【手続補正書】
【提出日】令和2年11月26日(2020.11.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットアームに着脱可能な交換ツールを保管するツールストッカーシステムであって、
前記交換ツールが保管されるツールストッカー本体を備えており、
前記交換ツールが前記ツールストッカー本体に保管された状態において、前記交換ツールにより対象物を把持することができる、
ことを特徴とするツールストッカーシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のツールストッカーシステムにおいて、
前記交換ツールが有する接触部を移動させる移動機構、を備えており、
前記交換ツールが前記ツールストッカー本体に保管された際に、前記移動機構により前記接触部が前記対象物と接触し、前記接触部により前記対象物が把持される、
ことを特徴とするツールストッカーシステム。
【請求項３】
請求項１または２に記載のツールストッカーシステムにおいて、
前記交換ツールが前記ツールストッカー本体に保管された状態で、前記対象物を前記接触部と接触できる位置へ対象物を供給する供給手段と、を備えている、
ことを特徴とするツールストッカーシステム。
【請求項４】
請求項３に記載のツールストッカーシステムにおいて、
前記供給手段は、ベルトコンベアを備えている、
ことを特徴とするツールストッカーシステム。
【請求項５】
請求項４に記載のツールストッカーシステムにおいて、
前記供給手段は、前記対象物を位置決めする位置決め機構を備えている、
ことを特徴とするツールストッカーシステム。
【請求項６】
請求項５に記載のツールストッカーシステムにおいて、
前記位置決め機構は、
前記対象物が載置される台座と、
前記台座を移動させるスライド機構と、を備えている、
ことを特徴とするツールストッカーシステム。
【請求項７】
請求項３から６のいずれか１項に記載のツールストッカーシステムにおいて、
前記供給手段には、前記対象物の有無を検知する第１センサを備えている、
ことを特徴とするツールストッカーシステム。
【請求項８】
請求項２から７のいずれか１項に記載のツールストッカーシステムにおいて、
前記ツールストッカー本体には、前記交換ツールの有無を検知する第２センサを備えている、
ことを特徴とするツールストッカーシステム。
【請求項９】
請求項２から８のいずれか１項に記載のツールストッカーシステムにおいて、
前記交換ツールが前記ツールストッカー本体に保管された際、前記移動機構により前記
接触部が所定の位置に位置決めされる、
ことを特徴とするツールストッカーシステム。
【請求項１０】
ロボットアームと、前記ロボットアームに着脱可能な交換ツールと、前記交換ツールを保管するツールストッカーシステムと、を備えたロボットシステムであって、
前記ツールストッカーシステムは、前記交換ツールが保管されるツールストッカー本体を備えており、
前記交換ツールが前記ツールストッカー本体に保管された状態において、前記交換ツールにより対象物を把持することができる、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１１】
請求項１０に記載のロボットシステムにおいて、
前記ツールストッカー本体には、前記交換ツールが有する接触部を移動させる移動機構が備えられており、
前記交換ツールが前記ロボットアームにより前記ツールストッカー本体に保管された際に、前記移動機構により前記接触部が前記対象物と接触し、前記接触部により前記対象物が把持される、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１２】
請求項１０または１１に記載のロボットシステムにおいて、
前記交換ツールが前記ツールストッカー本体に保管された状態で、前記対象物を前記接触部と接触できる位置へ対象物を供給する供給手段と、を備えている、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１３】
請求項１２に記載のロボットシステムにおいて、
前記交換ツールが前記ツールストッカー本体に保管された状態で、前記供給手段により前記対象物を前記位置へ位置させ、
前記ロボットアームを前記交換ツールに接続し、前記接触部により前記対象物を把持する、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１４】
ツールストッカー本体を備えるツールストッカーシステムに保管され、ロボットアームに着脱可能な交換ツールであって、
前記交換ツールは、
対象物と接触する接触部と、
前記ロボットアームより取り外され、前記ツールストッカー本体に保管された状態において、前記接触部が前記対象物と接触し前記対象物を把持することができる、
ことを特徴とする交換ツール。
【請求項１５】
請求項１４に記載の交換ツールにおいて、
前記接触部の位置を規制する位置規制部を備えている、
ことを特徴とする交換ツール。
【請求項１６】
ロボットアームと、前記ロボットアームに着脱可能な交換ツールと、前記交換ツールを保管するツールストッカーシステムと、制御装置と、を備えたロボットシステムの制御方法であって、
前記ツールストッカーシステムは、前記交換ツールが保管されるツールストッカー本体を備えており、
前記制御装置が、
前記交換ツールが前記ツールストッカー本体に保管された状態において、前記交換ツールを用いて対象物を把持する、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項１７】
請求項１６に記載の制御方法において、
前記ツールストッカー本体には、前記交換ツールが有する接触部を移動させる移動機構が備えられており、
前記制御装置が、
前記ロボットアームにより前記交換ツールを前記ツールストッカー本体に保管し、
前記移動機構により前記接触部を前記対象物と接触させ、前記接触部により前記対象物を把持する、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項１８】
請求項１６または１７に記載の制御方法において、
前記ロボットシステムは、前記交換ツールが前記ツールストッカー本体に保管された状態で、前記対象物を前記接触部と接触できる位置へ対象物を供給する供給手段、を備えており、
前記制御装置が、
前記交換ツールが前記ツールストッカー本体に保管された状態で、前記供給手段により前記対象物を前記位置へ位置させ、
前記ロボットアームを前記交換ツールに接続し、前記接触部により前記対象物を把持する、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項１９】
請求項１０から１３のいずれか１項に記載のロボットシステムを用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。
【請求項２０】
請求項１６から１８のいずれか１項に記載の制御方法をコンピュータに実行させるための制御プログラム。
【請求項２１】
請求項２０に記載の制御プログラムを格納した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】ツールストッカーシステム、ロボットシステム、交換ツール、ロボットシステムの制御方法、物品の制御方法、制御プログラムおよび記録媒体
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
上述の課題を解決するために本発明によれば、ロボットアームに着脱可能な交換ツールを保管するツールストッカーシステムであって、前記交換ツールが保管されるツールストッカー本体を備えており、前記交換ツールが前記ツールストッカー本体に保管された状態において、前記交換ツールにより対象物を把持することができる、ことを特徴とするツールストッカーシステムを採用した。