(57)【要約】【課題】くびれ検出制御及び溶接電流を一定化する送給速度可変制御を共に動作させたときに、くびれ検出感度の自動修正が誤動作して溶接状態が不安定になることを抑制する。【解決手段】短絡中の溶滴のくびれを検出すると溶接電流を減少させてアークを再発生させ、くびれ検出感度を自動修正して溶接するくびれ検出制御を行い、溶接電流の平滑値Ｉａｖと電流設定値とが等しくなるように送給速度Ｆｗを可変制御して溶接する消耗電極アーク溶接制御方法において、送給速度Ｆｗの変化率を検出し、この送給速度変化率が基準値以上である送給速度急変期間Ｔｃｆ中はくびれ検出感度の自動修正を禁止する。これにより、送給速度急変期間Ｔｃｆ中にくびれ検出感度の自動修正が誤動作して、溶接状態が不安定になることを防止することができる。【選択図】  図３
2014039937.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
短絡状態からアークが再発生する前兆現象である溶滴のくびれを溶接ワイヤと母材との間の電圧値又は抵抗値の変化がくびれ検出基準値に達したことによって検出し、このくびれを検出すると短絡負荷に通電する溶接電流を減少させてアークを再発生させ、前記くびれの検出時点から前記アークの再発生時点までのくびれ検出時間が予め定めた時間設定範囲内になるように前記くびれ検出基準値を自動修正して溶接するくびれ検出制御を行い、前記溶接電流の平滑値を検出し、この溶接電流平滑値と予め定めた電流設定値とが等しくなるように溶接ワイヤの送給速度をフィードバック制御して送給速度可変制御を行って溶接する消耗電極アーク溶接制御方法において、
前記送給速度の変化率を検出し、この送給速度変化率が予め定めた基準値以上である送給速度急変期間中は前記くびれ検出基準値の自動修正を禁止する、
ことを特徴とする消耗電極アーク溶接制御方法。
【請求項２】
前記送給速度急変期間が終了した時点から所定期間が経過するまでは、前記くびれ検出基準値の自動修正の禁止を維持する、
ことを特徴とする請求項１記載の消耗電極アーク溶接制御方法。
【請求項３】
前記くびれ検出基準値の自動修正は、
（１）短絡ごとに前記くびれ検出時間を検出するステップと、
（２）このくびれ検出時間が前記時間設定範囲の下限時間以下であるときはカウンタ値から１を減算し、前記くびれ検出時間が前記時間設定範囲の上限時間以上であるときは前記カウンタ値に１を加算するステップと、
（３）前記カウンタ値が予め定めた負の値であるマイナス基準値に達したときは前記くびれ検出基準値を予め定めた減少値だけ減少させると共に前記カウンタ値を０にリセットし、前記カウンタ値が予め定めた正の値であるプラス基準値に達したときは前記くびれ検出基準値を予め定めた増加値だけ増加させると共に前記カウンタ値を０にリセットするステップと、を備えている、
ことを特徴とする請求項１又は２記載の消耗電極アーク溶接制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、溶滴のくびれを検出すると溶接電流を減少させてアークを再発生させるくびれ検出制御及び溶接電流が設定値と等しくなるように送給速度を制御する送給速度可変制御を行って溶接する消耗電極アーク溶接制御方法に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１の発明では、溶接ワイヤと母材との間でアーク発生状態と短絡状態とを繰り返す消耗電極アーク溶接において、短絡状態からアークが再発生する前兆現象である溶滴のくびれを溶接ワイヤと母材との間の電圧値又は抵抗値の変化がくびれ検出基準値に達したことによって検出し、このくびれを検出すると短絡負荷に通電する溶接電流を急減させて小電流値の状態でアークが再発生するように出力制御している。このようにすると、アーク再発生時の電流値を小さくすることができるので、スパッタ発生量を低減することができる。以下の説明において、各短絡ごとのくびれの検出時点からアークの再発生時点までの時間をくびれ検出時間と呼ぶことにする。
【０００３】
上述したくびれ検出制御において、スパッタの低減効果を大きくするためには、くびれを正確に検出することが重要である。くびれの発生及びその進行状態は、シールドガスの種類、溶接ワイヤの種類、母材の形状、溶接ワイヤの送給速度、溶接姿勢、溶接速度、溶接ケーブルの引き回し状態等の種々の溶接条件によって変化する。したがって、溶接条件に応じてくびれの発生を検出する感度を適正化する必要がある。このくびれ検出感度は、上記のくびれ検出基準値を増減させることによって調整することができる。すなわち、くびれ検出基準値を大きくするとくびれ検出感度は低くなり、逆に小さくすると高くなる。くびれ検出基準値が大きすぎるとくびれ検出感度が低すぎることになり、くびれ検出時間が短くなりすぎてアーク再発生までに溶接電流を充分に減少させることができないので、スパッタの低減効果が小さくなる。逆に、くびれ検出基準値が小さすぎるとくびれ検出感度は高すぎることになり、くびれ検出時間が長くなりすぎてアークがなかなか再発生しないために溶接状態が不安定になる。したがって、くびれ検出時間が、５０〜１０００μｓ程度の範囲になるときが、くびれ検出基準値が適正値に設定されているときであると言える。
【０００４】
上述したように、種々の溶接条件によってくびれ検出基準値の適正値は異なっている。このために、実際の溶接ラインに溶接電源を設置し、溶接条件が固定化された状態で、くびれ検出基準値を適正化する必要がある。しかし、溶接ラインにおいて、くびれ検出基準値の適正化のための実験を行うためには、生産準備に多くの時間がかかるという問題がある。このために、くびれ検出基準値を自動的に適正値に修正する制御（くびれ検出基準値の自動修正制御）が提案されている。以下、このくびれ検出基準値の自動修正制御について説明する（特許文献１参照）。
【０００５】
自動修正制御の第１の方法は、短絡ごとにくびれ検出時間を検出し、このくびれ検出時間が予め定めた時間設定値と等しくなるようにくびれ検出基準値をフィードバック制御して適正値に自動修正するものである。
【０００６】
自動修正制御の第２の方法は、くびれ検出時間を短絡ごとに検出して記憶し、記憶されている現時点から過去複数の所定個数分のくびれ検出時間の各値が予め定めた最小値以下である個数が予め定めた最小値個数以上のときはくびれ検出基準値を予め定めた減少値だけ減少させ、記憶された各くびれ検出時間が予め定めた最大値以上である個数が予め定めた最大値個数以上のときはくびれ検出基準値を予め定めた増加値だけ増加させ、これらの処理を短絡ごとに繰り返すものである。
【０００７】
特許文献２の発明では、溶接電流と予め定めた電流設定値とが等しくなるように溶接ワイヤの送給速度をフィードバック制御している。通常の消耗電極アーク溶接では、溶接中の送給速度は一定値である。これに対して、特許文献２の発明では、給電チップ・母材間距離が変化しても溶接電流値が一定になるように、送給速度が可変制御される。母材の溶け込み深さは溶接電流値に略比例するので、溶接電流値が一定になると溶け込み深さが均一化される。通常のアーク溶接においては、給電チップ・母材間距離を一定に保持して溶接が行われる。しかし、深い開先の溶接、多層盛り溶接等の場合には、給電チップ・母材間距離を一定値に保持することが、溶接トーチと母材との干渉の問題等から困難な場合も生じる。このように給電チップ・母材間距離が変動する溶接において、特許文献２の発明では、送給速度を可変制御して溶接電流値を一定に維持するので、重要な溶接品質の一つである溶け込み深さの変動を抑制して、均一化することができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００８】
【特許文献１】特許第４９０７８９２号
【特許文献２】特開平７−５１８５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００９】
上述したくびれ検出基準値の自動修正を伴うくびれ検出制御を行うと共に、上述した送給速度の可変制御を行いながら溶接した場合、送給速度可変制御によって送給速度が急峻に変化すると、それに伴って溶滴のくびれの形成状態が大きく変動する。このような状態になると、くびれ検出基準値の自動修正制御が誤動作してくびれ検出基準値が適正値から大きく外れてしまい、くびれの誤検出が発生して溶接状態が不安定になるという問題が生じる。このために、従来技術では、送給速度可変制御を行うときには、くびれ検出制御の動作を禁止していた。しかし、このようにすると、スパッタ発生量が増大するという問題が生じる。
【００１０】
そこで、本発明では、くびれ検出基準値の自動修正を伴うくびれ検出制御及び送給速度可変制御を共に動作させて溶接しても、溶接状態を安定に保つことができる消耗電極アーク溶接制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述した課題を解決するために、請求項１の発明は、短絡状態からアークが再発生する前兆現象である溶滴のくびれを溶接ワイヤと母材との間の電圧値又は抵抗値の変化がくびれ検出基準値に達したことによって検出し、このくびれを検出すると短絡負荷に通電する溶接電流を減少させてアークを再発生させ、前記くびれの検出時点から前記アークの再発生時点までのくびれ検出時間が予め定めた時間設定範囲内になるように前記くびれ検出基準値を自動修正して溶接するくびれ検出制御を行い、前記溶接電流の平滑値を検出し、この溶接電流平滑値と予め定めた電流設定値とが等しくなるように溶接ワイヤの送給速度をフィードバック制御して送給速度可変制御を行って溶接する消耗電極アーク溶接制御方法において、
前記送給速度の変化率を検出し、この送給速度変化率が予め定めた基準値以上である送給速度急変期間中は前記くびれ検出基準値の自動修正を禁止する、
ことを特徴とする消耗電極アーク溶接制御方法である。
【００１２】
請求項２の発明は、前記送給速度急変期間が終了した時点から所定期間が経過するまでは、前記くびれ検出基準値の自動修正の禁止を維持する、
ことを特徴とする請求項１記載の消耗電極アーク溶接制御方法である。
【００１３】
請求項３の発明は、前記くびれ検出基準値の自動修正は、
（１）短絡ごとに前記くびれ検出時間を検出するステップと、
（２）このくびれ検出時間が前記時間設定範囲の下限時間以下であるときはカウンタ値から１を減算し、前記くびれ検出時間が前記時間設定範囲の上限時間以上であるときは前記カウンタ値に１を加算するステップと、
（３）前記カウンタ値が予め定めた負の値であるマイナス基準値に達したときは前記くびれ検出基準値を予め定めた減少値だけ減少させると共に前記カウンタ値を０にリセットし、前記カウンタ値が予め定めた正の値であるプラス基準値に達したときは前記くびれ検出基準値を予め定めた増加値だけ増加させると共に前記カウンタ値を０にリセットするステップと、を備えている、
ことを特徴とする請求項１又は２記載の消耗電極アーク溶接制御方法である。
【発明の効果】
【００１４】
本発明によれば、送給速度急変期間中に発生した短絡に対しては、くびれ検出時間の計測を行わないことによって、くびれ検出基準値の自動修正を禁止するようにしている。送給速度急変期間中は、溶滴のくびれの形成状態が大きく変動する。このような状態になると、くびれ検出基準値の自動修正が誤動作してくびれ検出基準値が適正値から大きく外れてしまい、くびれの誤検出が発生して溶接状態が不安定になる。これに対して、本発明では、送給速度急変期間中はくびれ検出基準値の自動修正を禁止するので、くびれ検出基準値の自動修正を伴うくびれ検出制御と送給速度可変制御とを共に動作させても、溶接状態を安定状態に維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】本発明の実施の形態に係る消耗電極アーク溶接制御方法を実施するための溶接電源のブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態に係るくびれ検出制御方法を示すタイミングチャートである。
【図３】送給速度の変化率が基準値以上であるときの本発明の実施の形態に係る送給速度可変制御方法を示すタイミングチャートである。
【図４】送給速度の変化率が基準値未満であるときの本発明の実施の形態に係る送給速度可変制御方法を示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
【００１７】
図１は、本発明の実施の形態に係る消耗電極アーク溶接制御方法を実施するための溶接電源のブロック図である。以下、同図を参照して各ブロックについて説明する。
【００１８】
電源主回路ＰＭは、３相２００Ｖ等の商用電源（図示は省略）を入力として、後述する誤差増幅信号Ｅａに従ってインバータ制御等の出力制御を行い、溶接電圧Ｖｗ及び溶接電流Ｉｗを出力する。この電源主回路ＰＭは、図示は省略するが、商用電源を整流する１次整流器、整流された直流を平滑する平滑コンデンサ、平滑された直流を高周波交流に変換するインバータ回路、高周波交流を溶接に適した電圧値に降圧する高周波変圧器、降圧された高周波交流を直流に整流する２次整流器、整流された直流を平滑する直流リアクトル、上記の誤差増幅信号Ｅａを入力としてパルス幅変調制御を行い変調信号を出力する変調回路、変調信号を入力としてインバータ回路のスイッチング素子を駆動するインバータ駆動回路を備えている。
【００１９】
減流抵抗器Ｒは、上記の電源主回路ＰＭと溶接トーチ４との間に挿入される。この減流抵抗器Ｒの値は、短絡負荷（０．０１〜０．０３Ω程度）の１０倍以上大きな値（０．５〜３Ω程度）に設定される。このために、くびれ検出制御によって減流抵抗器Ｒが通電路に挿入されると、溶接電源内の直流リアクトル及び外部ケーブルのリアクトルに蓄積されたエネルギーが急放電される。トランジスタＴＲは、減流抵抗器Ｒと並列に接続されて、後述する駆動信号Ｄｒに従ってオン又はオフ制御される。
【００２０】
溶接ワイヤ１は、送給モータＷＭに結合された送給ロール５の回転によって溶接トーチ４内を送給されて、母材２との間にアーク３が発生する。溶接ワイヤ１と母材２との間には溶接電圧Ｖｗが印加し、アーク３中を溶接電流Ｉｗが通電する。
【００２１】
電流検出回路ＩＤは、上記の溶接電流Ｉｗを検出して、電流検出信号Ｉｄを出力する。電流平滑回路ＩＡＶは、この電流検出信号Ｉｄを入力として平滑し、溶接電流平滑信号Ｉavを出力する。この平滑は、抵抗とコンデンサから成る平滑回路、ローパスフィルタ等を使用して行われる。ローパスフィルタを使用する場合には、平滑の時定数は、カットオフ周波数を設定することによって行うことができる。電圧検出回路ＶＤは、上記の溶接電圧Ｖｗを検出して、電圧検出信号Ｖｄを出力する。
【００２２】
電流設定回路ＩＲは、送給速度可変制御における目標電流値となる予め定めた電流設定信号Ｉｒを出力する。送給誤差増幅回路ＥＦは、この電流設定信号Ｉｒ（＋）と上記の溶接電流平滑信号Ｉav（−）との誤差を増幅して、送給誤差増幅信号Ｅｆを出力する。送給速度設定回路ＦＲは、この送給誤差増幅信号Ｅｆを積分して、送給速度設定信号Ｆｒを出力する。積分は溶接中行われて、Ｆｒ＝Ｆr0＋∫Ｅｆ・ｄｔとなる。ここで、Ｆr0は初期値である。この初期値Ｆr0は、６〜１０m/min程度の範囲で適正値に設定される。上記の電流設定信号Ｉｒの値、溶接ワイヤの材質、直径、及び溶接開始時の給電チップ・母材間距離が定まると送給速度がきまるので、この送給速度を初期値Ｆr0としても良い。送給制御回路ＦＣは、この送給速度設定信号Ｆｒを入力として、この設定値に相当する送給速度で溶接ワイヤ１を送給するための送給制御信号Ｆｃを上記の送給モータＷＭに出力する。
【００２３】
送給速度変化率検出回路ＤＦは、上記の送給速度設定信号Ｆｒを入力として、送給速度設定信号Ｆｒの変化率を検出して、送給速度変化率検出信号Ｄｆを出力する。送給速度設定信号Ｆｒは、送給速度可変制御によって刻々と変化する送給速度Ｆｗを設定する信号である。送給速度設定信号Ｆｒの変化率は、送給速度設定信号Ｆｒを微分することによって検出することができる。また、送給速度設定信号Ｆｒを所定周期（例えば１０ms）ごとにサンプリングし、現在のサンプリング値と一つ前のサンプリング値との差を、変化率として検出しても良い。送給速度設定信号Ｆｒの変化率は、送給速度Ｆｗの変化率に相当する。さらに、送給モータＷＭの回転数（送給速度Ｆｗ）を電機子電圧、タコジェネ、エンコーダ等によって直接検出して、変化率を算出しても良い。
【００２４】
送給速度急変判別回路ＣＦは、この送給速度変化率検出信号Ｄｆを入力として、送給速度変化率検出信号Ｄｆが予め定めた基準値以上となるとＨｉｇｈレベルとなり、未満になるとＬｏｗレベルとなる送給速度急変判別信号Ｃｆを出力する。すなわち、送給速度Ｆｗの変化率が基準値以上となる期間を送給速度急変期間Ｔcfとして判別している。くびれ検出制御と送給速度可変制御とを共に動作させた場合、送給速度可変制御によって送給速度Ｆｗが変化しているときにくびれ検出基準値の自動修正の誤動作が生じて溶接状態が不安定になることがある。自動修正の誤動作は、送給速度Ｆｗの変化率が大きいほど発生しやすくなる。したがって、上記の基準値は、くびれ検出基準値の自動修正の誤動作が発生しない送給速度Ｆｗの変化率の上限値に設定される。また、上記の送給速度急変判別信号ＣｆがＨｉｇｈレベルからＬｏｗレベルになるのを所定期間だけオフディレイさせても良い。これは、送給速度Ｆｗの変化率が基準値未満になっても、それから所定期間中はまだ自動修正の誤動作が発生しやすい状態が続くからである。所定期間は、例えば１００msに設定される。
【００２５】
短絡／アーク判別回路ＳＤは、上記の電圧検出信号Ｖｄを入力として、その値が予め定めた短絡／アーク判別値未満であるときは短絡状態にあると判別してＨｉｇｈレベルとなり、以上のときはアーク発生状態にあると判別してＬｏｗレベルになる短絡／アーク判別信号Ｓｄを出力する。
【００２６】
修正量算出回路ＤＵＤは、上記の送給速度急変判別信号Ｃｆ及び後述するくびれ検出信号Ｎｄを入力として、以下の処理を行い、修正量信号Δudを出力する。
１）送給速度急変判別信号ＣｆがＬｏｗレベル（非急変）のときはくびれ検出信号ＮｄがＨｉｇｈレベルである時間（くびれ検出時間）を計測し、Ｃｆ＝Ｈｉｇｈレベル（送給速度急変期間Ｔcf中）のときは計測を行わない。ここで、送給速度急変期間Ｔcf中は、くびれ検出時間の計測を行わないことで、くびれ検出基準値の自動修正を禁止していることになる。これにより、送給速度急変期間Ｔcf中にくびれ検出基準値の自動修正が誤動作してくびれ検出基準値信号Ｖtnの値が大きく適正値から外れてしまうことを抑制することができる。
２）このくびれ検出時間が予め定めた時間設定範囲の下限時間以下であるときはカウンタ値から１を減算し、くびれ検出時間が上記の時間設定範囲の上限時間以上であるときは前記カウンタ値に１を加算する。
３）カウンタ値が予め定めた負の値であるマイナス基準値に達したときは予め定めた減少値を修正量信号Δudとして出力すると共にカウンタ値を０にリセットし、カウンタ値が予め定めた正の値であるプラス基準値に達したときは予め定めた増加値を修正量信号Δudとして出力すると共にカウンタ値を０にリセットする。
４）溶接中、上記の１）〜３）の処理を繰り返して行う。
【００２７】
上記のカウンタ値は、溶接開始時にリセットされて０になる。上記の時間設定範囲は、たとえば５０〜１０００μｓに設定される。この場合、時間設定範囲の下限時間は５０μｓとなり、上限時間は１０００μｓとなる。上記のマイナス基準値は負の値に設定され、例えば−５〜−２０程度の範囲で設定される。また、上記のプラス基準値は正の値に設定され、例えば＋５〜＋２０程度の範囲に設定される。これらの設定値は、くびれ発生状態の変動の大きさに応じて設定される。マイナス基準値とプラス基準値の絶対値は必ずしも同一値である必要はない。上記の減少値は負の値に設定され、その絶対値は例えば後述するくびれ検出基準値の初期値Ｖtn0の１０〜３０％程度の範囲に設定される。上記の増加値は正の値に設定され、例えばくびれ検出基準値の初期値Ｖtn0の１０〜３０％程度の範囲に設定される。これらの設定値はフィードバック系のゲインに相当するので、くびれ検出基準値信号Ｖtnの修正状態の過渡応答性及び定常安定性を考慮して設定される。
【００２８】
くびれ検出基準値自動修正回路ＶＴＮは、上記の修正量信号Δudを入力として、Ｖtn＝Ｖtn0＋ΣΔudの演算を行い、くびれ検出基準値信号Ｖtnを出力する。ここで、Ｖtn0はくびれ検出基準値の初期値である。この初期値Ｖtn0は、くびれ検出基準値信号Ｖtnが適正化されるまでに溶接状態が不安定にならないように、くびれ検出感度が低くなるように設定される。また、Δudの加算は修正量信号Δudが入力されるごとに行う。この回路により、くびれ検出基準値信号Ｖtnの値は、くびれ検出時間が上記の時間設定範囲内になるように自動修正されて適正化される。
【００２９】
くびれ検出回路ＮＤは、このくびれ検出基準値信号Ｖtn、上記の電圧検出信号Ｖｄ、上記の電流検出信号Ｉｄ及び上記の短絡／アーク判別信号Ｓｄを入力として、短絡／アーク判別信号ＳｄがＨｉｇｈレベル（短絡）のときの電圧検出信号Ｖｄの電圧上昇値がくびれ検出基準値信号Ｖtnの値に達した時点でくびれが形成されたと判別してＨｉｇｈレベルとなり、短絡／アーク判別信号ＳｄがＬｏｗレベル（アーク）に変化した時点でＬｏｗレベルになるくびれ検出信号Ｎｄを出力する。ここで、短絡期間中の電圧検出信号Ｖｄの微分値がそれに対応したくびれ検出基準値信号Ｖtnの値に達した時点でくびれ検出信号ＮｄをＨｉｇｈレベルに変化させるようにしても良い。さらに、電圧検出信号Ｖｄの値を電流検出信号Ｉｄの値で除算して溶滴の抵抗値を算出し、この抵抗値の微分値がそれに対応するくびれ検出基準値信号Ｖtnの値に達した時点でくびれ検出信号ＮｄをＨｉｇｈレベルに変化させるようにしても良い。
【００３０】
低レベル電流設定回路ＩＬＲは、予め定めた低レベル電流設定信号Ｉlrを出力する。電流比較回路ＣＭは、この低レベル電流設定信号Ｉlr及び上記の電流検出信号Ｉｄを入力として、Ｉｄ＜ＩlrのときはＨｉｇｈレベルになり、Ｉｄ≧ＩlrのときはＬｏｗレベルになる電流比較信号Ｃｍを出力する。駆動回路ＤＲは、この電流比較信号Ｃｍ及び上記のくびれ検出信号Ｎｄを入力として、くびれ検出信号ＮｄがＨｉｇｈレベルに変化するとＬｏｗレベルに変化し、その後に電流比較信号ＣｍがＨｉｇｈレベルに変化するとＨｉｇｈレベルに変化する駆動信号Ｄｒを上記のトランジスタＴＲのベース端子に出力する。したがって、この駆動信号Ｄｒはくびれが検出されるとＬｏｗレベルになり、トランジスタＴＲがオフ状態になり通電路に減流抵抗器Ｒが挿入されるので、短絡負荷を通電する溶接電流Ｉｗは急減する。そして、急減した溶接電流Ｉｗの値が低レベル電流設定信号Ｉlrの値まで減少すると、駆動信号ＤｒはＨｉｇｈレベルになり、トランジスタＴＲがオン状態になるので、減流抵抗器Ｒは短絡されて通常の状態に戻る。
【００３１】
電流制御設定回路ＩＣＲは、上記の短絡／アーク判別信号Ｓｄ、上記の低レベル電流設定信号Ｉlr及び上記のくびれ検出信号Ｎｄを入力として、以下の処理を行い、電流制御設定信号Ｉcrを出力する。
１）短絡／アーク判別信号ＳｄがＨｉｇｈレベル（短絡）に変化した時点から予め定めた初期期間中は、予め定めた初期電流設定値を電流制御設定信号Ｉcrとして出力する。
２）その後は、電流制御設定信号Ｉcrの値を、上記の初期電流設定値から予め定めた短絡時傾斜で予め定めたピーク設定値まで上昇させ、その値を維持する。
３）くびれ検出信号ＮｄがＨｉｇｈレベル（くびれ検出）に変化すると、電流制御設定信号Ｉcrの値を低レベル電流設定信号Ｉlrの値に切り換えて維持する。
４）短絡／アーク判別信号ＳｄがＬｏｗレベル（アーク）に変化すると、電流制御設定信号Ｉcrを、予め定めたアーク時傾斜で予め定めた高レベル電流設定値まで上昇させ、その値を維持する。
【００３２】
オフディレイ回路ＴＤＳは、上記の短絡／アーク判別信号Ｓｄを入力として、この信号がＨｉｇｈレベルからＬｏｗレベルに変化する時点を予め定めた遅延時間だけオフディレイさせて遅延信号Ｔdsを出力する。したがって、この遅延信号Ｔdsは、短絡期間になるとＨｉｇｈレベルとなり、アークが再発生してから遅延時間だけオフディレイしてＬｏｗレベルになる信号である。電圧設定回路ＶＲは、アーク期間中の溶接電圧を設定するための予め定めた電圧設定信号Ｖｒを出力する。電流誤差増幅回路ＥＩは、上記の電流制御設定信号Ｉcr（＋）と上記の電流検出信号Ｉｄ（−）との誤差を増幅して、電流誤差増幅信号Ｅｉを出力する。電圧誤差増幅回路ＥＶは、上記の電圧設定信号Ｖｒ（＋）と電圧検出信号Ｖｄ（−）との誤差を増幅して、電圧誤差増幅信号Ｅｖを出力する。制御切換回路ＳＷは、上記の電流誤差増幅信号Ｅｉ、上記の電圧誤差増幅信号Ｅｖ及び上記の遅延信号Ｔdsを入力として、遅延信号ＴdsがＨｉｇｈレベル（短絡開始からアークが再発生して遅延時間が経過するまでの期間）のときは電流誤差増幅信号Ｅｉを誤差増幅信号Ｅａとして出力し、Ｌｏｗレベル（アーク）のときは電圧誤差増幅信号Ｅｖを誤差増幅信号Ｅａとして出力する。この回路により、短絡期間＋遅延期間中は定電流制御となり、それ以外のアーク期間中は定電圧制御となる。
【００３３】
上述した修正量算出回路ＤＵＤの処理を以下のようにしても良い。
１）送給速度急変判別信号ＣｆがＬｏｗレベル（非急変）のときはくびれ検出信号ＮｄがＨｉｇｈレベルである時間（くびれ検出時間）を計測し、Ｃｆ＝Ｈｉｇｈレベル（送給速度急変期間Ｔcf中）のときは計測を行わない。ここで、送給速度急変期間Ｔcf中は、くびれ検出時間の計測を行わないことで、くびれ検出基準値の自動修正を禁止していることになる。
２）このくびれ検出時間と予め定めた時間設定範囲との誤差を増幅して修正量信号Δudとして出力する。
３）溶接中、上記の１）〜２）の処理を繰り返して行う。
ここで、上記の時間設定範囲は、時間設定値であり、例えば５００μｓに設定される。用語の定義として、時間設定値は、時間設定範囲の１つの形態である。すなわち、時間設定範囲の下限時間と上限時間とが同一値の場合である。
【００３４】
さらに、上述した修正量算出回路ＤＵＤの処理を以下のようにしても良い。
１）送給速度急変判別信号ＣｆがＬｏｗレベル（非急変）のときはくびれ検出信号ＮｄがＨｉｇｈレベルである時間（くびれ検出時間）を計測して記憶し、Ｃｆ＝Ｈｉｇｈレベル（送給速度急変期間Ｔcf中）のときは計測を行わない。ここで、送給速度急変期間Ｔcf中は、くびれ検出時間の計測を行わないことで、くびれ検出基準値の自動修正を禁止していることになる。
２）記憶されている現時点から過去複数の所定個数分の前記くびれ検出時間の各値が、予め定めた時間設定範囲の下限時間以下である個数が予め定めた正の値であるプラス基準値以上のときは予め定めた減少値を修正量信号Δudとして出力し、記憶された各くびれ検出時間が上記の時間設定範囲の上限時間以上である個数が上記のプラス基準値以上のときは予め定めた増加値を修正量信号Δudとして出力する。
３）溶接中、上記の１）〜２）の処理を繰り返して行う。
ここで、時間設定範囲、マイナス基準値、プラス基準値、増加値及び減少値は、上述した値に設定される。上記の所定個数は、５〜３０程度の範囲で設定される。
【００３５】
図２は、本発明の実施の形態に係るくびれ検出制御方法を示すタイミングチャートである。同図（Ａ）は溶接電流Ｉｗの時間変化を示し、同図（Ｂ）は溶接電圧Ｖｗの時間変化を示し、同図（Ｃ）はくびれ検出信号Ｎｄの時間変化を示し、同図（Ｄ）は駆動信号Ｄｒの時間変化を示し、同図（Ｅ）は遅延信号Ｔdsの時間変化を示し、同図（Ｆ）は電流制御設定信号Ｉcrの時間変化を示す。同図においては、くびれ検出基準値信号Ｖtnの値を適正値に自動修正する制御の動作又は禁止が、送給速度急変判別信号Ｃｆの状態（送給速度の変化率が基準値よりもおおきいか又は小さいかの状態）によって切り換えられる。以下、同図を参照して説明する。
【００３６】
（１）時刻ｔ１の短絡発生から時刻ｔ２のくびれ検出時点までの動作
時刻ｔ１において溶接ワイヤが母材と接触すると短絡状態になり、同図（Ｂ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは数Ｖ程度の短絡電圧値に急減する。この溶接電圧Ｖｗが短絡／アーク判別値Ｖta未満になったことを判別して、同図（Ｅ）に示すように、遅延信号ＴdsはＬｏｗレベルからＨｉｇｈレベルに変化する。これに応動して、同図（Ｆ）に示すように、電流制御設定信号Ｉcrは時刻ｔ１において予め定めた高レベル電流設定値から小さな値である予め定めた初期電流設定値に変化する。時刻ｔ１〜ｔ１１の予め定めた初期期間中は上記の初期電流設定値となり、時刻ｔ１１〜ｔ１２の期間中は予め定めた短絡時傾斜で上昇し、時刻ｔ１２〜ｔ２の期間中は予め定めたピーク設定値となる。短絡期間中は上述したように定電流制御されているので溶接電流Ｉｗは電流制御設定信号Ｉcrに相当する値に制御される。このために、同図（Ａ）に示すように、溶接電流Ｉｗは、時刻ｔ１においてアーク期間の溶接電流から急減し、時刻ｔ１〜ｔ１１の初期期間中は初期電流値となり、時刻ｔ１１〜ｔ１２の期間中は短絡時傾斜で上昇し、時刻ｔ１２〜ｔ２の期間中はピーク値となる。同図（Ｂ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは、溶接電流Ｉｗがピーク値となる時刻ｔ１２あたりから急上昇する。これは、溶滴にくびれが発生したためである。同図（Ｃ）に示すように、くびれ検出信号Ｎｄは、後述する時刻ｔ２〜ｔ３の期間はＨｉｇｈレベルとなり、それ以外の期間はＬｏｗレベルとなる。このくびれ検出信号ＮｄがＨｉｇｈレベルとなる時刻ｔ２〜ｔ３の時間が、くびれ検出時間Ｔｎとなる。同図（Ｄ）に示すように、駆動信号Ｄｒは、後述する時刻ｔ２〜ｔ２１の期間はＬｏｗレベルとなり、それ以外の期間はＨｉｇｈレベルとなる。したがって、同図において時刻ｔ２以前の期間中は、駆動信号ＤｒはＨｉｇｈレベルとなり、図１のトランジスタＴＲがオン状態となるので、減流抵抗器Ｒは短絡されて通常の消耗電極アーク溶接電源と同一の状態となる。上記の初期期間は１ms程度に設定され、初期電流値は５０Ａ程度に設定され、短絡時傾斜は１００〜３００Ａ／ms程度に設定され、ピーク値は３００〜４００Ａ程度に設定される。
【００３７】
（２）時刻ｔ２のくびれ検出時点から時刻ｔ３のアーク再発生時点までのくびれ検出時間Ｔｎ中の動作
時刻ｔ２において、同図（Ｂ）に示すように、溶接電圧Ｖｗが急上昇して初期期間中の電圧値からの電圧上昇値ΔＶがくびれ検出基準値信号Ｖtnの値と等しくなったことによってくびれを検出すると、同図（Ｃ）に示すように、くびれ検出信号ＮｄはＨｉｇｈレベルに変化する。これに応動して、同図（Ｄ）に示すように、駆動信号ＤｒはＬｏｗレベルになるので、図１のトランジスタＴＲはオフ状態となり減流抵抗器Ｒが通電路に挿入される。同時に、同図（Ｆ）に示すように、電流制御設定信号Ｉcrは低レベル電流設定信号Ｉlrの値へと小さくなる。このために、同図（Ａ）に示すように、溶接電流Ｉｗはピーク値から低レベル電流値Ｉｌへと急減する。そして、時刻ｔ２１において溶接電流Ｉｗが低レベル電流値Ｉｌまで減少すると、同図（Ｄ）に示すように、駆動信号ＤｒはＨｉｇｈレベルに戻るので、図１のトランジスタＴＲはオン状態となり減流抵抗器Ｒは短絡される。同図（Ａ）に示すように、溶接電流Ｉｗは、電流設定信号Ｉｒが低レベル電流設定信号Ｉlrのままであるので、時刻ｔ３のアーク再発生までは低レベル電流値Ｉｌを維持する。したがって、トランジスタＴＲは、時刻ｔ２にくびれが検出されてから時刻ｔ２１に溶接電流Ｉｗが低レベル電流値Ｉｌに減少するまでの期間のみオフ状態となる。同図（Ｂ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは、時刻ｔ２から一旦減少した後に急上昇する。上記の低レベル電流値Ｉｌは３０Ａ程度に設定される。上記のくびれ検出基準値信号Ｖtnの値は、くびれ検出感度を設定することになる。上述したように、くびれ検出時間Ｔｎが時間設定範囲内になるようにこのくびれ検出基準値信号Ｖtnの値が自動修正される。自動修正の方法については、図１で上述した通りである。この自動修正は、送給速度急変判別信号ＣｆがＨｉｇｈレベルである送給速度急変期間Ｔcf中は、上述したように、動作が一時的に禁止される。但し、送給速度急変期間Ｔcf中であるかないかに関わらず、同図のタイミングチャートの動作は同一である。
【００３８】
（３）時刻ｔ３のアーク再発生時点から時刻ｔ４の遅延期間Ｔｄの終了時点までの動作
時刻ｔ３においてアークが再発生すると、同図（Ｂ）に示すように、溶接電圧Ｖｗの値は短絡／アーク判別値Ｖta以上となる。これに応動して、同図（Ｆ）に示すように、電流制御設定信号Ｉcrの値は、低レベル電流設定信号Ｉlrの値から予め定めたアーク時傾斜で上昇し、上記の高レベル電流設定値に達するとその値を維持する。同図（Ｅ）に示すように、遅延信号Ｔdsは、時刻ｔ３にアークが再発生してから予め定めた遅延期間Ｔｄだ経過する時刻ｔ４までＨｉｇｈレベルのままである。したがって、溶接電源は時刻ｔ４まで定電流制御されているので、同図（Ａ）に示すように、溶接電流Ｉｗは、時刻ｔ３からアーク時傾斜で上昇し、高レベル電流値に達するとその値を時刻ｔ４まで維持する。同図（Ｂ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは、時刻ｔ３〜ｔ４の遅延期間Ｔｄ中は高レベル電圧値の状態にある。遅延期間Ｔｄは２ms程度に設定される。同図（Ｃ）に示すように、くびれ検出信号Ｎｄは、時刻ｔ３にアークが再発生するので、Ｌｏｗレベルに変化する。
【００３９】
（４）時刻ｔ４の遅延期間Ｔｄ終了時点から時刻ｔ５の次の短絡発生までのアーク期間の動作
同図（Ｅ）に示すように、遅延信号ＴdsがＬｏｗレベルに変化する。この結果、溶接電源は定電流制御から定電圧制御へと切り換えられる。このために、同図（Ａ）に示すように、溶接電流Ｉｗは高レベル電流値から次第に減少する。同様に、同図（Ｂ）に示すように、溶接電圧Ｖｗは高レベル電圧値から次第に減少する。
【００４０】
このように、くびれ検出制御では、時刻ｔ２にくびれを検出すると通電路に減流抵抗器を挿入することによって溶接電流Ｉｗを急減させて、時刻ｔ３にアークが再発生した時点における電流値を小さな値に制御することができる。このために、スパッタ発生量を大幅に低減することができる。
【００４１】
図３は、送給速度の変化率が基準値以上であるときの本発明の実施の形態に係る送給速度可変制御方法を示すタイミングチャートである。同図（Ａ）は給電チップ・母材間距離Ｌｗの時間変化を示し、同図（Ｂ）は送給速度Ｆｗの時間変化を示し、同図（Ｃ）は溶接電流平滑信号Ｉavの時間変化を示し、同図（Ｄ）は送給速度急変判別信号Ｃｆの時間変化を示す。同図は、溶接中に給電チップ・母材間距離Ｌｗが、時刻ｔ１においてＬ１（mm）からＬ２（mm）へとステップ状に長くなった場合の送給速度Ｆｗ及び溶接電流平滑信号Ｉavの過渡応答を示している。以下、同図を参照して説明する。
【００４２】
溶接中の時刻ｔ１において溶接トーチと母材との距離を長くすると、同図（Ａ）に示すように、給電チップ・母材間距離ＬｗはＬ１からＬ２へとステップ状に長くなる。このために、同図（Ｃ）に示すように、溶接電流平滑信号Ｉavの値は、時刻ｔ１から傾斜を有して減少する。これに応動して送給速度可変制御によって溶接電流平滑信号Ｉavの値を一定値に維持しようとして、同図（Ｂ）に示すように、送給速度Ｆｗが時刻ｔ１から傾斜を有して速くなる。溶接電流平滑信号Ｉavの値は、同図（Ｃ）に示すように、時刻ｔ１から減少し、時刻ｔ２において減少から増加へと反転し、時刻ｔ３において時刻ｔ１以前の値に復帰する。送給速度Ｆｗは、時刻ｔ１から速くなり、時刻ｔ２においても速くなり続け、時刻ｔ３において時刻ｔ１以前よりも高速な値に収束する。時刻ｔ１〜ｔ３の時間が、過渡応答時間Ｔ１（秒）となる。例えば、Ｔ１＝１００ms程度である。
【００４３】
同図（Ｂ）に示すように、送給速度Ｆｗの変化率が時刻ｔ１〜ｔ３の期間中は基準値以上となるので、同図（Ｄ）に示すように、送給速度急変判別信号Ｃｆはこの期間中Ｈｉｇｈレベルになる。すなわち、時刻ｔ１〜ｔ３の期間が、送給速度急変期間Ｔcfとなる。上述したように、この送給速度急変期間Ｔcf中は、くびれ検出基準値の自動修正を禁止して、誤動作を防止している。また、上述したように、送給速度急変判別信号ＣｆがＨｉｇｈレベルからＬｏｗレベルに変化するタイミングを所定期間だけオフディレイしても良い。
【００４４】
送給速度急変期間中には、短絡が数回発生する。これらの短絡に対しては、上述したように、くびれ検出時間の計測を行わないことによって、くびれ検出基準値の自動修正を禁止するようにしている。送給速度急変期間中は、溶滴のくびれの形成状態が大きく変動する。このような状態になると、くびれ検出基準値の自動修正が誤動作してくびれ検出基準値が適正値から大きく外れてしまい、くびれの誤検出が発生して溶接状態が不安定になる。これに対して、本実施の形態では、送給速度急変期間中はくびれ検出基準値の自動修正を禁止するので、溶接状態が不安定になることはない。このときに、溶接期間全体の中で、送給速度急変期間が占める時間比率は通常非常に小さいので、くびれ検出基準値の自動修正時の過渡応答性及び定常安定性への影響はほとんどない。この結果、くびれ検出基準値の自動修正を伴うくびれ検出制御と送給速度可変制御とを共に動作させても、溶接状態を安定状態に維持することができる。
【００４５】
送給速度Ｆｗの変化率は、溶接トーチの上下移動速度、移動幅、送給速度可変制御の過渡応答性等によって変化する。送給速度急変期間を判別する基準値は、くびれ検出基準値の自動修正が動作していても、自動修正の誤動作が発生しない送給速度Ｆｗの変化率の上限値に設定される。この基準値は、溶接ワイヤの材質、直径、溶接法、シールドガスの種類等に応じて適正化されることが望ましい。
【００４６】
図４は、送給速度の変化率が基準値未満であるときの本発明の実施の形態に係る送給速度可変制御方法を示すタイミングチャートである。同図（Ａ）は給電チップ・母材間距離Ｌｗの時間変化を示し、同図（Ｂ）は送給速度Ｆｗの時間変化を示し、同図（Ｃ）は溶接電流平滑信号Ｉavの時間変化を示し、同図（Ｄ）は送給速度急変判別信号Ｃｆの時間変化を示す。同図は、溶接中に給電チップ・母材間距離Ｌｗが、時刻ｔ１から時刻ｔ２にかけてＬ１（mm）からＬ２（mm）へと緩やかに長くなった場合の送給速度Ｆｗ及び溶接電流平滑信号Ｉavの過渡応答を示している。同図は、上述した図３と対応している。以下、同図を参照して説明する。
【００４７】
溶接中の時刻ｔ１〜ｔ２の期間において、溶接トーチと母材との距離を長くすると、同図（Ａ）に示すように、給電チップ・母材間距離ＬｗはＬ１からＬ２へと次第に長くなる。時刻ｔ１〜ｔ２の期間は、例えば５００msである。このように給電チップ・母材間距離Ｌｗが緩やかに長くなるために、同図（Ｃ）に示すように、溶接電流平滑信号Ｉavの値は、時刻ｔ１から少し小さくなり、その状態を維持し、時刻ｔ２において時刻ｔ１以前の値に復帰する。これに応動して送給速度可変制御によって溶接電流平滑信号Ｉavの値を一定値に維持しようとして、同図（Ｂ）に示すように、送給速度Ｆｗは時刻ｔ１から速くなり、時刻ｔ２において時刻ｔ１以前よりも高速な値に収束する。時刻ｔ１〜ｔ２の時間が、過渡応答時間Ｔ１（秒）となる。
【００４８】
同図（Ｂ）に示すように、送給速度Ｆｗの変化率が時刻ｔ１〜ｔ２の期間中も基準値未満となるので、同図（Ｄ）に示すように、送給速度急変判別信号Ｃｆは全ての期間Ｌｏｗレベルになる。すなわち、同図においては、送給速度急変期間Ｔcfは存在しない。上述したように、送給速度急変期間Ｔcf以外の期間中は、くびれ検出基準値の自動修正を動作させている。
【００４９】
時刻ｔ１〜ｔ２の送給速度が変化する期間中には、短絡が十数回発生する。これらの短絡に対しては、くびれ検出基準値の自動修正が動作している。くびれ検出基準値の自動修正を伴うくびれ検出制御と送給速度可変制御とを共に動作させても、送給速度の変化率が基準値未満であるので、くびれ検出基準値の自動修正が誤動作することがないために、溶接状態が不安定になることはない。
【００５０】
上述した実施の形態によれば、送給速度の変化率を検出し、この送給速度変化率が予め定めた基準値以上である送給速度急変期間中は、くびれ検出基準値の自動修正を禁止する。これにより、本実施の形態では、送給速度急変期間中に発生した短絡に対しては、くびれ検出時間の計測を行わないことによって、くびれ検出基準値の自動修正を禁止するようにしている。送給速度急変期間中は、溶滴のくびれの形成状態が大きく変動する。このような状態になると、くびれ検出基準値の自動修正が誤動作してくびれ検出基準値が適正値から大きく外れてしまい、くびれの誤検出が発生して溶接状態が不安定になる。これに対して、本実施の形態では、送給速度急変期間中はくびれ検出基準値の自動修正を禁止するので、溶接状態が不安定になることはない。このときに、溶接期間全体の中で、送給速度急変期間が占める時間比率は通常非常に小さいので、くびれ検出基準値の自動修正時の過渡応答性及び定常安定性への影響はほとんどない。この結果、くびれ検出基準値の自動修正を伴うくびれ検出制御と送給速度可変制御とを共に動作させても、溶接状態を安定状態に維持することができる。
【符号の説明】
【００５１】
１            溶接ワイヤ
２            母材
３            アーク
４            溶接トーチ
５            送給ロール
ＣＦ            送給速度急変判別回路
Ｃｆ            送給速度急変判別信号
ＣＭ            電流比較回路
Ｃｍ            電流比較信号
ＤＦ            送給速度変化率検出回路
Ｄｆ            送給速度変化率検出信号
ＤＲ            駆動回路
Ｄｒ            駆動信号
ＤＵＤ            修正量算出回路
Ｅａ            誤差増幅信号
ＥＦ            送給誤差増幅回路
Ｅｆ            送給誤差増幅信号
ＥＩ            電流誤差増幅回路
Ｅｉ            電流誤差増幅信号
ＥＶ            電圧誤差増幅回路
Ｅｖ            電圧誤差増幅信号
ＦＣ            送給制御回路
Ｆｃ            送給制御信号
ＦＲ            送給速度設定回路
Ｆｒ            送給速度設定信号
Ｆr0            初期値
Ｆｗ            送給速度
ＩＡＶ            電流平滑回路
Ｉav            溶接電流平滑信号
ＩＣＲ            電流制御設定回路
Ｉcr            電流制御設定信号
ＩＤ            電流検出回路
Ｉｄ            電流検出信号
Ｉｌ            低レベル電流値
ＩＬＲ            低レベル電流設定回路
Ｉlr            低レベル電流設定信号
ＩＲ            電流設定回路
Ｉｒ            電流設定信号
Ｉｗ            溶接電流
Ｌｗ            給電チップ・母材間距離
ＮＤ            くびれ検出回路
Ｎｄ            くびれ検出信号
ＰＭ            電源主回路
Ｒ            減流抵抗器
ＳＤ            短絡／アーク判別回路
Ｓｄ            短絡／アーク判別信号
ＳＷ            制御切換回路
Ｔ１            過渡応答時間
Ｔcf            送給速度急変期間
Ｔｄ            遅延期間
ＴＤＳ            オフディレイ回路
Ｔds            遅延信号
Ｔｎ            くびれ検出時間
ＴＲ            トランジスタ
ＶＤ            電圧検出回路
Ｖｄ            電圧検出信号
ＶＲ            電圧設定回路
Ｖｒ            電圧設定信号
Ｖta            短絡／アーク判別値
ＶＴＮ            くびれ検出基準値自動修正回路
Ｖtn            くびれ検出基準値信号
Ｖtn0          初期値
Ｖｗ            溶接電圧
ＷＭ            送給モータ
Δud            修正量信号
ΔＶ            電圧上昇値
【図１】
2014039937.tif 000003
【図２】
2014039937.tif 000004
【図３】
2014039937.tif 000005
【図４】
2014039937.tif 000006