【手続補正書】
【提出日】令和3年10月19日(2021.10.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット本体と撮像装置とを備えたロボットシステムであって、
前記ロボットシステムは、前記ロボット本体と前記撮像装置とを制御する制御装置を有し、
前記制御装置は、
前記ロボット本体における所定部位が動作する経路に基づき、前記ロボット本体が動作しても前記所定部位を撮像するように前記撮像装置の動作を制御する、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、
前記経路に基づき、前記撮像装置が撮像する撮像視点を取得し、
前記撮像視点に基づき、前記ロボット本体が動作しても前記所定部位を撮像するように前記撮像装置の動作を制御する、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項３】
請求項２に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、
前記撮像視点に基づき、前記ロボット本体の動作を先回りして撮像するように前記撮像装置の動作を制御する、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項４】
請求項３に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、
前記先回りの撮像を実行する際、前記撮像視点に基づき、先に前記撮像装置を動作させてから、前記ロボット本体を前記経路で動作させる、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項５】
請求項２から４のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、
前記撮像視点を、前記ロボット本体の前記所定部位が前記経路を動作するのにかかる時間を、前記撮像装置の応答時間で分割して取得する、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項６】
請求項２から５のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記撮像装置は、パン・チルト・ズームカメラであり、
前記制御装置は、
前記パン・チルト・ズームカメラを、前記撮像視点に撮像の方向を合わせるように制御する、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項７】
請求項２から５のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記撮像装置は、全方位カメラであり、
前記制御装置は、
前記全方位カメラを、前記撮像視点を拡大して撮像するように制御する、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項８】
請求項１から７のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記撮像装置は、ネットワークに接続されており、前記ネットワークを介して操作可能となっている、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記ロボット本体は、複数の関節を有するロボットアームであり、
前記制御装置は、
前記関節が位置する値に基づき、前記経路を取得する、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１０】
請求項１から９に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、
前記所定部位が位置する第１位置と、前記第１位置の後に前記所定部位が位置する第２位置とに基づき、前記経路を取得する、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１１】
請求項１０に記載のロボッシステムにおいて、
前記制御装置は、
前記第１位置およびまたは前記第２位置の入力を受け付ける、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１２】
請求項１から１１のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、表示装置に、
前記撮像装置が撮像している画像を表示する撮像表示部と、
前記ロボット本体を操作するロボット操作部と、
前記撮像装置を操作する撮像操作部と、を表示する、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１３】
請求項２に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、表示装置に、
前記撮像装置が撮像している画像を表示する撮像表示部と、
前記ロボット本体を操作するロボット操作部と、を表示し、
前記撮像表示部に、前記経路およびまたは前記撮像視点を表示する、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１４】
請求項１２または１３に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、
前記ロボット本体を手動で操作する第１操作部と、
前記ロボット本体を自動で操作する第２操作部と、を前記表示装置に表示する、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１５】
請求項１４に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、
前記第１操作部として、前記所定部位を３軸の方向に操作するボタンと、前記ロボット本体が有する関節の回転角度を操作するボタンと、を前記表示装置に表示する、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１６】
請求項１４または１５に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、
前記第２操作部として、前記ロボット本体を自動で動作させることを実行する実行ボタンと、一時停止ボタンと、非常停止ボタンと、を前記表示装置に表示する、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１７】
請求項１２から１６のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、
前記撮像装置を手動で操作するための第３操作部と、
前記撮像装置を自動で操作するための第４操作部と、を前記表示装置に表示する、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１８】
請求項１７に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、
前記第３操作部として、前記撮像装置をパン方向に操作するボタンと、前記撮像装置をチルト方向に操作するボタンと、前記撮像装置のズームを設定するボタンと、を前記表示装置に表示する、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１９】
請求項１２から１５のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、
前記ロボット本体における所定部位が動作する経路に基づき、前記ロボット本体が動作しても前記所定部位を撮像するように前記撮像装置の動作を制御するモードをОＮにするボタンを前記表示装置に表示する、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項２０】
請求項１２から１９のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、
前記所定部位を設定する設定画面を前記表示装置に表示する、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項２１】
請求項１２から２０のいずれか１項に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、
ロボットシミュレータを用いて前記経路を取得し、
前記撮像表示部において、前記前記撮像装置が撮像している画像と、前記ロボットシミュレータにおける画像とを切り換えることができる、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項２２】
請求項１３に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、
前記撮像装置が撮像している画像に、前記撮像視点として複数のポイントを表示する、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項２３】
請求項１３に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、
前記撮像装置が撮像している画像のズーム倍率を制御することで前記撮像視点を表示する、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項２４】
請求項１３に記載のロボットシステムにおいて、
前記制御装置は、
前記撮像装置が撮像している画像に、前記撮像視点として１つのマーカーを表示する、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項２５】
請求項１から２４のいずれか１項に記載のロボットシステムを用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。
【請求項２６】
ロボット本体と撮像装置とを備えたロボットシステムの制御方法であって、前記ロボットシステムは、前記ロボット本体と前記撮像装置とを制御する制御装置を有し、
前記制御装置が、
前記ロボット本体における所定部位が動作する経路に基づき、前記ロボット本体が動作しても前記所定部位を撮像するように前記撮像装置の動作を制御する、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項２７】
請求項２６に記載の制御方法を実行可能な制御プログラム。
【請求項２８】
請求項２７に記載の制御プログラムを記録した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。
【請求項２９】
ロボット本体と撮像装置とを備えたロボットシステムを制御する制御装置であって、前記制御装置は、前記ロボット本体と前記撮像装置とを制御し、
前記ロボット本体における所定部位が動作する経路に基づき、前記ロボット本体が動作しても前記所定部位を撮像するように前記撮像装置の動作を制御する、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項３０】
ロボット本体と撮像装置とを備えたロボットシステムを操作する操作装置であって、
前記ロボット本体における所定部位が動作する経路に基づき、前記ロボット本体が動作しても前記撮像装置が前記所定部位を撮像できるようにする撮像視点を表示装置に表示する、
ことを特徴とする操作装置。
【請求項３１】
ロボット本体を撮像する撮像装置であって、
前記撮像装置は制御装置を備えており、
前記制御装置は、
前記ロボット本体における所定部位が動作する経路に基づき、前記ロボット本体が動作しても前記所定部位を撮像するように前記撮像装置の動作を制御する、
ことを特徴とする撮像装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】ロボットシステム、ロボットシステムの制御方法、物品の製造方法、制御装置、操作装置、撮像装置、制御プログラム及び記録媒体
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
本発明は、このような課題に鑑みてなされたものであり、周辺機器が設置されているロボット装置を撮像装置の撮像により操作する際、追跡マーカーを用いることなく、撮像装置の視点の制御を行う。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
上記課題を解決するために本発明は、ロボット本体と撮像装置とを備えたロボットシステムであって、前記ロボットシステムは、前記ロボット本体と前記撮像装置とを制御する制御装置を有し、前記制御装置は、前記ロボット本体における所定部位が動作する経路に基づき、前記ロボット本体が動作しても前記所定部位を撮像するように前記撮像装置の動作を制御する、ことを特徴とするロボットシステムを採用した。