(57)【要約】【課題】実車両の加速時、減速時、旋回時等に車体に作用する慣性力と同様な力を、車輪を支持している部材に対して車体を相対的に走行させることなく、車体に与えることができる車両用試験装置を提供する。【解決手段】車両用検査装置１は、４つの車軸２１Ｓ〜２４Ｓが取り付けられるとともに試験品が搭載される試験品搭載用車体２と、試験品搭載用車体２を支持し、かつ試験品搭載用車体２に６自由度の運動をさせるための第１モーションベース３と、各車軸２１Ｓ〜２４Ｓを支持し、かつ各車軸に６自由度の運動をさせるための４つの第２モーションベース４〜７とを含む。第１モーションベースおよび各第２モーションベースが中立位置にあるときには、第１モーションベースの可動ベース１２の高さ位置と、各第２モーションベースの可動ベース１２の高さ位置とは等しい。【選択図】図１
2014215226.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
左前輪、右前輪、左後輪および右後輪の４つの車輪に対応する４つの車軸が取り付けられるとともに、試験品が搭載される試験品搭載用車体と、
前記試験品搭載用車体を支持し、かつ前記試験品搭載用車体に６自由度の運動をさせるための第１モーションベースと、
前記各車軸を支持し、前記各車軸に６自由度の運動をさせるための４つの第２モーションベースとを含み、
前記第１モーションベースおよび前記各第２モーションベースが中立位置にあるときの、前記第１モーションベースの高さ位置と各第２モーションベースの高さ位置とが等しくなるように、前記各モーションベースが設置されており、
前記第１モーションベースと前記試験品搭載用車体との間および／または前記各第２モーションベースと対応する前記各車軸との間に、スペーサが介在している、車両用試験装置。
【請求項２】
前記各第２モーションベースが中立位置にあるときの前記第２モーションベースの上下方向の長さが、前記第１モーションベースが中立位置にあるときの前記第１モーションベースの上下方向の長さより短く、
前記各第２モーションベースとその設置面との間に、スペーサが介在している、請求項１に記載の車両用試験装置。
【請求項３】
前記各モーションベースは、
固定ベースと、
前記固定ベースの上方に配置された可動ベースと、
前記固定ベースと前記可動ベースとの間に連結され、前記可動ベースに６自由度の運動をさせるためのアクチュエータとを含む、請求項１または２に記載の車両用試験装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、自動車部品や車両の性能試験を行う車両用試験装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１には、車両用試験装置として、横方向に移動可能な前後一対の横移動架台と、これらの横移動架台上面に左右一組ずつ設けられた４組の６自由度油圧シリンダ群と、これらの６自由度油圧シリンダ群の上端にそれぞれ連結された４つの旋回昇降架台と、これらの４つの旋回昇降架台上にそれぞれ設けられ、車両の４つの車輪が載せられる４つの回転ベルトとを備えた装置が記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−１７５７７８号公報
【特許文献２】特開２００６−１３８８２７号公報
【特許文献３】特開２００９−５３６７３６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
実車両の加速時、減速時、旋回時等には、車体に慣性力が作用する。前述の従来装置では、このような慣性力を車体に与えるためには、回転ベルトを回転駆動させることによって、車輪を支持している回転ベルトに対して車体を相対的に走行させる必要がある。
この発明の目的は、実車両の加速時、減速時、旋回時等に車体に作用する慣性力と同様な力を、車軸を支持している部材に対して車体を相対的に走行させることなく、車体に与えることができる車両用試験装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するための請求項１に記載の発明は、左前輪、右前輪、左後輪および右後輪の４つの車輪に対応する４つの車軸（２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓ）が取り付けられるとともに、試験品（４０，５０）が搭載される試験品搭載用車体（２）と、前記試験品搭載用車体を支持し、かつ前記試験品搭載用車体に６自由度の運動をさせるための第１モーションベース（３）と、前記各車軸を支持し、前記各車軸に６自由度の運動をさせるための４つの第２モーションベース（４，５，６，７；４Ａ，５Ａ，６Ａ，７Ａ）とを含み、前記第１モーションベースおよび前記各第２モーションベースが中立位置にあるときの、前記記第１モーションベースの高さ位置と各第２モーションベースの高さ位置とが等しくなるように、前記各モーションベースが設置されており、前記第１モーションベースと前記試験品搭載用車体との間および／または前記各第２モーションベースと対応する前記各車軸との間に、スペーサ（１０１）が介在している、車両用試験装置（１；１Ａ）である。なお、括弧内の英数字は、後述の実施形態における対応構成要素等を表すが、むろん、この発明の範囲は当該実施形態に限定されない。以下、この項において同じ。
【０００６】
この発明では、第２モーションベースによって各車軸が支持されている状態で、第１モーションベースによって試験品搭載用車体に直接に力を加えることができる。これにより、実車両の加速時、減速時、旋回時等に車体に作用する慣性力と同様な力を、車輪（車軸）を支持している部材に対して車体を相対的に走行させることなく、試験品搭載用車体に与えることができる。
【０００７】
また、試験品搭載用車体を変更する場合に、第１モーションベースおよび各第２モーションベースを変更することなく、スペーサの高さのみを変更することによって、変更後の試験品搭載用車体に対しても必要な可動範囲を維持できる。
請求項２記載の発明は、前記各第２モーションベース（４Ａ，５Ａ，６Ａ，７Ａ）が中立位置にあるときの前記第２モーションベースの上下方向の長さが、前記第１モーションベースが中立位置にあるときの前記第１モーションベースの上下方向の長さより短く、前記各第２モーションベースとその設置面との間に、スペーサ（１０２）が介在している、請求項１に記載の車両用試験装置である。
【０００８】
請求項３記載の発明は、前記各モーションベース（３，４〜７；３，４Ａ〜７Ａ）は、固定ベース（１１）と、前記固定ベースの上方に配置された可動ベース（１２）と、前記固定ベースと前記可動ベースとの間に連結され、前記可動ベースに６自由度の運動をさせるためのアクチュエータ（１３）とを含む、請求項１または２に記載の車両用試験装置である。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】図１は、この発明の第１実施形態に係る車両用検査装置の外観を図解的に示す概略斜視図である。
【図２】図２は、図１の車両用検査装置を図解的に示す正面図である。
【図３】図３は、図１の車両用検査装置を図解的に示す側面図である。
【図４】図４は、図１の車両用検査装置を図解的に示す平面図である。
【図５】図５Ａおよび図５Ｂは、平地での加速時の車両走行状態を模擬する場合の各モーションベースの制御例を説明するための模式図であり、図５Ａは、平地で車両が静止している状態を示す模式図であり、図５Ｂは、平地での加速時の車両走行状態を示す模式図である。
【図６】図６Ａおよび図６Ｂは、坂道での加速時の車両走行状態を模擬する場合の各モーションベースの制御例を説明するための模式図であり、図６Ａは、坂道で車両が静止している状態を示す模式図であり、図６Ｂは、坂道での加速時の車両走行状態を示す模式図である。
【図７】図７Ａおよび図７Ｂは、旋回時の車両走行状態を模擬する場合の各モーションベースの制御例を説明するための模式図であり、図７Ａは、直線走行している状態を示す模式図であり、図７Ｂは、旋回時の車両走行状態を示す模式図である。
【図８】図８は、この発明の第２実施形態に係る車両用検査装置を図解的に示す正面図である。
【図９】図９は、第１モーションベースのシリンダ駆動ユニットの上下方向の移動可能範囲と、第２モーションベースのシリンダ駆動ユニットの上下方向の移動可能範囲とがずれていることを説明するための説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下では、この発明の実施形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、この発明の第１実施形態に係る車両用検査装置の外観を図解的に示す概略斜視図である。図２は、図１の車両用検査装置を図解的に示す正面図である。図３は、図１の車両用検査装置を図解的に示す側面図である。図４は、図１の車両用検査装置を図解的に示す平面図である。図４では、試験品搭載用車体は省略されている。
【００１１】
車両用検査装置１は、左前輪２１、右前輪２２、左後輪２３および右後輪２４の４つの車輪に対応する４つの車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓが取り付けられるとともに試験品が搭載される試験品搭載用車体２と、試験品搭載用車体２を支持し、かつ試験品搭載用車体２に６自由度の運動をさせるための第１モーションベース３と、各車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓを支持し、かつ各車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓに６自由度の運動をさせるための４つの第２モーションベース４，５，６，７とを含む。
【００１２】
図１〜図４においては、試験品搭載用車体２の前端が符号２ｆで示され、試験品搭載用車体２の後端が符号２ｒで示されている。試験品搭載用車体２の４つの車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓには、左前輪２１、右前輪２２、左後輪２３および右後輪２４が一体回転可能に連結されている。
試験品搭載用車体２には、各種の自動車部品の試験品が搭載される。この実施形態では、試験品搭載用車体２には、電動パワーステアリング装置（ＥＰＳ：electric power steering）４０と、左後輪２３および右後輪２４を電動モータによって駆動するための後輪駆動モジュール５０とが試験品として搭載されている。
【００１３】
この実施形態では、ＥＰＳ４０は、コラムアシスト式ＥＰＳである。ＥＰＳ４０は、よく知られているように、ステアリングホイール８１と、ステアリングホイール８１の回転に連動して前輪２１，２２を転舵する転舵機構８２と、運転者の操舵を補助するための操舵補助機構８３とを含んでいる。ステアリングホイール８１と転舵機構８２とは、ステアリングシャフトを介して機械的に連結されている。
【００１４】
転舵機構８２は、ステアリングシャフトの下端に設けられたピニオンと、ピニオンと噛み合うラックが設けられたラック軸とを含むラックアンドピニオン機構からなる。ラック軸の各端部は、タイロッド８４、ナックルアーム８４等を介して前輪２１，２２に連結されている。操舵補助機構８３は、操舵補助力を発生するための電動モータ（アシストモータ）と、アシストモータの出力トルクをステアリングシャフトに伝達するための減速機構とを含む。
【００１５】
さらに、ＥＰＳ４０は、アシストモータを制御するためのＥＣＵ（電子制御ユニット：Electronic Control Unit）（ＥＰＳ用ＥＣＵ）と、ラック軸の軸方向の変位位置を検出するための直線変位センサを含んでいる。
後輪駆動用モジュール５０は、後輪用の車軸２３Ｓ，２４Ｓを回転駆動するための電動モータ（後輪駆動モータ）と、後輪駆動モータの回転力を後輪用の車軸２３Ｓ，２４Ｓに伝達するための伝達機構と、後輪駆動モータを制御すためのＥＣＵ（後輪駆動モータ用ＥＣＵ）と、後輪用車軸２３Ｓ，２４Ｓの両方またはいずれか一方の回転角を検出するための回転角センサを含んでいる。伝達機構は、クラッチおよび減速機構を含んでいる。伝達機構は、クラッチおよび減速機構のいずれか一方のみを含んでいてもよい。
【００１６】
各モーションベース３，４，５，６，７は、床上に載置された定盤１０上に固定されている。各モーションベース３，４，５，６，７は、よく知られているように、定盤１０に固定された固定ベース１１と、固定ベース１１の上方に配置された可動ベース（ムービンクベース）１２と、固定ベース１１と可動ベース１２との間に連結され、可動ベース１２に６自由度の運動（前後、左右、上下、ロール、ピッチおよびヨーの運動）をさせるためのアクチュエータ１３と、アクチュエータ１３を駆動制御するモーションコントローラ（図示略）から構成されている。アクチュエータ１３は、６個の電動シリンダから構成されている。
【００１７】
図１〜図４においては、第１モーションベース３および各第２モーションベース４，５，６，７が中立位置にある状態を示している。モーションベースの中立位置とは、モーションベースの可動ベースが、その６自由度の運動全てに対する可動範囲の中央に位置している状態をいう。第１モーションベース３および各第２モーションベース４〜７が中立位置にあるときには、第１モーションベース３の可動ベース１２の高さ位置と、各第２モーションベース４〜７の可動ベース１２の高さ位置とは等しい。
【００１８】
各モーションベース３〜７が中立位置にあるときに、試験品搭載用車体２の位置・姿勢が予め設定された基準の位置・姿勢となるように、第１モーションベース３と試験品搭載用車体２との間および各第２モーションベース４〜７と対応する各車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓとの間の両方またはいずれか一方に、スペーサが設けられる。この実施形態では、試験品搭載用車体２の基準の位置・姿勢は、試験品搭載用車体２がほぼ水平な姿勢（定盤１０表面とほぼ平行な姿勢）となるような位置・姿勢である。この実施形態では、試験品搭載用車体２が基準の位置・姿勢であるときには、第１モーションベース３によって支持されるべき車体側の被支持点（試験品搭載用車体２の下面中央部）は、各第２モーションベース４〜７によって支持されるべき車体側の被支持点（各車輪２１，２２，２３，２４の最下部）より高い位置にある。そこで、この実施形態では、第１モーションベース３と試験品搭載用車体２との間のみにスペーサ１０１が介在している。ただし、この場合においても、第１モーションベース３と試験品搭載用車体２との間と、各第２モーションベース４〜７と対応する各車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓ（各車輪２１，２２，２３，２４）との間の両方にスペーサを設けてもよい。
【００１９】
第１実施形態では、各第２モーションベース４〜７が中立位置にあるときの各第２モーションベースの上下方向の長さは、第１モーションベース３が中立位置にあるときの第１モーションベース３の上下方向の長さと等しい。ただし、第１モーションベース３は、第２モーションベース４〜７に比べて、アクチュエータの発生力が大きなモーションベースが用いられている。
【００２０】
第１モーションベース３の可動ベース１２上面には、スペーサ１０１が固定されている。スペーサ１０１の上面には、試験品搭載用車体２の中央部が載せられた状態で試験品搭載用車体２が固定されている。つまり、スペーサ１０１の上面に、試験品搭載用車体２の下面の中央部が取り付けられている。
前方左側の第２モーションベース４の可動ベース１２には、左前輪２１が載せられている。前方右側の第２モーションベース５の可動ベース１２には、右前輪２２が載せられている。後方左側の第２モーションベース６の可動ベース１２には、左後輪２３が載せられている。後方右側の第２モーションベース７の可動ベース１２には、右後輪２４が載せられている。
【００２１】
この車両用検査装置１では、試験品搭載用車体２は、スペーサ１０１を介して、第１モーションベース３によって支持されている。また、車輪２１，２２，２３，２４は、それぞれ第２モーションベース４，５，６，７によって支持されている。言い換えれば、車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓの外端部は、それぞれ車輪２１，２２，２３，２４を介して、第２モーションベース４，５，６，７に支持されている。
【００２２】
したがって、この車両用検査装置１では、第１モーションベース３のアクチュエータ１３を駆動制御することによって、各種の車体姿勢を作ることができる。また、第２モーションベース４，５，６，７のアクチュエータ１３を個別に駆動制御することによって、各種の路面状態を作ることができる。したがって、各モーションベース３，４，５，６，７のアクチュエータ１３を個別に制御することにより、各種の車両走行状態を模擬することが可能である。
【００２３】
また、この車両用検査装置１では、第２モーションベース４，５，６，７によって各車軸２１Ｓ〜２４Ｓが支持されている状態で、第１モーションベース３によって試験品搭載用車体２に直接に力を加えることができる。これにより、実車両の加速時、減速時、旋回時等に車体に作用する慣性力と同様な力を、車輪２１〜２４（車軸２１Ｓ〜２４Ｓ）を支持している部材に対して試験品搭載用車体２を相対的に走行させることなく、試験品搭載用車体２に与えることができる。
【００２４】
また、この車両用検査装置１では、第１モーションベース３によって、試験品搭載用車体２をヨーイング運動させることができる。これにより、ヨーイング運動を模擬することができる。
また、この車両用検査装置１では、試験品搭載用車体２を変更する場合に、第１モーションベース３および各第２モーションベース４，５，６，７を変更することなく、第１モーションベース３と試験品搭載用車体２との間および各第２モーションベース４〜７と対応する各車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓとの間の両方またはいずれか一方に設けられるスペーサの高さのみを変更することによって、変更後の試験品搭載用車体に対しても必要な可動範囲を維持できる。
【００２５】
以下、各種の車両走行状態を模擬する場合の各モーションベースの制御例について、より具体的に説明する。以下の説明において、Ｘ軸とは、試験品搭載用車体２の重心を通り、車体の前後方向に延びる軸をいうものとする。Ｙ軸とは、試験品搭載用車体２の重心を通り、車体の左右方向に延びる軸をいうものとする。また、Ｚ軸とは、試験品搭載用車体２の重心を通り、車体の上下方向に延びる軸をいうものとする。つまり、Ｘ軸、Ｙ軸およびＺ軸は、試験品搭載用車体２に固定された座標系（以下、「車体座標系」という。）である。
【００２６】
図５Ａおよび図５Ｂは、平地での加速時の車両走行状態を模擬する場合の各モーションベースの制御例を説明するための模式図である。
図５Ａは、平地で車両が静止している状態を示している。この場合には、各モーションベース３，４，５，６，７は、中立位置にある。したがって、車体座標系のＸ軸およびＹ軸によって規定されるＸＹ平面は、定盤１０の表面とほぼ平行となっている。
【００２７】
平地での加速時の車両走行状態は、次のようにして作ることができる。すなわち、図５Ｂを参照して、全ての第２モーションベース４，５，６，７を図５Ａの静止状態に固定し、第１モーションベース３の可動ベース１２がＹ軸周りの第１方向（矢印で示す方向）に回転するように、第１モーションベース３のアクチュエータ１３を駆動させる。前記Ｙ軸周りの第１方向は、試験品搭載用車体２の前端が上方に持ち上げられる方向である。
【００２８】
つまり、各車輪２１〜２４が対応する第２モーションベース４，５，６，７に支持されている状態において、第１モーションベース３の可動ベース１２をＹ軸周りの第１方向に回転駆動させる。これにより、試験品搭載用車体２には、試験品搭載用車体２をＹ軸周りの第１方向に回転させる回転力が直接付与される。つまり、実車両の加速時に車体に作用する慣性力と同様な力を、試験品搭載用車体２に直接付与することができる。これにより、車輪２１〜２４を支持している部材に対して試験品搭載用車体２を相対的に走行させることなく、平地での加速時の車両走行状態を模擬することができる。この場合、ピッチング挙動評価、サスペンション挙動評価等が可能である。
【００２９】
なお、減速時の車両走行状態を模擬する場合には、第１モーションベース３の可動ベース１２に加えられるＹ軸周りの回転力の方向を、加速時の車両走行状態を模擬する場合の第１方向とは反対の方向（試験品搭載用車体２の後端が上方に持ち上げられる方向）にすればよい。
図６Ａおよび図６Ｂは、坂道での加速時の車両走行状態を模擬する場合の各モーションベースの制御例を説明するための模式図である。坂道が上り坂であるについて説明する。
【００３０】
図６Ａは、坂道で車両が静止している状態を示している。この場合には、各モーションベース３，４，５，６，７の可動ベース１２の上面は、想定している坂道の表面と平行となっている。そして、各モーションベース３，４，５，６，７の可動ベース１２の高さは、車体座標系のＸ軸およびＹ軸によって規定されるＸＹ平面が想定している坂道の表面と平行となるように調整されている。
【００３１】
この静止状態は、平地での静止状態から、次のようにして作ることができる。つまり、第１モーションベース３の可動ベース１２を、坂道の傾斜角に応じて、Ｙ軸周りの第１方向に所定量回転させる。また、それと同時に、各第２モーションベース４，５，６，７の可動ベース１２を、坂道の傾斜角に応じて、Ｙ軸周りの第１方向に所定量回転させるとともにＺ軸方向（上下方向）に移動させる。前記Ｙ軸周りの第１方向は、試験品搭載用車体２の前端が持ち上げられる方向である。なお、この場合には、前側２つの第２モーションベース４，５の可動ベース１２は上方向に移動され、後側２つの第２モーションベース６，７の可動ベース１２は下方向に移動される。
【００３２】
坂道での加速時の車両走行状態は、図６Ａの静止状態から次のようにして作ることができる。すなわち、図６Ｂを参照して、全ての第２モーションベース４，５，６，７の可動ベース１２を図６Ａの坂道での静止状態に固定し、第１モーションベース３の可動ベース１２がＹ軸周りの第１方向（矢印で示す方向）に回転するように、第１モーションベース３のアクチュエータ１３を駆動させる。
【００３３】
つまり、各車輪２１〜２４が対応する第２モーションベース４，５，６，７に支持されている状態において、第１モーションベース３の可動ベース１２をＹ軸周りの第１方向に回転駆動させる。これにより、試験品搭載用車体２には、試験品搭載用車体２をＹ軸周りの第１方向に回転させる回転力が直接付与される。つまり、実車両の坂道（この例では上り坂）での加速時に車体に作用する慣性力と同様な力を、試験品搭載用車体２に直接付与することができる。これにより、車輪２１〜２４を支持している部材に対して試験品搭載用車体２を相対的に走行させることなく、坂道での加速時の車両走行状態を模擬することができる。この場合、ピッチング挙動評価、サスペンションおよびドライブシャフト挙動評価、ハブベアリングの評価等が可能である。
【００３４】
なお、坂道での減速時の車両走行状態を模擬する場合には、第１モーションベース３の可動ベース１２に加えられるＹ軸周りの回転力の方向を、坂道である場合の加速時の車両走行状態を模擬する場合の第１方向とは反対の方向（試験品搭載用車体２の後端が上方に持ち上げられる方向）にすればよい。
図７Ａおよび図７Ｂは、旋回時の車両走行状態を模擬する場合の各モーションベースの制御例を説明するための模式図である。
【００３５】
図７Ａは、車両が直線走行している状態を示している。この状態から図７Ｂに示すように、車両が左方向に旋回する場合について説明する。
図７Ｂを参照して、試験品搭載用車体２を左方向に旋回させるために、第１モーションベース３の可動ベース１２をＺ軸周りに平面視で反時計方向に回転させる。また、全ての第２モーションベース４，５，６，７の可動ベース１２を、Ｚ軸周りに平面視で反時計方向に回転させるとともに、試験品搭載用車体２の旋回動に伴って車輪２１〜２４が移動するように、車体座標系のＸ軸およびＹ軸によって規定されるＸＹ平面内を移動させる。これにより、各第２モーションベース４，５，６，７の可動ベース１２は、図７Ｂの二点鎖線で示す位置から実線で示す位置に移動する。これにより、旋回時の車両走行状態を模擬できる。この場合、車軸２１Ｓ〜２４Ｓの軸方向負荷の評価、操舵トルクの評価、ラック軸力の評価、ハブベアリングの評価等が可能である。
【００３６】
図８は、この発明の第２実施形態に係る車両用検査装置を図解的に示す正面図である。図８は、第１モーションベース３および各第２モーションベース４Ａ，５Ａ，６Ａ，７Ａが中立位置にある状態を示している。
第２実施形態においても、第１実施形態と同様に、第１モーションベース３および各第２モーションベース４Ａ，５Ａ，６Ａ，７Ａが中立位置にあるときには、第１モーションベース３の可動ベース１２の高さ位置と、各第２モーションベース４Ａ，５Ａ，６Ａ，７Ａの可動ベース１２の高さ位置とは等しい。また、第１実施形態と同様に、各モーションベース３，４Ａ，５Ａ，６Ａ，７Ａが中立位置にあるときに、試験品搭載用車体２がほぼ水平な姿勢（基準の位置・姿勢）となるように、第１モーションベース３と試験品搭載用車体２との間にスペーサ１０１が介在している。
【００３７】
第２実施形態では、各第２モーションベース４Ａ，５Ａ，６Ａ，７Ａが中立位置にあるときの各第２モーションベースの上下方向の長さは、第１モーションベース３が中立位置にあるときの第１モーションベース３の上下方向の長さより短い。つまり、第２モーションベース４Ａ，５Ａ，６Ａ，７Ａのアクチュエータの発生力は、第１モーションベース３のアクチュエータの発生力より小さくてよいので、第２モーションベース４Ａ，５Ａ，６Ａ，７Ａとして、第１モーションベース３よりも小型のモーションベースが用いられている。
【００３８】
各モーションベース３，４Ａ，５Ａ，６Ａ，７Ａが中立位置である場合に、各モーションベース３，４Ａ，５Ａ，６Ａ，７Ａにおける可動ベース１２の高さ位置を等しくするために、第２実施形態では、各第２モーションベース４Ａ，５Ａ，６Ａ，７Ａの設置面（定盤１０の表面）と、各第２モーションベース４Ａ，５Ａ，６Ａ，７Ａの固定ベース１１との間に、スペーサ１０２が介在している。
【００３９】
前述したように、各モーションベース３，４Ａ，５Ａ，６Ａ，７Ａのアクチュエータ１３は、６個の電動シリンダで構成されている。各電動シリンダは、電動シリンダを駆動するための電動モータ（以下、「シリンダ駆動用モータ」という）、シリンダ駆動用モータのトルクを増幅させるための減速機構、減速機構によって得られた回転力をピストンロッドの軸方向運動に変換する変換機構等を含んでいる。減速機構およびシリンダ駆動用モータを含むシリンダ駆動ユニットは、電動シリンダのシリンダチューブの下部に設けられている。
【００４０】
第２実施形態では、各第２モーションベース４Ａ，５Ａ，６Ａ，７Ａは、定盤１０上にスペーサ１０２を介して設置されている。このため、正面または側面から見て、第１モーションベース３のシリンダ駆動ユニットの上下方向の移動可能範囲と、各第２モーションベース４Ａ，５Ａ，６Ａ，７Ａのシリンダ駆動ユニットの上下方向の移動可能範囲とをずらすことが可能となる。
【００４１】
この点について、図９を参照して説明する。図９には、第１モーションベース３における１つの電動シリンダ１３ａと、左前輪２２を支持するための第２モーションベース５Ａにおける１つの電動シリンダ１３ｂとを示している。第１モーションベース３の電動シリンダ１３ａのシリンダチューブの下部には、ギヤハウジング１４ａとシリンダ駆動用モータ１５ａとを含むシリンダ駆動ユニット１６ａが取り付けられている。
【００４２】
一方、第２モーションベース５Ａの電動シリンダ１３ｂのシリンダチューブの下部には、ギヤハウジング１４ｂとシリンダ駆動用モータ１５ｂとを含むシリンダ駆動ユニット１６ｂが取り付けられている。第２モーションベース５Ａはスペーサ１０２を介して定盤１０上に設置されているため、第２モーションベース５Ａの固定ベース１１は、第１モーションベース３の固定ベース１１よりも上方に位置している。このため、正面または側面から見て、第１モーションベース３のシリンダ駆動ユニット１６ａの上下方向の移動可能範囲と、第２モーションベース５Ａのシリンダ駆動ユニット１６ｂの上下方向の移動可能範囲とをずらすことが可能となる。これにより、図９に破線で示すように、第１モーションベース３の電動シリンダ１３ａおよび第２モーションベース５Ａの電動シリンダ１３ｂを、下側のジョイントを中心として揺動させたときに、両者のシリンダ駆動ユニット１６ａ，１６ｂが干渉するのを抑制または回避できる。他の第２モーションベース４Ａ，６Ａ，７Ａについても、同様である。
【００４３】
つまり、第２実施形態では、各モーションベース３，４Ａ，５Ａ，６Ａ，７Ａを動揺させた場合に、第１モーションベース３と各第２モーションベース４Ａ，５Ａ，６Ａ，７Ａとの間で、シリンダ駆動ユニットが干渉するのを抑制または回避できる。また、第１モーションベース３と各第２モーションベース４Ａ，５Ａ，６Ａ，７Ａとを接近させて設置することが可能となるので、小型車両用の試験品搭載用車体にも適用可能となる。
【００４４】
以上、この発明の第１および第２実施形態について説明したが、この発明はさらに他の形態で実施することもできる。たとえば、前述の第１および第２実施形態では、第１モーションベース３と、各第２モーションベース４〜７（４Ａ〜７Ａ）とが中立位置にある場合において、試験品搭載用車体２を所定の基準の位置・姿勢に保持させるために、第１モーションベース３と試験品搭載用車体２との間にスペーサ１０１が介在している。しかし、前述したように、全てのモーションベースが中立位置にある場合に、試験品搭載用車体２を所定の基準の位置・姿勢に保持させるように、第１モーションベース３と試験品搭載用車体２との間にスペーサを介在させるとともに、各第２モーションベース４〜７（４Ａ〜７Ａ）と対応する車輪２１〜２４との間にスペーサを介在させてもよい。
【００４５】
また、試験品搭載用車体２が基準の位置・姿勢であるときに、第１モーションベース３によって支持されるべき車体側の被支持点が、各第２モーションベース４〜７によって支持されるべき車体側の被支持点より低い位置にあるときには、試験品搭載用車体２を所定の基準の位置・姿勢に保持させるために、第１モーションベース３と試験品搭載用車体２との間にスペーサを介在させずに、各第２モーションベース４〜７（４Ａ〜７Ａ）と対応する車軸２１Ｓ〜２４Ｓとの間にスペーサを介在させるようにしてもよい。この場合においても、第２モーションベース４〜７（４Ａ〜７Ａ）と対応する車輪２１〜２４との間にスペーサを介在させるとともに、第１モーションベース３と試験品搭載用車体２との間にスペーサを介在させてもよい。
【００４６】
また、前述の第１および第２実施形態では、各車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓに、車輪２１，２２，２３，２４が装着されている。しかし、各車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓに車輪２１，２２，２３，２４を装着させずに、各車軸２１Ｓ、２２Ｓ、２３Ｓ、２４Ｓの外端部に、回転力を車軸に与えるための４つの電動モータ（以下、「外力付加用モータ」という。）の出力軸を連結してもよい。各外力付加用モータは、実車両が走行しているときに外部から各車軸に加えられる回転力（外力）と同様な回転力を、対応する車軸２１Ｓ、２２Ｓ、２３Ｓ、２４Ｓに個別に付与するためのものである。この場合には、各車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓに連結された外力付加用モータが、対応する第２モーションベース４，５，６，７（４Ａ，５Ａ，６Ａ，７Ａ）によって支持される。言い換えれば、車軸２１Ｓ，２２Ｓ，２３Ｓ，２４Ｓの外端部は、それぞれ外力付加用モータを介して、対応する第２モーションベース４，５，６，７（４Ａ，５Ａ，６Ａ，７Ａ）に支持される。
【００４７】
なお、この発明は、特許請求の範囲に記載された事項の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【符号の説明】
【００４８】
１，１Ａ…車両用試験装置、２…試験品搭載用車体、３…第１モーションベース、４〜７…第２モーションベース、１１…固定ベース、１２…可動ベース、１３…アクチュエータ、２１〜２４…車輪、２１Ｓ〜２４Ｓ…車軸、１０１，１０２…スペーサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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