(57)【要約】【課題】移動時、従来通りに配置されたモニタでも確認することが可能な移動型Ｘ線撮影装置を提供する。【解決手段】Ｘ線を照射するＸ線管球１と、Ｘ線管球１を支持し、伸縮可能な伸縮アーム２と、伸縮アーム２を地面と鉛直方向に移動可能な支柱３と、Ｘ線を制御すると共に支柱３を支持し、移動可能な手段を有する台車部５と、台車部５の上面に配置したモニタ７とを有する。伸縮アーム２を支柱３に対して開閉可能にするアーム開閉手段を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
Ｘ線を照射するＸ線管球と、前記Ｘ線管球を支持し、伸縮可能な伸縮アームと、前記伸縮アームを地面と鉛直方向に移動可能な支柱と、Ｘ線を制御すると共に前記支柱を支持し、移動可能な手段を有する台車部と、前記台車部の上面に配置したモニタとを有する移動型Ｘ線撮影装置であって、
前記伸縮アームを前記支柱に対して開閉可能にするアーム開閉手段を有することを特徴とする移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項２】
前記支柱を鉛直方向に伸縮可能にする支柱伸縮手段を有することを特徴とする請求項１に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項３】
前記伸縮アームは、その伸縮動作を制限するアーム伸縮ロック手段と、該伸縮アームの開閉角度を検知するセンサとを有し、
前記伸縮アームを水平な角度にしない限り、前記アーム伸縮ロック手段による伸縮ロックが解除されないことを特徴とする請求項１又は２に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項４】
前記アーム開閉手段は、前記伸縮アームの開閉角度を固定するアーム開閉ロック手段を有することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【請求項５】
前記支柱は、前記台車部の上で鉛直軸を中心に回転可能にする支柱回転手段と、前記支柱の回転角度を検知する支柱回転検知手段とを有し、
前記支柱の任意の支柱回転角度の範囲内では、前記伸縮アームの前記アーム開閉ロック手段が解除されないことを特徴とする請求項４に記載の移動型Ｘ線撮影装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、被検者の透過放射線から放射線画像を得るための放射線画像撮影装置、特に移動型Ｘ線撮影装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、医療用のＸ線撮影装置として、病室や手術室内でＸ線撮影を行う移動型Ｘ線撮影回診車や、Ｃ型アームによりＸ線を照射するＸ線管と患者からの透過Ｘ線を検出するＸ線検出器を保持する装置が普及している。
【０００３】
ところで、移動形Ｘ線撮影回診車を用いてＸ線撮影をする際、Ｘ線管球をベッドで寝ている被検者の上に配置するために、Ｘ線管球は、ベッド上で位置を変更する手段が必要である。特に、被検者の撮影部位が四肢である場合、ベッド上のどの位置でもＸ線管球を配置できるようにしなければ、Ｘ線検出器とＸ線管球のポジショニングを良好な状態に保つことはできず、適切な画像を撮影することができない。
また、移動型Ｘ線撮影回診車は、病室内の狭いベッド間や、タンカやその他医療装置が往来する病棟の廊下を走行するために、移動時には、装置全体をコンパクトにする必要がある。
【０００４】
このためＸ線管球を支持するアームは、Ｘ線撮影時には広く展開し、移動時には小さく収納できる手段が必要となる。そこで、特許文献１の実施形態では、Ｘ線管球を支持するアームを伸縮可能に構成することで、Ｘ線撮影時の展開としてのアーム伸長と、移動時の収納としてのアーム短縮を行っている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００６‐８１６９０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
移動型Ｘ線撮影回診車において回診時、移動台車部に設置されたモニタに、次に撮影する患者情報、患者の場所を確認しながら移動することで、円滑な回診が実現できる。しかし、従来の特許文献１に開示されるようなＸ線撮影装置では、移動時にＸ線管球がモニタ近傍に配置されることになるため、移動時にモニタを確認することができない。
【０００７】
そこで、本発明の目的は移動時、従来通りに配置されたモニタでも確認することが可能な移動型Ｘ線撮影装置を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上述した目的を達成するため、請求項１に係わる発明は、Ｘ線を照射するＸ線管球と、前記Ｘ線管球を支持し、伸縮可能な伸縮アームと、前記伸縮アームを地面と鉛直方向に移動可能な支柱と、Ｘ線を制御すると共に前記支柱を支持し、移動可能な手段を有する台車部と、前記台車部の上面に配置したモニタとを有する移動型Ｘ線撮影装置であって、前記伸縮アームを前記支柱に対して開閉可能にするアーム開閉手段を有することを特徴とする。
本発明の更なる目的又はその他の特徴は、以下、添付の図面を参照して説明される好ましい実施例等によって明らかにしていく。
【発明の効果】
【０００９】
本発明によれば、伸縮アームを支柱に対して開閉可能にすることで、伸縮アームを支柱に対して折り畳んで収納することが可能となる。これによりＸ線管球の収納位置は、台車部上から支柱方向に変更させることができる。つまり、移動時でも操作者はモニタに表示される情報を確認できるようになり、操作者の操作性を向上させることができる。
このように本発明によれば、移動時でも操作者はモニタに表示される情報を確認できるようになり、操作者の操作性を向上させた移動型Ｘ線撮影装置を提供することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】本発明の第１の実施形態における移動型Ｘ線撮影装置の構成図である。
【図２】本発明の第１の実施形態におけるアーム及び支柱の説明図である。
【図３】本発明の第１の実施形態におけるシステムのフローチャートである。
【図４】本発明の第２の実施形態におけるアーム及び支柱の説明図である。
【図５】本発明の第２の実施形態におけるシステムのフローチャートである。
【図６】本発明の第３の実施形態における移動型Ｘ線撮影装置の構成図である。
【図７】本発明の第３の実施形態におけるアーム及び支柱の説明図である。
【図８】本発明の第４の実施形態における移動型Ｘ線撮影装置の構成図である。
【図９】本発明の第４の実施形態におけるシステムのフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
以下、図面に基づき本発明による移動型Ｘ線撮影装置における好適な実施の形態を説明する。
（第１の実施形態）
図１は、本発明の第１の実施形態に係わる移動型Ｘ線撮影装置の構成を示す図である。図１（ａ）は装置の移動状態の形態を示し、図１（ｂ）はＸ線撮影時の装置のアームを伸ばした時の移動型Ｘ線撮影装置を示している。
図１（ａ)において、１はＸ線を照射するＸ線管球を示している。２はＸ線管球１を支
持するアームであり、伸縮可能な手段を有している。３はアーム２を支持する支柱である。４はアーム２と支柱３を連結し、アーム２を支柱３に対して開閉可能にする手段（アーム開閉手段）を有するアーム支持部である。５は支柱３を支持する台車部である。６は台車部５を移動可能にするための移動機構である。移動機構６は、複数のタイヤもしくはキャスタを地面に設置した状態で回転することで台車部５を移動させる。
【００１２】
７はモニタであり、台車部５の上面に設置されている。そして、モニタ７は回診時に撮影する患者情報や、患者の場所を表示する。８は台車部５と支柱３を連結し、ベアリングを構成することで、支柱３を台車部５上で地面と垂直な軸、即ち鉛直軸を中心に回転可能にする支柱回転部もしくは支柱回転手段である。また、支柱回転部８は無励磁作動ブレーキが構成され、無励磁作動ブレーキの通電状態で支柱３の回転を任意の位置で止めることができる。１３は台車部５に構成されるハンドルである。操作者は装置移動時にハンドル１３を握って装置の移動方向を操作する。これにより装置の移動状態では、モニタ７の上部にＸ線管球１が配置されることがなくなり、操作者はモニタ７に表示される情報を移動時でも確認することが可能となり、操作性が向上する。
【００１３】
図２に、アーム２と支柱３の具体的な構成を示す。図２（ａ）は装置移動時のアーム、支柱の収納状態を示し、図２（ｂ）はＸ線撮影時にアームを伸ばした時のアーム、支柱の展開状態を示している。
図２において、９は第一アームであり、Ｘ線管球１を支持している。１０は第二アームである。１１は第二アーム１０の表面に固定されたガイド板であり、第二アーム１０の長辺方向に直線状に構成される。１２は第一アーム９の内部に構成され、ガイド板１１上を回転するカムフォロアである。ガイド板１１とカムフォロア１２は、対面にも同様に構成される。ガイド板１１は、カムフォロア１２の滑りを良くするために、表面をできる限り滑らかにすることが望ましい。また、ガイド板１１を構成せずに、第二アーム１０の表面上をカムフォロア１２が転がってもよい。これにより第一アーム９は、第二アーム１０に沿って移動することが可能となり、アーム２を伸縮可能にすることができる。本実施形態では、第一と第二のアームによる２段式の伸縮アームを示しているが、それ以上の段数を有するアームであってもよく、段数に応じたガイド板１１とカムフォロア１２と同等の構成を有すればよい。
【００１４】
アーム支持部４は、第二アーム１０と支柱３を連結している。１４は第二アーム１０とアーム支持部４を繋げる回転部であり、回転部１４の回転により第二アーム１０は、アーム支持部４に対して回転する。１５は圧縮バネである。アーム２を太くしたくなければ、圧縮バネ１５はガススプリングを使用することが望ましい。１６は第一バネガイドであり、一端をアーム支持部４上で、回転可能に構成されている。１７は第二バネガイドであり、一端を第二アーム１０上で、回転可能に構成されている。図２（ａ）から図２（b）のように第二アーム１０を収納状態から水平に展開することで、圧縮バネ１５は圧縮される。これにより第二アーム１０を収納状態に戻そうとする力が働き、操作者は少ない力でアームを収納状態から展開状態、もしくはその逆の切り替えをすることができる。
【００１５】
１８は支柱３内上部に構成された小径プーリである。１９は小径プーリ１８と同軸に構成されているテーパプーリである。２０は第一ワイヤであり、一端はアーム支持部４に固定され、他端はテーパプーリ１９に巻かれている。２１は引張バネである。２２は第二ワイヤであり、一端は引張バネ２１に接続され、他端は小径プーリ１８に巻かれている。テーパプーリ１９のテーパ角度は、引張バネ２１の力を引張バネ２１のバネ長さが変わっても、アーム支持部４からＸ線管球１側に構成された部材の重量と釣り合うような角度になっている。
【００１６】
２３はアーム支持部４上に構成されたカムフォロアである。２４は支柱３内部に、カムフォロア２３を挟むように構成されたスライドガイド板である。スライドガイド板２４はカムフォロア２３の滑りを良くするために、カムフォロア２３が接する面をできる限り滑らかにすることが望ましい。これによって引張バネ２１の力により、一定の小さい力をアーム支持部４からＸ線管球１側に構成された部材に加えることで、アーム２を支柱３に沿った地面と鉛直方向に昇降させることができる。そして、カムフォロア２３とスライドガイド板２４を構成することで、アーム支持部４は支柱３との角度を変えずに支柱３上を昇降可能となる。つまりアーム２が回転部１４を中心に回転することで、支柱３に対して開閉角度を変更することが可能となる。
【００１７】
また、２５は第二アーム１０の地面との角度を検知する角度センサである。第１の実施形態では、第二アーム１０が水平になったことを検知する。地面方向を検知する加速度センサが望ましい。２６は第一アーム９と第二アーム１０の伸縮をロックするロック部、即ちその伸縮動作を制限するアーム伸縮ロック手段である。ロック部２６は永電磁ホルダが望ましく、第一アーム９内に、磁性体で構成された第二アーム１０の表面と接するように構成されている。これによりロック部２６の通電状態によって、ロック部２６は第二アーム１０を吸着し、第一アーム９と第二アーム１０の伸縮をロックする。
【００１８】
図３は、本発明の第１の実施形態に係わるシステムのフローチャートである。図３において、ステップＳ１では、Ｘ線管球1を移動させることで、アーム２が移動する。ステップＳ２では、アーム２の移動により、アーム２が支柱３に対して開閉することでアーム２が水平になることを検知する。アーム２の水平が検知できない場合、ステップＳ２を繰り返す。ステップＳ２でアーム２の水平が検知されるとステップＳ３に移行する。ステップＳ３では、ロック部２６に通電することでアーム２の伸縮ロックを解除する。そして、ステップＳ４のＸ線管球１のポジショニング後、Ｘ線撮影に移行する。
【００１９】
以上のような構成により、アーム２を水平にした場合にのみアーム２の伸縮を可能にすることで、操作者は、Ｘ線管球１のポジショニング時にＸ線管球高さを一定にしたＸ線管球１を移動をすることができ、操作者の操作性が向上する。
【００２０】
（第２の実施形態）
図４は、本発明の第２の実施形態に係わる移動型Ｘ線撮影装置の構成を示す図である。
第２の実施形態では第１の実施形態に対して、アームを細く構成し、アーム２の開閉をロックすることを鑑みたものであり、本発明の適用範囲を広げている。
【００２１】
図４（ａ）は装置移動時のアーム及び支柱の収納状態を示し、図４（ｂ）はＸ線撮影時にアームを伸ばした時のアーム及び支柱の展開状態を示している。
図４において、第一アーム９と第二アーム１０の伸縮機構は第１の実施形態で前述した通り、ガイド板１１とカムフォロア１２により実現される。本実施形態では、第一と第二のアームによる２段式のアーム伸縮を示しているが、それ以上の段数を有するアームであってもよく、段数に応じたガイド板１１とカムフォロア１２と同等の構成を有すればよい。
【００２２】
アーム支持部４は、第二アーム１０と支柱３を連結している。１４は第二アーム１０とアーム支持部４を繋げる回転部であり、回転部１４の回転中心を中心にして、第二アーム１０はアーム支持部４に対して回転する。２７は回転部１４と同軸上に配置され、回転部１４の回転と同期して回転するテーパプーリである。回転部１４には更に無励磁作動ブレーキが構成され、無励磁作動ブレーキの通電状態で第二アーム１０の回転を任意の位置で止めることができる。即ち、アーム２の開閉角度を固定するアーム開閉ロック手段を有する。回転部１４の回転ブレーキは、装置内に構成されたブレーキ入力部からの信号で、ブレーキを制御する。第２の実施形態では、ブレーキ入力部はＸ線管球１内、又はＸ線管球１近傍に構成されている。また、第１の実施形態の回転部１４にも第２の実施形態と同様な回転ブレーキが付いていてもよい。
【００２３】
２８はアーム支持部４に固定されたバネ支持部である。２９はワイヤであり、一端がテーパプーリ２７に巻かれている。３０はプーリである。３１は引張バネである。引張バネ３１は一端はバネ支持部２８に固定され、他端はワイヤ２９の一端と繋がり、プーリ３０を介してテンションを保っている。また、テーパプーリ２７のテーパ角度は、引張バネ３１の力を引張バネ３１のバネ長さが変わっても、アーム２の回転モーメントと釣り合うような角度になっている。図４（ａ）から図４（b）のように第二アーム１０を収納状態から水平に展開することで、引張バネは引っ張られる。これにより第二アーム１０を収納状態に戻そうとする力が働き、操作者は少ない力でアームを収納状態から展開状態もしくはその逆の切り替えをすることができる。
【００２４】
３２はプーリである。支柱３の内部構造は第１の実施形態と比較し、引張バネ３１を構成することで太くなっている。その影響によりワイヤ２０は、プーリ３２を介してテンションを保っている。以上を除き、小径プーリ１８〜スライドガイド板２４の構成は、第１の実施形態と変わらない。これによりアーム２を支柱３に沿った地面と鉛直方向に昇降させることができる。そして、カムフォロア２３とスライドガイド板２４を構成することで、アーム支持部４は支柱３との角度を変えずに支柱３上を昇降可能となる。つまりアーム２が回転部１４を中心に回転することで、支柱３に対して開閉角度を変更することが可能となる。
【００２５】
また、角度センサ２５は、第２の実施形態においては、第一アーム１０が水平になったことを検知する。２６は第一アーム９と第二アーム１０の伸縮をロックするロック部である。ロック部２６は第二アーム１０内に、磁性体で構成された第一アーム９の表面と接するように構成されている。これによりロック部２６の通電状態によって、ロック部２６は第一アーム９を吸着し、第一アーム９と第二アーム１０の伸縮をロックする。
【００２６】
図５は、本発明の第２の実施形態に係わるシステムのフローチャートである。図５において、ステップＳ５では、Ｘ線管球1に構成されたブレーキ入力部から信号を入力する。ステップＳ６は、ステップＳ５からの信号により回転部１４の回転ブレーキが解除され、アーム２の回転が可能になる。
【００２７】
以上のような構成により、支柱のスライド機構のみアームを上昇させることで、Ｘ線管球１を鉛直方向にのみ上昇させることができる。これによりＸ線管球１の水平位置を一定に保ったまま、Ｘ線管球１の高さを変更することができ、操作者の操作性が向上する。
【００２８】
（第３の実施形態）
図６は、本発明の実施例３に係わる移動型Ｘ線撮影装置の構成を示す図である。
第３の実施形態では第２の実施形態に対して、支柱３を伸縮可能に構成することを鑑みたものであり、本発明の適用範囲を広げている。
【００２９】
図６（ａ）は装置の移動状態の形態を示し、図６（b）はＸ線撮影時の装置のアームを伸ばした時の移動型Ｘ線撮影装置を示している。
図６において、第１の実施形態の図１と比較し、３３はアーム２を支持する第一の支柱である。４はアーム２と第一支柱３３を連結し、アーム２を第一支柱３３に対して開閉可能な手段を有するアーム支持部である。３４は第二支柱であり、第一支柱３３を第二支柱３４に対して伸縮させる。５は第二支柱３４を支持する台車部である。８は台車部５と第二支柱３４を連結し、ベアリングを構成することで、第二支柱３４を台車部５上で地面と垂直な軸を中心に回転可能にする支柱回転部である。また、支柱回転部８は無励磁作動ブレーキが構成され、無励磁作動ブレーキの通電状態で第二支柱３４の回転を任意の位置で止めることができる。
【００３０】
図７に、アーム２と支柱３３，３４の具体的な構成を示す。図７において、アーム２の構成は、第一の実施形態で前述した通りである。また、第一支柱３４内部の構成は、第１の実施形態で前述した支柱３内の構造と同等である。
【００３１】
３５は第二支柱３４内上部に構成された小径プーリである。３６は小径プーリ３５と同軸に構成されているテーパプーリである。３７は第三ワイヤであり、一端は第一支柱３３の底部に固定され、他端はテーパプーリ３６に巻かれている。３８は引張バネである。３９は第四ワイヤであり、一端は引張バネ３８に接続され、他端は小径プーリ３５に巻かれている。テーパプーリ３６のテーパ角度は、引張バネ３８の力を引張バネ３８のバネ長さが変わっても、第一支柱３３からＸ線管球1側に構成された部材の重量と釣り合うような角度になっている。
【００３２】
４０は第一支柱３３の底部に構成されたリニアガイドである。４１は第二支柱３４内部に、リニアガイド４０がガイドされるように構成されたリニアガイドレールである。これによって引張バネ３８の力により、一定の小さい力を第一支柱３３からＸ線管球1側に構成された部材に加えることで、第一支柱３３を昇降させることができる。そして、リニアガイド４０、リニアガイドレール４１により、第一支柱３３を第二支柱３4に沿った地面と鉛直方向に昇降させることができ、即ち支柱３３，３４を鉛直方向に伸縮可能にする支柱伸縮手段を有する。
【００３３】
以上のような構成により、支柱が鉛直方向に伸縮することで、アームの伸縮を含め、移動時にアームと支柱をコンパクトに収納することが可能となり、装置移動時の操作者の前方視界が良くなる。これにより装置移動時に操作者が周囲の状態を把握することが容易な状態で、モニタ情報より次の被検者を確認することができ、円滑な移動が可能な移動型Ｘ線撮影装置を提供することができる。
【００３４】
（第４の実施形態）
図８は、本発明の第４の実施形態に係わる移動型Ｘ線撮影装置の構成を示す図である。
第４の実施形態では第２の実施形態に対して、支柱３の回転角度により、アーム２の開閉を制限することを鑑みたものであり、本発明の適用範囲を広げている。
【００３５】
図８において、Ｘ線管球１〜支柱回転部８とハンドル１３は、第１の実施形態の図１で説明した通りである。また、アーム支持部４は、第２の実施形態の図４で説明した通りであり、アーム支持部４の回転部１４には、回転ブレーキが構成されている。４２は支柱回転部8の回転角度を検知することで、支柱３の向きを把握する支柱回転検知部もしくは支柱回転検知手段である。支柱回転検知４２の構成としては、支柱回転部８の底面を、支柱回転軸を通る水平直線でＮ極とＳ極に分け、支柱回転検知部４２には磁気センサを構成し、支柱回転による磁力の変化で支柱回転角度を算出するものが望ましい。別の構成例としては、支柱回転検知部４２に、支柱３の回転に合わせて電気抵抗が変わる可変抵抗器を構成し、電気抵抗を計測することで支柱回転角度を算出するものでもよい。
【００３６】
４３は支柱回転検知部４２の検知結果から、回転部１４の回転ブレーキを制御することで、アーム２の開閉を支柱３の向きによって制限する制御部である。第４の実施形態では第２の実施形態に対し、回転部１４の回転ブレーキ入力部は制御部４３が兼ねている。また、制御部４３は、車部５とＸ線管球１、アーム２の形状により、アーム２を水平にしようとしても、Ｘ線管球１やアーム２が、台車部５と干渉しないで済む、アーム開閉角度と支柱回転角度の対応表を有している。
【００３７】
図９は、本発明の第４の実施形態に係わるシステムのフローチャートである。図９において、ステップＳ７では、Ｘ線管球１をポジショニングするために、支柱３を回転させる。ステップＳ８では、支柱回転検知部４２の検知結果により、アーム２が水平にできる支柱回転角度かを対応表から算出し、アーム２を水平にできない場合は、ステップＳ８を継続し、支柱回転角度検知を続ける。アーム２を水平にできる支柱回転角度の場合には、ステップＳ６に移り、回転部１４の回転ブレーキを解除することで、アーム２の開閉を許可する。つまり、支柱３の任意の支柱回転角度の範囲内では、アーム開閉ロック手段が解除されない。
【００３８】
本実施形態では、アーム２を水平にすることを前提としているが、アーム２を水平状態以外で使用してもよい。その際は、第１の実施形態や第２の実施形態で説明した角度センサ２５は、アーム２の地面との角度を検知する。そして、図９のフローチャートでは、ステップＳ６で、Ｘ線管球１やアーム２が、台車部５と干渉しないまでのアーム２の開閉を許可する。
また、撮影後、Ｘ線管球1を装置に収納する際は、アーム２を縮め、アーム２の開閉角度により、支柱３の回転角度を制御するような、前記と逆の制御を行ってもよい。
さらに、アーム２に高さ検知センサを有することで、アーム２の高さにより、アーム開閉ロック手段が解除される制御を加えても良い。
【００３９】
以上のような構成により、Ｘ線管球の撮影時のセッティングや、撮影後の収納において、Ｘ線管球やアームが、台車部と干渉することがなくなり、操作者の指挟みや、制御部を備える台車部に衝撃が加わることがなくなる。これにより操作者と装置の安全性が向上した移動型Ｘ線撮影装置を提供することができる。
【符号の説明】
【００４０】
１  Ｘ線管球、２  アーム、３  支柱、４  アーム支持部、５  台車部、６  移動機構、
７  モニタ、８  支柱回転部、９  第一アーム、１０  第二アーム、１１  ガイド板、１２，２３  カムフォロア、１３  ハンドル、１４  回転部、１５  圧縮バネ、１６  第一バネガイド、１７  第二バネガイド、１８，３５  小径プーリ、１９，２６，３６  テーパプーリ、２０  第一ワイヤ、２１，３１，３８  引張バネ、２２  第二ワイヤ、２４  スライドガイド板、２５  角度センサ、２６  ロック部、２８  バネ支持部、２９  ワイヤ、３０，３２  プーリ、３３  第一支柱、３４  第二支柱、３７  第三ワイヤ、３９  第四ワイヤ、４０  リニアガイド、４１  リニアガイドレール、４２  支柱回転検知部、４３  制御部。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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