(57)【要約】【課題】ねじ締めポイントのティーチングを効率よく行える自動ねじ締め装置の提供を目的とする。【解決手段】ねじに係合するビット３４を備えたドライバツール３と、このドライバツール３に並んで配されたＣＣＤカメラ４と、これらドライバツール３およびＣＣＤカメラ４を所定の座標へ移載する移載ユニット２と、前記ドライバツール３および移載ユニット２の駆動とＣＣＤカメラ４の動作とを制御する制御手段と、から構成されている。また、前記ＣＣＤカメラ４は、１つのねじ締めポイントＰａを撮影する撮影エリア４Ｓに予め設定された座標と撮影対象の中心座標との偏差から偏差座標を求めるよう構成される。前記制御手段は、前記偏差座標に基づきドライバツール３の移載位置を補正してビット３４を回転駆動するよう構成される。このため、毎回のねじ締め時にビット３４とねじ締めポイントＰａとの位置が確実に一致する。【選択図】図１
2014124765.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ねじに嵌合しかつ回転自在なビットを備えてなりワークに配されたねじ締めポイントに前記ねじを螺入可能なドライバツールと、このドライバツールに並ぶよう配され前記ねじ締めポイントを撮影可能な撮影手段と、この撮影手段および前記ドライバツールを所望の位置に移載する移載ユニットと、これら移載ユニット、前記ドライバツール、前記撮影手段をそれぞれ制御可能な制御手段と、からなり、撮影したねじ締めポイントの画像からドライバツールの移載位置を補正してねじを締める自動ねじ締め装置において、
前記撮影手段は、１箇所のねじ締めポイントを含む所定の撮影エリアを撮影するとともに、この撮影エリア内に撮影されたねじ締めポイントの中心と、前記撮影エリア内に予め設定されている撮影基準座標と、の偏差から偏差座標を求めるよう構成する一方、
前記制御手段は、前記ビットと前記撮影手段との常時変化しない予め設定されたオフセット座標および前記偏差座標に基づいて前記ドライバツールを移載し前記ビットを回転駆動制御するよう構成したことを特徴とするねじ締め装置。
【請求項２】
前記撮影手段は、前記ねじ締めポイントに接近あるいは離反する方向へ往復移動可能な往復移動手段に積載され、この往復移動手段を前記移載ユニットに固定し、前記往復移動手段を前記制御手段により駆動制御してねじ締めポイントの表面から撮影手段までの距離を調整する構成にしたことを特徴とする請求項１に記載のねじ締め装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記撮影手段により前記ねじ締めポイントを認識できない場合、前記撮影エリアの周囲を撮影するよう前記移載ユニットを駆動制御する構成であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載のねじ締め装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ねじを螺入する位置であるねじ締めポイントを広い撮影エリアで予め設定でき、この撮影エリアに撮影されたねじ締めポイントの画像から実際のねじ締めポイントを割り出すことができる自動ねじ締め装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来の自動ねじ締め装置は、特許文献１および図２に示すように、ワークＷに複数配されたねじ締めポイントＰｍ１，Ｐｍ２，Ｐａ・・・にねじ（図示せず）を螺入するとともに、このねじを所定の締付けトルクで締め付けるものである。この従来の自動ねじ締め装置１０１は、前記ねじに係合可能なビット３４を所定の速度で回転および昇降自在に備えてなるドライバツール３と、このドライバツール３を前後左右方向へ移載する移載ユニット２と、前記ドライバツール３および前記移載ユニット２をそれぞれ駆動制御する制御手段（図示せず）と、から構成される。
【０００３】
前記ドライバツール３は、前記ビット３４に回転を付与する回転駆動源の一例であるモータ３３を備えており、このモータ３３は前記ビット３４に直結されている。また、前記モータ３３は、圧縮エアの供給により伸縮可能なエアシリンダ３２の作動を受けて前記ビット３４と一体となって昇降可能に構成されている。
【０００４】
前記移載ユニット２は、前記ドライバツール３を固定され図２のＸ方向へ往復移動可能に構成された第１移載手段２３と、図２のＹ方向へ往復移動可能に構成された第２移載手段２２と、からなり、前記第１移載手段２３が前記第２移載手段２２に積載されている。また、前記第１移載手段２３には、Ｘ方向へ往復移動可能な可動テーブル２１が配されており、この可動テーブル２１に前記ドライバツール３およびワークＷの全体を撮影する撮影手段がそれぞれ固定されている。これにより、前記ドライバツール３および前記撮影手段の一例である前記ＣＣＤカメラ１４０は、前記第１移載手段２３および第２移載手段２２によってワークＷの上空を移動できる。また、前記第１移載手段２３および第２移載手段２２は、その内部に図示しないボールねじおよびＡＣサーボモータがそれぞれ配されおり、それぞれの前記ＡＣサーボモータを駆動制御することで、前記ドライバツール３および前記ＣＣＤカメラ１４０を任意の座標へ移載する。
【０００５】
前記ＣＣＤカメラ１４０は、前記ねじ締めポイントを複数備えてなるワークＷの全体を図２（ｂ）に示すように撮影可能であり、撮影された前記ねじ締めポイントＰｍ１，Ｐｍ２の座標をそれぞれ認識できる。また、このＣＣＤカメラ１４０は、撮影した前記ねじ締めポイントＰｍ１，Ｐｍ２の中心位置である撮影中心座標をそれぞれ検出可能に構成されており、これら検出した撮影中心座標を前記制御手段に送信可能に構成されている。
【０００６】
前記制御手段は、前記ＣＣＤカメラ１４０から前記ねじ締めポイントＰｍ１，Ｐｍ２の撮影中心座標を入力されると、これら撮影中心座標を基準として予め設定されているその他のねじ締めポイントの座標情報にしたがって他のねじ締めポイントＰａ・・・の座標を求めるように構成される。よって、制御手段は、ねじ締め前に実際のワークＷの位置のズレを認識した上で、このズレている偏差を求め、この偏差が予め設定されているその他ねじ締めポイントＰａ・・・にそれぞれ反映させて位置補正を可能に構成されている。
【０００７】
また、上述からも分かるように前記制御手段には、位置のズレがない正規のねじ締めポイントＰｍ１，Ｐｍ２，Ｐａ・・・のそれぞれの中心と一致する目標座標を前記ねじ締めポイントの数に合わせて予め複数設定されている。これら複数の目標座標が、上述した座標情報である。また、前記目標座標の設定は、一般的にティーチングと呼ばれており、このティーチングは、ワークの種類毎に事前に行われ、前記ねじ締めポイントが複数存在する場合であれば、そのねじ締めポイントの数だけ複数回行われる。
【０００８】
したがって、従来の自動ねじ締め装置１０１は、ねじ締め前に全てのねじ締めポイントの位置のズレを認識し、この位置のズレから求められた偏差に基づき一括して位置補正できるため、実際の位置がズレたねじ締めポイントの中心に前記ビット３４の中心が位置するよう移載できる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００９】
【特許文献１】特開2003-225837号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【００１０】
上述したように、従来の自動ねじ締め装置１０１は、前記撮影手段によりワークＷの全体をねじ締め前に撮影し、この１度の撮影から前記ワークＷに配された全てのねじ締めポイントのズレを一括補正する。また、この一括補正の後ねじ締めが順次行われるため、このねじ締め時に生じるトルクによって当初よりもワークＷが大きく正規の位置からズレることがある。つまり、従来の自動ねじ締め装置１０１は、ねじ締め前に前述の一括補正を行った以降に補正を行わず順次ねじ締めを行うため、ねじ締めによって位置がズレてているかを判断したり、どれだけ位置がズレかを算出できない。したがって、ねじ締めによってワークＷの位置がズレた場合であると、この位置ズレ以降、実際のねじ締めポイントと前記ビット３４との位置が完全に一致しないため、ねじをねじ締めポイントへ確実に螺入できない問題があった。また、従来の自動ねじ締め装置１０１は、各ねじ締めポイントの目標座標を正確にティーチングしなければならないため、ティーチングに時間を要する問題もあった。この理由は、ティーチングした目標座標が仮に不正確に設定されると、補正されたビット３４の位置がこの不正確にティーチングされた前記目標座標に基づいて補正されることになり、実際のねじ締めポイントに一致しないことからも明らかである。また、従来の自動ねじ締め装置１０１は、前記ＣＣＤカメラ４が前記移載ユニット２に固定されているため、ワークＷの表面から前記ＣＣＤカメラ４までの高さを調整できない。よって、例えば高さの異なるねじ締めポイントが多数配された段差のあるワーク（図示せず）であると、一方の高さのねじ締めポイントは、その撮影された画像の焦点が合わないため、従来のねじ締め装置１０１は、同一の高さからなるねじ締めポイントのワークにしか対応できない問題もあった。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
本発明は上記課題に鑑みて創成されたものであり、ねじ締めポイントのティーチングを効率よく行える自動ねじ締め装置の提供を目的とする。この目的を達成するため、ねじに嵌合しかつ回転自在なビットを備えてなりワークに配されたねじ締めポイントに前記ねじを螺入可能なドライバツールと、このドライバツールに並ぶよう配され前記ねじ締めポイントを撮影可能な撮影手段と、この撮影手段および前記ドライバツールを所望の位置に移載する移載ユニットと、これら移載ユニット、前記ドライバツール、前記撮影手段をそれぞれ制御可能な制御手段と、からなり、撮影したねじ締めポイントの画像からドライバツールの移載位置を補正してねじを締める自動ねじ締め装置において、前記撮影手段は、１箇所のねじ締めポイントを含む所定の撮影エリアを撮影するとともに、この撮影エリア内に撮影されたねじ締めポイントの中心と、前記撮影エリア内に予め設定されている撮影基準座標と、の偏差から偏差座標を求めるよう構成する一方、前記制御手段は、前記ビットと前記撮影手段との常時変化しない予め設定されたオフセット座標および前記偏差座標に基づいて前記ドライバツールを移載し前記ビットを回転駆動制御するよう構成したことを特徴とする。また、前記撮影手段は、前記ねじ締めポイントに接近あるいは離反する方向へ往復移動可能な往復移動手段に積載され、この往復移動手段を前記移載ユニットに固定し、前記往復移動手段を前記制御手段により駆動制御してねじ締めポイントの表面から撮影手段までの距離を調整する構成であってもよい。さらに、前記制御手段は、前記撮影手段により前記ねじ締めポイントを認識できない場合、前記撮影エリアの周囲を撮影するよう前記移載ユニットを駆動制御する構成であってもよい。
【発明の効果】
【００１２】
本発明の自動ねじ締め装置１は、ねじ締めを行う前に必ずそのねじ締めを行う箇所のねじ締めポイントＰａを撮影し、この撮影したねじ締めポイントＰａの位置および形状等の状況を認識する。このため、例えばねじ締めポイントＰａの変形や異物の詰まり等を検出することができ、しかも、ねじ締めによってワークＷが正規の位置からズレたとしても、前記ドライバツール３の位置を毎回のねじ締め前に補正できる利点がある。また、本発明の自動ねじ締め装置１は、１つのねじ締めポイントＰａを撮影エリア４Ｓで撮影し、この撮影エリア４Ｓ内に撮影された画像の情報に基づき前記ドライバツール３を実際のねじ締めポイントＰａに合うように位置補正する。これにより、本発明におけるねじ締めポイントＰａのティーチングは、前記撮影エリア４Ｓ内に正規のねじ締めポイントが収まる程度の広範囲な設定を行えばよく、従来のように正規のねじ締めポイントの中心と完全に一致する目標座標を正確に設定する必要がない。よって、本発明の自動ねじ締め装置１は、ＣＣＤカメラ４を利用したラフなティーチングが行えるため、１つのワークＷに係るティーチングの時間を従来に比べて大幅に短縮できる利点もある。さらに、本発明の自動ねじ締め装置１は、前記撮影手段をねじ締めポイントＰａに接近あるいは離反する方向へ移載できるため、例えば段差等異なる高さのねじ締めポイントであっても、それぞれの撮影したねじ締めポイントの画像の焦点を確実に合わせることができる。よって、高さの異なるねじ締めポイントであっても、前記撮影エリア４Ｓ内にあるねじ締めポイントを確実に検出できる利点もある。さらに、本発明の自動ねじ締め装置１は、ワークＷが正規の位置からズレる等、前記撮影エリア４Ｓからねじ締めポイントが外れ認識できない場合、一度撮影した撮影エリア４Ｓの周囲を順次撮影できる。よって、本発明の自動ねじ締め装置１は、ワークＷが正規の位置よりも大きくズレた場合であっても、ズレたねじ締めポイントＰａを所定回数に渡って探し出すよう前記撮影手段を移動させることができる利点もある。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明に係る自動ねじ締め装置の一実施例を示す概略説明図である。また、（ａ）は斜視図であり、（ｂ）は撮影手段により撮影した画像の説明図である。
【図２】従来の一実施例を示す概略説明図である。また、（ａ）は斜視図であり、（ｂ）は撮影手段により撮影した画像の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
本発明の自動ねじ締め装置は、特許文献１および図１に示すように、ワークＷに複数配されたねじ締めポイントＰａ・・・にねじ（図示せず）を螺入するとともに、前記ねじを所定の締付けトルクで締め付けるものである。この自動ねじ締め装置１は、前記ねじに係合可能なビット３４を所定の速度で回転および昇降自在に備えてなるドライバツール３と、このドライバツール３を前後左右方向へ移載する移載ユニット２と、前記ドライバツール３および前記移載ユニット２をそれぞれ駆動制御する制御手段（図示せず）と、から構成される。
【００１５】
前記ドライバツール３は、前記ビット３４に回転を付与する回転駆動源の一例であるモータ３３を備えており、このモータ３３は前記ビット３４に直結されている。また、前記モータ３３は、圧縮エアの供給により伸縮可能なエアシリンダ３２の作動を受けて前記ビット３４と一体となって昇降可能に構成されている。なお、前記エアシリンダ３２に替え、図示しないボールねじをビット３４の延びる方向に対して平行に配し、このボールねじを図示しないＡＣサーボモータに直結するように構成した昇降手段に置き換えてもよい。また、このボールねじおよびＡＣサーボモータを備えたドライバツールの構成は、特許第３７９７５９８号公報に既に開示されているため、ここではその詳細な説明を割愛する。
【００１６】
前記移載ユニット２は、前記ドライバツール３を固定され図１（ａ）のＸ方向へ往復移動可能に構成された第１移載手段２３と、図１（ａ）のＹ方向へ往復移動可能に構成された第２移載手段２２と、からなり、前記第１移載手段２３が前記第２移載手段２２に積載されている。また、前記第１移載手段２３には、Ｘ方向へ往復移動可能な可動テーブル２１が配されており、この可動テーブル２１に前記ドライバツール３および前記ねじ締めポイントを撮影可能な撮影手段がそれぞれ固定されている。これにより、前記ドライバツール３および前記撮影手段の一例であるＣＣＤカメラ４は、前記第１移載手段２３および第２移載手段２２によってワークＷの上空を移動できる。また、前記第１移載手段２３および第２移載手段２２は、その内部に図示しないボールねじおよびＡＣサーボモータがそれぞれ配されおり、それぞれの前記ＡＣサーボモータを駆動制御することで、前記ドライバツール３および前記ＣＣＤカメラ４を任意の座標へ移載する。さらに、前記可動テーブル２１と前記ＣＣＤカメラ４との間には第３移載手段２４が介在しており、この第３移載手段２４は、図１（ａ）のＺ方向へ往復移動可能に構成されている。このため、前記ＣＣＤカメラ４は、前記ねじ締めポイントＰａに接近あるいは離反するＺ方向へ移動可能になっている。なお、前記第３移載手段２４は、前述のように前記エアシリンダ３２をＡＣサーボモータおよびボールねじに置き換えた前記ドライバツールに構成することで配置しなくてもよい。この場合、前記ＣＣＤカメラ４は、前記モータ３３に取り付けた部材（図示せず）に直接固定されており、前記ビット３４とともに昇降可能に構成される。
【００１７】
前記ＣＣＤカメラ４は、ワークＷの上空から前記ねじ締めポイントの１箇所を含む所定の領域（以下、撮影エリア４Ｓという）を撮影可能であり、この撮影エリア４Ｓは、図１（ｂ）に示すように、本実施例においては５ｍｍ×５ｍｍの範囲に設定されている。また、ＣＣＤカメラ４は、前記撮影エリア４Ｓ内に撮影されたねじ締めポイントＰａの中心である撮影中心座標および図１（ｂ）に示す２本の２点鎖線の交点である撮影基準座標をそれぞれ認識できるように構成されており、これら撮影中心座標と前記撮影基準座標との偏差（すなわちズレの量）を算出可能に構成されている。また、ＣＣＤカメラ４は、算出した前記偏差から偏差座標が求められており、この偏差座標を後述する制御手段へ送信可能に構成される。前記偏差座標は、本実施例における図１（ｂ）においては、Ｘ＝＋１ｍｍ，Ｙ＝＋１ｍｍとなっている。なお、前記撮影エリア４Ｓは、ＣＣＤカメラ４の先端に取り付けるレンズを変更することで広い範囲あるいは狭い範囲に設定することができ、この選定は撮影の対象となるねじ締めポイントＰａの直径あるいは予想されるワークの位置のズレを考慮して事前に設定されることはいうまでもない。また、本実施例において、前記撮影エリア４ｓの範囲は、５ｍｍ×５ｍｍの範囲としているが、この寸法に限定されるものではなく、前述したようにレンズの変更等によって都度変更してもよい。
【００１８】
前記制御手段には、前記ビット３４および前記ＣＣＤカメラ４の位置関係であるオフセット量が予め設定されており、このオフセット量は、前記ビット３４のビット中心座標を基準として前記撮影基準座標がいくらズレているかを示すオフセット座標となっている。本実施例における前記オフセット座標は、Ｘ＝−１５ｍｍ，Ｙ＝０ｍｍとなっている。また、前記制御手段は、前記ＣＣＤカメラ４から送られた前記偏差座標（Ｘ＝＋１ｍｍ，Ｙ＝＋１ｍｍ）が入力されると、この偏差座標および前記オフセット座標に基づき前記ドライバツール３の移載座標を算出可能に構成されている。つまり、前述の算出された移載座標は、Ｘ＝−１４ｍｍ，Ｙ＝＋１ｍｍとなり、この情報が制御手段の内部に設定される。これにより、制御手段は、前記移載座標に基づき前記第１移載手段２３および前記第２移載手段２２をそれぞれ駆動制御するため、前記ドライバツール３は、前記ビット３４の中心が撮影したねじ締めポイントＰａの中心に一致するように移載される。
【００１９】
次に、本発明の自動ねじ締め装置１の作用について以下に説明する。前記自動ねじ締め装置１は、前記制御手段により指令を受けた前記第１移載手段２３および前記第２移載手段２２が移動する。これにより、前記ＣＣＤカメラ４は、予め設定されているワークＷの上空に移載され、この位置で所望のねじ締めポイントＰａを撮影する。このとき、図１（ｂ）および上述したように、前記偏差座標がＸ＝＋１ｍｍ，Ｙ＝＋１ｍｍであれば、この偏差座標（＋１ｍｍ，Ｙ＝＋１ｍｍ）および前記オフセット座標（Ｘ＝−１５ｍｍ，Ｙ＝０ｍｍ）から前記ドライバツール３の移載座標（−１４ｍｍ，Ｙ＝＋１ｍｍ）を前記制御手段が算出および記憶する。その後、制御手段は、前記移載座標に基づき前記第１移載手段２３および前記第２移載手段２２をそれぞれ駆動制御し、前記ドライバツール３がねじ締めポイントＰａの上空へ移載される。これにより、撮影したねじ締めポイントＰａの中心とビット３４の中心が一致する。その後、前記制御手段は、前記エアシリンダ３２および前記モータ３３をそれぞれ駆動制御するため、前記ビット３４が下降しながら回転する。これにより、前記ねじは、ビット３４の先端に係合し、前記ねじ締めポイントＰａへ螺入される。制御手段は、前記ねじが所定の締付けトルクに到達すると、前記モータ３３に回転停止を指令するとともに前記エアシリンダ３２に復帰指令を与える。これにより、前記ビット３４は、上昇して１ポイントのねじ締めを完了する。なお、２ポイント目以降のねじ締めにおいても、上述と同様の処理が繰り返されており、多数のねじ締めポイントへのねじ締めに対応している。
【００２０】
よって、本発明の自動ねじ締め装置１は、前記ＣＣＤカメラ４によってねじ締め前に必ず対象のねじ締めポイントＰａを撮影し、そのズレを考慮して毎回ドライバツール３を移載する制御を行っているため、前記ビット３４を撮影したねじ締めポイントＰａの中心へ確実に移載できる利点がある。また、従来に比べてねじ締めポイントＰａを拡大して撮影するため、より高い精度でねじ締めポイントＰａの状態を把握できる利点もある。これにより、本発明におけるねじ締めポイントＰａのティーチングは、前記撮影エリア４Ｓ内に正規のねじ締めポイントが収まる程度の広範囲な設定を行えばよく、従来のように正規のねじ締めポイントの中心と完全に一致する目標座標を正確に設定する必要がない。よって、本発明の自動ねじ締め装置１は、ＣＣＤカメラ４を利用したラフなティーチングが行えるため、１つのワークＷに係るティーチングの時間を従来に比べて大幅に短縮できる利点もある。
【００２１】
また、前記ＣＣＤカメラ４は、前記第３移載手段２４に積載されているため、例えば、ワークに段差を有しねじ締めポイントの高さが異なる場合であっても、撮影対象となるねじ締めポイントの表面とＣＣＤカメラ４との高さが調整可能となっている。これにより、本発明の自動ねじ締め装置１は、撮影する画像の焦点を最適に調整できるため、高さの異なるねじ締めポイントに対応できる利点もある。
【００２２】
また、前記制御手段は、前記ＣＣＤカメラ４の前記撮影エリア４Ｓに撮影対象であるねじ締めポイントＰａが収まらない等であると、正確にねじ締めポイントＰａを認識できず前記移載座標が算出できなくなり、エラー状態に陥ってしまうことが考えられる。しかしながら、本発明の自動ねじ締め装置１は、１回目の撮影でねじ締めポイントＰａを認識できなければ、この撮影した撮影エリア４Ｓの周囲を撮影できる座標へ前記ＣＣＤカメラ４を移載して撮影のリトライが行われる。これにより、ねじ締めによって大きくワークがズレを起こした場合であっても、１回目の撮影で撮影できなかったねじ締めポイントを所定回数繰り返し撮影するため、効率よくねじ締め作業を行うことができる利点もある。
【符号の説明】
【００２３】
１    自動ねじ締め装置
２    移載ユニット
３    ドライバツール
４    ＣＣＤカメラ
２１    可動テーブル
２２    第２移載手段
２３    第１移載手段
２４    第３移載手段
３４    ビット
Ｐａ    ねじ締めポイント
Ｗ    ワーク
【図１】
2014124765.tif 000003
【図２】
2014124765.tif 000004
【手続補正書】
【提出日】平成24年12月28日(2012.12.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ねじに嵌合しかつ回転自在なビットを備えてなりワークに配されたねじ締めポイントに前記ねじを螺入可能なドライバツールと、このドライバツールに並ぶよう配され前記ねじ締めポイントを撮影可能な撮影手段と、この撮影手段および前記ドライバツールを所望の位置に移載する移載ユニットと、これら移載ユニット、前記ドライバツール、前記撮影手段をそれぞれ制御可能な制御手段と、からなり、撮影したねじ締めポイントの画像からドライバツールの移載位置を補正してねじを締める自動ねじ締め装置において、
前記撮影手段は、１箇所のねじ締めポイントを含む所定の撮影エリアを撮影するとともに、この撮影エリア内に撮影されたねじ締めポイントの中心と、前記撮影エリア内に予め設定されている撮影基準座標と、の偏差から偏差座標を求めるよう構成する一方、
前記制御手段は、前記ビットと前記撮影手段との常時変化しない予め設定されたオフセット座標および前記偏差座標に基づいて前記ドライバツールを移載し前記ビットを回転駆動制御するよう構成したことを特徴とする自動ねじ締め装置。
【請求項２】
前記撮影手段は、前記ねじ締めポイントに接近あるいは離反する方向へ往復移動可能な往復移動手段に積載され、この往復移動手段を前記移載ユニットに固定し、前記往復移動手段を前記制御手段により駆動制御してねじ締めポイントの表面から撮影手段までの距離を調整する構成にしたことを特徴とする請求項１に記載の自動ねじ締め装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記撮影手段により前記ねじ締めポイントを認識できない場合、前記撮影エリアの周囲を撮影するよう前記移載ユニットを駆動制御する構成であることを特徴とする請求項１または請求項２に記載の自動ねじ締め装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
上述したように、従来の自動ねじ締め装置１０１は、前記撮影手段によりワークＷの全体をねじ締め前に撮影し、この１度の撮影から前記ワークＷに配された全てのねじ締めポイントのズレを一括補正する。また、この一括補正の後ねじ締めが順次行われるため、このねじ締め時に生じるトルクによって当初よりもワークＷが大きく正規の位置からズレることがある。つまり、従来の自動ねじ締め装置１０１は、ねじ締め前に前述の一括補正を行った以降に補正を行わず順次ねじ締めを行うため、ねじ締めによって位置がズレてているかを判断したり、どれだけ位置がズレかを算出できない。したがって、ねじ締めによってワークＷの位置がズレた場合であると、この位置ズレ以降、実際のねじ締めポイントと前記ビット３４との位置が完全に一致しないため、ねじをねじ締めポイントへ確実に螺入できない問題があった。また、従来の自動ねじ締め装置１０１は、各ねじ締めポイントの目標座標を正確にティーチングしなければならないため、ティーチングに時間を要する問題もあった。この理由は、ティーチングした目標座標が仮に不正確に設定されると、補正されたビット３４の位置がこの不正確にティーチングされた前記目標座標に基づいて補正されることになり、実際のねじ締めポイントに一致しないことからも明らかである。また、従来の自動ねじ締め装置１０１は、前記ＣＣＤカメラ４が前記移載ユニット２に固定されているため、ワークＷの表面から前記ＣＣＤカメラ４までの高さを調整できない。よって、例えば高さの異なるねじ締めポイントが多数配された段差のあるワーク（図示せず）であると、一方の高さのねじ締めポイントは、その撮影された画像の焦点が合わないため、従来の自動ねじ締め装置１０１は、同一の高さからなるねじ締めポイントのワークにしか対応できない問題もあった。