【手続補正書】
【提出日】令和3年3月12日(2021.3.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットアームに取り付け可能な撮像装置であって、
ロボットアームを制御する制御装置から前記ロボットアームの状態の情報を受信する受信手段と、
被写体像を撮像する撮像手段と、
被写体に対する前記撮像手段の撮像動作を制御する撮像制御手段と、を備え、
前記撮像制御手段は、前記制御装置から通知されたロボットアームの状態の情報に基づいて、前記撮像動作の制御を実行することを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記ロボットアームの状態の情報は、前記ロボットアームと被写体との距離情報であることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記撮像動作は、焦点状態の調節動作であって、
前記撮像制御手段は、前記受信手段により前記制御装置から受信した前記ロボットアームの状態の情報に基づいて、フォーカスレンズの移動を制御することで前記焦点状態の調節動作を制御することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記撮像制御手段は、前記受信手段により前記制御装置から受信した前記ロボットアームの状態の情報に基づくフォーカスレンズの移動量が所定値以下の場合は、フォーカスレンズを移動させないことを特徴とする請求項３に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記撮像動作は、焦点距離の調節動作であって、
前記撮像制御手段は、前記受信手段により前記制御装置から受信した前記ロボットアームの状態の情報に基づいて、ズームレンズの移動を制御することで前記焦点距離の調節動作を制御することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項６】
前記撮像制御手段は、前記受信手段により前記制御装置から受信した前記ロボットアームの状態の情報に基づく被写体までの距離が第１の距離よりも近い第２の距離の場合に、前記第１の距離の場合よりも、焦点距離が短くなるようにズームレンズの移動を制御することを特徴とする請求項５に記載の撮像装置。
【請求項７】
前記撮像動作は、絞り値の調節動作であって、
前記撮像制御手段は、前記受信手段により前記制御装置から受信した前記ロボットアームの状態の情報に基づいて、絞りの駆動を制御することで前記絞り値の調節動作を制御することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項８】
前記撮像制御手段は、前記受信手段により前記制御装置から受信した前記ロボットアームの状態の情報に基づく被写体までの距離が第１の距離よりも近い第２の距離の場合に、前記第１の距離の場合よりも、絞り値が小絞りになるように、前記絞りの駆動を制御することを特徴とする請求項７に記載の撮像装置。
【請求項９】
前記撮像動作は、シャッタースピードの変更動作であって、
前記撮像制御手段は、前記受信手段により前記制御装置から受信した前記ロボットアームの状態の情報に基づいて、前記シャッタースピードを制御することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項１０】
前記撮像制御手段は、前記受信手段により前記制御装置から受信した前記ロボットアームの状態の情報に基づく被写体までの距離が第１の距離よりも近い第２の距離の場合に、前記第１の距離の場合よりも、シャッタースピードが遅くなるように、前記シャッタースピードを制御することを特徴とする請求項９に記載の撮像装置。
【請求項１１】
前記撮像動作は、ゲインの変更動作であって、
前記撮像制御手段は、前記受信手段により前記制御装置から受信した前記ロボットアームの状態の情報に基づいて、前記ゲインを制御することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項１２】
前記撮像制御手段は、前記受信手段により前記制御装置から受信した前記ロボットアームの状態の情報に基づく被写体までの距離が第１の距離よりも近い第２の距離の場合に、前記第１の距離の場合よりも、ゲインが高くなるように、前記ゲインを制御することを特徴とする請求項１１に記載の撮像装置。
【請求項１３】
前記撮像装置が前記ロボットアームに取り付けられているか、いないかの情報を取得する取得手段を更に有し、
前記撮像装置が前記ロボットアームに取り付けられていない場合には、前記撮像制御手段は、前記受信手段により前記制御装置から受信した前記ロボットアームの状態の情報に基づく前記撮像動作の制御を制限することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項１４】
前記撮像制御手段は、前記受信手段により前記制御装置から受信した前記ロボットアームの状態の情報に基づく被写体までの距離に応じて、焦点状態を検出するための領域を設定することを特徴とする請求項３に記載の撮像装置。
【請求項１５】
被写体の第１のサイズ情報と被写体までの第１の距離情報を記憶する記憶手段をさらに有し、
前記撮像装置が、前記受信手段により前記制御装置から受信した前記ロボットアームの状態の情報に基づく被写体までの距離情報が第２の距離情報であった場合、前記撮像制御手段は、前記第１のサイズ情報と前記第１の距離情報と前記第２の距離情報とに基づいて、前記領域を設定することを特徴とする請求項１４に記載の撮像装置。
【請求項１６】
被写体の前記第１のサイズ情報は、前記撮像手段で撮像した画像に基づいた、前記第１の距離情報を受信したときの被写体のサイズ情報であることを特徴とする請求項１５に記載の撮像装置。
【請求項１７】
被写体の前記第１のサイズ情報は、前記制御装置に予め記憶されている被写体の実サイズ情報であることを特徴とする請求項１５に記載の撮像装置。
【請求項１８】
ロボットアームに取り付け可能な撮像装置を制御する方法であって、
ロボットアームを制御する制御装置から前記ロボットアームの状態の情報を受信する受信工程と、
被写体像を撮像する撮像手段の撮像動作を制御する撮像制御工程と、を備え、
前記撮像制御工程では、前記制御装置から通知されたロボットアームの状態の情報に基づいて、前記撮像動作の制御を実行することを特徴とする撮像装置の制御方法。
【請求項１９】
ロボットアームに取り付けられた撮像装置と、前記ロボットアームと前記撮像装置を制御する制御装置とを備える撮像システムであって、
前記制御装置は、
前記撮像装置に対して、前記ロボットアームの状態の情報を通知する通知手段を備え、
前記撮像装置は、
被写体像を撮像する撮像手段と、
被写体に対する前記撮像手段の撮像動作を制御する撮像制御手段と、
前記ロボットアームの状態の情報を受信する受信手段と、を備え、
前記撮像制御手段は、前記受信手段により前記制御装置から受信した前記ロボットアームの状態の情報に基づいて、前記撮像動作の制御を実行することを特徴とする撮像システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】撮像装置及びその制御方法、撮像システム
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
本発明に係わる撮像装置は、ロボットアームに取り付け可能な撮像装置であって、ロボットアームを制御する制御装置から前記ロボットアームの状態の情報を受信する受信手段と、被写体像を撮像する撮像手段と、被写体に対する前記撮像手段の撮像動作を制御する撮像制御手段と、を備え、前記撮像制御手段は、前記制御装置から通知されたロボットアームの状態の情報に基づいて、前記撮像動作の制御を実行することを特徴とする。