【手続補正書】
【提出日】令和3年9月24日(2021.9.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
請求項１記載の本発明においては、複数台の車両からなる隊列を成して走行する車両群であって、上記隊列の先頭車両からの指示信号に基づいて上記先頭車両に続いて自動的に走行する後続車両の運転が制御される上記車両群において、上記後続車両は、走行中に交通信号機の停止を表す信号により一時停止した場合に信号停止信号を送信する第２の送信部を有し、上記先頭車両は、上記後続車両の第２の送信部からの信号停止信号を受信する第１の受信部と、上記後続車両の第２の送信部が上記信号停止信号を送信した後、上記後続車両に上記所定の速度以上の速度で走行させ、又は、上記先頭車両の第１の受信部が上記後続車両の第２の送信部から上記信号停止信号を受信した後、上記先頭車両に上記所定の速度以下の速度で走行させることの少なくともどちらか一方が実行されように制御する制御部と、を有する。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
この構成により、分断された隊列の先頭車両及び後続車両は、迅速な隊列再編成（分裂後の合流）のためには、お互いに即座に接近する必要があり、この為に、先頭車両は、所定の速度より減速し、又は、後続車両は、所定の速度より速度を上げて相互に接近する。これにより、早期に相互に接近して互いに合流することができる。また、先頭車両並びにその先頭車両に続く後続車両及び分断された後続車両との間に、他の車両を挟む状況を回避することもできる。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
請求項２記載の本発明においては、複数台の車両からなる隊列を成して走行する車両群であって、上記隊列の先頭車両からの指示信号に基づいて上記先頭車両に続いて自動的に走行する後続車両の運転が制御される上記車両群において、上記先頭車両は、上記後続車両が所定時間以上かつ上記先頭車両から所定距離以上離隔していることを検出する分断検出部と、当該分断検出部が上記後続車両が上記所定時間内にて上記先頭車両から上記所定距離だけ離隔していることを検出した場合、上記先頭車両に所定の速度以下の速度で走行させ、又は、上記後続車両に上記所定の速度以上の速度で走行させることの少なくともどちらか一方が実行されるように制御する制御部と、を有する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
この構成により、分断された隊列の先頭車両は、隊列再編成（後続車両の合流）のために後続車両が追いつけるように減速し、また、後続車両は速度を上げるが、それでも早期に再編成ができないことが予想される場合には、隊列を道路の路肩に一旦停止させることも考慮しなければならない。その場合には、隊列を停止させるスペースを探して、予定の走行経路から外れて一旦停止させる必要が出てくる。そのような場合には、この構成により、上記分断されて先頭に位置するようになった後続車両は、先頭車両の現在位置情報を取得し、当該情報を基に、先頭車両の現在位置へのルート探索を実行し、早期に前方の隊列と合流することができる。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
請求項３の本発明においては、複数台の車両からなる隊列を成して走行する車両群であって、上記隊列の先頭車両からの指示信号に基づいて上記先頭車両に続いて自動的に走行する後続車両の運転が制御される上記車両群において、上記先頭車両は、自車の後方を撮像するカメラ部と、当該カメラ部が撮像した映像に基づいて上記隊列の分断を検出する分断検出部と、当該分断検出部が当該分断を検出した場合、上記先頭車両に所定の速度以下の速度で走行させ、又は、上記後続車両に上記所定の速度以上の速度で走行させることの少なくともどちらか一方が実行されるように制御する制御部と、を有する。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
この構成により、分断された後続車は、先頭車両の位置情報を基に、走行中の先頭車両を追跡し合流することができ、また、先頭車両が予め設定されていた予定走行経路から外れても、先頭車両を含む車両群に早急に合流して元の隊列に戻ることができる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
請求項４記載の本発明においては、複数台の車両からなる隊列を成して走行する車両群であって、上記隊列の先頭車両からの指示信号に基づいて上記先頭車両に続いて自動的に走行する後続車両の運転が制御される上記車両群において、上記各後続車両は、自車の前方を撮像するカメラ部と、当該カメラ部が撮像した映像に基づいて上記隊列の分断を検出する分断検出部と、を有し、上記先頭車両は、当該分断検出部が当該分断を検出した場合、上記先頭車両に所定の速度以下の速度で走行させ、又は、上記後続車両に上記所定の速度以上の速度で走行させることの少なくともどちらか一方が実行されるように制御する制御部と、を有する。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
この構成により、分断された後続車は、先頭車両の位置情報を基に、走行中の先頭車両を追跡し合流することができ、また、先頭車両が予め設定されていた予定走行経路から外れても、先頭車両を含む車両群に早急に合流して元の隊列に戻ることができる。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
請求項５の本発明においては、複数の車両を有する隊列を成し、当該隊列が先頭車両及び当該先頭車両に続いて走行する後続車両からなる上記車両群において、上記各後続車両は、上記先頭車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、上記取得した位置情報に基づいて位置探索を行うカーナビゲーション機能部と、自車の前方の画像を撮像するカメラ部と、当該カメラ部が撮像した映像に基づいて自車前方の車両が所定の車両であるか否か判定する前車判定部と、当該前車判定部が自車前方の車両が所定の車両でないと判定した場合、上記位置情報取得部が取得した上記先頭車両の現在の位置情報に基づいて上記カーナビゲーション機能部に探索を行わせる制御部と、を有する。
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１５】
この構成により、分断された後続車は、先頭車両の位置情報を基に、走行中の先頭車両を追跡し合流することができ、また、先頭車両が予め設定されていた予定走行経路から外れても、先頭車両を含む車両群に早急に合流して元の隊列に戻ることができる。
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正２４】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数台の車両からなる隊列を成して走行する車両群であって、前記隊列の先頭車両からの指示信号に基づいて前記先頭車両に続いて自動的に走行する後続車両の運転が制御される前記車両群において、
前記後続車両は、
走行中に交通信号機の停止を表す信号により一時停止した場合に信号停止信号を送信する第２の送信部を有し、
前記先頭車両は、
前記後続車両の第２の送信部からの信号停止信号を受信する第１の受信部と、
前記後続車両の第２の送信部が上記信号停止信号を送信した後、前記後続車両に上記所定の速度以上の速度で走行させ、又は、前記先頭車両の第１の受信部が前記後続車両の第２の送信部から上記信号停止信号を受信した後、前記先頭車両に上記所定の速度以下の速度で走行させることの少なくともどちらか一方が実行されように制御する制御部と、
を有する車両群。
【請求項２】
複数台の車両からなる隊列を成して走行する車両群であって、前記隊列の先頭車両からの指示信号に基づいて前記先頭車両に続いて自動的に走行する後続車両の運転が制御される前記車両群において、
前記先頭車両は、
前記後続車両が所定時間以上かつ前記先頭車両から所定距離以上離隔していることを検出する分断検出部と、
当該分断検出部が前記後続車両が上記所定時間内にて前記先頭車両から上記所定距離だけ離隔していることを検出した場合、前記先頭車両に所定の速度以下の速度で走行させ、又は、前記後続車両に上記所定の速度以上の速度で走行させることの少なくともどちらか一方が実行されるように制御する制御部と、
を有する車両群。
【請求項３】
複数台の車両からなる隊列を成して走行する車両群であって、前記隊列の先頭車両からの指示信号に基づいて前記先頭車両に続いて自動的に走行する後続車両の運転が制御される前記車両群において、
前記先頭車両は、
自車の後方を撮像するカメラ部と、
当該カメラ部が撮像した映像に基づいて前記隊列の分断を検出する分断検出部と、
当該分断検出部が当該分断を検出した場合、前記先頭車両に所定の速度以下の速度で走行させ、又は、前記後続車両に上記所定の速度以上の速度で走行させることの少なくともどちらか一方が実行されるように制御する制御部と、
を有する車両群。
【請求項４】
複数台の車両からなる隊列を成して走行する車両群であって、前記隊列の先頭車両からの指示信号に基づいて前記先頭車両に続いて自動的に走行する後続車両の運転が制御される前記車両群において、
前記各後続車両は、
自車の前方を撮像するカメラ部と、
当該カメラ部が撮像した映像に基づいて前記隊列の分断を検出する分断検出部と、を有し、
前記先頭車両は、
当該分断検出部が当該分断を検出した場合、前記先頭車両に所定の速度以下の速度で走行させ、又は、前記後続車両に上記所定の速度以上の速度で走行させることの少なくともどちらか一方が実行されるように制御する制御部と、
を有する車両群。
【請求項５】
複数の車両を有する隊列を成し、当該隊列が先頭車両及び当該先頭車両に続いて走行する後続車両からなる前記車両群において、
前記各後続車両は、
前記先頭車両の位置情報を取得する位置情報取得部と、
上記取得した位置情報に基づいて位置探索を行うカーナビゲーション機能部と、
自車の前方の画像を撮像するカメラ部と、
当該カメラ部が撮像した映像に基づいて自車前方の車両が所定の車両であるか否か判定する前車判定部と、
当該前車判定部が自車前方の車両が所定の車両でないと判定した場合、前記位置情報取得部が取得した前記先頭車両の現在の位置情報に基づいて前記カーナビゲーション機能部に探索を行わせる制御部と、
を有する車両群。