(57)【要約】【課題】  体腔内に挿入するための遠位端を有する可撓性挿入チューブと、医療処置中に腔から第１の信号を捕捉するように構成される遠位端内の第１のセンサーと、処置中に腔から第２の信号を捕捉するように構成される遠位端内の第２のセンサーと、を含む、装置を提供する。【解決手段】  本装置はまた、ディスプレイを具備するほか、第１及び第２の信号に対応する第１及び第２の測定値をディスプレイ上に提示し、提示された測定値の一方を選択する入力を受け入れ、選択された測定値を生成するように構成されたプロセッサーも含む。本装置は、チューブの近位端に連結されたハンドルと、ハンドルに取り付けられた触覚フィードバックデバイスと、を更に具備する。この触覚フィードバックデバイスは、プロセッサーの指示の下で、選択された測定値に応じ、触覚フィードバックを提供する一方、選択された測定値の提示内容の強調表示を解除するように構成される。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
装置であって、
体腔内に挿入するための遠位端を備える可撓性挿入チューブと、
前記遠位端に載置された第１の内部センサーであって、医療処置中に前記体腔から第１の信号を捕捉するように構成された第１の内部センサーと、
前記遠位端に載置された第２の内部センサーであって、前記医療処置中に前記体腔から第２の信号を捕捉するように構成された第２の内部センサーと、
ディスプレイと、
前記第１及び第２の信号に対応する第１及び第２の測定値を前記ディスプレイ上に提示し、前記提示された測定値の一方を選択する入力を受け入れ、選択された測定値を生成するように構成されたプロセッサーと、
前記可撓性挿入チューブの近位端に連結されたハンドルと、
前記ハンドルに固定して取り付けられた触覚フィードバックデバイスであって、前記ディスプレイ上で前記選択された測定値の提示内容の強調表示が解除される間に、前記プロセッサーの指示の下で、前記選択された測定値に応じ、触覚フィードバックを提供するように構成された触覚フィードバックデバイスと、を備える、装置。
【請求項２】
前記第１及び第２のセンサーが、位置センサーと、力覚センサーと、温度センサーと、電位を測定するように構成された電極と、を含むリストから選択される、請求項１に記載の装置。
【請求項３】
前記触覚フィードバックが振動を含み、前記振動の周波数及び振幅の一方を変動するように前記触覚フィードバックデバイスが構成される、請求項１に記載の装置。
【請求項４】
前記プロセッサーが、前記提示された測定値の更に１つを選択する追加の入力を受け入れて、追加で選択された測定値を生成し、前記ディスプレイ上で前記追加で選択された測定値の追加の提示内容の強調表示を解除するように構成される、請求項１に記載の装置。
【請求項５】
前記ハンドルに固着された追加の触覚フィードバックデバイスを具備し、前記追加の触覚フィードバックデバイスが、前記プロセッサーからの指示の下で、前記追加で選択された測定値に応じて追加の触覚フィードバックを提供するように構成される、請求項４に記載の装置。
【請求項６】
前記選択された測定値を前記ディスプレイから除去することと、所定のフォントサイズを使用して前記選択された測定値を提示することと、所定の色を使用して前記選択された測定値を提示することと、所定の輝度を使用して前記測定値を提示することと、を含むリストから選択された属性を適用することによって、前記選択された測定値の強調表示を解除するように前記プロセッサーが構成される、請求項１に記載の装置。
【請求項７】
前記プロセッサーが、前記可撓性挿入チューブの外部にあるデバイスから第３の信号を受信し、前記第３の信号に対応する第３の測定値を前記ディスプレイに提示するように構成されており、前記第３の測定値が前記入力によって選択される、請求項１に記載の装置。
【請求項８】
前記デバイスが、血圧モジュールと、潅注モジュールと、焼灼モジュールと、心電図検査モジュールと、タイマーモジュールと、を含むリストから選択される、請求項７に記載の装置。
【請求項９】
方法であって、
医療処置中に、体腔内に挿入されるように構成された可撓性挿入チューブの遠位端上に載置された第１及び第２のセンサーから受信される第１及び第２の信号に対応する第１及び第２の測定値を生成することと、
前記第１及び前記第２の測定値をディスプレイ上に提示することと、
前記提示された測定値の一方を選択する入力を受け入れ、それにより、選択された測定値を生成することと、
前記ディスプレイ上で前記選択された測定値の提示内容の強調表示を解除する間に、前記可撓性挿入チューブの近位端に連結されたハンドルに固定して取り付けられた触覚フィードバックデバイスを介して、前記選択された測定値に応じ、触覚フィードバックを提供することと、を含む、方法。
【請求項１０】
前記第１及び前記第２のセンサーが、位置センサーと、力覚センサーと、温度センサーと、電位を測定するように構成された電極と、を含むリストから選択される、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
前記触覚フィードバックが振動を含み、前記触覚フィードバックデバイスは、前記振動の周波数及び振幅の一方を変動するように構成される、請求項９に記載の方法。
【請求項１２】
前記提示された測定値の更に１つを選択する追加の入力を受け入れ、それにより、追加で選択された測定値を生成することと、前記ディスプレイ上で前記追加で選択された測定値の追加の提示内容の強調表示を解除することと、を含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１３】
前記ハンドルに固着された追加の触覚フィードバックデバイスを介して、前記追加で選択された測定値に応じて追加の触覚フィードバックを提供することを含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
前記選択された測定値の強調表示を解除することが、前記選択された測定値を前記ディスプレイから除去することと、所定のフォントサイズを使用して前記選択された測定値を提示することと、所定の色を使用して前記選択された測定値を提示することと、所定の輝度を使用して前記測定値を提示することと、を含むリストから選択された属性を適用すること、を含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１５】
前記可撓性挿入チューブの外部にあるデバイスから第３の信号を受信することと、前記第３の信号に対応する第３の測定値を前記ディスプレイに提示することと、を含み、前記第３の測定値が前記入力によって選択される、請求項９に記載の方法。
【請求項１６】
前記デバイスが、血圧モジュールと、潅注モジュールと、焼灼モジュールと、心電図検査モジュールと、タイマーモジュールと、を含むリストから選択される、請求項１５に記載の方法。
【請求項１７】
プログラム命令が格納される非一時的コンピュータ読み取り可能媒体を備えるコンピュータソフトウェア製品であって、コンピュータによって命令が読み込まれると、前記コンピュータに、医療処置中に、体腔に挿入されるように構成された可撓性挿入チューブの遠位端上に載置された第１及び第２のセンサーから受信される第１及び第２の信号に対応する第１及び第２の測定値を生成させ、前記第１及び前記第２の測定値をディスプレイ上に提示させ、前記提示された測定値の一方を選択する入力を受け入れさせて、選択された測定値を生成させ、前記ディスプレイ上で前記選択された測定値の提示内容の強調表示を解除する間に、前記可撓性挿入チューブの近位端に連結されたハンドルに固定して取り付けられた触覚フィードバックデバイスを介して、前記選択された測定値に応じ、触覚フィードバックを提供させる、コンピュータソフトウェア製品。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は一般に侵襲性プローブに関し、具体的には、医療処置中にオペレータ制御式視覚及び触覚フィードバックを伝達するシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
広範囲の医療処置には、患者の体内にセンサー、チューブ、カテーテル、調剤デバイス及びインプラントのような物体を配置することが含まれる。このような対象を追跡するために、位置検知システムが開発されている。磁気的な位置検知は、当該技術分野で知られる方法の１つである。磁気的な位置検知においては、磁場発生器が通常、患者に対して外側の既知の位置に配置される。プローブの遠位端内にある磁場センサーが、これらの磁場に応答して電気信号を発生させ、それらの電気信号が、プローブの遠位端の位置座標を測定するために処理される。これらの方法及びシステムが、米国特許第５，３９１，１９９号、同第６，６９０，９６３号、同第６，４８４，１１８号、同第６，２３９，７２４号、同第６，６１８，６１２号及び同第６，３３２，０８９号、ＰＣＴ国際公開第ＷＯ  １９９６／００５７６８号、並びに米国特許出願公開第２００２／００６５４５５  Ａ１号、同第２００３／０１２０１５０  Ａ１号及び同第２００４／００６８１７８  Ａ１号に記載されており、これらの開示内容は全て、参照によって本願に組み込まれる。
【０００３】
プローブを体内に配置するとき、プローブの遠位先端部を体組織に直接接触させることが望ましい場合がある。この接触は、例えば、遠位先端部と体組織との接触圧力を測定することによって確認され得る。参照によって開示内容が本願に組み込まれる米国特許出願公開第２００７／０１００３３２号、同第２００９／００９３８０６号及び同第２００９／０１３８００７号には、カテーテルに埋め込まれた力覚センサーを使用して体腔におけるカテーテルの遠位先端部と組織との接触圧力を検知する方法が記載されている。
【０００４】
参照により本特許出願に組み込まれる文書は、組み込まれた文書内の用語が、本明細書で明示的又は暗黙的に行われる定義と相反するように定義される場合を除き、本出願の一体部分と見なされるべきであり、本明細書における定義のみが検討されるべきである。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の実施例に従い、体腔内に挿入するための遠位端を備える可撓性挿入チューブと、遠位端に載置された第１の内部センサーであって医療処置中に体腔から第１の信号を捕捉するように構成された第１の内部センサーと、遠位端に載置された第２の内部センサーであって医療処置中に体腔から第２の信号を捕捉するように構成された第２の内部センサーと、を含む、装置が提供されている。本装置はまた、ディスプレイを含むほか、第１及び第２の信号に対応する第１及び第２の測定値をディスプレイ上に提示し、提示された測定値の一方を選択する入力を受け入れ、選択された測定値を生成するように構成されたプロセッサーも含む。本装置は、可撓性挿入チューブの近位端に連結されたハンドルと、ハンドルに固定して取り付けられた触覚フィードバックデバイスであって、ディスプレイ上で選択された測定値の提示内容の強調表示が解除される間に、プロセッサーの指示の下で、選択された測定値に応じ、触覚フィードバックを提供するように構成された触覚フィードバックデバイスと、を更に含む。
【０００６】
一部の実施形態において、第１及び第２のセンサーは、位置センサーと、力覚センサーと、温度センサーと、電位を測定するように構成された電極と、を含むリストから選択される。追加の実施態様において、触覚フィードバックは振動を含み、触覚フィードバックデバイスは、振動の周波数及び振幅の一方を変動させるように構成されている。
【０００７】
更なる実施態様においてプロセッサーは、提示された測定値の更に１つを選択する追加の入力を受け入れて、追加で選択された測定値が生成されるように構成されると共に、ディスプレイ上で追加で選択された測定値の追加の提示内容の強調表示を解除するように構成される。一部の実施形態において、追加の触覚フィードバックデバイスは、ハンドルに固着できるようになっていて、プロセッサーからの指示の下で、追加で選択された測定値に応じ、追加の触覚フィードバックを提供するように構成されている。
【０００８】
補完的な実施形態においてプロセッサーは、選択された測定値をディスプレイから除去することと、所定のフォントサイズを使用して選択された測定値を提示することと、所定の色を使用して選択された測定値を提示することと、所定の輝度を使用して測定値を提示することと、を含んでなるリストから選択された属性を適用することによって、選択された測定値の強調表示を解除するように構成されている。
【０００９】
追加の実施態様においてプロセッサーは、可撓性挿入チューブの外部にあるデバイスから第３の信号を受信し、第３の信号に対応する第３の測定値をディスプレイに提示するように構成されており、第３の測定値は入力によって選択される。一部の実施形態において本デバイスは、血圧モジュールと、潅注モジュールと、焼灼モジュールと、心電図検査モジュールと、タイマーモジュールと、を含むリストから選択される。
【００１０】
また、医療処置中に、体腔内に挿入されるように構成された可撓性挿入チューブの遠位端上に載置された第１及び第２のセンサーから受信される第１及び第２の信号に対応する第１及び第２の測定値を生成することと、第１及び第２の測定値をディスプレイ上に提示することと、提示された測定値の一方を選択する入力を受け入れ、それにより、選択された測定値を生成することと、ディスプレイ上で選択された測定値の提示内容の強調表示を解除する選択された測定値に応じ、可撓性挿入チューブの近位端に連結されたハンドルに固定して取り付けられた触覚フィードバックデバイスを介して触覚フィードバックを提供することと、を含む方法も、本発明の実施形態に従って提供されている。
【００１１】
加えて、本発明の実施形態に従ってコンピュータソフトウェア製品も提供されている。本製品は、プログラム命令が格納される非一時的なコンピュータ可読媒体を具備し、コンピュータによってプログラム命令が読み込まれると、コンピュータに、医療処置中に、体腔に挿入されるように構成された可撓性挿入チューブの遠位端上に載置された第１及び第２のセンサーから受信される第１及び第２の信号に対応する第１及び第２の測定値が生成され、第１及び第２の測定値をディスプレイ上に提示されるようになっていて、提示された測定値の一方を選択する入力を受け入れさせて、選択された測定値を生成させ、ディスプレイ上で選択された測定値の提示内容の強調表示を解除する間に、可撓性挿入チューブの近位端に連結されたハンドルに固定して取り付けられた触覚フィードバックデバイスを介して、選択された測定値に応じ、触覚フィードバックを提供させる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
本開示を添付の図面を参照しながらあくまで一例として本明細書において説明する。
【図１】本発明の一実施形態に従ってオペレータ制御式混在モダリティフィードバックを実施する医療システムの概略図である。
【図２】本発明の実施形態に従って触覚フィードバックを生成するように構成された医療用プローブの概略断面図である。
【図３】本発明の実施形態に従って医療処置中の、オペレータ制御式混在モダリティフィードバックの方法を概略的に示す流れ図である。
【図４】本発明の実施形態に従って心内膜組織と接触する医療用プローブの遠位先端部を示す図式的詳細図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
概論
医療処置中に、カテーテルを患者の体内に配置する際、カテーテルを操縦するオペレータは通常、多数のパラメータ（本明細書中で測定値とも呼ばれる）に注意を払う。パラメータは（カテーテルの内部及び外部の）様々なセンサーを介して追跡できるようになっていて、パラメータの値は通常１つ以上のディスプレイ上でオペレータに提示される。
【００１４】
追跡可能なパラメータの例としては、カテーテルの遠位先端部の位置及び方向、カテーテルによって登録される温度及び／又は力、遠位先端部上の１つ以上の電極で測定される電位、並びに１つ以上の電極によって放散される電力が挙げられる。追跡対象パラメータの数に応じて（例えば、医療処置では、複数のカテーテルが利用可能）、パラメータを１つの大画面又は複数の小型画面に提示でき、パラメータの数が増えるほどパラメータの追跡が困難になり得る。
【００１５】
本発明の実施形態は、少なくとも１つのパラメータの値をオペレータに触覚的に提示し、それによって、オペレータがディスプレイ上で追跡対象パラメータの数を少なく抑えるための方法及びシステムを提供する。一部の実施形態において、触覚フィードバックシステムは、オペレータがカテーテルの操縦に使用するカテーテルハンドルに組み込まれていて、システムがオペレータに提供する触覚フィードバックは、追跡対象パラメータのうちの１つの大きさに従い変化し得る。触覚フィードバックの提供に使用されるパラメータは、オペレータが選択できる。
【００１６】
例えば、力パラメータの選択が可能になっていて、力の変化に応じて周波数が変化する振動を提供するように触覚フィードバックを構成できて、また、その後で、ディスプレイ上に提示された力測定値の強調表示を解除するか、又はディスプレイ上の力測定値を除去することさもえできる。同様な方法で追跡できる代替パラメータは、オペレータが選択した機能の温度、又はオペレータが選択した機能への近接度を含む。
【００１７】
一部の実施形態においては、ハンドルに複数の触覚フィードバックシステムを組み込めるようになっていて、触覚フィードバックシステムのそれぞれに別のパラメータを割り当てることができる。本発明に係る実施形態は、ディスプレイ上で強調表示解除の対象となるパラメータの数を増やして、複数のパラメータの追跡を大幅な軽減を可能にするオペレータ制御式混在モダリティフィードバックを提供することによって、オペレータが医療処置を行う際の精度及び効率を向上できる。
【００１８】
システムの説明
図１は、本発明の一実施形態に従ってオペレータ制御式混在モダリティフィードバックを実施する医療システム２０の概略図である。システム２０は例えば、バイオセンスウェブスター社（Biosense Webster Inc.）（カリフォルニア州ダイアモンド・バー）製造のＣＡＲＴＯ（商標）システムに基づくことができる。システム２０は、カテーテル等のプローブ２２及び制御操作卓２４を備える。以降で説明する実施形態では、プローブ２２は、診断処置又は治療処置のため、例えば、心臓２６内の電位をマッピングするため、若しくは心臓組織の焼灼を実行するために使用されると想定される。また、プローブ２２は、必要な変更を加えて心臓又は他の体内の臓器において他の治療及び／又は診断目的で使用することもできる。
【００１９】
プローブ２２は、可撓性挿入管２８と、挿入管の近位端に連結されたハンドル３０と、を具備する。オペレータ３２は、ハンドル３０を操縦して、患者３４の脈管系を通してプローブ２２を挿入できて、プローブ２２の遠位端３６が心臓２６の室に入り、所望の位置（１つ又は複数）にて心内膜組織に係合されるようになっている。プローブ２２は通常、その近位端において適切なコネクターによって操作卓２４に接続される。
【００２０】
システム２０は通常、磁気位置検知を用いて、心臓２６の内側における遠位端３６の位置座標を判定する。位置座標を決定するために、操作卓２４内の駆動回路４０が磁場発生装置４２を駆動して、患者３４の身体内で磁場を生成する。通常、磁場発生器４２はコイルを備え、コイルは患者胴体下方の、患者３４外部の既知の位置に設置される。これらのコイルは、心臓２６を包含する既定の作業ボリューム内に磁場を生成する。プローブ２２の遠位端３６内の磁場センサー４４（本明細書中で位置センサーとも呼ばれる。このセンサーの詳細を図２に示す）が、コイルから生じたこれらの磁場に応答して電気信号を発生させ、それによって、心腔内における遠位端３６の位置を操作卓２４で判別できるようになっている。
【００２１】
本発明の例では、システム２０は磁気ベースのセンサーを使用して遠位端３６の位置を測定するが、他の位置追跡技術を使用してもよい（例えば、インピーダンスベースのセンサー）。磁気的位置追跡技術については、例えば上記に参照した米国特許第５，３９１，１９９号及び同第６，６９０，９６３号、並びに、参照によりその開示内容が本出願に組み込まれる米国特許第５，４４３，４８９号、同第６，７８８，９６７号、同第５，５５８，０９１号、同第６，１７２，４９９号及び同第６，１７７，７９２号に述べられている。インピーダンスに基づく位置追跡技術については、例えば、その開示内容を参照により本明細書に援用する米国特許第５，９８３，１２６号、同第６，４５６，８６４号、及び同第５，９４４，０２２号に述べられている。
【００２２】
信号プロセッサー４６は、センサー４４からの信号を処理して、遠位端３６の位置座標を判別する。この位置座標には、典型的に、場所及び方向の座標の両方が含まれる。以上で説明した位置検知の方法は、上述のＣＡＲＴＯ（商標）システムにおいて実装され、また上記の特許及び特許出願で詳細に説明されている。
【００２３】
信号プロセッサー４６は、典型的には、プローブ２２からの信号を受信し、操作卓２４の他の構成要素を制御するための、適切なフロントエンド回路及びインターフェース回路を備えた、汎用コンピュータを含む。プロセッサー４６は、本明細書に記述されている機能を実行するよう、ソフトウェアにプログラムすることができる。このソフトウェアは、例えば、ネットワークを介して電子的形態で操作卓２４にダウンロードするか、又は光学的、磁気的、又は電子的記録媒体などの、非一過性の実体のある媒体上に提供することができる。別の方法として、プロセッサー４６の機能の一部分又は全部を、専用又はプログラム可能なデジタルハードウェア構成要素により実行することもできる。
【００２４】
入出力（Ｉ／Ｏ）インターフェース４８は、操作卓２４とプローブ２２との相互作用を可能とする。プローブ２２から（インターフェース４８、及びシステム２０の他の構成要素を介して）受信した信号に基づいて、プロセッサー４６がディスプレイ５０を駆動し、操作者３２に、患者の身体内の遠位端３６の位置を示す画像５２、並びに進行中の処置に関するステータス情報及びガイダンスを提示する。
【００２５】
プロセッサー４６は、ディスプレイ上にイメージ５２を提示するほか、処置中にオペレータ３２が監視できる測定値のリスト６０を表示することもできる。測定値は、プローブ２２が心臓２６から捕捉して操作卓２４に運搬する信号に基づくこともあり得る。プローブ２２によって捕捉される測定値の例としては、電位、力、温度、１つ以上の定義済み位置からの距離（例えば、マップ上の点からの距離、及び／又は食道などの解剖学的組織体からの距離）、及び或る場所での時間（通常は、遠位先端部３８が相対的に静止しているとき）が挙げられるが、これらに限定されない。
【００２６】
加えて又は代わりに、測定値は、プローブ２２の外部にあるデバイスから操作卓２４が受信する信号に基づくこともあり得る。そのような外部デバイスの例としては、血圧が測定値に示される血圧監視モジュール、潅注流速が測定値に示される潅注モジュール、焼灼力及び／又は焼灼が実行される時限が測定値に示される焼灼モジュール、心臓２６の電気的活性が測定値に示される心電図検査（ＥＣＧ）モジュール、並びにタイマーモジュールが挙げられるが、これらに限定されない。他の型式のモジュールは当業者にとって明らかであり、そのような全ての型式が本発明の範囲内に包含されるものと想定される。
【００２７】
一部の実施形態では、プロセッサー４６は、カテーテルが心臓２６の心内膜組織に押し当てられていると考えられる間中、遠位端３６内部の位置センサー４４及び力覚センサー５４（力覚センサー５４は図２に更に詳細に示される）から受信される測定値を監視する。プロセッサー４６は、画像５２を表わすデータをメモリ５６内に格納する。一部の実施形態において、オペレータ３２は１つ以上の入力デバイス５８を使用してイメージ５２を操縦し、かつ／又は与えられた測定値をリスト６０から選択できる。
【００２８】
これに代え又はこれに加えて、システム２０は、プローブ２２を患者３４の体内で動かし操作する自動機構（図示せず）を備えていてもよい。そのような機構は、典型的には、プローブ２２の長手方向の動き（前進／後退）、及びプローブの遠位端３６の横方向の動き（偏向／操舵）の双方を制御することが可能である。そのような実施形態では、プロセッサー４６は、プローブ内の磁場センサーによって提供される信号に基づいて、プローブ２２の動きを制御するための制御入力を生成する。
【００２９】
図１では特定のシステム構成を示しているが、本発明の実施形態の実行には別のシステム構成も使用でき、したがって、それらは本発明の趣旨及び範囲内であると考えられる。例えば、本明細書にて以下で説明する方法は、インピーダンス式の位置センサー又は超音波位置センサーなど、上述した磁場センサー以外のタイプの位置変換器を使用して適用されてもよい。本明細書で用いる際の「位置変換器」という用語は、プローブ２２上に取り付けられる素子であって、その素子の座標を示す信号を操作卓２４に受信させるものを指す。したがって、位置変換器は、プローブ上に、変換器が受信したエネルギーに基づいて制御装置に対し位置信号を発生する受信器を含むことができ、又は、プローブ外部の受信器で検知されるエネルギーを発する送信機を含むことができる。更に、本明細書にて以下で説明する方法は、心臓内で、また他の体組織及び領域内で、カテーテルだけでなく他のタイプのプローブも使用する治療及び診断の用途で同様に適用されてもよい。
【００３０】
図２は、本発明の実施形態によるプローブ２２の概略断面図である。図２は、具体的には、プローブの機能素子を示す。プローブの遠位先端部３８の焼灼電極７０は、一般的には、プラチナ／イリジウム合金などの金属材料、又は別の好適な材料で作製される。別の方法として、複数の電極（図示せず）がプローブの全長に沿って設けられてもよい。
【００３１】
位置センサー４４は、遠位端３６の位置座標を示す信号を操作卓２４に送信する。位置センサー４４は、１つ又は２つ以上の小形コイルを備えていてもよく、通常、種々の軸線に沿って方向付けられた複数のコイルを備えている。別の方法として、位置センサー４４は、別のタイプの磁気センサー、つまり位置センサーとして機能する電極か、又はインピーダンスベース又は超音波位置センサーなどの他のタイプの位置センサーであってもよい。
【００３２】
代替の実施形態においては、位置センサー４４及び磁場発生器４２の役割は逆にされてもよい。換言すれば、駆動回路４０が遠位端３６内の磁場発生器を駆動して、１つ又は２つ以上の磁場を発生させてもよい。発生器４２内のコイルは、磁場を検知し、それらの磁場の成分の振幅を示す信号を発生させるように構成されてもよい。プロセッサー４６は、心臓２６内における遠位端３６の位置座標を判定するために、これらの信号を受信及び処理する。
【００３３】
力覚センサー５４は、遠位先端部が身体内組織に対して及ぼす力を示す信号を、操作卓に伝達することによって、遠位先端部３８が心臓２６の心内膜組織に加える力を測定する。一実施形態において、力覚センサーは、遠位端３６内のバネによって連結された磁場送信器と受信器を備えていてもよく、バネのたわみの測定に基づいて力の指標を生成し得る。この種のプローブ及び力覚センサーの詳細は、前述の米国特許出願公開第２００９／００９３８０６号及び同第２００９／０１３８００７号に記述されている。別の方法として、遠位端３６は別のタイプの力覚センサーを備えていてもよい。
【００３４】
ハンドル３０はオペレータ３２が掴めるように構成され、挿入管２８の近位端７２及びケーブル７６の遠位端７４に連結されている。ケーブル７６の近位端７８は、入出力インターフェース４８に連結されている。ケーブル７６の遠位端は、位置センサー４４、力覚センサー５４及び電極７０に、挿入管２８及びハンドル３０に内包された接続ケーブル８０を介して連結されている。図２は（図解の便宜上）電極とセンサーをケーブル７６に連結する単一の接続ケーブル８０を示しているが、一般的には挿入管とハンドルの内部には複数の接続ケーブルが存在する。接続ケーブル８０は一般的には金属導体及び／又は光ファイバーを具備する。
【００３５】
本発明の実施形態において、１つ以上の触覚フィードバックデバイス（ＨＦＤ）８２は、ハンドル３０に固定して取り付けられていて、処置中にオペレータ３２に触覚フィードバックを提供するように構成されている。触覚フィードバックには、振幅（即ち、振動強度）及び／又は周波数（即ち、１分当たりの振動／脈拍）ごとの振動数が含まれ得る。触覚フィードバックデバイス８２は、Ａｒｔｉｆｉｃｉａｌ  Ｍｕｓｃｌｅ  Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）製のＶｉｖｉＴｏｕｃｈ（商標）システムに使用されているものなどのように、電気活性ポリマー（ＥＡＰ）を主成分としていてもよい。
【００３６】
特定のＨＦＤ  ８２によって提供される触覚フィードバックは一般的に、上述した測定値のうちの１つに基づく。例えば、プロセッサー４６では、特定のＨＦＤ  ８２を、遠位先端部３８と体腔内の組織（例えば、心臓２６）との間の接触圧に基づいて振動の振幅が設定されるように構成できる。代わりに、特定のＨＦＤを、遠位先端部が圧力を印加する延時間に基づいて振動の周波数が生成されるように、プロセッサー４６で構成することもできる。
【００３７】
図２に示される例では、ハンドル３０は２つの触覚フィードバックデバイス８２を具備する。例えば、第１の触覚フィードバックデバイス８２をハンドルの近位端に位置決めすると、オペレータの掌に触覚フィードバックを伝達できるようになり、本明細書中で追加の触覚フィードバックデバイス８２とも呼ばれる、第２の触覚フィードバックデバイス８２をハンドルの遠位端に位置決めすると、オペレータの指に触覚フィードバックを伝達できるようになる。
【００３８】
一部の実施形態において、２つの触覚フィードバックデバイスのそれぞれは、操作卓２４から受信された第１及び第２の信号に基づいて触覚フィードバックを伝達するように構成できる。例えば、プロセッサー４６では、力を第１の測定値として選択でき、焼灼力を第２の測定値として選択できる。この場合、プロセッサー４６では、力覚センサー５４（第１のセンサーに対応）からコンソール２４が受信する第１の信号に基づいて触覚フィードバックが伝達されるように、第１の触覚フィードバックデバイス８２を構成することもできると共に、電極７０（第２のセンサーに対応）経由でコンソール２４が施行する焼灼の力に基づいて触覚フィードバックが伝達されるように、第２の触覚フィードバックデバイス８２を構成することもできる。
【００３９】
図２に示すプローブ２２は、単一の位置センサー４４を具備するが、本発明の実施形態では、２つ以上の位置センサーを具備するプローブを利用することができる。加えて又は代わりに、温度センサーなどの追加のセンサー、又は潅注施行システムなどのデバイスが、プローブ２２に具備されていてもよい。
【００４０】
オペレータ制御式視覚及び触覚フィードバック
図３は、医療処置中にオペレータ制御式混在モダリティフィードバックを提供する方法を概略的に示す流れ図であり、図４は、本発明の実施形態に従って心臓２６の心内膜組織１１０と接触する遠位先端部３８を示す図式的詳細図である。以下に記載されている流れ図においては、工程９８〜１０４が工程９４〜９６と同時に実行される。
【００４１】
提示工程９０において、プロセッサー４６はディスプレイ５０上に測定値のリスト６０を提示する。本明細書に記載されている実施例において、リスト６０は第１及び第２の測定値を含み、これらの測定値は、２つの別個のデバイス（例えば、位置センサー４４、及び力覚センサー５４）から受信された第１及び第２の信号に対応している。入力工程９２において、オペレータ３２が入力デバイス５８を操作して、提示された測定値の１つを触覚フィードバックの適用に使う目的に選択すると、プロセッサー４６は測定値を選択する入力を受け入れる。例えば、オペレータ３２は触覚フィードバック対象として力測定値を選択することができる。
【００４２】
位置決め工程９４でオペレータ３２がプローブ２２を位置決めし、施行工程でプローブが心臓２６に対して治療を施行する。図４に示す例において、オペレータ３２がプローブ２２を前進させると、プローブの遠位先端部３８が心内膜組織１１０に係合し、遠位先端部が心内膜組織に力Ｆが及ぶ。遠位先端部３８は心内膜組織１１０に係合すると即座に、治療（例えば、心内膜組織の焼灼）を施行できる。
【００４３】
オペレータがプローブを位置決めして治療を施行する間、それと同時に下掲の工程９８〜１０４が実行される。捕捉工程９８において、プロセッサー４６は第１の信号を位置センサー４４から捕捉し、力Ｆを示す第２の信号を力覚センサー５４から捕捉する。生成工程１００においてプロセッサーは第１及び第２の信号から第１及び第２の測定値（即ち、位置及び力の測定値）を生成し、提示工程１０２においてプロセッサー４６はデイスプレイ５０上に第１及び第２の測定値を提示する。
【００４４】
本発明の実施形態において、プロセッサー４６は工程９２で選択される測定値の強調表示を解除する。例えば、第１及び第２の測定値に位置及び力の測定値が含まれる場合、工程９２においてオペレータ３２が力測定値を選択すると、プロセッサー４６は、次の属性のいずれか１つ以上を適用することによって、ディスプレイ５０上で力測定値の強調表示を解除できる：
・プロセッサー４６は、力測定値の提示に用いられる輝度よりも高い所定の輝度を使用して、位置測定値を提示できる。
・プロセッサー４６は、ディスプレイ上で力測定値の輝度を所定量だけ低減するか、又は力測定値をディスプレイから除去できる。
・プロセッサー４６は、位置測定値を黄色などの所定の色で提示でき、力測定値を緑色などの別の所定の色で提示できる。
・プロセッサー４６は、位置測定の提示に使用されるフォントサイズよりも小さい所定のフォントサイズを使用して、力測定値を提示できる。
【００４５】
他の型式の強調表示解除は当業者にとって明らかであり、そのような全ての型式が本発明の範囲内に包含されるものと想定される。
【００４６】
フィードバック工程１０４において、ディスプレイ５０上で力測定値の強調表示を解除されている間、プロセッサー４６は、力測定値（即ち、選択された測定値）に基づいてフィードバック信号を触覚フィードバックデバイス８２に伝達し、触覚フィードバックデバイスは受信された信号に基づいて触覚フィードバックを生成する。前掲のように、触覚フィードバックには、振幅及び／又は周波数ごとの振動数が含まれ得る。
【００４７】
ハンドル３０が追加の触覚フィードバックデバイス８２を具備する実施形態では、工程９２においてプロセッサー４６は、追加で選択された測定値を示す追加の入力を受け入れることができる。プロセッサー４６は、追加の入力を受けると即座に、ディスプレイ上で追加で選択された測定値の強調表示を解除することができ、追加で選択された測定値に応じて追加の触覚フィードバックを提供するように、追加の触覚フィードバックデバイスに指示することもできる。
【００４８】
加えて又は代わりに、プロセッサー４６がプローブ２２の外側にあるデバイス（例えば、血圧監視モジュール）から信号を受信する実施形態において、プロセッサー４６はデバイスから第３の信号を受信して、その第３の信号に対応する第３の測定値をディスプレイ上に提示できる。工程９２において、受信された入力は、第３の測定値を選択された測定値として指示できる。
【００４９】
上述した実施形態は一例として記載されたものであり、本発明は、本明細書において上に具体的に図示及び説明した内容に限定されないことが明らかとなろう。寧ろ本発明の範囲には、上記に述べた様々な特徴の組み合わせ及び下位の組み合わせ、並びに当業者であれば上記の説明文を読むことで想到されるであろう、先行技術に開示されていないそれらの変更及び改変が含まれるものである。
【００５０】
〔実施の態様〕
（１）  装置であって、
体腔内に挿入するための遠位端を備える可撓性挿入チューブと、
前記遠位端に載置された第１の内部センサーであって、医療処置中に前記体腔から第１の信号を捕捉するように構成された第１の内部センサーと、
前記遠位端に載置された第２の内部センサーであって、前記医療処置中に前記体腔から第２の信号を捕捉するように構成された第２の内部センサーと、
ディスプレイと、
前記第１及び第２の信号に対応する第１及び第２の測定値を前記ディスプレイ上に提示し、前記提示された測定値の一方を選択する入力を受け入れ、選択された測定値を生成するように構成されたプロセッサーと、
前記可撓性挿入チューブの近位端に連結されたハンドルと、
前記ハンドルに固定して取り付けられた触覚フィードバックデバイスであって、前記ディスプレイ上で前記選択された測定値の提示内容の強調表示が解除される（deemphasized）間に、前記プロセッサーの指示の下で、前記選択された測定値に応じ、触覚フィードバックを提供するように構成された触覚フィードバックデバイスと、を備える、装置。
（２）  前記第１及び第２のセンサーが、位置センサーと、力覚センサーと、温度センサーと、電位を測定するように構成された電極と、を含むリストから選択される、実施態様１に記載の装置。
（３）  前記触覚フィードバックが振動を含み、前記振動の周波数及び振幅の一方を変動するように前記触覚フィードバックデバイスが構成される、実施態様１に記載の装置。
（４）  前記プロセッサーが、前記提示された測定値の更に１つを選択する追加の入力を受け入れて、追加で選択された測定値を生成し、前記ディスプレイ上で前記追加で選択された測定値の追加の提示内容の強調表示を解除するように構成される、実施態様１に記載の装置。
（５）  前記ハンドルに固着された追加の触覚フィードバックデバイスを具備し、前記追加の触覚フィードバックデバイスが、前記プロセッサーからの指示の下で、前記追加で選択された測定値に応じて追加の触覚フィードバックを提供するように構成される、実施態様４に記載の装置。
【００５１】
（６）  前記選択された測定値を前記ディスプレイから除去することと、所定のフォントサイズを使用して前記選択された測定値を提示することと、所定の色を使用して前記選択された測定値を提示することと、所定の輝度を使用して前記測定値を提示することと、を含むリストから選択された属性を適用することによって、前記選択された測定値の強調表示を解除するように前記プロセッサーが構成される、実施態様１に記載の装置。
（７）  前記プロセッサーが、前記可撓性挿入チューブの外部にあるデバイスから第３の信号を受信し、前記第３の信号に対応する第３の測定値を前記ディスプレイに提示するように構成されており、前記第３の測定値が前記入力によって選択される、実施態様１に記載の装置。
（８）  前記デバイスが、血圧モジュールと、潅注モジュールと、焼灼モジュールと、心電図検査モジュールと、タイマーモジュールと、を含むリストから選択される、実施態様７に記載の装置。
（９）  方法であって、
医療処置中に、体腔内に挿入されるように構成された可撓性挿入チューブの遠位端上に載置された第１及び第２のセンサーから受信される第１及び第２の信号に対応する第１及び第２の測定値を生成することと、
前記第１及び前記第２の測定値をディスプレイ上に提示することと、
前記提示された測定値の一方を選択する入力を受け入れ、それにより、選択された測定値を生成することと、
前記ディスプレイ上で前記選択された測定値の提示内容の強調表示を解除する間に、前記可撓性挿入チューブの近位端に連結されたハンドルに固定して取り付けられた触覚フィードバックデバイスを介して、前記選択された測定値に応じ、触覚フィードバックを提供することと、を含む、方法。
（１０）  前記第１及び前記第２のセンサーが、位置センサーと、力覚センサーと、温度センサーと、電位を測定するように構成された電極と、を含むリストから選択される、実施態様９に記載の方法。
【００５２】
（１１）  前記触覚フィードバックが振動を含み、前記触覚フィードバックデバイスは、前記振動の周波数及び振幅の一方を変動するように構成される、実施態様９に記載の方法。
（１２）  前記提示された測定値の更に１つを選択する追加の入力を受け入れ、それにより、追加で選択された測定値を生成することと、前記ディスプレイ上で前記追加で選択された測定値の追加の提示内容の強調表示を解除することと、を含む、実施態様９に記載の方法。
（１３）  前記ハンドルに固着された追加の触覚フィードバックデバイスを介して、前記追加で選択された測定値に応じて追加の触覚フィードバックを提供することを含む、実施態様１２に記載の方法。
（１４）  前記選択された測定値の強調表示を解除することが、前記選択された測定値を前記ディスプレイから除去することと、所定のフォントサイズを使用して前記選択された測定値を提示することと、所定の色を使用して前記選択された測定値を提示することと、所定の輝度を使用して前記測定値を提示することと、を含むリストから選択された属性を適用すること、を含む、実施態様９に記載の方法。
（１５）  前記可撓性挿入チューブの外部にあるデバイスから第３の信号を受信することと、前記第３の信号に対応する第３の測定値を前記ディスプレイに提示することと、を含み、前記第３の測定値が前記入力によって選択される、実施態様９に記載の方法。
【００５３】
（１６）  前記デバイスが、血圧モジュールと、潅注モジュールと、焼灼モジュールと、心電図検査モジュールと、タイマーモジュールと、を含むリストから選択される、実施態様１５に記載の方法。
（１７）  プログラム命令が格納される非一時的コンピュータ読み取り可能媒体を備えるコンピュータソフトウェア製品であって、コンピュータによって命令が読み込まれると、前記コンピュータに、医療処置中に、体腔に挿入されるように構成された可撓性挿入チューブの遠位端上に載置された第１及び第２のセンサーから受信される第１及び第２の信号に対応する第１及び第２の測定値を生成させ、前記第１及び前記第２の測定値をディスプレイ上に提示させ、前記提示された測定値の一方を選択する入力を受け入れさせて、選択された測定値を生成させ、前記ディスプレイ上で前記選択された測定値の提示内容の強調表示を解除する間に、前記可撓性挿入チューブの近位端に連結されたハンドルに固定して取り付けられた触覚フィードバックデバイスを介して、前記選択された測定値に応じ、触覚フィードバックを提供させる、コンピュータソフトウェア製品。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【外国語明細書】
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