(57)【要約】【課題】通信ネットワークを介して受信した移動経路情報に基づいて移動する自走式電子機器をユーザの指示に応じた移動先に容易かつ精度よく移動させる。【解決手段】制御部（２１）は、上記移動経路情報に基づく移動を行う際、自走式電子機器２０を予め設定された基準位置に帰還させてから当該移動経路情報に示された移動経路に沿って移動させる。【選択図】図１
2014071847.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
通信ネットワークを介して受信した移動経路情報に基づいて移動する自走式電子機器であって、
当該自走式電子機器の移動を制御する制御部を備え、
上記移動経路情報は、上記自走式電子機器を予め設定された基準位置からユーザの指示に応じた移動先まで移動させるための移動経路を示す情報であり、
上記制御部は、
上記移動経路情報に基づく移動を行う際、当該自走式電子機器を上記基準位置に帰還させてから当該移動経路情報に示された移動経路に沿って当該自走式電子機器を移動させることを特徴とする自走式電子機器。
【請求項２】
上記制御部は、
上記移動経路情報に基づく移動を行う際、上記自走式電子機器が上記基準位置において所定の方向を向くように上記自走式電子機器を制御することを特徴とする請求項１に記載の自走式電子機器。
【請求項３】
上記基準位置は、所定位置に配置された、上記自走式電子機器に備えられているバッテリを充電するための充電台に備えられる給電端子と、上記自走式電子機器に備えられる充電端子とが当接する位置であり、
上記制御部は、上記給電端子と上記充電端子とを当接させることにより、上記自走式電子機器が上記基準位置において所定の方向を向くように上記自走式電子機器を制御することを特徴とする請求項２に記載の自走式電子機器。
【請求項４】
通信端末装置から通信ネットワークを介して請求項１または３のいずれか１項に記載の自走式電子機器に対する移動指示を行う電子機器制御システムであって、
上記自走式電子機器が配置されている領域のレイアウト情報を記憶した記憶部と、
上記通信端末装置に備えられ、ユーザから上記自走式電子機器を移動させる移動先の指示を受け付ける操作入力部と、
上記レイアウト情報とユーザからの上記指示とに基づいて上記自走式電子機器を上記指示に応じた移動先に移動させるための移動経路を算出する移動経路算出部とを備え、
ユーザから上記指示を受けた場合、上記移動経路算出部は、上記基準位置から上記指示に応じた移動先までの上記自走式電子機器の移動経路を算出することを特徴とする電子機器制御システム。
【請求項５】
通信端末装置から通信ネットワークを介して自走式電子機器に対する移動指示を行う電子機器制御方法であって、
ユーザから上記自走式電子機器を移動させる移動先の指示を受け付けた場合に、
ユーザからの上記指示と予め記憶している上記自走式電子機器が配置されている領域のレイアウト情報とに基づいて、予め設定された基準位置から上記指示に応じた移動先までの上記自走式電子機器の移動経路を算出する移動経路算出工程と、
上記自走式電子機器を上記基準位置に帰還させてから上記自走式電子機器を上記移動経路算出工程で算出した上記移動経路に沿って移動させる移動工程とを行うことを特徴とする電子機器制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信ネットワークを介して受信した移動経路情報に基づいて移動する自走式電子機器、および通信端末装置から通信ネットワークを介して上記自走式電子機器に対する移動指示を行う電子機器制御システムおよび電子機器制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、携帯電話機などの通信端末装置から通信ネットワークを介して各種家電機器の動作を制御する技術が知られている。
【０００３】
例えば、特許文献１には、ロボット掃除機を駆動して掃除領域を探索させることで掃除領域の掃除地図を作成する制御ユニットを備えたロボット掃除機と、上記ロボット掃除機から掃除地図を受信して表示させ、表示された掃除地図を参照して入力されるユーザからの指示に応じた位置にロボット掃除機を移動させるための制御信号を生成して上記ロボット掃除機に送信する無線端末装置とを備えたシステムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１１−２３３１４９号公報（２０１１年１１月１７日公開）
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１の技術では、ロボット掃除機をユーザから指示された位置に移動させるために、ロボット掃除機に当該ロボット掃除機の位置を正確に検出させる必要がある。そして、特許文献１の技術では、ロボット掃除機に当該ロボット掃除機の位置を正確に検出させるために、予め天井に複数のマークを形成しておき、それら複数のマークを第１時間と第２時間のそれぞれで撮影することにより、第１時間から第２時間までのロボット掃除機の移動距離を算出するようになっている。
【０００６】
このため、特許文献１の技術では、予め天井に複数のマークを形成しておく必要があるので、手間がかかる。また、天井に形成されたマークに基づく位置検出が可能な範囲内でしかロボット掃除機の移動制御を行えないので、ロボット掃除機の位置制御を行える範囲が限られている。
【０００７】
また、ロボット掃除機の位置を正確に検出する方法としては、例えばＧＰＳ信号を用いて位置制御を行う方法などが考えられるが、そのような方法では装置コストの増大を招いてしまう。
【０００８】
本発明は、上記の問題点を鑑みてなされたものであり、その目的は、通信ネットワークを介して受信した移動経路情報に基づいて移動する自走式電子機器をユーザの指示に応じた移動先に容易かつ精度よく移動させることにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一態様にかかる自走式電子機器は、通信ネットワークを介して受信した移動経路情報に基づいて移動する自走式電子機器であって、当該自走式電子機器の移動を制御する制御部を備え、上記移動経路情報は、上記自走式電子機器を予め設定された基準位置からユーザの指示に応じた移動先まで移動させるための移動経路を示す情報であり、上記制御部は、上記移動経路情報に基づく移動を行う際、当該自走式電子機器を上記基準位置に帰還させてから当該移動経路情報に示された移動経路に沿って当該自走式電子機器を移動させることを特徴としている。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の一態様にかかる自走式電子機器によれば、ユーザからの指示を受けた時点における自走式電子機器の位置を必ずしも正確に検出しなくても、自走式電子機器をユーザの指示に応じた移動先に精度よく移動させることができる。また、自走式電子機器の位置を正確に検出する手段を設ける必要がないので、自走式電子機器のコストアップを招来することなく、ユーザの指示に応じた移動先に容易かつ精度よく移動させることのできる自走式電子機器を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明の一実施形態にかかる自走式電子機器、およびそれを備えた電子機器制御システムの概略構成を示す説明図である。
【図２】図１に示した電子機器制御システムに備えられる自走式電子機器（自走式掃除機）の斜視図である。
【図３】図１に示した電子機器制御システムに備えられる自走式電子機器の断面図である。
【図４】図１に示した電子機器制御システムに備えられる自走式電子機器の底面の平面図である。
【図５】図２〜図４に示した自走式電子機器が接続される充電台の構成を示す斜視図である。
【図６】図１に示した電子機器制御システムに備えられる通信端末装置の表示部に表示される画像の一例を示す説明図である。
【図７】図１に示した電子機器制御システムに備えられる通信端末装置の表示部に表示される画像の一例を示す説明図である。
【図８】図１に示した電子機器制御システムに備えられる通信端末装置の表示部に表示される画像の一例を示す説明図である。
【図９】図１に示した電子機器制御システムに備えられる通信端末装置の表示部に表示される画像の一例を示す説明図である。
【図１０】図１に示した電子機器制御システムに備えられる通信端末装置の表示部に表示される画像の一例を示す説明図である。
【図１１】図１に示した電子機器制御システムに備えられる通信端末装置の表示部に表示される画像の一例を示す説明図である。
【図１２】図１に示した電子機器制御システムに備えられる通信端末装置の表示部に表示される画像の一例を示す説明図である。
【図１３】図１に示した電子機器制御システムに備えられるサーバ装置に記憶される、アイコンと当該アイコンに対応する走行禁止範囲情報の一例を示す説明図である。
【図１４】図１に示した電子機器制御システムに備えられるサーバ装置に記憶される、アイコンと当該アイコンに対応する走行禁止範囲情報の一例を示す説明図である。
【図１５】図１に示した電子機器制御システムに備えられる通信端末装置の表示部に表示される画像の一例を示す説明図である。
【図１６】図１に示した電子機器制御システムに備えられる通信端末装置の表示部に表示される画像の一例を示す説明図である。
【図１７】図１に示した電子機器制御システムに備えられるサーバ装置に記憶される家電情報の一例を示す説明図である。
【図１８】図１に示した電子機器制御システムにおいて自走式電子機器を所望する移動先に移動させる場合の処理の流れを示すフローチャートである。
【図１９】図１に示した電子機器制御システムに備えられる通信端末装置の表示部に表示される画像の一例を示す説明図である。
【図２０】図１に示した電子機器制御システムに備えられる通信端末装置の表示部に表示される画像の一例を示す説明図である。
【図２１】図１に示した電子機器制御システムに備えられる通信端末装置の表示部に表示される画像の一例を示す説明図である。
【図２２】図１に示した電子機器制御システムで用いられるレイアウト情報の構成を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
本発明の一実施形態について説明する。
【００１３】
（１−１．電子機器制御システム１００の全体構成）
図１は、本実施形態にかかる電子機器制御システム１００の概略構成を示す説明図である。この図に示すように、電子機器制御システム１００は、通信端末装置１０、自走式電子機器２０、およびサーバ装置（レイアウト情報作成装置）８０を備えており、これら各装置が通信ネットワーク９０を介して通信可能に接続されている。また、通信端末装置１０と自走式電子機器２０とは通信ネットワーク９０を介さずにこれら両装置間で装置間通信を行う機能を備えている。なお、電子機器制御システム１００に備えられる自走式電子機器２０の台数は１台に限るものではなく、複数台の自走式電子機器２０が備えられていてもよい。同様に、通信端末装置１０の台数についても１台に限るものではなく、複数台の通信端末装置１０が備えられていてもよい。
【００１４】
（１−１−１．通信端末装置１０の構成）
通信端末装置１０は、図１に示したように、制御部１１、通信部１２、表示部１３、操作部１４、および記憶部１５を備えている。なお、通信端末装置１０の構成は、上記各部の機能を有する通信端末装置であれば特に限定されるものではなく、例えば、スマートフォン、タブレット端末、携帯電話機、ＰＤＡ（Personal Digital Assistance）、パソコン、携帯型ゲーム機などを用いることができる。
【００１５】
制御部１１は、通信端末装置１０の各部の動作を制御する通信端末装置１０の制御手段である。制御部１１は、例えば、ＣＰＵや専用プロセッサなどの演算処理部、および、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）などの記憶部（いずれも図示せず）などにより構成されるコンピュータ装置からなり、上記記憶部に記憶されている各種情報および各種制御を実施するためのプログラムを読み出して実行することで通信端末装置１０の各部の動作を制御する。
【００１６】
通信部１２は、通信ネットワーク９０を介して遠隔地に存在する他の装置との通信を行う機能（遠距離通信機能、例えば後述するおそとモード時に用いる通信機能）と、通信可能範囲内（例えば同一施設内）に存在する他の装置と装置間通信を行う機能（近距離通信機能、例えば後述するおうちモード時に用いる通信機能）とを備えた通信手段である。
【００１７】
上記の遠距離通信機能で用いられる通信ネットワーク９０としては、例えば、インターネット、電話回線網、移動体通信網、ＣＡＴＶ通信網、衛星通信網などが挙げられる。
【００１８】
また、上記の近距離通信機能としては、例えば、無線ＬＡＮ規格の１つであるＩＥＥＥ８０２．１１（ＩＥＥＥ８０２．１１ａあるいはＩＥＥＥ８０２．１１ｂ）を利用して無線機器間の相互接続を行うＷｉＦｉ（登録商標）機器の通信機能、ＩＥＥＥ８０２．１１以外の無線ＬＡＮ規格に基づく通信機能、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）やＺｉｇＢｅｅ（登録商標）等の近距離無線通信規格を用いた通信機能、赤外線通信機能などを用いることができる。なお、本願の通信ネットワークには、上記遠距離通信機能、および上記近距離通信機能の両方が含まれるものとする。
【００１９】
表示部１３は、制御部１１の指示に応じてユーザに提示するための各種情報を表示する。表示部１３の構成は特に限定されるものではなく、例えば、液晶表示パネル、有機ＥＬパネル、プラズマディスプレイパネルなどを用いることができる。
【００２０】
操作部１４は、ユーザからの操作入力を受け付けて制御部１１に伝達する。操作部１４の構成は特に限定されるものではなく、従来から公知の種々の操作入力手段を用いることができる。なお、本実施形態では、表示部１３の機能と操作部１４の機能とを備えたタッチパネルを用いている。
【００２１】
記憶部１５は、通信端末装置１０で用いられる各種情報を記憶する記憶手段である。記憶部１５の構成は特に限定されるものはなく、従来から公知の記憶手段を用いることができる。
【００２２】
（１−１−２．自走式電子機器２０の構成）
自走式電子機器２０は、自装置に備えられる操作部（後述する操作部２３）に対するユーザからの指示に応じた動作、および通信端末装置１０からの制御命令に応じた動作を行う機能を有する家電機器である。なお、本実施形態では、自走式電子機器２０が自走式掃除機である場合について主に説明する。ただし、自走式電子機器２０の構成はこれに限るものではなく、通信端末装置１０からの制御命令に応じた動作を行う機能を有する、自走式の電子機器（移動機能を有する電子機器）であればよい。例えば、自走式電子機器２０は、空気清浄機器、撮影機器、ＡＶ機器、各種ロボット機器（例えば、家事支援ロボット、動物型ロボット等）などであってもよい。
【００２３】
自走式電子機器２０は、図１に示したように、制御部２１、通信部２２、操作部２３、記憶部２４、および装置機能部２５を備えている。
【００２４】
制御部２１は、自走式電子機器２０の各部の動作を制御する自走式電子機器２０の制御手段である。制御部２１は、例えば、ＣＰＵや専用プロセッサなどの演算処理部、および、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤなどの記憶部（いずれも図示せず）などにより構成されるコンピュータ装置からなり、上記記憶部に記憶されている各種情報および各種制御を実施するためのプログラムを読み出して実行することで自走式電子機器２０の各部の動作を制御する。
【００２５】
通信部２２は、通信ネットワーク９０を介して遠隔地に存在する他の装置との通信を行う機能（遠距離通信機能）と、通信可能範囲内（例えば同一施設内）に存在する他の装置と装置間通信を行う機能（近距離通信機能）とを備えた通信手段である。通信部２２としては、例えば、通信端末装置１０に備えられる通信部１２と同様のものを用いることができる。
【００２６】
操作部２３は、ユーザからの指示入力を受け付けて制御部２１に伝達する。操作部２３の構成は特に限定されるものではなく、例えば、キー操作ボタンによって構成されていてもよく、タッチパネルであってもよく、これらの組み合わせであってもよい。
【００２７】
記憶部２４は、自走式電子機器２０で用いられる各種情報を記憶する記憶手段である。記憶部２４の構成は特に限定されるものはなく、例えば、各種のＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤ等を用いることができる。
【００２８】
装置機能部２５は、制御部２１の指示に応じて当該自走式電子機器２０の装置機能を実行する。例えば、自走式電子機器２０が自走式掃除機である場合には、装置機能部２５は、走行機能（移動機能）、掃除機能（集塵機能）、撮像機能などを実行する。また、自走式電子機器２０が空気清浄機器、撮影機器、ＡＶ機器、各種ロボット等である場合には、装置機能部２５は、それら各機器に備えられる装置機能（例えば走行機能、空気清浄機能、撮影機能、移動機能など）を実行する。
【００２９】
本実施形態では、自走式電子機器２０は自走式掃除機であり、図１に示したように、装置機能部２５は、移動駆動部６１、ブラシ駆動部６２、ファン駆動部６３、撮像部４０、駆動輪３２、回転ブラシ４４、サイドブラシ４５、吸入ファン５８、超音波センサ４１、赤外線送信部３６、電圧検出部６４、バッテリ３１、充電端子４９、通電検知部６５を備えている。
【００３０】
図２は本実施形態にかかる自走式電子機器２０（自走式掃除機）の斜視図であり、図３は自走式電子機器２０の断面図であり、図４は自走式電子機器２０の底面（床側面）の平面図である。
【００３１】
自走式電子機器２０は、外枠が外径約３５ｃｍの略円盤形状の筐体３０で形成された自走式電子機器２０（自走式掃除機）本体と、バッテリ（二次電池）３１を電力供給源として駆動される駆動輪３２とを有しており、自走しながら集塵（掃除）する機能を有している。
【００３２】
筐体３０の上面には、蓋部３４、操作部３５、および赤外線送信部３６が設けられている。なお、本実施形態では筐体３０は、その上面および底面が円形を成す形状を有しているが、筐体３０の形状は特に限定されるものではない。
【００３３】
蓋部３４は筐体３０に対して開閉可能になっており、蓋部３４を開くことにより、筐体３０内の集塵部３７に収容された集塵容器３８を着脱して集塵容器３８内の塵芥を廃棄できるようになっている。
【００３４】
操作部３５には、ユーザからの各種指示、文字、数字などのデータの入力を受け付ける操作スイッチ（操作部）と、ユーザに提示する各種情報を表示するディスプレイ（表示部）とが設けられている。なお、操作部３５は、タッチパネルとして設けられていてもよい。
【００３５】
赤外線送信部３６は、自走式電子機器２０から他の家電機器に赤外線信号（リモコン信号）を送信するためのものである。本実施形態では、出射光の主軸方向が互いに異なるように配置された複数の赤外線光源を備えた赤外線送信部３６を備えており、それによって自走式電子機器２０から水平方向および上下方向について比較的広い角度範囲に赤外線信号を出力できるようになっている。なお、赤外線送信部３６の構成は特に限定されるものではなく、赤外線光源の設置個数や赤外線信号の出射角度範囲は適宜設定すればよい。例えば、赤外線光源の出射面に対向する位置にレンズを配置するなどして、赤外線信号を自走式電子機器２０から全方向あるいは広範囲に出射できるようにしてもよい。また、赤外線送信部３６は、自走式電子機器２０に備え付けられているものであってもよく、自走式電子機器２０に対して着脱可能に装着されるものであってもよい。
【００３６】
筐体３０の側面には筐体３０が壁等に衝突したときの筐体３０への衝撃を緩和させるためのバンパー３９が設けられている。また、バンパー３９の一部に設けられた穴部には撮像部４０が設けられており、バンパー３９の一部に設けられた他の穴部には超音波センサ４１が設けられている。
【００３７】
撮像部４０は、自走式電子機器２０の周囲の画像（動画像および／または静止画像）を撮像して撮像データを生成する。撮像部４０の構成は特に限定されるものではなく、従来から公知の撮像手段を用いることができる。例えば、光学レンズ、カラーフィルタ、受光素子であるＣＣＤ（Charge Coupled Device）等を備えた撮像手段を用いてもよい。なお、撮像部４０に加えて、自走式電子機器２０の周囲の音声を取得する音声取得部（図示せず）を設けてもよい。
【００３８】
超音波センサ４１は、自走式電子機器２０の周囲に向けて超音波を出力するとともに、障害物で反射された超音波を受信することにより、自走式電子機器２０の周囲に存在する障害物の位置を検出する。
【００３９】
筐体３０の底面には、図４に示したように、駆動輪３２、前輪４７、後輪４８、回転ブラシ４４、サイドブラシ４５、および吸入口４６が設けられている。
【００４０】
駆動輪３２は、筐体３０の底面における当該底面がなす円の中心線３２ａの両端側にそれぞれ設けられている。これら各駆動輪３２は、当該各駆動輪３２の一部が筐体３０の底面から突出する状態で中心線３２ａに平行な回転軸（図示せず）に取り付けられている。それら各回転軸は、バッテリ３１から供給される電力を用いて移動駆動部６１（図１参照）モーターやギア等（図示せず）を駆動することにより回転駆動される。これにより、各駆動輪３２が回転し、自走式電子機器２０が床面上を自走する。
【００４１】
なお、各駆動輪３２は個別に回転駆動されるようになっており、これら各駆動輪３２が同方向に回転駆動された場合には自走式電子機器２０は各駆動輪３２の回転方向に応じて前進または後進する。また、これら各駆動輪３２が互いに逆方向に回転駆動された場合には自走式電子機器２０は各駆動輪３２の回転方向に応じてその場で底面に平行な方向に回転（旋回）する。これにより、自走式電子機器２０の進行方向を転換させることができる。なお、自走式電子機器２０にバンパー３９が壁等に衝突した場合にそれを検知するセンサ（図示せず）を設け、自走式電子機器２０が移動中に壁等に衝突したときに進行方向を変更して移動を継続するようにしてもよい。また、超音波センサ４１の検知結果や撮像部４０の撮像結果などに応じて壁や家具等の障害物を検知し、自走式電子機器２０が障害物を自動的に避けて移動するようにしてもよい。
【００４２】
また、筐体３０の底面には筐体３０の内側に窪んだ凹部からなる矩形状の吸入口４６が設けられており、吸入口４６の凹部内には筐体３０の底面に平行な回転軸に沿って回転する回転ブラシ４４が設けられている。また、吸入口４６に対して当該吸入口４６の長手方向の両端側に近接する位置には筐体３０の底面に垂直な回転軸に沿って回転するサイドブラシ４５がそれぞれ設けられている。回転ブラシ４４およびサイドブラシ４５は、ブラシ駆動部６２（図１参照）が制御部２１からの指示に応じてバッテリ３１から供給される電力により回転ブラシ４４およびサイドブラシ４５の回転軸を回転駆動することにより回転する。
【００４３】
さらに、筐体３０の底面には、吸入口４６のさらに前方にローラー形状の前輪４７が設けられている。また、筐体３０の底面の後方端部（後端）付近には、自在車輪から成る後輪４８が設けられている。自走式電子機器２０は、平坦な床面上に配置された場合に、回転ブラシ４４、駆動輪３２、および後輪４８が床面Ｆに接地する一方、前輪４７が床面Ｆから離れるように前後方向の重量配分が設定されており、前輪４７が床面Ｆから離れた状態で掃除が行われる。このため、進路前方の塵埃を前輪４７により遮ることなく吸入口４６に導くことができる。前輪４７は進路上に段差が現れた場合にその段差に接地し、それによって自走式電子機器２０が段差を容易に乗り越えられるようになっている。
【００４４】
筐体３０の周面（側面）の後端には、バッテリ３１の充電を行う際に用いられる充電端子４９が筐体３０から外側に露出するように設けられている。なお、本実施形態では、筐体３０の周面の後端に、床面に対して略水平な方向に延伸する２つの充電端子４９を鉛直方向に所定の間隔を隔てて配置しているが、充電端子４９の設置位置および個数はこれに限るものではない。
【００４５】
バッテリ３１の充電を行う場合には、図３に示したように、自走式電子機器２０を充電台（ホームポジション）７０に帰還させ、充電台７０に設けられた給電端子７１に充電端子４９を当接させることによりバッテリ３１を充電する。充電台７０は、通常、背面側（給電端子７１が設けられている側と反対側）が室内の側壁Ｓと対向するように設置され、商用電源から供給される電力を、給電端子７１を介して自走式電子機器２０に供給する。また、充電台７０は、床面上の所定の位置に配置されて移動しないようになっている。
【００４６】
図５は、充電台７０の構成を示す斜視図である。この図に示すように、充電台７０の前面（筐体３０の周面と対向する面）には、自走式電子機器２０の充電端子４９と接触可能な位置に、自走式電子機器２０の充電端子４９と同数の給電端子７１が床面に対して略平行は方向に延伸するように設けられている。各給電端子７１は、図示しないバネ等の付勢手段により充電台７０の前面から充電台７０の外側に突出するように付勢されており、自走式電子機器２０を充電台７０に帰還（ドッキング）させた場合には充電端子４９によって給電端子７１が上記の付勢手段による付勢力に反する方向に押され、給電端子７１の先端面と充電台７０の前面とがほぼ平らになるまで押し戻すことが可能になっている。そして、自走式電子機器２０の充電端子４９が充電台７０の給電端子７１と接触（電気的接続）したまま給電端子７１の先端面が充電台７０の前面とほぼ平らになるまでに押されると、給電端子７１が充電台７０の内部に設けられた接点（図示せず）と導通し、商用電源から充電台７０に供給される電力が給電端子７１および充電端子４９を介して自走式電子機器２０に供給され、バッテリ３１が充電される。
【００４７】
バッテリ３１は、自走式電子機器２０全体の電力供給源である。バッテリ３１の構成は特に限定されるものではないが、例えば、鉛電池、ニッケル水素電池、リチウムイオン電池、あるいはキャパシタ等を用いることができる。なお、バッテリ３１は、繰り返し充放電が可能な大容量の充電池であることが好ましい。
【００４８】
電圧検出部６４は、バッテリ３１の電圧を検出するものであり、検出した電圧からバッテリ３１の充電量を算出する。
【００４９】
通電検知部６５は、給電端子７１から充電端子４９への通電量（給電端子７１から充電端子４９を介してバッテリ３１に供給される電流の電流値、および／または、給電端子７１によって充電端子４９に印加される電圧値）を検知する。
【００５０】
筐体３０内には塵埃を集塵する集塵部３７が配されている。集塵部３７は、筐体３０の内部に設けられた集塵室５０内に収納されている。集塵室５０は四方の周面および底面が覆われた隔離室から成り、筐体３０内を仕切るように回転ブラシ４４の軸方向に延伸して形成されている。集塵室５０の各壁面は回転ブラシ４４の軸方向に延びた前壁を除いてそれぞれ閉塞されている。集塵室５０の前壁には吸入口４６に連通する第１吸気路５１が設けられている。
【００５１】
集塵部３７は、筐体３０の蓋部３４を開くことで、筐体３０の外部に開放される。集塵部３７は、有底の集塵容器３８の上部にフィルタ５２を有する上部カバー５３が取り付けられて形成されている。上部カバー５３は可動の係止部（図示せず）により集塵容器３８に係止され、係止部の操作によって集塵容器３８の上面を開閉する。これにより、集塵容器３８に堆積した塵埃を廃棄することができる。
【００５２】
集塵容器３８の周面に第１吸気路５１に連通する流入路５４が設けられている。また、集塵容器３８内には流入路５４に連続して屈曲により下方に気流を導く流入部５４ｂが設けられている。上部カバー５３の周面には集塵容器３８の内部と第２吸気路５６とを連通する流出路５５が設けられている。第２吸気路５６は、後述するモータユニット５７と流出路５５とを連通させるように配置されている。
【００５３】
流入路５４および流出路５５における開口部の周囲には集塵室５０の前壁に密接するガスケット（図示せず）が設けられている。これにより、集塵部３７を収納した集塵室５０内が密閉される。
【００５４】
筐体３０内の集塵室５０の後方上部には制御基板４２が配されている。制御基板４２には自走式電子機器２０の各部を制御する制御部２１や各種データを記憶する記憶部２４が設けられている。集塵室５０の後方下部にはバッテリ３１が配されている。バッテリ３１は充電台７０から充電端子４９を介して供給される電力により充電され、制御基板４２、駆動輪３２、回転ブラシ４４、サイドブラシ４５、吸入ファン５８等の各部に電力を供給する。
【００５５】
自走式電子機器２０において、掃除運転が指示されると、バッテリ３１から供給される電力により、吸入ファン５８、駆動輪３２、回転ブラシ４４、およびサイドブラシ４５が駆動される。なお、吸入ファン５８は、ファン駆動部６３（図１参照）がモータユニット５７を駆動させることにより駆動される。これにより、自走式電子機器２０は、回転ブラシ４４、駆動輪３２、および後輪４８が床面Ｆに接地して所定の掃除領域を自走し、吸入口４６から床面Ｆの塵埃を含む気流が吸い込まれる。この時、回転ブラシ４４の回転によって床面Ｆ上の塵埃が掻き上げられて吸入口４６内に導かれる。また、サイドブラシ４５の回転によって吸入口４６の側方の塵埃が吸入口４６に導かれる。
【００５６】
吸入口４６から吸い込まれた気流は図３の矢印Ａ１に示すように第１吸気路５１を介して集塵部３７に流入する。集塵部３７に流入した気流はフィルタ５２により塵埃を捕集され、流出路５５を介して集塵部３７から流出する。これにより、集塵容器３８内に塵埃が集塵して堆積する。集塵部３７から流出した気流は矢印Ａ２に示すように第２吸気路５６を介してモータユニット５７の吸入ファン５８に流入する。
【００５７】
吸入ファン５８を通過した気流は、筐体３０の上面に設けた排気口５９から矢印Ａ３に示すように自走式電子機器２０の上方後方に排気される。
【００５８】
（１−１−３．サーバ装置８０の構成）
サーバ装置８０は、図１に示すように、制御部８１、通信部８２、および記憶部８３を備えている。
【００５９】
制御部８１は、サーバ装置８０の各部の動作を制御するサーバ装置８０の制御手段である。制御部８１は、例えば、ＣＰＵや専用プロセッサなどの演算処理部、および、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＨＤＤなどの記憶部（いずれも図示せず）などにより構成されるコンピュータ装置からなり、上記記憶部に記憶されている各種情報および各種制御を実施するためのプログラムを読み出して実行することでサーバ装置８０の各部の動作を制御する。また、制御部８１は、電子機器制御アプリ記憶部８４に記憶されている電子機器制御アプリケーションを読み出して実行する機能を有している。
【００６０】
通信部８２は、通信ネットワーク９０を介して他の装置と通信を行う通信手段である。通信ネットワーク９０としては、上述した各構成を用いることができる。
【００６１】
記憶部８３は、電子機器制御システム１００で用いられる各種情報を記憶する記憶手段であり、電子機器制御アプリ記憶部８４、および設定情報記憶部８５を備えている。
【００６２】
電子機器制御アプリ記憶部８４は、通信端末装置１０から通信ネットワーク９０を介して自走式電子機器２０の動作を制御する場合、および自走式電子機器２０の制御に関する各種設定情報を登録する場合に起動される電子機器制御アプリケーションを記憶する。
【００６３】
上記の電子機器制御アプリケーションとしては、例えば、自走式電子機器２０に関する設定情報の生成および登録を行うための設定アプリ、ログイン認証を行うための認証アプリ、自走式電子機器２０に撮像機能（「かんさつ」機能）、掃除機能（「そうじ」機能）、移動機能（「いどう」機能）、家電機器操作機能（「かでん」機能）などを実行させる装置機能実行アプリなどが挙げられる。
【００６４】
本実施形態では、通信端末装置１０から通信ネットワーク９０を介して自走式電子機器２０の動作を制御する場合、あるいは自走式電子機器２０に関する各種設定を行う場合、ユーザは通信端末装置１０からサーバ装置８０にアクセスして電子機器制御アプリケーションを起動させ、電子機器制御アプリケーションから提供されるインターフェース画面を参照しながら各種指示入力を行う。これにより、電子機器制御アプリケーションがユーザからの指示入力に応じた制御命令を生成して自走式電子機器２０に送信し、自走式電子機器２０に上記指示入力に応じた動作を実行させる。あるいは、電子機器制御アプリケーションがユーザからの指示入力に応じた設定情報を生成し、設定情報記憶部８５に記憶させる。
【００６５】
なお、設定情報記憶部８５に記憶させる設定情報には、例えば、（ｉ）自走式電子機器２０と当該自走式電子機器２０の動作制御を許可するユーザのユーザ情報とを対応付けたユーザ認証情報、（ｉｉ）自走式電子機器２０と当該自走式電子機器２０の動作制御を許可する通信端末装置１０とを対応付けた端末認証情報、（ｉｉｉ）自走式電子機器２０が配置されている空間（領域）のレイアウト情報（間取り情報）などが含まれる。ここで、レイアウト情報とは、自走式電子機器２０が配置されている空間（領域）または該空間に存在する物に関する情報であり、特に上記空間または上記物の外形、配置および性質に関する情報のうち少なくとも１以上の情報を含む情報である。
【００６６】
図２２は、レイアウト情報の構成の一例を示す説明図である。この図に示すように、レイアウト情報には、例えば、（１）自走式電子機器２０が配置されている空間（部屋、家屋、施設等）のサイズや形状を示すレイアウト外形情報、（２）家具や家電機器などの配置物の配置状態を示す配置情報、（３）自走式電子機器２０が走行できない領域（あるいは自走式電子機器２０に走行させたくない領域）を示す走行禁止エリア情報、（４）自走式電子機器２０が配置されている空間に配置されている家電機器のメーカ名、機種名、当該家電機器にユーザが付与した名称、当該家電機器に対してリモコン操作により動作指示を行うことのできる操作内容、上記各操作内容の動作を行わせるためのリモコン信号（操作信号）を示す操作信号情報（周波数、信号波形等）などを示す家電情報などが含まれる。上記操作信号情報は、ユーザが任意に学習した操作信号情報であってもよい。上記操作信号情報は、例えば、市販の学習リモコンのように、リモコンが発する操作信号を記録することで取得できる。なお、上記レイアウト情報は、ユーザが予め設定して設定情報記憶部８５に記憶させておく。そして、ユーザが電子機器制御アプリケーションに対する指示入力を行う際に、電子機器制御アプリケーションがレイアウト情報に基づいて通信端末装置１０に表示させるインターフェース画面（レイアウト画面）を生成したり、自走式電子機器２０を移動させる際の移動経路の選択（検索）を行ったりする。
【００６７】
なお、本実施形態では、通信端末装置１０からサーバ装置８０を介して自走式電子機器２０の動作を制御するものとしているが、これに限るものではない。例えば、サーバ装置８０の機能を通信端末装置１０あるいは自走式電子機器２０に備え、通信端末装置１０が通信ネットワーク９０または装置間通信（近距離通信）を介して自走式電子機器２０にアクセスすることで自走式電子機器２０の動作を制御するようにしてもよい。この場合には、通信端末装置１０または自走式電子機器２０が、それぞれ本願のレイアウト情報作成装置の一例である。また、本実施形態のサーバ装置８０の機能の一部を通信端末装置１０あるいは自走式電子機器２０に備えるようにしてもよい。この場合には、サーバ装置８０と、通信端末装置１０および／または自走式電子機器２０とが、本願のレイアウト情報作成装置の一例である。
【００６８】
（１−２．電子機器制御アプリケーションの起動）
図６は、電子機器制御システム１００において、通信端末装置１０からサーバ装置８０にアクセスして電子機器制御アプリケーションを起動させる場合に通信端末装置１０に表示される表示画面の状態遷移を示す説明図である。
【００６９】
ユーザが通信端末装置１０のホーム画面において自走式電子機器２０（自走式電子機器２０に対応する電子機器制御アプリケーション）を選択すると、通信端末装置１０は電子機器制御アプリケーションの初期画面を表示部１３に表示させる。図６に示す例では、初期画面として「おうちモード」および「おそとモード」のいずれかを選択するための「モード選択画面」が表示されるようになっている。なお、上記の初期画面は、通信端末装置１０がサーバ装置８０（電子機器制御アプリケーション）に初期画面送信要求を送信してサーバ装置８０から取得してもよく、通信端末装置１０の記憶部１５に予め記憶させておいてもよい。
【００７０】
「おそとモード」は、ユーザが通信端末装置１０の操作部１４を介して入力した指示に応じた制御命令を通信部１２から通信ネットワーク９０を介して自走式電子機器２０に送信することにより、自走式電子機器２０の動作を制御するモードである。
【００７１】
「おうちモード」は、通信端末装置１０のユーザが操作部１４を介して入力した指示に応じた制御命令を通信部１２から自走式電子機器２０に装置間通信（近距離通信）により送信して自走式電子機器２０の動作を制御するモードである。「おうちモード」では、例えば、ユーザが自走式電子機器２０を見ながら自走式電子機器２０の動作を制御して各種機能（例えば掃除機能や移動機能など）を実行させることができる。なお、本実施形態では、「おそとモード」を用いて自走式電子機器２０の動作を制御する場合について主に説明する。
【００７２】
図６に示した初期画面においてユーザが「おそとモード」の選択操作を行うと、当該操作を示す信号がサーバ装置８０に送信され、電子機器制御アプリケーションから通信端末装置１０にユーザ認証を行うための「ログイン画面」が送信される。なお、「おそとモード」の初回利用時に、「ログイン画面」を表示させる前に「おそとモード」の利用規約を示す利用規約画面を表示させ、ユーザが利用規約に同意した場合にログイン画面（あるいはユーザ登録画面）を表示させるようにしてもよい。
【００７３】
上記の「ログイン画面」に対してユーザがユーザ認証情報（例えばＩＤおよびパスワード）を入力すると、そのユーザ認証情報がサーバ装置８０に送信され、電子機器制御アプリケーションによってユーザ認証処理が行われる。そして、ユーザ認証処理の結果、電子機器制御アプリケーションが電子機器制御システム１００による自走式電子機器２０の動作制御を許可すると判断した場合、電子機器制御アプリケーションから通信端末装置１０に「おそとモード」のホーム画面（「おそとモードホーム画面」）が送信され、通信端末装置１０の表示部１３に表示される。なお、通信端末装置１０（あるいは通信端末装置１０を操作しているユーザ）と制御対象の自走式電子機器２０とが対応付けられていない場合（両者がペアリングされていない場合）、両者を対応付けてサーバ装置８０に登録するための登録処理（ペアリング処理）を行うための登録画面を通信端末装置１０の表示部１３に表示させ、登録処理が完了してから「おそとモード」のホーム画面に移行するようにしてもよい。
【００７４】
「おそとモード」のホーム画面では、自走式電子機器２０に対する制御内容を選択するための項目（図６の例では「かんさつ」、「そうじ」、「かでん」、「いどう」、「帰還」）、および電子機器制御システム１００に対する設定を行うための項目（図６の例では「設定」）が表示され、ユーザが所望する項目を選択できるようになっている。
【００７５】
ユーザが「かんさつ」ボタンを操作した場合、サーバ装置８０で動作する電子機器制御アプリケーションから自走式電子機器２０に「かんさつ」機能を実行させるための制御命令が送信される。これにより、自走式電子機器２０の制御部２１は、装置機能部２５の各部（撮像部３４等）の動作を制御して自走式電子機器２０の周囲を撮像させ、撮像データをサーバ装置８０に送信する。電子機器制御アプリケーションは、自走式電子機器２０からサーバ装置８０に送信された撮像データを通信端末装置１０に転送する。これにより、通信端末装置１０のユーザが遠隔地から自走式電子機器２０の周囲の撮像画像を確認することができる。
【００７６】
ユーザが「そうじ」ボタンを操作した場合、サーバ装置８０で動作する電子機器制御アプリケーションから自走式電子機器２０に「そうじ」機能を実行させるための制御命令が送信される。これにより、自走式電子機器２０の制御部２１は、装置機能部２５の各部（移動駆動部６１、ブラシ駆動部６２、ファン駆動部６３等）の動作を制御して掃除機能を実行させる。
【００７７】
ユーザが「かでん」ボタンを操作した場合、サーバ装置８０で動作する電子機器制御アプリケーションは、制御対象の家電機器および当該家電機器に対する制御内容を選択させるためのインターフェース画面を設定情報記憶部８５に記憶しているレイアウト情報に基づいて生成して通信端末装置１０に送信し、当該画面に対するユーザからの指示内容（レイアウト画像に含まれるアイコンの中から操作対象とする家電機器を選択する選択指示、および選択した家電機器に対する操作内容を指定する操作指示の内容）を示す情報を取得する。そして、ユーザが選択した家電機器にユーザからの指示に応じた動作を行わせるための制御命令を生成し、自走式電子機器２０に送信する。自走式電子機器２０の制御部２１は、電子機器制御アプリケーションからの制御命令に応じた赤外線信号（操作信号）を生成して赤外線送信部３６から出力させる。これにより、ユーザの指示に応じた赤外線信号が自走式電子機器２０から出力され、その赤外線信号を受信した制御対象の家電機器にユーザからの指示に応じた動作を実行させることができるようになっている。
【００７８】
ユーザが「いどう」ボタンを操作した場合、サーバ装置８０で動作する電子機器制御アプリケーションは、設定情報記憶部８５に記憶しているレイアウト情報に基づいてユーザが移動先を指定するためのインターフェース画面を生成して通信端末装置１０に送信し、当該画面に対するユーザからの移動先の指定指示を示す情報を取得する。そして、電子機器制御アプリケーションは、設定情報記憶部８５に記憶しているレイアウト情報とユーザからの移動先の指定指示とに基づいてユーザからの指示に応じた移動先に自走式電子機器２０を移動させるための移動ルート（移動経路）を検索する。そして、電子機器制御アプリケーションは、検索結果に応じた移動ルートで自走式電子機器２０を移動させるための制御命令を生成して自走式電子機器２０に送信する。自走式電子機器２０の制御部２１は、電子機器制御アプリケーションからの制御命令に応じて装置機能部２５の各部の動作を制御し、自走式電子機器２０を移動させる。これにより、通信端末装置１０のユーザが遠隔地から自走式電子機器２０を所望する位置に移動させることができる。
【００７９】
なお、本実施形態では、「いどう」ボタンが操作されて自走式電子機器２０をユーザが指定した移動先に移動させる際、電子機器制御アプリケーションは、自走式電子機器２０が所定のホームポジション（本実施形態では自走式電子機器２０の充電端子４９が充電台７０の給電端子７１に当接し自走式電子機器２０のバッテリ３１の充電が行われる位置）にいるか否かを判断する。そして、自走式電子機器２０がホームポジションにいないと判断した場合、電子機器制御アプリケーションは、自走式電子機器２０をホームポジションに一旦帰還させてから移動先への移動を開始させるようになっている。
【００８０】
ユーザが「帰還」ボタンを操作した場合、サーバ装置８０で動作する電子機器制御アプリケーションは、自走式電子機器２０を所定のホームポジションに帰還させるための制御命令を自走式電子機器２０に送信する。
【００８１】
自走式電子機器２０の制御部２１は、電子機器制御アプリケーションからの制御命令に応じて装置機能部２５の各部の動作を制御し、自走式電子機器２０をホームポジションに移動（帰還）させる。自走式電子機器２０をホームポジションに帰還させる方法については後述する。
【００８２】
ユーザが「設定」ボタンを操作した場合、サーバ装置８０で動作する電子機器制御アプリケーションは、ユーザがレイアウト情報を入力するための設定画面を通信端末装置１０に送信する。通信端末装置１０は、サーバ装置８０（電子機器制御アプリケーション）から送信された設定画面を表示部１３に表示させ、この設定画面に対するユーザの指示入力を受け付けてサーバ装置８０（電子機器制御アプリケーション）に送信する。これにより、電子機器制御アプリケーションによってユーザからの指示に応じたレイアウト情報が生成され、設定情報記憶部８５に記憶される。レイアウト情報の生成処理の詳細について後述する。
【００８３】
（１−３．レイアウト情報の生成方法）
次に、レイアウト情報の生成方法について説明する。
【００８４】
図６に示した「おそとモードホーム画面」においてユーザが「設定」を選択すると、図７に示した「おそとモード設定画面」が表示される。すなわち、通信端末装置１０のユーザが「おそとモードホーム画面」においてユーザが「設定」を選択すると、通信端末装置１０の制御部１１はその操作内容を示す情報をサーバ装置８０に送信し、サーバ装置８０で動作する電子機器制御アプリケーションは当該情報を受信すると「おそとモード設定画面」の画面データを通信端末装置１０に送信して表示部１３に表示させる。
【００８５】
「おそとモード設定画面」では、「おへや外形形成」、「アイコン配置」、「走行禁止エリア設定」、「家電登録」、「ホーム」、「設定」、および「ヘルプ」の各ボタンが表示される。
【００８６】
「おへや外形形成」はレイアウト外形情報の設定を行うためのボタンであり、「アイコン配置」は配置情報の設定を行うためのボタンであり、「走行禁止エリア設定」は走行禁止エリア情報の設定を行うためのボタンであり、「家電登録」は家電情報の設定を行うためのボタンである。また、「ホーム」ボタンを操作すると「おそとモードホーム画面」に移行し、「設定」ボタンを操作すると「おそとモード設定画面」に移行し、「ヘルプ」ボタンを操作するとユーザの操作をサポートするための情報を示すヘルプ画面が表示されるように設定されている。
【００８７】
（１−３−１．レイアウト外形情報の設定）
まず、レイアウト外形情報の設定方法について説明する。図７は、レイアウト外形情報の設定処理時に通信端末装置１０の表示部１３に表示される画像を示す説明図である。
【００８８】
「おそとモード設定画面」においてユーザが「おへや外形形成」を選択すると、電子機器制御アプリケーションは、図７に示したように、自走式電子機器２０が配置されている空間の外形（例えば、部屋、家屋、施設等の間取りなど）を設定するための「外形形成画面」を通信端末装置１０の表示部１３に表示させる。
【００８９】
図７の例では、矩形形状の部屋をレイアウト外形情報として設定する場合の例を示しており、縦・横の部屋サイズをユーザが任意に設定するようになっている。ただし、レイアウト外形情報の設定内容はこれに限るものではなく、例えば、矩形以外のレイアウト形状に設定してもよく、複数の部屋からなるレイアウト外形に設定してもよく、廊下、階段、トイレ、バスルーム、キッチン、玄関などを含むレイアウト外形を設定してもよい。
【００９０】
また、予め記憶されている複数通りのレイアウト外形の基本パターンの中からユーザが自走式電子機器２０を配置している空間のレイアウト外形に近いパターンを選択し、各部のサイズや形状などを調整することによりレイアウト外形を設定するようにしてもよい。
【００９１】
ユーザが「外形形成画面」においてレイアウト外形を入力し、「ＯＫ」ボタンを操作すると、電子機器制御アプリケーションは、レイアウト外形情報の更新の可否をユーザに確認するための「実行確認画面」を通信端末装置１０の表示部１３に表示させる。
【００９２】
「実行確認画面」では、レイアウト外形情報を変更することの可否をユーザに確認するための情報が表示される。この「実行確認画面」においてユーザがレイアウト外形情報の変更を指示すると（「はい」を操作すると）、電子機器制御アプリケーションは、設定情報記憶部８５に記憶させるレイアウト外形情報を「外形形成画面」でユーザが設定した内容に設定し、通信端末装置１０の表示部１３の表示を「おそとモード設定画面」に戻す。
【００９３】
（１−３−２．配置情報の設定）
次に、家具・家電等の配置対象物の配置状態を示す配置情報の設定方法について説明する。図８は、配置情報の設定処理時に通信端末装置１０の表示部１３に表示される画像を示す説明図である。
【００９４】
「おそとモード設定画面」においてユーザが「アイコン配置」を選択すると、電子機器制御アプリケーションは、図８に示すように、通信端末装置１０の表示部１３に「アイコン配置画面」を表示させる。「アイコン配置画面」には、設定情報記憶部８５に記憶されているレイアウト情報に基づいて、登録済みのレイアウト外形およびアイコンが表示される。すなわち、レイアウト外形を示すレイアウト外形画像上に、自走式電子機器２０が備えられている空間に配置されている家具や家電機器等の配置物を示すアイコンの画像を重畳させたレイアウト画像が表示される。また、「アイコン配置画面」には、「削除」、「追加」、「完了」の各ボタンが表示される。
【００９５】
「アイコン配置画面」においてユーザがレイアウト外形の画像に重畳して表示されているアイコンをドラッグすると、電子機器制御アプリケーションは、当該アイコンをユーザのドラッグ操作に応じてレイアウト外形上で移動させる。そして、ユーザが当該アイコンを所望の位置に移動させてドロップし、「完了」ボタンを操作すると、電子機器制御アプリケーションは、設定情報記憶部８５に記憶させている配置情報における当該アイコンの配置位置をドロップされた位置に設定する。また、電子機器制御アプリケーションは、通信端末装置１０の表示部１３に、アイコンを配置したことを示す「実行確認画面」を表示させ、「実行確認画面」において「ＯＫ」ボタンを操作すると、表示部１３の表示を「おそとモード設定画面」の表示に戻る。
【００９６】
「アイコン配置画面」においてユーザが「削除」ボタンを操作した場合、電子機器制御アプリケーションは、図９に示すように、アイコンを削除することの可否をユーザに確認するための「アイコン削除画面」を通信端末装置１０の表示部１３に表示させる。「アイコン削除画面」においてユーザが「はい」を選択すると、電子機器制御アプリケーションは、設定情報記憶部８５に記憶させている配置情報からユーザが選択したアイコンを削除する。なお、アイコンを削除した後、電子機器制御アプリケーションは、通信端末装置１０の表示部１３の表示を「おそとモード設定画面」に戻す。
【００９７】
「アイコン配置画面」においてユーザが「追加」ボタンを操作した場合、電子機器制御アプリケーションは、図８に示したように、通信端末装置１０の表示部１３に「アイコン選択トップ画面」を表示させる。「アイコン選択トップ画面」は、配置するアイコンの種別を選択するための画面である。図８の例では「家具・柱」、「任意の家電機器」、「自走式掃除機」の中から配置対象物に応じた項目を選択できるようになっている。
【００９８】
「アイコン選択トップ画面」において配置対象物に応じた項目を選択すると、電子機器制御アプリケーションは、当該項目に属する複数の対象物に関するアイコンを選択可能に示した「アイコン選択画面」を通信端末装置１０の表示部１３に表示される。例えば、ユーザが「家具・柱」を選択した場合、電子機器制御アプリケーションは、図８に示すように、家具や柱等に関する複数のアイコンを表示部１３に表示させる。ユーザは、それら複数のアイコンの中から配置対象物に応じたアイコンを選択する。
【００９９】
なお、ユーザが「任意の家電機器」を選択した場合、電子機器制御アプリケーションは、図１０に示すように、各種家電機器に関する複数のアイコンを表示部１３に表示させ、ユーザはそれら複数のアイコンの中から配置対象の家電機器に応じたアイコンを選択する。
【０１００】
また、ユーザが「自走式掃除機」を選択した場合、電子機器制御アプリケーションは、図１１に示すように、自走式掃除機（自走式電子機器２０）と充電台７０との配置方向に応じた複数のアイコンを表示部１３に表示させ、ユーザはそれら複数のアイコンの中から充電台７０の配置方向に応じたアイコンを選択する。
【０１０１】
「アイコン選択画面」においてユーザが登録対象物に応じたアイコンを選択すると、電子機器制御アプリケーションは、図８に示したように、通信端末装置１０の表示部１３に「アイコン配置画面」を表示させる。この際、ユーザが選択したアイコンは、初期状態では「アイコン配置画面」の所定の位置（図８の例では左上角部）に配置される。そして、上述した場合と同様、ユーザは、「アイコン配置画面」に表示されているレイアウト画像においてレイアウト外形の画像に重畳して表示されているアイコンをドラッグすることにより、当該アイコンを所望の位置に移動させる。上記アイコンを所望の位置に移動させた状態でユーザが「完了」ボタンを操作すると、電子機器制御アプリケーションは、設定情報記憶部８５に記憶している配置情報に当該アイコンおよび当該アイコンの配置位置を設定する。また、電子機器制御アプリケーションは、通信端末装置１０の表示部１３にアイコンを配置したことを示す「実行確認画面」を表示させ、「実行確認画面」においてユーザが「ＯＫ」ボタンを操作すると、表示部１３の表示を「おそとモード設定画面」に戻す。
【０１０２】
なお、本実施形態では、電子機器制御アプリケーションは、レイアウト外形情報、および配置情報に加えて、走行禁止エリア情報をレイアウト情報に含めるようになっている。この走行禁止エリア情報の生成方法について説明する。
【０１０３】
図１２の（ａ）はレイアウト外形情報および配置情報に基づいて通信端末装置１０の表示部に表示される「アイコン配置画面」の一例を示す説明図であり、図１２の（ｂ）は図１２の（ａ）に対応する走行禁止エリア情報を示す説明図である。
【０１０４】
図１２の（ｂ）に示したように、電子機器制御アプリケーションは、レイアウト外形情報によって特定される空間の床面を多数のブロックからなるマトリクス状に分割し、各ブロックを自走式電子機器２０が走行可能なブロックである走行可能ブロック（走行可能エリア）および自走式電子機器２０が走行できないブロックである走行禁止ブロック（走行禁止エリア）のいずれに属するかを示した走行禁止エリア情報を生成する。
【０１０５】
なお、本実施形態では、１ブロックのサイズを２５ｃｍ×２５ｃｍに設定している。これにより、電子機器制御アプリケーションが、走行禁止エリア情報に基づいて隣接するブロック同士の境界線上を自走式電子機器２０が走行可能であるか否かを容易に判定できるようになっている。
【０１０６】
すなわち、本実施形態では、自走式電子機器２０の外形は約３５ｃｍなので、走行可能なブロック同士の境界線上を自走式電子機器２０が走行する場合、当該ブロックにおける自走式電子機器２０が走行する境界線とは反対側の境界線と自走式電子機器２０の外縁との間には２５−３５／２＝７．５ｃｍの隙間（マージン）が生じる。したがって、自走式電子機器２０を、当該ブロックにおける自走式電子機器２０が走行する境界線とは反対側の境界線に隣接するブロックにはみ出すことなく走行させることができる。よって、反対側の境界線に隣接するブロックが走行禁止ブロックであっても、自走式電子機器２０を走行禁止ブロックにはみ出さないように走行させることができる。このため、電子機器制御アプリケーションは、隣接するブロック同士の両方が走行可能なブロックである場合、それら両ブロックの境界線上を自走式電子機器２０が走行可能であると判断する。一方、隣接するブロック同士のうちの少なくとも一方が走行禁止ブロックである場合、電子機器制御アプリケーションは、それら両ブロックの境界線上を走行不可と判断する。
【０１０７】
走行禁止エリア情報における１ブロックのサイズ（１辺の長さ）は上述したサイズ（２５ｃｍ×２５ｃｍ）に限るものではないが、自走式電子機器２０の走行時に自走式電子機器２０の一部が走行禁止ブロックにはみ出すことを防止するためには、少なくとも自走式電子機器２０における走行方向に垂直かつ床面に平行な方向の外径の１／２倍よりも大きくする必要がある。また、ブロックのサイズが大きすぎると、走行禁止エリア情報に基づいて自走式電子機器２０の最適な走行経路を検索する場合の検索精度が低下してしまう場合があるので、走行禁止エリア情報における１ブロックのサイズ（１辺の長さ）は自走式電子機器２０における走行方向に垂直かつ床面に平行な方向の外径以下にすることが好ましい。すなわち、走行禁止エリア情報における１ブロックのサイズ（１辺の長さ）は、自走式電子機器２０における走行方向に垂直かつ床面に平行な方向の外径の１／２倍よりも大きく、１倍以下であることが好ましい。
【０１０８】
設定情報記憶部８５には、上述した「アイコン選択画面」において選択可能な各アイコンと、当該アイコンに対応する対象物を自走式電子機器２０が配置されている空間に配置した場合に自走式電子機器２０が当該対象物によって走行できなくなる範囲に対応する各ブロック（走行禁止ブロック、走行禁止範囲）を示す走行禁止範囲情報とが予め対応付けて記憶されている。図１３は、アイコンとそれに対応する走行禁止範囲情報の一例を示す説明図である。
【０１０９】
なお、図１３に示したシーリングライトのアイコンのように、床面上に配置されず、自走式電子機器２０の走行の障害とならない対象物については、走行禁止ブロックが存在しないことを示す走行禁止範囲情報が記憶されている。室内の壁面上部や天井部に設置されるエアコン、壁掛け式の扇風機などのアイコンについても、シーリングライトと同様、走行禁止ブロックが存在しないことを示す走行禁止範囲情報が記憶されている。
【０１１０】
また、アイコンに対応する対象物を設置した場合であっても当該対象物と床面との対向領域の一部を自走式電子機器２０が走行可能である場合、走行可能な範囲に応じて走行可能ブロックと走行禁止ブロックとを設定した走行禁止範囲情報を当該対象物のアイコンと対応付けて記憶させてもよい。例えば、図１４に示すように、脚部によって支持される対象物であって、当該対象物と床面との対向領域のうち脚部が配置されていない領域については自走式電子機器２０が走行可能な構造のものについては、走行可能な領域（脚部が配置されない領域）に対応するブロックを走行可能ブロックとし、走行不可能な領域（脚部が配置される領域）については走行禁止ブロックとして設定した走行禁止範囲情報を記憶させておくようにしてもよい。
【０１１１】
また、設定情報記憶部８５に記憶されているアイコンに対応する走行禁止範囲情報を、ユーザが任意に編集できるようにしてもよい。これにより、ユーザが配置対象物のアイコンに対応付ける走行禁止ブロックを、当該配置対象物の実際の形状、サイズ、配置方法等に応じて適宜編集することができるので、より適切な配置情報を生成することができる。また、アイコンに対応する走行禁止範囲情報をユーザが任意に編集できるようにする場合、当該アイコンの走行禁止範囲情報の初期設定を、ユーザの修正指示に応じて変更して設定情報記憶部８５に記憶させてもよい。これにより、次に同じアイコンを配置する場合に、ユーザが再度同様の設定をする手間を省き、ユーザの利便性を向上させることができる。
【０１１２】
「アイコン配置画面」においてユーザがアイコンの位置を設定すると、電子機器制御アプリケーションは、レイアウト外径情報と、ユーザが設定した当該アイコンの配置位置と、当該アイコンに対応付けて記憶されている走行禁止範囲情報とに基づいて、走行禁止エリア情報を作成する。
【０１１３】
すなわち、電子機器制御アプリケーションは、レイアウト外形情報が設定されると、レイアウト外形情報に応じた画像を生成するとともに、当該レイアウト外形情報に応じた外形形状を有し、その内部をそれぞれが２５ｃｍ×２５ｃｍの形状を有する多数のブロックに分割した走行禁止エリア情報を生成する。そして、電子機器制御アプリケーションは、図１２の（ａ）に示したように、レイアウト外形情報に応じた画像上にアイコンが配置されると、図１２の（ｂ）に示したように、走行禁止エリア情報における上記アイコンの配置位置に対応する位置に上記アイコンに対応する走行禁止範囲情報を配置する。これにより、レイアウト外形情報と各アイコンの配置情報とに応じた走行禁止エリア情報が生成される。
【０１１４】
また、電子機器制御アプリケーションは、生成した走行禁止エリア情報を、レイアウト外形情報および配置情報と対応付けられて設定情報記憶部８５に記憶させる。なお、図１２の（ｃ）に示すように、「アイコン配置画面」において、レイアウト画像（レイアウト外形情報に応じた画像上に配置情報に応じたアイコン画像を配置した画像）と、走行禁止エリア情報に応じた走行禁止エリア画像（レイアウト外形の内部を多数のブロックに分割し、各ブロックを走行禁止ブロックと走行可能ブロックとに識別可能に分類した画像）とを重畳させて表示させるようにしてもよい。
【０１１５】
（１−３−３．走行禁止エリア情報の設定）
次に、走行禁止エリア情報の設定方法について説明する。図１５は、走行禁止エリア情報の設定（編集）処理時に通信端末装置１０の表示部１３に表示される画像の一例を示す説明図である。
【０１１６】
「おそとモード設定画面」においてユーザが「走行禁止エリア設定」を選択すると、電子機器制御アプリケーションは、設定情報記憶部８５に記憶されている走行禁止エリア情報に応じた「走行禁止エリア設定画面」を表示させる。「走行禁止エリア設定画面」には、走行禁止エリア画像（レイアウト外形の内部を多数のブロックに分割し、各ブロックを走行禁止ブロックと走行可能ブロックとに識別可能に分類した画像）と、「やり直し」ボタンと、「完了」ボタンとが表示される。
【０１１７】
「走行禁止エリア設定画面」においてユーザが任意のブロックを選択すると、電子機器制御アプリケーションは、当該ブロックの走行禁止／走行可能を切り替える。すなわち、電子機器制御アプリケーションは、走行禁止エリア画像におけるユーザが走行禁止ブロックを選択した場合には当該ブロックを走行可能ブロックに切り替え、ユーザが走行可能ブロックを選択した場合には当該ブロックを走行禁止ブロックに切り替える。なお、電子機器制御アプリケーションは、上記の切り替え結果を作業用メモリに一時的に保存する。
【０１１８】
「走行禁止エリア設定画面」においてユーザが「やり直し」ボタンを選択すると、電子機器制御アプリケーションは、作業用メモリに保存した上記の切り替え結果を破棄し、表示部１３の表示を設定情報記憶部８５に記憶されている走行禁止エリア情報に応じた「走行禁止エリア設定画面」の表示に戻す。
【０１１９】
「走行禁止エリア設定画面」においてユーザが「完了」ボタンを選択すると、電子機器制御アプリケーションは、作業用メモリに保存した上記の切り替え結果に基づいて設定情報記憶部８５に反映され記憶されている走行禁止エリア情報を更新し、通信端末装置１０の表示部１３の表示を「おそとモード設定画面」に戻す。
【０１２０】
なお、本実施形態では、ユーザがレイアウト外形上に配置されているアイコンを削除した場合であっても、走行禁止エリア情報における当該アイコンに対応する各ブロックの走行禁止／走行可能の設定は自動では削除せず、削除する場合にはユーザが「走行禁止エリア設定」を選択して走行禁止エリア情報の編集を行うようになっている。ただし、これに限らず、ユーザがレイアウト外形上に配置されているアイコンを削除した場合に、走行禁止エリアにおける当該アイコンに対応する各ブロックを走行可能に自動的に設定するようにしてもよい。あるいは、走行禁止エリアにおける削除するアイコンの走行禁止範囲情報に対応するブロックが他のアイコンの走行禁止範囲情報にも対応している場合には、当該他のアイコンの走行禁止範囲情報に応じて当該ブロックの走行禁止／走行可能を設定するようにしてもよい。これにより、例えば、家具の上に配置されている家電機器を除去した場合などに、当該家電機器に対応するブロックが上記家具によって走行不可であるにもかかわらず、走行可能ブロックに書き換えられてしまうといった不具合を防止できる。
【０１２１】
（１−３−４．家電情報の設定）
次に、家電情報の設定方法について説明する。図１６は、家電情報の設定処理時に通信端末装置１０の表示部１３に表示される画像の一例を示す説明図である。
【０１２２】
「おそとモード設定画面」においてユーザが「家電登録」を選択すると、電子機器制御アプリケーションは、通信端末装置１０の表示部１３に「家電選択画面」を表示させる。「家電選択画面」では、登録済みの家電機器のリスト、「新規」ボタン、および「編集」ボタンが表示される。なお、図１６の例では、登録済みの家電機器のうちの１つ（「たけしのテレビ」）が表示されており、その横に表示切替ボタン（黒三角ボタン）が表示されている。ユーザが表示切替ボタンを操作すると、電子機器制御アプリケーションは、登録済みの家電機器のリスト（図示せず）を表示部１３に表示させ、当該リストに含まれる家電機器の中からユーザに所望する家電機器を選択させる。
【０１２３】
「家電選択画面」においてユーザが「新規」ボタンを操作した場合、電子機器制御アプリケーションは、「家電登録画面」を通信端末装置１０の表示部１３に表示させる。図１６の例では、「家電登録画面」において、家電機器の名称（ユーザが当該家電機器に付与する名称）の入力欄、家電機器のカテゴリの選択欄、家電機器の機種名の選択欄、アイコン設定の有無を示す情報、レイアウト表示（「アイコン配置画面」の表示）に切り替えるためのボタン、および「完了」ボタンが表示されている。なお、これらの項目に加えて、例えば、家電機器のメーカ名の選択欄を設けてもよい。
【０１２４】
ユーザが家電機器の名称の入力欄を選択すると、電子機器制御アプリケーションは、テキスト入力を行うためのソフトウェア（ＦＥＰ（Front End Processor））を起動させ、家電機器の名称を入力するためのテキストボックスを表示部１３に表示させる。ユーザはこのテキストボックスに対して所望する名称を入力することにより、登録対象の家電機器に名称を付与することができる。
【０１２５】
また、ユーザが家電機器のカテゴリの選択欄を選択すると、電子機器制御アプリケーションは、選択可能な家電機器のカテゴリのリストを表示させる。具体的には、設定情報記憶部８５には、図１７に示すように、各種家電機器のカテゴリ、メーカ名、機種名、赤外線信号を用いて操作可能な操作内容、当該家電機器を動作させるための赤外線信号の周波数、および当該家電機器に所望する動作を行わせるための赤外線信号の信号波形などを示した家電情報が予め記憶されている。電子機器制御アプリケーションは、設定情報記憶部８５に記憶している家電情報に基づいて選択可能な家電機器のカテゴリのリストを「家電登録画面」における家電機器のカテゴリの選択欄に表示させる。
【０１２６】
なお、図１６の例では、家電機器のカテゴリの選択欄には、選択可能な家電機器のカテゴリの１つである「テレビ」が表示されており、その横に表示切替ボタン（黒三角ボタン）が表示されている。ユーザが表示切替ボタンを操作すると、選択可能な家電機器のカテゴリのリストが表示され、当該リストに含まれるカテゴリの中からユーザが登録対象の家電機器に応じたカテゴリを選択できるようになっている。
【０１２７】
また、ユーザが家電機器の機種名の選択欄を選択すると、電子機器制御アプリケーションは、選択可能な家電機器の機種名のリストを表示部１３に表示させる。具体的には、電子機器制御アプリケーションは、設定情報記憶部８５に記憶している上記の家電情報に基づいて選択可能な家電機器の機種名のリストを「家電登録画面」における家電機器の機種名の選択欄に表示させる。
【０１２８】
なお、図１６の例では、家電機器の機種名の選択欄には、選択可能な家電機器の機種名の１つである「SH-AA14AZ」が表示されており、その横に表示切替ボタン（黒三角ボタン）が表示されている。ユーザが表示切替ボタンを操作すると、選択可能な家電機器の機種名のリストが表示され、当該リストに含まれる機種名の中からユーザが登録対象の家電機器に応じた機種名を選択できるようになっている。
【０１２９】
アイコン設定の有無を示す情報としては、当該家電機器がアイコン配置画面に表示されるアイコンに対応付けられているか否かを示す情報が表示される。
【０１３０】
ユーザが家電機器のレイアウト表示に切り替えるためのボタンを操作すると、電子機器制御アプリケーションは、設定情報記憶部８５に記憶しているレイアウト情報に対応する「アイコン配置画面」を通信端末装置１０の表示部１３に表示させる。
【０１３１】
「アイコン配置画面」においてユーザが登録対象の家電情報を対応付けるアイコンを選択すると、電子機器制御アプリケーションは、選択されたアイコンと登録処理中の家電情報とを対応付ける。なお、「アイコン配置画面」に表示されているアイコンを選択することにより、既に登録済みのアイコンに登録処理中の家電情報を対応付けることができる。また、「アイコン配置画面」に表示されている「追加」ボタンを操作することにより、アイコンを追加し、追加したアイコンに登録処理中の家電情報を対応付けることができる。
【０１３２】
アイコンと家電情報とを対応付けた後、ユーザが「アイコン配置画面」に表示されている「完了」ボタンを操作すると、電子機器制御アプリケーションは、設定情報記憶部８５に記憶しているレイアウト情報にアイコンと家電情報との対応関係を反映させる。
【０１３３】
なお、家電機器を選択した状態でユーザが「編集」ボタンを操作すると、電子機器制御アプリケーションは、選択された家電機器の登録情報を反映させた「家電登録画面」を表示部１３に表示させる。ユーザは、新規登録の場合と同様の方法により、この「家電登録画面」に表示される上記家電機器についての各登録項目のうち、所望する項目の内容を適宜編集することができる。
【０１３４】
「家電登録画面」においてユーザが「完了」ボタンを操作すると、電子機器制御アプリケーションは、設定情報記憶部８５に記憶しているレイアウト情報における登録対象のアイコンに関する情報を更新し、表示部１３の表示状態を「おそとモード設定画面」の表示に移行させる。
【０１３５】
（１−４．「いどう」処理）
次に、「おそとモードホーム画面」において「いどう」が選択された場合の処理について説明する。
【０１３６】
図１８は、電子機器制御アプリケーションにおける「いどう」処理の流れを示すフローチャートである。また、図１９は、「いどう」処理において通信端末装置１０の表示部１３に表示される表示画面の遷移を示す説明図である。
【０１３７】
電子機器制御アプリケーションは、通信端末装置１０のユーザが「おそとモードホーム画面」において「いどう」を選択したことを受け付けると（Ｓ１）、通信端末装置１０の表示部１３に「移動先選択画面」（図１９参照）を表示させ（Ｓ２）、ユーザからの移動先の指定指示を受け付ける（Ｓ３）。本実施形態では、図１９に示すように、「移動先選択画面」としてレイアウト画像（レイアウト外形を示す画像上に家具や家電機器等のアイコンを配置した画像）が表示され、ユーザがレイアウト画像上の所望する位置をタッチ操作等によって指定し、「ＯＫ」ボタンを操作することで移動先を指定できるようになっている。
【０１３８】
電子機器制御アプリケーションは、ユーザからの移動先の指定指示を受け付けると、設定情報記憶部８５に記憶しているレイアウト情報に基づいてホームポジションから移動先までの最適な移動ルートを検索する（Ｓ４）。また、移動ルートを検索している期間中、電子機器制御アプリケーションは、図１９に示すように、移動ルートを検索中であることを示す「検索中画面」を表示部１３に表示させる。
【０１３９】
本実施形態では以下の（１）〜（５）のルールに基づいて移動ルートを検索する。
（１）自走式電子機器２０は、走行禁止エリア情報における隣接する走行可能ブロック同士の境界線上を走行する。
（２）ホームポジションから移動先までの移動ルートのうち、旋回回数が最も少ないルートを選択する。
（３）旋回回数が最も少ないルートが複数存在する場合には、ホームポジションから移動先までの移動距離が最も短いルートを選択する。
（４）旋回回数が最も少ないルートが複数存在し、かつホームポジションから移動先までの移動距離が最も短いルートが複数存在する場合には、移動経路の道幅の最小値が最も広いルート（自走式電子機器２０の走行方向に垂直な方向に連続して存在する走行可能ブロックの数の最小値が最も多いルート）を選択する。
（５）旋回回数が最も少ないルートが複数存在し、かつホームポジションから移動先までの移動距離が最も短いルートが複数存在し、かつ移動経路の道幅の最小値が最も広いルートが複数存在する場合には、それらのルートの中からユーザに所望するルートを選択させるか、あるいは予め設定した所定の方法によりいずれかのルートを選択する。
【０１４０】
なお、移動ルートの検索方法は上述した方法に限定されるものではなく、従来から公知の種々の方法を用いることができる。例えば、上述した方法では移動ルートの決定時に参照する条件の優先順位を、旋回回数、移動距離、移動経路の道幅の順に設定しているが、この優先順位を適宜変更してもよい。また、他の条件を参照して移動ルートを決定するようにしてもよい。
【０１４１】
移動ルートの検索が完了すると、電子機器制御アプリケーションは、検索した移動ルートを通信端末装置１０の表示部１３に表示させるとともに、当該移動ルートに基づく自走式電子機器２０の移動を実行させるか否かをユーザに確認するための「実行確認画面」（図１９参照）を通信端末装置１０の表示部１３に表示させる（Ｓ５）。
【０１４２】
そして、電子機器制御アプリケーションは、「実行確認画面」に対するユーザの指示入力に基づいて、Ｓ４で検索した移動ルートに基づく移動を実行するか否かを判断する（Ｓ６）。
【０１４３】
Ｓ６において移動を実行しないと判断した場合（「実行確認画面」においてユーザが「いいえ」を選択した場合）、電子機器制御アプリケーションは、Ｓ２の処理に戻る。この場合、ユーザは移動先の再設定を行う。
【０１４４】
Ｓ６において移動を実行すると判断した場合（「実行確認画面」においてユーザが「はい」を選択した場合）、電子機器制御アプリケーションは、自走式電子機器２０がホームポジション（本実施形態では自走式電子機器２０が充電台７０に接続される位置）にいるか否かを判断する（Ｓ７）。この判断は、例えば、自走式電子機器２０が充電台７０に接続されているか否か（充電端子４９と給電端子７１とが導通しているか否か）を示す信号をサーバ装置８０に送信し、電子機器制御アプリケーションがその信号に基づいて行うようにしてもよい。
【０１４５】
Ｓ７において自走式電子機器２０がホームポジションにいないと判断した場合、電子機器制御アプリケーションは、自走式電子機器２０に対して帰還命令（自走式電子機器２０をホームポジションに戻らせるための命令）を送信し（Ｓ８）、Ｓ７の処理に戻る。
【０１４６】
自走式電子機器２０の制御部２１は、電子機器制御アプリケーションからの制御命令に応じて装置機能部２５の各部の動作を制御し、自走式電子機器２０をホームポジションに移動（帰還）させる。なお、自走式電子機器２０にホームポジションへの帰還処理を実行させている期間中、通信端末装置１０の表示部１３に帰還中であることを示す画面を表示させるようにしてもよい。
【０１４７】
具体的には、本実施形態では、充電台７０は、自走式電子機器２０が当該充電台７０から離れている場合（給電端子７１と充電端子４９とが導通していない場合）に当該充電台７０の設置位置および給電端子７１の位置を示す帰還信号を常時発信する。自走式電子機器２０は、電子機器制御アプリケーションから帰還命令を受信すると、充電台７０から発信された帰還信号を検知して充電台７０の設置されている場所に自動的に帰還する。なお、本実施形態では、上記帰還信号として赤外線信号を発信するものとするが、赤外線信号以外の信号を用いてもよい。
【０１４８】
自走式電子機器２０の制御部２１は、検知した帰還信号に基づいて充電台７０の位置を検知し、充電台７０の方向に前進（前面を進行方向に向けて進行）するように移動駆動部６１の動作を制御して充電台７０に対向する位置まで移動してくる。そして、充電台７０に対向する位置に到達すると、制御部２１は、移動駆動部６１の動作を制御して自走式電子機器２０を一時停止させ、さらに、充電端子４９が給電端子７１と対向する位置になるまで筐体３０を中心線Ｃの周りに旋回させる。その後、制御部２１は、移動駆動部６１の動作を制御し、筐体３０を後退（背面を進行方向に向けて進行）させる。そして、制御部２１は、充電端子４９が給電端子７１に接触し、さらに充電端子４９と接触している給電端子７１が充電台７０の内側に向けて押し込まれて給電端子７１の先端面と充電台７０の前面とがほぼ平らになるドッキング位置（給電端子７１の押し戻しが止まる位置）に達するまで後退を継続する。自走式電子機器２０が上記のドッキング位置に到達すると、給電端子７１および充電端子４９を介してバッテリ３１への通電が開始される。
【０１４９】
通電検知部６５が充電台７０からバッテリ３１への通電の開始を検知すると、制御部２１は、移動駆動部６１の動作を制御し、後退を停止させるとともに、充電端子４９を給電端子７１に接触させながら自走式電子機器２０を中心線Ｃ周りに所定角度だけ正転（時計回りに旋回）させる動作および逆転（反時計回りに旋回）させる動作を所定回数行わせる。また、制御部２１は、通電検知部６５を制御し、上記の正転中および逆転中の給電端子７１から充電端子４９への通電量（給電端子７１から充電端子４９に流れる電流量、または充電端子４９に印加される電圧値）させる。そして、上記の通電量が最大になる位置で自走式電子機器２０の旋回（正転／逆転）を停止させる。あるいは、初回接触時の通電量が十分でない場合、一旦５０ｃｍ程度の十分な距離だけ前進を行った上で再度一連の帰還動作を行うことによって充電機７０への正常な停止を行う。一旦前進する距離は必ず５０ｃｍである必要はなく、帰還性能や筺体の帰還方法によって適宜設定すればよい。停止した後は、通常の通電（充電）が行われる。これにより、ドッキング位置において自走式電子機器２０が所定の向きを向いて停止した状態でバッテリ３１への充電が行われる。また、ホームポジションにおける自走式電子機器２０の向きを正確に調整することができるので、ホームポジションからユーザの指示に応じた移動先に移動させる際の移動制御をより正確に行うことができる。
【０１５０】
正転および逆転を行う際の上記の所定角度は、充電端子４９と給電端子７１との接触が外れない角度であればよい。また、正転逆転を繰り返す回数は特に限定されるものではなく、通電量が最大となる旋回角度を適切に検出できればよい。このように、充電端子４９を給電端子７１に接触させながら自走式電子機器２０の正転および逆転を行うことにより、自走式電子機器２０の向きを適切に調整できるという効果が得られるとともに、充電端子４９または給電端子７１に付着した塵や埃などの汚れを自動的に取り除くことができるという効果も得られる。
【０１５１】
なお、自走式電子機器２０をホームポジションに帰還させる方法、および自走式電子機器２０のホームポジションにおける向きを調整する方法は、上述した方法に限定されるものではない。
【０１５２】
例えば、充電端子４９と給電端子７１とのドッキングを、筐体３０の背面（後端）に後方センサ（図示せず）を設置し、後方センサで帰還信号を検知しながら、自走式電子機器２０の向きを調整しつつ自走式電子機器２０を後退させることで行ってもよい。この場合、後方センサが帰還信号を検知しなくなると、自走式電子機器２０を筐体３０の中心線Ｃ周りに微量に正転または逆転させて帰還信号を検知できるように自走式電子機器２０の向きを調整して後退を行う。これにより、自走式電子機器２０の充電端子４９と充電台７０の給電端子７１との位置合わせ、および自走式電子機器２０の向きの調整を適切に行うことができる。
【０１５３】
Ｓ７において自走式電子機器２０がホームポジションにいると判断した場合、電子機器制御アプリケーションは、Ｓ４で検索した移動ルートに基づいて自走式電子機器２０を移動させるための移動命令（移動経路情報）を生成して自走式電子機器２０に送信する（Ｓ９）。
【０１５４】
なお、上記の移動命令は、例えば○○ｃｍ前進→９０度正転→△△ｃｍ前進というように、自走式電子機器２０を前進させる距離と、自走式電子機器２０を旋回させる方向（９０度正転または９０度逆転）とを組み合わせたものであってもよい。本実施形態では、上述したように、ホームポジションである充電台７０の設置位置が固定されており、かつホームポジションに帰還したときの自走式電子機器２０の向きが正確に調整されるようになっている。このため、上記のような簡単な移動命令を用いて自走式電子機器２０を移動させる場合であっても、自走式電子機器２０を目標とする移動先に正確に移動させることができる。
【０１５５】
その後、電子機器制御アプリケーションは、通信端末装置１０の表示部１３に自走式電子機器２０が移動中であることを示す「移動中画面」を表示させる（Ｓ１０）。例えば、「移動中画面」において、例えば、移動経路を示す画像をブリンク（点滅）させるなどして移動中であることを示すようにしてもよい。
【０１５６】
なお、Ｓ６で移動を実行すると判断した後、自走式電子機器２０に帰還処理を実行させている期間中にも「移動中画面」を表示部１３に表示させるようにしてもよく、自走式電子機器２０に帰還処理を実行させている期間中は帰還中であることを示す画面を表示部１３に表示させ、自走式電子機器２０の帰還が完了してから「移動中画面」を表示部１３に表示させるようにしてもよい。
【０１５７】
また、電子機器制御アプリケーションは、自走式電子機器２０の移動を開始した後、自走式電子機器２０から移動失敗通知を受信したか否かの判断（Ｓ１１）、および移動完了通知を受信したか否かの判断（Ｓ１２）を行う。なお、自走式電子機器２０は、電子機器制御アプリケーションから移動命令を受信した後、当該移動命令に基づいて自装置の移動を実行し、移動先に到着した場合には移動完了通知を電子機器制御アプリケーション（サーバ装置８０）に送信する。また、移動先に到着する前に障害物に衝突して移動を継続出来なくなった場合など、移動先に到着できなかった場合には移動失敗通知を電子機器制御アプリケーション（サーバ装置８０）に送信する。
【０１５８】
Ｓ１１において移動失敗通知を受信したと判断した場合、電子機器制御アプリケーションは、「完了通知画面（失敗）」（図１９参照）を表示部１３に表示させる（Ｓ１３）。また、電子機器制御アプリケーションは、「完了通知画面（失敗）」においてユーザが「ＯＫ」ボタンを操作したか否かを判断する（Ｓ１４）。Ｓ１４においてユーザが「ＯＫ」ボタンを操作していないと判断した場合、電子機器制御アプリケーションは、Ｓ１３の処理を継続する。一方、Ｓ１４においてユーザが「ＯＫ」ボタンを操作したと判断した場合、電子機器制御アプリケーションは、「完了画面（失敗）」（図１９参照）を表示部１３に表示させる（Ｓ１５）。また、電子機器制御アプリケーションは、「完了画面（失敗）」においてユーザが「ホーム」ボタンを操作したか否かを判断する（Ｓ１６）。Ｓ１６においてユーザが「ホーム」ボタンを操作していないと判断した場合、電子機器制御アプリケーションは、Ｓ１５の処理を継続する。一方、Ｓ１６においてユーザが「ホーム」ボタンを操作したと判断した場合、電子機器制御アプリケーションは、「おそとモードホーム画面」を表示部１３に表示させ（Ｓ２１）、「いどう」処理を終了する。
【０１５９】
Ｓ１２において移動完了通知を受信したと判断した場合、電子機器制御アプリケーションは、「完了通知画面（成功）」（図１９参照）を表示部１３に表示させる（Ｓ１７）。また、電子機器制御アプリケーションは、「完了通知画面（成功）」においてユーザが「ＯＫ」ボタンを操作したか否かを判断する（Ｓ１８）。Ｓ１８においてユーザが「ＯＫ」ボタンを操作していないと判断した場合、電子機器制御アプリケーションは、Ｓ１７の処理を継続する。一方、Ｓ１８においてユーザが「ＯＫ」ボタンを操作したと判断した場合、電子機器制御アプリケーションは、「完了画面（成功）」（図１９参照）を表示部１３に表示させる（Ｓ１９）。また、電子機器制御アプリケーションは、「完了画面（成功）」においてユーザが「ホーム」ボタンを操作したか否かを判断する（Ｓ２０）。Ｓ２０においてユーザが「ホーム」ボタンを操作していないと判断した場合、電子機器制御アプリケーションは、Ｓ１９の処理を継続する。一方、Ｓ２０においてユーザが「ホーム」ボタンを操作したと判断した場合、電子機器制御アプリケーションは、「おそとモードホーム画面」を表示部１３に表示させ（Ｓ２１）、「いどう」処理を終了する。
【０１６０】
（１−５．「かでん」処理）
次に、「おそとモードホーム画面」において「かでん」が選択された場合の処理について説明する。図２０は、「かでん」処理において通信端末装置１０の表示部１３に表示される表示画面の遷移を示す説明図である。
【０１６１】
「おそとモードホーム画面」において「かでん」が選択されると、電子機器制御アプリケーションは、通信端末装置１０の表示部１３に「家電アイコン選択画面」（図２０参照）を表示させる。
【０１６２】
「家電アイコン選択画面」では、レイアウト画像（レイアウト外形情報に応じた画像上に設定情報に登録された各アイコンの画像を重畳させた画像）が表示され、ユーザは操作対象の家電機器のアイコンを選択操作することにより、操作対象の家電機器を選択できる。
【０１６３】
また、「家電アイコン選択画面」では、設定情報に登録されている各家電機器の中から操作対象の家電機器を選択するためのメニュー画像が表示されており、ユーザはこのメニュー画像の中から操作対象の家電機器を選択することもできるようになっている。図２０の例では、登録済みの家電機器のうちの１つ（「たけしのテレビ」）が表示されており、その横に表示切替ボタン（黒三角ボタン）が表示されている。ユーザが表示切替ボタンを操作すると、電子機器制御アプリケーションは、登録済みの家電機器のリストを表示部１３に表示させ、これによって当該リストに含まれる家電機器の中からユーザが所望する家電機器を選択できるようになっている。
【０１６４】
「家電アイコン選択画面」においてユーザが操作対象の家電機器を選択すると、電子機器制御アプリケーションは、設定情報記憶部８５に記憶させている当該家電機器に関する設定情報（図１７参照）に基づいて、当該家電機器を操作するための「リモコン操作画面」（図２０参照）を生成して通信端末装置１０の表示部１３に表示させる。図２０の例では、操作内容として「電源ＯＮ」または「電源ＯＦＦ」を選択するための「リモコン操作画面」が表示されている。
【０１６５】
そして、「リモコン操作画面」に対してユーザが操作対象の家電機器に対する操作内容の指示入力を行うと、電子機器制御アプリケーションは、設定情報記憶部８５に記憶させている当該家電機器に関する設定情報（図１７参照）に基づいてユーザの指示入力に応じた動作を行わせるための制御信号（自走式電子機器２０に上記家電機器に送信する赤外線信号（リモコン信号）を生成させるための信号）を生成し、自走式電子機器２０に送信する。
【０１６６】
自走式電子機器２０の制御部２１は、電子機器制御アプリケーションから送信された制御信号に基づいて赤外線信号（リモコン信号）を生成し、赤外線送信部３６から出力（送信）させる。また、自走式電子機器２０の制御部２１は、赤外線信号（リモコン信号）の出力（送信）が完了すると、送信完了通知を電子機器制御アプリケーション（サーバ装置８０）に送信する。
【０１６７】
電子機器制御アプリケーションは、自走式電子機器２０から送信完了通知を受信すると、通信端末装置１０の表示部１３に「完了通知画面」（図２０参照）を表示させ、「かでん」処理を終了する。
【０１６８】
なお、本実施形態では、「おそとモードホーム画面」において「かでん」が選択された場合、その時点における自走式電子機器２０の位置で自走式電子機器２０が選択された家電機器を操作するための赤外線信号を出力するようになっている。したがって、例えばホームポジションからの赤外線信号による操作が困難な家電機器を操作する場合、ユーザは、「いどう」操作を行って自走式電子機器２０を適切な位置に移動させてから「かでん」操作を行う。
【０１６９】
ただし、これに限らず、例えば、「かでん」操作で操作対象の家電機器が指定された場合に、電子機器制御アプリケーションが自走式電子機器２０と操作対象の家電機器との位置関係に基づいて移動の要否を判断し、移動が必要な場合には電子機器制御アプリケーションが自走式電子機器２０を操作対象の家電機器に対する赤外線信号による動作制御が可能な位置に自動的に移動させるようにしてもよい。
【０１７０】
（１−６．「かんさつ」操作）
次に、「おそとモードホーム画面」において「かんさつ」が選択された場合の処理について説明する。
【０１７１】
「おそとモードホーム画面」において「かんさつ」が選択されると、電子機器制御アプリケーションは、自走式電子機器２０に撮像処理の開始命令を送信する。
【０１７２】
自走式電子機器２０の制御部２１は、撮像処理の開始命令を受信すると、撮像部４０の動作を制御して自走式電子機器２０の周囲を撮像させ、撮像データを電子機器制御アプリケーションに応答する。なお、自走式電子機器２０の制御部２１が移動駆動部６１を制御して自走式電子機器２０を旋回させるなどして、自走式電子機器２０から複数方向あるいは広角度範囲の画像を撮像させるようにしてもよい。
【０１７３】
電子機器制御アプリケーションは、自走式電子機器２０から撮像データを受信すると、受信した撮像データを通信端末装置１０の表示部１３に表示させてユーザに呈示する。
【０１７４】
なお、本実施形態では、「おそとモードホーム画面」において「かんさつ」が選択された場合、その時点における自走式電子機器２０の位置で自走式電子機器２０に撮像処理を行わせるようになっている。したがって、例えば、ホームポジションから離れた位置の状況を観察したい場合、ユーザは、「いどう」操作を行って自走式電子機器２０を所望する位置に移動させてから「かんさつ」操作を行う。ただし、これに限らず、例えば、「かんさつ」操作で観察対象エリアを指定し、電子機器制御アプリケーションが観察対象エリアに応じた位置に自走式電子機器２０を自動的に移動させるようにしてもよい。
【０１７５】
（１−７．「そうじ」操作）
次に、「おそとモードホーム画面」において「そうじ」が選択された場合の処理について説明する。図２１は、「そうじ」処理において通信端末装置１０の表示部１３に表示される表示画面の遷移を示す説明図である。
【０１７６】
「おそとモードホーム画面」において「そうじ」が選択されると、電子機器制御アプリケーションは、通信端末装置１０の表示部１３に「そうじモード選択画面面」（図２１参照）を表示させる。
【０１７７】
「そうじモード選択画面」では、予め設定された複数のそうじモードの中からユーザに所望するそうじモードを選択させるための画像が表示される。図２１の例では、「ＡＵＴＯ」、「スポット１」、「スポット２」、「かべぎわ」の各そうじモードが選択可能になっている。「ＡＵＴＯ」は自走式電子機器２０にランダムに走行させながら掃除を実行させるモードである。「スポット１」および「スポット２」は、予め設定された掃除領域内を掃除させるモードである。「かべぎわ」は壁等の障害物に沿って自走式電子機器２０を移動させながら掃除を実行させるモードである。
【０１７８】
「そうじモード選択画面」においてユーザがそうじモードを選択すると、電子機器制御アプリケーションは、通信端末装置１０の表示部１３に「実行確認画面」（図２１参照）を表示させる。
【０１７９】
「実行確認画面」においてユーザが「いいえ」を選択した場合、電子機器制御アプリケーションは、通信端末装置１０の表示部１３の表示を「そうじモード選択画面面」に戻す。
【０１８０】
「実行確認画面」においてユーザが「はい」を選択した場合、電子機器制御アプリケーションは、通信端末装置１０の表示部１３に「実行通知面面」（図２１参照）を表示させる。そして、「実行通知面面」においてユーザが「ＯＫ」を選択した場合、電子機器制御アプリケーションは、通信端末装置１０の表示部１３に「おそとモードホーム画面」を表示させ、「そうじ」操作に関する処理を終了する。
【０１８１】
（１−８．「帰還」操作）
次に、「おそとモードホーム画面」において「帰還」が選択された場合の処理について説明する。
【０１８２】
「おそとモードホーム画面」において「帰還」が選択されると、電子機器制御アプリケーションは、自走式電子機器２０に帰還命令を送信する。
【０１８３】
自走式電子機器２０の制御部２１は、帰還命令を受信すると、自走式電子機器２０をホームポジション（本実施形態では自走式電子機器２０の充電端子４９が充電台７０の給電端子７１に当接し自走式電子機器２０のバッテリ３１の充電が行われる位置）に移動（帰還）させる帰還処理を実行する。帰還処理の方法は上述した通りである。
【０１８４】
なお、帰還処理の実行中に、電子機器制御アプリケーションが通信端末装置１０の表示部１３に帰還処理中であることを示す画像を表示させるようにしてもよい。また、帰還処理が完了したときに、自走式電子機器２０が帰還処理の完了通知を電子機器制御アプリケーション（サーバ装置８０）に送信し、電子機器制御アプリケーションが通信端末装置１０の表示部１３に帰還処理が完了したことを示す画像、あるいは自走式電子機器２０がホームポジションにいることを示す画像を表示させるようにしてもよい。
【０１８５】
（１−９．プログラムの実施例）
本実施形態において、通信端末装置１０、自走式電子機器２０、およびサーバ装置８０の各ブロック、特に制御部１１、制御部２１、および制御部８１は、集積回路（ＩＣチップ）上に形成された論理回路によってハードウェア的に実現してもよいし、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を用いてソフトウェア的に実現してもよい。
【０１８６】
後者の場合、通信端末装置１０、自走式電子機器２０、およびサーバ装置８０は、各機能を実現するプログラムの命令を実行するＣＰＵ、上記プログラムを格納したＲＯＭ（Read Only Memory）、上記プログラムを展開するＲＡＭ（Random Access Memory）、上記プログラムおよび各種データを格納するメモリ等の記憶装置（記録媒体）などを備えている。そして、本発明の目的は、上述した機能を実現するソフトウェアである通信端末装置１０、自走式電子機器２０、およびサーバ装置８０の制御プログラムのプログラムコード（実行形式プログラム、中間コードプログラム、ソースプログラム）をコンピュータで読み取り可能に記録した記録媒体を、通信端末装置１０、自走式電子機器２０、およびサーバ装置８０に供給し、そのコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記録媒体に記録されているプログラムコードを読み出し実行することによっても、達成可能である。
【０１８７】
上記記録媒体としては、一時的でない有形の媒体（non-transitory tangible medium）、例えば、磁気テープやカセットテープ等のテープ類、フロッピー（登録商標）ディスク／ハードディスク等の磁気ディスクやＣＤ−ＲＯＭ／ＭＯ／ＭＤ／ＤＶＤ／ＣＤ−Ｒ等の光ディスクを含むディスク類、ＩＣカード（メモリカードを含む）／光カード等のカード類、マスクＲＯＭ／ＥＰＲＯＭ／ＥＥＰＲＯＭ（登録商標）／フラッシュＲＯＭ等の半導体メモリ類、あるいはＰＬＤ（Programmable logic device）やＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）等の論理回路類などを用いることができる。
【０１８８】
また、通信端末装置１０、自走式電子機器２０、およびサーバ装置８０を通信ネットワークと接続可能に構成し、上記プログラムコードを、通信ネットワークを介して供給してもよい。この通信ネットワークは、プログラムコードを伝送可能であればよく、特に限定されない。例えば、インターネット、イントラネット、エキストラネット、ＬＡＮ、ＩＳＤＮ、ＶＡＮ、ＣＡＴＶ通信網、仮想専用網（Virtual Private Network）、電話回線網、移動体通信網、衛星通信網等が利用可能である。また、この通信ネットワークを構成する伝送媒体も、プログラムコードを伝送可能な媒体であればよく、特定の構成または種類のものに限定されない。例えば、ＩＥＥＥ１３９４、ＵＳＢ、電力線搬送、ケーブルＴＶ回線、電話線、ＡＤＳＬ（Asymmetric Digital Subscriber Line）回線等の有線でも、ＩｒＤＡやリモコンのような赤外線、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＩＥＥＥ８０２．１１無線、ＨＤＲ（High Data Rate）、ＮＦＣ（Near Field Communication）、ＤＬＮＡ（Digital Living Network Alliance）、携帯電話網、衛星回線、地上波デジタル網等の無線でも利用可能である。なお、本発明は、上記プログラムコードが電子的な伝送で具現化された、搬送波に埋め込まれたコンピュータデータ信号の形態でも実現され得る。
【０１８９】
（１−１０．実施形態１のまとめ）
以上のように、本発明の一態様にかかる自走式電子機器は、通信ネットワークを介して受信した移動経路情報に基づいて移動する自走式電子機器であって、当該自走式電子機器の移動を制御する制御部を備え、上記移動経路情報は、上記自走式電子機器を予め設定された基準位置からユーザの指示に応じた移動先まで移動させるための移動経路を示す情報であり、上記制御部は、上記移動経路情報に基づく移動を行う際、当該自走式電子機器を上記基準位置に帰還させてから当該移動経路情報に示された移動経路に沿って当該自走式電子機器を移動させることを特徴としている。
【０１９０】
上記の構成によれば、上記自走式電子機器は、当該自走式電子機器を予め設定された基準位置からユーザの指示に応じた移動先まで移動させるための移動経路を示す移動経路情報を受信すると、当該自走式電子機器を上記基準位置に帰還させてから上記移動経路情報に示された移動経路に沿って移動させる。これにより、ユーザからの指示を受けた時点における自走式電子機器の位置にかかわらず、基準位置から移動先までの移動経路を算出し、算出した移動経路に沿って自走式電子機器を移動させることができる。したがって、ユーザからの指示を受けた時点における自走式電子機器の位置を必ずしも正確に検出しなくても、自走式電子機器をユーザの指示に応じた移動先に精度よく移動させることができる。また、自走式電子機器の位置を正確に検出する手段を設ける必要がないので、自走式電子機器のコストアップを招来することなく、ユーザの指示に応じた移動先に容易かつ精度よく移動させることのできる自走式電子機器を実現することができる。
【０１９１】
また、ユーザから上記指示を受けた場合、上記制御部は、上記自走式電子機器が上記基準位置において所定の方向を向くように上記自走式電子機器を制御する構成としてもよい。
【０１９２】
上記の構成によれば、自走式電子機器が基準位置において所定の方向を向くように制御してから移動を開始させる。これにより、移動経路算出部が算出した移動経路に沿った移動を開始する時点における自走式電子機器の向きを所定の方向にすることができるので、自走式電子機器をより正確に移動させることができる。
【０１９３】
また、上記基準位置は、所定位置に配置された、上記自走式電子機器に備えられているバッテリを充電するための充電台に備えられる給電端子と、上記自走式電子機器に備えられる充電端子とが当接する位置であり、上記制御部は、上記給電端子と上記充電端子とを当接させることにより、上記自走式電子機器が上記基準位置において所定の方向を向くように上記自走式電子機器を制御する構成としてもよい。
【０１９４】
上記の構成によれば、自走式電子機器の基準位置における向きを適切に調整することができる。
【０１９５】
また、上記移動経路算出部は、上記自走式電子機器を直進させる直進距離と上記自走式電子機器を旋回させる旋回方向とを組み合わせることによって上記自走式電子機器の移動経路を示した情報を上記制御部に伝達し、上記制御部は、上記移動経路算出部から伝達された上記情報に基づいて上記自走式電子機器の移動を制御する構成としてもよい。
【０１９６】
上記の構成によれば、移動経路算出部から制御部に伝達される情報を簡略化することができるので、移動経路算出部と制御部との間の情報伝達手段の構成を簡略化できる。また、制御部では移動経路算出部から伝達された上記情報に基づいて自走式電子機器の直進／旋回を制御するだけでよいので、制御部の構成を簡略化できる。また、基準位置における自走式電子機器の向きが所定の向きになるように調整してから自走式電子機器を上記情報に基づいて移動させることにより、上記のような簡略化した情報に基づいて移動制御を行っても、自走式電子機器の移動を適切に制御することができる。
【０１９７】
本発明の一態様にかかる電子機器制御システムは、通信端末装置から通信ネットワークを介して上記したいずれかの自走式電子機器に対する移動指示を行う電子機器制御システムであって、上記自走式電子機器が配置されている領域のレイアウト情報を記憶した記憶部と、上記通信端末装置に備えられ、ユーザから上記自走式電子機器を移動させる移動先の指示を受け付ける操作入力部と、上記レイアウト情報とユーザからの上記指示とに基づいて上記自走式電子機器を上記指示に応じた移動先に移動させるための移動経路を算出する移動経路算出部とを備え、ユーザから上記指示を受けた場合、上記移動経路算出部は、上記基準位置から上記指示に応じた移動先までの上記自走式電子機器の移動経路を算出することを特徴としている。
【０１９８】
また、本発明の一態様にかかる電子機器制御方法は、通信端末装置から通信ネットワークを介して自走式電子機器に対する移動指示を行う電子機器制御方法であって、ユーザから上記自走式電子機器を移動させる移動先の指示を受け付けた場合に、ユーザからの上記指示と予め記憶している上記自走式電子機器が配置されている領域のレイアウト情報とに基づいて、予め設定された基準位置から上記指示に応じた移動先までの上記自走式電子機器の移動経路を算出する移動経路算出工程と、上記自走式電子機器を上記基準位置に帰還させてから上記自走式電子機器を上記移動経路算出工程で算出した上記移動経路に沿って移動させる移動工程とを行うことを特徴としている。
【０１９９】
上記の電子機器制御システムおよび電子機器制御方法によれば、ユーザから自走式電子機器の移動先の指示を受け付けた場合、予め設定された基準位置から上記指示に応じた移動先までの自走式電子機器の移動経路を算出し、自走式電子機器を上記基準位置に帰還させてから上記移動経路に沿って移動させる。これにより、ユーザからの指示を受けた時点における自走式電子機器の位置にかかわらず、基準位置から移動先までの移動経路を算出し、算出した移動経路に沿って自走式電子機器を移動させることができる。したがって、ユーザからの指示を受けた時点における自走式電子機器の位置を必ずしも正確に検出しなくても、自走式電子機器をユーザの指示に応じた移動先に精度よく移動させることができる。また、自走式電子機器の位置を正確に検出する手段を設ける必要がないので、自走式電子機器のコストアップを招来することなく、ユーザの指示に応じた移動先に容易かつ精度よく移動させることのできる自走式電子機器を実現することができる。
【０２００】
本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、種々の変更が可能である。すなわち、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において適宜変更した技術的手段を組み合わせて得られる実施形態についても本発明の技術的範囲に含まれる。
【産業上の利用可能性】
【０２０１】
本発明は、通信ネットワークを介して受信した移動経路情報に基づいて移動する自走式電子機器、および通信端末装置から通信ネットワークを介して上記自走式電子機器に対する移動指示を行う電子機器制御システムおよびおよびに適用できる。
【符号の説明】
【０２０２】
１０  通信端末装置
１１  制御部
１２  通信部
１３  表示部
１４  操作部
１５  記憶部
２０  自走式電子機器
２１  制御部
２２  通信部
２３  操作部
２４  記憶部
２５  装置機能部
３６  赤外線送信部
４９  充電端子
７０  充電台
７１  給電端子
８０  サーバ装置（レイアウト情報作成装置）
８１  制御部
８２  通信部
８３  記憶部
８４  電子機器制御アプリ記憶部
８５  設定情報記憶部
９０  通信ネットワーク
１００  電子機器制御システム
【図１】
2014071847.tif 000003
【図２】
2014071847.tif 000004
【図３】
2014071847.tif 000005
【図４】
2014071847.tif 000006
【図５】
2014071847.tif 000007
【図６】
2014071847.tif 000008
【図７】
2014071847.tif 000009
【図８】
2014071847.tif 000010
【図１０】
2014071847.tif 000011
【図１１】
2014071847.tif 000012
【図１２】
2014071847.tif 000013
【図１３】
2014071847.tif 000014
【図１４】
2014071847.tif 000015
【図１５】
2014071847.tif 000016
【図１６】
2014071847.tif 000017
【図１７】
2014071847.tif 000018
【図１８】
2014071847.tif 000019
【図２０】
2014071847.tif 000020
【図２１】
2014071847.tif 000021
【図２２】
2014071847.tif 000022
【図９】
2014071847.tif 000023
【図１９】
2014071847.tif 000024