(57)【要約】【課題】  駆動効率の悪化やコストアップを伴うことなく、撮像部の光軸まわりの傾き、前記光軸の向き、およびズーム倍率のうち、すくなくとも１つ以上の停止精度を向上させることのできる撮像装置およびその制御方法を提供する。【解決手段】  撮像部１０４と、撮像部１０４により撮像される撮像範囲を変更する可動雲台１０３と、この可動雲台１０３による変更先の撮像範囲に所定領域が含まれるか否かを判定するカメラ制御部１０７と、所定領域が含まれる撮像範囲に可動雲台１０３により変更される際に経由すべき撮像範囲を示す経由情報を記憶するカメラ制御パターン記憶部１０９と、を有し、カメラ制御部１０７は、カメラ制御部１０７により所定領域が含まれると判定された場合に、カメラ制御パターン記憶部１０９に記憶された経由情報が示す撮像範囲を経由して変更先の撮像範囲に変更させるように、可動雲台１０３を制御する。【選択図】  図１
2014236317.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
被写体を撮像する撮像手段と、
前記撮像手段により撮像される撮像範囲を変更し、ギヤから構成される変更手段と、
前記変更手段による変更先の撮像範囲に所定領域が含まれるか否かを判定する判定手段と、
前記所定領域が含まれる撮像範囲に前記変更手段により変更される際に経由すべき撮像範囲を示す経由情報を記憶する記憶手段と、
前記判定手段により所定領域が含まれると判定された場合に、前記記憶手段に記憶された経由情報が示す撮像範囲を経由して前記変更先の撮像範囲に変更させるように、前記変更手段を制御する制御手段と、
を備える撮像装置。
【請求項２】
前記記憶手段は、前記撮像手段により撮像される撮像範囲を前記変更手段が変更する際の移動速度を示す移動速度情報を記憶しており、
前記制御手段は、前記記憶手段に記憶された経由情報が示す撮像範囲を経由して前記変更先の撮像範囲に変更させるとともに、前記記憶手段に記憶された移動速度情報が示す移動速度で前記変更先の撮像範囲に変更させるように、前記変更手段を制御することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記所定領域とは、プライバシーを保護すべき領域であることを特徴とする請求項１又は２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記所定領域とは、前記撮像手段により撮像される被写体の動きを検知すべき領域であることを特徴とする請求項１又は２に記載の撮像装置。
【請求項５】
被写体を撮像する撮像部と、前記撮像部により撮像される撮像範囲を変更し、ギヤから構成される変更部と、を有する撮像装置の制御方法であって、
前記変更部による変更先の撮像範囲に所定領域が含まれるか否かを判定する判定ステップと、
前記所定領域が含まれる撮像範囲に前記変更部により変更される際に経由すべき撮像範囲を示す経由情報を記憶部に記憶させる記憶ステップと、
前記判定ステップにて所定領域が含まれると判定された場合に、前記記憶部に記憶された経由情報が示す撮像範囲を経由して前記変更先の撮像範囲に変更させるように、前記変更部を制御する制御ステップと、
を備える撮像装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、撮像部の光軸まわりの傾き、前記光軸の向き、およびズーム倍率のうち、少なくとも１つ以上を変更することができる撮像装置およびその制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、映像監視システムの中には、画像認識技術を用いて物体を検知することで、監視を省力化することができる映像監視システムがある。また、他の映像監視システムには、プライバシーを保護すべき特定の被写体にプライバシーマスクを設定することで、見せたくない被写体を隠すことができる映像監視システムがある。
【０００３】
このような映像監視システムで用いられる監視カメラは、被写体を撮影する撮影部の撮影方向が固定された監視カメラに限られるものではない。
【０００４】
たとえば、映像監視システムで用いられる監視カメラには、パン方向、チルト方向、および光軸まわりに撮影部を回転させることができるとともに、この撮影部のズーム倍率を変更させることができる監視カメラもある。このような監視カメラを用いることにより、１台の監視カメラで広い範囲を監視することができるようになる。
【０００５】
ここで、このような監視カメラを用いた映像監視システムでは、画像認識を背景差分方式などで行う場合、画像認識による物体検知を行う撮影方向をあらかじめ指定しておく必要がある。そして、あらかじめ指定された撮影方向以外の撮影方向の被写体を見たい場合には、監視カメラを操作して撮影部の撮影方向を変え、被写体を見終わった後、再び、あらかじめ指定された撮影方向に撮影部の向きを戻す必要がある。
【０００６】
このとき、パン方向の向き、チルト方向の向き、光軸まわりの傾き、およびズーム倍率のそれぞれの値を戻し（元の値と同じにし）、あらかじめ指定された撮影方向に戻したつもりでも、これらの値に誤差が生じてしまう場合があった。この誤差は、撮影方向を変更するための駆動部のバックラッシュなどの影響で生じるものである。
【０００７】
このような誤差の発生により撮影部の撮影方向があらかじめ指定された撮影方向とずれてしまうと、撮影部で撮影された被写体の背景が物体として誤検知される恐れがあった。このため、パン方向、チルト方向、および光軸まわりの撮像部の回転、撮像部のズーム倍率の停止精度を向上させ、それぞれに同じ値が指定された場合には、それぞれの実際の位置も同じになるようにすることが望ましい。
【０００８】
また、このような監視カメラを用いた映像監視システムで、映像中の特定の被写体にプライバシーマスクが設定されている場合、撮影部の撮影方向が変化すると、同じ被写体が隠れるように、この変化に連動して映像中のプライバシーマスクは、移動・変形する。
【０００９】
このとき、監視カメラの操作に伴う撮影方向の変化中は、プライバシーマスクの位置あわせが難しくなるが、監視カメラの操作中（撮影方向の変化中）のみプライバシーマスクを拡大して、特定の被写体が見えないようにすることが可能である。しかし、監視カメラの操作終了後（撮影方向の変化の終了後）は、拡大されたプライバシーマスクを適切な大きさに戻さない（縮小しない）と、特定の被写体の周辺の見たいところが常に見えなくなってしまう。
【００１０】
ところが、誤差により監視カメラの操作終了後の撮影方向にずれが生じている場合に、プライバシーマスクを縮小してしまうと、特定の被写体が隠れなくなってしまうことがあり得る。このため、特定の被写体の位置とプライバシーマスクとの位置ずれをできるだけ小さくするために、パン方向、チルト方向、および光軸まわりの撮像部の回転、撮像部のズーム倍率の停止精度を向上させる必要がある。
【００１１】
特許文献１には、旋回モータをフィードバック通電切替駆動モードで動作させるかステップ駆動モードで動作させるかを旋回モータの状態に応じて決定することにより、停止精度を向上させることができる撮影装置が開示されている。
【００１２】
特許文献２には、第１のプリセット位置においてテレビカメラ装置により撮像された画像と、第２のプリセット位置においてこのテレビカメラ装置により撮像された画像とを比較してずれ量を出力するカメラシステムが開示されている。このカメラシステムは、出力されたずれ量に基づき、テレビカメラ装置の位置を補正するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１３】
【特許文献１】特開２０１０−２８８０１２号公報
【特許文献２】特開平１１−３４１３３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１４】
しかしながら、上述の特許文献１で開示された従来技術では、撮影手段の光軸方向を旋回させるための駆動部のバックラッシュにより、旋回停止位置の誤差までなくすことは困難である。
【００１５】
また、上述の特許文献２で開示された従来技術では、被写体の照明条件の変化や被写体内の物体の移動によりテレビカメラ装置で撮影された画像の内容が変化してしまうと、正しいずれ量を出力することができなかった。このため、テレビカメラ装置の位置を正しく補正することができなかった。
【００１６】
さらに、この補正をする際の微小駆動では、やはり、テレビカメラ装置の位置を変化させるための駆動部のバックラッシュにより、テレビカメラ装置の停止位置に誤差が生じてしまった。このような駆動部のバックラッシュを極小化するには、駆動部の物理的な構成の改善による対策が必要となるが、このような対策には、駆動部の駆動効率の悪化やコストアップなどの弊害が伴う。
【００１７】
本発明は上記のような点に鑑みてなされたものである。すなわち、駆動効率の悪化やコストアップを伴うことなく、撮像部の光軸まわりの傾き、前記光軸の向き、およびズーム倍率のうち、すくなくとも１つ以上の停止精度を向上させることのできる撮像装置およびその制御方法を提供するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１８】
上記目的を達成するために、本発明の撮像装置は、被写体を撮像する撮像手段と、前記撮像手段により撮像される撮像範囲を変更し、ギヤから構成される変更手段と、前記変更手段による変更先の撮像範囲に所定領域が含まれるか否かを判定する判定手段と、前記所定領域が含まれる撮像範囲に前記変更手段により変更される際に経由すべき撮像範囲を示す経由情報を記憶する記憶手段と、前記判定手段により所定領域が含まれると判定された場合に、前記記憶手段に記憶された経由情報が示す撮像範囲を経由して前記変更先の撮像範囲に変更させるように、前記変更手段を制御する制御手段と、を備える。
【００１９】
また、上記目的を達成するために、本発明の撮像装置の制御方法は、被写体を撮像する撮像部と、前記撮像部により撮像される撮像範囲を変更し、ギヤから構成される変更部と、を有する撮像装置の制御方法であって、前記変更部による変更先の撮像範囲に所定領域が含まれるか否かを判定する判定ステップと、前記所定領域が含まれる撮像範囲に前記変更部により変更される際に経由すべき撮像範囲を示す経由情報を記憶部に記憶させる記憶ステップと、前記判定ステップにて所定領域が含まれると判定された場合に、前記記憶部に記憶された経由情報が示す撮像範囲を経由して前記変更先の撮像範囲に変更させるように、前記変更部を制御する制御ステップと、を備える。
【発明の効果】
【００２０】
本発明によれば、駆動効率の悪化やコストアップを伴うことなく、撮像部の光軸まわりの傾き、前記光軸の向き、およびズーム倍率のうち、すくなくとも１つ以上の停止精度を向上させることのできる撮像装置およびその制御方法を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の実施例１に係る、カメラとインテリジェント機能設定端末とから構成されるシステム構成を示すブロック図である。
【図２】レンズをパン方向に回転させる可動雲台などの動作について、従来のカメラと本発明の実施形態におけるカメラとの違いを説明するための図である。
【図３】本発明の実施例１に係る、持ち去り検知設定画面の表示例を示す図である。
【図４】カメラ制御パターン記憶部が保持するカメラ制御パターンを示す図である。
【図５】持ち去り検知有効時にカメラのカメラ制御を行った後、元のカメラ位置に戻すための処理を表すフローチャートである。
【図６】本発明の実施例２に係る、カメラとビューワ端末とから構成されるシステム構成を示すブロック図である。
【図７】カメラ制御パターンの算出のためにカメラ制御パターン出力部が用いる情報の例を示した図である。
【図８】プライバシーマスク合成有効時のカメラ制御時のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下に、本発明の好ましい実施の形態を、添付の図面に基づいて詳細に説明する。
【００２３】
図２は、カメラ制御時のあるパラメータに対応する駆動部の動作について、従来のカメラと本発明の実施形態におけるカメラとの違いを説明するための図である。この駆動部とは、たとえば、レンズをパン方向に回転させる可動雲台である。図２において、従来のカメラおよび本実施形態におけるカメラはともに、駆動部を回転させる目標位置としてカメラ位置３が指定されているものとする。なお、カメラ位置３は、図２においてＰ３で示される。
【００２４】
ここで、従来のカメラの駆動部は、カメラ位置１から回転する場合には、カメラ位置１からカメラ位置３へ正方向（たとえば、時計回り）に回転する。なお、図２において、この回転は、駆動パターンＡとして示されており、カメラ位置１は、Ｐ１で示される。また、従来のカメラの駆動部は、カメラ位置２から回転する場合には、カメラ位置２からカメラ位置３´へ逆方向（たとえば、反時計回り）に回転する。
【００２５】
なお、図２において、この回転は、駆動パターンＢとして示されており、カメラ位置２は、Ｐ２で示され、カメラ位置３´は、Ｐ３´で示される。
【００２６】
従来のカメラは、同じカメラ位置３が指定されているにもかかわらず、カメラ位置１から回転を開始するのか、それともカメラ位置２から回転を開始するのかにより、駆動部の回転後の位置がカメラ位置３とカメラ位置３´とで異なってしまう。これは、駆動部の回転方向や回転速度の違いにより、駆動部のバックラッシュに起因する誤差が駆動部の回転後の位置に生じたためである。
【００２７】
一方、本実施形態におけるカメラの駆動部は、カメラ位置１から回転する場合には、従来のカメラと同様、駆動パターンＡでＰ３に移動する。つまり、この駆動部は、カメラ位置１からカメラ位置３へ正方向に回転する。また、本実施形態のカメラの駆動部は、カメラ位置２から回転する場合には、従来のカメラとは異なり、まず、カメラ位置２からカメラ位置４へ逆方向に回転した後、カメラ位置４からカメラ位置３へ正方向に回転する。
【００２８】
なお、図２において、カメラ位置２からカメラ位置３への回転は、駆動パターンＢ´として示され、カメラ位置４は、Ｐ４で示される。また、当然であるが、駆動パターンＢと駆動パターンＢ´とは異なる。
【００２９】
このような本実施形態におけるカメラの駆動部は、駆動パターンＢ´で駆動することにより、カメラ位置２からカメラ位置４まで一旦逆方向に回転した後、カメラ位置４からカメラ位置３まで正方向に回転する。このとき、本実施形態におけるカメラの駆動部は、カメラ位置３で停止する直前の駆動パターンが駆動パターンＡと同じになるように、カメラ位置４からカメラ位置３までの回転量と回転速度が設定される。
【００３０】
本実施形態の駆動部は、駆動パターンを全く同じにすることで、指定されたカメラ位置３と実際の停止位置との間にバックラッシュに起因するずれが生じても、カメラ位置１およびカメラ位置２のいずれから回転し始めたとしても、生じるずれは同じになる。このため、駆動部の回転が始まるカメラ位置の違いによって、駆動部の停止位置が異なってしまうことを低減することができる。
【実施例１】
【００３１】
第１の実施例では、指定された撮影方向で画像認識による物体の検知を行うカメラに本発明を適用した場合の実施例について説明する。なお、本実施例におけるカメラは、動画像を撮影する監視カメラであり、より詳細には、監視用途に用いられるネットワークカメラであるものとするが、これに限られるものではない。例えば、監視用途に用いられるビデオカメラなどでも良い。
【００３２】
図１は、本実施例におけるカメラ１とインテリジェント機能設定端末２とから構成されるシステムのシステム構成図である。図１におけるカメラ１は、画像認識による物体検知の設定を行うインテリジェント機能設定端末２とネットワーク３を介して接続される。
【００３３】
カメラ１は、レンズ１０１、ローテーション機構１０２、可動雲台１０３、撮像部１０４、画像圧縮部１０５、通信部１０６、カメラ制御部１０７、カメラ制御パターン出力部１０８、カメラ制御パターン記憶部１０９、および画像認識部１１０で構成される。
【００３４】
レンズ１０１は、ズーム制御に対応する。つまり、ステッピングモータやギヤ等で構成されたズーム機構（不図示）は、レンズ１０１に含まれるズームレンズ等を駆動し、レンズ１０１のズーム倍率を変更する。ローテーション機構１０２は、ステッピングモータやギヤ等で構成され、レンズ１０１の光軸を中心にレンズ１０１を回転させる。つまり、ローテーション機構１０２は、ローテーション制御に対応する。
【００３５】
可動雲台１０３は、パン制御、チルト制御に対応する。つまり、可動雲台１０３は、ステッピングモータやギヤ等で構成され、レンズ１０１をパン方向およびチルト方向に回転させる。なお、本実施例における可動雲台１０３は、後述の撮像部１０４により撮像される撮像範囲を変更する変更部に相当する。
【００３６】
カメラ制御部１０７は、レンズ１０１を信号制御することで、レンズ１０１のズーム倍率を変更させる。また、カメラ制御部１０７は、可動雲台１０３を信号制御することで、パン方向およびチルト方向にレンズ１０１を回転させる。さらに、カメラ制御部１０７は、ローテーション機構１０２を信号制御することで、レンズ１０１の光軸回りにレンズ１０１を回転させる。
【００３７】
撮像部１０４は、レンズ１０１により結像された被写体の像を画像信号に変換する。さらに、この撮像部１０４は、変換した画像信号をＡ／Ｄ変換する。画像圧縮部１０５は、Ａ／Ｄ変換された画像信号を、ネットワーク３経由で配信し易いように、圧縮符号化する。通信部１０６は、画像圧縮部１０５により圧縮符号化された画像信号を、インテリジェント機能設定端末２にネットワーク３経由で配信する。
【００３８】
また、通信部１０６は、インテリジェント機能設定端末２から送信された操作コマンドをカメラ制御部１０７に出力する。さらに、通信部１０６は、カメラ１の各部の状態をカメラ制御部１０７から入力され、入力された状態を示す状態コマンド（状態情報）を生成し、生成した状態コマンドをインテリジェント機能設定端末２にネットワーク３を介して送信する。
【００３９】
画像認識部１１０は、背景差分方式によって人を含む物体の特定の動きを検知する。たとえは、画像認識部１１０は、画像圧縮部１０５により圧縮符号化された画像信号から、検知領域における動体や不動体を判別する。
【００４０】
ここまでは従来のカメラと同様の構成である。しかしながら、本実施例のカメラ１は、従来のカメラにはない、制御後のカメラ位置に基づいてカメラ制御パターンを生成するカメラ制御パターン出力部１０８、カメラ制御パターンを記憶するカメラ制御パターン記憶部１０９を備える。これらカメラ制御パターン出力部１０８およびカメラ制御パターン記憶部１０９は、後に詳述する。
【００４１】
続いて、図１におけるインテリジェント機能設定端末２は、従来と同様、画面表示部２０１、カメラ操作入力部２０２、表示制御部２０３、画像伸長部２０４および操作コマンド生成・解釈部２０５から構成される。また、インテリジェント機能設定端末２は、通信部２０６、カメラ設定入力部２０７および設定コマンド生成・解釈部２０８からも構成される。
【００４２】
通信部２０６は、カメラ１からネットワーク３を介して受信した画像信号を画像伸長部２０４に出力する。また、画像伸長部２０４は、通信部２０６から出力された画像信号を伸長し、伸長した画像信号を表示制御部２０３に出力する。表示制御部２０３は、画面表示部２０１を制御する。たとえば、表示制御部２０３は、画像伸長部２０４から出力された画像信号に対応する画像を画面表示部２０１に表示させる。
【００４３】
ディスプレイなどで構成される画面表示部２０１は、表示制御部２０３の指示に従って、表示制御部２０３から出力された画像信号に対応する画像を表示する。また、画面表示部２０１は、表示制御部２０３の指示に従って、カメラ１を操作するための操作用のＧＵＩを表示する。そして、カメラ操作入力部２０２は、マウスやキーボードなどによるユーザー操作であってカメラ１に対するユーザー操作を受け付ける。
【００４４】
通信部２０６は、カメラ１からネットワーク３を介して受信した状態コマンドを受信する。また、操作コマンド生成・解釈部２０５は、通信部２０６から出力された状態コマンドを表示制御部２０３に出力する。さらに、操作コマンド生成・解釈部２０５は、カメラ操作入力部２０２から出力されたカメラ１の操作情報から通信用の操作コマンドを生成し、生成した操作コマンドを通信部２０６に出力する。
【００４５】
ここで、通信部２０６は、操作コマンド生成・解釈部２０５から出力された操作コマンドを、ネットワーク３を介してカメラ１に送信する。
【００４６】
カメラ設定入力部２０７は、マウスやキーボードによるユーザー入力であってカメラ１の設定変更に関するユーザー入力を受け付ける。設定コマンド生成・解釈部２０８は通信部から受け取ったカメラ１の設定を操作コマンド生成・解釈部２０５に渡すとともに、カメラ設定入力部２０７から受け取ったカメラ１の設定変更内容から通信用の設定コマンドを生成する。
【００４７】
続いて、図３は、画面表示部２０１におけるＧＵＩとしての持ち去り検知設定画面の表示例を示す。つまり、この表示例は、カメラ１で撮影された画像中の物体が持ち去られてしまい、この画像中からこの物体が無くなったことをイベントとして検知する持ち去り検知の設定表示例である。
【００４８】
図３における持ち去り検知設定画面４００において、映像表示部４０１には、表示制御部２０３から出力された画像信号に対応する画像が表示される。たとえば、本実施例では、映像表示部４０１には、物体４０２が表示されている。また、映像表示部４０１に破線で表示される検知領域４０３は、持ち去り検知の検知領域を示す。
【００４９】
この検知領域４０３は、物体４０２を囲むように設定される。そして、画像認識部１１０は、検知領域４０３内に大きな変化が生じたか否かを判定することで、物体４０２が持ち去られたことを検知する。なお、本実施例における検知領域４０３は、所定領域に相当する。
【００５０】
ここで、レンズ１０１のパン制御、チルト制御、ズーム制御、およびローテーション制御が可能なカメラ１では、いずれかの制御を行うと、カメラ１により撮影される範囲が変化する。この変化により、物体４０２と検知領域４０３との間に位置のずれが生じ、物体４０２が持ち去られたことを正しく検知できなくなる場合がある。
【００５１】
このような場合に対応するためのＧＵＩ部品が、カメラ位置固定用チェックボックス４０４、およびプリセット選択リスト４０５である。プリセット選択リスト４０５は、あらかじめカメラ１にプリセットとして登録しておいたカメラ位置を選択するためのＧＵＩ部品である。
【００５２】
ここで、カメラ位置とは、パン方向におけるレンズ１０１の位置、チルト方向におけるレンズ１０１の位置、レンズ１０１の光軸回りにおけるレンズ１０１の位置、およびレンズ１０１のズーム位置（ズームレンズの位置）を示す情報である。なお、レンズ１０１のズーム位置の変化に応じ、レンズ１０１のズーム倍率は変化する。
【００５３】
カメラ位置固定用チェックボックス４０４がチェックされ、且つプリセット選択リスト４０５でプリセットが選択された状態でカメラ制御を行うと、このカメラ制御の終了時、カメラ１は、この選択されたプリセットに対応するカメラ位置に自動的に戻される。
【００５４】
このような動作自体は、従来のシステムでも同様であるが、本実施例におけるカメラ１では、プリセット選択リスト４０５で選択されたプリセットに対応するカメラ位置に戻す場合は、常に同じカメラ制御パターンでカメラ制御される。これにより、パン制御、チルト制御、ズーム制御、およびローテーション制御の際のバックラッシュにより生じてしまうずれであって、物体４０２と検知領域４０３との位置のずれを低減することができる。
【００５５】
続いて、メモリ等で構成されるカメラ制御パターン記憶部１０９は、制御種別と、制御後の回転位置及びこの回転位置に到達するまでに経由する回転位置及び回転速度を対応付けた、図４に示すような、カメラ制御パターンテーブルを保持（記憶）する。以下、このカメラ制御パターンテーブルについて説明する。
【００５６】
図４に示すテーブルにおいて、「制御種別」とは、パン制御、チルト制御、ズーム制御、およびローテーション制御のいずれか１つを示す情報である。「制御後の回転位置」とは、この「制御種別」に対応する制御が行われた後の、この制御に対応する駆動部の回転位置を示す情報である。
【００５７】
「経由する回転位置」とは、「制御種別」に対応する制御が行われた後の回転位置に到達するまでに経由する回転位置であって、この制御に対応する駆動部の回転位置を示す情報である。また、「回転速度」とは、「制御種別」に対応する制御を行うための駆動部（機構）の回転速度であって、「経由する回転位置」から「制御後の回転位置」への移動の際の移動速度に対応する回転速度を示す情報である。
【００５８】
なお、本実施例では、この「回転速度」の値として「速い」、「普通」、「遅い」が設定されている。また、本実施例における「回転速度」は、移動速度情報に相当する。さらに、本実施例では、カメラ制御後のカメラ位置に到達するまでに経由するカメラ位置とこのカメラ制御時の移動速度とが決まると、このカメラ制御後のカメラ位置からの移動方向と移動量も決まるため、カメラ制御パターンを常に同じにすることができる。
【００５９】
続いて、図５は、持ち去り検知有効時（持ち去り検知の検知領域４０３が設定されている場合）にカメラ１のカメラ制御を行った後、元のカメラ位置（プリセット選択リスト４０５で選択されたプリセット）に戻すための処理を表わすフローチャートである。なお、この処理は、カメラ制御部１０７により実行されるものとする。
【００６０】
図５におけるステップＳ１０１では、カメラ制御部１０７は、カメラ１のカメラ制御後のカメラ位置で持ち去り検知が有効であるか否かの判定を行う。例えば、カメラ制御部１０７は、カメラ制御後のカメラ位置において、カメラ１により撮影される範囲（被写体）内に持ち去り検知の検知領域４０３が含まれるか否かを判定する。
【００６１】
そして、カメラ制御部１０７は、持ち去り検知が有効である（カメラ１により撮影される範囲内に検知領域４０３が含まれる）と判定した場合には、ステップＳ１０２に処理を進める。一方、カメラ制御部１０７は、持ち去り検知が有効ではない（カメラ１により撮影される範囲内に検知領域４０３が含まれない）と判定した場合には、ステップＳ１０６に処理を進める。
【００６２】
なお、本実施例におけるカメラ制御後のカメラ位置は、可動雲台１０３などによる変更先の撮像範囲に相当する。
【００６３】
ステップＳ１０２では、カメラ制御部１０７は、プリセット選択リスト４０５で選択されたプリセットと同一のカメラ位置が図４に示すカメラ制御パターンテーブルに記憶されているか否かを判定する。
【００６４】
具体的には、カメラ制御部１０７は、図４に示すカメラ制御パターンテーブルから、「制御種別」の値「パン制御」に対応付けられた「制御後の回転位置」を読み出す。そして、カメラ制御部１０７は、読み出した「制御後の回転位置」と、プリセット選択リスト４０５で選択されたプリセットが示すパン方向におけるレンズ１０１の位置とが一致するか否かを判定する。
【００６５】
なお、チルト方向におけるレンズ１０１の位置、レンズ１０１の光軸回りにおけるレンズ１０１の位置、およびレンズ１０１のズーム位置についても同様に判定する。
【００６６】
そして、カメラ制御部１０７は、パン方向、チルト方向、レンズ１０１の光軸回りにおけるレンズ１０１の位置、およびレンズ１０１のズーム位置の全てが一致すると判定した場合には、次のように判定してステップＳ１０３に処理を進める。すなわち、プリセット選択リスト４０５で選択されたプリセットと同一のカメラ位置が図４に示すカメラ制御パターンテーブルに記憶されているとの判定である。
【００６７】
一方、カメラ制御部１０７は、パン方向、チルト方向、レンズ１０１の光軸回りにおけるレンズ１０１の位置、およびレンズ１０１のズーム位置のうちいずれか１つでも異なると判定した場合には、次のように判定してステップＳ１０５に処理を進める。すなわち、プリセット選択リスト４０５で選択されたプリセットと同一のカメラ位置が図４に示すカメラ制御パターンテーブルに記憶されていないとの判定である。
【００６８】
ステップＳ１０３では、カメラ制御部１０７は、カメラ制御パターン記憶部１０９からカメラ制御パターンを読み出す。例えば、カメラ制御部１０７は、カメラ制御パターン記憶部１０９から、「制御後の回転位置」、「経由する回転位置」および「回転速度」を読み出す。
【００６９】
ステップＳ１０４では、カメラ制御部１０７は、ステップＳ１０３で読み出したカメラ制御パターンに従い、カメラ制御を実行する。
【００７０】
例えば、カメラ制御部１０７は、可動雲台１０３に指示し、図４に示したテーブルにおける「パン制御」に対応付けられた「経由する回転位置」に対応する位置まで、レンズ１０１をパン方向に回転させる。この際、カメラ制御部１０７は、可動雲台１０３に指示し、図４に示したテーブルにおける「パン制御」に対応付けられた「回転速度」で、レンズ１０１をパン方向に回転させる。
【００７１】
なお、カメラ制御部１０７は、チルト制御、ズーム制御およびローテーション制御についても同様に制御する。
【００７２】
ステップＳ１０５では、カメラ制御部１０７は、カメラ制御パターンをカメラ制御パターン記憶部１０９に保持させる。
【００７３】
例えば、カメラ制御部１０７は、プリセット選択リスト４０５で選択されたプリセットに対応するカメラ位置を、図４に示したテーブルにおける「制御後の回転位置」欄に格納する。また、カメラ制御部１０７は、現在のカメラ位置からこのプリセットに対応するカメラ位置への移動の際に経由するカメラ位置を、図４に示したテーブルにおける「経由する回転位置」欄に格納する。
【００７４】
さらに、カメラ制御部１０７は、この移動の際の移動速度を、図４に示したテーブルにおける「回転速度」欄に格納する。
【００７５】
ステップＳ１０６では、カメラ制御部１０７は、レンズ１０１、ローテーション機構１０２および可動雲台１０３に指示し、プリセット選択リスト４０５で選択されたプリセットに、カメラ１のカメラ位置を変更させる。
【００７６】
以上のように、本実施例のカメラ制御部１０７は、プリセット選択リスト４０５で選択されたプリセットにて撮影される範囲内に検知領域４０３が含まれる場合に、カメラ制御パターン記憶部１０９が記憶するカメラ制御パターンに従い、カメラ制御を実行する。
【００７７】
これにより、プリセット選択リスト４０５で選択されたプリセットに検知領域４０３が含まれる場合は常に、このプリセットにカメラ１のカメラ位置を移動させる直前の、パン制御、チルト制御、ズーム制御およびローテーション制御を同じにすることができる。
【００７８】
この結果、持ち去りの検知領域４０３が設定されたプリセットへカメラ１のカメラ位置を変更するか否かに応じて適切に、パン、チルト、ズームおよびローテーションのそれぞれの駆動部のバックラッシュを軽減することができる。
【実施例２】
【００７９】
第２の実施例では、撮像された画像に対してプライバシーマスクを合成（重畳）するカメラに本発明を適用した場合の実施例について説明する。なお、このプライバシーマスクは、撮影された画像におけるプライバシーを保護すべき領域に設定されるものである。また、上述の第１の実施例における構成要素と同一のものには同一の符号を付し、その説明を省略することがある。
【００８０】
図６は、本実施例におけるカメラ１とビューワ端末５とから構成されるシステムのシステム構成図である。図６におけるカメラ１は、第１の実施例のカメラ１に設けられていた画像認識部１１０の代わりに、マスク合成部１１１を備える。マスク合成部１１１は、撮像部１０４から出力された画像信号に対し、プライバシーマスクに対応する画像を合成（重畳）する。また、マスク合成部１１１は、重畳された画像信号を画像圧縮部に出力する。
【００８１】
なお、第１の実施例におけるカメラ１に設けられていたマスク合成部１１１は、本実施例におけるカメラ１には不要であるため、削除されている。
【００８２】
また、本実施例におけるカメラ１は、第１の実施例のインテリジェント機能設定端末２の代わりに、ビューワ端末５にネットワーク３を介して接続される。なお、画面表示部５０１は、実施例１の画面表示部２０１と同じ機能を備える。そして、カメラ操作入力部５０２は、実施例１のカメラ操作入力部２０２と同じ機能を備える。さらに、表示制御部５０３は、実施例１の表示制御部２０３と同じ機能を備える。
【００８３】
また、画像伸長部５０４は、実施例１の画像伸長部２０４と同じ機能を備える。そして、操作コマンド生成・解釈部５０５は、実施例１の操作コマンド生成・解釈部２０５と同じ機能を備える。さらに、通信部５０６は、実施例１の通信部２０６と同じ機能を備える。
【００８４】
続いて、図７は、カメラ制御パターンの算出のためにカメラ制御パターン出力部１０８が用いる情報の例を示したものである。
【００８５】
図７において、「制御種別」とは、パン制御、チルト制御、ズーム制御およびローテーション制御のいずれか１つを示す情報である。「回転方向」とは、この「制御種別」に対応する制御が行われる際の、この制御に対応する駆動部の回転方向を示す情報である。なお、本実施例では、この「回転方向」の値として、「正方向」、「逆方向」が設定されている。
【００８６】
「回転量」とは、「制御種別」に対応する制御を行うための駆動部の回転量である。また、「回転速度」とは、上述の実施例１と同様、「制御種別」に対応する制御が行うための駆動部の回転速度であり、本実施例では、この「回転速度」の値として「速い」、「普通」、「遅い」が設定されている。
【００８７】
具体的には、カメラ制御パターン出力部１０８は、図７に示す情報から、レンズ１０１の現在のカメラ位置からカメラ制御後のカメラ位置まで到達させる際に経由すべきカメラ位置として、次のようなカメラ位置を算出する。
【００８８】
すなわち、このカメラ制御後のカメラ位置に対し、パン方向について逆方向に５ステップ、チルト方向について逆方向に５ステップ、ローテーション方向について逆方向に２ステップ、およびズーム位置について逆方向に２ステップ、移動したカメラ位置である。
【００８９】
なお、本実施例におけるこれらの値は、各駆動部のバックラッシュによる影響を排除するのに十分な値に設定されているものとする。また、本実施例では、レンズ１０１の現在のカメラ位置からカメラ制御後のカメラ位置まで到達させる際に経由すべきカメラ位置は、経由情報に相当する。
【００９０】
続いて、図８は、プライバシーマスク合成有効時（撮像部１０４から出力された画像信号に対してプライバシーマスクに対応する画像が重畳される場合）に、カメラ制御を行うための処理を表すフローチャートである。なお、この処理は、カメラ制御部１０７により実行されるものとする。
【００９１】
図８におけるステップＳ２０１では、カメラ制御部１０７は、ビューワ端末５から、カメラ１の通信部１０６を介してカメラ制御命令を受信したか否かを判定する。
【００９２】
具体的には、ビューワ端末５では、カメラ操作入力部５０２から、パン制御、チルト制御、ズーム制御、ローテーション制御が入力される。そして、操作コマンド生成・解釈部５０５は、入力された制御に対応する操作コマンドを生成する。次に、通信部５０６は、生成された操作コマンドをカメラ１にネットワーク３を介して送信する。
【００９３】
一方、カメラ１では、カメラ制御部１０７は、通信部１０６を介して操作コマンドを受信し、受信した操作コマンドがカメラ制御命令であるか否かを判定する。
【００９４】
カメラ制御部１０７は、ビューワ端末５から、カメラ１の通信部１０６を介してカメラ制御命令を受信したと判定した場合には、ステップＳ２０２に処理を進める。一方、カメラ制御部１０７は、ビューワ端末５から、カメラ１の通信部１０６を介してカメラ制御命令を受信していないと判定した場合には、ステップＳ２０１に処理を戻す。
【００９５】
ステップＳ２０２では、カメラ制御部１０７は、ステップＳ２０１で受信したと判定されたカメラ制御後のカメラ位置でプライバシーマスクが有効であるか否かを判定する。例えば、カメラ制御部１０７は、カメラ制御後のカメラ位置において、カメラ１により撮影される範囲（被写体）内にプライバシーマスクが設定された領域が含まれるか否かを判定する。
【００９６】
そして、カメラ制御部１０７は、プライバシーマスクが有効である（カメラ１により撮影される範囲内にプライバシーマスクが設定された領域が含まれる）と判定した場合には、ステップＳ２０３に処理を進める。一方、カメラ制御部１０７は、プライバシーマスクが有効ではない（カメラ１により撮影される範囲内にプライバシーマスクが設定された領域が含まれない）と判定した場合には、ステップＳ２０７に処理を進める。
【００９７】
ステップＳ２０３では、カメラ制御部１０７は、レンズ１０１のズーム倍率が所定の閾値以下であるか否かを判定する。
【００９８】
そして、カメラ制御部１０７は、レンズ１０１のズーム倍率が所定の閾値以下であると判定した場合には、ステップＳ２０４に処理を進める。一方、カメラ制御部１０７は、レンズ１０１のズーム倍率が所定の閾値以下ではないと判定した場合には、ステップＳ２０７に処理を進める。
【００９９】
なお、パン、チルト、ズーム、ローテーションのずれによる映像中での物体のずれは、画角が大きくなるほど相対的に小さくなる。画角の閾値はこの映像中での物体のずれが無視できる大きさになる値があらかじめ設定されている。
【０１００】
ステップＳ２０４では、カメラ制御部１０７は、カメラ制御パターン出力部１０８からカメラ制御パターンを取得する。例えば、カメラ制御部１０７は、カメラ制御パターン出力部１０８から、「回転方向」、「回転量」および「回転速度」を取得する。
【０１０１】
ステップＳ２０５では、カメラ制御部１０７は、ステップＳ２０４で取得したカメラ制御パターンが実行可能であるか否かを判定する。例えば、カメラ制御部１０７は、ステップＳ２０４で取得したカメラ制御パターン（カメラ制御パターン出力部１０８により算出されたカメラ位置）がレンズ１０１の可動範囲内であるか否かを判定する。
【０１０２】
そして、カメラ制御部１０７は、ステップＳ２０４で取得したカメラ制御パターンが実効可能であると判定した場合には、ステップＳ２０６に処理を進める。一方、カメラ制御部１０７は、ステップＳ２０４で取得したカメラ制御パターンが実行可能ではないと判定した場合には、ステップＳ２０７に処理を進める。
【０１０３】
ステップＳ２０６では、カメラ制御部１０７は、ステップＳ２０４で取得したカメラ制御パターンに従い、カメラ制御を実行する。
【０１０４】
ステップＳ２０７では、カメラ制御部１０７は、ステップＳ２０１で受信したカメラ制御を実行する。この場合、制御後のカメラ位置がずれる場合がある。
【０１０５】
実施例１のカメラにおけるカメラ制御パターン取得方法は、特定の条件を満たしたカメラ位置であれば、あらゆるカメラ位置への制御時の停止精度向上に対応できるが、特定の条件を満たすカメラ位置以外には対応できない問題がある。
【０１０６】
実施例２のカメラにおけるカメラ制御パターン取得方法は、さまざまなカメラ位置への制御時の停止精度向上に対応できるが、一部のカメラ位置では通常のカメラ制御しか行えず、停止精度が向上できない問題がある。
【０１０７】
両方のカメラ制御パターン取得方法を備えたカメラも実現可能なので、両方のカメラ制御パターン取得方法を備えたカメラで、用途に応じてカメラ制御パターンの取得方法を切り換える構成としてもよい。
【０１０８】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【符号の説明】
【０１０９】
１０３  可動雲台
１０４  撮像部
１０７  カメラ制御部
１０９  カメラ制御パターン記憶部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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