Podtech/llm-jp-corpus-v4-ja_patent huggingface dataset:
【手続補正書】
【提出日】令和3年11月4日(2021.11.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行時の車両のヨーレートを含む角速度を検出可能な慣性計測装置と、
前記車両の前後速度を検出する車速検出部と、
前記車両の操舵角を検出する操舵角検出部と、
前記慣性計測装置が検出した前記角速度から算出した前記車両の姿勢角、前記操舵角検出部が検出した前記操舵角、及び前記車速検出部が検出した前後速度に基づいて算出した車体ヨーレート値と、前記慣性計測装置が検出した前記角速度に含まれる慣性計測ヨーレート値とを前記車両の挙動に応じて比較して前記操舵角検出部で検出する操舵角のゼロ点誤差を推定する誤差推定部と、
を含むセンサ誤差補正装置。
【請求項２】
前記慣性計測装置は、誤差補正済みの慣性計測ヨーレート値を出力し、
前記誤差推定部は、前記慣性計測装置が検出した前記角速度から算出した前記車両の姿勢角、前記操舵角検出部が検出した前記操舵角、及び前記車速検出部が検出した前後速度に基づいて算出した車体ヨーレート値から、誤差補正済みの慣性計測ヨーレート値を算出し、前記慣性計測装置が検出した前記慣性計測ヨーレート値と前記誤差補正済みの慣性計測ヨーレート値とを比較して前記操舵角のゼロ点誤差を推定する請求項1に記載のセンサ誤差補正装置。
【請求項３】
前記誤差推定部は、前記慣性計測ヨーレート値が基準値以下の場合に前記操舵角のゼロ点誤差を用いて表されるシステムノイズを小さくして前記操舵角のゼロ点誤差を更新し、前記慣性計測ヨーレート値が前記基準値を超える場合は前記システムノイズを大きくして前記操舵角のゼロ点誤差を更新することを繰り返すことにより、前記操舵角のゼロ点誤差を推定する請求項1又は２に記載のセンサ誤差補正装置。
【請求項４】
前記誤差推定部は、前記慣性計測装置が検出した前記角速度から算出した前記車両の姿勢角、前記操舵角検出部が検出した前記操舵角、及び前記車速検出部が検出した前後速度に基づいて推定した前記車両の横速度から前記車体ヨーレート値を算出する請求項１〜３のいずれか１項に記載のセンサ誤差補正装置。
【請求項５】
前記誤差推定部は、
前記車体ヨーレート値、前記車両の横速度、及び前記操舵角検出部で検出する操舵角のゼロ点誤差を含む状態量の予測値を算出し、前記慣性計測装置が検出する慣性計測ヨーレート値の観測値に対する観測方程式を用いて、前記状態量の予測値から、前記慣性計測装置が検出した観測値の予測値を算出する事前推定部と、
前記慣性計測装置が検出して出力した前記観測値と、前記事前推定部が算出した前記観測値の予測値との差分に基づいて、前記事前推定部によって算出した前記状態量の予測値を補正する状態推定部と、
を含む請求項１〜４のいずれか１項に記載のセンサ誤差補正装置。
【請求項６】
前記事前推定部は、更に、前記慣性計測ヨーレート値が基準値以下の場合、又は前記前後速度が基準値を超える場合に、前記操舵角のゼロ点誤差を用いて表されるシステムノイズを小さくして前記状態量の共分散行列を更新し、
前記慣性計測ヨーレート値が前記基準値を超える場合、又は前記前後速度が基準値以下の場合に、前記システムノイズを大きくして前記状態量の共分散行列を更新し、
前記状態推定部は、前記慣性計測装置が検出して出力した前記観測値と、前記事前推定部が算出した前記観測値の予測値との差分、及び前記状態量の共分散行列に基づいて、前記事前推定部によって算出した前記状態量の予測値を補正する請求項５に記載のセンサ誤差補正装置。
【手続補正書】
【提出日】令和3年9月3日(2021.9.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
遊技にかかわる制御を実行可能な主制御手段と、
遊技領域に配置され、遊技媒体が通過可能な第１始動領域と、
前記遊技領域に配置され、遊技媒体が通過可能な第２始動領域と、
を備え、
前記主制御手段は、
前記第１始動領域を遊技媒体が通過したことに基づいて、第１のゲームを実行可能な第１ゲーム実行制御手段と、
前記第２始動領域を遊技媒体が通過したことに基づいて、前記第１のゲームとは異なる第２のゲームを実行可能な第２ゲーム実行制御手段と、
前記第１のゲーム又は前記第２のゲームが実行され得る遊技状態を制御可能な遊技状態制御手段と、
遊技の動作を制御するための演算処理を行う演算処理手段と、
前記演算処理手段による前記演算処理の実行に必要な情報が記憶される記憶手段と、
を備え、
前記記憶手段には、第１の作業領域及び第２の作業領域を少なくとも含む、２つの作業領域が設けられ、
各作業領域を使用して処理が実施される情報には、使用する作業領域に対応付けられた特定情報が付加されており、
前記演算処理手段は、前記２つの作業領域うちの一方の作業領域を使用して情報の処理を行う場合には、処理対象となる情報に付加された前記特定情報に基づいて、使用する作業領域を選択可能であり、
前記特定情報は、対応する作業領域のアドレスを構成する上位側のアドレスデータを示すものであり、
前記演算処理手段による作業領域の選択処理では、前記演算処理手段は、前記特定情報に基づいて、使用する作業領域のアドレスを指定可能であり、
前記第１のゲームの実行にかかわる処理で処理対象となる情報には、前記特定情報として前記第１の作業領域に対応付けられた第１の特定情報が付加され、
前記第２のゲームの実行にかかわる処理で処理対象となる情報には、前記特定情報として前記第２の作業領域に対応付けられた第２の特定情報が付加され、
前記遊技状態制御手段は、通常状態と、前記通常状態よりも前記第２始動領域への遊技媒体の通過頻度が相対的に高い特定状態と、を少なくとも含む何れかの遊技状態に制御可能であり、
前記特定状態は、第１特定状態と、前記第１特定状態とは前記第２始動領域への遊技媒体の通過頻度が異なる第２特定状態と、を少なくとも含む
ことを特徴とする遊技機。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
従来、所定の条件が成立すると抽選を行い、この抽選の結果にもとづいて図柄の可変表示を行う遊技機が知られている。そして、抽選の結果が特定の結果であることを示す特定の表示結果で表示されると、遊技者に有利な遊技状態に制御される。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００３】
また、この種の遊技機では、上記抽選の結果における大当りの種別に応じて大当り終了後に移行する時短遊技状態に変化を持たせることのできる遊技機が開示されている（例えば、特許文献１参照）。このような遊技機では、大当りの種別に応じて大当り終了後に移行する時短遊技状態に変化を持たせることができるようになっている。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００４】
【特許文献１】特開２０１８−１１０８４６号公報
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載されている遊技機は、複数の時短遊技状態を備えるといった新たな遊技性を備えているが、近年、さらに新たな遊技性を備えることで興趣の向上を図ることができる遊技機が望まれている。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
そこで、本発明は、このような問題点を解決し、遊技機の興趣の向上を図ることが可能な遊技機を提供することを目的とする。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明は、以下のような遊技機を提供する。
（Ｉ）  遊技にかかわる制御を実行可能な主制御手段と、
遊技領域に配置され、遊技媒体が通過可能な第１始動領域と、
前記遊技領域に配置され、遊技媒体が通過可能な第２始動領域と、
を備え、
前記主制御手段は、
前記第１始動領域を遊技媒体が通過したことに基づいて、第１のゲームを実行可能な第１ゲーム実行制御手段と、
前記第２始動領域を遊技媒体が通過したことに基づいて、前記第１のゲームとは異なる第２のゲームを実行可能な第２ゲーム実行制御手段と、
前記第１のゲーム又は前記第２のゲームが実行され得る遊技状態を制御可能な遊技状態制御手段と、
遊技の動作を制御するための演算処理を行う演算処理手段と、
前記演算処理手段による前記演算処理の実行に必要な情報が記憶される記憶手段と、
を備え、
前記記憶手段には、第１の作業領域及び第２の作業領域を少なくとも含む、２つの作業領域が設けられ、
各作業領域を使用して処理が実施される情報には、使用する作業領域に対応付けられた特定情報が付加されており、
前記演算処理手段は、前記２つの作業領域うちの一方の作業領域を使用して情報の処理を行う場合には、処理対象となる情報に付加された前記特定情報に基づいて、使用する作業領域を選択可能であり、
前記特定情報は、対応する作業領域のアドレスを構成する上位側のアドレスデータを示すものであり、
前記演算処理手段による作業領域の選択処理では、前記演算処理手段は、前記特定情報に基づいて、使用する作業領域のアドレスを指定可能であり、
前記第１のゲームの実行にかかわる処理で処理対象となる情報には、前記特定情報として前記第１の作業領域に対応付けられた第１の特定情報が付加され、
前記第２のゲームの実行にかかわる処理で処理対象となる情報には、前記特定情報として前記第２の作業領域に対応付けられた第２の特定情報が付加され、
前記遊技状態制御手段は、通常状態と、前記通常状態よりも前記第２始動領域への遊技媒体の通過頻度が相対的に高い特定状態と、を少なくとも含む何れかの遊技状態に制御可能であり、
前記特定状態は、第１特定状態と、前記第１特定状態とは前記第２始動領域への遊技媒体の通過頻度が異なる第２特定状態と、を少なくとも含む
ことを特徴とする遊技機。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明によれば、遊技機における興趣の向上を図ることが可能になる。
【手続補正書】
【提出日】令和3年9月13日(2021.9.13)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
遊技球が流下可能な遊技領域が形成された遊技盤と、
前記遊技盤を着脱可能に支持する本体枠と、を具備している遊技機であって、
前記本体枠に設けられ、前記遊技盤から排出された遊技球を回収して流下させる枠側球通路と、
前記枠側球通路を流下する遊技球を検知する球センサと、
前記球センサの検知結果に基づいて所定の演算を行う演算手段と、
前記枠側球通路における少なくとも前記球センサの配置箇所よりも下流に設けられており、前記枠側球通路を流下する遊技球に接触してアース接続させるアース手段と
を備えることを特徴とする遊技機。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明は、
遊技球が流下可能な遊技領域が形成された遊技盤と、
前記遊技盤を着脱可能に支持する本体枠と、を具備している遊技機であって、
前記本体枠に設けられ、前記遊技盤から排出された遊技球を回収して流下させる枠側球通路と、
前記枠側球通路を流下する遊技球を検知する球センサと、
前記球センサの検知結果に基づいて所定の演算を行う演算手段と、
前記枠側球通路における少なくとも前記球センサの配置箇所よりも下流に設けられており、前記枠側球通路を流下する遊技球に接触してアース接続させるアース手段と
を備えることを特徴とする。
また、本発明とは別の発明として、以下の手段を参考的に開示する。
手段１：遊技機において、
「遊技媒体による遊技が行われる遊技盤を着脱可能に支持する本体枠を、具備している遊技機であって、
前記本体枠は、
前記遊技盤から放出された遊技媒体を誘導して排出する球通路と、
該球通路に設けられており遊技媒体を検知する球センサと、
前記球通路における少なくとも前記球センサよりも下流に設けられており、前記球通路を流通している遊技媒体と接触してアース接続させるアース手段と
を有している」ものであることを特徴とする。
【手続補正書】
【提出日】令和3年3月19日(2021.3.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両変速機を制御するための複数の変速位置である少なくともパーク変速位置（Ｐ）、リバース変速位置（Ｒ）、ニュートラル変速位置（Ｎ）、およびドライブ変速位置（Ｄ）のうちの１つを選択するために回転可能な選択ノブと、
前記選択ノブの回転運動をシミュレートする効果を奏するように前記複数の変速位置に従って光学的表示を順次かつ動的に提供するための前記選択ノブに関連する前記複数の変速位置に従って順次に配置される複数の表示部を含んだ表示装置であって、決定された状態が満たされたときに、前記車両変速機が前記パーク変速位置（Ｐ）に自動的に駆動されていることをユーザに通知する前記表示装置と、
を備える
シフト・バイ・ワイヤ変速アクチュエータ。
【請求項２】
前記複数の表示部は、前記選択ノブ上に配置される、
請求項１に記載の前記シフト・バイ・ワイヤ変速アクチュエータ。
【請求項３】
前記複数の表示部は、分離された表示部である、
請求項２に記載の前記シフト・バイ・ワイヤ変速アクチュエータ。
【請求項４】
前記表示装置は、異なる変速位置を順次表示するように構成された前記選択ノブ上に配置された進行帯域を備える、
請求項１に記載の前記シフト・バイ・ワイヤ変速アクチュエータ。
【請求項５】
前記表示装置は、前記選択ノブを取り囲むように配置される、
請求項１に記載の前記シフト・バイ・ワイヤ変速アクチュエータ。
【請求項６】
前記表示装置（２００）は、前記選択ノブの周囲に配置される、
請求項１に記載の前記シフト・バイ・ワイヤ変速アクチュエータ。
【請求項７】
前記車両変速機が自動的に前記パーク変速位置（Ｐ）に駆動され、前記選択ノブの前記回転運動をシミュレートする前記表示装置によって前記光学的表示が順次動的に提供される前記決定された状態は、
乗員が車両から出ようとするとき、
車両電源がオフにされたとき、
イグニッションキーが取り外されたとき、
車両ドアが開いているとき、及び
安全ベルトが外れているとき、
の中から選択された少なくとも一つである、
請求項１に記載の前記シフト・バイ・ワイヤ変速アクチュエータ。
【請求項８】
前記選択ノブは、マルチダイヤル式または単安定式のものである、
請求項１に記載の前記シフト・バイ・ワイヤ変速アクチュエータ。
【請求項９】
前記表示装置は、現在の変速位置を示すための変速表示をさらに備える、
請求項１に記載の前記シフト・バイ・ワイヤ変速アクチュエータ。
【請求項１０】
決定された状態が満たされたときに、車両変速機をパーク変速位置（Ｐ）に自動的に駆動するための装置を備える自動車用シフト・バイ・ワイヤシフタ装置であって、
請求項１に記載の前記シフト・バイ・ワイヤ変速アクチュエータを
さらに備える前記自動車用シフト・バイ・ワイヤシフタ装置。
【請求項１１】
ベゼルを備え、
前記選択ノブが、前記ベゼルに回転可能に取り付けられ、
前記表示装置が、前記ベゼルの周囲に配置される、
請求項１０に記載の前記自動車用シフト・バイ・ワイヤシフタ装置。
【請求項１２】
前記決定された状態は、
乗員が車両を出ようとするとき、
車両電源がオフになったとき、
イグニッションキーが取り外されたとき、
車両ドアが開いたとき、及び
安全ベルトが外れているとき、
の中から選択された少なくとも一つである、
請求項１０に記載の前記自動車用シフト・バイ・ワイヤシフタ装置。
【請求項１３】
決定された状態が満たされたときに、車両変速機がパーク変速位置（Ｐ）に自動的に駆動されていることを通知する方法であって、
変速位置を検出すること、
前記決定された状態を検出すること、
前記パーク変速位置（Ｐ）に達するまで選択ノブの回転運動をシミュレートするために、異なる変速位置に従って、複数の表示部を介して、動的に提供される光学的情報を決定すること、及び
車両が前記決定された状態にあり、前記車両変速機がパークにないときに、シフト・バイ・ワイヤ変速アクチュエータを介して前記複数の表示部で前記光学的情報を表示すること、
を含む前記方法。
【請求項１４】
前記パーク変速位置に達したときに、前記シフト・バイ・ワイヤ変速アクチュエータの前記選択ノブをロックすることを
さらに含む、請求項１３に記載の前記方法。
【請求項１５】
前記決定された状態は、
乗員が前記車両を出ようとするとき、
車両電源がオフになったとき、
イグニッションキーが取り外されたとき、
車両ドアが開いているとき、及び
安全ベルトが外れているとき、
の中から選択された少なくとも一つである、請求項１３に記載の前記方法。
【手続補正書】
【提出日】令和3年1月5日(2021.1.5)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】請求項１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【請求項１４】
請求項１から１３のいずれか一項に記載の自転車のディレイラにおいて、前記ディレイラはフロントディレイラ（１０）であるディレイラ。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００８８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００８８】
当然ながら、当業者であれば、特定の要件や偶発的な要件を満足するために、例えば、ケーブルクランプワッシャのケーブル案内溝の代わりに、または組み合わせて、作動アーム上にケーブル案内溝を設けるといった様々な変更や変形を前述した本発明に施すことができ、これら変更や変形の全ては添付の特許請求の範囲により定まる本発明の保護範囲に包含される。
以下、本発明に含まれる態様を記す。
〔態様１〕自転車のディレイラであって、
−前記自転車の伝達チェーンと相互に作用するように構成され、かつ内側位置と外側位置との間にある複数の中間位置の間で移動可能なチェーンガイド（１１）と、
−前記自転車のフレーム（１０１）の一部と固定的に関連するように適合された固定体（１５）と、
−第１の関節軸（Ａ）を中心として前記固定体（１５）に回転可能に連結され、かつ
前記第１の関節軸（Ａ）と平行な第２の関節軸（Ｂ）を中心として前記チェーンガイド（１１）に回転可能に連結された外側連結要素（１４）と、
−第３の関節軸（Ｃ）を中心として前記固定体（１５）に、および第４の関節軸（Ｄ）を中心として前記チェーンガイド（１１）に回転可能に連結された内側連結要素（１３）と、
−前記第１の関節軸（Ａ）を中心として前記固定体（１５）にヒンジ接続された作動アーム（２０）と、
−前記作動アーム（２０）に固定的に連結されるように構成され、かつ前記作動アーム（２０）に制御ケーブル（１００）を係止するように構成されたケーブルクランプワッシャ（４０）と、
−前記作動アーム（２０）上に形成され、前記作動アーム（２０）上の異なる位置に前記制御ケーブル（１００）を締結するように構成された第１の締結ステーション（５０）および第２の締結ステーション（５１）と、
−前記ケーブルクランプワッシャ（４０）から突出し、前記第１の締結ステーション（５０）および前記第２の締結ステーション（５１）のうちの少なくとも一方において、前記作動アーム（２０）の保持座部（５２）に挿入されるように構成された回転防止突起部（４３）と、を備えるディレイラ。
〔態様２〕態様１に記載のディレイラにおいて、前記回転防止突起部（４３）が、前記第１の締結ステーション（５０）および前記第２の締結ステーション（５１）の前記少なくとも一方において前記制御ケーブル（１００）を支持するように適合された接触面（５３）を備えるディレイラ。
〔態様３〕態様１または２に記載のディレイラにおいて、前記回転防止突起部（４３）および前記作動アーム（２０）の前記保持座部（５２）は、前記第１の関節軸（Ａ）と平行な方向に沿って延在するディレイラ。
〔態様４〕態様１から３のいずれか一態様に記載のディレイラにおいて、前記第２の締結ステーション（５１）において、前記ケーブルクランプワッシャ（４０）の前記回転防止突起部（４３）は、前記作動アーム（２０）の追加の保持座部（５４）に挿入されるように切替え可能であり、この回転防止突起部（４３）は、前記制御ケーブル（１００）のための第２の接触面（５５）を有するディレイラ。
〔態様５〕態様１から３のいずれか一態様に記載のディレイラにおいて、前記第２の締結ステーション（５１）において、前記ケーブルクランプワッシャ（４０）は、前記作動アーム（２０）の追加の保持座部（５４）に挿入されるように適合された追加の回転防止突起部（７０）を備え、前記追加の回転防止突起部（７０）は、制御ケーブル（１００）のための第２の接触面（７１）を有するディレイラ。
〔態様６〕態様４または５に記載のディレイラにおいて、前記保持座部（５２）および前記追加の保持座部（５４）は、互いに平行かつ前記回転防止突起部（４３）と平行な方向に沿って延在するディレイラ。
〔態様７〕態様４または５に記載のディレイラにおいて、前記回転防止突起部（４３）は、前記第１の接触面（５３）と、前記第１の関節軸（Ａ）および前記第２の関節軸（Ｂ）を含む平面（Ｐ）との間の距離が、前記第２の接触面（５５）とこの同一平面（Ｐ）との間の距離、または前記追加の回転防止突起部（７０）の前記第２の接触面（７１）と前記平面（Ｐ）との間の距離とは異なるように位置付けられるディレイラ。
〔態様８〕態様２から６のいずれか一態様に記載のディレイラにおいて、前記保持座部（５２）および前記追加の保持座部（５４）は、前記作動アーム（２０）の側面（２６）に形成された溝であるディレイラ。
〔態様９〕態様１から３のいずれか一態様に記載のディレイラにおいて、前記第２の締結ステーション（５１）において、前記作動アーム（２０）は、前記制御ケーブル（１００）のための第２の接触面（６１）を有する突出部（６０）を備えるディレイラ。
〔態様１０〕態様９に記載のディレイラにおいて、前記突出部（６０）が、前記回転防止突起部（４３）と実質的に平行に延びるディレイラ。
〔態様１１〕態様２および９に記載のディレイラにおいて、前記回転防止突起部（４３）は、前記保持座部（５２）と係合されて、前記第１の接触面（５３）と、前記第１の関節軸（Ａ）および第２の関節軸（Ｂ）を含む平面（Ｐ）との間の距離が、前記作動アーム（２０）の前記突出部（６０）の前記第２の接触面（６１）と前記平面（Ｐ）との間の距離とは異なるように位置付けられるディレイラ。
〔態様１２〕態様９から１１のいずれか一態様に記載のディレイラにおいて、前記突出部（６０）は、前記第１の関節軸（Ａ）と平行な方向（Ｆ）に沿って前記作動アーム（２０）から離れるように延びるディレイラ。
〔態様１３〕態様１から１２のいずれか一態様に記載のディレイラにおいて、前記ケーブルクランプワッシャ（４０）および前記作動アーム（２０）のうちの一方の上に形成され、かつ前記ケーブルクランプワッシャ（４０）と前記作動アーム（２０）との間において開放されているケーブル案内溝（４９ａ，２４ａ）を備えるディレイラ。
〔態様１４〕態様１から１３の一態様以上に記載の自転車のディレイラにおいて、前記ディレイラはフロントディレイラ（１０）であるディレイラ。
【手続補正書】
【提出日】令和3年2月1日(2021.2.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ユーザが行うべきタイミング操作に対応する評価基準タイミングを示すタイミング指示情報に基づき、ゲーム画面に表示されるオブジェクトに対応して設定された評価基準タイミングに対する、前記オブジェクトを対象とする操作のタイミングを評価する評価部と、
１つの前記タイミング指示情報に基づくゲームの進行において、所定の特典の付与が行われない状況で前記評価部が操作のタイミングを評価する通常モードのもとで所定の発動条件が満たされたことに応じて、前記所定の特典を付与可能な状況で前記評価部が操作のタイミングを評価する特典付与モードを、当該特典付与モードの開始時点以降に操作すべきタイミングが到来するオブジェクトに対応する前記評価基準タイミングの所定累積数に対応する期間にわたって設定する特典付与モード設定部と
を備え、
前記オブジェクトは、対応する前記評価基準タイミングに所定のタイミング操作領域に到達するように表示され、
前記タイミング操作領域のそれぞれには、キャラクタがそれぞれ対応付けられる、
ゲーム装置。
【手続補正書】
【提出日】令和3年1月29日(2021.1.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ゲームにおいて操作タイミングが判定される複数の判定位置ごとに個別に対応付けられ、所定の定義付けが為された定義値の初期値のそれぞれを、前記判定位置ごとに対応付けられた所定のパラメータ値に基づいて導出する定義値導出部と、
所定の評価基準タイミングと前記判定位置に対する操作タイミングとの一致度を評価する評価部と、
前記評価部によって所定の水準を満たさないとの低評価結果が得られた場合に、当該低評価結果が得られた判定位置に対応付けられた定義値を減少させる定義値制御部と
を備え、
前記評価部は、対応の前記定義値が一定以下となった前記判定位置については評価対象から除外し、
前記定義値制御部は、評価対象から除外された前記判定位置について、所定条件が満たされた場合に評価対象とするゲーム装置。
【請求項２】
前記定義値導出部は、
前記定義値として、前記判定位置ごとに対応付けられたキャラクタごとの所定の属性に対応するパラメータ値に基づいて体力値の初期値を導出する
請求項１に記載のゲーム装置。
【請求項３】
前記定義値制御部は、
前記低評価結果が得られるごとに、当該低評価結果が得られた判定位置に対応付けられた定義値を、所定の減少量により減少させる
請求項１または２に記載のゲーム装置。
【請求項４】
前記複数の判定位置のうちの少なくとも一部に対応する減少量は、予め定められた一定値である
請求項３に記載のゲーム装置。
【請求項５】
前記定義値制御部は、
ゲームの開始から終了までにおいて前記判定位置にて操作タイミングの評価が行われる評価対象回数に基づいて、前記判定位置に対応する前記減少量を設定する
請求項３または４に記載のゲーム装置。
【請求項６】
前記定義値制御部は、
前記定義値を前記評価対象回数よりも少ない数で除算して求められる値に基づいて、前記判定位置に対応する前記減少量を設定する
請求項５に記載のゲーム装置。
【請求項７】
前記定義値制御部は、
前記判定位置に対応付けられたキャラクタに設定された所定の属性値に基づいて前記減少量を設定する
請求項３から６のいずれか一項に記載のゲーム装置。
【請求項８】
前記定義値制御部は、
前記評価部による評価が行われるゲームの難易度に基づいて、前記減少量を設定する
請求項３から７のいずれか一項に記載のゲーム装置。
【請求項９】
前記定義値制御部は、
所定の判定位置に対応する前記定義値の増加の機能が対応付けられた評価基準タイミングに対する操作タイミングについて一定の水準以上との評価結果が得られた場合に、前記所定の判定位置に対応する定義値を増加させる
請求項１から８のいずれか一項に記載のゲーム装置。
【請求項１０】
コンピュータを、請求項１から９のいずれか一項に記載のゲーム装置として機能させるためのプログラム。
【手続補正書】
【提出日】令和3年3月31日(2021.3.31)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ヘッドユニットを有し、搬送される被搬送物に対して前記ヘッドユニットによって処理を行う搬送装置であって、
前記ヘッドユニットを搬送方向と直交する直交方向へ移動させるアクチュエータと、
前記アクチュエータを制御するアクチュエータコントローラと、
前記アクチュエータによる移動に伴う前記ヘッドユニットの変位量を検知する変位センサと、
前記直交方向の前記被搬送物の位置、移動速度、移動量又はこれらの組み合わせを示す検出結果と、前記変位センサの出力と、に基づいて前記アクチュエータコントローラへ指令値を出力するコントローラと、
を備える搬送装置。
【請求項２】
前記コントローラは、前記検出結果に応じた指令値が示す移動量と、当該指令値で動作させた際の前記変位センサの出力が示す変位量との差分に基づいて、指令値を補正する補正値を計算する、
請求項１に記載の搬送装置。
【請求項３】
前記コントローラは、前記差分を複数回算出し、当該複数回の差分に基づいて前記補正値を計算する、
請求項２に記載の搬送装置。
【請求項４】
前記コントローラは、前記変位量が振動する振動周期、前記振動周期の整数倍となる周期、所定の周期となる制御周期又は前記制御周期の整数倍となる周期ごとに、前記補正値を計算する、
請求項２又は３に記載の搬送装置。
【請求項５】
前記コントローラは、前記変位量が振動する振動周期、前記振動周期の整数倍となる周期、所定の周期となる制御周期又は前記制御周期の整数倍となる周期ごとに、前記指令値を補正する、
請求項２又は３に記載の搬送装置。
【請求項６】
前記コントローラは、前記ヘッドユニットに対応して設けられた被搬送物検知センサの出力から前記検出結果を求める、
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項７】
前記被搬送物検知センサは、前記被搬送物の表面又は内部に形成される凹凸形状に関する情報を検出するセンサである、
請求項６に記載の搬送装置。
【請求項８】
前記被搬送物検知センサは、前記被搬送物の搬送方向に直交する直交方向のエッジを検出するセンサである、
請求項６に記載の搬送装置。
【請求項９】
前記被搬送物検知センサは、光学センサである、
請求項６乃至８のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項１０】
光源を有し、光源はＬＥＤ又は有機ＥＬである請求項９に記載の搬送装置。
【請求項１１】
前記ヘッドユニットが前記被搬送物に処理を行う処理位置よりも前記搬送方向の上流側に設けられた第１の支持部材と、
前記処理位置よりも前記搬送方向の下流側に設けられた第２の支持部材と、を備え、
前記第１の支持部材及び前記第２の支持部材の間に、前記被搬送物検知センサを備える、
請求項６乃至１０のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項１２】
前記ヘッドユニットは、前記被搬送物に液体を吐出する液体吐出ヘッドユニットである、
請求項１乃至１１のいずれか１項に記載の搬送装置。
【請求項１３】
ヘッドユニットを有し、搬送される被搬送物に対して前記ヘッドユニットによって処理を行う１以上の装置を有する搬送システムであって、
前記ヘッドユニットを搬送方向と直交する直交方向へ移動させるアクチュエータと、
前記アクチュエータを制御するアクチュエータコントローラと、
前記アクチュエータによる移動に伴う前記ヘッドユニットの変位量を検知する変位センサと、
前記直交方向の前記被搬送物の位置、移動速度、移動量又はこれらの組み合わせを示す検出結果と、前記変位センサの出力と、に基づいて前記アクチュエータコントローラへ指令値を出力するコントローラと、
を備える搬送システム。
【請求項１４】
搬送される被搬送物に対して処理を行うヘッドユニットと、当該ヘッドユニットを搬送方向と直交する直交方向へ移動させるアクチュエータと、を有する搬送装置が行う前記ヘッドユニットの位置を調整する方法であって、
前記アクチュエータによる移動に伴う前記ヘッドユニットの変位量を検知する検知手順と、
前記直交方向の前記被搬送物の位置、移動速度、移動量又はこれらの組み合わせを示す検出結果と、前記変位量とに基づいて、前記アクチュエータを制御する制御手順と、
を有するヘッドユニットの位置を調整する方法。
【手続補正書】
【提出日】令和3年3月1日(2021.3.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ジェットのアレイを有するノズルプレートを含むジェットスタックを有する印刷システム用のプロセッサにおいてネイティブ画像データを受信することと、
前記プロセッサによって、順序付けられた画像データを生成するために前記ジェットのアレイ内の各ジェットについての画素によって前記ネイティブ画像データをフォーマットすることと、
前記プロセッサによって、各ジェットに必要とされる任意の予備噴射シーケンスのタイミング及び周波数を決定するために前記順序付けられた画像データを走査し、予備噴射シーケンスの必要性は、前記ジェットが噴射シーケンスを受信した後の時間の長さに基づくものであることと、
前記プロセッサを使用して、変更された画像データを生成するために、予備噴射シーケンスを必要とするジェットについての前記順序付けられた画像データの一部を予備噴射パルスの数及びパターンが続く所定のトリガシーケンスによって置き換えることと、
前記変更された画像データを印刷ヘッド上のコントローラに送信することと
を備える方法。
【請求項２】
前記所定のトリガシーケンスの任意のインスタンスを決定するために前記ネイティブ画像データを走査することをさらに備える、請求項１に記載の方法。
【請求項３】
前記置き換えの前に前記所定のトリガシーケンスのインスタンスを変更することをさらに備える、請求項２に記載の方法。
【請求項４】
前記置き換えの前に前記所定のトリガシーケンスのインスタンスを変更することが、
前記シーケンスにおける１ビットを１位置だけ移動させることを備える、請求項３に記載の方法。
【請求項５】
前記画像データの一部を置き換えることが、３２ビットデータワード境界において開始する前記画像データの一部を置き換えることを備える、請求項１に記載の方法。
【請求項６】
前記所定のトリガシーケンスが、００００  ００００  ００００  ００１１  １０１０  １１００  ０１１１  １１１１を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項７】
前記画像データの一部を置き換えることが、前記所定のトリガシーケンスにおける任意の１ビットに応答して前記ジェットを噴射することを回避するために、前記所定のトリガシーケンスを空白にすることを備える、請求項１に記載の方法。
【請求項８】
前記所定のトリガシーケンス及び前記予備噴射パルスを受信する任意のジェットを通常動作に戻すために一連の１３０ビットを含めることをさらに備える、請求項１に記載の方法。
【手続補正書】
【提出日】令和3年10月20日(2021.10.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
さらに、第１経路の先端が、第２経路の先端より水平部に接近していると、第２経路の先端から排出される液体を含む成分の多くが、水平部との接触によって、直ちに回転部材の筒状部付近に移送される。
これにより、回転部材による遠心力によって回転部材と内壁面との間に攪拌対象を膜状に存在させた状態で行う攪拌の効果をより一層高めることができるようになる。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
液体を含む成分の投入は第２投入口４を経由して行われ、投入された液体成分は第２経路４１内を降下する。
第２経路４は第１経路３に比べて短く、容器２内側の先端開口が容器２内の比較的高い位置に配置されている。また、容器２内側の先端開口の直下は、回転部材７の筒状部８の内周面８２に近接している。
これにより、容器２内側の先端開口から排出される液体を含む成分の多くは、直ちに回転部材７の筒状部８の内周面８２付近に移送される。
【手続補正書】
【提出日】令和3年10月20日(2021.10.20)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２１】
容器２の底部２２は、回転部材７の遠心力による撹拌対象物の膜状化を維持するために回転部材７の回転軸６に対して水平となっており、底部２２上を高速で旋回する攪拌対象物を底部２２中央の第１排出口５４から効率的に排出するのは通常困難となる。
このため、第１排出口５４に第２排出羽根５３を配置し、底部２２上を高速で回転する攪拌対象物を底部２２中央の第１排出口５４から効率的に排出できるようにしている。
第２排出羽根５３は、回転部材７と回転軸６を同じくしており、高速で回転する。
また、第２排出羽根５３の表面には、回転軸６に対して螺旋状の表面溝が形成されている。
以上の構成により、回転部材７の遠心力による撹拌対象物の膜状化を維持しつつ、底部２２上を高速で回転する攪拌対象物を底部２２中央の第１排出口５４を経由して、効率的に排出槽５１に移送することができるようにしている。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
排出槽５１に移送された攪拌対象物は、排出槽５１内で回転速度が減速され、第２排出口５５を経由して容器２外に排出される。
排出槽５１内には、回転部材７と回転軸６を同じくする第１排出羽根５２が配置されている。
第１排出羽根５２は、第２排出口５５からの撹拌対象物の排出を促す機能を有する。
【手続補正書】
【提出日】令和3年3月1日(2021.3.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
密閉容器の内部に発生したガスを外部に排出させるように容器本体に形成したガス透過構造体であって、基材と、前記基材の内外面に連通した多数の孔と、前記多数の孔の各孔が連接した固形状のコア素子と、前記コア素子の外周と前記孔の内表面との間隔が密閉容器の内部に発生したガス圧で変化するガス透過路を備えたことを特徴とするガス透過構造体。
【請求項２】
前記ガス透過路はコア素子の外周と孔の内表面とが接離自在であることを特徴とする請求項１に記載のガス透過構造体。
【請求項３】
前記基材と前記コア素子との少なくとも一方は可撓性のある素材でできていることを特徴とする請求項１または２に記載のガス透過構造体。
【請求項４】
前記基材は繊維間が内外面に連通するように繊維を絡ませた不織布材でできており、前記繊維間を前記孔としこの繊維間に前記コア素子を配設したことを特徴とする請求項１から３の何れかひとつに記載のガス透過構造体。
【請求項５】
前記基材は連続気泡構造のスポンジ材でできており、前記連続気泡構造の部位を前記孔としこの連続気泡構造の部位に前記コア素子を配設したことを特徴とする請求項１に記載のガス透過構造体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】本発明の請求項１に記載のガス透過構造体は、密閉容器の内部に発生したガスを外部に排出させるように容器本体に形成したガス透過構造体であって、基材と、前記基材の内外面に連通した多数の孔と、前記多数の孔の各孔が連接した固形状のコア素子と、前記コア素子の外周と前記孔の内表面との間隔が密閉容器の内部に発生したガス圧で変化するガス透過路を備えたことを特徴とする。請求項２に記載のガス透過構造体は、請求項１に記載のガス透過構造体において、前記ガス透過路はコア素子の外周と孔の内表面とが接離自在であることを特徴とする。また、請求項３に記載のガス透過構造体は、請求項１または２に記載のガス透過構造体において、前記基材と前記コア素子との少なくとも一方は可撓性のある素材でできていることを特徴とする。請求項４に記載のガス透過構造体は、請求項１から３の何れかひとつに記載のガス透過構造体において、前記基材は繊維間が内外面に連通するように繊維を絡ませた不織布材でできており、前記繊維間を前記孔としこの繊維間に前記コア素子を配設したことを特徴とする。請求項５に記載のガス透過構造体は、請求項１に記載のガス透過構造体において、前記基材は連続気泡構造のスポンジ材でできており、前記連続気泡構造の部位を前記孔としこの連続気泡構造の部位に前記コア素子を配設したことを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】本発明のガス透過構造体は、密閉容器の内部に発生したガスを外部に排出させるように容器本体に形成したガス透過構造体であって、基材と、前記基材の内外面に連通した多数の孔と、前記多数の孔の各孔が連接した固形状のコア素子と、前記コア素子の外周と前記孔の内表面との間隔が密閉容器の内部に発生したガス圧で変化するガス透過路を備えているので、簡単な構成で水分を透過させにくくしてガス透過性をもたせるガス透過構造体が得られる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】各孔２に固形状のコア素子３がその外周と孔２の内表面２Ａとが共有結合でない接触した状態で配設されているが、図１および図２に示すように、前記内部に発生したガスが矢印方向に流れて前記外部に排出されるようにコア素子３の外周と孔２の内表面２Ａとが離間するように間隔が変化するガス透過路４を構成している。なお、このガス透過路４は、コア素子３の外周と孔２の内表面２Ａとの接触状態から離間状態となる間隔は微小な間隙であり、その大きさは、ガス透過構造体としてもちいる用途に応じて、孔２とコア素子３の大きさとの関係で設定すればよい。また、基材１には外部と連通した多数の孔２が形成されているので、コア素子３の外周と孔２の内表面との間隔を各孔２において異なるように配設する構成にしてもよい。
【手続補正書】
【提出日】令和3年7月7日(2021.7.7)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
容器と、この容器の内壁面のわずかに内側で高速回転する回転部材とを備え、上記回転部材による遠心力によって上記回転部材と上記内壁面との間に膜状に存在させた攪拌対象を攪拌する攪拌装置であって、
上記回転部材及び／又は上記内壁面の上記膜状に存在させた攪拌対象と対向する面には、所定の間隔で配列する溝、ディンプルまたは突起によって凹凸が形成されており、
上記容器は、上記攪拌対象を構成する固形成分を投入するための第１投入口、上記攪拌対象を構成する液体を含む非固形成分を投入する第２投入口、及び上記固形成分と非固形成分を混合した攪拌対象を排出するための排出口を有する
ことを特徴とする攪拌装置。
【請求項２】
上記容器は、上下方向に複数の分散槽に区画されており、
上記分散槽は、それぞれ上記回転部材を収容している
ことを特徴とする請求項１に記載の攪拌装置。
【請求項３】
上記複数の分散槽のうち、最上段に配置される分散槽に上記第１投入口及び第２投入口が形成され、
最下段に配置される分散槽に上記排出口が形成されている
ことを特徴とする請求項２に記載の攪拌装置。
【請求項４】
容器と、この容器の内壁面のわずかに内側で高速回転する回転部材とを備え、上記回転部材による遠心力によって上記回転部材と上記内壁面との間に膜状に存在させた攪拌対象である電池電極用塗料の中間材料を攪拌する電池電極用塗料製造用の攪拌装置であって、
上記回転部材及び／又は上記内壁面の上記膜状に存在させた攪拌対象と対向する面には、所定の間隔で配列する溝、ディンプルまたは突起によって凹凸が形成されており、
上記容器は、上記攪拌対象を構成する活物質を含む固形成分を投入するための第１投入口、上記攪拌対象を構成する導電材のスラリーを含む非固形成分を投入する第２投入口、及び上記固形成分と非固形成分を混合した攪拌対象を排出するための排出口を有する
ことを特徴とする電池電極用塗料製造用の攪拌装置。
【請求項５】
上記導電材が、カーボンブラック、カーボンナノチューブ又はグラフェンの少なくともいずれかであることを特徴とする請求項４に記載の電池電極用塗料製造用の攪拌装置
【請求項６】
上記活物質が、非水電解質二次電池用活物質であることを特徴とする請求項４〜５に記載の電池電極用塗料製造用の攪拌装置。 
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
好ましくは、上記容器は、上下方向に複数の分散槽に区画されており、  上記分散槽は、それぞれ上記回転部材を収容していることを特徴とする（請求項２）。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
上記電池電極用塗料製造用の攪拌装置は、上記導電材がカーボンブラック、カーボンナノチューブ又はグラフェンの少なくともいずれかである電池電極用塗料の中間材料に対して適用するのが好ましい（請求項５）。
また、上記電池電極用塗料製造用の攪拌装置は、活物質として非水電解質二次電池用活物質を含む電池電極用塗料の中間材料に対して適用するのが好ましい（請求項６）。
【手続補正書】
【提出日】令和3年4月8日(2021.4.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回動軸の周りに回動する回動部を有する可動部と、前記可動部に加えられた力を検出す
る力検出部とを備えるロボットを制御する制御装置であって、
前記ロボットの教示において、前記力検出部により検出された力の方向が第１方向の場
合に、前記第１方向と異なる第２方向に前記力検出部により検出された力に応じて予め決
められた移動量で前記可動部を移動させる第２制御モードで前記可動部を制御する制御部
を備え、
前記第１方向は、前記回動部を前記回動軸の周りに回動させる回動方向であり、
前記第２方向は、前記回動軸の軸方向である、制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記第２制御モードにおいて、前記力検出部により検出された力が大きくなるほど移動
量が大きくなる、制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記第２制御モードにおいて、前記力検出部により検出された力が大きくなるほど前記
可動部の移動速度が速くなる、制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の制御装置であって、
前記第２制御モードにおいて、前記力検出部により検出された力の大きさが力閾値以上
である継続時間が長くなるほど移動量が大きくなる、制御装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項に記載の制御装置であって、
前記第１方向は、第１座標系で定義された方向であり、
前記第２方向は、第２座標系で定義された方向である、制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の制御装置であって、
前記第１座標系は、前記可動部の移動に応じて移動し、
前記第２座標系は、前記可動部の移動に応じて移動しない、制御装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか一項に記載の制御装置であって、
前記制御部は、前記ユーザーの入力として前記ユーザーが前記可動部に加えた力の変化
パターンが予め定められた基準パターンに一致する場合に、前記第２制御モードと、前記
第２制御モードと異なるモードである第１制御モードと、を切り替える、制御装置。
【請求項８】
可動部と、前記可動部に加えられた力を検出する力検出部とを備えるロボットと、
請求項１〜７のいずれか一項に記載の制御装置と、
を備えるロボットシステム。
【手続補正書】
【提出日】令和3年4月28日(2021.4.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
可動部と、前記可動部に加えられた力を検出する力検出部と、を備えるロボットと、
前記ロボットを制御する制御部と、を有するロボットシステムの制御方法であって、
前記制御部は、前記ロボットの教示において、前記力検出部により検出された力の時間変化と、前記力の大きさと、の一方又は両方に応じて、
前記力検出部により検出された力に応じて連続的に前記可動部を移動させる第１制御モード、又は前記力検出部により検出された力に応じて、ユーザーが入力した移動量で前記可動部を移動させる第２制御モードを選択する、制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載の制御方法であって、
前記制御部は、前記力の大きさが力閾値以上である時間の長さに応じて前記第１制御モード又は前記第２制御モードを選択する、制御方法。
【請求項３】
請求項２に記載の制御方法であって、
前記制御部は、前記力の大きさが前記力閾値以上である継続時間が０より大きく継続時間閾値未満の場合には前記第２制御モードを選択し、前記継続時間が前記継続時間閾値以上の場合には前記第１制御モードを選択する、制御方法。
【請求項４】
請求項３に記載の制御方法であって、
前記制御部は、前記力の大きさが前記力閾値以上である継続時間が最小時間閾値に達するまでは前記第２制御モードを選択せず、前記継続時間が前記最小時間閾値に達した後に前記第２制御モードを選択する、制御方法。
【請求項５】
請求項４に記載の制御方法であって、
前記最小時間閾値は、５０ｍｓ以上５００ｍｓ以下の範囲である、制御方法。
【請求項６】
請求項２〜５のいずれか一項に記載の制御方法であって、
前記力閾値は、第１の値と、前記第１の値よりも大きい第２の値と、を含み、
前記制御部は、前記第２制御モードにおいて、前記力の大きさが前記第１の値以上前記第２の値未満である場合には第１移動量で前記可動部を移動させ、前記力の大きさが前記第２の値以上である場合には前記第１移動量よりも大きな第２移動量で前記可動部を移動させる、制御方法。
【請求項７】
請求項１に記載の制御方法であって、
前記制御部は、前記力の大きさが第１の値以上第２の値未満である場合には前記第２制御モードを選択し、前記力の大きさが前記第２の値以上である場合には前記第１制御モードを選択する、制御方法。
【請求項８】
可動部と、前記可動部に加えられた力を検出する力検出部と、を備えるロボットと、
前記ロボットを制御する制御部と、を有するロボットシステムであって、
前記制御部は、前記ロボットの教示において、前記力検出部により検出された力に応じて連続的に前記可動部を移動させる第１制御モードと、前記ロボットの教示において、前記力検出部により検出された力に応じて、ユーザーが入力した移動量で前記可動部を移動させる第２制御モードと、有し、前記力検出部により検出された力の時間変化と、前記力の大きさと、の一方又は両方に応じて前記第１制御モード又は前記第２制御モードを選択する、ロボットシステム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】ロボットシステムの制御方法及びロボットシステム
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、ロボットシステムの制御方法及びロボットシステムに関する。