(57)【要約】【課題】処理効率を向上させることができる制御装置、工作機械及び制御方法を提供する。【解決手段】制御装置は複数の命令を順次読出して移動指令を出力し、所定位置まで物体を移動させる制御を行う第１制御部（制御部８１）と、該第１制御部から出力された移動指令に基づいて、物体に動力を供給する動力供給源（Ａ軸モータ３６、Ｃ軸モータ６０）の駆動をオープンループ制御する第２制御部（Ａ軸駆動制御部８６、Ｃ軸駆動制御部８７）とを備え、制御部８１は動力供給源に物体の位置を検出する検出器（エンコーダ３６ｅ、６０ｅ）にて検出された検出位置が所定の第１範囲に存在するか否かを判定し、検出位置が第１範囲に存在すると判定された場合に、次の命令を読み出し、第２制御部は検出器にて検出された検出位置が、第１範囲と異なる第２範囲に存在するか否かを判定し、検出位置が第２範囲に存在すると判定された場合に、動力供給源の駆動を停止させる。【選択図】図９
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の命令を順次読出して移動指令を出力し、所定位置まで物体を移動させる制御を行う第１制御部と、該第１制御部から出力された移動指令に基づいて、前記物体を移動させるべく、物体に動力を供給する動力供給源の駆動をオープンループ制御する第２制御部とを備える制御装置において、
前記動力供給源に物体の位置を検出する検出器を設けてあり、
前記第１制御部は、
前記検出器にて検出された検出位置が所定の第１範囲に存在するか否かを判定する第１判定部を有し、
前記第１判定部にて前記検出位置が前記第１範囲に存在すると判定された場合に、次の命令を読み出すようにしてあり、
前記第２制御部は、
前記検出器にて検出された検出位置が、前記第１範囲と異なる第２範囲に存在するか否かを判定する第２判定部を有し、
前記第２判定部にて前記検出位置が前記第２範囲に存在すると判定された場合に、前記動力供給源の駆動を停止させるようにしてあること
を特徴とする制御装置。
【請求項２】
前記第２範囲は前記第１範囲に含まれることを特徴とする請求項１に記載の制御装置。
【請求項３】
移動指令に係る移動速度を変更する速度変更部を備え、
前記第１制御部は、
前記検出部から検出位置を順次取得して記憶するようにしてあり、
前記検出部から取得した検出位置及び該検出位置を取得する前に記憶した検出位置との差分が所定値よりも大きいか否かを判定する差分判定手段と、
前記差分判定手段にて前記差分が前記所定値よりも小さいと判定され、且つ前記速度変更部にて前記移動速度が変更されていない場合に計時を行うタイマと
を有し、
前記タイマにて予め定めた時間が経過した場合に信号を出力するようにしてあること
を特徴とする請求項１又は２に記載の制御装置。
【請求項４】
前記第１判定部にて前記検出位置が前記第１範囲にて存在しないと判定されるか又は前記第２判定部にて前記検出位置が前記第２範囲に存在しないと判定された後に前記タイマにて計時を行うようにしてあること
を特徴とする請求項３に記載の制御装置。
【請求項５】
前記速度変更部にて前記移動速度を変更している場合に、前記タイマをリセットするようにしてあること
を特徴とする請求項３又は４に記載の制御装置。
【請求項６】
前記第１制御部は、読出した前記次の命令に、前記第１判定部にて前記検出器による検出位置を判定された物体と同一の物体への移動制御を行う命令が含まれている場合に、前記次の命令の実行を停止するようにしてあること
を特徴とする請求項１から５のいずれか一つに記載の制御装置。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか一つに記載の制御装置と、工具を装着してワークを加工する主軸ヘッドと、ワークを支持する支持部とを備え、
前記制御装置は前記主軸ヘッド又は支持部の移動を制御するようにしてあること
を特徴とする工作機械。
【請求項８】
所定位置まで物体を移動させるべく、第１制御部にて複数の命令が順次読出され、前記第１制御部から出力された移動指令に基づいて、物体に動力を供給する動力供給源の駆動を第２制御部がオープンループ制御する制御方法において、
前記動力供給源に設けてあり、物体の位置を検出する検出器にて検出された検出位置が第１範囲に存在するか否かを前記第１制御部にて判定するステップと、
前記ステップにて前記検出位置が前記第１範囲に存在すると判定された場合に、前記第１制御部にて次の命令を読み出すステップと、
前記検出器にて検出された検出位置が第２範囲に存在するか否かを前記第２制御部にて判定するステップと、
前記検出位置が前記第２範囲に存在すると判定された場合に、前記第２制御部にて前記動力供給源の駆動を停止させるステップとを備えること
を特徴とする制御方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は物体の移動を制御する制御装置、該制御装置を備える工作機械及び物体の移動を制御する制御方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
工作機械は工具を取り付ける主軸及びワークを支持する支持部を備えており、主軸及び支持部にはモータが取り付けてある。工作機械はモータの駆動を制御する制御装置を備え、該制御装置によって主軸及び支持部の移動を制御する。
【０００３】
特許文献１には、物体を高速で移動させる粗動機構部及び物体を低速で移動させる微動機構部を使用して、物体を目標位置に位置させる制御部が開示されており、該制御部を工作機械の制御装置に適用させることが考えられる。制御部は、粗動機構部にて物体を移動させて、物体の所在位置と目標位置との差が所定範囲以内になった場合に、微動機構部にて物体を移動させている。そのため物体を目標位置まで確実に移動させることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平４―１４１７０７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかし特許文献１に記載の制御部は、粗動機構部及び微動機構部の両者の動作が終了するまで、次の処理を実行できず、制御部の処理効率が低下するという問題がある。
【０００６】
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、処理効率を向上させることができる制御装置、工作機械及び制御方法を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明に係る制御装置は、複数の命令を順次読出して移動指令を出力し、所定位置まで物体を移動させる制御を行う第１制御部と、該第１制御部から出力された移動指令に基づいて、前記物体を移動させるべく、物体に動力を供給する動力供給源の駆動をオープンループ制御する第２制御部とを備える制御装置において、前記動力供給源に物体の位置を検出する検出器を設けてあり、前記第１制御部は、前記検出器にて検出された検出位置が所定の第１範囲に存在するか否かを判定する第１判定部を有し、前記第１判定部にて前記検出位置が前記第１範囲に存在すると判定された場合に、次の命令を読み出すようにしてあり、前記第２制御部は、前記検出器にて検出された検出位置が、前記第１範囲と異なる第２範囲に存在するか否かを判定する第２判定部を有し、前記第２判定部にて前記検出位置が前記第２範囲に存在すると判定された場合に、前記動力供給源の駆動を停止させるようにしてあることを特徴とする。
【０００８】
本発明に係る制御装置は、前記第２範囲は前記第１範囲に含まれることを特徴とする。
【０００９】
本発明に係る制御装置は、移動指令に係る移動速度を変更する速度変更部を備え、前記第１制御部は、前記検出部から検出位置を順次取得して記憶するようにしてあり、前記検出部から取得した検出位置及び該検出位置を取得する前に記憶した検出位置との差分が所定値よりも大きいか否かを判定する差分判定手段と、前記差分判定手段にて前記差分が前記所定値よりも小さいと判定され、且つ前記速度変更部にて前記移動速度が変更されていない場合に計時を行うタイマとを有し、前記タイマにて予め定めた時間が経過した場合に信号を出力するようにしてあることを特徴とする。
【００１０】
本発明に係る制御装置は、前記第１判定部にて前記検出位置が前記第１範囲にて存在しないと判定されるか又は前記第２判定部にて前記検出位置が前記第２範囲に存在しないと判定された後に前記タイマにて計時を行うようにしてあることを特徴とする。
【００１１】
本発明に係る制御装置は、前記速度変更部にて前記移動速度を変更している場合に、前記タイマをリセットするようにしてあることを特徴とする。
【００１２】
本発明に係る制御装置は、前記第１制御部は、読出した前記次の命令に、前記第１判定部にて前記検出器による検出位置を判定された物体と同一の物体への移動制御を行う命令が含まれている場合に、前記次の命令の実行を停止するようにしてあることを特徴とする。
【００１３】
本発明に係る工作機械は、上述の制御装置と、工具を装着してワークを加工する主軸ヘッドと、ワークを支持する支持部とを備え、前記制御装置は前記主軸ヘッド又は支持部の移動を制御するようにしてあることを特徴とする。
【００１４】
本発明に係る制御方法は、所定位置まで物体を移動させるべく、第１制御部にて複数の命令が順次読出され、前記第１制御部から出力された移動指令に基づいて、物体に動力を供給する動力供給源の駆動を第２制御部がオープンループ制御する制御方法において、前記動力供給源に設けてあり、物体の位置を検出する検出器にて検出された検出位置が第１範囲に存在するか否かを前記第１制御部にて判定するステップと、前記ステップにて前記検出位置が前記第１範囲に存在すると判定された場合に、前記第１制御部にて次の命令を読み出すステップと、前記検出器にて検出された検出位置が第２範囲に存在するか否かを前記第２制御部にて判定するステップと、前記検出位置が前記第２範囲に存在すると判定された場合に、前記第２制御部にて前記動力供給源の駆動を停止させるステップとを備えることを特徴とする。
【００１５】
本発明においては、第１制御部は、命令を読み出し、読出した命令に基づいて移動指令を出力し、物体（例えば工具を装着してワークを加工する主軸ヘッド又はワークを支持する支持部）が第１範囲に存在するか否か判定する。物体が第１範囲に存在すると判定した場合、第１制御部は次の命令の読出しを行う。そして第１制御部が次の命令の読出し又は実行を行っている時に、第２制御部は、物体が第２範囲に存在するか否か判定する。物体が第２範囲に存在すると判定した場合、第２制御部は動力供給源を停止させる。
【００１６】
本発明においては、第１範囲を広くし、第２範囲を狭くし、第２範囲を第１範囲に含めることによって、第１制御部は、例えば当初物体の位置決め制御を実行し、ある程度目標位置に物体が近づいた段階で第２制御部に位置決め制御を行わせる。
【００１７】
本発明においては、所定時間における物体の移動量が所定値よりも小さく且つ物体の移動速度を変更していない場合に、タイマにて計時を行う。例えばタイマがカウンタを有する場合、カウンタにてカウントを行う。予め定めた数がカウントされた場合（所定時間が経過した場合）に、第１制御部は信号を出力する。例えば、ブザー、ランプ等の報知部に信号を出力し、警告を報知させる。所定時間の間に移動すべき移動量を物体が移動しておらず、物体の移動速度の変更も行われていない場合、物体を移動させる構成に異常が発生している可能性がある。一方物体の移動速度が変更されている場合、例えば当初の設定速度よりも低速度に変更されているか又は一時停止させている場合には、所定時間の間に移動すべき移動量を物体が移動していなくても異常ではない。
【００１８】
本発明においては、第１範囲又は第２範囲に物体が存在しない場合に、タイマは計時を行い、物体の位置決めを行っている間に異常が発生していないか監視することができる。
【００１９】
本発明においては、当初の設定速度が変更された場合に、タイマをリセットし、例えば異常でない場合に異常を報知することを回避する。
【００２０】
読出した次の命令に、該命令を読み出した時点で位置決めの処理を行っている物体と同一の物体について、位置制御を行う命令が含まれている場合、次の命令を実行すると、現時点で実行している位置決めの処理と次の命令に係る位置決めの処理とが抵触し、第１制御部における処理に不具合が生じる可能性がある。本発明においては、上記場合には、読出した次の命令の実行を停止し、第１制御部における不具合の発生を防止する。
【発明の効果】
【００２１】
本発明にあっては、第１制御部は、命令を読み出し、読出した命令に基づいて移動指令を出力し、物体（例えば工具を装着してワークを加工する主軸ヘッド又はワークを支持する支持部）が第１範囲に存在するか否か判定する。物体が第１範囲に存在すると判定した場合、第１制御部は次の命令の読出しを行う。そして第１制御部が次の命令の読出し又は実行を行っている時に、第２制御部は、物体が第２範囲に存在するか否か判定する。物体が第２範囲に存在すると判定した場合、第２制御部は動力供給源を停止させる。第１制御部は、第２制御部が物体の移動制御を行っている間に、次の命令を処理することができるので、第１制御部による処理効率を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００２２】
【図１】工作機械の略示斜視図である。
【図２】工作機械の略示正面図である。
【図３】工作機械の略示右側面図である。
【図４】工具交換装置及びガイドレールを覆うカバー等を省略した工作機械の略示斜視図である。
【図５】ワーク支持装置の正面側斜視図である。
【図６】ワーク支持装置の背面側斜視図である。
【図７】揺動体の正面側斜視図である。
【図８】工作機械用カバーに囲繞された工作機械を略示する斜視図である。
【図９】制御装置の構成を略示するブロック図である。
【図１０】制御部によるワーク支持装置に対する位置決め処理を説明するフローチャートである。
【図１１】制御部によるタイムカウント処理を説明するフローチャートである。
【図１２】Ａ軸駆動制御部又はＣ軸駆動制御部による位置決め処理を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００２３】
以下本発明を実施の形態に係る工作機械を示す図面に基づいて詳述する。以下の説明では図において矢印で示す上下、左右及び前後を使用する。尚正面及び背面は前面及び後面に夫々対応する。作業者は前方で工作機械を操作し、ワークの着脱を行う。図１は工作機械の略示斜視図、図２は工作機械の略示正面図、図３は工作機械の略示右側面図、図４は工具交換装置及びガイドレールを覆うカバー等を省略した工作機械の略示斜視図である。
【００２４】
工作機械１００は、ベース１０、Ｙ方向移動装置２０、Ｘ方向移動装置２１、コラム２２、Ｚ方向移動装置２３、主軸ヘッド２５、ワーク支持装置３０等を備える。工作機械１００は、ワーク支持装置３０によりワークを支持し、主軸ヘッド２５に装着された工具２６によりワークを加工する。工具２６は、主軸ヘッド２５の下端部に着脱可能に装着されており、工具交換装置（図示略）により交換可能としてある。
【００２５】
ベース１０は、架台１１、主軸基台１３、ワーク基台１４等を備える。架台１１は前後方向に長い略直方体状の構造体である。架台１１の下部の四隅には高さ調整が可能な４本の脚部１２が設けてある。脚部１２は床面上に配置する。架台１１は、底板１１ａ、側板１１ｂ、上板１１ｃ、内部に支持板１１ｄ等を備える。底板１１ａは平面視矩形をなす。側板１１ｂは底板１１ａの４辺に連なり、前後左右を囲む。上板１１ｃは平面視矩形の深皿状をなし、４辺が側板１１ｂの上端部分の内周面に固着している。上板１１ｃはワーク支持装置３０の下方の位置に貫通孔１１ｅを有する。加工により生じた切削屑、クーラント等は、貫通孔１１ｅを通して下方へ落下し、図示しない回収装置により回収される。支持板１１ｄは夫々底板１１ａから上方へ立設してあり、板面が左右の側板１１ｂの板面と平行に互いに離隔して配してある。支持板１１ｄ、１１ｄは上端が上板１１ｃの底面に当接し、上板１１ｃを支持する。
【００２６】
主軸基台１３は前後方向に長い略直方体状をなし、上板１１ｃ上の後方部に配してある。主軸基台１３は前後方向に長い互いに平行な２条の支持台１３ａを上部に有し、後述するガイドレール２０ａを支持する。ワーク基台１４は、上板１１ｃ上の前方部の左右に配してある。ワーク基台１４は夫々前方側の支持台１４ａ及び後方側の支持台１４ｂを備える。各支持台１４ａは柱状をなし、上面にワーク支持装置３０を着座させて固定する。
【００２７】
Ｙ方向移動装置２０は互いに平行な１対のガイドレール２０ａ、複数のブロック２０ｂ、Ｙ方向移動台２０ｃ、及びＹ軸モータ２０ｄ（後述する図９参照）を備える。ガイドレール２０ａは主軸基台１３の支持台１３ａの上面に前後方向に延設してある。ブロック２０ｂはガイドレール２０ａの夫々に前後方向に移動可能に嵌合している。Ｙ方向移動台２０ｃはブロック２０ｂ上に固定してある。Ｙ軸モータ２０ｄの駆動によって、Ｙ方向移動台２０ｃは前後方向に移動する。
【００２８】
Ｘ方向移動装置２１は互いに平行な１対のガイドレール２１ａ、複数のブロック２１ｂ、コラム台２１ｃ、及びＸ軸モータ２１ｄ（後述する図９参照）を備える。ガイドレール２１ａは前後方向に適当な間隔を空けてＹ方向移動台２０ｃの上面に左右方向に延設してある。ブロック２１ｂはガイドレール２１ａの夫々に左右方向に移動可能に嵌合している。コラム台２１ｃはブロック２１ｂ上に固定してある。Ｘ軸モータ２１ｄの駆動によって、コラム台２１ｃを左右方向に移動する。
【００２９】
コラム２２は柱状をなし、コラム台２１ｃ上に固定してある。尚、コラム２２とコラム台２１ｃは一体に形成している。コラム２２はＹ方向移動装置２０及びＸ方向移動装置２１によって前後方向及び左右方向に移動する。
【００３０】
Ｚ方向移動装置２３は互いに平行な１対のガイドレール２３ａ、複数のブロック２３ｂ、主軸ヘッド台２３ｃ及びＺ軸モータ２３ｄ（後述する図９参照）を備える。ガイドレール２３ａは左右方向に適当な間隔を空けてコラム２２の前面に上下方向に延設してある。ブロック２３ｂはガイドレール２３ａの夫々に上下方向に移動可能に嵌合している。主軸ヘッド台２３ｃはブロック２３ｂの前面側に固定してある。Ｚ軸モータ２３ｄの駆動によって、主軸ヘッド台２３ｃを上下方向に移動する。
【００３１】
主軸ヘッド２５は主軸ヘッド台２３ｃに固定してある。Ｘ軸モータ２１ｄ、Ｙ軸モータ２０ｄ、及びＺ軸モータ２３ｄを駆動制御することで、主軸ヘッド２５は前後、左右及び上下に移動する。
【００３２】
主軸ヘッド２５は前方側の内部に上下方向に延びる主軸（図示略）を回転可能に保持している。主軸は下端部に工具２６を脱着可能に保持する。主軸は主軸ヘッド２５の上端に設けられた主軸モータ２５ｂに接続されている。主軸モータ２５ｂは主軸を軸心回りに回転させ、主軸の下端に装着した工具２６を回転し、ワーク支持装置３０に固定されたワークに対して切削加工を行うことができる。
【００３３】
図５はワーク支持装置３０の正面側斜視図、図６はワーク支持装置３０の背面側斜視図、図７は揺動体４０の正面側斜視図である。図７においては、軸部４１は省略してある。ワーク支持装置３０は、ギヤ箱３１、軸受箱３４、Ａ軸モータ３６（動力供給源）、揺動体４０、回転台５０、Ｃ軸モータ６０等を備える。
【００３４】
ギヤ箱３１はギヤ及び軸受等を収容しており、ギヤ及び軸受等を介して軸部４１をＸ軸回りに回転可能に支持する。以下の説明では軸部４１の中心軸をＡ軸と表記する。尚、Ａ軸はＸ軸に平行な軸であり、ワーク支持装置３０における揺動軸を意味する。ギヤ箱３１にはＡ軸モータ３６が設けてあり、Ａ軸モータ３６の回転がギヤ箱３１内のギヤに伝達し、軸部４１がＡ軸回りに回転する。ギヤ箱３１は下部四隅に取付座３１ａを有し、螺子等により右側のワーク基台１４に固定される。
【００３５】
軸受箱３４は軸受等を収容しており、軸受等を介して軸部４１をＡ軸回りに回転可能に支持する。軸受箱３４は下部の前後に取付座３４ａを有し、ねじ等により左側のワーク基台１４に固定される。
【００３６】
揺動体４０は、左右の軸部４１、基板４２、連結部４３、４３を備える。左右の軸部４１夫々は円筒状をなし、右側の軸部４１がギヤ箱３１にＡ軸回りに回転可能に支持され、左側の軸部４１が軸受箱３４にＡ軸回りに回転可能に支持されている。軸部４１は互いに同軸となるように配してある。基板４２は平面視略矩形をなし、軸部４１の端部から軸線方向に離隔して配してある。連結部４３は、左右の軸部４１と基板４２とを連結する。基板４２は上方に回転台５０、下方にＣ軸モータ６０（動力供給源）が配してある。
【００３７】
基板４２は平面視略矩形をなし、外形の辺の寸法よりやや小さい径の孔４２ａが中央に形成してある。基板４２は前側及び後側の縁部４２ｂにおける上下方向の高さが中央から左右外側へ向かうに従って上方へ高くなるように形成してある。
回転台５０を回転軸に取り付けたＣ軸モータ６０が、回転台５０を上側にして基板４２の中央の孔４２ａに下方から挿入してある。
【００３８】
Ｃ軸は回転軸の軸線方向を意味する。尚、一般にＣ軸はＺ軸に平行な軸を意味するが、本発明においては揺動体４０が揺動するため、Ｃ軸方向は揺動により変化するものとして扱っている。回転台５０は回転軸の上端面に固定されており、回転軸とともにＣ軸回りに回転する。
【００３９】
連結部４３は夫々フランジ４３ａ、梁４３ｂ等を備える。左右の連結部４３、４３はほぼ同等の構成であるので、以下の説明では簡潔のため、一方の連結部４３について説明する。フランジ４３ａは円環状をなし、中央にＸ軸方向に貫通する孔が形成してある。該孔の周面は軸部４１の内周面と面一とし、該孔の縁部に等分配置した通し穴を備える。軸部４１は該通し穴に螺子を挿通し、軸部４１の端面に設けてある螺子穴に螺合させてフランジ４３ａに固定する。
【００４０】
梁４３ｂ夫々はフランジ４３ａの周縁部の前側及び後側に一端が固着してあり、他端が基板４２の前側及び後側の縁部４２ｂに連結している。梁４３ｂは上方の縁から内側に折れ曲がり互いに向かい合う板状の鍔部４３ｃを有する。鍔部４３ｃの向かい合う縁部は基板４２側からフランジ４３ａ側に向けて上方へ傾斜する。尚、基板４２及び連結部４３、４３は鋳造により一体成形することができる。ワーク支持装置３０は揺動体４０の上側に連結部カバー５１、５２、中央カバー５３、下側に配線カバー５４等を備える。
【００４１】
ワーク支持装置３０は、後述する制御装置からＡ軸モータ３６及びＣ軸モータ６０へ与える制御信号により、揺動体４０が揺動し、回転台５０が回転する。Ａ軸モータ３６への制御信号によりＡ軸モータ３６のロータが回転し、ギヤ箱３１内の軸部４１がＡ軸回りに回転する。軸部４１の回転により、揺動体４０及び回転台５０に支持されているワークが揺動する。回転台５０のワーク載置面の法線方向が上方を向いている状態（例えば図５に示す状態）を０度とすると、軸部４１をＡ軸回りに＋９０度から−９０度までの範囲で任意の角度まで回転させて停止し、工具２６に正対するワーク面への切削加工等を行うことができる。
【００４２】
Ｃ軸モータ６０への制御信号によりＣ軸モータ６０の回転軸が回転し、回転軸に連結している回転台５０及び回転台５０に支持されているワークがＣ軸回りに回転する。機械的な干渉が無ければ、Ｃ軸回りの任意の角度にワークを設定することができる。Ｃ軸回りの回転と揺動体４０による揺動とを組み合わせて、回転台５０の載置面の法線方向を天頂方向とする半球上の任意方向を法線方向とするワーク面への切削加工が可能となる。さらに、Ｃ軸モータ６０によりワークを高速で回転させておき、工具２６をワークに押し当てて送ることによって旋削加工を行うことができる。
【００４３】
図８は工作機械用カバーに囲繞された工作機械１００を略示する斜視図である。図８に示すように、工作機械１００は工作機械用カバーに囲繞されている。工作機械用カバーは架台１１の上側に設けてある。工作機械用カバーは、上下方向に延設してあり、工作機械１００の機械本体の前後左右を夫々覆う矩形の前壁７１、左壁７２、右壁７３及び後壁７４を備える。また工作機械１００の上側を覆っており、左右方向及び前後方向に平行な矩形の天井７５を備える。
【００４４】
前壁７１の中央部には縦長矩形の開口７１ａが設けてあり、該開口７１ａの右隣には、情報を表示する表示部を有し、作業者が指令を入力するための操作盤７１ｂが設けてある。開口７１ａには、縦長矩形の右扉７１ｃ及び左扉７１ｄが左右方向に移動可能に並設してある。右扉７１ｃは左扉７１ｄよりも後方に配置してある。右扉７１ｃの前面には取手７１ｅが設けてある。作業者が取手７１ｅを把持し、左側へ引っ張った場合、右扉７１ｃ及び左扉７１ｄは順に左側に移動して開く。また後壁７４には、工作機械１００の動作を制御する制御装置８０が設けてある。
【００４５】
図９は制御装置８０の構成を略示するブロック図である。制御装置８０は、制御部８１（第１制御部）、Ｘ軸駆動制御部８２、Ｙ軸駆動制御部８３、Ｚ軸駆動制御部８４、主軸駆動制御部８５、Ａ軸駆動制御部８６及びＣ軸駆動制御部８７を備える。制御部８１はバスを介して相互に接続されたＣＰＵ８１ａ、情報を一時的に記憶するＲＡＭ８１ｂ、制御プログラムを格納している書換可能な記憶部８１ｃ、入出力インタフェース（入出力Ｉ／Ｆ）８１ｄ、通信インタフェース８１ｅ（通信Ｉ／Ｆ）及びタイマ８１ｆを備える。タイマ８１ｆはカウンタ８１ｇを有し、複数の時間を計ることが可能である。記憶部８１ｃには、後述するＡ軸モータ３６及びＣ軸モータ６０の回転位置の範囲を示す第１範囲が格納されており、またカウンタ８１ｇにおけるカウント値と比較するための所定値が格納してある。
【００４６】
ＣＰＵ８１ａは記憶部８１ｃから制御プログラムをＲＡＭ８１ｂに読出し、工作機械の制御を行う。制御部８１はＸ軸駆動制御部８２、Ｙ軸駆動制御部８３、Ｚ軸駆動制御部８４、主軸駆動制御部８５に種々の指令、例えばモータを駆動させる駆動指令、モータの駆動を一時停止する指令を出力する。なお制御プログラムは複数のブロックからなり、ＣＰＵ８１ａは各ブロックを順次読出して実行する。
【００４７】
Ｘ軸駆動制御部８２、Ｙ軸駆動制御部８３、Ｚ軸駆動制御部８４、主軸駆動制御部８５は種々の通知、例えばモータの駆動が終了したこと、モータの一時停止が完了したことを示す通知を制御部８１に出力する。
【００４８】
制御部８１は入出力Ｉ／Ｆ８１ｄを介して操作盤７１ｂ、速度変更ダイヤル７１ｃ、Ｘ軸駆動制御部８２、Ｙ軸駆動制御部８３、Ｚ軸駆動制御部８４及び主軸駆動制御部８５との間で信号の入出力を行う。操作盤７１ｂは、スタートスイッチ、一時停止スイッチ等を有し、スイッチのオン／オフが制御部８１に入力される。操作盤７１ｂの表示部には制御部８１からの表示信号に基づいて映像が表示される。速度変更ダイヤル７１ｃからは速度を変更する信号が制御部８１に入力される。
【００４９】
工作機械１００はアラーム９０を備えており、制御部８１は入出力Ｉ／Ｆ８１ｄを介してアラーム９０に異常を報知する報知信号を出力する。報知信号の入力によってアラーム９０は警報を発する。警報は音又は光によって実行される。
【００５０】
Ｘ軸駆動制御部８２は、バスを介して相互に接続されたＣＰＵ８２ａ、ＲＡＭ８２ｂ、記憶部８２ｃ及びインタフェース（図示略）を有する。記憶部８２ｃには制御プログラムが格納してあり、ＣＰＵ８２ａは該制御プログラムをＲＡＭ８２ｂに読み込んでＸ軸モータ２１ｄに回転指令を出力し、Ｘ軸モータ２１ｄの駆動を制御する。Ｘ軸モータ２１ｄは回転指令に基づいて回転する。Ｘ軸モータ２１ｄにはエンコーダ２１ｅが接続してあり、Ｘ軸モータ２１ｄの回転位置がエンコーダ２１ｅにて検出され、検出された位置はＸ軸駆動制御部８２に入力される。Ｘ軸駆動制御部８２は、入力された位置を参照し、回転位置が目標位置に至るまでＸ軸モータ２１ｄをフィードバック制御する。
【００５１】
Ｙ軸駆動制御部８３、Ｚ軸駆動制御部８４及び主軸駆動制御部８５夫々はＸ軸駆動制御部８２と同様にＣＰＵ、ＲＡＭ、記憶部及びインタフェース等を有し、Ｙ軸モータ２０ｄ、Ｚ軸モータ２３ｄ、主軸モータ２５ｂに回転指令を出力し、各モータの駆動を制御する。各モータは回転指令に基づいて回転する。各モータにはエンコーダ２０ｅ、２３ｅ、２５ｅが接続してあり、各モータの回転位置がエンコーダ２０ｅ、２３ｅ、２５ｅにて検出され、検出された位置はＹ軸駆動制御部８３、Ｚ軸駆動制御部８４及び主軸駆動制御部８５に入力される。Ｙ軸駆動制御部８３、Ｚ軸駆動制御部８４及び主軸駆動制御部８５は、入力された位置を参照し、回転位置が目標位置に至るまで各モータをフィードバック制御する。
【００５２】
また制御部８１は通信Ｉ／Ｆ８１ｅを介してＡ軸駆動制御部８６及びＣ軸駆動制御部８７との間で通信を行う。Ａ軸駆動制御部８６及びＣ軸駆動制御部８７夫々はＸ軸駆動制御部８２と同様にＣＰＵ、ＲＡＭ、記憶部及びインタフェース等を有し、Ａ軸モータ３６及びＣ軸モータ６０に回転指令、一時停止指令等を出力し、各モータの駆動を制御する。記憶部にはＡ軸モータ３６及びＣ軸モータ６０の回転位置の範囲を示す第２範囲が格納されている。第２範囲は第１範囲よりも狭く、第１範囲に含まれる。第２範囲は、第１範囲に比べて、目標位置に近い。例えばｋ＜Ｋであって、第１範囲がｋ以上、第２範囲がＫ以上である場合が挙げられる。この場合、ｋ、Ｋは何れも角度を示し、ｋ、Ｋは角度に対応した値（例えばモータに付与するパルス数）であってもよい。
【００５３】
Ａ軸モータ３６及びＣ軸モータ６０は回転指令に基づいて回転し、一時停止指令に基づいて一時停止する。Ａ軸駆動制御部８６及びＣ軸駆動制御部８７は種々の通知、例えばモータの駆動が終了したこと、モータの一時停止が完了したことを示す通知を制御部８１に送信する。
【００５４】
Ａ軸モータ３６及びＣ軸モータ６０にはエンコーダ（検出器）３６ｅ、６０ｅがそれぞれ接続してある。各モータ３６、６０の回転位置がエンコーダ３６ｅ、６０ｅにて検出及び保持されるが、Ａ軸駆動制御部８６及びＣ軸駆動制御部８７にフィードバックされず、Ａ軸駆動制御部８６及びＣ軸駆動制御部８７はＡ軸モータ３６及びＣ軸モータ６０をオープンループ制御する。各モータ３６、６０は移動を完了した場合、移動が完了したことを示す信号をＡ軸駆動制御部８６及びＣ軸駆動制御部８７に出力する。Ａ軸駆動制御部８６及びＣ軸駆動制御部８７は、移動が完了したことを示す信号が入力された場合、Ａ軸モータ３６及びＣ軸モータ６０の移動が完了したことを示す完了応答を制御部８１に送信する。
【００５５】
なおＡ軸駆動制御部８６及びＣ軸駆動制御部８７はエンコーダ３６ｅ、６０ｅにアクセス可能に構成してあり、Ａ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７はＡ軸モータ３６又はＣ軸モータ６０の回転位置を参照する指令を制御部８１から受信した場合、Ａ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７はエンコーダ３６ｅ、６０ｅに保持されたＡ軸モータ３６又はＣ軸モータ６０の回転位置を制御部８１に送信する。
【００５６】
図１０は制御部８１によるワーク支持装置３０に対する位置決め処理を説明するフローチャートである。制御部８１のＣＰＵ８１ａは制御プログラムの指令（ブロック）を読み込み、読み込んだ指令が、ワーク支持装置３０をＡ軸回りに回転させる指令である場合には、Ａ軸駆動制御部８６に目標位置及び移動速度を送信し、読み込んだ指令が、Ｃ軸回りに回転させる指令である場合には、Ｃ軸駆動制御部８７に、目標位置及び移動速度を送信する（ステップＳ１）。なお以下の説明において、「Ａ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７」との記載及び「Ａ軸モータ３６又はＣ軸モータ６０」との記載は、読み込んだ指令がワーク支持装置３０をＡ軸回りに回転させる指令である場合には、Ａ軸駆動制御部８６及びＡ軸モータ３６を示し、読み込んだ指令がワーク支持装置３０をＣ軸回りに回転させる指令である場合には、Ｃ軸駆動制御部８７及びＣ軸モータ６０を示す。
【００５７】
ＣＰＵ８１ａは、次のブロックを読み出し（ステップＳ２）、後述するタイムカウント処理を実行する（ステップＳ３）。ＣＰＵ８１ａはタイムカウント処理において、タイムアウトであると判定されているか否かを判定する（ステップＳ４）。タイムアウトであると判定されている場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、後述するステップＳ１６に処理を進める。タイムアウトであると判定されていない場合（ステップＳ４：ＮＯ）、ＣＰＵ８１ａはＡ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７に所在位置の送信を要求し、Ａ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７から所在位置（回転位置）を取得する（ステップＳ５）。尚、ステップＳ５は、後述するＳ３１で既に所在位置を取得しているので省略してもよい。
【００５８】
ＣＰＵ８１ａは、記憶部８１ｃを参照し、取得した所在位置が第１範囲に存在するか否かを判定する（ステップＳ６）。取得した所在位置が第１範囲に存在しない場合（ステップＳ６：ＮＯ）、ＣＰＵ８１ａは、ステップＳ３に処理を戻す。取得した所在位置が第１範囲に存在する場合（ステップＳ６：ＹＥＳ）、読み込んだ次ブロックがＡ軸モータ３６又はＣ軸モータ６０への回転指令であり、且つ回転指令の対象が、先のブロック（ステップＳ１にて読み込んだブロック）にて回転指令の対象となったモータ（Ａ軸モータ３６又はＣ軸モータ６０）と同一であるか否かを判定する（ステップＳ７）。例えば、先のブロックにおいて、Ａ軸モータ３６が回転指令の対象である場合、ＣＰＵ８１ａは、次ブロックがＡ軸モータ３６への回転指令であるか否かを判定する。
【００５９】
読み込んだ次ブロックがＡ軸モータ３６又はＣ軸モータ６０のへの回転指令でない場合又は回転指令の対象が、先のブロックにて回転指令の対象となったモータと同一でない場合（ステップＳ７：ＮＯ）、ＣＰＵ８１ａは、ＲＡＭ８１ｂにフラグを設定し（ステップＳ８）、次ブロックの指令を実行する（ステップＳ９）。なおステップＳ８にて設定したフラグは、次ブロックの指令を実行済みであることを示す。
【００６０】
読み込んだ次ブロックがＡ軸モータ３６又はＣ軸モータ６０への回転指令であり、且つ回転指令の対象が、先のブロックにて回転指令の対象となったモータと同一の場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１ａは、Ａ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７から第２範囲に所在位置が存在することを示す信号を受信しているか否かを判定する（ステップＳ１０）。Ａ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７から第２範囲に所在位置が存在することを示す信号を受信している場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１ａは、ＲＡＭ８１ｂを参照し、フラグが設定されているか否かを判定する（ステップＳ１１）。
【００６１】
フラグが設定されている場合（ステップＳ１１：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１ａはフラグを解除し（ステップＳ１２）、処理を終了する。フラグが設定されていない場合（ステップＳ１１：ＮＯ）、ＣＰＵ８１ａはステップＳ２にて読出した次ブロックの指令を実行し（ステップＳ１３）、処理を終了する。
Ａ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７から第２範囲に所在位置が存在することを示す信号を受信していない場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、ＣＰＵ８１ａは、タイムカウント処理を実行する（ステップＳ１４）。このタイムカウント処理は、上述したステップＳ３におけるタイムカウント処理と同じである。次にＣＰＵ８１ａは、タイムカウント処理において、タイムアウトであると判定されているか否かを判定する（ステップＳ１５）。タイムアウトであると判定されている場合（ステップＳ１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１ａは後述するステップＳ１６に処理を進める。タイムアウトであると判定されていない場合（ステップＳ１５：ＮＯ）、ＣＰＵ８１ａはステップＳ１０に処理を戻す。
【００６２】
前述したステップＳ４及びＳ１５において、タイムアウトであると判定されている場合（ステップＳ４：ＹＥＳ、ステップＳ１５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１ａは、報知信号をアラーム９０に出力する（ステップＳ１６）。このときアラームは警報を鳴らす。そしてＣＰＵ８１ａは、Ａ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７に停止信号を送信する（ステップＳ１７）。このときＡ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７は、Ａ軸モータ３６又はＣ軸モータ６０を停止させる。そしてＣＰＵ８１ａは、ステップＳ１１に処理を進める。なおランプを設けて、ステップＳ１６において報知信号をランプに出力し、ランプを点灯させてもよい。またステップＳ１６において、操作盤７１ｂの表示部に警告を表示させてもよい。
【００６３】
なお次ブロックの指令には、Ａ軸モータ３６又はＣ軸モータ６０への回転指令以外の指令も含まれる。例えばＸ軸モータ２１ｄ、Ｙ軸モータ２０ｄ又はＺ軸モータ２３ｄの回転指令及び通信ステータスを確認する指令等も含まれる。
【００６４】
次にタイムカウント処理について説明する。図１１は制御部８１によるタイムカウント処理を説明するフローチャートである。なおＲＡＭ８１ｂにはＡ軸モータ３６又はＣ軸モータ６０に係る所在位置（後述する前回取得した所在位置）が記憶してあるものとする。
【００６５】
ＣＰＵ８１ａは、Ａ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７から所在位置を取得し、ＲＡＭ８１ｂに記憶する（ステップＳ３１）。ＣＰＵ８１ａは、ＲＡＭ８１ｂに記憶してあり、前回取得した所在位置と今回取得した所在位置とを比較し、今回取得した所在位置が前回取得した所在位置から所定値以上離れているか否かを判定する（ステップＳ３２）。なお前記所定値は以下のようにして定まる。例えば制御部８１とＡ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７とは定期的に通信しており、その通信周期とステップＳ１にて送信した移動速度とを乗算して定める。なお通信周期が一定ではない場合、最小の通信周期を選択することが好ましい。所定値は予め記憶部８１ｃにて記憶していてもよいし、演算によって求めてもよい。
【００６６】
今回取得した所在位置が前回取得した所在位置から所定値以上離れていない場合（ステップＳ３２：ＮＯ）、ＣＰＵ８１ａは、速度変更ダイヤル７１ｃから速度を変更する信号が入力されているか否かを判定する（ステップＳ３３）。速度変更ダイヤル７１ｃから速度を変更する信号が入力されていない場合（ステップＳ３３：ＮＯ）、ＣＰＵ８１ａは、カウンタ８１ｇにてカウントを実行し（ステップＳ３４）、カウント値が所定値に到達しているか否かを判定する（ステップＳ３５）。
【００６７】
なおカウントはカウントアップでもよいし、カウントダウンでもよい。またカウントアップする場合、ステップＳ３５において、カウント値が所定値よりも大きいか否かを判定してもよい。またカウントダウンする場合、ステップＳ３５において、カウント値が所定値よりも小さいか否かを判定してもよい。
【００６８】
カウント値が所定値に到達している場合（ステップＳ３５：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１ａはタイムアウトになっていると判定し（ステップＳ３６）、判定をＲＡＭ８１ｂに記憶し、且つカウンタ８１ｇをリセットし（ステップＳ３７）、処理を戻す。
【００６９】
ステップＳ３２において、今回取得した所在位置が前回取得した所在位置から所定値以上離れている場合（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１ａは、カウンタ８１ｇをリセットし（ステップＳ３８）、ＣＰＵ８１ａはインタイムになっていると判定し（ステップＳ３９）、判定をＲＡＭ８１ｂに記憶して処理を戻す。
【００７０】
ステップＳ３３において、速度変更ダイヤル７１ｃから増速又は減速信号が入力されていると判定された場合（ステップＳ３３：ＹＥＳ）、ＣＰＵ８１ａは、カウンタ８１ｇをリセットし（ステップＳ３８）、ＣＰＵ８１ａはインタイムになっていると判定し（ステップＳ３９）、判定をＲＡＭ８１ｂに記憶して処理を戻す。速度変更ダイヤル７１ｃから速度を変更する信号が入力されている場合、Ａ軸モータ３６又はＣ軸モータ６０が目標位置に到達するまでに要する時間が、予め定めた時間よりも長くなることは想定される。
【００７１】
ステップＳ３５において、カウント値が所定値に到達していない場合（ステップＳ３５：ＮＯ）、ＣＰＵ８１ａはインタイムになっていると判定し（ステップＳ３９）、判定をＲＡＭ８１ｂに記憶して処理を戻す。
【００７２】
次にＡ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７による位置決め処理について説明する。図１２はＡ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７による位置決め処理を説明するフローチャートである。Ａ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７のＣＰＵ（以下単にＣＰＵという）は、制御部８１から目標位置及び移動速度を受信するまで待機し（ステップＳ４１：ＮＯ）、制御部８１から目標位置及び移動速度を受信した場合（ステップＳ４１：ＹＥＳ）、Ａ軸モータ３６又はＣ軸モータ６０に駆動信号を出力する（ステップＳ４２）。前述したステップＳ１において（図１０参照）、制御部８１は目標位置及び移動速度をＡ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７に送信している。ＣＰＵは、受信した移動速度でＡ軸モータ３６又はＣ軸モータ６０を駆動させる。
【００７３】
ＣＰＵはエンコーダ３６ｅ又はエンコーダ６０ｅから所在位置を取得し（ステップＳ４３）、制御部８１から所在位置の要求があったか否かを判定する（ステップＳ４４）。前述したステップＳ５において、制御部８１はＡ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７に所在位置の送信を要求している（図１０参照）。制御部８１から所在位置の要求があった場合（ステップＳ４４：ＹＥＳ）、ＣＰＵは制御部８１に所在位置を送信する（ステップＳ４５）。
【００７４】
所在位置の送信後又は制御部８１から所在位置の要求がない場合（ステップＳ４４：ＮＯ）、ＣＰＵは記憶部を参照し、所在位置が第２範囲に存在するのか否かを判定する（ステップＳ４６）。所在位置が第２範囲に存在しない場合（ステップＳ４６：ＮＯ）、ＣＰＵはステップＳ４３に処理を戻す。所在位置が第２範囲に存在する場合（ステップＳ４６：ＹＥＳ）、ＣＰＵはＡ軸モータ３６又はＣ軸モータ６０に停止信号を出力し（ステップＳ４７）、所在位置が第２範囲に存在することを示す信号を制御部８１に送信し（ステップＳ４８）、処理を終了する。
【００７５】
実施の形態に係る工作機械にあっては、制御部８１は、命令を読み出し、読出した命令に基づいて移動指令を出力し、ワーク支持装置３０が第１範囲に存在するか否か判定する。ワーク支持装置３０が第１範囲に存在すると判定した場合、制御部８１は次の命令の読出しを行う。そして制御部８１が次の命令の読出し又は実行を行っている時に、Ａ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７は、ワーク支持装置３０が第２範囲に存在するか否か判定する。ワーク支持装置３０が第２範囲に存在すると判定した場合、Ａ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７はＡ軸モータ又はＣ軸モータを停止させる。制御部８１は、Ａ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７がワーク支持装置３０の移動制御を行っている間に、次の命令を処理することができるので、制御部８１による処理効率を向上させることができる。
【００７６】
また第１範囲を広くし、第２範囲を狭くし、第２範囲を第１範囲に含めることによって、制御部８１は、例えば当初ワーク支持装置３０の位置決め制御を実行し、ある程度目標位置にワーク支持装置３０が近づいた段階でＡ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７に移動制御を行わせる。そのため制御部８１は、Ａ軸駆動制御部８６又はＣ軸駆動制御部８７がワーク支持装置３０の移動制御を行っている間に、次の命令を処理することができ、且つ精度良くワーク支持装置３０の位置決めを行うことができる。
【００７７】
また所定期間におけるワーク支持装置３０の移動量が所定値よりも小さく且つワーク支持装置３０の移動速度を変更していない場合に、カウンタにてカウントを行う。カウント値が予め定めた所定値に到達した場合に、制御部８１は報知信号をブザーに出力し、警告を報知させるので、ユーザに異常が発生していることを報知することができる。所定時間の間に移動すべき移動量をワーク支持装置３０が移動しておらず、ワーク支持装置３０の移動速度の変更も行われていない場合、ワーク支持装置３０を移動させる構成に異常が発生している可能性がある。一方ワーク支持装置３０の移動速度が変更されている場合、例えば当初の設定速度よりも低速度に変更されているか又は一時停止させている場合には、所定時間の間に移動すべき移動量をワーク支持装置３０が移動していなくても異常ではない。このような場合には、カウンタをリセットするので、不要に警告を報知することを回避することができ、適切なタイミングで報知を実行することができる。なおステップＳ３３において、減速又は停止させることを示す信号が速度変更ダイヤル７１ｃから入力されているか否かを判定し、前記信号が入力されている場合に、ステップＳ３７に処理を進め、前記信号が入力されていない場合に、ステップＳ３４に処理を進めてもよい。
【００７８】
また第１範囲又は第２範囲にワーク支持装置３０が存在しない場合に、カウンタはカウントを行う。そのため制御部８１は、ワーク支持装置３０の位置決めを行っている間に異常が発生していないかを監視することができる。
【００７９】
読出した次の命令に、該命令を読み出した時点で位置決めの処理を行っているワーク支持装置３０と同一のワーク支持装置３０について、位置制御を行う命令が含まれている場合、次の命令を実行すると、現時点で実行している位置決めの処理と次の命令に係る位置決めの処理とが抵触し、制御部８１における処理に不具合が生じる可能性がある。そのため、上記場合には、読出した次の命令の実行を停止するので、制御部８１における不具合の発生を防止することができる。
【００８０】
なおＸ軸モータ２１ｄ、Ｙ軸モータ２０ｄ、Ｚ軸モータ２３ｄ、主軸モータ２５ｂをオープンループ制御し、これらのモータに上述した位置決め処理を適用してもよい。またＹ軸と平行な軸をＢ軸とし、ワーク支持装置３０をＢ軸回りに回転可能な構成とし、Ｂ軸回りの回転移動についても、上述した位置決め処理を適用してもよい。また、Ａ軸モータ３６又はＣ軸モータ６０の何れか一方をフィードバック制御し、他方に位置決め処理を適用してもよい。
【符号の説明】
【００８１】
２０ｅ、２１ｅ、２３ｅ、２５ｅ、３６ｅ、６０ｅ  エンコーダ（検出器）
２５  主軸ヘッド
３０  ワーク支持装置（支持部）
３６  Ａ軸モータ（動力供給源）
６０  Ｃ軸モータ（動力供給源）
７１ｃ  速度変更ダイヤル
８０  制御装置
８１  制御部（第１制御部）
８１ａ  ＣＰＵ
８１ｂ  ＲＡＭ
８１ｃ  記憶部
８１ｄ  入出力Ｉ／Ｆ
８１ｅ  通信Ｉ／Ｆ
８１ｆ  タイマ
８１ｇ  カウンタ
８６  Ａ軸駆動制御部（第２制御部）
８７  Ｃ軸駆動制御部（第２制御部）
１００  工作機械
【図１】
2014164712.tif 000003
【図２】
2014164712.tif 000004
【図３】
2014164712.tif 000005
【図４】
2014164712.tif 000006
【図５】
2014164712.tif 000007
【図６】
2014164712.tif 000008
【図７】
2014164712.tif 000009
【図８】
2014164712.tif 000010
【図９】
2014164712.tif 000011
【図１０】
2014164712.tif 000012
【図１１】
2014164712.tif 000013
【図１２】
2014164712.tif 000014