(57)【要約】【課題】駐車モードの選択・入力負荷を軽減する。【解決手段】左右選択指令の入力を受け付ける方向スイッチ２０を介して右側方向を指定する左右選択指令が入力されたときは右側駐車モードを選択し、左側方向を指定する左右選択指令が入力されたときは左側駐車モードを選択する第１駐車モード選択機能と、選択された一又は複数の駐車モードのみを運転者に提示する提示制御機能と、受け付けた選択指令に基づいて、提示された駐車モードの中から一つの駐車モードを選択する第２駐車モード選択機能と、選択された駐車モードに従い、自車両が駐車スペースに至る駐車経路を算出し、その算出された駐車経路に沿って自車両を駐車スペースへ移動させる駐車支援機能と、を実行する制御装置１０を備える駐車支援装置１００を提供する。【選択図】  図１
2014127183.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の位置と目標とする駐車スペースとの位置関係に応じた駐車モードに従い、前記自車両を目標とする駐車スペースへ移動させる駐車操作を支援する駐車支援装置であって、
前記自車両の進行方向を基準に右側方向又は左側方向を指定する左右選択指令の入力を受け付ける方向スイッチと、
前記右側方向を指定する左右選択指令が入力されたときは、前記自車両に対して前記目標とする駐車スペースが右側に存在する場合に利用される右側駐車モードを選択し、前記左側方向を指定する左右選択指令が入力されたときは、前記自車両に対して前記目標とする駐車スペースが左側に存在する場合に利用される左側駐車モードを選択する第１駐車モード選択手段と、
前記第１駐車モード選択手段により選択された駐車モードのみを運転者に提示する提示制御手段と、
受け付けた選択指令に基づいて、前記提示された駐車モードの中から一つの駐車モードを選択する第２駐車モード選択手段と、
前記第２駐車モード選択手段により選択された駐車モードに従い、前記自車両が前記駐車スペースに至る駐車経路を算出し、当該算出された駐車経路に沿って前記自車両を前記駐車スペースへ移動させる駐車操作を支援する駐車支援手段と、を備える駐車支援装置。
【請求項２】
前記提示制御手段は、前記左右選択指令が入力されなかった場合には、前記駐車支援手段が備える全ての駐車モードを前記運転者に提示することを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
前記提示制御手段は、前記各駐車モードを画像情報によって提示し、前記左右選択指令が入力された場合に提示される一つの駐車モードの第２画像情報の表示面積は、前記左右選択指令が入力されなかった場合に提示される一つの駐車モードの第１画像情報の表示面積よりも大きいことを特徴とする請求項１又は２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
前記方向スイッチは、前記自車両の左右の進行方向を外部に表示させるための方向指示スイッチであることを特徴とする請求項１〜３の何れか一項に記載の入力装置。
【請求項５】
自車両の進行方向を基準に右側方向又は左側方向を指定する左右選択指令の入力を受け付けるステップと、
前記右側方向を指定する左右選択指令が入力されたときは、前記自車両に対して前記目標とする駐車スペースが右側に存在する場合に利用される右側駐車モードを一次的に選択し、選択された駐車モードのみを運転者に提示する一方で、前記左側方向を指定する左右選択指令が入力されたときは、前記自車両に対して前記目標とする駐車スペースが左側に存在する場合に利用される左側駐車モードを一次的に選択し、選択された一又は複数の駐車モードのみを運転者に提示するステップと、
前記提示された駐車モードの中から一つの駐車モードを二次的に選択するステップと、
前記二次的に選択された駐車モードに従い、前記自車両が前記駐車スペースに至る駐車経路を算出し、当該算出された駐車経路に沿って前記自車両を前記駐車スペースへ移動させる駐車支援方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、選択された駐車パターンに応じて駐車を支援する駐車支援装置及び駐車支援方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
この種の装置に関し、右側又は左側への並列駐車、右側又は左側への縦列駐車などの複数の駐車パターンのメニューをタッチパネル・ディスプレイに画像として表示し、駐車パターンを選択する装置が知られている（特許文献１）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−２０８４８３号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、従来の装置では、駐車支援機能を利用する際に、ナビゲーション装置用ディスプレイに表示された情報を見ながら入力操作をすることが求められるため、運転者に操作負荷がかかるという問題があった。
【０００５】
本発明が解決しようとする課題は、駐車支援機能を利用する際の入力操作時において、運転者の入力操作の負荷を低減させる、駐車パターンのメニューを表示する駐車支援装置及び駐車支援方法を提供することである。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
本発明は、方向スイッチを介して車両の進行方向を基準に右側方向又は左側方向を指定する左右選択指令の入力を受け付け、右側方向の指定入力がされたときは、駐車スペースが自車両の右側に存在する場合に利用される右側駐車モードを選択し、左側方向の指定入力がされたときは、駐車スペースが自車両の左側に存在する場合に利用される右側駐車モードを選択し、この選択された右側又は左側の駐車モードのみを運転者に提示し、この提示された駐車モードの中から一つの駐車モードを選択し、選択された駐車モードに従い、自車両の駐車操作を支援することにより、上記課題を解決する。
【発明の効果】
【０００７】
本発明によれば、左右選択指令の内容に応じて、右側駐車モード又は左側駐車モードの何れか一方に絞込んでから駐車モードの候補を提示するので、運転者に選択肢として提示する駐車モードの数を少なくすることができる。その結果、駐車支援動作の実行時において、運転者の入力操作の負荷を低減させることができる。
【図面の簡単な説明】
【０００８】
【図１】本実施形態に係る駐車支援システムのディスプレイを示す図である。
【図２】方向スイッチの例を示す図である。
【図３】本発明を適用した実施形態に係る駐車支援システムによる駐車支援処理の手順を示すフローチャートである。
【図４】本実施形態の車載カメラの設置位置の一例を示す図である。
【図５Ａ】駐車モードの通常の表示態様の一例を示す図である。
【図５Ｂ】左選択指令が入力された場合の駐車モードの表示態様の一例を示す図である。
【図５Ｃ】右選択指令が入力された場合の駐車モードの表示態様の二例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【０００９】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。本実施形態では、本発明に係る駐車支援装置を、選択された駐車モード（左右の並列駐車、左右の縦列駐車、左右の斜め駐車等）で、運転者が設定した駐車目標スペースに自車両を誘導する駐車支援システムに適用した場合を例にして説明する。
【００１０】
図１は、本実施形態に係る駐車支援装置１００を備える駐車支援システム１０００のブロック構成を示す図である。駐車支援装置１００及びこれを含む駐車支援システム１０００は、車両に搭載されている。駐車支援装置１００は、自車両の位置と目標とする駐車スペースとの位置関係に応じた駐車モードに従い、自車両を目標とする駐車スペースへ移動させる駐車操作を支援する。
【００１１】
図１に示すように、本実施形態の駐車支援システム１０００は、カメラ１ａ〜１ｄと、画像処理装置２と、駐車支援装置１００と、車両コントローラ２００と、車両の駆動系４００と、ステアリング装置５００と、を備えている。駐車支援装置１００は、制御装置１０と、方向スイッチ２０と、ディスプレイ（タッチパネル式）３０とを備える。
【００１２】
駐車支援装置１００の制御装置１０は、選択された駐車スペースへの駐車を支援するプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）１２と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、駐車支援装置１００として機能する動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）１１と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）１３と、を備えるコンピュータである。
【００１３】
本実施形態に係る駐車支援装置１００の制御装置１０は、第１駐車モード選択機能と、提示制御機能と、第２駐車モード選択機能と、駐車支援機能とを有する。本実施形態の制御装置１０は、上記機能を実現するためのソフトウェアと、上述したハードウェアの協働により各機能を実行する。
【００１４】
以下、本実施形態に係る駐車支援装置１００の各機能について説明する。
制御装置１０の第１駐車モード選択機能について説明する。制御装置１０は、方向スイッチ２０を介して入力された左右選択指令に応じて、一次的に駐車モードを選択する。
具体的に、制御装置１０は、右側方向を指定する左右選択指令が入力されたときは、自車両に対して目標とする駐車スペースが右側に存在する場合に利用される右側駐車モード群を選択し、左側方向を指定する左右選択指令が入力されたときは、自車両に対して目標とする駐車スペースが左側に存在する場合に利用される左側駐車モード群を選択する。
【００１５】
左側駐車モード群は、左側並列駐車モード、左側縦列駐車モード、左側斜め駐車モードを含む。右側駐車モード群は、右側並列駐車モード、右側縦列駐車モード、右側斜め駐車モードを含む。本実施形態の縦列駐車モードは、駐車スペースの面積が広い（車長方向の長さが長い）場合を想定した第１タイプのものと、駐車スペースの面積が狭い（車長方向の長さが短い）場合を想定した第２タイプのものとを含む。以下の縦列駐車モードにおいても同じである。
【００１６】
ここで、左右選択指令が入力される方向スイッチについて説明する。本実施形態の方向スイッチ２０は、第１方向と、第１方向とは異なる第２方向の二方向の入力を受け付ける。本実施形態では、第１方向への入力は右側選択の指令の入力に対応づけられ、第２方向への入力は左側選択の指令の入力に対応づけられる。本実施形態の方向スイッチ２０としては、車両の左右の進行方向を外部に表示させる方向指示スイッチ（いわゆるウィンカースイッチ）２１を用いる。図２に示すように、方向指示スイッチ２１は、ステアリング付近に設けられている。方向指示スイッチ２１は、第１方向（右側）２１Ｒへの入力と、第２方向（左側）への入力とを受け付ける。
【００１７】
方向スイッチ２０としては、他にも、図２に示すドアウィンドウスイッチ２２、走行制御スイッチ２３、ウィンドウォッシャースイッチ２４を用いることができる。ドアウィンドウスイッチ２２は、車両の左右側面のドアのウィンドウを開閉するスイッチであり、右方向に対応する第１方向と左方向に対応する第２方向の二方向の入力を受け付ける。走行制御スイッチ２３は、走行制御時の車間距離や速度を設定する、いわゆるトグルタイプのスイッチである。走行制御スイッチ２３は、プラス（増加）方向に対応する第１方向とマイナス（減少）方向に対応する第２方向の二方向の入力を受け付ける。ワイパースイッチ２４は、ワイパーの動作・停止を制御するスイッチであり、動作開始に対応する第１方向と動作停止に対応する第２方向の二方向の入力を受け付ける。
【００１８】
本実施形態の方向スイッチ２０は、二つの方向に応じて入力信号が対応づけられている。このような方向スイッチ２０を用いて、一方向に右側の駐車パターンの選択指令を対応づけ、他方向に左側の駐車パターンの選択指令を対応づけることにより、運転者は正確に選択指令を入力することができる。特に、方向スイッチ２０として、左右の進行方向を外部に知らせる方向指示スイッチを用いることにより、運転者の左右の識別感覚に基づいて駐車モードの左右の選択入力を行うことができる。また、方向スイッチ２０は、運転席のステアリング付近に設けられているので、操作性が良好である。
【００１９】
制御装置１０の提示制御機能について説明する。制御装置１０は、左右選択指令が入力された場合には、第１駐車モード選択機能により選択された一又は複数の駐車モードのみを運転者に提示する。つまり、左右選択指令に応じた駐車モードに絞り込み、全ての駐車モード数よりも少ない数の駐車モードを提示する。他方、左右選択指令が入力されなかった場合には、駐車支援装置１００が備える全ての駐車モードを運転者に提示する。
【００２０】
特に限定されないが、本実施形態の制御装置１０は、各駐車モードをアイコン(icon)などの画像情報によって提示する。この場合において、制御装置１０は、左右選択指令が入力された場合に提示される一つの駐車モードの第２画像情報の表示面積を、左右選択指令が入力されなかった場合に提示される一つの駐車モードの第１画像情報の表示面積よりも大きくする。つまり、左右選択指令により絞り込まれた駐車モードは、第１画像情報よりも表示面積の大きい第２画像情報により表示する。その一方で、左右選択指令が入力されずに全ての駐車モードを表示する場合には、第２画像情報よりも表示面積の小さい第１画像情報により表示する。
【００２１】
制御装置１０の第２駐車モード選択機能について説明する。制御装置１０は、選択指令に基づいて、提示制御機能により提示された駐車モードの中から一つの駐車モードを選択する。本実施形態における選択指令は、提示された駐車モードの中から運転者が選択し、タッチパネル式のディスプレイ３０を介して入力する。なお、選択指令は、制御装置１０から送出された制御指令であってもよい。
【００２２】
制御装置１０の駐車支援機能について説明する。駐車支援機能は、自車両を目標とする駐車スペースへ移動させる駐車操作を支援する機能である。制御装置１０は、選択された駐車モードに従い、自車両が駐車スペースに至る駐車経路を算出し、この算出された駐車経路に沿って自車両を駐車スペースへ移動させる。本実施形態の制御装置１０は、駐車支援機能を実行するために、撮像画像取得機能と、合成画像生成機能と、駐車モード選択機能と、目標駐車スペース設定機能とをさらに備える。
【００２３】
駐車支援装置１００の制御装置１０は、駐車支援機能を実行する駐車支援コントロールユニットを備える。駐車支援コントロールユニットは、駐車操作の支援を開始する際の自車両Ｖの位置と目標とする駐車スペースの位置との位置関係に応じた駐車モードに従い、自車両Ｖが目標とする駐車スペースに至る駐車経路を算出し、当該算出された駐車経路に沿って自車両Ｖを目標駐車スペースへ移動させる。
【００２４】
その手法は特に限定されないが、たとえば、駐車支援コントロールユニットは、ＡＴ／ＣＶＴコントロールユニットからのシフトレンジ情報、ＡＢＳコントロールユニットからの車輪速情報、舵角センサコントロールユニットからの舵角情報、ＥＣＭからのエンジン回転数情報等に基づいて、自動転舵に関する指示情報を演算し、車両コントローラ４００を介して駆動系４００、ステアリング装置５００等の動作を制御することにより、車両が目標駐車スペースへ移動することを支援する。
【００２５】
また、駆動装置４０は、駐車支援装置１００から取得したＥＰＳコントロールユニット（車速感応式電子制御パワーステアリングシステム）に対する制御指令信号に基づいて車両Ｖを目標駐車スペースへ移動させる操作を補助する。例えば、駆動装置４０に含まれる電動パワーステアリング（ＥＰＳ）のＥＰＳモータは、駐車支援装置１００から取得した制御指令信号に基づいてステアリング装置５０が備えるパワーステアリング機構を駆動して車両Ｖを目標駐車スペースＰＫへ移動する際の操作を支援する。
【００２６】
さらに、ステアリング装置５０のステアリングコントロールユニットは、制御装置１０の制御指令に従い、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられるモータ等の制御を実行する。具体的に、ステアリングコントロールユニットは、駐車支援装置１００が算出した車両の現在位置から駐車スペースまでの駐車経路と設定車速と設定舵角に基づいて、この設定舵角に追従するように操舵を自動で行う機能を備える。なお、本実施形態では電動パワーステアリングを備える車両を例に説明するが、ＥＰＳ以外にも油圧パワーステアリングやステアバイワイヤ等を備える車両でも実現可能である。駐車支援の内容及び手法は特に限定されず、出願時において知られた手法を適宜に適用することができる。
【００２７】
以下、図３のフローチャートに基づいて、本実施形態に係る駐車支援システム１０００の駐車支援装置１００の制御手順を説明する。
【００２８】
ステップ１０１において、駐車支援装置１００の制御装置１０は、車両Ｖの複数個所に取り付けられたカメラ１ａ〜１ｄによって撮像された撮像画像をそれぞれ取得する。カメラ１ａ〜１ｄは、ＣＣＤカメラなどで構成され、車両Ｖの周囲の駐車スペースＰＫの像を撮像する。図４は、車両Ｖに搭載するカメラ１ａ〜１ｄの配置例を示す図である。図４に示す例では、車両Ｖのフロントグリル部にカメラ１ａを配置し、リアバンパ近傍にカメラ１ｄを配置し、左右のドアミラーの下部にカメラ１ｂ、１ｃを配置している。カメラ１ａ〜１ｄは視野角の広い広角カメラを使用する。
【００２９】
ステップ１０２において、駐車支援装置１００の制御装置１０は画像処理装置２に俯瞰画像を生成させる。画像処理装置２は、取得した複数の撮像画像に基づいて、車両Ｖ及び当該車両Ｖが駐車される駐車スペースＰＫを含む周囲の状態を車両Ｖの上方の視点Ｐ（図５Ａ〜図５ＡＣ参照）から見た俯瞰画像を生成する。画像処理装置２により行われる画像処理は、例えば「鈴木政康・知野見聡・高野照久，俯瞰ビューシステムの開発，自動車技術会学術講演会前刷集，116-07（2007-10）， 17-22．」などに記載された方法を用いることができる。生成した俯瞰画像の提示手法は後述する。
【００３０】
続いて、制御装置１０は、方向スイッチ２０（方向指示スイッチ２１）を介して入力された左右選択指令を取得する。ステップ１０３において、制御装置１０は、左右選択指令を取得したか否かを判断し、左右選択指令を取得した場合にはステップ１０４へ進み、取得しない場合はステップ１０７へ進む。
【００３１】
ステップ１０４において、左側方向が指定された場合にはステップ１０５へ進み、右側方向が指定された場合にはステップ１０６へ進む。ステップ１０５、１０６では第一次選択が行われる。具体的に、ステップ１０５において、左側方向を指定する左右選択指令が入力されたときは、制御装置１０は、自車両に対して目標とする駐車スペースが左側に存在する場合に利用される左側駐車モード群（左側並列駐車モード、左側縦列駐車モード、左側斜め駐車モードを含む。右側駐車モードを含む）を一次的に選択する。他方、ステップ１０６において、右側方向を指定する左右選択指令が入力されたときは、制御装置１０は、自車両に対して目標とする駐車スペースが右側に存在する場合に利用される右側駐車モード群（右側並列駐車モード、右側斜め駐車モード、右側縦列駐車モードを含む）を一次的に（予備的に）選択する。
【００３２】
ステップ１０７において、制御装置１０は、駐車モードの設定用画面及び目標駐車スペースの設定用画面をディスプレイ３０に提示する。図５Ａ〜図５Ｃは、タッチパネル式ディスプレイ３０に提示する画像情報の一例である。図５Ａ〜図５Ｃに示すように、タッチパネル式ディスプレイ３０の画面の左側に俯瞰画像（トップビュー）を含む目標駐車スペースの設定用画面３１を表示し、右側に駐車モードの設定用画面３２を表示する。目標駐車スペースの設定用画面３１については後述する。
【００３３】
ステップ１０８において、制御装置１０は、ステップ１０７において提示された駐車モードの選択肢の中から一つの駐車モードをさらに二次的に（最終的に）選択する選択指令を受け付ける。運転者は、希望の駐車モードにタッチして一つの駐車モードを選択する。
【００３４】
図５Ａは、本実施形態の駐車支援装置１００が備える全ての駐車モードを表示する例を示し、図５Ｂは左側駐車モード群のみを表示する例を示し、図５Ｃは右側駐車モード群のみを表示する例を示す。
【００３５】
図５Ａに示す駐車モード設定用画面３２には、自車両に対して駐車スペースが右側にある右側駐車モードに対応する４つの画像情報３２Ｒと、自車両に対して駐車スペースが左側にある左側駐車モードに対応する４つの画像情報３２Ｌとの合計８つの画像情報が提示されている。また、図５Ｂに示す駐車モード設定用画面３２には、自車両に対して駐車スペースが左側にある左側駐車モードに対応する４つの画像情報３２Ｌのみが提示されている。図５Ｃに示す駐車モード設定用画面３２には、自車両に対して駐車スペースが右側にある右側駐車モードに対応する４つの画像情報３２Ｒのみが提示されている。ちなみに、画像情報３２Ｒ，３２Ｌは、各駐車モードの種別を示すアイコン（icon）である。タッチパネル式ディスプレイ３０に表示された画像情報３２Ｒ，３２Ｌに触る（指による接触、ポインタによる接触を含む）と、その画像情報３２Ｒ，３２Ｌに対応する駐車モードが選択入力される。
【００３６】
ステップ１０３において、左右選択命令が入力されなかった場合には、図５Ａに示す駐車モード設定用画面を提示する。ステップ１０５において、左側方向を指定する左右選択指令が入力されたときは、図５Ｂに示す駐車モード設定用画面を提示する。ステップ１０６において、右側方向を指定する左右選択指令が入力されたときは、図５Ｃに示す駐車モード設定用画面を提示する。
【００３７】
このように、本実施形態の駐車支援装置１００は、左右選択指令の内容に応じて、右側駐車モード又は左側駐車モードの何れか一方に絞込んでから駐車モードの候補（画像情報）を提示するので、運転者に提示する駐車モードの選択肢の数を少なくすることができる。その結果、駐車支援動作の実行時において、運転者の入力操作の負荷を低減させることができる。この入力操作には、選択肢の中から一の適切な駐車モードを判断するなどの運転者の判断負荷をも含む。
【００３８】
また、左右選択指令が入力されなかった場合には、絞り込むことなく全ての駐車モードを提示するので、運転者は駐車モードの選択態様を切り替えて利用することができる。
【００３９】
さらに、図５Ａに示すように、すべての駐車モードの候補を提示する場合には、一つの駐車モードを示す第１画像情報３２Ａは相対的に小さく（狭い面積で）提示される。これに対し、図５Ｂ及び図５Ｃに示すように、右側駐車モード又は左側駐車モードの何れか一方に絞込んでから駐車モードの候補を提示する場合には、一つの駐車モードを示す第２画像情報３２Ｂは相対的に大きく（広い面積で）提示される。つまり、図５Ｂ、図５Ｃに示す駐車モードの第２画像情報３２Ｂ（アイコン）の表示面積は、図５Ａに示す駐車モードの第１画像情報３２Ａ（アイコン）の表示面積よりも大きい。
【００４０】
このように、左右選択指令の内容に応じて、駐車モードを絞り込み、ディスプレイ３０に表示する駐車モードの第２画像情報３２Ｂを相対的に大きく表示することができる。これにより、運転者がタッチパネル式ディスプレイ３０をタッチして駐車モードを選択する際の視認、選択、操作が容易になる。
【００４１】
図３のフローチャートに戻り、ステップ１０９において、制御装置１０は目標駐車スペースを設定する。
【００４２】
図５Ａ〜図５Ｃに示すように、目標駐車スペース設定用画面３１において、俯瞰画像には、駐車スペースＰＫと、自車両Ｖの現在位置を示す車両アイコンＶ（便宜上自車両と同じ符号Ｖを付す）とが含まれる。本実施形態の目標駐車スペース設定用画面３１では、駐車スペースの設定時のマーク（目印）として機能する駐車スペース設定枠Ｆ２と、障害物回避枠Ｆ３とが目標駐車スペース設定用画面３１に重畳表示される。本実施形態の駐車スペース設定枠Ｆ２は、駐車スペースＰＫの形状に応じた縦長又は横長の矩形の図形で表示することができる。車両アイコンＶは、駐車スペースＰＫの設定における基準位置となる。この目標駐車スペースの設定用画面３１の右側には、駐車モードの設定用画面ではなく、カメラ１ａ〜１ｄの実際の撮像画像２２を表示してもよい。自車両が前進する時には前方のカメラ１ａの撮像画像２２を表示し、自車両が後退する時には後方のカメラ１ｄの撮像画像２２を表示することができる。また、自車両が右又は左に旋回する時には右又は左のカメラ１ｃ又は１ｂの撮像画像２２を表示することができる。
【００４３】
制御装置１０は、目標駐車スペース設定用画面３１において重畳表示された駐車スペース設定枠Ｆ２の位置に対応する駐車スペースＰＫを、車両Ｖを駐車させる目標駐車スペースＰＫとして設定する。駐車スペース設定枠Ｆ２は、車両Ｖに対して所定位置に表示される。つまり、駐車スペース設定枠Ｆ２は、自車両Ｖのアイコンの移動とともに連れ廻る。運転者は、車両Ｖを移動させることによって、目標駐車スペースの設定用画面に表示される駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を任意に調節することができる。
【００４４】
駐車スペース設定枠Ｆ２は自車両Ｖのアイコンを基準として所定位置に表示される。運転者は自車両Ｖを移動させることによって、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を調整することができる。運転者は、車両Ｖを移動させて駐車させたい駐車スペースＰＫに駐車スペース設定枠Ｆ２を重ね合わせることにより、車両Ｖを駐車させる目標駐車スペースＰＫを選択する。目標駐車スペースＰＫを設定する際の自車両の車速は４Ｋｍ〜２０ｋｍ程度である。運転者は、車両を停止させた状態で、図示しない調整ボタンを操作することで、車両Ｖを駐車させる駐車スペース設定枠Ｆ２の位置や方向を微調整することができる。
【００４５】
目標駐車スペースの設定用画面３１に示す俯瞰画像に重畳された駐車スペース設定枠Ｆ２の位置は車両Ｖの移動とともに変更することができる。図５Ａ〜図５Ｃに示すように、運転者は、車両Ｖを移動させて駐車させたい駐車スペースＰＫに駐車スペース設定枠Ｆ２を重ね合わせることにより、車両Ｖを駐車させる目標駐車スペースＰＫを選択することができる。なお、運転者は車両を停止させている状態で、図示しない調整ボタンを操作することで、車両Ｖを駐車させる駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を微調整することができる。
【００４６】
同じく目標駐車スペースの設定用画面３１に表示されている障害物回避枠Ｆ３は、駐車スペース設定枠Ｆ２の外側の車両Ｖに対して所定の位置に配置されており、その位置は車両Ｖの移動とともに変化する。障害物回避枠Ｆ３は障害物と接触する可能性が高い領域と障害物と接触する可能性が低い領域との境界を示す標識である。運転者は、障害物回避枠Ｆ３内に立体物が存在しないように車両Ｖを操作することにより、車両Ｖが障害物と接触しないように駐車を行うことができる。なお、上述した調整ボタンによる駐車スペース設定枠Ｆ２の位置を微調整すると、障害物回避枠Ｆ３は駐車スペース設定枠Ｆ２との相対的な位置関係を維持したまま、画面上を移動する。
【００４７】
運転者は、駐車スペース設定枠Ｆ２の位置の調整が終了したタイミングで決定ボタンなどを操作し、駐車スペースＰＫの選択が完了した旨を駐車支援装置１００に入力する。この入力により、駐車操作の支援を開始する際の自車両Ｖの位置と駐車スペースの位置との位置関係が決定する。
【００４８】
ステップＳ１１０では、目標駐車スペースの設定時における自車両の位置と目標駐車スペースとの位置関係に基づいて、ステップ１０８において設定された駐車モードに従い、自車両を目標駐車スペースへ移動させる駐車経路（自車両の移動経路）を算出する。具体的に、駐車支援装置１００は、駐車支援コントロールユニットを起動して、車両Ｖが停止し、駐車支援を開始する現在位置と目標駐車スペースＰＫの位置との位置関係に基づいて駐車経路を計算する。駐車経路は左右並列駐車パターン、左右縦列駐車パターン（広・狭のパターンを含む）、左右斜め駐車パターンのそれぞれに対応した経路を１種類ずつメモリ（ＲＯＭ）に記憶しておき、選択された駐車モードに対応した経路を読み込み、駐車支援処理開始時における車両Ｖの位置と目標駐車スペースＰＫの位置との位置関係に基づいて駐車経路を計算する。特に限定されないが、駐車支援コントロールユニットは、車両Ｖの停車位置、つまり駐車支援の開始位置から切り返し位置までの曲線と、切り返し位置から目標駐車スペースＰＫまでの曲線とを、駐車経路として算出する。特に限定されないが、駐車支援装置１００は、目標駐車スペースＰＫを選択し、運転者がブレーキペダルの踏圧を緩め、所定のブレーキ踏圧が解除された場合に、取得した目標駐車スペースＰＫの位置及び駐車モードの選択情報に基づく駐車支援処理の実行を決定し、運転者がアクセルペダルを踏み込んだ場合に、算出した駐車経路で車両Ｖを目標駐車スペースＰＫに駐車する操作の支援の実行を開始する。
【００４９】
ステップＳ１１１において、本実施形態の駐車支援装置１００は、駐車支援処理を実行する。
本実施形態の駐車支援装置１００は、自車両が駐車経路に沿って移動するように、ステアリング装置５００の操舵を制御する。駐車支援装置１００は、計算された駐車経路に自車両の移動軌跡が一致するようにステアリング装置５００の操舵角センサ５１と操舵方向センサ５２との出力値をフィードバックしながらＥＰＳモータなどの車両の駆動系４００への指令信号を演算し、この指令信号を駆動系４００又は駆動系４００を制御する車両コントローラ２００へ送出する。
【００５０】
もちろん、算出した駐車経路をナビゲーション用ディスプレイ７００に表示し、自車両の移動軌跡が駐車経路と一致するようにステアリング装置５００の操舵量及び転舵のタイミング、ブレーキ又はアクセルの操作タイミングを運転者に指示することにより駐車支援を行うこともできる。
【００５１】
自車両が駐車目標スペースに駐車すると、本実施形態に係る駐車支援装置１００による駐車支援処理は終了する。
【００５２】
以上のように構成され、動作する本実施形態の駐車支援装置１０は、以下の効果を奏する。
【００５３】
（１）本発明の本実施形態の駐車支援装置１０によれば、左右選択指令の内容に応じて、右側駐車モード又は左側駐車モードの何れか一方に絞込んでから駐車モードの候補を提示するので、運転者に選択肢として提示する駐車モードの数を少なくすることができる。その結果、駐車支援動作の実行時において、運転者の入力操作の負荷を低減させることができる。
【００５４】
（２）本発明の本実施形態の駐車支援装置１０によれば、左右選択指令が入力されなかった場合には、絞り込むことなく全ての駐車モードを提示するので、運転者は多様な駐車モードの選択態様を切り替えて利用することができる。
【００５５】
（３）本発明の本実施形態の駐車支援装置１０によれば、左右選択指令の内容に応じて、駐車モードを絞り込み、ディスプレイ３０に提示する駐車モードの第２画像情報３２Ｂの大きさを、全ての駐車モードを提示する第１画像情報３２Ａの大きさよりも相対的に大きくすることにより、駐車モードの選択肢に対応する画像情報のそれぞれを大きく表示することができる。運転者がタッチパネル式ディスプレイ３０をタッチして駐車モードを選択する際の視認、選択、操作が容易になる。
【００５６】
（４）本発明の本実施形態の方向スイッチ２０として、左右の進行方向を外部に知らせる方向指示スイッチを用いることにより、運転者の左右の識別に沿った感覚で、駐車モードの左右の選択入力を行うことができる。
【００５７】
（５）本発明の駐車支援方法によっても、上記作用及び効果を得ることができる。
【００５８】
なお、以上説明したすべての実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。
【００５９】
本明細書では、本発明に係る駐車支援装置の一態様として車両に搭載された駐車支援装置１００を備える駐車支援システム１０００を例にして説明するが、本発明はこれに限定されるものではない。
【００６０】
本明細書では、本発明に係る方向スイッチと、第１駐車モード選択手段と、提示制御手段と、第２駐車モード選択手段と、駐車支援手段とを有する駐車支援装置の一態様として、少なくとも第１駐車モード選択機能と、提示制御機能と、第２駐車モード選択機能と、駐車支援機能手段を実行する制御装置１０と、方向スイッチ２０とを備える駐車支援装置１００を説明するがこれに限定されるものではない。
【符号の説明】
【００６１】
１０００…駐車支援システム
１００…駐車支援装置
１０…制御装置
１１…ＣＰＵ，１２…ＲＯＭ，１３…ＲＡＭ
１ａ〜１ｄ…カメラ
２…画像処理装置
２０…方向スイッチ
２１…方向指示スイッチ
２２…ドアウィンドウスイッチ
２３…走行制御スイッチ
２４…ワイパースイッチ
３０…タッチパネル式ディスプレイ
３１…目標駐車スペースの設定用画面
３２…駐車モード設定用画面
３２Ａ，３２Ｂ…駐車モードアイコン
２００…車両コントローラ
４００…駆動系
５００…ステアリング装置
５１０…操舵角センサ
５２０…操舵方向センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５Ａ】
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【図５Ｂ】
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【図５Ｃ】
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