支点とを結ぶ線分の軌道を示す図である。
【図１５】（ａ）は、本願第１発明の第１の実施形態に係る起立補助装置の組立図、（ｂ）は、本願第１発明の第１可動回動支点の軌道を示す図、（ｃ）は、本願第２発明の第２スライド部の軌道を示す図である。
【図１６】（ａ）乃至（ｃ）は、本願第２発明の第１の実施形態に係る起立補助装置において、人が座位から立位に姿勢を変更する際の各リンクの動きを示す図である。
【図１７】（ａ），（ｂ）は、本願第２発明の第１の実施形態に係る起立補助装置において、人が座位から立位に姿勢を変更する際の各リンクの動きを示す図である。
【図１８】（ａ）乃至（ｃ）は、本願第２発明の第１の実施形態に係る起立補助装置の使用方法を示す図である。
【図１９】（ａ）は、体幹角度を示す図、（ｂ）は、座位から立位へと姿勢を変える際の位相と体幹角度との関係を示すグラフ図である。
【図２０】（ａ）は、本願第２発明の第１変形例に係る起立補助装置を示す側面図、（ｂ）は、同じくこの起立補助装置を示す斜視図である。
【図２１】（ａ），（ｂ）は、本願第２発明の第１変形例に係る起立補助装置の組立図である。
【図２２】（ａ）乃至（ｃ）は、本願第２発明の第１変形例に係る起立補助装置において、人が座位から立位に姿勢を変更する際の各リンクの動きを示す図である。
【図２３】（ａ），（ｂ）は、本願第２発明の第１変形例に係る起立補助装置において、人が座位から立位に姿勢を変更する際の各リンクの動きを示す図である。
【図２４】（ａ）は、本願第２発明の第２変形例に係る起立補助装置を示す側面図、（ｂ）は、同じくこの起立補助装置を示す斜視図である。
【図２５】（ａ），（ｂ）は、本願第２発明の第２変形例に係る起立補助装置の組立図である。
【図２６】（ａ）乃至（ｃ）は、本願第２発明の第２変形例に係る起立補助装置において、人が座位から立位に姿勢を変更する際の各リンクの動きを示す図である。
【図２７】（ａ），（ｂ）は、本願第２発明の第２変形例に係る起立補助装置において、人が座位から立位に姿勢を変更する際の各リンクの動きを示す図である。
【図２８】本願第２発明の第３変形例に係る起立補助装置を示す側面図である。
【図２９】（ａ）は、本願第２発明の第２の実施形態に係る起立補助装置を示す側面図、（ｂ）は、同じくこの起立補助装置を示す斜視図である。
【図３０】（ａ），（ｂ）は、本願第２発明の第２の実施形態に係る起立補助装置の組立図である。
【図３１】（ａ）乃至（ｃ）は、本願第２発明の第２の実施形態に係る起立補助装置において、人が座位から立位に姿勢を変更する際の各リンクの動きを示す図である。
【図３２】（ａ），（ｂ）は、本願第２発明の第２の実施形態に係る起立補助装置において、人が座位から立位に姿勢を変更する際の各リンクの動きを示す図である。
【図３３】本願第２発明の他の実施形態に係る起立補助装置を示す側面図である。
【図３４】特許文献１の起立補助装置を一例として示す図である。
【図３５】特許文献１の起立補助装置を一例として示す図である。
【図３６】特許文献２の起立補助装置を一例として示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本願第１発明の第１の実施の形態について、添付の図面を参照して具体的に説明する。図１（ａ）は、本願第１発明の第１の実施形態に係る起立補助装置を示す側面図、図１（ｂ）は、同じくこの起立補助装置を示す斜視図、図２は、本願第１発明の第１の実施形態に係る起立補助装置の組立図、図３（ａ）は、本願第１発明の第１の実施形態に係る起立補助装置の側面視におけるサイズを示す図、図３（ｂ）は、同じくこの起立補助装置の各部品の側面視におけるサイズを示す図、図３（ｃ）は、同じくこの起立補助装置の第１リンクの側面視におけるサイズを示す図、図３（ｄ）は、同じくこの起立補助装置の第２リンクの側面視におけるサイズを示す図、図３（ｅ）は、同じくこの起立補助装置の第３リンクの側面視におけるサイズを示す図、図３（ｆ）は、同じくこの起立補助装置の第４リンクの側面視におけるサイズを示す図、図３（ｇ）は、同じくこの起立補助装置の第５リンクの側面視におけるサイズを示す図、図５（ａ）乃至（ｅ）は、本願第１発明の第１の実施形態に係る起立補助装置１において、人が座位から立位に姿勢を変更する際の各リンクの動きを示す図である。図１（ａ）及び図５に示すように、本実施形態の起立補助装置１は、基台（図示せず）と、人の背部を支持するバックレスト３１と、このバックレスト３１を上昇、下降及び傾動させる５本のリンクを有するリンク機構２と、この基台に固定された直動シリンダ３と、を有する。
【００２１】
先ず、本実施形態の起立補助装置１のリンク機構２の構成を図１（ａ）及び（ｂ）並びに図２により説明する。図１（ａ）及び（ｂ）並びに図２に示すように、このリンク機構２は、移動しない固定回動支点２１にて一端部が回転可能に連結された棒状の第１リンク１１を有する。この固定回動支点２１は、例えば、基台に固定されており、移動しない。そして、第１リンク１１は、この固定回動支点２１を中心として、緩やかな弧を描いて回転するものであり、基台から人の起立方向に延在している。また、この第１リンク１１には、この第１リンク１１の他端部に設けられた第１可動回動支点２２にて棒状の第２リンク１２の一端部が回転可能に連結されている。そして、断面Ｌ字の棒状部材である第３リンク１３のＬ字の垂直部の端部が、この第２リンク１２の他端部に設けられた第２可動回動支点２３にて回転可能に連結されている。図２の２３ａ，２３ｂが連結され、第２可動回動支点２３が構成される。この第３リンク１３のＬ字の水平部の端部には第３可動回動支点２４が設けられ、Ｌ字の折曲部には、Ｌ字の水平部に平行に突設部が設けられている。このように、図２の２４ａ，２４ｂが連結され、第３可動回動支点２４が構成される。また、この第３リンク１３には、この第３リンク１３のＬ字の水平部の端部に設けられた第３可動回動支点２４にて棒状の第４リンク１４の一端部が回転可能に連結されている。この第４リンク１４には、バックレスト３１が固定されている。そして、リンク機構２は、この第４リンク１４の他端部に設けられた第４可動回動支点２５（図２において、２５ａ，２５ｂが連結される部分）と第２リンク１２の中間に設けられた第５可動回動支点２６（図２において、２６ａ，２６ｂが連結される部分）とを連結する棒状の第５リンク１５を有する。このように、本実施形態の起立補助装置１のリンク機構２は、第１リンク１１と、第２リンク１２と、第３リンク１３と、第４リンク１４と、第５リンク１５と、を有する。
【００２２】
次に、本実施形態の起立補助装置１の直動シリンダ３の構成を図１（ａ）により説明する。図１（ａ）に示すように、この直動シリンダ３は、基台に固定された中空状の棒状部材であり、椅子等に座る人の腰部の後方に位置するように配置される。そして、この直動シリンダ３は、直動シリンダ３の内部から外部に向けて直動シリンダ３の長手方向に延出するロッド４を有し、このロッド４は、人の背部に向けて延出するものである。つまり、直動シリンダ３は、人の腰部の後方に配置されると共に、その長手方向が人の背部に向いているものである。また、この直動シリンダ３のロッド４の先端は、このロッド４と第３リンク１３とのなす角度が固定された状態で第３リンク１３の突設部に連結されている。そして、座位状態では、ロッド４は直動シリンダ３内に格納されており、第３リンク１３の突設部と直動シリンダ３とは当接している。
【００２３】
このように、本願第１発明の第１の実施形態に係る起立補助装置１は、リンク機構２及び直動シリンダ３を有しており、そのサイズは、図３（ａ）に示すように、側面視において例えば高さが７５０ｍｍ、幅が２９０ｍｍである。これに対し、チェビシェフリンク機構を採用する従来の起立補助装置は、側面視において例えば高さが８６０ｍｍ、幅が８６０ｍｍである。このように、本実施形態の起立補助装置１は、チェビシェフリンク機構を排しているので、従来の起立補助装置に対し、側面視における幅が小さく、装置を小型化することができる。そして、例えば、図３（ｃ）に示すように、第１リンク１１は、固定回動支点２１から第１可動回動支点２２までの長さが７２６ｍｍであり、図３（ｄ）に示すように、第２リンク１２は、第１可動回動支点２２から第２可動回動支点２３までの長さが１８０ｍｍ、第１可動回動支点２２から第５可動回動支点２６までの第２リンク長手方向と垂直の方向の長さが５０ｍｍ、第２可動回動支点２３から第５可動回動支点２６までの第２リンク長手方向の長さが１２５ｍｍであり、図３（ｅ）に示すように、第３リンク１３は、第２可動回動支点２３から第３可動回動支点２４までを直線で結んだときの直線の長さが２４０ｍｍ、第２可動回動支点２３から第３可動回動支点２４までのＬ字の水平部に平行の長さが９９ｍｍ、第２可動回動支点２３から第３可動回動支点２４までのＬ字の垂直部に平行の長さが２３１ｍｍであり、図３（ｆ）に示すように、第４リンク１４は、第３可動回動支点２４から第４可動回動支点２５までの長さが３７０ｍｍであり、図３（ｇ）に示すように、第５リンク１５は、第４可動回動支点２５から第５可動回動支点２６までの長さが２９０ｍｍである。これらのリンク機構２を組み立てた際のサイズを図３（ｂ）に示す。これにより、バックレストが固定された第４リンク１４は、第１リンク１１に対し一方の側で移動し、第１可動回動支点２２の位置が第３可動回動支点２４の位置に対し上側となる。なお、部品点数は、リンクが５個及び直動シリンダ３が１個であり、全部で６個である。
【００２４】
次に、本願第１発明の第１の実施形態に係る起立補助装置１の動作を説明する。図４は、本願第１発明の第１の実施形態に係る起立補助装置の第３可動回動支点の軌跡を示す側面図、図５（ａ）乃至（ｅ）は、本願第１発明の第１の実施形態に係る起立補助装置１において、人が座位から立位に姿勢を変更する際の各リンクの動きを示す図、図１９（ａ）は、体幹角度を示す図、図１９（ｂ）は、座位から立位へと姿勢を変える際の位相と体幹角度との関係を示すグラフ図である。図５（ａ）に示すように、本実施形態の起立補助装置１は、座位状態において全てのリンク１１乃至１５が人の後方に配置されている。このように、本実施形態の起立補助装置１は、側面視で人の脚と重複していないので、人の脚がリンク機構２に干渉してつまずいたりすることはなく、またリンク機構２内に人の衣服又は指等が挟まることもない。また、本実施形態の起立補助装置１は、部品点数が６個であるのに対し、従来技術は、９個であるので、従来技術に対し、部品点数を減らすことができる。なお、以下では、図５のように人が左向きで座っている状態における起立補助装置の動作を説明する。
【００２５】
図５（ａ）に示す座位の状態から、直動シリンダ３が、その内部に設けられたロッド４を直動シリンダ３の内部から外部に向けて延出し、リンク機構２の第３リンク１３を直動シリンダ３の長手方向に直線的に移動させると、図５（ｂ）に示すように、座位から起立し始める状態となる。このとき、断面Ｌ字の第３リンク１３のＬ字の折曲部の突設部が直動シリンダ３から離れ、Ｌ字の水平部の端部に設けられた第３可動回動支点２４を中心として、第４リンク１４は反時計回りに回転し、第４リンク１４に固定されたバックレスト３１の傾動により、人の背部が前傾する。また、第４リンク１４は、第３リンク１３の移動により、上昇し、第４リンク１４に固定されたバックレスト３１の上昇により人の背部が上昇する。このように、本実施形態に係る起立補助装置１は、第３リンク１３を直線的に移動させ第４リンク１４の回転及び上昇により人の背部を傾動及び上昇させるものであり、この起立補助装置１は、人の股関節を直線的に移動させるものである。このとき、第２可動回動支点２３と第３可動回動支点２４とを結ぶ線分が平行に移動する。そして、この第４リンク１４の回転により、第４リンク１４の第３可動回動支点２４に対して逆側の端部の第４可動回動支点２５を中心として、第５リンク１５は時計回りに回転する。そして、この第５リンク１５の回転により、第５リンク１５の第４可動回動支点２５に対して逆側の端部の第５可動回動支点２６を中心として、第２リンク１２が反時計回りに回転すると共に、この第２リンク１２は、第３リンク１３の移動により、第３リンク１３のＬ字の垂直部の端部に設けられた第２可動回動支点２３を中心として、反時計回りに回転する。そして、この第２リンク１２の回転に伴い、第２リンク１２の第２可動回動支点２３に対して逆側の端部の第１可動回動支点２２を中心として、第１リンク１１は反時計回りに回転する。この第１可動回動支点２２は、人が座位状態から起立するまでのリンク機構２の動作において、弧を描くように移動するものであり、座位状態においては第５リンク１５より高位置にあるが、起立するまでの動作において、第５リンク１５より低位置となる。そして、この第１リンク１１の第１可動回動支点２２の逆側の端部は、固定回動支点２１であり、この固定回動支点２１は、リンク機構２の基点であり、基台に固定されているので、この固定回動支点２１は移動しない。
【００２６】
図５（ｂ）に示す起立し始める状態から、更に直動シリンダ３の内部に設けられたロッド４が延出し、第３リンク１３を直動シリンダ３の長手方向に直線的に移動させると、第３リンク１３のＬ字の水平部の端部に設けられた第３可動回動支点２４を中心として、第４リンク１４は更に反時計回りに回転し、且つ上昇する。これにより、第４リンク１４に固定されたバックレスト３１の傾動及び上昇により、人の背部は更に傾動しながら上昇していく（図５（ｃ））。このとき、この第３リンク１３の直線的な移動及び第４リンク１４の回転により、第５リンク１５及び第２リンク１２が回転し、第２リンク１２の端部に設けられた第１可動回動支点２２は、第５リンク１５に対し低位置となる。
【００２７】
図５（ｃ）に示す状態から、更に直動シリンダ３の内部に設けられたロッド４が延出し、第３リンク１３を直動シリンダ３の長手方向に直線的に移動させると、第３リンク１３のＬ字の水平部の水平部の一端部に設けられた第３可動回動支点２４を中心として、第４リンク１４は更に反時計回りに回転し、且つ上昇する。これにより、第４リンク１４に固定されたバックレスト３１の傾動及び上昇により、人の背部は更に傾動しながら上昇していく（図５（ｄ））。このとき、この第３リンク１３の直線的な移動及び第４リンク１４の回転により、第５リンク１５及び第２リンク１２が回転し、第２リンク１２の端部に設けられた第１可動回動支点２２は、第５リンク１５から更に離隔していく。
【００２８】
図５（ｄ）に示す状態から、更に直動シリンダ３の内部に設けられたロッド４が延出し、第３リンク１３を直動シリンダ３の長手方向に直線的に移動させると、第３リンク１３のＬ字の水平部の水平部の一端部に設けられた第３可動回動支点２４を中心として、第４リンク１４はこれまでの回りとは逆に、時計回りに回転する。これは、第１可動回動支点２２が第５リンク１５よりも低位置となり、更に離隔する程、第５リンク１５が第５可動回動支点２６を中心として時計回りに回転したことに伴い、この第５リンク１５の第５可動回動支点２６に対して逆側の端部の第４可動回動支点２５を中心として第４リンク１４が時計回りに回転したものである。これにより、第４リンク１４は、地面に対しほぼ垂直に起立した状態となり、第４リンク１４に固定されたバックレスト３１も、地面に対しほぼ垂直に起立した状態となり、バックレスト３１に支持された人の背部も、地面に対しほぼ垂直に起立した状態となる。これにより、人は完全に起立した状態となる（図５（ｅ））。なお、図５（ａ）から図５（ｅ）までの動作において、起立補助装置１は、図４に示すように、起立補助装置１の第３リンク１３のＬ字の水平部の端部に設けられた第３可動回動支点２４が、直線的に移動している。
【００２９】
このように、本実施形態に係る起立補助装置１は、直動シリンダ３を有し、この直動シリンダ３により第３リンク１３が人の股関節を直線的に移動させるので、人が座位状態から起立する際に、人の腰又は関節等に負担をかけずにその起立動作を補助することができる。図１９（ｂ）に示すように、本実施形態に係る起立補助装置１による起立動作は、起立位相に対する体幹角度５０１（図１９（ａ））が若齢者におけるグラフに近くなっており、本実施形態に係る起立補助装置１が人の腰又は関節等に負担をかけずにその起立動作を補助することができることがわかる。また、人が本実施形態に係る起立補助装置１を使用して起立した場合は、人のみで起立した場合よりも、股関節のトルクは約６０％に低減し、膝関節のトルクは約８０％に低減する。更に、本実施形態に係る起立補助装置１を車椅子に取り付けた場合、車椅子に乗る患者は、介助者を伴わずに外出することができ、行動範囲が広がり、ＱＯＬ（クオリティオブライフ）の向上を図ることができる。更にまた、本実施形態に係る起立補助装置１をトイレに取り付けた場合、トイレを利用する患者は、介助者の介助を受けずとも排便をすることができる。このように、この本実施形態に係る起立補助装置１の使用用途は、ベッド脇、車椅子、駅のホーム、病院の待合室又は車輌のシートなど様々である。
【００３０】
次に、本願第１発明の第２の実施の形態について、添付の図面を参照して具体的に説明する。図６（ａ）は、本願第１発明の第２の実施形態に係る起立補助装置を示す側面図、図６（ｂ）は、同じくこの起立補助装置を示す斜視図、図７は、本願第１発明の第２の実施形態に係る起立補助装置の組立図、図８（ａ）乃至（ｅ）は、本願第１発明の第２の実施形態に係る起立補助装置において、人が座位から立位に姿勢を変更する際の各リンクの動きを示す図である。図６（ａ）及び図８に示すように、本実施形態の起立補助装置１ａは、基台（図示せず）と、人の背部を支持するバックレスト３１と、人の腰部を支持する座部３２と、基台に対して座部３２を傾動させると共に、バックレスト３１を座部３２の傾動に対応して上昇、下降及び傾動させる７本のリンクを有するリンク機構２ａと、基台に固定された直動シリンダ３と、を有する。本実施形態の起立補助装置１ａは、座部３２を有すること、及びリンク機構２ａの各リンクの構成が、本願第１発明の第１の実施形態の起立補助装置１と異なる。
【００３１】
先ず、本実施形態の起立補助装置１ａのリンク機構２ａの構成を図６（ａ）及び（ｂ）並びに図７により説明する。図６（ａ）及び（ｂ）並びに図７に示すように、このリンク機構２ａは、移動しない第１固定回動支点２１ａにて一端部が回転可能に連結された棒状の第１リンク１１を有する。この第１固定回動支点２１ａは、例えば、基台に固定されており、移動しない。そして、第１リンク１１は、この第１固定回動支点２１ａを中心として、緩やかな弧を描いて回転するものであり、基台から人の起立方向に延在している。また、この第１リンク１１には、この第１リンク１１の他端部に設けられた第１可動回動支点２２にて棒状の第２リンク１２の一端部が回転可能に連結されている。そして、断面Ｌ字の棒状部材である第３リンク１３のＬ字の垂直部の端部が、この第２リンク１２の他端部に設けられた第２可動回動支点２３（図７において、２３ａ，２３ｂが連結される部分）にて回転可能に連結されている。この第３リンク１３のＬ字の水平部の端部には第３可動回動支点２４が設けられ、Ｌ字の折曲部には、Ｌ字の水平部に平行に突設部が設けられている。この第３可動回動支点２４は、図７において２４ａ，２４ｂが連結されて構成される。また、この第３リンク１３には、この第３リンク１３のＬ字の水平部の端部に設けられた第３可動回動支点２４にて棒状の第４リンク１４ａが回転可能に連結されている。この第３可動回動支点２４は、第４リンク１４ａの長手方向の中間に設けられている。また、この第４リンク１４ａには、バックレスト３１が固定されている。そして、リンク機構２ａは、この第４リンク１４ａの一端部に設けられた第４可動回動支点２５と第２リンク１２の中間に設けられた第５可動回動支点２６とを連結する棒状の第５リンク１５を有する。図７において、２５ａ，２５ｂが連結されて第４可動回動支点２５が構成されており、また２６ａ，２６ｂが連結されて第５可動回動支点２６が構成されている。この第４リンク１４ａには、第４リンク１４ａの他端部に設けられた第６可動回動支点２７（図７において、２７ａ，２７ｂが連結される部分）にて棒状の第６リンク１６の一端部が回転可能に連結されており、この第６リンク１６には、座部３２が固定されている。そして、リンク機構２ａは、この第６リンク１６の他端部に設けられた第７可動回動支点２８（図７において、２８ａ，２８ｂが連結される部分）と基台に設けられた第２固定回動支点２９とを連結する第７リンク１７を有する。このように、本実施形態の起立補助装置１のリンク機構２ａは、第１リンク１１と、第２リンク１２と、第３リンク１３と、第４リンク１４ａと、第５リンク１５と、第６リンク１６と、第７リンク１７と、を有する。本実施形態のリンク機構２ａは、第４リンク１４ａの構成並びに第６リンク１６及び第７リンク１７を有することが、本願第１発明の第１の実施形態のリンク機構２と異なる。なお、本実施形態の直動シリンダ３は、本願第１発明の第１の実施形態の直動シリンダ３と同じ構成である。なお、本実施形態では、第７リンク１７は、基台に設けられた第２固定回動支点２９において連結されているが、基台に設けられた第１固定回動支点２１ａに連結されていてもよい。
【００３２】
次に、本願第１発明の第２の実施形態に係る起立補助装置１ａの動作を説明する。図８（ａ）乃至（ｅ）は、本願第１発明の第２の実施形態に係る起立補助装置において、人が座位から立位に姿勢を変更する際の各リンクの動きを示す図である。以下、図８のように人が左向きの座位の状態における起立補助装置の動作を説明する。図８（ａ）に示すように、本実施形態の起立補助装置１ａは、座位状態において全てのリンク１１乃至１７が人の後方に配置されている。このように、本実施形態の起立補助装置１は、側面視で人の脚と重複していないので、人の脚がリンク機構２ａに干渉してつまずいたりすることはなく、またリンク機構２ａ内に人の衣服又は指等が挟まることもない。なお、第１リンク１１、第２リンク１２、第３リンク１３、第４リンク１４ａ、第５リンク１５、バックレスト３１の動作は、本願第１発明の第１の実施形態の第１リンク１１、第２リンク１２、第３リンク１３、第４リンク１４、第５リンク１５、バックレスト３１と同じ動作をするので、以下に、第６リンク１６、第７リンク１７、座部３２の動作を説明する。
【００３３】
図８（ａ）に示すように、人の腰部は、第６リンク１６に固定された座部３２に支持されている。この状態から、直動シリンダ３が、その内部に設けられたロッド４を直動シリンダ３の内部から外部に向けて延出し、第３リンク１３を直動シリンダ３の長手方向に直線的に移動させると、第３リンク１３における断面Ｌ字の水平部の端部に設けられた第３可動回動支点２４を中心として、第４リンク１４ａが反時計回りに回転すると共に上昇する。この第４リンク１４ａの上昇により、第４リンク１４ａの他端部に設けられた第６可動回動支点２７にて連結された第６リンク１６が、第６可動回動支点２７を中心として反時計回りに回転する。この第６リンク１６の回転により、第６リンク１６に固定された座部３２が傾動し始め、これにより、座部３２に支持された人の腰部が持ち上がる（図８（ｂ））。このとき、第４リンク１４ａは、第４リンク１４ａに固定されたバックレスト３１を、この座部３２の傾動に対応して、傾動させる。なお、第６リンク１６の他端部に設けられた第７可動回動支点２８にて連結された第７リンク１７は、第７可動回動支点２８を中心として時計回りに回転する。
【００３４】
図８（ｂ）に示す起立し始める状態から、更に直動シリンダ３の内部に設けられたロッド４が延出し、第３リンク１３を直動シリンダ３の長手方向に直線的に移動させると、第４リンク１４ａは、更に上昇していき、この第４リンク１４ａの上昇により、第６リンク１６が、第６可動回動支点２７を中心として更に反時計回りに回転する。これにより、座部３２が傾動し、人の腰部を更に持ち上げる（図８（ｃ））。そして、図８（ｃ）に示す状態から、更に、第３リンク１３を直動シリンダ３の長手方向に直線的に移動させると、第４リンク１４ａは、更に上昇していき、この第４リンク１４ａの上昇により、第６リンク１６が、第６可動回動支点２７を中心として更に反時計回りに回転する。これにより、座部３２が傾動し、人の腰部を更に持ち上げる（図８（ｄ））。
【００３５】
この図８（ｄ）に示す状態から、更に、第３リンク１３を直動シリンダ３の長手方向に直線的に移動させると、本願第１発明の第１の実施形態と同様に、第４リンク１４ａは、上昇すると共に、第３可動回動支点２４を中心として、時計回りに回転する。これにより、第６リンク１６は、第６可動回動支点２７を中心として反時計回りに回転し、地面に対しほぼ垂直に起立した状態となる。そして、第６リンク１６に固定された座部３２も、地面に対しほぼ垂直に起立した状態となり、座部３２に支持された人の腰部も、地面に対しほぼ垂直に起立した状態となる。また、第４リンク１４ａも、地面に対しほぼ垂直に起立した状態となり、第４リンク１４ａに固定されたバックレスト３１も、地面に対しほぼ垂直に起立した状態となり、バックレスト３１に支持された人の背部も、地面に対しほぼ垂直に起立した状態となる。これにより、人は完全に起立した状態となる（図８（ｅ））。
【００３６】
このように、本実施形態に係る起立補助装置１ａは、座部３２の傾動により、座部３２に支持された人の腰部を持ち上げると共に、第４リンク１４ａが、座部３２の傾動に対応してバックレスト３１を傾動及び上昇させて、バックレスト３１に支持された人の背部を傾動及び上昇させることにより、人の起立動作を補助しているので、バックレスト３１の傾動及び上昇のみで人の起立動作を補助する本願第１発明の第１の実施形態に係る起立補助装置１に対し、更に、人の腰又は関節等に負担をかけずにその起立動作を補助することができる。なお、図９に示すように、本願第１発明において、座部３２ａは、バックレスト３１に取り付けられていてもよい。これにより、本願第１発明の第２の実施形態のように、第６リンク１６及び第７リンク１７を設けることなく、座部３２ａにより、人の腰部を支持し、持ち上げることができる。
【００３７】
しかし、この本願第１発明に係る起立補助装置１は、第１リンク１１が基台から人の起立方向に延在するので、側面視における高さが高い。そこで、本願第２発明の実施形態に係る起立補助装置においては、この第１リンク１１を排して起立補助装置を更に小型化した。この本願第２発明の実施の形態について、添付の図面を参照して具体的に説明する。図１０（ａ）は、本願第２発明の第１の実施形態に係る起立補助装置を示す側面図、図１０（ｂ）は、同じくこの起立補助装置を示す斜視図、図１１（ａ），（ｂ）は、本願第１発明の第１の実施形態に係る起立補助装置の組立図、図１２（ａ）は、本願第２発明の第１の実施形態に係る起立補助装置の側面視におけるサイズを示す図、図１２（ｂ）は、同じくこの起立補助装置の各部品の側面視におけるサイズを示す図、図１２（ｃ）は、同じくこの起立補助装置の第１リンクの側面視におけるサイズを示す図、図１２（ｄ）は、同じくこの起立補助装置の第２リンクの側面視におけるサイズを示す図、図１２（ｅ）は、同じくこの起立補助装置の第３リンクの側面視におけるサイズを示す図、図１２（ｆ）は、同じくこの起立補助装置の第４リンクの側面視におけるサイズを示す図、図１２（ｇ）は、同じくこの起立補助装置の第５リンクの側面視におけるサイズを示す図、図１２（ｈ）は、同じくこの起立補助装置の第６リンクの側面視におけるサイズを示す図、図１２（ｉ）は、同じくこの起立補助装置の第１板材の側面視におけるサイズを示す図、図１２（ｊ）は、同じくこの起立補助装置の第２板材の側面視におけるサイズを示す図、図１２（ｋ）は、同じくこの起立補助装置の第３板材の側面視におけるサイズを示す図、図１４（ａ），（ｂ）は、本願第１発明の第２可動回動支点と第３可動回動支点とを結ぶ線分の軌道を示す図、図１４（ｃ），（ｄ）は、本願第２発明の第１可動回動支点と第５可動回動支点とを結ぶ線分の軌道を示す図、図１５（ａ）は、本願第１発明の第１の実施形態に係る起立補助装置の組立図、図１５（ｂ）は、本願第１発明の第１可動回動支点の軌道を示す図、図１５（ｃ）は、本願第２発明の第２スライド部の軌道を示す図、図１６（ａ）乃至（ｃ）は、本願第２発明の第１の実施形態に係る起立補助装置において、人が座位から立位に姿勢を変更する際の各リンクの動きを示す図である。図１０（ａ）、図１１（ｂ）及び図１６に示すように、本実施形態の起立補助装置１０１は、基台（図示せず）と、人の背部を支持するバックレスト１６１と、このバックレスト１６１を上昇、下降及び傾動させる６本のリンクを有するリンク機構１０２と、この基台に固定された３個の板材を有するガイド部材１０５と、基台に固定された直動シリンダ１０３と、を有する。また、例えば、ガイド部材１０５に沿ってスライドする２個のスライド部を有するスライド部材１０６を有するように構成しても良い。
【００３８】
先ず、本実施形態の起立補助装置１０１の直動シリンダ１０３の構成を図１０（ａ）により説明する。図１０（ａ）に示すように、この直動シリンダ１０３は、基台に固定された中空状の棒状部材であり、ベッド等に座る人の腰部の後方に位置するように配置される。そして、この直動シリンダ１０３は、直動シリンダ１０３の内部から外部に向けて直動シリンダ１０３長手方向に延出するロッド１０４を有し、このロッド１０４は、人の背部に向けて延出するものである。つまり、直動シリンダ１０３は、人の腰部の後方に配置されると共に、その長手方向が人の背部に向いているものである。
【００３９】
次に、本実施形態の起立補助装置１０１のリンク機構１０２の構成を図１０（ａ）及び（ｂ）並びに図１１（ａ）及び（ｂ）により説明する。図１０（ａ）及び（ｂ）並びに図１１（ａ）及び（ｂ）に示すように、このリンク機構１０２は、直動シリンダ１０３のロッド１０４とのなす角度が固定された状態でロッド１０４の先端に連結された棒状の第１リンク１１１を有する。そして、この第１リンク１１１には、第１リンク１１１の一端部に設けられた第１可動回動支点１２２にて棒状の第２リンク１１２の一端部が回転可能に連結されている。図１１の１２２ａ，１２２ｂが連結され、第１可動回動支点１２２が構成される。この第２リンク１１２には、バックレスト１６１が固定されている。そして、第２リンク１１２には、第２リンク１１２の他端部に設けられた第２可動回動支点１２３にて棒状の第３リンク１１３の一端部が回転可能に連結されている。そして、リンク機構１０２は、この第３リンク１１３の他端部に設けられた第３可動回動支点１２４と第１リンク１１１の中間に設けられた第４可動回動支点１２５とを連結する断面Ｔ字の棒状部材である第４リンク１１４を有する。このように、図１１の１２４ａ，１２４ｂが連結され、第３可動回動支点１２４が構成される。なお、第３可動回動支点１２４は、この第４リンク１１４のＴ字の垂直部の端部に位置し、第４可動回動支点１２５（図１１において、１２５ａ，１２５ｂが連結される部分）は、第４リンク１１４のＴ字の水平部の一端部に位置する。また、リンク機構１０２は、第１リンク１１１の他端部に設けられた第５可動回動支点１２６（図１１において、１２６ａ，１２６ｂが連結される部分）にて一端部が回転可能に連結され、他端部に第８可動回動支点１２９が設けられた棒状の第５リンク１１５を有し、この第５リンク１１５の中間に設けられた第６可動回動支点１２７にて一端部が回転可能に連結され、移動しない固定回動支点１２１に他端部が回転可能に連結された棒状の第６リンク１１６を有する。なお、ロッド１０４は、例えば、第１リンク１１１の中間に設けられた第４可動回動支点１２５の近傍にて、第１リンク１１１に連結されている。このように、本実施形態の起立補助装置１０１のリンク機構１０２は、第１リンク１１１と、第２リンク１１２と、第３リンク１１３と、第４リンク１１４と、第５リンク１１５と、第６リンク１１６と、を有する。
【００４０】
次に、本実施形態の起立補助装置１０１のガイド部材１０５の構成を図１０（ａ）及び（ｂ）並びに図１１（ａ）及び（ｂ）により説明する。図１０（ａ）及び（ｂ）並びに図１１（ａ）及び（ｂ）に示すように、ガイド部材１０５は、基台に固定された第１板材１３１、第２板材１３２及び第３板材１３３を有する。第１板材１３１は、第１リンク１１１の中間に設けられた第４可動回動支点１２５を直動シリンダ１０３の長手方向に沿って移動させる直線状の第１ガイド部１４１を有する。そして、この第１板材１３１は、第１リンク１１１と第４リンク１１４との間に挟まれており、第１リンク１１１の中間且つ第４リンク１１４のＴ字の水平部の一端部の第４可動回動支点１２５が、この直線状の第１ガイド部１４１に沿って移動することによって、第１リンク１１１及び第４リンク１１４が第１ガイド部１４１に沿って移動するものである。
【００４１】
また、この第１板材１３１に平行に位置する第２板材１３２は、断面Ｔ字の第４リンク１１４のＴ字の水平部の他端部に設けられた第７可動回動支点１２８が弧を描くように、第７可動回動支点１２８を移動させる円弧状の第２ガイド部１４２を有する。この第２ガイド部１４２の円弧状の軌道は、本願第１発明に係る起立補助装置１の第１リンク１１の他端部に設けられた第１可動回動支点２２が弧を描く軌道と同じ軌道である。図１５（ａ）に示す本願第１発明に係る起立補助装置１において、図１５（ｂ）に示すように、直動シリンダ３が第３リンク１３を直線的に移動させると、第１リンク１１が固定回動支点２１を中心として、弧を描くように動き、これにより、第１リンク１１の他端部に設けられた第１可動回動支点２２が弧を描く。本願第２発明では、第１リンク１１のような長いリンクを使用せずに、この円弧状の軌道を再現するため、図１５（ｃ）に示すように、後述する第２スライド部１５２を円弧状とし、この第２スライド部１５２を格納する第２ガイド部１４２も円弧状として、第２スライド部１５２が、第１可動回動支点２２が弧を描く軌道と同じ軌道で移動するようにしている。そして、この第２板材１３２は、第２リンク１１２及び第３リンク１１３において、第１板材１３１に対し反対側に位置するものであり、第７可動回動支点１２８がこの円弧状の第２ガイド部１４２に沿って移動することによって、第４リンク１１４が第２ガイド部１４２に沿って移動するものである。
【００４２】
そして、この第１板材１３１に平行に位置する第３板材１３３は、例えば、第６リンク１１６の他端部に設けられ移動しない固定回動支点１２１に連結されており、この第３板材１３３は、第５リンク１１５の他端部に設けられた第８可動回動支点１２９を相対的に回転可能に且つ直線的に移動させる直線状の第３ガイド部１４３を有する。固定回動支点１２１は、図１１において、１２１ａと１２１ｂが連結することにより、構成される。この第８可動回動支点１２９には、突起１２９ａが突出しており、この突起１２９ａが、第３ガイド部１４３に嵌め込まれている。そして、この第３板材１３３は、第１リンク１１１において、第１板材１３１に対し反対側に位置するものであり、第８可動回動支点１２９がこの直線状の第３ガイド部１４３に沿って移動することによって、第５リンク１１５が第３ガイド部１４３に沿って移動する。なお、固定回動支点１２１は、例えば、第３板材１３３が基台に固定されており、移動しない。このように、本実施形態の起立補助装置１０１のガイド部材１０５は、第１ガイド部１４１を有する第１板材１３１と、第２ガイド部１４２を有する第２板材１３２と、第３ガイド部１４３を有する第３板材１３３と、を有する。
【００４３】
次に、本実施形態の起立補助装置１０１のスライド部材１０６の構成を図１０（ａ）及び（ｂ）並びに図１１（ａ）及び（ｂ）により説明する。図１０（ａ）及び（ｂ）並びに図１１（ａ）及び（ｂ）に示すように、スライド部材１０６は、第１板材１３１の第１ガイド部１４１に沿って移動する第１スライド部１５１を有する。この第１スライド部１５１は、第１ガイド部１４１と平行の方向に直線状に延びており、且つ第１ガイド部１４１に格納されていると共に、この第１スライド部１５１の一部を第１ガイド部１４１から引き出すことも可能である。そして、この第１スライド部１５１には、第１板材１３１に垂直の方向に貫通し、第１ガイド部１４１と平行の方向に延在する第１スライドガイド部１５１ａが形成されている。この第１スライドガイド部１５１ａは、第４可動回動支点１２５をロッドの移動方向に平行の方向に移動可能に支持する直線状の部材である。この第１スライドガイド部１５１ａ及び第１ガイド部１４１には、第４可動回動支点１２５から突出する突起が挿通されており、第４可動回動支点１２５が、この直線状の第１スライドガイド部１５１ａ及び第１ガイド部１４１に沿って移動することによって、第１リンク１１１及び第４リンク１１４が第１スライドガイド部１５１ａ及び第１ガイド部１４１に沿って移動するものである。なお、第１スライド部１５１には、第１スライドガイド部１５１ａの縁部から、第１スライドガイド部１５１ａの貫通方向に延びる突起１５１ｂが設けられており、この突起１５１ｂが第１ガイド部１４１の縁部に係合されている。
【００４４】
また、スライド部材１０６は、第２板材１３２の第２ガイド部１４２に沿って移動する第２スライド部１５２を有する。この第２スライド部１５２は、円弧状の第２ガイド部１４２に沿うように円弧状に延びており、且つ第２ガイド部１４２に収納されていると共に、この第２スライド部１５２の一部を第２ガイド部１４２から引き出すことも可能である。つまり、この第２スライド部１５２の円弧状の軌道は、第２ガイド部１４２と同様に、本願第１発明に係る起立補助装置１の第１リンク１１の他端部に設けられた第１可動回動支点２２が弧を描く軌道と同じ軌道である。そして、この第２スライド部１５２には、第２板材１３２に垂直の方向に貫通し、第２ガイド部１４２に沿うように円弧状に延在する第２スライドガイド部１５２ａが形成されている。この第２スライドガイド部１５２ａは、第７可動回動支点１２８が弧を描くように、この第７可動回動支点１２８を移動可能に支持する円弧状の部材である。この第２スライドガイド部１５２ａ及び第２ガイド部１４２には、第７可動回動支点１２８から突出する突起が挿通されており、第７可動回動支点１２８が、この円弧状の第２スライドガイド部１５２ａ及び第２ガイド部１４２に沿って移動することによって、第４リンク１１４が第２スライドガイド部１５２ａ及び第２ガイド部１４２に沿って移動するものである。このように、本実施形態の起立補助装置１０１のスライド部材１０６は、第１スライド部１５１と、第２スライド部１５２と、を有する。なお、第２スライド部１５２には、第２スライドガイド部１５２ａの縁部から、第２スライドガイド部１５２ａの貫通方向に延びる突起が設けられており、また、第２スライドガイド部１５２ａが形成されていない部分にも、この貫通方向に延びる突起が形成され、これらの突起が第２ガイド部１４２の縁部に係合されている。
【００４５】
本願第２発明では、この第５リンク１１５、第６リンク１１６、第３板材及び第１スライド部１５１により、第１リンク１１１を直線的に移動させる。図１４（ａ），（ｂ）に示すように、本願第１発明に係る起立補助装置１において、直動シリンダ３が第３リンク１３を直線的に移動させると、第３リンク１３のＬ字の垂直部の端部に設けられた第２可動回動支点２３と、第３リンク１３のＬ字の水平部の端部に設けられた第３可動回動支点２４とを結ぶ線分４１は、直線的に移動する。図１４（ｃ），（ｄ）に示すように、本願第２発明では、この直線的に移動する軌道を、第５リンク１１５、第６リンク１１６、第３板材及び第１スライド部１５１により、確保している。本願第２発明の第５可動回動支点１２６は、本願第１発明の第２可動回動支点２３に相当し、本願第２発明の第１可動回動支点１２２は、本願第１発明の第３可動回動支点２４に相当する。つまり、一端部に第１可動回動支点１２２が設けられ、他端部に第５可動回動支点１２６が設けられた第１リンク１１１は、線分４１に対し平行である。また、この第１リンク１１１上には、第４可動回動支点１２５が存在する。図１４（ｃ）に示すように、本願第２発明では、第１スライド部１５１が、本願第１発明における第２可動回動支点２３と第３可動回動支点２４とを結ぶ線分４１が移動する軌道に対し平行に設けられているので、第４可動回動支点１２５を、この第１スライド部１５１に沿って移動させることによって、第１リンク１１１を直線的に移動させるものである。また、図１４（ｄ）に示すように、本願第２発明では、第３板材１３３に設けられた移動しない固定回動支点１２１に、第５リンク１１５の一端部を連結し、第５リンク１１５の他端部に設けられた第６可動回動支点１２７において、第６リンク１１６が連結されている。そして、この第５リンク１１５が、固定回動支点１２１を中心として回転することによって、連結された第６リンク１１６も回転し、その際、第６リンク１１６の他端部に設けられた第８可動回動支点１２９が、第３板材１３３に設けられたガイド部１４３に沿って、そのガイド部１４３に平行の方向に直線的に移動することによって、この第６リンク１１６の一端部に設けられた第５可動回動支点１２６が、本願第１発明における第２可動回動支点２３と第３可動回動支点２４とを結ぶ線分４１が移動する軌道に対し平行に移動するものである。このように、本願第２発明は、第５可動回動支点１２６を直線的に移動させることによって、第５可動回動支点１２６にて第６リンクと連結した第１リンク１１１を直線的に移動させるものである。本願第２発明では、第１リンク１１１が、本願第１発明における第２可動回動支点２３と第３可動回動支点２４とを結ぶ線分４１が移動する軌道と同じ軌道で移動するように、本願第２発明に係る起立補助装置１０１に、第５リンク１１５、第６リンク１１６、後述する第３板材及び後述する第１スライド部１５１を設けて、第１リンクに設けられた第４可動回動支点１２５及び第５可動回動支点１２６を直線的に移動させている。なお、本願第２発明では、直動シリンダ１０３により、第１リンク１１１を直線的に移動させているが、回転アクチュエータを使用してもよい。この場合、回転アクチュエータは、固定回動支点１２１、第５可動回動支点１２６及び第６可動回動支点１２７を中心として駆動することにより、第１リンク１１１を直線的に移動させる。また、直動シリンダ１０３は、バネ、ダンパ、ガススプリング等の移動距離を制御しないものを使用してもよく、直動シリンダ１０３の取付位置は、第１リンク１１１を移動させる側と反対側であれば、第１リンク１１１のいずれの位置に取り付けてもよい。その場合、直動シリンダ１０３の取付位置によって、出力トルクを変更する。
【００４６】
このように、本願第２発明に係る起立補助装置１０１は、リンク機構１０２、ガイド部材１０５、スライド部材１０６及び直動シリンダ１０３を有しており、そのサイズは、図１２（ａ）に示すように、側面視において直動シリンダ１０３を除いて例えば高さが３７０ｍｍ、幅が３９０ｍｍである。これに対し、チェビシェフリンク機構を採用する従来の起立補助装置は、側面視において例えば高さが８６０ｍｍ、幅が８６０ｍｍであり、本願第１発明に係る起立補助装置１は、側面視において例えば高さが７５０ｍｍ、幅が２９０ｍｍである。このように、本願第２発明に係る起立補助装置１０１は、チェビシェフリンク機構を排しているので、従来の起立補助装置に対し、側面視における高さ及び幅が小さく、また本願第１発明に係る起立補助装置１の第１リンク１１を排しているので、本願第１発明に係る起立補助装置１に対し、側面視における高さが低く、装置を小型化することができる。そして、例えば、図１２（ｃ）に示すように、第１リンク１１１は、第１可動回動支点１２２から第４可動回動支点１２５までの長さが２４０ｍｍ、第４可動回動支点１２５から第５可動回動支点１２６までの長さが１７７．５ｍｍであり、図１２（ｄ）に示すように、第２リンク１１２は、第１可動回動支点１２２から第２可動回動支点１２３までの長さが３７０ｍｍであり、図１２（ｅ）に示すように、第３リンク１１３は、第２可動回動支点１２３から第３可動回動支点１２４までの長さが２９０ｍｍであり、図１２（ｆ）に示すように、第４リンク１１４は、第３可動回動支点１２４から第４可動回動支点１２５までのＴ字の水平部に平行の長さが１２５ｍｍ、第４可動回動支点１２５から第７可動回動支点１２８までの長さが１８０ｍｍ、第３可動回動支点１２４から第７可動回動支点１２８までのＴ字の垂直部に平行の長さが５０ｍｍであり、図１２（ｇ）に示すように、第５リンク１１５は、固定回動支点１２１から第６可動回動支点１２７までの長さが１３０ｍｍであり、図１２（ｈ）に示すように、第６リンク１１６は、第５可動回動支点１２６から第６可動回動支点１２７までの長さが１３０ｍｍ、第６可動回動支点１２７から第８可動回動支点１２９までの長さが１３０ｍｍであり、図１２（ｉ）に示すように、第１板材１３１の第１ガイド部１４１は、床面に対し１３５°の角度で設けられ、第１スライド部１５１は、第１ガイド部１４１の長手方向に４６０ｍｍスライドするように構成され、図１２（ｊ）に示すように、第２板材１３２の第２ガイド部１４２は、床面に対し５２．４°の角度から半径７２６ｍｍの弧を描くように設けられ、第２スライド部１５２は、第２ガイド部１４２に沿って床面に対し５２．４°の角度から５３°の角度分スライドするように構成され、図１２（ｋ）に示すように、第３板材１３３の第３ガイド部１４３は、床面に対し４５°の角度で設けられ、この第３ガイド部１４３の長手方向の長さが２１０ｍｍ、固定回動支点１２１から第３ガイド部１４３のもっとも近い部位までの長さが５０ｍｍである。これらのリンク機構１０２を組み立てた際のサイズを図１２（ｂ）に示す。これにより、第１板材１３１、第２板材１３２及び第３板材１３３が第１板材１３１に垂直の方��から見て重なる位置に配置される。
【００４７】
次に、本願第２発明の第１の実施形態に係る起立補助装置１０１の動作を説明する。図１３は、本願第２発明の第１の実施形態に係る起立補助装置のリンクの軌跡を示す側面図、図１６（ａ）乃至（ｃ），図１７（ａ）及び（ｂ）は、本願第２発明の第１の実施形態に係る起立補助装置において、人が座位から立位に姿勢を変更する際の各リンクの動きを示す図、図１８（ａ）乃至（ｃ）は、本願第２発明の第１の実施形態に係る起立補助装置の使用方法を示す図、図１９（ａ）は、体幹角度を示すグラフ図、図１９（ｂ）は、座位から立位へと姿勢を変える際の位相と体幹角度との関係を示すグラフ図である。図１６（ａ）に示すように、本願第２発明の第１の実施形態に係る起立補助装置１０１は、座位状態において全ての部材が人の後方に配置され且つ人の腰部より低位置には部材が存在しない。これにより、本願第２発明の第１の実施形態に係る起立補助装置１０１は、固定方法を自由に設計することが可能であり、図１８（ａ）乃至（ｃ）に示すように、例えば予めベッドのヘッドボード４０２上の基台４０３にこの起立補助装置１０１を収納しておき、ベッド用マットレス４０１に座っている人が起立する必要があるときに、この起立補助装置１０１を引き出して人の背部に配置して、この起立補助装置１０１を第２リンク１１２に固定されたバックレスト１６１に人の背部を当接させ、例えば第２リンク１１２に取り付けられた保持ベルト４０４等で起立補助装置１０１を人の背部に固定することによって、人が座位状態から起立する動作を補助することができる。なお、以下では、図１６，１７のように人が左向きで座っている状態における起立補助装置の動作を説明する。
【００４８】
図１６（ａ）に示す座位の状態から、直動シリンダ１０３が、その内部に設けられたロッド１０４を直動シリンダ１０３の内部から外部に向けて延出し、リンク機構１０２の第１リンク１１１を直動シリンダ１０３の長手方向に直線的に移動させると、図１６（ｂ）に示すように、座位から起立し始める状態となる。このとき、第１リンク１１１の中間に設けられた第４可動回動支点１２５が第１スライドガイド部１５１ａ及び第１板材１３１の第１ガイド部１４１に沿って移動することによって、第１リンク１１１は、第１スライドガイド部１５１ａ及び第１ガイド部１４１に沿って直線的に移動する。また、この第１リンク１１１の他端部に設けられた第５可動回動支点１２６を中心として、第５リンク１１５を反時計回りに回転させ、この第５リンク１１５の回転により、第５リンク１１５の第５可動回動支点１２６に対して逆側の端部に設けられた第８可動回動支点１２９が第３板材１３３に設けられた直線状の第３移動部に沿って直線的に移動すると共に、第５リンク１１５の中間に設けられた第６可動回動支点１２７を中心として、第６リンク１１６が時計回りに回転する。この第６リンク１１６の第６可動回動支点１２７に対して逆側の端部の固定回動支点１２１は、第３板材１３３に固定されているので、この固定回動支点１２１は移動しない。この第５リンク１１５、第６リンク１１６及び第３板材１３３は、第５可動回動支点１２６を直動シリンダ１０３の長手方向に平行の方向に移動させるものであり、この構成により、第５可動回動支点１２６を直線的に移動させ、第１スライド部１５１及び第１ガイド部１４１並びに直動シリンダ１０３と共に第１リンク１１１を直線的に移動させるものである。
【００４９】
このように、第１リンク１１１が直動シリンダ１０３の長手方向に直線的に移動すると、第１リンク１１１の第５可動回動支点１２６に対して逆側の端部の第１可動回動支点１２２を中心として、第２リンク１１２が反時計回りに回転し、第２リンク１１２に固定されたバックレスト１６１の傾動により、人の背部が前傾する。また、第２リンク１１２は、第１リンク１１１の移動により、上昇し、第２リンク１１２に固定されたバックレスト１６１の上昇により人の背部が上昇する。このように、本実施形態に係る起立補助装置１０１は、第１リンク１１１を直線的に移動させ、第２リンク１１２の回転及び上昇により人の背部を傾動及び上昇させるものであり、この起立補助装置１０１は、人の股関節を直線的に移動させるものである。このとき、第１可動回動支点１２２と第５可動回動支点１２６とを結ぶ線分が平行に移動する。そして、この第２リンク１１２の回転により、第２リンク１１２の第１可動回動支点１２２に対して逆側の端部の第２可動回動支点１２３を中心として、第３リンク１１３は時計回りに回転する。この第３リンク１１３の回転により、第３リンク１１３の第２可動回動支点１２３に対して逆側の端部の第３可動回動支点１２４を中心として、断面Ｔ字の第４リンク１１４は反時計回りに回転する。この第４リンク１１４のＴ字の水平部の一端部は、第１リンク１１１の第４可動回動支点１２５にて第１リンク１１１と連結されており、第１リンク１１１の直線的な移動と共に第４可動回動支点１２５が第１スライドガイド部１５１ａ及び第１板材１３１の第１ガイド部１４１に沿って移動することによって、第４リンク１１４は、第１スライドガイド部１５１ａ及び第１ガイド部１４１に沿って移動する。同時に、第４リンク１１４の反時計回りの回転により、第４リンク１１４のＴ字の水平部の第４可動回動支点１２５に対して逆側の端部に設けられた第７可動回動支点１２８が、第２スライドガイド部１５２ａ及び第２板材１３２の第２ガイド部１４２に沿って移動することによって、第４リンク１１４は、第２スライドガイド部１５２ａ及び第２ガイド部１４２に沿って移動する。
【００５０】
図１６（ｂ）に示す起立し始める状態から、更に直動シリンダ１０３の内部に設けられたロッド１０４が延出し、第１リンク１１１を直動シリンダ１０３の長手方向に直線的に移動させると、第１リンク１１１の一端部に設けられた第１可動回動支点１２２を中心として、第２リンク１１２は更に反時計回りに回転し、且つ上昇する。これにより、第２リンク１１２に固定されたバックレスト１６１の傾動及び上昇により、人の背部は更に傾動しながら上昇していく（図１６（ｃ））。このとき、第１リンク１１１の直線的な移動によって、第１リンク１１１の中間に設けられた第４可動回動支点１２５が第１スライドガイド部１５１ａ及び第１ガイド部１４１に沿って更に移動することに伴い、第４リンク１１４のＴ字の水平部の第４可動回動支点１２５に対して逆側の端部の第７可動回動支点１２８が、第２スライドガイド部１５２ａにおいて、人にもっとも近い位置まで到達し、この第７可動回動支点１２８を有する第４リンク１１４は、第２スライド部１５２の一部を第２ガイド部１４２から引き出す。
【００５１】
図１６（ｃ）に示す状態から、更に直動シリンダ１０３の内部に設けられたロッド１０４が延出し、第１リンク１１１を直動シリンダ１０３の長手方向に直線的に移動させると、第１リンク１１１の一端部に設けられた第１可動回動支点１２２を中心として、第２リンク１１２は更に反時計回りに回転し、且つ上昇する。これにより、第２リンク１１２に固定されたバックレスト１６１の傾動及び上昇により、人の背部は更に傾動しながら上昇していく（図１７（ａ））。このとき、第１リンク１１１の直線的な移動によって、第１リンク１１１の中間に設けられた第４可動回動支点１２５が第１スライドガイド部１５１ａにおいて、人にもっとも近い位置まで到達し、この第４可動回動支点１２５を有する第１リンク１１１は、第１スライド部１５１の一部を第１ガイド部１４１から引き出す。同様に、第４リンク１１４も、第２スライド部１５２の一部を第２ガイド部１４２から更に引き出す。
【００５２】
図１７（ａ）に示す状態から、更に直動シリンダ１０３の内部に設けられたロッド１０４が延出し、第１リンク１１１を直動シリンダ１０３の長手方向に直線的に移動させると、第１リンク１１１の一端部に設けられた第１可動回動支点１２２を中心として、第２リンク１１２はこれまでの回りとは逆に、時計回りに回転する。これは、第４リンク１１４のＴ字の水平部の他端部の第７可動回動支点１２８が第２スライドガイド部１５２ａに沿って移動することによって、第４リンク１１４のＴ字の垂直部の端部の第３可動回動支点１２４を中心として、反時計回りに回転することにより、この第３可動回動支点１２４を中心として、第３リンク１１３が時計回りに回転したことによる。これは、第７可動回動支点１２８の円弧状の軌道が、本願第１発明に係る起立補助装置１の第１可動回動支点２２が弧を描く軌道と同様であることが理由である。これにより、第２リンク１１２は、地面に対しほぼ垂直に起立した状態となり、第２リンク１１２に固定されたバックレスト１６１も、地面に対しほぼ垂直に起立した状態となり、バックレスト１６１に支持された人の背部も、地面に対しほぼ垂直に起立した状態となる。これにより、人は完全に起立した状態となる（図１７（ｂ））。なお、図１６（ａ）から図１７（ｂ）までの動作において、起立補助装置１０１は、図１３に示すように、起立補助装置１０１の第１リンク１１１の一端部に設けられた第１可動回動支点１２２が、直線的に移動している。
【００５３】
このように、本実施形態に係る起立補助装置１０１は、直動シリンダ１０３を有すると共に第５リンク１１５、第６リンク１１６及び第３板材１３３を有することにより、第１リンク１１１が人の股関節を直線的に移動させるので、人が座位状態から起立する際に、人の腰又は関節等に負担をかけずにその起立動作を補助することができる。図１９（ｂ）に示すように、本実施形態に係る起立補助装置１０１による起立動作は、起立位相に対する体幹角度５０１（図１９（ａ））が若齢者におけるグラフに近くなっており、本実施形態に係る起立補助装置１０１が人の腰又は関節等に負担をかけずにその起立動作を補助することができることがわかる。なお、本願第１発明及び本願第２発明の起立動作は、いずれも、図１９（ｂ）の太線で示すグラフ図である。また、本実施形態に係る起立補助装置１０１は、本願第１発明に係る起立補助装置１における基台から人の起立方向に延在する第１リンク１１を排しているので、本願第１発明に係る起立補助装置１に比して、側面視における高さが低く、装置を小型化することができる。更に、本実施形態に係る起立補助装置１０１は、全ての部材が人の後方に配置され且つ人の腰部より低位置には部材が存在しないので、固定方法を自由に設計することが可能である。
【００５４】
次に、本願第２発明の第１変形例について説明する。図２０（ａ）は、本願第２発明の第１変形例に係る起立補助装置を示す側面図、図２０（ｂ）は、同じくこの起立補助装置を示す斜視図、図２１（ａ），（ｂ）は、本願第２発明の第１変形例に係る起立補助装置の組立図、図２２（ａ）乃至（ｃ）は、本願第２発明の第１変形例に係る起立補助装置において、人が座位から立位に姿勢を変更する際の各リンクの動きを示す図である。図２０（ａ）、図２１（ｂ）及び図２２（ａ）に示すように、本実施形態の起立補助装置１０１ａは、基台（図示せず）と、人の背部を支持するバックレスト１６１と、このバックレスト１６１を上昇、下降及び傾動させる４本のリンクを有するリンク機構１０２ａと、この基台に固定された２個の板材を有するガイド部材１０５ａと、基台に固定された直動シリンダ１０３と、を有する。また、例えば、ガイド部材１０５ａに沿ってスライドする２個のスライド部を有するスライド部材１０６を有するように構成しても良い。
【００５５】
本実施形態の起立補助装置１０１ａの直動シリンダ１０３の構成は、本願第２発明の第１の実施形態に係る起立補助装置１０１の直動シリンダ１０３の構成と同じであるが、直動シリンダ１０３が有するロッド１０４が、第１リンク１１１ａに設けられた第１可動回動支点１２２と第４可動回動支点１２５との中間に連結されている点で、本願第２発明の第１の実施形態に係る起立補助装置１０１の直動シリンダ１０３と異なる。
【００５６】
次に、本実施形態の起立補助装置１０１ａのリンク機構１０２ａの構成を図２０（ａ）及び（ｂ）並びに図２１（ａ）及び（ｂ）により説明する。図２０（ａ）及び（ｂ）並びに図２１（ａ）及び（ｂ）に示すように、このリンク機構１０２ａは、直動シリンダ１０３のロッド１０４とのなす角度が固定された状態でロッド１０４の先端に連結された棒状の第１リンク１１１ａを有する。そして、この第１リンク１１１ａには、第１リンク１１１ａの一端部に設けられた第１可動回動支点１２２にて棒状の第２リンク１１２の一端部が回転可能に連結されている。図２１の１２２ａ，１２２ｂが連結され、第１可動回動支点１２２が構成される。この第２リンク１１２には、バックレスト１６１が固定されている。そして、第２リンク１１２には、第２リンク１１２の他端部に設けられた第２可動回動支点１２３にて棒状の第３リンク１１３の一端部が回転可能に連結されている。そして、リンク機構１０２は、この第３リンク１１３の他端部に設けられた第３可動回動支点１２４（図２１において、１２４ａ，１２４ｂが連結される部分）と第１リンク１１１ａの他端部に設けられた第４可動回動支点１２５（図２１において、１２５ａ，１２５ｂが連結される部分）とを連結する断面Ｔ字の棒状部材である第４リンク１１４を有する。なお、第３可動回動支点１２４は、この第４リンク１１４のＴ字の垂直部の端部に位置し、第４可動回動支点１２５は、第４リンク１１４のＴ字の水平部の一端部に位置する。このように、本実施形態の起立補助装置１０１のリンク機構１０２は、第１リンク１１１ａと、第２リンク１１２と、第３リンク１１３と、第４リンク１１４と、を有する。本実施形態のリンク機構１０２ａは、第１リンク１１１ａの構成並びに第５リンク１１５及び第６リンク１１６を有しないことが、本願第２発明の第１の実施形態のリンク機構１０２と異なる。
【００５７】
そして、本実施形態の起立補助装置１０１ａのガイド部材１０５ａの構成を図２０（ａ）及び（ｂ）並びに図２１（ａ）及び（ｂ）により説明する。図２０（ａ）及び（ｂ）並びに図２１（ａ）及び（ｂ）に示すように、ガイド部材１０５ａは、基台に固定された第１板材１３１及び第２板材１３２を有する。第１板材１３１は、第１リンク１１１ａの他端部に設けられた第４可動回動支点１２５を直動シリンダ１０３の長手方向に沿って移動させる直線状の第１ガイド部１４１を有する。そして、この第１板材１３１は、第１リンク１１１ａと第４リンク１１４との間に挟まれており、第１リンク１１１ａの他端部且つ第４リンク１１４のＴ字の水平部の一端部の第４可動回動支点１２５が、この直線状の第１ガイド部１４１に沿って移動することによって、第１リンク１１１ａ及び第４リンク１１４が第１ガイド部１４１に沿って移動するものである。なお、第１板材１３１に平行に位置する第２板材１３２の構成は、本願第２発明の第１の実施形態の第２板材１３２と同じである。このように、本実施形態の起立補助装置１０１ａのガイド部材１０５ａは、第１ガイド部１４１を有する第１板材１３１と、第２ガイド部１４２を有する第２板材１３２と、を有する。本実施形態のガイド部材１０５ａは、第３板材１３３を有しないことが、本願第２発明の第１の実施形態のガイド部材１０５と異なる。なお、本実施形態の起立補助装置１０１ａのスライド部材１０６の構成は、本願第２発明の第１の実施形態に係る起立補助装置１０１のスライド部材１０６の構成と同じである。このように、本実施形態の起立補助装置１０１ａは、ロッド１０４を有する直動シリンダ１０３と、第１リンク１１１ａ、第２リンク１１２、第３リンク１１３及び第４リンク１１４を有するリンク機構１０２ａと、第１ガイド部１４１を有する第１板材１３１及び第２ガイド部１４２を有する第２板材１３２を有するガイド部材１０５ａと、第１スライド部１５１及び第２スライド部１５２を有するスライド部材１０６と、を有する。
【００５８】
次に、本願第２発明の第１変形例に係る起立補助装置１０１ａの動作を説明する。図２２（ａ）乃至（ｃ），図２３（ａ）及び（ｂ）は、本願第２発明の第１変形例に係る起立補助装置において、人が座位から立位に姿勢を変更する際の各リンクの動きを示す図である。以下、図２２のように人が左向きの座位の状態における起立補助装置の動作を説明する。図２２（ａ）に示すように、本願第２発明の第１変形例に係る起立補助装置１０１ａは、座位状態において全ての部材が人の後方に配置され且つ人の腰部より低位置には部材が存在しない。これにより、本願第２発明の第１変形例に係る起立補助装置１０１ａは、固定方法を自由に設計することが可能となる。なお、第２リンク１１２、第３リンク１１３、第４リンク１１４、第１スライド部１５１、第２スライド部１５２、バックレスト１６１は、本願第２発明の第１の実施形態の第２リンク１１２、第３リンク１１３、第４リンク１１４、第１スライド部１５１、第２スライド部１５２、バックレスト１６１と同じ動作をするので、以下に、第１リンク１１１ａの動作を中心に説明する。
【００５９】
図２２（ａ）に示す座位の状態から、先ず、直動シリンダ１０３が、その内部に設けられたロッド１０４を直動シリンダ１０３の内部から外部に向けて延出し、リンク機構１０２ａの第１リンク１１１ａを直動シリンダ１０３の長手方向に直線的に移動させる。その際、直動シリンダ１０３が有するロッド１０４は、前述の如く、第１リンク１１１ａに設けられた第１可動回動支点１２２と第４可動回動支点１２５との中間に連結されているので、直動シリンダ１０３の押圧力は、第１リンク１１１ａの重心にかかる。これにより、第１リンク１１１ａは、回転することなく、直動シリンダ１０３の長手方向に直線的に移動する。このとき、第１可動回動支点１２２と第４可動回動支点１２５とを結ぶ線分が平行に移動する。第１リンク１１１ａが直線的に移動すると、本願第２発明の第１の実施形態と同様に、第２リンク１１２が反時計回りに回転すると共に上昇し、第２リンク１１２に固定されたバックレスト１６１の傾動及び上昇により、人の背部を傾動及び上昇させる（図２２（ｂ））。
【００６０】
図２２（ｂ）に示す状態から、更に直動シリンダ１０３の内部に設けられたロッド１０４が延出し、第１リンク１１１ａを直動シリンダ１０３の長手方向に直線的に移動させると、第１リンク１１１ａの一端部に設けられた第１可動回動支点１２２を中心として、第２リンク１１２は更に反時計回りに回転し、且つ上昇する。これにより、第２リンク１１２に固定されたバックレスト１６１が傾動及び上昇し、人の背部を更に傾動及び上昇させる（図２２（ｃ））。そして、図２２（ｃ）に示す状態から、更に、第１リンク１１１ａを直動シリンダ３の長手方向に直動させると、第２リンク１１２が、第１可動回動支点１２２を中心として、更に反時計回りに回転し、且つ上昇して、バックレスト１６１が傾動及び上昇し、人の背部を更に傾動及び上昇させる（図２３（ａ））。
【００６１】
この図２３（ａ）に示す状態から、更に、第１リンク１１１ａを直動シリンダ３の長手方向に直線的に移動させると、本願第２発明の第１の実施形態と同様に、第２リンク１１２は、上昇すると共に、第１可動回動支点１２２を中心として、時計回りに回転し、地面に対しほぼ垂直に起立した状態となる。これにより、第２リンク１１２に固定されたバックレスト１６１も、地面に対しほぼ垂直に起立した状態となり、バックレスト１６１に支持された人の背部も、地面に対しほぼ垂直に起立した状態となる。これにより、人は完全に起立した状態となる（図２３（ｂ））。
【００６２】
このように、本実施形態に係る起立補助装置１０１ａは、直動シリンダ１０３により第１リンク１１１ａを直線的に移動させることによって、人が座位状態から起立する際に、人の腰又は関節等に負担をかけずに起立動作を補助することができる効果を奏しつつ、本実施形態においては、本願第２発明の第１の実施形態に係る起立補助装置１０１における第５リンク１１５、第６リンク１１６、第３板材１３３を排しているので、本願第２発明の第１の実施形態に係る起立補助装置１０１に対し、部品点数を減らすことができる。
【００６３】
次に、本願第２発明の第２変形例について説明する。図２４（ａ）は、本願第２発明の第２変形例に係る起立補助装置を示す側面図、図２４（ｂ）は、同じくこの起立補助装置を示す斜視図、図２５（ａ），（ｂ）は、本願第２発明の第１変形例に係る起立補助装置の組立図、図２６（ａ）乃至（ｃ）は、本願第２発明の第１変形例に係る起立補助装置において、人が座位から立位に姿勢を変更する際の各リンクの動きを示す図である。図２４（ａ）、図２５（ｂ）及び図２６（ａ）に示すように、本実施形態の起立補助装置１０１ｂは、基台（図示せず）と、人の背部を支持するバックレスト１６１と、このバックレスト１６１を上昇、下降及び傾動させる４本のリンクを有するリンク機構１０２ｂと、この基台に固定された２個の板材を有するガイド部材１０５ｂと、基台に固定された直動シリンダ１０３と、を有する。また、例えば、このガイド部材１０５ｂに沿ってスライドする３個のスライド部を有するスライド部材１０６ａを有するように構成しても良い。
【００６４】
本実施形態の起立補助装置１０１ｂの直動シリンダ１０３の構成は、本願第２発明の第１の実施形態に係る起立補助装置１０１の直動シリンダ１０３の構成と同じである。本実施形態の起立補助装置１０１ｂのリンク機構１０２ｂの構成を図２４（ａ）及び（ｂ）並びに図２５（ａ）及び（ｂ）により説明する。図２４（ａ）及び（ｂ）並びに図２５（ａ）及び（ｂ）に示すように、このリンク機構１０２ｂは、直動シリンダ１０３のロッド１０４とのなす角度が固定された状態でロッド１０４の先端に連結された棒状の第１リンク１１１を有する。このロッド１０４は、棒状の第１リンク１１１の中間にて第１リンク１１１を直線的に移動させるものである。そして、この第１リンク１１１には、第１リンク１１１の一端部に設けられた第１可動回動支点１２２（図２５において、１２２ａ，１２２ｂが連結される部分）にて棒状の第２リンク１１２の一端部が回転可能に連結されている。この第２リンク１１２には、バックレスト１６１が固定されている。そして、第２リンク１１２には、第２リンク１１２の他端部に設けられた第２可動回動支点１２３にて棒状の第３リンク１１３の一端部が回転可能に連結されている。そして、リンク機構１０２は、この第３リンク１１３の他端部に設けられた第３可動回動支点１２４と第１リンク１１１の中間に設けられた第４可動回動支点１２５とを連結する断面Ｔ字の棒状部材である第４リンク１１４を有する。第３可動回動支点１２４は、図２５において、１２４ａ，１２４ｂが連結され、構成される。また、図２５の１２５ａ，１２５ｂが連結され、第４可動回動支点１２５が構成される。なお、第３可動回動支点１２４は、この第４リンク１１４のＴ字の垂直部の端部に位置し、第４可動回動支点１２５は、第４リンク１１４のＴ字の水平部の一端部に位置する。なお、第１リンク１１１の他端部に設けられた第５可動回動支点１２６には、いずれのリンクも連結されておらず、この第５可動回動支点１２６は、後述する第３スライドガイド部１５３ａ及び第４ガイド部１４４に沿って移動するものである。このように、本実施形態の起立補助装置１０１ｂのリンク機構１０２ｂは、第１リンク１１１と、第２リンク１１２と、第３リンク１１３と、第４リンク１１４と、を有する。本実施形態のリンク機構１０２ｂは、第５リンク１１５及び第６リンク１１６を有しないことが、本願第２発明の第１の実施形態のリンク機構１０２と異なる。
【００６５】
そして、本実施形態の起立補助装置１０１ｂのガイド部材１０５ｂの構成を図２４（ａ）及び（ｂ）並びに図２５（ａ）及び（ｂ）により説明する。図２４（ａ）及び（ｂ）並びに図２５（ａ）及び（ｂ）に示すように、ガイド部材１０５ｂは、基台に固定された第１板材１３１ａ及び第２板材１３２を有する。第１板材１３１ａは、第１リンク１１１の他端部に設けられた第４可動回動支点１２５を直動シリンダ１０３の長手方向に沿って移動させる直線状の第１ガイド部１４１を有すると共に、第１リンク１１１の他端部に設けられた第５可動回動支点１２６を直動シリンダ１０３の長手方向に沿って移動させる直線状の第４ガイド部１４４を有する。つまり、この第４ガイド部１４４は、第１リンク１１１の中間に設けられた第４可動回動支点１２５が直動シリンダ１０３の長手方向に沿って移動する直線状の第１ガイド部１４１に対して平行であって、且つ第１ガイド部１４１と同じく第１板材１３１ａ上に設けられている。そして、この第１板材１３１は、第１リンク１１１と第４リンク１１４との間に挟まれており、第１リンク１１１の中間且つ第４リンク１１４のＴ字の水平部の一端部の第４可動回動支点１２５が、この直線状の第１ガイド部１４１に沿って移動することによって、第１リンク１１１及び第４リンク１１４が第１ガイド部１４１に沿って移動するものである。なお、第１板材１３１に平行に位置する第２板材１３２の構成は、本願第２発明の第１の実施形態の第２板材１３２と同じである。このように、本実施形態の起立補助装置１０１ｂのガイド部材１０５ｂは、第１ガイド部１４１及び第４ガイド部１４４を有する第１板材１３１ａと、第２ガイド部１４２を有する第２板材１３２と、を有する。本実施形態のガイド部材１０５ｂは、第１板材１３１ａに第４ガイド部１４４を有すること及び第３板材１３３を有しないことが、本願第２発明の第１の実施形態のガイド部材１０５と異なる。
【００６６】
次に、本実施形態の起立補助装置１０１ｂのスライド部材１０６ａの構成を図２４（ａ）及び（ｂ）並びに図２５（ａ）及び（ｂ）により説明する。図２４（ａ）及び（ｂ）並びに図２５（ａ）及び（ｂ）に示すように、スライド部材１０６ａは、第１スライド部１５１、第２スライド部１５２及び第３スライド部１５３を有する。このうち、第１スライド部１５１及び第２スライド部１５２の構成は、本願第２発明の第１の実施形態の第１スライド部１５１及び第２スライド部１５２と同じである。また、このうち、第３スライド部１５３は、第１板材１３１ａの第４ガイド部１４４に沿って移動するものである。この第３スライド部１５３は、第４ガイド部１４４と平行の方向に直線的に延びており、且つ第４ガイド部１４４に格納されていると共に、この第３スライド部１５３の一部を第４ガイド部１４４から引き出すことも可能である。そして、この第３スライド部１５３には、第１板材１３１ａに垂直の方向に貫通し、第４ガイド部１４４と平行の方向に延在する第３スライドガイド部１５３ａが形成されている。この第３スライドガイド部１５３ａは、第５可動回動支点１２６をロッドの移動方向に平行の方向に移動可能に支持する直線状の部材である。この第３スライドガイド部１５３ａ及び第４ガイド部１４４には、第５可動回動支点１２６から突出する突起が挿通されており、第５可動回動支点１２６が、この直線状の第３スライドガイド部１５３ａ及び第４ガイド部１４４に沿って移動することによって、第１リンク１１１が第３スライドガイド部１５３ａ及び第４ガイド部１４４に沿って移動するものである。なお、第３スライド部１５３には、第３スライドガイド部１５３ａの縁部から、第３スライドガイド部１５３ａの貫通方向に延びる突起１５３ｂが設けられており、この突起１５３ｂが第４ガイド部１４４の縁部に係合されている。つまり、この第３スライド部１５３は、第１板材１３１ａの第１ガイド部１４１に沿って移動する第１スライド部１５１に対して平行に位置し、第１スライド部１５１と同じ形状を有するものである。このように、本実施形態の起立補助装置１０１ｂのスライド部材１０６ａは、第１スライド部１５１と、第２スライド部１５２と、第３スライド部１５３と、を有する。本実施形態のスライド部材１０６ａは、第３スライド部１５３を有することが、本願第２発明の第１の実施形態のスライド部材１０６と異なる。
【００６７】
次に、本願第２発明の第２変形例に係る起立補助装置１０１ｂの動作を説明する。図２６（ａ）乃至（ｃ），図２７（ａ）及び（ｂ）は、本願第２発明の第２変形例に係る起立補助装置において、人が座位から立位に姿勢を変更する際の各リンクの動きを示す図である。以下、図２６のように人が左向きの座位の状態における起立補助装置の動作を説明する。図２６（ａ）に示すように、本願第２発明の第２変形例に係る起立補助装置１０１ｂは、座位状態において全ての部材が人の後方に配置され且つ人の腰部より低位置には部材が存在しない。これにより、本願第２発明の第２変形例に係る起立補助装置１０１ｂは、固定方法を自由に設計することが可能となる。なお、第１リンク１１１、第２リンク１１２、第３リンク１１３、第４リンク１１４、第１スライド部１５１、第２スライド部１５２、バックレスト１６１は、本願第２発明の第１の実施形態の第１リンク１１１、第２リンク１１２、第３リンク１１３、第４リンク１１４、第１スライド部１５１、第２スライド部１５２、バックレスト１６１と同じ動作をするので、以下に、第３スライド部１５３の動作を中心に説明する。
【００６８】
図２６（ａ）に示す座位の状態から、先ず、直動シリンダ１０３が、その内部に設けられたロッド１０４を直動シリンダ１０３の内部から外部に向けて延出し、リンク機構１０２ｂの第１リンク１１１を直動シリンダ１０３の長手方向に直線的に移動させる。第１リンク１１１の中間に設けられた第４可動回動支点１２５が第１スライドガイド部１５１ａ及び第１板材１３１の第１ガイド部１４１に沿って移動すると共に、第１リンク１１１の他端部に設けられた第５可動回動支点１２６が第３スライドガイド部１５３ａ及び第１板材１３１の第４ガイド部１４４に沿って移動することによって、第１リンク１１１は、第１スライドガイド部１５１ａ及び第１ガイド部１４１並びに第３スライドガイド部１５３ａ及び第４ガイド部１４４に沿って直線的に移動する。このとき、第１可動回動支点１２２と第５可動回動支点１２６とを結ぶ線分が平行に移動する。このように、第１リンク１１１が直線的に移動すると、本願第２発明の第１の実施形態と同様に、第２リンク１１２が反時計回りに回転すると共に上昇し、第２リンク１１２に固定されたバックレスト１６１が傾動及び上昇することにより、バックレスト１６１に支持された人の背部が傾動及び上昇する（図２６（ｂ））。
【００６９】
図２６（ｂ）に示す状態から、更に直動シリンダ１０３の内部に設けられたロッド１０４が延出し、第１リンク１１１を直動シリンダ１０３の長手方向に直線的に移動させると、第４可動回動支点１２５が第１スライドガイド部１５１ａ及び第１ガイド部１４１に沿って移動し、第５可動回動支点１２６が第３スライドガイド部１５３ａ及び第４ガイド部１４４に沿って更に移動する。このように、第１リンク１１１が直線的に移動することによって、第１リンク１１１ａの一端部に設けられた第１可動回動支点１２２を中心として、第２リンク１１２は更に反時計回りに回転し、且つ上昇する。これにより、第２リンク１１２に固定されたバックレスト１６１が傾動及び上昇して、バックレスト１６１に支持された人の背部が更に傾動及び上昇する（図２６（ｃ））。そして、図２６（ｃ）に示す状態から、更に、第１リンク１１１ａを直動シリンダ３の長手方向に直線的に移動させると、第４可動回動支点１２５が第１スライドガイド部１５１ａにおいて、人にもっとも近い位置まで到達し、この第４可動回動支点１２５を有する第１リンク１１１は、第１スライド部１５１の一部を第１ガイド部１４１から引き出すと共に、第５可動回動支点１２６が第３スライドガイド部１５３ａにおいて、人にもっとも近い位置まで到達し、この第５可動回動支点１２６を有する第１リンク１１１は、第３スライド部１５３の一部を第４ガイド部１４４から引き出す。このように、第１リンク１１１が、更に直線的に移動することによって、第２リンク１１２が、第１可動回動支点１２２を中心として、更に反時計回りに回転し、し、且つ上昇して、バックレスト１６１が傾動及び上昇し、人の背部を更に傾動及び上昇させる（図２７（ａ））。
【００７０】
この図２７（ａ）に示す状態から、更に、第１リンク１１１を直動シリンダ３の長手方向に直線的に移動させると、第１スライド部１５１及び第３スライド部１５３は、夫々第１ガイド部１４１及び第４ガイド部１４４から更に引き出される。そして、第１リンク１１１が、更に直線的に移動することによって、本願第２発明の第１の実施形態と同様に、第２リンク１１２は、上昇すると共に、第１可動回動支点１２２を中心として、時計回りに回転し、地面に対しほぼ垂直に起立した状態となる。これにより、第２リンク１１２に固定されたバックレスト１６１も、地面に対しほぼ垂直に起立した状態となり、バックレスト１６１に支持された人の背部も、地面に対しほぼ垂直に起立した状態となる。これにより、人は完全に起立した状態となる（図２７（ｂ））。
【００７１】
このように、本実施形態に係る起立補助装置１０１ｂは、第１スライド部１５１及び第３スライド部１５３を設けて、第１リンク１１１を直線的に移動させることによって、人が座位状態から起立する際に、人の腰又は関節等に負担をかけずに起立動作を補助することができる効果を奏しつつ、本実施形態においては、本願第２発明の第１の実施形態に係る起立補助装置１０１における第５リンク１１５、第６リンク１１６、第３板材１３３を排しているので、本願第２発明の第１の実施形態に係る起立補助装置１０１に対し、部品点数を減らすことができる。また、図２８に示すように、本願第２発明の第３変形例として、２個の直動シリンダ１０３ａ，１０３ｂに設けられたロッド１０４ａ，１０４ｂの先端を、第１リンク１１１に固定して、第１リンク１１１を直線的に移動させることもできる。
【００７２】
次に、本願第２発明の第２の実施の形態について、添付の図面を参照して具体的に説明する。図２９（ａ）は、本願第２発明の第２の実施形態に係る起立補助装置を示す側面図、図２９（ｂ）は、同じくこの起立補助装置を示す斜視図、図３０（ａ）及び（ｂ）は、本願第２発明の第２の実施形態に係る起立補助装置の組立図、図３１（ａ）乃至（ｃ）は、本願第２発明の第２の実施形態に係る起立補助装置において、人が座位から立位に姿勢を変更する際の各リンクの動きを示す図である。図２９（ａ）、図３０（ｂ）及び図３１に示すように、本実施形態の起立補助装置１０１ｄは、基台（図示せず）と、人の背部を支持するバックレスト１６１と、人の腰部を支持する座部１６２と、基台に対して座部１６２を傾動させると共に、バックレスト１６１を座部１６２の傾動に対応して上昇、下降及び傾動させる８本のリンクを有するリンク機構１０２ｃと、この基台に固定された３個の板材を有するガイド部材１０５と、基台に固定された直動シリンダ１０３と、を有する。また、例えば、このガイド部材１０５に沿ってスライドする２個のスライド部を有するスライド部材１０６を有するように構成しても良い。本実施形態の起立補助装置１０１ｄは、座部１６２を有すること、及びリンク機構１０２ｃの各リンクの構成が、本願第２発明の第１の実施形態の起立補助装置１０１と異なる。
【００７３】
本実施形態の起立補助装置１０１ｄのリンク機構２ｃの構成を図２９（ａ）及び（ｂ）並びに図３０（ａ）及び（ｂ）により説明する。図２９（ａ）及び（ｂ）並びに図３０（ａ）及び（ｂ）に示すように、このリンク機構１０２ｃは、直動シリンダ１０３のロッド１０４とのなす角度が固定された状態でロッド１０４の先端に連結された棒状の第１リンク１１１を有する。そして、この第１リンク１１１には、第１リンク１１１の一端部に設けられた第１可動回動支点１２２（図３０において、１２２ａ，１２２ｂが連結される部分）にて棒状の第２リンク１１２ａが回転可能に連結されている。この第１可動回動支点１２２は、第２リンク１１２ａの長手方向の中間に設けられている。また、この第２リンク１１２ａには、バックレスト１６１が固定されている。そして、第２リンク１１２には、第２リンク１１２ａの一端部に設けられた第２可動回動支点１２３にて棒状の第３リンク１１３の一端部が回転可能に連結されている。そして、リンク機構１０２は、この第３リンク１１３の他端部に設けられた第３可動回動支点１２４と第１リンク１１１の中間に設けられた第４可動回動支点１２５とを連結する断面Ｔ字の棒状部材である第４リンク１１４を有する。第３可動回動支点１２４は、図３０において、１２４ａ，１２４ｂが連結されて構成され、また第４可動回動支点１２５は、１２５ａ，１２５ｂが連結されて構成される。なお、第３可動回動支点１２４は、この第４リンク１１４のＴ字の垂直部の端部に位置し、第４可動回動支点１２５は、第４リンク１１４のＴ字の水平部の一端部に位置する。また、リンク機構１０２ｃは、第１リンク１１１の他端部に設けられた第５可動回動支点１２６（図３０において、１２６ａ，１２６ｂが連結される部分）にて一端部が回転可能に連結された棒状の第５リンク１１５を有し、この第５リンク１１５の中間に設けられた第６可動回動支点１２７にて一端部が回転可能に連結された棒状の第６リンク１１６を有する。そして、第２リンク１１２ａの他端部に設けられた第９可動回動支点１７１（図３０において、１７１ａ，１７２ｂが連結される部分）にて棒状の第７リンク１１７の一端部が回転可能に連結されており、この第７リンク１１７には、座部１６２が固定されている。そして、リンク機構１０２ｃは、この第７リンク１１７の他端部に設けられた第１０可動回動支点１７２と基台に設けられ移動しない第２固定回動支点１３０とを連結する第８リンク１１８を有する。図３０の１７２ａ，１７２ｂが連結され、第１０可動回動支点１７２が構成される。なお、ロッド１０４は、例えば、第１リンク１１１の中間に設けられた第４可動回動支点１２５の近傍にて、第１リンク１１１に連結されている。このように、本実施形態の起立補助装置１０１ｄのリンク機構１０２ｃは、第１リンク１１１と、第２リンク１１２ａと、第３リンク１１３と、第４リンク１１４と、第５リンク１１５と、第６リンク１１６と、第７リンク１１７と、第８リンク１１８と、を有する。本実施形態のリンク機構１０２ｃは、第２リンク１１２ａの構成並びに第７リンク１１７及び第８リンク１１８を有することが、本願第２発明の第１の実施形態のリンク機構１０２と異なる。なお、本実施形態の直動シリンダ１０３、ガイド部材１０５及びスライド部材１０６は、本願第２発明の第１の実施形態の直動シリンダ１０３、ガイド部材１０５及びスライド部材１０６と同じ構成である。また、本実施形態では、第８リンク１１８は、基台に設けられた第２固定回動支点１３０において連結されているが、基台に設けられた第１固定回動支点１２１ａに連結されていてもよい。
【００７４】
次に、本願第２発明の第２の実施形態に係る起立補助装置１０１ｄの動作を説明する。図３１（ａ）乃至（ｃ），図３２（ａ）及び（ｂ）は、本願第２発明の第２の実施形態に係る起立補助装置において、人が座位から立位に姿勢を変更する際の各リンクの動きを示す図である。以下、図３１のように人が左向きの座位の状態における起立補助装置の動作を説明する。なお、第１リンク１１１、第２リンク１１２ａ、第３リンク１１３、第４リンク１１４、第５リンク１１５、第６リンク１１６、バックレスト１６１の動作は、本願第２発明の第１の実施形態の第１リンク１１１、第２リンク１１２、第３リンク１１３、第４リンク１１４、第５リンク１１５、第６リンク１１６、バックレスト１６１と同じ動作をするので、以下に、第７リンク１１７、第８リンク１１８、座部１６２の動作を説明する。
【００７５】
図３１（ａ）に示すように、人の腰部は、第７リンク１１７に固定された座部１６２に支持されている。この状態から、直動シリンダ１０３が、その内部に設けられたロッド１０４を直動シリンダ１０３の内部から外部に向けて延出し、第１リンク１１１を直動シリンダ１０３の長手方向に直線的に移動させると、第１リンク１１１の一端部に設けられた第１可動回動支点１２２を中心として、第２リンク１１２ａが反時計回りに回転すると共に上昇する。この第２リンク１１２ａの上昇により、第２リンク１１２ａの他端部に設けられた第９可動回動支点１７１にて連結された第７リンク１１７が、第９可動回動支点１７１を中心として反時計回りに回転する。この第７リンク１１７の回転により、第７リンク１１７に固定された座部１６２が傾動し始め、これにより、座部１６２に支持された人の腰部が持ち上がる（図３１（ｂ））。このとき、第２リンク１１２ａは、第２リンク１１２ａに固定されたバックレスト１６１を、この座部１６２の傾動に対応して、傾動させる。なお、第７リンク１１７の他端部に設けられた第１０可動回動支点１７２にて連結された第８リンク１１８は、第１０可動回動支点１７２を中心として時計回りに回転する。
【００７６】
図３１（ｂ）に示す起立し始める状態から、更に直動シリンダ１０３の内部に設けられたロッド１０４が延出し、第１リンク１１１を直動シリンダ１０３の長手方向に直線的に移動させると、第２リンク１１２ａは、更に上昇していき、この第２リンク１１２ａの上昇により、第７リンク１１７が、第９可動回動支点１７１を中心として更に反時計回りに回転する。これにより、座部１６２が傾動し、人の腰部を更に持ち上げる（図３１（ｃ））。そして、図３１（ｃ）に示す状態から、更に、第１リンク１１１を直動シリンダ１０３の長手方向に直線的に移動させると、第２リンク１１２ａは、更に上昇していき、この、第２リンク１１２ａの上昇により、第７リンク１１７が、第９可動回動支点１７１を中心として更に反時計回りに回転する。これにより、座部１６２が傾動し、人の腰部を更に持ち上げる（図３２（ａ））。
【００７７】
この図３２（ａ）に示す状態から、更に、第１リンク１１１を直動シリンダ１０３の長手方向に直線的に移動させると、本願第２発明の第１の実施形態と同様に、第２リンク１１２ａは、上昇すると共に、第１可動回動支点１２２を中心として、時計回りに回転する。これにより、第７リンク１１７は、第９可動回動支点１７１を中心として反時計回りに回転し、地面に対しほぼ垂直に起立した状態となる。そして、第７リンク１１７に固定された座部１６２も、地面に対しほぼ垂直に起立した状態となり、座部１６２に支持された人の腰部も、地面に対しほぼ垂直に起立した状態となる。また、第２リンク１１２ａも、地面に対しほぼ垂直に起立した状態となり、第２リンク１１２ａに固定されたバックレスト１６１も、地面に対しほぼ垂直に起立した状態となり、バックレスト１６１に支持された人の背部も、地面に対しほぼ垂直に起立した状態となる。これにより、人は完全に起立した状態となる（図３２（ｂ））。
【００７８】
このように、本実施形態に係る起立補助装置１０１ｄは、座部１６２の傾動により、座部１６２に支持された人の腰部を持ち上げると共に、第２リンク１１２ａが、座部１６２の傾動に対応してバックレスト１６１を傾動及び上昇させて、バックレスト１６１に支持された人の背部を傾動及び上昇させることにより、人の起立動作を補助しているので、バックレスト１６１の傾動及び上昇のみで人の起立動作を補助する本願第２発明の第１の実施形態に係る起立補助装置１に対し、更に、人の腰又は関節等に負担をかけずにその起立動作を補助することができる。なお、図３３に示すように、本願第２発明において、座部１６２ａは、バックレスト１６１に取り付けられていてもよい。これにより、本願第２発明の第２の実施形態のように、第７リンク１１７及び第８リンク１１８を設けることなく、座部１６２ａにより、人の腰部を支持し、持ち上げることができる。
【符号の説明】
【００７９】
１：起立補助装置、１ａ：起立補助装置、２：リンク機構、２ａ：リンク機構、３：直動シリンダ、４：ロッド、１１：第１リンク、１２：第２リンク、１３：第３リンク、１４：第４リンク、１４ａ：第４リンク、１５：第５リンク、１６：第６リンク、１７：第７リンク、２１：固定回動支点、２１ａ：第１固定回動支点、２２：第１可動回動支点、２３，２３ａ，２３ｂ：第２可動回動支点、２４，２４ａ，２４ｂ：第３可動回動支点、２５，２５ａ，２５ｂ：第４可動回動支点、２６，２６ａ，２６ｂ：第５可動回動支点、２７，２７ａ，２７ｂ：第６可動回動支点、２８，２８ａ，２８ｂ：第７可動回動支点、２９：第２固定回動支点、３１：バックレスト、３２：座部、３２ａ：座部、４１：線分、１０１：起立補助装置、１０１ａ：起立補助装置、１０１ｂ：起立補助装置、１０１ｃ：起立補助装置、１０１ｄ：起立補助装置、１０２：リンク機構、１０２ａ：リンク機構、１０２ｂ：リンク機構、１０２ｃ：リンク機構、１０３：直動シリンダ、１０３ａ，１０３ｂ：直動シリンダ、１０４：ロッド、１０４ａ，１０４ｂ：ロッド、１０５：ガイド部材、１０５ａ：ガイド部材、１０５ｂ：ガイド部材、１０６：スライド部材、１０６ａ：スライド部材、１１１：第１リンク、１１１ａ：第１リンク、１１２：第２リンク、１１２ａ：第２リンク、１１３：第３リンク、１１４：第４リンク、１１５：第５リンク、１１６：第６リンク、１１７：第７リンク、１１８：第８リンク、１２１，１２１ａ，１２１ｂ：固定回動支点、１２２，１２２ａ，１２２ｂ：第１可動回動支点、１２３：第２可動回動支点、１２４，１２４ａ，１２４ｂ：第３可動回動支点、１２５，１２５ａ，１２５ｂ：第４可動回動支点、１２６，１２６ａ，１２６ｂ：第５可動回動支点、１２７：第６可動回動支点、１２８：第７可動回動支点、１２９：第８可動回動支点、１２９ａ：突起、１３０：第２固定回動支点、１３１：第１板材、１３１ａ：第１板材、１３２：第２板材、１３３：第３板材、１４１：第１ガイド部、１４２：第２ガイド部、１４３：第３ガイド部、１４４：第４ガイド部、１５１：第１スライド部、１５１ａ：第１スライドガイド部、１５１ｂ：突起、１５２：第２スライド部、１５２ａ：第２スライドガイド部、１５３：第３スライド部、１５３ａ：第３スライドガイド部、１５３ｂ：突起、１６１：バックレスト、１６２：座部、１７１：第９可動回動支点、１７２：第１０可動回動支点、２０１：リンク、２０２：リンク、２０３：リンク、２０４：リンク、２０５：リンク、２０６：リンク、２０７：リンク、２１１：リンク、２１２：リンク、２５１：バックレスト、２５２：座部、３０１：リンク、３０２：リンク、３０３：リンク、３０４：リンク、３０５：リンク、３１１：バックレスト、３１２：座部、３２１：固定回動支点、４０１：マットレス、４０２：ヘッドボード、４０３：基台、４０４：保持ベルト、５０１：人の体幹角度
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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