(57)【要約】【課題】、設定された位置まで、精度よく縫製を行うことが可能なミシンを提供する。【解決手段】ユーザが、超音波ペンで加工布上の縫製の終了位置を指定すると、ミシンはその位置を第一位置として特定し（Ｓ６）、縫製が開始される基準位置から第一位置までの第一距離を算出する（Ｓ７）。ミシンは、縫製データに従って、基準位置から予定休止位置までの第二距離だけ縫製する処理を行う（Ｓ１１）。ユーザが超音波ペンで終了位置を再指定すると、ミシンはその位置を第二位置として特定し（Ｓ１４）、基準位置から実休止位置までの第三距離を算出する（Ｓ１５）。ミシンは、第二距離と第三距離に基づいて、搬送機構と送り歯による加工布の搬送効率を算出し（Ｓ１６）、搬送効率に基づいて、残りの第四距離を補正する（Ｓ１８）。ミシンは、搬送データに従って、補正後の第五距離だけ縫製する処理を行う（Ｓ１９）。【選択図】図６
2014087506.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
加工布を搬送方向に沿って搬送する搬送手段と、
超音波を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された、加工布上に配置された超音波発信源から発信された超音波に基づいて、前記超音波発信源の位置を第一位置として特定する第一特定手段と、
前記第一特定手段によって特定された前記第一位置に基づいて、基準位置から前記第一位置までの距離である第一距離を算出する第一算出手段と、
前記第一算出手段によって算出された前記第一距離よりも短い第二距離だけ前記加工布を搬送するためのデータである第一データに従って、前記加工布を前記搬送手段に搬送させる第一搬送制御手段と、
前記第一搬送制御手段によって前記加工布が搬送された後、前記加工布上に配置された前記超音波発信源から発信された超音波に基づいて、前記超音波発信源の位置を、搬送後の前記第一位置に相当する第二位置として特定する第二特定手段と、
前記第一算出手段によって算出された前記第一距離と、前記第二特定手段によって特定された前記第二位置とに基づいて、前記加工布の実際の搬送距離である第三距離を算出する第二算出手段と、
前記第一データに基づく前記第二距離と、前記第二算出手段によって算出された前記第三距離とに基づいて、前記搬送手段の搬送効率を算出する第三算出手段と、
前記第三算出手段によって算出された前記搬送効率に基づいて、前記第一距離から前記第三距離を差し引いた距離である第四距離を、第五距離に補正する補正手段と、
前記補正手段による補正後の前記第五距離だけ前記加工布を搬送するためのデータである第二データに従って、前記加工布を前記搬送手段に搬送させる第二搬送制御手段とを備えたことを特徴とするミシン。
【請求項２】
形成するための縫製データに基づいて、前記模様の前記搬送方向における長さを特定する第三特定手段と、
前記第一距離算出手段によって算出された前記第一距離と、前記第三特定手段によって特定された前記長さとに基づいて、前記第一距離よりも短い前記模様１個分または複数個分の長さを、前記第二距離として設定する設定手段とを更に備えたことを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記設定手段は、前記第一距離に１未満の係数を乗じて得られた距離に最も近い前記模様１個分または複数個分の前記長さを、前記第二距離として設定することを特徴とする請求項２に記載のミシン。
【請求項４】
情報を報知する報知手段と、
前記第一特定手段によって前記第一位置を特定させるために、前記加工布上の縫製終了予定位置に前記超音波発生源を配置するようにユーザを促す情報を前記報知手段に報知させる第一報知制御手段と、
前記第一搬送制御手段が前記搬送手段に前記加工布を搬送させた後、前記第二特定手段によって前記第二位置を特定させるために、前記縫製終了予定位置に前記超音波発生源を配置するように前記ユーザを促す情報を前記報知手段に報知させる第二報知制御手段とを更に備えたことを特徴とする請求項１から３の何れかに記載のミシン。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、ミシンに関する。より詳細には、本発明は、設定された位置まで縫製を行うことが可能なミシンに関する。
【背景技術】
【０００２】
予め設定された長さに達するまで縫製を行った後、運転を停止することが可能なミシンが知られている。例えば、特許文献１に開示されたミシンは、布送りピッチを検出し、それに対応する布送りピッチデータを発生する布送りピッチデータ発生器を備える。ミシンは、布送りピッチデータを１針の縫製毎に加算して実際の縫い長さを算出し、算出された実際の長さが予め設定された長さと一致した時に運転を停止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開昭６１−２４７４９５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
上記ミシンの布送りピッチデータ発生器は、布送りピッチとして、実際の加工布の移動量を検出するのではなく、送り調節器によって調節設定された布送りピッチを、送り調節器の傾斜角度位置等に基づいて検出する。しかしながら、加工布の縫い縮み、加工布と送り歯とのスリップによる送り量の損失等の影響で、実際の加工布の移動量と、送り調節器による設定上の布送りピッチは一致しない場合がある。このような場合、ミシンは、設定された長さの縫製が完了した位置で、正確に運転を停止できない可能性がある。
【０００５】
本発明は、設定された位置まで、精度よく縫製を行うことが可能なミシンを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明に係るミシンは、搬送手段と、検出手段と、第一特定手段と、第一算出手段と、第一搬送制御手段と、第二特定手段と、第二算出手段と、第三算出手段と、補正手段と、第二搬送制御手段とを備えている。前記搬送手段は、加工布を搬送方向に沿って搬送する。前記検出手段は、超音波を検出する。前記第一特定手段は、前記検出手段によって検出された、加工布上に配置された超音波発信源から発信された超音波に基づいて、前記超音波発信源の位置を第一位置として特定する。前記第一算出手段は、前記第一特定手段によって特定された前記第一位置に基づいて、基準位置から前記第一位置までの距離である第一距離を算出する。前記第一搬送制御手段は、第一データに従って、前記加工布を前記搬送手段に搬送させる。前記第一データは、前記第一算出手段によって算出された前記第一距離よりも短い第二距離だけ前記加工布を搬送するためのデータである。前記第二特定手段は、前記第一搬送制御手段によって前記加工布が搬送された後、前記加工布上に配置された前記超音波発信源から発信された超音波に基づいて、前記超音波発信源の位置を、搬送後の前記第一位置に相当する第二位置として特定する。前記第二算出手段は、前記第一算出手段によって算出された前記第一距離と、前記第二特定手段によって特定された前記第二位置とに基づいて、前記加工布の実際の搬送距離である第三距離を算出する。前記第三算出手段は、前記第一データに基づく前記第二距離と、前記第二算出手段によって算出された前記第三距離とに基づいて、前記搬送手段の搬送効率を算出する。前記補正手段は、前記第三算出手段によって算出された前記搬送効率に基づいて、前記第一距離から前記第三距離を差し引いた距離である第四距離を、第五距離に補正する。前記第二搬送手段は、前記補正手段による補正後の前記第五距離だけ前記加工布を搬送するためのデータである第二データに従って、前記加工布を前記搬送手段に搬送させる。
【０００７】
前記ミシンは、第一データに従って、基準位置から第一位置までの第一距離より短い第二距離だけ加工布を搬送する。このとき加工布の縫い縮みや搬送量の損失等が生じると、搬送手段の搬送効率が１００％から低下するので、実際の搬送距離である第三距離は、第二距離とは一致しない。従って、残りの第四距離だけ加工布を搬送するためのデータに従って加工布を搬送したのでは、実際の搬送距離は第四距離に一致せず、縫製の終了位置が第一位置（第二位置でもある）からずれてしまう。そこで本発明のミシンは、第二距離と第三距離とに基づいて算出した搬送効率に応じて残りの第四距離を補正し、補正後の第五距離だけ加工布を搬送するための第二データに従って加工布を搬送する。従って、加工布を残りの第四距離だけ正確に縫製し、第一位置（第二位置でもある）で縫製を終了することができる。
【０００８】
ユーザは、加工布上の縫製を終了したい位置に超音波発信源を配置してミシンに第一位置を特定させ、加工布が第二距離だけ搬送された後、搬送前に配置したのと同じ加工布上の位置に再び超音波発信源を配置してミシンに第二位置を特定させるだけで、かかる処理をミシンに行わせることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】ミシン１の正面図である。
【図２】受信器９４の正面図である。
【図３】受信器９４の図２のＩＩＩ−ＩＩＩ線矢視方向断面図である。
【図４】ミシン１と超音波ペン９１の電気的構成を示すブロック図である。
【図５】指定位置を示す座標Ｅの特定方法の説明図である。
【図６】縫製終了位置調整処理のフローチャートである。
【図７】縫製終了位置調整処理で行われる模様長さ算出処理のフローチャートである。
【図８】縫製終了位置調整処理で行われる休止位置決定処理のフローチャートである。
【図９】第一距離Ｔ、第二距離Ｌ２、第三距離Ｌ３、第四距離Ｈ１、および第五距離Ｈ２の関係の説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照して説明する。まず、図１〜図３を参照して、ミシン１の物理的構成について、説明する。図１の上下方向および左右方向が、夫々、ミシン１の上下方向および左右方向であり、図の表面側および裏面側が、夫々、ミシン１の前側および後ろ側である。つまり、後述の液晶ディスプレイ１５が配置された面がミシン１の前面である。ベッド部１１およびアーム部１３の長手方向がミシン１の左右方向であり、脚柱部１２が配置されている側が右側である。脚柱部１２の伸長方向がミシン１の上下方向である。
【００１１】
ミシン１は、ベッド部１１、脚柱部１２、およびアーム部１３を備える。ベッド部１１はミシン１の土台部であり、左右方向に延びる。脚柱部１２は、ベッド部１１の右端部から上方へ延びる。アーム部１３は、ベッド部１１に対向して脚柱部１２の上端から左方へ延びる。アーム部１３の左端部は頭部１４である。
【００１２】
ベッド部１１の上面には、針板３４が配設されている。針板３４の下側、つまり、ベッド部１１内には、送り歯３５（図１では、上端のみ図示）、搬送機構８７（図４参照）、搬送モータ８２（図４参照）、および釜機構（図示せず）が設けられている。送り歯３５は、搬送機構８７により駆動され、加工布を所定の搬送方向（ミシン１の前方向又は後ろ方向）に搬送するよう構成されている。搬送機構８７は、送り歯３５を上下方向および前後方向に移動させる機構である。釜機構には、下糸が巻回されたボビンが収容可能である。釜機構は、後述する針棒２９下端に装着された縫針（図示せず）と協働して加工布に縫目を形成するよう構成された機構である。搬送モータ８２は、搬送機構８７を駆動するパルスモータである。
【００１３】
頭部１４の下端部から、針棒２９および押え棒３１が下方に延びる。針棒２９の下端には、縫針（図示せず）が着脱可能である。押え棒３１の下端には、加工布を上方から押える押え足３０が着脱可能である。頭部１４内には、針棒上下動機構８６（図４参照）、針棒揺動機構８８（図４参照）、揺動モータ８３（図４参照）等が設けられている。針棒上下動機構８６は、主軸の回転に伴って針棒２９を上下動させるよう構成された機構である。針棒揺動機構８８は、送り歯３５による加工布の搬送方向（前後方向）と直交する方向（左右方向）に針棒２９を揺動させるよう構成された機構である。揺動モータ８３は、針棒揺動機構８８を駆動するパルスモータである。
【００１４】
頭部１４の下端の後部には、受信器９４および９５が設けられている。受信器９４と受信器９５とは、同一の構成を有する。受信器９４は、頭部１４の左下端後部に設けられている。受信器９５は、頭部１４の右下端後部に設けられている。受信器９４および９５は、頭部１４の左右方向の長さ分、左右に離間する。受信器９４および９５は超音波を検出可能に構成された機器である。受信器９４および９５の詳細は後述する。
【００１５】
アーム部１３は、開閉可能なカバー１６を上部に備える。カバー１６の下方、つまりアーム部１３内の略中央部に、糸駒（図示せず）が収容される。糸駒に巻回された上糸（図示せず）は、糸駒から、頭部１４に設けられた所定の経路を経由して、針棒２９に装着された縫針に供給される。アーム部１３の前面下部には、開始・停止スイッチを含む複数の操作スイッチ２１が設けられている。
【００１６】
脚柱部１２の前面には、液晶ディスプレイ（以下、ＬＣＤという）１５が設けられている。ＬＣＤ１５には、コマンド、イラスト、設定値、メッセージ等の様々な項目を含む画像が表示される。ＬＣＤ１５の前面側には、押圧された位置を検知可能なタッチパネル２６が設けられている。ユーザが、指や専用のタッチペンを用いてタッチパネル２６の押圧操作を行うと、タッチパネル２６によって、押圧された位置が検知される。そして、検知された押圧位置に基づき、画像中で選択された項目が認識される。以下、ユーザによるタッチパネル２６の押圧操作を、パネル操作と言う。ユーザは、パネル操作によって、縫製したい模様や実行すべきコマンドを選択できる。
【００１７】
脚柱部１２の右側面には、コネクタ３９および４０が設けられている。コネクタ３９には、メモリーカード等の外部記憶装置（図示せず）を接続することができる。ミシン１は、コネクタ３９に接続された外部記憶装置から、模様の縫製データおよび各種プログラムを取り込むことができる。コネクタ４０には、コネクタ９１６を接続可能である。コネクタ９１６には、後述する超音波ペン９１から延びるケーブル９１２が連結されている。ミシン１は、コネクタ４０、コネクタ９１６、およびケーブル９１２を介して超音波ペン９１に電力を供給可能、且つ、超音波ペン９１から出力される電気信号を取得可能である。
【００１８】
超音波ペン９１について説明する。超音波ペン９１は、棒状のペン本体９１０と、ペン本体９１０の先端に設けられたペン先９１１を備える。通常、ペン先９１１はペン本体９１０から外側に僅かに突出した突出位置にある。ペン先９１１に対してペン本体９１０側に向かう方向の力が作用すると、ペン先９１１はペン本体９１０に押し込まれる。ペン先９１１に作用する力が無くなると、ペン先９１１は突出位置に戻る。
【００１９】
超音波ペン９１は、ペン本体９１０内部に、スイッチ９１３（図４参照）、信号出力回路９１４（図４参照）および超音波発信器９１５（図４参照）を備える。スイッチ９１３は、ペン先９１１が突出位置にある時はＯＦＦ状態である。スイッチ９１３がＯＦＦ状態の時、信号出力回路９１４は電気信号を出力せず、超音波発信器９１５は超音波を発信しない。一方、ペン先９１１が押圧され、ペン本体９１０に押し込まれると、スイッチ９１３はＯＮ状態になる。スイッチ９１３がＯＮ状態になると、信号出力回路９１４はケーブル９１２を介してミシン１に電気信号を出力し、超音波発信器９１５は超音波を発信する。
【００２０】
詳細は後述するが、ミシン１は、超音波ペン９１から発信された超音波を、受信器９４および９５で検出（受信）可能である。ミシン１は、検出された超音波に基づいて、超音波の発信源、つまり超音波ペン９１に設けられた超音波発信器９１５の位置を特定することができる。
【００２１】
図２および図３を参照して、受信器９４および９５について説明する。受信器９５の構成は受信器９４の構成と同一であるため、説明を省略する。図２の上下方向および左右方向が、夫々、受信機９４の上下方向および左右方向であり、図の表面側および裏面側が、夫々、受信機９４の前側および後ろ側である。
【００２２】
図２および図３に示すように、受信器９４は直方体形状を有し、前面の下端部中央に、楕円形状の開口部９４１を備える。開口部９４１の周囲９４２は、外側程拡大するテーパ面（傾斜面）である。図３に示すように、受信器９４の内部には、電気基板９４３およびマイク９４４が設けられている。マイク９４４は、開口部９４１の内側に位置する。電気基板９４３の上端の後面に、コネクタ９４５が実装されている。コネクタ９４５は、ミシン１に設けられたコネクタ（図示せず）に接続する。受信器９４の指向性は、マイク９４４に対する開口部９４１の向きで定まる。
【００２３】
図４を参照して、ミシン１の電気的構成について説明する。ミシン１は、ＣＰＵ６１と、バス６７によって夫々ＣＰＵ６１に接続されたＲＯＭ６２と、ＲＡＭ６３と、フラッシュＲＯＭ６４と、入出力インターフェイス（Ｉ／Ｏ）６５とを備えている。
【００２４】
ＣＰＵ６１は、ミシン１の主制御を司り、ＲＯＭ６２に記憶された各種プログラムに従って、縫製に関わる各種演算および処理を実行する。ＲＯＭ６２は、図示しないが、プログラム記憶エリアと、模様記憶エリアとを含む複数の記憶エリアを備える。プログラム記憶エリアには、ミシン１を動作させるための各種プログラムが記憶されている。記憶されたプログラムには、例えば、後述する縫製終了位置調整処理をミシン１に実行させるためのプログラムがある。模様記憶エリアには、各種の模様を縫製するための縫製データが記憶されている。
【００２５】
本実施形態では、各模様の縫製データは、送り歯３５による加工布の予定搬送量を示す搬送量データを少なくとも含む。より詳細には、予定搬送量は、模様の縫目の夫々を形成する時に必要な、加工布の搬送方向における移動距離（つまり、送り歯３５による加工布の搬送距離）の目標値である。よって、各模様の縫製データは、形成される縫目の数と同じ数の搬送量データを含む。本実施形態では、搬送量データとして、加工布を予定搬送量搬送するために搬送モータ８２に与えられる駆動パルス数（モータ回転方向を含む）を示すデータが使用されている。模様が、ジグザグ縫い等、縫製時に針棒２９の揺動を伴う模様の場合は、縫製データは、搬送量データに加え、針棒揺動機構８８による針棒２９の予定揺動量を示す揺動量データを含む。例えば、揺動量データは、１つの縫目を形成するために揺動モータ８３に与えられる駆動パルス数（モータ回転方向を含む）を示すデータである。
【００２６】
ＲＡＭ６３には、ＣＰＵ６１が演算処理した演算結果等を収容する記憶エリアが必要に応じて設けられる。フラッシュＲＯＭ６４には、ミシン１が各種処理を実行するための各種パラメータが記憶されている。Ｉ／Ｏ６５には、駆動回路７１〜７４、タッチパネル２６、操作スイッチ２１、および駆動回路７５が接続されている。
【００２７】
駆動回路７１には、ミシンモータ８１が接続されている。駆動回路７１は、ＣＰＵ６１からの制御信号に従ってミシンモータ８１を駆動する。ミシンモータ８１の駆動に伴い、ミシン１の主軸（図示せず）を介して針棒上下動機構８６が駆動され、針棒２９が上下動される。駆動回路７２には、搬送モータ８２が接続されている。駆動回路７２は、ＣＰＵ６１からの制御信号に従って搬送モータ８２を駆動する。搬送モータ８２の駆動に伴い、搬送機構８７が送り歯３５を上下および前後方向に移動させることで、制御信号に応じた搬送量だけ加工布を搬送させる。駆動回路７３には、揺動モータ８３が接続されている。駆動回路７３は、ＣＰＵ６１からの制御信号に従って揺動モータ８３を駆動する。揺動モータ８３の駆動に伴い、針棒揺動機構８８が針棒２９を左右方向に移動させることで、制御信号に応じた揺動量だけ針棒２９を揺動させる。駆動回路７４は、ＣＰＵ６１からの制御信号に従ってＬＣＤ１１を駆動することで、ＬＣＤ１１に画像を表示させる。
【００２８】
駆動回路７５には、受信器９４および９５が接続されている。駆動回路７５は、ＣＰＵ６１からの制御信号に従って受信器９４および９５を駆動する。駆動回路７５には、受信器９４および９５で検出された超音波の信号を増幅してＣＰＵ６１に伝達する増幅回路が含まれる。
【００２９】
図４を参照して、超音波ペン９１の電気的構成について説明する。超音波ペン９１は、スイッチ９１３、信号出力回路９１４、および超音波発信器９１５を備える。スイッチ９１３は、信号出力回路９１４および超音波発信器９１５と電気的に接続する。信号出力回路９１４は、Ｉ／Ｏ６５に電気的に接続可能である。信号出力回路９１４は、Ｉ／Ｏ６５を介してＣＰＵ６１に電気信号を出力可能である。
【００３０】
図５を参照して、ユーザが超音波ペン９１で指定した加工布１００上の位置を特定する方法について説明する。ユーザは、超音波ペン９１のペン先９１１を加工布１００に押し当てることによって、加工布１００上の任意の位置を指定する。以下、ペン先９１１が押し当てられた加工布１００上の位置を、指定位置ともいう。ミシン１のＣＰＵ６１は、超音波の発信源の位置を特定することによって指定位置を特定する。このため厳密には、ＣＰＵ６１が特定するのは、ペン先９１１が押し当てられた加工布１００上の位置ではなく、超音波ペン９１の超音波発信器９１５の位置である。しかしながら、ペン先９１１と超音波発信器９１５とは非常に近接して配置されている。このため、超音波発信器９１５の位置を、ペン先９１１が押し当てられた加工布１００上の位置、すなわち指定位置として見做すことができる。
【００３１】
ミシン１は、指定位置をワールド座標系の３次元の座標（Ｘ座標、Ｙ座標、およびＺ座標）で特定する。本実施形態のミシン１では、ワールド座標系の原点（０，０，０）は、針穴３２の中心点に設定され、ミシン１の左右方向、前後方向、および上下方向が夫々、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、およびＺ軸方向として設定されている。図５では、図の左右方向および上下方向が、それぞれ、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に相当し、図に垂直な方向が、Ｚ軸方向に相当する。針穴３２は、針板３４（図１参照）の針棒２９の直下の位置に形成された、針棒２９に装着された縫針（図示せず）が縫製時に上下方向に通過する穴である。
【００３２】
Ｚ座標が０である面が、針板３４の上面を示す。受信器９４のマイク９４４の位置を示す座標Ｂを、（Ｘｂ，Ｙｂ，Ｚｂ）とする。受信器９５のマイク９４４の位置を示す座標Ｃを、（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）とする。座標Ｂ（Ｘｂ，Ｙｂ，Ｚｂ）および座標Ｃ（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）は、ＲＯＭ６２に予め記憶される。受信器９４および９５のＺ座標は、いずれも針板３４の上面に対する受信器９４および９５のマイク９４４の高さを表す。指定位置を示す座標Ｅを、（Ｘｅ，Ｙｅ，Ｚｅ）とする。座標Ｅと座標Ｂとの間の距離を、距離ＥＢといい、座標Ｅと座標Ｃとの間の距離を、距離ＥＣという。
【００３３】
距離ＥＢ、ＥＣは、三平方の定理に基づき、座標Ｂ、Ｃ、Ｅによって表すことができる。距離ＥＢ、座標Ｂ、および座標Ｅは、以下の式（１）の関係を満たす。同様に、距離ＥＣ、座標Ｃ、および座標Ｅは、以下の式（２）の関係を満たす。
（Ｘｂ−Ｘｅ）２＋（Ｙｂ−Ｙｅ）２＋（Ｚｂ−Ｚｅ）２＝（ＥＢ）２・・・（１）
（Ｘｃ−Ｘｅ）２＋（Ｙｃ−Ｙｅ）２＋（Ｚｃ−Ｚｅ）２＝（ＥＣ）２・・・（２）
なお、式（１）は、半径が距離ＥＢであり、座標Ｂを中心点とし、座標Ｅを通る球面の方程式と同一である。同様に（２）は、半径が距離ＥＣであり、座標Ｃを中心点とし、座標Ｅを通る球面の方程式と同一である。
【００３４】
超音波が進行する速度を、音速Ｖとする。座標Ｅを指定した超音波ペン９１から超音波が発信されてから、受信器９４および９５が超音波を検出するまでに要する時間を、夫々、伝達時間ＴｂおよびＴｃとする。この場合、距離ＥＢおよびＥＣは、夫々、以下の式（３）および（４）で表すことができる。
ＥＢ＝Ｖ×Ｔｂ・・・（３）
ＥＣ＝Ｖ×Ｔｃ・・・（４）
【００３５】
上記式（１）および（２）に、式（３）および（４）を夫々代入することによって、以下の式（５）および（６）が得られる。
（Ｘｂ−Ｘｅ）２＋（Ｙｂ−Ｙｅ）２＋（Ｚｂ−Ｚｅ）２＝（Ｖ×Ｔｂ）２・・・（５）
（Ｘｃ−Ｘｅ）２＋（Ｙｃ−Ｙｅ）２＋（Ｚｃ−Ｚｅ）２＝（Ｖ×Ｔｃ）２・・・（６）
【００３６】
式（５）および（６）のうち、座標Ｂ（Ｘｂ，Ｙｂ，Ｚｂ）、座標Ｃ（Ｘｃ，Ｙｃ，Ｚｃ）、および音速Ｖは既知の値であり、ＲＯＭ６２に記憶されている。超音波ペン９１の超音波発信器９１５から超音波が発信された時刻を発信時刻Ｔ１、受信器９４および９５が超音波を検出した時刻を、夫々、検出時刻Ｔ２ｂおよび検出時刻Ｔ２ｃとすると、伝達時間ＴｂおよびＴｃは、夫々、発信時刻Ｔ１と、検出時刻Ｔ２ｂおよび検出時刻Ｔ２ｃとの差を算出することで特定できる。本実施形態では、送り歯３５は加工布をＺ方向（ミシン１の上下方向）には移動させないので、加工布１００の厚みが無視できる範囲であれば、加工布１００の上面の位置のＺ座標は０とすればよい。よって、ＣＰＵ６１は、式（５）および（６）の連立方程式と、受信器９４および９５の指向性とに基づき、座標Ｅ（Ｘｅ，Ｙｅ，Ｚｅ）（Ｚｅ＝０）を算出することができる。
【００３７】
図６〜図９を参照して、本実施形態における縫製終了位置調整処理について説明する。縫製終了位置調整処理は、ユーザが、例えばパネル操作によって超音波ペン９１を使用して縫製終了位置を調整する処理を開始する指示を入力した場合に開始される。この処理を実行するためのプログラムは、ＲＯＭ６２（図４参照）に記憶されており、ＣＰＵ６１によってＲＡＭ６３に展開され、実行される。
【００３８】
図６に示すように、ＣＰＵ６１はまず、ユーザによって縫製対象として選択された模様（以下、選択模様という）を特定する（Ｓ１）。具体的には、例えば、ＲＯＭ６２に縫製データが記憶されている、ミシン１で縫製可能な複数の模様を示す画面が、ＬＣＤ１５に表示される。ユーザが表示された模様のうち１つをパネル操作で選択すると、その模様が選択模様として特定され、その縫製データがＲＯＭ６２から読み出され、ＲＡＭ６３に記憶される。なお、縫製対象として複数の模様が選択された場合、選択模様は複数の模様を含む。この場合、ＣＰＵ６１は、複数の模様の縫製データを選択された順にＲＡＭ６３にするとともに、選択された模様の数Ｍを示すデータをＲＡＭ６３に記憶する。
【００３９】
ＣＰＵ６１は、模様長さ算出処理を行う（Ｓ２、図７）。模様長さ算出処理は、選択模様の縫製データに基づいて、搬送方向における選択模様全体の長さ（以下、選択模様長さという）を算出する処理である。図７に示すように、模様長さ算出処理では、ＣＰＵ６１は、選択模様長さを特定するための変数Ｄに０を設定して初期化する（Ｓ２１）。ＣＰＵ６１は更に、選択模様に含まれる個々の模様の搬送方向における長さ（以下、個別模様長さという）を特定するための変数Ｆに０を設定して初期化する（Ｓ２２）。
【００４０】
ＣＰＵ６１は、Ｓ１でＲＡＭ６３に記憶された選択模様の縫製データのうち、最初の模様の縫製データを処理対象として選択する（Ｓ２３）。ＣＰＵ６１は更に、処理対象の模様の縫製データに含まれる、最初の搬送量データを選択し（Ｓ３１）、搬送量データに基づいて、縫目１つ分の搬送距離ｆを算出する（Ｓ３２）。ＣＰＵ６１は、ＲＡＭ６３に記憶された変数Ｆに、算出された搬送距離ｆの値を加算して更新する（Ｓ３３）。
【００４１】
ＣＰＵ６１は、処理対象の模様の搬送量データを全て処理したか否かを判断する（Ｓ３４）。例えば、ＣＰＵ６１は、処理済みの搬送量データの数をカウントし、処理対象の模様の縫製データに含まれる搬送量データの数と比較することで、搬送量データを全て処理したか否かを判断できる。ＣＰＵ６１は、未処理の搬送量データがあれば（Ｓ３４：ＮＯ）、未処理の搬送量データのうち、次の縫目に対応するデータを選択し（Ｓ３６）、処理をＳ３２に戻す。ＣＰＵ６１は、未処理のデータがなくなるまで、前述のように縫目１つ分の搬送距離ｆを順に算出し、変数Ｆに加算する処理を繰り返す。処理対象の模様の全ての搬送量データの処理を完了すると（Ｓ３４：ＹＥＳ）、変数Ｆは、模様１個分の搬送距離を示す値となる。よって、ＣＰＵ６１は、ＲＡＭ６３に記憶された変数Ｄに、変数Ｆを加算して更新する（Ｓ３８）。また、ＣＰＵ６１は、処理が完了した模様について、選択模様中何番目の模様か識別する値と変数Ｆの値とを対応づけ、Ｆｎ（ｎ＝１〜Ｍ）としてＲＡＭ６３に記憶する。
【００４２】
ＣＰＵ６１は、選択模様に含まれる模様を全て処理したか否かを判断する（Ｓ４１）。例えば、ＣＰＵ６１は、処理済みの模様の数をカウントし、選択模様に含まれる模様の数Ｍと比較することで、全ての模様を処理したか否かを判断できる。ＣＰＵ６１は、未処理の模様があれば（Ｓ４１：ＮＯ）、未処理の模様のうち、選択順が次の模様を選択し（Ｓ４２）、処理をＳ３１に戻す。ＣＰＵ６１は、未処理の模様がなくなるまで、前述のように、各模様の搬送距離Ｆを順に算出し、変数Ｄに加算する処理を繰り返す。未処理の模様がなくなると（Ｓ４１：ＮＯ）、変数Ｄは、選択模様に含まれる模様Ｍ個分の搬送距離、つまり、選択模様長さを示す値となる。ＣＰＵ６１は、図７の模様長さ算出処理を終了し、図６の縫製終了位置調整処理に戻る。
【００４３】
図６に示すように、ＣＰＵ６１は、模様長さ算出処理（Ｓ２）に続いて、縫製の終了位置を指定するようユーザに促すための情報を報知する（Ｓ３）。Ｓ３では、例えばＣＰＵ６１は、超音波ペン９１で選択模様の縫製を終了させたい位置を指定するよう促すメッセージ画面をＬＣＤ１５に表示させる。ユーザは、このメッセージに従って、加工布上の、選択模様の縫製を終了させたい位置（以下、単に終了位置という）に超音波ペン９１のペン先９１１を押し当てればよい。
【００４４】
ＣＰＵ６１は、終了位置の指定が完了したか否かを判断する（Ｓ４）。ペン先９１１が加工布に押し当てられた時、信号出力回路９１４（図４参照）は、ケーブル９１２を介して電気信号を出力する。同時に、超音波発信器９１５（図４参照）は、超音波を発信する。ＣＰＵ６１は、信号出力回路９１４から出力された電気信号を検出した時刻を、発信時刻Ｔ１として特定する。ＣＰＵ６１は、受信器９４および９５が超音波を検出したことを認識した時刻を、夫々、検出時刻Ｔ２ｂおよびＴ２ｃとして特定する。よって、ＣＰＵ６１は、発信時刻Ｔ１ならびに検出時刻Ｔ２ｂおよびＴ２ｃの何れかが特定されない間は、指定が完了していないと判断し、待機する（Ｓ４：ＮＯ）。
【００４５】
ＣＰＵ６１は、発信時刻Ｔ１ならびに検出時刻Ｔ２ｂおよびＴ２ｃを全て特定した場合、指定が完了したと判断する（Ｓ４：ＹＥＳ）。ＣＰＵ６１は、前述の連立方程式と、受信器９４および９５の指向性とに基づき、指定位置の座標を特定する（Ｓ６）。以下では、Ｓ６で座標が特定される、縫製開始前に特定された指定位置を第一位置Ｅ１という。ＣＰＵ６１は、縫製が開始される基準位置Ｓから第一位置Ｅ１までの長さを、選択模様の縫製が行われる長さである第一距離Ｔとして算出する（Ｓ７）。縫製が開始される基準位置Ｓは、縫針が下降して最初に加工布に刺さる位置であるから、針穴３２の中心点、つまりワールド座標系の原点である。よって、ＣＰＵ６１は、Ｓ６で特定された第一位置Ｅ１の座標に基づいて、原点と第一位置Ｅ１との距離を、第一距離Ｔとして算出することができる。
【００４６】
ＣＰＵ６１は、休止位置決定処理を行う（Ｓ８、図８）。休止位置決定処理は、予定休止位置Ｂを決定する処理である。図９に示すように、予定休止位置Ｂとは、送り歯３５による実際の搬送効率を調べて、縫製が行われる残りの長さを調整するために、基準位置Ｓと第一位置Ｅ１の間で縫製が一旦休止される予定位置である。
【００４７】
図８に示すように、休止位置決定処理では、ＣＰＵ６１はまず、予定休止位置Ｂを決定するための、基準位置Ｓからの目安の距離Ｌ１を算出する（Ｓ８１）。詳細には、ＣＰＵ６１は、Ｓ７で算出された第一距離Ｔに係数ｑを乗じることで、距離Ｌ１を算出する。係数ｑは、０より大きく１より小さい任意の値であって、予め定められてフラッシュＲＯＭ６４に記憶された値（例えば、０．５）でもよいし、Ｓ８１の処理の前にミシン１のユーザによって指定された値でもよい。現実的には、予定休止位置Ｂは、縫製が行われる残りの長さを調整するために縫製が一旦休止される位置なので、０または１に近すぎる値は好ましくない。
【００４８】
ＣＰＵ６１は、変数Ｙに、算出された距離Ｌ１の値を設定し、ＲＡＭ６３に記憶する（Ｓ８２）。変数Ｙは、距離Ｌ１のうち、選択模様が縫製されない長さをカウントするための変数である。ＣＰＵ６１は、距離Ｌ１をＳ２の模様長さ算出処理で算出された選択模様長さＤで割ることで、距離Ｌ１におさまる選択模様の数、つまり、選択模様が繰り返し縫製される繰り返し回数Ｋを算出する（Ｓ８３）。ＣＰＵ６１は、ＲＡＭ６３に記憶された変数Ｙから、算出された繰り返し回数Ｋに選択模様長さＤを乗じて得られた値を差し引くことで、変数Ｙを更新する（Ｓ８４）。つまり、ここで更新された変数Ｙは、選択模様がＫ回繰り返し縫製された時の距離Ｌ１の残りの長さを示す。
【００４９】
ＣＰＵ６１は、選択模様中、最初の模様を処理対象として選択する（Ｓ８６）。ＣＰＵ６１は、前述のＳ３８で記憶したＦｎの値、つまり、ｎ番目（最初の処理ではｎ＝１）の模様１個分の搬送距離を示す値が、変数Ｙよりも大きいか否かを判断する（Ｓ８７）。Ｆｎが変数Ｙ以下の場合（Ｓ８７：ＮＯ）、処理対象の模様が縫製されても、縫製された模様全体の長さは距離Ｌ１を超えない。よって、ＣＰＵ６１は、変数ＹからＦｎを差し引くことで、変数Ｙを更新する（Ｓ８８）。ＣＰＵ６１は、選択模様に含まれる模様を全て処理したか否かを判断する（Ｓ９０）。ＣＰＵ６１は、未処理の模様があれば（Ｓ９０：ＮＯ）、未処理の模様のうち次の模様を選択し（Ｓ９１）、処理をＳ８７に戻す。
【００５０】
Ｆｎが変数Ｙよりも大きい場合（Ｓ８７：ＹＥＳ）、処理対象の模様が縫製されると、全体の長さが距離Ｌ１を超えるので、処理対象の模様は縫製されない。よってＣＰＵ６１は、処理を後述のＳ９３に進める。なお、本実施形態では、全ての模様の処理が完了する前に、必ず全体の長さが距離Ｌ１を超えるので、ＣＰＵ６１は、全ての模様の処理が完了した（Ｓ９０：ＹＥＳ）と判断することはない。
【００５１】
Ｓ９３において、ＣＰＵ６１は、変数Ｎに変数Ｙを設定してＲＡＭ６３に記憶するとともに、変数Ｐに、処理対象のｎ番目の模様１個分の搬送距離Ｆｎから変数Ｎを差し引いて得られた値を設定してＲＡＭ６３に記憶する（Ｓ９３）。基準位置から距離Ｌ１離れた位置をＬとすると、変数Ｎは、位置Ｌから基準位置に向かう方向において、位置Ｌから最も近い模様の区切り位置Ｐ１までの距離を示す。変数Ｐは、位置Ｌから基準位置とは逆に向かう方向において、位置Ｌから最も近い模様の区切り位置Ｐ２までの距離を示す。なお、位置Ｌから基準位置に向かう方向において、位置Ｌから最も近い模様の区切り位置Ｐ１は、位置Ｌより前に縫製される最後の模様の最後の針落ち点の位置である。位置Ｌから基準位置とは逆に向かう方向において、位置Ｌから最も近い模様の区切り位置Ｐ２は、位置Ｌを通過して縫製される模様の最後の針落ち点の位置である。
【００５２】
変数Ｐが変数Ｎよりも大きい場合（Ｓ９４：ＹＥＳ）、区切り位置Ｐ１とＰ２のうち、基準位置側にあるＰ１の方が位置Ｌに近いので、ＣＰＵ６１は、位置Ｐ１を予定休止位置Ｂとして決定し、距離Ｌ１から変数Ｎを差し引いて得られた値を、基準位置Ｓから予定休止位置Ｂまでの予定搬送距離である第二距離Ｌ２として、ＲＡＭ６３に記憶する（Ｓ９５）。また、ＣＰＵ６１は、予定休止位置Ｂまでの縫製で最後に使用される縫製データ、つまり、区切り位置Ｐ１を規定する模様の最後の縫製データを特定し、その縫製データを識別するデータを、繰り返し回数ＫとともにＲＡＭ６３に記憶する。ＣＰＵ６１は、図８の休止位置決定処理を終了し、図６の縫製終了位置調整処理に戻る。
【００５３】
変数Ｐが変数Ｎ以下の場合（Ｓ９４：ＮＯ）、区切り位置Ｐ１とＰ２のうち、位置Ｌから区切り位置Ｐ１およびＰ２までの夫々の距離は同じか、基準位置とは反対側にあるＰ２の方が位置Ｌに近い。この場合、ＣＰＵ６１は、位置Ｐ２を予定休止位置Ｂとして決定し、距離Ｌ１に変数Ｐを加算して得られた値を、基準位置Ｓから予定休止位置Ｂまでの第二距離Ｌ２として、ＲＡＭ６３に記憶する（Ｓ９６）。また、ＣＰＵ６１は、予定休止位置Ｂまでの縫製で最後に使用される縫製データ、つまり、区切り位置Ｐ２を規定する模様の最後の縫製データを特定し、その縫製データを識別するデータを、繰り返し回数ＫとともにＲＡＭ６３に記憶する。ＣＰＵ６１は、図８の休止位置決定処理を終了し、図６の縫製終了位置調整処理に戻る。
【００５４】
図６に示すように、ＣＰＵ６１は、休止位置決定処理（Ｓ８）の後、ユーザがミシン１の開始・停止スイッチを押圧したことを検知すると、選択模様の縫製データに従って、予定休止位置Ｂまで縫製処理を行う（Ｓ１１）。
【００５５】
具体的には、ＣＰＵ６１は、駆動回路７１を介してミシンモータ８１（図４参照）を駆動し、主軸（図示せず）を回転駆動させる。主軸の回転によって針棒上下動機構８６（図４参照）が駆動され、縫針（図示せず）が装着された針棒２９を上下動させる。また、ミシンモータ８１の駆動によって針棒２９の上下動と同期して釜駆動機構（図示せず）が駆動され、釜が回転駆動される。更に、ＣＰＵ６１は、縫製データに含まれる搬送量データに従って、駆動回路７２を介して搬送モータ８２（図４参照）を駆動する。これにより、針棒２９の上下動と同期して送り歯３５が移動される。縫製データに揺動量データが含まれる場合は、ＣＰＵ６１は、揺動量データに従って駆動回路７３を介して揺動モータ８３（図４参照）を駆動し、送り歯３５による加工布の搬送と同期して針棒２９を揺動させる。
【００５６】
ＣＰＵ６１は、縫製データを順に読み出して処理を繰り返すことで、ミシン１に選択模様の縫目を形成させる。そして、ＣＰＵ６１は、Ｓ９５またはＳ９６で記憶された繰り返し回数Ｋに１を加算した回数だけ、識別データが示す縫製データに従った縫目を形成し終わると、予定休止位置Ｂまでの縫製が完了したと判断し、縫製処理を休止する。
【００５７】
ＣＰＵ６１は、縫製の終了位置を再度指定するようユーザに促すための情報を報知する（Ｓ１２）。Ｓ１２では、例えばＣＰＵ６１は、超音波ペン９１を使用して、Ｓ３で指定したのと同じ位置を終了位置として指定するよう促すメッセージ画面をＬＣＤ１５に表示させる。ユーザは、このメッセージに従って、加工布上の、終了位置に超音波ペン９１のペン先９１１を押し当てればよい。
【００５８】
ＣＰＵ６１は、Ｓ４と同様の方法で、終了位置の指定が完了したか否かを判断する（Ｓ１３）。ＣＰＵ６１は、終了位置の再指定が完了していない間は待機する（Ｓ１３：ＮＯ）。ＣＰＵ６１は、終了位置の再指定が完了したと判断した
場合（Ｓ１３：ＹＥＳ）、Ｓ６と同様の方法で、指定位置の座標を特定する（Ｓ１４）。以下では、Ｓ１５で座標が特定される、縫製が休止された後に特定された指定位置を第二位置Ｅ２という。本実施形態では、ユーザがＳ３とＳ１２で指定する終了位置は同一である、つまり、第一位置Ｅ１と第二位置Ｅ２は同一であることを前提として、以降の処理が行われる。
【００５９】
なお、ユーザに、Ｓ３とＳ１２とで加工布上の同じ終了位置を正確に指定させるために、ＣＰＵ６１は、Ｓ３で、超音波ペン９１で終了位置を指定する前に、終了位置にチャコペンで予め印をつけるよう促すメッセージをＬＣＤ１５に表示させてもよい。または、超音波ペン９１のペン先９１１に、加工布に押し当てられた時、水溶性のインクを少量吐出するよう構成されたインク吐出部が設けられてもよい。加工布自体に模様がプリントされている場合や加工布自体が織り柄を有する場合には、ユーザは、加工布上で識別可能な目印を終了位置として指定すれば、別途印をつける必要はない。
【００６０】
ＣＰＵ６１は、縫製が開始された基準位置Ｓから縫製が実際に休止された位置である実休止位置Ｂ'までの長さ、つまり、Ｓ１１で実際に加工布が送り歯３５によって搬送された距離を、第三距離Ｌ３（図９参照）として算出する（Ｓ１５）。
【００６１】
詳細には、ＣＰＵ６１は、次の手順で第三距離Ｌ３を算出することができる。Ｓ１１で縫製処理が休止された時点で、実休止位置Ｂ'は縫針の直下、つまり針穴３２の中心点の真上にある。つまり、実休止位置Ｂ'は原点にある。よって、ＣＰＵ６１は、Ｓ１４で特定された第二位置Ｅ２の座標に基づいて、原点から第二位置Ｅ２までの距離を、実休止位置Ｂ'から第二位置Ｅ２までの第四距離Ｈ１（図９参照）として算出する。前述の通り、本実施形態では、ともに終了位置として指定された第一位置Ｅ１と第二位置Ｅ２とは同一位置として扱われるので、基準位置Ｓから第二位置Ｅ２までの距離は、Ｓ７で算出された基準位置Ｓから第一位置Ｅ１までの第一距離Ｔである。よって、ＣＰＵ６１は、第一距離Ｔから第四距離Ｈ１を差し引いた距離を、第三距離Ｌ３として算出する。
【００６２】
ＣＰＵ６１は、第二距離Ｌ２と第三距離Ｌ３とに基づいて、搬送機構８７および送り歯３５による加工布の搬送効率Ｒを算出する（Ｓ１６）。具体的には、ＣＰＵ６１は、搬送効率Ｒとして、第三距離Ｌ３を第二距離Ｌ２で割った値（Ｌ３／Ｌ２）を算出する。ＣＰＵ６１は、搬送効率Ｒが１であるか否かを判断する（Ｓ１７）。
【００６３】
搬送効率Ｒが１でない、つまり１００％ではない場合（Ｓ１７：ＮＯ）、縫製データ中の搬送量データが規定する搬送距離の目標値（予定搬送距離）と実際の搬送距離とが一致していない状態、つまり、図９に示すように、基準位置Ｓから予定休止位置Ｂまでの第二距離Ｌ２と、基準位置Ｓから実休止位置Ｂ'までの第三距離Ｌ３が一致しない状態に相当する。この状態は、実際には、加工布の縫い縮み、加工布と送り歯とのスリップによる搬送量の損失等、様々な原因で起こりうる。一般的には、第三距離Ｌ３の方が第二距離Ｌ２より短くなる場合が多い。つまり、搬送効率は１より小さくなることの方が、１より大きくなる場合よりも多い。
【００６４】
搬送効率Ｒが１でない場合（Ｓ１７：ＮＯ）、ＣＰＵ６１は、搬送効率Ｒに基づいて、終了位置である第二位置Ｅ２までの残りの距離、つまり実休止位置Ｂ'から第二位置Ｅ２までの第四距離Ｈ１を補正する（Ｓ１８）。具体的には、ＣＰＵ６１は、搬送効率Ｒの逆数である１／Ｒを第四距離Ｈ１に乗じることで、第四距離Ｈ１を第五距離Ｈ２に補正し、予定終了位置Ｅ２'を設定する。図９に示すように、搬送効率が１より小さい場合、第五距離Ｈ２は第四距離Ｈ１よりも長くなる。
【００６５】
ＣＰＵ６１は、実休止位置Ｂ'から予定終了位置Ｅ２'までの第五距離Ｈ２を予定搬送距離として、縫製データに従って縫製処理を行い、予定終了位置Ｅ２'で縫製を停止する（Ｓ１９）。ＣＰＵ６１は、Ｓ１１で予定休止位置Ｂまでの縫製で使用済みのデータの次の縫製データから順に縫製に使用するものとして、前述のＳ８〜Ｓ９と同様の方法を使用して、第五距離Ｈ２だけ縫製して縫製を停止するための縫製データを特定すればよい。
【００６６】
なお、終了位置で正確に縫製を停止するためには、ＣＰＵ６１は、休止位置特定処理（図６参照）と同様の処理で、模様１個毎の長さに代えて縫目１つ毎の長さに基づき最後の縫製データを決定することが望ましい。一方、模様の途中の縫目で縫製を終了せず、終了位置に最も近い模様の区切り位置で縫製を終了するためには、休止位置決定処理と同様の処理を行うだけでよい。あるいは、ＣＰＵ６１は、第五距離Ｈ２におさまる選択模様の数を算出し、対応する搬送量データが示す搬送距離の目標値が第五距離Ｈ２に等しくなるように、搬送量データの各々を補正してもよい。
【００６７】
前述の通り、第五距離Ｈ２は搬送効率Ｒに応じて補正されているので、縫製データに従って予定終了位置Ｅ２'まで縫製が行われると、実際に縫製が停止される位置は予定終了位置Ｅ２'ではなく、第二位置Ｅ２'となる。つまり、ユーザが指定した終了位置で正確に縫製を終了させることができる。
【００６８】
一方、搬送効率Ｒが１である、つまり１００％である場合（Ｓ１７：ＹＥＳ）、予定搬送距離と実際の搬送距離とが一致している状態である。よって、実休止位置Ｂ'から第二位置Ｅ２までの第四距離Ｈ１を補正せずに縫製を行っても、第二位置Ｅ２がずれることはない。従って、ＣＰＵ６１は、第二位置Ｅ２をそのまま予定終了位置として、Ｓ１でＲＡＭ６３に記憶された縫製データのうち未処理のデータに従って第四距離Ｈ１だけ縫製処理を行い、予定終了位置である第二位置Ｅ２で縫製を停止する（Ｓ２０）。Ｓ２０の縫製処理の内容は、予定終了位置までの距離が異なる以外、Ｓ１９と同じである。
【００６９】
以上に説明したように、本実施形態のミシン１は、まず、縫製が開始される基準位置Ｓから予定休止位置Ｂまで加工布を搬送するための搬送量データに従って、第二距離Ｌ２だけ加工布を搬送する。このとき加工布の縫い縮みや搬送量の損失等が生じると、搬送機構８７および送り歯３５の搬送効率が１００％から低下するので、実際の搬送距離である第三距離Ｌ３は、第二距離Ｌ２より短くなる。従って、残りの第四距離Ｈ１だけ加工布を搬送するための搬送量データに従って加工布を搬送したのでは、実際の搬送距離は第四距離Ｈ１に一致せず、縫製の実際の終了位置が、指定された終了位置である第二位置Ｅ２からずれてしまう。
【００７０】
そこで、本実施形態のミシン１は、第二距離Ｌ２と第三距離Ｌ３とに基づいて算出した搬送効率Ｒに応じて残りの第四距離Ｈ１を補正し、補正後の第五距離Ｈ２だけ加工布を搬送するための搬送量データに従って加工布を搬送する。従って、ミシン１は、実際には、加工布を残りの第四距離Ｈ１だけ正確に縫製し、指定された終了位置である第二位置Ｅ２で縫製を終了することができる。
【００７１】
ユーザは、加工布上の縫製を終了したい位置に超音波ペン９１のペン先９１１を配置して、ミシン１に第一位置Ｅ１を特定させる。更に、ミシン１によって加工布が第二距離Ｌ２だけ搬送されながら縫製が行われた後、搬送前に配置したのと同じ加工布上の位置に再び超音波ペン９１のペン先９１１を配置して、ミシン１に第二位置Ｅ２を特定させる。ユーザは、かかる超音波ペン９１の操作だけで、前述の処理をミシン１に行わせることができる。特に、本実施形態では、第一位置Ｅ１が特定される前と、加工布が第二距離Ｌ２搬送された後の夫々で、ＬＣＤ１５に、超音波ペン９１で縫製を終了したい位置を指定するよう促すメッセージが表示される。従って、ミシン１は、ユーザに終了位置を指定すべきであることを適切な時に認識させ、終了位置を正しく指定させることができる。
【００７２】
本実施形態では、基準位置Ｓから予定休止位置Ｂまでの第二距離Ｌ２は、距離Ｌ１に最も近い模様の区切り位置までの距離である。距離Ｌ１は、基準位置Ｓから第一位置Ｅ１までの第一距離Ｔに、１より小さい係数ｑを乗じて得られた距離である。よって、ミシン１に適切な係数ｑを設定することで、ミシン１に縫製の開始位置である基準位置Ｓから終了位置であるＥ１（Ｅ２）までの間の適切な位置で縫製を休止させることができる。また、ミシン１は、模様の縫製途中ではなく、模様の区切り位置で縫製を休止するので、模様の形状を良好に維持することができる。
【００７３】
本実施形態では、搬送機構８７および送り歯３５は、本発明の搬送手段の一例である。受信器９４および９５は、検出手段の一例である。図６のＳ６で第一位置Ｅ１を特定するＣＰＵ６１は、第一特定手段の一例である。Ｓ７で第一距離Ｔを算出するＣＰＵ６１は、第一算出手段の一例である。Ｓ１１で予定休止位置Ｂまで搬送機構８７および送り歯３５に加工布を搬送させるＣＰＵ６１は、第一搬送制御手段の一例である。Ｓ１４で第二位置Ｅ２を特定するＣＰＵ６１は、第二特定手段の一例である。Ｓ１５で第三距離Ｌ３を算出するＣＰＵ６１は、第二算出手段の一例である。Ｓ１６で搬送効率Ｒを算出するＣＰＵ６１は、第三算出手段の一例である。Ｓ１８で第四距離Ｈ１を第五距離Ｈ２に補正するＣＰＵ６１は、補正手段の一例である。Ｓ１９で予定終了位置Ｅ２'まで搬送機構８７および送り歯３５に加工布を搬送させるＣＰＵ６１は、第二搬送制御手段の一例である。
【００７４】
図６のＳ２で模様長さ算出処理を行うＣＰＵ６１は、第三特定手段の一例である。Ｓ８で休止位置決定処理を行うＣＰＵ６１は、設定手段の一例である。ＬＣＤ１５は、報知手段の一例である。図６のＳ３で終了位置を指定するようユーザを促すメッセージをＬＣＤ１５に表示させるＣＰＵ６１は、第一報知制御手段の一例である。Ｓ１２で終了位置を再指定するようユーザを促すメッセージをＬＣＤ１５に表示させるＣＰＵ６１は、第二報知制御手段の一例である。
【００７５】
上記実施形態に対して種々の変更を加えることが可能である。例えば、上記実施形態の終了位置調整処理は、上記実施形態で例示されたミシン１に限らず、所定の搬送方向に加工布を搬送しながら縫製を行うよう構成されたその他のミシンにも適用可能である。例えば、複数の針棒を有する多針ミシンに適用されてもよい。刺繍枠を装着可能、且つ、刺繍枠をＸ軸方向およびＹ軸方向に移動しながら縫製を行うことが可能な刺繍ミシンにおいて、一定方向に刺繍枠を移動しながら縫製を行う場合にも適用可能である。
【００７６】
ＣＰＵ６１は、第二距離Ｌ２を必ずしも係数ｑを用いて算出する必要はなく、ユーザがパネル操作で指定した値に基づき、第二距離Ｌ２を設定してもよい。ＣＰＵ６１は、第二距離Ｌ２を必ずしも選択模様中の模様の区切り位置に基づいて設定する必要はなく、選択模様の区切り位置、または模様の途中の縫目の区切り位置に基づいて設定してもよい。ＣＰＵ６１は、第二距離Ｌ２を設定する時に、必ずしも係数ｑを用いる必要はない。例えば、ユーザがパネル操作で選択模様の個数を指定し、ＣＰＵ６１は、指定された個数分の選択模様の全長が第一距離Ｔよりも小さければ、指定された個数分の選択模様の全長をそのまま第二距離Ｌ２として採用してもよい。
【００７７】
上記実施形態の模様長さ算出処理（図７参照）では、各模様の縫製データに基づいて、各模様の搬送方向における長さが算出される例を説明したが、予め、ＲＯＭ６２またはフラッシュＲＯＭ６４に、各模様の搬送方向における長さが縫製データに対応付けて記憶されていてもよい。
【００７８】
終了位置を指定するようユーザを促す情報は、ＬＣＤ１５に表示されるメッセージである必要はない。例えば、ミシン１にスピーカを設け、ＣＰＵ６１がスピーカから音声メッセージを出力させることで報知してもよい。ミシン１にＬＥＤランプを設け、ＣＰＵ６１がＬＥＤランプを点滅させることで報知してもよい。終了位置を指定するようユーザを促す情報の報知は、必ずしも行われる必要はない。
【符号の説明】
【００７９】
１    ミシン
１５  液晶ディスプレイ
３５  送り歯
６１  ＣＰＵ
８６  搬送機構
９４、９５  受信器
【図１】
2014087506.tif 000003
【図２】
2014087506.tif 000004
【図３】
2014087506.tif 000005
【図４】
2014087506.tif 000006
【図５】
2014087506.tif 000007
【図６】
2014087506.tif 000008
【図７】
2014087506.tif 000009
【図８】
2014087506.tif 000010
【図９】
2014087506.tif 000011
【手続補正書】
【提出日】平成25年12月17日(2013.12.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
加工布を搬送方向に沿って搬送する搬送手段と、
超音波を検出する検出手段と、
前記検出手段によって検出された、加工布上に配置された超音波発信源から発信された超音波に基づいて、前記超音波発信源の位置を第一位置として特定する第一特定手段と、
前記第一特定手段によって特定された前記第一位置に基づいて、基準位置から前記第一位置までの距離である第一距離を算出する第一算出手段と、
前記第一算出手段によって算出された前記第一距離よりも短い第二距離だけ前記加工布を搬送するためのデータである第一データに従って、前記加工布を前記搬送手段に搬送させる第一搬送制御手段と、
前記第一搬送制御手段によって前記加工布が搬送された後、前記加工布上に配置された前記超音波発信源から発信された超音波に基づいて、前記超音波発信源の位置を、搬送後の前記第一位置に相当する第二位置として特定する第二特定手段と、
前記第一算出手段によって算出された前記第一距離と、前記第二特定手段によって特定された前記第二位置とに基づいて、前記加工布の実際の搬送距離である第三距離を算出する第二算出手段と、
前記第一データに基づく前記第二距離と、前記第二算出手段によって算出された前記第三距離とに基づいて、前記搬送手段の搬送効率を算出する第三算出手段と、
前記第三算出手段によって算出された前記搬送効率に基づいて、前記第一距離から前記第三距離を差し引いた距離である第四距離を、第五距離に補正する補正手段と、
前記補正手段による補正後の前記第五距離だけ前記加工布を搬送するためのデータである第二データに従って、前記加工布を前記搬送手段に搬送させる第二搬送制御手段とを備えたことを特徴とするミシン。
【請求項２】
選択された模様の縫目を前記加工布に形成するための縫製データに基づいて、前記模様の前記搬送方向における長さを特定する第三特定手段と、
前記第一距離算出手段によって算出された前記第一距離と、前記第三特定手段によって特定された前記長さとに基づいて、前記第一距離よりも短い前記模様１個分または複数個分の長さを、前記第二距離として設定する設定手段とを更に備えたことを特徴とする請求項１に記載のミシン。
【請求項３】
前記設定手段は、前記第一距離に１未満の係数を乗じて得られた距離に最も近い前記模様１個分または複数個分の前記長さを、前記第二距離として設定することを特徴とする請求項２に記載のミシン。
【請求項４】
情報を報知する報知手段と、
前記第一特定手段によって前記第一位置を特定させるために、前記加工布上の縫製終了予定位置に前記超音波発生源を配置するようにユーザを促す情報を前記報知手段に報知させる第一報知制御手段と、
前記第一搬送制御手段が前記搬送手段に前記加工布を搬送させた後、前記第二特定手段によって前記第二位置を特定させるために、前記縫製終了予定位置に前記超音波発生源を配置するように前記ユーザを促す情報を前記報知手段に報知させる第二報知制御手段とを更に備えたことを特徴とする請求項１から３の何れかに記載のミシン。