(57)【要約】【課題】  物体の検出を妨げる反射体を除去することを目的とする。【解決手段】  所定の領域を含む範囲に電磁波を照射する送信部と、所定の領域を挟んで送信部の反対側に配置された、電磁波を反射する複数の反射部からの反射波を受信する受信部とを含む少なくとも１つのセンサと、受信部が受信した各反射部からの反射波の情報を時系列に示す反射情報を受け付け、受け付けた反射情報に基づき、各反射部による反射波が遮られた順序を特定し、特定した順序と、所定の領域を通過する物体の動きから推定される各反射部の反射波が遮られる順序との比較から、反射波の遮断が欠落した反射部を検出した場合に、物体の検出を妨げる反射体の存在を判定する判定部と、を備える。【選択図】    図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の領域を含む範囲に電磁波を照射する送信部と、前記所定の領域を挟んで前記送信部の反対側に配置された、前記電磁波を反射する複数の反射部からの反射波を受信する受信部とを含む少なくとも１つのセンサと、
前記受信部が受信した前記各反射部からの反射波の情報を時系列に示す反射情報を受け付け、受け付けた前記反射情報に基づき、前記各反射部による反射波が遮られた順序を特定し、特定した順序と、前記所定の領域を通過する物体の動きから推定される前記各反射部の反射波が遮られる順序との比較から、前記反射波の遮断が欠落した反射部を検出した場合に、前記物体の検出を妨げる反射体の存在を判定する判定部と、
を備えることを特徴とする検出システム。
【請求項２】
請求項１に記載の検出システムにおいて、
前記反射情報は、前記センサから前記各反射部までの距離の情報を含み、
前記判定部は、前記反射波の遮断が欠落したことを検出した反射部と前記センサとの距離だけ前記センサから離れた位置に前記反射体が存在すると判定する
ことを特徴とする検出システム。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載の検出システムにおいて、
前記判定部は、前記反射情報から、前記所定の領域を第１の方向で通過する物体による前記反射波の遮断とともに前記領域を第２の方向で通過する別の物体による前記反射波の遮断を検出した場合に、前記反射体の存在の判定を中断することを特徴とする検出システム。
【請求項４】
所定の領域を含む範囲に電磁波を照射する送信部と、前記所定の領域を挟んで前記送信部の反対側に配置された、前記電磁波を反射する複数の反射部からの反射波を受信する受信部とを含む少なくとも１つのセンサから、前記受信部が受信した前記各反射部からの反射波の情報を時系列に示す反射情報を受け付ける受付部と、
受け付けた前記反射情報に基づき、前記各反射部による反射波が遮られた順序を特定し、特定した順序と、前記所定の領域を通過する物体の動きから推定される前記各反射部の反射波が遮られる順序との比較から、前記反射波の遮断が欠落した反射部を検出した場合に、前記物体の検出を妨げる反射体の存在を判定する判定部と、
を備えることを特徴とする検出装置。
【請求項５】
所定の領域を含む範囲に電磁波を照射する送信部と、前記所定の領域を挟んで前記送信部の反対側に配置された、前記電磁波を反射する複数の反射部からの反射波を受信する受信部とを含む少なくとも１つのセンサから、前記受信部が受信した前記各反射部からの反射波の情報を時系列に示す反射情報を受け付け、
受け付けた前記反射情報に基づき、前記各反射部による反射波が遮られた順序を特定し、特定した順序と、前記所定の領域を通過する物体の動きから推定される前記各反射部の反射波が遮られる順序との比較から、前記反射波の遮断が欠落した反射部を検出した場合に、前記物体の検出を妨げる反射体の存在を判定する、
処理をコンピュータに実行させる検出プログラム。
【請求項６】
所定の領域を含む範囲に電磁波を照射する送信部と、前記所定の領域を挟んで前記送信部の反対側に配置された、前記電磁波を反射する複数の反射部からの反射波を受信する受信部とを含む少なくとも１つのセンサから、前記受信部が受信した前記各反射部からの反射波の情報を時系列に示す反射情報を受け付け、
受け付けた前記反射情報に基づき、前記各反射部による反射波が遮られた順序を特定し、特定した順序と、前記所定の領域を通過する物体の動きから推定される前記各反射部の反射波が遮られる順序との比較から、前記反射波の遮断が欠落した反射部を検出した場合に、前記物体の検出を妨げる反射体の存在を判定する、
ことを特徴とする検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、物体の検出を妨げる反射体を検出する検出システム、検出装置、検出プログラムおよび検出方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、ミリ波等の電磁波を踏切内に照射し、照射した電磁波の反射波を受信して、踏切内に侵入した人や自動車等を検出するという技術が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００１−２７０４４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来技術では、踏切内に侵入した人や自動車等の物体からの反射波とともに、踏切の近くに置かれた看板や自転車等からの反射波を受信した場合、踏切内の物体の検出が困難となることがある。
【０００５】
１つの側面では、本発明は、物体の検出を妨げる反射体を除去することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
一つの観点によれば、検出システムは、所定の領域を含む範囲に電磁波を照射する送信部と、所定の領域を挟んで送信部の反対側に配置された、電磁波を反射する複数の反射部からの反射波を受信する受信部とを含む少なくとも１つのセンサと、受信部が受信した各反射部からの反射波の情報を時系列に示す反射情報を受け付け、受け付けた反射情報に基づき、各反射部による反射波が遮られた順序を特定し、特定した順序と、所定の領域を通過する物体の動きから推定される各反射部の反射波が遮られる順序との比較から、反射波の遮断が欠落した反射部を検出した場合に、物体の検出を妨げる反射体の存在を判定する判定部と、を備える。
【０００７】
別の観点によれば、検出装置は、所定の領域を含む範囲に電磁波を照射する送信部と、所定の領域を挟んで送信部の反対側に配置された、電磁波を反射する複数の反射部からの反射波を受信する受信部とを含む少なくとも１つのセンサから、受信部が受信した各反射部からの反射波の情報を時系列に示す反射情報を受け付ける受付部と、受け付けた反射情報に基づき、各反射部による反射波が遮られた順序を特定し、特定した順序と、所定の領域を通過する物体の動きから推定される各反射部の反射波が遮られる順序との比較から、反射波の遮断が欠落した反射部を検出した場合に、物体の検出を妨げる反射体の存在を判定する判定部と、を備える。
【０００８】
さらに別の観点によれば、検出プログラムは、所定の領域を含む範囲に電磁波を照射する送信部と、所定の領域を挟んで送信部の反対側に配置された、電磁波を反射する複数の反射部からの反射波を受信する受信部とを含む少なくとも１つのセンサから、受信部が受信した各反射部からの反射波の情報を時系列に示す反射情報を受け付け、受け付けた反射情報に基づき、各反射部による反射波が遮られた順序を特定し、特定した順序と、所定の領域を通過する物体の動きから推定される各反射部の反射波が遮られる順序との比較から、反射波の遮断が欠落した反射部を検出した場合に、物体の検出を妨げる反射体の存在を判定する、処理をコンピュータに実行させる。
【０００９】
さらに別の観点によれば、検出方法は、所定の領域を含む範囲に電磁波を照射する送信部と、所定の領域を挟んで送信部の反対側に配置された、電磁波を反射する複数の反射部からの反射波を受信する受信部とを含む少なくとも１つのセンサから、受信部が受信した各反射部からの反射波の情報を時系列に示す反射情報を受け付け、受け付けた反射情報に基づき、各反射部による反射波が遮られた順序を特定し、特定した順序と、所定の領域を通過する物体の動きから推定される各反射部の反射波が遮られる順序との比較から、反射波の遮断が欠落した反射部を検出した場合に、物体の検出を妨げる反射体の存在を判定する。
【発明の効果】
【００１０】
物体の検出を妨げる反射体を除去することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】検出システムおよび検出装置の一実施形態を示す図である。
【図２】図１に示した検出システムにおける反射体の検出処理の例を示す図である
【図３】検出システムおよび検出装置の別実施形態を示す図である。
【図４】図３に示すセンサが算出する反射波の強度分布の例を示す図である
【図５】図３に示したログデータの例を示す図である。
【図６】図３に示した検出システムにおける反射体の検出処理の例を示す図である。
【図７】検出システムおよび検出装置の別実施形態を示す俯瞰図である。
【図８】図７の平面図である。
【図９】図７および図８に示すセンサの例を示す図である。
【図１０】図７および図８に示す検出装置の例を示す図である。
【図１１】図１０に示したログデータの例を示す図である。
【図１２】抽出データの例を示す図である。
【図１３】判定ログの例を示す図である。
【図１４】図７および図８に示した検出システムにおける物体の検出処理の例を示す図である。
【図１５】図７および図８に示した検出システムにおける反射体の検出処理の例を示す図である。
【図１６】図１５に示したステップＳ３０２の処理の例を示す図である。
【図１７】図１６に示したステップＳ３０２の処理の続きを示す図である。
【図１８】図１５に示したステップＳ３０３の処理の例を示す図である。
【図１９】図１８に示したステップＳ３０３の処理の続きを示す図である。
【図２０】順序テーブルの例を示す図である。
【図２１】図７および図８に示した検出システムにおける反射体の検出処理の別例を示す図である。
【図２２】図２１に示したステップＳ３０２ａの処理の例を示す図である。
【図２３】図２１に示したステップＳ３０３ａの処理の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、図面に基づいて実施形態を説明する。
【００１３】
図１は、検出システムおよび検出装置の一実施形態を示す。
【００１４】
図１に示す検出システム１００は、センサ１、反射部２（２ａ，２ｂ）および検出装置３を有する。矩形で示す所定の領域４は、例えば、列車の軌道と道路とが交差する踏切道等であり、軌道は、図１の横方向に敷設され、踏切道は、図１の縦方向に敷設される。なお、実際の検出システム１００は、センサ１、反射部２および検出装置３は、軌道の外側に配置される。検出システム１００は、例えば、所定の領域４内を図１の縦方向に通過する人や自動車等の物体５を検出する。なお、図１に示す所定の領域４は、矩形の形状を有したが、任意の形状を有してもよい。また、反射体６は、看板や放置された自転車等の移動しない物体であり、センサ１が照射した電磁波を反射部２と同程度の反射率で反射する。
【００１５】
センサ１は、例えば、所定の領域４を含む範囲７に電磁波を照射する送信部１ａと、照射した電磁波の各反射部２からの反射波を受信する受信部１ｂとを含む。センサ１は、例えば、受信部１ｂが受信した各反射部２からの反射波の情報を時系列に示す反射情報として、検出装置３に出力する。なお、検出装置３に出力される反射情報は、各反射部２からの反射波が遮られた順序を示す時系列情報を含む。
【００１６】
反射部２ａ，２ｂは、例えば、反射板を有しており、所定の領域４を縦方向に通過する物体５を検出するために、所定の領域４を挟んでセンサ１と反対側に配置される。センサ１と反射部２ａ，２ｂとを結ぶ反射波の光路８（８ａ，８ｂ）は、物体５が所定の領域４を通過する方向と交差する。このため、物体５は、所定の領域４を通過する際、光路８ａ，８ｂの順序で反射波を遮り、または光路８ｂ，８ａの順序で反射波を遮る。
【００１７】
なお、図１に示す検出システム１００は、反射部２ａ，２ｂの２つを有するが、３つ以上の反射部２を有してもよい。
【００１８】
検出装置３は、センサ１から出力された反射情報を受け付ける受付部３ａと、受け付けた反射情報に基づき、物体５が所定の領域４を通過したか否かを判定する判定部３ｂとを有する。判定部３ｂは、例えば、コンピュータ等に含まれるプロセッサが検出プログラムを実行し、コンピュータ等が検出装置３として動作することで実現される。なお、受付部３ａが、センサ１から出力された反射情報を受け付けたが、判定部３ｂが、センサ１から出力された反射情報を受け付けてもよい。
【００１９】
ところで、例えば、センサ１が角度分解能を有しない場合、センサ１は、センサ１から同等の距離に位置し、互いに離れている複数の物体を１つの物体として認識する。すなわち、センサ１と反射部２ｂとの距離と、センサ１と反射体６との距離とが同等の場合、物体５が光路８ｂを横切り反射部２ｂからの反射波を遮ったとしても、受信部１ｂは、反射体６からの反射波を反射部２ｂの反射波の代わりに受信する場合がある。その結果、判定部３ｂは、物体５が反射部２ｂからの反射波の遮断に基づいて、所定の領域４に侵入したことの検知が困難になり、物体５が所定の領域４を通過したか否かの判定が困難となる。そこで、判定部３ｂは、受け付けた反射情報から各反射部２の反射波が遮られた順序を特定し、特定した順序と、所定の領域４を通過する物体５の動きから推定される順序との比較から、物体５の検出を妨げる反射体６の存在を判定する。
【００２０】
図２は、図１に示した検出システム１００における反射体６の検出処理の例を示す。ステップＳ１０とステップＳ１１とは、判定部３ｂの動作を示し、ステップＳ２０，Ｓ２１，Ｓ２２は、センサ１の動作を示す。図２のステップＳ１０およびステップＳ１１は、検出プログラムおよび検出方法の例を示す。
【００２１】
ステップＳ２０において、センサ１の送信部１ａは、範囲７に電磁波を照射する。
【００２２】
ステップＳ２１において、センサ１の受信部１ｂは、反射部２ａ，２ｂおよび反射体６等からの反射波を受信する。
【００２３】
ステップＳ２２において、センサ１は、受信した各反射部２からの反射波の情報である反射情報を検出装置３に出力する。
【００２４】
ステップＳ１０において、受付部３ａは、センサ１からの反射情報を受け付ける。
【００２５】
ステップＳ１１において、判定部３ｂは、反射情報に基づいて、各反射部２の反射波が遮られた順序を特定し、所定の領域４を通過する物体５の動きから推定される、反射部２ａ，２ｂまたは反射部２ｂ，２ａの反射波が遮られる順序と比較する。例えば、センサ１の受信部１ｂが、反射体６からの反射波を反射部２ｂの反射波として受信した場合、センサ１から得られる反射波の情報には、反射部２ｂの反射波に対する反射波の情報が継続して含まれる。したがって、センサ１から取得した反射波の情報に基づいて特定した各反射部２の反射波が遮られた順序には、反射部２ｂからの反射波の遮断は含まれない。すなわち、センサ１から得た反射波の情報に基づいて特定した各反射部２の反射波が遮られた順序では、推定される順序に含まれる反射部２ｂについての反射波の遮断が欠落していることが分かる。したがって、判定部３ｂは、反射波の遮断が欠落している反射部２ｂを検出した場合に、物体の検出を妨げる反射体６の存在を判定する。
【００２６】
以上、この実施形態では、所定の領域４を物体が往来している時に、センサ１が電磁波を照射して各反射部２からの反射波を受信し、判定部３ｂが、各反射部２の反射波が遮られた順序と、物体の動きから推定される順序との比較から、反射体６の存在を判定する。これにより、検出システム１００は、従来と比べて物体の検出を妨げる要因である反射体６を確度高く除去することができる。
【００２７】
なお、この実施形態では、センサ１は、角度分解能を有しないとしたが、これに限定されない。例えば、センサ１は、角度分解能を有してもよい。反射体６からの反射波の光路と、反射部２ａからの反射波の光路８ａとのなす角度が、センサ１が有する角度分解能以下の場合、センサ１は、反射部２ａと反射体６と識別することが困難になる。その結果、センサ１の受信部１ｂは、物体５が光路８ａを横切り反射部２ａの反射波を遮ったとしても、反射体６からの反射波を反射部２ａの反射波の代わりに受信する場合がある。したがって、センサ１が角度分解能を有する場合でも、判定部３ｂによる反射体６の存在の判定処理は適用可能である。
【００２８】
図３は、検出システムおよび検出装置の別実施形態の例を示す。
【００２９】
図３に示す検出システム２００は、センサ１０、反射板２０（２０ａ，２０ｂ）および検出装置３０を有する。頂点Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄを有する矩形の領域４０は、検出システム２００が物体の検出処理を行う検出対象の領域である。領域４０は、例えば、列車の軌道と道路とが交差する踏切道等であり、軌道は、図３の横方向に敷設され、踏切道は、図３の縦方向に敷設される。なお、実際の検出システム２００は、センサ１０および検出装置３０は、軌道の外側に配置される。検出システム２００は、領域４０内を図３の縦方向に通過する人や自動車等の物体５０を検出する。なお、領域４０は、所定の領域の一例である。また、反射体６０は、例えば、領域４０の外側に配置された看板や放置された自転車等であり、センサ１０が照射したミリ波を反射して、反射板２０のように振る舞い、領域４０における物体５０の検出を妨げる。
【００３０】
センサ１０は、例えば、領域４０を含むワイドビーム型のビームパターンの照射範囲２５にミリ波帯の電磁波を照射し、照射した電磁波を反射する反射板２０ａ，２０ｂおよび物体５０からの反射波を受信するレーダである。なお、反射板２０は、反射部の一例である。
【００３１】
また、センサ１０は、センサ１０から同等の距離に位置する複数の物体を識別する角度分解能を有していない。このため、センサ１０は、センサ１０から同等の距離に位置し、互いに離れている複数の物体を１つの物体として認識する。そこで、センサ１０と反射板２０ａ，２０ｂ，２０ｃとは、センサ１０と反射板２０ａ，２０ｂ，２０ｃとの各距離が互いに異なるように、領域４０を挟んで対向して配置される。例えば、センサ１０が領域４０の外側における頂点Ａの近傍に配置された場合、反射板２０ａ，２０ｂは、領域４０の外側における頂点Ｂ，Ｃの近傍にそれぞれ配置される。センサ１０と反射板２０ａ，２０ｂとを結ぶ反射波の光路２１ａ，２１ｂは、物体５０が領域４０を横切る方向と交差する。このため、領域４０を横切る物体５０は、反射板２０ａ，２０ｂまたは反射板２０ｂ，２０ａの順に反射波を遮る。センサ１０は、各反射板２０の反射波が物体５０により遮られたことを検出する。検出装置３０は、センサ１０による検出に基づいて、物体５０が領域４０内にいるか否かを判定するとともに、物体５０の動き検出する。なお、以降の説明では、ミリ波帯の電磁波は、単にミリ波と称される。
【００３２】
センサ１０は、制御部１１、送信部１２、受信部１３および記憶部１５を有する。
【００３３】
例えば、制御部１１は、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）等の記憶部１５に記憶されたプログラムを実行するプロセッサ等を含み、センサ１０の各部を制御する。また、制御部１１は、例えば、反射板２０および物体５０からの反射波に、ＦＭ−ＣＭ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式等の処理を施す。制御部１１は、反射板２０や物体５０までの距離および反射波の強度を算出する。制御部１１は、送信部１２に対し、例えば、所定の範囲で周波数を１秒よりも短い時間間隔で掃引したミリ波を照射範囲２５に照射させる。制御部１１は、照射したミリ波に対する各反射板２０や物体５０からの反射波を、受信部１３に受信信号として受信させる。制御部１１は、照射したミリ波の送信信号と、各反射板２０や物体５０からの反射波の受信信号との周波数の差分を求め、ビート信号を得る。制御部１１は、例えば、得られたビート信号に対しフーリエ演算等のスペクトル解析を行い、ビート信号のスペクトルデータから、センサ１０と反射板２０や物体５０との距離、および反射板２０や物体５０とからの反射波の強度を算出する。
【００３４】
制御部１１は、例えば、算出したセンサ１０と各反射板２０および物体５０との距離、および各反射板２０および物体５０の反射波の強度を、測定した日時の情報とともに、ログデータ１７として記憶部１５に記憶する。制御部１１は、記憶したログデータ１７を検出装置３０に出力する。出力されたログデータ１７は、各反射板２０の反射波の強度の時間変化を示す情報を有する。なお、ログデータ１７については、図５において説明する。
【００３５】
また、制御部１１および記憶部１５は、センサ１０の外部に配置されてもよい。例えば、センサ１０の送信部１２は、検出装置３０の制御に基づいて、ミリ波を照射し、受信部１３は、反射板２０および物体５０からの反射波を受信し、送信信号と受信信号とを検出装置３０に出力してもよい。また、検出装置３０は、受け付けた送信信号および受信信号にＦＭ−ＣＷ方式等の処理を施し、反射板２０および物体５０の距離および反射波の強度を算出し、内蔵するＥＥＰＲＯＭ等の記憶部にログデータ１７として記憶してもよい。
【００３６】
また、図３に示す検出システム２００は、反射板２０ａ，２０ｂの２つを有するが、３つ以上の反射板２０を有してもよい。この場合、各反射板２０は、センサ１０が有する距離の分解能より大きな間隔で配置されることが好ましい。
【００３７】
検出装置３０は、例えば、コンピュータ等である。検出装置３０は、通信部３１、制御部３２および出力部３６を含み、有線または無線で接続されたセンサ１０からログデータ１７を受け付ける。検出装置３０は、受け付けたログデータ１７に含まれる各反射板２０の反射波の強度の時間変化を示す情報に基づいて、各反射板２０の反射波が遮られた順序を取得する。検出装置３０は、センサ１０が角度分解能を有しない場合でも、反射板２０の反射波が遮られた順序から、通過物５０が領域４０にいるか否かの判定、および領域４０における物体５０の動きを検出する。
【００３８】
通信部３１は、センサ１０からログデータ１７のデータを受け付け、受け付けたログデータ１７を制御部３２に出力する。また、通信部３１は、制御部３２からの制御指示を、センサ１０に出力する。なお、通信部３１は、受付部の一例である。
【００３９】
制御部３２は、例えば、検出装置３０が内蔵するＥＥＰＲＯＭ等の記憶部に記憶されたプログラムを実行し、検出装置３０の各部を制御するプロセッサ等を含む。また、制御部３２は、検出装置３０が内蔵するＥＥＰＲＯＭ等の記憶部に記憶された検出プログラムを実行することで、判定部３３として機能する。
【００４０】
判定部３３は、受け付けたログデータ１７に基づいて、領域４０内に物体５０がいるか否かを判定する。また、判定部３３は、図５で説明するように、受け付けたログデータ１７に基づいて、領域４０における物体５０の検出を妨げる反射体６０の存在を判定する。
【００４１】
出力部３６は、判定部３３による判定結果を、例えば、外部のコンピュータ等に出力する。例えば、外部のコンピュータ等は、判定結果を液晶モニタ等に表示して、管理者等に通知する。管理者等は、表示された判定結果に基づいて、領域４０における物体５０の検出を妨げる反射体６０を照射範囲２５から取り除くことが好ましい。
【００４２】
図４は、図３に示すセンサ１０が算出する反射波の強度分布の例を示す。図４（ａ）、（ｂ）、（ｃ）において、横軸は、センサ１０からの距離を示し、縦軸は、反射波の強度分布を示す。また、例えば、センサ１０と反射板２０ａとの距離は１０メートルであり、センサ１０と反射板２０ｂとの距離は、１２メートルである。例えば、センサ１０と反射体６０との距離は、センサ１０と反射板２０ｂと距離と同様に、１２メートルである。
【００４３】
図４（ａ）は、領域４０内に物体がない場合の反射波の強度分布を示す。図４（ａ）では、強度分布は、例えば、反射板２０ａ，２０ｂが配置された１０メートルと１２メートルとで、閾値αを越えるピークを有する。
【００４４】
図４（ｂ）は、例えば、物体５０が、領域４０内で、センサ１０から１１メートルの位置で図３に示した光路２１ｂを横切り、反射板２０ｂからの反射波を遮る場合の強度分布を示す。図４（ｂ）では、強度分布は、反射板２０ａと物体５０とがいる１０メートルと１１メートルとの距離で、閾値αを越えるピークを有する。一方、強度分布は、反射板２０ｂが配置された１２メートルの距離では、物体５０により反射波が遮られたことで、閾値αより小さなピークを有する。
【００４５】
図４（ｃ）は、図３に示す反射体６０がある場合の強度分布を示す。反射体６０は、センサ１０から１２メートルの距離に置かれている。また、図４（ｃ）では、図４（ｂ）と同様に、物体５０が、センサ１０から１１メートルの位置で光路２１ｂを横切り、反射板２０ｂからの反射波を遮る。図４（ｃ）では、強度分布は、反射板２０ａがある１０メートルと、物体５０がいる１１メートルとで、閾値αを越えるピークを有する。さらに、センサ１０が反射体６０からの反射波を受信するため、反射板２０ｂからの反射波が遮られたにもかかわらず、反射板２０ｂが配置された１２メートルでの反射波の強度は、図４（ａ）に示す１２メートルでの強度と同等の閾値αを越えるピークを示す。
【００４６】
ここで、閾値αは、制御部１１が反射波の有無を判定する基準値である。すなわち、制御部１１は、反射波の強度が閾値α以上の場合、反射板２０や物体５０からの反射波が有ると判定し、反射波の強度が閾値αより小さい場合、反射板２０や物体５０からの反射波がないと判定する。図４（ａ）では、制御部１１は、反射板２０ａ，２０ｂからの反射波が有ると判定する。図４（ｂ）では、制御部１１は、反射板２０ａと物体５０とからの反射波が有ると判定し、反射板２０ｂからの反射波がないと判定する。図４（ｃ）では、制御部１１は、反射板２０ａ，２０ｂおよび物体５０からの反射波が有ると判定する。
【００４７】
図５は、図３に示したログデータ１７の例を示す。ログデータ１７は、例えば、反射波の測定日時と、０．５メートルごとの各距離における反射波の強度とを格納する格納領域を有する。例えば、ログデータ１７の各距離の格納領域には、反射波の強度が閾値αより小さく、制御部１１により反射波がないと判定された場合、値「０」が格納され、反射波の強度が閾値α以上で、制御部１１により反射波が有ると判定された場合、値「１」が格納される。ただし、ログデータ１７の各距離の格納領域には、反射波の有無を「０」または「１」の値が格納される代わりに、反射波の強度値が格納されてもよい。図５（ａ）、（ｂ）の１０メートルおよび１２メートルの格納領域に格納された値「１」は、反射板２０ａ，２０ｂによる反射波を示している。
【００４８】
図５（ａ）は、２０１３年３月５日１２時０分１秒から１２時０分６秒の１秒ごとの測定結果を示している。図５（ａ）では、２０１３年３月５日１２時０分２秒における９メートルの反射波の検出により、１２時０分２秒に、物体５０が、センサ１０から９メートルの位置に現れたことを示す。このとき、１０メートルでの強度が低下するため、物体５０は、光路２１ａを横切り、領域４０に入ったことが分かる。そして、１２時０分２秒から１２時０分６秒の間に、距離９メートルから距離１１メートルの格納領域に順次に格納された、値「１」は、物体５０が、センサ１０から９メートルから１１メートルの位置を通過したことを示す。１２時０分４秒において、１２メートルでの強度が低下するため、物体５０は、光路２１ｂを横切ったことが分かる。つまり、図５（ａ）は、物体５０が、１２時０分２秒にセンサ１０から９メートルの位置で光路２１ａを横切り、１２時０分４秒にセンサ１０から１１メートルの位置で光路２１ｂを横切ったことを示す。
【００４９】
図５（ｂ）は、図３に示す反射体６０がある場合のログデータ１７の例を示す。図５（ｂ）は、図５（ａ）と同様に、２０１３年３月５日１２時０分１秒から１２時０分６秒の間の１秒ごとの測定結果において、物体５０が、１２時０分２秒に、センサ１０から９メートルの位置で光路２１ａを横切り、領域４０に入った場合を示す。図５（ｂ）では、物体５０が、１２時０分４秒に、センサ１０から１１メートルの位置で光路２１ｂを横切り、反射板２０ｂの反射波を遮ったにもかかわらず、ログデータ１７における網掛けで示す距離１２メートルの格納領域は、値「１」に設定される。これは、センサ１０が、反射体６０からの反射波を受信したことで、例えば、図４（ｃ）に示すように、距離１２メートルでの反射波の強度が閾値α以上となり、制御部１１は、反射板２０ｂからの反射波を受信したと判定したことによる。
【００５０】
図４および図５に示すように、反射体６０がある場合、物体５０が反射板２０ｂの反射波を遮った場合でも、角度分解能を有しないセンサ１０は、擬似反射体６０からの反射波を反射板２０ｂの反射波として受信する。そして、制御部１１は、図５（ｂ）に示すように、ログデータ１７の距離１２メートルの格納領域に反射波が有ること示す値「１」を格納する。図５（ｂ）に示すログデータ１７では、１２時０分２秒に反射板２０ａの反射波が遮られた後（１０メートルの値「０」）、反射板２０ａ，２０ｂの反射波が遮られないことから、検出装置３０は、物体５０が領域４０内にいるのか否かを判定することが困難となる。
【００５１】
図６は、図３に示した検出システム２００における反射体６０の検出処理の例を示す。ステップＳ３０からステップＳ３７の処理は、検出装置３０の制御部３２が、内蔵するＥＥＰＲＯＭ等の記憶部に記憶された検出プログラムを実行することで実現される。ステップＳ４０からステップＳ４４の処理は、センサ１０の制御部１１が、記憶部１５に記憶されたプログラムを実行することで実現される。すなわち、図６のステップＳ３０からステップＳ３７は、検出プログラムおよび検出方法の例を示す。
【００５２】
ステップＳ３０において、検出装置３０の制御部３２は、センサ１０に対して、所定の期間、ミリ波を照射させる照射指示を出力する。なお、所定の期間とは、例えば、領域４０が踏切道の場合、遮断機の遮断棹が上がり踏切が開いている間の時間で、人や自動車等の物体５０が自由に往来できる期間である。
【００５３】
ステップＳ４０において、センサ１０の制御部１１は、検出装置３０から照射指示を受け付けると、例えば、所定の範囲で周波数を１秒よりも短い時間間隔で掃引したミリ波の照射を、送信部１２に開始させる。
【００５４】
ステップＳ４１において、センサ１０の受信部１３は、反射板２０ａ，２０ｂ、領域４０を通る物体５０および反射体６０等からの反射波をそれぞれ受信する。
【００５５】
ステップＳ４２において、制御部１１は、例えば、照射したミリ波の送信信号と、各反射板２０や物体５０からの反射波の受信信号と対してＦＭ−ＣＭ方式等の処理を施す。制御部１１は、センサ１０から各反射板２０および物体５０までの距離および反射波の強度を算出する。制御部１１は、例えば、図５に示すように、算出した距離および反射波の強度を、反射波がないことを示す値「０」または反射波が有ることを示す値「１」で、ログデータ１７における測定日時に対応する０．５メートルごとの各距離の格納領域に格納する。
【００５６】
ステップＳ４３において、制御部１１は、人や自動車等の物体５０が自由に往来できる期間である所定の期間を経過したか否かを判定する。制御部１１は、所定の期間を経過した場合、ミリ波の照射を停止し、ステップＳ４４の処理に移行する（ＹＥＳ側）。一方、センサ１０は、所定の期間を経過していない場合、ステップＳ４１の処理（ＮＯ側）に移行する。
【００５７】
ステップＳ４４において、センサ１０は、例えば、図５に示すログデータ１７を制御装置３０に出力する。
【００５８】
一方、ステップＳ３１において、通信部３１は、センサ１０よりログデータ１７を受け付け、判定部３３に出力する。
【００５９】
ステップＳ３２において、判定部３３は、光路２１ａを横切って、領域４０に入った物体５０があるか否かを判定する。例えば、判定部３３は、受け付けたログデータ１７に基づいて、距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時を検索する。判定部３３は、距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時が検出された場合、物体５０が光路２１ａを横切り領域４０に入ったと判定する。そして、判定部３３は、ステップＳ３３の処理（ＹＥＳ側）に移行する。一方、判定部３３は、距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時がない場合、ステップＳ３４の処理（ＮＯ側）に移行する。
【００６０】
ステップＳ３３において、判定部３３は、ステップＳ３２で反射板２０ａの反射波を遮り領域４０に入った物体５０が、反射板２０ｂの反射波を遮ったか否かを判定する。例えば、判定部３３は、物体５０が領域４０の辺ＣＤに向かって通過していると推定し、受け付けたログデータ１７において、ステップＳ３２で反射板２０ａの反射波が遮られた後、距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時を検索する。判定部３３は、反射板２０ａの反射波が遮られた後、距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時が検出された場合、物体５０が、光路２１ａを横切った後、光路２１ｂを横切り、辺ＡＢから辺ＣＤに領域４０を通過したと判定する。そして、判定部３３は、ステップＳ３７の処理（ＹＥＳ側）に移行する。一方、判定部３３は、反射板２０ａの反射波が遮られた後、距離１２メートルの格納領域に値「１」が格納された測定日時がない場合、ステップＳ３５の処理（ＮＯ側）に移行する。
【００６１】
ステップＳ３４において、判定部３３は、例えば、ステップＳ３２で反射板２０ａの反射波が遮られなかったにもかかわらず、光路２１ｂを横切った物体５０が有るか否かを判定する。例えば、判定部３３は、受け付けたログデータ１７において、距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時を検索する。判定部３３は、距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時が検出された場合、光路２１ｂを横切った物体５０があると判定する。判定部３３は、ステップＳ３２で反射板２０ａの反射波の遮断が欠落した原因が、センサ１０から反射板２０ａまでの距離１０メートルと同等の距離に反射体６０が存在するためと判定する。そして、判定部３３は、ステップＳ３６の処理（ＹＥＳ側）に移行する。一方、判定部３３は、距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時がない場合（ＮＯ側）、領域４０に入った物体はないと判定し、一連の処理を終了する。
【００６２】
ステップＳ３５において、判定部３３は、ステップＳ３２で反射板２０ａの反射波を遮った物体５０が、反射板２０ａの反射波を遮る前に、反射板２０ｂの反射波を遮ったか否かを判定する。例えば、判定部３３は、物体５０が光路２１ｂ，２１ａの順に領域４０を通過したと推定し、受け付けたログデータ１７において、ステップＳ３２で反射板２０ａの反射波が遮られる前に、距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時を検索する。判定部３３は、ステップＳ３２で反射板２０ａの反射波が遮られる前に、距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時が検出された場合、物体５０が、光路２１ｂ，２１ａの順に横切り、領域４０を通過したと判定する。そして、判定部３３は、ステップＳ３７の処理（ＹＥＳ側）に移行する。一方、判定部３３は、距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時がない場合、反射板２０ｂの反射波の遮断が欠落し、センサ１０から反射板２０ｂまでの距離１２メートルと同等の距離に反射体６０が存在すると判定する。そして、判定部３３は、ステップＳ３６の処理（ＮＯ側）に移行する。
【００６３】
ステップＳ３６において、制御部３２は、ステップＳ３４またはステップＳ３５で反射体６０が存在すると判定した反射板２０の距離および測定日時を含む判定結果を、出力部３６を介して、外部のコンピュータ等に出力する。例えば、出力先のコンピュータ等の管理者は、受け付けた判定結果の内容に従い、反射体６０をセンサ１０のミリ波の照射範囲２５から取り除く。
【００６４】
ステップＳ３７において、判定部３３は、次の物体が領域４０に入ったか否かを判定する。例えば、判定部３３は、反射板２０ａの反射波が遮られ、距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された次の測定日時を検索する。判定部３３は、距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された次の測定日時が検出された場合、次の物体が領域４０に入ったと判定し、ステップＳ３２の処理（ＹＥＳ側）に移行する。一方、判定部３３は、距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時がない場合（ＮＯ側）、一連の処理を終了する。
【００６５】
以上、この実施形態では、領域４０を物体が往来する所定の期間に、センサ１０が各反射板２０からの反射波を測定し、判定部３３が、各反射板２０による反射波が遮られた順序と、物体の動きから推定される順序との比較から、反射体６０の存在を判定する。これにより、検出システム２００は、たとえ角度分解能を有しないセンサ１０を用いたとしても、従来と比べて物体の検出を妨げる要因である反射体６０を確度高く除去することができる。
【００６６】
図７および図８は、検出システムおよび検出装置の別実施形態を示す。図７および図８は、遮断機７０（７０ａ，７０ｂ）を有した単線の軌道８０の踏切に、検出システム３００が配置された場合を示す。図７は、踏切の俯瞰図である。図８は、図７の平面図である。図７および図８は、遮断機７０の遮断棹７１（７１ａ，７１ｂ）が上がり、踏切が開いている状態の例を示す。
【００６７】
検出システム３００は、センサ１０（１０ａ，１０ｂ）、反射板２０（２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄ）および検出装置３０ａを含む。なお、検出システム３００は、図３に示す検出システム２００を２つ含むのと同等であり、踏切が閉じている時に、軌道８０と道路９０とが交差する踏切道４０ａ内に侵入した人や自動車等の物体を検出する。また、反射体６０は、例えば、踏切道４０ａの外側に配置された看板や放置された自転車等であり、センサ１０が照射したミリ波を反射して、反射板２０のように振る舞い、踏切道４０ａ内に侵入した人や自動車等の物体の検出を妨げる。
【００６８】
センサ１０ａ，１０ｂは、例えば、ワイドビーム型のビームパターンの照射範囲２５ａと照射範囲２５ｂとの一部が互いに重なるように、踏切道４０ａの外側で対向する頂点Ａと頂点Ｃとの近傍にそれぞれ配置される。これにより、センサ１０ａ，１０ｂは、踏切道４０ａ全体にミリ波を照射することができる。また、各センサ１０は、踏切に侵入する人や自動車等の物体を検出するために、例えば、地上から６０センチ〜６５センチ程度の高さの位置に設置される。
【００６９】
反射板２０ａ，２０ｂは、踏切道４０ａを通過する自動車１１０等の物体を検出するために、踏切道４０ａを挟んでセンサ１０ａと対向するように配置される。例えば、センサ１０ａが踏切道４０ａの外側における頂点Ａの近傍に配置されたことから、反射板２０ａ，２０ｂは、踏切道４０ａの外側における頂点Ｂ，Ｃの近傍にそれぞれ配置される。センサ１０ａと反射板２０ａ，２０ｂとを結ぶ反射波の光路２１ａ，２１ｂは、踏切道４０ａを通過する物体と交差する。
【００７０】
一方、反射板２０ｃ，２０ｄは、踏切道４０ａを通過する物体を検出するために、踏切道４０ａを挟んでセンサ１０ｂと対向するように配置される。例えば、センサ１０ｂが踏切道４０ａの外側における頂点Ｃの近傍に配置されたことから、反射板２０ｃ，２０ｄは、踏切道４０ａの外側における頂点Ａ，Ｄの近傍にそれぞれ配置される。センサ１０ｂと反射板２０ｃ，２０ｄとを結ぶ反射波の光路２１ｃ，２１ｄは、踏切道４０ａを通過する物体と交差する。なお、各反射板２０は、センサ１０と同様に、地上から６０センチ〜６５センチ程度の高さの位置に設置される。また、図７に示す反射板２０は、三角錐の形状を有するが、これに限定されず、照射されたミリ波をセンサ１０に向けて反射する形状であれば、任意の形状を有してもよい。
【００７１】
検出装置３０ａは、遮断棹７１が下がり踏切が閉じている時、センサ１０ａ，１０ｂにミリ波を照射させて、踏切道４０ａ内に侵入する物体を検出する。また、検出装置３０ａは、遮断棹７１が上がり踏切が開いている時、センサ１０ａ，１０ｂにミリ波を照射させ、踏切道４０ａ内に侵入する物体の検出を妨げる反射体６０を検出する。
【００７２】
図９は、図７および図８に示すセンサ１０の例を示す。なお、図９に示す各要素のうち、図３に示す要素と同一または同等の機能を有するものについては、同一の符号を付し説明を省略する。
【００７３】
送信部１２は、制御部１１の制御指示に基づいて、例えば、所定の範囲で周波数を１秒よりも短い時間間隔で掃引したミリ波の送信信号を、アンテナ部１６を介して、照射範囲２５（２５ａ，２５ｂ）に照射する。また、送信部１２は、ミリ波の送信信号を制御部１１にも出力する。
【００７４】
受信部１３は、照射されたミリ波に対する各反射板２０からの反射波とともに、踏切道４０ａを通過する物体および反射体６０からの反射波の信号を、アンテナ部１６を介して受信する。受信部１３は、受信した反射波の受信信号を制御部１１に出力する。
【００７５】
通信部１４は、記憶部１５に記憶されたログデータ１７を検出装置３０ａに出力するとともに、検出装置３０ａからの制御指示を受け付け、受け付けた制御指示を制御部１１に出力する。
【００７６】
図１０は、図７および図８に示す検出装置３０ａの例を示す。なお、図１０に示す各要素のうち、図３に示す要素と同一または同等の機能を有するものについては、同一の符号を付し説明を省略する。
【００７７】
通信部３１ａは、センサ１０ａ，１０ｂからログデータ１７等のデータを受け付ける。また、通信部３１ａは、例えば、軌道８０に設置された検出器から踏切に接近する列車を検出した信号や遮断機７０から遮断棹７１の開閉状態を示す信号を受け付ける機能を有する。通信部３１ａは、受け付けたログデータ１７等のデータ、検出器からの検出信号および遮断機７０からの信号を制御部３２ａにそれぞれ出力する。さらに、通信部３１ａは、制御部３２ａから受け付けたセンサ１０ａ，１０ｂに対する制御指示を、センサ１０ａ，１０ｂにそれぞれ出力する。なお、通信部３１ａは、受付部の一例である。
【００７８】
例えば、制御部３２ａは、ＥＥＰＲＯＭ等の記憶部３５に記憶されるプログラムを実行することにより、検出装置３０ａの各部を制御するプロセッサ等を含む。また、制御部３２ａは、ＥＥＰＲＯＭ等の記憶部３５に記憶された検出プログラムを実行することで、判定部３３および抽出部３４として機能する。
【００７９】
抽出部３４は、踏切の開閉状態に応じて、センサ１０ａ，１０ｂから受け付けたログデータ１７からデータを抽出し、抽出したデータを判定部３３に出力する。抽出部３４は、例えば、踏切が閉じている時、受け付けたログデータ１７をそのまま判定部３３に出力する。一方、抽出部３４は、踏切が開いている時、記憶部３５に記憶されるセンサ１０と反射板２０との距離の情報に基づいて、ログデータ１７のうち各反射板２０の反射波の強度および測定日時のデータを抽出する。抽出部３４は、抽出したデータを判定部３３に出力する。
【００８０】
記憶部３５は、制御部３２が実行する検出プログラム等を記憶する。また、記憶部３５は、センサ１０と各反射板２０との距離の情報を記憶する。なお、例えば、センサ１０ａと反射板２０ａとの距離は１０メートルであり、センサ１０ａと反射板２０ｂとの距離は、１２メートルである。また、例えば、センサ１０ｂと反射板２０ｄとの距離は１０メートルであり、センサ１０ｂと反射板２０ｃとの距離は、１２メートルである。さらに、例えば、センサ１０ｂと反射体６０との距離は、センサ１０ｂと反射板２０ｃと距離と同様に、１２メートルである。
【００８１】
図１１は、図１０に示したログデータ１７（１７ａ，１７ｂ）の例を示す。図１１（ａ）、（ｂ）は、踏切は開いている時に、例えば、自動車１１０が、光路２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄの順序で横切り、踏切道４０ａを通過した場合に、センサ１０ａ，１０ｂにより取得されたログデータ１７ａ，１７ｂを示す。
【００８２】
図１１（ａ）は、２０１３年３月５日１２時０分１秒から１２時０分１０秒の１秒ごとの測定結果を示している。図１１（ａ）では、２０１３年３月５日１２時０分２秒における距離９メートルおよび距離９．５メートルの反射波の検出により、自動車１１０が、センサ１０ａから９メートルおよび９．５メートルの位置に現れたことを示す。このとき、１０メートルでの強度が低下するため、自動車１１０は、光路２１ａを横切り、踏切道４０ａに入ったことが分かる。そして、１２時０分２秒から１２時０分６秒の間に、距離９メートルから距離１３メートルの格納領域に順次に格納された、値「１」は、自動車１１０が、センサ１０ａから９メートルから１３メートルの位置を通過したことを示す。１２時０分４秒において、１２メートルでの強度が低下するため、自動車１１０は、光路２１ｂを横切ったことが分かる。
【００８３】
図１１（ｂ）は、２０１３年３月５日１２時０分１秒から１２時０分１０秒の間の１秒ごとの測定結果において、自動車１１０が、１２時０分５秒に、センサ１０ｂから２メートルおよび２．５メートルの位置で光路２１ａを横切り、照射範囲２５ｂに入った場合を示す。そして、１２時０分５秒から１２時０分７秒の間に、距離２．５メートルから距離０．５メートルの格納領域に順次に格納された、値「１」は、自動車１１０が、センサ１０ｂから２．５メートルから０．５メートルの位置を通過したことを示す。１２時０分６秒および１２時０分７秒において、１０メートルでの強度が低下するため、自動車１１０は、光路２１ｄを横切ったことが分かる。しかしながら、図１１（ｂ）では、自動車１１０が、１２時０分５秒および１２時０分６秒に、光路２１ｃを横切り、反射板２０ｃの反射波を遮ったにもかかわらず、ログデータ１７ｂにおける網掛けで示す距離１２メートルの格納領域は、値「１」に設定される。これは、センサ１０ｂが、反射体６０からの反射波を受信したことで、例えば、距離１２メートルでの反射波の強度が閾値α以上となり、制御部１１は、反射板２０ｃからの反射波を受信したと判定したことによる。
【００８４】
なお、物体が、光路２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄの順序で横切り、踏切道４０ａを通過する場合を「順方向」と称する。また、物体が、光路２１ｄ，２１ｃ，２１ｂ，２１ａの順序で横切るように踏切道４０ａを通過する場合を「逆方向」と称する。なお、順方向は、第１の方向の一例であり、逆方向は、第２の方向の一例である。
【００８５】
図１２は、抽出データの一例を示す。抽出データ１８は、例えば、図１２に示すログデータ１７ａ，１７ｂのうち、記憶部３５に記憶された各反射板２０の距離の情報に基づいて、抽出部３４により抽出された測定日時および各反射板２０が配置された距離における反射波の強度の情報を有する。抽出部３４は、抽出データ１８を判定部３３に出力する。
【００８６】
図１３は、判定ログの一例を示す。判定ログ１９は、測定日時、距離１０メートル（反射板２０ａ），距離１２メートル（反射板２０ｂ），距離１２メートル（反射板２０ｃ），距離１０メートル（反射板２０ｄ）それぞれの格納領域を有する。判定ログ１９は、図１５から図１９で説明する検出システム３００における反射体６０の検出処理による検出結果を格納する。判定ログ１９の測定日時の格納領域には、例えば、最初に反射板２０ａまたは反射板２０ｄの反射波が遮られた測定日時が格納される。また、判定ログ１９の各反射板２０の格納領域には、反射体が存在しないことを示す値「０」または反射体が存在することを示す値「１」がそれぞれ格納される。例えば、図１３では、２０１３年３月５日１２時０分２秒および１２時０分４１秒の距離１２メートル（反射板２０ｃ）の領域には、反射板２０ｃの距離１２メートルと同等の距離に反射体６０が存在することを示す値「１」が格納される。また、２０１３年３月５日１２時０分２７秒の距離１２メートル（反射板２０ｂ）および距離１２メートル（反射板２０ｃ）の領域には、反射板２０ｂまたは反射板２０ｃの距離１２メートルと同等の距離に反射体６０が存在することを示す値「１」が格納される。一方、２０１３年３月５日１２時０分１５秒の各反射板２０の格納領域には、反射体６０が存在しないことを示す値「０」が格納され、全ての反射板２０の反射波が遮られたことを示す。
【００８７】
図１４は、図７および図８に示した検出システム３００における物体の検出処理の例を示す。ステップＳ１００からステップＳ１０６の処理は、検出装置３０ａの制御部３２ａが、ＥＥＰＲＯＭ等の記憶部３５に記憶された検出プログラムを実行することで実現される。ステップＳ２００からステップＳ２０４の処理は、センサ１０ａ，１０ｂの制御部１１が、記憶部１５に記憶されたプログラムを実行することで実現される。
【００８８】
ステップＳ１００において、制御部３２ａは、通信部３１ａを介して、軌道８０に設置された検出器により踏切に接近する列車を検出した検出信号を受け付けたか否かを判定する。制御部３２ａは、検出信号を受け付けた場合、ステップＳ１０１の処理（ＹＥＳ側）に移行する。一方、制御部３２ａは、検出信号を受け付けていない場合（ＮＯ側）、検出信号を受け付けるまで待機する。
【００８９】
ステップＳ１０１において、制御部３２ａは、センサ１０ａ，１０ｂに対して、ミリ波を照射させる照射指示を出力する。
【００９０】
ステップＳ２００において、センサ１０ａ，１０ｂの制御部１１は、検出装置３０ａから照射指示を受け付けると、例えば、所定の範囲で周波数を１秒よりも短い時間間隔で掃引したミリ波の照射を、送信部１２に開始させる。
【００９１】
ステップＳ２０１において、センサ１０ａ，１０ｂの受信部１３は、各反射板２０等からの反射波をそれぞれ受信する。受信部１３は、受信した反射波を受信信号として制御部１１に出力する。
【００９２】
ステップＳ２０２において、センサ１０ａ，１０ｂの制御部１１は、受け付けた送信部１２からの送信信号と受信部１３からの反射波の信号とに対して、ＦＭ−ＣＭ方式等の処理を施し、センサ１０から各反射板２０等までの距離および反射波の強度を算出する。センサ１０ａの制御部１１は、算出した距離および反射波の強度を、反射波がないことを示す値「０」または反射波が有ることを示す値「１」で、ログデータ１７ａにおける測定日時に対応する０．５メートルごとの各距離の格納領域に格納する。また、センサ１０ｂの制御部１１は、算出した距離および反射波の強度を、反射波がないことを示す値「０」または反射波が有ることを示す値「１」で、ログデータ１７ｂにおける測定日時に対応する０．５メートルごとの各距離の格納領域に格納する。
【００９３】
ステップＳ２０３において、センサ１０ａ，１０ｂの制御部１１は、測定日時とともに、０．５メートルごとの各距離の格納領域に格納された値「０」または値「１」を含むデータを制御装置３０ａにそれぞれ出力する。
【００９４】
ステップＳ２０４において、センサ１０ａ，１０ｂの制御部１１は、例えば、列車が踏切を通過し踏切が開かれたことにより、検出装置３０ａからミリ波の照射の停止指示を受け付けたか否かを判定する。センサ１０ａ，１０ｂの制御部１１は、停止指示を受け付けた場合（ＹＥＳ側）、ミリ波の照射を停止する。一方、センサ１０ａ，１０ｂの制御部１１は、停止指示を受け付けていない場合、ステップＳ２０４の偽判定（ＮＯ）として、ステップＳ２０１の処理に移行する。
【００９５】
一方、ステップＳ１０２において、検出装置３０ａの通信部３１ａは、測定日時と、０．５メートルごとの各距離の格納領域に格納された値「０」または値「１」とを含むデータを、センサ１０ａ，１０ｂからそれぞれ受け付ける。通信部３１ａは、受け付けたデータを抽出部３４に出力する。抽出部３４は、踏切が閉じていることから、各センサ１０から受け付けたデータをそのまま判定部３３に出力する。また、制御部３２ａは、受け付けたデータを記憶部３５に記憶する。
【００９６】
ステップＳ１０３において、判定部３３は、受け付けたデータに基づいて、踏切内に人や自動車等の物体が侵入したか否かを判定する。例えば、判定部３３は、受け付けたデータにおいて、距離１０メートルまたは距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納され、且つ距離１０メートルまたは距離１２メートルより短い距離の格納領域に値「１」が格納されているか否か判定する。判定部３３は、距離１０メートルまたは距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納され、且つ距離１０メートルまたは距離１２メートルより短い距離の格納領域に値「１」が格納されている場合、人や自動車等の物体が踏切内に侵入したと判定する。そして、判定部３３は、ステップＳ１０４の処理（ＹＥＳ側）に移行する。一方、判定部３３は、距離１０メートルおよび距離１２メートルの格納領域に値「１」が格納されている場合、踏切内に侵入した物体はないと判定し、ステップＳ１０３の偽判定（ＮＯ）として、ステップＳ１０５の処理に移行する。
【００９７】
ステップＳ１０４において、制御部３２ａは、出力部３６を介して、ステップＳ１０３で踏切内に物体が侵入したとする旨の警報を、例えば、列車の運行を管理する管理センタ等のコンピュータに出力する。管理センタ等のコンピュータは、例えば、受け付けた警報に基づいて、踏切に接近する列車に、踏切内に侵入した物体が有ることを示す警報を出力し、列車を停車させる。あるいは、管理センタ等のコンピュータは、例えば、最寄りの駅のコンピュータに対して同様の警報を出力する。最寄りの駅の駅員等は、受け付けた警報に基づいて、踏切内に侵入した物体を取り除く。
【００９８】
ステップＳ１０５において、制御部３２ａは、通信部３１ａを介して、列車が踏切を通過し遮断棹７１が上がったことを示す信号を遮断機７０から受け付けたか否かを判定する。制御部３２ａは、遮断機７０から遮断棹７１が上がったことを示す信号を受け付けた場合、ステップＳ１０６の処理（ＹＥＳ側）に移行する。一方、判定部３２は、遮断機７０から遮断棹７１が上がったことを示す信号を受け付けていない場合、ステップＳ１０５の偽判定（ＮＯ）として、ステップＳ１０２の処理に移行する。
【００９９】
ステップＳ１０６において、制御部３２ａは、センサ１０ａ，１０ｂにミリ波の照射を停止させる停止指示を出力する。検出装置３０ａは、一連の処理を終了する。
【０１００】
図１５から図１９は、図７および図８に示した検出システム３００における反射体６０の検出処理の例を示す。図１６は、図１５に示したステップＳ３０２の処理の例を示す。図１７は、図１６に示したステップＳ３０２の処理の続きを示す。図１８は、図１５に示したステップＳ３０３の処理の例を示す。図１９は、図１８に示したステップＳ３０３の処理の続きを示す。ステップＳ３００からステップＳ３０４、ステップＳ５００からステップＳ５１７およびステップＳ６００からステップＳ６１７の処理は、検出装置３０ａの制御部３２ａが、記憶部３５に記憶する検出プログラムを実行することで実現される。ステップＳ４００からステップＳ４０３の処理は、センサ１０ａ，１０ｂの制御部１１が、記憶部１５に記憶されたプログラムを実行することで実現される。すなわち、図１５から図１９に示すステップＳ３００からステップＳ３０４、ステップＳ５００からステップＳ５１７およびステップＳ６００からステップＳ６１７は、検出プログラムおよび検出方法の例を示す。
【０１０１】
ステップＳ３００において、制御部３２ａは、踏切が閉じた時に踏切内に侵入する物体の検出を妨げる反射体６０を検出するために、例えば、踏切が開いている２分間等の所定期間、ミリ波を照射させる照射指示をセンサ１０ａ，１０ｂに出力する。なお、制御部３２ａは、図１４に示したステップＳ１０６において、ミリ波の照射の停止指示の代わりに、反射体６０の検出のためのミリ波の照射指示を、各センサ１０に出力してもよい。
【０１０２】
ステップＳ４００において、センサ１０ａ，１０ｂの制御部１１は、検出装置３０ａから照射指示を受け付けると、例えば、所定の範囲で周波数を１秒よりも短い時間間隔で掃引したミリ波の照射を、送信部１２に開始させる。
【０１０３】
ステップＳ４０１において、センサ１０ａ，１０ｂの受信部１３は、各反射板２０および踏切道４０ａを通過する自動車１１０等の物体および反射体６０等からの反射波を受信する。受信部１３は、受信した反射波を受信信号として制御部１１に出力する。
【０１０４】
ステップＳ４０２において、センサ１０ａ，１０ｂの制御部１１は、送信部１２からの送信信号と受信部１３からの反射波の信号とに対して、例えば、ＦＭ−ＣＭ方式等の処理を施し、センサ１０と各反射板２０や物体等との距離および反射波の強度を算出する。センサ１０ａの制御部１１は、算出した距離および反射波の強度を、反射波がないことを示す値「０」または反射波が有ることを示す値「１」で、ログデータ１７ａにおける測定日時に対応する０．５メートルごとの各距離の格納領域に格納する。また、センサ１０ｂの制御部１１は、算出した距離および反射波の強度を、反射波がないことを示す値「０」または反射波が有ることを示す値「１」で、ログデータ１７ｂにおける測定日時に対応する０．５メートルごとの各距離の格納領域に格納する。
【０１０５】
ステップＳ４０３において、センサ１０ａ，１０ｂの制御部１１は、所定の期間を経過したか否かを判定する。センサ１０ａ，１０ｂの制御部１１は、所定の期間を経過した場合、ミリ波の照射を停止して、ステップＳ４０４の処理（ＹＥＳ側）に移行する。一方、各センサ１０の制御部１１は、所定時間を経過していない場合、ステップＳ４０１の処理（ＮＯ側）に移行する。
【０１０６】
ステップＳ４０４において、センサ１０ａ，１０ｂの制御部１１は、所定の期間に取得したログデータ１７ａ，１７ｂを検出装置３０ａに出力する。
【０１０７】
ステップＳ３０１において、通信部３１ａは、センサ１０ａ，１０ｂよりそれぞれ出力されたログデータ１７ａ，１７ｂを受け付け、抽出部３４に出力する。抽出部３４は、記憶部３５に記憶される各反射板２０の距離の情報に基づいて、受け付けたログデータ１７ａ，１７ｂのうち、測定日時と各反射板２０が配置された距離１０メートルおよび距離１２メートルにおける反射波の強度とのデータを抽出する。抽出部３４は、抽出したデータを、例えば、図１２に示す抽出データ１８として判定部３３に出力する。
【０１０８】
ステップＳ３０２において、判定部３３は、抽出データ１８と、順方向に踏切道４０ａを通過する自動車１１０等の物体の動きとに基づいて、踏切が閉じた時に踏切内に侵入した物体の検出を妨げる看板や放置された自転車等の反射体６０の存在を判定する。判定部３３は、判定結果を、例えば、記憶部３５に記憶された判定ログ１９における測定日時に対応する各反射板２０の格納領域に格納する。
【０１０９】
ステップＳ３０３において、判定部３３は、抽出データ１８と、逆方向に踏切道４０ａを通過する物体の動きとに基づいて、踏切が閉じた時に踏切内に侵入した物体の検出を妨げる反射体６０の存在を判定する。判定部３３は、判定結果を、例えば、記憶部３５に記憶された判定ログ１９における測定日時に対応する各反射板２０の格納領域に格納する。
【０１１０】
ステップＳ３０４において、制御部３２ａは、判定ログ１９を記憶部３５から読み込み、出力部３６を介して、読み込んだ判定ログ１９を管理センタ等のコンピュータ等に出力する。管理センタ等のコンピュータは、例えば、最寄りの駅のコンピュータに受け付けた判定ログ１９を送信する。最寄りの駅のコンピュータは、例えば、液晶モニタ等に受け付けた判定ログ１９を表示する。最寄りの駅の駅員は、表示された判定ログ１９の内容に従い、看板や放置された自転車等の反射体６０を取り除く。例えば、図１３に示す判定ログ１９では、距離１２メートル（反射板２０ｃ）の格納領域に、反射体が有ることを示す値「１」が他の反射板２０の格納領域より多く格納される。そこで、最寄りの駅の駅員は、センサ１０ｂから反射板２０ｃまでの距離１２メートルと同等の距離を確認することで、看板や放置された自転車等の反射体６０を取り除くことが好ましい。
【０１１１】
次に、ステップＳ３０２における判定部３３の処理について説明する。
【０１１２】
図１６に示すステップＳ５００において、判定部３３は、順方向に踏切道４０ａを通過する自動車１１０等の物体により、踏切道４０ａの一端である反射板２０ａの反射波が遮られたか否かを判定する。例えば、判定部３３は、抽出データ１８において、反射板２０ａの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時を検索する。判定部３３は、反射板２０ａの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された、例えば、２０１３年３月５日１２時０分２秒等の測定日時が検出された場合、ステップＳ５０１の処理（ＹＥＳ側）に移行する。一方、判定部３３は、反射板２０ａの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時がない場合、ステップＳ５００の偽判定（ＮＯ）として、ステップＳ３０２の処理を終了しステップＳ３０３の処理に移行する。
【０１１３】
ステップＳ５０１において、判定部３３は、ステップＳ５００で反射板２０ａの反射波を遮った物体が、反射板２０ｂの反射波を遮ったか否かを判定する。例えば、判定部３３は、物体が順方向に踏切道４０ａを通過していると推定し、抽出データ１８において、ステップＳ５００で反射板２０ａの反射波が遮られた後、反射板２０ｂの距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時を検索する。判定部３３は、ステップＳ５００で反射板２０ａが遮られた後、反射板２０ｂの距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納された、例えば、２０１３年１２時０分４秒等の測定日時が検出された場合、ステップＳ５０２の処理（ＹＥＳ側）に移行する。一方、判定部３３は、反射板２０ａの反射波が遮られた後、反射板２０ｂの距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時がない場合、ステップＳ５０５の処理（ＮＯ側）に移行する。
【０１１４】
ステップＳ５０２において、判定部３３は、ステップＳ５０１で反射板２０ｂの反射波が遮られた後、順方向に通過する物体により、反射板２０ｃの反射波が遮られたか否かを判定する。例えば、判定部３３は、抽出データ１８において、ステップＳ５０１で反射板２０ｂの反射波が遮られた後、反射板２０ｃの距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時を検索する。判定部３３は、ステップＳ５０１で反射板２０ｂの反射波が遮られた後、反射板２０ｃの距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時が検出された場合、ステップＳ５０３の処理（ＹＥＳ側）に移行する。一方、判定部３３は、ステップＳ５０１で反射板２０ｂの反射波が遮られた後、反射板２０ｃの距離１２メートルの領域に値「０」が格納された測定日時がない場合、ステップＳ５１２の処理（ＮＯ側）に移行する。
【０１１５】
ステップＳ５０３において、判定部３３は、ステップＳ５０２で反射板２０ｃの反射波が遮られた後、順方向に通過する物体により、反射板２０ｄの反射波が遮られたか否かを判定する。例えば、判定部３３は、抽出データ１８において、ステップＳ５０２で反射板２０ｃの反射波が遮られた後、反射板２０ｄの距離１０メートルの領域に値「０」が格納された測定日時を検索する。判定部３３は、ステップＳ５０２で反射板２０ｃの反射波が遮られた後、反射板２０ｄの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時が検出された場合、ステップＳ５０４の処理（ＹＥＳ側）に移行する。なお、判定部３３は、反射板２０ａの反射波が遮られた測定日時とともに、反射体がないことを示す値「０」を、判定ログ１９における測定日時に対応した各反射板２０の格納領域に格納するのが好ましい。一方、判定部３３は、ステップＳ５０２で反射板２０ｃの反射波が遮られた後、反射板２０ｄの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時がない場合、ステップＳ５１７の処理（ＮＯ側）に移行する。
【０１１６】
ステップＳ５０４において、判定部３３は、順方向に通過する次の物体が踏切道４０ａに入ったか否かを判定する。例えば、判定部３３は、反射板２０ａの反射波が遮られ、抽出データ１８において、距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された次の測定日時を検索する。判定部３３は、抽出データ１８において、反射板２０ａの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された、次の測定日時が検出された場合、順方向に通過する次の物体が踏切道４０ａに入ったと判定し、ステップＳ５０１の処理（ＹＥＳ側）に移行する。一方、判定部３３は、反射板２０ａの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時がない場合、ステップＳ３０２の処理（ＮＯ側）を終了し、ステップＳ３０３の処理に移行する。
【０１１７】
ステップＳ５０５において、判定部３３は、ステップＳ５００で反射板２０ａの反射波を遮った物体が、反射板２０ｃの反射波を遮ったか否かを判定する。例えば、判定部３３は、物体が順方向に踏切道４０ａを通過していると推定し、抽出データ１８において、ステップＳ５００で反射板２０ａの反射波が遮られた後、反射板２０ｃの距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時を検索する。判定部３３は、ステップＳ５００で反射板２０ａの反射波が遮られた後、反射板２０ｃの距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時が検出された場合、ステップＳ５０６の処理（ＹＥＳ側）に移行する。一方、判定部３３は、ステップＳ５００で反射板２０ａの反射波が遮られた後、反射板２０ｃの距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時がない場合、ステップＳ５１０の処理（ＮＯ側）に移行する。
【０１１８】
ステップＳ５０６において、判定部３３は、ステップＳ５０５で反射板２０ｃの反射波を遮った物体が、逆方向に踏切道４０ａを通過しているか否かを判定する。例えば、判定部３３は、抽出データ１８において、ステップＳ５０５で反射板２０ｃの反射波が遮られる前に、反射板２０ｄの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時を検索する。判定部３３は、ステップＳ５０５で反射板２０ｃの反射波が遮られる前に、反射板２０ｄの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時が検出された場合、逆方向に通過する物体が踏切道４０ａにいると判定する。判定部３３は、順方向と逆方向とに通過する物体が踏切道４０ａにいることから、反射体６０の検出は困難と判定し中断する。そして、判定部３３は、ステップＳ５０４の処理（ＹＥＳ側）に移行する。一方、判定部３３は、ステップＳ５０５で反射板２０ｃの反射波が遮られる前に、反射板２０ｄの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時がない場合、逆方向に踏切道４０ａを通過する物体はないと判定する。そして、判定部３３は、ステップＳ５０７の処理（ＮＯ側）に移行する。
【０１１９】
ステップＳ５０７において、判定部３３は、ステップＳ５０５で反射板２０ｃの反射波が遮られた後、順方向に通過する物体により、反射板２０ｄの反射波が遮られたか否かを判定する。例えば、判定部３３は、抽出データ１８において、ステップＳ５０５で反射板２０ｃの反射波が遮られた後、反射板２０ｄの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時を検索する。判定部３３は、ステップＳ５０５で反射板２０ｃの反射波が遮られた後、反射板２０ｄの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時が検出された場合、順方向に通過する物体により、反射板２０ｃ，２０ｄの順に反射波が遮られたと判定する。そして、判定部３３は、ステップＳ５０８の処理（ＹＥＳ側）に移行する。一方、判定部３３は、ステップＳ５０５で反射板２０ｃの反射波が遮られた後、反射板２０ｄの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時がない場合、ステップＳ５０９の処理（ＮＯ側）に移行する。
【０１２０】
ステップＳ５０８において、判定部３３は、反射板２０ｂの反射波の遮断が欠落していることから、センサ１０ａから反射板２０ｂまでの距離と同等の距離に、踏切が閉じた時に踏切内の物体の検出を妨げる反射体６０が存在すると判定する。判定部３３は、判定ログ１９において、反射板２０ａの反射波が遮られた測定日時に対応する、反射板２０ａ，２０ｃ，２０ｄの格納領域に、反射体がないことを示す値「０」を格納し、反射板２０ｂの格納領域に、反射体が有ることを示す値「１」を格納する。そして、判定部３３は、ステップＳ５０４の処理に移行する。
【０１２１】
ステップＳ５０９において、判定部３３は、反射板２０ｂおよび反射板２０ｄの反射波の遮断が欠落していることから、センサ１０ａから反射板２０ｂおよびセンサ１０ｂから反射板２０ｄまでの距離と同等の距離に、反射体６０が存在すると判定する。判定部３３は、判定ログ１９において、反射板２０ａの反射波が遮られた測定日時に対応する、反射板２０ａ，２０ｃの格納領域に、反射体がないことを示す値「０」を格納し、反射板２０ｂ，２０ｄの格納領域に、反射体が有ることを示す値「１」を格納する。そして、判定部３３は、ステップＳ５０４の処理に移行する。
【０１２２】
ステップＳ５１０において、判定部３３は、ステップＳ５００で反射板２０ａの反射波を遮った物体が、逆方向に踏切道４０ａを通過しているか否かを判定する。例えば、判定部３３は、抽出データ１８において、ステップＳ５００で反射板２０ａの反射波が遮られる前に、反射板２０ｂの反射波が遮られ、反射板２０ｂの距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時を検索する。判定部３３は、ステップＳ５００で反射板２０ａの反射波が遮られる前に、反射板２０ｂの距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時が検出された場合、反射板２０ａの反射波を遮った物体は、逆方向に踏切道４０ａを通過していると判定する。判定部３３は、逆方向に通過する物体に対する処理をステップＳ３０３で行うことから、ステップＳ５０４の処理（ＹＥＳ側）に移行する。一方、判定部３３は、ステップＳ５００で反射板２０ａの反射波が遮られる前に、反射板２０ｂの距離１２メートルの領域に値「０」が格納された測定日時がない場合、ステップＳ５１１の処理（ＮＯ側）に移行する。
【０１２３】
ステップＳ５１１において、判定部３３は、反射板２０ｂおよび反射板２０ｃの反射波の遮断が欠落していることから、センサ１０ａから反射板２０ｂおよびセンサ１０ｂから反射板２０ｃまでの距離と同等の距離に、反射体６０が存在すると判定する。判定部３３は、判定ログ１９において、反射板２０ａの反射波が遮られた測定日時に対応する、反射板２０ａ，２０ｄの格納領域に、反射体がないことを示す値「０」を格納し、反射板２０ｂ，２０ｃの格納領域に、反射体が有ることを示す値「１」を格納する。そして、判定部３３は、ステップＳ５０４の処理に移行する。
【０１２４】
ステップＳ５１２において、判定部３３は、ステップＳ５０１で反射板２０ｂの反射波を遮った物体が、反射板２０ｄの反射波を遮ったか否かを判定する。例えば、判定部３３は、物体が順方向に踏切道４０ａに通過していると推定し、抽出データ１８において、ステップＳ５０１で反射板２０ｂの反射波が遮られた後、反射板２０ｄの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時を検索する。判定部３３は、ステップＳ５０１で反射板２０ｂの反射波が遮られた後、反射板２０ｄの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された、２０１３年３月５日１２時０分６秒等の測定日時が検出された場合、ステップＳ５１３の処理（ＹＥＳ側）に移行する。一方、判定部３３は、ステップＳ５０１で反射板２０ｂの反射波が遮られた後、反射板２０ｄの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時がない場合、ステップＳ５１５の処理（ＮＯ側）に移行する。
【０１２５】
ステップＳ５１３において、判定部３３は、ステップＳ５１２で反射板２０ｄの反射波を遮った物体が、逆方向に踏切道４０ａを通過しているか否かを判定する。例えば、判定部３３は、抽出データ１８において、ステップＳ５１２で反射板２０ｄの反射波が遮られた後、反射板２０ｃの距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時を検索する。判定部３３は、ステップＳ５１２で反射板２０ｄの反射波が遮られた後、反射板２０ｃの距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時が検出された場合、逆方向に通過する物体が踏切道４０ａにいると判定する。判定部３３は、順方向と逆方向とに通過する物体が踏切道４０ａにいることから、反射体６０の検出は困難と判定し中断する。そして、判定部３３は、ステップＳ５０４の処理（ＹＥＳ側）に移行する。一方、判定部３３は、ステップＳ５１２で反射板２０ｄの反射波が遮られた後、反射板２０ｃの距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時がない場合、逆方向に踏切道４０ａを通過する物体はないと判定する。そして、判定部３３は、ステップＳ５１３の偽判定（ＮＯ）として、ステップＳ５１４の処理に移行する。
【０１２６】
ステップＳ５１４において、判定部３３は、反射板２０ｃの反射波の遮断が欠落していることから、センサ１０ｂから反射板２０ｃまでの距離と同等の距離に、踏切が閉じた時に踏切内の物体の検出を妨げる反射体６０が存在すると判定する。判定部３３は、判定ログ１９において、反射板２０ａの反射波が遮られた測定日時に対応する、反射板２０ａ，２０ｂ，２０ｄの格納領域に、反射体がないことを示す値「０」を格納し、反射板２０ｃの格納領域に、反射体が有ることを示す値「１」を格納する。そして、判定部３３は、ステップＳ５０４の処理に移行する。
【０１２７】
ステップＳ５１５において、判定部３３は、ステップＳ５０１で反射板２０ｂの反射波が遮られた後、逆方向に通過する物体により、反射板２０ｄ，２０ｃの順に反射波が遮られたか否かを判定する。例えば、判定部３３は、抽出データ１８において、ステップＳ５０１で反射板２０ｂの反射波が遮られた後、反射板２０ｄの距離１０メートルの格納領域および反射板２０ｃの距離１２メートルの格納領域に値「０」が順次に格納された測定日時を検索する。判定部３３は、反射板２０ｂの反射波が遮られた後、反射板２０ｄの距離１０メートルの格納領域および反射板２０ｃの距離１２メートルの格納領域に値「０」が順次に格納された測定日時が検出された場合、逆方向に通過する物体が踏切道４０ａにいると判定する。判定部３３は、順方向と逆方向とに通過する物体が踏切道４０ａにいることから、反射体６０の検出は困難と判定し中断する。そして、判定部３３は、ステップＳ５０４の処理（ＹＥＳ側）に移行する。一方、判定部３３は、反射板２０ｂの反射波が遮られた後、反射板２０ｄの距離１０メートルの格納領域および反射板２０ｃの距離１２メートルの格納領域に値「０」が順次に格納された測定日時がない場合、ステップＳ５１６の処理（ＮＯ側）に移行する。
【０１２８】
ステップＳ５１６において、判定部３３は、反射板２０ｃおよび反射板２０ｄの反射波の遮断が欠落していることから、センサ１０ｂから反射板２０ｃおよび反射板２０ｄまでの距離と同等の距離に、反射体６０が存在すると判定する。判定部３３は、判定ログ１９において、反射板２０ａの反射波が遮られた測定日時に対応する、反射板２０ａ，２０ｂの格納領域に、反射体がないことを示す値「０」を格納し、反射板２０ｃ，２０ｄの格納領域に、反射体が有ることを示す値「１」を格納する。そして、判定部３３は、ステップＳ５０４の処理に移行する。
【０１２９】
ステップＳ５１７において、判定部３３は、反射板２０ｄの反射波の遮断が欠落していることから、センサ１０ｂから反射板２０ｄまでの距離と同等の距離に、踏切が閉じた時に踏切内の物体の検出を妨げる反射体６０が存在すると判定する。判定部３３は、判定ログ１９において、反射板２０ａの反射波が遮られた測定日時に対応する、反射板２０ａ，２０ｂ，２０ｃの格納領域に、反射体がないことを示す値「０」を格納し、反射板２０ｄの格納領域に、反射体が有ることを示す値「１」を格納する。そして、判定部３３は、ステップＳ５０４の処理に移行する。
【０１３０】
次に、ステップＳ３０３における判定部３３の処理について説明する。
【０１３１】
図１８に示すステップＳ６００において、判定部３３は、逆方向に踏切道４０ａを通過する物体により、踏切道４０ａの他端である反射板２０ｄの反射波が遮られたか否かを判定する。例えば、判定部３３は、抽出データ１８において、反射板２０ｄの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時を検索する。判定部３３は、反射板２０ｄの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時が検出された場合、ステップＳ６０１の処理（ＹＥＳ側）に移行する。一方、判定部３３は、反射板２０ｄの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時がない場合、ステップＳ３０３の処理（ＮＯ側）を終了しステップＳ３０４の処理に移行する。
【０１３２】
ステップＳ６０１において、判定部３３は、ステップＳ６００で反射板２０ｄの反射波を遮った物体が、反射板２０ｃの反射波を遮ったか否かを判定する。例えば、判定部３３は、物体が順方向に踏切道４０ａを通過していると推定し、抽出データ１８において、ステップＳ６００で反射板２０ｄの反射波が遮られた後、反射板２０ｃの距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時を検索する。判定部３３は、ステップＳ６００で反射板２０ｄの反射波が遮られた後、反射板２０ｃの距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時が検出された場合、ステップＳ６０２の処理（ＹＥＳ側）に移行する。一方、判定部３３は、ステップＳ６００で反射板２０ｄの反射波が遮られた後、反射板２０ｃの距離１２メートルの領域に値「０」が格納された測定日時がない場合、ステップＳ６０５の処理（ＮＯ側）に移行する。
【０１３３】
ステップＳ６０２において、判定部３３は、ステップＳ６０１で反射板２０ｃの反射波が遮られた後、逆方向に通過する物体により、反射板２０ｂの反射波が遮られたか否かを判定する。例えば、判定部３３は、抽出データ１８において、ステップＳ６０１で反射板２０ｃの反射波が遮られた後、反射板２０ｂの距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時を検索する。判定部３３は、ステップＳ６０１で反射板２０ｃの反射波が遮られた後、反射板２０ｂの距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時が検出された場合、ステップＳ６０３の処理（ＹＥＳ側）に移行する。一方、判定部３３は、ステップＳ６０１で反射板２０ｃの反射波が遮られた後、反射板２０ｂの距離１２メートルの領域に値「０」が格納された測定日時がない場合、ステップＳ６１２の処理（ＮＯ側）に移行する。
【０１３４】
ステップＳ６０３において、判定部３３は、ステップＳ６０２で反射板２０ｂの反射波が遮られた後、逆方向に通過する物体により、反射板２０ａの反射波が遮られたか否かを判定する。例えば、判定部３３は、抽出データ１８において、ステップＳ６０２で反射板２０ｂの反射波が遮られた後、反射板２０ａの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時を検索する。判定部３３は、ステップＳ６０２で反射板２０ｂの反射波が遮られた後、反射板２０ａの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時が検出された場合、ステップＳ６０４の処理（ＹＥＳ側）に移行する。なお、判定部３３は、反射板２０ｄの反射波が遮られた測定日時とともに、反射体がないことを示す値「０」を、判定ログ１９における測定日時に対応した各反射板２０の格納領域に格納するのが好ましい。一方、判定部３３は、ステップＳ６０２で反射板２０ｂの反射波が遮られた後、反射板２０ａの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時がない場合、ステップＳ６１７の処理（ＮＯ側）に移行する。
【０１３５】
ステップＳ６０４において、判定部３３は、逆方向に通過する次の物体が踏切道４０ａに入ったか否かを判定する。例えば、判定部３３は、反射板２０ｄの反射波が遮られ、距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された次の測定日時を検索する。判定部３３は、抽出データ１８において、反射板２０ｄの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された、次の測定日時が検出された場合、逆方向に通過する次の物体が踏切道４０ａに入ったと判定し、ステップＳ６０１の処理（ＹＥＳ側）に移行する。一方、判定部３３は、反射板２０ｄの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時がない場合、ステップＳ６０４の偽判定（ＮＯ）として、ステップＳ３０３の処理を終了し、ステップＳ３０４の処理に移行する。
【０１３６】
ステップＳ６０５において、判定部３３は、ステップＳ６００で反射板２０ｄの反射波が遮った物体が、逆方向に踏切道４０ａを通過していると推定し、反射板２０ｂの反射波が遮られたか否かを判定する。例えば、判定部３３は、抽出データ１８において、ステップＳ６００で反射板２０ｄの反射波が遮られた後、反射板２０ｂの距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時を検索する。判定部３３は、ステップＳ６００で反射板２０ｄの反射波が遮られた後、反射板２０ｂの距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時が検出された場合、ステップＳ６０６の処理（ＹＥＳ側）に移行する。一方、判定部３３は、ステップＳ６００で反射板２０ｄの反射波が遮られた後、反射板２０ｂの距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時がない場合、ステップＳ６１０の処理（ＮＯ側）に移行する。
【０１３７】
ステップＳ６０６において、判定部３３は、ステップＳ６０５で反射板２０ｂの反射波を遮った物体が、順方向に踏切道４０ａを通過しているか否かを判定する。例えば、判定部３３は、抽出データ１８において、ステップＳ６０５で反射板２０ｂの反射波が遮られる前に、反射板２０ａの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時を検索する。判定部３３は、ステップＳ６０５で反射板２０ｂの反射波が遮られる前に、反射板２０ａの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時が検出された場合、順方向に通過する物体が踏切道４０ａにいると判定する。判定部３３は、順方向と逆方向とに通過する物体が踏切道４０ａにいることから、反射体６０の検出は困難と判定し中断する。そして、判定部３３は、ステップＳ６０４の処理（ＹＥＳ側）に移行する。一方、判定部３３は、ステップＳ６０５で反射板２０ｂの反射波が遮られる前に、反射板２０ａの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時がない場合、順方向に踏切道４０ａを通過する物体はないと判定する。そして、判定部３３は、ステップＳ６０７の処理（ＮＯ側）に移行する。
【０１３８】
ステップＳ６０７において、判定部３３は、ステップＳ６０５で反射板２０ｂの反射波が遮られた後、逆方向に通過する物体により、反射板２０ａの反射波が遮られたか否かを判定する。例えば、判定部３３は、抽出データ１８において、ステップＳ６０５で反射板２０ｂの反射波が遮られた後、反射板２０ａの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時を検索する。判定部３３は、ステップＳ６０５で反射板２０ｂの反射波が遮られた後、反射板２０ａの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時が検出された場合、逆方向に通過する物体により、反射板２０ｂ，２０ａの順に反射波が遮られたと判定する。そして、判定部３３は、ステップＳ６０８の処理（ＹＥＳ側）に移行する。一方、判定部３３は、ステップＳ６０５で反射板２０ｂの反射波が遮られた後、反射板２０ａの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時がない場合、ステップＳ６０９の処理（ＮＯ側）に移行する。
【０１３９】
ステップＳ６０８において、判定部３３は、反射板２０ｃの反射波の遮断が欠落していることから、センサ１０ｂから反射板２０ｃまでの距離と同等の距離に、踏切が閉じた時に踏切内の物体の検出を妨げる反射体６０が存在すると判定する。判定部３３は、判定ログ１９において、反射板２０ｄの反射波が遮られた測定日時に対応する、反射板２０ａ，２０ｂ，２０ｄの格納領域に、反射体がないことを示す値「０」を格納し、反射板２０ｃの格納領域に、反射体が有ることを示す値「１」を格納する。そして、判定部３３は、ステップＳ６０４の処理に移行する。
【０１４０】
ステップＳ６０９において、判定部３３は、反射板２０ａおよび反射板２０ｃの反射波の遮断が欠落していることから、センサ１０ａから反射板２０ａまたはセンサ１０ｂから反射板２０ｃまでの距離と同等の距離に、反射体６０が存在すると判定する。判定部３３は、判定ログ１９において、反射板２０ｄの反射波が遮られた測定日時に対応する、反射板２０ｂ，２０ｄの格納領域に、反射体がないことを示す値「０」を格納し、反射板２０ａ，２０ｃの格納領域に、反射体が有ることを示す値「１」を格納する。そして、判定部３３は、ステップＳ６０４の処理に移行する。
【０１４１】
ステップＳ６１０において、判定部３３は、ステップＳ６００で反射板２０ｄの反射波を遮った物体が、逆方向に踏切道４０ａを通過しているか否かを判定する。例えば、判定部３３は、抽出データ１８において、ステップＳ６００で反射板２０ｄの反射波が遮られる前に、反射板２０ｃの反射波が遮られ、反射板２０ｃの距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時を検索する。判定部３３は、ステップＳ６００で反射板２０ｄの反射波が遮られる前に、反射板２０ｃの距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時が検出された場合、反射板２０ｄの反射波を遮った物体は、順方向に踏切道４０ａを通過していると判定する。判定部３３は、順方向に通過する物体に対する処理がステップＳ３０２で行われたことから、ステップＳ６０４の処理（ＹＥＳ側）に移行する。一方、判定部３３は、ステップＳ６００で反射板２０ｄの反射波が遮られる前に、反射板２０ｃの距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時がない場合、ステップＳ６１１の処理（ＮＯ側）に移行する。
【０１４２】
ステップＳ６１１において、判定部３３は、反射板２０ｂおよび反射板２０ｃの反射波の遮断が欠落していることから、センサ１０ａから反射板２０ｂおよびセンサ１０ｂから反射板２０ｃまでの距離と同等の距離に、反射体６０が存在すると判定する。判定部３３は、判定ログ１９において、反射板２０ｄの反射波が遮られた測定日時に対応する、反射板２０ａ，２０ｄの格納領域に、反射体がないことを示す値「０」を格納し、反射板２０ｂ，２０ｃの格納領域に、反射体が有ることを示す値「１」を格納する。そして、判定部３３は、ステップＳ６０４の処理に移行する。
【０１４３】
ステップＳ６１２において、判定部３３は、ステップＳ６０１で反射板２０ｃの反射波を遮った物体が、逆方向に踏切道４０ａを通過していると推定し、反射板２０ａの反射波が遮られたか否かを判定する。例えば、判定部３３は、抽出データ１８において、ステップＳ６０１で反射板２０ｃの反射波が遮られた後、反射板２０ａの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時を検索する。判定部３３は、ステップＳ６０１で反射板２０ｃの反射波が遮られた後、反射板２０ａの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時が検出された場合、ステップＳ６１３の処理（ＹＥＳ側）に移行する。一方、判定部３３は、ステップＳ６０１で反射板２０ｃの反射波が遮られた後、反射板２０ａの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時がない場合、ステップＳ６１５の処理（ＮＯ側）に移行する。
【０１４４】
ステップＳ６１３において、判定部３３は、ステップＳ６１２で反射板２０ａの反射波を遮った物体が、順方向に踏切道４０ａを通過しているか否かを判定する。例えば、判定部３３は、抽出データ１８において、ステップＳ６１２で反射板２０ａの反射波が遮られた後、反射板２０ｂの距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時を検索する。判定部３３は、ステップＳ６１２で反射板２０ａの反射波が遮られた後、反射板２０ｂの距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時が検出された場合、順方向に通過する物体が踏切道４０ａにいると判定する。判定部３３は、順方向と逆方向とに通過する物体が踏切道４０ａにいることから、反射体６０の検出は困難と判定し中断する。そして、判定部３３は、ステップＳ６０４の処理（ＹＥＳ側）に移行する。一方、判定部３３は、ステップＳ６１２で反射板２０ａの反射波が遮られた後、反射板２０ｂの距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時がない場合、順方向に踏切道４０ａを通る物体はないと判定し、ステップＳ６１４の処理（ＮＯ側）に移行する。
【０１４５】
ステップＳ６１４において、判定部３３は、反射板２０ｂの反射波の遮断が欠落していることから、センサ１０ａから反射板２０ｂまでの距離と同等の距離に、踏切が閉じた時に踏切内の物体の検出を妨げる反射体６０が存在すると判定する。判定部３３は、判定ログ１９において、反射板２０ｄの反射波が遮られた測定日時に対応する、反射板２０ａ，２０ｃ，２０ｄの格納領域に、反射体がないことを示す値「０」を格納し、反射板２０ｂの格納領域に、反射体が有ることを示す値「１」を格納する。そして、判定部３３は、ステップＳ６０４の処理に移行する。
【０１４６】
ステップＳ６１５において、判定部３３は、ステップＳ６０１で反射板２０ｃの反射波が遮られた後、順方向に通過する物体により、反射板２０ａ，２０ｂの順に反射波が遮られたか否かを判定する。例えば、判定部３３は、抽出データ１８において、ステップＳ６０１で反射板２０ｃの反射波が遮られた後、反射板２０ａの距離１０メートルの格納領域および反射板２０ｂの距離１２メートルの格納領域に値「０」が順次に格納された測定日時を検索する。判定部３３は、反射板２０ｃの反射波が遮られた後、反射板２０ａの距離１０メートルの格納領域および反射板２０ｂの距離１２メートルの格納領域に値「０」が順次に格納された測定日時が検出された場合、順方向に通過する物体が踏切道４０ａにいると判定する。判定部３３は、順方向と逆方向とに通過する物体が踏切道４０ａにいることから、反射体６０の検出は困難と判定し中断する。そして、判定部３３は、ステップＳ６０４の処理（ＹＥＳ側）に移行する。一方、判定部３３は、反射板２０ｃの反射波が遮られた後、反射板２０ａの距離１０メートルの格納領域および反射板２０ｂの距離１２メートルの格納領域に値「０」が順次に格納された測定日時がない場合、ステップＳ６１６の処理（ＮＯ側）に移行する。
【０１４７】
ステップＳ６１６において、判定部３３は、反射板２０ａおよび反射板２０ｂの反射波の遮断が欠落していることから、センサ１０ａから反射板２０ａおよび反射板２０ｂまでの距離と同等の距離に、反射体６０が存在すると判定する。０ｃおよび反射板２０ｄまでの距離と同等の距離に、反射体６０が存在すると判定する。判定部３３は、判定ログ１９において、反射板２０ｄの反射波が遮られた測定日時に対応する、反射板２０ｃ，２０ｄの格納領域に、反射体がないことを示す値「０」を格納し、反射板２０ａ，２０ｂの格納領域に、反射体が有ることを示す値「１」を格納する。そして、判定部３３は、ステップＳ６０４の処理に移行する。
【０１４８】
ステップＳ６１７において、判定部３３は、反射板２０ａの反射波の遮断が欠落していることから、センサ１０ａから反射板２０ａまでの距離と同等の距離に、踏切が閉じた時に踏切内の物体の検出を妨げる反射体６０が存在すると判定する。判定部３３は、判定ログ１９において、反射板２０ｄの反射波が遮られた測定日時に対応する、反射板２０ｂ，２０ｃ，２０ｄの格納領域に、反射体がないことを示す値「０」を格納し、反射板２０ａの格納領域に、反射体が有ることを示す値「１」を格納する。そして、判定部３３は、ステップＳ６０４の処理に移行する。
【０１４９】
以上、この実施形態では、踏切道４０ａを物体が往来する所定の期間に、センサ１０が各反射板２０からの反射波を測定し、判定部３３が、各反射板２０による反射波が遮られた順序と、物体の動きから推定される順序との比較から、反射体６０の存在を判定する。これにより、検出システム３００は、たとえ角度分解能を有しないセンサ１０を用いたとしても、従来と比べて物体の検出を妨げる要因である反射体６０を確度高く除去することができる。
【０１５０】
なお、この実施形態では、検出システム３００が、軌道８０が１つの単線の踏切に配置されたが、これに限定されない。例えば、検出システム３００は、複数の軌道８０を有する踏切に配置されてもよい。複数の軌道８０を有する踏切の場合、１つの検出システム３００が配置されてもよいし、複数の検出システム３００が、各軌道８０にそれぞれ配置されてもよい。さらに、複数の検出システム３００が、各軌道８０にそれぞれ配置される場合、１つの検出装置３０ａが、複数の検出システム３００の検出処理を行ってもよい。
【０１５１】
なお、この実施形態では、判定部３３が、順方向または逆方向の順に各反射板２０の反射波の強度の変化を調べたが、これに限定されない。判定部３３は、例えば、反射板２０ａの反射波が遮られた測定日時と反射板２０ｂの反射波が遮られた測定日時とが、所定の時間以上離れている場合、反射板２０ａと反射板２０ｂとの反射波を遮った物体は異なると判定してもよい。そして、判定部３３は、次に反射板２０ａが遮られた測定日時を検索することが好ましい。
【０１５２】
なお、この実施形態では、ステップＳ５０３またはステップＳ６０３において、判定部３３が、反射体６０が存在しないと判定した場合、ステップＳ５０１またはステップＳ６０１の処理に移行したが、これに限定されない。例えば、判定部３３が、一度でも反射体６０が存在しないと判定した場合、ステップＳ３０２およびステップＳ３０３の処理を終了してもよい。
【０１５３】
なお、この実施形態では、判定部３３が、ステップＳ３０２の順方向の処理を行った後、ステップＳ３０３の逆方向の処理を行ったが、これに限定されない。例えば、判定部３３は、ステップＳ３０２の処理とステップＳ３０３の処理とを並列に行ってもよい。
【０１５４】
なお、この実施形態では、抽出部３４が、踏切が開いている時、受け付けたログデータ１７ａ，１７ｂから各反射板２０の反射波の強度のデータを、測定日時とともに抽出したが、これに限定されず、抽出部３４の処理は省略されてもよい。
【０１５５】
さらに別の実施形態の検出システムは、図７および図８に示す踏切に配置された検出システム３００と同一または同様であり、図７および図８に示す各要素の動作の説明は省略する。
【０１５６】
センサ１０ａ，１０ｂは、図９に示すセンサ１０ａ，１０ｂと同一または同様であり、説明は省略する。
【０１５７】
また、検出装置３０ａは、図１０に示す検出装置３０ａと同一または同様であり、説明は省略する。なお、記憶部３５は、各反射板２０の距離の情報とともに、例えば、順方向および逆方向に物体が踏切道４０ａを通過した時に各反射板２０の反射波が遮られる順序を示す順序テーブルを記憶する。
【０１５８】
図２０は、順序テーブルの例を示す。順序テーブル２２（２２ａ，２２ｂ）は、反射板２０ごとに、測定日時Ｔ１，Ｔ２，Ｔ３，Ｔ４の時間経過において、反射波がないことを示す値「０」、反射波が有ることを示す値「１」を格納する格納領域を有する。なお、順序テーブル２２に格納された「−」は、値「０」または値「１」の何れかであることを示す。
【０１５９】
図２０（ａ）は、例えば、物体が踏切道４０ａを順方向に通過する場合に各反射板２０の反射波が遮られる順序を示す。順序テーブル２２ａでは、測定日時Ｔ１から測定日時Ｔ４に時間が経過するに従い、反射板２０ａから反射板２０ｄの反射波が順次に遮られ、各反射板２０の格納領域に値「０」が格納される。
【０１６０】
図２０（ｂ）は、例えば、物体が踏切道４０ａを逆方向に通過する場合に各反射板２０の反射波が遮られる順序を示す。順序テーブル２２ｂでは、測定日時Ｔ１から測定日時Ｔ４と時間が経過するに従い、反射板２０ｄから反射板２０ａの反射波が順次に遮られ、各反射板２０の格納領域に値「０」が格納される。
【０１６１】
図２１から図２３は、図７および図８に示した検出システム３００における反射体６０の検出処理の別例を示す。なお、図２１において、図１５に示す処理と同一または同様の処理を行うステップは、同一のステップ番号を付し詳細な説明は省略する。図２２は、図２１に示したステップＳ３０２ａの処理の例を示す。図２３は、図２１に示したステップＳ３０３ａの処理の例を示す。ステップＳ３００からステップＳ３０４、ステップＳ７００からステップＳ７０８およびステップＳ８００からステップＳ８０８の処理は、検出装置３０ａの制御部３２ａが、記憶部３５に記憶する検出プログラムを実行することで実現される。すなわち、図１５から図１９に示すステップＳ３００からステップＳ３０４、ステップＳ７００からステップＳ７０８およびステップＳ８００からステップＳ８０８は、検出プログラムおよび検出方法の例を示す。
【０１６２】
検出システム３００は、ステップＳ３０１の処理を行った後、図２１に示すステップＳ３０２ａの処理を行う。
【０１６３】
ステップＳ７００において、判定部３３は、順方向に踏切道４０ａを通過する自動車１１０等の物体により、踏切道４０ａの一端である反射板２０ａの反射波が遮られたか否かを判定する。例えば、判定部３３は、抽出データ１８において、反射板２０ａの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時を検索する。判定部３３は、反射板２０ａの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された、例えば、２０１３年３月５日１２時０分２秒等の測定日時が検出された場合、ステップＳ７０１の処理（ＹＥＳ側）に移行する。一方、判定部３３は、反射板２０ａの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時がない場合、ステップＳ７００の偽判定（ＮＯ）として、ステップＳ３０２ａの処理を終了しステップＳ３０３ａの処理に移行する。
【０１６４】
ステップＳ７０１において、判定部３３は、抽出データ１８および記憶部３５に記憶された順序テーブル２２ａに基づいて、反射板２０ａの反射波が遮られた測定日時を基準にして、順方向に反射波が遮られた反射板２０の組み合わせを抽出する。判定部３３は、例えば、反射板２０ａの反射波が遮られた後、反射板２０ｂ，２０ｃ，２０ｄの順序で、各距離の格納領域に値「０」が格納された測定日時を検索する。判定部３３は、反射板２０ｂ，２０ｃ，２０ｄの順序で、各距離の格納領域に値「０」が格納された測定日時を検出された場合、順方向に通過する同じ物体が、反射板２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄの順序で反射波を遮ったと判定する。判定部３３は、判定された反射板２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄを１つの組み合わせとして抽出する。また、図１２に示す抽出データ１８において、例えば、反射板２０ａの反射波が２０１３年３月５日１２時０分２秒に遮られた後、１２時０分４秒の反射板２０ｂの距離１２メートルの格納領域に値「０」が格納される。さらに、１２時０分６秒および１２時０分７秒の反射板２０ｄの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納される。したがって、判定部３３は、順方向に通過する同じ物体が、反射板２０ａ，２０ｂ，２０ｄの順序で反射波を遮ったと判定し、反射板２０ａ，２０ｂ，２０ｄを１つの組み合わせとして抽出する。
【０１６５】
ステップＳ７０２において、判定部３３は、ステップＳ７０１で抽出した組み合わせに、反射板２０ｂが含まれるか否かを判定する。判定部３３は、反射板２０ｂが含まれる場合、センサ１０ａから反射板２０ｂまでの距離に反射体６０は存在しないと判定し、ステップＳ７０２の処理（ＹＥＳ側）に移行する。なお、判定部３３は、判定ログ１９において、反射板２０ａの反射波が遮られた測定日時に対応する反射板２０ｂの格納領域に、反射体がないことを示す値「０」を格納するのが好ましい。一方、判定部３３は、反射板２０ｂが含まれない場合、ステップＳ７０６の処理（ＮＯ側）に移行する。
【０１６６】
ステップＳ７０３において、判定部３３は、ステップＳ７０１で抽出した組み合わせに、反射板２０ｃが含まれるか否かを判定する。判定部３３は、反射板２０ｃが含まれる場合、センサ１０ａから反射板２０ｂまでの距離に反射体６０は存在しないと判定し、ステップＳ７０４の処理（ＹＥＳ側）に移行する。なお、判定部３３は、判定ログ１９において、反射板２０ａの反射波が遮られた測定日時に対応する反射板２０ｃの格納領域に、反射体がないことを示す値「０」を格納するのが好ましい。一方、判定部３３は、反射板２０ｃが含まれない場合、ステップＳ７０７の処理（ＮＯ側）に移行する。
【０１６７】
ステップＳ７０４において、判定部３３は、ステップＳ７０１で抽出した組み合わせに、反射板２０ｄが含まれるか否かを判定する。判定部３３は、反射板２０ｄが含まれる場合、センサ１０ａから反射板２０ｄまでの距離に反射体６０は存在しないと判定し、ステップＳ７０５の処理（ＹＥＳ側）に移行する。なお、判定部３３は、判定ログ１９において、反射板２０ａの反射波が遮られた測定日時に対応する反射板２０ｄの格納領域に、反射体がないことを示す値「０」を格納するのが好ましい。一方、判定部３３は、反射板２０ｄが含まれない場合、ステップＳ７０８の処理（ＮＯ側）に移行する。
【０１６８】
ステップＳ７０５において、順方向に通過する次の物体が踏切道４０ａに入ったか否かを判定する。例えば、判定部３３は、反射板２０ａの反射波が遮られ、抽出データ１８において、距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された次の測定日時を検索する。判定部３３は、抽出データ１８において、反射板２０ａの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された、次の測定日時が検出された場合、順方向に通過する次の物体が踏切道４０ａに入ったと判定し、ステップＳ７０１の処理（ＹＥＳ側）に移行する。一方、判定部３３は、反射板２０ａの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時がない場合、ステップＳ７０５の偽判定（ＮＯ）として、ステップＳ３０２ａの処理を終了し、ステップＳ３０３ａの処理に移行する。
【０１６９】
ステップＳ７０６において、判定部３３は、反射板２０ｂの反射波の遮断が欠落していることから、センサ１０ａから反射板２０ｂまでの距離と同等の距離に、踏切が閉じた時に踏切内の物体の検出を妨げる反射体６０があると判定する。判定部３３は、判定ログ１９において、反射板２０ａの反射波が遮られた測定日時に対応する、反射板２０ｂの格納領域に、反射体が有ることを示す値「１」を格納する。そして、判定部３３は、ステップＳ７０３の処理に移行する。
【０１７０】
ステップＳ７０７において、判定部３３は、反射板２０ｃの反射波の遮断が欠落していることから、センサ１０ｂから反射板２０ｃまでの距離と同等の距離に、踏切が閉じた時に踏切内の物体の検出を妨げる反射体６０があると判定する。判定部３３は、判定ログ１９において、反射板２０ａの反射波が遮られた測定日時に対応する、反射板２０ｃの格納領域に、反射体が有ることを示す値「１」を格納する。そして、判定部３３は、ステップＳ７０４の処理に移行する。
【０１７１】
ステップＳ７０８において、判定部３３は、反射板２０ｄの反射波の遮断が欠落していることから、センサ１０ｂから反射板２０ｄまでの距離と同等の距離に、踏切が閉じた時に踏切内の物体の検出を妨げる反射体６０があると判定する。判定部３３は、判定ログ１９において、反射板２０ａの反射波が遮られた測定日時に対応する、反射板２０ｄの格納領域に、反射体が有ることを示す値「１」を格納する。そして、判定部３３は、ステップＳ７０５の処理に移行する。
【０１７２】
次に、ステップＳ３０３ａにおける判定部３３の処理について説明する。
【０１７３】
ステップＳ８００において、判定部３３は、逆方向に踏切道４０ａを通過する物体により、踏切道４０ａの他端である反射板２０ｄの反射波が遮られたか否かを判定する。例えば、判定部３３は、抽出データ１８において、反射板２０ｄの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時を検索する。判定部３３は、反射板２０ｄの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時が検出された場合、ステップＳ８０１の処理（ＹＥＳ側）に移行する。一方、判定部３３は、反射板２０ｄの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時がない場合、ステップＳ８００の偽判定（ＮＯ）として、ステップＳ３０３ａの処理を終了しステップＳ３０４の処理に移行する。
【０１７４】
ステップＳ８０１において、判定部３３は、抽出データ１８および記憶部３５に記憶された順序テーブル２２ｂに基づいて、反射板２０ｄの反射波が遮られた測定日時を基準にして、逆方向に反射波が遮られた反射板２０の組み合わせを抽出する。判定部３３は、例えば、反射板２０ｄの反射波が遮られた後、反射板２０ｃ，２０ｂ，２０ａの順序で、各距離の格納領域に値「０」が格納された測定日時を検索する。判定部３３は、反射板２０ｂ，２０ａの各距離の格納領域に値「０」が格納された測定日時を検出された場合、逆方向に通過する同じ物体が、反射板２０ｄ，２０ｂ，２０ａの順序で反射波を遮ったと判定する。判定部３３は、判定された反射板２０ｄ，２０ｂ，２０ａを１つの組み合わせとして抽出する。
【０１７５】
ステップＳ８０２において、判定部３３は、ステップＳ８０１で抽出した組み合わせに、反射板２０ｃが含まれるか否かを判定する。判定部３３は、反射板２０ｃが含まれる場合、センサ１０ｂから反射板２０ｃまでの距離に反射体６０は存在しないと判定し、ステップＳ８０３の処理（ＹＥＳ側）に移行する。なお、判定部３３は、判定ログ１９において、反射板２０ｄの反射波が遮られた測定日時に対応する反射板２０ｃの格納領域に、反射体がないことを示す値「０」を格納するのが好ましい。一方、判定部３３は、反射板２０ｃが含まれない場合、ステップＳ８０６の処理（ＮＯ側）に移行する。
【０１７６】
ステップＳ８０３において、判定部３３は、ステップＳ８０１で抽出した組み合わせに、反射板２０ｂが含まれるか否かを判定する。判定部３３は、反射板２０ｂが含まれる場合、センサ１０ａから反射板２０ｂまでの距離に反射体６０は存在しないと判定し、ステップＳ８０４の処理（ＹＥＳ側）に移行する。なお、判定部３３は、判定ログ１９において、反射板２０ｄの反射波が遮られた測定日時に対応する反射板２０ｂの格納領域に、反射体がないことを示す値「０」を格納するのが好ましい。一方、判定部３３は、反射板２０ｂが含まれない場合、ステップＳ８０７の処理（ＮＯ側）に移行する。
【０１７７】
ステップＳ８０４において、判定部３３は、ステップＳ８０１で抽出した組み合わせに、反射板２０ａが含まれるか否かを判定する。判定部３３は、反射板２０ａが含まれる場合、センサ１０ａから反射板２０ａまでの距離に反射体６０は存在しないと判定し、ステップＳ８０５の処理（ＹＥＳ側）に移行する。なお、判定部３３は、判定ログ１９において、反射板２０ｄの反射波が遮られた測定日時に対応する反射板２０ａの格納領域に、反射体がないことを示す値「０」を格納するのが好ましい。一方、判定部３３は、反射板２０ａが含まれない場合、ステップＳ８０８の処理（ＮＯ側）に移行する。
【０１７８】
ステップＳ８０５において、判定部３３は、抽出データ１８において、逆方向に通過する次の物体が踏切道４０ａに入ったか否かを判定する。例えば、判定部３３は、反射板２０ｄの反射波が遮られ、距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された次の測定日時を検索する。判定部３３は、抽出データ１８において、反射板２０ｄの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された、次の測定日時が検出された場合、逆方向に通過する次の物体が踏切道４０ａに入ったと判定し、ステップＳ８０１の処理（ＹＥＳ側）に移行する。一方、判定部３３は、反射板２０ｄの距離１０メートルの格納領域に値「０」が格納された測定日時がない場合、ステップＳ８０５の偽判定（ＮＯ）として、ステップＳ３０３ａの処理を終了し、ステップＳ３０４の処理に移行する。
【０１７９】
ステップＳ８０６において、判定部３３は、反射板２０ｃの反射波の遮断が欠落していることから、センサ１０ｂから反射板２０ｃまでの距離と同等の距離に、踏切が閉じた時に踏切内の物体の検出を妨げる反射体６０があると判定する。判定部３３は、判定ログ１９において、反射板２０ｄの反射波が遮られた測定日時に対応する、反射板２０ｃの格納領域に、反射体が有ることを示す値「１」を格納する。そして、判定部３３は、ステップＳ８０３の処理に移行する。
【０１８０】
ステップＳ８０７において、判定部３３は、反射板２０ｂの反射波の遮断が欠落していることから、センサ１０ａから反射板２０ｂまでの距離と同等の距離に、踏切が閉じた時に踏切内の物体の検出を妨げる反射体６０があると判定する。判定部３３は、判定ログ１９において、反射板２０ｄの反射波が遮られた測定日時に対応する、反射板２０ｂの格納領域に、反射体が有ることを示す値「１」を格納する。そして、判定部３３は、ステップＳ８０４の処理に移行する。
【０１８１】
ステップＳ８０８において、判定部３３は、反射板２０ａの反射波の遮断が欠落していることから、センサ１０ａから反射板２０ａまでの距離と同等の距離に、踏切が閉じた時に踏切内の物体の検出を妨げる反射体６０があると判定する。判定部３３は、判定ログ１９において、反射板２０ｄの反射波が遮られた測定日時に対応する、反射板２０ｂの格納領域に、反射体が有ることを示す値「１」を格納する。そして、判定部３３は、ステップＳ８０５の処理に移行する。
【０１８２】
以上、この実施形態では、踏切道４０ａを物体が往来する所定の期間に、センサ１０が各反射板２０からの反射波を測定し、判定部３３が、各反射板２０による反射波が遮られた順序と、物体の動きから推定される順序との比較から、反射体６０の存在を判定する。これにより、検出システム３００は、たとえ角度分解能を有しないセンサ１０を用いたとしても、従来と比べて物体の検出を妨げる要因である反射体６０を確度高く除去することができる。
【０１８３】
なお、この実施形態では、検出システム３００が、軌道８０が１つの単線の踏切に配置されたが、これに限定されない。例えば、検出システム３００は、複数の軌道８０を有する踏切に配置されてもよい。複数の軌道８０を有する踏切の場合、１つの検出システム３００が配置されてもよいし、複数の検出システム３００が、各軌道８０にそれぞれ配置されてもよい。さらに、複数の検出システム３００が、各軌道８０にそれぞれ配置される場合、１つの検出装置３０ａが、複数の検出システム３００の検出処理を行ってもよい。
【０１８４】
なお、本実施形態では、判定部３３が、順方向または逆方向に各反射板２０の反射波が順次に遮られた組み合わせを取得したが、これに限定されない。判定部３３は、例えば、反射板２０ａの反射波が遮られた測定日時と反射板２０ｂの反射波が遮られた測定日時とが、所定の時間以上離れている場合、反射板２０ａと反射板２０ｂとの反射波を遮った物体は異なると判定してもよい。そして、判定部３３は、次に反射板２０ａが遮られた測定日時に検索することが好ましい。
【０１８５】
なお、この実施形態では、判定部３３が、ステップＳ３０２ａの順方向の処理を行った後、ステップＳ３０３ａの逆方向の処理を行ったが、これに限定されない。例えば、判定部３３は、ステップＳ３０２ａの処理とステップＳ３０３ａの処理とを並列に行ってもよい。
【０１８６】
なお、この実施形態では、抽出部３４が、踏切が開いている時、受け付けたログデータ１７ａ，１７ｂから各反射板２０の反射波の強度のデータを、測定日時とともに抽出したが、これに限定されず、抽出部３４の処理は省略されてもよい。
【０１８７】
以上の詳細な説明により、実施形態の特徴点および利点は明らかになるであろう。これは、特許請求の範囲がその精神および権利範囲を逸脱しない範囲で前述のような実施形態の特徴点および利点にまで及ぶことを意図するものである。また、当該技術分野において通常の知識を有する者であれば、あらゆる改良および変更に容易に想到できるはずである。したがって、発明性を有する実施形態の範囲を前述したものに限定する意図はなく、実施形態に開示された範囲に含まれる適当な改良物および均等物に拠ることも可能である。
【０１８８】
以上の実施形態に関し、さらに以下の付記を開示する。
（付記１）
所定の領域を含む範囲に電磁波を照射する送信部と、前記所定の領域を挟んで前記送信部の反対側に配置された、前記電磁波を反射する複数の反射部からの反射波を受信する受信部とを含む少なくとも１つのセンサと、
前記受信部が受信した前記各反射部からの反射波の情報を時系列に示す反射情報を受け付け、受け付けた前記反射情報に基づき、前記各反射部による反射波が遮られた順序を特定し、特定した順序と、前記所定の領域を通過する物体の動きから推定される前記各反射部の反射波が遮られる順序との比較から、前記反射波の遮断が欠落した反射部を検出した場合に、前記物体の検出を妨げる反射体の存在を判定する判定部と、
を備えることを特徴とする検出システム。
（付記２）
付記１に記載の検出システムにおいて、
前記反射情報は、前記センサから前記各反射部までの距離の情報を含み、
前記判定部は、前記反射波の遮断が欠落したことを検出した反射部と前記センサとの距離だけ前記センサから離れた位置に前記反射体が存在すると判定する
ことを特徴とする検出システム。
（付記３）
付記１または付記２に記載の検出システムにおいて、
前記判定部は、前記反射情報から、前記所定の領域を第１の方向で通過する物体による前記反射波の遮断とともに前記領域を第２の方向で通過する別の物体による前記反射波の遮断を検出した場合に、前記反射体の存在の判定を中断することを特徴とする検出システム。
（付記４）
所定の領域を含む範囲に電磁波を照射する送信部と、前記所定の領域を挟んで前記送信部の反対側に配置された、前記電磁波を反射する複数の反射部からの反射波を受信する受信部とを含む少なくとも１つのセンサから、前記受信部が受信した前記各反射部からの反射波の情報を時系列に示す反射情報を受け付ける受付部と、
受け付けた前記反射情報に基づき、前記各反射部による反射波が遮られた順序を特定し、特定した順序と、前記所定の領域を通過する物体の動きから推定される前記各反射部の反射波が遮られる順序との比較から、前記反射波の遮断が欠落した反射部を検出した場合に、前記物体の検出を妨げる反射体の存在を判定する判定部と、
を備えることを特徴とする検出装置。
（付記５）
付記４に記載の検出装置において、
前記反射情報は、前記センサから前記各反射部までの距離の情報を含み、
前記判定部は、前記反射波の遮断が欠落したことを検出した反射部と前記センサとの距離だけ前記センサから離れた位置に前記反射体が存在すると判定する
ことを特徴とする検出装置。
（付記６）
付記４または付記５に記載の検出装置において、
前記判定部は、前記反射情報から、前記所定の領域を第１の方向で通過する物体による前記反射波の遮断とともに前記領域を第２の方向で通過する別の物体による前記反射波の遮断を検出した場合に、前記反射体の存在の判定を中断することを特徴とする検出装置。
（付記７）
所定の領域を含む範囲に電磁波を照射する送信部と、前記所定の領域を挟んで前記送信部の反対側に配置された、前記電磁波を反射する複数の反射部からの反射波を受信する受信部とを含む少なくとも１つのセンサから、前記受信部が受信した前記各反射部からの反射波の情報を時系列に示す反射情報を受け付け、
受け付けた前記反射情報に基づき、前記各反射部による反射波が遮られた順序を特定し、特定した順序と、前記所定の領域を通過する物体の動きから推定される前記各反射部の反射波が遮られる順序との比較から、前記反射波の遮断が欠落した反射部を検出した場合に、前記物体の検出を妨げる反射体の存在を判定する、
処理をコンピュータに実行させる検出プログラム。
（付記８）
付記７に記載の検出プログラムにおいて、
前記反射情報は、前記センサから前記各反射部までの距離の情報を含み、
前記判定の処理は、前記反射波の遮断が欠落したことを検出した反射部と前記センサとの距離だけ前記センサから離れた位置に前記反射体が存在すると判定する
ことを特徴とする検出プログラム。
（付記９）
付記７または付記８に記載の検出プログラムにおいて、
前記判定の処理は、前記反射情報から、前記所定の領域を第１の方向で通過する物体による前記反射波の遮断とともに前記領域を第２の方向で通過する別の物体による前記反射波の遮断を検出した場合に、前記反射体の存在の判定を中断することを特徴とする検出プログラム。
（付記１０）
所定の領域を含む範囲に電磁波を照射する送信部と、前記所定の領域を挟んで前記送信部の反対側に配置された、前記電磁波を反射する複数の反射部からの反射波を受信する受信部とを含む少なくとも１つのセンサから、前記受信部が受信した前記各反射部からの反射波の情報を時系列に示す反射情報を受け付け、
受け付けた前記反射情報に基づき、前記各反射部による反射波が遮られた順序を特定し、特定した順序と、前記所定の領域を通過する物体の動きから推定される前記各反射部の反射波が遮られる順序との比較から、前記反射波の遮断が欠落した反射部を検出した場合に、前記物体の検出を妨げる反射体の存在を判定する、
ことを特徴とする検出方法。
（付記１１）
付記１０に記載の検出方法において、
前記反射情報は、前記センサから前記各反射部までの距離の情報を含み、
前記判定の処理は、前記反射波の遮断が欠落したことを検出した反射部と前記センサとの距離だけ前記センサから離れた位置に前記反射体が存在すると判定する
ことを特徴とする検出方法。
（付記１２）
付記１０または付記１１に記載の検出方法において、
前記判定の処理は、前記反射情報から、前記所定の領域を第１の方向で通過する物体による前記反射波の遮断とともに前記領域を第２の方向で通過する別の物体による前記反射波の遮断を検出した場合に、前記反射体の存在の判定を中断することを特徴とする検出方法。
【符号の説明】
【０１８９】
１，１０，１０ａ，１０ｂ…センサ；１ａ，１２…送信部；１ｂ，１３…受信部；２，２ａ，２ｂ…反射部；３，３０，３０ａ…検出装置；３ａ…受付部；３ｂ，３３…判定部；４…所定の領域；５，５０…物体；６，６０…反射体；７…範囲；８ａ，８ｂ，２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ…光路；１１，３２，３２ａ…制御部；１４，３１，３１ａ…通信部；１５，３５…記憶部；１６…アンテナ部；１７，１７ａ，１７ｂ…ログデータ；１８…抽出データ；１９…判定ログ；２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄ…反射板；２２ａ，２２ｂ…順序テーブル；２５，２５ａ，２５ｂ…照射範囲；３４…抽出部；３６…出力部；４０…領域；４０ａ…踏切道；７０ａ，７０ｂ…遮断機；７１ａ，７１ｂ…遮断棹；８０…軌道；９０…道路；１００，２００，３００…検出システム；１１０…自動車；Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ…頂点
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
2014215075.tif 000010
【図９】
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【図１０】
2014215075.tif 000012
【図１１】
2014215075.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
2014215075.tif 000017
【図１６】
2014215075.tif 000018
【図１７】
2014215075.tif 000019
【図１８】
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【図１９】
2014215075.tif 000021
【図２０】
2014215075.tif 000022
【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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