【手続補正書】
【提出日】令和3年10月15日(2021.10.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（５０）に搭載されている検出器（３０）の姿勢・位置検出システム（１００）であって、
前記検出器の姿勢・位置検出に用いられるターゲット（ＴＧ）であって、前記検出器の検出方式に応じた複数のターゲット（ＴＧＣ、ＴＧＬ、ＴＧＭ）を含むターゲットと、
前記車両の前記ターゲットに対する位置を相対的に変更するための変更機構（１２）と、
前記車両の前記ターゲットに対する位置を、予め定められた期間、維持するように前記変更機構を制御し、前記ターゲットに対する前記検出器の検出結果を用いて、前記検出器の姿勢・位置を検出するための姿勢・位置検出装置（１０）と、
を備える検出器の姿勢・位置検出システム。
【請求項２】
車両（５０）に搭載されている検出器（３０）の姿勢・位置検出システム（１００）であって、
前記検出器の姿勢・位置検出に用いられるターゲット（ＴＧ）であって、検出器の複数の検出方式に対応する１つのターゲット（ＴＧＨ）を含むターゲットと、
前記車両の前記ターゲットに対する位置を相対的に変更するための変更機構（１２）と、
前記車両の前記ターゲットに対する位置を、予め定められた期間、維持するように前記変更機構を制御し、前記ターゲットに対する前記検出器の検出結果を用いて、前記検出器の姿勢・位置を検出するための姿勢・位置検出装置（１０）と、
を備える検出器の姿勢・位置検出システム。
【請求項３】
請求項１または２に記載の検出器の姿勢・位置検出システムにおいて、
前記変更機構は、前記車両が載置される回転可能な載置部を備え、前記載置部を回転されることによって載置された前記車両を前記ターゲットに対して回転させる車両回転装置であり、
前記ターゲットは、前記車両回転装置の周囲に配置されている、検出器の姿勢・位置検出システム。
【請求項４】
請求項１または２に記載の検出器の姿勢・位置検出システムにおいて、
前記変更機構は、前記車両の周囲に前記ターゲットを備え、前記車両に対して前記ターゲットを回転させるターゲット回転装置である、検出器の姿勢・位置検出システム。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか一項に記載の検出器の姿勢・位置検出システムにおいて、
前記車両には、基準となる基準検出器（３０ｓ）を含む、複数の検出器が載置されており、
前記ターゲットは、第１の領域（ＡＲ１）に配置されている、前記車両に対する前記基準検出器の姿勢・位置を検出するための第１のターゲット、前記第１の領域とは異なる第２の領域（ＡＲ２）に配置されている、前記基準検出器の検出結果を用いて他の前記検出器の姿勢・位置を検出するための第２のターゲット、第３の領域（ＡＲ３）に配置されている、検出された前記複数の検出器の姿勢・位置を評価するための第３のターゲットを含む、検出器の姿勢・位置検出システム。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか一項に記載の検出器の姿勢・位置検出システムはさらに、
前記車両に対する前記ターゲットの位置を検出するための位置決定装置（６０）を備え、
前記姿勢・位置検出装置は、前記位置決定装置から取得した位置情報を用いて、前記検出器の姿勢・位置を検出する、検出器の姿勢・位置検出システム。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか一項に記載の検出器の姿勢・位置検出システムにおいて、
前記姿勢・位置検出装置はさらに、検出された前記検出器の姿勢・位置を用いて前記検出器を較正する、検出器の姿勢・位置検出システム。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか一項に記載の検出器の姿勢・位置検出システムにおいて、
前記姿勢・位置検出装置は、前記車両に備えられている、検出器の姿勢・位置検出システム。
【請求項９】
車両（５０）に搭載されている検出器（３０）の姿勢・位置検出方法であって、
前記車両に対する前記検出器の姿勢・位置検出に用いられるターゲット（ＴＧ）であって、前記検出器の検出方式に応じた複数のターゲット（ＴＧＣ、ＴＧＬ、ＴＧＭ）を含むターゲットの位置を相対的に変更し、
前記車両に対する前記ターゲットの位置を、予め定められた期間、維持し、
前記検出器の検出結果を用いて、前記検出器の姿勢・位置を検出する、検出器の姿勢・位置検出方法。
【請求項１０】
車両（５０）に搭載されている検出器（３０）の姿勢・位置検出システム（１００）であって、
前記検出器の姿勢・位置検出に用いられるターゲット（ＴＧ）と、
前記車両に対する前記ターゲットの位置を検出するための位置決定装置（６０）と、
前記位置決定装置から取得した位置情報を用いて、前記検出器の姿勢・位置を検出する姿勢・位置検出装置（１０）と、を備え、
前記ターゲットは、前記車両に対する前記ターゲットの位置を検出するための第１の領域（ＡＲ１）に配置されている第１のターゲット、前記検出器の姿勢・位置を検出するための第２の領域（ＡＲ２）に配置されている第２のターゲットを含む、検出器の姿勢・位置検出システム。
【請求項１１】
請求項１０に記載の検出器の姿勢・位置検出システムはさらに、
前記車両に対する前記ターゲットの位置を相対的に変更させるための変更機構（１２）を備え、
前記姿勢・位置検出装置は、前記変更機構を制御して、前記車両を前記第１のターゲットに対向させた後、前記車両を前記第２のターゲットに対向させる、検出器の姿勢・位置検出システム。
【請求項１２】
車両（５０）に搭載されている検出器（３０）の姿勢・位置検出方法であって、
前記検出器の姿勢・位置検出に用いられる複数のターゲット（ＴＧ）のうち、少なくとも１つのターゲットに対する前記車両の位置を検出し、前記ターゲットは、前記車両に対する前記ターゲットの位置を検出するための第１の領域（ＡＲ１）に配置されている第１のターゲット、前記検出器の姿勢・位置を検出するための第２の領域（ＡＲ２）に配置されている第２のターゲットを含み、
検出された前記位置情報を用いて、前記検出器の姿勢・位置を検出する、検出器の姿勢・位置検出方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
第１の態様は、車両に搭載されている検出器の姿勢・位置検出システムを提供する。第１の態様に係る姿勢・位置検出システムは、前記検出器の姿勢・位置検出に用いられるターゲットであって、前記検出器の検出方式に応じた複数のターゲット（ＴＧＣ、ＴＧＬ、ＴＧＭ）を含むターゲットと、前記車両の前記ターゲットに対する位置を相対的に変更するための変更機構と、前記車両の前記ターゲットに対する位置を、予め定められた期間、維持するように前記変更機構を制御し、前記ターゲットに対する前記検出器の検出結果を用いて、前記検出器の姿勢・位置を検出するための姿勢・位置検出装置と、を備える。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
第２の態様は、車両に搭載されている検出器の姿勢・位置検出方法を提供する。第２の態様に係る検出器の姿勢・位置検出方法は、前記車両に対する前記検出器の姿勢・位置検出に用いられるターゲットであって、前記検出器の検出方式に応じた複数のターゲット（ＴＧＣ、ＴＧＬ、ＴＧＭ）を含むターゲットの位置を相対的に変更し、前記車両に対する前記ターゲットの位置を、予め定められた期間、維持し、前記検出器の検出結果を用いて、前記検出器の姿勢・位置を検出する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
第３の態様は、車両に搭載されている検出器の姿勢・位置検出システムを提供する。第３の態様に係る検出器の姿勢・位置検出システムは、前記検出器の姿勢・位置検出に用いられるターゲットと、前記車両に対する前記ターゲットの位置を検出するための位置決定装置と、前記位置決定装置から取得した位置情報を用いて、前記検出器の姿勢・位置を検出する姿勢・位置検出装置と、を備え、前記ターゲットは、前記車両に対する前記ターゲットの位置を検出するための第１の領域（ＡＲ１）に配置されている第１のターゲット、前記検出器の姿勢・位置を検出するための第２の領域（ＡＲ２）に配置されている第２のターゲットを含む。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
第４の態様は、車両に搭載されている検出器の姿勢・位置検出方法を提供する。第４の態様に係る検出器の姿勢・位置検出方法は、前記検出器の姿勢・位置検出に用いられる複数のターゲットのうち、少なくとも１つのターゲットに対する前記車両の位置を検出し、前記ターゲットは、前記車両に対する前記ターゲットの位置を検出するための第１の領域（ＡＲ１）に配置されている第１のターゲット、前記検出器の姿勢・位置を検出するための第２の領域（ＡＲ２）に配置されている第２のターゲットを含み、検出された前記位置情報を用いて、前記検出器の姿勢・位置を検出する。