【手続補正書】
【提出日】令和3年7月12日(2021.7.12)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットによって第１対象物と第２対象物とを接触させるロボットシステムであって、
前記ロボットを制御する制御装置を備え、
前記制御装置は、
前記第１対象物の第１面の一部と、前記第２対象物の第１面の一部とを接触させた状態で、前記第１対象物の第２面の一部と、前記第２対象物の第２面の一部とを接触させる、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、
前記第１対象物を所定量傾けた状態で、前記第１対象物と、前記第２対象物とを接触させる、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項３】
請求項１または２に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、
前記第１対象物の前記第１面の一部と、前記第２対象物の前記第１面の一部とを接触させる際、前記第１対象物を第１回転させて接触させる、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項４】
請求項３に記載のロボットシステムにおいて、
前記第１回転は、前記第１対象物を、前記第１対象物の前記第１面の一部を前記第２対象物の前記第１面の一部に押し付けながら、前記第１対象物の前記第１面と平行な方向に延在する軸周りに回転させる動作である、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項５】
請求項３または４に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、
前記第１回転により、前記第１対象物の前記第１面の一部と、前記第２対象物の前記第１面の一部とを倣わせる、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、
前記第１対象物の前記第２面の一部と、前記第２対象物の前記第２面の一部とを接触させる際、前記第１対象物を第２回転させて接触させる、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項７】
請求項６に記載のロボットシステムにおいて、
前記第２回転は、前記第１対象物を、前記第１対象物の前記第２面の一部を前記第２対象物の前記第２面の一部に押し付けながら、前記第１対象物の前記第２面と平行な方向に延在する軸周りに回転させる動作である、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項８】
請求項６または７に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、
前記第２回転により、前記第１対象物の前記第２面の一部と、前記第２対象物の前記第２面の一部とを倣わせる、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項９】
請求項３から５のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、
前記第１回転を所定回数実行した際、前記第１対象物を前記第２対象物から離間させる、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１０】
請求項６から８のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、
前記第２回転を所定回数実行した際、前記第１対象物を前記第２対象物から離間させる、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１１】
請求項９に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、
前記第１回転を前記所定回数実行した場合、前記第１対象物と前記第２対象物とがかじった状態であると判定する、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１２】
請求項１０に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、
前記第２回転を前記所定回数実行した場合、前記第１対象物と前記第２対象物とがかじった状態であると判定する、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１３】
請求項９から１２のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、
所定時間内に、前記第１対象物を前記第２対象物から離間させ、前記第１対象物を所定位置に位置させることができない場合、前記ロボットを停止する、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１４】
請求項２に記載のロボットシステムにおいて、
前記第１対象物と前記第２対象物との接触を検出できない場合、前記ロボットを停止する、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１５】
請求項２に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、
前記第１対象物を所定量傾ける際、前記第１対象物の所定のコーナ部が前記第２対象物に最も近くなるように傾ける、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１６】
請求項１から１５のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、
前記第１対象物の前記第１面の一部と、前記第２対象物の前記第１面の一部とを接触させた状態で前記第１対象物を所定方向にスライドさせて、前記第１対象物の第２面の一部と、前記第２対象物の第２面の一部とを接触させる、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１７】
請求項１から１６のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、
前記第１対象物の前記第１面の一部と、前記第２対象物の前記第１面の一部とを接触させ、前記第１対象物の前記第２面の一部と、前記第２対象物の前記第２面の一部とを接触させた状態で、前記第１対象物を前記第２対象物に挿入する、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１８】
請求項１７に記載のロボットシステムにおいて、
前記第２対象物には開口部が設けられており、
前記制御装置は、
前記開口部に前記第１対象物を挿入する、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１９】
請求項１から１８のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記第１面と前記第２面とは、コーナ部を有するように交差している、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項２０】
請求項１から１９のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記ロボットは、ロボットアームとエンドエフェクタとを有し、
前記エンドエフェクタおよびまたは前記第１対象物の位置を検出する位置検出手段と、
前記エンドエフェクタおよびまたは前記第２対象物にかかる力を検出する力検出手段と、を備えている、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項２１】
ロボットによって第１対象物と第２対象物とを接触させるロボットシステムの制御方法であって、
前記第１対象物の第１面の一部と、前記第２対象物の第１面の一部とを接触させた状態で、前記第１対象物の第２面の一部と、前記第２対象物の第２面の一部とを接触させる、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項２２】
ロボットによって第１対象物と第２対象物とを接触させることで物品の製造を行う物品の製造方法であって、
前記第１対象物の第１面の一部と、前記第２対象物の第１面の一部とを接触させた状態で、前記第１対象物の第２面の一部と、前記第２対象物の第２面の一部とを接触させ、
前記第１対象物の前記第２面の一部と、前記第２対象物の前記第２面の一部とを接触させた状態で、前記第１対象物を前記第２対象物に挿入することで物品の製造を行う、
ことを特徴とする物品の製造方法。
【請求項２３】
請求項２１に記載の制御方法または請求項２２に記載の物品の製造方法を実行可能なプログラム。
【請求項２４】
請求項２３に記載のプログラムを記録した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、ロボットシステムを用いた物品の製造方法、プログラム及び記録媒体
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
上記の課題を解決するために本発明は、ロボットによって第１対象物と第２対象物とを接触させるロボットシステムであって、前記ロボットを制御する制御装置を備え、前記制御装置は、前記第１対象物の第１面の一部と、前記第２対象物の第１面の一部とを接触させた状態で、前記第１対象物の第２面の一部と、前記第２対象物の第２面の一部とを接触させる、ことを特徴とするロボットシステムを採用した。