(57)【要約】【課題】測距センサを用いて駐車空間を検知する駐車空間検知装置において、駐車空間検知装置が把握する測距センサの搭載位置と実際の搭載位置とに生じた誤差を解消する。【解決手段】車両５が駐車車両６１、６２の側方通過時に、車両５の側面に搭載された側方測距センサを用いて、駐車車両６１、６２のコーナー３１１、３２１を検知する。その後の縦列駐車の動作時に、車両５の前後に搭載された測距センサ２２、２３を用いて、駐車車両６１、６２のコーナー３１２、３２２を検知する。側方通過時に検知されたコーナー３１１、３２１と駐車動作時に検知されたコーナー３１２、３２２とから、側方通過時に検知された駐車空間（１次検知空間）と駐車動作時に検知された駐車空間（２次検知空間）のオフセット量を算出する。そのオフセット量の分だけ側方測距センサの搭載位置を補正し、又は搭載状態に対する警告を行う。【選択図】図７
2014071569.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（５）の周囲に存在する駐車車両（６、６１、６２）までの距離を逐次検知する距離検知手段（２、２１〜２３）と、
前記距離検知手段の前記車両における搭載位置を記憶する記憶手段（１１１）と、
前記車両の移動状態を検知する移動状態検知手段（１２、１３）と、
前記搭載位置と前記車両の移動状態とに基づいて前記駐車車両の距離検知を行うときの前記距離検知手段の位置であるセンサ位置を算出する位置算出手段（Ｓ１５）と、
前記距離検知手段が検知した距離である検知距離と前記センサ位置とに基づいて、前記駐車車両の側方通過時に前記駐車車両に隣接した駐車空間（９）を検知する第１の空間検知手段（Ｓ１７）と、
前記駐車空間に対する駐車動作時に前記駐車空間を検知する第２の空間検知手段（Ｓ２２、Ｓ２３）と、
前記第１の空間検知手段が検知した駐車空間である１次検知空間（９１）と、前記第２の空間検知手段が検知した駐車空間である２次検知空間（９２）の差異を算出する差異算出手段（Ｓ３１、Ｓ３４）と、
前記差異に相当する前記搭載位置の誤差に対する対策処理を実行する対策実行手段（Ｓ４０、Ｓ４１、Ｓ２８、１５）と、
を備えることを特徴とする駐車空間検知装置（１）。
【請求項２】
前記対策実行手段は、前記対策処理として前記差異の分だけ前記搭載位置を補正する補正手段（Ｓ４０）であることを特徴とする請求項１に記載の駐車空間検知装置。
【請求項３】
前記対策実行手段は、前記距離検知手段の搭載状態に対して警告を発する警告手段（Ｓ４１、Ｓ２８、１５）であることを特徴とする請求項１に記載の駐車空間検知装置。
【請求項４】
前記距離検知手段は、前記車両の側面に搭載されて前記車両の側方に存在する障害物までの距離を検知する側方距離検知手段（２１）を含み、
前記第１の空間検知手段は、前記側方距離検知手段を用いて前記１次検知空間を検知し、
前記対策実行手段は、前記側方距離検知手段に対する前記対策処理を実行することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の駐車空間検知装置。
【請求項５】
縦列駐車と並列駐車のどちらを行うかを判断する駐車態様判断手段（Ｓ２１、１４）を備え、
前記距離検知手段は、前記車両の前後に搭載されて前記車両の前方に存在する障害物及び後方に存在する障害物までの距離を検知する前後距離検知手段（２２、２３）を含み、
前記第２の空間検知手段（Ｓ２２）は、前記駐車態様判断手段が縦列駐車を行うと判断した場合には、前記前後距離検知手段を用いて前記２次検知空間を検知することを特徴とする請求項４に記載の駐車空間検知装置。
【請求項６】
前記側方距離検知手段は、前記車両の左右側面のそれぞれに搭載されており、
前記第２の空間検知手段（Ｓ２３）は、前記駐車態様判断手段が並列駐車を行うと判断した場合には、前記車両の左側面に搭載された前記側方距離検知手段（２１Ｌ）と、前記車両の右側面に搭載された前記側方距離検知手段（２１Ｒ）の両方を用いて前記２次検知空間を検知することを特徴とする請求項３に記載の駐車空間検知装置。
【請求項７】
前記第１の空間検知手段及び前記第２の空間検知手段は、前記駐車車両のコーナー（６１１、６２１）を前記駐車空間のコーナーとして検知し、
前記差異算出手段は、前記第１の空間検知手段が検知したコーナー（３１１、３２１）と前記第２の空間検知手段が検知したコーナー（３１２、３２２）の差分であるオフセット量を前記差異として算出することを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の駐車空間検知装置。
【請求項８】
前記第１の空間検知手段及び前記第２の空間検知手段は、第１の駐車車両（６１）のコーナーである第１コーナー（６１１）と第２の駐車車両（６２）のコーナーである第２コーナー（６２１）に挟まれた駐車空間を検知し、
前記差異算出手段は、
前記第１の空間検知手段が検知した第１コーナー（３１１）と前記第２の空間検知手段が検知した第１コーナー（３１２）の差分である第１オフセット量と、前記第１の空間検知手段が検知した第２コーナー（３２１）と前記第２の空間検知手段が検知した第２コーナー（３２２）の差分である第２オフセット量とを算出するオフセット量算出手段（Ｓ３１）と、
前記第１オフセット量と前記第２オフセット量の平均値を前記オフセット量として算出する平均値算出手段（Ｓ３４）とを備えることを特徴とする請求項７に記載の駐車空間検知装置。
【請求項９】
前記第１オフセット量と前記第２オフセット量の差分であるオフセット差分が予め定められた第１閾値より大きいか小さいかを判断する差分判断手段（Ｓ３３）を備え、
前記対策実行手段は、前記オフセット差分が前記第１閾値より小さい場合に前記対策処理を実行し、前記オフセット差分が前記第１閾値より大きい場合には前記対策処理の実行を中止することを特徴とする請求項８に記載の駐車空間検知装置。
【請求項１０】
前記オフセット量が予め定められた第２閾値より大きいか小さいかを判断するオフセット量判断手段（Ｓ３５）を備え、
前記対策実行手段は、前記オフセット量が前記第２閾値より大きい場合に前記対策処理を実行し、前記オフセット量が前記第２閾値より小さい場合には前記対策処理の実行を中止することを特徴とする請求項７〜９のいずれか１項に記載の駐車空間検知装置。
【請求項１１】
前記オフセット量は、前記車両が駐車を行うたびに算出されて、前記第２閾値より大きいか小さいかが判断され、
所定回数以上、前記オフセット量が前記第２閾値より大きくなった状態であるか否かを判断する状態判断手段（Ｓ３７、Ｓ３８、Ｓ４３）を備え、
前記対策実行手段は、前記状態の場合に前記対策処理を実行し、前記状態ではない場合には前記対策処理の実行を中止することを特徴とする請求項１０に記載の駐車空間検知装置。
【請求項１２】
前記状態判断手段は、前記所定回数以上、連続して、前記オフセット量が前記第２閾値より大きくなった前記状態であるか否かを判断することを特徴とする請求項１１に記載の駐車空間検知装置。
【請求項１３】
前記距離検知手段は、前記車両の出荷後に前記車両に搭載された後付けの距離検知手段であることを特徴とする請求項２に記載の駐車空間検知装置。
【請求項１４】
前記後付けの距離検知手段を前記車両に搭載してから最初の１回又は複数回はドライバー自身の運転操作で駐車を行わせ、その駐車時に前記補正手段による補正が行われることを特徴とする請求項１３に記載の駐車空間検知装置。
【請求項１５】
前記車両には、前記１次検知空間に自動駐車させる自動駐車手段（１１）が備えられており、その自動駐車手段による自動駐車時に前記補正手段による補正が行われることを特徴とする請求項１３に記載の駐車空間検知装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車車両に隣接した駐車空間を検知する駐車空間検知装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来より、超音波センサ等の測距センサを利用して、駐車車両に隣接した駐車空間を検知する駐車空間検知装置が知られている（例えば特許文献１参照）。この種の駐車空間検知装置では、車両が駐車車両の側方通過時に、測距センサで駐車車両までの距離（検知距離）を逐次検知する。また、車両の移動状態（車速、操舵角）や車両における測距センサの搭載位置（車両のどこに搭載されているかの情報）を用いて、距離検知を行うときの測距センサの位置（センサ位置）を算出する。そして、それら検知距離、センサ位置を利用して駐車車両の輪郭点を求め、求めた輪郭点から駐車空間を検知している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００８−２１０３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、測距センサは車両出荷後に（後付けで）車両に搭載される場合がある。後付けの測距センサを用いる場合、もともと車両に搭載されている測距センサ（純正の測距センサ）に比べて、精密に車両に取り付けられているわけではないので、駐車空間検知装置が把握している測距センサの搭載位置と、実際の搭載位置とに誤差が生じることがある。この場合、誤差を有した搭載位置を利用して検知された駐車空間の検知精度が低下する。
【０００５】
また、純正の測距センサを用いる場合であっても、駐車動作を繰り返し行ううちに、測距センサの搭載位置がずれていくことがある。この場合も、駐車空間検知装置が把握する搭載位置と、実際の搭載位置とに誤差が生じることになるので、駐車空間の検知精度が低下する。
【０００６】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、駐車空間検知装置が把握する測距センサの搭載位置と実際の搭載位置とに誤差が生じた場合に、その誤差を解消することができる駐車空間検知装置を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は、車両の周囲に存在する駐車車両までの距離を逐次検知する距離検知手段と、
前記距離検知手段の前記車両における搭載位置を記憶する記憶手段と、
前記車両の移動状態を検知する移動状態検知手段と、
前記搭載位置と前記車両の移動状態とに基づいて前記駐車車両の距離検知を行うときの前記距離検知手段の位置であるセンサ位置を算出する位置算出手段と、
前記距離検知手段が検知した距離である検知距離と前記センサ位置とに基づいて、前記駐車車両の側方通過時に前記駐車車両に隣接した駐車空間を検知する第１の空間検知手段と、
前記駐車空間に対する駐車動作時に前記駐車空間を検知する第２の空間検知手段と、
前記第１の空間検知手段が検知した駐車空間である１次検知空間と、前記第２の空間検知手段が検知した駐車空間である２次検知空間の差異を算出する差異算出手段と、
前記差異に相当する前記搭載位置の誤差に対する対策処理を実行する対策実行手段と、
を備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明によれば、駐車車両の側方通過時に駐車空間（１次検知空間）を検知する第１の空間検知手段の他に、駐車動作時に駐車空間（２次検知空間）を検知する第２の空間検知手段を備えている。記憶手段に記憶された搭載位置（駐車空間検知装置が把握している搭載位置）と実際の搭載位置とに誤差が生じている場合には、１次検知空間はその誤差に相当する分だけ実際の駐車空間からずれた位置に検知される。一方、２次検知空間は、実際に駐車空間に駐車するときに検知された駐車空間であるため、１次検知空間に比べて正確な位置に検知される。差異算出手段が算出する１次検知空間と２次検知空間の差異は、搭載位置の誤差に相当するので、その差異を見ることで搭載位置に誤差が生じているか否かを判断できる。そして、対策実行手段は、搭載位置の誤差に対する対策処理を実行するので、搭載位置の誤差を解消することができる。
【０００９】
対策処理の第１の具体的態様として、本発明における対策実行手段は、前記対策処理として前記差異の分だけ前記搭載位置を補正する補正手段である。これによれば、搭載位置が差異の分だけ補正されるので、搭載位置の誤差を解消できる。
【００１０】
また、対策処理の第２の具体的態様として、本発明の対策実行手段は、前記距離検知手段の搭載状態に対して警告を発する警告手段である。つまり、第２の具体的態様は、距離検知手段の搭載状態の異常を検知して警告する、いわゆるダイアグ検出機能である。これによって、距離検知手段の搭載状態が異常であることを（搭載位置に誤差が生じていることを）車両のユーザに認識させることができる。よって、ディーラー等で距離検知手段の搭載状態を点検修理することで、搭載位置の誤差を解消できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】駐車支援装置１の概略構成を示したブロック図である。
【図２】駐車空間の検知場面の一例を示した図である。
【図３】駐車空間検知処理のフローチャートである。
【図４】反射波の到来方向及び反射点の算出方法を説明する図である。
【図５】図４の三角形７だけを抜き出した図である。
【図６】縦列駐車した駐車車両６１、６２の側方通過時に駐車空間を検知する場面を示した図である。
【図７】図６の検知場面後の場面であり、縦列駐車用の駐車空間への駐車動作時にその駐車空間を検知する場面を示した図である。
【図８】並列駐車した駐車車両６１、６２の側方通過時に駐車空間を検知する場面を示した図である。
【図９】図８の検知場面後の場面であり、並列駐車用の駐車空間への駐車動作時にその駐車空間を検知する場面を示した図である。
【図１０】駐車動作時の検知場面では測距センサの搭載位置の誤差の影響が小さいことを説明するための図である。
【図１１】図１０のＡ部の拡大図である。
【図１２】図３のＳ２５及びＳ２６の詳細のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明に係る駐車空間検知装置の実施形態を図面を参照しながら説明する。図１は、本発明の駐車空間検知装置が実現された駐車支援装置１の概略構成を示したブロック図である。駐車支援装置１は、車両５（図２参照）に搭載されて、車両５の周囲に存在する駐車空間を検知するなど、駐車を支援する装置である。その駐車支援装置１は、図１に示すように、測距センサ２と車速センサ１２と操舵角センサ１３と駐車態様選択スイッチ１４と警告部１５とそれらと接続したＥＣＵ１１とを備えている。
【００１３】
測距センサ２は、その周囲に存在する駐車車両等の障害物までの距離を検知するセンサである。具体的には、測距センサ２は、ＥＣＵ１１からの指示に基づき、測距センサ２の正面方向に所定間隔おきに（例えば１００ミリ秒おきに）超音波等の探査波を送信する。測距センサ２は、送信した探査波が障害物に当たって反射した反射波を受信する。測距センサ２は、探査波の送信タイミングと反射波の受信タイミングとに基づき、障害物までの距離を算出する。測距センサ２で検知された検知情報（検知距離）はＥＣＵ１１に入力される。なお、検知距離の算出はＥＣＵ１１が行っても良い。測距センサ２は、探査波を送信しその探査波の反射波を受信するセンサであれば良く、音波を用いるものであっても、光波を用いるものであっても、電波を用いるものであっても良い。測距センサ２としては、例えば超音波センサ、レーザレーダ、ミリ波レーダ等のセンサを用いることができる。
【００１４】
図２は、駐車空間の検知場面の一例を示した図であり、具体的には、縦列駐車した２台の駐車車両６１、６２の側方経路１００を車両５が通過しているときに駐車車両６１、６２に挟まれた駐車空間９を検知する場面を上から見た図である。なお、以下では、駐車車両６１、６２を区別しないときには符号６を使用する。図２に示すように、測距センサ２は車両５の外周面の複数箇所に搭載されている。具体的には、測距センサ２は、車両５の左側面５１に搭載された左側方測距センサ２１Ｌと、右側面５２に搭載された右側方測距センサ２１Ｒと、前面５３に搭載された前部測距センサ２２と、後面５４に搭載された後部測距センサ２３とを含む。左側方測距センサ２１Ｌの障害物検知範囲４１（探査波の送信範囲）は車両５の左側方に設定されている。右側方測距センサ２１Ｒの障害物検知範囲４２は車両５の右側方に設定されている。前部測距センサ２２の障害物検知範囲４３は車両５の前方に設定されている。後部測距センサ２３の障害物検知範囲４４は車両５の後方に設定されている。各測距センサ２の指向性φは例えば７０°〜１２０°程度となっている。また、各測距センサ２が検知可能な最大検知距離（左側方測距センサ２１Ｌの例で言うと、障害物検知範囲４１の先端と左側方測距センサ２１Ｌの間の距離）は例えば４ｍ〜１０ｍ程度となっている。なお、以下では、左側方測距センサ２１Ｌと右側方測距センサ２１Ｒを区別しないときには、側方測距センサ２１と言う。
【００１５】
なお、測距センサ２は、車両５の出荷時からもともと車両５に搭載されている純正の測距センサであっても、出荷後に車両５に搭載された後付けの測距センサであっても良い。本実施形態では、純正の測距センサ２を用いる場合には、測距センサ２の搭載位置のズレを検出するダイアグ検出が行われる一方、後付けの測距センサ２を用いる場合には、駐車支援装置１（ＥＣＵ１１）が把握する測距センサ２の搭載位置の補正が行われる。
【００１６】
車速センサ１２は車両５の車速を検知するセンサである。車速センサ１２で検知された検知情報（車速）はＥＣＵ１１に入力される。操舵角センサ１３は車両５のステアリングの操舵角を検知するセンサである。操舵角センサ１３で検知された検知情報（操舵角）はＥＣＵ１１に入力される。
【００１７】
駐車態様選択スイッチ１４は、例えば車両５の運転席周辺に設けられ、車両５のドライバーに、縦列駐車に対する支援を行うのか、並列駐車に対する支援を行うのかを選択させるスイッチである。その駐車態様選択スイッチ１４は、メカ式のスイッチであったり、液晶ディスプレイにスイッチ画像として表示されたタッチスイッチであったりする。駐車態様選択スイッチ１４で選択された駐車態様はＥＣＵ１１に入力される。
【００１８】
警告部１５は、測距センサ２の搭載位置が初期位置からズレが生じている場合に、そのことを車両５のドライバーに警告する部分であり、例えば、スピーカーであったり、表示装置であったりする。
【００１９】
ＥＣＵ１１は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成されたマイコンを主体として構成され、測距センサ２、車速センサ１２、操舵角センサ１３から入力された各検知情報に基づき、車両５の駐車を支援する各種処理を実行する。具体的には、ＥＣＵ１１は、車両５が駐車車両の側方経路を通過するときや、駐車動作を行っているときに、車両５の周囲に存在する駐車車両を検知し、その検知結果に基づき車両５の周囲に存在する駐車空間を検知する駐車空間検知処理を実行する。また、ＥＣＵ１１は、駐車空間検知処理で検知した駐車空間に車両５を自動で駐車させる自動駐車処理を実行する。
【００２０】
また、ＥＣＵ１１は、車両５における測距センサ２の搭載位置及び測距センサ２の向き（正面方向）が記憶されるメモリ１１１を備えている。具体的には、メモリ１１１には、測距センサ２の搭載位置として、例えば車両５の後輪軸１０１の中心１０２（図２参照）を基準とした座標が記憶される。測距センサ２が純正の場合には、車両５の製造時に搭載位置がメモリ１１１に記憶される一方で、測距センサ２が後付けの場合には、後付け後にＥＣＵ１１が仮設定した搭載位置がメモリ１１１に記憶される。
【００２１】
以下、ＥＣＵ１１が実行する駐車空間検知処理の詳細を説明する。図３は、駐車空間検知処理のフローチャートを示している。図３の処理は、例えば駐車支援の開始を指示するスイッチ（図示外）が車両５のドライバーに操作されたときに開始される。なお、図３の処理を実行する間、ＥＣＵ１１は、測距センサ２に指示をして、車両５の周囲に存在する障害物（駐車車両６）までの距離を逐次検知させている。図３の処理を開始すると、先ず、以降の処理で使用する各種パラメータを初期化する（Ｓ１１）。具体的には、測距センサ２が距離検知を行うときの時間ｔ（ｎ）をゼロに設定する（Ｓ１１）。また、測距センサ２が距離検知を試みた回数（計測カウント）ｎを１に設定する（Ｓ１１）。また、現在、車両５が駐車車両６の側方経路１００を通過中か、検知した駐車空間にバック駐車の動作を行っている最中かを示した後退フラグＦｌａｇを、側方通過中であることを示した値「０」に設定する（Ｓ１１）。また、測距センサ２が純正の場合に、測距センサ２の搭載状態に対する警告を行うか否かを示した警告フラグＦｌａｇＣｈｅｃｋを、警告を行わないことを示した値「０」に設定する（Ｓ１１）。なお、ＥＣＵ１１は、各計測カウントｎでの時間ｔ（ｎ）（ｔ（１）を基準とした時間）を計測している。
【００２２】
次に、側方測距センサ２１が純正か後付けかを示したパラメータＭｏｄｅの値が、後付けであることを示した値「１」であるか否かを判断する（Ｓ１２）。Ｍｏｄｅの値は、側方測距センサ２１が純正か後付けかに応じてＲＯＭ等に予め設定されている。なお、Ｓ１２の判断では、前部測距センサ２２、後部測距センサ２３は、純正であっても後付けであっても良い。Ｍｏｄｅ＝１の場合、つまり側方測距センサ２１が後付けの場合には（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、Ｓ１３に進む。
【００２３】
Ｓ１３では、車両５における側方測距センサ２１の搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉ及び角度（向き）ＳｅｎＡｎｇＩｎｉを仮設定する（Ｓ１３）。具体的には、図２に示すように、例えば図３の処理を開始した時点における後輪軸１０１の中心１０２の位置を原点Ｏ、その時点の車両５の進行方向をＸ軸、そのＸ軸に垂直な方向をＹ軸とした座標系を設定する。その座標系の原点Ｏ（後輪軸１０１の中心１０２）を基準とした座標値（ＳｅｎＰｏｓＩｎｉＸ、ＳｅｎＰｏｓＩｎｉＹ）を、搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉとして設定する。具体的にどの座標値（ＳｅｎＰｏｓＩｎｉＸ、ＳｅｎＰｏｓＩｎｉＹ）に設定するかは、例えば処理プログラムで予め決めておけばよい。具体的には、例えば左側方測距センサ２１Ｌの搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉとして車両５の左側前輪付近の座標値を仮設定し、右側方測距センサ２１Ｒの搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉとして車両５の右側前輪付近の座標値を仮設定する。なお。前回の駐車時に、後述するＳ２５で搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉの補正が行われた場合には、今回のＳ１３では、その補正後の搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉを仮設定の搭載位置として用いる。
【００２４】
Ｓ１３では、側方測距センサ２１の角度ＳｅｎＡｎｇＩｎｉも、処理プログラムで予め決めておけばよい。例えば角度ＳｅｎＡｎｇＩｎｉとして、後輪軸１０１と平行な方向を仮設定する。なお、前部測距センサ２２、後部測距センサ２３が後付けの場合にも、Ｓ１３では、それらセンサ２２、２３の搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉ及び角度ＳｅｎＡｎｇＩｎｉを仮設定する。Ｓ１３で仮設定した搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉ及び角度ＳｅｎＡｎｇＩｎｉはメモリ１１１に記憶される。Ｓ１３の処理の後、Ｓ１４に進む。
【００２５】
一方、Ｓ１２において、Ｍｏｄｅ≠１の場合、つまり側方測距センサ２１が純正の場合には（Ｓ１２：Ｎｏ）、メモリ１１１には既に側方測距センサ２１の搭載状態（搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉ、角度ＳｅｎＡｎｇＩｎｉ）が記憶されているので、Ｓ１３の処理は行わずにＳ１４に進む。
【００２６】
Ｓ１４では、計測カウントｎでの検知距離Ｌ（ｎ）を各測距センサ２から取得する（Ｓ１４）。なお、ＥＣＵ１１自身が検知距離Ｌを算出する構成の場合には、Ｓ１４では、測距センサ２から反射波の受信タイミングを取得して、送信タイミングと受信タイミングとに基づき検知距離Ｌ（ｎ）を算出する。なお、測距センサ２の障害物検知範囲４１〜４４（図２参照）に障害物が存在しない場合、つまり非検知の場合には検知距離Ｌ（ｎ）＝０とする。
【００２７】
次に、計測カウントｎでの各測距センサ２の位置（センサ位置）ＳｅｎＰｏｓを算出する（Ｓ１５）。具体的には、Ｓ１３で設定した座標系での座標（ＳｅｎＰｏｓＸ（ｎ）、ＳｅｎＰｏｓＹ（ｎ））としてセンサ位置ＳｅｎＰｏｓを算出する。より具体的には、メモリ１１１に記憶された搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉと、車速センサ１２、操舵角センサ１３の検出情報とに基づき、センサ位置ＳｅｎＰｏｓを算出する。このとき、車速センサ１２から入力された車速と時間ｔ（ｎ）とから、搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉからの測距センサ２の移動距離を算出できる。また、操舵角センサ１３から入力された操舵角から、搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉからの測距センサ２の移動方向を算出できる。つまり、それら移動距離、移動方向から、搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉがどの方向にどれだけ移動したか（移動変化分）が分かるので、搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉにその移動変化分を追加することで、センサ位置ＳｅｎＰｏｓを算出できる。なお、Ｓ１４で取得した検知距離Ｌ（ｎ）はセンサ位置ＳｅｎＰｏｓに対応付けてＲＡＭ等のワークメモリに記憶しておく。
【００２８】
次に、後退フラグＦｌａｇＰａｒｋ＝０か否かを確認することで、車両５が駐車車両の側方通過中か否かを判断する。後退フラグＦｌａｇＰａｒｋ＝０の場合（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、側方通過中であるとしてＳ１７に進む。Ｓ１７では、駐車空間側の側方測距センサ２１が検知した検知距離Ｌ（ｎ）及びセンサ位置ＳｅｎＰｏｓを用いて、駐車空間を検知する（Ｓ１７）。図２を参照して駐車空間の検知方法を説明する。図２の例では、左側方測距センサ２１Ｌにより検知された検知距離の履歴を符号８（×の点）で図示している。各検知距離８は、各計測カウントｎでのセンサ位置ＳｅｎＰｏｓから、左側方測距センサ２１Ｌの正面方向に検知距離だけ離された点（以下、測距点という）である。なお、左側方測距センサ２１Ｌの正面方向は、メモリ１１１に記憶された角度ＳｅｎＡｎｇＩｎｉから特定できる。障害物検知範囲４１はある程度の広がりを持っているため、車両５が駐車車両６に対峙する位置に到達する前から左側方測距センサ２１Ｌによる距離検知が開始され、車両５が駐車車両６を通過した後もしばらくの間は左側方測距センサ２１Ｌによる距離検知が続く。つまり、測距点８の履歴範囲は駐車車両６の幅よりも広くなる。この測距点８の履歴から直接駐車空間を検知しようとすると、実際の駐車空間９よりも狭い駐車空間が検知されてしまう。
【００２９】
そこで、Ｓ１７では、測距点８（検知距離、センサ位置）の履歴を用いて三角測量の原理により、反射波の到来方向を推定し、センサ位置ＳｅｎＰｏｓから反射波の到来方向に検知距離Ｌ（ｎ）だけ離れた点Ｒｆｌｔ（以下、反射点という）を算出する。なお、三角測量の原理に基づく反射点の推定では、隣接するセンサ位置間で、測距センサ２からの探査波が駐車車両６の同一点で反射するとの仮定に基づいている。この反射点Ｒｆｌｔは、図２の座標系の座標（ＲｆｌｔＸ（ｎ）、ＲｆｌｔＹ（ｎ））として算出する。ここで、図４は、反射波の到来方向及び反射点Ｒｆｌｔの算出方法を説明する図である。具体的には、図４は、計測カウントｎにおける車両５の位置５ｂ（実線で図示）と、１つ前の計測カウントｎ−１における車両５の位置５ａ（破線で図示）と、駐車車両６とを上から見た図を示している。図４に示すように、計測カウントｎにおけるセンサ位置ＳｅｎＰｏｓ（ｎ）及び検知距離Ｌ（ｎ）と、計測カウントｎ−１におけるセンサ位置ＳｅｎＰｏｓ（ｎ−１）と検知距離Ｌ（ｎ−１）とで構成される三角形７を考える。
【００３０】
図５はその三角形７だけを抜き出した図を示している。センサ位置ＳｅｎＰｏｓ（ｎ）、ＳｅｎＰｏｓ（ｎ−１）の座標成分に基づいて、それら位置間の辺７１のベクトル成分（ＳｅｎＰｏｓＢｋｔＸ、ＳｅｎＰｏｓＢｋｔＸ）とそのベクトルの絶対値ＳｅｎＰｏｓＢｋｔとを算出する。また、辺７１と検知距離Ｌ（ｎ）の辺７２との成す角度をθ（ｎ）とすると、角度θ（ｎ）を次の式１で算出する。この角度θ（ｎ）が反射波の到来方向に相当する。
【数１】
2014071569.tif 000003
【００３１】
そして、角度θ（ｎ）、上記のベクトル成分（ＳｅｎＰｏｓＢｋｔＸ、ＳｅｎＰｏｓＢｋｔＹ）、絶対値ＳｅｎＰｏｓＢｋｔを以下の式２〜式６に代入して、三角形７の頂点３の座標（ＲｆｌｔＸ（ｎ）、ＲｆｌｔＹ（ｎ））を反射点Ｒｆｌｔとして算出する。
【００３２】
【数２】
2014071569.tif 000004
【数３】
2014071569.tif 000005
【数４】
2014071569.tif 000006
【数５】
2014071569.tif 000007
【数６】
2014071569.tif 000008
【００３３】
これによって、車両５が移動するにしたがって駐車車両６の面に略一致した位置に反射点３の履歴をプロットすることができる。そして、Ｓ１７では、車両５が最初に通過する駐車車両６１（１台目の駐車車両）に対する反射点３の履歴から、１台目の駐車車両６１のコーナー６１１の位置Ｓｉｄｅ１（以下、通過時１台目コーナーという）を決定する。この通過時１台目コーナーＳｉｄｅ１は、Ｓ１３で設定した座標系の座標（Ｓｉｄｅ１Ｘ、Ｓｉｄｅ１Ｙ）として決定する。具体的には、例えば１台目の駐車車両６１に対する反射点３の履歴のうち、Ｘ座標が最大となっている反射点３（最も駐車空間寄りの反射点）のＸ座標を通過時１台目コーナーＳｉｄｅ１のＸ座標Ｓｉｄｅ１Ｘとし、Ｙ座標が最小となっている反射点３（最も側方経路寄りの反射点）のＹ座標を通過時１台目コーナーＳｉｄｅ１のＹ座標Ｓｉｄｅ１Ｙとする。
【００３４】
同様に、車両５が次に通過する駐車車両６２（２台目の駐車車両）に対する反射点３の履歴から、２台目の駐車車両６２のコーナー６２１の位置Ｓｉｄｅ２（以下、通過時２台目コーナーという）を決定する。この通過時２台目コーナーもＳ１３で設定した座標系の座標（Ｓｉｄｅ２Ｘ、Ｓｉｄｅ２Ｙ）として決定する。具体的には例えば２台目の駐車車両６２に対する反射点３の履歴のうち、Ｘ座標が最小となっている反射点３（最も駐車空間寄りの反射点）のＸ座標を通過時２台目コーナーＳｉｄｅ２のＸ座標Ｓｉｄｅ２Ｘとし、Ｙ座標が最小となっている反射点３（最も側方経路寄りの反射点）のＹ座標を通過時２台目コーナーＳｉｄｅ２のＹ座標Ｓｉｄｅ２Ｙとする。図２には、Ｓ１７で検知された通過時１台目コーナーＳｉｄｅ１の点を符号３１で図示し、通過時２台目コーナーＳｉｄｅ２の点を符号３２で図示している。そして、Ｓ１７では、それらコーナーＳｉｄｅ１、Ｓｉｄｅ２間（図２の例では、コーナー３１、３２間）を駐車空間として検知する。
【００３５】
次に、Ｓ１７で検知した駐車空間Ｓｉｄｅ１、Ｓｉｄｅ２に対して駐車可能か否か、つまり後退フラグＦｌａｇＰａｒｋを１にして良いか否かを判断する（Ｓ１８）。具体的には例えば、車両５の車幅とＳ１７で検知した駐車空間の幅（Ｓｉｄｅ１−Ｓｉｄｅ２）とを比較し、駐車空間の幅が、並列駐車は自車幅＋クリアランス分より大きければ、また縦列駐車の場合は自車長＋クリアランス分より大きければ、駐車可と判断し、小さければ駐車不可と判断する。なお、車両５が２台目の駐車車両６２のコーナー６２１に未だ到達しておらず、通過時２台目コーナーＳｉｄｅ２を検知できていないときには、駐車不可と判断する。駐車可と判断した場合には後退フラグＦｌａｇＰａｒｋを１に設定し、駐車不可と判断した場合には後退フラグＦｌａｇＰａｒｋは０のままにしておく（Ｓ１８）。
【００３６】
次に、図３の処理の終了指示の有無を判断する（Ｓ１９）。例えば、ドライバーよって、図３の処理の終了を指示するスイッチ（図示外）が操作されたときや、駐車が完了したときに、図３の処理の終了指示が有ると判断する。終了指示が未だ無い場合には（Ｓ１９：Ｎｏ）、Ｓ２０に進み、計測カウントｎを次の値に更新する（Ｓ２０）。その後、Ｓ１４に戻って、更新後の計測カウントｎに対して、検知距離Ｌ（ｎ）を取得し（Ｓ１４）、センサ位置ＳｅｎＰｏｓを算出する（Ｓ１５）。そして、前回のＳ１８で後退フラグＦｌａｇＰａｒｋが０に維持された場合には、Ｓ１６では、ＦｌａｇＰａｒｋ＝０であると判断されて（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、再度、Ｓ１７、Ｓ１８の処理が行われる。このように、車両５が駐車できる駐車空間を検知するまでは、Ｓ１４〜Ｓ２０の処理が繰り返し実行される。
【００３７】
Ｓ１８において、後退フラグＦｌａｇＰａｒｋを１に設定した場合には、駐車空間が検知されて、その駐車空間への駐車動作が可能な状態になったことを示す。ここで、図６、図８は、検知された駐車空間９１（以下、１次検知空間という）と実際の駐車空間９の差異を説明する図であり、図２と同様に、車両５が駐車車両６１、６２の側方通過時に駐車空間を検知する場面を上から見た図を示している。図６は縦列駐車の場合の図であり、図８は並列駐車の場合の図である。
【００３８】
図６や図８に示すように、側方測距センサ２１（図６、図８では左側方測距センサ２１Ｌ）が後付けで、例えば、車両５の左側面５１の車長方向中央付近に搭載されたとする。また、Ｓ１３で仮設定した左側方測距センサ２１Ｌの搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉが、車両５の左前輪付近とする。この場合、ＥＣＵ１１が把握する左側方測距センサ２１Ｌ’と、実際の左側方測距センサ２１Ｌとに誤差が生じる。そのため、その誤差に相当する分だけ、Ｓ１７で検知される通過時１台目コーナー３１１は実際のコーナー６１１に対してオフセットした位置に検知される。
【００３９】
同様に、Ｓ１７で検知される通過時２台目コーナー３２１は、左側方測距センサ２１Ｌ’の誤差に相当する分だけ、実際のコーナー６２１に対してオフセットした位置に検知される。なお、図６、図８の例では、通過時１台目コーナー３１１は、実際のコーナー６１１よりも車両進行方向側にオフセットした位置に検知されている。同様に、通過時２台目コーナー３２１も、実際のコーナー６２１よりも車両進行方向側にオフセットした位置に検知されている。図６、図８には、通過時１台目コーナー３１１から把握される駐車車両を破線６１’で、通過時２台目コーナー３２１から把握される駐車車両を破線６２’で図示している。
【００４０】
このように、ＥＣＵ１１が把握する左側方測距センサ２１Ｌ’と実際の左側方測距センサ２１Ｌとに誤差が生じると、コーナー３１１、３２１はオフセットした位置に検知され、それらコーナー３１１、３２１から求まる１次検知空間９１も実際の駐車空間９からオフセットした位置に検知される。なお、図６、図８の例では、１次検知空間９１は、駐車空間９よりも車両進行方向側にオフセットした位置に検知されている。
【００４１】
また、側方測距センサ２１が純正であったとしても、駐車動作を繰り返し行ううちに、側方測距センサ２１の搭載位置が初期位置からずれていくことがある。この場合も、図６、図８に示すように、１次検知空間９１は、実際の駐車空間９からオフセットした位置に検知されてしまう。
【００４２】
そこで、以降の処理では、ＥＣＵ１１が把握する側方測距センサ２１の搭載位置（メモリ１１１に記憶された搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉ）の誤差を解消するための処理（誤差の補正又はダイアグ検出）を行っている。すなわち、Ｓ１８で、後退フラグＦｌａｇＰａｒｋを１に設定した場合には、検知した駐車空間Ｓｉｄｅ１、Ｓｉｄｅ２へのバック駐車動作が開始される。このときのバック駐車は、ドライバー自身の運転操作による駐車であっても、ドライバーが運転操作をしなくても駐車可能とする自動駐車であっても良い。ただし、検知精度が低い駐車空間に自動駐車をしたときには、実際の駐車空間の中心から偏った位置に駐車してしまう可能性があることを考えると、側方測距センサ２１が後付けの場合には、後付けしてから最初の１回又は複数回（例えば５回程度）は、ドライバー自身の運転操作でバック駐車を行わせるのが好ましい。この場合、ドライバー自身の運転操作による駐車過程で、以降の処理により搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉが正しい位置になるように学習（補正）させられる。そして、その学習が終わった後の回から自動駐車に切り替えるようにする。ドライバー自身の運転操作でバック駐車を行わせる場合には、例えば、Ｓ１８で後退フラグＦｌａｇＰａｒｋを１に設定したときに、ＥＣＵ１１は、ドライバー自身の運転操作で駐車をするよう促す報知を行う。
【００４３】
また、自動駐車を行う場合には、Ｓ１８で後退フラグＦｌａｇＰａｒｋを１に設定したときに、ＥＣＵ１１は、１次検知空間と車両５の位置関係に基づき、車両５が１次検知空間へ移動するための移動経路を算出する。そして、ＥＣＵ１１は、その移動経路にしたがって車両５が移動するように、車両５のステアリングアクチュエータを制御する。
【００４４】
ＥＣＵ１１は、駐車動作開始後も、Ｓ１９の終了指示があるまでは（Ｓ１９：Ｎｏ）、測距センサ２に距離検知を行わせ（Ｓ１４）、センサ位置ＳｅｎＰｏｓの算出を行う（Ｓ１５）。先のＳ１８で後退フラグＦｌａｇＰａｒｋ＝１に設定されているので、Ｓ１６では駐車動作中であると判断されて（Ｓ１６：Ｎｏ）、Ｓ２１に進む。Ｓ２１では、駐車態様選択スイッチ１４（図１参照）から入力される駐車態様が、縦列駐車か並列駐車かを判断する（Ｓ２１）。なお、駐車態様選択スイッチ１４をドライバーに操作させるタイミングは例えば図３の処理開始時とすれば良い。
【００４５】
縦列駐車の場合には（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、Ｓ２２に進み、前部測距センサ２２（図２参照）と後部測距センサ２３（図２参照）とを用いて、車両５が駐車しようとしている駐車空間を検知する（Ｓ２２）。ここで、図７は、図６の検知場面後の場面であり、駐車空間９への駐車動作時に前部測距センサ２２及び後部測距センサ２３を用いてその駐車空間９を検知する場面を示している。なお、図７において、図６と変更がない部分には同一符号を付している。図７を参照して、Ｓ２２の処理を説明すると、Ｓ２２では、後部測距センサ２３を用いて１台目の駐車車両６１のコーナー６１１の位置Ｐａｒｋ１（以下、駐車時１台目コーナーという）を検知する。具体的には、後部測距センサ２３が検知した検知距離Ｌ（ｎ）の履歴を用いて、駐車時１台目コーナーＰａｒｋ１を検知する。より具体的には、例えば、Ｓ１７で１次検知空間を検知したときと同様に、後部測距センサ２３が検知した検知距離Ｌ（ｎ）の履歴と後部測距センサ２３のセンサ位置ＳｅｎＰｏｓの履歴とに基づき、三角測量の原理により（式１〜式６により）反射点を算出する。この反射点は、１台目の駐車車両６１の前面、後面のうち駐車空間９側の面６１２に略一致した位置に検知される。そして、例えば、反射点の履歴のうち、Ｘ座標が最大となっている反射点のＸ座標を駐車時１台目コーナーＰａｒｋ１のＸ座標Ｐａｒｋ１Ｘとし、Ｙ座標が最小となっている反射点のＹ座標を駐車時１台目コーナーＰａｒｋ１のＹ座標Ｐａｒｋ１Ｙとする。図７には、駐車時１台目コーナーＰａｒｋ１の点を符号３１２で図示している。
【００４６】
前部測距センサ２２を用いて２台目の駐車車両６２のコーナー６２１の位置Ｐａｒｋ２（以下、駐車時２台目コーナーという）を検知する。具体的には、駐車時１台目コーナーＰａｒｋ１を検知したときと同様に、例えば、前部測距センサ２２が検知した検知距離Ｌ（ｎ）の履歴と前部測距センサ２２のセンサ位置ＳｅｎＰｏｓの履歴とに基づき、三角測量の原理により反射点を算出する。この反射点は、２台目の駐車車両６２の前面、後面のうち駐車空間９側の面６２２に略一致した位置に検知される。そして、例えば、反射点の履歴のうち、Ｘ座標が最小となっている反射点のＸ座標を駐車時２台目コーナーＰａｒｋ２のＸ座標Ｐａｒｋ２Ｘとし、Ｙ座標が最小となっている反射点のＹ座標を駐車時２台目コーナーＰａｒｋ２のＹ座標Ｐａｒｋ２Ｙとする。図７には、駐車時２台目コーナーＰａｒｋ２の点を符号３２２で図示している。
【００４７】
なお、前部測距センサ２２、後部測距センサ２３の搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉに誤差があったとしても、Ｘ軸方向における反射点のオフセット量にはほとんど影響を与えない。よって、図７の駐車時１台目コーナー３１２は実際のコーナー６１１に近い位置に検知される。同様に、駐車時２台目コーナー３２２は実際のコーナー６２１に近い位置に検知される。
【００４８】
Ｓ２２では、検知した駐車時１台目コーナーＰａｒｋ１と駐車時２台目コーナーＰａｒｋ２の間の空間（以下、２次検知空間という）を駐車空間として検知する。図７の例では、駐車時１台目コーナー３１２と駐車時２台目コーナー３２２の間の空間９２が２次検知空間として検知される。その２次検知空間９２は実際の駐車空間９に近い位置に検知される。
【００４９】
一方、Ｓ２１において、並列駐車の場合には（Ｓ２１：Ｎｏ）、Ｓ２３に進む。Ｓ２３では、左右の側方測距センサ２１Ｌ、２１Ｒの両方を用いて、車両が駐車しようとする駐車空間を検知する（Ｓ２３）。ここで、図９は、図８の検知場面後の場面であり、駐車空間９への駐車動作時に左右の側方測距センサ２１Ｌ、２１Ｒの両方を用いてその駐車空間９を検知する場面を示している。なお、図９において、図８と変更がない部分には同一符号を付している。図９を参照してＳ２３の処理を説明すると、Ｓ２３では、右側方測距センサ２１Ｒを用いて駐車時１台目コーナーＰａｒｋ１を検知する。具体的には、Ｓ１７、Ｓ２２と同様に、右側方測距センサ２１Ｒが検知した検知距離Ｌ（ｎ）の履歴と、右側方測距センサ２１Ｒのセンサ位置ＳｅｎＰｏｓの履歴とに基づき、三角測量の原理により（式１〜式６により）反射点を算出する。この反射点は、１台目の駐車車両６１の駐車空間９側の側面６１３に略一致した位置に検知される。この反射点の履歴に基づき駐車時１台目コーナーＰａｒｋ１を検知する。具体的には、例えばＳ２２と同様にして駐車時１台目コーナーＰａｒｋ１を検知しても良いし、反射点の履歴から駐車車両６１の向き（側面６１３の向き）が分かるので、その向きに応じて、Ｓ１７で検知した通過時１台目コーナー３１１や１次検知空間９１（図８参照）の向きを補正するようにしても良い。通過時１台目コーナーを補正する場合、補正後の通過時１台目コーナーが駐車時１台目コーナーＰａｒｋ１となる。図９には、駐車時１台目コーナーＰａｒｋ１の点を符号３１２で図示している。
【００５０】
Ｓ２３では、左側方測距センサ２１Ｌを用いて駐車時２台目コーナーＰａｒｋ２を検知する。その検知方法は、駐車時１台目コーナーＰａｒｋ１の検知方法と同じである。図９には、駐車時２台目コーナーＰａｒｋ２の点を符号３２２で図示している。
【００５１】
なお、側方測距センサ２１の搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉに誤差があったとしても、駐車動作時の検知場面でのその誤差の影響は、側方通過時の検知場面に比べて小さい。図１０、図１１はそのことを説明するための図であり、図１０は図９と同様の図であり、図１１は、図１０のＡ部の拡大図である。図１０の時点で左側方測距センサ２１Ｌが検知した検知距離をＬとすると、図１０には、左側方測距センサ２１Ｌから左側方測距センサ２１Ｌの正面方向に検知距離Ｌだけ離れた測距点８１と、ＥＣＵ１１が把握する左側方測距センサ２１Ｌ’から左側方測距センサ２１Ｌ’の正面方向に検知距離Ｌだけ離れた測距点８２とを図示している。測距点８１は実際の測距点とされ、測距点８２はＥＣＵ１１が把握する測距点とされる。左側方測距センサ２１Ｌ’の誤差（左側方測距センサ２１Ｌ’の搭載位置と実際の搭載位置との差）をｄ、車両５の駐車空間９に対する傾きをαとする。このとき、図１１に示すように、実際の測距点８１に対する測距点８２のＸ軸方向の誤差Δｘは、Δｘ＝ｄ×ｓｉｎαで求まる。車両５が側方通過時では、傾きα＝９０°（車両５の移動方向に対して、駐車車両６１、６２（駐車空間９）が傾いていない場合）となるので、Δｘ＝ｄとなる。つまり、側方通過時では、左側方測距センサ２１Ｌ’の誤差ｄがそのまま測距点のＸ軸方向の誤差Δｘとなるので、その測距点の履歴（検知距離の履歴）に基づき算出される反射点やコーナーの検知精度は低くなる。
【００５２】
これに対し、駐車完了時では、傾きα＝０°となるので、Δｘ＝０となる。つまり、駐車完了時では、左側方測距センサ２１Ｌ’に誤差ｄがあったとしても、その誤差ｄは、測距点のＸ軸方向の誤差Δｘに影響を与えない。また、駐車動作時では、傾きαは０°＜α＜９０°の範囲内の値となるので、誤差Δｘは、０＜Δｘ＜ｄの範囲内の値となる。このように、駐車動作時に算出される反射点（測距点）は、側方通過時に比べて精度が高い（特にＸ座標の精度が高い）ので、その反射点に基づき検知されたコーナーの検知精度は高い。よって、図９の駐車時１台目コーナー３１２は実際のコーナー６１１に近い位置に検知される。同様に、駐車時２台目コーナー３２２は実際のコーナー６２１に近い位置に検知される。
【００５３】
Ｓ２３では、検知した駐車時１台目コーナーＰａｒｋ１と駐車時２台目コーナーＰａｒｋ２の間の空間を２次検知空間として検知する。図９の例では、駐車時１台目コーナー３１２と駐車時２台目コーナー３２２の間の空間９２が２次検知空間として検知される。その２次検知空間９２は実際の駐車空間９に近い位置に検知される。
【００５４】
なお、Ｓ１９で終了指示があるまでは（Ｓ１９：Ｎｏ）、Ｓ２２の処理又はＳ２３の処理は繰り返し実行される。このとき、駐車動作の開始直後では、検知距離の履歴が少ないなどの理由で２次検知空間Ｐａｒｋ１、Ｐａｒｋ２を検知できなかったとしても、駐車動作を進めるうちに検知距離の履歴が蓄積されていくので、駐車完了時には２次検知空間を検知できる。
【００５５】
Ｓ１９において、終了指示があった場合（駐車が完了した場合など）には（Ｓ１９：Ｙｅｓ）、Ｓ２４に進む。Ｓ２４では、Ｓ１２と同様に、Ｍｏｄｅの値が１か否かを判断する。Ｍｏｄｅ＝１の場合、つまり側方測距センサ２１が後付けの場合には（Ｓ２４：Ｙｅｓ）、Ｓ２５に進む。Ｓ２５では、１次検知空間Ｓｉｄｅ１、Ｓｉｄｅ２と２次検知空間Ｐａｒｋ１、Ｐａｒｋ２とに基づき、側方測距センサ２１の搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉを補正する補正処理を実行する。
【００５６】
一方、Ｓ２４において、Ｍｏｄｅ≠１の場合、つまり側方測距センサ２１が純正の場合には（Ｓ２４：Ｎｏ）、Ｓ２６に進む。Ｓ２６では、１次検知空間Ｓｉｄｅ１、Ｓｉｄｅ２と２次検知空間Ｐａｒｋ１、Ｐａｒｋ２とに基づき、側方測距センサ２１のダイアグ検出のための警告フラグＦｌａｇＣｈｅｃｋの設定処理を実行する。
【００５７】
図１２は、Ｓ２５及びＳ２６の詳細のフローチャートを示している。図１２の処理に移行すると、先ず、通過時１台目コーナーＳｉｄｅ１のＸ座標Ｓｉｄｅ１Ｘと駐車時１台目コーナーＰａｒｋ１のＸ座標Ｐａｒｋ１Ｘの差分（Ｓｉｄｅ１Ｘ−Ｐａｒｋ１Ｘ）を、１台目オフセット量Ｏｆｆｓｅｔ１として算出する（Ｓ３１）。同様に、通過時２台目コーナーＳｉｄｅ２のＸ座標Ｓｉｄｅ２Ｘと駐車時２台目コーナーＰａｒｋ２のＸ座標Ｐａｒｋ２Ｘの差分（Ｓｉｄｅ２Ｘ−Ｐａｒｋ２Ｘ）を、２台目オフセット量Ｏｆｆｓｅｔ２として算出する（Ｓ３２）。図７、図９の例では、通過時１台目コーナー３１１のＸ座標と、駐車時１台目コーナー３１２のＸ座標の差分が１台目オフセット量Ｏｆｆｓｅｔ１として算出され、通過時２台目コーナー３２１のＸ座標と駐車時２台目コーナー３２２のＸ座標の差分が２台目オフセット量Ｏｆｆｓｅｔ２として算出される。
【００５８】
次に、搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉの補正方法を特定するパラメータＭｅｔｈｏｄの値を確認する（Ｓ３２）。本実施形態では、その補正方法として３つの実施例を用意しており、第１の実施例に係る補正方法をＭｅｔｈｏｄ＝１、第２の実施例に係る補正方法をＭｅｔｈｏｄ＝２、第３の実施例に係る補正方法をＭｅｔｈｏｄ＝３としている。どの実施例の補正方法が実施されるか、つまりＭｅｔｈｏｄの値はＲＯＭ等に予め設定されている。
【００５９】
（実施例１：Ｍｅｔｈｏｄ＝１）
Ｓ３２においてＭｅｔｈｏｄ＝１の場合には、Ｓ３４に進む。Ｓ３４では、１台目オフセット量Ｏｆｆｓｅｔ１と２台目オフセット量Ｏｆｆｓｅｔ２の平均値を、１次検知空間Ｓｉｄｅ１、Ｓｉｄｅ２と２次検知空間Ｐａｒｋ１、Ｐａｒｋ２のオフセット量Ｏｆｆｓｅｔとして算出する（Ｓ３４）。これにより、オフセット量Ｏｆｆｓｅｔとして、１台目オフセット量Ｏｆｆｓｅｔ１（１台目の駐車車両６１の検知結果）と２台目オフセット量Ｏｆｆｓｅｔ２（２台目の駐車車両６２の検知結果）の両方を反映した値を得ることができる。このオフセット量Ｏｆｆｓｅｔは、搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉの誤差に相当する。
【００６０】
次に、オフセット量Ｏｆｆｓｅｔが予め定められた閾値ｔｈ２より大きいか否かを判断する。小さい場合は（Ｓ３５：Ｎｏ）、Ｓ４２に進み、Ｍｅｔｈｏｄ＝３か否かを判断する。Ｍｅｔｈｏｄ＝１の場合には（Ｓ４２：Ｎｏ）、図１２のフローチャートの処理を終了する。このように、Ｍｅｔｈｏｄ＝１で、オフセット量Ｏｆｆｓｅｔが閾値ｔｈ２より小さい場合には、現在の搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉの精度が高いとして、搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉの補正や、ダイアグ検出の警告（ＦｌａｇＣｈｅｃｋ＝１）は行われない。
【００６１】
Ｓ３５において、オフセット量Ｏｆｆｓｅｔが閾値ｔｈ２より大きい場合には（Ｓ３５：Ｙｅｓ）、Ｓ３６に進み、Ｍｅｔｈｏｄ＝３か否かを判断する。Ｍｅｔｈｏｄ＝１の場合には（Ｓ３６：Ｎｏ）、Ｓ３９に進み、Ｍｏｄｅ＝１か否かを判断する。Ｍｏｄｅ＝１の場合、つまり側方測距センサ２１が後付けの場合には（Ｓ３９：Ｙｅｓ）、Ｓ４０に進み、搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉの補正を行う。具体的には、現在の搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉのＸ座標ＳｅｎＰｏｓＩｎｉＸからオフセット量Ｏｆｆｓｅｔを差し引いた値（ＳｅｎＰｏｓＩｎｉＸ−Ｏｆｆｓｅｔ）を新たな搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉのＸ座標ＳｅｎＰｏｓＩｎｉＸとする。これにより、搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉを実際の搭載位置に近づけることができる（搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉの誤差を解消できる）。Ｓ４０の後、図１２のフローチャートの処理を終了する。
【００６２】
Ｓ３９において、Ｍｏｄｅ≠１の場合、つまり側方測距センサ２１が純正の場合には（Ｓ３９：Ｎｏ）、Ｓ４１に進み、警告フラグＦｌａｇＣｈｅｃｋを１に設定する。警告フラグＦｌａｇＣｈｅｃｋ＝１に設定されることで、後述する図３のＳ２８で警告が行われる。Ｓ４１の後、図１２のフローチャートの処理を終了する。
【００６３】
このように、Ｍｅｔｈｏｄ＝１の場合には、オフセット量Ｏｆｆｓｅｔが閾値ｔｈ２より大きいか否かで、搭載位置の補正や警告を行うか否かが決まるので、後述するＭｅｔｈｏｄ＝２、３の場合に比べて、処理を簡素にできる。
【００６４】
（実施例２：Ｍｅｔｈｏｄ＝２）
Ｓ３２において、Ｍｅｔｈｏｄ＝２の場合にはＳ３３に進む。Ｓ３３では、１台目オフセット量Ｏｆｆｓｅｔ１と２台目オフセット量Ｏｆｆｓｅｔ２の差分の絶対値が、予め定められた閾値ｔｈ１より小さいか否かを判断する（Ｓ３３）。ここで、Ｓ３３の処理の趣旨を説明する。測距センサ２が検知する検知距離の精度が高い場合には、１台目オフセット量Ｏｆｆｓｅｔ１と２台目オフセット量Ｏｆｆｓｅｔ２は同等の値になる。つまり、絶対値｜Ｏｆｆｓｅｔ１−Ｏｆｆｓｅｔ２｜が閾値ｔｈ１より小さくなる。これに対し、絶対値｜Ｏｆｆｓｅｔ１−Ｏｆｆｓｅｔ２｜が閾値ｔｈ１より大きい場合には、低精度の検知距離から１台目オフセット量Ｏｆｆｓｅｔ１や２台目オフセット量Ｏｆｆｓｅｔ２が算出された可能性がある。この場合には、搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉの誤差を正確に評価できなくなってしまう。
【００６５】
そこで、絶対値｜Ｏｆｆｓｅｔ１−Ｏｆｆｓｅｔ２｜が閾値ｔｈ１より大きい場合には（Ｓ３３：Ｎｏ）、Ｓ４２に進み、Ｍｅｔｈｏｄ＝３か否かを判断する。Ｍｅｔｈｏｄ＝２の場合には（Ｓ４２：Ｎｏ）、図１２のフローチャートの処理を終了する。このように、Ｍｅｔｈｏｄ＝２で、絶対値｜Ｏｆｆｓｅｔ１−Ｏｆｆｓｅｔ２｜が閾値ｔｈ１より大きい場合には、搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉの補正や、ダイアグ検出の警告（ＦｌａｇＣｈｅｃｋ＝１）は行われない。これにより、搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉの誤差を正確に評価できないときに、搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉに対する補正や警告を行ってしまうのを防止できる。
【００６６】
Ｓ３３において、絶対値｜Ｏｆｆｓｅｔ１−Ｏｆｆｓｅｔ２｜が閾値ｔｈ１より小さい場合には、Ｓ３３に進む。以降の処理は上述の実施例１（Ｍｅｔｈｏｄ＝１）と同じである。
【００６７】
（実施例３：Ｍｅｔｈｏｄ＝３）
Ｓ３２において、Ｍｅｔｈｏｄ＝３の場合には、Ｓ３３に進み、実施例２で説明したように絶対値｜Ｏｆｆｓｅｔ１−Ｏｆｆｓｅｔ２｜が閾値ｔｈ１より小さいか否かを判断する。絶対値｜Ｏｆｆｓｅｔ１−Ｏｆｆｓｅｔ２｜が閾値ｔｈ１より大きい場合には（Ｓ３４：Ｎｏ）、Ｓ４２に進み、Ｍｅｔｈｏｄ＝３か否かを判断する。Ｍｅｔｈｏｄ＝３の場合には（Ｓ４２：Ｙｅｓ）、Ｓ４３に進み、Ｓ３４で算出するオフセット量ＯｆｆｓｅｔがＳ３５の閾値ｔｈ２を超えた回数（以下、閾値超回数という）を示したパラメータＦｌａｇＣｈｅｃｋＮｕｍをゼロに設定する。その後、図１２のフローチャートの処理を終了する。このように、Ｍｅｔｈｏｄ＝３で、絶対値｜Ｏｆｆｓｅｔ１−Ｏｆｆｓｅｔ２｜が閾値ｔｈ１より大きい場合には、搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉの補正や、ダイアグ検出の警告（ＦｌａｇＣｈｅｃｋ＝１）は行われない。これにより、搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉの誤差を正確に評価できないときに、搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉの補正や警告を行ってしまうのを防止できる。
【００６８】
Ｓ３３において、絶対値｜Ｏｆｆｓｅｔ１−Ｏｆｆｓｅｔ２｜が閾値ｔｈ１より小さい場合には（Ｓ３３：Ｙｅｓ）、Ｓ３４に進む。そして、１台目オフセット量Ｏｆｆｓｅｔ１と２台目オフセット量Ｏｆｆｓｅｔ２の平均値をオフセット量Ｏｆｆｓｅｔとして算出する（Ｓ３４）。次に、そのオフセット量Ｏｆｆｓｅｔが閾値ｔｈ２より大きいか否かを判断する（Ｓ３５）。小さい場合には（Ｓ３５：Ｎｏ）、Ｓ４２を経て、Ｓ４３に進み、閾値超回数ＦｌａｇＣｈｅｃｋＮｕｍをゼロに設定する。
【００６９】
Ｓ３５において、オフセット量Ｏｆｆｓｅｔが閾値ｔｈ２より大きい場合には（Ｓ３５：Ｙｅｓ）、Ｓ３６に進み、Ｍｅｔｈｏｄ＝３か否かを判断する。Ｍｅｔｈｏｄ＝３の場合には（Ｓ３６：Ｙｅｓ）、Ｓ３７に進み、閾値超回数ＦｌａｇＣｈｅｃｋＮｕｍに「１」を加算して、閾値超回数ＦｌａｇＣｈｅｃｋＮｕｍを更新する（ＦｌａｇＣｈｅｃｋＮｕｍ＝ＦｌａｇＣｈｅｃｋＮｕｍ＋１）。次に、閾値超回数ＦｌａｇＣｈｅｃｋＮｕｍが所定回数以上か否かを判断する（Ｓ３８）。所定回数未満の場合には（Ｓ３８：Ｎｏ）、図１２のフローチャートの処理を終了する。
【００７０】
閾値超回数ＦｌａｇＣｈｅｃｋＮｕｍが所定回数以上の場合には（Ｓ３８：Ｙｅｓ）、Ｓ３９に進み、Ｍｏｄｅ＝１か否かを判断する。Ｍｏｄｅ＝１の場合には（Ｓ３９：Ｙｅｓ）、Ｓ４０に進み、搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉの補正を行う（ＳｅｎＰｏｓＩｎｉｘ＝ＳｅｎＰｏｓＩｎｉｘ−Ｏｆｆｓｅｔ）。Ｍｏｄｅ≠１の場合には（Ｓ３９：Ｎｏ）、Ｓ４１に進み、警告フラグＦｌａｇＣｈｅｃｋを１に設定する。
【００７１】
このように、実施例３では、所定回数以上、連続して、オフセット量Ｏｆｆｓｅｔが閾値ｔｈ２を超えた場合に（ＦｌａｇＣｈｅｃｋＮｕｍ≧所定回数）、搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉの補正や警告が行われる。別の言い方をすると、所定回数に達するまでに、閾値ｔｈ２より小さいオフセット量Ｏｆｆｓｅｔが検知された場合には、搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉの補正や警告が行われない。これにより、搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉに誤差が生じているという状態を正確に判断でき、搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉの補正や警告を正確に行うことができる。
【００７２】
図３の説明に戻り、Ｓ２５又はＳ２６の処理が終わると、Ｓ２７に進み、警告フラグＦｌａｇＣｈｅｃｋ＝１か否かを判断する。警告フラグＦｌａｇＣｈｅｃｋ＝０の場合には（Ｓ２７：Ｎｏ）、図３のフローチャートの処理を終了する。この場合には、純正の側方測距センサ２１に位置ズレが生じていないとして、側方測距センサ２１の搭載状態に対する警告は行われない。これに対し、警告フラグＦｌａｇＣｈｅｃｋ＝１の場合には（Ｓ２７：Ｙｅｓ）、Ｓ２８に進み、純正の側方測距センサ２１に位置ズレが生じているとして、警告部１５（図１参照）に、側方測距センサ２１の搭載状態に対する警告を行わせる。警告部１５は、例えば、側方測距センサ２１の搭載状態に異常が生じていることを音声や表示でドライバーに警告する。これにより、ディーラー等で側方測距センサ２１の搭載状態を修理点検することで、搭載位置ＳｅｎＰｏｓＩｎｉの誤差を解消できる。Ｓ２８の後、図３のフローチャートの処理を終了する。
【００７３】
以上説明したように、本実施形態によれば、１次検知空間と２次検知空間の差異（オフセット量Ｏｆｆｓｅｔ）が大きいときには、測距センサの搭載位置に対する補正や警告を行っているので、搭載位置の誤差を解消できる。その結果、１次検知空間の検知精度を向上できる。
【００７４】
なお、本発明に係る駐車空間検知装置は上記実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載を逸脱しない限度で種々の変更が可能である。例えば、図１２のＳ３４では１台目オフセット量Ｏｆｆｓｅｔ１と２台目オフセット量Ｏｆｆｓｅｔ２の平均値をオフセット量Ｏｆｆｓｅｔとしていたが、１台目オフセット量Ｏｆｆｓｅｔ１と２台目オフセット量Ｏｆｆｓｅｔ２のどちらか一方をオフセット量Ｏｆｆｓｅｔとして用いても良い。これにより、オフセット量Ｏｆｆｓｅｔを求めるときの計算量を低減できる。
【００７５】
また、図１２のＭｅｔｈｏｄ＝３の場合には、所定回数以上、連続して、オフセット量Ｏｆｆｓｅｔが閾値ｔｈ２を超えた場合に搭載位置に対する補正や警告を行っていたが、「連続して」の要件を外しても良い。これによって、搭載位置に対する補正や警告の正確性をある程度維持しつつ、それら補正、警告を行いやすくできる。
【符号の説明】
【００７６】
１  駐車支援装置
２  測距センサ
５  車両
６、６１、６２  駐車車両
１１  ＥＣＵ
１１１  メモリ
１２  車速センサ
１３  操舵角センサ
１５  警告部
９１  １次検知空間
９２  ２次検知空間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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