(57)【要約】【課題】多関節ロボットにおける関節の回転角度等を非接触で補正できること。【解決手段】胴部２と、この胴部に設けられ、第１回転軸８Ａで回転可能な第１関節５Ａ、及び第２回転軸８Ｂで回転可能な第２関節５Ｂを有する脚部３、４とを備え、第１関節５Ａが第２関節５Ｂよりも胴部２側に設けられた多関節ロボット１の補正装置であって、基準姿勢をとった多関節ロボット１の第２関節５Ｂの所定位置にレーザ光αを照射するレーザ照射装置１６Ａと、第１関節５Ａの回転角度並びに第１回転軸８Ａの位置及び向きが多関節ロボット１の前記基準姿勢の場合と一致するときにレーザ光αを検出可能な位置に設けられた光検出器１７Ａと、この光検出器１７Ａによる検出結果を表示する表示装置１８とを有するものである。【選択図】  図１
2014087863.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット本体部と、このロボット本体部に設けられ、第１回転軸で回転可能な第１関節、及び第２回転軸で回転可能な第２関節を有するアームとを備え、前記第１関節が前記第２関節よりも前記ロボット本体部側に設けられた多関節ロボットの補正装置であって、
基準姿勢をとった前記多関節ロボットの前記第２関節の所定位置にレーザ光を照射するレーザ装置と、
前記第１関節の回転角度並びに前記第１回転軸の位置及び向きが前記多関節ロボットの前記基準姿勢の場合と一致するときに前記レーザ光を検出可能な位置に設けられた光検出器と、
前記光検出器による検出結果を表示する表示手段と、を有して構成されたことを特徴とする多関節ロボットの補正装置。
【請求項２】
前記光検出器は、第２関節の所定位置に設けられたことを特徴とする請求項１に記載の多関節ロボットの補正装置。
【請求項３】
前記光検出器は、前記第１関節の回転角度並びに第１回転軸の位置及び向きが多関節ロボットの基準姿勢の場合と一致するときに第２関節の所定位置で反射したレーザ光を検出可能な位置に設けられたことを特徴とする請求項１に記載の多関節ロボットの補正装置。
【請求項４】
前記第２関節は、第１関節の回転角度並びに第１回転軸の位置及び向きが多関節ロボットの基準姿勢の場合と一致するときに、前記第２関節の所定位置に照射されたレーザ光が前記第２関節を貫通するよう構成され、
光検出器は、前記第２関節を貫通した前記レーザ光を検出可能な位置に設けられたことを特徴とする請求項１に記載の多関節ロボットの補正装置。
【請求項５】
前記光検出器は、レーザ光を検出する検出エリアが分割されて構成され、分割された前記各検出エリアで検出されるレーザ光の強度の違いによって前記レーザ光の検出位置が判定されるよう構成されたことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の多関節ロボットの補正装置。
【請求項６】
前記光検出器は、検出したレーザ光を縮小しまたは拡大するレーザ光縮小拡大機能を備え、レーザ光を縮小することでレーザ光の位置を広範囲に検出し、レーザ光を拡大することでレーザ光の位置を高精度に検出するよう構成されたされたことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の多関節ロボットの補正装置。
【請求項７】
前記多関節ロボットの第１関節と第２関節は、複数本の繋ぎ部材エレメントが締結部材により締結されてなる繋ぎ部材によって接続され、前記繋ぎ部材エレメントにおける前記締結部材用の挿通穴が、前記締結部材の外径よりも大きく形成されたことで、前記第１関節に対する前記第２関節の回転軸の位置及び向きが調整可能に構成されたことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の多関節ロボットの補正装置。
【請求項８】
前記多関節ロボットの第１関節と第２関節は、複数本の繋ぎ部材エレメントを備えてなる繋ぎ部材により接続され、前記各繋ぎ部材エレメント間にスペーサが介在されることで、前記第１関節に対する前記第２関節の回転軸の位置が調整可能に構成されたことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の多関節ロボットの補正装置。
【請求項９】
前記多関節ロボットの第１関節と第２関節は、複数本の繋ぎ部材エレメントを備えてなる繋ぎ部材により接続され、隣接する前記繋ぎ部材エレメントの一方に対し他方が回動することで、前記第１関節に対する前記第２関節の回転軸の向きが調整可能に構成されたことを特徴とする請求項８に記載の多関節ロボットの補正装置。
【請求項１０】
ロボット本体部と、このロボット本体部に設けられ、第１回転軸で回転可能な第１関節、及び第２回転軸で回転可能な第２関節を有するアームとを備え、前記第１関節が前記第２関節よりも前記ロボット本体部側に設けられた多関節ロボットの補正方法であって、
基準姿勢をとった前記多関節ロボットの前記第２関節の所定位置にレーザ装置からレーザ光を照射し、
前記第１関節の回転角度並びに前記第１回転軸の位置及び向きが前記多関節ロボットの前記基準姿勢の場合と一致するときに前記レーザ光を検出可能な位置に設けられた光検出器にて前記レーザ光を検出し、
前記光検出器が前記レーザ光を適正に検出するように前記第１関節の回転角度等を調整することを特徴とする多関節ロボットの補正方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、多関節ロボットの関節の回転角度等を調整して補正する多関節ロボットの補正装置及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
多関節ロボットを計算どおりに動作させるためには、多関節ロボットの姿勢情報が実際の多関節ロボットの姿勢と一致している必要がある。しかし、機械装置の加工・組立ではある程度の誤差が発生する。多関節ロボットを動作させたときには、上述のような加工・組立誤差の影響によって、計算上の目標位置からずれた場所に多関節ロボットの先端が移動して対象物に衝突し、ロボット自体や対象物が損傷を蒙るおそれがある。そのような多関節ロボットの誤差を低減する技術として、特許文献１のようなものがある。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭６３−３１８２７４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１の技術は、多関節ロボットを構成する各部材位置の誤差を測定するために測定具を接触させる必要がある。このため、多関節ロボットにおいて測定具が接触する部分やその周囲に、測定具が通過できるように空間を設ける必要があり、設計が制限される。
【０００５】
また、後に図２を用いて第１実施形態で説明する多関節ロボット１を例にとると、この多関節ロボット１は、胴部２に脚部３及び４が接続され、脚部３が第１関節５Ａ、第２関節５Ｂ、第３関節５Ｃ及び足部７Ａを備え、脚部４が第１関節５Ｄ、第２関節５Ｅ、第３関節５Ｆ及び足部７Ｂを備えたものである。本来、図２のようにあるべき多関節ロボット１の関節５Ａ〜５Ｆに、図１１及び図１２に示すように、関節５Ａ〜５Ｆの回転角度の調整だけでは補正できない誤差が生ずることがある。図１１は、第２関節５Ｂの第２回転軸８ＢのＺ軸方向の位置誤差を、図１２は第２関節５Ｂの回転軸８Ｂの向きの誤差（ロール方向の角度誤差）をそれぞれ示したものであるが、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、ピッチ方向、ヨー方向の各誤差に関しても同様である。
【０００６】
このような場合、特許文献１の技術では、多関節ロボットにおける測定具が接触する部材の位置補正は可能であるが、測定具が接触する部材に連結する関節の位置や角度（向き）の誤差を補正することができない。このため、補正したときの多関節ロボットの姿勢は計算上の目標位置と合致しているが、多関節ロボットを動作させると位置がずれてしまうという課題が生ずる。
【０００７】
本発明の実施形態は、上述の事情を考慮してなされたものであり、多関節ロボットにおける関節の回転角度等を非接触で補正できる多関節ロボットの補正装置及び方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明に係る実施形態の多関節ロボットの補正装置は、ロボット本体部と、このロボット本体部に設けられ、第１回転軸で回転可能な第１関節、及び第２回転軸で回転可能な第２関節を有するアームとを備え、前記第１関節が前記第２関節よりも前記ロボット本体部側に設けられた多関節ロボットの補正装置であって、基準姿勢をとった前記多関節ロボットの前記第２関節の所定位置にレーザ光を照射するレーザ装置と、前記第１関節の回転角度並びに前記第１回転軸の位置及び向きが前記多関節ロボットの前記基準姿勢の場合と一致するときに前記レーザ光を検出可能な位置に設けられた光検出器と、前記光検出器による検出結果を表示する表示手段と、を有して構成されたことを特徴とするものである。
【０００９】
また、本発明に係る実施形態の多関節ロボットの補正方法は、ロボット本体部と、このロボット本体部に設けられ、第１回転軸で回転可能な第１関節、及び第２回転軸で回転可能な第２関節を有するアームとを備え、前記第１関節が前記第２関節よりも前記ロボット本体部側に設けられた多関節ロボットの補正方法であって、基準姿勢をとった前記多関節ロボットの前記第２関節の所定位置にレーザ装置からレーザ光を照射し、前記第１関節の回転角度並びに前記第１回転軸の位置及び向きが前記多関節ロボットの前記基準姿勢の場合と一致するときに前記レーザ光を検出可能な位置に設けられた光検出器にて前記レーザ光を検出し、前記光検出器が前記レーザ光を適正に検出するように前記第１関節の回転角度等を調整することを特徴とするものである。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の実施形態によれば、光検出器がレーザ光を適正に検出するように第１関節の回転角度等を調整することで、多関節ロボットにおける関節の回転角度等を非接触で補正できる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本発明に係る多関節ロボットの補正装置における第１実施形態を、多関節ロボットと共に示す構成図。
【図２】図１の多関節ロボットを示す構成図。
【図３】図１の繋ぎ部材であり、（Ａ）は締結ボルトによる締結状態を、（Ｂ）は締結ボルトを除いた状態をそれぞれ示す部分正面図。
【図４】（Ａ）及び（Ｂ）は、図１の光検出器によるレーザ光検出状況を示す説明図。
【図５】本発明に係る多関節ロボットの補正装置における第２実施形態を、多関節ロボットと共に示す構成図。
【図６】本発明に係る多関節ロボットの補正装置における第３実施形態を、多関節ロボットと共に示す構成図。
【図７】本発明に係る多関節ロボットの補正装置における第４実施形態の光検出器であり、（Ａ）はレーザ光検出前の状況、（Ｂ）はレーザ光を検出した状態、（Ｃ）は検出したレーザ光が最適位置にある状況をそれぞれ示す説明図。
【図８】本発明に係る多関節ロボットの補正装置における第５実施形態の光検出器の検出画像であり、（Ａ）及び（Ｂ）はレーザ光を縮小した状態で検出した状況、（Ｃ）はレーザ光を拡大した状態で検出した状況をそれぞれ示す説明図。
【図９】図１の繋ぎ部材の他の形態であり、（Ａ）はスペーサの追加前の状態、（Ｂ）はスペーサの追加後の状態をそれぞれ示す部分正面図。
【図１０】図１の繋ぎ部材の他の形態であり、（Ａ）は繋ぎ部材の一方に対し他方が直線状にある場合、（Ｂ）は繋ぎ部材の一方に対し他方を傾けた状態をそれぞれ示す部分正面図。
【図１１】多関節ロボットの第２関節の回転軸の位置がＺ軸方向にずれた状況を示す正面図。
【図１２】多関節ロボットの第２関節の回転軸の向きがロール方向にずれた状況を示す正面図。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
以下、本発明を実施するための実施形態を図面に基づき説明する。
［Ａ］第１実施形態（図１〜図４）
図１は、本発明に係る多関節ロボットの補正装置における第１実施形態を、多関節ロボットと共に示す構成図であり、図２は、図１の多関節ロボットを示す構成図である。図１に示す多関節ロボットの補正装置１０により補正の対象となる多関節ロボット１は、図２に示すように、ロボット本体部としての胴部２と、アームとしての複数本（例えば２本）の脚部３及び４と、を有して構成され、脚部３及び４が胴部２に接続されている。
【００１３】
脚部３及び４は、複数の関節と足部のそれぞれが繋ぎ部材により接続されたものである。例えば本実施形態では、脚部３は、第１関節５Ａと第２関節５Ｂが第２繋ぎ部材６Ｂにより、第２関節５Ｂと第３関節５Ｃが第３繋ぎ部材６Ｃにより、第３関節５Ｃと足部７Ａが第４繋ぎ部材６Ｄによりそれぞれ接続されて構成され、第１関節５Ａが第１繋ぎ部材６Ａにより胴部２に接続されている。従って、第３関節５Ｃよりも第２関節５Ｂが、この第２関節５Ｂよりも第１関節５Ａが、それぞれ胴部２側に設けられる。
【００１４】
また、脚部４は、第１関節５Ｄと第２関節５Ｅが第２繋ぎ部材６Ｆにより、第２関節５Ｅと第３関節５Ｆが第３繋ぎ部材６Ｇにより、第３関節５Ｆと足部７Ｂが第４繋ぎ部材６Ｈによりそれぞれ接続されて構成され、第１関節５Ｄが第１繋ぎ部材６Ｅにより胴部２に接続されている。従って、第３関節５Ｆよりも第２関節５Ｅが、この第２関節５Ｅよりも第１関節５Ｄが、それぞれ胴部２側に設けられる。
【００１５】
ここで、脚部３において、第１関節５Ａの第１回転軸８Ａは、第２関節５Ｂの第２回転軸８Ｂ、第３関節５Ｃの第３回転軸８Ｃ、及び足部７Ａの中心軸９Ａとそれぞれ直交して設定されている。同様に、脚部４において、第１関節５Ｄの第１回転軸８Ｄは、第２関節５Ｅの第２回転軸８Ｅ、第３関節５Ｆの第３回転軸８Ｆ、及び足部７Ｂの中心軸９Ｂとそれぞれ直交して設定されている。各関節５Ａ〜５Ｆのそれぞれは、回転軸８Ａ〜８Ｆのそれぞれで回転可能に設けられる。
【００１６】
各繋ぎ部材６Ａ〜６Ｈのうち、特に第２繋ぎ部材６Ｂ及び６Ｆ、第３繋ぎ部材６Ｃ及び６Ｇ、第３繋ぎ部材６Ｄ及び６Ｈは、図３に示すように、複数の繋ぎ部材エレメント１１Ａ、１１Ｂ…が締結部材としての締結ボルト１２により締結されて構成される。このとき、各繋ぎ部材エレメント１１Ａ、１１Ｂ…に形成されて締結ボルト１２が挿通される挿通穴１３は、締結ボルト１２の頭部１２Ａを除く締結部分１２Ｂの外径よりも大きく形成される。
【００１７】
これにより、挿通穴１３の穴径と締結ボルト１２の締結部分１２Ｂの外径との寸法差分だけ、繋ぎ部材エレメント１１Ｂを繋ぎ部材エレメント１１Ａに対して軸方向Ａへ及び略軸直角方向Ｂに移動させることが可能になる。この結果、第２繋ぎ部材６Ｂ、第３繋ぎ部材６Ｃ、第４繋ぎ部材６Ｄにより接続される第２関節５Ｂ、第３関節５Ｃ、足部７Ａのそれぞれの回転軸８Ｂ、８Ｃ、中心軸９Ａの位置及び向きを調整することが可能になる。更に、第２繋ぎ部材６Ｆ、第３繋ぎ部材６Ｇ、第４繋ぎ部材６Ｈにより接続される第２関節５Ｅ、第３関節５Ｆ、足部７Ｂのそれぞれの回転軸８Ｅ、８Ｆ、中心軸９Ｂの位置及び向きを調整することが可能になる。
【００１８】
尚、挿通穴１３の穴径が締結ボルト１２の頭部１２Ａの外径によりも大きくなってしまう場合には、締結ボルト１２を鍔付きボルトとしたり、ワッシャ（不図示）を用いることで対応する。
【００１９】
さて、前記多関節ロボットの補正装置１０は、正面視門形状の装置本体１５と、多関節ロボット１の第２関節５Ｂ及び５Ｅ、第３関節５Ｃ及び５Ｆ、並びに足部７Ａ及び７Ｂに対応して複数（例えば６個）設けられて、レーザ光αを照射するレーザ装置としてのレーザ照射装置１６Ａ、１６Ｂ、１６Ｃ、１６Ｄ、１６Ｅ、１６Ｆと、このレーザ照射装置１６Ａ〜１６と同数個設けられてレーザ光αを検出する光検出器１７Ａ、１７Ｂ、１７Ｃ、１７Ｄ、１７Ｅ、１７Ｆと、これらの光検出器１７Ａ〜１７Ｆのそれぞれに接続されて各光検出器１７Ａ〜１７Ｆの検出データを表示する表示手段としての表示装置１８と、を有して構成される。
【００２０】
装置本体１５は、その天井部１５Ａが多関節ロボット１の胴部２を保持可能に構成される。また、装置本体１５の柱部１５Ｂにレーザ照射装置１６Ａ〜１６Ｆが設置される。このうち、レーザ照射装置１６Ａ〜１６Ｆのそれぞれは、基準姿勢をとった多関節ロボット１の第２関節５Ｂ、第３関節５Ｃ、足部７Ａ、第２関節５Ｅ、第３関節５Ｆ、足部７Ｂのそれぞれの所定位置に対向し、これらの所定位置にレーザ光αを照射するように、装置本体１５の柱部１５Ｂに設置される。
【００２１】
ここで、多関節ロボット１の基準姿勢とは、多関節ロボット１の各関節５Ａ〜５Ｆの回転角度が基準角度であると共に、各関節５Ａ〜５Ｆのそれぞれの回転軸８Ａ〜８Ｆの位置が適正位置にあり、且つ各回転軸８Ａ〜８Ｆの向きが傾きのない状態である姿勢をいう。
また、多関節ロボット１が基準姿勢をとるとは、多関節ロボット１の駆動制御（制御装置による自動制御やマニュアル制御）や、多関節ロボット１に対する外力（治具を用いる、人手による）によって、「各関節５Ａ〜５Ｆの回転軸８Ａ〜８Ｆの位置が適正で傾きが無くなるように、多関節ロボット１が基準姿勢と一致する姿勢をとるための操作をする」ことをいう。
【００２２】
光検出器１７Ａ〜１７Ｆのそれぞれは、多関節ロボット１の各関節５Ａ〜５Ｆの回転角度、並びに各関節５Ａ〜５Ｆのそれぞれの回転軸８Ａ〜８Ｆの位置及び向きが多関節ロボット１の基準姿勢の場合と一致したときに、レーザ光αを検出可能な位置、本実施形態では第２関節５Ｂ、第３関節５Ｃ、足部７Ａ、第２関節５Ｅ、第３関節５Ｆ、足部７Ｂの所定位置にそれぞれ設置される。
【００２３】
尚、光検出器１７Ａ〜１７Ｆと同数個の光検出器が適切に配置された校正用治具（不図示）を用い、レーザ照射装置１６Ａ〜１６Ｆのそれぞれからレーザ光αを照射したとき、校正用治具の複数の光検出器にてレーザ光αを適正に検出できるように、レーザ照射装置１６Ａ〜１６Ｆは、それらの位置及び角度（向き）が調整されて校正される。
【００２４】
校正用治具の光検出器及び光検出器１７Ａ〜１７Ｆによりレーザ光αが適正に検出される場合としては、図４（Ａ）に示すように、レーザ光αが検出エリア１９内で検出されてレーザ光αの検出強度が最大になった場合や、図４（Ｂ）に示すように、レーザ光αが検出エリア１９の中央位置で検出された場合などである。後者の場合には、例えば検出エリア１９に設けられた目印１９Ａを用いて、検出エリア１９の中央位置でレーザ光αが検出されたことを確認することが可能である。
【００２５】
次に、レーザ照射装置１６Ａ〜１６Ｆが上述のように校正された多関節ロボットの補正装置１０を用いて、多関節ロボット１の各関節５Ａ〜５Ｆの回転角度、各関節５Ｂ、５Ｃ、５Ｅ、５Ｆのそれぞれにおける回転軸８Ｂ、８Ｃ、８Ｅ、８Ｆの位置及び向き、並びに足部７Ａ、７Ｂのそれぞれの中心軸９Ａ、９Ｂの位置及び向きを補正する手順を述べる。
【００２６】
レーザ照射装置１６Ａから照射されたレーザ光αを光検出器１７Ａで検出することで第１関節５Ａの回転角度、並びに第２関節５Ｂの第１回転軸８Ｂの位置及び向きのずれを確認する。光検出器１７Ａでレーザ光αが適正に検出されていない場合には、この光検出器１７Ａによりレーザ光αが適正に検出されるまで、第１関節５Ａの回転角度を調整し、第２繋ぎ部材６Ｂにおいて繋ぎ部材エレメント１１Ａに対して繋ぎ部材エレメント１１Ｂを移動させる。
【００２７】
同様に、レーザ照射装置１６Ｂにより照射されたレーザ光αが光検出器１７Ｂにより適正に検出されるまで、第２関節５Ｂの回転角度を調整し、第３繋ぎ部材６Ｃにおいて繋ぎ部材エレメント１１Ａに対し繋ぎ部材エレメント１１Ｂを移動させる。また、レーザ照射装置１６Ｃにより照射されたレーザ光αが光検出器１７Ｃにより適正に検出されるまで、第３関節５Ｃの回転角度を調整し、第４繋ぎ部材６Ｄにおいて繋ぎ部材エレメント１１Ａに対し繋ぎ部材エレメント１１Ｂを移動させる。
【００２８】
更に、レーザ照射装置１６Ｄにより照射されたレーザ光αが光検出器１７Ｄにより適正に検出されるまで、第１関節５Ｄの回転角度を調整し、第２繋ぎ部材６Ｆにおいて繋ぎ部材エレメント１１Ａに対し繋ぎ部材エレメント１１Ｂを移動させる。また、レーザ照射装置１６Ｅにより照射されたレーザ光αが光検出器１７Ｅにより適正に検出されるまで、第２関節５Ｅの回転角度を調整し、第３繋ぎ部材６Ｇにおいて繋ぎ部材エレメント１１Ａに対し繋ぎ部材エレメント１１Ｂを移動させる。また、レーザ照射装置１６Ｆにより照射されたレーザ光αが光検出器１７Ｆにより適正に検出されるまで、第３関節５Ｆの回転角度を調整し、第４繋ぎ部材６Ｈにおいて繋ぎ部材エレメント１１Ａに対し繋ぎ部材エレメント１１Ｂを移動させる。
【００２９】
以上ように構成されたことから、本実施形態によれば、次の効果（１）を奏する。
（１）第２関節５Ｂに設置された光検出器１７Ａがレーザ光αを適正に検出するように第１関節５Ａ及び第２繋ぎ部材６Ｂを調整等し、また、第３関節５Ｃに設置された光検出器１７Ｂがレーザ光αを適正に検出するように第２関節５Ｂ及び第３繋ぎ部材６Ｃを調整等し、また、足部７Ａに設置された光検出器１７Ｃがレーザ光αを適正に検出するように第３関節５Ｃ及び第４繋ぎ部材６Ｄを調整等する。
【００３０】
更に、第２関節５Ｅに設置された光検出器１７Ｄがレーザ光αを適正に検出するように第１関節５Ｄ及び第２繋ぎ部材６Ｆを調整等し、また、第３関節５Ｆに設置された光検出器１７Ｅがレーザ光αを適正に検出するように第２関節５Ｅ及び第３繋ぎ部材６Ｇを調整等し、また、足部７Ｂに設置された光検出器１７Ｆがレーザ光αを適正に検出するように第３関節５Ｆ及び第４繋ぎ部材６Ｈを調整等する。
【００３１】
これにより、多関節ロボット１における各関節５Ａ〜５Ｆの回転角度、各関節５Ｂ、５Ｃ、５Ｅ、５Ｆのそれぞれの回転軸８Ｂ、８Ｃ、８Ｅ、８Ｆの位置及び向き、並びに足部７Ａ、７Ｂのそれぞれの中心軸９Ａ、９Ｂの位置及び向きを非接触で補正することができる。
なお、表示装置１８では図４のような映像を表示するものとして説明したが、例えば各光検出器１７Ａ〜１７Ｆの出力（検出強度）をそのまま表示する、あるいは内部処理を経て各関節位置のＯＫ、ＮＧを表示するものとしてもよい。また、例えば各光検出器１７Ａ〜１７Ｆの検出強度が所定値以上の場合に点灯するランプを装置本体１５に取り付けたもの等であってもよい。
【００３２】
［Ｂ］第２実施形態（図５）
図５は、本発明に係る多関節ロボットの補正装置における第２実施形態を、多関節ロボットと共に示す構成図である。この第２実施形態において、第１実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。
【００３３】
本第２実施形態における多関節ロボットの補正装置２０が第１実施形態と異なる点は、第２関節５Ｂ、第３関節５Ｃ、足部７Ａ、第２関節５Ｅ、第３関節５Ｆ、足部７Ｂのそれぞれに反射部２１Ａ、２１Ｂ、２１Ｃ、２１Ｄ、２１Ｅ、２１Ｆが設置され、光検出器１７Ａ〜１７Ｆのそれぞれが、反射部２１Ａ〜２１Ｆのそれぞれで反射したレーザ光αを検出可能に構成された点である。
【００３４】
つまり、反射部２１Ａ〜２１Ｆのそれぞれは、基準姿勢をとった多関節ロボット１の第２関節５Ｂ、第３関節５Ｃ、足部７Ａ、第２関節５Ｅ、第３関節５Ｆ、足部７Ｂのそれぞれにおいて、レーザ照射装置１６Ａ〜１６Ｆのそれぞれからのレーザ光αが照射される位置に設置される。また、光検出器１７Ａ〜１７のそれぞれは、多関節ロボット１の各関節５Ａ〜５Ｆの回転角度、並びに各関節５Ａ〜５Ｆのそれぞれの回転軸８Ａ〜８Ｆの位置及び向きが多関節ロボット１の基準姿勢の場合と一致したときに、反射部２１Ａ〜２１Ｆのそれぞれで反射したレーザ光αを検出可能な、例えば装置本体１５の柱部１５Ｂに設置される。
【００３５】
尚、反射部２１Ａ〜２１Ｆと同数個の反射部が設置された校正用治具（不図示）を用い、レーザ照射装置１６Ａ〜１６Ｆのそれぞれからレーザ光αを照射したとき、校正用治具の複数の反射部でレーザ光αが反射され、この反射された各レーザ光αが光検出器１７Ａ〜１７Ｆのそれぞれで適正に検出できるように、レーザ照射装置１６Ａ〜１６Ｆと光検出器１７Ａ〜１７Ｆは、それぞれの位置及び角度（向き）が調整されて校正される。
【００３６】
次に、レーザ照射装置１６Ａ〜１６Ｆ及び光検出器１７Ａ〜１７Ｆが上述のように校正された多関節ロボットの補正装置２０を用い、多関節ロボット１の関節５Ａ〜５Ｆの回転角度、各関節５Ｂ、５Ｃ、５Ｅ、５Ｆのそれぞれにおける回転軸８Ｂ、８Ｃ、８Ｅ、８Ｆの位置及び向き、並びに足部７Ａ、７Ｂのそれぞれの中心軸９Ａ、９Ｂの位置及び向きを補正する手順を述べる。
【００３７】
レーザ照射装置１６Ａから照射され、反射部２１Ａで反射したレーザ光αを光検出器１７Ａで検出することで、第１関節５Ａの回転角度、並びに第２関節５Ｂの回転軸８Ｂの位置及び向きのずれを確認する。光検出器１７Ａでレーザ光αが適正に検出されていない場合には、この光検出器１７Ａによりレーザ光αが適正に検出されるまで、第１関節５Ａの回転角度を調整し、第２繋ぎ部材６Ｂにおいて繋ぎ部材エレメント１１Ａに対し繋ぎ部材エレメント１１Ｂを移動させる。
【００３８】
同様に、レーザ照射装置１６Ｂにより照射され、反射部２１Ｂにて反射されたレーザ光αが光検出器１７Ｂにより適正に検出されるまで、第２関節５Ｂの回転角度を調整し、第３繋ぎ部材６Ｃにおいて繋ぎ部材エレメント１１Ａに対し繋ぎ部材エレメント１１Ｂを移動させる。また、レーザ照射装置１６Ｃにより照射され、反射部２１Ｃにて反射されたレーザ光αが光検出器１７Ｃにより適正に検出されるまで、第３関節５Ｃの回転角度を調整し、第４繋ぎ部材６Ｄにおいて繋ぎ部材エレメント１１Ａに対し繋ぎ部材エレメント１１Ｂを移動させる。
【００３９】
更に、レーザ照射装置１６Ｄにより照射され、反射部２１Ｄにて反射されたレーザ光αが光検出器１７Ｄにより適正に検出されるまで、第１関節５Ｄの回転角度を調整し、第２繋ぎ部材６Ｆにおいて繋ぎ部材エレメント１１Ａに対し繋ぎ部材エレメント１１Ｂを移動させる。また、レーザ照射装置１６Ｅにより照射され、反射部２１Ｅにて反射されたレーザ光αが光検出器１７Ｅにより適正に検出されるまで、第２関節５Ｅの回転角度を調整し、第３繋ぎ部材６Ｇにおいて繋ぎ部材エレメント１１Ａに対し繋ぎ部材エレメント１１Ｂを移動させる。また、レーザ照射装置１６Ｆにより照射され、反射部２１Ｆにて反射されたレーザ光αが光検出器１７Ｆにより適正に検出されるまで、第３関節５Ｆの回転角度を調整し、第４繋ぎ部材６Ｈにおいて繋ぎ部材エレメント１１Ａに対し繋ぎ部材エレメント１１Ｂを移動させる。
【００４０】
以上のように構成されたことから、本第２実施形態によれば、次の効果（２）及び（３）を奏する。
（２）第２関節５Ｂに設置された反射部２１Ａにより反射したレーザ光αを光検出器１７Ａが適正に検出するように、第１関節５Ａ及び第２繋ぎ部材６Ｂを調整等する。また、第３関節５Ｃに設置された反射部２１Ｂにより反射したレーザ光αを光検出器１７Ｂが適正に検出するように、第２関節５Ｂ及び第３繋ぎ部材６Ｃを調整等する。また、足部７Ａに設置された反射部２１Ｃにより反射したレーザ光αを光検出器１７Ｃが適正に検出するように、第３関節５Ｃ及び第４繋ぎ部材６Ｄを調整等する。
【００４１】
更に、第２関節５Ｅに設置された反射部２１Ｄにより反射したレーザ光αを光検出器１７Ｄが適正に検出するように、第１関節５Ｄ及び第２繋ぎ部材６Ｆを調整等する。また、第３関節５Ｆに設置された反射部２１Ｅにより反射したレーザ光αを光検出器１７Ｅが適正に検出ように、第２関節５Ｅ及び第３繋ぎ部材６Ｇを調整等する。また、足部１７Ｂに設置された反射部２１Ｆにより反射したレーザ光αを光検出器１７Ｆが適正に検出ように、第３関節５Ｆ及び第４繋ぎ部材６Ｈを調整等する。
【００４２】
これにより、多関節ロボット１における各関節５Ａ〜５Ｆの回転角度、各関節５Ｂ、５Ｃ、５Ｅ、５Ｆのそれぞれの回転軸８Ｂ、８Ｃ、８Ｅ、８Ｆの位置及び向き、並びに足部７Ａ、７Ｂのそれぞれの中心軸９Ａ、９Ｂの位置及び向きを非接触で補正することができる。
【００４３】
（３）光検出器１７Ａ〜１７Ｆが装置本体１５の柱部１５Ｂに設置され、多関節ロボット１に設置されていないので、多関節ロボット１の配線を光検出器１７Ａ〜１７Ｆの分だけ低減できると共に、多関節ロボット１を本来の目的で運用する際に光検出器１７Ａ〜１７Ｆが損傷を蒙ったり、位置ずれを生じたりする不具合を回避できる。
【００４４】
［Ｃ］第３実施形態（図６）
図６は、本発明に係る多関節ロボットの補正装置における第３実施形態を、多関節ロボットと共に示す構成図である。この第３実施形態において、第１実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。
【００４５】
本第３実施形態における多関節ロボットの補正装置３０が第１実施形態と異なる点は、第２関節５Ｂ、第３関節５Ｃ、足部７Ａ、第２関節５Ｅ、第３関節５Ｆ、足部７Ｂのそれぞれに貫通孔３１Ａ、３１Ｂ、３１Ｃ、３１Ｄ、３１Ｅ、３１Ｆが形成され、光検出器１７Ａ〜１７Ｃのそれぞれが貫通孔３１Ａ及び３１Ｄ、貫通孔３１Ｂ及び３１Ｅ、貫通孔３１Ｃ及び３１Ｆのそれぞれを貫通したレーザ光αを検出可能に構成された点である。
【００４６】
つまり、多関節ロボット１の各関節５Ａ〜５Ｆの回転角度、並びに各関節５Ａ〜５Ｆのそれぞれの回転軸８Ａ〜８Ｆの位置及び向きが多関節ロボット１の基準姿勢の場合と一致するとき、第２関節５Ｂ、５Ｅのそれぞれには、レーザ照射装置１６Ａから照射されたレーザ光αが貫通するように貫通孔３１Ａ、３１Ｄが形成され、また、第３関節５Ｃ、５Ｆのそれぞれには、レーザ照射装置１６Ｂから照射されたレーザ光αが貫通するように貫通孔３１Ｂ、３１Ｅが形成され、更に、足部７Ａ、７Ｂのそれぞれには、レーザ照射装置１６Ｃから照射されたレーザ光αが貫通するように貫通孔３１Ｃ、３１Ｆが形成される。
【００４７】
そして、光検出器１７Ａは、貫通孔３１Ａ及び３１Ｄを貫通したレーザ光αを検出可能に、また光検出器１７Ｂは、貫通孔３１Ｂ及び３１Ｅを貫通したレーザ光αを検出可能に、更に光検出器１７Ｃは、貫通孔３１Ｃ及び３１Ｆを貫通したレーザ光αを検出可能に、それぞれ装置本体１５の柱部１５Ｂに設置される。
【００４８】
尚、レーザ照射装置１６Ａ、１６Ｂ、１６Ｃのそれぞれから照射されたレーザ光αが、光検出器１７Ａ、１７Ｂ、１７Ｃのそれぞれに適正に検出されるように、レーザ照射装置１６Ａ〜１６Ｃ及び光検出器１７Ａ〜１７Ｃは、それぞれの位置及び向きが調整されて校正される。
【００４９】
次に、レーザ照射装置１６Ａ〜１６Ｃ及び光検出器１７Ａ〜１７Ｃが上述のように校正された多関節ロボットの補正装置３０を用いて、多関節ロボット１の関節５Ａ〜５Ｆの回転角度、各関節５Ｂ、５Ｃ、５Ｅ、５Ｆのそれぞれにおける回転軸８Ｂ、８Ｃ、８Ｅ、８Ｆの位置及び向き、並びに足部７Ａ、７Ｂのそれぞれにおける中心軸９Ａ、９Ｂの位置及び向きを補正する手順を述べる。
【００５０】
レーザ照射装置１６Ａから照射されて第２関節５Ｂの貫通孔３１Ａと第２関節５Ｅの貫通孔３１Ｄとを通過したレーザ光αを光検出器１７Ａが検出することで、第１関節５Ａ及び５Ｄの回転角度のずれ、並びに第２関節５Ｂの回転軸８Ｂ及び第２関節５Ｅの回転軸８Ｅの位置及び向きのずれを確認する。
【００５１】
光検出器１７Ａでレーザ光αが検出されていない場合には、まず、目視でレーザ光αが第２関節５Ｂの貫通孔３１Ａを通過するように第１関節５Ａの回転角度を調整し、第２繋ぎ部材６Ｂにおいて繋ぎ部材エレメント１１Ａに対し繋ぎ部材エレメント１１Ｂを移動させる。次に、目視でレーザ光αが第２関節５Ｅの貫通孔３１Ｄを通過するように第１関節５Ｄの回転角度を調整し、第２繋ぎ部材６Ｆにおいて繋ぎ部材エレメント１１Ａに対し繋ぎ部材エレメント１１Ｂを移動させる。その後、光検出器１７Ａでレーザ光αが適正に検出されるように、第１関節５Ａ及び５Ｄの回転角度を微調整し、第２繋ぎ部材６Ｂ及び６Ｆにおいて繋ぎ部材エレメント１１Ａに対し繋ぎ部材エレメント１１Ｂを微小移動させる。
【００５２】
同様に、レーザ照射装置１６Ｂから照射されて第３関節５Ｃの貫通孔３１Ｂと第３関節５Ｆの貫通孔３１Ｅとを通過したレーザ光αを光検出器１７Ｂが適正に検出するように、第２関節５Ｂ及び５Ｅの回転角度を調整し、第３繋ぎ部材６Ｃ及び６Ｇにおいて繋ぎ部材エレメント１１Ａに対し繋ぎ部材エレメント１１Ｂを移動させる。また、レーザ照射装置１６Ｃから照射されて足部７Ａの貫通孔３１Ｃと足部７Ｂの貫通孔３１Ｆとを通過したレーザ光αを光検出器１７Ｃが適正に検出するように、第３関節５Ｃ及び５Ｆの回転角度を調整し、第４繋ぎ部材６Ｄ及び６Ｈにおいて繋ぎ部材エレメント１１Ａに対し繋ぎ部材エレメント１１Ｂを移動させる。
【００５３】
以上のように構成されたことから、本第３実施形態によれば、第２実施形態の効果（３）と同様な効果を奏するほか、次の効果（４）及び（５）を奏する。
【００５４】
（４）第２関節５Ｂの貫通孔３１Ａと第２関節５Ｅの貫通孔３１Ｄを通過したレーザ光αを光検出器１７Ａが適正に検出するように、第１関節５Ａ及び５Ｄ、第２繋ぎ部材６Ｂ及び６Ｆを調整等する。また、第３関節５Ｃの貫通孔３１Ｂと第３関節５Ｆの貫通孔３１Ｅを通過したレーザ光αを光検出器１７Ｂが適正に検出するように、第２関節５Ｂ及び５Ｅ、第３繋ぎ部材６Ｃ及び６Ｇを調整等する。更に、足部７Ａの貫通孔３１Ｃと足部７Ｂの貫通孔３１Ｆを通過したレーザ光αを光検出器１７Ｃが適正に検出するように、第３関節５Ｃ及び５Ｆ、第４繋ぎ部材６Ｄ及び６Ｈを調整等する。
【００５５】
これにより、多関節ロボット１における各関節５Ａ〜５Ｆの回転角度、各関節５Ｂ、５Ｃ、５Ｅ、５Ｆのそれぞれの回転軸８Ｂ、８Ｃ、８Ｅ、８Ｆの位置及び向き、並びに足部７Ａ、７Ｂのそれぞれの中心軸９Ａ、９Ｂの位置及び向きを非接触で補正することができる。
【００５６】
（５）多関節ロボット１の第２関節５Ｂ、第３関節５Ｃ、足部７Ａ、第２関節５Ｅ、第３関節５Ｆ及び足部７Ｂに貫通孔３１Ａ〜３１Ｆのそれぞれが形成され、反射部２１Ａ〜２１Ｆが設置されていないので、第２関節５Ｂ、第３関節５Ｃ、足部７Ａ、第２関節５Ｅ、第３関節５Ｆ及び足部７Ｂの材質に制限がない。更に、反射部２１Ａ〜２１Ｆが汚染されて反射率が低下することがないので、光検出器１７Ａ〜１７Ｃによる検出精度を向上させることができる。
なお、各貫通孔３１Ａ〜３１Ｆは光学的に貫通されていればよく、機械的には貫通されていなくともよい。例えば、各関節５Ｂ、５Ｃ、５Ｅ、５Ｆ等を部分的に透明な部材で構成してもよい。
【００５７】
［Ｄ］第４実施形態（図７）
図７は、本発明に係る多関節ロボットの補正装置における第４実施形態の光検出器であり、（Ａ）はレーザ光検出前の状況、（Ｂ）はレーザ光を検出した状態、（Ｃ）は検出したレーザ光が最適位置にある状況をそれぞれ示す説明図である。この４実施形態において、第１実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。
【００５８】
本第４実施形態の多関節ロボットの補正装置が第１〜第３実施形態と異なる点は、図７（Ａ）に示すように、光検出器４１の検出エリア４２が複数に分割（例えば２、３または４分割）されて構成された点である。
【００５９】
つまり、本第４実施形態では、光検出器４１の検出エリア４２は２分割されて、第１分割検出エリア４２Ａと第２分割検出エリア４３Ｂとからなる。各分割検出エリア４２Ａ、４２Ｂで検出されるレーザ光αの強度の違いによって、検出エリア４２に対するレーザ光αの検出位置が判定される。
【００６０】
例えば、図７（Ｂ）に示すように、レーザ光αの検出位置が光検出器４１の検出エリア４２における中央位置から外れている場合には、第１分割検出エリア４２Ａと第２分割検出エリア４２Ｂとで検出されるレーザ光αの強度が異なる。そこで、図７（Ｃ）に示すように、第１分割検出エリア４２Ａと第２分割検出エリア４２Ｂとでレーザ光αの検出強度が等しくなって、レーザ光αが検出エリア４２の中央位置で適正に検出されるように、多関節ロボット１における関節５Ａ〜５Ｆの回転角度、関節５Ｂ、５Ｃ、５Ｅ、５Ｆのそれぞれの回転軸８Ｂ、８Ｃ、８Ｅ、８Ｆの位置及び向き、並びに足部７Ａ、７Ｂのそれぞれの中心軸９Ａ、９Ｂの位置及び向きを調整する。
【００６１】
従って、この多関節ロボットの補正装置における第４実施形態の光検出器４１では、レーザ光αの検出位置を検出エリア４２の中央位置に正確に位置づけることができるので、多関節ロボット１における関節５Ａ〜５Ｆの回転角度、関節５Ｂ、５Ｃ、５Ｅ、５Ｆのそれぞれの回転軸８Ｂ、８Ｃ、８Ｅ、８Ｆの位置及び向き、並びに足部７Ａ、７Ｂのそれぞれの中心軸９Ａ、９Ｂの位置及び向きを高精度に調整して補正できる。
【００６２】
［Ｅ］第５実施形態（図８）
図８は、本発明に係る多関節ロボットの補正装置における第５実施形態の光検出器の検出画像であり、（Ａ）及び（Ｂ）はレーザ光を縮小した状態で検出した状況、（Ｂ）はレーザ光を拡大した状態で検出した状況をそれぞれ示す説明図である。この第５実施形態において、第１実施形態と同様な部分については、同一の符号を付すことにより説明を簡略化し、または省略する。
【００６３】
本第５実施形態の多関節ロボットの補正装置が第１〜第３実施形態と異なる点は、光検出器（不図示）が、検出したレーザ光αを縮小または拡大するレーザ光縮小拡大機能を備えた点である。光検出器としては、例えばレーザ光縮小拡大機能を備えたカメラが用いられ、図８は検出画像としてのカメラ画像５１を示す。
【００６４】
まず、光検出器を広角に設定し、図８（Ａ）に示すように、レーザ光αを縮小することでレーザ光αの位置を広範囲に検出する。この状態で、多関節ロボット１における関節５Ａ〜５Ｆの回転角度、関節５Ｂ、５Ｃ、５Ｅ、５Ｆのそれぞれの回転軸８Ｂ、８Ｃ、８Ｅ、８Ｆの位置及び向き、並びに足部７Ａ、７Ｂのそれぞれの中心軸９Ａ、９Ｂの位置及び向きを調整して、図８（Ｂ）に示すように、検出したレーザ光αをカメラ画像５１の中央位置に位置づける。
【００６５】
次に、光検出器をズームに設定して、図８（Ｃ）に示すようにレーザ光αを拡大することで、レーザ光αの位置を高精度に検出する。この状態で、関節５Ａ〜５Ｆの回転角度、関節５Ｂ、５Ｃ、５Ｅ、５Ｆのそれぞれの回転軸８Ｂ、８Ｃ、８Ｅ、８Ｆの位置及び向き、並びに足部７Ａ、７Ｂのそれぞれの中心軸９Ａ、９Ｂの位置及び向きを調整して、検出したレーザ光αをカメラ画像５１の中央位置に高精度に位置づけて適正に検出する。
【００６６】
従って、この多関節ロボットの補正装置における第５実施形態では、光検出器をまず広角に設定することでレーザ光αを広範囲に検出できる。このため、多関節ロボット１における関節５Ａ〜５Ｆの回転角度、関節５Ｂ、５Ｃ、５Ｅ、５Ｆのそれぞれの回転軸８Ｂ、８Ｃ、８Ｅ、８Ｆの位置及び向き、並びに足部７Ａ、７Ｂのそれぞれの中心軸９Ａ、９Ｂの位置及び向きの調整されるべき方向を容易且つ正確に判別できる。この結果、多関節ロボット１の関節５Ａ〜５Ｆの補正を迅速に実施できる。
【００６７】
以上、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができ、また、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【００６８】
例えば、第２繋ぎ部材６Ｂ及び６Ｆ、第３繋ぎ部材６Ｃ及び６Ｇ、第４繋ぎ部材６Ｄ及び６Ｈは、図３に示す繋ぎ部材エレメント１１Ａ、１１Ｂ…及び締結ボルト１２Ａ等から構成されるものではなく、図９及び図１０に示すように、第１繋ぎ部材エレメント５５、第２繋ぎ部材エレメント５６、第３繋ぎ部材エレメント５７、スペーサ５８及び押圧ボルト５９等を有して構成されたものでもよい。
【００６９】
つまり、第１繋ぎ部材エレメント５５と第２繋ぎ部材エレメント５６との間にスペーサ５８が介在可能に設けられて、第１繋ぎ部材エレメント５５と第２繋ぎ部材エレメント５６とが結合ボルト６０により結合される。第１繋ぎ部材エレメント５５と第２繋ぎ部材エレメント５６とは、図９（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、スペーサ５８の追加または除去により結合ボルト６０の軸方向Ｍに移動して、繋ぎ部材６Ｂ、６Ｃ、６Ｄ、６Ｆ、６Ｇ、６Ｈにより接続される隣接した関節５Ａ〜５Ｆの一方に対する他方の回転軸８Ｂ、８Ｃ、８Ｅ、８Ｆの位置、関節５Ｃ、５Ｆに対する足部７Ａ、７Ｂの中心軸９Ａ、９Ｂの位置が調整される。
【００７０】
また、第２繋ぎ部材エレメント５６と第３繋ぎ部材エレメント５７は、枢支軸６１により結合ボルト６０の軸方向Ｍに対し略軸直角方向Ｎに回動可能に枢支して結合される。更に第２繋ぎ部材エレメント５６には、対向配置された一対の押圧ボルト５９が螺装され、これらの押圧ボルト５９が第３繋ぎ部材エレメント５７の被押圧部６２を押圧することで、図１０（Ａ）及び（Ｂ）に示すように、第３繋ぎ部材エレメント５７が枢支軸６１を中心に回動して、第２繋ぎ部材エレメント５６に対する第３繋ぎ部材エレメント５７の略軸直角方向Ｎの傾きが調整される。これにより、繋ぎ部材６Ｂ、６Ｃ、６Ｄ、６Ｆ、６Ｇ、６Ｈより接続される隣接した関節５Ａ〜５Ｆの一方に対する他方の回転軸８Ｂ、８Ｃ、８Ｅ、８Ｆの向き、関節５Ｃ、５Ｆに対する足部７Ａ、７Ｂの中心軸９Ａ、９Ｂの向きが調整される。
【００７１】
この結果、第２繋ぎ部材６Ｂ、第３繋ぎ部材６Ｃ、第４繋ぎ部材６Ｄにより接続される第２関節５Ｂ、第３関節５Ｃ、足部７Ａのそれぞれの回転軸８Ｂ、８Ｃ及び中心軸９Ａの位置及び向きと、第２繋ぎ部材６Ｆ、第３繋ぎ部材６Ｇ、第４繋ぎ部材６Ｈにより接続される第２関節５Ｅ、第３関節５Ｆ、足部７Ｂのそれぞれの回転軸８Ｅ、８Ｆ及び中心軸９Ｂの位置及び向きとを、それぞれ調整することが可能になる。
【００７２】
更に、上述のような繋ぎ部材エレメント５５、５６、５７、スペーサ５８及び押圧ボルト５９等により構成された繋ぎ部材６Ｂ〜６Ｄ、６Ｆ〜６Ｈを用いることで、各繋ぎ部材エレメント５５〜５７に過大な荷重が作用した場合にも、これらの繋ぎ部材エレメント５５〜５７が変形しない限り、関節５Ｂ、５Ｃ、５Ｅ、５Ｆの回転軸８Ｂ、８Ｃ、８Ｅ、８Ｆの位置及び向き、足部７Ａ、７Ｂの中心軸９Ａ、９Ｂの位置及び向きに、それぞれずれが発生することがない。このため、繋ぎ部材６Ｂ〜６Ｄ、６Ｆ〜６Ｈが、繋ぎ部材エレメント５５、５６、５７、スペーサ５８及び押圧ボルト５９等により構成された場合には、図３に示す繋ぎ部材エレメント１１Ａ、１１Ｂ及び締結ボルト１２等から構成される場合に比べ、締結ボルト１２の頭部１２Ａと繋ぎ部材エレメント１１Ａ、１１Ｂとの摩擦力以上の荷重が作用した場合にも、各関節５Ｂ、５Ｃ、５Ｅ、５Ｆ及び足部７Ａ、７Ｂを堅牢に位置決めすることができる。
【００７３】
尚、多関節ロボットは、脚部の本数や各脚部の関節の数が、上述の各実施形態の場合と異なってもよく、また、補正の対象が、脚部でなく各種作業を実施するマニピュレータ等を備える腕部等であってもよい。更に各関節は、回転に加えて、直動可能なものでもよい。
【００７４】
また、補正作業を簡便に行うためには、多関節ロボット１と多関節ロボットの補正装置１０とを簡易に位置決めできることが望ましい。例えば多関節ロボット１と多関節ロボットの補正装置１０における装置本体１５とが嵌合するような凹凸をそれぞれに設け、当該凹凸が嵌合するように装置本体１５を多関節ロボット１に設置するだけ位置決めが完了できる構成が考えられる。このような例として、各実施形態では、多関節ロボットの補正装置１０は装置本体１５が正面視門形状であるものを説明したが、これに限定されない。例えば、多関節ロボット１の胴部２が上面に載置される柱を多関節ロボットの補正装置の装置本体として設け、脚部３、４の内側と対向する当該柱の表面にレーザ照射装置１６等を設けて多関節ロボットの補正装置１０を構成してもよい。
【符号の説明】
【００７５】
１  多関節ロボット
２  胴部（ロボット本体部）
３、４  脚部（アーム）
５Ａ、５Ｄ  第１関節
５Ｂ、５Ｅ  第２関節
６Ｂ、６Ｆ  第２繋ぎ部材
８Ａ  第１回転軸
８Ｂ  第２回転軸
１０  多関節ロボットの補正装置
１１Ａ、１１Ｂ  繋ぎ部材エレメント
１２  締結ボルト
１３  挿通穴
１６Ａ〜１６Ｆ  レーザ照射装置（レーザ装置）
１７Ａ〜１７Ｆ  光検出器
１８  表示装置（表示手段）
２０  多関節ロボットの補正装置
２１Ａ〜２１Ｆ  反射部
３０  多関節ロボットの補正装置
３１Ａ〜３１Ｆ  貫通孔
４１  光検出器
４２  検出エリア
４２Ａ  第１分割検出エリア
４２Ｂ  第２分割検出エリア
５５  第１繋ぎ部材エレメント
５６  第２繋ぎ部材エレメント
５７  第３繋ぎ部材エレメント
５８  スペーサ
５９  押圧ボルト
α  レーザ光
【図１】
2014087863.tif 000003
【図２】
2014087863.tif 000004
【図３】
2014087863.tif 000005
【図４】
2014087863.tif 000006
【図５】
2014087863.tif 000007
【図６】
2014087863.tif 000008
【図７】
2014087863.tif 000009
【図８】
2014087863.tif 000010
【図９】
2014087863.tif 000011
【図１０】
2014087863.tif 000012
【図１１】
2014087863.tif 000013
【図１２】
2014087863.tif 000014