(57)【要約】      （修正有）【課題】歩行などをアシストする歩行補助装置において装着の容易化を図る。【解決手段】歩行補助装置は、ユーザーが着座するためのサドルシート１１２と、サドルリンク１１の前方に位置する前ハンドル１１３Ｆと、サドルリンク１１の後方に位置する後ハンドル１１３Ｒと、後ハンドル１１３Ｒを前ハンドル１１３Ｆの操作方向とは逆の方向に移動させるハンドル制御機構と、を備えるサドルリンク１１と、左右の脚パーツにアシスト力を加えることでユーザーの負荷軽減を図るアシスト処理を実行可能とする制御部と、を備えたことを特徴とする。【選択図】図３
2014073217.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザーの脚部に装着されアシスト力を加えることでユーザーの歩行を補助する歩行補助装置において、
左右の脚パーツと、前記左右の脚パーツを接続するサドルリンクと、制御部を備え、
前記サドルリンクは、
ユーザーが着座するためのサドルシートと、
前記サドルリンクの前方に位置する前ハンドルと、
前記サドルリンクの後方に位置する後ハンドルと、
前記後ハンドルを前記前ハンドルの操作方向とは逆の方向に移動させるハンドル制御機構と、を備え、
前記制御部は、左右の前記脚パーツにアシスト力を加えることでユーザーの負荷軽減を図るアシスト処理を実行可能とすることを特徴とする
歩行補助装置。
【請求項２】
前記前ハンドルは移動可能であり、
前記ハンドル制御機構は、前記前ハンドルの移動に基づいて前記後ハンドルを移動させることを特徴とする
請求項１に記載の歩行補助装置。
【請求項３】
前記ハンドル制御機構は、前記前ハンドルの移動量よりも大きい移動量にて前記後ハンドルを移動させることを特徴とする
請求項１または請求項２に記載の歩行補助装置。
【請求項４】
前記ハンドル制御機構は、前記前ハンドルの移動量を前記後ハンドルの移動量に変換する反転ギアを備えることを特徴とする
請求項２または請求項３に記載の歩行補助装置。
【請求項５】
前記ハンドル制御機構は、
前記前ハンドルの操作方向を検出する操作方向検出センサと、
前記後ハンドルを移動させるアクチュエータと、
前記操作方向検出センサが検出した操作方向に基づいて、前記アクチュエータを駆動するハンドル移動制御部と、を備えることを特徴とする
請求項１から請求項３の何れか１項に記載の歩行補助装置。
【請求項６】
左右の前記脚パーツは、上腿リンク、下腿リンク、足リンク、摺動部、膝関節、足関節、第１アクチュエータを備えるとともに、装着時、ユーザーの脚部内側に位置し、
前記サドルリンクと前記上腿リンクは前記摺動部を介して摺動可能に接続され、
前記上腿リンクと前記下腿リンクは前記膝関節を介して回動可能に接続され、
前記下腿リンクと前記足リンクは前記足関節を介して回動可能に接続され、
前記第１アクチュエータは、前記膝関節に駆動力を加えることで、前記上腿リンクと前記下腿リンクを回動させ、
アシスト処理は、少なくとも前記第１アクチュエータに駆動力を加えることでユーザーの負荷軽減を図ることを特徴とする
請求項１から請求項５の何れか１項に記載の歩行補助装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ユーザーが歩行などを行う際、アシスト力を付与することでユーザーの負荷軽減を図る歩行補助装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
近年、ユーザーの体に装着して、ユーザーの脚部の可動部に対してアシスト力を付与する歩行補助装置が開発されている。このような歩行補助装置では、高齢者や身障者の歩行を補助する装置として利用されることが期待されている。また高齢者などに限らず、宅配業者など重い荷物を運ぶユーザーに対する補助装置としても利用することで、作業における身体的負担を軽減することが期待されている。
【０００３】
このような歩行補助装置として特許文献１には、生態信号検出手段が検出した筋電位信号に基づいて、モータなどのアクチュエーターを駆動することで、装着者の意志によってアシスト力を付与する動作補助装置が開示されている。
【０００４】
また、特許文献２には、膝関節に加えるトルクの反転タイミングをユーザーの歩行に歩行動作に適応させることで、歩行アシストに対する違和感を抑える歩行補助装置が開示されている。
【０００５】
特許文献１、特許文献２に開示される歩行補助装置は、ユーザーの脚部外側に装着された部材に対してアシスト力を加えることで歩行を補助するものである。一方、特許文献３には、ユーザーが跨ぐ形態で利用する歩行補助装置が開示されている。この歩行補助装置は、ユーザーが跨いで着座する着座部材を押し上げることで、装着を容易にする装着アシスト制御が行われている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２０１１−２５０５３号公報
【特許文献２】特開２０１０−１４８６３８号公報
【特許文献３】特許第４８７２８２１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
歩行補助装置は、アシストするため各種部材には強度が必要とされること、また、アシスト力を加えるため、モータなどのアクチュエータ、バッテリーを搭載する必要があることなどを理由にその重量が大きくなることが予想される。その一方、歩行補助装置を利用するユーザーは、高齢、脚部に疾患を有するなど、歩行補助装置を着脱する際、困難を有する者であることが予想される。
【０００８】
特許文献１、特許文献２に開示されるユーザの脚部外側に装着された部材に対してアシスト力を加える形態の歩行補助装置では、両脚に歩行補助装置を装着する必要があり、自力で行うことが困難であり、場合によっては他人の助けが必要とされる。
【０００９】
特に、特許文献３に開示される歩行補助装置は、跨いで装着する形態であるが、装着時ユーザーは、後に位置する把持部１ｄを把持することとなる。このような装着方法では、ユーザーは上体を捻って把持部１ｄを把持する必要があり、アシストを必要とする高齢者、身障者にとっては装着が困難となることが考えられる。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
そのため本発明に係る歩行補助装置は、
ユーザーの脚部に装着されアシスト力を加えることでユーザーの歩行を補助する歩行補助装置において、
左右の脚パーツと、前記左右の脚パーツを接続するサドルリンクと、制御部を備え、
前記サドルリンクは、
ユーザーが着座するためのサドルシートと、
前記サドルリンクの前方に位置する前ハンドルと、
前記サドルリンクの後方に位置する後ハンドルと、
前記後ハンドルを前記前ハンドルの操作方向とは逆の方向に移動させるハンドル制御機構と、を備え、
前記制御部は、左右の前記脚パーツにアシスト力を加えることでユーザーの負荷軽減を図るアシスト処理を実行可能とすることを特徴とする。
【００１１】
さらに本発明に係る歩行補助装置において、
前記前ハンドルは移動可能であり、
前記ハンドル制御機構は、前記前ハンドルの移動に基づいて前記後ハンドルを移動させることを特徴とする。
【００１２】
さらに本発明に係る歩行補助装置において、
前記ハンドル制御機構は、前記前ハンドルの移動量よりも大きい移動量にて前記後ハンドルを移動させることを特徴とする。
【００１３】
さらに本発明に係る歩行補助装置において、
前記ハンドル制御機構は、前記前ハンドルの移動量を前記後ハンドルの移動量に変換する反転ギアを備えることを特徴とする。
【００１４】
さらに本発明に係る歩行補助装置において、
前記ハンドル制御機構は、
前記前ハンドルの操作方向を検出する操作方向検出センサと、
前記後ハンドルを移動させるアクチュエータと、
前記操作方向検出センサが検出した操作方向に基づいて、前記アクチュエータを駆動するハンドル移動制御部と、を備えることを特徴とする。
【００１５】
さらに本発明に係る歩行補助装置において、
左右の前記脚パーツは、上腿リンク、下腿リンク、足リンク、摺動部、膝関節、足関節、第１アクチュエータを備えるとともに、装着時、ユーザーの脚部内側に位置し、
前記サドルリンクと前記上腿リンクは前記摺動部を介して摺動可能に接続され、
前記上腿リンクと前記下腿リンクは前記膝関節を介して回動可能に接続され、
前記下腿リンクと前記足リンクは前記足関節を介して回動可能に接続され、
前記第１アクチュエータは、前記膝関節に駆動力を加えることで、前記上腿リンクと前記下腿リンクを回動させ、
アシスト処理は、少なくとも前記第１アクチュエータに駆動力を加えることでユーザーの負荷軽減を図ることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係る歩行補助装置は、サドルシートに着座する形態の歩行補助装置において、その装着時、あるいは、取り外し時において、サドルリンク後方に位置する後ハンドルを、サドルリンク前方に位置する前ハンドルに対する操作方向とは逆の方向に移動させるこ
とで、ユーザーは上体の捻りを抑えた状態にて、前ハンドルと後ハンドルを把持することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の実施形態に係る歩行補助装置の側面図、正面図
【図２】本発明の実施形態に係る歩行補助装置の制御構成を示すブロック図
【図３】本発明の実施形態に係る歩行補助装置を装着する様子を示した図
【図４】本発明の実施形態に係る歩行補助装置を装着時の様子を示した図
【図５】本発明の実施形態に係る前ハンドルの操作に伴う後ハンドル移動の様子を説明するための図（上面図）
【図６】本発明の実施形態に係る前ハンドルの操作に伴う後ハンドル移動の様子を説明するための図（正面図）
【図７】本発明の他の実施形態に係る前ハンドルの操作に伴う後ハンドル移動の様子を説明するための図（正面図）
【図８】本発明の実施形態に係る後ハンドル移動のための制御機構を示す制御図
【図９】本発明の他の実施形態に係る後ハンドル移動のための制御機構を示す制御図
【図１０】本発明の実施形態に係るハンドル制御処理を示すフロー図
【発明を実施するための形態】
【００１８】
図１は、本発明の実施形態に係る歩行補助装置１の構成を示す図である。図１（Ａ）は歩行補助装置１の左側面図であり、図１（Ｂ）は歩行補助装置１の正面図であり、両図ともユーザーが装着していない状態で示されている。
【００１９】
この実施形態の歩行補助装置１は、左右の脚パーツ１９Ｒ、Ｌ、左右脚パーツ１９Ｒ、Ｌを接続するサドルリンク１１、制御部３０を備えて構成される。サドルリンク１１には、左右の脚パーツ１９Ｒ、Ｌを摺動可能に接続する摺動レール１１１Ｒ、Ｌ、ユーザーが跨いだ状態で着座するためのサドルシート１１２が設けられている。ユーザーは、この歩行補助装置１を跨ぐようにサドルシート１１２に着座して歩行補助装置１を装着する。以下、脚パーツ１９Ｒ、Ｌなど各種構成について説明を行うが、左右の構成は略同じであるため、添え字のＲ、Ｌを省略して説明を行う。
【００２０】
脚パーツ１９は、図の上から順に、摺動部１２、上腿リンク１３、膝関節１４、下腿リンク１５、足関節１６、足リンク１７を備えて構成されている。なお、本明細書中、「足」は足首よりも先の部分を意味する用語として、また「脚」は上腿部、下腿部、足部などを含む用語として使い分けている。
【００２１】
サドルリンク１１は、歩行補助装置１の装着時、ユーザーの股間に位置する。アシスト時には、アクチュエータを利用し、少なくとも膝関節１４を回動させることで、このサドルリンク１１に対して、ユーザーを持ち上げる方向にアシスト力を加え、ユーザーの体重を軽減し、ユーザーの歩行時あるいは立っている時の負担を軽減する。
【００２２】
摺動部１２は、サドルリンク１１と上腿リンク１３を摺動可能に接続する。本実施形態の摺動部１２は、サドルリンク１１側に設けられている摺動レール１１１上を摺動することで、上腿リンク１３をユーザーの動きに追従させることが可能となっている。この摺動レール１１１は、下方に円弧を描くように形成されている。このような形状により、摺動中心位置をユーザーの腰部付近、すなわち、歩行補助装置１を装着したユーザーの上腿の回動中心に略一致させることとしている。これは、歩行補助装置１がユーザーの股下で装着されるため、上腿リンク１３の回動中心をユーザーの腰部付近に位置させることが出来ないことを１つの理由としている。
【００２３】
摺動部１２は、歩行を行う時の摺動（図１（Ａ）の紙面上での回動）に加え、左右の回動（図２の紙面上での回動）を加えることとしてもよい。ユーザーが股を開く動作に対応することが可能となる。
【００２４】
膝関節１４は、上腿リンク１３と下腿リンク１５を回動可能に接続する。膝関節１４は、歩行を行う時の前後方向に回動可能としている。足関節１６は、下腿リンク１５と足リンク１７を回動可能に接続する。この足関節１６も、歩行を行う時の前後方向に回動可能としている。
【００２５】
また、本実施形態では、ユーザーが歩行補助装置１を装着する際、サドルリンク１を昇降させるためのハンドルがサドルシート１１２に設けられている。特に、本実施形態では、摺動部１２が摺動レール１１１上を自在に移動可能としているため、サドルシート１１２を含むサドルシート１１が前傾、後傾することが考えられる。そのため、本実施形態では、サドルリンク１１の前方と後方に位置するように、それぞれ、前ハンドル１１３Ｆ、後ハンドル１１３Ｒがサドルシート１１２に接続されている。ユーザーは、一方の手で前ハンドル１１３Ｆを掴み、反対の手で後ハンドル１１３Ｒを掴んで、サドルリンク１１を上昇させ、サドルシート１１２に着座するように歩行補助装置１を装着する。なお、前ハンドル１１３Ｆ、後ハンドル１１３Ｒは、サドルリンク１１２の昇降を可能とする形態であれば、必ずしも本実施形態のようにサドルシート１１２に接続された形態である必要はなく、直接、サドルリンク１１に接続するなど各種形態を採用することが考えられる。
【００２６】
歩行補助装置１を装着する際、足関節１４は、第１アクチュエータ５１により半制動状態、もしくは、別途足関節に設けられた制動部（ブレーキ機構）にて、半制動状態としておくことが好ましい。ユーザーは、前ハンドル１１３Ｆ、後ハンドル１１３Ｒを把持しつつ、サドルシート１２が好適な位置になるよう、サドルリンク１１の位置調整を行うことが可能となる。
【００２７】
図２には、本発明の実施形態に係る歩行補助装置の制御構成が示されている。本実施形態の歩行補助装置１は、ユーザーが跨ぐとともに、ユーザーの足部と足リンク１７を固定することで装着される形態となっている。このような装着形態において、左右の膝関節１４に設けられた第１アクチュエータ５１に対し、上腿リンク１３と下腿リンク１５を伸張する方向にアシスト力を加えることで、ユーザーの歩行時、あるいは、及びユーザーが立っているときの体重の一部を補助する。
【００２８】
主な制御構成としては、歩行補助装置全体を統括制御する制御ＥＣＵ１０１、左右の膝関節１４に設けられた第１アクチュエータ５１、第１角度検出センサ６１、左右の摺動部１２に設けられた摺動位置検出センサ６２、左右の足関節１６に設けられた第３角度検出センサ６３、左右の足裏センサ６４、歩行の際の外界の情報などを取得するための各種センサ、動作状態など指示可能とする入力手段を備えて構成されている。
【００２９】
足リンク１７は、ユーザーの足部を固定可能な部材であって、例えば、靴のような構造を有し、ユーザーが履くことでユーザーの足部と固定される。
【００３０】
また、脚パーツ１９には、ユーザーの脚部の状態を検出するための各種センサが設けられている。本実施形態では、膝関節１４に設けられ、上腿リンク１３と下腿リンク１５が形成する角度を検出する第１角度検出センサ６１と、摺動部１２に設けられ、サドルリンク１１に対する摺動部１２の位置を検出可能な摺動位置検出センサ６２、そして、足関節１６に設けられ、下腿リンク１５と足リンク１７が形成する角度を検出する第３角度検出センサ６３が設けられている。これら各種センサ６１〜６３によって検出された情報は、制御ＥＣＵ１０１に送信される。制御ＥＣＵ１０１は、受信した検出情報に基づいて体躯
の動きを予測し、少なくとも第１アクチュエータ５１に対してアシスト力を加える。アシスト力の制御には、このような各種センサ６１〜６３以外に、ユーザーの筋電位を計測するセンサを使用することとしてもよい。
【００３１】
さらに足リンク１７には、足裏センサ６４が設けられている。この足裏センサ６４は、足の裏が地面についた立脚状態であるか、地面から浮いた遊脚状態を検知することが可能である。足裏センサ６４は、さらに、足裏の荷重分布などを取得することとしてもよい。この足裏センサ６４を使用することで、足リンク１７の装着状態を判別することも可能である。
【００３２】
また、本実施形態の制御部３０には、歩行補助装置を装着したユーザーの周囲を検出する各種センサが設けられている。各種センサとしては、ユーザーの前方、後方の様子をそれぞれ撮影する前方カメラ６５、後方カメラ６６、衛星からのＧＰＳ信号を受信し、歩行位置を検出するとともに、地図情報を参照することでユーザーを目的地に導くナビモジュール６７、インターネットなどの通信網に接続し、各種情報を取得する無線通信モジュール６８等である。この他、ユーザーから障害物までの距離を計測する測距センサを設けることとしてもよい。このような測距センサは、２つのカメラを使用して外界を立体的に撮像することで実現することも可能であり、前方カメラ６５、後方カメラ６６と兼用することも可能である。
【００３３】
また、本実施形態ではサドルリンク１１における重力方向を検知可能な加速度センサ６９が設けられている。この加速度センサ６９は、アシスト処理を行う際は、ユーザーの歩行方向などの各種状態を検出するセンサとして機能する。
【００３４】
また、本実施形態の制御部３０には、歩行補助装置に対して各種指示や設定を行うための入力手段が設けられている。入力手段としては、歩行補助装置に対して各種指示や設定を行うための入力部８１を設けることが考えられる。この入力部８１は、スイッチなどの各種ユーザーインターフェイスによって構成されており、歩行補助装置の電源のオン／オフや、アシスト処理、装着処理の実行などを指示、あるいは、設定することが可能である。
【００３５】
以上、本実施形態では、歩行補助装置に対して、このような各種センサーを設けたことで、安全な歩行補助を行うことのみならず、目的地までのルート案内や、各種情報をユーザーに提供することが可能となる。なお、各種情報の確認は、制御ＥＣＵ１０１に接続されるスピーカ、ディスプレイなどの告知手段を用いて音声、画像出力することとしてもよい。
【００３６】
では、本実施形態の歩行補助装置の装着について図を用いて説明する。図３は、歩行補助装置の装着の一形態を示した図である。歩行補助装置１は、装着前、図に示されるように折り畳まれた状態となっている。本実施形態では、ユーザーは一方の手でサドルシート１１２の前方に設けられた前ハンドル１１３Ｆを掴み、もう一方の手でサドルシート１１２の後方に設けられた後ハンドル１１３Ｒを掴むことで、サドルシート１１２を含むサドルリンク１１を昇降させることが可能となっている。なお、この装着時には、膝関節１４を回動させる第１アクチュエータ５１に駆動力を付加し、脚パーツ１９を伸張させることとししてもよい。
【００３７】
図４には、本発明の実施形態に係る歩行補助装置を装着時の様子について、左側面図（図４（Ａ））、正面図（図４（Ｂ））が示されている。ユーザーが歩行する、あるいは、立ち上がっているときに、図４（Ａ）に示されるように膝関節１４の第１アクチュエータ５１にて、脚パーツ１９を伸張する方向にアシスト力を加えることで、サドルシート１１
２にてユーザーを持ち上げ、ユーザーの脚部にかかる負担を軽減することが可能となっている。
【００３８】
このように本実施形態の歩行補助装置１は、サドルシート１１２を跨いで装着する形態であるため、サドルシート１１２の前方に設けられる前ハンドル１１３Ｆと、サドルシート１１２の後方に設けられる後ハンドル１１３Ｒを掴む必要がある。そのため、ユーザーは、上体を左右どちらかの方向に捻る必要がある。しかしながら、このような上体の捻りは、高齢者あるいは身障者にとっては困難となる場合がある。本実施形態の歩行補助装置１は、このような装着時におけるユーザーへの負担軽減を図るものである。
【００３９】
そのため、本実施形態の歩行補助装置１では、前ハンドル１１３Ｆと後ハンドル１１３Ｒに特徴を持たせることとしている。図５には、本発明の実施形態に係る前ハンドルの操作に伴う後ハンドル移動の様子を説明するための図（上面図）が示されている。図面下方がユーザーの正面方向となる
【００４０】
本実施形態では、前ハンドル１１３Ｆの操作に伴い、後ハンドル１１３Ｒをユーザーの左右方向において、逆方向となるように移動させている。ここで、後ハンドル１１３Ｒの「移動」とは、後ハンドル１１３Ｒに設けられた回動軸にて回動させることや、後ハンドル１１３Ｒの適宜移動機構にて平行にスライドすることなどを含んで意味する。
【００４１】
図５（Ａ）は、前ハンドル１１３Ｆをユーザーが右方向に操作した場合の様子が示されている。図では、ユーザーの操作によって前ハンドル１１３Ｆが右方向に傾いているが、前ハンドル１１３Ｆは、ユーザーによる操作方向を検知可能とする形態であれば必ずしも移動させる必要はない。本実施形態では、図５（Ａ）のように前ハンドル１１３Ｆに対する右方向への操作が検出された場合、後ハンドル１１３Ｒを、ユーザーの体躯に関し、それとは反対側、すなわち、ユーザーの左方向に移動させている。
【００４２】
ユーザーは、前ハンドル１１３Ｆを右方向に操作する場合、右手にて前ハンドル１１３Ｆを把持することとなるが、その際、後ハンドル１１３Ｒは、左方向に移動することとなるため、左手にて把持し易い位置に移動する。したがって、歩行補助装置１を装着する際、ユーザーは上体の捻りを少なく抑えつつ、前ハンドル１１３Ｆと後ハンドル１１３Ｒを掴むことが可能となる。
【００４３】
図５（Ｂ）は、前ハンドル１１３Ｆに対して左方向への操作が行われた場合である。この場合、ユーザーは左手にて前ハンドル１１３Ｆを左方向に操作していることとなるが、後ハンドル１１３Ｒを、ユーザーに対し右方向へと移動させることで、右手にて後ハンドル１１３Ｒを把持し易い状態とすることが可能となる。
【００４４】
なお、前述したように前ハンドル１１３Ｆは、移動させない形態としてもよいが、ユーザーの操作にしたがって前ハンドル１１３Ｆを移動可能とすることで、歩行補助装置１の装着時における状態の捻りをさらに抑え、ユーザーの負担を軽減することが可能となる。
図６は、本発明の実施形態に係る前ハンドルの操作に伴う後ハンドル移動の様子を説明するための図（正面図）である。サドルシート１１２については、ちょうど図５のＡ−Ａ’間における断面図となっている。また、前ハンドル１１３については、分かりやすくするため透過した状態で示している。図６（Ｏ）は、操作していないときの中立状態が示されている。一方、図６（Ａ）、図６（Ｂ）は、図５（Ａ）、図５（Ｂ）に対応した図であって、それぞれ、ユーザーが前ハンドル１１３Ｆを右方向に操作したとき、左方向に操作したときの様子が示されている。本実施形態では、ユーザーの操作によって前ハンドル１１３Ｆを移動させることで、さらなるユーザーの負担軽減が図られている。
【００４５】
図６に示される形態では、前ハンドル１１３Ｆ、後ハンドル１１３Ｒのそれぞれについて、回動軸にて回動させた形態としているが、前ハンドル１１３Ｆ、後ハンドル１１３Ｒの移動については、このような回動形態以外に、平行移動（スライド）とすることとしてもよい。図７には、本発明の他の実施形態に係る前ハンドル１１３Ｆの操作に伴う後ハンドル１１３Ｒ移動の様子を説明するための図（正面図）が示されている。
【００４６】
図７の本実施形態では、前ハンドル１１３Ｆに対する操作（移動）に伴い、後ハンドル１１３Ｒを平行移動させた形態となっている。図７（Ａ）、図６（Ｂ）は、図５（Ａ）、図５（Ｂ）に対応した図であって、それぞれ、ユーザーが前ハンドル１１３Ｆを右方向に操作したとき、左方向に操作したときの様子が示されている。本実施形態においても、ユーザーの操作によって前ハンドル１１３Ｆを移動させることで、さらなるユーザーの負担軽減が図られている。
【００４７】
図７（Ａ）、図７（Ｂ）では、前ハンドル１１３Ｆを移動させる構成としているが、前ハンドル１１３Ｆの操作に伴う後ハンドル１１３Ｒの移動量Ｘｂは、前ハンドル１１３Ｆの移動量Ｘａよりも大きくすることが後ハンドル１１３Ｒを掴みやすくする上で好ましい。また、前ハンドル１１３Ｒに対する操作量にしたがって、後ハンドル１１３Ｒの移動量を可変することとしてもよい。前ハンドル１１３Ｒの操作量としては、図７のように前ハンドル１１３Ｆの移動量とする他、前ハンドル１１３Ｆの操作による圧力値などが考えられる。
【００４８】
では、このような装着時における後ハンドル１１３Ｒの移動について、その制御機構を説明する。図８には、本発明の実施形態に係る後ハンドル１１３Ｒ移動のための制御機が示されている。図８の形態では、前ハンドル１１３Ｆの移動量を機械的機構によって、後ハンドル１１３Ｒの移動量に変換する構成としている。そのためこのような実施形態では、前ハンドル１１３Ｆが可動することが前提となる。
【００４９】
前ハンドル１１３Ｆには、その回動を伝達するための回動軸１２１ａが設けられている。また、この回動軸１２１ａには、ユーザーが前ハンドル１１３Ｆを操作していないとき、前ハンドル１１３Ｆを基準位置に戻すバネ機構１２２が設けられている。この回動軸１２１ａは反転ギア１２３に接続されている。また、この反転ギア１２３には後ハンドル１１３Ｒに接続された回動軸１２１ｂが接続されている。反転ギア１２３は、回動軸１２１ａの回動に伴い、その回転方向が逆方向となるように回動軸１２１ｂに力を伝達する。このように図８の実施形態では、機械的なハンドル制御機構にて後ハンドル１１３Ｒの移動を実現している。
【００５０】
ハンドル制御機構は、このような機械的機構のみならず、電気的機構によって実現することも可能である。図９には、本発明の他の実施形態に係る後ハンドル１１３Ｒ移動のための制御機構が示されている。本実施形態の制御機構は、操作方向検出センサ１２４、ハンドル駆動制御部１２５、アクチュエータ１２６を主な構成要件として有している。
【００５１】
操作方向検出センサ１２４は、前ハンドル１１３Ｆの操作方向を検出可能なセンサであり、本実施形態では前ハンドル１１３Ｆの回動量を検出するエンコーダなどによって構成されている。なお、この操作方向検出センサ１２４が検出する操作方向は、操作方向検出信号Ｓａとして、ハンドル移動制御部１２５に入力される。ハンドル移動制御部１２５は、アクチュエータ１２６に対して、前ハンドル１１３Ｆの操作方向とは反対方向に後ハンドル１１３Ｒが移動するようにアクチュエータ１２６を制御する。アクチュエータ１２６は、回動軸１２１ｂを回動させるなどして後ハンドル１１３Ｒを移動させる。
【００５２】
図１０には、本発明の実施形態に係るハンドル制御処理を示すフロー図が示されている
。この処理は、ユーザーが歩行補助装置１を装着する装着処理時に実行される。装着処理以外のアシスト処理時などにおいては、このハンドル制御処理を実行しないこととしてもよく、また、前ハンドル１１３Ｆ、後ハンドル１１３Ｒを制動機構などにて固定することとしてもよい。
【００５３】
操作方向検出センサ１２４にて検出された前ハンドル１１３Ｆの操作方向が検出されると（Ｓ１０１）、ハンドル移動制御部１２５は、操作方向検出信号Ｓａにて前ハンドル１１３Ｆの操作方向を判定する（Ｓ１０２）。この操作方向検出信号Ｓａには、前ハンドル１１３Ｆに対する操作量を含めることとしてもよい。ハンドル移動制御部１２５は、前ハンドル１１３Ｆの操作方向に基づいて、後ハンドル１１３Ｒが反対方向に移動するようにアクチュエータ１２６を制御し、後ハンドル１１３Ｒを移動させる（Ｓ１０３）。なお、操作方向検出信号Ｓａに前ハンドル１１３Ｆに対する操作量が含まれている場合には、操作量に基づき、アクチュエータ１２６の駆動量を制御することも可能である。前ハンドル１１３Ｆの操作量に応じて後ハンドル１１３Ｒを移動させることが可能となる。
【００５４】
なお、このような電気機構によるハンドル制御機構では、前ハンドル１１３Ｆに対する操作方向が検出できる形態であれば、必ずしも移動させる必要はない。前ハンドル１１３Ｆの操作方向の検出としては、前ハンドル１１３Ｆにかかる圧力を検知するなど、前ハンドル１１３Ｆの操作を直接検出する以外に、例えば、近接センサなどを用いて、ユーザーのどちらの手で操作しているかを推定し、前ハンドル１１３Ｆに対する操作方向を間接的に判定することとしてもよい。
【００５５】
以上、本実施形態の歩行補助装置１によれば、前ハンドル１１３Ｆの操作方向を検出し、その操作方向とは反対方向に後ハンドル１１３Ｒを移動させることで、歩行補助装置１を装着する際、ユーザーの上体の捻りを抑え、装着時における負荷の軽減を図ることが可能となる。
【００５６】
なお、本発明はこれらの実施形態のみに限られるものではなく、それぞれの実施形態の構成を適宜組み合わせて構成した実施形態も本発明の範疇となるものである。
【符号の説明】
【００５７】
１…歩行補助装置
１１…サドルリンク
１１１Ｒ、Ｌ…摺動レール
１１２…サドルシート
１１３Ｆ…前ハンドル
１１３Ｒ…後ハンドル
１２１ａ、１２１ｂ…回動軸
１２２…バネ機構
１２３…反転ギア
１２４…操作方向検出センサ
１２５…ハンドル移動制御部
１２６…アクチュエータ
１２Ｒ、Ｌ…摺動部
１３Ｒ、Ｌ…上腿リンク
１４Ｒ、Ｌ…膝関節
１５Ｒ、Ｌ…下腿リンク
１６Ｒ、Ｌ…足関節
１７Ｒ、Ｌ…足リンク
１９Ｒ、Ｌ…脚パーツ
５１Ｒ、Ｌ…第１アクチュエータ
６１Ｒ、Ｌ…第１角度検出センサ
６２Ｒ、Ｌ…摺動位置検出センサ
６３Ｒ、Ｌ…第３角度検出センサ
６４Ｒ、Ｌ…足裏センサ
６５…前方カメラ
６６…後方カメラ
６７…ナビモジュール
６８…無線通信モジュール
８１…入力部
１０１…制御ＥＣＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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