(57)【要約】【課題】歩行をアシストする歩行補助装置においてサドルリンクの姿勢角度を適切に補正する。【解決手段】本発明に係る歩行補助装置は、遊脚判定部の判定に基づき、一方の脚が遊脚状態、他の脚が接地状態である場合、遊脚状態側のアクチュエータに対してアシスト力を加えるとともに、立脚状態側のアクチュエータに対して遊脚状態側のアクチュエータに加えるアシスト力とは逆位相のアシスト力を加えるアシスト処理を実行する制御部と、を備えたことを特徴とする。【選択図】図９
2014195511.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザの脚部に装着されアシスト力を加えることでユーザの歩行を補助する歩行補助装置において、
可動可能な関節で互いに接続された複数のリンクを有する左右の脚パーツと、
左右の脚パーツを接続するとともに、ユーザによる装着時、ユーザの股下に位置するサドルリンクと、
前記脚パーツに配置され、ユーザの股関節に対してアシスト力を加えるアクチュエータと、
左右脚の遊脚状態、接地状態を判定する遊脚判定部と、
前記遊脚判定部の判定に基づき、一方の脚が遊脚状態、他の脚が接地状態である場合、遊脚状態側の前記アクチュエータに対してアシスト力を加えるとともに、立脚状態側の前記アクチュエータに対して遊脚状態側のアクチュエータに加えるアシスト力とは逆位相のアシスト力を加えるアシスト処理を実行する制御部と、を備えたことを特徴とする
歩行補助装置。
【請求項２】
前記遊脚判定部は、左右の足裏に作用する床反力を検出する床反力検出部であることを特徴とする
請求項１に記載の歩行補助装置。
【請求項３】
前記アクチュエータは、前記サドルリンクに設けられた摺動レール上において、前記脚パーツ側の摺動部を摺動させることを特徴とする
請求項１または請求項２に記載の歩行補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザが歩行などを行う際、アシスト力を付与することでユーザの負荷軽減を図る歩行補助装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、ユーザの体に装着して、ユーザの脚部の可動部に対してアシスト力を付与する歩行補助装置が開発されている。このような歩行補助装置では、高齢者や身障者の歩行を補助する装置として利用されることが期待されている。また高齢者などに限らず、宅配業者など重い荷物を運ぶユーザに対する補助装置としても利用することで、作業における身体的負担を軽減することが期待されている。
【０００３】
このような歩行補助装置として特許文献１には、生態信号検出手段が検出した筋電位信号に基づいて、モータなどのアクチュエーターを駆動することで、装着者の意志によってアシスト力を付与する動作補助装置が開示されている。
【０００４】
また、特許文献２には、膝関節に加えるトルクの反転タイミングをユーザの歩行に歩行動作に適応させることで、歩行アシストに対する違和感を抑える歩行補助装置が開示されている。
【０００５】
特許文献１、特許文献２に開示される歩行補助装置は、ユーザの脚部外側に装着された部材に対してアシスト力を加えることで歩行を補助するものである。一方、特許文献３には、着座部材をユーザが跨ぐ形態で利用する歩行補助装置が開示されている。この歩行補助装置は、駆動源にて第２関節部分を回動駆動させ、脚リンクを伸び方向、すなわち、着座部材を押し上げる方向に駆動し、ユーザの体重の一部を支持する支持力を発生する制御を行っている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−２５０５３号公報
【特許文献２】特開２０１０−１４８６３８号公報
【特許文献３】特許第４８７２８２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
このように歩行補助装置には、特許文献１、２に開示される外側歩行アシストタイプと、特許文献３に開示される体重支持型歩行アシストに代表される内側型歩行アシストタイプが存在する。外側型歩行アシストタイプでは主に膝関節と股関節をアシストするパターンが主流である。一方、内側型歩行アシストタイプでは膝関節のみをアシストするパターンが主流である。内側歩行アシストタイプは、人との接点が靴部とサドル部のみの構造で装着の手軽さに利点を有する。
【０００８】
また、このような内側歩行アシストタイプは、特許文献３のように膝関節のみをアシストするタイプが一般的である。しかしながら、内側型歩行アシストタイプにおいても下肢の重さやデバイスの重さを加味すると、股関節の負担を軽減させるために股関節に対してもアシストを行う方がユーザにとっての嬉しさがある。
【０００９】
本発明は、サドル部に跨がる形態で利用する内側歩行アシストタイプの歩行補助装置に
関するものであり、特に、股関節に対してもアシスト力を加える歩行補助装置に関するものである。このような歩行補助装置において股関節に対してアシスト力を加えることで発生する課題を解決するものである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
そのため本発明に係る歩行補助装置は、
ユーザの脚部に装着されアシスト力を加えることでユーザの歩行を補助する歩行補助装置において、
可動可能な関節で互いに接続された複数のリンクを有する左右の脚パーツと、
左右の脚パーツを接続するとともに、ユーザによる装着時、ユーザの股下に位置するサドルリンクと、
前記脚パーツに配置され、ユーザの股関節に対してアシスト力を加えるアクチュエータと、
左右脚の遊脚状態、接地状態を判定する遊脚判定部と、
前記遊脚判定部の判定に基づき、一方の脚が遊脚状態、他の脚が接地状態である場合、遊脚状態側の前記アクチュエータに対してアシスト力を加えるとともに、立脚状態側の前記アクチュエータに対して遊脚状態側のアクチュエータに加えるアシスト力とは逆位相のアシスト力を加えるアシスト処理を実行する制御部と、を備えたことを特徴とする。
【００１１】
そのため本発明に係る歩行補助装置において、
前記遊脚判定部は、左右の足裏に作用する床反力を検出する床反力検出部であることを特徴とする。
【００１２】
そのため本発明に係る歩行補助装置において、
前記アクチュエータは、前記サドルリンクに設けられた摺動レール上において、前記脚パーツ側の摺動部を摺動させることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明に係る歩行補助装置によれば、アクチュエータを使用して股関節の遊脚アシストを行うことで、股関節の負担の軽減を図ることが可能となる。その際、サドルリンクを安定した状態に保つことで、ユーザを安定して着座させるとともに、股関節に対する的確な遊脚アシスト、並びに、他の関節に対する的確なアシストを行うことを可能としている。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の実施形態に係る歩行補助装置の側面図、正面図
【図２】本発明の実施形態に係る歩行補助装置の制御構成を示すブロック図
【図３】本発明の実施形態に係る歩行補助装置を装着する様子を示した図
【図４】本発明の実施形態に係る歩行補助装置の装着時の様子を示した図
【図５】関節モーメントの演算方法を説明するための図
【図６】本発明の課題であるサドルシートの移動の様子を説明するための図
【図７】本発明の実施形態に係る姿勢角度補正処理を示すフロー図
【図８】本発明の実施形態に係る姿勢角度補正処理の制御形態を示す図
【図９】本発明の実施形態に係るサドルシートの動きを説明するための図
【発明を実施するための形態】
【００１５】
図１は、本発明の実施形態に係る歩行補助装置１の構成を示す図である。図１（Ａ）は歩行補助装置１の左側面図であり、図１（Ｂ）は歩行補助装置１の正面図であり、両図ともユーザが装着していない状態が示されている。
【００１６】
この実施形態の歩行補助装置１は、左右の脚パーツ１９Ｒ、１９Ｌ、左右脚パーツ１９
Ｒ、１９Ｌを接続するサドルリンク１１、制御部３０を備えて構成される。サドルリンク１１には、左右の脚パーツ１９Ｒ、Ｌを摺動可能に接続する摺動レール１１１Ｒ、１１１Ｌ、ユーザが着座するためのサドルシート１１２が設けられている。ユーザは、この歩行補助装置１を跨ぐようにサドルシート１１２に着座して歩行補助装置１を装着する。以下、脚パーツ１９Ｒ、Ｌなど各種構成について説明を行うが、左右の構成は略同じであるため、添え字のＲ、Ｌを省略して説明を行う。
【００１７】
脚パーツ１９は、図の上から順に、摺動部１２、上腿リンク１３、膝関節１４、下腿リンク１５、足関節１６、足リンク１７を備えて構成されている。なお、本明細書中、「足」は足首よりも先の部分を意味する用語として、また「脚」は上腿部、下腿部、足部などを含む用語として使い分けている。
【００１８】
サドルリンク１１は、歩行補助装置１の装着時、ユーザの股下に位置する。アシスト時には、アクチュエータを利用し、膝関節１４を回動させることで、このサドルリンク１１に対して、ユーザを持ち上げる方向にアシスト力を加え、ユーザの体重を軽減し、ユーザの歩行時あるいは立っている時の負担を軽減する。さらに、股関節の回動に伴って摺動部１２を移動させることで、遊脚（床面から離接した脚）の持ち上げに必要な力を補助することとしている。
【００１９】
摺動部１２は、サドルリンク１１と上腿リンク１３を摺動可能に接続する。本実施形態の摺動部１２は、サドルリンク１１側に設けられている摺動レール１１１上を摺動することで、上腿リンク１３をユーザの動きに追従させることが可能となっている。この摺動レール１１１は、下方に円弧を描くように形成されている。このような形状により、摺動中心位置をユーザの腰部付近、すなわち、歩行補助装置１を装着したユーザの上腿の回動中心に略一致させることとしている。これは、歩行補助装置１がユーザの股下で装着されるため、上腿リンク１３の回動中心をユーザの腰部付近に位置させることが出来ないことを１つの理由としている。
【００２０】
また、本実施形態では、摺動部１２を摺動レール１１１上で移動させるためのアクチュエータ（第２アクチュエータ）が設けられている。ユーザの歩行などをアシストするアシスト処理時、摺動部１２は、摺動レール１１１上を自由に摺動可能となるが、この第２アクチュエータを使用して、上腿リンク１３に対してアシスト力を付与することでユーザの遊脚持ち上げに必要な力を補助している。なお、摺動部１２は、歩行を行う時の摺動（図１（Ａ）の紙面上での回動）に加え、左右の回動（図２の紙面上での回動）を加えることとしてもよい。ユーザが股を開く動作に対応することが可能となる。
【００２１】
膝関節１４は、上腿リンク１３と下腿リンク１５を回動可能に接続する。膝関節１４は、歩行を行う時の前後方向に回動可能としている。本実施形態では、膝関節１４にアクチュエータ（第１アクチュエータ）が設けられ、歩行時に第１アクチュエータにアシスト力を加えることで歩行補助が行われる。また、ユーザの装着時、第１アクチュエータを回動させることで、サドルシート１１２を昇降させることでユーザの負担を軽減させることも可能である。足関節１６は、下腿リンク１５と足リンク１７を回動可能に接続する。この足関節１６も、歩行を行う時の前後方向に回動可能としている。足リンク１７は、ユーザの足部を固定可能な部材であって、例えば、靴のような構造を有し、ユーザが履くことでユーザの足部と固定される。
【００２２】
図２には、本発明の実施形態に係る歩行補助装置の制御構成が示されている。本実施形態の歩行補助装置１は、ユーザが跨ぐとともに、ユーザの足部と足リンク１７を固定することで装着される形態となっている。このような装着形態において、左右の膝関節１４に設けられた第１アクチュエータ５１に対し、上腿リンク１３と下腿リンク１５を伸張する
方向にアシスト力を加えることで、ユーザの歩行時、あるいは、及びユーザが直立しているときの体重の一部を補助する。
【００２３】
また、本実施形態では、摺動部１２に第２アクチュエータ５２が設けられており、アシスト処理時には、この第２アクチュエータ５２を使用してアシスト力を加えるユーザの負担軽減を行っている。また、本実施形態では、足関節１６にはアクチュエータを設けることなく自由に回動可能としているが、足関節１６に第３アクチュエータを設けることも可能である。足関節１６に第３アクチュエータを設けることでアシスト処理時、足関節１６に対してアシスト力を加えることが可能となる。
【００２４】
主な制御構成としては、歩行補助装置全体を統括制御する制御ＥＣＵ１０１、左右の膝関節１４に設けられた第１アクチュエータ５１、第１角度検出センサ６１、左右の摺動部１２に設けられた第２アクチュエータ５２、摺動位置検出センサ６２、左右の足関節１６に設けられた第３角度検出センサ６３、歩行の際の外界の情報などを取得するための各種センサ、動作状態など指示可能とする入力手段を備えて構成されている。
【００２５】
脚パーツ１９には、ユーザの脚部の状態を検出するための各種センサが設けられている。本実施形態では、膝関節１４に設けられ、上腿リンク１３と下腿リンク１５が形成する角度を検出する第１角度検出センサ６１と、摺動部１２に設けられ、サドルリンク１１に対する摺動部１２の位置（股関節の角度に対応）を検出可能な摺動位置検出センサ６２、そして、足関節１６に設けられ、下腿リンク１５と足リンク１７が形成する角度を検出する第３角度検出センサ６３が設けられている。
【００２６】
さらに、足リンク１７には、装着時、ユーザの足裏に位置する床反力検出部６４が設けられている。床反力検出部６４は、ユーザの足裏と床面の間に位置する荷重センサなどが使用される。この床反力検出部６４の出力に基づいて、床面から受ける床反力が検出される。また、この床反力検出部６４の出力に基づいて、ユーザの足裏が地面についた立脚状態であるか地面から浮いた遊脚状態であるか、さらには、足リンク１７の装着状態を検知することも可能である。床反力検出部６４は、荷重分布を判別可能なように複数の荷重センサで構成することとしてもよい。例えば、２つの荷重センサを使用する場合、各荷重センサの荷重割合に基づいて、足裏における床反力ベクトルの発生位置（ＣＯＰ：Center Of Pressure）を算出することも可能となる。
【００２７】
これら各種センサ６１〜６４によって検出された情報は、制御ＥＣＵ１０１に送信される。制御ＥＣＵ１０１は、受信した検出情報に基づいて体躯の動きを予測し、第１アクチュエータ５１と第２アクチュエータ５２に対してアシスト力を加える。アシスト力の制御には、このような各種センサ６１〜６４以外に、ユーザの筋電位を計測するセンサを使用することとしてもよい。
【００２８】
また、サドルリンク１１上に設置された制御部３０には、歩行補助装置１自体、あるいは、周囲を検出する各種センサが設けられている。各種センサとしては、ユーザの前方、後方の様子をそれぞれ撮影する前方カメラ６５、後方カメラ６６、衛星からのＧＰＳ信号を受信し、歩行位置を検出するとともに、地図情報を参照することでユーザを目的地に導くナビモジュール６７、インターネットなどの通信網に接続し、各種情報を取得する無線通信モジュール６８等である。この他、ユーザから障害物までの距離を計測する測距センサを設けることとしてもよい。このような測距センサは、２つのカメラを使用して外界を立体的に撮像することで実現することも可能であり、前方カメラ６５、後方カメラ６６と兼用することも可能である。
【００２９】
また、本実施形態では、サドルリンク１１が重力に対して向く方向を検出する加速度セ
ンサ６９とジャイロセンサ７０が設けられている。本実施形態の歩行補助装置１は、この２つのセンサを利用して重力方向を判定し、歩行補助装置１に対して適切なアシスト力を付与することとしている。
【００３０】
また、本実施形態の制御部３０には、歩行補助装置に対して各種指示や設定を行うための入力部８１が設けられている。
【００３１】
以上、本実施形態では、歩行補助装置に対して、このような各種センサーを設けたことで、安全な歩行補助を行うことのみならず、目的地までのルート案内や、各種情報をユーザに提供することが可能となる。なお、各種情報の確認は、制御ＥＣＵ１０１に接続されるスピーカ、ディスプレイなどの告知手段を用いて音声、画像出力することとしてもよい。
【００３２】
では、本実施形態の歩行補助装置の装着について図を用いて説明する。図３は、歩行補助装置の装着の一形態を示した図である。歩行補助装置１は、装着前、図に示されるように折り畳まれた状態となっている。本実施形態では、ユーザはサドルシート１１２の前方を掴み、入力部８１に対して装着指示を出すことで、第１アクチュエータ５１に駆動力を付加し、脚パーツ１９を伸張させ、サドルシート１１２を適切な位置に調整することとしている。
【００３３】
図４には、本発明の実施形態に係る歩行補助装置１を装着した際の様子について、左側面図（図４（Ａ））、正面図（図４（Ｂ））が示されている。ユーザが歩行する、あるいは、立ち上がっているときに、図４（Ａ）に示されるように膝関節１４の第１アクチュエータ５１にて、脚パーツ１９を伸張する方向にアシスト力を加えることで、サドルシート１１２にてユーザを持ち上げ、ユーザの脚部にかかる負担を軽減することが可能となっている。また、歩行の際は、この第１アクチュエータ５１と、股関節部分の動きを補助する第２アクチュエータ５２にアシスト力を加えることで歩行補助が行われる。
【００３４】
では、図５を用いて、本実施形態の歩行補助装置１のアシスト力を算出するための基礎となる関節モーメントの演算方法について説明しておく。各関節にかかる関節モーメントは（Ａ）床反力項と（Ｂ）重力項の２つの項の差分、すなわち、（１）式にて求められる。
関節モーメント＝床反力項  −  重力項    ・・・（１）
【００３５】
図５（Ａ）は、床何力項を説明するための図である。ユーザの足が床面に接地している場合、足の裏面には床面から受ける床反力Ｆが作用する。脚部の各関節（股関節、膝関節、足関節）には、この床反力Ｆによるモーメントが作用することとなり、例えば、同じ関節状態を維持するためには、この床反力Ｆによるモーメントと拮抗するモーメントを付与する必要がある。図５では、膝関節１４に作用する関節モーメントを例にとって説明する。股関節、足関節も同様の手法によって算出することが可能である。
【００３６】
図５（Ａ）に示されるように床反力Ｆは、足リンク１７の裏面に設定された床反力ベクトルの発生位置（以下、「ＣＯＰ」という）からユーザ全体（ユーザと歩行補助装置１を含む）の重心方向に向かう方向を有する。この床反力Ｆは、足リンク１６に設けられた床反力検出部６４によってその大きさが測定される。このような床反力ベクトルが特定できた場合、膝関節１４に作用する床反力項は、床反力Ｆの大きさと、膝関節１４の回動中心から、床反力Ｆの方向を示す線分に下ろした距離Ｌ１（第１モーメントアーム）の積、すなわち（２）式にて表される。
床反力項＝床反力Ｆ＊第１モーメントアームＬ１    ・・・（２）
【００３７】
この床反力項は、立脚時、すなわち、足リンク１７が接地している状態では、関節を伸展させるのに必要なモーメントとなる。また、遊脚時、すなわち、足リンク１７が床面から離れている場合には、床反力Ｆが０であるため、床反力項も０となる。
【００３８】
一方、重力項は、ユーザ、歩行補助装置１の重量にて作用するモーメントである。図５（Ｂ）に示されるように、膝関節１４に作用する重力項は、膝関節１４より下に位置する部分に関係した項である。重力項は、膝関節１４より下に位置する部分について、その重心位置Ｈにおける重力Ｇに基づいて発生する。膝関節１４に作用する重力項は、この膝関節１４より下に位置する部分についての重力Ｇの大きさと、膝関節１４の回動中心から、重力方向を示す線分に下ろした距離Ｌ２の距離Ｌ２（第２モーメントアーム）の積、すなわち（３）式にて表される。
重力項＝重力Ｇ＊第２モーメントアームＬ２    ・・・（３）
【００３９】
以上、（２）式で求めた床反力項と、（３）式で求めた重力項を（１）式に代入することで膝関節１４に作用する関節モーメントが求められる。歩行補助装置１では、各種センサにて求めた関節モーメントを求め、関節モーメントにて適切なアシスト力が決定される。
【００４０】
本実施形態の歩行補助装置１では、膝関節１４に配設された第１アクチュエータ５１によってユーザの体重支持を行うとともに、ユーザの股関節の回動に応じて摺動する摺動部１２に配設された第２アクチュエータ５２によって遊脚状態の脚の持ち上げを支持するものである。図５では、膝関節に対する関節モーメントの算出について説明を行ったが、股関節に対する関節モーメントについても床反力項と重力項の差分にて求めることが可能である。遊脚時には、床反力項が０となるため、遊脚時の脚に対する関節モーメントは重力項が支配的となる。
【００４１】
図６には、本発明の課題であるサドルシート１１２の移動の様子を説明するための図が示されている。上述したように遊脚時の脚について股関節の関節モーメントを補助するため、摺動部１２の第２アクチュエータ５２に股関節アシスト力が付与される。歩行時などにおいて、図６（Ａ）の状態から図６（ｂ）のように左脚を上げた場合、本実施形態の歩行補助装置１では遊脚（この場合、左脚）側に、遊脚を持ち上げるための股関節アシスト力が付与される。その際、立脚側（この場合、右脚）の摺動部１２Ｌは、摺動レール１１１Ｌ上を自由に摺動可能としている。
【００４２】
ここで問題となるのは、股関節の遊脚アシストを行うと、サドルシート１１２が人体の股下としっかりと固定されているわけではない（押し上げ力に比例した静摩擦力しかない）ため、遊脚下肢の重量や歩行補助装置１の重量に負けて、サドルシート１１２を含むサドルリンク１１が図６（Ｂ）のように前傾してしまい、ユーザが安定してサドルシート１１２に着座できなくなるとともに、効率的なアシストを行うことができなくなる問題がある。
【００４３】
本実施形態の歩行補助装置１は、このような問題を解決するため、一方の脚の股関節の遊脚アシストを行う際、他方の脚、すなわち、立脚側の足の股関節に逆位相のアシスト力を加えることで、サドルシート１１２を安定した状態に保ち、ユーザを安定して着座させるとともに、股関節あるいは膝関節など他の関節に対して的確なアシストを行うことを可能としている。
【００４４】
図７には、本発明の実施形態に係る姿勢角度補正処理を示すフロー図である。この処理でいう姿勢角度とは、サドルシート１１２を含むサドルリンク１１が水平面に対してなす角度のことをいう。この姿勢角度補正処理は、歩行補助装置１が起動している期間、繰り
返し実行されることで、常にサドルリンク１１を適切な姿勢角度に保つこととしている。
【００４５】
まず、Ｓ１０１では、左右の床反力検出部６４の出力値を取得する。本実施形態では、床反力検出部６４の出力値に基づいて、各脚が遊脚状態（床面から離接した状態）にあるか、立脚状態（床面に接地した状態）にあるかを判定している。遊脚判定部としては、このように床反力検出部６４を兼用する形態以外に、別途、足リンク１７の裏面と床面の当接状態を検出する各種センサを使用することも可能である。
【００４６】
床反力検出部６４にて、左右両脚の遊脚・立脚状態が判定されると、以降の処理では、各状態に基づきアシスト力が決定される。まず、左右両脚ともに遊脚状態あるいは立脚状態である場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）には、両脚の股関節アシスト力を０に設定する。ここで左右両脚共に遊脚である場合とは、両方の脚が接地していない状態であるが、本処理では、ユーザがジャンプしている状態、あるいは、床反力検出部６４による誤判定などを想定している。また、ここでいう股関節アシスト力は、摺動部１２に対して付与されるアシスト力のことをいう。本実施形態では、この摺動部１２に設けられた第２アクチュエータ５２を、決定した股関節アシスト力にてトルク制御することで、遊脚状態の脚の持ち上げ支持が行われる。
【００４７】
右脚が遊脚の場合（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）には、図５で説明した手法を用いることで決定した股関節についての関節モーメントに基づき、右脚の中間股関節アシスト力を計算値に設定する（Ｓ１０５）。右脚が遊脚の場合、必然的に左脚は立脚となる（Ｓ１０７：Ｎｏ）ため、Ｓ１０９に進み、左脚の中間股関節アシスト力を０に設定する。
【００４８】
Ｓ１１０では、右脚に対する股関節アシスト力を、右脚の中間股関節アシスト力−左脚の中間股関節アシスト力にて決定（算出）する。この場合、Ｓ１０９にて左脚の中間股関節アシスト力は０に設定されているため、右脚の股関節アシスト力は、Ｓ１０５で設定した右脚の中間股関節アシスト力に等しい値として決定される。
【００４９】
また、Ｓ１１１では、左脚に対する股関節アシスト力を、左脚の中間股関節アシスト力−右脚の中間股関節アシスト力にて決定（算出）する。この場合、Ｓ１０９にて左脚の中間股関節アシスト力は０に設定されているため、左脚の股関節アシスト力は、Ｓ１０５で設定した右脚の中間股関節アシスト力の逆位相成分として決定（算出）される。
【００５０】
一方、左脚が遊脚の場合（Ｓ１０４：Ｎｏ）には、右脚の中間股関節アシスト力を０に設定する（Ｓ１０６）。左脚が遊脚の場合、必然的に右脚は立脚となる（Ｓ１０７：Ｙｅｓ）ため、Ｓ１０８に進み、決定した股関節についての関節モーメントに基づき、左脚の中間股関節アシスト力を計算値に設定する。Ｓ１１０では、右脚に対する股関節アシスト力を、右脚の中間股関節アシスト力−左脚の中間股関節アシスト力にて決定（算出）する。
【００５１】
Ｓ１１０では、右脚に対する股関節アシスト力を、右脚の中間股関節アシスト力−左脚の中間股関節アシスト力にて決定（算出）する。この場合、Ｓ１０６にて右脚の中間股関節アシスト力は０に設定されているため、右脚の股関節アシスト力は、Ｓ１０８で設定した左脚の中間股関節アシスト力の逆位相成分として決定（算出）される。
【００５２】
また、Ｓ１１１では、Ｓ１１１では、左脚に対する股関節アシスト力を、左脚の中間股関節アシスト力−右脚の中間股関節アシスト力にて決定（算出）する。この場合、Ｓ１０６にて右脚の中間股関節アシスト力は０に設定されているため、左脚の股関節アシスト力は、Ｓ１０８で設定した左脚の中間股関節アシスト力に等しい値として決定される。
【００５３】
図８には、以上説明した姿勢角度補正処理の制御形態が示されている。図に示されるように左右両脚ともに遊脚あるいは立脚の場合、股関節アシスト力は制御されない（付与されない）。一方、左右どちらかの脚が遊脚状態である場合、遊脚状態側の股関節には、遊脚に必要なアシスト力（股関節アシスト力）が付与され、立脚状態側の股関節には、遊脚状態側の股関節に付与されるアシスト力とは、逆位相のアシスト力が付与される。
【００５４】
図９は、このような姿勢角度補正処理を、本実施形態の歩行補助装置１に対して行った場合であり、図６と同様に、左右立脚状態（Ａ）から左脚を持ち上げた状態（Ｂ）が示されている。図６の場合、サドルリンク１１は前傾状態となったが、姿勢角度補正処理を実行することで、サドルリンク１１の水平状態が維持されていることが分かる。このように、本実施形態の姿勢角度補正処理を実行することで、ユーザはサドルシート１１２に安定して着座することが可能となるとともに、歩行補助装置１にて効率的にアシストを行うことが可能となる。
【００５５】
なお、本発明はこれらの実施形態のみに限られるものではなく、それぞれの実施形態の構成を適宜組み合わせて構成した実施形態も本発明の範疇となるものである。
【符号の説明】
【００５６】
１…歩行補助装置
１１…サドルリンク
１１１Ｒ、Ｌ…摺動レール
１１２…サドルシート
１２Ｒ、Ｌ…摺動部
１３Ｒ、Ｌ…上腿リンク
１４Ｒ、Ｌ…膝関節
１５Ｒ、Ｌ…下腿リンク
１６Ｒ、Ｌ…足関節
１７Ｒ、Ｌ…足リンク
１９Ｒ、Ｌ…脚パーツ
５１Ｒ、Ｌ…第１アクチュエータ
５２Ｒ、Ｌ…第２アクチュエータ
６１Ｒ、Ｌ…第１角度検出センサ
６２Ｒ、Ｌ…摺動位置検出センサ
６３Ｒ、Ｌ…第３角度検出センサ
６４Ｒ、Ｌ…床反力検出部
６５…前方カメラ
６６…後方カメラ
６７…ナビモジュール
６８…無線通信モジュール
６９…加速度センサ
７０…ジャイロセンサ
８１…入力部
１０１…制御ＥＣＵ
【図１】
2014195511.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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