(57)【要約】【課題】膨大な演算量を必要とせずとも特定の被写体を精度良く特定すること【解決手段】画像判定装置１において、画像取得部４３は、ゴルフボール７３の画像を含む画像を取得する。第１検出部４４は、画像取得部４３により取得された画像中の二重円間領域内に存在し得るゴルフボール７３の画像の存在を判定するために、当該二重円間領域内の所定方向に存在する有効エッジを検出する。第１存在判定部４６及び第２存在判定部５１は、第１検出部４４により検出された有効エッジの検出結果に基づいて、二重円間領域内にゴルフボール７３の画像が存在するか否かを判定する。【選択図】図２
2014127181.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
画像を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された画像中の特定の領域に存在し得る特定の物体の画像の存在を判定するために、当該特定の領域中の所定方向に存在する特徴点を検出する第１の検出手段と、
前記第１の検出手段により検出された特徴点の検出結果に基づいて、前記特定の領域に特定の物体の画像が存在するか否かを判定する存在判定手段と、
を備えることを特徴とする画像判定装置。
【請求項２】
前記第１の検出手段は、前記特定の領域中の複数の所定方向における各所定方向に存在する特徴点を検出することを特徴とする請求項１に記載の画像判定装置。
【請求項３】
前記第１の検出手段により前記複数の所定方向で検出された特徴点の個数を算出する第１の算出手段と、
前記第１の算出手段により算出された特徴点の個数が第１の閾値以上か否かを判定する第１の個数判定手段と、
を更に備え、
前記存在判定手段は、前記第１の個数判定手段により特徴点の個数が前記第１の閾値以上と判定されると、前記特定の領域に前記特定の物体の画像が存在すると判定する、
ことを特徴とする請求項２に記載の画像判定装置。
【請求項４】
前記第１の個数判定手段により特徴点の個数が所定値以上と判定されると、前記特徴点が検出された位置を結ぶ曲線を設定する曲線設定手段と、
前記曲線設定手段により設定された曲線上における特徴点を再度検出する第２の検出手段と、
前記第２の検出手段により検出された特徴点の個数を再度算出する第２の算出手段と、
前記第２の算出手段により算出された特徴点の個数が第２の閾値以上か否かを判定する第２の個数判定手段と、を更に備え、
前記存在判定手段は、前記第２の個数判定手段により特徴点の個数が前記第２の閾値以上と判定されると、前記特定の領域に前記特定の物体の画像が存在すると判定する、
ことを特徴とする請求項３に記載の画像判定装置。
【請求項５】
前記第１の検出手段は、前記特定の領域における所定方向に存在する特徴点として、所定の中心点を共通にする少なくとも２種類の同心円の間の領域における所定方向に存在する特徴点を検出することを特徴とする請求項１から４の何れかに記載の画像判定装置。
【請求項６】
画像判定装置が実行する画像判定方法であって、
画像を取得する取得ステップと、
前記取得ステップにて取得された画像中の特定の領域に存在し得る特定の物体の画像の存在を判定するために、当該特定の領域中の特徴点を検出する第１の検出ステップと、
前記第１の検出ステップにて検出された特徴点の検出結果に基づいて、前記特定の領域に特定の物体の画像が存在するか否かを判定する存在判定ステップと、
を含むことを特徴とする画像判定方法。
【請求項７】
コンピュータを
画像を取得する取得手段、
前記取得手段により取得された画像中の特定の領域に存在し得る特定の物体の画像の存在を判定するために、当該特定の領域中の特徴点を検出する第１の検出手段、
前記第１の検出手段により検出された特徴点の検出結果に基づいて、前記特定の領域に特定の物体の画像が存在するか否かを判定する存在判定手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、画像中に特定の物体の画像が存在するか否かを判定する画像判定装置、画像判定方法及びプログラムに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の技術として、複数の識別器を用いて特定の被写体を検出する技術が知られている（例えば、特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０―１８２０７８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１のように複数の識別器を用いて特定の被写体を検出する場合、一般に特定の被写体かどうかを精度良く判定するために膨大な演算量が必要となる。
【０００５】
本発明は、上述のような状況に鑑みてなされたものであり、膨大な演算量を必要とせずとも特定の被写体を精度良く特定することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の一態様の画像判定装置は、
画像を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された画像中の特定の領域に存在し得る特定の物体の画像の存在を判定するために、当該特定の領域中の所定方向に存在する特徴点を検出する第１の検出手段と、
前記第１の検出手段により検出された特徴点の検出結果に基づいて、前記特定の領域に特定の物体の画像が存在するか否かを判定する存在判定手段と、
を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、膨大な演算量を必要とせずとも特定の被写体を精度良く特定できる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明の一実施形態に係る画像判定装置のハードウェアの構成を示すブロック図である。
【図２】図１の画像判定装置の機能的構成のうち、物体存在判定処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
【図３】出力部の所定の領域に表示される二重円を示す図である。
【図４】二重円の中心からの放射状の８方向を示す図である。
【図５】有効エッジが近傍３点に存在する場合を示す図である。
【図６】有効エッジが５点存在する場合を示す図である。
【図７】図２の機能構成を有する図１の画像判定装置が実行する物体存在判定処理の流れを示すフローチャートである。
【図８】図２の機能構成を有する図１の画像判定装置が実行する最小包含円検出処理の流れを示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態について、図面を用いて説明する。
【００１０】
［構成］
図１は、本発明の一実施形態に係る画像判定装置のハードウェアの構成を示すブロック図である。
画像判定装置１は、例えばデジタルカメラとして構成される。
【００１１】
画像判定装置１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ  Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ  Ｕｎｉｔ）１１と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ）１２と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）１３と、バス１４と、入出力インターフェース１５と、撮像部１６と、入力部１７と、出力部１８と、記憶部１９と、通信部２０と、ドライブ２１と、を備えている。
【００１２】
ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２に記録されているプログラム、又は、記憶部１９からＲＡＭ１３にロードされたプログラムに従って各種の処理を実行する。
【００１３】
ＲＡＭ１３には、ＣＰＵ１１が各種の処理を実行する上において必要なデータ等も適宜記憶される。
【００１４】
ＣＰＵ１１、ＲＯＭ１２及びＲＡＭ１３は、バス１４を介して相互に接続されている。このバス１４にはまた、入出力インターフェース１５も接続されている。入出力インターフェース１５には、撮像部１６、入力部１７、出力部１８、記憶部１９、通信部２０及びドライブ２１が接続されている。
【００１５】
撮像部１６は、図示はしないが、光学レンズ部と、イメージセンサと、を備えている。
【００１６】
光学レンズ部は、被写体を撮影するために、光を集光するレンズ、例えばフォーカスレンズやズームレンズ等で構成される。
フォーカスレンズは、イメージセンサの受光面に被写体像を結像させるレンズである。ズームレンズは、焦点距離を一定の範囲で自在に変化させるレンズである。
光学レンズ部にはまた、必要に応じて、焦点、露出、ホワイトバランス等の設定パラメータを調整する周辺回路が設けられる。
【００１７】
イメージセンサは、光電変換素子や、ＡＦＥ（Ａｎａｌｏｇ  Ｆｒｏｎｔ  Ｅｎｄ）等から構成される。
光電変換素子は、例えばＣＭＯＳ（Ｃｏｍｐｌｅｍｅｎｔａｒｙ  Ｍｅｔａｌ  Ｏｘｉｄｅ  Ｓｅｍｉｃｏｎｄｕｃｔｏｒ）型の光電変換素子等から構成される。光電変換素子には、光学レンズ部から被写体像が入射される。そこで、光電変換素子は、被写体像を光電変換（撮像）して画像信号を一定時間蓄積し、蓄積した画像信号をアナログ信号としてＡＦＥに順次供給する。
【００１８】
ＡＦＥは、このアナログの画像信号に対して、Ａ／Ｄ（Ａｎａｌｏｇ／Ｄｉｇｉｔａｌ）変換処理等の各種信号処理を実行する。各種信号処理によって、ディジタル信号が生成され、撮像部１６の出力信号として出力される。
このような撮像部１６の出力信号を、以下、「撮像画像のデータ」と呼ぶ。撮像画像のデータは、ＣＰＵ１１やＲＡＭ１３等に適宜供給される。
【００１９】
入力部１７は、各種釦等で構成され、ユーザの指示操作に応じて各種情報を入力する。
出力部１８は、ディスプレイやスピーカ等で構成され、画像や音声を出力する。
記憶部１９は、ハードディスクあるいはＤＲＡＭ（Ｄｙｎａｍｉｃ  Ｒａｎｄｏｍ  Ａｃｃｅｓｓ  Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成され、各種画像のデータを記憶する。
通信部２０は、インターネットを含むネットワークを介して他の装置（図示せず）との間で行う通信を制御する。
【００２０】
ドライブ２１には、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、あるいは半導体メモリ等よりなる、リムーバブルメディア３１が適宜装着される。ドライブ２１によってリムーバブルメディア３１から読み出されたプログラムは、必要に応じて記憶部１９にインストールされる。また、リムーバブルメディア３１は、記憶部１９に記憶されている画像のデータ等の各種データも、記憶部１９と同様に記憶することができる。
【００２１】
図２は、このような画像判定装置１の機能的構成のうち、物体存在判定処理を実行するための機能的構成を示す機能ブロック図である。
物体存在判定処理とは、出力部１８に表示される後述する二重円の間の領域に、特定の物体の画像が存在するか否かを判定するための一連の処理をいう。
【００２２】
物体存在判定処理が実行される場合には、図２に示すように、ＣＰＵ１１において、表示制御部４１と、撮像制御部４２と、画像取得部４３と、第１検出部４４と、検出結果取得部４５と、第１算出部４５１と、第１個数判定部４５２と、第１存在判定部４６と、曲線設定部４７と、第２検出部４８と、第２算出部４９と、第２個数判定部５０と、第２存在判定部５１とが機能する。
【００２３】
ただし、図２は例示であり、ＣＰＵ１１の機能の少なくとも一部を、ＧＡ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ  Ａｃｃｅｌｅｒａｔｏｒ）等の画像処理を行うハードウェアを備えて、これに委譲しても良い。
【００２４】
物体存在判定処理が実行されると、表示制御部４１は、二重円の画像のデータを出力部１８に表示出力する。この二重円の画像は、図３に示されるように、出力部１８の所定の領域に表示される。また、この二重円は、図３に示されように、中心を共通に有する二重円であり、内側の円７１と外側の円７２とで構成される。内側の円７１の円周と外側の円７２とに囲まれる領域（以下、「二重円間領域」とする）に、ゴルフボール７３の外周が収まるようにゴルフボール７３が設置される。
【００２５】
撮像制御部４２は、入力部１７を介して入力される各種撮像条件を設定し、撮像部１６における撮像の動作を制御する。
本実施形態においては、静止する被写体（ゴルフボール７３）を撮像するため、撮像制御部４２は、撮像部１６に、当該被写体を撮像させ、撮像画像のデータとして出力させる。
【００２６】
画像取得部４３は、撮像部１６から出力された撮像画像のデータを取得して、ＲＡＭ１３に記憶する。
【００２７】
第１検出部４４は、画像取得部４３により取得され、ＲＡＭ１３に記憶された、撮像画像のデータに基づく撮像画像において、二重円の中心から放射状の８方向におけるエッジ検出を実行する。図４に示されるように、当該８方向は破線７４で表される部分であり、二重円間領域の中における、２重円を８等分する線分と重なるように設定される。
第１検出部４４は、当該８方向の破線７４において、内側の円７１の円周側から、外側の円７２の円周側に向かって走査（スキャン）し、エッジ検出を実行する。具体的には、第１検出部４４は、ＨＳＶ色空間のＶ（明度）情報を用いて、当該８方向の破線７４における隣り合う画素同士のＶ値の差分の２乗を算出し、算出した差分の２乗の値のうちの最大値の基となった画素群をエッジとして検出する。
さらに、第１検出部４４は、検出されたエッジに応じた当該最大値を所定の閾値と比較して、当該最大値が当該所定の閾値より大きい場合、検出されたエッジを、ゴルフボール７３の画像と背景画像との境界を表す有効なエッジ（以下、「有効エッジ」）として識別する。
【００２８】
検出結果取得部４５の第１算出部４５１は、識別された有効エッジの個数を算出する。さらに、検出結果取得部４５の第１個数判定部４５２は、有効エッジの存在個数が４個以下か５個以上か８個かを判定する。
第１個数判定部４５２により、有効エッジの個数が４個以下と判定された場合、第１存在判定部４６は、ゴルフボール７３の画像が二重円間領域内に存在しないと判定する。第１個数判定部４５２により、有効エッジの個数が８個と判定された場合、第１存在判定部４６は、ゴルフボール７３の画像が二重円間領域内に存在すると判定する。第１個数判定部４５２により、有効エッジの個数が５個以上７個以下と判定された場合、第１存在判定部４６は、ゴルフボール７３の画像が二重円間領域内に存在するか否かの判定を保留する。
【００２９】
有効エッジの個数が５個以上７個以下の場合に当該判断を保留する理由は、以下の理由による。ゴルフボールを検出するときに障害になるのは主に背景画像とゴルフボール自体にプリントされた柄である。背景画像の問題としては背景とゴルフボールが色空間において距離が近い場合有効エッジが検出できないという問題や、背景に有効エッジとして誤認識されてしまう柄がある場合や、光源が存在する場合が考えられる。さらに芝にゴルフボールが大きく沈んだ場合は下方向の有効エッジは得られないか、得られても有効エッジの場所が異なるという問題がある。これらの障害により有効エッジがゴルフボールと背景画像の境界に存在できない場合の救済策として、当該判断を保留して、多角形を含む最小の円を求める処理を利用して第２段階目の判定が実行される。
【００３０】
なお、本実施形態において、有効エッジ数が５個以上で第２段階目の処理である多角形を含む最小円を求める処理が実行されるようにした理由は、４個以下ではゴルフボール７３の画像が二重円間領域内に存在しない可能性が高いという理由の他にもう一つ理由がある。その理由は、原理的には多角形を含む最小の円を求める際には多角形の頂点は３点あれば求めることができる。しかしながら有効エッジが近傍３点や４点の場合、問題がある。例えば、図５のように有効エッジ７５が近傍３点の場合、そこから接する最小円７６を求めると、ピクセルの僅かなズレ（真の有効エッジがピクセルの中間にあるような場合のピクセル誤差）が、半径を求める際に大きな誤差となってしまうからである。図６のように有効エッジ７５が５点存在する場合には、どのような配置組み合わせでも必ず対角に有効エッジ７５が存在することになるので、半径が小さい方向に誤差が増大することは無い。
【００３１】
第１存在判定部４６により、ゴルフボール７３の画像が二重円間領域内に存在するか否かの判定が保留された場合、曲線設定部４７は、５個以上７個以下の有効エッジを結ぶ多角形を包含する最小の円（以下、「最小包含円」とする）を検出して設定する。
【００３２】
第２検出部４８は、曲線設定部４７により設定された最小包含円上に存在する有効エッジを検出する。具体的には、第２検出部４８は、最小包含円上に存在する、第１検出部４４により識別された有効エッジに対応する画素群を検出する。
【００３３】
第２算出部４９は、第２検出部４８により検出された有効エッジの個数を算出する。さらに、第２個数判定部５０は、第２検出部４８により検出された有効エッジの個数が３個以下か４個以上かを判定する。
第２個数判定部５０により、有効エッジの個数が３個以下と判定された場合、第２存在判定部５１は、ゴルフボール７３の画像が二重円間領域内に存在しないと判定する。第２個数判定部５０により、有効エッジの個数が４個以上と判定された場合、第２存在判定部５１は、ゴルフボール７３の画像が二重円間領域内に存在すると判定する。
【００３４】
［物体存在判定処理］
続いて、画像判定装置１が実行する物体存在判定処理について説明する。
図７は、図２の機能構成を有する図１の画像判定装置１が実行する物体存在判定処理の流れの一例を示すフローチャートである。
【００３５】
図７において、被写体の撮像が開始されるために、画像判定装置１の入力部１７が操作されると、次のようなステップＳ１１乃至Ｓ１８の処理が実行される。
【００３６】
ステップＳ１１において、表示制御部４１は、二重円の画像のデータを出力部１８に表示出力する。この二重円の画像が出力部１８の所定の領域に表示されると、二重円間領域に、ゴルフボール７３の外周が収まるようにゴルフボール７３が設置される。
さらに、画像取得部４３は、入力部１７を介して入力される各種撮像条件を設定し、撮像制御部４２は、撮像部１６に、ゴルフボール７３を撮像させ、撮像画像のデータとして出力させる。
さらにまた、画像取得部４３は、撮像部１６から出力された撮像画像のデータを取得して、ＲＡＭ１３に記憶する。
【００３７】
ステップＳ１２において、第１検出部４４は、ステップＳ１１において画像取得部４３により取得され、ＲＡＭ１３に記憶された、撮像画像のデータに基づく撮像画像において、二重円の中心から放射状の８方向におけるエッジ検出を実行する。図４に示されるように、当該８方向は破線７４で表される部分であり、二重円間領域の中における、２重円を８等分する線分と重なるように設定される。
第１検出部４４は、当該８方向の破線７４において、内側の円７１の円周側から、外側の円７２の円周側に向かって、エッジ検出を実行する。具体的には、第１検出部４４は、ＨＳＶ色空間のＶ（明度）情報を用いて、当該８方向の破線７４における隣り合う画素同士のＶ値の差分の２乗を算出し、算出した差分の２乗の値のうちの最大値の基となった画素群をエッジとして検出する。
【００３８】
ステップＳ１３において、第１検出部４４は、ステップＳ１２において検出されたエッジに応じた当該最大値を所定の閾値と比較して、当該最大値が当該所定の閾値より大きい場合、検出されたエッジを、ゴルフボール７３の画像と背景画像との境界を表す有効エッジとして識別する。
【００３９】
ステップＳ１４において、検出結果取得部４５の第１算出部４５１は、識別された有効エッジの個数を算出する。さらに、検出結果取得部４５の第１個数判定部４５２は、有効エッジの存在個数が４個以下か５個以上か８個かを判定する。
第１個数判定部４５２により、有効エッジの個数が４個以下と判定された場合、第１存在判定部４６は、ゴルフボール７３の画像が二重円間領域内に存在しないと判定し、処理をステップＳ１１に戻し、物体存在判定処理を再スタートさせる。第１個数判定部４５２により、有効エッジの個数が８個と判定された場合、第１存在判定部４６は、ゴルフボール７３の画像が二重円間領域内に存在すると判定し、処理をステップＳ１５に移す。第１個数判定部４５２により、有効エッジの個数が５個以上７個以下と判定された場合、第１存在判定部４６は、ゴルフボール７３の画像が二重円間領域内に存在するか否かの判定を保留し、処理をステップＳ１６に移す。
【００４０】
ステップＳ１５において、曲線設定部４７は、８個の有効エッジを結ぶ多角形を包含する最小包含円を検出して設定する。その後、曲線設定部４７は、処理をステップＳ１８に移し、ステップＳ１８において、第１存在判定部４６は、ゴルフボール７３の画像が二重円間領域内に存在すると判定する。ステップＳ１８の処理が終了すると、第１存在判定部４６は、物体存在判定処理を終了する。
【００４１】
ステップＳ１６において、曲線設定部４７は、５個以上７個以下の有効エッジを結ぶ多角形を包含する最小包含円を検出して設定する。
【００４２】
ステップＳ１７において、第２検出部４８は、ステップＳ１６において曲線設定部４７により設定された最小包含円上に存在する有効エッジを検出する。具体的には、第２検出部４８は、最小包含円上に存在する、ステップＳ１３において第１検出部４４により識別された有効エッジに対応する画素群を検出する。
さらに、第２算出部４９は、第２検出部４８により検出された有効エッジの個数を算出する。さらに、第２個数判定部５０は、第２検出部４８により検出された有効エッジの個数が３個以下か４個以上かを判定する。
第２個数判定部５０により、有効エッジの個数が３個以下と判定された場合、第２存在判定部５１は、ゴルフボール７３の画像が二重円間領域内に存在しないと判定し、処理をステップＳ１１に戻し、物体存在判定処理を再スタートさせる。
一方、第２個数判定部５０により、有効エッジの個数が４個以上と判定された場合、第２存在判定部５１は、処理をステップＳ１８に移して、ゴルフボール７３の画像が二重円間領域内に存在すると判定する。ステップＳ１８の処理が終了すると、第２存在判定部５１は、物体存在判定処理を終了する。
【００４３】
［最小包含円検出処理］
次に、画像判定装置１が実行する最小包含円検出処理について説明する。
図８は、図２の機能構成を有する図１の画像判定装置１が実行する最小包含円検出処理（図７のステップＳ１５及びＳ１６の処理）の流れの一例を示すフローチャートである。
【００４４】
ステップＳ２１において、曲線設定部４７は、二重円の外側の円７２を仮想円の初期位置とする。
ステップＳ２２において、曲線設定部４７は、仮想円周上に存在する有効エッジの数を検出する。具体的には、曲線設定部４７は、仮想円周上に存在する、ステップＳ１３において第１検出部４４により識別された有効エッジに対応する画素群の数を検出する。
ステップＳ２３において、曲線設定部４７は、仮想円周上に存在する有効エッジの個数を算出する。さらに、曲線設定部４７は、当該有効エッジの個数を判定する。
当該個数が０個の場合、曲線設定部４７は、ステップＳ２４において、仮想円の半径を所定量短くしてステップＳ２２に処理を戻す。
当該個数が１個の場合、曲線設定部４７は、ステップＳ２６において、仮想円の半径を所定量短くするとともに、仮想円周上に存在する１個の点（１個の有効エッジ）に仮想円を寄せる。その後、曲線設定部４７は、ステップＳ２２に処理を戻す。
当該個数が２個の場合、曲線設定部４７は、ステップＳ２７において、仮想円周上に存在する２個の点（２個の有効エッジ）の中点に仮想円を寄せる。その後、曲線設定部４７は、ステップＳ２２に処理を戻す。
当該個数が３個以上の場合、曲線設定部４７は、ステップＳ２５において、仮想円の半径及び位置を確定し、最小包含円検出処理を終了する。
【００４５】
以上、本発明の実施形態について説明した。
以上のような物体存在判定処理を実行する画像判定装置１は、画像取得部４３と、第１検出部４４と、第１存在判定部４６と、第２存在判定部５１とを備える。
画像取得部４３は、ゴルフボール７３の画像を含む画像を取得する。
第１検出部４４は、画像取得部４３により取得された画像中の二重円間領域内に存在し得るゴルフボール７３の画像の存在を判定するために、当該二重円間領域内の所定方向に存在する有効エッジを検出する。
第１存在判定部４６及び第２存在判定部５１は、第１検出部４４により検出された有効エッジの検出結果に基づいて、二重円間領域内にゴルフボール７３の画像が存在するか否かを判定する。
したがって、膨大な演算量を必要とせずともゴルフボール７３のような特定の被写体を精度良く特定できる。
【００４６】
第１検出部４４は、二重円間領域内における複数の所定方向における各所定方向に存在する有効エッジを検出する。
したがって、膨大な演算量を必要とせずとも各所定方向に存在する有効エッジの検出結果に基づいてゴルフボール７３のような特定の被写体を精度良く特定できる。
【００４７】
また、画像判定装置１は、第１算出部４５１と、第１個数判定部４５２とを更に備える。
第１算出部４５１は、第１検出部４４により複数の所定方向で検出された有効エッジの個数を算出する。
第１個数判定部４５２は、第１算出部４５１により算出された有効エッジの個数が８個以上か否かを判定する。
第１存在判定部４６は、第１個数判定部４５２により有効エッジの個数が８個以上と判定されると、二重円間領域内にゴルフボール７３の画像が存在すると判定する、
したがって、膨大な演算量を必要とせずとも有効エッジの個数に基づいてゴルフボール７３のような特定の被写体を精度良く特定できる。
【００４８】
また、画像判定装置１は、曲線設定部４７と、第２検出部４８と、第２算出部４９と、第２個数判定部５０とを更に備える。
曲線設定部４７は、第１個数判定部４５２により有効エッジの個数が５個以上と判定されると、有効エッジが検出された位置を結ぶ曲線（最小包含円）を設定する。
第２検出部４８は、曲線設定部４７により設定された曲線上における有効エッジを再度検出する。
第２算出部４９は、第２検出部４８により検出された有効エッジの個数を再度算出する。
第２個数判定部５０は、第２算出部４９により算出された有効エッジの個数が４個以上か否かを判定する。
第２存在判定部５１は、第２個数判定部５０により有効エッジの個数が４個以上と判定されると、二重円間領域内にゴルフボール７３の画像が存在すると判定する、
したがって、膨大な演算量を必要とせずとも、最小包含円の円周上に存在する有効エッジの個数に基づいてゴルフボール７３のような特定の被写体を精度良く特定できる。
【００４９】
第１検出部４４は、所定の中心点を共通にする少なくとも２種類の同心円の間の領域、即ち、二重円間領域内における所定方向に存在する有効エッジを検出する。
したがって、有効エッジの検出範囲を限定することにより、膨大な演算量を必要とせずともゴルフボール７３のような特定の被写体を精度良く特定できる。
【００５０】
なお、本発明は、上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を達成できる範囲での変形、改良等は本発明に含まれるものである。
【００５１】
上述の実施形態では、エッジを検出する方向は８方向としたが、これに限られるものではなく、９方向以上としてもよい。
【００５２】
また、上述の実施形態では、エッジ検出の実行においてＨＳＶ色空間のＶ（明度）情報を用いたが、これに限られず、他の色空間を用いてもよい。例えば、ＲＧＢ空間の３要素に基づいてエッジ検出が実行されてもよい。
【００５３】
また、上述の実施形態では、本発明が適用される画像判定装置１は、デジタルカメラを例として説明したが、特にこれに限定されない。
例えば、本発明は、画像処理機能を有する電子機器一般に適用することができる。具体的には、例えば、本発明は、ノート型のパーソナルコンピュータ、プリンタ、テレビジョン受像機、ビデオカメラ、携帯型ナビゲーション装置、携帯電話機、ポータブルゲーム機等に適用可能である。
【００５４】
上述した一連の処理は、ハードウェアにより実行させることもできるし、ソフトウェアにより実行させることもできる。
換言すると、図２の機能的構成は例示に過ぎず、特に限定されない。即ち、上述した一連の処理を全体として実行できる機能が画像判定装置１に備えられていれば足り、この機能を実現するためにどのような機能ブロックを用いるのかは特に図２の例に限定されない。
また、１つの機能ブロックは、ハードウェア単体で構成しても良いし、ソフトウェア単体で構成しても良いし、それらの組み合わせで構成しても良い。
【００５５】
一連の処理をソフトウェアにより実行させる場合には、そのソフトウェアを構成するプログラムが、コンピュータ等にネットワークや記録媒体からインストールされる。
コンピュータは、専用のハードウェアに組み込まれているコンピュータであっても良い。また、コンピュータは、各種のプログラムをインストールすることで、各種の機能を実行することが可能なコンピュータ、例えば汎用のパーソナルコンピュータであっても良い。
【００５６】
このようなプログラムを含む記録媒体は、ユーザにプログラムを提供するために装置本体とは別に配布される図１のリムーバブルメディア３１により構成されるだけでなく、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体等で構成される。リムーバブルメディア３１は、例えば、磁気ディスク（フロッピディスクを含む）、光ディスク、又は光磁気ディスク等により構成される。光ディスクは、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ  Ｄｉｓｋ−Ｒｅａｄ  Ｏｎｌｙ  Ｍｅｍｏｒｙ），ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋ）等により構成される。光磁気ディスクは、ＭＤ（Ｍｉｎｉ−Ｄｉｓｋ）等により構成される。また、装置本体に予め組み込まれた状態でユーザに提供される記録媒体は、例えば、プログラムが記録されている図１のＲＯＭ１２や、図１の記憶部１９に含まれるハードディスク等で構成される。
【００５７】
なお、本明細書において、記録媒体に記録されるプログラムを記述するステップは、その順序に沿って時系列的に行われる処理はもちろん、必ずしも時系列的に処理されなくとも、並列的あるいは個別に実行される処理をも含むものである。
【００５８】
以上、本発明のいくつかの実施形態について説明したが、これらの実施形態は、例示に過ぎず、本発明の技術的範囲を限定するものではない。本発明はその他の様々な実施形態を取ることが可能であり、更に、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、省略や置換等種々の変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、本明細書等に記載された発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【００５９】
以下に、本願の出願当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。
［付記１］
画像を取得する取得手段と、
前記取得手段により取得された画像中の特定の領域に存在し得る特定の物体の画像の存在を判定するために、当該特定の領域中の所定方向に存在する特徴点を検出する第１の検出手段と、
前記第１の検出手段により検出された特徴点の検出結果に基づいて、前記特定の領域に特定の物体の画像が存在するか否かを判定する存在判定手段と、
を備えることを特徴とする画像判定装置。
［付記２］
前記第１の検出手段は、前記特定の領域中の複数の所定方向における各所定方向に存在する特徴点を検出することを特徴とする付記１に記載の画像判定装置。
［付記３］
前記第１の検出手段により前記複数の所定方向で検出された特徴点の個数を算出する第１の算出手段と、
前記第１の算出手段により算出された特徴点の個数が第１の閾値以上か否かを判定する第１の個数判定手段と、
を更に備え、
前記存在判定手段は、前記第１の個数判定手段により特徴点の個数が前記第１の閾値以上と判定されると、前記特定の領域に前記特定の物体の画像が存在すると判定する、
ことを特徴とする付記２に記載の画像判定装置。
［付記４］
前記第１の個数判定手段により特徴点の個数が所定値以上と判定されると、前記特徴点が検出された位置を結ぶ曲線を設定する曲線設定手段と、
前記曲線設定手段により設定された曲線上における特徴点を再度検出する第２の検出手段と、
前記第２の検出手段により検出された特徴点の個数を再度算出する第２の算出手段と、
前記第２の算出手段により算出された特徴点の個数が第２の閾値以上か否かを判定する第２の個数判定手段と、を更に備え、
前記存在判定手段は、前記第２の個数判定手段により特徴点の個数が前記第２の閾値以上と判定されると、前記特定の領域に前記特定の物体の画像が存在すると判定する、
ことを特徴とする付記３に記載の画像判定装置。
［付記５］
前記第１の検出手段は、前記特定の領域における所定方向に存在する特徴点として、所定の中心点を共通にする少なくとも２種類の同心円の間の領域における所定方向に存在する特徴点を検出することを特徴とする付記１から４の何れかに記載の画像判定装置。
［付記６］
画像判定装置が実行する画像判定方法であって、
画像を取得する取得ステップと、
前記取得ステップにて取得された画像中の特定の領域に存在し得る特定の物体の画像の存在を判定するために、当該特定の領域中の特徴点を検出する第１の検出ステップと、
前記第１の検出ステップにて検出された特徴点の検出結果に基づいて、前記特定の領域に特定の物体の画像が存在するか否かを判定する存在判定ステップと、
を含むことを特徴とする画像判定方法。
［付記７］
コンピュータを
画像を取得する取得手段、
前記取得手段により取得された画像中の特定の領域に存在し得る特定の物体の画像の存在を判定するために、当該特定の領域中の特徴点を検出する第１の検出手段、
前記第１の検出手段により検出された特徴点の検出結果に基づいて、前記特定の領域に特定の物体の画像が存在するか否かを判定する存在判定手段、
として機能させることを特徴とするプログラム。
【符号の説明】
【００６０】
１・・・画像判定装置，１１・・・ＣＰＵ，１２・・・ＲＯＭ，１３・・・ＲＡＭ，１４・・・バス，１５・・・入出力インターフェース，１６・・・撮像部，１７・・・入力部，１８・・・出力部，１９・・・記憶部，２０・・・通信部，２１・・・ドライブ，３１・・・リムーバブルメディア，４１・・・表示制御部，４２・・・撮像制御部，４３・・・画像取得部，４４・・・第１検出部，４５１・・・第１算出部，４５２・・・第１個数判定部，４６・・・第１存在判定部，４７・・・曲線設定部，４８・・・第２検出部，４９・・・第２算出部，５０・・・第２個数判定部，５１・・・第２存在判定部，７１・・・内側の円，７２・・・外側の円，７３・・・ゴルフボール、７４・・・８方向の破線、７５・・・有効エッジ、７６・・・最小円
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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