(57)【要約】【課題】列車が折り返し運転等で移動する方位が反転したときに、その方位の補正を速やかに行い、測位精度の低下を抑える。【解決手段】受信部１１が衛星からの測位信号を受信する。移動信号入力部１２には、受信部１１を搭載した列車に取り付けたセンサで検出した列車の位置の変化にかかる移動信号が入力される。測位部１３は、衛星航法により受信部１１で受信した測位信号を処理して列車の位置を測位する。また、測位部１３は、慣性航法により移動信号入力部１２に入力された移動信号を処理して列車の位置を測位する。制御部１０は、列車の速度が予め定めている方位判定速度を超えると、測位部１３が移動信号入力部に入力された移動信号から得ている列車が移動している方位が適正であるかどうかを判定し、適正でなければ、測位部１３に対して移動信号から得ている列車が移動している方位を反転させる。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
衛星からの測位信号を受信する受信部と、
前記受信部を搭載した列車に取り付けたセンサで検出した前記列車の位置の変化にかかる移動信号を入力する移動信号入力部と、
前記受信部で受信した測位信号を処理して前記列車の位置を測位する衛星航法測位機能、および、前記移動信号入力部に入力された移動信号を処理して前記列車の位置を測位する慣性航法測位機能を有する測位部と、
前記列車の速度が予め定めている方位判定速度を超えると、前記測位部が前記移動信号入力部に入力された移動信号から得ている前記列車が移動している方位が適正であるかどうかを判定する方位判定部と、
前記方位判定部が、前記測位部が前記移動信号入力部に入力された移動信号から得ている前記列車が移動している方位が適正でないと判定すると、前記測位部が移動信号から得ている前記列車が移動している方位を反転させる方位補正部と、を備えた測位装置。
【請求項２】
前記移動信号入力部は、前記センサで検出した前記列車の旋回方向の角速度を含む移動信号を入力し、
前記測位部は、前記移動信号入力部に入力された移動信号に含まれている前記列車の旋回方向の角速度の積算値から前記列車が移動している方位を得る、請求項１に記載の測位装置。
【請求項３】
前記方位判定部は、前記測位部が前記移動信号入力部に入力された移動信号から得ている前記列車が移動している方位が適正であるかどうかを、前記測位部における前記衛星航法測位機能で得ている前記列車が移動している方位との対比により判定する、請求項１、または２に記載の測位装置。
【請求項４】
前記移動信号入力部は、前記センサで検出した前記列車の前後方向の加速度を含む移動信号を入力し、
前記方位判定部は、前記列車の速度が前記方位判定速度を超えると、予め定めた積算時間に渡って、前記移動信号入力部に入力された移動信号に含まれている前記列車の前後方向の加速度を積算して求めた前記列車の速度に基づいて、前記測位部が移動信号から得ている前記列車が移動している方位が適正であるかどうかを判定する、請求項１〜３のいずれかに記載の測位装置。
【請求項５】
衛星からの測位信号を受信する受信部と、
前記受信部を搭載した列車に取り付けたセンサで検出した前記列車の位置の変化にかかる移動信号を入力する移動信号入力部と、
前記受信部で受信した測位信号を処理して前記列車の位置を測位する衛星航法測位機能、および、前記移動信号入力部に入力された移動信号を処理して前記列車の位置を測位する慣性航法測位機能を有する測位部と、
前記列車の速度が予め定めている方位判定速度を超えると、前記測位部が移動信号から得ている前記列車が移動している方位を、前記列車側から入力されている前記列車が移動している方位に合わせる方位補正部と、を備えた測位装置。
【請求項６】
受信部で受信した衛星からの測位信号を処理して、この受信部を搭載した列車の位置を測位する衛星航法測位処理、および、移動信号入力部に入力された前記受信部を搭載した列車に取り付けたセンサで検出した前記列車の位置の変化にかかる移動信号を処理して前記列車の位置を測位する慣性航法測位処理を行う測位ステップと、
前記列車の速度が、予め定めている方位判定速度を超えると、前記測位ステップが前記移動信号入力部に入力された移動信号から得ている前記列車が移動している方位が適正であるかどうかを判定する方位判定ステップと、
前記方位判定ステップが、前記測位ステップが前記移動信号入力部に入力された移動信号から得ている前記列車が移動している方位が適正でないと判定すると、前記測位ステップが移動信号から得ている前記列車が移動している方位を反転させる方位補正ステップと、をコンピュータが実行する測位方法。
【請求項７】
受信部で受信した衛星からの測位信号を処理して、この受信部を搭載した列車の位置を測位する衛星航法測位処理、および、移動信号入力部に入力された前記受信部を搭載した列車に取り付けたセンサで検出した前記列車の位置の変化にかかる移動信号を処理して前記列車の位置を測位する慣性航法測位処理を行う測位ステップと、
前記列車の速度が、予め定めている方位判定速度を超えると、前記測位ステップが前記移動信号入力部に入力された移動信号から得ている前記列車が移動している方位が適正であるかどうかを判定する方位判定ステップと、
前記方位判定ステップが、前記測位ステップが前記移動信号入力部に入力された移動信号から得ている前記列車が移動している方位が適正でないと判定すると、前記測位ステップが移動信号から得ている前記列車が移動している方位を反転させる方位補正ステップと、をコンピュータに実行させる測位プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
この発明は、衛星から測位信号を受信し、移動体の位置を測位する技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両等の移動体に搭載し、衛星（ＧＰＳ衛星）から受信した測位信号を処理して、移動体の位置を測位する測位装置がある。また、この種の測位装置を利用したナビゲーション装置も普及している。
【０００３】
車両に搭載するナビゲーション装置（車両用ナビゲーション装置）は、車両に取り付けた加速度センサや角速度センサ等によって検出される自車両の位置の変化にかかる移動信号を処理して自車両の位置を慣性航法で測位する。また、衛星から受信した測位信号を衛星航法で処理して自車両の位置を測位する。そして、慣性航法で測位した自車両の位置を、衛星航法で測位した自車両の位置で修正し、この修正した位置を最終的に自車両の位置にする測位を行っている。
【０００４】
また、駐車場等において、車両がターンテーブルで転回されると、自車両の方位（自車両の前方の方位）が、ターンテーブルにより転回された角度だけずれる。その結果、自車両の位置が慣性航法で適正に測位できない状態になるので、慣性航法で測位した自車両の位置を、衛星航法で測位した自車両の位置で修正しても、自車両の位置は適正にならない。そこで、ターンテーブルにかかる情報（位置や回転角等）をデータベースに記憶し、データベースに記憶しているターンテーブルで車両が転回されたときに、自車両の方位の補正を速やかに行うものが提案されている（特許文献１参照）。
【０００５】
また、測位装置を線路に沿って走行する列車（鉄道車両）に搭載し、列車の在線位置（線路網上の位置）を検出する提案もなされている（特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−２１５９２３号公報
【特許文献２】特開２０１０−２３４９７９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、列車は、自動車のように、前方、後方が固定されていない。すなわち、列車は、折り返し運転等で走行（移動）している方向を反転するとき、自動車のようにＵターンするのではなく、最後尾車両を先頭車両にし、先頭車両を最後尾車両にする変更を行っている。このように、列車は、走行している方向によって、車両の前方が変化する。このため、列車が折り返し運転等で走行している方位を変更すると、測位装置が得ている列車が走行している方位と、実際に列車が走行している方位とが反転した状態になるので、慣性航法による列車の位置の測位が適正に行えない。よって、測位装置は、列車の位置の測位が精度良く行えない。
【０００８】
この発明の目的は、列車が折り返し運転等で移動する方位が反転すると、方位の補正が速やかに行え、測位精度の低下が抑えられる技術を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
この発明の測位装置は、上記課題を解決し、その目的を達するために以下のように構成している。
【００１０】
受信部は、衛星からの測位信号を受信する。また、移動信号入力部は、この受信部を搭載した列車に取り付けたセンサ（例えば、加速度センサや、角速度センサ）で検出した列車の位置の変化にかかる移動信号を入力する。
【００１１】
測位部は、受信部で受信した測位信号を処理して列車の位置を測位する衛星航法測位機能、および、移動信号入力部に入力された移動信号を処理して列車の位置を測位する慣性航法測位機能を有する。測位部は、衛星から測位信号が受信できているときは、慣性航法により測位した列車の位置を、衛星航法により測位した列車の位置で修正し、この修正した位置を最終的に列車の位置とする測位を行う。また、測位部は、衛星から測位信号が受信できていないときは、慣性航法により列車の位置を測位する。
【００１２】
方位判定部は、列車の速度が予め定めている方位判定速度を超えると、測位部が移動信号入力部に入力された移動信号から得ている列車が移動している方位が適正であるかどうかを判定する。列車は、折り返し運転等により、移動している方位を反転させることがある。列車は、移動している方位を反転させるとき、一旦停止する。したがって、方位判定速度は、数十ｋｍ／ｈ（例えば、１０〜３０ｋｍ／ｈ）程度に設定しておけばよい。
【００１３】
方位補正部は、方位判定部において、測位部が前記移動信号入力部に入力された移動信号から得ている列車が移動している方位が適正でないと判定されると、測位部が移動信号から得ている列車が移動している方位を反転させる。
【００１４】
したがって、折り返し運転等で、列車の移動している方位が変化（反転）したとき、測位部が移動信号入力部に入力された移動信号から得ている列車が移動している方位の補正が速やかに行える。
【００１５】
また、移動信号入力部は、角速度センサで検出した列車の旋回方向の角速度を含む移動信号を入力し、測位部は、移動信号入力部に入力された移動信号に含まれている列車の旋回方向の角速度の積算値から列車が移動している方位を得る構成にすればよい。
【００１６】
また、方位判定部は、測位部が移動信号入力部に入力された移動信号から得ている列車が移動している方位が適正であるかどうかを、測位部における衛星航法測位機能で得ている列車が移動している方位との対比により判定する構成とすればよい。
【００１７】
また、移動信号入力部を、センサで検出した列車の前後方向の加速度を含む移動信号を入力する構成とし、方位判定部を、列車の速度が方位判定速度を超えると、予め定めた積算時間に渡って、移動信号入力部に入力された移動信号に含まれている列車の前後方向の加速度を積算して求めた列車の速度に基づいて、測位部が移動信号から得ている列車が移動している方位が適正であるかどうかを判定する構成としてもよい。
【００１８】
また、列車側から、列車が移動している方位を示す方位信号を入力する構成としてもよい。この場合、列車には、移動している方位を検出するジャイロセンサ等の方位検出センサを取り付け、この方位検出センサの検出出力を測位装置に入力する構成とすればよい。
【００１９】
また、この場合には、上述した方位判定部にかかる構成を不要にできる。
【発明の効果】
【００２０】
この発明によれば、列車が折り返し運転等で移動する方位が反転したときに、その方位の補正が速やかに行えるので、測位精度の低下が抑えられる。
【図面の簡単な説明】
【００２１】
【図１】列車の移動を説明する図である。
【図２】測位装置の主要部の構成を示す図である。
【図３】測位装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】別の例にかかる測位装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】別の例にかかる測位装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】測位装置の主要部の構成を示す図である。
【図７】別の例にかかる測位装置の動作を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２２】
以下、この発明の実施形態である測位装置について説明する。
【００２３】
まず、周知ではあるが、列車の走行について説明しておく。列車は、敷設されている線路に沿って走行し、移動する。図１は、列車の走行方向（移動方向）を説明する図である。列車は、複数の車両を一列に連結している。列車は、図１に示すＡ方向に走行する場合、先頭車両が車両Ｘになり、最後尾車両が車両Ｙになる。また、列車は、図１に示すＢ方向に走行する場合、先頭車両が車両Ｙになり、最後尾車両が車両Ｘになる。車両Ｘ，および車両Ｙには、運転席が設けられている。列車は、走行方向によって定まる先頭車両（車両Ｘ、または車両Ｙ）が、連結されている車両を牽引して走行する。具体的には、図１に示すＡ方向に走行するときには、車両Ｘが連結されている他の車両（車両Ｙを含む）を牽引する。また、図１に示すＢ方向に走行するときには、車両Ｙが連結されている他の車両（車両Ｘを含む）を牽引し、Ｂ方向に走行する。このように列車は、自動車のように前方、後方が固定されていないので、折り返し運転等で走行（移動）している方向を反転するとき、自動車のようにＵターンすることはない。
【００２４】
図２は、この例にかかる測位装置の主要部の構成を示す図である。この例にかかる測位装置１は、敷設されている線路に沿って走行する列車の位置を測位する。測位装置１は、制御部１０と、受信部１１と、移動信号入力部１２と、測位部１３と、出力部１４と、を備えている。
【００２５】
制御部１０は、測位装置１本体各部の動作を制御する。また、制御部１０は、この発明で言う方位判定部、および方位補正部に相当する構成を有する。制御部１０は、測位部１３とのみ接続されているわけではなく、測位部１３以外の各部とも接続されている（図１では、制御部１０と、測位部１３以外の各部との接続ラインについて、その図示を省略しているだけである。）。
【００２６】
受信部１１は、衛星（ＧＰＳ衛星）が地球に向けて常時送信している測位信号を受信する。測位信号を送信している衛星は、現在２４個ある。この測位信号は、対応する衛星（この測位信号を送信している衛星）に関する衛星軌道情報、時計の補正値、電離層の補正係数を含む航法メッセージである。航法メッセージは、Ｃ／Ａコードにより拡散されＬ１波（周波数：1575.42ＭＨｚ）に乗せられている。受信部１１は、受信した測位信号を測位部１３に入力する。
【００２７】
移動信号入力部１２には、測位装置１を搭載した列車の位置の変化にかかる信号（移動信号）が入力される。この移動信号は、列車に取り付けた角速度センサ２１、および加速度センサ２２の検出出力である。加速度センサ２２は、測位装置１本体を搭載した列車の前後方向であるＸ軸方向と、前記列車の左右方向であるＹ軸方向の少なくとも２軸の加速度を検出し、これを移動信号として移動信号入力部１２に入力する。また、角速度センサ２１は、測位装置１本体を搭載した車両の旋回方向の角速度を検出し、これを移動信号として移動信号入力部１２に入力する。旋回方向は、測位装置１本体を搭載した列車の前後方向（Ｘ軸方向）および左右方向（Ｙ軸方向）に対してそれぞれ直交するＺ軸周りの方位方向である。測位部１３は、角速度センサ２１の検出出力を積算した積算値を記憶し、この積算値に基づいて列車が走行している方位を得る。
【００２８】
この角速度センサ２１、および加速度センサ２２が、この発明で言うセンサに相当する。
【００２９】
また、移動信号入力部１２には、列車の車輪に取り付けたエンコーダ２３の検出出力である、車輪の回転速度に応じた速度パルスが入力される。移動信号入力部１２は、エンコーダ２３から入力されている速度パルスから列車の走行速度を得る。移動信号入力部１２は、この速度パルスから列車の走行方向（車輪の回転方向）を得ることはできない。
【００３０】
測位部１３は、測位装置１本体を搭載した列車の位置を測位する。測位部１３は、受信部１１で４つ以上の衛星から測位信号が受信できているかどうかにかかわらず、移動信号入力部１２に入力された移動信号を処理して列車の位置を慣性航法で測位する。また、測位部１３は、受信部１１で４つ以上の衛星から測位信号が受信できていれば、測位装置１本体を搭載した車両の位置を衛星航法で測位する。さらに、測位部１３は、慣性航法で測位した列車の位置を、衛星航法で測位した列車の位置で修正し、この修正した位置を最終的に列車の位置として測位する。
【００３１】
なお、測位部１３は、受信部１１で４つ以上の衛星から測位信号が受信できていなければ、慣性航法で測位した位置を、列車の位置にする。
【００３２】
出力部１４は、測位部１３が測位した列車の位置を含む測位結果を上位装置に出力する。上位装置は、例えば、路線網における各列車の位置をリアルタイムで把握し、各列車の運行管理を行う運行管理装置である。また、上位装置は、列車の運転席に設置した表示器に、列車の位置を地図上に重ね合わせて表示する表示制御装置であってもよいし、これら以外の装置であってもよい。
【００３３】
以下、この測位装置１の動作について説明する。図３は、測位装置の動作を示すフローチャートである。
【００３４】
測位装置１は、図３に示す処理と並行して、列車の位置を測位する測位処理を行っている。測位装置１は、受信部１１で４つ以上の衛星から測位信号が受信できていなければ、測位部１３において慣性航法で測位した位置を、列車の位置にする測位処理を行う。また、測位装置１は、受信部１１で４つ以上の衛星から測位信号が受信できていれば、測位部１３において慣性航法で測位した位置を、衛星航法で測位した列車の位置で修正し、この修正した位置を列車の位置にする測位処理を行う。
【００３５】
制御部１０は、測位部１３において、列車の速度が予め設定した第１の速度未満であるかを判定する（ｓ１）。この第１の速度は、数ｋｍ／ｈ（例えば、１〜５ｋｍ／ｈ）の低速度であり、列車が停止する直前の速度である。制御部１０は、エンコーダ２３の検出出力である速度パルスから列車の速度を得ている。
【００３６】
制御部１０は、ｓ１で列車の速度が予め設定した第１の速度未満であると判定すると、この列車の速度が予め定めた第２の速度を超えたかどうかを判定する（ｓ２）。この第２の速度は、第１の速度よりも速い、数十ｋｍ／ｈ（例えば、１０〜３０ｋｍ／ｈ）の速度である。この第２の速度が、この発明で言う方位判定速度である。
【００３７】
列車が停止した後に、走行を再開すると、制御部１０がｓ２で列車の速度が第２の速度を超えたと判定する。列車は、折り返し運転等で方位を反転するとき、一旦停止する。したがって、ｓ２で第２の速度を超えたと判定された列車は、方位を反転させた（先頭車両を変更した）可能性がある。
【００３８】
制御部１０は、測位部１３が移動信号入力部１２に入力された角速度センサ２１の検出出力の積算値から得ている列車の方位、すなわち慣性航法による測位で用いている列車が走行している方位、を得る（ｓ３）。
【００３９】
また、制御部１０は、測位部１３が受信部１１で受信した衛星からの測位信号を衛星航法により処理して測位した列車の位置の変化から、衛星航法により得られている列車が走行している方位を得る（ｓ４）。
【００４０】
制御部１０は、ｓ３で得た慣性航法における測位で用いている列車が走行している方位と、ｓ４で得た衛星航法による測位で得られた列車が走行している方位と、を対比し、これの方位のずれが予め定めた角度Ａ（例えば、９０°）を超えているかどうかを判定する（ｓ５）。このｓ５にかかる判定では、２つの方位のずれを、より狭い方の角度にする。
【００４１】
制御部１０は、ｓ５で、２つの方位のずれが予め定めた角度Ａを超えていなければ、列車は走行している方位を反転させていない、すなわち慣性航法における測位で用いている列車が走行している方位が適正である、と判断し、ｓ１に戻る。
【００４２】
一方、制御部１０は、ｓ５で、２つの方位のずれが予め定めた角度Ａを超えていれば、列車は折り返し運転等で走行している方位を反転させている、すなわち慣性航法における測位で用いている列車が走行している方位が不適正である、と判断し、測位部１３に対して慣性航法における測位で用いている列車が走行している方位を反転させることを指示し（ｓ６）、ｓ１に戻る。測位部１３は、ｓ６の指示にしたがって、慣性航法における測位で用いている列車が走行している方位を反転させる。
【００４３】
このように、この例にかかる測位装置１は、列車が折り返し運転等で走行している方位を反転させたとき（先頭車両を変更したとき）、測位部１３が角速度センサ２１の検出出力の積算値から得ている列車が走行している方位（測位部１３が慣性航法における測位で用いている列車が走行している方位）を、速やかに補正できる。したがって、測位部１３における測位精度の低下が抑えられる。
【００４４】
次に、この発明の別の例について説明する。この例にかかる測位装置１も、図２に示した構成である。この例にかかる測位装置１は、加速度センサ２２の検出出力を用いて、列車が折り返し運転等で走行している方位を反転させたかどうかを判定する。図４は、この例にかかる測位装置の動作を示すフローチャートである。この例にかかる測位装置１も、上述した例の測位装置１と同様に、図４に示す処理と並行して、列車の位置を測位する測位処理を行っている。
【００４５】
この例にかかる測位装置１は、制御部１０において上述したｓ１、およびｓ２にかかる処理を行う。制御部１０は、ｓ２で列車の速度が予め定めた第２の速度を超えたと判定すると、予め定めた一定時間にわたって、列車の前後方向における加速度センサ２２の検出出力を積算する（ｓ１１）。ｓ１１で得た、列車の前後方向における加速度センサ２２の検出出力の積算値は、列車の前後方向の速度である。
【００４６】
制御部１０は、この時点で慣性航法における測位で用いている列車が走行している方位に対して、ｓ１１で得た列車の速度が正であるか、負であるかを判定する（ｓ１２）。
【００４７】
制御部１０は、ｓ１２で正であると判定すると、列車は走行している方位を反転させていない、すなわち慣性航法における測位で用いている列車が走行している方位が適正である、と判断し、ｓ１に戻る。
【００４８】
一方、制御部１０は、ｓ１２で負であると判定すると、列車は折り返し運転等で走行している方位を反転させている、すなわち慣性航法における測位で用いている列車が走行している方位が不適正である、と判断し、ｓ６で測位部１３に対して慣性航法における測位で用いている列車が走行している方位を反転させることを指示し、ｓ１に戻る。測位部１３は、ｓ６の指示にしたがって、慣性航法における測位で用いている列車が走行している方位を反転させる。
【００４９】
このように、この例にかかる測位装置１も、上記の例にかかる測位装置１と同様に列車が折り返し運転等で走行している方位を反転させたとき（先頭車両を変更したとき）、測位部１３が角速度センサ２１の検出出力の積算値から得ている列車が走行している方位（測位部１３が慣性航法における測位で用いている列車が走行している方位）を、速やかに補正できる。したがって、測位部１３における測位精度の低下が抑えられる。
【００５０】
また、上記図３、および図４に示した処理を組合せ、図５に示すように構成してもよい。具体的には、制御部１０が、測位部１３が慣性航法による測位で用いている列車が走行している方位と、衛星航法により得られている列車が走行している方位との対比による判定（ｓ３〜ｓ５）、および、予め定めた一定時間にわたる、列車の前後方向における加速度センサ２２の検出出力の積算値がこの時点で慣性航法における測位で用いている列車が走行している方位に対して正であるか、負であるかの判定（ｓ１１、ｓ１２）を行う。制御部１０は、ｓ５で方位のずれが角度Ａを超えていると判定した場合、またはｓ１２で列車の速度が負であると判定した場合、列車は折り返し運転等で走行している方位を反転させていると判断し、ｓ６で測位部１３に対して慣性航法における測位で用いている列車が走行している方位を反転させることを指示する。
【００５１】
また、この発明にかかる測位装置１の別の例について説明する。
【００５２】
図６は、この例にかかる測位装置の主要部の構成を示す図である。この例にかかる測位装置１も、上述の例と同様に、敷設されている線路に沿って走行する列車の位置を測位する。測位装置１は、図２に示した、制御部１０、受信部１１、移動信号入力部１２、測位部１３、および出力部１４に加えて、方位信号入力部１５を備えている。
【００５３】
方位信号入力部１５には、測位装置を搭載した列車が移動している方位を示す方位信号が入力される。この方位信号は、列車に取り付けたジャイロセンサ２４で検出している列車が移動している方位を示す信号である。
【００５４】
図７は、この例にかかる測位装置の動作を示すフローチャートである。
【００５５】
この例にかかる測位装置１は、制御部１０において上述したｓ１、およびｓ２にかかる処理を行う。制御部１０は、ｓ２で列車の速度が予め定めた第２の速度を超えたと判定すると、測位部１３に対して、慣性航法における測位で用いている列車が走行している方位を、ジャイロセンサ２４の検出出力であり、方位信号入力部１５に入力されている方位信号が示す列車が移動している方位に合わせることを指示する（ｓ２１）。測位部１３は、ｓ２１の指示にしたがって、慣性航法における測位で用いている列車が走行している方位を、方位信号入力部１５に入力されている方位信号が示す列車が移動している方位に合わせる。
【００５６】
このように、この例にかかる測位装置１も、上記の例にかかる測位装置１と同様に列車が折り返し運転等で走行している方位を反転させたとき（先頭車両を変更したとき）、測位部１３が角速度センサ２１の検出出力の積算値から得ている列車が走行している方位（測位部１３が慣性航法における測位で用いている列車が走行している方位）を、速やかに補正できる。したがって、測位部１３における測位精度の低下が抑えられる。
【符号の説明】
【００５７】
１…測位装置
１０…制御部
１１…受信部
１２…移動信号入力部
１３…測位部
１４…出力部
１５…方位信号入力部
２１…角速度センサ
２２…加速度センサ
２３…エンコーダ
２４…ジャイロセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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