(57)【要約】【課題】所定の駆動速度の範囲内における進角と駆動速度との対応情報に基づいて、正確に任意の速度でステッピングモータを進角制御する制御装置を提供する。【解決手段】ステッピングモータ１０１のロータの回転位置の検知信号を生成し、上記検知信号に応じたタイミングでステッピングモータ１０１の回転速度を制御する制御装置１００を設ける。制御装置１００は、記憶手段に記憶された、ロータの回転速度の所定の範囲での、進角と回転速度との対応情報に基づき、指定された回転速度に応じた制御波形の進角値を目標進角として算出し、制御波形の進角が目標進角となるように制御する。また、制御装置１００は、上記回転位置の検知信号の生成周期でロータの回転速度を検出し、記憶手段内の対応情報に基づき、上記指定された回転速度と上記検出された回転速度との速度偏差が閾値の範囲になるようにステッピングモータ１０１の駆動電圧を制御する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステッピングモータの回転部の回転位置の検知信号を生成する生成手段と、
前記回転位置の検知信号に応じたタイミングで前記ステッピングモータの回転速度を制御するモータ制御手段とを備え、
前記モータ制御手段は、
記憶手段に予め記憶された、前記回転部の回転速度の所定の範囲での、前記進角と前記回転速度との対応情報に基づいて、指定された前記回転部の回転速度に応じた制御波形の進角値を目標進角として算出する進角算出手段と、
前記回転位置の検知信号に応じたタイミングで制御波形の進角が前記目標進角となるように制御する進角制御手段と、
前記回転位置の検知信号の生成周期で前記回転部の回転速度を検出する回転速度検出手段と、
前記記憶手段内の対応情報に基づいて、前記指定された前記回転部の回転速度と前記回転速度検出手段によって検出された回転速度との速度偏差が予め決められた閾値の範囲になるように前記ステッピングモータの駆動電圧を制御する電圧制御手段を備える
ことを特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記回転部の回転速度の所定の範囲での前記対応情報は、前記電圧制御手段によって設定される駆動電圧の制御範囲の中央値となる駆動電圧に対応する情報である
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
前記記憶手段には、予め決められた複数の駆動電圧の各々に対応する前記対応情報が記憶されており、
前記進角算出手段は、前記速度偏差が予め決められた閾値の範囲にない場合に、前記記憶手段に記憶された前記対応情報を参照して、前記ステッピングモータの駆動電圧を前記速度偏差が前記閾値の範囲になる電圧値に変更する
ことを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項４】
前記回転部の回転速度の所定の範囲での前記対応情報は、前記進角と前記回転速度との対応関係を示す数式データである
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項５】
前記回転部の回転速度の所定の範囲での前記対応情報は、前記進角と前記回転速度との関係を示すグラフ上における前記進角と前記回転速度との対応関係を示す軌跡であり、
前記数式データは、前記軌跡に基づいて算出される直線近似式である
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の制御装置。
【請求項６】
ステッピングモータの制御方法であって、
ステッピングモータの回転部の回転位置の検知信号を生成する生成工程と、
前記回転位置の検知信号に応じたタイミングで前記ステッピングモータの回転速度を制御するモータ制御工程とを有し、
前記モータ制御工程は、
記憶手段に予め記憶された、前記回転部の回転速度の所定の範囲での、前記進角と前記回転速度との対応情報に基づいて、指定された前記回転部の回転速度に応じた制御波形の進角値を目標進角として算出する進角算出工程と、
前記回転位置の検知信号に応じたタイミングで制御波形の進角が前記目標進角となるように制御する進角制御工程と、
前記回転位置の検知信号の生成周期で前記回転部の回転速度を検出する回転速度検出工程と、
前記記憶手段内の対応情報に基づいて、前記指定された前記回転部の回転速度と前記回転速度検出工程によって検出された回転速度との速度偏差が予め決められた閾値の範囲になるように前記ステッピングモータの駆動電圧を制御する電圧制御工程とを有する
ことを特徴とする制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、制御装置およびステッピングモータの制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
ステッピングモータは、例えば、撮像装置などの光学機器に搭載され、その様々な駆動方法が提案されている。ステッピングモータは、正弦波を制御波形とするマイクロステップ駆動によって開ループ制御で簡易に高分解能が得られる。したがって、一般的に、開ループ制御によるステッピングモータの駆動方法が提案されている。
【０００３】
一方、ステッピングモータは、高速回転時には脱調してしまうという課題が存在する。したがって、ステッピングモータに回転位置検出機構を付与して、制御波形の位相を所定の角度だけ進めることにより、脱調せずに高速回転させる進角制御技術が提案されている。
【０００４】
例えば、特許文献１は、制御部によってステッピングモータの制御モードを２相ステッピングモータとして用いるステッピングモードとＤＣモータとして用いる閉ループモードとの２種類の動作モードに切り替えて使用できる制御技術を開示している。また、特許文献２は、閉ループ制御によって用いる進角に応じた最大速度を予め実測しておき、この実測データを用いて進角制御することで、モータを任意の速度で制御する技術を開示している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】米国特許第４９６３８０８号明細書
【特許文献２】米国特許第６８７９３４６号明細書
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
しかし、ステッピングモータを、進角制御により任意の速度に制御する技術では、実際には、進角変更時の応答性やリニアリティが良くないという課題がある。したがって、従来、進角を用いた閉ループ制御を行うためには、モータ特性やモータに連結されたメカ負荷などのばらつきの影響を考慮し、個々に速度に応じた進角を測定して装置に予め記憶し、当該測定結果に基づき目標速度に対応する進角を算出する必要がある。
【０００７】
ここで、撮像センサを用いて焦点を自動で合わせる撮像装置において、焦点調節用レンズを制御するステッピングモータの回転速度は、レンズの焦点深度と撮像センサのフレームレートに応じて決定される。上記制御に必要とされるステッピングモータの速度は、レンズの焦点距離や被写体の条件などによって異なるため、任意の速度で正確にステッピングモータを制御する必要がある。上記の撮像装置のように、任意の速度で一定速に制御する必要がある装置に従来の進角制御を適用する場合、装置の駆動速度に応じた進角の測定データの全てを装置内に予め記憶しておかなければならない。したがって、任意の速度で一定速に制御する必要がある装置においては、進角制御が使われることはあまりなかった。
【０００８】
本発明は、速度と進角の測定データの全てを記憶させておくことなく、正確に任意の速度でステッピングモータを進角制御する制御装置の提供を目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の一実施形態の制御装置は、ステッピングモータの回転部の回転位置の検知信号を生成する生成手段と、前記回転位置の検知信号に応じたタイミングで前記ステッピングモータの回転速度を制御するモータ制御手段とを備える。前記モータ制御手段は、記憶手段に予め記憶された、前記回転部の回転速度の所定の範囲での、前記進角と前記回転速度との対応情報に基づいて、指定された前記回転部の回転速度に応じた制御波形の進角値を目標進角として算出する進角算出手段と、前記回転位置の検知信号に応じたタイミングで制御波形の進角が前記目標進角となるように制御する進角制御手段と、前記回転位置の検知信号の生成周期で前記回転部の回転速度を検出する回転速度検出手段と、前記対応情報に基づいて、前記指定された前記回転部の回転速度と前記回転速度検出手段によって検出された回転速度との速度偏差が予め決められた閾値の範囲になるように前記ステッピングモータの駆動電圧を制御する電圧制御手段を備える。
【発明の効果】
【００１０】
本発明の制御装置は、所定の駆動速度の範囲内における進角と駆動速度との対応情報に基づいて、ステッピングモータを進角制御する。したがって、本発明によれば、進角と駆動速度の実測値の全てを装置内に記憶させることなく、任意の速度を指定して高精度に進角速度制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１１】
【図１】本実施形態の構成例を示す図である。
【図２】ステッピングモータユニットの構成図である。
【図３】進角制御処理の例を説明するフローチャートである。
【図４】目標進角の算出処理を説明する図である。
【図５】駆動電圧毎の進角と速度との関係を説明する図である。
【図６】進角制御処理の例を説明する図である。
【図７】電圧フィードバックによる速度制御の例を説明する図である。
【図８】駆動電圧制御処理の詳細な例を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１２】
図１は、本実施形態の構成例を示す図である。制御装置１００は、ステッピングモータユニット２００を制御する装置である。制御装置１００は、ステッピングモータ１０１の回転位置を検出しながらステッピングモータ１０１の回転制御を行う。制御装置１００は、回転速度に応じた進角データを用いて進角制御を行う機能と、駆動電圧で速度制御を行う機能とを有する。具体的には、ステッピングモータユニット２００は、ステッピングモータ１０１、ロータ１０２、パルス板１０５、フォトインタラプタ（以下、「ＰＩ」と記述）１０３、１０４を備える。
【００１３】
図２は、ステッピングモータユニットの構成図である。ステッピングモータユニット２００は、位置検出機能を有する。ステッピングモータユニット２００が備えるステッピングモータ１０１のロータ１０２にパルス板１０５を備えたエンコーダを例として説明する。パルス板１０５は、明領域と暗領域の比率が５０：５０で設計されている。メカ的に設計された位置に２つのＰＩ１０３、１０４が取り付けられ、ロータの回転に伴ってパルス板１０５がＰＩの出力信号を変化させる。ここで、ＰＩ１０３、１０４およびパルス板１０６を組み合わせて２相エンコーダが構成される。
【００１４】
図１に戻って、制御装置は、コンパレータ１０６、エンコーダ回路１０７、ＣＰＵ１０８、正弦波発生器１０９、ＰＷＭ発生器１１１、モータドライバ１１２を備える。コンパレータ１０６は、ＰＩ１０３、１０４から出力されたアナログ信号を入力し、設定された閾値電圧によって２値化された信号を後段に出力する。すなわち、コンパレータは、ステッピングモータの回転部であるロータの回転位置の検知信号を生成する生成手段として機能する。フォトインタラプタの信号を２値化した信号は、それぞれエンコーダ回路１０７に入力して信号の立ち上がりおよび立ち下がりのタイミングを取得する。このタイミングにあわせて、エンコーダ回路１０７が、モータの位置カウントおよび信号周期カウントを行う。
【００１５】
また、エンコーダ回路１０７は、信号入力タイミング時にＣＰＵ１０８に割り込み処理をかけることができる。ＣＰＵ１０８は、予め保存されているプログラムを実行する機能を備え、割り込み処理に応じてプログラムが順次実行される。また、ＣＰＵ１０８は、バス１１０を介して、エンコーダ回路１０７、正弦波信号発生器１０９、ＰＷＭ発生器１１１を制御する。正弦波発生器１０９は、ＣＰＵ１０８の指示にしたがって、正弦波１周期に相当する分解能でＰＷＭ値をＰＷＭ発生器１１１に送り、ＰＷＭ発生器１１１から出力されるＰＷＭ信号をモータドライバ１１２で増幅させてステッピングモータ１０１に伝える。
【００１６】
モータドライバ１１２は、ＰＷＭのＤＵＴＹ比（％）によって出力電圧を制御し、モータのコイルに対して実効的に正弦波状の電圧信号を印加する。以下では、説明の簡便化のため、コイルにかけている電圧は正弦波であるとして扱う。上記正弦波状の電圧信号の印加によって、ステッピングモータ１０１の回転速度が制御される。すなわち、ＣＰＵ１０８、正弦波発生器１０９、ＰＭＷ発生器１１１、およびモータドライバ１１２は、ロータの検知信号に応じたタイミングでステッピングモータの回転速度を制御するモータ制御手段として機能する。
【００１７】
ステッピングモータ１０１が備えるＡ相用コイル１１３、Ｂ相用コイル１１４は、モータドライバ１１２から発せられる正弦波信号を受ける。そして、Ａ相用コイル１１３、Ｂ相用コイル１１４は、後段のステータＡ＋１１５、ステータＡ−１１６、ステータＢ＋１１７、ステータＢ−１１８に対して、４種類の位相の異なる正弦波電圧を発生させる。Ａ相用コイル１１３に対してＳｉｎ波とＢ相用コイル１１４にＣｏｓ波を出力すると、Ｂ相はＡ相よりも９０度先行した波形となり、モータは正転する。逆にＢ相にＡ相よりも９０度遅れた波形を出力すると、モータは逆転する。
【００１８】
以下に、ロータマグネット１１９の着磁位相に対して、エンコーダのパルス板１０５の明暗位相が一致するように取り付けられている場合について説明する。ロータマグネット１１９の着磁位相とエンコーダのパルス板１０５の明暗位相の位相ズレ量が予め分かっていれば、位相ズレ量を考慮して同等の制御を行うことができる。
【００１９】
図３は、本実施形態における制御装置によるステッピングモータの進角制御処理を説明するフローチャートである。指定速度Ｓでステッピングモータ１０１を回転させる場合を想定する。ＣＰＵ１０８が、指定速度Ｓに応じた目標進角θを算出する（ステップＳ１００）。
【００２０】
図４は、図３のステップＳ１００における目標進角の算出処理を説明する図である。図４（Ａ）は、所定の駆動電圧におけるモータの進角と速度との関係を示すグラフである。グラフ上の進角と速度との関係を示す軌跡を、以下では進角−速度特性曲線と記述する。グラフ横軸を左方向に進み、進角を小さくしていくと、駆動速度も遅くなる。また、グラフ横軸を右方向に進み、進角を大きくしていくと駆動速度は速くなる。しかし、所定の進角よりも大きくなると、駆動速度は低下してしまうという特徴がある。
【００２１】
これらの進角と速度との対応関係を示す対応情報（進角−速度データ）を実測してテーブル化し、制御装置内に記憶しておけば、任意の速度を指定して駆動する場合であっても目標となる進角値を算出することができる。しかし、進角−速度データをテーブル化して記憶する場合、データ量が多くなってしまう。
【００２２】
そこで、本実施形態の制御装置は、限られた速度範囲内における進角−速度データを予め記憶手段（不図示）記憶させておき、この進角−速度データを用いて目標進角を算出する。これにより、目標進角算出に用いるデータ量が削減される。
【００２３】
本実施形態では、図４（Ａ）の進角−速度データにおける比較的リニアリティが高い領域を直線近似して数式化し、得られた数式データ（直線近似式）を記憶手段に記憶させておき、図３のステップＳ１００における目標進角θの算出に用いる。具体的には、制御可能な駆動速度の範囲内で、進角−速度特性曲線におけるリニアリティが高い領域の進角−速度データを直線近似して算出して記憶する。すなわち、ＣＰＵ１０８は、記憶手段に予め記憶された、ロータの回転速度の所定の範囲での、進角と回転速度との対応情報に基づいて、指定速度Ｓに応じた制御波形の進角値を目標進角として算出する進角算出手段として機能する。
【００２４】
図５は、駆動電圧毎の進角と速度との関係を説明する図である。図５（Ａ）は、駆動電圧毎に実測した進角−速度データを示す。駆動電圧を所定の範囲内で変化させた場合、電圧Ｖ０のときの進角−速度特性曲線は、電圧Ｖ０から電圧Ｖ１、電圧Ｖ２へと電圧を上げた場合に電圧値に応じてシフトする。これら駆動電圧毎の進角−速度データをテーブル化して装置に記憶しておくようにすれば、任意の速度や駆動電圧を指定して駆動する場合であっても、目標とする進角値を算出することができる。しかし、駆動電圧毎の進角−速度データをテーブル化すると、データ量が多くなってしまう。
【００２５】
そこで、本実施形態の制御装置は、記憶手段内に、限られた速度範囲内における、予め決められた複数の駆動電圧の各々に対応する進角−速度データを予め記憶させておき、この進角−速度データを用いて駆動電圧を制御して、モータの回転速度を制御する。これにより、モータの回転速度の制御に用いるデータ量が削減される。この回転速度の制御は、図３のステップＳ１０５、Ｓ１０６において実行され、その詳細を図６を参照して後述する。
【００２６】
図５（Ｂ）は、図５（Ａ）のそれぞれの駆動電圧における進角―速度データのリニアリティが高い領域を直線近似して数式化する例を説明した図である。図４（Ｂ）のように制御可能な駆動速度や設定出来る進角が制限されるが、駆動電圧を変えた進角−速度データの近似式を組み合わせることで速度や進角の制御可能範囲を広げることが可能である。すなわち本実施形態の制御装置によれば、所定の進角のまま電圧を変化させても、所定の電圧のまま進角を変化させても駆動速度を制御することが可能である。また、駆動電圧に応じた進角−速度データの関係は、上下にシフトした関係になるため、電圧に応じた特性は近似式の切片で表すことができる。これにより、電圧に応じた進角−速度のデータ量を削減することができる。
【００２７】
図３に戻って、ＣＰＵ１０８が、エンコーダ回路１０７から得られたエンコーダの割り込み信号に同期してモータの回転位置を検出することで位相遅れ角ωを算出する（ステップＳ１０１）。算出した位相遅れ角ωは、回転するモータの逆起電力などによって生じるものである。
【００２８】
次に、ＣＰＵ１０８が、位相遅れ角ωと、ステップＳ１００で算出した目標進角θとの位相偏差ω−θを制御進角とする（ステップＳ１０２）。そして、ＣＰＵ１０８が、上記位相偏差ω−θを補償するように駆動波形を制御して、進角θの状態を保つように進角制御を行う（ステップＳ１０３）。具体的には、ＣＰＵ１０８は、位相偏差ω−θを、次のエンコーダの割り込み信号が発生するタイミングまでに制御波形の位相を位相偏差ω−θだけ進めるように正弦波発生器１０９の波形位相を制御する。すなわち、ＣＰＵ１０８は、ロータの回転位置の検知信号に応じたタイミングで制御波形の進角が目標進角となるように制御する進角制御手段として機能する。
【００２９】
図６は、図３のステップＳ１０３における進角制御処理の例を説明する図である。図６（Ａ）は、ステッピングモータ１０１のロータ軸１０２に取り付けられたエンコーダ信号の出力波形を示す。ＣＰＵ１０８は、エンコーダの明暗または暗明の切り替わりタイミングで駆動波形の位相検出や位相制御を行う。
【００３０】
図６（Ｂ）は、進角０度のときの駆動波形の一例を示す図である。図６（Ｃ）は、開ループ制御による駆動時の駆動波形の一例を示し、図６（Ｂ）の波形と比べ、位相に遅れが出ていることを示す。図６（Ｄ）は、図６（Ｃ）の開ループ制御から進角制御に制御が切り替えた時の駆動波形を示す。
【００３１】
図６（Ｂ）に示す波形は、電流遅れがない理想的な駆動波形（進角０度）を示す。図６（Ｃ）に示す波形は、開ループ制御時における駆動波形を示す。図６（Ｃ）に示す波形を参照すると、図６（Ａ）の明から暗に切り替わるタイミングＩｎにおいて位相遅れがＣｎ、１／４周期後のタイミングＩｎ＋１ではＣｎ＋１の位相遅れが発生していることがわかる。
【００３２】
図６（Ｄ）のように、タイミングＩｎにて開ループ制御から進角制御に切り替えた場合、ＣＰＵ１０８は、制御波形を１／４周期後（Ｉｎ＋１）に目標位相となるように制御波形の周期を制御する。例えば、目標位相を進角０度とすると、ＣＰＵ１０８は、位相遅れＤｎ＋１が０度になるように、１／４周期の期間で制御波形の周期を変更するように制御する。タイミングＩｎの直後から制御波形の位相を進めてしまうと不連続な波形になってしまい、モータの振動や異音、脱調といった問題が発生してしまう。したがって、この例では、ＣＰＵ１０８は、制御波形の周期を制御して問題が発生しない所定期間（例えば１／４周期）で位相を合わせるように制御を行う。図６を用いて進角０度になるように進角制御を行った場合を例にして進角制御を説明したが、位相遅れがδだけ残った状態になるように進角制御した場合、進角δで進角制御を行ってもよい。
【００３３】
図３に戻って、上述した進角制御の実行と同時に、ＣＰＵ１０８が、電圧フィードバックによる速度制御を実行し、指定速度Ｓになるようにステッピングモータ１０１の回転速度を制御する。具体的には、ＣＰＵ１０８が、エンコーダの割り込み信号の検出間隔を測定し、ステッピングモータ１０１の回転速度を算出する（ステップＳ１０５）。すなわち、ＣＰＵ１０８は，ロータの回転位置の検知信号の生成周期でロータの回転速度を検出する回転速度検出手段として機能する。そして、ＣＰＵ１０８が、ステップＳ１０５で算出した回転速度と目標速度Ｓとの偏差量を駆動電圧に反映させて、モータの回転速度を制御する（ステップＳ１０６）。上述した進角および駆動速度のフィードバック制御は、エンコーダの割り込み信号に同期して行われる。
【００３４】
図７は、電圧フィードバックによる速度制御の例を説明する図である。ステッピングモータを所定の目標速度で駆動するときの定常駆動電圧をＶ０とする。Ｖ０は、ＣＰＵ１０８によって設定される駆動電圧の制御範囲の中央値となる駆動電圧である。この例では、記憶手段内に、Ｖ０のときの進角−速度データに対応する数式データが記憶されているものとする。ＣＰＵ１０８は、駆動電圧Ｖ０のときの進角−速度データに対応する数式データを記憶手段から抽出する。
【００３５】
ＣＰＵ１０８は、抽出した数式データに基づいて、目標速度に応じた進角値を算出する。ＣＰＵ１０８が、この算出した進角になるように進角制御を行うと、モータは定常駆動電圧Ｖ０で目標速度付近の速度で回転する。このとき、実際のモータ駆動速度を図３のステップＳ１０５で算出し、目標速度との偏差がある場合は、駆動電圧を変化させて駆動速度の制御を行う（ステップＳ１０６）。すなわち、ＣＰＵ１０８は、記憶手段内の進角−速度データに対応する数式データに基づいて、指定速度ＳとステップＳ１０５で算出された回転速度との速度偏差が予め決められた閾値の範囲になるように駆動電圧を制御する電圧制御手段として機能する。
【００３６】
ここで、駆動電圧によるモータの速度制御を行う場合、システムの電力設計などの理由から駆動電圧には制限範囲が設定される。図７に示す例では、上限電圧をα、下限電圧をβとしている。ＣＰＵ１０８は、駆動電圧をα〜βの間で変化させながら目標速度になるようにモータを制御する。このように、本実施形態の制御装置は、進角制御と電圧による速度制御を併用することにより、開ループ制御では出せない高速駆動でありながら、任意の速度で速度制御することが可能となる。更に、環境温度や個体差といったバラツキも電圧制御範囲内で吸収することが可能になるため、実測による進角−速度データだけでは実現が困難な高精度な速度制御が可能となる。
【００３７】
図３に戻って、ＣＰＵ１０８が、停止指示があるかを判断する（ステップＳ１０４）。停止指示がない場合は、処理がステップＳ１０１に戻って、一連の処理を繰り返す。停止指示がある場合は、ＣＰＵ１０８がステッピングモータ１０１を停止させる。
【００３８】
図８は、本実施形態における駆動電圧制御処理の詳細な例を説明するフローチャートである。図８中のステップＳ１０４，Ｓ１０５は、図３中のステップＳ１０４，Ｓ１０５と同様である。
【００３９】
まず、ＣＰＵ１０８が、モータの駆動電圧を定常駆動電圧Ｖ０で駆動開始する（ステップＳ３００）。続いて、ＣＰＵ１０８が、モータに取り付けられたエンコーダの検知信号の検出間隔からロータ１１９の駆動速度を算出する（ステップＳ１０５）。
【００４０】
次に、ＣＰＵ１０８が、検出されたロータの回転速度が目標速度範囲内であるか、つまり、検出されたロータの回転速度と目標速度との速度偏差が閾値の範囲内であるかを判断する（ステップＳ３０１）。ＣＰＵ１０８が、検出されたロータの回転速度が目標速度範囲内であると判断した場合は、次のエンコーダの検知信号までの検出期間からロータの駆動速度を監視し続ける。ＣＰＵ１０８が、検出されたロータの回転速度が目標速度範囲内でないと判断した場合は、ＣＰＵ１０８が、目標速度との速度偏差分を電圧Ｖｄに変換して、直前の駆動電圧Ｖｎに反映させる（ステップＳ３０２）。具体的には、駆動電圧Ｖ＝Ｖｎ＋Ｖｄとする。すなわち、ＣＰＵ１０８は、上記速度偏差が予め決められた閾値の範囲にない場合に、記憶手段に記憶された進角−速度データを参照して、駆動電圧を速度偏差が閾値の範囲になる電圧値に変更する。
【００４１】
次に、ＣＰＵ１０８が、算出した駆動電圧Ｖが駆動電圧の制限範囲内であるかを判断し、駆動電圧Ｖが上限電圧αよりも大きい場合は駆動電圧をαとし、下限電圧βよりも小さい場合は駆動電圧をβとする（ステップＳ３０３）。
【００４２】
次に、ＣＰＵ１０８が、算出された駆動電圧Ｖを、次のエンコーダの検知信号が検出されたタイミングで変更する（ステップＳ３０４）。ＣＰＵ１０８は、さらに、その次に検出されたエンコーダの検知信号までの期間の駆動速度から目標速度との速度偏差を求めるという一連の動作を繰り返して駆動電圧による速度制御を行う。停止指示があった場合はモータに対してモータドライバからの通電を止めてモータを停止させる（Ｓ１０４でＹｅｓ）。以上説明した本実施形態の制御装置によれば、進角と駆動速度の実測値の全てを装置内に記憶させることなく、任意の速度を指定して高精度に進角速度制御を行うことができる。
【００４３】
以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。
【００４４】
（その他の実施例）
また、本発明は、以下の処理を実行することによっても実現される。即ち、上述した実施形態の機能を実現するソフトウェア（プログラム）を、ネットワーク又は各種記憶媒体を介してシステム或いは装置に供給し、そのシステム或いは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ等）がプログラムを読み出して実行する処理である。この場合、そのプログラム、及び該プログラムを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
【符号の説明】
【００４５】
１００  制御装置
１０１  ステッピングモータ
１０２  ロータ軸
１０３，１０４  フォトインタラプタ
１０５  パルス板
１０６  コンパレータ
１０７  エンコーダ回路
１０８  ＣＰＵ
１０９  正弦波発生器
１１０  バス
１１１  ＰＷＭ発生器
１１２  モータドライバ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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