(57)【要約】【課題】油圧モータの固定ケーシングと減速機側キャリアとの連結力を向上でき、かつ応力集中を受けないキャリアの連結部を備えた減速機付きモータを提供すること。【解決手段】第２キャリア２９の鍔部４１の内周面４２には、複数のキャリア側溝４３が形成されており、固定ケーシング４の外周面４４には、キャリア側溝４３と対向する複数の固定ケーシング側溝４５が形成されている。そして、キャリア側溝４３と固定ケーシング側溝４５とで形成された空間部４６に固定ピン４７が挿入されることにより、第２キャリア２９が固定ケーシング４に対して周方向に変位することが規制されている。【選択図】図２
2014009650.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
内部にモータ機構が配置された固定ケーシングと、
前記固定ケーシングに回転自在に支持される回転ケーシングと、
前記回転ケーシングの内部に配置されるとともに前記モータ機構の出力軸に連結される減速機構と、
を備え、
前記減速機構は、
前記出力軸に連結される太陽歯車と、
前記太陽歯車から伝達された前記モータ機構の出力を前記回転ケーシングに伝達する出力歯車と、
前記出力歯車を回転自在に保持するキャリアと、
を有し、
前記キャリアの鍔部の内周面には、複数のキャリア側溝が形成されており、
前記固定ケーシングの外周面には、前記キャリア側溝と対向する複数の固定ケーシング側溝が形成されており、
前記キャリア側溝と前記固定ケーシング側溝とで形成された空間部に固定ピンが挿入されることにより、前記キャリアが前記固定ケーシングに対して周方向に変位することが規制されていることを特徴とする減速機付き油圧モータ。
【請求項２】
請求項１に記載の減速機付き油圧モータにおいて、
前記固定ピンは、前記固定ピンの軸方向と前記出力軸の軸方向とが一致するように前記空間部に挿入されており、
前記固定ピンの軸方向長さが前記固定ピンの直径よりも長くされている、減速機付き油圧モータ。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の減速機付き油圧モータにおいて、
前記固定ケーシング側溝は、前記出力軸の軸方向に対する垂直断面視において、前記固定ピンの外周面と当接する円弧形状とされ、
前記円弧の中心角の大きさが１８０°よりも大きくされている、減速機付き油圧モータ。
【請求項４】
請求項１又は２に記載の減速機付き油圧モータにおいて、
前記キャリア側溝は、前記出力軸の軸方向に対する垂直断面視において、前記固定ピンの外周面と当接する円弧形状とされ、
前記円弧の中心角の大きさが１８０°よりも大きくされている、減速機付き油圧モータ。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、減速機付き油圧モータに関し、より詳しくは、減速機側キャリアを油圧モータの固定ケーシングに連結するためのキャリア連結部に関する。
【背景技術】
【０００２】
減速機用キャリア（以下、単にキャリアとも称する）を油圧モータの固定ケーシングに連結する技術としては、例えば特許文献１、２に記載されたものがある。特許文献１に記載された減速機付き油圧モータは、油圧モータ１のハウジング１２（固定ケーシング）と減速機２のホルダ２３（キャリア）との合わせ面に複数のボルト穴を形成し、当該複数のボルト穴に減速機２側からボルト５を締結することにより、ホルダ２３をハウジング１２に連結（締結）するものである。その結果、遊星歯車２４等により受ける力によって、ホルダ２３がハウジング１２に対して周方向に変位することを抑制している。
【０００３】
また、特許文献２に記載された減速機付き油圧モータは、キャリア３３の鍔部の内周面をモータケーシング３の外周面に形成された軸スプライン３Ｄに噛合させることにより、キャリア３３をモータケーシング３に連結するものである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−２５７１０７号公報
【特許文献２】特許第４５３２２５０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、特許文献１に記載されたモータ付き減速機においては、ハウジング１２とホルダ２３との合わせ面にてハウジング１２とホルダ２３とを連結（締結）しているため、以下の問題が生じるおそれがある。
【０００６】
まず、合わせ面の面積は、ハウジング１２やホルダ２３の大きさや形状によって定まるものであり、限りがあるため、連結用のボルト５を多く設けることができず、ハウジング１２とホルダ２３との連結（締結）力が低下するおそれがある。特に、合わせ面にボルト穴を形成する場合、強度低下や欠け等防止の観点からハウジング１２やホルダ２３の外周よりも十分内側にボルト穴を形成する必要があり、周方向に沿って十分な数のボルト５を配設できないおそれがある。
【０００７】
また、ボルト５にかかる力は、ハウジング１２やホルダ２３の中心に近いほど大きくなる。そのため、当該中心に近い位置には、ボルト５を締結することができず、その結果、十分な数のボルト５を配設できないおそれもある。
【０００８】
一方、特許文献２に記載されたモータ付き減速機においては、軸スプライン３Ｄによりキャリア３３をモータケーシング３に連結しているので上記のような問題が生じることはない。しかしながら、スプライン結合の場合、スプラインの根元部分に応力が集中し、根元部分が折れてしまう問題が生じるおそれがある。
【０００９】
本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであって、その目的は、油圧モータの固定ケーシングと減速機側キャリアとの連結力を向上でき、かつ応力集中を受けないキャリアの連結部を備えた減速機付きモータを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
上記課題を解決するため、本発明の減速機付き油圧モータは、内部にモータ機構が配置された固定ケーシングと、前記固定ケーシングに回転自在に支持される回転ケーシングと、前記回転ケーシングの内部に配置されるとともに前記モータ機構の出力軸に連結される減速機構とを備える。また、前記減速機構は、前記出力軸に連結される太陽歯車と、前記太陽歯車から伝達された前記モータ機構の出力を前記回転ケーシングに伝達する出力歯車と、前記出力歯車を回転自在に保持するキャリアとを有する。そして、前記キャリアの鍔部の内周面には、複数のキャリア側溝が形成されており、前記固定ケーシングの外周面には、前記キャリア側溝と対向する複数の固定ケーシング側溝が形成されており、前記キャリア側溝と前記固定ケーシング側溝とで形成された空間部に固定ピンが挿入されることにより、前記キャリアが前記固定ケーシングに対して周方向に変位することが規制されている。
【発明の効果】
【００１１】
本発明によれば、固定ケーシングの外周面に固定ピンを挿入しているので、固定ピンを多く設けることができ、固定ケーシングとキャリアとの連結力を向上できる。また、固定ケーシングとキャリアとを固定ピンにより連結しているので、スプライン結合にて連結する場合に比べて、連結部（固定ピン）が受ける力を分散できる。以上より、連結力を向上でき、かつ応力集中を受けないキャリアの連結部を備えた減速機付きモータとできる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】本発明の実施形態に係る減速機付き油圧モータを示す断面図である。
【図２】図１に示す減速機付き油圧モータのII−II断面図である。
【図３】図１に示すＡ部の拡大図である。
【図４】図２に示すＢ部の拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、図１〜図４を参照しつつ本発明の減速機付き油圧モータを実施するための形態について説明する。
【００１４】
（減速機付き油圧モータ１）
減速機付き油圧モータ１は、図１に示すように、油圧モータ２と、減速機３とを有している。この減速機付き油圧モータ１は、例えば油圧ショベルなどの建設車両における走行装置などに用いられるものである。なお、建設車両用の用途に限定されるものではない。
【００１５】
（油圧モータ２）
油圧モータ２は、固定ケーシング４と、固定ケーシング４の内部に配置されたモータ機構５とを有している。
【００１６】
（固定ケーシング４）
固定ケーシング４は、有底円筒状であり、底部１１の中央部分にはモータ機構５の出力軸１３を挿通するための孔１２が形成されている。また、固定ケーシング４は、その底部１１側が後述する回転ケーシング６の内部に挿入された状態でこの回転ケーシング６と連結している。
【００１７】
モータ機構５は、上述した出力軸１３を有するモータ部分であり、固定ケーシング４の内部に配置されている。そして、この出力軸１３によりモータ機構５の出力が減速機３に伝達されるようになっている。なお、モータ機構５としては、公知のものを用いることができ、本願においてはその詳しい説明は割愛する（図１においても、モータ機構５の構成は省略している）。
【００１８】
（減速機３）
減速機３は、回転ケーシング６と、回転ケーシング６の内部に配置された減速機構７とを有している。
【００１９】
（回転ケーシング６）
回転ケーシング６は、中空円筒状であり、その一方の開口部側から固定ケーシング４の底部１１側が挿入されている。また、他方の開口部は、蓋２１によって閉じられている。この回転ケーシング６は、固定ケーシング４の外周と回転ケーシング６の内周との間に配置されたケーシング用の軸受２２ａ、２２ｂを介して固定ケーシング４に回転自在に支持されている。
【００２０】
（減速機構７）
減速機構７は、回転ケーシング６の内部に配置されるとともに、モータ機構５の出力軸１３に連結されており、入力軸２３、第１太陽歯車２４（太陽歯車）、第１遊星歯車２５、第１キャリア２６、第２太陽歯車２７、第２遊星歯車２８（出力歯車）、第２キャリア２９（キャリア）、及び内歯３０を有している。そして、減速機構７は、モータ機構５の出力を回転速度を減速しながら伝達し、最終的に回転ケーシング６を回転駆動することで、フランジ部３１に取り付けられたスプロケット（不図示）を介して非駆動部（不図示）を駆動する。
【００２１】
入力軸２３は、モータ機構５の出力軸１３に連結されており、出力軸１３と共に回転するようになっている。第１太陽歯車２４（太陽歯車）は、入力軸２３を介してモータ機構５の出力軸１３に連結されており、入力軸２３と共に回転するようになっている。より具体的には、第１太陽歯車２４は、入力軸２３の両端部のうち出力軸１３とは反対側端部に連結されている。
【００２２】
第１遊星歯車２５は、第１太陽歯車２４の周囲に３個（図１の断面図では、そのうちの１個を図示している）設けられており、各々第１太陽歯車２４と噛合している。３個の第１遊星歯車２５は、第１キャリア２６に対して回転自在に支持されている。これにより、各第１遊星歯車２５は、自転しながら第１太陽歯車２４の周囲を公転するようになっている。また、第１遊星歯車２５は、回転ケーシング６の内周に設けられた内歯３０にも噛合するよう配置されている。なお、第１遊星歯車２５の数は３個に限られるものではない。
【００２３】
第１キャリア２６は、第１遊星歯車２５を回転自在に保持する部材であり、第２太陽歯車２７とスプライン結合されている。第２太陽歯車２７は、内部に入力軸２３が内挿される円筒部材であり、この第２太陽歯車２７は、第１キャリア２６の他、第２遊星歯車２８とも噛合している。
【００２４】
第２遊星歯車２８（出力歯車）は、第１太陽歯車２４から第１遊星歯車２５、第１キャリア２６、及び第２太陽歯車２７を介して伝達されたモータ機構５の出力を、内歯３０を介して回転ケーシング６に伝達する歯車である。
【００２５】
この第２遊星歯車２８は、第２太陽歯車２７の周囲に３個（図１の断面図では、そのうちの１個を図示している）設けられており、各々第２太陽歯車２７と噛合している。３個の第２遊星歯車２８は、第２キャリア２９に対して回転自在に支持されている。また、第２遊星歯車２８は、内歯３０にも噛合するよう配置されている。なお、第２遊星歯車２８の数は３個に限られるものではない。
【００２６】
第２キャリア２９（キャリア）は、第２遊星歯車２８を回転自在に保持する部材である。第２キャリア２９は、詳細は後述するが、油圧モータ２の固定ケーシング４に、第２キャリア２９が固定ケーシング４に対して固定ケーシング４の周方向（以下、単に周方向と記載する）に変位しないように連結されている。そのため、第２キャリア２９は、第２遊星歯車２８が回転しても回転しない。
【００２７】
上記のように構成された減速機３の作動について説明する。固定ケーシング４の内部に配置されたモータ機構５が回転すると、その出力が、出力軸１３に連結された入力軸２３に伝達される。そして、入力軸２３の回転とともに第１太陽歯車２４が回転して、この第１太陽歯車２４に噛合している各第１遊星歯車２５が内歯３０と噛合しながら、第１太陽歯車２４の周りで公転運動を行うことになる。この第１遊星歯車２５の公転運動に伴って第１キャリア２６が回転し、第１キャリア２６とスプライン結合された第２太陽歯車２７が回転する。この第２太陽歯車２７が回転することで、第２キャリア２９に回転自在に支持された各第２遊星歯車２８が回転（自転）し、これにより、第２遊星歯車２８と内歯３０との噛合を介して、回転ケーシング６が回転駆動されるようになっている。
【００２８】
（固定ケーシング４と第２キャリア２９との連結）
次に、図１〜図４を参照しつつ減速機付き油圧モータ１の固定ケーシング４と第２キャリア２９との連結について詳しく説明する。
【００２９】
固定ケーシング４と第２キャリア２９とは、図１及び図２に示すように、鍔部４１の内周面４２に複数形成されたキャリア側溝４３と、固定ケーシング４の外周面４４に複数形成された固定ケーシング側溝４５とで形成された空間部４６に挿入された固定ピン４７によって連結されている。
【００３０】
なお、図２においては、煩雑を避けるため、複数あるキャリア側溝４３、固定ケーシング側溝４５、空間部４６、及び固定ピン４７のうち各々一つにのみ符号を付している。また、固定ケーシング４と第２キャリア２９との連結の様子が容易に理解できるよう、複数の空間部４６のうちの一つについては固定ピン４７を挿入していない状態で図示している（実際には、その空間部４６にも固定ピン４７が挿入されている）。
【００３１】
鍔部４１は、図１に示すように、第２キャリア２９の外周部から出力軸１３の軸方向（以下、単に軸方向とも称する）、かつモータ機構５側に延在した環状の鍔である。そして、この鍔部４１は、図２に示すように、その内周面４２が固定ケーシング４の外周面４４に当接している（当接せずに、単に近接しているだけでもよい）。
【００３２】
この内周面４２には、キャリア側溝４３が複数形成されている。このキャリア側溝４３は、出力軸１３を中心軸として、同一半径位置に一定の角度間隔毎に形成されている（例えば２４°毎に合計１５個形成されている）。キャリア側溝４３は、軸方向に対する垂直断面視（例えば、図２に示す断面図）において円弧形状（より具体的には、略半円形状）とされており、この円弧形状を保ったまま軸方向に延在している。なお、このキャリア側溝４３は、例えばマニシングセンタにより加工される。
【００３３】
キャリア側溝４３の円弧の半径は、固定ピン４７の半径と略同じとされ、その結果、キャリア側溝４３は、図２に示すように、その内周面が固定ピン４７の外周面４８（図３参照）と当接するようになっている。
【００３４】
また、キャリア側溝４３の軸方向長さは、例えば固定ピン４７の軸方向長さＬ（図３参照）と略同じとされている。また、キャリア側溝４３は、固定ピン４７の挿入が容易に行えるよう、鍔部４１の一端面４９（図３参照）において、軸方向に開口されている（開口されていなくてもよい）。
【００３５】
一方、固定ケーシング４の外周面４４には、キャリア側溝４３と対向する複数の固定ケーシング側溝４５が形成されている。この固定ケーシング側溝４５は、キャリア側溝４３と同様、出力軸１３を中心軸として、同一半径位置に一定の角度間隔毎に形成されている（例えば２４°毎に合計１５個形成されている）。固定ケーシング側溝４５は、出力軸１３の軸方向に対する垂直断面視（例えば、図２に示す断面図）において円弧形状（より具体的には、略半円形状）とされており、この円弧形状を保ったまま軸方向に延在している。なお、この固定ケーシング側溝４５は、例えばマニシングセンタにより加工される。また、本実施形態では、キャリア側溝４３の数と固定ケーシング側溝４５の数を同数としたが、必ずしも同数である必要はない。
【００３６】
固定ケーシング側溝４５の円弧の半径は、固定ピン４７の半径と略同じとされ、固定ケーシング側溝４５は、図２に示すように、その内周面が固定ピン４７の外周面４８と当接するようになっている。
【００３７】
また、固定ケーシング側溝４５の軸方向長さは、例えば固定ピン４７の軸方向長さＬと略同じとされている。固定ケーシング側溝４５は、固定ピン４７の挿入を容易に行えるよう、固定ケーシング４の一端面５０（図３参照）において、軸方向に開口されている（開口されていなくてもよい）。また、固定ケーシング側溝４５は、ロックワッシャー機構３２が挿入される凹部３３付近まで延在している。
【００３８】
空間部４６は、上述のキャリア側溝４３と固定ケーシング側溝４５とで形成された空間部分であり、軸方向に対する垂直断面視（例えば、図２に示す断面図）において、空間部４６の外周（即ち、キャリア側溝４３と固定ケーシング側溝４５とで画定される部分）は、略円形である。
【００３９】
そして、この空間部４６に固定ピン４７が挿入されている。この固定ピン４７は、円柱形状であり、第２キャリア２９が固定ケーシング４に対して周方向に変位することを規制している。固定ピン４７は、図１に示すように、その軸方向が出力軸１３の軸方向と一致するように空間部４６に挿入されている。また、図３に示すように、固定ピン４７の軸長さＬは、固定ピン４７の直径Ｒよりも大きくされている。
【００４０】
この固定ピン４７は、第２遊星歯車２８等によって、第２キャリア２９が周方向に変位しようとする力を、固定ピン４７の軸方向に対する水平断面Ｓ１（図３の固定ピン４７のハッチング部分）で受けることができる。本実施形態では、固定ピン４７の軸長さＬが直径Ｒよりも大きくされているので、水平断面Ｓ１は、固定ピン４７の軸方向に対する垂直断面Ｓ２（図２の固定ピン４７のハッチング部分）よりも大きい。その結果、従来技術のように固定ケーシングとキャリアとの合わせ面に固定ピンが挿入され、当該固定ピンの垂直断面で力を受ける場合に比べて、第２キャリア２９が周方向に変位しようとする力を、効率的に（より応力集中を受けずに）受けることができる。
【００４１】
ここで、固定ケーシング側溝４５の円弧の中心角αは、図４に示すように、１８０°よりも大きくされている。そのため、固定ピン４７が固定ケーシング側溝４５に挿入された状態において、固定ケーシング４の外側（図４中の矢印方向）に脱落することを防止できる。その結果、組立時において、まず固定ピン４７を例えば固定ケーシング４の一端面５０（図３参照）側から固定ケーシング側溝４５に挿入し、その後に第２キャリア２９を取り付ければ、固定ピン４７が脱落することなく固定ケーシング４と第２キャリア２９との組み付けを行うことができる。なお、中心角αの上限は、特に限定されるものではないが、固定ピン４７の脱落防止と、固定ケーシング４と第２キャリア２９との連結力との兼ね合いから、例えば３００°以下とされ、１８０°に近い方が好ましい。
【００４２】
（変形例）
本実施形態においては、第２キャリア２９が周方向に変位しようとする力を効率的に受けることができるよう、また第２キャリア２９等を小型化できるよう、固定ピン４７の軸方向を出力軸１３の軸方向と一致させるようにしたが、必ずしも一致させる必要はない。例えば、キャリア側溝４３及び固定ケーシング側溝４５の形状を変えるなどして、固定ピン４７の軸方向が出力軸１３の軸方向と直交するように固定ピン４７を空間部４６に挿入してもよい。
【００４３】
また、本実施形態においては、固定ピン４７の軸方向長さＬを直径Ｒよりも大きくしたが、必ずしも直径Ｒより大きくする必要はない。また、固定ピン４７は、必ずしも円柱形状である必要はない。同様に、キャリア側溝４３及び固定ケーシング側溝４５も円弧形状に限らず、固定ピン４７によって第２キャリア２９が周方向に変位することを規制できるのであれば、様々な形状とできる。
【００４４】
また、本実施形態においては、固定ケーシング側溝４５の円弧の中心角αを１８０°よりも大きくしたが、キャリア側溝４３の円弧の中心角β（図４参照）を１８０°よりも大きくしてもよい。この場合には、固定ピン４７がキャリア側溝４３に挿入された状態において、固定ピン４７が第２キャリア２９の内側（図４中の矢印方向と逆方向）に脱落することを防止できる。その結果、組立時において、まず固定ピン４７を例えば鍔部４１の一端面４９側からキャリア側溝４３に挿入し、その後に第２キャリア２９を固定ケーシング４に取り付ければ、固定ピン４７が脱落することなく固定ケーシング４と第２キャリア２９との組み付けを行うことができる。なお、中心角βの上限は、特に限定されるものではないが、固定ピン４７の脱落防止と、固定ケーシング４と第２キャリア２９との連結力との兼ね合いから、例えば３００°以下とされ、１８０°に近い方が好ましい。
【００４５】
（効果）
（効果１）
次に、本発明の効果について説明する。本発明の減速機付き油圧モータは、第２キャリアの鍔部の内周面に複数のキャリア側溝を有し、固定ケーシングの外周面にキャリア側溝と対向する複数の固定ケーシング側溝を有し、キャリア側溝と固定ケーシング側溝とで形成された空間部に固定ピンが挿入されることにより、第２キャリアが固定ケーシングに対して周方向に変位することが規制されているものである。
【００４６】
よって、固定ケーシングの外周面に固定ピンを挿入しているので、固定ケーシングと第２キャリアとの合わせ面に固定ピン設ける場合に比べて、固定ピンを多く設けることができる。その結果、固定ケーシングと第２キャリアとの連結力を向上できる。また、固定ケーシングと第２キャリアとを固定ピンで連結しているため、スプライン結合にて連結している場合に比べて、受ける応力を分散できる。以上より、連結力を向上でき、かつ応力集中を受けない構成としたキャリアの連結部を備えた減速機付きモータとできる。
【００４７】
さらに、上記の結果、キャリアの連結部の設計許容応力を向上できるので、キャリアの連結部を小型化でき、固定ケーシングの底部側の外径を小さくできる。よって、固定ケーシングの外径と回転ケーシングの内径との内外径差を大きくでき、主軸受の剛球のサイズを大きくできる。その結果、軸受容量が大きくなり、減速機付き油圧モータの長寿命化に繋がる。
【００４８】
また、スプライン加工の場合は、ギヤーシェーバやホブ盤などの専用加工機を要し、かつ加工時間も長くなるため、製品単価が高くなるが、本発明の減速機付き油圧モータにおいては、固定ピンが挿入される溝（即ち、キャリア側溝、及び固定ケーシング側溝）をマニシングセンタにて加工できるので、ギヤーシェーバなどの別の工作機械を必要とせず、機械加工工程の削減によるコストダウンが可能となる。
【００４９】
（効果２）
また、固定ピンは、固定ピンの軸方向と出力軸の軸方向とが一致するように空間部に挿入されており、固定ピンの軸方向長さが固定ピンの直径よりも長くされている。よって、水平断面Ｓ１が、垂直断面Ｓ２よりも大きくなる。したがって、第２キャリアが周方向に変位しようとする力を、垂直断面Ｓ２よりも大きい水平断面Ｓ１で受けることができ、従来技術のように垂直断面で力を受ける場合に比べて、第２キャリアが周方向に変位しようとする力を、効率的に受けることができる。その結果、固定ピンへの応力集中をより分散できる。
【００５０】
（効果３）
また、固定ケーシング側溝は、出力軸の軸方向に対する垂直断面視において、固定ピンの外周面と当接する円弧形状とされ、円弧の中心角の大きさが１８０°よりも大きくされている。よって、固定ピンが固定ケーシング側溝に挿入された状態において、固定ピンが固定ケーシングの外側に脱落することを防止できる。その結果、固定ピンが脱落することなく固定ケーシングと第２キャリアとの組み付けを行うことができる。
【００５１】
（効果４）
また、キャリア側溝は、出力軸の軸方向に対する垂直断面視において、固定ピンの外周面と当接する円弧形状とされ、円弧の中心角の大きさが１８０°よりも大きくされていてもよい。その結果、上記と同様に固定ピンが脱落することなく固定ケーシングと第２キャリアとの組み付けを行うことができる。
【００５２】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施の形態に限られるものではなく、特許請求の範囲に記載した限りにおいて様々に変更して実施することができるものである。
【００５３】
また、本実施形態においては、減速機付き油圧モータについて説明したが、この減速機付き油圧モータは、減速機付き油圧ポンプとしても使用できるものである。
【符号の説明】
【００５４】
１  減速機付き油圧モータ
２  油圧モータ
３  減速機
４  固定ケーシング
５  モータ機構
６  回転ケーシング
７  減速機構
１３  出力軸
２４  第１太陽歯車（太陽歯車）
２８  第２遊星歯車（出力歯車）
２９  第２キャリア（キャリア）
４１  鍔部
４２  内周面
４３  キャリア側溝
４４  外周面
４５  固定ケーシング側溝
４６  空間部
４７  固定ピン
４８  外周面（固定ピンの外周面）
【図１】
2014009650.tif 000003
【図２】
2014009650.tif 000004
【図３】
2014009650.tif 000005
【図４】
2014009650.tif 000006