【手続補正書】
【提出日】令和3年6月11日(2021.6.11)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モバイル清掃ロボットであって、
環境内のフロア表面を清掃するように構成された清掃ヘッドと、
前記フロア表面上に広がる視野を有する少なくとも1つのカメラであって、前記フロア表面上の前記環境の部分を含む画像をキャプチャするように構成された少なくとも1つのカメラと、
前記少なくとも1つのカメラによってキャプチャされた前記画像に基づいて前記環境内の1つまたは複数のオブジェクトの各々のタイプを認識するように構成された認識モジュールであって、前記少なくとも1つのカメラによってキャプチャされた前記画像を少なくとも部分的に使用してトレーニングされる認識モジュールと、
前記環境のマップを記憶するように構成されたストレージデバイスと、
前記マップを使用して前記環境内でナビゲートするように前記モバイル清掃ロボットを制御し、特定のオブジェクトの付近で清掃タスクを実行するように前記清掃ヘッドの動作に関する清掃モードを選択するように構成された制御モジュールであって、前記選択することは、(i)前記認識モジュールを使用して、前記特定のオブジェクトを特定のタイプのオブジェクトとして認識することと、(ii)複数の清掃モードから1つの清掃モードを選択することとを含み、前記選択された清掃モードは、前記認識された特定のタイプのオブジェクトに対応する、制御モジュールと
を含むモバイル清掃ロボット。
【請求項２】
前記認識モジュールは、前記少なくとも1つのカメラによってキャプチャされた前記画像を少なくとも部分的に使用してトレーニングされるニューラルネットワークを含む、請求項1に記載のモバイル清掃ロボット。
【請求項３】
前記ニューラルネットワークは、最初の時間に前記モバイル清掃ロボットが前記環境の画像をキャプチャし始める前に、オブジェクトの所定のグループに属するオブジェクトを認識するように事前にトレーニングされ、前記認識モジュールは、前記少なくとも1つのカメラによってキャプチャされた前記環境の前記画像を使用して前記ニューラルネットワークを更新するように構成され、前記更新されたニューラルネットワークは、前記事前にトレーニングされたニューラルネットワークよりも正確に前記環境内の前記オブジェクトを認識するように構成される、請求項2に記載のモバイル清掃ロボット。
【請求項４】
前記制御モジュールは、念入り清掃モードまたはノータッチ清掃モードを選択するように構成される、請求項1から3のいずれか一項に記載のモバイル清掃ロボット。
【請求項５】
前記認識モジュールは、前記環境内の前記モバイル清掃ロボットの動きに対する障壁である複数のオブジェクトの各々に関して、ある時間期間にわたってキャプチャされた前記オブジェクトの画像に基づいて、前記オブジェクトがまれに動く半永久的障壁であるか、または頻繁に動く非永久的障壁であるか分類するように構成され、
前記制御モジュールは、前記認識モジュールによって認識された前記オブジェクトの各々が半永久的障壁であるか、または非永久的障壁であるかを考慮して、前記清掃タスクを実行するように前記清掃ヘッドを動作させるように構成される、請求項1から4のいずれか一項に記載のモバイル清掃ロボット。
【請求項６】
前記制御モジュールは、複数のロケーションについての情報を記憶するように前記マップを更新し、各ロケーションに関して、前記マップは、(i)前記ロケーションに半永久的障壁があるか、(ii)前記ロケーションに非永久的障壁があるか、または(iii)非永久的障壁が前記ロケーションにどのくらいの頻度で現れるかのうちの少なくとも1つについての情報を記憶する、請求項5に記載のモバイル清掃ロボット。
【請求項７】
前記ストレージデバイスは、前記非永久的障壁のうちの少なくともいくつかの各々に関して、前記非永久的障壁に遭遇したときに前記モバイル清掃ロボットがどのように応答すべきかに関するユーザ選好についての情報を記憶する、請求項5または6に記載のモバイル清掃ロボット。
【請求項８】
前記制御モジュールは、ロケーションにおいて非永久的障壁に遭遇し、前記非永久的障壁に遭遇したときに前記モバイル清掃ロボットがどのように応答すべきかに関するユーザ選好についての情報を前記ストレージデバイスが有しないと判断すると、前記非永久的障壁が存在することに対してどのように応答すべきかに関する指示を要求する通知をユーザに送るように構成される、請求項7に記載のモバイル清掃ロボット。
【請求項９】
前記通知は、(i)前記モバイル清掃ロボットが他のロケーションに行き、事前に設定された時間量の後に前記ロケーションに戻るオプション、(ii)次の清掃セッションで前記ロケーションにおいて拡張清掃タスクを実行するオプション、(iii)前記非永久的障壁を動かすオプション、または(iv)前記ロケーションもしくは前記ロケーションを包含する領域に対してノータッチモードを選択するオプションであって、前記ノータッチモードは、前記ロケーションもしくは前記ロケーションを包含する前記領域において地上のオブジェクトに衝突しないように前記モバイル清掃ロボットが制御されることを示す、オプションのうちの少なくとも1つを含む複数のユーザ選択可能なオプションを含む、請求項8に記載のモバイル清掃ロボット。
【請求項１０】
前記認識モジュールは、前記環境内の1人または複数の個人の存在を認識するように構成され、前記制御モジュールは、前記1人または複数の個人の前記存在も考慮して、前記環境内でナビゲートするように前記モバイル清掃ロボットを制御し、前記清掃タスクを実行するように構成される、請求項1から9のいずれか一項に記載のモバイル清掃ロボット。
【請求項１１】
前記制御モジュールは、
(i)部屋のドアが閉まっていること、および以前の清掃セッション以降に前記環境内で個人の存在が検出されていないことを検出すると、次の清掃セッションまで前記部屋の清掃を省略すること、または
(ii)第1の時点で部屋のドアが閉まっていること、および前記第1の時点以降に前記環境内で1人もしくは複数の個人の存在が検出されていることを検出すると、戻って、前記第1の時点の後の時間期間である第2の時点に前記部屋の前記ドアが開いているかどうかをチェックし、前記ドアが開いていると判断すると、前記部屋の中で清掃タスクを実行すること
のうちの少なくとも1つを実行するように構成される、請求項10に記載のモバイル清掃ロボット。
【請求項１２】
前記認識モジュールは、前記環境内のドアを認識するように構成され、前記制御モジュールは、前記モバイル清掃ロボットが遭遇した前記ドアの各々の開状態または閉状態に基づいて前記清掃タスクをスケジュールするように構成される、請求項1から11のいずれか一項に記載のモバイル清掃ロボット。
【請求項１３】
前記制御モジュールは、
ドアが閉まっていることを認識すると、他のエリアにおいて清掃タスクを実行するために前記他のエリアにナビゲートするように前記モバイル清掃ロボットを制御することと、
ある時間期間の後、戻って、前記ドアが開いているかどうかをチェックし、前記ドアが開いていると判断すると、前記ドアに関連する戸口の向こう側のエリアに入り、前記戸口の向こう側の前記エリア内で清掃タスクを実行することと
を行うように構成される、請求項12に記載のモバイル清掃ロボット。
【請求項１４】
前記制御モジュールは、ドアが閉まっていることを認識すると、(i)前記ドアを開けることの支援を要求するメッセージを送ること、または(ii)前記ドアが閉まっていたので前記ドアの向こう側のエリアが清掃されなかったことを示すメッセージを送ることのうちの少なくとも1つを実行するように構成される、請求項12または13に記載のモバイル清掃ロボット。
【請求項１５】
前記制御モジュールは、ドアが開いていることを認識すると、前記ドアの付近でナビゲートするときに前記ドアに衝突するのを回避するために前記ドアからの距離を維持するように構成される、請求項12から14のいずれか一項に記載のモバイル清掃ロボット。
【請求項１６】
ある時間期間にわたって前記少なくとも1つのカメラによってキャプチャされた前記画像に基づいて前記環境内の往来パターンを決定するように構成された学習モジュールを含む、請求項1から15のいずれか一項に記載のモバイル清掃ロボット。
【請求項１７】
前記制御モジュールは、エリアにおける前記往来パターンを考慮して前記エリアにおいて実行される清掃タスクをスケジュールするように構成される、請求項16に記載のモバイル清掃ロボット。
【請求項１８】
前記制御モジュールは、他の時間期間と比較して前記エリアにおける往来が少ない時間期間中に前記エリアにおいて実行される清掃タスクをスケジュールするように構成される、請求項17に記載のモバイル清掃ロボット。
【請求項１９】
前記制御モジュールは、往来が少ない第2のエリアと比較して往来が多い第1のエリアにおいてより徹底的な清掃タスクを実行するように前記清掃ヘッドを動作させるように構成される、請求項16から18のいずれか一項に記載のモバイル清掃ロボット。
【請求項２０】
前記認識モジュールは、ペットの所定のグループに属するペットを認識するように構成され、前記制御モジュールは、
ペットが第1のロケーションに位置することを認識すると、前記ペットからの距離を維持し、前記第1のロケーションから離れた第2のロケーションにナビゲートし、前記第2のロケーションにおいて清掃タスクを実行することと、
ある時間期間の後、前記ペットが前記第1のロケーションから出ているかどうかをチェックし、前記ペットが前記第1のロケーションから出ていると判断すると、前記第1のロケーションまたは前記第1のロケーションの付近で清掃タスクを実行するように前記清掃ヘッドを動作させることと
を行うように構成される、請求項1から19のいずれか一項に記載のモバイル清掃ロボット。
【請求項２１】
モバイル清掃ロボットであって、
環境についての情報を取得するように構成された少なくとも1つのセンサと、
前記少なくとも1つのセンサによって提供された情報に基づいて前記環境内のオブジェクトを認識するように構成された認識モジュールと、
前記環境のマップを記憶するように構成されたストレージデバイスと、
制御モジュールと
を含み、
前記制御モジュールは、
位置が経時的に変動するオブジェクトを識別することと、
前記オブジェクトの各々の付近で清掃タスクを実行するように前記モバイル清掃ロボットの動作に関する清掃モードを選択することであって、前記選択することは、各オブジェクトに関して、(i)前記オブジェクトを特定のタイプのオブジェクトとして認識することと、(ii)複数の清掃モードから1つの清掃モードを選択することとを含み、前記選択された清掃モードは、前記認識された特定のタイプのオブジェクトに対応する、ことと、
前記オブジェクトのうちの少なくともいくつかの時間変動特性についての情報に基づいて、前記環境内の清掃タスクのスケジュールを決定することと、
前記マップを使用して前記環境内でナビゲートし、前記スケジュールに従って前記清掃タスクを実行するように前記モバイル清掃ロボットを制御することと
を行うように構成される、モバイル清掃ロボット。
【請求項２２】
前記少なくとも1つのセンサは、前記環境の画像をキャプチャするように構成された少なくとも1つのカメラを含み、前記認識モジュールは、前記少なくとも1つのカメラによってキャプチャされた前記環境の前記画像に基づいて前記オブジェクトを認識するように構成される、請求項21に記載のモバイル清掃ロボット。
【請求項２３】
前記認識モジュールは、前記環境内のオブジェクトの複数の画像を使用してトレーニングされるニューラルネットワークを含み、前記モバイル清掃ロボットは、前記清掃タスクを実行するプロセスにおいて前記モバイル清掃ロボットが前記環境内で移動する中で前記オブジェクトの画像をキャプチャし、前記ニューラルネットワークは、前記新たにキャプチャされた画像を使用して更新される、請求項22に記載のモバイル清掃ロボット。
【請求項２４】
前記認識モジュールは、オブジェクトの所定のグループに属するオブジェクトを認識するように事前にトレーニングされるニューラルネットワークを含み、前記モバイル清掃ロボットは、前記清掃タスクを実行するプロセスにおいて前記モバイル清掃ロボットが前記環境内で移動する中で前記オブジェクトの画像をキャプチャし、前記ニューラルネットワークは、前記新たにキャプチャされた画像を使用して更新され、前記更新されたニューラルネットワークは、前記事前にトレーニングされたニューラルネットワークよりも正確に前記環境内の前記オブジェクトを認識するように構成される、請求項22または23に記載のモバイル清掃ロボット。
【請求項２５】
前記認識モジュールは、前記環境内のドアを認識するように構成され、前記制御モジュールは、前記ドアの各々の開状態または閉状態に基づいて前記清掃タスクの前記スケジュールを決定するように構成される、請求項21から24のいずれか一項に記載のモバイル清掃ロボット。
【請求項２６】
前記マップは、複数の位置の各々に関する、オブジェクトが前記位置にある可能性についての統計情報を含む、前記環境内の前記オブジェクトの時間変動特性についての情報を含む、請求項21から25のいずれか一項に記載のモバイル清掃ロボット。
【請求項２７】
前記少なくとも1つのセンサは、前記環境の画像をキャプチャするように構成された少なくとも1つのカメラを含み、前記認識モジュールは、前記少なくとも1つのカメラによって提供された情報に基づいて前記環境内の様々なエリアを認識するように構成され、前記制御モジュールは、異なる特性を有する少なくとも2つの異なるエリアに対して、前記異なるエリアの前記異なる特性に基づいて別様に清掃タスクを実行するように前記モバイル清掃ロボットを制御するように構成される、請求項21から26のいずれか一項に記載のモバイル清掃ロボット。
【請求項２８】
前記認識モジュールは、前記モバイル清掃ロボットがダイニングルームに位置するか、キッチンに位置するか、ベッドルームに位置するか、またはバスルームに位置するかを、前記少なくとも1つのセンサによって提供された前記情報に基づいて判断するように構成され、前記制御モジュールは、前記ダイニングルーム、前記キッチン、前記ベッドルーム、または前記バスルームのためにそれぞれ設計された清掃タスクを実行するように前記モバイル清掃ロボットを制御するように構成される、請求項21から27のいずれか一項に記載のモバイル清掃ロボット。
【請求項２９】
前記認識モジュールは、ダイニングテーブルまたはダイニングチェアのうちの少なくとも1つを、前記少なくとも1つのセンサによって提供された前記情報に基づいて認識するように構成され、前記制御モジュールは、前記ダイニングテーブルまたは前記ダイニングチェアのうちの前記少なくとも1つの付近のエリアをテレビの付近のエリアよりも徹底的に清掃するように前記モバイル清掃ロボットを制御するように構成される、請求項21から28のいずれか一項に記載のモバイル清掃ロボット。
【請求項３０】
モバイル清掃ロボットを動作させるための方法であって、
モバイル清掃ロボット上の1つまたは複数のカメラを使用して、フロア表面上の環境の部分を含む画像をキャプチャするステップと、
認識モジュールを使用して、前記キャプチャされた画像に基づいて前記環境内のオブジェクトを認識するステップであって、前記認識モジュールは、以前キャプチャされた画像を少なくとも部分的に使用してトレーニングされる、ステップと、
前記環境のマップを生成するステップと、
前記オブジェクトの各々の付近で清掃タスクを実行するように前記モバイル清掃ロボットの動作に関する清掃モードを選択するステップであって、前記選択することは、各オブジェクトに関して、(i)前記オブジェクトを特定のタイプのオブジェクトとして認識することと、(ii)複数の清掃モードから1つの清掃モードを選択することとを含み、前記選択された清掃モードは、前記認識された特定のタイプのオブジェクトに対応する、ステップと、
前記マップを使用して前記環境内でナビゲートするように前記モバイル清掃ロボットを制御し、前記認識モジュールによって認識された前記オブジェクトを考慮して清掃タスクを実行するように清掃ヘッドを動作させるステップと
を含む方法。
【請求項３１】
前記認識モジュールは、前記環境内のオブジェクトの複数の画像を使用してトレーニングされるニューラルネットワークを含み、前記方法は、
前記清掃タスクを実行するプロセスにおいて前記モバイル清掃ロボットが前記環境内で移動する中で前記オブジェクトの追加の画像をキャプチャするステップと、
前記キャプチャされた追加の画像を使用して前記ニューラルネットワークを更新するステップと
を含む、請求項30に記載の方法。
【請求項３２】
前記更新されたニューラルネットワークは、前記事前にトレーニングされたニューラルネットワークよりも正確に前記環境内の前記オブジェクトを認識するように構成される、請求項31に記載の方法。
【請求項３３】
前記認識モジュールを使用して、前記環境内のドアを認識するステップと、
前記ドアの各々の開状態または閉状態に基づいて前記清掃タスクのスケジュールを決定するステップと
を含む、請求項30から32のいずれか一項に記載の方法。
【請求項３４】
前記マップは、複数の位置の各々に関する、オブジェクトが前記位置にある可能性についての統計情報を含む、前記環境内の前記オブジェクトの時間変動特性についての情報を含む、請求項30から33のいずれか一項に記載の方法。
【請求項３５】
前記認識モジュールを使用して、前記キャプチャされた画像に基づいて前記環境内の様々なエリアを認識するステップと、
異なる特性を有する少なくとも2つの異なるエリアに対して、前記異なるエリアの前記異なる特性に基づいて別様に清掃タスクを実行するように前記モバイル清掃ロボットを制御するステップと
を含む、請求項30から34のいずれか一項に記載の方法。
【請求項３６】
前記認識モジュールを使用して、前記モバイル清掃ロボットがダイニングルームに位置するか、キッチンに位置するか、ベッドルームに位置するか、またはバスルームに位置するかを、前記キャプチャされた画像に基づいて判断するステップと、
前記ダイニングルーム、前記キッチン、前記ベッドルーム、または前記バスルームのためにそれぞれ設計された清掃タスクを実行するように前記モバイル清掃ロボットを制御するステップと
を含む、請求項30から35のいずれか一項に記載の方法。
【請求項３７】
前記認識モジュールを使用して、ダイニングテーブルまたはダイニングチェアのうちの少なくとも1つを、前記キャプチャされた画像に基づいて認識するステップと、
前記ダイニングテーブルまたは前記ダイニングチェアのうちの前記少なくとも1つの付近のエリアをテレビの付近のエリアよりも徹底的に清掃するように前記モバイル清掃ロボットを制御するステップと
を含む、請求項30から36のいずれか一項に記載の方法。