(57)【要約】      （修正有）【課題】遠隔制御装置、遠隔制御システム、及びそれを含むＸ線システムを提供する。【解決手段】遠隔制御システムは、遠隔制御装置と処理ユニットとを含む。処理ユニットは、遠隔制御装置によって制御される被制御システムの中に配置される。遠隔制御装置は、当該装置により制御すべき被制御対象物を選択するためのユーザー用の１つ以上のキーと、当該装置の配向を検知するための検知ユニットと、１つ以上のキーの内のどれがユーザーによって選択されたかについての情報及び検知ユニットによって検知された当該装置の配向情報を、被制御システムへ送信するための無線送信器とを含む。処理ユニットは、遠隔制御装置の配向に従って、選択されたキーに対応する被制御対象物の移動を制御するように、ユーザーによるキー選択についての情報及び遠隔制御装置の配向情報に従って被制御システムのための制御指令を生成する。誤りのない遠隔制御操作が容易に得られる。【選択図】図１
2014171217.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
遠隔制御装置と処理ユニットとを有する遠隔制御システムであって、
前記処理ユニットは、前記遠隔制御装置によって制御される被制御システムの中に配置されており、
前記遠隔制御装置は、
該遠隔制御装置により制御すべき被制御対象物を選択するためのユーザー用の１つ以上のキーと、
該遠隔制御装置の配向を検知するための検知ユニットと、
前記１つ以上のキーの内のどれがユーザーによって選択されたかについての情報及び前記検知ユニットによって検知された該遠隔制御装置の配向情報を、前記被制御システムへ送信するための無線送信器と、を含み、
前記処理ユニットは、前記遠隔制御装置の配向に従って前記選択されたキーに対応する被制御対象物の移動を制御するように、ユーザーによるキー選択についての情報及び前記遠隔制御装置の配向情報に従って前記被制御システムのための制御指令を生成すること、を特徴とする遠隔制御システム。
【請求項２】
前記１つ以上のキーの各々は、前記被制御システムの被制御ユニットの移動に対応する、請求項１記載の遠隔制御システム。
【請求項３】
前記被制御システムはＸ線システムであり、また前記１つ以上のキーは、下記のキー、すなわち、コリメータ窓の視野を増大又は減少させるためのキー、Ｘ線管ハンガーを上方又は下方へ動かすためのキー、Ｘ線管ハンガーを左又は右へ動かすためのキー、Ｘ線管ハンガーを前方又は後方へ動かすためのキー、Ｘ線管を時計回りに又は反時計回りに回転させるためのキー、Ｘ線管と病床検出器との間の距離を増大又は減少させるためのキー、壁面スタンド型検出器を上昇又は下降させるためのキー、壁面スタンド型検出器を上向きへ又は下向きへ回転させるためのキー、並びに病床検出器を左又は右へ動かすためのキー、の内の少なくとも１つを含んでいる、請求項１又は２記載の遠隔制御システム。
【請求項４】
前記１つ以上のキーは更に、前記システムの自動追跡のためのキー及び自動位置決めのためのキーの内の少なくとも１つを含んでいる、請求項３記載の遠隔制御システム。
【請求項５】
前記処理ユニットは、前記選択されたキーに対応する被制御ユニットの移動と前記検知ユニットによって検知された前記遠隔制御装置の配向との間の整合性を維持するための制御指令を生成する、請求項２記載の遠隔制御システム。
【請求項６】
前記検知ユニットは、垂直方向における前記遠隔制御装置の配向を検知するための第１の検知ユニットを含んでいる、請求項１記載の遠隔制御システム。
【請求項７】
前記検知ユニットは、水平方向における前記遠隔制御装置の配向を検知するための第２の検知ユニットを含んでいる、請求項１記載の遠隔制御システム。
【請求項８】
前記第１の検知ユニットは加速度計である、請求項６記載の遠隔制御システム。
【請求項９】
前記第２の検知ユニットは磁力計である、請求項７記載の遠隔制御システム。
【請求項１０】
前記第１の検知ユニットは、前記遠隔制御装置のヘッド部分と垂直方向との間の挟角を検知することによって、垂直方向における前記遠隔制御装置の配向を検知する、請求項６記載の遠隔制御システム。
【請求項１１】
前記処理ユニットは、前記挟角が第１の閾値よりも小さいときに、前記前記遠隔制御装置の配向が上向きであると決定し、また前記挟角が第２の閾値よりも大きいときに、前記前記遠隔制御装置の配向が下向きであると決定し、前記第１の閾値は前記第２の閾値よりも小さい、請求項１０記載の遠隔制御システム。
【請求項１２】
前記第２の検知ユニットは、前記遠隔制御装置のヘッド部分と基準平面における地磁気方向との間に形成される挟角を検知することによって、水平方向における前記遠隔制御装置の配向を検知する、請求項７記載の遠隔制御システム。
【請求項１３】
前記処理ユニットは、前記遠隔制御装置のヘッド部分と基準平面における地磁気方向との間の挟角、並びに前記遠隔制御装置によって制御すべき対象部材と基準平面における地磁気方向との間の挟角に従って、水平方向における前記遠隔制御装置の配向を決定する、請求項１２記載の遠隔制御システム。
【請求項１４】
遠隔制御される被制御システムと無線通信する遠隔制御装置であって、
当該遠隔制御装置により制御すべき被制御対象物を選択するためのユーザー用の１つ以上のキーであって、各々が前記被制御システムの被制御ユニットの移動に対応する１つ以上のキーと、
当該遠隔制御装置の配向を検知するための検知ユニットと、
を含む遠隔制御装置。
【請求項１５】
更に、前記遠隔制御装置の配向に従って前記選択されたキーに対応する被制御対象物の移動を制御するように、ユーザーによるキー選択についての情報及び前記遠隔制御装置の配向情報に従って前記被制御システムのための制御指令を生成することのできる処理ユニットを有している請求項１４記載の遠隔制御装置。
【請求項１６】
更に、前記１つ以上のキーの内のどれがユーザーによって選択されたかについての情報及び前記検知ユニットによって検知された前記遠隔制御装置の配向情報を、前記被制御システムへ送信するための無線送信器を有している請求項１４記載の遠隔制御装置。
【請求項１７】
更に、前記処理ユニットによって生成された制御指令を前記被制御システムへ送信するための無線送信器を有している請求項１５記載の遠隔制御装置。
【請求項１８】
前記被制御システムはＸ線システムであり、また前記１つ以上のキーは、下記のキー、すなわち、コリメータ窓の視野を増大又は減少させるためのキー、Ｘ線管ハンガーを上方又は下方へ動かすためのキー、Ｘ線管ハンガーを左又は右へ動かすためのキー、Ｘ線管ハンガーを前方又は後方へ動かすためのキー、Ｘ線管を時計回りに又は反時計回りに回転させるためのキー、Ｘ線管と病床検出器との間の距離を増大又は減少させるためのキー、壁面スタンド型検出器を上昇又は下降させるためのキー、壁面スタンド型検出器を上向きへ又は下向きへ回転させるためのキー、並びに病床検出器を左又は右へ動かすためのキー、の内の少なくとも１つを含んでいる、請求項１４記載の遠隔制御装置。
【請求項１９】
前記処理ユニットは、前記選択されたキーに対応する被制御ユニットの移動と前記検知ユニットによって検知された前記遠隔制御装置の配向との間の整合性を維持するための制御指令を生成する、請求項１５記載の遠隔制御装置。
【請求項２０】
請求項１４乃至１９のいずれか１項に記載の遠隔制御装置を有するＸ線システムであって、前記遠隔制御装置が当該Ｘ線システムの各被制御部材を制御するために使用される、Ｘ線システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、Ｘ線イメージングの分野に関し、より詳しく云えば、遠隔制御システム、及びＸ線システムを制御するための遠隔制御装置、並びにそれを含むＸ線システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
現在、殆どのＸ線イメージング・システムには、Ｘ線管及び受信器等々の移動、位置合わせ及びサブシステム位置決めを制御するように設計された無線遠隔制御装置が装備されている。典型的な位置決め制御には、壁面スタンド型検出器の上昇及び下降、壁面スタンド型検出器の上向き及び下向き傾斜、病床の上昇及び下降、オーバーヘッドＸ線管支持体の５軸移動及び配向などが含まれる。通常、遠隔制御装置には、一般に、両方向移動制御のための２つの独立のキーが設けられる。例えば、病床の上昇及び下降制御の場合、１つのキーが上昇を制御するために使用され、且つ他のキーが下降を制御するために使用される。オーバーヘッドＸ線管支持体の５軸移動を制御するために、より多くのキー又は押しボタンが必要とされることがある。このような場合、問題が生じることがある。キーが多すぎると、遠隔制御装置パネルが複雑になり、誤操作の可能性が高くなる。状況によっては、間違った方向への移動は、衝突又は損傷のような安全性の問題を招くことがある。実際の操作では、より少ないキーを持ち且つ使用し易い遠隔制御装置が常に望ましい。
【発明の概要】
【０００３】
本発明の一面によれば、遠隔制御装置と処理ユニットとを有する遠隔制御システムが提供される。前記処理ユニットは、前記遠隔制御装置によって制御される被制御システムの中に配置される。前記遠隔制御装置は、該遠隔制御装置により制御すべき被制御対象物を選択するためのユーザー用の１つ以上のキーと、該遠隔制御装置の配向(orientation) を検知するための検知ユニットと、前記１つ以上のキーの内のどれがユーザーによって選択されたかについての情報及び前記検知ユニットによって検知された該遠隔制御装置の配向情報を、前記被制御システムへ送信するための無線送信器とを含む。前記処理ユニットは、前記遠隔制御装置の配向に従って前記選択されたキーに対応する被制御対象物の移動を制御するように、ユーザーによるキー選択についての情報及び前記遠隔制御装置の配向情報に従って前記被制御システムのための制御指令を生成する。
【０００４】
本発明の一実施形態によれば、前記１つ以上のキーの各々は、前記被制御システムの被制御ユニットの移動に対応する。
【０００５】
本発明の一実施形態によれば、前記被制御システムはＸ線システムであり、また前記１つ以上のキーは、下記のキー、すなわち、コリメータ窓の視野を増大又は減少させるためのキー、Ｘ線管ハンガーを上方又は下方へ動かすためのキー、Ｘ線管ハンガーを左又は右へ動かすためのキー、Ｘ線管ハンガーを前方又は後方へ動かすためのキー、Ｘ線管を時計回りに又は反時計回りに回転させるためのキー、Ｘ線管と病床検出器との間の距離を増大又は減少させるためのキー、壁面スタンド型検出器を上昇又は下降させるためのキー、壁面スタンド型検出器を上向きへ又は下向きへ回転させるためのキー、並びに病床検出器を左又は右へ動かすためのキー、の内の少なくとも１つを含む。
【０００６】
本発明の一実施形態によれば、前記１つ以上のキーは更に、前記システムの自動追跡のためのキー及び自動位置決めのためのキーの内の少なくとも１つを含む。
【０００７】
本発明の一実施形態によれば、前記処理ユニットは、前記選択されたキーに対応する被制御ユニットの移動と前記検知ユニットによって検知された前記遠隔制御装置の配向との間の整合性を維持するための制御指令を生成する。
【０００８】
本発明の一実施形態によれば、前記検知ユニットは、垂直方向における前記遠隔制御装置の配向を検知するための第１の検知ユニットを含む。
【０００９】
本発明の一実施形態によれば、前記検知ユニットは、水平方向における前記遠隔制御装置の配向を検知するための第２の検知ユニットを含む。
【００１０】
本発明の一実施形態によれば、前記第１の検知ユニットは加速度計である。
【００１１】
本発明の一実施形態によれば、前記第２の検知ユニットは磁力計である。
【００１２】
本発明の一実施形態によれば、前記第１の検知ユニットは、前記遠隔制御装置のヘッド部分と垂直方向との間の挟角(included angle)を検知することによって、垂直方向における前記遠隔制御装置の配向を検知する。
【００１３】
本発明の一実施形態によれば、前記処理ユニットは、前記挟角が第１の閾値よりも小さいときに、前記前記遠隔制御装置の配向が上向きであると決定し、また前記挟角が第２の閾値よりも大きいときに、前記前記遠隔制御装置の配向が下向きであると決定し、前記第１の閾値は前記第２の閾値よりも小さい。
【００１４】
本発明の一実施形態によれば、前記第２の検知ユニットは、前記遠隔制御装置のヘッド部分と基準平面における地磁気方向との間に形成される挟角を検知することによって、水平方向における前記遠隔制御装置の配向を検知する。
【００１５】
本発明の一実施形態によれば、前記処理ユニットは、前記遠隔制御装置のヘッド部分と基準平面における地磁気方向との間の挟角、並びに前記遠隔制御装置によって制御すべき被制御対象部材と基準平面における地磁気方向との間の挟角に従って、水平方向における前記遠隔制御装置の配向を決定する。
【００１６】
本発明の別の面によれば、遠隔制御される被制御システムと無線通信する遠隔制御装置が提供される。前記遠隔制御装置は、該遠隔制御装置により制御すべき被制御対象物を選択するためのユーザー用の１つ以上のキーであって、各々が前記被制御システムの被制御ユニットの移動に対応する当該１つ以上のキーと、前記遠隔制御装置の配向を検知するための検知ユニットと、を含む。
【００１７】
本発明の一実施形態によれば、前記遠隔制御装置は更に、前記遠隔制御装置の配向に従って前記選択されたキーに対応する被制御対象物の移動を制御するように、ユーザーによるキー選択についての情報及び前記遠隔制御装置の配向情報に従って前記被制御システムのための制御指令を生成することのできる処理ユニットを有する。
【００１８】
本発明の一実施形態によれば、前記遠隔制御装置は更に、前記１つ以上のキーの内のどれがユーザーによって選択されたかについての情報及び前記検知ユニットによって検知された前記遠隔制御装置の配向情報を、前記被制御システムへ送信するための無線送信器を含む。
【００１９】
本発明の一実施形態によれば、前記遠隔制御装置は更に、前記処理ユニットによって生成された制御指令を前記被制御システムへ送信するための無線送信器を有する。
【００２０】
本発明の一実施形態によれば、前記被制御システムはＸ線システムであり、また前記１つ以上のキーは、下記のキー、すなわち、コリメータ窓の視野を増大又は減少させるためのキー、Ｘ線管ハンガーを上方又は下方へ動かすためのキー、Ｘ線管ハンガーを左又は右へ動かすためのキー、Ｘ線管ハンガーを前方又は後方へ動かすためのキー、Ｘ線管を時計回りに又は反時計回りに回転させるためのキー、Ｘ線管と病床検出器との間の距離を増大又は減少させるためのキー、壁面スタンド型検出器を上昇又は下降させるためのキー、壁面スタンド型検出器を上向きへ又は下向きへ回転させるためのキー、並びに病床検出器を左又は右へ動かすためのキー、の内の少なくとも１つを含む。
【００２１】
本発明の一実施形態によれば、前記処理ユニットは、前記選択されたキーに対応する被制御ユニットの移動と前記検知ユニットによって検知された前記遠隔制御装置の配向との間の整合性を維持するための制御指令を生成する。
【００２２】
本発明の別の面によれば、上記のような遠隔制御装置を有するＸ線システムも提供され、該遠隔制御装置は当該Ｘ線システムの各被制御部材を制御するために使用される。
【００２３】
本発明は、添付の図面を参照すれば、当業者にはより明らかになろう。
【図面の簡単な説明】
【００２４】
【図１】図１は、本発明の一実施形態に従ったＸ線システムの概略図である。
【図２】図２は、本発明の一実施形態に従った遠隔制御装置の構成を示す概略図である。
【図３】図３は、本発明の一実施形態に従った遠隔制御装置の上向き配向を決定するやり方を示す概略図である。
【図４】図４は、本発明の一実施形態に従った遠隔制御装置の下向き配向を決定するやり方を示す概略図である。
【図５】図５は、本発明の一実施形態に従った遠隔制御装置の水平方向を決定するやり方を示す概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００２５】
本発明を以下のように特定の実施形態について詳しく説明するが、本発明はこれらの実施形態に制限されない。以下の実施形態では遠隔制御装置を使用してＸ線システムを制御する場合を説明するが、当業者に理解され得るように、本発明の遠隔制御装置又は遠隔制御システムは、遠隔制御によって位置及び配向の調節を必要とする任意のシステムに適用することができる。
【００２６】
図１は、本発明の一実施形態に従ったＸ線システムの概略図である。図１に示されているように、この実施形態におけるＸ線システムは、Ｘ線管のようなＸ線発生器１、Ｘ線管を懸架し且つその位置を調節するためのＸ線管ハンガー２、病床３、被検査対象物を通過したＸ線を検出するための壁面スタンド型検出器４、及び壁面スタンド型検出器４を支持するための支柱５を含む。図１はまた、オペレータによって手動操作される遠隔制御装置６も示しており、該遠隔制御装置はＸ線システムの様々な被制御部材と遠隔制御のために無線通信する。更に、Ｘ線システムは更に、一般的には、病床３の下に病床検出器（図示せず）を含む。図１に示されているシステムでは、遠隔制御装置６によって、オペレータは、Ｘ線管ハンガー２を上下、左右及び前後に動かし又は回転させるように遠隔制御することができ、また壁面スタンド型検出器４を支柱に沿って上下に動かし、或いは上向き又は下向きに傾斜させることができるように壁面スタンド型検出器４又は支柱５を遠隔制御することができ、また病床３を左右に動かすように遠隔制御することができ、またＸ線管のコリメータの窓の視野を増減するように又はＸ線管と病床検出器などとの間の距離を増減するように遠隔制御することができる。
【００２７】
図２は、本発明の一実施形態に従った遠隔制御装置の構成を示す概略図である。図２の設計では、無線遠隔制御装置は、パネル上のキー又はキーボードに対応し且つユーザーのキー打ちを検知するキー又はキーボード・マトリクス回路、遠隔制御装置のヘッド部分の配向を検知するための検知ユニット（図２では、垂直配向を検知するための３軸加速度計のような第１の検知ユニット、及び水平配向を検知するための磁力計のような第２の検知ユニット）、電源装置（図２では、蓄電池）、ＭＣＵ（マイクロ制御ユニット）、無線トランシーバ、並びにアンテナを含む。
【００２８】
一実施形態によれば、無線遠隔制御装置のパネルには、遠隔制御装置によって制御すべき被制御対象物を選択するためのユーザー用の１つ以上のキーが設けられ、前記１つ以上のキーの各々は、被制御システムの被制御ユニットの移動に対応する。被制御システムが図１に示されているようなＸ線システムである場合、前記１つ以上のキーは、下記のキー、すなわち、コリメータ窓の視野を増大又は減少させるためのキー、Ｘ線管ハンガーを上方又は下方へ動かすためのキー、Ｘ線管ハンガーを左又は右へ動かすためのキー、Ｘ線管ハンガーを前方又は後方へ動かすためのキー、Ｘ線管を時計回りに又は反時計回りに回転させるためのキー、Ｘ線管と病床検出器との間の距離を増大又は減少させるためのキー、壁面スタンド型検出器を上昇又は下降させるためのキー、壁面スタンド型検出器を上向きへ又は下向きへ回転させるためのキー、並びに病床検出器を左又は右へ動かすためのキー、の内の少なくとも１つを含む。実施形態によっては、無線遠隔制御装置のパネルは、更に、システムの自動追跡のためのキー及び自動位置決めのためのキーを含む。自動追跡のためのキーは、壁面スタンド型Ｘ線検出器又は病床検出器と整列した位置へのＸ線管の自動移動を制御するために使用され、他方、自動位置決めのためのキーは、或る姿勢の患者（例えば、ベッドに横になっている又は立っている患者）のＸ線写真を撮るために必要な割り当てられた位置へのＸ線管及びＸ線検出器の自動移動を制御するために使用される。随意選択により、無線遠隔制御装置のパネルはまた、放射線医師の操作の便利さ及び迅速さを改善するために同様な自動制御キーを含むことができる。
【００２９】
Ｘ線システムの或る特定の部材の移動を制御したいとき、ユーザーは遠隔制御装置を大まかにＸ線システムに差し向けて、前記部材の移動に対応するキー、例えば、Ｘ線管ハンガーを上方又は下方へ移動させるためのキーを押す。その間に、ユーザーは、被制御部材の所望の移動方向に従って遠隔制御装置のヘッド部分の配向を制御する。例えば、Ｘ線管ハンガーの上方移動が望まれている場合、ユーザーは遠隔制御装置のヘッド部分を上向きに配向することができる。遠隔制御装置の配向は、遠隔制御装置内に埋め込まれた検知ユニット（例えば、加速度計又は磁力計）により検知することができる。遠隔制御装置は、処理の目的で、ユーザーによって押されたキーについての情報又は遠隔制御装置の配向情報を遠隔制御システムの処理ユニットへ送信する。
【００３０】
一実施形態では、処理ユニットは被制御システムの共用ホスト装置内に配置され、被制御システムの各被制御部材（例えば、Ｘ線管ハンガー、Ｘ線撮影用ベッド、壁面スタンドなど）は有線又は無線により共用ホスト装置と通信する。各被制御部材には内部に適当なセンサ（例えば、位置センサ、加速度センサ、磁力計など）が設けられて、そのそれぞれの運動姿勢、位置及び変位が取得される。センサの検知結果は共用ホスト装置に送信されて、処理ユニットが位置決めシステムの空間座標系内での各被制御部材の実時間の位置及び方向を学習するようにする。遠隔制御装置は、共用ホスト装置と通信して、該共用ホスト装置へ遠隔制御装置のキー情報及び空間的配向データを送信し、また共用ホスト装置は、処理のために処理ユニットへキー情報及び空間的配向データを転送する。一実施形態では、遠隔制御装置は、被制御システム内の処理ユニットへ、無線送信装置（例えば、図２の無線トランシーバ及びアンテナ）を介して、ユーザーによるキー選択についての情報及び遠隔制御装置の配向情報を送信する。処理ユニットは、キー選択情報に従って被制御対象物（すなわち、対応する被制御部材の移動）を決定し、また遠隔制御装置の配向に従って被制御対象物の移動を制御するための制御指令を生成する。一実施形態では、処理ユニットは、選択されたキーに対応する被制御部材の移動と検知ユニットによって検知された遠隔制御装置の配向との間の整合性を維持するための制御指令を生成する。ここで、制御指令はまた、被制御部材の移動と遠隔制御装置の配向とが他の関係（例えば、逆の関係）であるように生成できることを理解されたい。被制御部材は、処理ユニットの制御指令に従って所望の位置及び／又は配向に達するまで移動する。他の実施形態では、被制御システムの被制御部材の各々には、それぞれ処理ユニットを設けることができる。被制御部材の各々の処理ユニットは、前記被制御部材の実時間の位置及び配向についての情報及び前記被制御部材のための遠隔制御装置データ（これは、例えば、遠隔制御装置のキー選択情報及び配向情報を含む）を受け取り、また処理時に、前記被制御部材に対する制御指令を生成して、前記被制御部材がシステムの機能を完了するために該制御指令の下で所望の行為を遂行するようにする。
【００３１】
別の実施形態では、処理ユニットは遠隔制御装置内に配置される。例えば、処理ユニットは図２に示されたＭＣＵの一部である。このような場合には、ＭＣＵは、キー選択情報に従って被制御対象物 （対応する被制御部材の移動）を決定し、そして（例えば、被制御対象物の移動と遠隔制御装置の配向との間の整合性を保つために）遠隔制御装置の配向に従って被制御対象物の移動を制御するための制御指令を生成する。遠隔制御装置は、無線送信装置（例えば、図２の無線トランシーバ及びアンテナ）を介して、制御指令を被制御システムの被制御部材へ送信して、該被制御部材が前記制御指令に基づいてユーザー所望の位置及び／又は配向に達するまで動くようにする。
【００３２】
上記の様々な実施形態では、遠隔制御装置のキーは、従来技術と異なり、被制御部材の移動（動き）に対応するように設けられており、その内の幾つかのキーは被制御部材自体に対応し、また他の幾つかのキーは被制御部材の移動方向に対応する。更に、キー構成と組み合わせて、遠隔制御装置の配向を、移動方向キーの代わりに採択することができる。上記の様々な実施形態により、遠隔制御操作をより容易にし且つ誤り難くするように、遠隔制御装置のキー・レイアウトを簡単化することができる。
【００３３】
以下に、図３〜図５を参照して、本発明の一実施形態に従った遠隔制御装置の配向を決定するための作業原理を説明する。前に述べたように、本発明の一実施形態によれば、遠隔制御装置には、該遠隔制御装置の配向情報を検知するための１つ以上の検知ユニット、例えば、図２に示されているような加速度計及び磁力計を、組み込むことができる。ユーザーが遠隔制御装置を或る特定の位置又は配向になるように操作したとき、第１の検知ユニットとしての加速度計は、遠隔制御装置のヘッド部分とその時の垂直上向き方向との間の挟角を感知することができ、また第２の検知ユニットとしての磁力計は、遠隔制御装置のヘッド部分とその時の基準平面（例えば、病床の水平平面が位置している平面、被制御システムが設置されている大地表面が位置している平面など）内の地磁気方向との間の挟角を感知することができる。第１及び第２の検知ユニットは、このような角度情報を遠隔制御システムの処理ユニットへ送信する。
【００３４】
図３及び図４は、本発明の一実施形態に従った遠隔制御装置の上向き又は下向き配向を決定するやり方を示す概略図である。これらの図において、角度α及びβは、ユーザーによって予め設定された閾値又はシステムのデフォルト閾値であり、α＜β、またこれらの値は、処理ユニットに付設されたメモリに記憶される。検知ユニットによって送信された角度情報を受け取ったとき、処理ユニットは記憶されたα及びβを読み出して、それらを、遠隔制御装置のヘッド部分と垂直上向き方向との間の挟角と比較する。挟角がαよりも小さいとき、処理ユニットは、遠隔制御装置が上向きに配向されていると決定し、また挟角がβよりも大きいとき、処理ユニットは、遠隔制御装置が下向きに配向されていると決定する。
【００３５】
図５は、本発明の一実施形態に従った遠隔制御装置の水平方向を決定するやり方を示す概略図である。先ず、磁力計のような検知ユニットが、遠隔制御装置のヘッド部分と基準平面内の地球磁場との間の挟角を計算する。具体的に述べると、一実施形態によれば、病床の水平平面が位置する平面、又は被制御システムが設置されている大地表面が位置する平面、又は同様な平面は、基準平面として作用することができる。処理ユニットに付設されたメモリが、対象部材（例えば、Ｘ線管、壁面スタンド型検出器、病床、病床検出器など）と基準平面内の地球磁場との間に形成された実時間の挟角を記憶する。磁力計によって検知された遠隔制御装置の挟角を受け取ったとき、処理ユニットは、この挟角を、対象部材の挟角と比較して、対象部材に対する遠隔制御装置のヘッド部分の水平配向を決定する。一実施形態では、上記の２つの挟角に基づいて、遠隔制御装置のヘッド部分と対象部材との間の挟角を計算することができ、これに基づいて、遠隔制御装置のヘッド部分の水平配向を決定することができる。同様に、１つ以上の閾値を前もってメモリに記憶しておいて、遠隔制御装置のヘッド部分と対象部材との間の挟角を前記１つ以上の閾値と比較することによって、遠隔制御装置のヘッド部分の水平配向を決定できるようにすることができる。例えば、遠隔制御装置のヘッド部分と対象部材の前面（オペレータが面している側）に沿った左方の方向との間の挟角が第１の閾値よりも小さいとき、処理ユニットは、遠隔制御装置のヘッド部分が（オペレータから見て）左側に差し向けられていると決定する。また、遠隔制御装置のヘッド部分と対象部材の前面（オペレータが面している側）に沿った右方の方向との間の挟角が第２の閾値よりも小さいとき、処理ユニットは、遠隔制御装置のヘッド部分が（オペレータから見て）右側に差し向けられていると決定する。また、遠隔制御装置のヘッド部分と対象部材の前面（オペレータが面している側）に対して直角な後方の方向との間の挟角が第３の閾値よりも小さいとき、処理ユニットは、遠隔制御装置のヘッド部分が（オペレータから見て）後側に差し向けられていると決定する。また、遠隔制御装置のヘッド部分と対象部材の前面（オペレータが面している側）に対して直角な前方の方向との間の挟角が第４の閾値よりも小さいとき、処理ユニットは、遠隔制御装置のヘッド部分が（オペレータから見て）前側に差し向けられていると決定する。第１〜第４の閾値は、一部又は全部を同じにすることができ、或いは互いから異ならせることができる。
【００３６】
図５に関するこれらの様々な実施形態では、水平平面は、典型的には、遠隔制御装置のヘッド部分と地球磁場との間の挟角の計算において基準平面として使用される。しかしながら、対象部材と地球磁場との間の挟角を計算するための基準平面として選択されている限り、任意の他の平面を基準平面とすることができることを理解されたい。
【００３７】
一実施形態では、Ｘ線システムのような被制御システム内の対象部材の各々は、その実時間の位置を検知するための検知ユニット及び／又はそれらの実時間の配向（例えば、地球磁場に対する挟角）を検知するための検知ユニットを含むことができる。これらの検知ユニットによって検知されたような実時間の位置及び／又は配向についてのこのような情報は、次の制御操作に使用するために、有線又は無線により送信されて、処理ユニットに付設されたメモリに記憶される。
【００３８】
本発明を添付の図面に関して特定の実施形態により説明したが、当業者には、本発明の精神及び範囲から逸脱することなく、様々な変更、修正及び等価置換を行い得ることが理解されよう。それらの変更、修正及び等価置換は  特許請求の範囲によって定められているような精神及び範囲内に入るものとする。
【符号の説明】
【００３９】
１  Ｘ線発生器
２  Ｘ線管ハンガー
３  病床
４  壁面スタンド型検出器
５  支柱
６  遠隔制御装置
【図１】
2014171217.tif 000003
【図２】
2014171217.tif 000004
【図３】
2014171217.tif 000005
【図４】
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【図５】
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