【手続補正書】
【提出日】令和3年1月21日(2021.1.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
本発明に係る車両制御装置は、
自車両の周辺状態を認識する外界認識部と、
前記外界認識部が、前記自車両が走行する第１レーンと、前記第１レーンと接続する第２レーンと、を認識する場合に、前記第１レーンと前記第２レーンのいずれの優先度が高いかを判定し、更に、前記外界認識部が、前記第２レーンを走行する他車両を認識する場合に、前記他車両が前記自車両を優先する挙動を示すか否かを判定する判定部と、
前記判定部が、前記第２レーンよりも前記第１レーンの優先度が高いと判定しない、または、前記他車両が前記自車両を優先する挙動を示すと判定しない場合に、前記自車両の走行位置を前記第２レーンとは反対側の方向に移動させる走行制御と、加速を行わない走行制御と、の少なくとも一方の接近回避制御を行うことを決定し、前記判定部が、前記第２レーンよりも前記第１レーンの優先度が高いと判定し、かつ、前記他車両が前記自車両を優先する挙動を示すと判定する場合に、前記他車両に対する前記接近回避制御を行わないことを決定する決定部と、
前記決定部の決定結果に基づいて前記自車両の走行制御を行う車両制御部と、を備える
ことを特徴とする。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
上記構成のように、自車両の走行位置を第２レーンとは反対側の方向に移動させる走行制御と加速を行わない走行制御との少なくとも一方を行うことにより、他車両が自車両を優先する挙動を示さない場合であっても、自車両と他車両との接近を防止することができる。このため、第１レーンと第２レーンとの接続位置で、自車両が他車両との接近を回避するために大きく制動することがなくなり、自車両の乗り心地が悪化することがなくなる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
本発明において、
前記優先度を定める交通規則を示す情報を含む地図情報を記憶する地図記憶部を更に備え、
前記決定部は、前記外界認識部が前記地図情報に基づいて前記交通規則を認識する場合に、前記他車両の有無にかかわらず、前記自車両の走行位置を、前記第１レーンに隣接しかつ前記第２レーンとは反対側の方向に位置する第３レーンに移動させる走行制御を行うことを決定してもよい。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
本発明において、
前記優先度を定める交通規則を示す表示物を撮像して画像情報を取得するカメラを更に備え、
前記判定部は、前記外界認識部が前記画像情報に基づいて複数の前記表示物を認識する場合に、前記表示物の間の走行区間を前記他車両が前記交通規則を遵守する遵守区間とし、前記遵守区間において前記他車両が前記自車両を優先する挙動を示すか否かを判定してもよい。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
本発明において、
前記判定部は、前記他車両が前記自車両を優先する挙動を示す状態として、前記他車両が前記自車両を優先する挙動を示す度合を示す遵守度合を判定し、
前記決定部は、前記遵守度合が閾値よりも大きい場合に、前記接近回避制御を行わないことを決定してもよい。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１８】
上記構成のように、遵守度合を判定することにより、他車両が自車両を優先する挙動を示すか否かを客観的に判定することができる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１９】
本発明において、
前記優先度を定める交通規則を示す表示物を撮像して画像情報を取得するカメラと、
前記交通規則を示す情報を含む地図情報を記憶する地図記憶部と、を更に備え、
前記決定部は、前記外界認識部が前記画像情報に基づいて前記交通規則を認識する場合に、前記地図情報に基づいて前記交通規則を認識する場合よりも前記閾値を大きくしてもよい。
【手続補正８】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の周辺状態を認識する外界認識部と、
前記外界認識部が、前記自車両が走行する第１レーンと、前記第１レーンと接続する第２レーンと、を認識する場合に、前記第１レーンと前記第２レーンのいずれの優先度が高いかを判定し、更に、前記外界認識部が、前記第２レーンを走行する他車両を認識する場合に、前記他車両が前記自車両を優先する挙動を示すか否かを判定する判定部と、
前記判定部が、前記第２レーンよりも前記第１レーンの優先度が高いと判定しない、または、前記他車両が前記自車両を優先する挙動を示すと判定しない場合に、前記自車両の走行位置を前記第２レーンとは反対側の方向に移動させる走行制御と、加速を行わない走行制御と、の少なくとも一方の接近回避制御を行うことを決定し、前記判定部が、前記第２レーンよりも前記第１レーンの優先度が高いと判定し、かつ、前記他車両が前記自車両を優先する挙動を示すと判定する場合に、前記他車両に対する前記接近回避制御を行わないことを決定する決定部と、
前記決定部の決定結果に基づいて前記自車両の走行制御を行う車両制御部と、を備える
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記決定部は、前記自車両の走行位置を、前記第１レーンに隣接しかつ前記第２レーンとは反対側の方向に位置する第３レーンに移動させる走行制御を行うことを決定する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記優先度を定める交通規則を示す情報を含む地図情報を記憶する地図記憶部を更に備え、
前記決定部は、前記外界認識部が前記地図情報に基づいて前記交通規則を認識する場合に、前記他車両の有無にかかわらず、前記自車両の走行位置を、前記第１レーンに隣接しかつ前記第２レーンとは反対側の方向に位置する第３レーンに移動させる走行制御を行うことを決定する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項４】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記決定部は、前記自車両の走行位置を、前記第１レーンの中心から前記第２レーンとは反対側の方向にオフセットすることを決定する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項５】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記優先度を定める交通規則を示す表示物を撮像して画像情報を取得するカメラを更に備え、
前記判定部は、前記外界認識部が前記画像情報に基づいて複数の前記表示物を認識する場合に、前記表示物の間の走行区間を前記他車両が前記交通規則を遵守する遵守区間とし、前記遵守区間において前記他車両が前記自車両を優先する挙動を示すか否かを判定する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項６】
請求項１に記載の車両制御装置において、
前記判定部は、前記他車両が前記自車両を優先する挙動を示す状態として、前記他車両が前記自車両を優先する挙動を示す度合を示す遵守度合を判定し、
前記決定部は、前記遵守度合が閾値よりも大きい場合に、前記接近回避制御を行わないことを決定する
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車両制御装置において、
前記優先度を定める交通規則を示す表示物を撮像して画像情報を取得するカメラと、
前記交通規則を示す情報を含む地図情報を記憶する地図記憶部と、を更に備え、
前記決定部は、前記外界認識部が前記画像情報に基づいて前記交通規則を認識する場合に、前記地図情報に基づいて前記交通規則を認識する場合よりも前記閾値を大きくする
ことを特徴とする車両制御装置。
【請求項８】
請求項６に記載の車両制御装置において、
前記判定部は、前記遵守度合として前記他車両の減速度または減速量を判定する
ことを特徴とする車両制御装置。