(57)【要約】【課題】  立体音響の技術を用いて運転者の視線を予測注視点に誘導するにあたり、先行車が存在する場合に運転者の視線の移動量が大きくなることを抑制可能な音像定位装置を提供する。【解決手段】  制御部３０による音像定位処理において推奨注視点算出処理を実行することで、先行車が存在する場合には、先行車の存在を踏まえて推奨注視点を算出する。すなわち、検出手段３０ａは自車両が追従する先行車を検出し、検出手段３０ａにて先行車が検出された場合、算出手段３０ｂは、当該先行車を示す仮想点に基づき、予測注視点に代え、予測注視点を先行車側へ補正した推奨注視点を算出する。そして、出力手段３０ｃが、推奨注視点を立体音響システム５１へ出力する。【選択図】  図１
2014127935.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
音像を生成するオーディオシステム（５２）及び、前記オーディオシステムに対し前記音像を定位させるための伝達関数を設定する立体音響システム（５１）と共に用いられ、
走行中に運転者が注視する事が推奨される注視点である予測注視点を算出し、当該予測注視点を前記立体音響システムへ出力することにより、前記オーディオシステムを介して前記音像を前記予測注視点に定位させる音像定位処理を実行する音像定位装置（３）であって、
自車両が追従する先行車を検出する検出手段（３０ａ）と、
前記検出手段にて前記先行車が検出された場合、当該先行車を示す仮想点に基づき、前記予測注視点に代え、前記予測注視点を前記先行車側へ補正した推奨注視点を算出する算出手段（３０ｂ）と、
前記算出手段にて算出された前記推奨注視点を前記立体音響システムへ出力する出力手段（３０ｃ）と、
を備えていることを特徴とする音像定位装置。
【請求項２】
請求項１に記載の音像定位装置において、
前記音像定位処理では、前記自車両の未来における速度及びヨーレートを推定し、当該未来における前記予測注視点を算出すること（Ｓ１４０，Ｓ１５０）
を特徴とする音像定位装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の音像定位装置において、
前記推奨注視点までの距離は、前記予測注視点及び前記仮想点までの各距離に基づいて算出されること（Ｓ２４０）
を特徴とする音像定位装置。
【請求項４】
請求項３に記載の音像定位装置において、
前記推奨注視点までの距離は、前記予測注視点及び前記仮想点までの各距離の中間値に基づいて算出されること（Ｓ２４０）
を特徴とする音像定位装置。
【請求項５】
請求項１〜４の何れか一項に記載の音像定位装置において、
前記推奨注視点の方位角は、前記予測注視点及び前記仮想点の各方位角に基づいて算出されること（２５０）
を特徴とする音像定位装置。
【請求項６】
請求項５に記載の音像定位装置において、
前記推奨注視点の方位角は、前記予測注視点及び前記仮想点の各方位角の中間値に基づいて算出されること（２５０）
を特徴とする音像定位装置。
【請求項７】
請求項１〜６の何れか一項に記載の音像定位装置において、
前記推奨注視点の仰角は、前記予測注視点及び前記仮想点の各仰角に基づいて算出されること（Ｓ２６０）
を特徴とする音像定位装置。
【請求項８】
請求項７に記載の音像定位装置において、
前記推奨注視点の仰角は、前記予測注視点及び前記仮想点の各仰角の中間値に基づいて算出されること（２６０）
を特徴とする音像定位装置。
【請求項９】
請求項１〜８の何れか一項に記載の音像定位装置において、
前記算出手段は、前記仮想点に係る位置情報を、前記先行車との車車間通信によって取得すること（２２０）
を特徴とする音像定位装置。
【請求項１０】
請求項１〜９の何れか一項に記載の音像定位装置の各手段としてコンピュータを機能させるプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、車両走行中において適切な運転操作を実現するために運転者の視線を誘導するよう音像を定位させる音像定位装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
車両の走行に関し、その安全を図る技術が種々提案されている。例えば、走行中に車両が車線を逸脱しそうになった場合に車線の逸脱を防止する車線逸脱防止装置が提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
この装置では、車線逸脱量を予測値として算出し、当該算出した予測値に基づいて自車両が車線逸脱傾向にあるかどうかを検出する。そして、自車両が車線逸脱傾向にある場合には、警報を発したり、車線からの逸脱を回避するように車両を制御したりする。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３９４５４８８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、特許文献１に記載された技術は、車線逸脱傾向にあるかどうかを検出するものであり、車線逸脱傾向が生じた後に、警告を発したり、車両の制御を行ったりする。つまり、車両の挙動が危険な状態となることを予測して、それに対する措置を講じるものである。
【０００６】
ところが、さらなる安全運転を考えた場合、そもそも車両の挙動が危険な状態とならないようにする工夫が重要となってくる。
そこで出願人は、運転中に運転者の視線を誘導するための装置を提案した。
【０００７】
走行中における運転者の視線は、その視覚運動量が最小となる点の周辺に注がれることが分かっている。したがって、例えばＮ秒（例えば３秒）後に運転者が視線を向ける事が推奨される点（以下「予測注視点」という）を予測し、立体音響の技術を用いて、この予測注視点に音像を定位させる。「音像」とは空間的位置などを感覚的にとらえた聴感上の音源であり、「音像を定位させる」とは、音源の聴感上の空間的位置などを一定にすることをいう。そのため、予測注視点に音像を定位させた場合、予測注視点（の方向、距離）に音源があるかのように聞こえる。なお、「定位」には、「位置を一定にする」という意味の他、そのように定めた「位置」の意味も含まれるが、本明細書では、混乱を避けるため、前者を「定位」と記載し、後者をあえて「定位位置」と記載する。このように予測注視点に音像を定位させることで、運転者の視線を予測注視点に誘導することができ、車両の挙動を安定させることができる。
【０００８】
しかしながら、このような視線誘導の技術も、次の点では改良の余地がある。それは、自車両が追従する先行車が存在する場合、当該先行車へも注意を払う必要があるため視線の移動量が大きくなるという点である。例えば予測注視点がコーナーの奥にあると、当該予測注視点へ視線を誘導することで、当該予測注視点よりも手前にある先行車へ視線を向けようとした場合、視線の移動量が大きくなってしまう。このような視線移動量の増大は、車両挙動を不安定とする要因になりかねない。
【０００９】
本発明は、上述した課題を解決するためになされたものであり、その目的は、立体音響の技術を用いて運転者の視線を予測注視点に誘導するにあたり、先行車が存在する場合に運転者の視線の移動量が大きくなることを抑制することが可能な音像定位装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記目的を達成するためになされた音像定位装置（３）は、音像を生成するオーディオシステム（５２）及び、オーディオシステムに対し音像を定位させるための伝達関数を設定する立体音響システム（５１）と共に用いられる。
【００１１】
ここで音像定位装置は、例えばナビゲーション装置として具現化される。このとき、オーディオシステム及び立体音響システムは、通常、ナビゲーション装置の外部に設けられる。ただし、ナビゲーション装置、オーディオシステム、及び、立体音響システムを備えたナビゲーションシステムの発明として実現してもよい。
【００１２】
音像定位装置は、音像定位処理を実行する。この音像定位処理は、走行中に運転者が注視する事が推奨される注視点である予測注視点を算出し、当該予測注視点を立体音響システムへ出力することにより、オーディオシステムを介して音像を予測注視点に定位させるものである。
【００１３】
ここで特に本発明では、検出手段（３０ａ）が、自車両が追従する先行車を検出する。検出手段にて先行車が検出された場合、算出手段（３０ｂ）によって、当該先行車を示す仮想点に基づき、予測注視点に代え、予測注視点を先行車側へ補正した推奨注視点が算出される。この場合、出力手段（３０ｃ）によって推奨注視点が立体音響システムへ出力され、オーディオシステムを介して音像が推奨注視点に定位する。なお、先行車を示す仮想点は、予測注視点を補正するための仮想的な点であるため、先行車の位置情報に基づいて設定してもよいし、先行車の後端などに設定してもよい。
【００１４】
つまり、本発明では先行車が検出された場合、走行中に運転者が注視する事が推奨される注視点（予測注視点）を先行車側へ補正するのである。このようにすれば、立体音響の技術を用いて運転者の視線を予測注視点に誘導するにあたり、先行車が存在する場合に運転者の視線の移動量が大きくなることを抑制することができる。
【００１５】
なお、本発明は、音像定位装置の有する各手段に特徴を有するものであり、各手段は通常コンピュータを機能させるプログラムとして実現される。この意味で、各手段を実現するプログラムの発明として実現してもよい。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】ナビゲーションシステムの概略構成を示すブロック図である。
【図２】音像定位処理を示すフローチャートである。
【図３】音像定位処理における推奨注視点算出処理を示すフローチャートである。
【図４】推奨注視点算出処理の具体例を示す説明図である。
【図５】道路上に仮想的に設定する格子点Ｌを示す説明図である。
【図６】網膜球面モデルを示す説明図である。
【図７】音像定位処理が実行された場合と実行されていない場合とで、同一ドライバが同一コースを走行する際の視線の方向を示す説明図である。
【図８】音像定位処理が実行された場合の車両の左右前後方向における加速度の変化を示す説明図である。
【図９】音像定位処理が実行されていない場合の車両の左右前後方向における加速度の変化を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すナビゲーションシステム１は、車両に搭載され、ナビゲーション装置３と、ナビゲーション装置３にて制御されるサブシステム５とを備えている。
【００１８】
ナビゲーション装置３は、制御部３０を中心に構成されている。制御部３０は、いわゆるコンピュータシステムとして構成され、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらを接続するバスラインを有している。
【００１９】
制御部３０には、レーダ部３１、地磁気センサ３２、ジャイロスコープ３３、距離センサ３４、ＧＰＳ受信機３５、地図データ入力部３６、操作スイッチ群３７、通信部４１、外部メモリ４２、及び、表示部４３が接続されている。
【００２０】
レーダ部３１は、前方の対象物までの距離を測定するための構成である。例えば、車両の前端に取り付けられ、その取り付け位置から車両の前方へ向けてレーザ光を照射するように構成されている。レーダ部３１は、予め設定された探査周期毎に、レーザ光を送受信することにより、探査範囲に存在する物標との距離を表す測距データを制御部３０に供給する。
【００２１】
地磁気センサ３２は、地磁気によって車両の方位を検出する構成である。また、ジャイロスコープ３３は、車両に加えられる回転運動の角速度に応じた検出信号を出力する。さらにまた、距離センサ３４は、車両の走行距離を出力する。また、ＧＰＳ受信機３５は、ＧＰＳ（Global Positioning System ）用の人工衛星からの送信信号を受信し、車両の位置座標や高度を検出する。かかる構成により、制御部３０は、車両の位置、方位などを算出可能となっている。なお、ＧＰＳ受信機３５からの出力信号に基づいて位置を求める方式は、単独測位方式、相対測位方式の何れであってもよい。
【００２２】
また、地図データ入力部３６は、制御部３０へ地図データを入力するための構成である。地図データは、ＤＶＤ−ＲＯＭ３６ａに記憶されており、地図データ入力部３６を介して制御部３０へ入力される。もちろん、ＤＶＤ−ＲＯＭ３６ａ以外に、ＨＤＤやＣＤ−ＲＯＭなどを用いてもよい。地図データには、道路データ、描画データ、マップマッチング用データ、経路案内用データなどが含まれる。
【００２３】
操作スイッチ群３７は、ユーザからの各種指示を入力するための構成であり、物理的な押しボタンスイッチなどとして具現化される。あるいは、表示部４３と一体に構成されたタッチパネルとして具現化してもよい。
【００２４】
通信部４１は、自車両周辺の他車両との間で、車車間通信を行うための構成である。これにより、例えば他車両へ車両位置を要求することで、制御部３０は、他車両の位置情報（位置や高度）を取得することが可能である。
【００２５】
外部メモリ４２は、一時的な記憶を可能とするメモリである。例えば電源オフ時にも記憶内容が消失しないようにフラッシュメモリなどによって構成することが考えられる。また、ＨＤＤなどによって構成してもよい。
【００２６】
表示部４３は、例えば液晶ディスプレイなどで構成される。この表示部４３には、地図データ入力部３６を介して入力される地図データに基づく地図及び当該地図上の自車位置が表示される。目的地までのルートが探索された場合には、当該ルートを表示することも可能である。
【００２７】
サブシステム５は、立体音響システム５１及びオーディオシステム５２を有している。
立体音響システム５１は、音像を定位させるために、オーディオシステム５２に対し、伝達関数の設定を指示する。具体的には、後述するように、制御部３０から出力される目標の定位位置に基づいて、伝達関数の設定を指示する。伝達関数は、周知の音像定位技術に用いられるものであり、詳しくは、仮想音源から聴取者の鼓膜までの音の伝達特性を表す頭部伝達関数（ＨＲＴＦ：Head-Related Transfer Function）である。
【００２８】
オーディオシステム５２は、音源５３、フィルタ５４Ｌ，５４Ｒ、及び、スピーカ５５Ｌ，５５Ｒを有している。
音源５３は、ＣＤ音源やラジオ音源として具現化される。なお、ユーザによる録音を音源としてもよいし、警報音などを音源として利用してもよい。これら音源５３は、ナビゲーション装置３の操作スイッチ群３７を介して切り換えることが可能である。
【００２９】
スピーカ５５Ｌ，５５Ｒは、その一方がユーザの左側からの音出力を行うための左側スピーカ５５Ｌとなっており、他方がユーザの右側からの音出力を行うための右側スピーカ５５Ｒとなっている。
【００３０】
左側スピーカ５５Ｌに対応するのが左側フィルタ５４Ｌであり、右側スピーカ５５Ｒに対応するのが右側フィルタ５４Ｒである。上述したように音像を定位させる場合には、左側フィルタ５４Ｌ及び右側フィルタ５４Ｒが、伝達関数に基づくフィルタリングを行う。このようにしてフィルタリングされた音源５３からの信号が、それぞれ左側スピーカ５５Ｌ、右側スピーカ５５Ｒへ出力される。
【００３１】
なお、左側スピーカ５５Ｌ及び右側スピーカ５５Ｒとしたのは２チャンネルであることを示しており、左側スピーカ５５Ｌ及び右側スピーカ５５Ｒがそれぞれ複数のスピーカによって構成されていてもよい。また、視線誘導を行わない通常時にあっては、ユーザによって設定されたオーディオ環境に基づいて音源５３からの信号出力が行われる。このときオーディオシステム５２は、フィルタ５４Ｌ，５４Ｒを介さず信号出力を行う。
【００３２】
オーディオ環境とは、出力信号の周波数特性を変更するイコライザの設定であることが考えられる。また、左右のバランスの設定であることが考えられる。前後方向にスピーカが配置されている場合には、前後のバランスの設定も含まれる。オーディオ環境の設定は、操作スイッチ群３７を介して行われ、ナビゲーション装置３の外部メモリ４２に記憶される。なお、ユーザによる設定がなされていない場合、デフォルトのオーディオ環境が外部メモリ４２に記憶されているものとする。
【００３３】
また、制御部３０には、ＣＡＮなどの車内ネットワークを介して車両内のＥＣＵ群６０が接続されている。制御部３０は、ＥＣＵ群６０を構成する複数のＥＣＵと通信を行うことにより、例えば車輪速度センサにて取得される車速を取得することが可能となる。
【００３４】
次に、図２のフローチャートに基づき、音像定位処理を説明する。この音像定位処理を実行することにより、音像が定位し、運転者の視線を誘導することが可能となる。音像定位処理は、視線誘導モードが「ＯＮ」又は「ＡＵＴＯ」となっている場合に、制御部３０により所定時間間隔（例えば３００ｍｓ）で繰り返し実行される。
【００３５】
視線誘導モードとは音像定位処理を実行して運転者の視線誘導を行うか否かを選択指示するためのものであり、視線誘導モードには「ＯＮ」、「ＡＵＴＯ」及び「ＯＦＦ」がある。視線誘導モード「ＯＮ」の場合は基本的に音像定位処理が実行される。また、視線誘導モード「ＯＦＦ」の場合は音像定位処理が実行されない。さらにまた、視線誘導モード
「ＡＵＴＯ」の場合は、種々の走行関連情報に基づいて音像定位処理の実行が決定される。
【００３６】
最初のＳ１００では、自車両の速度を取得する。この処理は、ＥＣＵ群６０を介して自車両の現時点の速度を取得するものである。
続くＳ１１０では、自車両の位置を取得する。この処理は、地磁気センサ３２及びＧＰＳ受信機３５などを用い自車両の位置及び方位を算出し、さらに、地図データ入力部３６を介して入力される地図データ中の道路データ及びマップマッチングデータを用い、地図上での自車両の位置を取得するものである。
【００３７】
次のＳ１２０では、道路形状を取得する。この処理は、Ｓ１１０にて取得される自車両の位置に基づき、自車両が走行している道路形状を取得するものである。後述するようにＮ秒（例えば３秒）後の自車両の位置を推定するため、走行方向を考慮して所定範囲（例えば５０ｍ先まで）の道路形状を取得する。
【００３８】
続くＳ１３０では、Ｎ秒後の自車両の位置における道路の曲率を取得する。この処理は、Ｓ１００にて取得した自車両の速度でＮ秒間走行した場合の自車両の推定位置における道路の曲率を取得するものである。
【００３９】
次のＳ１４０では、Ｎ秒後における自車両の速度及びヨーレートを推定する。ヨーレートとは、自車両の旋回方向への回転角の変化速度である。ここでは、Ｓ１００にて取得した自車両の速度をＮ秒後の自車両の速度とし、また、Ｓ１３０にて取得した道路の曲率に基づき自車両のヨーレートを推定する。
【００４０】
続くＳ１５０では、予測注視点を算出する。この処理は、Ｎ秒後の自車両の位置における予測注視点を算出するものである。予測注視点は、特許第４７３５６７６号公報に記載されている方法で算出可能である。予測注視点は、例えば予測注視点までの距離、自車両から予測注視点への水平方向の角度である方位角、及び、自車両から予測注視点への垂直方向の角度である仰角として算出される。
【００４１】
次のＳ１６０では、推奨注視点算出処理を実行する。この推奨注視点算出処理は、先行車を検出することにより、Ｓ１５０で算出された予測注視点を補正して推奨注視点を算出するものである。
【００４２】
続くＳ１７０では、音像定位の目標となる定位位置を出力する。この処理は、三次元直交座標系での音像の定位位置を算出し、当該定位位置を立体音響システム５１へ出力するものである。
【００４３】
例えばＳ１６０にて推奨注視点が距離Ｒ、方位角θ、及び、仰角φとして算出されている場合、次の式１〜３により、三次元直交座標系での目標の定位位置（Ｘ，Ｙ，Ｚ）を算出する。
【００４４】
Ｘ＝Ｒ・ｃｏｓφ・ｃｏｓθ  …式１
Ｙ＝Ｒ・ｃｏｓφ・ｓｉｎθ  …式２
Ｚ＝Ｒ・ｓｉｎφ  …式３
Ｓ１７０の処理により、立体音響システム５１は、フィルタ５４Ｌ，５４Ｒで用いる伝達関数の設定をオーディオシステム５２へ指示する。例えばオーディオシステム５２は、立体音響システム５１からの指示に対応する複数の伝達関数を予め保持しており、選択的に伝達関数を設定するという具合である。これにより、スピーカ５５Ｌ，５５Ｒにより形成される音像は、推奨注視点（補正されない場合は予測注視点）に対応する定位位置に定
位する。
【００４５】
なお、本実施形態では上述したようにＳ１６０にて予測注視点を補正した推奨注視点を算出するのであるが、Ｓ１６０にて補正されない場合は予測注視点に音像が定位する。音像定位による予測注視点への視線誘導においては、以下のような効果が奏されることが確認されている。
【００４６】
図７に示すように、正面方向を０度とする運転者の視線の方向（角度）を縦軸とし測定時間を横軸とすると、音像定位処理を実行した場合の運転者の視線の動きは、曲線Ａ（太実線で示した曲線）に示すごとくとなった。一方、音像定位処理を実行していない場合の運転者の視線の動きは、曲線Ｂ（細実線で示した曲線）に示すごとくとなった。このとき、曲線Ｘ（破線で示した曲線）が予測注視点の方向の変化を示している。
【００４７】
図７から分かるように、音像定位処理の実行により、運転者の視線の方向は、その変化幅が大きくなっており、予測注視点の方向の変化と類似する傾向にある。これにより、音像定位処理を実行した場合は、運転者の視線が予測注視点の方向へ誘導され、運転者は、道路におけるコーナーの奥へ視線を運んでいることが分かる。
【００４８】
図８及び図９は、音像定位処理を実行している場合と実行していない場合とで、車両の前後方向及び左右方向の加速度をそれぞれ縦軸と横軸とにプロットしたものである。ここで、音像定位処理が実行されていないときを示す図９では加速度の大きさや方向が急激に変化しているのに対し、音像定位処理が実行されているときを示す図８では、加速の大きさや方向の変化が連続的で滑らかなものとなった。これにより、音像定位処理を実行した場合は、運転者の視線が予測注視点の方向へ誘導される結果、車両の挙動を滑らかにするような運転操作が実現されることが分かる。
【００４９】
しかしながら、自車両が追従する先行車が存在する場合、当該先行車へも注意を払う必要がある。例えば予測注視点がコーナーの奥にあると、当該予測注視点へ視線を誘導することで、当該予測注視点よりも手前にある先行車へ視線を向けようとした場合、視線の移動量が大きくなってしまう。このような視線移動量の増大は、車両挙動を不安定とする要因になりかねない。
【００５０】
そこで、本実施形態では、上述した音像定位処理において推奨注視点算出処理（図２中のＳ１６０）を実行する。そこで次に、図３のフローチャートに基づいて、推奨注視点算出処理を説明する。
【００５１】
最初のＳ２００では、先行車を検出する。この処理は、自車両が追従する先行車を検出するものであり、レーダ部３１からの測距データに基づいて行われる。レーダ部３１の測距データから物体の反射点までの距離が分かるため、各反射点をクラスタリングし物標化して先行車判定を行うという具合である。
【００５２】
続くＳ２１０では、先行車が検出されたか否かを判断する。ここで先行車が検出されたと判断された場合（Ｓ２１０：ＹＥＳ）、Ｓ２２０へ移行する。一方、先行車が検出されていないと判断された場合（Ｓ２１０：ＮＯ）、以降の処理を実行せず、推奨注視点算出処理を終了する。
【００５３】
Ｓ２２０では、先行車の位置情報を取得する。この処理は、通信部４１を介した車車間通信により、他車両としての先行車に位置情報を要求し、当該先行車から位置情報を取得するものである。位置情報には、位置及び高度が含まれるものとする。
【００５４】
Ｓ２３０では、先行車を示す仮想点の距離、方位角、及び、仰角を取得する。仮想点は、例えば先行車の後端あるものとして設定することが考えられる。また、先行車の重心位置などに設定してもよい。また、Ｓ２２０にて取得した位置情報の示す位置を仮想点としてもよい。いずれにしてもここではＳ２２０にて取得した位置情報に基づいて仮想点までの距離、方位角、及び仰角が取得される。
【００５５】
Ｓ２４０では、推奨注視点までの距離Ｒを算出する。続くＳ２５０では、推奨注視点の方位角θを算出する。次のＳ２５０では、推奨注視点の仰角φを算出する。そして、Ｓ２５０の処理終了後、推奨注視点算出処理を終了する。
【００５６】
ここで、Ｓ２４０〜Ｓ２６０の処理について具体的な説明を加える。
図４に示すようにＮ秒後の自車両１００の位置を基準にし、予測注視点Ｙが算出されたものとする（図２中のＳ１５０）。このとき、予測注視点Ｙまでの距離をｒ1とし、方位角θ1とし、仰角をφ1とする。なお、仰角については紙面に垂直方向の角度であり図示できないため、予測注視点Ｙへの矢印に引き出し線を付して模式的に示した（以下でも同様とする）。一方、先行車１０１が検出されたものとし（図３中のＳ２１０：ＹＥＳ）、先行車１０１の後部に仮想点Ｓを設定する。先行車１０１から通信部４１を介して得られる位置情報に基づき、仮想点Ｓまでの距離がｒ2、方位角がθ2、及び、仰角がφ2と算出されたものとする（Ｓ２３０）。
【００５７】
このとき、推奨注視点Ｃまでの距離を、予測注視点Ｙまでの距離ｒ1及び仮想点Ｓまでの距離ｒ2に基づいて算出する（図３中のＳ２４０）。すなわち、推奨注視点Ｃまでの距離は関数ｒ（ｒ1，ｒ2）と表される。本実施形態では、関数ｒ（ｒ1，ｒ2）＝（ｒ1＋ｒ2）／２とし、距離ｒ1と距離ｒ2との中間値とする。したがって、オフセット距離Ｒ0を含めて、推奨注視点Ｃまでの距離Ｒは、次の式４で示される。
【００５８】
Ｒ＝ｒ（ｒ1，ｒ2）＋Ｒ0  …式４
また、推奨注視点Ｃの方位角を、予測注視点の方位角θ1及び仮想点Ｓの方位角θ2に基づいて算出する（図３中のＳ２５０）。すなわち、推奨注視点Ｃの方位角は関数ｆ（θ1，θ2）と表される。本実施形態では、関数ｆ（θ1，θ2）＝（θ1＋θ2）／２とし、方位角θ1と方位角θ2との中間値とする。推奨注視点Ｃの方位角θは次の式５で示される。
【００５９】
θ＝ｆ（θ1，θ2）  …式５
さらにまた、推奨注視点Ｃの仰角を、予測注視点の仰角φ1及び仮想点Ｓの仰角φ2に基づいて算出する（図３中のＳ２６０）。すなわち、推奨注視点Ｃの仰角は関数ｇ（φ1，φ2）と表される。本実施形態では、関数ｇ（φ1，φ2）＝（φ1＋φ2）／２とし、仰角φ1と仰角φ2との中間値とする。推奨注視点Ｃの仰角φは、次の式６で示される。
【００６０】
φ＝ｇ（φ1，φ2）  …式６
以上詳述したように、本実施形態では、音像定位処理（図２参照）において推奨注視点算出処理を実行することで（Ｓ１６０）、先行車が存在する場合には（図３中のＳ２１０：ＹＥＳ）、先行車の存在を踏まえて予測注視点を先行車側へ補正した推奨注視点を算出する（Ｓ２４０〜Ｓ２６０）。これにより、先行車が存在する場合には予測注視点よりも先行車側の推奨注視点に音像が定位する。
【００６１】
すなわち、検出手段３０ａは自車両が追従する先行車を検出し、検出手段３０ａにて先行車が検出された場合、算出手段３０ｂは、当該先行車を示す仮想点に基づき、予測注視点に代え、予測注視点を先行車側へ補正した推奨注視点を算出する。そして、出力手段３０ｃによって、算出手段３０ｂにて算出された推奨注視点が立体音響システムへ出力される。
【００６２】
つまり、先行車が検出された場合、走行中に運転者が注視する事が推奨される予測注視点を先行車側へ補正するのである。このようにすれば、立体音響の技術を用いて運転者の視線を予測注視点に誘導するにあたり、先行車が存在する場合に運転者の視線の移動量が大きくなることを抑制することができる。
【００６３】
また、本実施形態では、自車両の速度を取得し（図２中のＳ１００）、地図上での自車両の位置を取得する（Ｓ１１０）。次に、走行方向を考慮して所定範囲の道路形状を取得し（Ｓ１２０）、Ｎ秒後の自車両の位置における道路の曲率を取得して（Ｓ１３０）、Ｎ秒後における自車両の速度及びヨーレートを推定し（Ｓ１４０）、Ｎ秒後の自車両の位置における予測注視点を算出する（Ｓ１５０）。すなわち、音像定位処理では、車両の未来における速度及びヨーレートを推定し、当該未来における予測注視点を算出する。これにより、近い将来に運転者が注視する予測注視点が算出されるため、補正の対象となる予測注視点が適切なものとなる。
【００６４】
また、本実施形態では、推奨注視点Ｃまでの距離を、予測注視点Ｙまでの距離ｒ1及び仮想点Ｓまでの距離ｒ2に基づいて算出する（図３中のＳ２４０，図４参照）。すなわち、推奨注視点までの距離は、予測注視点及び仮想点までの各距離に基づいて算出される。これにより、予測注視点及び先行車を示す仮想点間の距離における視線移動量を抑制することができる。
【００６５】
具体的には、推奨注視点Ｃまでの距離Ｒは、上記式４で算出されるのであるが、本実施形態では、関数ｒ（ｒ1，ｒ2）＝（ｒ1＋ｒ2）／２とした。すなわち、推奨注視点までの距離は、予測注視点及び仮想点までの各距離の中間値に基づいて算出される。このように中間値を用いることで、予測注視点及び先行車を示す仮想点間の距離における視線移動量を最小化することができる。
【００６６】
さらにまた、本実施形態では、推奨注視点Ｃの方位角を、予測注視点Ｙの方位角θ1及び仮想点Ｓの方位角θ2に基づいて算出する（図３中のＳ２５０，図４参照）。すなわち、推奨注視点の方位角は、予測注視点及び仮想点の各方位角に基づいて算出される。これにより、予測注視点及び先行車を示す仮想点間の方位角における視線移動量を抑制することができる。
【００６７】
具体的には、推奨注視点Ｃの方位角θは、上記式５で算出されるのであるが、本実施形態では、関数ｆ（θ1，θ2）＝（θ1＋θ2）／２とした。すなわち、推奨注視点の方位角は、予測注視点及び仮想点の各方位角の中間値に基づいて算出される。このように中間値を用いることで、予測注視点及び先行車を示す仮想点間の方位角における視線移動量を最小化することができる。
【００６８】
また、本実施形態では、推奨注視点Ｃの仰角を、予測注視点Ｙの仰角φ1及び仮想点Ｓの仰角φ2に基づいて算出する（図３中のＳ２６０，図４参照）。すなわち、推奨注視点の仰角は、予測注視点及び仮想点の各仰角に基づいて算出される。これにより、予測注視点及び先行車を示す仮想点間の仰角における視線移動量を抑制することができる。
【００６９】
具体的には、推奨注視点Ｃの仰角φは、上記式６で算出されるのであるが、本実施形態では、関数ｇ（φ1，φ2）＝（φ1＋φ2）／２とした。すなわち、推奨注視点の仰角は、予測注視点及び仮想点の各仰角の中間値に基づいて算出される。このように中間値を用いることで、予測注視点及び先行車を示す仮想点間の仰角における視線移動量を最小化することができる。
【００７０】
さらにまた、本実施形態では、通信部４１を介した車車間通信により、他車両としての先行車に位置情報を要求し、当該先行車から位置情報を取得する（図３中のＳ２２０）。すなわち、算出手段３０ｂは、仮想点に係る位置情報を、先行車との車車間通信によって取得する。これにより、先行車の位置情報、すなわち先行車を示す仮想点の距離、方位角及び仰角を比較的簡単に取得することができる。
【００７１】
なお、本実施形態では２チャンネルの立体音響技術を用いた。これに対し、チャンネル数を増やしてオーディオシステムのスピーカを運転者の周囲に配置すれば、立体音響技術を用いなくとも音像を定位させることは出来る。ただし、車室内という限られたスペースの中では、任意の位置にスピーカを配置することは困難となる。したがって、２チャンネルの立体音響技術を用いることが、車室内では極めて有効となる。
【００７２】
以上、本発明は、上述した実施形態に何ら限定されるものではなく、その技術的範囲を逸脱しない限り、種々なる形態で実施可能である。
［補足説明］
予測注視点の算出は、具体的には、次のように行う。
【００７３】
まず、図５に示すように、現時点からＮ秒後における自車両１００を基準にし、自車両１００の走行する道路Ｒ上に、一定間隔で、区切り線Ｋを設定する。そして、この区切り線Ｋ上に複数の格子点Ｌを仮想的に設定する。ここで各格子点Ｌの位置及び距離は、ナビゲーション装置３の地図データ入力部３６を介して入力される地図データから取得する。図中では区切り線Ｋ上に設定される格子点Ｌの一部を示した。また、格子点Ｌの個数もイメージ的なものである。
【００７４】
次に、Ｎ秒後における運転者の首振り角の変化率を推測する。この首振り角の変化率は、図２中のＳ１３０で取得される道路の曲率から推測可能である。ここで推測される首振り角の変化率をＡとして説明を続ける。
【００７５】
続いて、Ｎ秒後における自車両１００を基準とし、各格子点Ｌについて、網膜球面モデルに投射した場合の運動量（以下「視覚運動量」という）を算出する。図６に示すように網膜球面モデルは、運転者の網膜を球面としてモデル化したものであり、網膜球面モデル上の物体の位置は、網膜座標系における物体に位置に対応する。
【００７６】
ここで物体の方位角をθとし仰角をφとすると、Ｎ秒後における自車両１００を基準とした任意の格子点Ｌの網膜球面モデル上での位置は（θ，φ）と記述することができる。そして、離心角ωの変化率（離心角変化率ω’）の絶対値を視覚運動量として算出する。離心角変化率ω’は、車速をＶとし、格子点Ｌまでの距離をＲとし、ヨーレートをγとすると、次の式７で表すことができる。なお、車速Ｖ及びヨーレートγは、図２中のＳ１４０にて推定されたものである。
【００７７】
【数１】
2014127935.tif 000003
式７を用い各格子点Ｌについて離心角変化率ω’を算出し、離心角変化率ω’の絶対値が最小となる格子点Ｌを、Ｎ秒後における予測注視点とする。
【００７８】
なお、離心角変化率ω’は、網膜球面モデルを用いて算出したものであることから路上の格子点Ｌの視覚運動量を示している。運転者は、運転中に視覚運動量の最小点を注視す
る傾向にあることが知られている。
【００７９】
［他の実施形態］
（イ）上記実施形態では、関数ｒ（ｒ1，ｒ2）＝（ｒ1＋ｒ2）／２とし、関数ｆ（θ1，θ2）＝（θ1＋θ2）／２とし、関数ｇ（φ1，φ2）＝（φ1＋φ2）／２として算出していた。これに対し、これら関数ｒ、ｆ、ｇをマップなどにより定義してもよい。
【００８０】
（ロ）上記実施形態では、推奨注視点の距離Ｒ、方位角θ、及び仰角φを予測注視点に基づいて算出しているが、距離、方位角及び仰角のうち少なくとも一つを算出（補正）するようにしてもよい。例えば道路のアップダウンが少ないことを前提に、距離及び方位角を算出するという具合である。
【００８１】
（ハ）上記実施形態では、通信部４１を介した車車間通信によって先行車の位置情報を取得していた（図３中のＳ２２０）。これに対し、レーダ部３１からの測距データに基づいて先行車の位置情報を算出するようにしてもよい。先行車の高度を取得する場合は、例えば三次元レーダを利用することが考えられる。
【００８２】
（ニ）上記実施形態では、現時点からＮ秒後の自車両の位置を基準として、予測注視点に対応する指令値を算出していた（図２中のＳ１５０）。これに対し、現時点から所定距離Ｍ（例えば３０ｍ）だけ進んだ自車両の位置を基準として、予測注視点に対応する指令値を算出するようにしてもよい。この場合、図２に示した音像定位処理のＳ１３０において、自車両の現時点における位置よりも所定距離Ｍだけ進んだ位置での曲率を取得するようにすればよい。このようにしても、上記実施形態と同様の効果が奏される。
【００８３】
（ホ）上記実施形態では、現時点からＮ秒後の自車両の位置を基準として、予測注視点に対応する指令値を算出していた（図２中のＳ１５０）。これに対し、現時点での予測注視点を算出するようにしてもよい。この場合、図２に示した音像定位処理のＳ１３０において、自車両の現時点における道路の曲率を取得するようにすればよい。このようにしても、上記実施形態と同様の効果が奏される。
【符号の説明】
【００８４】
１…ナビゲーションシステム、３…ナビゲーション装置、５…サブシステム、３０…制御部、３０ａ…検出手段、３０ｂ…算出手段、３１…レーダ部、３２…地磁気センサ、３３…ジャイロスコープ、３４…距離センサ、３５…ＧＰＳ受信機、３６…地図データ入力部、３６ａ…ＤＶＤ−ＲＯＭ、３７…操作スイッチ群、４１…通信部、４２…外部メモリ、４３…表示部、５１…立体音響システム、５２…オーディオシステム、５３…音源、５４Ｌ…左側フィルタ、５４Ｒ…右側フィルタ、５５Ｌ…左側スピーカ、５５Ｒ…右側スピーカ、６０…ＥＣＵ群、１００…自車両、１０１…先行車
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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