(57)【要約】      （修正有）【課題】エンジンの出力トルクのバラつきを評価し、このバラつきを考慮したエンジンおよびモータの協調制御を行うこと。【解決手段】車両の駆動源としてのエンジン２およびモータ３と、エンジンおよびモータを協調制御するコントロールユニット１０と、車両の実駆動トルクを検出する実駆動トルク検出手段１８と、を含むハイブリッド電気車両の協調制御装置１において、チェック指示手段からチェック信号が送信された場合に、要求トルク指示手段は、エンジンに送信する要求トルクを任意の時間に亘って任意の割合で変化させ、比較演算手段は、任意の時間における車両要求トルクと車両の実駆動トルクを比較し、エンジントルク補正手段は、比較演算手段の当該比較結果に応じて、要求トルク指示手段からエンジンに対して送信される以後の要求トルクの指令値を補正するように構成した。【選択図】図１
2014073768.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の駆動源としてのエンジンおよびモータと、
前記エンジンおよび前記モータを協調して制御するコントロールユニットと、
前記車両の実駆動トルクを検出する実駆動トルク検出手段と、を含むハイブリッド電気車両の協調制御装置において、
前記コントロールユニットは、
前記車両の運転操作に応じた駆動に必要な車両要求トルクを算出する車両要求トルク算出手段と、
前記エンジンおよび前記モータに対する要求トルクの合計が前記車両要求トルクと等しくなるように、前記エンジンおよび前記モータに対して要求トルクの指令値を送信する要求トルク指示手段と、
前記要求トルク指示手段から送信された前記エンジンに関する要求トルクの指令値に基づいて、前記エンジンの出力トルクを制御するエンジントルク制御手段と、
前記出力トルク指示手段から送信された前記モータに関する要求トルクの指令値に基づいて、前記モータの出力トルクを制御するモータトルク制御手段と、
前記車両要求トルクと前記車両の実駆動トルクとを比較する比較演算手段と、
前記比較演算手段の比較結果に応じて、前記要求トルク指示手段から前記エンジンに対して送信される要求トルクを補正するエンジントルク補正手段と、
前記エンジンおよび前記モータの協調制御に関するチェック信号を送信するチェック指示手段と、を備え、
前記チェック指示手段から前記チェック信号が送信された場合に、
前記要求トルク指示手段は、前記エンジンに送信する要求トルクを任意の時間に亘って任意の割合で変化させ、前記比較演算手段は、前記任意の時間における前記車両要求トルクと前記車両の実駆動トルクとを比較し、前記エンジントルク補正手段は、前記比較演算手段の当該比較結果に応じて、前記要求トルク指示手段から前記エンジンに対して送信される以後の前記要求トルクの指令値を補正するように構成されていることを特徴とするハイブリッド電気車両の協調制御装置。
【請求項２】
前記チェック指示手段は、前記エンジンおよび前記モータの学習によるバラつき補正後に、前記チェック信号を送信するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載のハイブリッド電気車両の協調制御装置。
【請求項３】
前記チェック指示手段は、前記車両要求トルクが特定の時間に亘って略一定である場合に、前記チェック信号を送信するように構成されていることを特徴とする請求項２に記載のハイブリッド電気車両の協調制御装置。
【請求項４】
前記実駆動トルク検出手段は、前記車両に取り付けられた加速度センサを含むことを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のハイブリッド電気車両の協調制御装置。
【請求項５】
前記比較演算手段は、前記要求トルクが変化する任意の時間における前記車両要求トルクと前記車両の実駆動トルクとを比較する場合に、前記車両要求トルクと前記実駆動トルクとの差分の最大絶対値を算出して該最大絶対値と予め定めた閾値とを比較し、
前記エンジントルク補正手段は、前記最大絶対値が前記閾値よりも大きい場合に、前記要求トルク指示手段から前記エンジンに対して送信される以後の要求トルクの指令値を補正するように構成されていることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載のハイブリッド電気車両の協調制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両の駆動源としてのエンジンおよびモータジェネレータ（以下、単に「モータ」と言う）を備えたハイブリッド電気車両の協調制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
エンジンおよびモータを駆動源とするハイブリッド電気車両では、エンジンおよびモータを構成する各要素は、一般にそれ自身で学習を行ってバラつきが補正されるようになっている。
【０００３】
例えば、エンジンの一構成要素である燃料噴射弁を例に説明すれば、燃料噴射弁の燃料噴射特性には、製品毎の個体差や使用過程での経時変化などによるバラつきが存在し、このバラつきに起因して指令値と実際値との間にズレが生じる場合がある。これに対し、燃料噴射の実際値を測定し、指令値と実際値とのズレに基づいて燃料噴射弁の燃料噴射特性を学習することで、燃料噴射制御の指令値を適正な値に補正している（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００９−２７９９８７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、ハイブリッド電気車両では、高い燃費効率と排ガスのクリーン化を実現すべく、車両の運転状態に応じた最適なエンジンのトルク出力およびモータのトルク出力となるように、断続的に協調して制御されている。かかるエンジンおよびモータの協調制御は、ハイブリッド電気車両に搭載された協調制御装置において行われている。
【０００６】
協調制御装置は、上述したエンジンおよびモータの各要素の学習完了後、各要素のバラつきが補正されたものとしてエンジンおよびモータに対して出力指示を行っている。しかしながら、エンジンおよびモータを構成する各要素の学習が完了し、バラつきが適切に補正されたとしても、実際には各要素の学習だけでは補正しきれない要因により、出力トルクにバラつきが生ずることがある。特にエンジンについては、経年変化によるシリンダライナ、ピストンリングの摩耗や錆などにより、加速時において実際の出力トルクが要求トルクに追いつかない場合があるが、従来のハイブリッド電気車両の協調制御装置では、かかるエンジン出力トルクの遅れを考慮した協調制御は行われていなかった。
【０００７】
本発明の少なくとも一つの実施形態は、上述したような課題に鑑みなされたものであって、エンジンを構成する各要素の学習だけでは補正しきれないエンジンの出力トルクのバラつきを評価し、このバラつきを考慮したエンジンおよびモータの協調制御を行うことで、高い燃費効率と排ガスのクリーン化を実現できるハイブリッド電気車両の協調制御装置を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明のハイブリッド電気車両の協調制御装置の少なくとも一つの実施形態は、上述した目的を達成するために、
車両の駆動源としてのエンジンおよびモータと、
前記エンジンおよび前記モータを協調して制御するコントロールユニットと、
前記車両の実駆動トルクを検出する実駆動トルク検出手段と、を含むハイブリッド電気車両の協調制御装置において、
前記コントロールユニットは、
前記車両の運転操作に応じた駆動に必要な車両要求トルクを算出する車両要求トルク算出手段と、
前記エンジンおよび前記モータに対する要求トルクの合計が前記車両要求トルクと等しくなるように、前記エンジンおよび前記モータに対して要求トルクの指令値を送信する要求トルク指示手段と、
前記要求トルク指示手段から送信された前記エンジンに関する要求トルクの指令値に基づいて、前記エンジンの出力トルクを制御するエンジントルク制御手段と、
前記出力トルク指示手段から送信された前記モータに関する要求トルクの指令値に基づいて、前記モータの出力トルクを制御するモータトルク制御手段と、
前記車両要求トルクと前記車両の実駆動トルクとを比較する比較演算手段と、
前記比較演算手段の比較結果に応じて、前記要求トルク指示手段から前記エンジンに対して送信される要求トルクを補正するエンジントルク補正手段と、
前記エンジンおよび前記モータの協調制御に関するチェック信号を送信するチェック指示手段と、を備え、
前記チェック指示手段から前記チェック信号が送信された場合に、
前記要求トルク指示手段は、前記エンジンに送信する要求トルクを任意の時間に亘って任意の割合で変化させ、前記比較演算手段は、前記任意の時間における前記車両要求トルクと前記車両の実駆動トルクとを比較し、前記エンジントルク補正手段は、前記比較演算手段の当該比較結果に応じて、前記要求トルク指示手段から前記エンジンに対して送信される以後の前記要求トルクの指令値を補正するように構成されていることを特徴とする。
【０００９】
このように構成される本実施形態のハイブリッド電気車両の協調制御装置は、エンジンおよびモータに対する要求トルクの合計が車両要求トルクと等しくなるように、エンジンおよびモータに対して要求トルクの指令値を送信する要求トルク指示手段と、車両要求トルクと車両の実駆動トルクとを比較する比較演算手段と、比較演算手段の比較結果に応じて、要求トルク指示手段から前記エンジンに対して送信される要求トルクを補正するエンジントルク補正手段と、を備えている。
【００１０】
そして、エンジンおよびモータの協調制御に関するチェック信号が送信された場合に、要求トルク指示手段は、エンジンに送信する要求トルクを任意の時間に亘って任意の割合で変化させ、比較演算手段は、任意の時間における車両要求トルクと車両の実駆動トルクとを比較し、エンジントルク補正手段は、比較演算手段の当該比較結果に応じて、要求トルク指示手段からエンジンに対して送信される以後の要求トルクの指令値を補正するように構成されている。
【００１１】
このようなハイブリッド電気車両の協調制御装置によれば、車両要求トルクと車両の実駆動トルクとの比較結果に応じて、エンジンに対して送信される以後の要求トルクの指令値が補正される。この際、車両要求トルクと車両の実駆動トルクとの差は、エンジンの要求トルクと出力トルクとの差に起因するものと考えられる。このため、エンジンを構成する各要素の学習だけでは補正しきれないエンジンの出力トルクのバラつきを評価し、このバラつきを考慮したエンジンおよびモータの協調制御を行うことができる。
【００１２】
また、本発明の一実施形態のハイブリッド電気車両の協調制御装置では、
前記チェック指示手段は、前記エンジンおよび前記モータの自己学習によるバラつき補正後に、前記チェック信号を送信するように構成されている。
【００１３】
このようなハイブリッド電気車両の協調制御装置によれば、エンジンおよびモータの学習によるバラつき補正後に、上述したエンジンおよびモータの協調制御に関するチェック信号を送信することで、より精度の高いエンジンおよびモータの協調制御を行うことができる。
【００１４】
また、本発明の一実施形態のハイブリッド電気車両の協調制御装置では、
前記チェック指示手段は、前記車両要求トルクが特定の時間に亘って略一定である場合に、前記チェック信号を送信するように構成されている。
【００１５】
このようなハイブリッド電気車両の協調制御装置によれば、車両要求トルクが特定の時間に亘って略一定である場合に、上述したエンジンおよびモータの協調制御に関するチェック信号を送信することで、比較演算手段における車両要求トルクと車両の実駆動トルクとの比較を精度よく行うことが出来る。このため、当該比較結果に応じて要求トルク指示手段からエンジンに対して送信される以後の要求トルクを高い精度で補正することができる。
【００１６】
また、本発明の一実施形態のハイブリッド電気車両の協調制御装置では、
前記実駆動トルク検出手段は、前記車両に取り付けられた加速度センサを含んでいる。
【００１７】
このように、実駆動トルク検出手段が車両に取り付けられた加速度センサを含んでいれば、高価なトルクセンサなどを用いることなく、経済的な方法で実駆動トルク検出手段を構成することができる。
【００１８】
また、本発明の一実施形態のハイブリッド電気車両の協調制御装置では、
前記比較演算手段は、前記要求トルクが変化する任意の時間における前記車両要求トルクと前記車両の実駆動トルクとを比較する場合に、前記車両要求トルクと前記実駆動トルクとの差分の最大絶対値を算出して該最大絶対値と予め定めた閾値とを比較し、
前記エンジントルク補正手段は、前記最大絶対値が前記閾値よりも大きい場合に、前記要求トルク指示手段から前記エンジンに対して送信される以後の要求トルクの指令値を補正するように構成されている。
【００１９】
このようなハイブリッド電気車両の協調制御装置によれば、比較演算手段の比較対象として、車両要求トルクと車両の実駆動トルクとの差分の最大絶対値と予め定めた閾値とを用いるため、比較演算手段による車両要求トルクと車両の実駆動トルクとの比較及びエンジントルク補正手段による要求トルクの補正を簡単かつ確実に行うことが出来る。
【発明の効果】
【００２０】
本発明の少なくとも一つの実施形態によれば、エンジンを構成する各要素の学習だけでは補正しきれないエンジンの出力トルクのバラつきを評価し、このバラつきを考慮したエンジンおよびモータの協調制御を行うことで、高い燃費効率と排ガスのクリーン化を実現できるハイブリッド電気車両の協調制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】本発明の一実施形態にかかるハイブリッド電気車両の協調制御装置の構成を示したブロック図である。
【図２】本発明の一実施形態にかかるハイブリッド電気車両の動作の一例を示したタイミングチャートである。
【図３】本発明の一実施形態にかかるハイブリッド電気車両の協調制御装置において、そのコントロールユニットの構成を示したブロック図である。
【図４】本発明の一実施形態にかかる協調制御装置における協調制御チェックの流れを示したフロー図である。
【図５】協調制御実行中の要求トルクおよび実駆動トルクの時間変化を示したタイムチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、本発明の実施形態について、図面に基づいて詳細に説明する。
ただし、本発明の範囲は以下の実施形態に限定されるものではない。以下の実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは、本発明の範囲をそれにのみ限定する趣旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。
【００２３】
図１は、本発明の一実施形態にかかるハイブリッド電気車両の協調制御装置の構成を示したブロック図である。図２は、本発明の一実施形態にかかるハイブリッド電気車両の動作の一例を示したタイミングチャートである。
【００２４】
図１に示したように、本発明の一実施形態にかかる協調制御装置１は、車両に駆動力を付与する駆動源として、エンジン２および第１モータ３の２つの駆動源を備えたハイブリッドシステムを搭載したハイブリッド電気車両に適用される。
【００２５】
エンジン２および第１モータ３は、共にクラッチ７を介してトランスミッション８に接続されている。クラッチ７は、エンジン２および第１モータ３と、トランスミッション８との接続を択一的に切り替えるとともに、エンジン２および第１モータ３と、トランスミッション８とを接続または遮断する。エンジン２および第１モータ３からトランスミッション８に伝達された回転力は、車軸１４に伝達され、これにより車輪１６が回転して車両に駆動力が付与される。なお、図中の符号９は、車輪１６の内外輪差を吸収するためのデファレンシャルギアを示している。
【００２６】
また、トランスミッション８とデファレンシャルギア９との間には、第２モータ１１が配置されている。この第２モータ１１は、主として変速時における車両の駆動トルクの低下を防止するように作動する。すなわち、変速時にはクラッチ７によりトランスミッション８とエンジン２および第１モータ３との接続が遮断されるため、図２に示したように、エンジン２および第１モータ３から車軸１４に伝達される出力トルクが一時的に低下する。第２モータ１１は、所謂このトルク抜けによる一時的な車両の駆動トルクの低下を補完するように、エンジン２および第１モータ３の合計分に相当するトルクを一時的に出力する。
【００２７】
上述した第１モータ３および第２モータ１１は、モータとして機能しない状態では、エンジン２により駆動されて発電を行うジェネレータとしても機能する。これら第１モータ３および第２モータ１１は、バッテリ４に接続されており、モータとして機能する場合はバッテリ４から電気の供給を受け、ジェネレータとして機能する場合は発電した電気をバッテリ４に充電するようになっている。
【００２８】
また、図１に示したように、エンジン２の排気通路６には、エンジン２から排出される排気ガスを浄化する排気浄化部５が設けられている。また、車両には、車両の加速度を検出する加速度センサ１８が取り付けられている。この加速度センサ１８で検出された加速度は、後述するコントロールユニット１０のハイブリッドＥＣＵへと送信される。
【００２９】
また、図１に示したように、本実施形態のハイブリッド電気車両の協調制御装置１は、エンジン２および第１モータ３を協調して制御するコントロールユニット１０として、ハイブリッドＥＣＵ２０、エンジンＥＣＵ３０、モータＥＣＵ４０、およびバッテリＥＣＵ５０を備えている。図３は、本発明の一実施形態にかかるハイブリッド電気車両の協調制御装置１において、そのコントロールユニット１０の構成を示したブロック図である。
【００３０】
図３に示したように、ハイブリッドＥＣＵ２０は、車両要求トルク算出手段２０ａと、要求トルク指示手段２０ｂと、比較演算手段２０ｃと、エンジントルク補正手段２０ｄと、チェック指示手段２０ｅとを含んでいる。
【００３１】
車両要求トルク算出手段２０ａは、不図示のアクセルセンサやブレーキセンサなどから送信されるアクセル開度およびブレーキ油圧などの信号に基づき、車両の運転操作に応じた駆動に必要な車両要求トルク（ｖｒｔ）を算出する。
【００３２】
要求トルク指示手段２０ｂは、エンジン２の要求トルク（ｅｒｔ）および第１モータ３に対する要求トルク（ｍ１ｒｔ）の合計が、車両要求トルク（ｖｒｔ）と等しくなるように、エンジン２および第１モータ３に対してそれぞれ要求トルクの指令値を送信する。
【００３３】
比較演算手段２０ｃは、上述した車両要求トルク算出手段２０ａにて算出された車両要求トルク（ｖｒｔ）と、車両の実駆動トルク（ｖｄｔ）とを比較する。車両の実駆動トルク（ｖｄｔ）は、上述した加速度センサ１８から送信された加速度に基づいて算出される。すなわち、本実施形態の加速度センサ１８は、本発明の実駆動トルク検出手段の一実施形態をなしている。
【００３４】
エンジントルク補正手段２０ｄは、上述した比較演算手段２０ｃの比較結果に応じて、上述した要求トルク指示手段２０ｂからエンジン２に対して送信される要求トルク（ｅｒｔ）を補正する。
また、チェック指示手段２０ｅは、エンジン２および第１モータ３の協調制御に関するチェック信号を送信する。
【００３５】
そして、ハイブリッドＥＣＵ２０の要求トルク指示手段２０ｂからエンジン２に対して送信されたエンジン２に関する要求トルク（ｅｒｔ）の指令値は、エンジンＥＣＵ３０で受信される。エンジンＥＣＵ３０は、要求トルク（ｅｒｔ）の指令値に基づいて、エンジン２の出力トルク（ｅｏｔ）を制御するエンジントルク制御手段３０ａを備えている。そして、このエンジントルク制御手段３０ａからエンジン２に送信される各種の制御信号に基づいて、エンジン２の出力トルク（ｅｏｔ）が制御される。
【００３６】
また、ハイブリッドＥＣＵ２０の要求トルク指示手段２０ｂから第１モータ３に対して送信された第１モータ３に関する要求トルク（ｍ１ｒｔ）の指令値は、モータＥＣＵ４０で受信される。モータＥＣＵ４０は、要求トルク（ｍ１ｒｔ）の指令値に基づいて、第１モータ３の出力トルク（ｍ１ｏｔ）を制御するモータトルク制御手段４０ａを備えている。また、モータＥＣＵ４０と第１モータ３との間には、第１モータ３の回転数を制御するインバータ１２が配置されている。そして、このモータトルク制御手段４０ａからインバータ１２に送信される各種の制御信号に基づいて、第１モータ３の出力トルク（ｍ１ｏｔ）が制御される。
【００３７】
また、バッテリＥＣＵ５０は、充放電手段５０ａを備えている。この充放電手段５０ａは、上述したように第１モータ３、第２モータ１１がモータとして機能する場合は、バッテリ４から第１モータ３、第２モータ１１に対して必要な電力が供給されるようにバッテリ４を制御する。また、第１モータ３、第２モータ１１がジェネレータとして機能する場合は、第１モータ３、第２モータ１１で発電された電力がバッテリ４に充電されるようにバッテリ４を制御する。
【００３８】
次に、本発明の一実施形態にかかる協調制御装置１における協調制御チェックフローについて、図４および図５を基に説明する。図４は、本発明の一実施形態にかかる協調制御装置１における協調制御チェックの流れを示したフロー図である。図５は、協調制御実行中の要求トルクおよび実駆動トルクの時間変化を示したタイムチャートである。
【００３９】
ここで協調制御チェックとは、エンジン２と第１モータ３とが協調制御されている状態において、エンジン２の出力トルク（ｅｏｔ）が、要求トルク（ｅｒｔ）どおりに出力されているかをチェックすることを言う。
【００４０】
すなわち、上述したように、エンジン２および第１モータ３を構成する各要素の学習が完了し、バラつきが適切に補正されたとしても、実際には各要素の学習だけでは補正しきれない要因により、出力トルクにバラつきが生ずることがある。特にエンジン２については、経年変化によるシリンダライナ、ピストンリングの摩耗や錆などにより、加速時において実際の出力トルクが要求トルクに追いつかない場合がある。
【００４１】
このため、協調制御チェックにおいてエンジン２の出力トルク（ｅｏｔ）が要求トルク（ｅｒｔ）どおりに出力されているかをチェックし、エンジン２の出力トルク（ｅｏｔ）が要求トルク（ｅｒｔ）どおりに出力されていない場合には、ハイブリッドＥＣＵ２０の要求トルク指示手段２０ｂからエンジン２に対して送信される以後の要求トルク（ｅｒｔ）を補正する。こうすることで、エンジン２を構成する各要素の学習だけでは補正しきれないエンジン２の出力トルクのバラつきを考慮したエンジン２および第１モータ３の協調制御を行うことができる。
【００４２】
図４に示したように、ハイブリッドＥＣＵ２０のチェック指示手段２０ｅからエンジン２および第１モータ３の協調制御に関するチェック信号が送信されると（Ｓ１）、協調制御チェックが開始される（Ｓ２）。そして、上述した要求トルク指示手段２０ｂが、エンジン２に送信する要求トルク（ｅｒｔ）を任意の時間（ｔ）に亘って任意の割合で増加させることで、図５に示したように、エンジン２に関する要求トルク（ｅｒｔ）がゆるやかに変化する。
【００４３】
この際、上述した要求トルク指示手段２０ｂによって、エンジン２に関する要求トルク（ｅｒｔ）と、モータ３に関する要求トルク（ｍ１ｒｔ）の合計が、車両要求トルク（ｖｒｔ）と等しくなるように制御されている。このため、エンジン２のトルク変化を補うように、第１モータ３のトルクが変化する（Ｓ４）。
【００４４】
そして、上述した加速度センサ１８で検出された加速度を基に、車両の実駆動トルク（ｖｄｒ）を検出するとともに（Ｓ５）、上述した比較演算手段２０ｃにおいて、任意の時間（ｔ）における協調動作中の車両要求トルク（ｖｒｔ）と車両の実駆動トルク（ｖｄｔ）とを比較して、予め定められた閾値と比較するための代表値を算出する（Ｓ６）。
【００４５】
代表値の算出方法としては、図５に示したように、車両要求トルク（ｖｒｔ）と車両の実駆動トルク（ｖｄｔ）との差分の最大絶対値（δ）を算出し、これを代表値とするのが好ましい。こうすることで、比較演算手段２０ｃによる車両要求トルク（ｖｒｔ）と車両の実駆動トルク（ｖｄｔ）との比較を簡単かつ確実に行うことが出来る。また、他の方法として、図５に示したように、車両要求トルク（ｖｒｔ）と車両の実駆動トルク（ｖｄｔ）との差分の積算値（Ｓ）を代表値としても良い。
【００４６】
ところで、エンジンとモータとでは、要求トルクと実際の出力トルクとのズレは、一般にエンジンの方が大きい。モータの場合、モータを構成する各要素の学習が完了すると、要求トルクと出力トルクとのズレはほぼ解消されるのに対して、エンジンの場合は、エンジンを構成する各要素の学習が完了しても、各要素の学習だけでは補正しきれない要因により、要求トルクと出力トルクとにズレが生ずることがある。
【００４７】
したがって本発明では、車両要求トルク（ｖｒｔ）と車両の実駆動トルク（ｖｄｔ）のズレは、エンジン要求トルク（ｅｒｔ）とエンジン出力トルク（ｅｏｔ）とのズレに起因するものと捉えている。すなわち、図５に示したように、車両要求トルク（ｖｒｔ）と車両の実駆動トルク（ｖｄｔ）との差分の最大絶対値（δ）や差分の積算値（Ｓ）は、エンジン要求トルク（ｅｒｔ）とエンジン出力トルク（ｅｏｔ）との差分の最大絶対値（δ´）や差分の積算値（Ｓ´）に等しいものと捉えている。
【００４８】
このような前提の基、Ｓ７において代表値が閾値以下である場合は、エンジン要求トルク（ｅｒｔ）とエンジン出力トルク（ｅｏｔ）との間に有意なズレは生じていないと判断する。そして、上述したエンジントルク補正手段２０ｄによる要求トルク（ｅｒｔ）の補正は行わずに、現協調制御を継続する（Ｓ８）。
【００４９】
一方、Ｓ７において代表値が閾値よりも大きい場合は、エンジン要求トルク（ｅｒｔ）とエンジン出力トルク（ｅｏｔ）との間にズレが生じていると判断する。そして、現在の協調制御を変更し、上述したエンジントルク補正手段２０ｄにより、要求トルク指示手段２０ｂからエンジン２に対して送信される以後の要求トルク（ｅｒｔ）の指令値を、エンジン出力トルク（ｅｏｔ）と一致するように補正する（Ｓ９）。
【００５０】
このような協調制御チェックは、車両トルクが安定している状態に行われることが、比較演算手段２０ｃにおける車両要求トルク（ｖｒｔ）と車両の実駆動トルク（ｖｄｔ）との比較を精度よく行うことが出来るため、好ましい。したがって、上述したチェック指示手段２０ｅは、車両要求トルク（ｖｒｔ）が特定の時間に亘って略一定である場合に、チェック信号を送信するように構成されているのが好ましい。
【００５１】
このようなハイブリッド電気車両の協調制御装置１によれば、車両要求トルク（ｖｒｔ）と車両の実駆動トルク（ｖｄｔ≒ｅｖｔ＋ｍ１ｄｔ）との比較結果に応じて、エンジン２に対して送信される以後の要求トルク（ｅｄｔ）の指令値が補正される。このため、エンジン２を構成する各要素の学習だけでは補正しきれないエンジン２の出力トルク（ｅｏｔ）のバラつきを評価し、このバラつきを考慮したエンジン２および第１モータ３の協調制御を行うことができる。
【００５２】
そしてこれにより、エンジン２において、要求トルク（ｅｒｔ）と出力トルク（ｅｏｔ）とのズレが補正され、ハイブリッドＥＣＵ２０の意図した運転状態とすることが出来ることから、例えばガソリン車にあっては高い燃費効率、ディーゼル車にあっては排ガスのクリーン化などの所望の運転状態を継続的に実現することが可能となる。
【００５３】
以上、本発明の好ましい形態について説明したが、本発明は上記の形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない範囲での種々の変更が可能である。
【００５４】
例えば、上述した実施形態では、安価な加速度センサ１８によって、車両の実駆動トルク（ｖｄｔ）を検出する実駆動トルク検出手段を構成している。しかしながら本発明はこれに限定されず、加速度センサ１８に替えて、より高価なトルクセンサによって、実駆動検出手段を構成しても良いものである。
【産業上の利用可能性】
【００５５】
本発明の少なくとも一つの実施形態は、車両の駆動源としてのエンジンおよびモータジェネレータを備えたハイブリッド電気車両の協調制御装置として好適に用いられる。
【符号の説明】
【００５６】
１          協調制御装置
２          エンジン
３          第１モータ
４          バッテリ
５          排気浄化部
６          排気通路
７          クラッチ
８          トランスミッション
９          デファレンシャルギア
１０        コントロールユニット
１１        第２モータ
１２        インバータ
１４        車軸
１６        車輪
１８        加速度センサ
２０        ハイブリッドＥＣＵ
２０ａ      車両要求トルク算出手段
２０ｂ      要求トルク指示手段
２０ｃ      比較演算手段
２０ｄ      エンジントルク補正手段
２０ｅ      チェック指示手段
３０        エンジンＥＣＵ
３０ａ      エンジントルク制御手段
４０        モータＥＣＵ
４０ａ      モータトルク制御手段
５０        バッテリＥＣＵ
５０ａ      充放電手段
【図１】
2014073768.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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