(57)【要約】【課題】適切にライブラリ装置に備わるアクセッサの移動制御を行うことができるよう補正する補正装置を提供する。【解決手段】座標特定部は、対象物を撮影した撮影装置によって生成された画像データの中から、対象物の一部分である特徴物の画像データにおける座標を特定する。そして、座標比較部は、特徴物の座標と基準座標とを用いてデータ演算を行う。そして、種類特定部は、座標比較部が行ったデータ演算結果に基づいて撮影装置の種類を特定する。【選択図】図１
2014071921.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
対象物を撮影した撮影装置によって生成された画像データの中から、前記対象物の一部分である特徴物の画像データにおける座標を特定する座標特定部と、
前記特徴物の座標と基準座標とを比較する座標比較部と、
前記座標比較部が行った比較結果に基づいて前記撮影装置の種類を特定する種類特定部と、
を備えることを特徴とする補正装置。
【請求項２】
前記画像データにおける１画素を１座標とした場合の所定の座標数が示す座標距離と、当該所定の座標距離に対応する画素数分の前記撮影装置の撮影位置の移動を指示するための基準信号の出力回数との対応関係を示す移動用テーブルを用いて、前記対象物を把持して所定の位置に移動する、前記撮影装置が取り付けられた移動装置を備え、
前記種類特定部が特定した撮影装置の種類に基づいて前記移動用テーブルを補正するテーブル補正部と、
を備えることを特徴とする請求項１に記載の補正装置。
【請求項３】
前記座標比較部は、前記基準座標として前記画像データにおける原点からの距離を示すしきい値の座標を用い、前記特徴物の座標と前記しきい値とを比較する
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載の補正装置。
【請求項４】
前記座標特定部は、前記対象物を撮影した撮影装置によって生成された画像データを二値化した画像データに変換し、当該二値化した画像データから予め記憶部に記録した前記対象物の一部分である特徴物の形状をパターンマッチングの技術を用いて抽出し、当該特徴物の形状が示す所定の位置の座標を特定する
ことを特徴とする請求項１から請求項３の何れか一項に記載の補正装置。
【請求項５】
前記座標特定部は、前記対象物を撮影した撮影装置によって生成された画像データをエッジ検出した画像データに変換し、当該エッジ検出した画像データから予め記憶部に記録した前記対象物の一部分である特徴物の形状をパターンマッチングの技術を用いて抽出し、当該特徴物の形状が示す所定の位置の座標を特定する
ことを特徴とする請求項１から請求項３の何れか一項に記載の補正装置。
【請求項６】
前記特徴物は、垂直に並ぶ２点を含む形状であり、
前記座標特定部は、前記特徴物の垂直に並ぶ２点の座標を特定し、
当該２点の座標から前記撮影装置の取り付け角度の良否を判断する制御部を備える、
ことを特徴とする請求項１から請求項５の何れか一項に記載の補正装置。
【請求項７】
対象物を撮影した撮影装置によって生成された画像データの中から、前記対象物の一部分である特徴物の画像データにおける座標を特定し、
前記特徴物の座標と基準座標とを比較し、
前記比較による比較結果に基づいて前記撮影装置の種類を特定する、
ことを特徴とする補正方法。
【請求項８】
補正装置のコンピュータを、
対象物を撮影した撮影装置によって生成された画像データの中から、前記対象物の一部分である特徴物の画像データにおける座標を特定する座標特定手段、
前記特徴物の座標と基準座標とを比較する座標比較手段、
前記座標比較手段による比較結果に基づいて前記撮影装置の種類を特定する種類特定手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ライブラリ装置に備わるアクセッサの移動制御の補正処理を行う補正装置、補正方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
バックアップデータの記録する記録媒体７０を格納するライブラリ装置３０は、アクセッサと呼ばれる移動装置を備えている。当該アクセッサは、記録媒体７０を格納するためのセル４０と記録媒体７０にバックアップデータを書き込むドライブ装置５０との間を移動し、セル４０やドライブ装置５０に対して記録媒体７０を出し入れする装置である。
そして、ライブラリ装置３０におけるアクセッサの位置調整に関する技術が特許文献１に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２１７９１２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、アクセッサが搭載する撮影装置の一例であるカメラが生産中止になることがある。ここでアクセッサの搭載するカメラが故障した場合、アクセッサには以前と種類の異なるカメラが交換品として新たに保守担当者によって取り付けられる場合がある。このアクセッサに新たに搭載されるカメラは、故障したカメラとは異なる画角を持っている可能性がある。
【０００５】
ここで、アクセッサを制御する制御部は、例えばアクセッサに搭載されたカメラにより撮影された画像中の１画素を１座標とした場合の所定の座標数が示す座標距離と、当該所定の座標距離に対応する画像中の画素数分の撮影位置の移動をアクセッサのモータに指示するための基準信号の出力回数との対応関係を示す移動用テーブルを記憶部等に記憶する。そして当該アクセッサの制御部は、画像解析により特定した基準位置から画像中の所定のマークまでの画素数に対応する座標距離と移動用テーブルに保持されている対応関係とに基づいて、モータへ基準信号を出力する。これによりアクセッサは、アクセッサに取り付けられたカメラの撮影する画像中において所定のマークが所定の基準位置で撮影されるように移動し、ライブラリ等に格納されている記録媒体の取り出しやライブラリのセルへの記録媒体の挿入を行う。
【０００６】
ここで、故障したカメラと新たにアクセッサに搭載されるカメラとの両カメラが読み取る画像の画角が異なる場合、それぞれ１画素が示す実空間上の距離が違う。よってそれら２つのカメラで取得した各画像中の所定の画素数に対応する座標距離に応じた実空間上の距離が異なる。したがって、保守担当者の交換作業によって新たに搭載されたカメラで取得した画像上の所定の画素数に対応する座標距離に応じた実空間上の距離は、移動用テーブルが示す所定の画素数に対応する基準信号の出力回数でアクセッサが移動する実空間上の距離と異なる。これによりアクセッサは、新たに搭載したカメラで取得した画像と、上述の移動用テーブルとを用いて、正確な移動制御を行うことができなくなってしまう。
なお、上述の特許文献１の技術は、画像検出手段を用いて、ある特定の１種類のカメラに対してアクセッサの位置調整を短時間で行う技術である。そのため、特許文献１の技術は、種類の異なるカメラがアクセッサに搭載された場合に、アクセッサを正確に移動制御できなくなるという問題を解決するものではない。
【０００７】
そこでこの発明は、上記の課題を解決することのできる補正装置、補正方法及びプログラムを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記目的を達成するために、本発明は、対象物を撮影した撮影装置によって生成された画像データの中から、前記対象物の一部分である特徴物の画像データにおける座標を特定する座標特定部と、前記特徴物の座標と基準座標とを比較する座標比較部と、前記座標比較部が行った比較結果に基づいて前記撮影装置の種類を特定する種類特定部と、を備えることを特徴とする補正装置である。
【０００９】
また本発明は、対象物を撮影した撮影装置によって生成された画像データの中から、前記対象物の一部分である特徴物の画像データにおける座標を特定し、前記特徴物の座標と基準座標とを比較し、前記比較による比較結果に基づいて前記撮影装置の種類を特定する、ことを特徴とする補正方法である。
【００１０】
また本発明は、対象物を撮影した撮影装置によって生成された画像データの中から、前記対象物の一部分である特徴物の画像データにおける座標を特定する座標特定手段、前記特徴物の座標と基準座標とを比較する座標比較手段、前記座標比較手段による比較結果に基づいて前記撮影装置の種類を特定する種類特定手段、として機能させることを特徴とするプログラムである。
【発明の効果】
【００１１】
本発明の補正装置の処理により、アクセッサの制御部は、アクセッサに搭載されたカメラに適切な移動用テーブルを用いて、適切にアクセッサの移動制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の補正装置１の最小構成を示す機能ブロック図である。
【図２】本発明の実施形態による補正装置１の構成を示す機能ブロック図である。
【図３】本発明の実施形態におけるライブラリ装置３０の構成をブロック図である。
【図４】治具７が固定されているアクセッサ１１を示す図である。
【図５】種類の異なるカメラ６で撮影した治具７の画像を示す図である。
【図６】移動用テーブルＴ２を示す図である。
【図７】本発明の実施形態による補正装置１の処理フローを示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
＜実施形態＞
図１は、本発明の補正装置１の最小構成を示す機能ブロック図である。
この図で示すように、補正装置１は、少なくとも、座標特定部２と、座標比較部３と、種類特定部４とを備える。
ここで、座標特定部２は、対象物を撮影した撮影装置によって生成された画像データの中から、対象物の一部分である特徴物の座標を特定する。
また、座標比較部３は、特徴物の座標と基準座標２０とを比較する。
また、種類特定部４は、座標比較部３が行った比較の比較結果に基づいて、撮影装置の種類を特定する。
【００１４】
図２は、本発明の実施形態による補正装置１の構成を示す機能ブロック図である。
本発明の実施形態による補正装置１は、図２で示すように、座標特定部２、座標比較部３、種類特定部４、テーブル補正部１２の機能部を備えている。これらの機能部は、制御部１０がプログラムを実行することにより、補正装置１に構成される。
また、記憶部５は、基準座標２０と、種類特定用テーブルＴ１と、移動用テーブルＴ２とを記憶している。ここで、基準座標２０は、座標比較部３がカメラ６の撮影した対象物の画像データにおける座標と比較するデータであり、この比較結果に基づいて種類特定部４はカメラ６の種類を特定する。また、種類特定用テーブルＴ１は、種類特定部４が、座標比較部３の比較した比較結果に基づいてカメラ６の種類を特定する際に用いるテーブルである。
また、カメラ６は、移動装置の一例であるアクセッサ１１、に固定されている治具７を撮影することにより、当該治具７に印刷されている対象物の画像が含まれる画像データを生成し、その生成した画像データを座標特定部２に出力する。なお、以降の説明において、アクセッサ１１に元々取り付けられていたカメラ６をカメラ６ａと呼び、当該カメラ６ａの故障時に交換された後のカメラ６をカメラ６ｂと呼ぶこととする。そしてカメラ６ａ，カメラ６ｂを総称してカメラ６と呼ぶこととする。
【００１５】
図３は、本発明の実施形態におけるライブラリ装置３０の構成をブロック図である。
この図は、当該ライブラリ装置３０を上から見た場合の例を示している。ライブラリ装置３０は、複数の記録媒体７０を格納するライブラリ８０、記録媒体７０に記録されている情報の読み込みや記録媒体７０への情報の書き込みを行うドライブ装置５０を備えている。またライブラリ装置３０は、ライブラリ８０に格納されている記録媒体７０をドライブ装置５０へ搬出するアクセッサ１１を備えている。またアクセッサ１１にはカメラ６と制御部１０とが搭載されている。ライブラリ装置３０はそれ以外の構成を備えていてもよい。
【００１６】
ここで、ライブラリ８０は、記録媒体７０を格納するセル４０を複数有している。ライブラリ８０において、セル４０は上下左右に設けられていてよい。また、記録媒体７０は、例えばテープやディスクなどのデータカートリッジであってよい。または記録媒体７０はそれ以外の記録媒体７０であってもよい。
【００１７】
またドライブ装置５０は記録媒体７０に記録されている情報の読み込みや記録媒体７０への情報の書き込みを行う装置である。ドライブ装置５０はアクセッサ１１の動作によって記録媒体７０を把持して引き込み口の間口に配置されると、その記録媒体７０を検出し、内部に引き込む動作を行う。
【００１８】
また、アクセッサ１１は、制御部１０による制御に基づいて、ライブラリ８０の各セル４０に格納されている記録媒体７０を把持してドライブ装置５０へ搬出し、またドライブ装置５０から記録媒体７０を把持してライブラリ８０へ搬出する駆動部である。
本実施形態においては、アクセッサ１１に制御部１０が搭載されている場合の例について説明するが、制御部１０はライブラリ装置３０内の他の場所に設置され、アクセッサ１１等を通信回線などを介して制御するようにしてもよい。
【００１９】
図４は、治具７が固定されているアクセッサ１１を示す図である。
この図において、カメラ６は、治具７における特徴物を斜め方向から撮影する位置でアクセッサ１１に固定されている。
また、治具７は、特徴物の一例であるターゲットマーク８と、バーコード９（上部バーコード９ａと下部バーコード９ｂ）とが印刷された板であり、カメラ６の種類に関わらず、アクセッサ１１上の同一の位置に、また同一の方向を撮影するように固定される。そして、治具７は、アクセッサ１１の位置調整の際にのみ使用される板であり、アクセッサ１１の実動作時には取り外される。
なおターゲットマーク８は、少なくとも垂直線を含む形状を示しており、本実施形態においては右側に垂直線を有し、当該垂直線を一辺とする三角形を示している。当該三角形の垂直線における２頂点の下側頂点を頂点Ａ、上側頂点を頂点Ｂと呼ぶこととする。
【００２０】
図５は、種類の異なるカメラ６で撮影した治具７の画像を示す図である。
図５において、治具７の画像１０１ａは、カメラ６ａを搭載したアクセッサ１１の位置調整を行う際にカメラ６ａが撮影した画像である。
また、図５において、治具７の画像１０１ｂは、カメラ６ａを搭載したアクセッサ１１が実動作を開始し、しばらくした後にカメラ６ａが故障しカメラ６ｂに交換した後にアクセッサ１１の位置調整を行う際にカメラ６ｂが撮影した画像である。
カメラ６ａと６ｂとで撮影した画像は共に、縦がＸ１画素、横がＹ１画素の画像である。また、画像１０１ａと１０１ｂの両画像において、画像左上の座標が（０，０）である。また、画像１０１ａと１０１ｂの両画像において、画像左下の座標が（０，Ｙ１）、画像右上の座標が（Ｘ１，０）、画像右下の座標が（Ｘ１，Ｙ１）である。
【００２１】
ターゲットマーク８におけるＡ点の座標は、アクセッサ１１の移動制御に用いるための基準となる座標である。アクセッサ１１から治具７を外した後の実動作においても、このターゲットマーク８におけるＡ点の座標がアクセッサ１１の移動制御に用いるための基準となる座標となる。
またターゲットマーク８におけるＢ点の座標は、カメラ６の取り付け角度が正常であるかを調べるために用いる座標である。座標特定部２が、カメラ６が撮影した画像の画像データを画像処理し、ターゲットマーク８におけるＡ点とＢ点とのＸ座標を求める。そして、座標特定部２は、両Ｘ座標の差が所定の範囲内にあればカメラ６の取り付け角度が正常であると判断する。
なお、図５で示したターゲットマーク８は三角形であるが、三角形に限定するものではなく、例えば四角形や星形等の他の形状であってもよい。
【００２２】
また、治具７に印刷されている２つのバーコード９は、実際にライブラリ８０のセル４０に格納される記録媒体７０の背に印刷されるバーコード９と同様の情報である。また治具７に印刷されている２つのバーコード９は、当該バーコード９によって特定される領域が、カメラ６で撮影できるかどうかを判定するために利用されるものである。
バーコード９によって特定される領域が、カメラ６で撮影できるかどうかを判定するための具体的な処理としては、例えば、座標特定部２が、カメラ６の撮影した画像の画像データを画像処理し、バーコード９におけるＣ点とＤ点との座標を求める。そして、アクセッサ１１の実動作時に、制御部１０は、座標特定部２の求めたＣ点とＤ点を対角の頂点とする長方形の内部に記録媒体７０に印刷されたバーコード９が撮影されるような位置にアクセッサ１１を移動制御する。
【００２３】
なお、図５における画像１０１ａにおける２つのバーコード９の収まる範囲と、１０１ｂにおける２つのバーコード９の収まる範囲との比較からわかるように、カメラ６ａと６ｂは異なる画角で撮影するカメラ６であり、カメラ６ｂはカメラ６ａを拡大した画像となる。そのため、異なるカメラ６ａと６ｂとで撮影した画像１０１ａと１０１ｂとでは、１画素当たりの実空間における距離が異なる。
【００２４】
図６は、移動用テーブルＴ２を示す図である。
この移動用テーブルＴ２は、制御部１０がアクセッサ１１をＸ座標方向に移動制御する際に使用するテーブルである。またこの移動用テーブルＴ２は、画像中の１画素を１座標とした場合の所定の座標数が示す座標距離と、当該所定の座標距離に対応する画像中の画素数分の撮影位置の移動をアクセッサ１１のモータに指示するための基準信号の出力回数との対応関係を示すテーブルである。制御部１０は、この移動用テーブルＴ２を用いて、アクセッサ１１のモータに入力する基準信号の回数を調整してアクセッサ１１を移動制御する。ここで、図６における移動用テーブルＴ２では、例えば、１座標分の座標距離に対応する画像中の画素数分の撮影位置の移動をアクセッサ１１のモータに指示するための基準信号の出力回数がｎ１回であることを示している。また図６における移動用テーブルＴ２では、例えば、２座標分の座標距離に対応する画像中の画素数分の撮影位置の移動をアクセッサ１１のモータに指示するための基準信号の出力回数がｎ２回であることを示している。
【００２５】
なお、図６におけるＴ２ａは、移動用テーブルＴ２の具体例を示すテーブルである。
図６における移動用テーブルＴ２ａでは、例えば、１座標分の座標距離に対応する画像中の画素数分の撮影位置の移動をアクセッサ１１のモータに指示するための基準信号の出力回数が１回であることを示している。また図６ａにおける移動用テーブルＴ２ａでは、例えば、１０座標分の座標距離に対応する画像中の画素数分の撮影位置の移動をアクセッサ１１のモータに指示するための基準信号の出力回数が９回であることを示している。このように、移動用テーブルＴ２は、アクセッサ１１を移動制御するためにモータに入力する基準信号の入力回数を、画像中の１画素を１座標とした場合の座標距離ごとに記憶している。
【００２６】
基準信号入力回数１回でアクセッサ１１が移動する距離が仮に１．７ｍｍであり、１座標分の座標距離に対応する画像中の画素数分の実際の撮影対象の幅が仮に２ｍｍであるする。このような場合において、アクセッサ１１を２０ｍｍ動かすには、制御部１０は基準信号を１１回モータに入力してアクセッサ１１を１８．７ｍｍ動かすか、基準信号を１２回モータに入力してアクセッサ１１を２０．４ｍｍ動かすことができる。しかしながら、制御部１０は、アクセッサ１１を基準信号を用いて正確に２０ｍｍ移動させることはできない。したがって、移動用テーブルＴ２は、図６の移動用テーブルＴ２ａで示すように、具体的に、アクセッサ１１を移動制御するためにモータに入力する基準信号の入力回数を、画像中の１画素を１座標とした場合の座標距離ごとに予め記憶している。
【００２７】
図６で示す移動用テーブルＴ２ａは、元々アクセッサ１１に搭載されるカメラ６ａの撮影した画像を用いてアクセッサ１１を制御するための移動用テーブルＴ２である。
ここで、カメラ６ａの故障によって交換された後のカメラ６ｂの撮影した画像を用いてアクセッサ１１を制御するための移動用テーブルＴ２ｂは、事前に、例えばパーソナルコンピュータ６０（以下、ＰＣ６０と呼ぶ）におけるハードディスクに記憶されているものとする。当該移動用テーブルＴ２ｂも、移動用テーブルＴ２ａと同様の情報が記録されている。ただし、移動用テーブルＴ２ａと移動用テーブルＴ２ｂとでは、１座標分の座標距離に対応する画像中の画素数分の撮影位置の移動をアクセッサ１１のモータに指示するための基準信号の出力回数が異なっている。
【００２８】
図７は、本発明の実施形態による補正装置１の処理フローを示す図である。
次に、アクセッサ１１に搭載されるカメラ６ａが故障し、同じ種類のカメラ６ａまたは種類の異なるカメラ６ｂの何れかに交換される場合を例に、実施形態による補正装置１の処理フローを説明する。
ここで、故障する前にカメラ６ａを搭載したアクセッサ１１に対して位置調整が行われ、カメラ６ａ用の移動用テーブルＴ２が、例えばＰＣ６０におけるハードディスクに記憶されているとする。また、カメラ６ａにより撮影した治具７の画像１０１ａが、例えばＰＣ６０におけるハードディスクに既に記憶されているとする。
【００２９】
ライブラリ装置３０におけるアクセッサ１１に搭載されているカメラ６ａが故障した場合、保守担当者はまず、アクセッサ１１に搭載されているカメラ６ａを別のカメラ６ｂに交換する。このカメラ６ｂは、図４における治具７に印刷されているターゲットマーク８とバーコード９（上部バーコード９ａと下部バーコード９ｂ）との全体がカメラ６ｂの画角に収まる位置でアクセッサ１１に固定される。
そして、保守担当者は、アクセッサ１１の位置調整のために、ＰＣ６０を操作し、例えばＰＣ６０のハードディスクに記憶されているアクセッサ１１の位置調整のためのプログラムをアクセッサ１１における記憶部５にダウンロードする操作を行う。
次に保守担当者はＰＣ６０を操作して、補正開始を指示する。するとＰＣ６０は補正開始信号をアクセッサ１１に備えられた補正装置１に出力する。そして補正装置１の制御部１０は補正開始信号を入力する（ステップＳ１）。制御部１０は補正開始信号を入力すると、次にカメラ６ｂに撮影指示信号を出力する（ステップＳ２）。すると、カメラ６ｂはターゲットマーク８とバーコード９の印刷された治具７を撮影し、撮影により生成した画像データを補正装置１へ出力する。そして、補正装置１においては制御部１０内の座標特定部２が画像データを入力する（ステップＳ３）。
【００３０】
座標特定部２は、画像データを入力すると、各画素の階調が０（黒）または２５５（白）の間の所定のしきい値と、入力した画像データの各画素の階調とを比較する。そして、座標特定部２は、しきい値より小さい階調の画素を白に、また、しきい値より大きい階調の画素を黒に置き替えることで、元の画像を二値画像に変換する二値化処理を行う。そして、座標特定部２は、二値化処理した画像データから、事前に記憶部５が記憶している例えば図５に示す三角形のターゲットマーク８の形状や所定のバーコード９の形状と同じ形状をした黒で示される画素のまとまりをパターンマッチングにより抽出する。そして、座標特定部２は抽出した画像データから三角形のターゲットマーク８におけるＡ点とＢ点の座標と、上部バーコード９ａの左上のＣ点と下部バーコード９ｂの右下のＤ点の座標を特定する。そして、座標特定部２は、特定したＡ点のＸ座標を座標比較部３に出力する（ステップＳ４）。
【００３１】
次に、座標比較部３は、座標特定部２の特定したＡ点のＸ座標を入力すると、そのＡ点のＸ座標と基準座標２０とを比較する。この基準座標２０は、例えば図５における画像１０１ａのＡ点のＸ座標と画像１０１ｂのＡ点のＸ座標の間の原点からの距離を示す座標であるしきい値を示すＸ２とすればよい。そして、座標比較部３は、その比較結果を種類特定部４に出力する（ステップＳ５）。
【００３２】
種類特定部４は、座標比較部３の比較結果を入力すると、その比較結果に基づいて、アクセッサ１１に搭載されているカメラ６がカメラ６ａであるか６ｂであるかを判定する（ステップＳ６）。例えば、種類特定部４は、座標比較部３の比較結果が「基準座標２０＞カメラ交換後のＡ点のＸ座標」の場合、種類特定部４はカメラ６をカメラ６ａと特定する。また、種類特定部４は、「カメラ交換後のＡ点のＸ座標≧基準座標２０」の場合、種類特定部４はカメラ６をカメラ６ｂと特定する（ステップＳ６）。なお、種類特定部４がアクセッサ１１に搭載されているカメラ６の種類をカメラ６ａと特定した場合、カメラ交換前に搭載していたカメラ６ａと同じ種類のカメラ６ａであるため、アクセッサ１１の位置調整に移動用テーブルＴ２ａはそのまま使用することができる。
【００３３】
そして、種類特定部４がアクセッサ１１に搭載されているカメラ６の種類をカメラ６ｂと特定した場合、種類特定部４はテーブル補正部１２にカメラ６ｂ用の移動用テーブルＴ２ｂをダウンロードする命令信号を出力する（ステップＳ７）。
そして、テーブル補正部１２がＰＣ６０からアクセッサ１１の位置調整に使用するカメラ６ｂ用の移動用テーブルＴ２ｂをダウンロードし、記憶部５に記憶している移動用テーブルＴ２ａと置き替えて記録する（ステップＳ８）。
このような処理により、制御部１０は交換後の異なる種類のカメラ６ｂを用いてアクセッサ１１の移動制御を行う場合にも、当該カメラ６ｂに適切な移動用テーブルＴ２ｂを用いるので、アクセッサ１１の移動制御を適切に行うことができる。
【００３４】
そして、ステップＳ６において、「基準座標２０＞カメラ交換後のＡ点のＸ座標」であると判定したことにより、アクセッサ１１に取り付けられているカメラ６がカメラ６ａであると特定した場合、または、ステップＳ８の後、制御部１０はステップＳ５で座標特定部２が抽出した垂直に並ぶＡ点とＢ点のＸ座標の差を演算する。そして、制御部１０は、その演算結果が規定値に収まっているか否かを判定する（ステップＳ９）。
【００３５】
制御部１０は、Ａ点とＢ点のＸ座標の差が規定値に収まっていると判定した場合、カメラ６は正しい取り付け角度で取り付けられていると判定する（ステップＳ１０）。他方、制御部１０は、Ａ点とＢ点のＸ座標の差が規定値に収まっていないと判定した場合、カメラ６は正しい取り付け角度で取り付けられていないと判定する。すると、制御部１０は、カメラ６の取り付け不具合を示す警告メッセージを画面上に表示する（ステップＳ１１）。
その場合、保守担当者は警告メッセージを見てカメラ６の取り付けをやり直す。
【００３６】
以上の補正装置１の処理によれば、補正装置１は、アクセッサ１１に搭載するカメラ６ａを交換した場合、カメラ６の種類を特定し、そのカメラ６に適した移動用テーブルＴ２をＰＣ６０からダウンロードする。この補正装置１の処理により、アクセッサ１１の制御部１０は、そのダウンロードした移動用テーブルＴ２を用いて適切にアクセッサ１１の移動制御を行うことができる。
【００３７】
上述の実施形態における説明では、画像を二値化処理してターゲットマーク８やバーコード９の座標の特定を行ったが、二値化処理の代わりに注目画素とその近傍の階調値を用いて演算するエッジ検出技術を用いてターゲットマーク８やバーコード９の座標を特定してもよい。
【００３８】
また、上述の実施形態における説明では、座標比較部３はターゲットマーク８におけるＡ点のＸ座標と１つのしきい値とを比較したが、カメラ６の種類が複数ある場合、複数のしきい値を設定し、それらのしきい値とＡ点のＸ座標を比較してもよい。そして種類特定部４は座標比較部３の比較結果に基づいてカメラ６を特定してもよい。例えばＸ座標のしきい値ａとしきい値ｂ（しきい値ａ＜しきい値ｂ）と、Ａ点のＸａ座標とを用いて、Ｘａ＜しきい値ａである場合、しきい値ａ≦Ｘａ＜しきい値ｂである場合、しきい値ｂ≦Ｘａである場合の何れかの判定結果に基づいて、種類特定部４は３種類のカメラ６から１種類のカメラ６を特定することができる。
【００３９】
なお本発明の実施形態について説明したが、上述の位置調整装置は内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体７０に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体７０とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。
【００４０】
また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。
【符号の説明】
【００４１】
１・・・補正装置
２・・・座標特定部
３・・・座標比較部
４・・・種類特定部
５・・・記憶部
６・・・カメラ
７・・・治具
８・・・ターゲットマーク
９・・・バーコード
９ａ・・・上部バーコード
９ｂ・・・下部バーコード
１０・・・制御部
１１・・・アクセッサ
１２・・・テーブル補正部
２０・・・基準座標
３０・・・ライブラリ装置
４０・・・セル
５０・・・ドライブ装置
６０・・・パーソナルコンピュータ
７０・・・記録媒体
８０・・・ライブラリ
１０１ａ、１０１ｂ・・・画像
Ｔ２、Ｔ２ａ、Ｔ２ｂ・・・移動用テーブル
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2014071921.tif 000009