【手続補正書】
【提出日】令和3年10月29日(2021.10.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定部材に設けられた駆動部と、
支持部材と、
出力部材と、を備える駆動装置であって、
前記固定部材には、前記駆動部の出力軸の位置を検出する、第１スケールまたは第１センサのいずれか一方が設けられ、
前記支持部材には、前記第１スケールまたは第１センサの他方と、前記支持部材と前記出力部材との相対的な変位を検出する、第２スケールまたは第２センサのいずれか一方が設けられ、
前記出力部材には、前記第２スケールまたは第２センサの他方が設けられている、
ことを特徴とする駆動装置。
【請求項２】
前記支持部材と前記出力部材と連結する弾性体、をさらに備え、
前記出力軸と前記支持部材とが連結されている、
ことを特徴とする請求項１に記載の駆動装置。
【請求項３】
前記弾性体は、前記出力部材の回転軸を中心に放射状に配置された板状弾性体であり、各板状弾性体の主面が前記出力部材の回転軸を中心とする円周と直交する向きになるように前記支持部材と前記出力部材に連結されている、
ことを特徴とする請求項２に記載の駆動装置。
【請求項４】
前記弾性体と前記支持部材との連結部、および前記弾性体と前記出力部材との連結部は、結合する互いの材料が溶融しあった領域を有する、
ことを特徴とする請求項２または３に記載の駆動装置。
【請求項５】
前記支持部材は、基板を備えており、
前記基板に、前記第１センサと前記第２センサとが設けられている、
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の駆動装置。
【請求項６】
前記第１センサは、前記基板の第１面に設けられており、
前記第２センサは、前記基板の前記第１面とは異なる第２面に設けられている、
ことを特徴とする請求項５に記載の駆動装置。
【請求項７】
前記第１面は前記基板における表面または裏面のいずれか一方であり、前記第２面は前記基板における前記表面または前記裏面の他方である、
ことを特徴とする請求項６に記載の駆動装置。
【請求項８】
前記基板は、ピンにより位置決めされて前記支持部材に設けられている、
ことを特徴とする請求項５から７のいずれか１項に記載の駆動装置。
【請求項９】
前記基板には、前記第１センサと前記第２センサの信号を処理する、信号処理回路が設けられている、
ことを特徴とする請求項５から８のいずれか１項に記載の駆動装置。
【請求項１０】
前記第１センサと前記第２センサは、それぞれ２つずつ設けられており、
２つの前記第１センサは略１８０°対向して配置されており、２つの前記第２センサは略１８０°対向して配置されている、
ことを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の駆動装置。
【請求項１１】
前記駆動装置を経由して延伸する配線及び／または配管が、前記固定部材と前記支持部材に支持されている、
ことを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載の駆動装置。
【請求項１２】
前記固定部材と前記支持部材に支持された前記配線及び／または配管は、前記駆動装置が回転した場合、前記固定部材と前記支持部材の間で緊張しないように支持されている、
ことを特徴とする請求項１１に記載の駆動装置。
【請求項１３】
前記配線及び／または配管の一部は、前記固定部材と前記支持部材の間のグリスが充填された空間に配置されている、
ことを特徴とする請求項１１または１２に記載の駆動装置。
【請求項１４】
制御部をさらに備えており、
前記制御部は、前記第１センサの検出結果と前記第２センサの検出結果とに基づき、前記変位を取得し、前記変位に基づき前記駆動部を制御する、
ことを特徴とする請求項１から１３のいずれか１項に記載の駆動装置。
【請求項１５】
前記制御部は、前記第２センサの検出結果に基づき、トルクを取得する、
ことを特徴とする請求項１４に記載の駆動装置。
【請求項１６】
前記弾性体は、三次元造形装置を用いて粉末積層造形法により造形されている、
ことを特徴とする請求項２から４のいずれか１項に記載の駆動装置。
【請求項１７】
前記第１センサと前記第１スケールとが対向する第１空間、または前記第２センサと前記第２スケールとが対向する第２空間に空気を流入する流路を備えている、
ことを特徴とする請求項１から１６のいずれか１項に記載の駆動装置。
【請求項１８】
前記流路は、前記支持部材に設けられている、
ことを特徴とする請求項１７に記載の駆動装置。
【請求項１９】
前記駆動部は、モータと減速機とを備える、
ことを特徴とする請求項１から１８のいずれか１項に記載の駆動装置。
【請求項２０】
固定部材に設けられた駆動部と、
支持部材と、
出力部材と、
制御部と、を備える駆動装置の制御方法であって、
前記固定部材には、前記駆動部の出力軸の位置を検出する、第１スケールまたは第１センサのいずれか一方が設けられ、
前記支持部材には、前記第１スケールまたは第１センサの他方と、前記支持部材と前記出力部材との相対的な変位を検出する、第２スケールまたは第２センサのいずれか一方が設けられ、
前記出力部材には、前記第２スケールまたは第２センサの他方が設けられており、
前記制御部が、前記第１センサと前記第２センサとの検出結果に基づき、前記駆動部を制御する、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項２１】
固定部材に設けられた駆動部と、
支持部材と、
出力部材と、を備えるロボット装置であって、
前記固定部材には、前記駆動部の出力軸の位置を検出する、第１スケールまたは第１センサのいずれか一方が設けられ、
前記支持部材には、前記第１スケールまたは第１センサの他方と、前記支持部材と前記出力部材との相対的な変位を検出する、第２スケールまたは第２センサのいずれか一方が設けられ、
前記出力部材には、前記第２スケールまたは第２センサの他方が設けられている、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項２２】
固定部材に設けられた駆動部と、
支持部材と、
出力部材と、
制御部と、を備えるロボット装置の制御方法であって、
前記固定部材には、前記駆動部の出力軸の位置を検出する、第１スケールまたは第１センサのいずれか一方が設けられ、
前記支持部材には、前記第１スケールまたは第１センサの他方と、前記支持部材と前記出力部材との相対的な変位を検出する、第２スケールまたは第２センサのいずれか一方が設けられ、
前記出力部材には、前記第２スケールまたは第２センサの他方が設けられており、
前記制御部が、前記第１センサと前記第２センサとの検出結果に基づき、前記駆動部を制御する、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項２３】
請求項２１に記載のロボット装置を用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。
【請求項２４】
固定部材に設けられた駆動部と、
支持部材と、
出力部材と、を備える検出装置であって、
前記固定部材には、前記駆動部の出力軸の位置を検出する、第１スケールまたは第１センサのいずれか一方が設けられ、
前記支持部材には、前記第１スケールまたは第１センサの他方と、前記支持部材と前記出力部材との相対的な変位を検出する、第２スケールまたは第２センサのいずれか一方が設けられ、
前記出力部材には、前記第２スケールまたは第２センサの他方が設けられている、
ことを特徴とする検出装置。
【請求項２５】
固定部材に設けられた駆動部と、
支持部材と、
出力部材と、
制御部と、を備える検出装置の制御方法であって、
前記固定部材には、前記駆動部の出力軸の位置を検出する、第１スケールまたは第１センサのいずれか一方が設けられ、
前記支持部材には、前記第１スケールまたは第１センサの他方と、前記支持部材と前記出力部材との相対的な変位を検出する、第２スケールまたは第２センサのいずれか一方が設けられ、
前記出力部材には、前記第２スケールまたは第２センサの他方が設けられており、
前記制御部が、前記第１センサと前記第２センサとの検出結果に基づき、前記出力部材の位置を検出する、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項２６】
駆動部と、
支持部材と、
出力部材と、
前記駆動部の出力軸の位置を検出する第１センサと、
前記支持部材と前記出力部材との相対的な変位を検出する第２センサと、を備える駆動装置であって、
前記支持部材には、前記第１センサと第２センサとが設けられている、
ことを特徴とする駆動装置。
【請求項２７】
駆動部と、
支持部材と、
出力部材と、
前記駆動部の出力軸の位置を検出する第１センサと、
前記支持部材と前記出力部材との相対的な変位を検出する第２センサと、を備えるロボット装置であって、
前記支持部材には、前記第１センサと第２センサとが設けられている、
ことを特徴とするロボット装置。
【請求項２８】
駆動部と、
支持部材と、
出力部材と、
前記駆動部の出力軸の位置を検出する第１センサと、
前記支持部材と前記出力部材との相対的な変位を検出する第２センサと、を備える検出装置であって、
前記支持部材には、前記第１センサと第２センサとが設けられている、
ことを特徴とする検出装置。
【請求項２９】
請求項２０または２２または２５のいずれか１項に記載の制御方法を実行可能な制御プログラム。
【請求項３０】
請求項２９に記載の制御プログラムを格納した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】駆動装置、ロボット装置、制御方法、検出装置、制御プログラム及び記録媒体
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明は、固定部材に設けられた駆動部と、支持部材と、出力部材と、を備える駆動装置であって、前記固定部材には、前記駆動部の出力軸の位置を検出する、第１スケールまたは第１センサのいずれか一方が設けられ、前記支持部材には、前記第１スケールまたは第１センサの他方と、前記支持部材と前記出力部材との相対的な変位を検出する、第２スケールまたは第２センサのいずれか一方が設けられ、前記出力部材には、前記第２スケールまたは第２センサの他方が設けられている、ことを特徴とする駆動装置である。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
また、本発明は、固定部材に設けられた駆動部と、支持部材と、出力部材と、制御部と、を備える駆動装置の制御方法であって、前記固定部材には、前記駆動部の出力軸の位置を検出する、第１スケールまたは第１センサのいずれか一方が設けられ、前記支持部材には、前記第１スケールまたは第１センサの他方と、前記支持部材と前記出力部材との相対的な変位を検出する、第２スケールまたは第２センサのいずれか一方が設けられ、前記出力部材には、前記第２スケールまたは第２センサの他方が設けられており、前記制御部が、前記第１センサと前記第２センサとの検出結果に基づき、前記駆動部を制御する、ことを特徴とする制御方法である。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
また、本発明は、固定部材に設けられた駆動部と、支持部材と、出力部材と、を備えるロボット装置であって、前記固定部材には、前記駆動部の出力軸の位置を検出する、第１スケールまたは第１センサのいずれか一方が設けられ、前記支持部材には、前記第１スケールまたは第１センサの他方と、前記支持部材と前記出力部材との相対的な変位を検出する、第２スケールまたは第２センサのいずれか一方が設けられ、前記出力部材には、前記第２スケールまたは第２センサの他方が設けられている、ことを特徴とするロボット装置である。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
また、本発明は、固定部材に設けられた駆動部と、支持部材と、出力部材と、制御部と、を備えるロボット装置の制御方法であって、前記固定部材には、前記駆動部の出力軸の位置を検出する、第１スケールまたは第１センサのいずれか一方が設けられ、前記支持部材には、前記第１スケールまたは第１センサの他方と、前記支持部材と前記出力部材との相対的な変位を検出する、第２スケールまたは第２センサのいずれか一方が設けられ、前記出力部材には、前記第２スケールまたは第２センサの他方が設けられており、前記制御部が、前記第１センサと前記第２センサとの検出結果に基づき、前記駆動部を制御する、ことを特徴とする制御方法である。