(57)【要約】【課題】外部センサを設置する位置に関わらず位置決め制御の始動を自在に遅延可能として、位置決めシステムを短時間にて立ち上げ可能とする位置決め装置および位置決め方法を得ること。【解決手段】外部入力部１４と、外部入力部１４へ外部入力信号が入力されたときからの時間を位置決め装置１の内部にてカウントするタイマ部１２と、位置決め制御の始動を遅滞させる遅滞時間として位置決め制御プログラムによって設定された設定タイマ値と位置決め指令データとを保持するメモリ１３と、メモリ１３が保持している位置決め指令データに基づき、制御対象へ位置決め指令を出力する位置決め指令出力部１５と、を有し、位置決め指令出力部１５は、タイマ部１２によるカウント値が、メモリ１３が保持している設定タイマ値と一致したときに位置決め指令を出力し、メモリ１３が保持する設定タイマ値を、位置決め制御プログラムにおける設定に応じて変更可能とする。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
プログラマブルコントローラに装着され、外部センサからの外部入力信号の入力に応じた位置決め指令の出力により、前記プログラマブルコントローラによる制御対象に対する位置決め制御を始動させる位置決め装置であって、
前記外部センサからの前記外部入力信号の入力を受け付ける外部入力部と、
前記外部入力部へ前記外部入力信号が入力されたときからの時間を前記位置決め装置の内部にてカウントするタイマ部と、
位置決め制御プログラムによって前記制御対象の動作条件として設定される位置決めパラメータに基づき位置決め指令データを算出する演算処理部と、
前記位置決め制御の始動を遅滞させる遅滞時間として前記位置決め制御プログラムによって設定された設定タイマ値と、前記演算処理部が算出した前記位置決め指令データとを保持するメモリと、
前記メモリが保持している前記位置決め指令データに基づき、前記制御対象へ前記位置決め指令を出力する位置決め指令出力部と、を有し、
前記位置決め指令出力部は、前記タイマ部によるカウント値が、前記メモリが保持している前記設定タイマ値と一致したときに前記位置決め指令を出力し、
前記メモリが保持する前記設定タイマ値を、前記位置決め制御プログラムにおける設定に応じて変更可能とすることを特徴とする位置決め装置。
【請求項２】
プログラマブルコントローラに装着された位置決め装置が外部入力信号の入力に応じて位置決め指令を出力することで、前記プログラマブルコントローラによる制御対象に対する位置決め制御を始動させる位置決め方法であって、
前記外部入力信号の入力を受け付ける工程と、
前記外部入力信号が入力されたときからの時間を前記位置決め装置の内部にてカウントする工程と、
位置決め制御プログラムによって前記制御対象の動作条件として設定される位置決めパラメータに基づき位置決め指令データを算出する工程と、
前記位置決め制御の始動を遅滞させる遅滞時間として前記位置決め制御プログラムによって設定された設定タイマ値をメモリに保持する工程と、
前記位置決め指令データに基づき、前記制御対象へ前記位置決め指令を出力する工程と、を含み、
前記外部入力信号が入力されたときからの時間を示すカウント値が、前記メモリに保持されている前記設定タイマ値と一致したときに前記位置決め指令を出力し、
前記メモリに保持される前記設定タイマ値を、前記位置決め制御プログラムにおける設定に応じて変更可能とすることを特徴とする位置決め方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、位置決め装置および位置決め方法、特に、プログラマブルコントローラ（Programmable  Logic  Controller；ＰＬＣ）に装着される位置決め装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
ＰＬＣに装着される位置決め装置として、外部センサからの信号の入力に応じて位置決め制御の始動（位置決め始動）を行うものが知られている。位置決め始動のタイミングは、外部センサから信号が入力されるタイミングによって変化する。外部センサからの入力に応じた位置決め始動を行う位置決めシステムを構築する場合、外部センサは、位置決め始動が所望のタイミングとなるように、正確な位置への設置が求められる。
【０００３】
外部センサの位置を決定する従来の方法では、まず外部センサの位置を仮決めしてから、実際に位置決めシステムを動作させることで、外部センサからの入力による位置決め始動のタイミングを確認する。所望のタイミングで位置決め始動がなされない場合、外部センサの物理的な位置を変更してから位置決めシステムを再度動作させて、位置決め始動のタイミングを確認する。外部センサの位置の変更と位置決め始動のタイミングの確認とを繰り返し、位置決め始動を所望のタイミングへと近づけていくことで、外部センサの位置を決定する。外部センサは、ねじ止めにより設置されることが多い。外部センサの位置を決定するまでには、外部センサの位置の変更に伴い逐次ねじの着脱を要することになる。外部センサの位置を決定する過程において外部センサの位置を変更する回数が多いほど、位置決めシステムの立ち上げに要する時間が長くなる。
【０００４】
また、外部センサからの入力により位置決め始動を行う従来の位置決めシステムでは、外部センサを設置する位置と位置決め始動のタイミングとが一対一の対応となる。外部センサの位置を一旦決定した後に、位置決め始動のタイミングを更新することとなった場合、外部センサの位置を調節し直す必要がある。さらに、１つの位置決めシステムにおいて、位置決め始動の複数のタイミングを設定する場合は、設定の数だけ外部センサを設置することとなる。設置を要する外部センサの数が多くなるほど、位置決めシステムのコストが高くなる。従来技術におけるこれらの問題への対処として、外部センサの位置に関わらず、位置決め始動のタイミングを自在に調節可能とすることが望まれている。
【０００５】
制御系における起動タイミングを調整するための手法として、例えば、複数台のコントローラがネットワークを介して接続されたモーション制御システムにおいて、各コントローラの同期をとるための遅延トリガを発生させる手法が提案されている（例えば、特許文献１参照）。このシステムは、イベントの発生時刻からプログラムの起動までに所定の遅延時間を加えた遅延トリガを発生させる。
【０００６】
また、センサからの入力のタイミングを補正するための手法として、例えば、位置検出のためのセンサが取り付けられたモータについて、センサの位置の誤差によるセンサ信号のタイミングのずれを補正する手法が提案されている（例えば、特許文献２参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００７−２１３４７４号公報
【特許文献２】特開２００６−１９７７６２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
特許文献１に記載の技術では、イベントの発生時刻に所定の遅延時間を加えた遅延トリガを発生させるため、イベントの検出により発生させるトリガに、イベントの発生時刻の情報を持たせる必要がある。その発生時刻の情報を得るためには、絶対時刻を計時する時計モジュールと、コントローラ間の時刻合わせのための時計同期モジュールとが必要となる。この技術によると、イベントの発生情報のみからの遅延トリガの生成には対応し得ないこと、イベントの発生時刻の情報を得るための要素が必要となることが問題となる。
【０００９】
特許文献２に記載の技術は、位置検出センサが組み込まれたモータを対象として、センサの取り付け誤差によるタイミングのずれを補正するためのものである。この技術は、外部センサによる入力のタイミングの補正を想定したものではない。また、当該モータが製品として出荷された後は、位置検出センサの取り付け位置は不変であるため、センサ信号のタイミングずれは、固定された補正値によって補正される。補正値は、製品出荷時にモータ駆動電流の製品仕様を満たす固定値として設定されれば良いことから、この手法は、製品出荷後にユーザによって任意に補正値を変更する場合に対応し得ないこととなる。
【００１０】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、外部センサを設置する位置に関わらず位置決め制御の始動を自在に遅延可能として、位置決めシステムを短時間にて立ち上げ可能とする位置決め装置および位置決め方法を得ることを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、プログラマブルコントローラに設けられ、外部センサからの外部入力信号の入力に応じた位置決め指令の出力により、前記プログラマブルコントローラによる制御対象に対する位置決め制御を始動させる位置決め装置であって、前記外部センサからの前記外部入力信号の入力を受け付ける外部入力部と、前記外部入力部へ前記外部入力信号が入力されたときからの時間をカウントするタイマ部と、位置決め制御プログラムによって前記制御対象の動作条件として設定される位置決めパラメータに基づき位置決め指令データを算出する演算処理部と、前記位置決め制御の始動を遅滞させる遅滞時間として前記位置決め制御プログラムによって設定された設定タイマ値と、前記演算処理部が算出した前記位置決め指令データとを保持するメモリと、前記メモリが保持している前記位置決め指令データに基づき、前記制御対象へ前記位置決め指令を出力する位置決め指令出力部と、を有し、前記位置決め指令出力部は、前記タイマ部によるカウント値が、前記メモリが保持している前記設定タイマ値と一致したときに前記位置決め指令を出力し、前記メモリが保持する前記設定タイマ値を、前記位置決め制御プログラムにおける設定に応じて変更可能とすることを特徴とする。
【発明の効果】
【００１２】
本発明にかかる位置決め装置は、設定タイマ値に応じて、位置決め指令を出力するタイミングを調節可能とする。位置決め装置は、外部センサの移動によらず、設定タイマ値を変更させる簡易な作業によって、位置決め始動を自在に遅延させることができる。位置決め装置は、位置決め始動を所望のタイミングとするための、外部センサの物理的な位置の調節が不要となることで、短時間の作業により位置決めシステムを立ち上げ可能とする。位置決め装置は、位置決め始動のタイミングを一旦決定した後も、外部センサの位置の調節によらず設定タイマ値の変更によって、位置決め始動のタイミングを更新することができる。位置決め装置は、１つの外部センサが設置された位置決めシステムにおいて、外部センサの位置を変更しなくても、設定タイマ値を変更させることで、位置決め始動の複数のタイミングを設定することもできる。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】図１は、本発明の実施の形態にかかる位置決め装置を含む位置決めシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、位置決め装置により位置決め始動のタイミングを調節する手順を示すフローチャートである。
【図３】図３は、比較例にかかる位置決め装置により、位置決め始動のタイミングを調節する手順を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
以下に、本発明にかかる位置決め装置および位置決め方法の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
【００１５】
実施の形態．
図１は、本発明の実施の形態にかかる位置決め装置を含む位置決めシステムの構成例を示すブロック図である。位置決め装置１は、ＰＬＣに設けられている。ＰＬＣのうち位置決め装置１以外の構成については、図示を省略している。
【００１６】
位置決め装置１は、ＣＰＵ１１、タイマ部１２、メモリ１３、外部入力部１４および位置決め指令出力部１５を有する。ＣＰＵ１１、タイマ部１２、メモリ１３、外部入力部１４および位置決め指令出力部１５は、内部バスを介してそれぞれ接続されている。なお、位置決め装置１の構成は、適宜変更可能であるものとする。
【００１７】
ＣＰＵ１１は、各種の演算処理を実施する演算処理部として機能する。ＣＰＵ１１は、位置決めパラメータに基づいて位置決め指令データを算出する。位置決めパラメータは、ＰＬＣによる制御対象の動作条件として、位置決め制御プログラムによって設定される。
【００１８】
外部入力部１４は、外部センサ２からの外部入力信号の入力を受け付ける。タイマ部１２は、外部センサ２からの入力をトリガとするカウントを実施する。タイマ部１２は、外部センサ２から外部入力部１４へ外部入力信号が入力されたときからの時間をカウントする。
【００１９】
メモリ１３は、設定タイマ値、位置決めパラメータおよび位置決め指令データを保持する。設定タイマ値は、位置決め制御の始動（位置決め始動）を遅滞させる遅滞時間として、位置決め制御プログラムによって設定された値とする。ＣＰＵ１１は、位置決め指令データの算出のための位置決めパラメータを、メモリ１３から読み出す。メモリ１３は、ＣＰＵ１１で算出された位置決め指令データを格納する。
【００２０】
位置決め指令出力部１５は、メモリ１３が保持している位置決め指令データに基づき、制御対象へ位置決め指令を出力する。位置決め装置１は、外部センサ２からの外部入力信号の入力に応じた位置決め指令の出力により、制御対象に対する位置決め制御を始動させる。
【００２１】
ここで、位置決め装置１において位置決め始動のタイミングを調節する位置決め方法について説明する。ユーザは、移動速度や移動時間など、制御対象の動作条件となる位置決めパラメータを、位置決め制御プログラムにおいて設定する。また、ユーザは、位置決め始動を遅滞させる遅滞時間とする設定タイマ値を、位置決め制御プログラムにおいて設定する。メモリ１３は、位置決め制御プログラムにおいて設定されている位置決めパラメータと設定タイマ値とを格納する。
【００２２】
ＣＰＵ１１は、メモリ１３が保持している位置決めパラメータを読み出す。ＣＰＵ１１は、読み出した位置決めパラメータに基づき位置決め指令データを算出する。メモリ１３は、ＣＰＵ１１が算出した位置決め指令データを格納する。
【００２３】
外部センサ２からの外部入力信号が外部入力部１４へ入力されると、タイマ部１２は、外部入力信号をトリガとして、ゼロからのカウントアップを開始する。タイマ部１２は、外部入力部１４へ外部入力信号が入力されたときからのカウント値が、メモリ１３が保持している設定タイマ値と一致するまでカウントアップをする。位置決め指令出力部１５は、タイマ部１２によるカウント値と、メモリ１３が保持している設定タイマ値とが一致したときに、位置決め指令を出力する。
【００２４】
位置決め装置１は、メモリ１３が保持する設定タイマ値を、位置決め制御プログラムにおける設定に応じて変更可能とする。設定タイマ値を変更させることで、タイマ部１２によるカウント値が設定タイマ値に到達するタイミングが変化する。位置決め装置１は、設定タイマ値を調節することで、位置決め指令出力部１５から位置決め指令を出力するタイミングを調節することができる。
【００２５】
次に、図１を参照して、位置決め装置１の使用例について説明する。穴あけ加工機４は、ＰＬＣによる制御対象とする。穴あけ加工機４は、搬送物６，７に穴あけ加工を施す。搬送装置３は、搬送物６，７を搬送する。なお、搬送装置３上の進行方向における搬送物６の長さｍ１と、搬送装置３上の進行方向における搬送物７の長さｍ２とは、ｍ１＞ｍ２の関係にあるものとする。
【００２６】
外部センサ２は、搬送装置３によって搬送されている搬送物６，７を検出する。外部センサ２は、外部入力部１４に接続されている。ドライブユニット５は、穴あけ加工機４を駆動する。ドライブユニット５は、位置決め指令出力部１５に接続されている。
【００２７】
位置決め装置１は、例えば、搬送物６，７のうち、搬送装置３上の進行方向における中央部に穴あけを形成するように、穴あけ加工機４を位置決めする。外部センサ２は、搬送物６，７の端部が外部センサ２の直下に到達したときに、外部入力信号を出力する。ドライブユニット５は、位置決め指令出力部１５からの位置決め指令の入力に応じて、穴あけ加工機４を駆動する。
【００２８】
図２は、位置決め装置により位置決め始動のタイミングを調節する手順を示すフローチャートである。位置決め装置１を備える位置決めシステムを構築する際に、まず、ユーザは、搬送装置３上のおおまかな位置に外部センサ２を設置する（ステップＳ１）。ユーザは、例えば固定位置へのねじ止め作業によって、外部センサ２を設置する。外部センサ２の設置には、作業時間ｔ２を要するものとする。
【００２９】
ユーザは、穴あけ加工のために穴あけ加工機４を上下動させる位置に関する位置決めパラメータを、位置決め制御プログラムにおいて設定する（ステップＳ２）。次に、ユーザは、位置決め制御プログラムにおいて、設定タイマ値を設定する（ステップＳ３）。ユーザは、設定タイマ値の初期値として、例えばゼロを設定する。メモリ１３は、設定タイマ値「０」を保持する。設定タイマ値の設定には、作業時間ｔ３を要するものとする。
【００３０】
ＣＰＵ１１は、ステップＳ２にて設定された位置決めパラメータを基に、位置決め指令データを算出する（ステップＳ４）。メモリ１３は、穴あけ加工機４について設定されている位置決めパラメータと、ＣＰＵ１１で算出された位置決め指令データとを保持する。
【００３１】
次に、ユーザは、ＰＬＣの試運転を開始させる（ステップＳ５）。ＰＬＣは、試運転として、例えば搬送物６に対する穴あけ加工を実施する。搬送装置３によって搬送されている搬送物６の端部が外部センサ２の鉛直下方を通過するときに、外部センサ２は、搬送物６の検出に応じた外部入力信号を生成する。外部入力部１４には、外部センサ２からの外部入力信号が入力される（ステップＳ６）。
【００３２】
外部センサ２からの外部入力信号が外部入力部１４へ入力されたとき、タイマ部１２は、カウントを開始する（ステップＳ７）。次のステップＳ８では、ＣＰＵ１１は、タイマ部１２のカウント値が、メモリ１３が保持している設定タイマ値と一致するか否かを判断する。
【００３３】
設定タイマ値を「０」とする試運転の場合、外部入力部１４において外部入力信号が検出されると同時に、タイマ部１２のカウント値「０」と、メモリ１３が保持している設定タイマ値「０」とが互いに「０」で一致する（ステップＳ８、Ｙｅｓ）。タイマ部１２は、設定タイマ値が「０」であるときは、カウント値を「０」から増加させる以前にカウントを中断する。
【００３４】
ステップＳ８においてタイマ部１２のカウント値とメモリ１３の設定タイマ値とが一致したことを受けて、位置決め指令出力部１５は、位置決め指令を出力する（ステップＳ９）。ドライブユニット５は、位置決め指令出力部１５からの位置決め指令に応じて、穴あけ加工機４を上下動させる。
【００３５】
穴あけ加工機４を上下動させてから、ユーザは、ステップＳ９における位置決め指令の出力が、所望のタイミングでなされたか否かを確認する（ステップＳ１０）。ユーザは、搬送物６の中央部に穴あきが形成されているか否かを例えば目視によって確認することで、位置決め指令の出力が所望のタイミングでなされたか否かを判断する。
【００３６】
搬送物６の中央部に穴あきが形成されている場合、位置決め指令出力部１５からの位置決め指令の出力が所望のタイミングでなされたものと判断される（ステップＳ１０、Ｙｅｓ）。位置決め装置１は、このときメモリ１３が保持している設定タイマ値「０」を、所望のタイミングで位置決め指令を出力可能とする設定タイマ値（ｔ１とする）として決定する（ステップＳ１１）。
【００３７】
一方、搬送物６の中央部に穴あきが形成されていない場合、位置決め指令出力部１５からの位置決め指令の出力が所望のタイミングでなされていないものと判断される（ステップＳ１０、Ｎｏ）。ユーザは、位置決め制御プログラムにおいて、設定タイマ値として「０」以外の値を設定する（ステップＳ３）。これにより、位置決め装置１は、メモリ１３が保持している設定タイマ値を変更する。メモリ１３は、変更後の設定タイマ値を保持する。メモリ１３が保持している設定タイマ値を変更した上で、ステップＳ４以降の手順を繰り返す。
【００３８】
設定タイマ値を「０」以外の値とする試運転の場合、タイマ部１２は、ステップＳ７におけるカウントの開始により、カウント値を「０」から増加させる。ステップＳ８では、ＣＰＵ１１は、タイマ部１２のカウント値が、変更後の設定タイマ値と一致するか否かを判断する。
【００３９】
タイマ部１２のカウント値が設定タイマ値と一致していない場合（ステップＳ８、Ｎｏ）、タイマ部１２は、カウントを継続する（ステップＳ１２）。タイマ部１２がカウントを継続し、カウント値が設定タイマ値と一致した場合（ステップＳ８、Ｙｅｓ）、位置決め指令出力部１５は、位置決め指令を出力する（ステップＳ９）。ドライブユニット５は、位置決め指令出力部１５からの位置決め指令に応じて、穴あけ加工機４を上下動させる。
【００４０】
穴あけ加工機４を上下動させてから、ユーザは、今回の試運転について、ステップＳ９における位置決め指令の出力が、所望のタイミングでなされたか否かを確認する（ステップＳ１０）。今回の試運転においても、位置決め指令出力部１５からの位置決め指令の出力が所望のタイミングでなされていない場合（ステップＳ１０、Ｎｏ）、位置決め装置１は、ステップＳ３に戻って設定タイマ値をさらに変更し、ステップＳ４以降の手順を繰り返す。
【００４１】
一方、今回の試運転において、位置決め指令出力部１５からの位置決め指令の出力が所望のタイミングでなされた場合（ステップＳ１０、Ｙｅｓ）、位置決め装置１は、このときメモリ１３が保持している設定タイマ値を、所望のタイミングで位置決め指令を出力可能とする設定タイマ値ｔ１として決定する（ステップＳ１１）。位置決め装置１は、ステップＳ１１による設定タイマ値ｔ１の決定を経て、位置決め始動のタイミングの調節を終了する。
【００４２】
図３は、本実施の形態の比較例にかかる位置決め装置により、位置決め始動のタイミングを調節する手順を示すフローチャートである。比較例にかかる位置決め装置は、タイマ部１２の装備と、メモリ１３における設定タイマ値の保持とが省略されている以外は、図１に示す本実施の形態にかかる位置決め装置１と同様の構成を備える。比較例にかかる位置決め装置のうち、図１に示す構成と同一の部分については同一の符号を付して説明する。
【００４３】
ユーザは、搬送装置３上のおおまかな位置に外部センサ２を設置する（ステップＳ２１）。ユーザは、例えば固定位置へのねじ止め作業によって、外部センサ２を設置する。外部センサ２の設置には、作業時間ｔ２を要するものとする。
【００４４】
ユーザは、穴あけ加工のために穴あけ加工機４を上下動させる位置に関する位置決めパラメータを、位置決め制御プログラムにおいて設定する（ステップＳ２２）。ＣＰＵ１１は、ステップＳ２２にて設定された位置決めパラメータを基に、位置決め指令データを算出する（ステップＳ２３）。
【００４５】
次に、ユーザは、ＰＬＣの試運転を開始させる（ステップＳ２４）。ＰＬＣは、試運転として、例えば搬送物６に対する穴あけ加工を実施する。搬送装置３によって搬送されている搬送物６の端部が外部センサ２の鉛直下方を通過するときに、外部センサ２は、搬送物６の検出による外部入力信号を出力する。外部入力部１４には、外部センサ２からの外部入力信号が入力される（ステップＳ２５）。
【００４６】
位置決め指令出力部１５は、ステップＳ２５において外部入力信号が外部入力部１４へ入力されると、位置決め指令を出力する（ステップＳ２６）。ドライブユニット５は、位置決め指令出力部１５からの位置決め指令に応じて、穴あけ加工機４を上下動させる。
【００４７】
穴あけ加工機４を上下動させてから、ユーザは、ステップＳ２６における位置決め指令の出力が、所望のタイミングでなされたか否かを確認する（ステップＳ２７）。ユーザは、搬送物６の中央部に穴あきが形成されているか否かを例えば目視によって確認することで、位置決め指令の出力が所望のタイミングでなされたか否かを判断する。
【００４８】
搬送物６の中央部に穴あきが形成されている場合、位置決め指令出力部１５からの位置決め指令の出力が所望のタイミングでなされたものと判断される（ステップＳ２７、Ｙｅｓ）。位置決め装置１は、このとき外部センサ２が仮設置されている位置を、所望のタイミングで位置決め指令が得られる外部センサ２の位置として決定する（ステップＳ２８）。
【００４９】
搬送物６の中央部に穴あきが形成されていない場合、位置決め指令出力部１５からの位置決め指令の出力が所望のタイミングでなされていないものと判断される（ステップＳ２７、Ｎｏ）。この場合、ステップＳ２１に戻って、ユーザは、外部センサ２をそれまでの位置とは別の位置に設置し直す。ステップＳ２１において外部センサ２の物理的な位置を変更した上で、ステップＳ２２以降の手順を繰り返す。
【００５０】
比較例にかかる位置決め装置を適用する手順では、所望のタイミングで位置決め始動がなされない場合、外部センサ２の物理的な位置を変更することにより、位置決め始動のタイミングを調節する。この方法では、外部センサ２の位置を変更するごとに、ステップＳ２１における作業時間ｔ２を要することとなる。
【００５１】
これに対して、本実施の形態にかかる位置決め装置１を適用する手順では、所望のタイミングで位置決め始動がなされない場合、設定タイマ値を変更することにより、位置決め始動のタイミングを調節する。この方法では、設定タイマ値を変更するごとに、図２に示すステップＳ３における作業時間ｔ３を要することとなる。
【００５２】
外部センサ２の位置を変更に要する作業時間ｔ２では、外部センサ２を固定するねじの取り外し、外部センサ２の位置の修正、外部センサ２の固定のためのねじ締めが実施される。設定タイマ値の変更に要する作業時間ｔ３では、位置決め制御プログラム内の数値の書き換えが実施される。作業時間ｔ２における作業内容に比べて、作業時間ｔ３における作業内容は短い時間で完了可能であることから、作業時間ｔ３は、作業時間ｔ２に比べて明らかに短いものとなる（ｔ２＞＞ｔ３）。
【００５３】
したがって、本実施の形態にかかる位置決め装置１は、位置決め指令の出力のタイミングを修正する回数が多くなるほど、比較例の場合に対して、位置決め始動のタイミングの調節を終了するまでの時間を大幅に短縮することができる。
【００５４】
位置決め装置１は、外部センサ２の移動によらず、設定タイマ値を変更させる簡易な作業によって、位置決め始動を自在に遅延させることができる。位置決め装置１は、位置決め始動を所望のタイミングとするための、外部センサ２の物理的な位置の調節が不要となることで、短時間の作業により位置決めシステムを立ち上げ可能とする。
【００５５】
比較例にかかる位置決め装置を適用する場合、互いに長さが異なる搬送物６および搬送物７の加工においては、それぞれに対してタイミングが調節された位置決め指令を出力するために、２つの外部センサが必要となる。
【００５６】
本実施形態にかかる位置決め装置１は、搬送物６に対しては設定タイマ値ｔ１を設定するとともに、搬送物６とは長さが異なる搬送物７に対してはｔ１以外の設定タイマ値（ｔ４とする）を設定することができる。位置決め装置１は、搬送物６，７に対して設定タイマ値ｔ１，ｔ４を切り換えることで、１つの外部センサ２を用いて、いずれの搬送物６，７に対してもタイミングが調節された位置決め指令を出力することができる。メモリ１３は、複数の設定タイマ値を保持することとしても良い。位置決め装置１は、設置を要する外部センサ２の数を少なくできることで、位置決めシステムのコストを低減させることができる。
【００５７】
位置決め装置１は、位置決め始動のタイミングを一旦決定した後も、外部センサ２の位置の調節によらず設定タイマ値の変更によって、位置決め始動のタイミングを更新することができる。位置決め装置１は、１つの外部センサ２が設置された位置決めシステムにおいて、外部センサ２の位置を変更しなくても、設定タイマ値の切り換えにより、位置決め始動の複数のタイミングを設定することができる。例えば、搬送物６を加工する際にはｔ１、搬送物７を加工する際にはｔ４、と設定タイマ値を変更することで、異なる形状を備える複数の搬送物の加工に対応可能な位置決めシステムを構築することができる。
【００５８】
位置決め装置１は、複数の位置決め指令出力部１５を備えるものとしても良い。各位置決め指令出力部１５には、ドライブユニット５が接続される。各ドライブユニット５に各種加工機器を接続することで、複数の加工に対応可能な位置決めシステムを構築することができる。
【００５９】
複数の加工に対応可能な位置決めシステムにおいて、外部センサ２からの外部入力信号を位置決め装置１に入力することで位置決め始動を実行する場合、メモリ１３は、各ドライブユニット５の動作条件となる位置決めパラメータ、各位置決めパラメータを基にＣＰＵ１１で算出された位置決めデータ、各ドライブユニット５への位置決め指令出力のタイミングを調節するための設定タイマ値を保持する。位置決め装置１は、外部センサ２からの外部入力信号に対して、メモリ１３が保持する位置決め指令データに基づいた位置決め指令を、メモリ１３が保持する設定タイマ値に応じたタイミングで出力することができる。本発明によると、１つの外部センサ２からの入力に対し、各自タイミングが調節された複数の位置決め指令を出力可能とするような拡張性を、位置決め装置１に持たせることができる。位置決め装置１は、本実施の形態における位置決め始動のタイミングの調節を、位置決め制御の停止のタイミングや、制御内容または制御条件の変更のタイミングの調節に応用することとしても良い。
【産業上の利用可能性】
【００６０】
以上のように、本発明にかかる位置決め装置および位置決め方法は、外部センサからの入力に応じて位置決め制御の始動を行う場合に適している。
【符号の説明】
【００６１】
１  位置決め装置、２  外部センサ、３  搬送装置、４  穴あけ加工機、５  ドライブユニット、６，７  搬送物、１２  タイマ部、１３  メモリ、１４  外部入力部、１５  位置決め指令出力部。
【図１】
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【図２】
2014127204.tif 000004
【図３】
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