(57)【要約】【課題】検出領域よりも手前に位置する利用者等が検出領域に重なって撮像される機会を減らし、検出領域に位置するオブジェクトを高い精度で画像から検出する。【解決手段】オブジェクト検出システム１１は、カメラ３１，３２（３３，３４）とセンサ４１〜４４とオブジェクト検出部１８を備える。カメラ３１，３２（３３，３４）は、線路２３（２４）の手前側に設置され、線路２３，２４を撮像する。センサ４１〜４４は、線路２３，２４上に位置する列車を検出する。オブジェクト検出部１８は、カメラ３１，３２（３３，３４）の撮像エリアに位置する列車が検出されていない時に、カメラ３１，３２（３３，３４）の各画像から、線路２４（２３）上に位置するオブジェクトを検出する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体が移動する移動路の側方に設置されたカメラで前記移動路が撮像された画像を取得する画像取得部と、
前記移動路上で前記カメラの撮像エリアに位置する移動体を検出する移動体検出部と、
前記移動体検出部で前記移動体が検出されていない時には、前記画像取得部で取得された画像から、前記移動路における前記カメラ側とは反対側の対向領域に位置するオブジェクトを検出し、前記移動体検出部で前記移動体が検出されている時には、前記対向領域に位置するオブジェクトの検出を中止するオブジェクト検出部と、
を備えるオブジェクト検出システム。
【請求項２】
前記画像取得部は、前記移動路の両側に設置され撮像エリアの一部が互いに重なる複数のカメラで、複数の画像を取得する、
請求項１に記載のオブジェクト検出システム。
【請求項３】
前記画像取得部は、前記移動路に沿って設置され撮像エリアの一部が互いに重なる複数のカメラで、画像を取得する、
請求項１または２に記載のオブジェクト検出システム。
【請求項４】
前記移動体検出部は、前記移動体が前記対向領域に位置するか否かを判定し、
前記オブジェクト検出部は、前記移動体検出部で前記移動体が前記対向領域に位置すると判定されている時には、前記画像取得部で取得された画像から、前記移動路における前記カメラ側の手前領域に位置するオブジェクトを検出する、
請求項１〜３のいずれかに記載のオブジェクト検出システム。
【請求項５】
前記オブジェクト検出部で前記手前領域に位置するオブジェクトが検出された場合と、前記オブジェクト検出部で前記対向領域に位置するオブジェクトが検出された場合とで、異なる出力信号を出力する、出力部を備える、
請求項４に記載のオブジェクト検出システム。
【請求項６】
前記オブジェクト検出部は、前記手前領域に位置するオブジェクトを検出した場合に、当該オブジェクトを検出した位置が、前記対向領域に近接する領域か否かを判定し、
前記出力部は、前記オブジェクトが検出された位置が前記対向領域に近接する領域にあると判定された場合と、前記対向領域に近接する領域では無いと判定された場合とで、異なる出力信号を出力する、
請求項５に記載のオブジェクト検出システム。
【請求項７】
移動体が移動する移動路の側方に設置されたカメラで前記移動路が撮像された画像を取得する画像取得ステップと、
前記移動路上で前記カメラの撮像エリアに位置する移動体を検出する移動体検出ステップと、
前記移動体検出ステップで前記移動体が検出されていない時には、前記画像取得ステップで取得された画像から、前記移動路における前記カメラ側とは反対側の対向領域に位置するオブジェクトを検出し、前記移動体検出ステップで前記移動体が検出されている時には、前記対向領域に位置するオブジェクトの検出を中止するオブジェクト検出ステップと、
を情報処理装置が実行するオブジェクト検出方法。
【請求項８】
情報処理装置にインストールされるプログラムであって、
移動体が移動する移動路の側方に設置されたカメラで前記移動路が撮像された画像を取得する画像取得ステップと、
前記移動路上で前記カメラの撮像エリアに位置する移動体を検出する移動体検出ステップと、
前記移動体検出ステップで前記移動体が検出されていない時には、前記画像取得ステップで取得された画像から、前記移動路における前記カメラ側とは反対側の対向領域に位置するオブジェクトを検出し、前記移動体検出ステップで前記移動体が検出されている時には、前記対向領域に位置するオブジェクトの検出を中止するオブジェクト検出ステップと、
を前記情報処理装置に実行させるオブジェクト検出プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、移動体の移動路を撮像した画像から、移動路上に位置するオブジェクトを検出するオブジェクト検出システム、オブジェクト検出方法、および、オブジェクト検出プログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、駅等において利用者の持ち物や利用者がホームから線路に落ちることなどを検出するために、線路を撮像した画像からオブジェクトを検出するオブジェクト検出システムが利用されることがある（例えば特許文献１参照）。オブジェクト検出システムでは、ホーム毎に、隣接する線路を撮像するカメラが設置され、各カメラが撮像する画像から、隣接する線路上のオブジェクトを検出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１２−１１９８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
このように線路を撮像した画像には、ホーム上に位置する利用者の頭部などが線路と重なって撮像されることがあり、その場合に、オブジェクトが線路上に位置すると誤検出されることがあった。また、ホームの死角に線路の一部が入ることにより、線路上に位置するオブジェクトを検出できないことがあった。
【０００５】
そこで、この発明の目的は、移動体が移動する移動路よりも手前に位置するオブジェクトが画像に写り込んで、移動路上に位置するオブジェクトとして検出される機会を減らすことができ、高い精度で移動路上に位置するオブジェクトを検出する技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明にかかるオブジェクト検出システムは、画像取得部と、移動体検出部と、オブジェクト検出部と、を備える。また、この発明にかかるオブジェクト検出方法は、画像取得部と移動体検出部とオブジェクト検出部との構成に相当する処理を、情報処理装置で実行する方法である。さらに、この発明にかかるオブジェクト検出プログラムは、情報処理装置にインストールされるプログラムであって、画像取得部と移動体検出部とオブジェクト検出部との構成に相当する処理を、情報処理装置に実行させるプログラムである。
【０００７】
画像取得部は、移動路の側方に設置されたカメラで移動路が撮像された画像を取得する。なお、画像取得部は、移動路の両側に設置された複数のカメラで撮像された複数の画像や、移動路に沿って設置された複数のカメラで撮像された複数の画像を取得してもよい。また、カメラは遠赤外線カメラであってもよい。
【０００８】
移動体検出部は、移動路上でカメラの撮像エリアに位置する移動体を検出する。移動体検出部は、例えば、駅のホーム両端に設けられて線路に位置する列車を検出する超音波センサなどを利用して構成することができる。
【０００９】
オブジェクト検出部は、移動体が検出されていない時には、画像から、移動路におけるカメラ側とは反対側の対向領域に位置するオブジェクトを検出する。また、オブジェクト検出部は、移動体が検出されている時には、画像からの対向領域に位置するオブジェクトの検出を中止する。
【００１０】
このように、対向領域に位置するオブジェクトを検出することにより、移動路よりも手前に位置するオブジェクトが画像に写り込んで、移動路上に位置するオブジェクトとして誤検出されることを防ぐことができる。また、移動路上でカメラの撮像エリアに位置する移動体があると、対向領域に位置するオブジェクトを正確に検出することが困難になるため、その場合には、対向領域に位置するオブジェクトの検出を行わない。このため、対向領域に位置するオブジェクトを正確に検出することができる。
【００１１】
なお、移動路の両側に設置され撮像エリアの一部が互いに重なる複数のカメラで、複数の画像を取得すると好適である。このように移動路の両側それぞれからオブジェクトの検出を行うことで、移動路の各領域に位置するオブジェクトを精度よく検出することが可能になる。
【００１２】
また、移動路に沿って設置され撮像エリアの一部が互いに重なる複数のカメラで、画像を取得してもよい。この場合、カメラは、遠赤外線カメラであると好適である。移動路に沿う両端それぞれからオブジェクトの検出を行うことで、各カメラからの画像単体では撮像することが困難なカメラ近傍の領域からも、オブジェクトを検出することができる。また、遠赤外線カメラは、極めて長い距離範囲でオブジェクトの検出を行うことができる。したがって、これらの構成を組み合わせれば、オブジェクトの検出を行う必要がある範囲が極めて広くても、撮像点の数を抑制して、オブジェクトの検出を行うべき全範囲からオブジェクトを検出することができる。
【００１３】
また、移動体が対向領域に位置するか否かを判定してもよい。この場合、移動体が対向領域に位置すると判定されている時には、画像から対向領域とは反対側の手前領域に位置するオブジェクトを検出すると好適である。これにより、対向領域に移動体が位置していても、手前領域に位置するオブジェクトを検出することができる。
【００１４】
また、手前領域に位置するオブジェクトが検出された場合と、対向領域に位置するオブジェクトが検出された場合とで、異なる出力信号を出力してもよい。このようにすれば、後に、オブジェクトが移動路に位置する精度に応じて適切な処理を実施することが可能になる。なお、手前領域に位置するオブジェクトを検出した場合に、当該オブジェクトを検出した位置が、対向領域に近接する領域か否かを判定し、手前領域に位置するオブジェクトが検出された位置が、対向領域に近接する領域であると判定された場合と、対向領域に近接する領域では無いと判定された場合とで、異なる出力信号を出力してもよい。
【発明の効果】
【００１５】
この発明によれば、列車等の移動体が線路等の移動路に位置していない場合に、対向領域に位置するオブジェクトを検出するので、移動路よりも手前に位置するオブジェクトが画像に写り込んで、移動路上に位置するオブジェクトとして検出される機会を減らすことができ、高い精度で移動路上に位置するオブジェクトを検出できる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】カメラが設置されている駅のホームを示す概略図である。
【図２】カメラが撮像する画像に設定される手前領域と対向領域とを例示する模式図である。
【図３】オブジェクト検出システムの主要部の構成を示す模式図である。
【図４】オブジェクト検出処理の一例を示すフローチャートである。
【図５】オブジェクト検出ステップの一例を示すフローチャートである。
【図６】オブジェクト検出ステップで各画像に設定される検出領域の範囲を説明する模式図である。
【図７】出力ステップの一例を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、この発明の実施形態に係るオブジェクト検出システム、オブジェクト検出方法、およびオブジェクト検出プログラムについて説明する。
【００１８】
この実施形態で説明するオブジェクト検出システムの例では、駅のホームに設置されたカメラで、ホームに隣接する線路を撮像し、その画像から線路上に位置するオブジェクトを検出する。即ち、列車を移動体とし、列車が移動する線路を移動路として、オブジェクト検出システムを説明する。このオブジェクト検出システムでは、線路上に位置するオブジェクトが検出された場合には、そのことを伝える信号を外部装置に出力し、外部装置に警報等を行わせる。
【００１９】
図１は、オブジェクト検出システムのカメラが設置されている一組みのホームを示す模式図である。図１（Ａ）は、線路の延伸する方向から視た一組みのホームの側面図である。図１（Ｂ）と図１（Ｃ）は、上から視た一組みのホームの平面図である。
【００２０】
駅１は、ホーム２１，２２と線路２３，２４とを有している。ホーム２１とホーム２２とは、線路２３，２４を間に挟んで互いに対向している。ホーム２１は、線路２３に面している。ホーム２２は、線路２４に面している。
【００２１】
ホーム２１には、線路２３が延伸する方向の両端付近に遠赤外線カメラ３１，３２が設けられている。ホーム２２には、線路２４が延伸する方向の両端付近に遠赤外線カメラ３３，３４が設けられている。
【００２２】
遠赤外線カメラ３１〜３４は、それぞれ温度分布画像（以下、単に画像と称する。）を撮像する。図２は、遠赤外線カメラ３１が撮像する画像の一例を例示する模式図である。なお、遠赤外線カメラ３２〜３４が撮像する画像も、図２に例示する画像と同様のものである。
遠赤外線カメラ３１は、図２に例示する画像のように、線路２３，２４の延伸方向の中心付近が画像の中心付近に写すとともに、ホーム２１の線路２３に面する端部を画像に納めるように、図１に示すように、ホーム２１の一端付近の上方の撮像点から斜め下方側の撮像エリアＡを撮像する。
同様に、遠赤外線カメラ３２は、線路２３，２４の中心付近が画像の中心付近に写るとともに、ホーム２１の線路２３に面する端部が画像に納まるように、ホーム２１の他端付近の上方の撮像点から斜め下方側の撮像エリアＢを撮像する。遠赤外線カメラ３３は、線路２３，２４の中心付近が画像の中心付近に写るとともに、ホーム２２の線路２４に面する端部が画像に納まるように、ホーム２２の一端付近の上方の撮像点から斜め下方側の撮像エリアＣを撮像する。遠赤外線カメラ３４は、線路２３，２４の中心付近が画像の中心付近に写るとともに、ホーム２２の線路２４に面する端部が画像に納まるように、ホーム２２の他端付近の上方の撮像点から斜め下方側の撮像エリアＤを撮像する。
【００２３】
また、ホーム２１には、線路２３に位置している列車等を検出するために、線路２３が延伸する方向の両端付近に超音波センサ４１，４２が設けられている。ホーム２２には、線路２４に位置している列車等を検出するために、線路２４が延伸する方向の両端付近に超音波センサ４３，４４が設けられている。具体的には、超音波センサ４１は、ホーム２１の一端付近に線路２３に向けて配置されており、線路２３に入構する列車を検出する。超音波センサ４２は、ホーム２１の他端付近に線路２３に向けて配置されており、線路２３から出構する列車を検出する。超音波センサ４３は、ホーム２２の一端付近に線路２４に向けて配置されており、線路２４に入構する列車を検出する。超音波センサ４４は、ホーム２２の他端付近に線路２４に向けて配置されており、線路２４から出構する列車を検出する。
【００２４】
遠赤外線カメラ３１〜３４が撮像する撮像エリアＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの各画像には、詳細は後述するが、オブジェクトの位置を検出する対象となる検出領域５１，５２が設定される。検出領域５１は、図１（Ｂ）および図２に対応する領域を示すように、線路２３上の空間を撮像したものである。検出領域５２は、図１（Ｂ）および図２に対応する領域を示すように、線路２４上の空間を撮像したものである。
なお、検出領域５１は、撮像エリアＡ，Ｂの各画像からオブジェクトを検出する場合の手前領域に相当し、撮像エリアＣ，Ｄの各画像からオブジェクトを検出する場合の対向領域に相当するものである。一方、検出領域５２は、撮像エリアＡ，Ｂの各画像からオブジェクトを検出する場合の対向領域に相当し、撮像エリアＣ，Ｄの各画像からオブジェクトを検出する場合の手前領域に相当するものである。
【００２５】
また、遠赤外線カメラ３１〜３４が撮像する撮像エリアＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの各画像には、詳細は後述するが、図１（Ｂ）および図２に示すように、注意領域５３，５４と警告領域５５，５６とが設定される。注意領域５３，５４は、撮像エリアＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの各画像において、ホーム２１，２２を通行する利用者の頭部などが重なって撮像される恐れの高い領域である。具体的には、注意領域５３は、図１（Ｂ）および図２に示す検出領域５１のホーム２１に面する縁に沿った一部の空間に対応する領域である。注意領域５４は、図１（Ｂ）および図２に示す検出領域５２のホーム２２に面する縁に沿った一部の空間に対応する領域である。また、警告領域５５，５６は、撮像エリアＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの各画像において、ホーム２１，２２を通行する利用者の頭部などが重なって撮像される恐れの低い領域である。警告領域５５は、図１（Ｂ）および図２に示す検出領域５１の注意領域５３を除く空間に対応する領域である。警告領域５６は、図１（Ｂ）および図２に示す検出領域５２の注意領域５４を除く空間に対応する領域である。
なお、図２に示すように、撮像エリアＡの画像では、自ホーム側の注意領域５３において、ホーム２１を通行する利用者１００の頭部などが重なって撮像される恐れがある。一方、対向ホーム側の注意領域５４においては、ホーム２２を通行する利用者が重なって撮像される恐れは無い。そのため、撮像エリアＡの画像においては、自ホーム側に位置する注意領域５３のみを当該画像における注意領域として扱い、対向ホーム側に位置する注意領域５４は当該画像における注意領域としては扱わず、検出領域５２の全体を当該画像における警告領域として扱うとよい。
【００２６】
また、遠赤外線カメラ３１〜３４は、撮像可能な距離範囲が長いため（例えば１５０ｍ程度）、各ホーム２１，２２に一台ずつ設けるようにしてもよい。しかしながら、その場合には、各遠赤外線カメラの近傍の領域（例えば４０ｍ程度）を撮像することが難しい。そのため、本実施形態では、図１に示すように、遠赤外線カメラ３１，３２を、互いの近傍の領域が、それぞれの撮像エリアの内部に位置するように同一のホーム２１に設けている。また、遠赤外線カメラ３３，３４を、互いの近傍の領域が、それぞれの撮像エリアの内部に位置するように同一のホーム２２に設けている。これにより、検出領域５１，５２の全体が、遠赤外線カメラ３１，３２，３３，３４のそれぞれにより補完されて撮像されることになる。また、各遠赤外線カメラ３１〜３４におけるホーム２１，２２上の構造物による死角を、別の遠赤外線カメラで補うことができる。これにより、オブジェクト検出の見落としが発生することを防ぐことができる。
【００２７】
なお、図１（Ｃ）に各遠赤外線カメラ３１，３２，３３，３４それぞれの撮像エリアＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄが対応する領域を示す。例えば、検出領域５１の一端付近に位置する部分領域５１１は、撮像エリアＡ，Ｃから外れており、撮像エリアＢ，Ｄの画像にのみ撮像される。検出領域５１の部分領域５１１に隣接する部分領域５１２は、撮像エリアＣから外れており、撮像エリアＡ，Ｂ，Ｄの画像にのみ撮像される。検出領域５１の部分領域５１２に隣接する部分領域５１３は、撮像エリアＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの画像に撮像される。検出領域５１の部分領域５１３に隣接する部分領域５１４は、撮像エリアＤから外れており、撮像エリアＡ，Ｂ，Ｃの画像にのみ撮像される。検出領域５１の部分領域５１４に隣接し、検出領域５１の他端付近に位置する部分領域５１５は、撮像エリアＢ，Ｄから外れており、撮像エリアＡ，Ｃの画像にのみ撮像される。
【００２８】
また、検出領域５２の一端付近に位置する部分領域５２１は、撮像エリアＡ，Ｃから外れており、撮像エリアＢ，Ｄの画像にのみ撮像される。検出領域５２の部分領域５２１に隣接する部分領域５２２は、撮像エリアＡから外れており、撮像エリアＢ，Ｃ，Ｄの画像にのみ撮像される。検出領域５２の部分領域５２２に隣接する部分領域５２３は、撮像エリアＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの画像に撮像される。検出領域５２の部分領域５２３に隣接する部分領域５２４は、撮像エリアＢから外れており、撮像エリアＡ，Ｃ，Ｄの画像にのみ撮像される。検出領域５２の部分領域５２４に隣接し、検出領域５２の他端付近に位置する部分領域５２５は、撮像エリアＢ，Ｄから外れており、撮像エリアＡ，Ｃの画像にのみ撮像される。
【００２９】
図３は、オブジェクト検出システム１１のブロック図である。
【００３０】
オブジェクト検出システム１１は、上記した遠赤外線カメラ３１〜３４および超音波センサ４１〜４４とともに、情報処理装置１２を備えている。
【００３１】
遠赤外線カメラ３１〜３４は、情報処理装置１２から入力される制御信号に従って動作し、それぞれの撮像エリアＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの画像を撮像し、それらの画像を情報処理装置１２に出力する。各遠赤外線カメラ３１〜３４は、例えば、１秒間に５〜１０程度の画像を撮像するように、情報処理装置１２から周期的に制御信号が入力される。なお、遠赤外線カメラ３１〜３４に替えて、可視光を用いる通常のカメラを用いてもよい。また、距離画像を撮像することができるステレオカメラやＴＯＦカメラなどを用いてもよい。
【００３２】
超音波センサ４１〜４４は、ホーム２１，２２のそれぞれに位置する列車等を検出し、列車の運行を管理する駅務システムや情報処理装置１２に移動体検出信号を出力する。なお、移動体検出信号は、超音波センサ４１〜４４から直接、情報処理装置１２に入力してもよく、超音波センサ４１〜４４から駅務システム等を介して間接的に、情報処理装置１２に入力されてもよい。また、移動体検出信号は、一定周期で繰り返し情報処理装置１２に出力してもよく、超音波センサ４１〜４４のオンオフの変化の度に情報処理装置１２に出力してもよい。
【００３３】
情報処理装置１２は、オブジェクト検出処理を実行するためのオブジェクト検出プログラムがインストールされている。オブジェクト検出処理は、遠赤外線カメラ３１〜３４から受け取る撮像エリアＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの各画像を用いて、検出領域５１，５２内に位置しているオブジェクトを検出する処理である。
【００３４】
そのため、情報処理装置１２は、制御部１３と記憶部１４とを備えている。制御部１３は、情報処理装置１２の全体を制御してオブジェクト検出処理を実行するための機能ブロックとして画像取得部１６と移動体検出部１７とオブジェクト検出部１８と出力部１９とを備えている。
【００３５】
記憶部１４は、オブジェクト検出プログラムを含む各種プログラムコードや、遠赤外線カメラ３１〜３４から受け取る画像、超音波センサ４１〜４４等から受け取る移動体検出信号、および、各撮像エリアＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの各画像における検出領域５１，５２と注意領域５３，５４と警告領域５５，５６との範囲を規定するエリア規定パラメータ等のデータを記憶する。
【００３６】
図４は、オブジェクト検出処理の概略のフローチャートである。
【００３７】
制御部１３は、まず、画像取得部１６を機能させることにより画像取得ステップを実施する（Ｓ１１）。具体的には、画像取得部１６が、遠赤外線カメラ３１〜３４に制御信号を出力し、制御信号を受けとった遠赤外線カメラ３１〜３４が撮像する撮像エリアＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの各画像を受けとり、記憶部１４に記憶させる。
【００３８】
次に、制御部１３は、移動体検出部１７を機能させることにより移動体検出ステップを実施する（Ｓ１２）。移動体検出部１７は、超音波センサ４１〜４４等から受け取り記憶部１４に記憶されている移動体検出信号に基づいて、各ホーム２１，２２に位置する列車等の移動体の有無を検出する。各ホーム２１，２２に位置する列車等の移動体の有無は、各超音波センサ４１〜４４のオン・オフとして表わされる移動体検出信号の時間遷移を示す時系列データから移動体検出部１７で推定することができる。
【００３９】
なお、線路２３，２４に位置している列車等の有無を情報処理装置１２で推定する場合には、情報処理装置１２が、特許請求の範囲に記載の移動体検出部に相当する。また、列車等の運行管理を司る駅務装置で、超音波センサ４１〜４４の出力から、線路２３，２４に位置している列車等の有無を推定し、推定した結果を示す移動体検出データを駅務装置から情報処理装置１２に出力してもよい。この場合には、駅務装置が、特許請求の範囲に記載の移動体検出部に相当する。
【００４０】
次に、制御部１３は、オブジェクト検出部１８を機能させることによりオブジェクト検出ステップを実施する（Ｓ１３）。図５は、オブジェクト検出ステップのより詳細なフローチャートである。オブジェクト検出部１８は、画像毎に以下のステップを実行する。
【００４１】
まず、オブジェクト検出部１８は、移動体検出信号とi番目の画像とエリア規定パラメータとを記憶部１４から読み出す（Ｓ２１）。
【００４２】
オブジェクト検出部１８は、ステップ（Ｓ２１）で読み出した画像の手前領域（検出領域５１，５２の一方）に、列車が位置していることを移動体検出信号が示している場合には、今回の画像に対するオブジェクト検出ステップをそのまま終える。
【００４３】
一方、オブジェクト検出部１８は、ステップ（Ｓ２１）で読み出した画像の手前領域（検出領域５１，５２の一方）に、列車が位置していないことを移動体検出信号が示していて、且つ、対向領域（検出領域５１，５２の他方）に、列車が位置していないことを移動体検出信号が示している場合には、読み出した画像に、エリア規定パラメータに基づいて対向領域を設定する（Ｓ２２）。
【００４４】
図６（Ａ）は、このステップの際に、撮像エリアＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの各画像に設定される対向領域を具体的に示す図である。例えば、遠赤外線カメラ３１により撮像される撮像エリアＡの画像には、部分領域５２３，５２４，５２５が撮像されている領域が、対向領域として設定される。また、遠赤外線カメラ３２により撮像される撮像エリアＢの画像には、部分領域５２３，５２２，５２１が撮像されている領域が、対向領域として設定される。また、遠赤外線カメラ３３により撮像される撮像エリアＣの画像には、部分領域５１３，５１４，５１５が撮像されている領域が、対向領域として設定される。また、遠赤外線カメラ３４により撮像される撮像エリアＤの画像には、部分領域５１３，５１２，５１１が撮像されている領域が、対向領域として設定される。
【００４５】
次に、図５のフローチャートにおいて、オブジェクト検出部１８は、画像に設定した対向領域からオブジェクトを検出する（Ｓ２３）。この場合、列車等の移動体が両ホーム間に位置していないため、利用者等が写り込み難い対向領域からオブジェクトを検出することで、オブジェクトの検出精度を高めることができる。
【００４６】
そして、オブジェクト検出部１８は、画像に設定した対向領域からオブジェクトが検出された場合には、記憶部１４に、対向領域にオブジェクトが位置している警告状態であることを示すオブジェクト検出データを記憶させる（Ｓ２４）。
【００４７】
また、オブジェクト検出部１８は、ステップ（Ｓ２１）で読み出した画像の手前領域（検出領域５１，５２の一方）に、列車が位置していないことを移動体検出信号が示していて、且つ、対向領域（検出領域５１，５２の他方）に、列車が位置していることを移動体検出信号が示している場合には、読み出した画像に、エリア規定パラメータに基づいて手前領域を設定する（Ｓ２５）。
【００４８】
図６（Ｂ）は、このステップの際に、撮像エリアＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの各画像に設定される手前領域を具体的に示す図である。例えば、遠赤外線カメラ３１により撮像される撮像エリアＡの画像には、部分領域５１２，５１３，５１４，５１５が撮像されている領域が、手前領域として設定される。また、遠赤外線カメラ３２により撮像される撮像エリアＢの画像には、部分領域５１４，５１３，５１２，５１１が撮像されている領域が、手前領域として設定される。また、遠赤外線カメラ３３により撮像される撮像エリアＣの画像には、部分領域５２２，５２３，５２４，５２５が撮像されている領域が、手前領域として設定される。また、遠赤外線カメラ３４により撮像される撮像エリアＤの画像には、部分領域５２４，５２３，５２２，５２１が撮像されている領域が、手前領域として設定される。
【００４９】
次に、図５のフローチャートにおいて、オブジェクト検出部１８は、画像に設定した手前領域からオブジェクトを検出する（Ｓ２６）。このように、列車等の移動体が対向ホーム側に位置しているために各遠赤外線カメラ３１〜３４で対向領域を撮像することができない場合に、利用者等が写り込み易い手前領域からではあるがオブジェクトを検出することにより、対向領域における車両の有無に関わらずに、常に、オブジェクトの検出を行うことができる。
【００５０】
そして、オブジェクト検出部１８は、画像に設定した手前領域からオブジェクトが検出された場合には、再びエリア規定パラメータに基づいて、画像に注意領域と警告領域とを設定する（Ｓ２７）。そして、オブジェクト検出部１８は、画像に設定した手前領域から検出されたオブジェクトが、注意領域に位置しているか否かを判定する（Ｓ２８）。そして、オブジェクト検出部１８は、オブジェクトが注意領域に位置していない場合には、記憶部１４に、オブジェクトが手前領域に位置している危険性がある警告状態であることを示すオブジェクト検出データを記憶させ（Ｓ２９）、オブジェクトが注意領域に位置している場合には、記憶部１４に、オブジェクトが重なって撮像されて可能性がある注意状態であることを示すオブジェクト検出データを記憶させる（Ｓ３０）。このように、手前領域を利用してオブジェクトを検出する場合には、利用者等が写り込み易い注意領域と、利用者等が写り込み難い警告領域とをさらに設定してオブジェクトの検出を行うことで、オブジェクトの検出精度を高めることができる。
【００５１】
なお、各画像からのオブジェクトの検出は、撮像エリアＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの各画像について背景画像データを予め登録しておき、撮像エリアＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの各画像とそれぞれの背景画像データとの差分に基づいて行ってもよい。または、撮像エリアＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの各画像を、直前に撮像された画像と比較し、その差分に基づいて、オブジェクトを検出するようにしてもよい。
【００５２】
次に、図４のフローチャートにおいて、制御部１３は、出力部１９を機能させることにより出力ステップを実施する（Ｓ１４）。図７は、出力ステップのより詳細なフローチャートである。
【００５３】
出力部１９は、記憶部１４にオブジェクト検出データが記憶されているか否かを判定する（Ｓ３１）。そして、出力部１９は、記憶部１４にオブジェクト検出データが記憶されている場合には、そのオブジェクト検出データが注意状態を示すものなのか、警告状態を示すものなのかを判定する（Ｓ３２）。そして、出力部１９は、オブジェクト検出データが注意状態を示している場合には、注意信号を外部装置に出力する（Ｓ３３）。また、出力部１９は、オブジェクト検出データが警告状態を示している場合には、警告信号を外部装置に出力する（Ｓ３４）。
【００５４】
情報処理装置１２は、制御部１３に図４に示したフローチャートを繰り返させることで、検出領域５１，５２上に位置するオブジェクトを検出するオブジェクト検出処理を実行する。これにより、ホーム２１，２２に設けた遠赤外線カメラ３１〜３４の画像から、検出領域５１，５２それぞれに位置するオブジェクトを精度よく検出することができる。
【００５５】
なお、情報処理装置１２から警告信号を受け取った外部装置は、例えば警告音による報知や警告表示を表示させる等の処理を行って、駅係員等に検出領域５１，５２内にオブジェクトが位置していることを警告するとよい。また、注意信号を受け取った外部装置は、例えば、注意喚起音による報知や注意喚起表示を表示させる等の処理を行って、駅係員等にホーム２１，２２の端を通行する利用者や、注意領域５３，５４内に位置するオブジェクトを注意させるとよい。このように情報処理装置１２で、オブジェクトの位置を検出し、オブジェクトが線路上に位置している精度に応じて注意信号と警告信号とを切り替えて出力することにより、外部装置で適切な処理を実現することが可能になる。
【００５６】
以上の説明では、各画像において手前領域をさらに注意領域と警告領域とに分けてオブジェクトを検出するワークフローを示したが、手前領域の全体を注意領域として扱ってもよい。また、対向領域の全体を警告領域としてオブジェクトを検出するワークフローを示したが、対向領域をさらに注意領域と警告領域とに分けて扱ってもよい。例えば、図２に示した撮像エリアＡの画像においては、対向ホーム側の注意領域５４をそのまま、当該画像における注意領域の一部としても扱ってもよい。また、対向領域の全体は警告領域として扱い、画像上で対向領域よりも上側に位置する対向ホームの縦壁が撮像されている領域を注意領域として扱ってもよい
また、以上の説明では、同じホームに一組みのカメラを配置する例を説明したが、各ホームに一つずつカメラを配置してもよい。また、対向するホームにも一組みのカメラを設置する例を説明したが、一方のホームにのみカメラを設置するようにしてもよい。また、各カメラは、平面視した状態で、ホームに直交するような方向に向けて設置してもよい。また、移動体検出部として超音波センサを利用する例を示したが、その他のセンサを利用してもよい。その他の構成についても、適宜、異なる構成を採用してもよい。
【符号の説明】
【００５７】
１…駅
１１…オブジェクト検出システム
１２…情報処理装置
１３…制御部
１４…記憶部
１６…画像取得部
１７…移動体検出部
１８…オブジェクト検出部
１９…出力部
２１，２２…ホーム
２３，２４…線路
３１〜３４…カメラ
４１〜４４…超音波センサ
５１，５２…検出領域
５３，５４…注意領域
５５，５６…警告領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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