(57)【要約】【課題】  低速走行旋回時に前輪と後輪の速度差を吸収し、旋回半径を可及的に小径化する特にスピードスプレーヤ等の作業車両に最適な四輪駆動走行装置を提供する。【解決手段】  リアドライブシャフト部７の、前端部７ｆ側，中間部７ｍ又は後端部７ｒ側に遊星歯車機構８を介在させ、エンジン部３の回転出力を、遊星歯車機構８の太陽歯車８ｓ（又は遊星歯車８ａ…）に伝達可能に結合し、かつ遊星歯車機構８の遊星歯車８ａ…（又は太陽歯車８ｓ）の回転出力を後輪６ｐ，６ｑ側へ伝達可能に結合するとともに、遊星歯車機構８における内歯車８ｉの外周面８ｉｆに歯を設けることによりウォームホイール８ｗとして構成し、このウォームホイール８ｗに噛合するウォームギア９及びこのウォームギア９を回転させる回転駆動部１０を有する速度可変機構Ｘｖと、ハンドル１１の操舵角Ｑｓに対応して回転駆動部１０を駆動制御する駆動制御部１２とを備える。【選択図】  図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも車体の前後方向に沿って配することによりエンジン部の回転出力を前輪側へ伝達するフロントドライブシャフト部と車体の前後方向に沿って配することにより前記回転出力を後輪側へ伝達するリアドライブシャフト部を備える作業車両の四輪駆動走行装置において、前記リアドライブシャフト部の、前端部側，中間部又は後端部側に遊星歯車機構を介在させ、前記エンジン部の回転出力を、前記遊星歯車機構の太陽歯車（又は遊星歯車）に伝達可能に結合し、かつ前記遊星歯車機構の遊星歯車（又は太陽歯車）の回転出力を前記後輪側へ伝達可能に結合するとともに、前記遊星歯車機構における内歯車の外周面に歯を設けることによりウォームホイールとして構成し、このウォームホイールに噛合するウォームギア及びこのウォームギアを回転させる回転駆動部を有する速度可変機構と、ハンドルの操舵角に対応して前記回転駆動部を駆動制御する駆動制御部とを備えてなることを特徴とする作業車両の四輪駆動走行装置。
【請求項２】
前記回転駆動部には、駆動源として電動モータを用いることを特徴とする請求項１記載の作業車両の四輪駆動走行装置。
【請求項３】
前記駆動制御部は、操舵角検出部から検出される前記操舵角の大きさに対応して前記回転駆動部を駆動制御し、前記後輪の回転速度を前記前輪の回転速度に対して相対的に低下させる後輪速度制御機能を備えることを特徴とする請求項１又は２記載の作業車両の四輪駆動走行装置。
【請求項４】
前記後輪速度制御機能には、作業車両の走行速度に基づく規制条件を設けることを特徴とする特徴とする請求項３記載の作業車両の四輪駆動走行装置。
【請求項５】
前記作業車両は、薬液散布を行うスピードスプレーヤであることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の作業車両の四輪駆動走行装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、圃場等で薬液散布を行うスピードスプレーヤ等に用いて好適な作業車両の四輪駆動走行装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
一般に、果樹園等の圃場で薬液（農薬）散布を行うスピードスプレーヤは知られている。この種のスピードスプレーヤは圃場内の不整地面上を走行するため、通常、四輪駆動方式を採用している。
【０００３】
従来、このような四輪駆動方式による走行装置を搭載したスピードスプレーヤとしては、特許文献１で開示される薬液散布車（スピードスプレーヤ）が知られており、同文献１には、内燃エンジンの回転が伝達されるＰＴＯ用トランスミッション及び走行用トランスミッションを備えるとともに、この走行用トランスミッションから前方に突出したフロント側出力軸の回転が、フロントドライブシャフト、フロントデファレンシャルギア、左右のフロントドライブアクスルを介して左右の前輪に伝達されるとともに、走行用トランスミッションから後方に突出したリア側出力軸の回転が、リアドライブシャフト、リアデファレンシャルギア、左右のリアドライブアクスルを介して左右の後輪に伝達される前後輪駆動式を用いた四輪駆動走行装置が開示されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開２０００−０５１７５４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし、上述したスピードスプレーヤに搭載される従来の四輪駆動走行装置は、次のような問題点があった。
【０００６】
即ち、前輪操舵によりスピードスプレーヤを旋回させる場合、内側の車輪と外側の車輪間で速度差が生じるため、通常、特許文献１に示すように、フロントデファレンシャルギア及びリアデファレンシャルギアを介在させて速度差を吸収している。一方、前輪と後輪間でも速度差が生じるが、旋回半径が比較的大きい場合にはさほど問題にならない。なお、圃場において旋回半径が小さい場合、前後輪間の速度差が大きくなるが、車輪に生じるスリップは地面間で吸収される。したがって、この種のスピードスプレーヤでは前後輪間の速度差を吸収する速度差吸収手段は搭載していない。
【０００７】
ところで、旋回半径を可及的に小さくしてより小回りのきくスピードスプレーヤを実現する場合、前後輪間の速度差が無視できなくなるため、速度差を吸収する速度差吸収手段が必要となる。この場合、各後輪に対して独立して制動を行う片ブレーキ手段或いは前輪の回転速度を上げる倍速ターン手法等により実現可能となるが、前者は、左右に独立したブレーキング機構が必要になるため、構造が煩雑化し、かつ運転中の操作が複雑になる難点があるとともに、後者は、旋回時に急速に速度が上がるため、車体が不安定になり、かつ薬液散布にムラを生じる難点があるなど、必ずしもスピードスプレーヤ等の作業車両に適した速度差吸収手段と言えるものではない。
【０００８】
本発明は、このような背景技術に存在する課題を解決した作業車両の四輪駆動走行装置の提供を目的とするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明は、上述した課題を解決するため、少なくとも車体２の前後方向Ｄｓに沿って配することによりエンジン部３の回転出力を前輪４ｐ，４ｑ側へ伝達するフロントドライブシャフト部５と車体２の前後方向Ｄｓに沿って配することにより回転出力を後輪６ｐ，６ｑ側へ伝達するリアドライブシャフト部７を備える作業車両Ｍの四輪駆動走行装置１を構成するに際して、リアドライブシャフト部７の、前端部７ｆ側，中間部７ｍ又は後端部７ｒ側に遊星歯車機構８を介在させ、エンジン部３の回転出力を、遊星歯車機構８の太陽歯車８ｓ（又は遊星歯車８ａ…）に伝達可能に結合し、かつ遊星歯車機構８の遊星歯車８ａ…（又は太陽歯車８ｓ）の回転出力を後輪６ｐ，６ｑ側へ伝達可能に結合するとともに、遊星歯車機構８における内歯車８ｉの外周面８ｉｆに歯Ｇｎ…を設けることによりウォームホイール８ｗとして構成し、このウォームホイール８ｗに噛合するウォームギア９及びこのウォームギア９を回転させる回転駆動部１０を有する速度可変機構Ｘｖと、ハンドル１１の操舵角Ｑｓに対応して回転駆動部１０を駆動制御する駆動制御部１２とを備えてなることを特徴とする。
【００１０】
この場合、発明の好適な態様により、回転駆動部１０には、駆動源として電動モータ１５を用いることができる。また、駆動制御部１２には、操舵角検出部１６から検出される操舵角Ｑｓの大きさに対応して回転駆動部１０を駆動制御し、後輪６ｐ，６ｑの回転速度を前輪４ｐ，４ｑの回転速度に対して相対的に低下させる後輪速度制御機能Ｆｃを設けることができる。この際、後輪速度制御機能Ｆｃには、作業車両Ｍの走行速度に基づく規制条件を設けることができる。なお、作業車両Ｍには、薬液散布を行うスピードスプレーヤＭｓを適用することが望ましい。
【発明の効果】
【００１１】
このような構成を有する本発明に係る作業車両Ｍの四輪駆動走行装置１によれば、次のような顕著な効果を奏する。
【００１２】
（１）  従来の速度差吸収手段における難点、即ち、左右に独立したブレーキング機構が必要になり、構造が煩雑化し、かつ運転中の操作が複雑になる難点、或いは旋回時に急速に速度が上がり、車体が不安定になり、かつ薬液散布にムラを生じる難点を解消できる。これにより、低速走行時に旋回半径を可及的に小さくする必要がある作業車両Ｍに適した四輪駆動走行装置１を提供することができ、特に、スピードスプレーヤＭｓ用の四輪駆動走行装置１として最適となる。
【００１３】
（２）  好適な態様により、回転駆動部１０の駆動源として電動モータ１５を用いれば、電気的な制御系と組合わせることにより、旋回時における前輪４ｐ，４ｑと後輪６ｐ，６ｑの速度差を吸収するための高精度の制御系を容易に構築することができる。
【００１４】
（３）  好適な態様により、駆動制御部１２に、操舵角検出部１６から検出される操舵角Ｑｓの大きさに対応して回転駆動部１０を駆動制御し、後輪６ｐ，６ｑの回転速度を前輪４ｐ，４ｑの回転速度に対して相対的に低下させる後輪速度制御機能Ｆｃを設ければ、ハンドル１１の操舵角Ｑｓに対応した回転駆動部１０に対する的確な制御を正確かつ確実に行うことができる。
【００１５】
（４）  好適な態様により、後輪速度制御機能Ｆｃに、作業車両Ｍの走行速度に基づく規制条件を設ければ、例えば、作業車両Ｍの走行速度が予め設定した設定速度Ｖｓ以下になったときのみ後輪速度制御機能Ｆｃを有効にし、かつ設定速度Ｖｓを超えたときは後輪速度制御機能Ｆｃを無効にできるため、一般道路を走行するなどの通常走行時における後輪速度制御機能Ｆｃを無効にして通常走行時の走行安定性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】本発明の好適実施形態に係る四輪駆動走行装置の全体構成図、
【図２】同四輪駆動走行装置の遊星歯車機構を含む要部の一部断面側面図、
【図３】同四輪駆動走行装置の遊星歯車機構を含む要部の模式的構成図、
【図４】同四輪駆動走行装置のハンドルの操舵角に対する電動モータ回転速度の変換特性図、
【図５】同四輪駆動走行装置を備えるスピードスプレーヤの右側面全体構成図、
【発明を実施するための形態】
【００１７】
次に、本発明に係る好適実施形態を挙げ、図面に基づき詳細に説明する。
【００１８】
まず、本発明の理解を容易にするため、本実施形態に係る四輪駆動走行装置１を備えるスピードスプレーヤＭｓの概略構成について、図５を参照して説明する。
【００１９】
作業車両ＭであるスピードスプレーヤＭｓにおいて、４０はシャーシであり、このシャーシ４０の前側に左右一対の前輪４ｐ，４ｑを備えるとともに、後側に左右一対の後輪６ｐ，６ｑを備えることにより搭載するエンジン部３（図２）により自走する。この前輪４ｐ，４ｑ及び後輪６ｐ，６ｑは、本実施形態に係る四輪駆動走行装置１の一部を構成する。また、シャーシ４０上の車体（ボディ）２には、前部に運転席４４を備えるとともに、運転席４４の前方にはダッシュボード４４ｄを備える。さらに、車体２の前端となるフロントパネル４５には、ヘッドライト等の灯火器やバックミラー等の必要な車両設備を備える。他方、運転席４４の後方には、薬液タンク４６及びエンジンルーム等の機械室を搭載するとともに、この後方には薬液噴霧機構４８を備える。
【００２０】
薬液噴霧機構４８は、風洞５１に覆われた送風機を有する送風部５３を備え、この送風部５３と薬液タンク４６の間には噴射空間Ｓを設ける。また、噴射空間Ｓには、整流筒５４及びこの整流筒５４に沿って配した多数の噴射ノズルＮ…を配設する。これにより、各噴射ノズルＮ…から噴射される薬液は、送風部５３からの送風によって噴射空間Ｓから放射方向の所定範囲に噴霧される。４７は噴霧遮断装置であり、特定の方向に対する薬液の噴霧を遮断可能な開閉式の遮断カバー４７ｃを備える。
【００２１】
次に、本実施形態に係る四輪駆動走行装置１の構成について、図１〜図４を参照して具体的に説明する。
【００２２】
図１は、四輪駆動走行装置１の全体構成を示す。図１中、４ｐ，４ｑは前述した左右一対の前輪を示すとともに、６ｐ，６ｑは前述した左右一対の後輪を示す。また、四輪駆動走行装置１は、車体２の前後方向Ｄｓに沿って配したフロントドライブシャフト部５を備え、このフロントドライブシャフト部５はエンジン部３の回転出力を前輪４ｐ，４ｑ側へ伝達する機能を有している。この場合、エンジン部３には、本来のエンジンに加えてトランスミッション等も含まれており、図２に示すように、エンジン部３の出力軸３ｅからの回転出力は伝達ギア２１を介して被伝達ギア２２に伝達される。
【００２３】
一方、被伝達ギア２２の中央前面には前方に突出する結合フランジ２２ｆｃを一体形成し、この結合フランジ２２ｆｃに、フロントドライブシャフト部５における後端フランジ５ｃを結合するとともに、このフロントドライブシャフト部５の前端は、フロントデファレンシャルギア２３、パイプ状のアクスルカバー２４ｐ，２４ｑにより覆われた左右のフロントドライブアクスルを介して前輪４ｐ，４ｑに接続する。
【００２４】
また、車体２の前後方向Ｄｓに沿って配したリアドライブシャフト部７を備え、このリアドライブシャフト部７はエンジン部３の回転出力を後輪６ｐ，６ｑ側へ伝達する機能を有している。さらに、被伝達ギア２２の後方に配することにより当該被伝達ギア２２の回転が伝達される結合フランジ２２ｒｃを有し、この結合フランジ２２ｒｃに、リアドライブシャフト部７における前端フランジ７ｃを結合するとともに、このリアドライブシャフト部７の後端は、リアデファレンシャルギア２５、パイプ状のアクスルカバー２６ｐ，２６ｑにより覆われた左右のリアドライブアクスルを介して後輪６ｐ，６ｑに接続する。以上が四輪駆動走行装置１に含まれる基本構成部分を示している。なお、図１中、符号２７ｆ，２７ｆはフロントドライブシャフト部５に備える前後一対のフロントユニバーサルジョイント、２７ｒ，２７ｒはリアドライブシャフト部７に備える前後一対のリアユニバーサルジョイントをそれぞれ示す。
【００２５】
他方、四輪駆動走行装置１は、リアドライブシャフト部７の前端部７ｆ側に介在させた本発明の要部を構成する遊星歯車機構８を備える。例示の場合、遊星歯車機構８は、被伝達ギア２２の後端と結合フランジ２２ｒｃ間に介在させている。例示の遊星歯車機構８は、図２及び図３に示すように、中心に配した太陽歯車８ｓと、この太陽歯車８ｓに噛合し、かつ当該太陽歯車８ｓの周縁に沿って等間隔に配した四つの遊星歯車８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄと、この遊星歯車８ａ，８ｂ…に対して同時に噛合して遊星歯車８ａ，８ｂ…の全体を覆う内歯車８ｉを備える。この場合、各遊星歯車８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄは、前支持板２８ｆと後支持板２８ｒにより挟まれ、各支持板２８ｆと２８ｒにより回動自在に支持される。また、後支持板２８ｒの中央には、前述した結合フランジ２２ｒｃの前端を一体形成する。そして、結合フランジ２２ｒｃの後端側を、後方に突出させることによりリアドライブシャフト部７の前端フランジ７ｃに結合する。他方、太陽歯車８ｓの前面中央には連結シャフト２９の後端を一体に固定するとともに、連結シャフト２９の前端側は前方へ突出させて被伝達ギア２２の後面中央に結合する。
【００２６】
したがって、前支持板２８ｆの中央位置には連結シャフト２９が挿通する挿通孔を形成する。また、内歯車８ｉの前側には開口を覆う端面板８ｉｓを一体に備えるため、この端面板８ｉｓの中央にも連結シャフト２９が挿通する挿通孔を形成する。これにより、エンジン部３の回転出力は、遊星歯車機構８における太陽歯車８ｓに伝達されるとともに、遊星歯車機構８の遊星歯車８ａ，８ｂ，８ｃ，８ｄの回転出力（旋回出力）は後輪６ｐ，６ｑ側に伝達される。
【００２７】
さらに、内歯車８ｉは、外周面８ｉｆに歯Ｇｎ…を形成することによりウォームホイール８ｗとして構成する。また、速度可変機構Ｘｖを備える。この速度可変機構Ｘｖは、ウォームホイール８ｗに噛合するウォームギア９と、このウォームギア９を回転させる回転駆動部１０を備える。この場合、回転駆動部１０の駆動源には電動モータ１５を用いる。回転駆動部１０の駆動源として、このような電動モータ１５を用いれば、電気的な制御系と組合わせることにより、旋回時における前輪４ｐ，４ｑと後輪６ｐ，６ｑの速度差を吸収するための高精度の制御系を容易に構築できる利点がある。
【００２８】
一方、図１に示すように、ハンドル（ステアリングホイール）１１の操舵角Ｑｓに対応して回転駆動部１０を制御する駆動制御部１２を備える。駆動制御部１２には車載コントローラ３１を用いることができる。車載コントローラ３１は、コンピュータ機能を備えており、格納する制御プログラムにより所定のアルゴリズムに従った後輪速度制御機能Ｆｃ、即ち、操舵角検出部１６から検出される操舵角Ｑｓの大きさに対応して回転駆動部１０（電動モータ１５）を駆動制御し、後輪６ｐ，６ｑの回転速度を前輪４ｐ，４ｑの回転速度に対して相対的に低下させる後輪速度制御機能Ｆｃを備える。このような後輪速度制御機能Ｆｃを設けることにより、ハンドル１１の操舵角Ｑｓに対応した回転駆動部１０に対する的確な制御を正確かつ確実に行うことができる。
【００２９】
この場合、操舵角検出部１６は、図１に示すように、フロントドライブアクスルのステアリング機構部、例えば、タイロッド１１ｔに付設して当該タイロッド１１ｔの移動量から操舵角Ｑｓを検出する機能を備える。したがって、操舵角Ｑｓの大きさは操舵角検出部１６により検出され、操舵角Ｑｓに比例した大きさの検出信号（電気信号）Ｓｑが車載コントローラ３１に付与される。
【００３０】
また、回転駆動部１０を駆動制御することにより内歯車８ｉを正逆方向に回転させることができるため、回転駆動部１０の制御により前輪４ｐ，４ｑの回転速度に対する後輪６ｐ，６ｑの相対的な回転速度を変更することができる。本発明では、リアドライブシャフト部７に対して遊星歯車機構８を介在させたため、内歯車８ｉを停止させた状態に対して内歯車８ｉを正逆方向に回転させることにより、前輪４ｐ，４ｑの回転速度に対して後輪６ｐ，６ｑの相対的な回転速度を速くしたり遅くする（低下させる）ことができる。
【００３１】
したがって、駆動制御部１２による後輪速度制御機能Ｆｃは、図４に示すような変換特性Ｐａに従った制御を行う機能を有する。即ち、ハンドル１１の操舵角Ｑｓが大きくなるに従って、後輪６ｐ，６ｑの回転速度を低下させる機能を有する。なお、図４に示す変換特性Ｐａは原理的な基本特性であり、実際の変換特性Ｐａは、実験或いは計算等により得ることができる。また、変換特性Ｐａを利用するに際しては、変換用データテーブルとして設定し、操舵角Ｑｓの大きさに対応した電動モータ回転速度に係わる変換データＣｃを得ることにより、この変換データＣｃに対応する駆動制御信号を回転駆動部１０（電動モータ１５）に付与してもよいし、或いは変換特性Ｐａに対応する演算式を設定し、操舵角Ｑｓの大きさに対応した電動モータ回転速度に係わる変換データＣｃを演算処理により求め、求めた変換データＣｃに対応する駆動制御信号を回転駆動部１０（電動モータ１５）に付与するようにしてもよい。このため、変換特性Ｐａは、直線であってもよいし、湾曲線や非直線であってもよい。
【００３２】
さらに、後輪速度制御機能Ｆｃには、スピードスプレーヤＭｓの走行速度に基づく規制条件を設けることができる。具体的には、スピードスプレーヤＭｓの走行速度が設定速度Ｖｓ以下、例えば、１０〔ｋｍ／ｈ〕以下になったときのみ後輪速度制御機能Ｆｃを有効にし、１０〔ｋｍ／ｈ〕を超えたときは後輪速度制御機能Ｆｃを無効にする規制条件を設けることができる。これにより、一般道路を走行するなどの通常走行時には後輪速度制御機能Ｆｃを無効にできるため、通常走行時の走行安定性を高めることができる。
【００３３】
次に、本実施形態に係る四輪駆動走行装置１の動作について、各図を参照して具体的に説明する。
【００３４】
まず、スピードスプレーヤＭｓが、通常走行時となる設定速度Ｖｓを超える走行速度においては、上述したように、後輪速度制御機能Ｆｃが無効になるため、回転駆動部１０の回転が停止状態に制御され、これにより、内歯車８ｉの回転は停止する。この場合、エンジン部３の回転出力となる被伝達ギア２２の回転が前輪４ｐ，４ｑに伝達される伝達比と、被伝達ギア２２の回転が後輪６ｐ，６ｑに伝達される伝達比は同一になるように予め設定されており、前輪４ｐ，４ｑと後輪６ｐ，６ｑは同一速度で回転するとともに、ハンドル１１の操舵角Ｑｓの大きさにより各伝達比が影響を受けることはない。
【００３５】
一方、スピードスプレーヤＭｓが、圃場で薬液散布作業を行っている場合を想定する。今、直線走行により圃場端に接近し、ＵターンするためにスピードスプレーヤＭｓの走行速度を低下させることにより設定速度Ｖｓ以下になれば、上述した後輪速度制御機能Ｆｃが有効となり、後輪速度制御機能Ｆｃに基づく制御が行われる。即ち、ハンドル１１を操作し、操舵角Ｑｓが大きくなれば、その大きさに対応して後輪６ｐ，６ｑの回転速度が、前輪４ｐ，４ｑの回転速度に対して相対的に低下する制御が行われる。
【００３６】
この場合、ハンドル１１による操舵角Ｑｓの大きさは、操舵角検出部１６により検出され、この検出信号Ｓｑは車載コントローラ３１（駆動制御部１２）に付与される。車載コントローラ３１では、図４に示す変換特性Ｐａに従って操舵角Ｑｓの大きさに対応した
電動モータ回転速度に対応する変換データＣｃを演算処理又は変換データテーブルから求め、求めた変換データＣｃに対応する駆動制御信号を電動モータ１５に付与する。これにより、電動モータ１５が駆動制御され、内歯車８ｉが回転することにより、後輪６ｐ，６ｑの回転速度が前輪４ｐ，４ｑの回転速度に対して相対的に低下する。即ち、操舵角Ｑｓに対して最適となる後輪６ｐ，６ｑの回転速度が得られるように、後輪６ｐ，６ｑを減速する方向に駆動制御し、後輪６ｐ，６ｑと前輪４ｐ，４ｑ間の速度差を吸収する制御が行われる。
【００３７】
よって、このような本実施形態に係る四輪駆動走行装置１によれば、リアドライブシャフト部７の前端部７ｆ側に遊星歯車機構８を介在させ、エンジン部３の回転出力を遊星歯車機構８の太陽歯車８ｓに伝達可能に結合し、かつ遊星歯車機構８の遊星歯車８ａ…の回転出力を後輪６ｐ，６ｑ側へ伝達可能に結合するとともに、遊星歯車機構８における内歯車８ｉの外周面８ｉｆに歯Ｇｎ…を設けることによりウォームホイール８ｗとして構成し、このウォームホイール８ｗに噛合するウォームギア９及びこのウォームギア９を回転させる回転駆動部１０を有する速度可変機構Ｘｖと、ハンドル１１の操舵角Ｑｓに対応して回転駆動部１０を駆動制御する駆動制御部１２とを設けて構成したため、従来の速度差吸収手段における難点、即ち、左右に独立したブレーキング機構が必要になり、構造が煩雑化し、かつ運転中の操作が複雑になる難点、或いは旋回時に急速に速度が上がり、車体が不安定になり、かつ薬液散布にムラを生じる難点を解消できる。これにより、低速走行時に旋回半径を可及的に小さくする必要がある作業車両Ｍに適した四輪駆動走行装置１を提供することができ、特に、スピードスプレーヤＭｓ用の四輪駆動走行装置１として最適となる。
【００３８】
以上、好適実施形態について詳細に説明したが、本発明は、このような実施形態に限定されるものではなく、細部の構成，形状，素材，数量，手法等において、本発明の要旨を逸脱しない範囲で、任意に変更，追加，削除することができる。
【００３９】
例えば、遊星歯車機構８はリアドライブシャフト部７の前端部７ｆ側に介在させた場合を例示したが、遊星歯車機構８は、図２に示すリアドライブシャフト部７の中間部７ｍ或いは後端部７ｒ側に介在させてもよい。また、エンジン部３の回転出力を、遊星歯車機構８の太陽歯車８ｓに伝達可能に結合し、かつ遊星歯車機構８の遊星歯車８ａ…の回転出力を後輪６ｐ，６ｑ側へ伝達可能に結合する構成を例示したが、エンジン部３の回転出力を、遊星歯車８ａ…に伝達可能に結合し、かつ遊星歯車機構８の太陽歯車８ｓの回転出力を後輪６ｐ，６ｑ側へ伝達可能に結合する構成であってもよい。この場合、遊星歯車８ａ…の数量は特定の数量に限定されるものではない。さらに、回転駆動部１０における駆動源として電動モータ１５を用いた場合を例示したが、エアシリンダや油圧シリンダ等の他の駆動手段を排除するものではない。なお、後輪速度制御機能Ｆｃに、スピードスプレーヤＭｓの走行速度に基づく規制条件を設けた場合を例示したが、必ずしも設けることを要しない。
【産業上の利用可能性】
【００４０】
本発明に係る四輪駆動走行装置は、例示したスピードスプレーヤをはじめ、各種スピードスプレーヤに利用できるとともに、広くは同様の走行を行う各種作業車両に利用することができ、農業分野であるか否かは問わない。この場合、作業機器を荷台に搭載した四輪トラックやトラクタ等も含まれる。
【符号の説明】
【００４１】
１：四輪駆動走行装置，２：車体，３：エンジン部，４ｐ：前輪，４ｑ：前輪，５：フロントドライブシャフト部，６ｐ：後輪，６ｑ：後輪，７：リアドライブシャフト部，７ｆ：リアドライブシャフト部の前端部，７ｍ：リアドライブシャフト部の中間部，７ｒ：リアドライブシャフト部の後端部，８：遊星歯車機構，８ｓ：太陽歯車，８ａ…：遊星歯車，８ｉ：内歯車，８ｉｆ：内歯車の外周面，８ｗ：ウォームホイール，９：ウォームギア，１０：回転駆動部，１１：ハンドル，１２：駆動制御部，１５：電動モータ，１６：操舵角検出部，Ｄｓ：前後方向，Ｍ：作業車両，Ｍｓ：スピードスプレーヤ，Ｘｖ：速度可変機構，Ｆｃ：後輪速度制御機能，Ｇｎ…：歯
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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