(57)【要約】【課題】数値制御装置により制御されるサーボモータを有する工作機械の時系列の物理量データを波形表示する波形表示装置において、所望の波形データを容易に取得可能とする。【解決手段】時系列の物理量データを取得する時系列データ取得部１１と、物理量データの検索条件を設定する検索条件設定部１２と、時系列データ取得部１１で取得された物理量データの中から、検索条件設定部１２で設定された検索条件を満たす物理量データを検索するデータ検索部１３と、時系列データ取得部１１で取得された物理量データの中から、データ検索部１３で検索された物理量データまたは該物理量データに対応する他の物理量データを含む所定範囲内の時系列の物理量データを波形表示する検索結果表示部１４とを備える。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
数値制御装置により制御されるサーボモータを有する工作機械において時間経過に伴い変化する時系列の物理量データを波形表示する波形表示装置であって、
前記時系列の物理量データを取得する時系列データ取得部と、
前記物理量データの検索条件を設定する検索条件設定部と、
前記時系列データ取得部で取得された物理量データの中から、前記検索条件設定部で設定された検索条件を満たす物理量データを検索するデータ検索部と、
前記時系列データ取得部で取得された物理量データの中から、前記データ検索部で検索された物理量データまたは該物理量データに対応する他の物理量データを含む所定範囲内の時系列の物理量データを波形表示する検索結果表示部と、を備えることを特徴とする波形表示装置。
【請求項２】
請求項１に記載の波形表示装置において、
前記検索条件設定部は、複数の検索条件を設定可能であり、
前記データ検索部は、前記検索条件設定部で設定された複数の検索条件を同時に満たす物理量データを検索することを特徴とする波形表示装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の波形表示装置において、
前記時系列データ取得部で取得された物理量データの中から、該物理量データの値の増加割合が正から負または負か正へと変化するピーク時刻を検出するピーク検出部をさらに備え、
前記データ検索部は、前記時系列データ取得部で取得された物理量データの中から、前記ピーク検出部で検出されたピーク時刻に対応する物理量データを検索することを特徴とする波形表示装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の波形表示装置において、
前記検索結果表示部は、前記データ検索部により前記検索条件を満たす複数の物理量データが検索されると、それぞれの物理量データを含む複数の所定範囲内の時系列の物理量データを順次波形表示することを特徴とする波形表示装置。
【請求項５】
請求項４に記載の波形表示装置において、
前記データ検索部により前記検索条件を満たす複数の物理量データが検索されると、それら物理量データの値の大小に応じて前記複数の物理量データを並び替える検索結果整理部をさらに備え、
前記検索結果表示部は、前記検索結果整理部で並び替えられた順番に、それぞれの物理量データを含む複数の所定範囲内の時系列の物理量データを波形表示することを特徴とする波形表示装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の波形表示装置において、
前記時系列データ取得部は、前記工作機械に設けられる工具の先端部における位置データに基づき、工具先端部における時系列の速度データを演算する工具先端速度算出部を有し、
前記データ検索部は、前記工具先端速度算出部で算出された速度データの中から、前記検索条件設定部で設定された検索条件を満たす速度データを検索することを特徴とする波形表示装置。
【請求項７】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の波形表示装置において、
前記時系列データ取得部は、前記工作機械に設けられる工具の先端部における指令値と実測値との位置データに基づき、工具先端部の移動軌跡の指令値と実測値との間の誤差データを演算する軌跡誤差算出部を有し、
前記データ検索部は、前記軌跡誤差算出部で算出された誤差データの中から、前記検索条件設定部で設定された検索条件を満たす誤差データを検索することを特徴とする波形表示装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、時間経過に伴い変化する時系列の物理量データの中から、設定条件に合致するデータを検索して表示する波形表示装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、測定結果である波形データを記憶する一方、ユーザのキー操作により波形データの異常領域を設定し、記憶された波形データが異常領域内にあるか否かを判定し、異常領域内に波形データがあると判定すると、その異常領域内の波形データを順番に波形表示するようにした装置が知られている（例えば特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特許第３５７５０１９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、上記特許文献１記載の装置のように異常領域を設定して波形データの異常の有無を判定する手法においては、異常領域を最適に設定することが難しく、所望の波形データを得られないおそれがある。また、上記特許文献１記載の装置のように、異常領域の判定対象となる波形データを表示するだけでは、ユーザは、異常領域に該当する波形データと異常領域に対応する時間領域における他の波形データとの関連性を把握することができない。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
本発明の一態様である波形表示装置は、数値制御装置により制御されるサーボモータを有する工作機械において時間経過に伴い変化する時系列の物理量データを波形表示する波形表示装置であって、時系列の物理量データを取得する時系列データ取得部と、物理量データの検索条件を設定する検索条件設定部と、時系列データ取得部で取得された物理量データの中から、検索条件設定部で設定された検索条件を満たす物理量データを検索するデータ検索部と、時系列データ取得部で取得された物理量データの中から、データ検索部で検索された物理量データまたは該物理量データに対応する他の物理量データを含む所定範囲内の時系列の物理量データを波形表示する検索結果表示部と、を備えることを特徴とする。
【発明の効果】
【０００６】
本発明によれば、物理量データの検索条件を設定し、この検索条件を満たす物理量データを検索して、検索された物理量データまたはこの物理量データに対応する他の物理量データを含む時系列の物理量データを波形表示するようにしたので、検索条件に合致した所望の波形データを容易に得ることができるとともに、異常領域に該当する波形データと異常領域に対応する時間領域における他の波形データとの関連性を把握することもできる。
【図面の簡単な説明】
【０００７】
【図１】本発明の実施形態に係る波形表示装置の要部構成を示すブロック図。
【図２】図１の工作機械の要部構成を示す図。
【図３】図２の入力部の一例である操作パネルを示す図。
【図４】図１の時系列データ取得部で取得した物理量データの一例を示す図。
【図５】図１の検索結果表示部により表示される表示画像の一例を示す図。
【図６】図１の波形表示装置で実行される処理の一例を示すフローチャート。
【図７】図１の変形例を示すブロック図。
【図８】図７の波形表示装置で実行される処理の一例を示すフローチャート。
【図９】図５の変形例を示す図。
【図１０】図１の時系列データ取得部の変形例を示す図。
【図１１】図１０の時系列データ取得部で取得された工具先端点の位置および速度の時系列データの一例を示す図。
【図１２】図１の時系列データ取得部の他の変形例を示す図。
【図１３】図１２の時系列データ取得部で取得された工具先端点の移動軌跡および誤差データの一例を示す図。
【発明を実施するための形態】
【０００８】
以下、図１〜図９を参照して本発明による波形表示装置の一実施形態について説明する。図１は、本発明の実施形態に係る波形表示装置１０の要部構成を概略的に示すブロック図である。波形表示装置１０は、工作機械１を制御する数値制御装置２からの信号を受け取り、所定の条件に合致した工作機械１の時系列の物理量データを波形表示するものである。
【０００９】
図２は、工作機械１の要部構成を示す図である。図２に示すように、工作機械１は、例えば５軸縦形のマシニングセンタであり、テーブル１０１に対し工具１０２が直交３軸方向（Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向）および回転２軸方向（Ａ軸方向、Ｂ軸方向）に相対移動可能に構成されている。すなわち、工作機械１は、ワークが搭載されるテーブル１０１と、直線送り機構を介してテーブル１０１に対しＸ軸方向およびＹ軸方向に移動可能なベース１０３と、ベース上に立設されたコラム１０４と、直線送り機構を介してコラム１０４に対し昇降する昇降部１０５と、回転送り機構を介して昇降部１０５に、Ｙ軸を中心としたＢ軸方向に回転可能に支持された回転部１０６と、回転送り機構を介して回転部１０６に、Ｘ軸方向を中心としたＡ軸方向に回転可能に支持された主軸１０７と、主軸１０７に回転可能に装着された工具１０２とを有する。
【００１０】
図１に示すように、Ｘ軸用、Ｙ軸用およびＺ軸用の直線送り機構は、それぞれＸ軸用、Ｙ軸用およびＺ軸用のサーボモータ１ａ，１ｂ，１ｃを有し、Ａ軸用およびＢ軸用の回転送り機構は、それぞれＡ軸用およびＢ軸用のサーボモータ１ｄ，１ｅを有する。各サーボモータ１ａ〜１ｅは、予め定められた加工プログラムに従い、数値制御装置２により制御（例えばフィードバック制御）される。数値制御装置２には、各送り軸の位置を検出する位置検出部３（リニアスケール等）からの信号が入力される。位置検出部３は、サーボモータ１ａ〜１ｅに内蔵されたロータリーエンコーダにより構成することもできる。
【００１１】
波形表示装置１０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ、その他の周辺回路などを有する演算処理装置を含んで構成され、機能的構成として時系列データ取得部１１と、検索条件設定部１２と、データ検索部１３と、検索結果表示部１４とを有する。波形表示装置１０には、ユーザが各種条件を入力する入力部４と、各種情報を表示する表示モニタ５とが接続されている。なお、入力部４および表示モニタ５を独立して構成するのではなく、検索条件設定部１２に入力部４の機能を、検索結果表示部１４に表示モニタ５の機能を含めることもできる。
【００１２】
時系列データ取得部１１は、位置検出部３から数値制御装置２に入力された物理量データ、あるいは数値制御装置２自体が有する物理量データを取得する。物理量データは、例えばサーボモータ１ａ〜１ｅの位置、速度、加速度、トルク、サーボアンプの電流、電圧等、工作機械１の動作時に時間経過に伴って変化する物理量の時系列データであり、時刻データに対応付けられたデータである。
【００１３】
検索条件設定部１２は、表示モニタ５に表示する物理量データの検索条件を設定する。すなわち、まず、時系列データ取得部１１により取得された種々の物理量データの中から、検索対象である物理量の種類（位置、速度等）を設定する。その後、その検索対象である物理量に対し検索条件を設定する。検索条件は、例えば物理量の極大値、極小値、最大値、最小値である。所定の物理量の値あるいは物理量の範囲を、検索条件として設定することもできる。検索対象および検索条件は、入力部４の操作により設定できる。なお、検索条件は、広義の意味としては、検索対象と検索条件の両方を含む。
【００１４】
図３は、入力部４の一例である操作パネル２０を示す図である。図３に示すように、操作パネル２０は、検索対象を入力する検索対象入力部２１と、検索条件を入力する検索条件入力部２２とを有し、タッチパネルにより構成されている。この操作パネル２０には、複数の検索対象入力部２１が設けられ、予め定められた選択対象の候補の中から複数の検索対象（検索対象１、検索対象２）を選択可能である。また、各検索対象に対し複数の検索条件入力部２２が設けられ、予め定められた検索条件の候補の中から複数の検索条件を選択可能である。複数の検索条件を同時に選択あるいは複数の検索対象を同時に選択する場合には、操作パネル２０上の「ＡＮＤ」を操作し、同時に選択しない場合には「ＯＲ」を操作する。なお、図３では、検索対象として加速度が選択され、検索条件として極大値が選択されている。
【００１５】
さらに、操作パネル２０には、検索対象入力部２１および検索条件入力部２２で設定された複数の検索条件を組み合わせて最終的な検索条件を設定する条件入力部２３が設けられている。条件入力部２３では、例えば検索対象１に対し設定された検索条件（以下、第１検索条件と呼ぶ）、検索対象２に対し設定された検索条件（以下、第２検索条件と呼ぶ）、検索条件１と検索条件２の両方を同時に満たす検索条件、検索条件１と検索条件２の少なくとも一方を満たす検索条件、検索条件１と検索条件２のいずれも満たさない検索条件、検索条件１を満たし、かつ、検索条件２を満たさない検索条件、検索条件２を満たし、かつ、検索条件１を満たさない検索条件の中らから１つを最終的な検索条件として選択することができる。
【００１６】
図１のデータ検索部１３は、時系列データ取得部１１で取得された物理量データの中から、検索条件設定部１２で設定された検索条件（最終的な検索条件）を満たす物理量データを検索する。図４は、時系列データ取得部１１で取得した加速度（実線）および速度（点線）の時系列データの一例を示す図である。例えば、図３に示すように、検索対象として加速度が選択され、検索条件として極大値が選択されると、データ検索部１３は、物理量データの中から加速度の極大値のデータ（図４のＰ１〜Ｐ４）を検索し、その極大値に対応する時刻データ（ｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４）をメモリに記憶する。なお、図中の（ａ１，ａ２，ａ３，ａ４）は、各時刻データ（ｔ１，ｔ２，ｔ３，４）に対応する極大値である。
【００１７】
図１の検索結果表示部１４は、データ検索部１３により記憶された時刻データを読み込み、時系列データ取得部１１が取得した検索対象である物理量データの中から、各時刻データを含む所定時間Δｔ内の物理量データを抽出する。そして、抽出された物理量データの画像を、表示モニタ５に拡大して表示する。
【００１８】
図５は、検索結果表示部１４により表示される表示画像の一例を示す図である。この図は、検索対象として加速度を、検索条件として極大値を選択した場合の例であり、図４の極大値Ｐ１〜Ｐ４近傍の物理量データ（図４の点線範囲）が拡大して表示されている。所定時間Δｔは、極大値が検索された時刻（ｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４）を中心としてその前後にわたって設定されている。所定時間Δｔは、入力部４を介して設定できる。なお、図４には、極大値に対応する正の速度の時系列データ（点線）も併せて表示されている。
【００１９】
検索結果表示部１４は、検索条件に合致する時系列データ、すなわち図５の（ａ）〜（ｄ）の画像を順次表示モニタ５に表示する。例えば、入力部４により検索結果表示指令が入力された後、検索された時刻が早いものから順番に、所定時間毎に連続して表示する。すなわち、（ａ）→（ｂ）→（ｃ）→（ｄ）の順に表示画像を自動的に更新する。なお、所定時間毎に表示画像を自動更新するのではなく、入力部４を介してユーザが画像更新指令を入力する度に、１枚づつ画像を更新するようにしてもよい。サムネイル画像により、検索条件に合致する物理量データの画像を一覧表示するようにしてもよい。さらに一覧表示の中からユーザが画像を選択し、その選択画像を拡大表示するようにしてもよい。
【００２０】
図６は、波形表示装置１０のＣＰＵで実行される処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、例えば入力部４を介して波形表示指令が入力されると開始される。
【００２１】
ステップＳ１では、検索条件設定部１２において、検索対象となる物理量の種類と、その物理量データが満足すべき検索条件を設定する。すなわち、操作パネル２０の操作により入力された検索対象（例えば加速度）および検索条件（例えば極大値）を設定する。検索対象が複数ある場合には、条件入力部２３で、それら複数の検索対象の組み合わせパターンも設定する。
【００２２】
ステップＳ２では、データ検索部１３において、時系列データ取得部１１で取得された検索対象である物理量データの中から、検索条件を満たす物理量データ（例えば図４のＰ１〜Ｐ４）を検索する。さらに、その物理量データに対応する時刻データ（例えば図４のｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４）を検索し、メモリに記憶する。
【００２３】
ステップＳ３では、検索結果表示部１４において、データ検索部１３で記憶された時刻データを読み込む。そして、時系列データ取得部１１で取得された物理量データの中から、その時刻データの近傍における時系列の物理量データ、すなわち時刻データを含む所定時間Δｔ内の波形データを抽出し、表示モニタ５に表示する。この場合、例えば図５に示すように抽出された波形データが複数あるときは、これら複数の波形データを順次表示する。
【００２４】
以上では、データ検索部１３において、時系列データ取得部１１で取得した物理量データの中から、検索条件に合致した物理量データを検索するようにしたが、例えば極大値や極小値等のピーク値を、ピーク検出部で検出するようにしてもよい。図７は、ピーク検出部を有する波形表示装置１０の一例を示すブロック図である。
【００２５】
図７において、波形表示装置１０は、ピーク検出部１５と検索結果整理部１６とをさらに備える。時系列データ取得部１１で取得した物理量データは、ピーク検出部１５に読み込まれる。ピーク検出部１５は、時系列の物理量データの増加割合が正から負になる時刻および負から正になる時刻をピーク時刻としてメモリに記憶する。データ検索部１３は、極大値または極小値が検索条件とした設定された場合、その検索条件に対応するピーク検出部１５で検出されたピーク時刻を読み込むとともに、そのピーク時刻における物理量データを時系列データ取得部１１で取得した物理量データの中から検索し、読み込む。
【００２６】
検索結果整理部１６は、データ検索部１３により検索された物理量データの値の大小を比較し、その比較結果に応じて、物理量データと時刻データの組み合わせを所定の順序に並び替える。例えば、物理量の大きい順（降順）または小さい順（昇順）にデータを並び替える。並び替えの条件は、予めユーザが入力部４を介して設定可能である。検索結果表示部１４は、検索結果整理部１６で並び替えられたデータの順番に従い、それぞれの物理量データを含む所定時間Δｔ内の波形データを順次表示する。
【００２７】
図８は、図７の波形表示装置１０で実行される処理の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理も、図６と同様、例えば入力部４介して波形表示指令が入力されると開始される。
【００２８】
ステップＳ１１では、ピーク検出部１５において、物理量データの増加割合が正から負になった時刻（例えば図４のｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４）および負から正になった時刻を検索し、その時刻データをメモリに記憶する。ステップＳ１２では、図６のステップＳ１と同様、検索対象および検索条件を設定する。ステップＳ１３では、図６のステップＳ２と同様、検索条件（例えば極大値）を満たす物理量データを検索し、その物理量に対応する時刻データ（ｔ１，ｔ２，ｔ３，ｔ４)をメモリに記憶する。
【００２９】
ステップＳ１４では、検索結果整理部１６において、入力部４を介して設定された並び替え条件に従い、データ検索部１３で検索された物理量データを並び替える。例えば、データ検索部１３で図４のピーク値Ｐ１〜Ｐ４が検索され、各ピーク値の大きさにａ３＞ａ１＞ａ２＞ａ４の大小関係があったとする。このとき、データの並び替えの条件として降順が設定されると、検索結果整理部１６は、データ検索部１３で記憶された時刻データｔ１〜ｔ４を、ｔ３，ｔ１，ｔ２，ｔ４の順に並び替える。
【００３０】
ステップＳ１５では、検索結果表示部１４において、検索結果整理部１６で並び替えられたデータの順番に従い、それぞれの物理量データを含む所定時間Δｔ内の波形データを表示モニタ５に順次表示する。図９は、表示モニタ５に表示される画像の表示順序の一例を示す図である。ここでは、時刻データｔ１〜ｔ４が上述したようにｔ３，ｔ１，ｔ２，ｔ４の順に並び替えられたと仮定する。この場合、図９の（ａ）→（ｂ）→（ｃ）→（ｄ）に示すように、時刻データｔ１〜ｔ４に対応した波形データの画像が順次表示される。
【００３１】
本実施形態によれば以下のような作用効果を奏することができる。
（１）波形表示装置１０は、時系列の物理量データを取得する時系列データ取得部１１と、物理量データの検索条件を設定する検索条件設定部１２と、検索条件を満たす物理量データを検索するデータ検索部１３と、検索された物理量データを含む所定時間Δｔ内の時系列の物理量データを波形表示する検索結果表示部１４とを備える（図１）。
【００３２】
これによりユーザは、所望の物理量の所定条件下における状態を容易に把握することができ、工作機械１の動作時における異常の有無等を早期に発見することができる。すなわち、ユーザが検索対象と検索条件を設定するだけで、波形表示装置１０は検索対象および検索条件に合致した時系列の物理量データを自動的に検索、表示する。したがって、ユーザは時系列データ取得部１１が取得した全ての物理量データの中から、所望の波形データを容易に得ることができる。
【００３３】
（２）操作パネル２０の操作により複数の検索対象および複数の検索条件を同時に設定可能とし、データ検索部１３で、複数の検索条件を同時に満たす物理量データを検索するようにしたので、ユーザは、複数の検索条件を組み合わせた所望の波形データを容易に把握することができる。例えば、同時に測定した検索対象の異なる複数の波形データにそれぞれ検索条件を設定し、これらが重複する波形データを表示することができ、効率的に所望の波形データを得ることができる。
【００３４】
（３）物理量データの値の増加割合が正から負または負か正へと変化するピーク時刻を検出するピーク検出部１５（図７）を設けた場合、物理量データのピーク値の検索が容易である。
【００３５】
（４）物理量データの値の大小に応じて複数の物理量データを並び替える検索結果整理部１６（図７）を設けた場合、ユーザは重要性の高い（または低い）データあるいは所定の制限値に最も近い（または遠い）データから順次確認することができ、効率的なデータの確認が可能である。
【００３６】
（変形例）
上記実施形態では、時系列データ取得部１１が数値制御装置２から物理量データ（位置、速度等）を読み込んで、その物理量データを取得するようにしたが、数値制御装置２から読み込んだ物理量データに対し所定の演算を行って他の物理量データを取得するようにしてもよい。例えば数値制御装置２から位置データを読み込み、その位置データに基づいて速度や加速度を演算することで、時系列データ取得部１１が速度データや加速度データを取得するようにしてもよい。以下、工具１０２の先端点の速度データを取得する例を説明する。
【００３７】
図１０は、時系列データ取得部１１の内部構成を示すブロック図である。図１０に示すように、時系列データ取得部１１は、数値制御装置２から工作機械１の位置情報を取得する位置情報取得部１１Ａと、工具１０２の先端点の座標を算出する工具先端座標算出部１１Ｂと、工具１０２の先端点の速度を算出する工具先端速度算出部１１Ｃとを有する。
【００３８】
位置情報取得部１１Ａは、工作機械１の直線送り軸および回転送り軸の位置指令と、位置指令に従って各送り軸を駆動した際の各駆動軸の実位置とを、位置情報として取得する。
【００３９】
工具先端座標算出部１１Ｂは、これら位置情報と、工作機械１の機械構成の情報から工具先端点の座標を算出する。例えば、図２のＡ軸の回転中心軸とＢ軸の回転中心軸の交点をＭとし、時刻ｔにおける点Ｍの３次元座標を（Ｍｘ（ｔ）、Ｍｙ（ｔ）、Ｍｚ（ｔ））、Ａ軸およびＢ軸の座標をそれぞれ、ａ（ｔ）、ｂ（ｔ）とする。このとき、点Ｍから工具先端点までの長さをＬ、工具１０２が真下を向いた状態がＡ軸およびＢ軸の基準位置（原点）であるとすると、工具先端座標算出部１１Ｂは、工具先端点の座標（Ｘ（ｔ），Ｙ（ｔ），Ｚ（ｔ））を次式(I)により算出する。
【００４０】
Ｘｔ＝Ｍｘ（ｔ）＋Ｌ×cos(a(t))×sin(b(t))
Ｙｔ＝Ｍｙ（ｔ）＋Ｌ×sin(a(t))
Ｚｔ＝Ｍｚ（ｔ）−Ｌ×cos(a(t))×cos(b(t))          (I)
【００４１】
工具先端点速度算出部１１Ｃは、算出した工具先端点の座標を時間微分することにより、工具先端点の速度のＸ、Ｙ、Ｚ成分を算出する。そして、各成分をベクトル的に合成し、工具先端点の速度（合成速度）を算出する。すなわち、工具先端部の位置データに基づき、工具先端部における時系列の速度データを演算する。
【００４２】
図１１は、図１０の時系列データ取得部１１で算出された工具先端点の位置および速度の時系列データの一例を示す図である。図１１に示すように、工具先端点の移動軌跡の曲線部Ａ〜Ｄ（点線部）は、直線部に比べて加速度が変動しやすく、形状誤差が生じやすい。このため、数値制御装置２は、曲線部Ａ〜Ｄで速度を低下させるように送り軸の駆動を制御する。したがって、例えば検索対象として工具先端点の速度を、検索条件として極小値を選択することで、データ検索部１３は、工具先端速度算出部１１Ｃで算出された速度データの中から、形状誤差が生じやすい曲線部Ａ〜Ｄの速度データを抽出することができる。
【００４３】
図１２は、時系列データ取得部１１の他の例を示す図である。図１２の時系列データ取得部１１は、工具先端速度算出部１１Ｃの代わりに軌跡誤差算出部１１Ｄを有する。軌跡誤差算出部１１Ｄは、工具先端座標算出部１１Ｂにより算出された工具先端点の指令値に基づく移動軌跡（指令移動軌跡）と、実測値に基づく移動軌跡（実移動軌跡）との誤差、すなわち各時刻における実移動軌跡から指令移動軌跡までの最短距離を算出する。つまり、工具先端部の指令値と実測値の位置データに基づき、工具先端部の移動軌跡の指令値と実測値との間の誤差データを演算する。
【００４４】
図１３は、図１２の時系列データ取得部１１で算出された工具先端点の移動軌跡および誤差データの一例を示す図である。図中、実線の移動軌跡は実移動軌跡を、点線の移動軌跡は指令軌跡を表す。図１３に示すように、移動軌跡の誤差は、曲線部Ａ〜Ｄにおいて大きくなる。したがって、例えば、検索対象として移動軌跡の誤差を、検索条件として最大値を選択することで、データ検索部１３は、軌跡誤差算出部１１Ｄで算出された誤差データの中から、誤差が問題となる曲線部Ａ〜Ｄの誤差データを抽出することができる。また、抽出した誤差データに対応する箇所である曲線部Ａ〜Ｄを抽出することができる。この誤差データ、またはこれに対応する曲線部Ａ〜Ｄを表示モニタ５に表示することで、ユーザは誤差の大きさおよび誤差の生じるタイミングを把握することができ、誤差が少なくなるようなサーボ調整を容易に行うことができる。
【００４５】
上記実施形態（図１）では、データ検索部１３で検索したデータを表示部モニタ５に表示するようにしたが、検索した物理量データと表示する物理量データは異なっていてもよい。例えば、軌跡誤差の大きい時刻を検索し、その時刻における各軸の位置や速度等を、検索された物理量データに対応する他の物理量データとして表示するようにしてもよい。すなわち、時系列データ取得部１１で取得された物理量データの中から、データ検索部１３で検索された第１の物理量データ（例えば誤差データ）またはこの第１の物理量データに対応する（例えば第１の物理量データと同一時刻における）第２の物理量データ（例えば速度データ）を含む所定範囲内の時系列の物理量データを波形表示するのであれば、検索結果表示部１４の構成はいかなるものでもよい。上記実施形態では、データ検索部１３で、検索条件を満たす複数の物理量データが検索される場合について説明したが、検索される物理量データは必ずしも複数とは限らず、本発明の波形表示装置はこの場合も含む。上記実施形態では、工作機械１として５軸縦形のマシニングセンタを用いたが、数値制御装置２により制御されるサーボモータを有する他の工作機械に対しても、本発明を同様に適用することができる。検索条件設定部１２で検索対象と検索条件を設定するようにしたが、検索対象を固定し、検索条件のみを設定するようにしてもよい。
【００４６】
以上の説明はあくまで一例であり、本発明の特徴を損なわない限り、上述した実施形態および変形例により本発明が限定されるものではない。上記実施形態および変形例の構成要素には、発明の同一性を維持しつつ置換可能かつ置換自明なものが含まれる。すなわち、本発明の技術的思想の範囲内で考えられる他の形態についても、本発明の範囲内に含まれる。また、上記実施形態と変形例の１つまたは複数を任意に組み合わせることも可能である。
【符号の説明】
【００４７】
１    工作機械
２    数値制御装置
１０    波形表示装置
１１    時系列データ取得部
１１Ｃ    工具先端速度算出部
１１Ｄ    軌跡誤差算出部
１２    検索条件設定部
１３    データ検索部
１４    検索結果表示部
１５    ピーク検出部
１６    検索結果表示部
【図１】
2014164597.tif 000003
【図２】
2014164597.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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