(57)【要約】【課題】簡素な構成により、機械式駐車設備の乗降エリアにおける安全性を高める。【解決手段】機械式駐車設備１の乗降エリア７に入庫した車両２の位置、大きさ、形状を検知して車両輪郭データＶを取得するとともに、乗降エリア７内のリアルタイムデータＤ２を検知し、車両２以外の物体の存在を認識可能な測域センサー３６Ａ，３６Ｂと、この測域センサー３６Ａ，３６Ｂから入力された車両輪郭データＶの範囲を除いた乗降エリア７の残る範囲を居残り検出範囲Ｅとして設定し、この居残り検出範囲Ｅの状態を入庫初期データＤ３として記憶する制御装置３０と、を備え、制御手段３０は、機械式駐車設備１の起動操作が行われた時に、リアルタイムデータＤ２と入庫初期データＤ３とを比較して相違の有無を判定し、相違が無いと判定された場合には起動許可信号を発信して機械式駐車設備１を起動させ、相違が有ると判定された場合には警告を発令することを特徴とする。【選択図】図４
2014080735.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
機械式駐車設備の乗降エリアに入庫した車両の位置、大きさ、および形状を検知して車両輪郭データを取得可能であるとともに、前記乗降エリア内の状態を検知してリアルタイムデータを取得し、前記車両以外の物体の存在を認識可能な検知手段と、
所定信号の入力により、前記検知手段に前記車両輪郭データを取得させ、前記検知手段から入力された前記車両輪郭データの範囲を除いた前記乗降エリアの残る範囲を居残り検出範囲として設定し、この居残り検出範囲の状態を入庫初期データとして記憶する制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記機械式駐車設備の起動操作が行われた時に、前記検知手段から入力される前記リアルタイムデータと前記入庫初期データとを比較して相違が有るか無いかを判定し、
相違が無いと判定された場合には起動許可信号を発信して前記機械式駐車設備を起動させ、
相違が有ると判定された場合には警告を発令することを特徴とするエリア検知装置。
【請求項２】
前記乗降エリアへの出入りを物理的に妨げるエリア閉鎖状態と、前記乗降エリアへの出入りを物理的に可能にするエリア開放状態とを選択的に切り換えて実現するエリア入出規制手段をさらに有し、
前記起動許可信号は、前記エリア入出規制手段を前記エリア閉鎖状態にする信号であることを特徴とする請求項１に記載のエリア検知装置。
【請求項３】
前記車両の停止位置を検知する位置センサーをさらに備え、前記検知手段に前記車両輪郭データを取得させる前記所定信号は、前記車両が前記乗降エリアの定位置に停車したことを前記位置センサーが検知した時に発信されるトリガー信号であることを特徴とする請求項１または２に記載のエリア検知装置。
【請求項４】
前記制御手段は、
前記乗降エリアに前記車両や他の物体が存在しない空室時に前記検知手段によって取得された空室時データを予め記憶され、
前記乗降エリアに前記車両が入庫する前に、機械式駐車設備の起動操作が行われた時に発信されるトリガー信号の入力により、前記検知手段により前記リアルタイムデータを取得させ、このリアルタイムデータと前記空室時データとを比較して相違が有るか無いかを判定し、
相違が無いと判定された場合には入庫許可信号を発信して前記車両の入庫を許可し、
相違が有ると判定された場合には警告を発令することを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載のエリア検知装置。
【請求項５】
前記制御手段は、
前記乗降エリアに前記車両や他の物体が存在しない空室時に前記検知手段によって取得された空室時データを予め記憶され、
前記乗降エリアから前記車両が出庫した後で、機械式駐車設備の起動操作が行われた時に発信されるトリガー信号の入力により、前記検知手段から入力される前記リアルタイムデータと前記空室時データとを比較して相違が有るか無いかを判定し、
相違が無いと判定された場合には起動許可信号を発信して前記機械式駐車設備を起動させ、
相違が有ると判定された場合には警告を発令することを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載のエリア検知装置。
【請求項６】
前記検知手段は、前記乗降エリアの定点に設置され、前記乗降エリアに向かって所定の角度範囲で探査波を出力し、その反射波を受信することにより、前記車両や他の物体を検知する測域センサーであることを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載のエリア検知装置。
【請求項７】
前記測域センサーは、平面視で前記乗降エリアの対角位置に２基設けられていることを特徴とする請求項６に記載のエリア検知装置。
【請求項８】
機械により移動可能なパレットに車両を載せて駐車する機械式駐車設備において、
前記乗降エリアと、前記エリア入出規制手段と、請求項２〜７のいずれかに記載のエリア検知装置と、を備えたことを特徴とする機械式駐車設備。
【請求項９】
機械式駐車設備の乗降エリアに入庫した車両の位置および形状を検知して車両輪郭データを取得する車両輪郭データ取得ステップと、
前記車両輪郭データの範囲を除いた前記乗降エリアの残る範囲を居残り検出範囲として設定する居残り検出範囲設定ステップと、
前記居残り検出範囲の状態を入庫初期データとして記憶する記憶ステップと、
前記機械式駐車設備の起動操作が行われた時に、前記乗降エリア内のリアルタイムデータと前記入庫初期データとを比較して相違が有るか無いかを判定する起動時比較判定ステップと、
前記起動時比較判定ステップにおいて相違が無いと判定された場合に、前記機械式駐車設備の起動動作として、前記エリア入出規制手段を前記エリア閉鎖状態にする入庫時起動ステップと、
前記起動時比較判定ステップにおいて相違が有ると判定された場合に警告を発令する起動時警告発令ステップと、を有することを特徴とする機械式駐車設備の制御方法。
【請求項１０】
前記乗降エリアに前記車両が入庫する前に、前記リアルタイムデータと、予め記憶された空室時データとを比較して相違が有るか無いかを判定する入庫時比較判定ステップと、
前記入庫時比較判定ステップにおいて相違が無いと判定された場合に前記車両の入庫を許可する入庫ステップと、
前記入庫時比較判定ステップにおいて相違が有ると判定された場合に警告を発令する入庫時警告発令ステップと、をさらに有することを特徴とする請求項９に記載の機械式駐車設備の制御方法。
【請求項１１】
前記乗降エリアから前記車両が出庫した後に、前記リアルタイムデータと、予め記憶された空室時データとを比較して相違が有るか無いかを判定する出庫時比較判定ステップと、
前記出庫時比較判定ステップにおいて相違が無いと判定された場合に、前記機械式駐車設備の起動動作として、前記エリア入出規制手段を前記エリア閉鎖状態にする出庫時起動ステップと、
前記出庫時比較判定ステップにおいて相違が有ると判定された場合に警告を発令する出庫時警告発令ステップと、をさらに有することを特徴とする請求項９に記載の機械式駐車設備の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、駐車車両の大きさや形状に合わせて、その周囲に形成される不感帯領域を最小限に設定するようにした、エリア検知装置、これを備えた機械式駐車設備、その制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
機械式の駐車設備では、車両にドライバーや同乗者等が乗り降りする乗降エリアにおける安全性の確立が望まれている。特に、車両搬送装置の起動や車両搬送室の扉を閉じるといった操作を行なう場合に、車両の近辺に人やペット等が居残っていると、怪我や閉じ込め等、いわゆる居残り事故の原因になるため、居残りを検知する様々な対策が講じられている。
【０００３】
例えば、特許文献１に開示されている機械式駐車設備では、車体を搬送するパレットの周囲に、人等の存在を検知するマットスイッチが敷設され、このマットスイッチにより人等の存在が検知された場合には制御部がパレットの動作に非常停止を掛けるようになっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平６−１７３４８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、車体を搬送するパレットの大きさは、入庫可能な最大寸法の車両に合わせて設計されているため、より小型な車両がパレットに搭載された場合には、パレットの上に人が立ち得るスペースが発生し、ここに人等が居残っていてもマットスイッチによる検知がなされない。即ち、車両の周囲に、人等の居残りを検知することのできない不感帯領域が発生し、居残り事故が発生する可能性があった。
【０００６】
本発明は、上記問題に鑑みてなされたもので、簡素な構成により、機械式駐車設備の乗降エリアにおける安全性を高めることができ、しかも既存の機械式駐車設備にも容易に後付けが可能なエリア検知装置、これを備えた機械式駐車設備、その制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を採用する。
即ち、本発明に係るエリア検知装置は、機械式駐車設備の乗降エリアに入庫した車両の位置、大きさ、および形状を検知して車両輪郭データを取得可能であるとともに、前記乗降エリア内の状態を検知してリアルタイムデータを取得し、前記車両以外の物体の存在を認識可能な検知手段と、所定信号の入力により、前記検知手段に前記車両輪郭データを取得させ、前記検知手段から入力された前記車両輪郭データの範囲を除いた前記乗降エリアの残る範囲を居残り検出範囲として設定し、この居残り検出範囲の状態を入庫初期データとして記憶する制御手段と、を備え、前記制御手段は、前記機械式駐車設備の起動操作が行われた時に、前記検知手段から入力される前記リアルタイムデータと前記入庫初期データとを比較して相違が有るか無いかを判定し、相違が無いと判定された場合には起動許可信号を発信して前記機械式駐車設備を起動させ、相違が有ると判定された場合には警告を発令することを特徴とする。
【０００８】
上記構成によれば、乗降エリアに車両が入庫すると、検知手段によって車両の位置、大きさ、および形状を基にして車両輪郭データが取得され、これが制御手段に入力される。制御手段は、この車両輪郭データの範囲を除いた乗降エリアの残る範囲を居残り検出範囲として設定し、この居残り検出範囲の状態を入庫初期データとして記憶する。この居残り検出範囲には何の物体も存在していない。
【０００９】
そして、車両からドライバーや同乗者、ペット等が降車して乗降エリアの外に移動し、ドライバーもしくは管理人が機械式駐車設備の起動操作を行った時に、制御装置は、起動許可信号を発信する前に、検知手段から入力される乗降エリア内のリアルタイムデータ、即ち起動の直前の時点における乗降エリア内の現状データと入庫初期データとを比較し、相違が有るか無いかを判定する。
【００１０】
リアルタイムデータと入庫初期データとを比較して相違が無いと判定された場合は、乗降エリアには入庫した車両以外に物体が存在していないことを意味する。このため、制御手段は起動許可信号を発信して機械式駐車設備を起動させる。なお、「機械式駐車設備の起動」とは、例えば、車両の搬送開始、乗降エリアの開閉扉の閉鎖といった動作等が挙げられる。
【００１１】
一方、リアルタイムデータと入庫初期データとの間に相違が有ると判定された場合は、乗降エリアに、入庫車両以外に何らかの物体が居残っていることを意味する。このため、制御手段は起動許可信号を発信する代わりに警告を発令する。これにより、ドライバーまたは管理人が安全確認を促され、乗降エリアに人やペット、または他の物体等が居残っていることを認識できるため、居残り事故を未然に防止することができる。
【００１２】
居残り検出範囲は、検知手段によって取得された入庫車両の個々の車両輪郭データに基づいて制御手段が設定し、記憶するため、車両寸法の大小に拘わらず、車両の周囲に形成される不感帯領域が最小限に設定される。例えば、パレットで車両を搬送するタイプの機械式駐車設備においては、パレットの外形輪郭に対して車両の外形輪郭が小さいために多大な空きスペースが発生し、従来ではこの空きスペースが、人等の居残りを検知することのできない不感帯領域となっていた。本願発明のエリア検知装置によれば、パレット上の空きスペースの分まで含めた領域が居残り検出範囲として記憶されるため、不感帯領域を最小限にすることができる。したがって、乗降エリアに人等が居残って事故に繋がる懸念を排除することができる。
【００１３】
しかも、多くの機械式駐車設備に採用されている位置センサー式の検知手段を、車両の車両輪郭データを取得可能なものに置換するか、あるいは車両の車両輪郭データを取得可能の検知手段を追加設置し、制御装置のプログラムを変更するだけで、既存の機械式駐車設備にも本願発明のエリア検知装置を後付けし、その安全性を格段に高めることができる。
【００１４】
また、本発明に係るエリア検知装置は、上記構成において、前記乗降エリアへの出入りを物理的に妨げるエリア閉鎖状態と、前記乗降エリアへの出入りを物理的に可能にするエリア開放状態とを選択的に切り換えて実現するエリア入出規制手段をさらに有し、前記起動許可信号は、前記エリア入出規制手段を前記エリア閉鎖状態にする信号であることを特徴とする。
【００１５】
上記構成によれば、エリア入出規制手段がエリア閉鎖状態に置かれることにより、入庫エリアに人やペットが入り込むのを妨げることができるので、安全性がより向上する。
【００１６】
また、本発明に係るエリア検知装置は、上記構成において、前記車両の停止位置を検知する位置センサーをさらに備え、前記検知手段に前記車両輪郭データを取得させる前記所定信号は、前記車両が前記乗降エリアの定位置に停車したことを前記位置センサーが検知した時に発信されるトリガー信号であることを特徴とする。
【００１７】
上記構成によれば、車両が乗降エリア内の定位置に停止し、人やペットが車両から下りる直前のタイミングで検出手段により車両輪郭データを取得できるため、人やペットやその他移動可能な物体のデータが車両輪郭データに含まれるのを排除でき、車両以外の物まで含んで車両輪郭データとして認識することを防ぐことができる。
【００１８】
また、本発明に係るエリア検知装置は、上記構成において、前記制御手段は、前記乗降エリアに前記車両や他の物体が存在しない空室時に前記検知手段によって取得された空室時データを予め記憶され、前記乗降エリアに前記車両が入庫する前に、機械式駐車設備の起動操作が行われた時に発信されるトリガー信号の入力により、前記検知手段により前記リアルタイムデータを取得させ、このリアルタイムデータと前記空室時データとを比較して相違が有るか無いかを判定し、相違が無いと判定された場合には入庫許可信号を発信して前記車両の入庫を許可し、相違が有ると判定された場合には警告を発令することを特徴とする。
【００１９】
上記構成によれば、乗降エリアに車両が入庫する前に、制御手段は、検知手段から入力される乗降エリア内のリアルタイムデータ、即ち入庫の直前の時点における乗降エリア内のデータと、予め記憶されている空室時データとを比較し、両データ間に相違が有るか無いかを判定する。リアルタイムデータと空室時データとの間に相違が無いと判定された場合は、乗降エリアに何の物体も存在していないことを意味する。このため、制御手段は入庫許可信号を発信して車両の入庫を許可する。
【００２０】
しかし、リアルタイムデータと空室時データとの間に相違があると判定された場合は、乗降エリアに人等、何らかの物体が存在することを意味する。このため、制御手段は入庫許可信号を発信する代わりに警告を発令する。これにより、ドライバーまたは管理人が安全確認を促され、乗降エリアに居る人や物体等の存在を認識することができるため、入庫させようとしている車両との接触事故を未然に防止して安全性を高めることができる。
【００２１】
また、本発明に係るエリア検知装置は、上記構成において、前記制御手段は、前記乗降エリアに前記車両や他の物体が存在しない空室時に前記検知手段によって取得された空室時データを予め記憶され、前記乗降エリアから前記車両が出庫した後で、機械式駐車設備の起動操作が行われた時に発信されるトリガー信号の入力により、前記検知手段から入力される前記リアルタイムデータと前記空室時データとを比較して相違が有るか無いかを判定し、相違が無いと判定された場合には起動許可信号を発信して前記機械式駐車設備を起動させ、相違が有ると判定された場合には警告を発令することを特徴とする。
【００２２】
上記構成によれば、乗降エリアから車両が出庫した後に、制御手段は、検知手段から入力される乗降エリア内のリアルタイムデータ、即ち出庫の直後の時点における乗降エリア内のデータと、予め記憶されている空室時データとを比較し、両データ間に相違が有るか無いかを判定する。リアルタイムデータと空室時データとの間に相違が無いと判定された場合は、乗降エリアに何の物体も存在していないことを意味する。このため、制御手段は起動許可信号を発信して前記機械式駐車設備を起動させる。例えば、乗降エリアの開閉扉を閉鎖する。
【００２３】
しかし、リアルタイムデータと空室時データとの間に相違があると判定された場合は、乗降エリアに人等、何らかの物体が居残っていることを意味する。このため、制御手段は起動許可信号を発信する代わりに警告を発令する。これにより、ドライバーまたは管理人が安全確認を促され、乗降エリアに居残っている人や物体等の存在を認識することができる。このため、居残り自己を未然に防止して安全性を高めることができる。
【００２４】
また、本発明に係るエリア検知装置は、上記構成において、前記検知手段は、前記乗降エリアの定点に設置され、前記乗降エリアに向かって所定の角度範囲で探査波を出力し、その反射波を受信することにより、前記車両や他の物体を検知する測域センサーであることを特徴とする。
【００２５】
上記構成によれば、検知手段である測域センサーが乗降エリアの定点に設置され、乗降エリアに向かって所定の角度範囲で探査波を出力し、その反射波を受信することによって車両や他の物体を検知するため、例えば検知手段を可動させたりする必要性がなく、これによってエリア検知装置の構成を非常に簡素にすることができる。
【００２６】
また、本発明に係るエリア検知装置は、上記構成において、前記測域センサーが、平面視で前記乗降エリアの対角位置に２基設けられていることを特徴とする。
【００２７】
上記構成によれば、検知手段である２基の測域センサーが乗降エリアの対角位置に設けられるため、乗降エリア内に入庫した車両の形状寸法を、最小数量（２基）の測域センサーによって精度良く計測することができる。したがって、エリア検知装置の構成を簡素化することができる。
【００２８】
また、本発明に係る機械式駐車設備は、機械により移動可能なパレットに車両を載せて駐車するものであり、前記乗降エリアと、前記エリア入出規制手段と、前記のいずれかのエリア検知装置を備えたことを特徴とする。
【００２９】
この機械式駐車設備によれば、乗降エリアに入庫した車両の周囲に形成される不感帯領域を最小限にして、居残り事故を防止し、安全性を高めることができる。
【００３０】
また、本発明に係る機械式駐車設備の制御方法は、機械式駐車設備の乗降エリアに入庫した車両の位置および形状を検知して車両輪郭データを取得する車両輪郭データ取得ステップと、前記車両輪郭データの範囲を除いた前記乗降エリアの残る範囲を居残り検出範囲として設定する居残り検出範囲設定ステップと、前記居残り検出範囲の状態を入庫初期データとして記憶する記憶ステップと、前記機械式駐車設備の起動操作が行われた時に、前記乗降エリア内のリアルタイムデータと前記入庫初期データとを比較して相違が有るか無いかを判定する起動時比較判定ステップと、前記起動時比較判定ステップにおいて相違が無いと判定された場合に、前記機械式駐車設備の起動動作として、前記エリア入出規制手段を前記エリア閉鎖状態にする入庫時起動ステップと、前記起動時比較判定ステップにおいて相違が有ると判定された場合に警告を発令する起動時警告発令ステップと、を有することを特徴とする。
【００３１】
上記制御方法によれば、乗降エリアに車両が入庫すると、まず車両輪郭データ取得ステップにおいて車両の車両輪郭データが取得され、次に居残り検出範囲設定ステップにおいて車両輪郭データの範囲を除いた乗降エリアの残る範囲が居残り検出範囲に設定される。さらに、次の記憶ステップにおいて居残り検出範囲の状態が入庫初期データとして記憶される。
【００３２】
機械式駐車設備の起動操作がなされると、起動時比較判定ステップにおいて乗降エリア内の状態を示すリアルタイムデータと入庫初期データとが比較され、両データ間に相違が有るか無いかが判定される。この起動時比較判定ステップにおいて相違が無いと判定された場合には入庫時起動ステップにおいて、機械式駐車設備の起動として、エリア入出規制手段をエリア閉鎖状態にするように入出規制手段を動作させ、相違が有ると判定された場合には起動時警告発令ステップにおいて警告が発令される。
【００３３】
この制御方法によれば、機械式駐車設備の起動時に、万一乗降エリアに人やペット、または他の物体等が居残っていた場合には、リアルタイムデータと入庫初期データとの間に相違が生じるため、機械式駐車設備の起動（車両搬送開始や開閉扉の閉鎖動作等）が行われず、代わりに警告が発令される。したがって、ドライバーまたは管理人が危険を認識でき、安全確認を促されるため、居残り事故を未然に防止して機械式駐車設備の安全性を高めることができる。また、乗降エリアの人等が居残っていないことが確認された後は、入出規制手段が人等の入場を妨げるため、安全性の向上を図れる。
【００３４】
居残り検出範囲は、入庫車両の車両輪郭データに基づいて設定され、記憶されるため、車両寸法の大小に拘わらず、車両の周囲に形成される不感帯領域が最小限に設定される。このため、車両の周囲に居残っている人等を検知することのできない不感帯領域を最小限にすることができ、居残り事故を確実に防止することができる。
【００３５】
また、本発明に係る機械式駐車設備の制御方法は、上記制御方法において、前記乗降エリアに前記車両が入庫する前に、前記リアルタイムデータと、予め記憶された空室時データとを比較して相違が有るか無いかを判定する入庫時比較判定ステップと、前記入庫時比較判定ステップにおいて相違が無いと判定された場合に前記車両の入庫を許可する入庫ステップと、前記入庫時比較判定ステップにおいて相違が有ると判定された場合に警告を発令する入庫時警告発令ステップと、をさらに有することを特徴とする。
【００３６】
上記制御方法によれば、乗降エリアに車両が入庫する時に、まず入庫時比較判定ステップにおいて乗降エリア内のリアルタイムデータと、予め記憶された空室時データとの間に相違が有るか無いかが比較され、両データ間に相違が無いと判定された場合には入庫ステップにおいて車両の入庫が許可され、相違が有ると判定された場合には入庫時警告発令ステップにおいて警告が発令される。
【００３７】
これにより、ドライバーまたは管理人が、乗降エリアに居る人や物体等の存在を認識することができ、安全確認を促されるため、入庫させようとしている車両との接触事故を未然に防止して安全性を高めることができる。
【００３８】
また、本発明に係る機械式駐車設備の制御方法は、上記制御方法において、前記乗降エリアから前記車両が出庫した後に、乗降エリア内の状態を示すリアルタイムデータと、予め記憶された空室時データとを比較して相違が有るか無いかを判定する出庫時比較判定ステップと、前記出庫時比較判定ステップにおいて相違が無いと判定された場合に、前記機械式駐車設備の起動動作として、前記エリア入出規制手段を前記エリア閉鎖状態にする出庫時起動ステップと、前記出庫時比較判定ステップにおいて相違が有ると判定された場合に警告を発令する出庫時警告発令ステップと、をさらに有することを特徴とする。
【００３９】
上記制御方法によれば、乗降エリアから車両が出庫した後に、出庫時比較判定ステップにおいて乗降エリア内のリアルタイムデータと、予め記憶された空室時データとの間に相違が有るか無いかが比較され、両データ間に相違が無いと判定された場合には出庫時起動ステップにおいて機械式駐車設備の起動として、入出規制手段が人等の出入りを妨げること（例えば開閉扉の閉鎖等）が行われ、相違が有ると判定された場合には出庫時警告発令ステップにおいて警告が発令される。
【００４０】
これにより、ドライバーまたは管理人が、乗降エリアに居残っている人や物体等の存在を認識することができ、安全確認を促されるため、居残り自己を未然に防止して安全性を高めることができる。また、乗降エリアに人等が居残っていないことが確認された後は入出規制手段が人等の入ることを妨げるため、安全性の向上を図れる。
【発明の効果】
【００４１】
以上のように、本発明に係るエリア検知装置、これを備えた機械式駐車設備、その制御方法によれば、簡素な構成により、機械式駐車設備の乗降エリアにおける居残り事故や接触事故等を未然に防止して安全性を高めることができ、しかも既存の機械式駐車設備にも容易にエリア検知装置を後付けして改良することができる。
【図面の簡単な説明】
【００４２】
【図１】本発明に係るエリア検知装置を適用可能な垂直循環式の機械式駐車設備の縦断面図である。
【図２】乗降エリアの平面図である。
【図３】測域センサーの作動状態を示す乗降エリアの平面図である。
【図４】本発明の実施形態を示す、乗降エリア内における車両の車両輪郭データと、居残り検出範囲と、不感体領域とを示す平面図である。
【図５】入庫車両の車内から見た入庫指示灯の正面図である。
【図６】入庫時の制御の流れの前半部を示すフローチャートである。
【図７】入庫時の制御の流れの後半部を示すフローチャートである
【図８】出庫時の制御の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００４３】
以下に、本発明の実施形態について、図１〜図７を参照しながら説明する。
図１は、本発明に係るエリア検知装置を適用可能な機械式駐車設備の縦断面図である。この機械式駐車設備１は、複数の車両２を収容可能な垂直循環式の立体駐車場施設であり、地上部に車両２の入出庫口３が開口する駐車塔４を備えている。駐車塔４は、例えば鉄骨で形成された躯体５の外面に軽量コンクリート板６が設置された構造であり、入出庫口３の内側のスペースは車両２が乗り入れる乗入室７（乗降エリア）となっている。
【００４４】
機械式駐車設備１の搬送装置１０は、広く周知のものと同様である。即ち、駐車塔４の内部上方に軸支されたドライブスプロケット１１と、駐車塔４の内部下方に軸支されたドリブンスプロケット１２との間に無端状の搬送チェーン１３が巻装されて上下方向に延びる長円形状のケージ循環路１４が形成されており、搬送チェーン１３にアタッチメント１５を介して複数の車両搬送ケージ１６が等間隔に吊設されている。各車両搬送ケージ１６には、それぞれ車両２を搭載するためのパレット１７が着脱可能に載置されている。パレット１７は車両搬送ケージ１６に下方から保持されながら搬送される。
【００４５】
ドライブスプロケット１１は、図示しない駆動用モータと減速装置により回転駆動され、これにより各車両搬送ケージ１６がケージ循環路１４を循環し、駐車塔４の最下部の乗入室７に停止した車両搬送ケージ１６のパレット１７に車両２が搭載されるか、もしくはパレット１７に搭載されていた車両２が降ろされる。ドライバーや同乗者は、この乗入室７で車両２に乗り降りする。
【００４６】
乗入室７にはパレット反転機構２１が設けられる場合がある。パレット反転機構２１は乗入室７の底部に掘設されたピット２２内に設置され、乗入室７に停止した車両搬送ケージ１６に搭載されたパレット１７を下方から持ち上げて車両搬送ケージ１６から浮き上がらせ、前後の向きを反転させた後、再び該パレット１７を下降させて車両搬送ケージ１６上に載置する。これにより、乗入室７内に前進入庫した車両２が、出庫時にも前進で楽に出庫することができる。なお、乗入室７は必ずしも駐車塔４の最下部に設けられるとは限らず、パレット反転機構２１と共に駐車塔４の中間部や最上部に設けられることもある。
【００４７】
図２は、乗入室７の平面図である。
入出庫口３には入出庫扉２５（エリア入出規制手段）が設けられている。この入出庫扉２５は、閉じられている時には乗降エリア（７）への車両２や人の出入りを物理的に妨げ（エリア閉鎖状態）、開いている時には乗降エリア（７）への車両２や人の出入りを可能にする（エリア開放状態）。
【００４８】
また、乗入室７の外部かつ入出庫扉２５の近傍に操作盤２８が設置されている。入庫する車両２のドライバー、もしくは機械式駐車設備１の管理人は、この操作盤２８を操作して機械式駐車設備１の起動操作を行なう。ここで言う起動操作とは、入出庫扉２５の開閉操作および搬送装置１０、パレット反転機構２１の起動操作のことを指す。操作盤２８は制御装置３０（制御手段）に接続されており、制御装置３０には搬送装置１０やパレット反転機構２１、入出庫扉２５の開閉装置３２等が接続されている。
【００４９】
乗入室７内には、パレット１７の定位置に車両２を誘導するための、周知の複数基の位置センサー３４ａ〜３４ｊ（光電管式センサー等）が設置されている。位置センサー３４ａ，３４ｂと、３４ｃ，３４ｄにより、パレット１７上における車両２の前後位置を規定する前後位置規定線ＲＡとＲＢが設定される。また、位置センサー３４ｅ，３４ｆと、３４ｇ，３４ｈにより、車両２の左右位置を規定するとともにドアの閉め忘れ等を検知する左右位置規定線ＲＣとＲＤが設定される。さらに、位置センサー３４ｉ，３４ｊにより、車両の有無を検知する車両検知線ＤＬが設定される。この車両検知線ＤＬはパレット１７上を対角方向に横切るように設定される。
【００５０】
また、２基の測域センサー３６Ａ，３６Ｂ（検知手段）が、乗入室７内の定点、好ましくは対角位置に設置されている。これら２基の測域センサー３６Ａ，３６Ｂと、複数の位置センサー３４ａ〜３４ｊは、それぞれ制御装置３０に接続されてエリア検知装置４０を構成している。そして、位置センサー３４ａ〜３４ｊおよび測域センサー３６Ａ，３６Ｂの検知データが制御装置３０に出力される。
【００５１】
測域センサー３６Ａ，３６Ｂは、図３に示すように、例えばレーザー光線や超音波等の、目標物に当たって反射する性質のある探査波Ｗを出力し、その反射波を受信しながら所定の角度範囲を水平方向にスキャニング（走査）することにより、得られる角度情報と距離情報に基づいて、被検知対象物の位置・大きさ・形状を算出できる。このようにして、乗入室７に入庫して定位置に停車した車両２の位置、大きさ、および形状を検知し、図４に示すように、車両２の車両輪郭データＶを取得して制御装置３０に出力する。ここで、車両輪郭データＶとは車両２の二次元データ、つまり平面輪郭形状であるが、例えば三次元データであってもよい。
【００５２】
また、測域センサー３６Ａ，３６Ｂは、乗入室７に車両２や他の物体が存在していない空室時における乗入室７内の状況を空室時データＤ１として取得して予め制御装置３０に出力し、制御装置３０はこれを記憶している。
【００５３】
さらに、測域センサー３６Ａ，３６Ｂは、乗入室７内のリアルタイムデータＤ２、即ち現状のデータ、つまり乗入室７内に車両２が居る、居ないに拘わらず、乗入室７の内部状況のデータを検知し、制御装置３０に出力することができる。このように、測域センサー３６Ａ，３６Ｂは、乗入室７内における車両２およびそれ以外の物体や人等の存在を認識できる。
【００５４】
２基の測域センサー３６Ａ，３６Ｂを乗入室７内の対角位置に配置することにより、車両２の位置、大きさ、形状を正確に把握するとともに、車両２以外の物体や人等の存在を確実に検知することができる。
【００５５】
一方、制御装置３０は、図４に示すように、測域センサー３６Ａ，３６Ｂから入力された車両輪郭データＶの範囲を除いた乗入室７の残る範囲を居残り検出範囲Ｅとして設定し、この居残り検出範囲Ｅの状態を入庫初期データＤ３として記憶する。この居残り検出範囲Ｅは、パレット１７の大きさや形状とは無関係に形成される。この居残り検出範囲Ｅが設定された時点では、居残り検出範囲Ｅには何の物体も存在していない。
【００５６】
図５にも示すように、乗入室７内の奥側の壁面、即ち入庫した車両２の正面に位置する壁面には、位置センサー３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄに連動する入庫指示灯４５が設けられている。この入庫指示灯４５には、前進指示灯４５ａと、停車指示灯４５ｂと、後退指示灯４５ｃと、各種の注意事項が記載された注意表示部４５ｄ，４５ｅとが設けられている。車両２が乗入室７内のパレット１７上に乗り入れる際、ドライバーは前進指示灯４５ａが停車指示灯４５ｂに切り替わるまで車両２を前進させる。車両２の後端が前後位置規定線ＲＢ（図２参照）よりも前に進むと停車指示灯４５ｂが点灯する。また、前に進み過ぎると車両２の前端が前後位置規定線ＲＡにかかるため、後退指示灯４５ｃが点灯する。この場合、ドライバーは後退指示灯４５ｃが停車指示灯４５ｂに切り替わるまで車両２を後退させる。
【００５７】
操作盤２８における入出庫扉２５の閉扉操作は、停車指示灯４５ｂが点灯しない限り実行不可能となっている。また、例えば車両２のドアが開いたままであると、ドアが左右位置規定線ＲＣまたはＲＤ（図２参照）にかかるため、同様に操作盤２８による入出庫扉２５の閉扉操作が不可能になる。なお、入庫指示灯４５の下には、車両２が乗入室７内に進入する時にドライバーが車両２の左右位置を目視確認できるように鏡４６が設置されている。
【００５８】
前述したように、制御装置３０には、乗入室７に車両２や他の物体が存在していない空室時に、測域センサー３６Ａ，３６Ｂによって測定（取得）された空室時データＤ１が予め記憶されている。また、制御装置３０には、測域センサー３６Ａ，３６Ｂから、乗入室７のリアルタイムデータＤ２が随時、もしくは車両２の入庫の直前、即ち入出庫扉２５が開いて入庫が許可される直前）および入出庫扉２５が閉じる直前に送信される（図３、図４参照）。
【００５９】
以上のように構成された機械式駐車設備１において、車両２が乗入室７に入庫する時の制御の流れを、図６、図７に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００６０】
まず、入出庫扉２５の手前で車両２が停車し、車両２のドライバーが車両２から降車して操作盤２８に向かい、認証操作を行うことから制御がスタートする。ドライバーが認証操作を終えると、例えば操作盤２８の盤面（タッチパネル）に入出庫操作の画面が表示され（ステップＳ１）、ドライバーがこの入出庫操作の画面に表示されている開扉ボタンをタッチすると入出庫扉２５が開かれる（ステップＳ２）。なお、認証操作が不要な場合は最初から操作盤２８の盤面に入出庫操作の画面と開扉ボタンが表示されている。さらに、ドライバーの代わりに機械式駐車設備１の管理人が操作盤２８を操作する場合もある。
【００６１】
制御装置３０は、入出庫扉２５が開くと同時に発信される第１のトリガー信号を受信し、測域センサー３６Ａ，３６Ｂにより乗入室７内のリアルタイムデータＤ２を取得する（ステップＳ３）。次に、予め記憶されている乗入室７内の空室時データＤ１と、測域センサー３６Ａ，３６Ｂから入力される乗入室７内のリアルタイムデータＤ２とを比較して相違が有るか無いかを判定する（ステップＳ４：入庫時比較判定ステップ）。そして、両データＤ１，Ｄ２間に相違が無いと判定された場合（ステップＳ４→Ｎｏ）には入庫指示灯点灯信号Ｓａ（入庫許可信号：図４参照）を発信して車両２の入庫を許可する（ステップＳ５：入庫ステップ）。具体的には、入庫指示灯４５の前進指示灯４５ａを点灯させる。これを見てドライバーは車両２を前進させて入庫させる（ステップＳ６）。
【００６２】
しかし、空室時データＤ１とリアルタイムデータＤ２との間に相違が有ると判定された場合（ステップＳ４→Ｙｅｓ）には、乗入室７に人等、何らかの物体が存在することを意味する。例えば車両２から降車していた子供やペット等が、入出庫扉２５の開扉と同時に乗入室７内に入ってしまったこと等が考えられる。このような場合には制御装置３０は警告を発令する（ステップＳ７：入庫時警告発令ステップ）。
【００６３】
具体的な警告方法としては、入庫指示灯４５の前進指示灯４５ａを点灯させずに、注意表示部４５ｄまたは４５ｅに、「乗入室内の安全を確認して下さい」といった表示を行うとともに、音声による注意喚起を行う。これにより、ドライバー（あるいは管理人）が安全確認を促され、乗入室７に居る人やペット、物体等の存在を認識することができる。このため、入庫させようとしている車両２との接触事故を未然に防止して安全性を高めることができる。以後、ステップＳ４の判定結果がＮｏになるまで、ステップＳ３，Ｓ４，Ｓ７のルーティンが繰り返される。
【００６４】
車両２が乗入室７内に入庫してパレット１７の上に停車すると、車両２が定位置に停車しているか否かが判定される（ステップＳ８）。定位置に停車したという条件は、車両２が前後位置規定線ＲＡとＲＢおよび左右位置規定線ＲＣとＲＤに掛かっていないこと、即ち位置センサー３４ａ，３４ｂ，３４ｃ，３４ｄが全てＯＦＦになっていることと、車両２が車両検知線ＤＬに掛かっていること、即ち位置センサー３４ｉ，３４ｊがＯＮになっていることである。この定位置停車条件が満たされていると判定された場合（ステップＳ８→Ｙｅｓ）には入庫指示灯４５の停車指示灯４５ｂが点灯する（図７のステップＳ９に移行）。また、定位置停車条件が満たされていないと判定された場合（ステップＳ８→Ｎｏ）には、入庫指示灯４５の前進指示灯４５ａや後退指示灯４５ｃを点灯させることによって停車位置を修正するよう指示がなされる（ステップＳ１０）。
【００６５】
車両２がパレット１７上の定位置に停車して入庫指示灯４５の停車指示灯４５ｂが点灯すると、第２のトリガー信号が発信される（ステップＳ９）。制御装置３０がこの第２のトリガー信号を受信することにより、直ちに測域センサー３６Ａ，３６Ｂによって車両２のスキャニングが行われ、車両２の位置、大きさ、および形状を基にして車両輪郭データＶが取得される（ステップＳ１１：車両輪郭データ取得ステップ）。このスキャニングは、車両２からドライバーや同乗者が降車する前（ドアが開く前）に短時間（例えば１〜２秒間）で行われる。
【００６６】
取得された車両輪郭データＶは、前述したように制御装置３０に出力され（ステップＳ１２）、制御装置３０は入力された車両輪郭データＶの範囲を除いた乗入室７の残る範囲を居残り検出範囲Ｅとして設定し（ステップＳ１３：居残り検出範囲設定ステップ）、この居残り検出範囲Ｅの状態を入庫初期データＤ３として記憶する（ステップＳ１４：記憶ステップ）。
【００６７】
そして、車両２からドライバーや同乗者、ペット等が降車して乗入室７の外に移動し（ステップＳ１５）、ドライバー（もしくは管理人）が機械式駐車設備１の起動操作、即ちここでは入出庫扉２５の閉扉操作を行なうと、第３のトリガー信号が発信される（ステップＳ１６）、制御装置３０がこの第３のトリガー信号を受信することにより、入出庫扉２５の開閉装置３２に閉扉信号Ｓｂ（起動許可信号：図４参照）を発信する前に、測域センサー３６Ａ，３６Ｂにより乗入室７内のリアルタイムデータＤ２が取得される（ステップＳ１７）。次に、測域センサー３６Ａ，３６Ｂから入力される乗入室７内のリアルタイムデータＤ２、即ち乗入室７内の現状データと、入庫初期データＤ３とを比較し、相違が有るか無いかを判定する（ステップＳ１８：起動時比較判定ステップ）。
【００６８】
リアルタイムデータＤ２と入庫初期データＤ３とを比較して相違が無いと判定された場合（ステップＳ１８→Ｎｏ）は、乗入室７には入庫した車両２以外に物体が存在していないことを意味するため、制御装置３０は閉扉信号Ｓｂを発信し（ステップＳ１９：入庫時起動ステップ）、入出庫扉２５を閉じる（ステップＳ２０）。そして、搬送装置１０が起動し（ステップＳ２１）、制御が終了する。
【００６９】
一方、リアルタイムデータＤ２と入庫初期データＤ３との間に相違が有ると判定された場合（ステップＳ１８→Ｙｅｓ）は、乗入室７に、入庫した車両２以外に何らかの物体が居残っていることを意味する。例えば、同乗していた子供やペットが居残っていたり、何らかの物品が置き忘れられている、あるいは車両２のドアが開きっ放しになっている、といった可能性が考えられる。このため、制御装置３０は閉扉信号Ｓｂを発信する代わりに警告を発令する（ステップＳ２２：起動時警告発令ステップ）。
【００７０】
具体的な警告方法としては、操作盤２８の盤面（タッチパネル）に、「乗入室内の安全を確認して下さい」といった表示を行うとともに、音声による注意喚起を行う。これにより、ドライバー（あるいは管理人）が安全確認を促され（ステップＳ２３）、乗入室７に居る人やペット、物体等の存在を認識したり、車両２のドア等を確認することができるため、人やペット等の居残り事故を未然に防止し、乗入室７における安全性を高めることができる。この確認の後、再度、入出庫扉２５の閉扉操作が行われ（ステップＳ１６）、以後、ステップＳ１８の判定結果がＮｏになるまで、ステップＳ１６，Ｓ１７，Ｓ１８，Ｓ２２，Ｓ２３のルーティンが繰り返される。
【００７１】
次に、車両２が出庫する時の制御の流れを、図８に示すフローチャートを参照しながら説明する。
【００７２】
車両２の出庫時には、まず、車両２のドライバーが操作盤２８に向かい、認証操作を行うことから制御がスタートする。ドライバーが認証操作を終えると、操作盤２８の盤面（タッチパネル）に入出庫操作の画面が表示され（ステップＳ３１）、ドライバーがこの入出庫操作の画面に表示されている開扉ボタンをタッチすると入出庫扉２５が開かれる（ステップＳ３２）。なお、ドライバーの代わりに機械式駐車設備１の管理人が操作盤２８を操作する場合もある。
【００７３】
入出庫扉２５が開かれると、ドライバーは車両２に乗車し、乗入室７の外に出庫する（ステップＳ３３）。そして、ドライバー（もしくは管理人）が機械式駐車設備１の起動操作、即ちここでは入出庫扉２５の閉扉操作を行なう（ステップＳ３４）。これにより、第４のトリガー信号が発信される。制御装置３０がこの第４のトリガー信号を受信することにより、入出庫扉２５の開閉装置３２に閉扉信号Ｓｂ（起動許可信号：図４参照）を発信する前に、測域センサー３６Ａ，３６Ｂにより乗入室７内のリアルタイムデータＤ２が取得される（ステップＳ３５）。
【００７４】
次に、測域センサー３６Ａ，３６Ｂから入力される乗入室７内のリアルタイムデータＤ２、即ち乗入室７内の現状データと、予め記憶されている乗入室７内の空室時データＤ１とが比較され、相違が有るか無いかが判定される（ステップＳ３６：出庫時比較判定ステップ）。
【００７５】
空室時データＤ１とリアルタイムデータＤ２とを比較して相違が無いと判定された場合（ステップＳ３６→Ｎｏ）は、乗入室７には何の物体も存在しないことを意味するため、制御装置３０は閉扉信号Ｓｂ（起動許可信号）を発信し（ステップＳ３７：出庫時起動ステップ）、入出庫扉２５を閉じ（ステップＳ３８）、制御が終了する。
【００７６】
しかし、空室時データＤ１とリアルタイムデータＤ２との間に相違が有ると判定された場合（ステップＳ３６→Ｙｅｓ）は、乗入室７に何らかの物体が居残っていることを意味する。例えば、同乗していた子供やペットが居残っていたり、何らかの物品が置き忘れられている可能性が考えられる。このため、制御装置３０は閉扉信号Ｓｂを発信する代わりに警告を発令する（ステップＳ３９：出庫時警告発令ステップ）。
【００７７】
具体的な警告方法としては、操作盤２８の盤面（タッチパネル）に、「乗入室内の安全を確認して下さい」といった表示を行うとともに、音声による注意喚起を行う。これにより、ドライバー（あるいは管理人）が安全確認を促され（ステップＳ４０）、乗入室７に居る人やペット、物体等の存在を確認することができる。このため、人やペット等の居残り事故を未然に防止し、乗入室７における安全性を高めることができる。この確認の後、再度、入出庫扉２５の閉扉操作が行われ（ステップＳ３４）、以後、ステップＳ３６がＮｏになるまで、ステップＳ３４，Ｓ３５，Ｓ３６，Ｓ３９，Ｓ４０のルーティンが繰り返される。
【００７８】
以上のように構成されたエリア検知装置４０、これを備えた機械式駐車設備１、およびその制御方法によれば、図４に示すように、乗入室７内に乗り入れた車両２の個々の形状に基づいて測域センサー３６Ａ，３６Ｂが車両輪郭データＶを取得してこれを制御装置３０に送信し、制御装置３０は、この車両輪郭データＶを除いた残りの範囲を居残り検出範囲Ｅとして設定し、記憶するため、車両寸法の大小に拘わらず、車両２の周囲に形成される不感帯領域Ｎを最小限に設定することができる。
【００７９】
即ち、従来では、車両２の大きさに合わせて不感帯領域Ｎを設定することが行われていなかったため、パレット１７の外形輪郭と、車両２の外形輪郭との間に多大な空きスペースが発生し、この空きスペースが、人等の居残りを検知することのできない不感帯領域となっていた。これに対し、このエリア検知装置４０によれば、パレット１７上の空きスペースの分まで含めた領域が居残り検出範囲Ｅとして記憶されるため、不感帯領域Ｎを最小限にすることができる。したがって、乗入室７内に人等が居残った状態で入出庫扉２５が閉じられてしまうことを確実に防止することができ、事故に繋がる懸念を排除して安全性を高めることができる。
【００８０】
しかも、多くの機械式駐車設備に採用されている位置センサー式の検知手段を、車両の車両輪郭データＶを取得可能な測域センサー３６Ａ，３６Ｂ等に置換し、制御装置のプログラムを変更するだけで、既存の機械式駐車設備にも本願発明のエリア検知装置４０を後付けし、安全性を格段に高めることができる。
【００８１】
このエリア検知装置４０における測域センサー３６Ａ，３６Ｂは、乗入室７の定点に設置されており、乗入室７に向かって所定の角度範囲で探査波Ｗを出力し、その反射波を受信することにより、車両２や他の物体を検知する測域センサーであるため、例えば測域センサー３６Ａ，３６Ｂを可動させたりする必要性がなく、これによってエリア検知装置４０の構成を非常に簡素にし、故障率を低下させて信頼性を高めるとともに、価格を低減させることができる。
【００８２】
しかも、このような測域センサー３６Ａ，３６Ｂが、平面視で乗入室７の対角位置に２基設けられた構成であるため、乗入室７内に入庫した車両２の形状寸法を、最小数量（２基）の測域センサー３６Ａ，３６Ｂによって精度良く計測することができる。したがって、エリア検知装置４０の構成を簡素化し、信頼性を高めるとともに、価格を低減させることができる。
【００８３】
さらに、測域センサー３６Ａ，３６Ｂに加えて、車両２の停止位置を検知する位置センサー３４ａ〜３４ｊがさらに備えられており、車両２が乗降エリア７内の定位置に停車したことを位置センサー３４ａ〜３４ｊが検知した時に、測域センサー３６Ａ，３６Ｂに車両輪郭データＶを取得させる第２のトリガー信号が発信されるため、車両２が乗降エリア７内の定位置に停止し、人やペットが車両２から降りる直前のタイミングで測域センサー３６Ａ，３６Ｂにより車両輪郭データＶを取得することができる。
このため、人やペットやその他移動可能な物体のデータが車両輪郭データＶに含まれてしまうことを排除でき、車両２以外の物まで含んで車両輪郭データＶとして誤認することを防ぐことができる。
【００８４】
なお、本発明に係るエリア検知装置４０およびその制御方法は、上記実施形態の構成のみに限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において適宜変更や改良を加えることができ、このように変更や改良を加えた実施形態も本発明の権利範囲に含まれるものとする。
【００８５】
例えば、上記実施形態では、エリア検知装置４０が垂直循環式の機械式駐車設備１に適用された例について説明したが、垂直循環式に限らず、平面循環式、多層循環式、エレベータ式、コンベア搬送式等、入出庫する車両に対してドライバーおよび同乗者が乗降する乗降エリアを備えているものであれば、幅広い種類の機械式駐車設備に適用することができる。そして、他の種類の機械式駐車設備に適用する場合には、機械式駐車設備の起動操作としては、上記実施形態のように乗降エリア（乗入室）の入出庫扉の閉扉操作に限らず、例えば車体搬送装置（エレベータ装置、コンベア装置、タワー装置等）の起動操作等であることが考えられる。
【符号の説明】
【００８６】
１  機械式駐車設備
２  車両
３  入出庫口
７  乗降エリア
２５  入出庫扉（エリア入出規制手段）
３０  制御装置（制御手段）
３４ａ〜３４ｊ  位置センサー
３６Ａ，３６Ｂ  測域センサー（検知手段）
４０  エリア検知装置
Ｄ１  空室時データ
Ｄ２  リアルタイムデータ
Ｄ３  入庫初期データ
Ｅ  居残り検出範囲
Ｓ４  入庫時比較判定ステップ
Ｓ５  入庫ステップ
Ｓ７  入庫時警告発令ステップ
Ｓ１１  車両輪郭データ取得ステップ
Ｓ１３  居残り検出範囲設定ステップ
Ｓ１４  記憶ステップ
Ｓ１８  起動時比較判定ステップ
Ｓ１９  入庫時起動ステップ
Ｓ２２  起動時警告発令ステップ
Ｓ３６  出庫時比較判定ステップ
Ｓ３７  出庫時起動ステップ
Ｓ３９  出庫時警告発令ステップ
Ｓａ  入庫指示灯点灯信号（入庫許可信号）
Ｓｂ  閉扉信号（起動許可信号）
Ｖ  車両輪郭データ
Ｗ  探査波
【図１】
2014080735.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
2014080735.tif 000009
【図８】
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