(57)【要約】【課題】パズル式格納庫におけるパレットの移動状態を正確に特定する。【解決手段】格納空間におけるパレットの移動手順を生成する手順生成部１４と、手順生成部において移動手順を生成することができないパレットを、前記格納空間から移動不可のパレットと判定する移動判定部１６と、移動判定部における判定結果を出力する出力部１８とを備える。【選択図】図１
2014009514.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
格納物を載置可能なパレットが配置される棚とパレットが配置されない空棚とを有する格納空間を複数層備え、前記格納空間内でパレットの空棚へのスライド移動を繰り返し、指定されたパレットである呼出パレットを入庫口又は出庫口まで移動させて格納物を入庫又は出庫する機械式格納庫の動作を処理する処理装置であって、
前記格納空間におけるパレットの移動手順を生成する手順生成部と、
前記手順生成部において移動手順を生成することができないパレットを、前記格納空間から移動不可のパレットと判定する移動判定部と、
前記移動判定部における判定結果を出力する出力部と、
を備えることを特徴とする処理装置。
【請求項２】
格納物を載置可能なパレットが配置される棚とパレットが配置されない空棚とを有する格納空間を複数層備え、前記格納空間内でパレットの空棚へのスライド移動を繰り返し、指定されたパレットである呼出パレットを入庫口又は出庫口まで移動させて格納物を入庫又は出庫する機械式格納庫の動作を処理する処理装置であって、
前記格納空間におけるパレットの移動手順を生成する手順生成部と、
前記手順生成部において移動手順を生成することができないパレットを、前記格納空間から移動不可のパレットと判定する移動判定部と、
前記移動判定部で移動不可のパレット有りと判定された場合、移動不可のパレットが無しと判定されるまで、前記移動判定部に空スペースの数を増加した格納空間を想定してパレットの移動可否の判定を要求するとともに、移動不可のパレットが無しと判定された場合の空スペース数を前記格納空間で必要な空スペース数として決定する決定部と、
を備えることを特徴とする処理装置。
【請求項３】
格納物を載置可能なパレットが配置される棚とパレットが配置されない空棚とを有する格納空間を複数層備え、前記格納空間内でパレットの空棚へのスライド移動を繰り返し、指定されたパレットである呼出パレットを入庫口又は出庫口まで移動させて格納物を入庫又は出庫する機械式格納庫におけるパレットの移動の可否を判定する移動判定方法であって、
前記格納空間におけるパレットの移動手順を生成するステップと、
移動手順を生成することができないパレットを、前記格納空間から移動不可のパレットと判定するステップと、
パレットの移動可否の判定結果を出力するステップと、
を備えることを特徴とする移動判定方法。
【請求項４】
格納物を載置可能なパレットが配置される棚とパレットが配置されない空棚とを有する格納空間を複数層備え、前記格納空間内でパレットの空棚へのスライド移動を繰り返し、指定されたパレットである呼出パレットを入庫口又は出庫口まで移動させて格納物を入庫又は出庫する機械式格納庫において必要な空スペース数を決定する決定方法であって、
前記格納空間におけるパレットの移動手順を生成するステップと、
移動手順を生成することができないパレットを、前記格納空間から移動不可のパレットと判定するステップと、
移動不可のパレットが無しと判定されるまで、空スペースの数を増加した格納空間を想定してパレットの移動可否の判定を要求するステップと、
移動不可のパレットが無しと判定された場合の空スペース数を前記格納空間で必要な空スペース数として決定するステップと、
を備えることを特徴とする空スペース数決定方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は物品をパレットに積載して格納するパズル式格納庫に関する処理を実行する処理装置、移動判定方法及び空スペース数決定方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来から、多くの物品を小さい空間に収納するとともに出し入れを容易にするため、機械式格納庫が広く利用されている（例えば、特許文献１及び２参照）。
【０００３】
例えば、図８に示すように、機械式格納庫の一種であるパズル式駐車場の格納空間１００は、平面空間が格子状に区分され、複数の棚１０１を有している。各格納空間１００では、一部の棚１０１に車両を積載可能なパレット１０２が１枚づつ配置されており、他の棚はパレット１０２が存在しない空スペース１０４となっている。各パレット１０２は、現在配置されている棚１０１と隣接する他の棚１０１に他のパレット１０２が配置されていないとき、いわゆる「１５パズル」のようにスライド移動することができる。
【０００４】
図８に示す例では、各パレット１０２の識別番号を１〜１１の数字で付しており、１−ａの棚には１番のパレット、１−ｂの棚には２番のパレット、１−ｃの棚には３番のパレット、２−ａの棚には４番のパレット、２−ｂの棚には５番のパレット、２−ｃの棚には６番のパレット、３−ａの棚には７番のパレット、３−ｃの棚には８番のパレット、４−ａの棚には９番のパレット、４−ｂの棚には１０番のパレット、４−ｃの棚には１１番のパレットが配置されている。
【０００５】
また、図８に示す例では、３−ｂのパレットが空スペース１０４である。したがって、５番、７番、８番又は１０番のパレット１０２を空スペース１０４に移動させることができる。具体的には、３−ｃの棚１０１に配置される８番のパレット１０２を空スペース１０４である３−ｂの棚１０１に移動させたとき、３−ｃの棚１０１が空スペース１０４となる。
【０００６】
例えば、パズル式駐車場では、車両の入庫口及び出庫口であるバースを、格納空間１００と異なる階層に設けることが可能である。格納空間１００と異なる階層にバースを設ける場合、格納空間１００内にリフト位置１０３を設け、このリフト位置１０３に移動させたパレット１０２をリフトによりバースがある階層まで移動させることができる。なお、リフト位置１０３には、パレット１０２を他の階層に移動させる以外のタイミングでは、パレット１０２が配置されることはないものとする。
【０００７】
また、パズル式駐車場では、入庫の際、格納空間１００内で車両が積載されていない空のパレット１０２をリフト位置１０３まで移動させ、バースのある階層まで移動させる。バースで対象の車両がパレット１０２上に配置されると、リフトは、このパレット１０２を再び元の階層に戻して車両の入庫が完了する。パズル式駐車場では、出庫の際、対象の車両が載置されるパレット１０２をリフト位置１０３まで移動させ、バースのある階層まで移動させる。バースで対象の車両がパレット１０２から降ろされると、リフトは、このパレット１０２を再び元の階層に戻して出庫が完了する。
【０００８】
ここで、図９（ａ）に示す一例のように、格納空間１００において、３−ｃの棚が故障位置１０５となり、８番のパレット１０２を他の棚１０１に移動させることができなくなったとする。この場合、１１番のパレット１０２は、図９（ｂ）に示すように４−ｂの棚に移動させることができても、それ以外の棚１０１に移動させることができなくなり、リフト位置１０３まで移動させることもできなくなる。このような場合、リフト位置１０３まで移動させることができない１１番のパレット１０２は、故障位置１０５に配置される９番のパレット１０２と同様に使用することができない状態になる。また、仮に、１１番のパレット１０２に車両が積載されていた場合、この車両を出庫することができない事態が生じるため、早急に解決する必要がある。
【０００９】
しかしながら、図９では、簡単なレイアウトの格納空間１００を一例として説明したが、複雑なレイアウトの格納空間１００では、故障が発生した場合等にどのパレット１０２を移動させることができないのか瞬時に判定することが困難である。また、複雑なレイアウトの格納空間１００を有するパズル式駐車場を設計する場合、そもそも空スペース１０４の数が少ない場合、移動させることができないパレット１０２が発生するため、空スペース１０４の数をどのように設定すれば全てのパレット１０２をリフト位置１０３まで移動させることができるかの演算が困難であった。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１０】
【特許文献１】特許第４０２５７０１号公報
【特許文献２】特開２０１１−１７６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１１】
上述したように、従来のパズル式駐車場では、目的位置まで移動することができないパレットがある場合でも、これを正確に特定することが困難な問題があった。
【００１２】
上記課題に鑑み、本発明は、パズル式格納庫のパレットの移動状態を正確に特定する処理装置、移動判定方法及び空スペース数決定方法を提供することを目的としている。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記目的を達成するために、請求項１記載の発明は、格納物を載置可能なパレットが配置される棚とパレットが配置されない空棚とを有する格納空間を複数層備え、前記格納空間内でパレットの空棚へのスライド移動を繰り返し、指定されたパレットである呼出パレットを入庫口又は出庫口まで移動させて格納物を入庫又は出庫する機械式格納庫の動作を処理する処理装置であって、前記格納空間におけるパレットの移動手順を生成する手順生成部と、前記手順生成部において移動手順を生成することができないパレットを、前記格納空間から移動不可のパレットと判定する移動判定部と、前記移動判定部における判定結果を出力する出力部とを備える。
【００１４】
を備える。
【００１５】
また、請求項２の発明は、格納物を載置可能なパレットが配置される棚とパレットが配置されない空棚とを有する格納空間を複数層備え、前記格納空間内でパレットの空棚へのスライド移動を繰り返し、指定されたパレットである呼出パレットを入庫口又は出庫口まで移動させて格納物を入庫又は出庫する機械式格納庫の動作を処理する処理装置であって、前記格納空間におけるパレットの移動手順を生成する手順生成部と、前記手順生成部において移動手順を生成することができないパレットを、前記格納空間から移動不可のパレットと判定する移動判定部と、前記移動判定部で移動不可のパレット有りと判定された場合、移動不可のパレットが無しと判定されるまで、前記移動判定部に空スペースの数を増加した格納空間を想定してパレットの移動可否の判定を要求するとともに、移動不可のパレットが無しと判定された場合の空スペース数を前記格納空間で必要な空スペース数として決定する決定部とを備える。
【００１６】
また、請求項３の発明は、格納物を載置可能なパレットが配置される棚とパレットが配置されない空棚とを有する格納空間を複数層備え、前記格納空間内でパレットの空棚へのスライド移動を繰り返し、指定されたパレットである呼出パレットを入庫口又は出庫口まで移動させて格納物を入庫又は出庫する機械式格納庫におけるパレットの移動の可否を判定する移動判定方法であって、前記格納空間におけるパレットの移動手順を生成するステップと、移動手順を生成することができないパレットを、前記格納空間から移動不可のパレットと判定するステップと、パレットの移動可否の判定結果を出力するステップとを備える。
【００１７】
また、請求項４の発明は、格納物を載置可能なパレットが配置される棚とパレットが配置されない空棚とを有する格納空間を複数層備え、前記格納空間内でパレットの空棚へのスライド移動を繰り返し、指定されたパレットである呼出パレットを入庫口又は出庫口まで移動させて格納物を入庫又は出庫する機械式格納庫において必要な空スペース数を決定する決定方法であって、前記格納空間におけるパレットの移動手順を生成するステップと、移動手順を生成することができないパレットを、前記格納空間から移動不可のパレットと判定するステップと、移動不可のパレットが無しと判定されるまで、空スペースの数を増加した格納空間を想定してパレットの移動可否の判定を要求するステップと、移動不可のパレットが無しと判定された場合の空スペース数を前記格納空間で必要な空スペース数として決定するステップとを備える。
【発明の効果】
【００１８】
本発明によれば、パズル式格納庫のパレットの移動状態を正確に特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】実施形態に係る処理装置の構成を説明するブロック図である。
【図２】図１の処理装置における移動判定処理について説明するフローチャートである。
【図３】図１の処理装置における空スペース数決定処理について説明するフローチャートである。
【図４】図３の空スペース数決定処理でパレットを決定する場合について説明する図である。
【図５】図１の処理装置における手順生成処理について説明するフローチャートである。
【図６】図５の手順生成処理で行なわれるパレット探索処理について説明するフローチャートである。
【図７】図５の手順生成処理で行なわれる空棚探索処理について説明するフローチャートである。
【図８】格納装置のレイアウトの一例について説明する図である。
【図９】図８のレイアウトの格納装置で故障が発生した場合を説明する図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
図面を参照して、本発明の実施形態に係る処理装置、移動判定方法及び空スペース数決定方法について説明する。本発明に係る処理装置は、機械式格納庫において物品の入庫や出庫を処理するものであるが、以下における説明では、機械式格納庫が自動車を格納するパズル式駐車場であるものとして説明する。例えば、図１に示すように、実施形態に係る処理装置１０は、パズル式駐車場４０を有するパズル式駐車システム１で利用される。パズル式駐車場とは、図８を用いて上述したような車両を積載可能なパレットを格納空間１００内でスライド移動することができる駐車場である。また、図８を用いて上述した構成については、以下でも同一の符号を用いて説明を省略する。
【００２１】
〈パズル式駐車システム〉
パズル式駐車システム１は、処理装置１０及びパズル式駐車場４０の他、パズル式駐車場４０への車両の入庫及びパズル式駐車場４０からの車両の出庫の操作信号を入力する入力装置３０を備えている。実施形態に係る処理装置１０は、入力装置３０に入力された操作信号に従ってパズル式駐車場４０を制御する。
【００２２】
図１に示すように、処理装置１０は、入力装置３０から入庫又は出庫の操作信号を入力する操作入力部１１と、パズル式駐車場４０のレイアウトであるレイアウトデータを記憶するレイアウトデータ記憶部１３と、レイアウトデータ記憶部１３で記憶されているレイアウトデータをパズル式駐車場４０のレイアウトの変更に応じて更新する更新部１２と、操作入力部１１が入庫又は出庫の操作信号を入力すると、操作信号に従った操作を実行するためのパレット１０２の移動手順を生成する手順生成部１４と、手順生成部１４で生成された移動手順でパズル式駐車場４０を制御する制御部１５を備えている。
【００２３】
レイアウトデータ記憶部１３で記憶しているレイアウトデータは、パズル式駐車場４０が有する棚１０１の位置関係、リフトが上下する棚の位置、各棚１０１に配置されているパレット１０２の識別番号、各パレット１０２での車両の積載の有無を有している。具体的には、レイアウトデータは、図８を用いて上述したような位置関係と車両の有無に関するデータである。レイアウトデータは、パズル式駐車場４０で入庫や出庫等によってレイアウトが変更した場合や、故障によってレイアウトが変更した場合には、更新部１２によって更新される。
【００２４】
また、処理装置１０は、格納空間１００に配置される各パレット１０２をリフト位置１０３まで移動させることができるか否かを判定する移動判定部１６と、移動判定部１６でリフト位置１０３まで移動させることができないと判定されたパレット１０２のリストであるリストデータを記憶するリストデータ記憶部１７と、移動判定部１６による判定結果を出力する出力部１８とを備えている。すなわち、移動判定部１６により、処理装置１０では、格納空間１００内でリフト位置１０３まで移動させることができなくなったパレットの発生の有無を特定することができる。
【００２５】
さらに、処理装置１０は、所定のレイアウトの場合に必要な空スペース数を決定する決定部１９を備えている。すなわち、決定部１９により、全てのパレット１０２を格納空間１００内でリフト位置１０３まで移動させるために、必要な空スペースの数を決定することができる。
【００２６】
具体的には、操作入力部１１は、入力装置３０から入庫を要求する操作信号を入力すると、空のパレット１０２を入庫口であるバースまで移動させ、このパレット１０２に車両が積載された後に元の階層の格納空間１００に戻す手順の生成を要求するリクエスト信号を手順生成部１４に出力する。また、操作入力部１１は、入力装置３０から出庫を要求する操作信号を入力すると、操作信号で指定されたパレット１０２を出庫口であるバースまで移動させ、このパレット１０２に車両が積載された後に元の階層の格納空間１００に戻す手順の生成を要求するリクエスト信号を手順生成部１４に出力する。
【００２７】
手順生成部１４は、操作入力部１１からリクエスト信号を入力すると、レイアウトデータ記憶部１３からレイアウトデータを読み出し、対象のパレット１０２をバースまで移動させる手順を生成する。ここで、手順生成部１４は、入庫の際には、例えば、レイアウトデータからリフト位置１０３に最も近い位置にある車両が積載されていないパレット１０２を対象のパレット１０２として選択して手順を生成することができる。一方、手順生成部１４は、出庫の場合には、リクエスト信号にパレット１０２が識別番号を利用して指定されているため、指定されるパレット１０２の移動手順を生成する。手順生成部１４が生成する手順には、対象のパレット１０２がリフト位置１０３に到着するまでに通過する棚１０１の順序や、対象のパレット１０２を移動させるために、他のパレット１０２及び空スペース１０４を移動する順序である。
【００２８】
また、手順生成部１４は、移動判定部１６からパレット１０２をリフト位置１０３まで移動させることができるか否かの判定を要求するリクエスト信号を入力すると、指定されたパレット１０２をリフト位置１０３まで移動させることができるか否かを判定する。具体的には、対象のパレット１０２をリフト位置１０３まで移動させる手順を生成することができたときには、移動が可能であると判定し、手順を生成することができないときには、移動が不可能であると判定する。指定されたパレット１０２をリフト位置１０３まで移動させることができれば、このパレット１０２をリフトで上方向（又は下方向）に移動させることでバースまで移動させることができる。したがって、パレット１０２をリフト位置１０３まで移動させることができるか否かを判定することで、パレット１０２を入庫及び出庫に使用することができるか否かを判定することができる。
【００２９】
移動判定部１６は、所定のタイミングで、格納空間１００内の全てのパレット１０２について、手順生成部１４にリフト位置１０３まで移動させることができるか否かの判定を要求するリクエスト信号を送信する。ここで移動判定部１６がリクエスト信号を送信するタイミングは、例えば、システム起動時のタイミング、メンテナンス後のタイミング、定期的なタイミング、新たに故障位置１０５が発生したタイミング、決定部１９から要求されたタイミング等である。
【００３０】
また、移動判定部１６は、移動手順が生成できないとする応答信号を手順生成部１４から受信した場合、移動させることができないパレット１０２の識別子を、リストデータ記憶部１７で記憶されているリストデータに追加する。
【００３１】
さらに、移動判定部１６は、全てのパレット１０２について応答信号を受信すると、リストデータ記憶部１７で記憶されているリストデータを読み出し、リストデータにパレット１０２の識別子が含まれるとき、この識別子のパレット１０２を移動ができないパレットと判定する。一方、リストデータにパレット１０２の識別子が含まれていないとき、全てのパレット１０２を移動できると判定する。
【００３２】
〈移動判定処理〉
ここで、図２に示すフローチャートを用いて実施形態に係る処理装置１０の移動判定部１６で実行される移動判定処理について説明する。移動判定処理が開始すると、移動判定部１６は、判定対象のパレット１０２の識別番号Ｐｎを設定する（Ｓ０１）。ここでは、図８に示した場合のように、格納空間１００に１〜１１番のパレット１０２が配置され、１番のパレット１０２から１１番のパレット１０２まで順に判定する場合について説明する。したがって、移動判定部１６は、判定するパレットの識別番号Ｐｎ＝１をメモリ（図示せず）に記憶させることで、判定対象のパレットの識別番号Ｐｎを設定する。
【００３３】
続いて、移動判定部１６は、手順生成部１４に識別番号Ｐｎのパレット１０２の移動手順の生成可否の判定を要求する（Ｓ０２）。
【００３４】
ステップＳ０２における要求に対する応答信号で対象のパレット１０２の移動が不可能であった場合（Ｓ０３でＮＯ）、移動判定部１６は、このパレットの識別番号Ｐｎをリストデータ記憶部１７で記憶されているリストデータに追加する（Ｓ０４）。
【００３５】
また、ステップＳ０２における要求に対する応答信号で対象のパレット１０２の移動が可能であった場合（Ｓ０３でＹＥＳ）、又は、ステップＳ０４でパレット１０２の識別番号Ｐｎをリストデータに追加した後、移動判定部１６は、全てのパレット１０２についてリフト位置１０３までの移動の可否の判定が終了したか否かを判定する（Ｓ０５）。
【００３６】
全ての移動判定部１６について移動の可否が判定されている場合（Ｓ０５でＹＥＳ）、移動判定部１６は、移動判定処理を終了する。一方、全てのパレットについて判定がされていない場合（Ｓ０５でＮＯ）、移動判定部１６は、パレットの識別番号Ｐｎの値をＰｎ＋１に更新し、ステップＳ０２〜Ｓ０４の処理を繰り返す（Ｓ０６）。
【００３７】
出力部１８は、移動判定部１６における判定結果を接続される出力結果出力装置（図示せず）に出力する。例えば、出力部１８は、移動させることのできないパレット１０２の有無、移動させることのできないパレット１０２の数、移動させることのできないパレット１０２の識別番号等を出力することができる。
【００３８】
例えば、移動判定部１６で移動することができないと判定されたパレット１０２に車両が積載されていない場合、パズル式駐車場４０で入庫可能な車両の数は変更している。したがって、入庫可能な車両の数が変更した旨のメッセージを出力することで、格納空間１００における移動状態を正確に特定して管理者に把握させ、運用の継続に反映させるようにすることができる。
【００３９】
また、移動判定部１６で移動することができないと判定されたパレット１０２に車両が積載されている場合、このパレット１０２で積載される車両の出庫が妨げられる為、早急に故障を改善する必要がある。したがって、移動判定部１６が車両を積載しているパレット１０２を移動することができないと判定した場合、早急な復旧作業を要する重故障としてメッセージを出力することで、格納空間１００における移動状態を正確に特定して管理者に把握させ、運用の継続に反映させることができる。
【００４０】
決定部１９は、接続される操作入力装置（図示せず）から、必要な空スペース数の決定を要求するリクエスト信号を入力すると、リクエスト信号に応じて基準レイアウトを生成し、移動判定部１６に移動の可否の判定を要求する。さらに、決定部１９は、全てのパレット１０２の移動が可能になるまで、基準レイアウトを更新しながら同様の処理を繰り返し、必要な空スペース数を決定する。
【００４１】
〈空スペース数決定処理〉
ここで、図３に示すフローチャートを用いて実施形態に係る処理装置１０の決定部１９で実行される空スペース数決定処理について説明する。空スペース数決定処理が開始すると、決定部１９は、仮の空スペース数Ｎを設定する（Ｓ１１）。始めに、空スペースが１の場合から順に判定するため、決定部１９は、仮の空スペース数Ｎ＝１をメモリ（図示せず）に記憶させることで、仮の空スペース数Ｎを設定する。
【００４２】
続いて、決定部１９は、設定された仮の空スペース数Ｎの場合のパレット１０２の識別番号を付した基準レイアウトを生成する（Ｓ１２）。例えば、リクエスト信号により、図４（ａ）に示すように、１２の棚１０１を有し、そのうちの１の棚１０１が故障位置１０５であるものとして空スペース数の決定の処理が開始されたものとする。このとき、仮の空スペース数Ｎ＝１が設定されたときには、故障位置１０５以外の棚１０１のうち１の棚を空スペース１０４とし、故障位置１０５と空スペース１０４以外の棚１０１にパレット１０２が配置されたものと仮定してパレット１０２の識別番号を付して基準レイアウトを生成する。このとき、空スペース１０４として設定する棚１０１の位置は問わず、例えば、リフト位置１０３に近い位置から空スペース１０４として設定するように規定しておいてもよい。
【００４３】
基準レイアウトを生成した決定部１９は、移動判定部１６に移動判定処理の実行を要求する（Ｓ１３）。決定部１９の要求に応じて移動判定部１６で実行される移動判定処理は、図２に示すフローチャートを用いて上述した処理である。
【００４４】
移動判定処理が終了すると、移動判定処理が反映されたリストデータにパレット１０２の識別番号が存在する場合（Ｓ１４でＹＥＳ）、決定部１９は、仮の空スペース数Ｎの値をＮ＋１に更新し、ステップＳ１２〜Ｓ１４の処理を繰り返す（Ｓ１５）。ここで、リストデータにパレット１０２の識別番号が含まれなくなったとき（Ｓ１４でＮＯ）、決定部１９は、仮の空スペース数Ｎを必要な空スペース数として決定する（Ｓ１６）。
【００４５】
例えば、図４（ａ）に示す例の場合、１０番のパレット１０２はリフト位置１０３まで移動させることはできないため、１０番のパレット１０２の識別子がリストデータに含まれていた。これに対し、ステップＳ０６によって図４（ｂ）に示すように、空スペース数Ｎ＝２にしたことで、全てのパレット１０２がリフト位置１０３まで移動可能になった。したがって、図４（ｂ）に示す例では、空スペース数Ｎ＝２と決定される。
【００４６】
決定部１９によって棚１０１数が多い場合や配列が複雑な構成であっても、空スペース数を正確に決定することができる。例えば、決定部１９による空スペース数の決定は、格納空間１００に故障が発生して移動させることのできないパレット数が増加した場合に利用することができる。このような場合、パズル式駐車場４０で格納空間１００を複数の階層有しており、移動させることができないパレット１０２が発生した場合であって、他の階層にパレット１０２移動させることで各階層の格納空間１００が必要な数の空スペースを有することが把握できれば、パレット１０２を他の階層に移動させて空スペース数の調整を図ることができる。
【００４７】
また例えば、パズル式駐車システムを運用前であっても、新たなパズル式駐車場の設計の際に必要パレット数を求める場合にも決定部１９による空スペース数の決定を利用することができる。
【００４８】
〈移動手順生成処理〉
ここで、手順生成部１４におけるパレット１０２の移動手順の生成方法は、種々の方法を利用することができるが、その一例について説明する。図５のフローチャートで示すように、手順生成部１４は、対象のパレット１０２が目的地であるリフト位置１０３上に存在するか否かを判定する（Ｓ２１）。対象のパレット１０２が目的地にあるとき（Ｓ２１でＹＥＳ）、対象のパレット１０２を格納空間１００内で移動させる必要がないため、手順生成部１４は、処理を終了する。
【００４９】
また、対象のパレット１０２がリフト位置１０３にないとき（Ｓ２１でＮＯ）、手順生成部１４は、パレット探索処理を実行する（Ｓ２２）。このパレット探索処理については図６を用いて後述するが、対象のパレット１０２が目的地まで移動する経路を探索する処理である。この移動経路において対象のパレット１０２が現在位置から次に移動する棚を「次移動位置」とする。
【００５０】
パレット探索処理が終了すると、手順生成部１４は空棚探索処理を実行する（Ｓ２３）。この空棚探索処理については図７を用いて後述するが、対象のパレット１０２をステップＳ２２で探索された移動経路にしたがって移動させるために格納空間１００内でパレット１０２をどのように移動させるかを探索する処理である。
【００５１】
空棚探索処理が終了すると、手順生成部１４は、ステップＳ２３の探索結果を移動手順としてパレット１０２を移動した場合のデータを更新する（Ｓ２４）。ここで手順生成部１４が更新するデータは、ステップＳ２３で得られた手順でパレットを移動した場合のレイアウトであり、メモリ（図示せず）に記憶されている。
【００５２】
その後、手順生成部１４は、ステップＳ２４で更新されたレイアウトにおいて対象のパレット１０２が目的地であるリフト位置１０３にあるか否かを判定する（Ｓ２５）。対象のパレット１０２が目的地にないと判定したとき（Ｓ２５でＮＯ）、手順生成部１４は、ステップＳ２３〜Ｓ２５の処理を繰り返す。一方、対象のパレット１０２が目的地にあると判定したとき（Ｓ２５でＹＥＳ）、手順生成部１４は、処理を終了する。
【００５３】
ここで、ステップＳ２２のパレット探索処理及びステップＳ２３の空棚探索処理で利用するマンハッタン距離について説明する。ここで利用するマンハッタン距離は、ある棚１０１から別の棚１０１までの距離である。具体的には、２つの棚間の行座標と列座標の差の合計値である。また、マンハッタン距離を求める際には、故障位置１０５は考慮しない。したがって、例えば、図４に示す例で、２番のパレットが配置される棚１０１から８番のパレットが配置される棚１０１までのマンハッタン距離を求める際には、行座標の差である３と列座標の差である２の合計値５がマンハッタン距離となる。
【００５４】
〈パレット探索処理〉
図６に示すフローチャートを利用して、図５のフローチャートのステップＳ２２におけるパレット探索処理について説明する。まず、手順生成部１４は、対象のパレット１０２が移動可能な隣接棚を選択する（Ｓ３１）。例えば、図４（ａ）に示す例では、７番のパレット１０２が選択されると、４番のパレット、６番のパレット、９番のパレットが配置されている棚１０１を選択する。また、１０番のパレット１０２が選択されると、９番のパレットが配置されている棚１０１を選択する。ここで、故障位置１０５については、移動することができないため、選択されない。
【００５５】
移動可能な隣接棚が選択されると、手順生成部１４は、選択した各隣接棚について、隣接棚から目的地であるリフト位置１０３までのコストを算出する（Ｓ３２）。具体的には、手順生成部１４は、コストｔ（ｍ）に、隣接棚から目的地であるリフト位置１０３までの距離（例えば、マンハッタン距離）を用いることができる。または、手順生成部１４は、距離の他、隣接棚からリフト位置１０３までの移動に要する時間をコストｔ（ｍ）としてもよい。なお、ｍは、レイアウト毎に割り当てられる番号である。
【００５６】
例えば、図４（ａ）に示す例の場合、４番のパレットが配置される棚の場合（ｍ＝１とする）、この棚からリフト位置１０３までのマンハッタン距離が３であるため、コストｔ（１）＝３となる。６番のパレットが配置される棚の場合（ｍ＝２とする）、ｔ（２）＝３となる。９番のパレットが配置される棚の場合（ｍ＝３とする）、ｔ（３）＝５となる。
【００５７】
各隣接棚についてコストを算出すると、手順生成部１４は、コストの最も小さい隣接棚を抽出する（Ｓ３３）。ここで、算出されたコストが等しい隣接棚が複数ある場合、手順生成部１４は、空スペース１０４に近い隣接棚を抽出する。なお、図４（ａ）に示す例の場合、４番のパレットが配置される棚から空スペース１０４までの距離と、６番のパレットが配置される棚から空スペース１０４までの距離は同一である。このような場合、識別番号の小さいパレットを選択する等のように予めルールを定めておいてもよい。
【００５８】
１つの隣接棚を抽出すると、対象のパレット１０２が抽出された隣接棚にあると仮定して、対象のパレット１０２が目的地上にあるか否かを判定する（Ｓ３４）。目的地上にないとき（Ｓ３４でＮＯ）、手順生成部１４は、対象のパレット１０２が目的地上に到達するまで、順にステップＳ３３で抽出された隣接棚に対象のパレット１０２が存在すると仮定してステップＳ３１〜Ｓ３４を繰り返す。
【００５９】
目的地上にあるとき（Ｓ３４でＹＥＳ）、これまでステップＳ３３で順に抽出した棚を対象のパレット１０２の移動経路として決定する（Ｓ３５）。
【００６０】
〈空棚探索処理〉
図７に示すフローチャートを利用して、図５のフローチャートのステップＳ２３における空棚探索処理について説明する。空棚探索処理では、対象のパレット１０２を次移動位置に移動させるため、この次移動位置を空棚にするために対象のパレット１０２以外のパレット１０２の移動経路を探索する。すなわち、パレット１０２を移動して、空棚の位置が変更されることは、空棚の移動と等価である。
【００６１】
まず、手順生成部１４は、パレット探索処理で探索された対象のパレット１０２の移動経路と、対象のパレット１０２の現在位置とから、対象のパレット１０２の次移動位置と、次移動位置に最も近い空スペース１０４を選択する（Ｓ４１）。
【００６２】
続いて、手順生成部１４は、選択した空スペース１０４の隣接棚のうち、移動可能な空棚１０１にパレット１０２がある隣接棚を選択する（Ｓ４２）。例えば、図４（ａ）に示す例の場合、１番のパレットが配置される棚と、３番のパレットが配置される棚とが選択される。
【００６３】
空棚の隣接棚を選択すると、手順生成部１４は、選択された各隣接棚について、隣接棚から次移動位置までのコストを算出する（Ｓ４３）。具体的には、手順生成部１４は、コストｔ（ｎ）に、隣接棚から次移動位置までの距離（例えば、マンハッタン距離）を用いることができる。または、手順生成部１４は、距離のほか、隣接棚から次移動位置までのパレット１０２の移動に要する時間をコストｔ（ｎ）としてもよい。なお、ｎは、レイアウト毎、すなわち、ステップＳ４２で選択した隣接棚毎に割り当てられる番号である。
【００６４】
各隣接棚についてコストを算出すると、手順生成部１４は、コストの最も小さい隣接棚を抽出する（Ｓ４４）。
【００６５】
例えば、図４（ａ）に示す例で、７番のパレットが対象のパレットとして選択され、６番のパレットが配置される棚が次移動位置であるとする。この場合、１番のパレットが配置される棚から次移動位置までのコストｔ（１）＝３であり、３番のパレットが配置される棚から次移動位置までのコストｔ（２）＝１である。したがって、３番のパレットが配置される棚が抽出される。
【００６６】
コストの小さい隣接棚を抽出すると、手順生成部１４は、抽出した隣接棚が次移動位置であるか否かを判定する（Ｓ４５）。抽出し隣接棚が次移動位置である場合（Ｓ４５でＹＥＳ）、手順生成部１４は、ステップＳ４２〜Ｓ４４で抽出された移動経路を、空棚の移動経路と決定する（Ｓ４６）。また、手順生成部１４は、ステップＳ４６で決定された次移動位置を空棚とする経路に、空棚となった次移動位置に対象のパレット１０２を移動する経路を加えてパレットの移動経路と決定し、空棚探索処理を終了する（Ｓ４７）。
【００６７】
一方、抽出された隣接棚が次移動位置でない場合（Ｓ４５でＮＯ）、手順生成部１４は、ステップＳ４２に戻り、次移動位置が空棚になるまでのパレットの移動経路を探索する。ここで、ステップＳ４２〜Ｓ４５が繰り返される場合、探索されたパレットの経路はメモリ（図示せず）で記憶されており、ステップＳ４６で決定されるパレットの移動経路に反映される。
【００６８】
手順生成処理において、対象のパレット１０２が目的地に到達しない解を生成した場合、もしくはあらかじめ設定した所定の時間以内に処理が完了しなかった場合、手順生成部は指定されたパレット１０２が目的地であるリフト位置１０３まで移動することができないと判定する。
【００６９】
上述したように、実施形態に係る処理装置１０では、移動判定部１６を利用して、格納空間１００の各パレット１０２をリフト位置１０３まで移動させることができるか否かを判定することができる。したがって、移動することができないパレットが発生した場合には、パレットの移動状態を正確に特定し、適切な対応をすることが可能となる。
【００７０】
また、処理装置１０では、格納空間１００で必要な空スペース数を正確に求めることができる。したがって、空スペース数が適切でなく、移動することができないパレットが発生することを事前に予測することができ、パレットの移動状態を正確に特定して予め対応することができる。
【００７１】
なお、処理装置１０は、ＰＣ（パーソナルコンピュータ）やＰＬＣ（プログラマブルロジックコントーラ）等の情報処理装置を利用して実現することができる。また、図１の例では、操作入力部１１、更新部１２、レイアウトデータ記憶部１３、手順生成部１４、制御部１５、移動判定部１６、リストデータ記憶部１７、出力部１８及び決定部１９が１台の装置内に備えられるものとして示しているが、複数台の情報処理装置を利用して処理装置１０が実現されていても同様である。
【００７２】
以上、実施形態を用いて本発明を詳細に説明したが、本発明は本明細書中に説明した実施形態に限定されるものではない。本発明の範囲は、特許請求の範囲の記載及び特許請求の範囲の記載と均等の範囲により決定されるものである。
【符号の説明】
【００７３】
１…パズル式駐車システム
１０…処理装置
１１…操作入力部
１２…更新部
１３…レイアウトデータ記憶部
１４…手順生成部
１５…制御部
１６…移動判定部
１７…リストデータ記憶部
１８…出力部
１９…決定部
３０…入力装置
４０…パズル式駐車場
１００…格納空間
１０１…棚
１０２…パレット
１０３…リフト位置
１０４…空スペース
１０５…故障位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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