(57)【要約】【課題】組電池の状態を示す情報を走行中に取得できない場合（通信異常が発生した場合）でも、取得可能な情報を用いて組電池の状態を推定し、推定した状態を示す情報を用いて車両に退避走行をさせる車両制御装置および車両制御方法を提供する。【解決手段】組電池に備えられる計測部で計測した、組電池の状態を示す情報を有する第１の監視情報を送信する監視部と、監視部から送信された第１の監視情報を受信する電池制御部と、の間に通信異常が発生した場合に、通信異常の発生直前の第１の監視情報と、通信異常の発生後に監視部以外の計測部で計測した第２の監視情報と、を用いて退避走行に用いる電流推定値、電圧推定値、温度推定値、許容電力推定値のいずれか１つを有する推定情報を生成する推定部と、推定情報を用いて車両に退避走行をさせる制御をする制御部と、を備える車両制御装置である。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
組電池に備えられる計測部で計測した、組電池の状態を示す情報を有する第１の監視情報を送信する監視部と、前記監視部から送信された前記第１の監視情報を受信する電池制御部と、の間に通信異常が発生した場合に、
前記通信異常の発生直前の前記第１の監視情報と、前記通信異常の発生後に前記監視部以外の計測部で計測した第２の監視情報と、を用いて退避走行に用いる電流推定値、電圧推定値、温度推定値、許容電力推定値のいずれか１つを有する推定情報を生成する推定部と、
前記推定情報を用いて車両に退避走行をさせる制御をする制御部と、
を備えることを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
前記第１の監視情報は、前記計測部で測定した電流または電圧であることを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項３】
前記第２の監視情報は、前記監視部以外の計測部で計測した、車両速度または複数の組電池に流れる電流の合成電流であることを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記推定部は、前記車両速度から合成電流を求める電流変換部を有することを特徴とする請求項３に記載の車両制御装置。
【請求項５】
複数の前記組電池がある場合に、前記組電池それぞれに設けられる前記監視部のいずれかと通信可能なときは、前記推定部は前記通信異常の発生後に通信可能な前記監視部の前記第１の監視情報と前記第２の監視情報を用いて前記推定情報を生成する、ことを特徴とする請求項１に記載の車両制御装置。
【請求項６】
組電池に備えられる計測部で計測した、組電池の状態を示す情報を有する第１の監視情報を送信する監視部と、前記監視部から送信された前記第１の監視情報を受信する電池制御部と、の間に通信異常が発生した場合に、
前記通信異常の発生直前の前記第１の監視情報と、前記通信異常の発生後に前記監視部以外の計測部で計測した第２の監視情報と、を用いて退避走行に用いる電流推定値、電圧推定値、温度推定値、許容電力推定値のいずれか１つを有する推定情報を生成し、
前記推定情報を用いて車両に退避走行をさせる制御をする、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする車両制御方法。
【請求項７】
複数の前記組電池がある場合に、前記組電池それぞれに設けられる前記監視部のいずれかと通信可能なときは、前記通信異常の発生後に通信可能な前記監視部の前記第１の監視情報と前記第２の監視情報を用いて前記推定情報を生成する、
処理を前記コンピュータが実行することを特徴とする請求項６に記載の車両制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の走行を制御する車両制御装置および車両制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両に搭載された１つ以上の組電池は、組電池各々が備える組電池の状態を監視する監視ＥＣＵ（Electronic Control Unit）と、組電池の状態を示す情報を監視ＥＣＵ各々から受信して該情報を用いて組電池の充放電を制御する電池ＥＣＵと、により制御されている。このようなシステムでは監視ＥＣＵと電池ＥＣＵとの間で通信異常が発生して、電池ＥＣＵ側で組電池の状態を示す情報が受信できない場合には、組電池と組電池に接続される負荷（インバータ、モータ、補機など）とを切り離すことで、組電池の安全性を確保している。しかし、通信異常は車両が走行中に発生することもあるので、走行中に通信異常が発生した場合には退避走行に移行するなどして、利用者の安全を確保する必要がある。
【０００３】
関連する技術として、通信異常やセンサ異常により電動機と電力のやり取りが可能なキャパシタに電流を入力することができないときに、キャパシタ電流を正確に推定すると共にこの推定した電流を用いて電動機を適正に駆動制御する技術が開示されている。例えば、特許文献１を参照。
【０００４】
さらに関連する技術として、車両コントローラと電池マネージメントコントローラとの間の通信異常が生じても直ちに車両の走行に対して重大な支障が生じないように、車両コントローラ側で設定された設定値に基づいてモータへの通電制御を行う技術が開示されている。例えば、特許文献２を参照。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００９−０１７７２５号公報
【特許文献２】特開２００１−１２２１８１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
本発明は、組電池の状態を示す情報を走行中に取得できない場合（通信異常が発生した場合）でも、取得可能な情報を用いて組電池の状態を推定し、推定した状態を示す情報を用いて車両に退避走行をさせる車両制御装置および車両制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の態様のひとつである車両制御装置は推定部、制御部を有する。
推定部は、組電池に備えられる計測部で計測した、組電池の状態を示す情報を有する第１の監視情報を送信する監視部と、監視部から送信された第１の監視情報を受信する電池制御部と、の間に通信異常が発生した場合に、通信異常の発生直前の第１の監視情報と、通信異常の発生後に監視部以外の計測部で計測した第２の監視情報と、を用いて退避走行に用いる電流推定値、電圧推定値、温度推定値、許容電力推定値のいずれか１つを有する推定情報を生成する。
【０００８】
制御部は、通信異常の発生後に推定情報を用いて退避走行を制御する。
【発明の効果】
【０００９】
実施の態様によれば、組電池の状態を示す情報が走行中に取得できない場合でも、取得可能な情報を用いて組電池の状態を推定し、推定した状態を示す情報を用いて車両に退避走行をさせることで、安全を確保することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】図１は、電池を監視するシステムの一実施例を示す図である。
【図２】図２は、電池制御部の一実施例を示す図である。
【図３】図３は、推定部が退避走行に用いる推定情報を算出するために利用するモデルの一実施例を示す図である。
【図４】図４は、推定部の一実施例を示す図である。
【図５】図５は、第１の演算部、第２の演算部、第３の演算部の一実施例を示す図である。
【図６】図６は、車両制御の動作の一実施例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下図面に基づいて、実施形態について詳細を説明する。
図１は、電池を監視するシステムの一実施例を示す図である。図１に示すシステムは車両などに設けられ、電池制御部１（例えば電池ＥＣＵ）、監視部２ａ、２ｂ、２ｃ（例えば監視ＥＣＵ）、計測部４ａ、４ｂ、４ｃを有している。このシステムでは、組電池３ａ、３ｂ、３ｃの電流、電圧、温度などを計測する計測部４ａ、４ｂ、４ｃにより計測された結果を用いて、監視部２ａ、２ｂ、２ｃそれぞれが並列接続される組電池３ａ、３ｂ、３ｃの状態を監視し、状態を示す情報（第１の監視情報）を生成して電池制御部１に送信をする。本例では組電池３ａ、３ｂ、３ｃを用いて説明をするが、３つの組電池に限定されるものではなく、１つ以上の組電池に対して適用してもよい。車両は、例えば、電気自動車（ＥＶ）やプラグインハイブリッド車（ＰＨＶ）、リフト、電動リーチリフトである。
【００１２】
電池制御部１は後述する第１の監視情報を用いて、通常の走行中（走行モード）の充電率（ＳＯＣ：State Of Charge）を求め、車両を制御するための情報を生成する。
また、電池制御部１は監視部２ａ、２ｂ、２ｃとの間に通信異常が発生した場合に、通信異常の発生直前の第１の監視情報と、通信異常の発生後に後述する計測部５が計測した第２の監視情報と、を用いて組電池の状態を推定し、退避走行に用いる推定情報を生成する。
【００１３】
第１の監視情報は、例えば、組電池３ａ、３ｂ、３ｃそれぞれに流れる電流、組電池３ａ、３ｂ、３ｃそれぞれの温度や電圧などを有する。第１の監視情報は、電流、電圧、温度のいずれか１つであれば良い。
【００１４】
第２の監視情報は、例えば、組電池３ａ、３ｂ、３ｃの合成電流Ｉａｌｌ（各組電池の電流の和）、車両速度ｖ、組電池３ａ、３ｂ、３ｃの周辺温度Ｔａｍｂなどを有する。第２の監視情報は合成電流、車両速度、温度のいずれか１つであれば良い。なお、計測部５に電流計測部がない場合には車両速度ｖから組電池３ａ、３ｂ、３ｃに流れる合成電流を求める。計測部５に電流計測部がある場合には車両速度ｖから合成電流を求めなくてもよい。組電池３ａ、３ｂ、３ｃの周辺温度Ｔａｍｂは、例えば組電池３ａ、３ｂ、３ｃを収納する収納ケースなどの周辺温度（雰囲気温度）である。周辺温度Ｔａｍｂを用いることで推定情報の精度を向上させることができる。
【００１５】
推定情報は、退避走行を行う際に後述する制御部２０４が用いる情報で、電流推定値、電圧推定値、温度推定値、許容電力推定値などの情報を有する。推定情報は、電流推定値、電圧推定値、温度推定値、許容電力推定値のいずれか１つであれば良い。制御部２０４は、例えば、機台ＥＣＵである。
【００１６】
監視部２ａ、２ｂ、２ｃは組電池３ａ、３ｂ、３ｃそれぞれの状態を監視し、組電池３ａ、３ｂ、３ｃに備えられる計測部４ａ、４ｂ、４ｃにより計測された電流、電圧、温度などを有する第１の監視情報を電池制御部１に送信する。
【００１７】
計測部４ａ、４ｂ、４ｃは、電流計測部、電圧計測部、温度計測部などを有し、監視部２ａ、２ｂ、２ｃそれぞれに接続されている。
電流計測部は組電池３ａ、３ｂ、３ｃに流れる電流を計測する。
【００１８】
電圧計測部は組電池３ａ、３ｂ、３ｃの電圧を計測する。
温度計測部は組電池３ａ、３ｂ、３ｃの温度を計測する。
さらに、組電池３ａ、３ｂ、３ｃに設けられるリレーそれぞれの接続状態も、監視部２ａ、２ｂ、２ｃは監視している。リレーは充放電時に電流を流し、例えば組電池３ａ、３ｂ、３ｃに異常が発生した場合には電流の流れを遮断する。
【００１９】
計測部４ａ、４ｂ、４ｃから監視部２ａ、２ｂ、２ｃに送信する計測結果は、図１の例の場合、監視部２ａ、２ｂ、２ｃに設けられている接続部Ａに接続される配線（図１に示す太線）を用いて送信される。接続部Ａは、例えば、コネクタなどである。
【００２０】
第１の監視情報は監視部２ａ、２ｂ、２ｃそれぞれから送信されて電池制御部１で受信される。図１の例の場合、電池制御部１と監視部２ａ、２ｂ、２ｃに設けられている接続部Ｂ、Ｃ、Ｄに接続される配線６、７、８（図１に示す太線）を用いて送信される。接続部Ｂ、Ｃ、Ｄは、例えば、コネクタなどである。
【００２１】
計測部５は、電流計測部、温度計測部などを有し、電池制御部１に接続されている。
計測部５の電流計測部は組電池３ａ、３ｂ、３ｃに流れる電流が合成された合成電流を計測する。ただし、計測部５の電流計測部はなくてもよい。その場合には車両の速度から合成電流を求めてもよい。
【００２２】
温度計測部は組電池３ａ、３ｂ、３ｃを収納する収納ケースなどの周辺温度（雰囲気温度）を計測する。
さらに、組電池３ａ、３ｂ、３ｃと充電器および負荷とを接続する配線（電力線）の途中に設けられるメインリレーの接続状態も、電池制御部１は監視している。メインリレーは充放電時には組電池３ａ、３ｂ、３ｃに流れる合成電流を流し、例えば組電池３ａ、３ｂ、３ｃに異常が発生した場合に、制御部２０４によりメインリレーが制御され、合成電流の流れが遮断される。また、通信異常が発生した場合には退避走行をした後に車両が停止されると制御部２０４によりメインリレーが制御され、合成電流の流れが遮断される。
【００２３】
電池制御部１と計測部５との通信は、図１の例の場合、電池制御部１に設けられている接続部Ｅに接続される配線（図１に示す太線）を用いて送信される。接続部Ｅは、例えば、コネクタなどである。
【００２４】
電池制御部１と制御部２０４との通信は、図１の例の場合、電池制御部１に設けられている接続部Ｆに接続される配線９（図１に示す太線）を用いて送信される。接続部Ｆは、例えば、コネクタなどである。
【００２５】
電池制御部１について説明する。
図１に示す電池制御部１は、制御部１０、記憶部１１を有する。制御部１０はＣＰＵ（Central Processing Unit）、マルチコアＣＰＵ、プログラマブルなデバイス（ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＰＬＤ（Programmable Logic Device）など）を用いることが考えられる。記憶部１１は、例えばRead Only Memory（ＲＯＭ）、Random Access Memory（ＲＡＭ）などのメモリやハードディスクなどが考えられる。なお、記憶部１１にはパラメータ値、変数値などのデータを記録してもよいし、実行時のワークエリアとして用いてもよい。また、制御部１０が記憶部を有している場合には記憶部１１を用いなくてもよい。
【００２６】
図２は、電池制御部の一実施例を示す図である。電池制御部１の制御部１０は走行処理部２０１、判定部２０２、推定部２０３を有している。
走行処理部２０１は、走行モードである場合に第１の監視情報を取得して、走行モードで用いる情報を生成し、制御部２０４や負荷などに送信する。負荷は、例えば、補機、インバータおよびモータなどである。
【００２７】
判定部２０２は、第１の監視情報を送信する監視部２ａ、２ｂ、２ｃと、監視部２ａ、２ｂ、２ｃから送信された第１の監視情報を受信する電池制御部１と、の間の通信に通信異常が発生したか否かを判定する。通信異常が発生した場合に電池制御部１は走行モードから退避モードに移行する指示を、走行処理部２０１と推定部２０３にする。
【００２８】
推定部２０３は、通信異常が発生した場合に、通信異常の発生直前の第１の監視情報と、計測部５が通信異常の発生後に計測した第２の監視情報と、を用いて組電池３ａ、３ｂ、３ｃの状態を推定して推定情報を生成する。推定情報は後述するシミュレーションモデルを用いて生成される退避走行を行うために用いられる情報である。
【００２９】
制御部２０４は走行中に通信異常が発生すると、通信異常が発生した後の退避走行を、推定情報を用いて制御する。退避走行は、利用者の安全を確保するための走行で、例えば通信異常が発生したのち車両を安全に停止させるまでの走行である。
【００３０】
推定部の推定情報の生成について説明する。
推定情報の生成は、図３に示すようなシミュレーションモデル３０１を利用して組電池３ａ、３ｂ、３ｃの状態を推定し、退避走行の際に用いる推定情報を生成することが考えられる。推定情報は、電流推定値、電圧推定値、温度推定値、許容電力推定値などを有する。
【００３１】
図３は、推定部が退避走行に用いる推定情報を算出するために利用するモデルの一実施例を示す図である。モデル３０１は、電流計測部３０２、電池モジュールモデル３０３、車両モデル３０４を有している。
【００３２】
電流計測部３０２は計測部５の電流計測部を示し、電流計測部３０２が計測した電流は合成電流Ｉａｌｌである。
電池モジュールモデル３０３の組電池３ａ、３ｂ、３ｃは図１の組電池３ａ、３ｂ、３ｃを示している。組電池３ａの電流、電圧、温度は、通信異常が発生する直前まで計測部４ａに含まれる電流計測部３０８ａ、電圧計測部３０９ａ、温度計測部３１０ａにより計測される。組電池３ｂの電流、電圧、温度は、通信異常が発生する直前まで計測部４ｂに含まれる電流計測部３０８ｂ、電圧計測部３０９ｂ、温度計測部３１０ｂにより計測される。組電池３ｃの電流、電圧、温度は、通信異常が発生する直前まで計測部４ｃに含まれる電流計測部３０８ｃ、電圧計測部３０９ｃ、温度計測部３１０ｃにより計測される。温度計測部３１１は周辺温度Ｔａｍｂを計測する。
【００３３】
車両モデル３０４は補機３０５、インバータ３０６、モータ３０７などを有し、電流計測部３０２を介して、電池モジュールモデル３０３と接続されている。
図４は、推定部の一実施例を示す図である。
【００３４】
図４の推定部２０３は電流変換部４０１、電流算出部４０２、第１の演算部４０３ａ、第２の演算部４０３ｂ、第３の演算部４０３ｃを有している。
電流変換部４０１は計測部５に電流計測部がない場合に車両速度ｖを電流Ｉａｌｌに変換する。車両速度ｖの電流Ｉａｌｌへの変換は、例えば、速度−電流変換情報を用いて行う。速度−電流変換情報は、インバータ３０６に入力される電流Ｉａｌｌにより決まる車両速度ｖを、車両モデル３０４を用いて求め、求めた車両速度ｖと電流Ｉａｌｌとを関連付けて記憶部１１に記憶したものである。本例では、車両速度ｖはモータ３０７の回転数などにより決めることが考えられる。なお、速度−電流変換情報は実験により求めてもよい。
【００３５】
さらに、車両速度ｖの電流Ｉａｌｌへの変換は、車両速度ｖと電流Ｉａｌｌとの関係を表す演算により求めてもよい。
電流算出部４０２は、複数の組電池３ａ、３ｂ、３ｃがある場合に、組電池３ａ、３ｂ、３ｃそれぞれの内部抵抗を推定し、推定した内部抵抗ｒａ、ｒｂ、ｒｃを用いて、組電池３ａ、３ｂ、３ｃそれぞれに流れる電流を推定する（電流推定値Ｉａ、Ｉｂ、Ｉｃ）。例えば、内部抵抗ｒａ、ｒｂ、ｒｃの比により電流Ｉａｌｌから電流推定値Ｉａ、Ｉｂ、Ｉｃを求める。内部抵抗ｒａ、ｒｂ、ｒｃの推定方法については後述する。
【００３６】
第１の演算部４０３ａ、第２の演算部４０３ｂ、第３の演算部４０３ｃは、組電池３ａ、３ｂ、３ｃそれぞれの推定情報を求める。
切替部４０４は、計測部５に電流計測部がない場合に車両速度ｖから合成電流Ｉａｌｌを求めるため電流変換部４０１の出力を電流算出部４０２で取得できるようにする。計測部５に電流計測部がある場合には、車両速度ｖから合成電流Ｉａｌｌを求めず、電流計測部の計測結果である合成電流Ｉａｌｌを利用できるようにする。なお、切替部４０４を設けず合成電流Ｉａｌｌを電流算出部４０２が取得できるようにしてもよい。
【００３７】
本例において第１の演算部４０３ａ、第２の演算部４０３ｂ、第３の演算部４０３ｃに入力される情報は、通信異常の発生する直前の組電池３ａ、３ｂ、３ｃそれぞれの電流ｌａｓｔ＿Ｉａ、ｌａｓｔ＿Ｉｂ、ｌａｓｔ＿Ｉｃ（実測値）、電圧ｌａｓｔ＿Ｖａ、ｌａｓｔ＿Ｖｂ、ｌａｓｔ＿Ｖｃ（実測値）、温度ｌａｓｔ＿Ｔａ、ｌａｓｔ＿Ｔｂ、ｌａｓｔ＿Ｔｃ（実測値）、充電率ｌａｓｔ＿ｓｏｃａ、ｌａｓｔ＿ｓｏｃｂ、ｌａｓｔ＿ｓｏｃｃ（実測値を用いて求めた計算値）、周辺温度Ｔａｍｂ（実測値）、電流推定値Ｉａ、Ｉｂ、Ｉｃである。
【００３８】
また、本例における第１の演算部４０３ａ、第２の演算部４０３ｂ、第３の演算部４０３ｃが求める情報は、電圧推定値ｃｃｖａ、ｃｃｖｂ、ｃｃｖｃ、温度推定値Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃ、許容電力推定値ｗａ、ｗｂ、ｗｃ、電圧値ｖｒａ、ｖｒｂ、ｖｒｃ（内部抵抗ｒａ、ｒｂ、ｒｃと電流推定値Ｉａ、Ｉｂ、Ｉｃを用いて求める）などである。
【００３９】
第１の演算部４０３ａ、第２の演算部４０３ｂ、第３の演算部４０３ｃについて図５を用いて説明する。図５は、第１の演算部４０３ａ、第２の演算部４０３ｂ、第３の演算部４０３ｃの一実施例を示す図である。第１の演算部４０３ａ、第２の演算部４０３ｂ、第３の演算部４０３ｃそれぞれは、ＳＯＣ算出部５０１、ＯＣＶ算出部５０２、分極算出部５０３、内部抵抗算出部５０４、ＣＣＶ算出部５０５、温度算出部５０６、電力算出部５０７を有している。
【００４０】
ＳＯＣ算出部５０１は、通信異常の発生した後に電流推定値Ｉｘ、充電率ｌａｓｔ＿ｓｏｃｘ、温度推定値Ｔｘを用いて充電率ｓｏｃｘを求める。電流推定値Ｉｘ（ｘはａ、ｂ、ｃの１つ）は電流推定値Ｉａ、Ｉｂ、Ｉｃに対応する。充電率ｌａｓｔ＿ｓｏｃｘ（ｘはａ、ｂ、ｃの１つ）は実測値を用いて算出した充電率ｌａｓｔ＿ｓｏｃａ、ｌａｓｔ＿ｓｏｃｂ、ｌａｓｔ＿ｓｏｃｃに対応する。温度推定値Ｔｘ（ｘはａ、ｂ、ｃの１つ）は温度推定値Ｔａ、Ｔｂ、Ｔｃに対応する。
【００４１】
ただし、通信異常の発生した後の最初の充電率は、電流ｌａｓｔ＿Ｉｘ、充電率ｌａｓｔ＿ｓｏｃｘ、温度ｌａｓｔ＿Ｔｘを用いて充電率推定値ｓｏｃｘを求めてもよい。電流ｌａｓｔ＿Ｉｘ（ｘはａ、ｂ、ｃの１つ）はｌａｓｔ＿Ｉａ、ｌａｓｔ＿Ｉｂ、ｌａｓｔ＿Ｉｃに対応する。温度ｌａｓｔ＿Ｔｘ（ｘはａ、ｂ、ｃの１つ）はｌａｓｔ＿Ｔａ、ｌａｓｔ＿Ｔｂ、ｌａｓｔ＿Ｔｃに対応する。
【００４２】
充電率推定値ｓｏｃｘは、通信異常の発生する直前の充電率ｌａｓｔ＿ｓｏｃｘと電流推定値Ｉｘの電流積算値とを用いて求める。
ＯＣＶ（Open Circuit Voltage）算出部５０２は、充電率推定値ｓｏｃｘを用いてＳＯＣ−ＯＣＶ情報を参照して開回路電圧推定値ｏｃｖｘを算出する。ＳＯＣ−ＯＣＶ情報は、電池モジュールモデル３０３の組電池３ａ、３ｂ、３ｃを利用してシミュレーションにより求めた充電率と開回路電圧とを関連付けた情報で、記憶部１１などに記憶されている。なお、ＳＯＣ−ＯＣＶ情報は実験により求めてもよい。
【００４３】
さらに、充電率推定値ｓｏｃｘの開回路電圧推定値ｏｃｖｘへの変換は、充電率推定値ｓｏｃｘと開回路電圧推定値ｏｃｖｘとの関係を表す演算により求めてもよい。
分極電圧算出部５０３は、充電率推定値ｓｏｃｘ、電流推定値Ｉｘ、温度推定値Ｔｘを用いて分極電圧推定値ｄｖｘ（ｘはａ、ｂ、ｃの１つ）を求める。
【００４４】
ただし、通信異常の発生した後の最初の分極電圧は、充電率ｌａｓｔ＿ｓｏｃｘ、電流ｌａｓｔ＿Ｉｘ、温度ｌａｓｔ＿Ｔｘを用いて分極電圧推定値ｄｖｘを求めてもよい。
内部抵抗算出部５０４は、充電率推定値ｓｏｃｘ、電流推定値Ｉｘ、温度推定値Ｔｘを用いて内部抵抗推定値ｒｘ（ｘはａ、ｂ、ｃの１つ）を求め、続いて電流推定値Ｉｘと内部抵抗推定値ｒｘを用いて電圧値ｖｒｘ（ｘはａ、ｂ、ｃの１つ）を求める。
【００４５】
ただし、通信異常の発生した後の最初の内部抵抗は、充電率ｌａｓｔ＿ｓｏｃｘ、電流ｌａｓｔ＿Ｉｘ、温度ｌａｓｔ＿Ｔｘ、電圧ｌａｓｔ＿Ｖｘを用いて内部抵抗推定値ｒｘを求めてもよい。
【００４６】
ＣＣＶ（Closed Circuit Voltage）算出部５０５は、開回路電圧推定値ｏｃｖｘ、分極電圧推定値ｄｖｘ、内部抵抗推定値ｒｘを用いて閉回路電圧推定値ｃｃｖｘを求める。
温度算出部５０６は、温度ｌａｓｔ＿Ｔｘ、電流推定値Ｉｘ、閉回路電圧推定値ｃｃｖｘ、電圧値ｖｒｘを用いて温度推定値Ｔｘを求める。
【００４７】
電力算出部５０７は、温度推定値Ｔｘ、充電率推定値ｓｏｃｘを用いて許容電力推定値ｗｘ（ｘはａ、ｂ、ｃの１つ）を求める。
図６は、車両制御の動作の一実施例を示す図である。
【００４８】
ステップＳ６０１では、組電池３ａ、３ｂ、３ｃそれぞれの状態を表す第１の監視情報を送信する監視部２ａ、２ｂ、２ｃと、監視部２ａ、２ｂ、２ｃから送信された第１の監視情報を受信する電池制御部１と、の間に通信異常が発生したか否かを制御部１０が判定する。通信異常が発生している場合（Ｙｅｓ）にはステップＳ６０３に移行し、通信異常が発生していない場合（Ｎｏ）にはステップＳ６０２に移行する。
【００４９】
ステップＳ６０２では通信異常が発生していないので通常の走行をするために、制御部１０が走行処理を実行する。走行処理では、制御部１０が走行モードで用いる電流、電圧、温度、許容電力などを有する情報を生成し、生成した情報を制御部２０４や負荷などに送信する。
【００５０】
ステップＳ６０３〜Ｓ６０７は通信異常が発生した場合の処理である。
ステップＳ６０３では推定処理をするために、通信異常が発生する直前の第１の状態監視情報などを、制御部１０に設定する。例えば、通信異常が発生する直前の組電池３ａ、３ｂ、３ｃそれぞれの電流ｌａｓｔ＿Ｉａ、ｌａｓｔ＿Ｉｂ、ｌａｓｔ＿Ｉｃ、温度ｌａｓｔ＿Ｔａ、ｌａｓｔ＿Ｔｂ、ｌａｓｔ＿Ｔｃ、充電率ｌａｓｔ＿ｓｏｃａ、ｌａｓｔ＿ｓｏｃｂ、ｌａｓｔ＿ｓｏｃｃおよび電圧ｌａｓｔ＿Ｖａ、ｌａｓｔ＿Ｖｂ、ｌａｓｔ＿Ｖｃを設定する。
【００５１】
ステップＳ６０４では推定処理をするために、通信異常の発生後に監視部２ａ、２ｂ、２ｃ以外の計測部５が計測した第２の監視情報を、制御部１０に設定する。例えば、組電池３ａ、３ｂ、３ｃの合成電流Ｉａｌｌ、車両速度ｖ、組電池３ａ、３ｂ、３ｃの周辺温度Ｔａｍｂを設定する。
【００５２】
ステップＳ６０５では制御部１０が推定処理を実行する。通信異常が発生する直前の第１の監視情報と、通信異常が発生した後の第２の監視情報と、を用いて退避走行に用いる電流推定値、電圧推定値、温度推定値、許容電力推定値などを有する推定情報を生成する。なお、計測部５に電流計測部がある場合には、第２の監視情報の車両速度ｖから合成電流Ｉａｌｌを求めず、電流計測部の計測結果を合成電流Ｉａｌｌとして利用すればよい。
【００５３】
ステップＳ６０６では制御部１０が退避走行処理を行う。制御部１０は、生成した推定情報は制御部２０４に送信し、制御部２０４が推定情報を用いて車両の退避走行を制御する。
【００５４】
ステップＳ６０７では、制御部１０が制御部２０４から車両が停止したことを示す通知を受信した場合（Ｙｅｓ）には処理を終了する。例えば、推定処理と退避走行処理を停止する。車両が退避走行中である場合（Ｎｏ）にはステップＳ６０４に移行して、退避走行を継続する。
【００５５】
変形例について説明する。
監視部２ａ、２ｂ、２ｃのいずれかに通信可能な監視部と接続される組電池がある場合に、通信可能な監視部から送信された第１の監視情報を用いて、退避走行で用いる電流、電圧、温度、許容電力などを制御部１０が生成してもよい。また、第１の監視情報を制御部１０が取得できない監視部の組電池については、推定処理により推定情報を制御部１０が生成する。なお、推定処理を行う場合には、合成電流Ｉａｌｌから通信可能な監視部に対応する組電池に流れる電流分（実測値）を引いてから、通信不能な監視部に対応する組電池の電流推定値を求める。即ち、通信異常の発生後であっても、通信可能な監視部があるときは、通信異常が発生した後に通信可能な監視部から送信された第１の監視情報と、第２の監視情報とを用いて、通信不能な監視部に対応する組電池の電流推定値、電圧推定値、温度推定値、許容電力推定値などを有する推定情報を制御部１０が生成する。
【００５６】
実施形態によれば、組電池の状態を示す情報が走行中に取得できない場合でも、取得可能な情報を用いて組電池の状態を推定し、推定した状態を用いて車両に退避走行をさせることで、利用者の安全を確保することができるという効果を奏する。
【００５７】
また、本発明は実施の形態に限定されるものでなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内で種々の改良、変更が可能である。
【符号の説明】
【００５８】
１  電池制御部、
２ａ、２ｂ、２ｃ  監視部、
３ａ、３ｂ、３ｃ  組電池、
４ａ、４ｂ、４ｃ  計測部、
５  計測部、
６、７、８、９  配線、
１０  制御部、
１１  記憶部、
２０１  走行処理部、
２０２  判定部、
２０３  推定部、
２０４  制御部、
３０１  モデル、
３０２、３０８ａ、３０８ｂ、３０８ｃ  電流計測部、
３０３  電池モジュールモデル、
３０４  車両モデル、
３０５  補機、
３０６  インバータ、
３０７  モータ、
３０９ａ、３０９ｂ、３０９ｃ  電圧計測部、
３１０ａ、３１０ｂ、３１０ｃ、３１１  温度計測部、
４０１  電流変換部、
４０２  電流算出部、
４０３ａ  第１の演算部、
４０３ｂ  第２の演算部、
４０３ｃ  第３の演算部、
５０１  ＳＯＣ算出部、
５０２  ＯＣＶ算出部、
５０３  分極算出部、
５０４  内部抵抗算出部、
５０５  ＣＣＶ算出部、
５０６  温度算出部、
５０７  電力算出部、
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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