(57)【要約】【課題】安定した状態で操縦することができ、直感的な操縦が可能な操作装置及び電動モビリティを提供する。【解決手段】少なくとも１つの電動の駆動輪を備える電動モビリティを操作する操作装置であって、電動モビリティの操縦者の両手を、手を開いた状態で載置可能なプレート９ａと、電動モビリティの車幅方向に延びる軸線９ｃ回りにプレート９ａを揺動可能に支持し、車幅方向に直交する方向に延びる軸線９ｂ回りにプレート９ａを揺動可能に支持する支持機構と、支持機構を電動モビリティに連結する連結機構と、プレート９ａの軸線９ｃ回りの揺動角度を検出する角度センサを含む第２モータ１１ｄと、プレート９ａの軸線９ｂ回りの揺動角度を検出する角度センサを含む第１モータ１１ｃとを有し、支持機構の中間部材１１ｂが、プレート９ａの車幅方向の略中心位置で、プレート９ａを軸線９ｂ回りに揺動可能に支持している操作装置を提供する。【選択図】図７
2014073807.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１つの電動の駆動輪を備える電動モビリティを操作する操作装置であって、
前記電動モビリティの操縦者の両手を、手が開いた状態で載置可能な載置部と、
前記電動モビリティの車幅方向に延びる第１軸線回りに前記載置部を揺動可能に支持し、前記車幅方向に直交する方向に延びる第２軸線回りに前記載置部を揺動可能に支持する支持部と、
該支持部を前記電動モビリティに連結する連結部と、
前記載置部の前記第１軸線回りの揺動角度を検出する第１検出部と、
前記載置部の前記第２軸線回りの揺動角度を検出する第２検出部とを有し、
前記支持部が、前記載置部の前記車幅方向の略中心位置で、該載置部を前記第２軸線回りに揺動可能に支持している操作装置。
【請求項２】
前記支持部が、前記電動モビリティの全長方向に延びる前記第２軸線回りに前記載置部を揺動可能に支持する請求項１に記載の操作装置。
【請求項３】
少なくとも１つの電動の駆動輪と、
該駆動輪を車軸回りに回転可能に支持する車体フレームと、
操縦者の両手を、手を開いた状態で載置可能な載置部と、
車幅方向に延びる第１軸線回りに前記載置部を揺動可能に支持し、前記車幅方向に直交する方向に延びる第２軸線回りに前記載置部を揺動可能に支持する支持部と、
該支持部を前記車体フレームに連結する連結部と、
前記載置部の前記第１軸線回りの揺動角度を検出する第１検出部と、
前記載置部の前記第２軸線回りの揺動角度を検出する第２検出部と、
前記第１検出部が検出する前記第１軸線回りの揺動角度と、前記第２検出部が検出する前記第２軸線回りの揺動角度とに基づいて、前記駆動輪の回転を制御する制御部とを有し、
前記支持部が、前記載置部の前記車幅方向の略中心位置で、該載置部を前記第２軸線回りに揺動可能に支持している電動モビリティ。
【請求項４】
前記支持部が、全長方向に延びる前記第２軸線回りに前記載置部を揺動可能に支持する請求項３に記載の電動モビリティ。
【請求項５】
前記制御部が、前記第１検出部が検出する前記第１軸線回りの揺動角度に基づいて前進または後進の速度を制御し、前記第２検出部が検出する前記第２軸線回りの揺動角度に基づいて進行方向を制御する請求項３又は請求項４に記載の電動モビリティ。
【請求項６】
走行方向の前方に前記駆動輪と間隔を空けて配置された前輪と、
前記車体フレームに固定され、前記前輪と前記駆動輪との間の該駆動輪に近接する位置の上方に配置された座席とを有し、
前記連結部と、前記支持部と、前記載置部とで、前記座席に着座した状態の操縦者を左右両側から前方にわたって取り囲むように配置されるアーチ型のハンドルを構成した請求項３乃至請求項５のいずれか１項に記載の電動モビリティ。
【請求項７】
前記載置部が、前記支持部を前記第１軸線回りに囲むように形成された筒状部材である請求項３乃至請求項６のいずれか１項に記載の電動モビリティ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、操作装置及び電動モビリティに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、電動車椅子のような電動モビリティの走行動作を制御する操作装置が知られている（例えば、特許文献１参照。）。
特許文献１に開示された操作装置は、アームレストの先端部に配置されたトラックボール形式のマウス型の操作部を備える。操縦者は、片手の手のひらを操作部に置いた状態で手のひらを動かすことにより電動モビリティの操縦をすることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０００−３５３０２２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、特許文献１の操作装置は、操作部がトラックボール形式のマウス型であるため、操縦をするには操作部に対して手のひらを相対的に動かす必要があり、手のひらの位置が安定しない。また、片手だけをアームレストの先端部に配置された操作部に載せて操作するため、例えば段差等により電動モビリティに突発的な外力が加わった場合に、安定した操縦をすることができない。更に、操作部が片方のアームレストの先端部に配置されているので、操縦者の体の中心を基準とした直感的な操縦をすることができない。
【０００５】
本発明は上述した事情に鑑みてなされたものであって、突発的な外力が加えられるような場合でも安定した状態で操縦することができ、操縦者の体の中心を基準とした直感的な操縦が可能な操作装置及び電動モビリティを提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明は以下の手段を提供する。
本発明の第１態様は、少なくとも１つの電動の駆動輪を備える電動モビリティを操作する操作装置であって、前記電動モビリティの操縦者の両手を、手を開いた状態で載置可能な載置部と、前記電動モビリティの車幅方向に延びる第１軸線回りに前記載置部を揺動可能に支持し、前記車幅方向に直交する方向に延びる第２軸線回りに前記載置部を揺動可能に支持する支持部と、該支持部を前記電動モビリティに連結する連結部と、前記載置部の前記第１軸線回りの揺動角度を検出する第１検出部と、前記載置部の前記第２軸線回りの揺動角度を検出する第２検出部とを有し、前記支持部が、前記載置部の前記車幅方向の略中心位置で、該載置部を前記第２軸線回りに揺動可能に支持している操作装置を提供する。
【０００７】
本態様によれば、操縦者は、手を開いた状態で両手を載置部におき、載置部を電動モビリティの車幅方向に延びる第１軸線回りに揺動させる。また、操縦者は、載置部を電動モビリティの車幅方向に直交する方向に延びる第２軸線回りに揺動させる。そして、載置部の第１軸線回りの揺動角度は第１検出部により検出され、載置部の第２軸線回りの揺動角度は第２検出部により検出される。載置部は、その車幅方向の略中心位置で車幅方向に直交する方向に延びる第２軸線回りに揺動可能である。
【０００８】
これにより、操縦者は、両手を開いた状態で、手首を曲げることにより載置部を第１軸線回りに揺動させることができる。また、操縦者は、両手を開いた状態で、左右の腕を異なる方向（上下方向，前後方向）に移動させることにより載置部を第２軸線回りに揺動させることができる。従って、両手を開いた状態で操縦をすることにより、例えば段差等により電動モビリティに突発的な外力が加わった場合であっても、安定した操縦をすることができる。
【０００９】
また、載置部の車幅方向の両端部に手のひらをおき、車幅方向の略中心位置で載置部を第２軸線回りに揺動させることができるので、操縦者の体の中心を基準とした直感的な操縦が可能である。
【００１０】
上記態様においては、前記支持部が、前記電動モビリティの全長方向に延びる前記第２軸線回りに前記載置部を揺動可能に支持するようにしてもよい。このようにすることで、操縦者は、両手を開いた状態で、左右の腕を上下異なる方向（電動モビリティの車両鉛直方向）に動かすことにより載置部を第２軸線回りに揺動させることができる。左右の腕を電動モビリティの車両鉛直方向に動かすのは、力を加えやすく、肩や肘の位置を動かす必要がないので両手を載置部に固定しやすいという利点がある。
【００１１】
本発明の第２態様は、少なくとも１つの電動の駆動輪と、該駆動輪を車軸回りに回転可能に支持する車体フレームと、操縦者の両手を、手を開いた状態で載置可能な載置部と、車幅方向に延びる第１軸線回りに前記載置部を揺動可能に支持し、前記車幅方向に直交する方向に延びる第２軸線回りに前記載置部を揺動可能に支持する支持部と、該支持部を前記車体フレームに連結する連結部と、前記載置部の前記第１軸線回りの揺動角度を検出する第１検出部と、前記載置部の前記第２軸線回りの揺動角度を検出する第２検出部と、前記第１検出部が検出する前記第１軸線回りの揺動角度と、前記第２検出部が検出する前記第２軸線回りの揺動角度とに基づいて、前記駆動輪の回転を制御する制御部とを有し、前記支持部が、前記載置部の前記車幅方向の略中心位置で、該載置部を前記第２軸線回りに揺動可能に支持している電動モビリティを提供する。
【００１２】
本態様によれば、操縦者は、手を開いた状態で両手を載置部におき、載置部を電動モビリティの車幅方向に延びる第１軸線回りに揺動させる。また、操縦者は、載置部を電動モビリティの車幅方向に直交する方向に延びる第２軸線回りに揺動させる。そして、載置部の第１軸線回りの揺動角度は第１検出部により検出され、載置部の第２軸線回りの揺動角度は第２検出部により検出される。載置部は、その車幅方向の略中心位置で車幅方向に直交する方向に延びる第２軸線回りに揺動可能である。
【００１３】
これにより、操縦者は、両手を開いた状態で手首を曲げることにより、載置部を第１軸線回りに揺動させることができる。また、操縦者は、両手を開いた状態で左右の腕を異なる方向（上下方向，前後方向）に移動させることにより、載置部を第２軸線回りに揺動させることができる。従って、両手を開いた状態で操縦をすることにより、例えば段差等により電動モビリティに突発的な外力が加わった場合であっても、安定した操縦をすることができる。
【００１４】
また、載置部の車幅方向の両端部に手のひらをおき、車幅方向の略中心位置で載置部を第２軸線回りに揺動させることができるので、操縦者の体の中心を基準とした直感的な操縦が可能である。
【００１５】
上記態様においては、前記支持部が、全長方向に延びる前記第２軸線回りに前記載置部を揺動可能に支持するようにしてもよい。このようにすることで、操縦者は、両手を開いた状態で、左右の腕を上下異なる方向に移動させることにより載置部を第２軸線回りに揺動させることができる。
【００１６】
上記態様においては、前記制御部が、前記第１検出部が検出する前記第１軸線回りの揺動角度に基づいて前進または後進の速度を制御し、前記第２検出部が検出する前記第２軸線回りの揺動角度に基づいて進行方向を制御してもよい。このようにすることで、操縦者は、前進または後進の速度と、進行方向とを、直感的な操縦により適切に制御することができる。
【００１７】
上記態様においては、走行方向の前方に前記駆動輪と間隔を空けて配置された前輪と、前記車体フレームに固定され、前記前輪と前記駆動輪との間の該駆動輪に近接する位置の上方に配置された座席とを有し、前記連結部と、前記支持部と、前記載置部とで、前記座席に着座した状態の操縦者を左右両側から前方にわたって取り囲むように配置されるアーチ型のハンドルを構成してもよい。このようにすることで、操縦者は、アーチ型のハンドルによって前方を取り囲まれて保護されている安心感を持ちながら座席に着座することができる。
【００１８】
上記態様においては、前記載置部が、前記支持部を前記第１軸線回りに囲むように形成された筒状部材であってもよい。このようにすることで、支持部を外部から遮断して防塵や防水といった支持部の保護をすることができる。
【発明の効果】
【００１９】
本発明によれば、突発的な外力が加えられるような場合でも安定した状態で操縦することができ、操縦者の体の中心を基準とした直感的な操縦が可能な操作装置及び電動モビリティを提供することができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００２０】
【図１】本発明の一実施形態に係る電動モビリティ示す側面図である。
【図２】図１の電動モビリティを示す背面図である。
【図３】図１の電動モビリティを示すブロック図である。
【図４】図１の電動モビリティの従動輪の一例を示す斜視図である。
【図５】図１の電動モビリティの従動輪と足置き部との関係を示す部分的な平面図である。
【図６】図１の電動モビリティを示す平面図である。
【図７】図１の電動モビリティのハンドルに設けられた操作部を示す（ａ）斜視図、（ｂ）プレートを破断して内部構造を示す斜視図である。
【図８】図７の操作部を示す左側面図である。
【図９】図７の操作部を示す左側面図である。
【図１０】図７の操作部を示す左側面図である。
【図１１】図７（ｂ）の操作部の内部構造を示す正面図である。
【図１２】図７（ｂ）の操作部の内部構造を示す正面図である。
【図１３】図７（ｂ）の操作部の内部構造を示す正面図である。
【発明を実施するための形態】
【００２１】
本発明の一実施形態に係る電動モビリティについて、図面を参照して以下に説明する。
本実施形態に係る電動モビリティ１は、図１〜図３に示されるように、車体フレーム２と、該車体フレーム２に取り付けられた駆動輪（後輪）３および従動輪（前輪）４と、車体フレーム２に固定された座席５および足置き部６と、車体フレーム２に取り付けられたハンドル７と、駆動輪３を制御する制御部８とを備えている。
【００２２】
駆動輪３は、モータ内蔵型であり、図２に示されるように、タイヤ３ａの半径方向の中心部に配置されたモータ３ｂのステータが車体フレーム２に固定され、モータ３ｂのロータがタイヤ３ａに固定されている。
駆動輪３は、車体フレーム２の幅方向に間隔を空けて２輪設けられている。駆動輪３は、車体フレーム２の幅方向に水平に延びる車軸回りに回転自在に取り付けられている。各駆動輪３は、別個のモータ３ｂによって独立して駆動されるようになっており、左右で回転速度を一致させることで直線的に前後進を行い、回転速度を異ならせることで、方向転換を行うことができるようになっている。
【００２３】
駆動輪３は、図２に示されるように、タイヤ３ａの接地点において最も幅が広くなるようにキャンバ角が付与されている。これにより走行安定性が高められるとともに、駆動輪３に内蔵されたモータ３ｂを接地点よりも幅方向の内側に配置して電動モビリティ１の全幅を抑えることができるようになっている。
【００２４】
従動輪４は、駆動輪３に対して走行方向に間隔を空けた位置に、車体フレーム２の幅方向の中央部に１輪、配置されている。本実施形態においては、従動輪４は、全方向車輪（例えば、図４に示されるようなオムニホイール等）であり、車体フレーム２の幅方向に水平に延びる車軸回りに回転自在に取り付けられている。全方向車輪は、車体フレーム２に車軸を固定したままの状態で全方向への移動を可能にする車輪である。図１および図２中、符号４ａはホイルハウスである。
【００２５】
全方向車輪は、車軸を固定するので、キャスタのように車軸に交差する軸線（例えば、鉛直軸線）回りに回転させずに済み、図５に示されるように、従動輪４の設置スペースが少なくて済むという利点を有している。図中、破線は、キャスタを採用した場合の設置スペースの一例を示している。特に、路面の凹凸を乗り越えやすくするために従動輪４の直径を大きくしても、幅方向の設置スペースを大きくする必要がなく、効果的である。
【００２６】
座席５は、駆動輪３と従動輪４との間の駆動輪３に近接した位置の上方に配置されている。本実施形態においては、座席５は、操縦者Ａが座席５に着座した状態で、従動輪４側が操縦者Ａの前方となるように配置されている。足置き部６は、駆動輪３と従動輪４との間に走行方向に延びて配置されている。足置き部６には、操縦者Ａが着座した座り乗り状態で、操縦者Ａが、つま先を従動輪４側に向けるように足を置くようになっている。
【００２７】
本実施形態においては、ハンドル７は、駆動輪３の車軸位置近傍の車幅方向に延びる揺動軸Ｂ回りに揺動可能に設けられている。したがって、揺動軸Ｂは、座席５の下方に配置されている。そして、ハンドル７は、図６に示されるように、揺動軸Ｂに固定される左右両側下方から車体フレーム２を車幅方向に横切るように延びるアーチ型に構成されている。
【００２８】
ハンドル７は、左側の駆動輪３の近傍で車体フレーム２に連結される左側ハンドル部７ａと、右側の駆動輪３の近傍で車体フレーム２に連結される右側ハンドル部７ｂと、操作部（操作装置）７ｃとを備える。操作部７ｃは、左端が左側ハンドル部７ａの先端に連結され、右端が右側ハンドル部７ｂの先端に連結される。操作部７ｃは、ハンドル７の揺動端となるアーチ型の頂部に配置されている。
【００２９】
右側ハンドル部７ｂと操作部７ｃの右端とは分離できないようにＤの位置で連結されており、左側ハンドル部７ａと操作部７ｃの左端とは分離可能にＣの位置で連結されている。ハンドル７は、右側ハンドル部７ｂと操作部７ｃとが連結された部分（第１ハンドル部）と、左側ハンドル部７ａ（第２ハンドル部）とが、分離可能に連結されたものとなっている。図２から明らかなように、左側ハンドル部７ａ（第２ハンドル部）は、ハンドル７の頂部に位置する操作部７ｃを含む部分（第１ハンドル部）よりも短い。
【００３０】
左側ハンドル部７ａと操作部７ｃの左端とを分離可能に連結する機構として、種々の連結機構を採用することができる。例えば、連結機構として自動車のドア等に採用されるスナッチロック（登録商標）を採用することができる。具体的には、左側ハンドル部７ａの先端にスナッチロック（係合部材）を配置し、操作部７ｃの左端に受け金（被係合部材）を配置し、それらを係合させることによって連結する。スナッチロックは、スナッチロックに設けられたレバーによりロック解除されない状態では受け金と連結されたままであり、レバーによりロック解除された状態で受け金から分離可能となる。
【００３１】
操作部（操作装置）７ｃは、図７に示されるように、操縦者Ａが軽く開いた状態の両手を並べて配置するプレート（載置部）９ａと、該プレート９ａを相互に直交する２つの軸線９ｂ，９ｃ回りに揺動可能に支持する支持機構１１とを備えている。
本実施形態においては、図７（ａ）に示されるように、プレート９ａは、支持機構１１を覆う筒状に形成されている。プレート９ａは、操縦者Ａの両手を、手を開いた状態で載置可能な部材である。
【００３２】
支持機構（支持部材）１１は、図７（ｂ）に示されるように、ハンドル７に固定されるベース部材１１ａと、該ベース部材１１ａに固定され、中間部材１１ｂを前後方向に延びる軸線９ｂ（第２軸線）回りに揺動可能に支持する第１モータ１１ｃと、中間部材１１ｂに固定され、プレート９ａを左右方向に延びる軸線９ｃ（第１軸線）回りに揺動可能に支持する第２モータ１１ｄとを備えている。第２モータ１１ｄは、連結部材１１ｅに保持されており、連結部材１１ｅを介してプレート９ａと連結されている。プレート９ａは、支持機構１１を軸線９ｃ回りに取り囲むように形成された筒状部材である。
支持機構１１は、前述したベース部材１１ａ，中間部材１１ｂ，第１モータ１１ｃ，第２モータ１１ｄ，連結部材１１ｅとを含む機構を総称したものである。
【００３３】
軸線９ｃは、プレート９ａを左右方向に延びるが、この左右方向は電動モビリティ１の車幅方向と一致している。また、軸線９ｂは、電動モビリティ１の車幅方向に直交する電動モビリティ１の全長方向と一致している。
操縦者Ａからみたベース部材１１ａの右端は、Ｄの位置で右側ハンドル部７ｂと、不図示の連結機構（連結部）により連結されている。また、操縦者Ａからみたベース部材１１ａの左端は、Ｄの位置で左側ハンドル部７ａと、不図示の連結機構（連結部）により連結されている。
【００３４】
第１モータ１１ｃは、ベース部材１１ａに対する中間部材１１ｂの軸線９ｂ（第２軸線）回りの揺動角度を検出する角度センサ（第２検出部）１０ａを備えている。また、第２モータ１１ｄは、中間部材１１ｂに対するプレート９ａの軸線９ｃ（第１軸線）回りの揺動角度を検出する角度センサ（第１検出部）１０ｂを備えている。これらの角度センサ１０ａ，１０ｂからの出力は、図３に示されるように制御部８に送られ、駆動輪３の制御に利用されるとともに、第１モータ１１ｃおよび第２モータ１１ｄにフィードバックされてプレート９ａに加わる操縦者Ａからの力に対する反力を生成するために利用される。
【００３５】
さらに、制御部８は、第１モータ１１ｃおよび第２モータ１１ｄに設けられた角度センサ１０ａ，１０ｂからの出力に基づいて、プレート９ａが原点位置、すなわち、前後左右のいずれにも傾いていない位置に戻るように第１モータ１１ｃおよび第２モータ１１ｄを制御する。これにより、操縦者Ａがプレート９ａから手を離すと、電動モビリティ１は停止する。
【００３６】
制御部８は、第１モータ１１ｃおよび第２モータ１１ｄに備えられた角度センサ１０ａ，１０ｂが検出するプレート９ａの揺動角度に基づいて駆動輪３を制御する制御信号を発生し、各駆動輪３に供給する。
【００３７】
次に、図８〜図１３を用いて本実施形態の操作部７ｃのプレート９ａの揺動角度の検出と、電動モビリティ１の制御について説明する。
図８〜図１０は図７の操作部７ｃを示し、操縦者Ａを基準に操作部７ｃを見た場合の操作部７ｃの左側面を示す左側面図である。図１０〜図１３は、図７（ｂ）の操作部７ｃの内部構造を示し、操縦者Ａを基準に操作部７ｃを見た場合の操作部７ｃの正面を示す正面図である。
【００３８】
図８及び図１１は、電動モビリティ１が停止状態である場合の操作部７ｃを示すものである。図８及び図１１に示される状態において、角度センサ１０ａ，１０ｂは、いずれも揺動角度が０°であることを示す信号を制御部８に送信する。制御部８は、角度センサ１０ａ，１０ｂから受信した信号が揺動角度が０°であることを示す場合、左右両側の駆動輪３に対して制御信号を発生せず、電動モビリティ１を停止させたままとする。
【００３９】
操縦者Ａが、プレート９ａを軸線９ｃ回りに前方に傾けると、図９に示されるように、プレート９ａとそれに連結された連結部材１１ｅが、軸線９ｃ回りに図９中の矢印方向（反時計回り）に回転する。図９に示される状態で、角度センサ１０ｂは、揺動角度を示す信号を制御部８に送信する。制御部８は、角度センサ１０ｂから揺動角度を示す信号を受信すると、２つの駆動輪３に対して揺動角度に応じた同一の駆動指令信号を出力するようになっている。これにより、２つの駆動輪３は、角度センサ１０ｂが検出した揺動角度に応じた同一速度で同一方向に回転し、電動モビリティ１が前進させられるようになっている。また、この場合の前進速度は、プレート９ａの揺動角度（傾き角度）が大きくなるほど高くなるように調節されるようになっている。
【００４０】
同様に、操縦者Ａが、プレート９ａを軸線９ｃ回りに後方に傾けると、図１０に示されるように、プレート９ａとそれに連結された連結部材１１ｅが、軸線９ｃ回りに図１０中の矢印方向（時計回り）に回転する。図１０に示される状態で、角度センサ１０ｂは、揺動角度を示す信号を制御部８に送信する。制御部８は、角度センサ１０ｂから揺動角度を示す信号を受信すると、２つの駆動輪３に対して、図９で示した場合とは反対方向に同一の駆動指令信号が出力されるようになっている。これにより、電動モビリティ１が後進するようになっている。この場合の後進速度は、プレート９ａの揺動角度（傾き角度）が大きくなるほど高くなるように調節されるが、前進速度よりも小さい速度となるように制御される。
【００４１】
また、操縦者Ａが、プレート９ａを軸線９ｂ回りに右に傾けると、図１２に示されるように、連結部材１１ｅと軸線９ｃを介してプレート９ａと連結された中間部材１１ｂが、軸線９ｂ回りに図１２中の右端が下がり左端が上がる方向に回転する。図１２に示される状態で、角度センサ１０ａは、揺動角度を示す信号を制御部８に送信する。制御部８は、角度センサ１０ａから揺動角度を示す信号を受信すると、操縦者Ａの右側の駆動輪３よりも左側の駆動輪３の回転速度が速くなるように、あるいは、左側の駆動輪３が正回転し右側の駆動輪３が逆回転するように制御される。これにより、電動モビリティ１は右向きに操舵されるようになっている。
【００４２】
また、操縦者Ａが、プレート９ａを軸線９ｂ回りに左に傾けると、図１３に示されるように、連結部材１１ｅと軸線９ｃを介してプレート９ａと連結された中間部材１１ｂが、軸線９ｂ回りに図１３中の左端が下がり右端が上がる方向に回転する。図１３に示される状態で、角度センサ１０ａは、揺動角度を示す信号を制御部８に送信する。制御部８は、角度センサ１０ａから揺動角度を示す信号を受信すると、操縦者Ａの左側の駆動輪３よりも右側の駆動輪３の回転速度が速くなるように、あるいは、右側の駆動輪３が正回転し左側の駆動輪３が逆回転するように制御される。これにより、電動モビリティ１は左向きに操舵されるようになっている。
【００４３】
さらに、電動モビリティ１が前進している状態で、プレート９ａが第２の軸線９ｃ回りに後方に最大限に傾けられた場合には、制御部８は、緊急停止処理として、短時間で２つの駆動輪３の動作を停止するようになっている。
【００４４】
以上のように、制御部８は、プレート９ａの軸線９ｃ回りの揺動角度に応じて電動モビリティ１の前進及び後進を制御し、プレート９ａの軸線９ｂ回りの揺動角度に応じて電動モビリティ１の操舵方向を制御する。プレート９ａの軸線９ｃ回りの揺動と、プレート９ａの軸線９ｂ回りの揺動とは、それぞれ独立して行われるので、電動モビリティ１の前進及び後進の制御と、電動モビリティ１の操舵方向の制御もそれぞれ独立して行われる。
つまり、制御部８は、角度センサ１０ａから揺動角度を示す信号と、角度センサ１０ｂから揺動角度を示す信号との双方に基づいて、各駆動輪３の制御信号を算出し、各駆動輪３に算出した制御信号を伝達する。従って、制御部８は、電動モビリティ１を前進させつつ右方向に操舵するように各駆動輪３に制御信号を伝達したり、電動モビリティ１を操舵方向を変えないまま後進させるよう各駆動輪３に制御信号を伝達したりする。
【００４５】
なお、図１１〜図１３に示される軸線９ｂは、電動モビリティ１の車幅方向の略中心位置に配置されている。つまり、支持機構１１は、プレート９ａの車幅方向の略中心位置で、プレート９ａを軸線９ｂ回りに揺動可能に支持している。操縦者Ａは、車幅方向の略中心位置に着座するので、プレート９ａは操縦者Ａの体の中心と一致した軸線９ｂ回りに揺動する。
【００４６】
本実施形態において、プレート９ａは、操縦者Ａの両手を、手を開いた状態で載置可能な部材である。本実施形態では角が丸みを帯びた直方体形状のプレート９ａについて説明したが、他の形状であってもよい。例えば、手を開いた状態で載置可能であれば、手を軽く開いた状態で手にフィットする突起を設けた形状であってもよい。また、例えば、電動モビリティ１の前方に配置される面に、親指を除く他の指を引っかけて手のひらを固定しやすいくぼみを設けるようにしてもよい。
【００４７】
また例えば、プレート９ａは、上面が操縦者Ａの手前から奥（車両前方）に向かって徐々にあるいは段階的に高さが高くなる形状であってもよい。この場合、例えば、プレート９ａの上面における車幅方向の略中心位置に親指を入れて手を固定するための孔を設けるようにしてもよい。この孔は、両手の親指が入れられる１つの孔であってもよいし、右手の親指と左手の親指がそれぞれ入れられる２つの孔であってもよい。
【００４８】
また例えば、プレート９ａは、上面の複数箇所に車幅方向に延びるスリットを設けるようにしてもよい。このようにすることで、スリットが設けられていない場合に比べ、通気性を良くすることができる。また、プレート９ａにスリットを設ける代わりに、車幅方向に延在するパイプを電動モビリティ１の全長方向に複数配置し、複数のパイプが配置された構造をスリットが設けられたプレート９ａと同等の構造とするようにしてもよい。
【００４９】
また例えば、プレート９ａは、両手を載置するべき位置を操縦者Ａが容易に認識できるようなマークが設けられるようにしてもよい。このようにすることで、操縦者Ａは、操縦に適した位置に容易に両手を載置することができる。また、このマークは手で触ることにより触覚により認識できるような突起として設けるようにしてもよい。
【００５０】
また例えば、プレート９ａの上面から指先が入る程度の間隔を隔てた位置に、電動モビリティ１の車幅方向に延在する棒状部材を配置するようにしてもよい。この棒状部材とプレート９ａの上面の間に指先を挿入することにより、指先の上部と下部が固定され、両手の位置が安定する。この棒状部材の代わりに、例えば車幅方向に張力が与えられた布や紐状の弾性部材を用いてもよい。
【００５１】
また例えば、プレート９ａを、支持機構１１の全体を覆う筒状ではなく、支持機構１１の上方のみを覆う板状に形成するようにしてもよい。また例えば、支持機構１１の上方、支持機構１１の車両前方側の一部、及び車両後方側の一部を覆うように形成してもよい。
【００５２】
また、図８〜図１０に示される操作部７ｃでは、軸線９ｃが板状のプレート９ａの幅方向（電動モビリティ１の全長方向）の中心位置に配置されているが、他の態様であってもよい。例えば、支持機構１１の軸線９ｃが、プレート９ａの幅方向（電動モビリティ１の全長方向）の中心位置よりも後方（操縦者Ａ側）に配置されるようにしてもよい。このようにすることで、操縦者Ａが板状のプレート９ａに両手の手のひらを軽く開いた状態で載置した場合に、プレート９ａの軸線９ｃ回りの揺動位置が操縦者Ａの手首に近くなる。それにより、プレート９ａを軸線９ｃ回りに揺動させるのが容易であるとともに、長時間操縦しても疲れにくくなる。
【００５３】
このように構成された本実施形態に係る電動モビリティ１の作用について、以下に説明する。
本実施形態の電動モビリティ１によれば、操縦者Ａは、手を開いた状態で両手をプレート９ａ（載置部）におき、プレート９ａを電動モビリティ１の車幅方向に延びる軸線９ｃ（第１軸線）回りに揺動させる。また、操縦者Ａは、プレート９ａを電動モビリティ１の車幅方向に直交する方向に延びる軸線９ｂ（第２軸線）回りに揺動させる。そして、プレート９ａの軸線９ｃ回りの揺動角度は角度センサ１０ｂ（第１検出部）により検出され、プレート９ａの軸線９ｂ回りの揺動角度は角度センサ１０ａ（第２検出部）により検出される。プレート９ａは、その車幅方向の略中心位置で車幅方向に直交する方向に延びる軸線９ｂ回りに揺動可能である。また、本実施形態の電動モビリティ１において、支持機構１１は、電動モビリティ１の全長方向に延びる軸線９ｂ回りに揺動可能にプレート９ａを支持する。
【００５４】
これにより、操縦者Ａは、両手を開いた状態で、手首を曲げることによりプレート９ａを軸線９ｃ回りに揺動させることができる。また、操縦者Ａは、両手を開いた状態で、左右の腕を異なる方向（上下方向）に移動させることによりプレート９ａを軸線９ｂ回りに揺動させることができる。従って、両手を開いた状態で操縦をすることにより、例えば段差等により電動モビリティに突発的な外力が加わった場合であっても、安定した操縦をすることができる。
【００５５】
また、プレート９ａの車幅方向の両端部に手のひらをおき、左右の腕を上下異なる方向に移動させることにより、車幅方向の略中心位置でプレート９ａを軸線９ｂ回りに揺動させることができるので、操縦者Ａの体の中心を基準とした直感的な操縦が可能である。
【００５６】
本実施形態においては、プレート９ａが、支持機構１１を軸線９ｃ回りに囲むように形成された筒状部材である。このようにすることで、支持機構１１を外部から遮断して防塵や防水といった支持機構１１の保護をすることができる。
【００５７】
本実施形態に係る電動モビリティ１を用いて走行を行う場合、操縦者Ａは、従動輪４側につま先を向けて、足置き部６に足を置き、座席５に着座する。そして、ハンドル７を図１に示される位置に配置する。これにより、ハンドル７は、操縦者Ａの左右両側下方から前方を取り囲むように配置される。その結果、ハンドル７は操縦者Ａの進行方向前方を覆い、保護されているという安心感を操縦者Ａに与えることができる。
【００５８】
また、座席５が従動輪４と駆動輪３との間に配置されているので、着座した操縦者Ａの重心は従動輪４と駆動輪３との間に配置され、従動輪４および駆動輪３によってバランスよく配分されて支持され、安定した走行を行うことができるという利点がある。
【００５９】
一方、ハンドル７は、座席５の下方に配置されている揺動軸Ｂ付近から斜め前方に延びるように配置されているので、着座状態の操縦者Ａの上半身の周囲に、開放された空間を確保することができる。これにより、座り乗り状態の操縦者Ａは、着座したままの状態で、体を横に倒して駆動輪３の地面付近まで手を延ばすことができる。例えば、スーパーマーケットでの買い物等において電動モビリティ１を使用する場合に、陳列棚下部の商品を操縦者Ａ自身で取り上げることができる。
【００６０】
操縦者Ａは、着座した状態で前方に両腕を軽く延ばすと、その位置に操作部７ｃが配置されているので、操作部７ｃのプレート９ａに両手を並べて置いて、手首の動作でプレート９ａを前後に傾斜させるだけで前後進を行い、両手に加える荷重を変えて、プレート９ａを左右に傾斜させるだけで、操舵を行うことができる。
【００６１】
プレート９ａの前方傾斜で前進、後方傾斜で後進、左側傾斜で左旋回、右側傾斜で右旋回となり、プレート９ａの操作だけで、直感的に操縦することができるという利点がある。
【００６２】
プレート９ａに両手を配置するので、片手のみで操作する場合と比較して、操作部７ｃを構成している第１モータ１１ｃおよび第２モータ１１ｄの軸線回りに両手で逆方向のモーメントを加えることができて、モーメントのバランスを図りやすく、速度や操舵角の微調整を両手で安定して行うことができるという利点がある。また、本実施形態の電動モビリティ１に備えられた操作部７ｃによれば、プレート９ａに置いた両手を、手首の角度変更、あるいは肘の角度変更によって動かすだけで、前後進と操舵とを行うことができる。
【００６３】
したがって、プレート９ａを把持したり、肘を前後させたりしないで済み、手に障害を持つ操縦者でも簡易に操縦することができる。なお、この操作部７ｃによれば、プレート９ａを両手で操作することに代えて、プレート９ａの中央に片手を置けば、片手だけで操作することもできる。
【００６４】
また、本実施形態に係る電動モビリティ１では、左右２つの駆動輪３を別個に制御して駆動並びに操舵の両方を受け持たせ、従動輪４を全方向車輪によって構成したので、従動輪４の設置スペースを低減している。その結果、径の大きな従動輪４を採用でき、路面の凹凸を乗り越えやすくすることができる。
【００６５】
また、従動輪４の車軸が車体フレーム２に固定されているので、特に幅方向の設置スペースが低減される。その結果、従動輪４を駆動輪３に近づけても十分な足置き部６を確保することができ、車体フレーム２をコンパクト化することができる。そして、そのようにコンパクトに構成されることにより、ハンドル７を従動輪４に干渉しないように下げることができる。
ハンドル７を地面に接する位置まで下げることで、ハンドル７を跨いで乗り降りを容易にすることができるとともに、非使用時の収納位置としてコンパクトな収納形態を達成することができるという利点もある。
【００６６】
また、本実施形態においては、走行方向に間隔を空けて、駆動輪と従動輪とを配置したが、全ての車輪を駆動輪としてもよいし、１輪のみが駆動輪であってもよい。
また、本実施形態においては、ハンドルの角度を角度センサ１０ａ，１０ｂにより検出することとしたが、角度センサ１０ａ，１０ｂとしては、角度を測定するセンサに限定されるものではなく、ハンドル７が特定の角度になったことを磁気あるいは光等により検出するセンサをも含んでいる。
【００６７】
また、本実施形態においては、支持機構１１が、プレート９ａにかかる力の反力を第１モータ１１ｃ，第２モータ１１ｄにより生成することとしたが、これに代えて、バネによって反力を生成することにしてもよい。
【００６８】
また、本実施形態においては、軸線９ｂの軸線方向は、電動モビリティ１の車幅方向に直交する電動モビリティ１の全長方向と一致するものとしたが、他の態様であってもよい。例えば、軸線９ｂの軸線方向を、電動モビリティ１の車幅方向に直交する電動モビリティ１の全高方向（地面に対して垂直な鉛直方向）と一致するようにしてもよい。このようにすることで、操縦者Ａは、両手を開いた状態で、左右の腕を前後異なる方向に移動させることによりプレート９ａを軸線９ｂ回りに揺動させることができる。
【符号の説明】
【００６９】
Ａ  操縦者
Ｂ  軸線
１  電動モビリティ
２  車体フレーム
３  駆動輪
４  従動輪
５  座席
６  足置き部
７  ハンドル
７ｃ  操作部（操作装置）
８  制御部
９ａ  プレート（載置部）
９ｂ  軸線（第２軸線）
９ｃ  軸線（第１軸線）
１０ａ  角度センサ（第２検出部）
１０ｂ  角度センサ（第１検出部）
１１ａ  ベース部材
１１ｂ  中間部材
１１ｃ  第１モータ
１１ｄ  第２モータ
１１ｅ  連結部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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