(57)【要約】【課題】パワーアシストスーツにおいて、取外しを容易として安全性の向上を図る。【解決手段】パワーアシストスーツ１０には、使用者の腰に装着可能な腰パーツ１１と、腰パーツ１１に連結されて使用者の肩に装着される肩パーツ１２と、腰パーツ１１に連結されて使用者の左右の脚に装着される左右の脚パーツ１３Ａ，１３Ｂと、左右の脚パーツ１３Ａ，１３Ｂを分割可能な分割装置５１Ａ，５１Ｂ，５２Ａ，５２Ｂとを設ける。【選択図】図１
2014236844.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
使用者の腰に装着可能な腰パーツと、
前記腰パーツに連結されて使用者の肩に装着される肩パーツと、
前記腰パーツに連結されて使用者の左右の脚に装着される左右の脚パーツと、
前記左右の脚パーツを分割可能な分割装置と、
を有することを特徴とするパワーアシストスーツ。
【請求項２】
前記分割装置を作動させる作動スイッチが設けられることを特徴とする請求項１に記載のパワーアシストスーツ。
【請求項３】
前記左右の脚パーツは、上脚部に下脚部が連結されて構成され、前記分割装置は、前記上脚部に対して前記下脚部を分離することを特徴とする請求項１または請求項２に記載のパワーアシストスーツ。
【請求項４】
前記上脚部と前記下脚部とを離間させる付勢部材が設けられることを特徴とする請求項３に記載のパワーアシストスーツ。
【請求項５】
前記上脚部の内部に配置される第１電気ケーブルと前記下脚部の内部に配置される第２電気ケーブルとがコネクタにより接続され、前記分割装置が前記上脚部に対して前記下脚部を分離すると、前記コネクタの接続が解除されることを特徴とする請求項３または請求項４に記載のパワーアシストスーツ。
【請求項６】
前記脚パーツの長さを調整可能な調整装置が設けられ、前記調整装置に前記分割装置が設けられることを特徴とする請求項１から請求項５のいずれか一つに記載のパワーアシストスーツ。
【請求項７】
前記脚パーツは、大腿装着部と下腿装着部と足装着部とが回動自在に連結されてなり、前記分割装置は、前記大腿装着部または前記下腿装着部に設けられることを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一つに記載のパワーアシストスーツ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、使用者の動作に応じて筋力を補助するパワーアシストスーツに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、パワーアシストスーツが提供されており、各種の分野で実用化が望まれている。このパワーアシストスーツは、一般的に、装着して作業する人の筋力を補助するものである。従来のパワーアシストスーツとしては、下記特許文献１に記載されたものがある。この特許文献１に記載されたパワーアシストスーツは、使用者の腰に装着される腰パーツと、肩に装着される肩パーツと、腕に装着される腕パーツと、脚に装着される脚パーツを備えたものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２５１０５７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、使用者がパワーアシストスーツを装着する場合、腰パーツ、肩パーツ、腕パーツ、脚パーツをそれぞれ使用者の腰と肩と腕と脚に固定している。近年、使用者に対するパワーアシストスーツによるアシスト力の向上の観点から重量が増加してしまっている。そのため、例えば、使用者がパワーアシストスーツを装着したままで、うつ伏せに倒れてしまうと、手が脚パーツまで届かないことから、パワーアシストスーツの取外しが困難となってしまう。
【０００５】
本発明は、上述した課題を解決するものであり、取外しを容易として安全性の向上を図るパワーアシストスーツを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記の目的を達成するための本発明のパワーアシストスーツは、使用者の腰に装着可能な腰パーツと、前記腰パーツに連結されて使用者の肩に装着される肩パーツと、前記腰パーツに連結されて使用者の左右の脚に装着される左右の脚パーツと、前記左右の脚パーツを分割可能な分割装置と、を有することを特徴とするものである。
【０００７】
従って、例えば、使用者がパワーアシストスーツを装着した状態でうつ伏せに倒れると、手が届く範囲で腰パーツと肩パーツを取外すことができ、更に、分割装置により左右の脚パーツを分割することで、この脚パーツを取外すことができる。その結果、パワーアシストスーツの各パーツの取外しを容易として安全性を向上することができる。
【０００８】
本発明のパワーアシストスーツでは、前記分割装置を作動させる作動スイッチが設けられることを特徴としている。
【０００９】
従って、作動スイッチを操作することで、分割装置を作動させることができ、緊急時に容易に脚パーツを取外すことができる。
【００１０】
本発明のパワーアシストスーツでは、前記左右の脚パーツは、上脚部に下脚部が連結されて構成され、前記分割装置は、前記上脚部に対して前記下脚部を分離することを特徴としている。
【００１１】
従って、分割装置により上脚部に対して下脚部が分離されるため、使用者の脚から下脚部を容易に取外すことができる。
【００１２】
本発明のパワーアシストスーツでは、前記上脚部と前記下脚部とを離間させる付勢部材が設けられることを特徴としている。
【００１３】
従って、分割装置により上脚部に対して下脚部が分離されると、付勢部材により上脚部に対して下脚部が自動的に離間することとなり、使用者の脚から下脚部を容易に取外すことができる。
【００１４】
本発明のパワーアシストスーツでは、前記上脚部の内部に配置される第１電気ケーブルと前記下脚部の内部に配置される第２電気ケーブルとがコネクタにより接続され、前記分割装置が前記上脚部に対して前記下脚部を分離すると、前記コネクタの接続が解除されることを特徴としている。
【００１５】
従って、分割装置により上脚部に対して下脚部が分離されると、コネクタの接続が解除されることで第１電気ケーブルに対して第２電気ケーブルが外れることとなり、使用者の脚から下脚部を容易に取外すことができる。
【００１６】
本発明のパワーアシストスーツでは、前記脚パーツの長さを調整可能な調整装置が設けられ、前記調整装置に前記分割装置が設けられることを特徴としている。
【００１７】
従って、調整装置が分割装置を兼用することで、構造の簡素化を可能として装置の大型化を抑制することができる。
【００１８】
本発明のパワーアシストスーツでは、前記脚パーツは、大腿装着部と下腿装着部と足装着部とが回動自在に連結されてなり、前記分割装置は、前記大腿装着部または前記下腿装着部に設けられることを特徴としている。
【００１９】
従って、分割装置により脚パーツを少なくとも２分割することができ、使用者の脚から脚パーツを容易に取外すことができる。
【発明の効果】
【００２０】
本発明のパワーアシストスーツによれば、腰パーツと肩パーツと左右の脚パーツを設けると共に、左右の脚パーツを分割可能な分割装置を設けるので、パワーアシストスーツの各パーツ取外しを容易として安全性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】図１は、本発明の一実施例に係るパワーアシストスーツを表す概略構成図である。
【図２】図２は、パワーアシストスーツの装着状態を表す正面図である。
【図３】図３は、パワーアシストスーツの装着状態を表す側面図である。
【図４】図４は、分割装置の断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下に添付図面を参照して、本発明に係るパワーアシストスーツの好適な実施例を詳細に説明する。なお、この実施例により本発明が限定されるものではなく、また、実施例や変形例が複数ある場合には、それぞれを組み合わせて構成するものも含むものである。
【実施例】
【００２３】
図１は、本発明の一実施例に係るパワーアシストスーツを表す概略構成図、図２は、パワーアシストスーツの装着状態を表す正面図、図３は、パワーアシストスーツの装着状態を表す側面図、図４は、分割装置の断面図である。
【００２４】
本実施例において、図１から図３に示すように、パワーアシストスーツ１０は、使用者の腰に装着される腰パーツ１１と、肩に装着される肩パーツ１２と、脚に装着される脚パーツ１３Ａ，１３Ｂとを有している。
【００２５】
腰パーツ１１は、腰装着部２１と、バッテリ２２と、大腿駆動機構２３Ａ，２３Ｂとから構成されている。腰装着部２１は、Ｃ形リング形状をなし、使用者の腰の周囲に位置するように形成されている。バッテリ２２は、腰装着部２１に取付けられており、使用者の背中側に配置される。
【００２６】
大腿駆動機構２３Ａ，２３Ｂは、腰装着部２１の下方に連結されており、それぞれ使用者の左右の側部に配置されている。大腿駆動機構２３Ａは、脚パーツ１３Ａ，１３Ｂの後述する大腿装着部４１Ａを腰装着部２１に対して回動させることで、左脚の大腿の動作に応じて筋力を補助するものである。一方、大腿駆動機構２３Ｂは、脚パーツ１３の後述する大腿装着部４１Ｂを腰装着部２１に対して回動させることで、右脚の大腿の動作に応じて筋力を補助するものである。
【００２７】
肩パーツ１２は、背装着部３１と、使用者の左右の肩に掛止するように配置される左肩装着部３２Ａ及び右肩装着部３２Ｂとから構成されている。この左肩装着部３２Ａ及び右肩装着部３２Ｂは、使用者の背中側に配置される背装着部３１によって腰パーツ１１の腰装着部２１に連結されている。
【００２８】
脚パーツ１３Ａ，１３Ｂは、左脚及び右脚に対応して配置されている。左脚に対応する脚パーツ１３Ａは、大腿装着部４１Ａと、下腿装着部４２Ａと、足装着部４３Ａと、下腿駆動機構４５Ａと、脚制御部４６Ａから構成されている。
【００２９】
大腿装着部４１Ａは、使用者の左脚の大腿に沿って配置され、下腿装着部４２Ａは、使用者の左脚の下腿に沿って配置される。大腿装着部４１Ａの一端部は、腰パーツ１１の腰装着部２１に回動可能に連結されている。下腿装着部４２Ａの一端部は、大腿装着部４１Ａの他端部に回動可能に連結されており、下腿装着部４２Ａの他端部は、回動軸４７Ａにより足装着部４３Ａに回動可能に連結されている。また、足装着部４３Ａは、使用者の左足部（足首から下の部分）に装着される靴部として形成されている。
【００３０】
大腿装着部４１Ａは、一端部側に図示しないクラッチが設けられており、このクラッチを介して大腿駆動機構２３Ａに接続している。また、下腿装着部４２Ａは、一端部側にクラッチが設けられており、このクラッチを介して下腿駆動機構４５Ａに接続されている。
【００３１】
下腿駆動機構４５Ａは、大腿装着部４１Ａの他端部に取付けられている。この下腿駆動機構４５Ａは、下腿駆動機構４５Ａを大腿装着部４１Ａに対して回動させることで、筋力を補助するものである。脚制御部４６Ａは、大腿装着部４１Ａに取付けられており、大腿駆動機構２３Ａ及び下腿駆動機構４５Ａの駆動制御を行う。この脚制御部４６Ａ、大腿駆動機構２３、下腿駆動機構４５Ａは、バッテリ２２から電力が供給される。
【００３２】
一方、右脚に対応する脚パーツ１３Ｂは、左脚パーツ１３Ａと同様に、大腿装着部４１Ｂと、下腿装着部４２Ｂと、足装着部４３Ｂと、下腿駆動機構４５Ｂと、脚制御部４６Ｂから構成されている。
【００３３】
大腿装着部４１Ｂは、使用者の右脚の大腿に沿って配置され、下腿装着部４２Ｂは、使用者の右脚の下腿に沿って配置される。大腿装着部４１Ｂの一端部は、腰パーツ１１の腰装着部２１に回動可能に連結されている。下腿装着部４２Ｂの一端部は、大腿装着部４１Ｂの他端部に回動可能に連結されており、下腿装着部４２Ｂの他端部は、回動軸４７Ｂにより足装着部４３Ｂに回動可能に連結されている。また、足装着部４３Ｂは、使用者の右足部（足首から下の部分）に装着される靴部として形成されている。
【００３４】
大腿装着部４１Ｂは、一端部側に図示しないクラッチが設けられており、このクラッチを介して大腿駆動機構２３Ｂに接続している。また、下腿装着部４２Ｂは、一端部側にクラッチが設けられており、このクラッチを介して下腿駆動機構４５Ｂに接続されている。
【００３５】
下腿駆動機構４５Ｂは、大腿装着部４１の他端部に取付けられている。この下腿駆動機構４５Ｂは、下腿駆動機構４５Ｂを大腿装着部４１Ｂに対して回動させることで、筋力を補助するものである。脚制御部４６Ｂは、大腿装着部４１Ｂに取付けられており、大腿駆動機構２３Ｂ及び下腿駆動機構４５Ｂの駆動制御を行う。この脚制御部４６Ｂ、大腿駆動機構２３、下腿駆動機構４５Ｂは、バッテリ２２から電力が供給される。
【００３６】
なお、使用者に対する腰パーツ１１と肩パーツ１２と脚パーツ１３Ａ，１３Ｂの装着は、図示しないが、ラチェット式のロック装置を有する安全ベルトにより行い、安全ベルトにより腰回りと肩から腰への縦方向で固定する。パワーアシストスーツ１０の装着時には、ハンガーにかけておき、まず足先に装着し、次にハンガーにかけてあるパワースーツに体を預けるようにして装着する。パワーアシストスーツ１０の脱衣時には、基本的にその逆の手順ですが、非常時は、解除ボタンを押してロック装置を解除します。
【００３７】
このように構成された本実施例のパワーアシストスーツ１０は、左右の脚パーツ１３Ａ，１３Ｂをそれぞれ複数の分割可能な分割装置５１Ａ，５１Ｂ，５２Ａ，５２Ｂが設けられている。
【００３８】
即ち、左右の脚パーツ１３Ａ，１３Ｂは、大腿装着部４１Ａ，４１Ｂと、下腿装着部４２Ａ，４２Ｂと、足装着部４３Ａ，４３Ｂと、下腿駆動機構４５Ａ，４５Ｂと、脚制御部４６Ａ，４６Ｂから構成され、大腿装着部４１Ａ，４１Ｂと下腿装着部４２Ａ，４２Ｂとが下腿駆動機構４５Ａ，４５Ｂにより連結されている。分割装置５１Ａ，５１Ｂは、大腿装着部４１Ａ，４１Ｂに設けられ、分割装置５２Ａ，５２Ｂは、下腿装着部４２Ａ，４２Ｂに設けられている。
【００３９】
ここで、分割装置５１Ａ，５１Ｂ，５２Ａ，５２Ｂについて詳細に説明するが、分割装置５１Ａ，５１Ｂ，５２Ａ，５２Ｂは、ほぼ同様の構成であることから、大腿装着部４１Ａに設けられた分割装置５１Ａについてのみ説明する。
【００４０】
図４に示すように、大腿装着部４１Ａは、上大腿装着部６１と下大腿装着部６２とから構成され、分割装置５１Ａは、上大腿装着部（上脚部）６１と下大腿装着部（下脚部）６２との連結部に設けられている。そのため、分割装置５１Ａは、上大腿装着部６１に下大腿装着部６２を連結する連結部として機能すると共に、上大腿装着部６１から下大腿装着部６２を分離する分離装置として機能する。
【００４１】
また、大腿装着部４１Ａは、脚パーツ１３Ａの長さを調整可能な調整装置が設けられており、分割装置５１Ａは、この調整装置として機能する。
【００４２】
上大腿装着部６１は、下部に連結外筒６３が一体に固定され、下大腿装着部６２は、上部に連結内筒６４が一体に固定されており、連結外筒６３の下部の内側に連結内筒６４の上部が上下方向に沿って移動自在に嵌合している。そして、この上大腿装着部６１（連結外筒６３）と下大腿装着部６２（連結内筒６４）との間には、上大腿装着部６１と下大腿装着部６２とを離間させる圧縮コイルばね（付勢部材）７０が介装されている。
【００４３】
また、上大腿装着部６１は、下部に連結外筒６３の下部に固定されたブラケット６５に支持軸６６により解除レバー６７が回動自在に支持されており、解除レバー６７は、一端部に係止突起６７ａが形成されている。そして、解除レバー６７は、支持軸６６に設けられた巻きばね６８により一方の回転方向に付勢支持されている。一方、下大腿装着部６２は、連結内筒６４の表面に係止凹部６９が上下方向（連結内筒６４の長手方向）に沿って所定間隔（均等間隔）で複数形成されている。ここで、解除レバー６７が分割装置５１Ａを作動させる作動スイッチとして機能する。
【００４４】
連結外筒６３の解除レバー６７は、係止突起６７ａが連結内筒６４の複数の係止凹部６９のうちのいずれか一つに係止可能である。また、解除レバー６７は、巻きばね６８により付勢支持されることで、係止突起６７ａが係止凹部６９に係止した位置に保持される。この場合、解除レバー６７の係止突起６７ａが係止凹部６９に係止した位置に保持されることで、上大腿装着部６１と下大腿装着部６２とが所定の位置で連結される。そして、解除レバー６７を操作して係止突起６７ａが係止する係止凹部６９の位置を変更することで、上大腿装着部６１に対する下大腿装着部６２の連結位置を変更し、脚パーツ１３Ａの長さを調整することができる。更に、解除レバー６７を操作して係止突起６７ａへの係止を解除することで、圧縮コイルばね７０の付勢力により上大腿装着部６１から下大腿装着部６２を分離することができる。
【００４５】
また、大腿装着部４１Ａは、上大腿装着部６１内に第１電気ケーブル７１が収容され、一端部に第１コネクタ７２が取付けられ、下大腿装着部６２内に第２電気ケーブル７３が収容され、一端部に第２コネクタ７４が取付けられている。この場合、各コネクタ７２，７４は、連結内筒６４の内部６４ａに収容されている。第１電気ケーブル７１は、他端部下腿駆動機構４５Ａに接続され、第２電気ケーブル７３は、他端部が脚制御部４６Ａに接続されており、各コネクタ７２，７４が連結されることで、各電機ケーブル７１，７３が接続される。そして、分割装置５１Ａが作動して上大腿装着部６１と下大腿装着部６２とが離間して分離されると、連結されていた各コネクタ７２，７４が離間して接続が解除される。
【００４６】
ここで、本実施例におけるパワーアシストスーツ１０の作動について説明する。図２及び図３に示すように、使用者がパワーアシストスーツ１０を装着した状態で、うつ伏せに倒れると、腰パーツ１１と肩パーツ１２が手の届く範囲にあることから、この腰パーツ１１と肩パーツ１２を取外すことができる。しかし、使用者がうつ伏せに倒れると、脚パーツ１３が手の届く範囲にないことから、この脚パーツ１３を取外すことができない。
【００４７】
ここで、使用者は、分割装置５１Ａ，５１Ｂ，５２Ａ，５２Ｂを作動することで、脚パーツ１３を複数に分割することで、この脚パーツ１３を取外すことができる。即ち、図４に示すように、分割装置５１Ａにて、使用者は、解除レバー６７を巻きばね６８の付勢力に抗して回動することで、係止突起６７ａを係止凹部６９から逸脱させる。すると、圧縮コイルばね７０の付勢力により上大腿装着部６１と下大腿装着部６２とが自動的に離間して分離される。このとき、上大腿装着部６１と下大腿装着部６２とが離間して分離されることで、各コネクタ７２，７４が離間して接続が解除される。そのため、使用者は、パワーアシストスーツ１０を取外すことができる。
【００４８】
このように本実施例のパワーアシストスーツにあっては、使用者の腰に装着可能な腰パーツ１１と、腰パーツ１１に連結されて使用者の肩に装着される肩パーツ１２と、腰パーツ１１に連結されて使用者の左右の脚に装着される左右の脚パーツ１３と、左右の脚パーツ１３Ａ，１３Ｂを分割可能な分割装置５１Ａ，５１Ｂ，５２Ａ，５２Ｂとを設けている。
【００４９】
従って、例えば、使用者がパワーアシストスーツ１０を装着した状態で、うつ伏せに倒れると、手が届く範囲で腰パーツ１１と肩パーツ１２を取外すことができ、更に、分割装置５１Ａ，５１Ｂ，５２Ａ，５２Ｂにより左右の脚パーツ１３を分割してこの脚パーツ１３Ａ，１３Ｂを取外すことができる。その結果、パワーアシストスーツ１０の各パーツ１１，１２，１３の取外しを容易として安全性を向上することができる。
【００５０】
本実施例のパワーアシストスーツでは、分割装置５１Ａ，５１Ｂ，５２Ａ，５２Ｂを作動させる作動スイッチとして解除レバー６７を設けている。従って、解除レバー６７を操作することで、分割装置５１Ａ，５１Ｂ，５２Ａ，５２Ｂを容易に作動させることができ、緊急時に脚パーツ１３Ａ，１３Ｂを確実に取外すことができる。
【００５１】
本実施例のパワーアシストスーツでは、左右の脚パーツ１３Ａ，１３Ｂにおける大腿装着部４１Ａは、上大腿装着部６１に下大腿装着部６２が連結されて構成され、分割装置５１Ａは、上大腿装着部６１に対して下大腿装着部６２を分離可能としている。従って、分割装置５１Ａにより上大腿装着部６１に対して下大腿装着部６２が分離されるため、使用者の脚から下大腿装着部６２を容易に取外すことができる。
【００５２】
本実施例のパワーアシストスーツでは、上大腿装着部６１と下大腿装着部６２とを離間させる圧縮コイルばね７０を設けている。従って、分割装置５１Ａにより上大腿装着部６１に対して下大腿装着部６２が分離されると、圧縮コイルばね７０により上大腿装着部６１に対して下大腿装着部６２が自動的に離間することとなり、使用者の脚から下大腿装着部６２を容易に取外すことができる。
【００５３】
本実施例のパワーアシストスーツでは、上大腿装着部６１の内部に配置される第１電気ケーブル７１と下大腿装着部６２の内部に配置される第２電気ケーブル７３とがコネクタ７２，７４により接続され、分割装置５１Ａが上大腿装着部６１に対して下大腿装着部６２を分離すると、コネクタ７２，７４の接続が解除されるようにしている。従って、分割装置５１Ａにより上大腿装着部６１に対して下大腿装着部６２が分離されると、コネクタ７２，７４の接続が解除されることで第１電気ケーブル７１に対して第２電気ケーブル７３が外れることとなり、使用者の脚から下大腿装着部６２を容易に取外すことができる。
【００５４】
本実施例のパワーアシストスーツでは、脚パーツ１３Ａ，１３Ｂの長さを調整可能な調整装置が設けられ、調整装置に分割装置５１Ａが設けられている。従って、調整装置が分割装置５１Ａを兼用することで、構造の簡素化を可能として装置の大型化を抑制することができる。
【００５５】
本実施例のパワーアシストスーツでは、脚パーツ１３Ａ，１３Ｂは、大腿装着部４１Ａ，４１Ｂと下腿装着部４２Ａ，４２Ｂと足装着部４３Ａ，４３Ｂとが回動自在に連結されてなり、分割装置５１Ａ，５１Ｂ，５２Ａ，５２Ｂを大腿装着部４１Ａ，４１Ｂと下腿装着部４２Ａ，４２Ｂに設けている。従って、分割装置５１Ａ，５１Ｂ，５２Ａ，５２Ｂにより脚パーツ１３Ａ，１３Ｂを少なくとも３分割することができ、使用者の脚から脚パーツ１３Ａ，１３Ｂを容易に取外すことができる。
【００５６】
なお、上述した実施例では、分割装置５１Ａ，５１Ｂ，５２Ａ，５２Ｂを大腿装着部４１Ａ，４１Ｂと下腿装着部４２Ａ，４２Ｂに設けたが、設ける位置はこの位置に限定されるものではない。例えば、分割装置５１Ａ，５１Ｂを大腿装着部４１Ａ，４１Ｂだけに設けたり、分割装置５２Ａ，５２Ｂを下腿装着部４２Ａ，４２Ｂにだけに設けたりしてもよい。
【００５７】
また、上述した実施例では、分割装置５１Ａ（５１Ｂ，５２Ａ，５２Ｂ）を、連結外筒６３、連結内筒６４、解除レバー６７、巻きばね６８、圧縮コイルばね７０などにより構成したが、この構成に限定されるものではない。例えば、解除レバー６７に代えて解除ボタンや解除スライドレバーなどとしてもよく、解除レバー９７と係止凹部６９に代えて係止ピント係止穴などとしてもよい。また、解除レバー９７の位置は、使用者の手が届く範囲内に設けることが望ましいが、それに加えて他のものが解除できるように、使用者の手が届く範囲外である腰パーツ１１や肩パーツ１２や脚パーツ１３Ａ，１３Ｂに設けてもよく、または、遠隔で解除できるようにしてもよい。
【００５８】
また、上述した実施例では、パワーアシストスーツ１０を腰パーツ１１と肩パーツ１２と脚パーツ１３Ａ，１３Ｂとから構成したが、脚パーツ１３Ａ，１３Ｂだけとしてもよく、更に、腕パーツなどを追加して構成してもよい。即ち、本発明のパワーアシストスーツは、実施例で説明したパワーアシストスーツ１０の構成に限定されるものではない。
【符号の説明】
【００５９】
１０  パワーアシストスーツ
１１  腰パーツ
１２  肩パーツ
１３Ａ，１３Ｂ  脚パーツ
２１  腰装着部
２２  バッテリ
２３Ａ，２３Ｂ  大腿駆動機構
３１  背装着部
３２Ａ  左肩装着部
３２Ｂ  右肩装着部
４１Ａ，４１Ｂ  大腿装着部
４２Ａ，４２Ｂ  下腿装着部
４３Ａ，４３Ｂ  足装着部
４５Ａ，４５Ｂ  下腿駆動機構
４６Ａ，４６Ｂ  脚制御部
５１Ａ，５１Ｂ，５２Ａ，５２  分割装置
６１  上大腿装着部（上脚部）
６２  下大腿装着部（下脚部）
６７  解除レバー
６７ａ  係止突起
６８  巻きばね
６９  係止凹部
７０  圧縮コイルばね（付勢部材）
７１  第１電気ケーブル
７２  第１コネクタ
７３  第２電気ケーブル
７４  第２コネクタ
【図１】
2014236844.tif 000003
【図２】
2014236844.tif 000004
【図３】
2014236844.tif 000005
【図４】
2014236844.tif 000006