(57)【要約】【課題】ナビゲーション装置において、移動予定経路を設定する際に、探索経路の中に未走行である道路が含まれるか否かを認識可能とする技術の提供。【解決手段】ナビゲーション装置では、移動履歴情報群に基づいて、現在位置に対応する道路が認知道路であるか否かを判定し、一度走行した道路の区間を認知道路とするように移動履歴情報を変更する。第一表示処理では、表示装置に表示された地図に探索経路を重ねて表示する。さらに、移動履歴情報群に基づいて判定した結果、各探索経路を構成する道路の区間の中に非認知道路が存在すれば、当該非認知道路が存在することを認識可能な態様である特定態様にて表示する。特定態様とは、非認知道路と、認知道路と、延長道路とを異なる表示態様にて表示することであり、非認知道路を表示する表示色の色相を、認知道路や延長道路を表示する表示色の色相とは異なるものとしても良い。【選択図】図７
2014228389.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在の位置を表す現在位置を繰り返し取得する現在位置取得手段（４０，Ｓ１１０）と、
前記現在位置取得手段で繰り返し取得した現在位置の軌跡を表す移動軌跡を、第一記憶装置に格納する軌跡記憶手段（４０，Ｓ１２０〜Ｓ１６０）と、
外部からの入力に従って、目的地までの少なくとも一つの経路である探索経路を探索して表示装置に表示する表示制御手段（４０，Ｓ３１０〜Ｓ３４０，Ｓ４１０〜Ｓ４６０）と、
前記表示装置に表示された探索経路の中で、外部からの入力に従って設定された探索経路である移動予定経路に沿って経路案内を実行する案内手段（４０）と
を備え、
前記移動軌跡に対応する道路を構成する区間それぞれを認知道路とし、前記認知道路以外の道路を構成する区間それぞれを非認知道路とし、
前記表示制御手段は、
探索された探索経路を構成する道路の区間の中に前記認知道路が存在するか否かを、前記第一記憶装置に格納された移動軌跡に基づいて確認する軌跡確認手段（４０，Ｓ３１０）と
前記軌跡確認手段での確認の結果、前記探索経路を構成する道路の区間の中に非認知道路が存在すれば、当該非認知道路が存在することを認識可能な態様である特定態様にて前記探索経路を表示する表示実行手段（４０，Ｓ３２０〜Ｓ３４０）と
を備えることを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記表示実行手段は、
前記非認知道路を表示する表示色の色相を、前記認知道路を表示する表示色の色相とは異なるものとすることを、前記特定態様とする
ことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記表示実行手段は、
前記非認知道路を表示する表示色の明度を、前記認知道路を表示する表示色の明度とは異なるものとすることを、前記特定態様とする
ことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記表示実行手段は、
前記非認知道路を表示する線の種類を、前記認知道路を表示する線の種類とは異なるものとすることを、前記特定態様とする
ことを特徴とする請求項１から請求項３までのいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記表示制御手段は、
前記表示装置に表示された地図に前記探索経路を重ねて表示すると共に、当該探索経路を前記特定態様にて表示する
ことを特徴とする請求項１から請求項４までのいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
前記軌跡記憶手段は、
前記移動軌跡によって表される各地点を移動した回数を表す移動回数を、前記移動軌跡と共に、第一記憶装置に格納し、
前記表示制御手段は、
前記移動回数が多い認知道路ほど強調して表示する
ことを特徴とする請求項１から請求項５までのいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項７】
前記軌跡記憶手段は、
前記現在位置取得手段で取得した現在位置を、第二記憶装置に格納されている地図データに照合した結果、前記認知道路に接続された道路の中で当該認知道路から移動する際に案内が必要となる道路を表す延長道路を、前記移動軌跡の一部として第一記憶装置に格納する延長道路記憶手段（４０，Ｓ２１０〜Ｓ２７０）を備え、
前記表示実行手段は、
前記軌跡確認手段での確認の結果、前記探索経路を構成する道路の中に、前記延長道路が存在すれば、当該延長道路を、前記認知道路とは識別可能な態様で表示する
ことを特徴とする請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項８】
前記表示制御手段は、
前記探索経路を構成する区間それぞれの詳細を表し、かつ当該区間に対応する道路の種類を少なくとも含む情報である詳細情報を表示し、
前記探索経路における詳細情報を前記特定態様にて表示する
ことを特徴とする請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項９】
前記表示制御手段は、
前記探索経路を構成する道路の区間の中で前記非認知道路に対応する前記詳細情報を表示することを特徴とする請求項８に記載のナビゲーション装置。
【請求項１０】
前記表示制御手段は、
外部からの入力を受け付けると、前記詳細情報を表示することを特徴とする請求項８または請求項９に記載のナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記表示制御手段は、
前記探索経路を構成する道路の区間の中で前記認知道路が占める割合である割合情報を表示することを特徴とする請求項１から請求項１０までのいずれか一項に記載のナビゲーション装置。
【請求項１２】
前記表示制御手段は、
前記割合情報を、アイコンによって表示することを特徴とする請求項１１に記載のナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、目的地までの経路を案内するナビゲーション装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
目的地まで移動すべき経路を一つ（以下、「移動予定経路」と称す）設定し、その移動予定経路に沿って目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置が知られている。
ナビゲーション装置では、通常、異なる探索条件に基づいて設定した複数の経路（以下、「探索経路」と称す）を表示し、表示されたそれらの探索経路の中から利用者が選択した一つの探索経路を移動予定経路として設定することがなされている。
【０００３】
この種のナビゲーション装置として、共通する道路属性を有したリンクデータを繋ぎ合わせることを、探索経路を設定する際の探索条件とするものが提案されている（特許文献１参照）。すなわち、特許文献１に記載されたナビゲーション装置では、共通する道路属性を有したリンクデータを繋ぎ合わせることで区間経路を作成し、さらに、その作成した区間経路を繋ぎ合わせることで一つの探索条件を満たす一つの探索経路を作成している。
【０００４】
なお、ここで言う「道路属性」とは、道路の種別，周辺道路の風景，車線数，有料道路の有無，信号の密度などである。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００５】
【特許文献１】特開平０９−３０４０９８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
ところで、上記特許文献１に記載されたナビゲーション装置においては、探索経路を作成する際に、当該探索経路を構成する区間経路を利用者自身が過去に移動したことがあるか否かについて何ら考慮していない。
【０００７】
通常、過去に移動していない道路（未走行である道路）を移動する場合、ナビゲーション装置の利用者は、過去に移動したことがあり、かつ、利用者自身がよく知っている道路（以下、「認知道路」と称す）に比べて、道に迷う可能性が高くなる。
【０００８】
特に、ナビゲーション装置の利用者は、未走行である道路について、幅員が狭い区間の有無や事故が多発する地点の有無などを事前に認識できない。このため、ナビゲーション装置が自動車に搭載され、さらに、未走行である道路を走行する場合、その自動車の運転者には、認知道路を走行する場合に比べて、より高い注意力が要求される。
【０００９】
このように、従来のナビゲーション装置では、利用者に高い注意力を要求しなければならず、その利用者に大きな負担を強いるという課題があった。
このため、ナビゲーション装置において、移動予定経路を設定する際に、探索経路の中に未走行である道路が含まれるか否かを認識できるようにしたいという要望があった。
【００１０】
そこで、本発明は、ナビゲーション装置において、移動予定経路を設定する際に、探索経路の中に未走行である道路が含まれるか否かを認識可能とする技術を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１１】
上記目的を達成するためになされた本発明のナビゲーション装置は、現在位置取得手段と、軌跡記憶手段と、表示制御手段と、案内手段とを備えている。
現在位置取得手段は、現在の位置を表す現在位置を繰り返し取得する。軌跡記憶手段は、現在位置取得手段で繰り返し取得した現在位置の軌跡（以下、「移動軌跡」と称す）を、第一記憶装置に格納する。
【００１２】
表示制御手段は、外部からの入力に従って、目的地までの少なくとも一つの経路（以下、「探索経路」と称す）を探索して、表示装置に表示する。案内手段は、表示装置に表示された探索経路の中で、外部からの入力に従って設定された探索経路（以下、「移動予定経路」と称す）に沿って経路案内を実行する。
【００１３】
さらに、このようなナビゲーション装置においては、移動軌跡に対応する道路を構成する区間それぞれを認知道路とし、認知道路以外の道路を構成する区間それぞれを非認知道路とする。
【００１４】
そして、表示制御手段は、軌跡確認手段と、表示実行手段とを備える。
軌跡確認手段は、探索された探索経路を構成する道路の区間の中に認知道路が存在するか否かを、第一記憶装置に格納された移動軌跡に基づいて確認する。表示実行手段は、軌跡確認手段での確認の結果、探索経路を構成する道路の区間の中に非認知道路が存在すれば、当該非認知道路が存在することを認識可能な態様である特定態様にて探索経路を表示する。
【００１５】
このようなナビゲーション装置によれば、探索経路に非認知道路が含まれていれば、非認知道路が存在することを認識可能な態様（特定態様）にて探索経路を表示することができる。
【００１６】
このため、表示装置に表示された探索経路を視認したナビゲーション装置の利用者は、探索経路の中に非認知道路が含まれるか否かを、移動予定経路を選択する前に認識できる。この結果、当該利用者は、探索経路の中に非認知道路が含まれるか否かを、移動予定経路を選択する際の参考とすることができる。
【００１７】
つまり、本発明によれば、移動予定経路を設定する際に、探索経路の中に非認知道路が含まれるか否かを認識可能とする技術を提供できる。
ところで、本発明は、ナビゲーション装置に備えられたコンピュータが実行するプログラムとしてなされていても良い。また、本発明は、当該プログラムが記録された記録媒体、探索経路の表示方法など、種々の態様で実現できる。
【００１８】
例えば、本発明をプログラムとして構成すれば、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し、必要に応じてコンピュータにロードさせて起動することや、必要に応じて通信回線を介してコンピュータに取得させて起動することにより用いることができる。そして、コンピュータに各手順を実行させることで、そのコンピュータを、請求項１に記載されたナビゲーション装置として機能させることができる。
【図面の簡単な説明】
【００１９】
【図１】本発明が適用されたナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。
【図２】案内地点情報を例示した図である。
【図３】移動履歴記録処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】移動履歴情報を例示した図である。
【図５】延長道路記憶処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図６】第一表示処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図７】探索経路の表示態様を例示した図である。
【図８】探索経路の表示態様を例示した図である。
【図９】探索経路の表示態様を例示した図である。
【図１０】詳細情報（ルート情報）を例示した図である。
【図１１】第二表示処理の処理手順を示すフローチャートである。
【図１２】詳細情報の表示態様を例示した図である。
【図１３】詳細情報の表示態様を例示した図である。
【図１４】詳細情報の表示態様を例示した図である。
【図１５】割合情報（認知道路）の表示態様を例示した図である。
【図１６】割合情報（認知道路）の表示態様を例示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００２０】
以下に本発明の実施形態を図面と共に説明する。
〈ナビゲーション装置〉
図１に示すナビゲーション装置１は、利用者によって設定された目的地までの経路（以下、「移動予定経路」と称す）に従って、目的地までの経路を案内する装置である。本実施形態におけるナビゲーション装置１は、自動車に搭載して用いられる。
【００２１】
ナビゲーション装置１は、位置検出装置２１と、情報通信装置２２と、表示装置２３と、音声出力装置２４と、操作スイッチ群２５と、速度センサ２６と、加速度センサ２７と、記憶装置２８と、制御装置４０とを備えている。
【００２２】
位置検出装置２１は、自車両の現在位置及び進行方向の方位の検出に必要な情報を検出する。この位置検出装置２１には、周知のＧＰＳ受信機３１、ジャイロセンサ３２、及び地磁気センサ３３が少なくとも含まれる。また、情報通信装置２２は、専用の無線通信や公衆通信網を介して情報を送受信する装置であり、例えば、無線電話装置を含む。
【００２３】
さらに、表示装置２３は、制御装置４０からの制御信号に従って画像を表示する装置（例えば、液晶ディスプレイ）である。音声出力装置２４は、制御装置４０からの制御信号を音声に変換して出力する装置（いわゆるスピーカ）である。
【００２４】
操作スイッチ群２５は、利用者の操作を受け付けるスイッチ群である。この操作スイッチ群２５には、例えば、表示装置２３の周縁に設けられた機械式のスイッチや、表示装置２３と一体に形成されたタッチパネルが含まれる。速度センサ２６は、ナビゲーション装置１が搭載された車両の速度を検知する周知のセンサである。加速度センサ２７は、ナビゲーション装置１が搭載された車両に加わる加速度を検知する周知のセンサである。
【００２５】
そして、記憶装置２８は、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であり、例えば、ハードディスクドライブや、フラッシュメモリによって構成されている。この記憶装置２８には、地図データＭＤと、詳しくは後述する移動履歴情報ＬＤ群とが記憶される。
【００２６】
地図データＭＤは、ノードデータ、リンクデータ、コストデータ、道路データ、地形データ、マークデータ、交差点データ、施設のデータ、案内地点データ、案内用の音声データ、音声認識データ等の各種データを備えている。
【００２７】
ノードデータは、道路上の特定の地点（例えば、交差点や、分岐点など）それぞれを表すノードに関するデータである。このノードデータは、各ノードに付与された識別番号であるノードＩＤ、各ノードの座標、ノードに接続される全リンクのリンクＩＤ、及びノード種別（交差点、合流地点等の種別）などのノードの特性情報を少なくとも含む。
【００２８】
リンクデータは、ノード間を接続する道路それぞれを表すリンクに関するデータである。このリンクデータは、各リンクに付与された識別番号であるリンクＩＤ、各リンクの始端及び終端が接続する各ノードのノードＩＤ、各リンクに対応する道路の始端から終端までの距離を表すリンク長を含む。さらに、リンクデータには、各リンクに対応する道路の道路格、各リンクに対応する道路の道路幅員、車線数、法定制限速度、道路の勾配等の情報を少なくとも含むデータである。なお、ここで言う「道路格」には、例えば、高速道路、有料道路、国道、都道府県道、市町村道などの道路の種別を含む。
【００２９】
案内地点データは、経路案内を実行する際に、利用者が留意すべき地点の詳細を表すデータである。この案内地点データは、図２に示すように、リンクデータ（ＩＤ）と、案内地点情報と、詳細表示フラグとを対応付けたものである。
【００３０】
このうち、案内地点情報は、リンクデータによって表される道路上の地点であって、ナビゲーション装置１の利用者が留意すべき地点を表す情報である。この案内地点情報には、例えば、道路の名称、主要な交差点、インターチェンジ、通学路であるか否か、スクールゾーンであるか否か、シルバーゾーンであるか否かなどが含まれる。
【００３１】
また、詳細表示フラグとは、予め規定された探索条件に従って探索された経路（以下、「探索経路」とも称す）を表示する際に、案内地点情報を表示装置２３に表示すべきか否かを表す情報である。本実施形態の詳細表示フラグは、予め設定されており、当該詳細表示フラグが立てられていれば、案内地点情報を表示することを意味する。
【００３２】
そして、制御装置４０は、電源を切断しても記憶内容を保持する必要のあるデータやプログラムを記憶するＲＯＭ４１と、データを一時的に格納するＲＡＭ４２と、ＲＯＭ４１またはＲＡＭ４２に記憶されたプログラムに従って処理を実行するＣＰＵ４３とを少なくとも備えた周知のマイクロコンピュータを中心に構成されている。
【００３３】
このような制御装置４０では、位置検出装置２１からの出力信号に基づく周知の手法により、自車両の現在位置及び進行方向の方位を導出する。
また、制御装置４０のＲＯＭには、自車両が移動した経験がある道路（以下、「認知道路」と称す）に関する情報である移動履歴情報を生成する移動履歴記録処理を、制御装置４０が実行するための処理プログラムが格納されている。さらに、制御装置４０のＲＯＭには、認知道路に接続された道路の中で当該認知道路から移動する際に案内が必要となる道路を延長道路とした移動履歴情報を生成する延長道路記憶処理を、制御装置４０が実行するための処理プログラムが格納されている。
【００３４】
また、制御装置４０のＲＯＭには、予め設定された複数の探索条件のそれぞれに従って設定した目的地までの複数の探索経路の中から、利用者が選択した一つの探索経路（即ち、移動予定経路）に従って、目的地までの経路案内を実行する周知の経路案内処理を、制御装置が実行するための処理プログラムが格納されている。なお、探索条件には、例えば、現在位置から目的地までの移動距離が最短となる距離優先や、一般道路を優先して使用する一般優先、有料道路を優先して使用する有料優先などが存在する。
【００３５】
この経路案内処理には、第一表示処理と、第二表示処理とが少なくとも含まれる。
第一表示処理及び第二表示処理とは、複数の探索経路のそれぞれを表示装置２３に表示する処理である。第一表示処理及び第二表示処理は、探索経路を構成する道路の区間の中に非認知道路が存在すれば、当該非認知道路が存在することを認識可能な態様である特定態様にて当該探索経路を表示する。
〈移動履歴記録処理〉
次に、制御装置４０が実行する移動履歴記憶処理について説明する。この移動履歴記憶処理は、イグニッションスイッチがオンとなった後、予め規定された規定時間間隔で繰り返し起動される。
【００３６】
そして、移動履歴記録処理は、起動されると、図３に示すように、まず、自車両の現在位置を取得する（Ｓ１１０）。このＳ１１０では、ＧＰＳ受信機３１、ジャイロセンサ３２、地磁気センサ３３、速度センサ２６、及び加速度センサ２７からの信号に基づく周知の手法に従って、自車両の現在位置を導出して取得する。
【００３７】
続いて、Ｓ１１０にて取得した現在位置に対応するリンクを特定する（Ｓ１２０）。具体的には、Ｓ１２０では、リンクＩＤを特定する。
そして、記憶装置２８に記憶されている移動履歴情報ＬＤ群に基づいて、Ｓ１１０にて取得した現在位置への移動実績が存在するか否かを判定する（Ｓ１３０）。
【００３８】
なお、移動履歴情報ＬＤは、リンクＩＤごとに予め用意されたものである。この移動履歴情報ＬＤそれぞれは、図４に示すように、各リンクＩＤに移動履歴を対応付けたものである。さらに、移動履歴情報ＬＤには、当該移動履歴情報ＬＤに対応するリンクＩＤへの移動回数が対応付けられている。
【００３９】
また、移動履歴は、当該リンクＩＤに対応する道路（地点）に自車両が移動した経験の有無を表す情報である。この移動履歴として、認知道路（地点）に対応するリンク（ＩＤ）に対しては、移動実績がある旨を表す情報（図中、「１：実績あり」）を付与する。また、過去に移動したことがない道路（即ち、非認知道路）に対応するリンク（ＩＤ）に対しては、移動実績がない旨を表す情報（図中、「２：実績なし」）を移動履歴として付与する。
【００４０】
そして、Ｓ１３０における判定では、現在位置に対応するリンクＩＤに、移動実績がある旨を表す移動履歴が対応付けられていれば、現在位置への移動実績が存在するものとすれば良い。また、Ｓ１３０における判定では、現在位置に対応するリンクＩＤに、移動実績がない旨を表す移動履歴が対応付けられていれば、現在位置への移動実績が存在しないものとすれば良い。
【００４１】
そのＳ１３０での判定の結果、Ｓ１１０にて取得した現在位置への移動実績がなければ（Ｓ１３０：ＮＯ）、Ｓ１２０で特定したリンクＩＤに対応する移動履歴情報ＬＤにおける移動履歴を、移動実績がある旨を表す情報とする（Ｓ１４０）。さらに、Ｓ１４０では、リンクＩＤに対応する移動履歴情報ＬＤにおける移動回数を「１」とする。
【００４２】
その後、本移動履歴記録処理を終了する。
ところで、Ｓ１３０での判定の結果、Ｓ１１０にて取得した現在位置への移動実績があれば（Ｓ１３０：ＹＥＳ）、Ｓ１２０で特定したリンクＩＤに対応する移動履歴情報ＬＤにおける移動回数を一つインクリメントする（Ｓ１５０）。
【００４３】
その後、本移動履歴記録処理を終了する。
つまり、移動履歴記録処理では、過去の移動履歴情報ＬＤ群に基づいて、現在位置に対応する道路が認知道路であるか否かを判定し、現在位置に対応する道路が非認知道路であれば、認知道路となるように移動履歴情報ＬＤを変更する。すなわち、移動履歴記録処理にて更新される移動履歴は、自車両の移動の軌跡を表し、特許請求の範囲に記載の移動軌跡の一例に相当する。
〈延長道路記憶処理〉
次に、制御装置４０が実行する延長道路記憶処理について説明する。
【００４４】
この延長道路記憶処理は、イグニッションスイッチがオンとなった後、予め規定された規定時間間隔で繰り返し起動される。
そして、延長道路記憶処理は、起動されると、図５に示すように、まず、移動実績がある旨を表す情報が移動履歴として対応付けられたリンクＩＤの中から、一つのリンクＩＤを取得する（Ｓ２１０）。続いて、Ｓ２１０にて取得したリンクＩＤに対応するリンクに基づいて、当該リンクの端点に接続する一つのリンク（ＩＤ）を取得する（Ｓ２２０）。
【００４５】
さらに、取得した２つのリンクの接続点で案内が必要であるか否かを判定する（Ｓ２３０）。ここでは、Ｓ２１０にて取得したリンクとＳ２２０にて取得したリンクとの接続点を、上記取得した２つのリンクの接続点とする。
【００４６】
そして、Ｓ２３０では、２つのリンクの接続点が道なりになっている場合は案内不要と判定する。ただし、分岐数が多い交差点など、変則的な交差点であって専用の案内情報データを有する交差点（以下「難交差点」という）については、道なりであっても案内必要と判定する。
【００４７】
このＳ２３０での判定の結果、案内不要であれば（Ｓ２３０：ＮＯ）、２つのリンクの道路名称を取得する（Ｓ２４０）。そして、両リンクの道路名称が一致するか否かを判定する（Ｓ２５０）。このＳ２５０では、例えば、「国道」、「県道」などの道路種別と「１号」、「１０号」などの番号との両方が一致するか否かを判定する。
【００４８】
このＳ２５０での判定の結果、道路名称が一致していれば（Ｓ２５０：ＹＥＳ）、Ｓ２２０にて取得したリンクＩＤに対応する移動履歴情報における移動履歴を、延長道路に設定する（Ｓ２６０）。そして、当該延長道路のリンク端点に接続するリンクＩＤを取得し（Ｓ２７０）、Ｓ２３０へと移行する。
【００４９】
一方、Ｓ２５０での判定の結果、道路名称が不一致であれば（Ｓ２５０：ＮＯ）、Ｓ２８０へ移行する。なお、本実施形態においては、道路名称が存在しない場合は、道路名称が一致とみなす。
【００５０】
また、Ｓ２３０での判定の結果、案内必要である場合にも（Ｓ２３０：ＹＥＳ）、Ｓ２８０へ移行する。
そのＳ２８０では、Ｓ２１０にて取得したリンクに接続する他のリンクがあるか否かを判定する。このＳ２８０での判定の結果、他の接続リンクがあれば（Ｓ２８０：ＹＥＳ）、Ｓ２２０へと戻る。そのＳ２２０では、Ｓ２１０で取得されたリンクに接続する別のリンクを取得し、Ｓ２２０からＳ２８０を繰り返す。
【００５１】
一方、Ｓ２８０での判定の結果、他の接続リンクが存在しない場合（Ｓ２８０：ＮＯ）には、全てのリンクＩＤの中に、Ｓ２１０からＳ２８０までのステップを未処理であるリンクが存在するか否かを判定する（Ｓ２９０）。このＳ２９０での判定の結果、未処理のリンクが存在すれば（Ｓ２９０：ＹＥＳ）、Ｓ２１０へと戻る。そのＳ２１０では、未処理のリンクの中から一つのリンクを取得し、Ｓ２２０へと移行する。
【００５２】
なお、Ｓ２９０での判定の結果、未処理のリンクが存在しなければ（Ｓ２９０：ＮＯ）、延長道路記憶処理を終了する。
つまり、延長道路記憶処理では、認知道路に接続された道路の中で認知道路から移動する際に案内が必要となる道路の区間を延長道路とした移動履歴情報を生成する。
〈第一表示処理〉
次に、第一表示処理は、経路案内処理において、表示装置２３に探索経路を表示するタイミングで起動される。
【００５３】
この第一表示処理は、起動されると、まず、図６に示すように、一つの探索経路を構成する全てのリンクを取得する（Ｓ３１０）。続いて、Ｓ３１０にて取得したリンクの認知度を取得する（Ｓ３２０）。このＳ３２０にて取得する認知度は、Ｓ３１０にて取得したリンクによって構成される探索経路に含まれる認知道路の度合いを表すものである。
【００５４】
この認知度は、探索経路を構成するリンクＩＤに対応する移動履歴情報ＬＤに含まれる移動履歴として移動実績がある旨を表す情報が含まれている度合いとして導出され取得される。なお、認知度は、記憶装置２８に記憶されている移動履歴情報ＬＤ群に従って、距離に基づいて導出されても良いし、リンクの個数に基づいて導出されても良い。
【００５５】
そして、Ｓ３２０にて取得した認知度に基づく表示態様にて、表示装置２３に探索経路を表示する（Ｓ３３０）。Ｓ３３０では、具体的には、地図データに基づいて表示装置２３に表示された地図に探索経路を重ねて表示する。
【００５６】
さらに、Ｓ３３０での探索経路の表示は、当該探索経路を構成する道路の区間の中に非認知道路が存在すれば、当該非認知道路が存在することを認識可能な態様である特定態様にて実施される。
【００５７】
本実施形態における特定態様は、具体的には、非認知道路と、認知道路と、延長道路とを異なる表示態様にて表示することで実現される。
例えば、特定態様は、図７に示すように、非認知道路を表示する表示色の色相を、認知道路や延長道路を表示する表示色の色相とは異なるものとすることで実現しても良い。ただし、図７においては、探索経路を表す線の太さによって色相の違いを表している。
【００５８】
また、特定態様は、図８に示すように、非認知道路を表示する表示色の明度を、認知道路や延長道路を表示する表示色の明度とは異なるものとすることで実現しても良い。特定態様は、図９に示すように、非認知道路を表示する線の種類を、認知道路や延長道路を表示する線の種類とは異なるものとすることで実現しても良い。さらに、特定態様では、非認知道路を表示する線を点滅表示（アニメーション表示）とし、認知道路を表示する線を常時表示としても良い。
【００５９】
さらに、特定態様での表示は、認知度に応じて表示態様を変化させても良い。例えば、表示色の色相を認知度に応じて変化させる場合であれば、認知度が低いほど、当該色相を濃くすれば良い。また、表示色の明度を認知度に応じて変化させる場合であれば、認知度が低いほど、明度を低くし、認知度が高いほど、明度が高くなるように表示すれば良い。さらに、アニメーション表示を認知度に応じて変化させる場合であれば、認知度が低いほど、点滅の時間間隔を短くし、認知度が高いほど、点滅の時間間隔が長くなるように表示すれば良い。
【００６０】
また、特定態様においては、移動履歴情報ＬＤに含まれる移動回数に応じて表示態様を変化させても良い。この表示態様としては、移動回数が多い認知道路ほど強調して表示すればよい。そして、この表示態様における変化の例としては、移動回数が多いほど、表示色の色相を明るくすることや、明度を高くすることなどが考えられる。
【００６１】
第一表示処理では、続いて、全ての探索経路について、Ｓ３１０からＳ３３０を実行したか否かを判定する（Ｓ３４０）。このＳ３４０での判定の結果、未処理の探索経路が存在すれば（Ｓ３４０：ＮＯ）、Ｓ３１０へと戻り、未処理の探索経路の中から一つの探索経路を選択して、Ｓ３２０へと進む。
【００６２】
一方、Ｓ３４０での判定の結果、全ての探索経路について、Ｓ３１０からＳ３３０を実行済みであれば（Ｓ３４０：ＹＥＳ）、本第一表示処理を終了する。
つまり、第一表示処理では、表示装置２３に表示された地図に探索経路を重ねて表示した上で、各探索経路を構成する道路の区間の中に非認知道路が存在すれば、当該非認知道路が存在することを認識可能な態様である特定態様にて表示する。
〈第二表示処理〉
次に、第二表示処理は、第一表示処理にて表示装置２３に表示された探索経路の中で、一つの探索経路に対して詳細情報（ルート情報）を表示すべき旨の表示指令が入力されると起動される。以下、表示指令の対象となる探索経路を対象経路と称す。
【００６３】
この第二表示処理は、対象経路について、図１０に示すルート情報にて表示する処理である。なお、ルート情報とは、対象経路について、各道路名称、交差点の名称、各道路を移動する距離などの情報を、移動すべき時間軸に沿って配置した情報である。
【００６４】
この第二表示処理は、起動されると、図１１に示すように、まず、対象経路を構成する全てのリンクＩＤを取得する（Ｓ４１０）。続いて、Ｓ４１０にて取得したリンクＩＤのうちの一つに対応する案内地点情報を取得する（Ｓ４２０）。
【００６５】
そのＳ４２０にて取得した案内地点情報によって表される地点（即ち、案内地点）が認知道路上であるか否かを判定する（Ｓ４３０）。このＳ４３０での判定の結果、案内地点が認知道路上でなければ（Ｓ４３０：ＮＯ）、詳しくは後述するＳ４５０へと移行する。一方、Ｓ４３０での判定の結果、案内地点が認知道路上であれば（Ｓ４３０：ＹＥＳ）、当該案内地点に対して詳細表示フラグが設定されているか否かを判定する（Ｓ４４０）。
【００６６】
このＳ４４０での判定の結果、案内地点に対して詳細表示フラグが設定されていれば（Ｓ４３０：ＹＥＳ）、Ｓ４５０へと移行する。
そのＳ４５０では、案内地点情報をルート情報における一項目として表示する（Ｓ４５０）。このＳ４５０におけるルート情報の表示は、探索経路を構成する区間それぞれの詳細を表し、かつ当該区間に対応する道路の種類を少なくとも含む情報である詳細情報（即ち、案内地点情報）を表示することで実現される。そして、案内地点情報は、特定態様にて表示されても良い。
【００６７】
ここで言う案内地点情報を特定態様にて表示することは、例えば、図１２に示すように、非認知道路の道路名称を表示する文字を、認知道路の道路名称を表示する文字よりも太くしても良い。また、案内地点情報を特定態様にて表示することは、図１３に示すように、非認知道路に対してハッチングを施して表示しても良い。
【００６８】
さらには、案内地点情報を特定態様にて表示は、図１４に示すように、非認知道路に対応する案内地点情報だけを表示し、認知道路に対応する案内地点情報を非表示としても良い。この非認知道路に対応する案内地点情報だけを表示する態様は、利用者から指令が入力された場合に実施しても良い。その指令は、例えば、図１４に示すようなボタンが押下された場合に入力されたものとすれば良い。
【００６９】
第二表示処理では、案内地点情報を表示した後、Ｓ４６０へと移行する。なお、Ｓ４４０での判定の結果、案内地点に対して詳細表示フラグが設定されていない場合には（Ｓ４３０：ＮＯ）、Ｓ４５０を実行することなく、Ｓ４６０へと移行する。
【００７０】
そのＳ４６０では、対象経路を構成する各リンクＩＤに対応する案内地点情報それぞれについて、Ｓ４２０からＳ４５０の処理が完了したか否かを判定する。そのＳ４６０での判定の結果、Ｓ４２０からＳ４５０の処理を未完了な案内地点情報が存在すれば（Ｓ４６０：ＮＯ）、Ｓ４２０へと戻る。そのＳ４２０では、未完了な案内地点情報の中から、一つの案内地点情報を取得して、Ｓ４３０へと移行する。
【００７１】
一方、Ｓ４２０からＳ４５０の処理を未完了な案内地点情報が存在しなければ（Ｓ４６０：ＹＥＳ）、本第二表示処理を終了する。
つまり、第二表示処理では、第一表示処理にて表示装置２３に表示された探索経路の中で選択された探索経路（対象経路）に対するルート情報の表示を、対象経路を構成する区間それぞれの案内地点情報を表示することで実現し、その案内地点情報を特定態様にて表示する。
［実施形態の効果］
以上説明したように、ナビゲーション装置１によれば、探索経路に非認知道路が含まれていれば、特定態様にて探索経路を表示することができる。
【００７２】
このため、ナビゲーション装置１の利用者は、表示装置２３に表示された探索経路を視認した場合、当該探索経路の中に非認知道路が含まれるか否かを、移動予定経路を選択する前に認識できる。
【００７３】
特に、ナビゲーション装置１においては、表示装置２３に表示された地図上に探索経路を重ねて表示した上で、各探索経路は特定態様にて表示される。このため、表示装置２３に表示された探索経路を視認した人物は、各探索経路の中に非認知道路が含まれるか否かを、直感的に認識できる。
【００７４】
また、ナビゲーション装置１において、非認知道路を表示する表示色の色相を、認知道路や延長道路を表示する表示色の色相とは異なるものとすることで、特定態様を実現した場合、非認知道路が存在することをより確実に識別できる。ナビゲーション装置１における特定態様を、表示色の明度や、線の種類、アニメーション表示によって実現した場合にも同様の効果を得ることができる。
【００７５】
これらの結果、ナビゲーション装置１の利用者は、探索経路の中に非認知道路が含まれるか否かを、移動予定経路を選択する際の参考とすることができる。
つまり、ナビゲーション装置１によれば、移動予定経路を設定する際に、探索経路の中に非認知道路が含まれるか否かを認識可能とする技術を提供できる。
【００７６】
なお、ナビゲーション装置１においては、延長道路を、認知道路や非認知道路と識別可能な態様にて表示している。このため、ナビゲーション装置１の利用者は、探索経路に含まれる延長道路を、非認知道路や認知道路と区別して認識できる。
【００７７】
また、ナビゲーション装置１においては、第二表示処理が起動されると、詳細情報を表示する。しかも、第二表示処理においては、非認知道路についての詳細情報を特定態様にて表示する。
【００７８】
このため、ナビゲーション装置１の利用者は、探索経路に非認知道路が含まれることを、移動予定経路を走行する前に認識できる。
また、第二表示処理において非認知道路についての詳細情報だけを表示すれば、ナビゲーション装置１の利用者は、必要な情報だけを得ることができる。
【００７９】
しかも、第二表示処理においては、詳細情報の表示タイミングを外部からの入力を受け付けた場合としているため、利用者が必要なタイミングで詳細情報を表示させることができる。
［その他の実施形態］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
【００８０】
例えば、本発明のナビゲーション装置においては、各探索経路を構成する道路の区間の中で非認知道路が占める割合である割合情報を、表示装置２３に表示しても良い。
この割合情報の表示例としては、図１５に示すように、各探索経路の全行程の距離に対して認知道路の距離を表示しても良い。
【００８１】
このような表示を実施すれば、探索経路に非認知道路が含まれることを、ナビゲーション装置の利用者に認識させることができる。
また、割合情報は、図１６に示すように、各探索経路の全行程の距離に対して認知道路の距離が占める割合を、アイコンによって表示しても良い。この場合、各探索経路の全行程の距離に対して認知道路の距離が占める割合が高いほど、表示されるアイコンの個数を増やしても良い。
【００８２】
このような表示を実施すれば、割合情報がアイコンによって表示されるため、ナビゲーション装置の利用者は、探索経路に占める非認知道路の割合を、直感的に認識することができる。
【００８３】
また、上記実施形態の移動履歴記憶処理においては、認知道路であるか非認知道路であるかは、リンク単位で判定していたが、認知道路であるか非認知道路であるかの判定は、リンク単位で実施されていなくとも良い。すなわち、移動履歴記憶処理においては、例えば、認知道路に対応するリンクによって囲まれたエリアに含まれる全てのリンクを認知道路としても良い。この場合、非認知道路に対応するリンクによって囲まれたエリアに含まれる全てのリンクを非認知道路としても良い。
【００８４】
移動履歴記憶処理における認知道路であるか非認知道路であるかの判定を、このように実施する場合、第一表示処理や第二表示処理における認知道路や非認知道路の表示は、エリア単位で実施されても良い。
【００８５】
ところで、上記実施形態のナビゲーション装置１は、自動車に搭載されるものであったが、本発明のナビゲーション装置は、自動車に搭載されるものに限らない。すなわち、本発明が適用されるナビゲーション装置は、いわゆるパーソナルナビゲーションデバイス（ＰＮＤ）であっても良いし、携帯情報端末にて実現されたナビゲーション装置であっても良い。
【００８６】
さらに、上記実施形態では、記憶装置２８から地図データＭＤを取得していたが、制御装置４０による地図データの取得元は、記憶装置２８に限るものではない。例えば、地図データＭＤが格納された可搬型記憶装置から取得しても良いし、通信回線を介して取得しても良い。ここで言う可搬型記憶装置には、例えば、ＣＤ−ＲＯＭ，ＤＶＤ―ＲＯＭ，ＳＤメモリなどを含む。
【００８７】
なお、上記実施形態の構成の一部を、課題を解決できる限りにおいて省略した態様も本発明の実施形態である。また、上記実施形態と変形例とを適宜組み合わせて構成される態様も本発明の実施形態である。また、特許請求の範囲に記載した文言によって特定される発明の本質を逸脱しない限度において考え得るあらゆる態様も本発明の実施形態である。
【００８８】
上記実施形態の説明で用いる符号を特許請求の範囲にも適宜使用しているが、各請求項に係る発明の理解を容易にする目的で使用しており、各請求項に係る発明の技術的範囲を限定する意図ではない。
【符号の説明】
【００８９】
１…ナビゲーション装置  ２１…位置検出装置  ２２…情報通信装置  ２３…表示装置  ２４…音声出力装置  ２５…操作スイッチ群  ２６…速度センサ  ２７…加速度センサ  ２８…記憶装置  ３１…ＧＰＳ受信機  ３２…ジャイロセンサ  ３３…地磁気センサ  ４０…制御装置  ４１…ＲＯＭ  ４２…ＲＡＭ  ４３…ＣＰＵ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１６】
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