(57)【要約】      （修正有）【課題】段取りデータ生成装置とこれを備えた順次カシメ装置を提供する。【解決手段】爪部に対して、コアプレートの一方の端から順に位置番号ＰＮｏ．を割り当てて、少なくとも、カシメ開始位置ＰＳＴＲと、カシメ終了位置ＰＥＮＤと、中間位置ＰＣＮＴと、カシメ回避位置ＰＥＳＣと、を入力情報として記憶させ、その入力情報を順に読み取って、中間位置ＰＣＮＴがカシメ終了位置ＰＥＮＤよりも小さい場合には、コアプレートが長尺ワークであると判定して、複数のカシメ用ヘッドＨＧ１、ＨＧ２、ＨＥ１、ＨＥ２の全てを用いてカシメ加工を行い、中間位置ＰＣＮＴがカシメ終了位置ＰＥＮＤ以上の場合には、コアプレートが短尺ワークであると判定して、複数のカシメ用ヘッドＨＧ１、ＨＧ２、ＨＥ１、ＨＥ２の一部のカシメ用ヘッドのみＨＧ１、ＨＥ１を用いてカシメ加工を行うよう指示する段取りデータＤＥＳＣを作成する。【選択図】図４
2014124644.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
熱交換器（１）のラジエータタンク（１３（Ｕ）、１３（Ｌ））にコアプレート（１１（Ｕ）、１１（Ｌ））の終端縁に列設されている複数の爪部（１１１）を順にカシメ固定すべく複数のカシメ用ヘッド（ＨＧ１、ＨＧ２、ＨＥ１、ＨＥ２）を設けた順次カシメ装置（２）に対して、対象ワーク（Ｗ）となる上記熱交換器（１）の大きさによって異なる上記爪部（１１１）のカシメ位置（ＰＣＬＫ）、及び、回避位置（ＰＥＳＣ）に応じた段取りデータ（ＤＥＳＣ）を生成して上記順次カシメ装置（２）に送信して、上記順次カシメ装置（２）の対象ワークに応じた作動方法を設定可能な段取りデータ生成装置（４）であって、
上記爪部（１１１）に対して、上記コアプレート（１１）の一方の端から順に爪位置番号（ＰＮｏ．）を割り当てて、少なくとも、カシメ開始位置（ＰＳＴＲ）と、カシメ終了位置（ＰＥＮＤ）と、中間位置（ＰＣＮＴ）と、カシメ回避位置（ＰＥＳＣ）とについて、それぞれが対応する上記爪位置番号（ＰＮｏ．）を入力情報として記憶させ、その入力情報を順に読み取って、上記中間位置（ＰＣＮＴ）が上記カシメ終了位置（ＰＥＮＤ）よりも小さい場合には、上記コアプレート（１１）が長尺ワークであると判定して、上記複数のカシメ用ヘッド（ＨＧ１、ＨＧ２、ＨＥ１、ＨＥ２）の全てを用いてカシメ加工を行い、上記中間位置（ＰＣＮＴ）が上記カシメ終了位置（ＰＥＮＤ）以上の場合には、上記コアプレート（１１）が短尺ワークであると判定して、上記複数の上記カシメ用ヘッド（ＨＧ１、ＨＧ２、ＨＥ１、ＨＥ２）の一部のみ（ＨＧ１、ＨＥ１）を用いてカシメ加工を行うよう指示する段取りデータを作成することを特徴とする段取りデータ生成装置。
【請求項２】
上記開始位置（ＰＳＴＲ）から上記カシメ終了位置（ＰＥＮＤ）までに上記回避位置（ＰＥＳＣ）を除いて連続するカシメ位置（ＰＣＬＫ）が上記カシメ用ヘッド（ＨＧ１、ＨＧ２、ＨＥ１、ＨＥ２）に設けた複数のカシメ用パンチ（２００）の数（ＮＰＮ）で割り切れない場合に、カシメ位置（ＰＣＬＫ）を重複させるよう指示する段取りデータを作成する請求項１に記載の段取りデータ生成装置。
【請求項３】
上記回避位置（ＰＥＳＣ）では、上記カシメ用ヘッド（ＨＧ１、ＨＧ２、ＨＥ１、ＨＥ２）に回避動作をするよう指示する段取りデータを作成する請求項１又は２に記載の段取りデータ生成装置。
【請求項４】
上記複数のカシメ用ヘッド（ＨＧ１、ＨＧ２、ＨＥ１、ＨＥ２）が互いに干渉するおそれのある場合には、カシメ位置（ＰＣＬＫ）の若い番号をかしめる側のカシメ用ヘッド（ＨＧ１、ＨＥ１）を待機させるように指示する段取りデータを作成する請求項１ないし３のいずれかに記載の段取りデータ生成装置。
【請求項５】
段取りデータを８ビットないし３２ビットのデータとして送信する請求項１ないし４のいずれかに記載の段取りデータ生成装置。
【請求項６】
熱交換器（１）のラジエータタンク（１３（Ｕ）、１３（Ｌ））にコアプレート（１１（Ｕ）、１１（Ｌ））の終端縁に列設されている複数の爪部（１１１）を順にカシメ固定すべく複数のカシメ用ヘッド（ＨＧ１、ＨＧ２、ＨＥ１、ＨＥ２）を設けた順次カシメ装置であって、
上記複数のカシメ用ヘッド（ＨＧ１、ＨＧ２、ＨＥ１、ＨＥ２）に対して独立して設けられ、それぞれのカシメ用ヘッド（ＨＧ１、ＨＧ２、ＨＥ１、ＨＥ２）を上記コアプレート（１１（Ｕ）、１１（Ｌ））の長手方向に対して平行な方向に移動させる長手方向駆動手段（ＳＶＸ）と、上記コアプレート（１１（Ｕ）、１１（Ｌ））の長手方向に対して直交し、上記コアプレート（１１（Ｕ）、１１（Ｌ））への接近方向と離隔方向とに移動させる直交方向駆動手段（ＳＶＹ）と、
上記コアプレート（１１（Ｕ）、１１（Ｌ））に対して垂直な方向に移動させる軸方向駆動手段（ＳＶＺ）と、上記爪部（１１１）を折り曲げるように上記カシメ用ヘッド（ＨＧ１、ＨＧ２、ＨＥ１、ＨＥ２）を回転方向に移動させる回転方向駆動手段（ＳＶθ）と、からなる駆動部（２（Ｕ）、２（Ｌ））と、    
該駆動部（２（Ｕ）、２（Ｌ））を駆動制御する制御部（３（Ｕ）、３（Ｌ））と、
請求項１ないし５いずれかに記載の段取りデータ生成装置（４）と、を具備し、
上記段取りデータ生成装置（４）から送信された上記段取りデータ（ＤＥＳＣ）にしたがって、上記制御部（３（Ｕ）、３（Ｌ））が上記駆動部（２（Ｕ）、２（Ｌ））の駆動制御をすることを特徴とする順次カシメ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ワークの切換を簡単に行うことのできる段取りデータ生成装置、及び、この段取りデータ生成装置を備えた順次カシメ装置に関するものである。
【背景技術】
【０００２】
熱交換器や冷却装置の製造においては、コアプレートの終端縁に複数の爪部を列設して、シール用のパッキンを介して配設したラジエータタンクの鍔部に対して、その爪部を順にかしめることによって、コアプレートとラジエータタンクとを気密にかしめる順次カシメ装置が用いられている（特許文献１、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００２−２３９６５５号公報
【特許文献２】特開２００４−６６２８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところが、被カシメ物であるラジエータタンクには、冷却水配管との接続を図るための接続部分等、コアプレートの爪部の周辺に向かって突出するような突起部分が複数設けられており、その突起部分は、順次カシメ装置のカシメ用ヘッドと干渉して、カシメ加工ができないため、干渉部を回避するようにカシメ用ヘッドを移動させなければならない。
一方、熱交換器には様々な大きさ、種類があり、コアプレートの品番が変わる毎に、カシメを行う爪部の数も、カシメ用ヘッドが干渉する位置も異なる。
【０００５】
また、複数の爪部を一つずつ、かしめていては加工時間が膨大となるため、カシメ用ヘッドに複数のカシメ用パンチを設けて一回のカシメ動作で複数の爪部を同時にかしめるようにし、さらに、複数のカシメ用ヘッドを同時に駆動することにより作業時間の大幅な短縮を図ることが可能となる。
【０００６】
しかし、対象となるワークの大きさによって爪部の数が異なる上に、回避位置との関係から、必ずしも連続してかしめられる爪部の数がカシメ用パンチの整数倍となるわけではないので、一部の爪部を重ね打ちするようにカシメ用へっどの長手方向の移動を制御する必要もある。
【０００７】
したがって、従来の順次カシメ装置において、段取り換えをする際には、その都度、カシメ用ヘッドの駆動制御を行うためのプログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）に、カシメを行わない位置やカシメ用へっどの移動距離を指定するための座標を入力してラダープログラムの書換えを行う必要があり、段取り作業に手間が掛かる問題があった。
【０００８】
そこで、本発明は、かかる実情に鑑み、コアプレートの終端縁に複数の爪部を列設して、シール用のパッキンを介して配設したラジエータタンクの鍔部に対して、その爪部を順にかしめることによって、コアプレートとラジエータタンクとを気密にかしめる順次カシメ装置において、ワークの切換を簡単に行うことのできる段取りデータ生成装置、及び、この段取りデータ生成装置を備えた順次カシメ装置を提供することを目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
請求項１の発明では、熱交換器（１）のラジエータタンク（１３（Ｕ）、１３（Ｌ））にコアプレート（１１（Ｕ）、１１（Ｌ））の終端縁に列設されている複数の爪部（１１１）を順にカシメ固定すべく複数のカシメ用ヘッド（ＨＧ１、ＨＧ２、ＨＥ１、ＨＥ２）を設けた順次カシメ装置（２）に対して、対象ワーク（Ｗ）となる上記熱交換器（１）の大きさによって異なる上記爪部（１１１）のカシメ位置（ＰＣＬＫ）、及び、回避位置（ＰＥＳＣ）に応じた段取りデータを生成して上記順次カシメ装置（２）に送信して、上記順次カシメ装置（２）の対象ワークに応じた作動方法を設定可能な段取りデータ生成装置（４）であって、上記爪部（１１１）に対して、上記コアプレート（１１）の一方の端から順に爪位置番号（ＰＮｏ．）を割り当てて、少なくとも、カシメ開始位置（ＰＳＴＲ）と、カシメ終了位置（ＰＥＮＤ）と、中間位置（ＰＣＮＴ）と、カシメ回避位置（ＰＥＳＣ）とについて、それぞれが対応する上記爪位置番号（ＰＮｏ．）を、入力情報として記憶させ、その入力情報を順に読み取って、上記中間位置（ＰＣＮＴ）が上記カシメ終了位置（ＰＥＮＤ）よりも小さい場合には、上記コアプレート（１１）が長尺ワークであると判定して、上記複数のカシメ用ヘッド（ＨＧ１、ＨＧ２、ＨＥ１、ＨＥ２）の全てを用いてカシメ加工を行い、上記中間位置（ＰＣＮＴ）が上記カシメ終了位置（ＰＥＮＤ）以上の場合には、上記コアプレート（１１）が短尺ワークであると判定して、上記複数の上記カシメ用ヘッド（ＨＧ１、ＨＧ２、ＨＥ１、ＨＥ２）の一部のカシメ用ヘッド（ＨＧ１、ＨＥ１）のみを用いてカシメ加工を行うよう指示する段取りデータを作成する。
【００１０】
請求項２の発明では、開始位置（ＰＳＴＲ）から上記カシメ終了位置（ＰＥＮＤ）までに上記回避位置（ＰＥＳＣ）を除いて連続するカシメ位置（ＰＣＬＫ）が上記カシメ用ヘッド（ＨＧ１、ＨＧ２、ＨＥ１、ＨＥ２）に設けた複数のカシメ用パンチ（２００）の数（ＮＰＮ）で割り切れない場合に、カシメ位置（ＰＣＬＫ）を重複させるよう指示する段取りデータを作成する。
【００１１】
請求項３の発明では、上記回避位置（ＰＥＳＣ）では、上記カシメ用ヘッド（ＨＧ１、ＨＧ２、ＨＥ１、ＨＥ２）に回避動作をするよう指示する段取りデータを作成する。
【００１２】
請求項４の発明では、上記複数のカシメ用ヘッド（ＨＧ１、ＨＧ２、ＨＥ１、ＨＥ２）が互いに干渉するおそれのある場合には、カシメ位置（ＰＣＬＫ）の若い番号をかしめる側のカシメ用ヘッド（ＨＧ１、ＨＥ１）を待機させるように指示する段取りデータを作成する。
【００１３】
請求項５の発明では、上記段取りデータ（ＤＥＳＣ）を８ビットないし３２ビットのデータとして送信する。
【００１４】
請求項６の発明では、熱交換器（１）のラジエータタンク（１３（Ｕ）、１３（Ｌ））にコアプレート（１１（Ｕ）、１１（Ｌ））の終端縁に列設されている複数の爪部（１１１）を順にカシメ固定すべく複数のカシメ用ヘッド（ＨＧ１、ＨＧ２、ＨＥ１、ＨＥ２）を設けた順次カシメ装置であって、上記複数のカシメ用ヘッド（ＨＧ１、ＨＧ２、ＨＥ１、ＨＥ２）に対して独立して設けられ、それぞれのカシメ用ヘッド（ＨＧ１、ＨＧ２、ＨＥ１、ＨＥ２）を上記コアプレート（１１（Ｕ）、１１（Ｌ））の長手方向に対して平行な方向に移動させる長手方向駆動手段（ＳＶＸ）と、上記コアプレート（１１（Ｕ）、１１（Ｌ））の長手方向に対して直交し、上記コアプレート（１１（Ｕ）、１１（Ｌ））への接近方向と離隔方向とに移動させる直交方向駆動手段（ＳＶＹ）と、上記コアプレート（１１（Ｕ）、１１（Ｌ））に対して垂直な方向に移動させる軸方向駆動手段（ＳＶＺ）と、上記爪部（１１１）を折り曲げるように上記カシメ用ヘッド（ＨＧ１、ＨＧ２、ＨＥ１、ＨＥ２）を回転方向に移動させる回転方向駆動手段（ＳＶθ）とからなる駆動部（２（Ｕ）、２（Ｌ））と、  該駆動部（２（Ｕ）、２（Ｌ））を駆動制御する制御部（３（Ｕ）、３（Ｌ））と、請求項１ないし５いずれかに記載の段取りデータ生成装置（４）と、を具備し、上記段取りデータ生成装置（４）から送信された上記段取りデータ（ＤＥＳＣ）にしたがって、上記制御部（３（Ｕ）、３（Ｌ））が上記駆動部（２（Ｕ）、２（Ｌ））の駆動制御をする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、いくつかの簡単な入力情報を設定するだけで、対象ワークの大きさに応じて効率的にカシメ加工を行うための段取りデータが自動的に生成されるので極めて短時間に段取り作業を終了させることができ、その段取りデータに基づいて、上記順次カシメ装置２を効率よく駆動制御することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明のカシメ加工装置によってカシメ加工されるラジエータの一例を示す展開斜視図。
【図２Ａ】コアプレートの一部切り欠き側面図。
【図２Ｂ】コアプレートの平面図。
【図２Ｃ】コアプレートの横断面図。
【図３】カシメ加工装置の全体概要を示す斜視図。
【図４】本発明の段取りデータ生成装置を備えたカシメ加工装置の構成概要を示すブロック図。
【図５】カシメ方法を示す平面図。
【図６Ａ】カシメ加工装置の前進手段とその作動を示す横断面図。
【図６Ｂ】カシメ加工装置のカシメ手段とその作動を示す横断面図。
【図６Ｃ】カシメ加工装置の回避動作を示す横断面図。
【図７Ａ】本発明の段取りデータ生成装置によってカシメマップデータを自動生成するためのフローチャート。
【図７Ｂ】図７Ａに続くフローチャート。
【図７Ｃ】図７Ｂに割り込まれるカシメポイントデータの具体的な自動生成方法の一例を示すフローチャート。
【図７Ｄ】図７Ｃに割り込まれるヘッド干渉チェック処理を示すフローチャート。
【図７Ｅ】図７Ａ、図７Ｂに割り込まれる端手回避処理を示すフローチャート。
【図７Ｆ】図７Ｂに割り込まれる段取りデータをマップ表示するためのフローチャート
【図８Ａ】本発明のカシメ装置を対象ワークとして長尺ワークに適用した場合のマップデータを示す入出力端末表示例。
【図８Ｂ】本発明のカシメ装置を対象ワークとして短尺ワークに適用した場合のマップデータを示す入出力端末表示例。
【図９Ａ】回避データの構成例を示すデータフレーム図。
【図９Ｂ】回避データの構成例を示す論理表。
【図９Ｃ】カシメ位置マップの構成図。
【図１０Ａ】通常のカシメ動作を示す模式図。
【図１０Ｂ】１爪重複カシメ動作を示す模式図。
【図１０Ｃ】２爪重複カシメ動作を示す模式図。
【図１０Ｄ】回避動作を示す模式図。
【図１１Ａ】本発明の効果を示す模式図。
【図１１Ｂ】本発明の回避データ作成方法について順を追って説明するための説明図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
本発明は、ラジエータ、ヒータコア、インタークーラ等の熱交換器１を製造するに当たり、コアプレート１１の終端縁に列設した複数の爪部１１１を順に折り曲げてラジエータタンク１３の鍔部１３０にカシメ固定する順次カシメ装置２において、ワークの段取り換えに際して、コアプレート１１の横幅ＷＷ、カシメ開始位置ＰＳＴＲ、カシメ終了位置ＰＥＮＤ、中間位置ＰＣＮＴ、回避位置ＰＥＳＣの情報を段取りデータ生成装置４に入力するだけで、この段取りデータ生成装置４によって、カシメ用ヘッド（ＨＧ１、ＨＧ２、ＨＥ１、ＨＥ２）の作動方法を指示するためのカシメポイントマップが自動的に作成されるので、短時間に段取り作業を完了させることができる。
また、その情報を順次カシメ装置２の制御部３に送信することにより、ワークに応じた効率的な条件で順次カシメ装置２を駆動させるための制御方法が設定可能となる。
【００１８】
先ず、本発明の段取りデータ生成装置４、及び、これを備えた順次カシメ装置２について説明する前に、本発明の順次カシメ装置２によって組み立てられるラジエータ１の構造について、図１を参照して簡単に説明する。
ラジエータ１は、複数の放熱フィンを積層した放熱コア１０と、その上下に配設された上側コアプレート１１（Ｕ）、及び、下側コアプレート（Ｌ）と、上側パッキン１２（Ｕ）、及び、下側パキン１２（Ｌ）と、上側タンク１３（Ｕ）、及び、下側タンク１３（Ｌ）とによって構成されている。
【００１９】
上下のコアプレート１１（Ｕ、Ｌ）の爪部１１１は、パッキン１２（Ｕ、Ｌ）を介して水密性を確保した状態でタンク１３（Ｕ、Ｌ）の鍔部１３０にカシメ固定される。
このとき、上下のコアプレート１１（Ｕ、Ｌ）には、エンジンとの間で冷却水を循環させるための配管や冷却水の導入口等の干渉部１３１が設けられているため、コアプレート１１（Ｕ、Ｌ）の一部にカシメ加工ができない箇所が存在する。
【００２０】
ここで、図２Ａ、図２Ｂ、図２Ｃ参照して、コアプレート１１について説明する。コアプレート１１は、平板状の金属板を絞り加工することにより、幅ＷＷ、長さＬＷの略舟形状に成形されている。
コアプレート１１の両側の終端縁には、長手方向に一定の間隔ＬＰで複数の爪部１１１が列設されている。
【００２１】
コアプレート１１の底部１１０の中央には、放熱コア１０を挿入固定するために複数の開口部１１２が等間隔に穿設されている。
開口部１１２には、筒状のシール部材１１３が配設され、放熱コア１０を気密に保持するようになっている。
さらに、複数並んだ開口部１１２全体の周囲を取り囲むように、シール部材１３を収容するための溝部１１４が凹設されている。
【００２２】
次いで、図３を参照して、順次カシメ装置（駆動部）２の概要について説明する。
なお、本図においては、順次カシメ装置を構成する駆動部２の概要のみを図示し、駆動部２を制御するための制御部３、及び、対象ワークであるコアプレート１１、ラジエータタンク１３等を省略してあり、以下の説明においても厳密には本図に示してあるのは、順次カシメ装置の駆動部のみであるが、便宜上、順次カシメ装置２と称する。
【００２３】
順次カシメ装置２は、熱交換器１のラジエータタンク１３にコアプレート１１の終端縁に列設されている複数の爪部１１１を順にカシメ固定するものである。
順次カシメ装置２には、コアプレート１１の両側の終端縁に一定の間隔で列設された爪部１１１を、複数（４つ）のブロックに分けて、同時にカシメ加工するための複数のカシメ用ヘッドＨＧ１（第１のグリル側ヘッド）、ＨＧ２（第２のグリル側ヘッド）、ＨＥ１（第１のエンジン側ヘッド）、ＨＥ２（第２のエンジン側ヘッド）が設けられている。
【００２４】
それぞれのカシメ用ヘッドＨＧ１、ＨＧ２、ＨＥ１、ＨＥ２に対して、それぞれのカシメ用ヘッドＨＧ１、ＨＧ２、ＨＥ１、ＨＥ２をコアプレート１１の長手方向に対して平行な方向に移動させる長手方向駆動手段ＳＶＸと、コアプレート１１の長手方向に対して直交し、コアプレート１１への接近方向と離隔方向とに移動させる直交方向駆動手段ＳＶＹと、コアプレート１１に対して垂直な方向に移動させる軸方向駆動手段ＳＶＺと、爪部１１１を折り曲げるようにカシメ用ヘッドＨＧ１、ＨＧ２、ＨＥ１、ＨＥ２を回転方向に移動させる回転方向駆動手段ＳＶθが独立して設けられている。
【００２５】
さらに、長手方向駆動手段ＳＶＸは、サーボモータ（ＳＶＸ）と、Ｘ方向に移動可能なＸ方向スライダＳＬＸと、Ｘ方向スライダＳＬＸを移動させるためのＸ方向リニアガイドＬＧｘとによって構成され、Ｘ方向に対して任意の距離だけ往復移動可能となっている。
【００２６】
直交方向駆動手段ＳＶＹは、Ｙ方向に移動可能なＹ方向スライダＳＬＹとフレームＦＬ１を介してＸ方向スライダＳＬＸに固定されたＹ方向リニアガイドＬＧＹと、サーボモータ（ＳＶＹ）とによって構成され、Ｙ方向に対して、任意の距離だけ前進後退が可能となっている。
【００２７】
軸方向駆動手段ＳＶＺは、Ｚ方向に移動可能なＺ方向スライダＳＬＺと、フレーム２を介してＹ方向スライダＳＬＹに固定されたＺ方向リニアガイドＬＧＺと、サーボモータ（ＳＶＺ）とによって構成され、Ｚ方向に対して、一定の距離範囲で昇降可能となっている。回転方向駆動手段ＳＶθは、サーボモータ（ＳＶθ）の回転を変換してカシメ用ヘッドＨＧ１、ＨＧ２、ＨＥ１、ＨＥ２を爪部１１１のカシメ方向に回転させる変換器ＥＸθと、によって構成され、しめ用ヘッドＨＧ１、ＨＧ２、ＨＥ１、ＨＥ２にカシメトルク発生させ、爪部１１１のカシメ加工が可能となっている。
【００２８】
なお、各サーボ機構において、それぞれの移動方向に対して所望の移動量を制御できるものであれば、移動量検出のためのロータリエンコーダ、リードスイッチ、位置検出センサ等について、特に限定するものではなく、公知のものを適宜採用することができる。
また、本実施形態においては、爪部１１１を３個同時にかしめるため、各カシメ用ヘッドには、３つのカシメ用パンチ２００が形成されている。
【００２９】
図４を参照して、本発明の順次カシメ装置全体の構成について詳述する。
図１に示したように、コアプレート１１は、放熱コア１０の上側と下側とに設けられている。
それぞれのコアプレート１１Ｕ、１１Ｌを独立してかしめるために、図４に示すように、上側順次カシメ装置２ＵＰＲ、下側順次カシメ装置２ＬＷＲを設けて、ワークＷを上側順次カシメ装置２ＵＰＲから下側順次カシメ装置２ＬＷＲ順に送り込むことにより、作業の効率化を図っている。
【００３０】
順次カシメ装置駆動部２（Ｕ、Ｌ）は、それぞれ制御部３（Ｕ、Ｌ）によって駆動制御されている。
より具体的には、制御部３は、公知のプログラマブルロジックコントローラ（ＰＬＣ）３０と動作制御装置３１とによって構成されている。
【００３１】
ＰＬＣ３０には、各駆動手段ＳＶＸ、ＳＶＹ、ＳＶＺ、ＳＶθを所定の駆動パターンで作動させるためのラダーシーケンスプログラムが記憶されている。
動作制御装置３１は、ＰＬＣ３０から発信された制御信号にしたがって、各駆動手段ＳＶＸ、ＳＶＹ、ＳＶＺ、ＳＶθに対して所定の駆動電力を供給制御し、各駆動手段ＳＶＸ、ＳＶＹ、ＳＶＺ、ＳＶθをプログラム通りに動作させる。
さらに、制御部３には、本発明の要部である段取りデータ生成装置４が、イーサネット（登録商標）／ＩＰプロトコル等、所定の規格の通信手段を介して接続されている。
【００３２】
段取りデータ生成装置４は、ＰＬＣ４０と入出力端末４１とによって構成され、品番ＰＮ、ワーク幅ＷＷ、ワーク長ＬＷ、カシメ開始位置ＰＳＴＲ、ワーク中間位置ＰＣＮＴ、カシメ終了位置ＰＥＮＤ、回避位置ＰＥＳＣの入力により、後述するデータ生成方法にしたがって、ワークに応じて効率よくカシメ作業を終了させるためにどのようにカシメ用ヘッドＨＧ１、ＨＧ２、ＨＥ１、ＨＥ２を作動させるかをコード化したカシメポイントマップを自動生成し、制御部３に送信して、速やかに段取りを完了させ、最適な条件で順次カシメ装置２を駆動させる。
また、段取りデータ生成装置４は、制御部３との双方向通信が可能で、制御部３の作動状態をモニタして異常の有無を検出する出力端末として用いることもできる。
【００３３】
図５、図６Ａ、図６Ｂ、図６Ｃを参照して、本発明の順次カシメ装置２の具体的な、カシメ動作について説明する。
図５に示すように、コアプレート１１とラジエータタンク１３が組み合わされた状態で、順次カシメ装置２内に搬送され、グリル側とエンジン側の両方から４つのカシメ用ヘッドＨＧ１、ＨＧ２、ＨＥ１、ＨＥ２が同時に作動し、それぞれのカシメ用ヘッドＨＧ１、ＨＧ２、ＨＥ１、ＨＥ２がＸ方向に移動しながら３箇所ずつ爪部１１１をカシメ、ラジエータタンク１３にカシメ用ヘッドと干渉する位置に干渉部１３１が存在するカシメ回避領域においては、カシメ用ヘッドがワークから離れるようにＹ方向に移動しつつＸ方向に移動する回避動作を行う。
【００３４】
さらに、図６Ａに示すように、爪部１１１のカシメが可能となる位置までＹ方向駆動手段ＳＶＹによって、カシメ用ヘッドＨＧ１、ＨＧ２、ＨＥ１、ＨＥ２が前進する。
さらに、図６Ｂに示すように、回転方向駆動手段ＳＶθによってカシメ用ヘッドＨＧ１、ＨＧ２、ＨＥ１、ＨＥ２が回転駆動され、カシメ用パンチ２００が、爪部１１１を折り曲げ、鍔部１３０をかしめる。
このとき、パッキン１２が圧縮されパッキン１２の弾性力によってコアプレート１１とラジエータタンク１３との気密性が保持される。
図６Ｃに示すように、タンク１３に干渉部１３１が存在する位置では、Ｙ方向駆動手段ＳＶＹが作動し、カシメ用ヘッドＨＧ１、ＨＧ２、ＨＥ１、ＨＥ２が干渉部１３１を避けるように、回避移動する。
【００３５】
図７Ａ、図７Ｂ、図７Ｃ、図７Ｄ、図７Ｅ、図７Ｆを参照して、本発明の要部である段取りデータ発生装置４に用いられるカシメポイント生成方法について説明する。
ステップＳ１００において、入力端末４１に対して、入力情報として、品番ＰＮ、ワーク幅ＷＷ、カシメ開始位置ＰＳＴＲ、中心位置ＰＣＮＴ、カシメ終了位置ＰＥＮＤ、カシメ回避位置ＰＥＳＣ等の入力が行われる。
【００３６】
このとき、入力端末４１に、入力データとして、００から９９までの数値を簡単に入力できるタッチパネル式の入力手段やディップスイッチ式の入力手段を設けて、爪部１１１の位置に対応して、予め１からＮ（例えば、Ｎ＝８１）までの番号（爪位置番号ＰＮｏ．）を割り当てることにより、回避位置ＰＥＳＣにおける番号を指定することで、コアプレート１１の端縁から、カシメ位置ＰＣＬＫや回避位置ＰＥＳＣまでの実際の距離データを入力しなくても、それぞれの位置情報を簡単に、かつ、確実に入力することができる。各データの入力が完了したら回避位置設定完了ボタンを押す。
なお、予め、爪位置番号ＰＮｏ．に対応する位置にカシメ用ヘッドＨＥ１、ＨＧ１、ＨＥ２、ＨＧ２が正確に移動するように、Ｘ方向駆動手段ＳＶＸを駆動した際に実際にＸ方向スライダＳＬＸが変位する距離を割り出して駆動制御を行う必要がある。
【００３７】
次いでステップＳ１１０では、入力データに誤りがないか入力値チェック１が行われる。入力値チェック１において、入力値が正しいか否かは、具体的には、例えば、ワーク幅ＷＷが順次カシメ装置２で対応可能な一定の範囲内であるか否か、カシメ開始位置ＰＳＴＲ、カシメ終了位置ＰＥＮＤが１からＮの範囲であるか、回避位置ＰＥＳＣが１からＮの範囲であるか、回避位置ＰＥＳＣが二重に設定されていないか、中心位置ＰＣＮＴが第２のカシメ用ヘッドＨＥ２／ＨＧ２の可動領域と第１のカシメ用ヘッドＨＥ１／ＨＧ１の可動領域との間に入っているか、又は、第１のカシメ用ヘッドＨＥ１／ＨＧ１の可動領域内に入っているかが確認される。
その結果エラーがあれば入力をやり直し、エラーがなければステップＳ１２０のカシメ位置マップの作成行程に進む。
ステップＳ１２０のカシメ位置マップの具体的な内容については後述する。
【００３８】
次いでステップＳ１３０において入力値チェック２が行われる。入力値チェック２では、少なくともカシメ開始位置ＰＳＴＲから連続３点内に回避位置が存在しないか、連続９点以上回避位置ＰＥＳＣが設定されていないか、全てのカシメ位置ＰＣＬＫが連続３点以上であるか、中心位置ＰＣＮＴから少なくとも３点がカシメ位置ＰＣＬＫに設定されているかが確認される。
少なくともカシメ位置ＰＣＬＫが連続して３点以上続いていない場合や、回避位置ＰＥＳＣが連続して９点以上設定されている場合には、水密性の確保が困難となるためである。その結果、エラーがあれば入力をやり直し、エラーがなければステップＳ１４０のカシメ位置ＰＣＬＫ設定行程に進む。
【００３９】
ステップＳ１４０のカシメ位置設定行程では、カシメ位置マップの自動設定の開始を行う画面への切換を行う。
ステップＳ１５０では、ワーク幅ＷＷ、回避位置ＰＥＳＣが正しく設定されたかを端末４１の画面で確認し、マップデータＤＥＳＣの自動作成を開始する場合には、自動作成ボタンを押す。
【００４０】
次いで、ステップＳ２００からステップＳ２３０の上側順次カシメ装置２ＵＰＲのカシメポイントマップを作成し、ステップＳ２４０からＳ２７０の下側順次カシメ装置２ＬＷＲのカシメポイントマップを作成する。
ステップＳ２００のワークサイズ判定行程では、中心位置ＰＣＮＴと終了位置ＰＥＮＤとの大小を比較し、中心位置ＰＣＮＴが終了位置ＰＥＮＤよりも小さければ、判定Ｙｅｓとなり、長尺ワークと判定し、ステップＳ０の長尺用カシメマップ作成行程に進み、エンジン側とグリル側のそれぞれの第１、第２のカシメ用ヘッドＨＥ１、ＨＧ１、ＨＥ２、ＨＧ２を用いてカシメ加工を行うように設定する。
【００４１】
中心位置ＰＣＮＴが終了位置ＰＥＮＤ以上で、ステップＳ２００で判定Ｎｏとなれば、ステップＳ２２０のエラー判定行程に進む。
ステップＳ２２０のエラー判定行程において、中心位置ＰＣＮＴが９９より小さい場合には、何らかのデータが入力されているため、判定Ｙｅｓとなり、短尺ワークと判定し、ステップＳ２４０の短尺用カシメマップ作成行程に進む。
ステップＳ２４０の短尺用カシメマップ作成工程では、エンジン側とグリル側のそれぞれ第１のカシメ用ヘッドＨＥ１、ＨＧ１のみを用いてカシメ加工を行うように設定する。
ステップＳ２２０のエラー判定行程では、中心位置ＰＣＮＴが９９の場合には、データ未入力であるため、エラーと判定し、カシメポイントマップ作成行程を終了する。
【００４２】
ステップＳ２１０の長尺用カシメポイントマップ生成行程では、各カシメ用ヘッドＨＥ２、ＨＥ１、ＨＧ２、ＨＧ１に対して、カシメ開始位置ＰＳＴＲ、カシメ終了位置ＰＥＮＤが設定される。
エンジン側の第２のカシメ用ヘッドＨＥ２では、中心位置ＰＣＮＴからカシメ終了位置ＰＥＮＤまでのカシメ加工が割り当てられ、エンジン側の第１のカシメ用ヘッドＨＥ１では、カシメ開始位置ＰＳＴＲから中心位置ＰＣＮＴの一つ前までのカシメ加工が割り当てられる。
同様に、グリル側の第２のカシメ用ヘッドＨＧ２では、中心位置ＰＣＮＴからカシメ終了位置ＰＥＮＤまでのカシメ加工が割り当てられ、グリル側の第１のカシメ用ヘッドＨＧ１では、カシメ開始位置ＰＳＴＲから中心位置ＰＣＮＴの一つ前までのカシメ加工が割り当てられる。
より具体的な、カシメポイントマップの生成方法、及びその内容については図７Ｃを参照して後述する。
【００４３】
ステップＳ２３０の短尺用カシメポイントマップ生成行程では、エンジン側とグリル側のそれぞれ第１のカシメ用ヘッドＨＥ１、ＨＧ１に対してのみカシメ開始位置ＰＳＴＲ、カシメ終了位置ＰＥＮＤが設定され、エンジン側の第１のカシメ用ヘッドＨＥ１、グリル側の第１のカシメ用ヘッドＨＧ１のみにカシメ加工が割り当てられ、エンジン側とグリル側のそれぞれ第２のカシメ用ヘッドＨＥ２、ＨＧ２に対しては、端手回避生成がなされ、エンジン側の第２のカシメ用ヘッドＨＥ２、及び、グリル側の第２のカシメ用ヘッドＨＧ２は、回避位置に退避し待機状態となるようにカシメポイントマップが生成される。
この行程は、短尺ワークの場合には、ワークの両側(端手側)の端を保持している図略の保持機構のチャックと、第２のカシメ用ヘッドＨＥ１、ＨＧ１が干渉するおそれがあるので、回避位置に待機させるものである。
【００４４】
長尺ワークの場合には、保持機構の内側で第２のカシメ用ヘッドＨＥ１、ＨＧ１が移動するため干渉せず、端手回避生成は不要となる。
同様にして、下側順次カシメ装置２ＬＷＲについても、ステップＳ２４０からステップＳ２７０で、カシメポイントマップの生成が行われる。
【００４５】
以上のようにして、できあがったカシメポイントマップをステップＳ２８０のカシメポイントマップ作成行程において、端末４１の表示部に表示すると共に、シリアルデータ化して制御部３へ送信し、カシメポイント自動生成が完了する。
【００４６】
ここで。図７Ｃを参照して、具体的な、カシメポイント（回避データＤＥＳＣ）自動生成方法について説明する。
図７Ｃに示すフローチャートにしたがって、連続してかしめる爪位置ＰＸが、カシメパンチ２００の数ＮＰＮ（例えば、ＮＰＮ＝３）の倍数となっているかどうか、回避位置ＰＥＳＣの有無、重カシメの要否が判定され、回避データＤＥＳＣとして記憶される。
【００４７】
ステップＳ４００では、入力端末４１に入力され、各爪位置番号ＰＮｏ．に記憶された開始位置ＰＳＴＲ、中間位置ＰＣＮＴ、カシメ位置ＰＣＬＫ、回避位置ＰＥＳＣ、終了位置ＰＥＮＤの情報を開始位置ＰＳＴＲから終了位置ＰＥＮＤまで、順にスキャンしながらステップＳ４１０からステップＳ５４０までのフローが繰り返される。
ステップＳ４１０の終了判定行程では、スキャンした爪位置ＰＮｏ．（Ｐｘ）が開始位置ＰＳＴＲ以上終了位置ＰＥＮＤ＋１以下であるかを判定し、範囲内なら判定Ｙｅｓとなり、ステップＳ４２０へ進み、範囲外なら判定Ｎｏ．となり、ステップＳ５３０へ進む。
【００４８】
ステップＳ４２０のカシメ要否判定行程では、スキャンした爪位置ＰＸのデータが、００、即ち、カシメ位置ＰＣＬＫであるか、及び、爪位置ＰＸが終了位置ＰＥＮＤ＋１より小さいかが判定される。
この条件を満たせば、カシメが必要であると判定され判定Ｙｅｓとなり、ステップＳ４３０の連続カシメ数加算行程へ進む。
この条件を満たさない場合、即ち、スキャンした爪位置ＰＸのデータが、０１、即ち、回避位置ＰＥＳＣであるか、又は、爪位置ＰＸが終了位置ＰＥＮＤ＋１を超えている場合には、判定Ｎｏとなり、ステップ５７０のカシメ爪連続数判定行程に進む。
【００４９】
ステップＳ４３０のカシメ爪連続数加算行程では、連続してカシメを行う爪部１１１の数が加算され、次のステップＳ４４０の連続カシメ数判定行程に進む。なお、スタート直後は、連続カシメ数がカウントされていないので、３になるまでは、ステップＳ４４０からステップＳ５２０へ進み、ステップＳ５２０の終了判定を経た後、ステップＳ５３０の爪ポイント加算行程で、爪ポイントを加算し、ステップＳ５４０でステップＳ４００に戻り、次のデータをスキャンしながら、連続してかしめる爪数がカウントされる。
【００５０】
ステップＳ４４０のカシメ爪連続数判定行程では、連続してかしめられる爪数の合計が３であるか否かが判定される。
連続するカシメ爪数が３の場合には、判定Ｙｅｓとなり、ステップＳ４５０のヘッド干渉判定行程に進む。
ステップＳ４４０のカシメ爪連続数判定行程において、連続するカシメ爪数ＳＵＭ（ＰＣＬＫ）が３でない場合には、判定Ｎｏとなり、ステップＳ５２０のカシメ終了判定行程に進む。
【００５１】
ステップＳ４５０のヘッド干渉判定行程では、エンジン側の第１のカシメ用ヘッドＨＥ１と第２のカシメ用ヘッドＨＥ２との干渉、又は、グリル側の第１のカシメ用ヘッドＨＧ１と第２のカシメ用ヘッドＨＧ２との干渉の有無が確認される。具体的な干渉チェック方法については図７Ｄを参照して後述する。
ステップ４５０で干渉がないと判定されれば、ステップＳ４６０のカシメデータ格納判定行程に進む。
【００５２】
ステップＳ４６０のカシメデータ格納判定行程では、カシメ位置データＰＣＬＫが格納されているか否かが判定される。
格納されたデータがあれば、判定Ｙｅｓとなり、ステップＳ４７０の回避データ処理工程に進む。
データがなければ、判定Ｎｏとなり、ステップＳ４９０のカシメ位置データ格納行程に進む。
【００５３】
ステップＳ４７０の回避データ処理工程では、回避データＤＥＳＣとして１：回避なしが格納され、ステップＳ４８０のカシメ位置データ加算行程に進む。
ステップＳ４８０のカシメ位置データ加算行程では、カシメ位置ＰＣＬＫの爪位置Ｐｘが加算される。
カシメのデータセットは、カシメ位置ＰＣＬＫと、カシメ後の動き（回避なし、回避大など）を1セットとして、ワークの長さに応じて、ステップＳ４１０からステップＳ５４０までのフローが繰り返される間に、十数個のデータセットが自動的に登録される。その際に、爪位置ＰＸに１を加算する処理実行し、1セット登録後次の登録エリアに移動する。
【００５４】
ステップＳ４９０のカシメ位置データ格納行程では、現在の爪位置ＰＸから２を減じた値を格納し、ステップＳ５００のカシメ回数加算行程に進む。
爪位置ＰＸのカウントにより、３連続回避なしとなった場合に一回カシメを行う事になる。ここで、具体例をあげて説明する。
例えば、爪位置ＰＸの３５、３６、３７をかしめる場合には、カシメ開始の基準となるカシメ爪位置ＰＣＬＫは、若い番号となる３５であるが、３連続回避なしをカウントするまで、爪位置Ｐｘは、３７までスキャンされている。
そこで、カウント値に対し、２を減算して、カシメ爪位置ＰＣＬＫを３５とする。
【００５５】
ステップＳ５００のカシメ回数加算行程では、一回のルーチン毎にカシメ回数ＮＣＬＫを加算し、ステップＳ５１０のカシメ連続爪数クリア行程に進む。
ステップＳ５１０のカシメ連続爪数クリア行程では、ＳＵＭ（ＰＣＬＫ）の値をクリアし、ステップＳ５２０の終了判定行程に進む。
ステップＳ５２０の終了判定行程では、総カシメ数ＮＣＬＫと総回避数ＮＥＳＣの和が最大カシメ数ＮＭＡＸ以下か否かが判定される。
【００５６】
ステップＳ５２０で、総カシメ数ＮＣＬＫと総回避数ＮＥＳＣの和が最大カシメ数ＮＭＡＸ以下である場合には、判定ＹｅｓとなりステップＳ５３０の爪位置加算行程に進む。
ステップＳ５２０で、総カシメ数ＮＣＬＫと総回避数ＮＥＳＣの和が最大カシメ数ＮＭＡＸを超える場合には判定Ｎｏとなり、ステップＳ６７０の終了位置データ格納行程に進み、ステップＳ６７０の終了位置データ格納行程では、終了位置ＰＥＮＤに爪位置ＰＸに１を加算した値を格納し本行程を終了する。
【００５７】
ステップＳ４２０で判定Ｎｏとなった場合には、ステップＳ５７０の回避要否判定行程に進む。ステップＳ５７０の回避要否判定行程では、連続カシメ数ＮＣＬＫが０か否かが判定される。
連続カシメ数ＮＣＬＫが０である場合には、判定Ｙｅｓとなり、ステップＳ５８０のカシメ位置ＰＣＬＫデータ格納済み判定行程に進む。
【００５８】
ステップＳ５８０のカシメ位置ＰＣＬＫデータ格納済み判定行程では、カシメ位置ＰＣＬＫデータが格納されているか否かが判定される。データが格納されていれば判定Ｙｅｓとなり、ステップＳ５９０の回避データ格納行程に進み。データが格納されていなければ、判定Ｎｏとなり、ステップＳ５２０の終了判定行程に進む。
ステップＳ５９０の回避位置データ格納行程では、回避データＤＥＳＣとして、４：回避大を格納し、ステップＳ６００の回避回数加算行程に進む。
【００５９】
ステップＳ６００の回避回数加算行程では、総回避回数が計算され、ステップＳ６１０のカシメ位置データ加算行程に進む。
ステップＳ６１０のカシメ位置データ加算行程では、カシメ位置ＰＣＬＫの爪位置Ｐｘが加算され、ステップＳ５２０の終了判定行程に進む。
【００６０】
ステップＳ５３０で爪位置ＰＸが加算されるとステップ５４０に進み、ステップ５４０からステップＳ４１０に戻り、次の爪位置ＰＸのデータがスキャンされ、上記ルーチンが繰り返される。
終了位置ＰＥＮＤまでスキャンされ、上記ルーチンが終わるとステップＳ５５０の最後の回避データ設定確認行程に進む。
ステップＳ５５０の最後の回避データ設定確認行程では、最後の回避データが未設定か否かが判定され、最後の回避データが未設定であれば判定Ｙｅｓとなり、ステップＳ５６０の最後の回避データ格納行程に進み、最後の回避データが設定済みであれば判定Ｎｏとなり、カシメポイント生成プログラムを終了する。
【００６１】
ステップＳ５６０の最後の回避データ格納行程では、回避データＤＥＳＣとして、１：回避なしを格納し、カシメポイント生成プログラムを終了する。
ステップＳ５７０で、連続カシメ爪数が０でない場合には、判定Ｎｏとなり、ステップＳ６２０の前爪カシメ有無判定行程に進む。
【００６２】
ステップＳ６２０の前爪カシメ有無判定行程では、スキャンした爪位置ＰＸの１つ前の爪がカシメ位置ＰＣＬＫであるか否か判定され、前爪がかしめられていれば、判定Ｙｅｓとなり、ステップＳ６３０の干渉判定行程に進む。
前爪がかしめられていない場合には判定Ｎｏとなり、ステップＳ６７０の終了位置データ格納行程に進む。
ステップＳ６３０の干渉判定行程では、カシメ用ヘッド（ＨＥ１−ＨＥ２／ＨＧ１−ＨＧ２）の干渉の有無が判定され、その後ステップＳ６４０の回避データ各納行程に進む。
【００６３】
ステップＳ６４０の回避データ格納行程では、回避データＤＥＳＣとして１：回避なしを格納し、ステップＳ６５０のカシメ位置データ加算行程に進む。
ステップＳ６５０のカシメ位置データ加算行程では、カシメ位置ＰＣＬＫの爪位置Ｐｘが加算され、ステップＳ６６０の爪位置減算格納行程に進む。
ステップＳ６６０の爪位置減算格納行程では、爪位置ＰＸから３を引いた値を格納し、ステップＳ５９０の回避データ格納行程に進む。
ステップＳ５９０の回避データ格納行程では、上述のルーチンが繰り返される。
【００６４】
このようにして、最終的に１から８１までの爪位置ＰＸに対して、カシメの要否、回避の要否、カシメ位置の後退の要否を所定の数値で示すデータが割り当てられたマップが作成されることになる。
【００６５】
図７Ｄを参照して、カシメ用ヘッドの干渉チェック方法について説明する
この回避チェック行程は、上述のＳ４５０、Ｓ５３０⇒Ｓ６３０のサブルーチンとして割り込み処理される。
ステップＳ３００のヘッド確認行程では、エンジン側とグリル側のいずれかの第１のヘッド（ＨＥ１／ＨＧ１）か否かが判定される。なお、本実施形態においては、干渉するおそれがある場合には、第１のヘッド（ＨＥ１／ＨＧ１）側を待機させて対応をする構成となっている。
【００６６】
第１のヘッド（ＨＥ１／ＨＧ１）である場合には、判定Ｙｅｓとなり、ステップＳ３１０の干渉チェック行程に進む。
第１のヘッド（ＨＥ１／ＨＧ１）でない場合には、干渉回避動作の必要がないので、判定Ｎｏとなり、干渉チェックを終了する。
ステップＳ３１０の干渉チェック行程では、第２のヘッドが干渉するか否かが判定される。
【００６７】
ここで、具体的なヘッド干渉回避要否判定方法について説明する。
ＰＬＣ４０内に固定値として例えば、爪数＝２１等というパラメータを設定しておき、それを同一ＳＴＥＰで見た場合に、第１のカシメ用ヘッド（ＨＥ１／ＨＧ１）と第２のカシメ用ヘッド（ＨＥ２／ＨＧ２）との間が２１爪以下となった場合には、ヘッド同士が干渉すると判定し、両ヘッド間が２１爪を超えている場合には、ヘッド同士が干渉しないと判定する。
【００６８】
ステップＳ３１０の干渉チェック行程で第２のヘッド（ＨＥ２／ＨＧ２）が干渉すると判定された場合には、判定Ｙｅｓとなり、ステップＳ３２０のカシメ位置データ格納済み判定行程に進み、第２のヘッド（ＨＥ２／ＨＧ２）が干渉しない判定された場合には、判定Ｎｏとなり、干渉チェックを終了する。
ステップＳ３２０のカシメ位置データ格納済み判定行程では、カシメ位置ＰＣＬＫのデータが格納されているか否かが判定される。
【００６９】
カシメ位置ＰＣＬＫデータが格納されている場合には、判定Ｙｅｓとなり、ステップＳ３３０の回避データ格納行程に進み、カシメ位置ＰＣＬＫデータが格納されていない場合には判定Ｎｏとなり、ステップＳ３６０のカシメ位置データ番号判定行程に進む。
ステップＳ３３０の回避データ格納行程では、回避データＤＥＳＣとして、５：待機を示すデータを格納し、ステップＳ３４０のカシメ位置データ番号加算行程に進む。
【００７０】
カシメ位置データ番号加算行程では、カシメ質データ番号が加算され、ステップＳ３５０の前カシメ位置データ複製行程に進む。
Ｓ３５０の前カシメ位置データ複製行程では、一つ前のカシメ位置データをコピーし、ステップＳ３１０の干渉チェック行程に戻る。
【００７１】
ステップＳ３２０のカシメ位置データ格納済み判定行程で、判定ＮｏとなりステップＳ３６０のカシメ位置データ番号判定行程に進み、ステップＳ３６０のカシメ位置データ番号判定行程で、カシメ位置データ番号が１より大きい場合には、判定Ｙｅｓとなり、ステップＳ３７０の前カシメデータ複写行程に進み、カシメ位置データ番号が１以下の場合には判定Ｎｏとなり、図７Ｂに示したステップＳ２８０のカシメマップ作成行程に戻る。
【００７２】
テップＳ３７０の前カシメデータ複写行程では、カシメ位置ＰＣＬＫデータとして一つ前のカシメ位置ＰＣＬＫデータの値を複写し、ステップＳ３８０の前回避データ複写行程に進む。
ステップＳ３８０の前回避データ複写行程では、回避データＤＥＳＣとして一つ前の回避データＤＥＳＣの値を複写し、ステップＳ３９０の前回避データ格納行程に進む。
【００７３】
ステップＳ３９０の前回避データ格納行程では、一つ前の回避データとして５：待機を示すデータを格納し、ステップＳ４００のカシメ位置データ加算行程に進む。
ステップＳ４００のカシメ位置データ加算行程では、カシメ位置データ番号が加算され、ステップＳ３１０に戻る。
【００７４】
同一ＳＴＥＰにおいて、第１のカシメ用ヘッド（ＨＥ１／ＨＧ１）と第２のカシメ用ヘッド（ＨＥ２／ＨＧ２）との間が、２１爪以下の場合は干渉するため、第１のカシメ用ヘッド（ＨＥ１／ＨＧ１）を待機とし、第２のカシメ用ヘッド（ＨＧ１／ＨＧ２）を先に進めてヘッド同士の間隔をひろげる干渉回避動作を行い、待機となった第１のカシメ用ヘッド（ＨＥ１／ＨＧ１）は、もう一度、カシメ位置ＰＣＬＫをセットし、回避無し・回避(大など)・待機を再選択する。
なお、ＰＣＬＫ＞１となる場合は、基本的には存在しないが、本ステップは、最初から第１のカシメ用ヘッド（ＨＥ１／ＨＧ１）が待機状態となる場合に動作するフローである。
【００７５】
図７Ｅを参照して端手回避生成行程について説明する。本行程は、図７Ａ、図７Ｂに示したステップＳ２３０、Ｓ２７０のサブルーチンとして割り込み処理される。
ステップＳ７００の第１の端手回避行程では、カシメ位置ＰＣＬＫデ−タをＮｏ．１に設定し、カシメ位置ＰＣＬＫをカシメ終了位置ＰＥＮＤから２を引いた値とし、
回避データＤＥＳＣとして、６：端手回避を示す値を格納し、ステップＳ７１０の第２の端手回避行程に進む。
【００７６】
ステップＳ７１０の第２の端手回避行程では、カシメ位置ＰＣＬＫデ−タをＮｏ．２に設定し、第２のヘッド（ＨＥ２／ＨＧ２）をカシメ位置７０の所で待機させるべく、カシメ位置ＰＣＬＫを７０に設定し、回避データＤＥＳＣとして、６：端手回避を示す値を格納し、端手回避行程を終了する。
これらの動作は、短尺ワークを第１のカシメ用ヘッド１（ＨＥ１／ＨＧ１）側だけでかしめる際に、ヘッド２（ＨＥ２／ＨＧ２）側が動作しないとヘッド１と干渉する為、Ｎｏ．１で先ず、終了位置ＰＥＮＤの２つ手前の爪位置Ｐ．Ｎｏ．に第１のカシメ用ヘッド（ＨＥ１／ＨＧ１）を移動させ、その後、Ｎｏ．２で固定の７０の爪位置Ｐ．Ｎｏ．へ第２のカシメ用ヘッド（ＨＥ２／ＨＧ２）を逃がす動作を行うものである。
【００７７】
図７Ｆを参照して、段取りデータマップ作成表示行程について説明する。
ステップＳ８００のデータクリア行程では、マップデータの表示を初期化しステップＳ８１０のプレート爪判定行程に進む。
ステップＳ８１０のプレート爪判定行程では、コアプレート１１の爪部１１１の範囲内か否かが判定され、カシメ位置ＰＣＬＫデータの爪数が爪部の形成範囲ないであれば、判定Ｙｅｓとなり、ステップＳ８２０の回避位置範囲外判定行程に進み、範囲外であれば、判定Ｎｏとなり、ステップＳ８４０のマップ表示行程に進む。
【００７８】
ステップＳ８２０の回避位置範囲外判定行程では、回避位置ＰＥＳＣ１〜８の範囲外か否かを判定し、回避位置外であれば、判定Ｙｅｓとなり、ステップＳ５４３０のカシメ位置設定行程に進み、回避位置内であれば、判定Ｎｏとなり、ステップＳ８５０の回避位置設定行程に進む。
ステップＳ８３０のカシメ位置設定行程では、カシメ位置ＰＣＬＫにｂｉｔ  Ｎｏ．０がセットされ、ステップＳ８４０のカシメマップ表記行程に進む。
【００７９】
ステップＳ８５０の回避位置設定行程では、回避位置ＰＥＳＣにｂｉｔ  Ｎｏ．３がセットされ、ステップＳ８４０のカシメマップ表記行程に進む。
ステップＳ８４０のマップ表示行程では、それぞれのカシメ用ヘッド（ＨＥ１／ＨＧ１、ＨＥ２／ＨＧ２）に対応するカシメ位置ＰＣＬＫ及び回避位置ＰＥＳＣに応じて、端末部４１の表示部に爪位置が色分けて表示され、実際のカシメ加工の進捗を示す外部モニタとしても機能させることもできる。
同時に、各カシメ用ヘッド（ＨＥ１／ＨＧ１、ＨＥ２／ＨＧ２）の制御部に対して、各爪部のカシメ位置ＰＣＬＫ、回避位置ＰＥＳＣ等を８ビットから３２ビットのデータフレームとして送信される。
【００８０】
図８Ａ、図８Ｂを参照して、対象ワークとして長尺ワークを用いた場合と、短尺ワークを用いた場合に表示される、カシメ位置マップについて説明する。
図８Ａに示すように、カシメ開始位置ＰＳＴＲが爪位置ＰＮｏ．１で、カシメ終了位置ＰＥＮＤが爪位置ＰＮｏ．８１である場合、即ち、施順次カシメ装置２でカシメ可能な最大の大きさであり、このような長尺ワークの加工を行う場合には、カシメ位置ＰＮｏ．１〜４０までを、第１のヘッド（ＨＧ１、ＨＥ１）が担当し、ＰＮｏ．４１〜８１までは、第２のヘッド（ＨＧ２、ＨＥ２）が担当するよう割り振られる。
また、回避位置ＰＥＳＣは、交叉斜線で示した位置が色分けして、端末４１の画面に表示され、一目で回避位置を認識できるようになっている。
【００８１】
図８Ｂに示すように、カシメ開始位置ＰＳＴＲが爪位置ＰＮｏ．１で、カシメ終了位置ＰＥＮＤが、中間位置ＰＣＮＴより小さい値である場合には、短尺ワークと判定され、このような短尺ワークの場合には第１のカシメ用ヘッド（ＨＥ１／ＨＧ１）のみが割り当てられ、第２のカシメ用ヘッド（ＨＥ２／ＨＧ１）は、爪位置ＰＮｏ．＝７０の位置で待機状態となる。
端末４１の表示部には、本図に示すようなカシメマップが表示され、実際のカシメ用ヘッド（ＨＧ１、ＨＥ１、ＨＧ２、ＨＥ２）の移動に合わせて、カシメ用ヘッド（ＨＧ１、ＨＥ１、ＨＧ２、ＨＥ２）の表示、カシメ位置ＰＣＬＫの表示、回避位置ＰＥＳＣの表示を変化させ、順次カシメ装置２の駆動を監視するモニタとして機能させることができる。
【００８２】
図９Ａ、図９Ｂを参照して、本発明の段取りデータ生成装置４によって生成され、制御部３に送信されるデータの内容について説明する。
図９Ａに示すように、例えば１６ビットのデータフレームの内、ビットＮｏ．０〜３を、それぞれ、カシメの有無、第１のヘッド（ＨＥ１／ＨＧ１）、第２のヘッド（ＨＥ２／ＨＧ２）、回避の有無に割当て、ビットＮｏ．０がオンのときには、カシメ要を示し、ビットＮｏ．１がオンのときには、第１のヘッド（ＨＥ１／ＨＧ１）でカシメ有りを示し、ビットＮｏ．２がオンのときには、第２のヘッド（ＨＥ２／ＨＧ２）、ビットＮｏ．３がオンのときには、回避要を示す。
【００８３】
さらに、図９Ｂに示すように、データの組み合わせによって、プレート爪の範囲外か否か、カシメの要否、カシメヘッドが未割り付けか否か、第１のヘッド（ＨＥ１かＨＧ１）のカシメの要否、第２のヘッド（ＨＥ２かＨＧ２）のカシメの要否、両ヘッドで多重カシメの要否、回避の要否を表すことができる。
さらに、図９Ｃに示すように、上側カシメ装置ＵＰＲ、下側カシメ装置ＬＷＲの各カシメ用ヘッドＨＧ１／ＨＧ２、ＨＥ１／ＨＥ２に８１ワードずつＰＬＣ４０のエリアを割り付け、各１〜８１ワードがそれぞれ、爪位置Ｎｏ．１〜８１に対応し、その中の１ワードずつが９Ａに示す１６ビットのデータビットとなっている。
【００８４】
図７Ｃに示したカシメポイント生成フローは、１〜８１までの８１回繰り返され、その周回数が爪位置番号Ｐ．Ｎｏ，に対応すると共に、格納先エリア番号に対応する。
各爪数に対応して、ＰＬＣ４０に格納されたデータは、ＰＬＣ３０に送信され、ＰＬＣ３０の対応する各データエリアに格納された各ワードに応じてカシメ動作、回避動作が実行されることになる。
【００８５】
図１０Ａ、図１０Ｂ、図１０Ｃ、図１０Ｄを参照して、順次カシメ装置２で、制御部３に設けたＰＬＣ３０によってシーケンスブロック化された各駆動手段の動作について説明する。
図１０Ａから図１０Ｄに示した動作パターンを段取りデータ生成装置４から送信されたカシメマップデータに基づいて選択することにより、順次カシメ装置２が、カシメマップに応じて適切な位置でカシメ加工と回避動作を行うことができる。
【００８６】
図１０Ａに示す通常カシメ動作ＡＣＴ１では、原点Ｐ０で待機しているカシメ用ヘッドがＹ方向に前進し、前進位置Ｐ１に移動したのち、カシメ位置ＰＣＬＫにおいて、カシメ用ヘッドＨＥ１、ＨＧ１、ＨＥ２、ＨＧ２がＺ方向に上昇し、上昇位置Ｐ２において、コアプレート１０の爪部１１１をカシメ用ヘッドＨＥ１、ＨＧ１、ＨＥ２、ＨＧ２がＰ３方向（回転方向）に移動して、カシメ動作をして、３爪分まとめてカシメを行ったのち、カシメ用ヘッドＨＥ１、ＨＧ１、ＨＥ２、ＨＧ２がＺ方向に下降し、下降位置Ｐ４に戻り、Ｘ方向に３爪分移動し、同様にして、次のカシメ動作を繰り返す。なお、カシメ用ヘッドＨＥ１、ＨＧ１、ＨＥ２、ＨＧ２を上昇させてからカシメ動作を行うのは、Ｘ方向移動時には、カシメ用ヘッドＨＥ１、ＨＧ１、ＨＥ２、ＨＧ２とコアプレート１１とが干渉しないようにするためと、コアプレート１１の底面を支えつつ、側面終端縁に設けた爪部１１１にカシメトルクを付加させるためである。
【００８７】
図１０Ｂに示すように、１爪重複カシメ動作ＡＣＴ２では、２爪分しか、カシメ位置ＰＣＬＫが存在しない場合に、通常カシメ動作ＡＣＴ１の次のカシメ動作において、Ｘ方向の移動を２爪分として、前にカシメた１爪分を二重にかしめるようにして、カシメ動作を行う。
【００８８】
図１０Ｃに示すように２爪重複カシメ動作ＡＣＴ３では、１爪分しか、カシメ位置ＰＣＬＫが存在しない場合に、通常カシメ動作ＡＣＴ１の次のカシメ動作において、Ｘ方向の移動を１爪分として、前にカシメた２爪分を二重にかしめるようにして、カシメ動作を行う。
【００８９】
図１０Ｄに示すように回避動作ＡＣＴ４においては、爪部１１１の近くに干渉部１３１が存在するときに、回避位置ＰＥＳＣとして指定された範囲だけ、Ｙ方向に、カシメ用ヘッドを回避位置Ｐ５まで退避させ、Ｘ方向に移動させ、回避位置ＰＥＳＣを過ぎたら、通常のカシメ動作ＡＣＴ１と同様の回避復帰動作ＡＣＴ６によって、次のカシメ動作を行う。
【００９０】
図１１Ａ、図１１Ｂを参照して本発明の効果について説明する。図１１Ａは、エンジン側、グリル側共に、総爪数が６２個で、グリル側の爪位置１８〜２５に回避位置ＰＥＳＣが設定され、エンジン側の爪位置４〜６、１８、１９、５２〜５５が回避位置ＰＥＳｃに設定されている場合を例として本発明の段取りデータ生成装置４を用いて、端末部４１に表示されるカシメマップデータと、カシメ用ヘッドＨＥ１、ＨＧ１、ＨＥ２、ＨＧ２の動作を模式的に示したものである。  
図１１Ｂに示すように、回避位置ＰＥＳＣを入力すると、カシメ位置ＰＣＬＫと回避位置ＰＥＳＣがマップ化され、開始位置ＰＳＴＲ（爪位置ＰＮｏ．１）から中間位置ＰＣＮＴの手前（爪位置ＰＮｏ．４０）までの加工に、第１のヘッド（ＨＥ１、ＨＧ１）が割り当てられ、中間位置ＰＣＮＴ（爪位置ＰＮｏ．４１）から終了位置ＰＥＮＤ（爪位置ＰＮｏ．６２）までの加工に、第２のヘッド（ＨＥ２、ＨＧ２）が割り当てら、どのような処理をするかをデータビットに変換し、その処理を開始する爪位置データと共に制御部３に送信される。
【００９１】
このとき、各ヘッドＨＥ１、ＨＧ１、ＨＥ２、ＨＧ２を同時に駆動させるべく、データ順が並び替えられる。
ステップＳＴＰ１では、各ヘッドＨＥ１、ＨＧ１、ＨＥ２、ＨＧ２のすべてが通常カシメ動作ＡＣＴ１を行う。ステップＳＴＰ２では、エンジン側第１のヘッドＨＥ１が回避動作ＡＣＴ４をし、それ以外は通常カシメ動作ＡＣＴ１を行う。ステップＳＴＰ３では、エンジン側第１のヘッドＨＥ１が回避復帰動作ＡＣＴ５を行い、それ以外は通常カシメ動作ＡＣＴ１を行う。ステップＳＴＰ４では、エンジン側第２のヘッドＨＥ２が１爪重複カシメ動作ＡＣＴ２を行い、それ以外は通常カシメ動作ＡＣＴ１を行う。ステップＳＴＰ５では、エンジン側第２のヘッドＨＥ２が回避動作ＡＣＴ４を行い、それ以外は通常カシメ動作ＡＣＴ１を行う。ステップＳＴＰ６では、グリル側第１のヘッドＨＧ１とエンジン側第１のヘッドＨＥ１が１爪重複カシメ動作ＡＣＴ２を行い、グリル側第２のエンジンヘッドＨＧ２が通常カシメ動作ＡＣＴ１を行い、エンジン側第２のヘッドＨＥ２が回避復帰動作ＡＣＴ５を行う。以下同様にして、それぞれのヘッドＨＥ１、ＨＧ１、ＨＥ２、ＨＧ２がそれぞれ独立して、図１１Ａに示したようなカシメマップにしたがって駆動され、第１のヘッドが中間位置ＰＣＮＴの手前のカシメ加工を完了するまで、順次カシメ加工が作動し、カシメ加工が完了する。
【００９２】
なお、上記実施形態の説明においては、ラジエータ用の順次カシメ装置に本発明を適用した例について説明したが、本発明は、ラジエータ以外にも、ヒータコア、インタークーラ等の順次カシメ装置に適用しても良い。
また、上記実施形態においては、カシメ用ヘッドＨＧ１、ＨＧ２、ＨＥ１、ＨＥ２にカシメ用パンチを３個設けて、一回のカシメ作動において、爪部１１１を３個ずつ同時に加工する方法について説明したが、必ずしも３爪に限定するものではなく、４爪や５爪ずつ同時に加工するものでも良い。
この場合、ヘッダの横移動は、４爪や５爪おきとなるので、これに応じたカシメ位置マップを作成する。
【００９３】
さらに、上記実施形態においては、４セットのカシメ用ヘッドＨＧ１、ＨＧ２、ＨＥ１、ＨＥ２を同時に駆動制御することによって、カシメ作業の高速化を図った構成を示したが、本発明は、４セットに限定するものではなく、ワークＷの大きさに応じて、６セットで同時にカシメ加工を行うようにしても良い。
この場合、中間位置ＰＣＮＴによるワークＷの長短の判定位置、及び、終了位置ＰＥＮＤを３箇所に増やし、必要な判定プログラムを適宜修正する必要がある。
【符号の説明】
【００９４】
１  ラジエータ（熱交換器）
１０  放熱コア
１１  コアプレート
１１０  底部
１１１  爪部
１１２  パッキン収容溝
１１３  コア挿入孔
１２  パッキン
１３  ラジエータタンク
１３０  鍔部
１３１  干渉部
２  順次カシメ装置
３  制御部
３０  ＰＬＣ（プログラムシーケンサ）
３１  動作制御装置（電源制御部）
４  段取りデータ生成装置
４０  ＰＬＣ
４１  入出力端末
ＨＥ１  第１のエンジン側カシメヘッド
ＨＧ１  第１のグリル側カシメヘッド
ＨＥ２  第２のエンジン側ヘッド
ＨＧ２  第２のグリル側ヘッド
ＳＶＸ  ワーク長手方向移動用サーボモータ（Ｘ方向駆動手段）
ＳＶＹ  ワーク幅方向移動用サーボモータ（Ｙ方向駆動手段）
ＳＶＺ  軸方向移動用サーボモータ（Ｚ方向駆動手段）
ＳＶθ  カシメ用回転駆動サーボモータ（θ方向駆動手段）
ＦＬ１、ＦＬ２  フレーム
ＬＧＸ  ワーク長手方向（Ｘ方向）リニアガイド
ＬＧＹ  ワーク短手方向（Ｙ方向）リニアガイド
ＬＧＺ  ワーク上下方向（Ｚ方向）リニアガイド
ＳＬＸ  ワーク長手方向（Ｘ方向）スライダ
ＳＬＹ  ワーク短手方向（Ｙ方向）スライダ
ＳＬＺ  ワーク上下方向（Ｚ方向）スライダ
ＥＸθ  ヘッド回転方向（θ方向）変換器
ＰＮｏ．  爪位置番号
ＰＣＬＫ  カシメ位置（Ｃａｕｌｋｉｎｇ  Ｐｏｉｎｔ）
ＰＥＳＣ  回避位置（Ｅｓｃａｐｅ  Ｐｏｉｎｔ）
ＰＣＮＴ  中心位置（Ｃｅｎｔｅｒ  Ｐｏｓｓｉｔｉｏｎ）
ＰＳＴＲ  カシメ開始位置
ＰＥＮＤ  カシメ終了位置
ＷＷ  ワーク幅
ＮＣＬＫ  カシメ数
ＮＥＳＣ  回避数
ＤＥＳＣ  回避位置データ
【図１】
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【図２Ａ】
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【図２Ｂ】
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【図２Ｃ】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図６Ｃ】
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【図７Ａ】
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【図７Ｂ】
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【図７Ｃ】
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【図７Ｄ】
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【図７Ｅ】
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【図７Ｆ】
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【図８Ａ】
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【図８Ｂ】
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【図９Ａ】
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【図９Ｂ】
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【図９Ｃ】
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【図１０Ａ】
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【図１０Ｂ】
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【図１０Ｃ】
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【図１０Ｄ】
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【図１１Ａ】
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【図１１Ｂ】
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