(57)【要約】【課題】縫製対象物上の任意の位置の指定状況をユーザが容易に確認できるミシンを提供すること。【解決手段】ミシンは、縫製対象物上の任意の位置である指定位置を表す情報を取得する（Ｓ８，Ｓ１４，Ｓ２０）。ミシンは、位置指定手段が指定した縫製対象物上の指定位置を特定する（Ｓ９，Ｓ１５，Ｓ２１）。特定された指定位置に基づき、視認可能な標識を縫製対象物上に投影する（Ｓ２５）。本態様のミシンによれば、ユーザは、標識によって、縫製対象物上の指定位置の指定状況を容易に把握することができる。指定位置と、標識が投影される位置とは、共に縫製対象物上にある。本態様のミシンは、両者が離れている場合に比べ、指定位置の指定状況が確認しやすい。【選択図】図１１
2014008073.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
縫製対象物上の任意の位置である指定位置を表す情報を取得する位置取得手段と、
前記位置取得手段が取得した前記情報が表す前記縫製対象物上の前記指定位置を特定する位置特定手段と、
前記位置特定手段によって特定された前記指定位置に基づき、視認可能な標識を前記縫製対象物上に投影する投影手段と
を備えたことを特徴とするミシン。
【請求項２】
前記縫製対象物に縫目を形成する縫製手段と、
前記縫製対象物に縫製を行う刺繍模様を特定する模様特定手段と、
前記模様特定手段によって特定された前記刺繍模様を縫製するための条件である縫製条件を、前記位置特定手段が特定した前記指定位置に基づき設定する設定手段と、
前記縫製手段を制御して、前記設定手段によって設定された前記縫製条件に基づき、前記模様特定手段が特定した前記刺繍模様を、前記縫製対象物に縫製する縫製制御手段と
をさらに備え、
前記投影手段は、前記位置特定手段によって特定された前記指定位置に基づき、前記設定手段によって設定された前記縫製条件を表す前記標識を前記縫製対象物上に投影することを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記設定手段は、前記縫製条件として前記刺繍模様の縫製位置を、前記位置特定手段が特定した前記指定位置に基づき設定することを特徴とする請求項２に記載のミシン。
【請求項４】
前記位置特定手段が、前記指定位置を複数特定した場合、前記設定手段は、前記縫製条件として、前記模様特定手段によって特定された前記刺繍模様の前記縫製位置に加え、前記刺繍模様の角度及び大きさの少なくともいずれかを設定することを特徴とする請求項３に記載のミシン。
【請求項５】
前記投影手段は、前記設定手段が複数種類の前記縫製条件を設定した場合に、前記複数種類の前記縫製条件のそれぞれを表す前記標識を前記縫製対象物上に投影することを特徴とする請求項２から４のいずれかに記載のミシン。
【請求項６】
前記設定手段は、前記位置特定手段によって特定される前記指定位置が変更された場合に、前記刺繍模様の前記縫製条件を再設定し、
前記投影手段は、前記位置特定手段によって特定される前記指定位置が変更された場合に、前記位置特定手段によって特定された変更後の前記指定位置に基づき、前記設定手段が再設定した前記縫製条件を表す前記標識を前記縫製対象物上に投影することを特徴とする請求項２から５のいずれかに記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、投影手段を備えるミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、所望の刺繍模様を縫製する縫製位置及び縫製角度を、加工布上に容易に設定することができるミシンが公知である。例えば特許文献１に記載されたミシンは、撮影手段を備えており、ユーザは加工布の指定位置に標識を貼付した後、撮影手段で標識を撮影する。そして、ミシンは、撮影された標識の画像に基づいて、刺繍模様の縫製位置及び縫製角度を自動で設定する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−１７２１２３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上述のミシンでは、一旦加工布から標識を剥離させてしまうと、ユーザは縫製位置及び縫製角度がどのように設定されたかを加工布上で確認することができない。
【０００５】
本発明の目的は、縫製対象物上の任意の位置の指定状況をユーザが容易に確認できるミシンを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係るミシンは、縫製対象物上の任意の位置である指定位置を表す情報を取得する位置取得手段と、前記位置取得手段が取得した前記情報が表す前記縫製対象物上の前記指定位置を特定する位置特定手段と、前記位置特定手段によって特定された前記指定位置に基づき、視認可能な標識を前記縫製対象物上に投影する投影手段とを備えている。本態様のミシンによれば、ユーザは、標識によって、縫製対象物上の指定位置の指定状況を容易に把握することができる。指定位置と、標識が投影される位置とは、共に縫製対象物上にある。したがって本態様のミシンは、両者が離れている場合に比べ、指定位置の指定状況を確認しやすい。
【０００７】
本態様に係るミシンは、前記縫製対象物に縫目を形成する縫製手段と、前記縫製対象物に縫製を行う刺繍模様を特定する模様特定手段と、前記模様特定手段によって特定された前記刺繍模様を縫製するための条件である縫製条件を、前記位置特定手段が特定した前記指定位置に基づき設定する設定手段と、前記縫製手段を制御して、前記設定手段によって設定された前記縫製条件に基づき、前記模様特定手段が特定した前記刺繍模様を、前記縫製対象物に縫製する縫製制御手段とをさらに備え、前記投影手段は、前記位置特定手段によって特定された前記指定位置に基づき、前記設定手段によって設定された前記縫製条件を表す前記標識を前記縫製対象物上に投影してもよい。この場合のミシンでは、ユーザは、ユーザが指定した指定位置を表す情報をミシンに取得させることによって、刺繍模様の縫製条件を設定することができる。ユーザは、縫製対象物上に投影された標識によって、縫製条件の指定状況を把握することができる。
【０００８】
本態様に係るミシンにおいて、前記設定手段は、前記縫製条件として前記刺繍模様の縫製位置を、前記位置特定手段が特定した前記指定位置に基づき設定してもよい。この場合のミシンでは、ユーザは、位置指定手段を用いて縫製対象物上の任意の位置を指定することによって、刺繍模様の縫製位置を設定することができる。ユーザは、縫製対象物上に投影された標識によって、縫製位置の指定状況を容易に把握することができる。
【０００９】
本態様に係るミシンにおいて、前記位置特定手段が、前記指定位置を複数特定した場合、前記設定手段は、前記縫製条件として、前記模様特定手段によって特定された前記刺繍模様の前記縫製位置に加え、前記刺繍模様の角度及び大きさの少なくともいずれかを設定してもよい。この場合のミシンでは、ユーザは、位置指定手段を用いて縫製対象物上の任意の位置を指定することによって、刺繍模様の縫製位置に加え、刺繍模様の角度及び大きさの少なくともいずれかを設定することができる。ユーザは、縫製対象物上に投影された標識によって、縫製条件の指定状況を容易に把握することができる。
【００１０】
本態様に係るミシンにおいて、前記投影手段は、前記設定手段が複数種類の前記縫製条件を設定した場合に、前記複数種類の前記縫製条件のそれぞれを表す前記標識を前記縫製対象物上に投影してもよい。この場合のミシンでは、ユーザは、縫製対象物上に投影された標識によって、複数種類の縫製条件のそれぞれの指定状況を容易に把握することができる。
【００１１】
本態様に係るミシンにおいて、前記設定手段は、前記位置特定手段によって特定される前記指定位置が変更された場合に、前記刺繍模様の前記縫製条件を再設定し、前記投影手段は、前記位置特定手段によって特定される前記指定位置が変更された場合に、前記位置特定手段によって特定された変更後の前記指定位置に基づき、前記設定手段が再設定した前記縫製条件を表す前記標識を前記縫製対象物上に投影してもよい。この場合のミシンでは、ユーザは、位置特定手段を用いて指定位置を指定することによって、縫製条件の微調整を、容易に行うことができる。ユーザは、縫製対象物上に投影された標識を見ながら、所望とする縫製条件を容易に設定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】ミシン１の斜視図である。
【図２】ミシン１の正面図である。
【図３】受信器９４の斜視図である。
【図４】受信器９４の正面図である。
【図５】受信器９４の図４に示す５−５線矢視方向断面図である。
【図６】プロジェクタ４０の概略構成図である。
【図７】ミシン１の電気的構成を示すブロック図である。
【図８】指定座標Ｅの算出方法の説明図である。
【図９】画面１５０の説明図である。
【図１０】刺繍領域２０１で示す初期の縫製条件と、刺繍領域３０１で示す変更後の縫製条件との説明図である。
【図１１】メイン処理のフローチャートである。
【図１２】縫製対象物１００に投影される標識４００，４１０の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明を具現化した第１及び第２実施形態について、図面を参照して順に説明する。なお、これらの図面は、本発明が採用しうる技術的特徴を説明するために用いられるものであり、記載されている装置の構成等は、単なる説明例である。
【００１４】
図１から図６を参照し、第１及び第２実施形態のミシン１に共通する物理的構成について説明する。図２の紙面手前側、紙面奥行き側、上側、下側、左側、及び右側を、それぞれミシン１の前側、後側、上側、下側、左側、及び右側と定義する。
【００１５】
ミシン１は、ベッド部１１，脚柱部１２，及びアーム部１３を備える。ベッド部１１は、ミシン１の土台部であり、左右方向に延びる。脚柱部１２は、ベッド部１１の右端部から上方へ延びる。アーム部１３は、ベッド部１１に対向して脚柱部１２の上端から左方へ延びる。アーム部１３の左先端は、頭部１４である。ベッド部１１の上面には、針板３４が配設されている。針板３４の下側（つまり、ベッド部１１内）には、送り歯（図示せず）、送り機構（図示せず）、釜機構（図示せず）、及び送り量調整用モータ８３（図７参照）が設けられている。送り歯は、送り機構によって駆動されて、縫製対象物（例えば、加工布）を所定の送り量で移送する。送り歯の送り量は、送り量調整用モータ８３によって調整される。
【００１６】
頭部１４の下端部から、針棒２９及び押え棒３１が下方に延びる。針棒２９の下端には、縫針２８が交換可能に装着される。押え棒３１の下端には、押え足３０が交換可能に装着される。押え足３０は、縫製対象物１００を押える。頭部１４には、縫製対象物に縫目を形成する縫製機構８９（図７参照）として、針棒機構（図示せず）、針振り機構（図示せず）、及び針振りモータ８０（図７参照）等が設けられている。針棒機構は、針棒２９を上下方向に駆動させる。針棒機構は、ミシンモータ７９（図７参照）によって駆動される。針振り機構は、針棒２９を左右方向に揺動させる。針振り機構は、針振りモータ８０によって駆動される。
【００１７】
頭部１４の下端の後部には、受信器９４，９５が設けられている。受信器９４と受信器９５とは、同一の構成を有する。受信器９４は、頭部１４の左下端、且つ、頭部１４の下側面の後方に設けられている。受信器９５は、頭部１４の右下端、且つ、頭部の下側面の後方に設けられている。受信器９４，９５は、頭部１４の左右方向の長さ分、左右に離間する。受信器９４，９５は超音波を検出する。受信器９４，９５の詳細は後述する。
【００１８】
頭部１４の左前部には、画像を縫製対象物１００上に投影するプロジェクタ４０が取り付けられている。プロジェクタ４０の大部分は頭部１４の内部に収容されており、図２に示すように一対の調節ネジ４４が頭部１４の外部に突出している。調節ネジ４４は、投影される画像（「投影画像」という。）のサイズ及び焦点をそれぞれ調整するネジである。プロジェクタ４０は、ベッド部１１の所定の投影範囲Ｑに、画像を投影する。プロジェクタ４０の詳細は後述する。
【００１９】
アーム部１３は、開閉可能なカバー１６を上部に備える。カバー１６の下方、つまりアーム部１３内の略中央部に、糸駒２０が収容される。糸駒２０に巻回された上糸（図示せず）は、糸駒２０から、頭部１４に設けられた糸掛部（図示せず）を経由して、針棒２９に装着された縫針２８に供給される。アーム部１３の前面下部に、開始・停止スイッチを含む複数の操作スイッチ２１が設けられている。
【００２０】
脚柱部１２の前面に液晶ディスプレイ（以下、ＬＣＤという）１５が設けられている。ＬＣＤ１５には、コマンド、イラスト、設定値、メッセージ等の様々な項目を含む画像が表示される。ＬＣＤ１５の前面側に、タッチパネル２６が設けられている。ユーザが、指や専用のタッチペンを用いてタッチパネル２６の押圧操作を行うと（以下、この操作を「パネル操作」という。）、タッチパネル２６によって検知される押圧位置に対応して、どの項目が選択されたかが認識される。ユーザは、このようなパネル操作によって、縫製したい模様及び実行すべきコマンドを選択できる。
【００２１】
脚柱部１２の右側面には、コネクタ３８，３９が設けられている。コネクタ３９には、メモリーカード等の外部記憶装置（図示せず）を接続することができる。ミシン１は、コネクタ３９に接続された外部記憶装置から、刺繍模様のデータ及び各種プログラムを取り込む。コネクタ３８には、コネクタ９１６を接続可能である。コネクタ９１６には、超音波ペン９１（後述）から延びるケーブル９１２が連結されている。ミシン１は、コネクタ３８，コネクタ９１６，及びケーブル９１２を介して超音波ペン９１に電力を供給すると共に、超音波ペン９１から出力される電気信号を取得する。
【００２２】
ミシン１はさらに刺繍装置２を備える。刺繍装置２は、ミシン１のベッド部１１に対して着脱可能である。刺繍装置２がミシン１に装着されると、刺繍装置２とミシン１とは電気的に接続される。刺繍装置２とミシン１とは電気的に接続された場合、刺繍装置２は、ミシン１の縫製機構８９（図７参照）の一部として機能する。刺繍装置２は、本体部５１，及びキャリッジ５２を備える。
【００２３】
キャリッジ５２は、本体部５１の上側に設けられている。キャリッジ５２は、前後方向に長い直方体形状である。キャリッジ５２は、枠ホルダ５５，Ｙ軸移送機構（図示せず）、及びＹ軸モータ８７（図７参照）を備える。枠ホルダ５５は、刺繍枠５３（図１参照）を着脱可能である。図示しないが、刺繍枠は大きさや形状が異なる複数種類が用意されている。枠ホルダ５５は、キャリッジ５２の右側面に設けられている。図１に示すように、刺繍枠５３は、詳しく図示しないが、内枠と外枠とで縫製対象物１００を挟持して保持する周知構成のものである。刺繍枠５３に保持された縫製対象物１００は、ベッド部１１の上側、且つ、針棒２９及び押え足３０の下方に配置される。Ｙ軸移送機構は、枠ホルダ５５を前後方向（Ｙ方向）に移送する。刺繍枠５３は、枠ホルダ５５が前後方向に移送されることにより、縫製対象物１００を前後方向に移送する。Ｙ軸モータ８７は、Ｙ軸移送機構を駆動する。ミシン１のＣＰＵ６１（図１参照）は、Ｙ軸モータ８７を制御する。
【００２４】
本体部５１は、キャリッジ５２を左右方向（Ｘ方向）に移送するＸ軸移送機構（図示せず）及びＸ軸モータ８６（図７参照）を内部に備える。刺繍枠５３は、キャリッジ５２が左右方向に移送されることによって、縫製対象物１００を左右方向に移送する。Ｘ軸モータ８６は、Ｘ軸移送機構を駆動する。ミシン１のＣＰＵ６１は、Ｘ軸モータ８６を制御する。
【００２５】
超音波ペン９１について説明する。超音波ペン９１は、ペン本体９１０及びペン先９１１を備える。ペン本体９１０の形状は棒状である。ペン先９１１は、ペン本体９１０の先端側に設けられている。ペン先９１１の先端は尖っている。通常、ペン先９１１はペン本体９１０から外側に僅かに突出した突出位置にある。一方、ペン先９１１に対してペン本体９１０側に向かう方向の力が作用すると、ペン先９１１はペン本体９１０に入り込む。そして、ペン先９１１に作用している力が無くなると、ペン先９１１は元の突出位置に戻る。
【００２６】
超音波ペン９１は、ペン本体９１０の内部に、スイッチ９１３（図７参照）、信号出力回路９１４（図７参照）、及び超音波発信器９１５（図７参照）を備える。スイッチ９１３は、ペン先９１１の位置に応じてＯＮ／ＯＦＦを切り替える。スイッチ９１３は、信号出力回路９１４及び超音波発信器９１５の出力状態を切り替える。
【００２７】
ペン先９１１に力が作用していないとき（ペン先９１１が突出位置のとき）、スイッチ９１３はＯＦＦ状態である。スイッチ９１３がＯＦＦ状態のときには、信号出力回路９１４は電気信号を出力せず、超音波発信器９１５は超音波を発信しない。一方、ユーザが縫製対象物１００上の任意の位置にペン先９１１を押し当てることによって、ペン先９１１に力が作用する。このとき、ペン先９１１はペン本体９１０に入り込んで、スイッチ９１３がＯＮ状態になる。スイッチ９１３がＯＮ状態になると、信号出力回路９１４はケーブル９１２を介してミシン１に電気信号を出力し、超音波発信器９１５は超音波を発信する。
【００２８】
なお詳細は後述するが、ミシン１は、超音波ペン９１から発信された超音波を、受信器９４，９５で検出（受信）する。ミシン１は、検出された超音波に基づいて、超音波の発信源、すなわち、超音波ペン９１に設けられた超音波発信器９１５の位置を特定する。ミシン１は、特定された位置に基づいて、刺繍模様の縫製条件を設定し、縫製を行う。
【００２９】
図３から図５を参照して、受信器９４及び９５について説明する。受信器９５は、受信器９４と同一構成であるので説明を省略する。図２の紙面左下側、右上側、左上側、右下側、上側、及び下側を、それぞれ受信器９４の前側、後側、左側、右側、上側、及び下側とする。
【００３０】
図３及び図４に示すように、受信器９４の形状は、上下方向にやや長い直方体形状である。受信器９４は、前面の下端部の中央に開口部９４１を備える。開口部９４１の形状は、左右方向に長い楕円形である。開口部９４１の周囲９４２は、外側程拡大するテーパ面（傾斜面）である。図４に示すように、受信器９４の内部には、電気基板９４３及びマイク９４４を備える。マイク９４４は、開口部９４１の内側に位置する。電気基板９４３の上端の後面に、コネクタ９４５が実装される。コネクタ９４５は、ミシン１に設けられたコネクタ（図示せず）に接続する。受信器９４の指向性は、マイク９４４に対する開口部９４１の向きで定まる。
【００３１】
図６を参照して、プロジェクタ４０について説明をする。図６のように、プロジェクタ４０は、筐体４５と、光源４６と、液晶パネル４７と、結像レンズ４８とを備えている。本実施形態では、筐体４５は筒状に形成されている。筐体４５は、針穴３２（図８参照）近傍がその軸線上に位置するように、下方に向かって後方且つ右方へ傾斜する姿勢で、頭部１４内の機枠に固定されている。光源４６としては、例えば、メタルハライド系の放電ランプを採用することができる。液晶パネル４７は、光源４６からの光を変調し、投影画像を表す画像データに基づき、投影される画像の画像光を形成する。結像レンズ４８は、筐体４５に設けられた投光用開口部４９を通して、液晶パネル４７によって形成された画像光を、投影範囲Ｑ（図１参照）に結像させる。本実施形態では、プロジェクタ４０は、刺繍模様の縫製条件を示す標識の画像を投影可能である。詳しい説明は省略するが、プロジェクタ４０は、縫製対象物に対して斜め上方から投影画像を投影するので、投影画像には画像の歪みを補正する処理がされているものとする。また、プロジェクタ４０の投影画像の座標系と、空間全体の座標系（以下、「ワールド座標系」ともいう。）とは予め関連づけられている。このため、ワールド座標系で表される座標に基づき、プロジェクタ４０の画像データを修正することが可能である。
【００３２】
図７を参照して、第１及び第２実施形態のミシン１に共通するミシン１の電気的構成について説明する。ミシン１の制御部６０は、ＣＰＵ６１，ＲＯＭ６２，ＲＡＭ６３，ＥＥＰＲＯＭ６４，及び入出力インターフェイス６５を備える。ＣＰＵ６１，ＲＯＭ６２，ＲＡＭ６３，ＥＥＰＲＯＭ６４，及び入出力インターフェイス６５は、バス６７を介して相互に電気的に接続する。ＲＯＭ６２には、ＣＰＵ６１が後述するメイン処理を実行するためのプログラムを含む各種プログラム、及びデータ等が記憶される。ＥＥＰＲＯＭ６４には、ミシン１が刺繍模様を縫製するための複数種類の模様のデータ、及びプロジェクタ４０の投影画像の画像データを生成するための各種パラメータ等が記憶される。
【００３３】
入出力インターフェイス６５には、操作スイッチ２１，タッチパネル２６，光源４６，及び駆動回路７１，７２，７４，７５，７６，８２，８４，８５が電気的に接続されている。駆動回路７１，７２，７４，７５は、それぞれ、送り量調整用モータ８３，ミシンモータ７９，針振りモータ８０，及びＬＣＤ１５を駆動する。駆動回路７６は、受信器９４及び９５を駆動する。駆動回路７６には、受信器９４，９５で検出された超音波の信号を増幅してＣＰＵ６１に伝達する増幅回路が含まれる。駆動回路８２，８４，８５は、それぞれ、プロジェクタ４０の液晶パネル４７，Ｘ軸モータ８６並びにＹ軸モータ８７を駆動する。
【００３４】
超音波ペン９１の電気的構成について説明する。超音波ペン９１は、スイッチ９１３，信号出力回路９１４，及び超音波発信器９１５を備える。スイッチ９１３は、信号出力回路９１４及び超音波発信器９１５と電気的に接続する。信号出力回路９１４は、入出力インターフェイス６５に電気的に接続可能である。信号出力回路９１４は、入出力インターフェイス６５を介してＣＰＵ６１に電気信号を出力可能である。
【００３５】
図１及び図８を参照して、ユーザが超音波ペン９１で指定した縫製対象物１００上の位置を特定する方法について説明する。ユーザは、超音波ペン９１のペン先９１１を縫製対象物１００に押し当てることによって、縫製対象物１００上の任意の位置を指定する。以下、超音波ペン９１のペン先９１１が押し当てられた縫製対象物１００上の位置を、指定位置ともいう。本実施形態での指定位置は、縫製対象物１００を保持する刺繍枠５３が刺繍装置２に装着された状態において、刺繍枠５３の内側、且つ、プロジェクタ４０の投影範囲Ｑの内側にあるものとする。なお後述するように、ミシン１は、超音波の発信源の位置を特定することによって指定位置を特定する。このため厳密には、ペン先９１１が押し当てられた縫製対象物１００上の位置ではなく、超音波ペン９１に設けられた超音波発信器９１５の位置が特定される。しかしながら、ペン先９１１と超音波発信器９１５とは非常に近接して配置されている。このため、超音波発信器９１５の位置を、ペン先９１１が押し当てられた縫製対象物１００上の位置、すなわち指定位置として見做すことができる。以下、ミシン１の左右方向、前後方向、及び上下方向を、それぞれＸ方向、Ｙ方向、及びＺ方向とする。図８の左右方向及び上下方向が、それぞれ、Ｘ方向及びＹ方向に相当し、紙面手前側から紙面奥行側の方向が、Ｚ方向に相当する。
【００３６】
ミシン１は、指定位置をワールド座標系の３次元の座標情報（Ｘ座標、Ｙ座標、及びＺ座標）として特定する。ここで、ワールド座標系の原点（０，０，０）は、針穴３２の中心点である。針穴３２は、針板３４（図１参照）に形成され、縫針２８が挿通する穴である。Ｚ座標が０である面が、針板３４の上面を示す。受信器９４のマイク９４４の位置を示す座標Ｂを、（Ｘｂ，Ｙｂ，Ｚｂ）とする。受信器９５のマイク９４４の位置を示す座標Ｃを、（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）とする。指定位置を示す座標Ｅを、（Ｘｅ，Ｙｅ，Ｚｅ）とする。受信器９４，９５のＺ座標は、針板３４の上面に対する受信器９４，９５のマイク９４４の高さを表す。座標Ｂ（Ｘｂ，Ｙｂ，Ｚｂ）及び座標Ｃ（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）は、ＲＯＭ６２に予め記憶される。以下、座標Ｅを「指定座標Ｅ」ともいう。指定座標Ｅと座標Ｂとの間の距離を「距離ＥＢ」といい、指定座標Ｅと座標Ｃとの間の距離を「距離ＥＣ」という。
【００３７】
距離ＥＢ、ＥＣは、三平方の定理に基づき、座標Ｂ、Ｃ、Ｅによって表すことができる。距離ＥＢ、座標Ｂ、及び座標Ｅは、以下の式（１）の関係を満たす。同様に、距離ＥＣ、座標Ｃ、及び座標Ｅは、以下の式（２）の関係を満たす。
（Ｘｂ−Ｘｅ）２＋（Ｙｂ−Ｙｅ）２＋（Ｚｂ−Ｚｅ）２＝（ＥＢ）２・・・（１）
（Ｘｃ−Ｘｅ）２＋（Ｙｃ−Ｙｅ）２＋（Ｚｃ−Ｚｅ）２＝（ＥＣ）２・・・（２）
なお式（１）は、座標Ｂを中心点とし、指定座標Ｅを通る球面（半径：距離ＥＢ）の方程式と同一である。同様に（２）は、座標Ｃを中心点とし、座標Ｅを通る球面（半径：距離ＥＣ）の方程式と同一である。
【００３８】
超音波が進行する速度を、音速Ｖとする。指定座標Ｅを指定した超音波ペン９１から超音波が発信されてから、受信器９４が超音波を検出するまでに要する時間を、伝達時間Ｔｂとする。指定座標Ｅを指定した超音波ペン９１から超音波が発信されてから、受信器９５が超音波を検出するまでに要する時間を、伝達時間Ｔｃとする。この場合、距離ＥＢ、ＥＣは、以下の式（３）及び（４）で表すことができる。
ＥＢ＝Ｖ×Ｔｂ・・・（３）
ＥＣ＝Ｖ×Ｔｃ・・・（４）
【００３９】
上記式（１）及び（２）に式（３）及び（４）を代入することによって、以下の式（５）及び（６）が得られる。
（Ｘｂ−Ｘｅ）２＋（Ｙｂ−Ｙｅ）２＋（Ｚｂ−Ｚｅ）２＝（Ｖ×Ｔｂ）２・・・（５）
（Ｘｃ−Ｘｅ）２＋（Ｙｃ−Ｙｅ）２＋（Ｚｃ−Ｚｅ）２＝（Ｖ×Ｔｃ）２・・・（６）
【００４０】
式（５）及び（６）のうち、座標Ｂ（Ｘｂ，Ｙｂ，Ｚｂ）、座標Ｃ（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）、及び音速Ｖは既知の値であり、ＲＯＭ６２に記憶されている。伝達時間Ｔｂ、Ｔｃは、超音波ペン９１の超音波発信器９１５から超音波が発信されたタイミング（以下、「発信タイミングＴ１」という。）、及び、受信器９４，９５において超音波が検出されたタイミング（以下、「検出タイミングＴ２ｂ、検出タイミングＴ２ｃ」という。）との差を算出することによって特定できる。本実施形態の刺繍装置２は、刺繍枠５３をＺ方向（ミシン１の上下方向）には移動させないので、縫製対象物１００の厚みが無視できる範囲であれば、縫製対象物１００の上面をＺ＝０としている。よって、式（５）及び（６）の連立方程式と、受信器９４及び９５の指向性とに基づき、指定座標Ｅ（Ｘｅ，Ｙｅ，Ｚｅ（＝０））が算出される。
【００４１】
図９及び図１０を参照して、刺繍模様２００を例に、画面１５０，刺繍模様及び刺繍模様の模様データについて説明する。図９の画面１５０は、後述するメイン処理が実行される過程でＬＣＤ１５に表示される画面である。ユーザは、ＥＥＰＲＯＭ６４に記憶されている複数の刺繍模様の中から、パネル操作によって所望の刺繍模様を選択可能である。画面１５０は、刺繍模様表示欄１５１，糸色表示欄１５２及び設定画面１５３を含む。刺繍模様表示欄１５１は、選択中の刺繍模様２００を表示する。糸色表示欄１５２は、選択中の刺繍模様２００を縫製するために使用される糸の色及び縫製に必要な時間を表示する。刺繍模様２００は、糸色表示欄１５２に示される複数色の糸で縫製される刺繍模様である。刺繍模様２００を縫製するための模様データは、刺繍座標系の座標データを含む。刺繍座標系は、キャリッジ５２を移動させるＸ軸モータ８６及びＹ軸モータ８７の座標系である。模様データは、刺繍模様の初期配置及び初期の大きさを規定する。刺繍模様２００の初期の縫製位置は、刺繍模様２００が内接する最小の矩形を刺繍領域２０１とし、図１０に示すように刺繍領域２０１の中心点２０６が縫製領域５４の中心点５６と一致するように設定されている。刺繍模様２００の初期の縫製角度は、刺繍領域２０１の点２０２から点２０３に向かうベクトルの向きが、刺繍枠５３の左から右に向かう方向と一致する角度である。刺繍模様２００の初期の大きさは、刺繍領域２０１の大きさによって表される。刺繍座標系の模様データの座標データは、縫製対象物１００に対する刺繍模様の配置が変更された場合に適宜修正される。本実施形態では、刺繍座標系とワールド座標系とは予め関連づけられている。したがってミシン１は、ワールド座標系で表される指定座標を利用した、刺繍模様の縫製条件を変更する指示に基づき、刺繍模様系で表される座標データを修正することができる。
【００４２】
図９を参照して、第１実施形態のミシン１において実行されるメイン処理の概要について説明する。メイン処理は、ユーザが選択した刺繍模様の縫製条件を、必要に応じて縫製対象物１００上の指定位置に基づき設定変更し、刺繍模様を縫製する処理である。第１実施形態の縫製条件は、刺繍模様の縫製位置、縫製角度、及び大きさの中から選択される。ユーザは、変更する縫製条件に応じた基準を選択後、所定の順序で指定位置を指定する。
【００４３】
ユーザによって刺繍模様２００が選択された場合を例に、縫製条件の指定方法を説明する。まずユーザは、設定画面１５３を参照して、変更の対象となる縫製条件に応じた基準を選択する。設定画面１５３には、縫製位置、縫製角度、及び模様の大きさの基準を選択するための図形群３６０と、ＯＫボタン３８１とを含む。図形群３６０は、刺繍領域２０１の頂点を表す点３６１から３６４と、刺繍領域２０１の辺の一部を表すブロック３７１から３７８と、刺繍領域２０１の中心点及び縫製角度を表す十字矢印３７９と、刺繍領域２０１の中心点を表す点３８０を含む。縫製条件として縫製位置を選択する場合、図形群３６０のうち、点３６１から３６４及び点３８０の中から１点を基準として選択する。縫製条件として縫製角度を選択する場合、図形群３６０のうち、ブロック３７１から３７８及び十字矢印３７９の中から１つを基準として選択する。縫製条件として模様の大きさを選択する場合、図形群３６０のうち、点３６１から３６４及び点３８０の中から２点を基準として選択する。第１実施形態では、選択された図形及び図形の数によって、変更の対象となる縫製条件が指定される。図形群３６０のうち、選択された図形は、色が変更される。図９では、ブロック３７１が選択され、色が白色から黒色に変更されている。黒色のブロック３７１は、変更の対象となる縫製条件が角度であることを表している。
【００４４】
次にユーザは、超音波ペン９１を用いて変更の対象となる縫製条件に応じて指定位置を指定する。縫製位置は、位置指定位置を用いて指定される。位置指定位置は、縫製位置の基準が配置される位置を表す。縫製角度は、角度指定位置を用いて指定される。角度指定位置は、第１指定位置と第２指定位置とを含む。第１指定位置から第２指定位置に向かうベクトルは、基準が示すベクトルの向きを表す。基準が示すベクトルの向きは、縫製角度の基準としてブロックが選択された場合、ブロックが接する点を起点とするブロックが延伸する方向である。縫製角度の基準として十字矢印３７９が選択された場合、基準が示すベクトルの向きは、矢印が指し示す方向である。模様の大きさは、大きさ指定位置を用いて指定される。大きさ指定位置は、第１指定位置と第２指定位置とを含む。第１指定位置と第２指定位置とを結ぶ線分の長さは、基準として選択された２点を結ぶ線分の長さを表す。超音波ペン９１を用いて縫製条件を変更する場合、ユーザはどのように縫製条件が変更されたかを把握することができない。そこでミシン１は、刺繍模様の縫製条件を表す標識を縫製対象物１００上に投影し、縫製条件が変更された場合には、その変更内容を投影中の標識に反映させる。
【００４５】
図９から１２を参照して、メイン処理を説明する。図１１のメイン処理は、ユーザがパネル操作によって刺繍模様を選択した後、パネル操作によって開始の指示を入力した場合に実行される。メイン処理は、縫製対象物１００が刺繍装置２に取り付けられた刺繍枠５３に保持されている状態で開始される。図１１のメイン処理を実行させるプログラムは、図７のＲＯＭ６２に記憶されており、ＣＰＵ６１が実行する。具体例として、ユーザによって選択された刺繍模様２００の縫製条件を、図１０の刺繍領域２０１で示す初期の縫製条件から、図１０の刺繍領域３０１で示す条件に変更する場合について説明する。
【００４６】
図１１に示すように、メイン処理では、ユーザが選択した刺繍模様２００が特定され、刺繍模様２００を縫製するための模様データがＥＥＰＲＯＭ６４から取得され、取得された模様データはＲＡＭ６３に記憶される（Ｓ１）。模様データは、刺繍模様２００の初期の縫製条件を図１０に示す刺繍領域２０１のように規定する。次に、設定画面１５３がＬＣＤ１５に表示される（Ｓ３）。ミシン１では、設定変更をする縫製条件として、縫製位置、縫製角度及び模様の大きさのいずれかを一度に選択することができる。
【００４７】
次に標識の投影が開始される（Ｓ５）。Ｓ５ではまず、Ｓ１で特定された刺繍模様２００の初期配置及び初期の大きさが模様データに基づき特定される。特定された初期の縫製条件を表す標識４００を投影するためのデータが生成される。標識データは、公知の方法（例えば、特開２０１１−１９４０４３号公報参照）によって生成される。標識４００は、複数の縫製条件のそれぞれを表す。標識４００は、図１２に示すように、標識４０１及び標識４０２を含む。標識４０１は、矩形状の図形である。標識４０１の外周は、初期の刺繍領域２０１（図１０参照）を表す。標識４０２は、十字模様と矢印模様とを組み合わせた図形である。十字模様の部分の交点４０３は、刺繍領域２０１の中心点２０６を表す。標識４０２の矢印模様が指し示す方向は、刺繍模様２００の上側の向き（点２０２から点２０５に向かう向き）を表す。ユーザは、縫製対象物１００上に投影された標識４００を目視で確認し、縫製条件の設定状況を確認する。標識４００で示される縫製条件で刺繍模様を縫製してよい場合には、ユーザは、ＬＣＤ１５に表示された設定画面１５３のＯＫボタン３８１を選択する。標識４００で示される縫製条件を変更したい場合には、ユーザは、ＬＣＤ１５に表示された図形群３６０を選択することによって、設定変更を希望する縫製条件を選択する。
【００４８】
設定画面１５３の点３６１が選択された場合、設定変更をする縫製条件として縫製位置が選択されたと判断され（Ｓ７：ＹＥＳ）、指定位置を表す情報が取得される（Ｓ８）。本実施形態では、指定位置を表す情報として、Ｔ１，Ｔ２ｂ，及びＴ２ｃが取得される。ユーザが超音波ペン９１を用いて指定位置３０２を指定した場合、ペン先９１１が押し当てられたタイミングで、超音波ペン９１の信号出力回路９１４は、ケーブル９１２を介して電気信号を出力する。同時に、超音波ペン９１の超音波発信器９１５は、超音波を発信する。ＣＰＵ６１は、超音波ペン９１から出力された電気信号を、ケーブル９１２を介して検出する。ＣＰＵ６１は、電気信号を検出した時刻を、発信タイミングＴ１として取得する。ＣＰＵ６１は、発信タイミングＴ１を取得した後、受信器９４，９５を介して超音波を検出する。ＣＰＵ６１は、受信器９４，９５と、入出力インターフェイス６５とを介して超音波を検出した時刻を、それぞれ検出タイミングＴ２ｂ、Ｔ２ｃとして取得する。
【００４９】
次に、上述の連立方程式と、受信器９４，９５の指向性とに基づき、指定位置３０２の座標が位置指定位置の座標として特定される（Ｓ９）。次に、Ｓ９で特定された位置指定位置の座標に基づき、刺繍模様の縫製位置が設定される（Ｓ１１）。具体例では、特定された指定位置３０２の座標で示される位置に、刺繍領域２０１の点２０２が配置される。次に、変更された縫製条件を、投影中の標識に反映する処理が実行される（Ｓ２５）。具体的には、Ｓ９で特定された位置指定位置の座標に基づき、変更後の縫製条件を表す標識を投影するためのデータが生成され、生成されたデータに基づき、変更後の縫製条件を表す標識が縫製対象物に投影される。標識データは、公知の方法（例えば、特開２０１１−１９４０４３号公報参照）によって生成される。具体例では、図１２に示すように、初期の刺繍領域２０１を平行移動した刺繍領域２１１に標識４００が投影される（Ｓ２５）。
【００５０】
設定画面１５３のブロック３７１が選択された場合、設定変更をする縫製条件として縫製角度が選択されたと判断され（Ｓ７：ＮＯ，Ｓ１３：ＹＥＳ）、２つの指定位置を表す情報が取得される（Ｓ１４）。ユーザによって指定位置３０２，３０３が順に指定された場合、２つの指定位置に対応する情報が、角度指定位置の第１指定位置３０２を表す情報及び第２指定位置３０３を表す情報として取得される。次に、Ｓ９と同様な方法で第１指定位置３０２及び第２指定位置３０３の座標が角度指定位置の座標として特定される（Ｓ１５）。次に、Ｓ１５で特定された角度指定位置の座標に基づき、刺繍模様２００の縫製角度が設定される（Ｓ１７）。具体例では、図１２に示すように、刺繍領域の点２０２から点２０３に向かう結ぶベクトルと、特定された第１指定位置３０２から第２指定位置３０３に向かうベクトル３０５の向きとが一致するように、第１指定位置３０２を中心に刺繍領域２０１が回転される。これにより、刺繍領域２１１が第１指定位置３０２を中心に回転し、刺繍領域２２１となる。この場合Ｓ２５では、刺繍領域２２１に標識４００が投影される（Ｓ２５）。
【００５１】
設定画面１５３の点３６１及び点３６３が選択された場合、設定変更をする縫製条件として模様の大きさが選択されたと判断され（Ｓ７：ＮＯ，Ｓ１３：ＮＯ，Ｓ１９：ＹＥＳ）、２つの指定位置を表す情報が取得される（Ｓ２０）。ユーザによって指定位置３０２，３０４が順に指定された場合、２つの指定位置を表す情報は、大きさ指定位置の第１指定位置３０２を表す情報及び第２指定位置３０４を表す情報として取得される。次に、Ｓ９と同様な方法で各指定位置の座標が大きさ指定位置の座標として特定される（Ｓ２１）。次に、Ｓ２１で特定された大きさ指定位置の座標に基づき、刺繍模様の大きさが設定される（Ｓ２３）。具体例では、図１２に示すように、刺繍領域２０１の点２０４を、特定された第３指定位置３０３と一致するように、刺繍領域２２１が拡大され、刺繍領域３０１となる。この場合Ｓ２５では、刺繍領域３０１に標識４１０が投影される（Ｓ２５）。
【００５２】
設定変更をする縫製条件が選択されない場合（Ｓ７：ＮＯ，Ｓ１３：ＮＯ，Ｓ１９：ＮＯ）又はＳ２５の次に、ＯＫボタン３８１が選択されたか否かが判断される（Ｓ２７）。ＯＫボタン３８１が選択されていない場合（Ｓ２７：ＮＯ）、処理はＳ７に戻る。ＯＫボタン３８１が選択された場合（Ｓ２７：ＹＥＳ）、標識の投影が終了される（Ｓ２９）。次に、Ｓ１で特定された刺繍模様の縫製処理が実行される（Ｓ３１）。縫製条件が変更された場合には、変更された縫製条件に応じて、模様データが修正された後、縫製が実行される。メイン処理は以上で終了する。
【００５３】
以上のように、第１実施形態のミシン１では、ユーザは、ユーザは縫製対象物１００に縫製される刺繍模様２００の仕上がり等を予想しながら、超音波ペン９１のペン先９１１の位置を縫製対象物１００上に指定することによって、ミシン１に刺繍模様の縫製条件を指定できる。指定された縫製条件は、縫製対象物１００上に投影される標識４００を目視することによって確認することができる。ミシン１では、超音波ペン９１を用いて、縫製対象物１００上で任意の位置を指定することができる。指定位置と、標識が投影される位置とは、共に縫製対象物上にある。したがって、両者が離れている場合に比べ、ユーザは指定位置の指定状況を確認しやすい。
【００５４】
ミシン１は、縫製条件として刺繍模様の縫製位置、縫製角度及び模様の大きさを設定可能である。縫製条件として縫製位置が選択された場合、ミシン１は、特定した１つの指定位置に基づき刺繍模様の縫製位置を設定することができる。このため、例えば、縫製対象物１００の模様の右隣に刺繍模様２００を配置したいという要望を、基準に対応する点を位置指定位置として指定するという簡単な操作で実現することができる。縫製条件として縫製角度が選択された場合、ミシン１は、特定した２つの指定位置に基づき刺繍模様の縫製角度を設定することができる。ミシン１は、刺繍模様２００の矩形の刺繍領域２０１のうち、いずれかの辺の延伸方向を、指定位置を用いて指定することができる。このため、例えば、ストライプ柄の縫製対象物の柄に沿って刺繍模様２００を配置したいという要望を、基準に対応する２点を角度指定位置と指定するという簡単な操作で、実現することができる。縫製条件として模様の大きさが選択された場合、ミシン１は、特定した２つの指定位置に基づき刺繍模様の大きさを設定することができる。このため、例えば、縫製対象物に含まれる矩形模様全域に刺繍模様２００を配置したいという要望を、基準に対応する２点を大きさ指定位置と指定するという簡単な操作によって実現することができる。
【００５５】
ミシン１が投影する標識４００は、複数の縫製条件のそれぞれを表す。ユーザは、縫製対象物１００上に投影された標識４００によって、複数の縫製条件のそれぞれの指定状況を容易に把握することができる。変更後の縫製条件は、投影中の標識にすぐにフィードバックされる。ユーザは、縫製対象物の上面に投影される標識を確認しながら、超音波ペン９１を用いて指定位置を指定することによって、縫製条件の微調整を、容易に行うことができる。特に、ミシン１は複数種類の縫製条件の中から選択した１つの縫製条件の設定を変更することができるので、縫製条件の微調整が容易である。ミシン１は、設定画面１５３を用いて、縫製条件を変更する際の基準の選択を受け付ける。したがって、ミシン１は、基準を選択できない場合に比べ、縫製条件を変更する際の利便性を向上させることができる。したがって、ユーザは所望とする縫製条件を容易に設定することができる。
【００５６】
図９から１３を参照して、第２実施形態のメイン処理を説明する。第２実施形態のメイン処理は、基本的に図１１に示す第１実施形態のメイン処理と同様である。第２実施形態では、縫製条件の指定方法が第１実施形態と異なる。第２実施形態のメイン処理は、縫製対象物１００が刺繍装置２に取り付けられた刺繍枠５３に保持されている状態で開始される。図１１のメイン処理を実行させるプログラムは、図７のＲＯＭ６２に記憶されており、ＣＰＵ６１が実行する。具体例として、ユーザによって選択された刺繍模様２００の縫製条件を、図１０の刺繍領域２０１で示す初期の縫製条件から、図１０の刺繍領域３０１で示す条件に変更する場合について説明する。
【００５７】
まず、第２実施形態の縫製条件の指定方法を説明する。第２実施形態では、所定時間（例えば、３０秒）内に指定される指定位置の個数に応じて、設定変更する縫製条件の種類と変更内容とが決定される。指定位置が１つの場合、設定変更する縫製条件の種類として、縫製位置が特定される。この場合、指定された指定位置が位置指定位置として特定される。位置指定位置を用いて縫製位置を設定する方法は第１実施形態と同様である。指定位置が２つの場合、設定変更する縫製条件の種類として、縫製位置及び縫製角度が特定される。この場合２つの指定位置は、入力順に第１指定位置及び第２指定位置であると特定される。さらに、第１指定位置は位置指定位置として特定される。第１指定位置及び第２指定位置は、角度指定位置として特定される。角度指定位置を用いて縫製角度を設定する方法は第１実施形態と同様である。指定位置が３つの場合、設定変更する縫製条件の種類として、縫製位置、縫製角度及び模様の大きさが特定される。この場合３つの指定位置は、入力順に第１指定位置、第２指定位置及び第３指定位置であると特定される。さらに、第１指定位置は位置指定位置として特定される。第１指定位置及び第２指定位置は、角度指定位置として特定される。第１指定位置及び第３指定位置は、大きさ指定位置として特定される。大きさ指定位置を用いて模様の大きさを設定する方法は第１実施形態と同様である。各縫製条件の基準は、第１実施形態と同様に設定画面１５３を用いて設定可能である。第２実施形態のミシン１は、初期の設定条件を自動的に設定し、ユーザから指定された場合にはユーザからの指示を優先する。初期の設定条件は、縫製位置の基準は点３６１である。縫製角度の基準はブロック３７１である。模様の大きさの基準は、点３６１及び点３６３である。
【００５８】
次に、図１１に示す第２実施形態のメイン処理について簡単に説明する。メイン処理では、刺繍模様が特定された後（Ｓ１）、図９の設定画面１５３が表示される（Ｓ３）。第１実施形態と同様の具体例において、初期の設定条件に従って、指定位置３０２から３０４が順に指定された場合を想定する。この場合、指定位置３０２から３０４は、それぞれ第１指定位置３０２，第２指定位置３０３，第３指定位置３０４と特定される。標識４００の投影が開始された後（Ｓ５）、第１指定位置３０２を表す情報が取得され（Ｓ７：ＹＥＳ，Ｓ８）、取得された情報に基づき位置指定位置の座標が特定される（Ｓ９）。特定された第１指定位置３０２と、縫製位置の基準である点３６１とに基づき、刺繍領域２０１の点２０２の位置が位置指定位置の座標に配置されるように、縫製位置が設定される（Ｓ１１）。投影中の標識に縫製位置の変更が反映された後（Ｓ２５）、縫製条件を変更中であると判断される（Ｓ２７：ＮＯ）。次に、縫製位置は設定済みであると判断され（Ｓ７：ＮＯ）、第１指定位置３０２を表す情報及び第２指定位置３０３を表す情報が取得される（Ｓ１３：ＹＥＳ，Ｓ１４）。取得された情報に基づき、角度指定位置の座標が特定され（Ｓ１５）、第１指定位置３０２から第２指定位置３０３に向かうベクトルと、縫製角度の基準であるブロック３７１とに基づき、縫製角度が設定される（Ｓ１７）。投影中の標識に変更が反映された後（Ｓ２５）、縫製条件変更中であると判断される（Ｓ２７：ＮＯ）。
【００５９】
次に、縫製位置及び縫製角度は設定済みであると判断され（Ｓ７：ＮＯ，Ｓ１３：ＮＯ）、第１指定位置３０２を表す情報及び第３指定位置３０４を表す情報が取得される（Ｓ１９：ＹＥＳ，Ｓ２０）。取得された情報に基づき、大きさ指定位置の座標が特定される（Ｓ２１）。第１指定位置３０２と第３指定位置３０４とを結ぶ線分の長さが、模様の大きさの基準である点３６１と点３６３とを結ぶ線分の長さとなるように、模様の大きさが設定される（Ｓ２３）。投影中の標識に変更が反映される（Ｓ２５）。指定位置が所定時間内に１つも入力されない場合（Ｓ７：ＮＯ，Ｓ１３：ＮＯ，Ｓ１９：ＮＯ）、又はＳ２５の次に、ＯＫボタン３８１が選択されれば（Ｓ２７：ＹＥＳ）、標識の投影が終了され（Ｓ２９）、模様の縫製が実行される（Ｓ３１）。ＯＫボタン３８１が選択されなければ（Ｓ２７：ＮＯ）、処理はＳ７に戻る。
【００６０】
以上のように、第２実施形態のミシン１によれば、超音波ペン９１のペン先９１１の位置を縫製対象物１００上に指定することによって、第１実施形態のミシン１と同様の効果を奏する。第２実施形態のミシン１は、指定位置の数によって、設定変更の対象となる縫製条件を選択するので、ユーザがパネル操作によって縫製条件を選択する手間を省くことができる。また１つから３つの指定位置を指定するという一連の操作で、複数種類の縫製条件を一度に設定することができる。
【００６１】
上記第１及び第２実施形態のミシン１において、図１１のＳ８，Ｓ１４，Ｓ２０の処理を実行する入出力インターフェイス６５，受信器９４，９５，及びＣＰＵ６１は、本発明の位置取得手段に相当する。Ｓ９，Ｓ１５，Ｓ２１の処理を実行するＣＰＵ６１は、本発明の位置特定手段として機能する。図１１のＳ２５の処理を実行するＣＰＵ６１とプロジェクタ４０は、本発明の投影手段に相当する。図７の縫製機構８９は、本発明の縫製手段に相当する。図１１のＳ１を実行するＣＰＵ６１は、本発明の模様特定手段として機能する。Ｓ１１，Ｓ１７，Ｓ２３を実行するＣＰＵ６１は、本発明の設定手段として機能する。Ｓ３１を実行するＣＰＵ６１は、本発明の縫製制御手段として機能する。
【００６２】
本発明のミシンは、上記した実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更が加えられてもよい。例えば、以下の（Ａ）から（Ｅ）までの変形が適宜加えられてもよい。
【００６３】
（Ａ）ミシン１の構成は適宜変更されてよい。ミシンは、例えば、工業用ミシン、及び多針ミシン等の他のミシンであってもよい。また例えば、ミシンは、刺繍装置を備えないミシンでもよい。また例えば、ミシンは、刺繍装置と一体に構成されたミシンでもよい。縫製対象物は、縫目を形成可能なものであればよい。ミシンは、縫製対象物上の任意の位置である指定位置を指定する機器（位置取得機器）を備えてもよいし、ミシン１のように、ミシンと位置取得機器とは別体であってもよい。
【００６４】
（Ｂ）指定位置を表す情報及び情報の取得方法は適宜変更されてよい。また指定位置の特定方法は、取得される情報に応じて適宜変更されてよい。例えば、イメージセンサ等の撮影装置から取得した画像データが、入出力インターフェイス６５を介して、指定位置を表す情報として取得されてもよい。画像データから指定位置を特定する方法は、公知の方法（例えば、特開２０１１−１９４０４３号公報参照）が適宜採用されればよい。また例えば、ペンタブレットから出力されるデータが、入出力インターフェイス６５を介して、指定位置を表す情報として取得されてもよい。また、超音波ペンを用いて指定位置を指定する場合、指定位置を表す情報として、例えば、取付位置が特定された３つ以上の受信器から検出される時間が取得されてもよい。この場合ミシンは、上述の式（５）及び（６）と同様な、受信器の数に応じた数の式を含む連立方程式及び各受信器の指向性に基づき、指定位置を特定することができる。また例えば、指定位置を表す情報は、無線で取得されてもよい。
【００６５】
（Ｃ）標識のデザイン、形状、及び大きさ等は、標識が表す条件を考慮して適宜変更されてもよい。例えば、標識が縫製位置を表す場合、標識は、十字模様、丸、及び星型であってもよい。標識が表す内容は、刺繍模様の縫製条件以外の内容でもよい。この場合例えば、標識はプロジェクタを校正するための標識を投影してもよい。より具体的には、超音波ペン９１で指定した指定した位置に標識が投影されるように、調節ネジ４４を調整したり、画像データを生成する際に用いられるパラメータを補正したりする処理が実行されてもよい。指定位置に基づき、複数種類の縫製条件が設定される場合、標識は複数種類の縫製条件のそれぞれを表さなくてもよい。例えば、刺繍模様の縫製条件として、縫製位置、縫製角度及び模様の大きさが設定される場合、標識は模様の大きさのみを表してもよい。
【００６６】
（Ｄ）標識を投影させる投影装置は、前述のプロジェクタに限定されず適宜変更されてもよい。例えば、投影装置は、レーザラインマーカ及びレーザポインタの少なくともいずれかであってもよい。また例えば、投影装置は、ミシンに着脱可能に取り付けられるものであってもよい。また例えば、投影装置はミシンの本体とは別体の装置であってもよい。また例えば、投影装置は、取付位置を変更可能に構成されてもよい。投影装置の投影範囲は、適宜変更されてよい。例えば、指定位置の座標に基づき、模様の大きさが設定される場合には、標識は模様の縫製位置を示す必要がないので、投影装置の投影範囲は刺繍枠５３の縫製領域５４を含む必要がない。また例えば、プロジェクタは縫製条件が変更されるごとに、変更内容を投影中の標識に反映させていたが、これに限定されない。例えばミシンは、ユーザから変更内容を反映する指示があった時にのみ、変更内容を投影中の標識に反映させてもよい。また例えば、第２実施形態のミシン１は、２つ以上の指定位置を指定するという一連の操作で指定された指定位置に基づき、複数の縫製条件が設定された場合に、変更内容を投影中の標識に反映させてもよい。標識が投影される場所は、標識が表す内容を考慮して、指定位置に基づき設定されればよい。例えば、上記第１及び第２実施形態において、指定位置に基づき、縫製位置が設定される場合、縫製位置の基準に応じて、刺繍領域の中心の縫製位置を表す十字矢印模様が投影される位置と、指定位置とが同じになる場合と、異なる場合とがある。
【００６７】
（Ｅ）指定位置に基づき、刺繍模様の縫製条件を設定する方法は適宜変更されてよい。例えば、指定位置を用いて縫製位置を指定する場合に、２つの指定位置の中心点の座標に、刺繍模様の基準点が配置されてもよい。また例えば、２つの指定位置に基づき、縫製位置、縫製角度、及び模様の大きさが設定されてもよい。この場合、例えば、次のように各条件が設定されてよい。２つの指定位置のいずれかの座標に基づき縫製位置が設定される。一方の指定位置から他方の指定位置に向かうベクトルの向きに基づき、縫製角度が設定される。２つの指定位置を結ぶ線分の長さに基づき、刺繍模様の大きさが設定される。また複数種類の縫製条件を設定可能なミシンにおいて、第１実施形態のミシン１のように、１つの指定位置が、単一の縫製条件を設定する処理に使用されてもよいし、第２実施形態のミシン１のように、１つの指定位置が複数種類の縫製条件のそれぞれを設定する処理に使用されてもよい。
【００６８】
また例えば、第１実施形態のメイン処理と、第２実施形態のメイン処理とを組み合わせ、複数の指定位置に基づき複数の縫製条件を一度に変更可能な態様と、特定の縫製条件のみを変更可能な態様との双方を選択可能にしてもよい。このようにすれば、ユーザは、複数の指定位置に基づき複数の縫製条件を一度に変更することによって大まかに縫製条件を指定した後、特定の縫製条件のみを変更することによって縫製条件を微調整することができる。また例えば、複数の指定位置に基づき縫製条件が設定される場合、縫製位置に加え、縫製角度及び模様の大きさの少なくともいずれかが設定されてもよい。例えば、２つの指定位置に基づき、縫製位置と、模様の大きさとが設定されてもよい。さらに、ミシン１は、縫製条件の再設定を受け付けなくてもよい。この場合ミシン１は、図１１のＳ２７において指定位置に基づき縫製条件を設定する処理が終了した場合に（Ｓ２７：ＹＥＳ）、Ｓ２９の処理を実行すればよい。複数の指定位置に基づき複数の縫製条件が設定される場合、複数の指定位置のそれぞれがどの縫製条件を設定する処理に用いられるかは、適宜設定されればよい。刺繍模様の縫製条件は、縫製位置、縫製角度、及び模様の大きさ以外の条件でもよい。例えば、指定位置に基づき、刺繍模様の縫製条件として、刺繍模様の変形量が設定されてもよい。
【符号の説明】
【００６９】
１      ミシン
２      刺繍装置
６０    制御部
６１    ＣＰＵ
６２    ＲＯＭ
６３    ＲＡＭ
６４    ＥＥＰＲＯＭ
６５    入出力インターフェイス
８９    縫製機構
９４，９５  受信器
１００  縫製対象物
【図１】
2014008073.tif 000003
【図２】
2014008073.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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