(57)【要約】【課題】走行部などを撮像して操縦部から確認可能とした画像表示モニタを備え、作業性を向上させたコンバインを提供する。【解決手段】車両前部に昇降可能に配設した刈取部７と、この刈取部７の後方に設置した操縦部Ｏと、この操縦部Ｏの下方に設けた走行部３とを備え、車両には、カメラＣ１と画像表示モニタＭとからなる撮像装置７１を設け、カメラＣ１は、車体の、少なくとも走行部３を撮像可能とする位置に取付けるとともに、画像表示モニタＭは、操縦部Ｏに設けた【選択図】図７
2014171457.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両前部に昇降可能に配設した刈取部と、
前記刈取部の後方に設置した操縦部と、
前記操縦部の下方に設けた走行部と、
を備えるコンバインにおいて、
前記車両には、カメラと、画像表示モニタとからなる撮像装置を設け、
前記カメラは、車体の、少なくとも前記走行部を撮像可能とする位置に取付けるととも  に、
前記画像表示モニタは、前記操縦部に設けたことを特徴とするコンバイン。
【請求項２】
前記刈取部は、原動機の動力を入力させる刈取入力軸を有する刈取入力軸ケースと、前記刈取入力軸の回転を下方の刈取横伝動軸に伝達させる刈取縦伝動軸を有する刈取縦伝動軸ケースと、刈刃に動力を伝達する刈取横伝動軸を有する刈取横伝動軸ケースとを備え、
前記カメラを、前記刈取縦伝動軸ケースに設置し、左右の前記走行部を撮像可能としたことを特徴とする、請求項１に記載のコンバイン。
【請求項３】
前記画像表示モニタは、前記刈取部が所定の高さに上昇すると、前記刈取部の画面から前記走行部の画面に切換わることを特徴とする、請求項１に記載のコンバイン。
【請求項４】
前記画像表示モニタは、前記走行部の表示画像に、該走行部の予測進路を表示する、予測進路表示手段を備えることを特徴とする、請求項１に記載のコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両前部に昇降可能に配設した刈取部と、この刈取部の後方に設置した操
縦部と、この操縦部の下方に設けた走行部とを備えるコンバインに関し、より詳細には、車両には、カメラと画像表示モニタとからなる撮像装置を設け、このカメラは、車体の、少なくとも走行部を撮像可能とする位置に取付けるとともに、画像表示モニタを操縦部に設けたコンバインに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のコンバインには、車体に設置したカメラにより、操縦部内に設けた画像表示モニタによって作業者が操縦部内から機外の様子を画像で確認できるものがある。その例として、走行変速装置の作業走行速度と路上走行速度との切替に関連して、側方モニタカメラのモニタ方向を刈取搬送部の穀稈搬送装置から脱穀部のフィードチエンに至る穀稈搬送状態がモニタできる状態と、コンバインの左右他側の側方が見える状態とに変更可能に構成したもの（例えば特許文献１）がある。また、機体の前部と後部と左右両側部とに、この機体の一部を含む機体の周辺を撮影する複数のカメラをそれぞれ設け、機体の周囲の状況を該機体の輪郭とともに操縦部の表示装置へ画面表示する制御装置を設けて、この表示装置の表示画面を上述した複数のカメラのうちの特定のカメラによる撮影画面に切換可能に設けたもの（例えば特許文献２）などがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−１６８３２４号公報
【特許文献２】特開２０１０−２９１３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、これらのコンバインでは、運転者が、作業状況に応じて操縦部内の画像表示モニタの表示画面で、上述のような監視したい必要な位置の画像に切り換えて監視することはできるが、例えば、コンバインを、トラックなど輸送手段の荷台部分に、アユミなどの補助具を用いて積み込む際、車体底部の走行部やアユミが操縦部から見え辛く、また、操縦部内の画像表示モニタに当該部分の撮像を表示できるものがなく、運転者は、操縦部においてアユミと走行部（クローラ）との位置関係が分かり辛く、不安を感じながら輸送手段へのコンバインの積み降ろしをしなければならなく、安全性や作業性が悪いという問題があった。
そこで、この発明の目的は、走行部などを撮像して操縦部から確認可能とした画像表示モニタを備え、作業性を向上させたコンバインを提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このため、請求項１に記載の発明は、車両前部に昇降可能に配設した刈取部と、前記
刈取部の後方に設置した操縦部と、前記操縦部の下方に設けた走行部とを備えるコンバインにおいて、前記車両には、カメラと画像表示モニタとからなる撮像装置を設け、前記カメラは、車体の、少なくとも前記走行部を撮像可能とする位置に取付けるとともに、前記画像表示モニタは、前記操縦部に設けたことを特徴とする。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のコンバインにおいて、前記刈取部は、原動機の動力を入力させる刈取入力軸を有する刈取入力軸ケースと、前記刈取入力軸の回転を下方の刈取横伝動軸に伝達させる刈取縦伝動軸を有する刈取縦伝動軸ケースと、刈刃に動力を伝達する刈取横伝動軸を有する刈取横伝動軸ケースとを備え、前記カメラを、前記刈取縦伝動軸ケースに設置し、左右の前記走行部を撮像可能としたことを特徴とする。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、請求項１に記載のコンバインにおいて、前記画像表示モニタは、前記刈取部が所定の高さに上昇すると、前記刈取部の画面から前記走行部の画面に切換わることを特徴とする。
【０００８】
請求項４に記載の発明は、請求項１に記載のコンバインにおいて、前記画像表示モニタは、前記走行部の表示画像に、該走行部の予測進路を表示する、予測進路表示手段を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００９】
請求項１に記載の発明によれば、車両前部に昇降可能に配設した刈取部と、刈取部の
後方に設置した操縦部と、操縦部の下方に設けた走行部とを備えるコンバインにおいて、車両には、カメラと画像表示モニタとからなる撮像装置を設け、カメラは、車体の、少なくとも走行部を撮像可能とする位置に取付けるとともに、画像表示モニタは、操縦部に設けたので、コンバインを、トラックなどの輸送手段にアユミなどを用いて積み込む際、操縦部の運転者は、カメラで撮像した走行部の画像を画像表示モニタで確認することができる。このため運転者は、アユミと走行部（クローラ）をモニタで見ながら両者の位置関係を把握でき、コンバインを安心して正確かつ容易にアユミ上を走行させながら輸送手段に積み込むことができる。従って、操作性および作業性を向上させたコンバインを提供することができる。
【００１０】
請求項２に記載の発明によれば、刈取部は、原動機の動力を入力させる刈取入力軸を有する刈取入力軸ケースと、刈取入力軸の回転を下方の刈取横伝動軸に伝達させる刈取縦伝動軸を有する刈取縦伝動軸ケースと、刈刃に動力を伝達する刈取横伝動軸を有する刈取横伝動軸ケースとを備え、カメラを、刈取縦伝動軸ケースに設置し、左右の走行部を撮像可能としたので、カメラが刈取部後方に位置するためにカメラを汚れから保護できるとともに、オープンスペースに有する刈取縦伝動軸ケースに設置したため、メンテナンス性を向上させることができる。また、刈取部および左右のクローラを撮像可能とする好適な位置にカメラを効率的に設置させることができる。従って、操作性および作業性を向上させたコンバインを提供することができる。
【００１１】
請求項３に記載の発明によれば、画像表示モニタは、刈取部が所定の高さに上昇すると、刈取部の画面から走行部の画面に切換わるので、画像表示モニタには、通常の作業時などには刈取部の画像が表示されるが、コンバインを輸送手段に積み込む際に、刈取部を所定（最上位）の高さに上昇させることで、画像表示モニタの画面がアユミを含む走行部の画面に切り換わり、運転者は別途煩雑な操作をすることなく、快適にコンバインの積込作業を行うことができる。従って、操作性および作業性を向上させたコンバインを提供することができる。
【００１２】
請求項４に記載の発明によれば、画像表示モニタは、走行部の表示画像に、この走行部の予測進路を表示する、予測進路表示手段を備えるので、運転者は、画像表示モニタに表示される走行部の予測進路を目安として操縦部から運転することができ、コンバインを安心して正確かつ容易にアユミ上を走行させながら輸送手段に積み込むことができる。従って、操作性および作業性を向上させたコンバインを提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係るコンバインの一例を示した左側面図である。
【図２】穀稈搬送装置の左側面図である。
【図３】脱穀部および選別部の左側面模式図である。
【図４】撮像装置のカメラを設置した刈取縦伝動軸ケース附近の拡大側面図である。
【図５】画像表示モニタを備える操縦部の斜視図である。
【図６】コンバインの、アユミを用いてトラックの荷台へ積み込み作業を示す説明図である。
【図７】アユミおよび走行部の撮像を表示した操縦部における画像表示モニタの正面図である。
【図８】撮像装置の制御ブロック図である。
【図９】優先機構を設けた撮像装置の制御ブロック図である。
【図１０】コンバインの積み込み作業時、刈取部を所定の高さに上昇させた際の画像表示モニタの表示画面切り換わりを示す説明図である。
【図１１】位置検出器を含む撮像装置の制御ブロック図である。
【図１２】積み込み作業におけるコンバインの予測進路を表示した画像表示モニタの正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、図面を参照しつつ本発明を実施するための最良の形態について説明する。
図１はこの発明の一例としてのコンバインの右側面図、図２は穀稈搬送装置の左側面図、図３は脱穀部および選別部の左側面模式図である。
【００１５】
まず、コンバイン１は、図１〜３に示すように、左右一対の機体フレーム２に、左右一対のクローラ式走行装置である走行部３を装設し、これら左右機体フレーム２に機台４が架設される。また、機台４上には、引起機構８、刈刃９、収穫物搬送手段１０などを備える刈取部７や、フィードチェーン１８を機体左側に張架し、扱胴６を内蔵する脱穀装置である脱穀部５、排藁チェーン終端を臨ませる排藁処理部１１、脱穀部５からの籾を、揚穀筒を介して搬入するグレンタンク１２、このグレンタンク１２の籾を機外に搬出する搬送部１６としての穀粒排出オーガ１３などが設置される。
【００１６】
さらに、機体前部の機台４上には、ハンドル１４や運転席１５を備える操縦部Ｏ（図例ではキャビン１６を備えているが限定しない）、および運転席１５下方には、エンジン（原動機）ＥやトランスミッションＴなどが設けられており、これら構成によりコンバイン１が連続的に稲などの農作物を刈取って脱穀するように構成されている。
【００１７】
そして、機台３の後部には、グレンタンク１２内の籾を外部へ排出するための穀粒排出オーガ１３の縦オーガ１３ａが立設されるとともに、この縦オーガ１６ａの上端部には横オーガ１３ｂが連設されている。この縦オーガ１３ａを中心として、グレンタンク１２が左右回動可能に設けられて、グレンタンク１２の前側を外方に回転させて開放可能に構成されている。また、機台３の後部には、脱穀部５に連続して穀稈搬送装置１７が内設されている。
【００１８】
刈取部７で刈り取られた穀稈は、収穫物搬送手段１０にて後部へ搬送され、収穫物搬送手段１０の上端から株元側が穀稈搬送装置１７のフィードチェーン１８に受け継がれ、扱胴６の供給始端部を介して脱穀部５および選別部１９からなる脱穀装置内に穀稈が搬送される。そして、フィードチェーン１８後端には、排藁搬送チェーン２０が配設され、この排藁搬送チェーン２０後部下方には、カッター，結束機などからなる図示しない排藁処理部が形成され、排藁を切断して藁片にした後、拡散しながら圃場に均一放出し、或いは切断せずに放出するようにしている。
【００１９】
脱穀部５は、コンバイン１の進行方向左側に配置され、脱穀部４の右側には選別後の精粒を貯留するグレンタンク１２が配設されている。そして、グレンタンク１２の前方には運転席１５が配設されている。つまり、運転席１５は、機体の進行方向右前部に配置されている。一方、グレンタンク１２の後方には、穀粒排出オーガ１３の縦オーガ１３ａが立設され、縦オーガ１６を中心にして穀粒排出オーガ１３およびグレンタンク１２が側方へ回動可能とし、グレンタンク１２を側方へ回動することにより機体内側のメンテナンスを容易にしている。
【００２０】
そして、グレンタンク１２の底部には、後述する排出コンベア１２ａが前後方向に配設され、該排出コンベアの後部が縦オーガ１３ａの下部に連通されるとともに、排出コンベア１６後部から穀粒排出オーガ１３に動力が伝達されて、横オーガ１３ｂの先端よりトラックなどに、グレンタンク１２内の穀粒を排出できるようにしている。さらに、脱穀部５の下方には、選別部１９が配設され、脱穀部５から流下する穀粒や藁屑等から穀粒を選別し、精粒をグレンタンク１２に搬送したり、藁屑などを機外に排出するようにしている。
【００２１】
穀稈搬送装置１７は、上述の脱穀部５において、刈り取った穀稈の一端（株元側）を挟扼しながら搬送するためのものであり、刈取部７で刈り取った穀稈を排藁搬送チェーン２０まで搬送するフィードチェーン１８と、フィードチェーン１８上方に配設され、搬送されている穀稈を挟扼する挟扼杆２１と、挟扼杆２１を本機側に対して弾性支持する複数の弾性支持体２２などとから構成されている。
【００２２】
この穀稈搬送装置１７においては、対向配置される挟扼杆２１とフィードチェーン１８とによって、刈取部７で刈り取った穀稈の株元側を挟扼し、扱室３１内の扱胴６によって脱穀する構成となっており、この挟扼杆２１とフィードチェーン１８とが対向した部分を搬送経路としている。そして、脱穀部５にて脱粒された排藁は、フィードチェーン１８の後端部（下流側端部）において、排藁搬送チェーン２０へと受け継がれ、この排藁搬送チェーン２０によって、前記排藁処理部へと搬送される。
【００２３】
挟扼杆２１は、ステー２３などによって固設される支持杆２４と、支持杆２４に複数の弾性支持体２２を介して弾性支持して設けられている。この挟扼杆２１は、フィードチェーン１８に沿うように左右平行状に一対の板状部材が配置された形状となっており、フィードチェーン１８による搬送方向断面視逆Ｕ字状に形成されている。
【００２４】
支持杆２４は、中空の柱状部材であり、図示しない扱室カバー内の左側において前後方向に長く、挟扼杆２１と並列的に配置されるように形成されている。そして、この支持杆２４の側面には、一定間隔ごとに弾性支持体２２が、その上部が支持されるとともに配設され、これら弾性支持体２２の下部に挟扼杆２１が弾性支持されている。この弾性支持体２２の下部は、挟扼杆２１に連結ピンで枢支されており、弾性支持体２２の上部は支持杆２４よりも上方に延出されている。
【００２５】
次に、脱穀部５について説明する。図３に示すように、脱穀部５に形成された扱室３１には、機体の前後方向に軸架された略円柱形状の扱胴６が設けられ、この扱胴６の外周面には複数の扱歯３２が植設されている。そして、扱胴６の下部周辺を覆うように半円形状の受網３３が着脱可能に周設されている。
【００２６】
一方、フィードチェーン１８により、穀桿の株元側が拘束されつつ、穀桿の先端側が扱胴６の下方に挿入されて穀稈が機体後方に搬送される。このとき、扱胴６の回転により脱粒が行われ、受網３３から穀粒や藁屑等が漏下するようにしている。
【００２７】
続いて、選別部１９について説明する。選別部１９は、揺動選別装置４１による揺動選別と唐箕４２による風選別とが行われ、一番物と二番物と藁屑等に分別される。
【００２８】
揺動選別装置４１は、機枠４３内に収納される。揺動選別装置４１の前端部は、扱胴６の前端部の下方まで延出され、揺動選別装置４１前下部には図示せぬ揺動軸が設けられるとともに、後部には後述の揺動駆動機構４４が設けられ、この揺動駆動機構４４によって揺動選別装置４１が機枠４３に対して揺動するように構成されている。なお、揺動駆動機構４４の後下方には燃料タンク（不図示）が配置されている。
【００２９】
揺動選別装置４１の前部には、流穀板４５が設けられるとともに、この流穀板４５の後下方に搬送板４６が設けられる。これら流穀板４５および搬送板４６は、板状の部材を波形に成形したものであり、受網３３を通過した処理物（穀粒および藁屑等との混合物）は、流穀板４５および搬送板４６上に落下し、揺動選別装置４１の揺動により機体後方に搬送される。
【００３０】
そして、搬送板４６後部には、第二選別部である網状のグレンシーブ（篩分装置）４７が連設されるとともに、このグレンシーブ４７と搬送板４６の上方、かつ流穀板４５の後方には、第一選別部であるチャフシーブ４８が被装されている。さらに、チャフシーブ４８の後方には、ストローラック４９が配設される。
【００３１】
チャフシーブ４８は、複数のチャフフィンから構成され、投入される処理物の量に応じてチャフフィンの開度を調節することを可能としている。すなわち、チャフフィンの上下一側端部が揺動選別装置４１に枢支されて、チャフシーブ４８左右両側に設けられた揺動板に枢結され、また、他側端部がチャフシーブ４８の左右両側に設けられた不図示の摺動板に枢結されている。
【００３２】
上記摺動板は、揺動選別装置４１と一体的に揺動されるとともに、この摺動板には図示しない調節レバーが枢結されており、該調節レバーに連結された図示しないワイヤの弛緩又は牽引により、この摺動板が前後に摺動される。なお、前記調節レバーは、上述のワイヤと反対側に設けられた図示しないバネによって各チャフフィンの傾斜角を小（寝かせる）とする方向に付勢されている。
【００３３】
そして、前記摺動板の摺動によりチャフフィンの角度が変更され、このチャフフィンの傾斜角を大（立てる）とさせるとき、チャフシーブ４８の開度を大として穀粒の漏下量を増大させ、各チャフフィンの傾斜角を小（寝かせる）とさせるときチャフシーブ４８の開度を小として穀粒の漏下量を減少させるように構成している。
【００３４】
こうして、穀粒および細かい藁屑は、チャフシーブ４８を通過して下方に落下し、チャフシーブ４８の開口よりも大きい藁屑などは後方に搬送される。このとき、チャフシーブ４８とグレンシーブ４７との間には、唐箕４２により選別部１９の前方から後方への気流が発生しており、細かい藁屑の一部は後方に吹き飛ばされて穀粒と分離される。
【００３５】
また、揺動選別装置１９における前流穀板４５の後部下方かつ後流穀板４６の前部下方には唐箕４２が配置され、チャフシーブ４８やグレンシーブ４７に選別風を送風するようにしている。
【００３６】
そして、揺動選別装置４１の後端部近傍には、吸引ファン５０が全幅に横設され、唐箕４２から供給される選別風の流れに乗ってきた塵埃や脱穀時に発生する塵埃などを、吸引ファン５０により吸引して機外へと排出するようにしている。
【００３７】
選別部１９内に投入され、前流穀板４５上に漏下された穀粒、枝梗付着粒、未熟穀粒および細かい藁屑などの混合物は、チャフシーブ４８上に漏下される過程において、唐箕４２により発生する選別部１９の前方から後方への気流により、細かい藁屑の一部が後方へ吹き飛ばされる。
【００３８】
そして、チャフシーブ４８上に漏下した穀粒、枝梗付着粒、未熟穀粒および細かい藁屑などの混合物は、揺動選別装置４１の揺動により、後方に搬送される、このとき、これら穀粒、未熟穀粒、枝梗付着粒および細かい藁屑などは、チャフシーブ４８の開口部より下方に落下し、大きい藁屑はチャフシーブ４８の後方まで搬送され、ストローラック４９を経て機外に排出される。
【００３９】
また、チャフシーブ４８の開口部より下方に落下した穀粒、未熟穀粒、枝梗付着粒および細かい藁屑などは、後流穀板４６およびグレンシーブ４７上に漏下される。このときも唐箕４２からの選別風により、細かい藁屑の一部は後方に吹き飛ばされて分離される。
【００４０】
さらに、グレンシーブ４７上に漏下された穀粒、未熟穀粒、枝梗付着粒および細かい藁屑などのうち、穀粒、未熟穀粒、細かい藁屑などは、グレンシーブ４７を通過して下方に落下する。このとき、重量が大きい穀粒（一番）は一番回収部５１に回収され、後述する一番コンベア５１ａから図示しない揚穀コンベアを経て、グレンタンク１２に搬送される。
【００４１】
一方、重量が小さい未熟穀粒や細かい藁屑の一部や穂切り粒や穀粒などが混じった未処理粒は、唐箕４２からの選別風により後方に吹き飛ばされ、二番回収部５２に回収され、後述する二番コンベア５２ａから図示しない二番還元コンベアを経て、前流穀板４５上（またはチャフシーブ４８上）に再投入される。
【００４２】
次に、本願発明の、撮像装置について説明する。図４は撮像装置のカメラを設置した刈取縦伝動軸ケース附近の拡大側面図、図５は画像表示モニタを備える操縦部の斜視図、図６はコンバインの、アユミを用いてトラックの荷台へ積み込み作業を示す説明図、図７はアユミおよび走行部の撮像を表示した操縦部における画像表示モニタの正面図、図８は撮像装置の制御ブロック図である。
【００４３】
本願のコンバイン１には、作業者（運転者）が、例えば図６に例示するコンバイン１をトラックなどの移送手段に積み込む際などに、操縦部Ｏから車体下部の走行部３などを画像監視できるよう、機体にカメラＣ１が設置されている。このカメラＣ１は、図４に示すように刈取縦伝動軸ケース６１に設置される。
【００４４】
なお、刈取部７は、原動機Ｅの動力を入力させる刈取入力軸６２を有する刈取入力軸ケース６３と、刈取入力軸６２の回転を下方の刈取横伝動軸６４に伝達させる刈取縦伝動軸６５を有する刈取縦伝動軸ケース６１と、刈刃９に動力を伝達する刈取横伝動軸６４を有する刈取横伝動軸ケース６６とを備え、本願発明では、カメラＣ１を、刈取縦伝動軸ケース６１の下部背面に設置し、左右の走行部３を撮像可能としたものである。
【００４５】
このため、カメラＣ１が、刈取部７後方に位置することで、カメラＣ１を汚れから保護できるとともに、オープンスペースに有する刈取縦伝動軸ケース６１に設置されることから、メンテナンス性を向上させることができる。また、刈取部７および左右のクローラ走行装置（走行部３）を撮像可能とする位置に１台のカメラＣ１を効率的に設置することができる。
【００４６】
なお、カメラＣ１の設置は、上記位置に設置することが好ましいが、左右走行部３および後述するアユミ７４を含む車体前方を撮像可能とする位置であればよく、またその設置台数も限定しない。
【００４７】
図８に示すように、このカメラＣ１は、コントローラＣを介して、図５に示す操縦部Ｏ内に設置された画像表示モニタＭに接続されており、操縦部Ｏ内の運転者は、この画像表示モニタＭにより機外の様子（本願の車体下部の走行部３および後述のアユミ７４を含む車体下部前方をはじめとする機外の作業状況）を監視することができる。従って、カメラＣ１および画像表示モニタＭから本願の撮像装置７１が構成される。
【００４８】
ここで、作業者（運転者）が、図６に示すように、コンバイン１をトラック７２などの輸送手段の荷台部分７３に、アユミ７４などの積込補助具を用いて積み込む際の方法を説明する。この図６のように、荷台部分７３の後端には、コンバイン１が位置する地面などとの間で、コンバイン１の走行部３の左右各クローラ走行装置の左右幅よりも広い板状部材の左右一対のアユミ７４が、左右走行部３の間隔幅で架橋設置される。
【００４９】
そして、運転者は、例えば、操縦部Ｏ内などに設置された刈取部７を昇降させる図示しない刈取部昇降操作具を用いて刈取部７を本体に対して所定の最高位まで上昇させるとともに、撮像装置７１の電源を投入することで、カメラＣ１による撮影画像が、画像表示モニタＭに表示される。
【００５０】
このとき、刈取部７は、所定の最高位まで上昇させているため、カメラＣ１による撮影画像は、走行部３の左右各クローラ走行装置の前部および、車体下部前方のアユミ７４が画像表示モニタＭに表示される。
【００５１】
このため、運転者は、操縦部Ｏから乗出したり操縦部Ｏを降りて、走行部３とアユミ７４の位置関係を確認する必要がなく、それら位置関係を画像表示モニタＭで確認しながら左右のアユミ７４上に沿って左右クローラ走行装置を走行させ、コンバイン１をトラック７２の荷台部分７３に積載させることができる。従って、運転者は、アユミ７４と走行部３を画像表示モニタＭで見ながら両者の位置関係を把握でき、コンバイン１を安心かつ正確、容易にアユミ７４上を走行させながら輸送手段に積み込むことができる。
【００５２】
次に、本願発明の撮像装置は、刈取部７の昇降位置に連携させた優先機構を備えることもできる。図９は優先機構を設けた撮像装置の制御ブロック図、図１０はコンバインの積み込み作業時、刈取部を所定の高さに上昇させた際の画像表示モニタの表示画面切り換わりを示す説明図である。
【００５３】
この場合の撮像装置７１´は、図９に示すように、コントローラＣには上述したカメラＣ１および画像表示モニタＭが接続されているほかに、車体の適宜位置（例えば車体前端部や後端部あるいは穀粒排出オーガ１３など）に取付け、操縦部Ｏの画像表示モニタＭで作業状況（車両前方や刈取部７、車両後方あるいは穀粒排出オーガ１３の穀粒排出など）を確認できるカメラＣｎ（ｎは１台以上複数可）が接続される。さらに、コントローラＣには、刈取部７の昇降位置を検出するために刈取部昇降操作具７５（例えば刈取部昇降操作具７５に設置した図示しない位置検出器など）が接続されており、この刈取部昇降操作具７５の操作位置情報がコントローラＣに伝達される。
【００５４】
また、コントローラＣと、画像表示モニタＭとの間には、画像切換機構Ｓを介在するとともに、この画像切換機構Ｓ内には優先機構Ｐが設けられている。
【００５５】
この画像切換機構Ｓは、刈取部昇降操作具７５による刈取部７の昇降位置によって、カメラＣ１，Ｃｎから対応したカメラＣ１，Ｃｎの撮影画像を画像表示モニタＭに表示させるものであり、例えば、刈取部７が刈取作業位置（通常の低位置）に降下させている場合であれば、図１０（ａ）に示すように、カメラＣｎの撮影画像（車両前方や後方あるいは穀粒排出オーガ１３の穀粒排出など）を画像表示モニタＭに表示させる。
【００５６】
一方、刈取部７を車両移動位置（上昇最高位置）に上昇させた場合であれば、刈取部７に設置した図示しない位置検出器などの検出情報に基づいてコントローラＣは、優先機構Ｐにより図１０（ｂ）に示すように、カメラＣ１の撮影画像（上述した走行部３およびアユミ７４などを含む車両下部前方）を上記カメラＣｎの撮影画像に切り換えて画像表示モニタＭに表示させる。
【００５７】
このため、上述したように、トラック７２の荷台部分７３に、アユミ７４を用いてコンバイン１を積み込む際、運転者は刈取部昇降操作具７５を操作して刈取部７を車両移動位置（上昇最高位置）に上昇させると、それまで画像表示モニタＭに表示されていた刈取作業などによるカメラＣｎの撮影画像（車両前方や刈取部７、車両後方あるいは穀粒排出オーガ１３の穀粒排出など）は、優先機構ＰによりカメラＣ１の撮影画像（上述した走行部３およびアユミ７４などを含む車両下部前方）に切り換わる。
【００５８】
この結果、運転者は、画像表示モニタＭには、通常の作業時などには刈取部７などの撮影画像が表示されるが、コンバイン１をトラック７２に積み込む際には、必須操作として刈取部７を所定（最上位）の高さに上昇させることで、画像表示モニタＭの画面がアユミ７４を含む走行部３の撮影画像に切り換わり、運転者はその都度画像表示モニタＭの操作など別途煩雑な操作をすることなく、上述したように快適にコンバイン１の積込作業を行うことができる。
【００５９】
さらに、本願発明の撮像装置には、予測進路表示手段を備えることもできる。図１１は位置検出器を含む撮像装置の制御ブロック図、図１２は積み込み作業におけるコンバインの予測進路を表示した画像表示モニタの正面図である。
【００６０】
この場合の撮像装置７１´´は、例えば、図１１に示すように、コントローラＣには上述した少なくともカメラＣ１および画像表示モニタＭが接続されているほかに、アユミ７４の位置を測定する距離測定器Ｄが接続される。なお、距離測定器Ｄは、例えば、レーザー距離計やＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）に限定されない適宜検出手段を、例えば刈取部７の先端部分など限定しない適宜位置に設置するものとする。
【００６１】
また、コントローラＣには演算部７６が設けられている。この演算部７６は、上述した距離測定器Ｄの検出情報に基づいて、アユミ７４と走行部３との位置関係および、左右各アユミ７４上に左右各走行部３を通過させる走行部３の進路を予測するものであり、その予測進路情報をコントローラＣは画像表示モニタＭに後述する予測進路表示手段Ｎとして表示させる。
【００６２】
このため、上述同様にしてトラック７２の荷台部分７３に、アユミ７４を用いてコンバイン１を積み込む際、運転者は、画像表示モニタＭに表示されている走行部３およびアユミ７４の撮影画像で確認しながら左右アユミ７４上に向けて走行部３を走行操作するが、このとき、演算部７６は、距離測定器Ｄの検出情報に基づいて各左右クローラ走行装置（走行部３）が、それぞれ左右各アユミ７４上に載り、それらアユミ７４上を直進するような最適な予測進路を算出する。
【００６３】
そして、コントローラＣは、演算部７６が算出した上記進路予測情報に基づいて、画像表示モニタＭに、例えば図１２に示すような矢印（限定されない、音声などであってもよい）などを用いた予測進路表示手段Ｎを表示させる。
【００６４】
これにより、運転者は、画像表示モニタＭに表示される走行部３の矢印などの予測進路表示手段を目安として操縦部Ｏに着座したままで左右のアユミ７４上に沿って左右クローラ走行装置（走行部３）を走行させ、コンバイン１をトラック７２の荷台部分７３に容易に積載させることができる。
【００６５】
以上詳述したように、この例のコンバイン１は、車両前部に昇降可能に配設した刈取
部７と、この刈取部７の後方に設置した操縦部Ｏと、この操縦部Ｏの下方に設けた走行部３とを備え、車両には、カメラＣ１と画像表示モニタＭとからなる撮像装置７１を設け、カメラＣ１は、車体の、少なくとも走行部３を撮像可能とする位置に取付けるとともに、画像表示モニタＭは、操縦部Ｏに設けたものである。
【産業上の利用可能性】
【００６６】
なお、この発明は、車体に取付けたカメラによる撮影画像を、操縦部に設置した画像表示モニタで操縦部から車外を監視可能とする、コンバインを含むあらゆる作業車両に適用することができる。
【符号の説明】
【００６７】
３    走行部
７      刈取部
７１，７１´  ，７１´´    撮像装置
７２    トラック
７３    荷台
７４    アユミ
７５    刈取部昇降操作具
７６    演算部
Ｃ    コントローラ
Ｃ１，Ｃｎ    カメラ
Ｄ    距離測定器
Ｍ    画像表示モニタ
Ｎ    予測進路表示手段
Ｏ    操縦部
Ｐ    優先機構
Ｓ    画像切換機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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