(57)【要約】 【課題】予め決められた通信プロトコル以外で決定された、ロボットステーションの生産周期および通信タイミングを検出する。【解決手段】予め定められた作業工程を行う装置ステーションにおいて無線通信を行う通信装置は、他の装置ステーションにおいて無線通信を行う他の通信装置からの受信信号を検出し、検出した無線信号を用いて他の装置ステーションの生産周期と信号タイミングを推定し、検出した無線信号を用いてどの通信装置からの信号かを判別し、判別した他の無線装置と推定された他の装置ステーションの生産周期と信号タイミングとを対応付けて記憶する。通信装置は、以降に検出した無線信号を用いて、記憶されている前記他の装置ステーションの生産周期と信号タイミングの少なくとも一方を更新する。【選択図】図１５
2014082550.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め定められた作業工程を行う装置ステーションにおいて無線通信を行う通信装置であって、
他の装置ステーションにおいて無線通信を行う他の通信装置からの受信信号を検出する検出手段と、
前記検出手段が検出した受信信号を用いて他の装置ステーションの生産周期と信号タイミングを推定する推定手段と、
前記検出手段が検出した無線信号を用いてどの通信装置からの信号かを判別する判別手段と、  
前記判別手段により判別された無線装置と、前記推定手段により推定された他の装置ステーションの生産周期と信号タイミングとを対応付けて記憶する記憶手段とを備え、
前記記憶手段は、前記検出手段が以降に検出した無線信号を用いて、記憶されている前記他の装置ステーションの生産周期と信号タイミングの少なくとも一方を更新することを特徴とする通信装置。
【請求項２】
前記判別手段は、前記検出手段が検出した受信信号に含まれるＩＤを用いて通信装置を判別することを特徴とする請求項１に記載の通信装置。
【請求項３】
前記判別手段は、前記検出手段が検出した受信信号に含まれるプリアンブルを用いて通信装置を判別することを特徴とする請求項１に記載の通信装置。
【請求項４】
前記判別手段は、前記検出手段が検出した受信信号の搬送周波数の偏差を用いて通信装置を判別することを特徴とする請求項１に記載の通信装置。
【請求項５】
前記検出手段は、検出すべき無線チャネルにチャネルを変更するチャネル変更手段を備え、
前記チャネル変更手段は、以降の他の通信装置からの受信信号の信号検出のために、前記記憶手段に記憶されている信号タイミングよりも早いタイミングで他の無線システムのチャネルに変更することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の通信装置。
【請求項６】
前記検出手段を複数備え、該複数の検出手段により検出された無線信号を合成もしくは、選択した信号が推定手段および判別手段に入力されることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載の通信装置。
【請求項７】
予め定められた作業工程を行う装置ステーションにおいて無線通信を行う通信方法であって、
検出手段が他の装置ステーションにおいて無線通信を行う他の通信装置からの受信信号を検出する工程と、
推定手段が前記検出する工程によって検出された無線信号を用いて他の装置ステーションの生産周期と信号タイミングを推定する工程と、
判別手段が前記検出する工程によって検出された無線信号を用いてどの通信装置からの信号かを判別する判別する工程と、
記憶手段が前記判別する工程によって判別された他の無線装置が属する他の装置ステーションの生産周期と信号タイミングを記憶する工程とを備え、
前記記憶する工程において、前記記憶手段は前記検出する工程によって以降に検出された無線信号を用いて、記憶されている前記他の装置ステーションの生産周期と信号タイミングの少なくとも一方を更新することを特徴とする通信方法。
【請求項８】
請求項７に記載された送信方法の各工程をコンピューターに実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、通信装置、通信方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、ロボット技術及びロボットの制御技術の発展が著しい。特に、生産工程においては、このようなロボット技術を応用したロボットステーション（装置ステーション）を用いることにより、細かい部品の組み立てを正確に、かつ連続して行うことが可能になる（特許文献１）。ロボットステーションには、２通りの設置方法がある。１つは、１台のロボットステーションに様々な作業をさせるため、ロボットに複数の別機能のハンドを持たせて作業を行い、一連の組み立て工程を１つのロボットステーションで行う方法である。また別の方法は、複数のロボットステーションを上流工程から下流工程へと連続して並べて使用し、その際に個々のロボットステーションは決められた組み立てに必要な時間(生産周期)を守りながら組み立て動作を行う方法である。
【０００３】
一方、非圧縮動画データなどに対して、より高速なデータ通信の要求が高まっている。このような中、アンライセンスバンドの広い周波数帯域を利用するミリ波帯の通信システムが注目されており、ミリ波帯通信の標準規格が策定されている（非特許文献１、非特許文献２）。ミリ波帯通信においては、アンライセンスバンドとして広い周波数帯域を利用することが可能であるため、高速伝送が可能である。したがって、リアルタイム性が重要となる組み立て工程においては、ロボットステーション内の無線信号伝送を、高速伝送可能なミリ波帯通信を用いて行うことが有効である。
【０００４】
また、ミリ波帯通信は搬送波周波数が高く、伝搬距離に対して減衰が大きいため、短距離通信に向くという特徴を有している。１台のロボットステーションで１つの組み立て工程を行う場合には、近傍にも独立分散の制御が行われるロボットステーションが複数設置される場合が多い。また組み立て工程を複数のロボットステーションで行う場合には各ロボットステーションは組み立て工程の変更等に伴い、用いられる数や配置を容易に変更可能であることが望ましく、複数のロボットステーションは個々に分散制御され、生産周期が略等しく設計される。各ロボットステーションにおいてミリ波無線通信を使用することで、ロボットステーション内の通信に限定された分散制御型ロボットステーションで組み立て工程を構成することが容易になる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開2011-235398号公報
【特許文献２】特許第3849551号公報
【非特許文献】
【０００６】
【非特許文献１】IEEE802.15.3c-200
【非特許文献２】IEEE802.11ad
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
１台のロボットステーションで１つの組み立て工程を行う場合や、複数のロボットステーションで一連の組み立て工程を構成する場合でも、分散制御型ロボットステーションの場合個々のロボットステーションは夫々の生産周期を管理する。各ロボットステーションにミリ波帯通信システムを搭載する場合、ミリ波の伝搬距離は短いとはいえ、近接するロボットステーション内の通信が、自己のロボットステーション（自ロボットステーション）の通信において干渉となる場合がある。干渉を回避するために、干渉する信号が検出されると、その干渉信号の通信完了を待って次の通信が再開される場合、干渉信号を受けた自ロボットステーションでは生産周期が長くなるという課題がある。特に複数のロボットステーションで一連の組み立て工程を構成する場合、一つのロボットステーションの生産周期が、信号の干渉によって長くなることによって、生産周期偏差が発生し、組み立てライン工程全体の生産効率が下がる、という課題があった。
【０００８】
さらに、複数のロボットステーションで一連の組み立て工程を構成する場合、取り付け部品の脱落の修正や制御調整等によってロボットステーションを停止することや、各ロボットステーションが個々のクロックで動作することに起因してクロック周期偏差が発生することにより、生産効率が下がる、という課題があった。
【０００９】
一方、１台のロボットステーション単独で１つの組み立て工程を行う場合や、複数のロボットステーションで一連の組み立て工程を構成する場合でも、分散制御型ロボットステーションは、各々で生産周期を管理する。一連の組み立て工程全体の生産効率を最適化する上では、自ロボットステーションは近接したロボットステーションの生産周期を検出し、制御する必要がある。しかしながら、これまでの分散制御型ロボットステーションは、近接するロボットステーションの生産周期を知ることは困難であった。さらに、複数の無線システムが非同期に一定周期で動作するマルチセル環境においても同様に、近接した無線ロボットステーションの生産周期を知ることは困難であった。
【００１０】
ロボットステーションに搭載される無線システムの通信周期は、ロボットステーション自身の生産周期によって決まるため、搭載される無線システムの通信周期を検出すれば、ロボットステーションの生産周期を知ることが可能となる。近接する通信システムの通信周期を知る方法として、異なるシステムのビーコンから周期、通信時間を検出する方法がある（特許文献２）。特許文献２に記載されるように、予め決められたプロトコルに従った周期で動作する複数のシステム間で互いに通信を傍受し、通信周期を検出することは可能である。しかしながら、ロボットステーションに搭載される無線システムのように、予め決められた通信プロトコル以外で決定された周期にしたがって通信が行われる場合、通信周期を検出することは困難であった。
【００１１】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、予め決められた通信プロトコル以外で決定された、ロボットステーションの生産周期および通信周期（信号タイミング）を検出することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
前記課題を解決するために、本発明の一実施形態では、予め定められた作業工程を行う装置ステーションにおいて無線通信を行う通信装置であって、他の装置ステーションにおいて無線通信を行う他の通信装置からの受信信号を検出する検出手段と、前記検出手段が検出した無線信号を用いて他の装置ステーションの生産周期と信号タイミングを推定する推定手段と、前記検出手段が検出した無線信号を用いてどの通信装置からの信号かを判別する判別手段と、前記判別手段において判別した他の無線装置が属する他の装置ステーションの生産周期と信号タイミングを記憶する記憶手段とを備え、前記記憶手段は、前記検出手段が以降に検出した無線信号を用いて、記憶されている前記他の装置ステーションの生産周期と信号タイミングの少なくとも一方を更新することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１３】
本発明によれば、予め決められた通信プロトコル以外で決定された、ロボットステーションの生産周期および通信周期（信号タイミング）を検出可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】ロボットステーションの構成の一例を示す図。
【図２】ロボットステーションによる組み立て工程例を示す図。
【図３】（ａ）はロボットステーションにおける一工程を示すタイミングチャート、（ｂ）は一般的なＲＴＳ／ＣＴＳプロトコルを示すタイミングチャート。
【図４】ＲＴＳ／ＣＴＳプロトコル上でのロボットステーションにおける一工程を示すタイミングチャート。
【図５】複数のロボットステーションで構成された生産ラインの一例を示す図。
【図６】通信帯域の予約による遅延の一例を示すタイミングチャート。
【図７】第１実施形態によるハンドカメラ無線局、または制御無線局の構成の一例を示す図。
【図８】ロボットステーション間で実行される無線帯域を優先予約するためのタイミングチャート。
【図９】第１実施形態による各無線局が実行する処理のフローチャート。
【図１０】第２実施形態によるロボットステーション間で実行される無線チャネルを優先予約するためのタイミングチャート。
【図１１】第２実施形態による各無線局が実行する処理のフローチャート。
【図１２】第３実施形態による中間生成物確認用カメラ付きロボットステーションの生産ラインの構成図。
【図１３】第３実施形態による各無線局の内部構成図。
【図１４】第３実施形態による各無線局が実行する処理のフローチャート。
【図１５】第４実施形態による複数のロボットステーションの構成と配置の一例を示す図。
【図１６】第４実施形態による各無線局の内部構成図。
【図１７】第４実施形態による無線局において無線信号の搬送周波数偏差に応じた相関値を示したタイミングチャート。
【図１８】第４実施形態による無線通信と他の無線システム信号検出期間に関するタイミングチャート。
【図１９】第５実施形態による各無線局の内部構成図。
【図２０】第６実施形態による複数のロボットステーションの構成と配置の一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
以下、添付図面を参照して本発明に係る実施の形態を詳細に説明する。ただし、この実施の形態に記載されている構成要素はあくまでも例示であり、本発明の範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。
【００１６】
［第１実施形態］
図１に、ロボットステーション（装置ステーション）の構成の一例を示す。なお、以下においてロボットステーションをＲＳと称す。図１に示すように、ＲＳ１００は、ハンドカメラ無線局１１０、制御無線局１３０、ハンドカメラ１４０、ロボットコントローラ１５０、およびロボットハンド１６０から構成される。ハンドカメラ無線局１１０と制御無線局１３０は、それぞれ無線信号１２０を用いた信号送受信を行う。具体的には、ハンドカメラ無線局１１０は、ロボットハンド１６０に搭載されたハンドカメラ１４０に接続され、カメラの画像データ等の送信、及びカメラ制御信号等の受信を行う。制御無線局１３０は、ロボットコントローラ１５０に接続され、照明信号や露光信号等といったカメラ制御信号等の送信、およびカメラ画像データ等の受信を行う。
【００１７】
図２に、図１のＲＳ１００による組み立て工程の例として、部品を取り付ける工程を示す。ロボットハンド１６０は製作物１７０を組み立てる際に、不図示の部品トレイ上の部品位置をハンドカメラ１４０で確認し、部品をピックアップする。ロボットハンド１６０は、部品を所定の位置に移動し、ハンドカメラ１４０を用いて部品の取り付け位置の確認を行う。部品を取り付けた後は、ロボットハンド１６０は、ハンドカメラ１４０を用いて取り付けが正確に行われたかを確認する。これらの作業を周期Ｔ０で繰り返し行う。この繰り返し周期Ｔ０は、一般的に、生産周期（タクトタイム）と呼ばれている。本工程例においては、図２において２重線で囲まれたブロックで示される部品位置確認、取り付け位置確認、取り付け確認の３つの工程においてハンドカメラ１４０を用いた撮影が行われる。
【００１８】
図３（ａ）に、ハンドカメラ１４０を用いて撮影が行われる工程である、部品位置確認、取り付け位置確認、取り付け確認の各工程における信号送受信のタイミングチャートを示す。制御無線局１３０は、ロボットコントローラ１５０の制御により、無線信号に変換された制御信号（照明信号３１０と露光信号３２０）を、適切なタイミングでハンドカメラ無線局１１０に送信する。送信された制御信号は、ハンドカメラ無線局１１０で受信され、ハンドカメラ１４０は、これらの制御信号に基づいて撮影を行う。また、ハンドカメラ１４０で撮影された映像データは、無線信号３３０に変換されて、ハンドカメラ無線局１１０から無線局１３０を介してロボットコントローラ１５０に転送される。ロボットコントローラ１５０はこの映像データを解析し、ロボットを適切に制御する。
【００１９】
図３（ｂ）を用いて、無線帯域の予約に関する一般的な制御プロトコルであるＲＴＳ(Request To Send)／ＣＴＳ(Clear To Send)方式について述べる。図３（ｂ）には、データ送信局４０１からデータ受信局４０２にデータ信号４３を送信する場合のタイミングチャートが示されている。データ送信局４０１は、データ信号４３を送信する前にＲＴＳ信号４１を送信する。ＲＴＳ信号４１にはＮＡＶ（Network Allocation Vector）と呼ばれる送信予約信号（ＮＡＶｒ）が含まれる。ＲＴＳ信号４１を受け取った全ての局は、データ送信局４０１がＲＴＳ信号４１を送信してから受信応答（Ａｃｋ）信号４４の受信の時間（図３（ｂ）のＮＡＶｒ期間：予約期間）まで、信号送信が禁止される。なお、ＲＴＳ信号に対する応答信号であるＣＴＳ信号の送信は可能である。
【００２０】
データ受信局４０２は、ＲＴＳ信号４１に対する応答信号であるＣＴＳ信号４２を送信する。ＣＴＳ信号４２には送信予約信号ＮＡＶｃが含まれる。ＣＴＳ信号４２を受け取った局の中で、ＲＴＳ信号４１を送信したデータ送信局４０１以外の局は、データ受信局４０２がＣＴＳ信号４２を送信してからＡｃｋ信号４４の送信の時間（図３（ｂ）のＮＡＶｃ期間：予約期間）まで、信号送信が禁止される。すなわち、データ送信局４０１でもデータ受信局４０２でもない局は、ＲＴＳ信号またはＣＴＳ信号を受信することにより、信号送信が禁止される。データ受信局４０２は、データ信号４３を正常に受信した場合には、Ａｃｋ信号４４をデータ送信局４０１へ送信する。データ送信局４０１はＡｃｋ信号４４を受信することにより、正常通信の判断を行うことができる。
【００２１】
図３（ｂ）に示したＲＴＳ／ＣＴＳ方式を用いる場合、図３（ａ）の照明信号３１０、露光信号３２０、映像データ信号３３０の送受信のタイミングチャートは図４（ａ）のように示される。図４（ａ）において、照明信号３１０、露光信号３２０、映像データ信号３３０のそれぞれについて、ＲはＲＴＳ信号、ＣはＣＴＳ信号、ＡはＡｃｋ信号を表す。まず、照明信号３１０の送信について説明する。図４（ａ）に示されるように、制御無線局１３０とハンドカメラ無線局１１０が、ＮＡＶ（ＮＡＶｒ1、ＮＡＶｃ1）を含んだＲＴＳ信号３１０ＲとＣＴＳ信号３１０Ｃをそれぞれ送信する。これにより、制御無線局１３０が照明信号３１０を送信する時間帯を含んだ予約期間中、無線局１３０と１１０以外の無線局は、信号送信が禁止される。露光信号３２０と映像データ３３０についても同様に、無線局１３０と１１０以外の無線局は、ＮＡＶによる予約期間中データ送信が禁止される。なお、照明信号、露光信号、映像データ信号の送受信タイミングが既知であれば、図４（ｂ）のように、一度予約期間を設定するのみでも良い。この場合、最初の照明信号についてのＲＴＳ信号に含まれるＮＡＶｒ０と、ＣＴＳ信号３１０ＣによるＮＡＶｃ０によって、映像データ信号３３０のＡｃｋ信号送受信までの時間が予約期間とされる。
【００２２】
図５は、図１に示したＲＳ１００と、ＲＳ１００から順に近接して設置されたＲＳ１０１、１０２から成る生産ラインを示している。ＲＳ１０１、１０２はＲＳ１００と同様の構成を有している。ＲＳ１０１については、制御無線局１３１は上部に備え付けられている。各ＲＳ内では個々に独立した無線システムによって通信が行われているが、各ＲＳの無線システムは、点線矢印で示すように相互に他のＲＳの無線システムの通信を傍受可能である。たとえば、自己のＲＳ１０１（自ＲＳ）における制御無線局１３１は、隣接ＲＳ１００におけるハンドカメラ無線局１１０が送信する信号と、別の隣接ＲＳ１０２におけるハンドカメラ無線局１１２が送信する信号を傍受可能である。また、自ＲＳ１０１におけるハンドカメラ無線局１１１は、隣接ＲＳ１００における制御無線局１３０が送信する信号と、別の隣接ＲＳ１０２における制御無線局１３２が送信する信号を傍受可能である。
【００２３】
図５の環境下において、自ＲＳ１０１内で無線通信が始まると、隣接ＲＳ１００における制御無線局１３０は、自ＲＳ１０１におけるハンドカメラ無線局１１１が送信する信号を傍受する。そのため、この制御無線局１３０は、ハンドカメラ無線局１１１が送信する信号に含まれるＮＡＶによって、制御信号（照明信号、露光信号）の送信が禁止される。その後、ＮＡＶによる予約期間終了後に、制御無線局１３０は制御信号の送信を開始する。また、隣接ＲＳ１００におけるハンドカメラ無線局１１０は、自ＲＳ１０１における制御無線局１３１が送信する信号を傍受し、この信号に含まれるＮＡＶによって、映像データの送信が禁止される。ロボットコントローラ１５０は、映像データを解析してロボット制御を行うため、映像データ信号送信の遅延分、制御開始が遅延する。
【００２４】
図６は、図５の環境下において、通信時間の予約による遅延のタイミングチャートの一例を示している。図６において、まず隣接ＲＳ１００におけるハンドカメラ無線局１１０が、制御無線局１３０に対して、映像データ３３０送信のためにＲＴＳ信号３３０Ｒを送信する。自ＲＳ１０１における制御無線局１３１は、このＲＴＳ信号３３０Ｒを傍受する。そのため、制御無線局１３１は、ＲＴＳ信号３３０Ｒによる予約期間（ＮＡＶｒ３０）中、信号送信が禁止される。したがって、制御無線局１３１は、本来３１１ｘＲのタイミングで、ＲＴＳ信号３１１Ｒを送信すべきところ、予約期間が終了するまで送信を待つ。制御無線局１３１がＲＴＳ信号３３０Ｒを正常に受信できない場合においても、隣接ＲＳ１００における制御無線局１３０が送信するＣＴＳ信号３３０Ｃを、自ＲＳ１０１におけるハンドカメラ無線局１１１が傍受する。そのため、予約期間(ＮＡＶｃ３０)が設定され、当該予約期間が終了するまでハンドカメラ無線局１１１は信号送信が禁止される。このように、制御無線局１３１は、本来送信すべき時間３１１ｘＲからtr1時間遅延したタイミングでＲＴＳ信号３１１Ｒを送信する。したがって、制御無線局１３１が送信する後続の信号、およびロボット制御の全てがtr1時間遅延し、結果として生産周期Ｔ０は長くなる。
【００２５】
図７に、本実施形態のハンドカメラ無線局１１０〜１１２、または、制御無線局１３０〜１３２の内部構成７０の一例を示す。受信アンテナ７００は自ＲＳの信号と隣接ＲＳの信号を受信する。無線受信部７０２は自ＲＳの信号を検出し、他の無線信号検出部７０２２は隣接ＲＳの信号を検出する。生産周期比較部７０２３は、検出された自ＲＳの信号と隣接ＲＳの信号をそれぞれ用いて、自ＲＳと隣接ＲＳの生産周期を算出し、その後両方のＲＳの生産周期を比較する。生産周期を算出するには、まず、ある生産周期内で撮影が行われる工程（図３参照）において、制御信号、映像データ信号のタイミング（信号タイミング）を検出する。そして、次の同じ工程が始まったとき、同種の信号の信号タイミングを検出し、これらのタイミングの間の時間を測ることによって算出することができる。自ＲＳの生産周期については、外部端子７０４０を介したロボット制御信号等から得ることもできる。自ＲＳと隣接ＲＳの生産周期を算出した後、生産周期比較部７０２３は、両方の生産周期を比較する。
【００２６】
他の無線信号検出部７０２２が信号を検出し、その信号にＮＡＶが含まれる場合、予約検出部７０２５はそのＮＡＶによる予約期間を検出する。送信停止部７０３２は予約期間が終わるまで送信を停止し、無線送信部７０３は予約期間後に信号を送信する。また、予約予測部７０２４は、予約検出部７０２５が検出したＮＡＶによる予約期間と、生産周期比較部７０２３の検出した、制御信号や映像データ信号のタイミングを用いて、隣接ＲＳが次に無線帯域予約を開始する時間を予測する。そして、予約予測部７０２４は、隣接ＲＳの次の無線帯域予約によって、自ＲＳの次の通信に影響するか否かを判断する。生産周期比較部７０２３が、自ＲＳの生産周期が他のＲＳの生産周期より長いと判断し、また、予約予測部７０２４が、自ＲＳの次の通信中に他のＲＳによる無線帯域予約が始まると判断した場合、予約信号生成部７０３１は隣接ＲＳより先に予約信号を生成する。予約信号生成部７０３１は、生成した予約信号をＲＴＳ信号として送信し、自ＲＳ内の通信完了までの時間を予約する。
【００２７】
図８は、自ＲＳが隣接ＲＳより先に無線帯域予約を開始する場合のタイミングチャートを示している。図８において、自ＲＳにおける制御無線局１３１は、本来ＲＴＳ信号３３０ｘＲを送信する予定だったタイミングよりtr2時間早く、ＲＴＳ信号３１１Ｒを送信する。ここでＲＴＳ信号３１１Ｒに含まれるＮＡＶによる予約期間は、自ＲＳの制御に影響が出ないように照明信号３１１だけでなく、映像データ３３１受信後のＡｃｋ信号３３１Ａ送信までの期間となる。よって、ＲＴＳ信号３１１Ｒに含まれるＮＡＶによる予約期間は本来送信すべきタイミング３１１ｘＲよりtr2時間早く、Ａｃｋ信号３３１Ａ送信完了までの時間となる。この予約により自ＲＳは隣接ＲＳの無線通信によって妨害されることなく無線通信を完了できる。
【００２８】
ここで、自ＲＳにおける制御無線局１３１が、隣接ＲＳにおけるハンドカメラ無線局１１０の信号を傍受できず、自ＲＳにおけるハンドカメラ無線局１１１のみが隣接ＲＳにおける制御無線局１３０の信号を傍受できる場合がある。この場合、ハンドカメラ無線局１１１がＲＴＳ信号３１１Ｒを制御無線局１３１の代わりに送信する。この時、制御無線局１３１はハンドカメラ無線局１１１の代わりにＣＴＳ信号３１１Ｃを送信し、同様に無線帯域を予約することで、隣接ＲＳの無線通信によって妨害されることなく無線通信を完了できる。隣接ＲＳのハンドカメラ無線局１１０は、制御無線局１３１が送信したＲＴＳ信号３１１Ｒを傍受して予約期間ＮＡＶｒ１を設定し、予約期間終了後にＲＴＳ信号３３０Ｒを送信する。
【００２９】
図９に、本実施形態において各ＲＳの無線局（ハンドカメラ無線局１１０〜１１２または制御無線局１３０〜１３２）が実行する処理のフローチャートを示す。Ｓ１０１では、各無線局の生産周期比較部７０２３は、自ＲＳの生産周期と隣接ＲＳの生産周期を比較し、自ＲＳの生産周期の方が短いと判断した場合（Ｓ１０１のＮ）には、Ｓ１０９へ進む。Ｓ１０９では、次に送信するデータを所定時間内に準備し、Ｓ１１０へ進む。Ｓ１１０では、予約検出部７０２５が、他のＲＳの無線局から受信する信号からＮＡＶによる予約期間（ＮＡＶ期間）を検出した場合（Ｓ１１０のＹ）、送信停止部７０３２は、予約期間が終了するまで信号送信を待つ（Ｓ１１３）。予約検出部７０２５がＮＡＶによる予約期間を検出しなかった場合、Ｓ１１１、Ｓ１１２へ進み、それぞれのステップにおいて、無線送信部がＲＴＳ信号を送信し、無線受信部７０２がＣＴＳ信号を受信する。Ｓ１１３でＮＡＶ期間が終了した場合についても同様に、Ｓ１１１、Ｓ１１２へ進む。各無線局はＲＴＳ／ＣＴＳの送受信が行った後、データ通信を行う（Ｓ１０７）。
【００３０】
一方、Ｓ１０１において、生産周期比較部７０２３が、隣接ＲＳの生産周期より自ＲＳの生産周期の方が長いと判断した場合（Ｓ１０１のＹ）には、Ｓ１０２に進み、予約予測部７０２４が、自ＲＳの次の通信中に他のＲＳによる無線帯域予約が始まるかを判断する。すなわち、Ｓ１０２では、予約予測部７０２４が自ＲＳの次の通信が隣接ＲＳの通信により影響を受けるかを予測する。自ＲＳの次の通信が影響を受けないと判断した場合（Ｓ１０２のＮ）には、上述のようなＳ１０９〜Ｓ１１３の通常のＲＴＳ／ＣＴＳの送受信を経て、データ通信を行う。一方、予約予測部７０２４が、自ＲＳの次の通信が影響を受けると予測した場合（Ｓ１０２のＹ）、Ｓ１０３に進み、隣接ＲＳの通信開始時刻３３１ｘＲを推測する。そして、Ｓ１０４に進み、無線送信部７０３は、推測された時刻３３１ｘＲより先に次の自ＲＳの通信のためのＲＴＳ信号を送信する。その後、Ｓ１０５において、無線受信部７０２がＣＴＳ信号を受信し、Ｓ１０６へ進む。Ｓ１０６では、自ＲＳの無線局は送信するデータを所定時間内に準備でき次第、データを送信する。データを正常受信した無線局はＡｃｋ信号を返信する。
【００３１】
以上のように、本実施形態によれば、他のロボットステーションに対して、自ロボットステーションの無線通信の帯域予約を優先する。そのため、複数の分散制御のロボットステーションによって構成される組み立て工程において、他のロボットステーションの無線との衝突回避のため無線信号を送るタイミングが遅れ、生産周期が長くなる問題を解決できる。
【００３２】
［第２実施形態］
第１実施形態による通信システムでは、図５のように３台のＲＳが隣接する場合、それぞれの通信時間が等しいと仮定すると、中央に位置する自ＲＳ１０１は、隣接ＲＳの２倍の確率で通信が禁止され、遅延して生産周期が長くなりやすい。この時、生産工程が自ＲＳより上流の隣接ＲＳの生産周期が相対的に短いため、中間生成物１７０の保管数が増え、置き場所が広く必要になる。本実施形態による通信システムでは、自ＲＳ１０１が、隣接ＲＳ１００の通信開始前に、通信する内容がない場合においても無線帯域を予約する。これにより、隣接ＲＳ１００の生産周期を長くして、自ＲＳと隣接ＲＳの生産周期の差を小さくし、中間生成物１７０の置き場所を広くしないで済むことができる。
【００３３】
図１０は、隣接ＲＳの通信開始前に自ＲＳが無線帯域を予約し、隣接ＲＳの生産周期を長くする場合のタイミングチャートを示している。図１０において、自ＲＳ１０１における制御無線局１３１は、上流の隣接ＲＳ１００におけるハンドカメラ無線局１１０がＲＴＳ信号３３０ｘＲを送信する時刻を予測し、それより前にＲＴＳ信号３１１Ｒを送信する。これにより隣接ＲＳ１００の通信開始前に、自ＲＳ１０１は予約期間ＮＡＶｒ１を設定する。この予約期間ＮＡＶｒ１は、自ＲＳ１０１の生産周期に対して適応的に決定される。
【００３４】
図１１に、本実施形態において各ＲＳの無線局が実行する処理のフローチャートを示す。なお、本実施形態のハンドカメラ無線局１１０〜１１２、または、制御無線局１３０〜１３２の内部構成は図７と同様である。Ｓ１１４において、生産周期比較部７０２３は、自ＲＳの生産周期と上流の隣接ＲＳの生産周期とを比較する。生産周期比較部７０２３が自ＲＳの生産周期が短いと判断した場合（Ｓ１１４のＮ）には、図９に示したＳ１０９からＳ１１３の通常のＲＴＳ／ＣＴＳ信号による通信を行い、Ｓ１０７において、データ送信、Ａｃｋ受信を行う。一方、生産周期比較部７０２３が、自ＲＳの生産周期が長いと判断した場合（Ｓ１１４のＹ）には、Ｓ１１５へ進み、予約予測部７０２４は、上流の隣接ＲＳの通信開始時刻３３１ｘＲを推測する。そしてＳ１０４において、無線送信部７０３は、周期を長くさせたい期間であるＮＡＶｒ１期間を含ませたＲＴＳ信号３３１Ｒを、上流の隣接ＲＳにおける無線局がＲＴＳ信号３３１ｘＲを送信する前に送信する。また、自ＲＳの通信相手の無線局はＣＴＳ信号を送信し、ＣＴＳ信号を傍受可能な無線局に対し通信を禁止する。ＲＴＳ信号を送信した無線局はＳ１０５にてＣＴＳ信号を受信して動作を終了する。
【００３５】
ここで、本来はＲＴＳ信号は無線送信のための帯域予約が目的であるが、本実施形態では上流の隣接ＲＳの無線通信を禁止し、送信タイミングを遅らせることが目的であるため、ＣＴＳ信号受信後に無線信号は送信しない。このように、本実施形態では、先立ってＲＴＳ信号３１１Ｒ、及びその返信であるＣＴＳ信号３１１Ｃを送信することにより、隣接ＲＳ１００の生産周期を長くする。これにより、全体の生産周期は改善されないが、広い中間生成物の置き場が必要なくなるという効果がある。
【００３６】
［第３実施形態］
本実施形態による通信システムでは、中間生成物監視カメラを用いることにより、上流の隣接ＲＳの送信を遅らせるか否かの判断を行う。図１２は、図５と同様のＲＳ１００から１０２が近接して設置された生産ラインを示しており、各ＲＳ間には中間生成物監視カメラ１８０、１８１が設置されている。
【００３７】
図１３に、本実施形態のハンドカメラ無線局１１０〜１１２、または、制御無線局１３０〜１３２の内部構成７０の一例を示す。図１３の構成は基本的に図７と同様であるが、中間生成物監視カメラが取得した中間生成物の情報が、外部端子７０４０から入力される点で異なる。生産周期比較部７０２３は、中間生成物監視カメラ１８０、１８１が取得した信号から、自ＲＳの生産周期と隣接ＲＳの生産周期を比較する。具体的には、生産周期比較部７０２３は、中間生成物監視カメラが取得した、上流の隣接ＲＳで生成された中間生成物の数、または下流の隣接ＲＳで生成された中間生成物の数から、生産周期を比較する。
【００３８】
他の無線信号検出部７０２２は、上流の隣接ＲＳの無線局の信号を検出した場合、もし自ＲＳの前の中間生成物が所定数より多ければ、予約信号生成部７０３１は、上流の隣接ＲＳの通信開始を遅らせるためのＲＴＳ信号を生成する。そして、もし他の無線信号検出部７０２２が信号を検出しなければ無線送信部７０３からＲＴＳ信号を送信する。
【００３９】
図１４に、本実施形態において各ＲＳの無線局が実行する処理のフローチャートを示す。本フローチャートは図１１と基本的に同様であるが、本実施形態では、Ｓ１１６における処理が異なる。すなわち、上流の隣接ＲＳの無線局の送信を遅らせる判断は、中間生成物監視カメラ１８０、１８１が取得する中間生成物の数を所定数と比較することで決定する点で異なる。
【００４０】
以上のように、第２または第３実施形態によれば、生産周期が長いロボットステーションの無線システムが帯域予約をすることで、生産周期が短いロボットステーションの生産周期を伸ばし、各ロボットステーション間の生産周期を調整する。これにより各ロボットステーション間で生産周期が変動することによってロボットステーション間の部品の一時保管場所のスペースが大きくなるという課題を解決できる。
【００４１】
なお、本実施形態においては、第２実施形態の例において、中間生成物監視カメラを用いる方法について述べてきたが、第１実施形態の例においても上流の隣接ＲＳと自ＲＳとの間において中間生成物監視カメラを用いることが可能である。例えば図９において、自ＲＳ１０１に対して上流の隣接ＲＳ１００におけるハンドカメラ無線局１１０はＲＴＳ信号３３０ｘＲより先にＲＴＳ信号３３１Ｒを送信する。これにより、上流の隣接ＲＳと自Ｒとの間の中間生成物が指定する数より多い場合に、自ＲＳの通信を上流の隣接ＲＳの通信より優先させることが可能となる。
【００４２】
また、本実施形態においては、中間生成物の数を測る手段として中間生成物監視カメラを用いたが、これに限らない。たとえば、中間生成物が積載された蓄積量の高さや重さを測ることによっても、中間生成物の数を測ることは可能である。また、本実施形態においては、無線通信期間の予約方法としてＲＴＳ／ＣＴＳプロトコルを用いた方法を述べてきたが、無線通信期間を優先的に１つの無線システムに割り当てる方法であれば別の方法を用いてもよい。
【００４３】
以上の実施形態においては、ハンドカメラと制御装置間の通信についてのみの無線通信方法に関して述べてきたが、ロボット関節のモータやセンサの通信を無線通信で行う場合も本発明を適応可能である。次に以下の実施形態において、自ＲＳが受信した信号から、その信号を送信した無線局が属する他のＲＳの生産周期等を取得する方法について述べる。
【００４４】
［第４実施形態］
図１５は、第４実施形態による複数のＲＳの構成と配置を示す図である。図１５において、図１に示したＲＳ１００と同様のＲＳ１０１、１０２が近接して設置され、各ＲＳ内では個々に独立した無線システムによって通信が行われている。図１５において、各ＲＳは図５のような同一の生産ラインに配置されているとは限らず、単に複数のステーションが近接して設置されている場合を含んでいる。ここで各ＲＳの無線システムは点線矢印で示すように相互に近接ＲＳの無線システムの通信を傍受可能であることを示している。たとえば、自ＲＳにおける制御無線局１３１は、近接ＲＳ１００におけるハンドカメラ無線局１１０が送信する信号と、別の近接ＲＳ１０２におけるハンドカメラ無線局１１２が送信する信号を傍受可能である。また、自ＲＳにおけるハンドカメラ無線局１１１は、近接ＲＳ１００における制御無線局１３０が送信する信号と、別の近接ＲＳ１０２における制御無線局１３２が送信する信号を傍受可能である。
【００４５】
図１６に、本実施形態のハンドカメラ無線局１１０〜１１２、または、制御無線局１３０〜１３２が具備する通信部１０００の一例を示す。図１６において、受信アンテナ１００１は自ＲＳの信号と近接ＲＳの信号を受信する。スイッチ１００２は、自ＲＳの無線通信部１００３への接続か他の無線信号検出部１００４への接続かを切り替え、また、信号切り替え端子１００８２に接続される。１０００が制御無線局１３０〜１３２の場合には、信号切り替え端子１００８２は、ハンドカメラ１４０が制御信号を送信する時と、映像データ信号を受信する時に、自ＲＳ内の通信のために受信アンテナ１００１を無線通信部１００３に接続する。一方、１０００がハンドカメラ無線局１１０〜１１２の場合には、信号切り替え端子１００８２は、映像データ信号を送信する時と、制御信号を受信する時に、自ＲＳ内の通信のために受信アンテナ１００１を無線通信部１００３に接続する。受信アンテナ１００１は、無線通信部１００３に接続されない期間は、他の無線信号検出部１００４に接続される。この期間を、他の無線システム信号検出期間と称する。
【００４６】
データの入出力端子１００８１は、１０００がハンドカメラ無線局１１０〜１１２の場合はハンドカメラ１４０に、制御無線局１３０〜１３２の場合にはロボットコントローラ１５０に接続される。他の無線信号検出部１００４は、図７の他の無線信号検出部７０２２と同様に、近接ＲＳの無線信号を検出する。無線局判別部１００７は、他の無線信号検出部１００４によって検出および復調された近接ＲＳの無線信号に含まれるＩＤ等から、どの無線局からの信号か区別する。ここで、他の無線信号検出部１００４によって検出された信号が復調できない場合、それぞれのＲＳの無線局が別のプリアンブルを用いていれば、無線局判別部１００７は、各受信プリアンブルと既知の信号との相関レベルで無線局を区別してもよい。さらに、傍受された信号が復調できず、各ＲＳの無線局が同じプリアンブルを用いている場合においても、相関レベルの変化や、複数の相関値の位相偏差から算出される搬送周波数の偏差等で無線局を区別することができる。
【００４７】
図１７は、無線通信部において算出される搬送周波数偏差の相関を示したタイミングチャートである。図１７を用いて、複数の相関値の時間間隔と位相偏差から算出される搬送周波数の偏差を、各無線局の固有値として用い、各無線局を区別する方法について説明する。Ｓ１は受信した無線信号であり、この中で、Ｓ１１は受信信号のプリアンブル部、Ｓ１２は後続するデータＳ１３の変調方式等が記述されているヘッダである。ｔｓは１シンボル間隔である。ＣＡは、受信信号に含まれるプリアンブルと、受信局で既知のプリアンブルとの、１シンボル間隔での相関値の強度を示している。さらにＣｉはプリアンブルの同相(in-phase)成分の相関値、Ｃｑはプリアンブルの直交(quadrature-phase)成分の相関値を示している。すなわち、ＣｉとＣｑを加算すると、ＣＡとなる。
【００４８】
一般的な無線通信において、送信局と受信局はそれぞれ標準クロックを用いて搬送周波数の制御を行っている。そこで各無線局では規格内に抑えられた周波数偏差を持つ標準クロックが用いられ、無線通信部は受信信号から送受信機間の搬送周波数差を補正する手段を有する。図１７のＣｉ、Ｃｑにおいては、受信信号と既知信号の相関値の位相が１シンボル毎に３０°変化していく様子を示している。この位相変化は無線信号Ｓ１を送信した無線局と受信した無線局との搬送周波数の偏差から生じている。
【００４９】
各無線局の搬送周波数はそれぞれの標準クロックが基準となって制御されているため、受信局は、受信した無線信号の搬送周波数の偏差から、基準クロックの周波数差が推定できる。それぞれの無線局が有する標準クロックの周波数は規格内で固有の偏差があるため、受信局は、無線信号を送信した無線局を区別可能となる。
【００５０】
このように、受信局の無線局判別部１００７において、無線信号を送信した各無線局を区別できる。次に、周期検出部１００５は、これらの各送信無線局がどのＲＳの無線システムに含まれるかを判定する。まず、周期検出部１００５は、図７の生産周期比較部７０２３と同様の処理を行うことにより、検出した信号を用いて生産周期と信号タイミングを算出し、同時に、算出した生産周期と信号タイミングがどのＲＳの生産周期であるのかを判別する。次に、周期検出部１００５は、無線局判別部１００７で判別した送信無線局の情報と対応付けて、送信無線局がどのＲＳの無線システムに含まれるかを判定することができる。また、この方法以外にも、周期検出部１００５において、無線局固有のＩＤ、プリアンブル、標準クロックの偏差等とその無線局が属するＲＳの関係が既知であれば、無線局判別部１００７から得た情報と併せて判定することも可能である。
【００５１】
図１６における周期検出部１００５で検出されて対応付けられた各ＲＳの生産周期と無線信号のタイミングは、信号タイミング記憶部１００６に記憶される。その後は、他の無線システム信号検出期間において、記憶された信号タイミング近傍の時間で他の無線信号検出部１００４が他のＲＳの無線信号を検出する。そして、信号タイミング記憶部１００６は、他の無線信号検出部１００４が以降に検出した信号を用いて、記憶されている信号のタイミングの補正等を行うことができる。すなわち、自ＲＳの無線局は、記憶している他のＲＳの周期や信号タイミングを更新することができる。
【００５２】
なお、記憶された信号タイミング近傍の時間で他の無線信号検出部１００４が他のＲＳの無線信号を検出できなかった場合は、他のＲＳの生産周期や信号タイミングが大きく変化した可能性がある。この場合、再度、無線局判別部１００７と周期検出部１００５は、それぞれ送信無線局の判別と、生産周期と信号タイミングの算出を行い、信号タイミング記憶部１００６にこれらを記憶する。
【００５３】
図１８はＲＳ１００、１０１及び１０２間の無線通信の状況、および自ＲＳ１０１における制御無線局１３１が、近接ＲＳ１００、１０２の無線信号を検出する期間に関するタイミングチャートの一例である。各ＲＳ１００、１０１及び１０２はそれぞれT0〜T2の生産周期（タクトタイム）で動作し、T0はT1より短く、T2はT1より長い。図１８に示されるように、制御無線局１３１において、通信相手であるハンドカメラ無線局１１１との通信期間以外の期間において、他の無線システム信号検出期間が設定される。
【００５４】
自ＲＳにおける制御無線局１３１の他の無線信号検出部１００４は、近接ＲＳ１００におけるハンドカメラ無線局１１０と、さらに別の近接ＲＳ１０２におけるハンドカメラ無線局１１２の信号を検出する。制御無線局１３１の周期検出部１００５は、ハンドカメラ無線局１１０と１１２の信号を区別し、それぞれの生産周期を算出する。制御無線局１３１が傍受した無線信号から送信元の無線局を区別するためには、受信した無線信号を復調し、それぞれのＩＤを調べることで可能である。もし、無線信号を復調できない場合でも、それぞれの無線局が別のプリアンブルを用いていれば、受信プリアンブルと既知の信号との相関レベルによって区別することが可能である。傍受した信号を復調できず、各無線局が同じプリアンブルを用いていた場合には、相関レベルの変化や、相関値から算出される搬送周波数の周波数の偏差等によって区別することが可能である。
【００５５】
制御無線局１３１の周期検出部１００５が検出した近接ＲＳの生産周期と無線信号のタイミングは、信号タイミング記憶部１００６に記憶される。その後は記憶されたタイミング近傍の時間で他の無線信号検出部１００４が他のＲＳの無線信号を検出し、信号のタイミングの補正等を行う。図１８においては、制御無線局１３１における近接ＲＳの無線信号の周期と信号タイミングの検出方法を述べたが、ハンドカメラ無線局１１１においても同様である。また、他のＲＳの無線信号の周期と信号タイミングの検出は制御無線局とハンドカメラ無線局のどちらの無線局で行ってもよく、どちらか一方のみに他の無線システムの周期と信号タイミングの検出手段があってもよい。
【００５６】
なお、本実施形態による他のＲＳの生産周期や信号タイミングを取得する方法は、第１乃至第３実施形態において、他のＲＳの生産周期や信号タイミングを取得するために用いることもできる。
【００５７】
［第５実施形態］
図１５のように自ＲＳ１０１の近傍に複数のＲＳ（例えばＲＳ１００、ＲＳ１０２）が存在する場合、無線通信がお互いの干渉信号にならないように異なるチャネルを用いて通信を行うシステムもある。このように、異なるチャネルに変更可能な形態である第５実施形態を説明する。図１９に、第５実施形態によるハンドカメラ無線局１１０〜１１２と制御無線局１３０〜１３２が具備する通信部１０００を示す。図１９は、基本的に図１６と同様であり、ここでは異なる部分のみを説明する。図１９の他の無線信号検出部１００４は、所望の無線チャネルに変更するためのチャネル変更部１００４１を有し、チャネル変更端子１００８３から所望の無線システムのチャネルを指定される。
【００５８】
例えば、図１８において、各ＲＳが無線通信に使用するチャネルが異なるとする。自ＲＳ１０１の制御無線局１３１のチャネル変更端子１００８３は、他の無線システムの信号検出時には近接ＲＳ１００のチャネルにチャネル変更を行い、ＲＳ１００内の無線通信を検出する。そして、制御無線局１３１の信号タイミング記憶部１００６は、近接ＲＳ１００のチャネル、生産周期及び信号タイミングを記憶する。次に、制御無線局１３１のチャネル変更端子１００８３は、別の近接ＲＳ１０２のチャネルにチャネル変更を行い、ＲＳ１０２内の無線通信を検出する。そして、制御無線局１３１の信号タイミング記憶部１００６は、ＲＳ１０２のチャネル、生産周期及び信号タイミングを記憶する。制御無線局１３１のチャネル変更部１００４１は、信号タイミング記憶部１００６が記憶した近接ＲＳの無線システムの周期の次からの周期において、近接ＲＳ１００、１０２の無線信号を傍受するタイミングより若干早く無線システムのチャネルを変更する。すなわち、制御無線局１３１とハンドカメラ無線局１１１との間で通信を行っていない期間に、チャネル変更部１００４１によって、近接ＲＳが使用するチャネルに変更する。これにより、信号タイミング記憶部１００６は、他の無線信号検出部１００４が以降に検出した信号を用いて、記憶されている信号のタイミングの補正等を行うことができる。すなわち、自ＲＳの無線局は、記憶している他のＲＳの周期や信号タイミングを更新することができる。
【００５９】
なお、本実施形態による他のＲＳの生産周期や信号タイミングを取得する方法は、第１乃至第３実施形態において、他のＲＳの生産周期や信号タイミングを取得するために用いることもできる。また、信号送信の際にも他のＲＳが無線通信に使用するチャネルに切り換えることができれば、他のＲＳの通信開始の前に無線帯域を予約することにより、他のＲＳの生産周期を遅らせることが可能である。
【００６０】
［第６実施形態］
ＲＳのハンドカメラ無線局のような移動無線局の信号を受信して制御を行う場合、無線局の位置や角度によって無線経路が変わり、通信品質が変化する。通信品質が悪く、受信エラーが生じた場合、無線ＬＡＮのような通信では再送要求／データ再送を行うが、再送のように時間的に冗長になりやすい方式は制御時間を長くしてしまうため好ましくない。このような場合、受信する無線局を複数用意し、これらの出力を選択、または合成する受信ダイバーシチが好適である。特に、ミリ波無線のように周波数が高い場合には離れた位置にある受信無線局の信号を高周波回路上で合成することは困難であるため、独立の受信無線局でデータ復調まで行い、複数の復調データの選択、合成するダイバーシチ演算を制御局で行うのが望ましい。
【００６１】
第６実施形態による構成例を図２０に示す。図２０は受信ダイバーシチを本発明に応用した場合の構成例を示している。図２０では、図１５と比較して、制御無線局１９００、１９０１、１９１０、１９１１、１９２０、１９２１を備える点と通信制御部１９０〜１９２を備える点で異なる。図２０において、通信制御部１９１は制御無線局１９１０と１９１１の出力信号を選択、または合成する。さらに、通信制御部１９０は制御無線局１９００と１９０１の、通信制御部１９２は制御無線局１９２０と１９２１の出力信号を選択、または合成する。ここで制御無線局１９１０と１９１１は受信位置が異なるため、傍受可能な近接無線局の信号が異なる。通信制御部１９１はまず、制御無線局１９１０と１９１１に隣接のＲＳ１００と１０２の両方の信号を検出させる。例えば、制御無線局１９１０がＲＳ１０２の信号を傍受しやすく、制御無線局１９１１がＲＳ１００の信号を傍受しやすい場合、通信制御部１９１は各制御無線局１９１０と１９１１に傍受しやすい無線局の信号を特定して受信させてもよい。
【００６２】
具体的には、ＲＳ１００とＲＳ１０２のチャネルが異なっている場合、制御無線局１９１０はＲＳ１０２のチャネル、制御無線局１９１１はＲＳ１００のチャネルに合わせ、信号を傍受する。ＲＳ１００やＲＳ１０２で使用されているチャネルへのチャネル合わせや、各チャネルへの切り換えのタイミングは、例えば第５実施形態による方法を用いることによって決定することができる。さらに、制御無線局１９１０と１９１１はハンドカメラ無線局１１１の位置や角度によって必ずしも常にハンドカメラ無線局１１１の信号を受信できるとは限らない。そのような受信できない期間を、他の無線システムの信号を傍受する期間に割り当てることが可能である。このため通信制御部１９１は制御無線局１９１０と１９１１に独立に、他の無線システムの信号を受信させるタイミングを与えてもよい。
【００６３】
本実施形態においては通信制御部１９１と制御無線局１９１０と１９１１について述べたが、通信制御部１９０と制御無線局１９００と１９０１や、通信制御部１９２と制御無線局１９２０と１９２１についても同様である。また、本実施形態においては通信制御部１つに対し２つの制御無線局が接続されている例を示したが、通信制御部に接続される制御局の数は１以上であればいくつでもよい。また、本実施形態においては、通信制御部１９０〜１９２が制御無線局で復調した信号を選択または合成する場合について述べたが、通信制御部を介さずに受信ダイバーシチを適用することもできる。すなわち、他の無線信号検出部１００４を複数備え、これら複数の検出部からの出力を選択または合成することにより、より正確な生産周期や信号タイミングを決定してもよい。なお、本実施形態による受信ダイバーシチを、第１乃至第５実施形態に適用することも可能である。
【００６４】
［他の実施形態］
以上、本発明をＲＳに搭載した実施形態例について詳述したが、本発明はＲＳに限らず、周期性をもって移動する無線局を含む無線システムが複数あり、無線信号を他の無線システムが傍受可能な環境であれば、応用可能である。さらに、本発明は、例えば、システム、装置、方法、プログラムもしくは記憶媒体等としての実施態様を採ることが可能である。具体的には、複数の機器から構成されるシステムに適用してもよいし、また、一つの機器からなる装置に適用してもよい。
【００６５】
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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