(57)【要約】      （修正有）【課題】ステッピングモータが回転しているか停止しているかの誤判定を低減する。【解決手段】一実施の形態によれば、ステッピングモータドライブ装置は、ステッピングモータ３０に印加される電圧が所定の到達した後、所定の時間経過後に、ステッピングモータ３０への電圧の印加が停止される。停止の期間においてステッピングモータの逆起電圧が測定され、逆起電圧の値によりステッピングモータの回転／停止が把握される。【選択図】図２
2014087161.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
その電圧が時間的に変化する制御入力に従って、ステッピングモータのコイルに印加されるべき駆動電圧を形成するステッピングモータドライブ装置は、
上記制御入力の電圧が、第１の電圧に到達したか否かを検出する検出回路と、
上記制御入力に従って、上記駆動電圧を形成するドライバと、
上記検出回路と上記ドライバに結合され、上記制御入力の電圧が上記第１の電圧に到達してから、第１の時間経過後に上記ドライバへ上記駆動電圧の出力を停止させるタイミング回路と、
ステッピングモータのコイルに結合され、上記第１の時間経過後に、コイルで発生する電圧を検出する逆起電圧検出回路と
を具備する。
【請求項２】
制御入力は、基準電圧を中心として、その電圧が変化するサイン波形の信号であり、上記第１の電圧と基準電圧との電圧差に応じたオフセット電圧を発生し、基準電圧にオフセット電圧を加えた電圧を出力するオフセット電圧発生回路を具備する請求項１に記載のステッピングモータドライブ装置。
【請求項３】
上記オフセット電圧発生回路は、互いに異なる複数のオフセット電圧を発生することが可能とされている請求項２に記載のステッピングモータドライブ装置。
【請求項４】
上記ドライバは、制御入力に従ってＰＷＭ変調した駆動電圧を形成する請求項１に記載のステッピングモータドライブ装置。
【請求項５】
ＰＷＭ変調により上記駆動電圧が、フルオン電圧となるときの制御入力の電圧が、上記第１の電圧である請求項４に記載のステッピングモータドライブ装置。
【請求項６】
ステッピングモータと、上記ステッピングモータのコイルに駆動電圧を供給するステッピングモータドライブ装置と、上記ステッピングモータドライブ装置へ制御入力を供給する制御装置とを具備するデイスク装置であって、
上記ステッピングモータドライブ装置は、
上記制御入力の電圧が、第１の電圧に到達したか否かを検出する検出回路と、
上記制御入力に従って、上記駆動電圧を形成するドライバと、
上記検出回路と上記ドライバに結合され、上記制御入力の電圧が上記第１の電圧に到達してから、第１の時間経過後に上記ドライバへ上記駆動電圧の出力を停止させるタイミング回路と、
ステッピングモータのコイルに結合され、上記第１の時間経過後に、コイルで発生する電圧を検出する逆起電圧検出回路と
を有するデイスク装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ステッピングモータドライブ装置に関し、特にデイスク装置に用いられるステッピングモータドライブ装置に適用可能な技術に関する。
【背景技術】
【０００２】
特開２０１１−２０４３３２号公報（特許文献１）には、逆起電力が予め定めた閾値以上であることを検出してステッピングモータを停止させる光デイスク装置が、開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１１−２０４３３２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１では、トラッキングコイル１１に生じる逆起電力が閾値以上であるか否かを検出してステッピングモータを停止させることが示されている。しかしながら、ステッピングモータが回転しているのか停止しているのかを判定するために、ステッピングモータで生じる逆起電力を検出することは意識されていない。
その他の課題と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
一実施の形態によれば、ステッピングモータに印加される電圧が所定の到達した後、所定の時間経過後に、ステッピングモータへの電圧の印加が停止され、この停止の期間においてステッピングモータの逆起電圧が測定され、逆起電圧の値によりステッピングモータの回転／停止が把握される。
【発明の効果】
【０００６】
前記一実施の形態によれば、ステッピングモータが回転しているか停止しているかの誤判定を低減することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】デイスク装置の構成を説明するための説明図である。
【図２】実施の形態に係るステッピングモータドライバ装置のブロックを示すブロック図である。
【図３】ステッピングモータの動作を説明するための説明図である。
【図４】ステッピングモータの駆動を説明するための説明図である。
【図５】実施の形態のステッピングモータドライバ装置の波形図である。
【図６】実施の形態のステッピングモータドライバ装置の波形図である。
【図７】実施の形態の変形例を示す波形図である。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
［一実施形態の概要］
図２を用いて一実施の形態の概要を説明する。ステッピングモータ２９は、後で図３を用いて説明するが、回転子３０と固定子３１、３２を有しており、固定子３１、３２を構成するコイルに電圧を印加することにより、回転子３０が回転する。ステッピングモータ２９に印加される電圧は、ステッピングモータドライバ装置２０により形成される。ステッピングモータドライブ装置２０は、制御機器２８からモータ制御入力Ａ、Ｂを受け、ステッピングモータ２９を駆動する駆動電圧を出力する。また、ステッピングモータドライブ装置は、ステッピングモータ２９で発生する逆起電圧に基づいてステッピングモータ２９の回転子３０が回転しているか停止しているかを示す回転／停止判定出力を生成し、制御装置２８に供給する。
【０００９】
上記したモータ制御入力Ａ（Ｂ）は、その電圧が周期的に変化する信号であり、このモータ制御入力Ａ（Ｂ）を受けるドライバ２１により、ステッピングモータ２９のコイル（固定子）３１（３２）に印加される電圧が形成される。一実施の形態によれば、モータ制御入力の電圧が所定の値に達したことが、検出回路により検出され、検出後の所定時間後に、タイミング回路によりドライバ２１からコイル３１（３２）への電圧の印加が中止される。電圧の供給が中止(停止)されることにより、コイルへの駆動電流が停止され、回転子が回転することによってコイル３１（３２）に生じている逆起電圧が、顕在化され、逆起電圧検出回路により検出される。逆起電圧は、回転子３０と固定子３１（３２）であるコイルとの位置が変化することにより、生じる電圧値も変化する。そのため、この逆起電圧の変化を判定することにより、回転子３０が回転しているか停止しているかの判定をすることが可能となる。
【００１０】
後で詳細に説明するが、一実施の形態において、上記検出回路は、コパレータ２４と所定の電圧を定めるオフセット回路２５を含んでいる。上記タイミング回路は、コンパレータ２４により制御されるタイミング算出回路２２を含んでおり、上記逆起電圧検出回路は、逆起電圧検出コンパレータ２７を含んでいる。
【００１１】
以下、実施の形態を説明するが、同じ記号が付されている部分は、互いに同じ機能を有するものと理解して頂きたい。
【００１２】
≪実施の形態≫
図１には、デイスク装置の構成が示されている。特に制限されないが、以下では光学デイスク装置をデイスク装置の一例として説明する。同図において、１はリードスクリューであり、その一端がステッピングモータ２（図２では２９）の回転子（図２では３０）に結合されている。リードスクリュー１は、円柱状に形成され、外周面にネジが形成された金属である。４は、ピックアップであり、光学レンズ５等が、このピックアップ４に搭載されている。ステッピングモータ２が回転することにより、リードスクリュー１が回転し、ピックアップ４が、たとえば破線で示された状態から実線で示された状態へ移動する。同図において、３はストッパであり、同図において左側へピックアップ４が移動したとき、このストッパ３より左側へ移動しないようにされている。このストッパ３に、ピックアップ４が接触したときのピックアップ４の位置が、ピックアップの原点とされ、制御機器（図２）からの指示に従って原点からの所定の位置にピックアップ４が移動する。
【００１３】
実施の形態に係るステッピングモータドライバ装置の説明をする前に、図３および図４を用いてステッピングモータの動作を説明しておく。図３には、固定子（コイル）３１、３２に電圧を印加することにより、回転子（磁石）３０が回転する状態が示されている。また、図４には、コイル３１、３２に印加される電圧の波形が示されている。回転子３０は、磁極Ｎと磁極Ｓを有する金属体である。そのため、回転子３０は、固定子３１、３２に印加される電圧を時間に沿って変化させることにより発生される磁界の変化により、位置１、位置２、位置３、位置４そして位置１と言う様に、同図では矢印で示されている様に時計回りに回転する。
【００１４】
固定子であるコイル３１、３２に印加される電圧は、この実施の形態においては、ＰＷＭ（Ｐｌｕｓｅ  Ｗｉｄｅ  Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）変調により形成される。勿論、コイル３１、３２に印加される電圧は、ＰＷＭ変調されている必要はないが、以下ではＰＷＭ変調されている場合を例にして説明する。ＰＷＭ変調により形成される駆動電圧の波形の一例が、図４の（Ａ）に示されている。ＰＷＭ変調においては、コイルの一端に供給される電圧波形の周期（図ではＰＷＭ周期と記載）は一定で、ハイレベルの期間（Ｄｕｔｙ）が変わることにより、トルクの強度が変化される。なお、図では、ハイレベルとロウレベルの期間が同じとなる５０％Ｄｕｔｙのときの波形が示されている。後で図２を用いて説明するが、ステッピングモータドライバ装置に含まれているドライバ２１からは、それぞれＰＷＭ変調された４つの駆動電圧Ａ＋、Ａ−、Ｂ＋、Ｂ−が、コイル３１、３２に印加される。すなわち、コイル３１が有する端子のうち、第１端子ＴＡ＋には、ＰＷＭ変調された駆動電圧Ａ＋が印加され、コイル３１の第２端子ＴＡ−には、ＰＷＭ変調された駆動電圧Ａ−が印加される。また、コイル３２の第１端子ＴＢ＋には、ＰＷＭ変調された駆動電圧Ｂ＋が印加され、コイル３２の第２端子ＴＢ−には、ＰＷＭ変調された駆動電圧Ｂ−が印加される。なお、駆動電圧Ａ＋（Ａ−）と駆動電圧Ｂ＋（Ｂ−）とは、位相が異なるようにされている。
【００１５】
図２は、実施の形態に係るデイスク装置のブロック図である。同図において、２０はステッピングモータドライバ装置であり、２９はステッピングモータである。また、２８は、ステッピングモータドライバからの信号（回転／停止判定出力）を受け、ステッピングモータ２９を回転させて、ピックアップ４（図１）を所望の位置まで移動させる様にモータ制御入力Ａ、Ｂを出力する制御機器である。特に制限されないが、ステッピングモータドライバ装置２０は、１つの半導体集積回路に形成されている。
【００１６】
ステッピングモータドライブ装置２０は、ドライバ２１、タイミング算出回路２２、セレクタ２３、２６、制御入力コンパレータ２４、オフセット電圧発生回路２５、逆起電圧検出コンパレータ２７を具備している。ドライバ２１は、モータ制御入力Ａ、Ｂおよび基準電圧を受けて、ＰＷＭ変調された前記駆動電圧Ａ＋、Ａ−、Ｂ＋、Ｂ−を形成する。セレクタ２３は、タイミング算出回路２２からのセレクト信号に従って、モータ制御入力ＡまたはＢを制御入力コンパレータ２４の非反転入力（＋）に供給する。オフセット電圧発生回路２５は、供給される基準電圧に対して、次の３状態（０、１、２）のオフセット電圧を加える。すなわち、状態０では、基準電圧に対してオフセット電圧を印加せず（言い換えるならば、０Ｖのオフセット電圧を加える）、状態１では、基準電圧に対して所定の電圧（＜１＞電圧）を加え、状態２では、基準電圧に対して所定の電圧（＜２＞電圧：＜１＞電圧とは異なる電圧値）を加える。オフセット電圧を加えることにより形成された基準電圧（以下では、変更基準電圧と称することもある）は、オフセット電圧発生回路２５から制御入力コンパレータ２４の反転入力端子に供給される。制御入力コンパレータ２４の検出出力は、タイミング演算回路２２に供給される。後で図５及び図６を用いて説明するが、制御入力コンパレータ２４の検出出力に基づいて、タイミング演算回路２２は、セレクタ２６を制御するセレクト信号およびドライバ２１を制御する電流Ｃｕｔ信号を形成する。
【００１７】
ドライバ２１は、電流Ｃｕｔ信号を受けることにより、ドライバ２１からコイル３１、３２への駆動電圧の供給を停止する。これにより、コイル３１、３２への電流の供給がカットされる。セレクタ２６は、セレクト信号を受けることにより、４つの状態（０〜３）のいずれかの状態を取る。状態０では、逆起電圧検出コンパレータ２７の非反転入力端子ｃｏｍｐ＋が、ドライバ２１の出力端子ＴＡ−（コイルの端子ＴＡ−）に接続され、コンパレータ２７の反転入力端子ｃｏｍｐ−が、ドライバ２１の出力端子ＴＡ＋（コイルの端子ＴＡ＋）に接続される。以下同様に、状態１では、非反転入力端子ｃｏｍｐ＋にドライバ２１の出力端子ＴＢ＋(コイルの端子ＴＢ＋)が接続され、反転入力端子ｃｏｍｐ−にドライバ２１の出力端子ＴＢ−(コイルの端子ＴＢ−)が接続される。状態２では、非反転入力端子ｃｏｍｐ＋にドライバ２１の出力端子ＴＡ＋が接続され、反転入力端子ｃｏｍｐ−にドライバ２１の出力端子ＴＡ−が接続される。状態３では、非反転入力端子ｃｏｍｐ＋にドライバ２１の出力端子ＴＢ−が接続され、反転入力端子ｃｏｍｐ−にドライバ２１の出力端子ＴＢ＋が接続される。なお、同図から理解されるように、出力端子ＴＡ＋からは駆動電圧Ａ＋が出力され、出力端子ＴＢ＋からは駆動電圧Ｂ＋が出力され、出力端子ＴＡ−からは駆動電圧Ａ−が出力され、出力端子ＴＢ−からは駆動電圧Ｂーが出力される。電流Ｃｕｔ信号により、駆動電圧Ａ＋および駆動電圧Ａ−の供給が停止されている期間において、セレクタ２６は、上記した状態０または２の状態を選択する。一方、電流Ｃｕｔ信号により、駆動電圧Ｂ＋および駆動電圧Ｂ−の供給が停止されている期間において、セレクタ２６は、上記した状態１または３の状態を選択する。これにより、ドライバ２１からコイル３１または３２に駆動電圧が供給されていない期間において、駆動電圧を出力していない出力端子（（ＴＡ＋、ＴＡ−）または（ＴＢ＋、ＴＢ−））が、コンパレータ２７の入力端子に接続される。駆動電圧の供給が停止されることにより、コイルへの駆動電流がカットされ、回転子３０が回転することにより、コイル３１または３２に生じている逆起電圧が顕在化される。言い換えるならば、駆動電流がカットされることにより、コンパレータ２７の入力端子には、回転子が回転することによりコイルで発生している逆起電圧のみが印加されることになる。この顕在化された逆起電圧は、セレクタ２６を介して逆起電圧検出コンパレータ２７の入力端子に印加されることになる。たとえば、セレクタ２６が、状態０を選択している場合、出力端子ＴＡ＋とＴＡ−とに接続されたコイル３１の両端の電位差が、コンパレータ２７により検出される。次のタイミングでは、たとえばセレクタ２６が状態１を選択することにより、出力端子ＴＢ＋とＴＢ−とに接続されたコイル３２の両端の電位差が、コンパレータ２７により検出される。
【００１８】
制御機器２８は、上記した逆起電圧検出コンパレータ２７からの出力を回転／停止判定出力として受ける。コンパレータ２７により、それが有するオフセットよりも大きな逆起電圧の発生が検出されれば、回転子３０は回転していると判断され、コンパレータ１７の有するオフセットよりも小さな逆起電圧が検出された場合は、回転子３０は停止していると判断される。そのため、上記した様に、コンパレータ２７の出力は、回転子３０の回転／停止判定出力と見なすことができる。制御機器２８は、回転／停止判定信号を受けて、上記したモータ制御入力Ａ、Ｂおよび基準電圧をステッピングモータドライバ装置２０に供給する。この様に、コンパレータ２７が有するオフセット（オフセット電圧として、たとえば１００ｍｖ）よりも、逆起電圧が大きいか小さいかを判断（たとえば、コンパレータ２７の入力端子＋の電位が入力端子−よりも１００ｍｖ高いか否かを判断）する様にしたことにより、ピックアップ４がストッパ３に当たった際に生じる回転子の振動により生じる逆起電圧による誤判定を低減することが可能とされている。
【００１９】
図５には、上記したモータ制御入力Ａ、Ｂの電圧波形が示されている。同図において、横軸は時間を示しており、縦軸は電圧を示している。また、説明を容易にするために、電圧波形は、サイン（Ｓｉｎ）波を例にしているが、これに限定されるものではなく、矩形波であってもよい。図５の（Ａ）および（Ｂ）には、第１の周波数を有するモータ制御入力ＡおよびＢの電圧波形が示され、図５の（Ｃ）および（Ｄ）には、上記した第１の周波数よりも低い第２周波数を有するモータ制御入力ＡおよびＢの電圧波形が示されている。それぞれの電圧波形は、基準電圧ＲＥＦを中心にして、周期的に変化する。
【００２０】
図２のオフセット電圧発生回路２５において、状態１のオフセット電圧が選択されている場合、オフセット電圧発生回路２５は、基準電圧ＲＥＦに＜１＞電圧を加えた変更基準電圧を出力する。セレクタ２３によりモータ制御入力Ａが選択されていると、コンパレータ２４には、モータ制御入力Ａの電圧と、基準電圧ＲＥＦに＜１＞電圧を加えた変更基準電圧とが供給される。時刻＜１＞において、モータ制御入力Ａが、基準電圧ＲＥＦに＜１＞電圧を加えた電圧を超えると、コンパレータ２４の出力は反転する。タイミング算出回路２２は、コンパレータ２４の出力が反転したことを検出して、所定の時間（Ｔｐ）後に、電流Ｃｕｔ信号を発生する。この時の電流Ｃｕｔ信号は、このとき電圧を検出したモータ制御入力（この例では、Ａ）に基づいて形成されるべき駆動電圧（この例では、Ａ＋、Ａ−）の供給をカットする信号である。言い換えるならば、タイミング算出回路２２は、このとき電圧を検出していないモータ制御入力（この例では、Ｂ）に基づいて形成される駆動電圧（この例では、Ｂ＋、Ｂ−）をカットする電流Ｃｕｔ信号は形成しない。これにより、電圧を検出するところのモータ制御入力に応じた駆動電圧のみが、ステッピングモータへの供給が停止される。駆動電圧の供給が停止されることにより、コイルへの電流供給が停止される。このとき、回転子３０が回転していれば、コイルに発生している逆起電圧を顕在化される。この逆起電圧を検出するために、電流Ｃｕｔ信号は、逆起電圧を検出するのに必要な所定の期間（Ｔｃａ）だけ発生されればよい。また、タイミング算出回路２２は、その電圧を検出しているモータ制御入力に対応した駆動電圧を出力する出力端子（ＴＡ＋、ＴＡ−）または（ＴＢ＋、ＴＢ−）が、電流Ｃｕｔ信号が発生されている期間（Ｔｃａ）、逆起電圧検出コンパレータ２７に接続されるように、セレクタ２６へ供給するセレクト信号を形成する。たとえば、モータ制御入力Ａ（Ｂ）の電圧を、セレクタ２３で選択し、コンパレータ２４およびオフセット電圧発生回路２５で検出している場合、タイミング算出回路２２は、セレクタ２６に対して、状態０または状態２（状態１または状態３）を選択する様な選択信号を出力する。これにより、図５の（Ａ）において、期間Ｔｃａの期間には、コイル３１に発生している逆起電圧（出力端子ＴＡ＋、ＴＡ−の電圧）が、逆起電圧検出コンパレータ２７に供給される。出力端子ＴＡ＋とＴＡ−間の電位差が所定値以上あれば、コンパレータ２７の出力が反転するため、制御機器２８は、回転子３０が回転していることを判定することが出来る。同様にして、モータ制御入力Ｂについても、その電圧が所定の値（基準電圧ＲＥＦ＋＜１＞電圧）を超えてから所定の時間（Ｔｐ）経過後に、電流Ｃｕｔ信号を所定期間（Ｔｃｂ）だけ発生する。これにより、この期間は駆動電圧がコイル３２に印加されず、出力端子ＴＢ＋、ＴＢ−に印加されている逆起電圧を、逆起電圧コンパレータ２７で検出し、制御機器２８がステッピングモータ２９が回転しているか否かの判定をする。
【００２１】
ステッピングモータ２９は、その構造(材料を含めて)が同じであれば、モータ制御入力Ａ、Ｂの電圧値が、所定の値に到達すると回転を始める。ステッピングモータ２９が回転を始める所定の電圧（起動電圧）を予め求め、この起動電圧と基準電圧ＲＥＦとの電圧差をオフセット電圧発生回路２５で発生させ、変更基準電圧を形成する。この実施の形態によれば、複数のオフセット電圧を発生できる様にオフセット電圧発生回路が構成される。たとえば、ステッピングモータの構造に応じて、オフセット電圧発生回路２５で発生されるオフセット電圧を選択することにより、ステッピングモータドライブ装置２０の汎用性を高くすることが出来る。また、起動電圧に到達してから、電流Ｃｕｔ信号を発生するまでの期間（Ｔｐ）は、電圧の印加を停止してから、逆起電圧のみになる時間であり、起動電圧のみになるこれも予め求め、タイミング算出回路２２に設定する。回転を始めた直後の回転子３０の位置は、その構造が異なることにより、異なることが考えられるが、構造が同じ場合には、回転を開始した直後の回転子の位置はほぼ同じである。回転子の位置により、コイルに発生する逆起電圧の値は異なる。起動電圧に到達した後、回転子３０が動作するまでの時間（次ステップに移動可能ななるまでの時間）が、上記した期間（Ｔｐ）であると考えることが出来る。電流Ｃｕｔをしている時間（Ｔｃａ、Ｔｃｂ）についても、予め求めて、タイミング算出回路２２に設定する。これらの期間（Ｔｐ、Ｔｃａ、Ｔｃｂ）は、ステッピングモータ２９の構造によって、りっそくされる。
【００２２】
モータ制御入力Ａ、Ｂの周波数が、図５の（Ｃ）および（Ｄ）に示されている様に、低い場合であっても、モータ制御入力の電圧が、起動電圧に到達したか否かの検出を行い、所定時間（Ｔｐ）後に、電流Ｃｕｔ信号を形成し、逆起電圧が検出される。ステッピングモータの構造が変わっていないため、起動電圧に到達して、回転子３０が回転を始めるまでの時間（期間：Ｔｐ）は、モータ制御入力の周波数に影響されずに、ほぼ一定であるため、モータ制御入力の周波数が低くても、逆起電圧の検出で誤ることを低減することが出来る。
【００２３】
図６には、モータ制御入力の周波数および振幅を変更したときの波形例が示されている。同図において、横軸は時間を示し、縦軸は電圧を示している。図６の（Ａ）は、モータ制御入力の周波数が２４０Ｈｚ、その振幅が大の波形であり、図６の（Ｂ）は、周波数が１２０Ｈｚ、その振幅が中の波形であり、図６の（Ｃ）は、周波数が８０Ｈｚ、その振幅が小の波形を示している。ステッピングモータが回転を始める電圧は、周波数に係らず、ほぼ一定である。回転を始める電圧（起動電圧）が、基準電圧ＲＥＦにセレクタ電圧発生回路２５で形成されたオフセット電圧（図では固定電圧と示してある）を加えた変更基準電圧（図では＜１＞固定電圧と示してある）である場合、この電圧に到達したときから一定の所定時間（Ｔｐ）後に、コイルに印加される電圧(電流)を電流Ｃｕｔ信号により停止し、コイルに発生する逆起電圧を検出する。これにより、モータ制御入力の周波数および振幅に影響されずに、回転子３０が回転しているか否かの検出が可能となる。
【００２４】
オフセット電圧発生回路２５は、上記した様に、互いに異なる複数の電圧（オフセットなし、＜１＞電圧、＜２＞電圧）を形成することが可能にされている。どの電圧をオフセット電圧として加えるかは、たとえば用いるステッピングモータ２９の構造により選択し、選択された電圧が基準電圧ＲＥＦに加えられる。
【００２５】
セレクタ２３は、逆起電圧を検出する際に動作状態にされ、タイミング算出回路２２からのセレクト信号により、モータ制御入力Ａ、Ｂを順次選択して、制御入力コンパレータ２４に供給する様に動作する。タイミング算出回路２２も、モータ制御入力の順次選択に同期して、コイル３１、３２へ供給する駆動電圧が順次停止されるように、電流Ｃｕｔ信号を形成する。また、タイミング算出回路２２は、モータ制御入力の順次選択に同期して、セレクタ２６の状態を順次選択（たとえば、状態０、１、２、３、０、１・・）する様にセレクト信号を形成する。
≪変形例１≫
図２に示したドライバ２１は、モータ制御入力Ａ、Ｂの波形に基づいたＰＷＭ変調された駆動信号（起動電圧）を形成する。そのため、モータ制御入力の電圧が高くなると、ドライバ２１の出力は、フルオン状態となる。言い換えるならば、ハイレベルが１００％のＤｕｔｙとなる。この状態は、図４の（Ｂ）に示されているように、ドライバ２１の出力は電源電圧となる。
【００２６】
ドライバ２１の出力を、フルオン状態とさせるときのモータ制御入力Ａ、Ｂの電圧（フルオン電圧）を求め、図２に示したオフセット電圧発生回路２５の代わりに、フルオン電圧を電圧発生回路で形成し、制御入力コンパレータ２４の反転入力端子に供給する。この様にした場合の波形が、図７の（Ａ）に示されている。図７の（Ａ）では、モータ制御入力の電圧が、フルオン電圧に到達したことが、コンパレータ２４により検出される。検出後、所定の時間（Ｔｐ）後に、電流Ｃｕｔ信号が形成され、上述した実施の形態と同様な動作が行われる。
【００２７】
モータ制御入力として、サイン波形入力と２相励磁入力とが考えられる。同じ周波数のサイン波形入力と２相励磁入力とを比べた場合、２相励磁の方がトルクが大きいため、目的位置に到達する時間が早い。そのため所定時間（Ｔｐ１）後の検出では誤検出する可能性が高い。そこでフルオン電圧到達からの時間をもとに形成した時間（Ｔｐ）後に検出することで、サイン入力、２相励磁入力とも誤検出の可能性を低くすることが可能になる。
【００２８】
≪変形例２≫
図７の（Ｂ）には、図７の（Ａ）に比べモータ制御入力の周波数が低い場合の波形が示されている。上記した実施の形態に、フルオン電圧を発生する電圧発生回路と、この電圧発生回路からの電圧とセレクタ２３（図２）からの電圧とを比較するコンパレータが新たに、設けられる。新たなコンパレータの出力と実施の形態のコンパレータ２４の出力とを受けて、時間的に先に発生した反転をタイミング算出回路２２へ供給する論理回路が更に設けられる。
【００２９】
図７の（Ａ）および（Ｂ）には、上記した実施の形態で、＜１＞固定電圧を用いた場合の上記期間ＴｐがＴｐ１として示されている。
【００３０】
図７の（Ｂ）は図７の（Ａ）と比べると、周波数が低いため、回転を始める電圧をもとに形成した時間(Ｔｐ１)の方が、フルオン電圧から形成した時間(Ｔｐ)より早い。Ｔｐ１、Ｔｐのどちらの時間で検出するか選択可能にすることで、対応できるステッピングモータ、その他機構の種類を増やすことが可能になる
【００３１】
以上本発明者によってなされた発明を実施形態に基づいて具体的に説明したが、本発明はそれに限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能であることは言うまでもない。
【符号の説明】
【００３２】
２０  ステッピングモータドライバ装置
２１  ドライバ
２２  タイミング算出回路
２３、２６  セレクタ
２４、２７  コンパレータ
２５  オフセット電圧発生回路
２８  制御機器
【図１】
2014087161.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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