【手続補正書】
【提出日】令和3年1月15日(2021.1.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
表示部を備えた情報処理装置であって、
前記表示部に、
制御データに基づき、仮想環境で模擬的に動作するロボット装置の動作を表示する動作表示領域と、
前記制御データに基づき、前記ロボット装置の動作パラメータに関する情報を時系列で表示する情報表示領域と、が表示され、
前記ロボット装置の動作の状態に基づき警告事象を特定し、
ユーザの所定操作に基づき、前記警告事象における前記ロボット装置の状態が、前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態に更新される、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
請求項１に記載の情報処理装置において、
前記所定操作に基づき、前記時系列上の所定タイミングにおける前記ロボット装置の状態が前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態から、前記時系列上における前記所定タイミングの前または後において一番近いタイミングの前記警告事象における前記ロボット装置の状態が前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態に更新される、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項３】
請求項２に記載の情報処理装置において、
前記ユーザが、前記所定タイミングにおける前記ロボット装置の状態が前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態から、前記時系列上で前記所定タイミングの前に存在する前記警告事象における前記ロボット装置の状態を表示させる操作を行った際、前記時系列上における前記所定タイミングの前において一番近いタイミングの前記警告事象における前記ロボット装置の状態が前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態に更新され、
前記ユーザが、前記所定タイミングにおける前記ロボット装置の状態が前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態から、前記時系列上で前記所定タイミングの後に存在する警告事象における前記ロボット装置の状態を表示させる操作を行った際、前記時系列上における前記所定タイミングの後において一番近いタイミングの警告事象における前記ロボット装置の状態が前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態に更新される、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項４】
請求項２または３に記載の情報処理装置において、
前記時系列上において前記警告事象を複数特定し、
前記所定操作に基づき、複数の前記警告事象のうち所定の警告事象における前記ロボット装置の状態が前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態から、前記時系列上における当該所定の警告事象の前または後において一番近いタイミングの警告事象における前記ロボット装置の状態が前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態に更新される、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
前記動作表示領域と前記情報表示領域とは連動して表示される、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
前記情報表示領域における前記時系列上での前記警告事象の表示を、その種類および段階に応じて異なる表示態様で表示する、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
前記仮想環境に配置された、前記ロボット装置のモデルと、他のモデルと、の干渉が生じたか否かの判定を行い、干渉が生じた場合に、当該の干渉を前記警告事象として特定する、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項８】
請求項７に記載の情報処理装置において、
前記動作表示領域または前記情報表示領域において前記ロボット装置のモデルの動作を表現した文字ないし数値による情報を表示させる、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
前記ユーザの前記警告事象の検索を指定する操作に基づき、検索された前記警告事象における前記ロボット装置の状態が前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態に更新される、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項１０】
請求項７または８に記載の情報処理装置において、
前記動作表示領域において前記ロボット装置のモデルのアニメーション表示を行い、前記警告事象が発生する描画フレームを検索し、前記警告事象が発生する描画フレームを検出した場合、前記動作表示領域の前記アニメーション表示を検索された描画フレームの状態に更新される、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項１１】
請求項１から１０のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
前記ユーザが前記制御データを変更する操作を行った際、前記変更に応じて前記動作表示領域または前記情報表示領域の表示が更新される、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項１２】
請求項１から１１のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
前記ユーザによって、特定する前記警告事象の種類と、前記警告事象を特定する閾値と、を設定できる、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項１３】
請求項１から１２のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
前記制御データと、前記警告事象とを関連付けて格納する、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項１４】
請求項１から１３のいずれか１項に記載の情報処理装置を用いて検証された動作を前記ロボット装置に実行させて物品を製造する物品の製造方法。
【請求項１５】
情報処理方法であって、
表示部に、
制御データに基づき、仮想環境で模擬的に動作するロボット装置の動作を表示する動作表示領域と、
前記制御データに基づき、前記ロボット装置の動作パラメータに関する情報を時系列で表示する情報表示領域と、を表示し、
前記ロボット装置の動作の状態に基づき警告事象を特定し、
ユーザの所定操作に基づき、前記警告事象における前記ロボット装置の状態が、前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態に更新する、
ことを特徴とする情報処理方法。
【請求項１６】
請求項１５に記載の情報処理方法において、
前記所定操作に基づき、前記時系列上の所定タイミングにおける前記ロボット装置の状態が前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態から、前記時系列上における前記所定タイミングの前または後において一番近いタイミングの前記警告事象における前記ロボット装置の状態が前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態に更新する、
ことを特徴とする情報処理方法。
【請求項１７】
請求項１６に記載の情報処理方法において、
前記ユーザが、前記所定タイミングにおける前記ロボット装置の状態が前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態から、前記時系列上で前記所定タイミングの前に存在する前記警告事象における前記ロボット装置の状態を表示させる操作を行った際、前記時系列上における前記所定タイミングの前において一番近いタイミングの前記警告事象における前記ロボット装置の状態が前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態に更新し、
前記ユーザが、前記所定タイミングにおける前記ロボット装置の状態が前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態から、前記時系列上で前記所定タイミングの後に存在する警告事象における前記ロボット装置の状態を表示させる操作を行った際、前記時系列上における前記所定タイミングの後において一番近いタイミングの警告事象における前記ロボット装置の状態が前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態に更新する、
ことを特徴とする情報処理方法。
【請求項１８】
請求項１６または１７に記載の情報処理方法において、
前記時系列上において前記警告事象を複数特定し、
前記所定操作に基づき、複数の前記警告事象のうち所定の警告事象における前記ロボット装置の状態が前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態から、前記時系列上における当該所定の警告事象の前または後において一番近いタイミングの警告事象における前記ロボット装置の状態が前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態に更新する、
ことを特徴とする情報処理方法。
【請求項１９】
請求項１５から１８のいずれか１項に記載の情報処理方法を実行させるための制御プログラム。
【請求項２０】
請求項１０に記載の制御プログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項２１】
表示部を備えた情報処理装置であって、
前記表示部に、
制御データに基づき、ロボット装置の動作パラメータに関する情報を時系列で表示する情報表示領域が表示され、
前記動作パラメータに基づき警告事象を特定し、
前記情報表示領域における前記警告事象の表示において、段階に応じて異なる表示形式で前記時系列上に表示する、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項２２】
請求項２１に記載の情報処理装置において、
前記情報表示領域における前記警告事象の表示において、段階に応じて異なる色で前記時系列上に表示する、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項２３】
請求項２１に記載の情報処理装置において、
前記情報表示領域における前記警告事象の表示において、段階に応じて異なる表示パターンで前記時系列上に表示する、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項２４】
請求項２１に記載の情報処理装置において、
前記情報表示領域における前記警告事象の表示において、段階に応じて異なるフォントで前記時系列上に表示する、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項２５】
請求項２１から２４のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
前記警告事象の特定において、
前記動作パラメータに基づいて、仮想環境における前記ロボット装置のモデルと、他のモデルと、が物理的に接触している状態を第１干渉段階として特定し、
前記動作パラメータに基づいて、前記ロボット装置のモデルと、前記他のモデルと、が所定量の間隙を有している状態を第２干渉段階として特定し、
前記情報表示領域における前記第１干渉段階の第１表示形式と、前記情報表示領域における前記第２干渉段階の第２表示形式と、を異ならせる、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項２６】
請求項２１から２４のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
前記警告事象の特定において、
前記動作パラメータに基づいて、前記ロボット装置において特異点が発生している状態を第１特異点段階として特定し、
前記動作パラメータに基づいて、前記ロボット装置において前記第１特異点段階から所定の範囲内にある状態を第２特異点段階として特定し、
前記情報表示領域における前記第１特異点段階の第１表示形式と、前記情報表示領域における前記第２特異点段階の第２表示形式と、を異ならせる、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項２７】
請求項２１から２４のいずれか１項に記載の情報処理装置において、
前記警告事象の特定において、
前記動作パラメータに基づいて、前記ロボット装置において所定部位に第１閾値以上の加速度が発生している状態を第１加速度段階として特定し、
前記動作パラメータに基づいて、前記ロボット装置において前記所定部位に前記第１閾値より小さく第２閾値以上の加速度が発生している状態を第２加速度段階として特定し、
前記情報表示領域における前記第１加速度段階の第１表示形式と、前記情報表示領域における前記第２加速度段階の第２表示形式と、を異ならせる、
ことを特徴とする情報処理装置。
【請求項２８】
請求項２１から２７のいずれか１項に記載の情報処理装置を用いて検証された動作を前記ロボット装置に実行させて物品を製造する物品の製造方法。
【請求項２９】
情報処理方法であって、
表示部に、
制御データに基づき、ロボット装置の動作パラメータに関する情報を時系列で表示する情報表示領域を表示し、
前記動作パラメータに基づき警告事象を特定し、
前記情報表示領域における前記警告事象の表示において、段階に応じて異なる表示形式で前記時系列上に表示する、
ことを特徴とする情報処理方法。
【請求項３０】
請求項２９に記載の情報処理方法を実行させるための制御プログラム。
【請求項３１】
請求項３０に記載の制御プログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】情報処理装置、および情報処理方法
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、情報処理装置および情報処理方法に関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明の一態様は、表示部を備えた情報処理装置であって、前記表示部に、制御データに基づき、仮想環境で模擬的に動作するロボット装置の動作を表示する動作表示領域と、前記制御データに基づき、前記ロボット装置の動作パラメータに関する情報を時系列で表示する情報表示領域と、が表示され、前記ロボット装置の動作の状態に基づき警告事象を特定し、ユーザの所定操作に基づき、前記警告事象における前記ロボット装置の状態が、前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態に更新される、ことを特徴とする情報処理装置である。
また、本発明の他の一態様は、情報処理方法であって、表示部に、制御データに基づき、仮想環境で模擬的に動作するロボット装置の動作を表示する動作表示領域と、前記制御データに基づき、前記ロボット装置の動作パラメータに関する情報を時系列で表示する情報表示領域と、を表示し、前記ロボット装置の動作の状態に基づき警告事象を特定し、ユーザの所定操作に基づき、前記警告事象における前記ロボット装置の状態が、前記動作表示領域と前記情報表示領域とに表示されている状態に更新する、ことを特徴とする情報処理方法である。
また、本発明の他の一態様は、表示部を備えた情報処理装置であって、前記表示部に、制御データに基づき、ロボット装置の動作パラメータに関する情報を時系列で表示する情報表示領域が表示され、前記動作パラメータに基づき警告事象を特定し、前記情報表示領域における前記警告事象の表示において、段階に応じて異なる表示形式で前記時系列上に表示する、ことを特徴とする情報処理装置である。
また、本発明の他の一態様は、情報処理方法であって、表示部に、制御データに基づき、ロボット装置の動作パラメータに関する情報を時系列で表示する情報表示領域を表示し、前記動作パラメータに基づき警告事象を特定し、前記情報表示領域における前記警告事象の表示において、段階に応じて異なる表示形式で前記時系列上に表示する、ことを特徴とする情報処理方法である。