(57)【要約】【課題】良好なブレ補正が可能な像ブレ補正装置を提供する。【解決手段】本発明の像ブレ補正装置１００は、角速度センサ１２Ａ及び加速度センサ１２Ｂと、角速度センサ出力から角度ブレ量を演算する角度ブレ量演算部３５と、両センサより並進ブレ量を演算する並進ブレ量演算部３４と、角速度センサ出力より並進ブレ量の初期値を演算する初期値演算部３９と、両ブレ量よりブレ補正光学系の駆動量を演算する駆動量演算部３８と、を備え、ブレ補正開始後所定時間、初期値演算部は初期値を演算し、並進ブレ量演算部は並進ブレ補正量演算を行わず、角度ブレ量演算部は角度ブレ量の演算を行い、駆動量演算部は、角度ブレ量よりブレ補正光学系の駆動量を演算し、所定時間経過後、並進ブレ量演算部は初期値より求めた結果より並進ブレ補正量演算を行い、角度ブレ量演算部は角度ブレ量の演算を行い、駆動量演算部は、両ブレ量を用いてブレ補正光学系の駆動量を演算する。【選択図】図４
2014215358.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
角速度を検出する角速度センサと、
加速度を検出する加速度センサと、
前記角速度センサの出力から角度ブレ量を演算する角度ブレ量演算部と、
前記角速度センサの出力及び、前記加速度センサの出力を用いて並進ブレ量を演算する並進ブレ量演算部と、
前記角速度センサの出力を用いて前記並進ブレ量演算部による前記並進ブレ量の演算に用いる初期値を演算する初期値演算部と、
前記角度ブレ量及び前記並進ブレ量を用いてブレ補正光学系の駆動量を演算する駆動量演算部と、
を備える像ブレ補正装置において、
前記像ブレ補正装置によるブレ補正開始後の所定時間、
前記初期値演算部は前記初期値を演算し、
前記並進ブレ量演算部は並進ブレ補正量演算を行わず、
前記角度ブレ量演算部は前記角度ブレ量の演算を行い、
前記駆動量演算部は、前記角度ブレ量を用いて前記ブレ補正光学系の駆動量を演算し、
前記所定時間経過後、
前記並進ブレ量演算部は、前記初期値演算部による前記初期値により求めた結果をもとに並進ブレ補正量演算を行い、
前記角度ブレ量演算部は前記角度ブレ量の演算を行い、
前記駆動量演算部は、前記角度ブレ量及び前記並進ブレ量を用いて前記ブレ補正光学系の駆動量を演算すること、
を特徴とする像ブレ補正装置。
【請求項２】
請求項１に記載の像ブレ補正装置であって、
前記初期値は、
前記加速度センサまたは前記角速度センサの出力の前記所定時間内の平均値であること、
を特徴とする像ブレ補正装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の像ブレ補正装置であって、
前記加速度センサの出力に含まれる重力加速度成分を演算する重力加速度成分演算部と、
前記重力加速度成分演算部の演算結果を元に、前記加速度センサの出力から、重力加速度成分を除去する重力加速度成分減算部と、
前記角速度センサと前記重力加速度成分演算部との間に設けられた第１ハイパスフィルタと、を備え、
前記初期値演算部により演算された前記初期値は、第１ハイパスフィルタに入力される第１初期値であること、
を特徴とする像ブレ補正装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置であって、
前記加速度センサの出力に含まれる重力加速度成分を演算する重力加速度成分演算部と、
前記重力加速度成分演算部の演算結果を元に、前記加速度センサの出力から、重力加速度成分を除去する重力加速度成分減算部と、
前記加速度センサと前記重力加速度成分減算部との間に設けられた第２ハイパスフィルタと、を備え、
前記初期値演算部により演算された前記初期値は、前記第２ハイパスフィルタに入力される第２初期値であること、
を特徴とする像ブレ補正装置。
【請求項５】
請求項４に記載の像ブレ補正装置であって、
前記第２初期値を用いて、カメラの初期姿勢を演算するカメラ姿勢演算部を備えること、
を特徴とする像ブレ補正装置。
【請求項６】
請求項５に記載の像ブレ補正装置であって、
前記並進ブレ量演算部は、
第３ハイパスフィルタと、ゲイン調整部と、第１積分回路と、第４ハイパスフィルタと、第２積分回路とを順に備え、
前記ゲイン調整部は、前記所定時間内においてゲインを徐々に大きくすること、
を特徴とする像ブレ補正装置。
【請求項７】
請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の像ブレ補正装置を備えた光学機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、像ブレ補正装置及び光学機器に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
高倍率撮影時においては、並進ブレの影響が大きくなるが、角速度センサのみを用いる一般的なブレ補正システムでは、並進ブレを検出することができない。このため、高倍率撮影時にはブレ補正精度が悪化するという問題がある。
この問題を解決するため、３軸の加速度センサと、３軸の角速度センサを用いてカメラの姿勢を演算し、加速度センサの出力に含まれる重力加速度成分を演算、除去することで、並進ブレ成分のみを演算して、補正することで、高倍率撮影時のブレ補正精度を向上させる技術（特許文献１）が提案されている。これは、６軸センサの出力を基に、並進ブレの変位量を求めるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−２２５４０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
本発明の課題は、良好なブレ補正が可能な像ブレ補正装置及び光学機器を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明は、以下のような解決手段により前記課題を解決する。
請求項１に記載の発明は、角速度を検出する角速度センサと、加速度を検出する加速度センサと、前記角速度センサの出力から角度ブレ量を演算する角度ブレ量演算部と、前記角速度センサの出力及び、前記加速度センサの出力を用いて並進ブレ量を演算する並進ブレ量演算部と、前記角速度センサの出力を用いて前記並進ブレ量演算部による前記並進ブレ量の演算に用いる初期値を演算する初期値演算部と、前記角度ブレ量及び前記並進ブレ量を用いてブレ補正光学系の駆動量を演算する駆動量演算部と、を備える像ブレ補正装置において、前記像ブレ補正装置によるブレ補正開始後の所定時間、前記初期値演算部は前記初期値を演算し、前記並進ブレ量演算部は並進ブレ補正量演算を行わず、前記角度ブレ量演算部は前記角度ブレ量の演算を行い、前記駆動量演算部は、前記角度ブレ量を用いて前記ブレ補正光学系の駆動量を演算し、前記所定時間経過後、前記並進ブレ量演算部は、前記初期値演算部による前記初期値により求めた結果をもとに並進ブレ補正量演算を行い、前記角度ブレ量演算部は前記角度ブレ量の演算を行い、前記駆動量演算部は、前記角度ブレ量及び前記並進ブレ量を用いて前記ブレ補正光学系の駆動量を演算すること、を特徴とする像ブレ補正装置である。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の像ブレ補正装置であって、前記初期値は、前記加速度センサまたは前記角速度センサの出力の前記所定時間内の平均値であること、を特徴とする像ブレ補正装置である。
請求項３に記載の発明は、請求項１または請求項２に記載の像ブレ補正装置であって、前記加速度センサの出力に含まれる重力加速度成分を演算する重力加速度成分演算部と、前記重力加速度成分演算部の演算結果を元に、前記加速度センサの出力から、重力加速度成分を除去する重力加速度成分減算部と、前記角速度センサと前記重力加速度成分演算部との間に設けられた第１ハイパスフィルタと、を備え、前記初期値演算部により演算された前記初期値は、第１ハイパスフィルタに入力される第１初期値であること、を特徴とする像ブレ補正装置である。
請求項４に記載の発明は、請求項１から３のいずれか１項に記載の像ブレ補正装置であって、前記加速度センサの出力に含まれる重力加速度成分を演算する重力加速度成分演算部と、前記重力加速度成分演算部の演算結果を元に、前記加速度センサの出力から、重力加速度成分を除去する重力加速度成分減算部と、前記加速度センサと前記重力加速度成分減算部との間に設けられた第２ハイパスフィルタと、を備え、前記初期値演算部により演算された前記初期値は、前記第２ハイパスフィルタに入力される第２初期値であること、を特徴とする像ブレ補正装置である。
請求項５に記載の発明は、請求項４に記載の像ブレ補正装置であって、前記第２初期値を用いて、カメラの初期姿勢を演算するカメラ姿勢演算部を備えること、を特徴とする像ブレ補正装置である。
請求項６に記載の発明は、請求項５に記載の像ブレ補正装置であって、前記並進ブレ量演算部は、第３ハイパスフィルタと、ゲイン調整部と、第１積分回路と、第４ハイパスフィルタと、第２積分回路とを順に備え、前記ゲイン調整部は、前記所定時間内においてゲインを徐々に大きくすること、を特徴とする像ブレ補正装置である。
請求項７に記載の発明は、請求項１から請求項６までのいずれか１項に記載の像ブレ補正装置を備えた光学機器である。
なお、上記構成は、適宜改良してもよく、また、少なくとも一部を他の構成物に代替してもよい。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、良好なブレ補正が可能な像ブレ補正装置及び光学機器を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明のカメラの第１実施形態を模式的に示す断面図である。
【図２】本発明による像ブレ補正装置の第１実施形態のカメラ座標系を説明する図である。
【図３】本発明による像ブレ補正装置の第１実施形態を示すブロック図である。
【図４】本実施形態の像ブレ補正装置、加速度センサ及び角速度センサのブロック図である。
【図５】（ａ）はＨＰＦを説明する図で、（ｂ）はＨＰＦと等価なＬＰＨを説明する図である。
【図６】図５（ｂ）のＬＰＦ部を詳細に示した図である。
【図７】比較形態として初期値：Ｖ００が真値に対して誤差を持った場合の波形例である。
【図８】本発明による像ブレ補正装置の第１実施形態の動作を説明するフローチャートである。
【図９】本発明による像ブレ補正装置の第１実施形態のブレ補正演算を説明するフローチャートである。
【図１０】第１実施形態に係る像ブレ補正装置の並進ブレ量演算のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図１１】初期値：Ｖ００として、ω５を所定時間平均した値を用いた場合の本実施形態の波形例である。
【図１２】像ブレ補正装置の第２実施形態を示すブロック図である。
【図１３】像ブレ補正装置の第３実施形態を示すブロック図である。
【図１４】第３実施形態の像ブレ補正装置にける、ＨＰＦ部の初期値に対するゲインを、時間を横軸として示したグラフである。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
（第１実施形態）
以下、図面等を参照して、本発明の実施の形態について、さらに詳しく説明する。
図１は、第一実施形態の像ブレ補正装置を備えるカメラ１を模式的に示す断面図である。
カメラ１は、デジタル一眼レフカメラであり、カメラ筐体１Ａと、このカメラ筐体１Ａに対して着脱自在に装着されるレンズ鏡筒１Ｂとを備えている。
ＣＰＵ２は、ズーム群４、フォーカス群５、ブレ補正群６等のレンズ群の移動量演算や、カメラ１の全体の制御を行う中央処理装置であり、本実施形態の像ブレ補正装置１００を含む。
撮像素子３は、撮影レンズ（４，５，６）により形成された被写体像を撮像する素子であり、被写体光を露光して電気的な画像信号に変換し、信号処理回路１５へ出力する。撮像素子３は、例えばＣＣＤ、ＣＭＯＳなどの素子により構成されている。
【０００９】
ズーム群４は、ズーム群駆動機構７により駆動され、光軸方向に沿って移動することにより、像の倍率を連続的に変化させるレンズ群である。フォーカス群５は、フォーカス群駆動機構８により駆動され、光軸方向に移動して、焦点を合わせるレンズ群である。ブレ補正群６（光学素子）は、ＶＣＭ等のブレ補正群駆動機構９により光学的にブレ補正駆動され、光軸に垂直な面上で可動なレンズ群である。
【００１０】
絞り１０は、絞り駆動機構１１に駆動され、撮影レンズ（４，５，６）を通過する被写体光の光量を制御する機構である。
加速度センサ１２Ａ、角速度センサ１２Ｂは、それぞれセンサユニットに生じる振れの加速度、角速度を検出するセンサである。
【００１１】
記録媒体１３は、撮像された画像データを記録するための媒体であり、ＳＤカード、ＣＦカード等が使用される。
ＥＥＰＲＯＭ１４は、加速度センサ１２Ａのゲイン値などの調整値情報、レンズ鏡筒固有の情報等を記憶するメモリであって、ＣＰＵ２に出力する。
信号処理回路１５は、撮像素子３からの出力を受けて、ノイズ処理やＡ／Ｄ変換等の処理を行う回路である。
ＡＦセンサ１６は、ＡＦ（自動焦点調節）を行うためのセンサであって、ＣＣＤ等を用いることができる。
レリーズスイッチ１７は、カメラ１の撮影操作を行う部材であって、シャッタ駆動のタイミング等を操作するスイッチである。
【００１２】
背面液晶１８は、カメラ１のカメラ筐体１Ａの背面に設けられ、撮像素子３で撮影した被写体像（再生画像、ライブビュー画像）や操作に関連した情報（メニュー）などを表示するカラー液晶ディスプレイである。
シャッタ２０は、ミラー１９の後方に配置されている。シャッタ２０には、ミラー１９が上へ回転して撮影可能状態となったときに、被写体光が入射される。シャッタ２０は、レリーズスイッチ１７などによる撮影指示に応じてシャッタ幕を走行させ、撮像素子３に入射する被写体光を制御する。
【００１３】
図２は、本発明による像ブレ補正装置１００の第１実施形態のカメラ座標系を説明する図である。
加速度センサ１２Ａは、図２（Ａ）に示すように、カメラ１のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向に感度を有する加速度を検出するセンサであり、Ｇセンサなどが用いられている。この実施形態では、撮像素子３の撮像面と撮影レンズ（４，５，６）の光軸との交点を直交座標の原点Ｏとし、撮影レンズ（４，５，６）の光軸をＺ軸、撮像素子３の撮像面をＸＹ平面として表している。
角速度センサ１２Ｂは、Ｘ軸回り（Ｐｉｔｃｈ）、Ｙ軸回り（Ｙａｗ）、Ｚ軸回り（Ｒｏｌｌ）の角速度を検出する振動ジャイロ等のセンサである。
【００１４】
加速度センサ１２Ａの出力値には、並進運動で発生する加速度と重力加速度とが含まれている。また、カメラ１の回転運動によってカメラ１の姿勢が変化するので、カメラ座標系に固定された加速度センサ１２Ａの検出軸方向と重力加速度方向とのなす角が変化する。このため、加速度センサ１２Ａの出力値に含まれる重力加速度の大きさが変化する。従って、加速度センサ１２Ａの出力値から重力加速度成分を除去し、並進運動で発生する加速度成分のみを用いて変位を算出するようにする。
【００１５】
図３は、本発明による像ブレ補正装置１００の第１実施形態を示すブロック図である。
像ブレ補正装置１００は、上記重力加速度成分を除去するために、カメラ姿勢演算部３１、重力加速度成分演算（ｇ演算）部３２、重力加速度成分減算部３３を備える。
さらに像ブレ補正装置１００は、角速度センサ１２Ｂの出力が入力される初期値演算部３９と、その初期値演算部３９により演算された初期値を用いて角速度センサ１２Ｂの出力値にハイパス処理を行うＨＰＦ１とを備える。
【００１６】
カメラ姿勢演算部３１は、カメラ１の初期姿勢を求める部分であり、加速度センサ１２Ａの出力から求められる重力加速度方向を利用して求める。ここで、カメラ１には回転振動及び並進振動が存在するので、重力加速度方向を適宜の時間の間測定し続け、その測定結果の平均を算出することで平均的な重力加速度方向を求める。このようにして、図２に示すカメラ座標系４２における重力加速度方向により、慣性座標系４１に対するカメラの平均的な姿勢を求め、これをカメラ１の初期姿勢に設定する。
【００１７】
重力加速度成分演算部３２は、静止座標系である慣性座標系４１から運動座標系であるカメラ座標系４２へ変換するための座標変換マトリックスを演算し、慣性座標系４１における重力加速度成分にその座標変換マトリックスを乗じて、カメラ座標系４２における重力加速度成分を求めるものである。
上記座標変換マトリックスは、カメラ姿勢演算部３１の出力であるカメラ１の初期姿勢と、角速度センサ１２Ｂの出力である３軸回りの加速度（後述する角度ブレ量演算部３５で信号処理されたもの）とを用いて算出される。加速度センサ１２Ａの出力は、初期値演算部３９により演算された、後に詳述する初期値を用いてＨＰＦ１によってハイパス処理された後の値である。
【００１８】
この演算方法は、ストラップダウン方式の慣性航法装置等に用いられている方法であり、その詳細は、例えば特開平２−３０９７０２号公報に開示されている。また、座標変換マトリックスの演算方法は、特開平７−２２５４０５号公報に開示されている。
【００１９】
重力加速度成分減算部３３は、加速度センサ１２Ａの出力値であるＸ軸，Ｙ軸方向の加速度から、重力加速度成分演算部３２の出力を減算して重力加速度成分を除去することにより、並進運動で発生する加速度を求める。
【００２０】
並進ブレ量演算部３４は、重力加速度成分減算部３３の出力からＨＰＦで低周波成分を除去したのち、積分フィルタ３４ａ，３４ｂで積分することを、２回繰り返すことにより、Ｘ軸，Ｙ軸方向の並進運動の変位を算出し、レンズ目標位置演算部３６に出力する。
【００２１】
角度ブレ量演算部３５は、角速度センサ１２ＢのＸ軸回り（Ｐｉｔｃｈ）、Ｙ軸回り（Ｙａｗ）、Ｚ軸回り（Ｒｏｌｌ）の出力からＨＰＦ４で低周波成分を除去したのち、積分フィルタで積分して、回転運動の変位を演算し、レンズ目標位置演算部３６に出力する。
【００２２】
レンズ目標位置演算部３６は、並進ブレ量演算部３４及び角度ブレ量演算部３５と、フォーカス情報取得部３７からの情報に基づいて、レンズの目標位置を演算する。
レンズ駆動量演算部３８は、レンズ目標位置演算部３６からの目標位置と、レンズ位置検出部２１により検出されたブレ補正群６の現在位置から、ブレ補正群駆動機構（ＶＣＭ）９の駆動量を演算する。
【００２３】
次に、像ブレ補正装置１００についてさらに詳細に説明する。図４は像ブレ補正装置１００の基本構成ブロック図である。
重力加速度補正部３０において、角速度センサ１２Ｂの情報を用いて加速度センサ１２Ａに含まれる重力加速度成分を演算し、除去している。
【００２４】
ここで、姿勢演算に用いる角速度情報は、ＤＣカットのためのＨＰＦ処理後（ＨＰＦ１）の出力である。ＨＰＦは、通常、時定数の大きい（ｆｃ＝０．１Ｈｚ程度）フィルタを用いるため、ＨＰＦ処理後の演算が安定するまでに時間がかかる。
つまり、ブレ補正の演算開始直後は、角速度センサ１２ＢのＨＰＦ演算（ＨＰＦ１）が安定していないため、重力加速度成分の除去が十分ではなく、更に、並進ブレ量演算部３４に設けられたＨＰＦ２、ＨＰＦ３による演算も安定していないことから、並進ブレ演算結果の精度は悪く、誤差を増大させてしまう場合もある。
【００２５】
以下、ブレ補正の演算開始直後のＨＰＦ１の処理について記述する。なお、本実施形態では、演算開始直後はＨＰＦ１のｆｃを高く設定しておく。
また、図５（ａ）はＨＰＦ（ハイパスフィルタ）を説明する図で、（ｂ）はＨＰＦと等価なＬＰＨ（ローパスフィルタ）を説明する図である。図示するように、図４中のＨＰＦ（図５（ａ））は、図５（ｂ）と等価であり、以下、説明のため、図５（ｂ）のモデルを用いることとする。
また、図５（ｂ）のＬＰＦは、図６で表すことができる。なおｆｃは可変である。
【００２６】
前述した、演算開始直後にＨＰＦ演算が安定しない問題の原因は、図６の初期値：Ｖ００にある。初期値：Ｖ００は、真値（真の積分基準値）をとることが望ましいが、真値を得ることはできない。
【００２７】
このため、一般に（本実施形態以外の場合）、演算開始時点でのω５（入力値)をＶ００に用いている。図７は、比較形態として初期値：Ｖ００が真値に対して誤差を持った場合の波形形態である。Ｖ００が誤差を含むと、ω０演算結果が安定するまでに数秒を要してしまい、この間の並進ブレ演算結果は精度が悪く、むしろ誤差を悪化させてしまう場合もある。
また、これが原因により、並進ブレの補正開始直後は、不自然な挙動が見えてしまう。
【００２８】
上記問題は、ＨＰＦの初期値に大きく関係している為、本実施形態において並進ブレ量演算部３４におけるＨＰＦの初期値は、演算開始直後の所定時間（１００ｍｓ〜１秒，例えば５００ｍｓ）内のω５の平均値を用い、初期値演算部３９においてその平均値を求める演算を行なう。
【００２９】
図８は、本発明による像ブレ補正装置１００の第１実施形態の動作を説明するフローチャートである。
Ｓ１において、レリーズスイッチ１７が半押しされたか否かを判定し、半押しされた場合には、Ｓ２に進む。
ついで、焦点距離情報の取得（Ｓ２）、被写体距離情報の取得（Ｓ３）を行う。
Ｓ４において、撮影倍率：β情報の取得を行い、その撮影倍率：βが所定の閾値βｔｈ以上か否かを判断し（Ｓ５）、肯定の場合には、Ｓ６へ進み、否定の場合には、Ｓ９に進む。
【００３０】
Ｓ６では、半押しからの時間が所定時間を経過しているか否かを判定する。経過している場合（ステップＳ６，ＹＥＳ）はＳ８に進む。
【００３１】
半押しからの時間が所定時間以下である場合（ステップＳ６，ＮＯ）は、重力加速度演算用＋０を取得するための処理（所定時間内のω５の平均値を取得）を行い（ステップＳ７）、通常のブレ補正処理（角度ブレのみ補正）を行う。所定時間経過後は、取得したω５の平均値をＨＰＦ部の初期値の初期値Ｖ００とし、並進ブレ補正処理を行う。
【００３２】
Ｓ８では、マイクロ用ブレ補正演算のサブルーチンをコールする。図９は、マイクロ用ブレ補正演算のサブルーチンを示すフローチャートである。
Ｓ６１において、加速度データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の読込を、Ｓ６２において、角速度データ（Ｐｉｔｃｈ，Ｙａｗ，Ｒｏｌｌ）の読込を行う。
【００３３】
Ｓ６３において、加速度センサ１２Ａの加速度データからカメラ姿勢演算部３１はカメラ初期姿勢を演算する。
Ｓ６４において、カメラ初期姿勢情報と、角速度センサ１２Ｂの角速度データとから、カメラの姿勢の姿勢演算結果から、重力加速度成分演算部３２は重力加速度を演算する。
Ｓ６５において、重力加速度成分減算部３３加速度データに含まれる重力加速度を減算する。
【００３４】
Ｓ６６において、並進ブレ量演算のサブルーチンをコールする。この詳細については、後述する。
Ｓ６７において、角速度データから角度ブレ量演算部３５は角度ブレ量の演算を行う。
Ｓ６８において、並進ブレ量、角度ブレ量から、レンズ目標位置演算部３６は、ブレ補正群駆動機構９のレンズ目標位置を演算して、リターンする。
【００３５】
図８（ａ）に戻り、Ｓ７では、通常ブレ補正演算のサブルーチンをコールする。図８（ｂ）は、通常ブレ補正演算のサブルーチンを示すフローチャートである。
Ｓ７１において、角速度データの読込を行う。
Ｓ７２において、その角速度データに基づいて、ブレ補正群駆動機構９の目標位置演算を行い、リターンする。
【００３６】
Ｓ１０において、ブレ補正駆動量を演算する。
Ｓ１１において、ブレ補正群駆動機構（ユニット）を駆動する。
【００３７】
図１０（ａ）は、像ブレ補正装置１００の並進ブレ量演算のサブルーチンを示すフローチャートである。
Ｓ６６１において、重力加速度成分減算部３３からの加速度値の低周波成分を除去するＨＰＦ処理を行い、Ｓ６６２において、積分演算を行う。
同様に、Ｓ６６３において、Ｓ６６２で演算した速度値の低周波成分を除去するＨＰＦ処理を行い、Ｓ６６４において、積分演算を行い、並進ブレ量を得て、リターンする。
【００３８】
図１０（ｂ）は、第１実施形態に係る像ブレ補正装置１００の並進ブレ量演算部３５で行なわれるサブルーチンを示すフローチャートである。
Ｓ６６５において、重力加速度成分減算部３３からの加速度値の低周波成分を除去するＨＰＦ処理（ＨＰＦ２）を行い、Ｓ６６６において、積分演算を行う。
同様に、Ｓ６６７において、Ｓ６６６で演算した速度値の低周波成分を除去するＨＰＦ処理を行う（ＨＰＦ３）。次に、Ｓ６６８において、回転中心位置演算（加速度センサ位置基準Ｎ’）を行い、さらに、Ｓ６６９において、回転中心位置演算（撮像面位置基準Ｎ）を行って、リターンする。
【００３９】
図１１は、本実施形態において初期値：Ｖ００として、ω５を所定時間平均した値を用いた場合の波形例である。点線ω０’が図７に示した比較形態であり、破線ω０が本実施形態の場合を示した図である。
図示するように、本実施形態によると、ＨＰＦ１の初期値にω５の平均値を用いることにより、ＨＰＦ演算（ω０演算）はより真値に近い値から開始することができるため、並進ブレ演算誤差を減らすことができるとともに、並進ブレ演算が安定するまでに要する時間を短縮することができる。
ω５の平均値を取得している時間内は、角度ブレのみの補正となるが、図１１に示すように並進ブレ演算誤差が低減されるため、使用者に違和感のない見栄えとなる。
【００４０】
（第２実施形態）
図１２は、第２実施形態の像ブレ補正装置２００のブロック図を示す。第２実施形態の像ブレ補正装置２００は、第１実施形態の像ブレ補正装置１００の加速度センサ１２Ａと重力加速度成分減算部３３との間に、初期値演算部３９ＢおよびＨＰＦ５を加えたものである。それ以外の構成については第１実施形態と同様であるので、同一の部分は同一の符号を付し、その説明を省略する。
第１実施形態では、ブレ補正開始から、所定時間内のω５を平均し、ＨＰＦ１の初期値としたが、実施形態２では、さらに、初期値演算部３９Ｂにより加速度センサ１２Ａの出力値ω５も所定時間を平均してＨＰＦ５の初期値（第２初期値）として用いる。
また、第２実施形態においてカメラ姿勢演算部３１は、初期値演算部３９Ｂにより演算された第２初期値を用いる。
第２実施形態においても、ＨＰＦ演算（ω０演算）は、より真値に近い値から開始することができるため、並進ブレ演算誤差を減らすことができるとともに、並進ブレ演算が安定するまでに要する時間を短縮することができる。
ω５の平均値を取得している時間内は、角度ブレのみの補正となるが、並進ブレ演算誤差が低減されるため、使用者に違和感のない見栄えとなる。
【００４１】
（第３実施形態）
図１３は、第３実施形態の像ブレ補正装置３００のブロック図を示す。図１４はＨＰＦ部の初期値に対するゲインを、時間を横軸として示したグラフである。
第３実施形態の像ブレ補正装置３００は、第２実施形態の像ブレ補正装置２００のＨＰＦ２と積分回路との間にゲイン調整部３４１を加えたものである。それ以外の構成については第２実施形態と同様であるので、同一の部分は同一の符号を付し、その説明を省略する。
【００４２】
第３実施形態では、図示するように、ＨＰＦ部の初期値に対するゲインを取得後、加速度情報に対するＧａｉｎを、所定時間２（＝ｔ２−ｔ１）かけて徐々にあげていく。この処理を加えることにより、更に、防振開始直後の不自然な挙動を低減することができる。
【００４３】
（変形形態）
以上、説明した実施形態に限定されることなく、以下に示すような種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の範囲内である。
（１）本実施形態では、デジタル一眼レフカメラについて説明したが、本発明はこれに限定されず、コンパクトカメラ、銀塩カメラ、ビデオカメラ、携帯電話などにも適用可能である。
（２）本実施形態の像ブレ補正装置は、レンズ鏡筒内に設けられていても、カメラボディ内に設けられていてもよい。また、レンズ鏡筒とカメラボディに分散して設けられていてもよい。
（３）ブレ補正群を駆動する例で説明したが、撮像素子を駆動して、ブレ補正を行ってもよい。
【００４４】
なお、実施形態及び変形形態は、適宜組み合わせて用いることもできるが、詳細な説明は省略する。また、本発明は以上説明した実施形態によって限定されることはない。
【符号の説明】
【００４５】
１：カメラ、１Ａ：カメラ筐体、１Ｂ：レンズ鏡筒、３０：重力加速度補正部、３１：カメラ姿勢演算部、３２：重力加速度成分演算部、３３：重力加速度成分減算部、３４：並進ブレ量演算部、３４ａ：積分フィルタ、３４ｂ：積分フィルタ、３５：角度ブレ量演算部、３６：レンズ目標位置演算部、３７：フォーカス情報取得部、３８：レンズ駆動量演算部、３９：初期値演算部、３９Ｂ：初期値演算部、１００，２００，３００：像ブレ補正装置、３４１：ゲイン調整部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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