(57)【要約】【課題】推定色が確からしいか否かをユーザが表示された画像データから確認することができるカメラ装置及び撮像方法を提供する。【解決手段】色推定部２０４は、撮像した被写体１０が１種類の色が対応するか２種類以上の色候補が対応するかを判定し、１種類の色が対応する場合、第１の表示方法により、被写体１０を表示するための表示用データを生成し、２種類以上の色候補が対応する場合、第１の表示方法と異なる第２の表示方法で被写体１０を表示するための表示用データを生成する。【選択図】図２
2014236421.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
非可視光を照射するとともに、照射された被写体を撮像するカメラ装置であって、
複数の異なる波長を有する非可視光を出射して、前記被写体を照射する照射部と、
照射された前記被写体を撮像した画像データの色を推定して表示データを生成する色推定部と、
を備え、
前記色推定部は、推定する色情報の確からしさによって、第１の表示方法により生成された表示エリアと、第１の方法とは異なる第２の表示方法により生成された表示エリアを有する表示データを生成するカメラ装置。
【請求項２】
前記色推定部は、一つの推定色が対応するエリアは前記第１の表示方法で表示データを生成し、複数の推定色が対応するエリアは前記第２の表示方法で表示データを生成する請求項１記載のカメラ装置。
【請求項３】
前記色推定部は、撮像した画像データの輝度値に基づく値と色情報との色推定テーブルを有し、
前記色推定テーブルは、ある輝度値に基づく値に対して複数の色情報が対応付けられている請求項２記載のカメラ装置。
【請求項４】
前記色推定部は、撮像した画像データの輝度値が所定値以下の場合、そのエリアは前記第２の表示方法により表示データを生成する請求項１に記載のカメラ装置。
【請求項５】
前記被写体との距離を測定する測距部を有し、
前記色推定部は、前記被写体との距離が所定値以上の場合、そのエリアは前記第２の表示方法により表示データを生成する請求項１に記載のカメラ装置。
【請求項６】
前記第１の表示方法は、前記被写体をカラー表示し、
前記第２の表示方法は、前記被写体を白黒表示する、
請求項１に記載のカメラ装置。
【請求項７】
前記第１の表示方法は、前記被写体をカラー表示し、
前記第２の表示方法は、前記被写体を当該被写体の色候補によって点滅表示する、
請求項１に記載のカメラ装置。
【請求項８】
前記色推定部は、白黒データで前記表示データを生成すると共に、前記第１の表示方法で生成されたエリアは、一つの推定色をテキスト表示し、前記第２の表示方法で生成されたエリアは、前記複数の色候補をテキスト表示する請求項１に記載のカメラ装置。
【請求項９】
前記非可視光は、赤外光及び紫外光である、請求項１に記載のカメラ装置。
【請求項１０】
非可視光を照射するとともに、照射された被写体を撮像するカメラ装置における撮像方法であって、
複数の異なる波長を有する非可視光を出射して、前記被写体を照射する照射ステップと、
照射された前記被写体を撮像した画像データの色を推定して表示データを生成する色推定ステップと、
を有し、
前記色推定ステップでは、推定する色情報の確からしさによって、第１の表示方法により生成された表示エリアと、第１の表示方法とは異なる第２の表示方法により生成された表示エリアを有する表示データを生成する撮像方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、非可視光を被写体に照射して、被写体を撮像するカメラ装置及び撮像方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、非可視光の一種である赤外光を照射した被写体を撮像してカラー表示する暗視カメラが知られている。このような暗視カメラは、色情報を得ることができないためモノクロ等の単色で表示されるのが一般的であるが、複数の異なる波長の赤外光を被写体に照射し、被写体からの各波長の反射特性を利用して色推定を行い、被写体をカラー表示することが知られている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−０５００４９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、非可視光を被写体に照射し、その反射特性を利用して被写体の色を推定する場合、実際には、外乱光の影響、または、カメラ装置内部のノイズの影響等により、反射率に誤差が生じることがある。さらに、反射特性においては、誤差がある程度あっても確からしい推定色を決定できる領域と、少しの誤差であっても推定色を誤る可能性が高い領域とがあり、後者の領域では誤差を含む反射率に基づいて色推定を行うと、推定色は必然的に可視領域における色とは異なってしまう。この結果、表示出力される画像データには、確からしい推定色の領域と誤っている可能性が高い推定色の領域を抱えることになるが、ユーザはどの領域が確からしく、どの領域が不確かなのかを把握することができないという問題点があった。
【０００５】
本発明の目的は、推定色が確からしいか否かをユーザが表示された画像データから確認することができるカメラ装置及び撮像方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明の一態様に係るカメラ装置は、非可視光を照射するとともに、照射された被写体を撮像するカメラ装置であって、複数の異なる波長を有する非可視光を出射して、前記被写体を照射する照射部と、照射された前記被写体を撮像した画像データの色を推定して表示データを生成する色推定部と、を備え、前記色推定部は、推定する色情報の確からしさによって、第１の表示方法により生成された表示エリアと、第１の方法とは異なる第２の表示方法により生成された表示エリアを有する表示データを生成する構成を採る。
【０００７】
本発明の一態様に係る撮像方法は、非可視光を照射するとともに、照射された被写体を撮像するカメラ装置における撮像方法であって、複数の異なる波長を有する非可視光を出射して、前記被写体を照射する照射ステップと、照射された前記被写体を撮像した画像データの色を推定して表示データを生成する色推定ステップと、を有し、前記色推定ステップでは、推定する色情報の確からしさによって、第１の表示方法により生成された表示エリアと、第１の方法とは異なる第２の表示方法により生成された表示エリアを有する表示データを生成するようにした。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、推定色が確からしいか否かをユーザが表示された画像データから確認することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】本発明の実施の形態１に係るカメラ装置の外観を示す斜視図
【図２】本発明の実施の形態１に係るカメラ装置の構成を示すブロック図
【図３】二つの異なる色に対する反射特性を示す図
【図４】図３に示す反射特性に基づく、色１及び色２の色推定テーブルの概念図
【図５】図１に示した撮像部の動作を示すフロー図
【図６】輝度値を１０ビットで表す場合を示す図
【図７】本発明の実施の形態２に係るカメラ装置の構成を示すブロック図
【図８】図７に示したカメラ装置の動作を示すフロー図
【図９】赤外光に加え、紫外光を用いた場合に推定可能な色を示す図
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して詳細に説明する。なお、実施の形態において、同一の機能を有する構成には、同一の符号を付し、重複する説明は省略する。また、各実施の形態は、互いに矛盾しない範囲において相互に利用可能である。
【００１１】
（実施の形態１）
＜カメラ装置の構成＞
図１は、本発明の実施の形態１に係るカメラ装置１００の構成について、図１及び図２を用いて説明する。なお、図２では、カメラ装置１００に加えて被写体１０及びモニタ２５０も記載する。
【００１２】
図１に示すように、カメラ装置１００は、それぞれ異なる波長の非可視光を被写体に向けて出射する第１の出射部１０２、第２の出射部１０３、及び、第３の出射部１０４が、撮像レンズ２０１Ａを取り囲むように配置されている。ここで、上記の撮像レンズ２０１Ａは、図２に示す撮像光学部２０１の構成要素である。なお、第１の出射部１０２、第２の出射部１０３及び第３の出射部１０４の配列パターンは、本実施の形態では特に限定されるものではない。三つのブロックに分けて配置しても良いし、一つずつ順番に交互に配置しても良い。
【００１３】
この具体例では、第１の出射部１０２、第２の出射部１０３、及び、第３の出射部１０４より外側には、非可視光を透過する保護フィルター３２０が設けられている。また、非可視光の出射口には、光の出射側へ張り出て、保護フィルター３２０の周縁を囲うカバー３１０が設けられている。保護フィルター３２０は、図２に示す照明光学部１０５の構成要素である。
【００１４】
また、図２に示すように、カメラ装置１００は、制御部１０１、照射部１５０及び撮像部２００を有している。
【００１５】
照射部１５０は、被写体１０に対して、波長λ１１〜λ１３（各波長は異なる）の非可視光を波長毎に時間をずらして順次照射する。
【００１６】
撮像部２００は、非可視光が照射された被写体１０を撮像する。
【００１７】
制御部１０１は、照射部１５０からの非可視光の出射を制御する。制御部１０１が照射部１５０における波長毎の出射を制御することを照射制御と言う。また、この時、制御部１０１から照射部１５０に波長毎に出力される照射制御情報を含む信号を照射制御信号という。照射部１５０は、照射制御信号に従って、波長λ１１〜λ１３の各非可視光を出射する。ここで、非可視光とは赤外光もしくは紫外光である。
【００１８】
＜照射部の構成＞
本発明の実施の形態１における照射部１５０の構成について、図１を用いて説明する。照射部１５０は、第１の出射部１０２と、第２の出射部１０３と、第３の出射部１０４と、照明光学部１０５とから主に構成されている。なお、第１の出射部１０２〜第３の出射部１０４は、被写体１０を照射する際の光源であるので、以下において、第１の出射部１０２〜第３の出射部１０４を「光源」と表記する場合もある。
【００１９】
第１の出射部１０２、第２の出射部１０３及び第３の出射部１０４は、制御部１０１の照射制御信号に従って、各々互いに異なる波長λ１１、λ１２、λ１３の非可視光を出射する。非可視光は、波長毎に時間をずらして間欠的に出射される。第１の出射部１０２、第２の出射部１０３及び第３の出射部１０４は、例えば、発光ダイオード（ＬＥＤ）である。ここでは、光源としてＬＥＤを用いているが、光源はＬＥＤに限定されるものではなく、レーザ、レーザ若しくはＬＥＤ等で励起された蛍光体からの発光、高圧水銀ランプ、等、所望の波長の光を発する光源であれば、全て適用可能である。
【００２０】
照明光学部１０５は、第１の出射部１０２から出射された非可視光、第２の出射部１０３から出射された非可視光、または第３の出射部１０４から出射された非可視光を被写体１０に向けて照射する。照明光学部１０５は、被写体１０に非可視光を照射するためのレンズを有している。照明光学部１０５から出射される非可視光は、レンズを用いることにより、効率良く被写体１０の方向に導かれる。なお、本発明のカメラ装置１００は、レンズが無くても照明光学部１０５から出射される非可視光を被写体１０に照射できるので、照明光学部１０５のレンズを省略しても構わない。
【００２１】
また、本実施の形態では、第１の出射部１０２〜第３の出射部１０４からの非可視光を拡散させる拡散素子を、第１の出射部１０２〜第３の出射部１０４と被写体１０との間の光路に設けることで、被写体１０を照射する非可視光の光強度を広い範囲で均一にすることもできる。拡散素子は、回折型や屈折型等、一般的な構成のものを、何ら制約無く用いることができる。
【００２２】
また、照明光学部１０５は、第１の出射部１０２〜第３の出射部１０４に対して共通としなくてもよく、第１の出射部１０２〜第３の出射部１０４に対して個別に設けてもよい。その場合、カメラ装置１００は、第１の出射部１０２〜第３の出射部１０４の波長に対して、各照明光学部を最適な設計にすることができ、より広い範囲で均一な光強度を有する非可視光を照射することができる。
【００２３】
＜撮像部の構成＞
本発明の実施の形態１における撮像部２００の構成について、図１を用いて説明する。撮像部２００は、撮像光学部２０１と、センサー部２０２と、データ処理部２０３と、画像認識部２０４とから主に構成されている。
【００２４】
撮像光学部２０１は、図示せぬ集光レンズを有し、照射された非可視光が被写体１０で反射された反射光を集光してセンサー部２０２に出力する。集光レンズは、被写体１０からの反射光をセンサー部２０２に集光することにより、被写体１０の像をセンサー部２０２に結像する。集光レンズは、カメラ装置において一般的に用いられる撮像レンズである。
【００２５】
センサー部２０２は、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal-Oxide Semiconductor）等の受光素子を含み、撮像光学部２０１で集光された被写体１０からの反射光を受けて、被写体１０を撮像し、受けた光を電気信号に変換する。センサー部２０２で変換された電気信号は、撮像データとしてセンサー部２０２からデータ処理部２０３に出力される。
【００２６】
なお、センサー部２０２は、制御部１０１からセンサー制御を受ける。この時、制御部１０１からセンサー部２０２に入力するセンサー制御情報を含む信号をセンサー制御信号という。例えば、センサー制御信号には、第１の出射部１０２〜第３の出射部１０４が被写体１０を照射したタイミングの情報が含まれている。従って、センサー部２０２は、被写体１０で反射された反射光が、どの波長に対する反射光であるかを確実に知ることができるため、第１の出射部１０２〜第３の出射部１０４の各々の波長の電気信号を確実に分離することができる。
【００２７】
データ処理部２０３は、センサー部２０２から出力された撮像データを取得し、取得した撮像データに対して、ゲイン調整及び露光調整等の所定の画像処理を施す。これにより、第１の出射部１０２から出射された非可視光、第２の出射部１０３から出射された非可視光、または第３の出射部１０４から出射された非可視光で撮像された画像データをそれぞれ生成する。データ処理部２０３は、生成した画像データを色推定部２０４に出力する。
【００２８】
なお、データ処理部２０３は、制御部１０１からデータ処理制御を受ける。この時、制御部１０１からデータ処理部２０３に入力するデータ処理制御情報を含む信号をデータ処理制御信号という。データ処理制御信号は、センサー部２０２から出力された撮像データが、第１の出射部１０２〜第３の出射部１０４の何れから照射された波長の非可視光に対応する撮像データであるかを確認し、適切な処理をすることなどに利用される。
【００２９】
また、データ処理部２０３は、センサー部２０２から出力される撮像データから、データ処理制御信号の情報も同時に受けられることは言うまでもない。
【００３０】
色推定部２０４は、データ処理部２０３により出力されたλ１１〜λ１３の各画像データに基づいて、被写体１０の３つの輝度を用いた所定の計算によって計算結果を得る。色推定部２０４は、得られた結果と色情報とをパラメータとして対応付けた色推定テーブルを備え、その色推定テーブルを利用して色の推定を行う。色推定部２０４は、被写体１０の輝度及び色の推定結果に基づいて被写体１０の表示用データを生成し、生成した表示用データをモニタ２５０に出力する。
【００３１】
また、色推定部２０４は、後述する推定時に被写体１０の特定のセルまたはエリアに２種類以上の色候補が存在すると判断した場合、当該エリアの表示方法を変更する。
【００３２】
なお、色推定部２０４は、制御部１０１から色推定制御を受ける。この時、制御部１０１から色推定部２０４に入力する色推定処理制御情報を含む信号を色推定制御信号という。色推定制御信号は、データ処理部２０３から出力された画像データが、第１の出射部１０２〜第３の出射部１０４の何れから照射された波長の非可視光に対応する画像データであるかを確認し、適切な処理をするため等に利用される。
【００３３】
また、色推定部２０４は、データ処理部２０３から出力される画像データから、色推定制御信号の情報も同時に受けられることは言うまでもない。
【００３４】
なお、モニタ２５０は、カメラ装置１００に設けられても良いが、通信ネットワークを介してカメラ装置と通信可能に接続されたものであっても良い。
【００３５】
本実施の形態ではカメラ装置１００は一つの装置で構成される形態を示したが、被写体への非可視光の照射、照射された被写体を撮像する部分以外は、通信ネットワークを介して接続され、本実施の形態の画像認識処理や色推定処理を行うアプリケーションを備えたパーソナルコンピュータや専用のセットトップボックスによっても実現可能である。
【００３６】
＜色推定の原理＞
ここで、色推定部２０４における色推定の原理について、図３及び図４を用いて説明する。
【００３７】
図３は、可視領域と赤外領域におけるある被写体における二つの色（色１及び色２）の反射特性を示しており、図４は、図３に示す反射特性に基づく、色１及び色２の色推定テーブルの概念図を示している。なお、図３において、横軸は波長を示し、縦軸は反射率を示している。
【００３８】
図３は、二つの異なる色（色１及び色２）に対する反射特性を示している。図３に示すように、異なる非可視光の波長としてλ１１、λ１２、λ１３が用いられているとする。理論的には三つの波長の反射率が全て同一なものはないが、実際には、反射率は外乱光の影響、または、装置内部におけるセンサー部２０２で変換された電気信号をデータ処理部２０３に伝送する際のノイズの影響等により、検出される反射率に基づくデータには誤差が生じてしまうことがある。
【００３９】
そこで、上記誤差を吸収する目的で、図４に示すように、本実施の形態の色推定テーブルには、λ１２のＢ行のように、反射率は３１％〜３９％の区間であれば、色１と色２の複数色が割り当てられる。
【００４０】
色推定部２０４は、このような色推定テーブルを用いることで、例えば、λ１１の反射率が２０％、λ１２の反射率が４０％、λ１３の反射率が６０％であれば、色２であるとして一つの色を推定する。一方、λ１１の反射率が２０％、λ１２の反射率が３４％、λ１３の反射率が６０％であれば色１と色２があり得るとして、二つの色候補が存在すると推定する。なお、ここでは説明の便宜上、色１、色２の例で示しているが、色の数、色候補として設定される数は二つに限定されるものではない。
【００４１】
＜撮像部の動作＞
次に、上述した撮像部２００の動作について、図５を用いて説明する。
【００４２】
ステップ（以下、「ＳＴ」と省略する）３０１において、撮像光学部２０１は、照射された非可視光が被写体１０で反射された反射光を波長毎に集光する。
【００４３】
ＳＴ３０２において、センサー部２０２は、撮像光学部２０１で集光された被写体１０からの反射光を受けて、被写体１０を撮像し、受けた光を電気信号（撮像データ）に変換する。
【００４４】
ＳＴ３０３において、データ処理部２０３は、撮像データに対して、ゲイン調整及び露光調整等の所定の画像処理を施すことにより、各波長の非可視光で撮像された画像データをそれぞれ生成する。
【００４５】
ＳＴ３０４において、色推定部２０４は、データ処理部２０３から出力されたλ１１〜λ１３の各画像データに基づいて、被写体１０の色を、前述したように反射率を表す輝度に基づき、図４に示したような色推定テーブルを利用して色の推定を行う。色推定の結果、あるセルもしくはエリアに対して２種類以上の色候補が存在する場合（ＳＴ３０４：ＹＥＳ）、ＳＴ３０６に移行する。一方、色推定の結果が１種類の色であれば（ＳＴ３０４：ＮＯ）、ＳＴ３０５に移行する。
【００４６】
ＳＴ３０５において、色推定部２０４は、画像データのスペクトルに基づいて、被写体１０に対応する１種類の色を推定し、第１の表示方法により、被写体１０を表示するための表示用データを生成する。
【００４７】
一方、ＳＴ３０６においては、色推定部２０４は、ＳＴ３０５における第１の表示方法とは異なる第２の表示方法により、被写体１０を表示するための表示用データを生成する。
【００４８】
なお、第１の表示方法及び第２の表示方法としては、以下のような方法が考えられる。
【００４９】
まず、第１の表示方法として、１種類の色に対応する被写体１０にはカラー表示し、第２の表示方法として、２種類以上の色候補に対応する被写体１０には白黒表示する。なお、白黒表示は点滅表示等、ユーザが第１の表示方法である通常のカラー表示と識別可能な表示方法であれば良い。
【００５０】
また、最終的な表示用データとして白黒表示させ、第１の表示方法で表示されたエリア上にマウス等の指示手段を介してユーザが指示すると、指示された箇所の色をテキスト表示する（例えば「赤」）。同様に、第２の表示方法で表示されたエリア上にユーザによる指示が行われると、複数の色をテキスト表示する（例えば「青もしくは緑」）。
【００５１】
第１の表示方法と第２の表示方法に関しては、モニタ２５０に表示された画像データからユーザが識別可能に表示されれば良いので、上記した表示例に限定されるものではない。
【００５２】
表示用データは最終的には、ＳＴ３０７において、ＳＴ３０５の第１の表示方法により作成された表示用データと、ＳＴ３０６の第２の表示方法により作成された表示用データとが合成されて、一つのフレームとしてモニタ２５０に出力される。
【００５３】
このように、実施の形態１によれば、被写体１０に対して２種類以上の色候補が対応する場合、１種類の色が対応する場合の第１の表示方法と異なる第２の表示方法で被写体１０を表示することにより、ユーザの誤認識を低減する画像を表示することができる。
【００５４】
なお、本実施の形態では、色推定部２０４が、図４に示すような色推定テーブルを利用することで、推定色が一つなのか複数なのかを判定する例を示したが、本実施の形態はこれに限らず、色推定部２０４は、λ１１〜λ１３の各波長によって得られた画像データに基づいて、画面内の各セルの輝度値に基づいて推定色の確からしさを判断しても良い。輝度値は、例えば、図６に示すように、１０ビットで表す場合、輝度値０が黒、輝度値１０２３が白、輝度値１〜１０２２がグレーにそれぞれ対応する。ただし、輝度値が小さい場合、ノイズ（輝度値２０程度）の影響で曖昧な色推定しかできないことがある。このため、輝度値が所定値以下の場合、第１の表示方法とは異なる第２の表示方法で表示用データを生成することもできる。
【００５５】
（実施の形態２）
＜カメラ装置の構成＞
本発明の実施の形態２に係るカメラ装置４００の構成について、図７を用いて説明する。
【００５６】
カメラ装置４００は、照射部１５０、撮像部２００、測距センサー４０１及び制御部４０２を有している。
【００５７】
図７に示すカメラ装置４００は、図２に示す実施の形態１に係るカメラ装置１００と比較して、測距センサー４０１を有し、制御部１０１の代わりに制御部４０２を有する。
【００５８】
測距センサー４０１は、被写体１０で反射された反射光を検知し、検知した反射光の強度に応じて、被写体１０との距離を算出し、算出した距離を制御部４０２に出力する。測距センサー４０１は本発明の測定手段を構成する。
【００５９】
制御部４０２は、測距センサー４０１から出力されたカメラ装置４００と被写体１０との距離に基づいて、表示方法を決定し、決定した表示方法を色推定部２０４に出力する。具体的には、制御部４０２は、被写体１０との距離が所定値未満の場合、第１の表示方法に決定し、被写体１０との距離が所定値以上の場合、第１の表示方法と異なる第２の表示方法に決定する。これにより、曖昧な色推定の対象となる遠くに位置する被写体１０に対して推定された色推定、誤った色推定を行うことなく、ユーザの誤認識を低減させることができる。また、制御部４０２は、照射部１５０からの非可視光の出射を制御する。
【００６０】
＜カメラ装置の動作＞
次に、上述したカメラ装置４００の測距及び撮像の動作について、図８を用いて説明する。ただし、図６において、図３と共通する部分には、図３と同一の符号を付し、重複する説明は省略する。
【００６１】
ＳＴ５０１において、測距センサー４０１は、被写体１０で反射された反射光を検知し、検知した反射光の強度に応じて、カメラ装置４００（測距センサー４０１）と被写体１０との距離を算出する。なお、カメラ装置４００と被写体１０との距離を測るのが目的であるので、測距手段としては測距センサー４０１に限定されるものではなく、ステレオカメラ方式やＴＯＦ（Time Of Fright）方式を利用したものを利用することも考えられる。
【００６２】
ＳＴ５０２において、制御部４０２は、被写体１０との距離が所定値以上であるか否かを判定し、所定値以上である場合（ＳＴ５０２：ＹＥＳ）、ＳＴ３０６に移行し、所定値未満である場合（ＳＴ５０２：ＮＯ）、ＳＴ３０５に移行する。
【００６３】
このように、実施の形態２によれば、カメラ装置４００と被写体１０との距離に応じて表示データを異ならせることができ、ユーザは推定色の確からしさを把握することが可能となる。
【００６４】
なお、上記各実施の形態では、赤外光を光源に用いる場合について説明したが、赤外光に加え、紫外光を用いることにより、より多くの色を推定することができる。例えば、図９に示すように、白、黄、赤は赤外領域における反射特性が類似しており、赤外光のみを用いてこれらの色を推定するのは困難であるが、紫外光（ＵＶ）を用いることにより、白、赤、黄を推定することができる。
【産業上の利用可能性】
【００６５】
本発明にかかるカメラ装置及び撮像方法は、複数の異なる波長を有する非可視光を被写体に照射すると共に、照射された被写体を撮像するのに好適である。
【符号の説明】
【００６６】
２０１Ａ  撮像レンズ
３１０  カバー
３２０  保護フィルター
１０  被写体
１００、４００  カメラ装置
１０１、４０２  制御部
１０２  第１の出射部
１０３  第２の出射部
１０４  第３の出射部
１０５  照明光学部
１５０  照射部
２００  撮像部
２０１  撮像光学部
２０２  センサー部
２０３  データ処理部
２０４  色推定部
２５０  モニタ
４０１  測距センサー
【図１】
2014236421.tif 000003
【図２】
2014236421.tif 000004
【図３】
2014236421.tif 000005
【図４】
2014236421.tif 000006
【図５】
2014236421.tif 000007
【図７】
2014236421.tif 000008
【図８】
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【図６】
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【図９】
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