(57)【要約】【課題】センサ駆動による迅速で確実な始動あるいは拘束運転あるいは脱調防止を行いつつセンサレス駆動の始動回路及び始動手順を省略可能とし、定常回転時はセンサレス駆動に切替えることで低振動・低消費電流で回転できるモータ駆動装置を提供する。【解決手段】誘起電圧判定手段８は、励磁切り替えタイミングでゼロクロス信号とデコーダ２からの励磁シーケンス情報により決定される励磁シーケンスに基づく理論値を比較し、ゼロクロス信号が理論値と一致していると判定した場合には一致信号を不一致と判定した場合には不一致信号をセンサ選択手段４に各々出力し、センサ選択手段４は一致信号を受け取ると内部センサ信号を選択し、不一致信号を受け取ると外部センサ信号を選択する。【選択図】図６
2014087113.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータのロータ位置センサから出力されるロータ位置情報を入力する外部センサ信号入力手段と、
モータコイルに発生する誘起電圧と中性点電圧を比較しスパイクノイズを除去して電気角当たり1パルスのゼロクロス信号を検出するゼロクロス検出手段と、
前記ゼロクロス検出手段により生成されたゼロクロス信号を所定の電気角度だけ遅延させた内部センサ信号を生成するディレー手段と、
前記外部センサ信号入力手段から入力された外部センサ信号と前記ディレー手段により生成された内部センサ信号とでいずれかを選択するセンサ選択手段と、
コントローラからの回転指令及び前記センサ選択手段で選択されたセンサ信号に応じて記憶されている励磁シーケンスに基づき通電相を決定し、モータ出力部へ励磁切替え信号を出力し、誘起電圧検出手段へ励磁シーケンス情報を送出する励磁切替え手段と、
前記励磁切替え手段から出力される励磁切替え信号に基づき通電相を切り替えてモータコイルに通電する前記モータ出力部と、
前記ゼロクロス検出手段により検出されたゼロクロス信号が前記励磁切替え手段からの励磁シーケンス情報により決定される励磁シーケンスに基づく理論値に一致するか否かを判定する前記誘起電圧判定手段と、を具備し、
前記誘起電圧判定手段は、励磁切り替えタイミングでゼロクロス信号と前記励磁切替え手段からの励磁シーケンス情報により決定される励磁シーケンスに基づく理論値を比較し、前記ゼロクロス信号が前記理論値と一致していると判定した場合には一致信号を不一致と判定した場合には不一致信号を各々前記センサ選択手段に出力し、前記センサ選択手段は前記一致信号を受け取ると前記内部センサ信号を選択し、不一致信号を受け取ると前記外部センサ信号を選択するモータ駆動装置。
【請求項２】
前記誘起電圧判定手段は、連続する複数の励磁区間のゼロクロス信号が前記励磁切替え手段からの励磁シーケンス情報により決定される励磁シーケンスに基づく理論値とすべての励磁区間で一致した場合に限って一致信号を前記センサ選択手段に出力し、前記ゼロクロス信号が前記理論値と一励磁区間でも不一致になった場合には不一致信号を前記センサ選択手段に出力する請求項１記載のモータ駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えばＤＣブラシレスモータをセンサ駆動とセンサレス駆動を切り替えて駆動するモータ駆動装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
例えばＤＣブラシレスモータに設けられるモータ駆動装置の駆動方式には、ホールセンサなどのロータ位置センサを使用するセンサ駆動方式と、モータコイルに生じる誘起電圧からロータ位置情報を生成するセンサレス駆動方式の２種類がある。
【０００３】
ブラシレスＤＣモータのセンサレス駆動は、センサ誤差やマグネット誤差をキャンセルでき、センサ駆動に比べて振動や消費電流の低減ができる優れた特性を持っている。しかしながらセンサレス駆動はロータ回転にともない発生する誘起電圧に基づいて励磁切替えを行うためロータ静止時は誘起電圧が発生せず始動が困難である。そこで、強制転流を行いロータのわずかな回転により発生する誘起電圧を検出して始動している。例えば、始動周波数で発振するオシレータと６進リングカウンターを備えた始動回路を備え、スタート開始信号により強制転流の励磁シーケンスに基づく励磁を行って起動することが行なわれている。或いは初回起動時に励磁相を電気角で１８０度又はその整数倍ではない二つの引き込み位置へ二回励磁した後、さらに１回同様に励磁切換えして回転子が停止した位置で転流原点を設定して転流制御してモータを起動している（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２００２−２９１２８２号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
強制転流によりモータを始動する場合、回転子の回転速度が小さいため微少な誘起電圧を扱わなくてはならず始動ミスが避けられず、始動回路も複雑である。とくに粘性負荷時は始動が困難であり、静止状態でトルクを発生させる拘束運転もできない。あるいはノイズにより一瞬でも誘起電圧を見失うと、脱調し連続回転できない問題もある。また始動時に強制転流やセンシング通電を行うことでモータが逆回転することから応用できない用途も多い。さらに誘起電圧を検出して始動するまでに時間がかかり始動が遅れる点も多くの用途で許容されない。これらの課題があるため優れた特性をもつセンサレス駆動であるが用途は限定されていた。
【０００６】
また、センサレス駆動の始動では、強制転流により数ｍＶオーダーの微少な誘起電圧を検出する必要があった。あるいはインダクタンスの微少な差異を検出するにしても高周波数のパルス駆動を行い微少な電流変化を検出している。いずれにせよ微少信号を取り扱わなければならず、特にノイズの多いモータ駆動回路においては安定動作が困難であった。そのためモータリード線を短くするなどといった制約が多く、始動エラーが発生することも避けられなかった。また始動時のセンシング期間はロータが逆転する問題もあり、しかもセンシング動作に数百ｍｓ〜数秒程度の時間を要しており始動が遅れていた。
【０００７】
本発明はこれらの課題を解決すべくなされたものであり、その目的とするところは、センサ駆動による迅速で確実な始動あるいは拘束運転あるいは脱調防止を行いつつセンサレス駆動の始動回路及び始動手順を省略可能とし、定常回転時はセンサレス駆動に切替えることで低振動・低消費電流で回転できるモータ駆動装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
本発明は上記目的を達成するため、次の構成を備える。
モータのロータ位置センサから出力されるロータ位置情報を入力する外部センサ信号入力手段と、モータコイルに発生する誘起電圧と中性点電圧を比較しスパイクノイズを除去して電気角当たり1パルスのゼロクロス信号を検出するゼロクロス検出手段と、前記ゼロクロス検出手段により生成されたゼロクロス信号を所定の電気角度だけ遅延させた内部センサ信号を生成するディレー手段と、前記外部センサ信号入力手段から入力された外部センサ信号と前記ディレー手段により生成された内部センサ信号とでいずれかを選択するセンサ選択手段と、コントローラからの回転指令及び前記センサ選択手段で選択されたセンサ信号に応じて記憶されている励磁シーケンスに基づき通電相を決定し、モータ出力部へ励磁切替え信号を出力し、誘起電圧検出手段へ励磁シーケンス情報を送出する励磁切替え手段と、前記励磁切替え手段から出力される励磁切替え信号に基づき通電相を切り替えてモータコイルに通電する前記モータ出力部と、前記ゼロクロス検出手段により検出されたゼロクロス信号が前記励磁切替え手段からの励磁シーケンス情報により決定される励磁シーケンスに基づく理論値（以降、単に「理論値」という）に一致するか否かを判定する前記誘起電圧判定手段と、を具備し、前記誘起電圧判定手段は、励磁切り替えタイミングでゼロクロス信号と前記励磁切替え手段からの励磁シーケンス情報により決定される励磁シーケンスに基づく理論値を比較し、前記ゼロクロス信号が前記理論値と一致していると判定した場合には一致信号を不一致と判定した場合には不一致信号を各々前記センサ選択手段に出力し、前記センサ選択手段は前記一致信号を受け取ると前記内部センサ信号を選択し、不一致信号を受け取ると前記外部センサ信号を選択することを特徴とする。
【０００９】
上記構成よれば、誘起電圧判定手段は、ゼロクロス信号が理論値と比較して一致していると判定した場合には一致信号を不一致と判定した場合には不一致信号をセンサ選択手段に各々出力し、センサ選択手段は一致信号を受け取ると内部センサ信号を選択し、不一致信号を受け取ると外部センサ信号を選択する。具体的には、始動時あるいは脱調時は、ゼロクロス信号が理論値と不一致となるため、モータに内蔵されたロータ位置センサの出力に基づいて励磁切り替えを行う。これにより、モータがセンサ駆動で始動することで静止時から正常な励磁を行うことが可能となり、迅速で確実なモータの始動や拘束運転が可能となる。また、モータが回転し始め誘起電圧が発生しゼロクロス信号が理論値と一致したところでセンサレス駆動に切り替える。これにより、低振動・低消費電流によるモータの定常回転を実現できる。
また、ディレー手段は、ゼロクロス検出手段により生成されたゼロクロス信号を所定の電気角度だけ遅延させた励磁切り替えタイミングを指令する内部センサ信号を生成するので、誘起電圧判定手段は遅延後の励磁切り替えタイミングでゼロクロス信号と理論値を比較すればゼロクロス信号が変化してディレー時間経過後に比較されることになり、充分な時間的余裕を持って一致不一致を確実に判定することができる。
【００１０】
また、前記誘起電圧判定手段は、連続する複数の励磁区間のゼロクロス信号が理論値とすべての励磁区間で一致した場合に限って一致信号を前記センサ選択手段に出力し、前記ゼロクロス信号が理論値と一励磁区間でも不一致になった場合には不一致信号を前記センサ選択手段に出力するのが好ましい。
これにより、誘起電圧判定手段は、連続する複数の励磁区間のゼロクロス信号が理論値とすべての励磁区間で一致した場合に限って一致信号を出力してセンサ選択手段は内部センサ信号を選択するので、センサ駆動により始動後センサレス駆動に切り替わる際に誤動作することなく駆動切り替えを安定して行うことができる。また、モータが回転中にゼロクロス信号が理論値と一励磁区間でも不一致になった場合、即ち誘起電圧判定手段が誘起電圧を見失った場合には不一致信号を出力して、センサ選択手段が瞬時に外部センサ信号を選択することで正常な励磁を行いモータが脱調することなく回転を継続することができる。
【発明の効果】
【００１１】
上述したモータ駆動装置を用いれば、始動回路を持たない簡易な回路構成でセンサ駆動によるスムーズで迅速な始動や拘束運転とセンサレス駆動による低振動・低消費電流な定常運転とが相互自動的に切り替えられる脱調し難いモータ駆動装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１２】
【図１】モータ駆動装置のモータコイルとセンサの回路構成を示す説明図である。
【図２】センサ駆動のタイミングチャート図である。
【図３】センサレス駆動のタイミングチャート図である。
【図４】センサ駆動とセンサレス駆動の切り替えタイミングチャート図である。
【図５】モータ出力部のブロック構成図である。
【図６】三相ＤＣブラシレスモータ用のモータ駆動装置のブロック構成図である。
【図７】ゼロクロスコンパレータの出力タイミングチャート図である。
【図８】コイル電圧波形と中性点電圧波形の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１３】
以下、本発明に係るモータ駆動装置の一実施形態について、添付図面を参照しながら説明する。また、以下の説明は永久磁石ロータと固定子を備えた三相ＤＣブラシレスモータを駆動するモータ駆動装置について説明するものとする。
【００１４】
モータ駆動装置の一例について説明する。ＤＣブラシレスモータは三相が主流であり、以下では三相モータを例示して説明する。
図１にロータ位置センサ付の三相ＤＣブラシレスモータのモータコイルとセンサの回路構成を示す。三相分のモータコイルＵ相、Ｖ相、Ｗ相が電気角で１２０°位相差となるように適宜配置される。本実施例では三相コイルはスター結線されＵ、Ｖ、Ｗ及び中性点ＣＯＭＭ端子がある。尚、駆動回路側で中性点に相当するダミー中性点信号を生成する場合にはＣＯＭＭ端子は省略できる。また、三相分のロータ位置センサＡ、Ｂ、Ｃが電気角で１２０°位相差となるように適宜配置される。ロータ位置センサＡ〜Ｃはロータの回転により変化する磁束を検出する。ロータ位置センサＡ〜Ｃとしては本実施例ではホールＩＣが用いられ、ホール素子と電源レギュレータ・増幅器・シュミットトリガーゲート・出力素子等を内蔵している。出力素子は、例えばトランジスタ（オープンコレクタ）あるいはＦＥＴ（オープンドレイン）が用いられる。
【００１５】
ブラシレスＤＣモータの駆動方式は１２０°通電のバイポーラ矩形波駆動が一般的である。そこで本実施例では、三相バイポーラ１２０°矩形波駆動方式を例示して説明する。この駆動方式にはロータ位置センサＡ〜Ｃの出力から通電パターンを決定するセンサ駆動と、コイル誘起電圧と中性点ＣＯＭＭ端子とのゼロクロスを検出して通電パターンを決定するセンサレス駆動がある。
【００１６】
図２にセンサ駆動のタイミングチャートを示す。ロータ位置センサＡ〜Ｃはロータポジションを検出するホールＩＣからの出力である。三相コイルＵ相〜Ｗ相はステータ巻線であり、図の＋は電源に、図の−はＧＮＤに接続されることを表している。（１）センサＡ〜ＣがＨ（ハイ）Ｌ（ロー）Ｈ（ハイ）の時、コイルＵからＶに通電されＷ相は非通電となる。（２）センサＡ〜ＣがＨＬＬの時、コイルＵからＷに通電されＶ相は非通電となる。（３）センサＡ〜ＣがＨＨＬの時、コイルＶからＷに通電されＵ相は非通電となる。（４）センサＡ〜ＣがＬＨＬの時、コイルＶからＵに通電されＷ相は非通電となる。（５）センサＡ〜ＣがＬＨＨの時、コイルＷからＵに通電されＶ相は非通電となる。（６）センサＡ〜ＣがＬＬＨの時、コイルＷからＶに通電されＵ相は非通電となる。以上の６フェーズの励磁パターンにより１電気角分通電される。以後上記励磁シーケンスを繰り返すことでセンサ駆動が行われる。
【００１７】
図３にセンサレス駆動のタイミングチャートを示す。ＣＯＭＰ−Ａ〜Ｃはコイル電圧と中性点電圧のコンパレータ出力である。ゼロクロス信号ＺＵ〜ＺＷはコイル電圧と中性点電圧のゼロクロスコンパレータ出力である。励磁切り替え時にはスパイク電圧が発生するが、実用回路においてはスパイク波形マスク手段を設けスパイク波形はマスクされるため波形には表れず図示していない。三相コイルＵ相〜Ｗ相はステータ巻線であり、図の＋は電源に、図の−はＧＮＤに接続されることを表している。ゼロクロスコンパレータから出力されるゼロクロス信号のエッジすなわちゼロクロス点とコイル通電エッジすなわち励磁切り替えタイミングとはそれぞれ電気角で３０°の位相差がある。
【００１８】
図４にセンサ駆動とセンサレス駆動の切り替えタイミングチャートを示す。駆動回路にコントローラ１から回転指令が与えられると、モータが静止状態の場合は誘起電圧が発生せずセンサ駆動が選択される。センサ駆動によりモータが始動した後、誘起電圧が検出され始め、ゼロクロス信号が励磁切替え手段（デコータ２）からの励磁シーケンス情報により決定される励磁シーケンス（理論値）と一致するとセンサレス駆動が選択される。
このようにモータ始動時はセンサ駆動で起動し、モータが回転し始めて十分な誘起電圧が発生したところでセンサレス駆動に切り替えるものである。これによりモータのスムーズな始動性と、低振動・低消費電流の定常回転とを実現している。
【００１９】
ここで、図５及び図６に三相ブラシレスＤＣモータのモータ駆動回路のブロック構成を示す。図５はセンサ駆動を示す簡略化したブロック図である。
【００２０】
デコーダ２（励磁切替え手段）は励磁シーケンスを記憶しており、上位コントローラ１からの回転指令および３個のロータ位置センサＡ〜Ｃ（ホールＩＣ）からセンサ信号が入力され、回転指令及びロータ位置センサＡ〜Ｃ入力の組み合わせにより通電相を決定し出力段３に対して励磁切替え信号を出力する。デコーダ２には外部センサ信号入力手段としてモータのロータ位置センサＡ〜Ｃから出力されるロータ位置情報を入力されるが、ロータ位置センサＡ〜Ｃが差動出力の場合には、コンパレータを設ければシングルエンドのデジタル信号に変換することができる。出力段３はトランジスタあるいはＦＥＴによるトーテムポール型三相ブリッジ構成でデコーダ２からの励磁切り替え信号により任意のパターンの通電が行なわれる。出力Ｕ〜ＷにはモータコイルＵ〜Ｗがそれぞれ接続される。
【００２１】
図６に三相ブラシレスＤＣモータのセンサ・センサレス駆動回路のより詳細なブロック図を示す。センサ選択手段４（セレクタ）は、後述する誘起電圧判定信号によりロータ位置センサ（外部センサ）信号と内部センサ信号を切り替える。センサ選択手段４（セレクタ）は、誘起電圧が安定的に発生していないと判定されたときはロータ位置センサ信号を選択し、安定して発生していると判定されたときは内部センサ信号を選択して、自動的にセンサ駆動とセンサレス駆動が切り替えられる。デコーダ２は励磁シーケンスを記憶しており、センサ選択手段４（セレクタ）から出力されるセンサ信号に基づいて励磁シーケンスを選択し対応する励磁信号を出力段３に出力すると共に、後述する誘起電圧判定手段８に対して通電切り替えタイミングを示す励磁切替え信号及び現在通電中の励磁シーケンス番号或いは励磁相を示す励磁シーケンス情報を送出する。また、出力段３はデコーダ２から出力される励磁切替え信号に基づいてスイッチング素子（例えばパワーＭＯＳＦＥＴ）を切り替えてモータコイルを励磁したり、ショートブレーキをかけたりする。
【００２２】
また、中性点電圧発生手段５は、三相のモータコイル（Ｕ相〜Ｗ相）の波形から仮想的な中性点電圧を発生させる。具体的には、抵抗３本の一端をモータコイルＵ相，Ｖ相，Ｗ相の出力に各々接続し他端を共通接続とすれば中性点信号ｎが得られる。また、中性点信号ｎと各相モータコイルＵ相〜Ｗ相の出力値と比較しゼロクロス点を検出してゼロクロス信号を生成するゼロクロス検出手段６を備える。ゼロクロス検出手段６は例えば３個のコンパレータを備えている。ゼロクロス検出手段６は、励磁切り替え時に直前のコンパレータ出力値を一定時間保持してスパイクノイズによる誤動作を防止するマスク処理を行う。励磁切り替えエッジはデコーダ２で検出することができ、励磁切り替え検出信号に基づいてマスク処理を開始する。
【００２３】
また、ディレー手段７は、ゼロクロス検出手段６で生成されたゼロクロス信号ＺＵ〜ＺＷを電気角で３０°遅延させて通電タイミングを発生する励磁信号（内部センサ信号）を生成する。また、誘起電圧判定手段８は、ゼロクロス信号と予め記憶している励磁シーケンスの中からデコーダ２が送出する励磁シーケンス情報により決定される励磁シーケンス（理論値）とを比較してモータコイルに誘起電圧が安定的に発生しているか否かを判定する。ゼロクロス信号と一致しないとき即ち誘起電圧が正常に発生していないと判定した場合は外部センサ信号を選択する不一致信号を、一致した場合は内部センサ信号を選択する一致信号を、センサ選択手段４（セレクタ）に出力する。
【００２４】
以上の構成によりセンサ駆動とセンサレス駆動の切り替えは自動的に行うことが可能となり、上位コントローラの負荷を減らすことができる。そして、センサ駆動による確実な始動性を獲得でき、センサレス駆動によりロータ位置センサの誤差やロータマグネットの着磁誤差などの影響を減らして振動の少ない滑らかな回転性能が得られる。
【００２５】
ここで、誘起電圧判定手段８の判定方法について説明する。励磁シーケンスは一義的に決まっているので、ゼロクロス信号が予め記憶している励磁シーケンスに基づく理論値に一致するか判定すれば誘起電圧検出ミスを判定できる。ゼロクロス信号は励磁切り替えタイミングより電気角で３０°進んでいるので、遅延後の励磁切り替えタイミングでゼロクロス信号と理論値を比較すれば充分な時間的余裕を持って確実に一致不一致を判定することができる。また、センサ駆動からセンサレス駆動への移行は連続する複数の励磁区間全てで理論値と一致してから行えばより安定的に移行することができる。例えば三相全波駆動の場合６励磁区間で理論値と一致したらセンサ駆動からセンサレス駆動へ移行するようにすればよい。この構成によれば、例えばノイズで１励磁区間が一致してもセンサ駆動とセンサレス駆動の切り替えは発生せず誤動作を防止することができる。尚、センサ駆動からセンサレス駆動への移行は１電気角程度遅れてもなんら問題はない。反対に、１励磁区間でも理論値と不一致の場合はセンサレス駆動からセンサ駆動へただちに移行するようにする。これにより誘起電圧判定手段８が誘起電圧を見失った場合は瞬時に外部センサ信号により正常な励磁を行い脱調することなく回転を継続することができる。
【００２６】
図７にゼロクロス検出手段６に備えたコンパレータ出力（ゼロクロス信号）をタイミングチャートで例示する。誘起電圧判定手段８は、励磁切り替えタイミングで、ゼロクロス信号の値を予め記憶している励磁シーケンスに基づく理論値と比較して、ゼロクロス信号が正常か否かを判定する。比較すべき励磁シーケンス番号はデコーダから受け取ることができる。コンパレータ出力をＺＵ＝２＾０、ＺＶ＝２＾１、ＺＷ＝２＾２という重みをつけてコード化すると、正常時には励磁切り替えに同期してコードは５−１−３−２−６−４と進む。従って、例えば現在のコード値が５であったとすると次回のコード値は１であることが予測できる。そこで次の励磁切り替え時にゼロクロス信号のコード値が１であれば誘起電圧が正常に検出されたと判定でき、１以外なら正常ではないと判定できる。以下同様に、３，２，６，４，５に関しても判定すれば通電タイミングすべてを判定することができる。
【００２７】
その他、中性点電圧と非通電コイルの電位差をアナログ比較して、スレッシュホールドレベル以上かどうかでも判定できる。スレッシュホールド電圧設定値により検出する誘起電圧の大きさを決定でき、センサ駆動とセンサレス駆動の切り替え回転数を選択することができる。図８にコイル電圧波形と中性点電圧波形を示す。１２０°矩形波駆動の場合、各コイルは１電気角あたり６０°の非通電区間が２か所ある。励磁切り替え時はスパイクノイズを除去するために一定時間のマスク区間が設けられる。判定区間は非通電区間からマスク区間を除いた時間帯である。中性点電圧は励磁区間ごとに勾配の変わる小振幅の三角波であるが、判りやすくするため直線で表示している。中性点電圧に対してＨ側及びＬ側にスレッシュホールド電圧を設定する。判定区間内にスレッシュホールド電圧Ｈ以上あるいはスレッシュホールド電圧Ｌ以下となったら誘起電圧が発生していると判定する。以上の操作を３個のコイルに対して行えば全通電期間を通して誘起電圧が発生しているか否か判定することができる。
【００２８】
上述したモータ駆動装置を用いれば、始動回路を持たない簡易な回路構成でセンサ駆動によるスムーズで迅速な始動やセンサ信号による拘束運転とセンサレス駆動による低振動・低消費電流による定常運転とが相互に切り替えられる脱調し難いモータ駆動装置を提供することができる。また、センサレス駆動時は誘起電圧に基づいて励磁切り替えが行われ、ロータ位置センサやマグネットの着磁誤差をキャンセル可能である。また誘起電圧はトルクを反映していることからトルクリップルの少ない励磁が可能であり、低消費電流となり振動も減る。よって、ＤＣブラシレスモータを確実に始動するとともに定常時はセンサレス駆動により低消費電流で振動の少ない運転が可能となる。尚、三相ＤＣブラシレスモータを例示したが、他の多相ブラシレスモータに適用することも可能である。
【符号の説明】
【００２９】
Ａ〜Ｃ  ロータ位置センサ
１  コントローラ
２  デコーダ
３  出力段
４  センサ選択手段
５  中性点電圧発生手段
６  ゼロクロス検出手段
７  ディレー手段
８  誘起電圧判定手段
【図１】
2014087113.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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