【手続補正書】
【提出日】令和3年1月27日(2021.1.27)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット本体に着脱可能な、中空部を有する力覚センサであって、
前記中空部に、
前記ロボット本体と電気的に接続可能なロボット本体用接続部が設けられている、
ことを特徴とする力覚センサ。
【請求項２】
請求項１に記載の力覚センサにおいて、
前記ロボット本体用接続部は、前記中空部から一部突出して設けられている、
ことを特徴とする力覚センサ。
【請求項３】
請求項１または２に記載の力覚センサにおいて、
前記ロボット本体用接続部は、前記中空部に着脱可能である、
ことを特徴とする力覚センサ。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載に力覚センサにおいて、
前記ロボット本体用接続部は、コネクタである、
ことを特徴とする力覚センサ。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の力覚センサにおいて、
前記ロボット本体用接続部から、前記力覚センサの検出情報を取得できる、
ことを特徴とする力覚センサ。
【請求項６】
請求項５に記載の力覚センサにおいて、
前記検出情報を出力する処理部を備え、
前記ロボット本体用接続部と前記処理部とは電気的に接続されている、
ことを特徴とする力覚センサ。
【請求項７】
請求項６に記載に力覚センサにおいて、
前記ロボット本体用接続部と前記処理部とはセンサ用配線により電気的に接続されている、
ことを特徴とする力覚センサ。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか１項に記載の力覚センサにおいて、
前記中空部に、エンドエフェクタと電気的に接続されるエンドエフェクタ用接続部を備えている、
ことを特徴とする力覚センサ。
【請求項９】
請求項８に記載に力覚センサにおいて、
前記エンドエフェクタ用接続部は、前記中空部から一部突出して設けられている、
ことを特徴とする力覚センサ。
【請求項１０】
請求項９に記載の力覚センサにおいて、
前記エンドエフェクタ用接続部は、前記ロボット本体用接続部に電気的に接続されている、
ことを特徴とする力覚センサ。
【請求項１１】
請求項１０に記載の力覚センサにおいて、
前記エンドエフェクタ用接続部は、エンドエフェクタ用配線とエンドエフェクタ用コネクタと、を有しており、
前記エンドエフェクタ用配線が前記ロボット本体用接続部に接続されており、前記エンドエフェクタ用コネクタは前記中空部から一部突出するように設けられている、
ことを特徴とする力覚センサ。
【請求項１２】
請求項１１に記載の力覚センサにおいて、
前記ロボット本体用接続部は基板を有しており、
前記基板には、前記センサ用配線と前記エンドエフェクタ用配線とが接続されている、
ことを特徴とする力覚センサ。
【請求項１３】
請求項８から１２のいずれか１項に記載の力覚センサにおいて、
前記ロボット本体用接続部のコネクタと前記エンドエフェクタ用接続部のコネクタとは共通の仕様となっている、
ことを特徴とする力覚センサ。
【請求項１４】
請求項１から１３のいずれか１項に記載の力覚センサにおいて、
前記ロボット本体に対して前記力覚センサを位置決めするための孔を備えている、
ことを特徴とする力覚センサ。
【請求項１５】
ロボット本体に接続される、中空部を有する力覚センサの制御方法であって、
前記中空部に、
前記ロボット本体と電気的に接続可能なロボット本体用接続部が設けられており、
処理部が、
前記ロボット本体用接続部から、前記力覚センサの検出情報を出力する、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項１６】
中空部を有する力覚センサと、ロボット本体と、を備えたロボット装置であって、
前記中空部には、前記ロボット本体と電気的に接続可能なロボット本体用接続部が設けられており、
前記ロボット本体用接続部により前記力覚センサと電気的に接続されている、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項１７】
請求項１６に記載のロボット装置において、
前記ロボット本体用接続部は、前記中空部から一部突出して設けられている、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項１８】
請求項１６または１７に記載のロボット装置において、
前記ロボット本体用接続部は、前記中空部に着脱可能である、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項１９】
請求項１６から１８のいずれか１項に記載のロボット装置において、
前記ロボット本体用接続部は、コネクタである、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項２０】
請求項１６から１９のいずれか１項に記載のロボット装置において、
前記ロボット本体の制御部が、前記ロボット本体用接続部から前記力覚センサの検出情報を取得する、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項２１】
請求項２０に記載のロボット装置において、
前記力覚センサは、前記検出情報を出力する処理部を備え、
前記ロボット本体用接続部と前記処理部とは電気的に接続されている、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項２２】
請求項２１に記載にロボット装置において、
前記ロボット本体用接続部と前記処理部とはセンサ用配線により電気的に接続されている、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項２３】
請求項１６から２２のいずれか１項に記載のロボット装置において、
エンドエフェクタを備えており、
前記中空部に、前記エンドエフェクタと電気的に接続されるエンドエフェクタ用接続部を備えている、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項２４】
請求項２３に記載にロボット装置において、
前記エンドエフェクタ用接続部は、前記中空部から一部突出して設けられている、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項２５】
請求項２４に記載のロボット装置において、
前記エンドエフェクタ用接続部は、前記ロボット本体用接続部に電気的に接続されている、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項２６】
請求項２５に記載のロボット装置において、
前記エンドエフェクタ用接続部は、エンドエフェクタ用配線とエンドエフェクタ用コネクタとを有しており、
前記エンドエフェクタ用配線が前記ロボット本体用接続部に接続されており、前記エンドエフェクタ用コネクタは前記中空部から一部突出するように設けられている、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項２７】
請求項２６に記載のロボット装置において、
前記ロボット本体用接続部は基板を有しており、
前記基板には、前記センサ用配線と前記エンドエフェクタ用配線とが接続されている、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項２８】
請求項２３から２７のいずれか１項に記載のロボット装置において、
前記ロボット本体用接続部のコネクタの接続端子と前記エンドエフェクタ用接続部のコネクタの接続端子と、は同じ端子配列となっている、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項２９】
請求項１６から２８のいずれか１項に記載のロボット装置において、
前記力覚センサは、前記ロボット本体に対して前記力覚センサを位置決めするための孔を備えており、
前記孔と取付具とを用いて前記力覚センサが取り付けられている、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項３０】
請求項１６から２９のいずれか１項に記載のロボット装置において、
前記ロボット本体は、ロボットアームであり、
前記力覚センサは、前記ロボットアームに設けられている、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項３１】
請求項３０に記載のロボット装置において、
前記ロボットアームはロボットアーム配線を有しており、
前記力覚センサを前記ロボットアームに設ける際、前記ロボットアーム配線が前記ロボット本体用接続部に接続されている、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項３２】
請求項３１に記載にロボット装置において、
前記ロボットアーム配線は、前記ロボットアームの内部に配されている、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項３３】
請求項１６から３２のいずれか１項に記載のロボット装置を用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。
【請求項３４】
中空部を有する力覚センサと、ロボット本体と、を備えたロボット装置の制御方法であって、
前記中空部に、
前記ロボット本体を制御する制御部と電気的に接続可能なロボット本体用接続部が設けられており、
前記力覚センサの処理部が、前記ロボット本体用接続部から、前記力覚センサの検出情報を出力し、
前記制御部が、前記検出情報に基づき前記ロボット本体を制御する、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項３５】
請求項３４に記載の制御方法において、
前記制御部が、
前記力覚センサが前記ロボット本体に取り付けられているか検出する、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項３６】
請求項３５に記載の制御方法において、
前記制御部が、
前記検出の結果から、前記ロボット本体の制御パラメータを設定する、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項３７】
請求項３５または３６に記載の制御方法において、
前記制御部が、
前記検出の結果から、前記力覚センサが前記ロボット本体に取り付けられていないと判定された場合、力制御を実行できないようにする、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項３８】
請求項３４から３７のいずれか１項に記載の制御方法をコンピュータにより実行可能制御プログラム。
【請求項３９】
請求項３８に記載の制御プログラムを格納したコンピュータで読み取り可能な記録媒体。
【請求項４０】
中空部を有する力覚センサを備えたエンドエフェクタであって、
前記中空部には、前記エンドエフェクタと電気的に接続可能なエンドエフェクタ用接続部が設けられており、
前記エンドエフェクタ用接続部により前記力覚センサと電気的に接続されている、
ことを特徴とするエンドエフェクタ。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
上記課題を解決するために本発明は、ロボット本体に着脱可能な、中空部を有する力覚センサであって、前記中空部に、前記ロボット本体と電気的に接続可能なロボット装置用接続部が設けられている、ことを特徴とする力覚センサを採用した。