【手続補正書】
【提出日】令和3年2月17日(2021.2.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ビジョン慣性ナビゲーションのための方法であって、
第１ナビゲーションサブシステムの第１太陽光撮像装置、第１屋内照明撮像装置、及び第１暗視撮像装置を含むグループから選択された２つ以上から、環境の視覚的特徴を捕捉する画像データを受けることと、
前記第１ナビゲーションサブシステムの第１慣性センサから第１慣性測定データを受けることと、
前記第１太陽光撮像装置、前記第１屋内照明撮像装置、及び前記第１暗視撮像装置のうちの前記２つ以上から受け取られた前記画像データと、前記第１慣性センサから受け取られた前記第１慣性測定データとに基づき、前記視覚的特徴の位置を追跡することと、
複数の前記追跡する位置を代表位置視覚画像情報に組み立てることと、
前記代表位置視覚画像情報を表示することと
を有する方法。
【請求項２】
拡張カルマンフィルタを、前記第１太陽光撮像装置、前記第１屋内照明撮像装置、及び前記第１暗視撮像装置のうちの前記２つ以上から受け取られた前記画像データと、前記第１慣性センサから受け取られた前記第１慣性測定データとに適用することを更に有する
請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記第１太陽光撮像装置、前記第１屋内照明撮像装置、及び前記第１暗視撮像装置のうちの前記２つ以上は、ヘルメット装着式ディスプレイに取り付けられており、
前記第１慣性センサは、前記ヘルメット装着式ディスプレイに取り付けられている、
請求項１に記載の方法。
【請求項４】
前記代表位置視覚画像情報を、前記ヘルメット装着式ディスプレイに取り付けられたディスプレイポッドに送ることを更に有し、
前記ディスプレイポッドは、前記代表位置視覚画像情報を透明表示装置で表示するよう構成される、
請求項３に記載の方法。
【請求項５】
第２ナビゲーションサブシステムの第２太陽光撮像装置、第２屋内照明撮像装置、及び第２暗視撮像装置を含むグループから選択された２つ以上から前記画像データの少なくとも一部分を受けることと、
前記第２ナビゲーションサブシステムの第２慣性センサから第２慣性測定データを受けることと
を更に有し、
前記第２ナビゲーションサブシステムの前記第２太陽光撮像装置、前記第２屋内照明撮像装置、及び前記第２暗視撮像装置のうちの前記２つ以上は、前記ヘルメット装着式ディスプレイに取り付けられており、
前記第２ナビゲーションサブシステムの前記第２慣性センサは、前記ヘルメット装着式ディスプレイに取り付けられている、
請求項４に記載の方法。
【請求項６】
前記視覚的特徴の位置を追跡することは、前記第２太陽光撮像装置、前記第２屋内照明撮像装置、及び前記第２暗視撮像装置のうちの前記２つ以上から受け取られた前記画像データと、前記第２慣性センサから受け取られた前記第２慣性測定データとに更に基づく、
請求項５に記載の方法。
【請求項７】
前記ディスプレイポッドの回転と前記第１慣性センサ及び前記第２慣性センサのうちの少なくとも一方の回転との間の回転オフセットを決定することと、
前記回転オフセットが小さくされるように前記第１慣性センサ及び前記第２慣性センサのうちの前記少なくとも一方と前記ディスプレイポッドとをアライメントすることと
を更に有する
請求項５に記載の方法。
【請求項８】
前記第１ナビゲーションサブシステムが前記ヘルメット装着式ディスプレイの左側又は右側に取り付けられているかどうかを判定することと、
前記第２ナビゲーションサブシステムが前記ヘルメット装着式ディスプレイの前記左側又は前記右側に取り付けられているかどうかを判定することと、
夫々のサブシステムが前記左側又は前記右側に取り付けられているかどうかに基づき前記第１ナビゲーションサブシステム及び前記第２ナビゲーションサブシステムを較正することと
を更に有する
請求項５に記載の方法。
【請求項９】
第１ナビゲーションサブシステムと、
命令を記憶するよう構成されたメモリと、
前記メモリ及び前記第１ナビゲーションサブシステムへ通信上結合されたプロセッサと
を有し、
前記第１ナビゲーションサブシステムは、
環境の視覚的特徴を捕捉する画像データを得るために、第１太陽光撮像装置、第１屋内照明撮像装置、及び第１暗視撮像装置を含むグループから選択された２つ以上と、
前記第１ナビゲーションサブシステムに関連した慣性測定データを得る第１慣性測定ユニットと
を含み、
前記プロセッサは、前記命令を実行して、
前記第１太陽光撮像装置、前記第１屋内照明撮像装置、又は前記第１暗視撮像装置のうちの前記２つ以上から前記画像データを受け、
前記第１慣性測定ユニットから前記慣性測定データを受け、
前記第１太陽光撮像装置、前記第１屋内照明撮像装置、及び前記第１暗視撮像装置のうちの前記２つ以上から受け取られた前記画像データと、前記第１慣性測定ユニットから受け取られた前記慣性測定データとに基づき、前記視覚的特徴の位置を追跡し、
複数の前記追跡する位置を代表位置視覚画像情報に組み立て、
前記代表位置視覚画像情報を表示する
よう構成される、
ビジョン慣性ナビゲーションシステム。
【請求項１０】
少なくとも１つの発光ダイオードが、前記環境を照らすために前記第１暗視撮像装置へ結合される、
請求項９に記載のビジョン慣性ナビゲーションシステム。
【請求項１１】
前記プロセッサは更に、
拡張カルマンフィルタを、前記第１太陽光撮像装置、前記第１屋内照明撮像装置、及び前記第１暗視撮像装置のうちの前記２つ以上から受け取られた前記画像データと、前記第１慣性測定ユニットから受け取られた前記慣性測定データとに適用する
よう構成される、
請求項９に記載のビジョン慣性ナビゲーションシステム。
【請求項１２】
ヘルメット装着式ディスプレイを更に有し、
前記第１慣性測定ユニットと、前記第１太陽光撮像装置、前記第１屋内照明撮像装置、及び前記第１暗視撮像装置のうちの前記２つ以上とは、前記ヘルメット装着式ディスプレイに取り付けられている、
請求項９に記載のビジョン慣性ナビゲーションシステム。
【請求項１３】
前記ヘルメット装着式ディスプレイに取り付けられたディスプレイポッドを更に有し、
前記プロセッサは、前記ディスプレイポッドへ通信上結合され、前記プロセッサは更に、
前記代表位置視覚画像情報を前記ディスプレイポッドへ送る
よう構成され、
前記ディスプレイポッドは、前記代表位置視覚画像情報を透明表示装置で表示するよう構成される、
請求項１２に記載のビジョン慣性ナビゲーションシステム。
【請求項１４】
第２ナビゲーションサブシステムを更に有し、該第２ナビゲーションサブシステムは、
前記画像データの少なくとも一部分を得るために、第２太陽光撮像装置、第２屋内照明撮像装置、及び第２暗視撮像装置を含むグループから選択された２つ以上と、
前記第２ナビゲーションサブシステムに関連した第２慣性測定データを得る第２慣性測定ユニットと
を含み、
前記第２太陽光撮像装置、前記第２屋内照明撮像装置、及び前記第２暗視撮像装置のうちの前記２つ以上は、前記ヘルメット装着式ディスプレイに取り付けられており、前記第２慣性測定ユニットは、前記ヘルメット装着式ディスプレイに取り付けられており、
前記プロセッサは、前記第２ナビゲーションサブシステムへ通信上結合され、更には、
前記第２太陽光撮像装置、前記第２屋内照明撮像装置、及び前記第２暗視撮像装置から選択された前記２つ以上から前記画像データの前記少なくとも一部分を受け、
前記第２慣性測定ユニットから前記第２慣性測定データを受ける
よう構成される、
請求項１３に記載のビジョン慣性ナビゲーションシステム。
【請求項１５】
少なくとも１つの発光ダイオードが、前記環境を照らすために前記第２暗視撮像装置へ結合される、
請求項１４に記載のビジョン慣性ナビゲーションシステム。
【請求項１６】
前記プロセッサは更に、前記第２太陽光撮像装置、前記第２屋内照明撮像装置、及び前記第２暗視撮像装置のうちの前記２つ以上から受け取られた前記画像データと、前記第２慣性測定ユニットから受け取られた前記第２慣性測定データとに基づき、前記視覚的特徴の前記位置を追跡するよう構成される、
請求項１４に記載のビジョン慣性ナビゲーションシステム。
【請求項１７】
前記プロセッサは更に、
前記ディスプレイポッドの回転と前記第１慣性測定ユニット及び前記第２慣性測定ユニットのうちの少なくとも一方の回転との間の回転オフセットを決定し、
前記回転オフセットが小さくされるように前記第１慣性測定ユニット及び前記第２慣性測定ユニットのうちの前記少なくとも一方と前記ディスプレイポッドとをアライメントする
よう構成される、
請求項１４に記載のビジョン慣性ナビゲーションシステム。
【請求項１８】
前記プロセッサは更に、
前記第１ナビゲーションサブシステムが前記ヘルメット装着式ディスプレイの左側又は右側に取り付けられているかどうかを判定し、
前記第２ナビゲーションサブシステムが前記ヘルメット装着式ディスプレイの前記左側又は前記右側に取り付けられているかどうかを判定する
よう構成される、
請求項１４に記載のビジョン慣性ナビゲーションシステム。
【請求項１９】
前記プロセッサは更に、
前記ディスプレイポッドの位置に対する前記第１ナビゲーションサブシステムの第１位置オフセットを決定し、該第１位置オフセットは、前記第１ナビゲーションサブシステムが前記ヘルメット装着式ディスプレイの前記左側又は前記右側に取り付けられているかどうかに基づき決定され、
前記ディスプレイポッドの位置に対する前記第２ナビゲーションサブシステムの第２位置オフセットを決定し、該第２位置オフセットは、前記第２ナビゲーションサブシステムが前記ヘルメット装着式ディスプレイの前記左側又は前記右側に取り付けられているかどうかに基づき決定され、
前記第１位置オフセット及び前記第２位置オフセットに基づき前記第１ナビゲーションサブシステム及び前記第２ナビゲーションサブシステムを較正する
よう構成される、
請求項１８に記載のビジョン慣性ナビゲーションシステム。
【請求項２０】
前記第１ナビゲーションサブシステムが前記ヘルメット装着式ディスプレイの前記左側又は前記右側に取り付けられているかどうかを判定するよう、前記プロセッサは更に、前記第１慣性測定ユニットにおける加速度計によって測定された加速度が正又は負の値であるかどうかを判定するよう構成され、
前記第２ナビゲーションサブシステムが前記ヘルメット装着式ディスプレイの前記左側又は前記右側に取り付けられているかどうかを判定するよう、前記プロセッサは更に、前記第２慣性測定ユニットにおける加速度計によって測定された加速度が正又は負の値であるかどうかを判定するよう構成される、
請求項１８に記載のビジョン慣性ナビゲーションシステム。