【誤訳訂正書】
【提出日】令和3年4月5日(2021.4.5)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】０１３６
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【０１３６】
上記議論では、平滑化は、フォワードおよびバックワード処理の結果得られるナビゲーションソリューションの量のための値を組み合わせるコンテキストにおいて記載された。所望されるように、さらに時間ベースの平滑化技術は、異なる時間間のナビゲーションソリューションの量のための値における変化を減少させる。そのような平滑化技術は、任意の所与のエポックのために、過去の期間のみならず将来の期間からの情報をも利用し得るので、非原因的であり得る。時間ベースの平滑化から導出される量は、所望されるように、MPS処理の結果得られる決定の代わりに、または、MPS決定を調節するために使用され得る。たとえば、時間ベースの平滑化処理は、気圧計から取得された高さデータを平滑化するために使用され得る。利用可能であれば、平滑化されたソリューションを補償するために使用され得る気圧計のオフセットを決定するために、絶対的ナビゲーション情報が使用され得る。同様に、時間ベースの平滑化処理はまた、位置、速度、およびスピードを含む量のためにも採用され得る。
【誤訳訂正２】
【訂正対象書類名】特許請求の範囲
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
マルチパス平滑化によって、デバイスおよびプラットフォームのナビゲーションソリューションを強化するための方法であって、前記方法は、前記デバイスのモビリティが前記プラットフォーム内で制約されるときに、および前記デバイスのモビリティが前記プラットフォーム内で制約されないときに動作可能であり、前記デバイスは、任意の方位へ傾けられ、前記方法は、
a)第1の瞬間から、後続する第2の瞬間まで、複数のエポックにおいて、前記デバイスの動きを表す前記デバイスのためのセンサデータを含む入力データを取得するステップと、
b)前記入力データのフォワード処理を実行して、前記エポックのための暫定的なフォワードナビゲーションソリューションを導出するステップと、
c)前記入力データのバックワード処理を実行して、前記エポックのための暫定的なバックワードナビゲーションソリューションを導出するステップと、
d)前記暫定的なフォワードナビゲーションソリューションおよび前記暫定的なバックワードナビゲーションソリューションからの前記ナビゲーションソリューションの少なくとも1つの量を組み合わせて、少なくとも1つの組み合わされた量の平滑化されたバージョンを取得するステップと、
e)前記入力データおよび前記少なくとも1つの組み合わされた量のフォワード処理を実行して、前記エポックのための強化された暫定的なフォワードナビゲーションソリューションを導出するステップと、
f)前記入力データおよび前記少なくとも1つの組み合わされた量のバックワード処理を実行して、前記エポックのための強化された暫定的なバックワードナビゲーションソリューションを導出するステップと、
g)前記強化された暫定的なフォワードナビゲーションソリューションおよび前記強化された暫定的なバックワードナビゲーションソリューションからの前記ナビゲーションソリューションの少なくとも1つの組み合わされていない量を組み合わせて、強化された平滑化されたナビゲーションソリューションを取得するステップと、
h)複数の独立したソースから高さを取得し、前記複数のソースのうちの少なくとも1つに少なくとも部分的に基づいて前記高さの少なくとも誤差を決定し、決定された前記誤差に少なくとも部分的に基づいて前記高さを修正し、修正された前記高さを平滑化することによって、前記ナビゲーションソリューションの高さ量を平滑化するステップと、
i)前記強化された平滑化されたナビゲーションソリューションを提供するステップと
を含む方法。
【請求項２】
ステップg)を実行する前に、前記ナビゲーションソリューションの少なくとも1つの追加の量に関してステップd)、e)、およびf)を実行することによって、少なくとも1つの追加のパス平滑化を実行するステップをさらに含み、
前記追加のパスのステップd)における前記暫定的なフォワードナビゲーションソリューションおよび前記暫定的なバックワードナビゲーションソリューションは、前のパスのステップe)およびf)からの前記強化された暫定的なフォワードナビゲーションソリューションおよび前記強化された暫定的なバックワードナビゲーションソリューションによって置き換えられる、請求項1に記載の方法。
【請求項３】
前記入力データのフォワード処理を実行して、前記エポックのための暫定的なフォワードナビゲーションソリューションを導出するステップは、フォワード処理アルゴリズムを適用するステップを含み、
前記入力データのバックワード処理を実行して、前記エポックのための暫定的なバックワードナビゲーションソリューションを導出するステップは、
前記入力データを変換するステップと、
前記第2の瞬間から前記第1の瞬間まで、変換された前記入力データに前記フォワード処理アルゴリズムを適用するステップと
を含む、請求項1に記載の方法。
【請求項４】
前記入力データを変換するステップは、センサデータを変換するステップを含む、請求項3に記載の方法。
【請求項５】
センサデータを変換するステップは、加速度計およびジャイロスコープデータを変換するステップを含む、請求項4に記載の方法。
【請求項６】
センサデータを変換するステップは、加速度計、ジャイロスコープ、磁力計、気圧計、および走行記録計データからなるグループから選択された利用可能なセンサデータを変換するステップを含む、請求項4に記載の方法。
【請求項７】
前記入力データは、絶対的ナビゲーション情報を含む、請求項1に記載の方法。
【請求項８】
前記絶対的ナビゲーション情報は、(i)全地球型衛星航法システム(GNSS)情報、(ii)セルベースのナビゲーション情報、(iii)Wi-Fiベースのナビゲーション情報、および(iv)他のワイヤレスベースのナビゲーション情報からなるグループのうちの少なくとも1つである、請求項7に記載の方法。
【請求項９】
前記入力データは、絶対的ナビゲーション情報を含み、
前記入力データを変換するステップは、前記絶対的ナビゲーション情報を変換するステップを含む、請求項3に記載の方法。
【請求項１０】
前記絶対的ナビゲーション情報を変換するステップは、(i)絶対位置、(ii)絶対速度、(iii)絶対姿勢角度、および(iv)絶対ヘディング角度からなるグループから選択された任意の利用可能な量を変換するステップを含む、請求項9に記載の方法。
【請求項１１】
前記絶対的ナビゲーション情報を変換するステップは、(i)全地球型衛星航法システム(GNSS)、(ii)セルベースのナビゲーション情報、(iii)Wi-Fiベースのナビゲーション情報、および(iv)他のワイヤレスベースのナビゲーション情報からなるグループから選択された任意の利用可能な情報を変換するステップを含む、請求項9に記載の方法。
【請求項１２】
前記入力データのバックワード処理を実行して、前記エポックのための暫定的なバックワードナビゲーションソリューションを導出するステップは、前記入力データを変換することなく、バックワード処理アルゴリズムを適用するステップを含む、請求項1に記載の方法。
【請求項１３】
前記暫定的なフォワードナビゲーションソリューションおよび前記暫定的なバックワードナビゲーションソリューションからの、互いに依存しない前記ナビゲーションソリューションの複数の量を組み合わせるステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。
【請求項１４】
前記複数の量は、ヘディングおよびミスアライメント角度を含む、請求項13に記載の方法。
【請求項１５】
前記ナビゲーションソリューションの量を組み合わせるステップは、フォワードおよびバックワード処理から導出された量を重み付けるステップを含む、請求項1に記載の方法。
【請求項１６】
フォワードおよびバックワード処理から導出された量を重み付けるステップは、フォワードおよびバックワード精度を評価するステップを含む、請求項15に記載の方法。
【請求項１７】
フォワードおよびバックワード精度を評価するステップは、ソリューション誤差の標準偏差に少なくとも部分的に基づく、請求項16に記載の方法。
【請求項１８】
フォワードおよびバックワード処理から導出された量を重み付けるステップは、線形結合を行うステップを含む、請求項15に記載の方法。
【請求項１９】
前記フォワード処理および前記バックワード処理のうちの少なくとも1つを実行する前に、
前記入力データにおける誤差を特徴付けるステップと、
前記誤差を補償するステップと
をさらに含む、請求項1に記載の方法。
【請求項２０】
前記デバイスのあらかじめ定義された動きパターンを検出するステップと、
検出された前記あらかじめ定義された動きパターンに少なくとも部分的に基づいて、前記入力データにおける前記誤差を特徴付けるステップと
をさらに含む、請求項19に記載の方法。
【請求項２１】
前記あらかじめ定義された動きパターンは、静止期間を含み、
前記誤差は、ジャイロスコープバイアスを含む、請求項20に記載の方法。
【請求項２２】
前記ジャイロスコープバイアスを変換するステップと、
変換された前記ジャイロスコープバイアスを使用して、バックワード処理を実行するステップと
をさらに含む、請求項21に記載の方法。
【請求項２３】
アンカポイントを識別するステップをさらに含み、
前記第1の瞬間および前記第2の瞬間のうちの少なくとも1つは、前記デバイスが、識別された前記アンカポイントにあるときに対応する、請求項1に記載の方法。
【請求項２４】
複数のアンカポイントを識別するステップをさらに含み、
前記第1の瞬間と前記第2の瞬間との両方が、前記デバイスが、識別された前記アンカポイントにあるときに対応する、請求項23に記載の方法。
【請求項２５】
前記入力データは、気圧計、磁力計、走行記録計、スピードメータ、および歩行者動きモデルのうちの少なくとも1つから取得された、前記デバイスのための補助ナビゲーション情報をさらに含む、請求項1に記載の方法。
【請求項２６】
前記ナビゲーションソリューションの少なくとも1つの量のための少なくとも1つの時間ベースの平滑化処理を実行するステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。
【請求項２７】
前記時間ベースの平滑化処理は、非原因的な処理である、請求項26に記載の方法。
【請求項２８】
前記時間ベースの平滑化処理は、高さに対して実行される、請求項26に記載の方法。
【請求項２９】
前記時間ベースの平滑化処理は、緯度に対して実行される、請求項26に記載の方法。
【請求項３０】
前記時間ベースの平滑化処理は、経度に対して実行される、請求項26に記載の方法。
【請求項３１】
前記時間ベースの平滑化処理は、速度に対して実行される、請求項26に記載の方法。
【請求項３２】
前記時間ベースの平滑化処理は、スピードに対して実行される、請求項26に記載の方法。
【請求項３３】
気圧計データを取得し、絶対的ナビゲーション情報を取得し、前記絶対的ナビゲーション情報に少なくとも部分的に基づいて前記気圧計データのバイアスを決定し、決定された前記バイアスに少なくとも部分的に基づいて前記気圧計データを補正し、前記気圧計データを平滑化することによって、前記ナビゲーションソリューションの高さ量を平滑化するステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。
【請求項３４】
ステップa)は、前記デバイスに関してローカルに実行され、ステップb)ないしh)は、遠隔的に実行される、請求項1に記載の方法。
【請求項３５】
ステップa)およびb)は、前記デバイスに関してローカルに実行され、ステップc)ないしh)は、遠隔的に実行される、請求項1に記載の方法。
【請求項３６】
ステップa)ないしh)は、前記デバイスに関してローカルに実行される、請求項1に記載の方法。
【請求項３７】
マルチパス平滑化によって、強化されたナビゲーションソリューションを提供するためのデバイスであって、前記デバイスは、プラットフォーム内で任意の方位へ傾けられ、前記デバイスは、
第1の瞬間から、後続する第2の瞬間まで、複数のエポックにおいて、前記デバイスの動きを表すセンサデータを出力するように構成された統合型センサアセンブリと、
プロセッサと
を備え、
前記プロセッサは、
a)前記センサデータを含む入力データを取得するステップと、
b)前記入力データのフォワード処理を実行して、前記エポックのための暫定的なフォワードナビゲーションソリューションを導出するステップと、
c)前記入力データのバックワード処理を実行して、前記エポックのための暫定的なバックワードナビゲーションソリューションを導出するステップと、
d)前記暫定的なフォワードナビゲーションソリューションおよび前記暫定的なバックワードナビゲーションソリューションからの前記ナビゲーションソリューションの少なくとも1つの量を組み合わせて、少なくとも1つの組み合わされた量の平滑化されたバージョンを取得するステップと、
e)前記入力データおよび前記少なくとも1つの組み合わされた量のフォワード処理を実行して、前記エポックのための強化された暫定的なフォワードナビゲーションソリューションを導出するステップと、
f)前記入力データおよび前記少なくとも1つの組み合わされた量のバックワード処理を実行して、前記エポックのための強化された暫定的なバックワードナビゲーションソリューションを導出するステップと、
g)前記強化された暫定的なフォワードナビゲーションソリューションおよび前記強化された暫定的なバックワードナビゲーションソリューションからの前記ナビゲーションソリューションの少なくとも1つの組み合わされていない量を組み合わせて、強化された平滑化されたナビゲーションソリューションを取得するステップと、
h)複数の独立したソースから高さを取得し、前記複数のソースのうちの少なくとも1つに少なくとも部分的に基づいて前記高さの少なくとも誤差を決定し、決定された前記誤差に少なくとも部分的に基づいて前記高さを修正し、修正された前記高さを平滑化することによって、前記ナビゲーションソリューションの高さ量を平滑化するステップと、
i)前記強化された平滑化されたナビゲーションソリューションを提供するステップと
によって、前記デバイスのモビリティが前記プラットフォーム内で制約されるときの、および前記デバイスのモビリティが前記プラットフォーム内で制約されないときの強化された平滑化されたナビゲーションソリューションを導出するためのMPSナビゲーションモジュールを具現するように構成される、デバイス。
【請求項３８】
前記デバイスのための絶対的ナビゲーション情報のソースをさらに備え、
前記入力データは、前記絶対的ナビゲーション情報を含む、請求項37に記載のデバイス。
【請求項３９】
前記絶対的ナビゲーション情報は、(i)全地球型衛星航法システム(GNSS)、(ii)セルベースの位置決め、(iii)Wi-Fiベースの位置決め、または(iv)他のワイヤレスベースの位置決めからなるグループのうちの少なくとも1つから取得される、請求項38に記載のデバイス。
【請求項４０】
前記センサアセンブリは、加速度計およびジャイロスコープを含む、請求項37に記載のデバイス。
【請求項４１】
前記センサアセンブリは、加速度計、ジャイロスコープ、磁力計、および気圧計を含む、請求項37に記載のデバイス。
【請求項４２】
前記センサアセンブリは、微小電気機械システム(MEMS)として具現された慣性センサを含む、請求項37に記載のデバイス。
【請求項４３】
気圧計、磁力計、走行記録計、スピードメータ、および歩行者動きモードからなるグループから取得された補助ナビゲーション情報の少なくとも1つのソースをさらに備え、
前記入力データは、前記補助ナビゲーション情報をさらに含む、請求項37に記載のデバイス。
【請求項４４】
マルチパス平滑化によってデバイスおよびプラットフォームのナビゲーションソリューションを強化するためのサーバであって、前記デバイスは、任意の方位へ傾けられ、前記サーバは、
前記デバイスによって提供される入力データを受信するための通信モジュールであって、前記入力データは、第1の瞬間から、後続する第2の瞬間まで、複数のエポックにおいて、前記デバイスの動きを表す前記デバイスのためのセンサデータを含む、通信モジュールと、
プロセッサと
を備え、
前記プロセッサは、
a)前記エポックのための暫定的なフォワードナビゲーションソリューションを取得するステップと、
b)前記入力データのバックワード処理を実行して、前記エポックのための暫定的なバックワードナビゲーションソリューションを導出するステップと、
c)前記暫定的なバックワードナビゲーションソリューションおよび暫定的なフォワードナビゲーションソリューションからの前記ナビゲーションソリューションの少なくとも1つの量を組み合わせて、少なくとも1つの組み合わされた量の平滑化されたバージョンを取得するステップと、
d)前記入力データおよび前記少なくとも1つの組み合わされた量のフォワード処理を実行して、前記エポックのための強化された暫定的なフォワードナビゲーションソリューションを導出するステップと、
e)前記入力データおよび前記少なくとも1つの組み合わされた量のバックワード処理を実行して、前記エポックのための強化された暫定的なバックワードナビゲーションソリューションを導出するステップと、
f)前記強化された暫定的なフォワードナビゲーションソリューションおよび前記強化された暫定的なバックワードナビゲーションソリューションからの前記ナビゲーションソリューションの少なくとも1つの組み合わされていない量を組み合わせて、強化された平滑化されたナビゲーションソリューションを取得するステップと、
g)複数の独立したソースから高さを取得し、前記複数のソースのうちの少なくとも1つに少なくとも部分的に基づいて前記高さの少なくとも誤差を決定し、決定された前記誤差に少なくとも部分的に基づいて前記高さを修正し、修正された前記高さを平滑化することによって、前記ナビゲーションソリューションの高さ量を平滑化するステップと、
h)前記強化された平滑化されたナビゲーションソリューションを提供するステップと
によって、前記デバイスのモビリティが前記プラットフォーム内で制約されるときの、および前記デバイスのモビリティが前記プラットフォーム内で制約されないときの前記デバイスのための強化された平滑化されたナビゲーションソリューションを導出するためのMPSナビゲーションモジュールを具現するように構成される、サーバ。
【請求項４５】
前記デバイスから受信した前記入力データは、前記暫定的なフォワードナビゲーションソリューションを含む、請求項44に記載のサーバ。
【請求項４６】
前記サーバにおける前記MPSナビゲーションモジュールは、前記入力データのフォワード処理を実行することによって、前記暫定的なフォワードナビゲーションソリューションを導出するように構成される、請求項45に記載のサーバ。
【請求項４７】
マルチパス平滑化によってデバイスおよびプラットフォームの強化された平滑化されたナビゲーションソリューションを提供するためのシステムであって、
a)前記デバイスであって、第1の瞬間から、第2の瞬間まで、複数のエポックにおいて、前記デバイスの動きを表す前記デバイスのためのセンサデータを含む入力データを提供するように構成された統合型センサアセンブリと、前記入力データを送信するための通信モジュールとを備える、前記デバイスと、
b)前記デバイスから前記入力データを受信するように構成され、プロセッサを有した遠隔処理リソースと
を備え、
前記プロセッサは、
i)前記エポックのための暫定的なフォワードナビゲーションソリューションを取得するステップと、
ii)前記入力データのバックワード処理を実行して、前記エポックのための暫定的なバックワードナビゲーションソリューションを導出するステップと、
iii)前記暫定的なバックワードナビゲーションソリューションおよび暫定的なフォワードナビゲーションソリューションからの前記ナビゲーションソリューションの少なくとも1つの量を組み合わせて、少なくとも1つの組み合わされた量の平滑化されたバージョンを取得するステップと、
iv)前記入力データおよび前記少なくとも1つの組み合わされた量とのフォワード処理を実行して、前記エポックのための強化された暫定的なフォワードナビゲーションソリューションを導出するステップと、
v)前記入力データおよび前記少なくとも1つの組み合わされた量とのバックワード処理を実行して、前記エポックのための強化された暫定的なバックワードナビゲーションソリューションを導出するステップと、
vi)前記強化された暫定的なフォワードナビゲーションソリューションおよび前記強化された暫定的なバックワードナビゲーションソリューションからの前記ナビゲーションソリューションの少なくとも1つの組み合わされていない量を組み合わせて、強化された平滑化されたナビゲーションソリューションを取得するステップと、
vii)複数の独立したソースから高さを取得し、前記複数のソースのうちの少なくとも1つに少なくとも部分的に基づいて前記高さの少なくとも誤差を決定し、決定された前記誤差に少なくとも部分的に基づいて前記高さを修正し、修正された前記高さを平滑化することによって、前記ナビゲーションソリューションの高さ量を平滑化するステップと、
viii)前記強化された平滑化されたナビゲーションソリューションを提供するステップと
によって、前記デバイスのモビリティが前記プラットフォーム内で制約されるときの、および前記デバイスのモビリティが前記プラットフォーム内で制約されないときの前記デバイスのための強化された平滑化されたナビゲーションソリューションを導出するためのMPSナビゲーションモジュールを具現するように構成される、システム。
【請求項４８】
前記デバイスは、前記入力データのフォワード処理を実行することによって、前記暫定的なフォワードナビゲーションソリューションを導出するナビゲーションモジュールをさらに備え、
前記通信モジュールによって送信される前記入力データは、前記暫定的なフォワードナビゲーションソリューションをさらに含む、請求項47に記載のシステム。
【請求項４９】
前記遠隔処理リソースにおける前記MPSナビゲーションモジュールは、前記入力データのフォワード処理を実行することによって、前記暫定的なフォワードナビゲーションソリューションを導出するように構成される、請求項47に記載のシステム。