(57)【要約】【課題】ジャッキの張出作動にかかる時間を短縮することができる作業車のジャッキ制御装置を提供する。【解決手段】ジャッキ制御装置のコントローラは、張出スイッチがオンにされると、油圧回路に前ジャッキの張出作動を先に開始させて前ジャッキの全伸と後ジャッキの接地を同時に行わせ、後ジャッキ接地検出器により後ジャッキが接地面に接地していると判断した場合には、起伏角度検出器によりブームの傾きの変化を監視し始める（ステップＳＡ１〜ステップＳＡ７）。コントローラは、ブームの傾きに変化がないと判断した場合には後ジャッキが全伸したと判断して、油圧回路に前ジャッキおよび後ジャッキの張出作動を停止させる（ステップＳＡ８）。【選択図】図３
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体の前後左右側に上下に伸縮可能に設けられて接地面を押圧する前ジャッキおよび後ジャッキと、前記前ジャッキおよび前記後ジャッキを油圧により上下方向に同速度で伸縮させる油圧回路と、前記車体の上側に設けられたブームとを有する作業車に設けられるジャッキ制御装置であって、
前記前ジャッキおよび前記後ジャッキの前記接地面に対する状態を検出するジャッキ接地検出器と、前記ブームの傾きを検出する起伏角度検出器と、前記油圧回路を介して前記前ジャッキおよび前記後ジャッキの動作を制御するコントローラとを備え、
前記コントローラは、前記前ジャッキおよび前記後ジャッキの張出時には前記油圧回路に前記前ジャッキの張出作動を先に開始させ、前記前ジャッキの全伸且つ前記ジャッキ接地検出器により前記後ジャッキが前記接地面に接地したと判断したときに前記起伏角度検出器により前記ブームの傾きの変化を監視し始め、前記ブームの傾きの変化がなくなったときに前記後ジャッキが全伸したと判断して前記前ジャッキおよび前記後ジャッキの張出作動を停止させることを特徴とする作業車のジャッキ制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の作業車のジャッキ制御装置において、
前記前ジャッキの長さを検出する前ジャッキ長さ検出器をさらに備え、
前記コントローラは、前記前ジャッキ長さ検出器により検出される前記前ジャッキの長さから前記作業車の前輪が浮上したか否かを判断し、当該前輪が浮上したと判断したときに前記油圧回路に前記後ジャッキの張出作動を開始させることを特徴とする作業車のジャッキ制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の作業車のジャッキ制御装置において、
前記コントローラが前記ジャッキ接地検出器から前記前ジャッキが前記接地面に接地したと判断したときに作動させてカウントを開始させるタイマーをさらに備え、
前記タイマーは、前記作業車の前輪が浮上したときにカウントが終了するようにカウント時間が予め設定され、
前記コントローラは、前記タイマーのカウントが終了したときに前記油圧回路に前記後ジャッキの張出作動を開始させることを特徴とする作業車のジャッキ制御装置。
【請求項４】
請求項２に記載の作業車のジャッキ制御装置において、
前記コントローラは、前記前ジャッキおよび前記後ジャッキの格納時には前記油圧回路に前記後ジャッキの格納作動を先に開始させ、前記前ジャッキ長さ検出器により検出される前記前ジャッキの長さから前記前ジャッキが全縮したか否かを判断し、前記前ジャッキが全縮したと判断したときには前記後ジャッキも全縮したと判断して前記油圧回路に前記前ジャッキおよび前記後ジャッキの格納作動を停止させることを特徴とする作業車のジャッキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、作業車のジャッキ制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、作業車のジャッキ（アウトリガ）の張出作動または格納作動を自動で行う場合は作動停止にタイマーを使用している。そのため、ジャッキを確実に全伸させるにはタイマーによる作動時間を長めに設定している。
【０００３】
また、従来技術の中には、ブームの起伏角度検出器を使用した装置が提案されている（特許文献１参照）。この装置では、コントローラにあらかじめ車両水平時の起伏角度検出器の値を入力しておき、ジャッキの設置時にブーム起伏角度検出器の角度を検出して車体が著しく傾斜している場合にブームの作動を規制している。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第３７８７０５８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、ジャッキは油圧で作動するため、冬場等、作動油の温度が低い場合は常温よりも張出に時間がかかる。そのため、タイマーの作動時間は作動油の温度が低い場合を基準にして設定しなければならず、常温時では全伸後も無駄なオンロード時間が発生していた。
【０００６】
また、特許文献１の装置はブームの起伏角度から車体の傾斜角を検出するものであり、ジャッキの全伸の判断には使用できない。そこで、タイマーの代わりに起伏角度検出器を使用してジャッキの全伸を判断することで、ジャッキの張出作動にかかる時間を短縮することができるジャッキ制御装置が検討されている。
【０００７】
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、ジャッキの張出作動にかかる時間を短縮することができる作業車のジャッキ制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明者等は、鋭意研究の結果、前記課題を解決するために以下のような作業車のジャッキ制御装置を採用した。
【０００９】
本発明の作業車のジャッキ制御装置は、車体の前後左右側に上下に伸縮可能に設けられて接地面を押圧する前ジャッキおよび後ジャッキと、前記前ジャッキおよび前記後ジャッキを油圧により上下方向に同速度で伸縮させる油圧回路と、前記車体の上側に設けられたブームとを有する作業車に設けられるジャッキ制御装置であって、
前記前ジャッキおよび前記後ジャッキの前記接地面に対する状態を検出するジャッキ接地検出器と、前記ブームの傾きを検出する起伏角度検出器と、前記油圧回路を介して前記前ジャッキおよび前記後ジャッキの動作を制御するコントローラとを備え、
前記コントローラは、前記前ジャッキおよび前記後ジャッキの張出時には前記油圧回路に前記前ジャッキの張出作動を先に開始させ、前記前ジャッキの全伸且つ前記ジャッキ接地検出器により前記後ジャッキが前記接地面に接地したと判断したときに前記起伏角度検出器により前記ブームの傾きの変化を監視し始め、前記ブームの傾きの変化がなくなったときに前記後ジャッキが全伸したと判断して前記前ジャッキおよび前記後ジャッキの張出作動を停止させることを特徴とする。
【００１０】
また、本発明の作業車のジャッキ制御装置では、前記前ジャッキの長さを検出する前ジャッキ長さ検出器をさらに備えても良い。この場合に前記コントローラは、前記前ジャッキ長さ検出器により検出される前記前ジャッキの長さから前記作業車の前輪が浮上したか否かを判断し、当該前輪が浮上したと判断したときに前記油圧回路に前記後ジャッキの張出作動を開始させるようにする。
【００１１】
また、本発明の作業車のジャッキ制御装置では、前記コントローラが前記ジャッキ接地検出器から前記前ジャッキが前記接地面に接地したと判断したときに作動させてカウントを開始させるタイマーをさらに備えても良い。この場合に前記タイマーは、前記作業車の前輪が浮上したときにカウントが終了するようにカウント時間が予め設定され、前記コントローラは、前記タイマーのカウントが終了したときに前記油圧回路に前記後ジャッキの張出作動を開始させるようにする。
【００１２】
さらに、本発明の作業車のジャッキ制御装置では、前記前ジャッキ長さ検出器を備えている場合に、前記コントローラは、前記前ジャッキおよび前記後ジャッキの格納時には前記油圧回路に前記後ジャッキの格納作動を先に開始させ、前記前ジャッキ長さ検出器により検出される前記前ジャッキの長さから前記前ジャッキが全縮したか否かを判断することが好ましい。さらに、前記コントローラは、前記前ジャッキが全縮したと判断したときには前記後ジャッキも全縮したと判断して前記油圧回路に前記前ジャッキおよび前記後ジャッキの格納作動を停止させることが好ましい。
【発明の効果】
【００１３】
本発明の作業車のジャッキ制御装置では、起伏角度検出器により検出されるブームの傾きからジャッキの全伸を判断するようにしたので、全伸の判断の際に作動油の温度を考慮しなくても良く、全伸後の無駄なオンロード時間をなくすことが可能になる。よって、本発明の作業車のジャッキ制御装置は、ジャッキの張出作動にかかる時間を短縮することができる。
【００１４】
さらに、本発明の作業車のジャッキ制御装置では、前ジャッキ長さ検出器により検出される前ジャッキの長さから前ジャッキが全縮したと判断したときには後ジャッキも全縮したと判断して前ジャッキおよび後ジャッキの格納作動を停止するようにした。したがって、全縮の判断の際も作動油の温度を考慮しなくても良く、全縮後の無駄なオンロード時間をなくすことが可能になる。よって、本発明の作業車のジャッキ制御装置は、ジャッキの格納作動にかかる時間を短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１５】
【図１】（ａ）は本発明の第１の実施の形態の作業車の左側面図である。（ｂ）は同実施の形態の作業車の上面図である。
【図２】同実施の形態のジャッキの駆動システムのブロック図である。
【図３】同実施の形態のジャッキ制御装置によるジャッキの張出制御処理を示すフローチャートである。
【図４】同実施の形態のジャッキ制御装置によるジャッキの張出制御処理を示すタイミングチャートである。
【図５】同実施の形態のジャッキ制御装置によるジャッキの格納制御処理を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第２の実施の形態のジャッキの駆動システムのブロック図である。
【図７】同実施の形態のジャッキ制御装置によるジャッキの張出制御処理を示すフローチャートである。
【図８】同実施の形態のジャッキ制御装置によるジャッキの張出制御処理を示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１６】
以下、本発明の実施の形態を図にしたがって説明する。
【００１７】
（第１の実施の形態）
図１の（ａ）は本発明の第１の実施の形態の作業車１の左側面図であり、図１の（ｂ）は作業車１の上面図である。この作業車１は、高所で作業を行うために使用される高所作業車である。
【００１８】
最初に作業車１の全体的な構成を簡単に説明する。作業車１は、走行機能を有する車両の本体部分である車体２と、車体２の前方に取り付けられた走行用キャビン３と、車体２の上側に旋回自在に取り付けられた旋回台４とを備えている。
【００１９】
旋回台４の上部にはポスト５が立設されている。ポスト５にはブーム６が取り付けられており、ブーム６の先端にはバケット７が取り付けられている。
【００２０】
ブーム６は、基端ブーム６ａと中間ブーム（図示せず）と先端ブーム６ｂとが入れ子式に接続されて構成されている。各ブームは、内部で伸縮シリンダ（図示せず）により連結されており、伸縮シリンダが伸縮することで伸縮する。
【００２１】
基端ブーム６ａは、図示しないが、ポスト５に水平に設置された支持軸に基端部が上下に回動自在に取り付けられている。ポスト５と基端ブーム６ａとには起伏シリンダ８が架け渡されて結合している。この起伏シリンダ８は伸縮可能に形成されており、起伏シリンダ８が伸びることによりブーム６全体が起仰する。
【００２２】
バケット７は、作業者が高所作業を行うために搭乗する作業台として使用されるものである。このバケット７は、先端ブーム６ｂの先端に水平を維持した状態で左右に回動自在に取り付けられている。
【００２３】
車体２の前後左右側には、前輪２ａ，２ａおよび後輪２ｂ，２ｂと、ジャッキ（前ジャッキ９，９と後ジャッキ１０，１０）が取り付けられている。なお、図１においてカッコ書きの部分は右側にあるため図示していない。
【００２４】
前ジャッキ９，９と後ジャッキ１０，１０は、図示しないが、上下に延びたシリンダと、シリンダ内で上下に移動するピストンとを備えている。前ジャッキ９，９と後ジャッキ１０，１０は、ピストンが上下に移動することで全体で上下に伸縮する。
【００２５】
この前ジャッキ９，９と後ジャッキ１０，１０は、全伸したときに接地面Ｇを押圧して前輪２ａ，２ａと後輪２ｂ，２ｂを浮かすことにより作業車１を安定した状態にし、作業時における作業車１の転倒を防止している。
【００２６】
また、作業車１は、車体２の後部に操作盤（図示せず）が設けられている。この操作盤は、ブーム６の旋回・起伏・伸縮、前ジャッキ９，９と後ジャッキ１０，１０の張出・格納、エンジン始動・停止等の操作を行う各種のスィッチを備えている。
【００２７】
また、作業車１は、油圧ポンプ（図示せず）を備えており、油圧ポンプから発生される油圧を利用してブーム６、前ジャッキ９，９、後ジャッキ１０，１０等を駆動する。以下に、前ジャッキ９，９と後ジャッキ１０，１０の張出と格納について具体的に説明する。
【００２８】
図２は、ジャッキの駆動システム１０１のブロック図である。この駆動システム１０１は、油圧を利用して前ジャッキ９，９と後ジャッキ１０，１０の張出と格納を行うものである。この駆動システム１０１は、本発明のジャッキ制御装置１０２と、ジャッキ制御装置１０２の出力側に接続したジャッキの油圧回路１０３とを備えている。
【００２９】
ジャッキ制御装置１０２は、コントローラ１１、コントローラ１１の入力側に接続した各種の機器（操作盤に設けられた前ジャッキ９，９と後ジャッキ１０，１０の張出スイッチ１２および格納スイッチ１３、起伏角度検出器１４、前ジャッキ接地検出器１５，１５、後ジャッキ接地検出器１６，１６、前ジャッキ長さ検出器１７）を備えている。
【００３０】
起伏角度検出器１４は、図１の（ａ）と（ｂ）に示すようにブーム６の基端側に取り付けられている。この起伏角度検出器１４は、ブーム６の起伏角度を検出するものである。
【００３１】
前ジャッキ接地検出器１５は、図１の（ａ）に示すように前ジャッキ９，９の上部にそれぞれ取り付けられている。この前ジャッキ接地検出器１５は、前ジャッキ９，９の接地面Ｇに対する状態、つまり前ジャッキ９，９が接地面Ｇに接地しているか否かを検出するものである。
【００３２】
後ジャッキ接地検出器１６は、図１の（ｂ）に示すように後ジャッキ１０，１０の上部にそれぞれ取り付けられている。この後ジャッキ接地検出器１６は、後ジャッキ１０，１０の接地面Ｇに対する状態、つまり後ジャッキ１０，１０が接地面Ｇに接地しているか否かを検出するものである。
【００３３】
前ジャッキ長さ検出器１７は、図１の（ａ）に示すように前ジャッキ９，９の側部に取り付けられている。この前ジャッキ長さ検出器１７は、前ジャッキ９，９の長さを検出するものである。
【００３４】
図２に示すようにコントローラ１１は、出力側に油圧回路１０３が接続されている。このコントローラ１１は、張出スイッチ１２、格納スイッチ１３、起伏角度検出器１４、前ジャッキ接地検出器１５，１５、後ジャッキ接地検出器１６，１６、前ジャッキ長さ検出器１７から入力された内容に基づいて演算処理を行い、油圧回路１０３に前ジャッキ９，９と後ジャッキ１０，１０の制御信号を出力するものである。また、コントローラ１１には、前ジャッキ９，９の張出時に前輪２ａ，２ａが接地面Ｇから浮くときの前ジャッキ９，９の長さＬが記憶されている。
【００３５】
油圧回路１０３は、入力側にコントローラ１１が接続され、出力側に前ジャッキ９，９と後ジャッキ１０，１０が接続されている。この油圧回路１０３は、コントローラ１１からの制御信号に基づいて、前ジャッキ９，９と後ジャッキ１０，１０の張出作動と格納作動を行うものである。
【００３６】
具体的に説明すると油圧回路１０３は、図示しないが、前ジャッキ９，９と後ジャッキ１０，１０にそれぞれ接続された４つの制御バルブと、４つの制御バルブに接続した油圧ポンプとを備えている。
【００３７】
各制御バルブはコントローラ１１に接続している。各制御バルブは、コントローラ１１からの制御信号に基づき、油圧ポンプから前ジャッキ９，９と後ジャッキ１０，１０の各シリンダ内に供給される作動油の流れを制御してピストンを上下に移動させ、これにより前ジャッキ９，９と後ジャッキ１０，１０の張出作動と格納作動を行う。なお、前ジャッキ９，９と後ジャッキ１０，１０の伸縮速度（張出速度・格納速度）は同速度になるように設定されている。
【００３８】
また、油圧回路１０３には、前ジャッキ９，９と後ジャッキ１０，１０の張出・格納時の車体２の左右の傾きを防止する絞り（図示せず）が取り付けられている。
【００３９】
次に、図３のフローチャートと図４のタイミングチャートを用いて、ジャッキ制御装置１０２によるジャッキの張出制御処理を説明する。
【００４０】
（ステップＳＡ１）
ジャッキの張出スイッチ１２がオンにされると、コントローラ１１は、最初に油圧回路１０３に前ジャッキ９，９の張出作動を開始させる。
【００４１】
（ステップＳＡ２）
次に、コントローラ１１は、前ジャッキ接地検出器１５，１５により前ジャッキ９，９が接地面Ｇに接地したか否かを判断する。
【００４２】
（ステップＳＡ３）
コントローラ１１は、前ジャッキ９，９が接地面Ｇに接地したと判断した場合は（ステップＳＡ２の判断結果がＹＥＳ）、前ジャッキ長さ検出器１７により前ジャッキ９，９の長さが所定の長さＬを超えているか否かを判断する。この所定の長さＬは、上記で説明したように前輪２ａ，２ａが接地面Ｇから浮上するときの前ジャッキ９，９の長さである。つまり、コントローラ１１は、前ジャッキ長さ検出器１７により前輪２ａ，２ａが接地面Ｇから浮上しているか否かを判断する。
【００４３】
（ステップＳＡ４）
コントローラ１１は、前ジャッキ９，９の長さが所定の長さＬを超えていると判断した場合は（ステップＳＡ３の判断結果がＹＥＳ）、油圧回路１０３に後ジャッキ１０，１０の張出作動を開始させる。なお、前ジャッキ９，９の張出作動は継続している。
【００４４】
（ステップＳＡ５）
次に、コントローラ１１は、後ジャッキ接地検出器１６，１６により後ジャッキ１０，１０が接地面Ｇに接地したか否かを判断する。
【００４５】
（ステップＳＡ６）
さらに、コントローラ１１は、後ジャッキ１０，１０が接地面Ｇに接地したと判断した場合は（ステップＳＡ５の判断結果がＹＥＳ）、前ジャッキ長さ検出器１７により前ジャッキ９，９が全伸しているか否かを判断する。なお、コントローラ１１は、油圧回路１０３に対し、図４に示すように前ジャッキ９，９の全伸と後ジャッキ１０，１０の接地を同時に行わせている。本実施の形態では、念のために前ジャッキ長さ検出器１７による前ジャッキ９，９の全伸の判断処理を行う。
【００４６】
（ステップＳＡ７）
コントローラ１１は、後ジャッキ１０，１０が接地面Ｇに接地し、且つ、前ジャッキ９，９が全伸していると判断した場合は（ステップＳＡ６の判断結果がＹＥＳ）、その時点から起伏角度検出器１４によりブーム６の傾きの変化を監視し始める。具体的にはブーム６の傾きに変化がないか否かを判断する。
【００４７】
（ステップＳＡ８）
コントローラ１１は、ブーム６の傾きに変化がないと判断した場合は（ステップＳＡ７の判断結果がＹＥＳ）、後ジャッキ１０，１０が全伸したと判断して、油圧回路１０３に前ジャッキ９，９および後ジャッキ１０，１０の張出作動を停止させる。具体的には、油圧回路１０３は、前ジャッキ９，９および後ジャッキ１０，１０への作動油の供給を停止する。
【００４８】
ここで、後ジャッキ１０，１０の全伸の判断の根拠を説明する。図４ではブーム６の傾きの変化を示している。ブーム６は、前ジャッキ９，９の長さが所定の長さＬを超えた時点、つまり前輪２ａ，２ａが浮上した時点から前ジャッキ９，９の張出により前端側を基点として下方に徐々に傾いていく。前ジャッキ９，９の全伸後（後ジャッキ１０，１０の接地後）は、後ジャッキ１０，１０の張出により車体２が徐々に水平になる。後ジャッキ１０，１０が全伸したときには前ジャッキ９，９は先に全伸しているのでブーム６はこれ以上傾かなくなる。したがって、後ジャッキ１０，１０の接地後にブーム６の傾きの変化を監視し始め、傾きの変化がなくなったときに後ジャッキ１０，１０が全伸したと判断できる。
【００４９】
このように本実施の形態のジャッキ制御装置１０２では、起伏角度検出器１４により検出されるブーム６の傾きからジャッキの全伸を判断するようにしたので、全伸の判断の際に作動油の温度を考慮しなくても良く、全伸後の無駄なオンロード時間をなくすことが可能になる。よって、本実施の形態のジャッキ制御装置１０２は、ジャッキの張出作動にかかる時間を短縮することができる。
【００５０】
また、本実施の形態のジャッキ制御装置１０２では、前ジャッキ長さ検出器１７により前輪２ａ，２ａが浮上したのを判断して、後ジャッキ１０，１０の張出作動を開始するようにした。したがって、前輪２ａ，２ａが実際に浮上してから後ジャッキ１０，１０の張出作動開始までにかかる時間を最小限に抑えることが可能になり、後ジャッキ１０，１０が全伸するまでの無駄なオンロード時間をなくすことが可能になる。よって、本実施の形態のジャッキ制御装置１０２は、ジャッキの張出作動にかかる時間をさらに短縮することができる。
【００５１】
また、本実施の形態のジャッキ制御装置１０２では、前輪２ａ，２ａを浮上させてから後ジャッキ１０，１０の張出作動を開始するようにしたので、作業車１の逸走を防ぐことができる。
【００５２】
次に、図５のフローチャートを用いて、ジャッキ制御装置１０２によるジャッキの格納処理を説明する。
【００５３】
（ステップＳＢ１）
ジャッキの格納スイッチ１３がオンにされると、コントローラ１１は、最初に、油圧回路１０３に後ジャッキ１０，１０の格納作動を開始させる。
【００５４】
（ステップＳＢ２）
次に、コントローラ１１は、後ジャッキ接地検出器１６，１６により後ジャッキ１０，１０が接地面Ｇから離れたか否かを判断する。
【００５５】
（ステップＳＢ３）
コントローラ１１は、後ジャッキ１０，１０が接地面Ｇから離れたと判断した場合は（ステップＳＢ２の判断結果がＹＥＳ）、油圧回路１０３に前ジャッキ９，９の格納作動を開始させる。なお、後ジャッキ１０，１０の格納作動は継続している。
【００５６】
（ステップＳＢ４）
次に、コントローラ１１は、前ジャッキ接地検出器１５，１５により前ジャッキ９，９が接地面Ｇから離れたか否かを判断する。
【００５７】
（ステップＳＢ５）
コントローラ１１は、前ジャッキ９，９が接地面Ｇから離れたと判断した場合は（ステップＳＢ４の判断結果がＹＥＳ）、前ジャッキ長さ検出器１７により前ジャッキ９，９が全縮しているか否かを判断する。
【００５８】
（ステップＳＢ６）
コントローラ１１は、前ジャッキ９，９が全縮していると判断した場合は（ステップＳＢ５の判断結果がＹＥＳ）、先に格納作動を開始していた後ジャッキ１０，１０も全縮したと判断して、前ジャッキ９，９および後ジャッキ１０，１０の格納作動を停止する。具体的には、前ジャッキ９，９および後ジャッキ１０，１０への作動油の供給を停止する。
【００５９】
このように本実施の形態のジャッキ制御装置１０２では、前ジャッキ長さ検出器１７を用いてジャッキの全縮を判断するようにしたので、全縮の判断の際に作動油の温度を考慮しなくても良く、全縮後の無駄なオンロード時間をなくすことが可能になる。よって、本実施の形態のジャッキ制御装置１０２は、ジャッキの格納作動にかかる時間を短縮することができる。
【００６０】
（第２の実施の形態）
図６は本発明の第２の実施の形態のジャッキの駆動システム１１１のブロック図である。本実施の形態では、第１の実施の形態と同様な部分には同じ符号を付し、異なる部分を中心にして説明する。
【００６１】
この駆動システム１１１は、第１の実施の形態で説明した駆動システム１０１と同様に油圧を利用して前ジャッキ９，９と後ジャッキ１０，１０の張出と格納を行うものである。この駆動システム１１１は、本発明のジャッキ制御装置１１２と、ジャッキ制御装置１１２の出力側に接続したジャッキの油圧回路１０３とを備えている。
【００６２】
ジャッキ制御装置１１２は、コントローラ１１０、コントローラ１１０の入力側に接続した各種の機器（張出スイッチ１２、格納スイッチ１３、起伏角度検出器１４、前ジャッキ接地検出器１５，１５、後ジャッキ接地検出器１６，１６、タイマー１８）を備えている。
【００６３】
本実施の形態のジャッキ制御装置１１２が、第１の実施の形態のジャッキ制御装置１０２と異なる点は、前ジャッキ長さ検出器１７の代わりにタイマー１８を備えている点である。このタイマー１８には、前ジャッキ９，９が接地してから前輪２ａ，２ａ（図１（ａ）参照）が浮上するまでのカウント時間Ｔが設定されている。
【００６４】
コントローラ１１０は、張出スイッチ１２、格納スイッチ１３、起伏角度検出器１４、前ジャッキ接地検出器１５，１５、後ジャッキ接地検出器１６，１６、タイマー１８から入力された内容に基づいて演算処理を行い、油圧回路１０３に前ジャッキ９，９と後ジャッキ１０，１０の制御信号を出力するものである。
【００６５】
次に、図７のフローチャートと図８のタイミングチャートを用いて、ジャッキ制御装置１１２によるジャッキの張出制御処理を説明する。
【００６６】
（ステップＳＣ１）
ジャッキの張出スイッチ１２がオンにされると、コントローラ１１０は、最初に、油圧回路１０３に前ジャッキ９，９の張出作動を開始させる。
【００６７】
（ステップＳＣ２）
次に、コントローラ１１は、前ジャッキ接地検出器１５，１５により前ジャッキ９，９が接地面Ｇに接地したか否かを判断する。
【００６８】
（ステップＳＣ３）
コントローラ１１０は、前ジャッキ９，９が接地面Ｇに接地したと判断した場合は（ステップＳＣ２の判断結果がＹＥＳ）、タイマー１８を作動させる。これによりタイマー１８はカウントを開始する。図８で説明すると、タイマー１８はｔ１の時点からカウントを開始する。
【００６９】
（ステップＳＣ４）
続いてコントローラ１１０は、タイマー１８がカウントを終了したか否か（カウント時間Ｔをカウントしたか否か）を判断する。
【００７０】
（ステップＳＣ５）
コントローラ１１０は、タイマー１８がカウントを終了したと判断した場合は（ステップＳＣ４の判断結果がＹＥＳ）、油圧回路１０３に後ジャッキ１０，１０の張出作動を開始させる。図８で説明するとタイマー１８のカウントはｔ２の時点で終了して後ジャッキ１０，１０の張出作動が開始する。なお、前ジャッキ９，９の張出作動は継続している。
【００７１】
（ステップＳＣ６）
次に、コントローラ１１０は、後ジャッキ接地検出器１６，１６により後ジャッキ１０，１０が接地面Ｇに接地したか否かを判断する。
【００７２】
（ステップＳＣ７）
コントローラ１１０は、後ジャッキ１０，１０が接地面Ｇに接地したと判断した場合は（ステップＳＣ６の判断結果がＹＥＳ）、その時点から起伏角度検出器１４によりブーム６の傾きの変化を監視し始める。なお、コントローラ１１０は、油圧回路１０３に対し、図８に示すように前ジャッキ９，９の全伸と後ジャッキ１０，１０の接地を同時に行わせている。
【００７３】
（ステップＳＣ８）
コントローラ１１０は、ブーム６の傾きに変化がないと判断した場合は（ステップＳＣ７の判断結果がＹＥＳ）、後ジャッキ１０，１０が全伸したと判断して、油圧回路１０３に前ジャッキ９，９および後ジャッキ１０，１０の張出作動を停止させる。具体的には、油圧回路１０３は、前ジャッキ９，９および後ジャッキ１０，１０への作動油の供給を停止する。なお、後ジャッキ１０，１０の全伸の判断の根拠は第１の実施の形態で説明した通りである。
【００７４】
このように本実施の形態のジャッキ制御装置１１２では、起伏角度検出器１４により検出されるブーム６の傾きからジャッキの全伸を判断するようにしたので、全伸の判断の際に作動油の温度を考慮しなくても良く、全伸後の無駄なオンロード時間をなくすことが可能になる。よって、本実施の形態のジャッキ制御装置１１２は、第１の実施の形態のジャッキ制御装置１０２と同様にジャッキの張出作動にかかる時間を短縮することができる。
【００７５】
また、本実施の形態のジャッキ制御装置１１２では、タイマー１８により前輪２ａ，２ａが浮上したのを判断して、後ジャッキ１０，１０の張出作動を開始するようにした。したがって、第１の実施の形態のジャッキ制御装置１０２のように前ジャッキ長さ検出器１７を使用する場合に比べてコストが抑えられる。よって、本実施の形態のジャッキ制御装置１１２は、装置全体の低コスト化を図ることができる。
【００７６】
また、本実施の形態のジャッキ制御装置１１２では、第１の実施の形態のジャッキ制御装置１０２と同様に、前輪２ａ，２ａを浮上させてから後ジャッキ１０，１０の張出作動を開始するようにしたので、作業車１の逸走を防ぐことができる。なお、本実施の形態のジャッキ制御装置１１２による前ジャッキ９，９および後ジャッキ１０，１０の格納制御処理は従来と同様である。
【００７７】
以上、本発明に係る実施の形態を例示したが、この実施の形態は本発明の内容を限定するものではない。また、本発明の請求項の範囲を逸脱しない範囲であれば、各種の変更等は可能である。
【００７８】
例えば、上記の２つの実施の形態のジャッキ制御装置では、起伏角度検出器１４のみでジャッキの全伸を判断したが、起伏角度検出器１４の他にジャッキの状態を検出する検出器を追加してジャッキの全伸を総合的に判断しても良い。
【００７９】
また、上記の２つの実施の形態のジャッキ制御装置では、前ジャッキ９，９の全伸と後ジャッキ１０，１０の接地が同時になるように制御したが、前ジャッキ９，９の全伸が先になるように制御しても良い。
【００８０】
この場合は、最初に、前ジャッキ長さ検出器１７を用いて前ジャッキ９，９の全伸を判断し、その後に後ジャッキ接地検出器１６により後ジャッキ１０，１０の接地を判断する。そして、後ジャッキ１０，１０の接地を判断した時点から起伏角度検出器１４によりブーム６の傾きの変化を監視し始め、ブーム６の傾きの変化がなくなったときに前ジャッキ９，９および後ジャッキ１０，１０の張出作動を停止させる。したがって、この場合でも全伸の判断の際に作動油の温度を考慮する必要がないので、全伸後の無駄なオンロード時間をなくすことが可能になり、ジャッキの張出作動にかかる時間を短縮することができる。
【符号の説明】
【００８１】
１    作業車
２    車体
２ａ    前輪
６    ブーム
９    前ジャッキ
１０    後ジャッキ
１１    コントローラ
１４    起伏角度検出器
１５    前ジャッキ接地検出器（ジャッキ接地検出器）
１６    後ジャッキ接地検出器（ジャッキ接地検出器）
１７    前ジャッキ長さ検出器
１８    タイマー
１０２    ジャッキ制御装置
１０３    油圧回路
１１０    コントローラ
１１２    ジャッキ制御装置
Ｇ    接地面
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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