(57)【要約】【課題】現在位置の高度を絶対値で指定する衛星測位通信フォーマットで通信するインタフェースを介して、より精度の高い現在位置の高度情報を送出できるようにする。【解決手段】移動方向および移動量を計測し、移動方向および移動量に基づいて一定時間間隔毎に相対高度を算出し、相対高度の大きさが予め定められた基準値以上となった場合、前回特定した前記現在位置の高度の出力値と相対高度に基づいて衛星測位通信インタフェースを介して送出する現在位置の高度を特定し、現在位置の高度を衛星測位通信インタフェースを介して送出する。【選択図】図３
2014163899.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置の高度を絶対値として測定する絶対位置測定手段と、
前記現在位置の高度に基づいて、現在位置の高度を絶対値で指定する衛星測位通信フォーマットに従った通信を行う衛星測位通信インタフェースを介して出力する現在位置の高度の出力値を繰り返し特定する出力値特定手段と、
前記衛星測位通信インタフェースを介して前記出力値特定手段により特定された現在位置の高度を送出する送出手段と、を備えた測位装置であって、
移動方向および移動量を計測する移動計測手段と、
前記移動計測手段により計測された前記移動方向および前記移動量に基づいて一定時間間隔毎に相対高度を算出する相対高度算出手段と、を備え、
前記出力値特定手段は、前記相対高度算出手段により算出された前記相対高度の大きさが予め定められた基準値以上となった場合、前回特定した前記現在位置の高度の出力値と前記相対高度算出手段により算出された前記相対高度に基づいて前記現在位置の高度の出力値を特定することを特徴とする測位装置。
【請求項２】
前記出力値特定手段は、前記相対高度算出手段により算出された前記相対高度の大きさが予め定められた基準値以上となった場合、前回特定した前記現在位置の高度の出力値に前記相対高度算出手段により算出された前記相対高度を加算して、前記現在位置の高度の出力値を特定することを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
【請求項３】
前記出力値特定手段は、前記絶対位置測定手段により測定された現在位置の高度に第１の重み付け係数（Ｋ１）を乗算した値に、前記相対高度算出手段により算出された前記相対高度に前回特定した前記現在位置の高度の出力値を加算して第２の重み付け係数（Ｋ２）を乗算した値を加算して、前記現在位置の高度の出力値を特定することを特徴とする請求項１に記載の測位装置。
【請求項４】
前記絶対位置測定手段により測定された前記現在位置の高度についての精度の指標を特定する精度特定手段を備え、
前記出力値特定手段は、前記精度特定手段により特定された精度の指標が予め定められた条件よりも低い場合、前回特定した前記現在位置の高度の出力値に前記相対高度算出手段により算出された前記相対高度を加算して、前記現在位置の高度の出力値を特定することを特徴とする請求項２に記載の測位装置。
【請求項５】
前記出力値特定手段は、前記相対高度算出手段により算出された前記相対高度の大きさが予め定められた基準値以上となった場合、前記第１の重み付け係数（Ｋ１）をより小さくするとともに、前記第２の重み付け係数（Ｋ２）をより大きくして前記現在位置の高度の出力値を特定することを特徴とする請求項３に記載の測位装置。
【請求項６】
前記絶対位置測定手段により測定された前記現在位置の高度についての精度の指標を特定する精度特定手段を備え、
前記出力値特定手段は、前記精度特定手段により特定された精度の指標が予め定められた条件よりも低い場合、前記第１の重み付け係数（Ｋ１）をより小さくするとともに、前記第２の重み付け係数（Ｋ２）をより大きくして前記現在位置の高度の出力値を特定することを特徴とする請求項３または４に記載の測位装置。
【請求項７】
前記絶対位置測定手段は、測位衛星から送信される電波を受信するＧＰＳ受信処理部より入力される信号に基づいて前記現在位置の高度を測定することを特徴とする請求項１ないし６のいずれか１つに記載の測位装置。
【請求項８】
前記移動計測手段は、加速度センサ、車速センサおよびジャイロセンサより出力される信号に基づいて前記移動方向および移動量を計測することを特徴とする請求項１ないし７のいずれか１つに記載の測位装置。
【請求項９】
前記衛星測位通信フォーマットは、ＮＭＥＡ−０１８３フォーマットであることを特徴とする請求項１ないし８のいずれか１つに記載の測位装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、衛星測位通信フォーマットに従った通信を行う衛星測位通信インタフェースを介して現在位置の高度を送出する測位装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
ＧＰＳなどの衛星測位システムで用いられるＧＰＳ受信機は、現在位置（緯度、経度、高度）を絶対値として測定するようになっている。このようなＧＰＳ受信機で測定される現在位置は測位衛星の配置等により変化し、周囲に建物等のないオープンスカイの環境でも、５〜１０メートルの大きな測定誤差が生じる。
【０００３】
一方、加速度センサは、現在位置の鉛直方向の移動量を相対値として測定するようになっている。このような加速度センサは、現在位置の鉛直方向の移動量を精度良く測定することが可能である。
【０００４】
そこで、ＧＰＳ受信機を利用した測位機能と、加速度センサを利用した自律航法機能を併用した測位装置が種々提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２０１２−５２８９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、ナビゲーションシステムにおいては、高架の高速道路の下を一般道路が並走しているような状況で、高架上の高速道路を走行しているのに高架下の一般道路を走行しているような誤案内が行われたり、反対に、高架下の一般道路を走行しているのに高架上の高速道路を走行しているような誤案内が行われるという問題があった。
【０００７】
そこで、上記したように、ＧＰＳ受信機と加速度センサを併用することで、経路案内を精度良く行うことが可能である。例えば、通常時は、ＧＰＳ受信機により測位された現在位置の高度情報に基づいて現在位置（緯度、経度、高度）を特定し、高速道路の入口に差し掛かったときに、加速度センサを用いて測定された現在位置の相対高度を用いて車両が高速道路へ進入したか否かを判定するようにすることで、上記した誤案内を防止することが可能となる。
【０００８】
しかし、ＧＰＳ受信機の出力信号は、Ｎａｔｉｏｎａｌ  Ｍａｒｉｎｅ  Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓ  Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ（米国海洋電子機器協会）により規定されたＮＭＥＡ−０１８３フォーマット（衛星測位通信フォーマット）が標準フォーマットとなっており、このＮＭＥＡ−０１８３フォーマットでは、現在位置を絶対値で指定するように規定されている。
【０００９】
これに対し、加速度センサの出力信号は、各製造メーカの独自フォーマットに従って出力されるようになっている。すなわち、加速度センサを用いて相対高度を特定し、この相対高度を、ＮＭＥＡ−０１８３フォーマットで通信するインタフェースを介してナビゲーション演算部等の外部装置に送出するといったことはできない。
【００１０】
このため、ナビゲーション演算部等の外部装置に、ＮＭＥＡ−０１８３フォーマットのような衛星測位通信フォーマットで通信するインタフェースの他に、加速度センサからの信号を入力するインタフェースを別途設ける必要があった。このように、ナビゲーション演算部等の外部装置に、複数のインタフェースを備えると、外部装置の制御部のソフトウェアが複雑となり、コストが高くなってしまうという問題がある。
【００１１】
本発明は上記問題に鑑みたもので、現在位置の高度を絶対値で指定する衛星測位通信フォーマットで通信するインタフェースを介して、より精度の高い現在位置の高度情報を送出できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
上記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、現在位置の高度を絶対値として測定する絶対位置測定手段と、現在位置の高度を絶対値で指定する衛星測位通信フォーマットに従った通信を行う衛星測位通信インタフェースを介して出力する現在位置高度の出力値を繰り返し特定する出力値特定手段と、衛星測位通信インタフェースを介して出力値特定手段により特定された現在位置の高度を送出する送出手段と、を備えた測位装置であって、移動方向および移動量を計測する移動計測手段と、移動計測手段により計測された移動方向および移動量に基づいて一定時間間隔毎に相対高度を算出する相対高度算出手段と、を備え、出力値特定手段は、相対高度算出手段により算出された相対高度の大きさが予め定められた基準値以上となった場合、前回特定した現在位置の高度の出力値と相対高度算出手段により算出された相対高度に基づいて衛星測位通信インタフェースを介して送出する現在位置の高度を特定することを特徴としている。
【００１３】
このような構成によれば、相対高度の大きさが予め定められた基準値以上となった場合、前回特定した現在位置の高度と相対高度算出手段により算出された相対高度に基づいて衛星測位通信インタフェースを介して送出する現在位置の高度の出力値が特定されるので、現在位置の高度を絶対値で指定する衛星測位通信フォーマットで通信するインタフェースを介して、より精度の高い現在位置の高度情報を送出することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１実施形態に係る測位装置のブロック構成を示す図である。
【図２】ＣＰＵによる測位処理のフローチャートである。
【図３】第１実施形態における現在位置特定処理の現在位置の高度（ＭＮＥＡ出力値）の算出について説明するための図である。
【図４】ナビゲーション演算部による地図表示処理のフローチャートである。
【図５】第２実施形態における現在位置特定処理の現在位置の高度（ＭＮＥＡ出力値）の算出について説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（第１実施形態）
本発明の第１実施形態に係る測位装置のブロック構成を図１に示す。本測位装置１は、現在位置の高度を測定し、現在位置の高度を絶対値で指定する衛星測位通信フォーマットに従った通信を行う衛星測位通信インタフェースを介してナビゲーション演算部２へ送出する。
【００１６】
本測位装置１は、演算処理を行うＣＰＵ１０と、ＣＰＵ１０に作業用メモリ空間を提供するＲＡＭ１１と、実行プログラムや設定データを格納するＲＯＭ１２と、不揮発性メモリ１３と、ＧＰＳ受信アンテナ１４ａと、ＧＰＳ受信処理部１４と、ジャイロセンサ１５と、車速入力インタフェース（車速入力ＩＦと記す）１６、加速度センサ１７と、外部出力インタフェース（外部出力ＩＦと記す）１８、外部入力インタフェース（外部入力ＩＦと記す）１９を備えている。
【００１７】
ＲＡＭ１１は、ＣＰＵ１０から各種データの書き込み指示に応じて当該各種データを記憶するとともに、ＣＰＵ１０からの各種データの読み出し指示に応じて当該各種データを出力するものである。
【００１８】
ＲＯＭ１２には、本実施形態における測位装置１に測位処理を行わせるための実行プログラムが格納されている。ＣＰＵ１０は、電源投入時に、この実行プログラムを読み込んで実行する。
【００１９】
不揮発性メモリ１３は、例えば、ＥＥＰＲＯＭまたはフラッシュメモリによって構成されている。この不揮発性メモリ１３には、ＣＰＵ１０の制御処理によって決定された移動位置データおよびＧＰＳ衛星の軌道データであるエフェメリスデータが記憶される。
【００２０】
ＧＰＳ受信処理部１４は、ＣＰＵ１０から入力する制御信号に基づいて、ＧＰＳ受信アンテナ１４が受信した複数のＧＰＳ衛星（測位衛星）から送信される電波信号を復調する。また、このＧＰＳ受信処理部１４は、これらの復調信号に基づいて演算処理を行い、算出された測位データを設定されたフォーマットでＣＰＵ１０へ出力する。このＧＰＳ受信処理部１４から出力可能なフォーマットには、ＮＭＥＡ−０１８３の規格に従った信号が含まれている。
【００２１】
ＧＰＳ受信処理部１４において算出されるＧＰＳ測位位置には、誤差が含まれている。このＧＰＳ測位位置の誤差範囲は、演算処理に用いられたＧＰＳ衛星の数やＧＰＳ衛星の配置によって大きさが変化する。ＧＰＳ受信処理部１４から出力されるＮＭＥＡ−０１８３フォーマットに従ったデータには、このようなＧＰＳ測位位置の誤差範囲を示す指標としてＧＳＴメッセージ出力が含まれている。具体的には、このＧＳＴメッセージ出力には、ＧＰＳ測位位置の誤差範囲を示す楕円の長軸半径と短軸半径の標準偏差、および、楕円の傾き角度や、緯度誤差、経度誤差、および、高度誤差のそれぞれの標準偏差の値といった統計的エラー項目が含まれている。
【００２２】
ジャイロセンサ１５は、角度および角速度を検出するものである。本実施形態におけるジャイロセンサ１５は、ピッチ、ロール、ヨーの３軸の軸周りの回転角（角度）および回転速度（角速度）をそれぞれ検出し、３軸ジャイロデータとしてＣＰＵ１０へ出力する。
【００２３】
車速入力インタフェース１６は、車速センサから車速に応じた車速信号を入力するためのものである。また、加速度センサ１７は、３軸方向の加速度を計測してＣＰＵ１０へ出力する。
【００２４】
外部出力インタフェース１８は、現在位置の高度を絶対値で指定する衛星測位通信フォーマット（本実施形態では、ＮＭＥＡ−０１８３フォーマット）に従った通信を行う衛星測位通信インタフェースである。本測位装置１は、一定時間間隔毎に、外部出力インタフェース１８を介して現在位置の測位情報をナビゲーション演算部２へ送出する。
【００２５】
外部入力インタフェース１９は、ナビゲーション演算部２からの各種情報を入力するインタフェースである。
【００２６】
ナビゲーション演算部２は、ＣＰＵ、メモリ、Ｉ／Ｏ等を備えたンピュータとして構成されており、ＣＰＵはメモリに記憶されたプログラムに従って各種処理を行う。また、ナビゲーション演算部２には、ユーザ操作に応じた信号を出力する操作部、地図データを入力する地図データ入力器、液晶等のディスプレイを有する表示部（いずれも図示せず）が接続されている。
【００２７】
ナビゲーション演算部２の処理としては、ユーザ操作に応じて目的地を検索する目的地検索処理、測位装置１より入力される測位情報に基づいて自車位置を特定する自車位置特定処理、自車位置周辺の地図上に自車位置マークを重ねて表示部に表示させる地図表示処理、現在位置から目的地に至る最適な案内経路を探索する経路探索処理、案内経路に従って走行案内を行う走行案内処理等がある。
【００２８】
次に、測位処理の動作内容について、フローチャートに従って説明する。図２に、ＣＰＵ１０が実行する測位制御処理のフローチャートを示す。本実施形態の測位制御処理は、ユーザ操作に応じて測位装置１が動作状態になると開始される。
【００２９】
まず、ＣＰＵ１０は、ＧＰＳ受信処理部１４へ信号を送って受信処理を開始させるとともに、ＧＰＳ受信処理部１４から入力する信号に基づいて、ＧＰＳ衛星からの電波が受信されたか否かを判別する（Ｓ１００）。
【００３０】
ここで、ＧＰＳ衛星からの電波が受信されていると判別された場合、Ｓ１００の判定はＹＥＳとなり、次に、最新のエフェメリスデータが不揮発性メモリ１３に記憶されているか否かを判別する（Ｓ１０２）。最新のエフェメリスデータが不揮発性メモリ１３に記憶されていない場合、Ｓ１０２の判定はＮＯとなり、受信したエフェメリスデータをＧＰＳ受信処理部１４から取得して不揮発性メモリ１３に記憶させ（Ｓ１０４）、Ｓ１０６へ進む。
【００３１】
また、最新のエフェメリスデータが既に不揮発性メモリ１３に記憶されている場合には、Ｓ１０２の判定はＹＥＳとなり、Ｓ１０６へ進む。
【００３２】
Ｓ１０６では、ＧＰＳ測位処理を行う。具体的には、ＧＰＳ受信処理部１４からの入力データを解読して、ＧＰＳ測位によって求められた現在位置情報を取得するＧＰＳ測位処理を行い、Ｓ１０８へ進む。なお、このＧＰＳ測位処理によりＧＰＳ絶対高度が特定される。
【００３３】
また、Ｓ１００の判別処理でＧＰＳ衛星からの電波が受信されていないと判別された場合には、Ｓ１００の判定はＮＯとなり、Ｓ１０２〜Ｓ１０６の処理を行わずにＳ１０８へ進む。
【００３４】
Ｓ１０８では、加速度計測処理を行う。具体的には、加速度センサ１７により計測された３軸加速度のデータから必要な期間（例えば、前回のＧＰＳ測位処理が行われた時刻から今回のＧＰＳ測位処理が行われた時刻までの期間）のデータを取得する。
【００３５】
次に、方位計測処理を行う（Ｓ１１０）。具体的には、ジャイロセンサ１５により計測された３軸ジャイロデータから必要な期間のデータを取得する。
【００３６】
次に、車速計測処理を行う（Ｓ１１２）。具体的には、車速入力インタフェース１６を介して車速センサより入力される車速信号に基づいて計測された車速情報から必要な期間のデータを取得する。
【００３７】
次に、基準位置データが設定されているか否かを判別する（Ｓ１１４）。測位制御処理のスタート直後には、基準位置データが存在しないため、Ｓ１１４の判定はＮＯとなり、最初のＧＰＳ測位処理（Ｓ１０６）で取得した現在位置および時刻データを基準位置・時刻の初期値としてＲＡＭ１１に設定登録し（Ｓ１１６）、Ｓ１１８へ進む。この初期値は、誤差の大小に拠らずに設定される。
【００３８】
このように、一度基準位置データの初期値が設定登録された後には、Ｓ１１４の判別処理では、基準位置データがあると判別されて、Ｓ１１８へ進む。
【００３９】
Ｓ１１８では、自律測位処理を行う。具体的には、Ｓ１０８にて取得した３軸加速度データおよびＳ１１０にて取得した３軸ジャイロデータに基づいて移動方向を特定する。また、Ｓ１１２にて取得した車速データに基づいて移動区間の移動量を特定する。また、本実施形態では、加速度センサ１７により計測された車両の加速度成分と車速センサにより計測された車速を微分して得られる車両の加速度との差から道路区間の道路勾配を算出するとともに、この道路区間の道路勾配から道路区間の相対高度を算出する。
【００４０】
次に、ＧＰＳ誤差算出処理を行う（Ｓ１２０）。具体的には、ＧＰＳ受信処理部１４から取得したＧＳＴメッセージを解読し、この解読したＧＳＴメッセージに基づいてＧＳＴ誤差の値を設定し、このＧＳＴ誤差の大きさを評価する（ステップＳ１３）。本実施形態では、ＧＳＴメッセージに含まれる高度誤差の標準偏差が予め設定された閾値未満であると判別された場合には、ＣＰＵ１０は、求められた現在位置データの信頼性が高いと判断して精度のランク（指標）をＡとする。一方、ＧＳＴメッセージに含まれる高度誤差の標準偏差が予め設定された他の閾値以上であると判別された場合には、求められた現在位置データの信頼性が低いと判断して、精度のランク（指標）をＢとする。
【００４１】
次に、現在位置特定処理を行う（Ｓ１２２）。この現在位置特定処理では、送出する現在位置（ＭＮＥＡ出力値）を特定する。なお、この現在位置特定処理については後で詳細に説明する。
【００４２】
次に、データ送出処理を行う（Ｓ１２４）。具体的には、Ｓ１２２にて特定された現在位置（ＭＮＥＡ出力値）を外部出力インタフェース１８を介してナビゲーション演算部２へ送出する。
【００４３】
上記した処理が一定時間間隔毎に繰り返され、一定時間間隔毎に特定された現在位置（ＭＮＥＡ出力値）が外部出力インタフェース１８を介してナビゲーション演算部２に送出される。
【００４４】
次に、図３を参照して、本実施形態におけるＳ１２２の現在位置特定処理について説明する。（ａ）は、車両の走行に伴って車両の現在位置の高度が変化する様子を示す図である。縦軸は、高度の絶対値、横軸は時間となっている。また、（ｂ）は、（ａ）に示された各時間において特定されたＧＰＳ絶対高度および相対高度の関係を示した図である。なお、ＧＰＳ絶対高度は、ＧＰＳ測位処理によって取得した現在位置情報に基づいて特定された値で、相対高度は、自律測位処理によって特定された値である。また、（ｃ）は、（ａ）に示された各移動区間で特定されたＭＮＥＡ出力値を示した図である。本実施形態では、以下に示す（１）〜（３）の条件に分けてＭＮＥＡ出力値を特定する。
【００４５】
（１）時間ｔ１、ｔ２、ｔ４、ｔ７のように、相対高度の大きさが予め定められた基準値（本実施形態では、２メートル）未満の場合で、かつ、ＧＰＳ絶対高度の精度のランクがＡの場合には、ＧＰＳ絶対高度を現在位置の高度の出力値（ＮＭＥＡ出力値）として特定する。例えば、時間ｔ１では、ＧＰＳ絶対高度＝５メートルを現在位置の高度の出力値（ＮＭＥＡ出力値）として特定する。
【００４６】
このように、ＧＰＳ絶対高度の精度が高い場合には、ＧＰＳ絶対高度を現在位置の高度の出力値（ＮＭＥＡ出力値）として特定する。
【００４７】
（２）時間ｔ３、ｔ８のように、ＧＰＳ絶対高度の精度が、信頼性の低いランクＢとなった場合には、前回特定した前回現在位置の高度の出力値（前回ＮＭＥＡ出力値）に相対高度を加算して、現在位置の高度の出力値（ＮＭＥＡ出力値）を特定する。例えば、時間ｔ３では、前回、時間ｔ２で特定した現在位置の高度の出力値（ＮＭＥＡ出力値）＝４メートルに、時間ｔ３で特定された相対高度である±０メートルを加算して現在位置の高度の出力値（ＮＭＥＡ出力値）を４メートルとして特定する。
【００４８】
このように、ＧＰＳ絶対高度の精度が低い場合には、ＧＰＳ絶対高度を現在位置の高度の出力値（ＮＭＥＡ出力値）として特定するのではなく、前回特定した前回現在位置の高度の出力値（前回ＮＭＥＡ出力値）に相対高度を加算して、現在位置の高度の出力値（ＮＭＥＡ出力値）を特定する。
【００４９】
（３）時間ｔ５、ｔ６のように、相対高度の大きさが予め定められた基準値（本実施形態では、２メートル）以上となった場合についても、前回特定した現在位置の高度の出力値（前回ＮＭＥＡ出力値）に相対高度を加算して、現在位置の高度の出力値（ＮＭＥＡ出力値）を特定する。例えば、時間ｔ５では、前回、時間ｔ４で特定した現在位置の高度の出力値（ＮＭＥＡ出力値）＝６メートルに、時間ｔ５で特定された相対高度である＋５メートルを加算して現在位置の高度の出力値（ＮＭＥＡ出力値）を１１メートルとして特定する。
【００５０】
このように、相対高度の大きさが予め定められた基準値（本実施形態では、２メートル）以上となった場合についても、ＧＰＳ絶対高度を現在位置の高度の出力値（ＮＭＥＡ出力値）として特定するのではなく、前回特定した現在位置の高度の出力値（前回ＮＭＥＡ出力値）に相対高度を加算して、現在位置の高度の出力値（ＮＭＥＡ出力値）を特定する。
【００５１】
例えば、高速道路の入口の手前が登り勾配となっており、この登り勾配で相対高度の大きさが予め定められた基準値（本実施形態では、２メートル）以上となった場合、ＧＰＳ絶対高度よりも精度の高い相対高度を用いて現在位置の高度の出力値（ＮＭＥＡ出力値）が特定される。
【００５２】
なお、ナビゲーション演算部２は、このようにして特定された現在位置の高度の出力値（ＮＭＥＡ出力値）を用いて車両が高速道路へ進入したか否かを判定することが可能となり、高架の高速道路の下を一般道路が並走しているような状況で、高架上の高速道路を走行しているのに高架下の一般道路を走行しているような誤表示が行われたり、反対に、高架下の一般道路を走行しているのに高架上の高速道路を走行しているような誤表示が行われることを防止することができる。
【００５３】
図４に、ナビゲーション演算部２の地図表示処理のフローチャートを示す。ユーザにより地図表示処理の開始を指示する操作が行われると、ナビゲーション演算部２は、図４に示す処理を実施する。
【００５４】
まず、地図データを取得する（Ｓ２００）。具体的には、測位装置１より入力される現在位置の測位情報（ＮＭＥＡ出力値）に基づいて現在位置（緯度、経度、高度）を特定し、現在位置の移動軌跡をメモリに記憶させるとともに、地図データ入力器から現在位置周辺の地図データを取得する。
【００５５】
次に、登坂判定を行う（Ｓ２０２）。具体的には、メモリから現在位置の高度の軌跡を取得し、現在位置の高度が予め定められた基準値よりも大きく増加している場合には上り坂と判定する。また、現在位置の高度が予め定められた基準値よりも大きく減少している場合には下り坂と判定する。
【００５６】
次に、マップマッチング処理を行う（Ｓ２０４）。このマップマッチング処理は、現在位置を道路上の位置に修正する処理である。本実施形態では、Ｓ２０２の登坂判定の判定結果に従って、どの道路上にいるかを特定する。例えば、Ｓ２０２にて上り坂と判定された箇所に、登り勾配で進入する高速道路の入口が存在する場合には、現在位置を上り坂となっている高速道路上として特定する。また、Ｓ２０２にて下り坂と判定された箇所に、下り勾配で退出する高速道路の出口が存在する場合には、現在位置を下り坂となっている高速道路上として特定する。
【００５７】
次に、自車位置を表示する（Ｓ２０６）。Ｓ２０６のマップマッチング処理により特定された現在位置周辺の地図上に、自車位置マークを重ねて表示し、Ｓ２００へ戻る。上記した処理が繰り返し実施され、現在位置周辺の地図上の自車の位置に自車位置マークが表示される。
【００５８】
上記した構成によれば、相対高度の大きさが予め定められた基準値以上となった場合、前回特定した現在位置の高度の出力値と自律測位処理により算出された相対高度に基づいて衛星測位通信インタフェースを介して送出する現在位置の高度の出力値が特定されるので、現在位置の高度を絶対値で指定する衛星測位通信フォーマットで通信するインタフェースを介して、より精度の高い現在位置の高度情報を送出することができる。
【００５９】
ナビゲーション演算部２が登坂判定を精度良く行うためには、道路勾配の大きな場所、すなわち、相対高度の大きさが大きくなった場所で、相対高度が大きくなっていることが測位装置１からの測位情報に基づいて判定できればよい。
【００６０】
上記した構成では、相対高度の大きさが予め定められた基準値以上となった場合、前回特定した現在位置の高度の出力値と自律測位処理により算出された相対高度に基づいて衛星測位通信インタフェースを介して送出する現在位置の高度の出力値が特定される、すなわち、ナビゲーション演算部２は、測位装置１からの測位情報に基づいて登坂判定を精度良く行うことが可能である。
【００６１】
また、上記したように、相対高度の大きさが予め定められた基準値以上となった場合、前回特定した現在位置の高度の出力値に自律測位処理により算出された相対高度を加算して、衛星測位通信インタフェースを介して送出する現在位置の高度の出力値を特定することができる。
【００６２】
また、ＧＰＳ絶対高度の精度の指標が低い場合には、ＧＰＳ絶対高度を測位装置１からの測位情報として送出すると、測位情報の精度が低下してしまう。
【００６３】
しかし、上記した構成では、ＧＰＳ測位処理１０６により測位されたＧＰＳ絶対高度の精度の指標が低い場合には、前回特定した現在位置の高度の出力値に自律測位処理により算出された相対高度を加算して、現在位置の高度の出力値が特定されるので、測位情報の精度を向上することができる。
【００６４】
（第２実施形態）
上記第１実施形態では、図３に示したフローチャートのＳ１２２の現在位置特定処理において、ＧＰＳ測位処理１０６により測位されたＧＰＳ絶対高度、または、前回ＮＭＥＡ出力値に相対高度を加算した値を、現在位置の高度（ＮＭＥＡ出力値）として特定するようにしたが、本実施形態では、ＧＰＳ測位処理により測定された現在位置の絶対高度に第１の重み付け係数Ｋ１を乗算した値に、自律測位処理により算出された相対高度に前回特定した現在位置の高度を加算して第２の重み付け係数Ｋ２を乗算した値を加算して、現在位置の高度の出力値（ＮＭＥＡ出力値）を算出する。
【００６５】
次に、図５を参照して、本実施形態におけるＳ１２２の現在位置特定処理について説明する。図５の（ａ）〜（ｃ）は、図３の（ａ）〜（ｃ）に対応している。
【００６６】
本実施形態においても、以下に示す（１）〜（３）の条件に分けてＭＮＥＡ出力値を特定する。
【００６７】
（１）時間ｔ１、ｔ２、ｔ４、ｔ７のように、相対高度の大きさが予め定められた基準値（本実施形態では、２メートル）未満の場合で、かつ、ＧＰＳ絶対高度の精度のランクがＡの場合には、ＧＰＳ測位処理により測定された現在位置の絶対高度に第１の重み付け係数Ｋ１を乗算した値に、自律測位処理により算出された相対高度に前回特定した現在位置の高度を加算して第２の重み付け係数Ｋ２を乗算した値を加算して、衛星測位通信インタフェースを介して送出する現在位置の高度を特定する。ここで、Ｋ１＝０．５、Ｋ２＝０．５とする。すなわち、現在位置の高度の出力値（ＮＭＥＡ出力値）＝ＧＰＳ絶対高度×０．５＋（（前回ＮＭＥＡ出力値）＋相対高度）×０．５として、ＮＭＥＡ出力値を算出する。例えば、時間ｔ２では、ＧＰＳ絶対高度＝４、相対高度＝±０となっているので、現在位置の高度の出力値（ＮＭＥＡ出力値）＝４．５メートルとして算出される。
【００６８】
（２）時間ｔ３、ｔ８のように、ＧＰＳ絶対高度の精度が、信頼性の低いランクＢとなった場合には、第１の重み付け係数Ｋ１をより小さくするとともに、第２の重み付け係数Ｋ２をより大きくして、衛星測位通信インタフェースを介して送出する現在位置の高度を特定する。ここでは、Ｋ１＝０．２５、Ｋ２＝０．７５とする。すなわち、現在位置の高度の出力値（ＮＭＥＡ出力値）＝ＧＰＳ絶対高度×０．２５＋（（前回ＮＭＥＡ出力値）＋相対高度）×０．７５として、ＮＭＥＡ出力値を算出する。例えば、時間ｔ３では、ＧＰＳ絶対高度＝７メートル、相対高度＝±０メートルとなっているので、現在位置の高度の出力値（ＮＭＥＡ出力値）＝５．１メートルとして算出される。
【００６９】
（３）時間ｔ５、ｔ６のように、相対高度の大きさが予め定められた基準値（本実施形態では、２メートル）以上となった場合についても、（２）と同様に、第１の重み付け係数Ｋ１をより小さくするとともに、第２の重み付け係数Ｋ２をより大きくして、衛星測位通信インタフェースを介して送出する現在位置の高度を特定する。ここでは、現在位置の高度の出力値（ＮＭＥＡ出力値）＝ＧＰＳ絶対高度×０．２５＋（（前回ＮＭＥＡ出力値）＋相対高度）×０．７５として、ＮＭＥＡ出力値を算出する。例えば、時間ｔ５では、ＧＰＳ絶対高度＝８メートル、相対高度＝＋５メートルとなっているので、現在位置の高度の出力値（ＮＭＥＡ出力値）＝１０．０メートルとして算出される。
【００７０】
このように、本実施形態では、相対高度の大きさが予め定められた基準値以上となった場合、あるいは、ＧＰＳ絶対高度の精度がランクＢとなった場合、第１の重み付け係数Ｋ１をより小さくするとともに、第２の重み付け係数Ｋ２をより大きくして、衛星測位通信インタフェースを介して送出する現在位置の高度の出力値を特定する。
【００７１】
上記したように、ＧＰＳ測位処理により測定された現在位置の高度に第１の重み付け係数（Ｋ１）を乗算した値に、相対高度算出手段により算出された相対高度に前回特定した現在位置の高度の出力値を加算して第２の重み付け係数（Ｋ２）を乗算した値を加算して、現在位置の高度の出力値を特定することができる。
【００７２】
また、相対高度の大きさが予め定められた基準値以上となった場合、第１の重み付け係数（Ｋ１）をより小さくするとともに、第２の重み付け係数（Ｋ２）をより大きくして現在位置の高度の出力値を特定することができる。
【００７３】
また、ＧＰＳ測位処理により測定された現在位置の高度についての精度の指標が低い場合には、第１の重み付け係数（Ｋ１）をより小さくするとともに、第２の重み付け係数（Ｋ２）をより大きくして現在位置の高度の出力値を特定することができる。
【００７４】
（その他の実施形態）
上記第１、第２実施形態では、衛星測位通信インタフェースを介して現在位置の高度を送出する例を示したが、現在位置の高度だけでなく、現在位置の緯度、経度についても送出することもできる。
【００７５】
上記第２実施形態では、相対高度の大きさが予め定められた基準値以上となった場合、あるいは、ＧＰＳ絶対高度の精度がランクＢとなった場合、第１の重み付け係数Ｋ１をより小さくするとともに、第２の重み付け係数Ｋ２をより大きくして、衛星測位通信インタフェースを介して送出する現在位置の高度の出力値を特定したが、第１の重み付け係数Ｋ１を変更することなく、第２の重み付け係数Ｋ２をより大きくしてもよく、また、第２の重み付け係数Ｋ２を変更することなく、第１の重み付け係数Ｋ１をより小さくするようにしてもよい。
【００７６】
なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、Ｓ１０６が絶対位置測定手段に相当し、外部出力インタフェース１８が衛星測位通信インタフェースに相当し、Ｓ１２４が送出手段に相当し、Ｓ１０８、Ｓ１１０、Ｓ１１２が移動計測手段に相当し、Ｓ１１８が相対高度算出手段に相当し、Ｓ１２２が出力値特定手段に相当し、Ｓ１２０が精度特定手段に相当する。
【符号の説明】
【００７７】
１    測位装置
２    ナビゲーション演算部
１０  ＣＰＵ
１１  ＲＡＭ
１２  ＲＯＭ
１３  不揮発性メモリ
１４  ＧＰＳ受信処理部
１５  ジャイロセンサ
１６  車速入力インタフェース
１７  加速度センサ
１８  外部出力インタフェース
１９  外部入力インタフェース
【図１】
2014163899.tif 000003
【図２】
2014163899.tif 000004
【図３】
2014163899.tif 000005
【図４】
2014163899.tif 000006
【図５】
2014163899.tif 000007