(57)【要約】【課題】真空吸着によりワーク保持具に保持されているワークを当該ワーク保持具から確実に外すことのできるワーク着脱方法を提案すること。【解決手段】レンズ研磨装置２では、レンズホルダー１１のレンズ保持面１１ａの真空引きを止めてレンズ５Ａの真空吸着を解除する（ステップＳＴ１６）。次に、レンズ保持面１１ａに加圧空気を供給する（ステップＳＴ１７）。加圧空気によってレンズ保持面１１ａの真空状態が確実に破壊され、レンズ５Ａをレンズ保持面１１ａから確実に剥がすことができる。真空破壊後に、再度、レンズ保持面１１ａを真空引きして、レンズ５Ａがレンズ保持面１１ａから離脱したことを確認している（ステップＳＴ１９、２０）。レンズ５Ａがレンズ保持面１１ａに張り付いたまま、次の動作が行われることを確実に防止できる。【選択図】図４
2014039973.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワーク保持具あるいはワーク搬送具のワーク保持面にワークを近接あるいは当接させた状態で、当該ワーク保持面を真空引きして、当該ワーク保持面にワークを真空吸着するワーク吸着工程と、
前記ワーク保持面の真空引きを止めて、前記ワークの真空吸着を解除するワーク吸着解除工程と、
前記ワーク保持面に加圧空気を供給する真空破壊工程と、
前記ワーク保持面を真空引きし、当該ワーク保持面に真空状態が形成された場合には前記ワークが前記ワーク保持面に保持されたままであると判断し、前記真空状態が形成されない場合には前記ワークが前記ワーク保持面から外れていると判断するワーク着脱確認工程と、
を有していることを特徴とするワーク着脱方法。
【請求項２】
請求項１において、
前記ワーク吸着工程において、前記ワークが前記ワーク保持面に真空吸着されている真空吸着時間をカウントするカウント工程を有し、
前記真空破壊工程では、前記真空吸着時間の長短に応じて、前記加圧空気の圧力および前記加圧空気の供給時間のうちの少なくとも一方を増減するワーク着脱方法。
【請求項３】
請求項２において、
前記真空破壊工程では、前記加圧空気を間欠的に供給し、
前記加圧空気の間欠供給回数、間欠供給圧力および間欠供給時間のうちの少なくとも一つを、前記真空吸着時間の長短に応じて増減するワーク着脱方法。
【請求項４】
請求項１乃至３のうちのいずれか一つの項において、
前記ワーク着脱確認工程において、前記ワークが前記ワーク保持面に保持されたままであると判断された場合には、再度、前記真空破壊工程を行うワーク着脱方法。
【請求項５】
請求項１乃至４のうちのいずれか一つの項において、
前記ワークはレンズであり、
前記ワーク吸着工程では、研削加工あるいは研磨加工が施される前の未加工レンズあるいは、研削加工あるいは研磨加工が施された後の加工済みレンズを前記ワーク保持面に真空吸着するワーク着脱方法。
【請求項６】
レンズ保持具と、
前記レンズ保持具のレンズ保持面との間にレンズを挟持した状態で、当該レンズに加工を施すレンズ加工皿と、
前記レンズ保持具を前記レンズ加工皿に対して接近する方向および離れる方向に移動させるレンズ保持具移動機構と、
前記レンズ保持具から加工済みレンズを受け取り、当該加工済みレンズを搬送する加工済みレンズ搬送具と、
前記加工済みレンズ搬送具を、前記レンズ保持具から前記加工済みレンズを受け取るアンローディング位置および当該アンローディング位置から外れた待避位置に移動させる加工済みレンズ搬送具移動機構と、
前記レンズを前記レンズ保持面に真空吸着させるために、前記レンズ保持面に繋がっている連通路を真空引きする真空引き機構と、
前記レンズ保持面に、前記連通路を介して、加圧空気を供給する加圧空気供給機構と、
前記連通路に真空状態が形成されたか否かを検出する真空センサーと、
前記レンズ保持具移動機構、前記加工済みレンズ搬送具移動機構、前記真空引き機構および前記加圧空気供給機構の駆動を制御する制御盤と、
を有し、
前記制御盤は、
前記レンズ保持具の前記レンズ保持面に、加工対象の前記レンズを当接させた状態で、前記真空引き機構により前記レンズ保持面を真空引きして、当該レンズ保持面に前記レンズを真空吸着するレンズ吸着動作と、
前記レンズ保持具移動機構を駆動して、前記レンズ保持面と前記レンズ加工皿の間に前記レンズが挟持された状態を形成し、この状態で、前記レンズ保持面の真空引きを止めて、前記レンズの真空吸着を解除して、前記レンズに対して、前記レンズ加工皿により研磨加工あるいは研削加工を施す加工動作と、
加工動作終了後に、前記真空引き機構を駆動して、前記レンズ保持面を真空引きして、当該レンズ保持面に前記レンズを真空吸着する加工済みレンズ吸着動作と、
前記レンズ保持具移動機構を駆動して前記加工済みレンズを前記レンズ加工皿から離れた原点位置に待避させ、当該原点位置で待機させる待機動作と、
前記レンズ搬送具移動機構により前記レンズ搬送具を前記アンローディング位置に移動させると共に、前記レンズ保持具移動機構により前記レンズ保持具を移動して前記加工済みレンズを前記アンローディング位置に位置決めする動作と、
前記レンズ保持面の真空引きを止めて、前記加工済みレンズの真空吸着を解除して、当該加工済みレンズを前記ワーク搬送具に引き渡す加工済みレンズ吸着解除動作と、
前記加圧空気供給機構により、前記レンズ保持面に加圧空気を供給する真空破壊動作と、
前記レンズ保持具移動機構により前記レンズ保持具を前記アンローディング位置から離れた位置に待避させる待避動作と、
前記真空引き機構により前記レンズ保持面を真空引きし、前記真空センサーの出力に基づき、前記レンズ保持面に真空状態が形成された場合には前記加工済みレンズが前記レンズ保持面に保持されたままであると判断し、前記真空状態が形成されない場合には前記加工済みレンズが前記レンズ保持面から外れていると判断する加工済みレンズ着脱確認動作と、
を行わせることを特徴とするレンズの加工・搬送装置。
【請求項７】
請求項６において、
前記加工済みレンズが前記レンズ保持面に真空吸着された状態で前記原点位置に待機している待機時間をカウントするタイマーを有し、
前記制御盤は、前記待機時間の長短に応じて、前記加圧空気供給機構による前記加圧空気の圧力および前記加圧空気の供給時間のうちの少なくとも一方を増減するレンズの加工・搬送装置。
【請求項８】
請求項７において、
前記制御盤は、前記加圧空気供給機構を駆動制御して前記加圧空気を間欠的に供給すると共に、前記加圧空気の間欠供給回数、間欠供給圧力および間欠供給時間のうちの少なくとも一つを、前記待機時間の長短に応じて増減するレンズの加工・搬送装置。
【請求項９】
請求項６乃至８のうちのいずれか一つの項において、
前記制御盤は、前記加工済みレンズ着脱確認動作において、前記レンズが前記レンズ保持面に保持されたままであると判断した場合には、再度、前記真空破壊動作を行うレンズの加工・搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、レンズ等のワークを真空吸着するワーク保持具あるいはワーク搬送具から確実にワークを外すことのできるワーク着脱方法、および、当該ワーク着脱方法を採用したレンズの加工・搬送装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
レンズ自動研磨装置には、レンズ搬送機構の供給側レンズ搬送具によって研磨対象のレンズが供給される。供給された研磨対象のレンズは、真空吸着により、レンズ自動研磨装置のレンズホルダー（レンズ保持具）に保持される。レンズホルダーに保持されたレンズは、レンズ研磨用の加工皿による加工位置まで送り込まれる。研磨後のレンズは、レンズホルダーによって、再度、真空吸着により保持され、レンズ排出位置まで移送される。レンズ排出位置においてレンズの真空吸着が解除される。これにより、レンズホルダーから離れたレンズが、レンズ搬送機構の排出側レンズ搬送具に引き渡される。供給側レンズ搬送具および排出側レンズ搬送具も真空吸着によりレンズを保持する場合がある。このようなレンズ自動研磨装置、および、レンズ搬送具を備えた搬送機構は、特許文献１、２に記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００９−４５７０８号公報
【特許文献２】特開２００９−２２７３６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ここで、レンズ保持具によるレンズの真空吸着時間が長くなる場合がある。例えば、研磨後のレンズに対して複数の後工程を行う場合に、後工程においてレンズ加工あるいはレンズ搬送動作に、遅れ、不具合等が発生することがある。この場合には、レンズ加工ラインが止まる等して、研磨後のレンズが搬送ライン上に滞留する。この結果、レンズ自動研磨装置においては、研磨済みのレンズをレンズ保持具から排出することができない。よって、レンズ保持具によるレンズの真空吸着時間が長くなる。
【０００５】
レンズ吸着時間が長くなると、レンズがレンズ保持具のレンズ保持面に強固に密着した状態に陥ることがある。この状態に陥ると、真空吸着を解除しても、レンズ保持面からレンズが自重により外れない（落下しない）可能性がある。
【０００６】
真空吸着時にレンズ面を傷つけないように、レンズ保持面には一般に緩衝材が貼り付けられている。真空吸着時間が長くなると、レンズが緩衝材に張り付いてしまう。レンズ自動研磨機においてレンズ保持具からレンズが外れないと、レンズ加工の次工程にレンズを引き渡すことができない。次工程のライン上において、レンズ無しの状態が発生し、レンズ加工ラインを止めなければならなくなる。また、レンズ保持具に張り付いたままのレンズが排出位置以外の位置で外れた場合等においては、レンズが落下して破損するなどの問題が発生する。
【０００７】
同様な問題は、レンズ自動研磨装置に対して研磨対象のレンズを供給するレンズ搬送具、および、レンズ自動研磨装置から研磨後のレンズを排出するレンズ搬送具においても発生する可能性がある。これらのレンズ搬送具が真空吸着によりレンズを保持する場合に、真空吸着時間が長くなることがある。この場合にも、これらのレンズ搬送具のレンズ保持面にレンズが張り付いてしまい、真空吸着を解除してもレンズが外れないことがある。この場合、レンズが外れないまま次のレンズの搬送が行われると、レンズ搬送具上にレンズが二枚重ねで載ってしまう。上に載ったレンズが落下して破損する等のおそれがある。
【０００８】
本発明の課題は、真空吸着によりワーク保持具あるいはワーク搬送具に保持されているワークを当該ワーク保持具あるいはワーク搬送具から確実に外すことのできるワーク着脱方法、および、当該ワーク着脱方法を採用したレンズの加工・搬送装置を提案することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明のワーク保持具あるいはワーク搬送具のワーク着脱方法は、
ワーク保持具あるいはワーク搬送具のワーク保持面にワークを当接あるいは近接させた状態で、当該ワーク保持面を真空引きして、当該ワーク保持面にワークを真空吸着するワーク吸着工程と、
前記ワーク保持面の真空引きを止めて、前記ワークの真空吸着を解除するワーク吸着解除工程と、
前記ワーク保持面に加圧空気を供給する真空破壊工程と、
前記ワーク保持面を真空引きし、当該ワーク保持面に真空状態が形成された場合には前記ワークが前記ワーク保持面に保持されたままであると判断し、前記真空状態が形成されない場合には前記ワークが前記ワーク保持面から外れていると判断するワーク着脱確認工程と、
を有している。
【００１０】
本発明では、ワーク保持面の真空引きを止めてワークの真空吸着を解除した後に、ワーク保持面に加圧空気を供給する。ワーク保持面にワークが張り付いたまま、それらの間が真空状態に保持されている場合がある。この場合、加圧空気によって真空状態が確実に破壊される。よって、ワーク保持面からワークを確実に外すことができる。
【００１１】
また、本発明では、真空破壊後に、再度、ワーク保持面を真空引きして、ワーク保持面に真空状態が形成されるか否かを確認している。すなわち、ワークが張り付いたままの場合には、ワーク保持面とワーク間の密閉空間が真空吸引によって再度、真空状態になる。よって、ワークがワーク保持面に張り付いたままであることを確認できる。ワークがワーク保持面に張り付いたまま、次の動作が行われることを確実に防止できる。
【００１２】
ワーク保持面に対してワークを真空吸着している時間が長くなる程、ワーク保持面に張り付いているワークを剥がすことが困難になる傾向がある。ワークをワーク保持面に真空吸着している真空吸着時間をカウントし、この真空吸着時間の長短に応じて、真空破壊強度を調整することが望ましい。真空吸着時間が予め定めた時間より長い場合には、加圧空気の圧力、加圧空気の供給時間を増加させる（真空破壊強度を強くする）。真空吸着時間が予め定めた時間よりも短い場合には、加圧空気の圧力、供給時間を減少させる。圧力、供給時間は、段階的、あるいは連続的に増減させることができる。
【００１３】
加圧空気の供給形態としては、一定時間に亘って連続して加圧空気を供給する連続供給形態と、加圧空気を間欠的に供給する間欠供給形態とがある。間欠供給形態の場合には、加圧空気の間欠供給回数、間欠供給圧力および間欠供給時間のうちの少なくとも一つを、真空吸着時間の長短に応じて増減する。
【００１４】
次に、上記のワーク着脱確認工程において、ワークがワーク保持面に保持されたままであると判断された場合には、その旨の警告表示を行って動作を中断させることができる。この代わりに、再度、真空破壊工程を行って、ワークを剥がす動作を行うことができる。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、真空吸着によりレンズを保持・搬送するレンズ加工ライン等のワーク加工ラインにおいて、ワーク搬送具によって二枚重ね状態でワークが搬送されてしまうことを防止できる。また、ワーク加工ラインにおけるレンズ研磨工程等の工程の次の工程において、ライン上にワーク無しの状態が発生することを防止できる。よって、レンズなどのワーク加工の自動化をより確実に行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明を適用したレンズ加工ラインにおけるレンズ研磨ステーションの部分を示す説明図である。
【図２】図１のレンズ研磨装置のレンズホルダーの位置決めポジションを示す説明図である。
【図３】図１のレンズ研磨装置に付設されている空気回路を示す説明図である。
【図４】図１のレンズ研磨装置の動作を示すフローチャートである。
【図５】図１のレンズ研磨装置の真空破壊動作のタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下に、図面を参照して、本発明の実施の形態を説明する。本発明の実施の形態は、特許文献２（特開２００９−２２７３６２号公報）に記載されているワークの搬送・加工装置に本発明を適用したものである。しかし、本発明は、当該特許文献に開示のワークの搬送・加工装置に限らず適用可能である。真空吸着によりレンズ等のワークをワーク保持面に保持するワーク保持具あるいはワーク搬送具に対して、本発明を適用可能である。
【００１８】
図１は、本実施の形態に係るレンズ加工ラインにおけるレンズ研磨ステーションの主要部を示す説明図である。レンズ加工ライン１は、レンズを、複数のレンズ加工ステーションを経由する搬送経路に沿って搬送し、レンズ加工ステーションのそれぞれにおいて所定の加工がレンズに施される。レンズ加工ライン１にはレンズ研磨装置２を含むレンズ研磨ステーション３が含まれている。レンズ加工ライン１におけるレンズ研磨装置２等の駆動制御は制御盤４によって行われる。
【００１９】
レンズ研磨装置２には、不図示の前段のレンズ加工ステーションあるいは不図示のレンズストッカから研磨対象のレンズ５が供給される。本例では、研磨対象のレンズ５が、供給搬送容器６（供給側のワーク搬送具）からレンズ研磨装置２に供給される。供給搬送容器６は水平に配置された上向きのレンズ保持面６ａを備えている。供給搬送容器６を水平面に沿って旋回させると、レンズ保持面６ａを、前段側から研磨対象のレンズ５を受け取る受け取り位置Ｐ１、図１において実線で示す待避位置Ｐ２、レンズ研磨装置２に対してレンズの受け渡しを行うローディング・アンローディング位置Ｐ３に、それぞれ位置決めすることができる。
【００２０】
レンズ研磨装置２によって研磨された後の研磨済みレンズ５Ａは、排出搬送容器７（排出側のワーク搬送具）によって、次段のレンズ加工ステーションに移送される。排出搬送容器７は水平に配置された上向きのレンズ保持面７ａを備えている。排出搬送容器７を水平面に沿って旋回させると、レンズ保持面７ａを、レンズ研磨装置２に対してレンズの受け渡しを行うローディング・アンローディング位置Ｐ３（以下、単に、「ローディング位置Ｐ３」という。）、図１において実線で示す待機位置Ｐ４、次段のレンズ加工ステーションにレンズ５Ａを引き渡す引き渡し位置Ｐ５に、旋回可能である。
【００２１】
レンズ研磨装置２は、レンズホルダー１１（レンズ保持具）を備えた上ユニット１２と、レンズ加工皿１３を備えた下ユニット１４とを備えている。上ユニット１２は、垂直に配置されたホルダースピンドル１５を備え、ホルダースピンドル１５はホルダーアーム１６に取り付けられている。ホルダースピンドル１５の下端には、レンズホルダー１１が同軸に取り付けられている。レンズホルダー１１の下面にはレンズ保持面１１ａが形成されている。ホルダーアーム１６は、サーボモーター１７を備えた昇降機構１８（レンズ保持具移動機構）によって、垂直方向であるＺ軸方向に昇降可能である。
【００２２】
下ユニット１４では、レンズ加工皿１３が上向き姿勢で配置されている。レンズ加工皿１３は不図示の回転機構によってその中心軸線１３ａを中心として回転駆動される。また、不図示の揺動機構によって、レンズホルダー１１の中心軸線１１ｂ上の点を中心として揺動可能である。レンズ加工皿１３の砥石面１３ｂに、レンズホルダー１１のレンズ保持面１１ａに保持されているレンズ５を上側から押し付ける。レンズホルダー１１によるレンズ５の保持を解除した後に、レンズ加工皿１３を回転させ、あるいは、揺動させることにより、レンズ５の表面が研磨される。
【００２３】
レンズ研磨装置２のレンズホルダー１１は、真空吸着により、レンズ保持面１１ａに研磨対象のレンズ５、研磨済みレンズ５Ａを保持する。レンズ保持面１１ａに真空吸着されたレンズ５、５Ａは、真空吸着を解除すると、それらの自重により、レンズ保持面１１ａから解放される。
【００２４】
図２はレンズホルダー１１の位置決めポジションを示す説明図である。レンズホルダー１１は、昇降機構１８によって、ローディング位置Ｐ３を通る垂線の方向に移動する。図２に示すように、レンズホルダー１１のレンズ保持面１１ａは、最も上に位置する原点位置Ｐ１１、これよりも下の待避位置Ｐ１２、レンズ５の受け取り、レンズ５Ａの排出を行うローディング位置Ｐ３、これよりも下の加工位置Ｐ１４に位置決め可能である。加工位置Ｐ１４においては、レンズ保持面１１ａに保持されているレンズ５が下側のレンズ加工皿１３の砥石面１３ｂに押し付けられ、この状態で研磨加工がレンズ５の表面に施される。
【００２５】
図３は、レンズ研磨装置２の上ユニット１２に付設されている空気回路を中心に示す説明図である。制御盤４により空気回路２０を駆動制御することで、レンズ保持面１１ａに対するレンズ５、５Ａの着脱動作が行われる。空気回路２０は、レンズホルダー１１およびホルダースピンドル１５の中心を貫通して延びている連通路２１を備えている。連通路２１の先端は、レンズ保持面１１ａの中心に開口した開口部２１ａとなっている。レンズ保持面１１ａは、レンズホルダー１１の表面に貼り付けた緩衝材２２の表面によって規定されている。緩衝材２２によって、レンズホルダー１１に保持されるレンズ５、５Ａの表面に傷が付かないようになっている。
【００２６】
連通路２１の他方の端は、真空吸着バルブ２３を介して、負圧源２４に繋がっている。負圧源２４、連通路２１、真空吸着バルブ２３によって真空引き機構が構成される。真空吸着バルブ２３を開くと、連通路２１を介して、レンズ保持面１１ａが真空引きされる。真空吸着バルブ２３を閉じるとレンズ保持面１１ａの真空引きが止まる。
【００２７】
連通路２１は、その途中位置において分岐している。分岐通路２５は、真空破壊バルブ２６を介して加圧空気供給源２７に繋がっている。真空破壊バルブ２６を開くと、分岐通路２５および連通路２１を介してレンズ保持面１１ａに加圧空気が供給される。加圧空気供給源２７、連通路２１、真空破壊バルブ２６によって、加圧空気供給機構が構成される。
【００２８】
連通路２１における分岐通路２５よりも連通路先端側の部位には、真空センサー２８が配置されている。真空センサー２８は、例えば、連通路２１が真空状態になると出力がオンし、真空状態が解除されると出力がオフに切り替わる。真空センサー２８の出力のオンオフから、レンズ保持面１１ａが真空状態にあるか否かを確認できる。
【００２９】
また、制御盤４はタイマー２９を備えている。タイマー２９は、真空センサー２８の出力に基づき、レンズ保持面１１ａにレンズ５あるいはレンズ面５ａが真空吸着されている時間（真空吸着時間）をカウントする。
【００３０】
図４は、制御盤４の制御の下に行われるレンズ研磨装置２を中心とした動作を示すフローチャートである。図５は真空破壊動作を示すタイミングチャートである。これらの図を参照して説明すると、受け取り位置Ｐ１において、供給搬送容器６のレンズ保持面６ａに、前段側から研磨対象のレンズ５を受け入れる。レンズ５を、待避位置Ｐ２を経由してローディング位置Ｐ３まで移動させ、この位置Ｐ３に位置決めする。すなわち、レンズ５を、レンズホルダー１１の直下に位置決めする（図４のステップＳＴ１）。
【００３１】
次に、レンズホルダー１１を原点位置Ｐ１１の側からローディング位置Ｐ３まで下降させる（図４のステップＳＴ２）。これにより、レンズホルダー１１のレンズ保持面１１ａにレンズ５のレンズ面５ａが近接した状態あるいは接した状態になる。この状態で、真空吸着バルブ２３を開き、レンズ保持面１１ａを真空引きして、当該レンズ保持面１１ａにレンズ５を真空吸着する（図４のステップＳＴ３）。
【００３２】
レンズ保持面１１ａにレンズ５が真空吸着されると、真空センサー２８の出力がオンに切り替わる。制御盤４は、真空センサー２８の出力から、レンズ５がレンズ保持面１１ａに吸着されたことを確認できる（ステップＳＴ４）。レンズ５が真空吸着されなかった場合には、真空吸着バルブ２３を閉じて、レンズホルダー１１を待避位置Ｐ２に戻す（ステップＳＴ５）。再度、ステップＳＴ２、ＳＴ３、ＳＴ４を実行する。
【００３３】
レンズ保持面１１ａにレンズ５が真空吸着されたことが確認された後は、レンズホルダー１１を原点位置Ｐ１１に戻す（ステップＳＴ６）。供給搬送容器６をローディング位置Ｐ３から待避位置Ｐ２の側に戻す（ステップＳＴ７）。
【００３４】
この後は、レンズホルダー１１を加工位置Ｐ１４まで下降させ、レンズ保持面１１ａとレンズ加工皿１３の砥石面１３ｂの間に、レンズ５が挟持された状態を形成する（ステップＳＴ８）。この状態で、真空吸着バルブ２３を閉じてレンズ保持面１１ａの真空引きを止めて、レンズ５の真空吸着を解除する（ステップＳＴ９）。次に、レンズ保持面１１ａによって、所定の圧力で、レンズ加工皿１３の砥石面１３ｂに押し付けられた状態のレンズ５に対して、レンズ加工皿１３により研磨加工を施す（ステップＳＴ１０）。
【００３５】
加工動作終了後に、真空吸着バルブ２３を開き、レンズ保持面１１ａを真空引きして、当該レンズ保持面１１ａに研磨済みレンズ５Ａを真空吸着する（ステップＳＴ１１）。次に、レンズホルダー１１（研磨済みレンズ５Ａ）を、原点位置Ｐ１１に戻して、レンズ加工皿１３から離す（ステップＳＴ１２）。また、タイマー２９を用いて研磨済みレンズ５Ａがレンズ保持面１１ａに真空吸着されている時間のカウントを開始する。カウントは、真空吸着バルブ２３を開いた時点から次に閉じるまでに時点まで行えば良いが、本例では、レンズホルダー１１が原点位置Ｐ１１に戻って待機している時間を真空吸着時間としてカウントしている（ステップＳＴ１３）。すなわち、レンズホルダー１１の昇降の時間は一定であるので、原点位置Ｐ１１での待機時間をカウントすることで、真空吸着時間の長短を判断できる。
【００３６】
次に、排出搬送容器７を待機位置Ｐ４の側からローディング位置Ｐ３に移動し、そのレンズ保持面７ａをローディング位置Ｐ３に位置決めする（ステップＳＴ１４）。この後に、レンズホルダー１１を原点位置Ｐ１１からローディング位置Ｐ３まで下降させ、そこに位置決めする（ステップＳＴ１５）。レンズホルダー１１のレンズ保持面１１ａに真空吸着により保持されている研磨済みレンズ５Ａが、排出搬送容器７のレンズ保持面７ａの真上に、僅かの間隔で位置決めされた状態になる。また、レンズホルダー１１が原点位置Ｐ１１から下降を開始すると、タイマー２９によるカウントを止める。カウント値は、制御盤４の内蔵メモリ３０などに保持される。
【００３７】
次に、真空吸着バルブ２３を閉じてレンズ保持面１１ａの真空引きを止めて、研磨済みレンズ５Ａの真空吸着を解除する（ステップＳＴ１６）。通常は、真空吸引を解除することで、研磨済みレンズ５Ａが、その自重により、レンズ保持面１１ａから離脱して、下に位置する排出搬送容器７のレンズ保持面７ａに引き渡される。
【００３８】
本例では、真空引きを止めた後に、真空破壊バルブ２６を開き、レンズ保持面１１ａに加圧空気を供給する真空破壊動作を行う（ステップＳＴ１７）。レンズ保持面１１ａに研磨済みレンズ５Ａが張り付いている場合には、真空引きを停止しても、真空吸着状態が維持され、研磨済みレンズ５Ａをその自重により、レンズ保持面１１ａから離すことができない。レンズ保持面１１ａと、ここに吸着保持されている研磨済みレンズ５Ａとの間に、加圧空気を供給すると、これらの間に形成されている真空状態が破壊される。この結果、レンズ保持面１１ａから研磨済みレンズ５Ａが離れて、排出搬送容器７のレンズ保持面７ａ上に落下する。
【００３９】
ここで、制御盤４は、タイマー２９によってカウントされた待機時間（真空吸着時間）の長短に応じて、加圧空気の圧力および加圧空気の供給時間のうちの少なくとも一方を増減している。すなわち、待機時間（真空吸着時間）が長い場合には、レンズ保持面１１ａに張り付いている研磨済みレンズ５Ａを剥がすことが、より困難になる。したがって、加圧空気の加圧力あるいは加圧時間を増加させる制御を行うことが望ましい。
【００４０】
本例では、制御盤４は、図５に示すように、真空破壊バルブ２６を一定のデューティ比でオンオフ制御して、加圧空気を間欠的に供給する。この場合には、加圧空気の間欠供給回数、間欠供給圧力および間欠供給時間のうちの少なくとも一つを、待機時間（真空吸着時間）の長短に応じて増減すればよい。例えば、制御盤４は、加圧力および加圧時間を一定とし、待機時間（真空吸着時間）が長くなると、加圧回数を増加させるようにしている。図５において、待機時間（真空吸着時間）が予め定めた標準時間の範囲内であれば、真空破壊の動作時間を標準の動作時間Ｔ１とする。この場合、例えば、真空破壊バルブ２６をオンオフ制御して、加圧空気を間欠的に３回加える。待機時間（真空吸着時間）が標準時間よりも長い場合には、例えば、真空破壊の動作時間はＴ１よりも長いＴ２とされる。例えば、加圧空気が間欠的に４回加えられる。これにより、確実に、研磨済みレンズ５Ａをレンズ保持面１１ａから剥がすことができる。
【００４１】
再び、図４に戻って説明すると、この後は、レンズホルダー１１を待避位置Ｐ１２に後退される（ステップＳＴ１８）。次に、真空吸着バルブ２３を再度、一定時間だけ開き、レンズ保持面１１ａを真空引きする（ステップＳＴ１９）。レンズ保持面１１ａを真空引きしている間に、連通路２１内が真空状態になるか否かを真空センサー２８によって確認する（ステップＳＴ２０）。すなわち、連通路２１が連通しているレンズ保持面１１ａが真空引きされるか否かを確認する。
【００４２】
真空引きされる場合とは、レンズ保持面１１ａに、依然として、研磨済みレンズ５Ａが吸着保持されている場合である。この場合には、ステップＳＴ１５〜ＳＴ１９を繰り返して、レンズ保持面１１ａから研磨済みレンズ５Ａを剥がす動作を試みる。なお、予め設定した回数だけ、研磨済みレンズ５Ａを剥がす動作を試みても、研磨済みレンズ５Ａがレンズ保持面１１ａから剥がれない場合が想定される。この場合には、制御盤４は、例えば、レンズ研磨装置２の動作を強制的に中断して、警報を発する。
【００４３】
レンズ保持面１１ａから研磨済みレンズ５Ａが剥がれたことが確認された後は、レンズホルダー１１を待避位置Ｐ１２から原点位置Ｐ１１に戻す（ステップＳＴ２１）。次に、排出搬送容器７をローディング位置Ｐ３から、次段の引き渡し位置Ｐ５の側に移動させる（ステップＳＴ２２）。これにより、レンズ研磨装置２における一連の動作が終了する。
【００４４】
なお、図３に示す空気回路２０を、供給搬送容器６あるいは排出搬送容器７に付設することもできる。この場合にも、上記のように空気回路２０を制御することで、レンズ等のワークの真空吸着動作、真空吸着の解除動作、真空破壊動作、ワークの離脱確認動作を行うことができる。これにより、真空吸着によりワークをワーク保持面に保持し、この状態でワークを搬送するワーク搬送具において、ワーク保持面に吸着保持されているワークを確実に当該ワーク保持面から外すことができる。
【符号の説明】
【００４５】
１    レンズ加工ライン
２    レンズ研磨装置
３    レンズ研磨ステーション
４    制御盤
５    研磨対象のレンズ
５Ａ    研磨済みレンズ
６    供給搬送容器
６ａ  ワーク保持面
７    排出搬送容器
７ａ  ワーク保持面
１１  レンズホルダー
１１ａ  レンズ保持面
１１ｂ  中心軸線
１２  上ユニット
１３  レンズ加工皿
１３ａ  中心軸線
１３ｂ  砥石面
１４  下ユニット
１５  ホルダースピンドル
１６  ホルダーアーム
１７  サーボモーター
１８  昇降機構
２０  空気通路
２１  連通路
２１ａ  開口部
２２  緩衝材
２３  真空吸着バルブ
２４  負圧源
２５  分岐通路
２６  真空破壊バルブ
２７  加圧空気供給源
２８  真空センサー
２９  タイマー
３０  内蔵メモリ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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