(57)【要約】【課題】自動昇降操作部材の上げ操作によって任意に設定し得る位置まで作業機を上昇させる操作態様に加えて、自動昇降操作部材の上げ操作の際に作業機の前記車輌本機への衝突が確実に防止される位置まで前記作業機を上昇させる操作態様を可能とする。【解決手段】メイン制御装置は、自動昇降操作部材の上げ操作時に所定の上げ位置を目標値として昇降アクチュエータの作動制御を行う自動上昇制御として、上げ位置設定部材によって設定される任意上げ位置を目標値とする基本上昇制御モードと連結されている作業機の個別上げ位置を目標値とする個別上昇制御モードとを有している。前記基本上昇制御モード及び前記個別上昇制御モードは選択的に起動可能とされている。【選択図】図２
2014236707.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輌本機と、前記車輌本機に設けられ、異なる種類の作業機が着脱自在に連結可能とされた昇降リンク機構と、前記昇降リンク機構を介して連結されている作業機を昇降させる昇降アクチュエータと、人為操作可能な手動昇降操作部材及び自動昇降操作部材と、前記昇降アクチュエータの作動制御を司るメイン制御装置とを備え、前記メイン制御装置は、前記手動昇降操作部材の操作時には当該手動昇降操作部材の操作位置を目標値として前記昇降アクチュエータの作動制御を行うと共に、前記自動昇降操作部材の上げ操作時には所定の上げ位置を目標値として前記昇降アクチュエータの作動制御を行う自動上昇制御を実行し且つ前記自動昇降操作部材の下げ操作時には所定の下げ位置を目標値として前記昇降アクチュエータの作動制御を行う自動下降制御を実行するように構成された作業車輌であって、
前記メイン制御装置は、前記自動上昇制御として、上げ位置設定部材によって設定される任意上げ位置を目標値とする基本上昇制御モードと、連結されている作業機の個別上げ位置を目標値とする個別上昇制御モードとを有し、前記基本上昇制御モード及び前記個別上昇制御モードが選択的に起動可能とされていることを特徴とする作業車輌。
【請求項２】
前記メイン制御装置は一の作業機に対して複数の個別上げ位置を記憶可能とされており、前記複数の個別上げ位置のうち人為操作に応じて選択された一の個別上げ位置を前記個別上昇制御モードにおける前記目標値に設定することを特徴とする請求項１に記載の作業車輌。
【請求項３】
前記メイン制御装置は、前記作業機の種類と前記個別上げ位置とを関連付けた情報を記憶しており、前記メイン制御装置と前記車輌本機に連結されている作業機とが電気的に接続されることで認識される作業機の種類と前記情報とに基づいて前記個別上げ位置が設定されることを特徴とする請求項１又は２に記載の作業車輌。
【請求項４】
前記個別上昇制御モードの起動時に前記上げ位置設定部材が人為操作されると、前記個別上昇制御モードから前記基本上昇制御モードへ制御モードが切り替わることを特徴とする請求項１から３の何れかに記載の作業車輌。
【請求項５】
前記メイン制御装置は、前記自動下降制御として、下げ位置設定部材によって設定される任意下げ位置を目標値とする基本下降制御モードと、連結されている作業機の個別下げ位置を目標値とする個別下降制御モードとを有し、前記基本下降制御モード及び前記個別下降制御モードが選択的に起動可能とされていることを特徴とする請求項１から４の何れかに記載の作業車輌。
【請求項６】
前記メイン制御装置は、前記作業機の種類と前記個別下げ位置とを関連付けた情報を記憶しており、前記メイン制御装置と前記車輌本機に連結された作業機とが電気的に接続されることで認識される作業機の種類と前記情報とに基づいて前記個別下げ位置が設定されることを特徴とする請求項５に記載の作業車輌。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、異なる複数種類の作業機が昇降リンク機構を介して選択的に連結可能とされた車輌本機を備え、連結状態の作業機を人為操作に応じて昇降させ得る作業車輌に関する。
【背景技術】
【０００２】
車輌本機と、前記車輌本機に設けられた昇降リンク機構と、前記昇降リンク機構を介して連結されている作業機を昇降させる昇降アクチュエータとを備え、人為操作部材の操作に応じて前記昇降アクチュエータが作動制御される作業車輌は、従来から、トラクタ等として広く利用されている（例えば、下記特許文献１参照）。
【０００３】
詳しくは、前記作業車輌は、前記人為操作部材として手動昇降操作部材及び自動昇降操作部材を備えており、さらに、前記昇降アクチュエータの作動制御を司るメイン制御装置を備えている。
【０００４】
前記作業車輌においては、前記メイン制御装置は、前記手動昇降操作部材の操作時には当該手動昇降操作部材の操作量に応じて前記作業機が昇降するように前記昇降アクチュエータの作動制御を行う一方で、前記自動昇降操作部材の操作時には前記作業機が予め設定されている退避位置（上げ位置）又は作業位置（下げ位置）に位置するように前記昇降アクチュエータの作動制御を行う。
【０００５】
前記退避位置及び前記作業位置は、人為操作される作業機位置設定部材によって任意設定される。
前記退避位置は前記車輌本機に備えられる上げ位置設定部材によって設定され、前記作業位置は前記手動昇降操作部材によって設定される。即ち、前記メイン制御装置は、前記自動昇降操作部材を下げ操作した時点における前記手動昇降操作部材の操作位置を前記作業位置として認識する。
【０００６】
ところで、前記車輌本機には、前記昇降リンク機構を介して、耕耘機やブロードキャスター（施肥・播種装置）等の異なる種類の作業機が選択的に連結可能とされている。
【０００７】
従って、例えば、耕耘作業を行う場合には前記車輌本機に前記昇降リンク機構を介して前記耕耘機を連結させ、肥料散布を行う場合には前記耕耘機を前記昇降リンク機構から取り外して前記ブロードキャスターを連結させる。
【０００８】
ここで、前記耕耘機及び前記ブロードキャスターは形状や大きさが異なる。その為、前記耕耘機を前記ブロードキャスターに付け替えた際に、前記退避位置が前記耕耘機用に設定されたままであるとすると、前記自動昇降操作部材の上げ操作時に前記ブロードキャスターが前記車輌本機に衝突し、場合によっては、前記車輌本機及び／又は前記ブロードキャスターが破損する事態が生じ得る。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開２０１０−１３２０４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
本発明は、斯かる従来技術に鑑みなされたものであり、昇降リンク機構を介して車輌本機に連結されている作業機を手動昇降操作部材の操作量に応じて昇降させると共に自動昇降操作部材の上げ操作に応じて前記作業機を上げ位置に位置させる作業車輌であって、前記自動昇降操作部材の上げ操作によって任意位置まで前記作業機を上昇させる操作態様に加えて、前記自動昇降操作部材の上げ操作の際に前記作業機が前記車輌本機に衝突することを確実に防止する操作態様を可能とした作業車輌の提供を、目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は、前記目的を達成するために、車輌本機と、前記車輌本機に設けられ、異なる種類の作業機が着脱自在に連結可能とされた昇降リンク機構と、前記昇降リンク機構を介して連結されている作業機を昇降させる昇降アクチュエータと、人為操作可能な手動昇降操作部材及び自動昇降操作部材と、前記昇降アクチュエータの作動制御を司るメイン制御装置とを備え、前記メイン制御装置は、前記手動昇降操作部材の操作時には当該手動昇降操作部材の操作位置を目標値として前記昇降アクチュエータの作動制御を行うと共に、前記自動昇降操作部材の上げ操作時には所定の上げ位置を目標値として前記昇降アクチュエータの作動制御を行う自動上昇制御を実行し且つ前記自動昇降操作部材の下げ操作時には所定の下げ位置を目標値として前記昇降アクチュエータの作動制御を行う自動下降制御を実行するように構成された作業車輌であって、前記メイン制御装置は、前記自動上昇制御として、上げ位置設定部材によって設定される任意上げ位置を目標値とする基本上昇制御モードと、連結されている作業機の個別上げ位置を目標値とする個別上昇制御モードとを有し、前記基本上昇制御モード及び前記個別上昇制御モードが選択的に起動可能とされている作業車輌を提供する。
【００１２】
好ましくは、前記メイン制御装置は一の作業機に対して複数の個別上げ位置を記憶可能とされ得る。
この場合には、前記複数の個別上げ位置のうち人為操作に応じて選択された一の個別上げ位置が前記個別上昇制御モードにおける前記目標値に設定される。
【００１３】
好ましくは、前記メイン制御装置には、前記作業機の種類と前記個別上げ位置とを関連付けた情報が予め記憶される。
この場合には、前記メイン制御装置と前記車輌本機に連結されている作業機とが電気的に接続されることで認識される作業機の種類と前記情報とに基づいて前記個別上げ位置が設定される。
【００１４】
前記種々の構成において、前記個別上昇制御モードの起動時に前記上げ位置設定部材が人為操作されると、前記個別上昇制御モードから前記基本上昇制御モードへ制御モードが切り替わるものとされ得る。
【００１５】
前記種々の構成において、好ましくは、前記メイン制御装置は、前記自動下降制御として、下げ位置設定部材によって設定される任意下げ位置を目標値とする基本下降制御モードと、連結されている作業機の個別下げ位置を目標値とする個別下降制御モードとを有するものとされ、前記基本下降制御モード及び前記個別下降制御モードが選択的に起動可能とされる。
【００１６】
好ましくは、前記メイン制御装置には、前記作業機の種類と前記個別下げ位置とを関連付けた情報が予め記憶される。
この場合には、前記メイン制御装置と前記車輌本機に連結された作業機とが電気的に接続されることで認識される作業機の種類と前記情報とに基づいて前記個別下げ位置が設定される。
【発明の効果】
【００１７】
本発明に係る作業車輌によれば、メイン制御装置が、自動昇降操作部材の上げ操作時には所定の上げ位置を目標値として昇降アクチュエータの作動制御を行う自動上昇制御として、上げ位置設定部材によって設定される任意上げ位置を目標値とする基本上昇制御モードと、連結されている作業機の個別上げ位置を目標値とする個別上昇制御モードとを有しており、前記基本上昇制御モード及び前記個別上昇制御モードが選択的に起動可能とされているので、前記基本上昇制御モードの起動時には前記自動昇降操作部材の上げ操作によって前記作業機を任意に設定し得る位置まで上昇させることができる一方で、前記個別上昇制御モードの起動時には前記自動昇降操作部材の上げ操作の際に前記作業機が前記車輌本機に衝突することを確実に防止する位置まで前記作業機を上昇させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】図１は、本発明の一実施の形態に係る作業車輌の模式側面図である。
【図２】図２は、図１に示す前記作業車輌における制御ブロック図である。
【図３】図３は、図１に示す前記作業車輌における車輌本機に連結されたブロードキャスターの模式側面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明に係る作業車輌の好ましい実施の形態について、添付図面を参照しつつ説明する。
図１及び図２に、それぞれ、本実施の形態に係る作業車輌１の模式側面図及び制御ブロック図を示す。
【００２０】
図１及び図２に示すように、前記作業車輌１は、走行可能な車輌本機１０と、前記車輌本機１０に設けられ、異なる種類の作業機が着脱自在に連結可能とされた昇降リンク機構６０と、前記昇降リンク機構６０を介して連結されている作業機を昇降させる昇降アクチュエータ５０と、人為操作可能な手動昇降操作部材３０及び自動昇降操作部材３２と、前記昇降アクチュエータ５０の作動制御を司るメイン制御装置９０とを備えている。
【００２１】
図１に示すように、前記車輌本機１０は、車体フレーム１１と、前記車体フレーム１１に支持された駆動源１２と、前記車体フレーム１１に支持され、少なくとも一方が駆動輪とされた前輪１３及び後輪１４と、前記駆動源１２から回転動力を入力して前記駆動輪に向けて変速された回転動力を出力するトランスミッション１５と、前記車体フレーム１１に支持された運転席１６とを備えている。
【００２２】
前記運転席１６の前方には、操舵輪（通常は前輪１３）を操舵する為の操向操作部材１７が設けられている。
前記手動昇降操作部材３０及び前記自動昇降操作部材３２は、前記運転席１６に着座した操縦者が人為操作し得るように前記運転席１６の近傍に配置されている。
【００２３】
本実施の形態においては、前記車輌本機１０はキャビン２０を有しており、前記運転席１６、前記操向操作部材１７、前記手動昇降操作部材３０及び前記自動昇降操作部材３２は前記キャビン２０の内部に配置されている。
【００２４】
前記昇降リンク機構６０は、異なる種類の作業機を前記車輌本機１０に選択的に連結でき、且つ、連結されている作業機が前記車輌本体１０に対して昇降可能とされ得る限り、種々の形態をとり得る。
本実施の形態においては、図１に示すように、前記昇降リンク機構６０は、トップリンク６１及び左右一対のロワーリンク６２を含む３点リンク機構とされている。
【００２５】
図示は省略するが、前記昇降アクチュエータ５０は、例えば、油圧シリンダ及び前記油圧シリンダに進退自在に収容されるピストンを含む油圧シリンダ装置と、前記油圧シリンダの油室への圧油に給排を切り換える電磁弁とを備え得る。
この場合には、前記電磁弁が前記メイン制御装置９０によって作動制御される。
【００２６】
前記手動昇降操作部材３０は、前記作業機を任意高さに位置させる際に人為操作される部材である。
詳しくは、前記作業車輌１には前記手動昇降操作部材３０の操作位置を検出する手動昇降位置センサ３１が備えられており、前記メイン制御装置９０は前記手動昇降位置センサ３１からの信号に基づいて前記手動昇降操作部材３０の操作位置を認識し得るようになっている。
【００２７】
さらに、前記作業車輌１には前記作業機の位置を直接又は間接的に検出する作業機位置センサ５１が備えられており、前記メイン制御装置９０は前記作業機が前記手動昇降位置センサ３１からの信号に応じた高さに位置するように前記昇降アクチュエータ５０を作動させるようになっている。
【００２８】
前記作業機位置センサ５１は、例えば、前記昇降アクチュエータ５０の動作状態を検出するセンサとされ得る。
即ち、前記昇降アクチュエータ５０が前記油圧シリンダ装置及び前記電磁弁を備える場合には、一端部が前記油圧シリンダ装置に作動連結され且つ他端部が前記昇降リンク機構６０に作動連結されたリフトアームを介して前記油圧シリンダ装置が前記作業機を昇降させる。
この場合には、前記作業機位置センサ５１は前記リフトアームのリフト角を検出するセンサとされる。
【００２９】
前記自動昇降操作部材３２は、前記作業機を予め設定されている退避位置（上げ位置）又は作業位置（下げ位置）に位置させる際に人為操作される部材である。
【００３０】
即ち、前記メイン制御装置９０は、前記自動昇降操作部材３２の上げ操作時には予め設定されている上げ位置を目標値として前記昇降アクチュエータ５０の作動制御を行う自動上昇制御を実行し且つ前記自動昇降操作部材３２の下げ操作時には予め設定されている下げ位置を目標値として前記昇降アクチュエータ５０の作動制御を行う自動下降制御を実行する。
【００３１】
本実施の形態においては、図１に示すように、前記作業車輌１は、前記作業機としてブロードキャスター１００を有している。
図３に、前記ブロードキャスターの模式側面図を示す。
【００３２】
図３に示すように、前記ブロードキャスター１００は、ホッパー１０１と、前記ホッパー１０１の散布口を開閉するシャッター１０２と、前記シャッター１０２を開閉させるシャッターアクチュエータ１１０と、前記シャッターアクチュエータ１１０の作動制御を司る前記サブ制御装置１９０（図２参照）とを有している。
【００３３】
図３に示すように、前記ブロードキャスター１００は、さらに、前記ホッパー１０１を支持し且つ前記昇降リンク機構６０に連結されるフレーム１０４と、前記車輌本機１１５におけるＰＴＯ軸に伝動軸１１５を介して作動連結され、前記シャッター１０２を介して落下する散布物をまき散らす散布羽根１０５とを有している。
【００３４】
なお、前記シャッターアクチュエータ１１０はリンク機構１１１を介して前記シャッター１０２に作動連結されている。
【００３５】
また、図２及び図３に示すように、前記車輌本機１０及び前記ブロードキャスター１００には、前記ブロードキャスター１００による散布作業のＯＮ／ＯＦＦの切替を行う本機側散布スイッチ３６及び作業機側散布スイッチ１３６と、前記シャッター１０２の開度調整を行う本機側シャッター開度調整部材３８及び作業機側シャッター開度調整部材１３８とが備えられている。
【００３６】
さらに、図２及び図３に示すように、前記ブロードキャスター１００には、前記シャッター１０２の開度を検出するシャッター開度センサ１０３が備えられている。
本実施の形態においては、前記シャッター開度センサ１０３は、前記リンク機構１１１における一構成部材の姿勢（回動軸回りの角度）を検出している。
【００３７】
本実施の形態に係る前記作業車輌１においては、前記メイン制御装置９０は、前記自動上昇制御として、選択的に起動可能とされた基本上昇制御モード及び個別上昇制御モードを有している。
【００３８】
前記基本上昇制御モードは、前記自動昇降操作部材３２が上げ操作された際に、上げ位置設定部材３４によって設定される任意上げ位置を目標値として前記昇降アクチュエータ５０の作動制御を行うように構成されている。
【００３９】
詳しくは、前記作業車輌１には、任意上げ位置を設定する為の前記上げ位置設定部材３４が備えられている。
前記基本上昇制御モードの起動時に前記自動昇降操作部材３２が上げ操作されると、前記メイン制御装置９０は、その操作時点において前記上げ位置設定部材３４によって設定されている上げ位置を目標値として前記昇降アクチュエータ５０の作動制御を行う。
【００４０】
なお、前記上げ位置設定部材３４は、種々の形態をとり得るが、例えば、位置設定ダイヤルとされる。
【００４１】
これに対し、前記個別上昇制御モードは、前記自動昇降操作部材３２が上げ操作された際に、その時点で連結されている作業機の個別上げ位置を目標値として前記昇降アクチュエータ５０の作動制御を行うように構成されている。
【００４２】
詳しくは、前記メイン制御装置９０は、前記昇降リンク機構６０を介して前記車輌本機１０に連結されている作業機の個別上げ位置を有しており、前記個別上昇制御モードの起動時に前記自動昇降操作部材３２が上げ操作されると、前記メイン制御装置９０は、前記個別上げ位置を目標値として前記昇降アクチュエータ５０の作動制御を行う。
【００４３】
例えば、前記作業車輌１に備えられる個別上げ位置入力手段４２（図２参照）を介して操縦者によって入力される情報を前記個別上げ位置として前記メイン制御装置９０に認識させることができる。
【００４４】
これに代えて、前記作業機の種類と個別上げ位置とを関連付けた個別上げ位置情報を予め前記メイン制御装置９０に記憶させておき、連結されている作業機の種類を前記メイン制御装置９０に認識させることで、前記メイン制御装置９０が前記個別上げ位置を設定するように構成することも可能である。
【００４５】
この場合において、前記メイン制御装置９０による前記作業機の種類認識は、作業機入力手段（図示せず）を介した操縦者による入力、または、前記メイン制御装置９０と前記作業機におけるサブ制御装置１９０（図２参照）との電気的接続によって行うことができる。
【００４６】
斯かる構成の前記作業車輌１においては、前記基本上昇制御モードを起動させることによって、前記自動昇降操作部材３２の上げ操作に応じて前記作業機を操縦者が任意に設定した上げ位置まで上昇させることを可能としつつ、前記個別上昇制御モードを起動させることによって、前記自動昇降操作部材３２の上げ操作に応じてその時点で連結されている作業機を当該作業機に適した位置まで上昇させることができる。従って、前記自動昇降操作部材３２の上げ操作によって作業機が前記車輌本機１０に衝突する事態を確実に防止することができる。
【００４７】
即ち、前記車輌本機１０には前記昇降リンク機構６０を介して、ロータリー耕耘機やブロードキャスター（施肥・播種装置、図１参照）等の異なる種類の作業機が選択的に連結可能となっている。
【００４８】
異なる種類の作業機は、それぞれ、固有の形状・大きさを有しており、それぞれ、最適な上げ位置が存在する。
【００４９】
つまり、前記ロータリー耕耘機が前記車輌本機１０に衝突しない上げ位置と前記ブロードキャスターが前記車輌本機１０に衝突しない上げ位置とは異なるから、前記自動昇降操作部材３２の上げ操作時に位置させるべき上げ位置は、それぞれの作業機に固有のものとなる。
例えば、前記作業機がブロードキャスター、ロータリー耕耘機及び施肥機付きロータリー耕耘機の場合には、前記上げ位置は、それぞれ、リフト角１０度、リフト角０度及びリフト角５度とすることができる。
【００５０】
その一方で、前記自動昇降操作部材３２の上げ操作時に、連結されている作業機を任意高さに上昇させたい場合もある。
【００５１】
この点に関し、本実施の形態に係る前記作業車輌１においては、前記基本上昇制御モードを起動させた場合には、前記車輌本機１０に連結されている前記作業機は前記自動昇降操作部材３２の上げ操作時に操縦者が任意に設定する上げ位置まで上昇される一方で、前記個別上昇制御モードを起動させた場合には、前記車輌本機１０に連結されている前記作業機は前記自動昇降操作部材３２の上げ操作時に当該作業機用に設定されている上げ位置まで上昇される。
【００５２】
従って、前記自動昇降操作部材３２の上げ操作によって前記作業機を任意位置まで上昇させる操作態様に加えて、前記自動昇降操作部材３２の上げ操作によって前記作業機を、前記作業機の前記車輌本機への衝突が確実に防止される位置まで上昇させる操作態様が提供される。
【００５３】
ここで、前記基本上昇制御モード又は前記個別上昇制御モードの何れのモードを起動させるかは、作業者による手動操作によって決定しても良いし、若しくは、前記メイン制御装置９０と前記作業機に備えられるサブ制御装置１９０（図２参照）との間の自動通信によって決定しても良い。
【００５４】
前者の態様は、前記車輌本機１０に備えられる上昇制御モード切替スイッチ２５（図２参照）によって実現される。
【００５５】
後者の態様は、何れの上昇制御モードを起動させるかに関する情報を作業機毎に予め前記メイン制御装置９０又は前記サブ制御装置１９０に記憶させておき、前記メイン制御装置９０及び前記サブ制御装置１９０間の電気接続によって認識される作業機の種別と前記情報とに基づいて前記メイン制御装置９０が決定することによって実現される。
【００５６】
なお、後者の態様においては、前記メイン制御装置９０によって決定された上昇制御モードを初期設定としつつ、前記上昇制御モード切替スイッチ２５によって前記初期設定を変更可能としても良い。
【００５７】
何れの態様においても、好ましくは、前記車輌本機１に備えられるモニター２２（図１及び図２参照）に、作業機が連結されているか否かの表示、連結されている場合にはその作業機の種類の表示、及び、起動中の上昇制御モードの種別の表示を行うことができる。
【００５８】
好ましくは、前記メイン制御装置９０が作業機毎に複数の個別上げ位置を記憶可能としておき、前記複数の個別上げ位置のうち人為操作に応じて選択された一の個別上げ位置を前記個別上昇制御モードにおける前記目標値に設定することができる。
【００５９】
斯かる構成によれば、前記自動昇降操作部材３２の上げ操作に関する種々の要望にさらに柔軟に応えることができる。
【００６０】
又、好ましくは、人為操作可能な微調整部材４４（図２参照）を備え、前記メイン制御装置９０によって設定されている個別上げ位置を前記微調整部材４４によって変更させることができる。
【００６１】
さらに、好ましくは、前記個別上昇制御モードが起動されている際に前記上げ位置設定部材３４が操作された場合には、前記メイン制御装置９０は、前記個別上昇制御モードから前記基本上昇制御モードへ制御モードを切り替えるように構成され得る。
【００６２】
即ち、前記個別上昇制御モードの起動時に前記自動昇降操作部材３２が上げ操作されると、前記メイン制御装置９０は前記個別上げ位置を目標値として前記昇降アクチュエータ５０の作動制御を行う。
【００６３】
ここで、前記上げ位置設定部材３４の操作位置は、前記基本上昇制御モードの起動時に前記自動昇降操作部材３２が上げ操作された際の目標値となるものであり、前記個別上昇制御モードの起動時には前記上げ位置設定部材３４の操作位置は前記昇降アクチュエータ５０の作動制御には関与されない。
【００６４】
従って、前記個別上昇制御モードの起動時には、通常、前記上げ位置設定部材３４が操作されることはない。
その一方で、前記個別上昇制御モードの起動時に、前記上げ位置設定部材３４が敢えて操作されたということは、前記自動昇降操作部材３２の上げ操作時における作業機の上げ位置を変更したいという操縦者の意思表示であると考えられる。
【００６５】
この点を考慮して、前記個別上昇制御モードの起動時に前記上げ位置設定部材３４が操作された場合には、前記個別上昇制御モードから前記基本上昇制御モードへ制御モードを切り替えるように構成することができる。
【００６６】
本実施の形態においては、前記メイン制御装置９０は、前記自動下降制御として、選択的に起動可能とされた基本下降制御モード及び個別下降制御モードを有している。
【００６７】
前記基本下降制御モードは、前記自動昇降操作部材３２が下げ操作された際に、下げ位置設定部材によって設定される任意下げ位置を目標値として前記昇降アクチュエータ５０の作動制御を行うように構成されている。
【００６８】
詳しくは、前記作業車輌１には、前記任意下げ位置を予め設定する為の下げ位置設定部材が備えられている。
前記基本下降制御モードの起動時に前記自動昇降操作部材３２が下げ操作されると、前記メイン制御装置９０は、その操作時点において前記下げ位置設定部材によって設定されている下げ位置を、前記作業機を位置させる目標値として前記昇降アクチュエータ５０の作動制御を行う。
【００６９】
なお、前記下げ位置設定部材は、種々の形態をとり得るが、例えば、前記手動昇降操作部材３０が前記下げ位置設定部材として兼用される。
即ち、前記基本下降制御モードの起動状態で前記自動昇降操作部材３２が下げ操作された時点における前記手動昇降操作部材３０の操作位置が、前記任意下げ位置として認識される。
【００７０】
これに対し、前記個別下降制御モードは、前記自動昇降操作部材３２が下げ操作された際に、その時点で連結されている作業機の個別下げ位置を目標値として前記昇降アクチュエータ５０の作動制御を行うように構成されている。
【００７１】
例えば、前記作業車輌１に備えられる個別下げ位置入力手段４６（図２参照）を介して操縦者によって入力される情報を前記個別下げ位置として前記メイン制御装置９０に認識させることができる。
【００７２】
これに代えて、前記作業機の種類と個別下げ位置とを関連付けた個別下げ位置情報を予め前記メイン制御装置９０に記憶させておき、連結されている作業機の種類を前記メイン制御装置９０に認識させることで、前記メイン制御装置９０が前記個別下げ位置を設定するように構成することも可能である。
【００７３】
この場合において、前記メイン制御装置９０による前記作業機の種類認識は、前記作業機入力手段を介した操縦者による入力、または、前記メイン制御装置９０と前記サブ制御装置１９０との電気的接続によって行うことができる。
【００７４】
前記基本下降制御モード又は前記個別下降制御モードの何れのモードを起動させるかは、作業者による手動操作によって決定しても良いし、若しくは、前記メイン制御装置９０と前記サブ制御装置１９０との間の自動通信によって決定しても良い。
【００７５】
前者の態様は、前記車輌本機１０に備えられる下降制御モード切替スイッチ２６（図２参照）によって実現される。
【００７６】
後者の態様は、何れの下降制御モードを起動させるかに関する情報を作業機毎に予め前記メイン制御装置９０又は前記サブ制御装置１９０に記憶させておき、前記メイン制御装置９０及び前記サブ制御装置１９０間の電気接続によって認識される作業機の種別と前記情報とに基づいて前記メイン制御装置９０が決定することによって実現される。
【００７７】
なお、後者の態様において、前記メイン制御装置によって決定された下降制御モードを、前記下降制御モード切替スイッチ２６によって切替可能とすることもできる。
【符号の説明】
【００７８】
１          作業車輌
１０        車輌本機
３０        手動昇降操作部材
３２        自動昇降操作部材
３４        上げ位置設定部材
５０        昇降アクチュエータ
６０        昇降リンク機構
９０        メイン制御装置
【図１】
2014236707.tif 000003
【図２】
2014236707.tif 000004
【図３】
2014236707.tif 000005