(57)【要約】      （修正有）【課題】キャスクへの搬送、収納作業を含め燃料集合体の取替作業を自動的かつ効率的に行える燃料取替機の制御方法を提供する。【解決手段】燃料取替機１０１のホイストを格子状のバスケットで区切られたキャスク内の少なくとも３箇所の位置に収納させることにより、キャスク基準位置データを求める第１ステップと、前記キャスク基準位置データに基づいて、前記キャスク内の前記番地に対応する位置データを求め、キャスク収納手順位置テーブル２１６に格納する第２ステップと、前記キャスク収納手順位置テーブルに格納された位置データと、前記原子炉圧力容器内及び燃料プール内の燃料集合体の収納箇所の位置データと、燃料取替機の運搬速度を規定する速度データとに基づいて、燃料取替機の移動経路と目標位置を求める第３ステップと、前記移動経路と目標位置に基づいて、位置・速度コントローラ２１１により燃料取替機を制御する第４ステップと、を有する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
燃料集合体が収容される原子炉圧力容器、燃料プール及びキャスクとの間を移動し、燃料集合体を運搬する燃料取替機の制御方法において、
燃料取替機のホイストを格子状のバスケットで区切られた前記キャスク内の複数の収納箇所のうち少なくとも３箇所の位置に収納させることにより、キャスク基準位置データを求める第１ステップと、
前記キャスク内の複数の収納箇所の各々に番地が付されたキャスク収納番地テーブルと、運搬される燃料集合体が収容されている燃料プール内の番地及び当該燃料集合体をキャスク内に収納する収納箇所の番地が記録されたキャスク収納手順番地テーブルと、前記キャスク基準位置データに基づいて、前記キャスク内の前記収納箇所の番地に対応する位置データを求め、キャスク収納手順位置テーブルに格納する第２ステップと、
前記キャスク収納手順位置テーブルに格納された位置データと、前記原子炉圧力容器内及び燃料プール内における燃料集合体の収納箇所の位置データと、燃料取替機の運搬速度を規定する速度データとに基づいて、燃料取替機の移動経路と目標位置を求める第３ステップと、
前記移動経路と前記目標位置に基づいて、位置・速度コントローラにより燃料取替機を制御する第４ステップと、を有することを特徴とする燃料取替機の制御方法。
【請求項２】
前記第１ステップは、燃料集合体をキャスク内の所定の番地に収納した際、当該番地におけるブリッジ、トロリ及びホイスト方向の位置を測定するステップと、前記燃料集合体を切り離した状態で前記番地に対しブリッジ方向の番地が異なりトロリ方向の番地が同じ収納箇所及びブリッジ方向の番地が同じでトロリ方向の番地が異なる収納箇所のブリッジ及びトロリ方向の位置を測定するステップと、からなることを特徴とする請求項１記載の燃料取替機の制御方法。 
【請求項３】
前記第１ステップで求めたキャスク基準位置データから、前記バスケットの傾斜角を求め、前記傾斜角から前記ホイストの旋回角度を求めるステップをさらに有することを特徴とする請求項１又は２記載の燃料取替機の制御方法。
【請求項４】
前記第１のステップは、キャスク収納番地作成部により、格子状のバスケットで区画された収納箇所の配置と番地を特定するステップをさらに有することを特徴とする請求項１乃至３いずれか１項に記載の燃料取替機の制御方法。
【請求項５】
前記第１及び第２ステップの代わりに、前記キャスクの上方に設けた位置計測部により、前記キャスク内の収納箇所の位置データを求めるステップを有することを特徴とする請求項１記載の燃料取替機の制御方法。
【請求項６】
燃料集合体が収容される原子炉圧力容器、燃料プール及びキャスクとの間を移動し、燃料集合体を運搬する燃料取替機の制御システムにおいて、
燃料取替機のホイストを格子状のバスケットで区切られた前記キャスク内の複数の収納箇所のうち少なくとも３箇所の位置に収納させることにより求められたキャスク基準位置データが格納されるキャスク基準位置データ部と、
前記キャスク内の複数の収納箇所の各々に番地が付されたキャスク収納番地テーブルと、
運搬される燃料集合体が収容されている燃料プール内の番地及び当該燃料集合体をキャスク内に収納する収納箇所の番地が記録されたキャスク収納手順番地テーブルと、
前記キャスク内の前記番地に対応する位置データが格納されるキャスク収納手順位置テーブルと、
前記キャスク収納手順位置テーブルに格納された位置データと前記原子炉圧力容器内及び燃料プール内の燃料集合体の収納箇所の位置データと燃料取替機の運搬速度を規定する速度データとに基づいて作成される移動経路テーブル及び目標位置テーブルと、
前記移動経路テーブル及び目標位置テーブルに基づいて燃料取替機を制御する位置・速度コントローラと、を有することを特徴とする燃料取替機の制御システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は原子力プラントの燃料取替機の制御方法及び制御システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
原子力プラントでは、運転開始時及び定期検査時に原子炉圧力容器内への燃料集合体の装荷や取替え作業が行われる。
【０００３】
従来の燃料集合体の装荷、取替作業について、図１２及び図１３を参照して説明する。
新しい燃料集合体を原子炉圧力容器１０２内に装荷する場合や、使用済みの燃料集合体を原子炉圧力容器１０２から取り出して燃料プール１０４に移動する場合、燃料集合体を運搬する燃料取替機１０１が用いられ、その監視・制御のために燃料取替機制御システム２００が用いられる。
【０００４】
燃料取替機１０１は、図１２に示すように、燃料集合体の把持・切り離し操作を行う昇降可能なホイスト１０８と、オペレーティングフロアに敷設される走行レール１０５上を移動するブリッジ１０６と、ホイスト１０８を搭載しブリッジ１０６上を移動するトロリ１０７と、から構成され、燃料プール１０４と原子炉圧力容器１０２との間で燃料集合体を運搬する。
【０００５】
従来の燃料取替機制御システム２００は、燃料取替機１０１を手動モード又は自動モードで運転する切換機能を有しており、手動モードでは燃料取替機制御システム２００に備え付けられた操作レバーを使って、運転員が手動で燃料取替機１０１を駆動することにより燃料集合体を取替える（図示せず）。
【０００６】
自動モードでは、複数の燃料集合体を原子炉圧力容器１０２と燃料プール１０４との間で運搬する場合、図１３に示すように、その手順情報が予め作成され、手順情報テーブル２０３に格納される。そして、その手順情報にしたがって、例えば原子炉圧力容器１０２内の特定の位置にある燃料集合体を燃料プール１０４内の特定の位置に運搬する。その際、手順監視部２０４は、当該燃料集合体に関する手順情報を、手順情報テーブル２０３から読み込み、経路算出部２０５へ手順情報を出力する。
【０００７】
経路算出部２０５は、手順情報と位置データテーブル２０６からの位置データをもとに、対象となる燃料集合体を把持する位置と切り離す位置を算出して、目標位置テーブル２０８に出力する。
【０００８】
また、経路算出部２０５は、各エリア（原子炉圧力容器１０２、カナル１０３、燃料プール１０４）における燃料取替機１０１の運搬速度を速度データテーブル２０７から読込み、燃料取替機１０１の現在位置と、目標の把持位置と切り離し位置の位置情報から、最短経路を算出して移動経路テーブル２０９に出力する。
【０００９】
位置・速度制御コントローラ２１１は目標位置テーブル２０８と移動経路テーブル２０９にしたがって燃料取替機１０１へ速度指令を出力して燃料取替機１０１を移動させて、自動で燃料集合体を取替える（特許文献１）。
【００１０】
また、燃料取替機１０１の運転中は、インターロックコントローラ２１１が燃料取替機１０１の位置信号を読込み、異常があれば燃料取替機１０１に異常停止指令を出力して、燃料取替機１０１を停止させる。この自動モードにより、運転員の作業負荷が軽減され、燃料取替作業が効率的に行なわれている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【００１１】
【特許文献１】特開２００６−１０３４４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１２】
ところで、原子力プラントで発生した使用済み核燃料は、燃料プール１０４にて一定期間冷却された後、除熱及び放射線遮へい機能を備えた専用のキャスク（容器）に収納され、中間貯蔵施設へ輸送されて数十年にわたり貯蔵される。
【００１３】
従来の燃料取替機制御システム２００では、原子炉圧力容器１０２内と燃料プール１０４内の燃料集合体の設置位置は予め定められているので、原子炉圧力容器１０２と燃料プール１０４との間の燃料集合体の運搬は上述した燃料取替機制御システムにより自動的に行うことができる。
【００１４】
一方、キャスクに燃料集合体を収納し外部へ搬出する場合、キャスクは燃料プール１０４内の所定領域、又は燃料プール１０４に隣接するキャスク用プールに搬入設置され、燃料集合体をキャスク内に収納した後外部へ搬出される。その際、キャスクの設置位置はいつも一定でなく、キャスクを搬入する毎にその設置位置が変動する可能性がある。このように、キャスクの設置位置が一定ではなく変動する可能性があるため、燃料集合体のキャスクへの搬送、収納作業を自動的に行うことができず、作業時間が長期化し、運転員の作業負担が大きくなるという課題があった。
【００１５】
本発明は、上記課題を解決するためになされたもので、キャスクへの搬送、収納作業を含め燃料集合体の取替作業を自動的かつ効率的に行うことができる燃料取替機の制御方法及び制御システムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
上記課題を解決するために、本実施形態に係る燃料取替機の制御方法は、燃料集合体が収容される原子炉圧力容器、燃料プール及びキャスクとの間を移動し、燃料集合体を運搬する燃料取替機の制御方法において、燃料取替機のホイストを格子状のバスケットで区切られた前記キャスク内の複数の収納箇所のうち少なくとも３箇所の位置に収納させることにより、キャスク基準位置データを求める第１ステップと、前記キャスク内の複数の収納箇所の各々に番地が付されたキャスク収納番地テーブルと、運搬される燃料集合体が収容されている燃料プール内の番地及び当該燃料集合体をキャスク内に収納する収納箇所の番地が記録されたキャスク収納手順番地テーブルと、前記キャスク基準位置データに基づいて、前記キャスク内の前記収納箇所の番地に対応する位置データを求め、キャスク収納手順位置テーブルに格納する第２ステップと、前記キャスク収納手順位置テーブルに格納された位置データと、前記原子炉圧力容器内及び燃料プール内における燃料集合体の収納箇所の位置データと、燃料取替機の運搬速度を規定する速度データとに基づいて、燃料取替機の移動経路と目標位置を求める第３ステップと、前記移動経路と前記目標位置に基づいて、位置・速度コントローラにより燃料取替機を制御する第４ステップと、を有することを特徴とする。
【００１７】
また、本実施形態に係る燃料取替機の制御システムは、燃料集合体が収容される原子炉圧力容器、燃料プール及びキャスクとの間を移動し、燃料集合体を運搬する燃料取替機の制御システムにおいて、燃料取替機のホイストを格子状のバスケットで区切られた前記キャスク内の複数の収納箇所のうち少なくとも３箇所の位置に収納させることにより求められたキャスク基準位置データが格納されるキャスク基準位置データ部と、前記キャスク内の複数の収納箇所の各々に番地が付されたキャスク収納番地テーブルと、運搬される燃料集合体が収容されている燃料プール内の番地及び当該燃料集合体をキャスク内に収納する収納箇所の番地が記録されたキャスク収納手順番地テーブルと、前記キャスク内の前記番地に対応する位置データが格納されるキャスク収納手順位置テーブルと、前記キャスク収納手順位置テーブルに格納された位置データと前記原子炉圧力容器内及び燃料プール内の燃料集合体の収納箇所の位置データと燃料取替機の運搬速度を規定する速度データとに基づいて作成される移動経路テーブル及び目標位置テーブルと、前記移動経路テーブル及び目標位置テーブルに基づいて燃料取替機を制御する位置・速度コントローラと、を有することを特徴とする。
【発明の効果】
【００１８】
本実施形態によれば、キャスクへの搬送、収納作業を含め燃料集合体の取替作業を自動的かつ効率的に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】第１の実施形態に係る燃料取替機制御システムの構成図。
【図２】第１の実施形態に係る燃料取替機の移動範囲を示す図。
【図３】第１の実施形態に係るキャスクの模式図。
【図４】第２の実施形態に係る燃料取替機制御システムの構成図。
【図５】第２の実施形態において、バスケットの傾斜角の算出例を示す図。
【図６】第３の実施形態に係る燃料取替機制御システムの構成図。
【図７】第３の実施形態に係るキャスクの構成例を示す図。
【図８】第３の実施形態に係るキャスクの他の構成例を示す図。
【図９】第４の実施形態に係る燃料取替機制御システムの構成図。
【図１０】第４の実施形態に係る位置計測部の模式図。
【図１１】キャスクの構成図。
【図１２】燃料取替機の構成図。
【図１３】従来の燃料取替機制御システムの構成図。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、本発明に係る燃料取替機の制御方法及び制御システムの実施形態について、図面を参照して説明する。
【００２１】
［第１の実施形態］
第１の実施形態に係る燃料取替機の制御方法及び制御システムを、図１乃至図３、図１１及び図１２を参照して説明する。  
なお、図１３に示す従来の燃料取替機制御システムと同一又は類似の構成には同一の符号を付し、重複説明を省略する。
【００２２】
（構成）
〈全体構成〉
本実施形態において、燃料取替機１０１は、燃料集合体の把持・切り離し操作を行う昇降可能なホイスト１０８と、走行レール１０５上を移動するブリッジ１０６と、ホイスト１０８を搭載しブリッジ１０６上を移動するトロリ１０７と、から構成される。ホイスト１０８の先端部には燃料集合体を係脱可能に把持する把持部が取り付けられている（図示せず）。  
ここでブリッジ１０６、トロリ１０７、ホイスト１０８の移動方向を、図１２に示すように、それぞれブリッジ方向、トロリ方向、ホイスト方向という。
【００２３】
図２は、原子炉圧力容器１０２、カナル１０３、燃料プール１０４、キャスク用プール１１０、カナル１１１の配置構成を示す図で、本図ではキャスク１０９がキャスク用プール１１０に設置されている。燃料取替機１０１は、後述する燃料取替機制御システム２０１により駆動制御され、燃料集合体の把持、運搬、切り離し操作を行う。
【００２４】
なお、本実施形態では、キャスク１０９を外部から搬入する際に、キャスク設置箇所としてキャスク用プール１１０内に設置する例を説明しているが、これに限定されず、燃料プール１０４内の特定の領域に設置するようにしてもよい。
【００２５】
〈キャスク〉
キャスク１０９は、図１１に示すように、キャスク外筒２１９と、その内部に配置される格子状のバスケット２２０から構成され、バスケット２２０で区画された収納箇所に使用済燃料集合体が収納される。
【００２６】
〈番地情報〉
原子炉圧力容器１０２、燃料プール１０４、キャスク１０９において、燃料集合体が収納される収納箇所はそれぞれ格子状に区切られており、本実施形態では収納箇所を特定するものを番地という。例えば、図１１に示すキャスク１０９の例では、９×９の格子状のバスケット２２０で区切られており、横軸（ブリッジ方向）をブリッジ番地、縦軸（トロリ方向）をトロリ番地と呼ぶ（図３）。図３に示す例では、番地（０１、０１）を原点の番地とし、中央の収納箇所の番地は（０５、０５）となる。
【００２７】
〈燃料取替制御システム〉
本第１の実施形態の燃料取替機制御システム２０１は、図１に示すように、図１３に示す従来の燃料交換機制御システム２００に、キャスク収納手順番地テーブル２１２と、キャスク収納位置演算部２１３と、キャスク基準位置測定データ部２１４と、キャスク収納番地テーブル２１５と、キャスク収納手順位置テーブル２１６を加えたものである。
【００２８】
（作用）
以下、本実施形態に係る燃料取替機制御システム２０１により、燃料プール１０４内の特定の番地の収納箇所に収納されている使用済の燃料集合体をキャスク１０９内の特定の番地の収納箇所に輸送、収納する例について説明する。
【００２９】
〈キャスク収納手順番地テーブル〉
まず、本実施形態に係る燃料取替機制御システム２０１のキャスク収納手順番地テーブル２１２には、燃料プール１０４のどの番地の使用済み燃料集合体が、キャスク１０９のどの番地の収納箇所に運搬されるかが記録されている。
【００３０】
〈キャスク基準位置測定データ〉
キャスク基準位置測定データ２１４には、キャスク用プール１１０に設置したキャスク１０９内の収納箇所の位置データが記録される。  
この位置データとは燃料取替機が設置されたフロアの基準点からの距離であり、ブリッジ・トロリ・ホイストの３軸方向の数値により記述される。
【００３１】
自動運転モードでは、番地と位置を紐付けして目標番地の位置を特定し、位置検出器により現在位置を測定しながら目標へ到達するが、前述したように、キャスク１０９はキャスク設置→燃料集合体収納→キャスク輸送を繰り返すため、キャスク１０９の設置位置が毎回変動する可能性がある。したがって、燃料取替機１０１を手動で運転して、キャスク１０９の各収納箇所の位置を毎回測定する必要がある。
【００３２】
本実施形態では、キャスク１０９が搬入設置された後、燃料取替機１０１を手動で運転し、一つの燃料集合体をキャスク１０９内の任意の収納箇所へ移動して収納することで、当該番地のブリッジ・トロリ・ホイスト方向の位置を測定する。図３に示す例では、燃料集合体を番地（０２、０２）に収納し、１回目の測定を行う（測定点１）。ホイスト方向の目標位置は、各収納箇所で共通なので、この１回目の測定で決定される。
【００３３】
次に、前記収納箇所への収納が完了した状態、燃料集合体を切り離した状態で、２回目の測定として１回目とブリッジ方向の番地が異なりトロリ方向の番地が同じである収納箇所を１箇所（本例では測定点２；（番地０８、０２））及び３回目の測定として１回目とブリッジ方向の番地が同じでトロリ方向の番地が異なる収納箇所を１箇所（本例では測定点３；（番地０２、０８））の２箇所を測定し、合計３回分（３箇所）の測定データをキャスク基準位置測定データ２１４に記録する（第１ステップ）。
【００３４】
〈キャスク収納番地テーブル〉
キャスク収納番地テーブル２１５には、キャスク１０９内の各収納箇所の番地が記されており、これにより格子状のバスケット２２０により区画された収納箇所の数及び配置とキャスクの形状が特定される。
【００３５】
〈キャスク収納位置演算部〉
キャスク収納位置演算部２１３は、キャスク基準位置測定データ２１４を基にして各収納箇所の位置を算出し、位置データを求める。すなわち、収納箇所は等間隔で格子状に区切られているので、第１ステップで測定した３箇所の番地および位置を基に、隣接収納箇所間の距離および各番地の位置は以下の式で求められる。
【００３６】
【数１】
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【００３７】
このように、キャスク収納位置演算部２１３は、キャスク収納手順番地テーブル２１２、キャスク基準位置測定データ２１４及びキャスク収納番地テーブル２１５のデータを基にして、キャスク１０９内の各収納箇所の番地と位置データをリンクさせ、目標とする収納箇所の位置データをキャスク収納手順位置テーブル２１６に出力し格納する（第２ステップ）。
【００３８】
〈キャスク収納手順位置テーブル〉
キャスク収納手順位置テーブル２１６には、燃料プール１０４内の搬送対象の燃料集合体が収納されている収納箇所の番地及び位置データと、当該燃料集合体が搬入されるキャスク１０９の収納箇所の番地及び位置データが記録され、その位置データは経路算出部２０５へ出力される。
【００３９】
〈経路算出部〉
経路算出部２０５には、キャスク収納手順位置テーブル２１６、位置データテーブル２０６及び速度データテーブル２０７からのデータと、手順監視部２０４からのデータが入力され、それらのデータを基に目標位置データ及び移動経路データを求め、目標位置手テーブル２０８及び移動経路テーブル２０９に出力する（第３ステップ）。
【００４０】
そして、燃料取替機１０１は、位置・速度制御コントローラ２１１の指令により、燃料プール１０４内の特定の番地、位置にある燃料集合体をキャスク１０９内の特定の番地、位置にある収納箇所へ自動的に運搬収納する（第４ステップ）。
【００４１】
（効果）
本実施形態によれば、キャスク１０９内の収納箇所の位置情報を事前に把握することで、キャスク１０９への燃料集合体を搬送、収納作業を自動的に行うことが可能となる。これによりキャスク１０９への燃料集合体の搬送、収納作業を含め燃料集合体の取替作業を自動的かつ効率的に行うことができる。
【００４２】
なお、上記実施形態では、基準位置測定データとして３カ所の収納箇所の位置データを用いているが、これに限定されず４カ所以上の位置データを用いてもよい。これにより、位置データの精度を高くすることができる。
【００４３】
［第２の実施形態］
第２の実施形態に係る燃料取替機の制御方法及び制御システムを、図４及び図５を参照して説明する。
なお、第１の実施形態と同一又は類似の構成には同一の符号を付し、重複説明を省略する。
【００４４】
（構成）
本実施形態の燃料取替機制御システム２０１は、図１に示す燃料取替機制御システム２０１のキャスク収納位置演算部２１３に傾き補正機能を加えたものである。
【００４５】
前述したように、キャスク１０９はキャスク用プール１１０へ搬入する毎に設置位置が変動する可能性がある。その際、キャスク１０９内の格子状のバスケット２２０がブリッジ・トロリ方向に対して非平行に傾斜して設置されるケースがある。
【００４６】
第１の実施形態では、格子状のバスケット２２０がブリッジ・トロリ方向に対して平行に設置されることを前提としているが、本第２の実施形態では格子状のバスケット２２０がブリッジ・トロリ方向に対して非平行に傾斜して設置された場合を想定している。
【００４７】
本第２の実施形態のキャスク収納位置演算・傾き補正部２１３ａは、ブリッジ・トロリ方向に対するバスケット２２０の傾斜角を求め、その傾斜角に応じてホイスト１０８の旋回角度を算出する。
【００４８】
（作用）
キャスク収納位置演算部２１３ａは、１回目に測定した箇所（図５の例では測定点４；（番地０１、０１））の測定データと、１回目とブリッジ方向の番地が異なりトロリ方向の番地が異なる収納箇所（図５の例では測定点５；（番地０８、０２））の測定データを基にして、以下の式によりホイスト１０８の旋回角度を算出する。
【００４９】
【数２】
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【００５０】
キャスク収納位置演算部２１３ｂは、このホイスト１０８の旋回角度を含むデータをキャスク収納手順位置テーブル２１６を出力し、燃料取替機１０１は、位置・速度制御コントローラ２１１の指令により、燃料プール１０４内の特定の番地、位置にある燃料集合体をキャスク１０９内の特定の番地、位置の収納箇所へ自動的に運搬収納する。
【００５１】
その際、燃料取替機１０１は、位置・速度制御コントローラ２１１の指令により、格子状のバスケット２２０の傾斜角に応じてホイスト１０８を旋回させることで、燃料集合体を目標の収納箇所に的確に収納することができる。  
なお、旋回角度の算出に際しては、上記第１の実施形態の第１ステップで説明した３つの測定点のうち２つの測定点を利用して旋回角度を求めることができる。
【００５２】
（効果）
本実施形態によれば、キャスク１０９内のバスケット２２０がブリッジ・トロリ軸方向に対して非平行であっても、燃料集合体をキャスク内の所定の収納箇所に自動的かつ効率的に運搬収納することができる。
【００５３】
［第３の実施形態］
第３の実施形態に係る燃料取替機の制御方法及び制御システムを、図６乃至図９を参照して説明する。  
なお、上記実施形態と同一又は類似の構成には同一の符号を付し、重複説明を省略する。
【００５４】
（構成）
本実施形態の燃料取替機制御システム２０１は、図４に示す燃料取替機制御システム２０１に、キャスク収納番地作成部２１７を追加したものである。
【００５５】
上記第１及び第２の実施形態では、キャスク収納番地テーブル２１５を基にしてキャスク１０９内の収納箇所の配置及び番地を特定しているが、いずれも図１１に示すような収納箇所が６９箇所のバスケットを有するキャスク１０９に対応したもので、図７や図８に示すような異なる形状のバスケット２２０ａ又は２２０ｂを有するキャスク１０９には対応していない。  
本実施形態では、キャスク収納番地作成部２１７を備えることにより、種々の形状のバスケットを有するキャスク１０９にも対応可能とする。
【００５６】
（作用）
キャスク収納番地作成部２１７は、格子状のバスケット２２０で形成された収納箇所数と、キャスクの形状をキャスク収納番地テーブル２１５に出力する機能を有する。例えば、図７又は図８に示すようなバスケット２２０ａ又は２２０ｂの場合、燃料取替機制御システム２０１に設けられた表示装置の対話画面（図示せず）から収納箇所の配置と番地を特定することにより、任意のキャスク形状に対応することができる。
【００５７】
（効果）
本実施形態によれば、キャスク１０９やバスケット２２０の形状が変化しても柔軟に対応することができる。
【００５８】
［第４の実施形態］
第４の実施形態に係る燃料取替機の制御方法及び制御システムを、図９及び図１０を参照して説明する。  
なお、上記実施形態と同一又は類似の構成には同一の符号を付し、重複説明を省略する。  
本実施形態の燃料取替機制御システム２０１は、図６に示す燃料取替機制御システム２０１に、位置計測部２１８、位置計測データ解析部２２１を具備させたものである。
【００５９】
位置計測部２１８は、図１０に示すように、キャスク１０９の上方のフロアの天井に設置され、例えば、電磁波をキャスク１０９に対し送受信することで、キャスク１０９の底面、キャスク外筒２１９、バスケット２２０の高さを測定し、測定データをキャスク基準位置測定データ部２１４に出力する。  
本実施形態によれば、キャスク１０９を直接測定することにより、各収納箇所の位置データやバスケット２２０の傾斜角を迅速にかつ効率的に取得することができる。
【００６０】
以上、本発明の実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、組み合わせ、置き換え、変更を行うことができる。この実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
【符号の説明】
【００６１】
１０１…燃料取替機、１０２…原子炉圧力容器、１０３…カナル、１０４…燃料プール、１０５…走行レール、１０６…ブリッジ、１０７…トロリ、１０８…ホイスト、１０９…キャスク、２０１…燃料取替機制御システム、２０３…手順情報テーブル、２０４…手順監視部、２０５…経路算出部、２０６…位置データテーブル、２０７…速度データテーブル、２０８…目標位置テーブル、２０９…移動経路テーブル、２１０…インターロックコントローラ、２１１…位置・速度制御コントローラ、２１２…キャスク収納手順テーブル、２１３…キャスク収納位置演算部、２１３ａ…キャスク収納位置演算・傾き補正部、２１４…キャスク基準位置測定データ部、２１５…キャスク収納座標テーブル、２１６…キャスク収納位置テーブル、２１７…キャスク収納座標作成部、２１８…位置計測部、２１９…キャスク外筒、２２０…バスケット、２２１…位置計測データ解析部。
【図１】
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【図２】
2014228483.tif 000006
【図３】
2014228483.tif 000007
【図４】
2014228483.tif 000008
【図５】
2014228483.tif 000009
【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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