(57)【要約】【課題】予め設定された回転量だけ直流モータを回転させることが可能な直流モータ制御装置を提供する。【解決手段】直流モータ制御装置１は、直流モータ２の目標回転量及び目標回転速度を指定する制御コマンドを受信する通信部１１と、直流モータが所定の回転角度だけ回転する度に検知信号を出力する回転角センサ４からその検知信号を受信するセンサインターフェース部１５と、目標回転速度に応じて直流モータ２の回転速度の設定値を決定し、かつ、検知信号の受信回数によって直流モータ２の回転開始からの総回転量を算出し、総回転量が目標回転量に達するよりも前に、直流モータ２を回転開始から目標回転量だけ回転したところで静止させるようその設定値を目標回転速度よりも減速させる制御部１３と、その設定値に応じて直流モータ２を回転させる駆動信号を出力する駆動信号生成部１４とを有する。【選択図】図１
2014073024.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
直流モータを制御する直流モータ制御装置であって、
前記直流モータの目標回転量及び目標回転速度を指定する制御コマンドを受信する通信部と、
前記直流モータが所定の回転角度だけ回転する度に検知信号を出力する回転角センサから該検知信号を受信するセンサインターフェース部と、
前記目標回転速度に応じて前記直流モータの回転速度の設定値を決定し、かつ、前記検知信号の受信回数によって前記直流モータの回転開始からの総回転量を算出し、前記総回転量が前記目標回転量に達するよりも前に、前記直流モータを回転開始から前記目標回転量だけ回転したところで静止させるよう前記設定値を前記目標回転速度よりも減速させる制御部と、
前記回転速度の設定値に応じて前記直流モータを回転させる駆動信号を生成し、該駆動信号を出力する駆動信号生成部と、
を有することを特徴とする直流モータ制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記目標回転量から前記総回転量を減じた残回転量が第１の所定値未満となると、前記設定値を前記直流モータが静止することを表す値に設定し、前記総回転量が前記目標回転量と一致するまで前記直流モータを慣性で回転させる、請求項１に記載の直流モータ制御装置。
【請求項３】
前記第１の所定値は、前記目標回転速度が速いほど大きい値に設定される、請求項２に記載の直流モータ制御装置。
【請求項４】
前記制御部は、前記目標回転量から前記総回転量を減じた残回転量が第２の所定値未満となると、前記設定値を、前記残回転量が少なくなるほど遅くなるように設定する、請求項１に記載の直流モータ制御装置。
【請求項５】
前記制御部は、前記目標回転量から前記総回転量を減じた残回転量が第３の所定値未満となると、前記設定値を、前記目標回転速度よりも遅い所定速度に設定する、請求項１に記載の直流モータ制御装置。
【請求項６】
前記制御コマンドは、
前記目標回転量から前記総回転量を減じた残回転量が第１の所定値未満となると、前記設定値を前記直流モータが静止することを表す値に設定し、前記総回転量が前記目標回転量と一致するまで前記直流モータを慣性で回転させる第１の停止制御モード、
前記目標回転量から前記総回転量を減じた残回転量が第２の所定値未満となると、前記設定値を、前記残回転量が少なくなるほど遅くなるように設定する第２の停止制御モード、及び、
前記目標回転量から前記総回転量を減じた残回転量が第３の所定値未満となると、前記設定値を、前記目標回転速度よりも遅い所定速度に設定する第３の停止制御モードを含む複数の停止制御モードのうちの何れかを指定する停止制御モード指定フラグを含み、
前記制御部は、前記停止制御モード指定フラグにより指定された停止制御モードに従って前記設定値を決定することで、前記直流モータを回転開始から前記目標回転量だけ回転したところで静止させる、請求項１に記載の直流モータ制御装置。
【請求項７】
前記制御コマンドは、前記直流モータについて設定可能な回転速度の範囲のうちの何れかの部分範囲を指定する速度域指定信号をさらに含み、かつ、前記目標回転速度の値と前記直流モータに対する電流供給をパルス幅変調方式により制御するための１周期当たりのパルス幅との関係を表すテーブルが前記部分範囲ごとに設定され、
前記制御部は、前記速度域指定信号に指定された前記部分範囲に対応する前記テーブルを選択し、該選択したテーブルを参照することにより前記パルス幅を決定し、前記パルス幅を前記駆動信号生成部に通知することで前記駆動信号生成部に前記駆動信号を生成させる、請求項１〜６の何れか一項に記載の直流モータ制御装置。
【請求項８】
遊技機本体と、
前記遊技機本体の前面に移動可能に配置される可動体と、
前記可動体を駆動する直流モータと、
前記直流モータが所定の回転角度だけ回転する度に検知信号を出力する回転角センサと、
前記直流モータを制御する直流モータ制御装置と、
遊技の状態に応じた演出を制御する演出制御部とを有し、
前記演出制御部は、前記遊技の状態に応じて、前記可動体の現在位置から移動目的地までの移動距離に対応する前記直流モータの目標回転量及び前記直流モータの目標回転速度を指定する制御コマンドを生成し、当該制御コマンドを前記直流モータ制御装置へ伝送し、
前記直流モータ制御装置は、
前記制御コマンドを受信する通信部と、
前記回転角センサから前記検知信号を受信するセンサインターフェース部と、
前記目標回転速度に応じて前記直流モータの回転速度の設定値を決定し、かつ、前記検知信号の受信回数によって前記直流モータの回転開始からの総回転量を算出し、前記総回転量が前記目標回転量に達するよりも前に、前記直流モータを回転開始から前記目標回転量だけ回転したところで静止させるよう前記設定値を前記目標回転速度よりも減速させる制御部と、
前記回転速度の設定値に応じて前記直流モータを回転させる駆動信号を生成し、該駆動信号を出力する駆動信号生成部と、
を有することを特徴とする遊技機。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、直流モータを制御するための直流モータ制御装置及びそのような直流モータ制御装置を有する遊技機に関する。
【背景技術】
【０００２】
回胴遊技機または弾球遊技機などの遊技機には、遊技者の興趣を高めるために、遊技者の視覚、聴覚または感覚に訴える演出を行うための工夫が凝らされている。特に、遊技者の視覚に訴える演出を行うために、遊技機には、可動体、例えば、可動役物が設けられることがある。このような可動体の移動範囲及び移動速度は演出に応じて予め設定されている。そのため、一般的に、１ステップ当たりの回転量が決まっており、かつ、ステップ単位で回転量を制御できるステッピングモータによって可動体は駆動される。そして上位の制御装置の一例である演出用のプロセッサユニット（以下、単に演出用CPUと呼ぶ）が、遊技の状態に応じて可動体が指定された位置へ移動する移動量に相当するステップ数だけステッピングモータを回転させる命令を、ステッピングモータの制御回路へ送信することで、ステッピングモータがそのステップ数だけ回転し、その結果として可動体が指定された位置へ移動する（例えば、特許文献１を参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−２４７８３３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
また近年、遊技者の興趣を高めるために、遊技機に搭載される、可動体が増加する傾向にある。遊技機に搭載される可動体の数が増えれば、各可動体を駆動するモータの数も増加する。しかし、遊技機の背面のスペースは限られているので、モータの数が増えるほど、それらモータを遊技機に配置することが困難となるおそれがあった。特に、ステッピングモータは、複数相の励磁制御を行う必要があるので、構造が複雑であり、それだけステッピングモータは大型化する。さらに、ステッピングモータは、比較的高価である。そのため、ステッピングモータの台数が増えることは好ましくない。
【０００５】
また、遊技者の興趣を高めるために、大型な可動役物が遊技機に搭載されることもある。このような可動役物を駆動するためには、高いトルクを持つモータが必要とされる。しかし、ステッピングモータのトルクを高くするためには、ステッピングモータ自体をより大型化せざるを得ず、その結果として、配置スペースの確保がより困難となるおそれがあった。
【０００６】
一方、一般的に入手可能なモータの一種として直流モータがある。直流モータは、ステッピングモータよりも安価で、同じトルクを発揮するのにステッピングモータよりも小型で済む。しかしながら、直流モータは、回転量を直接指定することができないので、遊技機では、１回当たりの移動量が予め定められている可動体を駆動するのに適していなかった。
【０００７】
そこで、本発明は、予め設定された回転量だけ直流モータを回転させることが可能な直流モータ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明の一つの形態として、直流モータを制御する直流モータ制御装置が提供される。この直流モータ制御装置は、直流モータの目標回転量及び目標回転速度を指定する制御コマンドを受信する通信部と、直流モータが所定の回転角度だけ回転する度に検知信号を出力する回転角センサからその検知信号を受信するセンサインターフェース部と、目標回転速度に応じて直流モータの回転速度の設定値を決定し、かつ、検知信号の受信回数によって直流モータの回転開始からの総回転量を算出し、総回転量が目標回転量に達するよりも前に、直流モータを回転開始から目標回転量だけ回転したところで静止させるようその設定値を目標回転速度よりも減速させる制御部と、回転速度の設定値に応じて直流モータを回転させる駆動信号を生成し、その駆動信号を出力する駆動信号生成部とを有する。
【０００９】
この直流モータ制御装置において、制御部は、目標回転量から総回転量を減じた残回転量が第１の所定値未満となると、回転速度の設定値を直流モータが静止することを表す値に設定し、総回転量が目標回転量と一致するまで直流モータを慣性で回転させることが好ましい。
【００１０】
ここで第１の所定値は、目標回転速度が速いほど大きい値に設定されることが好ましい。
【００１１】
あるいは、制御部は、目標回転量から総回転量を減じた残回転量が第２の所定値未満となると、回転速度の設定値を、残回転量が少なくなるほど遅くなるように設定することが好ましい。
【００１２】
あるいはまた、制御部は、目標回転量から総回転量を減じた残回転量が第３の所定値未満となると、回転速度の設定値を、目標回転速度よりも遅い所定速度に設定することが好ましい。
【００１３】
また、この直流モータ制御装置において、制御コマンドは、目標回転量から総回転量を減じた残回転量が第１の所定値未満となると、回転速度の設定値を直流モータが静止することを表す値に設定し、総回転量が目標回転量と一致するまで直流モータを慣性で回転させる第１の停止制御モード、目標回転量から総回転量を減じた残回転量が第２の所定値未満となると、回転速度の設定値を、残回転量が少なくなるほど遅くなるように設定する第２の停止制御モード、及び、目標回転量から総回転量を減じた残回転量が第３の所定値未満となると、回転速度の設定値を、目標回転速度よりも遅い所定速度に設定する第３の停止制御モードを含む複数の停止制御モードのうちの何れかを指定する停止制御モード指定フラグを含むことが好ましい。この場合において、制御部は、停止制御モード指定フラグにより指定された停止制御モードに従って回転速度の設定値を決定することで、直流モータを回転開始から目標回転量だけ回転したところで静止させることが好ましい。
【００１４】
さらに、制御コマンドは、直流モータについて設定可能な回転速度の範囲のうちの何れかの部分範囲を指定する速度域指定信号をさらに含むことが好ましい。この場合において、目標回転速度の値と直流モータに対する電流供給をパルス幅変調方式により制御するための１周期当たりのパルス幅との関係を表すテーブルが部分範囲ごとに設定されることが好ましい。そして制御部は、速度域指定信号に指定された部分範囲に対応するテーブルを選択し、その選択したテーブルを参照することによりパルス幅を決定し、パルス幅を駆動信号生成部に通知することで駆動信号生成部に駆動信号を生成させることが好ましい。
【００１５】
また他の形態によれば、遊技機本体と、遊技機本体の前面に移動可能に配置される可動体と、可動体を駆動する直流モータと、直流モータが所定の回転角度だけ回転する度に検知信号を出力する回転角センサと、直流モータを制御する直流モータ制御装置と、遊技の状態に応じた演出を制御する演出制御部とを有する遊技機が提供される。この遊技機において、演出制御部は、遊技の状態に応じて、可動体の現在位置から移動目的地までの移動距離に対応する直流モータの目標回転量及び直流モータの目標回転速度を指定する制御コマンドを生成し、その制御コマンドを直流モータ制御装置へ伝送する。直流モータ制御装置は、制御コマンドを受信する通信部と、回転角センサから検知信号を受信するセンサインターフェース部と、目標回転速度に応じて直流モータの回転速度の設定値を決定し、かつ、検知信号の受信回数によって直流モータの回転開始からの総回転量を算出し、その総回転量が目標回転量に達するよりも前に、直流モータを回転開始から目標回転量だけ回転したところで静止させるよう回転速度の設定値を目標回転速度よりも減速させる制御部と、回転速度の設定値に応じて直流モータを回転させる駆動信号を生成し、その駆動信号を出力する駆動信号生成部とを有する。
【発明の効果】
【００１６】
本発明に係る直流モータ制御装置は、予め設定された回転量だけ直流モータを回転させることができるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【００１７】
【図１】本発明の一つの実施形態に係る直流モータ制御装置の概略構成図である。
【図２】モータ駆動回路の回路図である。
【図３】モータ駆動回路の各スイッチに印加される駆動信号と直流モータの回転方向との関係を表すテーブルの一例を示す図である。
【図４】（ａ）は、動作情報を含む制御コマンドのフォーマットの一例を示す図であり、（ｂ）は、設定情報を含む制御コマンドのフォーマットの一例を示す図である。
【図５】速度域設定フラグの値と速度域との関係の一例を示す図である。
【図６】速度域ごとの速度テーブルの一例を示す図である。
【図７】（ａ）は、即時停止モードにおける、直流モータの駆動信号の時間遷移の一例を表す図である。（ｂ）は、慣性移動モードにおける、直流モータの駆動信号の時間遷移の一例を表す図である。（ｃ）は、減速モードにおける、直流モータの駆動信号の時間遷移の一例を表す図である。（ｄ）は、段階減速モードにおける、直流モータの駆動信号の時間遷移の一例を表す図である。
【図８】停止制御モードとして即時停止モードが適用される場合の停止制御処理の動作フローチャートである。
【図９】停止制御モードとして慣性移動モードが適用される場合の停止制御処理の動作フローチャートである。
【図１０】停止制御モードとして減速制御モードが適用される場合の停止制御処理の動作フローチャートである。
【図１１】停止制御モードとして段階減速モードが適用される場合の停止制御処理の動作フローチャートである。
【図１２】直流モータ制御処理の動作フローチャートである。
【図１３】本発明の一つの実施形態に係る可動体装置を備えた弾球遊技機の概略斜視図である。
【図１４】本発明の一つの実施形態に係る直流モータ制御装置を備えた弾球遊技機の概略背面図である。
【図１５】（ａ）は、固定役物部を透過して見た、可動役物部の概略正面図であり、（ｂ）は、固定役物部の背面側から見た、可動役物部が移動可能範囲の一端に位置する場合の概略背面図であり、（ｃ）は、固定役物部の背面側から見た、可動役物部が移動可能範囲の他端に位置する場合の概略背面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１８】
以下、本発明の一つの実施形態による直流モータ制御装置を、図を参照しつつ説明する。この直流モータ制御装置は、上位の制御装置から、直流モータの目標回転量及び目標回転速度を指定する制御コマンドを受信すると、その目標回転速度で直流モータを回転させる。そしてこの直流モータ制御装置は、直流モータが所定角度回転する度に検知信号を出力する回転角センサからの検知信号に基づいて、その制御コマンドについて直流モータが回転開始してからの総回転量を求め、目標回転量からその総回転量の差である残回転量を求める。そしてこの直流モータ制御装置は、残回転量が所定値未満となると、直流モータの回転速度を減速させることにより、目標回転量だけ回転した時点で直流モータを静止させる。
【００１９】
また、この直流モータ制御装置は、残回転量が所定値未満となったときの直流モータを減速させる複数の方法の中から、制御コマンドによって、直流モータが駆動する可動体に応じた適切な減速方法を選択的に実行可能とする。
【００２０】
図１は、本発明の一つの実施形態に係る直流モータ制御装置の概略構成図である。図１に示されるように、直流モータ制御装置１は、通信回路１１と、レジスタ１２と、制御回路１３と、駆動信号生成回路１４と、センサインターフェース回路１５とを有する。
直流モータ制御装置１が有するこれらの各部は、それぞれ、別個の回路として回路基板（図示せず）上に実装されてもよく、あるいは、これらの各部が集積された集積回路として回路基板上に実装されてもよい。
【００２１】
直流モータ制御装置１は、上位の制御装置から受信した制御コマンドに従って、直流モータ２を制御する。具体的には、直流モータ制御装置１は、その制御コマンドで指定された目標回転速度で直流モータ２を回転させる。本実施形態では、直流モータ制御装置１は、パルス幅変調(PWM)方式により生成され、直流モータ２に対する電流の供給のオン／オフを切り替える駆動信号を、直流モータ２へ電流供給するモータ駆動回路３へ出力することで、直流モータ２の回転速度を制御する。そして直流モータ制御装置１は、ロータリーエンコーダ４から、直流モータ２の回転軸（図示せず）が所定の角度回転する度に、その所定の角度回転したことを示す検知信号を受信して、回転開始からの総回転量を算出する。そして直流モータ制御装置１は、制御コマンドで指定された目標回転量から総回転量との差に応じて直流モータ２を適宜減速することで、直流モータ２が目標回転量だけ回転したところで直流モータ２を静止させる。
【００２２】
図２は、モータ駆動回路３の回路図である。モータ駆動回路３は、４個のスイッチTR1〜TR4を有する。なお、各スイッチは、例えば、トランジスタまたは電界効果トランジスタとすることができる。このうち、二つのスイッチTR1及びTR3が、電源とグラウンドとの間に直列に接続される。同様に、二つのスイッチTR2及びTR4が、電源とグラウンドとの間に直列に接続される。そして直流モータ２の正極側端子は、スイッチTR1とTR3の間に接続され、一方、直流モータ２の負極側端子は、スイッチTR2とTR4の間に接続される。そして各スイッチTR1〜TR4のスイッチ端子（例えば、スイッチTR1〜TR4がトランジスタであれば、ベース端子に相当し、スイッチTR1〜TR4が電界効果トランジスタであれば、ゲート端子に相当）は、それぞれ、駆動信号生成回路１４に接続される。そして駆動信号生成回路１４からの駆動信号は、各スイッチTR1〜TR4のスイッチ端子に入力される。
【００２３】
図３は、各スイッチに印加される駆動信号と直流モータ２の回転方向との関係を表すテーブルの一例を示す図である。
テーブル３００に示されるように、直流モータ２を正転させる場合、スイッチTR1のスイッチ端子とスイッチTR4のスイッチ端子とに、PWM方式に従って設定された、直流モータ２の回転速度に応じたパルス幅を持つ、周期的なパルスを含む駆動信号が印加される。一方、スイッチTR2のスイッチ端子及びスイッチTR3のスイッチ端子には駆動信号が印加されない。これにより、直流モータ２には、スイッチTR1とスイッチTR4とにパルスが印加されている間のみ、正極側端子に電源電圧が印加されるので、直流モータ２は、そのパルス幅に応じた速度で正転する。
なお、直流モータ２を正転させる場合、スイッチTR1とTR4のうちの何れか一方に駆動信号を印加し、他方を常時オンとしてもよい。
【００２４】
一方、直流モータ２を逆転させる場合、スイッチTR2のスイッチ端子とスイッチTR3のスイッチ端子とに、PWM方式に従って設定された、直流モータ２の回転速度に応じた周期的なパルスを持つ駆動信号が印加される。一方、スイッチTR1のスイッチ端子及びスイッチTR4のスイッチ端子には駆動信号が印加されない。これにより、直流モータ２には、スイッチTR2とスイッチTR3とにパルスが印加されている間のみ、負極側端子に電源電圧が印加されるので、直流モータ２は、そのパルス幅に応じた速度で逆転する。
なお、直流モータ２を逆転させる場合、スイッチTR2とTR3のうちの何れか一方に駆動信号を印加し、他方を常時オンとしてもよい。
【００２５】
また、直流モータ２にブレーキをかける場合、スイッチTR3のスイッチ端子とスイッチTR4のスイッチ端子とがオンにされ、スイッチTR1のスイッチ端子とスイッチTR2のスイッチ端子とがオフにされる。
【００２６】
さらに、直流モータ２を駆動しない場合には、各スイッチのスイッチ端子はオフにされる。
【００２７】
ロータリーエンコーダ４は、回転角センサの一例であり、例えば、光学式のロータリーエンコーダとすることができる。そしてロータリーエンコーダ４は、例えば、直流モータ２の回転軸に取り付けられた、その回転軸を中心とする円周方向に沿って複数のスリットを有する円盤と、その円盤を挟んで対向するように配置された光源と受光素子とを有する。そして光源と受光素子との間に何れかのスリットが位置する度に、光源からの光が受光素子に達することで、ロータリーエンコーダ４は、パルス状の検知信号を出力する。これにより、ロータリーエンコーダ４は、直流モータ２が所定角度回転する度に検知信号を出力する。例えば、直流モータ２の回転軸を中心とする円周方向に沿って、円盤に５０個のスリットが設けられることで、ロータリーエンコーダ４は、直流モータ２の回転軸が１回転する間に５０個の検知信号を出力する。
【００２８】
以下、直流モータ制御装置１の各部について説明する。
【００２９】
通信回路１１は、例えば、直流モータ制御装置１を上位の制御装置と接続する。上位の制御装置は、例えば、直流モータ制御装置１が実装された遊技機の演出用CPUである。そして通信回路１１は、上位の制御装置から、シリアル伝送される複数のビットを持つ制御コマンドを受信する。なお、通信回路１１は、制御コマンドを解析するために、制御コマンドに含まれる複数のビットのそれぞれと同期を取るためのクロック信号も、上位の制御装置から受信してもよい。
制御コマンドは、例えば、直流モータ２が駆動する可動体の移動量に相当する、直流モータ２の目標回転量といった、直流モータ２の動作を特定するための動作情報または直流モータ２についての設定を規定する設定情報とを含む。直流モータ２に対する、動作情報と設定情報の組を、便宜上、以下ではコマンドセットと呼ぶ。一つのコマンドセットは、可動体の動作を規定する。
クロック信号は、例えば、制御コマンド中の所定数のビットごとに、矩形状のパルスを持つ信号とすることができる。
【００３０】
図４（ａ）は、動作情報を含む制御コマンドのフォーマットの一例を示す図である。図４（ａ）に示されるように、動作情報を含む制御コマンド４００は、先頭から順に、STARTフラグ４０１と、デバイスアドレス４０２と、動作／設定切替フラグ４０３と、制御データ４０４と、ENDフラグ４０５とを有する。さらに、制御コマンド４００は、隣接するフラグ、アドレス及びデータ間に、例えば'0'の値を持つ1ビットのスペーサを含んでもよい。
【００３１】
STARTフラグ４０１は、制御コマンド４００の先頭であることを表すビット列であり、本実施形態では、'1'の値を持つ9個のビットが連続したビット列である。なお、STARTフラグ４０１は、制御コマンド４００内の任意の他の何れのビット列とも一致しないビット列であればよい。
デバイスアドレス４０２は、制御コマンド４００が制御対象とする直流モータ制御装置を特定するための識別情報であり、本実施形態では、8ビット長のビット列で表される。デバイスアドレス４０２は、通信回路１１により、上位の制御装置から別途受信する識別アドレスと一致するか否か判定され、一致する場合、直流モータ制御装置１が制御コマンド４００の制御対象であると判定される。
【００３２】
動作／設定切替フラグ４０３は、制御コマンドが動作情報を含むか設定情報を含むかを表す1ビットのフラグである。本実施形態では、動作／設定切替フラグ４０３が'0'であれば、制御コマンドは動作情報を含み、動作／設定切替フラグ４０３が'1'であれば、制御コマンドは設定情報を含む。図４（ａ）の例では、制御コマンド４００は動作情報を含むので、動作／設定切替フラグ４０３は'0'である。
【００３３】
制御データ４０４は、直流モータ制御装置１が制御する直流モータ２の動作情報を含む。具体的には、制御データ４０４は、回転方向フラグ４０４１と、速度データ４０４２と、停止制御モードフラグ４０４３と、回転量データ４０４４とを含む。
【００３４】
回転方向フラグ４０４１は、直流モータ２の回転方向を表す1ビットのフラグである。本実施形態では、回転方向フラグ４０４１が'0'であれば、直流モータ制御装置１は、直流モータ２を正転させ、一方、回転方向フラグ４０４１が'1'であれば、直流モータ制御装置１は、直流モータ２を逆転させる。
【００３５】
速度データ４０４２は、直流モータ２の目標回転速度を表す。本実施形態では、速度データ４０４２は4ビット長のビット列であり、'0'〜'15'の何れかの値となる。速度データ４０４２が'0'であれば直流モータ２にブレーキをかける、すなわち、モータ駆動回路３のスイッチTR3及びTR4をオンにするブレーキ信号を出力することを表す。速度データ４０４２が'1'〜'15'であれば、その速度データ４０４２の値、及び設定情報により設定される速度域から求められる目標回転速度で直流モータ２を回転させることを表す。なお、この例では、速度データ４０４２の値が大きいほど、目標回転速度も速くなる。
【００３６】
停止制御モードフラグ４０４３は、一旦回転を開始した直流モータ２を静止させる際の停止方式を指定する停止制御モードを表す2ビットのフラグである。停止制御モードフラグ４０４３が'00'であれば、即時停止モードが適用される。また停止制御モードフラグ４０４３が'01'であれば、慣性移動モードが適用される。一方、停止制御モードフラグ４０４３が'10'であれば、減速制御モードが適用される。そして停止制御モードフラグ４０４３が'11'であれば、段階減速モードが適用される。なお、停止制御モードの詳細については後述する。
【００３７】
回転量データ４０４４は、直流モータ２の目標回転量を表す。本実施形態では、回転量データ４０４４は13ビット長のビット列である。そして回転量データ４０４４は、目標回転量を、ロータリーエンコーダ４から受信する検知信号の数で表す。すなわち、回転量データ４０４４に示された値に、ロータリーエンコーダ４の隣接スリット間の中心角を乗じた値が、直流モータ２の実際の目標回転量となる。
【００３８】
ENDフラグ４０５は、制御コマンド４００の終端であることを表すビット列である。ENDフラグ４０５は、制御コマンドに含まれる、STARTフラグ及び他のビット列と一致しないビット列であればよい。
【００３９】
図４（ｂ）は、設定情報を含む制御コマンドのフォーマットの一例を示す図である。図４（ｂ）に示されるように、設定情報を含む制御コマンド４１０は、先頭から順に、STARTフラグ４１１と、デバイスアドレス４１２と、動作／設定切替フラグ４１３と、速度域設定フラグ４１４と、ENDフラグ４１５とを有する。設定情報を含む制御コマンド４１０は、動作情報を含む制御コマンド４００と比較して、動作／設定切替フラグ４１３の値が'1'であること、及び制御データ４０５の代わりに速度域設定フラグ４１４を含む点で異なる。そこで以下では、速度域設定フラグ４１４について説明する。
【００４０】
速度域設定フラグ４１４は、２ビット長を持ち、直流モータ２の回転速度を設定可能な範囲のうち、実際に使用される範囲を速度域として指定する。このように、速度域を指定することで、直流モータ制御装置１及び上位の制御装置は、相対的に少ないビット数で回転速度を詳細に指定することができる。
また、直流モータ２の回転速度は、直流モータ２が駆動する可動体の重量などによって決まる負荷トルクによっても変動する。そこで、上位の制御装置は、負荷トルクに応じて速度域を指定することで、速度データの値を変更しなくても、直流モータ２を目標回転速度で回転させることができる。
【００４１】
図５は、速度域設定フラグの値と速度域との関係の一例を示す図である。本実施形態では、直流モータ制御装置１は、PWM方式によって直流モータ２の回転速度を制御する。そのため、速度域は、直流モータ２を駆動する駆動信号が有する１周期当たりのパルス幅、すなわちデューティ比が取り得る範囲で表される。速度域設定フラグの値が'00'である場合、駆動信号のデューティ比は、矢印５０１に示されるように、40%〜100%の間に設定される。また、速度域設定フラグの値が'01'である場合、駆動信号のデューティ比は、矢印５０２に示されるように、30%〜90%の間に設定される。さらに、速度域設定フラグの値が'10'である場合、駆動信号のデューティ比は、矢印５０３に示されるように、20%〜80%の間に設定される。そして速度域設定フラグの値が'11'である場合、駆動信号のデューティ比は、矢印５０４に示されるように、10%〜70%の間に設定される。
【００４２】
直流モータ２の目標回転速度は、制御データに含まれる速度データ４０４２の値と、速度域設定フラグ４１４により指定された速度域に応じて設定される。例えば、指定された速度域が15等分される。そして速度データ４０４２の取り得る値'0001'〜'1111'が、それぞれ、その15等分された速度域の何れかの値に対応する。
【００４３】
さらに、通信回路１１は、上位の制御装置から、制御コマンドが制御対象とする直流モータ制御装置を特定するための識別アドレスを受信する。そして通信回路１１は、識別アドレスと、制御コマンド中に含まれるデバイスアドレスとが一致する場合、その制御コマンドに含まれる動作情報または設定情報をレジスタ１２に書き込む。一方、通信回路１１は、識別アドレスとデバイスアドレスとが一致しない場合、受信した制御コマンドを廃棄する。
通信回路１１は、識別アドレスと制御コマンドを受信するタイミングが異なっていても、識別アドレスとデバイスアドレスとが一致するか否かを判定できるようにするために、識別アドレスを記憶するメモリ回路を有していてもよい。
【００４４】
さらに、通信回路１１は、直流モータ制御装置１が制御する直流モータ２について、レジスタ１２に記憶されているコマンドセットが一つ実行されると、すなわち、そのコマンドセットに含まれる目標回転量だけ直流モータ２が回転すると、そのコマンドセットが実行されたことを示す命令完了信号を上位の制御装置へ出力する。命令完了信号は、例えば、単パルス信号とすることができる。
【００４５】
レジスタ１２は、直流モータ２のコマンドセットを少なくとも一つ記憶可能な記憶容量を持つ、いわゆる先入れ先出し(FIFO)方式のメモリ回路を有する。レジスタ１２が有するメモリ回路は、例えば、揮発性の読み書き可能な半導体メモリ回路により構成される。
レジスタ１２は、通信回路１１により書き込まれたコマンドセットを記憶する。そしてそのコマンドセットが制御回路１３により読み出されるとそのコマンドセットを消去する。
【００４６】
制御回路１３は、例えば、プロセッサ及び不揮発性のメモリ回路を有する。そして制御回路１３は、レジスタ１２から読み出したコマンドセットを参照して、直流モータ２の回転方向を決定する。また制御回路１３は、コマンドセット及びロータリーエンコーダ４からの検知信号に基づいて、駆動信号のデューティ比を決定する。そして制御回路１３は、回転方向及びデューティ比を駆動信号生成回路１４へ通知する。
【００４７】
駆動信号のデューティ比を決定するために、制御回路１３は、メモリ回路に予め記憶されている、速度域ごとに速度データの値とデューティ比との対応関係を表した速度テーブルのうち、コマンドセットに含まれる速度域設定フラグの値に対応する速度テーブルを特定する。そして制御回路１３は、特定した速度テーブルを参照することにより、速度データに対応するデューティ比を、目標回転速度に対応するデューティ比とする。
【００４８】
図６は、速度域ごとの速度テーブルの一例を示す図である。速度テーブル６０１〜６０４は、それぞれ、速度域設定フラグの値'00'、'01'、'10'、'11'に対応する。各速度テーブルにおいて、左側の列の各欄の値は速度データを表し、右側の列の各欄の値は、左隣の欄の速度データに対応する駆動信号のデューティ比を表す。例えば、速度域設定フラグの値が'00'であり、速度データが'0011'である場合、制御回路１３は、目標回転速度に対応するデューティ比を55%と決定する。
【００４９】
また制御回路１３は、コマンドセットを実行する度に、そのコマンドセットの実行により直流モータ２が回転を開始した後に、ロータリーエンコーダ４から受信した検知信号の数をカウントし、受信した検知信号の合計を、直流モータ２の総回転量とする。そして制御回路１３は、その総回転量をメモリ回路に記憶する。
【００５０】
制御回路１３は、直流モータ２の総回転量を更新する度に、コマンドセットに含まれる回転量データに指定された目標回転量と総回転量との差を、残回転量として算出する。そして制御回路１３は、制御コマンドにより指定された目標回転量だけ直流モータ２が回転した時点で静止するよう、コマンドセットに含まれる停止制御モードフラグにより指定された停止制御モードに従って、目標回転速度に対応するデューティ比及び残回転量に応じて、デューティ比を決定する。
【００５１】
図７（ａ）〜図７（ｄ）を参照しつつ、停止制御モードについて説明する。なお、図７（ａ）〜図７（ｄ）において、横軸は、直流モータ２の総回転量を表す。一方、縦軸は、駆動信号の電圧を表し、ＯＮは、直流モータ２に電流が流れる電圧であることを表し、ＯＦＦは、直流モータ２に電流が流れない電圧であることを表す。
【００５２】
本実施形態で停止制御モードは以下の通りである。
（１）即時停止モード
図７（ａ）は、即時停止モードにおける、直流モータ２の駆動信号の時間遷移の一例を表す図である。即時停止モードでは、直流モータ制御装置１は、直流モータ２の回転開始からの総回転量が目標回転量に達するまで、駆動信号７０１として、目標回転速度に応じたパルス幅を持つパルス信号を周期的に出力する。そして総回転量が目標回転量に達した後、駆動信号は、モータ駆動回路３のスイッチTR3及びTR4のみをオンにするブレーキ信号となる。すなわち、直流モータ２に電流が流れない状態となる。即時停止モードは、例えば、直流モータ２が駆動する可動体が軽量で、かつ、目標回転速度が遅く、ブレーキ信号を出力した時点で直ちに直流モータ２が静止する場合に用いられる。
【００５３】
（２）慣性移動モード
図７（ｂ）は、慣性移動モードにおける、直流モータ２の駆動信号の時間遷移の一例を表す図である。慣性移動モードでは、直流モータ制御装置１は、目標回転量と総回転量との差である残回転量が所定の閾値Th（ただし、閾値Th>0）以上である間、駆動信号７０２として、目標回転速度に応じたパルス幅を持つパルス信号を周期的に出力する。そして残回転量が閾値Th未満となった時点で、直流モータ制御装置１は、駆動信号７０２をブレーキ信号とする。これにより、直流モータ制御装置１は、ブレーキ信号が出力された後、その閾値Thに相当する回転量だけ直流モータ２が慣性によって回転した時点で直流モータ２を停止させることで、直流モータ２の総回転量が目標回転量となるように直流モータ２を制御する。慣性移動モードは、例えば、目標回転速度が速かったり、あるいは、直流モータ２が駆動する可動体が重く、直流モータ２にブレーキ信号を出力しても、その後しばらく、慣性で直流モータ２が回転する場合に用いられる。
【００５４】
（３）減速制御モード
図７（ｃ）は、減速制御モードにおける、直流モータ２の駆動信号の時間遷移の一例を表す図である。減速制御モードでは、残回転量が所定の閾値Th（ただし、閾値Th>0）以上である間、直流モータ制御装置１は、駆動信号７０３として、目標回転速度に応じたパルス幅を持つパルス信号を周期的に出力する。そして残回転量が閾値Th未満となった時点で、直流モータ制御装置１は、直流モータ２の回転速度を目標回転速度よりも遅くするために、駆動信号７０３に含まれる各パルスの幅を狭くする。そして直流モータ２が減速を開始してから、閾値Thに相当する回転量だけ直流モータ２が回転した時点、すなわち、直流モータ２の総回転量が目標回転量に達した時点で、直流モータ制御装置１は、駆動信号７０３をブレーキ信号として、直流モータ２を静止させる。
【００５５】
（４）段階減速モード
図７（ｄ）は、段階減速モードにおける、直流モータの駆動信号の時間遷移の一例を表す図である。段階減速モードでも、残回転量が所定の閾値Th（ただし、閾値Th>0）以上である間、直流モータ制御装置１は、駆動信号７０４として、目標回転速度に応じたパルス幅を持つパルス信号を周期的に出力する。そして残回転量が閾値Th未満となった時点で、直流モータ制御装置１は、直流モータ２の回転速度を目標回転速度よりも遅くするために、駆動信号７０４に含まれる各パルスの幅を狭くする。そして直流モータ制御装置１は、残回転量が少なくなるほどパルス幅を狭くして、直流モータ２の回転速度を低下させる。最終的に、直流モータ２が減速を開始してから、閾値Thに相当する回転量だけ直流モータ２が回転した時点、すなわち、直流モータ２の総回転量が目標回転量に達した時点で、直流モータ制御装置１は、駆動信号７０４をブレーキ信号として、直流モータ２を静止させる。
【００５６】
減速制御モード及び段階減速モードは、例えば、目標回転速度が速かったり、あるいは、直流モータ２が駆動する可動体が重い場合であっても、直流モータ２の総回転量を慣性移動モードよりも正確に目標回転量となるように直流モータ２を制御する場合に用いられる。
また、これらの停止制御モードは、直流モータ２が回転を停止する時において、直流モータ２によって駆動される可動体、例えば、遊技機の可動役物の挙動によって選択されてもよい。例えば、直流モータ２の回転を可動役物に伝達するギアの遊びが大きいと、停止制御モードごとに、可動役物は以下のような挙動を示す。
停止制御モードとして即時停止モードまたは慣性移動モードが適用されている場合、直流モータ２が急停止することにより、可動役物はギヤの遊びの範囲内で振動する。そのため、遊技機の遊技者に対して、可動役物が何かに衝突したように可動役物を見せることができる。
一方、停止制御モードとして減速制御モードが適用されている場合、直流モータ２の停止時の衝撃が緩和されるので、可動役物の振動も抑制される。そのため、遊技者に対して、可動役物が振動せずに停止するように見せることができる。
また、停止制御モードとして段階減速モードが適用されている場合、直流モータ２の停止時の衝撃がさらに緩和される。そのため、遊技者に対して、可動役物が滑らかに停止するように見せることができる。また、この場合には、直流モータ２を減速開始させるタイミングが早くなり得るので、遊技者に対して、可動役物がゆっくり減速するように見せることができる。
【００５７】
図８は、停止制御モードとして即時停止モードが適用される場合の停止制御処理の動作フローチャートである。
制御回路１３は、ロータリーエンコーダ４からの検知信号をセンサインターフェース回路１５を介して受信したか否か判定する（ステップＳ１０１）。
検知信号を受信していなければ、制御回路１３は、検知信号を受信するまでステップＳ１０１の処理を繰り返す。
一方、制御回路１３は、検知信号を受信すると、すなわち、直流モータ２が１ステップ分の回転角だけ回転すると、実行中のコマンドセットについての直流モータ２の回転開始からの総回転量に１ステップ分の回転角を加算することで、総回転量を更新する（ステップＳ１０２）。そして制御回路１３は、コマンドセットに指定された目標回転量から総回転量を減じることで残回転量を算出する（ステップＳ１０３）。
【００５８】
残回転量がもとまると、制御回路１３は、残回転量が0以下か否か判定する（ステップＳ１０４）。
残回転量が0よりも多ければ、すなわち、直流モータ２の総回転量が目標回転量に達していなければ（ステップＳ１０４−Ｎｏ）、制御回路１３は、駆動信号のデューティ比を目標回転速度に相当するデューティ比に設定する（ステップＳ１０５）。そして制御回路１３は、そのデューティ比を駆動信号生成回路１４に通知する。駆動信号生成回路１４は、そのデューティ比に応じたパルス幅を持つ駆動信号を生成し、その駆動信号をモータ駆動回路３へ出力する。また制御回路１３は、ステップＳ１０１以降の処理を繰り返す。
【００５９】
一方、残回転量が0以下であれば、すなわち、直流モータ２の総回転量が目標回転量に達していれば（ステップＳ１０４−Ｙｅｓ）、制御回路１３は、駆動信号のデューティ比を0に設定する。そして制御回路１３は、そのデューティ比を駆動信号生成回路１４に通知する（ステップＳ１０６）。駆動信号生成回路１４は、デューティ比が0であることが通知されると、ブレーキ信号をモータ駆動回路３へ出力する。
そして制御回路１３は、直流モータ２が目標回転量だけ回転したことを表す命令完了信号を、通信回路１１を介して上位の制御装置へ送信することにより、命令完了を報告する（ステップＳ１０７）。その後、制御回路１３は、停止制御処理を終了する。
【００６０】
図９は、停止制御モードとして慣性移動モードが適用される場合の停止制御処理の動作フローチャートである。
なお、ステップＳ２０１〜ステップＳ２０３の処理は、それぞれ、図８に示されたステップＳ１０１〜Ｓ１０３の処理と同一であるため、説明を省略する。
【００６１】
ステップＳ２０３にて残回転量がもとまると、制御回路１３は、残回転量が閾値Th未満となったか否か判定する（ステップＳ２０４）。なお、閾値Thは、直流モータ２にブレーキをかけてから直流モータ２が静止するまでの回転量に相当する正の値である。なお、閾値Thは、予め定められた固定値であってもよく、あるいは、目標回転速度が速いほど大きくなるように、目標回転速度に応じて設定されてもよい。この場合には、例えば、駆動信号のデューティ比と閾値Thとの関係を表すテーブルが制御回路１３が有するメモリに予め記憶される。そして制御回路１３は、そのテーブルを参照して、駆動信号のデューティ比に対応する閾値Thを決定する。
【００６２】
残回転量が閾値Th以上であれば、すなわち、直流モータ２に対して直ちにブレーキをかけたとしたとき、慣性運動による回転を考慮しても総回転量が目標回転量に達しない場合（ステップＳ２０４−Ｎｏ）、制御回路１３は、駆動信号のデューティ比を目標回転速度に相当するデューティ比に設定する（ステップＳ２０５）。そして制御回路１３は、そのデューティ比を駆動信号生成回路１４に通知する。駆動信号生成回路１４は、そのデューティ比に応じたパルス幅を持つ駆動信号を生成し、その駆動信号をモータ駆動回路３へ出力する。また制御回路１３は、ステップＳ２０１以降の処理を繰り返す。
【００６３】
一方、残回転量がTh未満であれば（ステップＳ２０４−Ｙｅｓ）、制御回路１３は、駆動信号のデューティ比を0に設定する。そして制御回路１３は、そのデューティ比を駆動信号生成回路１４に通知する（ステップＳ２０６）。駆動信号生成回路１４は、デューティ比が0であることが通知されると、ブレーキ信号をモータ駆動回路３へ出力する。
【００６４】
駆動信号のデューティ比を0に設定した後、制御回路１３は、残回転量が0か否か判定する（ステップＳ２０７）。残回転量が0よりも多ければ（ステップＳ２０７−Ｎｏ）、制御回路１３は、ステップＳ２０１以降の処理を繰り返す。
一方、残回転量が0以下であれば（ステップＳ２０７−Ｙｅｓ）、制御回路１３は、直流モータ２が目標回転量だけ回転したことを表す命令完了信号を、通信回路１１を介して上位の制御装置へ送信することにより、命令完了を報告する（ステップＳ２０８）。その後、制御回路１３は、停止制御処理を終了する。
【００６５】
図１０は、停止制御モードとして減速制御モードが適用される場合の停止制御処理の動作フローチャートである。
なお、ステップＳ３０１〜ステップＳ３０３の処理は、それぞれ、図８に示されたステップＳ１０１〜Ｓ１０３の処理と同一であるため、説明を省略する。
【００６６】
ステップＳ３０３にて残回転量がもとまると、制御回路１３は、残回転量が閾値Th未満となったか否か判定する（ステップＳ３０４）。なお、閾値Thは、慣性移動モードと同様に、予め定められた固定値であってもよく、あるいは、目標回転速度が速いほど大きくなるように、目標回転速度に応じて設定されてもよい。ただし、減速制御モードにおける残回転量の閾値Thは、慣性移動モードにおける残回転量の閾値と等しくてもよく、あるいは、長くてもよい。
【００６７】
残回転量が閾値Th以上であれば（ステップＳ３０４−Ｎｏ）、制御回路１３は、駆動信号のデューティ比を目標回転速度に相当するデューティ比に設定する（ステップＳ３０５）。そして制御回路１３は、そのデューティ比を駆動信号生成回路１４に通知する。駆動信号生成回路１４は、そのデューティ比に応じたパルス幅を持つ駆動信号を生成し、その駆動信号をモータ駆動回路３へ出力する。また制御回路１３は、ステップＳ３０１以降の処理を繰り返す。
【００６８】
一方、残回転量がTh未満であれば（ステップＳ３０４−Ｙｅｓ）、制御回路１３は、駆動信号のデューティ比を、目標回転速度に相当するデューティ比の1/2に設定する。そして制御回路１３は、そのデューティ比を駆動信号生成回路１４に通知する（ステップＳ３０６）。駆動信号生成回路１４は、デューティ比に応じたパルス幅を持つ駆動信号を生成し、その駆動信号をモータ駆動回路３へ出力する。
なお、ステップＳ３０６において、制御回路１３は、駆動信号のデューティ比を、目標回転速度の1/2に相当するデューティ比とする代わりに、ブレーキ信号を出力すると直ちに直流モータ２が停止できる回転速度に相当するデューティ比（例えば、5％〜10%）に設定してもよい。あるいは、制御回路１３は、減速後における駆動信号のデューティ比を、直流モータ２が滑らかに減速できる程度、例えば、目標回転速度の1/3、2/5、3/5あるいは2/3に相当するデューティ比としてもよい。
【００６９】
駆動信号のデューティ比を小さくした後、制御回路１３は、残回転量が0以下か否か判定する（ステップＳ３０７）。残回転量が0よりも多ければ（ステップＳ３０７−Ｎｏ）、制御回路１３は、ステップＳ３０１以降の処理を繰り返す。
一方、残回転量が0以下であれば（ステップＳ３０７−Ｙｅｓ）、制御回路１３は、駆動信号のデューティ比を0に設定する。そして制御回路１３は、そのデューティ比を駆動信号生成回路１４に通知する（ステップＳ３０８）。駆動信号生成回路１４は、デューティ比が0であることが通知されると、ブレーキ信号をモータ駆動回路３へ出力する。そして制御回路１３は、直流モータ２が目標回転量だけ回転したことを表す命令完了信号を、通信回路１１を介して上位の制御装置へ送信することにより、命令完了を報告する（ステップＳ３０９）。その後、制御回路１３は、停止制御処理を終了する。
【００７０】
図１１は、停止制御モードとして段階減速モードが適用される場合の停止制御処理の動作フローチャートである。
なお、図１１に示された段階減速モードが適用される場合の停止制御処理の動作フローチャートは、図１０に示された減速制御モードが適用される場合の停止制御処理の動作フローチャート比較して、ステップＳ４０６の処理のみが異なり、ステップＳ４０１〜Ｓ４０５及びステップＳ４０７〜Ｓ４０９の処理は、それぞれ、ステップＳ３０１〜Ｓ３０５及びステップＳ３０７〜Ｓ３０９の処理と同一である。そこで以下では、ステップＳ４０６の処理について説明する。
【００７１】
ステップＳ４０４において、残回転量が閾値Th未満であれば（ステップＳ４０４−Ｙｅｓ）、制御回路１３は、駆動信号のデューティ比を、目標回転速度に相当するデューティ比に、(残回転量/Th)を乗じた値に設定する。そして制御回路１３は、そのデューティ比を駆動信号生成回路１４に通知する（ステップＳ４０６）。駆動信号生成回路１４は、デューティ比に応じたパルス幅を持つ駆動信号を生成し、その駆動信号をモータ駆動回路３へ出力する。これにより、残回転量が少なくなるほど、直流モータ２は減速する。
その後、残回転量が0になると、制御回路１３は、駆動信号のデューティ比を0に設定し、駆動信号生成回路１４は、ブレーキ信号を出力する。その後、制御回路１３は、命令完了信号を、通信回路１１を介して上位の制御装置へ送信することにより、命令完了を報告する。
【００７２】
駆動信号生成回路１４は、例えば、出力するパルスの幅を変更可能な可変パルス生成回路と、可変パルス生成回路により生成された、駆動信号である周期的なパルス信号を、モータ駆動回路３の何れのスイッチへ出力するかを切り替えるスイッチ回路とを有する。そして駆動信号生成回路１４は、制御回路１３から通知されたデューティ比に従って、直流モータ２を駆動するための駆動信号をPWM方式に従って生成し、その駆動信号をモータ駆動回路３の何れかのスイッチへ出力する。なお、駆動信号の１周期の長さは、例えば、50μ秒である。例えば、制御回路１３から通知された回転方向が正転である場合、駆動信号生成回路１４は、モータ駆動回路３のスイッチTR1とTR4へ周期的なパルス信号を出力する。一方、制御回路１３から通知された回転方向が逆転である場合、駆動信号生成回路１４は、モータ駆動回路３のスイッチTR2とTR3へ周期的なパルス信号を出力する。
【００７３】
センサインターフェース回路１５は、ロータリーエンコーダ４からの検知信号を受信するインターフェース回路を有する。そしてセンサインターフェース回路１５は、検知信号を受信する度に、その検知信号を制御回路１３へ出力する。
【００７４】
図１２は、直流モータ制御装置１により実行される直流モータ制御処理の動作フローチャートである。この直流モータ制御処理は、直流モータ制御装置１が上位の制御装置からコマンドセットを受け取り、レジスタ１２にそのコマンドセットが記憶される度に実行される。
【００７５】
制御回路１３は、レジスタ１２に記憶されたコマンドセットを読み込み、レジスタ１２からそのコマンドセットを消去する（ステップＳ５０１）。そして制御回路１３は、コマンドセットに含まれる、目標回転速度、目標回転量及び回転方向を表すフラグを、制御回路１３のメモリに記憶する。
【００７６】
制御回路１３は、回転方向フラグを参照して直流モータ２の回転方向を決定し、駆動信号生成回路１４へその回転方向を通知する（ステップＳ５０２）。さらに、制御回路１３は、目標回転速度に相当するデューティ比を駆動信号生成回路１４へ通知する（ステップＳ５０３）。駆動信号生成回路１４は、そのデューティ比に応じたパルス幅を持つ駆動信号を生成し、その駆動信号をモータ駆動回路３へ出力する。これにより、直流モータ２は回転を開始する。
【００７７】
制御回路１３は、停止制御モードフラグの値が'00'であるか否か判定する（ステップＳ５０４）。停止制御モードフラグの値が'00'であれば（ステップＳ５０４−Ｙｅｓ）、制御回路１３は、即時停止モードによりモータ停止制御を実行する（ステップＳ５０５）。
【００７８】
一方、停止制御モードフラグの値が'00'でなければ（ステップＳ５０４−Ｎｏ）、制御回路１３は、停止制御モードフラグの値が'01'であるか否か判定する（ステップＳ５０６）。停止制御モードフラグの値が'01'であれば（ステップＳ５０６−Ｙｅｓ）、制御回路１３は、慣性移動モードによりモータ停止制御を実行する（ステップＳ５０７）。
【００７９】
一方、停止制御モードフラグの値が'01'でなければ（ステップＳ５０６−Ｎｏ）、制御回路１３は、停止制御モードフラグの値が'10'であるか否か判定する（ステップＳ５０８）。停止制御モードフラグの値が'10'であれば（ステップＳ５０８−Ｙｅｓ）、制御回路１３は、減速制御モードによりモータ停止制御を実行する（ステップＳ５０９）。一方、停止制御モードフラグの値が'10'でなければ（ステップＳ５０８−Ｎｏ）、制御回路１３は、段階減速モードによりモータ停止制御を実行する（ステップＳ５１０）。
ステップＳ５０５、Ｓ５０７、Ｓ５０９またはＳ５１０の後、直流モータ制御装置１は、直流モータ制御処理を終了する。
【００８０】
以上に説明してきたように、この直流モータ制御装置は、ロータリーエンコーダを用いて直流モータの回転開始からの実際の回転量を求め、実際回転量が目標回転量に達するよりも前に直流モータを減速する。これにより、この直流モータ制御装置は、直流モータを目標回転量だけ回転させることができる。さらにこの直流モータ制御装置は、制御コマンドを書き換えるだけで、複数の停止制御モードの中から適用する停止制御モードを選択できるので、用途または直流モータが駆動する可動体に応じて、直流モータの停止時の制御を適切に行える。
【００８１】
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。例えば、一つの制御コマンドが、動作情報と設定情報の両方を含んでいてもよい。また、変形例によれば、直流モータ制御装置は、上記の複数の停止制御モードのうち、何れか一つのみに対応するものであってもよい。この場合には、制御コマンドは、停止制御モードフラグを含まなくてもよい。
また他の変形例によれば、直流モータの目標回転速度は、直流モータの回転速度の制御可能な範囲全体、すなわち、駆動信号のデューティ比が0％〜100％の範囲内で指定されてもよい。この場合には、設定情報における速度域の指定は省略されてもよい。
【００８２】
さらに他の変形例によれば、制御回路は、ロータリーエンコーダから受信する検知信号の間隔によって直流モータの実際の回転速度を測定し、目標回転速度と実際の回転速度の差が小さくなるように、自動的に適用する速度テーブルを切り替えてもよい。例えば、実際の回転速度が目標回転速度よりも遅ければ、制御回路は、現在適用している速度テーブルよりも、より速い速度域に対応する速度テーブル、すなわち、制御コマンドの速度データの値に対してより高いデューティ比を割り当てる速度テーブルに切り替えて、駆動信号のデューティ比を決定してもよい。逆に、実際の回転速度が目標回転速度よりも速ければ、制御回路は、現在適用している速度テーブルよりも、より遅い速度域に対応する速度テーブル、すなわち、制御コマンドの速度データの値に対してより低いデューティ比を割り当てる速度テーブルに切り替えて、駆動信号のデューティ比を決定してもよい。
【００８３】
さらに他の変形例によれば、制御コマンドは、制御コマンドによって適用される速度域を指定するか、あるいは上記のような自動制御によって速度域を決定するかを切り替えるための自動／手動切り替えフラグをさらに有していてもよい。自動／手動切り替えフラグは、例えば、動作情報を含む制御コマンド中に設けられてもよく、あるいは、設定情報を含む制御コマンド中に設けられてもよい。この変形例では、制御回路は、自動／手動切り替えフラグを参照し、そのフラグが制御コマンドによって速度域を指定することを示す値（例えば、'1'）を持つ場合、速度域設定フラグの値を参照して適用される速度テーブルを決定する。一方、自動／手動切り替えフラグが自動制制であることを示す値（例えば、'0'）を持つ場合、御回路は、速度域設定フラグで指定された速度テーブルによりデューティ比の初期値を決定し、直流モータ２の回転が開始されてからは、上記のような自動制御によって適用される速度テーブルを決定すればよい。
【００８４】
上記の実施形態または変形例による直流モータ制御装置は、弾球遊技機または回胴遊技機といった遊技機に搭載されてもよい。
図１３は、上記の実施形態または変形例による直流モータ制御装置を備えた弾球遊技機１００の概略斜視図である。また図１４は、弾球遊技機１００の概略背面図である。図１３に示すように、弾球遊技機１００は、上部から中央部の大部分の領域に設けられ、遊技機本体である遊技盤１０１と、遊技盤１０１の下方に配設された球受け部１０２と、ハンドルを備えた操作部１０３と、遊技盤１０１の略中央に設けられた表示装置１０４とを有する。
また弾球遊技機１００は、遊技の演出のために、遊技盤１０１の前面において遊技盤１０１の下方に配置された固定役物部１０５と、遊技盤１０１と固定役物部１０５との間に配置された可動役物部１０６とを有する。また遊技盤１０１の側方にはレール１０７が配設されている。また遊技盤１０１上には多数の障害釘（図示せず）及び少なくとも一つの入賞装置１０８が設けられている。
【００８５】
操作部１０３は、遊技者の操作によるハンドルの回動量に応じて図示しない発射装置より所定の力で遊技球を発射する。発射された遊技球は、レール１０７に沿って上方へ移動し、多数の障害釘の間を落下する。そして遊技球が何れかの入賞装置１０８に入ったことを、図示しないセンサにより検知すると、遊技盤１０１の背面に設けられた主制御回路１１０は、遊技球が入った入賞装置１０８に応じた所定個の遊技球を玉払い出し装置（図示せず）を介して球受け部１０２へ払い出す。さらに主制御回路１１０は、遊技盤１０１の背面に設けられた演出用CPU１１１を介して表示装置１０４に様々な映像を表示させる。
【００８６】
可動役物部１０６は、遊技の状態に応じて移動する可動体の一例であり、遊技盤１０１の背面に設けられた、本発明の実施形態またはその変形例による直流モータ制御装置１１２により制御される直流モータ１２５（図１５（ａ）〜（ｃ）を参照）によって駆動される。
【００８７】
図１５（ａ）は、固定役物部１０５を透過して見た、直流モータ制御装置１１２により駆動される可動役物部１０６の概略正面図であり、図１５（ｂ）は、固定役物部１０５の背面側から見た、可動役物部１０６が移動可能範囲の一端に位置する場合の概略背面図であり、図１５（ｃ）は、固定役物部１０５の背面側から見た、可動役物部１０６が移動可能範囲の他端に位置する場合の概略背面図である。
【００８８】
この実施形態では、可動役物部１０６は、星型の装飾部材１２１と、その装飾部材１２１を一端にて保持する棒状の支持部材１２２とを有する。支持部材１２２は、固定役物部１０５の背面側に、遊技盤１０１の左下端から右上方へ向けて斜め方向に、支持部材１２２の下端と接するように設けられたレール１２３と係合し、そのレール１２３に沿って直進移動可能に保持されている。この例では、図１５（ｂ）に示されるように、可動役物部１０６がその移動可能範囲の左下方側の端部に位置する場合、遊技盤１０１の前面側から見て、装飾部材１２１が固定役物部１０５の背後に隠れて遊技者から見えなくなる。一方、図１５（ｃ）に示されるように、可動役物部１０６がその移動可能範囲の右上方側の端部に位置する場合、装飾部材１２１全体が固定役物部１０５よりも遊技盤１０１の中央側に位置することとなり、遊技者が装飾部材１２１全体を視認可能となる。
【００８９】
支持部材１２２の上面側には、直線歯車としての歯が形成されており、この歯が、移動可能範囲の右上方側の端部に可動役物部１０６が位置する場合の支持部材１２２の左下端側の端部の位置近傍に設置された減速ギア１２４と係合する。また減速ギア１２４は、直流モータ１２５の回転軸１２６に取り付けられたギア１２７と係合している。そのため、直流モータ１２５が所定角度回転することにより、ギア１２７及び減速ギア１２４を介して、その回転角度に対応する所定の移動量だけ可動役物部１０６が移動する。そして直流モータ１２５は、直流モータ制御装置１１２により制御される。
【００９０】
主制御回路１１０から演出用CPU１１１に伝達された遊技の状態を表す状態信号に基づいて、演出用CPU１１１は、可動役物部１０６の目標座標を決定し、その決定に従った制御コマンドを生成する。そして演出用CPU１１１は、生成した制御コマンドを直流モータ制御装置１１２へ出力する。例えば、遊技球が入賞装置１０７に入る前は、演出用CPU１１１は、可動役物部１０６が固定役物部１０５に隠れるように、可動役物部１０６をその現在地から移動可能範囲の左下方の端部までの移動距離に相当する直流モータ１２５の回転量を目標回転量として指定するとともに、例えば、減速制御モードを指定する制御コマンドを直流モータ制御装置１１２へ送信する。一方、遊技球が入賞装置１０７に入ったことが検知され、そのことを示す状態信号が主制御回路１１０から演出用CPU１１１に入力されると、演出用CPU１１１は、可動役物部１０６をその現在地から移動可能範囲の右上方の端部までの移動距離に相当する直流モータ１２５の回転量を目標回転量として指定するとともに、例えば、慣性移動モードを指定する制御コマンドを生成し、その制御コマンドを直流モータ制御装置１１２へ送信する。
【００９１】
直流モータ制御装置１１２は、上記の実施形態またはその変形例による直流モータ制御装置であり、演出用CPU１１１から受け取った制御コマンドと、ロータリーエンコーダ１２８から受け取った検知信号に基づいて、直流モータ１２５が目標回転量だけ回転したところで静止するように、直流モータ１２５を制御する。これにより、可動役物部１０６は、演出に応じた移動目的地まで正確に移動できる。
【００９２】
このように、当業者は、本発明の範囲内で、実施される形態に合わせて様々な変更を行うことができる。
【符号の説明】
【００９３】
１    直流モータ制御装置
２    直流モータ
３    モータ駆動回路
４    ロータリーエンコーダ
１１    通信回路
１２    レジスタ
１３    制御回路
１４    駆動信号生成回路
１５    センサインターフェース回路
１００    弾球遊技機
１０１    遊技盤
１０２    球受け部
１０３    操作部
１０４    表示装置
１０５    固定役物部
１０６    可動役物部
１０７    レール
１０８    入賞装置
１１０    主制御回路
１１１    演出用CPU
１１２    直流モータ制御装置
１２１    装飾部材
１２２    支持部材
１２３    レール
１２４    減速ギア
１２５    ステッピングモータ
１２６    回転軸
１２７    ギア
１２８    ロータリーエンコーダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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