(57)【要約】【課題】スロットルバルブを全開位置に移動させる際にスロットルレバーがストッパに衝突することを抑制可能な電子制御装置を提供する。【解決手段】電子制御装置１では、 スライディングモード制御部１０が、制御量に基づいて算出された値にゲインを乗算した値を等価則入力量ＵＥとして算出し、ゲインが、制御範囲内における制御量の最大値の側の第１の所定領域Ｒ１で、等価則入力量を減少させるように設定されている。【選択図】図１
2014067167.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
スライディングモード制御処理を実行することにより、制御量検出器が検出した制御対象機器の制御量が所定の制御範囲内で所定の目標量になるように、前記制御対象機器への操作量を算出して前記制御対象機器に操作量を出力するスライディングモード制御部を備え、
前記スライディングモード制御部は、複数の状態量を変数とする切換関数により切換線又は切換平面を規定して、前記複数の状態量が前記切換線又は前記切換平面において平衡状態に収束するように制御入力を算出して前記制御入力に基づく前記操作量を前記制御対象機器に出力し、前記制御入力量は、等価則入力量を含む電子制御装置において、
前記スライディングモード制御部は、前記制御量に基づいて算出された値にゲインを乗算した値を前記等価則入力量として算出し、前記ゲインは、前記制御範囲内における前記制御量の最大値の側の第１の所定領域で、前記等価則入力量を減少させるように設定されていることを特徴とする電子制御装置。
【請求項２】
前記ゲインは、前記第１の所定領域で、前記等価則入力量がその変化速度が漸減されながら減少されて一定値になるように設定されていることを特徴とする請求項１に記載の電子制御装置。
【請求項３】
前記ゲインは、前記制御範囲内における前期制御量の最小値の側の第２の所定領域で、前記等価則入力量を増加させるように設定されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の電子制御装置。
【請求項４】
前記ゲインは、前記第２の所定領域で、前記等価則入力量がその変化速度が漸減されながら増加されて一定値になるように設定されていることを特徴とする請求項３に記載の電子制御装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、電子制御装置に関し、特に、車両の制御対象に対してスライディングモード制御を実行する電子制御装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、自動二輪車等の車両の内燃機関用の電子制御装置、例えば、電子制御スロットル装置においては、スロットルバルブを駆動することで、その制御に関する制御量を所望の目標値にフィードバック制御することが行われるようになってきている。
【０００３】
かかるフィードバック制御の処理において、例えばＰＩＤ（Ｐｒｏｐｏｒｔｉｏｎａｌ−Ｉｎｔｅｇｒａｌ−Ｄｅｒｉｖａｔｉｖｅ）制御を用いることが一般的であるが、そのＰＩＤ制御は、一般に、外乱等に影響に対する制御の安定性を確保することが困難であったり、入力項に係わるゲイン設定が難しい等の傾向が見受けられる。
【０００４】
そこで、車両の内燃機関用の電子制御装置において、切換関数を用いて、その制御に関する制御量を所望の目標値に制御するスライディングモード制御を適用することが提案されてきている。例えば、スライディングモード制御を適用した電子制御スロットル装置においては、スロットルバルブのスロットル開度量（実スロットル開度量）を目標スロットル開度量に収束するように制御するために、スライディングモード制御により制御入力量を生成し、生成された制御入力量に基づいてスロットルバルブのアクチュエータの操作量を制御する構成を有する。
【０００５】
かかる状況下で、特許文献１は、駆動量制御装置に関し、スロットルバルブの開度と目標開度との偏差をゼロに収束させ、状態量を切換平面上に拘束させるための制御入力量である等価則入力量を用いた構成を開示する。詳しくは、かかる構成では、等価則入力量は、スロットルバルブの開度と目標開度の速度変化量の二乗値とに応じた値として算出されている。そして、かかる構成では、このような等価則入力量を適用することにより、スロットルバルブの開度の増加に加えて、目標開度の速度変化量の二乗値に応じて制御入力量が増加されるので、スロットルバルブの目標開度に変化に対する応答性や追従性を向上させることが企図されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００６】
【特許文献１】特開２００８−２５５７８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００７】
しかしながら、本発明者の検討によれば、電子制御スロットル装置においては、スロットルバルブを全開（機構全開）位置に移動させる際、スロットルレバーが全開位置ストッパに衝突すると、スロットルバルブが急停止又は逆方向に動かされる可能性が考えられる。この際に、スロットルバルブのアクチュエータとして直流電動モータが採用されている場合、スロットルバルブの動きがギヤを介して直流電動モータに伝達され、直流電動モータの内部やその駆動回路に逆起電力が発生し、逆起電力によって直流電動モータの内部やその駆動回路が影響を受ける可能性が考えられる。このような現象は、ギヤ比に応じてより顕在化する場合も考えられる。このため、電子制御スロットル装置においては、スロットルバルブを全開位置に移動させる際、スロットルレバーが全開位置ストッパに衝突することを回避する必要がある。
【０００８】
また、電子制御スロットル装置においては、リターンスプリングの付勢力と直流電動モータの駆動力との均衡によってスロットルバルブの開度を制御し、スロットルバルブを全開位置に移動させる際には、スロットルバルブが全開位置に近づくにつれてリターンスプリングの付勢力に打ち勝つように直流電動モータの駆動力を大きくしていることが一般的であると考えられる。また、スロットルバルブの開度が小さい領域は他の開度領域と比較して動作する頻度が高いために、機構的に摩耗等の経年劣化が生じやすく、フリクションが増加傾向にあるとも考えられる。
【０００９】
ここで、特許文献１の構成について検討すると、スロットルバルブが全開位置に近づくにつれて等価則入力量が大きくなるので、スロットルレバーが全開位置ストッパに衝突する可能性が考えられる。また、かかる構成では、スロットルバルブの低開度領域では等価則入力量が小さくなるので、目標開度の変化に対する応答性や追従性が低下する可能性も考えられる。
【００１０】
本発明は、以上の検討を経てなされたもので、スロットルバルブを全開位置に移動させる際にスロットルレバーがストッパに衝突することを抑制可能な電子制御装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
以上の目的を達成するべく、本発明は、第１の局面において、 スライディングモード
制御処理を実行することにより、制御量検出器が検出した制御対象機器の制御量が所定の制御範囲内で所定の目標量になるように、前記制御対象機器への操作量を算出して前記制御対象機器に操作量を出力するスライディングモード制御部を備え、前記スライディングモード制御部は、複数の状態量を変数とする切換関数により切換線又は切換平面を規定して、前記複数の状態量が前記切換線又は前記切換平面において平衡状態に収束するように制御入力を算出して前記制御入力に基づく前記操作量を前記制御対象機器に出力し、前記制御入力量は、等価則入力量を含む電子制御装置において、前記スライディングモード制御部は、前記制御量に基づいて算出された値にゲインを乗算した値を前記等価則入力量として算出し、前記ゲインは、前記制御範囲内における前記制御量の最大値の側の第１の所定領域で、前記等価則入力量を減少させるように設定されている電子制御装置である。
【００１２】
また、本発明は、かかる第１の局面に加えて、前記ゲインは、前記第１の所定領域で、前記等価則入力量がその変化速度が漸減されながら減少されて一定値になるように設定されていることを第２の局面とする。
【００１３】
また、本発明は、かかる第１又は第２の局面に加えて、前記ゲインは、前記制御範囲内における前期制御量の最小値の側の第２の所定領域で、前記等価則入力量を増加させるように設定されていることを第３の局面とする。
【００１４】
また、本発明は、かかる第３の局面に加えて、前記ゲインは、前記第２の所定領域で、前記等価則入力量がその変化速度が漸減されながら増加されて一定値になるように設定されていることを第４の局面とする。
【発明の効果】
【００１５】
本発明の第１の局面における電子制御装置においては、スライディングモード制御部が、制御量に基づいて算出された値にゲインを乗算した値を等価則入力量として算出し、ゲインが、制御範囲内における制御量の最大値の側の第１の所定領域で、等価則入力量を減少させるように設定されているため、スロットルバルブを全開位置に移動させる際、全開位置近傍での等価則入力量が減少されるので、スロットルレバーがストッパに衝突するこ
とを抑制することができる。
【００１６】
また、本発明の第２の局面における電子制御装置においては、ゲインが、第１の所定領域で、等価則入力量がその変化速度が漸減されながら減少されて一定値になるように設定されているため、スロットルバルブを全開位置に移動させる際、全開位置近傍での等価則入力量がより適確な態様で減少されるので、スロットルレバーがストッパに衝突することをより確実に抑制することができる。
【００１７】
また、本発明の第３の局面における電子制御装置においては、ゲインが、制御範囲内における前期制御量の最小値の側の第２の所定領域で、等価則入力量を増加させるように設定されているため、スロットルバルブの低開度領域では等価則入力量が増加されるので、スロットルバルブの目標開度の変化に対する応答性や追従性を向上させることができる。
【００１８】
また、本発明の第４の局面における電子制御装置においては、ゲインが、第２の所定領域で、等価則入力量がその変化速度が漸減されながら増加されて一定値になるように設定されているため、スロットルバルブの低開度領域では等価則入力量がより適確な態様で増加されるので、スロットルバルブの目標開度の変化に対する応答性や追従性をより確実に向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】図１は、本発明の実施形態における電子制御装置の構成を示すブロック図であり、併せてスロットルバルブ装置の模式図をも示す。
【図２】図２は、本実施形態における電子制御装置の等価則入力量算出処理に用いられるゲイン特性を、スロットルバルブの実開度に対して示す図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下、図面を適宜参照して、本発明の実施形態における電子制御装置につき、詳細に説明する。
【００２１】
〔電子制御装置の構成〕
まず、図１を参照して、本実施形態における電子制御装置の構成につき、詳細に説明する。
【００２２】
図１は、本実施形態における電子制御装置の構成を示すブロック図であり、併せてスロットルバルブ装置の模式図をも示す。
【００２３】
図１に示すように、本実施形態における電子制御装置１は、図示を省略する車両、典型的には自動二輪車や自動四輪車に搭載され、車両に搭載されたバッテリから供給される電力を利用して動作し、車両の各種構成要素を制御自在な制御装置であり、図示を省略するメモリ等を備える。また、電子制御装置１は、スライディングモード制御部１０を備えている。スライディングモード制御部１０は、切換関数算出部１２、制御入力算出部１４、及び操作量処理部１６を備えている。スライディングモード制御部１０、切換関数算出部１２、制御入力算出部１４、及び操作量処理部１６はいずれも演算処理装置の機能ブロックとして示す。
【００２４】
電子制御装置１は、制御対象機器、典型的には、図示を省略する自動二輪車や自動四輪車等の車両に搭載された内燃機関に対して空気量を制御する電子制御スロットル装置Ｓに電気的に接続される。電子制御スロットル装置Ｓは、スロットルバルブ２０を駆動してその開度を可変とするアクチュエータである電動モータＭと、スロットルバルブ２０の動作位置である開度を検出するスロットル開度センサ２１と、を備える。スロットルバルブ２
０は、内燃機関の燃焼室に連絡する吸気管２２の内部に配設されており、スロットルバルブ２０に接続されたスロットルシャフト２３がスロットルレバー２３ａを介して全開位置ストッパ２４と全閉位置ストッパ２５との間の所定の制御範囲θ内でその軸周りに回動することにより、吸気管２２の内壁面とスロットルバルブ２０との間に形成される空隙を変化させて燃焼室に供給される空気流量を調節自在である。スロットルシャフト２３は、ギヤＧ１、Ｇ２を介して電動モータＭに接続され、電動モータＭによってこれらは駆動される。また、スロットルレバー２３ａには、スロットルバルブ２０を全閉位置ストッパ２５に向かって回動するように付勢するリターンスプリング２６が配設されている。なお、図１中では、スロットルレバー２３ａが全閉位置ストッパ２５に当接した状態を実線で示し、スロットルレバー２３ａが全開位置ストッパ２４に当接した状態を点線で示す。
【００２５】
また、電子制御装置１は、それが自動二輪車や自動四輪車といった車両に搭載される場合には、典型的には、運転者がアクセル操作量を与える入力機器であるアクセルグリップやアクセルペダルのアクセル開度を電気的に検出し図示を省略する入力量検出器に電気的に接続される。つまり、入力量検出器は、電子制御装置１の図示を省略する目標量算出部に電気的に接続して、かかる目標量算出部は、入力検出器からの入力検出値、典型的には、アクセルグリップやアクセルペダルに印加されたアクセル操作量に応じてスロットルバルブ２０の目標開度量を算出する。
【００２６】
より詳しくは、電子制御装置１において、切換関数算出部１２は、目標開度算出部及びスロットル開度センサ２１からの各々の電気信号を受け、目標開度算出部が算出したスロットルバルブ２０の目標開度量及びスロットル開度センサ２１が検出したスロットルバルブ２０の開度に応じて切換関数σを具体的に規定し、切換関数σの値を算出する。この際、スライディングモード制御において、目標開度算出部により算出されたスロットルバルブ２０の目標開度量は、目標量として取り扱われ、スロットル開度センサ２１によって検出されたスロットルバルブ２０の開度は、制御対象量となる制御量として取り扱われる。ここで、切換関数σは、各々が状態量である制御偏差量ｅ及び制御偏差量ｅの偏差変化速度Δｅ／Δｔ、並びに係数ｇを用いて以下に示す数式（数１）で与えられ、かかる切換関数で規定される切換線上に拘束された偏差量ｅ及びそれに対応する偏差変化速度Δｅ／Δｔが、スライディングモード制御における平衡状態を各々示す値であるゼロに収束するようにかかる制御が実行される。なお、切換関数σの数式やそれに関連する演算式は、電子制御装置１内のメモリに予めデータやプログラムとして格納されている。また、数式（数１）は切換線を示すが、状態量の数を増やして切換平面等を示す数式を用いてもかまわない。
【００２７】
【数１】
2014067167.tif 000003
【００２８】
具体的には、数式（数１）において、制御偏差量ｅは、スライディングモード制御の各制御サイクル（時間に関する周期）における目標量と制御量との差、つまり、スライディングモード制御の各制御サイクルにおいて、目標量から制御量を引いて算出される値である。制御偏差量ｅの偏差変化速度Δｅ／Δｔは、スライディングモード制御の各制御サイクルにおいて、制御偏差量ｅを時間微分して算出される値である。また、係数ｇは、切換関数σの傾き、つまり横軸を制御偏差量ｅ及び縦軸を制御偏差量ｅの偏差変化速度Δｅ／Δｔとした直交座標系で切換関数σをその直交座標系の原点を通るように表した切換線の傾きを与える係数である。なお、必要に応じて、制御偏差量ｅの偏差変化速度Δｅ／Δｔに代えて、特定の制御サイクルにおける制御偏差量とその特定の制御サイクルから所定の過去の制御サイクルにおける制御偏差量との差である制御偏差変化量Δｅを状態量として用いてもかまわない。
【００２９】
つまり、切換関数算出部１２は、スライディングモード制御の各制御サイクルにおいて、切換関数σを具体的に規定し、切換関数σの値を算出する。切換関数算出部１２は、算出した切換関数σの値、及びその算出時に算出した状態量である制御偏差量ｅ等を電気信号として制御入力算出部１４に各々出力する。
【００３０】
制御入力算出部１４は、目標開度算出部、切換関数算出部１２、及びスロットル開度センサ２１に電気的に接続され、これらからの各々の電気信号を受け、目標開度算出部がアクセルペダルやアクセルグリップの操作量に応じて算出したスロットルバルブ２０の目標開度量である目標量、切換関数算出部１２が算出した切換関数σの値及び制御偏差量ｅ、並びにスロットル開度センサ２１が検出したスロットルバルブ２０の開度である制御量等に応じて制御入力量を算出する。ここで、制御入力量には、等価則入力量、到達則入力量及び非線形則入力量が含まれる。なお、制御入力量には、必要に応じて、減衰則入力量が含まれていてもよい。
【００３１】
具体的には、等価則入力量は、各々が状態量である制御偏差量ｅ及びそれに対応する偏差変化速度Δｅ／Δｔを切換線上に拘束するための制御入力量の成分であり、その詳細は後述する。到達則入力量は、各々が状態量である制御偏差量ｅ及びそれに対応する偏差変化速度Δｅ／Δｔを切換線に近づけてそれに到達させるための制御入力量の成分である。非線形則入力量は、切換関数σに関するモデル化誤差を抑制するための制御入力量の成分である。なお、減衰則入力量は、例えば、制御量が目標量を過剰に超えてしまうような現象抑制する制御入力量の成分である。
【００３２】
つまり、制御入力算出部１４は、スライディングモード制御の各制御サイクルにおいて、目標開度算出部が算出した目標量、切換関数算出部１２が算出した切換関数σの値及び制御偏差量ｅ、並びにスロットル開度センサ２１が検出した制御量を対応して用いて、等価則入力量、到達則入力量、及び非線形則入力量、並びに該当する場合の減衰則入力量を各々算出し、これらの和を用いて制御入力量を算出する。制御入力算出部１４は、算出した制御入力量を電気信号として操作量処理部１６に出力する。
【００３３】
操作量処理部１６は、制御入力算出部１４に電気的に接続されており、制御入力算出部１４からの電気信号を受け、電動モータＭを駆動してスロットルバルブ２０を動作させるための操作量を算出する。この操作量は、電動モータＭがスロットルバルブ２０を目標量に対応する目標位置に向かって収束するように動かす移動量であり、制御入力算出部１４が算出した制御入力量に対応する値である。操作量処理部１６は、算出した操作量を電気信号として電動モータＭに出力する。
【００３４】
電動モータＭは、操作量処理部１６に電気的に接続されており、操作量処理部１６からの電気信号を受け、操作量処理部１６が算出した操作量に応じてスロットルバルブ２０を目標位置に向かって移動させ、対応して、スロットルバルブ２０は、目標位置に向かって移動される。スロットル開度センサ２１は、電動モータＭによって移動させられたスロットルバルブ２０の制御量を検出して、検出した制御量を電気信号として切換関数算出部１２及び制御入力算出部１４に出力する。
【００３５】
さて、以上のような構成を有する電子制御装置１では、特に、制御入力算出部１４が、以下に示す等価則入力量算出処理によって等価則入力量を算出することにより、スロットルバルブ２０を全開位置に移動させる際にスロットルレバー２３ａが全開位置ストッパ２４に衝突することを抑制する。以下、図２をも参照して、本実施形態における等価則入力量算出処理について、詳細に説明する。
【００３６】
〔等価則入力量算出処理〕
図２は、本実施形態における電子制御装置の等価則入力量算出処理に用いられるゲイン特性を、スロットルバルブの実開度に対して示す図である。
【００３７】
制御入力算出部１４は、スロットル開度センサ２１が検出した制御量であるスロットルバルブ２０の実開度（以下、実スロットル開度と表記）及びその他のパラメータに基づく等価則入力基本項に対して、実スロットル開度に応じたゲインを乗算することによって等価則入力量ＵＥを算出する。
【００３８】
具体的には、制御入力算出部１４は、以下に示す数式（数２）を用いて等価則入力量ＵＥを算出する。数式（数２）中、ＭＵＥは実スロットル開度に応じたゲイン、Ａ１、Ａ２、Ｂ１及びＣ１は各々モデルパラメータ、ＴＨ［０］は今回の制御量算出処理における実スロットル開度、ＴＨ［１］は前回の制御量算出処理における実スロットル開度、＃ＳＧは等価則演算ゲイン、及びΔＴＨは、前回の処理における実スロットル開度ＴＨ［１］から今回の処理における実スロットル開度ＴＨ［０］を引いた実スロットル開度の変化量を示す。かかる演算式や各種モデルパラメータ等は、電子制御装置１内のメモリに予めデータやプログラムとして格納されている。
【００３９】
【数２】
2014067167.tif 000004
【００４０】
ここで、図２中に実線Ｌ１で示す特性は、実スロットル開度ＴＨが制御範囲θの最大値に相当する全閉開度と実スロットル開度ＴＨが制御範囲θの最小値に相当する全閉開度との間の全領域において、ゲインＭＵＥが一定値（典型的には１）である。一方で、本実施形態において、制御入力算出部１４が、数式（数２）を用いて等価則入力量ＵＥを算出する際に用いるゲインＭＵＥは、図２中に破線Ｌ２で示す特性を有する。つまり、かかるゲインＭＵＥは、実スロットル開度ＴＨが所定の制御範囲θの最大値に相当する全開開度側の領域であるＵＥ減補正領域Ｒ１、ＵＥ減補正領域Ｒ１に隣接して実スロットル開度ＴＨの中開度領域である通常領域Ｒ２、及び通常領域Ｒ２に隣接して実スロットル開度ＴＨが所定の制御範囲θの最小値に相当する全閉開度側の領域であるＵＥ増補正領域Ｒ３において、変化する値を有する。また、ＵＥ減補正領域Ｒ１及びＵＥ増補正領域Ｒ３は、各々、所定の制御範囲θの１／８未満の角度範囲に相当して、ＵＥ減補正領域Ｒ１は実スロットル開度ＴＨの全開開度に対する近傍領域である共に、ＵＥ増補正領域Ｒ３は実スロットル開度ＴＨの全閉開度に対する近傍領域である。
【００４１】
詳しくは、制御入力算出部１４が、数式（数２）を用いて等価則入力量ＵＥを算出する際に用いるゲインＭＵＥは、図２中に破線Ｌ２で示すように、ＵＥ減補正領域Ｒ１において、通常領域Ｒ２における一定値（典型的には１）よりも小さくなるように設定されている。つまり、実スロットル開度が増加されてＵＥ減補正領域Ｒ１内に入ると（実スロットル開度ＴＨ＝開度ＴＨ４）、ゲインＭＵＥは、実スロットル開度の増加に応じて変化速度（便宜上Ｖ３と呼ぶ）で通常領域Ｒ２における一定値１から減少し始める。また、実スロットル開度ＴＨが更に増加されて実開度ＴＨ４より大きい開度ＴＨ５以上になると、ゲインＭＵＥは、実スロットル開度ＴＨの増加に応じて変化速度Ｖ３より小さい変化速度（便宜上Ｖ５と呼ぶ）で減少する。そして、実スロットル開度ＴＨが更に増加されて開度ＴＨ５より大きい開度ＴＨ６以上になると、ゲインＭＵＥは、所定の一定値に固定される。このように、ＵＥ減補正領域Ｒ１では、実スロットル開度が目標開度に対してオーバーシュートしやすいので、ゲインＭＵＥを速やかに減少させて等価則入力量ＵＥを小さくすることによって、更に、より全開開度側で一定値に固定することによって、実スロットル開度が目標開度に対してオーバーシュートすることを抑制すると共に、スロットルレバー２３
ａが全開位置ストッパ２４に不要に衝突することを回避する。
【００４２】
また、制御入力算出部１４が、数式（数２）を用いて等価則入力量ＵＥを算出する際に用いるゲインＭＵＥは、図２中に破線Ｌ２で示すように、ＵＥ増補正領域Ｒ３においては、通常領域Ｒ２における一定値（典型的には１）よりも大きくなるように設定されていることが好ましい。つまり、実スロットル開度ＴＨが減少されてＵＥ増補正領域Ｒ３内に入ると（実スロットル開度ＴＨ＝開度ＴＨ３）、ゲインＭＵＥは実スロットル開度ＴＨの減少に応じて変化速度（便宜上Ｖ１と呼ぶ）で通常領域Ｒ２における一定値から増加し始める。また、実スロットル開度ＴＨが更に減少されて開度ＴＨ３より小さい開度ＴＨ２以下になると、ゲインＭＵＥは実スロットル開度ＴＨの減少に応じて所定速度Ｖ１より速い所定速度（便宜上Ｖ２と呼ぶ）で増加する。そして、実スロットル開度ＴＨが更に減少されて開度ＴＨ２より小さい開度ＴＨ１以下になると、等価則では修正できない非モデル化誤差が大きくなるので、ゲインＭＵＥは所定の一定値に固定される。このように、ＵＥ増補正領域Ｒ３では、スロットルバルブ２０の回動時のフリクションが上昇しやすいので、ゲインＭＵＥを速やかに増加させて等価則入力量ＵＥを大きくすることによって、更に、より全閉開度側で一定値に固定することによって、スロットルバルブ２０の目標開度の変化に対する応答性や追従性を向上する。
【００４３】
なお、実スロットル開度ＴＨの中開度領域である通常領域Ｒ２においては、特に等価則入力基本項を調整する必要もないので、ゲインＭＵＥの値は１に設定される。
【００４４】
以上の説明から明らかなように、本実施形態における電子制御装置１では、制御入力算出部１４が、スロットルバルブ２０の実開度に基づいて算出された値にゲインＭＵＥを乗算した値を等価則入力量ＵＥとして算出し、スロットルバルブ２０の実開度が制御範囲θ内の最大値（全開位置）になる全開角度の近傍領域Ｒ１において、等価則入力量ＵＥを減少させるようにゲインＭＵＥを設定する。これにより、スロットルバルブ２０を全開位置に移動させる際、全開位置近傍での等価則入力量ＵＥが減少されるので、スロットルレバー２３ａが全開位置ストッパ２４に不要に衝突することを抑制することができる。
【００４５】
また、本実施形態における電子制御装置１では、制御入力算出部１４が、スロットルバルブ２０の全開角度の近傍領域Ｒ１では、等価則入力量ＵＥが、その変化速度が漸減されながら減少されて一定値になるように、ゲインＭＵＥを設定する。これにより、スロットルバルブ２０を全開位置に移動させる際、全開位置近傍での等価則入力量ＵＥがより適確な態様で減少されるので、スロットルレバー２３ａが全開位置ストッパ２４に不要に衝突することをより確実に抑制することができる。
【００４６】
また、本実施形態における電子制御装置１では、制御入力算出部１４が、スロットルバルブ２０の実スロットル開度が制御範囲θ内の最小値（全閉位置）になる全閉角度の近傍領域Ｒ３において、等価則入力量ＵＥを増加させるようにゲインＭＵＥを設定する。これにより、スロットルバルブ２０の低開度領域Ｒ３では等価則入力量ＵＥが増加されるので、スロットルバルブ２０の目標開度の変化に対する応答性や追従性を向上させることができる。
【００４７】
また、本実施形態における電子制御装置１では、制御入力算出部１４が、スロットルバルブ２０の全閉角度の近傍領域Ｒ３では、等価則入力量ＵＥが、その変化速度を漸減させながら増加されて一定値になるように、ゲインＭＵＥを設定する。これにより、スロットルバルブ２０の低開度領域Ｒ３では等価則入力量ＵＥがより適確な態様で増加されるので、スロットルバルブ２０の目標開度の変化に対する応答性や追従性をより確実に向上させることができる。
【００４８】
なお、本発明においては、構成要素の種類、配置、個数等は前述の実施形態に限定されるものではなく、その構成要素を同等の作用効果を奏するものに適宜置換する等、発明の要旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能であることはもちろんである。
【産業上の利用可能性】
【００４９】
以上のように、本発明においては、スロットルバルブを全開位置に移動させる際にスロットルレバーがストッパに衝突することを抑制可能な電子制御装置を提供することができ、その汎用普遍的な性格から自動二輪車等の車両におけるスライディングモード制御を行う電子制御装置に広範に適用され得るものと期待される。
【符号の説明】
【００５０】
１…電子制御装置
１０…スライディングモード制御部
１２…切換関数算出部
１４…制御入力算出部
１６…操作量処理部
２０…スロットルバルブ
２１…スロットル開度センサ
２２…吸気管
２３…スロットルシャフト
２３ａ…スロットルレバー
２４…全開位置ストッパ
２５…全閉位置ストッパ
２６…リターンスプリング
Ｇ１、Ｇ２…ギヤ
Ｍ…電動モータ
Ｓ…電子制御スロットル装置
θ…制御範囲
【図１】
2014067167.tif 000005
【図２】
2014067167.tif 000006