【手続補正書】
【提出日】令和3年6月3日(2021.6.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットアームと、前記ロボットアームに着脱可能な交換ツールと、を用いて所定作業を行うロボットシステムであって、
交換ツールを保持するツールストッカーを備え、
前記交換ツールは、
前記対象物と接触する接触部と、
前記接触部を駆動する駆動源と、
前記駆動源を駆動するために前記ロボットアームと電気的に接続される第１電気接続部と、前記駆動源を駆動するために前記ツールストッカーと電気的に接続される第２電気接続部と、を備えている、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
前記ロボットシステムを制御する制御装置を備え、
前記制御装置は、
前記第１電気接続部を介して前記駆動源を制御する場合と、前記第２電気接続部を介して前記駆動源を制御する場合と、を前記所定作業に応じて実行する、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項３】
請求項２に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、
前記第１電気接続部によって電力を供給する電源と、前記第２電気接続部によって電力を供給する電源と、を前記所定作業に応じて切り換える、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記交換ツールが前記ツールストッカーに保持されている状態で、前記接触部を接触させることができる位置に対象物を供給する供給手段を備えている、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項５】
請求項２から４のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、
前記供給手段により前記対象物を供給し、前記交換ツールが前記ツールストッカーに保持されている状態で、前記第２電気接続部を介して前記駆動源を駆動させ、前記接触部を前記対象物に接触させる、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項６】
請求項２または３に記載のロボットシステムにおいて、
前記接触部の位置を調整する調整治具を備え、
前記制御装置は、
前記交換ツールが前記ツールストッカーに保持されている状態で、前記第２電気接続部を介して前記駆動源を駆動させ、前記接触部を前記調整治具に接触させる、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記接触部は、空気により前記対象物を吸着保持することが可能であり、
前記交換ツールは、
前記空気を供給するために前記ロボットアームと空気的に接続される第１流体接続部と、
前記空気を供給するために前記ツールストッカーと空気的に接続される第２流体接続部と、を備えている、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項８】
請求項１から６のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記接触部は、前記対象物を保持した状態で前記対象物を回転させることが可能である、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項９】
請求項８に記載のロボットシステムにおいて、
前記接触部は、ビス締めツールである、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記ツールストッカーは、前記交換ツールを押圧する押圧部を備えている、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１１】
請求項２または３に記載のロボットシステムにおいて、
前記交換ツールは、第１交換ツールと第２交換ツールと、有し、
前記所定作業は、前記ロボットアームと前記第１交換ツールによって実行される第１作業と、前記ツールストッカーと前記第２交換ツールによって実行される第２作業と、を有し、
前記制御装置は、
前記ロボットアームと前記第１交換ツールとによって前記第１作業を実行中に、前記ツールストッカーと前記第２交換ツールとによって前記第２作業を実行可能である、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１２】
請求項１から１１のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記ツールストッカーの内部には、前記第２電気接続に電気を供給するケーブルが配されている、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１３】
ロボットアームに着脱可能であり、ツールストッカーに保持可能な交換ツールであって、
対象物と接触する接触部と、
前記接触部を駆動する駆動源と、
前記駆動源を駆動するために前記ロボットアームと電気的に接続される第１電気接続部と、前記駆動源を駆動するために前記ツールストッカーと電気的に接続される第２電気接続部と、を備えている、
を備えていることを特徴とする交換ツール。
【請求項１４】
請求項１３に記載の交換ツールにおいて、
前記ツールストッカーに保持された状態で、前記第２電気接続部を介して前記駆動源が駆動され、前記接触部を前記対象物に接触させることができる、
ことを特徴とする交換ツール。
【請求項１５】
請求項１３に記載の交換ツールにおいて、
前記ツールストッカーに保持された状態で、前記第２電気接続部を介して前記駆動源が駆動され、前記接触部を、前記接触部の位置を調整する調整治具に接触させることができる、
ことを特徴とする交換ツール。
【請求項１６】
請求項１３から１５のいずれか１項に記載の交換ツールにおいて、
前記接触部は、空気により前記対象物を吸着保持することが可能であり、
前記空気を供給するために前記ロボットアームと空気的に接続される第１流体接続部と、
前記空気を供給するために前記ツールストッカーと空気的に接続される第２流体接続部と、を備えている、
ことを特徴とする交換ツール。
【請求項１７】
請求項１３から１５のいずれか１項に記載の交換ツールにおいて、
前記接触部は、前記対象物を保持した状態で前記対象物を回転させることが可能である、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１８】
請求項１７に記載の交換ツールにおいて、
前記接触部は、ビス締めツールである、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１９】
ロボットアームに着脱可能であって接触部を対象物へ接触させる交換ツール、を保持するツールストッカーであって、
前記交換ツールに設けられた駆動源を駆動させるために前記交換ツールと電気的に接続される電気接続部を備えている、
ことを特徴とするツールストッカー。
【請求項２０】
請求項１９に記載のツールストッカーにおいて、
前記交換ツールが保持された状態で、前記電気接続部を介して前記駆動源を駆動し、前記接触部を前記対象物に接触させる、
ことを特徴とするツールストッカー。
【請求項２１】
請求項１９に記載のツールストッカーにおいて、
前記交換ツールが保持された状態で、前記電気接続部を介して前記駆動源を駆動し、前記接触部を、前記接触部の位置を調整する調整治具に接触させる、
ことを特徴とするツールストッカー。
【請求項２２】
請求項１９から２１のいずれか１項に記載のツールストッカーにおいて、
前記接触部は、空気により前記対象物を吸着保持することが可能であり、
前記空気を供給するために前記交換ツールと空気的に接続される流体接続部と、を備えている、
ことを特徴とするツールストッカー。
【請求項２３】
請求項１９から２２のいずれか１項に記載のツールストッカーにおいて、
前記ツールストッカーは、前記交換ツールを押圧する押圧部を備えている、
ことを特徴とするツールストッカー。
【請求項２４】
請求項１９から２３のいずれか１項に記載のツールストッカーにおいて、
前記ツールストッカーの内部には、前記電気接続部に電気を供給するケーブルが配されている、
ことを特徴とするツールストッカー。
【請求項２５】
第１電気接続部を有したツールストッカーに保持可能であって接触部を対象物へ接触させる交換ツール、を着脱可能なロボットアームであって、
前記交換ツールに設けられた駆動源を駆動させるために前記交換ツールと電気的に接続される第２電気接続部を備えている、
ことを特徴とするロボットアーム。
【請求項２６】
請求項２５に記載のロボットアームにおいて、
前記接触部は、空気により前記対象物を吸着保持することが可能であり、
前記ツールストッカーは、前記空気を供給するための第１流体接続部を備え、
前記ロボットアームは、前記空気を供給するために前記交換ツールと空気的に接続される第２流体接続部を備えている、
ことを特徴とするロボットアーム。
【請求項２７】
請求項２５または２６に記載のロボットアームにおいて、
前記ロボットアームの内部には、前記第２電気接続部に電気を供給するケーブルが配されている、
ことを特徴とするロボットアーム。
【請求項２８】
請求項１から１２のいずれか１項に記載のロボットシステムを用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。
【請求項２９】
ロボットアームと、前記ロボットアームに着脱可能な交換ツールと、を用いて所定作業を行うロボットシステムの制御方法であって、
前記ロボットシステムは、
交換ツールを保持するツールストッカーと、
前記ロボットシステムを制御する制御装置と、を備え、
前記交換ツールは、
前記対象物と接触する接触部と、
前記接触部を駆動する駆動源と、
前記駆動源を駆動するために前記ロボットアームと電気的に接続される第１電気接続部と、前記駆動源を駆動するために前記ツールストッカーと電気的に接続される第２電気接続部と、を備え、
前記制御装置は、
前記第１電気接続部を介して前記駆動源を制御する場合と、前記第２電気接続部を介して前記駆動源を制御する場合と、を前記所定作業に応じて実行する、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項３０】
請求項２９に記載の制御方法において、
前記接触部の位置を調整する調整治具を備え、
前記制御装置は、
前記交換ツールが前記ツールストッカーに保持されている状態で、前記第２電気接続部を介して前記駆動源を駆動させ、前記接触部を前記調整治具に接触させる、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項３１】
請求項３０に記載の制御方法において、
前記制御装置は、
前記接触部における、前記調整治具との接触位置を取得し、
取得した前記接触位置に基づき前記対象物を把持する、
を有することを特徴とする制御方法。
【請求項３２】
請求項２９に記載の制御方法において、
前記交換ツールは、第１交換ツールと第２交換ツールと、有し、
前記所定作業は、前記ロボットアームと前記第１交換ツールによって実行される第１作業と、前記ツールストッカーと前記第２交換ツールによって実行される第２作業と、を有し、
前記制御装置は、
前記ロボットアームと前記第１交換ツールとによって前記第１作業を実行中に、前記ツールストッカーと前記第２交換ツールとによって前記第２作業を実行する、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項３３】
請求項２９から３２のいずれか１項に記載の制御方法を実行可能な制御プログラム。
【請求項３４】
請求項３３に記載の制御プログラムを記録した、コンピュータで読み取り可能な記録媒
体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】ロボットシステム、交換ツール、ツールストッカー、ロボットアーム、ロボットシステムの制御方法、物品の製造方法、制御プログラムおよび記録媒体
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
上記の課題を解決するために、本発明は、ロボットアームと、前記ロボットアームに着脱可能な交換ツールと、を用いて所定作業を行うロボットシステムであって、交換ツールを保持するツールストッカーを備え、前記交換ツールは、前記対象物と接触する接触部と、前記接触部を駆動する駆動源と、前記駆動源を駆動するために前記ロボットアームと電気的に接続される第１電気接続部と、前記駆動源を駆動するために前記ツールストッカーと電気的に接続される第２電気接続部と、を備えている、ことを特徴とするロボットシステムを採用した。