(57)【要約】【課題】良好なブレ補正が可能なブレ補正装置及び光学機器を提供する。【解決手段】本発明のブレ補正装置１００は、カメラ１の角速度を検出する角速度センサ１２Ｂと、カメラ１の加速度を検出する加速度センサ１２Ａと、加速度センサ１２Ａの出力を元に、カメラ１の姿勢を演算する姿勢演算部３１と、姿勢演算部３１により演算された姿勢、及び、角速度センサ１２Ｂ出力を元に、加速度センサ１２Ａ出力に含まれる重力加速度成分を演算する重力加速度成分演算部３２と、重力加速度成分演算部３２の演算結果を元に、加速度センサ１２Ａの出力から、重力加速度成分を除去する重力加速度成分減算部３３と、姿勢演算部３１における再度の姿勢演算の要否を判定する姿勢再演算判定部５０と、を有し、姿勢演算部３１は、姿勢再演算判定部５０において再度の姿勢演算が要と判定された場合、カメラ１の姿勢を再演算すること、を特徴とする。【選択図】図７
2014164290.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
カメラの角速度を検出する角速度センサと、
前記カメラの加速度を検出する加速度センサと、
前記加速度センサの出力を元に、前記カメラの姿勢を演算する姿勢演算部と、
前記姿勢演算部により演算された前記姿勢、及び、前記角速度センサ出力を元に、前記加速度センサ出力に含まれる重力加速度成分を演算する重力加速度成分演算部と、
前記重力加速度成分演算部の演算結果を元に、前記加速度センサの出力から、重力加速度成分を除去する重力加速度成分減算部と、
前記姿勢演算部における再度の姿勢演算の要否を判定する姿勢再演算判定部と、を有し、
前記姿勢演算部は、前記姿勢再演算判定部において再度の姿勢演算が要と判定された場合、前記カメラの姿勢を再演算すること、
を特徴とするブレ補正装置。
【請求項２】
請求項１に記載のブレ補正装置において、
前記姿勢再演算判定部は、前記カメラの姿勢が初期姿勢に対して所定角度以上変化した場合、再度の姿勢演算要と判定すること、
を特徴とするブレ補正装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のブレ補正装置において、
前記姿勢再演算判定部は、
前記角速度センサの出力が入力されるハイパスフィルタと、
前記ハイパスフィルタの出力が入力される構図変更判定部と、を備え、
前記構図変更判定部において構図変更と判定された場合に、構図変更判定中に前記ハイパスフィルタのカットオフ周波数を、構図変更判定中以外の場合よりも低く設定すること、
を特徴とするブレ補正装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載のブレ補正装置において、
前記姿勢再演算判定部は、前記カメラの姿勢が、重力方向を軸として回転する変化の場合、前記再度の姿勢演算を行わないこと、
を特徴とするブレ補正装置。
【請求項５】
請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載のブレ補正装置を備えた光学機器。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ブレ補正装置及び光学機器に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
高倍率撮影時においては、並進ブレの影響が大きくなるが、角速度センサのみを用いる一般的なブレ補正システムでは、並進ブレを検出することができない。このため、高倍率撮影時にはブレ補正精度が悪化するという問題がある。
３軸の加速度センサと、３軸の角速度センサを用いてカメラの姿勢を演算し、加速度センサ出力に含まれる重力加速度成分を演算、除去することで、並進ブレ成分のみを演算して、補正することで、高倍率撮影時のブレ補正精度を向上させる技術（特許文献１）が提案されている。これは、６軸センサの出力を基に、並進ブレの変位量を求めるものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−２２５４０５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
加速度センサ出力に含まれる重力加速度成分を除去するため、角速度センサの情報を用いてカメラの姿勢情報を演算する必要がある。しかし、角速度センサ情報は、ＨＰＦ（ハイパスフィルタ）（カットオフ周波数：０．１Ｈｚ程度）処理後の信号であるため、構図変更のような、低周波で振幅の大きいブレが加わった場合、姿勢情報に大きく誤差を持つことになる。この場合、重力加速度の除去が十分に行えない為、並進ブレ演算精度が悪化するという問題がある。
【０００５】
本発明の課題は、良好なブレ補正が可能なブレ補正装置及び光学機器を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、カメラの角速度を検出する角速度センサと、前記カメラの加速度を検出する加速度センサと、前記加速度センサの出力を元に、前記カメラの姿勢を演算する姿勢演算部と、前記姿勢演算部により演算された前記姿勢、及び、前記角速度センサ出力を元に、前記加速度センサ出力に含まれる重力加速度成分を演算する重力加速度成分演算部と、前記重力加速度成分演算部の演算結果を元に、前記加速度センサの出力から、重力加速度成分を除去する重力加速度成分減算部と、前記姿勢演算部における再度の姿勢演算の要否を判定する姿勢再演算判定部と、を有し、前記姿勢演算部は、前記姿勢再演算判定部において再度の姿勢演算が要と判定された場合、前記カメラの姿勢を再演算すること、を特徴とするブレ補正装置である。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のブレ補正装置において、前記姿勢再演算判定部は、前記カメラの姿勢が初期姿勢に対して所定角度以上変化した場合、再度の姿勢演算要と判定すること、を特徴とするブレ補正装置である。
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載のブレ補正装置において、前記姿勢再演算判定部は、前記角速度センサの出力が入力されるハイパスフィルタと、前記ハイパスフィルタの出力が入力される構図変更判定部と、を備え、前記構図変更判定部において構図変更と判定された場合に、構図変更判定中に前記ハイパスフィルタのカットオフ周波数を、構図変更判定中以外の場合よりも低く設定すること、を特徴とするブレ補正装置である。
請求項４に記載の発明は、請求項１から３のいずれか１項に記載のブレ補正装置において、前記姿勢再演算判定部は、前記カメラの姿勢が、重力方向を軸として回転する変化の場合、前記再度の姿勢演算を行わないこと、を特徴とするブレ補正装置である。
請求項５に記載の発明は、請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載のブレ補正装置を備えた光学機器である。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、良好なブレ補正が可能なブレ補正装置及び光学機器を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本発明のカメラの第１実施形態を模式的に示す断面図である。
【図２】本発明によるブレ補正装置の第１実施形態のカメラ座標系を説明する図である。
【図３】本発明によるブレ補正装置の第１実施形態を示すブロック図である。
【図４】本発明によるブレ補正装置の第１実施形態の動作を説明するフローチャートである。
【図５】本発明によるブレ補正装置の第１実施形態のブレ補正演算を説明するフローチャートである。
【図６】第１実施形態に係るブレ補正装置の並進ブレ量演算のサブルーチンを示すフローチャートである。
【図７】本実施形態のブレ補正装置、加速度センサ及び角速度センサのブロック図である。
【図８】（ａ）はＨＰＦを説明する図で、（ｂ）はＨＰＦと等価なＬＰＨを説明する図である。
【図９】（ａ）は、時刻：ｔ１で構図変更動作を開始し、時刻：ｔ２で構図変更動作を終了した場合の理想的な角速度の波形（真値）であり、（ｂ）は角速度を積分した後の理想的な角度ブレの波形（真値）である。
【図１０】（ａ）は構図変更動作時における角速度の真値、ＬＰＦの出力値（積分基準値）及びＨＰＦ処理後の角速度であり、（ｂ）は積分後の角度ブレθの真値及びＨＰＦ処理後の角速度で演算した結果である。
【図１１】（ａ）は構図変更動作時における角速度の真値、姿勢リセット判定部のＨＰＦの出力値及び重力加速度補正部でのＨＰＦの出力値であり、（ｂ）は積分後の角度ブレの真値(実線)及び出力値ω’を基準としたときの積分フィルタの出力（破線）、重力加速度補正部での積分結果を示したグラフである。
【図１２】姿勢演算部でのリセット判定のフローチャートである。
【図１３】（ａ）は、重力方向に沿ってカメラの姿勢が変化した場合を示した図であり、（ｂ）は、重力方向を横切るようにカメラの姿勢が変化した場合を示した図である。
【図１４】第３実施形態のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
（第１実施形態）
以下、図面等を参照して、本発明の実施の形態について、さらに詳しく説明する。
図１は、第一実施形態のブレ補正装置を備えるカメラ１を模式的に示す断面図である。
カメラ１は、デジタル一眼レフカメラであり、カメラ筐体１Ａと、このカメラ筐体１Ａに対して着脱自在に装着されるレンズ鏡筒１Ｂとを備えている。
ＣＰＵ２は、ズーム群４、フォーカス群５、ブレ補正群６等のレンズ群の移動量演算や、カメラ１の全体の制御を行う中央処理装置であり、本実施形態のブレ補正装置１００を含む。
撮像素子３は、撮影レンズ（４，５，６）により形成された被写体像を撮像する素子であり、被写体光を露光して電気的な画像信号に変換し、信号処理回路１５へ出力する。撮像素子３は、例えばＣＣＤ、ＣＭＯＳなどの素子により構成されている。
【００１０】
ズーム群４は、ズーム群駆動機構７により駆動され、光軸方向に沿って移動することにより、像の倍率を連続的に変化させるレンズ群である。フォーカス群５は、フォーカス群駆動機構８により駆動され、光軸方向に移動して、焦点を合わせるレンズ群である。ブレ補正群６は、ＶＣＭ等のブレ補正群駆動機構９により光学的にブレ補正駆動され、光軸に垂直な面上で可動なレンズ群である。
【００１１】
絞り１０は、絞り駆動機構１１に駆動され、撮影レンズ（４，５，６）を通過する被写体光の光量を制御する機構である。
加速度センサ１２Ａ、角速度センサ１２Ｂは、それぞれセンサユニットに生じる振れの加速度、角速度を検出するセンサである。
【００１２】
記録媒体１３は、撮像された画像データを記録するための媒体であり、ＳＤカード、ＣＦカード等が使用される。
ＥＥＰＲＯＭ１４は、加速度センサ１２Ａのゲイン値などの調整値情報、レンズ鏡筒固有の情報等を記憶するメモリであって、ＣＰＵ２に出力する。
信号処理回路１５は、撮像素子３からの出力を受けて、ノイズ処理やＡ／Ｄ変換等の処理を行う回路である。
ＡＦセンサ１６は、ＡＦ（自動焦点調節）を行うためのセンサであって、ＣＣＤ等を用いることができる。
レリーズスイッチ１７は、カメラ１の撮影操作を行う部材であって、シャッタ駆動のタイミング等を操作するスイッチである。
【００１３】
背面液晶１８は、カメラ１のカメラ筐体１Ａの背面に設けられ、撮像素子３で撮影した被写体像（再生画像、ライブビュー画像）や操作に関連した情報（メニュー）などを表示するカラー液晶ディスプレイである。
シャッタ２０は、ミラー１９の後方に配置されている。シャッタ２０には、ミラー１９が上へ回転して撮影可能状態となったときに、被写体光が入射される。シャッタ２０は、レリーズスイッチ１７などによる撮影指示に応じてシャッタ幕を走行させ、撮像素子３に入射する被写体光を制御する。
【００１４】
図２は、本発明によるブレ補正装置１００の第１実施形態のカメラ座標系を説明する図である。
加速度センサ１２Ａは、図２（Ａ）に示すように、カメラ１のＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向に感度を有する加速度を検出するセンサであり、Ｇセンサなどが用いられている。この実施形態では、撮像素子３の撮像面と撮影レンズ（４，５，６）の光軸との交点を直交座標の原点Ｏとし、撮影レンズ（４，５，６）の光軸をＺ軸、撮像素子３の撮像面をＸＹ平面として表している。
角速度センサ１２Ｂは、Ｘ軸回り（Ｐｉｔｃｈ）、Ｙ軸回り（Ｙａｗ）、Ｚ軸回り（Ｒｏｌｌ）の角速度を検出する振動ジャイロ等のセンサである。
【００１５】
加速度センサ１２Ａの出力値には、並進運動で発生する加速度と重力加速度とが含まれている。また、カメラ１の回転運動によってカメラ１の姿勢が変化するので、カメラ座標系に固定された加速度センサ１２Ａの検出軸方向と重力加速度方向とのなす角が変化する。このため、加速度センサ１２Ａの出力値に含まれる重力加速度の大きさが変化する。従って、加速度センサ１２Ａの出力値から重力加速度成分を除去し、並進運動で発生する加速度成分のみを用いて変位を算出するようにする。
【００１６】
図３は、本発明によるブレ補正装置１００の第１実施形態を示すブロック図である。
カメラ１は、上記重力加速度成分を除去するために、カメラ姿勢演算部３１、重力加速度成分演算（ｇ演算）部３２、重力加速度成分減算部３３を備える。
カメラ姿勢演算部３１は、カメラ１の初期姿勢を求める部分であり、加速度センサ１２Ａの出力から求められる重力加速度方向を利用して求める。ここで、カメラ１には回転振動及び並進振動が存在するので、重力加速度方向を適宜の時間の間測定し続け、その測定結果の平均を算出することで平均的な重力加速度方向を求める。このようにして、図２に示すカメラ座標系４２における重力加速度方向により、慣性座標系４１に対するカメラの平均的な姿勢を求め、これをカメラ１の初期姿勢に設定する。
【００１７】
重力加速度成分演算部３２は、静止座標系である慣性座標系４１から運動座標系であるカメラ座標系４２へ変換するための座標変換マトリックスを演算し、慣性座標系４１における重力加速度成分にその座標変換マトリックスを乗じて、カメラ座標系４２における重力加速度成分を求めるものである。
上記座標変換マトリックスは、カメラ姿勢演算部３１の出力であるカメラ１の初期姿勢と、角速度センサ１２Ｂの出力である３軸回りの角速度（後述する角度ブレ量演算部３５で信号処理されたもの）とを用いて算出される。この演算方法は、ストラップダウン方式の慣性航法装置等に用いられている方法であり、その詳細は、例えば特開平２−３０９７０２号公報に開示されている。また、座標変換マトリックスの演算方法は、特開平７−２２５４０５号公報に開示されている。
【００１８】
重力加速度成分減算部３３は、加速度センサ１２Ａの出力値であるＸ軸，Ｙ軸方向の加速度から、重力加速度成分演算部３２の出力を減算して重力加速度成分を除去することにより、並進運動で発生する加速度を求める。
【００１９】
並進ブレ量演算部３４は、重力加速度成分減算部３３の出力からＨＰＦで低周波成分を除去したのち、積分フィルタで積分することを、２回繰り返すことにより、Ｘ軸，Ｙ軸方向の並進運動の変位を算出し、レンズ目標位置演算部３６に出力する。
【００２０】
角度ブレ量演算部３５は、角速度センサ１２ＢのＸ軸回り（Ｐｉｔｃｈ）、Ｙ軸回り（Ｙａｗ）、Ｚ軸回り（Ｒｏｌｌ）の出力からＨＰＦで低周波成分を除去したのち、積分フィルタで積分して、回転運動の変位を演算し、レンズ目標位置演算部３６に出力する。
本実施形態ではさらに、角速度センサ１２Ｂの出力が入力される姿勢リセット判定部５０を備える。姿勢リセット判定部５０に関しては後述する。
【００２１】
レンズ目標位置演算部３６は、並進ブレ量演算部３４及び角度ブレ量演算部３５と、フォーカス情報取得部３７からの情報に基づいて、レンズの目標位置を演算する。
レンズ駆動量演算部３８は、レンズ目標位置演算部３６からの目標位置と、レンズ位置検出部２１により検出されたブレ補正群６の現在位置から、ブレ補正群駆動機構（ＶＣＭ）９の駆動量を演算する。
【００２２】
図４は、本発明によるブレ補正装置１００の第１実施形態の動作を説明するフローチャートである。
Ｓ１において、レリーズスイッチ１７が半押しされたか否かを判定し、半押しされた場合には、Ｓ２に進む。
ついで、焦点距離情報の取得（Ｓ２）、被写体距離情報の取得（Ｓ３）を行う。
Ｓ４において、撮影倍率：β情報の取得を行い、その撮影倍率：βが所定の閾値βｔｈ以上か否かを判断し（Ｓ５）、肯定の場合には、Ｓ６へ進み、否定の場合には、Ｓ７に進む。
【００２３】
Ｓ６では、マイクロ用ブレ補正演算のサブルーチンをコールする。
図５は、マイクロ用ブレ補正演算のサブルーチンを示すフローチャートである。
Ｓ６１において、加速度データ（Ｘ，Ｙ，Ｚ）の読込を、Ｓ６２において、角速度データ（Ｐｉｔｃｈ，Ｙａｗ，Ｒｏｌｌ）の読込を行う。
【００２４】
Ｓ６３において、加速度センサ１２Ａの加速度データからカメラ初期姿勢を演算する。
Ｓ６４において、カメラ初期姿勢情報と、角速度センサ１２Ｂの角速度データとから、カメラの姿勢を演算しその姿勢演算結果から、重力加速度を演算する。
Ｓ６５において、加速度データに含まれる重力加速度を減算する。
【００２５】
Ｓ６６において、並進ブレ量演算のサブルーチンをコールする。この詳細については、後述する。
Ｓ６７において、角速度データから角度ブレ量の演算を行う。
Ｓ６８において、並進ブレ量、角度ブレ量から、ブレ補正群駆動機構９のレンズ目標位置を演算して、リターンする。
【００２６】
図４（ａ）に戻り、Ｓ７では、通常ブレ補正演算のサブルーチンをコールする。図４（ｂ）は、通常ブレ補正演算のサブルーチンを示すフローチャートである。
Ｓ７１において、角速度データの読込を行う。
Ｓ７２において、その角速度データに基づいて、ブレ補正群駆動機構９の目標位置演算を行い、リターンする。
【００２７】
Ｓ８において、ブレ補正駆動量を演算する。
Ｓ９において、ブレ補正群駆動機構（ユニット）を駆動する。
【００２８】
図６（ａ）は、第１実施形態に係るブレ補正装置の並進ブレ量演算１のサブルーチンを示すフローチャートである。
Ｓ６６１において、重力加速度成分減算部３３からの加速度値の低周波成分を除去するＨＰＦ処理を行い、Ｓ６６２において、積分演算を行う。
同様に、Ｓ６６３において、Ｓ６６２で演算した速度値の低周波成分を除去するＨＰＦ処理を行い、Ｓ６６４において、積分演算を行い、並進ブレ量を得て、リターンする。
【００２９】
図６（ｂ）は、第１実施形態に係るブレ補正装置の並進ブレ量演算２のサブルーチンを示すフローチャートである。
Ｓ６６５において、重力加速度成分減算部３３からの加速度値の低周波成分を除去するＨＰＦ処理を行い、Ｓ６６６において、積分演算を行う。
同様に、Ｓ６６７において、Ｓ６６６で演算した速度値の低周波成分を除去するＨＰＦ処理を行う。次に、Ｓ６６８において、回転中心位置演算（加速度センサ位置基準Ｎ’）を行い、さらに、Ｓ６６９において、回転中心位置演算（撮像面位置基準Ｎ）を行って、リターンする。
【００３０】
次に、上述のブレ補正装置１００について説明する。
図７は本実施形態のブレ補正装置１００、加速度センサ１２Ａ及び角速度センサ１２Ｂのブロック図である。
図８（ａ）はＨＰＦ（ハイパスフィルタ）を説明する図で、（ｂ）はＨＰＦと等価なＬＰＨ（ローパスフィルタ）を説明する図である。
【００３１】
本実施形態において、重力加速度成分減算部３３で加速度センサ１２Ａ出力に含まれる重力加速度成分を除去するために、角速度センサ１２Ｂの情報を用いている。しかし、角速度センサ１２Ｂの情報は、ＨＰＦ１（カットオフ周波数：０．１Ｈｚ程度）処理後の信号である。このため、構図変更のような、低周波で振幅の大きいブレが加わった場合、姿勢情報に大きく誤差を持つことになる。
【００３２】
図９（ａ）は、時刻：ｔ１で構図変更動作を開始し、時刻：ｔ２で構図変更動作を終了した場合の理想的な角速度の波形（真値）であり、（ｂ）は角速度を積分した後の理想的な角度ブレの波形（真値）である。
【００３３】
ここで、構図変更のような、周波数が低く、振幅の大きなブレが加わった場合、図７中のＨＰＦ１の演算結果ωが大きく誤差を持つことになり、これに応じて、角度演算結果も同様に誤差が生じる。
【００３４】
図１０（ａ）は、構図変更動作時における、図８（ｂ）に示すＬＰＦ通過前のω５と、図８（ｂ）に示すＬＰＦ通過後の出力ω０と、ω５からω０を減算したときの値であるω（ＨＰＦ処理後）とを示したグラフである。
図示するように、ＬＰＦ後のω０は、角度ブレの真値ω５からずれているので、ω５からω０を減算した値であるω（ＨＰＦ処理後）もω５と異なる形状となる。
【００３５】
図１０（ｂ）は、真値ω５を積分した角度ブレθの真値（実線）及びＨＰＦ処理後の角速度で演算した結果（点線）である。
上図の様に、撮影にともなう構図変更の様な動作が加わった場合、構図変更の前後において、実際のカメラ姿勢は変化することになるが、演算上は、演算結果が安定するまでに時間がかかっており、角度演算結果（＝姿勢演算結果）に誤差が生じている。
演算結果が安定した時刻：ｔ３以降に撮影した場合においても、姿勢演算結果に誤差が生じている為、重力加速度成分の除去が十分に行えず、この結果、並進ブレ演算精度が低下する、という問題が起こる。
【００３６】
そこで、本実施形態では、図７に示す姿勢リセット判定部５０を設ける。そして、姿勢情報が初期姿勢に対して所定値以上変化したと判定した場合、カメラ姿勢演算部３１の姿勢情報（初期姿勢）をリセットさせることとする。
【００３７】
姿勢リセット判定部５０は、角速度センサ１２Ｂの出力ω５が入力されるＨＰＦ６と、ＨＰＦ６の出力ω’が入力され、それを積分する積分フィルタ５１と、ω’が入力される構図変更判定部５２とを、ピッチ、ヨー、ロールのそれぞれについて備える。
さらに、姿勢リセット判定部５０は、それぞれの積分フィルタ５１の出力が入力される判定演算部５３を備える。判定演算部５３は、カメラ１の姿勢演算結果と初期姿勢を比較演算する。
【００３８】
判定演算部５３の比較演算結果により、所定値以上姿勢が変化していると判定された場合、カメラ姿勢演算部４４は、カメラの姿勢（初期姿勢）を再計算する。
【００３９】
姿勢リセット判定部５０では、ブレ補正装置１００の重力加速度補正部１０１とは別に、角度ブレ情報の処理を行う。
すなわち、構図変更判定部５２は、角度ブレの各軸に対して構図変更判定処理を行い、構図変更判定中は、ＨＰＦ６のカットオフ周波数を通常時に対して低く（例：ｆｃ＝０［Ｈｚ］）設定する。
この処理により、図１０の様な低周波のブレが加わった場合の角度演算誤差を低減できる。
【００４０】
図１１（ａ）は構図変更動作時における角速度の真値、姿勢リセット判定部５０のＨＰＦ６の出力値ω’及び重力加速度補正部１０１でのＨＰＦ１の出力値ωであり、（ｂ）は積分後の角度ブレθの真値(実線)及びＨＰＦ６の出力値ω’を基準としたときの積分フィルタ５１の出力（破線）、重力加速度補正部１０１での積分結果を示したグラフである。
【００４１】
図１１（ｂ）に示すように、姿勢リセット判定部５０の角度演算結果（破線）は、より真値（実線）に近い結果となっている。この角度情報を用い、姿勢演算のリセット判定を行う。
また、姿勢のリセット判定は、姿勢演算信頼性判定結果と、構図変更判定結果に基づいて行う。
【００４２】
図１２は、判定演算部５３でのリセット判定のフローチャートである。
判定演算部５３は、まず、姿勢演算信頼性判定を行なう（ステップＳ１２１）。
姿勢演算信頼性判定は、角速度：ω’を積算した積算値：θが、閾値θｔｈを超えているか否かを判定する。
そして、θ（ｎ）がθｔｈより大きい場合（ステップＳ１２１，ＹＥＳ）、次に、構図が安定しているかを判断する（ステップＳ１２２）。
そして、構図が安定している場合（ステップＳ１２２，ＹＥＳ）、初期姿勢のリセットを行う（ステップＳ１２３）。
【００４３】
なお、図１２では、角速度センサ１２Ｂの１軸分のフローチャートのみ示しているが、リセット判定は、３軸分（Ｐｉｔｃｈ、Ｙａｗ、Ｒｏｌｌ）に対して、同様の処理を行い、何れか１軸でも条件をみたした場合、初期姿勢のリセット処理を行う。
【００４４】
初期姿勢リセットにおいて、図２のカメラ姿勢演算部３１は、初期姿勢の演算をやり直す。
本実施形態によると、以上の処理を加えることで、構図変更動作等による姿勢演算誤差の影響を低減することが可能である。したがって、構図変更等により撮影姿勢が変化した場合においても良好な並進ブレ演算を行うことが可能となる。
【００４５】
（第２実施形態）
図１３（ａ）は、重力方向に沿ってカメラ１の姿勢が変化した場合を示した図であり、（ｂ）は、重力方向を横切るようにカメラ１の姿勢が変化した場合を示した図である。
図１３（ａ）の様に、重力方向に沿ってカメラ１の姿勢が変化した場合、姿勢変化前後での加速度センサ１２ＡのＹ軸、Ｚ軸に加わる重力加速度成分が変わるため、姿勢情報のリセットは必要である。
しかし、図１３（ｂ）の様に、重力加速度方向に対して垂直な面内においてカメラ１の姿勢が変化した場合は、加速度センサ１２Ａの各軸に加わる重力加速度成分は、姿勢変更前と同様であるので、この場合は姿勢情報のリセット処理は必要ない。
【００４６】
そこで、第２実施形態では、不必要なリセット処理を避けるため、初期姿勢に対する姿勢変化が、重力加速度方向に対して所定値以上であった場合に、リセット処理を行うこととする。
基本的な構成は、第１実施形態と同様であるので説明を省略する。
また、重力加速度方向に対する姿勢変化を検出するためには、姿勢リセット判定部５０において演算した３軸分の角速度情報と、初期姿勢情報を用いて、図５のｓ６４と同様の演算（回転マトリクス演算）を行う。
以上、本実施形態によると、リセット処理が不要な場合は、リセット処理を実行しないため、リセット処理に伴う不具合（リセット直後は、防振の効き具合が悪い）を回避できる。
【００４７】
（第３実施形態）
姿勢情報のリセット処理が必要となるのは、構図変更動作によりカメラ１の姿勢が大きく変化した場合である。そこで、構図変更動作をモニタしておき、構図変更動作が終了した後に、姿勢情報のリセット要否判定を実施する。構図変更判定は、公知の方法を用いる。
【００４８】
図１４は第３実施形態のフローチャートである。
まず、構図変更が開始されかどうかを判断する（ステップＳ１４１）、
構図変更が開始された場合（ステップ１４１，ＹＥＳ）、構図が安定しているかどうか判定する（ステップＳ１４２，ＹＥＳ）
次いで、加速度センサ１２Ａの出力を元にカメラ１の姿勢情報：（θ０’、Φ０’、Ψ０’）を取得する（ステップＳ１４３）。
そして、ブレ補正演算開始時に取得した（図６、ステップ６３）、初期姿勢情報：（θ０、Φ０、Ψ０）と比較する（ステップＳ１４４）（ステップＳ１４５）。
ピッチ角：θとロール角：Φを比較し、どちらか一方でも、所定値：θｔｈよりも大きく変化していた場合、姿勢情報をリセットする（ステップＳ１４６）。なお、初期姿勢：Ψ０はゼロとしているため、比較演算は不要である。
以上の処理により、簡易的に姿勢情報のリセット判定を行うことが可能となる。
【００４９】
６軸のブレ検出センサを用いた並進ブレを補正する技術においては、演算時間が増加する。第１実施形態のリセット判定処理を行うことは、更に演算負荷を増加させてしまう（特に、実施例２のマトリクス演算）ことになる。しかし、第３実施形態では、極力演算負荷を減らし、リセット判定を行うことができる。
【００５０】
（第３実施形態の変形形態）
第３実施形態では、通常のブレ補正に用いる構図変更判定を用いたため、Ｐｉｔｃｈ及びＹａｗの２軸のみモニタしていたが、Ｒｏｌｌ方向の構図変更判定を用いてもよい。
これにより、構図変更等により、撮影姿勢が変化した場合においても、良好な並進ブレ演算を行うことができる。
【００５１】
（変形形態）
以上、説明した実施形態に限定されることなく、以下に示すような種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の範囲内である。
（１）本実施形態では、デジタル一眼レフカメラについて説明したが、本発明はこれに限定されず、コンパクトカメラ、銀塩カメラ、ビデオカメラ、携帯電話などにも適用可能である。
（２）本実施形態のブレ補正装置は、レンズ鏡筒内に設けられていても、カメラボディ内に設けられていてもよい。また、レンズ鏡筒とカメラボディに分散して設けられていてもよい。
（３）ブレ補正群を駆動する例で説明したが、撮像素子を駆動して、ブレ補正をしてもよい。
【００５２】
なお、実施形態及び変形形態は、適宜組み合わせて用いることもできるが、詳細な説明は省略する。また、本発明は以上説明した実施形態によって限定されることはない。
【符号の説明】
【００５３】
１：カメラ、２：ＣＰＵ、３：撮像素子、４：ズーム群、５：フォーカス群、６：ブレ補正群、７：ズーム群駆動機構、８：フォーカス群駆動機構、９：ブレ補正群駆動機構、１０：絞り、１１：絞り駆動機構、１２：加速度・角速度センサ、１３：記録媒体、１４：ＥＥＰＲＯＭ、１５：信号処理回路、１６：ＡＦセンサ、１７：レリーズスイッチ、１８：背面液晶、１９：ミラー、２０：シャッタ、３１：姿勢演算部、３２：重力加速度成分演算出部、３３：重力加速度成分減算部、３４：並進ブレ量演算部、３５：角度ブレ量演算部、４２：カメラ座標、４２：カメラ座標系、４４：カメラ姿勢演算部、５０：姿勢再演算判定部、５１：積分フィルタ、５２：構図変更判定部、５３：判定演算部、５３：姿勢演算部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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