(57)【要約】【課題】２相変調制御方式で誘導モータを駆動制御する場合、３相インバータの入力側に設けられた平滑コンデンサに生じるリップル電流を下げて、平滑コンデンサの小型化、低コスト化を図る。【解決手段】インバータ装置１０は、３相インバータ１２が制御する負荷の力率を演算する力率演算手段（コントローラ１３）と、力率演算手段により演算された力率が予め設定された閾値よりも低いか否かを判定する判定手段（コントローラ１３）とを備えている。制御手段（コントローラ１３）は、演算された力率が閾値以上であれば、２相変調制御における停止相以外の２相についてオン期間又はオフ期間の中心時点を１８０度シフトさせる位相シフトを行い、演算された力率が閾値未満であれば、位相シフトをせずに２相変調制御を行うようにスイッチング素子へのオン、オフ制御指令を出力する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
３相インバータと、前記３相インバータの各相の高電位側のスイッチング素子及び低電位側のスイッチング素子のオン、オフの切り替えを２相変調制御可能な制御手段とを備えたインバータ装置であって、
負荷の力率を演算する力率演算手段と、
前記力率演算手段により演算された力率が予め設定された閾値よりも低いか否かを判定する判定手段とを備え、
前記制御手段は、前記演算された力率が前記閾値以上であれば、２相変調制御における停止相以外の２相についてオン期間又はオフ期間の中心時点を１８０度シフトさせる位相シフトを行い、前記演算された力率が前記閾値未満であれば、位相シフトをせずに２相変調制御を行うように前記スイッチング素子へのオン、オフ制御指令を出力することを特徴とするインバータ装置。
【請求項２】
前記２相変調制御における前記停止相の停止期間は、電流のピークの時点を挟むように設定され、前記閾値は、力率とコンデンサリップル電流との関係を、２相変調制御のみで前記３相インバータを制御した場合と、前記２相変調制御に前記位相シフトを加えて前記３相インバータを制御した場合とで比較して、両者のコンデンサリプル電流が同じになる力率の値以上の値に設定されている請求項１に記載のインバータ装置。
【請求項３】
前記閾値は、ヒステリシスを考慮して設定されている請求項１又は請求項２に記載のインバータ装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、インバータ装置に係り、詳しくは２相変調制御で誘導モータを駆動するのに適したインバータ装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
３相交流モータを駆動する場合、直流電源から供給される直流電流を３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）の交流電流に変換するインバータ装置により、スイッチング制御（ＰＷＭ制御）で駆動するのが一般的である。インバータ装置は、インバータ回路の入力側に直流電源と並列に接続された平滑コンデンサにより入力電流を平滑化させている。
【０００３】
３相交流モータを駆動する場合、常に各相のスイッチングを行う３相変調制御では、スイッチング損失が大きい。スイッチング損失低減のため、常にどれか１つの相はスイッチングしない２相変調制御方式がある。基本的な２相変調制御方式では、スイッチングが停止されていない２相のスイッチング素子をオンする期間とオフする期間の中心時点が一致する。例えば、Ｗ相のスイッチング素子のスイッチングが停止され、Ｕ相及びＶ相のスイッチング素子のスイッチングが行われている場合の制御電圧のタイミングチャートは図４（ａ）に示すようなる。
【０００４】
また、２相変調制御方式では、電圧を高電位レベルあるいは低電位レベルに保持する期間（スイッチング停止期間）の始めと終わりの時点において、各相の電圧値が急峻に変化するため電流リプルが増大する要因となる。そして、２相変調制御方式では、電圧のピークのところでスイッチングしない場合と、電流のピークのところでスイッチングしない場合とで、各相の電圧の変化状態が図５及び図６に示すように異なる。
【０００５】
図５の電圧のピークでスイッチングしない場合と、図６の電流のピークでスイッチングしない場合とを比較すると、電流のピークでスイッチングしない場合の方が、電圧のピークでスイッチングしない場合に比べて、スイッチング停止期間の始めと終わりの時点における電圧の変化割合が大きい。そのため、２相変調制御方式ではスイッチングをしない期間（スイッチング停止期間）をなるべく各相の電流ピークのところに設定している。
【０００６】
また、３相交流モータを駆動する２相変調制御方式のインバータ装置において、平滑コンデンサに発生するリップル電流を低減するため、ＰＷＭ制御を行う２つの相のうちの一方のスイッチング素子をオン又はオフする期間の中心時点を、図４（ｂ）に示すように、π（１８０度）だけ位相シフトさせることが提案されている（特許文献１参照）。なお、πはＰＷＭキャリア周期２πの半分の値である。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００３−３３０４２号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
２相変調制御方式では、スイッチング損失を減らすために、なるべく各相の電流ピークのところでスイッチングしないように制御する。力率が１ならば電圧のピークと同じでよいが、力率が低いときは電圧と電流のピークがずれる。
【０００９】
３相交流モータが誘導モータの場合は、力率が１より低い条件、例えば力率が０．７〜０．８の範囲でも頻繁に使用される。しかし、力率が低すぎる場合には、位相シフトを行うとかえって平滑コンデンサのリプル電流は増大する。
【００１０】
本発明は、前記の問題に鑑みてなされたものであって、その目的は、２相変調制御方式で誘導モータを駆動制御する場合、インバータ回路の入力側に設けられた平滑コンデンサに生じるリップル電流を下げることができ、平滑コンデンサの小型化、低コスト化を図ることができるインバータ装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記課題を解決するインバータ装置は、３相インバータと、前記３相インバータの各相の高電位側のスイッチング素子及び低電位側のスイッチング素子のオン、オフの切り替えを２相変調制御可能な制御手段とを備えたインバータ装置である。そして、負荷の力率を演算する力率演算手段と、前記力率演算手段により演算された力率が予め設定された閾値よりも低いか否かを判定する判定手段とを備えている。前記制御手段は、前記演算された力率が前記閾値以上であれば、２相変調制御における停止相以外の２相についてオン期間又はオフ期間の中心時点を１８０度シフトさせる位相シフトを行い、前記演算された力率が前記閾値未満であれば、位相シフトをせずに２相変調制御を行うように前記スイッチング素子へのオン、オフ制御指令を出力する。
【００１２】
この構成によれば、負荷の力率が力率演算手段によって演算され、演算された力率が予め設定された閾値よりも低いか（小さいか）否かが判定手段により判定される。制御手段は、判定手段の判定に基づき、力率が閾値以上であれば、２相変調制御における停止相以外の２相について、オン期間又はオフ期間の中心時点を１８０度シフトさせる位相シフトを行うようにスイッチング素子へのオン、オフ制御指令を出力する。また、制御手段は、力率が閾値未満であれば、位相シフトをせずに２相変調制御を行うようにスイッチング素子へのオン、オフ制御指令を出力する。閾値は、力率が閾値以上の場合に位相シフトをせずに２相変調制御を行うと、インバータ回路の入力側に接続された平滑コンデンサのリップル電流が、位相シフトを行って２相変調制御を行う場合より大きくなる値に設定されている。したがって、２相変調制御方式で誘導モータを駆動制御する場合、インバータ回路の入力側に設けられた平滑コンデンサに生じるリップル電流を下げることができ、平滑コンデンサの小型化、低コスト化を図ることができる。
【００１３】
前記２相変調制御における前記停止相の停止期間は、前記停止相が電流のピークの時点を挟むように設定され、前記閾値は、力率とコンデンサリップル電流との関係を、２相変調制御のみで前記３相インバータを制御した場合と、前記２相変調制御に前記位相シフトを加えて前記３相インバータを制御した場合とで比較して、両者のコンデンサリプル電流が同じになる力率の値以上の値に設定されていることが好ましい。この構成によれば、閾値を設定する際、試験あるいはシミュレーションにより負荷をインバータ装置で駆動して設定するため、力率が低い状態で負荷を駆動してもコンデンサリプル電流を減少させることができる。
【００１４】
前記閾値は、ヒステリシスを考慮して設定されていることが好ましい。例えば、閾値は不感帯を有するように設定されていることが好ましい。ここで、「不感帯を有する」とは、閾値を挟んで所定の範囲では、一度閾値に達して制御方法が切り替えられた場合、切り替え後の力率が閾値未満になっても域値から所定の範囲を超えるまでは制御方法の切り替えを行わないことを意味する。負荷の力率が２相変調制御の条件の切り替えを行うか否かの判定基準となる閾値の近辺で、負荷の駆動が行われる場合、単純に閾値以上か否かで２相変調制御と、位相シフトを加えた制御とを切り替えるとハンチングが生じて、好ましくない。しかし、閾値が不感帯を有するように設定された場合は、ハンチングが生じるのが抑制される。
【発明の効果】
【００１５】
本発明によれば、２相変調制御方式で誘導モータを駆動制御する場合、３相インバータの入力側に設けられた平滑コンデンサに生じるリップル電流を下げることができ、平滑コンデンサの小型化、低コスト化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１６】
【図１】一実施形態のインバータ装置の回路図。
【図２】制御手段の作用を説明するフローチャート。
【図３】制御方法に対応する力率とコンデンサリップル電流との関係を示すグラフ。
【図４】（ａ）は２相変調制御における３相の制御電圧を示すタイミングチャート、（ｂ）は２相変調＋位相シフト制御における３相の制御電圧を示すタイミングチャート。
【図５】電圧のピークでスイッチングしない場合の電流、電圧の変化を示す図。
【図６】電流のピークでスイッチングしない場合の電流、電圧の変化を示す図。
【発明を実施するための形態】
【００１７】
以下、インバータ装置の一実施形態を図１〜図３にしたがって説明する。
図１に示すように、インバータ装置１０は、直流電源としてのバッテリ１１に接続される３相インバータ１２と、３相インバータ１２の各相の高電位側のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５及び低電位側のスイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６のオン、オフの切り替えを２相変調制御可能な制御手段としてのコントローラ１３とを備えている。
【００１８】
各スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６には、例えば、ＭＯＳＦＥＴが使用されている。３相インバータ１２は、第１及び第２のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ２、第３及び第４のスイッチング素子Ｑ３，Ｑ４、第５及び第６のスイッチング素子Ｑ５，Ｑ６がそれぞれ直列に接続されている。
【００１９】
第１、第３及び第５のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５のドレインが、電源入力用のプラス入力端子１４に接続され、第２、第４及び第６のスイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６のソースが、電源入力用のマイナス入力端子１５に接続されている。プラス入力端子１４及びマイナス入力端子１５間には平滑コンデンサ１６がバッテリ１１と並列に接続されている。
【００２０】
各スイッチング素子Ｑ１〜Ｑ６のドレインとソース間には、ダイオードＤ１〜Ｄ６が、逆並列に接続されている。第１、第３及び第５のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５及び各第１、第３及び第５のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５に接続されたダイオードＤ１，Ｄ３，Ｄ５の組はそれぞれ上アームと呼ばれる。また、第２、第４及び第６のスイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６及び第２、第４及び第６のスイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６に接続されたダイオードＤ２，Ｄ４，Ｄ６の組はそれぞれ下アームと呼ばれる。
【００２１】
スイッチング素子Ｑ１，Ｑ２の間の接合点はＵ相端子Ｕに、スイッチング素子Ｑ３，Ｑ４の間の接合点はＶ相端子Ｖに、スイッチング素子Ｑ５，Ｑ６の間の接合点はＷ相端子Ｗに、それぞれ接続されている。３相インバータ１２は、Ｕ相端子Ｕ、Ｖ相端子Ｖ、Ｗ相端子Ｗを介して３相誘導モータ３０に接続されて使用される。
【００２２】
３相インバータ１２と、Ｕ相端子Ｕ、Ｖ相端子Ｖ及びＷ相端子Ｗを介して３相インバータ１２に接続された３相誘導モータ３０との間には電流センサ１７ａ，１７ｂ及び電圧センサ１８ａ，１８ｂが設けられている。電流センサ１７ａ，１７ｂは３相誘導モータ３０に供給される３相の電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗのうちの２相（この実施形態ではＵ相及びＷ相）の電流Ｉｕ，Ｉｗの電流値を検出する。電圧センサ１８ａはＵ相及びＶ相間の線間電圧を検出し、電圧センサ１８ｂはＶ相及びＷ相間の線間電圧を検出する。また、３相誘導モータ３０には回転軸（図示せず）の位置、即ち回転角度を検出する角度センサ１９が設けられている。
【００２３】
コントローラ１３は、ＣＰＵ２０及びメモリ２１を備えている。コントローラ１３は、負荷の力率を演算する力率演算手段と、力率演算手段により演算された力率が予め設定された閾値よりも低いか（小さいか）否かを判定する判定手段とを構成する。また、コントローラ１３は、Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相のうち、１相のスイッチング素子を順次オン又はオフに保持し、残りの２相のスイッチング素子に対するＰＷＭ制御信号を生成、出力する制御信号生成・出力手段を構成する。力率演算手段、判定手段、制御信号生成・出力手段は、ハード的な構成ではなく、メモリ２１に記憶されているプログラムによるソフトウエアで構成されている。
【００２４】
ＣＰＵ２０は、電流センサ１７ａ，１７ｂ及び電圧センサ１８ａ，１８ｂの検出信号を用いて負荷としての３相誘導モータ３０の力率を演算する。力率は公知の方法で演算される。
【００２５】
メモリ２１には、３相誘導モータ３０の２相変調制御を行う際に、停止相の停止期間を電流のピークを挟むように設定して行う制御プログラムが記憶されている。メモリ２１には、２相変調制御を停止相以外の２相についてスイッチング素子のオン期間又はオフ期間の中心時点を１８０度シフトさせる位相シフトを加えた２相変調制御の制御プログラムと、位相シフトを行わない２相変調制御の制御プログラムとが記憶されている。これらの２相変調制御の制御プログラムは、公知のものと基本的に同様である。
【００２６】
また、メモリ２１には、２相変調制御を行う際、負荷の力率を演算して、演算された力率が予め設定された閾値よりも低いか（小さいか）否かを判定し、力率が閾値以上であれば、２相変調制御における停止相以外の２相についてオン期間又はオフ期間の中心時点を１８０度シフトさせる位相シフトを行い、力率が閾値未満であれば位相シフトをせずに２相変調制御を行う制御プログラムが記憶されている。
【００２７】
閾値の値は、力率とコンデンサリップル電流との関係を、２相変調制御のみで３相インバータ１２を制御した場合と、２相変調制御に位相シフトを加えて３相インバータ１２を制御した場合とで比較して、両者のコンデンサリップル電流が同じになる力率以上の値に設定されている。そして、閾値の値は、例えば、インバータ装置１０が駆動制御する負荷である３相誘導モータ３０の仕様に応じて設定される。
【００２８】
次に前記のように構成されたインバータ装置１０の作用を説明する。
インバータ装置１０は、例えば、フォークリフトに搭載され、３相インバータ１２のプラス入力端子１４がバッテリ１１のプラス端子に、マイナス入力端子１５がバッテリ１１のマイナス端子にそれぞれ配線により接続され、出力端子、即ちＵ相端子Ｕ、Ｖ相端子Ｖ、Ｗ相端子Ｗが３相誘導モータ３０に接続された状態で使用される。
【００２９】
コントローラ１３は、３相インバータ１２を停止相の停止期間を電流のピークを挟むように設定する２相変調制御と、その２相変調制御に位相シフトを加えた２相変調制御とのいずれかで制御して３相誘導モータ３０を駆動する。そして、どちらの制御を行うかは、３相誘導モータ３０の駆動時の力率によって決定する。２相変調制御の方法及び２相変調制御に位相シフトを加えた制御方法自体は公知の方法を使用して行う。
【００３０】
次に図２のフローチャートにしたがって制御方法を説明する。
コントローラ１３は、ステップＳ１で３相誘導モータ３０に流れる電流及び電圧から力率を演算する。力率の演算は、電流センサ１７ａ，１７ｂの検出信号及び電圧センサ１８ａ，１８ｂの検出信号を用いて行う。コントローラ１３は、ステップＳ２で力率が予め設定された閾値以上か否かの判定を行う。力率が閾値以上であればステップＳ３に進み、位相シフト制御、即ち位相シフトを加えた２相変調制御を行う。ステップＳ２で力率が予め設定された閾値未満であれば、ステップＳ４に進み、コントローラ１３は、位相シフトを行わない２相変調制御を行う。
【００３１】
コントローラ１３は、角度センサ１９により検出された３相誘導モータ３０の回転角と、電流センサ１７ａ，１７ｂの検出信号に基づいて、２相変調制御を行う場合の停止位相の停止期間、停止相以外の他の２相の２相変調電圧指令値を演算する。そして、コントローラ１３は、ステップＳ３の位相シフト制御を行う場合は、一方の相のスイッチング素子には通常の２相変調電圧指令値に基づいて出力電圧指令を出力し、他方の相のスイッチング素子には位相を一方の相に対して１８０度（π）ずらして出力電圧指令を出力する。また、コントローラ１３は、ステップＳ４の位相シフトを行わない２相変調制御を行う場合は、停止相以外の他の２相の２相変調電圧指令値を演算し、その２相変調電圧指令値に基づいて各相に出力電圧指令を出力する。
【００３２】
図３に、停止相の停止期間を電流のピークのところに設定して２相変調制御を行った場合（位相シフト無し）と、その２相変調制御に位相シフトを加えた２相変調制御を行った場合（位相シフト有り）の、力率とコンデンサリップル電流との関係を示す。なお、参考として、停止相の停止期間を電流のピークのところに設定しない２相変調制御に位相シフトを加えた２相変調制御を行った場合の、力率とコンデンサリップル電流との関係も図３に示す。なお、図３において、一点鎖線が位相シフト有りの場合を示し、二点鎖線が位相シフト無しの場合を示し、実線が参考例を示す。
【００３３】
図３に参考例として示す、２相変調のスイッチングしない期間、即ち停止相の停止期間を電流のピークのところに設定せずに、１８０度位相シフトを行う２相変調制御を行った場合は、コンデンサリップル電流は、力率が１の場合に最も小さく、力率の低下（減少）に伴ってコンデンサリップル電流が増加することが分かる。
【００３４】
一方、２相変調のスイッチングしない期間、即ち停止相の停止期間を電流のピークのところに設定して、位相シフトを行わない２相変調制御を行った場合は、コンデンサリップル電流は、力率が１の場合に最も大きく、力率の低下（減少）に伴って減少することが分かる。そして、力率が１の場合のコンデンサリップル電流は、参考例の場合より大きいが、力率が略０．９より小さくなると参考例の場合より小さくなることが分かる。
【００３５】
また、停止相の停止期間を電流のピークのところに設定して、１８０度位相シフトを行う２相変調制御を行った場合は、コンデンサリップル電流は、力率１では参考例と同じで、力率の低下に伴って増加する。しかし、力率が略０．８まではコンデンサリップル電流はほとんど増加せず、力率が略０．８より低くなると増加割合が大きくなる。そして、停止相の停止期間を電流のピークのところに設定して、位相シフトを行わない２相変調制御を行った場合と比較すると、力率が略０．６６までは、位相シフトを行わない２相変調制御に比べてコンデンサリップル電流は小さいことが分かる。
【００３６】
したがって、停止相の停止期間を電流のピークのところに設定して２相変調制御を行う場合、位相シフトを行うか否かを力率によって判定する場合、力率が予め設定された閾値よりも低いか否かを判定し、力率が閾値以上であれば位相シフトを行い、閾値未満であれば位相シフトを行わないようにすれば良いことが確認できる。
【００３７】
この実施形態によれば、以下に示す効果を得ることができる。
（１）インバータ装置１０は、３相インバータ１２と、３相インバータ１２の各相の高電位側のスイッチング素子Ｑ１，Ｑ３，Ｑ５及び低電位側のスイッチング素子Ｑ２，Ｑ４，Ｑ６のオン、オフの切り替えを２相変調制御可能な制御手段（コントローラ１３）とを備えている。また、インバータ装置１０は、負荷の力率を演算する力率演算手段と、力率演算手段により演算された力率が予め設定された閾値よりも低いか否かを判定する判定手段とを備えている。制御手段は、演算された力率が閾値以上であれば、２相変調制御における停止相以外の２相についてオン期間又はオフ期間の中心時点を１８０度シフトさせる位相シフトを行い、演算された力率が閾値未満であれば、位相シフトをせずに２相変調制御を行うようにスイッチング素子へのオン、オフ制御指令を出力する。したがって、２相変調制御方式で誘導モータを駆動制御する場合、３相インバータ１２の入力側に設けられた平滑コンデンサ１６に生じるリップル電流を下げることができ、平滑コンデンサ１６の小型化、低コスト化を図ることができる。
【００３８】
（２）２相変調制御における停止相の停止期間は、電流のピークの時点を挟むように設定され、閾値は、力率とコンデンサリプル電流との関係を、２相変調制御のみで３相インバータ１２を制御した場合と、２相変調制御に位相シフトを加えて３相インバータ１２を制御した場合とで比較して、両者のコンデンサリップル電流が同じになる力率の値以上の値に設定されている。したがって、閾値を設定する際、試験あるいはシミュレーションにより負荷をインバータ装置１０で駆動して設定するため、力率が低い状態で負荷を駆動してもコンデンサリップル電流を減少させることができる。
【００３９】
実施形態は前記に限定されるものではなく、例えば、次のように具体化してもよい。
○  ２相変調制御を行う際に位相シフトを行うか否かの判定基準となる閾値にヒステリシスを持たせるために、閾値が不感帯を有するように設定してもよい。「不感帯を有する」とは、閾値を挟んで所定の範囲では、一度閾値に達して制御方法が切り替えられた場合、切り替え後の力率が閾値未満になっても域値から所定の範囲を超えるまでは制御方法の切り替えを行わないことを意味する。負荷の力率が２相変調制御の条件切り替えの閾値の近辺で行われる場合、単純に閾値以上か否かで２相変調制御と位相シフトを加えた制御とを切り替えるとハンチングが生じて、好ましくない。しかし、閾値が不感帯を有するように設定された場合は、ハンチングの発生が抑制あるいは回避される。
【００４０】
○  ３相誘導モータ３０の回転数及び電流量の変化と、力率の変動経過をメモリ２１に記憶させて、過去の変動履歴と現時点の検出回転数及び検出電流値から力率を演算してもよい。
【００４１】
○  力率の演算は、力率を電流センサ１７ａ，１７ｂ及び電圧センサ１８ａ，１８ｂの検出信号を用いてその都度演算する方法に限らない。例えば、力率と、３相誘導モータ３０の回転数と、電流との関係を、試験あるいはシミュレーションにより求めて、マップとしてメモリ２１に記憶させておき、電流センサ１７ａ，１７ｂ及び角度センサ１９の検出信号とマップとから力率を演算してもよい。
【００４２】
○  力率センサによって力率を検出してもよい。
○  閾値は、必ずしも力率とコンデンサリップル電流との関係を示すグラフにおいて、位相シフト有りと位相シフト無しの曲線の交点より力率が高い値に設定する必要はない。力率に対応するコンデンサリップル電流値が許容範囲であれば、閾値は位相シフト有りと位相シフト無しの曲線の交点より力率が低い値に設定してもよい。
【００４３】
○  閾値に不感帯を持たせる場合、不感帯の範囲（幅）を３相誘導モータ３０の回転数、電流値、電圧値によって変更（増減）してもよい。
○  インバータ装置１０は、フォークリフトで使用される３相誘導モータ３０の駆動制御に限らず、他の電気機器に使用される３相誘導モータ３０の駆動制御に使用してもよい。
【符号の説明】
【００４４】
Ｑ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４，Ｑ５，Ｑ６，Ｑ１−Ｑ６…スイッチング素子、１０…インバータ装置、１２…３相インバータ、１３…制御手段、力率演算手段、判定手段としてのコントローラ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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