(57)【要約】【課題】先行車の車体が傾いて横転の可能性がある場合にその旨を自車および自車周辺の他車に知らせることができ、これにより先行車が横転した場合でもその巻き添えとなる事故を回避することができる車両安全装置を提供する。【解決手段】先行車の車体の傾き量を検出し、検出した傾き量が設定値以上の場合に、その旨を自車および自車周辺の他車に報知する。【選択図】図３
2014154032.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車の車体の傾き量を検出する検出手段と、
前記検出手段で検出される傾き量が設定値以上の場合に、その旨を自車および自車周辺の他車に報知する報知手段と、
を備えることを特徴とする車両安全装置。
【請求項２】
前記先行車の車体の画像を撮る撮像手段、
をさらに備え、
前記検出手段は、前記撮像手段で撮った画像から略直線部分の画像を抽出する抽出手段と、この抽出手段で抽出される略直線部分の画像に傾きが生じた場合にその傾き量を捕捉する捕捉手段と、を含む、
ことを特徴とする請求項１に記載の車両安全装置。
【請求項３】
前記先行車と自車と間の距離を測定する測定手段と、
前記撮像手段で撮った画像の解像度を前記測定手段の測定距離に応じて可変設定する制御手段と、
をさらに備えることを特徴とする請求項２に記載の車両安全装置。
【請求項４】
自車と前記他車との間で通信リンクを形成する無線通信ユニット、
をさらに備え、
前記報知手段は、前記検出手段で検出される傾き量が設定値以上の場合に、前記先行車に横転の可能性がある旨を自車で報知するとともに前記無線通信ユニットを介して前記他車に報知する、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれかに記載の車両安全装置。
【請求項５】
前記先行車は、トラクタおよびそのトラクタにより牽引されるトレーラからなり、このトレーラは走行用の台車およびその台車に搭載されるコンテナを含む、
前記検出手段は、前記トレーラの傾き量を検出する、
ことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれかに記載の車両安全装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、先行車の車体の傾きを捕えて自車および自車周辺の他車の安全を確保する車両安全装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
運転席とエンジンを有するトラクタ（牽引車）、およびこのトラクタに連結されて牽引されるトレーラ（被牽引車）からなる車両は、曲線路の走行時、車線変更時、蛇行時など、遠心力でトレーラが傾き易い。この傾きが大きいと、トレーラが横転する可能性がある。
【０００３】
この横転を防ぐため、トレーラの傾き量（相対ロール角）を検出し、その傾き量が大きい場合に運転者に警告を発する装置が知られている（例えば特許文献１）。警告が発せられた場合、運転者は、トレーラの傾きが収まる方向にステアリング操作するなど、横転を回避するための処置をとることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１９９８４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
運転者にとっては、自車のトレーラの傾きだけでなく、先行車の車体の傾きも、安全上、大きな関心事である。他車の運転者にとっては、先行車や並走車のトレーラが大きく傾いた場合、横転事故の巻き添えにならないよう、いち早く退避行動をとりたい。
【０００６】
本発明の目的は、先行車の車体が傾いて横転の可能性がある場合にその旨を自車および自車周辺の他車に知らせることができ、これにより先行車が横転した場合でもその巻き添えとなる事故を回避することができる車両安全装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
請求項１に係る発明は、検出手段および報知手段を備える。検出手段は、先行車の車体の傾き量を検出する。報知手段は、前記検出手段で検出される傾き量が設定値以上の場合に、その旨を自車および自車周辺の他車に報知する。
【０００８】
請求項２に係る発明は、請求項１において、さらに、撮像手段を備える。この撮像手段は、前記先行車の車体の画像を撮る。そして、前記検出手段は、前記撮像手段で撮った画像から略直線部分の画像を抽出する抽出手段と、この抽出手段で抽出される略直線部分の画像に傾きが生じた場合にその傾き量を捕捉する捕捉手段と、を含む。
【０００９】
請求項３に係る発明は、請求項２において、さらに、測定手段および制御手段を備える。測定手段は、前記先行車と自車と間の距離を測定する。制御手段は、前記撮像手段で撮った画像の解像度を前記測定手段の測定距離に応じて可変設定する。
【００１０】
請求項４に係る発明は、請求項１乃至請求項３のいずれかにおいて、さらに、無線通信ユニットを備える。この無線通信ユニットは、自車と前記他車との間で通信リンクを形成する。そして、前記報知手段は、前記検出手段で検出される傾き量が設定値以上の場合に、前記先行車に横転の可能性がある旨を自車で報知するとともに前記無線通信ユニットを介して前記他車に報知する。
【００１１】
請求項５に係る発明は、請求項１乃至請求項４のいずれかにおける先行車および検出手段について限定している。先行車は、トラクタおよびそのトラクタにより牽引されるトレーラからなり、このトレーラは走行用の台車およびその台車に搭載されるコンテナを含む。検出手段は、前記トレーラの傾き量を検出する。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、先行車の車体が傾いて横転の可能性がある場合に、その旨を自車および自車周辺の他車に知らせることができる。これにより、先行車が横転した場合でもその巻き添えとなる事故を回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の一実施形態に関わる車両を側方から見た図。
【図２】図１の車両を後方から見た図。
【図３】同実施形態の制御回路を示すブロック図。
【図４】同実施形態の制御を示すフローチャート。
【図５】同実施形態の傾き検出の例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の一実施形態について、図面を参照しながら説明する。  
運転席とエンジンを有する牽引車いわゆるトラクタ、およびこのトラクタに連結されて牽引される被牽引車いわゆるトレーラからなるセミトレーラ型車両を、図１および図２に示す。図１は側方から見た図、図２は後方から見た図である。
【００１５】
トラクタ１は、運転席２、エンジンルーム３、サイドミラー４、バンパー５、荷台６、連結用カプラ７、従動輪８、駆動輪９などを有し、エンジンルーム３内のエンジンの動力を駆動輪９に伝えて走行する。
【００１６】
トレーラ１０は、台車１１およびこの台車１１に載置されるコンテナ１５からなる。台車１１は、車輪１２、自動車登録番号標いわゆるナンバープレート１３、バンパー１４などを有し、トラクタ１の連結用カプラ７に連結されることにより、トラクタ１に牽引されて走行する。連結用カプラ７は、台車１１を回動自在および揺動自在に連結する。
【００１７】
そして、トラクタ１に、車両安全装置の構成要素である撮像手段たとえばＣＣＤカメラ２１、測定手段たとえばレーダセンサ２２、トラクタセンサ２３ａ，２３ｂ、およびトレーラセンサ２４ａ，２４ｂが搭載される。
【００１８】
ＣＣＤカメラ２１は、トラクタ１の前面部の例えば高所に配置され、前方を走る先行車の車体の画像を撮る。レーダセンサ２２は、トラクタ１の前部の例えばフロントグリル内に配置され、前方の物体たとえば先行車の存在およびその先行車と自車との間の距離Ｌを電波の送受信により検知する。
【００１９】
トラクタセンサ２３ａは、荷台６の下面の左端部に配置され、路面と荷台６の下面の左端部との間の距離Ｔａを例えば光学的に検知する。トラクタセンサ２３ｂは、荷台６の下面の右端部に配置され、路面と荷台６の下面の右端部との間の距離Ｔｂを例えば光学的に検知する。これらトラクタセンサ２３ａ，２３ｂは、荷台６の走行方向と直交する方向において対称の位置にあり、相互間隔Ａをもって配置される。
【００２０】
トラクタセンサ２３ａ，２３ｂの検知距離Ｔａ，Ｔｂの差ΔＴ（＝｜Ｔａ−Ｔｂ｜）、およびトレーラセンサ２４ａ，２４ｂの相互間隔Ａを用いる下式の演算により、トラクタ１の走行路面Ｒに対する同トラクタ１の左右方向（走行方向と直交する方向）の傾き角度ηをそれぞれ求めることができる。  
η＝tan−１［（｜Ｔａ−Ｔｂ｜）／Ａ］
トレーラセンサ２４ａは、荷台６の上面の左端部に配置され、トレーラ１０の台車１１の下面の左端部と荷台６の上面の左端部との間の距離Ｄａを例えば光学的に検知する。トレーラセンサ２４ｂは、荷台６の上面の右端部に配置され、トレーラ１０の台車１１の存在およびその台車１１の下面の右端部と荷台６の上面の右端部との間の距離Ｄｂを例えば光学的に検知する。これらトレーラセンサ２４ａ，２４ｂは、荷台６の走行方向と直交する方向において対称の位置にあり、相互間隔Ａをもって配置される。
【００２１】
トレーラセンサ２４ａ，２４ｂの検知距離Ｄａ，Ｄｂの差ΔＤ（＝｜Ｄａ−Ｄｂ｜）、およびトレーラセンサ２４，２４ｂの相互間隔Ａを用いる下式の演算により、トレーラ１０の走行方向と直交する方向における同トレーラ１０の揺れ動きの傾き量である傾き角度αを左右方向においてそれぞれ求めることができる。  
α＝tan−１［（｜Ｄａ−Ｄｂ｜）／Ａ］
車両安全装置の制御回路を図３に示す。  
トラクタ１に搭載される制御ユニット３０に、上記ＣＣＤカメラ２１、上記レーダセンサ２２、上記トラクタセンサ２３ａ，２３ｂ、上記トレーラセンサ２４ａ，２４ｂ、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・センサ）３１、車速センサ３２、ヨーレートセンサ３３、無線通信ユニット３４、表示ユニット３５、音響ユニット３６が接続される。
【００２２】
ＧＰＳ３１は、複数の静止衛星から送出される電波を受信することにより、自車Ｘの位置を検知する。このＧＰＳ３１については、トラクタ１にカーナビゲーションシステムが搭載されている場合は、そのカーナビゲーションシステムのＧＰＳを流用する。車速センサ３２は、自車の走行速度を検知する。ヨーレートセンサ３３は、自車Ｘが旋回するときの回転角の変化速度を検知する。これら車速センサ３２およびヨーレートセンサ３３については、標準部品としてトラクタ１にもともと搭載されているものを用いる。
【００２３】
無線通信ユニット３４は、自車Ｘの周辺に存する他車に同様の無線通信ユニットが搭載されている場合に、その無線通信ユニットとの間で通信リンクを形成して情報の送受信を行う。表示ユニット３５は、制御ユニット３０から指示される情報を文字や画像で表示する。音響ユニット３６は、制御ユニット３０から指示される情報を音声やブザー音に変換して出力する。この表示ユニット３５および音響ユニット３６については、トラクタ１にカーナビゲーションシステムが搭載されている場合は、そのカーナビゲーションシステムの表示部および音響出力部を流用してもよい。
【００２４】
自車Ｘの周辺に存する他車の例として、自車の前方を走る先行車Ｙ、自車の側方を並んで走る並走車Ｚ、自車の後方を走る後続車などがある。この例では、先行車Ｙが無線通信ユニットを有していない場合を示している。並走車Ｚは、制御ユニット４０、無線通信ユニット４１、ＧＰＳ４２、車速センサ４３、表示ユニット４４、音響ユニット４５などを有している。この並走車Ｚの各ユニットおよびセンサは、自車ＸのＧＰＳ３１、車速センサ３２、無線通信ユニット３４、表示ユニット３５、音響ユニット３６と同様の機能を有する。
【００２５】
そして、制御ユニット３０は、主要な機能として次の（１）〜（９）の手段を有する。  
（１）自車Ｘのトラクタ１の走行路面Ｒに対する同トラクタ１の左右方向の傾き角度ηを、トラクタセンサ２３ａ，２３ｂの検知距離Ｔａ，Ｔｂの差ΔＴ（＝｜Ｔａ−Ｔｂ｜）およびトラクタセンサ２３ａ，２３ｂ相互間隔Ａを用いる上式演算により、検出する第１検出手段。
【００２６】
（２）ＣＣＤカメラ２１が撮った画像の傾きを上記第１検出手段で検出される傾き角度ηに応じて補正する補正手段。自車Ｘと先行車Ｙが同じ路面を走行している場合、自車Ｘの急なステアリング操作などで自車Ｘのトラクタ１に走行路面に対する傾きが生じると、自車Ｘと先行車Ｙが同じ路面を走行しているにもかかわらず、ＣＣＤカメラ２１が撮った画像そのままでは先行車Ｙが傾いたように見えてしまことから、そのような不具合を解消するべく、この補正を行う。この補正を加えた画像のことを、以下、ＣＣＤカメラ２１の撮影画像という。
【００２７】
（３）自車Ｘのトレーラ１０の走行方向と直交する方向における同トレーラ１０の揺れ動きの傾き量である傾き角度αを、トレーラセンサ２４ａ，２４ｂの検知距離Ｄａ，Ｄｂの差ΔＤ（＝｜Ｄａ−Ｄｂ｜）およびトレーラセンサ２４ａ，２４ｂの相互間隔Ａを用いる上記演算により、検出する第２検出手段。
【００２８】
（４）上記第２検出手段で検出される傾き角度αが設定値α２未満・設定値α１以上の場合に（α２＞α≧α１）、自車Ｘのトレーラ１０の傾きに注意してほしい旨を、注意の喚起として、自車Ｘの表示ユニット３５および音響ユニット３６で報知するとともに、無線通信ユニット３４が通信リンクを形成している他車に報知する第１報知手段。
【００２９】
（５）上記第２検出手段で検出される傾き角度αが設定値α２以上の場合に（α≧α２）、自車Ｘのトレーラ１０に横転の可能性がある旨を、緊急の警報として、自車Ｘの表示ユニット３５および音響ユニット３６で報知するとともに、無線通信ユニット３４が通信リンクを形成している他車に報知する第２報知手段。
【００３０】
（６）先行車Ｙの走行方向と直交する方向における同先行車Ｙの車体の揺れ動きの傾き量として、傾き角度βを検出する第３検出手段。この第３検出手段は、具体的には、ＣＣＤカメラ２１の撮影画像から略直線部分の画像を抽出する抽出手段と、この抽出手段で抽出される略直線部分の画像に同先行車Ｙの走行方向と直交する方向における揺れ動きの傾きが生じた場合にその傾き量である傾き角度βを捕捉する捕捉手段と、を含む。
【００３１】
（７）上記第３検出手段で検出される傾き角度βが設定値β２未満・設定値β１以上の場合に（β２＞β≧β１）、先行車Ｙの傾きに注意してほしい旨を、注意の喚起として、自車Ｘの表示ユニット３５および音響ユニット３６で報知するとともに、無線通信ユニット３４が通信リンクを形成している他車に報知する第３報知手段。なお、設定値β１，β２として、設定値α１，α２と同じ値を選定している。
【００３２】
（８）上記第３検出手段で検出される傾き角度βが設定値β２以上の場合に（β≧β２）、先行車Ｙに横転の可能性がある旨を、緊急の警報として、自車Ｘの表示ユニット３５および音響ユニット３６で報知するとともに、無線通信ユニット３４が通信リンクを形成している他車に報知する第４報知手段。
【００３３】
（９）ＣＣＤカメラ２１が撮った画像（上記補正手段による補正前の画像）の解像度を、レーダセンサ２２の測定距離（先行車Ｙと自車Ｘとの間の距離）Ｌに応じて可変設定する制御手段。
【００３４】
つぎに、車両安全装置が実行する制御を図４のフローチャートを参照しながら説明する。  
無線通信ユニット３４は、自車Ｘと自車周辺に存する他車たとえば並走車Ｚの無線通信ユニット４１との間で通信リンクを形成する（ステップ１０１）。この通信リンクの形成は、少なくとも、各車両が互いに通信可能距離にあることが条件となる。各車両に搭載されている無線通信ユニットの識別コードが予め登録されたものであることを形成の条件として加えてもよい。
【００３５】
この通信リンクの形成に伴い、無線通信ユニット３４は、ＧＰＳ３１で検知される自車Ｘの位置情報を並走車Ｚの無線通信ユニット４１に逐次に送信する。並走車Ｚの無線通信ユニット４１は、ＧＰＳ４２で検知される並走車Ｚの位置情報を自車Ｘの無線通信ユニット３４に逐次に送信する。したがって、自車Ｘの制御ユニット３０および並走車Ｚの制御ユニット４０は、互いの車両位置を逐次に把握することができる。
【００３６】
レーダセンサ２２は、自車Ｘの前方に存する先行車Ｙと自車Ｘとの間の距離Ｌを測定する（ステップ１０２）。
【００３７】
［自車Ｘの傾き］  
制御ユニット３０は、自車Ｘのトレーラ１０の走行方向と直交する方向における同トレーラ１０の揺れ動きの傾き角度αを検出する（ステップ１０３）。そして、制御ユニット３０は、検出した傾き角度αと設定値α１，α２とを比較する（ステップ１０４，１０５）。
【００３８】
制御ユニット３０は、傾き角度αが設定値α２未満・設定値α１以上の場合（ステップ１０４のＮＯ、ステップ１０５のＹＥＳ）、自車Ｘのトレーラ１０の傾きに注意してほしい旨を、注意の喚起として、自車Ｘの表示ユニット３５における文字や画像の表示および音響ユニット３６からの音声発生により報知するとともに、無線通信ユニット３４によって通信リンクが形成されている他車たとえば並走車Ｚに報知する（ステップ１０６）。
【００３９】
自車Ｘの運転者は、表示ユニット３５の表示を見たり、音響ユニット３６から発せられる音声を聞くことにより、自車Ｘのトレーラ１０の傾きに注意する必要があることを察知し、トレーラ１０の傾きが収束するよう、細心の注意を払いながら状況に応じた適切な運転を行う。
【００４０】
並走車Ｚの制御ユニット４０は、報知に従い、他車（自車Ｘ）のトレーラ１０の傾きに注意する必要がある旨を、表示ユニット４４における文字や画像の表示および音響ユニット４５からの音声発生により運転者に知らせる。また、並走車Ｚの制御ユニット４０は、この報知に際し、通信リンクの形成に伴い逐次に把握している他車（自車Ｘ）の位置情報に基づき、注意すべき他車（自車Ｘ）が自車（並走車Ｚ）を基準としてどの方角にどのくらい離れて存在するかなど知らせる情報を表示ユニット４４で表示する。
【００４１】
並走車Ｚの運転者は、表示ユニット３５の表示を見たり、音響ユニット３６から発せられる音声を聞くことにより、近くを走る他車（自車Ｘ）のトレーラ１０の傾きに注意する必要があることを他車（自車Ｘ）の存在位置と共に察知し、他車（自車Ｘ）のトレーラ１０の傾きに気をつけながら、また他車（自車Ｘ）のトレーラ１０の挙動に何かあったときはその影響を受けないよう、慎重な運転を行う。
【００４２】
また、制御ユニット３０は、傾き角度αが設定値α２以上の場合（ステップ１０４のＹＥＳ）、自車Ｘのトレーラ１０に横転の可能性がある旨を、緊急の警報として、自車Ｘの表示ユニット３５における文字や画像の表示および音響ユニット３６からの警報ブザー音発生により報知するとともに、無線通信ユニット３４によって通信リンクが形成されている他車たとえば並走車Ｚに報知する（ステップ１０７）。
【００４３】
自車Ｘの運転者は、表示ユニット３５の表示を見たり、音響ユニット３６から発せられる警報ブザー音を聞くことで、自車Ｘのトレーラ１０の傾きが増して横転の可能性があることを察知し、トレーラ１０の傾きが収まる方向に直ちにステアリング操作するなど、トレーラ１０の横転を回避するための適切かつ迅速な危険回避の運転を行う。
【００４４】
並走車Ｚの制御ユニット４０は、報知に従い、他車（自車Ｘ）のトレーラ１０に横転の可能性がある旨を、表示ユニット４４における文字や画像の表示および音響ユニット４５からの警報ブザー音発生により運転者に知らせる。また、並走車Ｚの制御ユニット４０は、この報知に際し、通信リンクの形成に伴い逐次に把握している他車（自車Ｘ）の位置情報に基づき、横転しそうな他車（自車Ｘ）が自車（並走車Ｚ）を基準としてどの方角にどのくらい離れて存在するかなど知らせる情報を表示ユニット４４で表示する。
【００４５】
並走車Ｚの運転者は、表示ユニット３５の表示を見たり、音響ユニット３６から発せられる警報ブザー音を聞くことで、近くの他車（自車Ｘ）のトレーラ１０に横転の可能性が生じたことを他車（自車Ｘ）の存在位置と共に察知し、他車（自車Ｘ）のトレーラ１０の横転に気をつけながら、また他車（自車Ｘ）のトレーラ１０が実際に横転した場合はその巻き添えにならないよう、危険回避の運転を行う。
【００４６】
［先行車Ｙの傾き］  
制御ユニット３０は、傾き角度αが設定値α１未満の場合（ステップ１０５のＮＯ）、レーダセンサ２２で検知される先行車Ｙとの距離Ｌと設定値Ｌｓたとえば４０ｍとを比較する（ステップ１０８）。設定値Ｌｓについては、４０ｍに限らず、ＣＣＤカメラ２１の能力が高ければ４０ｍより大きい値を選定したり、自車Ｘの走行速度が高いほど大きくなる値に逐次に可変設定してもよい。
【００４７】
制御ユニット３０は、距離Ｌが設定値Ｌｓ未満の場合（ステップ１０８のＮＯ）、ＣＣＤカメラ２１が撮った画像（上記補正前の画像）の解像度を予め定められた通常レベルに設定する（ステップ１０９）。距離Ｌが設定値Ｌｓ以上の場合は（ステップ１０８のＹＥＳ）、ＣＣＤカメラ２１が撮った画像（上記補正前の画像）の解像度を上記通常レベルよりも高い所定レベルに設定する（ステップ１１０）。
【００４８】
すなわち、距離Ｌが設定値Ｌｓ以上の場合は、ＣＣＤカメラ２１が撮った画像の解像度を通常レベルよりも高く設定し、たとえ先行車Ｙが遠くにいても、その先行車Ｙの車体の画像を精度よく捕えるようにしている。これに対し、距離Ｌが設定値Ｌｓ未満の場合は、画像の解像度がそれほど高くなくても先行車Ｙの車体の画像を精度よく十分に捕えることができるとの判断の下に、ＣＣＤカメラ２１が撮った画像の解像度を通常レベルに設定する。通常レベルに設定することで、先行車Ｙの車体の画像から傾き角度βを検出するための画像処理の負荷を軽減することができる。画像処理にかかる負担を軽減することで、傾き角度βの検出が速くなる。これは、安全性の向上につながる。
【００４９】
そして、制御ユニット３０は、ＣＣＤカメラ２１の撮像画像（上記補正後の画像）に基づき、先行車Ｙの走行方向と直交する方向における同先行車Ｙの車体の揺れ動きの傾き角度βを検出する（ステップ１１１）。
【００５０】
すなわち、制御ユニット３０は、ＣＣＤカメラ２１の撮像画像から、略直線部分の画像として、車体の上縁部（エッジ部ともいう）の画像を抽出する。仮に、先行車Ｙが自車Ｘと同じトラクタ１およびトレーラ１０からなるセミトレーラ型車両であれば、先行車Ｙのトレーラ１０の背面側の画像がＣＣＤカメラ２１で撮られる。制御ユニット３０は、ＣＣＤカメラ２１の撮像画像から、略直線部分の画像として、コンテナ１５の上縁部（天井後縁部ともいう）１５ａの画像を抽出する。さらに、制御ユニット３０は、抽出した上縁部１５ａの画像に同先行車Ｙの走行方向と直交する方向における揺れ動きの傾きが生じた場合に、その傾き角度βを捕捉する。
【００５１】
トレーラ１０の走行方向と直交する方向における揺れ動きが小さい場合、コンテナ１５の上縁部１５ａは、図２に示すように走行路面Ｒと略平行な状態にほぼ安定している。制御ユニット３０は、この安定状態における上縁部１５ａに沿うラインを上縁部１５ａの定常位置ラインとして捕らえる。トレーラ１０の走行方向と直交する方向における揺れ動きが大きくなった場合、コンテナ１５の上縁部１５ａは、図５に示すように、それまで捕らえていた定常位置ラインに対し大きく傾斜する。制御ユニット３０は、この傾斜の角度を傾き角度βとして捕捉する。
【００５２】
そして、制御ユニット３０は、捕捉した傾き角度βと設定値β１，β２とを比較する（ステップ１１２，１１３）。
【００５３】
制御ユニット３０は、傾き角度βが設定値β２未満・設定値β１以上の場合（ステップ１１２のＮＯ、ステップ１１３のＹＥＳ）、先行車Ｙの車体の傾きに注意してほしい旨を、注意の喚起として、自車Ｘの表示ユニット３５における文字や画像の表示および音響ユニット３６からの音声発生により報知するとともに、無線通信ユニット３４によって通信リンクが形成されている他車たとえば並走車Ｚに報知する（ステップ１１４）。
【００５４】
自車Ｘの運転者は、表示ユニット３５の表示を見たり、音響ユニット３６から発せられる音声を聞くことにより、先行車Ｙの傾きに注意が必要であることを察知し、先行車Ｙの傾きに気をつけながら、また先行車Ｙの挙動に何かあったときはその影響を受けないよう、慎重な運転を行う。
【００５５】
並走車Ｚの制御ユニット４０は、報知に従い、他車（先行車Ｙ）の傾きに注意が必要である旨を、表示ユニット４４における文字や画像の表示および音響ユニット４５からの音声発生により運転者に知らせる。また、並走車Ｚの制御ユニット４０は、この報知に際し、通信リンクの形成に伴い逐次に把握している他車（自車Ｘ）の位置情報に基づき、注意すべき他車（先行車Ｙ）が自車（並走車Ｚ）を基準としてどの方角にどのくらい離れて存在するかなど知らせる情報を表示ユニット４４で表示する。
【００５６】
並走車Ｚの運転者は、表示ユニット３５の表示を見たり、音響ユニット３６から発せられる音声を聞くことにより、近くを走る他車（先行車Ｙ）の傾きに注意する必要があることを他車（先行車Ｙ）の存在位置と共に察知し、他車（先行車Ｙ）の傾きに気をつけながら、また他車（先行車Ｙ）の挙動に何かあったときはその影響を受けないよう、慎重な運転を行う。
【００５７】
また、制御ユニット３０は、傾き角度βが設定値β２以上の場合（ステップ１１２のＹＥＳ）、先行車Ｙに横転の可能性がある旨を、緊急の警報として、自車Ｘの表示ユニット３５における文字や画像の表示および音響ユニット３６からの警報ブザー音発生により報知するとともに、無線通信ユニット３４によって通信リンクが形成されている他車たとえば並走車Ｚに報知する（ステップ１１５）。
【００５８】
自車Ｘの運転者は、表示ユニット３５の表示を見たり、音響ユニット３６から発せられる警報ブザー音を聞くことで、先行車Ｙの傾きが増して横転の可能性があることを察知し、先行車Ｙの横転に気をつけながら、また先行車Ｙが実際に横転した場合はその巻き添えにならないよう、危険回避の運転を行う。
【００５９】
並走車Ｚの制御ユニット４０は、報知に従い、他車（先行車Ｙ）に横転の可能性がある旨を、表示ユニット４４における文字や画像の表示および音響ユニット４５からの警報ブザー音発生により運転者に知らせる。また、並走車Ｚの制御ユニット４０は、この報知に際し、通信リンクの形成に伴い逐次に把握している他車（自車Ｘ）の位置情報に基づき、横転しそうな他車（先行車Ｙ）が自車（並走車Ｚ）を基準としてどの方角にどのくらい離れて存在するかなど知らせる情報を表示ユニット４４で表示する。
【００６０】
並走車Ｚの運転者は、表示ユニット３５の表示を見たり、音響ユニット３６から発せられる警報ブザー音を聞くことで、近くの他車（先行車Ｙ）に横転の可能性が生じたことを他車（先行車Ｙ）の存在位置と共に察知し、他車（先行車Ｙ）の横転に気をつけながら、また他車（先行車Ｙ）が実際に横転した場合はその巻き添えにならないよう、危険回避の運転を行う。
【００６１】
なお、先行車Ｙがセミトレーラ型車両でなくバス・ミニバン・ワゴンなどの車両である場合、制御ユニット３０は、ＣＣＤカメラ２１の撮像画像から、略直線部分の画像として、車体の天井の後縁部の画像を抽出する。そして、制御ユニット３０は、抽出した後縁部の画像に同先行車Ｙの走行方向と直交する方向における揺れ動きの傾きが生じた場合に、その傾き角度βを捕捉する。
【００６２】
［実施形態の効果］  
以上のように、先行車Ｙの傾き角度βを検出し、その傾き角度βが設定値β２以上の場合に自車Ｘおよび自車周辺の他車において警報を発することにより、先行車Ｙが傾いて横転の可能性があることを自車Ｘおよび他車の運転者に知らせることができる。警報を受けた運転者は、走行速度を下げたり、車線を変更したり、非常用のハザードランプを点灯するなど、緊急避難的な咄嗟の処置をとることで、実際に先行車Ｙが横転した場合でもその巻き添えとなる事故を回避することができる。
【００６３】
しかも、傾き角度βが設定値β２より小さい設定値β１に達した段階で、つまり警報を発する前の段階で、先行車Ｙの傾きに対する注意を自車Ｘおよび自車周辺の他車において喚起するので、運転者にとっては危険回避のための準備や心構えをより早い段階でとることができる。
【００６４】
ＣＣＤカメラ２１が撮った画像（補正前の画像）の解像度については、先行車Ｙとの距離Ｌが設定値Ｌｓ以上であれば画像を精度よく捕えるべく通常レベルよりも高く設定するが、距離Ｌが設定値Ｌｓ未満の場合は通常レベルに設定して画像処理の負荷を軽減するので、先行車Ｙが近い場合の傾き角度βの検出がより速くなって安全性がさらに向上する。
【００６５】
また、自車Ｘのトレーラ１０の傾き角度αを検出し、その傾き角度αが設定値α２以上の場合は自車Ｘおよび自車周辺の他車において警報を発するので、自車Ｘのトレーラ１０が傾いて横転の可能性があることを自車Ｘおよび他車の運転者に知らせることができる。自車Ｘの運転者は、走行速度を下げたり、ステアリングの操作量を減らすなど、緊急避難的な咄嗟の処置をとることで、トレーラ１０の傾きをできるだけ抑えてトレーラ１０の横転を防ぐことができる。他車の運転者も、走行速度を下げたり、車線を変更したり、非常用のハザードランプを点灯するなど、緊急避難的な咄嗟の処置をとることで、他車（自車Ｘ）が実際に横転した場合でもその巻き添えとなる事故を回避することができる。
【００６６】
しかも、傾き角度αが設定値α２より小さい設定値α１に達した段階で、つまり警報を発する前の段階で、自車Ｘのトレーラ１０の傾きに対する注意を自車Ｘおよび自車周辺の他車において喚起するので、運転者にとっては危険回避のための準備や心構えをより早い段階でとることができる。
【００６７】
［変形例］  
上記実施形態では、ＣＣＤカメラ２１の撮像画像から、先行車Ｙの略直線部分の画像として、先行車Ｙの車体の上縁部の画像を抽出し、抽出した上縁部の傾き角度βを検出する構成としたが、車体の上縁部の画像に限らず、例えば車体の側縁部の画像あるいは図２に示すナンバープレート１３の上縁部または下縁部の画像を抽出し、抽出した画像の傾き角度βを検出する構成としてもよい。
【００６８】
また、上記実施形態において、先行車Ｙの車体の傾き角度βを精度よく捕えるべく、検出した傾き角度βを自車Ｘの走行場所または走行状態に応じて補正してもよい。  
自車Ｘの走行場所とは、自車Ｘが走行している走行路面Ｒのことであり、例えば、走行中の走行路面Ｒが平坦路であるか坂道であるか、坂道であれば登りであるか下りであるか、坂道であればその斜度がどのくらいか、走行路面Ｒが直線路であるか曲線路であるか、曲線路であれば曲率がどのくらいか、走行路面Ｒに傾斜（いわゆるカント）があるか否か、傾斜があれば傾斜度がどのくらいか、などの情報を含む。これらの情報は、カーナビゲーションシステムの地図情報として制御ユニット３０の内部メモリに予め格納されており、その地図情報をＧＰＳ３１で検知される現在位置情報に基づいて参照することにより、求めることができる。
【００６９】
自車Ｘの走行状態とは、例えば、ヨーレートセンサ３３で検知される“自車Ｘが旋回するときの回転角の変化速度”、自車Ｘにおいて検出するトレーラ１０の傾き角度αなどである。
【００７０】
その他、上記実施形態および変形例は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態および変形例は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、書き換え、変更を行うことができる。これら実施形態や変形例は、発明の範囲は要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００７１】
１…トラクタ、２…運転席、３…エンジンルーム、４…サイドミラー、６…荷台、７…連結用カプラ、１０…トレーラ、１１…台車、１３…ナンバープレート、１５…コンテナ、１５ａ…上縁部（略直線部分）、Ｒ…走行路面、２１…ＣＣＤカメラ（撮像手段）、２２…レーダセンサ、２３ａ，２３ｂ…トラクタセンサ、２４ａ，２４ｂ…トレーラセンサ、Ｘ…自車、３０…制御ユニット、３１…ＧＰＳ，３２…車速センサ、３３…ヨーレートセンサ、３４…無線通信ユニット、３５…表示ユニット、３６…音響ユニット、Ｙ…先行車、Ｚ…並走車（他車）、４０…制御ユニット、４１…無線通信ユニット、４２…ＧＰＳ，４３…車速センサ、４４…表示ユニット、４５…音響ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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