(57)【要約】【課題】運転者に対して必要な警告や告知のみを行うことができる運転支援装置を提供する。【解決手段】道路標識を構成する本標識及び補助標識の内容を判別し、車両の走行条件が道路標識の補助標識に表示されている規制条件に該当する場合、本標識の規制内容に基づいて運転者に対して警告を行うようにする。【選択図】図２
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の走行路に設置された道路標識を撮像する撮像手段と、
車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、
前記撮像手段によって撮像された画像から前記道路標識に含まれる本標識の表示内容を判別すると共に、該本標識が規制標識である場合には、さらに補助標識に表示されている規制条件を判別する標識判別手段と、
前記本標識が規制標識である場合に、前記車両の走行条件が前記規制条件に該当するか否かを判定する当否判定手段と、
前記車両の走行条件が前記規制条件に該当する場合に、前記本標識の規制内容に基づいて運転者に対する警告を行う警告手段と、
を備えることを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
請求項１に記載の運転支援装置において、
前記当否判定手段は、前記車両の走行状態が前記本標識に表示されている規制内容に抵触するか否かをさらに判定し、
前記警告手段は、前記車両の走行状態が前記規制内容に抵触している場合に、運転者に対する警告を行うことを特徴とする運転支援装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の運転支援装置において、
前記規制条件には、日・時間が含まれていることを特徴とする運転支援装置。
【請求項４】
請求項１〜３の何れか一項に記載の運転支援装置において、
前記道路標識と前記車両とが所定距離以内であるか否かを判定する距離判定手段をさらに具備し、
前記警告手段は、前記道路標識と前記車両とが所定距離以内である場合に、運転者に対する警告を行うことを特徴とする運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、道路標識の内容に応じて、適切な運転支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、車両の走行路に設けられた道路標識を認識し、道路標識の内容に応じた運転操作が行われるように、運転者に対する支援を行う運転支援装置が提案されている。例えば、道路標識等に付設された送信機から送信された規制情報を自動車に搭載された受信機で受信して運転者に告知するシステムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
【０００３】
また例えば、カメラ等で道路標識（交通標識）を撮像し、その画像データに基づいて標識情報を取得し、この標識情報に対応する適切な運転操作が行われていない場合に、運転者に対して警告を行うようにしたものがある（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平８−２６９９２１号公報
【特許文献２】特開２００９−３０１２６７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところで、道路標識には、案内標識、警戒標識、規制標識、指示標識がある。また道路標識は、本標識と、本標識の意味・内容を補足する補助標識とを含む。例えば、規制標識の補助標識には、車両の種類、日時等の規制条件が標示される。つまり、規制標識（本標識）の規制内容は、全ての車両に常に適用される訳ではない。
【０００６】
しかしながら、上記特許文献１，２には、補助標識の表示内容を対象とすることを示唆する記載は無いことから、特許文献１に記載のシステムや特許文献２の装置は、本標識のみを対象としたものであり、補助標識の表示内容を考慮したものではないと考えられる。したがって、これらのシステムや装置では、運転者に対して、不要な警告や告知まで行われてしまい、運転者が煩わしさを感じてしまう虞がある。
【０００７】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、運転者に対して必要な警告や告知のみを行うことができる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００８】
上記課題を解決する本発明の第１の態様は、車両の走行路に設置された道路標識を撮像する撮像手段と、車両の走行状態を検出する走行状態検出手段と、前記撮像手段によって撮像された画像から前記道路標識に含まれる本標識の表示内容を判別すると共に、該本標識が規制標識である場合には、さらに補助標識に表示されている規制条件を判別する標識判別手段と、前記本標識が規制標識である場合に、前記車両の走行条件が前記規制条件に該当するか否かを判定する当否判定手段と、前記車両の走行条件が前記規制条件に該当する場合に、前記本標識の規制内容に基づいて運転者に対する警告を行う警告手段と、を備えることを特徴とする運転支援装置にある。
【０００９】
本発明の第２の態様は、第１の態様の運転支援装置において、前記当否判定手段は、前記車両の走行状態が前記本標識に表示されている規制内容に抵触するか否かをさらに判定し、前記警告手段は、前記車両の走行状態が前記規制内容に抵触している場合に、運転者に対する警告を行うことを特徴とする運転支援装置にある。
【００１０】
本発明の第３の態様は、第１又は２の態様の運転支援装置において、前記規制条件には、日・時間が含まれていることを特徴とする運転支援装置にある。
【００１１】
本発明の第４の態様は、第１〜３の何れか一つの態様の運転支援装置において、前記道路標識と前記車両とが所定距離以内であるか否かを判定する距離判定手段をさらに具備し、前記警告手段は、前記道路標識と前記車両とが所定距離以内である場合に、運転者に対する警告を行うことを特徴とする運転支援装置にある。
【発明の効果】
【００１２】
かかる本発明の運転支援装置では、運転者に対して必要な警告や告知のみを、適切なタイミングで行うことができる。すなわち、運転者に煩わしさを感じさせることなく、運転支援を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施形態１に係る運転支援装置を説明する概略図である。
【図２】本発明の実施形態１に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態１に係る運転支援制御を説明するフローチャートである。
【図４】本発明の実施形態２に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
【図５】本発明の実施形態２に係る運転支援制御を説明するフローチャートである。
【図６】本発明の実施形態２に係る運転支援制御を説明する概略図である。
【図７】本発明の実施形態２に係る運転支援制御を説明する概略図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００１５】
（実施形態１）
図１及び図２に示すように、本実施形態に係る運転支援装置１０は車両１に搭載され、撮像手段である車載カメラ２０と、ＥＣＵ（電子コントロールユニット）３０と、走行状態検出手段としての各種センサ類４０と、ディスプレイ５０と、を備えている。
【００１６】
車載カメラ２０は、車両１の前方に向けて設置され、走行路に設置された道路標識１００を撮像する。車載カメラ２０としては、例えば、ＣＣＤカメラ等が好適に用いられる。なお車載カメラ２０は道路標識１００を認識可能な程度の解像度で撮像できるものであればよく、その構成は特に限定されるものではない。
【００１７】
ここで、道路標識１００は規制標識であり、本標識１０１だけでなく、補助標識１０２が含まれる。補助標識１０２は、一般的に、本標識１０１の下側に設けられている。補助標識は、本標識１０１の意味・内容を補足するものであり、例えば、距離・地域、日・時間、車両の種類等の規制条件が挙げられる。
【００１８】
車載カメラ２０は、本標識１０１だけでなく、補助標識１０２を撮像可能に設けられている。
【００１９】
センサ類４０は、車両１の走行状態を検出するための各種センサが含まれ、例えば、車速を検出する車速センサ４１や、シフトレバーの位置を検出するシフトポジションセンサ４２等が挙げられる。
【００２０】
ディスプレイ５０は、車載カメラ２０で撮像された画像（映像）を表示させると共に、後述する警告メッセージ等を表示する。なおディスプレイ５０は、運転者が視認できるように、車両の前方側、例えば、インストルメントパネルに設けられる。なおディスプレイ５０は、音声メッセージや警告音を発するスピーカ５５を備えている。
【００２１】
ＥＣＵ３０は、標識判別手段３１と、当否判定手段３２と、警告手段３３と、を備える。標識判別手段３１は、車載カメラ２０によって撮像された画像（映像）から道路標識１００、すなわち本標識１０１の規制内容及び補助標識１０２の規制条件を判別する。具体的には、標識判別手段３１は、道路標識１００を構成する本標識１０１の外形や図柄等から、道路標識１００が規制標識であるか否かを判別する。そして、本標識１０１が規制標識である場合には、標識判別手段３１は、さらに補助標識１０２に記載されている規制条件を判別する。この規制条件としては、上述したように、例えば、距離・地域、日・時間、車両の種類等が挙げられる。
【００２２】
当否判定手段３２は、各種センサ類４０からの情報に基づいて、車両１の走行状態が本標識１０１の規制内容に抵触するか否かを判定する。なお車両１の走行状態には、車両１が走行している状態だけでなく、車両１が止まっている状態（停車・駐車している状態）も含むものとする。
【００２３】
例えば、本標識１０１の規制内容が最高速度を時速５０ｋｍに規制するものである場合、当否判定手段３２は、車速センサ４１からの情報に基づいて、現在の車速が５０ｋｍ以下であるか否かを判定する。また例えば、本標識１０１の規制内容が駐車を禁止するものである場合、車速センサ４１からの情報に基づいて、現在の車速が０ｋｍであるか否かを判定する。あるいはシフトポジションセンサ４２からの情報に基づいて、現在のシフトポジションがパーキング（Ｐ）レンジにあるか否かを判定する。
【００２４】
また当否判定手段３２は、車両１の走行状態が本標識１０１の規制内容に抵触すると判定した場合、さらに、車両１の走行条件が補助標識１０２の規制条件に該当するか否かを判定する。なお車両１の走行条件とは、補助標識１０２の規制条件の項目と同一であり、例えば、距離・地域、日・時間、車両の種類等である。
【００２５】
例えば、補助標識１０２の規制条件が時間であり、「８−２０」と表示されている場合、当否判定手段３２は、車両１の走行条件として、現在の時刻が８時から２０時の間であるか否かを判定する。
【００２６】
警告手段３３は、当否判定手段３２によって車両１の走行条件が補助標識１０２の規制条件に該当すると判定された場合に、本標識１０１の規制内容に基づいて運転者に対する警告を行う。例えば、上述の速度規制の例では、当否判定手段３２によって車両１の時速が５０ｋｍよりも高いと判定された場合に、警告手段３３が運転者に対して「速度超過である」旨の警告を行う。また駐車規制の例では、当否判定手段３２によって車両１の時速が０ｋｍであると判定された場合、或いはシフトポジションがＰレンジであると判定された場合に、警告手段３３が運転者に対して「現在値が駐車禁止エリアである」旨の警告を行う。警告手段３３は、例えば、警告メッセージをディスプレイ５０に表示させ、音声メッセージや警告音をスピーカ５５から車室内に流すことで、運転者に対する警告を行う。勿論、警告手段３３による運転者への警告方法は特に限定されるものではない。
【００２７】
このような本実施形態の運転支援装置１０による運転支援制御の一例について図３のフローチャートを参照してさらに説明する。
【００２８】
図３に示すように、車両１の走行中に、車載カメラ２０で撮像された画像（映像）に基づいて、標識判別手段３１によって道路標識１００が検出されると（ステップＳ１：Ｙｅｓ）、標識判別手段３１は道路標識１００の本標識１０１が、例えば、最高速度等を規制する規制標識であるか否かを判別し、本標識１０１が規制標識である場合には、さらに補助標識１０２の規制条件の判別（読み取り）を行う（ステップＳ２）。次いで、当否判定手段３２が、車両（自車）１の走行条件が補助標識１０２の規制条件に該当するか否かを判定する（ステップＳ３）。例えば、補助標識１０２の規制条件が時間であり「８−２０」と表示されている場合には、当否判定手段３２は、車両１の走行条件として、現在の時刻が８時から２０時の間であるか否かを判定する。
【００２９】
車両１の走行条件が補助標識１０２の規制条件に該当していない場合には（ステップＳ３：Ｎｏ）、警告を行うことなく処理を終了する。一方、車両１の走行条件が補助標識１０２の規制条件に該当する場合には（ステップＳ３：Ｙｅｓ）、ステップＳ４に進み、車両１の走行状態が本標識１０１の規制内容に抵触するか否かを判定する。具体的には、上述のように当否判定手段３２が、各種センサ類４０からの情報に基づいて、車両１の走行状態が本標識１０１の規制内容に抵触するか否かを判定する。
【００３０】
そして車両１の走行状態が本標識１０１の規制内容に抵触していない場合には（ステップＳ４：Ｎｏ）、警告を行うことなく処理を終了する。一方、車両１の走行状態が本標識１０１の規制内容に抵触する場合には（ステップＳ４：Ｙｅｓ）、ステップＳ５に進む。ステップＳ５では、警告手段３３が運転者に対する警告を行う。すなわち警告手段３３は、例えば、ディスプレイ５０にメッセージを表示すること等により、車両１の走行状態が道路標識１００の規制内容に抵触する旨を運転者に報知する。
【００３１】
その後、所定の時間が経過するまでは（ステップＳ６：Ｎｏ）、警告手段３３による警告を継続し（ステップＳ５）、警告を開始してから所定の時間が経過すると（ステップＳ６：Ｙｅｓ）、一連の運転支援制御を終了する。
【００３２】
以上のように、本実施形態に係る運転支援装置１０では、道路標識として本標識だけでなく補助標識を認識し、車両の走行条件が補助標識の規制条件に該当する場合にのみ、運転者に対する警告をするようにした。したがって、運転者に対して必要な警告や告知のみを、適切なタイミングで行うことができ、運転者に煩わしさを感じさせることなく運転支援を行うことができる。
【００３３】
なお本実施形態では、車両の走行状態が本標識の規制内容に抵触する場合にのみ運転者に対する警告を行うようにしたが、車両の走行条件が補助標識の規制条件に該当する場合には、車両の走行状態が本標識の規制内容に抵触していなくても、運転者に対して本標識の規制内容を警告（報知）するようにしてもよい。
【００３４】
（実施形態２）
本実施形態は、車両の走行状態をさらに細かく判定するようにした例である。具体的には、図４に示すように、運転支援装置１０Ａを構成するＥＣＵ３０Ａが、距離判定手段３４と、信号機判定手段３５とをさらに備えている。距離判定手段３４は、道路標識１００と車両１とが所定距離以内であるか否かを判定する。信号機判定手段３５は、車載カメラ２０で撮像された画像（映像）に基づいて信号機１１０の有無を判定する。そして、警告手段３３は、当否判定手段３２の判定結果と共に、これら距離判定手段３４及び信号機判定手段３５の判定結果に応じて、運転者に対する警告を行う。
【００３５】
以下、道路標識１００が駐車禁止の標識である場合を一例として、本実施形態に係る運転支援装置１０Ａによる運転支援制御について説明する。
【００３６】
図５に示すように、車両１の走行中に、車載カメラ２０で撮像された画像（映像）に基づいて、標識判別手段３１によって道路標識１００が検出されると（ステップＳ１１：Ｙｅｓ）、標識判別手段３１は道路標識１００の本標識１０１が規制標識であるか否かを判別し、本標識１０１が規制標識、例えば、駐車禁止の標識である場合には、さらに補助標識１０２の規制条件の判別（読み取り）を行う（ステップＳ１２）。次いで、当否判定手段３２が、車両（自車）１の走行条件が補助標識１０２の規制条件に該当するか否かを判定する（ステップＳ１３）。例えば、補助標識１０２の規制条件が時間であり「８−２０」と表示されている場合には、当否判定手段３２は、車両１の走行条件として、現在の時刻が８時から２０時の間であるか否かを判定する。
【００３７】
車両１の走行条件が補助標識１０２の規制条件に該当していない場合には（ステップＳ１３：Ｎｏ）、警告を行うことなく処理を終了する。一方、車両１の走行条件が補助標識１０２の規制条件に該当する場合には（ステップＳ１３：Ｙｅｓ）、ステップＳ１４に進み、車両１の走行状態が本標識１０１の規制内容に抵触するか否かを判定する。すなわち当否判定手段３２が、各種センサ類４０からの情報に基づいて、車両１の走行状態が本標識１０１の規制内容に抵触するか否かを判定する。具体的には、車両１の速度が所定速度以下であるか否か、本実施形態では、現在の車速が０ｋｍであるか否かを判定している。
【００３８】
そしてステップＳ１４で車両１の速度が０ｋｍでない場合には（ステップＳ１４：Ｎｏ）、警告を行うことなく処理を終了する。一方、車両１の速度が０ｋｍである場合には（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１５に進む。
【００３９】
ステップＳ１５では、距離判定手段３４が、車両１の道路標識１００までの距離Ｄ１が所定閾値Ｄ２以下であるか否かを判定する（図６参照）。そして、図６（ａ）に示すように、距離Ｄ１が閾値Ｄ２よりも長い場合には（ステップＳ１５：Ｎｏ）、警告を行うことなく処理を終了する。一方、図６（ｂ）に示すように、距離Ｄ１が閾値Ｄ２以下である場合には（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）、ステップＳ１６に進む。ステップＳ１６では、さらに車両１の前方に信号機が有るか否かを判定する。すなわち信号機判定手段３５が、車載カメラ２０で撮像された画像（映像）に基づいて信号機１１０の有無を判定する（図７参照）。
【００４０】
そして図７（ａ）に示すように、車両１の前方に信号機１１０が有ると判定された場合には（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）、さらに当否判定手段３２が、シフトポジションセンサ４２からの情報に基づいて、現在のシフトポジションがＰレンジにあるか否かを判定する（ステップＳ１７）。なおステップＳ１７では、シフトポジションの代わりにパーキングブレーキがＯＮであるか否かを判定するようにしてもよい。
【００４１】
ステップＳ１７でシフトポジションがＰレンジにない場合には（ステップＳ１７：Ｎｏ）、赤信号で停車中であると判断されて、警告を行うことなく処理を終了する。一方、シフトポジションがＰレンジにある場合には（ステップＳ１７：Ｙｅｓ）、ステップＳ１８に進む。
【００４２】
また、図７（ｂ）に示すように、車両１の前方に信号機が無いと判定された場合にも（ステップＳ１６：Ｎｏ）、ステップＳ１８に進む。ステップＳ１８では、警告手段３３が運転者に対する警告を行う。すなわち警告手段３３は、例えば、ディスプレイ５０にメッセージを表示すること等により、「現在地が駐車禁止エリアである」旨を運転者に報知する。
【００４３】
その後、所定の時間が経過するまでは（ステップＳ１９：Ｎｏ）、警告手段３３による警告を継続し（ステップＳ１８）、警告を開始してから所定の時間が経過すると（ステップＳ１９：Ｙｅｓ）、一連の運転支援制御を終了する。
【００４４】
このように、本実施形態に係る運転支援装置１０Ａでは、当否判定手段３２の判定結果と共に、これら距離判定手段３４及び信号機判定手段３５の判定結果に応じて、警告手段３３が運転者に対する警告を行うようにした。これにより、運転者に対して、より適切なタイミングで警告を行うことができる。
【００４５】
以上、本発明の実施形態について説明したが、勿論、本発明は、これらの実施形態に限定されるものではない。
【００４６】
例えば、上述の実施形態では、道路標識を構成する本標識の規制内容に抵触し、且つ補助標識の規制条件に該当する場合に、運転者に対する警告を行うようにしたが、例えば、警告すると共に、或いは警告の代わりに、車両の走行状態を自動的に制御するようにしてもよい。例えば、速度超過している場合には、燃料噴射量等を制御して制限速度以下まで車速を下げるようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４７】
１  車両
１０，１０Ａ  運転支援装置
２０  車載カメラ
３１  標識判別手段
３２  当否判定手段
３３  警告手段
３４  距離判定手段
３５  信号機判定手段
４０  センサ類
４１  車速センサ
４２  シフトポジションセンサ
５０  ディスプレイ
５５  スピーカ
１００  道路標識
１０１  本標識
１０２  補助標識
１１０  信号機
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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