(57)【要約】      （修正有）【課題】１台の移動ロボットで床面や壁面を移動・昇降可能とする。【解決手段】本体２と、前記本体の下部に設けられ傾斜状の底面を有する基部３と、前記基部の一方の端部に設けられ先端に第１の係合部１０ａを有する多関節アームの１対の前脚５ａ、５ｂと、前記本体及び基部の他方の端部に伸縮部材１２によって接離自在に取り付けられた移動体４と、前記移動体に設けられ先端に第２の係合部を有する多関節アームの１対の後脚７ａと、前記基部３の前記移動体側底部に設けられた１対の第３の係合部６ａ、６ｂと、前記移動体４の底部に設けられた１対の第４の係合部８ａと、を備えた移動ロボット１であって、前記移動ロボット１が床面移動する際は前記前脚及び後脚を協動して屈曲させることで移動し、前記移動ロボット１が横桟を備えた壁面を昇降する際は前記前脚及び後脚をそれぞれ協動して屈曲させる。【選択図】図１
2014213426.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも計測装置を搭載した本体と、前記本体の下部に設けられ傾斜状の底面を有する基部と、前記基部の一方の端部に設けられ先端に第１の係合部を有する多関節アームからなる１対の前脚と、前記本体及び基部の他方の端部に伸縮部材によって接離自在に取り付けられた移動体と、前記移動体に設けられ先端に第２の係合部を有する多関節アームからなる１対の後脚と、前記基部の前記移動体側底部に設けられた１対の第３の係合部と、前記移動体の底部に設けられた１対の第４の係合部と、を備えた移動ロボットであって、
前記移動ロボットが床面移動する際は前記前脚及び後脚をそれぞれ協動して屈曲させることで移動し、
前記移動ロボットが横桟を備えた壁面を昇降する際は前記前脚及び後脚をそれぞれ協動して屈曲させるとともに前記伸縮部材を伸縮させ、さらに前記第１乃至第４の係合部を前記横桟に順次協動して係合離脱させることで昇降することを特徴とする移動ロボット。
【請求項２】
前記移動ロボットが横桟を備えた壁面を昇降する際に、前記本体又は基部を壁面に対して前後方向に傾けることを特徴とする請求項１記載の移動ロボット。
【請求項３】
少なくとも計測装置を搭載した本体と、前記本体の一方の端部に配置され回動自在な連結部材によって連結された移動体と、前記本体を前記移動体に対して接離させる伸縮部材と、前記本体の一方の端部に設けられ先端に第１の係合部を有する多関節アームからなる１対の前脚と、前記移動体に設けられ先端に第２の係合部を有する多関節アームからなる１対の後脚と、前記本体の底部に設けられた１対の第３の係合部と、前記移動体の底部に設けられた１対の第４の係合部と、を備えた移動ロボットであって、
前記移動ロボットが床面移動する際は前記前脚及び後脚をそれぞれ協動して屈曲させることで移動し、前記移動ロボットが横桟を備えた壁面を昇降する際は前記前脚及び後脚をそれぞれ協動して屈曲させるとともに、第１乃至第４の係合部を前記横桟に順次協動して係合離脱させることで昇降することを特徴とする移動ロボット。
【請求項４】
前記移動ロボットが横桟を備えた壁面を昇降する際に、前記連結部材により前記本体又は移動体を壁面に対して前後方向に傾けることを特徴とする請求項３記載の移動ロボット。
【請求項５】
前記回動自在な連結部材は、前後、又は前後及び左右に回動可能であることを特徴とする請求項３又は４記載の移動ロボット。
【請求項６】
前記移動体は前記本体に対して伸縮する伸縮部材を有することを特徴とする請求項３乃至５いずれか１項に記載の移動ロボット。
【請求項７】
前記移動ロボットは本体側に重心が位置することを特徴とする請求項１乃至６いずれか１項に記載の移動ロボット。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、原子力発電所等の施設内の床面や壁面を移動し、保守点検作業を行う移動ロボットに関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、原子力発電所内の高放射線線量下にある施設や火力発電所の高温環境下にある施設の保守点検作業に、ＴＶカメラや保守点検装置等を搭載した移動ロボットが用いられている。
【０００３】
このような移動ロボットとして、床面上を走行する車輪型、脚式、クローラ型の移動ロボットや、配管や梯子等を伝って昇降移動する多関節型、シリンダ型等の昇降ロボットが知られている。
【０００４】
例えば、特許文献１の昇降ロボットは、移動方向に向かって昇降ロボットの前脚と後脚を梯子の横桟に順次把持させ、ロボット本体をシリンダによって上昇させることにより梯子を昇降する。また、特許文献２の昇降ロボットは、高層建造物の手すりの横棒を利用し、複数の多関節アームを順次動かすことにより高層建造物の壁面を昇降する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特公平４−５０２３３号公報
【特許文献２】特開平１１−２７７４６６号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、特許文献２の多関節アームを用いた昇降ロボットは、一般的な背かご付きの鉛直梯子を昇降移動しようとすると、多関節アームの動作に必要な空間が大きいことから、大きな通過断面積を必要とし、そのため多関節アームが梯子の背かごに干渉し、昇降ロボットが梯子を昇降できないという課題があった。
【０００７】
また、特許文献１及び２の昇降ロボットは構造物の略垂直な壁面を昇降する場合にのみに用いられるもので、施設の床面を走行することは想定していない。また、従来の床面を走行する移動ロボットも段差のある構造物や壁面を昇降することはできない。
【０００８】
したがって、壁面や床面等の複雑な構造を有する施設を保守点検する際には、水平移動ロボットや垂直移動ロボット等、複数の移動ロボットを用いる必要があり、効率的な保守点検作業を行うことができないという課題があった。
【０００９】
本発明は上述した課題を解決するためになされたものであり、１台の移動ロボットで床面移動及び垂直昇降を可能とし、かつ移動の際の多関節アームの揺動空間を最小限に抑制することができる移動ロボットを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するために、本発明に係る移動ロボットは、少なくとも計測装置を搭載した本体と、前記本体の下部に設けられ傾斜状の底面を有する基部と、前記基部の一方の端部に設けられ先端に第１の係合部を有する多関節アームからなる１対の前脚と、前記本体及び基部の他方の端部に伸縮部材によって接離自在に取り付けられた移動体と、前記移動体に設けられ先端に第２の係合部を有する多関節アームからなる１対の後脚と、前記基部の前記移動体側底部に設けられた１対の第３の係合部と、前記移動体の底部に設けられた１対の第４の係合部と、を備えた移動ロボットであって、前記移動ロボットが床面移動する際は前記前脚及び後脚をそれぞれ協動して屈曲させることで移動し、前記移動ロボットが横桟を備えた壁面を昇降する際は前記前脚及び後脚をそれぞれ協動して屈曲させるとともに前記伸縮部材を伸縮させ、さらに前記第１乃至第４の係合部を前記横桟に順次協動して係合離脱させることで昇降することを特徴とする。
【００１１】
また、本発明に係る移動ロボットは、少なくとも計測装置を搭載した本体と、前記本体の一方の端部に配置され回動自在な連結部材によって連結された移動体と、前記本体を前記移動体に対して接離させる伸縮部材と、前記本体の一方の端部に設けられ先端に第１の係合部を有する多関節アームからなる１対の前脚と、前記移動体に設けられ先端に第２の係合部を有する多関節アームからなる１対の後脚と、前記本体の底部に設けられた１対の第３の係合部と、前記移動体の底部に設けられた１対の第４の係合部と、を備えた移動ロボットであって、前記移動ロボットが床面移動する際は前記前脚及び後脚をそれぞれ協動して屈曲させることで移動し、前記移動ロボットが横桟を備えた壁面を昇降する際は前記前脚及び後脚をそれぞれ協動して屈曲させるとともに、第１乃至第４の係合部を前記横桟に順次協動して係合離脱させることで昇降することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明によれば、１台の移動ロボットで床面や壁面を移動・昇降可能とし、かつ移動の際の多関節アームの揺動空間を最小限に抑制することができるため、狭小な施設内を円滑に移動することが可能となり、施設内の保守点検作業を効率的に実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】（ａ）は第１の実施形態に係る移動ロボットの正面図、（ｂ）は側面図、（ｃ）は前脚の先端拡大図。
【図２】（ａ）は第１の実施形態に係る移動ロボットの梯子昇降時の側面図、（ｂ）は正面図、（ｃ）は上面図。
【図３】（ａ）〜（ｈ）は第１の実施形態に係る移動ロボットの昇降開始時の動作を示す図。
【図４】（ａ）〜（ｅ）は第１の実施形態に係る移動ロボットの昇降中の動作を示す図。
【図５】（ａ）〜（ｆ）は第１の実施形態に係る移動ロボットの昇降終了時の動作を示す図。
【図６】第２の実施形態に係る移動ロボットの側面図。
【図７】第２の実施形態に係る移動ロボットの正面図。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明に係る移動ロボットの実施形態について、図面を参照して説明する。  
［第１の実施形態］
第１の実施形態に係る移動ロボットを図１乃至図５により説明するが、ここでは移動ロボットが床面から梯子下部に移行し、次に梯子を上昇し、次に梯子上部から床面に移行する移動態様の例について説明する。
【００１５】
（構成）
本実施形態に係る移動ロボット１は、図１（ａ）、（ｂ）に示すように、ＴＶカメラ、照明器具、各種計測装置、保守点検装置等が内部又は外面に搭載された本体２と、本体２の底部に取り付けられ下部に傾斜面３ａが形成された基部３と、基部３の一方の端部（前方側）に設けられた１対の多関節アームからなる前脚５ａ、５ｂと、本体２及び基部３の他方の端部に伸縮部材１２を介して相互に移動可能に取り付けられた移動体４と、移動体４に設けられた１対の多関節アームからなる後脚７ａ、７ｂと、基部３の移動体３側の底部に設けられた１対の係合部６ａ、６ｂと（第３の係合部）、移動体４の底部に設けられた１対の係合部８ａ、８ｂと（第４の係合部）、から構成される。基部３下部の傾斜面３ａは前脚５ａ、５ｂ側から後脚７ａ、７ｂに向けて基部３の厚みが漸増するように形成されている。
【００１６】
また、前脚５ａ、５ｂ及び後脚７ａ、７ｂの先端の側面には、図１（ｃ）に示すように、移動ロボット１の後方側に向けてそれぞれ凹部状の係合部１０ａ、１０ｂ（第１の係合部）及び１１ａ、１１ｂ（第２の係合部）が形成され、横桟１６を離脱可能に係合する。同様に、基部３の移動体３側の底部及び移動部４の底部にも横桟１６と係合するコの字状の係合部６ａ、６ｂ、８ａ、８ｂが取り付けられて、横桟１６と離脱可能に係合する。本実施形態ではコの字状の係合部６ａ、６ｂ、８ａ、８ｂは下方に向けて開口している。
【００１７】
これらの係合部６ａ、６ｂ、８ａ、８ｂ、１０ａ、１０ｂ、１１ａ、１１ｂ（第１乃至第４の係合部）は、横桟１６をその凹部内に係合保持するが、横桟１６を積極的に把持固定するものでなく、横桟１６に対し回動自在となっている。  
また、これらの係合部の形状は凹部状又はコの字状に限定されず、底部を曲面状としたり、半円形状（図６参照）、半楕円形状又は半長円形状としてもよい。
【００１８】
また、各係合部６ａ、６ｂ、８ａ、８ｂ、１０ａ、１０ｂ、１１ａ、１１ｂの近傍には横桟１６の位置を検知する近接センサ、ＴＶカメラ又は接触センサ等の位置測定部材が設けられているとともに、本体２、基部３又は移動体４には、前脚５ａ、５ｂ及び後脚７ａ、７ｂの屈曲操作、伸縮部材１２の伸縮操作等を制御する駆動部及び電源が備えられている（図示せず）。また、各部材の操作制御は、各種計測信号からの位置信号等に基づき外部の制御室等から行われる。なお、移動ロボット１の軽量化を図るために、電源を外部に設け電気ケーブルを介して移動ロボット１に必要な電力を供給するようにしてもよい。
【００１９】
また、本実施形態の移動ロボット１では、昇降の際の安定性を確保するために、上方に位置する本体２及び基部３側に重心が位置するように構成することが好ましい。  
なお、前脚５ａ、５ｂ及び後脚７ａ、７ｂが床面２０に接触する先端部には硬質ゴム等からなる接地部材２３が取り付けられている。また、係合部６ａ、６ｂ、８ａ、８ｂ、１０ａ、１０ｂ、１１ａ、１１ｂ（第１乃至第４の係合部）自体に、油圧機構等によって横桟１６を積極的に把持又は解除する把持機能を持たせるようにしてもよい。
【００２０】
本実施形態では、移動ロボット１の大きさは、例えば、幅７００ｍｍ、奥行３６０ｍｍ、高さ５００ｍｍ（脚を含まず）に設計されているが、適宜変更可能である。  
このように構成された移動ロボット１は、略平面状の床面２０を移動する際は、いわゆる４足歩行ロボットとして作動し、公知の重心移動方式等により各前脚５ａ、５ｂ及び各後脚７ａ、７ｂをそれぞれ交互に協動して屈曲させることで床面２０上を移動する。
【００２１】
また、移動ロボット１が施設内の壁面２２に設けられた横桟１６、背かご１７、手すり２１を有する梯子１５を昇降する際は、図２（ａ）〜（ｃ）に示すように、基部３の係合部６ａ、６ｂ、移動部４の係合部８ａ、８ｂ、前脚５ａ、５ｂ及び後脚７ａ、７ｂの係合部１０ａ、１０ｂ、１１ａ、１１ｂをそれぞれ交互に梯子１５の横桟１６に順次係合・離脱させることで梯子１５を昇降する。なお、移動ロボット１の動作態様の詳細は後述する。
【００２２】
（作用）
このように構成された移動ロボット１の動作態様を説明するが、ここでは、床面２０を移動してきた移動ロボット１が床面２０から梯子１５の下部に移行し、次に梯子１５を上昇した後、梯子１５の上部から再度床面２０へ移行する動作態様について説明する。
【００２３】
〈昇降開始時の動作態様〉
まず、床面２０上の移動ロボット１が梯子１５の下端に乗り移る動作態様について、図３（ａ）〜（ｈ）を参照して説明する。
【００２４】
（１）床面２０上を移動してきた移動ロボット１が梯子１５に近接すると（図３（ａ））、前脚５ａ又は５ｂの一方を屈曲させ、その係合部１０ａ又は１０ｂを、例えば梯子１５の下から２段目の横桟１６に係合させ、次に他方の前脚５ａ又は５ｂを同様な態様で同じく２段目の横桟１６に係合させる（図３（ｂ））。
【００２５】
（２）次に、後脚７ａ、７ｂを屈曲させて移動体４の後方端部を床面２０に接地させ（図３（ｃ））、前脚５ａ、５ｂを屈曲させることで係合部１０ａ、１０ｂをそれまで係合していた横桟１６から離脱させ、その上方の横桟１６に係合させる（図３（ｄ））。
【００２６】
なお、この係合、離脱操作は前脚５ａ及び５ｂに対し順次行われるが、その動作内容は同様なので、説明の便宜上、前脚５ａ及び５ｂの各脚に対する個別操作の説明は省略する（以下、同様）。
【００２７】
（３）次に、後脚７ａ、７ｂをさらに屈曲させて移動ロボット１を垂直姿勢にするとともに、前脚５ａ、５ｂを屈曲させることで係合部１０ａ、１０ｂをそれまで把持していた横桟１６から離脱させ、さらに上方の横桟１６に係合させる（図３（ｅ））。
【００２８】
（４）次に、前脚５ａ、５ｂ及び後脚７ａ、７ｂをさらに屈曲させて、移動ロボット１を持ち上げるとともに梯子１５に近接させ、移動体４の係合部８ａ、８ｂを梯子１６の最下段の横桟１６に係合させる（図３（ｆ））。
【００２９】
（５）その状態で、伸縮部材１２を延伸し、本体２及び基部３を上方に押し上げるとともに、前脚５ａ、５ｂを屈曲させ、係合部１０ａ、１０ｂ及び係合部６ａ、６ｂを上方の横桟１６に係合させる（図３（ｇ））。
【００３０】
（６）次に、伸縮部材１２を短縮して、移動体４を引き上げ、移動材４の係合部８ａ、８ｂを下から２段目の横桟１６に係合させるとともに、後脚７ａ、７ｂを屈曲させて係合部１１ａ、１１ｂを最下段の横桟１６に係合させる（図３（ｈ））。
【００３１】
以上説明したように、移動ロボット１は、上記（１）〜（６）の動作態様で梯子１５下部へ移行するが、移動ロボット１の基部３の下部を傾斜面３ａとしたことで、基部３が梯子１５や横桟１６と干渉することなく、移動ロボット１を円滑に梯子１５の下部へ移行させることができる。
【００３２】
〈昇降中の動作態様〉
次に、移動ロボット１の昇降中の動作態様について、図４（ａ）〜（ｅ）を参照して説明する。
【００３３】
（７）図４（ａ）に示す移動ロボット１を、横桟１６に係合している移動体４の係合部８ａ、８ｂを支点として、後脚７ａ、７ｂを屈曲させることで壁面２２に対し後方に所定角度傾けるとともに、前脚５ａ、５ｂの係合部１０ａ、１０ｂ及び基部３の係合部６ａ、６ｂを横桟１６から離脱させ、同時に伸縮部材１２を延伸させる（図４（ｂ））。
【００３４】
（８）次に、後脚７ａ、７ｂを屈曲させることで移動ロボット１の姿勢を垂直に戻すとともに、前脚５ａ、５ｂを屈曲させてその係合部１０ａ、１０ｂを上方の横桟１６に係合させ、基部３の係合部６ａ、６ｂをその下方の横桟１６に係合させる（図４（ｃ））。
【００３５】
（９）その状態で、基部３の係合部６ａ、６ｂを支点として、前脚５ａ、５ｂを屈曲させることで移動ロボット１を壁面２２に対し前方に所定角度傾けるとともに、後脚７ａ、７ｂの係合部１１ａ、１１ｂ及び移動体４の係合部８ａ、８ｂを横桟１６から離脱させ、同時に伸縮部材１２を短縮して移動体４を引き上げる（図４（ｄ））。
【００３６】
（１０）次に、前脚５ａ、５ｂを屈曲させることで移動ロボット１の姿勢を垂直に戻すとともに、後脚７ａ、７ｂを屈曲させてその係合部１１ａ、１１ｂを横桟１６に係合させ、移動体４の係合部８ａ、８ｂをその下方の横桟１６に係合させる（図４（ｅ））。
【００３７】
移動ロボット１は、この（７）〜（１０）の操作を繰り返すことで順次上方に向かって昇っていくことになる。  
その際、移動ロボット１の基部３の下部を傾斜面３ａとしたことで、基部３と梯子１５及び横桟１６との干渉を最低限に抑制することができるとともに、昇降の際の移動ロボット１及び前脚、後脚の揺動範囲も最低限に抑制することができるので、移動ロボット１が梯子１５の背かご１７や横桟１６に干渉することなく、梯子１５を円滑に昇降することができる。
【００３８】
なお、梯子１５の上方には横桟１６が無い場合があるが、その際は、梯子１５上方に設けられた手すり２１に前脚５ａ、５ｂを横方向に押圧して保持固定し、上記昇降操作を行う。
【００３９】
〈昇降終了時の動作態様〉
次に、移動ロボット１が梯子１５の上段から床面に移行する動作態様について、図５（ａ）〜（ｆ）を参照して説明する。
【００４０】
（１１）移動ロボット１が梯子１５の上段に達したら、前脚５ａ、５ｂを屈曲させて横桟１６から離脱させる（図５（ａ））。
【００４１】
（１２）次に、横桟１６に係合している基部３の係合部６ａ、６ｂを支点として、後脚７ａ、７ｂを屈曲させることで移動ロボットを床面２０の方へ傾け、前脚５ａ、５ｂの先端を床面２０に接地させる（図５（ｂ））。
【００４２】
（１３）次に、後脚７ａ、７ｂをさらに屈曲させることで、基部３の係合部６ａ、６ｂを横桟１６から離脱させ、移動ロボット１を床面２０に対し水平にするとともに、基部３の端部を床面２０に接地させる（図５（ｃ））。
【００４３】
（１４）その状態で、移動体４の後脚７ａ、７ｂを屈曲させることで、その係合部１１ａ、１１ｂを横桟１６から離脱させ、最上段の横桟１６に係合させる（図５（ｄ））。
【００４４】
（１５）次に、前脚５ａ、５ｂ及び後脚７ａ、７ｂをさらに屈曲させることで、移動ロボット１を前進させ、後脚７ａ、７ｂを横桟１６から離脱させ床面２０に接地させる（図５（ｅ））。これにより移動ロボット１は床面２０を移動することが可能となる（図５（ｆ））。
【００４５】
以上、移動ロボット１が床面２０から梯子１５の下部に移行し、次に梯子１５を上昇した後、梯子１５の上部から再度床面２０へ移行する動作態様について説明したが、昇降ロボット１が梯子１５を下降する際は、上記動作の逆の手順により梯子への移行、下降及び床面への移行を行うことができる。
【００４６】
（効果）
以上説明したように、本実施形態の移動ロボット１によれば、伸縮部材１２によって本体２及び基部３と移動体４との間を相互に接離可能とするとともに、基部３の下部を傾斜面３ａとし、さらに１対の前脚５ａ、５ｂ及び後脚７ａ、７ｂ、並びに複数の係合部６ａ、６ｂ、８ａ、８ｂ、１０ａ、１０ｂ、１１ａ、１１ｂを備えたことにより、１台の移動ロボットで床面歩行、垂直昇降を自在に行うことができる。これにより複雑な内部構造を有する施設内を自在にかつ円滑に移動することができるため、効率的な保守点検作業を実施することができる。
【００４７】
また、本実施形態の移動ロボット１は、上記構成により多関節アームやロボット本体の揺動範囲を小さくすることができるので、狭小な空間を移動する際や、背かごつき梯子１５を昇降する際に、周囲の部材と干渉することなく、効率的かつ迅速に移動、昇降することができる。
【００４８】
また、壁面２２に横桟１６のみが取り付けられた梯子１５に対しても本実施形態の移動ロボット１が適用できることはもちろんである。  
さらに、施設内の空間に多数配置された計装配管や流体配管を利用して高所へ昇降することも可能である。
【００４９】
［第２の実施形態］  
第２の実施形態に係る移動ロボットを図６及び図７により説明するが、ここでは移動ロボット３０が梯子１５を昇降する際の動作についてのみ説明する。なお、本実施形態の移動ロボット３０が梯子１５の下部に移行する動作、梯子１５の上部から床面２０に移行する動作については基本的に第１の実施形態と同様であり、重複説明を省略する。
【００５０】
（構成）
本第２の実施形態に係る移動ロボット３０は、ＴＶカメラ、照明器具、各種計測装置、保守点検装置等が内部又は外面に搭載された本体３１と、本体３１を移動体３２に対し接離自在にスライドさせる伸縮部材３３と、移動体３２と、本体３１と移動体３２を相対的に回動可能に連結する連結部材３４とにより構成される。
【００５１】
また、本体３１の前方端部には１対の多関節アームからなる前脚５ａ、５ｂが設けられ、それらの先端には横桟１６と係合する係合部１０ａ、１０ｂ（第１の係合部）が設けられている。また、移動体３２には１対の多関節アームからなる後脚７ａ、７ｂが設けられ、その先端に設けられた係合部１１ａ、１１ｂ（第２の係合部）が設けられている。また、本体３１の前方端部の底部には１対の係合部６ａ、６ｂ（第３の係合部）が設けられ、移動体３２の底部には１対の係合部８ａ、８ｂ（第４の係合部）が設けられている。  
また、本実施形態の移動ロボット３０では、昇降の際の安定性を確保するために、上方に位置する本体３１に重心が位置するように構成することが好ましい。
【００５２】
また、各係合部６ａ、６ｂ、８ａ、８ｂ、１０ａ、１０ｂ、１１ａ、１１ｂの近傍には横桟１６の位置を検知する近接センサ、ＴＶカメラ又は接触センサ等の位置測定部材が設けられているとともに、本体３１と移動体３２には、前脚５ａ、５ｂ及び後脚７ａ、７ｂの屈曲操作、連結部材３４の回動操作、伸縮部材３３の伸縮操作を制御する駆動部及び電源が備えられている（図示せず）。
【００５３】
また、各部材の操作制御は、各種計測信号からの位置信号等に基づき外部の制御室等から行われる。なお、移動ロボット１の軽量化を図るために、電源を外部に設け電気ケーブルを介して移動ロボット１に必要な電力を供給するようにしてもよい。
【００５４】
また、本実施形態の連結部材３４は、本体３１と移動体３２を梯子１５に対しそれぞれ前後方向に回動可能に連結しているが、前後方向に加え、左右方向にも回動自在にしてもよく、これにより昇降動作の安定性、自由度をさらに向上させることができる。
【００５５】
さらに、本実施形態では伸縮部材３３を本体にのみ設けているが、移動体３２にも設けてもよく（図示せず）、これにより各係合部の係合、離脱操作をより容易に行うことができる。
【００５６】
（作用）
このように構成された本実施形態において、移動ロボット３０を梯子１５の上方へ移動させる動作態様は、上記第１の実施形態と略同様であり、重複説明は省略するが、本実施形態では、連結部材３４によって本体３１又は移動体３２の一方を壁面２２に対し後方に回動傾斜させ、この動作により、各係合部６ａ、６ｂ、８ａ、８ｂ、１０ａ、１０ｂ、１１ａ、１１ｂの横桟１６への係合、離脱を順次繰り返し、昇降ロボット３０を昇降させる構成となっている。
【００５７】
（効果）
本第２の実施形態の移動ロボット３０によれば、第１の実施形態と同様な作用効果を奏するほか、本体３１と移動体３２とを回動可能な連結部材３４で連結したことで、多関節アームやロボット本体の揺動範囲をさらに小さくすることができるので、狭小な空間を移動する際や、背かごつき梯子を昇降する際に、周囲の部材と干渉することなく、安定的かつ迅速に移動、昇降することができる。
【００５８】
また、上方に位置する本体に重心が位置するように構成されていることから、梯子１５を昇降する際の安定性が向上する。  
さらに、連結部材３４を前後左右に回動可能とすることで、移動ロボット１の前後左右の傾きを修正することが可能となり、昇降動作の安定性、信頼性をさらに高めることができる。
【００５９】
以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、組み合わせ、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００６０】
１…移動ロボット、２…本体、３…基部、３ａ…傾斜面、４…移動体、５ａ、５ｂ…前脚、６ａ、６ｂ…係合部（第３の係合部）、７ａ、７ｂ…後脚、８ａ、８ｂ…係合部（第４の係合部）、１０ａ、１０ｂ…係合部（第１の係合部）、１１ａ、１１ｂ…係合部（第２の係合部）、１２…伸縮部材、１５…梯子、１６…横桟、１７…背かご、２０…床面、２１…手すり、２２…壁面、３０…移動ロボット、３１…本体、３２…移動体、３３…伸縮部材、３４…連結部材。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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