(57)【要約】【課題】画像同士の合成処理の時間の無駄を軽減することができる。【解決手段】撮像装置１は、撮像画像選択部５１と、画像合成部５５と、抽出候補領域判定部５３と、抽出領域決定部５４と、を備える。抽出候補領域判定部５３は、撮像画像選択部５１により選択された撮像画像における特徴量が所定値以下か否かを判定する。抽出領域決定部５４は、抽出候補領域判定部５３による判定結果に基づいて、画像合成部５５により合成される画像の抽出領域を決定する。【選択図】図３
2014123916.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の画像を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された複数の画像を合成する合成手段と、
前記取得手段により取得された画像における特徴量が所定値以下か否かを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記合成手段により合成される画像の抽出領域を決定する決定手段と、
を備えることを特徴とする画像合成装置。
【請求項２】
前記判定手段は、前記取得された画像における部分領域の特徴量が所定の閾値以下か否かを判定することを特徴とする請求項１に記載の画像合成装置。
【請求項３】
前記判定手段は、前記判定結果として前記特徴量が所定の閾値以下と判定されると、前記所定の部分領域から所定の幅ずれた領域における特徴量が所定の閾値以下か否かを繰り返し判定し、
前記決定手段は、前記判定手段により前記特徴量が所定の閾値以下と判定された領域を統合して前記抽出領域として決定することを特徴とする請求項２に記載の画像合成装置。
【請求項４】
前記決定手段は、前記判定手段により特徴量が所定の閾値以上であると判定されると、前記所定の一部の領域を前記抽出領域として決定することを特徴とする請求項２又は３に記載の画像合成装置。
【請求項５】
前記取得手段は、前記決定手段により決定された抽出領域に応じた間隔で前記複数の画像を取得し、
前記合成手段は、前記抽出領域に応じた間隔で取得された前記複数の画像を合成する
ことを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載の画像合成装置。
【請求項６】
前記取得手段により取得された画像の特徴点の分散を前記特徴量として算出する算出手段を備え、
前記判定手段は、前記算出手段により算出された分散が所定の閾値以下か否かを判定する、
ことを特徴とする請求項１から５の何れか１項に記載の画像合成装置。
【請求項７】
撮像手段を制御する撮像制御手段を備え、
前記撮像手段により撮像された画像を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された複数の画像を合成する合成手段と、
前記取得手段により取得された画像における特徴量が所定値以下か否かを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記画像における処理回避領域を避けるように次回の撮像範囲を決定する決定手段と、
を備え、
前記撮像制御手段は、前記判定手段による判定結果に基づいて、前記撮像範囲を変更するように前記撮像手段を制御する、
ことを特徴とする画像合成装置。
【請求項８】
画像合成装置を用いた画像合成方法であって、
複数の画像を取得する取得ステップと、
前記取得ステップにより取得された複数の画像を合成する合成ステップと、
前記取得ステップにより取得された画像における特徴量が所定値以下か否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップによる判定結果に基づいて、前記合成ステップにより合成される画像の抽出領域を決定する決定ステップと、
を含むことを特徴とする画像合成方法。
【請求項９】
コンピュータを、
複数の画像を取得する取得手段、
前記取得手段により取得された複数の画像を合成する合成手段、
前記取得手段により取得された画像における特徴量が所定値以下か否かを判定する判定手段、
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記合成手段により合成される画像の抽出領域を決定する決定手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、パノラマ画像を生成するための画像合成装置、画像合成方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のパノラマ画像を生成する技術として、次のような技術が知られている。即ち、ユーザは、シャッタスイッチの押下操作の状態を維持しながら、デジタルカメラを垂直方向にほぼ固定したまま水平方向に回転させるように移動させる。デジタルカメラは、この移動最中に連続して複数回撮像し、これら複数回に撮像した画像同士の一部の領域を継ぎ合わせるように合成することで、パノラマ画像を生成する（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平６−３０３５６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上述の特許文献１の技術では、例えば、合成対象となる画像同士の領域に特徴がない場合、画像同士の位置合わせ処理を行っても失敗する可能性が高く、合成処理の時間が無駄になる虞がある。
【０００５】
そこで本発明は、上述のような状況に鑑みてなされたものであり、画像同士の合成処理の時間の無駄を軽減することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一態様の画像合成装置は、
複数の画像を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された複数の画像を合成する合成手段と、
前記取得手段により取得された画像における特徴量が所定値以下か否かを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記合成手段により合成される画像の抽出領域を決定する決定手段と、
を備えることを特徴とする。
【０００７】
また、上記目的を達成するため、本発明の別の一態様の画像合成装置は、
撮像手段を制御する撮像制御手段を備え、
前記撮像手段により撮像された画像を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された複数の画像を合成する合成手段と、
前記取得手段により取得された画像における特徴量が所定値以下か否かを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記画像における前記処理回避領域を避けるように次回の撮像範囲を決定する決定手段と、
を備え、
前記撮像制御手段は、前記判定手段による判定結果に基づいて、前記撮像範囲を変更するように前記撮像手段を制御する、
ことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、画像同士の合成処理の時間の無駄を軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本実施形態におけるパノラマ画像の生成の手法を説明するための模式図である。
【図２】本発明の一実施形態に係る撮像装置のハードウェアの構成を示すブロック図である。
【図３】図２の撮像装置の機能的構成のうち、画像合成処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
【図４】本実施形態におけるパノラマ画像の生成の仕組みを説明するための模式図である。
【図５】撮像画像における抽出候補領域の拡張を説明するための示す模式図である。
【図６】図２の撮像装置が実行する撮像処理の流れを説明するフローチャートである。
【図７】図３の機能構成を有する図２の撮像装置が実行する画像合成処理の流れを説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。
まず、本実施形態におけるパノラマ画像の生成の手法について説明する。
図１は、本実施形態におけるパノラマ画像の生成の手法を説明するための模式図である。
【００１１】
図１（ａ）に示すように、撮像装置１は、いわゆるライブビュー画像を表示部に表示させ続けているものとする。
そこで、ユーザは、まず、ライブビュー画像を視認しながら、パノラマ画像として得たい領域のうち始点の領域がライブビュー画像に含まれる位置（以下、「始点位置」という）まで撮像装置１を移動させる。そして、ユーザは、この始点位置において、シャッタスイッチの押下操作等、撮像の開始の指示操作をする。
撮像装置１は、この指示操作を契機として、１回目の撮像を行う。即ち、１回目の撮像は、始点の領域が画角に含まれる場所で行われるものであり、シャッタスイッチの押下操作等のユーザによる指示操作を契機として行われる。
その後、ユーザは、シャッタスイッチの押下操作等の状態を維持しながら、撮像装置１を垂直方向にほぼ固定したまま始点位置から水平方向に回転させるように移動させる。
この間、撮像装置１は、移動している最中に、所定の間隔（本実施形態では移動の距離が一定となる間隔）で、複数回の撮像を繰り返して行う。撮像の回数は、パノラマ画像の領域の設定サイズ等に応じて決定されるものとする。最終回の撮像により、パノラマ画像の終点の領域を少なくとも一部に含む画像が得られる。
このようにして、移動中の撮像装置１の複数回の撮像により、パノラマ画像の元になる複数の画像（以下、「元画像」という）が得られる。
【００１２】
そして、撮像装置１は、複数枚の元画像の一部を切り出して、それぞれ合成して行くことで、図１（ｂ）に示すような通常の画角よりも広い画角のパノラマ画像を１枚生成する。例えば、４枚の元画像の１／２の領域が切り出されて互いに合成された場合には、通常の撮像画像の２倍の広さの画角のパノラマ画像が生成されることになる。
なお、本実施形態においては、画像の歪みを考慮して、元画像の垂直方向に関しては、元画像に含まれる全ての領域Ｒ１がパノラマ画像の生成用に用いられるのではなく、元画像の中心付近の領域Ｒ２がパノラマ画像の生成用に用いられる。
【００１３】
ここで、パノラマ画像の生成に際し、元画像の貼り合わせの合成に関して、例えば、貼り合わせの目印となるエッジを含む物体が貼り合わせの領域にない場合には、従来のパノラマ画像の生成手法（例えば上述の特許文献１に記載の手法）を単に適用すると、画像の位置合わせが困難になり、画像の合成が失敗してしまう。その結果、画像の合成の失敗によりパノラマ画像の生成に要する時間が増大してしまう。
そこで、本実施形態の撮像装置１は、合成対象となる画像同士の領域に特徴がない場合でも、画像同士の位置合わせ処理を行っても失敗する可能性を低くし、合成処理の時間が無駄にならないようにする機能を有する。
【００１４】
次に、上述したような機能を有する撮像装置１のハードウェアの構成について説明する。
図２は、本発明の一実施形態に係る撮像装置１のハードウェアの構成を示すブロック図である。
撮像装置１は、例えばデジタルカメラとして構成される。
【００１５】
撮像装置１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１３と、画像処理部１４と、バス１５と、入出力インターフェース１６と、撮像部１７と、移動検出部１８と、入力部１９と、出力部２０と、記憶部２１と、通信部２２と、ドライブ２３と、を備えている。
【００１６】
ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に記録されているプログラム、又は、記憶部２１からＲＡＭ１３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。
【００１７】
ＲＡＭ１３には、ＣＰＵ１１が各種の処理を実行する上において必要なデータ等も適宜記憶される。
【００１８】
画像処理部１４は、ＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｓｉｇｎａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）や、ＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等から構成されており、ＣＰＵ１１と協働して、画像のデータに対して各種画像処理を施す。
【００１９】
ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３及び画像処理部１４は、バス１５を介して相互に接続されている。このバス１５にはまた、入出力インターフェース１６も接続されている。入出力インターフェース１６には、撮像部１７、移動検出部１８、入力部１９、出力部２０、記憶部２１、通信部２２及びドライブ２３が接続されている。
撮像部１７は、図示はしないが、光学レンズ部と、イメージセンサと、を備えている。
【００２０】
光学レンズ部は、被写体を撮像するために、光を集光するレンズ、例えばフォーカスレンズやズームレンズ等で構成される。
フォーカスレンズは、イメージセンサの受光面に被写体像を結像させるレンズである。ズームレンズは、焦点距離を一定の範囲で自在に変化させるレンズである。
光学レンズ部にはまた、必要に応じて、焦点、露出、ホワイトバランス等の設定パラメータを調整する周辺回路が設けられる。
【００２１】
イメージセンサは、光電変換素子や、ＡＦＥ（Ａｎａｌｏｇ  Ｆｒｏｎｔ  Ｅｎｄ）等から構成される。
光電変換素子は、例えばＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）型の光電変換素子等から構成される。光電変換素子には、光学レンズ部から被写体像が入射される。そこで、光電変換素子は、被写体像を光電変換（撮像）して画像信号を一定時間蓄積し、蓄積した画像信号をアナログ信号としてＡＦＥに順次供給する。
ＡＦＥは、このアナログの画像信号に対して、Ａ／Ｄ（Ａｎａｌｏｇ／Ｄｉｇｉｔａｌ）変換処理等の各種信号処理を実行する。各種信号処理によって、ディジタル信号が生成され、撮像部１７の出力信号として出力される。この撮像部１７の出力信号を、以下、「撮像画像のデータ」という。この撮像画像のデータが、パノラマ画像の生成に用いられる元画像のデータとして用いられることになる。
【００２２】
移動検出部１８は、例えばジャイロセンサで構成され、撮像装置１の速度や角加速度を検出する。
ここで、上述したように、撮像装置１は、移動している最中に、所定の間隔（本実施形態では移動の距離が一定となる間隔）で、複数回の撮像を繰り返して行う。この所定の間隔の演算に、移動検出部１８の検出結果が用いられる。即ち、ＣＰＵ１１は、移動検出部１８の検出結果（速度や角加速度）に基づいて、撮像装置１の移動量を算出して、この移動量に応じた所定間隔で複数回の撮像（以下、「パノラマ画像撮像」という）を繰り返して行う。
【００２３】
入力部１９は、各種釦等で構成され、ユーザの指示操作に応じて各種情報を入力する。
出力部２０は、ディスプレイやスピーカ等で構成され、画像や音声を出力する。
【００２４】
記憶部２１は、ハードディスク或いはＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成され、各種画像のデータを記憶する。
通信部２２は、インターネットを含むネットワークを介して他の装置（図示せず）との間で行う通信を制御する。
【００２５】
ドライブ２３には、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリ等よりなる、リムーバブルメディア３１が適宜装着される。ドライブ２３によってリムーバブルメディア３１から読み出されたプログラムは、必要に応じて記憶部２１にインストールされる。また、リムーバブルメディア３１は、記憶部２１に記憶されている画像のデータ等の各種データも、記憶部２１と同様に記憶することができる。
【００２６】
以上、本発明の一実施形態に係る撮像装置１のハードウェアの構成について説明した。
本実施形態においては、パノラマ画像の生成を行うパノラマ画像生成処理を行う。このパノラマ画像生成処理は、パノラマ画像生成用の撮像画像を取得する撮像処理と、取得した撮像画像を合成する画像合成処理とにより構成される。
そこで、パノラマ画像生成処理のうち、特に、画像合成処理を実行するための機能的構成について説明する。
【００２７】
図３は、図２の撮像装置１の機能的構成のうち、画像合成処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
「画像合成処理」とは、詳細には、撮像装置１が、パノラマ画像撮像を行って複数の撮像画像である元画像のデータを生成した後に行う処理であって、元画像毎に合成のために抽出する領域の幅（抽出幅）の調整を行い、複数の元画像のデータを撮像順に合成して、その結果としてパノラマ画像のデータが生成されるまでの一連の処理をいう。
【００２８】
画像合成処理が実行される場合には、画像処理部１４において、図３に示すように、撮像画像選択部５１と、特徴量算出部５２と、抽出候補領域判定部５３と、抽出領域決定部５４と、画像合成部５５と、記憶制御部５６と、が機能する。
【００２９】
記憶部２１の一領域として、撮像画像記憶部７１が設けられる。
撮像画像記憶部７１には、パノラマ画像撮像により得られた複数の撮像画像のデータが撮像時刻等を示すメタデータと対応付けられて記憶されている。
【００３０】
撮像画像選択部５１は、撮像画像記憶部７１に記憶される複数の撮像画像のデータのうち、合成対象となる元画像のデータを撮像順に順次選択する。即ち、撮像画像選択部５１は、合成順となる撮像順が早い順に、撮像画像のデータを元画像のデータとして選択する。本実施形態においては、１枚の元画像のデータの合成が終わり次第、次の撮像画像が元画像となり、当該元画像のデータの合成が行われる。このため、撮像画像選択部５１は、選択した元画像のデータの合成の処理が終了した後に、次に撮像された撮像画像のデータを元画像のデータとして選択する。
また、撮像画像選択部５１は、抽出幅を拡張すると判断された場合には、拡張の幅に応じて、選択する撮像画像をキャンセルしてスキップし、次の撮像画像を選択する。
【００３１】
特徴量算出部５２は、撮像画像選択部５１によって選択された元画像のデータの中から、画像合成用の一部の領域（以下、「抽出候補領域」という）の特徴量を算出する。ここで、特徴量が算出される領域の幅は、予め決められた幅（以下、「標準幅」という）に設定されている。
【００３２】
より具体的には、「特徴量」は、抽出候補領域内に、エッジの検出が可能な被写体の存在有無を量的に判定するためのものである。特徴量の値が高ければ高いほど、特徴量が算出された抽出候補領域内にエッジの検出が可能な被写体の存在確率が高くなる。本実施形態においては、特徴量算出部５２は、抽出判定全体を構成する画素の輝度値の分散を、特徴量として算出する。
【００３３】
抽出候補領域判定部５３は、特徴量算出部５２により算出された特徴量と所定の閾値とを比較することによって、抽出候補領域における判定対象となる部分（本実施形態においては、抽出候補領域全体）のエッジの有無等を判定する。
【００３４】
具体的には例えば、抽出候補領域判定部５３は、特徴量が所定の閾値以下の場合には、判定対象となる領域に空等が写っており、その領域をエッジがない領域（以下、「非テクスチャ領域」という）であると判定する。また、抽出候補領域判定部５３は、特徴量が所定の閾値を超える場合には、判定対象となる領域に建物等が写っており、その領域をエッジがある領域（以下、「テクスチャ領域」という）であると判定する。
【００３５】
抽出領域決定部５４は、抽出候補領域判定部５３の判定結果に基づいて、抽出領域の幅を決定する。より具体的には、抽出領域決定部５４は、抽出候補領域判定部５３の判定結果でエッジがないと判断された領域全体の幅（以下、「抽出幅」という）を有する領域を抽出領域として決定する。
【００３６】
具体的には、１回目の判定でテクスチャ領域であると抽出候補領域判定部５３により判定された場合には、抽出領域決定部５４は、標準幅を抽出領域の幅に決定する。また、１回目の判定で標準幅に対応する領域が非テクスチャ領域であると抽出候補領域判定部５３により判定された場合には、当該標準幅分エッジを判定するための領域をずらして２回目以降の判定を行い、２回目以降で判定された領域が非テクスチャ領域であると抽出候補領域判定部５３により判定された場合には、抽出領域決定部５４は、判定回数分の標準幅分の幅（以下、「拡張幅」という）を有する領域を抽出領域として決定する。
【００３７】
画像合成部５５は、抽出領域決定部５４により決定された抽出領域で、合成対象となる元画像の一部のデータを切り出して、これまでに選択された画像のデータの抽出領域と合成する処理を、選択された複数の元画像毎に繰り返し実行することで、パノラマ画像のデータを生成する。
【００３８】
ここで、画像合成部５５は、抽出領域決定部５４により決定された抽出領域の抽出幅が拡張幅である場合には、次に取得される撮像画像の標準幅を抽出領域候補とする元画像のデータをスキップして合成対象から除外する。即ち、画像合成部５５は、合成のために新たに取得される撮像画像のうち、前回決定された拡張幅に重複する標準幅を有する撮像画像を合成対象として採用しない。このように、本実施形態においては、拡張幅の抽出領域と新たに取得される撮像画像のうち、標準幅の領域が前回決定された拡張幅と重複する撮像画像を合成対象から除外することで、当該新たに取得される撮像画像の画像合成の処理がなくなるため、パノラマ画像の生成に要する時間が短縮すると共に、合成の失敗頻度を減少させることができる。
【００３９】
記憶制御部５６は、画像合成部５５による画像の合成により生成されたパノラマ画像のデータを記憶させるようにリムーバブルメディア３１を制御する。
【００４０】
次に、本実施形態におけるパノラマ画像の生成の仕組みについて説明する。
図４は、本実施形態におけるパノラマ画像の生成の仕組みを説明するための模式図である。なお、図４の例では、図１（ａ）と同様の風景をパノラマ画像撮像した場合を例として説明する。即ち、図４の例では、「タワー」と「施設」を背景にして「駐車場」一体を撮影した図１（ａ）の場合について本実施形態におけるパノラマ画像の生成をした場合を説明する。
なお、撮像画像ｐ１〜ｐ５の各々を、個々に区別する必要がない場合、これらをまとめて、「撮像画像ｐ」とする。また、同じく、抽出領域ＣＲ１〜ＣＲ３の各々を個々に区別する必要がない場合、これらをまとめて、「抽出領域ＣＲ」とする。
【００４１】
本実施形態において、パノラマ画像の生成は、図４に示すように、撮像順を合成順として順次撮像画像の一部を切り出して順々に合成して、最終的に１枚のパノラマ画像を生成する。
図４においては、図中左から順に撮像順が早い撮像画像を示している。即ち、撮像画像ｐ１〜ｐ５・・・は、一番左の撮像画像ｐ１の撮像順が一番早く、右に行くに従って撮像順が遅くなり、一番右の撮像画像ｐ５が図示される撮像画像のうちで最も遅い撮像順となる。
【００４２】
パノラマ画像の生成においては、具体的には、抽出領域ＣＲ１の決定に際して、撮像画像ｐ１の中央部分における標準幅に対応する領域を抽出候補領域ＳＨＲ１とし、当該抽出候補領域ＳＨＲ１の全体の領域の特徴量を算出して、当該特徴量の値から抽出領域ＣＲ１の幅を拡張するか否かの判定を行う。
【００４３】
次に、パノラマ画像の生成においては、抽出候補領域の判定により、抽出領域ＣＲ１の決定を行う。撮像画像ｐ１においては、抽出候補領域ＳＨＲ１には、下方に「施設」が写っていることからもわかるように、特徴量が所定の閾値を超えることとなり、抽出領域ＣＲ１の抽出幅は標準幅に決定される。
【００４４】
次に、パノラマ画像の生成においては、抽出領域ＣＲ２の決定に際して、撮像画像ｐ２の中央部分の抽出候補領域ＳＨＲ２−１全体の特徴量を算出して、当該特徴量の値から抽出領域ＣＲ２を抽出候補領域ＳＨＲ２−１よりも拡張するか否かの判定を行う。
【００４５】
図５は、撮像画像ｐ２における抽出候補領域の拡張を説明するための示す模式図である。
パノラマ画像の生成においては、撮像画像ｐ２における標準幅に対応する抽出候補領域ＳＨＲ２−１の特徴量を算出して判定を行う。
【００４６】
図５に示すように、撮像画像ｐ２では、「空」が大部分を占めていることからもわかるように、抽出候補領域ＳＨＲ２−１の特徴量は所定の閾値以下となる。このため、撮像画像ｐ２では、抽出領域ＣＲ２を拡張すべく、抽出候補領域ＳＨＲ２−１に隣接する抽出候補領域ＳＨＲ２−２の特徴量も算出され、抽出候補領域ＳＨＲ２−２も抽出領域ＣＲ２に含めるべきか否かの判定を行う。そして、「空」が大部分を占めていることからもわかるように、抽出候補領域ＳＨＲ２−２の特徴量が所定の閾値以下となるため、抽出領域ＣＲ２に抽出候補領域ＳＨＲ２−１と抽出候補領域ＳＨＲ２−２とが含まれることとなる。撮像画像ｐ２では、このような拡張を抽出候補領域が所定の閾値を超えるまで繰り返し判定を行い、抽出候補領域の特徴量が所定の閾値を超えると判定がなされるまで抽出領域を拡張する。即ち、撮像画像ｐ２では、標準幅を２つ分拡張した抽出候補領域ＳＨＲ２−３で「別の施設」が出てくるため、最終的には、抽出候補領域ＳＨＲ２−１から抽出候補領域ＳＨＲ２−３までの領域を抽出領域ＣＲ２とする。つまり、抽出領域ＣＲ２は、最終的に最初の判定を行った標準幅に対応する抽出候補領域ＳＨＲ２−１と、２つの標準幅に対応する抽出候補領域ＳＨＲ２−２、ＳＨＲ２−３との合計３つ分の標準幅を有する抽出領域となる。
【００４７】
この際、パノラマ画像の生成においては、抽出領域ＣＲ２は、３つ分の標準幅を有する抽出領域としたため、図４に示すように、拡張した幅に対応する領域を標準幅として含む撮像画像ｐ３及び撮像画像ｐ４を合成する画像として採用しない。
【００４８】
次に、パノラマ画像の生成においては、撮像画像ｐ５における標準幅に対応する抽出候補領域の特徴量が算出される。撮像画像ｐ５においては、「別の施設」が大部分を占めていることからもわかるように、特徴量が所定の閾値を超えることとなり、標準幅を有する抽出領域が撮像画像ｐ５における抽出領域ＣＲ３として決定される。
【００４９】
その後、パノラマ画像の生成においては、順次取得された撮像画像における抽出領域を決定する。
【００５０】
パノラマ画像の生成においては、全ての撮像画像において抽出候補領域の判定・抽出幅の決定を終えた後に、画像の合成をする。その結果、パノラマ画像が生成される。
【００５１】
以上、本実施形態における画像の合成の仕組みについて説明した。
次に、撮像装置１が実行するパノラマ画像生成処理の流れについて説明する。
パノラマ画像生成処理は、上述したように撮像処理と、画像合成処理とにより構成される。
このようなパノラマ画像生成処理は、撮像処理を開始する操作により開始されて、撮像処理の終了後に、開始される画像合成処理が終了することで終了する。
【００５２】
まず、パノラマ画像生成処理のうち、撮像処理の流れについて説明する。
図６は、図２の撮像装置１が実行する撮像処理の流れを説明するフローチャートである。
撮像処理は、ユーザによる入力部１９への撮像処理開始の操作により開始される。
撮像処理の開始後、ユーザは、撮像装置１を一方向に画像がつながるように移動させる。これにより、所定距離移動すると撮像が行われる。
【００５３】
ステップＳ１において、ＣＰＵ１１は、移動検出部１８の検出結果に基づいて、撮像装置１が一定距離動いたか否かを判断する。
一定距離動いてない場合には、ステップＳ１においてＮＯと判断されて、一定距離動くまで待機状態となる。
これに対して、一定距離動いた場合には、ステップＳ１においてＹＥＳと判断されて、処理はステップＳ２に進む。
【００５４】
ステップＳ２において、ＣＰＵ１１は、撮像装置１が一定距離動いたため、撮像部１７により撮像を行わせ、その結果、取得した撮像画像を記憶部２１の撮像画像記憶部７１に記憶させて保存する。この際、取得した撮像画像は、撮像順の情報が保持されるよう保存される。
【００５５】
ステップＳ３において、ＣＰＵ１１は、ユーザによる操作により終了信号が発生したか否かを判断する。例えば、ユーザにより、現状の撮像画像でパノラマ画像の生成を行う旨の終了信号が発生した場合や、パノラマ画像生成の中止をする旨の終了信号が発生した場合は当該撮像処理を終了する。
終了信号が発生した場合には、ステップＳ３においてＹＥＳと判断されて、撮像処理は終了する。
これに対して、終了信号が発生しない場合には、ステップＳ３においてＮＯと判断されて、処理はステップＳ４に進む。
【００５６】
ステップＳ４において、ＣＰＵ１１は、画像取得エラーが発生したことを検出したか否かを判断する。
画像取得エラーが発生した場合には、ステップＳ４においてＹＥＳと判断されて、撮像処理は終了する。
これに対して、画像取得エラーが発生していない場合には、ステップＳ４においてＮＯと判断されて、処理はステップＳ５に進む。
【００５７】
ステップＳ５において、ＣＰＵ１１は、画像取得方向への移動距離が閾値を超えたか否かを判断する。
画像取得方向への移動距離が閾値を超えていない場合には、ステップＳ５においてＮＯと判断されて、処理はステップＳ１に戻り、ステップＳ１以降の処理が再び実行される。
これに対して、画像取得方向への移動距離が閾値を超えた場合には、必要枚数の撮像画像を取得しているために、ステップＳ５においてＹＥＳと判断されて、撮像処理を終了する。
【００５８】
次に、パノラマ画像生成処理のうち、画像合成処理の流れについて説明する。
図７は、図３の機能構成を有する図２の撮像装置１が実行する画像合成処理の流れを説明するフローチャートである。
【００５９】
ステップＳ３１において、撮像画像選択部５１は、撮像画像記憶部７１に記憶される撮像画像の中から、撮像順が早い順に合成対象の撮像画像を選択する。
【００６０】
ステップＳ３２において、特徴量算出部５２は、選択された撮像画像のうち抽出候補領域の画素の輝度値の分散を計算して、特徴量を算出する。
【００６１】
ステップＳ３３において、抽出候補領域判定部５３は、特徴量として算出した分散の値が所定の閾値以下であるか否かを判定する。
分散の値が所定の閾値を超えている場合には、ステップＳ３３においてＮＯと判定されて、処理はステップＳ３４に進む。
【００６２】
ステップＳ３４において、抽出領域決定部５４は、合成の幅として標準幅を有する領域抽出領域（通常の抽出領域）に決定する。
【００６３】
ステップＳ３５において、画像合成部５５は、標準幅を有する抽出領域（通常の抽出領域）で画像合成を行う。即ち、画像合成部５５は、ステップＳ３４において抽出幅が標準幅であると決定されているために、図４の例に示すように、撮像画像Ｐ１から標準幅に対応する抽出領域ＣＲ１を使用して画像の合成を行う。
その後、処理はステップＳ３８に進む。ステップＳ３８以降の処理は後述する。
【００６４】
これに対して、分散の値が所定の閾値以下の場合には、ステップＳ３３においてＹＥＳと判定されて、処理はステップＳ３６に進む。
ステップＳ３６において、抽出領域決定部５４は、抽出幅を拡張し、当該拡張された幅を有する領域を画像合成に使用する抽出領域として決定する。なお、抽出領域決定部５４は、特徴量が所定の閾値を超えると判定される抽出候補領域が見つかるまで新たな抽出候補領域の順次判定を行い、画像の合成のための抽出領域を決定する。
【００６５】
ステップＳ３７において、画像合成部５５は、拡張幅を有する抽出領域（拡張した抽出領域）で画像合成を行う。即ち、画像合成部５５は、ステップＳ３６において抽出幅を拡張し、当該拡張された抽出幅（拡張幅）を有する領域を抽出領域に決定されているために、図４の例に示すように、撮像画像ｐ２から拡張幅を有する抽出領域ＣＲ２を抽出して画像の合成を行う。また、画像合成部５５は、次回の合成の際には、抽出領域ＣＲ２の拡張幅を考慮して、当該拡張幅に対応する枚数分の画像の領域が抽出されないように合成のために選択すべき画像をスキップし、当該スキップされたその次の画像を合成対象として選択する。具体的には、図４の例のように、２つの標準幅を拡張した場合には、２枚分の画像の領域を抽出せずに画像合成のための選択対象としてキャンセルして、当該キャンセルした画像の次の画像（３枚目の撮像画像ｐ３）を抽出する。このように、拡張幅に対応する領域を含む撮像画像の領域の抽出を行わないことで、無駄な合成処理が生じないために、合成に係る処理負担や合成失敗の機会を減らすことができる。
【００６６】
ステップＳ３８において、画像処理部１４は、合成に失敗したか否かを判断する。
合成に失敗した場合には、ステップＳ３７においてＹＥＳと判断されて、処理はステップＳ４２に進む。ステップＳ４２の処理については後述する。
【００６７】
合成に失敗していない場合には、ステップＳ３８においてＮＯと判断されて、処理はステップＳ３９に進む。
【００６８】
ステップＳ３９において、画像処理部１４は、合成枚数が取得枚数に達したか否かを判断する。
合成枚数が取得枚数に達していない場合には、ステップＳ３９においてＮＯと判断されて、処理はステップＳ４０に進む。
【００６９】
ステップＳ４０において、画像処理部１４は、抽出領域を広げたか否かを判断する。
抽出領域を広げていない場合には、ステップＳ４０においてＮＯと判断されて、処理はステップＳ３１に戻り、ステップＳ３１以降の処理が再び実行される。
【００７０】
これに対して、抽出領域を広げている場合には、ステップＳ４０においてＹＥＳと判断されて、処理はステップＳ４１に進む。
【００７１】
ステップＳ４１においては、撮像画像選択部５１は、広げた抽出領域の幅に対応する画像を選択対象としてスキップして取得画像を選択する。即ち、撮像画像選択部５１は、抽出領域が画像何枚分の抽出領域となるかを判断して、当該判断された枚数分の画像を選択しないようにスキップし、その次の画像を取得画像として選択する。具体的には、図４の例のように、２つの標準幅を拡張した場合には、２枚分の画像（撮像画像ｐ３，ｐ４）を選択せずにキャンセルして、キャンセルした画像の次の画像（３枚目の撮像画像ｐ５）を選択する。
その後、処理はステップＳ３２に戻り、ステップＳ３２以降の処理が再び実行される。
【００７２】
これに対して、合成枚数が取得枚数に達している場合には、ステップＳ３９においてＹＥＳと判断されて、処理はステップＳ４２に進む。
【００７３】
これに対して、合成に失敗した場合には、ステップＳ３８においてＹＥＳと判断されて、処理はステップＳ４２に進む。
【００７４】
ステップＳ４２において、画像合成部５５は、パノラマ画像として必要な部分（本実施形態においては、画像の下方部分の領域）をトリミングする。その後、記憶制御部５６は、パノラマ画像をリムーバブルメディア３１に記憶させる。
これにより、画像合成処理は終了する。
【００７５】
以上のように構成される撮像装置１は、撮像画像選択部５１と、画像合成部５５と、抽出候補領域判定部５３と、抽出領域決定部５４と、を備える。
抽出候補領域判定部５３は、撮像画像選択部５１により選択された撮像画像における特徴量が所定値以下か否かを判定する。
抽出領域決定部５４は、抽出候補領域判定部５３による判定結果に基づいて、画像合成部５５により合成される画像の抽出領域を決定する。
これにより、撮像装置１においては、撮像画像における特徴量が所定値以下の場合には、合成領域を変更すること等が可能になるため、画像同士の合成処理の時間の無駄を軽減することができる。
【００７６】
抽出候補領域判定部５３は、取得された画像における部分領域の特徴量が所定の閾値以下か否かを判定する。
これにより、撮像装置１においては、撮像画像における特徴量が所定値以下の場合には、合成領域を変更することが可能になるため、画像同士の合成処理の時間の無駄を軽減することができる。
【００７７】
抽出候補領域判定部５３は、判定結果として特徴量が所定の閾値以下と判定されると、所定の部分領域から所定の幅ずれた領域における特徴量が所定の閾値以下か否かを繰り返し判定する。
抽出領域決定部５４は、抽出候補領域判定部５３により特徴量が所定の閾値以下と判定された領域を統合して抽出領域として決定する。
これにより、撮像装置１においては、複数の領域が統合されて抽出領域となるため、当該領域における合成を行う必要がなく画像同士の合成処理の時間の無駄を軽減することができる。
【００７８】
抽出領域決定部５４は、抽出候補領域判定部５３により特徴量が所定の閾値以上であると判定されると、所定の一部の領域を抽出領域として決定する。
これにより、撮像装置１においては、閾値以上であるために適切な合成を行うことができるため、確実に画像同士の合成処理を行うことができるようになる。
【００７９】
撮像画像選択部５１は、抽出領域決定部５４により決定された抽出領域に応じた間隔で複数の撮像画像を選択する。
画像合成部５５は、抽出領域に応じた間隔で取得された複数の画像を合成する。
これにより、撮像装置１においては、抽出領域決定部５４により決定された抽出領域に応じた間隔で取得された画像を合成するために、不要な合成作業が生じずに、画像同士の合成処理の時間の無駄を軽減することができる。
【００８０】
また、撮像装置１は、特徴量算出部５２を備える。
特徴量算出部５２は、撮像画像間で重複した領域における特徴点の分散を特徴量として算出する。
抽出候補領域判定部５３は、特徴量算出部５２により算出された特徴量が所定値以下であるか否かを判定する。
従って、撮像装置１においては、撮像画像における特徴量が所定値以下の場合には、合成領域を変更すること等が可能になるため、画像同士の合成処理の時間の無駄を軽減することができる。
【００８１】
なお、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
【００８２】
上述の実施形態では、１台の撮像装置を所定の撮像領域を移動させて連続的に撮像した撮像画像を用いてパノラマ画像を生成したがこれに限られない。パノラマ画像は、所定の撮像範囲を複数の撮像画像で構成し、かつ、隣り合う撮像範囲を含む撮像画像が互いに同一の撮像領域を含んでいればよく、例えば、隣り合う撮像領域が重なり合う領域を持つように撮像可能に配置された複数台の撮像装置や複数の撮像手段を備えた撮像装置からの撮像した撮像画像を用いて生成してもよい。
【００８３】
また、上述の実施形態では、画像列で判断していたが、領域全体で判断してもよい。
【００８４】
特徴量は、領域を構成する分散を判断することで構成したがこれに限られない。特徴量は、領域を構成する画素のばらつきを判断できればよく、例えば、周波数、高周波、水平方向と垂直方向のエッジの頻度、エッジ絶対値のヒストグラム等により特徴量を判断してもよい。
【００８５】
また、上述の実施形態では、標準幅を有する抽出領域の全体の領域（全画素）の特徴量を算出・エッジの有無の判定をすることで、抽出領域を拡張するように構成したがこれに限られない。例えば、パノラマ撮影方向に対して撮像された画像中の所定画素列分（例えば、撮像装置１を右方向に移動させるパノラマ撮像を行った場合、最初の抽出候補領域における右端から２列の画素列）の領域の特徴量を算出し、当該特徴量が算出された所定画素列の領域のエッジの有無を判定し、エッジがないと判断された場合、さらに所定画素列ずらした領域について特徴量を算出・エッジの有無を判定することで抽出領域の拡張量を可変に判断するように構成してもよい。
【００８６】
また、上述の実施形態では抽出候補領域ＳＨＲにおける全て画素の行に対して特徴量を算出したがこれに限られない。本実施形態においては、図１（ｂ）にも示したように、元画像に含まれる全ての領域Ｒ１がパノラマ画像の生成用に用いられるのではなく、元画像の中心付近の領域Ｒ２がパノラマ画像の生成用に用いられる。このため、パノラマ画像の生成用にも用いられる領域Ｒ２のみで特徴量を算出するように構成してもよい。このように構成することにより、例えば、パノラマ画像の生成用に用いられない部分にエッジが集中して特徴量が高くなってしまう等のパノラマ画像の生成用に用いられない部分の影響を受けることなく判定を行うことができる。図４の例においては、抽出領域ＣＲ１の場合には、下方の「建物」以外の「空」が写っている領域がパノラマ画像の生成用に用いられる領域となるため算出される特徴量はパノラマ画像の生成用に用いられない「建物」が写っている領域の影響を受けないことになる。
【００８７】
また、上述の実施形態では、平坦度を考慮して、抽出領域の幅を変えるように構成したがこれに限られない。例えば、注目する被写体については抽出領域を狭くくし、注目していない被写体については、抽出領域を広げるように構成してもよい。また、注目する被写体については抽出領域を狭くし、注目しない被写体については抽出領域を狭くするように構成しても良い。
また、撮像開始時時点から終了に近づくにつれて被写体の重要は高まることから撮像順が早いものに関しては抽出領域を広くし、撮像順が後ろに行くに従って抽出領域を狭くするように構成してもよい。また、合成に不向きな複雑な被写体が写っている場合には抽出領域を広げて、当該被写体の部分を退けるように構成してもよい。
また、上述の実施形態では、抽出領域は、パノラマ合成のための略一方向に対して可変に決定されていたが、これに限られない。
つまり、略一方向に対してだけではなく、例えば、縦横方向などの二方向での撮像による広角画像の合成においては、抽出領域は縦横方向などの二方向に対して可変に決定され得る。
また、撮像方向が縦横斜め等の三方向以上の場合は、撮像方向の多さに応じて抽出領域を拡張する方向が決定され得る。
【００８８】
また、上述の実施形態では、画像合成時の合成領域の抜き取り時に画像を判断していたが、これに限られず、撮像画像の取得時に判断するように構成してもよい。
【００８９】
また、上述の実施形態では、自ら撮像手段を備える装置として撮像装置を前提にしたがこれに限られず、他の撮像装置から取得した撮像画像のデータを用いて合成処理のみ自機で行うように構成してもよい。この場合、取得する撮像画像は、所定の撮像範囲を複数の撮像画像で構成し、かつ、隣り合う撮像範囲を含む撮像画像が互いに同一の撮像領域を含んでいる撮像画像であることが前提である。
【００９０】
また、上述の実施形態では、撮像毎に撮像範囲（撮像画角）が固定されている例を示したがこれに限られない。撮像毎に撮像範囲（撮像画角）を可変にする撮像手段を搭載した撮像装置を用いた場合には、例えば、取得した撮像画像から特徴量を判断して、次の撮像時には撮像範囲（撮像画角）を広げるように工学的に撮像手段を変更するように構成してもよい。
【００９１】
また、上述の実施形態では、抽出幅の変更は、例えば、画像の合成処理を行う貼り合わせの領域（処理を回避したい領域）に貼り合わせの失敗の可能性が高める対象（非テクスチャ対象）や注目する被写体等の対象が存在している場合に、当該処理を行う領域を避けて、抽出領域を拡張等して変更することを目的としている。
また、処理を回避したい領域という観点から言えば、取得した撮像画像を判定して、例えば、撮像画像の端部に貼り合わせの失敗の可能性が高める対象（非テクスチャ対象）や注目する被写体等の対象が存在している場合に、次回の撮像範囲を変更することも、同一の思想として組み込まれるものである。
【００９２】
また、上述の実施形態では、本発明が適用される撮像装置１は、デジタルカメラを例として説明したが、特にこれに限定されない。
例えば、本発明は、画像合成機能を有する電子機器一般に適用することができる。具体的には、例えば、本発明は、ノート型のパーソナルコンピュータ、プリンタ、テレビジョン受像機、ビデオカメラ、スマートフォン、携帯型ナビゲーション装置、携帯電話機、ポータブルゲーム機等に適用可能である。
【００９３】
上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウェアにより実行させることもできる。
換言すると、図３の機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能が撮像装置１に備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に図２の例に限定されない。
また、１つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成してもよいし、ソフトウェア単体で構成してもよいし、それらの組み合わせで構成してもよい。
【００９４】
一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ等にネットワークや記録媒体からインストールされる。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであってもよい。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであってもよい。
【００９５】
このようなプログラムを含む記録媒体は、ユーザにプログラムを提供するために装置本体とは別に配布される図１のリムーバブルメディア３１により構成されるだけでなく、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体等で構成される。リムーバブルメディア３１は、例えば、磁気ディスク（フロッピディスクを含む）、光ディスク、又は光磁気ディスク等により構成される。光ディスクは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ−Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ），ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）等により構成される。光磁気ディスクは、ＭＤ（Ｍｉｎｉ−Ｄｉｓｋ）等により構成される。また、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体は、例えば、プログラムが記録されている図２のＲＯＭ１２や、図２の記憶部２１に含まれるハードディスク等で構成される。
【００９６】
なお、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的或いは個別に実行される処理をも含むものである。
【００９７】
以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、これらの実施形態は、例示に過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。本発明はその他の様々な実施形態を取ることが可能であり、さらに、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、省略や置換等種々の変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、本明細書等に記載された発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【００９８】
以下に、本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［付記１］
複数の画像を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された複数の画像を合成する合成手段と、
前記取得手段により取得された画像における特徴量が所定値以下か否かを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記合成手段により合成される画像の抽出領域を決定する決定手段と、
を備えることを特徴とする画像合成装置。
［付記２］
前記判定手段は、前記取得された画像における部分領域の特徴量が所定の閾値以下か否かを判定することを特徴とする付記１に記載の画像合成装置。
［付記３］
前記判定手段は、前記判定結果として前記特徴量が所定の閾値以下と判定されると、前記所定の部分領域から所定の幅ずれた領域における特徴量が所定の閾値以下か否かを繰り返し判定し、
前記決定手段は、前記判定手段により前記特徴量が所定の閾値以下と判定された領域を統合して前記抽出領域として決定することを特徴とする付記２に記載の画像合成装置。
［付記４］
前記決定手段は、前記判定手段により特徴量が所定の閾値以上であると判定されると、前記所定の一部の領域を前記抽出領域として決定することを特徴とする付記２又は３に記載の画像合成装置。
［付記５］
前記取得手段は、前記決定手段により決定された抽出領域に応じた間隔で前記複数の画像を取得し、
前記合成手段は、前記抽出領域に応じた間隔で取得された前記複数の画像を合成する
ことを特徴とする付記１から４の何れか１つに記載の画像合成装置。
［付記６］
前記取得手段により取得された画像の特徴点の分散を前記特徴量として算出する算出手段を備え、
前記判定手段は、前記算出手段により算出された分散が所定の閾値以下か否かを判定する、
ことを特徴とする付記１から５の何れか１つに記載の画像合成装置。
［付記７］
撮像手段を制御する撮像制御手段を備え、
前記撮像手段により撮像された画像を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された複数の画像を合成する合成手段と、
前記取得手段により取得された画像における特徴量が所定値以下か否かを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記画像における処理回避領域を避けるように次回の撮像範囲を決定する決定手段と、
を備え、
前記撮像制御手段は、前記判定手段による判定結果に基づいて、前記撮像範囲を変更するように前記撮像手段を制御する、
ことを特徴とする画像合成装置。
［付記８］
画像合成装置を用いた画像合成方法であって、
複数の画像を取得する取得ステップと、
前記取得ステップにより取得された複数の画像を合成する合成ステップと、
前記取得ステップにより取得された画像における特徴量が所定値以下か否かを判定する判定ステップと、
前記判定ステップによる判定結果に基づいて、前記合成ステップにより合成される画像の抽出領域を決定する決定ステップと、
を含むことを特徴とする画像合成方法。
［付記９］
コンピュータを、
複数の画像を取得する取得手段、
前記取得手段により取得された複数の画像を合成する合成手段、
前記取得手段により取得された画像における特徴量が所定値以下か否かを判定する判定手段、
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記合成手段により合成される画像の抽出領域を決定する決定手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
【符号の説明】
【００９９】
１・・・撮像装置，１１・・・ＣＰＵ，１２・・・ＲＯＭ，１３・・・ＲＡＭ，１４・・・画像処理部，１５・・・バス，１６・・・入出力インターフェース，１７・・・撮像部，１８・・・移動検出部，１９・・・入力部，２０・・・出力部，２１・・・記憶部，２２・・・通信部，２３・・・ドライブ，３１・・・リムーバブルメディア，５１・・・撮像画像選択部，５２・・・特徴量算出部，５３・・・抽出候補領域判定部，５４・・・領域決定部，５５・・・画像合成部，５６・・・記憶制御部，７１・・・撮像画像記憶部
【図１】
2014123916.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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