(57)【要約】【課題】特殊な測定器具を用いて工具の突き出し量をすることなく、主軸に対して着脱不能な焼嵌めホルダ内に工具を短時間で位置決めできる焼嵌めホルダ用自動工具交換システムを提供すること。【解決手段】シャンク端面が所定の位置に位置決めされた状態で工具がセットされる工具ポッドと、工具ポッドと主軸に固定された焼嵌めホルダとの間で工具を搬送する工具搬送装置と、焼嵌めホルダを加熱する加熱装置と、焼嵌めホルダを冷却する冷却装置と、を備え、工具搬送装置は、工具ポッドにセットされた工具を把持可能で、把持した工具を昇降移動可能且つ上下反転可能な工具搬送ユニットを有し、工具搬送ユニットは、工具を上下反転させた後において、当該工具のシャンク端面が所定高さに制御された状態で、加熱装置により開放された状態の焼嵌めホルダ内に当該工具を位置決めするようになっている。【選択図】図１
2014124758.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
シャンク端面が所定の位置に位置決めされた状態で工具がセットされる工具ポッドと、
前記工具ポッドと主軸に固定された焼嵌めホルダとの間で工具を搬送する工具搬送装置と、
前記焼嵌めホルダを加熱して当該焼嵌めホルダを開放する加熱装置と、
前記焼嵌めホルダを冷却して当該焼嵌めホルダを閉塞する冷却装置と、
を備え、
前記工具搬送装置は、前記工具ポッドにセットされた工具を把持可能で、把持した工具を昇降移動可能且つ上下反転可能な工具搬送ユニットを有し、
前記工具搬送ユニットは、前記工具を上下反転させた後において、当該工具のシャンク端面が所定高さに制御された状態で、前記加熱装置により開放された状態の前記焼嵌めホルダ内に当該工具を位置決めするようになっている
ことを特徴とする焼嵌めホルダ用自動工具交換システム。
【請求項２】
前記工具搬送ユニットは、
回転軸回りに回転出力部を回転駆動する回転駆動機構と、
前記回転出力部に結合されたハンド支持部と、
前記ハンド支持部に支持された開閉自在の第１ハンドと、
前記回転軸に関して前記第１ハンドに対して軸対称な位置及び姿勢で前記ハンド支持部に支持された開閉自在の第２ハンドと、
を有することを特徴とする請求項１に記載の焼嵌めホルダ用自動工具交換システム。
【請求項３】
前記第１ハンドと前記第２ハンドとは、それぞれ前記ハンド支持部に微小領域内を可動な状態で支持されており、
前記工具搬送ユニットは、
前記第１ハンドを前記ハンド支持部に対して不動に固定するための第１ハンド固定部材と、
前記第２ハンドを前記ハンド支持部に対して不動に固定するための第２ハンド固定部材と、
を有している
ことを特徴とする請求項２に記載の焼嵌めホルダ用自動工具交換システム。
【請求項４】
前記工具搬送ユニットは、直線駆動機構によって前記回転軸と平行な向きに進退されるくさび部材を有し、
前記第１ハンドには、位置決め用の第１テーパ穴が設けられており、
前記第２ハンドには、位置決め用の第２テーパ穴が設けられており、
前記第１固定部材は、前記第１テーパ穴に挿脱可能な第１テーパ軸を有しており、
前記第２固定部材は、前記第２テーパ穴に挿脱可能な第２テーパ軸を有しており、
前記第１テーパ軸は、前記くさび部材に当接され、当該くさび部材の進退に応じて昇降することによって、前記第１テーパ穴に挿脱されるようになっており、
前記第２テーパ軸は、前記くさび部材に当接され、当該くさび部材の進退に応じて昇降することによって、前記第２テーパ穴に挿脱されるようになっている
ことを特徴とする請求項３に記載の焼嵌めホルダ用自動工具交換システム。
【請求項５】
前記工具搬送装置は、第２回転駆動機構によって鉛直な第２回転軸回りに旋回されるアーム部材を有し、
前記工具搬送ユニットは、前記アーム部材に固定されている
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の焼嵌めホルダ用自動工具交換システム。
【請求項６】
工具がセットされる工具ポッドと、
前記工具ポッドと主軸に固定された焼嵌めホルダとの間で工具を搬送する工具搬送装置と、
前記焼嵌めホルダを加熱して当該焼嵌めホルダを開放する加熱装置と、
前記焼嵌めホルダを冷却して当該焼嵌めホルダを閉塞する冷却装置と、
前記焼き嵌めホルダの周囲を覆うことで当該焼嵌めホルダに対する冷却効率を高める伝熱材製の冷却リングと、
を備えたことを特徴とする焼嵌めホルダ用自動工具交換システム。
【請求項７】
前記冷却リングは、筒状の本体部と、当該本体部の外面から更に外方に突出する複数の放熱フィンと、を有する
ことを特徴とする請求項６に記載の焼嵌めホルダ用自動工具交換システム。
【請求項８】
前記複数の放熱フィンの少なくとも一部は、円環形状を有している
ことを特徴とする請求項７に記載の焼嵌めホルダ用自動工具交換システム。
【請求項９】
前記冷却リングには、当該冷却リングの外側に冷却エアを供給する冷却エア供給部が設けられている
ことを特徴とする請求項６乃至８のいずれかに記載の焼嵌めホルダ用自動工具交換システム。
【請求項１０】
工具がセットされる工具ポッドと、
前記工具ポッドと主軸に固定された焼嵌めホルダとの間で工具を搬送する工具搬送装置と、
前記焼嵌めホルダを加熱して当該焼嵌めホルダを開放する加熱装置と、
前記焼嵌めホルダを冷却して当該焼嵌めホルダを閉塞する冷却装置と、
を備え、
前記工具ポッドには、セットされた工具のシャンク端面に向けてエアを供給するエア供給部が設けられている
ことを特徴とする焼嵌めホルダ用自動工具交換システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、焼嵌めホルダ用自動工具交換システムに関する。
【背景技術】
【０００２】
精密加工機においては、加工に使用される工具が工具ホルダを介して主軸に取り付けられている。工具ホルダにはコレット方式や焼嵌め方式など様々なタイプがあるが、現在最も高精度且つ小型の工具ホルダとしては焼嵌め方式が使用されている。焼嵌め方式では、工具の交換時に工具ホルダ（焼嵌めホルダ）を加熱及び冷却する必要がある。
【０００３】
特許文献１では、主軸から焼嵌めホルダごと工具を取出し、機外で焼嵌めホルダを加熱して焼嵌めホルダから工具のみを取外し、当該焼嵌めホルダに新たな工具をセットした後、機外で焼嵌めホルダを冷却して新たな工具を焼嵌めホルダ内に固定し、主軸に対して焼嵌めホルダごと新たな工具をセットする方法が記載されている。
【０００４】
しかしながら、この方法では、主軸に対する焼嵌めホルダの着脱機構を予め設けておく必要があり、その分だけ主軸が大型化してしまう。精密加工機においては主軸を超高速で回転させる必要があるところ、主軸が大型化すると回転振動などの影響が大きくなるため、その様な主軸を超高速で回転させることは困難である。
【０００５】
この問題を解決するために、主軸に対して着脱不能の焼嵌めホルダを手動で加熱及び冷却して工具を交換する方法も知られている。しかしながら、この方法では、工具交換時に機械を停止する必要があり、工具交換時間が長くかかる。また、工具交換時間が長くかかると、工具交換後に周囲の温度環境が変化している場合があり、当該変化を補償する調整を行わなければ加工精度に悪影響が生じてしまう。
【０００６】
特許文献２では、主軸に対して着脱不能の焼嵌めホルダに対して工具を自動で交換する方法が記載されている。この方法では、刃先が下方に向けられた状態で工具が工具ポッドにセットされた後に、特殊な測定器具を用いて、工具の突き出し量（すなわちシャンク端面の突出高さ位置）が測定される。そして、工具ポッドにセットされた工具は、前記特殊な測定器具による測定結果に基づいて、工具搬送装置によって把持されて上昇され、予め決定された所定高さに高精度に位置決めされる。この状態で工具は焼嵌めホルダ内に適切に受け渡されることができる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００７】
【特許文献１】特開２００５−１１８８８８号公報
【特許文献２】特開２００７−７５９０４号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００８】
しかしながら、本件発明者の知見によれば、特許文献２に記載された方法では、工具の受け渡しを適切に実施するための工具の高さ制御のために特殊な測定器具を用いて工具の突き出し量を測定する必要があるため、当該突き出し量の測定時間の分だけ工具交換時間が延びてしまう。
【０００９】
本発明は、以上の知見に基づいて創案されたものである。本発明の目的は、特殊な測定器具を用いて工具の突き出し量を測定することなく、主軸に対して着脱不能の焼嵌めホルダに対して工具を短時間で位置決めできる焼嵌めホルダ用自動工具交換システムを提供することである。
【００１０】
あるいは、本発明の目的は、主軸に対して着脱不能の焼嵌めホルダを短時間で冷却できる焼嵌めホルダ用自動工具交換システムを提供することである。
【００１１】
あるいは、本発明の目的は、工具のシャンクを効果的に清掃できると共に工具ポッドの内部から容易にワークカスを除去できる焼嵌めホルダ用自動工具交換システムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【００１２】
本発明は、シャンク端面が所定の位置に位置決めされた状態で工具がセットされる工具ポッドと、前記工具ポッドと主軸に固定された焼嵌めホルダとの間で工具を搬送する工具搬送装置と、前記焼嵌めホルダを加熱して当該焼嵌めホルダを開放する加熱装置と、前記焼嵌めホルダを冷却して当該焼嵌めホルダを閉塞する冷却装置と、を備え、前記工具搬送装置は、前記工具ポッドにセットされた工具を把持可能で、把持した工具を昇降移動可能且つ上下反転可能な工具搬送ユニットを有し、前記工具搬送ユニットは、前記工具を上下反転させた後において、当該工具のシャンク端面が所定高さに制御された状態で、前記加熱装置により開放された状態の前記焼嵌めホルダ内に当該工具を位置決めするようになっていることを特徴とする焼嵌めホルダ用自動工具交換システムである。
【００１３】
本発明によれば、シャンク端面が所定の位置に位置決めされた状態で工具が工具ポッドにセットされているため、工具ポッドにセットされた工具を例えば常に同じ高さ位置で工具搬送ユニットが把持するとすれば、当該工具と工具搬送ユニットとの間の高さに関する位置関係は、常に一定となる。次いで、把持された工具が工具搬送ユニットによって上昇されて上下反転されることにより、前記位置関係と工具搬送ユニット自身の高さとに基づいて、上下反転後の工具のシャンク端面の高さを制御することができる。このことに基づいて、工具のシャンク端面が所定高さに制御された状態で、焼嵌めホルダ内に工具が位置決めされ得る。これにより、特殊な測定器具を用いて工具の突き出し量を測定せずとも、焼嵌めホルダ内に工具が短時間で位置決めされる。
【００１４】
好ましくは、前記工具搬送ユニットは、回転軸回りに回転出力部を回転駆動する回転駆動機構と、前記回転出力部に結合されたハンド支持部と、前記ハンド支持部に支持された開閉自在の第１ハンドと、前記回転軸に関して前記第１ハンドに対して軸対称な位置及び姿勢で前記ハンド支持部に支持された開閉自在の第２ハンドと、を有する。このような態様によれば、ハンド支持部が１８０°回転されることにより、第１ハンドと第２ハンドとの位置及び姿勢が回転軸に関して軸対称に上下反転される。これにより、例えば、第１ハンドに把持された工具が焼嵌めホルダ内から取り出された後において、当該取り出された工具を工具ポッドに返却する前に、第１ハンドと第２ハンドとの位置及び姿勢を回転軸に関して軸対称に上下反転させることにより、第２ハンドに把持させておいた次の工具を焼嵌めホルダ内に位置決めすることができる。これにより、工具の交換時間が更に短縮される。
【００１５】
更に好ましくは、前記第１ハンドと前記第２ハンドとは、それぞれ前記ハンド支持部に微小領域内を可動な状態で支持されており、前記工具搬送ユニットは、前記第１ハンドを前記ハンド支持部に対して不動に固定するための第１ハンド固定部材と、前記第２ハンドを前記ハンド支持部に対して不動に固定するための第２ハンド固定部材と、を有している。このような態様によれば、例えば、焼嵌めホルダに保持された工具または工具ポッドにセットされた工具が第１ハンド（または第２ハンド）によって把持される際に、第１ハンド（または第２ハンド）を微小領域内で可動な状態としておけば、例えば水平面内での位置決め誤差が微小に生じていた場合等において、当該工具及び第１ハンド（または第２ハンド）間の芯ずれに起因する高い応力の発生を抑制することができる一方、第１ハンド（または第２ハンド）が工具を把持した後においては、第１ハンド（または第２ハンド）をハンド支持部に対して不動とすることにより、その後の動作を円滑に実施することができる。
【００１６】
更に好ましくは、前記工具搬送ユニットは、直線駆動機構によって前記回転軸と平行な向きに進退されるくさび部材を有し、前記第１ハンドには、位置決め用の第１テーパ穴が設けられており、前記第２ハンドには、位置決め用の第２テーパ穴が設けられており、前記第１固定部材は、前記第１テーパ穴に挿脱可能な第１テーパ軸を有しており、前記第２固定部材は、前記第２テーパ穴に挿脱可能な第２テーパ軸を有しており、前記第１テーパ軸は、前記くさび部材に当接され、当該くさび部材の進退に応じて昇降することによって、前記第１テーパ穴に挿脱されるようになっており、前記第２テーパ軸は、前記くさび部材に当接され、当該くさび部材の進退に応じて昇降することによって、前記第２テーパ穴に挿脱されるようになっている。このような態様によれば、第１テーパ軸は第１テーパ穴の内周面の少なくとも一部に当接した後、当該内周面に沿って相対的に案内されて、当該第１テーパ穴に嵌め合わされる。これにより、第１ハンドは第１テーパ軸によって高精度に位置決めされる。また、第２テーパ軸は第２テーパ穴の内周面の少なくとも一部に当接した後、当該内周面に沿って相対的に案内されて、当該第２テーパ穴に嵌め合わされる。これにより、第２ハンドは第２テーパ軸によって高精度に位置決めされる。
【００１７】
好ましくは、前記工具搬送装置は、第２回転駆動機構によって鉛直な第２回転軸回りに旋回されるアーム部材を有し、前記工具搬送ユニットは、前記アーム部材に固定されている。このような態様によれば、アーム部材が第２回転軸回りに旋回されることにより、例えば、把持した工具のシャンク端面を所定の高さに維持したまま、工具搬送ユニットを焼嵌めホルダに対して水平面内で適切に位置決めすることができる。
【００１８】
また、本発明は、工具がセットされる工具ポッドと、前記工具ポッドと主軸に固定された焼嵌めホルダとの間で工具を搬送する工具搬送装置と、前記焼嵌めホルダを加熱して当該焼嵌めホルダを開放する加熱装置と、前記焼嵌めホルダを冷却して当該焼嵌めホルダを閉塞する冷却装置と、前記焼き嵌めホルダの周囲を覆うことで当該焼嵌めホルダに対する冷却効率を高める伝熱材製の冷却リングと、を備えたことを特徴とする焼嵌めホルダ用自動工具交換システムである。
【００１９】
本発明によれば、冷却リングが焼き嵌めホルダの周囲を覆うことで焼嵌めホルダに対する冷却効率を高めるため、当該焼嵌めホルダの冷却時間を効果的に短縮することができる。
【００２０】
好ましくは、前記冷却リングは、筒状の本体部と、当該本体部の外面から更に外方に突出する複数の放熱フィンと、を有する。このような態様によれば、複数の放熱フィンによって冷却リングの放熱効率が高められ、これにより、省スペースかつ製造容易な構成でありながら、焼嵌めホルダに対する冷却効率を効果的に高めることができる。具体的には、例えば、前記複数の放熱フィンの少なくとも一部は、円環形状を有している。
【００２１】
また、好ましくは、前記冷却リングには、当該冷却リングの外側に冷却エアを供給する冷却エア供給部が設けられている。このような態様によれば、冷却エア供給部から供給される冷却エアによって冷却リングを急速に冷却することができる。この場合、冷却リングを予め冷却させておくことが容易となり、焼嵌めホルダに対する冷却効率を更に高めることができる。
【００２２】
また、本発明は、工具がセットされる工具ポッドと、前記工具ポッドと主軸に固定された焼嵌めホルダとの間で工具を搬送する工具搬送装置と、前記焼嵌めホルダを加熱して当該焼嵌めホルダを開放する加熱装置と、前記焼嵌めホルダを冷却して当該焼嵌めホルダを閉塞する冷却装置と、を備え、前記工具ポッドには、セットされた工具のシャンク端面に向けてエアを供給するエア供給部が設けられていることを特徴とする焼嵌めホルダ用自動工具交換システムである。
【００２３】
本発明によれば、エア供給部から供給されたエアが工具ポッドの内周面と工具のシャンク外面との間の隙間を流れて外部に流出される。当該隙間においてエアの流速が上昇されるため、シャンクの外面が効果的に清掃され得る。また、工具ポッドの内部からワークカスが効果的に除去される。
【発明の効果】
【００２４】
本発明の第１の態様によれば、シャンク端面が所定の位置に位置決めされた状態で工具が工具ポッドにセットされているため、工具ポッドにセットされた工具を例えば常に同じ高さ位置で工具搬送ユニットが把持するとすれば、当該工具と工具搬送ユニットとの間の高さに関する位置関係は、常に一定となる。次いで、把持された工具が工具搬送ユニットによって上昇されて上下反転されることにより、前記位置関係と工具搬送ユニット自身の高さとに基づいて、上下反転後の工具のシャンク端面の高さを制御することができる。このことに基づいて、工具のシャンク端面が所定高さに制御された状態で、焼嵌めホルダ内に工具が位置決めされ得る。これにより、特殊な測定器具を用いて工具の突き出し量を測定せずとも、焼嵌めホルダ内に工具が短時間で位置決めされる。
【００２５】
また、本発明の第２の態様によれば、冷却リングが焼き嵌めホルダの周囲を覆うことで焼嵌めホルダに対する冷却効率を高めるため、当該焼嵌めホルダの冷却時間を効果的に短縮することができる。
【００２６】
また、本発明の第３の態様によれば、エア供給部から供給されたエアが工具ポッドの内周面と工具のシャンク外面との間の隙間を流れて外部に流出される。当該隙間においてエアの流速が上昇されるため、シャンクの外面が効果的に清掃され得る。また、工具ポッドの内部からワークカスが効果的に除去される。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の一実施の形態による焼嵌めホルダ用自動工具交換システムの概略側面図である。
【図２】図１の焼嵌めホルダ用自動工具交換システムの概略平面図である。
【図３】図１の焼嵌めホルダ用自動工具交換システムの概略正面図である。
【図４】図１の焼嵌めホルダ用自動工具交換システムにおいて、第１ハンド及び第２ハンドがハンド支持部に対して不動状態にされる工程を説明するための部分拡大図である。
【図５】図１の焼嵌めホルダ用自動工具交換システムにおいて、第２工具がセットされた第２工具ポッドが適切に位置決めされる工程を説明するための模式図である。
【図６】図１の焼嵌めホルダ用自動工具交換システムにおいて、第２工具ポッドにセットされた第２工具が第２ハンドに把持される工程を説明するための模式図である。
【図７】図１の焼嵌めホルダ用自動工具交換システムにおいて、工具搬送ユニットが焼嵌めホルダに対して水平面内で位置決めされる工程を説明するための模式図である。
【図８】図１の焼嵌めホルダ用自動工具交換システムにおいて、焼嵌めホルダに固定された工具が第１ハンドに把持される工程を説明するための模式図である。
【図９】図１の焼嵌めホルダ用自動工具交換システムにおいて、第１ハンドに把持された工具が焼嵌めホルダ内から取り出される工程を説明するための模式図である。
【図１０】図１の焼嵌めホルダ用自動工具交換システムにおいて、第１ハンド及び第２ハンドが回転軸に関して軸対称に上下反転される工程を説明するための模式図である。
【図１１】図１の焼嵌めホルダ用自動工具交換システムにおいて、第２ハンドに把持された第２工具が焼嵌めホルダ内に位置決めされる工程を説明するための模式図である。
【図１２】図１の焼嵌めホルダ用自動工具交換システムにおいて、工具搬送ユニットが第１工具ポッドに対して水平面内で位置決めされる工程を説明するための模式図である。
【図１３】図１の焼嵌めホルダ用自動工具交換システムにおいて、第１ハンドに把持された第１工具が第１工具ポッドにセットされる工程を説明するための図である。
【発明を実施するための形態】
【００２８】
以下に、添付の図面を参照して、本発明の実施の形態を詳細に説明する。
【００２９】
図１は、本発明の一実施の形態による焼嵌めホルダ用自動工具交換システムの概略側面図であり、図２は、当該焼嵌めホルダ用自動工具交換システムの概略平面図であり、図３は、当該焼嵌めホルダ用自動工具交換システムの概略正面図である。
【００３０】
図１に示すように、本実施の形態による焼嵌めホルダ用自動工具交換システム１０は、シャンク端面が所定の位置に位置決めされた状態で工具１５がセットされる工具ポッド１１と、当該工具ポッド１１と主軸１６に固定された焼嵌めホルダ１７との間で工具１５を搬送する工具搬送装置１２と、焼嵌めホルダ１７を加熱して当該焼嵌めホルダ１７を開放する加熱装置１３と、焼嵌めホルダ１７を冷却して当該焼嵌めホルダ１７を閉塞する冷却装置１４と、を備えている。なお、本実施の形態では、主軸１６は昇降移動可能且つ水平移動可能に構成されている。
【００３１】
工具搬送装置１２は、工具ポッド１１にセットされた工具１５を把持可能で、把持した工具１５を昇降移動可能且つ上下反転可能な工具搬送ユニット２０を有しており、当該工具搬送ユニット２０は、工具１５を上下反転させた後において、当該工具１５のシャンク端面が所定高さに制御された状態で、加熱装置１３により開放された状態の焼嵌めホルダ１７内に当該工具１５を位置決めするようになっている。
【００３２】
具体的には、図１及び図３に示すように、工具搬送ユニット２０は、回転軸２２回りに回転出力部２１ａを回転駆動する回転駆動機構２１と、回転出力部２１ａに結合されたハンド支持部２３と、ハンド支持部２３に支持された開閉自在の第１ハンド２４１と、回転軸２２に関して第１ハンド２４１に対して軸対称な位置及び姿勢でハンド支持部２３に支持された開閉自在の第２ハンド２４２と、を有している。
【００３３】
回転駆動機構２１は、具体的にはモータであり、回転軸２２は水平方向に向けられている。
【００３４】
ハンド支持部２３は、水平方向に延びる筒状の形状を有しており、中心軸線が回転軸２２と一致するように配置され、基端部が回転出力部２１ａに結合されている。回転出力部２１ａが回転軸２２回りに回転駆動されることにより、ハンド支持部２３は回転出力部２１ａと一緒に回転軸２２回りに回転されるようになっている。
【００３５】
第１ハンド２４１と第２ハンド２４２とは、例えば、それ自体は公知の平行開閉形エアチャックである。具体的には、特に図３に示すように、第１ハンド２４１（または第２ハンド２４２）は、互いに対向して配置されて互いに対して空圧によって相対移動可能な可動部材である。当該一対の可動部材が互いに近接される際、当該一対の可動部材間に位置決めされた工具１５が当該一対の可動部材に挟まれて把持されるようになっている。一方、当該一対の可動部材が互いに離間される際、当該一対の可動部材間に把持されていた工具１５が開放されるようになっている。
【００３６】
本実施の形態では、第１ハンド２４１（または第２ハンド２４２）である一対の可動部材が、ハンド支持部２３に微小領域内を可動な状態で支持されている。具体的には、例えば、ハンド支持部２３に設けられた穴部内に、第１ハンド２４１（または第２ハンド２４２）のハンド支持部２３に対する接続固定部としての突状部が隙間を伴って（可動な状態で）挿入される。この場合、第１ハンド２４１（または第２ハンド２４２）は、ハンド支持部２３の穴部の内周と第１ハンド２４１（または第２ハンド２４２）の突状部の外周との間の隙間に対応する微小領域内を可動な状態で支持されている。
【００３７】
工具搬送ユニット２０は、第１ハンド２４１をハンド支持部２３に対して不動に固定するための第１ハンド固定部材２５１と、第２ハンド２４２をハンド支持部２３に対して不動に固定するための第２ハンド固定部材２５２と、を有している。
【００３８】
具体的には、工具搬送ユニット２０は、直線駆動機構２９によって回転軸２２と平行な向きに進退されるくさび部材２８を有しており、第１ハンド２４１には、位置決め用の第１テーパ穴２６１が設けられており、第２ハンド２４２には、位置決め用の第２テーパ穴２６２が設けられており、第１固定部材２５１は、第１テーパ穴２６１に挿脱可能な第１テーパ軸２７１を有しており、第２固定部材２５２は、第２テーパ穴２６２に挿脱可能な第２テーパ軸２７２を有している。そして、第１テーパ軸２７１は、くさび部材２８に当接され、当該くさび部材２８の進退に応じて昇降することによって、第１テーパ穴２６１に挿脱されるようになっており、第２テーパ軸２７２も、くさび部材２８に当接され、当該くさび部材２８の進退に応じて昇降することによって、第２テーパ穴２６２に挿脱されるようになっている。
【００３９】
より詳細には、くさび部材２８は筒状のハンド支持部２３の内部に同軸状に挿入されており、くさび部材２８とハンド支持部２３との間に介設されたバネ部材２９ａの弾性力によって、くさび部材２８は図１における左方向に引っ張られている。くさび部材２８の上面には図１における左下がりの斜面が設けられ、くさび部材２８の下面には図１における左上がりの斜面が設けられている。そして、第１テーパ軸２７１の下端部は、くさび部材２８の上面の左下がりの斜面に対応する斜面を有しており、両斜面は互いに当接されている。また、第２テーパ軸２７２の上端部は、くさび部材２８の下面の左上がりの斜面に対応する斜面を有しており、両斜面は互いに当接されている。
【００４０】
直線駆動機構２９は、例えばエアシリンダを有している。直線駆動機構２９によってくさび部材２８が右方向に直線駆動される場合、図４に示すように、バネ部材２９ａが収縮されると共に、第１テーパ軸２７１はくさび部材２８の左下がりの斜面に沿って摺動され、結果的に下降されるようになっている。一方、第２テーパ軸２７２はくさび部材２８の左上がりの斜面に沿って摺動され、結果的に上昇されるようになっている。続いて、直線駆動機構２９による右方向の直線駆動が解消される場合、図１に示すように、くさび部材２８がバネ部材２９ａの弾性力によって左方向に直線移動され、第１テーパ軸２７１はくさび部材２８の左下がりの斜面に沿って摺動され、結果的に上昇されるようになっている。一方、第２テーパ軸２７２はくさび部材２８の左上がりの斜面に沿って摺動され、結果的に下降されるようになっている。この時、第１テーパ軸２７１の上端部は第１テーパ穴２６１の内周面の少なくとも一部に当接した後、当該内周面に沿って相対的に案内されて、当該第１テーパ穴２６１に嵌め合わされ、結果的に、第１ハンド２４１は第１テーパ軸２７１によって高精度に位置決めされるようになっている。また、第２テーパ軸２７２の下端部は第２テーパ穴２６２の内周面の少なくとも一部に当接した後、当該内周面に沿って相対的に案内されて、当該第２テーパ穴２６２に嵌め合わされ、結果的に、第２ハンド２４２は第２テーパ軸２７２によって高精度に位置決めされるようになっている。
【００４１】
更に、図２に示すように、本実施の形態の工具搬送装置１２は、第２回転駆動機構５３によって鉛直な第２回転軸５２回りに旋回されるアーム部材５１を有しており、工具搬送ユニット２０は、当該アーム部材５１に固定されている。
【００４２】
第２回転駆動機構５３は、具体的にはエアシリンダとリンク機構とを有しており、エアシリンダの直線駆動に応じてリンク機構が動作することにより、リンク機構に接続されたアーム部材５１が第２回転軸５２回りに旋回されるようになっている。第２回転駆動機構５３によって第２回転軸５２回りにアーム部材５１が旋回される際に、当該アーム部材５１に固定された工具搬送ユニット２０も第２回転軸５２回りに旋回されるようになっている。
【００４３】
本実施の形態では、図１に示すように、アーム部材５１は、上下方向に離間して配置された一対の水平部５５ａ、５５ｂと、当該一対の水平部５５ａ、５５ｂ間に掛け渡されるように設けられた一対の鉛直部５６ａ、５６ｂと、当該一対の鉛直部５６ａ、５６ｂに対して摺動可能な一対の摺動部５７ａ、５７ｂと、を有しており、工具搬送ユニット２０は、当該一対の摺動部５７ａ、５７ｂに固定されている。
【００４４】
そして、アーム部材５１の上方側の水平部５５ａには昇降機構５４が搭載されている。昇降機構５４は、具体的にはエアシリンダとリンク機構とを有しており、エアシリンダの直線駆動に応じてリンク機構が動作することにより、リンク機構に接続された摺動部５７ａ、５７ｂが一対の鉛直部５６ａ、５６ｂに沿って鉛直方向に移動されるようになっている。これにより、一対の摺動部５７ａ、５７ｂに固定された工具搬送ユニット２０も鉛直方向に移動されるようになっている。
【００４５】
図１に示すように、本実施の形態では、加熱装置１３と冷却装置１４とはアーム部材５１に固定されており、工具搬送ユニット２０と一緒に第２回転軸５２回りに旋回されるようになっている。
【００４６】
加熱装置１３は、それ自体は公知の焼嵌めホルダ用加熱装置であり、焼き嵌めホルダ１７の周囲を覆うことで当該焼嵌めホルダ１７を加熱するようになっている。
【００４７】
冷却装置１４も、それ自体は公知の焼嵌めホルダ用冷却装置であり、焼き嵌めホルダ１７の周囲に冷却エアを吹き付けることで当該焼嵌めホルダ１７を冷却するようになっている。なお、加熱装置１３と冷却装置１４とは、別個独立の装置として搭載されてもよいし、両装置１３、１４の機能を合わせ持つ単一の装置として搭載されてもよい。
【００４８】
一方、本実施の形態による焼嵌めホルダ用自動工具交換システム１０は、冷却装置１４の冷却機能を補助するべく、焼き嵌めホルダ１７の周囲を覆うことで当該焼嵌めホルダ１７に対する冷却効率を高める伝熱材製の冷却リング３２を更に備えている。本実施の形態では、冷却リング３２は、筒状の本体部３３と、当該本体部３３の外面から更に外方に突出する複数の放熱フィン３４と、を有している。具体的には、例えば、複数の放熱フィン３４の少なくとも一部は円環形状を有している。
【００４９】
筒状の本体部３３の内周は焼嵌めホルダ１７の外周と同じ形状であり、焼嵌めホルダ１７は本体部３３の内部に挿入可能且つ密着可能になっている。本体部３３が焼嵌めホルダ１７より低温の場合には、挿入された焼嵌めホルダ１７から本体部３３に熱の移動が生じることにより、焼嵌めホルダ１７が冷却されるようになっている。
【００５０】
本実施の形態では、冷却リング３２にはバネ部材３５が設けられており、バネ部材３５の弾性力によって冷却リング３２が焼嵌めホルダ１７に対して押し付けられるようになっている。これにより、冷却された焼嵌めホルダ１７に熱収縮が生じる場合であっても、冷却リング３２と焼嵌めホルダ１７との密着状態が維持されるようになっている。
【００５１】
図２に示すように、冷却リング３２には、当該冷却リング３２の外側に冷却エアを供給する冷却エア供給部３４が設けられている。冷却エア供給部３４は、具体的にはそれ自体は公知の冷風発生器である。冷却エア供給部３４から供給された冷却エアが冷却リング４２に吹き付けられることにより、当該冷却リング３２が効果的に冷却されるようになっている。
【００５２】
また、本実施の形態では、工具ポッド１１は、鉛直な回転軸回りを回転するポッド回転テーブル４３の周方向に複数個が設けられている。ポッド回転テーブル４３は、所望の工具ポッド１１が工具搬送ユニット２０に対して工具１５を受け渡しできるように、当該工具ポッド１１の位置を位置決めできるようになっている。
【００５３】
図１に戻って、本実施の形態の工具ポッド１１は筒状を有しており、工具ポッド１１内の所定の高さに段部１８が設けられている。刃先を上向きに向けられた状態で工具１５が工具ポッド１１内に挿入される際に、挿入された工具１５のシャンク端面が前記段部１８に当接され、これにより、挿入された工具１５のシャンク端面が所定の位置に容易に位置決めされるようになっている。
【００５４】
本実施の形態では、工具ポッド１１の段部１８の下方には、セットされた工具１５のシャンク端面に向けてエアを供給するエア供給部４６が接続可能になっている。具体的には、エア供給部４６は、昇降移動可能に構成されており、ポッド回転テーブル４３が回転する時には工具ポッド１１の下方側に退避すると共に、所望の工具ポッド１１が工具搬送ユニット２０に対して適切に位置決めされた時には、工具ポッド１１の底部に向けて上昇して当該底部に接続されるようになっている。
【００５５】
次に、以上のような本実施の形態の作用について、図５乃至図１３を参照し、主軸１７に対して着脱不能な焼嵌めホルダ１７内に固定された第１工具１５１を、第２工具ポッド１１２にセットされた第２工具１５２と交換する工程を一例に、説明する。
【００５６】
図５に示すように、シャンク端面が所定の位置に位置決めされた状態で第２工具１５２がセットされた第２工具ポッド１１２が、工具搬送ユニット２０に対して工具を受け渡しできるように、ポッド回転テーブル４３によって水平面内で適切に位置決めされる。そして、位置決めされた第２工具ポッド１１２の底部にエア供給部４６が接続される。
【００５７】
次に、図６に示すように、工具搬送ユニット２０の第２ハンド２４２が開放された後、昇降機構５４によって工具搬送ユニット２０が下降され、予め定められた高さ位置で静止される。このとき、第２工具ポッド１１２にセットされた第２工具１５２の少なくとも一部が、第２ハンド２４２の内部に挿入される。
【００５８】
続いて、第２ハンド固定部材２５２（及び第１ハンド固定部材２５１）によって第２ハンド２４２（及び第１ハンド２４１）がハンド支持部２３に対して微小領域内を可動な状態にされる。そして、第２ハンド２４２が閉塞され、第２ハンド２４２の内部に挿入された第２工具１５２が、当該第２ハンド２４２に把持される。このとき、第２ハンド２４２が微小領域内を可動な状態とされているため、例えば水平面内での位置決め誤差が微小に生じていた場合等においても、第２工具１５２と第２ハンド２４２との間の芯ずれに起因する高い応力の発生が抑制される。
【００５９】
本実施の形態では、シャンク端面が所定の位置に位置決めされた状態で第２工具ポッド１１２にセットされた第２工具１５２が、予め定められた高さ位置で工具搬送ユニット２０によって把持されるため、第２工具１１２と工具搬送ユニット２０との間の高さに関する位置関係が特殊な測定器具を用いて測定しなくても求められる。
【００６０】
次に、図７に示すように、第２工具１５２が第２ハンド２４２に把持された状態で、エア供給部４６から第２工具１５２のシャンク端面に向けてエアが供給されると共に、昇降機構５４によって工具搬送ユニット２０が上昇され、第２工具ポッド１１２内から第２工具１５２が抜き去られる。この時、エア供給部４６から供給されたエアが第２工具ポッド１１２の内周面と第２工具１５２のシャンク外面との間の隙間を流れて外部に流出される。当該隙間においてエアの流速が上昇されるため、第２工具１５２のシャンクの外面が効果的に清掃される。また、第２工具ポッド１１２内からワークカスが容易に除去される。
【００６１】
続いて、第１ハンド固定部材２５１によって第１ハンド２４１がハンド支持部２３に対して不動な状態にされると共に、第２ハンド固定部材２５２によって第２ハンド２４２がハンド支持部２３に対して不動な状態にされる。そして、第２回転駆動機構５３により工具搬送ユニット２０が、アーム部材５１と一緒に第２回転軸５２回りに旋回され、焼嵌めホルダ１７に対して工具を受け渡しできるように、水平面内で適切に位置決めされる。このとき、第１ハンド２４１及び第２ハンド２４２がハンド支持部２３に対して不動な状態にされているため、工具搬送ユニット２０の旋回に伴って第１ハンド２４１（または第２ハンド２４２）に振動が生じたり、ハンド支持部２３と第１ハンド２４１（または第２ハンド２４２）とが擦れて騒音が生じたりすることが抑制される。
【００６２】
次に、図８に示すように、第１ハンド２４１が開放された後、主軸１６が焼嵌めホルダ１７と一緒に下降され、当該焼嵌めホルダ１７の周囲が加熱装置１３によって覆われると共に、当該焼嵌めホルダ１７に固定された第１工具１５１の少なくとも一部が第１ハンド２４１の内部に挿入される。
【００６３】
続いて、第１ハンド固定部材２５１（及び第２ハンド固定部材２５２）によって第１ハンド２４１（及び第２ハンド２４２）がハンド支持部２３に対して微小領域内を可動な状態にされる。そして、第１ハンド２４１が閉塞され、第１ハンド１５１の内部に挿入された第１工具１５１が当該第１ハンド２４１に把持される。このとき、第１ハンド２４１が微小領域内を可動な状態とされているため、例えば水平面内での位置決め誤差が微小に生じていた場合等においても、第１工具１５１と第１ハンド２４１との間の芯ずれに起因する高い応力の発生が抑制される。
【００６４】
そして、加熱装置１３によって焼嵌めホルダ１７が加熱されて、第１ハンド２４１に把持された第１工具１５１が焼嵌めホルダ１７から開放される。
【００６５】
次に、図９に示すように、昇降機構５４によって工具搬送ユニット２０が下降される。これにより、第１ハンド２４１に把持された第１工具１５１が焼嵌めホルダ１７内から取り出される。続いて、第１ハンド固定部材２５１によって第１ハンド２４１がハンド支持部２３に対して不動な状態にされると共に、第２ハンド固定部材２５２によって第２ハンド２４２がハンド支持部２３に対して不動な状態にされる。
【００６６】
そして、図１０に示すように、回転駆動機構２１によりハンド支持部２３が回転軸２２回りに１８０°回転され、これにより、第１ハンド２４１及び第２ハンド２４２の位置及び姿勢が回転軸２２に関して軸対称に上下反転される。このとき、第１ハンド２４１及び第２ハンド２４２がハンド支持部２３に対して不動な状態にされているため、ハンド支持部２３の回転に伴って第１ハンド２４１（または第２ハンド２４２）に振動が生じたり、ハンド支持部２３と第１ハンド２４１（または第２ハンド２４２）とが擦れて騒音が生じたりすることが抑制される。
【００６７】
第１ハンド２４１及び第２ハンド２４２の位置及び姿勢が回転軸２２に関して軸対称に上下反転されることにより、第１ハンド２４１に把持された第１工具１５１と第２ハンド２４２に把持された第２工具１５２も、それぞれ上下反転される。
【００６８】
本実施の形態では、第２工具１５２と工具搬送ユニット２０との間の高さに関する位置関係と、当該工具搬送ユニット２０自身の高さと、に基づいて、上下反転後の第２工具１５２のシャンク端面の高さが制御される。
【００６９】
続いて、第２ハンド固定部材２５２（及び第１ハンド固定部材２５１）によって第２ハンド２４２（及び第１ハンド２４１）がハンド支持部２３に対して微小領域内を可動な状態にされる。
【００７０】
次に、図１１に示すように、第２工具１５２のシャンク端面が所定高さに制御された状態で、昇降機構５４によって工具搬送ユニット２０が上昇され、第２ハンド２４２に把持された第２工具１５２のシャンク端面が、加熱装置１３によって開放された状態の焼嵌めホルダ１７内に位置決めされる。これにより、特殊な測定器具を用いて第２工具１５２の突き出し量を測定せずとも、焼嵌めホルダ１７内に第２工具１５２を短時間で位置決めすることができる。
【００７１】
そして、加熱装置１３による焼嵌めホルダ１７の加熱が停止され、冷却装置１４による焼嵌めホルダ１７の冷却が開始される。冷却装置１４によって焼嵌めホルダ１７が冷却されることにより、焼嵌めホルダ１７が閉塞され、焼嵌めホルダ１７内に位置決めされた第２工具１５２が当該焼嵌めホルダ１７に固定される。このとき、第２ハンド２４２が微小領域内を可動な状態とされているため、例えば水平面内での位置決め誤差が微小に生じていた場合等においても、第２工具１５２と第２ハンド２４２との間の芯ずれに起因する高い応力の発生が抑制される。
【００７２】
次に、図１２に示すように、第２ハンド２４２から第２工具１５２が開放され、主軸１６が焼嵌めホルダ１７と一緒に上昇される。
【００７３】
続いて、図１に示すように、焼嵌めホルダ１７が冷却リング３１の内部に挿入され、互いに密着される。冷却リング３１には冷却エア供給部３４から冷却エアが供給されて、冷却リング３１が急速に冷却されている。冷却された冷却リング３１が焼嵌めホルダ１７の周囲を覆うことにより、焼嵌めホルダ１７の冷却効率が高められ、当該焼嵌めホルダ１７の冷却時間が効果的に短縮される。
【００７４】
一方、図１２に戻って、エア供給部４１が第２工具ポッド１１２の下方側に退避された後、ポッド回転テーブル４３が回転されて、工具がセットされていない第１工具ポッド１１１が水平面内で適切に位置決めされる。そして、位置決めされた第１工具ポッド１１１の底部にエア供給部４６が接続される。
【００７５】
次に、第１ハンド固定部材２５１によって第１ハンド２４１がハンド支持部２３に対して不動な状態にされると共に、第２ハンド固定部材２５２によって第２ハンド２４２がハンド支持部２３に対して不動な状態にされる。そして、第２回転駆動機構５３により工具搬送ユニット２０が、アーム部材５１と一緒に第２回転軸５２回りに旋回され、第１工具ポッド１１１に対して工具を受け渡しできるように水平面内で適切に位置決めされる。このとき、第１ハンド２４１及び第２ハンド２４２がハンド支持部２３に対して不動な状態にされているため、工具搬送ユニット２０の旋回に伴って第１ハンド２４１（または第２ハンド２４２）に振動が生じたり、ハンド支持部２３と第１ハンド２４１（または第２ハンド２４２）とが擦れて騒音が生じたりすることが抑制される。
【００７６】
続いて、第１ハンド固定部材２５１（及び第２ハンド固定部材２５２）によって第１ハンド２４１（及び第２ハンド２４２）がハンド支持部２３に対して微小領域内を可動な状態にされる。そして、図１３に示すように、エア供給部４６から第１工具１５１のシャンク端面に向けてエアが供給されると共に、昇降機構５４によって工具搬送ユニット２０が下降され、第１ハンド２４１に把持された第１工具１５１が第１工具ポッド１１１内にセットされる。この時、エア供給部４６から供給されたエアが第１工具ポッド１１１の内周面と第１工具１５１のシャンク外面との間の隙間を流れて外部に流出される。当該隙間においてエアの流速が上昇されるため、第１工具１５１のシャンクの外面が効果的に清掃される。また、第１工具ポッド１１１内にワークカスが入り込むことが防止される。
【００７７】
その後、第１ハンド２４１から第１工具１５１が開放され、昇降機構５４によって工具搬送ユニット２０が上昇される。
【００７８】
以上のような本実施の形態によれば、シャンク端面が所定の位置に位置決めされた状態で工具１５２が工具ポッド１１２にセットされているため、工具ポッド１１２にセットされた工具１５２を例えば常に同じ高さ位置で工具搬送ユニット２０が把持するとすれば、当該工具１５２と工具搬送ユニット２０との間の高さに関する位置関係は、常に一定となる。次いで、把持された工具１５２が工具搬送ユニット２０によって上昇されて上下反転されることにより、前記位置関係と工具搬送ユニット２０自身の高さとに基づいて、上下反転後の工具１５２のシャンク端面の高さを制御することができる。このことに基づいて、工具１５２のシャンク端面が所定高さに制御された状態で、焼嵌めホルダ１７内に工具１５２が位置決めされ得る。これにより、特殊な測定器具を用いて工具１５２の突き出し量を測定せずとも、焼嵌めホルダ１７内に工具１５２が短時間で位置決めされる。
【００７９】
また、本実施の形態によれば、ハンド支持部２３が１８０°回転されることにより、第１ハンド２４１と第２ハンド２４２との位置及び姿勢が回転軸２２に関して軸対称に上下反転される。これにより、例えば、第１ハンド２４１に把持された第１工具１５１が焼嵌めホルダ１７内から取り出された後において、当該取り出された第１工具１５１を第１工具ポッド１１１に返却する前に、第１ハンド２４１と第２ハンド２４２との位置及び姿勢を回転軸２２に関して軸対称に上下反転させることにより、第２ハンド２４２に把持させておいた第２工具１５２を焼嵌めホルダ１７内に位置決めすることができる。これにより、工具の交換時間が更に短縮される。
【００８０】
また、本実施の形態によれば、焼嵌めホルダ１７に保持された第１工具１５１（または工具ポッド１１２にセットされた第２工具１５２）が第１ハンド２４１（または第２ハンド２４２）によって把持される際に、第１ハンド２４１（または第２ハンド２４２）を微小領域内で可動な状態とされていることにより、例えば水平面内での位置決め誤差が微小に生じていた場合等において、当該第１工具１５１（または第２工具１５２）及び第１ハンド２４１（または第２ハンド２４２）間の芯ずれに起因する高い応力の発生を抑制することができる一方、第１ハンド２４１（または第２ハンド２４２）が第１工具１５１（または第２工具１５２）を把持した後においては、第１ハンド２４１（または第２ハンド２４２）をハンド支持部２３に対して不動な状態とされていることにより、その後の動作を円滑に実施することができる。
【００８１】
更に、本実施の形態によれば、第１テーパ軸２７１は第１テーパ穴２６１の内周面の少なくとも一部に当接した後、当該内周面に沿って相対的に案内されて、当該第１テーパ穴２６１に嵌め合わされる。これにより、第１ハンド２４１は第１テーパ軸２７１によって高精度に位置決めされる。また、第２テーパ軸２７２は第２テーパ穴２６２の内周面の少なくとも一部に当接した後、当該内周面に沿って相対的に案内されて、当該第２テーパ穴２６２に嵌め合わされる。これにより、第２ハンド２４２は第２テーパ軸２７２によって高精度に位置決めされる。
【００８２】
また、本実施の形態によれば、アーム部材５１が第２回転軸５２回りに旋回されることにより、例えば、把持した工具１５２のシャンク端面を所定の高さに維持したまま、工具搬送ユニット２０を焼嵌めホルダ１７に対して水平面内で適切に位置決めすることができる。
【００８３】
また、本実施の形態によれば、冷却リング３１が焼き嵌めホルダ１７の周囲を覆うことで焼嵌めホルダ１７に対する冷却効率を高めるため、当該焼嵌めホルダ１７の冷却時間を効果的に短縮することができる。
【００８４】
また、本実施の形態によれば、複数の放熱フィン３３によって冷却リング３１の放熱効率が高められ、これにより、省スペースかつ製造容易な構成でありながら、焼嵌めホルダ１７に対する冷却効率を効果的に高めることができる。
【００８５】
また、本実施の形態によれば、冷却エア供給部３４から供給される冷却エアによって冷却リング３１を急速に冷却することができる。この場合、冷却リング３１を予め冷却させておくことが容易となり、焼嵌めホルダ１７に対する冷却効率を更に高めることができる。
【００８６】
また、本実施の形態によれば、エア供給部４１から供給されたエアが工具ポッド１１の内周面と工具１５のシャンク外面との間の隙間を流れて外部に流出される。当該隙間においてエアの流速が上昇されるため、シャンクの外面が効果的に清掃され得る。
【符号の説明】
【００８７】
１０  焼嵌めホルダ用自動工具交換システム
１１  工具ポッド
１１１  第１工具ポッド
１１２  第２工具ポッド
１２  工具搬送装置
１３  加熱装置
１４  冷却装置
１５  工具
１５１  第１工具
１５２  第２工具
１６  主軸
１７  焼嵌めホルダ
１８  段部
２０  工具搬送ユニット
２１  回転駆動機構
２２  回転軸
２２ａ  回転出力部
２３  ハンド支持部
２４１  第１ハンド
２４２  第２ハンド
２５１  第１ハンド固定部材
２５２  第２ハンド固定部材
２６１  第１テーパ穴
２６２  第２テーパ穴
２７１  第１テーパ軸
２７２  第２テーパ軸
２８  くさび部材
２９  直線駆動機構
２９ａ  バネ部材
３１  冷却リング
３２  外挿部
３３  放熱フィン
３４  冷却エア供給部
３５  バネ部材
４１  エア供給部
４３  ポッド回転テーブル
５１  アーム部材
５２  第２回転軸
５３  第２回転駆動機構
５４  昇降機構
５５ａ、５５ｂ  水平部
５６ａ、５６ｂ  鉛直部
５７ａ、５７ｂ  摺動部
【図１】
2014124758.tif 000003
【図２】
2014124758.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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