【手続補正書】
【提出日】令和2年11月26日(2020.11.26)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
関節および前記関節により連結されたリンクを備えたロボットアームと、
前記関節に配置された第１のエンコーダおよび第２のエンコーダであって、各々が、パターンを有するスケールと、前記スケールの前記パターンを読み取り可能な検出部と、を有し、前記関節の位置情報を検出する第１のエンコーダおよび第２のエンコーダと、
前記第１のエンコーダおよび前記第２のエンコーダの検出結果に基づき前記ロボットアームの前記関節の動作を制御する制御部と、を備え、
前記制御部は、前記第１のエンコーダの検出結果に基づいて前記ロボットアームの前記関節を駆動して、前記第２のエンコーダによって前記関節の位置情報を検出可能となる位置へ前記関節を移動させ、前記第２のエンコーダによって前記関節の位置情報を再検出するエンコーダ再検出処理を実行するロボット装置。
【請求項２】
請求項１に記載のロボット装置において、前記制御部は、前記エンコーダ再検出処理において、前記第１のエンコーダの検出結果に基づいて前記ロボットアームの前記関節を駆動して、前記第２のエンコーダの検出部の読み取りエラーを検出せずに前記第２のエンコーダの位置情報を検出できるまで前記第２のエンコーダの位置情報の読み取りを試行するロボット装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のロボット装置において、前記第２のエンコーダがアブソリュートエンコーダの機能を有し、
前記エンコーダ再検出処理において、前記第１のエンコーダの検出結果に基づいて前記ロボットアームの前記関節を駆動する際の駆動量は、前記第２のエンコーダの前記スケールのうちで前記第２のエンコーダの前記検出部が一度に読み取り可能な範囲１つ分に相当する駆動量以上に設定されているロボット装置。
【請求項４】
請求項１から３のいずれか１項に記載のロボット装置において、駆動源から前記関節に駆動力を伝達する変速機をさらに備え、
前記第１のエンコーダが前記変速機の入力軸の回転を検出する入力軸エンコーダであり、前記第２のエンコーダが前記変速機の出力軸の回転を検出する出力軸エンコーダであるロボット装置。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載のロボット装置において、前記第１のエンコーダまたは前記第２のエンコーダの少なくとも一方が、アブソリュートエンコーダの機能と、インクリメントエンコーダの機能と、を備えるロボット装置。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載のロボット装置において、前記第２のエンコーダが、アブソリュートエンコーダの機能と、インクリメントエンコーダの機能と、を備え、
前記制御部は、前記第２のエンコーダのアブソリュートエンコーダの検出結果に読み取りエラーを検出した場合に、前記エンコーダ再検出処理において、前記第１のエンコーダの検出結果と、前記第２のエンコーダのインクリメントエンコーダの検出結果を用いて前記関節を駆動し、前記第２のエンコーダによって前記関節の位置情報を再検出するロボット装置。
【請求項７】
請求項６に記載のロボット装置において、前記制御部は、前記エンコーダ再検出処理を終了した後に前記関節の位置情報を取得する場合、前記エンコーダ再検出処理において前記第２のエンコーダのアブソリュートエンコーダから検出した前記関節の位置情報に対して、前記エンコーダ再検出処理の後に前記第２のエンコーダのインクリメントエンコーダの出力値を加算または減算した値を、前記第２のエンコーダのアブソリュートエンコーダの位置情報とするロボット装置。
【請求項８】
請求項７に記載のロボット装置において、前記制御部は、前記エンコーダ再検出処理において前記第２のエンコーダのアブソリュートエンコーダから検出した前記関節の位置情報を、前記エンコーダ再検出処理の後に前記第２のエンコーダから検出される位置情報の初期値として設定するロボット装置。
【請求項９】
請求項１に記載のロボット装置において、前記第２のエンコーダの前記スケールは、第１のピッチで配置された短周期スケールと、前記関節の絶対的な位置を特定可能とするために前記第１のピッチより広い第２のピッチで配置された長周期スケールと、を含み、
前記第２のエンコーダの前記検出部が一度に読み取り可能な読み取り範囲に前記短周期スケールが複数個含まれているロボット装置。
【請求項１０】
請求項９に記載のロボット装置において、前記制御部は、前記エンコーダ再検出処理において、前記第１のエンコーダの検出結果に基づいて前記読み取り範囲１つ分に相当する駆動量で前記関節を駆動して前記前記第２のエンコーダによる位置情報の読み取りを試行する動作を繰り返し、前記第２のエンコーダの前記検出部が読み取りエラーを検出せずに前記第２のエンコーダの前記スケールからパターンを読み取った場合に前記エンコーダ再検出処理を終了するロボット装置。
【請求項１１】
請求項１から１０のいずれか１項に記載のロボット装置において、前記制御部は、前記エンコーダ再検出処理において、前記第１のエンコーダの検出結果と、前記ロボットアームの位置姿勢を制御するための教示点情報と、を用いて前記関節を駆動し、前記教示点情報が含む特定の教示点に相当する前記関節の位置において、前記第２のエンコーダによって前記関節の位置情報を再検出するロボット装置。
【請求項１２】
請求項１から１０のいずれか１項に記載のロボット装置において、前記制御部は、前記エンコーダ再検出処理において、前記第１のエンコーダの検出結果と、前記ロボットアームの位置姿勢を制御するための教示点情報と、を用いて前記関節を駆動し、前記教示点情報に含まれる教示点を結ぶロボット軌道上の前記関節の位置において、前記第２のエンコーダによって前記関節の位置情報を再検出するロボット装置。
【請求項１３】
請求項１から１０のいずれか１項に記載のロボット装置において、前記制御部は、前記エンコーダ再検出処理において、前記第１のエンコーダの検出結果と、前記ロボットアームの位置姿勢を制御するための教示点情報と、を用いて前記関節を駆動し、前記ロボットアームが前記教示点情報に含まれる教示点を結ぶロボット軌道に沿って移動している間に前記第２のエンコーダによって前記関節の位置情報を再検出するロボット装置。
【請求項１４】
関節および前記関節により連結されたリンクを備えたロボットアームと、
前記関節に配置された第１のエンコーダおよび第２のエンコーダであって、各々が、パターンを有するスケールと、前記スケールの前記パターンを読み取り可能な検出部と、を有し、前記関節の位置情報を検出する第１のエンコーダおよび第２のエンコーダと、
前記第１および第２のエンコーダの検出結果に基づき前記ロボットアームの関節の動作を制御する制御部と、を備えたロボット装置の制御方法において、
前記制御部が、前記第２のエンコーダの検出部で読み取りエラーが発生したか否かを判定するエラー判定処理と、
前記エラー判定処理により前記読み取りエラーを検出した場合、前記第１のエンコーダの検出結果に基づいて前記ロボットアームの前記関節を駆動して、前記第２のエンコーダによって前記関節の位置情報を再検出するエンコーダ再検出処理と、を実行するロボット装置の制御方法。
【請求項１５】
請求項１４に記載の制御部に、前記各処理を実行させるための制御プログラム。
【請求項１６】
請求項１５に記載の制御プログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１７】
請求項１から１３のいずれか１項に記載のロボット装置が配置され、前記ロボット装置によって物品を製造する生産システム。
【請求項１８】
請求項１から１３のいずれか１項に記載のロボット装置が配置された生産システムによって物品を製造する製造方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
上記課題を解決するため、本発明の一形態に係るロボット装置においては、関節および前記関節により連結されたリンクを備えたロボットアームと、前記関節に配置された第１のエンコーダおよび第２のエンコーダであって、各々が、パターンを有するスケールと、前記スケールの前記パターンを読み取り可能な検出部と、を有し、前記関節の位置情報を検出する第１のエンコーダおよび第２のエンコーダと、前記第１のエンコーダおよび前記第２のエンコーダの検出結果に基づき前記ロボットアームの前記関節の動作を制御する制御部と、を備え、前記制御部は、前記第１のエンコーダの検出結果に基づいて前記ロボットアームの前記関節を駆動して、前記第２のエンコーダによって前記関節の位置情報を検出可能となる位置へ前記関節を移動させ、前記第２のエンコーダによって前記関節の位置情報を再検出するエンコーダ再検出処理を実行する。
また、本発明の他の一形態においては、関節および前記関節により連結されたリンクを備えたロボットアームと、前記関節に配置された第１のエンコーダおよび第２のエンコーダであって、各々が、パターンを有するスケールと、前記スケールの前記パターンを読み取り可能な検出部と、を有し、前記関節の位置情報を検出する第１のエンコーダおよび第２のエンコーダと、前記第１および第２のエンコーダの検出結果に基づき前記ロボットアームの関節の動作を制御する制御部と、を備えたロボット装置の制御方法において、前記制御部が、前記第２のエンコーダの検出部で読み取りエラーが発生したか否かを判定するエラー判定処理と、前記エラー判定処理により前記読み取りエラーを検出した場合、前記第１のエンコーダの検出結果に基づいて前記ロボットアームの前記関節を駆動して、前記第２のエンコーダによって前記関節の位置情報を再検出するエンコーダ再検出処理と、を実行する。