(57)【要約】      （修正有）【課題】バルブの全閉位置を学習する際のストッパへのバルブの押当て速度を、適切な範囲に確実に抑制でき、バルブやストッパの破損などの不具合を確実に回避できるバルブの全閉位置学習装置を提供する。【解決手段】本発明による全閉位置学習装置は、ＥＧＲガスの流量を制御するＥＧＲ弁１４と、ＥＧＲ弁１４を駆動するＥＧＲモータ１５と、ＥＧＲ弁開度を検出するＥＧＲ弁開度センサ２１と、ＥＧＲ弁１４が全閉位置において当接するストッパ１２ａと、ＥＧＲ弁１４を全閉位置側に付勢する復帰ばね１９を備える。ＥＧＲモータ１５により、ＥＧＲ弁１４を全閉方向に駆動し、ストッパ１２ａに押し当てる全閉制御を実行し、全閉制御中に検出されたＥＧＲ弁開度に基づき、全閉位置を学習する。また、全閉制御に先立ち、ＥＧＲモータ１５への通電を第１所定時間停止する通電停止制御が実行される。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
気体通路に設けられ、当該気体通路を流れる気体の流量を制御するためのバルブと、
電流の通電によって作動し、前記バルブを駆動するモータと、
前記バルブの開度を検出するバルブ開度検出手段と、
前記バルブが当接することによって、当該バルブを全閉位置に位置決めするストッパと、
前記バルブを全閉位置側に付勢する付勢部材と、
前記バルブの全閉位置を学習するための所定の実行条件が成立したときに、前記モータを駆動することによって、前記バルブを全閉方向に駆動し、前記ストッパに強制的に押し当てる全閉制御を実行する全閉制御手段と、
前記全閉制御中に検出された前記バルブの検出開度に基づいて、当該バルブの全閉位置を学習する全閉位置学習手段と、を備え、
前記全閉制御手段は、前記全閉制御に先立ち、前記モータへの通電を第１所定時間、停止する通電停止制御を実行することを特徴とするバルブの全閉位置学習装置。
【請求項２】
前記バルブの検出開度が当該バルブの実際の開度に対して開方向にずれる開方向ずれが発生しているか否かを判定する開方向ずれ判定手段をさらに備え、
前記全閉制御手段は、前記開方向ずれが発生していると判定されたときには、前記通電停止制御を実行することなく、前記全閉制御を実行し、前記開方向ずれが発生していないと判定されたときには、前記通電停止制御を実行した後、前記全閉制御を実行することを特徴とする、請求項１に記載のバルブの全閉位置学習装置。
【請求項３】
前記バルブの目標開度を設定する目標開度設定手段と、
前記バルブの検出開度が前記設定された目標開度になるように、前記モータに通電する電流をフィードバック制御するフィードバック制御手段と、をさらに備え、
前記開方向ずれ判定手段は、前記フィードバック制御中、前記目標開度が０に設定されている状態において、前記バルブの検出開度が０近傍の所定値以下になったときには、前記開方向ずれが発生していないと判定し、第２所定時間が経過しても、前記バルブの検出開度が前記所定値を上回っているときには、前記開方向ずれが発生していると判定することを特徴とする、請求項２に記載のバルブの全閉位置学習装置。
【請求項４】
前記全閉制御手段は、前記バルブ開度検出手段の電源であるバッテリの交換または充電が行われたときに、前記全閉制御を実行し、
当該全閉制御中に検出された前記バルブの検出開度に基づいて、当該バルブの全閉位置を学習するバッテリキャンセル時全閉位置学習手段をさらに備えることを特徴とする、請求項１ないし３のいずれかに記載のバルブの全閉位置学習装置。
【請求項５】
前記全閉制御手段は、前記バルブの全閉位置の既存の学習値が存在する場合において、気体の流量の制御の停止に伴って当該モータへの通電が停止されている状態で検出された前記バルブの検出開度と、前記既存の学習値との乖離度合が、所定のしきい値以上のときに、前記全閉制御を実行し、
当該全閉制御中に検出された前記バルブの検出開度に基づいて、当該バルブの全閉位置を再度、学習する全閉位置再学習手段をさらに備えることを特徴とする、請求項１ないし４のいずれかに記載のバルブの全閉位置学習装置。
【請求項６】
前記全閉制御中に検出された前記バルブの検出開度に基づいて前記全閉位置の学習値の今回値を算出した後、前記バッテリキャンセル時全閉位置学習手段は、前記既存の学習値に代えて、前記算出された学習値の今回値を新たな学習値として設定し、前記全閉位置学習手段および前記全閉位置再学習手段は、前記既存の学習値および前記学習値の今回値の両方を用いて、新たな学習値を算出することを特徴とする、請求項５に記載のバルブの全閉位置学習装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、気体の流量を制御するバルブの全閉位置を学習するバルブの全閉位置学習装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来のバルブの全閉位置学習装置として、例えば下記の特許文献１に記載されたものが知られている。この特許文献１では、バルブは、例えば、内燃機関のＥＧＲ通路に設けられたＥＧＲ弁である。このＥＧＲ弁は、モータで駆動され、ＥＧＲ通路を流れる排ガスの流量を制御する。モータは、ＤＣモータなどで構成され、通電された電流の大きさと向きに応じて、ＥＧＲ弁を駆動する。また、ＥＧＲ弁は、復帰ばねによって常時、全閉位置側に付勢されており、この全閉位置は、ＥＧＲ弁がストッパ（弁座）に当接することによって定まる。
【０００３】
このＥＧＲ弁の全閉位置を学習する場合には、ＥＧＲ弁を全閉位置に駆動し、強制的にストッパに突き当てるために、モータに所定の第１駆動電流を通電する。そして、その状態で検出されたＥＧＲ弁の開度が所定時間、実質的に変化しないときに、そのときの検出開度をＥＧＲ弁の全閉位置として学習する。また、学習された全閉位置が所定範囲内にあるか否かを判定する。
【０００４】
全閉位置が所定範囲内にないと判定されたときには、すすやほこりの付着などにより、ＥＧＲ弁が実際には全閉位置に位置していない可能性があるとして、ＥＧＲ弁をストッパにさらに強く突き当てるために、モータに第１駆動電流よりも大きな所定の第３駆動電流を通電した状態で、上述した全閉位置の学習と判定を同様に行う。以下、学習された全閉位置が所定範囲に収まるまで、モータへの駆動電流をさらに段階的に増大させながら、全閉位置の学習と判定が繰り返し行われる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開２００８−１９６３８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
上述したように、この従来の学習装置では、ＥＧＲ弁の全閉位置を学習する場合には、ＥＧＲ弁を全閉位置に駆動し、強制的にストッパに突き当てるために、モータへの所定の第１駆動電流の通電が直ちに開始される。このため、この通電が、ＥＧＲ弁がストッパから比較的離れている状態から開始された場合には、ばねの付勢力およびモータの駆動トルクによる加速によって、ＥＧＲ弁がストッパに過大な速度で突き当たるおそれがあり、ＥＧＲ弁、ストッパや、モータを含むＥＧＲ弁の駆動機構などの破損の原因になる。
【０００７】
このような不具合を回避するために、ＥＧＲ弁がストッパすなわち全閉位置の近くにあることを条件として、学習用のモータへの通電を開始することが考えられる。しかし、ＥＧＲ弁の開度を検出するセンサの劣化や温度特性などが原因になり、制御装置が認識しているＥＧＲ弁の開度が、実際の開度に対して閉じ側にずれる場合がある。その場合には、上記の条件でモータへの通電を行っても、実際には、制御装置の認識よりも遠い位置からＥＧＲ弁が駆動される結果、ＥＧＲ弁がストッパに想定よりも大きな速度で突き当たるおそれがあり、やはり上記の不具合を確実に回避することはできない。
【０００８】
また、この従来の学習装置では、学習された全閉位置が所定範囲に収まるまで、モータへの駆動電流の段階的な増大と全閉位置の学習および判定が繰り返されるため、全閉位置学習に時間がかかり、ＥＧＲ弁の通常制御への移行が遅れるとともに、その間、ＥＧＲ弁がモータの駆動力でストッパに強く押し当てられた状態が続くことで、ＥＧＲ弁の摩耗や劣化が進行しやすいなどの欠点もある。
【０００９】
本発明は、このような課題を解決するためになされたものであり、バルブの全閉位置を学習する際のストッパへのバルブの押当て速度を適切な範囲に確実に抑制でき、それにより、バルブ、ストッパや、モータを含むバルブの駆動機構の破損などの不具合を確実に回避することができるバルブの全閉位置学習装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１０】
この目的を達成するために、本願の請求項１によるバルブの全閉位置学習装置は、気体通路（実施形態における（以下、本項において同じ）ＥＧＲ通路１２）に設けられ、気体通路を流れる気体（ＥＧＲガス）の流量を制御するためのバルブ（ＥＧＲ弁１４）と、電流の通電によって作動し、バルブを駆動するモータ（ＥＧＲモータ１５）と、バルブの開度（検出電圧値ＥＧＲＬＡＤ、ＥＧＲ弁開度ＬＥＧＲ）を検出するバルブ開度検出手段（ＥＧＲ弁開度センサ２１）と、バルブが当接することによって、バルブを全閉位置に位置決めするストッパ（弁座１２ａ）と、バルブを全閉位置側に付勢する付勢部材（復帰ばね１９）と、バルブの全閉位置を学習するための所定の実行条件が成立したときに、モータを駆動することによって、バルブを全閉方向に駆動し、ストッパに強制的に押し当てる全閉制御を実行する全閉制御手段（ＥＣＵ２、図７）と、全閉制御中に検出されたバルブの検出開度に基づいて、バルブの全閉位置（全閉学習値ＥＧＲＶＺＲ）を学習する全閉位置学習手段（ＥＣＵ２、図８）と、を備え、全閉制御手段は、全閉制御に先立ち、モータへの通電を第１所定時間（第４所定時間ＴＲＥＦ４）、停止する通電停止制御を実行すること（図７のステップ５５）を特徴とする。
【００１１】
このバルブは、モータで駆動されることにより、気体通路を流れる流体の流量を制御するものであり、付勢部材によって全閉位置側に付勢されるとともに、ストッパに当接することによって、全閉位置に位置決めされる。本発明によれば、バルブの全閉位置を学習する際には、モータを駆動することによって、バルブを全閉方向に駆動し、ストッパに強制的に押し当てる全閉制御が実行され、この全閉制御中に検出されたバルブの検出開度に基づいて、バルブの全閉位置の学習が行われる。
【００１２】
また、この全閉制御に先立ち、通電停止制御を実行することによって、モータへの通電を第１所定時間、停止する。これにより、バルブは、付勢部材の付勢によって全閉位置側に駆動され、全閉位置の付近に確実に位置した状態になる。そして、この状態から全閉制御を開始することによって、このときのストッパへのバルブの押当て速度を、過大でない適切な範囲に確実に抑制でき、したがって、バルブ、ストッパや、モータをを含むバルブの駆動機構の破損などの不具合を確実に回避することができる。
【００１３】
請求項２に係る発明は、請求項１に記載のバルブの全閉位置学習装置において、バルブの検出開度がバルブの実際の開度に対して開方向にずれる開方向ずれが発生しているか否かを判定する開方向ずれ判定手段（ＥＣＵ２、図５のステップ２６、３０、３１）をさらに備え、全閉制御手段は、開方向ずれが発生していると判定されたときには、通電停止制御を実行することなく、全閉制御を実行し、開方向ずれが発生していないと判定されたときには、通電停止制御を実行した後、全閉制御を実行すること（図７のステップ５３〜５８）を特徴とする。
【００１４】
バルブの検出開度が実際の開度（実開度）に対して開方向にずれる開方向ずれが発生している場合には、バルブの実開度は全閉位置またはそれに近い位置に位置するので、そのまま全閉制御を実行しても、ストッパへのバルブの押当て速度が過大になるおそれはない。このような観点から、本発明によれば、開方向ずれが発生していると判定されたときには、通電停止制御を実行することなく、全閉制御を実行するので、上述した不具合を生じることなく、全閉位置の学習を短時間で終了させることができる。一方、開方向ずれが発生していないと判定されたときには、通電停止制御を実行した後、全閉制御を実行するので、請求項１による前述した作用を確保することができる。
【００１５】
請求項３に係る発明は、請求項２に記載のバルブの全閉位置学習装置において、バルブの目標開度ＬＣＭＤを設定する目標開度設定手段（ＥＣＵ２）と、バルブの検出開度（ＥＧＲ弁開度ＬＥＧＲ）が設定された目標開度ＬＣＭＤになるように、モータに通電する電流（モータデューティ比ＭＤＵＴＹ）をフィードバック制御するフィードバック制御手段（ＥＣＵ２）と、をさらに備え、開方向ずれ判定手段は、フィードバック制御中、目標開度ＬＣＭＤが０に設定されている状態において、バルブの検出開度が０近傍の所定値ＬＲＥＦ以下になったときには、開方向ずれが発生していないと判定し（図５のステップ２６〜２８）、第２所定時間ＴＲＥＦ２が経過しても、バルブの検出開度が所定値ＬＲＥＦを上回っているときには、開方向ずれが発生していると判定すること（図５のステップ２６、３０、３１）を特徴とする。
【００１６】
バルブの検出開度が設定された目標開度になるように、モータへの通電電流がフィードバック制御されている場合において、バルブの目標開度が０に設定されている状態では、バルブの検出開度の開方向ずれが発生していない限り、バルブの検出開度は０近傍の所定値以下になるはずである。このような観点から、本発明によれば、上記の状態において、バルブの検出開度が０近傍の所定値以下になったときには、開方向ずれが発生していないと判定し、第２所定時間が経過しても、バルブの検出開度が所定値を上回っているときには、開方向ずれが発生していると判定する。これにより、バルブの検出開度の開方向ずれの有無を的確に判定することができる。また、その判定結果に基づいて、全閉制御に先立つ通電停止制御の可否を適切に決定することができる。
【００１７】
請求項４に係る発明は、請求項１ないし３のいずれかに記載のバルブの全閉位置学習装置において、全閉制御手段は、バルブ開度検出手段の電源であるバッテリの交換または充電が行われたときに、全閉制御を実行し（図３のステップ１、４、５、図４）、全閉制御中に検出されたバルブの検出開度に基づいて、バルブの全閉位置を学習するバッテリキャンセル時全閉位置学習手段（ＥＣＵ２、図８のステップ６５、６６）をさらに備えることを特徴とする。
【００１８】
バルブ開度検出手段の電源であるバッテリの交換または充電が行われた場合には、バッテリの電圧特性が変化するのに伴い、バルブ開度検出手段の検出開度が変化する可能性が高いため、それ以前に得られた全閉位置の学習値の信頼性は低くなる。この構成によれば、バッテリの交換または充電が行われたときには、バッテリキャンセル時の学習として、全閉制御を実行し、全閉制御中に検出されたバルブの検出開度に基づいて、バルブの全閉位置を学習する。これにより、バッテリキャンセルに伴うバッテリの電圧特性の変化に起因する全閉位置の学習値のずれを補償しながら、その更新を適切に行うことができる。
【００１９】
請求項５に係る発明は、請求項１ないし４のいずれかに記載のバルブの全閉位置学習装置において、全閉制御手段は、バルブの全閉位置の既存の学習値（全閉学習値ＥＧＲＶＺＲ）が存在する場合において、気体の流量の制御の停止に伴ってモータへの通電が停止されている状態で検出されたバルブの検出開度（検出電圧値ＥＧＲＬＡＤ）と、既存の学習値との乖離度合ＤＶ０が、所定のしきい値ＤＲＥＦ以上のときに、全閉制御を実行し（図３のステップ３〜５、図６）、全閉制御中に検出されたバルブの検出開度に基づいて、バルブの全閉位置を再度、学習する全閉位置再学習手段（ＥＣＵ２、図８のステップ６５、６８）をさらに備えることを特徴とする。
【００２０】
バルブによる気体の流量の制御が停止され、それに伴ってモータへの通電が停止されている状態では、バルブは、付勢部材による付勢によって全閉位置またはその付近に位置するため、そのときの検出開度は、バルブの全閉位置を表す既存の学習値に近い値を示すはずである。このような観点から、本発明によれば、上記の状態で、バルブの検出開度と既存の学習値との乖離度合が所定のしきい値以上になったときには、そのときの全閉位置が既存の学習値からずれているとして、全閉制御を実行するとともに、全閉制御中に検出されたバルブの検出開度に基づいて、バルブの全閉位置を再学習する。これにより、既存の学習値のずれを随時、監視しながら、全閉位置の再学習を適切なタイミングで行うことで、学習値を適切に更新することができる。
【００２１】
請求項６に係る発明は、請求項５に記載のバルブの全閉位置学習装置において、全閉制御中に検出されたバルブの検出開度に基づいて全閉位置の学習値の今回値ＥＧＲＶＺＲ０を算出した後、バッテリキャンセル時全閉位置学習手段は、既存の学習値（前回値ＥＧＲＶＺＲＺ）に代えて、算出された学習値の今回値ＥＧＲＶＺＲ０を新たな学習値ＥＧＲＶＺＲとして設定し、全閉位置学習手段および全閉位置再学習手段は、既存の学習値および学習値の今回値ＥＧＲＶＺＲ０の両方を用いて、新たな学習値ＥＧＲＶＺＲを算出することを特徴とする。
【００２２】
前述したように、全閉位置の学習がバッテリキャンセルを原因として行われた場合、それ以前に学習された学習値の信頼性は低くなる。したがって、この場合には、既存の学習値に代えて、バッテリキャンセル後に算出された学習値の今回値を新たな学習値として設定し、今回値のみを反映させることによって、学習値の更新を適切に行うことができる。一方、全閉位置の学習が、バッテリキャンセル以外の原因で行われた場合には、学習値の今回値だけでなく、既存の学習値をも新たな学習値に反映させることが、学習値の信頼性および安定性を確保する上で好ましい。したがって、この場合には、既存の学習値および今回値の両方を用いて新たな学習値を算出することによって、学習値の更新を適切に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００２３】
【図１】本発明を適用したＥＧＲ弁を有する内燃機関およびその制御装置を概略的に示す図である。
【図２】ＥＧＲ弁の構成を（ａ）全閉位置、および（Ｂ）開弁位置にある状態で、模式的に示す図である。
【図３】制御装置によって実行されるＥＧＲ弁の全閉位置学習処理のメインフローである。
【図４】図３のバッテリキャンセル時学習の実行判定処理を示すサブルーチンである。
【図５】図３のフィードバック制御時学習の実行判定処理を示すサブルーチンである。
【図６】図３のＥＧＲ停止時学習の実行判定処理を示すサブルーチンである。
【図７】図３の全閉制御処理を示すサブルーチンである。
【図８】図３の学習値算出処理を示すサブルーチンである。
【図９】全閉位置学習処理によって得られる動作例を示すタイミングチャートである。
【図１０】全閉位置学習処理によって得られる別の動作例を示すタイミングチャートである。
【図１１】全閉位置学習処理によって得られるさらに別の動作例を示すタイミングチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２４】
以下、図面を参照しながら、本発明の好ましい実施形態を詳細に説明する。図１は、本発明を適用した内燃機関（以下「エンジン」という）３を示す。このエンジン３は、、例えば、車両（図示せず）に搭載された４気筒のディーゼルエンジンである。各気筒３ａ（１つのみ図示）のピストン３ｂとシリンダヘッド３ｃとの間には、燃焼室３ｄが形成されている。
【００２５】
各気筒３ａには、吸気通路４および排気通路５が接続されるとともに、燃料噴射弁（以下「インジェクタ」という）６が、燃焼室３ｄに臨むように取り付けられている。インジェクタ６は、高圧の燃料を燃焼室３ｄに直接、噴射する。その噴射量および噴射時期は、後述するＥＣＵ２からの制御信号によって制御される。
【００２６】
吸気通路４には、バタフライ弁で構成されたインテークシャッタ７が設けられており、このインテークシャッタ７には、例えばＤＣモータで構成されたアクチュエータ８が連結されている。インテークシャッタ７の開度は、アクチュエータ８に通電される電流のデューティ比ＡＤＵＴＹをＥＣＵ２で制御することによって制御され、それにより、気筒３ａに吸入される新気量が調整される。
【００２７】
排気通路５には、上流側から順に、気筒３ａから排出された排ガスを浄化するための排ガス浄化装置９と、排ガス中のパティキュレートを捕集するためのフィルタ１０が設けられている。
【００２８】
エンジン３には、排気通路５に排出された排ガスの一部を、ＥＧＲガスとして、吸気通路４に還流させるためのＥＧＲ装置１１が設けられている。ＥＧＲ装置１１は、ＥＧＲ通路１２と、ＥＧＲ通路１２の途中に設けられたＥＧＲ弁機構１３およびＥＧＲクーラ（図示せず）などで構成されている。ＥＧＲ通路１２は、排気通路５の排ガス浄化装置９よりも上流側と、吸気通路４のインテークシャッタ７よりも下流側とに接続されている。
【００２９】
ＥＧＲ弁機構１３は、ＥＧＲ通路１２内に配置されたＥＧＲ弁１４と、ＥＧＲ弁１４を駆動するＥＧＲモータ１５を備えている。図２に示すように、ＥＧＲ機構１３はさらに、ＥＧＲモータ１５を取り付けたギヤボックス１６内に設けられた駆動ギヤ（図示せず）およびリンク棒１７を備えている。駆動ギヤは、モータ１５の出力軸に噛み合う歯（いずれも図示せず）を有し、出力軸の回転に伴い、減速された状態で回動する。また、リンク棒１７は、駆動ギヤに回動自在に連結されており、駆動ギヤの回動に伴い、リンク棒１７の長さ方向（図２の上下方向）に直進運動する。
【００３０】
ＥＧＲモータ１５はＤＣモータで構成されており、通電される電流の向きに応じて正方向または逆方向に回転する。ＥＧＲ弁１４は、ポペット弁で構成され、その弁軸１４ａの一端部が連結ピン１７ａを介してリンク棒１７に連結されるとともに、他端部に弁体１４ｂを有しており、弁体１４ｂがＥＧＲ通路１２に形成された弁座１２ａに離接することによって、ＥＧＲ通路１２を開閉する。
【００３１】
また、ＥＧＲ弁１４の弁軸１４ａには、フランジ状のばね受け部１４ｃが一体に設けられており、このばね受け部１４ｃと不動のばね受け板１８との間に、ＥＧＲ弁１４を閉弁方向（図２の上方）に常時、付勢するコイルばね状の復帰ばね１９が配置されている。
【００３２】
以上の構成のＥＧＲ弁機構１３では、ＥＧＲ弁１４のリフト量（以下「ＥＧＲ弁開度」という）ＬＥＧＲは、ＥＧＲモータ１５に通電される電流のデューティ比（以下「モータデューティ比」という）ＭＤＵＴＹをＥＣＵ２で制御することによって制御され、それにより、吸気通路４に還流するＥＧＲ量が調整される。
【００３３】
具体的には、モータデューティ比ＭＤＵＴＹ＝０で、ＥＧＲモータ１５への通電が停止されているときには、ＥＧＲ弁１４は、復帰ばね１９の付勢によって図２の上方に位置し、弁体１４ｂが弁座１２ａに着座した状態で全閉位置に保持されている（同図（ａ））。
【００３４】
この状態から、ＥＧＲモータ１５に所定方向の電流が通電されると、ＥＧＲモータ１５の回転が駆動ギヤを介してリンク棒１７の直進運動に変換され、リンク棒１７およびこれに連結されたＥＧＲ弁１４が復帰ばね１９の付勢力に抗して図２の下方に移動することによって、弁体１４ｂが弁座１２ａから離れ、ＥＧＲ弁１４が開弁する（同図（ｂ））。このときのＥＧＲ弁開度ＬＥＧＲは、モータデューティ比ＭＤＵＴＹに応じ、ＥＧＲモータ１５の駆動力と復帰ばね１９の付勢力とのバランスによって定まる。
【００３５】
一方、ＥＧＲモータ１５に上記と逆方向の電流が通電されると、復帰ばね１９の付勢力に加えてＥＧＲモータ１５の駆動力が、図２の上向きにＥＧＲ弁１４に作用することによって、ＥＧＲ弁１４は、同図（ａ）の全閉位置に位置するとともに、弁体１２ｂが弁座１２ａに強制的に押し当てられた状態になる。以下、このように電流が逆方向に通電されるときのモータデューティ比ＭＤＵＴＹを「負のデューティ比」という。
【００３６】
また、ＥＧＲ弁１４には、ＥＧＲ弁開度センサ２１が設けられている。ＥＧＲ弁開度センサ２１は、ホールセンサなどで構成されており、ＥＧＲ弁１４のリフト量（位置）に応じた電圧（以下「検出電圧値」という）ＥＧＲＬＡＤを有する検出信号を、ＥＣＵ２に出力する。ＥＣＵ２は、この検出電圧値ＥＧＲＬＡＤに基づき、ＥＧＲ弁開度ＬＥＧＲを、次式（１）によって算出する。
ＬＥＧＲ  ＝  （ＥＧＲＬＡＤ−ＶＯＦＦＳＥＴ）・ＫＶＬ      ・・・（１）
ここで、ＶＯＦＦＳＥＴは、ＥＧＲ弁１４の全閉位置（ＬＥＧＲ＝０）において出力されるべきオフセット電圧、ＫＶＬは変換係数である。後述する全閉位置学習では、ＥＧＲ弁１４を全閉位置に制御した状態で、このオフセット電圧ＶＯＦＦＳＥＴが学習される。
【００３７】
エンジン３のクランクシャフト３ｅには、クランク角センサ２２が設けられている。クランク角センサ２２は、クランクシャフト３ｅの回転に伴い、所定のクランク角（例えば３０度）ごとに、パルス信号であるＣＲＫ信号をＥＣＵ２に出力する。ＥＣＵ２は、このＣＲＫ信号に基づき、エンジン３の回転数（以下「エンジン回転数」という）ＮＥを算出する。
【００３８】
また、ＥＣＵ２には、エンジン水温センサ２３から、エンジン３の本体を流れる冷却水の温度（以下「エンジン水温」という）ＴＷを表す検出信号が、アクセル開度センサ２４から、車両のアクセルペダル（図示せず）の操作量（以下「アクセル開度」という）ＡＰを表す検出信号が、電圧センサ２５から、ＥＧＲモータ１５やＥＧＲ弁開度センサ２１などの電源であるバッテリ（図示せず）の電圧（以下「バッテリ電圧」という）ＶＢを表す検出信号が、それぞれ入力される。
【００３９】
ＥＣＵ２は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭおよびＩ／Ｏインターフェース（いずれも図示せず）などから成るマイクロコンピュータで構成されている。ＥＣＵ２は、前述した各種のセンサ２１〜２５の検出信号などに応じて、エンジン３の運転状態を判別するとともに、判別した運転状態に応じて、エンジン３への燃料噴射制御や、インテークシャッタ７およびＥＧＲ弁１４を介した吸気量制御およびＥＧＲ制御などの各種の制御処理を実行する。
【００４０】
このＥＧＲ制御では、ＥＣＵ２は、判別した運転状態に応じて、ＥＧＲの実行または停止を決定するとともに、ＥＧＲを停止する場合には、モータデューティ比ＭＤＵＴＹを０に設定し、ＥＧＲ弁１４を全閉位置に制御する。また、ＥＧＲを実行する場合には、検出されたアクセル開度ＡＰおよびエンジン回転数ＮＥに応じて、ＥＧＲ弁１４の目標開度ＬＣＭＤを設定するとともに、ＥＧＲ弁開度センサ２１から出力された検出電圧値ＥＧＲＬＡＤに基づき、式（１）によってＥＧＲ弁開度ＬＥＧＲを算出する。そして、ＥＧＲ弁開度ＬＥＧＲが目標開度ＬＣＭＤになるように、モータデューティ比ＭＤＵＴＹをフィードバック制御する。
【００４１】
さらに、ＥＣＵ２は、ＥＧＲ弁１４の全閉位置、より具体的には、式（１）におけるオフセット電圧ＶＯＦＦＳＥＴを学習する学習制御を実行する。本実施形態では、ＥＣＵ２が、全閉制御手段、全閉位置学習手段、開方向ずれ判定手段、目標開度設定手段、フィードバック制御手段、バッテリキャンセル時全閉位置学習手段、および全閉位置再学習手段に相当する。
【００４２】
以下、上述したＥＧＲ弁１４の全閉位置の学習制御について、詳細に説明する。本実施形態では、この全閉位置学習は、その実行の原因に応じた次の３つのパターンの学習で構成され、それぞれの実行条件が成立したときに実行される。
Ａ．バッテリキャンセル時学習
Ｂ．フィードバック制御時学習
Ｃ．ＥＧＲ停止時学習
【００４３】
バッテリキャンセル時学習は、バッテリキャンセル（バッテリの交換または充電）が行われたときに、バッテリの電圧特性などの変化による全閉位置（オフセット電圧ＶＯＦＦＳＥＴ）のずれを補償するためのものである。フィードバック制御時学習は、上述したＥＧＲのフィードバック制御時、ＥＧＲの実行中におけるＥＧＲ弁開度センサ２１の温度変化（上昇）による全閉位置のずれを補償するためのものである。また、ＥＧＲ停止時学習は、ＥＧＲの停止中におけるＥＧＲ弁開度センサ２１の温度変化（低下）などによる全閉位置のずれを補償するためのものである。
【００４４】
次に、図３〜図８を参照しながら、ＥＣＵ２で実行される全閉位置の学習制御処理について詳細に説明する。これらの処理は、所定時間ごとに繰り返し実行される。
【００４５】
図３に示すメインフローでは、まずステップ１（「Ｓ１」と図示。以下同じ）〜ステップ３において、上述したバッテリキャンセル（Ｂ／Ｃ）時学習、フィードバック（Ｆ／Ｂ）制御時学習またはＥＧＲ停止時学習の実行条件が成立しているか否かを、それぞれ判定する。後述するように、これらの判定処理において実行条件が成立していると判定され、学習が許可されたときには、学習許可フラグＦ＿ＬＲＮＢ／Ｃ、Ｆ＿ＬＲＮＦ／ＢまたはＦＬＲＮＥ／Ｓが「１」にセットされる。
【００４６】
次に、これらの学習許可フラグＦ＿ＬＲＮＢ／Ｃ、Ｆ＿ＬＲＮＦ／ＢまたはＦＬＲＮＥ／Ｓが「１」であるか否かを判別する（ステップ４）。この答がＮＯで、いずれのバターンの全閉位置学習についても実行条件が成立していないときには、そのまま本処理を終了する。
【００４７】
前記ステップ４の答がＹＥＳで、いずれかのパターンの全閉位置学習について実行条件が成立しているときには、ＥＧＲ弁１４の全閉制御処理を実行する（ステップ５）。この全閉制御処理は、全閉位置学習のために、ＥＧＲモータ１５の駆動により、ＥＧＲ弁１４を全閉方向に駆動し、ストッパに強制的に押し当てる全閉制御を行うものである。次に、学習値算出処理を実行し（ステップ６）、本処理を終了する。この学習値算出処理は、全閉制御中にＥＧＲ弁開度センサ２１から出力された検出電圧値ＥＧＲＬＡＤに応じて、全閉位置の学習値（以下「全閉学習値」という）ＥＧＲＶＺＲを算出するものである。
【００４８】
以下、上述したメインフローの各処理を、順に詳細に説明する。図４は、図３のステップ１で実行されるバッテリキャンセル時学習の実行判定処理のサブルーチンである。本処理では、まずステップ１１において、バッテリキャンセルフラグＦ＿Ｂ／Ｃが「１」であるか否かを判別する。この答がＹＥＳで、バッテリの交換または充電が行われたときには、その学習完了フラグＦ＿ＬＲＮＢ／ＣＥが「１」であるか否かを判別する（ステップ１２）。この答がＮＯで、バッテリキャンセル時学習がまだ実行されていないときには、実行条件が成立しているとして、その学習許可フラグＦ＿ＬＲＮＢ／Ｃを「１」にセットし（ステップ１３）、本処理を終了する。
【００４９】
前記ステップ１１の答がＮＯで、バッテリの交換または充電が行われていないとき、または前記ステップ１２の答がＹＥＳで、バッテリキャンセル時学習がすでに実行されているときには、バッテリキャンセル時学習を実行しないものとし、学習許可フラグＦ＿ＬＲＮＢ／Ｃを「０」にセットし（ステップ１４）、本処理を終了する。以上から明らかなように、バッテリキャンセル時学習は、バッテリの交換または充電が行われた直後において、例えばイグニッションスイッチのＯＮ時に、１回のみ実行される。
【００５０】
図５は、図３のステップ２で実行されるフィードバック制御時学習の実行判定処理のサブルーチンである。本処理では、まずステップ２１において、フィードバック制御時の学習完了フラグＦ＿ＬＲＮＦ／ＢＥが「１」であるか否かを判別する。この学習完了フラグＦ＿ＬＲＮＦ／ＢＥは、フィードバック制御時学習が完了したときに「１」にセットされるとともに、例えばＥＧＲのフィードバック制御が開始されたときに「０」にリセットされるものである。
【００５１】
このステップ２１の答がＹＥＳで、フィードバック制御時学習がすでに完了しているときには、実行条件が成立していないとして、その学習許可フラグＦ＿ＬＲＮＦ／Ｂを「０」にセットし（ステップ２２）、本処理を終了する。上記ステップ２１の答がＮＯのときには、バッテリ電圧ＶＢが所定電圧ＶＲＥＦ以上であるか否かを判別する（ステップ２３）。この答がＮＯのときには、ＥＧＲ弁開度センサ２１の検出電圧値ＥＧＲＬＡＤが安定していないおそれがあるため、実行条件が成立していないとして、前記ステップ２２を実行する。
【００５２】
上記ステップ２３の答がＹＥＳのときには、フィードバック制御フラグＦ＿ＥＧＲＦ／Ｂが「１」であるか否か、および、ＥＧＲ弁１４の目標開度ＬＣＭＤが０であるか否かを、それぞれ判別する（ステップ２４、２５）。ステップ２４の答がＮＯで、ＥＧＲのフィードバック制御中でないとき、または、ステップ２５の答がＮＯで、ＥＧＲ弁１４の目標開度ＬＣＭＤが０でないときには、実行条件が成立していないとして、前記ステップ２２を実行する。
【００５３】
一方、前記ステップ２４および２５の答がいずれもＹＥＳのとき、すなわち、ＥＧＲのフィードバック制御中で、かつＥＧＲ弁１４の目標開度ＬＣＭＤ＝０のときには、そのときのＥＧＲ弁開度ＬＥＧＲが０近傍の所定値ＬＲＥＦ（例えば０．０５ｍｍ）以下であるか否かを判別する（ステップ２６）。この答がＹＥＳのときには、ＬＥＧＲ≦ＬＲＥＦの状態の継続時間を計時するタイマの値ＴＭ＿Ｆ／Ｂが第１時間ＴＲＥＦ１（例えば１０ｍｓ）以上であるか否かを判別する（ステップ２７）。この答がＮＯのときには、実行条件が成立していないとして、前記ステップ２２を実行する。
【００５４】
一方、上記ステップ２７の答がＹＥＳのとき、すなわち、ＥＧＲのフィードバック制御中、ＥＧＲ弁１４の目標開度ＬＣＭＤ＝０に設定されている状態において、ＬＥＧＲ≦ＬＲＥＦの状態が第１時間ＴＲＥＦ１以上、継続したときには、ＥＧＲ弁開度ＬＥＧＲの開方向ずれが発生していないと判定して、開方向ずれフラグＦ＿ＤＯＰＥＮを「０」にセットする（ステップ２８）とともに、フィードバック制御時学習の実行条件が成立しているとして、その学習許可フラグＦ＿ＬＲＮＦ／Ｂを「１」にセットし（ステップ２９）、本処理を終了する。
【００５５】
前記ステップ２６の答がＮＯで、ＥＧＲ弁開度ＬＥＧＲ＞所定値ＬＲＥＦのときには、その状態の継続時間を計時するタイマの値ＴＭ＿ＤＯＰＥＮが第２時間ＴＲＥＦ２（例えば１５０ｍｓ）以上であるか否かを判別する（ステップ３０）。この答がＮＯのときには、実行条件が成立していないとして、前記ステップ２２に進む。
【００５６】
一方、上記ステップ３０の答がＹＥＳのとき、すなわち、ＥＧＲのフィードバック制御中、ＥＧＲ弁１４の目標開度ＬＣＭＤが０に設定された後、第２所定時間ＴＲＥＦ２が経過しても、ＥＧＲ弁開度ＬＥＧＲが所定値ＬＲＥＦを上回っているときには、ＥＧＲ弁開度ＬＥＧＲの開方向ずれが発生していると判定して、開方向ずれフラグＦ＿ＤＯＰＥＮを「１」にセットする（ステップ３１）とともに、フィードバック制御時学習の実行条件が成立しているとして、前記ステップ２９に進み、学習許可フラグＦ＿ＬＲＮＦ／Ｂを「１」にセットし、本処理を終了する。
【００５７】
図６は、図３のステップ３で実行されるＥＧＲ停止時学習の実行判定処理のサブルーチンである。本処理では、まずステップ４１において、ＥＧＲ停止時の学習完了フラグＦ＿ＬＲＮＥ／ＳＥが「１」であるか否かを判別する。この学習完了フラグＦ＿ＬＲＮＥ／ＳＥは、ＥＧＲ停止時学習が完了したときに「１」にセットされるとともに、例えばＥＧＲの停止が開始されたときに「０」にリセットされるものである。
【００５８】
このステップ４１の答がＹＥＳで、ＥＧＲ停止時学習がすでに完了しているときには、実行条件が成立していないとして、その学習許可フラグＦ＿ＬＲＮＥ／Ｓを「０」にセットし（ステップ４２）、本処理を終了する。上記ステップ４１の答がＮＯのときには、図５のステップ２３と同様、バッテリ電圧ＶＢが所定電圧ＶＲＥＦ以上であるか否かを判別する（ステップ４３）。この答がＮＯのときには、実行条件が成立していないとして、前記ステップ４２を実行する。
【００５９】
上記ステップ４３の答がＹＥＳのときには、エンジン水温ＴＷが所定温度ＴＷＲＥＦ（例えば５０℃）以上であるか否かを判別する（ステップ４４）。この答がＮＯのときには、実行条件が成立していないとして、前記ステップ４２を実行する。
【００６０】
上記ステップ４４の答がＹＥＳのときには、ＥＧＲ実行フラグＦ＿ＥＧＲが「１」であるか否か、および、モータデューティ比ＭＤＵＴＹが０であるか否かを、それぞれ判別する（ステップ４５、４６）。ステップ４５の答がＹＥＳで、ＥＧＲの実行中であるとき、または、ステップ４６の答がＮＯで、モータデューティ比ＭＤＵＴＹが０でないときには、実行条件が成立していないとして、前記ステップ４２を実行する。
【００６１】
一方、前記ステップ４５の答がＮＯで、かつステップ４６の答がＹＥＳのとき、すなわち、ＥＧＲの停止中で、モータデューティ比ＭＤＵＴＹ＝０のときには、そのときのＥＧＲ弁開度センサ２１の検出電圧値ＥＧＲＬＡＤと全閉学習値ＥＧＲＶＺＲとの差の絶対値を、両者の乖離度合ＤＶ０として算出する（ステップ４７）。次に、算出した乖離度合ＤＶ０が、所定のしきい値ＤＲＥＦ以上であるか否かを判別する（ステップ４８）。この答がＮＯのときには、実行条件が成立していないとして、前記ステップ４２を実行する。
【００６２】
上記ステップ４８の答がＹＥＳのときには、ＤＶ０≧ＤＲＥＦである状態の継続時間を計時するタイマの値ＴＭ＿Ｅ／Ｓが第３時間ＴＲＥＦ１（例えば６０ｍｓ）以上であるか否かを判別する（ステップ４９）。この答がＮＯのときには、実行条件が成立していないとして、前記ステップ４２を実行する。
【００６３】
一方、上記ステップ４９の答がＹＥＳのとき、すなわち、ＥＧＲの停止中、モータデューティ比ＭＤＵＴＹ＝０の状態において、乖離度合ＤＶ０がしきい値ＤＲＥＦ以上である状態が第３時間ＴＲＥＦ３以上、継続したときには、ＥＧＲ停止時学習の実行条件が成立しているとして、その学習許可フラグＦ＿ＬＲＮＥ／Ｓを「１」にセットし（ステップ５０）、本処理を終了する。
【００６４】
図７は、図３のステップ５で実行される全閉制御処理のサブルーチンである。前述したように、この全閉制御処理は、これまでに説明した図４〜図６の判定処理による判定の結果、バッテリキャンセル時学習、フィードバック制御時学習またはＥＧＲ停止時学習の実行条件が成立しているときに実行される。
【００６５】
本処理では、まずステップ５１において、全閉制御終了フラグＦ＿ＣＯＮＶＳＥが「１」であるか否かを判別する。後述するように、この全閉制御終了フラグＦ＿ＣＯＮＶＳＥは、全閉制御の開始後、所定時間が経過したときに、全閉制御を終了すべきとして、「１」にセットされるものである。したがって、このステップ５１の答がＹＥＳのときには、そのまま本処理を終了する。
【００６６】
上記ステップ５１の答がＮＯのときには、フィードバック制御時の学習許可フラグＦ＿ＬＲＮＦ／Ｂが「１」であるか否か、および、開方向ずれフラグＦ＿ＤＯＰＥＮが「１」であるか否かを、それぞれ判別する（ステップ５２、５３）。ステップ５２の答がＹＥＳで、ステップ５３の答がＮＯのとき、すなわち、今回の全閉位置学習がフィードバック制御時学習であり、かつＥＧＲ弁開度ＬＥＧＲの開方向ずれが発生していないと判定されているときには、後述するステップ５８以降の全閉制御に先立ち、ステップ５４〜５６において、モータへの通電を停止する通電停止制御を実行する。
【００６７】
まずステップ５４では、通電停止制御完了フラグＦ＿ＭＤＵＴＹ０Ｅが「１」であるか否かを判別する。この答がＮＯで、通電停止制御が完了していないときには、モータデューティ比ＭＤＵＴＹを０に設定し（ステップ５５）、モータへの通電を停止する。次に、この通電停止の開始時からの経過時間を計時するタイマの値ＴＭ＿ＭＤＵＴＹ０が、第４所定時間ＴＲＥＦ４（例えば１０ｍｓ）以上であるか否かを判別する（ステップ５６）。この答がＮＯのときには、そのまま本処理を終了し、通電停止制御を継続する。
【００６８】
一方、上記ステップ５６の答がＹＥＳのとき、すなわち、ＥＧＲモータ１５への通電停止の開始後、第４所定時間ＴＲＥＦ４が経過したときには、通電停止制御を終了するものとして、通電停止制御完了フラグＦ＿ＭＤＵＴＹ０Ｅを「１」にセットし（ステップ５７）、本処理を終了する。
【００６９】
このステップ５７が実行されると、前記ステップ５４の答がＹＥＳになり、その場合には、ステップ５８に進み、全閉制御を開始する。また、前記ステップ５３の答がＹＥＳで、開方向ずれフラグＦ＿ＤＯＰＥＮ＝１のとき、または、前記ステップ５２の答がＮＯで、学習許可フラグＦ＿ＬＲＮＦ／Ｂ＝０のときには、ステップ５８に直接、進む。
【００７０】
以上のように、全閉位置学習の実行条件が成立した場合、その全閉位置学習がフィードバック制御時学習で、ＥＧＲ弁開度ＬＥＧＲの開方向ずれが発生していないと判定されているときには、通電停止制御を実行した後、全閉制御が開始される。これに対し、全閉位置学習がフィードバック制御時学習で、開方向ずれが発生していると判定されているとき、または全閉位置学習がバッテリキャンセル時学習もしくはＥＧＲ停止時学習のときには、通電停止制御を実行することなく、全閉制御が直ちに開始される。
【００７１】
この全閉制御では、まずステップ５８において、モータデューティ比ＭＤＵＴＹを負の所定値ＤＵＴＹＮ（例えば−１５％）に設定する。これにより、ＥＧＲ弁１４は、ＥＧＲモータ１５によって全閉方向に駆動され、その駆動力が復帰ばね１９の付勢力に加えてＥＧＲ弁１４に作用することにより、その弁体１４ｂが弁座１２ａに強制的に押し当てられる。
【００７２】
次に、この全閉制御の開始時からの経過時間を計時するタイマの値ＴＭ＿ＭＤＵＴＹＮが、第５所定時間ＴＲＥＦ５以上であるか否かを判別する（ステップ５９）。この答がＮＯのときには、そのまま本処理を終了し、全閉制御を継続する。
【００７３】
一方、上記ステップ５９の答がＹＥＳのとき、すなわち、全閉制御の開始後、第５所定時間ＴＲＥＦ５が経過したときには、全閉制御を終了すべきとして、全閉制御終了フラグＦ＿ＣＯＮＶＳＥを「１」にセットし（ステップ６０）、本処理を終了する。これは、全閉制御により、ＥＧＲ弁１４の弁体１４ｂが弁座１２ａに長時間、押し当てられることに起因する、それらの摩耗や劣化などの不具合を回避するためである。
【００７４】
図８は、図３のステップ６で実行される学習値算出処理のサブルーチンである。本処理では、まずステップ６１において、全閉制御中に検出されたＥＧＲ弁開度センサ２１の検出電圧値ＥＧＲＬＡＤをサンプリングする。具体的には、本処理の実行サイクルごとに、検出電圧値ＥＧＲＬＡＤをバッファの所定の記憶部に順次、記憶させることによって、所定のＮ個の検出電圧値ＥＧＲＬＡＤ（ＥＧＲＬＡＤ１〜ＥＧＲＬＡＤｎ）をストックする。
【００７５】
次に、ストックされたＮ個の検出電圧値ＥＧＲＬＡＤのうちの最大値ＭＡＸＥＧＲＬＡＤと最小値ＭＩＮＥＧＲＬＡＤとの差を、電圧値変化幅ＤＬＡＤとして算出する（ステップ６２）。次いで、算出した電圧値変化幅ＤＬＡＤが所定値ＤＬＡＤＲＥＦ以下であるか否かを判別する（ステップ６３）。
【００７６】
このステップ６３の答がＮＯのときには、検出された検出電圧値ＥＧＲＬＡＤが安定していないとして、そのまま本処理を終了する。この場合には、次回以降の前記ステップ６１のサンプリングにおいて、最先の検出電圧値ＥＧＲＬＡＤ１を除外し、検出された検出電圧値ＥＧＲＬＡＤを最新のＥＧＲＬＡＤｎとして加えることによって、Ｎ個のストック状態が保持される。
【００７７】
そして、前記ステップ６３の答がＹＥＳで、電圧値変化幅ＤＬＡＤ≦所定値ＤＬＡＤＲＥＦになったときに、検出電圧値ＥＧＲＬＡＤが安定したとして、そのときの最新の電圧検出値ＥＧＲＬＡＤｎを、全閉学習値の今回値ＥＧＲＶＺＲ０として算出する（ステップ６４）。
【００７８】
次に、バッテリキャンセル時の学習許可フラグＦ＿ＬＲＮＢ／Ｃが「１」であるか否かを判別する（ステップ６５）。この答がＹＥＳで、今回の全閉位置学習がバッテリキャンセル時学習のときには、上記ステップ６４で算出した今回値ＥＧＲＶＺＲ０をそのまま、新たな全閉学習値ＥＧＲＶＺＲとして算出する（ステップ６６）。次に、バッテリキャンセル時の学習完了フラグＦ＿ＬＲＮＢ／ＣＥを「１」にセットし（ステップ６７）、本処理を終了する。
【００７９】
一方、前記ステップ６５の答がＮＯで、今回の全閉位置学習がフィードバック制御時学習またはＥＧＲ停止時学習のときには、全閉学習値の前回値ＥＧＲＶＺＲＺと今回値ＥＧＲＶＺＲ０との単純平均値を、新たな全閉学習値ＥＧＲＶＺＲとして算出する（ステップ６８）。
【００８０】
次に、フィードバック制御時の学習許可フラグＦ＿ＬＲＮＦ／Ｂが「１」であるか否かを判別する（ステップ６９）。この答がＹＥＳで、今回の全閉位置学習がフィードバック制御時学習のときには、その学習完了フラグＦ＿ＬＲＮＦ／ＢＥを「１」にセットする（ステップ７０）。一方、ステップ６９の答がＮＯで、全閉位置学習がＥＧＲ停止時学習のときには、その学習完了フラグＦ＿ＬＲＮＥ／ＳＥを「１」にセットし（ステップ７１）、本処理を終了する。
【００８１】
図９〜図１１は、これまでに説明した全閉位置学習処理によって得られる動作例を示す。図９は、ＥＧＲのフィードバック制御時、ＥＧＲ弁開度ＬＥＧＲの開方向ずれが発生していない場合の例である。
【００８２】
この例では、時点ｔ１において、ＥＧＲの停止状態からフィードバック制御が開始され、フィードバック制御時の学習完了フラグＦ＿ＬＲＮＦ／ＢＥが「０」にリセットされる。このフィードバック制御中、モータデューティ比ＭＤＵＴＹは、ＥＧＲ弁開度ＬＥＧＲが目標開度ＬＣＭＤになるようにフィードバック制御される。
【００８３】
その後、目標開度ＬＣＭＤが０に設定されるのに応じて、ＥＧＲ弁開度ＬＥＧＲが減少し、０近傍の所定値ＬＲＥＦ以下になる（時点ｔ２）とともに、その状態が第１所定時間ＴＲＥＦ１、継続したときに（時点ｔ３）、ＥＧＲ弁開度ＬＥＧＲの開方向ずれが発生していない状態で、フィードバック制御時学習の実行条件が成立したとして、開方向ずれフラグＦ＿ＤＯＰＥＮが「０」にセットされる（図５のステップ２８）とともに、学習許可フラグＦ＿ＬＲＮＦ／Ｂが「１」にセットされ（図５のステップ２９）、全閉位置学習が開始される。
【００８４】
また、この場合には、開方向ずれフラグＦ＿ＤＯＰＥＮ＝０で、図７のステップ５３の答がＮＯになるため、全閉制御に先立ち、モータデューティ比ＭＤＵＴＹを０に設定する（図７のステップ５５）ことによって、ＥＧＲモータ１５の通電停止制御が開始される。これにより、ＥＧＲ弁１４は、復帰ばね１９の付勢によって、全閉位置の付近に確実に位置した状態になる。
【００８５】
その後、第４所定時間ＴＲＥＦ４が経過したときに（時点ｔ４）、通電停止制御が終了するとともに、モータデューティ比ＭＤＵＴＹを負の所定値ＤＵＴＹＮに設定する（図７のステップ５８）ことによって、全閉制御が開始される。これにより、ＥＧＲ弁１４がＥＧＲモータ１５で全閉位置側に駆動されることによって、弁体１４ｂが弁座１２ａに強制的に押し当てられる。
【００８６】
そして、この全閉制御中にサンプリングされたＥＧＲ弁開度センサ２１の検出電圧値ＥＧＲＬＡＤに基づき、図８の学習算出処理により、前述した所定の算出条件が成立したときに（時点ｔ５）、全閉学習値の今回値ＥＧＲＶＺＲ０が算出される（図８のステップ６４）とともに、この今回値ＥＧＲＶＺＲ０と前回値ＥＧＲＶＺＲＺとの単純平均値が、新たな全閉学習値ＥＧＲＶＺＲとして算出される（図８のステップ６８）。そして、学習完了フラグＦ＿ＬＲＮＦ／ＢＥが「１」にセットされる（図８のステップ７０）とともに、学習許可フラグＦ＿ＬＲＮＦ／Ｂが「０」にリセットされ（図５のステップ２２）、全閉位置学習が完了する。
【００８７】
図１０は、ＥＧＲのフィードバック制御時、ＥＧＲ弁開度ＬＥＧＲの開方向ずれが発生している場合の動作例を示す。この例では、時点ｔ６において、ＥＧＲのフィードバック制御が開始されるとともに、このフィードバック制御中、目標開度ＬＣＭＤが０に設定される（時点ｔ７）。その後、ＥＧＲ弁開度ＬＥＧＲが所定値ＬＲＥＦよりも大きな状態が第２所定時間ＴＲＥＦ２、継続したときに（時点ｔ８）、ＥＧＲ弁開度ＬＥＧＲの開方向ずれが発生している状態で、フィードバック制御時学習の実行条件が成立したとして、開方向ずれフラグＦ＿ＤＯＰＥＮが「１」にセットされる（図５のステップ３１）とともに、学習許可フラグＦ＿ＬＲＮＦ／Ｂが「１」にセットされ（図５のステップ２９）、全閉位置学習が開始される。
【００８８】
この場合には、開方向ずれフラグＦ＿ＤＯＰＥＮ＝１で、図７のステップ５３の答がＹＥＳになるため、ＥＧＲモータ１５の通電停止制御は実行されず、全閉制御が直ちに開始される。その後の動作は、図９の場合と同様であり、全閉制御中にサンプリングされたＥＧＲ弁開度センサ２１の検出電圧値ＥＧＲＬＡＤに基づき、所定の算出条件が成立したときに（時点ｔ９）、全閉学習値の今回値ＥＧＲＶＺＲ０と前回値ＥＧＲＶＺＲＺとの単純平均値が、新たな全閉学習値ＥＧＲＶＺＲとして算出される。また、学習完了フラグＦ＿ＬＲＮＦ／ＢＥが「１」に、学習許可フラグＦ＿ＬＲＮＦ／Ｂが「０」にそれぞれセットされ、全閉位置学習が完了する。
【００８９】
図１１は、ＥＧＲ停止時学習の場合の動作例を示す。この例では、モータデューティ比ＭＤＵＴＹを０に設定したＥＧＲの停止中、ＥＧＲ弁開度センサ２１の検出電圧値ＥＧＲＬＡＤが全閉学習値ＥＧＲＶＺＲから乖離し始め（時点ｔ１０）、その後、両者の差である乖離度合ＤＶ０が徐々に増大している。また、それに伴い、ＥＧＲ弁開度ＬＥＧＲも目標開度ＬＣＭＤ（＝０）に対して同様に推移している。
【００９０】
そして、乖離度合ＤＶ０が所定のしきい値ＤＲＥＦ以上になる（時点ｔ１１）とともに、その状態が第３所定時間ＴＲＥＦ３、継続したときに（時点ｔ１２）、図６のステップ４９の答がＹＥＳになることで、ＥＧＲ停止時学習の実行条件が成立したとして、その学習許可フラグＦ＿ＬＲＮＥ／Ｓが「１」にセットされる（図６のステップ５０）。また、それと同時に、モータデューティ比ＭＤＵＴＹを負の所定値ＤＵＴＹＮに設定する（図７のステップ５８）ことで、全閉制御が直ちに開始される。
【００９１】
その後の動作は、図９および図１０の場合と同様であり、全閉制御中にサンプリングされたＥＧＲ弁開度センサ２１の検出電圧値ＥＧＲＬＡＤに基づき、所定の算出条件が成立したときに（時点ｔ１３）、全閉学習値の今回値ＥＧＲＶＺＲ０と前回値ＥＧＲＶＺＲＺとの単純平均値が、新たな全閉学習値ＥＧＲＶＺＲとして算出される。また、学習完了フラグＦ＿ＬＲＮＥ／ＳＥが「１」にセットされる（図８のステップ７１）とともに、学習許可フラグＦ＿ＬＲＮＥ／Ｓが「０」にリセットされ（図６のステップ４２）、全閉位置学習が完了する。
【００９２】
なお、図示しないが、バッテリキャンセルが行われた場合には、例えば、その後のイグニッションスイッチのＯＮ直後に、バッテリキャンセル時学習の実行条件が成立したとして、その学習許可フラグＦ＿ＬＲＮＢ／Ｃが「１」にセットされる（図４のステップ１３）とともに、全閉制御が直ちに開始される（図７のステップ５８）。また、全閉制御中にサンプリングされたＥＧＲ弁開度センサ２１の検出電圧値ＥＧＲＬＡＤに基づいて、全閉学習値の今回値ＥＧＲＶＺＲ０が算出されるとともに、そのまま新たな全閉学習値ＥＧＲＶＺＲとして更新される（図８のステップ６６）。
【００９３】
以上のように、本実施形態によれば、ＥＧＲ弁１４の全閉位置学習を行う際、全閉制御に先立ち、通電停止制御によって、ＥＧＲモータ１５への通電を第４所定時間ＴＲＥＦ４、停止する。これにより、ＥＧＲ弁１４は、復帰ばね１９の付勢によって全閉位置側に駆動され、全閉位置の付近に確実に位置した状態になる。そして、この状態から全閉制御を開始することによって、ＥＧＲ弁１４をＥＧＲモータ１５で全閉方向に駆動し、その弁体１４ｂを弁座１２ａに押し当てるので、このときのＥＧＲ弁１４の押当て速度を、過大でない適切な範囲に確実に抑制でき、したがって、ＥＧＲ弁１４、弁座１２ａや、ＥＧＲモータ１５を含むＥＧＲ弁機構１３の破損などの不具合を確実に回避することができる。
【００９４】
また、ＥＧＲ弁開度ＬＥＧＲの開方向ずれが発生していると判定されたときには、通電停止制御を実行することなく、全閉制御を実行するので、上述した不具合を生じることなく、全閉位置学習を短時間で終了させることができる。さらに、ＥＧＲのフィードバック制御中、目標開度ＬＣＭＤが０に設定されている状態において、第２所定時間ＴＲＥＦ２が経過しても、ＥＧＲ弁開度ＬＥＧＲが０近傍の所定値ＬＲＥＦを上回っているときに、開方向ずれが発生していると判定する。したがって、この開方向ずれの有無を的確に判定できるとともに、その判定結果に基づいて、全閉制御に先立つ通電停止制御の可否を適切に決定することができる。
【００９５】
また、バッテリの交換または充電が行われたときに、ＥＧＲ弁１４の全閉位置学習として、バッテリキャンセル時学習を実行するので、バッテリキャンセルに伴うバッテリの電圧特性の変化に起因する全閉学習値ＥＧＲＶＺＲのずれを補償しながら、その更新を適切に行うことができる。
【００９６】
さらに、ＥＧＲの停止に伴ってＥＧＲモータ１５への通電が停止されている状態において、ＥＧＲ弁開度センサ２１の検出電圧値ＥＧＲＬＡＤと既存の全閉学習値ＥＧＲＶＺＲとの乖離度合ＤＬＡＤが所定のしきい値ＤＲＥＦ以上である状態が、第３所定時間ＴＲＥＦ３以上、継続したときに、ＥＧＲ弁１４の全閉位置学習として、ＥＧＲ停止時学習を実行する。これにより、既存の全閉学習値ＥＧＲＶＺＲのずれを随時、監視しながら、全閉位置の再学習を適切なタイミングで行うことで、全閉学習値ＥＧＲＶＺＲの更新を適切に行うことができる。
【００９７】
また、バッテリキャンセル時学習が実行された場合には、それにより得られた全閉学習値の今回値ＥＧＲＶＺＲ０を、そのまま全閉学習値ＥＧＲＶＺＲとして更新する一方、フィードバック制御時学習またはＥＧＲ停止時学習が実行された場合には、全閉学習値の今回値ＥＧＲＶＺＲ０と前回値ＥＧＲＶＺＲＺとの平均値を、全閉学習値ＥＧＲＶＺＲとして更新する。このように、全閉学習値ＥＧＲＶＺＲの最終的な算出手法を全閉位置学習の原因に応じて使い分けることによって、全閉学習値ＥＧＲＶＺＲの更新をさらに適切に行うことができる。
【００９８】
なお、本発明は、説明した実施形態に限定されることなく、種々の態様で実施することができる。例えば、実施形態では、ＥＧＲ弁１４の検出開度のずれを判定するためのパラメータとして、フィードバック制御時学習の実行判定では、ＥＧＲ弁開度ＬＥＧＲを用い、ＥＧＲ弁停止時学習の実行判定では、ＥＧＲ弁開度センサ２１の検出電圧値ＥＧＲＶＬＡＤを用いているが、この関係を逆にしてもよい。
【００９９】
また、ＥＧＲ弁停止時学習の実行判定において、検出電圧値ＥＧＲＶＬＡＤと全閉学習値ＥＧＲＶＺＲとの乖離度合として、両者の差の絶対値ＤＶ０を用いているが、これに限らず、両者の比を用いてもよい。さらに、フィードバック制御時学習およびＥＧＲ弁停止時学習において、最終的な全閉学習値ＥＧＲＶＺＲを、その今回値ＥＧＲＶＺＲと前回値ＥＧＲＶＺＲＺを用いて算出する際、両者の単純平均値を用いているが、加重平均値を用いてもよいことはもちろんである。
【０１００】
また、実施形態では、ＥＧＲ弁１４の全閉位置学習の対象を、ＥＧＲ弁１４の全閉位置（ＬＥＧＲ＝０）において出力されるべきオフセット電圧ＶＯＦＦＳＥＴとしているが、これに限らず、例えば全閉位置においてＥＧＲ弁開度ＥＧＲを０に補正するための補正値を学習の対象としてもよい。
【０１０１】
さらに、実施形態は、本発明をエンジン３のＥＧＲ弁１４に適用した例であるが、本発明は、モータで駆動され、全閉位置においてストッパに当接するなどの要件を満たす限り、他の適当なバルブ、例えば実施形態のインテークシャッタ７に適用してもよく、あるいは内燃機関以外に用いられるバルブに適用してもよい。また、実施形態では、ＥＧＲ通路１２に形成された弁座１２ａがストッパとして兼用されているが、別個のストッパを有してもよいことはもちろんである。その他、本発明の趣旨の範囲内で、細部の構成を適宜、変更することが可能である。
【符号の説明】
【０１０２】
２    ＥＣＵ（全閉制御手段、全閉位置学習手段、開方向ずれ判定手段、目標開度設          定手段、フィードバック制御手段、バッテリキャンセル時全閉位置学習手段、          全閉位置再学習手段）
１２    ＥＧＲ通路（気体通路）
１２ａ  弁座（ストッパ）
１４    ＥＧＲ弁（バルブ）
１５    ＥＧＲモータ（モータ）
１９    復帰ばね（付勢部材）
２１    ＥＧＲ弁開度センサ（バルブ開度検出手段）
ＥＧＲＬＡＤ  検出電圧値（バルブの開度）
ＬＥＧＲ  ＥＧＲ弁開度（バルブの開度）
ＬＣＭＤ  ＥＧＲ弁の目標開度
ＭＤＵＴＹ  モータデューティ比（モータに通電する電流）
ＥＧＲＶＺＲ  全閉学習値（バルブの全閉位置、学習値）
ＥＧＲＶＺＲ０  全閉学習値の今回値（学習値の今回値）
ＥＧＲＶＺＲＺ  全閉学習値の前回値（既存の学習値）
ＬＲＥＦ  所定値
ＤＶ０  乖離度合
ＤＲＥＦ  しきい値
ＴＲＥＦ２  第２所定時間
ＴＲＥＦ４  第４所定時間（第１所定時間）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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