(57)【要約】【課題】ボールねじ用の螺旋溝が形成されている回転軸を２つのラジアル軸受で支持する場合でも、ラジアル軸受から余計な負荷が回転軸に加わることを、カップリングを用いずに抑制することができるモータを提供すること。【解決手段】モータ１は、回転軸４１を備えたロータ４０と、ステータ３０を含む固定体２とを有している。また、固定体２は、固定体２の出力側端部に保持された出力側ラジアル軸受１５と、反出力側ラジアル軸受１４とを保持している。回転軸４１の出力側Ｌ１の部分にはボールねじ用の螺旋溝４３が形成されている。固定体２において、出力側ラジアル軸受１５を保持する軸受ホルダ５０は、軸受保持部５１と、フランジ部５２と、フランジ部５２と軸受保持部５１とを連結する連結部５３とを有し、連結部５３は、回転軸４１の傾きに追従して弾性変形可能な弾性変形部５４を備えている。【選択図】図１
2014236531.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転軸および該回転軸に固定された永久磁石を備えたロータと、
前記永久磁石の径方向外側に配置されたステータを含む固定体と、
前記固定体の出力側端部に保持され、前記回転軸を回転可能に支持する出力側ラジアル軸受と、
該出力側ラジアル軸受より反出力側で前記固定体に保持され、前記回転軸を回転可能に支持する反出力側ラジアル軸受と、
を有し、
前記回転軸において前記固定体から出力側に突出する部分にボールねじ用の螺旋溝が形成され、
前記固定体は、前記出力側ラジアル軸受および前記反出力側ラジアル軸受のうちの一方のラジアル軸受を保持する軸受ホルダを備え、
前記軸受ホルダは、前記一方のラジアル軸受が内側に保持された軸受保持部と、該軸受保持部より径方向外側でモータ機器への取り付け部となるフランジ部と、該フランジ部と前記軸受保持部とを連結する連結部と、を含み、
前記連結部は、前記回転軸の傾きに追従して弾性変形可能な弾性変形部を備えていることを特徴とするモータ。
【請求項２】
前記弾性変形部は、前記フランジ部に比して厚さが薄いことを特徴とする請求項１に記載のモータ。
【請求項３】
前記弾性変形部には、周方向に複数の開口部が形成されていることを特徴とする請求項１または２に記載のモータ。
【請求項４】
前記軸受ホルダは、前記軸受保持部が形成された第１プレートと、前記フランジ部が形成され、前記第１プレートと重なる部分で当該第１プレートに連結された第２プレートと、を備え、
前記第２プレートは、前記第１プレートと連結された部分より径方向外側に前記弾性変形部を備えていることを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載のモータ。
【請求項５】
前記一方のラジアル軸受は、前記出力側ラジアル軸受であり、
前記反出力側ラジアル軸受より反出力側には、前記回転軸の回転を検出するロータリエンコーダが設けられていることを特徴とする請求項１乃至４の何れか一項に記載のモータ。
【請求項６】
前記ロータリエンコーダは、磁気式ロータリエンコーダであって、
当該磁気式ロータリエンコーダは、前記回転軸の端部に固定されたエンコーダ用磁石と、前記固定体側に設けられ、前記エンコーダ用磁石にモータ軸線方向で対向する感磁素子と、を備え、
前記エンコーダ用磁石は、前記感磁素子と対向する面にＮ極とＳ極とが１対形成されていることを特徴とする請求項５に記載のモータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、回転軸にボールねじ用の螺旋溝が形成されたモータに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
モータは、回転軸および回転軸の外周面に固定された永久磁石を備えたロータと、永久磁石の径方向外側に配置されたステータを含む固定体と、回転軸を回転可能に支持する２つのラジアル軸受とを有している。また、モータのうち、回転軸において固定体から出力側に突出している部分にボールねじ用の螺旋溝が形成されたタイプのモータでは、回転軸の反出力側の端部にロータリエンコーダが設けられ、回転軸の角度位置等を監視する（特許文献１）。
【０００３】
かかる特許文献１に記載のモータでは、２つのラジアル軸受として、固定体に保持された第１軸受と、回転軸の先端を支持する第２軸受とが用いられている。また、特許文献１に記載のモータのように、回転軸にボールねじ用の螺旋溝が形成されたモータは、モータ機器に搭載された際、回転軸は、螺旋溝に係合するナットを介してモータ機器に位置決めされることから、回転軸は、ナットおよび２つの軸受による計３個所でモータ機器に位置決めされる。その際、３個所のモータ軸線に直交する方向の位置精度が低いと、軸受から回転軸に負荷がかかってしまう。そこで、特許文献１に記載されているように、螺旋溝が形成された第１軸と、永久磁石が固定された第２軸と、第１軸と第２軸とをカップリングによって連結して回転軸を構成することが多い。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００３−１２０７７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載のモータのように、２つの軸（第１軸および第２軸）をカップリングによって連結して回転軸を構成すると、その分、回転軸が長くなってしまう。また、特許文献１に記載のモータのように、固定体に保持されたラジアル軸受を１つだけ用いると、固定体に対して回転軸が傾きやすい。このため、ボールねじのナットの摩擦負荷が増大する等の問題点がある。
【０００６】
以上の問題点に鑑みて、本発明の課題は、ボールねじ用の螺旋溝が形成されている回転軸を２つのラジアル軸受で支持する場合でも、ラジアル軸受から回転軸に余計な負荷が加わることを、カップリングを用いずに抑制することができるモータを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明に係るモータは、回転軸および該回転軸に固定された永久磁石を備えたロータと、前記永久磁石の径方向外側に配置されたステータを含む固定体と、前記固定体の出力側端部に保持され、前記回転軸を回転可能に支持する出力側ラジアル軸受と、該出力側ラジアル軸受より反出力側で前記固定体に保持され、前記回転軸を回転可能に支持する反出力側ラジアル軸受と、を有し、前記回転軸において前記固定体から出力側に突出する部分にボールねじ用の螺旋溝が形成され、前記固定体は、前記出力側ラジアル軸受および前記反出力側ラジアル軸受のうちの一方のラジアル軸受を保持する軸受ホルダを備え、前記軸受ホルダは、前記一方のラジアル軸受が内側に保持された軸受保持部と、該軸受保持部より径方向外側でモータ機器への取り付け部となるフランジ部と、該フランジ部と前記軸受保持部とを連結する連結部と、を含み、前記連結部は、前記回転軸の傾きに追従して弾性変形可能な弾性変形部を備えていることを特徴とする。
【０００８】
本発明に係るモータをモータ機器に搭載した際、回転軸は、螺旋溝に係合するナットを介してモータ機器に位置決めされるとともに、固定体は、軸受ホルダのフランジ部を介してモータ機器に位置決めされる。従って、回転軸は、ナットを介してのモータ機器への位置決め部分と、２つのラジアル軸受（出力側ラジアル軸受および反出力側ラジアル軸受）とによる計３個所でモータ機器に対して位置決めされることになる。その際、上記３個所におけるモータ軸線に直交する方向の位置精度が低くて、回転軸と出力側ラジアル軸受との同芯度、あるいは回転軸と反出力側ラジアル軸受との同芯度が低いと、余計な負荷が回転軸に加わることになるが、出力側ラジアル軸受および反出力側ラジアル軸受のうちの一方のラジアル軸受を保持する軸受ホルダに設けられた弾性変形部は、上記の同芯度の低下を吸収するように変形する。従って、回転軸と出力側ラジアル軸受との同芯度、および回転軸と反出力側ラジアル軸受との同芯度が高い状態となる。従って、カップリングによって２つの軸を連結して回転軸を構成しなくても、余計な負荷が回転軸に加わりにくい。
【０００９】
本発明において、前記弾性変形部は、前記フランジ部に比して厚さが薄い構成を採用することができる。かかる構成によれば、連結部に弾性変形部を設けるのが容易である。
【００１０】
本発明において、前記弾性変形部には、周方向に複数の開口部が形成されている構成を採用してもよい。かかる構成によれば、連結部に弾性変形部を設けるのが容易である。
【００１１】
本発明において、前記軸受ホルダは、前記軸受保持部が形成された第１プレートと、前記フランジ部が形成され、前記第１プレートと重なる部分で当該第１プレートに連結された第２プレートと、を備え、前記第２プレートは、前記第１プレートと連結された部分より径方向外側に前記弾性変形部を備えている構成を採用することができる。
【００１２】
本発明において、前記一方のラジアル軸受は、前記出力側ラジアル軸受であり、前記反出力側ラジアル軸受より反出力側には、前記回転軸の回転を検出するロータリエンコーダが設けられていることが好ましい。かかる構成によれば、反出力側ラジアル軸受とロータリエンコーダとの同芯度が高いので、ロータリエンコーダの検出精度が高い。
【００１３】
本発明は、前記ロータリエンコーダが磁気式ロータリエンコーダであって、当該磁気式ロータリエンコーダは、前記回転軸の端部に固定されたエンコーダ用磁石と、前記固定体側に設けられ、前記エンコーダ用磁石にモータ軸線方向で対向する感磁素子と、を備え、前記エンコーダ用磁石は、前記感磁素子と対向する面にＮ極とＳ極とが１対形成されている場合に適用すると効果的である。かかる構成の場合、回転軸側に設けられたエンコーダ用磁石と、固定体側の感磁素子との位置精度が低い場合、検出精度の低下が著しいので、本発明を適用した場合の効果が大である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明に係るモータをモータ機器に搭載した際、回転軸は、螺旋溝に係合するナットを介してモータ機器に位置決めされるとともに、固定体は、軸受ホルダのフランジ部を介してモータ機器に位置決めされる。従って、回転軸は、ナットを介してのモータ機器への位置決め部分と、２つのラジル軸受（出力側ラジアル軸受および反出力側ラジアル軸受）とによる計３個所でモータ機器に対して位置決めされることになる。その際、上記３個所におけるモータ軸線に直交する方向の位置精度が低くて、回転軸と出力側ラジアル軸受との同芯度、あるいは回転軸と反出力側ラジアル軸受との同芯度が低いと、余計な負荷が回転軸に加わることになるが、出力側ラジアル軸受および反出力側ラジアル軸受のうちの一方のラジアル軸受を保持する軸受ホルダに設けられた弾性変形部は、上記の同芯度の低下を吸収するように変形し、回転軸と出力側ラジアル軸受との同芯度、および回転軸と反出力側ラジアル軸受との同芯度が高い状態となる。従って、カップリングによって２つの軸を連結して回転軸を構成しなくても、余計な負荷が回転軸に加わりにくい。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明を適用したモータの外観等を示す説明図である。
【図２】本発明を適用したモータを、モータ軸線を通る位置で切断した様子を示す断面図である。
【図３】本発明を適用したモータに設けたロータリエンコーダにおける原理を示す説明図である。
【図４】本発明を適用したモータの軸受ホルダ等の斜視図である。
【図５】本発明を適用したモータの軸受ホルダ等の分解斜視図である。
【図６】本発明を適用したモータの軸受ホルダに用いた第２プレートの説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下に、本発明の実施の形態に係るモータを、図面を参照しながら説明する。
【００１７】
（全体構成）
図１は、本発明を適用したモータの外観等を示す説明図であり、図１（ａ）、（ｂ）は、モータを出力側からみた斜視図、およびモータ軸線を通る位置でモータを切断した様子を示す斜視図である。図２は、本発明を適用したモータを、モータ軸線を通る位置で切断した様子を示す断面図である。
【００１８】
図１および図２に示すモータ１は比較的出力トルクの大きい永久磁石型同期電動機である。モータ１は、モータハウジング１０、モータハウジング１０の内側に構成された筒状のステータ３０、およびステータ３０の内側に配置されたロータ４０等を有しており、モータハウジング１０およびステータ３０によって固定体２が構成されている。また、固定体２は、後述する軸受ホルダ５０等を有している。
【００１９】
固定体２において、モータハウジング１０は、モータ軸線Ｌ方向の反出力側Ｌ２から出力側Ｌ１に向かって、円筒状の第１ケース１１と、第１ケース１１に出力側Ｌ１で隣接する角筒状の第２ケース１２と、第２ケース１２に出力側Ｌ１で隣接する角筒状の第３ケース１３とを有している。第１ケース１１と第２ケース１２とを連結するにあたっては、第２ケース１２の反出力側Ｌ２の端部を第１ケース１１の出力側Ｌ１の端部の内側に嵌め、この状態で溶接等が行われる。また、第２ケース１２と第３ケース１３とを連結するにあたっては、第２ケース１２の出力側Ｌ１の端部を第３ケース１３の反出力側Ｌ２の端部の内側に嵌め、この状態で溶接等が行われる。
【００２０】
また、モータ１は、ロータ４０の回転数や角度位置を検出するためのロータリエンコーダ６０を反出力側Ｌ２の端部に有しており、固定体２は、モータハウジング１０の反出力側Ｌ２に取り付けられたエンコーダカバー７０を備えている。
【００２１】
（ロータ４０の構成）
ロータ４０は、モータ軸線Ｌ方向に延在する回転軸４１と、回転軸４１のモータ軸線Ｌ方向の中間位置に固定された筒状のヨーク４６と、ヨーク４６を介して回転軸４１に連結された円筒状の永久磁石４７とを有している。本形態において、ヨーク４６は、モータ軸線Ｌ方向の出力側Ｌ１よりの位置に大径部４６１を有しており、永久磁石４７は、モータ軸線Ｌ方向の出力側Ｌ１の端部が大径部４６１に当接した状態でヨーク４６に固定されている。
【００２２】
回転軸４１において、固定体２の出力側Ｌ１の端部（軸受ホルダ５０）から出力側Ｌ１に突出している部分４２の外周面には、ナット３が係合する送りねじ用の螺旋溝４３が形成されている。
【００２３】
（ラジアル軸受および第２ケース１２の構成）
モータ１は、第２ケース１２の内側に保持された反出力側ラジアル軸受１４と、第３ケース１３の出力側Ｌ１の端部に設けられた出力側ラジアル軸受１５とを有している。本形態において、第２ケース１２は、ハウジング１０の一部を構成する角筒部１２１と、角筒部１２１の反出力側Ｌ２の端部から径方向内側に屈曲した底板部１２２と、底板部１２２の径方向内側端部から出力側Ｌ１に屈曲した円筒部１２３と、円筒部１２３の出力側Ｌ１の端部から径方向内側に屈曲した円環部１２４とを有しており、円環部１２４には回転軸４１が貫通する開口部１４５が形成されている。
【００２４】
円筒部１２３と回転軸４１との間には反出力側ラジアル軸受１４が配置されている。本形態において、反出力側ラジアル軸受１４は、回転軸４１に固定された内輪１４１と、第２ケース１２の円筒部１２３に保持された外輪１４２と、内輪１４１と外輪１４２との間に配置されたベアリングボール１４３とを有している。従って、第２ケース１２は、反出力側ラジアル軸受１４を保持する軸受ホルダとして機能している。なお、内輪１４１は、回転軸４１に形成された段部４１９によって出力側Ｌ１への移動が制限され、回転軸４１のねじ溝４１８に止められたナット１４９、およびナット１４９と内輪１４１との間に挟まれた筒状のスペーサ１４８によって反出力側Ｌ２への移動が制限されている。
【００２５】
また、出力側ラジアル軸受１５は、固定体２の出力側Ｌ１の端部に位置する軸受ホルダ５０に保持されており、軸受ホルダ５０の詳細な構成は後述する。
【００２６】
（ステータ３０の構成）
ステータ３０は、半径方向内側に突出する複数の突極３１を等角度間隔に備える環状のステータコア３２と、各突極３１に絶縁部材３７を介して巻回された駆動コイル３３とを備えており、第３ケース１３の内周面に保持されている。また、突極３１の外周面は、永久磁石４７の外周面に僅かな隙間を空けた状態にある。ステータコア３２は、第３ケース１３の内側に焼嵌め等の方法で固定されており、第３ケース１３はヨークとして機能する。
【００２７】
（ブレーキ装置７０の構成）
第１ケース１１の内部はブレーキ室１１０になっており、ブレーキ室１１０には電磁ブレーキユニット８０が配置されている。
【００２８】
（ロータリエンコーダ６０の概略構成）
図３は、本発明を適用したモータ１に設けたロータリエンコーダ６０における原理を示す説明図であり、図３（ａ）、（ｂ）、（ｃ）は感磁素子６４等に対する信号処理系の説明図、感磁素子６４から出力される信号の説明図、およびかかる信号と回転軸４１の角度位置（電気角）との関係を示す説明図である。
【００２９】
図１（ｂ）および図２に示すように、回転軸４１の反出力側Ｌ２の端部には、ロータ４０の回転数や回転角度を監視する磁気式のロータリエンコーダ６０が構成されている。ロータリエンコーダ６０は、回転軸４１にブシュ４９を介して固定されたエンコーダ用磁石６１と、磁気抵抗素子等の感磁素子６４（図３等を参照）を備えた磁気センサユニット６５とを有しており、エンコーダ用磁石６１は、回転軸４１と一体に回転する。本形態において、第１ケース１１にはシールド部材６８が固定されており、シールド部材６８は、エンコーダ用磁石６１および感磁素子６４が配置されている部分を覆っている。また、磁気センサユニット６５はシールド部材６８に保持されている。
【００３０】
図３（ａ）に示すように、エンコーダ用磁石６１において磁気センサユニット６５に対向する面には、Ｎ極とＳ極とが周方向において１対形成されている。磁気センサユニット６５は、エンコーダ用磁石６１の着磁面に対してモータ軸線Ｌ方向の一方側で対向する感磁素子６４、および後述する処理を行う制御部６９０等を備えている。また、ロータリエンコーダ６０は、エンコーダ用磁石６１に対向する位置に、第１ホール素子６６１と、第１ホール素子６６１に対して周方向において機械角で９０°ずれた箇所に位置する第２ホール素子６６２とを備えている。
【００３１】
感磁素子６４は、センサ基板６４０と、エンコーダ用磁石６１の位相に対して互いに９０°の位相差を有する２相の感磁膜（Ａ相（SIN）の感磁膜、およびＢ相（COS）の感磁膜）とを備えた磁気抵抗素子である。かかる感磁素子６４において、Ａ相の感磁膜は、１８０°の位相差をもって回転軸４１の移動検出を行う＋Ａ相（SIN+）の感磁膜６４３、および−Ａ相（SIN-）の感磁膜６４１を備えており、Ｂ相の感磁膜は、１８０°の位相差をもって回転軸４１の移動検出を行う＋Ｂ相（COS+）の感磁膜６４４、および−Ｂ相（COS-）の感磁膜６４２を備えている。
【００３２】
＋Ａ相の感磁膜６４３および−Ａ相の感磁膜６４１はブリッジ回路を構成しており、＋Ａ相の感磁膜６４３の中点位置、および−Ａ相の感磁膜６４１の中点位置に出力端子が設けられている。また、＋Ｂ相の感磁膜６４４および−Ｂ相の感磁膜６４２も、＋Ａ相の感磁膜６４４および−Ａ相の感磁膜６４１と同様、ブリッジ回路を構成しており、＋Ｂ相の感磁膜６４４の中点位置、および−Ｂ相の感磁膜６４２の中点位置には出力端子が設けられている。
【００３３】
本形態のロータリエンコーダ６０において、感磁素子６４、第１ホール素子６６１、および第２ホール素子６６２には、増幅回路６９１、６９２、６９５、６９６や、これらの増幅回路６９１、６９２、６９５、６９６から出力される正弦波信号ｓｉｎ、ｃｏｓに補間処理や各種演算処理を行うＣＰＵ（演算回路）等を備えた制御部６９０が構成されており、感磁素子６４、第１ホール素子６６１、および第２ホール素子６６２からの出力に基づいて、固定体に対する回転軸４１の回転角度位置が求められる。
【００３４】
より具体的には、ロータリエンコーダ６０において、回転軸４１が１回転すると、感磁素子６４（磁気抵抗素子）からは、図３（ｂ）に示す正弦波信号ｓｉｎ、ｃｏｓが２周期分、出力される。従って、正弦波信号ｓｉｎ、ｃｏｓを増幅回路６９１、６９２により増幅した後、制御部６９０において、図３（ｃ）に示すリサージュ図を求め、正弦波信号ｓｉｎ、ｃｏｓからθ＝ｔａｎ-1（ｓｉｎ／ｃｏｓ）を求めれば、回転軸４１の角度位置θが分かる。また、本形態では、エンコーダ用磁石６１の中心からみて９０°ずれた位置に第１ホール素子６６１および第２ホール素子６６２が配置されている。このため、第１ホール素子６６１および第２ホール素子６６２の出力の組合せにより、現在位置が正弦波信号ｓｉｎ、ｃｏｓのいずれの区間に位置するかが分かる。従って、ロータリエンコーダ６０は、感磁素子６４での検出結果、第１ホール素子６６１での検出結果、および第２ホール素子６６２での検出結果に基づいて回転体２の絶対角度位置情報を生成することができ、アブソリュート動作を行うことができる。
【００３５】
（出力側ラジアル軸受１５および軸受ホルダ５０の構成）
図４は、本発明を適用したモータの軸受ホルダ等の斜視図であり、図４（ａ）、（ｂ）は、軸受ホルダ等を出力側からみた斜視図、および、軸受ホルダ等を反出力側からみた斜視図である。図５は、本発明を適用したモータの軸受ホルダ等の分解斜視図であり、図５（ａ）、（ｂ）は、軸受ホルダ等を出力側からみた分解斜視図、および、軸受ホルダ等を反出力側からみた分解斜視図である。図６は、本発明を適用したモータの軸受ホルダに用いた第２プレートの説明図であり、図６（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、（ｄ）は、第２プレートの平面図、底面図、側面図、および断面図である。
【００３６】
再び図１および図２において、出力側ラジアル軸受１５は、モータ軸線Ｌ方向に重ねて配置された２つのボールベアリング１５６、１５７からなり、ボールベアリング１５６、１５７は各々、回転軸４１に固定された内輪１５１と、軸受ホルダ５０に保持された外輪１５２と、内輪１５１と外輪１５２との間に配置されたベアリングボール１５３とを有している。
【００３７】
かかる出力側ラジアル軸受１５を保持するにあたって、固定体２は、軸受ホルダ５０を有している。軸受ホルダ５０は、出力側ラジアル軸受１５が内側に保持された軸受保持部５１と、軸受保持部５１より径方向外側でモータ機器への取り付け部となるフランジ部５２と、フランジ部５２と軸受保持部５１とを連結する連結部５３とを備えており、フランジ部５２の角には、モータ１をモータ機器に搭載する際にボルトが通される貫通穴５２０が形成されている。本形態において、軸受保持部５１は、モータ軸線Ｌ方向で貫通する貫通穴からなり、軸受保持部５１に出力側ラジアル軸受１５を収容した状態で、軸受保持部５１には、出力側ラジアル軸受１５の出力側Ｌ１にリング９２が嵌められている。
【００３８】
図４、図５および図６に示すように、本形態において、軸受ホルダ５０は、軸受保持部５１が形成された第１プレート５６と、フランジ部５２が形成された第２プレート５７とが用いられ、第１プレート５６は、第２プレート５７の反出力側Ｌ２に重ねて配置されている。ここで、第１プレート５６と第２プレート５７とは、第１プレート５６と第２プレート５７とがモータ軸線Ｌ方向で重なる部分でボルト９１によって連結されている。従って、軸受ホルダ５０において、連結部５３は、第１プレート５６の軸受保持部５１以外の部分と、第２プレート５７のフランジ部５２以外の部分とによって構成されている。
【００３９】
第１プレート５６は、略矩形の板状部５６１と、板状部５６１の出力側Ｌ１の面から出力側Ｌ１に突出した円筒部５６５とを有しており、板状部５６１において円筒部５６５の周りは円環状の肉厚部分５６２が形成されている。また、板状部５６１の４つの角には円弧状の切り欠き５６３が形成されている。円筒部５６５の内側には貫通穴５６７が形成されており、かかる貫通穴５６７のうち、反出力側Ｌ２に位置する部分によって軸受保持部５１が構成されている。また、板状部５６１の出力側Ｌ１の面において、肉厚部分５６２には、円筒部５６５の周りにボルト９１が止められるねじ穴５６４が形成されている。
【００４０】
板状部５６１の反出力側Ｌ２の面には、貫通穴５６７の周りに円環状の肉厚部分５６８が形成されており、かかる肉厚部分５６２の反出力側Ｌ２の内縁は、貫通穴５６７より径方向内側に張り出して、出力側ラジアル軸受１５を反出力側Ｌ２で受ける受け部５６９になっている。
【００４１】
第２プレート５７は、略矩形の板状であり、４つの角は、第１プレート５６の切り欠き５６３から径方向外側に突出したフランジ部５２になっている。かかるフランジ部５２には貫通穴５２０が形成されている。第２プレート５７の中央には、第１プレート５６と第２プレート５７とを重ねた際に第１プレート５６の円筒部５６５が嵌る貫通穴５７０が形成されており、円筒部５６５が貫通穴５７０に嵌った状態で、円筒部５６５の出力側Ｌ１の端部は、第２プレート５７から出力側Ｌ１にわずかに突出した状態となる。
【００４２】
第２プレート５７の出力側Ｌ１の面には、貫通穴５７０の周りに円環状の溝５７６が形成され、第２プレート５７の反出力側Ｌ２の面には、溝５７６と重なる位置に円環状の溝５７７が形成されている。このため、溝５７６の底部（溝５７７の底部）は、モータ軸線Ｌ方向の寸法（厚さ）がフランジ部５２より薄い薄板部５７８になっている。また、薄板部５７８には、周方向の複数個所に、薄板部５７８を貫通する円形の開口部５７９が等角度間隔に形成されている。なお、溝５７６、５７７の径方向内側は円環状の肉厚部分５７１になっており、溝５７６、５７７の径方向外側は枠状の肉厚部分５７２になっている。
【００４３】
径方向内側の肉厚部分５７１と径方向外側の肉厚部分５７２とは厚さは同一であるが、肉厚部分５７１は、肉厚部分５７２より出力側Ｌ１に位置する。また、肉厚部分５７１において、第１プレート５６のねじ穴５６４と重なる位置には、ボルト９１を通す段付きの貫通穴５７３が周方向の複数個所に形成されている。
【００４４】
このように本形態の軸受ホルダ５０においては、第２プレート５７に薄板部５７８が形成されているとともに、薄板部５７８に開口部５７９が等角度間隔に形成されている。このため、軸受ホルダ５０には、軸受保持部５１とフランジ部５２との間を連結する連結部５３には、開口部５７９が形成された薄板部５７８によって、回転軸の傾きに追従して弾性変形可能な弾性変形部５４が形成されている。
【００４５】
ここで、第２プレート５７の肉厚部分５７２は、角がフランジ部５２としてモータ機器に固定される一方、第１プレート５６の肉厚部分５６８は、第３ケースの出力側Ｌ１の端部の内側に嵌った状態で溶接等が行われている。従って、軸受保持部５１は、ハウジング１０等の固定体２に対する位置が固定されているが、フランジ部５２は、弾性変形部５４によって、ハウジング１０等の固定体２に対する位置がずれることができる。
【００４６】
（本形態の主な効果）
以上説明したように、本形態のモータ１は、回転軸４１にボールねじ用の螺旋溝４３が形成され、固定体２には、出力側ラジアル軸受１５および反出力側ラジアル軸受１４が保持されている。このため、モータ１をモータ機器に搭載した際、回転軸４１は、螺旋溝４３に係合するナット３を介してモータ機器に位置決めされるとともに、固定体２は、出力側ラジアル軸受１５を保持する軸受ホルダ５０のフランジ部５２を介してモータ機器に位置決めされる。従って、回転軸４１は、ナット３を介してのモータ機器への位置決め部分と、２つのラジル軸受（出力側ラジアル軸受１５および反出力側ラジアル軸受１４）とによる計３個所でモータ機器に対して位置決めされることになる。その際、上記３個所におけるモータ軸線Ｌに直交する方向の位置精度が低くて、回転軸４１と出力側ラジアル軸受１５との同芯度、あるいは回転軸４１と反出力側ラジアル軸受１４との同芯度が低いと、余計な負荷が回転軸４１に加わることになるが、軸受ホルダ５０に設けられた弾性変形部５４は、上記の同芯度の低下を吸収するように変形し、回転軸４１と出力側ラジアル軸受１５との同芯度、および回転軸４１と反出力側ラジアル軸受１４との同芯度が高い状態となる。
【００４７】
例えば、固定体２における軸受ホルダ５０の位置がずれていると、出力側ラジアル軸受１５の位置がずれることになるが、このような場合には、軸受ホルダ５０に設けられた弾性変形部５４が、回転軸４１に対して軸受保持部５１が適正な姿勢となるように変形し、出力側ラジアル軸受１５の位置ずれを吸収する。その結果、回転軸４１と出力側ラジアル軸受１５との同芯度が高い状態となる。
【００４８】
従って、カップリングによって２つの軸を連結して回転軸４１を構成しなくても、余計な負荷が回転軸４１に加わりにくい。それ故、カップリングを用いない分、モータ１のコストを低減することができるとともに、回転軸４１が短く済む。
【００４９】
また、弾性変形部５４は、フランジ部５２に比して厚さが薄い薄板部５７８によって構成され、かつ、弾性変形部５４（薄板部５７８）には、周方向に複数の開口部５７９が形成されている。このため、軸受ホルダ５０の連結部５３に弾性変形部５４を設けるのが容易である。
【００５０】
また、反出力側ラジアル軸受１４より反出力側Ｌ２には、回転軸４１の回転を検出するロータリエンコーダ６０が設けられているが、固定体２には２つのラジアル軸受（出力側軸受１５および反出力側ラジアル軸受１４）が保持されているため、回転軸４１が傾きにくい。また、反出力側ラジアル軸受１４およびロータリエンコーダ６０は固定体２を基準に位置決めされているため、反出力側ラジアル軸受１４とロータリエンコーダ６０との同芯度が高い。それ故、ロータリエンコーダ６０の検出精度が高い。特に本形態では、ロータリエンコーダ６０が磁気式ロータリエンコーダであって、エンコーダ用磁石６１は、感磁素子６４と対向する面にＮ極とＳ極とが１対形成されている構成である。このため、回転軸４１側に設けられたエンコーダ用磁石６１と、固定体２側の感磁素子６４との位置精度が低い場合、図３（ｃ）に示すリサージュ図の原点がずれて角度位置の精度が低下するという問題が発生しやすいが、本形態によれば、反出力側ラジアル軸受１４とロータリエンコーダ６０との同芯度が高い。それ故、上記の磁気式ロータリエンコーダを採用した場合でも、ロータリエンコーダ６０の検出精度が高い。
【００５１】
（他の実施の形態）
上記の実施の形態では、出力側ラジアル軸受１５を保持する軸受ホルダ５０に弾性変形部５４を設けたが、反出力側ラジアル軸受１４を保持する第２ケース１２（軸受ホルダ）に弾性変形部およびフランジ部を設けてもよい。
【００５２】
また、弾性変形部５４を構成するために形成した開口部５７９（穴）の数、大きさ、および形状は、弾性変形部５４に求められる変形量によって最適に設定される性質のものであり、図１等に示した構成に限定されるものではない。
【００５３】
上記の実施の形態では、本発明を永久磁石型同期電動機に適用した例を示したが、例えばステッピングモータや電磁石同期電動機等のその他の同期電動機や、誘導電動機、整流子電動機、その他の電動機に本発明を適用してもよい。
【符号の説明】
【００５４】
１・・・モータ
２・・固定体
１０・・ハウジング
１４・・反出力側ラジアル軸受
１５・・出力側ラジアル軸受
３０・・・ステータ
４０・・・ロータ
４１・・・回転軸
５０・・軸受ホルダ
５１・・軸受保持部
５２・・フランジ部
５３・・連結部
５４・・弾性変形部
５６・・第１プレート
５７・・第２プレート
６０・・ロータリエンコーダ
６１・・エンコーダ用磁石
６４・・感磁素子
５７８・・薄板部
５７９・・開口部
【図１】
2014236531.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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