(57)【要約】【課題】障害が装置内で発生した場合であっても、信号の損失と受信感度の低下を抑えつつ、目標物の追跡を継続すること。【解決手段】信号切り替え部１２０は空中線部１１０の出力信号をメイン受信部１３０又はサブ受信部１４０の一方に入力する信号切り替えを行う。メイン追尾処理部１５０及びサブ追尾処理部１６０は受信部１３０又は１４０の出力信号に基づいて目標物の追尾を行う。情報処理部１７０は、尾処理部１５０又は１６０の処理結果を目標物の追尾結果として出力する。監視制御部１９０は、信号切り替え部１２０、受信部１３０、１４０、追尾処理部１５０、１６０又は情報処理部１７０に障害が生じた時に、当該障害が生じた各部から出力される障害情報に基づいてこれら各部が選択する信号の切り替えを制御する。追尾処理部１５０及び１６０は、追尾処理の途中結果または最終結果を相互に入出力し合う。【選択図】      図１
2014163822.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標物から反射された反射波を受信し、レーダー受信信号を出力する空中線部と、
前記空中線部により出力されたレーダー受信信号を受信し、第１の受信信号として出力する第１の受信部と、
前記空中線部により出力されたレーダー受信信号を受信し、第２の受信信号として出力する第２の受信部と、
前記空中線部により出力されたレーダー受信信号を、前記第１の受信部または前記第２の受信部の一方に入力するように信号切り替えを行う信号切り替え部と、
前記第１の受信信号または前記第２の受信信号に基づいて前記目標物の追尾処理を行う第１の追尾処理部と、
前記第１の受信信号または前記第２の受信信号に基づいて前記目標物の追尾処理を行う第２の追尾処理部と、
前記第１の追尾処理部または前記第２の追尾処理の処理結果を、前記目標物の追尾結果として出力する情報処理部と、
前記信号切り替え部、前記第１の受信部、前記第２の受信部、前記第１の追尾処理部、前記第２の追尾処理部または前記情報処理部に障害が生じた時に、当該障害が生じた各部から出力される障害情報に基づいて、これら各部が選択する信号の切り替えを制御する監視制御部とを備え、
前記第１の追尾処理部および前記第２の追尾処理部は、前記追尾処理の途中結果または最終結果を相互に入出力し合うレーダー装置。
【請求項２】
前記第１の追尾処理部は、
前記第１の受信信号または前記第２の受信信号が入力され、入力された前記第１の受信信号または第２の受信信号に対して所定の信号処理を行い、第１の処理信号を出力する第１の信号処理部と、
前記第１の処理信号または第２の処理信号が入力され、入力された前記第１の処理信号または前記第２の処理信号に基づいて、前記目標物を検出する第１の目標検出部と有し、
前記第２の追尾処理部は、
前記第１の受信信号または前記第２の受信信号が入力され、入力された前記第１の受信信号または前記第２の受信信号に対して所定の信号処理を行い、第２の処理信号を出力する第２の信号処理部と、
前記第１の処理信号または前記第２の処理信号が入力され、入力された前記第１の処理信号または前記第２の処理信号に基づいて、前記目標物を検出する第２の目標検出部とを有し、
前記情報処理部は、
前記第１の目標検出部または前記第２の目標検出部の処理結果を、前記目標物の追尾結果として出力し、
前記監視制御部は、
前記第１の受信部、前記第２の受信部、前記第１の信号処理部、前記第２の信号処理部、前記第１の目標検出部または前記第２の目標検出部のいずれかに障害が生じた時に、当該障害が生じた各部から出力される障害情報に基づいて、これら各部が選択する信号の切り替えを制御し、
前記第１の受信部、前記第２の受信部、前記第１の信号処理部、前記第２の信号処理部、前記第１の目標検出部、前記第２の目標検出部および前記情報処理部は、前記監視制御部により切り替えられた信号に基づいて処理を行う請求項１に記載のレーダー装置。
【請求項３】
通常動作時には、前記監視制御部は、前記信号切り替え部が前記第１の受信部を選択し、前記第１の受信部が前記第１の受信信号を前記第１の信号処理部および前記第２の信号処理部へ出力し、前記第１の信号処理部および前記第２の信号処理部が第１の処理信号および第２の処理信号をそれぞれ前記第１の目標検出部および前記第２の目標検出部へ出力し、前記第１の目標検出部および前記第２の目標検出部が前記第１の処理信号に基づいて前記目標物を検出し、前記情報処理部が前記第１の目標検出部の検出結果を前記目標物の追尾結果として出力するように、制御する請求項２に記載のレーダー装置。
【請求項４】
前記第１の受信部に障害が生じた時には、前記監視制御部は、前記信号切り替え部が前記第２の受信部を選択し、前記第２の受信部が前記第２の受信信号を前記第１の信号処理部および前記第２の信号処理部へ出力するように、制御する請求項２または３に記載のレーダー装置。
【請求項５】
前記第１の信号処理部に障害が生じた時には、前記監視制御部は、前記第２の信号処理部が第２の処理信号をそれぞれ前記第１の目標検出部および前記第２の目標検出部へ出力するように、制御する請求項２または３に記載のレーダー装置。
【請求項６】
前記第１の目標検出部に障害が生じた時には、前記監視制御部は、前記情報処理部が前記第２の目標検出部の検出結果を前記目標物の追尾結果として出力するように、制御する請求項２または３に記載のレーダー装置。
【請求項７】
空中線部で、目標物から反射された反射波を受信し、レーダー受信信号を出力するレーダー受信信号出力ステップと、
信号切り替え部で、前記レーダー受信信号を、第１の受信部または第２の受信部の一方に入力するように信号切り替えを行う信号切り替えステップと、
前記信号切り替えステップの信号切り替え結果に従って、前記第１の受信部で、前記レーダー受信信号を受信し、第１の受信信号として出力するか、または前記第２の受信部で、前記レーダー受信信号を受信し、第２の受信信号として出力する受信ステップと、
第１の追尾処理部で、前記第１の受信信号または前記第２の受信信号に基づいて前記目標物の追尾処理を行う第１の追尾処理ステップと、
第２の追尾処理部で、前記第１の受信信号または前記第２の受信信号に基づいて前記目標物の追尾処理を行う第２の追尾処理ステップと、
情報処理部で、前記第１の追尾処理ステップまたは前記第２の追尾処理ステップの処理結果を、前記目標物の追尾結果として出力する情報処理ステップとを含み、
前記信号切り替えステップ、前記受信ステップ、前記第１の追尾処理ステップ、前記第２の追尾処理ステップおよび前記情報処理ステップでは、前記信号切り替え部、前記第１の受信部、前記第２の受信部、前記第１の追尾処理部、前記第２の追尾処理部または前記情報処理部に障害が生じた時に、監視制御部が、当該障害が生じた各部から出力される障害情報に基づいて、これら各部が選択する信号の切り替えを制御し、
前記第１の追尾処理ステップおよび前記第２の追尾処理ステップでは、前記第１の追尾処理部および前記第２の追尾処理部は、前記追尾処理の途中結果または最終結果を相互に入出力し合う追尾処理の制御方法。
【請求項８】
前記第１の追尾処理ステップは、
第１の信号処理部で、前記第１の受信部により入力された第１の受信信号、または第２の受信部により入力された前記第２の受信信号に対して所定の信号処理を行い、第１の処理信号を出力する第１の信号処理ステップと、
第１の目標検出部で、前記第１の処理信号または前記第２の処理信号に基づいて、前記目標物を検出する第１の目標検出ステップと含み、
前記第２の追尾処理ステップは、
第２の信号処理部で、前記第１の受信部により入力された第１の受信信号、または第２の受信部により入力された前記第２の受信信号に対して所定の信号処理を行い、第２の処理信号を出力する第２の信号処理ステップと、
第２の目標検出部で、前記第１の処理信号または前記第２の処理信号に基づいて、前記目標物を検出する第２の目標検出ステップとを含み、
前記情報処理ステップでは、
前記第１の目標検出ステップまたは前記第２の目標検出ステップの処理結果を、前記目標物の追尾結果として出力し、
前記信号切り替えステップ、前記受信ステップ、前記第１の信号処理ステップと、前記第１の目標検出ステップと、前記第２の信号処理ステップと、前記第２の目標検出ステップおよび前記情報処理ステップでは、
前記第１の受信部、前記第２の受信部、前記第１の信号処理部、前記第２の信号処理部、前記第１の目標検出部または前記第２の目標検出部のいずれかに障害が生じた時に、監視制御部が、当該障害が生じた各部から出力される障害情報に基づいて、これら各部が選択する信号の切り替えを制御し、
前記第１の受信部、前記第２の受信部、前記第１の信号処理部、前記第２の信号処理部、前記第１の目標検出部、前記第２の目標検出部および前記情報処理部は、前記監視制御部により切り替えられた信号に基づいて処理を行う請求項７に記載の追尾処理の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レーダー装置等に関し、例えば、目標物から反射された反射波を受信し、目標物を追尾するレーダー装置等に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、例えば航空機の管制を行うレーダー装置では、システムの冗長性を増すために、受信部、信号処理部および目標検出部を２重化する技術が、広く採用されている。この場合、単純に、受信部、信号処理部および目標検出部の各系を２重に設けて、一方をメイン系、他方をサブ系として構成していた。そして、メイン系に障害が発生した場合、系全体をサブ系に切り替える処理が行われていた。
【０００３】
図５は、本発明に関連するレーダー装置９００の構成を示す図である。
【０００４】
図５に示されるように、レーダー装置９００は、空中線部９１０と、信号切り替え部９２０と、メイン受信部９３０と、サブ受信部９４０と、メイン追尾処理部９５０と、サブ追尾処理部９６０と、情報処理部９７０と、表示部９８０と、監視制御部９９０とを備えている。
【０００５】
空中線部９１０は、目標物から反射された反射波を受信し、レーダー受信信号を信号切り替え部９２０へ出力する。信号切り替え部９２０は、空中線部９１０により出力されたレーダー受信信号を、メイン受信部９３０またはサブ受信部９４０の一方に入力するように信号切り替えを行う。メイン受信部９３０は、空中線部９１０により出力されたレーダー受信信号を受信し、第１の受信信号として出力する。サブ受信部９４０は、空中線部９１０により出力されたレーダー受信信号を受信し、第２の受信信号として出力する。メイン追尾処理部９５０は、第１の受信信号に基づいて前記目標物の追尾処理を行う。サブ追尾処理部９６０は、第２の受信信号に基づいて前記目標物の追尾処理を行う。情報処理部９７０は、メイン追尾処理部９５０またはサブ追尾処理部９６０の処理結果を、目標物の追尾結果として表示部９８０へ出力する。表示部９８０は、情報処理部９７０により入力される目標物の追尾結果を画面表示提供する。監視制御部９９０は、各部から出力される障害情報に基づいて、各部が選択する信号の切り替えを制御する。
【０００６】
また、メイン追尾処理部９５０は、メイン信号処理部９５１と、メイン目標検出部９５２を有している。メイン信号処理部９５１は、メイン受信部９３０により入力される第１の受信信号に対して所定の信号処理を行い、処理後の信号をメイン目標検出部９５２へ出力する。メイン目標検出部９５２は、メイン信号処理部９５１により入力された信号に基づいて、目標物を検出する。
【０００７】
また、サブ追尾処理部９６０は、サブ信号処理部９６１と、サブ目標検出部９６２を有している。サブ信号処理部９６１は、サブ受信部９４０により入力される第２の受信信号に対して所定の信号処理を行い、処理後の信号をサブ目標検出部９６２へ出力する。サブ目標検出部９６２は、サブ信号処理部９６１により入力された信号に基づいて、目標物を検出する。
【０００８】
図５に示されるように、レーダー装置９００では、受信処理系、信号処理系および目標検出系が、信号切り替え部９２０と情報処理部９７０の間で、２重に設けられていた。また、レーダー装置９００では、２重化された処理系の一方をメイン系とし、他方をサブ系に構成していた。そして、レーダー装置９００では、例えばメイン系で障害が発生した場合、サブ系で処理を行うように切り替えていた。すなわち、例えば、メイン受信部９３０、メイン信号処理部９５１またはメイン目標検出部９５２のいずれかで障害が発生した場合、監視制御部９９０は、サブ信号処理部９６１およびサブ目標検出部９６２に対して、サブ受信部９４０により出力される第２の受信信号を用いた処理を行うように制御していた。
【０００９】
ここで、目標物の検出処理においては、信号が入力されて目標データが安定して出力されるまで、閾値の決定、クラッタマップの作成などが必要となる。ところが、図５に示したレーダー装置９００では、メイン系の処理が動作している間、サブ系の処理は信号が視入力のままで待機状態になっている。
【００１０】
この待機状態でメイン系に障害が発生した場合、処理はメイン系からサブ系へ切り替えられる。このとき、空中線部９１０により出力されるレーダー受信信号は、サブ系に切り替えた段階で初めてサブ受信部９４０に入力される。このため、正常な処理結果がサブ目標検出部９６２から出力されるまでの時間は、目標検出で適切な処理が行われない。したがって、後段のサブ目標検出部９６２の処理で実施される目標物追尾処理において、当初設定された目標物の追尾処理を継続できない状況が発生しうる場合があるという問題があった。
【００１１】
次に、図５に示したレーダー装置９００とは別のレーダー装置９００Ａを図６に示す。
【００１２】
図６は、本発明に関連するレーダー装置９００Ａの構成を示す図である。
【００１３】
図６に示されるレーダー装置９００Ａと、図５に示されるレーダー装置９００とを対比する。図５では、空中線部９１０の後段には信号切り替え部９２０が設けられている。これに対して、図６では、空中線部９１０の後段には信号分配部９２５が設けられている。この点で両者は互いに相違する。
【００１４】
信号分配部９２５は、空中線部９１０により出力されたレーダー受信信号を、メイン受信部９３０およびサブ受信部９４０の双方に分配して入力する。すなわち、図６に示すレーダー装置９００Ａでは、空中線部９１０により出力されたレーダー受信信号は、選択的に切り替えてメイン系またはサブ系に入力されるのではなく、分配処理によってメイン系およびサブ系の双方に常時、入力される。これにより、図５に示したレーダー装置９００で、後段のサブ目標検出部９６２の処理で実施される目標物追尾処理において、当初設定された目標物の追尾処理を継続できない状況が発生しうる場合があるという問題を解決することはできた。
【００１５】
なお、本発明の参考技術が、特許文献１〜３に開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１６】
【特許文献１】特開２０１０−４４７０９号公報
【特許文献２】特開平８−２８６９３９号公報
【特許文献３】特開平１−２６５３０３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１７】
しかしながら、図６に示すレーダー装置９００Ａのように、空中線部９１０により出力されたレーダー受信信号が、分配処理によってメイン系およびサブ系の双方に常時、入力されると、信号の損失が大きくなり、受信感度が低下してしまうという問題があった。この結果、システム的に受信感度の余裕がなくなってしまい、図６に示したレーダー装置９００Ａを採用出来ないという問題も生じた。
【００１８】
本発明は、このような事情を鑑みてなされたものであり、障害が装置内で発生した場合であっても、信号の損失と受信感度の低下を抑えつつ、目標物の追跡を継続することができるレーダー装置等を提供する。
【課題を解決するための手段】
【００１９】
本発明のレーダー装置は、目標物から反射された反射波を受信し、レーダー受信信号を出力する空中線部と、前記空中線部により出力されたレーダー受信信号を受信し、第１の受信信号として出力する第１の受信部と、前記空中線部により出力されたレーダー受信信号を受信し、第２の受信信号として出力する第２の受信部と、前記空中線部により出力されたレーダー受信信号を、前記第１の受信部または前記第２の受信部の一方に入力するように信号切り替えを行う信号切り替え部と、前記第１の受信信号または前記第２の受信信号に基づいて前記目標物の追尾処理を行う第１の追尾処理部と、前記第１の受信信号または前記第２の受信信号に基づいて前記目標物の追尾処理を行う第２の追尾処理部と、前記第１の追尾処理部または前記第２の追尾処理の処理結果を、前記目標物の追尾結果として出力する情報処理部と、前記信号切り替え部、前記第１の受信部、前記第２の受信部、前記第１の追尾処理部、前記第２の追尾処理部または前記情報処理部に障害が生じた時に、当該障害が生じた各部から出力される障害情報に基づいて、これら各部が選択する信号の切り替えを制御する監視制御部とを備え、前記第１の追尾処理部および前記第２の追尾処理部は、前記追尾処理の途中結果または最終結果を相互に入出力し合う。
【００２０】
本発明の追尾処理の制御方法は、空中線部で、目標物から反射された反射波を受信し、レーダー受信信号を出力するレーダー受信信号出力ステップと、信号切り替え部で、前記レーダー受信信号を、第１の受信部または第２の受信部の一方に入力するように信号切り替えを行う信号切り替えステップと、前記信号切り替えステップの信号切り替え結果に従って、第１の受信部で前記レーダー受信信号を受信し、第１の受信信号として出力するか、または第２の受信部で前記レーダー受信信号を受信し、第２の受信信号として出力する受信ステップと、第１の追尾処理部で、前記第１の受信信号または前記第２の受信信号に基づいて前記目標物の追尾処理を行う第１の追尾処理ステップと、第２の追尾処理部で、前記第１の受信信号または前記第２の受信信号に基づいて前記目標物の追尾処理を行う第２の追尾処理ステップと、情報処理部で、前記第１の追尾処理ステップまたは前記第２の追尾処理ステップの処理結果を、前記目標物の追尾結果として出力する情報処理ステップとを含み、前記信号切り替えステップ、前記受信ステップ、前記第１の追尾処理ステップ、前記第２の追尾処理ステップおよび前記情報処理ステップでは、前記信号切り替え部、前記第１の受信部、前記第２の受信部、前記第１の追尾処理部、前記第２の追尾処理部または前記情報処理部に障害が生じた時に、監視制御部が、当該障害が生じた各部から出力される障害情報に基づいて、これら各部が選択する信号の切り替えを制御し、前記第１の追尾処理ステップおよび前記第２の追尾処理ステップでは、前記第１の追尾処理部および前記第２の追尾処理部は、前記追尾処理の途中結果または最終結果を相互に入出力し合う。
【発明の効果】
【００２１】
本発明にかかるレーダー装置によれば、障害が装置内で発生した場合であっても、信号の損失と受信感度の低下を抑えつつ、目標物の追跡を継続することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】本発明の実施の形態におけるレーダー装置の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態におけるレーダー装置の動作フローを示す図である。
【図３】本発明の実施の形態におけるレーダー装置の動作フローを示す図である。
【図４】本発明の実施の形態におけるレーダー装置の動作フローを示す図である。
【図５】本発明に関連するレーダー装置の構成を示すブロック図である。
【図６】本発明に関連するレーダー装置の構成を示すブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
本発明の実施の形態におけるレーダー装置１００の構成について、図に基づいて説明する。
【００２４】
図１は、本発明の実施の形態におけるレーダー装置１００の構成を示すブロック図である。
【００２５】
図１に示されるように、レーダー装置１００は、空中線部１１０と、信号切り替え部１２０と、メイン受信部１３０と、サブ受信部１４０と、メイン追尾処理部１５０と、サブ追尾処理部１６０と、情報処理部１７０と、表示部１８０と、監視制御部１９０とを備えている。なお、メイン受信部１３０は本発明の第１の受信部に対応する。サブ受信部１４０は本発明の第２の受信部に対応する。メイン追尾処理部１５０は本発明の第１の追尾処理部に対応する。サブ追尾処理部１６０は本発明の第２の追尾処理部に対応する。
【００２６】
空中線部１１０は、目標物から反射された反射波を受信し、レーダー受信信号を信号切り替え部１２０へ出力する。
【００２７】
信号切り替え部１２０は、空中線部１１０により出力されたレーダー受信信号を、メイン受信部１３０またはサブ受信部１４０のいずれか一方に入力するように信号切り替えを行う。なお、信号切り替え部１２０は、後述の監視制御部１９０との間で、障害情報および切り替え制御信号の入出力を行う。すなわち、信号切り替え部１２０は、当該信号切り替え部１２０に障害が生じた場合、この障害情報を監視制御部１９０へ出力する。一方、監視制御部１９０は、信号切り替え部１２０により出力された障害情報を含めて、各部から出力される障害情報に基づいて、選択する信号を切り替える制御信号を信号切り替え部１２０へ出力する。
【００２８】
メイン受信部１３０は、空中線部１１０により出力されたレーダー受信信号を受信し、第１の受信信号としてメイン追尾処理部１５０およびサブ追尾処理部１６０へ出力する。これにより、メイン追尾処理部１５０およびサブ追尾処理部１６０の双方が、メイン受信部１３０により受信された第１の受信信号を取得できる。なお、メイン受信部１３０は、後述の監視制御部１９０との間で、障害情報および切り替え制御信号の入出力を行う。すなわち、メイン受信部１３０は、当該メイン受信部１３０に障害が生じた場合、この障害情報を監視制御部１９０へ出力する。一方、監視制御部１９０は、メイン受信部１３０により出力された障害情報を含めて、各部から出力される障害情報に基づいて、選択する信号を切り替える制御信号をメイン受信部１３０へ出力する。
【００２９】
サブ受信部１４０は、空中線部１１０により出力されたレーダー受信信号を受信し、第２の受信信号としてメイン追尾処理部１５０およびサブ追尾処理部１６０へ出力する。これにより、メイン追尾処理部１５０およびサブ追尾処理部１６０の双方が、サブ受信部１４０により受信された第２の受信信号を取得できる。なお、サブ受信部１４０は、後述の監視制御部１９０との間で、障害情報および切り替え制御信号の入出力を行う。すなわち、サブ受信部１４０は、当該サブ受信部１４０に障害が生じた場合、この障害情報を監視制御部１９０へ出力する。一方、監視制御部１９０は、サブ受信部１４０により出力された障害情報を含めて、各部から出力される障害情報に基づいて、選択する信号を切り替える制御信号をサブ受信部１４０へ出力する。
【００３０】
メイン追尾処理部１５０は、第１の受信信号または第２の受信信号に基づいて、目標物の追尾処理を行う。メイン追尾処理部１５０は、サブ追尾処理部１６０との間で、追尾処理の途中結果または最終結果を相互に入出力し合う。これにより、例えば、メイン追尾処理部１５０内の各部が各処理の途中で故障した場合であっても、サブ追尾処理部１６０側で、メイン追尾処理部１５０における追尾処理の途中結果または最終結果を受け取ることができ、目標物の追跡処理を継続することができる。
【００３１】
メイン追尾処理部１５０は、メイン信号処理部１５１と、メイン目標検出部１５２を有している。なお、メイン信号処理部１５１は、本発明の第１の信号処理部に対応する。メイン目標検出部１５２は、本発明の第１の目標検出部に対応する。
【００３２】
メイン信号処理部１５１には、メイン受信部１３０から第１の受信信号が入力され、さらにサブ受信部１４０から第２の受信信号が入力される。メイン信号処理部１５１は、第１の受信信号または第２の受信信号に対して所定の信号処理（例えばパルス圧縮処理、クラッタ抑圧処理等）を行い、第１の処理信号を生成する。メイン信号処理部１５１は、第１の処理信号をメイン目標検出部１５２および後述のサブ目標検出部１６２へ出力する。なお、メイン信号処理部１５１は、後述の監視制御部１９０との間で、障害情報および切り替え制御信号の入出力を行う。すなわち、メイン信号処理部１５１は、当該メイン信号処理部１５１に障害が生じた場合、この障害情報を監視制御部１９０へ出力する。一方、監視制御部１９０は、メイン信号処理部１５１により出力された障害情報を含めて、各部から出力される障害情報に基づいて、選択する信号を切り替える制御信号をメイン信号処理部１５１へ出力する。
【００３３】
メイン目標検出部１５２には、メイン信号処理部１５１から第１の処理信号が入力され、さらに後述のサブ信号処理部１６１から第２の処理信号が入力される。メイン目標検出部１５２は、第１の処理信号または第２の処理信号に基づいて、目標物を検出する。なお、メイン目標検出部１５２は、後述の監視制御部１９０との間で、障害情報および切り替え制御信号の入出力を行う。すなわち、メイン目標検出部１５２は、当該メイン目標検出部１５２に障害が生じた場合、この障害情報を監視制御部１９０へ出力する。一方、監視制御部１９０は、メイン目標検出部１５２により出力された障害情報を含めて、各部から出力される障害情報に基づいて、選択する信号を切り替える制御信号をメイン目標検出部１５２へ出力する。
【００３４】
サブ追尾処理部１６０は、第１の受信信号または第２の受信信号に基づいて、目標物の追尾処理を行う。サブ追尾処理部１６０は、メイン追尾処理部１５０との間で、追尾処理の途中結果または最終結果を相互に入出力し合う。これにより、例えば、サブ追尾処理部１６０内の各部が各処理の途中で故障した場合であっても、メイン追尾処理部１５０側で、サブ追尾処理部１６０における追尾処理の途中結果または最終結果を受け取ることができ、目標物の追跡処理を継続することができる。
【００３５】
サブ追尾処理部１６０は、サブ信号処理部１６１と、サブ目標検出部１６２を有している。なお、サブ信号処理部１６１は、本発明の第２の信号処理部に対応する。サブ目標検出部１６２は、本発明の第２の目標検出部に対応する。
【００３６】
サブ信号処理部１６１には、メイン受信部１３０から第１の受信信号が入力され、さらにサブ受信部１４０から第２の受信信号が入力される。サブ信号処理部１６１は、第１の受信信号または第２の受信信号に対して所定の信号処理（例えばパルス圧縮処理、クラッタ抑圧処理等）を行い、第２の処理信号を生成する。サブ信号処理部１６１は、第２の処理信号をメイン目標検出部１５２およびサブ目標検出部１６２へ出力する。なお、サブ信号処理部１６１は、後述の監視制御部１９０との間で、障害情報および切り替え制御信号の入出力を行う。すなわち、サブ信号処理部１６１は、当該サブ信号処理部１６１に障害が生じた場合、この障害情報を監視制御部１９０へ出力する。一方、監視制御部１９０は、サブ信号処理部１６１により出力された障害情報を含めて、各部から出力される障害情報に基づいて、選択する信号を切り替える制御信号をサブ信号処理部１６１へ出力する。
【００３７】
サブ目標検出部１６２には、メイン信号処理部１５１から第１の処理信号が入力され、さらにサブ信号処理部１６１から第２の処理信号が入力される。サブ目標検出部１６２は、第１の処理信号または第２の処理信号に基づいて、目標物を検出する。なお、サブ目標検出部１６２は、後述の監視制御部１９０との間で、障害情報および切り替え制御信号の入出力を行う。すなわち、サブ目標検出部１６２は、当該サブ目標検出部１６２に障害が生じた場合、この障害情報を監視制御部１９０へ出力する。一方、監視制御部１９０は、サブ目標検出部１６２により出力された障害情報を含めて、各部から出力される障害情報に基づいて、選択する信号を切り替える制御信号をサブ目標検出部１６２へ出力する。
【００３８】
情報処理部１７０は、第１の追尾処理部１５０または第２の追尾処理部１６０の処理結果を、目標物の追尾結果として表示部１８０へ出力する。より詳しくは、情報処理部１７０は、メイン目標検出部１５２またはサブ目標検出部１６２の処理結果を、目標物の追尾結果として表示部１８０へ出力する。
【００３９】
表示部１８０は、情報処理部１７０により入力される目標物の追尾結果を画面表示提供する。
【００４０】
監視制御部１９０は、各部から出力される障害情報に基づいて、各部が選択する信号の切り替えを制御する。すなわち、図１に示されるように、信号切り替え部１２０、メイン受信部１３０、サブ受信部１４０、メイン信号処理部１５１、メイン目標検出部１５２、サブ信号処理部１６１、サブ目標検出部１６２および情報処理部１７０の各部は、当該部に障害が生じた場合に、障害情報を監視制御部１９０へ出力する。そして、監視制御部１９０は、信号切り替え部１２０、メイン受信部１３０、サブ受信部１４０、メイン信号処理部１５１、メイン目標検出部１５２、サブ信号処理部１６１、サブ目標検出部１６２および情報処理部１７０の各部から入力された障害情報に基づいて、これら各部が選択する信号の切り替えを制御する。
【００４１】
以上のように、レーダー装置１００では、メイン系（メイン受信部１３０、メイン信号処理部１５１、メイン目標検出部１５２）とサブ系（サブ受信部１４０、サブ信号処理部１６１、サブ目標検出部１６２）の２つの処理ルートを用意した。また、サブ系に対してもメイン系の受信部の出力信号を並行して入力することで、常時、メイン系とサブ系の動作状態が同等となるようにしている。また、メイン系とサブ系の各処理の出力を分岐して二重にするとともに、入力も二重とし、メイン系およびサブ系のそれぞれの系統内で直列に接続するとともに、それぞれ反対の系にクロスして接続して、入力した両系の信号のどちらかを選択できるようにした。これによって、障害発生時に障害発生箇所の後段の処理の入力先をサブ系に切り替えることにより、障害状態から正常状態への迅速な切り替えを可能とした。
【００４２】
次に、本発明の実施の形態におけるレーダー装置１００の動作について説明する。
【００４３】
図２〜図４は、レーダー装置１００の動作フローを示す図である。
【００４４】
図２に示されるように、まず最初に、空中線部１１０が、目標物から反射された反射波を受信する（Ｓ２０１）。そして、空中線部１１０は、反射波をレーダー受信信号として信号切り替え部１２０へ出力する。
【００４５】
次に、監視制御部１９０が、メイン受信部１３０に障害が発生していないかを検出する（Ｓ２０２）。
【００４６】
メイン受信部１３０には障害は生じていない場合（Ｓ２０２、ＹＥＳ）、信号切り替え部１２０は、監視制御部１９０の指示に従ってメイン受信部１３０を選択して、空中線部１１０により出力されたレーダー受信信号をメイン受信部１３０に入力する（Ｓ２０３）。
【００４７】
メイン受信部１３０は、受信したレーダー受信信号を、第１の受信信号として、メイン信号処理部１５１とサブ信号処理部１６１の双方に入力する（Ｓ２０４）。
【００４８】
一方、メイン受信部１３０には障害が生じている場合（Ｓ２０２、ＮＯ）、信号切り替え部１２０は、監視制御部１９０の指示に従ってサブ受信部１４０を選択して、空中線部１１０により出力されたレーダー受信信号をサブ受信部１４０に入力する（Ｓ２０５）。これにより、メイン受信部１３０に障害が生じている場合であっても、レーダー装置１００はサブ受信部１４０を用いて目標物の追跡処理を継続できる。
【００４９】
サブ受信部１４０は、受信したレーダー受信信号を、第２の受信信号として、メイン信号処理部１５１とサブ信号処理部１６１の双方に入力する（Ｓ２０６）。
【００５０】
次に、監視制御部１９０が、メイン信号処理部１５１に障害が発生していないかを検出する（Ｓ２０７）。
【００５１】
メイン信号処理部１５１に障害が発生していない場合（Ｓ２０７、ＹＥＳ）、メイン信号処理部１５１は、監視制御部１９０の指示に従って、メイン受信部１３０により入力された第１の受信信号に基づいて、所定の信号処理（例えばパルス圧縮処理、クラッタ抑圧処理等）を行い、第１の処理信号を生成する（Ｓ２０８）。
【００５２】
そして、第１の処理信号が、メイン信号処理部１５１から、メイン目標検出部１５２とサブ目標検出部１６２に入力される（Ｓ２０９）。すなわち、メイン信号処理部１５１は、第１の処理信号を、メイン目標検出部１５２とサブ目標検出部１６２へ出力する。
【００５３】
一方、メイン信号処理部１５１に障害が発生している場合（Ｓ２０７、ＮＯ）、サブ信号処理部１６１は、監視制御部１９０の指示に従って、メイン受信部１３０により入力された第１の受信信号に基づいて、所定の信号処理（例えばパルス圧縮処理、クラッタ抑圧処理等）を行い、第２の処理信号を生成する（Ｓ２１０）。これにより、メイン信号処理部１５１に障害が生じている場合であっても、レーダー装置１００はサブ信号処理部１６１を用いて目標物の追跡処理を継続できる。
【００５４】
そして、第２の処理信号が、サブ信号処理部１６１から、メイン目標検出部１５２とサブ目標検出部１６２に入力される（Ｓ２１１）。すなわち、サブ信号処理部１６１は、第２の処理信号を、メイン目標検出部１５２とサブ目標検出部１６２へ出力する。
【００５５】
Ｓ２０９の処理の後、図３に示されるように、監視制御部１９０が、メイン目標検出部１５２に障害が発生していないかを検出する（Ｓ２１２）。
【００５６】
メイン目標検出部１５２に障害が発生していない場合（Ｓ２１２、ＹＥＳ）、メイン目標検出部１５２は、監視制御部１９０の指示に従って、メイン信号処理部１５１により入力された第１の処理信号に基づいて、目標物を検出する（Ｓ２１３）。そして、メイン目標検出部１５２は、目標物の検出結果を、情報処理部１７０へ出力する。
【００５７】
情報処理部１７０は、メイン目標検出部１５２の処理結果を、目標物の追尾結果として、表示部１８０へ出力する（Ｓ２１４）。
【００５８】
そして表示部１８０は、情報処理部１７０により出力された目標物の追尾結果を、表示画面に表示提供し（Ｓ２１５）、処理を終了する。
【００５９】
一方、メイン目標検出部１５２に障害が発生している場合（Ｓ２１２、ＮＯ）、サブ目標検出部１６２は、監視制御部１９０の指示に従って、メイン信号処理部１５１により入力された第１の処理信号に基づいて、目標物を検出する（Ｓ２１６）。そして、サブ目標検出部１６２は、目標物の検出結果を、情報処理部１７０へ出力する。これにより、メイン目標検出部１５２に障害が生じている場合であっても、レーダー装置１００はサブ目標検出部１６２を用いて目標物の追跡処理を継続できる。
【００６０】
情報処理部１７０は、サブ目標検出部１６２の処理結果を、目標物の追尾結果として、表示部１８０へ出力する（Ｓ２１７）。
【００６１】
そして表示部１８０は、情報処理部１７０により出力された目標物の追尾結果を、表示画面に表示提供し（Ｓ２１５）、処理を終了する。
【００６２】
Ｓ２１１の処理の後、図４に示されるように、監視制御部１９０が、メイン目標検出部１５２に障害が発生していないかを検出する（Ｓ２１８）。
【００６３】
メイン目標検出部１５２に障害が発生していない場合（Ｓ２１８、ＹＥＳ）、メイン目標検出部１５２は、監視制御部１９０の指示に従って、サブ信号処理部１６１により入力された第２の処理信号に基づいて、目標物を検出する（Ｓ２１９）。そして、メイン目標検出部１５２は、目標物の検出結果を、情報処理部１７０へ出力する。
【００６４】
情報処理部１７０は、メイン目標検出部１５２の処理結果を、目標物の追尾結果として、表示部１８０へ出力する（Ｓ２２０）。
【００６５】
そして表示部１８０は、情報処理部１７０により出力された目標物の追尾結果を、表示画面に表示提供し（Ｓ２２１）、処理を終了する。
【００６６】
一方、メイン目標検出部１５２に障害が発生している場合（Ｓ２１８、ＮＯ）、サブ目標検出部１６２は、監視制御部１９０の指示に従って、サブ信号処理部１６１により入力された第２の処理信号に基づいて、目標物を検出する（Ｓ２２２）。これにより、メイン目標検出部１５２に障害が生じている場合であっても、レーダー装置１００はサブ目標検出部１６２を用いて目標物の追跡処理を継続できる。そして、サブ目標検出部１６２は、目標物の検出結果を、情報処理部１７０へ出力する。
【００６７】
情報処理部１７０は、サブ目標検出部１６２の処理結果を、目標物の追尾結果として、表示部１８０へ出力する（Ｓ２２３）。
【００６８】
そして表示部１８０は、情報処理部１７０により出力された目標物の追尾結果を、表示画面に表示提供し（Ｓ２２１）、処理を終了する。
【００６９】
次に、図２に戻って、Ｓ２０６以降の処理について説明する。
【００７０】
図２に示されるように、Ｓ２０６の処理の後、監視制御部１９０が、メイン信号処理部１５１に障害が発生していないかを検出する（Ｓ２２４）。
【００７１】
メイン信号処理部１５１に障害が発生していない場合（Ｓ２２４、ＹＥＳ）、メイン信号処理部１５１は、監視制御部１９０の指示に従って、サブ受信部１４０により入力された第２の受信信号に基づいて、所定の信号処理（例えばパルス圧縮処理、クラッタ抑圧処理等）を行い、第１の処理信号を生成する（Ｓ２２５）。
【００７２】
そして、第１の処理信号が、メイン信号処理部１５１から、メイン目標検出部１５２とサブ目標検出部１６２に入力される（Ｓ２２６）。すなわち、メイン信号処理部１５１は、第２の処理信号を、メイン目標検出部１５２とサブ目標検出部１６２へ出力する。
【００７３】
一方、メイン信号処理部１５１に障害が発生している場合（Ｓ２２４、ＮＯ）、サブ信号処理部１６１は、監視制御部１９０の指示に従って、サブ受信部１４０により入力された第２の受信信号に基づいて、所定の信号処理（例えばパルス圧縮処理、クラッタ抑圧処理等）を行い、第２の処理信号を生成する（Ｓ２２７）。これにより、メイン信号処理部１５１に障害が生じている場合であっても、レーダー装置１００はサブ信号処理部１６１を用いて目標物の追跡処理を継続できる。
【００７４】
そして、第２の処理信号が、サブ信号処理部１６１から、メイン目標検出部１５２とサブ目標検出部１６２に入力される（Ｓ２２８）。すなわち、サブ信号処理部１６１は、第２の処理信号を、メイン目標検出部１５２とサブ目標検出部１６２へ出力する。
【００７５】
Ｓ２２６以降の処理では、レーダー装置１００は、図３に示した処理と同じ処理を実行する。このため、Ｓ２２６以降の処理については、詳細な動作説明を省略する。
【００７６】
また、Ｓ２２８以降の処理では、レーダー装置１００は、図４に示した処理と同じ処理を実行する。このため、Ｓ２２８以降の処理については、詳細な動作説明を省略する。
【００７７】
以上、レーダー装置１００の動作について説明した。
【００７８】
ここで、レーダー装置１００のいくつかの代表的な動作を説明する。
【００７９】
まず、レーダー装置１００の通常動作について説明する。レーダー装置１００内の各部のいずれもが故障していない場合の動作を、通常動作と呼ぶことにする。
【００８０】
この通常動作時には、レーダー装置１００は、図２〜図４に示されるように、Ｓ２０１、Ｓ２０２、Ｓ２０３、Ｓ２０４、Ｓ２０７、Ｓ２０８、Ｓ２０９、Ｓ２１２、Ｓ２１３、Ｓ２１４およびＳ２１５の各処理を行う。
【００８１】
すなわち、まず、空中線部１１０が目標物から反射された反射波を受信する（Ｓ２０１）。次に、監視制御部１９０が、メイン受信部１３０に障害が発生していないかを検出する（Ｓ２０２）。そして、メメイン受信部１３０には障害は生じていないので（Ｓ２０２、ＹＥＳ）、信号切り替え部１２０は、メイン受信部１３０を選択して、空中線部１１０により出力されたレーダー受信信号をメイン受信部１３０に入力する（Ｓ２０３）。メイン受信部１３０は、受信したレーダー受信信号を、第１の受信信号として、メイン信号処理部１５１とサブ信号処理部１６１の双方に入力する（Ｓ２０４）。次に、監視制御部１９０が、メイン信号処理部１５１に障害が発生していないかを検出する（Ｓ２０７）。メイン信号処理部１５１に障害が発生していないので（Ｓ２０７、ＹＥＳ）、メイン信号処理部１５１は、メイン受信部１３０により入力された第１の受信信号に基づいて、上記所定の信号処理を行い、第１の処理信号を生成する（Ｓ２０８）。第１の処理信号が、メイン信号処理部１５１から、メイン目標検出部１５２とサブ目標検出部１６２に入力される（Ｓ２０９）。監視制御部１９０が、メイン目標検出部１５２に障害が発生していないかを検出する（Ｓ２１２）。メイン目標検出部１５２に障害が発生していないので（Ｓ２１２、ＹＥＳ）、メイン目標検出部１５２は、メイン信号処理部１５１により入力された第１の処理信号に基づいて、目標物を検出し（Ｓ２１３）、目標物の検出結果を情報処理部１７０へ出力する。情報処理部１７０は、メイン目標検出部１５２の処理結果を、目標物の追尾結果として、表示部１８０へ出力する（Ｓ２１４）。表示部１８０は、情報処理部１７０により出力された目標物の追尾結果を、表示画面に表示提供し（Ｓ２１５）、処理を終了する。
【００８２】
次に、メイン受信部１３０が故障している場合について説明する。この場合、レーダー装置１００は、図２〜図４に示されるように、Ｓ２０１、Ｓ２０２、Ｓ２０５、Ｓ２０６およびＳ２２４以降の処理を行う。
【００８３】
すなわち、メイン受信部１３０に障害が生じているとき（Ｓ２０２、ＮＯ）、信号切り替え部１２０は、サブ受信部１４０を選択して、空中線部１１０により出力されたレーダー受信信号をサブ受信部１４０に入力する（Ｓ２０５）。サブ受信部１４０は、受信したレーダー受信信号を、第２の受信信号として、メイン信号処理部１５１とサブ信号処理部１６１の双方に入力する（Ｓ２０６）。この後、監視制御部１９０が、メイン信号処理部１５１に障害が発生していないかを検出する（Ｓ２２４）。そして、レーダー装置１００は、Ｓ２２４の検出結果に応じて、Ｓ２２５以降の処理またはＳ２２７以降の処理を継続して行う。
【００８４】
このように、通常動作時にはサブ受信部１４０はレーダー受信信号を受信していない待機状態であったが、サブ受信部１４０は、メイン受信部１３０と同じ機能や特性を有するので、信号切り替え部１２０により入力切り替えさえ行えば、信号処理の動作継続が可能となる。これにより、メイン受信部１３０に故障が生じても、目標物の追跡処理が途切れて、追跡処理に欠落時間が生じるのを抑制できる。
【００８５】
次に、メイン信号処理部１５１が故障している場合、レーダー装置１００は、Ｓ２０１、Ｓ２０２、Ｓ２０３、Ｓ２０４、Ｓ２０７およびＳ２１０以降の処理を行う。または、レーダー装置１００は、Ｓ２０１、Ｓ２０２、Ｓ２０５、Ｓ２０６、Ｓ２２４、Ｓ２２７以降の処理を行う。
【００８６】
すなわち、メイン処理部１５１に故障が生じている場合（例えばＳ２０７、ＮＯ）、メイン受信部１３０により出力される第１の受信信号の処理をサブ信号処理部１６１に切り替えて行わせることができる（Ｓ２１０）。このように処理できるのは、サブ信号処理部１６１がメイン信号処理部１５１と同じ入力信号で動作するためであり、サブ信号処理部１６１の動作状態がメイン信号処理部１５１を同じ状態となっているためである。これにより、メイン処理部１５１に故障が生じても、目標物の追跡処理が途切れて、追跡処理に欠落時間が生じるのを抑制できる。
【００８７】
次に、メイン目標検出部１５２が故障している場合、レーダー装置１００は、Ｓ２０１、Ｓ２０２、Ｓ２０３、Ｓ２０４、Ｓ２０７、Ｓ２０８、Ｓ２０９、Ｓ２１２およびＳ２１６以降の処理を行う。またはに、レーダー装置１００は、Ｓ２０１、Ｓ２０２、Ｓ２０３、Ｓ２０４、Ｓ２０７、Ｓ２１０、Ｓ２１１、Ｓ２１８、Ｓ２２２以降の処理を行う。または、レーダー装置１００は、Ｓ２０１、Ｓ２０２、Ｓ２０５、Ｓ２０６、Ｓ２２４、Ｓ２２５、Ｓ２２６、Ｓ２１２、Ｓ２１６以降の処理を行う。または、レーダー装置１００は、Ｓ２０１、Ｓ２０２、Ｓ２０５、Ｓ２０６、Ｓ２２４、Ｓ２２７、Ｓ２２８、Ｓ２１８、Ｓ２２２以降の処理を行う。
【００８８】
すなわち、メイン目標検出部１５２に故障が生じている場合（例えばＳ２１２、ＮＯ）、メイン信号処理部１５１により出力される第１の処理信号の処理をサブ目標検出部１６２に切り替えて行わせることができる（Ｓ２１６）。このように処理できるのは、サブ目標検出部１６２がメイン目標検出部１５２と同じ入力信号で動作するためであり、サブ目標検出部１６２の動作状態がメイン目標検出部１５２の動作状態と同じ状態になっているためである。これにより、メイン目標検出部１５２に故障が生じても、目標物の追跡処理が途切れて、追跡処理に欠落時間が生じるのを抑制できる。
【００８９】
以上の通り、本発明の実施の形態におけるレーダー装置１００は、空中線部１１０と、メイン受信部１３０（第１の受信部）と、サブ受信部１４０（第２の受信部）と、信号切り替え部１２０と、メイン追尾処理部１５０（第１の追尾処理部）と、サブ追尾処理部１６０（第２の追尾処理部）と、情報処理部１７０と、監視制御部１９０とを備えている。
【００９０】
空中線部１１０は、目標物から反射された反射波を受信し、レーダー受信信号を出力する。メイン受信部１３０は、空中線部１１０により出力されたレーダー受信信号を受信し、第１の受信信号として出力する。サブ受信部１４０は、空中線部１１０により出力されたレーダー受信信号を受信し、第２の受信信号として出力する。信号切り替え部１２０は、空中線部１１０により出力されたレーダー受信信号を、メイン受信部１３０またはサブ受信部１４０の一方に入力するように信号切り替えを行う。
【００９１】
メイン追尾処理部１５０は、第１の受信信号または第２の受信信号に基づいて目標物の追尾処理を行う。サブ追尾処理部１６０は、第１の受信信号または第２の受信信号に基づいて目標物の追尾処理を行う。情報処理部１７０は、メイン追尾処理部１５０またはサブ追尾処理１６０の処理結果を、目標物の追尾結果として出力する。監視制御部１９０は、信号切り替え部１２０、メイン受信部１３０、サブ受信部１４０、メイン追尾処理部１５０、サブ追尾処理部１６０または情報処理部１７０に障害が生じた時に、当該障害が生じた各部から出力される障害情報に基づいて、これら各部が選択する信号の切り替えを制御する。メイン追尾処理部１５０およびサブ追尾処理部１６０は、追尾処理の途中結果または最終結果を相互に入出力し合う。
【００９２】
このように、空中線部１１０により出力されたレーダー受信信号は、信号切り替え部１２０の切り替え処理によって、メイン受信部１３０またはサブ受信部１４０のいずれかに入力される。メイン受信部１３０はレーダー受信信号を第１の受信信号として出力し、サブ受信部１４０はレーダー受信信号を第２の受信信号として出力する。そして、メイン追尾処理部１５０およびサブ追尾処理部１６０の双方は、第１の受信信号または第２の受信信号に基づいて目標物の追尾処理を行う。
【００９３】
また、メイン受信部１３０およびサブ受信部１４０の各出力は、メイン追尾処理部１５０およびサブ追尾処理部１６０の双方に入力されるように分岐されている。また、監視制御部１９０は、信号切り替え部１２０、メイン受信部１３０、サブ受信部１４０、メイン追尾処理部１５０、サブ追尾処理部１６０または情報処理部１７０に障害が生じた時に、当該障害が生じた各部から出力される障害情報に基づいて、これら各部が選択する信号の切り替えを制御する。このとき、メイン追尾処理部１５０およびサブ追尾処理部１６０は、追尾処理の途中結果または最終結果を相互に入出力し合う。
【００９４】
これにより、メイン追尾処理部１５０とサブ追尾処理部１６０は、互いに同じ信号を共有することができ、互いに常に同じ動作状態となる。また、メイン追尾処理部１５０とサブ追尾処理部１６０は、監視制御部１９０の切り替え制御によって、メイン受信部１３０またはサブ受信部１４０から入力された受信信号のいずれかを選択して、目標物の追尾処理を行うことができる。
【００９５】
したがって、メイン受信部１３０またはサブ受信部１４０のいずれかに故障が生じた場合や、メイン追尾処理部１５０またはサブ追尾処理部１６０の一方に含まれるいずれかの機能に障害が生じた場合であっても、メイン追尾処理部１５０またはサブ追尾処理部１６０の他方で同等の処理を継続することができる。
【００９６】
すなわち、上述の通り、メイン追尾処理部１５０とサブ追尾処理部１６０は互いに同じ信号を共有するので、例えば、メイン追尾処理部１５０に障害が発生した際に、当該障害が発生した機能部位の後段の処理をサブ追尾処理部１６０で行うように切り替えることで、障害状態から正常状態への迅速な切り替えを可能とし、目標物の追尾処理を継続することができる。また、図６で示したレーダー装置９００Ａのように、空中線部により出力されたレーダー受信信号が、分配処理によってメイン系およびサブ系の双方に常時、入力されることはないので、信号の損失が大きくなり、受信感度が低下してしまうことはない。
【００９７】
したがって、本発明の実施の形態におけるレーダー装置１００によれば、障害が装置内で発生した場合であっても、信号の損失と受信感度の低下を抑えつつ、目標物の追跡を継続することができる。
【００９８】
また、本発明の追尾処理の制御方法は、レーダー受信信号出力ステップと、信号切り替えステップと、受信ステップと、第１の追尾処理ステップと、第２の追尾処理ステップと、情報処理ステップとを含んでいる。レーダー受信信号出力ステップでは、空中線部１１０が、目標物から反射された反射波を受信し、レーダー受信信号を出力する。信号切り替えステップでは、信号切り替え部１２０が、レーダー受信信号を、メイン受信部１２０（第１の受信部）またはサブ受信部１４０（第２の受信部）の一方に入力するように信号切り替えを行う。受信ステップでは、信号切り替えステップの信号切り替え結果に従って、メイン受信部１３０がレーダー受信信号を受信し、第１の受信信号として出力するか、またはサブ受信部１４０がレーダー受信信号を受信し、第２の受信信号として出力する。第１の追尾処理ステップでは、メイン追尾処理部１５０（第１の追尾処理部）が、第１の受信信号または第２の受信信号に基づいて目標物の追尾処理を行う。第２の追尾処理ステップでは、サブ追尾処理部１６０（第２の追尾処理部）が、第１の受信信号または第２の受信信号に基づいて目標物の追尾処理を行う。情報処理ステップでは、情報処理部１７０が、第１の追尾処理ステップまたは第２の追尾処理ステップの処理結果を、目標物の追尾結果として出力する。また、信号切り替えステップ、受信ステップ、第１の追尾処理ステップ、第２の追尾処理ステップおよび情報処理ステップでは、信号切り替え部、第１の受信部、第２の受信部、第１の追尾処理部、第２の追尾処理部または情報処理部に障害が生じた時に、監視制御部１９０が、当該障害が生じた各部から出力される障害情報に基づいて、これら各部が選択する信号の切り替えを制御し、第１の追尾処理ステップおよび第２の追尾処理ステップでは、メイン追尾処理部１５０およびサブ追尾処理部１６０は、追尾処理の途中結果または最終結果を相互に入出力し合う。
【００９９】
この追尾処理の制御方法によっても、前述した効果と同等の効果を奏する。
【０１００】
また、本発明の実施の形態におけるレーダー装置１００において、メイン追尾処理部１５０（第１の追尾処理部）は、メイン信号処理部１５１（第１の信号処理部）と、メイン目標検出部１５２（第１の目標検出部）とを有している。メイン信号処理部１５１は、第１の受信信号または第２の受信信号が入力され、入力された第１の受信信号または第２の受信信号に対して所定の信号処理を行い、第１の処理信号を出力する。メイン目標検出部１５２は、第１の処理信号または第２の処理信号が入力され、入力された第１の処理信号または第２の処理信号に基づいて、目標物を検出する。また、サブ追尾処理部１６０（第２の追尾処理部）は、サブ信号処理部１６１（第２の信号処理部）と、サブ目標検出部１６２（第２の目標検出部）とを有している。サブ信号処理部１６１は、第１の受信信号または第２の受信信号が入力され、入力された第１の受信信号または第２の受信信号に対して所定の信号処理を行い、第２の処理信号を出力する。サブ目標検出部１６２は、第１の処理信号または第２の処理信号が入力され、入力された第１の処理信号または第２の処理信号に基づいて、目標物を検出する。また、情報処理部１７０は、メイン目標検出部１５２またはサブ目標検出部１６２の処理結果を、目標物の追尾結果として出力する。監視制御部１９０は、メイン受信部１３０、サブ受信部１４０、メイン信号処理部１５１、サブ信号処理部１６１、メイン目標検出部１５２またはサブ目標検出部１６２のいずれかに障害が生じた時に、当該障害が生じた各部から出力される障害情報に基づいて、これら各部が選択する信号の切り替えを制御する。そして、メイン受信部１３０、サブ受信部１４０、メイン信号処理部１５１、サブ信号処理部１６１、メイン目標検出部１５２、サブ目標検出部１６２および情報処理部１７０は、監視制御部１９０により切り替えられた信号に基づいて処理を行う。
【０１０１】
このように、メイン信号処理部１５１およびサブ信号処理部１６２の双方は、第１の受信部１３０から第１の受信信号が入力され、第２の受信部１４０から第２の受信信号が入力されるように構成されている。また、メイン目標検出部１５２およびサブ目標検出部１６２の双方は、第１の信号処理部１５１から第１の処理信号が入力され、第２の信号処理部１６２から第２の処理信号が入力されるように構成されている。
【０１０２】
これにより、メイン信号処理部１５１およびサブ信号処理部１６１は、互いに同じ信号を共有することができ、互いに同じ動作状態となる。また、メイン目標検出部１５２およびサブ目標検出部１６２も、互いに同じ信号を共有することができ、互いに同じ動作状態となる。また、メイン信号処理部１５１またはサブ信号処理部１６１は、監視制御部１９０の切り替え制御によって、メイン受信部１３０またはサブ受信部１４０から入力された受信信号のいずれかを選択して、目標物の追尾処理を行うことができる。
【０１０３】
同様に、メイン目標検出部１５２およびサブ目標検出部１６２も、監視制御部１９０の切り替え制御によって、第１の受信部１３０または第２の受信部１４０から入力された受信信号のいずれかを選択して、目標物の追尾処理を行うことができる。
【０１０４】
したがって、メイン受信部１３０またはサブ受信部１４０のいずれかに故障が生じた場合や、第１の系（メイン信号処理部１５１、メイン目標検出部１５２）または第２の系（サブ信号処理部１６１、サブ目標検出部１６２）の一方に含まれるいずれかの機能に障害が生じた場合であっても、第１の系または第２の系の他方で同等の処理を継続することができる。
【０１０５】
すなわち、上述の通り、第１の系と第２の系は互いに同じ信号を共有するので、例えば、第１の系に障害が発生した際に、当該障害が発生した機能部位の後段の処理を第２の系で行うように切り替えることで、障害状態から正常状態への迅速な切り替えを可能とし、目標物の追尾処理を継続することができる。
【０１０６】
また、図６で示したレーダー装置９００Ａのように、空中線部により出力されたレーダー受信信号が、分配処理によってメイン系およびサブ系の双方に常時、入力されることはないので、信号の損失が大きくなり、受信感度が低下してしまうことはない。
【０１０７】
また、本発明の追尾処理の制御方法において、第１の追尾処理ステップは、第１の信号処理ステップと、第１の目標検出ステップと含んでいる。第１の信号処理ステップでは、メイン信号処理部１５１（第１の信号処理部）が、メイン受信部１３０（第１の受信部）により入力された第１の受信信号、またはサブ受信部１４０（第２の受信部）により入力された第２の受信信号に対して所定の信号処理を行い、第１の処理信号を出力する。第１の目標検出ステップでは、メイン目標検出部１５２（第１の目標検出部）が、第１の処理信号または第２の処理信号に基づいて、目標物を検出する。第２の追尾処理ステップは、第２の信号処理ステップと、第２の目標検出ステップとを含んでいる。第２の信号処理ステップでは、サブ信号処理部１６１（第２の信号処理部）が、メイン受信部１３０により入力された第１の受信信号、またはサブ受信部１４０により入力された第２の受信信号に対して所定の信号処理を行い、第２の処理信号を出力する。第２の目標検出ステップでは、サブ目標検出部１６２が、第１の処理信号または第２の処理信号に基づいて、目標物を検出する。情報処理ステップでは、第１の目標検出ステップまたは第２の目標検出ステップの処理結果を、目標物の追尾結果として出力する。また、信号切り替えステップ、受信ステップ、第１の信号処理ステップと、第１の目標検出ステップと、第２の信号処理ステップと、第２の目標検出ステップおよび情報処理ステップでは、メイン受信部１３０、サブ受信部１４０、メイン信号処理部１５１、サブ信号処理部１６１、メイン目標検出部１５２またはサブ目標検出部１６２のいずれかに障害が生じた時に、監視制御部１９０が、当該障害が生じた各部から出力される障害情報に基づいて、これら各部が選択する信号の切り替えを制御する。また、メイン受信部１３０、サブ受信部１４０、メイン信号処理部１５１、サブ信号処理部１６１、メイン目標検出部１５２、サブ目標検出部１６２および情報処理部１７０は、監視制御部１９０により切り替えられた信号に基づいて処理を行う。
【０１０８】
この追尾処理の制御方法によっても、上記効果と同等の効果を奏することができる。
【０１０９】
本発明の実施の形態におけるレーダー装置１００において、通常動作時には、監視制御部１９０は、信号切り替え部１２０がメイン受信部１３０（第１の受信部）を選択し、メイン受信部１３０が第１の受信信号をメイン信号処理部１５１（第１の信号処理部）およびサブ信号処理部１６１（第２の信号処理部）へ出力し、メイン信号処理部１５１およびサブ信号処理部１６１が第１の処理信号および第２の処理信号をそれぞれメイン目標検出部１５２（第１の目標検出部）およびサブ目標検出部１６２（第２の目標検出部）へ出力し、メイン目標検出部１５２およびサブ目標検出部１６２が第１の処理信号に基づいて目標物を検出し、情報処理部１７０がメイン目標検出部１５２の検出結果を目標物の追尾結果として出力するように、制御する。これにより、通常動作時には、メイン受信部１３０、メイン信号処理部１５１およびメイン目標検出部１５２のメイン系で、目標物の追尾処理を行うことができる。
【０１１０】
また、本発明の実施の形態におけるレーダー装置１００において、メイン受信部１３０（第１の受信部）に障害が生じた時には、監視制御部１９０は、信号切り替え部１２０がサブ受信部１４０（第２の受信部）を選択し、サブ受信部１４０が第２の受信信号を面信号処理部１５１（第１の信号処理部）およびサブ信号処理部１６１（第２の信号処理部）へ出力するように、制御する。これにより、メイン受信部１３０に故障が生じても、レーダー装置１００は、サブ受信部１４０により出力される第２の受信信号を用いて、目標物の追尾処理を継続して行うことができる。
【０１１１】
また、本発明の実施の形態におけるレーダー装置１００において、メイン信号処理部１５１（第１の信号処理部）に障害が生じた時には、監視制御部１９０は、サブ信号処理部１５２（第２の信号処理部）が第２の処理信号をそれぞれメイン目標検出部１５２（第１の目標検出部）およびサブ目標検出部１６２（第２の目標検出部）へ出力するように、制御する。これにより、メイン信号処理部１５１に障害が生じた場合であっても、レーダー装置１００は、サブ信号処理部１５２から出力される第２の処理信号を用いて、目標物の追尾処理を継続して行うことができる。
【０１１２】
また、本発明の実施の形態におけるレーダー装置１００において、メイン目標検出部１５２（第１の目標検出部）に障害が生じた時には、監視制御部１９０は、情報処理部１７０がサブ目標検出部１６２（第２の目標検出部）の検出結果を目標物の追尾結果として出力するように、制御する。これにより、メイン目標検出部１５２に障害が生じても、レーダー装置１００は、サブ目標検出部１６２の検出結果を目標物の追尾結果を用いて、追尾処理を継続して行うことができる。
【０１１３】
以上、実施の形態をもとに本発明を説明した。実施の形態は例示であり、本発明の主旨から逸脱しない限り、上述各実施の形態に対して、さまざまな変更、増減、組合せを加えてもよい。これらの変更、増減、組合せが加えられた変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。
【符号の説明】
【０１１４】
１００  レーダー装置
１１０  空中線部
１２０  信号切り替え部
１３０  メイン受信部
１４０  サブ受信部
１５０  メイン追尾処理部
１５１  メイン信号処理部
１５２  メイン目標検出部
１６０  サブ追尾処理部
１６１  サブ信号処理部
１６２  サブ目標検出部
１７０  情報処理部
１８０  表示部
１９０  監視制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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