(57)【要約】【課題】物体分割装置及び物体分割方法を提供する。【解決手段】かかる物体分割装置は、視差図を取得する視差図取得部と；視差図取得部から得られた視差図を第一方向に投影し、視差投影図を生成する視差投影図生成部と；視差投影図生成部から生成された視差投影図における凹凸属性に基づいて、物体分割を行う物体分割部を備えている。本発明の実施例における物体分割装置及び方法によると、視差図における凹凸属性に応じた物体分割が可能になり、物体分割の精度を向上することができる。【選択図】図１
2014071895.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
視差図を取得する視差図取得部と、
前記視差図取得部から得られた前記視差図を第一方向に投影し、視差投影図を生成する視差投影図生成部と、
前記視差投影図生成部から生成された前記視差投影図における凹凸属性に基づいて、物体分割を行う物体分割部と、を含む、物体分割装置。
【請求項２】
前記視差図取得部から得られた前記視差図を一次分割し、物体領域を含む複数のサブ視差図を生成する一次分割部を更に有し、
前記視差投影図生成部は、前記一次分割部から生成された前記複数のサブ視差図のうちの少なくともいずれか１つのサブ視差図を前記第一方向に投影して、前記視差投影図を生成する、請求項１に記載の物体分割装置。
【請求項３】
前記物体分割部は、更に、
前記視差投影図から点集合を取得する点集合取得モジュールと、
前記点集合取得モジュールから得られた前記点集合への凹点検知処理により、前記点集合における凹点を検出する凹点検知モジュールと、
前記凹点検知モジュールにより検出された前記凹点に応じて、前記物体分割を行う物体分割モジュールと、を有する、請求項１に記載の物体分割装置。
【請求項４】
前記点集合取得モジュールは、前記視差投影図の各列の下から上の方向における視差値が最も大きくなる最初の点を選択して、前記点集合とする、請求項３に記載の物体分割装置。
【請求項５】
前記点集合取得モジュールは、前記視差投影図の各列の下から上の方向における視差値が所定の閾値を超えた最初の点を選択して、前記点集合とする、請求項３に記載の物体分割装置。
【請求項６】
前記点集合取得モジュールは、前記視差投影図における各列の視差平均値を前記所定の閾値として設定する、請求項５に記載の物体分割装置。
【請求項７】
前記物体分割部は、更に、前記点集合取得モジュールから得られた前記点集合に対して平滑化処理を施す平滑化モジュールを有し、
前記凹点検知モジュールは、前記平滑化モジュールによって平滑化された前記点集合に対して前記凹点検知処理を施すことにより、平滑化された前記点集合における前記凹点を検出する、請求項３〜６のいずれか１つに記載の物体分割装置。
【請求項８】
前記凹点検知処理は、凹凸尺度値を算出する処理であり、前記第一方向は、X軸方向であり、
指定された各x0位置における凹凸尺度値が次の式で算出され、
【数１４】
2014071895.tif 000016
式中、
【数１５】
2014071895.tif 000017
であり、Npi(x)は、前記点集合取得モジュールから得られた点集合であり、WINは、ウィンドウのサイズであり、ターゲット物体のサイズに関わっている、請求項３〜６のいずれか１つに記載の物体分割装置。
【請求項９】
前記ウィンドウのサイズは、
【数１６】
2014071895.tif 000018
であり、
式中、Baseは、物体の実際のサイズと画像のサイズの換算を行うためのカメラのパラメータであり、Sizeは、所定のターゲット物体のサイズであり、αは、ウィンドウのウサイズを定義するための所定のパラメータであり、AVG(d)は、視差図の平均視差値である、請求項８に記載の物体分割装置。
【請求項１０】
視差図を取得し、
取得した前記視差図を第一方向に投影して、視差投影図を生成し、及び
生成された前記視差投影図における凹凸属性に応じて、物体分割を行う、物体分割方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像処理分野に関し、特に、視差図による物体分割を行う装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
物体分割は、画像処理分野において、物体領域分割と称される場合もあり、物体識別及び物体認識の第１ステップであり、高精度の物体分割は、物体識別及び分析への大きな助けとなる。
【０００３】
通常、画像における物体は、一定の形状を有する一体となっている。例えば、道路環境における物体は、通行人、車両や交通標識等であり、事務室環境における物体は、机、椅子やパソコン等である。
【０００４】
従来技術における物体分割は、通常、グレースケール図やカラー画像によって行われているが、このような視覚ベースの複雑な特徴の物体分割によっては、高精度の分割が制限されてしまうことから、高精度の分割が可能な物体分割装置及び方法が求められている。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
本発明は、前述の従来技術における問題及び要求に応じてなされたものである。
【０００６】
本発明の実施例の目的は、視差図による物体分割により、物体分割の精度を向上可能な物体分割装置及び方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の一側面によれば、物体分割装置が提供される。かかる物体分割装置は、視差図を取得する視差図取得部と；視差図取得部から得られた視差図を第一方向に投影し、視差投影図を生成する視差投影図生成部と；視差投影図生成部から生成された視差投影図における凹凸属性に基づき、物体分割を行う物体分割部を備える。
【０００８】
前記物体分割装置においては、さらに、視差図取得部から得られた視差図を一次分割し、物体領域を含む複数の視差図（サブ視差図）を生成する一次分割部を有する。前記視差投影図生成部は、一次分割部から生成された複数の視差図のうちの少なくともいずれか１つの視差図を、第一方向に投影して視差投影図を生成する。
【０００９】
前記物体分割装置においては、前記物体分割部が、さらに、視差投影図から点集合を取得する点集合取得モジュールと；点集合取得モジュールから得られた点集合への凹点検知処理により、該点集合における凹点を検出する凹点検知モジュールと；凹点検知モジュールにより検出された凹点に応じて、物体分割を行う物体分割モジュールと、を有する。
【００１０】
前記物体分割装置においては、前記点集合取得モジュールが、前記視差投影図の各列の下から上の方向における視差値が最も大きくなる最初の点を選択して、前記点集合とする。
【００１１】
前記物体分割装置においては、前記点集合取得モジュールが、前記視差投影図の各列の下から上の方向における視差値が所定の閾値を超えた最初の点を選択して、前記点集合とする。
【００１２】
前記物体分割装置においては、前記点集合取得モジュールが、前記視差投影図における各列の視差平均値を、前記所定の閾値として設定する。
【００１３】
前記物体分割装置においては、前記物体分割部が、さらに、前記点集合取得モジュールから得られた点集合に対して平滑化処理を施す平滑化モジュールを有し、前記凹点検知モジュールは、前記平滑化モジュールによって平滑化された点集合に対して凹点検知処理を施すことにより、該点集合における凹点を検出する。
【００１４】
前記物体分割装置においては、前記凹点検知処理（アルゴリズム）が、凹凸尺度値（Concave-Convex  Measurement  Value；以下、CC値という）を算出する処理であり、かつ、前記第一方向は、X軸方向である。具体的に、指定された各x0位置におけるCC値を次のように算出する。
【数１】
2014071895.tif 000003
式中、
【数２】
2014071895.tif 000004
であり、Npi(x)は、例えば前記点集合取得モジュールから得られた点集合であり、WINは、ウィンドウのサイズであり、ターゲット物体のサイズに関わっている。
【００１５】
前記物体分割装置においては、前記ウィンドウのサイズが、
【数３】
2014071895.tif 000005
であり、式中、Baseは、物体の実際のサイズと画像のサイズの換算を行うためのカメラのパラメータであり、Sizeは、所定のターゲット物体のサイズであり、αは、ウィンドウのサイズを定義する所定のパラメータであり、AVG(d)は、視差図の平均視差値である。
【００１６】
本発明の他の側面によれば、物体分割方法が提供される。かかる物体分割方法は、視差図を取得し；取得した視差図を第一方向に投影して、視差投影図を生成し；生成された視差投影図における凹凸属性に応じて、物体分割を行うことを含む。
【００１７】
前記物体分割方法においては、さらに、得られた視差図を一次分割して、物体領域を含む複数の視差図（サブ視差図）を生成する。そのうち、取得した視差図を第一方向に投影して、視差投影図を生成することが、具体的に、生成された複数のサブ視差図のうちの少なくともいずれか１つの視差図を第一方向に投影して、視差投影図を生成することである。
【００１８】
前記物体分割方法においては、生成された視差投影図における凹凸属性に応じて、物体分割を行うステップが、さらに、視差投影図から点集合を取得し；得られた点集合への凹点検知処理により、該点集合における凹点を検出し；検出された凹点に応じて、物体分割を行うことを含む。
【００１９】
前記物体分割方法においては、視差投影図から点集合を取得することが、具体的に、前記視差投影図の各列の下から上の方向における視差値が最も大きくなる最初の点を選択して、前記点集合とすることである。
【００２０】
前記物体分割方法においては、視差投影図から点集合を取得することが、具体的に、前記視差投影図の各列の下から上の方向における視差値が所定の閾値を超えた最初の点を選択して、前記点集合とすることである。
【００２１】
前記物体分割方法においては、前記視差投影図の各列の下から上の方向における視差値が所定の閾値を超えた最初の点を選択して、前記点集合とすることが、具体的に、前記視差投影図における各列の視差平均値を、前記所定の閾値として設定することを含む。
【００２２】
前記物体分割装置においては、生成された視差投影図における凹凸属性に応じて、物体分割を行うことが、さらに、得られた点集合に対して平滑化処理を施すことを含む。そのうち、前記得られた点集合への凹点検知処理により、該点集合における凹点を検出することが、具体的に、平滑化された点集合に対して凹点検知処理を施すことにより、該点集合における凹点を検出することである。
【００２３】
前記物体分割方法においては、前記凹点検知処理（アルゴリズム）が、CC（凹凸尺度）値を算出する処理であり、かつ、前記第一方向は、X軸方向である。具体的に、指定された各x0位置におけるCC値を次にように算出する。
【数４】
2014071895.tif 000006
式中、
【数５】
2014071895.tif 000007
であり、Npi(x)は、例えば前記点集合取得モジュールから得られた点集合であり、WINは、ウィンドウのサイズであり、ターゲット物体のサイズに関わっている。
【００２４】
前記物体分割装置においては、前記ウィンドウのウサイズが、
【数６】
2014071895.tif 000008
であり、式中、Baseは、物体の実際のサイズと画像のサイズの換算を行うためのカメラのパラメータであり、Sizeは、所定のターゲット物体のサイズであり、αは、ウィンドウのサイズを定義する所定のパラメータであり、AVG(d)は、視差図の平均視差値である。
【００２５】
本発明の実施例における物体分割装置及び方法によれば、視差図における凹凸属性に応じた物体分割を行うことにより、物体分割の精度を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】本発明の実施例における物体分割装置のブロック図である。
【図２】本発明の実施例における視差図の略図。
【図３】図2の視差図の視差上面図を示した図である。
【図４】本発明の実施例における物体分割装置の物体分割部のブロック図である。
【図５Ａ】画像処理分野における凹点検出原理を示した略図である。
【図５Ｂ】画像処理分野における凹点検出原理を示した略図である。
【図６】本発明の実施例におけるCCアルゴリズムにおける凹点決定の略図である。
【図７】本発明の実施例における物体分割方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、図面を参照して、本発明の実施例における物体分割装置及び方法について、詳細に説明する。
【００２８】
前述のように、物体ベースの画像分割技術は、例えば、運転手の補佐、障害物の検知、自動車の検知、運転手への警告などの各分野に幅広く応用されている。
【００２９】
Carestream  Health社の、2007年11月15日に提出したUS7978881  B2においては、立体画素群が入力され、該立体画素群を前景群と背景群に分割し、前景群の立体画素を損傷立体画素と正常分解立体画素に分類し、正常分解立体画素を遮蔽するとともに、背景群の立体画素と損傷立体画素の二次分割を行い、二次分割により、損傷立体画素と一部の背景群の立体画素を含む段階２前景群を形成し、段階２前景群の立体画素を段階２損傷立体画素と段階２正常分解立体画素に分類する画像分割方法を開示している。
【００３０】
前記方法においては、立体像素の凹凸形状に応じて、立体画素を正常と非正常に分類するとともに、凹凸形状に応じて、二次分割を行うか否かを判断している。
【００３１】
しかしながら、前述の方法においては、凹凸形状が判断基準として用いられているのみで、実際の分割の基準にはなっていないため、高精度の物体分割を得ることができない。
【００３２】
本発明の実施例の一側面においては、視差図を取得する視差図取得部と；視差図取得部から得られた視差図を第一方向に投影し、視差投影図を生成する視差投影図生成部と；視差投影図生成部から生成された視差投影図における凹凸属性に基づき、物体分割を行う物体分割部を備えた物体分割装置を提供する。
【００３３】
図1は、本発明の実施例における物体分割装置のブロック図である。図1に示されたように、本発明の実施例における物体分割装置100は、視差図を取得する視差図取得部101と；視差図取得部から得られた視差図を第一方向に投影し、視差投影図を生成する視差投影図生成部102と；視差投影図生成部から生成された視差投影図における凹凸属性に基づき、物体分割を行う物体分割部103を備えている。
【００３４】
本発明の実施例における物体分割装置によると、視差投影図における凹凸属性に応じた物体分割が可能になり、かつ、視差投影図における凹凸形状が物体の輪郭形状をより正確に反映できることから、物体分割の精度を向上することができる。
【００３５】
従来技術における、視差図を取得可能なカメラが視差図取得部として用いられることで、物体を含む環境の視差図が取得可能になる。ここで、視差図とは、図２に示されたように、平面上の各位置の値が視差値となる画像を指している。図2は、本発明の実施例における視差図を示し、ここで、視差図のX方向における幅が8、Y方向における幅が5、最大の視差値が4となっている。
【００３６】
本発明の実施例による物体分割装置においては、従来の物体分割方法を用いた物体の一次分割を行うことで、大まかな物体領域結果が得られ、大まかな物体位置の特定が可能になる。前記一次分割処理により、候補物体が得られるとともに、これらの候補物体により検索領域を制限することで、分割速度を加速させることができる。例えば、“Stereovision-Based  Object  Segmentation  for  Automotive  Applications”、（EURASIP  Journal  on  Applied  Signal  Processing  2005:14、2322−2329、2005）には、物体分割技術が開示されている。
【００３７】
一次分割処理により、本発明の実施例における物体分割装置の分割の細かさ（粒度）を制御してもよいが、全体画像を物体領域として、本発明の実施例における物体分割装置による物体分割を行ってもよい。
【００３８】
視差投影図生成部は、視差図が得られると、視差図のある方向における投影図を生成し、例えば、視差上面図や視差側面図等を生成することができる。視差上面図の生成を例にすると、該視差上面図中の各点の値は、視差図中の一部の点の数となる。
【００３９】
具体的に、視差図取得部から得られた視差図をDSP=Dsp(x、y)とし、ここで、xとyは、それぞれ画像中の水平位置と垂直位置であり、そのうち、x∈[0、W)であり、Wは、視差図の幅であり、y∈[0、H)であり、Hは、視差図の高さであり、Dsp(x、y)は、(x、y)位置における視差値である。生成された視差上面図をUi=Umap(x、d)とし、ここで、x∈[0、W)であり、Wは視差図の幅であり、d∈[0、MaxD)であり、MaxDは視差図中の視差最大値であり、Umap(x0、d0)は、視差図DSP中の視差が（d=d0）でかつその水平位置が（x=x0）となる点の数である。図2に示された視差図を例にすると、図3には、その視差上面図が示されている。図3は、図2に示された視差図の視差上面図を示したものであり、図2中の２列目の、即ちx=2の位置における視差値が4となる点が２つあることから、図3中の２列目におけるD=4の位置における点値は、2となる。
【００４０】
ここで、前記原理から、視差図の任意の方向における投影図（例えば、視差側面図等）が生成可能であることは言うまでもなく、説明の簡略化のために、重複説明は省略する。
【００４１】
以下、視差上面図の取得を例に、物体分割部の具体的な動作について説明する。
【００４２】
図4は、本発明の実施例における物体分割装置の物体分割部のブロック図である。図4に示されたように、本発明の実施例における物体分割部200は、視差投影図から点集合を取得する点集合取得モジュール201と；点集合取得モジュール201から得られた点集合への凹点検知処理により、該点集合における凹点を検出する凹点検知モジュール202と；凹点検知モジュール202により検出された凹点に応じて、物体分割を行う物体分割モジュール203と、を有する。
【００４３】
前述のように、物体分割部においては、視差上面図中の凹凸属性に応じた物体分割を行い、具体的には、視差上面図中の凹点を検出するとともに、凹点のx位置に応じて画像分割を行う。
【００４４】
図5Aと図5Bは、画像処理分野における凹点検出原理を示した略図である。図5Aに示されたように、画像（物体）中の所定の形状及び該形状を通る線について、該形状が凸体（凸形状）であると、物体のエッジ及び該線に囲まれた領域は、常に線の一側に位置することになる。一方、図5Bに示されたように、物体が凹体であると、物体のエッジ及び該線に囲まれた領域は、線の両側に分布される可能性がある。
【００４５】
具体的な画像においては、通常、環境中の物体がいずれも不透明なものであることから、カメラによる画像取得時、通常は物体の一側の情報のみ取得可能になり、カメラに対して反対側については、その視差図を取得することができない。しかし、カメラに対向している部分、即ち、カメラに相対的に近い一方側に関しては、最も近い点を取る（保留する）ことで、物体の輪郭を得ることができる。
【００４６】
即ち、任意の水平位置について、点集合取得モジュールは、視差上面図中の各列における、値が０ではない最も近い点を取ることで、点集合NPi=Npi(x)を得ることができる。ここで、Npi(x)は、視差上面図Uiにおけるx位置で取られた点となる。例えば、図3に示された視差上面図において、２列目では下から上の方向に３つ目の点が取られる以外、他の各列では、いずれも下から上の方向に１つ目の点が取られることで、前述の点集合が得られる。
【００４７】
しかしながら、実際には、視差上面図中の各列の非０となる最も近い点は、物体の形状を良好に反映することができない可能性があり、理由としては、視差上面図中の小さな値は、ノイズや小さな突起物を表す可能性があるからである。これは、多くの場合、物体の小突起の高さはそれほど大きくないことから、視差上面図に表される値もそれほど大きくなく、また、ノイズに関しては、安定した視差値を有していないため、視差上面図における値もそれほど大きくならないため、閾値を設定し、且つ２値化処理を施すことで、これらの視差上面図における、それほど大きくない値を除去することができる。
【００４８】
例えば、前述の視差上面図Uiにおいては、閾値Tを設定することにより、新たな視差上面図TUi=Tr(Umap(x、d))が得られ、ここで、
【数７】
2014071895.tif 000009
となる。
【００４９】
同様に、図3に示された視差上面図を例に説明すると、閾値T=2の場合、得られる点集合は、１列目の下から上の方向における一つ目の点、２列目の下から上の方向における三つ目の点、３列目の下から上の方向における四つ目の点、４列目の下から上の方向における二つ目の点、５列目の下から上の方向における二つ目の点、６列目の下から上の方向における二つ目の点、６列目の下から上の方向における四つ目の点、７列目の下から上の方向における一つ目の点、及び、８列目の下から上の方向における一つ目の点からなる。
【００５０】
なお、前述の閾値設定方法においては、さらに、各列に対して動的閾値を採用し、即ち、各列に対して平均値を算出し、前述の２値化における閾値とすることができ、このように選択された点集合により、物体の凹凸形状のより良好な検知が可能になることから、以降の凹点検知の精度を向上することが可能になる。
【００５１】
なお、点集合取得モジュールにおいては、各列の下から上の方向における最大値（即ち、視差値）となる一つ目の点を選択して点集合としてもよい。
【００５２】
点集合NPiの取得後は、さらに、平滑化によるノイズ影響の除去を行ってもよい。例えば、中間値や平均値によるNPiの平滑化により、NPSi=Npsi(x)が得られる。このように、前述の平滑化処理により、離れすぎた点の除去以外にも、点集合中の途切れ点の除去が可能になり、凹点検知の精度を向上することができる。
【００５３】
ここで、前述の２値化と平滑化処理は、選択可能なものであり、システムの負荷軽減が分割精度向上よりも優先度が高くなる場合は、前述の点集合への最適化処理を省略してもよい。
【００５４】
凹点検知モジュールは、点集合が得られた後に、凹点検知処理（アルゴリズム）により、凹点検知を行い、本発明の実施例の物体分割装置においては、例えば、CC（Concave-Convex Measurement：凹凸尺度）値を算出するアルゴリズムにより、凹点検知を行うことができる。
【００５５】
該CC値の算出アルゴリズムにおいては、スライド・ウィンドウにより、点集合NPiを走査し、これにより、指定された各x0位置におけるCC値を次のように算出する。
【数８】
2014071895.tif 000010
式中、
【数９】
2014071895.tif 000011
であり、WINは、ウィンドウのサイズであり、ターゲット物体のサイズに関わっている。そのうち、該ウィンドウのウサイズは、
【数１０】
2014071895.tif 000012
となる。
【００５６】
式中、Baseは、カメラのパラメータ（これを用いて物体の実際のサイズと画像のサイズの換算を行う）であり、Sizeは、所定のターゲット物体のサイズであり、αは、ウィンドウのサイズを定義するための所定のパラメータであり、例えば、パラメータ値は、0.5とすることができ、AVG(d)は、視差図の平均視差値である。
【００５７】
CC値を取得することにより、CC値のピーク値を得ることができるとともに、該ピーク値が所定の閾値を超えた場合は、その対応する点を可能な凹点CPとすることができる。
【００５８】
このように、凹点の点集合CP={x1、x2、…、xk}が得られ、ここで、k≧０である。
【００５９】
以下、前述のCC値によって凹点が得られる理由について簡単に説明する。前述のように、結像原理により、物体のカメラとの対向部分のデータを得ることができ、換言すると、隣接点（近い点）よりも遠くなる点を検出することで、凹点を確定することができる。図6は、本発明の実施例のCCアルゴリズムにおける凹点決定の略図である。図6に示されたように、2の時に、最大のCC値が得られる一方、1の時に、最小のCC値が得られ、一般的には、CC値が大きくなるほど、該箇所が凹点である可能性が大きくなる。
【００６０】
なお、本発明の実施例における物体分割装置においては、前述のCC値の算出アルゴリズムによる凹点検出以外にも、例えば、「凸包検知による通行人ビデオ検知アルゴリズム」（李江、孫立軍、コンピュータエンジニアリング、第36巻第2期、2010年1月）に提案された凹点掘り出し方法等の他の凹点検知アルゴリズムを用いることができる。
【００６１】
物体分割モジュールは、凹点が検知された後に、検知された凹点により、画像を水平分割し、これは、得られた視差上面図が画像中の水平位置に対応しているためであり、これにより、得られた凹点の点集合CPを用いて、画像を（k+1）の部分に分割することができる。ここで、言うまでもなく、垂直方向の分割のような他の方向の分割が必要な場合は、視差図の他の方向における投影図を取得してもよく、例えば、視差側面図による任意の方向の物体分割を行うことができ、詳細については、前述と同様であるため、重複説明は割愛する。
【００６２】
本発明の実施例における物体分割装置によると、視差図のある方向における視差投影図中の凹凸属性に応じて、該方向に物体分割を行うことができ、視差投影図中の凹凸属性は、物体の該方向における輪郭形状をより正確に反映できるため、本発明の実施例における物体分割装置においては、物体分割の精度を著しく向上することができる。
【００６３】
本発明の他の側面では、視差図を取得し；取得した視差図を第一方向に投影して、視差投影図を生成し；生成された視差投影図における凹凸属性に応じて、物体分割を行う、物体分割方法を提供する。
【００６４】
図7は、本発明の実施例における物体分割方法のフローチャートである。図7に示されたように、本発明の実施例における物体分割方法は、S1において、視差図を取得し；S2において、取得した視差図を第一方向に投影して、視差投影図を生成し；S3において、生成された視差投影図における凹凸属性に応じて、物体分割を行う。
【００６５】
前記物体分割方法においては、さらに、得られた視差図を一次分割して、物体領域を含む複数の視差図（サブ視差図）を生成することを含む。そのうち、取得した視差図を第一方向に投影して、視差投影図を生成するステップが、具体的に、生成された複数の視差図のうちの少なくともいずれか１つの視差図を第一方向に投影して視差投影図を生成することである。
【００６６】
前記物体分割方法においては、生成された視差投影図における凹凸属性に応じて、物体分割を行うステップが、さらに、視差投影図から点集合を取得し；得られた点集合への凹点検知処理により、該点集合における凹点を検出し；検出された凹点に応じて、物体分割を行うことを含む。
【００６７】
前記物体分割方法においては、視差投影図から点集合を取得するステップが、具体的に、前記視差投影図の各列の下から上の方向における視差値が最も大きくなる最初の点を選択して、前記点集合とすることである。
【００６８】
前記物体分割方法においては、視差投影図から点集合を取得するステップが、具体的に、前記視差投影図の各列の下から上の方向における視差値が所定の閾値を超えた最初の点を選択して、前記点集合とすることである。
【００６９】
前記物体分割方法においては、前記視差投影図の各列の下から上の方向における視差値が所定の閾値を超えた最初の点を選択して、前記点集合とするステップが、具体的に、前記視差投影図における各列の視差平均値を、前記所定の閾値として設定することを含む。
【００７０】
前記物体分割装置においては、生成された視差投影図における凹凸属性に応じて、物体分割を行うステップが、さらに、得られた点集合に対して平滑化処理を施すことを含む。そのうち、前記得られた点集合への凹点検知処理により、該点集合における凹点を検出するステップが、具体的に、平滑化された点集合に対して凹点検知処理を施すことにより、該点集合における凹点を検出することである。
【００７１】
前記物体分割方法においては、前記凹点検知処理（アルゴリズム）が、CC値を算出する処理であり、かつ、前記第一方向は、X軸方向であり、具体的に、指定された各x0位置におけるCC値を次のように算出する。
【数１１】
2014071895.tif 000013
式中、
【数１２】
2014071895.tif 000014
であり、かつNpi(x)は、例えば前記点集合取得モジュールから得られた点集合であり、WINは、ウィンドウのサイズであり、ターゲット物体のサイズに関わっている。
【００７２】
前記物体分割装置においては、前記ウィンドウサイズが、
【数１３】
2014071895.tif 000015
であり、式中、Baseは、物体の実際のサイズと画像のサイズの換算を行うためのカメラのパラメータであり、Sizeは、所定のターゲット物体のサイズであり、αは、ウィンドウのサイズを定義する所定のパラメータであり、AVG(d)は、視差図の平均視差値である。
【００７３】
本発明の実施例における物体分割装置及び方法によれば、視差図における凹凸属性に応じた物体分割を行うことにより、物体分割の精度を向上することができる。
【００７４】
ここで、本文に開示された実施例の各例における部材及びアルゴリズムのステップの組み合わせは、電子ハードウェア、コンピュータソフトウェアや両方の組み合わせにより実現することができ、ハードウェアとソフトウェアの互換性を明確に説明するために、前述の説明では、機能順に各例の構成及びステップについて概ね説明したが、これらの機能がハードウェア方式で行われるか、ソフトウェア方式で行われるかは、発明の特定の応用及び設計の制約条件によって決められる。各特定の応用に対し、異なる方法で前述の機能を実現してもよいが、このような実現も、本発明の範囲内のものと見なされるべきである。
【００７５】
また、説明の利便性と簡潔化のために、前述のシステム、装置及び各部の具体的な動作プロセスは、前述の方法実施例における対応プロセスを参照することができ、ここでは、重複説明は割愛する。
【００７６】
本願の複数の実施例におけるシステム、装置及び方法は、他の方式によって実現してもよい。例えば、以上に説明した装置実施例は、一例に過ぎず、例えば、前記手段の分割は、論理的な機能分割に過ぎず、実際の実施時は他の分割方式でもよく、例えば、複数の手段やモジュールを組み合わせるか、他のシステムに集積してもよく、或いは、一部の特徴は無視するか、実行しなくてもよい。一方、表示された或いは説明された相互間のカップリング或いは直接カップリング或いは通信接続は、インターフェースを介してもよく、装置或いは手段の間接カップリングや通信接続は、電気的、機械的或いは他の形式でもよい。
【００７７】
前記独立部材として説明した部分は、物理的に独立したものであってもよく、物理的に独立したものでなくてもよく、各部として表示した部材は、物理的な部分であってもよく、物理的な部分でなくてもよく、一箇所に位置していてもよく、複数のネットワーク部分に分布されていてもよい。本発明の実施例の目的を実現するには、実際の需要に応じて、そのうちの一部或いは全部を選択することができる。
【００７８】
なお、本発明の各実施例における各機能手段は、１つの処理手段に集積されていてもよく、各手段が物理的に独立に存在していてもよく、２つ或いはそれ以上の手段が１つの手段に集積されていてもよい。前述の集積手段は、ハードウェア形式により実現してもよく、ソフトウェア形式により実現してもよい。
【００７９】
前記集積手段は、ソフトウェア機能手段の形式で実現し且つ独立した製品として販売或いは使用される場合は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されていてもよい。このため、本発明は、本質的に、或いは、従来技術への寄与部分、或いは、該発明の全部若しくは一部は、ソフトウェア製品の形式で表すことができ、該コンピュータソフトウェア製品は、１つの記録媒体に記録され、コンピュータ装置（パソコン、サーバー或いはネットワーク装置等）に本発明の各実施例における前記方法の全部若しくは一部のステップを実行させる複数の指令が含まれていてもよい。前述の記録媒体は、Uディスク、移動ハードディスク、ROM（Read-Only  Memory）、RAM（Random  Access  Memory）、磁気ディスクや光ディスク等の各種プログラムコードを記録可能な媒体である。
【００８０】
以上は、本発明の具体的な実施形態に過ぎず、本発明の保護範囲は、これに限られるものではなく、当業者であれば、本発明に開示された技術範囲内の変形或いは代替が容易に想到でき、これらは全て本発明の保護範囲内のものとすべきである。このため、本発明の保護範囲は、特許請求範囲の保護範囲を基準とすべきである。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図６】
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【図７】
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