(57)【要約】【課題】良好な運転操作を行う為に必要な情報を、進行方向前方の道路形状に応じて提供することができる走行情報表示システムを実現する。【解決手段】自車両が走行する走行道路の道路形状情報に基づいて、自車両の進行方向前方の前方道路形状が直線的か曲線的かを判定する道路形状判定部と、表示装置の表示画面内における、車両の前方道路形状を表す道路形状画像の表示領域及び走行道路の幅方向での自車両の過去の移動状況を表す移動履歴画像の表示領域を設定する表示領域設定部と、を備え、表示領域設定部は、道路形状判定部により前方道路形状が直線的と判定された場合には、表示画面内における移動履歴画像の表示領域を道路形状画像の表示領域よりも大きく設定し、道路形状判定部により前方道路形状が曲線的と判定された場合には、表示画面内における移動履歴画像の表示領域を道路形状画像の表示領域よりも小さく設定する。【選択図】図１
2014071629.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両が走行する走行道路の道路形状情報を取得する道路形状情報取得部と、
前記走行道路の幅方向での前記自車両の過去の移動状況を示す移動履歴情報を取得する移動履歴情報取得部と、
前記道路形状情報に基づいて、前記自車両の進行方向前方の道路形状を表す道路形状画像を生成する道路形状画像生成部と、
前記移動履歴情報に基づいて、前記走行道路の幅方向での前記自車両の過去の移動状況を表す移動履歴画像を生成する移動履歴画像生成部と、
少なくとも前記道路形状画像及び前記移動履歴画像を表示する表示装置と、
前記道路形状情報に基づいて、前記自車両の進行方向前方の道路形状である前方道路形状が直線的か曲線的かを判定する道路形状判定部と、
前記表示装置の表示画面内における、前記道路形状画像の表示領域及び前記移動履歴画像の表示領域を設定する表示領域設定部と、を備え、
前記表示領域設定部は、前記道路形状判定部により前記前方道路形状が直線的と判定された場合には、前記表示画面内における前記移動履歴画像の表示領域を前記道路形状画像の表示領域よりも大きく設定し、前記道路形状判定部により前記前方道路形状が曲線的と判定された場合には、前記表示画面内における前記移動履歴画像の表示領域を前記道路形状画像の表示領域よりも小さく設定する、走行情報表示システム。
【請求項２】
前記道路形状情報取得部は、前記道路形状情報として前記走行道路が有するレーン数の情報を取得し、
前記移動履歴画像生成部は、前記走行道路が複数のレーンを有する場合には、当該複数のレーンと前記自車両の過去の移動状況とが対応するように、複数のレーンを表すレーン画像に前記自車両の過去の移動状況を表す画像を重ねて前記移動履歴画像を生成する請求項１に記載の走行情報表示システム。
【請求項３】
前記道路形状画像生成部は、前記道路形状画像の表示領域の大きさに応じて、前記道路形状画像の縮尺を異ならせ、
前記移動履歴画像生成部は、前記移動履歴画像の表示領域の大きさに応じて、前記移動履歴画像の時間範囲又は距離範囲を異ならせる請求項１又は２に記載の走行情報表示システム。
【請求項４】
前記移動履歴画像生成部は、前記走行道路の幅方向での前記自車両の過去の単位区間あたりの移動状況を表す移動状況標章を単位区間毎に生成すると共に、複数の前記移動状況標章を時系列で配置して前記移動履歴画像を生成する請求項１から３のいずれか一項に記載の走行情報表示システム。
【請求項５】
前記表示領域設定部は、前記表示画面内に前記自車両を表す標章である自車標章を表示する自車標章表示領域を更に設定すると共に、前記自車標章が表す前記自車両の進行方向前方側において前記自車標章表示領域と接するように前記道路形状画像の表示領域を設定し、前記自車標章が表す前記自車両の進行方向後方側において前記自車標章表示領域と接するように前記移動履歴画像の表示領域を設定する請求項１から４のいずれか一項に記載の走行情報表示システム。
【請求項６】
自車両が走行する走行道路の道路形状情報を取得する道路形状情報取得ステップと、
前記走行道路の幅方向での前記自車両の過去の移動状況を示す移動履歴情報を取得する移動履歴情報取得ステップと、
前記道路形状情報に基づいて、前記自車両の進行方向前方の道路形状を表す道路形状画像を生成する道路形状画像生成ステップと、
前記移動履歴情報に基づいて、前記走行道路の幅方向での前記自車両の過去の移動状況を表す移動履歴画像を生成する移動履歴画像生成ステップと、
前記道路形状情報に基づいて、前記自車両の進行方向前方の道路形状である前方道路形状が直線的か曲線的かを判定する道路形状判定ステップと、
少なくとも前記道路形状画像及び前記移動履歴画像を表示する表示装置の表示画面内における、前記道路形状画像の表示領域及び前記移動履歴画像の表示領域を設定する表示領域設定ステップと、を備える走行情報表示方法であって、
前記表示領域設定ステップでは、前記道路形状判定部により前記前方道路形状が直線的と判定された場合には、前記表示画面内における前記移動履歴画像の表示領域を前記道路形状画像の表示領域よりも大きく設定し、前記道路形状判定部により前記前方道路形状が曲線的と判定された場合には、前記表示画面内における前記移動履歴画像の表示領域を前記道路形状画像の表示領域よりも小さく設定する、走行情報表示方法。
【請求項７】
自車両が走行する走行道路の道路形状情報を取得する道路形状情報取得機能と、
前記走行道路の幅方向での前記自車両の過去の移動状況を示す移動履歴情報を取得する移動履歴情報取得機能と、
前記道路形状情報に基づいて、前記自車両の進行方向前方の道路形状を表す道路形状画像を生成する道路形状画像生成機能と、
前記移動履歴情報に基づいて、前記走行道路の幅方向での前記自車両の過去の移動状況を表す移動履歴画像を生成する移動履歴画像生成機能と、
前記道路形状情報に基づいて、前記自車両の進行方向前方の道路形状である前方道路形状が直線的か曲線的かを判定する道路形状判定機能と、
少なくとも前記道路形状画像及び前記移動履歴画像を表示する表示装置の表示画面内における、前記道路形状画像の表示領域及び前記移動履歴画像の表示領域を設定する表示領域設定機能と、をコンピュータに実現させるための走行情報表示プログラムであって、
前記表示領域設定機能は、前記道路形状判定部により前記前方道路形状が直線的と判定された場合には、前記表示画面内における前記移動履歴画像の表示領域を前記道路形状画像の表示領域よりも大きく設定し、前記道路形状判定部により前記前方道路形状が曲線的と判定された場合には、前記表示画面内における前記移動履歴画像の表示領域を前記道路形状画像の表示領域よりも小さく設定する機能を含む、走行情報表示プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自車両が走行する走行道路の道路形状情報に基づいて生成した走行情報を表示装置に表示する走行情報表示システム、走行情報表示方法、及び走行情報表示プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
ドライバーに対して、走行レーンからの車両の逸脱や、走行レーン内での偏り、ふらつきなどを報知して安全運転を促す運転支援技術が知られている。例えば、特開２００７−１２５９６９号公報（特許文献１）には、ドライバーの視界に近い表示画面で車両の逸脱を報知し、ドライバーが直感的に逸脱状態を理解できるようにした装置が開示されている。特許文献１には、走行レーン内における偏りを報知するための表示形態として、走行レーンを区切る白線の角度を変更すること、白線の太さを変更すること、白線の長さを変更すること、白線の色を変更すること、などの形態が例示されている（図１等）。また、特開平１１−１２６３００号公報（特許文献２）には、走行レーン内における左右方向の走行位置を検出し、偏りが検出されたときには、偏りの方向と度合いとを判定してその情報をドライバーに報知する装置が開示されている。この装置は、偏りの方向を当該方向からドライバーに聞こえるような警告音によって報知すると共に、表示画面における走行レーン内での自車両の画像の表示位置を当該方向に偏らせて表示することによって報知する（請求項１、図４等）。
【０００３】
これらの特許文献に開示された例では、走行レーンからの逸脱や、走行レーン内での大きな偏りの発生等、車両の状態に応じた報知が行われている。ところで、このような報知をドライバーが必要とする程度は、走行中の道路の形状等、走行状況によって変化すると考えられる。一般的には、カーブや交差点がほとんど存在しない直線状の道路では、道なりにレーン内における道路幅方向のほぼ中心位置を走行することが好ましい。その為、上記のような走行レーンからの逸脱や、走行レーン内での大きな偏りが発生した場合等には、車両の状態に応じた報知の必要性は高いと考えられる。一方、カーブ等の曲線状の道路では、道路の形状に沿ってハンドルを操舵することが必要となる為、走行レーンから逸脱しないように走行することが重視され、自車両のレーン内における位置は重要ではないと考えられる。また、進行方向前方にカーブ等の曲線状の道路が存在する場合には、ドライバーは事前に道路形状を把握することにより、複数のカーブが連なった複雑な道路形状であっても比較的スムーズに運転操作を行うことができる。このことより、進行方向前方に曲線状の道路が存在する場合には、ドライバーに対して、上記車両の状態に応じた報知が行われることよりも、進行方向前方の道路形状情報が提供されることが好ましい。前方の道路形状にカーブが存在する場合の、ドライバーに進行方向前方の道路形状情報を提供する技術として、例えば特開２００９−１９０５３７号公報がある（図１２等）。
このように、良好な運転操作を行う為にドライバーへの提供が望まれる情報は、進行方向前方の道路状況に応じて異なるが、従来の技術ではこれらについて何の考慮もされていなかった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００７−１２５９６９号公報
【特許文献２】特開平１１−１２６３００号公報
【特許文献３】特開２００９−１９０５３７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
そこで、良好な運転操作を行う為に必要な情報を、進行方向前方の道路形状に応じて提供することができる走行情報表示システムの実現が望まれる。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係る走行情報表示システムの特徴構成は、自車両が走行する走行道路の道路形状情報を取得する道路形状情報取得部と、前記走行道路の幅方向での前記自車両の過去の移動状況を示す移動履歴情報を取得する移動履歴情報取得部と、前記道路形状情報に基づいて、前記自車両の進行方向前方の道路形状を表す道路形状画像を生成する道路形状画像生成部と、前記移動履歴情報に基づいて、前記走行道路の幅方向での前記自車両の過去の移動状況を表す移動履歴画像を生成する移動履歴画像生成部と、少なくとも前記道路形状画像及び前記移動履歴画像を表示する表示装置と、前記道路形状情報に基づいて、前記自車両の進行方向前方の道路形状である前方道路形状が直線的か曲線的かを判定する道路形状判定部と、前記表示装置の表示画面内における、前記道路形状画像の表示領域及び前記移動履歴画像の表示領域を設定する表示領域設定部と、を備え、前記表示領域設定部は、前記道路形状判定部により前記前方道路形状が直線的と判定された場合には、前記表示画面内における前記移動履歴画像の表示領域を前記道路形状画像の表示領域よりも大きく設定し、前記道路形状判定部により前記前方道路形状が曲線的と判定された場合には、前記表示画面内における前記移動履歴画像の表示領域を前記道路形状画像の表示領域よりも小さく設定する点にある。
【０００７】
この構成によれば、道路形状判定部により前方道路形状が直線的であると判定されると、表示領域設定部が表示画面内における移動履歴画像の表示領域を道路形状画像の表示領域よりも大きく設定する為、表示画面上には、道路形状画像よりも移動履歴画像が大きく表示される。よって、ドライバーは、前方道路形状が直線的である場合に、走行道路の幅方向での自車両の過去の移動状況、すなわち過去の道路幅方向における運転状況の変化を視覚的に容易に確認することができる。また、道路形状判定部により前方道路形状が曲線的であると判定されると、表示領域設定部が表示画面内における移動履歴画像の表示領域を道路形状画像の表示領域よりも小さく設定する為、表示画面上には、移動履歴画像よりも道路形状画像が大きく表示される。よって、ドライバーは、前方道路形状が曲線的である場合には、前方の道路形状を容易に認識することができる。以上により、良好な運転操作を行う為に必要な情報を、進行方向前方の道路形状に応じて提供する走行情報表示システムを実現することが可能となる。
【０００８】
ここで、前記道路形状情報取得部は、前記道路形状情報として前記走行道路が有するレーン数の情報を取得し、前記移動履歴画像生成部は、前記走行道路が複数のレーンを有する場合には、当該複数のレーンと前記自車両の過去の移動状況とが対応するように、複数のレーンを表すレーン画像に前記自車両の過去の移動状況を表す画像を重ねて前記移動履歴画像を生成すると好適である。
【０００９】
この構成によれば、走行道路において複数のレーンが存在する場合には、移動履歴画像として、表示画面上にレーン画像及び自車両の過去の移動状況を表す画像が重ねて表示される。これにより、ドライバーは、走行中の単一レーン内の幅方向での自車両の過去の移動状況だけでなく、レーンを跨いだレーン間の移動状況についても視覚的に容易に確認することができる。
【００１０】
また、前記道路形状画像生成部は、前記道路形状画像の表示領域の大きさに応じて、前記道路形状画像の縮尺を異ならせ、前記移動履歴画像生成部は、前記移動履歴画像の表示領域の大きさに応じて、前記移動履歴画像の時間範囲又は距離範囲を異ならせると好適である。
【００１１】
この構成によれば、道路形状画像を、道路形状画像の表示領域の大きさに応じて異ならせた縮尺で表示画面上に表示させることができる。例えば、道路形状画像の表示領域が小さくなれば縮尺を大きくして表示し、道路形状画像の表示領域が大きくなれば縮尺を小さくして表示することができる。これにより、道路形状画像の表示領域の大きさに関係なく、自車両から前方の予め定めた一定距離内に含まれる道路形状の画像を常に表示させることができる。また、上記構成によれば、移動履歴画像を、移動履歴画像の表示領域の大きさに応じて異ならせた時間範囲又は距離範囲で表示画面上に表示することができる。例えば、移動履歴画像の表示領域が小さくなれば、それに応じて、表示する移動履歴画像の時間範囲や距離範囲を小さく設定して表示し、移動履歴画像の表示領域が大きくなれば、表示する移動履歴画像の時間範囲や距離範囲を大きく設定して表示することができる。これにより、移動履歴画像の表示領域が小さくなるに伴って生じ得る、移動履歴画像の圧縮を抑制することができる。また、移動履歴画像の表示領域が大きくなるに伴って、より多くの移動履歴情報を表示することができる。
【００１２】
また、前記移動履歴画像生成部は、前記走行道路の幅方向での前記自車両の過去の単位区間あたりの移動状況を表す移動状況標章を単位区間毎に生成すると共に、複数の前記移動状況標章を時系列で配置して前記移動履歴画像を生成すると好適である。
【００１３】
この構成によれば、過去の単位区間に対応して生成された移動状況標章が、時系列に並べて表示されるので、ドライバーは複数の移動状況標章が示す単位区間ごとの移動状況情報を区間の経過に沿って容易に比較することができる。従って、ドライバーは走行道路の幅方向での運転状況の経時的変化を視覚的により容易に確認することができる。尚、単位区間は、予め定められた経過時間（単位時間）及び予め定められた移動距離（単位距離）の双方の概念を含む。
【００１４】
また、前記表示領域設定部は、前記表示画面内に前記自車両を表す標章である自車標章を表示する自車標章表示領域を更に設定すると共に、前記自車標章が表す前記自車両の進行方向前方側において前記自車標章表示領域と接するように前記道路形状画像の表示領域を設定し、前記自車標章が表す前記自車両の進行方向後方側において前記自車標章表示領域と接するように前記移動履歴画像の表示領域を設定すると好適である。
【００１５】
この構成によれば、表示画面上に、自車両の進行方向の道路形状を表す道路形状画像の表示領域（未来）、自車標章表示領域（現在）、走行道路の幅方向での自車両の過去の移動状況を表す移動履歴画像の表示領域（過去）の順に並べた各表示領域を一体的に表示することができる。すなわち、これらの各表示領域を時系列順に並べて一体的に表示することができる為、ドライバーは、道路形状画像及び移動履歴画像をより容易に確認することができる。
【００１６】
以上の各構成を備えた本発明に係る走行情報表示システムの技術的特徴は、走行情報表示方法や走行情報表示プログラムにも適用可能である。そのため、本発明は、そのような方法やプログラムも権利の対象とすることができる。
【００１７】
その場合における、走行情報表示方法の特徴構成は、自車両が走行する走行道路の道路形状情報を取得する道路形状情報取得ステップと、前記走行道路の幅方向での前記自車両の過去の移動状況を示す移動履歴情報を取得する移動履歴情報取得ステップと、前記道路形状情報に基づいて、前記自車両の進行方向前方の道路形状を表す道路形状画像を生成する道路形状画像生成ステップと、前記移動履歴情報に基づいて、前記走行道路の幅方向での前記自車両の過去の移動状況を表す移動履歴画像を生成する移動履歴画像生成ステップと、前記道路形状情報に基づいて、前記自車両の進行方向前方の道路形状である前方道路形状が直線的か曲線的かを判定する道路形状判定ステップと、少なくとも前記道路形状画像及び前記移動履歴画像を表示する表示装置の表示画面内における、前記道路形状画像の表示領域及び前記移動履歴画像の表示領域を設定する表示領域設定ステップと、を備える走行情報表示方法であって、前記表示領域設定ステップでは、前記道路形状判定部により前記前方道路形状が直線的と判定された場合には、前記表示画面内における前記移動履歴画像の表示領域を前記道路形状画像の表示領域よりも大きく設定し、前記道路形状判定部により前記前方道路形状が曲線的と判定された場合には、前記表示画面内における前記移動履歴画像の表示領域を前記道路形状画像の表示領域よりも小さく設定する点にある。
【００１８】
また、その場合における、走行情報表示プログラムの特徴構成は、自車両が走行する走行道路の道路形状情報を取得する道路形状情報取得機能と、前記走行道路の幅方向での前記自車両の過去の移動状況を示す移動履歴情報を取得する移動履歴情報取得機能と、前記道路形状情報に基づいて、前記自車両の進行方向前方の道路形状を表す道路形状画像を生成する道路形状画像生成機能と、前記移動履歴情報に基づいて、前記走行道路の幅方向での前記自車両の過去の移動状況を表す移動履歴画像を生成する移動履歴画像生成機能と、前記道路形状情報に基づいて、前記自車両の進行方向前方の道路形状である前方道路形状が直線的か曲線的かを判定する道路形状判定機能と、少なくとも前記道路形状画像及び前記移動履歴画像を表示する表示装置の表示画面内における、前記道路形状画像の表示領域及び前記移動履歴画像の表示領域を設定する表示領域設定機能と、をコンピュータに実現させるための走行情報表示プログラムであって、前記表示領域設定機能は、前記道路形状判定部により前記前方道路形状が直線的と判定された場合には、前記表示画面内における前記移動履歴画像の表示領域を前記道路形状画像の表示領域よりも大きく設定し、前記道路形状判定部により前記前方道路形状が曲線的と判定された場合には、前記表示画面内における前記移動履歴画像の表示領域を前記道路形状画像の表示領域よりも小さく設定する機能を含む点にある。
【００１９】
当然ながら、これらの走行情報表示方法や走行情報表示プログラムも、上述した走行情報表示システムに係る作用効果を得ることができる。更に、これらの走行情報表示方法や走行情報表示プログラムに、上述した走行情報表示システムの好適な構成の例として挙げたいくつかの付加的技術を組み込むことも可能であり、その場合、それぞれの付加的技術に対応する作用効果も得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の実施形態に係る走行情報表示システムの概略構成を示すブロック図
【図２】表示画面に表示された走行情報表示領域の一例を示す図
【図３】幅方向位置情報の例を示す説明図
【図４】移動履歴情報の定量化及び統計処理の説明図
【図５】移動状況標章の一例を示す図
【図６】移動状況標章を時系列に並べて表示する例を示す図
【図７】走行情報表示処理が実行された走行情報表示領域の一例を示す図
【図８】走行情報表示処理が実行された走行情報表示領域の一例を示す図
【図９】走行情報表示処理の処理手順の一例を示すフローチャート
【図１０】道路形状判定処理の処理手順の一例を示すフローチャート
【図１１】表示領域設定処理の処理手順の一例を示すフローチャート
【図１２】移動履歴情報取得処理の処理手順の一例を示すフローチャート
【図１３】走行情報表示処理が実行された走行情報表示領域の他の一例を示す図
【図１４】走行情報表示処理が実行された走行情報表示領域の他の一例を示す図
【図１５】走行情報表示処理が実行された走行情報表示領域の他の一例を示す図
【図１６】表示画面に表示された走行情報表示領域の他の一例を示す図
【発明を実施するための形態】
【００２１】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、走行情報表示システム１の概略構成を示すブロック図である。本実施形態では、図１に示すように、走行情報表示装置２を備えた走行情報表示システム１が車両に搭載されており、ユーザーとしての車両の乗員（特にドライバー）に、表示装置４０を介して、走行情報を提供する場合を例として説明する。また、本実施形態では、走行レーンが単一で、交差点等がほとんど存在しない高速道路や自動車専用道を走行中に、本発明の走行情報表示システム１が作動する場合を例として説明する。但し、本発明はこれに限定されるものではなく、本発明の走行情報表示システム１が高速道路や自動車専用道以外の一般道路を走行中に作動するものであってもよい。
【００２２】
走行情報表示システム１は、走行情報表示装置２と、ナビゲーション装置３と、表示装置４０とを備え、これらは互いに情報伝達可能に接続されている。具体的には、走行情報表示システム１は、図２に示すように、走行情報表示装置２とナビゲーション装置３とを協働させて、表示装置４０の表示画面４１内に表示される走行情報表示領域Ｋを構成する移動履歴画像表示領域Ｎ及び道路形状画像表示領域Ｍの大きさを、進行方向前方の道路形状に応じて変動させる処理を実行する。走行情報表示領域Ｋ、移動履歴画像表示領域Ｎ、及び道路形状画像表示領域Ｍの詳細については後述する。なお、後述の移動履歴情報格納部１９及び地図データベース２０は、例えば、ハードディスクドライブ、フラッシュメモリ、ＤＶＤ−ＲＯＭを備えたＤＶＤドライブ、ＣＤ−ＲＯＭを備えたＣＤドライブ等のように、情報を記憶可能な記録媒体とその駆動手段とを有する装置をハードウェア構成として備えている。以下、本実施形態に係る走行情報表示システム１を構成する各装置について詳細に説明する。
【００２３】
１．ナビゲーション装置
ナビゲーション装置３は、良く知られているように、出発地から目的地までの経路探索、経路案内、案内中の自車両周辺の情報の提供などを行う。本実施形態では、図１に示すように、ナビゲーション装置３は、ナビゲーション用演算部４を備え、ＧＰＳ受信機１３、方位センサ１４、及び距離センサ１５からの情報によって特定された自車位置情報を、自車位置情報取得部５（後述）から取得する。ナビゲーション用演算部４は、取得した自車位置情報を基に地図データベース２０を参照して、自車位置周辺の地図情報を取得し、それに基づいて公知のマップマッチングを行うことにより自車位置を地図情報に示される道路上に合わせる補正を行う。そして、ナビゲーション用演算部４は、図２に示すように、マップマッチングを行った情報を画像生成部１１（後述）へ出力し、表示制御部１２（後述）を介して、自車位置周辺の地図及び当該地図上における自車位置を表す標章としての自車位置標章Ｏを表示装置４０の表示画面４１に表示させる。なお、本実施の形態では、自車位置情報取得部５によって自車位置が特定される構成であるが、ナビゲーション装置３と、ＧＰＳ受信機１３、方位センサ１４、距離センサ１５とがそれぞれ情報伝達可能に接続され、ナビゲーション装置３が自車位置を特定する構成であってもよい。
【００２４】
ここで、地図データベース２０について説明する。地図データベース２０には、所定の区画毎に分けられた地図データが格納されている。地図データは、交差点に対応する複数のノードと各ノード間を接続する道路に対応する複数のリンクとの接続関係により構成される道路ネットワークデータを含んでいる。各ノードは、緯度及び経度で表現された地図上の位置の情報を有している。各リンクは、その属性情報として、道路幅、道路形状、道路種別、リンク長等の情報を有している。この属性情報としての道路形状情報には、曲線箇所の曲率半径Ｒの情報も含まれている。また、これらの他に、地図データベース２０には、道路上や道路周辺に設けられた各種の地物（例えば、区画線、道路標示、道路標識、信号機、標識、陸橋、トンネル等）の情報、すなわち地物情報が格納されていてもよい。
【００２５】
２．走行情報表示装置
走行情報表示装置２は、マイクロコンピュータなどの論理演算プロセッサを中核として構成されている。つまり、走行情報表示装置２は、当該プロセッサなどのハードウェアとプログラムなどのソフトウェアとの協働によって、図１に示すような種々の機能を実現する複数の機能部を有して構成される。走行情報表示装置２は、図１に示すように、自車位置情報取得部５と、道路形状情報取得部６と、画像取得部７と、幅方向自車位置検出部８と、移動履歴情報取得部９と、道路形状判定部１０と、画像生成部１１と、表示制御部１２とを備える。これらの機能部のうち、主として道路形状画像を表示画面４１に表示させる為に機能する自車位置情報取得部５と、道路形状情報取得部６と、道路形状判定部１０と、画像生成部１１（道路形状画像生成部２３）とについて先に説明をする。
【００２６】
自車位置情報取得部５は、自車両の現在位置を示す自車位置情報を取得する機能部である。本実施形態では、自車位置情報取得部５は、ＧＰＳ受信機１３、方位センサ１４及び距離センサ１５と情報伝達可能に接続されている。自車位置情報取得部５は、ＧＰＳ受信機１３、方位センサ１４、距離センサ１５により取得された情報を用いて、ＧＰＳ（Global Positioning System）による測量やデッドレコニング(Dead-Reckoning)による自律制御を利用した演算を実行して車両位置（自車位置）を特定する。そして、自車位置情報取得部５は、当該特定した自車位置情報を、上述のようにナビゲーション装置３に出力するとともに、道路形状情報取得部６にも出力する。
【００２７】
ここで、ＧＰＳ受信機１３は、ＧＰＳ衛星からのＧＰＳ信号を受信する装置である。方位センサ１４は、自車両の進行方位又はその進行方位の変化を検出するセンサであり、検出結果を自車位置情報取得部５へ出力する。距離センサ１５は、自車両の車速や移動距離を検出するセンサであり、検出結果としての車速及び移動距離の情報を自車位置情報取得部５へ出力する。
【００２８】
道路形状情報取得部６は、自車両が走行する走行道路の道路形状情報を取得する機能部である。道路形状情報取得部６は、自車位置情報取得部５から取得した自車位置情報を基に地図データベース２０を参照して、自車両が走行する走行道路（以下、自車走行道路）の道路形状情報を取得する。具体的には、道路形状情報取得部６は、地図データベース２０から、自車走行道路に対応するリンクの情報を取得し、当該リンクの形状に基づいて道路形状情報を取得する。そして、道路形状情報取得部６は、自車走行道路の道路形状情報を道路形状判定部１０と後述の道路形状画像生成部２３（画像生成部１１）とへ出力する。本実施形態においては、道路形状情報取得部６は、道路形状情報として、自車走行道路における、自車位置（自車両）よりも進行方向前方の道路形状である前方道路形状の情報のみを取得する。具体的には、道路形状情報取得部６は、道路形状情報として、自車走行道路上における自車位置からの距離が進行方向の予め定められた距離（例えば５ｋｍ）の範囲（以下、道路形状取得範囲）内に含まれる道路形状の情報を取得する。なお、道路形状情報は、例えば、自車位置からナビゲーション装置３によって設定された目的地点までのルート内に含まれる道路形状の情報であってもよい。すなわち、道路形状情報取得部６は、道路形状取得範囲の始点については、一律に自車位置と設定するが、道路形状取得範囲の終点については様々に設定することができる。また、本実施形態においては、道路形状情報取得部６は、道路形状情報として、前方道路形状に含まれる曲線箇所の曲率半径Ｒの情報も取得する。
【００２９】
道路形状判定部１０は、道路形状情報取得部６から取得した道路形状情報に基づいて、前方道路形状が直線的か曲線的かを判定する機能部である。具体的には、道路形状判定部１０は、道路形状情報取得部６から取得した道路形状情報中に、予め定めた任意の曲率半径Ｒ以下の曲率半径を有する曲線部分が含まれるか否かを判定する。本実施形態では、道路形状判定部１０は、まず、取得した道路形状情報から、自車走行道路上における自車位置からの距離が進行方向前方の前記道路形状取得範囲以下の予め定められた距離（例えば１ｋｍ）の範囲（以下、道路形状判定範囲）内に含まれる道路形状情報を抽出する。そして、道路形状判定部１０は、当該抽出した道路形状情報中に、曲率半径Ｒが予め定められた判定しきい値である曲率半径しきい値（例えば４００ｍ）以下の曲線部分が含まれるか否かを判定し、含まれる場合には前方道路形状が曲線的であると判定し、含まれない場合には前方道路形状が直線的であると判定する。そして、道路形状判定部１０は、これらの判定結果を、後述の表示領域設定部２４（表示制御部１２）に出力する。なお、曲線部分には、例えば、交差路や分岐等のような経路の折れ曲がり部分を含めてもよい。その場合、道路形状判定部１０は、例えば、道路形状判定範囲内に、折れ曲がり部分の角度が予め定めた判定しきい値（例えば７５°）以下の折れ曲がり部分が含まれるか否かを判定する。
【００３０】
画像生成部１１は、表示画面４１内に表示させる画像を生成する機能部であり、移動履歴画像生成部２２と、道路形状画像生成部２３とを備える。本実施形態では、画像生成部１１は、ナビゲーション用演算部４にてマップマッチングが行われた情報に基づき、自車位置周辺の地図画像Ｕ及び当該地図上における自車位置を示す自車位置標章Ｏの画像イメージを含む複数のレイヤ（層）を生成する。そして、画像生成部１１は、当該生成した各レイヤを重ね合わせて１つの表示画像イメージを生成し、図２（走行情報表示領域Ｋ以外）に示すように、自車位置周辺の地図画像Ｕ及び自車位置標章Ｏを、表示制御部１２を介して、表示画面４１に表示させる。なお、本実施形態においては、画像生成部１１は、特にドライバーから指令がない限り、１／５０００の縮尺で表示画像を生成する。
【００３１】
ここで、表示装置４０は、少なくとも、自車両の進行方向前方の道路形状を表す道路形状画像及び走行道路の幅方向での自車両の過去の移動状況を示す移動履歴画像を表示する機能部である。本実施形態では、表示装置４０は、液晶パネルから構成される表示画面４１を有し、道路形状画像及び移動履歴画像の他に、自車位置周辺の地図画像Ｕ及び自車位置標章Ｏを当該表示画面４１に表示させる。そのため、表示画面４１内には、図２に示すように、後述の表示領域設定部２４（表示制御部１２）により、道路形状画像を表示する領域である道路形状画像表示領域Ｍと、移動履歴画像を表示する領域である移動履歴画像表示領域Ｎと、自車両を表す標章である自車標章Ｑを表示する自車標章表示領域Ｓとが設定される。この道路形状画像表示領域Ｍと、移動履歴画像表示領域Ｎと、自車標章表示領域Ｓとから構成される領域を総称して走行情報表示領域Ｋとする。走行情報表示領域Ｋは、本実施形態では、図２に示すように、表示画面４１の一部の領域に設定される。なお、表示装置４０は、液晶表示装置等の表示装置とタッチパネル等の入力装置とが一体となったものであってもよい。
【００３２】
道路形状画像生成部２３は、道路形状情報取得部６から取得した道路形状情報に基づいて、自車両の進行方向前方の道路形状を表す道路形状画像を生成する機能部である。また、本実施形態では、道路形状画像生成部２３は、道路形状画像の表示領域（道路形状画像表示領域Ｍ）の大きさに応じて、道路形状画像の縮尺を異ならせて表示画像イメージを生成する。具体的には、道路形状画像生成部２３は、後述する表示領域設定部２４から道路形状画像表示領域Ｍの大きさの情報を取得すると、道路形状情報取得部６から取得した道路形状情報、すなわち、前記道路形状取得範囲内に含まれる道路形状の表示画像イメージを、当該道路形状画像表示領域Ｍの大きさに応じた縮尺で生成し、表示制御部１２を介して表示画面４１に表示させる。本実施形態では、道路形状画像生成部２３は、図７に示すように、表示領域設定部２４により道路形状画像表示領域Ｍの表示領域が小さく設定される場合には、道路形状画像表示領域Ｍの表示領域が大きく設定される場合（図８参照）の縮尺に比べて、大きい縮尺で表示画像イメージを生成する。より具体的には、表示領域設定部２４により道路形状画像表示領域Ｍの表示領域が移動履歴画像表示領域Ｎよりも小さく設定される場合には、図７に示すように、第一の縮尺（例えば１／１００００）で画像イメージを生成し、道路形状画像表示領域Ｍの表示領域が移動履歴画像表示領域Ｎよりも大きく設定される場合には、図８に示すように、前記第一の縮尺よりも大きい第二の縮尺（例えば１／５０００）で画像イメージを生成する。これにより、道路形状画像表示領域Ｍの表示領域の大きさに関わらず、前記道路形状取得範囲内に含まれる道路形状の道路形状画像を表示画面４１に表示させることができる。なお、道路形状画像生成部２３は、道路形状情報取得部６から取得した道路形状情報のうち、道路形状判定部１０での判定に用いる為に抽出した前記道路形状判定範囲内に含まれる道路形状のみの表示画像イメージを生成する構成であってもよい。移動履歴画像生成部２２についての詳細な説明は後述する。
【００３３】
次に、移動履歴画像を表示画面４１に表示させる為に主として機能する画像取得部７と、幅方向自車位置検出部８と、移動履歴情報取得部９と、移動履歴画像生成部２２（画像生成部１１）とについて説明をする。
【００３４】
画像取得部７は、撮像装置１６により撮像した自車位置周辺の撮像画像情報を取得する機能部である。本実施形態では、画像取得部７は、撮像装置１６から入力される撮像画像を、撮像装置１６の設置場所を基準とする３次元のカメラ座標系における投影面に投影された２次元座標系の画像として取得する。画像取得部７は、撮像装置１６より取得された撮像画像情報を、幅方向自車位置検出部８へ出力する。
【００３５】
ここで、撮像装置１６は、ＣＣＤ（charge coupled device）やＣＩＳ（CMOS image sensor）などの撮像素子を備えた車載カメラ等であって、毎秒１５〜３０フレームの２次元画像を時系列に撮像し、画像取得部７へ出力する。また、撮像装置１６は、少なくとも自車両の周辺の道路の路面を撮像可能な位置に設けられている。具体的には、撮像装置１６は、例えば、その光軸に５〜３０度程度の下方への俯角を有して車両に設置され、路面を含めた領域を撮像可能である。尚、撮像装置１６は、車両の前方を撮像する前方カメラであっても車両の後方を撮像する後方カメラであってもよい。また、当然ながら、撮像装置１６として、前方カメラ及び後方カメラの双方が用いられてもよい。
【００３６】
幅方向自車位置検出部８は、画像取得部７から取得した画像情報を基に、走行道路内における自車両の道路幅方向位置を特定する機能部である。本実施形態では、幅方向自車位置検出部８は、定量化部１７と、統計処理部１８とを備え、これらにより、走行道路内における自車両の道路幅方向位置を特定し、当該特定した道路幅方向位置の情報（幅方向位置情報）を移動履歴情報格納部１９へ格納する。また、幅方向位置情報は、走行道路が有するレーン数に関係なく、自車進行方向の走行道路内における自車両の道路幅方向位置の情報である。また、幅方向自車位置検出部８は、移動履歴情報格納部１９に格納された幅方向位置情報を用いて、単位区間ごとの移動状況情報を生成し、移動履歴情報格納部１９に再格納する。
【００３７】
定量化部１７は、画像取得部７から取得した画像情報から道路幅方向での車両の位置を特定して数値演算可能となるように定量化（数値化）し、幅方向位置情報を生成する機能部である。具体的には、撮像装置１６の設置位置（座標）は、画像取得部７から取得した２次元座標系の画像において特定され、また、自車両と、自車両に搭載された撮像装置１６との位置関係も予め規定されているから、走行道路内における自車両の位置（座標）も特定される。また、撮像装置１６は、毎秒１５〜３０フレームの２次元画像を時系列に撮像するので、幅方向位置情報は、毎秒、複数個生成可能である。本例では、説明を容易にするために、毎秒１個の幅方向位置情報が生成されるものとする。この幅方向位置情報には、例えば、図３に示すように、走行道路の道路幅方向の両端（Ｅ：Ｅ１，Ｅ２）の座標値と車両の位置（Ｐ）の座標値とが含まれる。ところで、走行道路の幅は、短時間においてはほぼ一定と考えられるが、完全に一定ではなく、また、撮像画像における誤差や、画像認識における誤差によっても変動する。従って、定量化部１７は、道路幅に対する車両の位置を比率で示すことによって、幅方向位置情報を統計処理が可能な情報に変換する。本実施形態では、定量化部１７は、図３に示すように、道路幅方向の端部（Ｅ１，Ｅ２）の座標値がＸｅ１及びＸｅ２であり、車両の位置（Ｐ）の座標値がＸｐであった場合には、車両の位置Ｐの情報を“Ｘｐ／（Ｘｅ２−Ｘｅ１）”とすることによって定量化する。そして、定量化部１７は、当該定量化した幅方向位置情報を随時移動履歴情報格納部１９へ格納する。なお、定量化部１７は、定量化する際に、道路幅の情報を地図データベース２０から取得する。
【００３８】
統計処理部１８は、予め規定された単位区間ごとの幅方向位置情報を統計処理して、単位区間ごとの移動状況情報を生成する機能部である。ここで、単位区間とは、予め定められた時間（例えば一定時間）で区切られた区間、又は、予め定められた距離（例えば一定距離）で区切られた区間である。なお、単位区間は、状況により時間又は距離の長さが変化する区間であってもよい。例えば、道路形状の変化点毎に分割された区間や、自車両の挙動の変化点毎に分割された区間であってもよい。ここで、道路形状の変化点としては、曲率が予め定められたしきい値より変化する点や勾配が予め定められたしきい値より変化する点等がある。また、自車両の挙動としては、アクセルやブレーキのオン・オフ、レーンチェンジ等がある。本実施形態では、単位区間を一定の単位時間Ｔ（本例では５分）とした場合の例を用いて説明する。本実施形態では、統計処理部１８は、単位時間Ｔが経過すると、移動履歴情報格納部１９から単位時間Ｔ間に蓄積された定量化した幅方向位置情報を取得し、統計化処理をして、単位時間Ｔごとの移動状況情報を生成する。そして、幅方向自車位置検出部８は、統計処理部１８にて生成した当該移動状況情報を移動履歴情報格納部１９へ再度格納する。具体的には、図４に示すように、時間（ｔ）の経過に伴って、単位時間Ｔの間に複数個の幅方向位置情報が取得される。本実施形態においては、単位時間Ｔが５分である為、３００個の幅方向位置情報が生成される。統計処理部１８は、単位時間Ｔ当たりの幅方向位置（Ｐ）の分布を統計処理して、移動状況情報を生成する。移動状況情報は、走行道路における移動幅（図４における“Ａ”）や、この移動幅“Ａ”の中央を基準とした標準偏差（図４における“Ｂ”）とすることができる。本実施形態では、移動状況情報として、単位時間Ｔあたりの走行道路における移動幅（図４における“Ａ”）を用いる。すなわち、移動状況情報は、単位時間Ｔ毎に生成される。
【００３９】
移動履歴情報格納部１９は、幅方向自車位置検出部８から出力される情報を格納する機能部である。本実施形態では、定量化部１７で定量化された幅方向位置情報を一時的に蓄えると共に、統計処理部１８で生成された移動状況情報を格納する。また、移動履歴情報格納部１９は、一時的に格納する幅方向位置情報を、単位時間Ｔが経過して移動状況情報を生成した後に幅方向位置情報を消去する構成、すなわち、移動状況情報の生成に既に用いられた幅方向位置情報を消去する構成であってもよい。これにより移動履歴情報格納部１９内のデータ容量が増大するのを防ぐことができる。
【００４０】
移動履歴情報取得部９は、走行道路の幅方向での自車両の過去の移動状況を示す移動履歴情報を取得する機能部である。本実施形態では、移動履歴情報取得部９は、移動履歴情報格納部１９から移動状況情報を移動履歴情報として取得し、移動履歴画像生成部２２へ出力する。具体的には、移動履歴情報取得部９は、移動履歴画像表示領域Ｎの大きさに応じて予め定められた時間範囲分の移動状況情報を移動履歴情報として取得する。ここでは、移動履歴画像表示領域Ｎの大きさが大きくなるに従って時間範囲を長く設定する。図７に示す例では、移動履歴画像表示領域Ｎに表示される時間範囲は３０分である。よって、移動履歴情報取得部９は、３０分間の移動状況情報を移動履歴情報として取得する。本実施形態では単位時間Ｔが５分である為、直近の移動状況情報（移動幅Ａの情報）６個分を移動履歴情報として取得する。一方、図８に示す例では移動履歴画像表示領域Ｎに表示される時間範囲は１５分である。よって、移動履歴情報取得部９は、１５分間の移動状況情報を移動履歴情報として取得する。本実施形態では単位時間Ｔが５分である為、直近の移動状況情報３個分を移動履歴情報として取得する。すなわち、移動履歴情報とは、複数の、走行道路の幅方向での自車両の単位区間当たりの移動状況である移動状況情報の集合から構成されている。
【００４１】
移動履歴画像生成部２２は、移動履歴情報取得部９から取得した移動履歴情報に基づいて、走行道路の幅方向での自車両の過去の移動状況を表す移動履歴画像を生成する機能部である。移動履歴画像生成部２２は、走行道路の幅方向での自車両の過去の単位区間あたりの移動状況を表す移動状況標章を単位区間毎に生成する。言い換えると、移動履歴画像生成部２２は、単位時間Ｔ毎に生成される移動状況情報に対応した移動状況標章を単位時間毎に生成する。また、移動履歴画像生成部２２は、単位時間Ｔ毎に生成した複数の移動状況標章を時系列で配置して移動履歴画像を生成する。具体的には、移動履歴画像生成部２２は、図５に示すように、移動状況情報としての走行道路における車両の移動幅（Ａ）を示す矩形状の移動状況標章（Ｇ１）を生成する。また、移動履歴画像生成部２２は、図６に示すように、走行道路を表す走行道路標章Ｇ２を生成する。なお、本実施形態における走行道路標章Ｇ２は走行道路の形状に関わらず常に直線で示される。そして、移動履歴画像生成部２２は、単位時間Ｔ毎の複数の移動状況標章（Ｇ１）を含む画像を生成する。ここでは、移動履歴画像生成部２２は、図６に示すように、複数の移動状況標章（Ｇ１）を、時系列順（Ｚ１〜Ｚ６）に配列して１つの移動履歴画像イメージを生成し、表示制御部１２を介して、表示画面４１に表示させる。なお、図６に付記されているＺ１〜Ｚ６の符号は、時系列に並べて配置される移動状況標章（Ｇ１）の新しさを示しており、Ｚ１が最も新しい移動状況標章である。上述したように、本実施形態では、単位時間Ｔが５分である為、図６では、過去３０分に亘る移動状況標章（Ｇ１）が表示される。ここで、移動状況情報が示す移動幅Ａが予め規定されたしきい値を超える場合には、移動状況標章（Ｇ１）の表示形態を異ならせると好適である。例えば、予め規定されたしきい値を超える移動幅Ａを有する移動状況情報に対応する移動状況標章（Ｇ１）である特定移動状況標章については、当該しきい値を超えない移動幅Ａを有する移動状況情報に対応する移動状況標章（Ｇ１）である通常移動状況標章に比べて、色彩、模様（ハッチング）、明度（輝度）等を異ならせて表示すると好適である。例えば、標準的な移動状況標章（Ｇ１）が緑色で描画されているとする。この際、時系列に並べて表示された移動状況標章（Ｇ１）の内、しきい値を超える移動幅Ａを有する移動状況情報に対応する移動状況標章（Ｇ１）の色が、黄色や赤色に変更されると好適である。図６に示す例では、移動幅Ａが予め規定されたしきい値を超えたＺ２の移動状況標章（Ｇ１）が黄色や赤色に変更されている。
また、移動履歴画像生成部２２は、移動履歴画像表示領域Ｎの大きさに応じて、移動履歴画像の時間範囲又は距離範囲を異ならせると好適である。本実施形態では、移動履歴情報取得部９が、移動履歴画像表示領域Ｎの大きさに応じて予め定められた時間範囲分の移動状況情報を移動履歴情報として取得するため、移動履歴画像生成部２２によって生成される移動履歴画像の時間範囲も移動履歴画像表示領域Ｎの大きさに応じて異なる。
【００４２】
表示制御部１２は、表示画面４１に表示する表示画像の表示制御を行う機能部であり、画像生成部１１によって生成された画像イメージを表示画面４１に表示させる。また、表示制御部１２は、表示領域設定部２４を備える。本実施形態では、表示制御部１２は、表示領域設定部２４により道路形状画像表示領域Ｍ及び移動履歴画像表示領域Ｎが設定されると、当該設定された表示領域の情報を、道路形状画像生成部２３及び移動履歴画像生成部２２のそれぞれへ出力する。そして、表示制御部１２は、表示領域設定部２４で設定された表示領域に応じたサイズに生成された画像イメージを道路形状画像生成部２３及び移動履歴画像生成部２２から取得し、これらの画像イメージを表示画面４１に表示させる。
【００４３】
表示領域設定部２４は、表示装置４０の表示画面４１内における、道路形状画像表示領域Ｍ及び移動履歴画像表示領域Ｎを設定する機能部である。本実施形態では、表示領域設定部２４は、道路形状判定部１０から判定結果の情報を取得すると、当該判定結果に応じて、道路形状画像表示領域Ｍ及び移動履歴画像表示領域Ｎを設定する。具体的には、表示領域設定部２４は、道路形状判定部１０により前方道路形状が直線的と判定された場合には、表示画面４１内における移動履歴画像表示領域Ｎを道路形状画像表示領域Ｍよりも大きく設定し、道路形状判定部１０により前方道路形状が曲線的と判定された場合には、表示画面４１内における移動履歴画像表示領域Ｎを道路形状画像表示領域Ｍよりも小さく設定する。また、表示領域設定部２４は、図７及び図８に示すように、自車標章Ｑが表す自車両の進行方向前方側において自車標章表示領域Ｓと接するように道路形状画像表示領域Ｍを設定し、自車標章Ｑが表す自車両の進行方向後方側において自車標章表示領域Ｓと接するように移動履歴画像表示領域Ｎを設定する。すなわち、本実施形態では、表示領域設定部２４は、道路形状画像表示領域Ｍ及び移動履歴画像表示領域Ｎだけでなく、自車標章表示領域Ｓの表示領域、及びこれらから構成される走行情報表示領域Ｋの表示領域も設定する。
【００４４】
以下、本実施形態における表示領域設定部２４の道路形状画像表示領域Ｍ及び移動履歴画像表示領域Ｎの設定方法について詳細に説明する。
【００４５】
本実施形態における走行情報表示システム１は、高速道路や自動車専用道に進入すると自動若しくは手動で作動し始める。ここで、自動で作動する場合とは、ナビゲーション装置３によって高速道路等への進入が検知されると走行情報表示システム１が自動で作動する構成等が考えられる。また、手動で作動する場合とは、走行情報表示システム１を作動させる為のスイッチボタンの押下や、当該走行情報表示システム１を作動させる操作が割り当てられた表示画面上の操作標章への指等の接触等が考えられる。走行情報表示システム１が作動すると、自車位置情報取得部５及び画像取得部７がそれぞれデータを取得する。自車両が高速道路に進入した直後で単位時間Ｔ（本実施形態では５分）が経過していない場合には、移動履歴情報格納部１９には移動履歴画像を生成するのに必要な分の移動状況情報が蓄積されていない為、移動履歴画像生成部２２は移動履歴画像を生成することができない。よって、このような場合には、表示領域設定部２４は、移動履歴画像表示領域Ｎを設定しない構成とすることができる。この場合、表示画面４１上の走行情報表示領域Ｋは、道路形状画像表示領域Ｍ及び自車標章表示領域Ｓのみから構成される。すなわち、表示画面４１上の走行情報表示領域Ｋには、道路形状画像と自車標章Ｑの画像とのみが表示されるだけで、移動履歴画像は表示されない。
【００４６】
高速道路進入時から単位時間Ｔが経過すると、移動履歴画像生成部２２は移動履歴画像を生成することができるので、表示領域設定部２４は、道路形状判定部１０の判定結果に応じて、移動履歴画像表示領域Ｎ及び道路形状画像表示領域Ｍを設定する。本実施形態では、表示領域設定部２４は、道路形状判定部１０から前方道路形状が直線的であるとの判定結果を取得すると、移動履歴画像表示領域Ｎの大きさが道路形状画像表示領域Ｍの大きさよりも大きくなるように、移動履歴画像表示領域Ｎ及び道路形状画像表示領域Ｍの大きさを設定する。一方、表示領域設定部２４は、道路形状判定部１０から前方道路形状が曲線的であるとの判定結果を取得すると、移動履歴画像表示領域Ｎの大きさが道路形状画像表示領域Ｍの大きさよりも小さくなるように、移動履歴画像表示領域Ｎ及び道路形状画像表示領域Ｍの大きさを設定する。本実施形態では、表示領域設定部２４は、表示画面４１内における予め定められた一定の領域に走行情報表示領域Ｋを設定し、当該走行情報表示領域Ｋに対して道路形状画像表示領域Ｍ及び移動履歴画像表示領域Ｎが占める割合の値を変えることにより、道路形状画像表示領域Ｍ及び移動履歴画像表示領域Ｎの大きさを設定変更する。具体的には、表示領域設定部２４は、道路形状判定部１０から前方道路形状が直線的であるとの判定結果を取得すると、当該走行情報表示領域Ｋに対して移動履歴画像表示領域Ｎが占める割合を、当該走行情報表示領域Ｋに対して道路形状画像表示領域Ｍが占める割合よりも大きく設定する。一方、表示領域設定部２４は、道路形状判定部１０から前方道路形状が曲線的であるとの判定結果を取得すると、当該走行情報表示領域Ｋに対して移動履歴画像表示領域Ｎが占める割合を、当該走行情報表示領域Ｋに対して道路形状画像表示領域Ｍが占める割合よりも小さく設定する。この走行情報表示領域Ｋに対して占める割合は予め定められた値とすることができる。例えば、走行情報表示領域Ｋに対して占める割合が大きい方の割合を予め定めた第一比率（例えば６割）と設定し、当該走行情報表示領域Ｋに対して占める割合が小さい方の割合を前記第一比率よりも小さい予め定めた第二比率（例えば２割）と設定することができる。この場合、走行情報表示領域Ｋに対して自車標章表示領域Ｓが占める割合を道路形状判定部１０による判定結果に関わらず一定の割合である第三比率（例えば２割）とすることができる。
【００４７】
表示領域設定部２４が、道路形状判定部１０から前方道路形状が直線的であるとの判定結果を取得した場合の、表示画面４１に表示される走行情報表示領域Ｋの一例を図７に示している。図７の例では、表示領域設定部２４は、移動履歴画像表示領域Ｎの走行情報表示領域Ｋに対して占める割合を６割、道路形状画像表示領域Ｍの走行情報表示領域Ｋに対して占める割合を２割、自車標章表示領域Ｓが占める割合を２割と設定している。これにより、前方道路形状が直線的である場合の表示画面４１には、移動履歴画像が道路形状画像よりも大きく表示される。すなわち、前方道路形状が直線的である場合には、移動履歴画像が優位に表示される為、ドライバーは過去の道路幅方向における運転状況の変化を視覚的に容易に確認することができる。一方、表示領域設定部２４が、道路形状判定部１０から前方道路形状が曲線的であるとの判定結果を取得した場合の、表示画面４１に表示される走行情報表示領域Ｋの一例を図８に示している。図８の例では、表示領域設定部２４は、移動履歴画像表示領域Ｎの走行情報表示領域Ｋに対して占める割合を２割、道路形状画像表示領域Ｍの走行情報表示領域Ｋに対して占める割合を６割、自車標章表示領域Ｓが占める割合を２割と設定している。これにより、前方道路形状が曲線的である場合の表示画面４１には、道路形状画像が移動履歴画像よりも大きく表示される。すなわち、前方道路形状が曲線的である場合には、道路形状画像が優位に表示される為、ドライバーは、進行方向前方の道路形状を容易に把握することができ、曲線的な道路形状であっても比較的スムーズに運転操作を行うことができる。
【００４８】
３．走行情報表示処理の手順
次に、本実施形態に係る走行情報表示システム１による走行情報表示処理の処理手順について、図９〜図１２を用いて説明する。以下に説明する走行情報表示処理の手順は、走行情報表示装置２、ナビゲーション装置３、表示装置４０の各機能部を構成するハードウェア又はソフトウェア（プログラム）或いはその両方により実行される。
【００４９】
図９に示すように、走行情報表示処理では、まず、自車位置情報取得部５が、ＧＰＳ受信機１３等から自車両の現在位置を示す自車位置情報を取得し、道路形状情報取得部６へ出力する（ステップ＃０１）。そして、道路形状情報取得部６が、取得した自車位置情報に基づいて、自車走行道路の道路形状情報を取得し、道路形状判定部１０と道路形状画像生成部２３に出力する（ステップ＃０２）。
【００５０】
次に、道路形状判定処理が実行される（ステップ＃０３）。図１０に示すように、道路形状判定処理では、まず、道路形状判定部１０が、道路形状情報取得部６を介して取得した走行道路の道路形状情報から、道路形状判定範囲内に含まれる道路形状を抽出する（ステップ＃３１）。そして、道路形状判定部１０は、ステップ＃３１で抽出した道路形状内に曲率半径Ｒ≦曲率半径しきい値の曲線部分が含まれているか否かを判定する（ステップ＃３２）。道路形状判定部１０は、曲率半径Ｒ≦曲率半径しきい値の曲線部分が含まれていると判定する場合は（ステップ＃３２のＹｅｓ）、前方道路形状が曲線的であると判定する（ステップ＃３３）。一方、道路形状判定部１０は、曲率半径Ｒ≦曲率半径しきい値の曲線部分が含まれていないと判定する場合は（ステップ＃３２のＮｏ）、前方道路形状が直線的であると判定する（ステップ＃３４）。道路形状判定部１０は、ステップ＃３３及びステップ＃３４の結果を表示領域設定部２４へ出力して、当該道路形状判定処理は終了する。
【００５１】
道路形状判定処理が終了すると、図９に戻り、表示領域設定処理が実行される（ステップ＃０４）。図１１に示すように、表示領域設定処理では、まず、表示領域設定部２４が、道路形状判定部１０から前方道路形状が曲線的であるという判定結果を取得した場合には（ステップ＃４１のＹｅｓ）、現在設定されている移動履歴画像表示領域Ｎの大きさと、道路形状画像表示領域Ｍの大きさとを比較する（ステップ＃４２）。ステップ＃４２で、移動履歴画像表示領域Ｎの大きさが道路形状画像表示領域Ｍの大きさ以上である場合には（ステップ＃４２のＹｅｓ）、移動履歴画像表示領域Ｎの大きさを道路形状画像表示領域Ｍの大きさよりも小さく設定する（ステップ＃４３）。また、ステップ＃４２で、移動履歴画像表示領域Ｎの大きさが道路形状画像表示領域Ｍの大きさよりも小さい場合には（ステップ＃４２のＮｏ）、現在の表示領域を変更する必要はないので、表示領域設定処理を終了する。一方、ステップ＃４１で、表示領域設定部２４が、道路形状判定部１０から前方道路形状が直線的であるという判定結果を取得した場合には（ステップ＃４１のＮｏ）、現在設定されている移動履歴画像表示領域Ｎの大きさと、道路形状画像表示領域Ｍの大きさとを比較する（ステップ＃４４）。ステップ＃４４で、移動履歴画像表示領域Ｎの大きさが道路形状画像表示領域Ｍの大きさよりも大きい場合には（ステップ＃４４のＹｅｓ）、現在の表示領域を変更する必要はないので、表示領域設定処理を終了する。ステップ＃４４で、移動履歴画像表示領域Ｎの大きさが道路形状画像表示領域Ｍの大きさ以下である場合には（ステップ＃４４のＮｏ）、移動履歴画像表示領域Ｎの大きさを道路形状画像表示領域Ｍの大きさよりも大きく設定する（ステップ＃４５）。そして、表示領域設定部２４が、ステップ＃４２及びステップ＃４５で設定した表示領域の情報を画像生成部１１へ出力して、表示領域設定処理は終了する。
【００５２】
表示領域設定処理が終了すると、図９に戻り、移動履歴情報取得処理が実行される（ステップ＃０５）。図１２に示すように、移動履歴情報取得処理では、まず、幅方向自車位置検出部８が、画像取得部７から取得した画像情報を基に、走行道路内における自車両の道路幅方向位置を特定する（ステップ＃５１）。次に、幅方向自車位置検出部８は、地図データベース２０から走行道路の道路幅情報を取得する（ステップ＃５２）。そして、幅方向自車位置検出部８における定量化部１７が、ステップ＃５１で特定した道路幅方向位置を、ステップ＃５２で取得した道路幅情報を用いて定量化し、幅方向位置情報として移動履歴情報格納部１９へ一時的に格納する（ステップ＃５３）。そして、幅方向自車位置検出部８は、単位区間（本実施形態では単位時間Ｔ）分の幅方向位置情報が移動履歴情報格納部１９に蓄積完了した場合には（ステップ＃５４のＹｅｓ）、幅方向自車位置検出部８の統計処理部１８が、移動履歴情報格納部１９に格納されている単位区間分の幅方向位置情報を統計処理して、単位区間ごとの移動状況情報を生成する（ステップ＃５５）。そして、幅方向自車位置検出部８は、ステップ＃５５で生成した移動状況情報を移動履歴情報格納部１９へ格納する（ステップ＃５６）。一方、単位区間分の幅方向位置情報が移動履歴情報格納部１９に蓄積されていない場合には、移動履歴情報格納部１９に単位区間分の情報が蓄積されるまでステップ＃５４の処理を繰り返す（ステップ＃５４のＮｏ）。次に、移動履歴画像生成部２２が、ステップ＃０４で設定された移動履歴画像表示領域Ｎの大きさに応じた移動履歴画像を生成する為に必要な移動状況情報を、移動履歴情報格納部１９から取得し、各移動状況情報に対応する単位区間毎の移動状況標章（Ｇ１）を生成する（ステップ＃５７）。以上で、移動履歴情報取得処理が終了する。
【００５３】
移動履歴情報取得処理が終了すると、図９に戻り、道路形状画像生成部２３が、ステップ＃０４で設定された道路形状画像表示領域Ｍの大きさに応じた道路形状画像を生成する（ステップ＃０６）。次に、移動履歴画像生成部２２が、ステップ＃０５のステップ＃５７で生成した単位区間毎の移動状況標章（Ｇ１）を時系列順に組み合わせて一つの移動履歴画像の画像イメージを生成する（ステップ＃０７）。そして、道路形状画像生成部２３及び移動履歴画像生成部２２は、ステップ＃０６及びステップ＃０７で生成した画像イメージを表示制御部１２へ出力し、表示画面４１内に表示させる（ステップ＃０８）。以上で、走行情報表示処理が終了する。
【００５４】
〔その他の実施形態〕
最後に、本発明のその他の実施形態について説明する。なお、以下に説明する各実施形態の構成は、それぞれ単独で適用されるものに限られず、矛盾が生じない限り、他の実施形態の構成と組み合わせて適用することも可能である。
【００５５】
（１）上記の実施形態では、走行道路が単一の走行レーンから構成されている場合を例として説明した。走行道路に設けられた自車両が走行中のレーンが走行レーンであるので、上記の実施形態では、走行道路内における自車両の道路幅方向の位置が走行レーン内における自車両の道路幅方向の位置と一致する。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではない。本発明は、走行道路が複数のレーンから構成されている場合についても適用される。以下、走行道路が複数のレーンを有する場合について説明する。なお、ここでは、上記の実施形態と異なる構成についてのみ説明する。本実施形態における道路形状情報取得部６は、道路形状情報として走行道路が有するレーン数の情報を取得する。具体的には、道路形状情報取得部６は、地図データベース２０より走行道路のレーン数の情報を含んだ道路形状情報を取得し、当該道路形状情報を道路形状画像生成部２３に出力するとともに、移動履歴画像生成部２２にも出力する。そして、移動履歴画像生成部２２は、走行道路が複数のレーンを有する場合には、当該複数のレーンと自車両の過去の移動状況とが対応するように、複数のレーンを表すレーン画像に自車両の過去の移動状況を表す画像を重ねて移動履歴画像を生成する。具体的には、移動履歴画像生成部２２は、単位時間Ｔ毎に生成した複数の移動状況標章を時系列で配置した画像イメージを含むレイヤに、道路形状情報取得部６から取得した情報を基に生成した複数レーンの画像イメージを含むレイヤを重ね合わせて一つの表示画像イメージを生成する。そして、図１４に示すように、移動履歴画像生成部２２は、複数のレーンと自車両の過去の移動状況とが対応するように示された移動履歴画像を、表示制御部１２を介して表示画面４１に表示させる。
【００５６】
（２）上記の実施形態では、表示領域設定部２４が、移動履歴画像表示領域Ｎの大きさが道路形状画像表示領域Ｍの大きさよりも大きい状態から（図７参照）、移動履歴画像表示領域Ｎの大きさが道路形状画像表示領域Ｍの大きさよりも小さい状態に表示領域を設定変更する場合（図８参照）に、移動履歴画像表示領域Ｎの大きさに合わせて、移動履歴情報取得部９によって取得する移動状況情報の時間範囲を小さくする構成であった（上記の実施形態では３０分から１５分に短縮）。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではない。移動履歴画像生成部２２が、移動履歴画像表示領域Ｎの大きさに応じて移動状況標章（Ｇ１）のそれぞれの表示幅を異ならせて、移動履歴画像を生成する構成であってもよい。なお、この場合の移動履歴情報取得部９は、予め定められた一定の時間範囲分の移動状況情報を取得する。例えば、図７に示すように、予め定められた一定の時間範囲が３０分である場合において、移動履歴画像表示領域Ｎの大きさが道路形状画像表示領域Ｍの大きさよりも大きい状態（図７参照）から、移動履歴画像表示領域Ｎの大きさが道路形状画像表示領域Ｍの大きさよりも小さい状態に変更される場合にも、図１３に示すように、移動履歴画像表示領域Ｎに表示される時間範囲は３０分である。すなわち、単位時間Ｔを５分とすると、移動履歴画像表示領域Ｎには、図７と同じく直近の移動状況情報（移動幅Ａの情報）６個分が表示される。従って、移動状況標章（Ｇ１）のそれぞれの表示幅は狭くなる。具体的には、時系列方向における移動状況標章（Ｇ１）の表示幅が、表示領域を設定変更後の移動履歴画像表示領域Ｎの時系列方向における表示幅を、予め定められた一定の時間範囲内に含まれる単位時間Ｔの数で分割した表示幅となる。
【００５７】
（３）上記の実施形態では、単位区間を一定の単位時間Ｔ（上記実施例では５分）とした場合の例を用いて説明した。しかし、本発明の実施形態はこれに限定されるものではない。単位区間を予め定められた一定距離（単位距離）（本例では５ｋｍ）で区切られた区間とすることもできる。この場合、移動状況情報は単位距離毎に生成されるので、本例では、移動状況情報は５ｋｍ毎に生成される。また、これに対応して、移動状況標章（Ｇ１）も５ｋｍ毎に生成される。このように単位区間を一定の単位距離とする場合について、以下説明をする。この場合、移動履歴画像生成部２２は、移動履歴画像表示領域Ｎの大きさに応じて、移動履歴画像の距離範囲を異ならせる構成とすることができる。本実施形態では、移動履歴情報取得部９は、移動履歴画像表示領域Ｎの大きさに応じて予め定められた距離範囲分の移動状況情報を移動履歴情報として取得するので、移動履歴画像生成部２２は、移動履歴画像表示領域Ｎの大きさに応じて表示する距離範囲が異なる移動履歴画像を生成する。ここでは、移動履歴画像表示領域Ｎの大きさが大きくなるに従って距離範囲を長く設定する。本例では、移動履歴画像表示領域Ｎの大きさが道路形状画像表示領域Ｍの大きさよりも大きい状態（図７参照）から、移動履歴画像表示領域Ｎの大きさが道路形状画像表示領域Ｍの大きさよりも小さい状態（図８参照）に、表示領域が設定変更されるに伴い、移動履歴画像表示領域Ｎに表示される距離範囲が３０ｋｍ（図７参照）から１５ｋｍ（図８参照）に変更される。また、本実施形態において、移動履歴画像表示領域Ｎの大きさが道路形状画像表示領域Ｍの大きさよりも小さい状態に表示領域を設定変更する場合（図８参照）に、移動履歴画像生成部２２が、移動履歴画像表示領域Ｎの大きさに応じて移動状況標章（Ｇ１）のそれぞれの表示幅を異ならせて、移動履歴画像を生成する構成とすることもできる。なお、この場合の移動履歴情報取得部９は、予め定められた一定の距離範囲分の移動状況情報を取得する為、移動履歴画像として表示される距離範囲も一定である。
【００５８】
（４）上記実施形態では、道路形状情報取得部６は、自車両が走行している走行道路の進行方向前方の道路形状の情報のみを取得する構成であった。しかしながら、本発明の実施形態はこれに限定されるものではない。走行道路の進行方向後方の道路形状の情報も併せて取得する構成であってもよい。
【００５９】
（５）上記の実施形態では、道路形状判定部１０が、道路形状判定範囲内に、曲率半径Ｒ≦曲率半径しきい値の曲線部分が含まれるか否かを判定し、当該曲率半径Ｒ≦曲率半径しきい値の曲線部分が含まれる場合には前方道路形状は曲線的であると判定する構成である。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。道路形状判定範囲内に含まれる曲率半径Ｒ≦曲率半径しきい値の曲線部分の数が、予め定められたしきい値である曲線数しきい値よりも多い場合に、前方道路形状は曲線的であると判定する構成としてもよい。また、道路形状判定部１０は、道路形状判定範囲内に曲線部分が含まれるか否かの判定に曲率半径Ｒではなく、曲率ｋを用いる構成であってもよい。
【００６０】
（６）上記の実施形態では、移動状況情報に対応する移動状況標章（Ｇ１）として、図５に示すように、矩形の標章を用いて説明したが、本実施形態はこれに限られるものではない。例えば、移動状況情報として車両の位置（Ｐ）の平均値を用いる場合、移動状況標章（Ｇ１）を、当該車両の位置（Ｐ）の平均値を表す点としてもよい。この場合、移動履歴画像は、図４のように、時系列方向に矩形の標章が配列される画像ではなく、時系列方向に点が連なる画像となる。
【００６１】
（７）上記の実施形態では、移動履歴画像表示領域Ｎを道路形状画像表示領域Ｍよりも大きく表示する際（前方道路形状に直線的と判定された場合）に、道路形状画像生成部２３は、道路形状画像表示領域Ｍの大きさに応じて、道路形状画像の縮尺を異ならせて表示画像イメージを生成する構成である。しかしながら、本発明の実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、図８及び図１５に示すように、道路形状画像表示領域Ｍの大きさに関わらず、一定の縮尺（例では１／５０００）で道路形状画像を生成する構成であってもよい。この場合、道路形状画像表示領域Ｍの大きさが小さくなるに伴い、道路形状画像が表示される道路の範囲も小さくなる。
【００６２】
（８）上記の実施形態では、図２のように、走行情報表示領域Ｋは、自車標章Ｑを挟み、自車両の進行方向前方側に設定される道路形状画像表示領域Ｍと、自車両の進行方向後方側に設定される移動履歴画像表示領域Ｎとが連続された領域として構成されている。しかしながら、本発明の実施形態はこれに限定されるものではない。すなわち、例えば、図１６に示すように、走行情報表示領域Ｋは、別個の独立した領域である道路形状画像表示領域Ｍ（本例では自車標章表示領域Ｓも含む）と、移動履歴画像表示領域Ｎ（本例では自車標章表示領域Ｓも含む）とから構成されていてもよい。
【００６３】
（９）上記の実施形態では、図２で示すように、表示画面４１上の一部の領域に走行情報表示領域Ｋ（道路形状画像表示領域Ｍ及び移動履歴画像表示領域Ｎ、自車標章表示領域Ｓを含む）が設定される構成であるが、表示画面４１の全領域に走行情報表示領域Ｋが設定される構成であってもよい。すなわち、表示画面４１に走行情報表示情報しか表示されない構成であってもよい。
【００６４】
（１０）上記の実施形態では、走行情報表示領域Ｋが、道路形状画像表示領域Ｍと、移動履歴画像表示領域Ｎと、自車標章表示領域Ｓとを備える構成である。しかしながら、本発明はこれに限定されるものではない。すなわち、走行情報表示領域Ｋが、自車標章表示領域Ｓを有さない構成、すなわち、道路形状画像表示領域Ｍ及び移動履歴画像表示領域Ｎのみを備える構成であってもよい。
【００６５】
（１１）上記の実施形態では、図７及び図８で示すように、移動履歴画像中の走行道路（走行道路標章Ｇ２）は、走行道路の形状に関わらず常に直線で示される構成であるが、本発明の実施形態はこれに限定されるものではない。移動履歴画像中の走行道路（走行道路標章Ｇ２）が、曲線で示される構成であってもよい。その場合において、走行道路標章Ｇ２が、実際に走行した過去の走行道路の形状に応じた形状とされていても好適である。
【００６６】
（１２）上記の実施形態では、表示領域設定部２４が、表示画面４１内における予め定められた一定の領域に走行情報表示領域Ｋを設定し、当該走行情報表示領域Ｋに対して道路形状画像表示領域Ｍ及び移動履歴画像表示領域Ｎが占める割合を変えることにより、移動履歴画像表示領域Ｎ及び道路形状画像表示領域Ｍの大きさを設定変更する構成である。しかし、本発明はこれに限定されるものではない。表示領域設定部２４は、道路形状判定部１０から判定結果を取得すると、表示画面４１上のある一定領域に道路形状画像表示領域Ｍ若しくは移動履歴画像表示領域Ｎのいずれか一方の領域を設定し、当該領域の大きさを固定する。そして、当該固定された領域を基準として、もう一方の領域の大きさを変化させる構成とすることもできる。その場合、当該変化する領域に応じて走行情報表示領域Ｋの大きさも変化する。例えば、表示領域設定部２４は、道路形状判定部１０から前方道路形状が直線的であるとの判定結果を取得すると、先に、表示画面４１上のある一定領域に道路形状画像表示領域Ｍを設定する。そして、移動履歴画像表示領域Ｎの大きさが当該道路形状画像表示領域Ｍの大きさよりも大きくなるように移動履歴画像表示領域Ｎを設定する。また、表示領域設定部２４は、道路形状判定部１０から前方道路形状が曲線的であるとの判定結果を取得すると、先に設定した道路形状画像表示領域Ｍの大きさは変えずに、移動履歴画像表示領域Ｎの大きさを、当該道路形状画像表示領域Ｍよりも小さくなるように設定する。
【００６７】
（１３）上記の実施形態では、本発明に係る走行情報表示システム１を車両に搭載した場合を例として説明したが、このような走行情報表示システム１は、車両に固定的に搭載されたものに限らず、任意に移動可能なポータブル装置であって、使用時にのみ車両に持ち込まれるようなものであってもよい。
【００６８】
（１４）上記の実施形態において説明した機能部の割り当ては単なる一例であり、複数の機能部を組み合わせたり、１つの機能部をさらに区分けしたりすることも可能である。また、上記の実施形態では、走行情報表示システム１を構成する各機能部、及び各記憶部（移動履歴情報格納部１９，地図データベース２０）が車両に備えられる構成を例として説明したが、走行情報表示システム１の少なくとも一部の機能部や、各記憶部の少なくとも一部が、車両の外部（例えばサーバ装置等）に設けられ、インターネット等の通信ネットワークを介して情報や信号の送受信が行われる構成とすることもできる。
【産業上の利用可能性】
【００６９】
本発明は、自車両が走行する走行道路の道路形状情報に基づいて生成した走行情報を表示装置に表示する走行情報表示システムなどに好適に利用することができる。
【符号の説明】
【００７０】
１：走行情報表示システム
６：道路形状情報取得部
９：移動履歴情報取得部
１０：道路形状判定部
２２：移動履歴画像生成部
２３：道路形状画像生成部
２４：表示領域設定部
４０：表示装置
Ｍ：道路形状画像表示領域
Ｎ：移動履歴画像表示領域
Ｓ：自車標章表示領域
Ｑ：自車標章
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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