(57)【要約】【課題】モータ駆動装置を含む全体システムの構築の際に電気系の専門家の負担を軽減する。【解決手段】ＰＬＣ4からのモータ駆動信号を受け付けてモータの駆動制御を行う第１モードと、ＰＬＣ4からのモータ駆動信号を無視する第２モードとを有する。モード切替はモード切替スイッチ128によって行うことができる。第２モードであるときに、ユーザの操作に応じてモータを動作させるＪＯＧモードを少なくとも選択可能なモード選択部を更に有し、モード選択部によりＪＯＧモードが選択されたときに、ＪＯＧモードであることを表示する表示部102と、モード選択部によりＪＯＧモードが選択されたときに、ユーザの操作に応じてモータを動作させることが可能な操作部106とを有する。【選択図】図3
2014228900.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータ及び上位装置に接続され、該上位装置からのモータ駆動信号を受け付けて該モータの駆動制御を行うモータ駆動装置であって、
前記上位装置からのモータ駆動信号を受け付けて前記モータの駆動制御を行う第１モードと、前記上位装置からのモータ駆動信号を無視する第２モードとを有し、ユーザの操作によって前記第１モードと前記第２モードとを択一的に切り替えるためのモード切替スイッチと、
前記第２モードであるときに、ユーザの操作に応じて前記モータを動作させるＪＯＧモードを少なくとも選択可能なモード選択部と、
前記モード選択部により前記ＪＯＧモードが選択されたときに、前記モータ駆動装置が現在ＪＯＧモードであることを表示する表示部と、
前記モード選択部により前記ＪＯＧモードが選択されたときに、ユーザの操作に応じて前記モータを動作させることが可能な操作部とを有するモータ駆動装置。
【請求項２】
前記表示部に現在ＪＯＧモードであることが表示された状態で、前記操作部を介したユーザ操作に基づいて前記モータを動作させる、請求項１に記載のモータ駆動装置。
【請求項３】
前記モータの動作に関連したパラメータを記憶するパラメータ記憶部と、
前記操作部を介したユーザの操作に基づいて前記モータを動作させたときに得られたパラメータを前記パラメータ記憶部に記憶させることによりティーチングを行うための設定キーと、を有し、
前記モード選択部は、前記ティーチングを行うモードと前記ＪＯＧモードとを択一的に選択可能である、請求項１又は２に記載のモータ駆動装置。
【請求項４】
前記モータを動作させたときに得られたパラメータが位置座標又は移動量である、請求項３に記載のモータ駆動装置。
【請求項５】
前記モード選択部は、更に、前記ティーチングによって前記パラメータ記憶部に記憶されたパラメータに基づいて前記モータを動作させるテスト運転モードを選択可能である、請求項３又は４に記載のモータ駆動装置。
【請求項６】
前記テスト運転モードでのモータ速度をユーザが登録可能である、請求項５に記載のモータ駆動装置。
【請求項７】
運用時の前記上位装置からの信号を受け付けてモータ駆動制御を行う第１モードと、前記上位装置からの信号を無視する第２モードとを有し、ユーザの操作によって前記第１モードと前記第２モードとを択一的に切り替えるためのモード切替スイッチと、
前記第２モードのときにユーザが選択可能なＪＯＧモードと、を有するモータ駆動装置を、その制御対象であるモータに接続する工程と、
前記第２モードであり且つ前記ＪＯＧモードが選択されたときに、操作部をユーザが操作することにより該ユーザの操作に対応した前記モータを動作させることにより位置合わせする工程と、
ユーザが前記操作部を操作することにより、前記位置合わせする工程に関連したパラメータを登録する工程と、
前記第２モードであるときに、前記登録したパラメータに基づいて前記モータをテスト運転させる工程と、を有するモータ駆動装置の動作確認方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、一般的にはＰＬＣに接続されて、該ＰＬＣと協働してモータの駆動を制御するためのモータ駆動装置及びその動作確認方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
特許文献１は典型的なモータ駆動装置（サーボアンプ）を開示している。この種のモータ駆動装置は、業界ではモータドライバ、サーボドライバ、モータアンプ、サーボアンプなどの用語で呼ばれている。特許文献１に開示のモータ駆動装置を説明すると、モータ駆動装置は、外部機器と接続するための端子台やポートが外部とアクセス可能に配置された筐体を有している。そして、モータ駆動装置に記憶されているパラメータの設定や変更は、表示部を備えた外部機器であるパーソナルコンピュータ及びパラメータ簡易変更装置によって行う方式が採用されている。
【０００３】
パラメータ簡易変更装置は、７セグメントディスプレイ又はドットマトリックスディスプレイと、アップダウンキー、登録キーなどを含む操作部とを備えている。
【０００４】
特許文献１の発明は、サーボアンプ（モータアンプ）が高性能化、高機能化するにつれてパラメータの数が増加し、この数多くのパラメータの設定値が出荷時の値から変更されたか否かを管理するのが難しくなっている現状を鑑みて、パラメータ簡易変更装置での表示方法を提案している。
【０００５】
モータ駆動装置はモータを制御対象とする。このモータを含む全体システムは、当該モータを組み込んだ機械、モータ駆動装置の上位装置であるＰＬＣを含む。このようなシステムを構築する際には、電気系の専門家と機械系の専門家とが一体となって作業する必要がある。例えばモータ駆動装置の各種パラメータの設定には電気系の専門知識が必要であり、また、設定したパラメータの適否を判断するのに機械を実際に動作させる必要があり、機械の動作の適否の確認に機械系の専門知識が必要となる。
【０００６】
これまでのモータ駆動装置は、特許文献１からも良く分かるように、電気系の専門知識を有する技術者を対象にその利便性を高めることを基本的な立ち位置にして、高性能化や高機能化の開発が行われてきた。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００８−１９７８９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
モータ駆動装置が設置される制御盤は省スペースの観点から小型化する傾向にあることから、今後のモータ駆動装置の開発は小型化の方向に向かうと予想される。すなわち一層の高性能化、高機能化に加えて小型化が求められる。
【０００９】
このような時代背景のなかで、本願発明者らは、このモータ駆動装置が現場でどのような作業を伴っているかを観察した結果、本願発明を案出するに至ったものである。前述したように、モータ駆動装置を含む全体システムを構築する際、電気系の専門知識と機械系の専門知識とが一体となって作業する必要がある。勿論、一人の人間が電気及び機械の双方の専門知識を持っていれば従来のモータ駆動装置の開発の立ち位置で問題はないが、広くこのことを求めるのは非現実的である。
【００１０】
モータ駆動装置は特許文献１にも書いてある通り、数多くのパラメータの設定が必要である。また、その上位装置であるＰＬＣとの接続設定やモータ駆動装置の動作に関連した設定など、モータ駆動装置を中心に見れば電気系の専門知識が求められる。しかし、全体システムを構築する際に特に問題になる事柄であるが、制御対象のモータの動作に関連したパラメータの幾つかの設定の際には、このモータが組み込まれた機械の調整を伴うことが多い。典型的な例を挙げれば、モータの停止位置で機械が適正の位置で停止しているか、モータの動作速度が機械に負担を掛け過ぎていないか、などである。このような場合、電気系の専門家と機械系の専門家が一致団結した共同作業が必要となる。
【００１１】
本発明の目的は、モータ駆動装置を含む全体システムの構築の際に電気系の専門家の負担を軽減することのできるモータ駆動装置を提供することにある。
【００１２】
本発明の更なる目的は、モータ駆動装置を含む全体システムの構築の際に、機械系の専門家がモータの動作つまり当該モータを組み込んだ装置の動作の確認を電気系の専門家の手を煩わせることなく容易に行うことのできるモータ駆動装置及びその動作確認方法を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１３】
上記の技術的課題は、本発明の一つの観点によれば、
モータ及び上位装置に接続され、該上位装置からのモータ駆動信号を受け付けて該モータの駆動制御を行うモータ駆動装置であって、
前記上位装置からのモータ駆動信号を受け付けて前記モータの駆動制御を行う第１モードと、前記上位装置からのモータ駆動信号を無視する第２モードとを有し、ユーザの操作によって前記第１モードと前記第２モードとを択一的に切り替えるためのモード切替スイッチと、
前記第２モードであるときに、ユーザの操作に応じて前記モータを動作させるＪＯＧモードを少なくとも選択可能なモード選択部と、
前記モード選択部により前記ＪＯＧモードが選択されたときに、前記モータ駆動装置が現在ＪＯＧモードであることを表示する表示部と、
前記モード選択部により前記ＪＯＧモードが選択されたときに、ユーザの操作に応じて前記モータを動作させることが可能な操作部とを有するモータ駆動装置を提供することにより達成される。
【００１４】
本発明によれば、モータ駆動装置の制御対象であるモータを組み込んだ機械の専門家が、当該機械を調整する際に、上記のＪＯＧモードを使ってモータを動作させることができる。この操作はモード切替スイッチ、表示部を見ながらＪＯＧモードを選択するという電気系の専門知識が無くても十分に対応可能な操作に過ぎない。したがって、設置する機械の専門家が電気系の専門家の手を煩わせることなく自らの手でモータ駆動装置を使ってモータを動作させることができる。
【００１５】
本発明の好ましい実施形態では、前記表示部に現在ＪＯＧモードであることが表示された状態で、前記操作部を介したユーザ操作に基づいて前記モータを動作させる。ＪＯＧモードであることの表示は、表示部に「ＪＯＧモード」であることを直感的に把握できる文字や図形などを表示してもよいし、「ＪＯＧモード」で動作しているときに点灯するＬＥＤなどの点灯手段又は発光手段であってもよい。
【００１６】
本発明の好ましい実施形態では、ＪＯＧモードで動作させたモータ駆動のパラメータを登録できる。この登録はモータ駆動装置の操作部を操作することにより行うことができる。換言すればパーソナルコンピュータをモータ駆動装置に接続する必要無しに登録できる。更に好ましい実施形態として、登録したパラメータに基づいてモータを動作させるテスト運転を行うことができる。このテスト運転の結果が良好であれば、操作部を操作することでパラメータの設定が可能である。ＪＯＧモードでユーザの意図に従ってモータ動作、これに伴うパラメータの登録、次いで、登録したパラメータに従うテスト運転、そしてパラメータの設定の一連の操作は電気系の専門家でなくても十分にやれることである。したがって本発明に従うモータ駆動装置によって実質的に制御される機械の設置及びその調整を当該機械の専門家が行う際に、電気系の専門家の手を煩わせることなく設定作業まで機械系の専門家の手で行うことができる。
【００１７】
前述した技術的課題は、本発明の他の観点によれば、
運用時の前記上位装置からの信号を受け付けてモータ駆動制御を行う第１モードと、前記上位装置からの信号を無視する第２モードとを有し、ユーザの操作によって前記第１モードと前記第２モードとを択一的に切り替えるためのモード切替スイッチと、
前記第２モードのときにユーザが選択可能なＪＯＧモードと、を有するモータ駆動装置を、その制御対象であるモータに接続する工程と、
前記第２モードであり且つ前記ＪＯＧモードが選択されたときに、操作部をユーザが操作することにより該ユーザの操作に対応した前記モータを動作させることにより位置合わせする工程と、
ユーザが前記操作部を操作することにより、前記位置合わせする工程に関連したパラメータを登録する工程と、
前記第２モードであるときに、前記登録したパラメータに基づいて前記モータをテスト運転させる工程と、を有するモータ駆動装置の動作確認方法を提供することにより達成される。
【００１８】
本発明の他の目的、本発明の作用効果は、以下に説明する本発明の好ましい実施例の詳細な説明から明らかになろう。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】制御盤に配置した実施例の複数のモータアンプを斜め前方から見た斜視図である。
【図２】図１の複数のモータアンプを斜め後方から見た斜視図である。
【図３】実施例のモータアンプの前面の構成を説明するための正面図である。
【図４】I/Oタイプのモータアンプとその上位装置であるＰＬＣとの接続を説明するための図である。
【図５】パルス列タイプのモータアンプとその上位装置であるＰＬＣとの接続を説明するための図である。
【図６】I/Oタイプのモータアンプのブロック図である。
【図７】パルス列タイプのモータアンプのブロック図である。
【図８】モータアンプの制御の一例を説明するための図である。
【図９】複数のモータアンプとその上位装置であるＰＬＣとの接続方法の一例を説明するための図である。
【図１０】複数のモータアンプとその上位装置であるＰＬＣとの接続方法の他の例を説明するための図である。
【図１１】実施例のモータアンプに設けられた操作部を使った各種の設定に関連した表示の遷移を説明するためのフロー図である。
【図１２】実施例のモータアンプの操作部を使ってユーザが設定可能な原点復帰パラメータの設定モードでの表示の遷移を説明するための図である。
【図１３】実施例のモータアンプの操作部を使ってユーザが設定可能なシステムパラメータの設定モードでの表示の遷移を説明するための図である。
【図１４】実施例のモータアンプの操作部を使ってユーザが設定可能な複数のモータに共通のパラメータの設定モードでの表示の遷移を説明するための図である。
【図１５】実施例のモータアンプの複数の動作モードを説明するための図である。
【図１６】実施例のモータアンプの操作部を使って行うことのできる操作の流れを具体例で説明するためのフロー図である。
【図１７】実施例のモータアンプに設置されたモード切替スイッチで切替え可能なティーチングモード（「TEACH」）と自動モード（「AUTO」）とで実行できる内容の一つの具体例を説明するための図である。
【図１８】実施例のモータアンプに設置されたモード切替スイッチで切替え可能なティーチングモード（「TEACH」）と自動モード（「AUTO」）とで実行できる内容の他の具体例を説明するための図である。
【図１９】実施例のモータアンプに設置されたモード切替スイッチの切替え操作を伴う作業の基本フロー図である。
【図２０】ティーチングモード（「TEACH」）での表示の遷移図である。
【図２１】図２０に続くティーチングモード（「TEACH」）での表示の遷移図である。
【図２２】図２１に続くティーチングモードでの表示の遷移図である。
【図２３】運用時の自動モード（「AUTO」）での制御の基本フロー図である。
【図２４】自動モード（「AUTO」）で選択可能な限定表示モードでの表示の遷移図である。
【図２５】自動モード（「AUTO」）で選択可能なフル表示モードでの表示の遷移図である。
【図２６】アラームモードでの表示及びその解除を説明するための図である。
【図２７】非常時でのモータ緊急停止の制御例を説明するためのフローチャートである。
【図２８】自動モード（「AUTO」）でモータが動作している最中ではモード切替スイッチの操作を無効にする、その具体的な制御例を説明するためのフローチャートである。
【図２９】ティーチングモード（「TEACH」）に含まれるＪＯＧモードでモータを動作させている最中ではモード切替スイッチの操作を無効にする、その具体的な制御例を説明するためのフローチャートである。
【図３０】モータアンプの前面構造の変形例を説明するための正面図である。
【発明を実施するための形態】
【実施例】
【００２０】
以下に、添付の図面に基づいて本発明の好ましい実施例を説明する。
【００２１】
図１〜図３は実施例のモータ駆動装置の外観を説明するための図である。図１は複数のモータアンプ１００を配列した例を説明するための図である。図１の参照符号２００は通信ユニットを示す（詳細は後述する）。通信ユニット２００は、複数のモータアンプ１００に電源を供給すると共に、モータ８の駆動電源でもある。図２は、制御盤（図示せず）に含まれるＤＩＮレール２にモータアンプ１００を組み付けた例を説明するための図である。制御盤の内部にモータアンプ１００を組み付ける方法として、ＤＩＮレール２を使わずに基台に固定するようにしてもよい。図３は、モータアンプ１００の前面の構成を説明するための正面図である。周知のように、制御盤に搭載されたモータアンプ１００は、その上位装置であるＰＬＣ（後に説明するＣＰＵユニット４が相当する）に接続される。ＰＬＣの設定はＰＬＣに接続されたパーソナルコンピュータを使って行われる。ＰＬＣは各種のセンサからの信号を受け取り、ラダー図によって作成された制御プログラムに従ってモータアンプ１００に指令信号を供給する。
【００２２】
実施例のモータアンプ１００は、後に説明する位置決め機能を内蔵し、且つ、ユーザが操作する操作部を設けて、パーソナルコンピュータを使うことなくモータアンプ１００でユーザが主要なパラメータを設定できる機能を有している。更に、モータアンプ１００は、ユーザに求める操作を必要最小限にすることを目指して設計されている。更に、設定作業の繁雑化を回避する、換言すればユーザインターフェースを高めたなかでユーザの簡単な操作で且つ必要最小限のパラメータを設定するだけで直ぐにモータアンプ１００を使える状態になることを目指して設計されている。
【００２３】
モータアンプの前面の構成（図１、図３）：
図１、図３を参照して、モータアンプ１００は表示部１０２を有し、この表示部１０２がモータアンプ筐体の略長方形状の前面に対して大きな面積を占めている。当業者であれば、この主要な部分を占める大きさの表示部１０２を見ることでモータアンプ１００が従来に比べて極端に小型化されていることに気付くであろうし、また、相対的に大きな表示部１０２を備えていることに気付くであろう。なお、モータアンプ筐体の略長方形状の前面は、上下方向の長辺と左右方向の短辺を有しており、短辺の長さは長辺の長さの略２分の１以下である。このように、本実施形態に係るモータアンプ１００は左右方向（幅方向）にスリムな形状になっている。
【００２４】
モータアンプ１００は直方体の形状を有し、制御盤には縦置きにした状態で設置される。このことから、制御盤での設置状態を念頭に置いて上下という言葉を使って略長方形の前面の構成を説明する。図３を参照して、表示部１０２は複数の区分された表示エリア１０４を有している。具体的には、表示部１０２は、長尺の第１表示エリア１０４ａと、小さな矩形の第２表示エリア１０４ｂとを有している。第１表示エリア１０４ａは、モータアンプ前面の一方の側部において下部から上端部まで延びる長尺の長方形の形状を有している。第２表示エリア１０４ｂは、モータアンプ前面の他方の側部において上下方向中間部分に位置する短尺の長方形の形状を有している。勿論、第２表示エリア１０４ｂも第１表示エリア１０４ａと実質的に同じ大きさを有していてもよい。すなわち、第２表示エリア１０４ｂは第１表示エリア１０４ａに対して右隣りに配置されている。この第２表示エリア１０４ｂには、モータアンプ１００の現在の動作状態や第１表示エリア１０４ａに表示されている数字列や文字列が何に関連したキャラクタであるかを識別するための表示が行われる。要するに、第２表示エリア１０４ｂは、第１表示エリア１０４ａに表示されている数字列の意味合いを識別するための識別情報を表示している。
【００２５】
第１表示エリア１０４ａ及び第２表示エリア１０４ｂは、例えば液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、ドットマトリックスディスプレイなどのディスプレイであってもよいが、実施例では、７セグメントディスプレイ（１キャラクタを表示するために個別点灯・個別消灯可能な７個のセグメントから構成された７セグメント表示器）が採用されている。長尺の第１表示エリア１０４ａの表示は、その態様が図１から良く分かるように横向きになっている。第２表示エリア１０４ｂも同じである。すなわち、数字、文字などの各キャラクタが横向きに表示され、そして複数のキャラクタが縦方向に配列されている。図１を参照して説明すれば、長尺の第１表示エリア１０４ａには、上から下に向けて順に「１」「２」「３」「４」「５」「６」「７」の７つのキャラクタが表示されている。この表示は、その表示の一例として数字列「１２３４５６７」の意味である。このように各キャラクタを横向きに表示し、そして、複数のキャラクタを縦方向に配列することで、幅狭の第１表示エリア１０４ａに７桁の数値を表示することができる。また、別の言い方をすれば、複数のキャラクタの配列方向（上下方向）は、複数のモータアンプ１００が組み付けられるＤＩＮレール２の延伸方向と略直交し、且つ、複数のモータアンプ１００の組み付け方向とも略直交している。さらに別の言い方をすれば、複数のキャラクタの配列方向（上下方向）は、複数のモータアンプ１００が連結される連結方向と略直交している。
【００２６】
換言すれば、例えば７桁の数値を横並びに表示するとしたら、モータアンプ前面の幅寸法を大きくするか、表示するキャラクタを小さくせざるを得ない。最も好ましい態様として、第１表示エリア１０４ａの上つまり上記「１２３４５６７」の数字列の左に「＊」又は「−」を表示可能な付記的な表示部１１６を追加に設けるのがよい。この追加の表示部１１６は、上記「１２３４５６７」の数字列が意味する位置座標が表示可能な数値よりも大きいオーバーフロー値の場合には「＊」を表示し、マイナス座標の場合には「−」を表示する。例えば第１表示エリア１０４ａを液晶ディスプレイで構成する場合には、この追加の表示部１１６を含めて液晶ディスプレイで表示するようにしてもよい。
【００２７】
モータアンプ１００に、その前面の主要部分を占める表示部１０２を設けたことから、桁数の多い数値を表示することができるのは前述した通りであるが、この比較的大きな表示部１０２を使ってモータアンプ１００のエラー表示を、エラーの内容が直感的に分かる文字列、例えば過負荷のときに「overRoad」（８桁以上の表示が可能な場合）というような文字列で表示することができる。これによりユーザはエラーの内容を瞬時に把握することができる。なお、従来はエラーが発生したときにモータアンプ１００又はＰＬＣにパーソナルコンピュータを接続して、このパーソナルコンピュータでエラー内容を表示させるようになっていたが、実施例では、パーソナルコンピュータを使うことなくエラー内容を直感的に把握することができる。
【００２８】
勿論、モータアンプ１００に、その前面の主要部分を占める表示部１０２を設けることで桁数の多い数値を表示できることから、モータ８が動作することにより移動又は回転する部材の現在座標又は目標座標（移動量を含む）を数多くの桁数で表示することができる。表示部１０２に表示されている桁数の多い座標値や移動量を確認しながらユーザは精緻な位置合わせを行うことができる。例えば、表示部１０２において４桁の数字しか表示できないとなると粗い位置決めしかできない。しかし、本実施形態に係るモータアンプ１００のように、表示部１０２にて５桁以上の数字が表示できれば、高精度に位置決めすることが可能になる。
【００２９】
引き続き図３を参照して、モータアンプ前面は、また、その下端部にマニュアル操作部１０６を有している。操作部１０６は、プッシュ式のSET/TESTキー１１０と、プッシュ式のモードキー(Ｍキー)１１２と、プッシュ式の４つの方向キー１１４とで構成されている。方向キー１１４に含まれるアップキーを参照符号１１４ａで示し、ダウンキーを参照符号１１４ｂで示し、ライトキーを参照符号１１４ｃで示し、レフトキーを参照符号１１４ｄで示してある。方向キーとして十字形状のキーやＪＯＧスティックを採用してもよい。操作部１０６を構成するキー１１０、１１２、１１４を使って各種の設定が可能である。例えば、システムを組み立てて位置合わせを行うときに、後に詳しく説明するように、ライトキー１１４ｃ又はレフトキー１１４ｄを押し下げてモータ８を右回転又は左回転させて位置合わせすることで所望のポジションの位置座標や移動量を設定することができる。アップダウンキー１１４ａ、１１４ｂは、例えば表示部１０２に表示されている数値を上げ下げ（増減）するのに用いられる。勿論、この操作部１０６の各種キー１１０、１１２、１１４をタッチパネルで構成してもよく、このタッチパネルは上述した表示部１０２と一体であってもよい。
【００３０】
モータアンプ前面には、ユーザが操作するストップキー１１８が設けられている。ストップキー１１８は、プッシュ式のボタンで構成されており、モータアンプ前面の左上角隅部に配置されている。すなわち、第１表示エリア１０４ａと第２表示エリア１０４ｂとで囲まれた左上角隅部にストップキー１１８が配置されている。
【００３１】
このストップキー１１８は、後に説明するように緊急時に制御対象のモータを緊急停止する機能を有し、モータを緊急停止するのに特化した専用のスイッチである。変形例として、例えばモードキー１１２などの任意のキーにこのモータ緊急停止機能を付加的に割り付けてもよい。誤操作を回避するために、好ましくはストップキー１１８は操作部１０６から大きく離れた位置に配置される。すなわち、筐体の前面は上下方向を長手方向としているが、この長手方向に沿って、ストップキー１１８と操作部１０６とが分離して配置されている。ストップキー１１８の配置位置の変形例として、モータアンプ前面の上端部の幅方向中央部分に配置してもよいし、右上角隅部に配置してもよい。ストップキー１１８は非常時に限定して操作すべきスイッチであることから、ストップキー１１８の色を、操作部１０６を構成する各種のキーとは異なる色（例えば一般的に非常時を認識させる赤色）や外観形状、凹凸などの手触りを、操作部１０６に配置された各種キー１１０、１１２、１１４から視覚、触覚で差別化できるようにするのが好ましい。
【００３２】
モータアンプ前面の右上部分、つまり第１表示エリア１０４ａと、その右隣に位置し、第１表示エリア１０４ａの下端の高さレベルと一致した下端を備えた比較的短尺の第２表示エリア１０４ｂとで囲まれた右上部分１２０には、第１表示エリア１０４ａに沿って複数(この実施例では６つ)のシステム・インジケータ１２２が一列に配置されている。一番上の第１インジケータ１２２ａには「SYS」の文字が付記されている。「SYS」はシステムを意味する。上から二番目の第２インジケータ１２２ｂには「ORG」の文字が付記されている。「ORG」は原位置を意味する。上から三番目の第３インジケータ１２２ｃには「Pt1」の文字が付記されている。「Pt1」は第１ポジションを意味する。上から四番目の第４インジケータ１２２ｄには「Pt2」の文字が付記されている。「Pt2」は第２ポジションを意味する。上から五番目の第５インジケータ１２２ｅには「Pt3」の文字が付記されている。「Pt3」は第３ポジションを意味する。一番下の第６インジケータ１２２fには「Pt4」の文字が付記されている。「Pt4」は第４ポジションを意味する。これら第１〜第４ポジションの意味については後に説明する。
【００３３】
モータアンプ前面の右上角隅部、つまり右上部分１２０の一番上にステータス・インジケータ１２４が配置されている。このステータス・インジケータ１２４は、モータアンプ１００が正常に動作しているときには緑色に点灯する。他方、エラーが発生したときには赤色に点灯又は点滅してユーザにアラームを発する。
【００３４】
このステータス・インジケータ１２４の直ぐ下には、当該モータアンプ１００に与えられた局番を表示・設定するロータリスイッチ１２６が配置されている。また、モータアンプ前面の右上部分１２０には、局番表示・設定ロータリスイッチ１２６と第２表示エリア１０４ｂとの間にモード切替スイッチ１２８が配設されている。モード切替スイッチ１２８は、モータアンプ１００の動作及び表示の態様を切り替えるためのマニュアルスイッチであり、ユーザが操作することにより少なくとも２つの異なるモードの間で択一的に切り替えることができる。このモード切替スイッチ１２８はプッシュプッシュ式のボタンスイッチなどの任意のスイッチやタッチパネル式のディスプレイを採用してもよいが、この実施例ではスライド式の２位置スイッチが採用されている。後に詳しく説明するが、このモード切替スイッチ１２８をユーザが操作することにより、ティーチングモード（「TEACH」モード）と自動モード（「AUTO」モード）とを択一的に切り替えることができる。
【００３５】
ティーチングモード（「TEACH」モード）では、上位装置であるＰＬＣからモータアンプ１００を切り離した状態になる。他方、自動モードではモータアンプ１００はＰＬＣの指令を受ける状態になる。誤操作を回避するうえで、ユーザの明確な意図を伴うスイッチ機構を採用するのが好ましく、この観点でスライド式スイッチをモード切替スイッチ１２８として採用するのが合目的的であるが、これに限定されない。例えばプッシュボタンスイッチを例えば２秒間以上押し続ける「長押し」が行われたときに限定してモード切替えを行うようにしてもよい。他の例として、２つのキーを同時に操作することでモード切替えを行うようにしてもよい。
【００３６】
全ての設定が完了した後は、運用のためにモード切替スイッチ１２８を自動モード（「AUTO」）にすることで、モータアンプ１００は、設定されたパラメータに基づいて動作する。したがって、自動モードを運用モードと呼ぶことができる。他方、モータ８の動作位置、つまりこのモータ８によって駆動される部材の位置や移動量の設定やその設定変更が必要な場合には、モード切替スイッチ１２８をティーチングモード（「TEACH」モード）に切り替えた状態でライトキー１１４ｃ又はレフトキー１１４ｄを押し下げてモータ８を右回転又は左回転させながら位置合わせすることで、その設定を行うことができる。この設定作業の過程で、現在座標、設定座標（移動量）が第１表示エリア１０４ａに表示される。
【００３７】
好ましい態様として時々刻々と変化する現在のモータ速度を表示するのが好ましい。実施例では、長尺の第１表示エリア１０４ａの左側に第１表示エリア１０４ａと平行に配置したインジケータ群１３０によってモータ速度の表示が行われる。このインジケータ群１３０を構成する各インジケータ（この実施例では８つのインジケータ）はバー形式でモータ速度を表示するようになっている。つまり、インジケータ群１３０は、モータ速度に応じて、点灯するインジケータの数が変化するように表示制御される。
【００３８】
モータアンプ１００の種類（図４、図５）：
モータアンプ１００はその外観を実質的に共通にした２種類のアンプ１００ａ、１００ｂを有している。第１のモータアンプ１００(I/O)を「I/Oタイプ」と呼び（図４）、第２のモータアンプ１００(pls)を「パルス列タイプ」と呼ぶ（図５）。
【００３９】
図４を参照してI/Oタイプのモータアンプ１００(I/O)を説明すると、I/Oタイプのモータアンプ１００(I/O)は、ＣＰＵユニット４（一般的にはＰＬＣ）に接続されたI/Oユニット６を通じてＯＮ/ＯＦＦ信号を受け取り、モータアンプ１００(I/O)で制御信号（パルス列）を生成して、このパルス列信号を制御対象であるモータ８に供給する。モータ８はパルス列のパルスの数に対応した角度だけ回転する。ここに、上位装置のＣＰＵユニット４を構成するＰＬＣユニットの制御プログラムは上述したように典型的にはラダー図で作成される。I/Oタイプのモータアンプ１００(I/O)は、ステッピングモータに対して最適化できるように設計されているが、サーボモータに対しても実質的に同様に適用可能である。このことは、パルス列タイプのモータアンプ１００(pls)についても同様である。
【００４０】
なお、ステッピングモータはモータアンプ１００からの指令を一方的に受けて動作するため、モータアンプ１００から指令されたパルス数よりも少ないパルス数しか動作しない「脱調」と呼ばれる動作エラーが発生し易いことが知られている。これに対応すべく、エンコーダを組み込んだステッピングモータが出現している。このエンコーダ付きのステッピングモータではエンコーダからの信号に基づいてフィードバック制御が可能になる。実施例では、エンコーダ無しのステッピングモータを制御対象として、その最適化設計が行われているが、変形例として、エンコーダ付きのステッピングモータを制御対象として、その最適化設計を行ってもよい。ステッピングモータに対する制御を最適化することで、ステッピングモータの脱調やモータ１００に供給する電流値の最適化が可能になりモータの発熱を低減することができる。勿論、サーボモータを制御対象として、その最適化設計を行ってもよい。
【００４１】
図５を参照してパルス列タイプのモータアンプ１００(pls)を含むシステムを説明すると、ＣＰＵユニット４に接続された位置決めユニット１０はユーザが設定したパラメータに基づいてモータ８に所望の動作をさせるための位置決め機能を有する。モータ８がステッピングモータである場合を例に位置決め機能を説明すると、ユーザが設定したパラメータに基づいてパルス列の総数と、当該パルス列に含まれるパルス間の時間間隔を演算するのが位置決め機能である。位置決めユニット１０が生成したパルス列信号はモータアンプ１００(pls)に供給される。このパルス列信号を受け取ったモータアンプ１００(pls)は、制御対象であるモータ８に対して制御信号（例えばパルス列など）を供給する。位置決めユニット１０の詳しい構成及び機能は後に説明する。
【００４２】
Ｉ/Oタイプのモータアンプ１００(I/O)及びパルス列タイプのモータアンプ１００(pls)の具体的な構成（図６、図７）：
図６はI/Oタイプのモータアンプ１００(I/O)のブロック図である。図７はパルス列タイプのモータアンプ１００(pls)のブロック図である。I/Oタイプとパルス列タイプの双方に共通する要素には同じ参照符号を付して説明する。
【００４３】
図６を参照して、I/Oタイプのモータアンプ１００(I/O)は、ＰＬＣユニット群に含まれるI/Oユニット６を通じて信号を受け取るI/Oインターフェース１２を有し、このI/Oインターフェース１２を介して制御部１４にＯＮ／ＯＦＦ信号が供給される。制御部１４には、前述した操作部１０６（SET/TESTキー１１０、モードキー１１２、方向キー１１４の他にストップキー１１８：図３）から信号が供給される。また、モータアンプ１００(I/O)はパラメータ記憶部１６を有し、このパラメータ記憶部１６に保存されている各種のパラメータが必要に応じて書き換え又は制御部１４に供給される。
【００４４】
制御部１４はモータアンプ１００(I/O)の全体（表示エリア１０４（図３）を含む）を統合的に制御すると共に各種の演算を行う。制御部１４は、また、位置決め指令部１８と協働して制御対象のモータ８に所望の動作をさせる演算処理を行う。モータ８は、サーボモータであってもよいし、ステッピングモータであってもよい。図８を参照して、ポイントpt(n)においてモータ８に図示の動作をさせる場合、ユーザが設定したモータ速度（例えば１００pls/s）、移動距離（回転角度）（例えば５００pls/s）、場合によっては加速・減速レート（例えば１０pls/s/ms）に基づいてポイントＸでのモータ８の動作を規定するのに必要な演算処理が行われる。すなわち、図８に示すように、初速、加速レート、目標速度、減速レート、終速で規定される六角形の面積データに基づいて、この面積と等価の移動距離に到達するようにモータ８を動作させるための演算処理に基づく演算が行われる。モータ８に供給するパルス駆動電流の周期がモータ速度となる。
【００４５】
位置決め指令部１８は、パラメータ記憶部１６から必要とするパラメータを読み出し、このユーザが設定したパラメータに基づいてモータ８に所望の動作をさせるための指令情報（例えばパルス列）を生成する機能を有する。位置決め指令部１８が生成した指令情報は駆動信号出力部２０に供給される。モータ８は駆動信号出力部２０からパルス駆動電流を受け取る。このパルス駆動電流によってモータ８は上記の動作を実行することになる。
【００４６】
図６を引き続き参照して、I/Oタイプのモータアンプ１００(I/O)は過熱検知部２２を有する。過熱検知部２２は、モータアンプ１００(I/O)の内部に配置したサーミスタで構成され、このサーミスタがモータアンプ１００(I/O)内部の過熱を検知すると、制御部１４は直ちにモータ８の動作を緊急停止させると共にアラームを上位装置（ＣＰＵユニット４）に供給する。
【００４７】
図７を参照してパルス列タイプのモータアンプ１００(pls)の構成を説明すると、上位装置のＣＰＵユニット４に接続された位置決めユニット１０は、位置決め指令部３０とパラメータ記憶部３２とを有する。この位置決めユニット１０の位置決め指令部３０は、パラメータ記憶部３２から所望のパラメータを読み込んで実質的にモータ８に所望の動作をさせるための指令情報を生成する。この位置決めユニット１０が生成した指令情報に対応するパルス列信号がモータアンプ１００(pls)の制御部１４に供給される。なお、制御部１４に供給されたパルス列信号は、位置決め指令部１８によって生成される指令情報として駆動信号出力部２０に供給されてもよいし、位置決め指令部１８を経由せずにそのまま駆動信号出力部２０に供給されてもよい（この場合、制御部１４と駆動信号出力部２０は位置決め指令部１８を介在せずに電気的に接続される）。
【００４８】
図６及び図７を参照して、I/Oタイプのモータアンプ１００(I/O)とパルス列タイプのモータアンプ１００(pls)とを対比して説明すると、I/Oタイプのモータアンプ１００(I/O)（図６）を含むシステムでは、モータアンプ１００(I/O)に含まれるメモリを使ったパラメータ記憶部１６に次のパラメータが記憶される。つまり、（i）モータ８を動作させる単数又は複数のポイントPt(n)のパラメータ（座標又は移動量）、（ii）モータ８の原点復帰のパラメータ、（iii）システムパラメータがパラメータ記憶部１６に記憶される。
【００４９】
システムパラメータにはモータアンプ１００(I/O)の運転電流の上限値が含まれる。この上限値はユーザによって設定可能である。ユーザは、発熱量を念頭に置いてモータアンプ１００(I/O)の最大電流値に対して例えば８０％という数値を指定することで運転電流の上限値を設定することができる。システムパラメータは停止電流値を含む。停止電流値は、モータアンプ１００(I/O)のホールド電流値つまり、モータ８が停止状態のときにモータ８が不用意に回転しないようにモータ８の動作を固定するための電流値を意味する。システムパラメータは、更に、分解能を含む。分解能とは、モータ８を一回転させるのに必要なパルス数を意味する（例えば１万のパルスでモータ８が一回転）。
【００５０】
上記（i）〜（iii）のパラメータは、モータアンプ１００(I/O)の操作部１０６を操作することによりユーザが任意に設定することができる。操作部１０６を使ってパラメータを設定するための操作に関しては後に詳しく説明する。勿論、モータアンプ１００(I/O)にパーソナルコンピュータ（図示せず）や設定ツールを接続して、これらの外部機器によってパラメータを設定する構成を採用してもよい。
【００５１】
引き続き図６を参照して、I/Oタイプのモータアンプ１００(I/O)によるモータ８の制御を例示的に説明すると次の通りである。
（１）上位装置のＣＰＵユニット４（ＰＬＣ）から例えば第１ポイントにおいてモータ８を駆動させるコマンドをモータアンプ１００(I/O)に供給する。
（２）モータアンプ１００(I/O)は、パラメータ記憶部１６（図６）から第１ポイントのパラメータを読み出して、この第１ポイントのパラメータに基づいて図８のモータ動作を実行させる指令情報を生成する。この指令情報を駆動信号出力部２０に送る。
（３）駆動信号出力部２０はモータ８にパルス状の駆動信号を供給する。これにより、モータ８は例えば図８に図示の動作を行うことになる。
【００５２】
図７を参照してパルス列タイプのモータアンプ１００(pls)を含むシステムを説明すると、パルス列タイプのモータアンプ１００(pls)に含まれるパラメータ記憶部１６には上記（iii）のシステムパラメータが記憶される。他のパラメータである（i）、(ii)のパラメータ、つまり（i）「モータ８を動作させる単数又は複数のポイントPt(n)のパラメータ（位置座標や移動量）」、（ii）「モータ８の原点復帰のパラメータ」は、モータアンプ１００(pls)の上位に位置づけられる位置決めユニット１０のパラメータ記憶部３２（図７）に記憶される。ユーザは、ＰＬＣにパーソナルコンピュータを接続して、このパーソナルコンピュータを使って位置決めユニット１０のパラメータ記憶部３２に上記(i)、(ii)を記憶させることができる。なお、変形例として、パルス列タイプのモータアンプ１００(pls)の操作部１０６(図３)を使って位置決めユニット１０のパラメータ記憶部３２に上記 (i)、(ii)のパラメータを記憶させるようにしてもよい。
【００５３】
引き続き図７を参照して、パルス列タイプのモータアンプ１００(pls)を含むシステムは次の動作を実行する。
（１）位置決めユニット１０は、この位置決めユニット１０に含まれるパラメータ記憶部３２から例えば第１ポイントのパラメータを読み出して、この第１ポイントのパラメータに基づいて図８のモータ動作を実行させる指令情報を生成する。
（２）ＣＰＵユニット４（ＰＬＣ）のラダー図に基づくタイミングでＣＰＵユニット４から位置決めユニット１０にコマンドが供給されると、位置決めユニット１０は第１ポイントの指令情報（パルス列）をモータアンプ１００(pls)に供給する。
（３）モータアンプ１００(pls)の制御部１４は、受信したパルス列に基づいて駆動信号出力部２０に動作指令を供給する。この動作指令は、位置決めユニット１０から受け取った連続パルスをそのまま駆動信号出力部２０に供給してもよいし、パルスの高さや周期を整形した後に、この整形後の連続パルスを駆動信号出力部２０に供給してもよい。
（４）駆動信号出力部２０はモータ８にパルス状の駆動信号を供給する。これにより、モータ８は例えば図８に図示の動作を行うことになる。
【００５４】
一般的に、複数のモータアンプ１００を使って複数のモータ８の制御が行われる。この複数のモータ８に対して「１軸」「２軸」・・という呼び名を使うのが一般的である。具体的に説明すると、モータ８によって駆動される装置に関して言うと、Ｘ軸方向の移動を担う第１モータ（１軸）と、Ｙ軸方向の移動を担う第２モータ（２軸）と、Ｚ軸方向の移動を担う第３モータ（３軸）の３つのモータ８が当該装置に搭載され、各モータ８は、これに対応するモータアンプ１００によって制御される。
【００５５】
上位装置であるＣＰＵユニット４から複数のモータアンプ１００にコマンドを供給する方式を、I/Oタイプのモータアンプ１００(I/O)を例示的に示す図９を参照して説明すると、I/Oユニット６と各モータアンプ１００(I/O)とを個別に結線して、各モータアンプ１００(I/O)毎にＣＰＵユニット４の指令を供給してもよい（図９）。他の方式として、図１０に示すように、複数のモータアンプ１００(pls)に関連した通信ユニット200を用意し、この通信ユニット200とモータアンプ１００(pls)との間でシリアル通信する方式を採用してもよい。ユーザは、通信ユニット200を入手するだけで煩わしい通信設定や確認を行うことなくモータアンプシステムを構築することができる。
【００５６】
また、I/Oタイプのモータアンプ１００(I/O)が位置決め機能を有していることから、その上位装置であるＣＰＵユニット４は比較的簡単な指令をモータアンプ１００に供給するだけでモータ８の制御を実行することができる。したがってＣＰＵユニット４の制御プログラムの複雑化を回避することができる。
【００５７】
第１の表示の遷移（図１１〜図１４）：
モータアンプ１００に含まれる操作部１０６を使った各種のパラメータ設定に関して、図１１は、「原点復帰に関するパラメータの設定」「システムパラメータの設定」「ポイントパラメータの共通設定」「各ポイントにおけるパラメータの設定」の各設定項目の遷移を説明するための図である。
【００５８】
操作部１０６の一部を構成するモードキー１１２（Ｍキー）を押し下げると、モータアンプ１００は設定モードに入り、先ず、システム・インジケータ１２２のORGインジケータが例えば赤色に点灯状態になる。このORGインジケータは原点復帰パラメータの設定が可能であることを意味している。このORGインジケータが点灯している意味を直感できる文字を第１表示エリア１０４ａ又は第２表示エリア１０４ｂに表示するのが好ましい。
【００５９】
この状態で方向キー１１４に含まれる例えばライトキー１１４ｃを押し下げると、SYSインジケータが点灯状態になる。このSYSインジケータはシステムパラメータの設定が可能であることを意味している。次にライトキー１１４ｃを押し下げると、第１乃至第４の４つポイントインジケータPt1〜Pt4が点灯状態になる。この４つのポイントインジケータが全て点灯すると、全てのポイントに共通するパラメータの設定が可能であることを意味している。４つのポイントインジケータの点灯と共に、この意味を直感できる文字を第１表示エリア１０４ａ又は第２表示エリア１０４ｂに表示するのが好ましい。
【００６０】
次にライトキー１１４ｃを押し下げると、第１ポイントのインジケータPt1が点灯状態になる。この第１ポイントのインジケータPt1が点灯すると、第１ポイントPt1に関するパラメータの設定が可能であることを意味している。第１ポイントPt1の点灯と共に、この意味を直感できる文字を第１表示エリア１０４ａ又は第２表示エリア１０４ｂに表示するのが好ましい。
【００６１】
次にライトキー１１４ｃを押し下げると、第２ポイントのインジケータPt2が点灯状態になる。この第２ポイントのインジケータPt2が点灯すると、第２ポイントPt2に関するパラメータの設定が可能であることを意味している。第２ポイントPt2の点灯と共に、この意味を直感できる文字を第１表示エリア１０４ａ又は第２表示エリア１０４ｂに表示するのが好ましい。
【００６２】
次にライトキー１１４ｃを押し下げると、第３ポイントのインジケータPt3が点灯状態になる。この第３ポイントのインジケータPt3が点灯すると、第３ポイントPt3に関するパラメータの設定が可能であることを意味している。第３ポイントPt3の点灯と共に、この意味を直感できる文字を第１表示エリア１０４ａ又は第２表示エリア１０４ｂに表示するのが好ましい。
【００６３】
次にライトキー１１４ｃを押し下げると、第４ポイントのインジケータPt4が点灯状態になる。この第４ポイントのインジケータPt4が点灯すると、第４ポイントPt4に関するパラメータの設定が可能であることを意味している。第４ポイントPt4の点灯と共に、この意味を直感できる文字を第１表示エリア１０４ａ又は第２表示エリア１０４ｂに表示するのが好ましい。このように、各ポイントのインジケータが巡回して点灯表示可能となっている。
【００６４】
なお、ライトキー１１４ｃとは逆方向であるレフトキー１１４ｄを押し下げることにより、上記の遷移とは逆方向にシステム・インジケータ１２２の各インジケータを点灯させることができる。
【００６５】
例えば原点復帰パラメータの設定を行うときには、ORGインジケータが点灯した状態のときにSET/TESTキー１１０(図３)を押し下げることにより、モータアンプ１００を原点復帰パラメータ設定モードに移行させることができる。
【００６６】
例えばシステム・インジケータ１２２のORGインジケータが例えば赤色に点灯している状態のときに、SET/TESTキー１１０を押し下げると、表示が原点復帰パラメータ設定モードに切り替わる。図１２は原点復帰パラメータの設定モードでの表示の遷移を説明するための図である。この図１２を参照して原点復帰パラメータ設定モードの表示を説明すると、ライトキー１１４ｃを押し下げることで原点復帰制御に必要とされる所望のパラメータを選択できる。図１２は、原点復帰パラメータ設定モードにおける表示の遷移を示すフローである。原点復帰に関するパラメータには、少なくともモータ速度、原点復帰の動作の方向が含まれ、好ましくは起動速度（図８に示す「初速」が相当する）、加速レート、減速レートが含まれる。ライトキー１１４ｃを押し下げることで、次の表示に切り替えることができる。例えば加速レートのパラメータが表示されるときには、「Acc」の文字が第２表示エリア１０４ｂ（図３）に表示され、また、現在設定されている加速レートの数値が第１表示エリア１０４ａに表示される。減速レートに関しては「ｄEc」、モータ速度に関しては「SPｄ」、原点復帰方向に関しては「diｒ」が第２表示エリア１０４ｂに表示される。ユーザは、この第２表示エリア１０４ｂに出現する文字を見て、今、どのパラメータを設定できるかを知ることができる。また、同時に第１表示エリア１０４ａに表示される文字や数値を見ることで、現在の設定内容を知ることができる。
【００６７】
所望の項目が出現したらSET/TESTキー１１０を押し下げることで、その設定を変更することができる。具体的にはアップキー１１４ａ、ダウンキー１１４ｂを使って第１表示エリア１０４ａ（図３）に表示されている数値を増加又は減少させることができる。第１表示エリア１０４ａの数値が所望の値になったらSET/TESTキー１１０（図３）を押し下げることで、この値の設定が完了する。
【００６８】
図１３はシステムパラメータの設定モードでの表示の遷移を説明するための図である。設定可能なシステムパラメータには、運転電流、システムホールド電流が含まれ、好ましくは、オーバードライブ・ピーク電流、過電流値、許容オーバードライブ時間、過電流検出電流値、許容位置偏差パルス数、モータ選択が含まれる。ここに、「オーバードライブ・ピーク電流」とは定格を超えてモータに流せる電流を意味する。「許容オーバードライブ時間」とはモータに定格を超えてオーバードライブ・ピーク電流を流せる時間を意味する。「許容位置偏差パルス数」とは偏差過大エラーにならない最大の位置偏差パルス数を意味する。「モータ選択」とはユーザがモータサイズを選択し、システムがその選択したモータに適した運転電流、システムホールド電流等を自動設定することを意味する。このシステムパラメータの設定での操作は上述した原点復帰パラメータ設定と同じである。
【００６９】
図１４はユーザが設定可能な複数のポイントでの共通のパラメータの設定モードでの表示の遷移を説明するための図である。複数のポイントでの共通パラメータには、モータ８の起動速度（初速）、特殊動作、回転角近回りが含まれる。ここに、「特殊動作」とは、例えばパレタイジング動作、ピッチ送り動作、回転角近回り動作など、ポイントパラメータを用いない特殊な動作を意味する。「回転角近回り」とは、現在の角度から移動量の少ない方向を自動的に選択して目標座標まで回転する動作を意味する。このポイントパラメータ共通設定での操作は前述した原点復帰パラメータ設定と同じである。
【００７０】
モータアンプ１００の特徴的な機能の概要：
（１）モータアンプ１００に電源を投入した直後から、ＪＯＧキーを操作することでモータを回転動作させることができる。モータアンプ１００の動作に必要とされるパラメータは出荷時にデフォルト値が設定されており、電源投入した直後からＪＯＧキー（ライトキー１１４ｃ又はレフトキー１１４ｄ）を押下げるとモータ８が一定速度で且つＪＯＧキーの操作方向つまりライトキー１１４ｃであれば右方向に動作する。そして、このＪＯＧキーを操作することによって位置合わせすることで、その現在位置や移動量をポイントPt(n)として登録することができる。
【００７１】
ここで、ＪＯＧ動作とは、モータ８が回転する回転数（移動量）を指定することなく、ユーザの操作（手動操作）に応じてモータ８の位置決めを行う動作である。本実施例でいえば、ユーザがライトキー１１４ｃ又はレフトキー１１４ｄを押下げている間、モータ８が回転する動作である。ＪＯＧ動作として、他にも例えば、ユーザがＪＯＧ動作開始ボタンを押下げるとモータ８の回転が開始され、ユーザがＪＯＧ動作終了ボタンを押下げるとモータ８の回転が停止する、といった変形例も考え得る。要するに、ＪＯＧ動作は、操作部１０６を介したユーザの操作に基づき制御部１４に対してモータ８の回転開始命令がなされてから、操作部１０６を介してユーザの操作に基づき制御部１４に対してモータ８の回転停止命令がなされるまでの間、モータ８が回転する動作であるということもできる。後述する「ＪＯＧモード」とは、このようなＪＯＧ動作を可能にさせるモードである。
【００７２】
（２）モータアンプ１００は、動作モードとして、(i)「速度モード」と、(ii)「位置モード」とを有する（図１５）。
（３）「速度モード」は、例えばＰＬＣからトリガー信号を受け取るとベルトコンベアを回転させるような制御に用いられる。この「速度モード」では、モータ８の回転速度の設定がユーザにとって重要である。ユーザはモータアンプ１００の操作部１０６を操作することで「モータ８の回転速度」を設定することができる。
【００７３】
（４）引き続き図１５を参照して、「位置モード」には２つの制御モードが含まれる。第１の制御モードは、例えば棒材を一定長さで切断するのを反復するような場合に用いられる。この第１の制御モードでは、「現在位置から例えば５０００パルス回転せよ」との信号がモータ８に供給される。これを「相対位置制御」と呼ぶと、この相対位置制御では、モータ８が回転する数（移動量）の設定がユーザにとって重要である。ユーザはモータアンプ１００の操作部１０６を操作することで「モータ８が回転する数（移動量）」を設定することができる。
【００７４】
（５）「位置モード」に含まれる第２の制御モードは、「第１のポイントから第２のポイントまで移動させよ」との信号がモータ８に供給される。これを「絶対位置制御」と呼ぶと、この絶対位置制御ではモータ８は図８で説明したような動作を行うことになる。第１のポイント、第２のポイント、第ｎのポイントは、ユーザがモータアンプ１００の第１表示エリア１０４ａに座標を表示させた状態で、第ｎポイントの座標値や移動量をユーザが操作部１０６を操作して入力することで登録（パラメータ設定）できる。これとは別の方法として上記（１）で説明したティーチングによってポイントPt(n)の座標や移動量を登録（パラメータ設定）することができる。
【００７５】
（６）モータアンプ１００はマニュアル式のスイッチつまりモード切替スイッチ１２８を有し、このモード切替スイッチ１２８をユーザが操作することでモード切替えが可能である。このモード切替は、スイッチ１２８の第１位置でモータアンプ１００は自動モード（「AUTO」）つまり運用モードになる。この自動モードでモータ８の制御が実行される。スイッチ１２８の第２位置でモータアンプ１００はティーチングモード（「TEACH」）に切り替わる。このティーチングモードでは、その上位装置であるＰＬＣからモータアンプ１００を切り離した状態、つまりＰＬＣからの信号をモータアンプ１００が受け付けない状態になる。前述したようにユーザの操作に基づいてモータ８を動作させるＪＯＧモードを実施例のモータアンプ１００が備えているが、このＪＯＧモードの最中にＰＬＣから指令が入って、このＰＬＣからの指令に基づいてモータ８がユーザの意図とは関係なく動き出すのは好ましくない。実施例のモータアンプ１００では、ティーチングモードに切り替えたときにはＰＬＣからモータアンプ１００を切り離すことで、ＪＯＧ操作の際にはユーザの操作だけに基づいてモータ８が動作することを約束することができる。
【００７６】
ティーチングモードで、ユーザは実際の動きを目で確認しながら位置合わせでき且つこの位置データをモータアンプ１００に登録することができる。また、ユーザの明確な意図を伴う操作が必要とされるマニュアル式のスイッチ１２８を採用してモード切替えを行う本発明の実施例では、モード切替えをソフトウエアで行う場合に比べてユーザの操作の煩雑さを回避することができる。ソフトウエアでモード切替えを行う場合には、フローを階層化するのが一般的な手法であるが、比較的大きな表示部１０２をモータアンプ１００が備えているとは言え、これで表示できる情報は限定的である。限定的な表示しかできない表示部１０２ではユーザの操作に基づいて情報を一つずつ順次表示させて行く手法を採用せざるを得ない。そのなかでモードを切り替えるには表示のフローを階層化せざるを得ず、階層化したなかで、ユーザはモード切り替え表示を表示部１０２に呼び出すのに複数回の操作を行うことが必要となる。
【００７７】
典型的な例として、モータアンプ１００を現場に設置する際、電子機器と機械とを相互に関連付けるシステム構築には２種類の専門家が必要とされている。機械系の専門家と電気系の専門家である。システム構築の完成までは機械系と電気系の双方の専門家が共同した作業となる。例えばモータ８を動作させて位置合わせし、その位置合わせを適正なものにするまでは機械系の専門家が行うことが多いが、位置合わせが完了した時点でその座標位置や移動量の登録は電気系の専門家が行うというように、機械的な問題に対しては機械系の専門家が行い、モータアンプ１００を適切に動作させるための登録（パラメータ設定）という作業は電気系の専門家が行う。この２種類の異なる作業が相互に関連しながらシステム構築の作業を行うことになる。
【００７８】
このシステム構築作業の際、モータアンプ１００に設けた比較的大きな表示部１０２を使って作業者が直感的に把握できる表示を行うことは機械系及び電気系の双方の専門家にとって有意義である。ただし、表示部１０２の表示を見てモードの切り替えを電気系の専門家が行い、次いで、位置合わせを機械系の専門家が行い、登録（パラメータ設定）を電気系の専門家が行い、その結果を確認するための試運転を機械系の専門家が行い、設定の微調整を電気系の専門家が行う、という状況は必ずしも効率的な作業とは言えない。加えて、表示部１０２の表示を階層化した中でモード切替えをソフト的に行う場合には、モータアンプ１００の操作に馴れてない機械系の専門家はモータアンプ１００の表示を見て事ある度に電気系の専門家を呼び出す必要性が頻発する。本発明の実施例は、モータアンプ１００に物理的なスイッチ１２８を設け、このスイッチ１２８を操作することでモードを切り替えることとし、そして機械系の専門家がやるべき仕事を一つのモードに集約すれば電気系の専門家の出番を少なくすることができる。更に、この一つのモード（この実施例ではティーチングモード）において従来であれば電気系の専門家が行っていた登録（パラメータ設定）を機械系の専門家であっても簡単に行うことができれば、電気系の専門家の負担を軽減することができる。
【００７９】
ティーチングモードでは、上位装置であるＰＬＣからモータアンプ１００を切り離した状態となる。換言すれば、ティーチングモードではＰＬＣからの信号を受け付けない状態になる。他方、ＰＬＣから信号をモータアンプ１００が受け付ける状態になるのが前述した自動モードである。ティーチングモードにおいて、ユーザがモータアンプ１００の操作部１０６を操作するという手動操作に基づいてモータ８を動作させるＪＯＧモードを備えていれば、機械系の専門家が位置合わせや部材間で干渉してないか、モータ８の負荷を確認するのに好都合である。好ましくは、位置合わせが完了した時点で直ちにその座標や移動量をモータアンプ１００に登録するのを機械系の専門家が行うことができれば電気系の専門家の負担を軽減できる。更に好ましくは次に説明するテスト運転を同じティーチングモードで行うことができれば、機械系の専門家は初期の位置合わせ、登録、テスト運転の一連の作業を電気系の専門家の手を煩わせることなく行うことができるのが好ましい。勿論、自動モードでもＰＬＣからの信号を受け付けてテスト運転するのも可能である。自動モードでのテスト運転は一般的には電気系の専門家が行うことになる。
【００８０】
ティーチングモードに含まれるＪＯＧモードは、前述した絶対位置制御に限らず相対位置制御でも有効であり且つ効果的である。機械的な連携、例えば何かが落ちてきたら、この物体をベルトコンベアで運ぶというような制御にモータアンプ１００を使う場合には、落下物を受け取る第１位置、この第１位置からベルトコンベアで搬送する第２位置などの登録や調整をティーチングモードで行うことができる。
【００８１】
（７）ティーチングモードにおいて各ポイントPt(n)毎にテスト運転できるのが好ましい。ユーザは操作部１０６を操作することで、システム・インジケータ１２２の点灯位置を変えることができる。図３は第１ポイントPt1をユーザが選択した状態が図示されている。第１ポイントPt1のテスト運転を実行したいときには、操作部１０６を操作することで、ユーザが登録したパラメータに従ってモータ８が動作して第１ポイントPt1まで移動するテスト運転を実行させることができる。他のポイントPt(n)でも同様にテスト運転を実行させることができる。このテスト運転によって各ポイントPt(n)に登録した座標値や移動量が適切であるか否かを確認することできる。後に、具体的にその操作を説明するが、電気系の専門家を必要とする特別な操作無しにテスト運転を行うことができるようにしてあるため機械系の専門家が気軽にテスト運転を実行させることができる。
【００８２】
テスト運転で座標値や移動量が適切であることを確認できたら、そのまま自動モードに移って通常運転を行うことになる。その一方で、座標値や移動量が適切でない場合には、ティーチングモードに戻って適切なパラメータを登録し直すことになる。つまり、パラメータ登録（つまりパラメータ設定）を行い、次いでテスト運転を行い、パラメータの設定が適切でない場合には、パラメータ再登録つまりパラメータ再設定を行うことになる。
【００８３】
（８）好ましい一つの態様として、自動モード（「AUTO」）でパラメータを調整することができる。この自動モードは電気系の専門家が使用するのが一般的である。この電気系の専門家の手でモータ８の目標速度や加減速レートなどのシステム全体の動作に関係するようなパラメータを最適化できる。自動モードは運用時に使用する動作モードであり、表示部１０２は、運用状態を確認するのに好都合な情報を表示することになる。つまり、上位装置のＰＬＣからの指令が関連するシステム全体を統合したなかでの動作を自動モードで実行する。
【００８４】
モード切替スイッチ１２８をティーチングモードから自動モードに切替えると、モータアンプ１００は、その上位装置であるＰＬＣと関連付けられた状態となる。この自動モードにおいて、表示部１０２に表示されるパラメータ設定の表示を選択すると、システム・インジケータ１２２に含まれる各種のインジケータが順次、点灯する。すなわち、第１ポイントPt1の点灯、次に、第２ポイントPt2の点灯、次に、第３ポイントPt3の点灯というように第ｎポイントPt(n)のインジケータが順次点灯する。所望の第ｎポイントPt(n)の目標速度や加減速レートなどのパラメータを変更したいときには、当該所望の第ｎポイントPt(n)を選択すると第ｎポイントPt(n)に含まれる各種のパラメータを操作部１０６の操作に基づいて表示部１０２に表示させ且つその表示を遷移させることができる。例えば目標速度のパラメータを変更したいときには、目標速度が表示部１０２に表示されたときにアップキー１１４ａ又はダウンキー１１４ｂを操作することで表示値を変更させることができる。所望の目標速度の数値になったらこれを選択することで目標速度のパラメータを調整して設定し直すことができる。自動モードでのパラメータの調整は主に電気系の専門家によって行われることであろう。
【００８５】
上記の例では、自動モードの中に上記のパラメータ設定モードが含まれているが、パラメータ設定モードをティーチングモードに含ませてもよい（図１７）。
【００８６】
図１６を参照しながら、一つの具体例を説明すると、例えばティーチングモードを使って第１ポイントPt1の位置を登録したときに、この第１ポイントPt1での動作を確認してその位置や加減速などの動作を確認したいときには前述したテスト運転を行う。このテスト運転で、座標位置のパラメータは適切であるが、動作のパラメータを変更したいときには、このテスト運転の最中に前述したＪＯＧ操作が可能になるようにしてもよいが、好ましい実施形態ではスライド式のモード切替スイッチ１２８を自動モード（「AUTO」）に切り替えると共にこの自動モードに含まれるパラメータ設定モードを選択するようにしてある。そして、システム・インジケータ１２２の第１ポイントPt1のインジケータが点灯したときに、この第１ポイントPt1を選択することで当該第１ポイントPt１の動作パラメータを変更することができる。
【００８７】
そして、変更した動作パラメータが適切であるかを確認したいときには、モード切替スイッチ１２８をティーチングモード（「TEACH」）に切り替えて第１ポイントPt1のテスト運転を行うことができる。これを反復することで、第１ポイントPt1の各種のパラメータを最適化できる。他のポイントPt(n)についても同様の操作を行うことで当該ポイントPt(n)の絶対座標の最適化だけでなく当該ポイントPt(n)での動作を最適化できる。このパラメータの最適化はパーソナルコンピュータを使うことなくモータアンプ１００の表示部１０２の表示及び操作部１０６の操作で自己完結的に行うことができる。勿論、変形例として、自動モードからテスト運転モードに直接的に移行できるようにショートカットキー設定を行ってもよく、また、テスト運転モードから自動モードに直接的に復帰できるショートカットキー設定を行ってもよい。図１６では、このショートカットキーを使ったフローを図示してある。ショートカットキー設定は、操作部１０６に配置されたいずれか２つのキーを同時に押し下げた時に上記の直接的な遷移を行う等が考えられる。
【００８８】
具体的な操作及び機能（図１７〜図２３）：
図１７はモード切替えに関する一つの例を示す。図１８はモード切替えに関する他の例を示す。図１７の例と図１８の例との違いは、図１８に示す他の例では、モード切替スイッチ１２８を操作して「自動モード（「AUTO」）」を選択したときにパラメータの変更が可能である。ただし、図１７に示す例では、自動モードではパラメータの変更ができないが、ティーチングモード（「TEACH」）でパラメータの変更が可能である。典型例として、図１８に図示の例で以下に具体的な操作及び機能を説明する。
【００８９】
なお、パルス列タイプのモータアンプ１００(pls)では、スライド式のモード切替スイッチ１２８を操作してティーチングモード（「TEACH」）を選択したときに、このティーチングモードでは、ライトキー１１４ｃ、レフトキー１１４ｄを使ってモータ８を右回転又は左回転させて位置合わせが可能である。図７に図示の構成のパルス列タイプのモータアンプ１００(pls)の場合には、当該モータアンプ１００(pls)のパラメータ記憶部１６には、システムパラメータが記憶されているだけで、ポイントパラメータや原点復帰パラメータは、その上位装置の位置決めユニット１０に記憶されている。このことから、ティーチングモードでの座標のティーチング及びそのテスト運転は実質的に不可能である。勿論、このパルス列タイプのモータアンプ１００(pls)のパラメータ記憶部１６にポイントパラメータ、原点復帰パラメータを記憶させる構成を採用すれば、ティーチングモードでのティーチング及びテスト運転が可能になる。
【００９０】
ティーチングモード（「TEACH」）：
図１９を参照して、スライド式のモード切替スイッチ１２８（図３）を「TEACH」の位置にすることでモータアンプ１００はティーチングモードになる（図１９のステップＳ１）。ティーチングモードは、ユーザが操作部１０６を操作して位置合わせすることのできるＪＯＧモードと、好ましくは、このＪＯＧモードに続いて位置データをモータアンプ１００に登録するティーチング操作とが可能である。モータアンプ１００がティーチングモードに入っていることは、第２表示エリア１０４ｂに表示される「ｔｃｈ」を見ることで確認できる（図１８）。「ｔｃｈ」はティーチングモードを意味する。なお、第１表示エリア１０４ａには現在の座標値又はＰＬＣからの指令値が表示される。ＪＯＧモードに入ると、第２表示エリア１０４ｂに「ＪＯＧ」の文字が表示される。
【００９１】
例えば第１ポイントpt1のティーチングを行いたいのであれば、SET/TESTキー１１０を押し下げることでＪＯＧモードに入ることができる(図１８)。ＪＯＧモードでは、ライトキー１１４ｃ又はレフトキー１１４ｄを押し下げることでモータ８を右回転又は左回転させることできる（図１９のステップＳ２）。そして、第１ポイントpt1の位置合わせが完了したら、当該位置の座標や移動量は、ユーザがSET/TESTキー１１０を一定時間（例えば１秒間）押し下げることによりモータアンプ１００のパラメータ記憶部１６に記憶（保持又は登録）される。これにより、モータアンプ１００の電源を切っても、当該位置の座標や移動量が保持されることになる。このように、モータアンプ１００は、ユーザ操作（ライトキー１１４ｃ又はレフトキー１１４ｄ）に基づいてＪＯＧ運転を行い、所望位置に位置合わせが完了した後、次のユーザ操作（SET/TESTキー１１０の長押し）に基づいて所望位置の座標や移動量をパラメータ記憶部１６に保持する。
【００９２】
図２０、図２１を参照してティーチングの詳細を説明すると、ＪＯＧ動作は低速と高速の２つの動作速度（モータ速度）からユーザが選択したモータ速度で行われる。
【００９３】
ティーチングモード（「TEACH」）に入ると、システム・インジケータ１２２のPt1〜Pt4のいずれかのインジケータが点灯する。Pt1のインジケータが点灯すれば第１ポジションに対するティーチングが可能であることを意味している。Pt2のインジケータが点灯すれば第２ポジションに対するティーチングが可能であることを意味している。Pt3のインジケータが点灯すれば第３ポジションに対するティーチングが可能であることを意味している。Pt4のインジケータが点灯すれば第４ポジションに対するティーチングが可能であることを意味している。このシステム・インジケータ１２２の点灯する位置を変更するにはモードキー１１２（Ｍキー）を押せばよい。
【００９４】
図２０、図２１は、第１〜第４のポジション(Pt1〜Pt4)を順番にティーチングするときのフローである。図２０を参照して、第１ポジションPt1のティーチングを行うのであれば、第１ポジションのインジケータが点灯していることを確認した後に、ＪＯＧ動作の低速又は高速を選択する。この選択はライトキー１１４ｃ又はレフトキー１１４ｄを操作することによって行うことができる。低速のときは第２表示エリア１０４ｂに「Ｊ−Ｌ」が表示される。高速のときには第２表示エリア１０４ｂに「Ｊ−Ｈ」が表示される。例えば、高速を選択したいときには、第２表示エリア１０４ｂに「Ｊ−Ｈ」の表示が行われたことを確認した後にSET/TESTキー１１０を押し下げることで高速でのＪＯＧ動作モードを登録することができる。
【００９５】
ＪＯＧモードでは、ユーザがライトキー１１４ｃ又はレフトキー１１４ｄを操作することでモータ８を右回転又は左回転させて位置合わせすることができる。図２０、図２１にはモータ８に連結されたねじ棒２４によって部材Ｗを動かす装置を例示している。ユーザの操作に基づくＪＯＧ動作によって部材Ｗを第１ポジションPt1に位置合わせできたら、当該位置の座標や移動量を登録するために、SET/TESTキー１１０を押し下げればよい。これにより、ＪＯＧモードで位置合わせした値がパラメータ記憶部１６に記憶される。このティーチング（設定）は、例えばモードキー１１２の長押し（例えば２秒以上押し続ける）に基づいて行うようにしてもよい。第１表示エリア１０４ａには現在の座標値や移動量が表示される。ユーザの操作部１０６の操作によって第１表示エリア１０４ａにＰＬＣからの指令値と現在の座標値や移動量とを交互に表示するようにしてもよい。
【００９６】
第２〜第４ポジションPt2〜Pt4についても同じ要領で、その位置座標や移動量のティーチングができる。勿論、例えば第２ポジションPt2だけティーチング（パラメータ登録、パラメータ設定）させることもできる。そのときには、システム・インジケータ１２２の点灯位置をモードキー１１２（Ｍキー）を操作して移動させ、ポジションPt2のインジケータが点灯する状態にした後に上記の要領でＪＯＧ操作及びこれに続くティーチング（設定）のためのキー操作を行えばよい。
【００９７】
ティーチングモードは、既に設定されているパラメータによってモータ８の動作を試行させることのできるテスト運転モードを好ましくは含んでいるのがよい。図１７、図１８を参照して、第１〜第４ポジションPt1〜Pt4のティーチング又は所望のポジションのティーチングが完了したら、必要であれば、テスト運転により既に設定されているパラメータに基づく動作を確認することができる（図１９のステップＳ４）。
【００９８】
第４ポジションインジケータPt4が点灯している状態でモードキー１１２を押し下げると、第１ポジションPt1のテスト運転モードに切り替わる。テスト運転モードに入ると第２表示エリア１０４ｂの表示が「ｔｓｔ」に変化する（図２２）。「ｔｓｔ」はテスト運転モードであることを意味している。例えば第１ポジションPt1のテスト運転を行いたいときには、システム・インジケータ１２２の第１ポジションPt1が点灯している状態でSET/TESTキー１１０を押し下げると、モータアンプ１００に記憶されているパラメータに基づいてモータ８が動作して部材Ｗを第１ポジションPt1まで移動させるテスト運転が実行される（図１９のステップＳ４）。このテスト運転モードでは、第１表示エリア１０４ａに現在座標又は移動量が表示される。必要であればモータ速度を表示させるようにしてもよい。
【００９９】
次に第２ポジションPt2のテスト運転を行いたいときにはモードキー１１２を押し下げると、システム・インジケータ１２２の第２ポジションPt2が点灯する。この状態でSET/TESTキー１１０を押し下げると、モータアンプ１００に記憶されているパラメータに基づいてモータ８が動作して部材Ｗを第１ポジションPt1から第２ポジションPt2まで移動させるテスト運転が実行される。以下、第３、第４ポジションPt3、Pt4のテスト運転も同様である。第４ポジションPt4から原点復帰させるテスト運転を行いたいときには、モードキー１１２を押し下げて、システム・インジケータ１２２の原点ポジションORGが点灯するのを確認する（図２２）。そして、SET/TESTキー１１０を押し下げると、モータアンプ１００に記憶されているパラメータに基づいてモータ８が動作して部材Ｗを原点ORGまで移動させるテスト運転が実行される（図２２）。
【０１００】
例えば、第２ポジションPt2のテスト運転で位置合わせが上手く行かないときには、図２２から分かるように、モードキー１１２を押し下げることでＪＯＧモード（図２０）に戻ることができる。
【０１０１】
変形例として、第１ポジションPt1のティーチングの次に当該第１ポジションPt1のテスト運転、第２ポジションPt2のティーチングの次に第２ポジションPt2のテスト運転というように、ティーチングを実行した直後にそのテスト運転を行うようにしてもよい。
【０１０２】
上述したティーチングモードでのＪＯＧモードやテスト運転は、ＰＬＣに接続したパーソナルコンピュータをユーザが操作することによって行うようにしてもよい。以上説明したように、ティーチングモードにおいて、ユーザは、ＪＯＧ操作で所望位置の座標を探索し、所望位置の座標が見つかれば、SET/TESTキー１１０の操作によりパラメータ値の登録（ティーチング）を行うことができる。そして、SET/TESTキー１１０の操作により、ティーチングの内容が正しいか否かをテスト運転にて仮実行できる。要するに、本実施形態に係るモータアンプ１００は、ティーチングモードにおいて、所望位置の座標を探索するためのＪＯＧ動作と、所望位置の座標をパラメータ値としてモータアンプ１００に記憶・保持するティーチング動作と、ティーチング動作により記憶・保持されたパラメータ値を用いて実際のモータ動作を仮実行するテスト運転と、を操作部１０６の操作に基づき切り換え可能に構成されている。したがって、機械系の専門家であっても、ＪＯＧ動作⇒ティーチング⇒テスト運転、というモータアンプ１００の設定に必要な設定を簡易に行うことができ、ひいては設定作業の負担を軽減することができる。
【０１０３】
自動モード（「AUTO」）：
モード切替スイッチ１２８を操作して自動モード（「AUTO」）に切り替えると（図１９のステップＳ５）、モータアンプ１００はＰＬＣからの信号（例えばモータ駆動信号）を受け付けることができる状態になる。図２３を参照して説明すると、自動モードでは、典型的にはＰＬＣからトリガー信号（例えばポイントパラメータpt1）が入ると（ステップＳ２１）、モータアンプ１００は、典型的にはこのモータアンプ１００に内蔵したパラメータ記憶部１６に記憶されているポイントパラメータを読み出して（ステップＳ２２）、このポイントパラメータに基づく演算を行って指令情報を生成する（ステップＳ２３）。そして、駆動信号出力部２０からモータ８に駆動信号が出力され（ステップＳ２４）、これによりモータ８が駆動することになる。この自動モードによってシステムを運用することができる（図１９のステップＳ９）。運用時の使用形態である自動モードでは、第１表示エリア１０４ａ、第２表示エリア１０４ｂにどのポジションの制御を行っているか、どのような制御を実行中であるか、現在の速度や現在の位置などの情報を表示すればよい。また、モータがポイントパラメータpt1で規定される動作を行っているときは、第３インジケータ１２２ｃが点灯し、モータがポイントパラメータpt2で規定される動作を行っているときは、第４インジケータ１２２ｄが点灯する。すなわち、ポイントパラメータpt1で規定される動作と、ポイントパラメータpt2で規定される動作が交互に行われる場合には、第３インジケータ１２２ｃと第４インジケータ１２２ｄとが交互に点灯する。このように、ユーザはインジケータ１２２を視認することによって、モータ８の現在の動作状態を認識することができる。
【０１０４】
運用時には、第１、第２の表示エリア１０４ａ、１０４ｂを含む表示部１０２や各種のインジケータは、運用の監視にとって効果的な運用モード表示が行われる。この表示情報についてユーザが予め指定できるのが好ましい。一つの例として、第２表示エリア１０４ｂに現在のポジションを表示し、第１表示エリア１０４ａに現在又は設定した座標値や移動量を表示する例を挙げることができる。また、他の例として、第２表示エリア１０４ｂに、第１表示エリア１０４ａに何の情報を示すかを指定する文字、位置（ｐｏｓ）、速度（ｓｐｄ）などを表示し、第１表示エリア１０４ａに、第２表示エリア１０４ｂで指定された情報の現在の数値を表示するようにしてもよい。
【０１０５】
図１８に図示の実施例では、この自動モードにおいてパラメータ設定が可能である（図１９のステップＳ６、Ｓ７）。図２４、図２５は自動モード（「AUTO」）での表示例を示す。図２４、図２５を参照して、自動モードの初期画面は、位置情報を表示する第１表示態様と、速度情報を表示する第２表示態様を有し、ユーザが操作部１０６を操作することで第１、第２の表示態様のいずれか一方を選択できる。図２４、図２５の例であれば、アップキー１１４ａ又はダウンキー１１４ｂを押し下げることで、位置情報（ポジションPt(n)の番号×当該ポジションの座標や移動量（現在値又は設定値））又は速度情報（速度情報を意味する「ＳＰｄ×速度（現在値又は設定値」）のいずれか一方を表示部１０２に表示させることができる。
【０１０６】
引き続き図２４、図２５を参照してこの自動モードにおいてモードキー１１２を押し下げるとパラメータ設定モードに入ることができる。ユーザは自動モードに含まれるパラメータ設定モードを使って設定値の調整や設定し直しが可能である。このパラメータ設定モードは一般的には電気系の専門家が使うことになる。
【０１０７】
図２４はパラメータ設定モードを使って設定可能な項目を絞り込んだ限定表示モードでの表示の遷移を示す。限定表示モードは、設定変更や設定値の調整の頻度が比較的高い項目に絞り込まれている。図２５はパラメータ設定モードを使って設定できる可能な全ての項目を表示するフル表示モードでの表示の遷移を示す。図２４の限定表示モードでは、動作モードの設定、具体的には、図１５に示す相対位置制御モード（ＩＮＣ）、絶対位置制御モード（ＡＢＳ）の設定、目標座標又は移動量の設定、運転速度(モータ速度)の設定を含む。好ましい態様として、図２４から分かるように、限定表示モードにするかフル表示モードにするかの設定を含んでいてもよい。この表示項目の遷移はライトキー１１４ｃを押し下げることにより行うことができる。なお、レフトキー１１４ｄを押し下げたときには逆方向に遷移する。
【０１０８】
ユーザが例えば第１ポイントPt1の運転速度（モータ速度）の設定を変更したいときには、SET/TESTキー１１０を押し下げることで、第１〜第４のポイントPt1〜Pt4のインジケータを順次点灯状態にすることができる。SET/TESTキー１１０を使って第１ポイントPt1のインジケータを点灯させた状態でライトキー１１４ｃ又はレフトキー１１４ｄを押し下げて運転速度の項目を表示させる。運転速度の項目では、図２４から分かるように第２表示エリア１０４ｂに「ＳＰｄ」の文字が表示され、また、第１表示エリア１０４ａにその設定値（図示例では「１００００」）が表示される。この「１００００」の数値はアップキー１１４ａを押すことで増加させることができる。逆に、ダウンキー１１４ｂを押すことで「１００００」の数値を減少させることができる。所望の運転速度の数値になったらSET/TESTキー１１０を押し下げて確定することで、新しい運転速度の目標値がモータアンプ１００のパラメータ記憶部１６に記憶される（設定値の更新）。動作モードや目標座標（移動量）の設定についても同様の操作で行うことができる。
【０１０９】
図２５は、フル表示モードでの表示項目を示す。このフル表示モードでは、限定表示モードでの表示項目の他に、「加速レート」、「減速レート」、「次ポイントの指定」、「連続」、「停止センサの設定」、「停止入力後の移動量」を含んでいる。ここに、「連続」とはポイントを跨ぐ際に、起動速度まで減速して連結するか、或いは、減速せずに連結するか、の設定を意味する。また、「停止センサの設定」とは、外部入力を使って停止動作を行うか否かの設定を意味する。また、「停止入力後の移動量」とは、外部入力が入った後、停止するまでの移動量の設定を意味する。このフル表示モードを使った各種の設定の変更は前述した限定表示モードと同じ要領で行うことができる。
【０１１０】
自動モード（「AUTO」）で設定を行った場合、前述したように、ティーチングモードにモード切替えしてテスト運転を行うことができる（図１９のステップＳ８、Ｓ４）。勿論、自動モードのままでＰＬＣからの指令に基づくテスト運転も可能である。
【０１１１】
アラーム解除（図２６）：
自動モードやティーチングモードで異常が発生したときにはアラーム状態になる。アラーム状態の具体例としては、例えば、Ｉ／Ｏタイプのモータアンプ１００（Ｉ／Ｏ）において、ポイントパラメータpt3の座標として、所定の範囲内の数値をティーチングしていたにも関わらずメモリ化け等によって予期せぬ座標になった場合等である。この場合、自動モードにてＰＬＣからポイントパラメータpt3への切換信号を受け取って、制御部１４がパラメータ記憶部１６からポイントパラメータpt3を読み出したとき、制御部１４が異常を検知する。つまり、制御部１４は、ポイントパラメータの座標がとり得る値の所定範囲（閾値）を記憶しており、パラメータ記憶部１６から読み出したポイントパラメータの座標が所定範囲か否かを判断する機能を有している。そして、所定範囲外であれば、上述したアラーム状態になる。なお、このようなアラーム状態は、自動モードだけでなく、ティーチングモードのテスト運転でも生じ得る。アラーム状態ではモータ８は強制的に停止された状態になる。また、ステータス・インジケータ１２４が赤色に点灯又は点滅する。自動モードやティーチングモード（ティーチングモードでは特にテスト運転）でアラームが発生すると、表示部１０２やシステム・インジケータ１２２の表示がアラーム表示モードに切り替わり、アラーム状態表示が行われる（図２６）。アラーム表示状態では、第２表示エリア１０４ｂに「ＡＬＭ」の文字が表示される。「ＡＬＭ」はアラーム発生を意味している。「ＡＬＭ」表示は赤文字や点滅表示でもよい。勿論、モータアンプ１００にブザーなどの音源を用意し、アラーム発生と同期してアラーム音を発生させてもよい。
【０１１２】
システム・インジケータ１２２は故障やトラブルに関連した部位に相当するインジケータが点灯又は点滅する。また、第１表示エリア１０４ａには故障やトラブルの内容がコード番号又はこれが直感的に分かる文字が表示される。このアラーム解除は、操作部１０６に含まれるモードキー１１２以外のキーを押し下げることで行うことができる。ただし、この操作で解除できないアラームがある。一例としてステッピングモータのエンコーダが故障した場合ではモードキー１１２を押し下げてもアラーム表示を解除できない。他方、モードキー１１２を押し下げることで、このアラーム表示モードに入る直前の表示状態に戻すことができる。
【０１１３】
緊急時のモータの強制停止（図２７）：
モータアンプ１００は、前述したように操作部１０６から離れた場所つまり表示部１０２を挟んで対抗（対向）する位置にストップキー１１８が配置されている。このストップキー１１８はモータ８を緊急停止するのに用いられる。例えばテスト運転で想定外の動きになったときにストップキー１１８を押し下げることでモータ８の動作を停止することができる。ストップキー１１８は常時、その押し下げ操作（ＯＮ出力）が監視されている。図２７を参照して、モータアンプ１００はストップキー１１８の操作を常時監視しており（ステップＳ３０、Ｓ３１）、ストップキー１１８が押し下げられるとステップＳ３２に進んで、位置決め中つまりモータ８が動作中であるか否かの判別が行われ、ＹＥＳ（モータ動作中）であればステップＳ３３に進んでモータ８への制御信号が遮断される。これによりモータ８は強制停止状態になる。
【０１１４】
モード切替スイッチ１２８の操作に伴う事故発生対策（図２８、図２９）：
前述したように自動モードでは、その上位装置のＰＬＣの指令に基づいてモータアンプ１００が動作する。他方、ティーチングモードではＰＬＣとモータアンプ１００との交信が遮断された状態になる。例えば自動モードでモータ８が動作中にモード切替スイッチ１２８が操作されてティーチングモードに切り替わるとモータ８が暴走してしまう可能性がある。ティーチングモードでテスト運転中にモード切替スイッチ１２８が操作されて自動モードに切り替わるときも同じようにモータ８が暴走してしまう可能性がある。このように、モータ８が実際に動作している最中にモード切替スイッチ１２８が操作されると、モータ８が予期せぬ動作をしてしまう虞がある。
【０１１５】
図２８及び図２９は、これに対する対策である。図２８は自動モードからティーチングモードに切り替わったときの安全制御例を示す。この図２８を参照して、いまモード切替スイッチ１２８が自動モードからティーチングモードに切り替わったとする（Ｓ４１）。モータアンプ１００は、モータ８が動作中つまり位置決め動作中であることを常時監視している（Ｓ４２）。モータ８の動作が完了すると、モード切替スイッチ１２８の信号を受け付けてその状態を判別する（Ｓ４３）。自動モードであればモータアンプ１００は自動モードが継続される。これによりモータ８は自動モードに基づいて制御されることになる（Ｓ４４）。他方、スイッチ１２８がティーチングモード位置であれば、モータアンプ１００はティーチングモードに切り替わる。すなわち、この図２８の例では、モータ８が動作中はモード切替スイッチ１２８の状態監視をキャンセルする処理を行う、換言すればモード切替スイッチ１２８の受信を無効化することでモータ８の動作中でのモード切替えを行わないようにしてある。
【０１１６】
図２９はティーチングモードでテスト運転中にモード切替スイッチ１２８が操作されたときの安全対策である。図２９を参照して、テスト運転が開始され（Ｓ５１）、このテスト運転が実行中のときにはモード切替スイッチ１２８の信号はキャンセルされる（Ｓ５２）。テスト運転が終了した時点つまりモータ８の動作が終わった時点でモード切替スイッチ１２８の信号を受け付けてその状態を判別する（Ｓ５３）。スイッチ１２８が自動モード位置であればモータアンプ１００は自動モードに切り替えられる（Ｓ５４）。他方、スイッチ１２８がティーチングモード位置であれば、モータアンプ１００はティーチングモードの状態が維持される。
【０１１７】
モータアンプ１００の前面構成の変形例（図３０）：
図３０は、モータアンプ１００の変形例の前面構成を説明するための正面図である。図３０を参照して、方向キー１１４の左右に、SET/TESTキー１１０とモードキー（Ｍキー）１１２が離れて配置されている。これにより、SET/TESTキー１１０とモードキー１１２の押し間違いを防止することができる。
【０１１８】
図３０に示すモータアンプ１００の変形例の前面構成では、前述した図３に示すストップキー１１８が設けられておらず、このストップキー１１８の機能をモードキー１１２に割り付けられている。モードキー１１２は、図１７や図１８の状態遷移図を用いて既に説明したように、ティーチングモード（「TEACH」）において各モード（ティーチング、ＪＯＧ操作、テスト運転、パラメータ設定等）を切り換える機能、自動モード（「AUTO」）において各モード（モニタ、パラメータ設定等）を切り換える機能を有している。例えばティーチングモード（「TEACH」）におけるテスト運転時（モータが実際に動作している時）に、モードキー１１２を押してテスト運転モードから抜けることにより、モータを緊急停止させることができる。また、自動モード（「AUTO」）における通常運転時（モータが実際に動作している時）に、モードキー１１２を押してモニタモードから抜けることにより、モータを緊急停止させることができる。このように、モードキー１１２をストップキー１１８の代わりとして用いることも可能である。
【０１１９】
図３０に示すモータアンプ１００の変形例の前面構成では、局番表示用のロータリスイッチ１２６が設けられていないが、局番設定機能は通信ユニット200にもたせるようにしている（図１０参照）。すなわち、通信ユニット200は、ユーザ操作に基づいて、各モータアンプ１００を一意に特定するための局番を設定する機能を有し得る。
【０１２０】
図３０に示すモータアンプ１００の変形例の前面構成では、現在ＪＯＧモードであることを示すＪＯＧ・インジケータ１２２ｇが設けられている。このＪＯＧ・インジケータ１２２ｇは、ティーチングモード（「TEACH」）におけるＪＯＧモード時に点灯するよう制御部１４によって制御される。また、ステータス・インジケータ１２４は、左右に細長の形状を有しており、且つ、ユーザが視認しやすい位置、すなわちモータアンプ筐体の上方に取り付けられている。第１実施形態で説明したように、ステータス・インジケータ１２４は、モータアンプ１００が正常に動作しているときには緑色に点灯し、エラーが発生したときには赤色に点灯又は点滅してユーザにアラームを発する。
【０１２１】
図３０に示すモータアンプ１００の変形例の前面構成では、モード切替スイッチ１２８は、「SETTING」と「MONITOR」を切り替え可能となっているが、上述したティーチングモード（「TEACH」）が「SETTING」に対応し、上述した自動モード（「AUTO」）が「MONITOR」に対応する。図３０に示すモード切替スイッチ１２８は、前述した図３と異なり、左右方向に切り替え可能に構成されている（図３では上下方向に切り替える）。すなわち、モード切替スイッチ１２８の切替方向は、表示部１０２の延伸方向と略直交する方向となっている。
【０１２２】
図３０に示すモータアンプでは、左右の側面に４個ずつ突起１４９が設けられている（図３０では、下方の突起１４９が重なっているため、３個ずつの突起１４９が視認される）。片面４個の突起１４９は、例えば、隣接配置されるモータアンプのうち一方のモータアンプの側面に設けられた突起が雄、他方のモータアンプの側面に設けられた突起が雌となって、両モータアンプを仮固定させる機能を有する。例えば図３０では、大径の突起１４９ａの内部空間に、（隣接配置されるモータアンプ側面に設けられた）小径の突起１４９ｂが挿入され、両モータアンプが仮固定される。
【符号の説明】
【０１２３】
１００  モータアンプ
４  ＰＬＣユニット（上位装置）
１４  制御部
１６  パラメータ記憶部
１８  位置決め指令部
２０  駆動信号出力部
１０２  表示部
１０４  表示エリア
１０４ａ  第１表示エリア
１０４ｂ  第２表示エリア
１０６  操作部
１１０  SET/TESTキー
１１２  モードキー（Ｍキー）
１１４  方向キー
１１８  ストップキー
１２２  システム・インジケータ
１２８  スライド式のモード切替スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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