(57)【要約】【課題】  車両に搭載されマイクロホンにより収集された車外音を用いて他車両の方位を検出する装置に於いて、マイクロホンの故障等の異常により他車両の方位を検出できない状態にあることを検知できるようにすること。【解決手段】  本発明の車両検知装置は、マイクロホンと、マイクロホンが収集した車外音に基づいて他車の方位を算定する手段と、他車の方位を算定する処理にて算定される内部パラメータを記憶する内部パラメータ記憶手段と、算定された他車の存在する方位を導出し得る内部パラメータの許容可能な値を提供する内部パラメータ許容可能値提供手段と、内部パラメータ記憶手段の記憶した内部パラメータと、内部パラメータ許容可能値提供手段の提供した内部パラメータの許容可能な値とに基づいてマイクロホン又は他車方位算定手段の異常の有無を判定する手段とを含む。【選択図】        図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車外音を用いて他車の存在を検知する車両検知装置であって、
少なくとも二つの互いに車両上に隔置された前記車外音を収集するマイクロホンと、
前記少なくとも二つのマイクロホンに於いてそれぞれ収集された前記車外音のうちの他車の走行音に基づいて前記車両から見た前記他車の存在する方位を算定する他車方位算定手段と、
前記マイクロホンの収集した車外音から前記他車の存在する方位を算定する処理に於いて決定又は算定される内部パラメータを記憶する内部パラメータ記憶手段と、
前記他車方位算定手段により算定された前記他車の存在する方位を導出し得る前記内部パラメータの許容可能な値を提供する内部パラメータ許容可能値提供手段と、
前記内部パラメータ記憶手段の記憶した内部パラメータと、これに対応する前記内部パラメータ許容可能値提供手段の提供した前記内部パラメータの許容可能な値とに基づいて前記マイクロホン又は前記他車方位算定手段が異常であるか否かを判定する異常判定手段と、
を含む装置。
【請求項２】
請求項１の装置であって、前記内部パラメータ許容可能値提供手段が前記他車方位算定手段により算定され得る前記他車の存在する方位の複数の値に対応した前記複数の算定され得る前記他車の存在する方位を導出し得る前記内部パラメータの許容可能な値を記憶する記憶手段を有し、前記算定された前記他車の存在する方位に対応した前記内部パラメータの許容可能な値を前記異常判定手段へ提供する装置。
【請求項３】
請求項１の装置であって、前記内部パラメータ記憶手段の記憶した内部パラメータと、これに対応する前記内部パラメータ許容可能値提供手段の提供した前記内部パラメータの許容可能な値と合致しないときに、前記異常判定手段が、前記マイクロホン又は前記他車方位算定手段に異常があると判定する装置。
【請求項４】
請求項１の装置であって、一つの前記他車の存在する方位に対するその算定処理に於いて決定又は算定される前記内部パラメータと前記一つの他車の存在する方位を導出し得る前記内部パラメータの許容可能な値とがそれぞれ複数のパラメータ値の組である装置。
【請求項５】
請求項４の装置であって、更に、前記内部パラメータ記憶手段に記憶された前記内部パラメータの複数のパラメータ値のうち、前記内部パラメータ許容可能値提供手段の提供した前記内部パラメータの許容可能な値の複数のパラメータ値のうちの対応するパラメータ値と合致しないパラメータ値が存在するとき、その存在に基づいて前記マイクロホン及び前記他車方位算定手段に於ける異常のある部位を推定する異常個所推定手段を含む装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、自動車等の車両に搭載され車両の周囲に存在する他車を検出する車両検出装置に係り、より詳細には、車両の周囲の音（車外音）を計測して、車両周囲の他車の存在を検知する装置に係る。
【背景技術】
【０００２】
自動車等の車両の運転支援技術の一つとして、車外音を収集して解析することにより、車両に接近する他車等を検知する車両検出装置が提案されている。例えば、特許文献１に於いては、車両上に複数のマイクロホンを任意の間隔にて配設し、これらのマイクロホンが収集した音のうちの、車両の走行音の特徴が良く現れる周波数帯域成分の相互相関値が最大となる時間差を決定し、かかる時間差から他車両の存在方向を決定する車両検出装置が開示されている。上記の如き車外音を利用して車両周囲の他車を検出する装置は、他車の存在を運転者が視覚的に認識していない場合又は認識できない場合（夜間の走行時など或いはレーダーやカメラ等で他車が検出できない場合など）にも、他車の接近を検出し、運転者に対して注意喚起を行うことが可能であり、また、レーダーやカメラ等を用いた車両検出装置よりも時間的に早く他車等の検出が可能となるので、より安全で有効な運転の支援として期待される。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】実開平５−９２７６７号公報
【特許文献２】特開２００５−１１５８１３
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
ところで、上記の如き車両上に配設されたマイクロホンの収集した音を用いて他車両の検出を行う従前の装置に於いては、マイクロホンが故障した場合に、そのことを検知する手段が設けられていない。特に車両検出装置が自車から見た他車の方位を検出する構成の場合に、他車方位の検出結果が正常な値の範囲内であったとしても、マイクロホン又はその他の部位に異常が内在することによって実際の他車方位と検出結果とがずれている場合がある。しかしながら、従来の技術に於いて、かかる不具合が内在しているか否かを確認する構成は提案されていなかった。
【０００５】
かくして、本発明の一つの目的は、車両に搭載されマイクロホンにより収集された車外音を用いて自車周囲の他車の方位を検出する装置に於いて、マイクロホン又はその他の部位の故障等の異常により他車の方位を正確に検出できない状態にあることを検知できるようにすることである。この点に関し、かかる不具合の有無は、マイクロホンの収集した車外音から他車方位の検出結果までの演算処理過程に於いて算出される中間的なパラメータ又は変数（以下、「内部パラメータ」と称する。）の値が適正な値となっているか否かを検査することを通じて確認できる場合がある。本発明に於いては、この考え方が利用される。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明によれば、上記の課題は、車外音を用いて他車の存在を検知する車両検知装置であって、少なくとも二つの互いに車両上に隔置された車外音を収集するマイクロホンと、少なくとも二つのマイクロホンに於いてそれぞれ収集された車外音のうちの他車の走行音に基づいて車両から見た他車の存在する方位を算定する他車方位算定手段と、マイクロホンの収集した車外音から他車の存在する方位を算定する処理に於いて決定又は算定される内部パラメータを記憶する内部パラメータ記憶手段と、他車方位算定手段により算定された他車の存在する方位を導出し得る内部パラメータの許容可能な値を提供する内部パラメータ許容可能値提供手段と、内部パラメータ記憶手段の記憶した内部パラメータとこれに対応する内部パラメータ許容可能値提供手段の提供した内部パラメータの許容可能な値とに基づいてマイクロホン又は他車方位算定手段が異常であるか否かを判定する異常判定手段とを含む装置によって達成される。
【０００７】
上記の構成に於いて、「他車方位算定手段」は、任意の処理にてマイクロホンによって収集された車外音から抽出した自動車等の車両の走行音の成分を用いて自車周囲の他車の方位を算定するよう構成されていてよい（例えば、特許文献１、２参照）。また、上記に触れた如く、「内部パラメータ」とは、他車方位算定手段に於けるマイクロホンの収集した車外音から他車の存在する方位を算定するための任意の処理に於いて中間的に算出又は決定されるパラメータ又は変数である。そして、「他車方位算定手段により算定された他車の存在する方位を導出し得る内部パラメータの許容可能な値」とは、或る他車の方位が算定された場合に、その方位を与える内部パラメータとして許容可能な値、即ち、正常な範囲であり、もし実際に他車の方位の算定に使用された内部パラメータの値が、前記の「内部パラメータとして許容可能な値」から逸脱している場合には、内部パラメータの値に異常があることとなる。従って、仮に算定された「他車の存在する方位」の値が正常な範囲内であったとしても、内部パラメータが「内部パラメータとして許容可能な値」から逸脱している場合、その算定処理には異常が存在し、「他車の存在する方位」は信頼できない値であるということとなる。かくして、上記の構成によれば、他車の方位を算定する処理過程に於いて、内部パラメータが正常な値であるか否かを確認することによって、マイクロホン又は他車方位算定手段が異常であるか否かが判定される。かかる異常判定処理は、車両の使用時に於いても実行可能であるので、車両の整備点検時でなくても、マイクロホン又は他車方位算定手段に於ける異常を検知できる点で有利である。
【０００８】
上記の本発明の装置に於いて、「内部パラメータ許容可能値提供手段」は、他車方位算定手段により算定され得る他車の存在する方位の複数の値に対応した複数の算定され得る他車の存在する方位を導出し得る内部パラメータの許容可能な値を記憶する記憶手段を有し、算定された他車の存在する方位に対応した内部パラメータの許容可能な値を異常判定手段へ提供するよう構成されていてよい。即ち、内部パラメータ許容可能値提供手段の記憶手段には、他車方位算定手段が算定し得る他車の種々の方位、好適には、全方位のそれぞれに対して、各方位を導出し得る内部パラメータの許容可能な値が記憶され、異常判定処理を実行する際に、実際に算定された他車の存在する方位に対応した内部パラメータの許容値が記憶手段から読み出され、実際の他車方位の算定処理に於いて算定又は決定された内部パラメータが正常であるか否かの判定に利用されてよい。
【０００９】
また、上記の本発明の装置の異常判定手段に於いて、内部パラメータ記憶手段の記憶した内部パラメータと、これに対応する内部パラメータ許容可能値提供手段の提供した内部パラメータの許容可能な値と合致しないときに、マイクロホン又は他車方位算定手段に異常があると判定されるようになっていてよい。典型的には、内部パラメータの許容可能な値は、内部パラメータの許容可能な上下限値が与えられ、その上下限値の間の範囲から、実際に算定された他車の存在する方位に対応した内部パラメータが逸脱するときに、内部パラメータ記憶手段の記憶した内部パラメータと、これに対応する内部パラメータ許容可能値提供手段の提供した内部パラメータの許容可能な値と合致しないと判断されてよい。
【００１０】
なお、後述の実施形態の説明からも理解される如く、他車の存在する方位に対する算定処理に於いては、内部パラメータは複数存在し得る。従って、異常判定手段に於いてマイクロホン又は他車方位算定手段が異常であるか否かを判定するために参照される内部パラメータは、一つの他車の存在する方位の値に対する複数のパラメータ値の組合せであってよい。即ち、本発明の装置に於いて、一つの他車の存在する方位に対するその算定処理に於いて決定又は算定される内部パラメータとその一つの他車の存在する方位を導出し得る内部パラメータの許容可能な値とがそれぞれ複数のパラメータ値の組であってよい。また、異常判定手段に於いて参照される内部パラメータが、複数のパラメータ値の組合せである場合、複数のパラメータ値のうち、内部パラメータ記憶手段の記憶した内部パラメータと、これに対応する内部パラメータ許容可能値提供手段の提供した内部パラメータの許容可能な値と合致しないものが有る場合、そこに於いて、某かの異常が存在すると推定することができる。従って、本発明の装置に於いては、更に、内部パラメータ記憶手段に記憶された内部パラメータの複数のパラメータ値のうち、内部パラメータ許容可能値提供手段の提供した内部パラメータの許容可能な値の複数のパラメータ値のうちの対応するパラメータ値と合致しないパラメータ値が存在するとき、その存在に基づいてマイクロホン及び他車方位算定手段に於ける異常のある部位を推定する異常個所推定手段が設けられていてよい。この場合、単にマイクロホン及び他車方位算定手段に異常があると判定するだけでなく、どこに異常が有るかを確認できる点で有利である。
【発明の効果】
【００１１】
かくして、上記の構成によれば、マイクロホンにより収集された車外音を用いて他車両を検出する装置に於いて、車両の運転中でも、マイクロホン又はかかるマイクロホンの収集音を用いて車両検出処理を行う手段に於ける異常の有無の判定を行うことが可能となる。特に、本発明の構成に於いては、マイクロホンの収集した車外音の信号から他車方位の検出結果までの演算処理過程に於いて異常があるか否かを検査することができるので、他車方位の検出結果が正常な値の範囲内であったとしても、その値が信用できる値であるか否かの評価ができる点で有利である。
【００１２】
本発明のその他の目的及び利点は、以下の本発明の好ましい実施形態の説明により明らかになるであろう。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１（Ａ）は、本発明の車両検出装置が搭載された車両の外観の模式図である。図１（Ｂ）は、本発明の車両検出装置の構成をブロック図の形式で表した図である。
【図２】図２（Ａ）は、本発明の車両検出装置の一つの実施形態に於いて採用される音源方位推定方法の原理を説明する図である。図２（Ｂ）は、音源方位推定方法に於いて算出される相互相関関数値について説明する図である。
【図３】図３（Ａ）は、本発明の車両検出装置に於ける他車両の検出処理の例をフローチャートの形式にて表した図である。図３（Ｂ）は、車両Ｏに搭載された本発明の車両検出装置が他車両Ｐを検出する状況を模式的に表した図である。
【図４】図４（Ａ）は、算定され得る他車の存在する方位の値からその算定され得る他車の存在する方位の各々を導出し得る内部パラメータの許容可能な値（内部パラメータの許容値）を与えるデータベース構造の模式図である。図４（Ｂ）は、マイクアレイに３つ以上のマイクロホンが並置されている場合のマイクロホン間距離を説明する図である。図４（Ｃ）は、本発明の車両検出装置に於ける異常を判定する処理の一つの実施形態をフローチャートの形式にて表した図である。
【符号の説明】
【００１４】
１０…車両
１２…バンパ
１４…ドアミラー
２０、２２…マイクアレイ
Ｏ…自車
Ｐ…他車
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下に添付の図を参照しつつ、本発明を幾つかの好ましい実施形態について詳細に説明する。図中、同一の符号は、同一の部位を示す。
【００１６】
装置の構成
本発明が適用される走行音による車両検出装置に於いては、図１（Ａ）に例示されている如く、車両１０のバンパ１２又はドアミラー１４上にて、車両の略前方へ向けて少なくとも二つのマイクロホンが並置されて成るマイクアレイ２０又は２２が設けられる（マイクアレイは、バンパ１２又はドアミラー１４のいずれかのみに設けられていてもよく、また、双方に設けられていてもよい。）。各マイクロホンは、任意のダイナミックマイク又はコンデンサマイクであってよい。また、各マイクロホンは、典型的には、マイクアレイ毎に対若しくは組になっており、車両１０の使用中（走行中及び停止中を含む）に、車外音をそれぞれ収集する。そして、図１（Ｂ）に例示されている如く、各マイクアレイの少なくとも二つのマイクロホンＭ１、Ｍ２が収集した車外音の信号は、それぞれ、Ａ／Ｄ変換器によりディジタル信号に変換され、更に、かかるディジタル信号の中から、ディジタルサウンドプロセッサ（ＤＳＰ）にて、自車以外の車両（他車）が走行中に発する「走行音」が抽出され、コンピュータＰＣにて、それらの走行音の成分を用いて後述の態様にて他車の存在の有無及びその方位が決定される。かくして、他車の存在の有無及びその方位が決定されると、その情報が出力装置（ディスプレイ、ランプ、スピーカーなど）にて運転者に対して提示される。なお、車外音からの他車の走行音の抽出は、典型的には、バンドパスフィルター等を用いてマイクロホンの収集音のうちの所定の周波数帯域（例えば、８００〜３０００Ｈｚ）の成分を抽出することにより、或いは、特定の音響パターンの成分を抽出することなどにより、達成可能である。
【００１７】
更に、上記のコンピュータＰＣは、メモリ（記憶手段）と相互に通信を行い、メモリ上に記憶された種々のプログラム又はデータを参照できるようになっていてよい。メモリには、後述の自車両周辺の他車の方位を検出するために必要なプログラム及びデータの他に、マイクロホン及び／又はその他の部位に於ける故障又は異常の有無を判定するためのプログラム及びデータが設けられる。特に、本発明の装置のメモリの場合には、後述の如く、マイクロホンの車外音の収集から他車が検出された場合のその方位の算定までの一連の処理過程に於いて中間的に算出又は決定されるパラメータ（内部パラメータの実際値）を記憶しておく領域と、種々の他車の方位、即ち、算定され得る他車の存在する方位の複数の値に対応してそれらの算定され得る他車の存在する方位の各々を導出し得る内部パラメータの許容可能な値（内部パラメータの許容値）を予め記憶する領域とを含み、これらの値は、異常判定処理が行われる際に、適宜、コンピュータＰＣへ読み出されて処理に利用される。また、コンピュータＰＣには、任意に、音速を決定するための気温情報と、他車の方位検出に使用するマイクロホンの選択制御（マイクアレイに３つ以上のマイクロホンが装備されている場合、他車の方位検出のために参照される一対のマイクロホンが適宜選択されるようになっていてよい。図４（Ｂ）参照）に於けるマイクロホン選択情報とが入力されるようになっていてもよい。
【００１８】
音源方位推定方法の原理
上記の如く、本発明の本実施形態に於いては、マイクアレイに於ける少なくとも二つのマイクロホンが収集した車外音のうちの他車の走行音が解析されて他車の方位が検出される（特許文献１、２）。かかる他車の方位検出は、例えば、白色相互相関法を用いて実行されてよい。図２（Ａ）を参照して、白色相互相関法に於いては、二つの互いに距離ｄだけ離れて配置されたマイクロホンＭｉ、Ｍｊに対して音波ＳＷが矢印の方向（マイクロホンの列に対して角度θの方向）から到来した場合が考えられる。このとき、音波ＳＷのマイクロホンＭｉに到達する時刻は、マイクロホンＭｊに到達する時刻よりも時間τだけ遅れることとなる（遅延時間）。従って、音波の到来してきた方向、即ち、音源の方向、の角度θと遅延時間τとの関係は、
ｃｏｓθ＝τ・ｃ／ｄ      …（１）
により表される。ここで、ｃは、音速である。また、遅延時間τは、マイクロホンＭｉ、Ｍｊの音波信号ｓｉ（ｔ）、ｓｊ（ｔ）の相互相関関数値
∫ｓｉ（ｔ）・ｓｊ（ｔ−Ｔ）ｄｔ      …（２）
の最大値を与える相関時間Ｔを検出することにより決定可能である。即ち、マイクロホンＭｉ、Ｍｊの音波信号ｓｉ（ｔ）、ｓｊ（ｔ）は、同一音源からの音波であり、位相（時間）がτだけ互いにずれているので、相互相関関数に於ける相関時間Ｔが遅延時間τであるとき、音波信号ｓｉ（ｔ）、ｓｊ（ｔ）の値が完全重なり、相互相関関数値が最大値となるためである（図２（Ｂ））。なお、実際の演算に於いては、まず、音波信号のフーリエ変換値を振れ幅で正規化した値を用いて、周波数領域で算出された相互相関値を逆フーリエ変換した相関値ΣCSPi,j(n,l)が算出される。なお、CSPi,j(n,l)は、下記の式で与えられる係数である。
CSPi,j(n,l)=DFT-1[DFT[si(n)]DFT[sj(n-l)]*/|DFT[si(n)]||DFT[sj(n-l)]|]
…（３）
ここで、si(n)、sj(n)は、それぞれ、ディジタル化された音波信号であり、ｌは、相関時間であり、DFT[]、DFT-1[]は、それぞれ、離散フーリエ変換、逆離散フーリエ変換であり、＊は、複素共役を示す。そして、最大のΣCSPi,j(n,l)を与える相関時間Ｔｍが
Ｔｍ＝argmax[ΣCSPi,j(n,l)]      …（４）
により求められ、かくして、音源の方向の角度θは、下記の式により与えられる。
θ＝cos-1((c・Tm/Fs)/d)      …（５）
ここで、Fsは、サンプリング周波数である。
【００１９】
装置の作動
（ｉ）走行音による他車の方位検出
図１にて説明された走行音による車両検出装置によれば、例えば、図３（Ｂ）に模式的に描かれている如く、交差点などに於いて、自車Ｏから見て他車Ｐが死角に存在し、電磁波によるレーダー装置やビデオカメラの画像によっては、他車が検出できない状況に於いても、他車Ｐの走行音が自車Ｏまで到達するので、他車Ｐの存在とその方位を検出することが可能となる。図３（Ａ）は、走行音による車両検出装置に於ける他車の検出処理過程の例をフローチャートの形式で表した図である。なお、同図の処理は、車両の運転中に、メモリに保存されたコンピュータ・プログラムに従って反復してコンピュータＰＣの作動によって実行される。かかる自車から見た他車両の方位θの検出は、車両の運転中、常時、実行されてよい。また、図示の例は、二つのマイクロホンが並置されている一つのマイクアレイの音について実行される処理である。車両に複数のマイクアレイが装備されている場合、それぞれのマイクアレイの収集音に対して同様の処理が別々に実行されてよい。
【００２０】
図３（Ａ）を参照して、走行音による車両検出に於いては、マイクアレイに於ける二つのマイクロホンの収集音データが取得される（ステップ１０）。既に述べた如く、マイクロホンの収集音データは、Ａ／Ｄ変換器にてディジタル化された音波信号であり、通常の音響周波数解析を実行可能な所定の時間に亘って収集された音波信号であってよい。しかる後、音波信号に対して、走行音以外の環境音成分等を除去するための周波数解析やバンドパスフィルター処理などの任意の処理が実行され、走行音が抽出される（ステップ２０）。ここに於いて、抽出された音波成分に於いて有意な音圧レベルの信号が存在していなければ、他車両無しの判定が為され、処理ルーチンが終了される（ステップ２５）。
【００２１】
一方、抽出された音波成分に於いて有意な音圧レベルの信号が存在していたときには、走行音有り、即ち、自車周囲に他車両有りの判定が為され、二つのマイクロホンの収集した走行音データについて、上記の相互相関関数値ΣCSPi,j(n,l)が演算され（ステップ３０）、相互相関関数値の最大値（ピーク）の検出及びそのピークを与える相関時間Ｔｍの決定が為される（ステップ４０）。そして、式（５）を用いて、自車から見た他車の方位θが算定され（ステップ５０）、その情報が任意の出力装置から運転者に認知されるよう発せられる。
【００２２】
なお、図３（Ａ）には、示されていないが、ステップ４０に於ける相互相関関数値の最大値及びそのピークを与える相関時間Ｔｍと、ステップ５０に於いて他車の方位θの算定に利用される音速ｃとマイクロホン間距離ｄとは、それぞれ、メモリに記憶される。音速ｃは、マイクロホンの車外音収集時の気温を用いて、任意の態様にて、例えば、ｃ＝３３１．５＋０．６×気温（℃）によって、計算されてよい。マイクロホン間距離ｄは、一つのマイクアレイに３つ以上のマイクが装備されている場合に、マイクロホン選択制御によって選択された二つのマイクロホンの距離により決定されてよい。（一つのマイクアレイに二つのマイクロホンのみ装備されている場合には、マイクロホン間距離ｄは、定数である。）
【００２３】
（ii）装置の異常判定
本発明に於いては、更に、上記の如き自車から見た他車両の方位θの検出のためのマイクロホン及び／又はその他の部位の故障等の異常の有無を検査する処理（異常判定処理−ステップ５５）が実行される。かかる異常判定処理に於いては、端的に述べれば、図３（Ａ）の他車方位算定の処理過程に於いて中間的に算出又は決定された内部パラメータの値が、算定された他車方位の結果に照らして正常な範囲内又は許容される値の範囲内であるか否かが評価される。図４（Ａ）は、算定され得る他車の存在する方位とその算定され得る他車の存在する方位の各々を導出し得る内部パラメータの許容可能な値（内部パラメータの許容値）のデータベースの構造を模式化して表した図である。かかるデータベースに於いては、他車の存在する方位の各々に対して、音速の許容可能な下限値ｃｌｏｗ及び上限値ｃｈｉｇｈ、位相差（相関時間）の許容可能な下限値Ｔｍｌｏｗ及び上限値Ｔｍｈｉｇｈ、マイクロホン間距離の許容可能な値、相関関数の最大値の下限値Ｃｍｍｉｎ及び上限値Ｃｍｍａｘが記憶されており、一つの他車の存在する方位が与えられると、上記の一連のパラメータ値の組合せが提供される。なお、既に触れた如く、マイクアレイに於いては、図４（Ｂ）に例示されている如く、３つ以上のマイクロホンが並置されていてよく、いずれのマイクロホンの収集音を他車方位の算定に利用するかが適宜選択されてよい。その場合には、マイクロホン間距離は変数となるので（例えば、図４（Ｂ）の場合、マイクロホン間距離は、ｄ、２ｄ、３ｄの値を取り得る。）、内部パラメータの一つとして考慮されてよい。
【００２４】
図４（Ｃ）は、本発明に於ける異常判定処理の一つの実施形態の処理過程をフローチャートの形式で表した図である。かかる異常判定処理も、車両の運転中に、メモリに保存されたコンピュータ・プログラムに従って反復してコンピュータＰＣの作動によって実行される。なお、異常判定処理は、車両の運転中、常時、実行されてもよいが、所定時間毎、所定距離毎或いは天候が変化したときに適宜実行されるようになっていてよい。
【００２５】
図４（Ｃ）を参照して、異常判定処理に於いては、まず、図３（Ａ）の処理を通じて、走行音を用いた他車方位の算定値が異常であるか否かが判定される。ここで、異常値が検出されている場合には、マイクロホン及び／又はその他の部位に異常がある可能性があるため、そのことが、出力装置を通して、運転者に認知されるよう発せられてよい。一方、他車方位の算定値が正常値であるときには、内部パラメータの実際値と許容値とがメモリから読み出され（ステップ６２、６４）、それぞれの内部パラメータの実際値が、対応する許容値と照合される（ステップ６６）。ここで、内部パラメータの許容値としては、それぞれ、上下限値が与えられてよく、内部パラメータの実際値が対応する許容値の上下限値の間の範囲から逸脱しているか否かが判定される。かくして、内部パラメータの実際値の全てが対応する許容値の範囲内であるとき（ステップ６８）には、「異常なし」と判定される。
【００２６】
一方、内部パラメータのうちの一つでも実際値が許容値範囲から逸脱しているとき（ステップ６８）には、他車方位の算定値が正常値であっても、マイクロホン及び／又はその他の部位に異常がある可能性があり、他車方位の算定値は信用できない値となるので、「異常あり」が、出力装置を通して、運転者に認知されるよう発せられてよい。また、更に、好適には、実際値が許容値範囲から逸脱していると特定された内部パラメータに対応して、マイクロホン及びその他の部位のうちの何処に異常があるかが推定されてよい（ステップ７０）。例えば、相関関数の最大値の実際値が許容値範囲から逸脱している場合には、相互相関関数演算処理からピーク検出処理まで過程に於いて異常があると推定される。また、音速ｃ、マイクロホン間距離ｄ、位相差（相関時間）Ｔｍのいずれかの実際値が許容値範囲から逸脱している場合には、式（５）の演算処理を行う部分に異常があると推定される。かくして、異常個所が推定されると、そのことが、出力装置を通して、運転者に認知されるよう発せられてよい。
【００２７】
以上の如く、上記の構成によれば、マイクロホン及び／又はその他の部位の故障等の異常の有無の検査が、車両の使用中に実行することが可能となり、車両の整備点検等を待たずに、走行音による他車両の検出装置の利用の可否の判断ができることとなる。また、同処理は、走行音を用いて検出された他車両の方位の算定値が存在していれば、実行可能であるので、走行音を用いた他車両の方位検出とリアルタイムに実行されてなくてもよいことは理解されるべきである。更に、マイクロホン及び／又はその他の部位の異常が、例えば、マイクロホンへのゴミ等の一時的な付着或いは悪天候に起因していることもあり、その場合、時間が経てば、走行音を用いた他車両の方位データの検出が再び可能となることも有り得る。従って、上記の異常判定処理は、一旦、異常が判定された後であっても、再度、走行音を用いた他車両の方位データの検出処理と共に実行されてよい。
【００２８】
以上の説明は、本発明の実施の形態に関連してなされているが、当業者にとつて多くの修正及び変更が容易に可能であり、本発明は、上記に例示された実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の概念から逸脱することなく種々の装置に適用されることは明らかであろう。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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