(57)【要約】【課題】複数の映像情報がどのように関連付けられているかを管理することができる映像サーバを提供する。【解決手段】データベース部１０２は、走行する車両から撮影した走行映像の映像ファイルと走行映像を撮影した複数の地点の位置情報とを対応付けて蓄積する。切替ポイント登録部１０４は、走行映像を複数の位置情報を含む複数の区間に区切り、それぞれの区間内で、複数の位置情報のうちの選択した１または複数の位置情報に基づいて切替ポイントを生成して登録する。グラフ構造生成部である切替ポイント登録部１０４及びリンク情報生成部１０５は、１つの映像ファイルにおける走行映像の複数の区間で生成された複数の切替ポイントをリンクさせる第１のリンク情報と、互いに異なる複数の映像ファイルにおける走行映像のいずれかの区間で生成され、同一の地点に位置する複数の切替ポイントをリンクさせる第２のリンク情報を生成する。【選択図】図２
2014082759.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行する車両から撮影した走行映像の映像ファイルと前記映像ファイルにおける前記走行映像を撮影した複数の地点の位置情報とを対応付けて蓄積するデータベース部と、
前記走行映像を複数の位置情報を含む複数の区間に区切り、それぞれの区間内で、前記複数の位置情報のうちの選択した１または複数の位置情報に基づいて切替ポイントを生成して登録する切替ポイント登録部と、
１つの前記映像ファイルにおける前記走行映像の複数の区間で生成された複数の切替ポイントをリンクさせる第１のリンク情報と、互いに異なる複数の前記映像ファイルにおける前記走行映像のいずれかの区間で生成され、同一の地点に位置する複数の切替ポイントをリンクさせる第２のリンク情報とを含むグラフ構造を生成するグラフ構造生成部と、
を備えることを特徴とする映像サーバ。
【請求項２】
前記切替ポイント登録部は、前記走行映像内に存在している予め定めた物体の位置に基づいて前記切替ポイントを生成することを特徴とする請求項１記載の映像サーバ。
【請求項３】
前記切替ポイント登録部は、前記予め定めた物体の位置を示す位置情報を前記予め定めた物体の位置を挟む２つの地点の位置情報に基づいて補間して算出して、前記予め定めた物体の位置情報を切替ポイントとすることを特徴とする請求項２記載の映像サーバ。
【請求項４】
前記切替ポイント登録部は、前記予め定めた物体の位置に最も近い地点の位置情報を前記予め定めた物体の位置を示す位置情報とみなして、前記予め定めた物体の位置情報を切替ポイントとすることを特徴とする請求項２記載の映像サーバ。
【請求項５】
前記切替ポイント登録部は、車両が走行する車道または車道に隣接する歩道上に固定的に存在する物体を前記予め定めた物体とすることを特徴とする請求項２〜４のいずれか１項に記載の映像サーバ。
【請求項６】
前記切替ポイント登録部は、それぞれの区間内で、前記複数の位置情報の配列順の中央に位置する位置情報に基づいて切替ポイントを生成することを特徴とする請求項１記載の映像サーバ。
【請求項７】
前記切替ポイント登録部は、複数の地点の位置情報のうち、地点を連結した軌跡が曲線となっている曲線区間を除外して、地点を連結した軌跡が実質的に直線となっている直線区間をそれぞれの区間とすることを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の映像サーバ。
【請求項８】
前記グラフ構造生成部によって生成された前記第１または第２のリンク情報における少なくとも一部のリンク情報を、所定の条件に従って削除するよう編集するリンク情報編集部をさらに備えることを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の映像サーバ。
【請求項９】
前記リンク情報編集部は、同一の地点に位置する切替ポイントの存在によって互いに異なる複数の前記映像ファイルにおける前記走行映像が同一の車道を走行する走行映像であると判断されるとき、リンク情報を削除する対象として選択された映像ファイルに基づいて生成された切替ポイントに流入するリンク情報を削除することを特徴とする請求項８記載の映像サーバ。
【請求項１０】
前記リンク情報編集部は、最も過去の映像ファイルを、リンク情報を削除する対象として選択することを特徴とする請求項９記載の映像サーバ。
【請求項１１】
前記リンク情報編集部は、前記走行映像を撮影した際の天候属性と季節属性と時間帯属性とのうちの少なくとも１つを撮影条件とし、撮影条件が同じ複数の映像ファイルのうち最も過去の映像ファイルを、リンク情報を削除する対象として選択することを特徴とする請求項９記載の映像サーバ。
【請求項１２】
前記リンク情報編集部によって２つの切替ポイントを互いにリンクさせるリンク情報が削除されたとき、前記２つの切替ポイント間の前記走行映像のデータ量を低減させる映像情報編集部をさらに備えることを特徴とする請求項８〜１１のいずれか１項に記載の映像サーバ。
【請求項１３】
前記リンク情報編集部によって切替ポイントに流入する全てのリンク情報が削除されたとき、前記映像ファイルを削除する映像情報削除部をさらに備えることを特徴とする請求項８〜１２のいずれか１項に記載の映像サーバ。
【請求項１４】
走行する車両から撮影した走行映像の映像ファイルと前記映像ファイルにおける前記走行映像を撮影した複数の地点の位置情報とを対応付けてデータベース部に蓄積し、
前記走行映像を複数の位置情報を含む複数の区間に区切り、それぞれの区間内で、前記複数の位置情報のうちの選択した１または複数の位置情報に基づいて切替ポイントを生成して登録し、
１つの前記映像ファイルにおける前記走行映像の複数の区間で生成された複数の切替ポイントをリンクさせる第１のリンク情報と、互いに異なる複数の前記映像ファイルにおける前記走行映像のいずれかの区間で生成され、同一の地点に位置する複数の切替ポイントをリンクさせる第２のリンク情報を生成する
ことを特徴とする映像サーバに用いる映像情報管理方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、複数の映像情報を蓄積する映像サーバ及びこれに用いる映像情報管理方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両に搭載したビデオカメラやスチルカメラによって走行中の車外を撮影し、撮影した複数の映像情報を蓄積する映像サーバがある（特許文献１，２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−８１９５１号公報
【特許文献２】特開２００３−２０２２３５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
映像情報の送信を要求する要求者が、映像サーバに蓄積されている複数の映像情報のうちの１つの映像情報を選択して要求する場合には、映像サーバは、複数の映像情報のうちから送信を要求された映像情報を抽出して要求者に送信すればよい。しかしながら、要求者が要求する映像情報によっては、映像サーバが複数の映像情報を組み合わせて要求者に送信しなければならない場合が発生する。
【０００５】
例えば要求者が要求する映像情報が第１の映像情報と第２の映像情報とを組み合わせたものである場合、第１の映像情報から第２の映像情報へと単純に切り替えたのでは映像情報が不連続となり、要求者は違和感を覚えてしまう。そこで、複数の映像情報を切り替えて要求者に提供する場合に、要求者が覚える違和感を極力減らすことが求められる。このためには、映像サーバは、複数の映像情報がある部分で互いに一致していることを判断して、複数の映像情報がどのように関連付けられているかを管理することが必要となる。
【０００６】
本発明は、このような要望に対応するため、複数の映像情報における互いの部分的な一致を判断して、複数の映像情報がどのように関連付けられているかを管理することができる映像サーバ及びこれに用いる映像情報管理方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明は、上述した従来の技術の課題を解決するため、走行する車両から撮影した走行映像の映像ファイルと前記映像ファイルにおける前記走行映像を撮影した複数の地点の位置情報とを対応付けて蓄積するデータベース部と、前記走行映像を複数の位置情報を含む複数の区間に区切り、それぞれの区間内で、前記複数の位置情報のうちの選択した１または複数の位置情報に基づいて切替ポイントを生成して登録する切替ポイント登録部と、１つの前記映像ファイルにおける前記走行映像の複数の区間で生成された複数の切替ポイントをリンクさせる第１のリンク情報と、互いに異なる複数の前記映像ファイルにおける前記走行映像のいずれかの区間で生成され、同一の地点に位置する複数の切替ポイントをリンクさせる第２のリンク情報とを含むグラフ構造を生成するグラフ構造生成部とを備えることを特徴とする映像サーバを提供する。
【０００８】
また、本発明は、上述した従来の技術の課題を解決するため、走行する車両から撮影した走行映像の映像ファイルと前記映像ファイルにおける前記走行映像を撮影した複数の地点の位置情報とを対応付けてデータベース部に蓄積し、前記走行映像を複数の位置情報を含む複数の区間に区切り、それぞれの区間内で、前記複数の位置情報のうちの選択した１または複数の位置情報に基づいて切替ポイントを生成して登録し、１つの前記映像ファイルにおける前記走行映像の複数の区間で生成された複数の切替ポイントをリンクさせる第１のリンク情報と、互いに異なる複数の前記映像ファイルにおける前記走行映像のいずれかの区間で生成され、同一の地点に位置する複数の切替ポイントをリンクさせる第２のリンク情報を生成することを特徴とする映像サーバに用いる映像情報管理方法を提供する。
【発明の効果】
【０００９】
本発明の映像サーバ及びこれに用いる映像情報管理方法によれば、複数の映像情報における互いの部分的な一致を判断して、複数の映像情報がどのように関連付けられているかを管理することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１０】
【図１】各実施形態の映像サーバを含む映像情報蓄積システムの全体構成を示す概念図である。
【図２】図１中の映像サーバ１０の具体的な構成であり、第１実施形態の映像サーバを示すブロック図である。
【図３】図２中のデータベース部１０２に記憶されている位置情報テーブルの例を示す図である。
【図４】データベース部１０２に記憶されている映像ファイルテーブルの例を示す図である。
【図５】データベース部１０２に記憶されている切替ポイントテーブルの例を示す図である。
【図６】データベース部１０２に記憶されているリンク情報テーブルの例を示す図である。
【図７】位置情報と関連付けられた映像ファイルの構造を示す概念図である。
【図８】図２中の受信部１０１の詳細な動作を示すフローチャートである。
【図９】図２中の切替候補検出部１０３における概略的な動作を説明するための図である。
【図１０】切替候補検出部１０３の詳細な動作を示すフローチャートである。
【図１１】図２中の切替ポイント登録部１０４の詳細な動作を示すフローチャートである。
【図１２】図１１中のステップＳ１２９の詳細な処理を示すフローチャートである。
【図１３】図１１中のステップＳ１３０の詳細な処理を示すフローチャートである。
【図１４】図１１中のステップＳ１３３の詳細な処理を示すフローチャートである。
【図１５】図１１中のステップＳ１３４の詳細な処理を示すフローチャートである。
【図１６】図２中の切替ポイント登録部１０４における予め定めた物体の検出及び切替ポイントの登録動作の例を示す概念図である。
【図１７】図２中のリンク情報生成部１０５の詳細な動作を示すフローチャートである。
【図１８】リンク情報生成部１０５が生成するリンク情報を概念的に示す図である。
【図１９】図２中のリンク情報編集部１０６の詳細な動作を示すフローチャートである。
【図２０】リンク情報編集部１０６が図１８に示すリンク情報を編集した状態を概念的に示す図である。
【図２１】図１中の映像サーバ２０の具体的な構成であり、第２実施形態の映像サーバを示すブロック図である。
【図２２】図２１中のリンク情報・映像情報編集部１０７の詳細な動作を示すフローチャートである。
【図２３】図１中の映像サーバ３０の具体的な構成であり、第３実施形態の映像サーバを示すブロック図である。
【図２４】図２３中の映像情報削除部１０８の詳細な動作を示すフローチャートである。
【図２５】第４実施形態における切替ポイントの登録方法を説明するための図である。
【図２６】第４実施形態におけるリンク情報を概念的に示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００１１】
まず、図１を用いて、各実施形態の映像サーバを含む映像情報蓄積システムについて説明する。図１において、映像サーバ１０は第１実施形態の映像サーバ、映像サーバ２０は第２実施形態の映像サーバ、映像サーバ３０は第３実施形態の映像サーバを示している。映像サーバ１０，２０，３０は、各実施形態の映像情報管理方法によって、蓄積する複数の映像情報を管理している。
【００１２】
映像サーバ１０，２０，３０は、インターネット等のネットワーク５に接続されている。ビデオカメラ２ａ〜２ｃは、ＧＰＳ衛星４から送信される電波を受信して、ビデオカメラ２ａ〜２ｃそれぞれの位置情報及び方角情報を算出する。ビデオカメラ２ａ〜２ｃをビデオカメラ２と総称する。
【００１３】
図１では簡略化のため、ビデオカメラ２は１つのＧＰＳ衛星４からの電波を受信するように図示しているが、実際にはビデオカメラ２は位置情報及び方角情報を算出するためにさらに多くのＧＰＳ衛星４からの電波を受信する。位置情報は、経度，緯度，高度を含む。ビデオカメラ２はＧＰＳ衛星４からの電波によって、時刻も取得する。図１では３台のビデオカメラ２を示しているが、ビデオカメラ２の台数はさらに多くてよく、多い方が好ましい。ビデオカメラ２は、ネットワーク５に接続されている。
【００１４】
それぞれのビデオカメラ２は、例えば路線バスやタクシー等の車両に設置されている。ビデオカメラ２は、車両が走行する道路の例えば前方を撮影する。ビデオカメラ２は、撮影した走行映像の映像ファイルを、走行映像を撮影した地点の位置情報及びビデオカメラ２が向いている方角情報と、走行映像を取得した取得時刻情報とに関連付けて蓄積し、ネットワーク５を介して映像サーバ１０，２０，３０に送信する。位置情報と方角情報と取得時刻とを補助情報とする。
【００１５】
映像サーバ１０，２０，３０は、補助情報と関連付けられた映像ファイルを受信して蓄積する。ビデオカメラ２は、映像サーバ１０，２０，３０に映像ファイルをリアルタイムで送信してもよいし、一旦ビデオカメラ２内に蓄積した後の所定のタイミングで送信してもよい。
【００１６】
天気情報サーバ６は、指定された位置と時刻（時間帯）の天候属性を映像サーバ１０，２０，３０に提供する。天候属性は、少なくとも、天候が晴れ，曇り，雨，雪のいずれであるかの情報を含み、これらの情報の実績または予報である。映像情報蓄積システムが天気情報サーバ６を含むことは必須ではないが、設けることが好ましい。なお、天気情報サーバ６は、映像情報蓄積システム専用のネットワークサーバである必要はない。
【００１７】
＜第１実施形態＞
第１実施形態の映像サーバ１０及びこれに用いる映像情報管理方法について、添付図面を参照して説明する。図２を用いて、映像サーバ１０の具体的な構成について説明する。映像サーバ１０は、受信部１０１，データベース部１０２，切替候補検出部１０３，切替ポイント登録部１０４，リンク情報生成部１０５，リンク情報編集部１０６を有する。リンク情報編集部１０６を設けることは必須ではないが、設ける方が好ましい。
【００１８】
受信部１０１は、ビデオカメラ２が送信した、補助情報と関連付けられた映像ファイルを受信する。受信部１０１は、例えばＷｅｂサーバであるプログラムであってもよい。受信部１０１は、映像ファイルに対して所定の書式変換を施してデータベース部１０２に登録する。
【００１９】
データベース部１０２は、走行する車両から撮影した走行映像の記録開始から記録終了までの映像ファイルと、映像ファイルにおける走行映像を撮影した複数の地点の位置情報と方角情報と取得時刻とを含む補助情報とを対応付けて蓄積する。データベース部１０２は、例えばリレーショナルデータベースであるプログラムであってもよい。
【００２０】
データベース部１０２は、データ種別ごとに独立したテーブル構造を有する。データベース部１０２が有するテーブル構造の例について説明する。データベース部１０２は、図３に示すような位置情報テーブルを記憶している。
【００２１】
図３に示すように、位置情報テーブルは、映像ＩＤ，緯度，経度，高度，方角，取得時刻の情報を含む。データベース部１０２は、図４に示すような映像ファイルテーブルを記憶している。図４に示すように、映像ファイルテーブルは、映像ＩＤ，記録開始時刻，記録終了時刻，映像ファイルの情報を含む。
【００２２】
データベース部１０２は、図５に示すような切替ポイントテーブルを記憶している。図５に示すように、切替ポイントテーブルは、ポイントＩＤ，映像ＩＤ，緯度，経度，高度，線分方角，取得時刻，付加情報，参照距離の情報を含む。付加情報とは、晴れ，曇り，雨，雪のいずれかの天候属性と、春，夏，秋，冬のいずれかの季節属性と、朝，昼，夕方，夜のいずれかの時間帯属性とよりなる。
【００２３】
ここでは、天候属性と季節属性と時間帯属性との３つの組み合わせを付加情報としたが、こらのうちの少なくとも１つとしてもよい。
【００２４】
データベース部１０２は、図６に示すようなリンク情報テーブルを記憶している。図６に示すように、リンク情報テーブルは、始点ポイントＩＤ，終点ポイントＩＤ，移動コストの情報を含む。
【００２５】
図７を用いて、位置情報と関連付けられた映像ファイルの構造について説明する。図７において、例えば“0001.mp4”なるファイル名を有する映像ファイルＦＬは、複数の映像フレームＦｍを含む。映像ファイルＦＬは、2011年12月28日、17時35分32秒に撮影映像の記録を開始し、同日、17時54分30秒に記録を終了している。
【００２６】
映像フレームＦｍの数は実際にはさらに多く、図７では簡略化のため実際よりも少ない数の映像フレームＦｍを図示している。映像ファイルＦＬの一部または全てが、例えばＭＰＥＧの映像圧縮技術によって圧縮されていてもよい。
【００２７】
この映像ファイルＦＬと、位置情報列Ｔipとが関連付けられている。位置情報列Ｔipは、複数の位置情報Ｉｐを含む。位置情報Ｉｐの間隔は０．５〜３秒であり、映像フレームＦｍの間隔よりも疎らである。位置情報Ｉｐは等間隔とは限らない。
【００２８】
映像ファイルＦＬは、記録開始時刻から記録終了時刻までの全区間において、時刻オフセットを指定することで、任意の映像フレームＦｍにランダムアクセスすることが可能である。一部の映像フレームＦｍを時刻オフセットで直接指定できない場合には、映像ファイルＦＬの他のプロパティ（例えば、平均ビットレート，総フレーム数，総ファイルサイズ）から、時刻オフセット相当のランダムアクセスが可能である。
【００２９】
図２に戻り、切替候補検出部１０３は、新規に受信した位置情報列Ｔipを所定の区間ごとに区切り、それぞれの区間内の位置情報Ｉｐを切替ポイントの候補（以下、切替候補）として検出する。切替候補検出部１０３は、検出した切替候補を切替ポイント登録部１０４に供給する。切替候補の詳細については後述する。
【００３０】
切替ポイント登録部１０４は、データベース部１０２に蓄積された映像ファイルＦＬを、切替候補検出部１０３で設定した区間ごとに探索して、予め定めた物体が存在しているか否かを検出する。予め定めた物体が存在していれば、切替ポイント登録部１０４は、検出した物体の位置に対応した切替候補を切替ポイントとしてデータベース部１０２に登録する。
【００３１】
リンク情報生成部１０５は、新規登録された同一映像の切替ポイント間を接続するリンク情報を生成してデータベース部１０２に登録する。リンク情報編集部１０６は、リンク情報生成部１０５によって生成されたリンク情報における少なくとも一部のリンク情報を、所定の条件に従って削除するよう編集する。
【００３２】
リンク情報編集部１０６は、映像ファイルＦＬをデータベース部１０２に蓄積した日時を参照してリンク情報を削除する場合がある。リンク情報編集部１０６は、映像ファイルＦＬに付加されている付加情報を参照してリンク情報を削除する場合がある。リンク情報の生成及び編集の詳細についても後述する。
【００３３】
図８に示すフローチャートを用いて、受信部１０１の詳細な動作を説明する。受信部１０１は、ステップＳ１０１にて、映像ファイルＦＬの受信を待ち受ける。受信部１０１は、ステップＳ１０２にて、ビデオカメラ２から送信された映像ファイルＦＬを受信して、バッファリングしておく。受信部１０１は、ステップＳ１０３にて、受信が終了した映像ファイルＦＬに対して、既存のものと重ならない、新規の映像ＩＤを生成して付与する。
【００３４】
受信部１０１は、ステップＳ１０４にて、位置情報列Ｔipを受信し、図３に示す位置情報テーブルに、新規映像ＩＤ，緯度，経度，高度，方角，取得時刻よりなる１行の情報を書き込んで登録する。受信部１０１は、ステップＳ１０５にて、新たに登録された映像ファイルＦＬのメタデータを解析して記録開始時刻と記録終了時刻を抽出する。また、受信部１０１は、ステップＳ１０５にて、図４に示す映像ファイルテーブルに、新規映像ＩＤ，記録開始時刻，記録終了時刻，映像ファイルよりなる１行の情報を書き込んで登録する。
【００３５】
受信部１０１は、ステップＳ１０６にて、新規映像ＩＤを切替候補検出部１０３に送信して、処理を終了させる。
【００３６】
図９を用いて、切替候補検出部１０３における概略的な動作について説明する。ビデオカメラ２を搭載している車両が図９の右方向から左方向へと直進し、道路の角を左折してさらに直進したとする。
【００３７】
図９において、丸印は位置情報Ｉｐが得られたポイントＰipを示している。車両の進行に伴って複数のポイントＰipで順次位置情報Ｉｐが得られている。切替候補検出部１０３は、破線にて囲んでいるように、ポイントＰipを連結した軌跡が曲線となっている曲線区間Ｓcurを除外して、一点鎖線で囲んだ実質的に直線となっている直線区間Ｓstrを検出する。
【００３８】
切替候補検出部１０３は、新たに得られたポイントＰipにおける角度と直前のポイントＰipにおける角度との差が角度閾値αを越えていれば、曲線区間Ｓcurであるとする。
【００３９】
切替候補検出部１０３は、距離閾値β以上の直線区間Ｓstrを順次検出していく。１つの直線区間Ｓstrに含まれるポイントＰipが示す位置情報Ｉｐが切替候補となる。このように、切替候補検出部１０３は、車両が例えば右左折することによってポイントＰipを連結した軌跡が曲線となっている曲線区間Ｓcurを除外する。切替候補検出部１０３は、車両が実質的に直線を走行している場合に得られる位置情報列Ｔipを所定の区間ごとに区切り、それぞれの区間内の位置情報Ｉｐを切替候補とする。
【００４０】
図１０に示すフローチャートを用いて、図９で説明した切替候補検出部１０３の動作を実現するための処理の詳細について説明する。切替候補検出部１０３は、ステップＳ１１１にて、受信部１０１からの新規映像ＩＤを待ち受ける。
【００４１】
切替候補検出部１０３は、ステップＳ１１２にて、新規映像ＩＤをキーとして、データベース部１０２の位置情報テーブルを検索し、時系列順にソートした位置情報列を取得する。また、切替候補検出部１０３は、ステップＳ１１２にて、取得したＮ１個の位置情報列をリスト変数Ｌ１に登録する。
【００４２】
ここでリスト変数とは、配列に相当するデータ構造である。Ｎ１個のデータは、添え字０〜（Ｎ１−１）の範囲で任意にアクセスできるものとし、例えば最初の要素にアクセスする場合は、Ｌ１［０］と表記するものとする。
【００４３】
切替候補検出部１０３は、ステップＳ１１３にて、測定開始点Ｐを０に、方角変数Ｒをリスト変数Ｌ１［０］の位置情報に含まれる方角に、ループ変数Ｉ１を０に初期化する。ステップＳ１１４は、位置情報を逐次処理するループである。切替候補検出部１０３は、ステップＳ１１４にて、ループ変数Ｉ１を＋１ずつ加算しながらループさせ、位置情報が個数Ｎ１に達したら終了させる。
【００４４】
切替候補検出部１０３は、ステップＳ１１５にて、リスト変数Ｌ１［Ｉ１］内の方角と、方角変数Ｒとの、鋭角側の角度差分の絶対値が、角度閾値α度未満であるか否かを判定する。角度閾値αは例えば１５度とする。角度差分の絶対値が角度閾値α度未満であれば（YES）、切替候補検出部１０３は、ステップＳ１１６にて、リスト変数Ｌ１［Ｐ］の位置情報からリスト変数Ｌ１［Ｉ１］の位置情報までの距離Ｄ１を算出する。
【００４５】
切替候補検出部１０３は、地球測位系において、地球をＧＲＳ８０楕円体とみなしたVincentyの距離と方角の公式を用いて、距離Ｄ１を算出すればよい。
【００４６】
角度差分の絶対値が角度閾値α度未満でなければ（NO）、切替候補検出部１０３は、ステップＳ１１７にて、測定開始点ＰをＩ１に、方角変数Ｒをリスト変数Ｌ１［Ｉ１］の位置情報が有する方角に初期化する。このステップＳ１１７の処理は、測定を最新から始めるための変数クリアに相当する。
【００４７】
切替候補検出部１０３は、ステップＳ１１８にて、距離Ｄ１が距離閾値βを超えるか否かを判定する。距離閾値βはＧＰＳ誤差を許容できる距離として、例えば１５メートルとする。距離Ｄ１が距離閾値βを超えていれば（YES）、切替候補検出部１０３は、ステップＳ１１９にて、リスト変数Ｌ１［Ｐ］からリスト変数Ｌ１［Ｉ１］までの線分方角Ｑを算出する。図９における直線区間Ｓstrの最初のポイントＰipがリスト変数Ｌ１［Ｐ］に相当し、最後のポイントＰipがリスト変数Ｌ１［Ｉ１］に相当する。
【００４８】
ステップＳ１１８にて距離Ｄ１が距離閾値βを超えていなければ（NO）、切替候補検出部１０３は、処理をステップＳ１１４に戻す。
【００４９】
切替候補検出部１０３は、ステップＳ１２０にて、線分方角Ｑと、方角変数Ｒとの、鋭角側の角度差分の絶対値が、角度閾値γ度未満であるか否かを判定する。角度閾値γは、直線道路の線形揺らぎを考慮して、例えば１０度とする。
【００５０】
角度差分の絶対値が角度閾値γ度未満であれば（YES）、切替候補検出部１０３は、ステップＳ１２１にて、天気情報サーバ６に、例えば、リスト変数Ｌ１［Ｐ＋（Ｉ−Ｐ）÷２］の位置情報及び取得時刻における天候情報を問い合わせて、晴れ，曇り，雨，雪のいずれかの天候属性を取得する。また、切替候補検出部１０３は、ステップＳ１２１にて、取得時刻から、春，夏，秋，冬のいずれかの季節属性と朝，昼，夕方，夜のいずれかの時間帯属性を生成する。
【００５１】
そして、切替候補検出部１０３は、ステップＳ１２１にて、天候属性と季節属性と時間帯属性とを組にした付加情報Ｅを生成する。例えば、位置情報が横浜のいずれかの地点であり、取得時刻が2011年12月28日の17時であれば、付加情報Ｅは、一例として「晴れ，冬，夕方」となる。なお、１年の１２か月をどのように春夏秋冬に分けるかは必ずしも厳密ではないので、適宜設定すればよい。
【００５２】
切替候補検出部１０３は、ステップＳ１２２にて、新規映像ＩＤ，リスト変数Ｌ１，測定開始点Ｐ，ループ変数Ｉ１，線分方角Ｑ，付加情報Ｅよりなる切替候補の情報を切替ポイント登録部１０４に送信して、処理をステップＳ１１７に移行させる。
【００５３】
切替ポイント登録部１０４は、映像フレームＦｍを任意の物体検出器を用いて映像解析して、映像フレームＦｍにおけるそれぞれの直線区間Ｓstr内に、予め定めた物体が存在しているか否かを判定する。予め定めた物体は、例えば速度規制標識である。速度規制標識は、昼夜を問わず運転者に見やすく設置されており、物体検出しやすいからである。予め定めた物体は速度規制標識に限定されることはなく、その他の交通標識、トンネルの出口や横断歩道等でもよい。
【００５４】
予め定めた物体は、車両が走行する道路（車両が走行する車道及び車道に隣接する歩道を含む）上に固定的に存在する物体で、映像中に出現から消滅までの過程が撮影されるものであれば任意の物体でよい。
【００５５】
図１１に示すフローチャートを用いて、切替ポイント登録部１０４の詳細な動作を説明する。図１１において、切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ１２１にて、切替候補検出部１０３からの切替候補の受信を待ち受ける。切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ１２２にて、近傍リスト変数Ｌ２をクリアし、既登録映像ＩＤリスト変数Ｌ３をクリアし、ループ変数Ｉ２をＰに、登録個数Ｎ２を０に初期化する。
【００５６】
ステップＳ１２３は、リスト変数Ｌ１を順次処理するループである。切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ１２３にて、ループ変数Ｉ２を＋１ずつ加算しながらループさせ、ループ変数Ｉ２がＩ１に達したら処理をステップＳ１２５に移行させる。これは、１つの直線区間Ｓstr内の切替候補として選択された位置情報Ｉｐのみを処理することを意味する。
【００５７】
切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ１２４にて、近傍の切替ポイントを近傍リスト変数Ｌ２に登録する。具体的には、切替ポイント登録部１０４は、切替ポイントテーブルから、リスト変数Ｌ［Ｉ２］の経度，緯度，高度を３次元座標の中心点とし、その中心点から距離閾値δを半径とする球体内に収まる全ての近傍の切替ポイントを検索する。
【００５８】
切替ポイント登録部１０４は、検索した近傍の切替ポイントの情報をメモリに一旦読み込み、中心点から近傍の切替ポイントまでの距離Ｄ２を算出して参照距離カラムに代入して、近傍リスト変数Ｌ２に登録する。
【００５９】
これによって、同一の切替ポイントから、他のパラメータは同一で、参照距離だけが異なる複数の行が近傍リスト変数Ｌ２に登録されることになる。ここで距離閾値δは、例えば３メートルとする。近傍リスト変数Ｌ２には、ポイントＩＤ，映像ＩＤ，緯度，経度，高度，線分方角，取得時刻，付加情報，参照距離（Ｄ２）よりなる切替ポイントの行が登録される。
【００６０】
切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ１２５にて、近傍リスト変数Ｌ２を参照距離が小さい順にソートする。切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ１２６にて、ループ変数Ｉ３を０に、個数Ｎ３を近傍リスト変数Ｌ２内の切替ポイント数に初期化する。ステップＳ１２７は、切替ポイントを順次処理するループである。切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ１２７にて、ループ変数Ｉ３を＋１ずつ加算しながらループさせ、ループ変数Ｉ３が個数Ｎ３に達したら処理をステップＳ１３２に移行させる。
【００６１】
映像ＩＤが、既登録の映像ＩＤのリスト変数Ｌ３に存在するか否かを判定する。ステップＳ１２８は、今回新規に登録した映像中の１つの区間から、複数の既登録の映像のうちの１つの映像の切替ポイントのみへとつなげることを保障するための処理である。切替ポイント登録部１０４は、近傍リスト変数Ｌ２［Ｉ３］の映像ＩＤが既登録の映像ＩＤのリスト変数Ｌ３に存在すれば（YES）、処理をステップＳ１２７に移行させ、存在しなければ（NO）、処理をステップＳ１２９に移行させる。
【００６２】
切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ１２９にて、近傍リスト変数Ｌ２［Ｉ３］付近の映像に予め定めた物体を発見したか否かを判定する。物体検出の手順については後述する。切替ポイント登録部１０４は、予め定めた物体を発見したら（YES）、処理をステップＳ１３０に移行させ、予め定めた物体を発見しなかったら（NO）、処理をステップＳ１２７に移行させる。
【００６３】
切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ１３０にて、新規切替ポイントを登録し、登録個数Ｎ２に＋１を加算する。具体的には、第１に、切替ポイント登録部１０４は、既登録の映像ＩＤのリスト変数Ｌ３に、近傍リスト変数Ｌ２［Ｉ３］の切替ポイントの映像ＩＤを追加して、登録個数Ｎ２に＋１を加算する。ステップＳ１３０は、他のいずれとも交わらない新規切替ポイントが増えることを抑止するための処理である。具体的な働きはステップＳ１３２以降で説明する。
【００６４】
第２に、切替ポイント登録部１０４は、切替ポイントテーブル中で使われている既存のポイントＩＤと重ならない、新規ポイントＩＤを生成する。第３に、切替ポイント登録部１０４は、リスト変数Ｌ１中から、今回選択した近傍リスト変数Ｌ２［Ｉ３］の緯度，経度，高度に最も近い位置情報Ｉｐを探し、選択添字Ｐ０へ代入する。
【００６５】
第４に、切替ポイント登録部１０４は、リスト変数Ｌ１［Ｐ０］内の各値と、切替候補中の線分方角Ｑと付加情報Ｅとを用いて、新規ポイントＩＤ，リスト変数Ｌ１［Ｐ０］の映像ＩＤ，リスト変数Ｌ１［Ｐ０］の緯度，リスト変数Ｌ１［Ｐ０］の経度，リスト変数Ｌ１［Ｐ０］の高度、線分方角Ｑ，リスト変数Ｌ１［Ｐ０］の取得時刻，付加情報Ｅ，参照距離（０）よりなる新規の切替ポイントの情報を切替ポイントテーブルに登録する。
【００６６】
第２〜第４における処理によって、新規映像のＬ１[Ｐ]〜Ｌ１[Ｉ３]で表される直線区間内において、新規映像と既登録映像とを相互に切替可能な切替ポイントを発見し登録することができる。
【００６７】
切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ１３１にて、新規ポイントＩＤと、近傍リスト変数Ｌ２［Ｉ３］のポイントＩＤと参照距離とを用いて、新規ポイントＩＤ，近傍リスト変数Ｌ２［Ｉ３］のポイントＩＤ，近傍リスト変数Ｌ２［Ｉ３］の参照距離よりなるリンク情報と、リスト変数Ｌ２［Ｉ３］のポイントＩＤ，新規ポイントＩＤ，リスト変数Ｌ２［Ｉ３］の参照距離よりなるリンク情報を、リンク情報テーブルに登録する。
【００６８】
このステップＳ１３１の処理によって、参照距離をスコアとして有する相互リンク構造を生成することができる。
【００６９】
第１実施形態においては、位置情報のずれを参照距離とし、この参照距離そのままを用いて移動コストを評価している。移動コストを評価する際に、切替ポイントの諸条件（２つの切替ポイントの方角の差分，２つの切替ポイントの取得時刻の差分，２つの切替ポイントの取得時刻における映像ファイル内の映像フレームの類似度）を総合的に考慮してもよい。
【００７０】
切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ１３２にて、登録個数Ｎ２が０のままか否かを判定する。切替ポイント登録部１０４は、登録個数Ｎ２が０であれば（YES）、処理をステップＳ１３３に移行させ、登録個数Ｎ２が０でなければ（NO）、処理をステップＳ１３５に移行させる。
【００７１】
ステップＳ１３２は、今回判定した映像区間において、他の映像への切替ポイントがなかったことを判定するものである。この判定により、今回の新規映像が未踏破区間である可能性が高いと判断し、未踏破区間の場合は今後登録される映像のために、新規切替ポイントを設定しておくための処理であるステップＳ１３３，Ｓ１３４，Ｓ１３５に分岐させる。勿論、データベース部１０２の記憶容量に余裕があり、切替ポイントが大幅に増えてもよい場合は、ステップＳ１３２を省略してもよい。
【００７２】
切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ１３３にて、リスト変数Ｌ１［Ｐ］の取得時刻からリスト変数Ｌ１［Ｉ１］の取得時刻までの間の映像に、予め定めた物体を発見したか否かを判定する。切替ポイント登録部１０４は、予め定めた物体を発見したら（YES）、処理をステップＳ１３４に移行させ、予め定めた物体を発見しなかったら（NO）、処理を終了させる。
【００７３】
切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ１３４にて、線形補間処理によって、検出時刻Ｓを用いて位置情報Ｉｐよりも細かい詳細な位置情報を生成し、新規切替ポイントとして切替ポイントテーブルに登録する。切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ１３５にて、新規映像ＩＤをリンク情報生成部１０５に送信して終了する。
【００７４】
図１２を用いて、図１１におけるステップＳ１２９の詳細な処理について説明する。ステップＳ１２９は、既登録切替ポイントの近傍、言い換えると過去に登録された映像中の物体と同じものが、今回新規に登録された映像中にも映り込んでいるという前提の下で判定を行うための処理である。図１２において、切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ1291にて、リスト変数Ｌ１の中から、今回選択した近傍リスト変数Ｌ２［Ｉ３］の緯度，経度，高度に最も近い位置情報であるリスト変数Ｌ１［Ｐ０］を求める。
【００７５】
切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ1292にて、新規映像ＩＤをキーとして映像ファイルテーブルを検索し、添字定数ηを用いて、該当する行の映像ファイルＦＬの、リスト変数Ｌ１［Ｐ０−η］の取得時刻からリスト変数Ｌ１［Ｐ０＋η］の取得時刻までの間の全てのフレームｆｍを、時刻順に、映像リスト変数Ｌ８に登録する。ここで添字定数ηは、例えば５個とする。
【００７６】
切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ1293にて、ループ変数Ｉ６を０に、映像フレーム数Ｎ６を映像リスト変数Ｌ８内の総フレーム数に、発見回数Ｎｆを０に初期化する。ステップＳ1294は、映像フレームを逐次処理するループである。切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ1294にて、ループ変数Ｉ６を＋１ずつ加算しながらループさせ、ループ変数Ｉ６がＮ６に達したら、「予め定めた物体を発見しなかった」と判定する。これは、図１１のステップＳ１２９におけるNOの判定に相当する。
【００７７】
切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ1295にて、映像リスト変数Ｌ８［Ｉ６］の映像ファイルＦＬを解析し、予め定めた物体が映っているか否かを判定する。予め定めた物体が映っていれば（YES）、切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ1296にて、発見回数Ｎｆに＋１を加算して処理をステップＳ1294に戻す。予め定めた物体が映っていなければ（NO）切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ1297にて、発見回数Ｎｆが発見回数閾値ε以上になっているか否かを判定する。
【００７８】
発見回数閾値εは、映像ファイルＦＬのフレームレートと撮影時の走行速度とに応じた値とすることが好ましい。車両の走行速度は走行映像の動きに基づいて概略的に求めることが可能である。映像ファイルＦＬのフレームレートは所定の範囲内であり、車両の走行速度もある程度想定することができるから、発見回数閾値εを、映像ファイルＦＬのフレームレートと撮影時の走行速度とにかかわらず固定値としてもよい。ここでは発見回数閾値εを３とする。
【００７９】
発見回数Ｎｆが発見回数閾値ε以上でなければ（NO）、切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ1298にて、発見回数Ｎｆを０にクリアする。発見回数Ｎｆが発見回数閾値ε以上であれば（YES）、切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ1299にて、（リスト変数Ｌ１［Ｐ］の取得時刻＋ループ変数Ｉ６×フレーム秒定数ζ）に基づいて検出時刻Ｓを算出する。フレーム秒定数ζは、映像ファイルＦＬのフレームレートに依存する。ここでは、一般的な２９．９７フレーム／秒（固定）から換算した、ζ＝0.03337秒とする。
【００８０】
切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ1299にて検出時刻Ｓを検出時刻Ｓを算出したら、「予め定めた物体を発見した」と判定する。これは、図１１のステップＳ１２９におけるYESの判定に相当する。
【００８１】
ステップＳ１２９によって、映像の全域に渡って処理量の多い物体判定を行わなくても、既登録の切替ポイント近傍の画像認識のみを行えばよく、処理量を大幅に削減することができる。
【００８２】
図１３を用いて、図１１におけるステップＳ１３０の詳細な処理について説明する。切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ１３０にて、位置情報を線形補間する。ステップＳ１３０は、本実施形態において、映像フレームの時間間隔より、位置情報の時間間隔の方が十分大きい（荒い）という前提に基づいて、画像中に物体を発見した検出時刻における撮影地点を補正する処理である。
【００８３】
図１３において、切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ1301にて、ループ変数Ｉ７をＰ＋１に初期化する。ステップＳ1302は、リスト変数Ｌ１の位置情報を順次処理するループである。切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ1302にて、ループ変数Ｉ７を＋１ずつ加算しながらループさせ、ループ変数Ｉ７がＩ１に達したら処理を図１１のステップＳ１３１へ移行させる。
【００８４】
切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ1303にて、リスト変数Ｌ１［Ｉ７］の取得時刻が、検出時刻Ｓを越えたか否かを判定する。切替ポイント登録部１０４は、検出時刻Ｓを越えたら（YES）、処理をステップＳ1304に移行させ、検出時刻Ｓを越えなかったら（NO）、処理をステップＳ1302に戻す。
【００８５】
切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ1304にて、検出時刻Ｓによる位置線形補間を実行させる。具体的には、切替ポイント登録部１０４は、リスト変数Ｌ１［Ｉ７−１］とリスト変数Ｌ１［Ｉ７］の２点間の、緯度，経度，高度から、２点間の距離Ｄ４と、リスト変数Ｌ１［Ｉ７−１］を始点、リスト変数Ｌ１［Ｉ７］を終点とした線分方角Ｑ４を算出する。切替ポイント登録部１０４は、リスト変数Ｌ１［Ｉ７］の得時刻とリスト変数Ｌ１［Ｉ７−１］の取得時刻との差分より、経過時間Ｔ４を算出する。
【００８６】
切替ポイント登録部１０４は、リスト変数Ｌ１［Ｉ７−１］の緯度，経度，高度から、線分方角Ｑ４方向に、（距離Ｄ４×（検出時刻Ｓ−リスト変数Ｌ１［Ｉ７−１］の取得時刻）÷Ｔ４）より算出した距離Ｄ５だけシフトさせた補正緯度Ｏ１，補正経度Ｏ２，補正高度Ｏ３を求める。
【００８７】
切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ1305にて、切替ポイントテーブル中で使われている既存のポイントＩＤと重ならない、新規ポイントＩＤを生成する。また、切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ1305にて、切替候補中の付加情報Ｅを用いて、新規ポイントＩＤ，リスト変数Ｌ１［Ｉ７−１］の映像ＩＤ，補正緯度Ｏ１，補正経度Ｏ２，補正高度Ｏ３，線分方角Ｑ４，検出時刻Ｓ，付加情報Ｅ，参照距離（０）よりなる新規の切替ポイントを切替ポイントテーブルに登録させる。
【００８８】
切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ1306にて、登録個数Ｎ２に＋１を加算して、処理を図１１のステップＳ１３１へ移行させる。
【００８９】
図１４を用いて、図１１におけるステップＳ１３３の詳細な処理について説明する。ステップＳ１３３は、今回新規登録された映像の1区間の新規切替ポイントを作成するための処理である。但し、このステップＳ１３３の時点では、切り替える相手となる切替ポイントは存在しない。
【００９０】
図１３において、切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ1331にて、新規映像ＩＤをキーとして映像ファイルテーブルを検索し、リスト変数Ｌ１［Ｐ］の取得時刻からリスト変数Ｌ１［Ｉ１］の取得時刻までの間の全てのフレームｆｍを映像リスト変数Ｌ８に登録する。ステップＳ1332は、図１２のステップＳ1293と同じである。ステップＳ1333〜Ｓ1338は、図１２におけるステップＳ1294〜Ｓ1299同じである。
【００９１】
図１５を用いて、図１１におけるステップＳ１３４の詳細な処理について説明する。切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ１３４にて、位置情報を線形補間する。上記と同様、ステップＳ１３４は、本実施形態において、映像フレームの時間間隔より、位置情報の時間間隔の方が十分大きい（荒い）という前提に基づいて、画像中に物体を発見した検出時刻における撮影地点を補正する処理である。
【００９２】
図１５において、切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ1341にて、ループ変数Ｉ７をＰ＋１に初期化する。ステップＳ1342は、リスト変数Ｌ１の位置情報を順次処理するループである。切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ1342にて、ループ変数Ｉ７を＋１ずつ加算しながらループさせ、ループ変数Ｉ７がＩ１に達したら処理を図１１のステップＳ１３５へ移行させる。
【００９３】
切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ1343にて、リスト変数Ｌ１［Ｉ７］の取得時刻が、検出時刻Ｓを越えたか否かを判定する。切替ポイント登録部１０４は、検出時刻Ｓを越えたら（YES）、処理をステップＳ1344に移行させ、検出時刻Ｓを越えなかったら（NO）、処理をステップＳ1342に戻す。
【００９４】
切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ1344にて、検出時刻Ｓによる位置線形補間を実行させる。具体的には、切替ポイント登録部１０４は、リスト変数Ｌ１［Ｉ７−１］とリスト変数Ｌ１［Ｉ７］の２点間の、緯度，経度，高度から、２点間の距離Ｄ４と、リスト変数Ｌ１［Ｉ７−１］を始点、リスト変数Ｌ１［Ｉ７］を終点とした線分方角Ｑ４を算出する。切替ポイント登録部１０４は、リスト変数Ｌ１［Ｉ７］の得時刻とリスト変数Ｌ１［Ｉ７−１］の取得時刻との差分より、経過時間Ｔ４を算出する。
【００９５】
切替ポイント登録部１０４は、リスト変数Ｌ１［Ｉ７−１］の緯度，経度，高度から、線分方角Ｑ４方向に、（距離Ｄ４×（検出時刻Ｓ−リスト変数Ｌ１［Ｉ７−１］の取得時刻）÷Ｔ４）より算出した距離Ｄ５だけシフトさせた補正緯度Ｏ１，補正経度Ｏ２，補正高度Ｏ３を求める。
【００９６】
切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ1345にて、切替ポイントテーブル中で使われている既存のポイントＩＤと重ならない、新規ポイントＩＤを生成する。また、切替ポイント登録部１０４は、ステップＳ1345にて、切替候補中の付加情報Ｅを用いて、新規ポイントＩＤ，リスト変数Ｌ１［Ｉ７−１］の映像ＩＤ，補正緯度Ｏ１，補正経度Ｏ２，補正高度Ｏ３，線分方角Ｑ４，検出時刻Ｓ，付加情報Ｅ，参照距離（０）よりなる新規の切替ポイントを切替ポイントテーブルに登録させる。
【００９７】
図１６を用いて、切替ポイント登録部１０４における予め定めた物体の検出及び切替ポイントの登録動作の例について説明する。図１６は、速度規制標識を予め定めた物体とした例を示している。図１６において、（ａ）は撮影された走行映像であり、（ｂ）はリスト変数Ｌ１［Ｐ］の位置情報Ｉｐの取得時刻からリスト変数Ｌ１［Ｉ１］の位置情報Ｉｐの取得時刻までの映像フレームＦｍである。ここでも簡略化のため、実際よりも少ない数の映像フレームＦｍを図示している。
【００９８】
図１６の（ｂ）において、○を付した映像フレームＦｍは速度規制標識が存在することを認識した映像フレームＦｍであり、×を付した映像フレームＦｍは速度規制標識が存在することを認識していない映像フレームＦｍである。図１６の（ａ）に示すように、車両が速度規制標識に近付くにつれて速度規制標識は大きくなり、物体検出器の検出精度を越えると、四角で囲んでいるように速度規制標識が存在することを認識する。その後、速度規制標識はビデオカメラ２の視野から外れて、速度規制標識は存在しないと認識する。
【００９９】
図１６の例では、発見回数Ｎｆは３である。発見回数閾値εを３とした場合、発見回数Ｎｆが発見回数閾値ε以上であるので、速度規制標識を３枚以上連続で認識し、その次に存在しないと認識した最初の映像フレームが検出時刻Ｓとなる。これは映像上の目立つ物体が消滅する瞬間を捉えているに等しい。この瞬間では２つの映像どうしを違和感なく切り替えることが可能である。切替ポイント登録部１０４は、検出時刻Ｓに基づいて切替ポイントを登録する。
【０１００】
以上のように、切替ポイント登録部１０４は、それぞれの直線区間Ｓstrにおいて、映像ファイルＦＬの走行映像を画像認識し、予め定めた物体が走行映像内に存在していると認識したか否かの物体認識状況の時系列な変化に基づいて、走行映像に含まれる切替ポイントを登録する。走行映像中に切替ポイントが複数存在すれば、切替ポイント登録部は複数の切替ポイントを登録する。
【０１０１】
図１１では、好ましい構成として、予め定めた物体の位置情報を、予め定めた物体の位置を挟む２つのポイントＰipの位置情報Ｉｐに基づいて補間して算出するようにしている。簡略化のため、予め定めた物体の位置に最も近いポイントＰipの位置情報Ｉｐを、予め定めた物体の位置情報とみなすことも可能である。
【０１０２】
図１７に示すフローチャートを用いて、リンク情報生成部１０５の詳細な動作を説明する。図１７において、リンク情報生成部１０５は、ステップＳ１４１にて、切替ポイント登録部１０４からの新規映像ＩＤの受信を待ち受ける。
【０１０３】
リンク情報生成部１０５は、ステップＳ１４２にて、切替ポイントテーブルから、始点ポイントＩＤが新規映像ＩＤと等しい行を検索し、取得時刻が小さい順にソートして、探索リスト変数Ｌ４に登録する。リンク情報生成部１０５は、ステップＳ１４３にて、ループ変数Ｉ４を１に、探索個数Ｎ４を探索リスト変数Ｌ４の切替ポイント数に初期化する。
【０１０４】
ステップＳ１４４は、探索リスト変数Ｌ４内の切替ポイントを順次処理するループである。リンク情報生成部１０５は、ステップＳ１４４にて、ループ変数Ｉ４を＋１ずつ加算しながらループさせ、探索個数Ｎ４に達したら処理を終了させる。
【０１０５】
リンク情報生成部１０５は、ステップＳ１４５にて、作業リスト変数Ｌ４［Ｉ４−１］と作業リスト変数Ｌ４［Ｉ４］の緯度，経度，高度から移動距離Ｄ３を算出する。リンク情報生成部１０５は、ステップＳ１４６にて、移動距離Ｄ３を移動コストとし、探索リスト変数Ｌ４［Ｉ４−１］のポイントＩＤ，探索リスト変数Ｌ４［Ｉ４］のポイントＩＤ，移動コスト（Ｄ３）よりなるリンク情報をリンク情報テーブルに登録する。リンク情報生成部１０５は、ステップＳ１４７にて、新規映像ＩＤをリンク情報編集部１０６に送信する。
【０１０６】
以上のようにして、リンク情報生成部１０５は、同一の映像ファイルＦＬにおいて得られた複数の切替ポイントを取得時刻の順に互いにリンクさせるリンク情報（第１のリンク情報）を生成する。換言すると、リンク情報生成部１０５は、１つの映像ファイルＦＬと関連付けられた位置情報列Ｔipを、切替ポイントで区切った区間の集合とみなした有向グラフ関係をリンク情報テーブルに登録する。
【０１０７】
リンク情報生成部１０５のみでは、１つの映像を複数の映像区間に区切ってつないだに過ぎない。しかし、図１１のステップＳ１３１の処理より分かるように、切替ポイント登録部１０４が、予め、異なる映像ファイルＦＬにおいても、実質的に同じ場所に位置すると想定される複数の切替ポイントを互いにリンクさせるリンク情報（第２のリンク情報）を生成する。
【０１０８】
結果として、切替ポイント登録部１０４及びリンク情報生成部１０５は、１つの映像内では複数の切替ポイントを第１のリンク情報によって互いに連結させ、異なる複数の映像の切替ポイント間を第２のリンク情報によって互いに連結させた、切替ポイントのグラフ構造を生成している。切替ポイント登録部１０４及びリンク情報生成部１０５は、映像ファイルＦＬに対応して生成された切替ポイントのグラフ構造を生成するグラフ構造生成部である。
【０１０９】
本実施形態では、切替ポイント登録部１０４において第２のリンク情報を生成し、リンク情報生成部１０５において第１のリンク情報を生成している。リンク情報生成部１０５において第１及び第２のリンク情報を生成してもよく、第１及び第２のリンク情報を生成する場所及びタイミングは本実施形態に限定されない。
【０１１０】
なお、本実施形態では簡略化のため、映像の記録開始位置から最初の切替ポイントまでの映像区間と、最後の切替ポイントから映像の記録終了位置までの区間は、有向グラフ関係とはしていない。リンク情報生成部１０５において、映像の記録開始位置と記録終了位置それぞれに対して切替ポイントを登録し、映像の記録開始位置から記録終了位置まで全てがつながった有向グラフ関係を生成してもよい。
【０１１１】
また、簡略化のため、２つの切替ポイント間を移動距離Ｄ３としているが、２つの切替ポイントどうしの取得時刻の差の絶対値を、所定の比率で移動コストに加算して、２つの切替ポイント間で発生した渋滞や信号待ち、運転者による非効率な行動（蛇行，寄り道）を移動コストに反映させてもよい。
【０１１２】
図１８は、リンク情報生成部１０５が生成するリンク情報を概念的に示している。図１８において、１つの映像ファイルＦＬにおいて生成された切替ポイント列ＴpswAは、切替ポイントＰswA1，ＰswA2，ＰswA3を含んでいる。１つの映像ファイルＦＬにおいて生成された切替ポイント列ＴpswBは、切替ポイントＰswB1，ＰswB2，ＰswB3を含んでいる。１つの映像ファイルＦＬにおいて生成された切替ポイント列ＴpswCは、切替ポイントＰswC1，ＰswC2，ＰswC3を含んでいる。
【０１１３】
図１８では、理解を容易にするため、切替ポイントＰswA1，ＰswB1，ＰswC1を、切替ポイントＰswA2，ＰswB2，ＰswC2を、切替ポイントＰswA3，ＰswB3，ＰswC3を、それぞれ互いに離間させた位置に示しているが、それぞれ実質的に同じ場所に位置する切替ポイントである。
【０１１４】
切替ポイント列ＴpswA及び切替ポイント列ＴpswBは、雪，冬，夕方なる付加情報Ｅを有し、切替ポイント列ＴpswCは、晴れ，春，朝なる付加情報Ｅを有するとする。切替ポイント列ＴpswA，ＴpswB，ＴpswCが生成された時期は、切替ポイント列ＴpswAが最も過去であり、切替ポイント列ＴpswCが最も新しいとする。
【０１１５】
切替ポイント登録部１０４及びリンク情報生成部１０５によって生成されたリンク情報によって、矢印線にて示しているように、切替ポイント列ＴpswA，ＴpswB，ＴpswCそれぞれで、複数の切替ポイントがリンクされている。同様に矢印線にて示しているように、切替ポイント列ＴpswAの切替ポイントＰswA1，ＰswA2，ＰswA3と、切替ポイント列ＴpswBの切替ポイントＰswB1，ＰswB2，ＰswB3と、切替ポイント列ＴpswCの切替ポイントＰswC1，ＰswC2，ＰswC3とがリンクされている。
【０１１６】
ところで、図１８に示すようなリンク情報は、映像サーバ１０に対して要求者が映像情報の送信を要求した場合に、映像サーバ１０が映像ファイルＦＬを選択して要求者に送信する場合に用いられる。第１実施形態においては、異なる映像ファイルＦＬの切替ポイントもリンクされていることから、映像サーバ１０は、複数の映像ファイルＦＬを組み合わせて要求者に送信することが可能である。
【０１１７】
例えば、要求者に対して、切替ポイント列ＴpswAを有する映像ファイルＦＬと切替ポイント列ＴpswCを有する映像ファイルＦＬとを組み合わせて映像情報を送信する場合、切替ポイントＰswA1，ＰswC1と、切替ポイントＰswA2，ＰswC2と、切替ポイントＰswA3，ＰswC3のいずれかで映像ファイルＦＬを切り替えれば、映像情報は連続的に切り替わる。よって、要求者はほとんど違和感を覚えることがない。
【０１１８】
切替ポイント列ＴpswBを有する映像ファイルＦＬと切替ポイント列ＴpswCを有する映像ファイルＦＬとを組み合わせたとしても、付加情報が異なることにより、映像情報は若干変化することになる。しかしながら、映像自体は連続的に切り替わるので、違和感は最小限に抑えられる。
【０１１９】
ところで、映像ファイルＦＬがデータベース部１０２に蓄積されていくに従って、切替ポイント列は順次増加していく。従って、切替ポイント登録部１０４及びリンク情報生成部１０５によって生成されるリンク情報も増加していく。すると、リンク情報のデータ量が増大してしまう。また、要求者に複数の映像ファイルＦＬを組み合わせて送信する際の組み合わせ方も複数存在する場合が発生して、映像情報を送信する処理が煩雑となる。そこで、リンク情報を適宜編集することが好ましい。
【０１２０】
リンク情報編集部１０６は、一例として、図１９に示すフローチャートに従って、リンク情報を編集する。図１９において、リンク情報編集部１０６は、ステップＳ１５１にて、リンク情報生成部１０５からの新規映像ＩＤの受信を待ち受ける。
【０１２１】
リンク情報編集部１０６は、ステップＳ１５２にて、切替ポイントテーブルから、新規映像ＩＤと同一の映像ＩＤを有する切替ポイントを検索し、取得時刻が小さい順にソートして、探索リスト変数Ｌ５に登録する。リンク情報編集部１０６は、ステップＳ１５３にて、ループ変数Ｉ５を１に、探索個数Ｎ５を探索リスト変数Ｌ５の切替ポイント数に初期化する。
【０１２２】
ステップＳ１５４は、切替ポイントを順次処理するループである。リンク情報編集部１０６は、ステップＳ１５４にて、ループ変数Ｉ５を＋１ずつ加算しながらループさせ、探索個数Ｎ５に達したら処理を終了させる。リンク情報編集部１０６は、ステップＳ１５５にて、作業リスト変数Ｌ６を初期化し、作業リスト変数Ｌ５［Ｉ５］の切替ポイントと相互リンクを持ち、移動コストが距離閾値δ以下の全ての切替ポイントを検索し、作業リスト変数Ｌ６に登録する。これは、今回比較する線分の終点の切替ポイントを探索する処理である。
【０１２３】
リンク情報編集部１０６は、ステップＳ１５６にて、作業リスト変数Ｌ７を初期化し、作業リスト変数Ｌ５［Ｉ５−１］の切替ポイントと相互リンクを有し、移動コストが距離閾値δ以下の全ての切替ポイントを検索し、作業リスト変数Ｌ７に登録する。これは、今回比較する線分の始点の切替ポイントを探索する処理である。
【０１２４】
リンク情報編集部１０６は、ステップＳ１５７にて、作業リスト変数Ｌ６，Ｌ７のそれぞれの切替ポイントの中で、同一の映像ＩＤを有する組み合わせがあるか否かを検索する。リンク情報編集部１０６は、同一の映像ＩＤを有する組み合わせがあれば（YES）、処理をステップＳ１５８に移行させ、同一の映像ＩＤを有する組み合わせがなければ（NO）、処理をステップＳ１５４に戻す。
【０１２５】
リンク情報編集部１０６は、ステップＳ１５８にて、ステップＳ１５７での組み合わせ検索の結果、作業リスト変数Ｌ７から取得したものを始点切替ポイントＳＴ、作業リスト変数Ｌ６から取得したものを終点切替ポイントＥＤに代入し、作業リスト変数Ｌ７からＳＴを削除し、作業リスト変数Ｌ６からＥＤを削除する。
【０１２６】
リンク情報編集部１０６は、ステップＳ１５９にて、作業リスト変数Ｌ５［Ｉ５］の切替ポイントの付加情報と、始点切替ポイントＳＴの付加情報とが一致するか否かを判定する。リンク情報編集部１０６は、一致すれば（YES）、処理をステップＳ１６０に移行させ、一致しなければ（NO）、処理をステップＳ１５４に戻す。ステップＳ１５９は、古い映像から生成された切替ポイントに付加された天候等の付加情報と、今回登録された新規映像から生成された切替ポイントの付加情報を比較する処理である。
【０１２７】
リンク情報編集部１０６は、ステップＳ１６０にて、リンク情報テーブルから、リンク情報テーブル中の始点切替ポイントがＳＴであり、かつ、リンク情報テーブル中の終点切替ポイントがＥＤである全てのリンクと、リンク情報テーブル中の終点切替ポイントがＳＴである全てのリンクを削除する。
【０１２８】
図１８に示すリンク情報を、図１９に示す処理によってリンクを削除する編集を行ったのが、図２０に示すリンク情報である。図１８と図２０とを比較すれば分かるように、切替ポイント列ＴpswAと切替ポイント列ＴpswCとは付加情報が同じであり、切替ポイント列ＴpswAの方が過去の映像ファイルＦＬに基づいているため、切替ポイントＰswA1，ＰswA2，ＰswA3に流入する全てのリンク情報が削除されている。
【０１２９】
図２０の状態では、切替ポイント列ＴpswAを生成した映像ファイルＦＬ自体は削除されていない。しかしながら、切替ポイントＰswB1，ＰswB2，ＰswB3から切替ポイントＰswA1，ＰswA2，ＰswA3へのリンク情報と、切替ポイントＰswC1，ＰswC2，ＰswC3から切替ポイントＰswA1，ＰswA2，ＰswA3へのリンク情報が削除されている。
【０１３０】
従って、図２０に示す区間では、切替ポイント列ＴpswBを有する映像ファイルＦＬまたは切替ポイント列ＴpswCを有する映像ファイルＦＬから、切替ポイント列ＴpswAを有する映像ファイルＦＬへと映像情報を切り替えることはできない。
【０１３１】
以上のように、リンク情報編集部１０６は、リンク情報生成部１０５によって生成されたリンク情報（第１または第２のリンク情報）における少なくとも一部のリンク情報を、所定の条件に従って削除するよう編集する。
【０１３２】
具体的には、リンク情報編集部１０６は、同一の地点に位置する切替ポイントの存在によって互いに異なる複数の映像ファイルＦＬにおける走行映像が同一の車道を走行する走行映像であると判断されるとき、リンク情報を削除する対象として選択された映像ファイルに基づいて生成された切替ポイントに流入するリンク情報を削除する。
【０１３３】
上記の例では、付加情報が同じで最も過去の映像ファイルを、リンク情報を削除する対象として選択したが、付加情報を考慮せず、単に最も過去の映像ファイルを、リンク情報を削除する対象として選択してもよい。勿論、走行映像を撮影した際の天候属性と季節属性と時間帯属性とのうちの少なくとも１つを撮影条件とし、撮影条件が同じ複数の映像ファイルのうち最も過去の映像ファイルを、リンク情報を削除する対象として選択することが好ましい。
【０１３４】
＜第２実施形態＞
図２１及び図２２を参照して、第２実施形態の映像サーバ及びこれに用いる映像情報管理方法について説明する。図２１において、図２と同一部分には同一符号を付し、その説明を適宜省略する。図２１に示すように、第２実施形態の映像サーバ２０は、第１実施形態の映像サーバ１０におけるリンク情報編集部１０６に代えて、リンク情報・映像情報編集部１０７を有する。
【０１３５】
リンク情報・映像情報編集部１０７は、図２のリンク情報編集部１０６と同様のリンク情報編集部と、映像情報編集部とを一体化させた構成である。リンク情報編集部と映像情報編集部とを別々に設けてもよい。
【０１３６】
リンク情報・映像情報編集部１０７は、リンク情報編集部１０６と同様にリンク情報を編集する。また、リンク情報・映像情報編集部１０７は、映像情報の送信を要求する要求者に、再生して送信することがない区間の映像ファイルＦＬの映像情報を編集する。
【０１３７】
リンク情報・映像情報編集部１０７においても、図２０で説明したようにリンク情報を編集して、一部のリンク情報を削除したとする。図２０では、上記のように、切替ポイント列ＴpswAにおける切替ポイントＰswA1，ＰswA2，ＰswA3に流入する全てのリンク情報が削除されている。
【０１３８】
従って、切替ポイント列ＴpswAを生成した映像ファイルＦＬにおいて、切替ポイントＰswA1の直前の図示していない切替ポイントから切替ポイントＰswA3までの区間の映像情報を再生することはない。リンク情報・映像情報編集部１０７は、このような場合に映像ファイルＦＬの映像情報を編集する。
【０１３９】
図２２に示すフローチャートを用いて、リンク情報・映像情報編集部１０７の詳細な動作を説明する。図２２において、リンク情報・映像情報編集部１０７は、ステップＳ１６１にて、リンク情報生成部１０５からの新規映像ＩＤの受信を待ち受ける。
【０１４０】
リンク情報・映像情報編集部１０７は、ステップＳ１６２にて、切替ポイントテーブルから、新規映像ＩＤと同一の映像ＩＤを有する切替ポイントを検索し、取得時刻が小さい順にソートして、探索リスト変数Ｌ５に登録する。リンク情報・映像情報編集部１０７は、ステップＳ１６３にて、ループ変数Ｉ５を１に、探索個数Ｎ５を探索リスト変数Ｌ５の切替ポイント数に初期化する。
【０１４１】
ステップＳ１６４は、切替ポイントを順次処理するループである。リンク情報・映像情報編集部１０７は、ステップＳ１６４にて、ループ変数Ｉ５を＋１ずつ加算しながらループさせ、探索個数Ｎ５に達したら処理を終了させる。
【０１４２】
リンク情報・映像情報編集部１０７は、ステップＳ１６５にて、作業リスト変数Ｌ６を初期化し、作業リスト変数Ｌ５［Ｉ５］の切替ポイントと相互リンクを持ち、移動コストが距離閾値δ以下の全ての切替ポイントを検索し、作業リスト変数Ｌ６に登録する。これは、今回比較する線分の終点の切替ポイントを探索する処理である。
【０１４３】
リンク情報・映像情報編集部１０７は、ステップＳ１６６にて、作業リスト変数Ｌ７を初期化し、作業リスト変数Ｌ５［Ｉ５−１］の切替ポイントと相互リンクを有し、移動コストが距離閾値δ以下の全ての切替ポイントを検索し、作業リスト変数Ｌ７に登録する。これは、今回比較する線分の始点の切替ポイントを探索する処理である。
【０１４４】
リンク情報・映像情報編集部１０７は、ステップＳ１６７にて、作業リスト変数Ｌ６，Ｌ７のそれぞれの切替ポイントの中で、同一の映像ＩＤを有する組み合わせがあるか否かを検索する。リンク情報・映像情報編集部１０７は、同一の映像ＩＤを有する組み合わせがあれば（YES）、処理をステップＳ１６８に移行させ、同一の映像ＩＤを有する組み合わせがなければ（NO）、処理をステップＳ１６４に戻す。
【０１４５】
リンク情報・映像情報編集部１０７は、ステップＳ１６８にて、ステップＳ１６７での組み合わせ検索の結果、作業リスト変数Ｌ７から取得したものを始点切替ポイントＳＴ、作業リスト変数Ｌ６から取得したものを終点切替ポイントＥＤに代入し、作業リスト変数Ｌ７からＳＴを削除し、作業リスト変数Ｌ６からＥＤを削除する。
【０１４６】
リンク情報・映像情報編集部１０７は、ステップＳ１６９にて、作業リスト変数Ｌ５［Ｉ５］の切替ポイントの付加情報と、始点切替ポイントＳＴの付加情報とが一致するか否かを判定する。リンク情報・映像情報編集部１０７は、一致すれば（YES）、処理をステップＳ１７０に移行させ、一致しなければ（NO）、処理をステップＳ１６４に戻す。リンク情報・映像情報編集部１０７は、ステップＳ１７０にて、始点切替ポイントＳＴと終点切替ポイントＥＤとの間の映像情報を編集する。
【０１４７】
２つの切替ポイント間の映像情報の編集とはデータ量を低減させる任意の処理であり、
（１）区間内の全フレームをより低い平均ビットレートに再圧縮する、
（２）区間内の全フレームをより低いフレームレートに再圧縮する、
（３）区間内の全フレームを静止画に置換して再圧縮する、
等である。（３）の静止画への置換の場合、単色に変換してもよい。
【０１４８】
リンク情報・映像情報編集部１０７は、ステップＳ１７１にて、リンク情報テーブルから、リンク情報テーブル中の始点切替ポイントがＳＴであり、かつ、リンク情報テーブル中の終点切替ポイントがＥＤである全てのリンクと、リンク情報テーブル中の終点切替ポイントがＳＴである全てのリンクを削除する。
【０１４９】
＜第３実施形態＞
図２３及び図２４を参照して、第３実施形態の映像サーバ及びこれに用いる映像情報管理方法について説明する。図２３において、図２，図２１と同一部分には同一符号を付し、その説明を適宜省略する。図２３に示すように、第３実施形態の映像サーバ３０は、第２実施形態の映像サーバ２０の構成に加えて、映像情報削除部１０８を有する。
【０１５０】
映像情報削除部１０８は、映像ファイルＦＬの全ての映像情報を再生することがなくなった場合に、映像ファイルＦＬを削除する。他の映像ファイルＦＬの切替ポイントから流入するリンク情報が全てなくなった映像ファイルＦＬは、一切再生されないことになる。そこで、映像情報削除部１０８は、タイマによって定期的に実行されるタスクとして、リンク情報テーブルを監視して、外部（他の映像ファイルＦＬ）から流入するリンク情報がなくなった映像ＩＤを検出し、映像ファイルテーブルから該当する行を削除する。
【０１５１】
図２４に示すフローチャートを用いて、映像情報削除部１０８の詳細な動作を説明する。図２４において、映像情報削除部１０８は、ステップＳ１８１にて、リンク情報テーブルからユニークな始点ポイントＩＤを全て抜き出し、流入ＩＤリスト変数Ｌ９に代入する。映像情報削除部１０８は、ステップＳ１８２にて、ループ変数Ｉ９を０、リンク個数Ｎ９を始点ポイントＩＤの個数、映像ＩＤリスト変数Ｌ１０を空に初期化する。
【０１５２】
ステップＳ１８３は、始点ポイントＩＤを逐次処理するループである。映像情報削除部１０８は、ステップＳ１８３にて、ループ変数Ｉ９を＋１ずつ加算しながらループさせ、ループ変数Ｉ９がリンク個数Ｎ９に達したら処理をステップＳ１８７に移行させる。
【０１５３】
映像情報削除部１０８は、ステップＳ１８４にて、リンク情報テーブルから、Ｌ９[Ｉ９]を終点ポイントＩＤに持つリンク情報数を求めて、一時変数Ｕに代入する。映像情報削除部１０８は、ステップＳ１８５にて、一時変数Ｕが０と一致するか否かを判定する。一致すれば（YES）、映像情報削除部１０８は、処理をステップＳ１８６に移行させる。一致しなければ、即ち、一時変数Ｕが１以上であれば（NO）、映像情報削除部１０８は、処理をステップＳ１８３に戻す。
【０１５４】
映像情報削除部１０８は、ステップＳ１８６にて、切替ポイントテーブルを検索し、ポイントＩＤがＬ９[Ｉ９]に一致する行の映像ＩＤを、映像ＩＤリスト変数Ｌ１０に登録する。以上のステップＳ１８１〜Ｓ１８６からなる一連の処理は、リンク情報テーブルから相互リンクが発見できないポイントＩＤを含む映像ＩＤ群をリストアップすることに相当する。
【０１５５】
映像情報削除部１０８は、ステップＳ１８７にて、映像ＩＤリスト変数Ｌ１０中に出現するユニークな映像ＩＤを抽出し、ユニーク映像ＩＤリスト変数Ｌ１１に登録する。例えば、映像ＩＤリスト変数Ｌ１０の映像ＩＤに同一の映像ＩＤが複数個登録されていたとしても、ユニーク映像ＩＤリスト変数Ｌ１１にはただ１つしか登録されない。映像情報削除部１０８は、ステップＳ１８８にて、ループ変数Ｉ１１を０に、ユニーク映像個数Ｎ１１にリスト変数Ｌ１１の個数に初期化する。
【０１５６】
ステップＳ１８９は、ユニーク映像ＩＤを逐次処理するループである。映像情報削除部１０８は、ステップＳ１８９にて、ループ変数Ｉ１１を＋１ずつ加算しながらループさせ、ループ変数Ｉ１１がユニーク映像ＩＤ個数Ｎ１１に達したら処理を終了させる。
【０１５７】
映像情報削除部１０８は、ステップＳ１９０にて、切替ポイントテーブルを検索し、ユニーク映像ＩＤリスト変数Ｌ１１［Ｉ１１］の映像ＩＤに一致する行数を数え、一時変数Ｖに代入する。映像情報削除部１０８は、ステップＳ１９１にて、映像ＩＤリスト変数Ｌ１０から、映像ＩＤリスト変数Ｌ１１［Ｉ１１］の映像ＩＤに一致する要素数を数え、一時変数Ｗに代入する。
【０１５８】
映像情報削除部１０８は、ステップＳ１９２にて、一時変数Ｖと一時変数Ｗが等しいか否かを判定する。映像情報削除部１０８は、一時変数Ｖと一時変数Ｗとが等しければ（YES）、処理をステップＳ１９３に移行させ、等しくなければ（NO）、処理をステップ１８９に戻す。映像情報削除部１０８は、ステップＳ１９３にて、映像ファイルテーブルから、映像ＩＤリスト変数Ｌ１１［Ｉ１１］の映像ＩＤに一致するファイルを削除する。
【０１５９】
以上のようにして、映像情報削除部１０８は、映像ファイルＦＬの全体が不要となった場合に映像ファイルＦＬを削除する。ビデオカメラ２を路線バスやタクシーに設置して映像情報を収集する場合、映像情報を記録する走行経路と撮影条件が同じ映像ファイルＦＬが連日データベース部１０２に登録されていく。この場合、常に後に登録された新しい映像ファイルＦＬが残り、過去に登録された古い映像ファイルＦＬが順次削除されていくことになる。
【０１６０】
従って、データベース部１０２の記憶領域がなくなることを防ぐことができ、記憶領域を有効に活用することが可能となる。データベース部１０２の記憶可能容量を膨大にする必要もない。
【０１６１】
図２３に示す第３実施形態の映像サーバ３０は、リンク情報・映像情報編集部１０７と映像情報削除部１０８とを備える構成であるが、リンク情報編集部１０６と映像情報削除部１０８とを備える構成としてもよい。この場合には、２つの切替ポイント間の映像情報のデータ量を低減させる処理を行わず、切替ポイントに流入する全てのリンク情報が削除されたとき、映像ファイルＦＬを削除することになる。
【０１６２】
＜第４実施形態＞
以上説明した第１〜第３実施形態の映像サーバ１０，２０，３０においては、前述のように、切替ポイント登録部１０４が、交通標識や横断歩道等の予め定めた物体の位置に基づいて切替ポイントを登録する。この切替ポイントの登録方法は、画像中に存在する予め定めた物体を検出することが必要となるため、回路規模または演算処理量が比較的大きくなる。
【０１６３】
第４実施形態の映像サーバは、切替ポイント登録部１０４における切替ポイントの登録方法が第１〜第３実施形態の映像サーバ１０，２０，３０におけるそれとは異なる。切替ポイントの登録方法以外は、第１〜第３実施形態の映像サーバ１０，２０，３０と同じである。よって、第４実施形態の映像サーバにおける切替ポイントの登録方法のみを説明する。
【０１６４】
図２５を用いて、第４実施形態の映像サーバにおける切替ポイントの登録方法を説明する。図２５において、ビデオカメラ２を搭載している車両が道路ＲＤ１を図２５の上方から下方へと走行して、交差点ＩＳ12で左折して、道路ＲＤ２を走行したとする。前述のように、車両の進行に伴って位置情報Ｉｐが得られた複数のポイントＰipによって位置情報列Ｔip1が得られる。
【０１６５】
図９で説明したように、切替候補検出部１０３は、距離閾値β以上の直線区間Ｓstrを順次検出していく。１つの直線区間Ｓstrに含まれるポイントＰipが示す位置情報Ｉｐが切替候補となる。
【０１６６】
位置情報列Tipが、道路の所定の区間を走行する、初めての位置情報列だった場合、切替ポイント登録部１０４は、次のようにして切替ポイントを登録する。切替ポイント登録部１０４は、直線区間Ｓstr内の予め定めた位置に位置するポイントＰipを選択し、選択したポイントＰipが示す位置情報Ｉｐを切替ポイントとして登録する。
【０１６７】
直線区間Ｓstr内の予め定めた位置は、直線区間Ｓstrに含まれる複数のポイントＰipの中央に位置するポイントＰipであることが好ましい。ここでの中央とは、複数のポイントＰipの配列順における中央である。
【０１６８】
直線区間Ｓstrに奇数個のポイントＰipが含まれる場合には、中央に位置するポイントＰipを選択すればよい。直線区間Ｓstrに偶数個のポイントＰipが含まれる場合には、中央の２つのポイントＰipのいずれを選択してもよい。中央の２つのポイントＰipの中央の位置を補間したポイントを切替ポイントしてもよい。
【０１６９】
図２５に示す位置情報列Tip1の例では、切替ポイント登録部１０４は、ハッチングを付して示すポイントＰip1を選択して、ポイントＰip1が示す位置情報Ｉｐを切替ポイントとして登録する。
【０１７０】
さらに、ビデオカメラ２を搭載している他の車両が道路ＲＤ１を図２５の下方から上方へと走行して、交差点ＩＳ12で右折して、道路ＲＤ２を走行したとする。同様に、車両の進行に伴って位置情報Ｉｐが得られた複数のポイントＰipによって位置情報列Ｔip2が得られる。
【０１７１】
位置情報列Ｔip2における直線区間Ｓstrの位置は、位置情報列Ｔip1における直線区間Ｓstrの位置とは完全に一致しないものの、同一の道路の同一の区間を同一方向に走行しているので、ほぼ同じ位置となる。なお、説明のために図２５では、位置情報列Ｔip2における直線区間Ｓstrと位置情報列Ｔip1における直線区間Ｓstrとを上下にずらして図示している。
【０１７２】
切替候補検出部１０３が、同一の道路の同一の区間を同一の方向に走行している位置情報列Ｔipを２回目以降に受信して、直線区間Ｓstrを検出した場合、切替ポイント登録部１０４は、次のようにして切替ポイントを登録する。切替ポイント登録部１０４は、既に登録されている切替ポイントと最も近いポイントＰipを選択して、選択したポイントＰipが示す位置情報Ｉｐを切替ポイントとして登録する。
【０１７３】
図２５に示す位置情報列Ｔip2の例では、切替ポイント登録部１０４は、ハッチングを付して示すポイントＰip2を選択して、ポイントＰip2が示す位置情報Ｉｐを切替ポイントとして登録する。
【０１７４】
図２６は、第４実施形態の映像サーバにおいて、リンク情報生成部１０５が生成するリンク情報を概念的に示している。切替ポイント列ＴpswD，ＴpswE，ＴpswFは、切替ポイントＰswD，ＰswE，ＰswFをそれぞれ含む。切替ポイント列ＴpswDが最初に生成され、次に、切替ポイント列ＴpswEが生成され、その次に、切替ポイント列ＴpswFが生成されたとする。
【０１７５】
切替ポイントＰswEは切替ポイントＰswDと最も近いため、切替ポイントＰswDと切替ポイントＰswEとがリンクされている。切替ポイントＰswFは切替ポイントＰswEと最も近いため、切替ポイントＰswEと切替ポイントＰswFとがリンクされている。
【０１７６】
以上の切替ポイント登録部１０４における切替ポイントの登録及びリンク情報生成部１０５におけるリンク情報の生成は、位置情報列Ｔipを受信するたびに、同じ道路を同じ方向に向かう位置情報列Ｔipの全てに対して行われる。
【０１７７】
第４実施形態の映像サーバにおける切替ポイントの登録方法によれば、画像中に存在する物体を検出する必要はない。第４実施形態の映像サーバにおける切替ポイントの登録方法によれば、既存の切替ポイントと最も近いポイントＰipを選択して、新たな切替ポイントとして既存の切替ポイントにリンクさせるだけであるので、回路規模または演算処理量を小さくすることができる。
【０１７８】
図２６に示すように、切替ポイントＰswD，ＰswE，ＰswFの位置はわずかにずれている。２回目以降に登録する切替ポイント（ここでは切替ポイントＰswE，ＰswF）の位置を切替ポイントＰswDと一致させるように補正して、切替ポイントＰswD，ＰswE，ＰswFの位置をそろえるようにしてもよい。
【０１７９】
以上説明した第１〜第３実施形態の映像サーバ１０，２０，３０、及び、第４実施形態の映像サーバは、カーナビゲーションの際に実写の走行映像を提供したり、例えば自宅で、出発地から目的地までの経路を車両で走行した場合に見える景色を確認したりするための映像サーバとして用いることができる。
【０１８０】
第１〜第３実施形態の映像サーバ１０，２０，３０、及び、第４実施形態の映像サーバに対して、データベース部１０２に記憶されている映像情報の再生及び送信を要求するのは、車両に搭載されているカーナビゲーション装置、汎用の携帯端末、家庭に設置されているパーソナルコンピュータ等のいずれでもよい。
【０１８１】
本発明は以上説明した第１〜第３実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能である。第１〜第４実施形態では、ＧＰＳ衛星４からの電波によって補助情報を得ているが、例えばジャイロによって位置情報と方角情報を得てもよく、電波時計用の電波によって時刻を得てもよい。補助情報の入手の仕方は任意である。第１〜第４実施形態を、上述した各処理をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムとして構成することも可能である。
【符号の説明】
【０１８２】
２ａ〜２ｃ  ビデオカメラ
４  ＧＰＳ衛星
５  ネットワーク
６  天気情報サーバ
１０，２０，３０  映像サーバ
１０１  受信部
１０２  データベース部
１０３  切替候補検出部
１０４  切替ポイント登録部（グラフ構造生成部）
１０５  リンク情報生成部（グラフ構造生成部）
１０６  リンク情報編集部
１０７  リンク情報・映像情報編集部（リンク情報編集部，映像情報編集部）
１０８  映像情報削除部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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