(57)【要約】【課題】溶接開始点でのアークスタートに失敗することが予め予測できる場合、溶接開始点でのアークスタート処理に係る時間と、再アークスタート点への移動時間が無駄になる。【解決手段】アーク溶接装置は、溶接開始点を含む溶接経路に沿って溶接トーチＴを移動させてワークの溶接を行うものであり、以下を備える。教示手段としてのティーチペンダントＴＰは、溶接開始点Ｐｓとは異なる別の位置をアークトライ点Ｐ１として教示する。記憶手段としてのハードディスクは、アークトライ点Ｐ１に関する少なくとも位置データを含む諸条件を記憶する。制御手段としてのロボット制御装置ＲＣは、溶接を行うに際し、溶接トーチＴを溶接開始点Ｐｓではなくアークトライ点Ｐ１に移動させ、予め定めた動作パターンによりアークを発生させた後に溶接トーチＴを溶接開始点Ｐｓに到達させて本来の溶接を行う。【選択図】図３
2014213375.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
溶接開始点を含む溶接経路に沿って溶接トーチを移動させてワークの溶接を行うアーク溶接装置において、
前記溶接開始点とは異なる別の位置をアークトライ点として教示する教示手段と、
前記アークトライ点に関する少なくとも位置データを含む諸条件を記憶する記憶手段と、
溶接を行うに際し、前記溶接トーチを前記アークトライ点に移動させ、予め定めた動作パターンによりアークを発生させた後に前記溶接トーチを前記溶接開始点に到達させて前記溶接経路に沿って溶接を行う制御手段と、を備えたことを特徴とするアーク溶接装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記溶接トーチを前記アークトライ点に移動させ、前記アークトライ点に留まったまま無負荷電圧を印加し、溶接ワイヤの先端を前記ワークに接触させてアークを発生させた後に前記溶接トーチを前記溶接開始点に移動させることを特徴とする請求項１記載のアーク溶接装置。
【請求項３】
前記溶接トーチが前記アークトライ点から前記溶接開始点に到達するまでの間における前記溶接トーチの移動速度、前記アークトライ点でアークが発生するまでの前記溶接トーチの揺動パターン、前記アークトライ点でアークが発生した後の溶接電流値および溶接電圧値のうち、少なくともいずれか１つを設定する設定手段を備えたことを特徴とする請求項２記載のアーク溶接装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記溶接トーチを前記アークトライ点に移動させて無負荷電圧を印加し、溶接ワイヤの先端を前記ワークに接近させながら前記溶接トーチを前記溶接開始点に移動させることを特徴とする請求項１記載のアーク溶接装置。
【請求項５】
前記溶接トーチが前記アークトライ点から前記溶接開始点に到達するまでの間（以下ではトライ区間という。）における前記溶接トーチの移動速度、前記トライ区間でアークが発生するまでの前記溶接トーチの揺動パターン、前記トライ区間でアークが発生した後の溶接電流値および溶接電圧値のうち、少なくともいずれか１つを設定する設定手段を備えたことを特徴とする請求項４記載のアーク溶接装置。
【請求項６】
前記トライ区間でアークが発生しなかった場合には、エラーを出力して前記溶接トーチを停止させることを特徴とする請求項４または請求項５記載のアーク溶接装置。
【請求項７】
前記トライ区間でアークが発生しなかった場合には、前記溶接トーチを前記溶接開始点で停止させ、前記溶接開始点に留まったままアークの発生を再度試みることを特徴とする請求項４または請求項５記載のアーク溶接装置。
【請求項８】
前記トライ区間でアークが発生しなかった場合には、前記アークトライ点に戻り、再度、前記溶接トーチを前記溶接開始点に移動させつつアークの発生を試みることを特徴とする請求項４または請求項５記載のアーク溶接装置。
【請求項９】
溶接開始点を含む溶接経路に沿って溶接トーチを移動させてワークの溶接を行うアーク溶接装置において、
前記溶接開始点とは異なる別の複数の位置を全ｎ（ｎ＝１〜Ｎ）のアークトライ点として教示する教示手段と、
前記アークトライ点に関する少なくとも位置データを含む諸条件を記憶する記憶手段と、
溶接を行うに際し、前記溶接トーチを第ｎ点目のアークトライ点に移動させた後、前記第ｎ点目のアークトライ点に留まったまま無負荷電圧を印加して溶接ワイヤの先端を前記ワークに接触させるアーク発生動作を行い、アークが発生した場合には前記溶接トーチを前記溶接開始点に到達させて前記溶接区間の溶接を行い、アークが発生しない場合には前記溶接トーチを第（ｎ＋１）点目のアークトライ点に移動させて前記アーク発生動作を行うことを、アークが発生するまで、または第Ｎ点目のアークトライ点でのアーク発生に失敗するまで繰り返す制御手段と、を備えたことを特徴とするアーク溶接装置。
【請求項１０】
溶接開始点を含む溶接経路に沿って溶接トーチを移動させてワークの溶接を行うアーク溶接装置において、
前記溶接開始点とは異なる別の複数の位置を全ｎ（ｎ＝１〜Ｎ）のアークトライ点として教示する教示手段と、
前記アークトライ点に関する少なくとも位置データを含む諸条件を記憶する記憶手段と、
溶接を行うに際し、前記溶接トーチを第ｎ点目のアークトライ点に移動させて無負荷電圧を印加し、溶接ワイヤの先端を前記ワークに接近させながら前記溶接開始点へ移動させるアーク発生動作を行い、前記溶接開始点への移動中にアークが発生した場合は、前記溶接開始点に到達させて前記溶接区間の溶接を行い、アークが発生しない場合は、前記溶接トーチを第（ｎ＋１）点目のアークトライ点に移動させて前記アーク発生動作を行うことをアークが発生するまで、または第Ｎ点目のアークトライ点でのアーク発生に失敗するまで繰り返す制御手段と、を備えたことを特徴とするアーク溶接装置。
【請求項１１】
各々に溶接開始点を含む複数の溶接経路に沿って溶接トーチを繰り返し移動させて厚板ワークの多層盛溶接を行うアーク溶接装置において、
複数の溶接経路毎に前記溶接開始点とは異なる別の位置をアークトライ点として教示する教示手段と、
溶接を行うに際し、前記溶接トーチを前記アークトライ点に移動させて無負荷電圧を印加し、溶接ワイヤの先端を前記ワークに接近させながら前記溶接トーチを前記溶接開始点に移動させてアークを発生させた後に前記溶接経路に沿って溶接を行う制御手段と、を備えたことを特徴とするアーク溶接装置。
【請求項１２】
前記アークトライ点は、複数の溶接経路のそれぞれにおける溶接開始点を基準にしたオフセット量、または複数の溶接経路のうち１層目の基本溶接線上に教示されている溶接開始点を基準にしたオフセット量で設定されることを特徴とする請求項１１記載のアーク溶接装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばロボット等の溶接トーチ駆動機構を用いて自動溶接を行うアーク溶接装置に関し、より詳細には、アークスタート処理の改善を図るものである。
【背景技術】
【０００２】
従来から、溶接開始点においてアークスタートに失敗した場合でも、再度アークスタートを試みて溶接を開始し、生産ラインでの停止ロスを極力排除するようにしたアーク溶接ロボットが知られている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
図９は、従来のアーク溶接ロボットにおける再アークスタート動作を説明するための図である。同図は、アーク溶接ロボットに取り付けられた溶接トーチＴが、ワークＷ上の溶接開始点Ｐｓから溶接終了点Ｐｅまでの区間においてアーク溶接を行う例を示している。従来は、（１）溶接トーチＴを溶接開始点Ｐｓに移動させてアークスタート動作を行い、（２）アークスタートに失敗した場合、溶接開始点Ｐｓとは異なる位置に教示された再アークスタート点Ｐｔへ移動して、再度アークスタート動作を行い、（３）アークスタートに成功した場合、溶接開始点Ｐｓへ戻り、溶接終了点Ｐｅへ移動しながら溶接を行う、という動作が行われる。特に、特許文献１においては、再アークスタートの動作を溶接開始点毎に多種多様に設定することができるようになっていることから、溶接部位によってそれぞれ異なるアークスタート不成功の原因に細かく対応することができるので、アークスタートの成功確率を格段に向上させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−２５３８５２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特に、同一開先を何度も繰り返して溶接する多層盛溶接においては、溶接を繰り返していくうちに、溶接開始点Ｐｓ付近に多量の絶縁物質の皮膜（スラグ）が付着する。このような状況でアークスタートを行った場合、アークが発生しないことが多くなるために、再アークスタート動作がかなりの頻度で行われることになる。従来技術では、多量のスラグが付着しているために溶接開始点でのアークスタートに失敗しやすいことがあらかじめ分かっている場合であっても、必ず溶接開始点Ｐｓでアークスタートを行うようになっているため、無駄時間が多く、サイクルタイムが伸びるという問題がある。
【０００６】
そこで、本発明は、アークスタート動作に係る無駄時間を排除するとともに、アークスタートの成功率を向上させることができるアーク溶接装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１の発明は、
溶接開始点を含む溶接経路に沿って溶接トーチを移動させてワークの溶接を行うアーク溶接装置において、
前記溶接開始点とは異なる別の位置をアークトライ点として教示する教示手段と、
前記アークトライ点に関する少なくとも位置データを含む諸条件を記憶する記憶手段と、
溶接を行うに際し、前記溶接トーチを前記アークトライ点に移動させ、予め定めた動作パターンによりアークを発生させた後に前記溶接トーチを前記溶接開始点に到達させて前記溶接経路に沿って溶接を行う制御手段と、を備えたことを特徴とするアーク溶接装置である。
【０００８】
請求項２の発明は、前記制御手段は、前記溶接トーチを前記アークトライ点に移動させ、前記アークトライ点に留まったまま無負荷電圧を印加し、溶接ワイヤの先端を前記ワークに接触させてアークを発生させた後に前記溶接トーチを前記溶接開始点に移動させることを特徴とする請求項１記載のアーク溶接装置である。
【０００９】
請求項３の発明は、前記溶接トーチが前記アークトライ点から前記溶接開始点に到達するまでの間における前記溶接トーチの移動速度、前記アークトライ点でアークが発生するまでの前記溶接トーチの揺動パターン、前記アークトライ点でアークが発生した後の溶接電流値および溶接電圧値のうち、少なくともいずれか１つを設定する設定手段を備えたことを特徴とする請求項２記載のアーク溶接装置である。
【００１０】
請求項４の発明は、前記制御手段は、前記溶接トーチを前記アークトライ点に移動させて無負荷電圧を印加し、溶接ワイヤの先端を前記ワークに接近させながら前記溶接トーチを前記溶接開始点に移動させることを特徴とする請求項１記載のアーク溶接装置である。
【００１１】
請求項５の発明は、前記溶接トーチが前記アークトライ点から前記溶接開始点に到達するまでの間（以下ではトライ区間という。）における前記溶接トーチの移動速度、前記トライ区間でアークが発生するまでの前記溶接トーチの揺動パターン、前記トライ区間でアークが発生した後の溶接電流値および溶接電圧値のうち、少なくともいずれか１つを設定する設定手段を備えたことを特徴とする請求項４記載のアーク溶接装置である。
【００１２】
請求項６の発明は、前記トライ区間でアークが発生しなかった場合には、エラーを出力して前記溶接トーチを停止させることを特徴とする請求項４または請求項５記載のアーク溶接装置である。
【００１３】
請求項７の発明は、前記トライ区間でアークが発生しなかった場合には、前記溶接トーチを前記溶接開始点で停止させ、前記溶接開始点に留まったままアークの発生を再度試みることを特徴とする請求項４または請求項５記載のアーク溶接装置である。
【００１４】
請求項８の発明は、前記トライ区間でアークが発生しなかった場合には、前記アークトライ点に戻り、再度、前記溶接トーチを前記溶接開始点に移動させつつアークの発生を試みることを特徴とする請求項４または請求項５記載のアーク溶接装置である。
【００１５】
請求項９の発明は、
溶接開始点を含む溶接経路に沿って溶接トーチを移動させてワークの溶接を行うアーク溶接装置において、
前記溶接開始点とは異なる別の複数の位置を全ｎ（ｎ＝１〜Ｎ）のアークトライ点として教示する教示手段と、
前記アークトライ点に関する少なくとも位置データを含む諸条件を記憶する記憶手段と、
溶接を行うに際し、前記溶接トーチを第ｎ点目のアークトライ点に移動させた後、前記第ｎ点目のアークトライ点に留まったまま無負荷電圧を印加して溶接ワイヤの先端を前記ワークに接触させるアーク発生動作を行い、アークが発生した場合には前記溶接トーチを前記溶接開始点に到達させて前記溶接区間の溶接を行い、アークが発生しない場合には前記溶接トーチを第（ｎ＋１）点目のアークトライ点に移動させて前記アーク発生動作を行うことを、アークが発生するまで、または第Ｎ点目のアークトライ点でのアーク発生に失敗するまで繰り返す制御手段と、を備えたことを特徴とするアーク溶接装置である。
【００１６】
請求項１０の発明は、
溶接開始点を含む溶接経路に沿って溶接トーチを移動させてワークの溶接を行うアーク溶接装置において、
前記溶接開始点とは異なる別の複数の位置を全ｎ（ｎ＝１〜Ｎ）のアークトライ点として教示する教示手段と、
前記アークトライ点に関する少なくとも位置データを含む諸条件を記憶する記憶手段と、
溶接を行うに際し、前記溶接トーチを第ｎ点目のアークトライ点に移動させて無負荷電圧を印加し、溶接ワイヤの先端を前記ワークに接近させながら前記溶接開始点へ移動させるアーク発生動作を行い、前記溶接開始点への移動中にアークが発生した場合は、前記溶接開始点に到達させて前記溶接区間の溶接を行い、アークが発生しない場合は、前記溶接トーチを第（ｎ＋１）点目のアークトライ点に移動させて前記アーク発生動作を行うことをアークが発生するまで、または第Ｎ点目のアークトライ点でのアーク発生に失敗するまで繰り返す制御手段と、を備えたことを特徴とするアーク溶接装置である。
【００１７】
請求項１１の発明は、
各々に溶接開始点を含む複数の溶接経路に沿って溶接トーチを繰り返し移動させて厚板ワークの多層盛溶接を行うアーク溶接装置において、
複数の溶接経路毎に前記溶接開始点とは異なる別の位置をアークトライ点として教示する教示手段と、
溶接を行うに際し、前記溶接トーチを前記アークトライ点に移動させて無負荷電圧を印加し、溶接ワイヤの先端を前記ワークに接近させながら前記溶接トーチを前記溶接開始点に移動させてアークを発生させた後に前記溶接経路に沿って溶接を行う制御手段と、を備えたことを特徴とするアーク溶接装置。
【００１８】
請求項１２の発明は、前記アークトライ点は、複数の溶接経路のそれぞれにおける溶接開始点を基準にしたオフセット量、または複数の溶接経路のうち１層目の基本溶接線上に教示されている溶接開始点を基準にしたオフセット量で設定されることを特徴とする請求項１１記載のアーク溶接装置である。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、アークスタートを本来の溶接開始点からずらした位置に設定したアークトライ点で行うようにしたことによって、特にアークスタートに失敗しやすい環境においては、アークスタート動作に係る無駄時間を排除するとともに、アークスタートの成功率を向上させることができる。例えば、スラグが付着しないと思われる箇所に再アークスタート点を教示し、この位置でアークスタートするようにすれば、溶接開始点でのアークスタート処理に係る時間と、アークスタート失敗後に再アークスタート点へ移動するための移動時間を省略することができるとともに、ほぼ確実にアークスタートを成功させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明のアーク溶接装置の構成図
【図２】本発明のアーク溶接装置の機能ブロック図
【図３】本発明の実施形態１に係るアークトライ動作を表す図
【図４】本発明の実施形態１に係るアークトライ動作時のタイミングチャート
【図５】本発明の実施形態２に係るアークトライ動作時のタイミングチャート
【図６】本発明の実施形態３に係るアークトライ動作を表す図
【図７】本発明の実施形態４に係るアークトライ動作を表す図
【図８】本発明の実施形態５に係るアークトライ点を説明するための図
【図９】従来のアーク溶接ロボットにおける再アークスタート動作を説明するための図
【発明を実施するための形態】
【００２１】
［実施の形態１］
発明の実施の形態を実施例に基づき図面を参照して説明する。
【００２２】
図１は、本発明のアーク溶接装置１のブロック図である。同図においてロボット制御装置ＲＣは、ティーチペンダントＴＰからの操作信号Ｓｓに基づいて、ロボットＲに配置された複数軸のサーボモータを動作制御するための動作制御信号Ｍｃを出力するとともに、所定のタイミングで溶接電源ＷＰに溶接指令信号Ｗｃを出力する。溶接電源ＷＰは、溶接指令信号Ｗｃを入力として、溶接電圧Ｖｗおよび溶接電流Ｉｗを供給したり、図示しないガスボンベに備えられた電磁弁を制御してシールドガスを出力したり、ワイヤ送給モータＷＭにワイヤ送給信号Ｆｒを出力してワイヤ送給モータＷＭを回転駆動したりする。ロボットＲは、ワイヤ送給モータＷＭ、溶接トーチＴ等を載置し、溶接トーチＴの先端位置（制御点）を操作信号Ｓｓに応じて移動させる。溶接ワイヤＷｒは、ワイヤ送給モータＷＭによって溶接トーチＴ内を通って送給され、作業対象物であるワークＷとの間でアークＡが発生して溶接が行われる。
【００２３】
教示手段および設定手段としてのティーチペンダントＴＰは可搬式の教示操作盤であり、ロボット制御装置ＲＣに接続されている。作業者は、このティーチペンダントＴＰを用いてロボットＲの基準座標系を切り替えたり、ロボットＲの制御点をジョグ送りするための操作を行いながら、ロボットＲを所望の位置姿勢へと誘導し、図示しない記憶キーを押下する。この結果、ロボットＲの位置姿勢が教示点として記憶される。このようにして入力された教示データは、溶接プログラムＴｄとしてロボット制御装置ＲＣの内部に記憶される。なお、後述するアークトライ点に関する教示データもこのティーチペンダントＴＰを用いて入力する。
【００２４】
制御手段としてのロボット制御装置ＲＣは、ティーチペンダントＴＰからの入力に応じてロボットＲをジョグ送りしたり、溶接プログラムＴｄに基づいてロボットＲを再生運転したりするものである。以下、ロボット制御装置ＲＣの詳細について説明する。
【００２５】
図２は、本発明のアーク溶接装置１の機能ブロック図である。同図において、ティーチペンダントＴＰ、ロボットＲおよび溶接電源ＷＰは、図１と同符号を付与した同一のものである。
【００２６】
ロボット制御装置ＲＣは、中央演算処理装置であるＣＰＵ２１、ソフトウェアプログラムや制御パラメータ等が格納されたＲＯＭ２２、一時的な計算領域としてのＲＡＭ２３、各種メモリ等を含むマイクロコンピュータによって構成されている。ＴＰインターフェース部１０は、ティーチペンダントＴＰを接続するためのものである。記憶手段としてのハードディスク５は不揮発性メモリであり、溶接プログラムＴｄや後述する溶接条件ファイルＣｆを記憶する。溶接インターフェース部１３は、溶接電源ＷＰとの間のデータ通信を仲介する。
【００２７】
ＲＯＭ２２には、各種処理を行うためのソフトウェアプログラムが記憶されている。これらを機能的に同図に示すと、キー入力監視部２、教示処理部３、溶接制御部７、動作制御部９、解釈実行部１１および駆動指令部１２の各処理部を備えている。これらの各処理部は、ＣＰＵ２１に読み込まれて実行される。
【００２８】
キー入力監視部２は、ティーチペンダントＴＰの操作がなされたときに入力される操作信号Ｓｓを監視するとともに解析して、教示処理部３に教示情報を通知する。
【００２９】
教示処理部３は、キー入力監視部２から通知される教示情報、すなわち溶接経路を構成する溶接開始点、中間点、溶接終了点等の位置姿勢座標値や、溶接電流、溶接電圧、溶接速度等の溶接条件に基づいて溶接プログラムＴｄを作成し、ハードディスク５に記憶する。また、本発明特有のアークトライ点に関する諸条件（位置姿勢座標値や後述する動作パターン等）もまた、溶接プログラムＴｄに含まれる内部データとしてハードディスク５に記憶されている。なお、上記溶接条件やアークトライ点に関する諸条件は、本実施形態のように溶接プログラムＴｄの内部データとして持たせてよいし、溶接プログラムＴｄから間接的に参照される溶接条件ファイルＣｆに持たせても良い。
【００３０】
解釈実行部１１は、作業者により作成済みの溶接プログラムＴｄが再生されたときに、溶接プログラムＴｄを読み出してその内容を解析し、動作制御部９および溶接制御部７に解釈結果に基づく制御信号を出力する。動作制御部９は、解釈結果に基づいて溶接トーチＴの軌道計画演算を行い、演算結果を駆動指令部１２に通知する。駆動指令部１２は、動作制御部９からの通知に応じてロボットＲに動作制御信号Ｍｃを出力する。溶接制御部７は、溶接プログラムＴｄの解釈結果に基づき、アーク溶接処理を行うための各種の溶接指令信号Ｗｃを溶接インターフェース部１３を介して溶接電源ＷＰに送信する。
【００３１】
次に、上記のように構成されたアーク溶接装置１における本発明の作用について説明する。
【００３２】
図３は、実施形態１に係るアークトライ動作を説明するための図である。同図においては、ワークＷ上に溶接開始点Ｐｓ、溶接終了点Ｐｅおよびアークトライ点Ｐ１が教示されている場合の溶接トーチＴの動作順を、点線矢印で描画している。以下では、作業者が溶接開始点Ｐｓ、溶接終了点Ｐｅおよびアークトライ点Ｐ１を教示し、これらの教示点が記憶された溶接プログラムＴｄを再生したときの動作について説明する。
【００３３】
（１．溶接開始点Ｐｓの教示）
作業者は、ティーチペンダントＴＰにより溶接トーチＴをジョグ送りして溶接開始点Ｐｓまで誘導し、記憶操作を行う（教示する）。また同時に、溶接を開始させるための溶接開始命令を教示する。
【００３４】
（２．アークトライ点Ｐ１の教示）
アークトライ点Ｐ１は、上記溶接開始点と同様に溶接トーチＴを所望の位置へジョグ送りすることで教示しても良いが、好ましくは、上記溶接開始点Ｐｓを基準とした座標系での値（オフセット値）を設定するとよい。この際の座標系としては、例えば溶接方向を基準とした、いわゆる溶接線座標系を用いるとよい。溶接線座標系については公知であるため説明を省略するが、溶接線座標系を基準とすることにより、例えば、図示するように溶接終了点Ｐｅへ向かう方向に所定距離（例えば１０ｍｍ）だけ進んだ位置にアークトライ点を設定したい場合など、オフセット値として座標値［＋１０，０，０］（ただし、溶接方向を＋Ｘと定義している場合）を指定するだけで済むという利点がある。なお、アークトライ点をオフセット値により設定する形態を採用する場合は、オフセット値を上記溶接開始命令の１パラメータとして設定可能に構成しておくとよい。また、アークトライ点Ｐ１を溶接線上に設けたが、これは一例を示したに過ぎず、任意の位置に設けても良い。
【００３５】
（３．溶接終了点Ｐｓの教示）
作業者は、ティーチペンダントＴＰにより溶接トーチＴをジョグ送りして溶接終了点Ｐｅまで誘導し、記憶操作を行う。  
【００３６】
（４．溶接プログラムＴｄの再生）
上記のようにして教示された溶接プログラムＴｄを再生した場合、本実施形態においては、ロボット制御装置ＲＣは以下の順に処理を行う。
１）溶接トーチＴをアークトライ点Ｐ１に移動させる。
２）溶接トーチＴをアークトライ点Ｐ１に位置させたまま、無負荷電圧を印加する溶接指令信号Ｗｃを溶接電源ＷＰに出力する。
３）溶接ワイヤＷｒの前進送給を開始する溶接指令信号Ｗｃを溶接電源ＷＰに出力する。この結果、溶接ワイヤＷｒの先端部がワークＷに接触し、アークが発生する。
４）溶接電源ＷＰからアーク発生確認信号を受信後、アークを維持したまま溶接トーチＴを溶接開始点Ｐｓに移動させる。
５）溶接トーチＴが溶接開始点Ｐｓに到達したら、溶接トーチＴを溶接終了点Ｐｅへ向かって移動させて本来の溶接を行う。
以下、上記動作をより詳細に説明する。
【００３７】
図４は、実施形態１におけるアークトライ動作時のタイミングチャートである。同図（Ａ）は溶接起動信号Ｓｔの、同図（Ｂ）はワイヤ送給信号Ｆｒの、同図（Ｃ）は溶接電圧Ｖｗの、同図（Ｄ）は溶接電流Ｉｗの、同図（Ｅ）はロボットＲの移動速度Ｌｔの、同図（Ｆ）は溶接トーチＴの動作の、各時間変化をそれぞれ示している。同図（Ｆ）において付与している各符号は、図１〜図３と同符号を付与した同一のものである。以下、アークトライ動作時の作用について説明する。
【００３８】
（１）時刻ｔ１（溶接開始タイミング）
時刻ｔ１において、溶接トーチＴがアークトライ点Ｐ１に移動すると、同図（Ａ）に示すように、溶接起動信号ＳｔがＨｉｇｈレベルで出力される。この結果、同図（Ｂ）に示すように、溶接ワイヤＷｒの前進送給が開始される。このときの送給速度は初期送給速度Ｗｉとしている。また、同図（Ｃ）に示すように、無負荷電圧Ｖｉが印加される。
【００３９】
（２）時刻ｔ２（溶接ワイヤＷｒとワークＷの接触タイミング）
時刻ｔ２において、同図（Ｆ）に示すように溶接ワイヤＷｒの先端部がワークＷへ接触すると、同図（Ｄ）に示すように、初期溶接電流Ｉｔが通電する。
【００４０】
（４）時刻ｔ３（アーク発生タイミング）
時刻ｔ３において、同図（Ｆ）に示すようにアークＡが発生すると、溶接トーチＴを移動させるべく、同図（Ｅ）に示すように、ロボットＲの移動速度Ｌｔをトライ区間移動速度Ｌａに変更する（トライ区間とは、溶接トーチＴがアークトライ点Ｐ１から溶接開始点Ｐｓに到達するまでの区間を指す）。また、同図（Ｂ）に示すように、溶接ワイヤＷｒの送給速度をトライ区間送給速度Ｗａに変更する。また、同図（Ｃ）に示すように、溶接電圧Ｖｗをトライ区間溶接電圧Ｖａに変更する。また、同図（Ｄ）に示すように、溶接電流Ｉｗをトライ区間溶接電流Ｉａに変更する。
【００４１】
（５）時刻ｔ４（溶接開始点到達タイミング）
時刻ｔ４において、同図（Ｆ）に示すように溶接トーチＴが溶接開始点Ｐｓに到達すると、本来教示されている定常溶接を行うべく、同図（Ｂ）に示すように、溶接ワイヤＷｒの送給速度を定常送給速度Ｗｓに変更する。また、同図（Ｃ）に示すように、溶接電圧Ｖｗを定常溶接電圧Ｖｓに変更する。また、同図（Ｄ）に示すように、溶接電流Ｉｗを定常溶接電流Ｉｓに変更する。また、同図（Ｅ）に示すように、ロボットＲの移動速度Ｌｔを溶接速度Ｌｓに変更する。
【００４２】
このように、本実施形態においては、溶接トーチＴをまずアークトライ点Ｐ１に移動させ、アークトライ点Ｐ１でアークを発生させてから溶接トーチＴを溶接開始点Ｐｓに移動させて、本来の溶接作業を実行するようにしている。溶接開始点Ｐｓでのアークスタートに失敗することがあらかじめ予測できるのであれば、上記のように構成することによって、アークスタート動作に係る無駄時間を排除するとともに、アークスタートの成功率を向上させることができる。
【００４３】
なお、本実施形態ではアークトライ点Ｐ１を溶接線上に設けたが、溶接線上ではない位置に設けることもできる。この場合、トライ区間は本来溶接を行う位置ではないため、溶接電流Ｉｗは、溶接ビードがほとんど形成されない程度、あるいはアークＡが途切れない程度の微小な電流値に設定しておくことが望ましい。
【００４４】
さらに、上述した実施形態においては、アークトライ動作に関連する以下の条件のうち、少なくとも１つをティーチペンダントＴＰにより自由に設定可能にし、設定内容が溶接プログラムＴｄまたは溶接条件ファイルＣｆに記憶されるようにしておくことが望ましい。
・トライ区間における溶接トーチＴの移動速度（図４のトライ区間移動速度Ｌａ）
・アークトライ点Ｐ１でアークＡが発生した後の溶接電流（図４のトライ区間溶接電流Ｉａ）
・アークトライ点Ｐ１でアークＡが発生した後の溶接電圧（図４のトライ区間溶接電圧Ｖａ）
・アークトライ点Ｐ１でアークＡが発生するまでの溶接トーチＴの揺動パターン
上記揺動パターンとは、アークＡを発生させるために溶接トーチＴや溶接開始点付近に付着したスラグを除去するための揺動動作であり、例えば公知のウィービング動作や、溶接トーチを上下に振動させる動作等が該当する。揺動パターンを指定できるようにしておくと、揺動動作により溶接トーチＴや溶接開始点付近に付着したスラグを取り除くことができるので、アークスタートの成功確率をより一層、向上させることができる。
【００４５】
［実施の形態２］
次に、本発明の実施形態２について説明する。実施形態１では、溶接トーチＴをアークトライ点Ｐ１に位置させたままアークスタートを行ったが、実施形態２では、溶接トーチＴをアークトライ点Ｐ１から溶接開始点Ｐｓに移動させながらのアークスタート（スクラッチスタート）を行うようにしている。以下、実施形態１との相違部分について説明する。
【００４６】
図３で示した溶接プログラムＴｄを再生した場合、実施形態２においては、ロボット制御装置ＲＣは以下の順に処理を行う。
１）溶接トーチＴをアークトライ点Ｐ１に移動させる。
２）無負荷電圧を印加する溶接指令信号Ｗｃおよび溶接ワイヤＷｒの前進送給を開始する溶接指令信号Ｗｃを溶接電源ＷＰに出力する。
３）溶接トーチＴを溶接開始点Ｐｓへ向けて移動させる。この移動中に溶接ワイヤＷｒの先端部がワークＷに接触する。この後は先端部をワークＷに擦りつけながら溶接トーチＴが移動を続けるため、溶接トーチＴの先端部あるいはワークＷに付着したスラグが破壊されて、アークが発生する。
４）溶接電源ＷＰからアーク発生確認信号を受信後、アークを維持したまま溶接トーチＴを溶接開始点Ｐｓに移動させる。
５）溶接トーチＴが溶接開始点Ｐｓに到達したら、溶接トーチＴを溶接終了点Ｐｅへ向かって移動させて本来の溶接を行う。
以下、上記動作をより詳細に説明する。
【００４７】
図５は、実施形態２におけるアークトライ動作時のタイミングチャートである。同図（Ａ）〜（Ｆ）の各符号は、すでに説明した図４と同符号を付与した同一のものであるので説明を省略する。以下、アークトライ動作時の作用について説明する。
【００４８】
（１）時刻ｔ１（溶接開始タイミング）
時刻ｔ１において、溶接トーチＴがアークトライ点Ｐ１に移動すると、同図（Ａ）に示すように、溶接起動信号ＳｔがＨｉｇｈレベルで出力される。この結果、同図（Ｂ）に示すように、溶接ワイヤＷｒの前進送給が開始される。このときの送給速度は初期送給速度Ｗｉとしている。また、同図（Ｃ）に示すように、無負荷電圧Ｖｉが印加される。ここまでは実施形態１と同様である。実施形態２では、同図（Ｅ）に示すように、ロボットＲの移動速度Ｌｔをトライ区間移動速度Ｌａに変更する。なお、トライ区間とは、溶接トーチＴがアークトライ点Ｐ１から溶接開始点Ｐｓに到達するまでの区間を指す。
【００４９】
（２）時刻ｔ２（溶接ワイヤＷｒとワークＷの接触タイミング）
時刻ｔ２において、同図（Ｆ）に示すように位置Ｐ１ａで溶接ワイヤＷｒの先端部がワークＷへ接触すると（厳密には溶接ワイヤＷｒをワークに擦りつけながら移動している途中の位置Ｐ１ａで通電可能な状態に遷移すると）、同図（Ｄ）に示すように、初期溶接電流Ｉｔが通電する。
【００５０】
（４）時刻ｔ３（アーク発生タイミング）
時刻ｔ３において同図（Ｆ）に示すように位置Ｐ１ｂでアークＡが発生すると、同図（Ｂ）に示すように、溶接ワイヤＷｒの送給速度をトライ区間送給速度Ｗａに変更する。また、同図（Ｃ）に示すように、溶接電圧Ｖｗをトライ区間溶接電圧Ｖａに変更する。また、同図（Ｄ）に示すように、溶接電流Ｉｗをトライ区間溶接電流Ｉａに変更する。
【００５１】
（５）時刻ｔ４（溶接開始点到達タイミング）
時刻ｔ４において同図（Ｆ）に示すように溶接トーチＴが溶接開始点Ｐｓに到達すると、本来教示されている定常溶接を行うべく、同図（Ｂ）に示すように、溶接ワイヤＷｒの送給速度を定常送給速度Ｗｓに変更する。また、同図（Ｃ）に示すように、溶接電圧Ｖｗを定常溶接電圧Ｖｓに変更する。また、同図（Ｄ）に示すように、溶接電流Ｉｗを定常溶接電流Ｉｓに変更する。また、同図（Ｅ）に示すように、ロボットＲの移動速度Ｌｔを溶接速度Ｌｓに変更する。
【００５２】
このように、本実施形態においては、溶接トーチＴをアークトライ点Ｐ１に移動させて無負荷電圧を印加するともに溶接ワイヤＷｒの送給を開始することで、溶接ワイヤＷｒの先端部をワークＷに接近させながら溶接トーチＴを溶接開始点Ｐｓへと移動させる。この後は溶接ワイヤＷｒの先端部をワークＷに擦りつけながら溶接トーチＴが移動を続けるため、先端部に付着したスラグが破壊されて、アークが発生する。そして、溶接開始点Ｐｓへの到達後は、本来の溶接作業を実行するようにしている。溶接開始点Ｐｓでのアークスタートに失敗することがあらかじめ予測できるのであれば、上記のように構成することによって、アークスタート動作に係る無駄時間を排除するとともに、アークスタートの成功率を向上させることができる
【００５３】
なお、本実施形態ではアークトライ点Ｐ１を溶接線上に設けたが、溶接線上ではない位置に設けることもできる。この場合、トライ区間は本来溶接を行う位置ではないため、溶接電流Ｉｗは、溶接ビードがほとんど形成されない程度、あるいはアークＡが途切れない程度の微小な電流値に設定しておくことが望ましい。
【００５４】
なお、上述した実施形態においては、アークトライ動作に関連する以下の条件のうち、少なくとも１つをティーチペンダントＴＰにより自由に設定可能にし、設定内容が溶接プログラムＴｄまたは溶接条件ファイルＣｆに記憶されるようにしておくことが望ましい。
・トライ区間における溶接トーチＴの移動速度（図５のトライ区間移動速度Ｌａ）
・位置Ｐ１ｂでアークＡが発生した後の溶接電流（図５のトライ区間溶接電流Ｉａ）
・位置Ｐ１ｂでアークＡが発生した後の溶接電圧（図５のトライ区間溶接電圧Ｖａ）
・位置Ｐ１ｂでアークＡが発生するまでの溶接トーチＴの揺動パターン
上記揺動パターンとは、実施形態１と同様に、アークＡを発生させるために溶接トーチＴや溶接開始点付近に付着したスラグを除去するための揺動動作であり、例えば公知のウィービング動作や、溶接トーチを上下に振動させる動作等が該当する。揺動パターンを指定できるようにしておくと、揺動動作により溶接トーチＴや溶接開始点付近に付着したスラグを取り除くことができるので、アークスタートの成功確率をより一層、向上させることができる。
【００５５】
上記に加えて、トライ区間でアークが発生しない場合を想定して、以下のいずれかの処理を追加しておくとよい。
・トライ区間でアークＡが発生しなかった場合、エラーを出力して溶接トーチＴを停止させる。
・トライ区間でアークＡが発生しなかった場合、溶接トーチＴを溶接開始点Ｐｓで停止させ、溶接開始点Ｐｓに留まったまま、アークＡの発生を再度試みる。
・トライ区間でアークＡが発生しなかった場合は、アークトライ点Ｐ１に戻り、再度、溶接トーチＴを溶接開始点Ｐｓに移動させつつアークの発生を試みる。
【００５６】
上記のような処理を追加しておくことによって、本来の溶接区間における溶接仕残しを防止することができる。
【００５７】
［実施の形態３］
次に、本発明の実施形態３について説明する。実施形態１ではアークトライ点を１点のみ教示したのに対し、実施形態３では、アークトライ点を複数教示し、アークが発生するまでアークトライ点を移動させるようにしている。以下、実施形態１との相違部分について説明する。
【００５８】
図６は、実施形態３に係るアークトライ動作を説明するための図である。同図においては、ワークＷ上に溶接開始点Ｐｓ、溶接終了点Ｐｅおよび複数のアークトライ点Ｐ１〜Ｐ３が教示されている場合の溶接トーチＴの動作順を、点線矢印で描画している。
【００５９】
同図で示したように、複数のアークトライ点Ｐ１〜Ｐ３が教示された溶接プログラムＴｄを再生した場合、本実施形態においては、ロボット制御装置ＲＣは以下の順に処理を行う。
【００６０】
１）溶接トーチＴをアークトライ点Ｐ１に移動させる。
２）溶接トーチＴをアークトライ点Ｐ１に位置させたまま、無負荷電圧を印加する溶接指令信号Ｗｃを溶接電源ＷＰに出力する。
３）溶接ワイヤＷｒの前進送給を開始する溶接指令信号Ｗｃを溶接電源ＷＰに出力する。この結果、溶接ワイヤＷｒの先端部がワークＷに接触する。アークが発生したら、アークを維持したまま溶接トーチＴを溶接開始点Ｐｓに移動させて本来の溶接を行う。
４）アークが発生しなかった場合は、溶接トーチＴを次のアークトライ点Ｐ２に移動させる。
５）溶接トーチＴをアークトライ点Ｐ２に位置させたまま、無負荷電圧を印加する溶接指令信号Ｗｃを溶接電源ＷＰに出力する。
６）溶接ワイヤＷｒの前進送給を開始する溶接指令信号Ｗｃを溶接電源ＷＰに出力する。この結果、溶接ワイヤＷｒの先端部がワークＷに接触する。アークが発生したら、アークを維持したまま溶接トーチＴを溶接開始点Ｐｓに移動させて本来の溶接を行う。
７）アークが発生しなかった場合は、溶接トーチＴを次のアークトライ点Ｐ３に移動させる。
８）溶接トーチＴをアークトライ点Ｐ３に位置させたまま、無負荷電圧を印加する溶接指令信号Ｗｃを溶接電源ＷＰに出力する。
９）溶接ワイヤＷｒの前進送給を開始する溶接指令信号Ｗｃを溶接電源ＷＰに出力する。この結果、溶接ワイヤＷｒの先端部がワークＷに接触する。アークが発生したら、アークを維持したまま溶接トーチＴを溶接開始点Ｐｓに移動させて本来の溶接を行う。
１０）アークトライ点Ｐ３でアークが発生しなかった場合は、エラーを出力する。
【００６１】
なお、本実施形態では、アークトライ点Ｐ２およびＰ３を溶接線上ではない位置に設けている。この場合、トライ区間（Ｐ２〜Ｐｓ、Ｐ３〜Ｐｓの各区間）は本来溶接を行う位置ではないため、アークトライ点Ｐ２またはＰ３においてアークが発生した後の溶接電流Ｉｗは、溶接ビードがほとんど形成されない程度、あるいはアークが途切れない程度の微小な電流値に設定しておくことが望ましい。
【００６２】
以上説明したように、本実施形態においては、溶接開始点Ｐｓとは異なる別の複数の位置を全ｎ（ｎ＝１〜Ｎ）のアークトライ点Ｐｎとして教示しておき、溶接を行うに際しては、溶接トーチＴを第ｎ点目のアークトライ点Ｐｎに移動させた後、アークトライ点Ｐｎに留まったまま無負荷電圧を印加して溶接ワイヤの先端をワークＷに接触させるアーク発生動作を行い、アークが発生した場合には溶接トーチＴを溶接開始点Ｐｓに到達させて本来の溶接を行い、アークが発生しない場合には溶接トーチＴを第（ｎ＋１）点目のアークトライ点Ｐｎ＋１に移動させてアーク発生動作を行う。この一連の動作を、アークが発生するまで、または第Ｎ点目のアークトライ点でのアーク発生に失敗するまで繰り返すようにしている。このようにすることによって、アークスタートの成功確率を大幅に向上させることができる。
【００６３】
［実施の形態４］
次に、本発明の実施形態４について説明する。実施形態２ではアークトライ点を１点のみ教示してスクラッチスタートを行ったのに対し、実施形態４では、アークトライ点を複数教示し、アークが発生するまでアークトライ点を順番に移動してスクラッチスタートさせるようにしている。以下、実施形態２との相違部分について説明する。
【００６４】
図７は、実施形態４に係るアークトライ動作を説明するための図である。同図においては、ワークＷ上に溶接開始点Ｐｓ、溶接終了点Ｐｅおよび複数のアークトライ点Ｐ１〜Ｐ３が教示されている場合の溶接トーチＴの動作順を、点線矢印で描画している。
【００６５】
同図で示したように、複数のアークトライ点Ｐ１〜Ｐ３が教示された溶接プログラムＴｄを再生した場合、本実施形態においては、ロボット制御装置ＲＣは以下の順に処理を行う。
【００６６】
１）溶接トーチＴをアークトライ点Ｐ１に移動させる。
２）無負荷電圧を印加する溶接指令信号Ｗｃおよび溶接ワイヤＷｒの前進送給を開始する溶接指令信号Ｗｃを溶接電源ＷＰに出力する。
３）溶接トーチＴをアークトライ点Ｐ１から溶接開始点Ｐｓへ向けて移動させる。この移動中に溶接ワイヤＷｒの先端部がワークＷに接触する。この後は先端部をワークＷに擦りつけながら溶接トーチＴが移動を続ける。この結果、アークが発生したら、アークを維持したまま溶接トーチＴを溶接開始点Ｐｓに移動させて本来の溶接を行う。
４）溶接トーチＴが溶接開始点Ｐｓに到達するまでの間にアークが発生しなかった場合は、溶接トーチＴを次のアークトライ点Ｐ２に移動させる。
５）無負荷電圧を印加する溶接指令信号Ｗｃおよび溶接ワイヤＷｒの前進送給を開始する溶接指令信号Ｗｃを溶接電源ＷＰに出力する。
６）溶接トーチＴをアークトライ点Ｐ２から溶接開始点Ｐｓへ向けて移動させる。この移動中に溶接ワイヤＷｒの先端部がワークＷに接触する。この後は先端部をワークＷに擦りつけながら溶接トーチＴが移動を続ける。この結果、アークが発生したら、アークを維持したまま溶接トーチＴを溶接開始点Ｐｓに移動させて本来の溶接を行う。
７）溶接トーチＴが溶接開始点Ｐｓに到達するまでの間にアークが発生しなかった場合は、溶接トーチＴを次のアークトライ点Ｐ３に移動させる。
８）無負荷電圧を印加する溶接指令信号Ｗｃおよび溶接ワイヤＷｒの前進送給を開始する溶接指令信号Ｗｃを溶接電源ＷＰに出力する。
９）溶接トーチＴをアークトライ点Ｐ３から溶接開始点Ｐｓへ向けて移動させる。この移動中に溶接ワイヤＷｒの先端部がワークＷに接触する。この後は先端部をワークＷに擦りつけながら溶接トーチＴが移動を続ける。この結果、アークが発生したら、アークを維持したまま溶接トーチＴを溶接開始点Ｐｓに移動させて本来の溶接を行う。
１０）アークトライ点Ｐ３から溶接開始点Ｐｓへの移動中にアークが発生しなかった場合は、エラーを出力して停止する。
【００６７】
なお、本実施形態では、アークトライ点Ｐ２およびＰ３を溶接線上ではない位置に設けている。この場合、トライ区間（Ｐ２〜Ｐｓ、Ｐ３〜Ｐｓの各区間）は本来溶接を行う位置ではないため、アークトライ点Ｐ２またはＰ３においてアークが発生した後の溶接電流Ｉｗは、溶接ビードがほとんど形成されない程度、あるいはアークが途切れない程度の微小な電流値に設定しておくことが望ましい。
【００６８】
以上説明したように、本実施形態においては、溶接開始点Ｐｓとは異なる別の複数の位置を全ｎ（ｎ＝１〜Ｎ）のアークトライ点として教示しておき、溶接を行うに際しては、溶接トーチＴを第ｎ点目のアークトライ点に移動させて無負荷電圧を印加し、溶接ワイヤの先端をワークＷに接近させながら溶接開始点Ｐｓへ移動させるアーク発生動作を行い、溶接開始点Ｐｓへの移動中にアークが発生した場合は、溶接開始点Ｐｓに到達させて本来の溶接を行い、アークが発生しない場合は、溶接トーチＴを第（ｎ＋１）点目のアークトライ点に移動させてアーク発生動作を行う。この一連の動作をアークが発生するまで、または第Ｎ点目のアークトライ点でのアーク発生に失敗するまで繰り返すようにしている。このようにすることによって、アークスタートの成功確率を大幅に向上させることができる。
【００６９】
［実施の形態５］
次に、本発明の実施形態５について説明する。実施形態５は、本発明のアーク溶接装置を用いて多層盛溶接を行う場合に具体化した形態である。多層盛溶接とは、厚板ワークの接合部を複数の溶接経路により繰り返し溶接し、開先を溶接ビードにより埋めることにより接合する溶接施工法である。この多層盛溶接をティーチングプレイバック方式のロボットで実現する場合は、ロボットに教示点を教示する必要があるが、全ての溶接経路の教示点を教示していては作業量が膨大となる。そこで、教示するのは１層目の基本溶接線のみとし、２層目以降は、１層目の各教示点に所定のオフセット値を加えることにより複数の溶接経路を自動的に生成して、教示作業を軽減することが行われる。以下、実施形態２との相違部分について説明する。
【００７０】
図８は、本発明の実施形態５に係るアークトライ点を説明するための図である。同図においては、３層の多層盛溶接プログラムにおける溶接開始点および溶接終了点が示されている。具体的には、１層目に教示された溶接開始点Ｐｓ１に所定のオフセット値が設定されて２層目の溶接開始点Ｐｓ２および３層目の溶接開始点Ｐｓ３が教示されている。また、溶接終了点Ｐｅ１に所定のオフセット値が設定されて２層目の溶接終了点Ｐｅ２および３層目の溶接終了点Ｐｅ３が教示されている。これらの溶接開始点Ｐｓｎ（ｎ＝１，２，３）と溶接終了点Ｐｅｎ（ｎ＝１，２，３）により、複数の溶接経路Ｗｐが形成されることになる。
【００７１】
アークトライ点は、溶接経路毎に設定される。すなわち、１層目のアークトライ点Ｐ１と、２層目のアークトライ点Ｐ２と、３層目のアークトライ点Ｐ３が、それぞれの溶接経路において設定される。アークトライ点の位置は、各層の溶接開始点Ｐｓ１〜Ｐｓ３をそれぞれ基準とした溶接線座標系での値を設定するとよい。あるいは、１層目（基本溶接線）の溶接開始点Ｐｓ１を基準として全てのアークトライ点を設定するようにしてもよい。
【００７２】
上記のようにして教示された多層盛溶接プログラムを再生した場合、本実施形態においては、ロボット制御装置ＲＣは以下の順に処理を行う。
１）溶接トーチＴをアークトライ点Ｐ１に移動させる。
２）無負荷電圧を印加する溶接指令信号Ｗｃおよび溶接ワイヤＷｒの前進送給を開始する溶接指令信号Ｗｃを溶接電源ＷＰに出力する。
３）溶接トーチＴを溶接開始点Ｐｓへ向けて移動させる。この移動中に溶接ワイヤＷｒの先端部がワークＷに接触する。この後は先端部をワークＷに擦りつけながら溶接トーチＴが移動を続けるため、溶接トーチＴの先端部あるいはワークＷにスラグが破壊されて、アークが発生する。
４）溶接電源ＷＰからアーク発生確認信号を受信後、アークを維持したまま溶接トーチＴを溶接開始点Ｐｓに移動させる。
５）溶接トーチＴが溶接開始点Ｐｓに到達したら、溶接トーチＴを溶接終了点Ｐｅへ向かって移動させて本来の溶接を行う。
６）２層目以降も同様に、溶接トーチＴをアークトライ点Ｐｎ（ｎ＝２、３）に移動させ、各溶接経路において上記１）〜５）の動作を実行する。
【００７３】
以上説明したように、実施形態５においては、複数の溶接経路Ｗｐ毎に溶接開始点Ｐｓｎ（ｎ＝１，２，３）とは異なる別の位置をアークトライ点Ｐｎ（ｎ＝１，２，３）として教示しておき、溶接を行うに際しては、各溶接経路において、溶接トーチＴをアークトライ点Ｐｎに移動させて無負荷電圧を印加し、溶接ワイヤＷｒの先端をワークＴに接近させながら溶接トーチＴを溶接開始点Ｐｓｎに移動させてアークを発生させた後に溶接経路Ｗｐに沿って溶接を行うようにしている。このようにすることによって、多層盛溶接に具体化した場合であっても、アークスタートの成功確率を大幅に向上させることができる。
【符号の説明】
【００７４】
１    アーク溶接装置
２    キー入力監視部
３    教示処理部
５    ハードディスク
７    溶接制御部
９    動作制御部
１０  ＴＰインターフェース部
１１  解釈実行部
１２  駆動指令部
１３  溶接インターフェース部
２１  ＣＰＵ
２２  ＲＯＭ
２３  ＲＡＭ
Ａ    アーク
Ｃｆ  溶接条件ファイル
Ｆｒ  ワイヤ送給信号
Ｉａ  トライ区間溶接電流
Ｉｓ  定常溶接電流
Ｉｔ  初期溶接電流
Ｉｗ  溶接電流
Ｌａ  トライ区間移動速度
Ｌｔ  移動速度
Ｍｃ  動作制御信号
Ｐ１  アークトライ点
Ｐ２  アークトライ点
Ｐ３  アークトライ点
Ｐｅ  溶接終了点
Ｐｓ  溶接開始点
Ｐｔ  再アークスタート点
Ｒ    ロボット
ＲＣ  ロボット制御装置
Ｓｓ  操作信号
Ｓｔ  溶接起動信号
Ｔ    溶接トーチ
Ｔｄ  溶接プログラム
ＴＰ  ティーチペンダント
Ｖａ  トライ区間溶接電圧
Ｖｉ  無負荷電圧
Ｖｓ  定常溶接電圧
Ｖｗ  溶接電圧
Ｗ    ワーク
Ｗａ  トライ区間送給速度
Ｗｃ  溶接指令信号
Ｗｉ  初期送給速度
Ｗｓ  定常送給速度
ＷＭ  ワイヤ送給モータ
ＷＰ  溶接電源
Ｗｐ  溶接経路
Ｗｒ  溶接ワイヤ
【図１】
2014213375.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2014213375.tif 000009
【図８】
2014213375.tif 000010
【図９】
2014213375.tif 000011