【手続補正書】
【提出日】令和3年3月3日(2021.3.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（５００）における路面状態判定装置（１００）であって、
路面状態の絶対的変位または進行する車両に対する路面状態の相対的変位に応じて輝度値が変化する変化画素の情報を第１の検出信号として取得する取得部（１０３）と、
前記第１の検出信号を用いて、路面状態の種類を判定する制御部（１０１、Ｐｒ２）と、を備え、
前記制御部は、前記第１の検出信号を用いて、自車両が進行するに連れて対象物に対応する前記変化画素の位置が自車両から離間する場合には、前記種類は凸状路面であると判定し、自車両が進行するに連れて対象物に対応する前記変化画素の位置が自車両に近接する場合には、前記種類は凹状路面であると判定する、路面状態判定装置。
【請求項２】
車両（５００）における路面状態判定装置（１００）であって、
路面状態の絶対的変位または進行する車両に対する路面状態の相対的変位に応じて輝度値が変化する変化画素の情報を第１の検出信号として取得する取得部（１０３）と、
前記第１の検出信号を用いて、路面状態の種類を判定する制御部（１０１、Ｐｒ２）と、を備え、
前記制御部は、前記第１の検出信号を用いて路面の水平方向における前記変化画素の変位特性に対して周波数解析を実行し、第１の周波数以下の振幅が第１の振幅より大きい場合に前記種類は流れのある湿潤路であると判定する、路面状態判定装置。
【請求項３】
車両（５００）における路面状態判定装置（１００）であって、
路面状態の絶対的変位または進行する車両に対する路面状態の相対的変位に応じて輝度値が変化する変化画素の情報を第１の検出信号として取得する取得部（１０３）と、
前記第１の検出信号を用いて、路面状態の種類を判定する制御部（１０１、Ｐｒ２）と、を備え、
前記制御部は、前記第１の検出信号を用いて路面の垂直方向における前記変化画素の変位特性に対して周波数解析を実行し、第２の周波数以下の振幅が第３の振幅より大きい場合に前記種類は冠水している湿潤路であると判定する、路面状態判定装置。
【請求項４】
請求項２に記載の路面状態判定装置において、
前記制御部はさらに、前記第１の周波数以下の振幅が前記第１の振幅よりも小さい第２の振幅以下である場合、前記種類は凍結路であると判定する、路面状態判定装置。
【請求項５】
請求項３に記載の路面状態判定装置において、
前記制御部はさらに、前記第２の周波数以下の振幅が前記第３の振幅よりも小さい第４の振幅以下である場合に前記種類は凍結路であると判定する、路面状態判定装置。
【請求項６】
請求項２から５のいずれか一項に記載の路面状態判定装置において、
前記取得部はさらに、路面状態の撮像結果を第２の検出信号として取得し、
前記制御部は、前記第２の検出信号を用いて、路面状態が湿潤状態であると判定した場合に、前記周波数解析を用いる判定を実行する、路面状態判定装置。
【請求項７】
請求項１から５のいずれか一項に記載の路面状態判定装置において、
前記制御部は、路面の内、前記変化画素が存在する領域を対象として前記路面状態の種類を判定する、路面状態判定装置。
【請求項８】
車両の運転支援システム（１０）であって、
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の路面状態判定装置（１００）と、
前記第１の検出信号を出力する第１の検出器（２６１）と、
前記路面状態判定装置によって判定された路面状態に応じて、運転支援を実行する運転支援実行装置（３１）と、
を備える運転支援システム。
【請求項９】
路面状態判定方法であって、
路面状態の絶対的変位または進行する車両に対する路面状態の相対的変位に応じて輝度値が変化する変化画素の情報を第１の検出信号として取得し、
前記第１の検出信号を用いて、自車両が進行するに連れて対象物に対応する前記変化画素の位置が自車両から離間する場合には、前記路面状態の種類は凸状路面であると判定し、自車両が進行するに連れて対象物に対応する前記変化画素の位置が自車両に近接する場合には、前記種類は凹状路面であると判定すること、
を備える、路面状態判定方法。
【請求項１０】
路面状態判定方法であって、
路面状態の絶対的変位または進行する車両に対する路面状態の相対的変位に応じて輝度値が変化する変化画素の情報を第１の検出信号として取得し、
前記第１の検出信号を用いて、路面の水平方向における前記変化画素の変位特性に対して周波数解析を実行し、第１の周波数以下の振幅が第１の振幅より大きい場合に前記路面状態の種類は流れのある湿潤路であると判定すること、
を備える、路面状態判定方法。
【請求項１１】
路面状態判定方法であって、
路面状態の絶対的変位または進行する車両に対する路面状態の相対的変位に応じて輝度値が変化する変化画素の情報を第１の検出信号として取得し、
前記第１の検出信号を用いて、路面の垂直方向における前記変化画素の変位特性に対して周波数解析を実行し、第２の周波数以下の振幅が第３の振幅より大きい場合に前記路面状態の種類は冠水している湿潤路であると判定すること、
を備える、路面状態判定方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
撮像装置およびレーダといった物標検出器を用いて、車両周囲の環境を検出する技術が提案されている（例えば、特許文献１）。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
第１の態様は、車両における路面状態判定装置を提供する。第１の態様に係る路面状態判定装置は、路面状態の絶対的変位または進行する車両に対する路面状態の相対的変位に応じて輝度値が変化する変化画素の情報を第１の検出信号として取得する取得部と、前記第１の検出信号を用いて、路面状態を判定する制御部と、を備え、前記制御部は、前記第１の検出信号を用いて、自車両が進行するに連れて対象物に対応する前記変化画素の位置が自車両から離間する場合には、前記種類は凸状路面であると判定し、自車両が進行するに連れて対象物に対応する前記変化画素の位置が自車両に近接する場合には、前記種類は凹状路面であると判定する。
第１の態様の他の態様に係る路面状態判定装置は、路面状態の絶対的変位または進行する車両に対する路面状態の相対的変位に応じて輝度値が変化する変化画素の情報を第１の検出信号として取得する取得部と、前記第１の検出信号を用いて、路面状態の種類を判定する制御部と、を備え、前記制御部は、前記第１の検出信号を用いて路面の水平方向における前記変化画素の変位特性に対して周波数解析を実行し、第１の周波数以下の振幅が第１の振幅より大きい場合に前記種類は流れのある湿潤路であると判定する。
第１の態様の他の態様に係る路面状態判定装置は、路面状態の絶対的変位または進行する車両に対する路面状態の相対的変位に応じて輝度値が変化する変化画素の情報を第１の検出信号として取得する取得部と、前記第１の検出信号を用いて、路面状態の種類を判定する制御部と、を備え、前記制御部は、前記第１の検出信号を用いて路面の垂直方向における前記変化画素の変位特性に対して周波数解析を実行し、第２の周波数以下の振幅が第３の振幅より大きい場合に前記種類は冠水している湿潤路であると判定する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
第２の態様は、路面状態判定方法を提供する。第２の態様に係る路面状態判定方法は、路面状態の絶対的変位または進行する車両に対する路面状態の相対的変位に応じて輝度値が変化する変化画素の情報を第１の検出信号として取得し、前記第１の検出信号を用いて、自車両が進行するに連れて対象物に対応する前記変化画素の位置が自車両から離間する場合には、前記路面状態の種類は凸状路面であると判定し、自車両が進行するに連れて対象物に対応する前記変化画素の位置が自車両に近接する場合には、前記種類は凹状路面であると判定すること、を備える。
第２の態様の他の態様に係る路面状態判定方法は、路面状態の絶対的変位または進行する車両に対する路面状態の相対的変位に応じて輝度値が変化する変化画素の情報を第１の検出信号として取得し、前記第１の検出信号を用いて、路面の水平方向における前記変化画素の変位特性に対して周波数解析を実行し、第１の周波数以下の振幅が第１の振幅より大きい場合に前記路面状態の種類は流れのある湿潤路であると判定すること、を備える。
第２の態様の他の態様に係る路面状態判定方法は、路面状態の絶対的変位または進行する車両に対する路面状態の相対的変位に応じて輝度値が変化する変化画素の情報を第１の検出信号として取得し、前記第１の検出信号を用いて、路面の垂直方向における前記変化画素の変位特性に対して周波数解析を実行し、第２の周波数以下の振幅が第３の振幅より大きい場合に前記路面状態の種類は冠水している湿潤路であると判定すること、を備える。