(57)【要約】【課題】緊急走行時の緊急車両を確実に優先通行させること。【解決手段】一般車両２０の車両制御手段３２６は、緊急車両２０が一般車両３０と同じ道路、かつ一般車両３０方向に通行している場合には、自動運転制御によって一般車両３０を当該道路の路肩近傍に移動させて停止させる。また、一般車両３０が通行する道路と交差する道路を緊急車両２０が通行している場合は一般車両３０を停止させる。さらに、信号機５０の点灯制御手段５２４は、信号機５０が交通整理信号を表示する交差点Ｃを緊急車両２０が通行する場合には、緊急車両２０が通行する道路側の信号機５０ａを青色に点灯させ、緊急車両２０が通行する道路と交差する道路側の信号機５０ｂを赤色に点灯させる。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
緊急車両に設けられた情報送信装置と、一般車両に設けられた車両制御装置と、からなる緊急車両通行支援システムであって、
前記情報送信装置は、
前記緊急車両の現在位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記現在位置情報を所定の通信範囲内に送信する送信手段と、を備え、
前記車両制御装置は、
前記緊急車両から送信された情報を受信する受信手段と、
前記一般車両の現在位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記一般車両の現在位置と前記緊急車両の現在位置とに基づいて、前記一般車両の走行状態を制御する車両制御手段と、を備え、
前記車両制御手段は、前記緊急車両が前記一般車両と同じ道路、かつ前記一般車両方向に通行している場合には前記一般車両を当該道路の路肩近傍に移動させて停止させることを特徴とする緊急車両通行支援システム。
【請求項２】
道路の近傍に設けられ、前記情報送信装置または他の通信装置が送信した情報を受信する受信手段と、前記受信手段で受信した情報を前記道路を通行する前記一般車両の前記車両制御装置および自装置から所定距離以内に位置する前記他の通信装置に送信する送信手段と、を備えた通信装置をさらに備え、
前記車両制御装置は、前記通信装置を介して前記緊急車両から送信された情報を受信することを特徴とする請求項１に記載の緊急車両通行支援システム。
【請求項３】
前記車両制御手段は、前記一般車両の現在位置と前記緊急車両の現在位置とが所定距離になった場合に前記一般車両を移動および停止させることを特徴とする請求項１または２に記載の緊急車両通行支援システム。
【請求項４】
前記情報送信装置は、
前記緊急車両の走行速度情報を取得する速度情報取得手段を備え、
前記送信手段は前記現在位置情報と共に前記走行速度情報を送信し、
前記車両制御手段は、前記一般車両の現在位置と前記緊急車両の現在位置と前記緊急車両の走行速度に基づいて、前記緊急車両が前記一般車両の近傍を通過する時刻を予測し、予測した前記時刻まで所定時間以内になった場合に前記一般車両を移動および停止させることを特徴とする請求項１または２に記載の緊急車両通行支援システム。
【請求項５】
交差点の信号機、または前記交差点周辺に設けられ、前記情報送信装置または前記通信装置が送信した情報を受信する受信手段と、前記受信手段で受信した情報に基づいて前記信号機の点灯状態を制御する点灯制御手段と、を備えた信号機制御装置をさらに備え、
前記点灯制御手段は、前記信号機が交通整理信号を表示する交差点を前記緊急車両が通行する場合には、前記緊急車両が通行する道路側の前記信号機を青色に点灯させ、前記緊急車両が通行する道路と交差する道路側の前記信号機を赤色に点灯させることを特徴とする請求項１から４のいずれか一つに記載の緊急車両通行支援システム。
【請求項６】
前記車両制御手段は、前記一般車両が通行する道路と交差する道路を前記緊急車両が通行している場合は前記一般車両を当該位置で停止させることを特徴とする請求項１から５のいずれか一つに記載の緊急車両通行支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、緊急車両の通行を支援する緊急車両通行支援システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
救急車や消防車、パトカーなどの緊急車両は、他の交通車両（一般車両）に優先して道路を通行できることが定められている。このため、一般車両の運転者は、自車両が通行している道路を緊急車両が通過する場合、自車両を路肩方向に寄せるなどして緊急車両が円滑に通行できるようにすることが望まれる。一方で、実際の道路上では、一般車両の運転者が緊急車両に気づかない場合や、渋滞のため道を空けることができない場合など、緊急車両が優先して道路を通行できない状態が生じる場合がある。
【０００３】
このような状態に対応するため、たとえば、下記特許文献１では、緊急車両監視装置を構成する監視カメラは、緊急車両のサイレン音を検出したときは、自己の監視方向の撮影映像に緊急車両の映像が含まれるかを判断し、緊急車両が含まれていた場合は、交差点に向かって進行している一般車両に対して後方から緊急車両が接近することを示す接近情報を送信する。一般車両に搭載されている車両制御部は、接近情報が後から緊急車両が接近することを示していたときは、路肩に停車することを報知する。これにより、一般車両の乗員は、車両を路肩に停止して緊急車両を優先的に通行させることができるようにした緊急車両接近通知システムが開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００８−５２３４１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上述した従来技術では、緊急車両が接近している際にこれを運転者に報知するに留まるので、運転者が緊急車両への退避措置をおこなわない場合には実効性がないという問題点がある。また、上述した従来技術では、緊急車両のサイレン音や画像を検出することによって緊急車両の接近を検知する。このため、緊急車両がある程度接近するまでは緊急車両を検知することができない、また、渋滞等で緊急車両がカメラに写らない場合には緊急車両を検知することができないという問題点がある。
【０００６】
本発明は、上述した従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、緊急走行時の緊急車両を確実に優先通行させることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上述した問題を解決し、目的を達成するため、請求項１の発明にかかる緊急車両通行支援システムは、緊急車両に設けられた情報送信装置と、一般車両に設けられた車両制御装置と、からなる緊急車両通行支援システムであって、前記情報送信装置は、前記緊急車両の現在位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記現在位置情報を所定の通信範囲内に送信する送信手段と、を備え、前記車両制御装置は、前記緊急車両から送信された情報を受信する受信手段と、前記一般車両の現在位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記一般車両の現在位置と前記緊急車両の現在位置とに基づいて、前記一般車両の走行状態を制御する車両制御手段と、を備え、前記車両制御手段は、前記緊急車両が前記一般車両と同じ道路、かつ前記一般車両方向に通行している場合には前記一般車両を当該道路の路肩近傍に移動させて停止させることを特徴とする。
請求項２の発明にかかる緊急車両通行支援システムは、道路の近傍に設けられ、前記情報送信装置または他の通信装置が送信した情報を受信する受信手段と、前記受信手段で受信した情報を前記道路を通行する前記一般車両の前記車両制御装置および自装置から所定距離以内に位置する前記他の通信装置に送信する送信手段と、を備えた通信装置をさらに備え、前記車両制御装置は、前記通信装置を介して前記緊急車両から送信された情報を受信することを特徴とする。
請求項３の発明にかかる緊急車両通行支援システムは、前記車両制御手段は、前記一般車両の現在位置と前記緊急車両の現在位置とが所定距離になった場合に前記一般車両を移動および停止させることを特徴とする。
請求項４の発明にかかる緊急車両通行支援システムは、前記情報送信装置は、前記緊急車両の走行速度情報を取得する速度情報取得手段を備え、前記送信手段は前記現在位置情報と共に前記走行速度情報を送信し、前記車両制御手段は、前記一般車両の現在位置と前記緊急車両の現在位置と前記緊急車両の走行速度に基づいて、前記緊急車両が前記一般車両の近傍を通過する時刻を予測し、予測した前記時刻まで所定時間以内になった場合に前記一般車両を移動および停止させることを特徴とする。
請求項５の発明にかかる緊急車両通行支援システムは、交差点の信号機、または前記交差点周辺に設けられ、前記情報送信装置または前記通信装置が送信した情報を受信する受信手段と、前記受信手段で受信した情報に基づいて前記信号機の点灯状態を制御する点灯制御手段と、を備えた信号機制御装置をさらに備え、前記点灯制御手段は、前記信号機が交通整理信号を表示する交差点を前記緊急車両が通行する場合には、前記緊急車両が通行する道路側の前記信号機を青色に点灯させ、前記緊急車両が通行する道路と交差する道路側の前記信号機を赤色に点灯させることを特徴とする。
請求項６の発明にかかる緊急車両通行支援システムは、前記車両制御手段は、前記一般車両が通行する道路と交差する道路を前記緊急車両が通行している場合は前記一般車両を当該位置で停止させることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１の発明によれば、緊急車両が一般車両と同じ道路、かつ一般車両方向に通行している場合には、自動運転制御によって一般車両を当該道路の路肩近傍に移動させて停止させるので、たとえば一般車両の運転者が緊急車両の接近に気付かない場合であっても、緊急車両の通行を妨げることなく緊急車両を円滑に通行させることができる。また、請求項１の発明によれば、道路上の一般車両がすべて緊急車両からの退避措置をおこなうので、たとえば渋滞中など従来は緊急車両からの退避措置を講じるのが困難な場合でも先行車両から順次退避措置をおこなうなどして緊急車両を優先的に通行させることができる。
請求項２の発明によれば、緊急車両が送信した情報を中継する通信装置をさらに備えたので、緊急車両から離れた場所、たとえば緊急車両のサイレン音が届かない場所や緊急車両を目視できない場所、緊急車両が通行する道路と交差する道路上に位置する一般車両にも緊急車両の通行を報知することができ、より円滑に緊急車両を通行させることができる。
請求項３の発明によれば、一般車両の現在位置と緊急車両の現在位置とが所定距離になった場合に一般車両の退避措置をおこなう。これにより、一般車両は緊急車両が遠方にある間は通常通り走行することができ、必要以上の交通停滞を生じさせずに緊急車両を通行させることができる。
請求項４の発明によれば、緊急車両が一般車両の近傍を通過する時刻を予測し、予測した時刻まで所定時間以内になった場合に一般車両の退避措置をおこなう。これにより、実際に緊急車両が一般車両の近傍を通過することが予測される時間帯のみ退避措置をおこなうようにすることができ、必要以上の交通停滞を生じさせずに緊急車両を通行させることができる。
請求項５の発明によれば、信号機が交通整理信号を表示する交差点を緊急車両が通行する場合には、緊急車両が通行する道路側の信号機を青色に点灯させ、緊急車両が通行する道路と交差する道路側の信号機を赤色に点灯させる。このため、緊急車両はより安全に優先的に交差点を通行することができる。
請求項６の発明によれば、一般車両が通行する道路と交差する道路を緊急車両が通行している場合は一般車両を停止させるので、交差点における緊急車両と一般車両の接触等を防止することができ、緊急車両はより安全に交差点を通行することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】実施の形態にかかる緊急車両通行支援システム１０の概要を示す説明図である。
【図２】緊急車両通行支援システム１０の機能的構成を示すブロック図である。
【図３】緊急車両通行支援システム１０における処理の流れを示すチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下に添付図面を参照して、本発明にかかる緊急車両通行支援システムの好適な実施の形態を詳細に説明する。
【００１１】
（実施の形態）
図１は、実施の形態にかかる緊急車両通行支援システム１０の概要を示す説明図である。図１Ａには、緊急車両通行支援システム１０が適用された緊急車両２０、一般車両３０（２０ａ〜３０ｆ）、通信装置４０（４０ａ〜４０ｈ）、信号機５０（５０ａ，５０ｂ）が示されている。
【００１２】
緊急車両２０は、救急車や消防車、パトカーなどであり、緊急用務時はサイレンを鳴らし赤色灯を点灯させて通行する。緊急車両２０には、後述する情報送信装置２２（図２参照）が搭載されている。一般車両３０は、緊急車両２０以外の車両である。一般車両３０は、緊急車両２０が近傍を通行する時は、緊急車両２０の通行を妨げないようにすることが求められる。一般車両３０には、後述する車両制御装置３２（図２参照）が搭載されている。
【００１３】
通信装置４０は、路側に設けられており、自装置を中心とした所定の通信範囲内の通信装置（通信機能を有する機器）と通信可能である。本実施の形態では、通信装置４０は、緊急車両２０に設けられた情報送信装置２２、一般車両３０に設けられた車両制御装置３２、後述する信号機５０に設けられた信号機制御装置５２、および他の通信装置４０と通信可能である。なお、通信装置４０とこれらの機器との通信は双方向通信でなくてもよい。通信装置４０は、具体的には、たとえばＤＳＲＣ（Ｄｅｄｉｃａｔｅｄ  Ｓｈｏｒｔ  Ｒａｎｇｅ  Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）路側機やビーコンなどである。
【００１４】
信号機５０は、交差点Ｃの交通整理信号を表示する。信号機５０には、後述する信号機制御装置５２（図２参照）が搭載されている。なお、図１では図示の都合上、一般車両３０ｄ側の信号機および一般車両３０ｅ側の信号機の図示を省略しているが、実際には一般車両３０ｄ側には信号機５０ａと同じ点灯状態となる信号機が、一般車両３０ｅ側には信号機５０ｂと同じ点灯状態となる信号機が、それぞれ設置されている。
【００１５】
図２は、緊急車両通行支援システム１０の機能的構成を示すブロック図である。上述のように、緊急車両２０には情報送信装置２２が搭載されている。情報送信装置２２は、位置情報取得手段２２２、速度情報取得手段２２４、送信手段２２６を含んで構成される。
位置情報取得手段２２２は、緊急車両２０の現在位置情報を取得する。位置情報取得手段２２２は、具体的には、たとえばＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信して緯度経度情報などの現在位置情報を算出するＧＰＳユニットなどである。
速度情報取得手段２２４は、緊急車両２０の走行速度情報を取得する。速度情報取得手段２２４は、たとえば緊急車両２０のＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ  Ｃｏｎｔｒｏｌ  Ｕｎｉｔ）から車両ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ  Ａｒｅａ  Ｎｅｔｗｏｒｋ）通信を介して緊急車両２０の走行速度情報を取得する。
送信手段２２６は、現在位置情報および走行速度情報を所定の通信範囲に送信する。所定の通信範囲内とは、たとえば図１において点線で囲まれた領域Ｅである。送信手段２２６は、たとえばトランシーバー等に用いられる省電力無線装置などの通信インターフェースである。なお、送信手段２２６は、現在位置情報および走行速度情報が緊急車両２０から直接送信されたことを示す情報（ヘッダーやフラグなど）を付与して情報を送信する。また、送信手段２２６は、緊急車両２０の進行方向（方位）や目的地、経路情報などを現在位置情報等とともに送信してもよい。送信手段２２６から送信された情報は、通信範囲内に位置する車両制御装置３２、通信装置４０、信号機制御装置５２によって受信される。
また、情報送信装置２２に速度情報取得手段２２４を設けずに、現在位置情報のみを送信するようにしてもよい。
【００１６】
一般車両３０には車両制御装置３２が搭載されている。車両制御装置３２は、受信手段３２２、位置情報取得手段３２４、車両制御手段３２６を含んで構成される。
受信手段３２２は、緊急車両２０から送信された情報を受信する。受信手段３２２は、たとえばトランシーバー等に用いられる省電力無線装置などの通信インターフェースである。なお、受信手段３２２は、緊急車両２０の情報送信装置２２から直接情報を受信するのではなく、後述する通信装置４０を介して緊急車両２０から送信された情報を受信するようにしてもよい。
位置情報取得手段３２４は、一般車両３０の現在位置情報を取得する。位置情報取得手段３２４は、具体的には、たとえばＧＰＳ衛星から送信されるＧＰＳ信号を受信して緯度経度情報などの現在位置情報を算出するＧＰＳユニットなどである。
【００１７】
車両制御手段３２６は、一般車両３０の現在位置と緊急車両２０の現在位置とに基づいて、一般車両３０の走行状態を制御する。すなわち、車両制御手段３２６は、自動運転制御によって一般車両３０を緊急車両２０の通行を妨げない位置に移動させる、また一般車両３０を停止させる、などの退避措置をおこなう。
車両制御手段３２６は、一般車両３０においてオートクルーズ機能（自動運転制御）に用いられる構成部であり、具体的にはたとえば一般車両３０のエンジン（または電動機）を制御するエンジンＥＣＵやステアリング動作を制御するステアリングＥＣＵ、ブレーキを制御するＡＢＳ（Ａｎｔｉｌｏｃｋ  Ｂｒａｋｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）ＥＣＵ、センサによって障害物を検知して一般車両３０が他車や側溝などに接触しないようにする障害物検知ＥＣＵ、ハザードを点滅させるなど自動運転中に周囲に警告するボディコントロールＥＣＵ、およびこれらのＥＣＵを統括し車両全体を制御する車両ＥＣＵなどである。
【００１８】
車両制御手段３２６は、たとえば緊急車両２０が一般車両３０と同じ道路、かつ一般車両３０方向に通行している場合には、一般車両３０を当該道路の路肩近傍に移動させて停止させる。具体的には、図１Ａの一般車両３０ａ，３０ｂ，３０ｃ，３０ｄのように、緊急車両２０が一般車両３０と同じ道路、かつ一般車両３０方向に通行している場合には、図１Ｂに示すように、一般車両３０は、車両制御手段３２６による自動運転制御によって当該道路の路肩近傍に移動させて停止させられる。
【００１９】
このとき、車両制御手段３２６は、たとえば一般車両３０の現在位置と緊急車両２０の現在位置とが所定距離以内になった場合に一般車両３０を移動および停止させるようにしてもよい。また、車両制御手段３２６は、たとえば一般車両３０の現在位置と緊急車両２０の現在位置と緊急車両２０の走行速度に基づいて、緊急車両２０が一般車両３０の近傍を通過する時刻を予測し、予測した時刻まで所定時間以内になった場合に一般車両３０を移動および停止させるようにしてもよい。すなわち、車両制御手段３２６は、一般車両３０が緊急車両２０の通行の妨げになる程度の位置まで緊急車両２０が接近した場合に、上記の自動運転制御をおこなうようにしてもよい。また、たとえば緊急車両２０の情報送信装置２２から直接情報を受信した場合には、ただちに上記の自動運転制御をおこなうようにしてもよい。これは、緊急車両２０の情報送信装置２２から直接情報を受信した場合には、緊急車両２０の通信範囲内に入る程度に一般車両３０と緊急車両２０とが接近しているためである。
【００２０】
また、車両制御手段３２６は、たとえば一般車両３０が通行する道路と交差する道路を緊急車両２０が通行している場合は、一般車両３０を当該位置で停止させる。具体的には、図１Ａの一般車両３０ｅおよび３０ｆのように、通行する道路と交差する道路を緊急車両２０が通行している場合は、図１Ｂに示すように、一般車両３０は、車両制御手段３２６による自動運転制御によってその場で停止させられる。
【００２１】
このとき、車両制御手段３２６は、たとえば一般車両３０の現在位置と緊急車両２０の現在位置とが所定距離以内になった場合に一般車両３０を移動および停止させるようにしてもよい。また、車両制御手段３２６は、たとえば一般車両３０の現在位置と緊急車両２０の現在位置と緊急車両２０の走行速度に基づいて、緊急車両２０が一般車両３０が通行する道路との交差点を通過する時刻を予測し、予測した時刻まで所定時間以内になった場合に一般車両３０を停止させるようにしてもよい。すなわち、車両制御手段３２６は、一般車両３０が緊急車両２０の通行の妨げになる程度の位置まで緊急車両２０が接近した場合に、上記の自動運転制御をおこなうようにしてもよい。また、たとえば緊急車両２０の情報送信装置２２から直接情報を受信した場合には、ただちに上記の自動運転制御をおこなうようにしてもよい。これは、緊急車両２０の情報送信装置２２から直接情報を受信した場合には、緊急車両２０の通信範囲内に入る程度に一般車両３０と緊急車両２０とが接近しているためである。
【００２２】
車両制御手段３２６は、たとえば地図データ上において一般車両３０の位置と緊急車両２０の位置とを特定し、緊急車両２０が一般車両３０と同じ道路、かつ一般車両３０方向に通行しているか、または一般車両３０が通行する道路と交差する道路を緊急車両２０が通行しているかを判定する。または、車両制御手段３２６は、たとえば緊急車両２０の位置情報の変化ベクトルと、一般車両３０の位置情報の変化ベクトルとを比較して上記の判定をおこなってもよい。
なお、車両制御手段３２６は、自車両の側を緊急車両２０が通過した場合には、通常通り運転者の運転操作によって一般車両３０が通行できるようにする。
【００２３】
また、車両制御装置３２に表示部（または音声出力部）を設ける、または一般車両３０に搭載されている表示部（または音声出力部）を制御する表示制御部（音声制御部）を設けて、緊急車両２０の接近時には、緊急車両２０が接近している旨、および自動運転制御の開始等を報知するようにしてもよい。
【００２４】
通信装置４０は、道路の近傍に設けられ、受信手段４２２および送信手段４２４を含んで構成される。
受信手段４２２は、緊急車両２０の情報送信装置２２または他の通信装置４０が送信した情報を受信する。また、送信手段４２４は、受信手段４２２で受信した情報を道路を通行する一般車両３０の車両制御装置３２および自装置から所定距離以内に位置する他の通信装置４０に送信する。なお、送信手段４２４は、送信情報に対して当該情報は緊急車両２０から直接送信されたものではなく、通信装置４０から送信されたものであることを示す情報（ヘッダーやフラグなど）を付与して情報を送信するようにしてもよい。
【００２５】
たとえば、図１Ａでは、緊急車両２０の情報送信装置２２の通信範囲Ｅ内にある通信装置４０ａおよび４０ｂでは、緊急車両２０の情報送信装置２２から情報を受信する。そして、通信装置４０ａおよび４０ｂは、それぞれの通信範囲内に情報送信装置２２から受信した情報を送信する。図１Ａでは通信装置４０ｂの通信範囲Ｄを一点破線で示している。通信範囲Ｄ内には、他の通信装置４０である通信装置４０ｈが位置している。
通信装置４０ｈは、通信装置４０ｂから情報（情報送信装置２２から送信された情報）を受信し、受信した情報をさらに自装置の通信範囲Ｆ内に送信する。通信範囲Ｆ内には、他の通信装置４０である通信装置４０ｅ、一般車両３０ｆ、信号機５０ｂが位置している。
通信装置４０ｆから情報を受信した一般車両３０ｆの車両制御装置３２は、上述したように自車両と緊急車両２０との位置関係に基づいて自動運転制御をおこなう。
また、通信装置４０ｈから情報を受信した通信装置ｅは、自装置の通信範囲内に受信した情報を送信する。また、通信装置４０ｆから情報を受信した信号機５０ｂの信号機制御装置５２は、後述するように信号機５０の点灯状態を制御する。
このように、緊急車両２０から送信された情報は、通信装置４０を介して転送されていく。なお、通信装置４０において、受信した緊急車両２０の位置情報と自装置の位置情報とを比較して、所定距離以上離れている場合には、周囲の一般車両３０が緊急車両２０の通行の妨げになる可能性が低いものとして情報の転送を行わないようにしてもよい。
【００２６】
信号機５０には信号機制御装置５２が搭載されている。信号機制御装置５２は、受信手段５２２および点灯制御手段５２４を含んで構成される。なお、信号機制御装置５２は、信号機５０に搭載されるに限らず、信号機５０が交通整理信号を表示する交差点の周辺に設けられ、有線通信または無線通信を用いて信号機５０と接続されていてもよい。
受信手段５２２は、緊急車両２０の情報送信装置２２または通信装置４０が送信した情報を受信する。
点灯制御手段５２４は、受信手段５２２で受信した情報に基づいて信号機５０の点灯状態を制御する。点灯制御手段５２４は、たとえば信号機５０が交通整理信号を表示する交差点を緊急車両２０が通行する場合には、緊急車両２０が通行する道路側の信号機５０を青色に点灯させ、緊急車両２０が通行する道路と交差する道路側の信号機５０を赤色に点灯させる。
たとえば、図１Ａでは緊急車両２０が通行する道路側の信号機５０は信号機５０ａ、緊急車両２０が通行する道路と交差する道路側の信号機５０は信号機５０ｂである。このため、各信号機５０の信号機制御装置５２は、図１Ｂに示すように、緊急車両２０が通行する道路側の信号機５０ａを青色に、緊急車両２０が通行する道路と交差する道路側の信号機５０ｂを赤色に点灯させる。これにより、緊急車両２０が交差点を円滑に通行することができる。
なお、点灯制御手段５２４は、たとえば緊急車両２０の現在位置と信号機５０の位置とが所定距離以内になった場合に信号機５０の点灯状態を制御するようにしてもよい。また、点灯制御手段５２４は、たとえば緊急車両２０の現在位置と走行速度に基づいて、信号機５０が交通整理信号を表示する交差点Ｃを緊急車両２０が通過する時刻を予測し、予測した時刻まで所定時間以内になった場合に点灯状態を制御するようにしてもよい。また、たとえば緊急車両２０の情報送信装置２２から直接情報を受信した場合には、ただちに点灯状態の制御をおこなうようにしてもよい。これは、緊急車両２０の情報送信装置２２から直接情報を受信した場合には、緊急車両２０の通信範囲内に入る程度に信号機５０と緊急車両２０とが接近しているためである。
また、点灯制御手段５２４は、信号機５０が交通整理信号を表示する交差点Ｃを緊急車両２０が通過した場合には、通常通りの方法で信号機５０を点灯させる。
【００２７】
図３は、緊急車両通行支援システム１０における処理の流れを示すチャートである。図３のチャートにおいて、緊急車両２０は、情報送信装置２２の位置情報取得手段２２２によって緊急車両２０の現在位置情報を、速度情報取得手段２２４によって緊急車両２０の通行情報を、それぞれ取得する（ステップＳ３０１）。そして、送信手段２２６によって、通信範囲内に現在位置情報および走行速度情報を送信する（ステップＳ３０２）。緊急車両２０は、緊急通行中は上記ステップＳ３０１およびＳ３０２の処理を繰り返す。
【００２８】
通信装置４０は、受信手段４２２で緊急車両２０から情報を受信すると（ステップＳ３１１）、自装置の通信範囲内に受信した情報を送信手段４２４によって送信する（ステップＳ３１２）。なお、ステップＳ３１１は、緊急車両２０から直接情報を受信した場合に限らず、他の通信装置４０を介して緊急車両２０の送信情報を受信した場合も含まれる。
【００２９】
信号機５０は、信号機制御装置５２の受信手段５２２で緊急車両２０から情報を受信すると（ステップＳ３２１）、自装置が交通整理信号を表示する交差点を緊急車両２０が所定時間以内に通過するか（または緊急車両２０所定距離以内に接近しているか）否かを判断する（ステップＳ３２２）。なお、ステップＳ３２１は、緊急車両２０から直接情報を受信した場合に限らず、通信装置４０を介して緊急車両２０の送信情報を受信した場合も含まれる。
【００３０】
緊急車両２０が通過しない場合には（ステップＳ３２２：Ｎｏ）、ステップＳ３２１に戻り、以降の処理を繰り返す。一方、緊急車両２０が通過する場合には（ステップＳ３２２：Ｙｅｓ）、点灯制御手段５２４によって、緊急車両２０が通行する道路側の信号機５０を青色に、緊急車両２０が通過する道路側の信号機５０を青色に、緊急車両２０が通行する道路と交差する道路側の信号機５０を赤色に点灯させる（ステップＳ３２３）。そして、緊急車両２０が交差点を通過完了するまで待機して（ステップＳ３２４：Ｎｏのループ）、緊急車両２０が交差点を通過完了すると（ステップＳ３２４：Ｙｅｓ）、通常通りの方法で信号機５０を点灯させる（ステップＳ３２５）。
【００３１】
一般車両３０は、車両制御装置３２の位置情報取得手段３２４において、自車両の現在位置情報を取得する（ステップＳ３３１）。受信手段３２２で緊急車両２０から情報を受信すると（ステップＳ３３２）、自車両の近傍を緊急車両２０が所定時間以内に通過するか（または緊急車両２０所定距離以内に接近しているか）否かを判断する（ステップＳ３３３）。なお、ステップＳ３３２は、緊急車両２０から直接情報を受信した場合に限らず、通信装置４０を介して緊急車両２０の送信情報を受信した場合も含まれる。
【００３２】
緊急車両２０が通過しない場合には（ステップＳ３３３：Ｎｏ）、ステップＳ３３１に戻り、以降の処理を繰り返す。一方、緊急車両２０が通過する場合には（ステップＳ３３３：Ｙｅｓ）、車両制御手段３２６によって、緊急車両２０の通行を妨げないように自動運転制御によって退避措置をおこなう（ステップＳ３３４）。そして、緊急車両２０が自車両の近傍を通過完了するまで待機して（ステップＳ３３５：Ｎｏのループ）、緊急車両２０が自車両の近傍を通過完了すると（ステップＳ３３５：Ｙｅｓ）、自動運転制御を解除して通常通り運転者の運転に沿って一般車両３０を走行させる（ステップＳ３３６）。
【００３３】
以上説明したように、実施の形態にかかる緊急車両通行支援システム１０は、緊急車両２０が一般車両３０と同じ道路、かつ一般車両３０方向に通行している場合には、自動運転制御によって一般車両３０を当該道路の路肩近傍に移動させて停止させるので、たとえば一般車両３０の運転者が緊急車両２０の接近に気付かない場合であっても、緊急車両２０の通行を妨げることなく緊急車両２０を円滑に通行させることができる。また、緊急車両通行支援システム１０は、道路上の一般車両３０がすべて緊急車両２０からの退避措置をおこなうので、たとえば渋滞中など従来は緊急車両２０からの退避措置を講じるのが困難な場合でも先行車両から順次退避措置をおこなうなどして緊急車両２０を優先的に通行させることができる。
【００３４】
また、緊急車両通行支援システム１０は、緊急車両２０が送信した情報を中継する通信装置４０をさらに備えたので、緊急車両２０から離れた場所、たとえば緊急車両２０のサイレン音が届かない場所や緊急車両２０を目視できない場所、緊急車両２０が通行する道路と交差する道路上に位置する一般車両にも緊急車両２０の通行を報知することができ、より円滑に緊急車両２０を通行させることができる。
【００３５】
また、緊急車両通行支援システム１０において、一般車両３０の現在位置と緊急車両２０の現在位置とが所定距離になった場合に一般車両３０の退避措置をおこなうようにすれば、一般車両３０は緊急車両２０が遠方にある間は通常通り走行することができ、必要以上の交通停滞を生じさせずに緊急車両２０を通行させることができる。また、緊急車両通行支援システム１０において、緊急車両２０が一般車両３０の近傍を通過する時刻を予測し、予測した時刻まで所定時間以内になった場合に一般車両３０の退避措置をおこなうようにすれば、実際に緊急車両２０が一般車両３０の近傍を通過することが予測される時間帯のみ退避措置をおこなうようにすることができ、必要以上の交通停滞を生じさせずに緊急車両２０を通行させることができる。
【００３６】
また、緊急車両通行支援システム１０は、信号機５０が交通整理信号を表示する交差点を緊急車両２０が通行する場合には、緊急車両２０が通行する道路側の信号機５０を青色に点灯させ、緊急車両２０が通行する道路と交差する道路側の信号機５０を赤色に点灯させる。このため、緊急車両はより安全に優先的に交差点を通行することができる。また、緊急車両通行支援システム１０は、一般車両３０が通行する道路と交差する道路を緊急車両２０が通行している場合は一般車両を２０停止させるので、交差点における緊急車両２０と一般車両の接触等を防止することができ、緊急車両２０はより安全に交差点を通行することができる。
【符号の説明】
【００３７】
１０……緊急車両通行支援システム、２０……緊急車両、２２……情報送信装置、３０（３０ａ〜３０ｆ）……一般車両、３２……車両制御装置、４０（４０ａ〜４０ｈ）……通信装置、５０（５０ａ，５０ｂ）……信号機、５２……信号機制御装置、２２２……位置情報取得手段、２２４……速度情報取得手段、２２６……送信手段、３２２……受信手段、３２４……位置情報取得手段、３２６……車両制御手段、４２２……受信手段、４２４……送信手段、５２２……受信手段、５２４……点灯制御手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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