【手続補正書】
【提出日】令和3年7月1日(2021.7.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１リンクに対して第２リンクを相対的に回転させるロボットアームであって、
モータ回転軸を備えるモータと、
前記モータ回転軸と連動して回転する入力軸を備え、前記モータの駆動を減速して前記第２のリンクに伝える減速機と、
前記第２リンクの回転によって変形する、中空部を有する構造体と、
制御部と、を備え、
前記制御部が、
前記変形と、前記モータ回転軸または前記入力軸の回転と、に基づきトルクを取得する、
ことを特徴とするロボットアーム。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットアームにおいて、
前記入力軸は前記中空部に配置されている、
ことを特徴とするロボットアーム。
【請求項３】
請求項２に記載のロボットアームにおいて、
前記構造体は、前記減速機と前記第１リンクとの間に配置され、
前記モータ回転軸と前記入力軸は、前記モータ回転軸と前記入力軸とが並列になるように配置されている、
ことを特徴とするロボットアーム。
【請求項４】
請求項３に記載のロボットアームにおいて、
前記構造体は、
前記中空部を備えた第１部材と、前記中空部を備えた第２部材と、前記第１部材と前記第２部材とを相対的に移動可能に連結する連結部材と、を備え、
前記第１部材と前記第２部材のどちらか一方は、前記減速機に接続され、他方は前記第１リンクに接続されている、
ことを特徴とするロボットアーム。
【請求項５】
請求項４に記載のロボットアームにおいて、
前記構造体は、
前記第１部材と前記第２部材との間の所定位置に、前記第１部材と前記第２部材との相対な移動量を検出する検出ユニットを備えている、
ことを特徴とするロボットアーム。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載のロボットアームにおいて、
前記モータ回転軸の駆動を前記入力軸に伝える伝達機構を備えている、
ことを特徴とするロボットアーム。
【請求項７】
請求項６に記載のロボットアームにおいて、
前記第１リンクの内部には、フレームを備え、
前記モータと前記構造体は、前記フレームに設けられ、
前記伝達機構は、前記フレームを基準として、前記モータと前記構造体とは反対側に設けられている、
ことを特徴とするロボットアーム。
【請求項８】
請求項６または７に記載のロボットアームにおいて、
前記伝達機構はベベルギアである、
ことを特徴とするロボットアーム。
【請求項９】
請求項６または７に記載のロボットアームにおいて、
前記伝達機構はベルトである、
ことを特徴とするロボットアーム。
【請求項１０】
請求項５に記載のロボットアームにおいて、
前記検出ユニットの配線が、前記フレームに固定されている、
ことを特徴とするロボットアーム。
【請求項１１】
請求項６から９のいずれか１項に記載のロボットアームにおいて、
前記制御部は、
前記モータ回転軸または前記入力軸が、前記第２リンクの回転により回転させられることで前記モータ回転軸または前記入力軸にかかる入力軸トルクを取得する入力軸トルク取得部を備えている、
ことを特徴とするロボットアーム。
【請求項１２】
請求項１１に記載のロボットアームにおいて、
前記モータ回転軸または前記入力軸は、前記第２リンクの回転により連動して回転する減速機出力軸の回転によって回転する、
ことを特徴とするロボットアーム。
【請求項１３】
請求項１１または１２に記載のロボットアームにおいて、
前記制御部は、
前記入力軸トルク算出部により算出した前記入力軸トルクを基に、前記変形に基づいて取得されたトルクを更新するトルク更新部を備えている、
ことを特徴とするロボットアーム。
【請求項１４】
請求項６から１３のいずれか１項に記載のロボットアームにおいて、
前記モータは、
前記モータ回転軸の位置を検出する位置検出手段と、
前記モータ回転軸が回転することで生じる電流を検出する電流検出手段と、を有し、
前記制御部は、
前記位置検出手段で検出された値を基に、前記モータ回転軸の回転の加速度を取得する加速度取得部と、
前記モータの慣性の情報と、前記伝達機構の慣性と、前記減速機の慣性の情報と、前記伝達機構の伝達効率の値が格納されたパラメータ格納部と、を有し、
前記入力軸トルク取得部は、前記位置検出手段と前記電流検出手段からの検出値と、前記加速度の値と、前記モータの慣性の情報と、前記伝達機構の慣性の情報と、前記減速機の慣性の情報と、前記伝達効率の値とから、前記入力軸トルクを取得する、
ことを特徴とするロボットアーム。
【請求項１５】
請求項１から１４のいずれか１項に記載のロボットアームにロボットハンドを備えたロボット装置。
【請求項１６】
第１リンクに対して第２リンクを相対的に回転させるロボットアームの制御方法であって、
前記ロボットアームは、
モータ回転軸を備えるモータと、
前記モータ回転軸と連動して回転する入力軸を備え、前記モータの駆動を減速して前記第２リンクに伝える減速機と、
前記第２リンクの回転によって変形する、中空部を有する構造体と、
制御部と、を備え、
前記制御部が、
前記変形と、前記モータ回転軸または前記入力軸の回転と、に基づきトルクを取得する、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項１７】
第１リンクに対して第２リンクを相対的に回転させるロボットアームを用いた物品の製造方法であって、
前記ロボットアームは、
モータ回転軸を備えるモータと、
前記モータ回転軸と連動して回転する入力軸を備え、前記モータの駆動を減速して前記第２のリンクに伝える減速機と、
前記第２リンクの回転によって変形する、中空部を有する構造体と、
制御部と、を備え、
前記制御部が、
前記変形と、前記モータ回転軸または前記入力軸の回転と、に基づきトルクを取得し、
前記トルクに基づいて前記モータを制御し前記ロボットアームを制御することで物品を製造する、
ことを特徴とする物品の製造方法。
【請求項１８】
第１リンクに対して第２リンクを相対的に回転させる駆動装置であって、
モータ回転軸を備えるモータと、
前記モータ回転軸と連動して回転する入力軸を備え、前記モータの駆動を減速して前記第２のリンクに伝える減速機と、
前記第２リンクの回転によって変形する、中空部を有する構造体と、
制御部と、を備え、
前記制御部が、
前記変形と、前記モータ回転軸または前記入力軸の回転と、に基づきトルクを取得する、
ことを特徴とする駆動装置。
【請求項１９】
第１リンクに対して第２リンクを相対的に回転させる駆動装置の制御方法であって、
前記駆動装置は、
モータ回転軸を備えるモータと、
前記モータ回転軸と連動して回転する入力軸を備え、前記モータの駆動を減速して前記第２のリンクに伝える減速機と、
前記第２リンクの回転によって変形する、中空部を有する構造体と、
制御部と、を備え、
前記制御部が、
前記変形と、前記モータ回転軸または前記入力軸の回転と、に基づきトルクを取得する、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項２０】
請求項１６または１９に記載の制御方法、または請求項１７に記載の物品の製造方法を実行可能なプログラム。
【請求項２１】
請求項２０に記載のプログラムを記録した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】ロボットアーム、ロボット装置、ロボットアームの制御方法、ロボットアームを用いた物品の組立方法、駆動装置、駆動装置の制御方法、プログラム及び記録媒体
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
上記課題に鑑み、本発明は、第１リンクに対して第２リンクを相対的に回転させるロボットアームであって、モータ回転軸を備えるモータと、前記モータ回転軸と連動して回転する入力軸を備え、前記モータの駆動を減速して前記第２のリンクに伝える減速機と、前記第２リンクの回転によって変形する、中空部を有する構造体と、制御部と、を備え、前記制御部が、前記変形と、前記モータ回転軸または前記入力軸の回転と、に基づきトルクを取得する、ことを特徴とするロボットアームを採用した。