(57)【要約】【課題】重量を重くせずに公転ギアの軸方向の位置を規制する減速機を提供する。【解決手段】中空部に臨む内周にギア歯６ａが形成されたリングギア６と、ギア歯６ａと噛合するギア歯７ａが形成された第１公転ギア７と、第１公転ギア７の中心位置にて第１公転ギア７を回動する第１偏心カム１１と、第１偏心カム１１に設けられリングギア６の中心軸５上に位置し、中心軸５周りに第１偏心カム１１を回動させて第１公転ギア７を中心軸５周りに公転させる第１回転軸３と、第１公転ギア７に形成された第１貫通孔７ｃに挿入され第１貫通孔７ｃ内に位置する場所の形状が円錐台である貫通ピン１３と、貫通ピン１３が挿入される第２連結孔１７ａを有し、貫通ピン１３を支持して第１公転ギア７の自転による回動を出力する第２支持板１７と、第１公転ギア７と接する第１公転ギア受け板２４と、を備え、円錐台の直径が短い方に第１公転ギア受け板２４が設置される。【選択図】図６
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
中空部を有し、前記中空部に臨む内周に第１ギア歯が形成されたリングギアと、
前記第１ギア歯と噛合する第２ギア歯が形成された公転ギアと、
前記公転ギアの中心位置に前記公転ギアに対して回動可能に設けられた円形カムと、
前記円形カムに設けられ前記リングギアの中心軸上に位置し、前記中心軸周りに前記円形カムを回動させて前記公転ギアを前記中心軸周りに公転させる回転軸と、
前記公転ギアに形成された貫通孔に挿入され前記貫通孔内に位置する場所の形状が円錐台である貫通ピンと、
前記貫通ピンが挿入される連結孔を有し、前記貫通ピンを支持して前記公転ギアの自転による回動を出力する支持部と、
前記中心軸方向で前記公転ギアと接する公転ギア受け板と、を備え、
前記公転ギア受け板は前記円錐台の直径が短い方の前記公転ギアの側面と接して設置されることを特徴とする減速機。
【請求項２】
請求項１に記載の減速機であって、
前記公転ギアは第１公転ギアと第２公転ギアとを有し、
前記貫通ピンには２つの前記円錐台が設置され、前記円錐台の各軸が同軸上に位置し、各前記円錐台における直径の短い場所より長い場所の方が前記第１公転ギアと前記第２公転ギアとの間に近くなるように設置され、
前記第１公転ギアと前記第２公転ギアとを挟むように前記公転ギア受け板が設置され、
前記第１公転ギアと前記第２公転ギアとの間は空間となっていることを特徴とする減速機。
【請求項３】
請求項１に記載の減速機であって、
前記公転ギアは第１公転ギアと第２公転ギアとを有し、
前記貫通ピンには２つの前記円錐台が設置され、前記円錐台の各軸が同軸上に位置し、各前記円錐台における直径の長い場所より短い場所の方が前記第１公転ギアと前記第２公転ギアとの間に近くなるように設置され、
前記第１公転ギアと前記第２公転ギアとの間に前記公転ギア受け板が設置されていることを特徴とする減速機。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の減速機であって、
前記貫通孔の内周面は円錐形となっていることを特徴とする減速機。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の減速機であって、
前記貫通孔と前記貫通ピンとの間には円筒形の弾性部が設置され、
前記公転ギア受け板は前記弾性部と接することを特徴とする減速機。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか一項に記載の減速機であって、
前記円形カムと前記公転ギアとの間にはニードルベアリングが設置されていることを特徴とする減速機。
【請求項７】
モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、
前記減速機が請求項１〜６のいずれか一項に記載の減速機であることを特徴とするロボットハンド。
【請求項８】
モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、
前記減速機が請求項１〜６のいずれか一項に記載の減速機であることを特徴とするロボット。
【請求項９】
モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により回転する車輪と、を有し、前記減速機が請求項１〜６のいずれか一項に記載の減速機であることを特徴とする搬送機。
【請求項１０】
モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、を有し、前記減速機が請求項１〜６のいずれか一項に記載の減速機であることを特徴とするギアドモーター。
【請求項１１】
電子部品を搬送するステージと、前記ステージを駆動する駆動装置と、を備え、
前記駆動装置はモーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、を有し、
前記減速機が請求項１〜６のいずれか一項に記載の減速機であることを特徴とする電子部品搬送装置。
【請求項１２】
モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、
前記減速機は、
中空部を有し、前記中空部に臨む内周に第１ギア歯が形成されたリングギアと、
前記第１ギア歯と噛合する第２ギア歯が形成された公転ギアと、
前記公転ギアの中心位置に前記公転ギアに対して回動可能に設けられた円形カムと、
前記円形カムに設けられ前記リングギアの中心軸上に位置し、前記中心軸周りに前記円形カムを回動させて前記公転ギアを前記中心軸周りに公転させる回転軸と、
前記公転ギアに形成された貫通孔に挿入され前記貫通孔内に位置する場所の形状が円錐台である貫通ピンと、
前記貫通ピンが挿入され連結される連結孔を有し、前記貫通ピンを支持して前記公転ギアの自転による回動を出力する支持部と、
前記公転ギアと接する公転ギア受け板と、を備え、
前記円錐台の直径が短い方に前記公転ギア受け板が設置されることを特徴とするロボット。
【請求項１３】
モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、
前記減速機は、
中空部を有し、前記中空部に臨む内周に第１ギア歯が形成されたリングギアと、
前記第１ギア歯と噛合する第２ギア歯が形成された公転ギアと、
前記公転ギアの中心位置に前記公転ギアに対して回動可能に設けられた円形カムと、
前記円形カムに設けられ前記リングギアの中心軸上に位置し、前記中心軸周りに前記円形カムを回動させて前記公転ギアを前記中心軸周りに公転させる回転軸と、
前記公転ギアに形成された貫通孔に挿入され前記貫通孔内に位置する場所の形状が円錐台である貫通ピンと、
前記貫通ピンが挿入され連結される連結孔を有し、前記貫通ピンを支持して前記公転ギアの自転による回動を出力する支持部と、
前記公転ギアと接する公転ギア受け板と、を備え、
前記円錐台の直径が短い方に前記公転ギア受け板が設置されることを特徴とするロボットハンド。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、減速機、ロボット、ロボットハンド、搬送機、電子部品搬送装置およびギアドモーターに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
モーター等の動力源から得られる動力は、そのまま使用するには回転速度が高すぎたりトルクが不足したりすることが多い。そこで、減速機を用いて適した回転速度まで減速させて、必要な回転数と必要なトルクを発生させることが広く実施されている。
【０００３】
大きな減速比が得られる減速機が特許文献１に開示されている。減速機は固定太陽内歯車を備えている。固定太陽内歯車はリング状であり以下リングギアと称す。リングギアの内側にリングギアよりも少し小さく且つリングギアよりも歯数が少ない遊星歯車が設置されている。以下、遊星歯車を公転ギアと称す。
【０００４】
公転ギアの中心位置には公転ギアに対して回動可能な形態で円形カムが設けられている。円形カムにはリングギアの中心軸上の位置に回転軸が立設されている。回転軸によってリングギアの中心軸周りに円形カムを回動させると、公転ギアはリングギアに噛合しながらリングギアの中心軸周りに公転する。
【０００５】
このような構成では、公転ギアがリングギアの中心軸周りを一回公転する間に、公転の方向とは逆方向にリングギアとの歯数差分だけ公転ギアが自転するようになっている。従って、公転ギアの自転の動きを取り出すことで、回転軸に入力された回動を大きく減速させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開平５−２９６３０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかし、特許文献１に記載の減速機では公転ギアが軸方向に移動可能となっている。そこで、公転ギアの軸方向の移動を規制する規制部材が別途必要となる。規制部材を設置するとき規制部材の重量だけ減速機の重量が重くなる。そこで、重量を重くせずに公転ギアの軸方向の位置を規制する減速機が望まれていた。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は、上述の課題を解決するためになされたものであり、以下の形態または適用例として実現することが可能である。
【０００９】
［適用例１］
本適用例にかかる減速機であって、中空部を有し、前記中空部に臨む内周に第１ギア歯が形成されたリングギアと、前記第１ギア歯と噛合する第２ギア歯が形成された公転ギアと、前記公転ギアの中心位置に前記公転ギアに対して回動可能に設けられた円形カムと、前記円形カムに設けられ前記リングギアの中心軸上に位置し、前記中心軸周りに前記円形カムを回動させて前記公転ギアを前記中心軸周りに公転させる回転軸と、前記公転ギアに形成された貫通孔に挿入され前記貫通孔内に位置する場所の形状が円錐台である貫通ピンと、前記貫通ピンが挿入される連結孔を有し、前記貫通ピンを支持して前記公転ギアの自転による回動を出力する支持部と、前記中心軸方向で前記公転ギアと接する公転ギア受け板と、を備え、前記公転ギア受け板は前記円錐台の直径が短い方の前記公転ギアの側面と接して設置されることを特徴とする。
【００１０】
本適用例によれば、回転軸を回動させることにより、円形カムが中心軸周りに回動する。そして、円形カムが回動して公転ギアが中心軸周りに公転する。尚、本明細書中で「公転」とは、ある点の周りを物体が周回する動きのことを称する。公転ギアの第２ギア歯はリングギアの第１ギア歯と噛み合っており、公転ギアはリングギアの内周に接しながら公転する。そして、公転ギアの公転と並行して公転ギアが自転する。公転ギアが自転する方向は公転する方向とは逆方向であり、公転ギアが自転する角度は第１ギア歯と第２ギア歯との歯数差に相当する角度となる。公転ギアの自転の動きは公転ギアの貫通孔に挿入された貫通ピンに伝達される。貫通ピンに伝達された公転ギアの自転は回転軸の回動に対して減速されている。減速された回動が貫通ピンと連結する支持部から出力される。
【００１１】
貫通ピンは貫通孔内に位置する場所の形状が円錐台となっている。従って、公転ギアの回転による貫通孔の移動方向に対して貫通ピンは斜めの面で貫通孔にて押圧される。これにより、公転ギアと貫通ピンとには貫通孔の移動方向と直交する方向に作用する分力が形成される。そして、公転ギアは、円錐台の直径が短い方に進行するように分力が作用する。
【００１２】
公転ギアに分力が作用する方向には公転ギア受け板が設置されている。公転ギアは公転ギア受け板に接触することにより回転軸方向の位置が規制される。公転ギアに分力が作用しないときには公転ギアが回転軸方向に沿って２方向に移動する可能性があるので公転ギアの両側に公転ギア受け板を設置する必要がある。本適用例における減速機の構造では公転ギアが回転軸方向に沿って１方向にのみ移動するように分力が作用する。従って、公転ギアの片側に限定して公転ギア受け板を設置すれば良い。従って、公転ギア受け板を２枚から１枚に減らすことができるので、公転ギア受け板の重量分の減速機の重量を軽くすることができる。
【００１３】
［適用例２］
上記適用例にかかる減速機において、前記公転ギアは第１公転ギアと第２公転ギアとを有し、前記貫通ピンには２つの前記円錐台が設置され、前記円錐台の各軸が同軸上に位置し、各前記円錐台における直径の短い場所より長い場所の方が前記第１公転ギアと前記第２公転ギアとの間に近くなるように設置され、前記第１公転ギアと前記第２公転ギアとを挟むように前記公転ギア受け板が設置され、前記第１公転ギアと前記第２公転ギアとの間は空間となっていることを特徴とする。
【００１４】
本適用例によれば、リングギアに第１公転ギアと第２公転ギアとが噛合している。そして、貫通ピンは２つの円錐台の各軸が同軸上に位置する形状となっている。円錐台は軸を中心にして台形を回転した形状であり、円錐を底面と平行な平面で切断した形状をなしている。本明細書中では「円錐台の軸」は台形を回転する軸のことを称する。貫通ピンは各円錐台における直径の短い場所より長い場所の方が第１公転ギアと第２公転ギアとの間に近くなるように設置されている。これにより、第１公転ギアと貫通ピンとには貫通孔の移動方向と直交する方向に作用する分力が形成され、第２公転ギアと貫通ピンとにも貫通孔の移動方向と直交する方向に作用する分力が形成される。そして、第１公転ギアと第２公転ギアとは互いに離れる方向に進行するように分力が作用する。
【００１５】
第１公転ギア及び第２公転ギアには分力が作用する方向に公転ギア受け板が設置されている。第１公転ギア及び第２公転ギアは公転ギア受け板に接触することにより回転軸方向の位置が規制される。第１公転ギア及び第２公転ギアに分力が作用しないときには第１公転ギア及び第２公転ギアが回転軸方向に沿って２方向のいずれかに移動する可能性がある。従って、第１公転ギア及び第２公転ギアの外側に第１公転ギア及び第２公転ギアを挟むように公転ギア受け板を設置する必要がある。さらに、第１公転ギアと第２公転ギアとの間に公転ギア受け板を設置する必要がある。
【００１６】
本適用例における減速機の構造では第１公転ギアと第２公転ギアとが互いに離れる方向に移動するように分力が作用する。従って、第１公転ギアと第２公転ギアとの間に公転ギア受け板を配置する必要がない。第１公転ギア及び第２公転ギアを挟むように第１公転ギア及び第２公転ギアの外側に限定して公転ギア受け板を設置すれば良い。従って、公転ギア受け板を３枚から２枚に減らすことができるので、公転ギア受け板の重量分の減速機の重量を軽くすることができる。
【００１７】
［適用例３］
上記適用例にかかる減速機において、前記公転ギアは第１公転ギアと第２公転ギアとを有し、前記貫通ピンには２つの前記円錐台が設置され、前記円錐台の各軸が同軸上に位置し、各前記円錐台における直径の長い場所より短い場所の方が前記第１公転ギアと前記第２公転ギアとの間に近くなるように設置され、前記第１公転ギアと前記第２公転ギアとの間に前記公転ギア受け板が設置されていることを特徴とする。
【００１８】
本適用例によれば、リングギアに第１公転ギアと第２公転ギアとが噛合している。そして、貫通ピンは２つの円錐台の各軸が同軸上に位置する形状となっている。貫通ピンは各円錐台における直径の長い場所より短い場所の方が第１公転ギアと第２公転ギアとの間に近くなるように設置されている。これにより、第１公転ギアと貫通ピンとには貫通孔の移動方向と直交する方向に作用する分力が形成され、第２公転ギアと貫通ピンとにも貫通ピンの長手方向に作用する分力が形成される。そして、第１公転ギアと第２公転ギアとが互いに接近するように分力が作用する。
【００１９】
第１公転ギア及び第２公転ギアの間には公転ギア受け板が設置されている。第１公転ギア及び第２公転ギアは公転ギア受け板に接触することにより回転軸方向の位置が規制される。第１公転ギア及び第２公転ギアに分力が作用しないときには第１公転ギア及び第２公転ギアが回転軸方向に沿って２方向のいずれかに移動する可能性がある。従って、第１公転ギア及び第２公転ギアの外側に第１公転ギア及び第２公転ギアを挟むように公転ギア受け板を設置する必要がある。さらに、第１公転ギアと第２公転ギアとの間に公転ギア受け板を設置する必要がある。
【００２０】
本適用例における減速機の構造では第１公転ギアと第２公転ギアとが互いに接近する方向に移動するように分力が作用する。従って、第１公転ギア及び第２公転ギアの外側に公転ギア受け板を配置する必要がない。第１公転ギアと第２公転ギアとの間に限定して公転ギア受け板を設置すれば良い。従って、第１公転ギア及び第２公転ギアの外側に公転ギア受け板を設置することを省くことができるので、減速機の重量を軽くすることができる。
【００２１】
［適用例４］
上記適用例にかかる減速機において、前記貫通孔の内周面は円錐形となっていることを特徴とする。
【００２２】
本適用例によれば、貫通孔の内周面は円錐台の外周面と同様に円錐形となっている。従って、貫通孔と貫通ピンとは接触する面または線上にて力を伝達するので、貫通孔と貫通ピンとの間で生ずる摩擦による摩耗を抑制することができる。
【００２３】
［適用例５］
上記適用例にかかる減速機において、前記貫通孔と前記貫通ピンとの間には円筒形の弾性部が設置され、前記公転ギア受け板は前記弾性部と接することを特徴とする。
【００２４】
本適用例によれば、貫通孔と貫通ピンとの間には円筒形の弾性部が設置されている。これにより、貫通孔と貫通ピンとの間に隙間が生じない構造にすることができる為、貫通孔と貫通ピンとの間のバックラッシュを抑制することができる。そして、公転ギア受け板は弾性部と接している。従って、弾性部の回転軸方向の位置を規制することができる。
【００２５】
［適用例６］
上記適用例にかかる減速機において、前記円形カムと前記公転ギアとの間にはニードルベアリングが設置されていることを特徴とする。
【００２６】
本適用例によれば、円形カムと公転ギアとの間にはニードルベアリングが設置されている。ニードルベアリングは内輪と外輪との間に円柱状のころを複数配置したベアリングである。ニードルベアリングは径方向の厚みが薄いため外輪の回転軸方向の位置を規制し難い。本適用例では、ニードルベアリングの外輪と接続する公転ギアの回転軸方向の位置を公転ギア受け板が規制する。そして、ニードルベアリングは径方向の厚みがボールベアリングに比べて薄い為、本適用例の減速機はボールベアリングを用いるときに比べ径方向の長さを短くすることができる。
【００２７】
［適用例７］
本適用例にかかるロボットハンドであって、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、前記減速機が上記に記載の減速機であることを特徴とする。
【００２８】
本適用例によれば、ロボットハンドはモーターと減速機と可動部とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを高くすることができる。そして、高トルクの出力を用いて可動部を動作させることができる。減速機は上記適用例に記載の減速機である。従って、減速機は重量が軽い構造となっている。その結果、本適用例のロボットハンドは、重量が軽い構造の減速機を備えたロボットハンドとすることができる。
【００２９】
［適用例８］
本適用例にかかるロボットであって、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、前記減速機が上記に記載の減速機であることを特徴とする。
【００３０】
本適用例によれば、ロボットはモーターと減速機と可動部とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを高くすることができる。そして、高トルクの出力を用いて可動部を動作させることができる。減速機は上記適用例に記載の減速機である。従って、減速機は重量が軽い構造となっている。その結果、本適用例のロボットは、重量が軽い構造の減速機を備えたロボットとすることができる。
【００３１】
［適用例９］
本適用例にかかる搬送機であって、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により回転する車輪と、を有し、前記減速機が上記に記載の減速機であることを特徴とする。
【００３２】
本適用例によれば、搬送機はモーターと減速機と車輪とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを高くすることができる。そして、高トルクの出力を用いて車輪を動作させることができる。減速機は上記適用例に記載の減速機である。従って、減速機は重量が軽い構造となっている。その結果、本適用例の搬送機は、重量が軽い構造の減速機を備えた搬送機とすることができる。
【００３３】
［適用例１０］
本適用例にかかるギアドモーターであって、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、を有し、前記減速機が上記に記載の減速機であることを特徴とする。
【００３４】
本適用例によれば、ギアドモーターはモーターと減速機とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを高くすることができる。減速機は上記適用例に記載の減速機である。従って、減速機は重量が軽い構造となっている。その結果、本適用例のギアドモーターは、重量が軽い構造の減速機を備えたギアドモーターとすることができる。
【００３５】
［適用例１１］
本適用例にかかる電子部品搬送装置であって、電子部品を搬送するステージと、前記ステージを駆動する駆動装置と、を備え、前記駆動装置はモーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、を有し、前記減速機が上記に記載の減速機であることを特徴とする。
【００３６】
本適用例によれば、電子部品搬送装置はステージと駆動装置とを有し、駆動装置はステージを駆動する。そして、駆動装置はモーターと減速機とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを減速機が高くする為、駆動装置は高いトルクでステージを駆動することができる。減速機は上記適用例に記載の減速機である。従って、減速機は重量が軽い構造となっている。その結果、本適用例の電子部品搬送装置は、重量が軽い構造の減速機を備えた電子部品搬送装置とすることができる。
【００３７】
［適用例１２］
本適用例にかかるロボットであって、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、前記減速機は、中空部を有し、前記中空部に臨む内周に第１ギア歯が形成されたリングギアと、前記第１ギア歯と噛合する第２ギア歯が形成された公転ギアと、前記公転ギアの中心位置に前記公転ギアに対して回動可能に設けられた円形カムと、前記円形カムに設けられ前記リングギアの中心軸上に位置し、前記中心軸周りに前記円形カムを回動させて前記公転ギアを前記中心軸周りに公転させる回転軸と、前記公転ギアに形成された貫通孔に挿入され前記貫通孔内に位置する場所の形状が円錐台である貫通ピンと、前記貫通ピンが挿入され連結される連結孔を有し、前記貫通ピンを支持して前記公転ギアの自転による回動を出力する支持部と、前記公転ギアと接する公転ギア受け板と、を備え、前記円錐台の直径が短い方に前記公転ギア受け板が設置されることを特徴とする。
【００３８】
本適用例によれば、ロボットはモーターと減速機と可動部とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを高くすることができる。そして、高トルクの出力を用いて可動部を動作させることができる。減速機は重量が軽い構造となっている。その結果、本適用例のロボットは、重量が軽い構造の減速機を備えたロボットとすることができる。
【００３９】
［適用例１３］
本適用例にかかるロボットハンドであって、モーターと、前記モーターの出力を減速する減速機と、前記減速機の出力により可動する可動部と、を有し、前記減速機は、中空部を有し、前記中空部に臨む内周に第１ギア歯が形成されたリングギアと、前記第１ギア歯と噛合する第２ギア歯が形成された公転ギアと、前記公転ギアの中心位置に前記公転ギアに対して回動可能に設けられた円形カムと、前記円形カムに設けられ前記リングギアの中心軸上に位置し、前記中心軸周りに前記円形カムを回動させて前記公転ギアを前記中心軸周りに公転させる回転軸と、前記公転ギアに形成された貫通孔に挿入され前記貫通孔内に位置する場所の形状が円錐台である貫通ピンと、前記貫通ピンが挿入され連結される連結孔を有し、前記貫通ピンを支持して前記公転ギアの自転による回動を出力する支持部と、前記公転ギアと接する公転ギア受け板と、を備え、前記円錐台の直径が短い方に前記公転ギア受け板が設置されることを特徴とする。
【００４０】
本適用例によれば、ロボットハンドはモーターと減速機と可動部とを有している。減速機はモーターの出力を減速する。減速機により、モーターが出力するトルクを高くすることができる。そして、高トルクの出力を用いて可動部を動作させることができる。減速機は重量が軽い構造となっている。その結果、本適用例のロボットハンドは、重量が軽い構造の減速機を備えたロボットハンドとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【００４１】
【図１】第１の実施形態にかかわる減速機の外観を示す概略斜視図。
【図２】減速機の内部構造を示す概略分解斜視図。
【図３】（ａ）は減速機の構造を示す模式側断面図、（ｂ）は公転ギアと貫通ピンとの位置関係を説明するための模式図。
【図４】減速機の動作を説明するための模式図。
【図５】第１公転ギアの回転トルクを出力する方法を説明するための模式図。
【図６】減速機の構造を示す要部模式側断面図。
【図７】公転ギアの動作を説明するための要部模式断面図。
【図８】第２の実施形態にかかわる減速機の構造を示す模式側断面図。
【図９】第３の実施形態にかかわる減速機の構造を示す模式側断面図。
【図１０】第４の実施形態にかかわり、（ａ）は、ギアドモーターの構造を示す模式平面図、（ｂ）は、ロボットハンドの構造を示す模式平面図、（ｃ）は、自動車の構造を示す模式平面図。
【図１１】（ａ）はロボットの構成を示す概略斜視図、（ｂ）は電子部品搬送装置の構成を示す概略斜視図。
【図１２】印刷装置の構成を示す模式平面図。
【発明を実施するための形態】
【００４２】
本実施形態では、減速機と減速機を備えた各種装置の特徴的な例について、図１〜図１２に従って説明する。以下、実施形態について図面に従って説明する。尚、各図面における各部材は、各図面上で認識可能な程度の大きさとするため、各部材毎に縮尺を異ならせて図示している。
【００４３】
（第１の実施形態）
第１の実施形態にかかわる減速機について図１〜図７に従って説明する。図１は、減速機の外観を示す概略斜視図である。図１に示すように、減速機１は円柱状の本体部２を備えている。本体部２の軸方向の一方には回転軸としての第１回転軸３が設けられており、本体部２の軸方向の他方には第２回転軸４が設けられている。第１回転軸３及び第２回転軸４は同じ中心軸５を中心として回動する。そして、本体部２の軸も中心軸５と同一線上に配置されている。本体部２を固定した状態で第１回転軸３を回動させると、その回動が本体部２内の機構によって減速されて第２回転軸４から出力される。つまり、第１回転軸３が高速回転する入力軸であり、第２回転軸４が低速回転する出力軸となっている。
【００４４】
図２は、減速機の内部構造を示す概略分解斜視図である。図２に示すように、減速機１は、本体部２の外周を構成する円筒形のリングギア６を備えている。リングギア６の内部は中空部６ｃとなっている。リングギア６の内周には複数の第１ギア歯としてのギア歯６ａが形成されている。また、リングギア６の内側には、公転ギアとしての第１公転ギア７と公転ギアとしての第２公転ギア８とが設置されている。第１公転ギア７及び第２公転ギア８の外周はリングギア６の内周よりも少し小さくなっている。第１公転ギア７の外周には複数の第２ギア歯としてのギア歯７ａが配置され、第２公転ギア８の外周には複数の第２ギア歯としてのギア歯８ａが配置されている。ギア歯７ａの歯数とギア歯８ａの歯数とは同じ数となっている。またギア歯７ａの歯数とギア歯８ａの歯数は、ギア歯６ａの歯数より少ない数となっている。そして、ギア歯７ａ及びギア歯８ａがギア歯６ａと噛み合うように第１公転ギア７及び第２公転ギア８はリングギア６に配置されている。
【００４５】
第１公転ギア７の中央には軸孔７ｂが設けられており、第２公転ギア８の中央には軸孔８ｂが設けられている。軸孔７ｂにはニードルベアリングとしての第１ベアリング９が設置され、軸孔８ｂにはニードルベアリングとしての第２ベアリング１０が設置されている。第１ベアリング９及び第２ベアリング１０はベアリングに限らず各種の軸受を用いることができる。ベアリングを用いる場合にも、ボールベアリング、ニードルベアリング、ローラーベアリング等を用いることができる。本実施形態では例えば、第１ベアリング９及び第２ベアリング１０にニードルベアリングが用いられている。ニードルベアリングはボールベアリングの直径に比べて細い直径のニードルを用いることができるので、内輪の内径と外輪の外径との間隔を短くすることができる。従って、減速機１の直径を小さくすることができる。また、ニードルベアリングはニードルと同径のボールを用いたときに比べて径方向の耐荷重を大きくすることができる。
【００４６】
第１ベアリング９及び第２ベアリング１０には第１回転軸３が挿入されて設置されている。第１回転軸３には円形カムとしての第１偏心カム１１及び第２偏心カム１２が設置されている。第１偏心カム１１及び第２偏心カム１２の外形は円形であり外形の中心は中心軸５に対して偏心して配置されている。中心軸５に対する偏心量は第１偏心カム１１及び第２偏心カム１２共に同じ量となっている。そして、第１偏心カム１１の中心と中心軸５と第２偏心カム１２の中心とがなす角度を偏心角とするとき、偏心角は１８０度となっている。つまり、第１偏心カム１１の中心と中心軸５と第２偏心カム１２の中心とは同一直線上に配置されている。
【００４７】
第１偏心カム１１は第１ベアリング９の内輪に接して設置され、第２偏心カム１２は第２ベアリング１０の内輪に接して設置されている。これにより、ギア歯７ａがギア歯６ａと噛み合う場所とギア歯８ａがギア歯６ａと噛み合う場所と中心軸５とは同一直線上に配置される。
【００４８】
第１公転ギア７には、第１公転ギア７の中央を中心とする同心円上の４か所に貫通孔としての第１貫通孔７ｃが設けられている。各第１貫通孔７ｃには第１公転ギア７の自転の動きを取り出すための貫通ピン１３が挿入されている。各第１貫通孔７ｃの内周壁には形状が略円筒形であって、弾性を有する弾性部としての第１受部１４が嵌め込まれ、第１受部１４の内周壁が貫通ピン１３に接触するように設置されている。従って、第１公転ギア７が回動するとき第１貫通孔７ｃは第１受部１４を介して貫通ピン１３を押圧して移動させる。
【００４９】
同様に、第２公転ギア８には、第２公転ギア８の中央を中心とする同心円上の４か所に貫通孔としての第２貫通孔８ｃが設けられている。各第２貫通孔８ｃには、第２公転ギア８の自転の動きを取り出すための貫通ピン１３が挿入されている。各第２貫通孔８ｃの内周壁には形状が略円筒形であって、弾性を有する弾性部としての第２受部１５が嵌め込まれ、第２受部１５の内周壁が貫通ピン１３に接触するように設置されている。従って、第２公転ギア８が回動するとき第２貫通孔８ｃは第２受部１５を介して貫通ピン１３を押圧して移動させる。
【００５０】
第１受部１４は外周面に溝が形成されているので径方向に弾力性を有する。これにより、第１貫通孔７ｃと貫通ピン１３との間に隙間が生じない構造にすることができる為、貫通ピン１３と第１公転ギア７の間のバックラッシュを抑制することができる。第２受部１５は第１受部１４と同様な構造となっており、貫通ピン１３と第２公転ギア８の間のバックラッシュを抑制することができる。
【００５１】
本体部２の第１回転軸３側には円板状の支持部としての第１支持板１６が設置され、第２回転軸４側には円板状の支持部としての第２支持板１７が設置されている。第１支持板１６の外周には第１支持軸受け２０が設置されている。第１支持軸受け２０はボールベアリングであり第１支持軸受け２０の内輪が第１支持板１６に固定され、外輪がリングギア６に固定される。第２支持板１７の外周には第２支持軸受け２１が設置されている。第２支持軸受け２１はボールベアリングであり第２支持軸受け２１の内輪が第２支持板１７に固定され、外輪がリングギア６に固定される。これにより、リングギア６、第１支持板１６、第２支持板１７は中心軸５を回転中心にしてそれぞれ独立して回動することが可能になっている。
【００５２】
第１支持板１６及び第２支持板１７には軽量部材が用いられている。軽量部材は強度があって鉄よりも比重の小さい材質であり、アルミニウムやアルミニウム合金、強化プラスチック等を用いることができる。鉄の比重は約７．９ｇ／ｃｍ3に対してアルミの比重は約２．７ｇ／ｃｍ3である。従って、アルミニウムやアルミニウム合金を用いることにより鉄を用いたときより、第１支持板１６及び第２支持板１７を軽量な部位にすることができる。その結果、減速機１を軽量にすることができる。
【００５３】
第１支持板１６には第１支持板１６の中央を中心とする同心円上の４か所に連結孔としての第１連結孔１６ａが設けられている。そして、各第１連結孔１６ａの内周壁には円筒状の第３受部２２が嵌め込まれている。同様に、第２支持板１７には第２支持板１７の中央を中心とする同心円上の４か所に連結孔としての第２連結孔１７ａが設けられている。そして、各第２連結孔１７ａには円筒状の第４受部２３が嵌め込まれている。
【００５４】
第１支持板１６の第１公転ギア７側には公転ギア受け板としての第１公転ギア受け板２４が設置されている。第１公転ギア受け板２４には第１公転ギア受け板２４の中央を中心とする同心円上の４か所に孔２４ａが設けられている。さらに、第１公転ギア受け板２４には第１公転ギア受け板２４の中央を中心とする中心孔２４ｂが設置されている。
【００５５】
第２支持板１７の第２公転ギア８側には公転ギア受け板としての第２公転ギア受け板２５が設置されている。第２公転ギア受け板２５には第２公転ギア受け板２５の中央を中心とする同心円上の４か所に孔２５ａが設けられている。さらに、第２公転ギア受け板２５には第２公転ギア受け板２５の中央を中心とする中心孔２５ｂが設置されている。
【００５６】
第１公転ギア受け板２４及び第２公転ギア受け板２５には油等の潤滑材を塗布したり、潤滑性のある膜を設置するのが好ましい。他にも第１公転ギア受け板２４及び第２公転ギア受け板２５を潤滑性のある材質にて構成しても良い。
【００５７】
貫通ピン１３は第１回転軸３側から第３受部２２、第１公転ギア受け板２４、第１受部１４、第２受部１５、第２公転ギア受け板２５、第４受部２３の順に通過して設置されている。従って、貫通ピン１３は第３受部２２、第１公転ギア受け板２４、第１受部１４、第２受部１５、第２公転ギア受け板２５、第４受部２３と接して配置されている。そして、第２回転軸４側において貫通ピン１３はナット２６によって第２支持板１７に固定されている。第２支持板１７の中央には第２回転軸４が固定されている。そして、第２支持板１７が回動するとき、第２支持板１７の回転トルクは第２回転軸４に伝達される。
【００５８】
第１支持板１６の中央には中心孔１６ｂが形成され、中心孔１６ｂには第１回転軸軸受２７が設置されている。第１回転軸軸受２７は軸受であれば良く特に限定されないが、本実施形態では例えば、第１回転軸軸受２７にはボールベアリングが用いられている。第１回転軸３は第１回転軸軸受２７の内輪に挿入されている。そして、第１回転軸３の第１偏心カム１１は第１ベアリング９と連結され、第２偏心カム１２は第２ベアリング１０と連結されている。中心孔１６ｂ側の第１回転軸３の一端は中心孔１６ｂから本体部２の外に突出して設置される。
【００５９】
図３（ａ）は減速機の構造を示す模式側断面図である。図３（ｂ）は公転ギアと貫通ピンとの位置関係を説明するための模式図であり、図３（ａ）に示すＡ方向矢視の第１公転ギア７、第２公転ギア８、貫通ピン１３を示している。図３（ａ）に示すように、第１支持板１６及び第２支持板１７は中心軸５の軸方向で所定の隙間をもって第１公転ギア７及び第２公転ギア８を挟んでいる。そして、第１支持板１６とリングギア６との間には第１支持軸受け２０が設置され、第２支持板１７とリングギア６との間には第２支持軸受け２１が設置されている。これにより、第１支持板１６及び第２支持板１７は第１公転ギア７及び第２公転ギア８に対して回動可能になっている。そして、第１支持板１６と第２支持板１７とは貫通ピン１３によって連結され中心軸５を中心にして同じ角度で回転するようになっている。
【００６０】
第３受部２２は貫通ピン１３と第１支持板１６との間で隙間なく設置されている。同様に、第４受部２３は貫通ピン１３と第２支持板１７との間で隙間なく設置されている。従って、第１支持板１６及び第２支持板１７が回動するとき貫通ピン１３の中心軸は中心軸５と平行なまま回動する。
【００６１】
図３（ｂ）に示すように、リングギア６のギア歯６ａにおけるピッチ径６ｄの中心は中心軸５である。そして、第１公転ギア７の中心と中心軸５との距離は偏心量２８であり、第２公転ギア８との中心と中心軸５との距離も同じ偏心量２８となっている。偏心量２８は第１偏心カム１１及び第２偏心カム１２により設定されている。
【００６２】
貫通ピン１３は、第１公転ギア７の第１受部１４及び第２公転ギア８の第２受部１５を貫通するように装着されている。更に、貫通ピン１３は第１受部１４及び第２受部１５の内周と接触し摺動する。第１公転ギア７及び第２公転ギア８の自転により第１受部１４及び第２受部１５が貫通ピン１３を押圧する。これにより、第１公転ギア７及び第２公転ギア８は貫通ピン１３を移動させる。そして、貫通ピン１３が連結される第１支持板１６及び第２支持板１７が回動し、第２支持板１７に固定された第２回転軸４より回転トルクが出力される。
【００６３】
図４は、減速機の動作を説明するための模式図である。リングギア６の内側には、リングギア６よりも小さな第１公転ギア７及び第２公転ギア８が設けられている。第１公転ギア７と第２公転ギア８とは同様の動作をする。動作説明を分かりやすくするために第２公転ギア８を省略して第１公転ギア７の動作を説明する。図４（ａ）に示すように、第１公転ギア７は、リングギア６の中心位置に対して偏心した状態となっている。そして、リングギア６と第１公転ギア７とは一箇所で噛合している。また、第１公転ギア７の中心には軸孔７ｂが設けられており、この軸孔７ｂには第１ベアリング９を介して第１偏心カム１１が嵌め込まれている。第１回転軸３を回動させると第１偏心カム１１が回動して、第１回転軸３の中心軸５を中心とする公転運動を第１公転ギア７に生じさせる。尚、本明細書中で「公転」とは、ある点の周りを物体が周回する動きのことを称する。
【００６４】
また、第１公転ギア７と第１偏心カム１１とは第１ベアリング９によって互いに回動可能となっている。そして、第１公転ギア７とリングギア６とはギア歯７ａ及びギア歯６ａによって噛合している。このため第１公転ギア７は、リングギア６のギア歯との噛合によって自転を行いながら、第１回転軸３の中心軸５を中心とする公転を行う。
【００６５】
尚、本明細書中で「自転」とは、ある物体の内部の点を通る軸を中心軸として回動する動きのことを称する。例えば、第１公転ギア７の中心７ｄを通る軸を中心軸として第１公転ギア７が回動する動きのことを称する。本実施形態では、第１公転ギア７は公転しながら自転する。
【００６６】
第１偏心カム１１は図中上側に偏心している。従って、第１公転ギア７が図中上側でリングギア６と噛み合っている。尚、第１公転ギア７が自転する様子が把握できるように、第１公転ギア７には矢印２９が表示されている。この矢印２９が図面上で真上を指している状態から第１公転ギア７の回転を開始する。
【００６７】
図４（ｂ）に示すように、第１回転軸３を時計回り方向に４５度だけ回動させる。これにより、第１偏心カム１１の働きによって、第１公転ギア７も時計回り方向に４５度だけ公転する。また、第１公転ギア７は、リングギア６に噛合しているためギア歯の数に相当する角度だけ反時計回り方向に自転する。図４（ａ）と図４（ｂ）とを比較すれば明らかなように、第１偏心カム１１が時計回り方向に４５度回転したことに伴って、第１公転ギア７も時計回り方向に４５度だけ公転し図中右上側に偏心した位置に移動している。また、第１公転ギア７に描かれた矢印２９の向きは、図４（ａ）と同様にほぼ図面上の真上を指している。これは、第１公転ギア７を時計回り方向に公転させたときに、リングギア６との噛合によって第１公転ギア７に生じた反時計回り方向の自転が、時計回り方向の公転をほぼ打ち消したためである。
【００６８】
図４（ｃ）に示すように、第１回転軸３を時計回り方向に更に４５度だけ回転させる。これにより、第１公転ギア７が時計回り方向に９０度だけ公転した状態となる。また、第１公転ギア７が、リングギア６と噛み合いながらこの位置まで公転することに伴って、第１公転ギア７はギア歯７ａとギア歯６ａとがかみ合った歯の数に相当する角度だけ、反時計回り方向に自転している。また、第１公転ギア７に設けられた矢印２９の向きは、図４（ｂ）と同様に、依然としてほぼ図面上の真上を指した状態となっている。
【００６９】
第１回転軸３を更に時計回り方向に更に４５度、９０度、１３５度、１８０度、２２５度、２７０度と回転させることにより、第１公転ギア７は、図４（ｄ）〜図４（ｉ）に示した状態へと移動する。第１回転軸３をちょうど一回転させると、図４（ｉ）に示した状態となる。また、第１公転ギア７に表示された矢印２９の向きは、図４（ａ）と比較すると、第１公転ギア７とリングギア６との歯数の差の分だけ、反時計回り方向に回転する。
【００７０】
例えば、第１公転ギア７の歯数がリングギア６の歯数よりも１だけ少ない場合、第１公転ギア７が時計回り方向に公転する角度と反時計回り方向に自転する角度とは、ほぼ打ち消し合う大きさの角度になっている。厳密には、一回分の公転につき、ギア歯７ａ一枚分だけ第１公転ギア７が自転する角度の方が大きくなる。これは、第１公転ギア７のギア歯７ａの数がリングギア６のギア歯６ａの数よりも一歯だけ少なく形成されていることに起因する。その結果、第１公転ギア７がリングギア６と噛み合いながら時計回り方向に一回公転するとき、第１公転ギア７は反時計回り方向に一回と、更に一歯分だけ余分に自転する。
【００７１】
このように、第１回転軸３を一回転させるときリングギア６とのギア歯の数の差に相当する歯数分だけ第１公転ギア７が逆方向に自転する。例えば、リングギア６の歯数を５０枚とし第１公転ギア７の歯数を４９枚とするとき第１回転軸３を一回転させる毎に第１公転ギア７が５０分の１回転（従って３６０度／５０＝７．２度）だけ、逆方向に自転する。
【００７２】
また、第１回転軸３を回転させたときの第１公転ギア７の動きは次のように考えることもできる。まず、第１回転軸３を回転させると、第１偏心カム１１によって第１公転ギア７は、第１回転軸３の中心軸５を中心とする公転を行う。一方で、第１公転ギア７はリングギア６と噛み合っているので、第１公転ギア７はリングギア６の上を転がりながら自転することとなる。
【００７３】
このように、第１公転ギア７の歯数をリングギア６に対して少しだけ少ない歯数に設定しておく。これにより、第１偏心カム１１を回動して第１公転ギア７を駆動することにより、第１公転ギア７をほとんど自転させることなくリングギア６と噛合させて第１公転ギア７を転がすことができる。そして、例えば、リングギア６に対して第１公転ギア７を図４（ａ）に示す位置から開始して図４（ｉ）に示す位置まで移動させる。この間に、第１公転ギア７はリングギア６と第１公転ギア７との歯数の差に相当する角度の自転しか生じない。
【００７４】
尚、上述したように第１回転軸３を一回転させると、第１公転ギア７は一回公転する。このことは、第１回転軸３を高速で回動させると第１公転ギア７が高速で公転することを示している。これに伴う振動の発生が懸念される。しかし、減速機１には第１公転ギア７と第２公転ギア８との２つのギアが設けられている。第１公転ギア７と第２公転ギア８とは互いに半周期ずつずれて公転するようになっている。このため、一方の第１公転ギア７の揺動によって生じる振動が、他方の第２公転ギア８の揺動による振動で打ち消される。従って、減速機１全体としては振動の発生を回避することが可能となっている。
【００７５】
図５は、第１公転ギアの回転トルクを出力する方法を説明するための模式図である。第１公転ギア７の回転トルクを出力する方法と第２公転ギア８の回転トルクを出力する方法とは同様の方法である。従って、第１公転ギア７の回転トルクを出力する方法を説明し、第２公転ギア８の回転トルクを出力する方法は省略する。まず、第１貫通孔７ｃの大きさについて説明する。図５（ａ）に示すように、ギア歯６ａとギア歯７ａとを噛合させたときの第１公転ギア７の中心７ｄとリングギア６の中心６ｂとの間隔を偏心量２８とする。換言すると、偏心量２８は第１公転ギア７のピッチ円の半径とリングギア６のピッチ円の半径との差である。そして、第１受部１４の内径の半径と貫通ピン１３の半径との差を孔ピン半径差３０とする。そして、孔ピン半径差３０を偏心量２８より小さくする。
【００７６】
図５（ｂ）に示すように、第１偏心カム１１によって第１公転ギア７を図中上側に偏心させる。すると、第１公転ギア７は偏心量２８だけ上方向に偏心するので、貫通ピン１３の側面の下側と第１受部１４の内周壁の下側とが当接した状態となる。このとき、孔ピン半径差３０と偏心量２８との差に相当する量の第１受部１４が押圧されて変形する。
【００７７】
図５（ｃ）に示すように、第１公転ギア７が、第１偏心カム１１によって図中右側に移動させられる。このとき貫通ピン１３の図中左側の側面が第１受部１４の内周壁の図中左側と当接する。同様に、図５（ｄ）に示すように、第１公転ギア７が図中下側に移動するとき貫通ピン１３の図中上側が第１受部１４の内周壁の図中上側と当接する。図５（ｅ）に示すように、第１公転ギア７が図中左側に移動するとき貫通ピン１３の右側側面が第１受部１４の内周壁の図中右側と当接する。
【００７８】
このように、減速機１では、第１受部１４の内径の半径を貫通ピン１３の半径に対して孔ピン半径差３０に相当する分だけ大きくしておく。これにより、第１公転ギア７が自転するとき第１貫通孔７ｃの位置が移動し、第１貫通孔７ｃの動きは貫通ピン１３に伝達される。そして、貫通ピン１３は第１公転ギア７の自転の動きを取り出すことができる。
【００７９】
こうして取り出された第１公転ギア７の自転は、貫通ピン１３が取り付けられた本体部２の第２支持板１７及び第１支持板１６に伝達される。その結果、第２支持板１７に固定された第２回転軸４は第１公転ギア７の自転に対応して回動し、第１公転ギア７が自転するトルクが第２回転軸４を介して減速機１の外部に出力される。同様に、第２公転ギア８が自転するトルクも第２回転軸４を介して減速機１の外部に出力される。
【００８０】
図５（ｂ）〜図５（ｅ）に示すように、第１公転ギア７がリングギア６の内側に沿って公転するとき貫通ピン１３と第１受部１４とは常にどこか一箇所で接触し、接触する箇所は移動する。
【００８１】
図６は減速機の構造を示す要部模式側断面図である。図６に示すように、貫通ピン１３の中央は２つの円錐台の各軸が同軸上に位置する形状となっている。２つの円錐台の円錐台の形状となっている部分のうち第１支持板１６に近い部分を第１円錐台部１３ｂとし、第２支持板１７に近い部分を第２円錐台部１３ｃとする。
【００８２】
第１円錐台部１３ｂの直径が短い方には第１公転ギア受け板２４が設置されている。同様に、第２円錐台部１３ｃの直径が短い方には第２公転ギア受け板２５が設置されている。そして、各円錐台における直径の短い場所より長い場所の方が第１公転ギア７と第２公転ギア８との間に近くなるように設置されている。そして、第１公転ギア７と第２公転ギア８とを挟むように第１公転ギア受け板２４及び第２公転ギア受け板２５が設置され、第１公転ギア７と第２公転ギア８との間は空間となっている。
【００８３】
第１公転ギア受け板２４の孔２４ａには貫通ピン１３が挿入されている。第１公転ギア受け板２４の一面は第１支持板１６と接するように配置されている。第１公転ギア受け板２４の他方の面は第１ベアリング９、第１公転ギア７及び第１受部１４と接するように配置されている。
【００８４】
同様に、第２公転ギア受け板２５の孔２５ａには貫通ピン１３が挿入されている。第２公転ギア受け板２５の一面は第２支持板１７と接するように配置されている。第２公転ギア受け板２５の他方の面は第２ベアリング１０、第２公転ギア８及び第２受部１５と接するように配置されている。
【００８５】
第１ベアリング９及び第２ベアリング１０にはニードルベアリングが用いられており、ニードルベアリングは径方向の厚みが薄いため外輪の回転軸方向の位置を規制し難い。第１ベアリング９と接続する第１公転ギア７及び第１受部１４の中心軸５の軸方向の位置を第１公転ギア受け板２４が規制する。同様に、第２ベアリング１０と接続する第２公転ギア８及び第２受部１５の中心軸５の軸方向の位置を第２公転ギア受け板２５が規制する。
【００８６】
第１円錐台部１３ｂは第１貫通孔７ｃ内に位置し、第１貫通孔７ｃに設置された第１受部１４に接する。第１受部１４の内周面は第１円錐台部１３ｂの外周面と同じ円錐形の面となっている。同様に、第２円錐台部１３ｃは第２貫通孔８ｃ内に位置し、第２貫通孔８ｃに設置された第２受部１５に接する。第２受部１５の内周面は第２円錐台部１３ｃの外周面と同じ円錐形の面となっている。第１受部１４と貫通ピン１３とは面または線にて接触し、第２受部１５と貫通ピン１３とも面または線にて接触する。従って、第１受部１４、第２受部１５及び貫通ピン１３は摺動することによる摩耗が生じ難くなっている。
【００８７】
図７は、公転ギアの動作を説明するための要部模式断面図であり、図３（ｂ）のＢ−Ｂ’線に沿う断面図である。図７に示すように、第１公転ギア７が自転するとき第１公転ギア７は第１受部１４を介して貫通ピン１３を図中第１方向３１へ押圧する。このとき、第１円錐台部１３ｂの外周面は第１方向３１に対して斜めとなっている為、第１受部１４には図中第２方向３２に向かう力が形成される。これにより、第１受部１４及び第１公転ギア７は第１公転ギア受け板２４に向かって移動し第１公転ギア受け板２４と接触する。
【００８８】
同様に、第２公転ギア８が自転するとき第２公転ギア８は第２受部１５を介して貫通ピン１３を図中第３方向３３へ押圧する。このとき、第２円錐台部１３ｃの外周面は第３方向３３に対して斜めとなっている為、第２受部１５には図中第４方向３４に向かう力が形成される。これにより、第２受部１５及び第２公転ギア８は第２公転ギア受け板２５に向かって移動し第２公転ギア受け板２５と接触する。
【００８９】
その結果、第１公転ギア７と第２公転ギア８とは互いに離れる方向に移動する。このため、第１公転ギア７と第２公転ギア８との間は空間となり、第１公転ギア７と第２公転ギア８との間に公転ギア受け板を配置する必要がない。そして、第１公転ギア７と第２公転ギア８との間に公転ギア受け板を配置しないので減速機１の重量を軽くすることができる。
【００９０】
上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、貫通ピン１３は第１貫通孔７ｃ内に位置する場所の形状が円錐台の第１円錐台部１３ｂとなっている。従って、第１公転ギア７は、第１円錐台部１３ｂにおいて第２方向３２に進行するように分力が作用する。従って、第１公転ギア７の片側に限定して第１公転ギア受け板２４を設置すれば良い。従って、公転ギア受け板を第１公転ギア７の両側に配置するときの２枚から１枚に第１公転ギア受け板２４を減らすことができるので、減速機１の重量を軽くすることができる。
【００９１】
（２）本実施形態によれば、第１公転ギア７と第２公転ギア８とが互いに離れる方向に移動するように分力が作用する。従って、第１公転ギア７と第２公転ギア８との間に公転ギア受け板を配置する必要がない。従って、公転ギア受け板の枚数を３枚から２枚に減らすことができるので、減速機１の重量を軽くすることができる。
【００９２】
（３）本実施形態によれば、第１貫通孔７ｃに設置された第１受部１４の内周面は第１円錐台部１３ｂの外周面と同様な円錐形の面となっている。従って、第１円錐台部１３ｂと貫通ピン１３とは面または線で力を伝達するので、第１受部１４と貫通ピン１３との間で生ずる摩擦による第１受部１４及び貫通ピン１３の摩耗を抑制することができる。同様の理由により第２受部１５及び貫通ピン１３の摩耗を抑制することができる。
【００９３】
（４）本実施形態によれば、第１貫通孔７ｃと貫通ピン１３との間には円筒形の第１受部１４が設置されている。第１公転ギア受け板２４は第１受部１４と接している。従って、第１受部１４の中心軸５方向の位置を規制することができる。同様の理由により、第２受部１５の中心軸５方向の位置を規制することができる。
【００９４】
（５）本実施形態によれば、第１偏心カム１１と第１公転ギア７との間には第１ベアリング９が設置され、第２偏心カム１２と第２公転ギア８との間には第２ベアリング１０が設置されている。第１ベアリング９及び第２ベアリング１０にはニードルベアリングが用いられている。ニードルベアリングは径方向の厚みがボールベアリングに比べて薄い為、減速機１はボールベアリングを用いるときに比べて径方向の長さを短くすることができる。
【００９５】
（第２の実施形態）
次に、減速機の一実施形態について図８を用いて説明する。本実施形態が第１の実施形態と異なるところは、貫通ピン１３の形状が異なる点にある。尚、第１の実施形態と同じ点については説明を省略する。
【００９６】
図８は減速機の構造を示す模式側断面図である。図８に示すように、減速機３７は第１公転ギア７及び第２公転ギア８を備えている。そして、第１公転ギア７の第１貫通孔７ｃには第１受部３８が設置され、第２公転ギア８の第２貫通孔８ｃには第２受部３９が設置されている。
【００９７】
第１受部３８及び第２受部３９を貫通して貫通ピン４０が設置されている。貫通ピン４０の中央は２つの円錐台の軸が同軸上に位置した形状となっている。２つの円錐台の円錐台の形状となっている部分のうち第１支持板１６に近い部分を第１円錐台部４０ｂとし、第２支持板１７に近い部分を第２円錐台部４０ｃとする。
【００９８】
第１円錐台部４０ｂは直径が短い方を第２公転ギア８に向けて配置され、第２円錐台部４０ｃは直径が短い方を第１公転ギア７に向けて配置されている。これにより、第１円錐台部４０ｂと第２円錐台部４０ｃとは互いに直径の短い方が接近するように配置されている。そして、第１円錐台部４０ｂと接する第１受部３８の内周面は第１円錐台部４０ｂの外周面と同様の円錐形となっており、２つの面が平行になっている。同様に、第２円錐台部４０ｃと接する第２受部３９の内周面は第２円錐台部４０ｃの外周面と同様の円錐形となっており、２つの面が平行になっている。これにより、第１受部３８と第１円錐台部４０ｂとは線または面で接触し、擦れても摩耗し難くなっている。同様に、第２受部３９と第２円錐台部４０ｃとは線または面で接触し、擦れても摩耗し難くなっている。
【００９９】
第１公転ギア７が自転するとき第１公転ギア７は第１受部３８を介して貫通ピン４０を押圧する。このとき、第１円錐台部４０ｂの外周面は押圧される方向に対して斜めとなっている為、第１受部３８には図中第４方向３４に向かう力が形成される。
【０１００】
同様に、第２公転ギア８が自転するとき第２公転ギア８は第２受部３９を介して貫通ピン４０を押圧する。このとき、第２円錐台部４０ｃの外周面は押圧される方向に対して斜めとなっている為、第２受部３９には図中第２方向３２に向かう力が形成される。
【０１０１】
その結果、第１公転ギア７と第２公転ギア８とは互いに接近する方向に移動する。第１公転ギア７と第２公転ギア８との間には公転ギア受け板としての第３公転ギア受け板４１が配置されている。従って、第１公転ギア７と第２公転ギア８とは第３公転ギア受け板４１を挟んで押圧する。
【０１０２】
第３公転ギア受け板４１は油等の潤滑材を塗布したり、潤滑性のある膜を設置するのが好ましい。他にも第３公転ギア受け板４１を潤滑性のある材質にて構成しても良い。
【０１０３】
そして、第１公転ギア７と第１支持板１６との間は空間となり、第１公転ギア７と第１支持板１６との間に公転ギア受け板を配置する必要がない。同様に、第２公転ギア８と第２支持板１７との間は空間となり、第２公転ギア８と第２支持板１７との間に公転ギア受け板を配置する必要がない。第１公転ギア７と第１支持板１６との間に公転ギア受け板を設けず、第２公転ギア８と第２支持板１７との間に公転ギア受け板を設けない為、減速機３７の重量を軽くすることができる。
【０１０４】
上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、減速機３７の構造では第１公転ギア７と第２公転ギア８とが互いに接近する方向に移動するように分力が作用する。従って、第１公転ギア７及び第２公転ギア８の外側に公転ギア受け板を配置する必要がない。第１公転ギア７と第２公転ギア８との間にのみ第３公転ギア受け板４１を設置すれば良い。従って、第１公転ギア７と第１支持板１６との間及び第２公転ギア８と第２支持板１７との間の公転ギア受け板を省くことができるので、減速機３７の重量を軽くすることができる。
【０１０５】
（第３の実施形態）
次に、減速機の一実施形態について図９を用いて説明する。本実施形態が第１の実施形態と異なるところは、貫通ピン１３の形状が異なる点にある。尚、第１の実施形態と同じ点については説明を省略する。
【０１０６】
図９は減速機の構造を示す模式側断面図である。図９に示すように、減速機４３は第１公転ギア７及び第２公転ギア８を備えている。そして、第１公転ギア７の第１貫通孔７ｃには第１受部４４が設置され、第２公転ギア８の第２貫通孔８ｃには第２受部３９が設置されている。
【０１０７】
第１受部４４及び第２受部３９を貫通して貫通ピン４５が設置されている。貫通ピン４５は第１貫通孔７ｃの内側の位置が円柱形であり第２貫通孔８ｃの内側の位置が円錐台の形状となっている。この円錐台の形状となっている部分を円錐台部４５ａとする。
【０１０８】
円錐台部４５ａは直径が短い方を第１公転ギア７に向けて配置されている。そして、貫通ピン４５と接する第１受部４４の内周面は貫通ピン４５の外周面と同様に円筒形となっており、２つの面は平行になっている。円錐台部４５ａと接する第２貫通孔８ｃの内周面は円錐台部４５ａの外周面と同様に円錐形となっており、２つの面は平行になっている。これにより、第１受部４４と貫通ピン４５とは面または線にて接触する。従って、第１受部４４と貫通ピン４５とが擦れても摩耗し難くなっている。同様に、第２受部３９と円錐台部４５ａとは面または線にて接触する。従って、第２受部３９と円錐台部４５ａとが擦れても摩耗し難くなっている。
【０１０９】
第２公転ギア８が自転するとき第２公転ギア８は第２受部３９を介して貫通ピン４５を押圧する。このとき、円錐台部４５ａの外周面は押圧される方向に対して斜めとなっている為、第２受部３９には図中第２方向３２に向かう力が形成される。
【０１１０】
その結果、第２公転ギア８は第１公転ギア７の方向に移動する。第１公転ギア７と第２公転ギア８との間には第３公転ギア受け板４１が配置されている。従って、第１公転ギア７と第２公転ギア８とは第３公転ギア受け板４１を挟んで押圧する。
【０１１１】
第１公転ギア７は第２公転ギア８に押されて第１支持板１６に接近する方向に移動する。第１公転ギア７と第１支持板１６との間には第１公転ギア受け板２４が配置されている。従って、第１公転ギア７と第１支持板１６とは第１公転ギア受け板２４を挟んで押圧する。
【０１１２】
そして、第２公転ギア８と第２支持板１７との間は空間となり、第２公転ギア８と第２支持板１７との間に公転ギア受け板を配置する必要がない。第２公転ギア８と第２支持板１７との間に公転ギア受け板を設けない為、減速機４３の重量を軽くすることができる。
【０１１３】
上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、減速機４３の構造では第１公転ギア７と第２公転ギア８とが第１支持板１６に接近する方向に移動するように分力が作用する。従って、第２公転ギア８と第２支持板１７との間に公転ギア受け板を配置する必要がない。従って、第２公転ギア８と第２支持板１７との間の公転ギア受け板を省くことができるので、減速機４３の重量を軽くすることができる。
【０１１４】
（第４の実施形態）
次に、減速機を配置したギアドモーター、ロボットハンド、搬送機、ロボット及び電子部品搬送装置の一実施形態について図１０〜図１２を用いて説明する。尚、第１の実施形態〜第３の実施形態と同じ点については説明を省略する。
【０１１５】
上述したように、第１の実施形態の減速機１では第１公転ギア受け板２４と第２公転ギア受け板２５の２枚の公転ギア受け板が設けられている。そして、第１公転ギア７と第２公転ギア８との間の公転ギア受け板が１枚省かれている。第２の実施形態の減速機３７では第３公転ギア受け板４１が設けられている。そして、第１公転ギア７と第１支持板１６との間の公転ギア受け板が省かれ、第２公転ギア８と第２支持板１７との間の公転ギア受け板が省かれている。
【０１１６】
第３の実施形態の減速機４３では第１公転ギア受け板２４と第３公転ギア受け板４１の２枚の公転ギア受け板が設けられている。そして、第２公転ギア８と第２支持板１７との間の公転ギア受け板が省かれている。そして、減速機１、減速機３７及び減速機４３は公転ギア受け板が省かれることにより重量が軽くなっている。このため、上記実施形態の減速機１、減速機３７及び減速機４３は、ロボットハンドの関節等のように、重量の軽さが要求される部分に取り付けられる減速機として特に適している。
【０１１７】
図１０（ａ）は、ギアドモーターの構造を示す模式平面図である。すなわち、本実施形態では、図１０（ａ）に示すように、ギアドモーター４８はモーター４９を備えている。そして、モーター４９には接続板４９ｂが設置され、接続板４９ｂは減速機５０と接続されている。そして、モーター４９の出力軸４９ａは第１回転軸３と直結されている。モーター４９は第１回転軸３を回動させる。そして、接続板４９ｂによりリングギア６がモーター４９に固定されているので、第２回転軸４は出力軸４９ａの回転が減速された速度で回転する。
【０１１８】
減速機５０には減速機１、減速機３７及び減速機４３のいずれかが用いられている。尚、減速機１、減速機３７及び減速機４３は上記の実施形態にて説明した減速機である。従って、ギアドモーター４８は重量の軽い減速機５０を備えた装置とすることができる。
【０１１９】
図１０（ｂ）は、ロボットハンドの構造を示す模式平面図である。すなわち、本実施形態では、図１０（ｂ）に示すように、ロボットハンド５２はハンド本体部５３を備えている。そして、ハンド本体部５３には２本の向かい合う指部５４が設置されている。各指部５４は３つの関節部５５と３つの可動部５６とが交互に接続して配置されている。
【０１２０】
関節部５５にはモーターと減速機１、減速機３７及び減速機４３のいずれかが配置されている。減速機１、減速機３７及び減速機４３はモーターの出力を減速する。これにより、モーターが出力するトルクを減速機１、減速機３７及び減速機４３が高くする。そして、関節部５５は高トルクの出力を用いて可動部５６を動作させる。ロボットハンド５２は制御装置５７を備えている。そして、制御装置５７はモーターを駆動させて関節部５５を回動させる。これにより、可動部５６を人間の指のように所望の形態に変形させることが可能になっている。減速機１、減速機３７及び減速機４３は重量が軽いので、ロボットハンド５２は関節部５５の重量が軽くなっている。
【０１２１】
図１０（ｃ）は、自動車の構造を示す模式平面図である。すなわち、本実施形態では、図１０（ｃ）に示すように、搬送機としての自動車６０は車台６１を備えている。車台６１には直流で作動する一対のモーター６２が設置されている。各モーター６２の出力軸と接続して減速機６２ａが設置され、減速機６２ａには減速機１、減速機３７、減速機４３のいずれかが用いられている。各減速機６２ａの第２回転軸４には車輪６３が取り付けられている。
【０１２２】
モーター６２は配線６４を介して分配装置６５と接続され、分配装置６５は配線６４を介して蓄電池６６と接続されている。さらに、分配装置６５は配線６４を介して制御装置６７と接続されている。
【０１２３】
制御装置６７は蓄電池６６から各モーター６２に流動させる電流量を制御する装置である。分配装置６５は制御装置６７が出力する指示信号に従って、各モーター６２に電流を供給する。これによりモーター６２が回転し、減速機６２ａがモーター６２の回転数を減速した回転数で第２回転軸４を回転させる。そして、第２回転軸４により車輪６３が回転する。
【０１２４】
車台６１において蓄電池６６の図中右側の場所には、差動装置６８が設置されている。そして、差動装置６８には一対の車軸６９が設置され、各車軸６９には車輪６３が取り付けられている。差動装置６８は一対の車軸６９の回転速度を調整する装置である。差動装置６８の作用により車輪６３は異なる回転速度で回転することが可能になっている。減速機６２ａは重量が軽いので、自動車６０は重量が軽い減速機６２ａを備えた自動車とすることができる。
【０１２５】
図１１（ａ）はロボットの構成を示す概略斜視図である。すなわち、本実施形態では、図１１（ａ）に示すように、ロボット７２は車体部７３を備えている。車体部７３は車体本体７３ａを備え、車体本体７３ａの地面側には４つの車輪７３ｂが設置されている。そして、車体本体７３ａには車輪７３ｂを駆動する回転機構が内蔵されている。さらに、車体本体７３ａにはロボット７２の姿勢及び動作を制御する制御部７４が内蔵されている。
【０１２６】
車体本体７３ａ上には本体回転部７５、本体部７６がこの順に重ねて設置されている。本体回転部７５には本体部７６を回転させる回転機構が設置されている。そして、本体部７６は鉛直方向を回転中心として回動する。本体部７６上には一対の撮像装置７７が設置され、撮像装置７７はロボット７２の周囲を撮影する。そして、撮影した物と撮像装置７７との距離を検出することができる。
【０１２７】
本体部７６の側面のうち対向する２つの面には左腕部７８及び右腕部７９が設置されている。つまり、ロボット７２は双腕ロボットとなっている。左腕部７８及び右腕部７９はそれぞれ可動部としての上腕部８０、下腕部８１、ハンド部８２を備えている。上腕部８０、下腕部８１、ハンド部８２はそれぞれ回動または屈曲可能に接続されている。そして、本体部７６には本体部７６に対して上腕部８０を回動させる回転機構８３が内蔵されている。上腕部８０には上腕部８０に対して下腕部８１を回動させる回転機構８３が内蔵されている。下腕部８１には下腕部８１に対してハンド部８２を回動させる回転機構８３が内蔵されている。さらに、下腕部８１には下腕部８１の長手方向を回転軸にして捻る回転機構８３が内蔵されている。
【０１２８】
ハンド部８２はハンド本体８２ａとハンド本体８２ａの先端に位置する一対の板状の可動部としての把持部８２ｂを備えている。ハンド本体８２ａには把持部８２ｂを移動して把持部８２ｂ間隔を変更させる直動機構８４が内蔵されている。ハンド部８２は把持部８２ｂを開閉して被把持物を把持することができる。
【０１２９】
回転機構８３及び直動機構８４には減速機１、減速機３７及び減速機４３のいずれかとモーターを備えている。尚、減速機１、減速機３７及び減速機４３は上記の実施形態にて説明した減速機である。従って、回転機構８３及び直動機構８４は重量の軽い減速機を備えた機構とすることができる。
【０１３０】
さらに、車輪７３ｂを回転させる回転機構と本体部７６を回転させる回転機構とには減速機１、減速機３７及び減速機４３のいずれかとモーターを備えている。尚、減速機１、減速機３７及び減速機４３は上記の実施形態にて説明した減速機である。従って、車輪７３ｂを回転させる回転機構及び本体部７６を回転させる回転機構は重量の軽い減速機を備えた機構とすることができる。
【０１３１】
図１１（ｂ）は電子部品搬送装置の構成を示す概略斜視図である。すなわち、本実施形態では、図１１（ｂ）に示すように、電子部品搬送装置８７は基台８８を備えている。基台８８上には電子部品８９を供給するステージとしての供給ステージ９０が設置されている。そして、基台８８には供給ステージ９０を移動させる駆動装置９１が内蔵されている。駆動装置９１は直動機構を備え、供給ステージ９０を直動させる。
【０１３２】
基台８８上には電子部品８９を除材するステージとしての除材ステージ９２が設置されている。そして、基台８８には除材ステージ９２を移動させる駆動装置９３が内蔵されている。駆動装置９３は直動機構を備え、除材ステージ９２を直動させる。
【０１３３】
基台８８には直方体状に立設した支持部８８ａが設置され、支持部８８ａの側面にはステージとしての第１ステージ９４が設置されている。第１ステージ９４は供給ステージ９０及び除材ステージ９２と平行に移動する。そして、支持部８８ａには第１ステージ９４を移動させる駆動装置９５が内蔵されている。
【０１３４】
第１ステージ９４には水平方向に突出した第１腕部９６が設置されている。第１腕部９６にはステージとしての第２ステージ９７が設置されている。第２ステージ９７は水平方向で第１ステージ９４の進行方向と直交する方向に移動する。そして、第１腕部９６には第２ステージ９７を移動させる駆動装置９８が内蔵されている。
【０１３５】
第２ステージ９７には昇降装置９９が設置されている。昇降装置９９は第３ステージ１００を備え、第３ステージ１００は把持部１０１を昇降させる。そして、昇降装置９９には第３ステージ１００を上下動させる駆動装置１０２が設置されている。把持部１０１は電子部品８９を吸着して把持することが可能になっている。さらに、基台８８上には検査台１０３が設置され、電子部品搬送装置８７は検査台１０３に載置された電子部品８９の電気特性を測定することが可能になっている。
【０１３６】
駆動装置９１、駆動装置９３、駆動装置９５、駆動装置９８、駆動装置１０２には減速機１、減速機３７及び減速機４３のいずれかとモーターを備えている。尚、減速機１、減速機３７及び減速機４３は上記の実施形態にて説明した減速機である。従って、駆動装置９１、駆動装置９３、駆動装置９５、駆動装置９８、駆動装置１０２は重量の軽い減速機を備えた装置とすることができる。
【０１３７】
図１２は印刷装置の構成を示す模式平面図である。すなわち、本実施形態では、図１２に示すように、印刷装置１０６は基台１０７を備えている。基台１０７の図中左上にはモーター１０８が設置され、モーター１０８の出力軸には減速機１０８ａが設置されている。そして、減速機１０８ａの第２回転軸４に第１ローラー１０９が接続されている。そして、第１ローラー１０９と平行して第２ローラー１１０が回転可能に配置されている。第１ローラー１０９及び第２ローラー１１０の表面には弾性部材が設置されている。そして、第１ローラー１０９と第２ローラー１１０との間に紙１１１が挿入される。
【０１３８】
紙１１１は第１ローラー１０９と第２ローラー１１０とに挟まれる。そして、モーター１０８が駆動されると減速機１０８ａにより減速されて第１ローラー１０９及び第２ローラー１１０が回動する。これにより、紙１１１が移動することにより給紙及び排紙が行われる。
【０１３９】
モーター１０８の図中下側の基台１０７上にはモーター１１２が設置され、モーター１１２の出力軸には減速機１１２ａが設置されている。そして、減速機１１２ａの第２回転軸４に第１プーリー１１３が接続されている。第１プーリー１１３の図中右側には第２プーリー１１４が回転可能に配置され、第１プーリー１１３と第２プーリー１１４とにベルト１１５が掛けられている。
【０１４０】
ベルト１１５には印字ユニット１１６が固定されている。そして、モーター１１２が駆動されると減速機１１２ａにより減速されて第１プーリー１１３が回動する。これにより、ベルト１１５を介して印字ユニット１１６が図中左右に移動する。
【０１４１】
印字ユニット１１６にはインクが供給された容器と紙１１１に向けてインクを吐出する吐出ヘッドが設置されている。印刷装置１０６は制御部１１７を備え、制御部１１７はモーター１０８、モーター１１２及び印字ユニット１１６を制御する。これにより制御部１１７は紙１１１の移動量、印字ユニット１１６の位置、インクを吐出するタイミングを制御することができる。そして、印刷装置１０６は紙１１１に所望のパターンの印刷を行うことが可能になっている。
【０１４２】
減速機１０８ａ及び減速機１１２ａには減速機１、減速機３７及び減速機４３のいずれかが用いられている。尚、減速機１、減速機３７及び減速機４３は上記の実施形態にて説明した減速機である。従って、減速機１０８ａ及び減速機１１２ａは重量の軽い減速機とすることができる。
【０１４３】
上述したように、本実施形態によれば、以下の効果を有する。
（１）本実施形態によれば、ギアドモーター４８はモーター４９と減速機５０とを有している。減速機５０はモーター４９の出力を減速する。これにより、モーター４９が出力するトルクを高くすることができる。減速機５０には減速機１、減速機３７及び減速機４３のいずれかが用いられている。従って、ギアドモーター４８は重量の軽い減速機５０を備えた装置とすることができる。
【０１４４】
（２）本実施形態によれば、ロボットハンド５２は関節部５５と可動部５６とを有している。関節部５５には減速機１、減速機３７、減速機４３のいずれかとモーターとが設置されている。従って、ロボットハンド５２は関節部５５に重量の軽い減速機１、減速機３７または減速機４３を備えた装置とすることができる。
【０１４５】
（３）本実施形態によれば、自動車６０はモーター６２と減速機６２ａと車輪６３とを有している。減速機６２ａはモーター６２の出力を減速する。これにより、モーター６２が出力するトルクを高くすることができる。減速機６２ａには減速機１、減速機３７、減速機４３のいずれかが設置されている。従って、モーター６２は減速機６２ａに重量の軽い減速機１、減速機３７または減速機４３を備えた装置とすることができる。
【０１４６】
（４）本実施形態によれば、ロボット７２は回転機構８３等の回転機構及び直動機構８４に減速機１、減速機３７、減速機４３のいずれかが設置されている。従って、ロボット７２は回転機構８３等の回転機構及び直動機構８４に重量の軽い減速機１、減速機３７または減速機４３を備えた装置とすることができる。
【０１４７】
（５）本実施形態によれば、電子部品搬送装置８７は供給ステージ９０、除材ステージ９２、第１ステージ９４、第２ステージ９７、第３ステージ１００と駆動装置９１，９３，９５，９８，１０２とを有している。そして、駆動装置９１，９３，９５，９８，１０２には減速機１、減速機３７、減速機４３のいずれかが設置されている。従って、電子部品搬送装置８７は駆動装置９１，９３，９５，９８，１０２に重量の軽い減速機１、減速機３７または減速機４３を備えた装置とすることができる。
【０１４８】
（６）本実施形態によれば、印刷装置１０６は減速機１０８ａ及び減速機１１２ａを有している。減速機１０８ａ及び減速機１１２ａには減速機１、減速機３７、減速機４３のいずれかが設置されている。従って、印刷装置１０６は減速機１０８ａ及び減速機１１２ａに重量の軽い減速機１、減速機３７または減速機４３を備えた装置とすることができる。
【０１４９】
以上、本実施形態の減速機について説明したが、本発明は上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々の態様で実施することが可能である。変形例を以下に述べる。
【０１５０】
（変形例１）
前記第１の実施形態では、第１回転軸３を入力軸にして回転させリングギア６を固定して第２回転軸４から出力した。これに限らず、第２回転軸４を固定してリングギア６を回転させて出力させてもよい。回転出力の使い方にあわせて出力させても良い。
【０１５１】
（変形例２）
前記第１の実施形態では、第１公転ギア７及び第２公転ギア８の２つの公転ギアを配置した。公転ギアの個数は２つに限らず１つでも良く３つ以上でも良い。公転ギアが１つでも安定して減速できるときには公転ギアは１つでも良い。このとき、第２回転軸４とリングギア６との間に軸受けを配置するのが好ましい。公転ギアの数を減らせるので、生産性良く製造できる。公転ギアを３つ以上にするとき、公転ギアとリングギア６とが接触する場所が増える為、第２回転軸４の振動を減らせることができる。貫通ピン１３における円錐台の数も公転ギアの数に合わせて設置してもよい。円錐台の部分と円柱の部分とを組み合わせても良い。公転ギア受け板の数を減らすことができる。
【０１５２】
（変形例３）
前記第３の実施形態では、貫通ピン４５は第２支持板１７側が円錐台部４５ａであり第１支持板１６側が円柱の形状となっていた。円柱の部分を円錐台に変えて第１支持板１６側の直径を短くしても良い。第１受部４４を第１支持板１６側にさらに移動させやすくすることができる。
【０１５３】
（変形例４）
前記第４の実施形態では、ロボットハンド５２には２つの指部５４が設置された。指部５４の数は１つでも良く、３つ以上でも良い。１つの指部５４には３つの関節部５５が配置された。１つの指部５４に配置される関節部５５の数は１つまたは２つでも良く、４つ以上でも良い。ロボットハンド５２が把持する物品に合わせて指部５４の数や関節部５５の数を設定して良い。物品に合わせることにより、品質良く物品を把持することができる。
【０１５４】
（変形例５）
前記第４の実施形態では、ロボット７２には左腕部７８及び右腕部７９の２つの腕部が設置された。腕部の数は１つでも良く、３つ以上でも良い。１つの腕部には３つの回転機構８３が配置された。１つの腕部に配置される回転機構８３の数は１つまたは２つでも良く、４つ以上でも良い。ロボット７２が作業する内容や環境に合わせて腕部の数や回転機構８３の数を設定して良い。作業内容や環境に合わせることにより、品質良く作業を行うことができる。
【０１５５】
（変形例６）
前記第４の実施形態では、ギアドモーター４８、ロボットハンド５２、自動車６０、ロボット７２、電子部品搬送装置８７及び印刷装置１０６に減速機１、減速機３７または減速機４３が活用された例を示したが、これに限らない。モーターの回転軸を減速機で減速し可動部を可動する機器の減速機に減速機１、減速機３７、減速機４３のいずれかを用いることができる。機器としては、例えば、工作機械、光磁気ディスクの読取装置で読取ヘッドを移動する機構、音響装置の向きを遠隔制御する機構等の各種の用途に減速機１、減速機３７または減速機４３を用いることができる。
【符号の説明】
【０１５６】
３…回転軸としての第１回転軸、６…リングギア、６ａ…第１ギア歯としてのギア歯、７…公転ギアとしての第１公転ギア、７ａ，８ａ…第２ギア歯としてのギア歯、７ｃ…貫通孔としての第１貫通孔、８…公転ギアとしての第２公転ギア、８ｃ…貫通孔としての第２貫通孔、９…ニードルベアリングとしての第１ベアリング、１０…ニードルベアリングとしての第２ベアリング、１１…円形カムとしての第１偏心カム、１２…円形カムとしての第２偏心カム、１４…弾性部としての第１受部、１５…弾性部としての第２受部、１６ａ…連結孔としての第１連結孔、１７ａ…連結孔としての第２連結孔、１７…支持部としての第２支持板、２４…公転ギア受け板としての第１公転ギア受け板、２５…公転ギア受け板としての第２公転ギア受け板、４０，４５…貫通ピン、４１…公転ギア受け板としての第３公転ギア受け板、４９，６２…モーター、５０，６２ａ…減速機、５６…可動部、６３…車輪、８０…可動部としての上腕部、８１…可動部としての下腕部、８２…可動部としてのハンド部、８２ｂ…可動部としての把持部、９０…ステージとしての供給ステージ、９１，９３，９５，９８，１０２…駆動装置、９２…ステージとしての除材ステージ、９４…ステージとしての第１ステージ、９７…ステージとしての第２ステージ、１００…ステージとしての第３ステージ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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