(57)【要約】【課題】複数の撮影画像をマーカで位置合わせして、かつ、マーカが支障にならない合成画像を生成する。【解決手段】マルチカメラ撮影装置１は、隣接して重なり合う複数の撮影領域６を撮影する複数のカメラ２と、撮影領域６−１〜６−３が重なり合う各共通撮影領域６１−１，６１−２にマーカを付与する複数のレーザ装置３と、各カメラ２および各レーザ装置３を制御して、マーカが付与されていないマーカ無し画像群およびマーカが付与されたマーカ付与画像群とを取得する撮影制御部４１と、マーカ付与画像群によって各撮影領域６間の傾き、サイズ、および、位置合わせの情報である補正パラメータを算出する非可視光画像処理部４２と、この補正パラメータに基づいて、マーカ無し画像群を合成した合成画像を生成する可視光画像処理部４３とを備える。【選択図】図２
2014164363.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
隣接して重なり合う複数の撮影領域を撮影する複数の撮影手段と、
各前記撮影領域が重なり合う各共通撮影領域にマーカを付与する１または複数のマーカ付与手段と、
前記撮影手段および前記マーカ付与手段を制御して、前記共通撮影領域にマーカが付与されていないマーカ無し画像群および、前記共通撮影領域にマーカが付与されたマーカ付与画像群を取得する撮影制御手段と、
前記マーカ付与画像群によって各前記撮影領域間を繋ぎ合わせる補正パラメータを算出する補正パラメータ算出手段と、
前記補正パラメータに基づいて、前記マーカ無し画像群を合成した合成画像を生成する画像合成手段と、
を備えることを特徴とするマルチカメラ撮影装置。
【請求項２】
前記撮影手段は、第１波長の光と第２波長の光の両方を撮影可能であり、
前記マーカ付与手段は、前記第２波長の光のマーカを前記共通撮影領域に付与する、
ことを特徴とする請求項１に記載のマルチカメラ撮影装置。
【請求項３】
前記第１波長の光および前記第２波長の光の組み合わせは、可視光および非可視光の組合せ、非可視光および可視光の組合せ、特定波長の可視光および特定波長以外の可視光の組合せ、特定波長の非可視光および特定波長以外の非可視光の組合せのうちの１つである、
ことを特徴とする請求項２に記載のマルチカメラ撮影装置。
【請求項４】
前記撮影手段は、少なくとも可視光または非可視光の一方を撮影可能であり、
前記撮影制御手段は、前記マーカ付与画像群と前記マーカ無し画像群とを異なるタイミングで取得する、
ことを特徴とする請求項１に記載のマルチカメラ撮影装置。
【請求項５】
前記撮影制御手段は更に、第１のマーカ無し画像群、前記マーカ付与画像群、および、第２のマーカ無し画像群を順次取得し、
前記画像合成手段は、前記第１のマーカ無し画像群および前記第２のマーカ無し画像群から内挿または外挿して、前記マーカ付与画像群の撮影タイミングに於けるマーカが付与されていない前記合成画像を生成する、
ことを特徴とする請求項４に記載のマルチカメラ撮影装置。
【請求項６】
前記撮影制御手段は更に、第１のマーカ付与画像群、前記マーカ無し画像群、および、第２のマーカ付与画像群を順次取得し、
前記補正パラメータ算出手段は、前記第１のマーカ付与画像群および前記第２のマーカ付与画像群によって各前記撮影領域間の傾き、サイズ、および、位置合わせの情報である前記補正パラメータを算出する、
ことを特徴とする請求項４に記載のマルチカメラ撮影装置。
【請求項７】
前記撮影制御手段は、前記撮影領域の移動方向前部にマーカが付与されていない第１画像群を取得したならば、前記マーカ付与手段によって前記撮影領域の移動方向前部に付着性のマーカを付与して第２画像群を取得し、
前記付着性のマーカが移動方向後部になるように前記撮影領域が移動したならば、次の第１画像群を取得し、
前記補正パラメータ算出手段は、前記第２画像群と前記次の第１画像群によって各前記撮影領域間の傾き、サイズ、および、位置合わせの情報である前記補正パラメータを算出し、
前記画像合成手段は、前記補正パラメータに基づいて、前記第１画像群の前記撮影領域の移動方向前部を合成した前記合成画像を生成する、
ことを特徴とする請求項４に記載のマルチカメラ撮影装置。
【請求項８】
前記マーカ付与手段は、各前記共通撮影領域に少なくとも２つのマーカを付与すると共に、前記共通撮影領域以外の前記撮影領域にも少なくとも１つ以上のマーカを付与する、
ことを特徴とする請求項１に記載のマルチカメラ撮影装置。
【請求項９】
各前記撮影手段と各前記マーカ付与手段とは一体化されており、
前記マーカ付与手段は、所定パターンのマーカを前記共通撮影領域に付与する、
ことを特徴とする請求項１に記載のマルチカメラ撮影装置。
【請求項１０】
前記マーカ付与手段は、
点、線、丸、または多角形の大きさや向きであるパターン形状が異なるマーカ、
少なくとも２個以上の前記パターン形状の撮影画像方向の並びに於いて並び個数を限定する配置や方向や間隔や大きさが異なるマーカ、
少なくとも３個以上の前記パターン形状の並びに於いて並び個数を限定する配置や方向や間隔や大きさが異なるマーカ、
異なる色のマーカ、
異なる光の種別のマーカ、
または、それらの組合せのいずれかを所定パターンのマーカとして前記共通撮影領域に付与する、
ことを特徴とする請求項１に記載のマルチカメラ撮影装置。
【請求項１１】
前記撮影手段を３個以上備えており、
前記マーカ付与手段は、撮影対象物との最小距離から最大距離に亘り、前記共通撮影領域に対して前記所定パターンのマーカを付与し、かつ、前記撮影対象物との最大距離においても隣接する前記共通撮影領域の隣の共通撮影領域に対して前記所定パターンのマーカを付与せず、前記所定パターンのマーカは隣の共通撮影領域には掛からない、
ことを特徴とする請求項１０に記載のマルチカメラ撮影装置。
【請求項１２】
前記撮影手段を３個以上備えており、
各前記マーカ付与手段は、前記共通撮影領域に対して、隣の共通撮影領域に付与するマーカの色、形状、並び方、または、付与時間のうちいずれかが異なるマーカを付与する、
ことを特徴とする請求項１０に記載のマルチカメラ撮影装置。
【請求項１３】
隣接して重なり合う複数の撮影領域を複数の撮影手段によって撮影し、マーカが付与されていないマーカ無し画像群を取得するステップと、
１または複数のマーカ付与手段によって、各前記撮影領域が重なり合う各共通撮影領域にマーカを付与するステップと、
複数の前記撮影手段によって各前記撮影領域を撮影するステップと、
複数の前記撮影手段からマーカが付与されたマーカ付与画像群を取得するステップと、
補正パラメータ算出手段が前記マーカ付与画像群によって各前記撮影領域間を繋ぎ合わせる補正パラメータを算出するステップと、
画像合成手段が前記補正パラメータに基づいて、前記マーカ無し画像群を合成した合成画像を生成するステップと、
を実行することを特徴とするマルチカメラ撮影方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、広い面積を高解像度で撮影するマルチカメラ撮影装置およびマルチカメラ撮影方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、高度成長期に建築された橋梁やトンネルなどの構造物が耐用年数に達し始めたため、これら構造物の損傷状態を点検し、修復や補修の必要性を判定する必要性が増大している。従来の構造物の損傷状態の点検に於いて、点検作業員は、路上から構造物を点検できない場合には、足場を組んで目視観察していた。しかし、近年では、足場を組む費用の削減と点検作業員の安全性確保のため、カメラ撮影による観察技術が導入されている。
構造物の損傷状態点検では、点検範囲の面積は広く、点検すべき亀裂は細かい。そのため、単一の撮影画像では、解像度が不足する虞がある。そこで、カメラ撮影による観察技術では、複数のカメラ（マルチカメラ）で撮影した画像を合成して、高解像度画像を生成することが多い。
複数のカメラで撮影した画像を高解像度画像に合成する方法には、隣接する撮影画像から共通の対象物を検索し、これを基準に繋ぎ合わせる方法がある。
【０００３】
複数のカメラで撮影した画像を１枚の高解像度画像に合成する他の方法には、例えば、特許文献１に記載の発明がある。特許文献１の段落００１１には「ＣＣＤカメラ１の撮影視野内の対象物２にレーザビームを照射して、同ＣＣＤカメラ１により対象物２を撮影すること」と記載され、段落００１２には「２台以上のＣＣＤカメラ１の各撮影視野内の少なくとも共通撮影部分を含む対象物２にレーザビームを照射して、これらＣＣＤカメラ１により対象物２を撮影すること」と記載されている。段落００１８には、「レーザ装置３から出射されるレーザビームが複数のスポットビームであること」と記載され、段落００１９には、「レーザ装置３から出射されるレーザビームが２以上のラインビームを交差させたものであること」と記載されている。特許文献１の段落００４９には、「前記カメラ１の視野の設定やレーザ装置３のレーザ照射方向は前記台車１０の位置ズレを想定して余裕をもって設定することが望まれる。」と記載されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特開平９−１６１０６８号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
隣接する撮影画像から共通の対象物を検索し、これを基準に合わせる方法では、高速な処理装置や多くの処理時間を必要とするという課題がある。また、隣接する撮影画像中に共通の対象物が見つからない場合もある。共通対象物が見つからないとは、例えば共通する撮影領域に何ら特徴的な対象物が無い場合（白色の壁面など）、共通する撮影領域に繰り返しパターンの対象物が撮影され、どこのパターンが共通するのか判定できない場合などである。そのような場合には、隣接する撮影画像を繋ぎ合わせることはできない。
特許文献１に記載の発明によれば、レーザビーム（マーカ）を共通の対象物として、複数の画像を繋ぎ合わせるので、処理時間が掛からず、かつ、安定して画像を合成することができる。しかし、この合成画像には、このレーザビーム（マーカ）が写り込んでしまい、点検すべき亀裂が隠蔽されてしまう虞があった。
【０００６】
そこで、本発明は、複数の撮影画像をマーカで位置合わせして、かつ、マーカが支障にならない合成画像を生成するマルチカメラ撮影装置およびマルチカメラ撮影方法を提供することを課題とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
前記した課題を解決するため、請求項１に記載の発明では、隣接して重なり合う複数の撮影領域を撮影する複数の撮影手段と、各前記撮影領域が重なり合う各共通撮影領域にマーカを付与する１または複数のマーカ付与手段と、前記撮影手段および前記マーカ付与手段を制御して、前記共通撮影領域にマーカが付与されていないマーカ無し画像群および、前記共通撮影領域にマーカが付与されたマーカ付与画像群を取得する撮影制御手段と、前記マーカ付与画像群によって各前記撮影領域間を繋ぎ合わせる補正パラメータを算出する補正パラメータ算出手段と、前記補正パラメータに基づいて、前記マーカ無し画像群を合成した合成画像を生成する画像合成手段と、を備えることを特徴とするマルチカメラ撮影装置とした。ここで補正パラメータとは、両撮影領域間の傾き、サイズ、および、位置を合わせる情報のことをいう。
その他の手段については、発明を実施するための形態のなかで説明する。
【発明の効果】
【０００８】
本発明によれば、複数の撮影画像をマーカで位置合わせして、かつ、マーカが支障にならない合成画像を生成することができる。
【図面の簡単な説明】
【０００９】
【図１】第１の実施形態に於けるマルチカメラ撮影装置の外観と動作を示す図である。
【図２】第１の実施形態に於けるマルチカメラ撮影装置を示す概略の構成図である。
【図３】第１の実施形態に於ける各カメラの構成と動作を示す図である。
【図４】第１の実施形態に於けるマルチカメラ撮影処理の説明を示す図である。
【図５】第１の実施形態に於けるタイムチャートである。
【図６】第１の実施形態に於けるマルチカメラ撮影処理を示すフローチャートである。
【図７】第２の実施形態に於ける各カメラの構成と動作を示す図である。
【図８】第３の実施形態に於けるマルチカメラ撮影装置を示す概略の構成図である。
【図９】第３の実施形態に於けるマルチカメラ撮影処理の説明を示す図である。
【図１０】第３の実施形態に於けるタイムチャートである。
【図１１】第３の実施形態に於けるマルチカメラ撮影処理を示すフローチャートである。
【図１２】第４の実施形態に於けるマルチカメラ撮影処理の説明を示す図である。
【図１３】第４の実施形態に於けるタイムチャートである。
【図１４】第４の実施形態に於けるマルチカメラ撮影処理を示すフローチャートである。
【図１５】第５の実施形態に於けるマルチカメラ撮影装置の外観と動作を示す図である。
【図１６】第５の実施形態に於けるマルチカメラ撮影装置を示す概略の構成図である。
【図１７】第５の実施形態に於けるマルチカメラ撮影処理の説明を示す図である。
【図１８】第５の実施形態に於けるタイムチャートである。
【図１９】第５の実施形態に於ける撮影処理を示すフローチャートである。
【図２０】第６の実施形態に於けるマルチカメラ撮影装置を示す図である。
【図２１】第６の実施形態に於ける画像調整処理の説明を示す図である。
【図２２】第７の実施形態に於けるマルチカメラ撮影装置を示す図である。
【図２３】第７の実施形態に於けるマーカパターン設定処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【００１０】
以降、本発明を実施するための形態を、各図を参照して詳細に説明する。各実施形態では、例として、コンクリート橋の底面の亀裂などを表面観察する場合を示している。
【００１１】
（第１の実施形態）
第１の実施形態のマルチカメラ撮影装置は、第１波長の光である可視光、および、第２波長の光である非可視光に対応した撮影手段と、第２波長の光である非可視光のマーカを付与するマーカ付与手段とを備えることを特徴としている。
図１（ａ），（ｂ）は、第１の実施形態に於けるマルチカメラ撮影装置１の外観と動作を示す図である。
図１（ａ）は、撮影対象物であるコンクリート橋９、マルチカメラ撮影装置１、および、それを支持する橋梁点検車８の外観を示す図である。
コンクリート橋９の上側は、橋梁点検車８などが走行する道路９１である。コンクリート橋９の下側は、本実施形態の撮影対象物である底面９２である。橋梁点検車８には、アーム８１が上下左右方向に移動可能に固定されている。このアーム８１の下端には、フレーム８２が支持されている。フレーム８２には、マルチカメラ撮影装置１が支持されている。
マルチカメラ撮影装置１は、コンクリート橋９の底面９２を撮影するものである。
【００１２】
図１（ｂ）は、マルチカメラ撮影装置１および橋梁点検車８の動作を示す図である。
コンクリート橋９は、橋脚９３で支えられている。コンクリート橋９の底面９２の下側には、マルチカメラ撮影装置１が、図示しないアーム８１およびフレーム８２を介して支持されている。マルチカメラ撮影装置１は、複数のカメラ２−１〜２−３（撮影手段）と、複数のレーザ装置３−１〜３−２（マーカ付与手段）とを備えている。以下、各カメラ２−１〜２−３を特に区別しない場合には、単にカメラ２と記載する。各レーザ装置３−１〜３−２を特に区別しない場合には、単にレーザ装置３と記載する。
撮影手段である複数のカメラ２−１〜２−３は、直線上に配置されて、撮影方向が上方向になるように、図示しないフレーム８２によって支持されて固定されている。図１（ａ）に示す橋梁点検車８は、例えば奥行方向に微速で移動することにより、マルチカメラ撮影装置１を奥行方向に移動させる。各カメラ２−１〜２−３の撮影領域６−１〜６−３は、それぞれ隣接する部分が重なり合っている。隣接する撮影領域６−１，６−２が重なり合う共通撮影領域６１−１には、２個のマーカである赤外線（非可視光）のレーザビーム５１−１，５２−１が照射されている。隣接する撮影領域６−２，６−３が重なり合う共通撮影領域６１−２には、レーザビーム５１−２，５２−２が照射されている。以下、各レーザビーム５１−１，５１−２を特に区別しないときには、単にレーザビーム５１と記載する。各レーザビーム５２−１，５２−２を特に区別しないときには、単にレーザビーム５２と記載する。
撮影手段であるカメラ２−１は、撮影領域６−１を撮影する。以下、他のカメラ２−２，２−３も同様に、それぞれ撮影領域６−２，６−３を撮影する。
マーカ付与手段であるレーザ装置３−１は、隣接するカメラ２−１，２−２の間に配置され、共通撮影領域６１−１に２個のレーザビーム５１−１，５２−１を照射する。
レーザ装置３−２は同様に、隣接するカメラ２−２，２−３の間に配置され、共通撮影領域６１−２に２個のレーザビーム５１−２，５２−２を照射する。
これらレーザビーム５１，５２は、可視光の撮像装置では撮影されない、しかし、赤外線の撮像装置ならば撮影することができる。
【００１３】
図２は、第１の実施形態に於けるマルチカメラ撮影装置１を示す概略の構成図である。
マルチカメラ撮影装置１は、カメラ２−１〜２−３と、レーザ装置３−１，３−２と、これらに接続された制御ユニット４とを備えている。
カメラ２−１〜２−３は、直線上にそれぞれ所定間隔で固定されて、同一方向（上方向）の撮影領域６−１〜６−３を撮影するものである。各カメラ２−１〜２−３は、同一タイミングに於ける各撮影領域６−１〜６−３の可視光画像と非可視光画像とを撮影することができる。各カメラ２−１〜２−３の構成は、後記する図３で詳細に説明する。
レーザ装置３−１は、２個のレーザ発振器を備え、隣接する撮影領域６−１，６−２が重なり合う共通撮影領域６１−１に、２個のマーカである赤外線のレーザビーム５１−１，５２−１を照射する。同様にレーザ装置３−２は、２個のレーザ発振器を備え、隣接する撮影領域６−２，６−３が重なり合う共通撮影領域６１−２に、２個のマーカである赤外線のレーザビーム５１−２，５２−２を照射する。
制御ユニット４は、撮影制御部４１（制御手段）と、非可視光画像処理部４２（補正パラメータ算出手段）と、可視光画像処理部４３（画像合成手段）と、記憶部４４とを備えている。
撮影制御部４１（制御手段）は、各カメラ２−１〜２−３と、各レーザ装置３−１，３−２とを制御して、可視光画像群と、非可視光画像群とを取得する。可視光画像群は、マーカが付与されていないマーカ無し画像群である。非可視光画像群は、赤外線のレーザビーム５１，５２によって２個のマーカが付与されたマーカ付与画像群である。これら撮影制御部４１が取得した各画像は、記憶部４４に格納される。
非可視光画像処理部４２（補正パラメータ算出手段）は、撮影制御部４１が取得した非可視光画像群に付与された各マーカに基づいて、各撮影領域６間の傾き、サイズ、および、位置合わせの情報である補正パラメータを算出する。
可視光画像処理部４３（画像合成手段）は、補正パラメータに基づいて、可視光画像群を合成した合成画像を生成する。
記憶部４４は、例えばフラッシュメモリやＨＤＤ（Hard Disk Drive）などであり、画像などに代表されるデジタルデータを格納するものである。
【００１４】
図３（ａ），（ｂ）は、第１の実施形態に於ける各カメラ２の構成と動作を示す図である。
図３（ａ）は、カメラ２の構成を示す図である。
カメラ２は、入射光を集光させて像を結ぶレンズ光学系２１と、像を電気信号に変換する撮像素子２２と、撮像素子２２の電気信号から可視光画像７１を生成する可視光画像処理部２３と、撮像素子２２の電気信号から非可視光画像７２を生成する非可視光画像処理部２４とを備えている。
【００１５】
図３（ｂ）は、カメラ２の構成と動作を示す図である。
撮像素子２２は、可視光用のＲ（赤色）素子、Ｇ（緑色）素子、Ｂ（青色）素子と、非可視光である赤外線用のＩＲ（InfraRed）素子とが所定規則で配列して構成されている。撮像素子２２が出力する可視光用のＲ素子、Ｇ素子、Ｂ素子の電気信号に基づいて、可視光画像７１が生成される。撮像素子２２が出力する非可視光用のＩＲ素子の電気信号に基づいて、非可視光画像７２が生成される。本実施形態のカメラ２は、同一のレンズ光学系２１によって、単一の撮像素子２２に像を結んでいるので、同一画角かつ同一撮影領域に係る可視光画像７１と非可視光画像７２とを同時に撮影することができる。
【００１６】
図４（ａ）〜（ｅ）は、第１の実施形態に於けるマルチカメラ撮影処理の説明を示す図である。
図４（ａ）は、可視光画像群を示す図である。
可視光画像群である可視光画像７１−１〜７１−３は、カメラ２−１〜２−３の可視光画像処理部２３から出力され、撮影制御部４１が取得して記憶部４４に格納する。
図４（ｂ）は、非可視光画像群を示す図である。
非可視光画像群である非可視光画像７２−１〜７２−３は、カメラ２−１〜２−３の非可視光画像処理部２４から出力され、撮影制御部４１が取得して記憶部４４に格納する。
【００１７】
図４（ｃ）は、マーカ抽出画像群を示す図である。
マーカ抽出画像７３−１〜７３−３は、非可視光画像処理部４２が非可視光画像７２−１〜７２−３のマーカ部分を抽出することによって生成される。マーカ部分の輝度は極めて高いので、非可視光画像７２の輝度が所定値以上の部分を抽出することにより、そのマーカ部分を抽出することができる。
【００１８】
図４（ｄ）は、マーカ補正画像７６を示す図である。
マーカ補正画像７６は、隣接するマーカ抽出画像７３−１，７３−２の各マーカ位置を一致させるように、画像の傾きおよびサイズを調整し、更に位置合わせを行ったものである。非可視光画像処理部４２は、画像の傾き、サイズ、および、位置合わせの補正パラメータを算出し、記憶部４４に格納する。
図４（ｅ）は、マーカ無し合成画像を示す図である。
マーカ無し合成画像７７は、補正パラメータに基づいて、可視光画像７１−１〜７１−３の傾きおよびサイズを調整し、更に位置合わせを行うことによって生成される。マーカ無し合成画像７７は、第１の実施形態での最終成果物である。
【００１９】
図５（ａ）〜（ｇ）は、第１の実施形態に於けるタイムチャートである。図の横軸は、共通する時間を示している。以下、適宜図１〜図４を参照しつつ説明する。
図５（ａ）は、マルチカメラ撮影装置１の移動の有無を示す図である。
図５（ｂ）は、カメラ撮影トリガを示す図である。
図５（ｃ）は、マーク付与トリガを示す図である。
図５（ｄ）は、撮影時間を示す図である。この撮影時間には、カメラ２の処理タイミングを含んでいる。
図５（ｅ）は、マーカ付与時間を示す図である。図５（ｂ）〜（ｅ）の太い破線は、撮影期間を示している。
図５（ｆ）は、マーカ画像処理を示す図である。細い破線は、カメラ２の非可視光画像処理部２４の処理タイミングを示している。実線は、制御ユニット４の非可視光画像処理部４２の処理時間を示している。
図５（ｇ）は、マーカ無し画像処理を示す図である。細い破線は、カメラ２の可視光画像処理部２３の処理タイミングを示している。実線は、制御ユニット４の可視光画像処理部４３の処理時間を示している。図５（ｆ），（ｇ）の太い破線は、画像処理期間を示している。
【００２０】
本実施形態のマルチカメラ撮影装置１は、図１に示す橋梁点検車８によって、常に奥行方向に移動している。
時刻ｔ１に於いて、撮影制御部４１は、マーク付与トリガを発生させる。これにより、最初の撮影期間Ｐ１−１が開始する。以降、撮影制御部４１は、各レーザ装置３−１，３−２を動作させる。レーザ装置３−１，３−２は、赤外線のレーザビーム５１，５２を照射する。
時刻ｔ２に於いて、カメラ撮影トリガが発生する。撮影制御部４１は、カメラ２−１〜２−３に可視光像と非可視光像の撮影を指示する。カメラ２−１〜２−３は、図４（ａ）に示す可視光画像群と、図４（ｂ）に示す非可視光画像群を撮影して画像を生成する。
時刻ｔ３に於いて、撮影制御部４１は、各カメラ２から可視光画像群と非可視光画像群との取得を終了する。これにより、最初の撮影期間Ｐ１−１は終了し、最初の画像処理期間Ｐ２−１が開始する。
時刻ｔ３に於いて、撮影制御部４１の非可視光画像処理部４２は、非可視光画像群を処理して、補正パラメータを算出する。
時刻ｔ４に於いて、撮影制御部４１の可視光画像処理部４３は、補正パラメータに基づき、可視光画像群を合成する。
時刻ｔ５に於いて、撮影制御部４１の可視光画像処理部４３は、図４（ｅ）に示すようなマーカ無し合成画像７７を生成する。これにより、最初の画像処理期間Ｐ２−１は終了する。
所定期間が経過すると、次の撮影期間Ｐ１−２が開始する。次の撮影期間Ｐ１−２が終了すると、次の画像処理期間Ｐ２−２が開始する。以下同様にして、マルチカメラ撮影装置１は、複数のカメラ２−１〜２−３で撮影した可視光画像群を合成して、一枚の高解像度画像であるマーカ無し合成画像７７を生成し、次の撮影期間まで待つ。
最初の撮影期間Ｐ１−１が終了してＴ時間が経過したならば、２回目の撮影期間Ｐ１−２が開始し、それに伴って２回目の画像処理期間Ｐ２−２が開始する。
【００２１】
図６（ａ）〜（ｃ）は、第１の実施形態に於けるマルチカメラ撮影処理を示すフローチャートである。
図６（ａ）は、マルチカメラ撮影処理の全体を示すフローチャートである。
マルチカメラ撮影装置１は、撮影を開始すると、図６（ａ）の処理を開始する。
ステップＳ１０に於いて、撮影制御部４１は、撮影処理の初期化と、画像処理の初期化とを行う。
ステップＳ１１に於いて、撮影制御部４１は、非可視光マーカをオンする。非可視光マーカのオンとは、マーカ付与手段であるレーザ装置３−１〜３−２を動作させて、赤外線のレーザビーム５１，５２を照射することをいう。
ステップＳ１２に於いて、マルチカメラ撮影装置１は、Ｔ時間の移動を行う。マルチカメラ撮影装置１を支持している橋梁点検車８は、移動を継続しているので、Ｔ時間の待ちを行うことにより、Ｔ時間の移動が行える。
ステップＳ１３に於いて、撮影制御部４１は、カメラ２−１〜２−３によって非可視光画像群と可視光画像群とを同時に撮影し、撮影した非可視光画像群と可視光画像群とを取得する。
ステップＳ１４に於いて、撮影制御部４１は、非可視光画像処理部４２により、マーカ画像処理を行う。マーカ画像処理は、後記する図６（ｂ）にて詳細に説明する。
ステップＳ１５に於いて、撮影制御部４１は、可視光画像処理部４３により、マーカ無し画像処理を行う。マーカ無し画像処理は、後記する図６（ｃ）にて詳細に説明する。
ステップＳ１６に於いて、撮影制御部４１は、次の撮影を行うか否かを判断する。撮影制御部４１は、当該判断条件が成立したならば（Ｙｅｓ）、ステップＳ１２の処理に戻り、当該判断条件が成立しなかったならば（Ｎｏ）、図６（ａ）の処理を終了する。
【００２２】
図６（ｂ）は、ステップＳ１４のマーカ画像処理の詳細を示すフローチャートである。
撮影制御部４１が、非可視光画像処理部４２を呼び出すことにより、マーカ画像処理が開始する。
ステップＳ２０に於いて、非可視光画像処理部４２は、非可視光画像群からマーカパターンを抽出し、マーカ抽出画像群を生成する。
ステップＳ２１に於いて、非可視光画像処理部４２は、マーカパターンからカメラ画像間の位置合わせの補正パラメータを算出し、図６（ｂ）のマーカ画像処理を終了する。
図６（ｃ）は、ステップＳ１５のマーカ無し画像処理の詳細を示すフローチャートである。
ステップＳ２２に於いて、可視光画像処理部４３は、可視光画像群に補正パラメータを適用して、１枚に繋ぎ合わせたマーカ無し合成画像７７（図４（ｅ）参照）を生成する。ステップＳ２２の処理が終了すると、可視光画像処理部４３は、図６（ｃ）に示すマーカ無し画像処理を終了する。
【００２３】
（第１の実施形態の効果）
以上説明した第１の実施形態では、次の（Ａ），（Ｂ）のような効果がある。
【００２４】
（Ａ）  マルチカメラ撮影装置１は、非可視光のレーザビーム５１，５２を射出するレーザ装置３と、同一の撮影領域６に係る非可視光画像と可視光画像とを同時に撮影できるカメラ２を複数備えている。これにより、非可視光のレーザビーム５１，５２に基づいて非可視光画像群を繋ぎ合わせる補正パラメータを算出するので、点検すべき亀裂などをレーザビーム（マーカ）で隠蔽することが無くなる。
【００２５】
（Ｂ）  カメラ２は、同一の撮影領域６に係る非可視光画像と可視光画像とを同時に撮影できる。これにより、マーカ付与画像の撮影領域とマーカ無し画像の撮影領域とが正確に一致するので、マーカによって算出した補正パラメータによって、マーカ無し画像群を正確に繋ぎ合わせて合成できる。
【００２６】
（第２の実施形態）
図７は、第２の実施形態に於ける各カメラ２Ａの構成と動作を示す図である。
図７（ａ）は、カメラ２Ａの構成を示す図である。
第２の実施形態のカメラ２Ａは、第１の実施形態のカメラ２と同様の構成に加えて、ダイクロイックプリズム２５と、可視光撮像素子２６と、非可視光撮像素子２７とを備えている。
カメラ２Ａは、入射光を集光させて像を結ぶレンズ光学系２１と、入射光を可視光と赤外線とに分離するダイクロイックプリズム２５と、可視光画像を電気信号に変換する可視光撮像素子２６と、可視光撮像素子２６の電気信号から可視光画像７１を生成する可視光画像処理部２３と、赤外線画像を電気信号に変換する非可視光撮像素子２７と、非可視光撮像素子２７の電気信号から非可視光画像７２を生成する非可視光画像処理部２４とを備えている。
【００２７】
図７（ｂ）は、可視光撮像素子２６の構成と動作を示す図である。図７（ｃ）は、非可視光撮像素子２７の構成と動作を示す図である。
可視光撮像素子２６は、可視光用のＲ素子、Ｇ素子、Ｂ素子が所定規則で配列して構成されている。非可視光撮像素子２７は、非可視光である赤外線用のＩＲ素子が所定規則で配列して構成されている。更に、可視光撮像素子２６と非可視光撮像素子２７とは、同一の撮影領域６を撮影するように、その位置が調整されている。
可視光撮像素子２６が出力する可視光用のＲ素子、Ｇ素子、Ｂ素子の電気信号に基づいて、可視光画像７１が生成される。非可視光撮像素子２７が出力する非可視光用のＩＲ素子の電気信号に基づいて、非可視光画像７２が生成される。本実施形態のカメラ２Ａは、同一のレンズ光学系２１によって、可視光撮像素子２６と非可視光撮像素子２７に像を結んでいる。可視光撮像素子２６と非可視光撮像素子２７とは、同一の撮影領域６を撮影するように、その位置が調整されている。これにより、カメラ２Ａは、同一の撮影領域６に係る可視光画像７１と非可視光画像７２とを同時に撮影することができる。
【００２８】
（第２の実施形態の効果）
以上説明した第２の実施形態では、次の（Ｃ），（Ｄ）のような効果がある。
【００２９】
（Ｃ）  カメラ２Ａは、可視光撮像素子２６と非可視光撮像素子２７とを別々に備えている。これにより、第１の実施形態のカメラ２よりも更に高精細な画像を撮影することができる。
【００３０】
（Ｄ）  カメラ２Ａは、ダイクロイックプリズム２５によって、入射光を可視光と赤外線とに分離している。これにより、赤外線透過フィルタや、赤外線除去フィルタを用いて可視光と赤外光とを分離するよりも耐久性に優れ、かつ、光透過性が高い。この耐久性によって、カメラ２Ａの寿命を延ばすことができる。更に高い光透過率により、カメラ２Ａは、高速なシャッタ速度で撮影することができる。これにより、カメラ２Ａは、橋梁点検車８によって移動しながらの撮影に適する。
【００３１】
（第３の実施形態）
本実施形態では、コンクリート橋９の底面９２の亀裂状態など表面観察するためのマルチカメラ撮影装置１Ｂの例を説明する。本実施形態では、撮影時にマルチカメラ撮影装置１Ｂを静止させ、その撮影後に、マルチカメラ撮影装置１Ｂを底面９２に沿って移動させている。
図８は、第３の実施形態に於けるマルチカメラ撮影装置１Ｂを示す概略の構成図である。
マルチカメラ撮影装置１Ｂは、第１の実施形態とは異なる可視光用のカメラ２Ｂ−１〜２Ｂ−３と、第１の実施形態とは異なる可視光レーザを照射するレーザ装置３Ｂ−１，３Ｂ−２、これらに接続された制御ユニット４Ｂとを備えている。レーザ装置３Ｂ−１は、共通撮影領域６１−１に、可視光のレーザビーム５１Ｂ−１，５２Ｂ−１を照射する。レーザ装置３Ｂ−２は、共通撮影領域６１−２に、可視光のレーザビーム５１Ｂ−２，５２Ｂ−２を照射する。それ以外の構成は、第１の実施形態のマルチカメラ撮影装置１と同様である。
以下、各レーザビーム５１Ｂ−１，５１Ｂ−２を特に区別しないときには、単にレーザビーム５１Ｂと記載する。各レーザビーム５２Ｂ−１，５２Ｂ−２を特に区別しないときには、単にレーザビーム５２Ｂと記載する。
制御ユニット４Ｂは、第１の実施形態とは異なるマーカ画像処理部４２Ｂ（補正パラメータ算出手段）と、マーカ無し画像処理部４３Ｂ（画像合成手段）とを備えている。それ以外の構成は、第１の実施形態の制御ユニット４と同様である。
【００３２】
図９（ａ）〜（ｅ）は、第３の実施形態に於けるマルチカメラ撮影処理の説明を示す図である。
図９（ａ）は、マーカ無し画像群を示す図である。
マーカ無し画像７１Ｂ−１〜７１Ｂ−３は、レーザ装置３Ｂ−１，３Ｂ−２が停止している際にカメラ２Ｂ−１〜２Ｂ−３が撮影した画像である。マーカ無し画像７１Ｂ−１〜７１Ｂ−３は、カメラ２Ｂ−１〜２Ｂ−３から撮影制御部４１が取得して、記憶部４４に格納する。
図９（ｂ）は、マーカ付与画像群を示す図である。
マーカ付与画像７２Ｂ−１〜７２Ｂ−３は、レーザ装置３Ｂ−１，３Ｂ−２がレーザビーム５１Ｂ，５２Ｂを照射している際に、カメラ２Ｂ−１〜２Ｂ−３が撮影した画像である。マーカ付与画像７２Ｂ−１〜７２Ｂ−３に係る撮影領域６は、マーカ無し画像７１Ｂ−１〜７１Ｂ−３に係る撮影領域６と同一である。マーカ付与画像７２Ｂ−１〜７２Ｂ−３は、カメラ２Ｂ−１〜２Ｂ−３から撮影制御部４１が取得して、記憶部４４に格納する。
【００３３】
図９（ｃ）は、マーカ抽出画像群を示す図である。
本実施形態のマーカ抽出画像７３−１〜７３−３は、図４（ｃ）に示す第１の実施形態と同様である。
【００３４】
図９（ｄ）は、マーカ補正画像７６を示す図である。
本実施形態のマーカ補正画像７６は、図４（ｄ）に示す第１の実施形態と同様である。
図９（ｅ）は、マーカ無し合成画像７７を示す図である。
本実施形態のマーカ無し合成画像７７は、図４（ｅ）に示す第１の実施形態と同様である。
【００３５】
図１０は、第３の実施形態に於けるタイムチャートである。図の横軸は、共通する時間を示している。以下、適宜図８、図９を参照しつつ説明する。
図１０（ａ）は、マルチカメラ撮影装置１Ｂの移動の有無を示す図である。
図１０（ｂ）は、カメラ撮影トリガを示す図である。
図１０（ｃ）は、マーク付与トリガを示す図である。
図１０（ｄ）は、撮影時間を示す図である。この撮影時間には、カメラ２Ｂの処理タイミングを含んでいる。
図１０（ｅ）は、マーカ付与時間を示す図である。図１０（ｂ）〜（ｅ）の太い破線は、撮影期間を示している。
図１０（ｆ）は、マーカ画像処理を示す図である。細い破線は、カメラ２の処理タイミングを示している。実線は、制御ユニット４Ｂのマーカ画像処理部４２Ｂの処理時間を示している。
図１０（ｇ）は、マーカ無し画像処理を示す図である。細い破線は、カメラ２の処理タイミングを示している。実線は、制御ユニット４のマーカ無し画像処理部４３Ｂの処理時間を示している。図１０（ｆ），（ｇ）の太い破線は、画像処理期間を示している。
【００３６】
本実施形態のマルチカメラ撮影装置１Ｂは、時刻ｔ１Ｂに於いて停止しており、撮影が終了すると、次の撮影が開始するまでの間に奥行方向に移動する。
時刻ｔ１Ｂに於いて、撮影制御部４１は、カメラ撮影トリガを発生させる。各カメラ２Ｂ−１〜２Ｂ−３は、底面９２の撮影を行う。これにより、最初の撮影期間Ｐ１Ｂ−１が開始する。
時刻ｔ２Ｂに於いて、各カメラ２Ｂ−１〜２Ｂ−３は、画像処理を終了して、マーカ無し画像７１Ｂ−１〜７１Ｂ−３を出力する。撮影制御部４１は、マーカ無し画像７１Ｂ−１〜７１Ｂ−３を取得する。
時刻ｔ３Ｂに於いて、撮影制御部４１は、マーク付与トリガを発生させ、各レーザ装置３Ｂを動作させる。各レーザ装置３Ｂは、コンクリート橋９の底面９２に可視光のレーザビーム５１Ｂ，５２Ｂを照射する。
時刻ｔ４Ｂに於いて、撮影制御部４１は、カメラ撮影トリガを発生させる。各カメラ２Ｂ−１〜２Ｂ−３は、レーザビーム５１Ｂ，５２Ｂが照射されている底面９２の撮影を行う。
時刻ｔ５Ｂに於いて、各カメラ２Ｂ−１〜２Ｂ−３は、画像処理を終了して、マーカ無し画像７１Ｂ−１〜７１Ｂ−３を出力する。撮影制御部４１は、マーカ無し画像７１Ｂ−１〜７１Ｂ−３を取得し、マーカ画像処理を開始する。これにより、最初の画像処理期間Ｐ２Ｂ−１が開始する。
時刻ｔ６Ｂに於いて、撮影制御部４１は、マーク付与トリガを発生させ、各レーザ装置３Ｂを停止させる。これにより、最初の撮影期間Ｐ１Ｂ−１は終了する。以降、マルチカメラ撮影装置１Ｂは、次の撮影が開始するまでの間、奥行方向に微速で移動する。
時刻ｔ７Ｂに於いて、マーカ画像処理部４２Ｂは、マーカ画像処理を終了して補正パラメータを算出し、マーカ無し画像処理を行う。
時刻ｔ８Ｂに於いて、マーカ無し画像処理部４３Ｂは、マーカ無し画像処理を終了してマーカ無し合成画像７７を生成し、最初の画像処理期間Ｐ２Ｂ−１を終了する。
最初の撮影期間Ｐ１Ｂ−１が終了してＴ時間が経過したならば、２回目の撮影期間Ｐ１Ｂ−２が開始し、それに伴って２回目の画像処理期間Ｐ２Ｂ−２が開始する。
【００３７】
図１１（ａ）〜（ｃ）は、第３の実施形態に於けるマルチカメラ撮影処理を示すフローチャートである。
図１１（ａ）は、マルチカメラ撮影処理の全体を示すフローチャートである。
マルチカメラ撮影装置１Ｂは、撮影を開始すると、図１１（ａ）の処理を開始する。
ステップＳ３０に於いて、撮影制御部４１は、撮影処理の初期化と、画像処理の初期化とを行う。
ステップＳ３１に於いて、撮影制御部４１は、マルチカメラ撮影装置１ＢがＴ時間の移動後に停止するまで待つ。マルチカメラ撮影装置１Ｂを支持している橋梁点検車８は、間欠的にＴ時間の移動と撮影とを繰り返している。
ステップＳ３２に於いて、撮影制御部４１は、カメラ２Ｂ−１〜２Ｂ−３に画像群の撮影を指示し、撮影した画像を取得する。ここで、レーザ装置３Ｂ−１，３Ｂ−２は動作していないので、カメラ２Ｂ−１〜２Ｂ−３は、マーカ無し画像群を撮影する。撮影制御部４１は、これらマーカ無し画像群を取得する。
ステップＳ３３に於いて、撮影制御部４１は、撮影領域６にレーザビーム５１Ｂ，５２Ｂを照射して、マーカをオンする。
ステップＳ３４に於いて、撮影制御部４１は、カメラ２Ｂ−１〜２Ｂ−３に画像群の撮影を指示し、撮影した画像を取得する。ここで、レーザ装置３Ｂ−１，３Ｂ−２が動作しているので、カメラ２Ｂ−１〜２Ｂ−３は、マーカ付与画像群を撮影する。撮影制御部４１は、これらマーカ付与画像群を取得する。
ステップＳ３５に於いて、撮影制御部４１は、マーカ画像処理部４２Ｂにより、マーカ画像処理を行う。マーカ画像処理は、後記する図１１（ｂ）にて詳細に説明する。
ステップＳ３６に於いて、撮影制御部４１は、マーカ無し画像処理部４３Ｂにより、マーカ無し画像処理を行う。マーカ無し画像処理は、後記する図１１（ｃ）にて詳細に説明する。
ステップＳ３７に於いて、撮影制御部４１は、レーザ装置３をオフすることにより、マーカをオフする。
ステップＳ３８に於いて、撮影制御部４１は、次の撮影を行うか否かを判断する。撮影制御部４１は、当該判断条件が成立したならば（Ｙｅｓ）、ステップＳ３１の処理に戻り、当該判断条件が成立しなかったならば（Ｎｏ）、図１１（ａ）の処理を終了する。
【００３８】
図１１（ｂ）は、ステップＳ３５のマーカ画像処理の詳細を示すフローチャートである。
撮影制御部４１が、マーカ画像処理部４２Ｂを呼び出すことにより、マーカ画像処理が開始する。
ステップＳ４０に於いて、マーカ画像処理部４２Ｂは、マーカ付与画像群からマーカパターンを抽出し、マーカ抽出画像群を生成する。
ステップＳ４１に於いて、マーカ画像処理部４２Ｂは、マーカ抽出画像群のマーカパターンからカメラ画像間の位置合わせの補正パラメータを算出し、図１１（ｂ）に示すマーカ画像処理を終了する。
図１１（ｃ）は、ステップＳ３６のマーカ無し画像処理の詳細を示すフローチャートである。
撮影制御部４１が、マーカ無し画像処理部４３Ｂを呼び出すことにより、マーカ無し画像処理が開始する。
ステップＳ４２に於いて、マーカ無し画像処理部４３Ｂは、マーカ無し画像群に補正パラメータを適用して１枚の画像に繋ぎ合わせ、マーカ無し合成画像７７（図９（ｅ）参照）を生成する。ステップＳ４２の処理が終了すると、マーカ無し画像処理部４３Ｂは、図１１（ｃ）に示すマーカ無し画像処理を終了する。
【００３９】
第３の実施形態のマルチカメラ撮影装置１Ｂは、最初にマーカ無し画像を撮影したのち、マーカ付与画像を撮影している。しかし、これに限られず、マルチカメラ撮影装置は、最初にマーカ付与画像を撮影したのち、マーカ無し画像を撮影してもよい。
【００４０】
（第３の実施形態の効果）
以上説明した第３の実施形態では、次の（Ｅ），（Ｆ）のような効果がある。
【００４１】
（Ｅ）  マルチカメラ撮影装置１Ｂは、レーザ装置３Ｂをオンして、マーカ付与画像群を撮影している。マルチカメラ撮影装置１Ｂは更に、レーザ装置３Ｂをオフしてマーカ無し画像群を撮影している。このように、マルチカメラ撮影装置１Ｂは、マーカ付与画像群と前記マーカ無し画像群とを異なるタイミングで撮影しているので、マーカ無し画像群へのマーカの映り込みを無くすことができる。
【００４２】
（Ｆ）  マルチカメラ撮影装置１Ｂは、可視光のレーザ装置３Ｂを使ってマーカを付与している。これにより、レーザ装置３Ｂの故障や調整ずれなどを容易に視認することができる。
【００４３】
（第４の実施形態）
本実施形態では、連続的にマルチカメラ撮影装置１Ｂ（図８参照）を移動させている状態に於ける処理の例を説明する。第４の実施形態のマルチカメラ撮影装置１Ｂは、マーカ無し画像を２回撮影し、マーカ付与画像を１回撮影している。
図１２（ａ）〜（ｇ）は、第４の実施形態に於けるマルチカメラ撮影処理の説明を示す図である。
図１２（ａ）は、第１マーカ無し画像群を示す図である。
第１マーカ無し画像群であるマーカ無し画像７１Ｃ−１〜７１Ｃ−３は、レーザ装置３Ｂ−１，３Ｂ−２が停止している際にカメラ２Ｂ−１〜２Ｂ−３が撮影した画像である。マーカ無し画像７１Ｃ−１〜７１Ｃ−３は、カメラ２Ｂ−１〜２Ｂ−３から撮影制御部４１が取得して、記憶部４４に格納する。
図１２（ｂ）は、マーカ付与画像群を示す図である。
マーカ付与画像群であるマーカ付与画像７２Ｃ−１〜７２Ｃ−３は、レーザ装置３Ｂ−１，３Ｂ−２がレーザビーム５１Ｂ，５２Ｂを照射している際にカメラ２Ｂ−１〜２Ｂ−３が撮影した画像である。マーカ付与画像７２Ｃ−１〜７２Ｃ−３は、カメラ２Ｂ−１〜２Ｂ−３から撮影制御部４１が取得して、記憶部４４に格納する。
【００４４】
図１２（ｃ）は、マーカ抽出画像群を示す図である。
本実施形態のマーカ抽出画像７３−１〜７３−３は、図４（ｃ）に示す第１の実施形態と同様である。
図１２（ｄ）は、第２マーカ無し画像群を示す図である。
第２マーカ無し画像群であるマーカ無し画像７４Ｃ−１〜７４Ｃ−３は、レーザ装置３Ｂ−１，３Ｂ−２が停止している際にカメラ２Ｂ−１〜２Ｂ−３が撮影した画像である。マーカ無し画像７４Ｃ−１〜７４Ｃ−３は、カメラ２Ｂ−１〜２Ｂ−３から撮影制御部４１が取得して、記憶部４４に格納する。
【００４５】
図１２（ｅ）は、マーカ無し合成画像群を示す図である。
マーカ無し合成画像７５−１〜７５−３は、マーカ無し画像７１Ｃ−１〜７１Ｃ−３とマーカ無し画像７４Ｃ−１〜７４Ｃ−３を、それぞれ合成したものである。
図１２（ｆ）は、マーカ補正画像７６を示す図である。
本実施形態のマーカ補正画像７６は、図４（ｄ）に示す第１の実施形態と同様である。
図１２（ｇ）は、マーカ無し合成画像７７を示す図である。本実施形態のマーカ無し合成画像７７は、図４（ｅ）に示す第１の実施形態と同様である。
【００４６】
図１３（ａ）〜（ｇ）は、第４の実施形態に於けるタイムチャートである。図の横軸は、共通する時間を示している。以下、適宜図１２を参照しつつ説明する。
図１３（ａ）は、マルチカメラ撮影装置１Ｂの移動の有無を示す図である。
図１３（ｂ）は、カメラ撮影トリガを示す図である。
図１３（ｃ）は、マーク付与トリガを示す図である。
図１３（ｄ）は、撮影時間を示す図である。この撮影時間には、カメラ２Ｂの処理時間を含んでいる。
図１３（ｅ）は、マーカ付与時間を示す図である。
図１３（ｆ）は、マーカ画像処理を示す図である。破線は、カメラ２の処理タイミングを示している。実線は、制御ユニット４Ｂのマーカ画像処理部４２Ｂの処理時間を示している。
図１３（ｇ）は、マーカ無し画像処理を示す図である。破線は、カメラ２の処理タイミングを示している。実線は、制御ユニット４のマーカ無し画像処理部４３Ｂの処理時間を示している。
【００４７】
本実施形態のマルチカメラ撮影装置１Ｂは、常に奥行方向に移動している。
時刻ｔ１Ｃに於いて、撮影制御部４１は、カメラ撮影トリガを発生させる。各カメラ２Ｂ−１〜２Ｂ−３は、底面９２の撮影を行う。これにより、最初の撮影期間Ｐ１Ｃ−１が開始する。
時刻ｔ２Ｃに於いて、各カメラ２Ｂ−１〜２Ｂ−３は、画像処理を終了して、マーカ無し画像７１Ｃ−１〜７１Ｃ−３を出力する。撮影制御部４１は、マーカ無し画像７１Ｃ−１〜７１Ｃ−３を取得する。
時刻ｔ３Ｃに於いて、撮影制御部４１は、マーク付与トリガを発生させ、各レーザ装置３Ｂを動作させる。各レーザ装置３Ｂは、コンクリート橋９の底面９２に可視光のレーザビーム５１Ｂ，５２Ｂを照射する。
時刻ｔ４Ｃに於いて、撮影制御部４１は、カメラ撮影トリガを発生させる。各カメラ２Ｂ−１〜２Ｂ−３は、レーザビーム５１Ｂ，５２Ｂが照射されている底面９２の撮影を行う。
【００４８】
時刻ｔ５Ｃに於いて、各カメラ２Ｂ−１〜２Ｂ−３は、画像処理を終了して、マーカ付与画像７２Ｃ−１〜７２Ｃ−３を出力する。撮影制御部４１は、マーカ付与画像７２Ｃ−１〜７２Ｃ−３を取得し、図１２（ｆ）に示すマーカ画像処理を開始する。これにより、最初の画像処理期間Ｐ２Ｃ−１が開始する。
時刻ｔ６Ｃに於いて、撮影制御部４１は、マーク付与トリガを発生させ、各レーザ装置３Ｂを停止させる。
時刻ｔ７Ｃに於いて、撮影制御部４１は、カメラ撮影トリガを発生させる。各カメラ２Ｂ−１〜２Ｂ−３は、底面９２の撮影を行う。
時刻ｔ８Ｃに於いて、マーカ画像処理部４２Ｂは、マーカ画像処理を終了して補正パラメータを算出する。
時刻ｔ９Ｃに於いて、各カメラ２Ｂ−１〜２Ｂ−３は、画像処理を終了して、マーカ無し画像７４Ｃ−１〜７４Ｃ−３を出力し、最初の撮影期間Ｐ１Ｃ−１を終了する。撮影制御部４１は、マーカ無し画像７４Ｃ−１〜７４Ｃ−３を取得する。マーカ無し画像処理部４３Ｂは、マーカ無し画像処理を開始する。
時刻ｔ１０Ｃに於いて、マーカ無し画像処理部４３Ｂは、マーカ無し画像処理を終了してマーカ無し合成画像７７を生成し、最初の画像処理期間Ｐ２Ｃ−１を終了する。撮影制御部４１は、Ｔ時間の待ち時間の後に２回目の撮影期間Ｐ１Ｃ−２を開始し、それに伴って２回目の画像処理期間Ｐ２Ｃ−２を開始する。
【００４９】
図１４（ａ）〜（ｃ）は、第４の実施形態に於けるマルチカメラ撮影処理を示すフローチャートである。
図１４（ａ）は、マルチカメラ撮影処理の全体を示すフローチャートである。
マルチカメラ撮影装置１Ｂは、撮影を開始すると、図１４（ａ）の処理を開始する。
ステップＳ５０に於いて、撮影制御部４１は、撮影処理の初期化と、画像処理の初期化とを行う。
ステップＳ５１に於いて、撮影制御部４１は、マルチカメラ撮影装置１ＢがＴ時間の間だけ待ち、更に移動を継続する。本実施形態に於いて、マルチカメラ撮影装置１Ｂを支持している橋梁点検車８は、常に微速で移動している。
ステップＳ５２に於いて、撮影制御部４１は、カメラ２Ｂ−１〜２Ｂ−３によって第１マーカ無し画像群を撮影する。ここで、レーザ装置３Ｂは動作していない。
ステップＳ５３に於いて、撮影制御部４１は、マーカをオンする。マーカのオンとは、レーザ装置３Ｂが撮影領域６にレーザビーム５１Ｂ，５２Ｂを照射することである。
ステップＳ５４に於いて、撮影制御部４１は、ｔ時間だけ待つ。
ステップＳ５５に於いて、撮影制御部４１は、カメラ２Ｂ−１〜２Ｂ−３によってマーカ付与画像群を撮影する。このタイミングでは、レーザ装置３Ｂ−１，３Ｂ−２が動作している。
ステップＳ５６に於いて、撮影制御部４１は、マーカ画像処理を行う。マーカ画像処理は、後記する図１４（ｂ）にて詳細に説明する。
ステップＳ５７に於いて、撮影制御部４１は、マーカをオフする。マーカのオフとは、レーザ装置３Ｂが、レーザ光の照射動作を停止することである。
ステップＳ５８に於いて、撮影制御部４１は、ｔ時間だけ待つ。
ステップＳ５９に於いて、撮影制御部４１は、カメラ２Ｂ−１〜２Ｂ−３によって第２マーカ無し画像群を撮影する。ここで、レーザ装置３Ｂは動作していない。
ステップＳ６０に於いて、撮影制御部４１は、マーカ無し画像処理部４３Ｂにより、マーカ無し画像処理を行う。マーカ無し画像処理は、後記する図１４（ｃ）にて詳細に説明する。
ステップＳ６１に於いて、撮影制御部４１は、次の撮影を行うか否かを判断する。撮影制御部４１は、当該判断条件が成立したならば（Ｙｅｓ）、ステップＳ５１の処理に戻り、当該判断条件が成立しなかったならば（Ｎｏ）、図１４（ａ）の処理を終了する。
【００５０】
図１４（ｂ）は、ステップＳ５６のマーカ画像処理の詳細を示すフローチャートである。
撮影制御部４１が、マーカ画像処理部４２Ｂを呼び出すことにより、マーカ画像処理が開始する。
ステップＳ７０に於いて、マーカ画像処理部４２Ｂは、マーカ付与画像群からマーカパターンを抽出し、マーカ抽出画像群を生成する。
ステップＳ７１に於いて、マーカ画像処理部４２Ｂは、マーカ抽出画像群のマーカパターンからカメラ画像間の位置合わせの補正パラメータを算出し、図１４（ｂ）に示すマーカ画像処理を終了する。
図１４（ｃ）は、ステップＳ６０のマーカ無し画像処理の詳細を示すフローチャートである。
ステップＳ７２に於いて、マーカ無し画像処理部４３Ｂは、第１マーカ無し画像群と第２マーカ無し画像群とから、それぞれベクトル合成したマーカ無し合成画像を生成する。以下、２つの類似する画像からベクトル合成することを、２つの画像を内挿すると記載している場合がある。
ステップＳ７３に於いて、マーカ無し画像処理部４３Ｂは、各マーカ無し合成画像に補正パラメータを適用して１枚の画像に繋ぎ合わせ、マーカ無し合成画像７７を生成する。ステップＳ７２の処理が終了すると、マーカ無し画像処理部４３Ｂは、図１４（ｃ）に示すマーカ無し画像処理を終了する。
【００５１】
第４の実施形態のマルチカメラ撮影装置１Ｂは、最初に第１マーカ無し画像群の撮影を行い、２回目にマーカ付与画像群の撮影を行い、３回目に第２マーカ無し画像群の撮影を行っている。しかし、これに限られず、マルチカメラ撮影装置１Ｂは、最初に第１マーカ付与画像群の撮影を行い、２回目にマーカ無し画像の撮影を行い、３回目に第２マーカ付与画像群の撮影を行ってもよい。第１マーカ付与画像分と第２マーカ付与画像群を撮影しているので、撮影対象物の表面の凹凸でマーカが隠される場合が少なくなる。よって、正確な補正パラメータを算出して、マーカ無し画像群を誤りなく繋ぎ合わせることができる。
第４の実施形態のレーザ装置３Ｂに代わって、後記する第５の実施形態の付着液滴マーカ３Ｄを使う場合には、最初にマーカ無し画像群を撮影し、次のｔ時間後と更に次のｔ時間後に液滴マーカを付着したマーカ付与画像群を撮影し、これらマーカ付与画像群から、最初の撮影時刻に於ける補正パラメータを外挿してもよい。
【００５２】
（第４の実施形態の効果）
以上説明した第４の実施形態では、次の（Ｇ）のような効果がある。
【００５３】
（Ｇ）  マルチカメラ撮影装置１Ｂは、マーカ無し画像を複数撮影して合成しているので、マーカ付与タイミングに於ける画像を取得して、これらを繋ぎ合わせた合成画像を生成できる。
【００５４】
（第５の実施形態）
第１〜第４の実施形態のように、レーザビームを画像の繋ぎ合わせの基準に用いる方法では、カメラが移動しながら撮影した異なる時間の画像は、共通するマーカが無く、これらを繋ぎ合わせることはできなかった。本実施形態では、移動方向での亀裂状態などを複数回撮影して合成画像を生成する撮影装置の構成と、その処理とを説明する。
【００５５】
図１５は、第５の実施形態に於けるマルチカメラ撮影装置１Ｄの外観と動作を示す図である。
マルチカメラ撮影装置１Ｄは、カメラ２Ｄ（撮影手段）と、付着液滴マーカ３Ｄ（マーカ付与手段）とを備えている。マルチカメラ撮影装置１Ｄは、図示しない橋梁点検車８（図１（ａ）参照）などに支持されて、図１５の右側方向に微速で移動している。
カメラ２Ｄは、撮影領域６Ｄを撮影するものである。付着液滴マーカ３Ｄは、２つのノズル３２ａ，３２ｂを介して、撮影領域６Ｄの前半部分に、２点の液滴マーカ５１Ｄ，５２Ｄ（付着性マーカ）を付着させるものである。撮影領域６Ｄの前半部分は、次回の撮影領域６Ｄと重なり合う共通撮影領域６１Ｄである。
【００５６】
図１６は、第５の実施形態に於けるマルチカメラ撮影装置１Ｄを示す概略の構成図である。
マルチカメラ撮影装置１Ｄは、カメラ２Ｄと、付着液滴マーカ３Ｄ（マーカ付与手段）と、これらに接続された制御ユニット４Ｄとを備えている。
カメラ２Ｄは、コンクリート橋９の底面９２を撮影するため、上方向を撮影するものである。カメラ２Ｄは、例えば可視光画像を撮影することができる。
付着液滴マーカ３Ｄは、マーカ吐出部３１と、２個のノズル３２ａ，３２ｂとを備えている。付着液滴マーカ３Ｄは、マーカ吐出部３１からノズル３２ａ，３２ｂを介してマーカ液を噴出し、撮影領域６Ｄの移動方向の前半部分に、２個の付着性マーカである液滴マーカ５１Ｄ，５２Ｄを付着させる。
制御ユニット４Ｄは、撮影制御部４１（制御手段）と、マーカ画像処理部４２Ｄ（補正パラメータ算出手段）と、画像合成処理部４３Ｄ（画像合成手段）と、記憶部４４とを備えている。
撮影制御部４１（制御手段）は、カメラ２Ｄと、付着液滴マーカ３Ｄとを制御して、撮影領域６Ｄの移動方向の前半部分に液滴マーカ５１Ｄ，５２Ｄが付与されていないマーカ無し画像と、撮影領域６Ｄの移動方向の前半部分に液滴マーカ５１Ｄ，５２Ｄが付与されているマーカ付与画像とを撮影する。これら撮影制御部４１が取得した各画像は、記憶部４４に格納される。
マーカ画像処理部４２Ｄ（補正パラメータ算出手段）は、撮影制御部４１が取得した画像群に付与された各マーカに基づいて、移動前の撮影領域６Ｄと移動後の撮影領域６Ｄとの間の傾き、サイズ、および、位置合わせの情報である補正パラメータを算出する。
画像合成処理部４３Ｄ（画像合成手段）は、補正パラメータに基づき、液滴マーカ５１Ｄ，５２Ｄが付与されていないマーカ無し合成画像を生成する。
記憶部４４は、例えばフラッシュメモリやＨＤＤなどであり、画像などに代表されるデジタルデータを格納するものである。
【００５７】
図１７は、第５の実施形態に於けるマルチカメラ撮影処理の説明を示す図である。
図１７（ａ）は、最初に撮影した画像７１Ｄ−１を示す図である。
画像７１Ｄ−１は、付着液滴マーカ３Ｄを動作させる前に、カメラ２Ｄによって撮影した画像である。
図１７（ｂ−１）は、画像７２Ｄ−１と画像７１Ｄ−２とを示す図である。
画像７２Ｄ−１は、画像７１Ｄ−１を撮影した場所に於いて、液滴マーカ５１Ｄ−１，５２Ｄ−１を付着させてカメラ２Ｄで撮影したものである。
画像７１Ｄ−２は、マルチカメラ撮影装置１Ｄの移動により、液滴マーカ５１Ｄ−１，５２Ｄ−１が移動方向の後半部分に移動した際に、カメラ２Ｄによって撮影したものである。
図１７（ｂ−２）は、画像７２Ｄ−１と画像７１Ｄ−２との繋ぎ合わせを示す図である。
画像７２Ｄ−１と画像７１Ｄ−２には、同一の液滴マーカ５１Ｄ−１，５２Ｄ−１が撮影されているので、これらマーカに基づいて繋ぎ合わせて、マーカ補正画像７６Ｄ−１を得て、補正パラメータを算出することができる。
図１７（ｂ−３）は、画像７１Ｄ−１と画像７１Ｄ−２とを合成した画像を示す図である。
画像７１Ｄ−２と画像７１Ｄ−１とを、補正パラメータに基づいて繋ぎ合わせることにより、マーカ無し合成画像７７Ｄ−１を生成することができる。
図１７（ｃ−１）は、画像７２Ｄ−２と画像７１Ｄ−３とを示す図である。
画像７２Ｄ−２は、画像７１Ｄ−２を撮影した場所に於いて、液滴マーカ５１Ｄ−２，５２Ｄ−２を付着させてカメラ２Ｄで撮影したものである。
画像７１Ｄ−３は、マルチカメラ撮影装置１Ｄの移動により液滴マーカ５１Ｄ−２，５２Ｄ−２が移動方向の後半部分に移動した際に、カメラ２Ｄによって撮影したものである。
図１７（ｃ−２）は、画像７２Ｄ−２と画像７１Ｄ−３との繋ぎ合わせを示す図である。
画像７２Ｄ−２と画像７１Ｄ−３には、同一の液滴マーカ５１Ｄ−２，５２Ｄ−２が撮影されているので、これらマーカに基づいて繋ぎ合わせて、マーカ補正画像７６Ｄ−２を得て、補正パラメータを算出することができる。
図１７（ｃ−３）は、画像７１Ｄ−１〜７１Ｄ−３を合成した画像を示す図である。
画像７１Ｄ−１〜７１Ｄ−３とを、それぞれの補正パラメータに基づいて繋ぎ合わせることにより、マーカ無し合成画像７７Ｄ−２を生成することができる。
【００５８】
図１８（ａ）〜（ｈ）は、第５の実施形態に於けるタイムチャートである。図の横軸は、共通する時刻を示している。以下、適宜図１５〜図１７を参照しつつ説明する。
図１８（ａ）は、マルチカメラ撮影装置１Ｄの移動の有無を示す図である。
図１８（ｂ）は、カメラ撮影トリガを示す図である。
図１８（ｃ）は、マーク付与トリガを示す図である。
図１８（ｄ）は、撮影時間を示す図である。この撮影時間には、カメラ２Ｄの処理時間を含んでいる。
図１８（ｅ）は、撮影領域６の移動方向の前半部に於ける液滴マーカの有無を示す図である。
図１８（ｆ）は、撮影領域６の移動方向の後半部に於ける液滴マーカの有無を示す図である。
図１８（ｇ）は、マーカ画像処理Ｂを示す図である。太い破線は、画像合成時間を示している。細い破線は、カメラ２Ｄの処理タイミングを示している。
図１８（ｈ）は、マーカ画像処理Ａを示す図である。太い破線は、画像合成時間を示している。細い破線は、カメラ２Ｄの処理タイミングを示している。実線は、マーカ画像処理部４２Ｄの処理時間を示している。
【００５９】
本実施形態のマルチカメラ撮影装置１Ｄは、時刻ｔ１Ｄに於いて停止しており、撮影が終了すると、次の撮影が開始するまでの間に奥行方向に、撮影領域６Ｄの半分だけ移動する。
時刻ｔ１Ｄに於いて、撮影制御部４１は、カメラ撮影トリガを発生させる。カメラ２Ｄは、底面９２の撮影を行う。これにより、最初の撮影期間Ｐ１Ｄ−１が開始する。
時刻ｔ２Ｄに於いて、各カメラ２Ｄは、画像処理を終了して、画像７１Ｄ−１を出力する。撮影制御部４１は、画像７１Ｄ−１を取得する。
時刻ｔ３Ｄに於いて、撮影制御部４１は、マーク付与トリガを発生させ、付着液滴マーカ３Ｄを動作させる。付着液滴マーカ３Ｄは、コンクリート橋９の底面９２に、マーカ液を吐出して、２個の液滴マーカ５１Ｄ，５２Ｄを付着させる。
時刻ｔ４Ｄに於いて、撮影制御部４１は、カメラ撮影トリガを発生させる。カメラ２Ｄは、液滴マーカ５１Ｄ，５２Ｄが付着している底面９２の撮影を行う。
時刻ｔ５Ｄに於いて、カメラ２Ｄは、画像処理を終了して、画像７２Ｄ−１を出力する。撮影制御部４１は、画像７２Ｄ−１を取得する。これにより、最初の撮影期間Ｐ１Ｄ−１が終了する。カメラ２Ｄは、２回目の撮影期間までの間であるＴ時間に亘り、微速で移動する。これにより、２個の液滴マーカ５１Ｄ，５２Ｄは、撮影領域６の前半部から後半部に移動する。
【００６０】
時刻ｔ６Ｄに於いて、撮影制御部４１は、カメラ撮影トリガを発生させる。カメラ２Ｄは、底面９２の撮影を行う。これにより、２回目の撮影期間Ｐ１Ｄ−２が開始する。
時刻ｔ７Ｄに於いて、各カメラ２Ｄは、画像処理を終了して、画像７１Ｄ−２を出力する。撮影制御部４１は、画像７１Ｄ−２を取得してマーカ画像処理Ｂを開始し、画像７２Ｄ−１と画像７１Ｄ−２とを繋ぎ合わせる。これにより、２回目の画像処理期間Ｐ２Ｄ−２が開始する。なお、マーカ画像処理Ｂが終了すると、撮影制御部４１は、マーカ画像処理Ａを開始する。
時刻ｔ８Ｄに於いて、撮影制御部４１は、マーク付与トリガを発生させ、付着液滴マーカ３Ｄを動作させる。付着液滴マーカ３Ｄは、コンクリート橋９の底面９２に、マーカ液を吐出して、２個の液滴マーカ５１Ｄ，５２Ｄを付着させる。
時刻ｔ９Ｄに於いて、撮影制御部４１は、カメラ撮影トリガを発生させる。カメラ２Ｄは、液滴マーカ５１Ｄ，５２Ｄが付着している底面９２の撮影を行う。
時刻ｔ１０Ｄに於いて、カメラ２Ｄは、画像処理を終了して、画像７２Ｄ−２を出力する。撮影制御部４１は、画像７２Ｄ−２を取得する。これにより、２回目の撮影期間Ｐ１Ｄ−２が終了する。カメラ２Ｄは、３回目の撮影期間Ｐ１Ｄ−３までの間、微速で移動する。
時刻ｔ１１Ｄに於いて、撮影制御部４１は、マーカ画像処理Ａを終了し、繋ぎ合わせたマーカ無し合成画像７７Ｄ−１を出力する。これにより、２回目の画像処理期間Ｐ２Ｄ−２が終了する。
以下同様に、時刻ｔ６Ｄ〜時刻ｔ１１Ｄの処理を行うと共に、次の撮影期間までのＴ時間に亘って微速で移動することにより、進行方向に繋ぎ合わせた合成画像を得ることができる。
【００６１】
図１９は、第５の実施形態に於ける撮影処理を示すフローチャートである。
図１９（ａ）は、マルチカメラ撮影処理の全体を示すフローチャートである。
マルチカメラ撮影装置１Ｄは、撮影を開始すると、図１９（ａ）の処理を開始する。
ステップＳ８０に於いて、撮影制御部４１は、撮影処理の初期化と、画像処理の初期化とを行う。
ステップＳ８１に於いて、マルチカメラ撮影装置１Ｂを支持している橋梁点検車８（図１参照）は、所定位置に移動した後に停止する。
ステップＳ８２に於いて、撮影制御部４１は、カメラ２Ｄによって初回の画像Ａを撮影する。ここで画像Ａとは、少なくとも移動方向の前半部にマーカが付与されていない画像をいう。
ステップＳ８３に於いて、撮影制御部４１は、マーカ吐出部３１により、マーカを付与する。マーカの付与とは、付着液滴マーカ３Ｄが撮影領域６にマーカ液を吐出し、２個の液滴マーカ５１Ｄ，５２Ｄを付着させることである。
ステップＳ８４に於いて、撮影制御部４１は、カメラ２Ｄによって、初回のマーカ付与画像Ｂを撮影する。ここでマーカ付与画像Ｂとは、移動方向の前半部にマーカが付与されている画像をいう。
ステップＳ８５に於いて、マルチカメラ撮影装置１Ｂを支持している橋梁点検車８（図１参照）は、Ｔ時間だけ移動した後に停止する。
ステップＳ８６に於いて、撮影制御部４１は、カメラ２Ｄによって今回の画像Ａを撮影する。
【００６２】
ステップＳ８７に於いて、撮影制御部４１は、第２回目の処理であるか否かを判断する。撮影制御部４１は、当該判断条件が成立したならば（Ｙｅｓ）、ステップＳ８８の処理を行い、当該判断条件が成立しなかったならば（Ｎｏ）、ステップＳ８９の処理を行う。
ステップＳ８８に於いて、撮影制御部４１は、マーカ画像処理部４２Ｄと画像合成処理部４３Ｄとにより、図１９（ｂ）に示す第１処理を行った後、ステップＳ９０の処理を行う。
ステップＳ８９に於いて、撮影制御部４１は、マーカ画像処理部４２Ｄと画像合成処理部４３Ｄとにより、図１９（ｃ）に示す第２処理を行う。
ステップＳ９０に於いて、撮影制御部４１は、カメラ２Ｄによって今回のマーカ付着画像Ｂを撮影する。
ステップＳ９１に於いて、撮影制御部４１は、次の撮影を行うか否かを判断する。撮影制御部４１は、当該判断条件が成立したならば（Ｙｅｓ）、ステップＳ８５の処理に戻り、当該判断条件が成立しなかったならば（Ｎｏ）、図１９（ａ）の処理を終了する。
【００６３】
図１９（ｂ）は、ステップＳ８８の第１処理の詳細を示すフローチャートである。
撮影制御部４１が、マーカ画像処理部４２Ｄと画像合成処理部４３Ｄとを呼び出すことにより、第１処理が開始する。
ステップＳ１００に於いて、マーカ画像処理部４２Ｄは、前回のマーカ付着画像Ｂと今回の画像Ａとから、マーカパターンを抽出し、マーカ抽出画像群を生成する。
ステップＳ１０１に於いて、マーカ画像処理部４２Ｄは、マーカパターンからカメラ画像間の位置合わせの補正パラメータを算出する。
ステップＳ１０２に於いて、画像合成処理部４３Ｄは、補正パラメータを適用して、前回の画像Ａに今回の画像Ａの前半部を繋ぎ合わせ、マーカが無い合成画像を生成する。ステップＳ１０２の処理が終了すると、画像合成処理部４３Ｄは、図１９（ｂ）に示す第１処理を終了する。
【００６４】
図１９（ｃ）は、ステップＳ８９の第２処理の詳細を示すフローチャートである。
撮影制御部４１が、マーカ画像処理部４２Ｄと画像合成処理部４３Ｄを呼び出すことにより、第２処理が開始する。
ステップＳ１０３に於いて、マーカ画像処理部４２Ｄは、前回のマーカ付着画像Ｂと今回の画像Ａとから、マーカパターンを抽出し、マーカ抽出画像群を生成する。
ステップＳ１０４に於いて、マーカ画像処理部４２Ｄは、マーカ抽出画像群のマーカパターンからカメラ画像間の位置合わせの補正パラメータを算出する。
ステップＳ１０５に於いて、画像合成処理部４３Ｄは、補正パラメータを適用して、前回の画像Ａの前半部に今回の画像Ａの前半部を繋ぎ合わせ、マーカが付与されていない合成画像を生成する。ステップＳ１０５の処理が終了すると、画像合成処理部４３Ｄは、図１９（ｃ）に示す第２処理を終了する。
【００６５】
第５実施形態の液滴マーカ５１Ｄ，５２Ｄは、短期であれ、長期であれ、撮影対象物に付着してマーキングを行う物質である。更に、マーカは、液滴でなく、例えば粘着性を有する固形物などであってもよい。
マーカが揮発性の液滴や昇華性の固体ならば撮影後間もなく消滅し、次回の点検の障碍とはならない。マーカが不揮発性の液体や非昇華性の固形物であれば、長期に亘り残存し、次回の点検の障碍となる虞がある。よって、マルチカメラ撮影装置１Ｄは、その点検周期で消滅する物質や、撮影対象物から脱落するような物質をマーカとしてもよい。例えば橋梁点検は５年周期で行われるため、５年を目途に消滅したり、撮影対象物から脱落するような物質であればよい。
【００６６】
（第５の実施形態の効果）
以上説明した第５の実施形態では、次の（Ｈ），（Ｉ）のような効果がある。
【００６７】
（Ｈ）  マルチカメラ撮影装置１Ｄは、撮影対象物である底面９２に、液滴マーカ５１Ｄ，５２Ｄを付着させている。これにより、マルチカメラ撮影装置１Ｄは、移動ごとに複数の画像を撮影して、液滴マーカ５１Ｄ，５２Ｄに基づいて、隣接する撮影画像間の補正パラメータを算出することができる。
【００６８】
（Ｉ）  マルチカメラ撮影装置１Ｄは、液滴マーカ５１Ｄ，５２Ｄを付着させる前後で、同一撮影領域の画像を撮影している。これにより、マルチカメラ撮影装置１Ｄは、隣接する撮影画像間の補正パラメータに基づき、隣接する撮影画像のうち、マーカが付与されていない部分からなる合成画像を生成することができる。
【００６９】
（マーカパターンの識別条件）
ここでは、撮影画像からマーカパターンを識別する条件を説明する。ここでマーカパターンは、レーザマーカ、液滴マーカ、固体状マーカのいずれであってもよい。
マーカパターンの条件のひとつは、形状である。ここで形状とは、例えば、点、線（直線または曲線）、丸や、四角形、ひし形、三角形、鳥形などの多角形の大きさや向きが異なるものなどのことをいう。このマーカパターンの識別は、撮影画像に於けるマーカの形状が、予め定められた形状と一致するか否かを判断することによって行われる。
マーカパターンの条件のひとつは、位置である。ここで位置とは、例えば、特定個数からなるマーカパターンの端からの順番をいう。このマーカパターンの識別は、当該マーカパターンの端からの順番を判断することによって行われる。
マーカパターンの条件のひとつは、複数の点または線や任意の形状である。このマーカパターンの識別は、少なくとも２個以上のパターンの撮影画像方向の並び、または、３個以上のパターンの任意方向の並びに於いて、並び個数を限定する配置や方向や間隔や大きさ（線の長さを含む）を判断することによって行われる。
マーカパターンの条件のひとつは、色または光の種別である。ここで光の種別とは、例えば、可視光、赤外線、紫外線などの種別をいう。このマーカパターンの識別は、当該マーカパターンの色や光の種別を識別することや、予め定められた色や光の種別のみを撮影するカメラによって行われる。
マーカパターンは、これらの条件を組合せたものであってもよい。これらマーカパターンの識別条件を、以下の表１に示す。
【００７０】
【表１】
2014164363.tif 000003
【００７１】
（画像調整要素とマーカパターン）
ここでは、各画像調整要素と、その画像調整要素を実現するためのマーカパターンの条件と、その画像調整処理について説明する。
画像調整要素が画像の回転または傾きである場合、共通領域に於けるマーカパターンの条件は、２つ以上のスポット、または、１本以上の特定可能な線である。２つ以上のスポットとは、２つの点または、所定形状内の特定可能な２点をいう。
マーカパターンの条件が２つ以上のスポットならば、画像調整処理は、隣接する両画像に共通する２つのスポットの方向が一致するように、これら両画像の傾きを合わせることで行われる。
マーカパターンの条件が１本以上の特定可能な線ならば、画像調整処理は、隣接する両画像に共通する１本の線の方向が一致するように、これら両画像の傾きを合わせることで行われる。
【００７２】
画像調整要素が画像の倍率または寸法である場合、共通領域に於けるマーカパターンの条件は、２つ以上のスポット、または、１以上の長さが特定可能な形状である。２つ以上のスポットとは、２つの点または、所定形状内の特定可能な２点をいう。１以上の長さが特定可能な形状とは、両端長が分かる線が含まれる任意形状をいう。
マーカパターンの条件が、２つ以上のスポットならば、隣接する両画像に共通する２つのスポットの間隔が一致するように、これら両画像の倍率を調整する。
マーカパターンの条件が、１以上の長さが特定可能な形状ならば、隣接する両画像に共通するマーカの特定した長さが一致するように、これら両画像の倍率を調整する。
画像調整要素が縦位置または上下位置である場合、共通領域に於けるマーカパターンの条件は、１つ以上のスポットまたは線である。画像調整処理は、特定したマーカパターンの縦位置が一致するように、両画像の縦位置を調整することで行われる。
画像調整要素が横位置または左右位置である場合、共通領域に於けるマーカパターンの条件は、１つ以上のスポットまたは線である。画像調整処理は、特定したマーカパターンの横位置が一致するように、両画像の横位置を調整することで行われる。これら画像調整要素とマーカパターンの条件と画像調整処理を、以下の表２に示す。
なお、マーカは、撮影対象物の凹凸などによって隠されることもある。よって、前記した必要数を超えた数のマーカが隣接する両画像の共通領域に含まれるように、当該マーカパターンを設定することが望ましい。
【００７３】
【表２】
2014164363.tif 000004
【００７４】
（第６の実施形態）
図１に示す第１〜第４の実施形態に於けるマルチカメラ撮影装置１は、各カメラ２やレーザ装置３の取り付け角度や位置の誤差、移動時の揺れなどによって、各撮影領域６が相対的に変動する。共通撮影領域６１をレーザビーム（スポット）で確実に照射するためには、各撮影領域６の重ね合わせ部分を広くする必要があり、結果としてカメラ２の台数を増やさなければならなかった。
多数のスポットビームを散りばめる方法や、多数のラインビームを散りばめる方法でも、共通撮影領域６１を確実に照射することができる。しかし、単純なスポットビームやラインビームでは、個々のマーカの識別ができない。そのため、前記した表２に示す回転、倍率、縦位置、横位置などを画像調整要素に適用することはできない。
本実施形態のレーザビームは、１本のラインビームと複数のスポットビームとを非対称に組み合わせることにより、個々のマーカを識別可能とするものである。
【００７５】
図２０は、第６の実施形態に於けるマルチカメラ撮影装置１Ｅを示す図である。
第６の実施形態のマルチカメラ撮影装置１Ｅは、少なくとも３台のカメラであるカメラ２Ｅ−１〜２Ｅ−３と、レーザ装置３Ｅ−１，３Ｅ−２と、制御ユニット４Ｂとを備えている。以下、各カメラ２Ｅ−１〜２Ｅ−３を特に区別しないときには、単にカメラ２Ｅと記載する。レーザ装置３Ｅ−１，３Ｅ−２を特に区別しないときには、単にレーザ装置３Ｅと記載する。
各カメラ２Ｅ−１〜２Ｅ−３は、撮影対象物（例えば、図１の底面９２）までの距離を測定する図示しない距離測定センサと、図示しないズーム機構とを備えている。レーザ装置３Ｅ−１は、カメラ２Ｅ−１と一体化されて設置されている。カメラ２Ｅ−２には、同様なレーザ装置３Ｅ−２が一体化されて設置されている。このようにすることで、各カメラ２Ｅと各レーザ装置３Ｅの設定や位置合わせの工数を削減することができる。
カメラ２Ｅは、距離測定センサによって撮影対象物までの距離を測定し、ズーム機構を制御して、常に撮影対象物の同一範囲（同一面積）を撮影する。これにより、撮影対象物までの距離によらず、常に同じ解像度で、撮影対象物の表面を撮影することができる。
【００７６】
最小対象物距離ｄ１は、マルチカメラ撮影装置１Ｅが、撮影対象物を撮影可能な最小距離である。最大対象物距離ｄ３は、マルチカメラ撮影装置１Ｅが、撮影対象物を撮影可能な最大距離である。
最小対象物距離ｄ１に於ける撮影領域６Ｅ−１１〜６Ｅ−１３は、各カメラ２Ｅ−１〜２Ｅ−３によって撮影される。隣接する撮影領域６Ｅ−１１，６Ｅ−１２は、重なり合って共通撮影領域６１Ｅ−１１を構成している。レーザマーカ５Ｅ−１は、１本の直線および８個のスポットで構成され、共通撮影領域６１Ｅ−１１に照射されている。レーザマーカ５Ｅ−１の８個のスポットは、１本の直線と等距離に配置され、かつ、右端のスポット間隔が次第に広がるように配置されている。レーザマーカ５Ｅ−１の右端は、撮影領域６Ｅ−１１の右端と一致するように設定されている。
各レーザ装置３Ｅは、共通撮影領域６１Ｅ−１１に少なくとも２つのスポットを照射すると共に、共通撮影領域６１Ｅ−１１以外の撮影領域６Ｅ−１１，６Ｅ−１２にも少なくとも１つ以上のスポットを照射する。共通撮影領域６１Ｅ−１１に照射された２つのスポットにより、隣接する撮影領域６Ｅ−１１，６Ｅ−１２の縦位置、横位置、回転、倍率を調整できる。撮影領域６Ｅ−１１，６Ｅ−１２に照射された１つ以上のスポットにより、レーザマーカ５Ｅ−１の照射位置がずれた場合に備えることができる。
距離ｄ２に於ける撮影領域６Ｅ−２１〜６Ｅ−２３は、各カメラ２Ｅ−１〜２Ｅ−３によって撮影される。隣接する撮影領域６Ｅ−２１，６Ｅ−２２は、重なり合って共通撮影領域６１Ｅ−２１を構成している。レーザマーカ５Ｅ−２は、１本の直線および８個のスポットで構成され、共通撮影領域６１Ｅ−２１に照射されている。
最大対象物距離ｄ３に於ける撮影領域６Ｅ−３１〜６Ｅ−３３は、各カメラ２Ｅ−１〜２Ｅ−３によって撮影される。隣接する撮影領域６Ｅ−３１，６Ｅ−３２は、重なり合って共通撮影領域６１Ｅ−３１を構成している。レーザマーカ５Ｅ−３は、１本の直線および８個のスポットで構成され、共通撮影領域６１Ｅ−３１に照射されている。レーザマーカ５Ｅ−３の右端は、撮影領域６Ｅ−３３には撮影されないように設定されている。レーザマーカ５Ｅ−３が隣の共通撮影領域６１Ｅ−３２には掛からないので、マルチカメラ撮影装置１Ｅは、撮影した画像群から、１枚の高解像度画像を合成することができる。
【００７７】
以下、各レーザマーカ５Ｅ−１〜５Ｅ−３を特に区別しないときには、単にレーザマーカ５Ｅと記載する。共通撮影領域６１Ｅ−１１，６１Ｅ−２１，６１Ｅ−３１を特に区別しないときには、単に共通撮影領域６１Ｅと記載する。
レーザ装置３Ｅは、所定角度でレーザ光を照射する。レーザ装置３Ｅから撮影対象物までの距離が変わると、照射しているマーカ位置とカメラ２Ｅの共通撮影領域６１Ｅとの関係がずれて、隣接する共通撮影領域６１Ｅのマーカと干渉する虞があった。本実施形態は、これらの課題を解決するものである。
【００７８】
図２１（ａ）〜（ｅ）は、第６の実施形態に於ける画像調整処理の説明を示す図である。
図２１（ａ）は、画像調整処理を示すフローチャートである。
マーカ画像処理部４２Ｂ（図８参照）は、マーカ付与画像群を撮影すると、画像調整処理を開始する。
ステップＳ１１０に於いて、マーカ画像処理部４２Ｂ（図８参照）は、マーカ付与画像群からマーカパターンを抽出し、マーカ抽出画像７３−１，７３−２を生成する。
ステップＳ１１１に於いて、マーカ画像処理部４２Ｂ（図８参照）は、マーカ抽出画像７３−１，７３−２のマーカパターンから回転、倍率、および縦位置を繋ぎ合わせるようにして、その補正パラメータを算出する。
ステップＳ１１２に於いて、マーカ画像処理部４２Ｂ（図８参照）は、マーカ抽出画像７３−１，７３−２のマーカパターンから横位置を繋ぎ合わせるようにして、その補正パラメータを算出し、図２１の処理を終了する。
図２１（ｂ）は、撮影領域６Ｅ−２１，６Ｅ−２２とレーザマーカ５Ｅ−２を示す図である。共通撮影領域６１Ｅ−２１には、レーザマーカ５Ｅ−２が照射されている。撮影領域６Ｅ−２２は、破線で示した本来の撮影領域６２と比べてやや小さく、左側に傾き、かつ、上方向にずれて撮影されている。
図２１（ｃ）は、ステップＳ１１０で生成されたマーカ抽出画像７３−１，７３−２を示す図である。マーカ抽出画像７３−１，７３−２には、それぞれレーザマーカ５Ｅが付与されている。
図２１（ｄ）は、ステップＳ１１１に於ける処理を示すものであり、最初に撮影したマーカ抽出画像７３−１，７３−２のマーカパターンであるレーザマーカ５Ｅに基づいて、回転、倍率、および縦位置を繋ぎ合わせたものである。
図２１（ｅ）は、ステップＳ１１２に於ける処理を示すものであり、ステップＳ１１１で繋ぎ合わせた両画像について、レーザマーカ５Ｅに基づいて、横位置を更に繋ぎ合わせたものである。
本実施形態では、撮影手段であるカメラ２Ｅとマーカ付与手段であるレーザ装置３Ｅとを一体化した場合について示している。しかし、これに限られず、撮影手段とマーカ付与手段とが一体化されていなくてもよい。
【００７９】
（第６の実施形態の効果）
以上説明した第６の実施形態では、次の（Ｊ）〜（Ｍ）のような効果がある。
【００８０】
（Ｊ）  カメラ２Ｅとレーザ装置３Ｅとは一体化されて設置されている。このようにすることで、各カメラ２Ｅと各レーザ装置３Ｅの設定や位置合わせの工数を削減することができる。
【００８１】
（Ｋ）  レーザマーカ５Ｅは、１本の直線と８個のスポットとによって構成されている。これにより、隣接する両画像に於けるパターンの位置関係が特定できるので、隣接する両画像の回転、倍率、縦位置、横位置を適切に調整することができる。
【００８２】
（Ｌ）  レーザマーカ５Ｅの８個のスポットは、水平な１本の直線から等距離にそれぞれ配置されている。これにより、いずれかのスポットが対象物の凹凸で隠されても、他のスポットに基づいて、隣接する両画像の倍率や横位置を調整することができる。
【００８３】
（Ｍ）  レーザマーカ５Ｅの８個のスポットは、右側の照射角が広く、左側の照射角が狭い。撮影対象物との距離が近い場合には、右側の広い照射角のスポットが共通撮影領域６１Ｅに照射される。撮影対象物との距離が遠い場合には、左側の狭い照射角のスポットが共通撮影領域６１Ｅに照射される。このとき、撮影対象物との距離に応じて、共通撮影領域６１Ｅ上では所定の間隔に広がって照射される。すなわち、共通撮影領域６１Ｅに於けるスポット間隔は、撮影対象物との距離によらず所定値であり、当該スポット間隔に基づく撮影画像の倍率調整を、適切に行うことができる。
【００８４】
（第７の実施形態）
図２２は、第７の実施形態に於けるマルチカメラ撮影装置１Ｆを示す図である。図２０に示す第６の実施形態のマルチカメラ撮影装置１Ｅと同様の要素には同一の符号を付与している。
第７の実施形態のマルチカメラ撮影装置１Ｆは、第６の実施形態とは異なるレーザ装置３Ｆ−１，３Ｆ−２を備えている。以下、各レーザ装置３Ｆ−１，３Ｆ−２を特に区別しないときには、単にレーザ装置３Ｆと記載する。
レーザ装置３Ｆ−１は、第６の実施形態のレーザマーカ５Ｅを傾斜角度γだけ傾斜させたレーザマーカ５Ｆ−１を、隣接する撮影領域６Ｅ−１１，６Ｅ−１２が重なり合う共通撮影領域６１Ｅ−１１に照射している。レーザ装置３Ｆ−１は、レーザマーカ５Ｆ−２を、隣接する撮影領域６Ｅ−２１，６Ｅ−２２が重なり合う共通撮影領域６１Ｅ−２１に照射している。レーザ装置３Ｆ−１は、レーザマーカ５Ｆ−３を、隣接する撮影領域６Ｅ−３１，６Ｅ−３２が重なり合う共通撮影領域６１Ｅ−３１に照射している。
レーザ装置３Ｆ−１は、照射角度αから照射角度δの範囲でレーザ光を照射する。
レーザマーカ５Ｆ−１の右端は、撮影領域６Ｅ−１１の右端と一致するように設定されている。このときレーザ装置３Ｆ−１は、レーザ光を照射角度δで照射している。
レーザマーカ５Ｆ−１の左端は、共通撮影領域６１Ｅ−３１の左端と一致するように設定されている。このときレーザ装置３Ｆ−１は、レーザ光を照射角度αで照射している。
【００８５】
図２３は、第７の実施形態に於けるマーカパターン設定処理を示すフローチャートである。
マーカパターン設定処理は、例えば、コンピュータ上で、当該処理用のソフトウェアプログラムを動作させることによって開始する。
ステップＳ１２０に於いて、マルチカメラ撮影装置１Ｆのユーザは、最小対象物距離ｄ１と最大対象物距離ｄ３とを入力する。
ステップＳ１２１に於いて、マルチカメラ撮影装置１Ｆのユーザは、共通領域幅を入力する。ここで共通領域幅とは、共通撮影領域６１Ｅ−１１〜６１Ｅ−３１の幅のことをいう。
ステップＳ１２２に於いて、コンピュータは、最大対象物距離ｄ３に於いて、共通領域の左端にレーザ光の照射角度αを算出する。
ステップＳ１２３に於いて、コンピュータは、最小対象物距離ｄ１に於いて、隣りの共通領域の右端にレーザ光の照射角度βを算出する。
ステップＳ１２４に於いて、コンピュータは、最大対象物距離ｄ３に於いて、隣りの共通領域の左端にレーザ光が掛からないよう、レーザマーカ５Ｆの傾斜角度γを算出する。
ステップＳ１２５に於いて、コンピュータは、レーザマーカ５Ｆの傾斜角度γを出力する。
ステップＳ１２６に於いて、コンピュータは、照射角度βや傾斜角度γを考慮して、最大対象物距離ｄ３に於いてレーザマーカ５Ｆが隣の共通領域に掛からない最大値となるように、レーザマーカ５Ｆの右端の照射角度δを算出する。
ステップＳ１２７に於いて、コンピュータは、レーザマーカ５Ｆの照射角度αと照射角度δとを出力し、図２３のマーカパターン設定処理を終了する。
これら傾斜角度γと照射角度αと照射角度δとに基づいて各レーザ装置３Ｆの取り付け位置や取り付け角度を調整することにより、最も適切なレーザマーカ５Ｆを照射することができる。
【００８６】
（第７の実施形態の効果）
以上説明した第７の実施形態では、次の（Ｎ），（Ｏ）のような効果がある。
【００８７】
（Ｎ）  レーザマーカ５Ｆは、傾斜したマーカパターンである。これにより、水平のマーカパターンと比べて、２つのスポットの間隔を広くすることができるので、画像の倍率調整を更に正確に行うことができる。
【００８８】
（Ｏ）  レーザマーカ５Ｆは、撮影領域６Ｅに対して傾斜している。これにより、照射角度αと照射角度δとを誤って広く設定した場合であっても、レーザマーカ５Ｆの右端は、隣の共通撮影領域６１Ｅにレーザ光が照射されなくなり、誤ってマーカが検出されることを防ぐことができる。
【００８９】
（変形例）
本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば上記した実施形態は、本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。ある実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、ある実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることも可能である。
上記の各構成、機能、処理部、処理手段などは、それらの一部または全部を、例えば集積回路などのハードウェアで実現してもよい。上記の各構成、機能などは、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈して実行することにより、ソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイルなどの情報は、メモリ、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）などの記録装置、または、フラッシュメモリカード、ＤＶＤ（Digital Versatile Disk）などの記録媒体に置くことができる。
各実施形態に於いて、制御線や情報線は、説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には、殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。
本発明の変形例として、例えば、次の（ａ）〜（ｉ）のようなものがある。
【００９０】
（ａ）  第１〜第４の実施形態のマルチカメラ撮影装置は、２台のマーカ付与手段と、３台の撮影手段とを備え、３枚の撮影画像を合成するものである。しかし、これに限られず、マルチカメラ撮影装置は、１または複数のマーカ付与手段と、複数の撮影手段とを備え、複数の撮影画像を合成するものであってもよい。
【００９１】
（ｂ）  第１、第２の実施形態のマルチカメラ撮影装置は、非可視光（赤外線や紫外線）のマーカ付与手段と、非可視光と可視光との両方に対応した撮影手段とを備え、可視光の合成画像を生成する。しかし、これに限られず、マルチカメラ撮影装置は、可視光（第２波長の光）のマーカ付与手段と、非可視光（第１波長の光）と可視光（第２波長の光）の両方に対応した撮影手段とを備え、非可視光（第１波長の光）による合成画像を生成してもよい。
【００９２】
（ｃ）  第１、第２の実施形態のマルチカメラ撮影装置は、第２波長の光である非可視光（赤外線や紫外線）のマーカ付与手段と、非可視光（第２波長の光）と可視光（第１波長の光）との両方に対応した撮影手段とを備え、可視光（第１波長の光）の合成画像を生成する。しかし、これに限られず、マルチカメラ撮影装置は、特定波長の可視光（第２波長の光）のマーカ付与手段と、前記特定波長の可視光（第２波長の光）と前記特定波長以外の可視光（第１波長の光）の両方に対応した撮影手段とを備え、前記特定波長以外の可視光（第１波長の光）による合成画像を生成してもよい。更にマルチカメラ撮影装置は、特定波長の非可視光（第２波長の光）のマーカ付与手段と、前記特定波長の非可視光（第２波長の光）と前記特定波長以外の非可視光（第１波長の光）の両方に対応した撮影手段とを備え、前記特定波長以外の非可視光（第１波長の光）による合成画像を生成してもよい。
【００９３】
（ｄ）  第３、第４の実施形態のマルチカメラ撮影装置１Ｂは、マーカ付与手段が可視光のレーザ装置３Ｂであり、撮影装置が可視光のカメラ２である。しかし、これに限られず、マルチカメラ撮影装置は、赤外線のレーザ装置と赤外線の撮影装置との組合せ、紫外光のレーザ装置と紫外線のレーザ装置との組合せ、第５の実施形態の付着液滴マーカと、その撮影装置との組合せ、遠赤外線のレーザ装置と近赤外線の撮影装置との組合せ、近赤外線のレーザ装置と遠赤外線の撮影装置との組合せ、遠紫外線のレーザ装置と近紫外線の撮影装置との組合せ、近紫外線のレーザ装置と遠紫外線の撮影装置との組合せのうち、いずれであってもよい。
【００９４】
（ｅ）  第３の実施形態のマルチカメラ撮影装置１Ｂおよび第５の実施形態のマルチカメラ装置１Ｄは、撮影と移動とを周期的に繰り返し行っている。しかし、これに限られず、マルチカメラ撮影装置１Ｂは、常に微速移動し、長期間に亘る移動後に、短期間にマーカ無し画像の撮影とマーカ付与画像の撮影とを行い、これらを停止時の撮影と見做して合成画像を生成してもよい。これにより、マルチカメラ撮影装置を常に移動させることができる。
【００９５】
（ｆ）  第３、第４の実施形態では、マーカ付与手段のオンとオフとの切り替えによる撮影処理の例を示している。しかし、これに限られず、各撮影領域６に於けるマーカの位置が異なるようにして、このマーカ位置を除いた画像を合成することで、マーカが写り込んでいない合成画像を生成してもよい。
【００９６】
（ｇ）  第６の実施形態のマルチカメラ撮影装置１Ｅは、右から奇数番目のカメラ２Ｅと偶数番目のカメラ２Ｅとに、それぞれ異なる色（赤色／青色／緑色）のレーザ装置３Ｅや、異なる光の種類（可視光／赤外線／紫外線など）のレーザ装置３Ｅや、異なるパターン形状のマーカを照射するレーザ装置３Ｅや、異なるパターンの並び方のマーカを照射するレーザ装置３Ｅなどを一体化して設置してもよい。これにより、隣接する共通撮影領域６１Ｅに、異なる色や異なる光の種類や異なるパターン形状や異なるパターンの並び方のレーザマーカ５Ｅが照射されるので、隣接するレーザマーカ５Ｅが相互に隣接する共通撮影領域６１Ｅに対して干渉することによるマーカの誤検出を防ぐことができる。
【００９７】
（ｈ）  第６の実施形態のマルチカメラ撮影装置１Ｅは、右から奇数番目のレーザ装置３Ｅを動作させてマーカ付与画像の撮影を行い、次に右から偶数番目のレーザ装置３Ｅを動作させて、以下、交互にマーカ付与画像の撮影を行ってもよい。これにより、隣接する共通撮影領域６１Ｅには、それぞれ異なるタイミングでレーザマーカ５Ｅが照射されるので、隣接するレーザマーカ５Ｅが相互に隣接する共通撮影領域６１Ｅに対して干渉することによるマーカの誤検出を防ぐことができ、共通撮影領域毎のレーザマーカ５Ｅが識別でききるようになる。
【００９８】
（ｉ）  第６の実施形態のマルチカメラ撮影装置１Ｅは、レーザマーカ５Ｅに１本の直線と８個のスポットとにより構成されていた。しかし、これに限られず、表１に示したような識別可能なマーカを広い範囲にわたり照射して、その中で共通撮影領域６１Ｅに表２に示した共通領域内におけるマーカパターンの条件を満たすマーカを抽出して画像調整処理を行うことによっても、回転、倍率、位置合わせの補正パラメータを得ることができる。
【符号の説明】
【００９９】
１，１Ｂ，１Ｄ，１Ｅ，１Ｆ  マルチカメラ撮影装置
２，２Ａ，２Ｂ，２Ｄ，２Ｅ  カメラ  （撮影手段）
２１  レンズ光学系
２２  撮像素子
２３  可視光画像処理部
２４  非可視光画像処理部
２５  ダイクロイックプリズム
２６  可視光撮像素子
２７  非可視光撮像素子
３，３Ｂ，３Ｅ，３Ｆ  レーザ装置  （マーカ付与手段）
３Ｄ  付着液滴マーカ  （マーカ付与手段）
４，４Ｂ，４Ｄ  制御ユニット
４１  撮影制御部  （撮影制御手段）
４２  非可視光画像処理部  （補正パラメータ算出手段）
４２Ｂ，４２Ｄ  マーカ画像処理部  （補正パラメータ算出手段）
４３  可視光画像処理部  （画像合成手段）
４３Ｂ  マーカ無し画像処理部  （画像合成手段）
４３Ｄ  画像合成処理部  （画像合成手段）
５Ｅ，５Ｆ  レーザマーカ
５１，５１Ｂ，５２，５２Ｂ  レーザビーム  （マーカ）
５１Ｄ，５２Ｄ  液滴マーカ  （付着性マーカ）
６，６Ｄ，６Ｅ  撮影領域
６１，６１Ｄ，６１Ｅ  共通撮影領域
８  橋梁点検車
８１  アーム
８２  フレーム
９  コンクリート橋
９１  道路
９２  底面  （撮影対象物）
９３  橋脚
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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