(57)【要約】【課題】この発明は、低車速でも正確な加速度を求めることができ、特に極低車速時において、加速度算出の精度を向上させることを目的とする。【解決手段】この発明は、少なくとも車輪の回転速度を用いて車両速度を検出する車速検出手段と、車速検出手段により検出された車速を用いて加速度を算出する加速度算出手段とを備えた車両用加速度算出装置において、車速検出手段により検出された車速が設定値未満であるかどうかを判定する最低車速判定手段を備え、加速度算出手段は、車速検出手段により検出された車速が最低車速判定手段により設定値未満であると判定された場合、設定値を車速として用いて加速度を算出することを特徴とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも車輪の回転速度を用いて車両速度を検出する車速検出手段と、前記車速検出手段により検出された車速を用いて加速度を算出する加速度算出手段とを備えた車両用加速度算出装置において、前記車速検出手段により検出された車速が設定値未満であるかどうかを判定する最低車速判定手段を備え、前記加速度算出手段は、前記車速検出手段により検出された車速が前記最低車速判定手段により設定値未満であると判定された場合、前記設定値を車速として用いて加速度を算出することを特徴とする車両用加速度算出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は車両用加速度算出装置に係り、特に、極低車速時において、算出する加速度の精度を向上させることができる車両用加速度算出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載された内燃機関の制御に使用する加速度を求める車両用加速度算出装置としては、主に、（１）加速度センサを使用して加速度を求める技術、（２）車速センサからの検出信号のパルス間隔・周期を元に算出する技術、が開示されている。
前記（１）の車両用加速度算出装置については、加速度センサが全車種に装備されているとは限らないため、加速度を求めるために加速度センサを装備するとコストアップになる。これに対して、全車種に必ず装備されている車速センサを用いて加速度を求める前記（２）の車両用加速度算出装置は、コスト的に有利である。
前記車速センサを用いて加速度を求める車両用加速度算出装置には、車速センサが車速に対応した時間間隔で発生する回転パルス信号からパルス時間を求め、パルス時間に対応して車両の加速度を検出するためのしきい値を求め、閾値とパルス時間の大小関係から加速度を判定する技術が開示されている。（特開平１１−５１９６９号公報）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平１１−５１９６９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
従来の技術では、加速度演算は常に車速センサの検出信号のパルス周期を元に算出している。加速度の演算は、所定時間毎に更新する必要がある。しかし、ある車速よりも低い極低車速時には、車速センサの検出信号のパルス周期が長くなりすぎるため、加速度の演算が演算周期に収まらず、演算不能となる。このような場合、車速を「０」などの所定値に置き換える処理が行われるため、正確な加速度が得られない。
低車速でも正確な加速度を求めるために演算周期を長くした場合は、加速度演算値の応答性が低下することになる。演算周期を長くしないで低車速に対応させるためには、同一車速での検出信号の数を増やし、低車速での検出信号のパルス周期を短くする必要がある。しかし、この場合、高車速で検出信号の入力数が多くなるため、加速度を算出する手段（ＣＰＵ）に高い演算能力が要求されることとなり、コストアップになる。このため、コストアップせずに低車速と高車速の両方で正確な加速度を算出することが困難であった。
また、従来の技術は、図４に示すように、車速「０」と設定した低車速時に、実際の加速度よりも大きな加速度が算出されることが有り、また、加速度誤検出を避けるために、極低車速では判定しないとする条件設定が必要であり、加速度算出実施可能な領域が狭かった。
【０００５】
そこで、この発明は、低車速でも正確な加速度を求めることができ、特に極低車速時において、加速度算出の精度を向上させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
この発明は、少なくとも車輪の回転速度を用いて車両速度を検出する車速検出手段と、前記車速検出手段により検出された車速を用いて加速度を算出する加速度算出手段とを備えた車両用加速度算出装置において、前記車速検出手段により検出された車速が設定値未満であるかどうかを判定する最低車速判定手段を備え、前記加速度算出手段は、前記車速検出手段により検出された車速が前記最低車速判定手段により設定値未満であると判定された場合、前記設定値を車速として用いて加速度を算出することを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
この発明は、車速が設定値未満の極低車速時に加速度を算出する際、予め設定された加速度算出専用の設定値を用いることにより、極低速時の加速度算出の精度を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】図１は車両用加速度算出装置のシステム構成図である。（実施例）
【図２】図２は車両用加速度算出装置による加速度算出のフローチャートである。（実施例）
【図３】図３は車速・加速度の挙動を示す図である。（実施例）
【図４】図４は従来の車速・加速度の挙動を示す図である。（従来例）
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、図面に基づいて、この発明の実施例を説明する。
【実施例】
【００１０】
図１〜図３は、この発明の実施例を示すものである。図１において、車両１は、搭載した内燃機関２に変速機３を連結し、変速機３を駆動軸４を介して車輪に接続している。内燃機関２は、スロットルバルブ５と点火コイル６とを内燃機関制御装置７に接続している。内燃機関制御装置７は、アクセルペダルの踏込み状態を検出するアクセルセンサ８が接続されている。内燃機関制御装置７は、アクセルセンサ８の検出するアクセルペダルの踏込み状態に基づき、スロットルバルブ５と点火コイル６とを制御し、内燃機関の回転を変化させる。内燃機関２の回転は、変速機３により駆動軸４を介して車輪に伝達され、車両１を走行させる。
前記車両１の加速度を算出する車両用加速度算出装置９は、駆動軸４に車速検出用歯車１０を取り付け、車速検出用歯車１０に近接して車速センサ（車速検出手段）１１を配置している。車速センサ１１は、車輪の回転速度に相当する車速検出用歯車１０の回転を車速（車両速度）として検出し、検出信号を加速度算出手段１２に入力される。加速度算出手段１２は、車速センサ１１の検出信号に基づいて算出された車速を用いて加速度を算出する。
加速度算出手段１２により算出された加速度は、内燃機関制御装置７に入力される。内燃機関制御装置７は、加速度算出手段１２からの入力信号とアクセルセンサ８からの入力信号により、車両１の加速状態及びアクセルペダルの踏込み状態に応じてスロットルバルブ５と点火コイル６を制御し、内燃機関２から変速機３へ伝達される回転を変化させる。この制御は、アクセルペダルの急激な操作に起因する車体１の揺れを抑制するためなどに使用される。
前記車両用加速度算出装置９は、最低車速判定手段１３を備えている。最低車速判定手段１３は、車速センサ１１により検出された車速が、加速度の算出に用いられる設定値未満（極低車速状態）であるかどうかを判定する。前記加速度算出手段１２は、車速センサ１１により検出された車速が最低車速判定手段１３により設定値未満であると判定された場合、前記設定値を車速として用いて加速度を算出する。
【００１１】
次に、作用を説明する。
図２に示すように、車両用加速度算出装置９は、制御のプログラムがスタートすると（Ｓ０１）、加速度演算を一定周期で実施するため、前回の加速度の演算から所定時間の加速度演算周期（ＴＶＡＣＣ）が経過したかを判断する（Ｓ０２）。
この判断（Ｓ０２）がＮＯの場合は、プログラムをエンドにする（Ｓ０６）。この判断（Ｓ０２）がＹＥＳの場合は、加速度演算を行なう時点での、車速センサ１１の検出信号に基づいて算出した車速（ＶＳＰ）が、加速度の算出に用いられる設定値の加速度演算用最低車速（ＶＳＰＭＩＮ）よりも小さい（ＶＳＰ＜ＶＳＰＭＩＮ）かを判断する（Ｓ０３）。
この判断（Ｓ０３）がＹＥＳの場合は、加速度演算用車速（ＶＳＰＡＣＣ）に設定値の加速度演算用最低車速（設定値：ＶＳＰＭＩＮ）を代入（ＶＳＰＡＣＣ（ｉ））し（Ｓ０４）、今回算出した加速度演算用車速（ＶＳＰＡＣＣ（ｉ））と前回算出した加速度演算用車速（ＶＳＰＡＣＣ（ｉ−１））との差を加速度演算周期（ＴＶＡＣＣ）で除算して加速度（ＶＡＣＣ）を算出し（Ｓ０５）、プログラムをエンドにする（Ｓ０６）。
一方、前記判断（Ｓ０３）がＮＯの場合は、加速度演算用車速（ＶＳＰＡＣＣ）に車速センサ１１の検出信号に基づいて算出した車速（ＶＳＰ）を代入（ＶＳＰＡＣＣ（ｉ））し（Ｓ０７）、今回算出した加速度演算用車速（ＶＳＰＡＣＣ（ｉ））と前回算出した加速度演算用車速（ＶＳＰＡＣＣ（ｉ−１））との差を加速度演算周期（ＴＶＡＣＣ）で除算して加速度（ＶＡＣＣ）を算出し（Ｓ０５）、プログラムをエンドにする（Ｓ０６）。
車両用加速度算出装置９により算出された加速度は、内燃機関制御装置７に入力され、前述のように内燃機関２の制御に用いられる。
【００１２】
車両用加速度算出装置９は、図２のステップ（Ｓ０３）において、車速センサ１１の検出信号に基づいて算出した車速（ＶＳＰ）が、加速度の算出に用いられる設定値の加速度演算用最低車速（ＶＳＰＭＩＮ）より小さいかを判定し、加速度演算用車速（ＶＳＰＡＣＣ）に代入する値を決定する。つまり、従来は正確な車速演算ができずに車速「０」と設定した低車速時に、車両用加速度算出装置９は車速が算出できる最低車速を加速度演算用車速として使用して加速度を算出する。
従来は、図４に示すように、車速「０」と設定した低車速時に、実際の加速度よりも大きな加速度が算出されることが有るため、高加速度を検出する際の加速度誤検出防止のために加速度判定設定を余分なマージンを取って設定していた。
これに対して、車両用加速度算出装置９は、図３に示すように、実際の車速変化以上の算出車速値の急変を抑制でき、実際の加速度よりも大きな加速度が算出されることが無いため、高加速度を検出する際の加速度判定値設定を余分なマージンを取ることなく設定可能となる。
また、従来は、余分なマージンを取らない場合、加速度誤検出を避けるために、極低車速では判定しないとする条件設定が必要であり、加速度算出実施可能な領域が狭かった。
これに対して、車両用加速度算出装置９は、車速を算出できる最低車速を加速度演算用車速として使用して加速度を算出するため、極低車速での加速度算出が可能になった。
このように、車両用加速度算出装置９は、車速（ＶＳＰ）が設定値未満の極低車速時に加速度（ＶＡＣＣ）を算出する際、予め設定された加速度算出専用の設定値（ＶＳＰＭＩＮ）を加速度演算用車速（ＶＳＰＡＣＣ）に用いることにより、極低速時の加速度算出の精度を向上することができる。
【産業上の利用可能性】
【００１３】
この発明は、特に極低車速時に加速度算出の精度を向上させることができ、内燃機関を搭載した四輪車に限らず、二輪車にも応用することができる。
【符号の説明】
【００１４】
１  車両
２  内燃機関
３  変速機
４  駆動軸
５  スロットルバルブ
６  点火コイル
７  内燃機関制御装置
８  アクセルセンサ
９  車両用加速度算出装置
１０  車速検出用歯車
１１  車速センサ（車速検出手段）
１２  加速度算出手段
１３  最低車速判定手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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