(57)【要約】【課題】車載カメラによる撮像画像の中から有効領域を特定するためのキャリブレーションを実行する画像処理装置において、車載カメラの取り付け位置がキャリブレーションを実施可能な正常位置であるか否かを判定できるようにする。【解決手段】画像処理装置は、車載カメラの取り付け位置がキャリブレーションを実施可能な許容範囲内にあるときに撮像画像に映り込む車両の特徴点の、撮像画像内での表示範囲を表す位置情報が記憶された記憶手段を備える。画像処理装置においては、表示範囲重畳手段（Ｓ１２０〜Ｓ１４０）が、記憶手段に記憶された位置情報に基づき、車載カメラによる撮像画像に車両の特徴点の表示範囲を重畳し、画像出力手段（Ｓ１５０）が、表示範囲重畳手段にて特徴点の表示範囲が重畳された撮像画像を外部の表示装置に出力する。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載カメラによる撮像画像の中から有効領域を特定するためのキャリブレーションを実施する画像処理装置において、前記車載カメラの取り付け位置が前記キャリブレーションを実施可能な位置であるか否かを判定するのに用いられる車載カメラの取り付け誤差検出装置であって、
車両の周囲を撮像するように車両に取り付けられる車載カメラ（１０）と、
前記車載カメラの取り付け位置が前記キャリブレーションを実施可能な許容範囲内にあるとき、前記車載カメラによる撮像画像に映り込む前記車両の特徴点の、前記撮像画像内での表示範囲を表す位置情報が記憶された記憶手段（２６）と、
前記記憶手段に記憶された位置情報に基づき、前記車載カメラによる撮像画像に、前記特徴点の表示範囲を重畳する表示範囲重畳手段（２８、Ｓ１２０〜Ｓ１４０）と、
前記表示範囲重畳手段にて前記特徴点の表示範囲が重畳された撮像画像を、外部の表示装置に出力する画像出力手段（２８、Ｓ１５０）と、
を備えたことを特徴とする車載カメラの取り付け誤差検出装置。
【請求項２】
車載カメラによる撮像画像の中から有効領域を特定するためのキャリブレーションを実施する画像処理装置に設けられ、前記車載カメラの取り付け位置が前記キャリブレーションを実施可能な位置であるか否かを判定するのに用いられる車載カメラの取り付け誤差検出装置であって、
車両の周囲を撮像するように車両に取り付けられる車載カメラ（１０）と、
前記車載カメラの取り付け位置が前記キャリブレーションを実施可能な許容範囲内にあるとき、前記車載カメラによる撮像画像に映り込む前記車両の特徴点の、前記撮像画像内での表示範囲を表す位置情報が記憶された記憶手段（２６）と、
前記車載カメラによる撮像画像の中から、前記車両の特徴点を検出する特徴点検出手段と（２８、Ｓ２４０）、
前記特徴点検出手段にて検出された前記撮像画像中の前記特徴点の位置が、前記記憶手段に記憶された位置情報に基づき得られる前記特徴点の表示範囲内に存在するか否かを判定する位置判定手段（２８、Ｓ２２０、Ｓ２３０、Ｓ２５０）と、
前記位置判定手段にて、前記撮像画像中の前記特徴点の位置が前記特徴点の表示範囲内に存在しないと判定されると、前記車載カメラの取り付け不良を報知する取り付け不良報知手段（２８、Ｓ２８０）と、
を備えたことを特徴とする車載カメラの取り付け誤差検出装置。
【請求項３】
前記記憶手段には、前記車載カメラによる撮像画像に映り込む前記車両の特徴点の基準位置を表す位置情報が記憶されており、
前記位置判定手段にて、前記撮像画像中の前記特徴点の位置が前記特徴点の表示範囲内に存在すると判定されると、前記撮像画像中の前記特徴点の位置と前記記憶手段に記憶された前記基準位置とのずれに基づき、前記車載カメラの取り付け位置を推定する推定手段（２８、Ｓ２５５）を備えたことを特徴とする請求項２に記載の車載カメラの取り付け誤差検出装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車載カメラによる撮像画像の中から画像表示若しくは画像認識に適した有効領域を特定するためのキャリブレーションを実行する画像処理装置において、車載カメラの取り付け位置がキャリブレーションを実施可能な位置であるか否かを判定するのに好適な車載カメラの取り付け誤差検出装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車載カメラによる車両周囲の撮像画像の中から、鳥瞰画像等の画像表示や所定対象物の画像認識等を行うのに適した有効領域を特定するためのキャリブレーションを行う画像処理装置が知られている。
【０００３】
この種の画像処理装置では、キャリブレーションにより、例えば、撮像画像の中から、車両の左右のフェンダーに設けられた２つのマーカを検出し、各マーカが予め設定された特定位置となるように、撮像画像中の有効領域を設定する（例えば、特許文献１参照）。
【０００４】
このため、こうしたキャリブレーション機能を有する画像処理装置では、車載カメラの取り付け位置が設計時の位置からずれていても、撮像画像の中から画像表示や画像認識に適した画像を抽出することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−２３３１３９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、画像処理装置において、キャリブレーションによって有効領域を特定できるのは、撮像画像中、キャリブレーション可能な許容範囲内にマーカが存在する場合である。つまり、マーカが許容範囲内にない場合には、有効領域が撮像画像の外にはみ出すことから、撮像画像から有効領域を抽出することができない。
【０００７】
従って、キャリブレーションは、車載カメラの取り付け位置が所定の誤差範囲内にあれば問題なく実行できるが、車載カメラの取り付け位置がその誤差範囲を超えて大きくずれると、キャリブレーションを正常に実施することができない。
【０００８】
そして、このように、キャリブレーションを正常に実施することができない場合には、車載カメラの取り付け位置を調整し直し、再度キャリブレーションを行う必要がある。
従って、この場合、車載カメラの位置調整及びキャリブレーションを完了するのに時間がかかり、車両の生産性が低下するという問題がある。
【０００９】
また、キャリブレーションを正常に実施することができない原因としては、車載カメラの取り付け誤差以外にも、例えば、車載カメラから画像処理装置に至る撮像画像の伝送系の異常が考えられる。
【００１０】
このため、キャリブレーションを正常に実施することができない場合に、車載カメラの取り付け位置を調整し直し、再度キャリブレーションを行っても、撮像画像の中から有効領域を抽出できないことがあり、異常原因の特定に時間がかかるという問題もある。
【００１１】
一方、この問題を防止するには、車載カメラによる撮像範囲を広げることで、撮像画像の中から有効領域を特定可能なマーカの位置範囲（つまり、上述の許容範囲）を広げることが考えられる。
【００１２】
しかし、このような対策では、キャリブレーションのための画像処理に要する時間が長くなり、車両の生産性が低下するという問題がある。
本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、車載カメラによる撮像画像の中から有効領域を特定するためのキャリブレーションを実行する画像処理装置において、車載カメラの取り付け位置がキャリブレーションを実施可能な正常位置であるか否かを判定できるようにすることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
かかる目的を達成するためになされた本発明の車載カメラの取り付け誤差検出装置においては、車載カメラと、車載カメラの取り付け位置がキャリブレーションを実施可能な許容範囲内にあるときに車載カメラによる撮像画像に映り込む車両の特徴点の、撮像画像内での表示範囲を表す位置情報が記憶された記憶手段とを備える。
【００１４】
そして、本願第１発明（請求項１）では、表示範囲重畳手段が、記憶手段に記憶された位置情報に基づき、車載カメラによる撮像画像に車両の特徴点の表示範囲を重畳し、画像出力手段が、その特徴点の表示範囲が重畳された撮像画像を、外部の表示装置に出力する。
【００１５】
このため、本願第１発明の車載カメラの取り付け誤差検出装置によれば、使用者は、画像出力手段からの出力画像を表示装置に表示させて、その表示画面を確認することで、車載カメラの取り付け位置がキャリブレーションを実施可能な許容範囲内にあるか否かを極めて簡単に判断することができる。
【００１６】
つまり、使用者は、表示装置の表示画面を確認し、車両の特徴点が表示範囲内にあれば、車載カメラの取り付け位置は許容範囲内であり、車両の特徴点が表示範囲内になければ、車載カメラの取り付け位置は許容範囲内にないと判断することができる。
【００１７】
従って、本願第１発明の車載カメラの取り付け誤差検出装置を利用すれば、車載カメラのキャリブレーションを実施する前に、車載カメラの取り付け位置がキャリブレーションを実施可能な正常位置であるか否かを判断することができる。
【００１８】
このため、本願第１発明によれば、車載カメラの取り付け位置が許容範囲内にない場合に、キャリブレーションを実施することなく、その旨を検出して、車載カメラの取り付け位置を調整することができる。
【００１９】
よって、本願第１発明によれば、車載カメラの取り付け位置が許容範囲内にないとき、最終的にキャリブレーションを完了するまでの時間を短縮することが可能となり、延いては、車両の生産性を向上することができる。
【００２０】
また、車載カメラのキャリブレーションを実施し、正常なキャリブレーション結果が得られないときに、本願第１発明の車載カメラの取り付け誤差検出装置を用いて、車載カメラの取り付け位置が許容範囲内にあるか否かを判断するようにしてもよい。
【００２１】
そして、このようにすれば、正常なキャリブレーション結果が得られない場合に、その原因が、車載カメラの取り付け誤差によるものであるのか、それ以外のもの（例えば、撮像画像の伝送系）によるものでるのかを、簡単に特定することができる。
【００２２】
一方、本願第２発明（請求項２）では、特徴点検出手段が、車載カメラによる撮像画像の中から車両の特徴点を検出する。
すると、位置判定手段が、特徴点検出手段にて検出された撮像画像中の特徴点の位置が、記憶手段に記憶された位置情報に基づき得られる特徴点の表示範囲内に存在するか否かを判定する。
【００２３】
そして、位置判定手段にて、撮像画像中の特徴点の位置が表示範囲内に存在しないと判定されると、不良報知手段が、車載カメラの取り付け不良を報知する。
つまり、本願第２発明の車載カメラの取り付け誤差検出装置においては、撮像画像中の特徴点の位置が表示範囲内に存在するか否か、つまり、車載カメラがキャリブレーションを実施可能な許容範囲内にあるか否かを、自動で判定して、異常時にその旨を報知する。
【００２４】
このため、本願第２発明によれば、車載カメラのキャリブレーションを実施する前に、車載カメラの取り付け位置が正常であるか否かを判断し、正常であればキャリブレーションを実行させ、異常であればキャリブレーションを禁止して異常を報知する、といったことができる。
【００２５】
よって、本願第２発明によれば、車載カメラの取り付け位置が正常であるか否かの判定と、車載カメラのキャリブレーションとを、車両毎に、順次連続的に実施することができるようになり、延いては、車両の生産性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【００２６】
【図１】第１実施形態の画像処理システムの構成を表すブロック図である。
【図２】車両への車載カメラの取り付け位置を表す説明図である。
【図３】判定画像出力処理を表すフローチャートである。
【図４】判定画像出力処理による表示装置の表示画面を表す説明図である。
【図５】第２実施形態のキャリブレ判定処理を表すフローチャートである。
【図６】第３実施形態のキャリブレ判定処理を表すフローチャートである。
【図７】図６のキャリブレ判定処理に伴い実行されるキャリブレーションの動作を説明する説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００２７】
以下、本発明が適用された実施形態について図面を用いて説明する。
なお、本発明は、下記の実施形態によって何ら限定して解釈されない。また、下記の実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略した態様も本発明の実施形態である。また、下記の複数の実施形態を適宜組み合わせて構成される態様も本発明の実施形態である。また、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される発明の本質を逸脱しない限度において考え得るあらゆる態様も本発明の実施形態である。また、下記の実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、各請求項に係る発明の理解を容易にする目的で使用しており、各請求項に係る発明の技術的範囲を限定する意図ではない。
［第１実施形態］
図１に示すように、実施形態の画像処理システムは、車載カメラ１０と画像処理装置２０と表示装置３０とを備える。
【００２８】
車載カメラ１０は、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の撮像素子を有するカメラであり、図２に示すように、車両２の後方上部に設置されて、車両２の後方周辺を撮影する。
そして、車載カメラ１０は、車両後方の撮像画像を、所定頻度（例えば、１秒間に６０フレーム。）で画像処理装置２０へ出力する。
【００２９】
なお、本実施形態では、車載カメラ１０は、車両２の特徴点として、車両後方のバンパー４が撮像画像中に映り込むよう、車両２に取り付けられる。
次に、表示装置３０は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等にて構成されており、車載カメラ１０による撮像画像に基づいて画像処理装置２０で処理された画像を表示する。
【００３０】
また、画像処理装置２０は、撮像画像記憶部２２、操作部２４、画像処理データ記憶部２６、及び、制御部２８を備える。
撮像画像記憶部２２は、ＤＲＡＭ等の記憶デバイスからなり、車載カメラ１０より逐次出力される撮影画像を所定時間分（例えば、過去１０秒分）記憶する。
【００３１】
操作部２４は、運転者等の使用者が制御部２８に対し各種操作指示を入力するためのものであり、表示装置３０の表示面に設けられたタッチパネルや、表示装置３０の周囲等に設置されたメカニカルなキースイッチ等にて構成される。
【００３２】
画像処理データ記憶部２６は、フラッシュメモリ等の不揮発性の記憶デバイスからなり、制御部２８が実行するプログラムや、上述したキャリブレーションを含む各種画像処理に必要なデータを記憶するためのデバイスである。
【００３３】
そして、特に、本実施形態では、画像処理データ記憶部２６には、車載カメラ１０による撮像画像から、車載カメラ１０の車両２への取り付け誤差を認識できるようにするため、バンパーデータ、取り付け設計値、及び、最大取り付け誤差が記憶されている。
【００３４】
ここで、バンパーデータは、撮像画像の中からバンパー４を認識するのに必要な形状データである。
また、取り付け設計値は、車載カメラ１０を設計時の基準位置に取り付けた際に撮像画像中に表示されるバンパー４の理想位置（図４参照）を表すデータである。
【００３５】
また、最大取り付け誤差は、撮像画像内でバンパー４の位置が理想位置からずれてもキャリブレーションを正常に実行し得る、バンパー位置の許容誤差範囲を表すデータである。
【００３６】
次に、制御部２８は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ及びＩ／Ｏ等からなるマイコンにて構成されており、画像処理データ記憶部２６からプログラムを読み込んで各種処理を実行する。
【００３７】
以下、画像処理装置２０の動作について説明する。
なお、以下の説明では、車両２の走行支援のために車載カメラ１０による撮像画像を表示装置３０に表示させる処理（例えば、車庫入れを補助するために撮影画像を鳥瞰画像に変換し車輪の予測軌跡などを合成して表示装置に表示させる処理等）や、その画像表示に利用する画像領域を特定するキャリブレーションのための処理については、周知であるので説明を省略し、本発明に関わる主要な処理である判定画像出力処理について説明する。
【００３８】
この判定画像出力処理は、車載カメラ１０のキャリブレーションを実施する前、若しくは、実施後に、操作部２４（若しくは図示しない外部装置）からの指令に従い実行される処理である。
【００３９】
図３に示すように、この処理が開始されると、まずＳ１１０（Ｓはステップを表す）にて、撮像画像記憶部２２を介して車載カメラ１０から撮像画像を取り込む。
次に、Ｓ１２０では、画像処理データ記憶部２６から、バンパーデータ、取り付け設計値、及び、最大取り付け誤差を取得する。
【００４０】
そして、Ｓ１３０では、Ｓ１２０にて取得したバンパーデータ、取り付け設計値、及び、最大取り付け誤差に基づき、車載カメラ１０による撮像画像内で、バンパー４の位置が理想位置からずれてもキャリブレーションを正常に実施し得る許容表示範囲を算出する。
【００４１】
なお、許容表示範囲は、図４に示すように、まず、取り付け設計値から得られる撮像画像内のバンパー４の理想位置を中心として、最大取り付け誤差分だけずれたバンパー４の位置を、最大ピッチずれ位置、最小ピッチずれ位置として算出する。そして、その算出した各ずれ位置に、バンパーデータに基づくバンパー形状を重ねることで、バンパー４の許容表示範囲の上下限位置を設定する、といった手順で実行される。
【００４２】
なお、最大ピッチずれ位置は、車載カメラ１０が基準位置から車両２の外方向に傾いたときの最大のずれ量に対応しており、最大ピッチずれ位置は、車載カメラ１０が基準位置から車両２側に傾いたときの最大のずれ量に対応している。
【００４３】
従って、車載カメラ１０による撮像画像において、バンパー４が、最小ピッチずれ位置と最大ピッチずれ位置との間の許容表示範囲内にあれば、キャリブレーションを正常に実施でき、そうでなければ、キャリブレーションを正常に実施できないことになる。
【００４４】
次に、Ｓ１３０にて、バンパー４の許容表示範囲を算出すると、Ｓ１４０に移行して、車載カメラ１０による撮像画像に、その算出した許容表示範囲を識別表示するための線若しくは図柄を重畳する。
【００４５】
そして、続くＳ１５０では、Ｓ１４０の処理により許容表示範囲が識別表示された撮像画像を、表示装置３０に出力させ、当該判定画像出力処理を終了する。
以上説明したように、本実施形態の画像処理装置２０によれば、操作部２４を介して、判定画像出力処理の実行指令を入力すれば、制御部２８が、車載カメラ１０による撮像画像に、バンパー４の許容表示範囲を識別表示させた画像を、表示装置３０に出力する。
【００４６】
このため、使用者は、表示装置３０の表示画面を確認することで、車載カメラ１０の車両２への取り付け位置が、キャリブレーションを正常に実施可能な許容誤差範囲内にあるか否かを判断することができる。
【００４７】
従って、使用者は、制御部２８に対し、キャリブレーションを実施する前に、判定画像出力処理を実行させることで、車載カメラ１０の取り付け位置が許容誤差範囲内にあるか否かを判断して、許容誤差範囲内にない場合に、キャリブレーションを中止させることができる。
【００４８】
よって、本実施形態によれば、車載カメラ１０の取り付け位置が許容誤差範囲内にないとき、最終的にキャリブレーションを完了するまでの時間を短縮することが可能となり、延いては、車両２の生産性を向上することができる。
【００４９】
また、車載カメラ１０のキャリブレーションを実施し、正常なキャリブレーション結果が得られないときに、制御部２８に判定画像出力処理を実行させるようにしてもよい。
そして、この場合、キャリブレーションを正常に実施できない原因が、車載カメラ１０の取り付け誤差によるものであるか否かを判定できることから、キャリブレーションを正常に実施するための対策を速やかに実施することができる。
［第２実施形態］
次に、本発明が適用された第２実施形態の画像処理システムについて説明する。
【００５０】
なお、本実施形態の画像処理システムは、図１、２に示した第１実施形態の画像処理システムと同じ構成をしており、第１実施形態と異なる点は、制御部２８において、図３に示す判定画像出力処理に代えて、図５に示すキャリブレ判定処理を実行する点である。
【００５１】
そこで、本実施形態では、このキャリブレ判定処理について説明する。
このキャリブレ判定処理は、車載カメラ１０の位置が、キャリブレーション（以下単にキャリブレともいう）を正常に実行可能な許容誤差範囲内にあるか否かを、制御部２８自身が自動で判定するようにしたものである。
【００５２】
図５に示すように、キャリブレ判定処理では、まずＳ２００にて、画像処理装置２０の動作モードが、キャリブレーションを実施するキャリブレモードであるか否かを判断し、キャリブレモードでなければ、そのまま当該キャリブレ判定処理を終了する。
【００５３】
次に、Ｓ２００にて、画像処理装置２０の動作モードがキャリブレモードにあると判断されると、Ｓ２１０に移行して、車載カメラ１０から撮像画像を取り込む。
そして、続くＳ２２０では、画像処理データ記憶部２６から、バンパーデータ、取り付け設計値、及び、最大取り付け誤差を取得し、Ｓ２３０にて、その取得した各データに基づき、撮像画像内でのバンパー４の許容表示範囲を算出する。
【００５４】
なお、Ｓ２１０〜Ｓ２３０の処理は、第１実施形態のＳ１１０〜Ｓ１３０の処理と同様に実行される。
次に、Ｓ２４０では、バンパーデータに基づき、撮像画像の中からバンパー４を検出し、Ｓ２５０にて、その検出したバンパー４（若しくはバンパー４の少なくとも一部）は、Ｓ２３０にて算出された許容表示範囲内にあるか否かを判断する。
【００５５】
そして、Ｓ２５０にて、車載カメラ１０による撮像画像においてバンパー４（若しくはバンパー４の少なくとも一部）が許容表示範囲内にあると判断されると、Ｓ２６０に移行して、キャリブレーション処理を行う。
【００５６】
また、続くＳ２７０では、そのキャリブレーションの結果（キャリブレ結果）を画像処理データ記憶部２６に記憶すると共に、表示装置３０にキャリブレーションが完了した旨を表示し、当該キャリブレ判定処理を終了する。
【００５７】
一方、Ｓ２５０にて、バンパー４（若しくはバンパー４の少なくとも一部）が許容表示範囲内にないと判断されると、Ｓ２８０に移行し、車載カメラ１０の位置が許容誤差範囲内にないこと（換言すれば、車載カメラ１０が取り付け不良であること）を表示装置３０に表示し、当該キャリブレ判定処理を終了する。
【００５８】
以上説明したように、本実施形態では、車載カメラ１０の位置がキャリブレーションを正常に実行可能な許容誤差範囲内にあるか否かを、制御部２８自身が自動で判定し、車載カメラ１０の位置が許容誤差範囲内にあれば、キャリブレーションを実施する。
【００５９】
従って、本実施形態によれば、車載カメラ１０の取り付け位置が正常であるか否かの判定と、車載カメラ１０のキャリブレーションとを、車両２毎に、順次連続的に実施することができるようになり、延いては、車両２の生産性を向上することができる。
［第３実施形態］
次に、本発明が適用された第３実施形態の画像処理システムについて説明する。
【００６０】
本実施形態の画像処理システムは、基本的には第２実施形態の画像処理システムと同様に構成されており、第２実施形態と異なる点は、制御部２８にて実行されるキャリブレ判定処理の一部が異なる点である。
【００６１】
すなわち、本実施形態では、図６に示すように、キャリブレ判定処理において、Ｓ２５０にてバンパー４の位置が許容表示範囲内にあると判断された場合に、推定手段として、Ｓ２５５の処理を実行し、その後、Ｓ２６０のキャリブレーション処理に移行する。
【００６２】
そして、Ｓ２５５では、撮像画像内で検出されたバンパー４の位置と、撮像画像内でのバンパー４の理想位置とのずれ量に基づき、車両２における車載カメラ１０の基準位置に対するずれ量、延いては、車載カメラ１０の実際の取り付け位置、を推定する。
【００６３】
この結果、本実施形態の画像処理システムによれば、Ｓ２６０のキャリブレーション処理を実行する際、撮像画像内で、キャリブレーションのためのターゲット（例えば、上記特許文献１に記載されている、左右のフェンダーに設けられたマーカ）を探索する際の、探索領域を狭くすることができ、キャリブレーションに要する時間を、より短くすることができる。
【００６４】
つまり、Ｓ２６０のキャリブレーション処理で、車載カメラ１０による撮像画像の中から、車両２の後方画像の表示に適した有効領域を特定するのに利用するターゲットを検出する場合、従来では、図７に示すように、車載カメラ１０の取り付け誤差を考慮した探索範囲Ａ内でターゲットを探索する必要があった。
【００６５】
しかし、本実施形態では、Ｓ２５５にて、車載カメラ１０の取り付け位置を推定することから、その取り付け位置に基づき、Ｓ２６０のキャリブレーション処理でターゲットを検出する際の探索範囲を、探索範囲Ａから探索範囲Ｂへと絞り込むことができる。
【００６６】
よって、本実施形態によれば、車載カメラ１０のキャリブレーションに要する時間を短くし、延いては、車両２の生産性を高めることができる。
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内にて、種々の態様をとることができる。
【００６７】
例えば、上記実施形態では、車載カメラ１０が、車両２の後方に配置されて、車両後方の周辺画像を撮像するのに用いられるものとして説明した。
しかし、車載カメラ１０は、車両２の前方に配置されて、車両前方の周辺画像を撮像するのに用いられてもよく、或いは、車両２の左右の側方に配置されて車両側方の周辺画像を撮像するのに用いられてもよい。
【００６８】
そして、車載カメラ１０が車両２の前方に配置されている場合には、車両２の前方に配置されたバンパーや、車両２のボンネットの先端部分を、車両２の特徴点として検出するようにすればよい。
【００６９】
また、車載カメラ１０が車両２の側方に配置されている場合には、車両２の側方のドアを情報から見たエッジ部分を、車両２の特徴点として検出するようにすればよい。
また、上記実施形態の説明では、車載カメラ１０のキャリブレーションには、ターゲットとして、左右のフェンダーに設けられたマーカ等を利用するものとして説明したが、ターゲットは、車両周囲に配置されていてもよい。
【００７０】
またキャブレーションは、車両２が停止している場合に限らず、車両２の走行時に実施されてもよい。
また、上記各実施形態では、画像処理装置２０を構成する制御部２８は、判定画像出力処理、若しくは、キャリブレ判定処理の一方を実行可能であるものとして説明したが、制御部２８は、操作部２４等からの指令に従い、判定画像出力処理及びキャリブレ判定処理を、選択的に実施するように構成してもよい。
【符号の説明】
【００７１】
２…車両、４…バンパー、１０…車載カメラ、２０…画像処理装置、２２…撮像画像記憶部、２４…操作部、２６…画像処理データ記憶部、２８…制御部、３０…表示装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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