【手続補正書】
【提出日】令和3年8月30日(2021.8.30)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１０４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１０４】
ここまで開示された主題の実施形態を説明してきたが、これまでの説明は単なる例示に過ぎず、限定するものではないことが当業者には明らかであるはずである。したがって、本明細書では特定の構成について説明したが、他の構成も同様に使用することができる。本開示により、多数の修正および他の実施形態（例えば、組み合わせたもの、再配置したものなど）が可能となり、これらは当業者の範囲内にあり、開示された主題およびそれに対する任意の均等物の範囲内にあることが企図されている。開示される実施形態の特徴を、本発明の範囲内で組み合わせ、再配置し、省略などを行って、さらなる実施形態を生成することが可能である。さらに、特定の特徴は、場合によっては、対応する他の特徴を用いることなく、利するように使用されてもよい。したがって、出願人（複数可）は、開示された主題の趣旨および範囲内にある全てのそのような代替形態、修正形態、均等物、および変形形態を包含することを意図している。
本開示は以下の態様を包含する。
（１）
ホスト車両であって、
前記ホスト車両に通信可能なように結合された複数のセンサと、
処理回路であって、
交通交差点への接近に応答して、前記ホスト車両の位置をマップマッチングすること、
前記交通交差点への接近に応答して、前記複数のセンサから交通交差点情報を受け取ることであって、前記複数のセンサが前記ホスト車両の視野に対応する所定の視野を有する、前記交通交差点情報を受け取ること、
前記ホスト車両視野に基づいて運転者視野を推定すること、
前記運転者視野に基づいて、前記交通交差点を通って走行することが安全かどうかを判定すること、および
前記運転者視野に基づいた前記交通交差点を通るナビゲーションが安全でないという判定に応答して、運転者操作を修正すること
を行うように構成された処理回路と
を備える、ホスト車両。
（２）
前記処理回路が、さらに、
前記交通交差点情報に基づいて、交差点での優先順位を判定すること
を行うように構成された、上記（１）に記載のホスト車両。
（３）
交差点での優先順位を判定する前記処理回路が、さらに、
前記交通交差点情報に基づいて、信号機の優先順位を識別すること、
前記交通交差点情報に基づいて、一時停止標識の優先順位を識別すること、および
前記信号機の優先順位と前記一時停止標識の優先順位との１つ以上に基づいて、前記ホスト車両の交差点での優先順位を識別すること
を行うように構成された、上記（２）に記載のホスト車両。
（４）
前記複数のセンサから受け取られる前記交通交差点情報は、前記処理回路がさらに、
前記交通交差点をスキャンすること、
前記スキャンに基づいて、前記交通交差点内の全ての交差車線を識別すること、および
前記スキャンに基づいて、前記交通交差点内の全ての対向車線を識別すること
を行うように構成されていることに基づいている、上記（１）に記載のホスト車両。
（５）
前記複数のセンサから前記交通交差点情報を受け取ることに応答して、前記処理回路がさらに、
１つ以上の識別された交差車線を、マップマッチングされた前記ホスト車両位置に関係した前記交通交差点のマップと比較すること、
１つ以上の識別された対向車線を、マップマッチングされた前記ホスト車両位置に関係した前記交通交差点の前記マップと比較すること、および
前記ホスト車両視野内の１つ以上の交差車線および対向車線をマッピングすること
を行うように構成されている、上記（４）に記載のホスト車両。
（６）
前記運転者視野に基づいて、前記交差点を通るナビゲーションが安全かどうかを判定する前記処理回路は、さらに、
先行交通車両を識別すること、
前記ホスト車両の後続交通車両を識別すること、
前記ホスト車両の交差点での優先順位に基づいて、ホスト車両の優先権を判定することであって、前記ホスト車両の前記交差点での優先順位が、信号機の優先順位と一時停止標識の優先順位とを含む前記交通交差点情報に基づいている、前記ホスト車両の優先権を判定すること、
１つ以上の交差車線と１つ以上の対向車線とのそれぞれにある車両を識別すること、および
前記ホスト車両視野に基づいて車両が隠される可能性があるかどうかと、隠される可能性のある前記車両が、遮断されていない車線にあるかどうかとを判定すること
を行うように構成されている、上記（１）に記載のホスト車両。
（７）
前記運転者視野に基づいた前記交通交差点を通るナビゲーションが安全でないという前記判定に応答して、運転者操作を修正する前記処理回路は、さらに、
遮断されていない車線に車両が隠れている可能性があるという前記判定に応答して、前記運転者に警報を出すこと
を行うように構成されている、上記（６）に記載のホスト車両。
（８）
前記運転者視野に基づいた前記交通交差点を通るナビゲーションが安全でないという前記判定に応答して、運転者操作を修正する前記処理回路は、さらに、
遮断されていない車線に車両が隠れている可能性があるという前記判定に応答して、走行速度を自動的に修正すること
を行うように構成されている、上記（６）に記載のホスト車両。
（９）
ホスト車両の交通交差点ナビゲーション方法であって、
交通交差点への接近に応答して、処理回路によって、前記ホスト車両の位置をマップマッチングすること、
前記交通交差点への接近に応答して、前記処理回路によって、複数のセンサから交通交差点情報を受け取ることであって、前記複数のセンサが前記ホスト車両の視野に対応する所定の視野を有する、前記交通交差点情報を受け取ること、
前記ホスト車両視野に基づいて、前記処理回路によって、運転者視野を推定すること、
前記運転者視野に基づいて、前記処理回路によって、前記交通交差点を通って走行することが安全かどうかを判定すること、および
前記運転者視野に基づいた前記交通交差点を通るナビゲーションが安全でないという判定に応答して、前記処理回路によって、運転者操作を修正すること
を含む、前記方法。
（１０）
前記交通交差点情報に基づいて、交差点での優先順位を判定すること
をさらに含む、上記（９）に記載の方法。
（１１）
交差点での優先順位を判定することが、さらに、
前記交通交差点情報に基づいて、信号機の優先順位を識別すること、
前記交通交差点情報に基づいて、一時停止標識の優先順位を識別すること、および
前記信号機の優先順位と前記一時停止標識の優先順位との１つ以上に基づいて、前記ホスト車両の交差点での優先順位を識別すること
を含む、上記（１０）に記載の方法。
（１２）
前記交通交差点をスキャンすること、
前記スキャンに基づいて、前記交通交差点内の全ての交差車線を識別すること、および
前記スキャンに基づいて、前記交通交差点内の全ての対向車線を識別すること
をさらに含む、上記（９）に記載の方法。
（１３）
前記複数のセンサから前記交通交差点情報を受け取ることに応答して、
１つ以上の識別された交差車線を、マップマッチングされた前記ホスト車両位置に関係した前記交通交差点のマップと比較すること、
１つ以上の識別された対向車線を、マップマッチングされた前記ホスト車両位置に関係した前記交通交差点の前記マップと比較すること、および
前記ホスト車両視野内の１つ以上の交差車線および対向車線をマッピングすること
をさらに含む、上記（１２）に記載の方法。
（１４）
前記運転者視野に基づいて、前記交差点を通るナビゲーションが安全かどうかを判定することは、さらに、
先行交通車両を識別すること、
前記ホスト車両の後続交通車両を識別すること、
前記ホスト車両の交差点での優先順位に基づいて、ホスト車両の優先権を判定することであって、前記ホスト車両の前記交差点での優先順位が、信号機の優先順位と一時停止標識の優先順位とを含む前記交通交差点情報に基づいている、前記ホスト車両の優先権を判定すること、
１つ以上の交差車線と１つ以上の対向車線とのそれぞれにある車両を識別すること、および
前記ホスト車両視野に基づいて車両が隠される可能性があるかどうかと、隠される可能性のある前記車両が、遮断されていない車線にあるかどうかとを判定すること
を含む、上記（９）に記載の方法。
（１５）
前記運転者視野に基づいた前記交通交差点を通るナビゲーションが安全でないという前記判定に応答して、運転者操作を修正することは、さらに、
遮断されていない車線に車両が隠れている可能性があるという前記判定に応答して、前記運転者に警報を出すこと、および遮断されていない車線に車両が隠れている可能性があるという前記判定に応答して、走行速度を自動的に修正することのうちの１つ以上を含む、上記（１４）に記載の方法。
（１６）
コンピュータによって実行されるときに、前記コンピュータに方法を実行させるコンピュータ可読命令を格納した非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であって、前記方法は、
交通交差点への接近に応答して、ホスト車両の位置をマップマッチングすること、
前記交通交差点への接近に応答して、複数のセンサから交通交差点情報を受け取ることであって、前記複数のセンサが前記ホスト車両の視野に対応する所定の視野を有する、前記交通交差点情報を受け取ること、
前記ホスト車両視野に基づいて運転者視野を推定すること、
前記運転者視野に基づいて、前記交通交差点を通って走行することが安全かどうかを判定すること、および
前記運転者視野に基づいた前記交通交差点を通るナビゲーションが安全でないという判定に応答して、運転者操作を修正すること
を含む、前記非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
（１７）
前記交通交差点情報に基づいて、交差点での優先順位を判定することであって、交差点での優先順位を判定することが、
前記交通交差点情報に基づいて、信号機の優先順位を識別すること、
前記交通交差点情報に基づいて、一時停止標識の優先順位を識別すること、および
前記信号機の優先順位と前記一時停止標識の優先順位との１つ以上に基づいて、前記ホスト車両の交差点での優先順位を識別すること
を含む、前記交差点での優先順位を判定すること
をさらに含む、上記（１６）に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
（１８）
前記交通交差点をスキャンすること、
前記スキャンに基づいて、前記交通交差点内の全ての交差車線を識別すること、
前記スキャンに基づいて、前記交通交差点内の全ての対向車線を識別すること、
１つ以上の識別された交差車線を、マップマッチングされた前記ホスト車両位置に関係した前記交通交差点のマップと比較すること、
１つ以上の識別された対向車線を、マップマッチングされた前記ホスト車両位置に関係した前記交通交差点の前記マップと比較すること、および
前記ホスト車両視野内の１つ以上の交差車線および対向車線をマッピングすること
をさらに含む、上記（１６）に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
（１９）
前記運転者視野に基づいて、前記交差点を通るナビゲーションが安全かどうかを判定することは、さらに、
先行交通車両を識別すること、
前記ホスト車両の後続交通車両を識別すること、
前記ホスト車両の交差点での優先順位に基づいて、ホスト車両の優先権を判定することであって、前記ホスト車両の前記交差点での優先順位が、信号機の優先順位と一時停止標識の優先順位とを含む前記交通交差点情報に基づいている、前記ホスト車両の優先権を判定すること、
１つ以上の交差車線と１つ以上の対向車線とのそれぞれにある車両を識別すること、および
前記ホスト車両視野に基づいて車両が隠される可能性があるかどうかと、隠される可能性のある前記車両が、遮断されていない車線にあるかどうかとを判定すること
を含む、上記（１６）に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
（２０）
前記運転者視野に基づいた前記交通交差点を通るナビゲーションが安全でないという前記判定に応答して、運転者操作を修正することは、さらに、
遮断されていない車線に車両が隠れている可能性があるという前記判定に応答して、前記運転者に警報を出すこと、および遮断されていない車線に車両が隠れている可能性があるという前記判定に応答して、走行速度を自動的に修正することのうちの１つ以上を含む、上記（１９）に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ホスト車両であって、
前記ホスト車両に通信可能なように結合された複数のセンサと、
処理回路であって、
交通交差点への接近に応答して、前記ホスト車両の位置をマップマッチングすること、
前記交通交差点への接近に応答して、前記複数のセンサから交通交差点情報を受け取ることであって、前記複数のセンサが前記ホスト車両の視野に対応する所定の視野を有する、前記交通交差点情報を受け取ること、
前記ホスト車両の視野に基づいて運転者視野を推定すること、
前記ホスト車両が前記交通交差点において優先権を有するかどうかを判定すること、
前記ホスト車両が前記交通交差点において前記優先権を有すると判定されたときに、前記運転者視野に基づいて、前記交通交差点を通って走行することが安全かどうかを判定すること、
前記ホスト車両が前記優先権を有さないと判定されたときに、前記ホスト車両が前記交通交差点において前記優先権を有すると判定されるまで、前記ホスト車両が前記交通交差点において前記優先権を有するかどうかを判定すること、および
前記交通交差点を通って走行することが安全でないと判定されたときに、前記ホスト車両の走行速度を自動的に修正すること
を行うように構成された処理回路と
を備え、
前記交通交差点を通って走行することが安全かどうかを判定することは、車両が隠れている可能性があるかどうかを判定することを含み、
前記処理回路は、車両が隠れている可能性があると判定されたときに、前記ホスト車両の走行速度を自動的に修正することを行うように構成される、ホスト車両。
【請求項２】
前記処理回路が、前記交通交差点情報に基づいて、前記ホスト車両が前記交通交差点において前記優先権を有するかどうかを判定することを行うように構成されている、請求項１に記載のホスト車両。
【請求項３】
前記処理回路が、
前記交通交差点情報に基づいて、信号機の優先順位を識別すること、
前記交通交差点情報に基づいて、一時停止標識の優先順位を識別すること、および
前記信号機の優先順位と前記一時停止標識の優先順位との１つ以上に基づいて、前記ホスト車両が前記交通交差点において前記優先権を有するかどうかを判定すること
を行うように構成されている、請求項２に記載のホスト車両。
【請求項４】
前記処理回路が、
前記複数のセンサを制御して前記交通交差点をスキャンすること、
前記スキャンに基づいて、前記交通交差点内の全ての交差車線を識別すること、および
前記スキャンに基づいて、前記交通交差点内の全ての対向車線を識別すること
を行うように構成されている、請求項１に記載のホスト車両。
【請求項５】
前記処理回路が、
前記交差車線の１つ以上を前記ホスト車両の位置に関係した前記交通交差点のマップと比較すること、
前記対向車線の１つ以上を前記交通交差点の前記マップと比較すること、および
前記ホスト車両の視野内の前記交差車線および前記対向車線の１つ以上をマッピングすること
を行うように構成されている、請求項４に記載のホスト車両。
【請求項６】
前記処理回路は、
先行交通車両を識別すること、
前記ホスト車両の後続交通車両を識別すること、
１つ以上の交差車線と１つ以上の対向車線とのそれぞれにある車両を識別すること、および
前記１つ以上の交差車線及び前記１つ以上の対向車線が遮断されていない車線にあるかどうかを判定すること
を行うように構成され、
前記交通交差点を通って走行することが安全かどうかを判定することは、隠されている可能性がある車両が、遮断されていない車線にあるかどうかを判定することを含む、請求項１に記載のホスト車両。
【請求項７】
前記処理回路は、
車両が隠れている可能性があると判定されたときに前記運転者に警報を出すこと
を行うように構成されている、請求項１に記載のホスト車両。
【請求項８】
前記処理回路は、
隠れている可能性がある車両が遮断されていない車線にいると判定されたときに、前記ホスト車両の走行速度を自動的に修正すること、および
隠れている可能性がある車両が遮断されていない車線にいないと判定されたときに、前記ホスト車両の走行速度を自動的に修正しないこと
を行うように構成されている、請求項６に記載のホスト車両。
【請求項９】
ホスト車両のための交通交差点のナビゲーションのための方法であって、
交通交差点への接近に応答して、処理回路によって、前記ホスト車両の位置をマップマッチングすること、
前記交通交差点への接近に応答して、前記処理回路によって、複数のセンサから交通交差点情報を受け取ることであって、前記複数のセンサが前記ホスト車両の視野に対応する所定の視野を有する、前記交通交差点情報を受け取ること、
前記ホスト車両の視野に基づいて、前記処理回路によって、運転者視野を推定すること、
前記処理回路によって、前記ホスト車両が前記交通交差点において優先権を有するかどうかを判定することと、
前記処理回路によって、前記ホスト車両が前記交通交差点において前記優先権を有すると判定されたときに、前記運転者視野に基づいて、前記交通交差点を通って走行することが安全かどうかを判定すること、
前記処理回路によって、前記ホスト車両が前記優先権を有さないと判定されたときに、前記ホスト車両が前記交通交差点において前記優先権を有すると判定されるまで、前記ホスト車両が前記交通交差点において前記優先権を有するかどうかを判定すること、および
前記処理回路によって、前記交通交差点を通って走行することが安全でないと判定されたときに前記ホスト車両の走行速度を自動的に修正すること
を含み、
前記交通交差点を通って走行することが安全かどうかを判定することは、車両が隠れている可能性があるかどうかを判定することを含み、
当該方法は、車両が隠れている可能性があると判定されたときに、前記ホスト車両の走行速度を自動的に修正することを含む、方法。
【請求項１０】
前記交通交差点情報に基づいて、前記ホスト車両が前記交通交差点において前記優先権を有するかどうかを判定すること
をさらに含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１１】
交差点での優先順位を判定することが、さらに、
前記交通交差点情報に基づいて、信号機の優先順位を識別すること、
前記交通交差点情報に基づいて、一時停止標識の優先順位を識別すること、および
前記信号機の優先順位と前記一時停止標識の優先順位との１つ以上に基づいて、前記ホスト車両が前記交通交差点において前記優先権を有するかどうかを判定すること
を含む、請求項１０に記載の方法。
【請求項１２】
前記交通交差点をスキャンすること、
前記スキャンに基づいて、前記交通交差点内の全ての交差車線を識別すること、および
前記スキャンに基づいて、前記交通交差点内の全ての対向車線を識別すること
をさらに含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１３】
前記交差車線の１つ以上を前記ホスト車両の位置に関係した前記交通交差点のマップと比較すること、
前記対向車線の１つ以上を前記交通交差点の前記マップと比較すること、および
前記ホスト車両の視野内の前記交差車線および前記対向車線の１つ以上をマッピングすること
をさらに含む、請求項１２に記載の方法。
【請求項１４】
さらに、
先行交通車両を識別すること、
前記ホスト車両の後続交通車両を識別すること、
１つ以上の交差車線と１つ以上の対向車線とのそれぞれにある車両を識別すること、および
前記１つ以上の交差車線及び前記１つ以上の対向車線が、遮断されていない車線にあるかどうかを判定すること
を含み、
前記交通交差点を通って走行することが安全かどうかを判定することは、隠されている可能性がある車両が、遮断されていない車線にあるかどうかを判定することを含む、請求項９に記載の方法。
【請求項１５】
さらに、
隠れている可能性がある車両が遮断されていない車線にいると判定されたときに、前記ホスト車両の走行速度を自動的に修正すること、および
隠れている可能性がある車両が遮断されていない車線にいないと判定されたときに、前記ホスト車両の走行速度を自動的に修正しないこと
を含む、請求項１４に記載の方法。
【請求項１６】
コンピュータによって実行されるときに、前記コンピュータに方法を実行させるコンピュータ可読命令を格納した非一時的なコンピュータ可読記憶媒体であって、前記方法は、
交通交差点への接近に応答して、ホスト車両の位置をマップマッチングすること、
前記交通交差点への接近に応答して、複数のセンサから交通交差点情報を受け取ることであって、前記複数のセンサが前記ホスト車両の視野に対応する所定の視野を有する、前記交通交差点情報を受け取ること、
前記ホスト車両の視野に基づいて運転者視野を推定すること、
前記ホスト車両が前記交通交差点において優先権を有するかどうかを判定すること
前記ホスト車両が前記交通交差点において前記優先権を有すると判定されたときに、前記運転者の視野に基づいて、前記交通交差点を通って走行することが安全かどうかを判定すること、
前記ホスト車両が前記優先権を有さないと判定されたときに、前記ホスト車両が前記交通交差点において前記優先権を有すると判定されるまで、前記ホスト車両が前記交通交差点において前記優先権を有するかどうかを判定すること、および
前記交通交差点を通って走行することが安全でないと判定されたときに、前記ホスト車両の走行速度を自動的に修正すること
を含み、
前記交通交差点を通って走行することが安全かどうかを判定することは、車両が隠れている可能性があるかどうかを判定することを含み、
前記方法は、車両が隠れている可能性があると判定されたときに、前記ホスト車両の走行速度を自動的に修正することを含む、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１７】
前記交通交差点情報に基づいて、信号機の優先順位を識別すること、
前記交通交差点情報に基づいて、一時停止標識の優先順位を識別すること、および
前記信号機の優先順位と前記一時停止標識の優先順位との１つ以上に基づいて、前記ホスト車両が前記交通交差点において前記優先権を有するかどうかを判定すること
をさらに含む、請求項１６に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１８】
前記交通交差点をスキャンすること、
前記スキャンに基づいて、前記交通交差点内の全ての交差車線を識別すること、
前記スキャンに基づいて、前記交通交差点内の全ての対向車線を識別すること、
前記交差車線の１つ以上を、前記ホスト車両の位置に関係した前記交通交差点のマップと比較すること、
前記対向車線の１つ以上を前記交通交差点の前記マップと比較すること、および
前記ホスト車両の視野内の前記交差車線および前記対向車線の１つ以上をマッピングすること
をさらに含む、請求項１６に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
【請求項１９】
さらに、
先行交通車両を識別すること、
前記ホスト車両の後続交通車両を識別すること、
１つ以上の交差車線と１つ以上の対向車線とのそれぞれにある車両を識別すること、および
前記１つ以上の交差車線及び前記１つ以上の対向車線が、遮断されていない車線にあるかどうかを判定すること
を含み、
前記交通交差点を通って走行することが安全かどうかを判定することは、隠れている可能性がある車両が、遮断されていない車線にあるかどうかを判定することを含む、請求項１６に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。
【請求項２０】
隠れている可能性がある車両が遮断されていない車線にいると判定されたときに、前記ホスト車両の走行速度を自動的に修正すること、および
隠れている可能性がある車両が遮断されていない車線にいないと判定されたときに、前記ホスト車両の走行速度を自動的に修正しないこと
をさらに含む、請求項１９に記載の非一時的なコンピュータ可読記憶媒体。