(57)【要約】【課題】本発明は、運転者の必要に応じて警報の報知及び障害物との衝突の回避を行うことのできる衝突回避装置を提供する。【解決手段】車速が所定車速以下で、ブレーキスイッチ(15)がＯＦＦで、前方レーダ(11)或いは後方レーダ(12)のいずれかにて検出される障害物と自車両との距離が所定距離以下で、当該障害物に向かって進行していると、スピーカ(21)より警報を報知する。そして、運転者によってブレーキペダル或いは解除ボタン(16)のいずれかが操作されると、衝突回避動作が要求されていないと判定し音声警報を終了する。また、ブレーキペダル及び解除ボタン(16)のいずれも操作されなければ、衝突回避動作が要求されていると判定する。そして、運転者による解除ボタン(16)の操作のないことを所定時間経過するまで確認した後に、エンジンの出力トルクを０とし、ブレーキ(23)を作動させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両と障害物との距離を検出する距離検出手段と、
前記障害物との衝突を回避する衝突回避手段と、
前記車両の運転者に警報を報知する報知手段と、
前記距離が所定距離以下であると、前記報知手段を作動させた後に前記衝突回避手段を作動させる衝突回避制御を行う制御手段と、を備える衝突回避装置において、
更に前記衝突回避制御を解除する解除手段を備え、
前記制御手段は、前記解除手段が操作されると、前記衝突回避制御を終了することを特徴とする衝突回避装置。
【請求項２】
前記車両の車速を検出する車速検出手段を備え、
前記制御手段は、前記距離が前記所定距離以下であって、更に前記車速がゼロ或いはアクセルペダルの操作によらずに走行可能な所定車速以下であれば、前記衝突回避制御を行うことを特徴とする、請求項１に記載の衝突回避装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衝突回避装置に係り、詳しくは、衝突回避制御の作動に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動車の安全性向上のために歩行者や自転車或いは他車両等の対象物との衝突回避技術が開発されている。
例えば、特許文献１のように、自車両と先行車両等の前方障害物との距離を検出し、自車両と障害物との距離が所定距離以内となり、前方障害物との衝突の可能性が高い場合には、運転者に対して衝突の可能性がある旨を警報し、更にブレーキの作動を制御して車両を減速させ、障害物との衝突を回避するようにしている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００５−４７３８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このように上記特許文献１の運転支援装置では、検出される自車両と障害物との距離に基づき、自車両と障害物との距離が所定距離以内となり衝突の可能性が高くなると、警報或いは車両の減速を行うようにしている。
しかしながら、運転者が障害物を認識し、運転者の操作によって障害物に接近するような場合であっても、自車両と障害物との距離が所定距離以内となると、運転者の意思に関わらず警報の報知或いは車両の減速が行われることとなる。
【０００５】
したがって、運転者に対し不要な警報が行われ、運転者を不快にし、更には運転者の集中力を低下させる虞があり、また運転者が意図しない車両の減速が行われるので、運転者が車両の減速に対応する操作を行う虞があり好ましいことではない。
本発明は、この様な問題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、運転者の必要に応じて警報の報知及び障害物との衝突の回避を行うことのできる衝突回避装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するために、請求項１の衝突回避装置では、車両と障害物との距離を検出する距離検出手段と、前記障害物との衝突を回避する衝突回避手段と、前記車両の運転者に報知を報知する報知手段と、前記距離が所定距離以下であると、前記報知手段を作動させた後に前記衝突回避手段を作動させる衝突回避制御を行う制御手段と、を備える衝突回避装置において、更に前記衝突回避制御を解除する解除手段を備え、前記制御手段は、前記解除手段が操作されると、前記衝突回避制御を終了することを特徴とする。
【０００７】
また、請求項２の衝突回避装置では、請求項１において、前記車両の車速を検出する車速検出手段を備え、前記制御手段は、前記距離が前記所定距離以下であって、更に前記車速がゼロ或いはアクセルペダルの操作によらずに走行可能な所定車速以下であれば、前記衝突回避制御を行うことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１の発明によれば、車両と障害物との距離が所定距離以下であると、報知手段を作動させた後に衝突回避手段を作動させる衝突回避制御を解除手段の操作により終了できるようにしており、例えば、運転者が認識している障害物に、運転者の操作によって障害物に接近しているような場合において、運転者が解除手段を操作することにより警報の報知及び衝突回避手段の作動を任意に停止することができる。
【０００９】
したがって、解除手段の操作の有無により、運転者の必要に応じて警報の報知及び障害物との衝突の回避を行うことができる。
また、請求項２の発明によれば、車両と障害物との距離が所定距離以下であって、更に車速がゼロ或いはアクセルペダルの操作によらずに走行可能な所定車速以下であれば、衝突回避制御を行うようにしている。
【００１０】
例えば、車両の停車（車速がゼロ）時や、車両が所定車速以下で走行中、詳しくは車両がアクセルペダルの操作によらず、動力源として車両に搭載される内燃機関のアイドリング状態により微速走行するクリープで走行可能な車速以下で走行中において、運転者がブレーキペダルとアクセルペダルとを踏み間違えると車両が暴走することになる。また、車速が所定車速より高速である場合には、運転者がアクセルペダルを意識的に操作して走行する必要があり、アクセルペダルの誤踏みによる暴走の危険性がないといえる。
【００１１】
このようなことから、車両の車速がアクセルペダルの操作によらずに走行可能な所定車速以下であれば、運転者が意識的に障害物に接近しておらず、アクセルペダルの誤踏みの虞があると判定することが可能である。
したがって、車両の車速がアクセルペダルの操作によらずに走行可能な所定車速以下であれば、アクセルペダルの誤踏みの虞があると判定し、車両と障害物との距離が所定距離以下となると衝突回避制御を行うことにより、運転者によるアクセルペダルの誤踏みが行われる前に、即ち運転者がブレーキペダルと間違ってアクセルペダルを操作する前に車両の暴走を防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明に係る衝突回避装置の概略構成図である。
【図２】本発明に係るコントローラでの衝突回避制御における衝突判定の制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図３】本発明に係るコントローラでの衝突回避制御における警報解除判定の制御ルーチンを示すフローチャートである。
【図４】本発明に係るコントローラでの衝突回避制御における回避制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
図１は、本発明に係る衝突回避装置の概略構成図である。以下、衝突回避装置の構成を説明する。
図１に示すように、衝突回避装置１は、前方レーダ（距離検出手段）１１と、後方レーダ（距離検出手段）１２と、車速センサ（車速検出手段）１３と、シフトポジションセンサ１４と、ブレーキスイッチ１５と、解除ボタン（解除手段）１６と、スピーカ（報知手段）２１と、ブレーキ電子コントロールユニット（以下、ブレーキＥＣＵ）（衝突回避手段）２２と、ブレーキ（衝突回避手段）２３と、エンジン電子コントロールユニット（以下、エンジンＥＣＵという）（衝突回避手段）２４と、電子制御スロットルバルブ（衝突回避手段）２５と、コントローラ（制御手段）３０とで構成されている。そして、これら各種装置及び各種センサ類は、電気的に接続されている。
【００１４】
前方レーダ１１は、車両の前方に配設され、車両前方に存在する歩行者や自転車や他車両或いは建築物等の障害物を検出し、更にそれら障害物までの距離を検出するものである。そして、検出結果をコントローラ３０に出力するものである。
後方レーダ１２は、車両の後方に配設され、車両後方に存在する歩行者や自転車や他車両或いは建築物等の障害物を検出し、更にそれら障害物までの距離を検出するものである。そして、検出結果をコントローラ３０に出力するものである。
【００１５】
車速センサ１３は、車両の車速を検出し、検出結果をコントローラ３０に出力するものである。
シフトポジションセンサ１４は、車両の変速機で選択されているギヤ段を検出し、検出結果をコントローラに出力するものである。
ブレーキスイッチ１５は、車両のブレーキペダルに配設され、運転者によるブレーキペダル操作の有無（ＯＮ／ＯＦＦ）を検出し、検出結果をコントローラに出力するものである。
【００１６】
解除ボタン１６は、車両のステアリング等の運転者が車両運転時に操作可能な位置に配設され、コントローラ３０にて行われる衝突回避制御を停止するために、運転者が操作するものである。なお、解除ボタン１６のＯＮ（作動）或いはＯＦＦ（非作動）信号がコントローラ３０に出力される。
スピーカ２１は、コントローラ３０にて行われる衝突回避制御において、コントローラ３０からのスピーカ作動指示に基づき、車両が障害物に衝突の虞があり、運転者にブレーキペダルの操作を促す警報、或いはブレーキ２３または電子制御スロットルバルブ２５を作動させ、車両を減速させて障害物との衝突を回避する衝突回避制御を停止する解除ボタン１６の操作を促す警報等を報知するものである。
【００１７】
ブレーキＥＣＵ２２は、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）及び中央演算処理装置（ＣＰＵ）等を含んで構成されている。ブレーキＥＣＵ２２の入力側には、コントローラ３０が接続されている。一方、ブレーキＥＣＵ２２の出力側には、ブレーキ２３が接続されている。そして、ブレーキＥＣＵ２２は、コントローラ３０からのブレーキ作動指示に基づき、ブレーキ２３の作動を制御するものである。
【００１８】
エンジンＥＣＵ２４は、ブレーキＥＣＵ２２と同様に、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）及び中央演算処理装置（ＣＰＵ）等を含んで構成されている。エンジンＥＣＵ２４の入力側には、コントローラ３０が接続されている。一方、エンジンＥＣＵ２４の出力側には、エンジンに吸入する空気量を調整して、エンジンの出力を調整する電子制御スロットルバルブ２５が接続されている。そして、エンジンＥＣＵ２４は、運転者によるアクセルペダルの操作量や、コントローラ３０からの目標トルク指示に基づき、電子制御スロットルバルブ２５の開度を調整し、エンジンの出力トルクを制御するものである。
【００１９】
コントローラ３０は、ブレーキＥＣＵ２２と同様に、入出力装置、記憶装置（ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性ＲＡＭ等）及び中央演算処理装置（ＣＰＵ）等を含んで構成されている。そして、図１にはコントローラ３０の記憶装置及び中央演算処理装置での処理機能部として、衝突警報判定部３１と、警報解除判定部３２と、衝突回避判定部３３とをブロック化した状態で示している。
【００２０】
衝突警報判定部３１は、前方レーダ１１と、後方レーダ１２と、車速センサ１３とのそれぞれの検出結果に基づき、障害物との衝突の可能性を判定し、更に衝突の可能性があると判定するとスピーカ２１を作動させる衝突判定を行うものである。
警報解除判定部３２は、ブレーキスイッチ１５の検出結果と、解除ボタン１６の出力信号と、衝突警報判定部３１での衝突判定結果とに基づき、運転者による回避制御の停止の要求を判定し、更に回避制御の停止が要求されるとスピーカ２１の作動を停止させる警報解除判定を行うものである。
【００２１】
衝突回避判定部３３は、衝突警報判定部３１での衝突判定結果と、警報解除判定部３２での警報解除判定結果とに基づき、障害物との衝突を回避するように電子制御スロットルバルブ２５とブレーキ２３とを作動させる回避制御を行うものである。
コントローラ３０の入力側には、前方レーダ１１、後方レーダ１２、車速センサ１３と、シフトポジションセンサ１４、ブレーキスイッチ１５、及び解除ボタン１６が接続されている。一方、コントローラ３０の出力側には、スピーカ２１、ブレーキＥＣＵ２２及びエンジンＥＣＵ２４が接続されている。そして、コントローラ３０は、前方レーダ１１と、後方レーダ１２と、車速センサ１３とのそれぞれの検出結果に基づき、障害物との衝突の可能性を判定し、更に衝突の可能性があるとスピーカ２１を作動させ、ブレーキスイッチ１５の検出結果と、解除ボタン１６の出力信号と、衝突警報判定部３１での衝突判定結果とに基づき、運転者による警報の停止を判定し、更に運転者により警報が停止されるとスピーカ２１の作動を停止させ、衝突判定結果と警報解除判定結果とに基づき、車両が障害物と衝突の可能性があって、且つ警報が解除されていなければ、電子制御スロットルバルブ２５とブレーキ２３とを作動させて、自車両と障害物との衝突を回避する衝突回避制御を行うものである。
【００２２】
以下、このように構成された本発明に係るコントローラ３０での衝突回避制御について説明する。
図２は、本発明に係るコントローラ３０での衝突回避制御における衝突判定の制御ルーチンを示すフローチャートである。また、図３は、本発明に係るコントローラ３０での衝突回避制御における警報解除判定の制御ルーチンを示すフローチャートである。図４は、本発明に係るコントローラ３０での衝突回避制御における回避制御の制御ルーチンを示すフローチャートである。なお、衝突回避制御の衝突判定と警報解除判定と回避制御は、それぞれ同時に処理が行われる。
［衝突判定］
まずは、衝突回避制御の衝突判定に付いて説明する。
【００２３】
図２に示すように、ステップＳ１１０では、車速が所定車速（例えば５ｋｍ／ｈ）以下か、否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で車速が所定車速以下であれば、ステップＳ１１２に進む。また、判別結果が偽（Ｎｏ）で車速が所定車速以下でなければ、ステップＳ１２６に進む。なお、所定車速は、アクセルペダルの操作によらずに走行可能な車速（例えば５ｋｍ／ｈ）、詳しくは車両に搭載されるエンジンのアイドリング状態により微速走行するクリープで走行可能な車速以下に設定される。
【００２４】
ステップＳ１１２では、ブレーキスイッチ１５がＯＦＦであるか、否かを判別する。即ち、運転者がブレーキペダルを操作していないか、否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）でブレーキスイッチ１５がＯＦＦで、運転者がブレーキペダルを操作していなければ、ステップＳ１１４に進む。また、判別結果が偽（Ｎｏ）でブレーキスイッチ１５がＯＮで、運転者がブレーキペダルを操作していれば、ステップＳ１２６に進む。
【００２５】
ステップＳ１１４では、後方レーダ距離が所定距離以下であるか、否かを判別する。詳しくは、自車両と後方レーダ１２にて検出された自車両後方の障害物との距離が所定距離以下であるか、否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で自車両と自車両後方の障害物との距離が所定距離以下であれば、ステップＳ１１６に進む。また、判別結果が偽（Ｎｏ）で自車両と自車両後方の障害物との距離が所定距離以下でなければ、ステップＳ１１８に進む。なお、所定距離は、電子制御スロットルバルブ２５によるエンジンのトルク制御及びブレーキ２３の作動による制動により自車両が停止可能な距離に設定される。
【００２６】
ステップＳ１１６では、シフト位置が後退段（リバース）であるか、否かを判別する。詳しくは、シフトポジションセンサ１４にて検出されるシフト位置が後退段（リバース）であり、自車両が後退をしているか、否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）でシフト位置が後退段（リバース）であり、自車両が後退をしていれば、ステップＳ１２２に進む。また、判別結果が偽（Ｎｏ）でシフト位置が後退段（リバース）でなく、自車両が後退をしていなければ、ステップＳ１２６に進む。
【００２７】
また、ステップＳ１１８では、前方レーダ距離が所定距離以下であるか、否かを判別する。詳しくは、自車両と前方レーダ１１にて検出された自車両前方の障害物との距離が所定距離以下であるか、否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で自車両と自車両前方の障害物との距離が所定距離以下であれば、ステップＳ１２０に進む。また、判別結果が偽（Ｎｏ）で自車両と自車両前方の障害物との距離が所定距離以下でなければ、ステップＳ１２６に進む。
【００２８】
ステップＳ１２０では、シフト位置が前進段であるか、否かを判別する。詳しくは、シフトポジションセンサ１４にて検出されるシフト位置が前進段のいずれかであり、自車両が前進をしているか、否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）でシフト位置が前進段のいずれかであり、自車両が前進をしていれば、ステップＳ１２２に進む。また、判別結果が偽（Ｎｏ）でシフト位置が前進段でなく、自車両が前進をしていなければ、ステップＳ１２６に進む。
【００２９】
また、ステップＳ１２２では、衝突判定フラグをＯＮにする。即ち、自車両と障害物とが衝突の虞があると判定する。そして、ステップＳ１２４に進む。
ステップＳ１２４では、音声警報をＯＮとする。詳しくは、コントローラ３０よりスピーカ２１にスピーカ作動指示を出力する。そして、スピーカ２１より運転者にブレーキペダルの操作を促す警報、或いはブレーキ２３或いは電子制御スロットルバルブ２５を作動させ、車両を減速させて障害物との衝突を回避する衝突回避制御を無効にする解除ボタン１６の操作を促す警報等を報知する。そして、本ルーチンをリターンする。
【００３０】
また、ステップＳ１２６では、衝突判定フラグをＯＦＦにする。即ち、自車両と障害物とが衝突の虞がないと判定する。そして、本ルーチンをリターンする。
［警報解除判定］
次に、衝突回避制御の警報解除判定に付いて説明する。
図３に示すように、ステップＳ２１０では、衝突判定フラグがＯＮであるか、否かを判別する。詳しくは、図２の衝突判定にて自車両と障害物とが衝突の虞があると判別されてか、否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で衝突判定フラグがＯＮで衝突判定にて自車両と障害物とが衝突の虞があると判定されていれば、ステップＳ２１２に進む。また、判別結果が偽（Ｎｏ）で衝突判定フラグがＯＦＦで衝突判定にて自車両と障害物とが衝突の虞がないと判定されていれば、ステップＳ２１８に進む。
【００３１】
ステップＳ２１２では、ブレーキスイッチ１５がＯＮであるか、否かを判別する。即ち、運転者がブレーキペダルを操作しているか、否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）でブレーキスイッチ１５がＯＮで、運転者がブレーキペダルを操作していれば、ステップＳ２１８に進む。また、判別結果が偽（Ｎｏ）でブレーキスイッチ１５がＯＦＦで、運転者がブレーキペダルを操作していなければ、ステップＳ２１４に進む。
【００３２】
ステップＳ２１４では、解除ボタン１６がＯＮか、否かを判別する。詳しくは、運転者により解除ボタン１６が操作されたか、否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で解除ボタン１６がＯＮで運転者により解除ボタン１６が操作されていれば、ステップＳ２１８に進む。また、判別結果が偽（Ｎｏ）で解除ボタン１６がＯＦＦで運転者により解除ボタン１６が操作されていなければ、ステップＳ２１６に進む。
【００３３】
ステップＳ２１６では、警報解除フラグをＯＦＦにする。即ち、運転者により回避制御の実施が要求されたと判定する。そして、本ルーチンをリターンする。
また、ステップＳ２１８では、警報解除フラグをＯＮにする。即ち、運転者により回避制御の実施が要求されていないと判定する。そして、ステップＳ２２０に進む。
ステップＳ２２０では、音声警報をＯＦＦとする。詳しくは、コントローラ３０よりスピーカ２１へのスピーカ作動指示の出力を終了し、スピーカ２１からの警報の報知を終了する。そして、本ルーチンをリターンする。
［回避制御］
次に、衝突回避制御の回避制御に付いて説明する。
【００３４】
図４に示すように、ステップＳ３１０では、衝突判定フラグがＯＮであるか、否かを判別する。詳しくは、図２の衝突判定にて自車両と障害物とが衝突の虞があると判別されてか、否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で衝突判定フラグがＯＮで衝突判定にて自車両と障害物とが衝突の虞があると判定されていれば、ステップＳ３１２に進む。また、判別結果が偽（Ｎｏ）で衝突判定フラグがＯＦＦで衝突判定にて自車両と障害物とが衝突の虞がないと判定されていれば、ステップＳ３２８に進む。
【００３５】
ステップＳ３１２では、警報解除フラグがＯＦＦであるか、否かを判別する。詳しくは、図３の警報解除判定にて運転者により回避制御の実施が要求されていると判別されたか、否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で警報解除フラグがＯＦＦで警報解除判定にて運転者により回避制御の実施が要求されていると判定されていれば、ステップＳ３１４に進む。また、判別結果が偽（Ｎｏ）で警報解除フラグがＯＮで警報解除判定にて運転者により回避制御の実施が要求されていないと判定されていれば、ステップＳ３２８に進む。
【００３６】
ステップＳ３１４では、タイマＴをｔに設定する。そして、ステップＳ３１６に進む。
ステップＳ３１６では、タイマＴが所定時間以下か、否かを判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）でタイマＴが所定時間以下であれば、ステップＳ３１８に進む。また、判別結果が偽（Ｎｏ）でタイマＴが所定時間以下でなければ、ステップＳ３２２に進む。
ステップＳ３１８では、タイマＴに所定値を加算しタイマＴとする。そして、ステップＳ３２０に進む。
【００３７】
ステップＳ３２０では、ステップＳ３１２と同様に、警報解除フラグがＯＦＦであるか、否かを再度判別する。判別結果が真（Ｙｅｓ）で警報解除フラグがＯＦＦで警報解除判定にて運転者により回避制御の実施が要求されていると判定されていれば、ステップＳ３１６へ戻る。また、判別結果が偽（Ｎｏ）で警報解除フラグがＯＮで警報解除判定にて運転者により回避制御の実施が要求されていないと判定されていれば、ステップＳ３２８に進む。
【００３８】
また、ステップＳ３２２では、衝突回避制御判定フラグをＯＮにする。即ち、自車両と障害物との衝突回避を行う。そして、ステップＳ３２４に進む。
ステップＳ３２４では、目標トルクを０（ゼロ）とする。即ち、エンジンの出力トルクを０（ゼロ）とする。詳しくは、目標トルクを０（ゼロ）としてエンジンＥＣＵ２４に出力する。そして、エンジンＥＣＵ２４より電子制御スロットルバルブ２５に対して、バルブ開度を全閉とする信号を出力し、エンジンに吸入される空気量を制限することでエンジンの出力トルクを０（ゼロ）とする。そして、ステップＳ３２６進む。
【００３９】
ステップＳ３２６では、ブレーキ２３をＯＮにする。詳しくは、ブレーキＥＣＵ２２に対してブレーキ作動指示を出力する。そして、ブレーキ作動指示を受信したブレーキＥＣＵ２２は、ブレーキ２３を作動させる。そして、本ルーチンをリターンする。
また、ステップＳ３２８では、衝突回避制御判定フラグをＯＦＦにする。即ち、自車両と障害物との衝突回避を行わない。そして、本ルーチンをリターンする。
【００４０】
このように、本発明に係る衝突回避装置では、衝突判定において、車速がアクセルペダルの操作によらずに走行可能な車速（例えば５ｋｍ／ｈ）である所定車速以下であり、ブレーキスイッチ１５がＯＦＦであって、前方レーダ１１或いは後方レーダ１２のいずれかにて検出される障害物と自車両との距離が所定距離以下で、当該障害物に向かって自車両が進行していると、自車両と障害物とが衝突の虞があると判定し、スピーカ２１より運転者に対して警報を報知する。そして、警報解除判定において、運転者によってブレーキペダル或いは解除ボタン１６のいずれかが操作されると、運転者により回避制御の実施が要求されていないと判定し音声警報を終了する。また、運転者によってブレーキペダル及び解除ボタン１６のいずれも操作されなければ、運転者により回避制御の実施が要求されていると判定する。そして、回避制御において、衝突判定にて自車両と障害物とが衝突の虞があると判定され、警報解除判定にて運転者によってブレーキペダル及び解除ボタン１６のいずれも操作されておらず、回避制御の実施が要求されていると判定されると、運転者による解除ボタン１６の操作のないことを所定時間経過するまで確認した後に、エンジンの出力トルクを０（ゼロ）とし、ブレーキ２３を作動させて自車両と障害物との衝突を回避するようにしている。
【００４１】
したがって、車速が所定車速以下で、自車両と障害物との距離が所定距離以下で、且つ自車両が障害物に向かって走行しており、運転者が障害物を認識しているような場合には、運転者が解除ボタン１６を操作することで、運転者が任意に停止することができる。
よって、解除ボタン１６の操作の有無により、運転者の必要に応じて警報の報知及び障害物との衝突の回避を行うことができる。
【００４２】
また、衝突判定にて、車速がアクセルペダルの操作によらずに走行可能な車速（例えば５ｋｍ／ｈ）である所定車速以下であるときに、衝突の判定を行い、延いては警報の報知、エンジンの出力トルクの減少及びブレーキ２３の作動等の衝突回避動作するようにしている。
例えば、車両の停車（車速がゼロ）時や、車両が所定車速以下で走行中、詳しくは車両がアクセルペダルの操作によらず、動力源として車両に搭載されるエンジンのアイドリング状態により微速走行するクリープで走行可能な車速以下で走行中において、運転者がブレーキペダルとアクセルペダルとを踏み間違えると車両が暴走することになる。また、車速が所定車速より高速である場合には、運転者がアクセルペダルを意識的に操作して走行する必要があり、アクセルペダルの誤踏みによる暴走の危険性がないといえる。
【００４３】
このようなことから、車両の車速がアクセルペダルの操作によらずに走行可能な所定車速以下であれば、運転者が意識的に障害物に接近しておらず、アクセルペダルの誤踏みの虞があると判定することが可能である。
したがって、車両の車速がアクセルペダルの操作によらずに走行可能な所定車速以下であれば、アクセルペダルの誤踏みの虞があると判定し、自車両と障害物との距離が所定距離以下となると衝突回避動作を行うことにより、運転者によるアクセルペダルの誤踏みが行われる前に、即ち運転者がブレーキペダルと間違ってアクセルペダルを操作する前に自車両の暴走を防止することができる。
【符号の説明】
【００４４】
１  衝突回避装置
１１  前方レーダ（距離検出手段）
１２  後方レーダ（距離検出手段）
１３  車速センサ（車速検出手段）
１４  シフトポジションセンサ
１５  ブレーキスイッチ
１６  解除ボタン（解除手段）
２１  スピーカ（報知手段）
２２  ブレーキＥＣＵ（衝突回避手段）
２３  ブレーキ（衝突回避手段）
２４  エンジンＥＣＵ（衝突回避手段）
２５  電子制御スロットルバルブ（衝突回避手段）
３０  コントローラ（制御手段）
【図１】
2014008814.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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