(57)【要約】      （修正有）【課題】車両発進時に、１つのセンサの検知範囲を広げることで、センサの死角を低減する。【解決手段】車両３０の電気格納式サイドミラー３１に少なくとも一部が固定されることで、サイドミラー３１の姿勢変化に合わせて検知方向３２が変化する障害物検知ユニット２から、サイドミラー３１の復帰動作中に、車両３０の周囲の障害物Ｑの情報を受信し、受信した障害物の情報に応じた警告を行う。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（３０）の電気格納式サイドミラー（３１）に少なくとも一部が固定されることで、前記サイドミラーの姿勢変化に合わせて検知方向（３２）が変化する障害物検知ユニット（２）から、前記サイドミラーの復帰動作中に、前記車両（３０）の周囲の障害物の情報を受信する受信手段（２１０）と、
前記受信手段が受信した前記障害物の情報に応じた警告を行う警告手段（１６）と、を備えた障害物警告装置。
【請求項２】
前記受信手段が前記障害物の情報を受信したときの、前記障害物検知ユニットの検知方向（θ）を特定する方向特定手段（２２０）と、
前記受信手段が受信した前記障害物の情報に含まれる障害物までの距離（Ｄ）と、前記方向特定手段（２２０）が特定した前記検知方向とに基づいて、障害物の位置を特定する位置特定手段（２３０）と、を備え、
前記警告手段は、前記位置特定手段が特定した障害物の位置に応じた警告を行うことを特徴とする請求項１に記載の障害物警告装置。
【請求項３】
前記電気格納式サイドミラーは、ミラー開閉アクチュエータ（３）によって格納および復帰させられるようになっており、
前記ミラー開閉アクチュエータは、ミラー開閉ＥＣＵ（４）から復帰命令（１１）を受信したことに基づいて、前記電気格納式サイドミラーを復帰させ、
前記方向特定手段は、前記復帰命令の送信タイミングからの経過時間（ΔＴ）に基づいて、前記検知方向を特定することを特徴とする請求項１または２に記載の障害物警告装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、障害物警告装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両側部に設置したセンサによって、障害物を検知し、巻き込み防止等のための警告に利用する装置が知られている。このような装置には、車両が移動しているときのセンサの検知履歴を保持することにより、センサの死角がある場合も車両周辺に存在する障害物の位置を推測することができる（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−５２８７５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかし、車両発進時については、走行中のセンサの履歴がないため、センサの死角にある障害物が検知できない。死角をカバーするためにセンサを新たに追加してしまっては、コストが嵩んでしまう。
【０００５】
本発明は上記点に鑑み、車両発進時に、１つのセンサの検知範囲を広げることで、センサの死角を低減する技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するための請求項１に記載の発明は、車両（３０）の電気格納式サイドミラー（３１）に少なくとも一部が固定されることで、前記サイドミラーの姿勢変化に合わせて検知方向（３２）が変化する障害物検知ユニット（２）から、前記サイドミラーの復帰動作中に、前記車両（３０）の周囲の障害物の情報を受信する受信手段（２１０）と、前記受信手段が受信した前記障害物の情報に応じた警告を行う警告手段（１６）と、を備えた障害物警告装置である。
【０００７】
本願発明では、上記のように、障害物検知ユニットの少なくとも一部を電気格納式サイドミラーに固定し、当該サイドミラーの姿勢変化に合わせて障害物検知ユニットの検知方向を変化させる。これにより、サイドミラーの復帰動作中に、障害物検知ユニットの検知範囲が変化するので、検知範囲が実質的に広がる。そして、障害物警告装置は、障害物検知ユニットから車両の周囲の障害物の情報を受信し、受信した障害物の情報に応じた警告を行うことができる。
【０００８】
なお、上記および特許請求の範囲における括弧内の符号は、特許請求の範囲に記載された用語と後述の実施形態に記載される当該用語を例示する具体物等との対応関係を示すものである。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施形態に係る車載システムの構成図である。
【図２】ミラー３１が復帰状態にあるときの障害物検知ユニット２の取り付け位置および検知方向３２を示す図である。
【図３】車両のＩＧがオフからオンになって以降の作動を時系列で表すシーケンス図である。
【図４】ミラー３１が格納状態にあるときの障害物検知ユニット２の取り付け位置および検知方向３２を示す図である。
【図５】位置記録処理のフローチャートである。
【図６】ミラー３１が復帰中の状態にあるときの障害物検知ユニット２の取り付け位置および検知方向３２を示す図である。
【図７】障害物検知ユニットの全体的な検知範囲２１ｂを示す図である。
【図８】従来の検出範囲９１ａ、９１ｂを例示する図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の一実施形態について説明する。本実施形態では、図１に示すような車載システムが車両に搭載されている。この車載システムは、駐車支援ＥＣＵ１、障害物検知ユニット２、ミラー開閉アクチュエータ３、ミラー開閉ＥＣＵ４、報知装置５を備えている。上記構成要素１〜４は、車内ＬＡＮ１００（例えばＣＡＮ）を介して互いに通信可能となっている。
【００１１】
駐車支援ＥＣＵ１（障害物警告装置の一例に相当する）は、車両の駐車時に、障害物検知ユニット２から送信される障害物の情報（障害物までの距離等の情報）に基づいて、車両の周囲の駐車スペースの位置を検知し、検知した駐車スペースへの駐車を支援するため、音声報知または画面報知を、報知装置（音声出力装置または画像表示装置）に行わせる。
【００１２】
また、駐車支援ＥＣＵ１は、車両のＩＧオン後かつ発進直前のミラー復帰作動中に、障害物検知ユニット２から障害物の情報（障害物までの距離等の情報）を受信し、受信した障害物の情報に基づいて、巻き込み警告処理を実行する。この巻き込み警告処理については後に詳述する。
【００１３】
障害物検知ユニット２は、超音波センサ２１および障害物検知ＥＣＵ２２を有し、図２に示すように、車両の左側サイドミラー３１に固定されている。左側サイドミラー３１は、電気格納式のサイドミラーである。
【００１４】
超音波センサ２１は、障害物検知ＥＣＵ２２からの制御に従って、車両の外部に向けて送出波（超音波）を送出し、送出した送出波が障害物で反射されて戻ってきた反射波（超音波）を受信し、受信した反射波を障害物検知ＥＣＵ２２に出力する。この超音波センサ２１は、車両の左側サイドミラー３１に固定されているので、検知方向３２（超音波の送出方向および受信方向）が、左側サイドミラーに対して固定されている。したがって、超音波センサ２１による障害物の検知範囲２１ａも、左側サイドミラーに対して固定されている。
【００１５】
障害物検知ＥＣＵ２２は、障害物検知処理を所定の周期（例えば、１０ミリ秒間隔）で実行する。各回の障害物検知処理では、超音波センサ２１に送出波を送出させ、その直後に超音波センサ２１から反射波が入力されると、当該送出波の送信と反射波の入力の時間差を算出し、この時間差に応じて当該障害物までの距離を算出し、算出した距離を、障害物の情報に含め、この障害物の情報を、車内ＬＡＮ１００を介して、駐車支援ＥＣＵ１に送信する。
【００１６】
ミラー開閉アクチュエータ３は、ミラー開閉ＥＣＵ４からの命令に従って、左側サイドミラー３１を格納および復帰させる周知のアクチュエータである。具体的には、ミラー開閉ＥＣＵ４から格納命令を受信したことに基づいて左側サイドミラー３１を格納させ、ミラー開閉ＥＣＵ４から復帰命令を受信したことに基づいて左側サイドミラー３１を復帰させる。
【００１７】
なお、図２では、左側サイドミラー３１が復帰された後の状態（復帰状態）を示している。この状態では、車両前後方向３３に対する検知方向３２の成す角θは、約９０°である。以降、車両前後方向３３に対する検知方向３２の成す角θを、単に検知方向３２の角度という。
【００１８】
ミラー開閉ＥＣＵ４は、必要に応じて、車内ＬＡＮ１００を介してミラー開閉アクチュエータ３に格納命令および復帰命令を送信する。例えば、車両のＩＧがオンからオフになったことに基づいて、車内ＬＡＮ１００を介してミラー開閉アクチュエータ３に格納命令を送信することで、左側サイドミラー３１を格納させる。また、車両のＩＧがオフからオンになったことに基づいて、車内ＬＡＮ１００を介してミラー開閉アクチュエータ３に復帰命令を送信することで、左側サイドミラー３１を復帰させる。
【００１９】
以下、上記のような構成の車載システムについて、車両のＩＧがオフからオンになって以降の作動を説明する。図３は、その作動における各部の作動を時系列で表すシーケンス図である。
【００２０】
車両のＩＧがオフからオンになる瞬間は、左側サイドミラー３１は、図４に示すように、完全に格納された状態（格納状態）にある。この状態では、超音波センサ２１の検知方向３２の角度θは、最小値（例えば５°）となっている。
【００２１】
ＩＧがオンになると、ミラー開閉ＥＣＵ４と駐車支援ＥＣＵ１に入力されるＩＧ信号がオンとなり、それに応じてミラー開閉ＥＣＵ４と駐車支援ＥＣＵ１が起動する。ミラー開閉ＥＣＵ４は、ＩＧオンに起因して起動したことに基づいて、上記した復帰命令１１を、車内ＬＡＮ１００に送信する。
【００２２】
すると、ミラー開閉アクチュエータ３、障害物検知ＥＣＵ２２、および駐車支援ＥＣＵ１が、車内ＬＡＮ１００に送信されたこの復帰命令１１を受信する。
【００２３】
ミラー開閉アクチュエータ３は、この復帰命令１１を受信したことに基づいて（受信したタイミングで）、上述の通り、左側サイドミラー３１の復帰動作１２を開始する。この復帰動作１２において、ミラー開閉アクチュエータ３は、左側サイドミラー３１を、図４に示した格納状態から、図２に示した復帰状態まで、徐々に姿勢変化させていく。
【００２４】
復帰動作１２の開始時点ｔ０から経過時間Δｔ後の時点ｔ０＋Δｔにおける左側サイドミラー３１の姿勢と、当該経過時間Δｔとの対応関係は、どの復帰動作においても同じである。
【００２５】
また、障害物検知ＥＣＵ２２は、この復帰命令１１を受信したことに基づいて（受信したタイミングで）、上述の障害物検知処理を所定の周期（例えば、１０ミリ秒間隔）で実行し始める（ステップ１３）。
【００２６】
これにより、障害物検知ＥＣＵ２２は、各回の障害物検知処理において、超音波センサ２１に送出波を送出させる。
【００２７】
そして、送出の時点において検知範囲２１ａ内に障害物があった場合、当該送出波が当該障害物で反射されて反射波として超音波センサ２１で受信され、その結果、超音波センサ２１から障害物検知ＥＣＵ２２に反射波が入力される。すると障害物検知ＥＣＵ２２は、当該送出波の送信と当該反射波の入力の時間差を算出し、この時間差に応じて当該障害物までの距離を算出し、算出した距離を、障害物の情報に含める。
【００２８】
一方、送出の時点において検知範囲２１ａ内に障害物がなかった場合、当該送出波の反射波が超音波センサ２１で受信されず、その結果、障害物検知ＥＣＵ２２に反射波が入力されない。すると障害物検知ＥＣＵ２２は、送出後の所定期間内に反射波が入力されなかったことに基づいて、障害物が存在しないことを示すデータを障害物の情報に含める。
【００２９】
そして障害物検知ＥＣＵ２２は、いずれの場合も、上記のように作成した障害物の情報を、車内ＬＡＮ１００を介して、駐車支援ＥＣＵ１に送信する。
【００３０】
障害物検知ＥＣＵ２２は、このような障害物検知処理を繰り返すことで、上記のような障害物の情報１３１〜１３８を、周期的に駐車支援ＥＣＵ１に送信する。
【００３１】
この障害物検知処理の繰り返しは、少なくとも左側サイドミラー３１の復帰動作１２の間は継続させるが、左側サイドミラー３１の復帰動作１２が完了した後は、継続させてもよいし、終了させてもよい。
【００３２】
また、駐車支援ＥＣＵ１は、この復帰命令１１を受信したことに基づいて（受信したタイミングで）、位置記録処理を開始する（ステップ１４）。図５に、位置記録処理のフローチャートを示す。
【００３３】
図５に示すように、位置記録処理では、駐車支援ＥＣＵ１が、まずステップ２１０で、車内ＬＡＮ１００を介して障害物の情報（１３１〜１３８のうちいずれか１つ）を受信するまで待ち、受信すると、ステップ２２０に進む。
【００３４】
ステップ２２０では、現在の検知方向３２の角度θを特定する。このために、駐車支援ＥＣＵ１は、経過時間ΔＴの種々の値（例えば、１０ミリ秒間隔の値）のそれぞれに対応する検知方向３２の角度θの情報を、あらかじめデータテーブルとして記憶媒体（ＲＯＭ、フラッシュメモリ等）に保持している。そして、このデータテーブルを参照することで、今回の位置記録処理の開始の起因となった復帰命令１１の受信タイミング（復帰命令１１の送信タイミングとほほ同時である）からの経過時間ΔＴに基づいて、現在の検知方向３２の角度θを、特定する。
【００３５】
このようなデータテーブルをあらかじめ作成可能なのは、復帰動作１２の開始時点ｔ０から経過時間Δｔ後の時点ｔ０＋Δｔにおける左側サイドミラー３１の姿勢と、当該経過時間Δｔとの対応関係は、どの復帰動作においても同じだからである。
【００３６】
続いてステップ２３０では、直前のステップ２１０で受信した障害物の情報（１３１〜１３８のうちいずれか１つ）と、直前のステップ２２０で特定した現在の検知方向３２の角度θに基づいて、障害物の位置を特定する。
【００３７】
具体的には、直前のステップ２１０で受信した障害物の情報に、障害物までの距離の情報が含まれている場合、図６に示すように、その距離Ｄと、現在の検知方向３２の角度θに基づいて、障害物検知ユニット２に対する当該障害物Ｑの相対位置を特定する。更に、車両３０の中心位置３０ｃに対する障害物検知ユニット２の相対位置の情報に基づいて、車両の中心位置３０ｃに対する当該障害物Ｑの相対位置を特定する。
【００３８】
実際には、車両３０の中心位置３０ｃに対する障害物検知ユニット２の相対位置は、左側サイドミラー３１の復帰動作中には変化する。しかし、この変化は微小であるとみなして無視し、車両３０の中心位置３０ｃに対する障害物検知ユニット２の相対位置は、不変の固定値として計算してもよい。
【００３９】
あるいは、この変化を無視しないで計算してもよい。その場合、上述のデータテーブルが、更に、経過時間ΔＴの種々の値（例えば、１０ミリ秒間隔の値）のそれぞれに対応する、車両３０の中心位置３０ｃに対する障害物検知ユニット２の相対位置の情報を含むようにする。そして、このデータテーブルを参照することで、今回の位置記録処理の開始の起因となった復帰命令１１の受信タイミングからの経過時間ΔＴから、車両３０の中心位置３０ｃに対する障害物検知ユニット２の現時点の相対位置を算出する。
【００４０】
ただし、ステップ２３０では、直前のステップ２１０で受信した障害物の情報に、障害物までの距離の情報が含まれていない場合、障害物の位置を特定しないまま、ステップ２４０に進む。
【００４１】
ステップ２３０に続くステップ２４０では、直前のステップ２３０で障害物の位置（車両の中心位置３０ｃに対する障害物の相対位置）を特定した場合は、その位置を記憶媒体（例えばＲＡＭ）に障害物位置として記録する。直前のステップ２３０で障害物の位置を特定していない場合は、何もせずステップ２５０に進む。
【００４２】
ステップ２４０に続くステップ２５０では、位置記録処理を終了するか否かを判定する。具体的には、左側サイドミラー３１の復帰動作が始まってから終了するまでに要する時間としてあらかじめ定められた時間Ｔｚと、今回の位置記録処理の開始の起因となった復帰命令１１の受信タイミングからの経過時間ΔＴとを比較し、時間Ｔｚ≦経過時間ΔＴなら、終了すると判定し、それ以外の場合は、終了しないと判定する。
【００４３】
したがって、左側サイドミラー３１の復帰動作が終了するまでは、ステップ２１０〜２５０の処理が、障害物の情報１３１〜１３８を受信する度に繰り返され、検知された障害物の位置が記録されていく。
【００４４】
そして、左側サイドミラー３１の復帰動作が終了すると、ステップ２５０で終了すると判定し、駐車支援ＥＣＵ１は、位置記録処理を終了する（図３のステップ１５）。
【００４５】
以上のような位置記録処理により、左側サイドミラー３１の復帰動作中に、左側サイドミラー３１の姿勢変化と共に検知方向３２が変化する障害物検知ユニット２を用いて障害物の位置を検出することで、図７に示すように、車両３０が移動しなくても、障害物検知ユニット２のみで、広い検知範囲２１ｂ内で障害物５０を検知することができる。
【００４６】
これに対し、従来は、例えば図８のように、２個の障害物検知ユニット９１、９２を付けるような例が多かったが、車両９０が移動しない限り、範囲９１ａ、９２ａという狭い範囲しか検知範囲とならなかった。したがって、車両９０の発進時には、範囲９３中の障害物９４を検知することができなかった。
【００４７】
ステップ１５で、位置記録処理が終了した後、車両３０が走行を開始すると、駐車支援ＥＣＵ１は、車速センサ（図示せず）からの信号等に基づいて、車両３０の走行開始を検知し、走行開始を検知したことに基づいて、巻き込み警告処理１６を実行する。
【００４８】
この巻き込み警告処理において、駐車支援ＥＣＵ１は、上記車速センサ、ステアリング角センサ（図示せず）等の検出結果に基づいて、周知の車両の現在の位置および姿勢を算出する。
【００４９】
そして更に、現在のステアリング角センサの検出結果に基づいて、現在以降の車両３０の進路を予測する。そして、予測した進路において、位置記録処理において範囲２１ｂ中で位置が記録された障害物（例えば障害物Ｑ、障害物５０）が車両３０に接触するか否か判定し、接触する場合には、報知装置５を用いて、車両３０の乗員に対して、このまま進めば障害物と接触する虞があると警告する。
【００５０】
以上説明した通り、駐車支援ＥＣＵ１は、車両３０の電気格納式サイドミラー３１に固定されることで、サイドミラー３１の姿勢変化に合わせて検知方向３２が変化する障害物検知ユニット２から、サイドミラー３１の復帰動作中に、車両３０の周囲の障害物Ｑの情報を受信し、受信した障害物の情報に応じた警告を行う。
【００５１】
このように、障害物検知ユニット２を電気格納式サイドミラーに固定し、当該サイドミラーの姿勢変化に合わせて障害物検知ユニット２の検知方向を変化させる。これにより、サイドミラー３１の復帰動作中に、障害物検知ユニット２の検知範囲が変化するので、検知範囲が実質的に広がる。そして、障害物警告装置は、障害物検知ユニット２から車両３０の周囲の障害物の情報を受信し、受信した障害物の情報に応じた警告を行うことができる。
【００５２】
なお、上記実施形態では、駐車支援ＥＣＵ１が、図５のステップ２１０を実行することで受信手段の一例として機能し、ステップ２２０を実行することで方向特定手段の一例として機能し、ステップ２３０を実行することで位置特定手段の一例として機能し、図３のステップ１６を実行することで警告手段の一例として機能する。
【００５３】
（他の実施形態）
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。また、上記各実施形態は、互いに無関係なものではなく、組み合わせが明らかに不可な場合を除き、適宜組み合わせが可能である。また、上記各実施形態において、実施形態を構成する要素は、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに必須であると考えられる場合等を除き、必ずしも必須のものではないことは言うまでもない。また、上記各実施形態において、実施形態の構成要素の個数、数値、量、範囲等の数値が言及されている場合、特に必須であると明示した場合および原理的に明らかに特定の数に限定される場合等を除き、その特定の数に限定されるものではない。また、上記各実施形態において、構成要素等の形状、位置関係等に言及するときは、特に明示した場合および原理的に特定の形状、位置関係等に限定される場合等を除き、その形状、位置関係等に限定されるものではない。
【００５４】
（変形例１）
例えば、上記実施形態では、ミラー開閉ＥＣＵ４は、車両のＩＧがオフからオンになったことに基づいて、車内ＬＡＮ１００を介してミラー開閉アクチュエータ３に復帰命令を送信することで、左側サイドミラー３１を復帰させるようになっている。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよい。例えば、ＩＧがオンの際、車両の乗員がミラー復帰のための所定の操作を行ったことに基づいて、車内ＬＡＮ１００を介してミラー開閉アクチュエータ３に復帰命令を送信することで、左側サイドミラー３１を復帰させるようになっていてもよい。後者のような場合においても、ミラー開閉アクチュエータ３、障害物検知ＥＣＵ２２、駐車支援ＥＣＵ１は、図５、図６に示したものと同じ処理を行う。
【００５５】
（変形例２）
また、上記実施形態では、障害物検知ユニット２は、障害物を検知してもしなくても定期的に障害物の情報１３１〜１３８を送信するようになっている。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよく、例えば、障害物を検知した場合に限り、障害物の情報１３１〜１３８を送信するようになっていてもよい。
【００５６】
（変形例３）
また、上記実施形態では、障害物検知ユニット２のすべてが左側サイドミラー３１に固定されているが、必ずしもこのようになっておらずともよい。例えば、超音波センサ２１のみが左側サイドミラー３１に取り付けられており、障害物検知ユニット２は、車両のダッシュボード内等に固定されていてもよい。つまり、障害物検知ユニット２は、少なくとも一部（例えば超音波センサ２１）が固定されることで、左側サイドミラー３１の姿勢変化に合わせて検知方向３２が変化するようになっていればよい。
【００５７】
（変形例４）
また、上記実施形態では、位置記録処理で位置を記録した障害物と、予想進路を走行した場合の車両とが衝突するときに限り、障害物の情報に応じた警告を行うようになっている。しかし、必ずしもこのようになっておらずともよい。
【００５８】
例えば、駐車支援ＥＣＵ１は、位置記録処理で位置を記録した障害物が１個でもあれば、位置記録処理が終了した時点で、車両の側方に障害物がある旨、報知装置５を用いて警告するようになっていてもよい。なお、この場合は、ステップ２３０、２４０では、障害物の位置を特定および記録するのではなく、障害物があることのみを特定、記録するようになっていてもよい。
【００５９】
（変形例５）
また、上記実施形態では、車両３０の左右のサイドミラーのうち、左側サイドミラー３１についてのみ説明してきたが、右側サイドミラーに関しても、同じような構成となっていてもよい。つまり、上記実施形態の「左」を「右」に置き換えた実施形態も可能である。さらには、上記実施形態と、上記実施形態の「左」を「右」に置き換えた実施形態とは、組みあわせ可能である。
【符号の説明】
【００６０】
１                駐車支援ＥＣＵ
２                障害物検知ユニット
３                ミラー開閉アクチュエータ
４                ミラー開閉ＥＣＵ
１１              復帰命令
３０              車両
３１              左側サイドミラー
３２              検知方向
【図１】
2014154026.tif 000003
【図２】
2014154026.tif 000004
【図３】
2014154026.tif 000005
【図４】
2014154026.tif 000006
【図５】
2014154026.tif 000007
【図６】
2014154026.tif 000008
【図７】
2014154026.tif 000009
【図８】
2014154026.tif 000010