(57)【要約】      （修正有）【課題】内視鏡手順のための、手で持つ外科手術器具と、エンドエフェクタと、エンドエフェクタと外科手術デバイスとを選択的に相互接続するためのシャフトアセンブリとを含む電気機械外科手術システムを提供する。【解決手段】シャフトアセンブリ２００はトランスミッションハウジング２１２と、外側管状本体２１０と、外科手術器具１００の回転可能な駆動部材とエンドエフェクタ４００内に支持された回転受け取り部材とを相互接続するための遠位ネックハウジングであって、回転可能な駆動部材の回転入力をエンドエフェクタへの少なくとも２つの出力の力に変換するように構成された少なくとも１つの歯車システムを含む、遠位ネックハウジングと、管状本体２１０と遠位ネックハウジングとを相互接続している関節運動するネックアセンブリ２３０とを含む。関節運動するネックアセンブリは遠位ネックアセンブリの軸からずれた関節運動を可能にする構成とする。【選択図】図１
2014039809.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電気機械外科手術システムであって、該電気機械外科手術システムは、
シャフトアセンブリと選択的に接続するための接続部分を規定する器具ハウジングを含む手で持つ外科手術器具であって、該外科手術器具は、少なくとも１つの回転可能な駆動部材を有する、外科手術器具と、
少なくとも１つの機能を実行するように構成されたエンドエフェクタと、
該エンドエフェクタと該外科手術器具とを選択的に相互接続するように配置されている該シャフトアセンブリと
を含み、該シャフトアセンブリは、
該外科手術器具の該接続部分への選択的な接続に対して構成および適合されたトランスミッションハウジングであって、該トランスミッションハウジングは、該外科手術器具の該少なくとも１つの回転可能な駆動部材のうちの各々と作動可能に連通するように構成および適合されている、トランスミッションハウジングと、
該トランスミッションハウジングによって支持された近位端と、該エンドエフェクタとの作動可能な接続に対して構成および適合された遠位端とを有する外側管状本体と、
該外科手術器具の回転可能な駆動部材と該エンドエフェクタ内に支持された回転受け取り部材とを相互接続するための遠位ネックハウジングであって、該遠位ネックハウジングは、該外科手術器具の１つの回転可能な駆動部材に接続可能な第一の端部と、該エンドエフェクタの該回転受け取り部材に接続可能な第二の端部とを含み、力伝達アセンブリが、該外科手術器具の該回転可能な駆動部材の回転を該エンドエフェクタの該回転受け取り部材に伝達し、該遠位ネックハウジングは、
該回転可能な駆動部材の回転入力を該エンドエフェクタへの少なくとも２つの出力の力に変換するように構成された少なくとも１つの歯車システムを含む、
遠位ネックハウジングと、
該管状本体と該遠位ネックハウジングとを相互接続している関節運動するネックアセンブリであって、該関節運動するネックアセンブリは、該遠位ネックハウジングの軸からずれた関節運動を可能にするように構成され、該回転可能な駆動部材は、該関節運動するネックアセンブリを通って延びる、関節運動するネックアセンブリと
を含む、電気機械外科手術システム。
【請求項２】
前記遠位ネックハウジングの前記少なくとも１つの歯車システムの第一の出力の力は、前記エンドエフェクタの発射をもたらす、請求項１に記載の電気機械外科手術システム。
【請求項３】
前記遠位ネックハウジングの前記少なくとも１つの歯車システムの第一の出力の力は、前記シャフトアセンブリに対する前記エンドエフェクタの回転をもたらす、請求項２に記載の電気機械外科手術システム。
【請求項４】
前記遠位ネックハウジングは、ロックカラー歯車を回転不可能かつスライド可能に支持し、該ロックカラー歯車は、該遠位ネックハウジングの前記少なくとも１つの歯車システムの前記第一の出力の力が前記エンドエフェクタの発射をもたらす第一の位置を含み、該遠位ネックハウジングの該少なくとも１つの歯車システムの該第一の出力の力は、前記シャフトアセンブリに対する該エンドエフェクタの回転をもたらす、請求項３に記載の電気機械外科手術システム。
【請求項５】
前記遠位ネックハウジングは、
外側管状ハウジングであって、該外側管状ハウジングから半径方向内向きに延びる少なくとも１つの歯を規定する、外側管状ハウジングと、
該外側管状ハウジング内に支持された第一の歯車システムと
を含み、該第一の歯車システムは、
前記外科手術器具の前記１つの回転可能な駆動部材によって駆動可能である第一の太陽歯車と、
該外側管状ハウジング内に回転可能に支持されたリング歯車と、
該第一の太陽歯車と該リング歯車との間に置かれ、該第一の太陽歯車と該リング歯車とを相互係合している少なくとも１つの第一の遊星歯車と、
該外側管状ハウジング内に回転可能に支持されたキャリアーと
を含み、該キャリアーは、
各第一の遊星歯車を回転可能に支持するそれぞれのステムを含み、
１つの作動モードにおいて、該第一の太陽歯車が回転させられると、各第一の遊星歯車は、該第一の太陽歯車の中心軸の周りを回らされ、該エンドエフェクタの発射をもたらし、
別の作動モードにおいて、該第一の太陽歯車が回転させられると、各第一の遊星歯車は、該各第一の遊星歯車のそれぞれの回転軸の周りを回転させられ、該エンドエフェクタの回転をもたらす、
請求項４に記載の電気機械外科手術システム。
【請求項６】
前記遠位ネックハウジングは、
前記キャリアーに回転不可能に接続された冠歯車と、
軸に対して、回転不可能かつスライド可能に該外側管状ハウジング内に支持されたロックカラー歯車と
を含み、
該ロックカラー歯車は、該ロックカラー歯車が該冠歯車を係合し、該冠歯車が回転することを防止する第一の位置を含み、該冠歯車の非回転は、前記エンドエフェクタの回転を可能にし、
該ロックカラー歯車は、該ロックカラー歯車が該冠歯車から脱係合され、該冠歯車が回転することを可能にする第二の位置を含み、該冠歯車の回転は、該エンドエフェクタの発射を可能にする、
請求項５に記載の電気機械外科手術システム。
【請求項７】
前記遠位ネックハウジングは、
外側管状ハウジング内に回転不可能に支持された回転ハブと、
該回転ハブ内に支持された第二の歯車システムと
を含み、該第二の歯車システムは、
前記キャリアーに回転不可能に接続された第二の太陽歯車と、
該回転ハブ内に回転可能に支持され、該第二の太陽歯車と相互係合された少なくとも１つの第二の遊星歯車と、
該少なくとも１つの第二の遊星歯車のうちの１つに接続された発射コネクタであって、該発射コネクタは、該エンドエフェクタの力受け取り部材を係合するように構成されている、発射コネクタと
を含み、
該キャリアーが回転すると、該第二の太陽歯車が回転させられることにより、該少なくとも１つの第二の遊星歯車を回転させて、該エンドエフェクタを発射させる、
請求項６に記載の電気機械外科手術システム。
【請求項８】
前記遠位ネックハウジングは、第一のクラッチ機構を含み、該第一のクラッチ機構は、前記ロックカラー歯車が前記第一の位置にある場合、該ロックカラー歯車と前記冠歯車との間に置かれ、該ロックカラー歯車と該冠歯車とを相互接続している、請求項６に記載の電気機械外科手術システム。
【請求項９】
前記遠位ネックハウジングは、第二のクラッチ機構を含み、該第二のクラッチ機構は、前記ロックカラー歯車が前記第二の位置にある場合、該ロックカラー歯車と前記第一のリング歯車との間に置かれ、該ロックカラー歯車と該第一のリング歯車とを相互接続している、請求項８に記載の電気機械外科手術システム。
【請求項１０】
前記第一のクラッチ機構および前記第二のクラッチ機構のうちの少なくとも１つは、それぞれ、ロックカラー歯車と冠歯車との間、およびロックカラー歯車と第一のリング歯車との間に置かれている摩擦強化材料を含む、請求項９に記載の電気機械外科手術システム。
【請求項１１】
前記手で持つ外科手術器具は、
前記器具ハウジング内に支持された少なくとも１つの駆動モータであって、該少なくとも１つの駆動モータは、前記少なくとも１つの回転可能な駆動部材を回転させるように構成されている、少なくとも１つの駆動モータと、
該少なくとも１つの駆動モータに電力を供給するために該器具ハウジング内に配置されたバッテリと、
該バッテリから該モータに送達される電力を制御するために該器具ハウジング内に配置された回路基板と
をさらに含む、請求項１に記載の電気機械外科手術システム。
【請求項１２】
前記エンドエフェクタは、
上顎と下顎とを含み、該上顎および該下顎のうちの少なくとも一方は、該上顎および該下顎のうちの他方に対して移動可能である、
請求項１に記載の電気機械外科手術システム。
【請求項１３】
前記上顎および前記下顎のうちの少なくとも１つの組織接触表面に解放可能に固定された少なくとも１つの外科手術バットレスをさらに含む、請求項１２に記載の電気機械外科手術システム。
【請求項１４】
前記上顎に対して前記下顎を移動させるために、該上顎および該下顎のうちの少なくとも１つを通って並進可能な駆動梁をさらに含む、請求項１２に記載の電気機械外科手術システム。
【請求項１５】
前記エンドエフェクタは、
上顎と下顎とであって、該上顎および該下顎のうちの少なくとも一方は、該上顎および該下顎のうちの他方に対して移動可能である、上顎と下顎と、
該下顎内に支持されたカートリッジアセンブリであって、該カートリッジアセンブリは、その中に複数のステープルを含む、カートリッジアセンブリと、
該上顎および該下顎のうちの少なくとも１つの組織接触表面に解放可能に固定された少なくとも１つの外科手術バットレスであって、該少なくとも１つの外科手術バットレスは、少なくとも１つの縫合糸によって該上顎および該下顎のうちの該少なくとも１つに固定され、該上顎および該下顎のうちの該少なくとも１つは、該少なくとも１つの縫合糸の一部分を受け取るように構成されている、少なくとも１つの外科手術バットレスと
を含む、請求項１１に記載の電気機械外科手術システム。
【請求項１６】
前記エンドエフェクタの前記下顎は、カートリッジアセンブリを選択的に受け取るように構成され、該カートリッジアセンブリは、
長手方向に延びるナイフスロットを規定するカートリッジ本体と、
該カートリッジ本体内に形成された個々のステープル保持スロット内に配置された複数のステープルであって、該ステープル保持スロットが、該ナイフスロットの対向する側面に配置された複数の長手軸方向に延びる列に配置されている、複数のステープルと、
該カートリッジ本体内にスライド可能に支持された起動そりであって、該起動そりは、最近位位置からの該起動そりの遠位移動の際に、該カートリッジ本体から該複数のステープルのうちの少なくとも一部分を放出するように構成されている、起動そりと、
該起動そりの近位の場所で該カートリッジ本体内にスライド可能に支持されたナイフそりであって、該ナイフそりは、該ナイフスロットの中に延びるナイフ刃を含む、ナイフそりと
を含み、
前記駆動梁は、該カートリッジアセンブリが該下顎内に配置され、かつ該駆動梁が前進させられる場合に、該ナイフそりと該起動そりとを係合する、
請求項１５に記載の電気機械外科手術システム。
【請求項１７】
前記カートリッジアセンブリの前記起動そりは、前記駆動梁のあらゆる後退後、遠位方向に前進させられた位置に残る、請求項１６に記載の電気機械外科手術システム。
【請求項１８】
前記カートリッジアセンブリの前記ナイフそりは、該ナイフそりから延びるロックアウトばねを含み、該ナイフそりの該ロックアウトばねは、前記カートリッジ本体の中に規定されたロックアウト切り欠きを係合することにより、該ナイフそりの前進を阻止する、請求項１６に記載の電気機械外科手術システム。
【請求項１９】
前記起動そりおよび前記ナイフそりが最近位位置にある場合、該起動そりは、該ナイフそりの前記ロックアウトばねの前記カートリッジ本体の前記ロックアウト切り欠きとの係合を妨害する、請求項１８に記載の電気機械外科手術システム。
【請求項２０】
前記カートリッジアセンブリの前記ナイフそりは、前記駆動梁のあらゆる後退の際に後退させられる、請求項１９に記載の電気機械外科手術システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
（関連出願への相互参照）
本願は、２０１２年７月２０日に出願された米国仮特許出願第６１／６７３，７９２号の利益およびそれに対する優先権を主張し、その開示全体は、本明細書中で参考として援用される。
【０００２】
（背景）
１．技術分野
本開示は、内視鏡外科手術手順を実施するための外科手術の装置、デバイスおよび／またはシステム、ならびにこれらの使用方法に関する。より特定すると、本開示は、組織をクランプし、切断し、そして／またはステープル留めするための、取り外し可能な使い捨て装填ユニットおよび／または単回使用装填ユニットと一緒に使用するために構成された、手で持つ電気機械外科手術の装置、デバイスおよび／またはシステムのための選択可能な歯車箱に関する。
【背景技術】
【０００３】
２．関連技術の背景
多くの外科手術デバイス製造業者は、電気機械外科手術デバイスを作動および／または操作するための専用の駆動システムを有する製品ラインを開発している。一部の電気機械外科手術デバイスは、再使用可能なハンドルアセンブリ、ならびに交換可能な装填ユニットおよび／または単回使用装填ユニットなどを備え、これらの装填ユニットは、使用前にこのハンドルアセンブリに選択的に接続され、次いで使用後に、処分の目的で、またはいくつかの例においては再使用のための滅菌の目的で、このハンドルアセンブリから接続を外される。
【０００４】
それらの電気機械外科手術デバイスのうちの多くのものは、製造、購入および／または作動が比較的高価であり得る。製造、購入および／または作動が比較的安価である電気機械外科手術デバイスを開発することが、製造業者および最終使用者によって望まれている。
【０００５】
従って、開発および製造、貯蔵および輸送が比較的経済的であり、そして最終使用者の観点からは購入および使用が経済的かつ簡便である、電気機械外科手術の装置、デバイスおよび／またはシステムが必要とされている。
【０００６】
関節運動するネックアセンブリを通って延びる駆動ケーブルの数を減らす歯車箱を組み込むための電気機械外科手術の装置がさらに必要とされている。
【発明の概要】
【課題を解決するための手段】
【０００７】
（要約）
本開示は、組織をクランプし、切断し、そして／またはステープル留めするための、取り外し可能な使い捨て装填ユニットおよび／または単回使用装填ユニットと一緒に使用するために構成された、手で持つ電気機械外科手術の装置、デバイスおよび／またはシステムのための選択可能な歯車箱に関する。
【０００８】
本開示の局面に従って、電気機械外科手術システムが提供され、電気機械外科手術システムは、手で持つ外科手術器具であって、手で持つ外科手術器具は、シャフトアセンブリと選択的に接続するための接続部分を規定する器具ハウジングを含み、外科手術器具は、少なくとも１つの回転可能な駆動部材を有する、外科手術器具と、少なくとも１つの機能を実行するように構成されたエンドエフェクタと、エンドエフェクタと外科手術デバイスとを選択的に相互接続するように配置されたシャフトアセンブリとを含む。
【０００９】
シャフトアセンブリは、外科手術デバイスの接続部分への選択的な接続に対して構成および適合されたトランスミッションハウジングであって、トランスミッションハウジングは、外科手術デバイスの少なくとも１つの回転可能な駆動部材のうちの各々と作動可能に連通するように構成および適合されている、トランスミッションハウジングと、トランスミッションハウジングによって支持された近位端ならびにエンドエフェクタとの作動可能な接続に対して構成および適合された遠位端を有する外側管状本体と、外科手術器具の回転可能な駆動部材とエンドエフェクタ内に支持された回転受け取り部材とを相互接続するための遠位ネックハウジングとを含む。遠位ネックハウジングは、外科手術器具の１つの回転可能な駆動部材に接続可能な第一の端部と、エンドエフェクタの回転受け取り部材に接続可能な第二の端部とを含む。力伝達アセンブリは、外科手術器具の回転可能な駆動部材の回転をエンドエフェクタの回転受け取り部材に伝達する。遠位ネックアセンブリは、回転可能な駆動部材の回転入力をエンドエフェクタへの少なくとも２つの出力の力に変換するように構成された少なくとも１つの歯車システムを含む。シャフトアセンブリは、管状本体と遠位ネックハウジングとを相互接続している関節運動するネックアセンブリをさらに含み、関節運動するネックアセンブリは、遠位ネックアセンブリの軸からずれた関節運動を可能にするように構成され、回転可能な駆動部材は、関節運動するネックアセンブリを通って延びる。
【００１０】
遠位ネックハウジングの少なくとも１つの歯車システムの第一の出力の力は、エンドエフェクタの発射をもたらし得る。遠位ネックハウジングの少なくとも１つの歯車システムの第一の出力の力は、シャフトアセンブリに対するエンドエフェクタの回転をもたらし得る。
【００１１】
遠位ネックハウジングは、ロックカラー歯車を回転不可能かつスライド可能に支持し得、ロックカラー歯車は、遠位ネックハウジングの少なくとも１つの歯車システムの第一の出力の力がエンドエフェクタの発射をもたらす第一の位置を含み、遠位ネックハウジングの少なくとも１つの歯車システムの第一の出力の力は、シャフトアセンブリに対するエンドエフェクタの回転をもたらす。
【００１２】
遠位ネックハウジングは、外側管状ハウジングであって、外側管状ハウジングから半径方向内向きに延びる少なくとも１つの歯を規定する、外側管状ハウジングと、外側管状ハウジング内に支持された第一の歯車システムとを含み得る。第一の歯車システムは、外科手術器具の１つの回転可能な駆動部材によって駆動可能である第一の太陽歯車と、外側管状ハウジング内に回転可能に支持されたリング歯車と、第一の太陽歯車とリング歯車との間に置かれ、第一の太陽歯車とリング歯車とを相互係合している少なくとも１つの第一の遊星歯車と、外側管状ハウジング内に回転可能に支持されたキャリアーとを含み得、キャリアーは、各第一の遊星歯車を回転可能に支持するそれぞれのステムを含む。使用において、第一の太陽歯車が各第一の遊星歯車を第一の太陽歯車の回転軸の周りに回転させる場合、エンドエフェクタは、発射され得る。また、使用において、第一の太陽歯車が各第一の遊星歯車をそれぞれの回転軸の周りに回転させる場合、エンドエフェクタは、回転させられ得る。
【００１３】
遠位ネックハウジングは、キャリアーに回転不可能に接続された冠歯車と、軸に対して、回転不可能かつスライド可能に外側管状ハウジング内に支持されたロックカラー歯車とを含み得る。ロックカラー歯車は、ロックカラー歯車が冠歯車を係合し、冠歯車が回転することを防止する第一の位置を含み得、冠歯車の非回転は、エンドエフェクタの回転を可能にする。ロックカラー歯車は、ロックカラー歯車が冠歯車から脱係合され、冠歯車が回転することを可能にする第二の位置を含み得、冠歯車の回転は、エンドエフェクタの発射を可能にする。
【００１４】
遠位ネックハウジングは、外側管状ハウジング内に回転不可能に支持された回転ハブと、回転ハブ内に支持された第二の歯車システムとを含む。第二の歯車システムは、キャリアーに回転不可能に接続された第二の太陽歯車と、回転ハブ内に回転可能に支持され、第二の太陽歯車と相互係合された少なくとも１つの第二の遊星歯車と、少なくとも１つの第二の遊星歯車のうちの１つに接続された発射コネクタであって、発射コネクタは、エンドエフェクタの力受け取り部材を係合するように構成されている、発射コネクタとを含み得る。使用において、キャリアーが回転すると、第二の太陽歯車が回転させられることにより、少なくとも１つの第二の遊星歯車を回転させて、エンドエフェクタを発射させ得る。
【００１５】
遠位ネックハウジングは、第一のクラッチ機構を含み得、第一のクラッチ機構は、ロックカラー歯車が第一の位置にある場合、ロックカラー歯車と冠歯車との間に置かれ、ロックカラー歯車と冠歯車とを相互接続する。遠位ネックハウジングは、第二のクラッチ機構を含み得、第二のクラッチ機構は、ロックカラー歯車が第二の位置にある場合、ロックカラー歯車と第一のリング歯車との間に置かれ、ロックカラー歯車と第一のリング歯車とを相互接続する。第一のクラッチ機構および第二のクラッチ機構のうちの少なくとも１つは、それぞれ、ロックカラー歯車と冠歯車との間、およびロックカラー歯車と第一のリング歯車との間に置かれている摩擦強化材料を含み得る。
【００１６】
手で持つ外科手術器具は、器具ハウジング内に支持された少なくとも１つの駆動モータであって、少なくとも１つの駆動モータは、少なくとも１つの回転可能な駆動部材を回転させるように構成されている、少なくとも１つの駆動モータと、少なくとも１つの駆動モータに電力を供給するために器具ハウジング内に配置されたバッテリと、バッテリからモータに送達される電力を制御するために器具ハウジング内に配置された回路基板とをさらに含み得る。
【００１７】
エンドエフェクタは、上顎と下顎とを含み得、上顎および下顎のうちの少なくとも一方は、上顎および下顎のうちの他方に対して移動可能である。
【００１８】
電気機械外科手術システムは、上顎および下顎のうちの少なくとも１つの組織接触表面に解放可能に固定された少なくとも１つの外科手術バットレスをさらに含み得る。
【００１９】
電気機械外科手術システムは、上顎に対して下顎を移動させるために、上顎および下顎のうちの少なくとも１つを通って並進可能な駆動梁をさらに含み得る。
【００２０】
エンドエフェクタは、上顎と下顎とであって、上顎および下顎のうちの少なくとも一方は、上顎および下顎のうちの他方に対して移動可能である、上顎と下顎と、下顎内に支持されたカートリッジアセンブリであって、カートリッジアセンブリは、その中に複数のステープルを含む、カートリッジアセンブリと、上顎および下顎のうちの少なくとも１つの組織接触表面に解放可能に固定された少なくとも１つの外科手術バットレスであって、少なくとも１つの外科手術バットレスは、少なくとも１つの縫合糸によって上顎および下顎のうちの少なくとも１つに固定され、上顎および下顎のうちの少なくとも１つは、少なくとも１つの縫合糸の一部分を受け取るように構成されている、少なくとも１つの外科手術バットレスとを含み得る。
【００２１】
エンドエフェクタの下顎は、カートリッジアセンブリを選択的に受け取るように構成され得る。カートリッジアセンブリは、長手方向に延びるナイフスロットを規定するカートリッジ本体と、カートリッジ本体内に形成された個々のステープル保持スロット内に配置された複数のステープルであって、ステープル保持スロットが、ナイフスロットの対向する側面に配置された複数の長手軸方向に延びる列に配置されている、複数のステープルと、カートリッジ本体内にスライド可能に支持された起動そりであって、該起動そりは、最近位位置からの起動そりの遠位移動の際に、カートリッジ本体から複数のステープルのうちの少なくとも一部分を放出するように構成されている、起動そりと、起動そりの近位の場所でカートリッジ本体内にスライド可能に支持されたナイフそりであって、ナイフそりは、ナイフスロットの中に延びるナイフ刃を含む、ナイフそりとを含み得る。使用において、駆動梁は、カートリッジアセンブリが下顎内に配置され、かつ駆動梁が前進させられる場合に、ナイフそりと起動そりとを係合し得る。
【００２２】
カートリッジアセンブリの起動そりは、駆動梁のあらゆる後退後、遠位方向に前進させられた位置に残り得る。
【００２３】
カートリッジアセンブリのナイフそりは、ナイフそりから延びるロックアウトばねを含み得、ナイフそりのロックアウトばねは、カートリッジ本体の中に規定されたロックアウト切り欠きを係合することにより、ナイフそりの前進を阻止する。
【００２４】
使用において、起動そりおよびナイフそりが最近位位置にある場合、起動そりは、ナイフそりのロックアウトばねのカートリッジ本体のロックアウト切り欠きとの係合を妨害し得る。
【００２５】
カートリッジアセンブリのナイフそりは、駆動梁のあらゆる後退の際に後退させられ得る。駆動梁は、駆動梁から延びるロッククリップを含み得、駆動梁のロッククリップは、駆動梁の後退の際にナイフそりが後退するように、駆動梁のあらゆる遠位方向への前進の際にナイフそりを係合する。
【００２６】
エンドエフェクタの少なくとも１つの回転受け取り部材は、下顎内に回転可能に支持された駆動ねじを含み得、駆動梁は、駆動ねじに螺合可能に支持され得、それにより、駆動ねじの回転は、駆動梁の軸方向の並進をもたらす。
【００２７】
エンドエフェクタの少なくとも１つの回転受け取り部材は、下顎内に回転可能に支持された駆動ねじを含み得、駆動梁は、駆動ねじに螺合可能に支持され得、それにより、駆動ねじの回転は、駆動梁の軸方向の並進をもたらす。
【００２８】
シャフトアセンブリの少なくとも１つの力伝達アセンブリは、外科手術器具の少なくとも１つの回転可能な駆動部材とエンドエフェクタの少なくとも１つの回転受け取り部材とを相互接続する第一の歯車列システムを含み得る。第一の歯車列システムは、外科手術器具の少なくとも１つの回転可能な駆動部材とエンドエフェクタの少なくとも１つの回転受け取り部材との間の回転の速度、および外科手術器具の少なくとも１つの回転可能な駆動部材とエンドエフェクタの少なくとも１つの回転受け取り部材との間の回転の軸のうちの少なくとも１つを変更する。
【００２９】
シャフトアセンブリは、関節運動するネックアセンブリを含み得、第一の歯車列システムは、関節運動するネックアセンブリの近位に配置される。
【００３０】
シャフトアセンブリは、関節運動するネックアセンブリの遠位に配置されたネックハウジングを含み得る。遠位ネックハウジングは、少なくとも１つの力伝達アセンブリのネック第一の歯車列を支持し得る。ネック第一の歯車列は、第一の歯車列システムの出力をエンドエフェクタの少なくとも１つの回転受け取り部材と相互接続し得る。使用において、ネック第一の歯車列は、第一の歯車列システムの出力とエンドエフェクタの少なくとも１つの回転受け取り部材との間の回転の速度、および第一の歯車列システムの出力とエンドエフェクタの少なくとも１つの回転受け取り部材との間の回転の軸のうちの少なくとも１つを変更し得る。
【００３１】
エンドエフェクタの少なくとも１つの回転受け取り部材は、下顎内に回転可能に支持された駆動ねじを含み得る。駆動梁は、駆動ねじに螺合可能に支持され得、それにより、駆動ねじの回転は、駆動梁の軸方向の並進をもたらす。
【００３２】
エンドエフェクタの少なくとも１つの回転受け取り部材は、下顎内に回転可能に支持された駆動ねじを含み得る。駆動梁は、駆動ねじに螺合可能に支持され得、それにより、駆動ねじの回転は、駆動梁の軸方向の並進をもたらす。
【００３３】
シャフトアセンブリの少なくとも１つの力伝達アセンブリは、外科手術器具の少なくとも１つの回転可能な駆動部材のうちの別のものと、ネックハウジングの遠位端において回転可能に支持された回転ハブとを相互接続する第二の歯車列システムを含み得る。使用において、第二の歯車列システムは、外科手術器具の別の少なくとも１つの回転可能な駆動部材とシャフトアセンブリの回転ハブとの間の回転の速度、および外科手術器具の別の少なくとも１つの回転可能な駆動部材とシャフトアセンブリの回転ハブとの間の回転の軸のうちの少なくとも１つを変更し得る。
【００３４】
シャフトアセンブリは、外側管の遠位端において支持された関節運動するネックアセンブリと、関節運動するネックアセンブリの遠位端において支持された遠位ネックハウジングと、ネックアセンブリに沿って少なくとも部分的に延びる第一および第二の直径方向に対向する関節運動ケーブルとをさらに含み得、各関節運動ケーブルは、遠位ネックハウジングに係留された遠位端と、外側管の中に延びる近位端とを含み、各関節運動ケーブルの近位端は、それぞれの第一および第二のラックに固定され、各ラックは、平歯車によって互いに作動可能に接続される。
【００３５】
第一の方向への第一のラックの軸方向の変位は、第一の方向への第一の関節運動ケーブルの軸方向の変位と、第一の軸からずれた方向へのネックアセンブリの関節運動と、第一の方向に対して逆の方向への第二の関節運動ケーブルの軸方向の変位とをもたらし得る。
【００３６】
シャフトアセンブリは、第一のラックから近位方向に延びるねじ切りされたロッドと、第一のラックから延びるねじ切りされたロッドに螺合可能に接続されたねじ切りされたシャフトとをさらに含み得、ねじ切りされたシャフトは、外科手術器具の別の少なくとも１つの駆動部材に接続される。使用において、外科手術器具の別の少なくとも１つの駆動部材の回転は、ねじ切りされたシャフトに回転を与え、次に、ねじ切りされたロッドおよび第一のラックの軸方向の変位を与える。
【００３７】
シャフトアセンブリは、外側管の遠位端において支持された関節運動するネックアセンブリであって、ネックアセンブリは、中心軸を規定し、第一の面内において関節運動可能である、ネックアセンブリと、関節運動するネックアセンブリの遠位端において支持された遠位ネックハウジングと、ネックアセンブリに沿って少なくとも部分的に延びる第一および第二の直径方向に対向する関節運動ケーブルと、ネックアセンブリに沿って少なくとも部分的に延び、中心軸から半径方向に距離が空けられた第一の駆動軸を規定する第一の駆動ケーブルであって、第一の駆動軸は第一の面に対して直交して延びる第一の駆動面によって規定される、第一の駆動ケーブルと、ネックアセンブリに沿って少なくとも部分的に延び、中心軸から半径方向に距離が空けられた第二の駆動軸を規定する第二の駆動ケーブルであって、第二の駆動軸は第一の面に対して直交して延びる第二の駆動面によって規定される、第二の駆動ケーブルとをさらに含み得る。第一の駆動ケーブルと第二の駆動ケーブルとは、互いに対して直径方向に対向し得る。
【００３８】
本開示の別の局面に従って、電気機械外科手術システムが提供される。電気機械外科手術システムは、手で持つ外科手術器具を含み、手で持つ外科手術器具は、シャフトアセンブリと選択的に接続するための接続部分を規定する器具ハウジングを含み、外科手術器具は、少なくとも１つの回転可能な駆動部材を有する。電気機械外科手術システムは、少なくとも１つの機能を実行するように構成されたエンドエフェクタを含む。シャフトアセンブリは、エンドエフェクタと外科手術デバイスとを選択的に相互接続するように配置される。
【００３９】
シャフトアセンブリは、外科手術デバイスの接続部分への選択的な接続に対して構成および適合されたトランスミッションハウジングであって、トランスミッションハウジングは、外科手術デバイスの少なくとも１つの回転可能な駆動部材のうちの各々と作動可能に連通するように構成および適合されている、トランスミッションハウジングと、トランスミッションハウジングによって支持された近位端ならびにエンドエフェクタとの作動可能な接続に対して構成および適合された遠位端を有する外側管状本体と、外科手術器具の回転可能な駆動部材とエンドエフェクタ内に支持された回転受け取り部材とを相互接続するための遠位ネックハウジングとを含み、遠位ネックハウジングは、外科手術器具の１つの回転可能な駆動部材に接続可能な第一の端部と、エンドエフェクタの回転受け取り部材に接続可能な第二の端部とを含み、力伝達アセンブリが、外科手術器具の回転可能な駆動部材の回転をエンドエフェクタの回転受け取り部材に伝達する。
【００４０】
遠位ネックハウジングは、外側管状ハウジングであって、外側管状ハウジングから半径方向内向きに延びる少なくとも１つの歯を規定する、外側管状ハウジングと、外側管状ハウジング内に支持された第一の歯車システムとを含む。第一の歯車システムは、外科手術器具の１つの回転可能な駆動部材によって駆動可能である第一の太陽歯車と、外側管状ハウジング内に回転可能に支持されたリング歯車と、第一の太陽歯車とリング歯車との間に置かれ、第一の太陽歯車とリング歯車とを相互係合している少なくとも１つの第一の遊星歯車と、外側管状ハウジング内に回転可能に支持されたキャリアーとを含み、キャリアーは、各第一の遊星歯車を回転可能に支持するそれぞれのステムを含む。
【００４１】
本開示の局面に従って、１つの作動モードにおいて、第一の太陽歯車が回転させられると、各第一の遊星歯車は、第一の太陽歯車の中心軸の周りを回らされ、エンドエフェクタの発射をもたらす。また、本開示の局面に従って、別の作動モードにおいて、第一の太陽歯車が回転させられると、各第一の遊星歯車は、各第一の遊星歯車のそれぞれの回転軸の周りを回転させられ、エンドエフェクタの回転をもたらす。
【００４２】
遠位ネックアセンブリは、キャリアーに回転不可能に接続された冠歯車と、軸に対して、回転不可能かつスライド可能に外側管状ハウジング内に支持されたロックピンとを含む。ロックピンは、ロックピンが冠歯車を係合し、冠歯車が回転することを防止する第一の位置を含み、冠歯車の非回転は、エンドエフェクタの回転を可能にし、ロックピンは、ロックピンが冠歯車から脱係合され、冠歯車が回転することを可能にする第二の位置を含み、冠歯車の回転は、エンドエフェクタの発射を可能にする。
【００４３】
本発明は、例えば以下の項目を提供する。
（項目１）
電気機械外科手術システムであって、該電気機械外科手術システムは、
シャフトアセンブリと選択的に接続するための接続部分を規定する器具ハウジングを含む手で持つ外科手術器具であって、該外科手術器具は、少なくとも１つの回転可能な駆動部材を有する、外科手術器具と、
少なくとも１つの機能を実行するように構成されたエンドエフェクタと、
該エンドエフェクタと該外科手術器具とを選択的に相互接続するように配置されている該シャフトアセンブリと
を含み、該シャフトアセンブリは、
該外科手術器具の該接続部分への選択的な接続に対して構成および適合されたトランスミッションハウジングであって、該トランスミッションハウジングは、該外科手術器具の該少なくとも１つの回転可能な駆動部材のうちの各々と作動可能に連通するように構成および適合されている、トランスミッションハウジングと、
該トランスミッションハウジングによって支持された近位端と、該エンドエフェクタとの作動可能な接続に対して構成および適合された遠位端とを有する外側管状本体と、
該外科手術器具の回転可能な駆動部材と該エンドエフェクタ内に支持された回転受け取り部材とを相互接続するための遠位ネックハウジングであって、該遠位ネックハウジングは、該外科手術器具の１つの回転可能な駆動部材に接続可能な第一の端部と、該エンドエフェクタの該回転受け取り部材に接続可能な第二の端部とを含み、力伝達アセンブリが、該外科手術器具の該回転可能な駆動部材の回転を該エンドエフェクタの該回転受け取り部材に伝達し、該遠位ネックハウジングは、
該回転可能な駆動部材の回転入力を該エンドエフェクタへの少なくとも２つの出力の力に変換するように構成された少なくとも１つの歯車システムを含む、
遠位ネックハウジングと、
該管状本体と該遠位ネックハウジングとを相互接続している関節運動するネックアセンブリであって、該関節運動するネックアセンブリは、該遠位ネックハウジングの軸からずれた関節運動を可能にするように構成され、該回転可能な駆動部材は、該関節運動するネックアセンブリを通って延びる、関節運動するネックアセンブリと
を含む、電気機械外科手術システム。
（項目２）
上記遠位ネックハウジングの上記少なくとも１つの歯車システムの第一の出力の力は、上記エンドエフェクタの発射をもたらす、上記項目に記載の電気機械外科手術システム。
（項目３）
上記遠位ネックハウジングの上記少なくとも１つの歯車システムの第一の出力の力は、上記シャフトアセンブリに対する上記エンドエフェクタの回転をもたらす、上記項目のうちのいずれか１項に記載の電気機械外科手術システム。
（項目４）
上記遠位ネックハウジングは、ロックカラー歯車を回転不可能かつスライド可能に支持し、該ロックカラー歯車は、該遠位ネックハウジングの上記少なくとも１つの歯車システムの上記第一の出力の力が上記エンドエフェクタの発射をもたらす第一の位置を含み、該遠位ネックハウジングの該少なくとも１つの歯車システムの該第一の出力の力は、上記シャフトアセンブリに対する該エンドエフェクタの回転をもたらす、上記項目のうちのいずれか１項に記載の電気機械外科手術システム。
（項目５）
上記遠位ネックハウジングは、
外側管状ハウジングであって、該外側管状ハウジングから半径方向内向きに延びる少なくとも１つの歯を規定する、外側管状ハウジングと、
該外側管状ハウジング内に支持された第一の歯車システムと
を含み、該第一の歯車システムは、
上記外科手術器具の上記１つの回転可能な駆動部材によって駆動可能である第一の太陽歯車と、
該外側管状ハウジング内に回転可能に支持されたリング歯車と、
該第一の太陽歯車と該リング歯車との間に置かれ、該第一の太陽歯車と該リング歯車とを相互係合している少なくとも１つの第一の遊星歯車と、
該外側管状ハウジング内に回転可能に支持されたキャリアーと
を含み、該キャリアーは、
各第一の遊星歯車を回転可能に支持するそれぞれのステムを含み、
１つの作動モードにおいて、該第一の太陽歯車が回転させられると、各第一の遊星歯車は、該第一の太陽歯車の中心軸の周りを回らされ、該エンドエフェクタの発射をもたらし、
別の作動モードにおいて、該第一の太陽歯車が回転させられると、各第一の遊星歯車は、該各第一の遊星歯車のそれぞれの回転軸の周りを回転させられ、該エンドエフェクタの回転をもたらす、
上記項目のうちのいずれか１項に記載の電気機械外科手術システム。
（項目６）
上記遠位ネックハウジングは、
上記キャリアーに回転不可能に接続された冠歯車と、
軸に対して、回転不可能かつスライド可能に該外側管状ハウジング内に支持されたロックカラー歯車と
を含み、
該ロックカラー歯車は、該ロックカラー歯車が該冠歯車を係合し、該冠歯車が回転することを防止する第一の位置を含み、該冠歯車の非回転は、上記エンドエフェクタの回転を可能にし、
該ロックカラー歯車は、該ロックカラー歯車が該冠歯車から脱係合され、該冠歯車が回転することを可能にする第二の位置を含み、該冠歯車の回転は、該エンドエフェクタの発射を可能にする、
上記項目のうちのいずれか１項に記載の電気機械外科手術システム。
（項目７）
上記遠位ネックハウジングは、
外側管状ハウジング内に回転不可能に支持された回転ハブと、
該回転ハブ内に支持された第二の歯車システムと
を含み、該第二の歯車システムは、
上記キャリアーに回転不可能に接続された第二の太陽歯車と、
該回転ハブ内に回転可能に支持され、該第二の太陽歯車と相互係合された少なくとも１つの第二の遊星歯車と、
該少なくとも１つの第二の遊星歯車のうちの１つに接続された発射コネクタであって、該発射コネクタは、該エンドエフェクタの力受け取り部材を係合するように構成されている、発射コネクタと
を含み、
該キャリアーが回転すると、該第二の太陽歯車が回転させられることにより、該少なくとも１つの第二の遊星歯車を回転させて、該エンドエフェクタを発射させる、
上記項目のうちのいずれか１項に記載の電気機械外科手術システム。
（項目８）
上記遠位ネックハウジングは、第一のクラッチ機構を含み、該第一のクラッチ機構は、上記ロックカラー歯車が上記第一の位置にある場合、該ロックカラー歯車と上記冠歯車との間に置かれ、該ロックカラー歯車と該冠歯車とを相互接続している、上記項目のうちのいずれか１項に記載の電気機械外科手術システム。
（項目９）
上記遠位ネックハウジングは、第二のクラッチ機構を含み、該第二のクラッチ機構は、上記ロックカラー歯車が上記第二の位置にある場合、該ロックカラー歯車と上記第一のリング歯車との間に置かれ、該ロックカラー歯車と該第一のリング歯車とを相互接続している、上記項目のうちのいずれか１項に記載の電気機械外科手術システム。
（項目１０）
上記第一のクラッチ機構および上記第二のクラッチ機構のうちの少なくとも１つは、それぞれ、ロックカラー歯車と冠歯車との間、およびロックカラー歯車と第一のリング歯車との間に置かれている摩擦強化材料を含む、上記項目のうちのいずれか１項に記載の電気機械外科手術システム。
（項目１１）
上記手で持つ外科手術器具は、
上記器具ハウジング内に支持された少なくとも１つの駆動モータであって、該少なくとも１つの駆動モータは、上記少なくとも１つの回転可能な駆動部材を回転させるように構成されている、少なくとも１つの駆動モータと、
該少なくとも１つの駆動モータに電力を供給するために該器具ハウジング内に配置されたバッテリと、
該バッテリから該モータに送達される電力を制御するために該器具ハウジング内に配置された回路基板と
をさらに含む、上記項目のうちのいずれか１項に記載の電気機械外科手術システム。
（項目１２）
上記エンドエフェクタは、
上顎と下顎とを含み、該上顎および該下顎のうちの少なくとも一方は、該上顎および該下顎のうちの他方に対して移動可能である、
上記項目のうちのいずれか１項に記載の電気機械外科手術システム。
（項目１３）
上記上顎および上記下顎のうちの少なくとも１つの組織接触表面に解放可能に固定された少なくとも１つの外科手術バットレスをさらに含む、上記項目のうちのいずれか１項に記載の電気機械外科手術システム。
（項目１４）
上記上顎に対して上記下顎を移動させるために、該上顎および該下顎のうちの少なくとも１つを通って並進可能な駆動梁をさらに含む、上記項目のうちのいずれか１項に記載の電気機械外科手術システム。
（項目１５）
上記エンドエフェクタは、
上顎と下顎とであって、該上顎および該下顎のうちの少なくとも一方は、該上顎および該下顎のうちの他方に対して移動可能である、上顎と下顎と、
該下顎内に支持されたカートリッジアセンブリであって、該カートリッジアセンブリは、その中に複数のステープルを含む、カートリッジアセンブリと、
該上顎および該下顎のうちの少なくとも１つの組織接触表面に解放可能に固定された少なくとも１つの外科手術バットレスであって、該少なくとも１つの外科手術バットレスは、少なくとも１つの縫合糸によって該上顎および該下顎のうちの該少なくとも１つに固定され、該上顎および該下顎のうちの該少なくとも１つは、該少なくとも１つの縫合糸の一部分を受け取るように構成されている、少なくとも１つの外科手術バットレスと
を含む、上記項目のうちのいずれか１項に記載の電気機械外科手術システム。
（項目１６）
上記エンドエフェクタの上記下顎は、カートリッジアセンブリを選択的に受け取るように構成され、該カートリッジアセンブリは、
長手方向に延びるナイフスロットを規定するカートリッジ本体と、
該カートリッジ本体内に形成された個々のステープル保持スロット内に配置された複数のステープルであって、該ステープル保持スロットが、該ナイフスロットの対向する側面に配置された複数の長手軸方向に延びる列に配置されている、複数のステープルと、
該カートリッジ本体内にスライド可能に支持された起動そりであって、該起動そりは、最近位位置からの該起動そりの遠位移動の際に、該カートリッジ本体から該複数のステープルのうちの少なくとも一部分を放出するように構成されている、起動そりと、
該起動そりの近位の場所で該カートリッジ本体内にスライド可能に支持されたナイフそりであって、該ナイフそりは、該ナイフスロットの中に延びるナイフ刃を含む、ナイフそりと
を含み、
上記駆動梁は、該カートリッジアセンブリが該下顎内に配置され、かつ該駆動梁が前進させられる場合に、該ナイフそりと該起動そりとを係合する、
上記項目のうちのいずれか１項に記載の電気機械外科手術システム。
（項目１７）
上記カートリッジアセンブリの上記起動そりは、上記駆動梁のあらゆる後退後、遠位方向に前進させられた位置に残る、上記項目のうちのいずれか１項に記載の電気機械外科手術システム。
（項目１８）
上記カートリッジアセンブリの上記ナイフそりは、該ナイフそりから延びるロックアウトばねを含み、該ナイフそりの該ロックアウトばねは、上記カートリッジ本体の中に規定されたロックアウト切り欠きを係合することにより、該ナイフそりの前進を阻止する、上記項目のうちのいずれか１項に記載の電気機械外科手術システム。
（項目１９）
上記起動そりおよび上記ナイフそりが最近位位置にある場合、該起動そりは、該ナイフそりの上記ロックアウトばねの上記カートリッジ本体の上記ロックアウト切り欠きとの係合を妨害する、上記項目のうちのいずれか１項に記載の電気機械外科手術システム。
（項目２０）
上記カートリッジアセンブリの上記ナイフそりは、上記駆動梁のあらゆる後退の際に後退させられる、上記項目のうちのいずれか１項に記載の電気機械外科手術システム。
（項目２１）
上記駆動梁は、該駆動梁から延びるロッククリップを含み、該駆動梁の該ロッククリップは、該駆動梁の後退の際に上記ナイフそりが後退するように、該駆動梁のあらゆる遠位方向への前進の際に該ナイフそりを係合する、上記項目のうちのいずれか１項に記載の電気機械外科手術システム。
（項目２２）
上記エンドエフェクタの上記少なくとも１つの回転受け取り部材は、上記下顎内に回転可能に支持された駆動ねじを含み、上記駆動梁は、該駆動ねじに螺合可能に支持され、それにより、該駆動ねじの回転は、該駆動梁の軸方向の並進をもたらす、上記項目のうちのいずれか１項に記載の電気機械外科手術システム。
（項目２３）
上記エンドエフェクタの上記少なくとも１つの回転受け取り部材は、上記下顎内に回転可能に支持された駆動ねじを含み、上記駆動梁は、該駆動ねじに螺合可能に支持され、それにより、該駆動ねじの回転は、該駆動梁の軸方向の並進をもたらす、上記項目のうちのいずれか１項に記載の電気機械外科手術システム。
（項目２４）
上記シャフトアセンブリの上記少なくとも１つの力伝達アセンブリは、上記外科手術器具の上記少なくとも１つの回転可能な駆動部材と上記エンドエフェクタの上記少なくとも１つの回転受け取り部材とを相互接続する第一の歯車列システムを含み、該第一の歯車列システムは、
該外科手術器具の該少なくとも１つの回転可能な駆動部材と該エンドエフェクタの該少なくとも１つの回転受け取り部材との間の回転の速度、および
該外科手術器具の該少なくとも１つの回転可能な駆動部材と該エンドエフェクタの該少なくとも１つの回転受け取り部材との間の回転の軸
のうちの少なくとも１つを変更する、上記項目のうちのいずれか１項に記載の電気機械外科手術システム。
（項目２５）
上記シャフトアセンブリは、関節運動するネックアセンブリを含み、上記第一の歯車列システムは、該関節運動するネックアセンブリの近位に配置されている、上記項目のうちのいずれか１項に記載の電気機械外科手術システム。
（項目２６）
上記シャフトアセンブリは、上記関節運動するネックアセンブリの遠位に配置されたネックハウジングを含み、該遠位ネックハウジングは、上記少なくとも１つの力伝達アセンブリのネック第一の歯車列を支持し、該ネック第一の歯車列は、上記第一の歯車列システムの出力を上記エンドエフェクタの上記少なくとも１つの回転受け取り部材と相互接続し、該ネック第一の歯車列は、
該第一の歯車列システムの該出力と該エンドエフェクタの該少なくとも１つの回転受け取り部材との間の回転の速度、および
該第一の歯車列システムの該出力と該エンドエフェクタの該少なくとも１つの回転受け取り部材との間の回転の軸
のうちの少なくとも１つを変更する、上記項目のうちのいずれか１項に記載の電気機械外科手術システム。
（項目２７）
上記エンドエフェクタの上記少なくとも１つの回転受け取り部材は、上記下顎内に回転可能に支持された駆動ねじを含み、上記駆動梁は、該駆動ねじに螺合可能に支持され、それにより、該駆動ねじの回転は、該駆動梁の軸方向の並進をもたらす、上記項目のうちのいずれか１項に記載の電気機械外科手術システム。
（項目２８）
上記エンドエフェクタの上記少なくとも１つの回転受け取り部材は、上記下顎内に回転可能に支持された駆動ねじを含み、上記駆動梁は、該駆動ねじに螺合可能に支持され、それにより、該駆動ねじの回転は、該駆動梁の軸方向の並進をもたらす、上記項目のうちのいずれか１項に記載の電気機械外科手術システム。
（項目２９）
上記シャフトアセンブリの上記少なくとも１つの力伝達アセンブリは、上記外科手術器具の上記少なくとも１つの回転可能な駆動部材のうちの別のものと、上記ネックハウジングの遠位端において回転可能に支持された回転ハブとを相互接続する第二の歯車列システムを含み、該第二の歯車列システムは、
該外科手術器具の該別の少なくとも１つの回転可能な駆動部材と該シャフトアセンブリの該回転ハブとの間の回転の速度、および
該外科手術器具の該別の少なくとも１つの回転可能な駆動部材と該シャフトアセンブリの該回転ハブとの間の回転の軸
のうちの少なくとも１つを変更する、上記項目のうちのいずれか１項に記載の電気機械外科手術システム。
（項目３０）
上記シャフトアセンブリは、
上記外側管の遠位端において支持された関節運動するネックアセンブリと、
該関節運動するネックアセンブリの遠位端において支持された遠位ネックハウジングと、
該ネックアセンブリに沿って少なくとも部分的に延びる第一および第二の直径方向に対向する関節運動ケーブルと
をさらに含み、
各関節運動ケーブルは、該遠位ネックハウジングに係留された遠位端と、該外側管の中に延びる近位端とを含み、各関節運動ケーブルの該近位端は、それぞれの第一および第二のラックに固定され、各ラックは、平歯車によって互いに作動可能に接続され、
第一の方向への該第一のラックの軸方向の変位は、
該第一の方向への該第一の関節運動ケーブルの軸方向の変位と、
第一の軸からずれた方向への該ネックアセンブリの関節運動と、
該第一の方向に対して逆の方向への該第二の関節運動ケーブルの軸方向の変位と
をもたらす、上記項目のうちのいずれか１項に記載の電気機械外科手術システム。
（項目３１）
上記シャフトアセンブリは、
上記第一のラックから近位方向に延びるねじ切りされたロッドと、
該第一のラックから延びる該ねじ切りされたロッドに螺合可能に接続されたねじ切りされたシャフトと
をさらに含み、該ねじ切りされたシャフトは、上記外科手術器具の別の少なくとも１つの駆動部材に接続され、
該外科手術器具の該別の少なくとも１つの駆動部材の回転は、該ねじ切りされたシャフトに回転を与え、次に、該ねじ切りされたロッドおよび第一のラックの軸方向の変位を与える、上記項目のうちのいずれか１項に記載の電気機械外科手術システム。
（項目３２）
上記シャフトアセンブリは、
上記外側管の遠位端において支持された関節運動するネックアセンブリであって、該ネックアセンブリは、中心軸を規定し、第一の面内において関節運動可能である、ネックアセンブリと、
該関節運動するネックアセンブリの遠位端において支持された遠位ネックハウジングと、
該ネックアセンブリに沿って少なくとも部分的に延びる第一および第二の直径方向に対向する関節運動ケーブルと、
該ネックアセンブリに沿って少なくとも部分的に延び、該中心軸から半径方向に距離が空けられた第一の駆動軸を規定する第一の駆動ケーブルであって、該第一の駆動軸は、該第一の面に対して直交して延びる第一の駆動面によって規定される、第一の駆動ケーブルと、
該ネックアセンブリに沿って少なくとも部分的に延び、該中心軸から半径方向に距離が空けられた第二の駆動軸を規定する第二の駆動ケーブルであって、該第二の駆動軸は、該第一の面に対して直交して延びる第二の駆動面によって規定される、第二の駆動ケーブルと
をさらに含み、
該第一の駆動ケーブルと該第二の駆動ケーブルとは、互いに対して直径方向に対向している、
上記項目のうちのいずれか１項に記載の電気機械外科手術システム。
（項目３３）
電気機械外科手術システムは、
手で持つ外科手術器具であって、該手で持つ外科手術器具は、シャフトアセンブリと選択的に接続するための接続部分を規定する器具ハウジングを含み、該外科手術器具は、少なくとも１つの回転可能な駆動部材を有する、外科手術器具と、
少なくとも１つの機能を実行するように構成されたエンドエフェクタと、
該エンドエフェクタと外科手術デバイスとを選択的に相互接続するように配置されている該シャフトアセンブリと
を含み、該シャフトアセンブリは、
該外科手術デバイスの該接続部分への選択的な接続に対して構成および適合されたトランスミッションハウジングであって、該トランスミッションハウジングは、該外科手術デバイスの該少なくとも１つの回転可能な駆動部材のうちの各々と作動可能に連通するように構成および適合されている、トランスミッションハウジングと、
該トランスミッションハウジングによって支持された近位端と、該エンドエフェクタとの作動可能な接続に対して構成および適合された遠位端とを有する外側管状本体と、
該外科手術器具の回転可能な駆動部材と該エンドエフェクタ内に支持された回転受け取り部材とを相互接続するための遠位ネックハウジングであって、該遠位ネックハウジングは、該外科手術器具の１つの回転可能な駆動部材に接続可能な第一の端部と、該エンドエフェクタの該回転受け取り部材に接続可能な第二の端部とを含み、力伝達アセンブリが、該外科手術器具の該回転可能な駆動部材の回転を該エンドエフェクタの該回転受け取り部材に伝達し、該遠位ネックアセンブリは、
外側管状ハウジングであって、該外側管状ハウジングから半径方向内向きに延びる少なくとも１つの歯を規定する、外側管状ハウジングと、
該外側管状ハウジング内に支持された第一の歯車システムであって、該第一の歯車システムは、
該外科手術器具の該１つの回転可能な駆動部材によって駆動可能である第一の太陽歯車と、
該外側管状ハウジング内に回転可能に支持されたリング歯車と、
該第一の太陽歯車と該リング歯車との間に置かれ、該第一の太陽歯車と該リング歯車とを相互係合している少なくとも１つの第一の遊星歯車と、
該外側管状ハウジング内に回転可能に支持されたキャリアーであって、該キャリアーは、各第一の遊星歯車を回転可能に支持するそれぞれのステムを含む、キャリアーと
を含み、
該第一の太陽歯車が各第一の遊星歯車を第一の太陽歯車の回転軸の周りに回転させる場合、該エンドエフェクタは、発射され、
該第一の太陽歯車が各第一の遊星歯車をそれぞれの回転軸の周りに回転させる場合、該エンドエフェクタは、回転させられる、
第一の歯車システムと、
該キャリアーに回転不可能に接続された冠歯車と、
軸に対して、回転不可能かつスライド可能に該外側管状ハウジング内に支持されたロックピンであって、
該ロックピンは、該ロックピンが該冠歯車を係合し、該冠歯車が回転することを防止する第一の位置を含み、該冠歯車の非回転は、該エンドエフェクタの回転を可能にし、
該ロックピンは、該ロックピンが該冠歯車から脱係合され、該冠歯車が回転することを可能にする第二の位置を含み、該冠歯車の回転は、該エンドエフェクタの発射を可能にする、ロックピンと
を含む、遠位ネックハウジングと
を含む、電気機械外科手術システム。
（項目３４）
シャフトアセンブリは、上記回転可能な駆動部材の回転入力を上記エンドエフェクタへの少なくとも２つの出力の力に変換するように構成されている、上記項目のうちのいずれか１項に記載の電気機械外科手術システム。
（項目３５）
上記シャフトアセンブリは、
上記管状本体と上記遠位ネックハウジングとを相互接続している関節運動するネックアセンブリをさらに含み、該関節運動するネックアセンブリは、該遠位ネックアセンブリの軸からずれた関節運動を可能にするように構成され、上記回転可能な駆動部材は、該関節運動するネックアセンブリを通って延びている、
上記項目のうちのいずれか１項に記載の電気機械外科手術システム。
（項目３６）
上記遠位ネックハウジングは、
外側管状ハウジング内に回転不可能に支持された回転ハブと、
該回転ハブ内に支持された第二の歯車システムとを含み、該第二の歯車システムは、
上記キャリアーに回転不可能に接続された第二の太陽歯車と、
上記回転ハブ内に回転可能に支持され、該第二の太陽歯車と相互係合された少なくとも１つの第二の遊星歯車と、
該少なくとも１つの第二の遊星歯車のうちの１つに接続された発射コネクタであって、該発射コネクタは、上記エンドエフェクタの力受け取り部材を係合するように構成されている、発射コネクタと
を含み、該キャリアーが回転すると、該第二の太陽歯車が回転させられることにより、該少なくとも１つの第二の遊星歯車を回転させて、該エンドエフェクタを発射させる、上記項目のうちのいずれか１項に記載の電気機械外科手術システム。
（項目３７）
上記手で持つ外科手術器具は、
上記器具ハウジング内に支持された少なくとも１つの駆動モータであって、該少なくとも１つの駆動モータは、上記少なくとも１つの回転可能な駆動部材を回転させるように構成されている、少なくとも１つの駆動モータと、
該少なくとも１つの駆動モータに電力を供給するために該器具ハウジング内に配置されたバッテリと、
該バッテリから該モータに送達される電力を制御するために該器具ハウジング内に配置された回路基板と
をさらに含む、上記項目のうちのいずれか１項に記載の電気機械外科手術システム。
【００４４】
（摘要）
手で持つ外科手術器具と、エンドエフェクタと、エンドエフェクタと外科手術デバイスとを選択的に相互接続するためのシャフトアセンブリとを含む電気機械外科手術システムが提供される。シャフトアセンブリは、トランスミッションハウジングと、外側管状本体と、外科手術器具の回転可能な駆動部材とエンドエフェクタ内に支持された回転受け取り部材とを相互接続するための遠位ネックハウジングであって、遠位ネックハウジングは、回転可能な駆動部材の回転入力をエンドエフェクタへの少なくとも２つの出力の力に変換するように構成された少なくとも１つの歯車システムを含む、遠位ネックハウジングと、管状本体と遠位ネックハウジングとを相互接続している関節運動するネックアセンブリとを含む。関節運動するネックアセンブリは、遠位ネックアセンブリの軸からずれた関節運動を可能にするように構成され、回転可能な駆動部材は、関節運動するネックアセンブリを通って延びる。
【００４５】
本発明の例示的な実施形態のさらなる詳細および局面は、添付の図面を参照しながら、以下により詳細に記載される。
【００４６】
本開示の実施形態は、添付の図面を参照しながら本明細書中に記載される。
【図面の簡単な説明】
【００４７】
【図１】図１は、本開示の１つの実施形態による電気機械外科手術システムの斜視図である。
【図２】図２は、図１の電気機械外科手術システムの、部品が分離された状態の斜視図である。
【図３】図３は、図１および図２の電気機械外科手術システムのシャフトアセンブリおよび電力式外科手術器具の、これらの間の接続を図示する後方斜視図である。
【図４】図４は、図１〜図３のシャフトアセンブリの、部品が分離された状態の斜視図である。
【図５】図５は、シャフトアセンブリのトランスミッションハウジングの、部品が分離された状態の斜視図である。
【図６】図６は、トランスミッションハウジング内に支持された第一の歯車列システムの斜視図である。
【図７】図７は、トランスミッションハウジング内に支持された第二の歯車列システムの斜視図である。
【図８】図８は、トランスミッションハウジング内に支持された第三の駆動シャフトの斜視図である。
【図９】図９は、真っ直ぐな配向で示される、シャフトアセンブリのネックアセンブリの斜視図である。
【図１０】図１０は、関節運動した状態で示される、図９のネックアセンブリの斜視図である。
【図１１】図１１は、ねじ切りされたナットが分離された状態の図９および図１０のネックアセンブリの斜視図である。
【図１２】図１２は、図９〜図１１のネックアセンブリの、部品が分離された状態の斜視図である。
【図１３】図１３は、図９〜図１２のネックアセンブリの、図９の１３−１３を通して見た断面図である。
【図１４】図１４は、図９〜図１２のネックアセンブリの遠位ネックハウジングの拡大された遠位斜視図である。
【図１５】図１５は、図１４の遠位ネックハウジングの拡大された近位斜視図である。
【図１６】図１６は、図１４および図１５の遠位ネックハウジングの、部品が分離された状態の斜視図である。
【図１７】図１７は、図１４〜図１６の遠位ネックハウジングの、外側管状ハウジングがそこから取り外された状態の斜視図である。
【図１８】図１８は、図１４〜図１６の遠位ネックハウジングの、外側管状ハウジングがそこから取り外された状態の斜視図である。
【図１９】図１９は、遠位ネックハウジングの、図１８の１９−１９を通して見た断面図である。
【図２０】図２０は、遠位ネックハウジングの、図１８の２０−２０を通して見た断面図である。
【図２１】図２１は、遠位ネックハウジングの、図１８の２１−２１を通して見た断面図である。
【図２２】図２２は、遠位ネックハウジングの、図１５の２２−２２を通して見た断面図であり、回転構成にある遠位ネックハウジングを例示している。
【図２３】図２３は、遠位ネックハウジングの、図１５の２３−２３を通して見た断面図であり、回転構成にある遠位ネックハウジングを例示している。
【図２４】図２４は、図２２の示された詳細の領域の拡大図である。
【図２５】図２５は、遠位ネックハウジングの、図１５の２２−２２を通して見た断面図であり、発射構成にある遠位ネックハウジングを例示している。
【図２６】図２６は、図２５の示された詳細の領域の拡大図である。
【図２７】図２７は、図１４〜図２６の遠位ネックハウジングに対するエンドエフェクタの接続を例示している斜視図である。
【図２８】図２８は、図１４〜図２６の遠位ネックハウジングに対するエンドエフェクタの接続を例示している斜視図である。
【図２９】図２９は、図１４〜図２６の遠位ネックハウジングに対するエンドエフェクタの接続を例示している斜視図である。
【図３０】図３０は、エンドエフェクタの、図２７の３０−３０を通して見た断面図である。
【図３１】図３１は、本開示の別の実施形態に従う、遠位ネックハウジングの、図１５の２２−２２を通して見た断面図であり、本開示の別の実施形態に従う、冠歯車およびロックカラー歯車を例示している。
【図３２】図３２は、図３１の示された詳細の領域の拡大図である。
【図３３】図３３は、図３１および図３２の冠歯車の前方斜視図である。
【図３４】図３４は、図３３の示された詳細の領域の拡大図である。
【図３５】図３５は、図３１および図３２の冠歯車の後方斜視図である。
【図３６】図３６は、図３５の３６−３６を通して見た断面図である。
【図３７】図３７は、本開示のさらに別の実施形態に従う、遠位ネックハウジングの後方斜視図である。
【図３８】図３８は、図３７の遠位ネックハウジングのロックピンの上面斜視図である。
【図３９】図３９は、図３７および図３８の遠位ネックハウジングの、図３７の３９−３９を通して見た断面図である。
【図４０】図４０は、図３９の示された詳細の領域の拡大図である。
【図４１】図４１は、図３７および図３８の遠位ネックハウジングの、構成要素がそこから取り外された状態の、図３７の３９−３９を通して見た断面図である。
【図４２】図４２は、図４１の遠位ネックハウジングの平面図である。
【図４３】図４３は、図４２の示された詳細の領域の拡大図である。
【発明を実施するための形態】
【００４８】
（実施形態の詳細な説明）
本開示の電気機械外科手術のシステム、装置および／またはデバイスの実施形態が、図面を参照して詳述され、図面において、同じ参照番号は、数枚の図の各々における、同一の要素または対応する要素を表す。本明細書中で使用される場合、用語「遠位」とは、電気機械外科手術のシステム、装置および／またはデバイス、あるいはその構成要素の、使用者から遠い方の部分をいい、一方で、用語「近位」とは、電気機械外科手術のシステム、装置および／またはデバイス、あるいはその構成要素の、使用者に近い方の部分をいう。
【００４９】
最初に図１〜図３を参照すると、本開示の１つの実施形態に従う、電力式の手で持つ電気機械外科手術システムが図示されており、そして一般に１０で表されている。電気機械外科手術システム１０は、電力式の手で持つ電気機械外科手術器具１００の形態の外科手術装置またはデバイスを備え、これは、複数の異なるエンドエフェクタ４００のシャフトアセンブリ２００を介した選択的な取り付けのために構成されており、これらは各々、電力式の手で持つ電気機械外科手術器具１００による起動および操作のために構成される。具体的には、外科手術器具１００は、シャフトアセンブリ２００との選択的な接続のために構成され、次に、シャフトアセンブリ２００は、複数の異なるエンドエフェクタ４００のうちの任意の１つとの選択的な接続のために構成される。
【００５０】
国際出願番号ＰＣＴ／ＵＳ２００８／０７７２４９（２００８年９月２２日出願）（国際公開第２００９／０３９５０６号）および米国特許出願番号１２／６２２，８２７（２００９年１１月２０日出願）（これらの各々の全内容が、本明細書中に参考として援用される）が、例示的な手で持つ電力式の電気機械外科手術器具１００の構成および作動の詳細な説明について、参照され得る。
【００５１】
一般に、図１〜図３に図示されるように、外科手術器具１００は器具ハウジング１０２を備え、この器具ハウジングは、下ハウジング部分１０４、下ハウジング部分１０４から延び、そして／または下ハウジング部分１０４に支持される中間ハウジング部分１０６、および中間ハウジング部分１０６から延び、そして／または中間ハウジング部分１０６に支持される上ハウジング部分１０８を有する。外科手術器具１００は、この外科手術システムの特定の機能を制御するため、データを収集するため、および他の機能を実行するための、コントローラを有する。器具ハウジング１０２は、空洞を規定し、この空洞内に、回路基板（図示せず）および駆動機構（図示せず）が設置される。
【００５２】
この回路基板は、以下にさらに詳細に記載されるように、外科手術器具１００の種々の作動を制御するように構成される。本開示によれば、器具ハウジング１０２は、内部に充電可能なバッテリ（図示せず）が取り外し可能に設置されるハウジングを提供する。このバッテリは、外科手術器具１００の電気構成要素の任意のものに電力を供給するように構成される。
【００５３】
器具ハウジング１０２の上ハウジング部分１０８は、シャフトアセンブリ２００のトランスミッションハウジング２１２の対応するシャフト結合アセンブリ２１４を受け取るように構成された、ノーズまたは接続部分１０８ａを規定する。図３に見られるように、外科手術器具１００の上ハウジング部分１０８の接続部分１０８ａは、円柱形凹部１０８ｂを有し、この円柱形凹部は、シャフトアセンブリ２００が外科手術器具１００に嵌合する場合に、シャフトアセンブリ２００のトランスミッションハウジング２１２のシャフト結合アセンブリ２１４を受け取る。外科手術器具１００の接続部分１０８ａは、少なくとも１つの回転可能な駆動部材を有する。具体的には、接続部分１０８ａは、３つの回転可能な駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２を収容し、各駆動部材またはコネクタは、器具ハウジング１０２に収容された駆動機構（図示せず）によって、独立して起動可能かつ回転可能である。
【００５４】
器具ハウジング１０２の上ハウジング部分１０８は、内部に駆動機構（図示せず）が設置されるハウジングを提供する。この駆動機構は、外科手術器具１００の種々の作動を実行する目的で、シャフトおよび／または歯車構成要素を駆動するように構成される。具体的には、この駆動機構は、エンドエフェクタ４００をシャフトアセンブリ２００に対して選択的に移動させること；アンビルアセンブリおよび／またはエンドエフェクタ４００を長手方向軸「Ｘ」（図１および図２を参照のこと）の周りで器具ハウジング１０２に対して回転させること；エンドエフェクタ４００のアンビルアセンブリの上顎を、エンドエフェクタ４００のカートリッジアセンブリの下顎に対して移動させること；シャフトアセンブリを関節運動および／または回転させること；ならびに／あるいはエンドエフェクタ４００のカートリッジアセンブリ内のステープル留めおよび切断カートリッジを発射させることを目的として、シャフトおよび／または歯車構成要素を駆動するように構成される。
【００５５】
シャフトアセンブリ２００は、外科手術器具の少なくとも１つの駆動部材をエンドエフェクタの少なくとも１つの回転受け取り部材に相互接続するための、力伝達アセンブリを有する。この力伝達アセンブリは、この少なくとも１つの回転可能な駆動部材に接続可能な第一の端部、およびエンドエフェクタの少なくとも１つの回転受け取り部材に接続可能な第二の端部を有する。シャフトアセンブリ２００が外科手術器具１００に嵌合する場合、外科手術器具１００の回転可能な駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２の各々は、シャフトアセンブリ２００の対応する回転可能なコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２と結合する（図３および図５を参照のこと）。この点に関して、対応する第一の駆動部材またはコネクタ１１８と第一のコネクタスリーブ２１８との間のインターフェース、対応する第二の駆動部材またはコネクタ１２０と第二のコネクタスリーブ２２０との間のインターフェース、および対応する第三の駆動部材またはコネクタ１２２と第三のコネクタスリーブ２２２との間のインターフェースは、キーで回転を固定されており、その結果、外科手術器具１００の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２の各々の回転は、シャフトアセンブリ２００の対応するコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２の対応する回転を引き起こす。
【００５６】
外科手術器具１００の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２と、シャフトアセンブリ２００のコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２との嵌合は、回転力が、３つのそれぞれのコネクタインターフェースの各々を介して独立して伝達されることを可能にする。外科手術器具１００の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２は、駆動機構によって独立して回転させられるように構成される。この点に関して、コントローラは、駆動機構の機能選択モジュール（図示せず）を有し、この機能選択モジュールは、外科手術器具１００のどの駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２が、この駆動機構の入力駆動構成要素（図示せず）によって駆動されるべきかを選択する。
【００５７】
外科手術器具１００の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２の各々は、シャフトアセンブリ２００のそれぞれのコネクタスリーブ２１８、２２０、２２２との、キーで回転を固定され、そして／または実質的に回転不可能なインターフェースを有するので、シャフトアセンブリ２００が外科手術器具１００に結合されている場合、以下により詳細に議論されるように、回転力は、外科手術器具１００の駆動機構からシャフトアセンブリ２００およびエンドエフェクタ４００へと選択的に移動させられる。
【００５８】
外科手術器具１００の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、および／または１２２（単数または複数）の選択的な回転は、外科手術器具１００が、エンドエフェクタ４００の異なる機能を選択的に起動することを可能にする。以下により詳細に議論されるように、外科手術器具１００の第一の駆動部材またはコネクタ１１８の選択的かつ独立した回転は、エンドエフェクタ４００の選択的かつ独立した開閉、およびエンドエフェクタ４００のステープル留め／切断構成要素の駆動に対応する。また、外科手術器具１００の第二の駆動部材またはコネクタ１２０の選択的かつ独立した回転は、エンドエフェクタ４００の、長手方向軸「Ｘ」（図１を参照のこと）を横切る方向での選択的かつ独立した関節運動に対応する。さらに、外科手術器具１００の第三の駆動部材またはコネクタ１２２の選択的かつ独立した回転は、エンドエフェクタ４００の、長手方向軸「Ｘ」（図１を参照のこと）の周りでの、外科手術器具１００の器具ハウジング１０２に対する選択的かつ独立した回転に対応する。
【００５９】
本開示によれば、この駆動機構は、選択機歯車箱アセンブリ（図示せず）および機能選択モジュール（図示せず）を備え得、この機能選択モジュールは、この選択機歯車箱アセンブリの近位に位置し、そしてこの選択機歯車箱アセンブリ内の歯車要素を第二のモータ（図示せず）と係合させるように選択的に移動させるように機能する。この駆動機構は、外科手術器具１００の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２のうちの１つを所予の時点で選択的に駆動するように構成され得る。
【００６０】
図１および図２に図示されるように、器具ハウジング１０２は、指で起動される１対の制御ボタン１２４、１２６、および／または単数もしくは複数の揺動デバイス１３０（１つのみの揺動デバイスが図示されている）を支持する。制御ボタン１２４、１２６および揺動デバイス１３０の各々が、それぞれの磁石（図示せず）を備え、この磁石は、操作者の起動によって移動させられる。さらに、器具ハウジング１０２に収容された回路基板（図示せず）は、制御ボタン１２４、１２６および揺動デバイス１３０の各々に対して、それぞれのホール効果スイッチ（図示せず）を備え、これらのホール効果スイッチは、制御ボタン１２４、１２６および揺動デバイス１３０の磁石の移動によって起動される。具体的には、制御ボタン１２４のすぐ近くに、その対応するホール効果スイッチ（図示せず）が位置し、このホール効果スイッチは、操作者が制御ボタン１２４を起動させる場合の制御ボタン１２４内の磁石の移動の際に起動する。制御ボタン１２４に対応するホール効果スイッチ（図示せず）の起動は、回路基板に、エンドエフェクタ４００を閉じ、そして／またはエンドエフェクタ４００内のステープル留め／切断カートリッジを発射させるために適切な信号を、駆動機構の機能選択モジュールおよび入力駆動構成要素に提供させる。
【００６１】
また、制御ボタン１２６のすぐ近くには、その対応するホール効果スイッチ（図示せず）が位置し、このホール効果スイッチは、操作者が制御ボタン１２６を起動させる場合の制御ボタン１２６内の磁石（図示せず）の移動の際に起動する。制御ボタン１２６に対応するホール効果スイッチの起動は、回路基板に、エンドエフェクタ４００を開閉させるために適切な信号を、駆動機構の機能選択モジュールおよび入力駆動構成要素に提供させる。
【００６２】
さらに、揺動デバイス１３０のすぐ近くには、その対応するホール効果スイッチ（図示せず）が位置し、このホール効果スイッチは、操作者が揺動デバイス１３０を起動させる場合の揺動デバイス１３０内の磁石（図示せず）の移動の際に起動する。揺動デバイス１３０に対応するホール効果スイッチの起動は、回路基板に、エンドエフェクタ４００をシャフトアセンブリ２００に対して回転させるため、またはエンドエフェクタ４００およびシャフトアセンブリ２００を外科手術器具１００の器具ハウジング１０２に対して回転させるために適切な信号を、駆動機構の機能選択モジュールおよび入力駆動構成要素に提供させる。具体的には、揺動デバイス１３０の第一の方向への移動は、エンドエフェクタ４００および／またはシャフトアセンブリ２００を器具ハウジング１０２に対して第一の方向に回転させ、一方で、揺動デバイス１３０の逆の（例えば、第二の）方向への移動は、エンドエフェクタ４００および／またはシャフトアセンブリ２００を器具ハウジング１０２に対して、逆の（例えば、第二の）方向に回転させる。
【００６３】
ここで図１〜図２９を参照して、シャフトアセンブリ２００が詳細に図示され、説明される。シャフトアセンブリ２００は、外科手術器具１００の第一、第二、および第三の回転可能な駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、および１２２の回転力を、エンドエフェクタ４００に伝えるように構成される。上記のように、シャフトアセンブリ２００は、外科手術器具１００への選択的な接続のために構成される。
【００６４】
図１、図２および図４に見られるように、シャフトアセンブリ２００は、近位端２１０ａおよび遠位端２１０ｂを有する細長い、実質的に硬い外側管状本体２１０；管状本体２１０の近位端２１０ａに接続されて外科手術器具１００への選択的な接続のために構成されたトランスミッションハウジング２１２；ならびに細長い本体部分２１０の遠位端２１０ｂに接続された関節運動するネックアセンブリ２３０を備える。
【００６５】
トランスミッションハウジング２１２は、１対の歯車列システムを収容するように構成され、これらの歯車列システムは、外科手術器具１００の第一、第二、および／または第三の回転可能な駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、および／または１２２の回転の速度／力を、このような回転速度／力をエンドエフェクタ４００に伝達する前に変化（例えば、増加または減少）させるためのものである。
【００６６】
シャフトアセンブリ２００のトランスミッションハウジング２１２は、外科手術器具１００の上ハウジング部分１０８の接続部分１０８ａに接続されるように構成および適合される。図３〜図５に見られるように、シャフトアセンブリ２００のトランスミッションハウジング２１２は、その近位端に支持されたシャフト結合アセンブリ２１４を備える。
【００６７】
図５に見られるように、トランスミッションハウジング２１２およびシャフト結合アセンブリ２１４は、第一の近位または入力駆動シャフト２２４ａ、第二の近位または入力駆動シャフト２２６ａ、および第三の駆動シャフト２２８を回転可能に支持する。
【００６８】
シャフト結合アセンブリ２１４は、第一のコネクタスリーブ２１８、第二のコネクタスリーブ２２０および第三のコネクタスリーブ２２２を回転可能に支持するように構成される。コネクタスリーブ２１８、２２０、２２２の各々は、上記のように、外科手術器具１００の第一、第二および第三の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２とそれぞれ嵌合するように構成される。コネクタスリーブ２１８、２２０、２２２の各々は、第一の入力駆動シャフト２２４ａ、第二の入力駆動シャフト２２６ａ、および第三の駆動シャフト２２８のそれぞれの近位端と嵌合するようにさらに構成される。
【００６９】
シャフト駆動結合アセンブリ２１４は、第一のコネクタスリーブ２１８、第二のコネクタスリーブ２２０および第三のコネクタスリーブ２２２のそれぞれの遠位に配置された、第一の付勢部材２１８ａ、第二の付勢部材２２０ａおよび第三の付勢部材２２２ａを備える。付勢部材２１８ａ、２２０ａおよび２２２ａの各々は、第一の近位駆動シャフト２２４ａ、第二の近位駆動シャフト２２６ａ、および第三の駆動シャフト２２８の周りにそれぞれ配置される。付勢部材２１８ａ、２２０ａおよび２２２ａは、コネクタスリーブ２１８、２２０および２２２にそれぞれ作用して、シャフトアセンブリ２００が外科手術器具１００に接続される場合に、コネクタスリーブ２１８、２２０および２２２を、外科手術器具１００の駆動回転可能な駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２のそれぞれの遠位端と係合させた状態に維持することを補助する。
【００７０】
具体的には、第一の付勢部材２１８ａ、第二の付勢部材２２０ａおよび第三の付勢部材２２２ａは、それぞれのコネクタスリーブ２１８、２２０および２２２を近位方向に付勢するように機能する。この様式で、シャフトアセンブリ２００を外科手術器具１００に接続する間に、第一のコネクタスリーブ２１８、第二のコネクタスリーブ２２０および／または第三のコネクタスリーブ２２２が外科手術器具１００の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２と誤整列する場合、第一の付勢部材２１８ａ、第二の付勢部材２２０ａおよび／または第三の付勢部材２２２ａが圧縮される。従って、外科手術器具１００の駆動機構が係合している場合に、外科手術器具１００の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２が回転し、そして第一の付勢部材２１８ａ、第二の付勢部材２２０ａおよび／または第三の付勢部材２２２ａが、それぞれ第一のコネクタスリーブ２１８、第二のコネクタスリーブ２２０および／または第三のコネクタスリーブ２２２を近位にスライドさせて戻し、外科手術器具１００の駆動部材またはコネクタ１１８、１２０、１２２を、それぞれ第一の入力駆動シャフト２２４ａ、第二の入力駆動シャフト２２６ａ、および第三の駆動シャフト２２８に効果的に結合させる。
【００７１】
使用において、外科手術器具１００の校正中に、外科手術器具１００の駆動コネクタ１１８、１２０、１２２の各々が回転し、そしてコネクタスリーブ２１８、２２０および２２２を付勢し、適切な整列が達成された場合に、コネクタスリーブ２１８、２２０および２２２を、外科手術器具１００のそれぞれの駆動コネクタ１１８、１２０、１２２上に適切に設置する。
【００７２】
シャフトアセンブリ２００は、トランスミッションハウジング２１２および管状本体２１０内に、結合アセンブリ２１４に隣接して配置された、第一の歯車列システム２４０および第二の歯車列システム２５０を備える。上記のように、各歯車列システム２４０、２５０は、外科手術器具１００の第一の回転可能な駆動コネクタ１１８および第二の回転可能な駆動コネクタ１２０の回転の速度／力を、このような回転の速度／力をエンドエフェクタ４００に伝達する前に、変化（例えば、増加または減少）させるように構成および適合される。
【００７３】
図５および図６に見られるように、第一の歯車列システム２４０は、第一の入力駆動シャフト２２４ａ、および第一の入力駆動シャフト２２４ａにキーで回転を固定された第一の入力駆動シャフト平歯車２４２ａを備える。第一の歯車列システム２４０はまた、トランスミッションハウジング２１２内に回転可能に支持された第一のトランスミッションシャフト２４４、第一のトランスミッションシャフト２４４にキーで回転を固定されて第一の入力駆動シャフト平歯車２４２ａを係合する第一の入力トランスミッション平歯車２４４ａ、および第一のトランスミッションシャフト２４４にキーで回転を固定される第一の出力トランスミッション平歯車２４４ｂを備える。第一の歯車列システム２４０は、トランスミッションハウジング２１２および管状本体１１０内に回転可能に支持された第一の出力駆動シャフト２４６ａ、ならびに第一の出力駆動シャフト２４６ａにキーで回転を固定されて第一の出力トランスミッション平歯車２４４ｂに係合する第一の出力駆動シャフト平歯車２４６ｂをさらに備える。
【００７４】
本開示によれば、第一の入力駆動シャフト平歯車２４２ａは１０個の歯を備え；第一の入力トランスミッション平歯車２４４ａは１８個の歯を備え；第一の出力トランスミッション平歯車２４４ｂは１３個の歯を備え；そして第一の出力駆動シャフト平歯車２４６ｂは１５個の歯を備える。このように構成される場合、第一の入力駆動シャフト２２４ａの入力回転は、第一の出力駆動シャフト２４６ａの出力回転に、１：２．０８の比で変換される。
【００７５】
上記のように、第一の入力駆動シャフト２２４ａの近位端は、第一のコネクタスリーブ２１８を支持するように構成される。
【００７６】
作動において、外科手術器具１００の対応する第一の駆動コネクタ１１８の回転の結果としての、第一のコネクタスリーブ２１８および第一の入力駆動シャフト２２４ａの回転に起因して、第一の入力駆動シャフト平歯車２４２ａが回転すると、第一の入力駆動シャフト平歯車２４２ａが第一の入力トランスミッション平歯車２４４ａを係合し、第一の入力トランスミッション平歯車２４４ａを回転させる。第一の入力トランスミッション平歯車２４４ａが回転すると、第一のトランスミッションシャフト２４４が回転し、従って、第一のトランスミッションシャフト２４４にキーで回転を固定された第一の出力トランスミッション平歯車２４４ｂを回転させる。第一の出力トランスミッション平歯車２４４ｂが回転すると、これに第一の出力駆動シャフト平歯車２４６ｂが係合しているので、第一の出力駆動シャフト平歯車２４６ｂもまた回転する。第一の出力駆動シャフト平歯車２４６ｂが回転すると、第一の出力駆動シャフト平歯車２４６ｂは第一の出力駆動シャフト２４６ａにキーで回転を固定されているので、第一の出力駆動シャフト２４６ａが回転する。
【００７７】
以下により詳細に議論されるように、第一の歯車システム２４０を備えるシャフトアセンブリ２００は、エンドエフェクタ４００を作動、起動および／または発射させる目的で、作動力を外科手術器具１００からエンドエフェクタ４００へと伝達するように機能する。
【００７８】
図５および図７に見られるように、第二の歯車列システム２５０は、第二の入力駆動シャフト２２６ａ、および第二の入力駆動シャフト２２６ａにキーで回転を固定された第二の入力駆動シャフト平歯車２５２ａを備える。第二の歯車列システム２５０はまた、トランスミッションハウジング２１２内に回転可能に支持された第一のトランスミッションシャフト２５４、第一のトランスミッションシャフト２５４にキーで回転を固定されて第二の入力駆動シャフト平歯車２５２ａと係合する第一の入力トランスミッション平歯車２５４ａ、および第一のトランスミッションシャフト２５４にキーで回転を固定された第一の出力トランスミッション平歯車２５４ｂを備える。
【００７９】
第二の歯車列システム２５０は、トランスミッションハウジング２１２内に回転可能に支持された第二のトランスミッションシャフト２５６、第二のトランスミッションシャフト２５６にキーで回転を固定されて第一の出力トランスミッション平歯車２５４ｂ（これは、第一のトランスミッションシャフト２５４にキーで回転を固定される）と係合する第二の入力トランスミッション平歯車２５６ａ、および第二のトランスミッションシャフト２５６にキーで回転を固定された第二の出力トランスミッション平歯車２５６ｂをさらに備える。
【００８０】
第二の歯車列システム２５０は、トランスミッションハウジング２１２および管状本体２１０内に回転可能に支持された第二の出力駆動シャフト２５８ａ、ならびに第二の出力駆動シャフト２５８ａにキーで回転を固定されて第二の出力トランスミッション平歯車２５６ｂと係合する第二の出力駆動シャフト平歯車２５８ｂをさらに備える。
【００８１】
本開示によれば、第二の入力駆動シャフト平歯車２５２ａは１０個の歯を備え；第一の入力トランスミッション平歯車２５４ａは２０個の歯を備え；第一の出力トランスミッション平歯車２５４ｂは１０個の歯を備え；第二の入力トランスミッション平歯車２５６ａは２０個の歯を備え；第二の出力トランスミッション平歯車２５６ｂは１０個の歯を備え；そして第二の出力駆動シャフト平歯車２５８ｂは１５個の歯を備える。このように構成される場合、第二の入力駆動シャフト２２６ａの入力回転は、第二の出力駆動シャフト２５８ａの出力回転に、１：６の比で変換される。
【００８２】
上記のように、第二の入力駆動シャフト２２６ａの近位端は、第二のコネクタスリーブ２２０を支持するように構成される。
【００８３】
作動において、外科手術器具１００の対応する第二の駆動コネクタ１２０の回転の結果としての、第二のコネクタスリーブ２２０および第二の入力駆動シャフト２２６ａの回転に起因して、第二の入力駆動シャフト平歯車２５２ａが回転すると、第二の入力駆動シャフト平歯車２５２ａが第一の入力トランスミッション平歯車２５４ａを係合し、第一の入力トランスミッション平歯車２５４ａを回転させる。第一の入力トランスミッション平歯車２５４ａが回転すると、第一のトランスミッションシャフト２５４が回転し、従って、第一のトランスミッションシャフト２５４にキーで回転を固定された第一の出力トランスミッション平歯車２５４ｂを回転させる。第一の出力トランスミッション平歯車２５４ｂが回転すると、これに第二の入力トランスミッション平歯車２５６ａが係合しているので、第二の入力トランスミッション平歯車２５６ａもまた回転する。第二の入力トランスミッション平歯車２５６ａが回転すると、第二のトランスミッションシャフト２５６が回転し、従って、第二のトランスミッションシャフト２５６にキーで回転を固定された第二の出力トランスミッション平歯車２５６ｂを回転させる。第二の出力トランスミッション平歯車２５６ｂが回転すると、これに第二の出力駆動シャフト平歯車２５８ｂが係合しているので、第二の出力駆動シャフト平歯車２５８ｂが回転する。第二の出力駆動シャフト平歯車２５８ｂが回転すると、第二の出力駆動シャフト平歯車２５８ｂは第二の出力駆動シャフト２５８ａにキーで回転を固定されているので、第二の出力駆動シャフト２５８ａが回転する。
【００８４】
以下により詳細に議論されるように、第二の歯車列システム２５０を備えるシャフトアセンブリ２００は、シャフトアセンブリ２００および／またはエンドエフェクタ４００を外科手術器具１００に対して回転させる目的で、作動力を外科手術器具１００からエンドエフェクタ４００へと伝達するように機能する。
【００８５】
上記のように、そして図５および図８に見られるように、トランスミッションハウジング２１２およびシャフト結合アセンブリ２１４は、第三の駆動シャフト２２８を回転可能に支持する。第三の駆動シャフト２２８は、第三のコネクタスリーブ２２２を支持するように構成された近位端２２８ａ、および以下により詳細に議論されるような関節運動アセンブリ２７０まで延びて関節運動アセンブリ２７０に作動可能に接続される遠位端２２８ｂを備える。
【００８６】
図４に見られるように、シャフトアセンブリ２００の細長い外側管状本体２１０は、第一の半セクション２１１ａおよび第二の半セクション２１１ｂを備え、これらの半セクションは、半セクション２１１ａと２１１ｂとが互いに嵌合する場合に、外側管状本体２１０を通って長手軸方向に延びる少なくとも３つのチャネルを規定する。これらのチャネルは、第一の出力駆動シャフト２４６ａ、第二の出力駆動シャフト２５８ａ、および第三の駆動シャフト２２８がトランスミッションハウジング２１２から関節運動するネックアセンブリ２３０まで延びる場合に、第一の出力駆動シャフト２４６ａ、第二の出力駆動シャフト２５８ａ、および第三の駆動シャフト２２８を回転可能に受け取って支持するような構成および寸法にされる。第一の出力駆動シャフト２４６ａ、第二の出力駆動シャフト２５８ａ、および第三の駆動シャフト２２８の各々は、細長く、そして実質的に硬いことにより、回転力をトランスミッションハウジング２１２から関節運動するネックアセンブリ２３０へと伝達する。
【００８７】
ここで図４および図９〜図１６を参照して、関節運動するネックアセンブリ２３０が図示および説明される。関節運動するネックアセンブリ２３０は、近位ネックハウジング２３２、近位ネックハウジング２３２に接続されて近位ネックハウジング２３２から直列に延びる複数のリンク２３４；および複数のリンク２３４のうちの最遠位のリンクに接続されてこの最遠位のリンクから延びる遠位ネックハウジング２３６を備える。
【００８８】
各リンク２３４は、その近位表面２３４ａおよび遠位表面２３４ｂにそれぞれ形成された、協働するナックルおよびクレビスを備える。近位ネックハウジング２３２は、最近位のリンクのナックルおよび／またはクレビスと作動可能に係合するナックルおよび／またはクレビスを備える。遠位ネックハウジング２３６は、最遠位のリンクのナックルおよび／またはクレビスと作動可能に係合するナックルおよび／またはクレビスを備える。ネックハウジング２３２、２３６およびリンク２３４の隣接するものの、ナックルとクレビスとは、互いに作動可能に係合して、ネックアセンブリ２３０の関節運動の方向および角度を規定する。
【００８９】
ネックアセンブリ２３０は、エンドエフェクタ４００が、実質的に直線状の構成と、実質的に角度を付けた構成、または軸からずれた構成、または関節運動した構成との間で移動することを可能にするように構成される。本開示によれば、ネックアセンブリ２３０は単一面内で関節運動することが可能であり、そして約９０°、および９０°より大きくさえも関節運動することが可能であることが想定される。
【００９０】
各リンク２３４は、遠位駆動ケーブル２７１の通過のための第一の管腔２３４ｃ（図１２を参照のこと）；１対の関節運動ケーブル２６２、２６４の通過のための第一の対の対向する管腔２３４ｄ１、２３４ｄ２；および第一の管腔２３４ｃの反対側の第二の管腔２３４ｅを規定する。図１２に見られるように、第一の管腔２３４ｃおよび第二の管腔２３４ｅは、互いに直径方向に対向しており、そして管腔２３４ｄ１、２３４ｄ２に対して９０°ずれている。第一の駆動ケーブルまたはシフトケーブル２６６は、結合部材２４７ａを介して第一の出力駆動シャフト２４６ａ（図４）の遠位端にキーで回転を固定された近位端を備える。第二の駆動ケーブル２６８は、ネックアセンブリ２３０中に支持され、結合部材２４７ｂを介して第二の出力駆動シャフト２５８ａ（図４）の遠位端にキーで回転を固定された近位端を備える。第一の駆動ケーブル２６６および第二の駆動ケーブル２６８の各々、ならびに遠位駆動ケーブル２７１の各々は、可撓性でありかつねじりに堅い（回転力またはトルクを伝達することが可能である）材料（例えば、ステンレス鋼など）から製造される。
【００９１】
図１３に見られるように、ネックアセンブリ２３０の近位ネックハウジング２３２は、関節運動をネックアセンブリ２３０および／またはエンドエフェクタ４００に付与するように構成および適合された関節運動アセンブリ２７０を支持する。関節運動アセンブリ２７０は、対向する１対の歯車ラック２７２、２７４を備え、これらの歯車ラックは、ピニオン歯車２７６の両側で、このピニオン歯車と係合する。ラック２７２、２７４は、近位ネックハウジング２３２内に軸方向にスライド可能に支持され、そしてピニオン歯車２７６は、近位ネックハウジング２３２内に回転可能に支持される。
【００９２】
図１２および図１３に見られるように、ラック２７４は、このラックから近位に延びるねじ切りされたシャフト２７２ａに取り付けられ、このねじ切りされたシャフト２７２ａは、めねじを切られたナット２７８の遠位端と螺合により係合する。ねじ切りされたナット２７８は、近位ネックハウジング２３２に形成されたポケット２３２ａ内に回転可能に支持され、そして軸方向に固定される。ねじ切りされたナット２７８の近位端は、第三の駆動シャフト２２８の遠位端にキーで回転を固定される。ねじ切りされたシャフト２７２ａは、ラック２７４から延びるように図示されているが、このねじ切りされたシャフトは、本開示の原理から逸脱することなく、ラック２７２から延びてもよいことが理解され、そして本開示の範囲内である。
【００９３】
関節運動ケーブル２６２、２６４は、近位端を備え、これらの近位端は、ラック２７２、２７４のそれぞれの遠位端に固定されてこれらの遠位端から延びる。各関節運動ケーブル２６２、２６４は、遠位端を備え、これらの遠位端は、リンク２３４の対向する管腔２３４ｄ１、２３４ｄ２をそれぞれ通って延び、そして遠位ネックハウジング２３６に固定または係留される。
【００９４】
作動において、ネックアセンブリ２３０を第一の方向に関節運動させるために、上記のような第三の駆動シャフト２２８が第一の方向に回転させられて、ねじ切りされたナット２７８を回転させ、そしてねじ切りされたシャフト２７２ａを遠位に軸方向に変位させて、ラック２７４を遠位に軸方向に変位させる。ラック２７４が軸方向に遠位方向に変位させられると、ラック２７４はピニオン歯車２７６を回転させ、従って、ラック２７２に作用させて、ラック２７２を近位方向に軸方向に変位させる。ラック２７２が近位方向に軸方向に変位させられると、ラック２７２は、関節運動ケーブル２６２を近位方向に引き、これによって、ネックアセンブリ２３０を関節運動させる。ラック２７４の遠位方向への軸方向の変位が、関節運動ケーブル２６４の軸方向の遠位方向への変位をもたらすので、ネックアセンブリ２３０は、関節運動を可能にされる。
【００９５】
ここで、図１４〜図２９を参照して、遠位ネックハウジング２３６は、歯車箱として機能し、第一または近位の遊星歯車システム２８０および第二または遠位の円柱形の歯車システム２９０を支持する。第一の遊星歯車システム２８０および遠位の円柱形の歯車システム２９０は、互いと協力して機能して、第一の駆動ケーブルもしくはシフトケーブル２６６、または第二の駆動ケーブル２６８の、それぞれの並進／回転をエンドエフェクタ４００に伝達して、エンドエフェクタ４００の発射およびエンドエフェクタ４００の回転の両方を行う。換言すると、第一または近位の遊星歯車システム２８０および第二または遠位の円柱形の歯車システム２９０は、単一の回転可能な駆動部材（すなわち、第一の駆動ケーブルまたはシフトケーブル２６６、第二の駆動ケーブル２６８）の回転入力をエンドエフェクタ４００に対する少なくとも２つの出力の力に変換するように構成され、第一の出力の力は、エンドエフェクタ４００の発射を行い、第二の出力の力は、エンドエフェクタ４００の回転を行う。
【００９６】
遠位ネックハウジング２３６は、その近位端付近に、１セットの半径方向の歯車の歯２３７ａをその内側表面に規定する外側管状ハウジング２３７を含む。
【００９７】
１つの実施形態において、第二の駆動ケーブル２６８の遠位端は、遠位ネックハウジング２３６内に支持された歯車対２６９を回転可能に係合し、歯車対２６９は、遠位駆動ケーブル２７１に回転を伝達する。遠位駆動ケーブル２７１は、遠位ネックハウジング２３６に支持された第一の平歯車２３８ａを選択的に係合する。第一の平歯車２３８ａは、中央遠位駆動シャフト２３９に回転不可能に支持された第二の平歯車２３８ｂと係合しており、遠位駆動シャフト２３９は、関節運動するネックアセンブリ２３０の遠位ネックハウジング２３６内に回転可能に支持される。
【００９８】
図１６〜図２０および図２２〜図２６に見られるように、遠位ネックハウジング２３６の第一の遊星歯車システム２８０は、遠位駆動シャフト２３９に回転不可能に支持された第一の太陽歯車２８２と、第一の太陽歯車２８２を取り囲む第一のリング歯車２８４と、第一の平歯車２８２と第一のリング歯車２８４との間に置かれ、第一の平歯車２８２と第一のリング歯車２８４とを相互係合している複数の第一の遊星歯車２８６とを含む。複数の第一の遊星歯車２８６は、キャリアー２８８のそれぞれのステム２８８ａに回転可能に支持される。キャリアー２８８は、遠位ネックハウジング２３６内に回転可能に支持される。キャリアー２８８は、冠歯車２８９の回転がキャリアー２８８および第一の遊星歯車２８６の回転をもたらすように、ステム２８８ａに冠歯車２８９を回転不可能に支持する。冠歯車２８９は、その外側リムの周りに半径方向に複数の歯２８９ａを規定し、歯２８９ａは、冠歯車２８９の遠位表面を通って、または冠歯車２８９の遠位表面からのみ延びる。
【００９９】
図１６〜図１８および図２１〜図２６に見られるように、遠位ネックハウジング２３６の遠位の円柱形の歯車システム２９０は、キャリアー２８８に回転不可能に支持され、キャリアー２８８から延びる第二の太陽歯車２９２と、第二の太陽歯車２９２と係合された少なくとも１つの第二の遊星歯車２９６とを含む。１つの実施形態において、第一のリング歯車２８４の回転がエンドエフェクタ結合アセンブリ３１０のハブ３１１の回転をもたらすように、環状フランジは、遠位の円柱形の歯車システム２９０を越えて遠位方向に延びるように第一のリング歯車２８４から延びて、エンドエフェクタ結合アセンブリ３１０の回転ハブ３１１を回転不可能に係合する（例えば、互いに溶接、ボルト留め（ｂｏｌｔｅｄ）、プレスばめされる）ことが想定される。
【０１００】
図１６〜図２０および図２２〜図２６に戻って参照すると、遠位ネックハウジング２３６は、そこにロックカラー歯車２４０を支持する。ロックカラー歯車２４０は、遠位ネックハウジング２３６に支持され、管状ハウジング２３７の歯２３７ａと係合された複数の半径方向外向きに延びる歯２４０ａ（平歯車の形態で）と、ロックカラー歯車２４０の最内側表面の半径方向内向きに延びる複数の遠位方向に向かう歯２４０ｂ（冠歯車の形態で）とを含む。ロックカラー歯車２４０は、第一の遊星歯車システム２８０の冠歯車２８９と係合された近位位置と、冠歯車２８９から脱係合された遠位位置との間で冠歯車２８９に対して回転不可能にスライド可能である。
【０１０１】
作動において、ロックカラー歯車２４０が冠歯車２８９との近位の係合された位置にある場合、図１７、図１８および図２２〜図２４に見られるように、遠位方向に向かう内向きに突出するその歯２４０ｂは、冠歯車２８９の冠歯２８９ａと係合し、その結果、ロックカラー歯車２４０の半径方向外向きに延びる歯２４０ａが管状ハウジング２３７の歯２３７ａと係合されていることにより、冠歯車２８９およびキャリアー２８８は回転することが防止される。
【０１０２】
また、作動において、ロックカラー歯車２４０が冠歯車２８９との遠位の脱係合された位置にある場合、図２５および図２６に見られるように、遠位方向に向かう内向きに突出するその歯２４０ｂは、冠歯車２８９の冠歯２８９ａから脱係合され、その結果、平歯車２８２の回転に起因して、冠歯車２８９およびキャリアー２８８は回転する。ロックカラー歯車２４０が冠歯車２８９から脱係合された状態で、冠歯車２８９、および従ってキャリアー２８８は、回転を可能にされる。
【０１０３】
全体の作動において、第二の駆動ケーブル２６８が回転させられると、（前述のように）第二の出力駆動シャフト２５８ａの回転によって、図１５〜図２１に見られるように、上記回転は、歯車対２６９を介して遠位駆動ケーブル２７１に伝達される。遠位駆動ケーブル２７１が回転させられると、上記回転は、中央遠位駆動シャフト２３９が遠位駆動ケーブル２７１に回転不可能に固定されているので、中央遠位駆動シャフト２３９に直接伝達される。
【０１０４】
第一の遊星歯車システム２８０の冠歯車２８９に対するロックカラー歯車２４０の位置決めに依存して、中央遠位駆動シャフト２３９の回転は、エンドエフェクタ４００の閉鎖／発射および開放／後退、またはエンドエフェクタ４００の回転のいずれかをもたらす。例えば、１つの実施形態において、（前述のように、ならびに図２５および２６に図示されるように）ロックカラー歯車２４０が、遠位位置に位置し、冠歯車２８９から脱係合され、第一のリング歯車２８４との係合状態にロックされる場合、中央遠位駆動シャフト２３９の回転は、エンドエフェクタ４００の閉鎖／発射および開放／後退をもたらす。さらに、１つの実施形態において、（前述のように、ならびに図１７、図１８および図２２〜図２４に図示されるように）ロックカラー歯車２４０が、近位位置に位置し、冠歯車２８９と係合され、第一のリング歯車２８４から脱係合される場合、中央遠位駆動シャフト２３９の回転は、エンドエフェクタ４００の回転をもたらす。
【０１０５】
作動の議論を続けると、エンドエフェクタ４００を回転させるために、図１７、図１８および図２２〜図２４に見られるように、ロックカラー歯車２４０は、近位位置に移動させられて、冠歯車２８９を係合しており、冠歯車２８９がステム２８８ａを介してキャリアー２８８に回転不可能に接続されているので、キャリアー２８８の非回転は、冠歯車２８９の非回転をもたらす。従って、冠歯車２８９が回転できない状態で、中央遠位駆動シャフト２３９の回転は、第一の太陽歯車２８２に伝達され、第一の太陽歯車２８２の回転をもたらし、次に、複数の第一の遊星歯車２８６の、キャリアー２８８のステム２８８ａによって規定されたそれらのそれぞれの中央軸の周りの回転をもたらす。第一の遊星歯車２８６がキャリアー２８８のステム２８８ａによって規定されたそれらのそれぞれの中央軸の周りを回転させられると、第一の遊星歯車２８６は、第一のリング歯車２８４の歯２８４ａとかみ合い、第一のリング歯車２８４に上記回転を伝達する。
【０１０６】
ロックカラー歯車２４０が冠歯車２８９にロックされた状態で、第一のリング歯車２８４は、管状ハウジング２３７に対して回転可能である。そのように位置決めされた場合、中央遠位駆動シャフト２３９の回転は、第一の太陽歯車２８２を回転させ、それは、第一の遊星歯車２８６を、（キャリアー２８８のステム２８８ａによって規定されるように）それらのそれぞれの中央軸の周りに回転させる。第一の遊星歯車２８６が回転すると、第一の遊星歯車２８６は、遠位ハウジングまたは回転ハブ３１１に固定してまたは回転不可能に固定されている第一のリング歯車２８４を駆動する。従って、エンドエフェクタ４００がシャフトアセンブリ２００に接続されている場合、特に、エンドエフェクタ４００の整列ステム４２４ａ、４２４ｂが回転ハブ３１１に接続されている場合、回転ハブ３１１の回転は、エンドエフェクタ４００の回転をもたらす。
【０１０７】
作動の議論を続けると、エンドエフェクタ４００を閉鎖／発射および開放／後退させるために、図２５および図２６に見られるように、ロックカラー歯車２４０は、遠位位置に移動させられて、冠歯車２８９から脱係合され、第一のリング歯車２８４との係合状態にロックされる。従って、冠歯車２８９が回転することが可能な状態で、中央遠位駆動シャフト２３９の回転は、キャリアー２８８の回転をもたらす。
【０１０８】
キャリアー２８８が回転させられると、キャリアー２８８は、遠位の円柱形の歯車システム２９０の第二の太陽歯車２９２に上記回転を伝達する。第二の太陽歯車２９２が回転させられると、第二の太陽歯車２９２は、少なくとも１つの第二の歯車２９６に上記回転を伝達する。第二の歯車２９６が回転させられると、第二の歯車２９６は、発射コネクタ２９７に上記回転を伝達し、発射コネクタ２９７は、エンドエフェクタ４００の駆動軸４２６（図２７、図２９、および図３０を参照のこと）と選択的に係合し、それにより、エンドエフェクタ４００の発射および閉鎖を行うように構成される。
【０１０９】
本開示の１つの実施形態に従って、ロックカラー歯車２４０は、遠位位置へと付勢され、ロックカラー歯車２４０は、冠歯車２８９と係合されていることが想定される。そのような配置は、フェイルセーフとして働き、シャフトアセンブリ２００は、発射（または後退）モードに戻る。遠位ネックハウジング２３６は、ロックカラー歯車２４０に働くように、およびロックカラー歯車２４０を近位位置へ促すように位置決めされた付勢部材２４４を含み得ることが想定される。
【０１１０】
本開示の１つの実施形態に従って、図９、図１０、図１２、図１４〜図１６、図１８、および図２４〜図２８に見られるように、シャフトアセンブリ２００の第一の駆動ケーブルまたはシフトケーブル２６６は、手術野または手術腔の外部の場所からアクセス可能であるために、ロックカラー歯車２４０に取り付けられた第一の端部と、シャフトアセンブリ２００を通って延びる第二の端部とを含むことが想定される。特に、シフトケーブル２６６の遠位端は、ロックカラー歯車２４０に固定され得、シフトケーブル２６６のねじ切りされた近位端２６６ａは、ねじ切りされたナットの形態での、近位ネックハウジング２３２内に回転可能に支持された細長い結合部材２７４ａに螺合可能に接続され得る。この様式で、ねじ切りされたナット２４７ａが第一の方向に回転させられると（第一の出力駆動シャフト２４６ａによる）、ねじ切りされたナット２４７ａは、シフトケーブル２６６のねじ切りされた近位端２６６ａに作用してシフトケーブルを第一の軸方向（遠位方向または近位方向のいずれか）に移動させ、ロックカラー歯車２４０を同時に軸方向に移動させる。さらに、ねじ切りされたナット２４７ａが第二の方向（第一の方向と逆の方向）に回転させられると（第一の出力駆動シャフト２４６ａによる）、ねじ切りされたナット２４７ａは、シフトケーブル２６６のねじ切りされた近位端２６６ａに作用してシフトケーブルを第二の軸方向（第一の軸方向と逆の軸方向）に移動させ、ロックカラー歯車２４０を同時に軸方向に移動させる。
【０１１１】
さらなる実施形態において、シフトケーブル２６６はまた、遠位位置へと付勢され得ることが想定される。１つの実施形態において、シフトケーブル２６６に付随する付勢部材のばね率／定数は、ロックカラー歯車２４０に付随する付勢部材２４４のばね率／定数よりも大きい。
【０１１２】
そのように構成された、シフトケーブル２６６は、たとえ、ロックカラー歯車２４０の歯２４０ｂが冠歯車２８９の歯２８９ａと整列させられて、従って係合を防止されても、完全に引っ張られる（近位方向に移動される）ことが可能であるので、シフトケーブル２６６に付随する付勢部材は、遠位ネックハウジング２３６の遠位駆動シャフト２３９が回転させられるまで冠歯車２８９に対してロックカラー歯車２４０を保持し、ここでトルクは、第一の太陽歯車２８２と冠歯車２８９とを回転させ、それにより、ロックカラー歯車２４０の歯２４０ｂが冠歯車２８９の歯２８９ａとかみ合うことを可能にする。
【０１１３】
シフトケーブル２６６が近位位置から解放されると、逆のことが起きる。ロックカラー歯車２４０が冠歯車２８９に向かってばね負荷された状態で、たとえ、ロックカラー歯車２４０の歯が冠２８９の歯と整列させられて、従って係合を防止されても、付勢部材２４２は、遠位ネックハウジング２３６の遠位駆動シャフト２３９が回転させられるまで冠歯車２８９に対してロックカラー歯車２４０を保持し、ここでトルクは、第一の太陽歯車２８２と冠歯車２８９とを回転させ、それにより、ロックカラー歯車２４０の歯が冠歯車２８９の歯とかみ合うことを可能にする。
【０１１４】
遠位ネックハウジング２３６（関節運動するネックアセンブリ２３０とエンドエフェクタ４００との間の場所において）内に第一の歯車システム２８０および第二の歯車システム２９０を提供することによって、単一の回転可能な駆動のみが、関節運動するネックアセンブリ２３０を通して駆動／回転されるために必要とされる。さらに、第一の遊星歯車システムおよび第二の遊星歯車システムの使用により、軸方向により短いアセンブリにおいて、一連の複合歯車で作製された歯車システムと比較して、より大きなトルク低減が可能になる。
【０１１５】
図１４、図１５および図２７〜図２９に見られるように、シャフトアセンブリ２００は、関節運動するネックアセンブリ２３０の遠位ネックハウジング２３６の遠位端において支持されたエンドエフェクタ結合アセンブリ３１０をさらに含む。エンドエフェクタ結合アセンブリ３１０は、カラー３１２を含み、このカラーは、遠位ネックハウジング２３６に回転可能に支持され、遠位ネックハウジング２３６から遠位に延び、そして第一のラジアル方向位置（ｒａｄｉａｌ  ｐｏｓｉｔｉｏｎ）に付勢される。カラー３１２は、第一のラジアル方向位置から第二のラジアル方向位置へと回転可能であり（この第二のラジアル方向位置において、エンドエフェクタ４００は、エンドエフェクタ結合アセンブリ３１０に嵌合可能である）、そして付勢によって、第一のラジアル方向位置に戻り、エンドエフェクタ４００をシャフトアセンブリ２００にロックする。１つの実施形態において、付勢は、回転ハブ３１１に形成された外側環状溝の中に配置された圧縮ばねによって達成され得、それは、カラー３１２に提供されたタブまたは他の特徴に対して働く。
【０１１６】
カラー３１２は、その内側表面から半径方向内向きに延びる少なくとも１つのナブ３１２ａを含み、このナブは、エンドエフェクタ４００の外側表面に形成された、対応する相補的な構造体４２２ａに受け取られて、エンドエフェクタ４００をシャフトアセンブリ２００に、差し込み型の接続で接続するためのものであることが想定される。他の形態の接続（例えば、移動止め、螺合接続など）が想定される。
【０１１７】
ここで、図２７〜図３０を参照すると、外科手術器具１００およびシャフトアセンブリ２００と一緒に使用するための例示的なエンドエフェクタ４００が図示される。エンドエフェクタ４００の構成および作動の詳細な議論について、２０１１年１０月２５日に出願された、米国特許出願第１３／２８０，８９８号が参照され得、その内容全体は、本明細書中で参考として援用される。図２７〜図３０に見られるように、エンドエフェクタアセンブリ４００は、駆動軸４２６を含み、駆動軸４２６は、結合部材４２２に回転可能に支持され、結合部材４２２から近位方向に突出し、エンドエフェクタ４００がシャフトアセンブリ２００に結合される場合に、遠位ネックハウジング２３６の発射コネクタ２９７との嵌合する係合のために構成されている。駆動軸４２６は、シャフトアセンブリ２００の遠位ネックハウジング２３６の発射コネクタ２９７からの回転駆動力を、エンドエフェクタ４００の顎アセンブリの下顎の駆動ねじ４６４に伝達するように機能する。
【０１１８】
図２７〜図３０に見られるように、結合部材４２２は、エンドエフェクタ結合アセンブリ３１０の遠位表面に形成されたそれぞれの整列ボア３１０ａ、３１０ｂの中へ受け取るために、結合部材４２２から近位方向に突出する１対の離間された整列ステム４２４ａ、４２４ｂを含む。
【０１１９】
１つの実施形態において、シャフトアセンブリ２００は、最終使用者が遠位ネックハウジング２３６の歯車に過剰にトルクを与える事象を低減するために、少なくとも１つのクラッチ機構（図示せず）を備え得ることが想定される。少なくとも１つのクラッチ機構は、ロックカラー歯車５４０が近位位置にある場合にロックカラー歯車５４０と冠歯車５８９との間に置かれる第一のクラッチ機構（図示せず）と、ロックカラー歯車５４０が遠位位置にある場合にロックカラー歯車５４０と第一のリング歯車５８４との間に置かれる第二のクラッチ機構（図示せず）とを含むことが想定される。この様式で、使用者が手動でエンドエフェクタをつかんでアダプタアセンブリに対してエンドエフェクタを回転させる場合、エンドエフェクタの親ねじは、変位させられない。
【０１２０】
１つの実施形態において、各クラッチ機構は、摩擦強化材料（例えば、（鋼−鋼、またはゴムもしくはシリコーンオーバー成形）など）を含み得ることが想定される。この実施形態において、ロックカラー歯車５４０と冠歯車５８９との間のクラッチ力は、シフトケーブル２６６によるロックカラー歯車５４０に及ぼされる引張の量によって制御され得る。特に、ロックカラー歯車５４０に及ぼされる引張力が比較的より高い場合、クラッチ力は、比較的より高い（すなわち、冠歯車５８９に対してロックカラー歯車５４０を回転させるために、比較的より大きいトルクが必要とされる）。ロックカラー歯車５４０に及ぼされる引張力が比較的より低い場合、クラッチ力は、比較的より低い（すなわち、冠歯車５８９に対してロックカラー歯車５４０を回転させるために、比較的低減されたトルクが必要とされる）ということになる。
【０１２１】
さらに、ロックカラー歯車５４０と第一のリング歯車５８４との間のクラッチ力は、ロックカラー歯車５４０に及ぼされる任意の遠位方向に配向された力の量によって制御され得る。特に、ロックカラー歯車５４０に及ぼされる遠位方向に配向された力が比較的より高い場合、クラッチ力は、比較的より高い（すなわち、第一のリング歯車５８４に対してロックカラー歯車５４０を回転させるために、比較的より大きいトルクが必要とされる）。ロックカラー歯車５４０に及ぼされる遠位方向に配向された力が比較的より低い場合、クラッチ力は、比較的より低い（すなわち、第一のリング歯車５８４に対してロックカラー歯車５４０を回転させるために、比較的低減されたトルクが必要とされる）ということになる。
【０１２２】
さらなる実施形態において、図３１〜図３６に見られるように、シャフトアセンブリ２００が、ロックカラー歯車５４０の内側表面において／その内側表面内に形成された一連のランプ歯車の歯５４０ｂと、冠歯車５８９の外側表面において／その外側表面内に形成された一連のランプ歯車の歯５８９ａとを含むクラッチ機構を備え得ることがさらに想定される。この実施形態において、クラッチ力は、歯車の歯５４０ｂ、５８９ａの数、歯車の歯５４０ｂ、５８９ａの寸法などによって制御され得る。
【０１２３】
特に、ロックカラー歯車５４０の各ランプ歯車の歯５４０ｂの近位表面は、ある角度で面取りされ、冠歯車５８９の各ランプ歯車の歯５８９ａの遠位表面は、ある角度で面取りされる。ロックカラー歯車５４０の各ランプ歯車の歯５４０ｂの近位表面の角度は、冠歯車５８９の各ランプ歯車の歯５８９ａの遠位表面の角度に対して実質的に相補的であることが想定される。
【０１２４】
より詳しくは、ロックカラー歯車５４０の各ランプ歯車の歯５４０ｂの近位表面は、ロックカラー歯車５４０の中心軸から半径方向に延びる面に沿って、互いから逆の方向に延びる１対の表面を含み、１対の表面は、互いから遠位方向に分かれる。さらに、冠歯車５８９の各ランプ歯車の歯５８９ａの遠位表面は、冠歯車５８９の中心軸から半径方向に延びる面に沿って、互いから逆の方向に延びる１対の表面を含み、１対の表面は、互いから近位方向に分かれる。
【０１２５】
使用において、前述のように、遠位ネックハウジング２３６の歯車は、外科手術器具１００からのトルクまたは回転力を受け取る。このトルクは、高度に制御され、正確に制限され得るが、（前述のように）ロックカラー歯車５４０が近位回転位置にある場合、使用者は、強制的に（すなわち、手動で）、エンドエフェクタ４００を回転させ得るか、またはエンドエフェクタ４００にトルクを及ぼし得ることが可能であり、それにより、外科手術器具１００のモータもしくは他の構成要素および／またはネックアセンブリ２００は、損壊し得る。クラッチ機構のランプ歯車の歯５４０ｂ、５８９ａの角度は、最終使用者が負荷をかけ過ぎ得るトルクの量を制限するように機能する。クラッチ機構をすべらさせるために必要とされるトルクの量は、歯車の歯５４０ｂ、５８９ａの数、ならびにロックカラー歯車５４０の各ランプ歯車の歯５４０ｂの１対の近位表面の傾きの角度、および冠歯車５８９の各ランプ歯車の歯５８９ａの１対の遠位表面の傾きの角度などに依存する。
【０１２６】
作動において、ロックカラー歯車５４０が遠位位置または発射位置にある場合、外科手術器具１００からのトルクは、遠位ネックハウジング２３６の歯車を通して伝達されて、エンドエフェクタ４００の駆動軸４２６（図２７、図２９、および図３０を参照のこと）を回転させ、それにより、エンドエフェクタ４００の発射および閉鎖を行う。この状況において、最終使用者は、エンドエフェクタ４００のナイフバーを押すことによって、過剰な外部トルクを引き起こすことができない。
【０１２７】
しかし、クラッチ機構をエンドエフェクタ４００の駆動軸４２６に加えることによって（図示せず）、外科手術器具１００のモータの過剰トルクからの外科手術器具１００の障害モードは、低減され得るか、または排除され得る。
【０１２８】
さらなる実施形態において、図３７〜図４３に見られるように、シャフトアセンブリ２００のロックカラー歯車５４０は、前進させられた位置にある場合、第一のリング歯車５８４を選択的に係合するために、および後退させられた位置にある場合、冠歯車５８９を選択的に係合するために、遠位ネックハウジング２３６内に並進可能に支持されたロックピン５６０によって置き換えられていることが想定される。
【０１２９】
図３８に見られるように、ロックピン５６０は、遠位端５６２ａと近位端５６２ｂとを規定する円柱形の本体５６２を含む。円柱形の本体５６２の遠位端５６２ａは、その側面表面に形成されたフラットまたは凹部５６２ｃを規定する。ロックピン５６０は、円柱形の本体５６２の遠位端５６２ａにおいて支持された、または統合して形成された歯５６４を含む。歯５６４は、円柱形の本体５６２の最遠位端から遠位方向に延びる遠位部分５６４ａを含む。歯５６４は、円柱形の本体５６２の最遠位端から近位方向に延び、円柱形の本体５６２のフラット５６２ｃの中に突出する近位部分５６４ｂを含む。歯５６４の近位部分５６４ｂは、先細の形をしたものなどを規定する。
【０１３０】
図３９〜図４３に見られるように、ロックピン５６０は、冠歯車５８９がロックピン５６０のフラット５６２ｃ内に、歯５６４の先細の形の部分５６４ｂの近位に隣接して配置されるように、遠位ネックハウジング２３６内に支持される。
【０１３１】
図３９〜図４３を引き続き参照すると、第一のリング歯車５８４は、その最近位表面に形成された切り欠き５８４ｂの環状の並びを備える。各切り欠き５８４ｂは、ロックピン５６０の歯５６４の遠位部分５６４ａを選択的に受け取るように構成および寸法にされる。
【０１３２】
作動において、ロックピン５６０は、ロックピン５６０の歯５６４の近位部分５６４ｂが冠歯車５８９の歯５８９ａにおいて係合される後退させられた位置と、ロックピン５６０の歯５６４の遠位部分５６４ａが第一のリング歯車５８４の切り欠き５８４ａに配置される前進させられた位置との間を並進可能である。
【０１３３】
ロックピン５６０は、ロックピン５６０の近位端に固定された押し／引きケーブルまたはシフトケーブル２６６によって、後退させられた位置と前進させられた位置との間を並進させられる。特に、ロックピン５６０の近位端は、シフトケーブル２６６の遠位端にクリンプされ得ることが想定される。この様式で、シフトケーブル２６６が、後退させられた位置と前進させられた位置との間を軸方向に並進させられると、シフトケーブル２６６は、ロックピン５６０を、それぞれ後退させられた位置と前進させられた位置との間を並進させる。
【０１３４】
作動において、ロックピン５６０が後退させられた位置または近位位置にあり、冠歯車５８９と係合されている場合、ロックピン５６０の歯５６４の近位部分５６４ｂは、冠歯車５８９の歯５８９ａと係合し、その結果、管状ハウジング２３７の歯２３７ａと係合されているロックピン５６０の本体５６２に起因して、冠歯車５８９およびキャリアー２８８は回転することが防止される（図３７を参照のこと）。
【０１３５】
また、作動において、ロックピン５６０が前進させられた位置または遠位位置にあり、冠歯車５８９と脱係合されている場合、ロックピン５６０の歯５６４の近位部分５６４ｂは、冠歯車５８９の冠歯５８９ａから脱係合され、その結果、平歯車２８２の回転により、冠歯車５８９およびキャリアー２８８は回転する。ロックピン５６０が、冠歯車５８９から脱係合され、冠歯車５８９、および従ってキャリアー２８８は、回転を可能にされる。
【０１３６】
さらに、ロックピン５６０が前進させられた位置または遠位位置にある場合、ロックピン５６０の遠位部分５６４ａは、冠歯車５８９から脱係合され、第一のリング歯車５８４との係合状態にロックされる。従って、冠歯車５８９が回転を可能にされた状態で、中央遠位駆動シャフト２３９の回転は、キャリアー２８８の回転をもたらす。キャリアー２８８が回転させられると、キャリアー２８８は、遠位の円柱形の歯車システム２９０の第二の太陽歯車２９２に上記回転を伝達する。第二の太陽歯車２９２が回転させられると、第二の太陽歯車２９２は、少なくとも１つの第二の歯車２９６に上記回転を伝達する。第二の歯車２９６が回転させられると、第二の歯車２９６は、発射コネクタ２９７に上記回転を伝達し、発射コネクタ２９７は、エンドエフェクタ４００の駆動軸４２６（図２７、図２９、および図３０を参照のこと）と選択的に係合し、それにより、エンドエフェクタ４００の発射および閉鎖を行うように構成される。
【０１３７】
ロックピン５６０の位置決めに依存して、第一の遊星歯車システム２８０の冠歯車５８９に対する中央遠位駆動シャフト２３９の回転は、エンドエフェクタ４００の閉鎖／発射および開放／後退、またはエンドエフェクタ４００の回転のいずれかをもたらす。例えば、１つの実施形態において、ロックピン５６０が前進させられた位置または遠位位置に位置し、（前述のように）冠歯車５８９から脱係合される場合、中央遠位駆動シャフト２３９の回転は、エンドエフェクタ４００の閉鎖／発射および開放／後退をもたらす。さらに、１つの実施形態において、ロックピン５６０が後退させられた位置または近位位置に位置し、（前述のように）冠歯車５８９と係合される場合、中央遠位駆動シャフト２３９の回転は、エンドエフェクタ４００の回転をもたらす。
【０１３８】
作動の議論を続けると、エンドエフェクタ４００を回転させるために、ロックピン５６０は、後退させられた位置または近位位置に移動させられて、冠歯車５８９を係合し、冠歯車５８９がステム２８８ａを介してキャリアー２８８に回転不可能に接続されているので、キャリアー２８８の非回転は、冠歯車５８９の非回転をもたらす。従って、冠歯車５８９が回転できない状態で、中央遠位駆動シャフト２３９の回転は、第一の太陽歯車２８２に伝達され、第一の太陽歯車２８２の回転をもたらし、次に、複数の第一の遊星歯車２８６の、キャリアー２８８のステム２８８ａによって規定されたそれらのそれぞれの中央軸の周りの回転をもたらす。第一の遊星歯車２８６がキャリアー２８８のステム２８８ａによって規定されたそれらのそれぞれの中央軸の周りを回転させられると、第一の遊星歯車２８６は、第一のリング歯車２８４の歯２８４ａとかみ合い、第一のリング歯車２８４に上記回転を伝達する。
【０１３９】
ロックカラー歯車５４０が冠歯車５８９にロックされた状態で、第一のリング歯車２８４は、管状ハウジング２３７に対する回転が可能である。そのように位置決めされた場合、中央遠位駆動シャフト２３９の回転は、第一の太陽歯車２８２を回転させ、それは、第一の遊星歯車２８６を、（キャリアー２８８のステム２８８ａによって規定されるように）それらのそれぞれの中央軸の周りに回転させる。第一の遊星歯車２８６が回転すると、第一の遊星歯車２８６は、遠位ハウジングまたは回転ハブ３１１に固定してまたは回転不可能に固定されている第一のリング歯車２８４を駆動する。従って、エンドエフェクタ４００がシャフトアセンブリ２００に接続されている場合、特に、エンドエフェクタ４００の整列ステム４２４ａ、４２４ｂが回転ハブ３１１に接続されている場合、回転ハブ３１１の回転は、エンドエフェクタ４００の回転をもたらす。
【０１４０】
作動の議論を続けると、エンドエフェクタ４００を閉鎖／発射および開放／後退するために、ロックピン５６０は、遠位位置に移動させられて、冠歯車５８９から脱係合され、第一のリング歯車２８４との係合状態にロックされる。従って、冠歯車５８９が回転することが可能な状態で、中央遠位駆動シャフト２３９の回転は、キャリアー２８８の回転をもたらす。
【０１４１】
キャリアー２８８が回転させられると、キャリアー２８８は、遠位の円柱形の歯車システム２９０の第二の太陽歯車２９２に上記回転を伝達する。第二の太陽歯車２９２が回転させられると、第二の太陽歯車２９２は、少なくとも１つの第二の歯車２９６に上記回転を伝達する。第二の歯車２９６が回転させられると、第二の歯車２９６は、発射コネクタ２９７に上記回転を伝達し、発射コネクタ２９７は、エンドエフェクタ４００の駆動軸４２６（図２７、図２９、および図３０を参照のこと）と選択的に係合し、それにより、エンドエフェクタ４００の発射および閉鎖を行うように構成される。
【０１４２】
ロックピン５６０が遠位位置と近位位置との間の「中間」位置にある場合、閉鎖／発射および回転の機能のうちのより制限的な機能が実施され得ることが想定される。
【０１４３】
種々の改変が、本明細書中に開示された実施形態に対してなされ得ることが理解される。例えば、外科手術器具１００および／またはカートリッジアセンブリ４１０は必ずしもステープルを適用する必要はなく、むしろ、当該分野において公知であるような二部品ファスナーを適用してもよい。さらに、ステープルまたはファスナーの直線状の列の長さは、特定の外科手術手順の要件に合うように改変され得る。従って、ステープルカートリッジアセンブリ内のステープルおよび／またはファスナーの直線状の列の長さは、これに従って変わり得る。従って、上記説明は、限定であると解釈されるべきではなく、単に、好ましい実施形態の例示であると解釈されるべきである。当業者は、添付の特許請求の範囲の趣旨および範囲内で、他の改変を予測する。
【符号の説明】
【０１４４】
１０  電気機械外科手術システム
１００  外科手術器具
１０２  器具ハウジング
１０８ａ  接続部分
２００  シャフトアセンブリ
２１２  トランスミッションハウジング
２３０  関節運動するネックアセンブリ
２３６  遠位ネックハウジング
４００  エンドエフェクタ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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