(57)【要約】【課題】制御対象の位置検出精度を向上し、正確なモータ制御を可能とする。【解決手段】制御装置は、モータの駆動軸を回転させる信号を出力する。駆動軸には伝達機構が接続されており、伝達機構により伝達されるモータの駆動力に応じて可動部材が動く。磁石は可動部材とともに変位する。磁気センサは、磁石が発生する磁気を検出し、磁気の第１状態に対応する第１レベルＬ１、および磁気の第２状態に対応する第２レベルＬ２を有する信号を制御装置へ出力する。制御装置は、駆動軸を回転させて第１レベルＬ１から第２レベルＬ２への遷移を検出したときｔ１の駆動軸の回転角度位置θ１を可動部材の制御基準位置と定める。制御装置は、駆動軸を回転させて第２レベルＬ２から第１レベルＬ１への遷移を検出した場合、駆動軸を逆回転させて第１レベルＬ１から第２レベルＬ２への遷移を検出したときｔ４の駆動軸の回転角度位置を制御基準位置と定める。【選択図】図５
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動軸を有するモータと、
前記駆動軸に接続された伝達機構と、
前記伝達機構により伝達される前記モータの駆動力に応じて動く可動部材と、
前記可動部材とともに変位する磁石と、
前記磁石が発生する磁気を検出する磁気センサと、
前記駆動軸を回転させる信号を出力する制御装置とを備え、
前記磁気センサは、前記磁気の第１状態に対応する第１レベル、および前記磁気の第２状態に対応する第２レベルを有する信号を前記制御装置へ出力し、
前記制御装置は、前記駆動軸を回転させて前記第１レベルから前記第２レベルへの遷移を検出したときの前記駆動軸の回転角度位置を前記可動部材の制御基準位置と定め、
前記制御装置は、前記駆動軸を回転させて前記第２レベルから前記第１レベルへの遷移を検出した場合、前記駆動軸を逆回転させて前記第１レベルから前記第２レベルへの遷移を検出したときの前記駆動軸の回転角度位置を前記制御基準位置と定める、モータ制御システム。
【請求項２】
前記制御装置は、前記第２レベルから前記第１レベルへの遷移を検出してから、前記駆動軸を逆回転させて前記第１レベルから前記第２レベルへの遷移を検出するまでの、前記駆動軸の回転量に基づいて前記伝達機構のバックラッシュ量を推定し、
前記制御装置は、推定された前記バックラッシュ量に基づいて、前記駆動軸を回転させる信号を補正する、請求項１に記載のモータ制御システム。
【請求項３】
前記制御装置は、前記駆動軸を所定量回転させても前記第１レベルから前記第２レベルへの遷移を検出できない場合、前記磁気センサが故障していると判断する、請求項１または２に記載のモータ制御システム。
【請求項４】
前記可動部材の動きを規制する規制部材を備え、
前記制御装置は、前記駆動軸を前記所定量回転させる前に前記規制部材による規制を検出したときの前記駆動軸の回転角度位置を前記制御基準位置と定める、請求項３に記載のモータ制御システム。
【請求項５】
前記可動部材は、車両に搭載される灯具による配光を変化させる部材である、請求項１から４のいずれか一項に記載のモータ制御システム。
【請求項６】
駆動軸を有するモータの制御装置であって、
磁気センサからの出力信号を受信する受信部と、
前記駆動軸を回転させる信号を出力する出力部とを備え、
前記出力信号は、磁気の第１状態に対応する第１レベル、および前記磁気の第２状態に対応する第２レベルを有するものであり、
前記駆動軸を回転させて前記第１レベルから前記第２レベルへの遷移を検出したときの前記駆動軸の回転角度位置を制御基準位置と定め、
前記駆動軸を回転させて前記第２レベルから前記第１レベルへの遷移を検出した場合、前記駆動軸を逆回転させて前記第１レベルから前記第２レベルへの遷移を検出したときの前記駆動軸の回転角度位置を前記制御基準位置と定める、制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駆動軸を有するモータを制御する装置、および当該モータと当該装置を含むシステムに関する。
【背景技術】
【０００２】
モータの駆動力により可動部材を動かし、車両に搭載される灯具による配光を変化させるシステムが知られている。可動部材の位置は、磁気センサにより検出される。制御装置は、磁気センサの出力信号に応じて可動部材の動きを制御する（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−８４１５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
対象を正確に制御するためには、当該対象の位置を正確に検出する必要がある。よって本発明は、制御対象の位置検出精度を向上し、正確なモータ制御を可能とする技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
上記の目的を達成するために、本発明がとりうる第１の態様は、モータ制御システムであって、
駆動軸を有するモータと、
前記駆動軸に接続された伝達機構と、
前記伝達機構により伝達される前記モータの駆動力に応じて動く可動部材と、
前記可動部材とともに変位する磁石と、
前記磁石が発生する磁気を検出する磁気センサと、
前記駆動軸を回転させる信号を出力する制御装置とを備え、
前記磁気センサは、前記磁気の第１状態に対応する第１レベル、および前記磁気の第２状態に対応する第２レベルを有する信号を前記制御装置へ出力し、
前記制御装置は、前記駆動軸を回転させて前記第１レベルから前記第２レベルへの遷移を検出したときの前記駆動軸の回転角度位置を前記可動部材の制御基準位置と定め、
前記制御装置は、前記駆動軸を回転させて前記第２レベルから前記第１レベルへの遷移を検出した場合、前記駆動軸を逆回転させて前記第１レベルから前記第２レベルへの遷移を検出したときの前記駆動軸の回転角度位置を前記制御基準位置と定める。
【０００６】
伝達機構のバックラッシュや磁気センサのヒステリシス特性に起因して、磁気変化が検出される位置に対応する駆動軸の回転角度位置が、モータの駆動方向によって異なる場合がある。上記の構成によれば、磁気センサの出力信号が第１レベルから第２レベルに遷移する場合のみを、可動部材の制御に係る基準位置の決定に用いるようにしている。これにより、定められる制御基準位置がモータの駆動方向によって異なることがない。したがって、制御対象としての可動部材の位置を正確に検出し、回転制御を正確に実行することができる。
【０００７】
前記制御装置は、前記第２レベルから前記第１レベルへの遷移を検出してから、前記駆動軸を逆回転させて前記第１レベルから前記第２レベルへの遷移を検出するまでの、前記駆動軸の回転量に基づいて前記伝達機構のバックラッシュ量を推定する構成としてもよい。この場合、前記制御装置は、推定された前記バックラッシュ量に基づいて、前記駆動軸を回転させる信号を補正する。
【０００８】
バックラッシュ量は製品ごとに異なり、また経年変化する。上記の構成によれば、制御基準位置の決定に際して取得した値を、その後の補正処理に利用できる。したがって伝達機構の実状に即した可動部材の制御を、処理負荷の増大を伴うことなく、正確に実行できる。
【０００９】
前記制御装置は、前記駆動軸を所定量回転させても前記第１レベルから前記第２レベルへの遷移を検出できない場合、前記磁気センサが故障していると判断する構成としてもよい。
【００１０】
磁気センサが故障していれば、制御基準位置の決定時にこれが判断されるため、可動部材の制御を適正に行なえない状態であることが早期に発見され、適切な処置を講ずることができる。
【００１１】
前記可動部材の動きを規制する規制部材を備え、前記制御装置は、前記駆動軸を前記所定量回転させる前に前記規制部材による規制を検出したときの前記駆動軸の回転角度位置を前記制御基準位置と定める構成としてもよい。
【００１２】
この場合、規制部材により可動部材の動きが規制されていながら、モータの駆動が継続される事態を回避できる。すなわち、磁気センサの故障が原因でモータや伝達機構に過剰な負荷がかかり、これらにまで故障などが及ぶことを防止できる。
【００１３】
前記可動部材は、車両に搭載される灯具による配光を変化させる部材である構成としてもよい。
【００１４】
この場合、不正確な配光制御に基づき前方車両などにグレアを与える事態や、必要な照明が不足する事態を回避できる。
【００１５】
上記の目的を達成するために、本発明がとりうる第２の態様は、駆動軸を有するモータの制御装置であって、
磁気センサからの出力信号を受信する受信部と、
前記駆動軸を回転させる信号を出力する出力部とを備え、
前記出力信号は、磁気の第１状態に対応する第１レベル、および前記磁気の第２状態に対応する第２レベルを有するものであり、
前記駆動軸を回転させて前記第１レベルから前記第２レベルへの遷移を検出したときの前記駆動軸の回転角度位置を制御基準位置と定め、
前記駆動軸を回転させて前記第２レベルから前記第１レベルへの遷移を検出した場合、前記駆動軸を逆回転させて前記第１レベルから前記第２レベルへの遷移を検出したときの前記駆動軸の回転角度位置を前記制御基準位置と定める。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の一実施形態に係るモータ制御システムが搭載された車両の全体構成を模式的に示す図である。
【図２】上記のモータ制御システムが備える灯具ユニットの構成を示す分解斜視図である。
【図３】上記の灯具ユニットが備える灯具本体の内部構成を示す図である。
【図４】上記の灯具本体が備える磁石と、磁気センサの位置関係を示す図である。
【図５】上記のモータ制御システムが備える制御装置が実行する処理を説明する図である。
【図６】上記の灯具ユニットが備えるアクチュエータの内部構成を示す図である。
【図７】上記のアクチュエータが備える磁石と、磁気センサの位置関係を示す図である。
【図８】上記の制御装置が実行する処理を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
添付の図面を参照しつつ本発明に係る実施形態の例について以下詳細に説明する。なお以下の説明に用いる各図面では、各部材を認識可能な大きさとするために縮尺を適宜変更している。また以降の説明に用いる「左右」、「前後」、および「上下」の向きは、それぞれ運転席から見た方向を示している。
【００１８】
図１は、一実施形態に係るモータ制御システム１が搭載された車両２の全体構成を模式的に示す図である。モータ制御システム１は、統合制御部４、操舵角センサ５、車高センサ６、カメラ７、および前照灯装置１０を備えている。
【００１９】
統合制御部４は、各種演算処理を実行するＣＰＵ、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ、データ格納やプログラム実行のワークエリアとして利用されるＲＡＭ等を備え、車両２における様々な制御を実行する。
【００２０】
操舵角センサ５は、ステアリングホイールに設けられて統合制御部４と通信可能に接続されている。操舵角センサ５は、運転者によるステアリングホイールの操舵回転角に対応した信号を統合制御部４に出力する。統合制御部４は、操舵角センサ５から入力された信号を利用して車両２の進行方向を特定する。
【００２１】
車高センサ６は、車両２の後輪付近に設けられて統合制御部４と通信可能に接続されている。車高センサ６は、乗員や荷物の重量に応じて変化する車両２の車高に対応した信号を統合制御部４に出力する。統合制御部４は、車高センサ６から入力された信号を利用して車両２のピッチ角（車両の前後方向についての傾き）を特定する。
【００２２】
カメラ７は、例えばＣＣＤ（Charged Coupled Device）センサやＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）センサ等の撮像素子を備え、車両前方を撮影して画像データを生成する。カメラ７は統合制御部４と通信可能に接続されており、生成された画像データは統合制御部４に出力される。
【００２３】
前照灯装置１０は、車両２の前端部に配置されている。前照灯装置１０は、ハウジング１１、透光カバー１２、および灯具ユニット２０を備えている。透光カバー１２は、ハウジング１１に装着されて灯室１３を区画している。灯具ユニット２０は、灯室１３内に収容されている。
【００２４】
図２に示すように、灯具ユニット２０は、灯具本体３０、アクチュエータ４０、およびブラケット５０を備えている。灯具本体３０の前部には、投影レンズ３１が保持されている。
【００２５】
灯具本体３０の下部には、軸受部３２が設けられている。灯具本体３０の上部には、回動軸３３が設けられている。軸受部３２と回動軸３３は同軸とされている。一方、アクチュエータ４０の上面には回動軸４１が設けられている。回動軸４１が軸受部３２に嵌合されることにより、灯具本体３０は、軸受部３２と回動軸３３が共有する軸周りに回動可能とされている。
【００２６】
アクチュエータ４０の左右側部には突条４２が形成されている。一方、ブラケット５０の下部にはガイド溝５１、５２が形成されている。またブラケット５０の上部には、軸受部５３が設けられている。アクチュエータ４０の突条４２と回動軸４１が、それぞれブラケット５０のガイド溝５１、５２に挿入されるとともに、灯具本体３０の回動軸３３がブラケット５０の軸受部５３に嵌入されることにより、灯具本体３０とアクチュエータ４０がブラケット５０に対して組み付けられる。このとき回動軸３３は、軸受部５３内で軸周りに回動可能とされるとともに、前後方向に傾動可能とされている。ブラケット５０は灯室１３内に固定される。
【００２７】
図３の（ａ）に示すように、灯具本体３０は、光源３４、ヒートシンク３５、リフレクタ３６、ロータリーシェード３７、モータ３８、および伝達機構３９を備えている。
【００２８】
光源３４は、白色発光ダイオード（ＬＥＤ）や有機ＥＬ素子などの半導体発光素子である。光源３４は、ヒートシンク３５に対して固定されている。ヒートシンク３５は、光源３４から発する熱を発散させるのに適した材質および形状とされている。光源３４から出射された光は、リフレクタ３６によって反射される。その光の少なくとも一部は、リフレクタ３６の前方に配置された投影レンズ３１を通過する。
【００２９】
リフレクタ３６は、車両２の前後方向に延びる投影レンズ３１の光軸Ａ１を中心軸とする略楕円球面を基調とする反射面を有している。光源３４は、反射面の鉛直断面を構成する楕円の第１焦点に配置されている。これにより、光源３４から出射された光が当該楕円の第２焦点に収束するように構成されている。
【００３０】
図３の（ｂ）に示すように、投影レンズ３１は、前方側表面が凸面で後方側表面が平面の平凸非球面レンズである。投影レンズ３１は、後方焦点Ｆがリフレクタ３６の反射面の第２焦点に一致するように配置されており、後方焦点Ｆ上の像を投影レンズ３１の前方に反転像として投影するように構成されている。
【００３１】
ロータリーシェード３７は、光源３４から出射された光の一部を遮るように、投影レンズ３１の後方に配置されている。ロータリーシェード３７は回転軸Ａ２を有しており、当該回転軸Ａ２が、投影レンズ３１の後方焦点Ｆの下方を通るように配置されている。ロータリーシェード３７の軸方向右側の端部は、図示しない軸受機構により、灯具本体３０に支持されている。
【００３２】
モータ３８は、ロータリーシェード３７の軸方向左側の端部付近に配置されている。モータ３８は、駆動軸３８ａを有している。伝達機構３９は、第１ギア３９ａと第２ギア３９ｂを有している。第１ギア３９ａは、駆動軸３８ａと噛合している。第２ギア３９ｂは、ロータリーシェード３７の軸方向左側の端部に結合されており、第２ギア３９ｂと噛合している。モータ３８と伝達機構３９は、ロータリーシェード３７を回転軸Ａ２周りに回転させる。
【００３３】
図３の（ａ）に示す角度位置においては、ロータリーシェード３７の端縁３７ａが投影レンズ３１の後方焦点Ｆに配置されるため、図３の（ｂ）に示す端縁３７ａの形状が、投影レンズ３１の前方に投影される。端縁３７ａの上方を通過する光は、端縁３７ａの投影像より下方を照明する。すなわち端縁３７ａの投影像は、いわゆるロービームパターンのカットオフラインに相当する。
【００３４】
図３の（ｂ）に示す角度位置は、ロータリーシェード３７を図３の（ａ）に示す角度位置から前方に約９０度回転させた状態である。この状態においては、光源３４より出射されリフレクタ３６に反射された光は、ロータリーシェード３７に遮られることなく投影レンズ３１を通過する。したがって投影レンズ３１の前方に、いわゆるハイビームパターンが形成される。
【００３５】
車両２の統合制御部４は、モータ３８と通信可能に接続されている。統合制御部４は、運転者によるビーム切り替え操作に応じて、あるいはカメラ７による前方車両の検出結果に応じて、配光パターンを切り替える制御信号を生成する。当該生成信号に応じてモータ３８が駆動され、伝達機構３９を介して、当該信号に応じた角度および方向にロータリーシェード３７が回転される。すなわちロータリーシェード３７は、灯具ユニット２０による配光を変化させる部材として機能する。
【００３６】
図４の（ａ）に示すように、伝達機構３９の第２ギア３９ｂには、磁石６０が装着されている。磁石６０に対向する位置には、ホール素子などの磁気センサ６１が配置されている。磁石６０は、Ｎ極領域とＳ極領域を有している。図４の（ｂ）に示すように、第２ギア３９ｂの回転角度位置に応じて、磁気センサ６１の正面に位置する磁石６０の一部が、Ｎ極領域とＳ極領域との間で変化する。これにより変化する磁気が磁気センサ６１により検出される。磁気センサ６１は、検出した磁気に応じた信号を生成し、車両２の統合制御部４へ出力する。
【００３７】
例えば図５の（ａ）に示すように、Ｓ極領域の磁気に対応するレベルＬ１と、Ｎ極領域の磁気に対応するレベルＬ２の出力信号が、磁気センサ６１から出力される。同図においては、初期状態において磁気センサ６１に磁石６０のＳ極領域が対向しており、レベルＬ１の信号が出力されている。モータ３８の駆動軸３８ａが角度位置θ１まで回転すると、ロータリーシェード３７（第２ギア３９ｂ）が回転し、磁気センサ６１に対向する磁石６０の一部がＳ極領域からＮ極領域に変わる。これに伴い、出力信号レベルはＬ１からＬ２に遷移する。
【００３８】
車両２の統合制御部４は、磁気センサ６１からの出力信号レベルが遷移したときの駆動軸３８ａの回転角度位置を、ロータリーシェード３７の制御に係る基準位置と定める。以降の処理においては、当該基準位置に基づいてロータリーシェード３７の回転方向および回転角度が定められる。
【００３９】
図５の（ｂ）は、初期状態において磁気センサ６１に磁石６０のＮ極領域が対向しており、レベルＬ２の信号が出力されている場合を示している。この状態からモータ３８の駆動軸３８ａを図５の（ａ）に示す場合とは逆方向に回転させると、駆動軸３８ａが角度位置θ２のときに出力信号レベルがＬ２からＬ１に遷移する。
【００４０】
角度位置θ２は、角度位置θ１とは異なっている。この差異は、主として伝達機構３９のバックラッシュや磁気センサ６１のヒステリシス特性に起因している。すなわち、モータ３８をＣＷ駆動させた場合とＣＣＷ駆動させた場合とで、統合制御部４が定める制御基準位置に差異が生じてしまう。
【００４１】
そこで本実施形態においては、出力信号レベルがＬ１からＬ２に遷移する場合のみを、制御基準位置の決定に用いるようにしている。図５の（ｃ）において、実線はモータ３８をＣＷ駆動した場合を、破線はモータ３８をＣＣＷ駆動した場合を示している。
【００４２】
統合制御部４は、磁気センサ６１から出力される信号レベルがＬ１である場合、モータ３８をＣＷ駆動する信号を出力する。ＣＷ駆動が継続されると、図５の（ａ）に示したように、ある時点ｔ１で磁気センサ６１の出力信号レベルがＬ１からＬ２に遷移する。統合制御部４は、当該時点ｔ１における駆動軸３８ａの角度位置θ１をロータリーシェード３７の制御基準位置と定めるとともに、モータ３８の駆動を停止する。
【００４３】
一方、統合制御部４は、磁気センサ６１から出力される信号レベルがＬ２である場合、モータ３８をＣＣＷ駆動する信号を出力する。ＣＣＷ駆動が継続されると、図５の（ｂ）に示したように、ある時点ｔ２で磁気センサ６１の出力信号レベルがＬ２からＬ１に遷移する。しかしながら統合制御部４は、当該時点ｔ２から所定の角度（θ２−θ０）だけ駆動軸３８ａが駆動されるようにモータ３８のＣＣＷ駆動を継続する。
【００４４】
その後、統合制御部４は、モータ３８をＣＷ駆動して駆動軸３８ａを逆回転させる（時点ｔ３）。ＣＷ駆動が継続されると、図５の（ａ）に示したように、ある時点ｔ４で磁気センサ６１の出力信号レベルがＬ１からＬ２に遷移する。統合制御部４は、当該時点ｔ４における駆動軸３８ａの角度位置θ１をロータリーシェード３７の制御基準位置と定めるとともに、モータ３８の駆動を停止する。
【００４５】
また統合制御部４は、信号レベルＬ２からＬ１への遷移を検出した時点ｔ２における駆動軸３８ａの角度位置θ２と、信号レベルＬ１からＬ２への遷移を検出した時点ｔ４における駆動軸３８ａの角度位置θ１の差分Δθを、伝達機構３９のバックラッシュ量と推定する。以降のロータリーシェード３７の回転制御においては、推定されたバックラッシュ量に基づき、必要に応じてモータ３８を駆動する信号を補正する。
【００４６】
上記の制御基準位置を決定する処理は、磁気センサ６１が正常に動作していることが前提である。そこで統合制御部４は、モータ３８の駆動軸３８ａを所定量回転させても出力信号レベルの遷移を検出できない場合、磁気センサ６１が故障していると判断する。
【００４７】
具体的には、伝達機構３９の第２ギア３９ｂを１８０度回転させる量だけ駆動軸３８ａを回転させても磁気センサ６１からの出力信号のレベル遷移が検出できない場合、磁気センサ６１は故障していると判断される。第２ギア３９ｂを１８０度回転させれば、装着されている磁石６０のＮ極とＳ極は必ず反転するためである。磁気センサ６１の故障が判断されると、統合制御部４は適宜のエラー処理を行ない、運転者に故障の旨を報知する。
【００４８】
以上説明したように、モータ３８は駆動軸３８ａを有する。伝達機構３９は、駆動軸３８ａに接続されている。ロータリーシェード３７（可動部材の一例）は、伝達機構３９により伝達されるモータ３８の駆動力に応じて動く。磁石６０はロータリーシェード３７とともに変位する。磁気センサ６１は、磁石６０が発生する磁気を検出し、Ｓ極（磁気の第１状態の一例）に対応するレベルＬ１（第１レベルの一例）、およびＮ極（磁気の第２状態の一例）に対応するレベルＬ２を有する信号を、車両２の統合制御部４（制御装置の一例）に出力する。
【００４９】
統合制御部４は、駆動軸３８ａを回転させる信号を出力し、磁気センサ６１の出力信号レベルがＬ１からＬ２に遷移したことを検出したときの駆動軸３８ａの回転角度位置を、ロータリーシェード３７の制御基準位置と定める。また統合制御部４は、駆動軸３８ａを回転させて信号レベルＬ２からＬ１への遷移を検出した場合、駆動軸３８ａを逆回転させて、信号レベルＬ１からＬ２への遷移を検出したときの駆動軸３８ａの回転角度位置を、ロータリーシェード３７の制御基準位置と定める。
【００５０】
すなわち、磁気センサ６１の出力信号レベルがＬ１からＬ２に遷移する場合のみを、ロータリーシェード３７の制御に係る基準位置の決定に用いるようにしている。これにより定められる制御基準位置がモータ３８の初期駆動方向によって異なることがない。したがって、ロータリーシェード３７の回転制御を正確に実行することができる。
【００５１】
統合制御部４は、信号レベルＬ２からＬ１への遷移を検出してから、駆動軸３８ａを逆回転させて信号レベルＬ１からＬ２への遷移を検出するまでの、駆動軸３８ａの回転量Δθに基づいて、伝達機構３９のバックラッシュ量を推定する。統合制御部４は、推定されたバックラッシュ量に基づいて、駆動軸３８ａを回転させる信号を補正する。
【００５２】
バックラッシュ量は製品ごとに異なり、また経年変化する。上記の構成によれば、制御基準位置の決定に際して取得した値を、その後の補正処理に利用できる。したがって伝達機構３９の実状に即したロータリーシェード３７の回転制御を、処理負荷の増大を伴うことなく正確に実行できる。
【００５３】
統合制御部４は、駆動軸３８ａを所定量回転させても出力信号レベルの遷移を検出できない場合、磁気センサ６１が故障していると判断する。
【００５４】
磁気センサ６１が故障していれば、制御基準位置の決定時にこれが判断されるため、ロータリーシェード３７の回転制御を適正に行なえない状態であることが早期に発見され、適切な処置を講ずることができる。
【００５５】
ロータリーシェード３７は、車両２に搭載される灯具ユニット２０による配光を変化させる部材である。したがって、不正確な配光制御に基づき前方車両などにグレアを与える事態や、必要な照明が不足する事態を回避できる。
【００５６】
図６は、アクチュエータ４０の内部構造を模式的に示している。アクチュエータ４０は、第１モータ４３、第１伝達機構４４、セクタギア４５、ストッパ４６、第２モータ４７、第２伝達機構４８、およびピニオンギア４９を備えている。
【００５７】
第１モータ４３は、駆動軸４３ａを有している。第１伝達機構４４は、第１ギア４４ａ、第２ギア４４ｂ、および第３ギア４４ｃを含んでいる。駆動軸４３ａは、第１ギア４４ａと噛合している。第１ギア４４ａは、第２ギア４４ｂと噛合している。第２ギア４４ｂは、第３ギア４４ｃと噛合している。第３ギア４４ｃは、セクタギア４５と噛合している。セクタギア４５は、図２を参照して説明した回動軸４１と結合している。ストッパ４６は、右ストッパ４６ａと左ストッパ４６ｂを備え、セクタギア４５の移動範囲を規制している。
【００５８】
車両２の統合制御部４は、第１モータ４３と通信可能に接続されている。運転者がステアリングホイールを操作すると、統合制御部４は、操舵角センサ５の出力に応じて車両２の進行方向を特定する。統合制御部４は、特定した進行方向に対応する制御信号を生成し、第１モータ４３の駆動軸４３ａを回転させる。駆動軸４３ａの回転は、第１伝達機構４４を介してセクタギア４５に伝達される。セクタギア４５の変位に伴い、回動軸４１が左右方向に回動する。これにより、図２に示す投影レンズ３１の光軸Ａ１が、左右方向に変位する。
【００５９】
すなわち、アクチュエータ４０は、灯具ユニット２０による配光を左右方向に変化させる、いわゆるスイブルアクチュエータとして機能する。統合制御部４は、車両２の右旋回時には光軸Ａ１を右方向に変位させ、左旋回時には光軸Ａ１を左方向に変位させるように、第１モータ４３の駆動を制御する。
【００６０】
第２モータ４７は、駆動軸４７ａを有している。第２伝達機構４８は、第１ギア４８ａ、第２ギア４８ｂ、および第３ギア４８ｃを含んでいる。駆動軸４７ａは、第１ギア４８ａと噛合している。第１ギア４８ａは、第２ギア４８ｂと噛合している。第２ギア４８ｂは、第３ギア４８ｃと噛合している。第３ギア４８ｃは、ピニオンギア４９と噛合している。図６に破線で示すように、ブラケット５０は、ラック５４、前ストッパ５５ａ、および後ストッパ５５ｂを備えている。ピニオンギア４９は、ラック５４と噛合している。前ストッパ５５ａと後ストッパ５５ｂは、ピニオンギア４９の移動範囲を規制している。
【００６１】
車両２の統合制御部４は、第２モータ４７と通信可能に接続されている。統合制御部４は、車高センサ６の出力に応じて車両２のピッチ角を特定する。統合制御部４は、特定したピッチ角に対応する制御信号を生成し、第２モータ４７の駆動軸４７ａを回転させる。駆動軸４７ａの回転は、第２伝達機構４８を介してピニオンギア４９に伝達される。ピニオンギア４８の回転に伴い、回動軸４１はガイド溝５２内を前後方向に変位する。
【００６２】
図２に示すように、灯具本体３０の上部に設けられた回動軸３３は、ブラケット５０の軸受部５３に保持されているため、灯具本体３０は上下方向に傾動する。これにより、投影レンズ３１の光軸Ａ１が、上下方向に変位する。
【００６３】
すなわち、アクチュエータ４０は、灯具ユニット２０による配光を上下方向に変化させる、いわゆるレベリングアクチュエータとして機能する。統合制御部４は、車両２の車高が低くなるほど、アクチュエータ４０を後方に変位させるように、第２モータ４７の駆動を制御する。アクチュエータ４０が後方へ移動するほど、光軸Ａ１は下方に変位する。
【００６４】
図７に示すように、第１伝達機構４４の第３ギア４４ｃには、磁石７０が装着されている。磁石７０に対向する位置には、ホール素子などの磁気センサ７１が配置されている。磁石７０は、Ｎ極領域とＳ極領域を有している。第３ギア４４ｂの回転角度位置に応じて、磁気センサ７１の正面に位置する磁石７０の一部が、Ｎ極領域とＳ極領域との間で変化する。これにより変化する磁気が磁気センサ７１により検出される。磁気センサ７１は、検出した磁気に応じた信号を生成し、車両２の統合制御部４へ出力する。
【００６５】
図５を参照して説明した磁気センサ６１の場合と同様に、Ｓ極領域の磁気に対応するレベルＬ１と、Ｎ極領域の磁気に対応するレベルＬ２の出力信号が、磁気センサ７１から出力される。統合制御部４は、磁気センサ７１からの出力信号レベルがＬ１からＬ２に遷移したときの駆動軸４３ａの回転角度位置を、アクチュエータ４０によるスイブル制御に係る基準位置と定める。以降の処理においては、当該基準位置に基づいて回動軸４１の回転方向および回転角度が定められる。
【００６６】
統合制御部４は、磁気センサ７１から出力される信号レベルがＬ１である場合、第１モータ４３をＣＷ駆動する信号を出力する。ＣＷ駆動が継続されると、図５の（ａ）に示したように、ある時点ｔ１で磁気センサ７１の出力信号レベルがＬ１からＬ２に遷移する。統合制御部４は、当該時点ｔ１における駆動軸４３ａの角度位置θ１を、光軸Ａ１のスイブル制御に係る基準位置と定めるとともに、第１モータ４３の駆動を停止する。
【００６７】
一方、統合制御部４は、磁気センサ７１から出力される信号レベルがＬ２である場合、第１モータ４３をＣＣＷ駆動する信号を出力する。ＣＣＷ駆動が継続されると、図５の（ｂ）に示したように、ある時点ｔ２で磁気センサ７１の出力信号レベルがＬ２からＬ１に遷移する。しかしながら統合制御部４は、当該時点ｔ２から所定の角度（θ２−θ０）だけ駆動軸４３ａが駆動されるように第１モータ４３のＣＣＷ駆動を継続する。
【００６８】
その後、統合制御部４は、第１モータ４３をＣＷ駆動して駆動軸４３ａを逆回転させる（時点ｔ３）。ＣＷ駆動が継続されると、図５の（ａ）に示したように、ある時点ｔ４で磁気センサ７１の出力信号レベルがＬ１からＬ２に遷移する。統合制御部４は、当該時点ｔ４における駆動軸４３ａの角度位置θ１を光軸Ａ１のスイブル制御に係る基準位置と定めるとともに、第１モータ４３の駆動を停止する。
【００６９】
また統合制御部４は、信号レベルＬ２からＬ１への遷移を検出した時点ｔ２における駆動軸４３ａの角度位置θ２と、信号レベルＬ１からＬ２への遷移を検出した時点ｔ４における駆動軸４３ａの角度位置θ１の差分Δθを、第１伝達機構４４のバックラッシュ量と推定する。以降の光軸Ａ１のスイブル制御においては、推定されたバックラッシュ量に基づき、必要に応じて第１モータ４３を駆動する信号を補正する。
【００７０】
上記の制御基準位置を決定する処理は、磁気センサ７１が正常に動作していることが前提である。そこで統合制御部４は、第１モータ４３の駆動軸４３ａを所定量回転させても出力信号レベルの遷移を検出できない場合、磁気センサ７１が故障していると判断する。
【００７１】
このとき統合制御部４により実行される処理について、図８を参照して説明する。先ず磁気センサ７１の出力信号レベルについて遷移が検出されたか否かが判定される（ステップＳ１）。遷移が検出された場合（ステップＳ１においてＹｅｓ）、上記の処理に基づいて制御基準位置が定められる（ステップＳ４）。
【００７２】
出力信号レベルの遷移が検出されない場合（ステップＳ１においてＮｏ）、駆動軸４３ａの回転量が所定値以上であるか否かが判定される（ステップＳ２）。ここで所定値は、図７においてセクタギア４５の右側端部４５ａが右ストッパ４６ａに当接する位置から、セクタギアの左側端部４５ｂが左ストッパ４６ｂに当接する位置まで変位させる駆動軸４３ａの回転量として定められる。換言すると、磁石７０の配置は、上記の量だけセクタギア４５が変位する間に必ずＮ極とＳ極の境界部が磁気センサ７１に検出されるように定められる。
【００７３】
駆動軸４３ａの回転量が所定値以上である場合（ステップＳ２においてＹｅｓ）、すなわち磁気センサ７１の出力信号レベルの遷移が検出されないまま、セクタギア４５が許容されている移動量に達している場合、統合制御部４は、磁気センサ７１が故障していると判断し、所定のエラー処理を実行する（ステップＳ５）。
【００７４】
ステッピングモータやブラシレスモータなどの絶対位置センサを用いないモータを、第１モータ４３として使用する場合、電源供給が絶たれる度に制御基準位置の情報が失われる。そのため、基準位置の再設定が必要になる。このときセクタギア４５の初期位置によっては、上記の所定量だけ駆動軸４３ａを回転させる前にセクタギア４５がストッパ４６に当接する場合がある。例えば、セクタギア４５の左側端部４５ｂの初期位置が左ストッパ４６ｂの直前であり、セクタギア４５が左方に変位するように駆動軸４３ａが回転される場合である。
【００７５】
そこで統合制御部４は、駆動量が所定値未満である場合（ステップＳ２においてＮｏ）、セクタギア４５の移動がストッパ４６により規制されたか否かを判定する（ステップＳ３）。規制が検出されるまで（ステップＳ３においてＮｏ）、駆動量に係る判定（ステップＳ２）と規制に係る判定（ステップＳ３）が繰り返される。規制が検出されると（ステップＳ３においてＹｅｓ）、磁気センサ７１の出力信号レベルに依らず、規制が検出された時点における駆動軸４３ａの角度位置を制御基準位置と定める（ステップＳ４）。以降の処理においては、当該制御基準位置に基づいて、回動軸４１の回転方向と回転量が定められる。
【００７６】
以上説明したように、第１モータ４３は駆動軸４３ａを有する。第１伝達機構４４は、駆動軸４３ａに接続されている。アクチュエータ４０の回動軸４１（可動部材の一例）は、第１伝達機構４４により伝達される第１モータ４３の駆動力に応じて動く。磁石７０は回動軸４１とともに変位する。磁気センサ７１は、磁石７０が発生する磁気を検出し、Ｓ極（磁気の第１状態の一例）に対応するレベルＬ１（第１レベルの一例）、およびＮ極（磁気の第２状態の一例）に対応するレベルＬ２を有する信号を、車両２の統合制御部４（制御装置の一例）に出力する。
【００７７】
統合制御部４は、駆動軸４３ａを回転させる信号を出力し、磁気センサ７１の出力信号レベルがＬ１からＬ２に遷移したことを検出したときの駆動軸４３ａの回転角度位置を、回動軸４１の制御基準位置と定める。また統合制御部４は、駆動軸４３ａを回転させて信号レベルＬ２からＬ１への遷移を検出した場合、駆動軸４３ａを逆回転させて、信号レベルＬ１からＬ２への遷移を検出したときの駆動軸４３ａの回転角度位置を、回動軸４１の制御基準位置と定める。
【００７８】
すなわち、磁気センサ７１の出力信号レベルがＬ１からＬ２に遷移する場合のみを、投影レンズ３１の光軸Ａ１のスイブル制御に係る基準位置の決定に用いるようにしている。これにより、定められる制御基準位置が第１モータ４３の初期駆動方向によって異なることがない。したがって、回動軸４１の回転制御を正確に実行することができる。
【００７９】
統合制御部４は、信号レベルＬ２からＬ１への遷移を検出してから、駆動軸４３ａを逆回転させて信号レベルＬ１からＬ２への遷移を検出するまでの、駆動軸４３ａの回転量Δθに基づいて、第１伝達機構４４のバックラッシュ量を推定する。統合制御部４は、推定されたバックラッシュ量に基づいて、駆動軸４３ａを回転させる信号を補正する。
【００８０】
バックラッシュ量は製品ごとに異なり、また経年変化する。上記の構成によれば、制御基準位置の決定に際して取得した値を、その後の補正処理に利用できる。したがって第１伝達機構４４の実状に即した回動軸４１の回転制御を、処理負荷の増大を伴うことなく正確に実行できる。
【００８１】
統合制御部４は、駆動軸４３ａを所定量回転させても出力信号レベルの遷移を検出できない場合、磁気センサ７１が故障していると判断する。
【００８２】
磁気センサ７１が故障していれば、制御基準位置の決定時にこれが判断されるため、回動軸４１の回転制御を適正に行なえない状態であることが早期に発見され、適切な処置を講ずることができる。
【００８３】
ストッパ４６（規制部材の一例）は、回動軸４１の動きを規制する。統合制御部４は、駆動軸４３ａを所定量回転させる前にストッパ４６による規制を検出したときの駆動軸４３ａの回転角度位置を、制御基準位置と定める。
【００８４】
この場合、ストッパ４６により回動軸４１の動きが規制されていながら、第１モータ４３の駆動が継続される事態を回避できる。すなわち、磁気センサ７１の故障が原因で第１モータ４３や第１伝達機構４４に過剰な負荷がかかり、これらにまで故障などが及ぶことを防止できる。
【００８５】
アクチュエータ４０の回動軸４１は、車両２に搭載される灯具ユニット２０による配光を変化させる部材である。したがって、不正確な配光制御に基づき前方車両などにグレアを与える事態や、必要な照明が不足する事態を回避できる。
【００８６】
図７に示すように、第２伝達機構４８の第３ギア４８ｃには、磁石８０が装着されている。磁石８０に対向する位置には、ホール素子などの磁気センサ８１が配置されている。磁石８０は、Ｎ極領域とＳ極領域を有している。ラック５４と第３ギア４４ｂの相対位置に応じて、磁気センサ８１の正面に位置する磁石８０の一部が、Ｎ極領域とＳ極領域との間で変化する。これにより変化する磁気が磁気センサ８１により検出される。磁気センサ８１は、検出した磁気に応じた信号を生成し、車両２の統合制御部４へ出力する。
【００８７】
図５を参照して説明した磁気センサ６１の場合と同様に、Ｓ極領域の磁気に対応するレベルＬ１と、Ｎ極領域の磁気に対応するレベルＬ２の出力信号が、磁気センサ８１から出力される。統合制御部４は、磁気センサ８１からの出力信号レベルがＬ１からＬ２に遷移したときの駆動軸４７ａの回転角度位置を、アクチュエータ４０によるレベリング制御に係る基準位置と定める。以降の処理においては、当該基準位置に基づいて回動軸４１の変位方向および変位量が定められる。
【００８８】
統合制御部４は、磁気センサ８１から出力される信号レベルがＬ１である場合、第２モータ４７をＣＷ駆動する信号を出力する。ＣＷ駆動が継続されると、図５の（ａ）に示したように、ある時点ｔ１で磁気センサ８１の出力信号レベルがＬ１からＬ２に遷移する。統合制御部４は、当該時点ｔ１における駆動軸４７ａの角度位置θ１を、光軸Ａ１のレベリング制御に係る基準位置と定めるとともに、第２モータ４７の駆動を停止する。
【００８９】
一方、統合制御部４は、磁気センサ８１から出力される信号レベルがＬ２である場合、第２モータ４７をＣＣＷ駆動する信号を出力する。ＣＣＷ駆動が継続されると、図５の（ｂ）に示したように、ある時点ｔ２で磁気センサ８１の出力信号レベルがＬ２からＬ１に遷移する。しかしながら統合制御部４は、当該時点ｔ２から所定の角度（θ２−θ０）だけ駆動軸４７ａが駆動されるように第２モータ４７のＣＣＷ駆動を継続する。
【００９０】
その後、統合制御部４は、第２モータ４７をＣＷ駆動して駆動軸４７ａを逆回転させる（時点ｔ３）。ＣＷ駆動が継続されると、図５の（ａ）に示したように、ある時点ｔ４で磁気センサ８１の出力信号レベルがＬ１からＬ２に遷移する。統合制御部４は、当該時点ｔ４における駆動軸４７ａの角度位置θ１を光軸Ａ１のレベリング制御に係る基準位置と定めるとともに、第２モータ４７の駆動を停止する。
【００９１】
また統合制御部４は、信号レベルＬ２からＬ１への遷移を検出した時点ｔ２における駆動軸４７ａの角度位置θ２と、信号レベルＬ１からＬ２への遷移を検出した時点ｔ４における駆動軸４７ａの角度位置θ１の差分Δθを、第２伝達機構４８のバックラッシュ量と推定する。以降の光軸Ａ１のレベリング制御においては、推定されたバックラッシュ量に基づき、必要に応じて第２モータ４７を駆動する信号を補正する。
【００９２】
上記の制御基準位置を決定する処理は、磁気センサ８１が正常に動作していることが前提である。そこで統合制御部４は、第２モータ４７の駆動軸４７ａを所定量回転させても出力信号レベルの遷移を検出できない場合、磁気センサ８１が故障していると判断する。
【００９３】
このとき統合制御部４により実行される処理について、図８を参照して説明する。先ず磁気センサ８１の出力信号レベルについて遷移が検出されたか否かが判定される（ステップＳ１）。遷移が検出された場合（ステップＳ１においてＹｅｓ）、上記の処理に基づいて制御基準位置が定められる（ステップＳ４）。
【００９４】
出力信号レベルの遷移が検出されない場合（ステップＳ１においてＮｏ）、駆動軸４７ａの回転量が所定値以上であるか否かが判定される（ステップＳ２）。ここで所定値は、図７においてピニオンギア４９の前側端部が前ストッパ５５ａに当接する位置から、ピニオンギア４９の後側端部が後ストッパ５５ｂに当接する位置まで変位させる駆動軸４７ａの回転量として定められる。換言すると、磁石８０の配置は、上記の量だけピニオンギア４９が変位する間に必ずＮ極とＳ極の境界部が磁気センサ８１に検出されるように定められる。
【００９５】
駆動軸４７ａの回転量が所定値以上である場合（ステップＳ２においてＹｅｓ）、すなわち磁気センサ８１の出力信号レベルの遷移が検出されないまま、ピニオンギア４９が許容されている移動量に達している場合、統合制御部４は、磁気センサ８１が故障していると判断し、所定のエラー処理を実行する（ステップＳ５）。
【００９６】
ステッピングモータやブラシレスモータなどの絶対位置センサを用いないモータを、第２モータ４７として使用する場合、電源供給が絶たれる度に制御基準位置の情報が失われる。そのため、基準位置の再設定が必要になる。このときピニオンギア４９の初期位置によっては、上記の所定量だけ駆動軸４７ａを回転させる前にピニオンギア４９が前ストッパ５５ａまたは後ストッパ５５ｂに当接する場合がある。例えば、ピニオンギア４９の後端部の初期位置が後ストッパ５５ｂの直前であり、ピニオンギア４９が後方に変位するように駆動軸４７ａが回転される場合である。
【００９７】
そこで統合制御部４は、駆動量が所定値未満である場合（ステップＳ２においてＮｏ）、ピニオンギア４９の移動が前ストッパ５５ａまたは後ストッパ５５ｂにより規制されたか否かを判定する（ステップＳ３）。規制が検出されるまで（ステップＳ３においてＮｏ）、駆動量に係る判定（ステップＳ２）と規制に係る判定（ステップＳ３）が繰り返される。規制が検出されると（ステップＳ３においてＹｅｓ）、磁気センサ８１の出力信号レベルに依らず、規制が検出された時点における駆動軸４７ａの角度位置を制御基準位置と定める（ステップＳ４）。以降の処理においては、当該制御基準位置に基づいて、回動軸４１の変位方向と変位量が定められる。
【００９８】
以上説明したように、第２モータ４７は駆動軸４７ａを有する。第２伝達機構４８は、駆動軸４７ａに接続されている。アクチュエータ４０の回動軸４１（可動部材の一例）は、第２伝達機構４８により伝達される第２モータ４７の駆動力に応じて動く。磁石８０は回動軸４１とともに変位する。磁気センサ８１は、磁石８０が発生する磁気を検出し、Ｓ極（磁気の第１状態の一例）に対応するレベルＬ１（第１レベルの一例）、およびＮ極（磁気の第２状態の一例）に対応するレベルＬ２を有する信号を、車両２の統合制御部４（制御装置の一例）に出力する。
【００９９】
統合制御部４は、駆動軸４７ａを回転させる信号を出力し、磁気センサ８１の出力信号レベルがＬ１からＬ２に遷移したことを検出したときの駆動軸４７ａの回転角度位置を、回動軸４１の制御基準位置と定める。また統合制御部４は、駆動軸４７ａを回転させて信号レベルＬ２からＬ１への遷移を検出した場合、駆動軸４７ａを逆回転させて、信号レベルＬ１からＬ２への遷移を検出したときの駆動軸４７ａの回転角度位置を、回動軸４１の制御基準位置と定める。
【０１００】
すなわち、磁気センサ８１の出力信号レベルがＬ１からＬ２に遷移する場合のみを、投影レンズ３１の光軸Ａ１のレベリング制御に係る基準位置の決定に用いるようにしている。これにより、定められる制御基準位置が第２モータ４７の初期駆動方向によって異なることがない。したがって、回動軸４１の移動制御を正確に実行することができる。
【０１０１】
統合制御部４は、信号レベルＬ２からＬ１への遷移を検出してから、駆動軸４７ａを逆回転させて信号レベルＬ１からＬ２への遷移を検出するまでの、駆動軸４７ａの回転量Δθに基づいて、第２伝達機構４８のバックラッシュ量を推定する。統合制御部４は、推定されたバックラッシュ量に基づいて、駆動軸４７ａを回転させる信号を補正する。
【０１０２】
バックラッシュ量は製品ごとに異なり、また経年変化する。上記の構成によれば、制御基準位置の決定に際して取得した値を、その後の補正処理に利用できる。したがって第２伝達機構４８の実状に即した回動軸４１の移動制御を、処理負荷の増大を伴うことなく正確に実行できる。
【０１０３】
統合制御部４は、駆動軸４７ａを所定量回転させても出力信号レベルの遷移を検出できない場合、磁気センサ８１が故障していると判断する。
【０１０４】
磁気センサ８１が故障していれば、制御基準位置の決定時にこれが判断されるため、回動軸４１の移動制御を適正に行なえない状態であることが早期に発見され、適切な処置を講ずることができる。
【０１０５】
前ストッパ５５ａと後ストッパ５５ｂ（規制部材の一例）は、回動軸４１の動きを規制する。統合制御部４は、駆動軸４７ａを所定量回転させる前に前ストッパ５５ａまたは後ストッパ５５ｂによる規制を検出したときの駆動軸４７ａの回転角度位置を、制御基準位置と定める。
【０１０６】
この場合、前ストッパ５５ａまたは後ストッパ５５ｂにより回動軸４１の動きが規制されていながら、第２モータ４７の駆動が継続される事態を回避できる。すなわち、磁気センサ８１の故障が原因で第２モータ４７や第２伝達機構４８に過剰な負荷がかかり、これらにまで故障などが及ぶことを防止できる。
【０１０７】
アクチュエータ４０の回動軸４１は、車両２に搭載される灯具ユニット２０による配光を変化させる部材である。したがって、不正確な配光制御に基づき前方車両などにグレアを与える事態や、必要な照明が不足する事態を回避できる。
【０１０８】
上記の実施形態は本発明の理解を容易にするためのものであって、本発明を限定するものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく変更・改良され得ると共に、本発明にはその等価物が含まれることは明らかである。
【０１０９】
上記の実施形態においては、磁石６０、７０、８０のＳ極が発生する磁気に対応する信号レベルをＬ１とし、Ｎ極が発生する磁気に対応する信号レベルをＬ２としている。しかしながら、磁極と信号レベルの関係は逆であってもよい。
【０１１０】
上記の実施形態においては、磁気センサ６１、７１、８１の出力信号レベルがＬ１からＬ２に遷移する場合のみを、制御基準位置の決定に用いている。しかしながら、出力信号レベルがＬ２からＬ１に遷移する場合のみを制御基準位置の決定に用いてもよい。
【０１１１】
磁石６０、７０、８０と磁気センサ６１、７１、８１の配置は、制御対象の変位に伴う磁気変化を検出しうる限りにおいて、適宜に定めうる。例えば磁石をロータリーシェード３７やアクチュエータ４０の回動軸４１に設け、磁気センサを当該磁石に対向するように配置してもよい。
【０１１２】
上記の実施形態において、ロータリーシェード３７は、いわゆるロービームパターンとハイビームパターンの２種を形成可能な構成とされている。ロータリーシェード３７が形成可能な配光パターンの数は３種以上であってもよい。このような構成は、投影レンズ３１の前方に投影される端縁の形状を適宜に変更することにより得られる。形成する配光パターンの数が増えるほど、限られた円周角の範囲内に形状の異なる端縁を設ける必要があるため、より正確な回転制御が求められる。したがって、上記制御の効果は、形成する配光パターンの数が増えるほど顕著となる。
【０１１３】
複数の配光パターンを切替えうる限りにおいて、ロータリーシェード３７に代えて板状のシェードをアクチュエータで変位させる構成としてもよい。この場合、アクチュエータ４０を参照して説明した制御を適用しうる。
【０１１４】
灯具ユニット２０は、必ずしもシェードを備え、投影レンズ３１の光軸Ａ１のスイブル制御とレベリング制御の双方を実行可能である構成とすることを要しない。シェードによる配光切替制御、光軸Ａ１のスイブル制御とレベリング制御の少なくとも１つが実行可能な構成であってもよい。シェードを備えない灯具ユニットの場合、必ずしも前照灯装置１０に搭載されることを要しない。投影レンズ３１の光軸Ａ１の向きを変化させる制御が必要な適宜の照明装置に搭載されうる。
【０１１５】
図１に示すように、磁気センサ６１、７１、８１からの出力信号を受信する受信部４ａ、およびモータ３８の駆動軸３８ａ、第１モータ４３の駆動軸４３ａ、第２モータ４７の駆動軸４７ａを回転させる信号を出力する出力部４ｂを備えている限りにおいて、制御装置としての機能の全てを、統合制御部４に担わせる必要はない。前照灯装置１０が備えるハウジング１１内に制御装置を配置し、統合制御部４により実現される機能の少なくとも一部を、当該制御装置に担わせる構成としてもよい。
【０１１６】
上述の制御は、必ずしも車両に搭載される灯具が備えるモータに対して行なわれることを要しない。磁気センサが検出する磁気の変化に基づいて制御基準位置が決定され、かつ磁気変化が検出される位置に対応する駆動軸の回転角度位置が、モータの駆動方向によって異なりうるシステムに対して、上述の制御を適用可能である。
【符号の説明】
【０１１７】
１：モータ制御システム、２：車両、４：統合制御部、４ａ：受信部、４ｂ：出力部、２０：灯具ユニット、３７：ロータリーシェード、３８：モータ、３８ａ：駆動軸、３９：伝達機構、４３：第１モータ、４３ａ駆動軸、４４：第１伝達機構、４６：ストッパ、４７：第２モータ、４７ａ：駆動軸、４８：第２伝達機構、６０：磁石、６１：磁気センサ、７０：磁石、７１：磁気センサ、８０：磁石、８１：磁気センサ、Ｌ１：第１出力信号レベル、Ｌ２：第２出力信号レベル、ｔ１：駆動軸を回転させて信号レベルＬ１からＬ２への遷移を検出した時点、ｔ４：駆動軸を逆回転させた後に信号レベルＬ１からＬ２への遷移を検出した時点、θ１：制御基準位置に対応する回転角度位置、Δθ：信号レベルの遷移が生じる回転角度位置の差
【図１】
2014215249.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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