(57)【要約】【課題】コストの増大化を抑制しつつ、同期精度を安定維持することができる通信システムを提供する。【解決手段】本実施形態の無線通信システムは、複数の路側通信機２を備えている。複数の路側通信機２は、第１路側通信機２Ａと、第１路側通信機２Ａよりも高い信号精度の時刻信号を生成する第２路側通信機２Ｂとを含んでいる。前記第２路側通信機２Ｂは、ＧＰＳ信号を取得できなかった場合、自機２Ｂが生成する時刻信号に基づいた時刻情報を報知するか、又は、自機２Ｂ以外の他の第２路側通信機２Ｂから報知された時刻情報に基づいて自機２Ｂが生成する時刻信号を補正し、補正後の時刻信号に基づいた時刻情報を報知する。【選択図】図４
2014127993.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自機が生成する時刻信号に関する時刻情報を報知する複数の無線機を有する通信システムであって、
前記複数の無線機は、第１無線機と、
前記第１無線機よりも高い信号精度の時刻信号を生成する第２無線機と、を含み、
前記第１及び第２無線機は、外部からの外部基準信号を取得した場合、前記外部基準信号に同期するように自機が生成する時刻信号を補正し、補正後の時刻信号に基づいた時刻情報を報知し、
前記第１無線機は、前記外部基準信号を取得できなかった場合、自機以外の他の複数の無線機から報知された時刻情報に基づいて、前記他の無線機に同期するように自機が生成する時刻信号を補正し、補正後の時刻信号に基づいた時刻情報を報知し、
前記第２無線機は、前記外部基準信号を取得できなかった場合、下記Ａ〜Ｃいずれかの処理を行うことを特徴とする通信システム。
Ａ：自機が生成する時刻信号に基づいた時刻情報を報知する。
Ｂ：自機以外の他の第２無線機から報知された時刻情報に基づいて自機が生成する時刻信号を補正し、補正後の時刻信号に基づいた前記時刻情報を報知する。
Ｃ：自機以外の他の無線機から報知された時刻情報よりも自機が生成する時刻信号が重視されるように、自機以外の他の無線機から報知された時刻情報に基づいて自機が生成する時刻信号を補正し、補正後の時刻信号に基づいた前記時刻情報を報知する。
【請求項２】
前記第２無線機は、前記外部基準信号を取得できなかった場合、前記第１無線機からの時刻情報を考慮しない請求項１に記載の通信システム。
【請求項３】
前記第１及び第２無線機は、前記外部基準信号が取得できなかったことを示す情報を前記時刻情報とともに報知する請求項１又は２に記載の通信システム。
【請求項４】
前記第１及び第２無線機は、自機の時刻信号の信号精度を示す精度レベルを設定する機能をさらに有し、
自機の時刻情報とともに、その時刻情報の精度レベルを示す精度情報を報知する請求項１〜３のいずれか一項に記載の通信システム。
【請求項５】
前記精度レベルは３水準以上に設定され、
前記第２無線機は、前記外部基準信号が取得できなかった場合、前記外部基準信号を取得したときに設定される精度レベルよりも信号精度が低い精度レベルに自機の精度レベルを設定し、
前記第１無線機は、前記外部基準信号が取得できなかった場合、前記第２無線機が設定する精度レベルよりも、さらに低い精度レベルに自機の精度レベルを設定する請求項４に記載の通信システム。
【請求項６】
前記第１及び第２無線機は、自機以外の他の無線機から報知された時刻情報の精度レベルが、自機の精度レベルより高い場合、前記他の無線機から報知された時刻情報に基づいて自機の時刻信号を補正する請求項５に記載の通信システム。
【請求項７】
前記第２無線機は、自機以外の他の無線機の精度レベルを考慮せずに、自機の時刻信号の精度に応じて精度レベルを設定する請求項４〜６のいずれか一項に記載の通信システム。
【請求項８】
自機が生成する時刻信号に関する時刻情報を報知する無線機であって、
外部からの外部基準信号を取得した場合、前記外部基準信号に同期するように自機が生成する時刻信号を補正し、補正後の時刻信号に基づいた時刻情報を報知し、前記外部基準信号を取得できなかった場合、自機以外の他の無線機から報知された時刻情報を考慮した時刻情報を報知する制御部を備え、
前記他の無線機は、自機が生成する時刻信号の信号精度よりも低い信号精度の時刻信号を生成する第１無線機と、前記第１無線機よりも高い信号精度の時刻信号を生成する第２無線機と、を含み、
前記制御部は、前記外部基準信号を取得できなかった場合、下記Ａ又はＢのいずれかの動作を行うことを特徴とする無線機。
Ａ：自機が生成する時刻信号に基づいた時刻情報を報知する。
Ｂ：自機以外の他の第２無線機から報知された時刻情報に基づいて自機が生成する時刻信号を補正し、補正後の時刻信号に基づいた前記時刻情報を報知する。
【請求項９】
前記制御部は、自機の動作クロックにおける発振誤差を測定する測定部をさらに備え、
前記発振誤差に基づいて、信号誤差を補償した時刻信号を生成する請求項８に記載の無線機。
【請求項１０】
前記測定部は、時刻経過に伴う前記動作クロックの発振誤差のばらつきを測定する請求項９に記載の無線機。
【請求項１１】
前記制御部は、前記時刻信号の信号精度を示す精度レベルを設定する機能をさらに有し、
自機の時刻情報とともに、その時刻情報の精度レベルを示す精度情報を報知する請求項８〜１０のいずれか一項に記載の無線機。
【請求項１２】
前記制御部は、自機以外の他の無線機の精度レベルを考慮せずに、自機の時刻信号の精度に応じて精度レベルを設定する請求項１１に記載の通信システム。
【請求項１３】
前記制御部は、前記外部基準信号が取得できなかった場合、予め設定された所定期間の間、設定した精度レベルを維持する請求項１２に記載の通信システム。
【請求項１４】
前記制御部は、前記所定期間が経過すると、現状の精度レベルよりもより信号精度が低い精度レベルに自機の精度レベルを設定する請求項１３に記載の通信システム。
【請求項１５】
前記制御部は、前記測定部の測定結果に応じて前記所定期間の長さを設定する請求項１３又は１４に記載の無線機。
【請求項１６】
前記制御部は、前記測定部の測定結果において発振誤差が大きい、及び／又は発振誤差のばらつきが予め定めた閾値よりも大きい場合、前記所定期間の長さを現状より短く設定する請求項１５に記載の無線機。
【請求項１７】
前記制御部は、自機と、前記第２無線機との時刻信号との間の時刻差が所定値よりも小さい場合、前記所定期間の長さを現状より長く設定する請求項１５に記載の無線機。
【請求項１８】
無線機が生成する時刻信号に関する時刻情報を報知するための処理方法であって、
外部からの外部基準信号を取得した場合、前記外部基準信号に同期するように自機が生成する時刻信号を補正し、補正後の時刻信号に基づいた時刻情報を報知する第１ステップと、
前記外部基準信号を取得できなかった場合、自機以外の他の無線機から報知された時刻情報を考慮した時刻情報を報知する第２ステップと、を含み、
前記他の無線機は、自機が生成する時刻信号の信号精度よりも低い信号精度の時刻信号を生成する第１無線機と、前記第１無線機よりも高い信号精度の時刻信号を生成する第２無線機と、を含み、
前記第２ステップは、下記Ａ又はＢのいずれかの処理を行うことを特徴とする処理方法。
Ａ：自機が生成する時刻信号に基づいた時刻情報を報知する。
Ｂ：自機以外の他の第２無線機から報知された時刻情報に基づいて自機が生成する時刻信号を補正し、補正後の時刻信号に基づいた前記時刻情報を報知する。
【請求項１９】
無線機が生成する時刻信号に関する時刻情報を報知するための処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
外部からの外部基準信号を取得した場合、前記外部基準信号に同期するように自機が生成する時刻信号を補正し、補正後の時刻信号に基づいた時刻情報を報知する第１ステップと、
前記外部基準信号を取得できなかった場合、自機以外の他の無線機から報知された時刻情報を考慮した時刻情報を報知する第２ステップと、を含み、
前記他の無線機は、自機が生成する時刻信号の信号精度よりも低い信号精度の時刻信号を生成する第１無線機と、前記第１無線機よりも高い信号精度の時刻信号を生成する第２無線機と、を含み、
前記第２ステップにおいて、下記Ａ又はＢのいずれかの処理をコンピュータに実行させるコンピュータプログラム。
Ａ：自機が生成する時刻信号に基づいた時刻情報を報知する。
Ｂ：自機以外の他の第２無線機から報知された時刻情報に基づいて自機が生成する時刻信号を補正し、補正後の時刻信号に基づいた前記時刻情報を報知する。
【請求項２０】
無線機が生成する時刻信号を補正する処理を実行するための処理装置であって、
外部からの外部基準信号を取得した場合、前記外部基準信号に同期するように自機が生成する時刻信号を補正し、補正後の時刻信号に基づいた時刻情報を報知し、前記外部基準信号を取得できなかった場合、自機以外の他の無線機から報知された時刻情報を考慮した時刻情報を報知するように構成されており、
前記他の無線機は、自機が生成する時刻信号の信号精度よりも低い信号精度の時刻信号を生成する第１無線機と、前記第１無線機よりも高い信号精度の時刻信号を生成する第２無線機と、を含み、
前記外部基準信号を取得できなかった場合、下記Ａ又はＢのいずれかの動作を行うことを特徴とする処理装置。
Ａ：自機が生成する時刻信号に基づいた時刻情報を報知する。
Ｂ：自機以外の他の第２無線機から報知された時刻情報に基づいて自機が生成する時刻信号を補正し、補正後の時刻信号に基づいた前記時刻情報を報知する。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば、高度道路交通システム（ＩＴＳ：Intelligent Transport System）用の路側通信機などとして好適に用いられる通信システム等に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、交通安全の促進や交通事故の防止を目的として、道路に設置されたインフラ装置からの情報を受信し、或いは車両同士で情報交換を行い、これらの情報を活用することで車両の安全性を向上させる高度道路交通システムが検討されている（例えば、特許文献１参照）。
かかる高度道路交通システムは、主として、インフラ側の無線通信装置である複数の路側通信機と、各車両に搭載される無線通信装置である複数の車載通信機とによって構成される。
【０００３】
この場合、各通信主体間で行う通信の組み合わせには、路側通信機同士が行う路路間通信と、路側通信機と車載通信機とが行う路車（又は車路）間通信と、車載通信機同士が行う車車間通信とが含まれる。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００４】
【特許文献１】特許第２８０６８０１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
上記高度道路交通システムにおいては、車車間通信をはじめ、歩行者端末と車載通信機が行う歩車間通信、路車間通信、路路間通信及び歩行者端末と路側通信機が行う路歩間通信も含め、これらの各通信の共存を図るに当たって、限られた周波数帯域内で路路間、路車間及び車車間の各通信を行うために、通信を行う時間を分割して路側通信機の送信専用のタイムスロットを設ける、時分割多重（ＴＤＭＡ：Time Division Multiple Access）によるマルチアクセス方式を採用している。
上記ＴＤＭＡによるマルチアクセス方式において、送信用タイムスロットは、通常、各路側通信機それぞれに対して周期的に設定される。このため、各路側通信機は、周期的に設定された自機の送信用タイムスロットを用いて送信を行い、それ以外の時間は、他の路側通信機又は車載通信機からの送信信号の受信を行う。
【０００６】
上記システムがＴＤＭＡによるマルチアクセス方式を採用した場合、路側通信機同士及び路側通信機と車載通信機（または歩行者端末）とで正確に時刻が同期していないと、各路側通信機及び車載通信機（または歩行者端末）が把握するタイムスロットの開始時刻にずれが生じ、各通信機間で干渉を生じさせるおそれがある。
【０００７】
そこで、移動する車載通信機（または歩行者端末）は、近傍の路側通信機からの送信信号に基づいて自機の時刻を補正することで路側通信機に同期し、路側通信機は、自機の時刻を補正することで他の路側通信機との間で同期することが考えられる。各路側通信機が同期していれば、車載通信機（または歩行者端末）は、近傍の路側通信機に同期することで、他の路側通信機との間においても同期することができる。
【０００８】
ここで、各路側通信機を互いに同期させるため、ＧＰＳ（Global Positioning System）などのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite Systems）の信号（外部基準信号）を利用することが考えられる。
【０００９】
例えば、ＧＰＳ受信機が生成する１ＰＰＳ信号は、１秒毎に１回、Ｈｉｇｈになるパルス信号である。この１ＰＰＳ信号は、ルビジウムなどの発信器を搭載するＧＰＳ衛星から送られてくる信号を元にしているため、誤差が１ｐｐｍレベルの高精度な信号である。
【００１０】
１ＰＰＳ信号のような外部基準信号に基づいて同期誤差を検出し、同期誤差に基づいて同期誤差を補正（同期補正）することで、各路側通信機は、外部基準信号に同期することができる。
【００１１】
しかし、外部基準信号が受信できないと、路側通信機は、外部基準信号に同期できなくなる。例えば、路側機が高層ビルの谷間等に存在してＧＰＳ受信機が一時的にＧＰＳ衛星からの電波を受信できない場合や、ＧＰＳ受信機のアンテナに氷雪が付着するなどしてＧＰＳ衛星からの電波を受信しづらくなる場合に、一時的に１ＰＰＳ信号が受信できなくなり、路側通信機は、同期ができなくなる。
外部基準信号に同期できないと、各路側通信機間の同期精度が低下し、同期精度を高い精度で安定維持することが困難な場合が生じる。
【００１２】
このとき、各路側通信機は、外部基準信号に同期できなくとも、高精度の時刻信号を内部的に生成し続けることができれば、しばらくの間は、各路側通信機の時刻信号の精度に基づいて一定の同期精度を維持することができる。各路側通信機は、互いの同期精度を一定のレベルで維持しつつ、外部基準信号の受信が回復するのを待つことができる。
【００１３】
しかし、上記の場合、全ての路側通信機が高精度な時刻信号を内部的に生成可能でなければ、システム全体として同期精度を維持することが困難である。例えば、複数の路側通信機の内、一部の路側通信機が生成する時刻信号の精度が相対的に低ければ、その一部の路側通信機と、その他の路側通信機との間で同期誤差が序々に広がり、結果的にシステムとしての同期精度が低下するからである。
【００１４】
このため、システムに含まれる路側通信機の全てについて、比較的高精度な時刻信号を内部的に生成可能なものとする必要があるが、この場合、高精度の時刻信号を生成するための発振器等のデバイスは比較的高価なことから、コストが増大化するという問題が生じる。
【００１５】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであり、コストの増大化を抑制しつつ、同期精度を安定維持することができる通信システム、無線機、処理方法、コンピュータプログラム、及び処理装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【００１６】
（１）本発明は、自機が生成する時刻信号に関する時刻情報を報知する複数の無線機を有する通信システムであって、
前記複数の無線機は、第１無線機と、
前記第１無線機よりも高い信号精度の時刻信号を生成する第２無線機と、を含み、
前記第１及び第２無線機は、外部からの外部基準信号を取得した場合、前記外部基準信号に同期するように自機が生成する時刻信号を補正し、補正後の時刻信号に基づいた時刻情報を報知し、
前記第１無線機は、前記外部基準信号を取得できなかった場合、自機以外の他の複数の無線機から報知された時刻情報に基づいて、前記他の無線機に同期するように自機が生成する時刻信号を補正し、補正後の時刻信号に基づいた時刻情報を報知し、
前記第２無線機は、前記外部基準信号を取得できなかった場合、下記Ａ〜Ｃいずれかの処理を行うことを特徴としている。
Ａ：自機が生成する時刻信号に基づいた時刻情報を報知する。
Ｂ：自機以外の他の第２無線機から報知された時刻情報に基づいて自機が生成する時刻信号を補正し、補正後の時刻信号に基づいた前記時刻情報を報知する。
Ｃ：自機以外の他の無線機から報知された時刻情報よりも自機が生成する時刻信号が重視されるように、自機以外の他の無線機から報知された時刻情報に基づいて自機が生成する時刻信号を補正し、補正後の時刻信号に基づいた前記時刻情報を報知する。
【００１７】
上記のように構成された通信システムによれば、第２無線機は、比較的高い信号精度の時刻信号を生成することができるので、外部基準信号を取得できなかったとしても、自機の時刻信号の精度を維持でき、その精度を維持した時刻信号を時刻情報として報知する。
また、第１無線機は、外部基準信号を取得できなかったとしても、第１無線機と、比較的精度の高い時刻を生成する第２無線機とを含む他の無線機からの時刻情報によって他の無線機に同期するように自機の時刻信号を補正するので、自機の時刻信号の精度を大きく低下させることなく、システム全体としての同期誤差が大きくなるのを抑制することができる。
この結果、各無線機が外部基準信号を取得できなかったとしても、システム全体としての同期精度を一定のレベルで維持することができる。
また、比較的高い信号精度の時刻信号を生成可能な第２無線機以外に、生成可能な時刻信号の信号精度がより低い第１無線機をシステムに含めることができるので、コストの増大化を抑制することができる。
【００１８】
（２）上記通信システムにおいて、第２無線機は、前記外部基準信号を取得できなかった場合、第１無線機よりも時刻信号の精度が高いので、前記第１無線機からの時刻情報を考慮せずに処理を行ってもよい。
この場合、第２無線機は、自機よりも時刻信号の精度が低い第１無線機の影響を排除することができる。よって、第２無線機は、時刻信号の精度をより高く維持することができる。
【００１９】
（３）上記通信システムにおいて、前記第１及び第２無線機は、前記外部基準信号が取得できなかったことを示す情報を前記時刻情報とともに報知することが好ましく、この場合、自機が外部基準信号が取得できなかったことを他の無線機に対して報知することができる。
【００２０】
（４）上記通信システムにおいて、
前記第１及び第２無線機は、自機の時刻信号の信号精度を示す精度レベルを設定する機能をさらに有し、
自機の時刻情報とともに、その時刻情報の精度レベルを示す精度情報を報知することが好ましい。
この場合、自機の時刻情報の精度レベルを示す精度情報を、他の無線機に対して報知することができる。
【００２１】
（５）上記通信システムにおいて、
前記精度レベルは３水準以上に設定され、
前記第２無線機は、前記外部基準信号が取得できなかった場合、前記外部基準信号を取得したときに設定される精度レベルよりも信号精度が低い精度レベルに自機の精度レベルを設定し、
前記第１無線機は、前記外部基準信号が取得できなかった場合、前記第２無線機が設定する精度レベルよりも、さらに低い精度レベルに自機の精度レベルを設定することが好ましい。
この場合、各無線機が、自機の時刻信号の精度に応じた適切な精度レベルを設定することができる。
【００２２】
（６）さらに、上記の場合、自機以外の他の無線機から報知された時刻情報の精度レベルが、自機の精度レベルより高い場合、前記他の無線機から報知された時刻情報に基づいて自機の時刻信号を補正するように構成することが好ましく、第１無線機が第２無線機からの時刻情報を取得すれば、当該第１無線機を、より時刻信号の精度が高い第２無線機に同期させることができる。
【００２３】
（７）また、
第２無線機は、第１無線機よりも時刻信号の精度が高いので、前記第２無線機は、自機以外の他の無線機の精度レベルを考慮せずに、自機の時刻信号の精度に応じて精度レベルを設定してもよい。
【００２４】
（８）本発明は、
自機が生成する時刻信号に関する時刻情報を報知する無線機であって、
外部からの外部基準信号を取得した場合、前記外部基準信号に同期するように自機が生成する時刻信号を補正し、補正後の時刻信号に基づいた時刻情報を報知し、前記外部基準信号を取得できなかった場合、自機以外の他の無線機から報知された時刻情報を考慮した時刻情報を報知する制御部を備え、
前記他の無線機は、自機が生成する時刻信号の信号精度よりも低い信号精度の時刻信号を生成する第１無線機と、前記第１無線機よりも高い信号精度の時刻信号を生成する第２無線機と、を含み、
前記制御部は、前記外部基準信号を取得できなかった場合、下記Ａ又はＢのいずれかの動作を行うことを特徴としている。
Ａ：自機が生成する時刻信号に基づいた時刻情報を報知する。
Ｂ：自機以外の他の第２無線機から報知された時刻情報に基づいて自機が生成する時刻信号を補正し、補正後の時刻信号に基づいた前記時刻情報を報知する。
【００２５】
上記構成の無線機によれば、比較的高い信号精度の時刻信号を生成することができるので、外部基準信号を取得できなかったとしても、時刻信号の信号精度を維持できる。さらに、その精度を維持した時刻信号を、自機の周囲の無線機に対して時刻情報として報知することができる。
このように信号精度のよい時刻情報を、自機の周囲の無線機に提供することで、システムに含まれる無線機の全てを高精度な時刻信号が生成可能な無線機で構成することなく、自機の周囲の無線機との間の同期精度を一定のレベルで維持することができる。
【００２６】
（９）上記無線機において、
前記制御部が、自機の動作クロックにおける発振誤差を測定する測定部をさらに備えている場合、前記発振誤差に基づいて、信号誤差を補償した時刻信号を生成することが好ましい。
これにより、外部基準信号が取得できなかったとしても、第１無線機よりも高い精度の時刻情報を生成することができ、動作クロックにおける発振誤差に起因する時刻信号の精度の低下を抑制でき、時刻信号の信号精度を一定のレベルで維持することができる。
【００２７】
（１０）また、前記測定部は、時刻経過による前記動作クロックの発振誤差のばらつきを測定するものであってもよく、この場合、補正部は、発振誤差の経時変化も考慮して補正することができ、より高い信号精度を維持することができる。
【００２８】
（１１）前記制御部は、前記時刻信号の信号精度を示す精度レベルを設定する機能をさらに有し、
自機の時刻情報とともに、その時刻情報の精度レベルを示す精度情報を報知することが好ましく、この場合、自機の時刻情報の精度レベルを示す精度情報を、自機の周囲の無線機に対して報知することができる。
【００２９】
（１２）（１３）（１４）また、本無線機は、少なくとも他の無線機に含まれる第１無線機よりも時刻信号の精度が高いので、前記制御部は、自機以外の他の無線機の精度レベルを考慮せずに、自機の時刻信号の精度に応じて精度レベルを設定してもよい。
より具体的には、前記制御部は、前記外部基準信号が取得できなかった場合、予め設定された所定期間の間、設定した精度レベルを維持するように構成することが好ましい。
さらにこの場合、外部基準信号が取得できない状態が継続すると、その継続期間に応じて、時刻精度は徐々に低下する。よって、前記制御部は、前記所定期間が経過すると、現状の精度レベルよりもより信号精度が低い精度レベルに自機の精度レベルを設定することが好ましい。
これにより、自機の状態に応じた信号精度の精度レベルを適切に設定することができる。
【００３０】
（１５）（１６）（１７）より具体的には、前記制御部は、前記測定部の測定結果に応じて前記所定期間の長さを設定するように構成することができる。
また、前記制御部は、前記測定部の測定結果において発振誤差が大きい、及び／又は発振誤差のばらつきが予め定めた閾値よりも大きい場合、前記所定期間の長さを現状より短く設定するように構成することもできる。
さらに、前記制御部は、自機と、前記第２無線機との時刻信号との間の時刻差が所定値よりも小さい場合、前記所定期間の長さを現状より長く設定することもできる。
【００３１】
（１８）また、本発明は、無線機が生成する時刻信号に関する時刻情報を報知するための処理方法であって、
外部からの外部基準信号を取得した場合、前記外部基準信号に同期するように自機が生成する時刻信号を補正し、補正後の時刻信号に基づいた時刻情報を報知する第１ステップと、
前記外部基準信号を取得できなかった場合、自機以外の他の無線機から報知された時刻情報を考慮した時刻情報を報知する第２ステップと、を含み、
前記他の無線機は、自機が生成する時刻信号の信号精度よりも低い信号精度の時刻信号を生成する第１無線機と、前記第１無線機よりも高い信号精度の時刻信号を生成する第２無線機と、を含み、
前記第２ステップは、下記Ａ又はＢのいずれかの処理を行うことを特徴としている。
Ａ：自機が生成する時刻信号に基づいた時刻情報を報知する。
Ｂ：自機以外の他の第２無線機から報知された時刻情報に基づいて自機が生成する時刻信号を補正し、補正後の時刻信号に基づいた前記時刻情報を報知する。
【００３２】
（１９）本発明は、無線機が生成する時刻信号に関する時刻情報を報知するための処理をコンピュータに実行させるためのコンピュータプログラムであって、
外部からの外部基準信号を取得した場合、前記外部基準信号に同期するように自機が生成する時刻信号を補正し、補正後の時刻信号に基づいた時刻情報を報知する第１ステップと、
前記外部基準信号を取得できなかった場合、自機以外の他の無線機から報知された時刻情報を考慮した時刻情報を報知する第２ステップと、を含み、
前記他の無線機は、自機が生成する時刻信号の信号精度よりも低い信号精度の時刻信号を生成する第１無線機と、前記第１無線機よりも高い信号精度の時刻信号を生成する第２無線機と、を含み、
前記第２ステップにおいて、下記Ａ又はＢのいずれかの処理をコンピュータに実行させるコンピュータプログラムである。
Ａ：自機が生成する時刻信号に基づいた時刻情報を報知する。
Ｂ：自機以外の他の第２無線機から報知された時刻情報に基づいて自機が生成する時刻信号を補正し、補正後の時刻信号に基づいた前記時刻情報を報知する。
【００３３】
（２０）また、本発明は、無線機が生成する時刻信号を補正する処理を実行するための処理装置であって、
外部からの外部基準信号を取得した場合、前記外部基準信号に同期するように自機が生成する時刻信号を補正し、補正後の時刻信号に基づいた時刻情報を報知し、前記外部基準信号を取得できなかった場合、自機以外の他の無線機から報知された時刻情報を考慮した時刻情報を報知するように構成されており、
前記他の無線機は、自機が生成する時刻信号の信号精度よりも低い信号精度の時刻信号を生成する第１無線機と、前記第１無線機よりも高い信号精度の時刻信号を生成する第２無線機と、を含み、
前記外部基準信号を取得できなかった場合、下記Ａ又はＢのいずれかの処理を行うことを特徴としている。
Ａ：自機が生成する時刻信号に基づいた時刻情報を報知する。
Ｂ：自機以外の他の第２無線機から報知された時刻情報に基づいて自機が生成する時刻信号を補正し、補正後の時刻信号に基づいた前記時刻情報を報知する。
【００３４】
上記構成によれば、信号精度のよい時刻信号を生成でき、自機の周囲の無線機に提供することで、自機の周囲の無線機との間の同期精度を一定のレベルで維持することができる。
【発明の効果】
【００３５】
本発明によれば、コストの増大化を抑制しつつ、同期精度を安定維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【００３６】
【図１】本発明の一実施形態に係る高度道路交通システム（ＩＴＳ）の全体構成を示す概略斜視図である。
【図２】本実施形態の無線通信システムにおいて用いられる無線フレームを示す図である。
【図３】無線フレーム内部の構造の一例を示す図である。
【図４】路側通信機２の内部構成を示すブロック図である。
【図５】第２路側通信機が備える同期処理部のブロック図である。
【図６】誤差測定部の構成例を示すブロック図である。
【図７】第１路側通信機が備える同期処理部のブロック図である。
【図８】路側通信機２の動作モードの選択処理に関するフローチャートであり、（ａ）は、第２路側通信機２Ｂの選択処理、（ｂ）は、第１路側通信機２Ａの選択処理を示している。
【図９】１ＰＰＳ信号とカウンタ部のカウント値との関係を示す図である。
【図１０】本実施形態のシステムについて、第１の動作例における路側通信機の通信接続の態様を示した図である。
【図１１】上記システムにおいて、１ＰＰＳ信号を各路側通信機が同時に取得失敗（ロスト）した場合における、各路側通信機２の同期状態と、精度レベルを経時的に示した図である。
【図１２】（ａ）は、送信パケットのＩＶＣ−ＲＶＣ層の拡張領域を示す図であり、（ｂ）は、同期情報フィールドに格納される同期情報と、その内容を示す図である。
【図１３】本実施形態のシステムについて、第２の動作例における路側通信機の通信接続の態様を示した図である。
【図１４】上記システムにおいて、１ＰＰＳ信号を各第２路側通信機が同時にロストした場合における、各路側通信機の同期状態と、精度レベルを経時的に示した図である。
【図１５】他の実施例に係る無線通信システムにおいて、１ＰＰＳ信号を各路側通信機が同時にロストした場合における、各路側通信機の同期状態と、精度レベルを経時的に示した図である。
【発明を実施するための形態】
【００３７】
〔１．  システムの全体構成〕
図１は、本発明の一実施形態に係る高度道路交通システム（ＩＴＳ）の全体構成を示す概略斜視図である。本実施形態の高度道路交通システムは、「７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム標準規格  ＡＲＩＢ  ＳＴＤ−Ｔ１０９（一般社団法人電波産業会）」及び「７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム拡張機能ガイドライン  ＩＴＳ  ＦＯＲＵＭ  ＲＣ−０１０（ＩＴＳ情報通信システム推進会議）」に準拠したものとするが、そのようなものに限定されない。
なお、本実施形態では、道路構造の一例として、南北方向と東西方向の複数の道路が互いに交差した碁盤目構造を想定している。
図１に示すように、本実施形態の高度道路交通システムは、交通信号機１、路側通信機（無線機）２、車載通信機（無線機）３、中央装置４、車載通信機３を搭載した車両５、及び、車両感知器や監視カメラ等よりなる路側センサ６を含む。
【００３８】
交通信号機１と路側通信機２は、複数の交差点Ｊｉ（図例では、ｉ＝１〜１２）のそれぞれに設置されており、電話回線等の通信回線７を介してルータ８に接続されている。このルータ８は交通管制センター内の中央装置４に接続されている。
中央装置４は、自身が管轄するエリアに含まれる各交差点Ｊｉの交通信号機１及び路側通信機２とＬＡＮ（Local Area Network）を構成している。従って、中央装置４は、各交通信号機１及び各路側通信機２との間で双方向通信が可能である。なお、中央装置４は、交通管制センターではなく道路上に設置してもよい。
【００３９】
路側センサ６は、各交差点Ｊｉに流入する車両台数をカウントする等の目的で、管轄エリア内の道路の各所に設置されている。この路側センサ６は、直下を通行する車両５を超音波感知する車両感知器、或いは、道路の交通状況を時系列に撮影する監視カメラ等よりなり、感知情報や画像データは通信回線７を介して中央装置４に送信される。
なお、図１では、図示を簡略化するために、各交差点Ｊｉに信号灯器が１つだけ描写されているが、実際の各交差点Ｊｉには、互いに交差する道路の上り及び下り用として少なくとも４つの信号灯器が設置されている。
【００４０】
〔２．  無線通信の方式等〕
高度道路交通システムにおいて、無線通信システムを構成する、複数の交差点それぞれに設置された複数の路側通信機（無線機）２は、その周囲を走行する車両の車載通信機３との間で無線通信（路車（車路）間通信）が可能である。また、各路側通信機２は、自己の送信波が到達する所定範囲内に位置する他の路側通信機２とも無線通信（路路間通信）が可能である。
また、同じく無線通信システムを構成する車載通信機（無線機）３は、路側通信機２との間で無線通信を行うとともに、キャリアセンス方式で他の車載通信機３と無線通信（車車間通信）が可能である。
【００４１】
このように、本実施形態のＩＴＳでは、車載通信機３同士（車車間通信）の通信と、路側通信機２と車載通信機３との間（「路」から「車」への路車間通信と「車」から「路」への車路間通信との双方を含む。）の通信については、無線通信が用いられている。
【００４２】
路側通信機２には、自身が無線送信するための専用のタイムスロット（図３の第１スロットＳＬ１）がＴＤＭＡ方式で割り当てられており、このタイムスロット以外の時間帯（図３の第２スロットＳＬ２）には無線送信を行わない。すなわち、路側通信機２用のタイムスロット以外の時間帯は、車載通信機３のためのＣＳＭＡ方式による送信時間として開放されている。
路側通信機２及び車載通信機３は、同一周波数帯を通信に用いるが、上記のように路側通信機２と車載通信機３の送信時間帯が区別されていることで、路側通信機２による送信信号と、車載通信機３による送信信号との衝突を回避できる。
【００４３】
路側通信機２及び車載通信機３は、送信信号の受信に関しては特に制限されない。従って、路側通信機２は、車載通信機３の送信信号を受信できる他、他の路側通信機２の送信信号も受信できる。また、車載通信機３は、路側通信機２及び他の車載通信機３の送信信号を受信できる。
【００４４】
〔３．  無線フレームについて〕
図２は、本実施形態の無線通信システムにおいて用いられる無線フレームを示す図である。本システムの無線フレーム（スーパーフレーム）は、その時間軸方向の長さ（フレーム長）が１００ミリ秒に設定されており、時間軸方向に並べて配置されている。つまり、無線フレームは、１秒間に１０フレーム配置される。
無線フレームは、路側通信機２が有するＧＰＳ受信機（後に説明する）によって受信されたＧＰＳ信号に含まれる１ＰＰＳ（１秒周期の信号）に基づいて生成される。
【００４５】
図３は、無線フレーム内部の構造の一例を示す図である。
図３に示すように、無線フレームは、第１スロットＳＬ１と、第２スロットＳＬ２とを含んで構成されている。
第１スロットＳＬ１は、路側通信機２に割り当てられるタイムスロットであり、この時間帯においては、路側通信機２による無線送信が許容される。一方、第２スロットＳＬ２は、車載通信機３用のタイムスロットであり、この時間帯は車載通信機３による無線送信用として開放するため、路側通信機２は第２スロットＳＬ２では無線送信を行わない。
【００４６】
無線フレームに含まれている第１スロットＳＬ１と、第２スロットＳＬ２とは、時間軸方向に交互に配置されている。
第１スロットＳＬ１には、それぞれスロット番号ｉ（図３では、ｉ＝１〜１０）が付されている。このスロット番号ｉは、無線フレーム内でインクリメント又はデクリメントされる。
路側通信機２には、無線フレームに含まれる複数の第１スロットＳＬ１の内の一つが割り当てられる。路側通信機２はスロット番号ｉによっていずれのスロットが自機に割り当てられるかを認識することができる。
無線フレームは、上述のように時間軸方向に複数並べて配置されているので、いずれかの路側通信機２に割り当てられる、各スロット番号の第１スロットＳＬ１は、それぞれ、無線フレーム長さを１周期、つまり１００ミリ秒を１周期として周期的に配置されている。従って、路側通信機２は、第１スロットＳＬ１を用いた送信を１００ミリ秒ごとに行う。
【００４７】
なお、同じスロットに複数の路側通信機２を重複して割り当てることもできる。この場合、重複してスロットが割り当てられる路側通信機２同士の位置関係が、互いの送信信号によって干渉を生じさせる可能性がきわめて低いと判断できる程度に十分に離れていることを要する。
本実施形態のように、路側通信機２同士の位置関係が距離的に近い場合には、互いに異なるスロットが割り当てられる。互いの送信信号によって干渉を生じさせるのを防止するためである。
【００４８】
図３では、２つの路側通信機２−１，２−２それぞれの無線フレームの一例を示しており、路側通信機２−１にはハッチングで示されているスロット番号２の第１スロットＳＬ１が、路側通信機２−２にはハッチングで示されているスロット番号１の第１スロットＳＬ１が、それぞれ割り当てられている。
【００４９】
また、図３では、路側通信機２−２の無線フレームが、路側通信機２−１の無線フレームに対して時間軸方向に遅れが生じていることから、互いの無線フレームのタイミングにずれが生じている場合を示している。路側通信機２−１，２−２同士は、互いに異なる第１スロットＳＬ１が割り当てられているので、互いの送信信号が重複して干渉を生じさせることはないが、一方に割り当てられている第１スロットＳＬ１が他方の第２スロットＳＬ２に重複しており、この重複している部分で路側通信機２の送信信号と車載通信機３の送信信号との間で干渉が生じるおそれがある。このため、路側通信機２間（特に、距離的に近い位置関係にある路側通信機２間）では、互いの無線フレームのタイミングが一致するように、互いのローカル時刻を同期させる必要がある。
【００５０】
そこで、本実施形態の各路側通信機２は、ＧＰＳ衛星などのＧＮＳＳ衛星からの外部基準信号としての１ＰＰＳに基づいて同期を行うＧＰＳ（ＧＮＳＳ）同期と、他の路側通信機（基地局）２から送信されたパケットに含まれる時刻情報に基づいて、相手の路側通信機（基地局）２に同期させるエア同期と、を行う機能を有している。
【００５１】
本実施形態におけるＧＰＳ同期及びエア同期の方法は、基本的に「７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム標準規格  ＡＲＩＢ  ＳＴＤ−Ｔ１０９    １．０版（一般社団法人電波産業会）」の「解説２  基地局間の時刻同期の例」に従う。
各路側通信機（基地局）２は、上記時刻同期を行うことで、互いの無線フレームのタイミングを一致させる。
【００５２】
本実施形態の路側通信機２は、ＧＰＳ信号の受信の有無に応じて、時刻同期に関する複数のモードの中から、一のモードを選択し、選択したモードに従って動作する。この時刻同期に関するモード選択については、後に詳述する。
【００５３】
〔４．  路側通信機〕
図４は、路側通信機２の内部構成を示すブロック図である。
路側通信機２は、無線通信のためのアンテナ２０が接続された無線通信部（受信部；送信部）２１と、通信制御などの処理を行う制御部２２と、ＧＰＳ（ＧＳＮＮ）受信機２３とを備えている。
【００５４】
路側通信機２は、無線通信部２１によって、上述の路車間通信及び路路間通信を行う。各路側通信機２は、自機２の時刻に関する時刻情報や、この時刻情報に関する精度レベルを示す精度情報を、路路間通信によって互いに送受信する。
ＧＰＳ受信機２３は、外部基準信号としてのＧＰＳ信号を受信するための受信部として機能する。
【００５５】
路側通信機２の制御部２２は、同期処理部３０と、通信制御部３１とを備えている。制御部２２は、通信に関する処理（同期に関する処理を含む）を行う通信処理装置として機能する。また、制御部２２は、同期に関する機能に着目すると、同期処理装置でもある。
制御部２２の各機能は、その一部又は全部がハードウェア回路によって構成されてもよいし、その一部又は全部が、ソフトウェア（コンピュータプログラム）をコンピュータによって実行させることで実現されていてもよい。制御部２２の機能を実現するソフトウェア（コンピュータプログラム）は、コンピュータの記憶装置（図示省略）に格納される。
制御部２２をハードウェアによって構成する場合、制御部２２は、通信に関する処理（同期に関する処理を含む）を行う通信処理チップとして構成することができる。また、制御部２２の機能のうち同期に関する機能は、同期に関する処理を行う同期処理チップによって実現されてもよい。
【００５６】
同期処理部３０は、自機の時刻信号を生成するとともに、ＧＰＳ信号や、他の路側通信機２から報知される時刻情報を用いて自機２の時刻信号を補正し、ＧＰＳ信号や、他の路側通信機２に同期する機能を有している。この同期処理部３０については、後に詳述する。
【００５７】
通信制御部３１は、無線通信部２１における通信制御に関する処理を実行する機能を有している。例えば、無線通信部２１による無線送信（ＳＬ１における送信）のタイミングの制御などを行う。通信制御部３１は、無線通信部２１による無線送信（ＳＬ１における送信）のタイミングを、同期処理部３０が生成する時刻信号に基づいて決定する。
したがって、同期処理部３０は、ＧＰＳ信号や、他の路側通信機２との間で時刻信号（時刻）を同一にすることで同期をとれば、無線送信のタイミングを一致させることができる。
【００５８】
ここで、本実施形態のシステムを構成する複数の路側通信機２は、同期処理部３０が生成する時刻信号の精度が異なる２種類の路側通信機２（第１路側通信機２Ａ，第２路側通信機２Ｂ）を含んでいる。
第２路側通信機２Ｂの同期処理部３０は、第１路側通信機２Ａの同期処理部３０よりも、より高い信号精度の時刻信号を生成可能に構成されている。
【００５９】
図５は、第２路側通信機２Ｂが備える同期処理部３０のブロック図である。
第２路側通信機２Ｂの同期処理部３０は、ＧＰＳ受信部２３が受信したＧＰＳ信号が与えられる受信判定部３２と、自機２の現状の時刻信号の精度レベルを設定する機能を有している設定部３３と、自機２が生成する時刻信号を補正する機能を有している補正部３４と、通信制御部３１と設定部３３との間に介在して各種情報の授受に関する処理を行う入出力部３５とを備えている。
【００６０】
受信判定部３２は、カウンタを有しており、ＧＰＳ受信部２３が受信したＧＰＳ信号（１ＰＰＳ信号）が与えられてから１秒以上経過したか否かをカウント値によって判断することができる。１ＰＰＳ信号が与えられてから１秒以上経過したと判断する場合、受信判定部３２は、ＧＰＳ信号を受信できなかったと判断し、その旨を示す通知（ＧＰＳ信号の取得可否通知）を設定部３３に与える。
【００６１】
補正部３４は、１ＰＰＳ信号や、設定部３３から与えられる情報等に基づいて、後述するカウンタ部３８が生成する時刻信号を補正する機能を有している。
また、補正部３４は、後述する誤差測定部３９から与えられる誤差情報に基づいて、自機２Ｂの時刻信号に含まれる信号誤差の補償を行い、信号誤差を補償した時刻信号をカウンタ部３８に生成させる機能を有している。
補正部３４は、外部基準信号としての１ＰＰＳ信号を取得した場合、１ＰＰＳ信号に同期するように自機２Ｂが生成する時刻信号を補正する。一方、１ＰＰＳ信号を取得できなかった場合、自機２Ｂが生成する時刻信号に従って動作（自走）するか、又は、自機２Ｂ以外の他の路側通信機２から報知される、当該他の路側通信機２の時刻を示す時刻情報に基づいて自機２Ｂが生成する時刻信号を補正する。なお、補正部３４による処理は、後に詳述する。
【００６２】
設定部３３は、受信判定部３２からのＧＰＳ信号の取得可否通知や、自機２及び他機の時刻信号の信号精度を示す精度レベルの情報（精度情報）等に基づいて、自機２Ｂの時刻信号の精度レベルを設定する。
精度レベルは、各路側通信機２間で相互に比較することができるように複数段階に設定されており、路側通信機２の違いや状況に応じて精度レベルを設定するための基準を定めることができる。設定部３３は、定められた基準に従って精度レベルを設定する。
【００６３】
本実施形態において、精度レベルは４段階に設定されている。１ＰＰＳ信号に同期している状態が最も高い精度レベル（レベル１）である。次いで、レベル１の路側通信機２に同期している状態が次に高い精度レベル（レベル２）であり、順次、レベル２に同期している状態のレベル３、レベル３に同期している状態のレベル４が設定されている。
設定部３３は、１ＰＰＳ信号に同期している場合、自機２Ｂの時刻信号の精度レベルをレベル１に設定する。１ＰＰＳ信号を取得できなかった場合、設定部３３は、自機２Ｂの精度レベルをレベル１より下のレベルに下げる。従って、精度レベルは、その路側通信機２が１ＰＰＳ信号を取得できなかったことを示す情報を構成している。この精度レベルは、後述するように、精度情報として、他の路側通信機２に報知される。このため、この精度レベルによって、自機２Ｂが、１ＰＰＳ信号に同期していることから高精度の時刻信号を生成していることを他の路側通信機２に対して報知することができる。
なお、第１路側通信機２Ａにおいても、上記と同様にして精度レベルが設定されている。
【００６４】
設定部３３は、カウンタ部３８から自機２Ｂの現状の時刻信号を取得し、現状の時刻信号に基づいて時刻情報を生成する。設定部３３は、前記時刻情報と、設定した自機２Ｂの精度レベルを示す精度情報とを、入出力部３５、通信制御部３１、及び無線通信部２１を介して、他の路側通信機２に向けて報知する機能を有している。なお、前記時刻情報は、時刻情報が格納されたパケットが送信されるときの時刻（後述するカウンタ部３８のカウント値）を示す情報である。設定部３３は、時刻情報、及び精度情報を同じパケットに格納して送信する。
【００６５】
設定部３３は、入出力部３５を介して、他の路側通信機２から報知される当該他の路側通信機２の時刻情報、及び精度情報を取得する機能を有している。
設定部３３は、他の路側通信機２からの精度情報に基づいて、他の路側通信機２の時刻信号の精度レベルを把握し、自機２Ｂの精度レベルと比較した上で、時刻信号の補正が必要と判断すると、時刻信号の補正に必要な他の路側通信機２からの時刻情報を補正部３４に与える。
補正部３４は、設定部３３から与えられた他の路側通信機２の時刻情報を自機２Ｂの時刻情報の補正に用いる。
【００６６】
なお、設定部３３は、上述のように、自機２Ｂの各部からの情報、及び自機２Ｂ以外の他の路側通信機２からの情報を取得し、補正部３４に自機２Ｂの時刻情報の補正を実行させる。
よって、設定部３３は、自機２Ｂの現在の同期元や、後述するどのモードを実行しているのかといった、自機２Ｂの動作の状態を把握することができる。
【００６７】
入出力部３５は、設定部３３から与えられる各情報を、通信制御部３１及び無線通信部２１に与えて報知するとともに、通信制御部３１及び無線通信部２１が受信した他の路側通信機２から報知された各種情報を取得し、設定部３３に与える。
【００６８】
さらに、同期処理部３０は、発振器３７と、発振器３７のクロック信号に基づいてカウント動作するカウンタ部３８と、発振器３７の発信誤差を測定するための誤差測定部３９とを備えている。
発振器３７は、水晶発振器等により構成されており、自機２Ｂの各部に供給されるクロック信号を発生する機能を有している。
カウンタ部３８は、発振器３７のクロック信号に基づいて、自機２Ｂの時刻（時刻信号）としてのカウント値を生成する機能を有している。カウンタ部３８は、補正部３４から与えられるリセット信号によって、カウントアップしたカウント値をリセットする。これによって、カウンタ部３８が生成するカウント値は、１ＰＰＳ信号や、他の路側通信機２の時刻信号に同期するように補正される。また、カウント値は、後述の誤差情報によって誤差が補償された時刻信号として生成される。
【００６９】
誤差測定部３９は、発振器３７が発生するクロック信号に含まれる発信誤差を測定する。
図６は、誤差測定部３９の構成例を示すブロック図である。図に示すように、誤差測定部３９は、周期測定部４０と、誤差算出部４１と、誤差積算部４２と、記憶部４３と、出力部４４とを備えている。
周期測定部４０は、１ＰＰＳ信号による１秒周期間隔を、自機２の発振器３７のクロック信号によってカウントし、その結果を誤差算出部４１に出力する。
誤差算出部４１は、周期測定部４０がクロック信号によって測定した１ＰＰＳ信号の１秒周期間隔を示すカウント数と、発振器３７のクロック信号に対して予め設定されている１秒周期間隔を示すカウント数との差分（誤差）を求める。
【００７０】
誤差積算部４２は、誤差算出部４１が求める差分を、複数秒分（複数周期分）蓄積し、積算する。水晶発振器が発生するクロック信号にはジッタが含まれるため、誤差測定部３９では、その影響を抑制するために、複数秒分の差分を積算する。
誤差積算部４２は、差分を積算した積算値を記憶部４３に記憶させる。
【００７１】
記憶部４３は、複数個の積算値を記憶可能であり、誤差積算部４２が積算した積算値を記憶している。記憶部４３は、複数個の積算値を時間と関連付けて記憶している。
【００７２】
出力部４４は、記憶部４３に記憶されている積算値に基づいて、発振器３７のクロック信号に含まれる１ＰＰＳ信号に対する発振誤差を求め、この発振誤差を誤差情報として補正部３４へ出力する。
出力部４４は、記憶部４３に記憶されている複数の積算値を用いて、１周期当たりの平均発振誤差を求めることができる。また、出力部４４は、複数の積算値と、各積算値に関連付けられている時間との関係から、発振器３７によるクロック信号の発振誤差のばらつきを求めることができる。
出力部４４は、これら平均発振誤差や、発振誤差のばらつきを誤差情報として補正部３４へ出力する。
【００７３】
図５に戻って、上記誤差測定部３９を有する第２路側通信機２Ｂの同期処理部３０は、誤差測定部３９が出力する誤差情報を用いることで、自機２Ｂの発振器３７の発信誤差を補償し、信号誤差を補償した時刻信号を生成することができる。
このため、第２路側通信機２Ｂは、１ＰＰＳ信号が取得できなかった場合にも、自機２Ｂの発振器３７による発振誤差に起因する時刻信号の信号精度が低下するのを抑制することができ、一定の期間、自機２Ｂが生成する時刻信号に従って動作（自走）したとしても、時刻信号の信号精度を一定のレベルで維持することができる。
【００７４】
第２路側通信機２Ｂの同期処理部３０は、誤差測定部３９を備えることで、第１路側通信機２Ａの時刻信号の信号精度よりも、より高い信号精度の時刻信号を生成可能に構成されている。
【００７５】
上記構成の第２路側通信機２Ｂは、ＧＰＳ信号を取得した場合、ＧＰＳ信号に同期するように自機２Ｂが生成する時刻信号を補正し、補正後の時刻信号に基づいた時刻情報を入出力部３５や、通信制御部３１、無線通信部２１を介して報知する。
また、第２路側通信機２Ｂは、ＧＰＳ信号を取得できなかった場合、自機２Ｂが生成する時刻信号に基づいた時刻情報を報知するか、自機２Ｂ以外の他の第２路側通信機２Ｂから報知された時刻情報に基づいて自機２Ｂが生成する時刻信号を補正し、補正後の時刻信号に基づいた前記時刻情報を報知するか、あるいは、自機２Ｂが生成する時刻信号が重視されるように、自機２Ｂ以外の他の路側通信機２から報知された時刻情報に基づいて自機２Ｂが生成する時刻信号を補正し、補正後の時刻信号に基づいた時刻情報を報知する。
【００７６】
図７は、第１路側通信機２Ａが備える同期処理部３０のブロック図である。
第１路側通信機２Ａの同期処理部３０は、第２路側通信機２Ｂの同期処理部３０が有する誤差測定部３９を備えていない点において相違している。
【００７７】
従って、第１路側通信機２Ａにおいて、１ＰＰＳ信号が取得できている場合、第１路側通信機２Ａの同期処理部３０におけるカウンタ部３８は、補正部３４による補正によって１ＰＰＳ信号に同期した精度の高い時刻信号を生成することができる。
しかし、１ＰＰＳ信号が取得できなかった場合、第１路側通信機２Ａの同期処理部３０は、自走することとなるが、第２路側通信機２Ｂの同期処理部３０のように、誤差測定部３９を備えていないので、発振器３７による発振誤差が時刻信号に含まれてしまう。
よって、第１路側通信機２Ａの同期処理部３０は、自走したとすると、第２路側通信機２Ｂの同期処理部３０よりも、低い信号精度の時刻信号を生成し、その低い信号精度の時刻信号で動作することになる。
【００７８】
上記のように低い信号精度の時刻信号に基づいて動作すれば、他の路側通信機２との間で同期がとれなくなり、システム全体としての同期誤差が大きくなる。
このため、第１路側通信機２Ａの同期処理部３０における補正部３４は、１ＰＰＳ信号が取得できなかった場合、自機２Ａ以外の他の路側通信機２から報知される、当該他の路側通信機２からの時刻情報に基づいて、他の路側通信機２に同期するように自機２Ａの時刻信号を補正する。
【００７９】
〔５．  動作モードの選択について〕
本実施形態の路側通信機２（第１路側通信機２Ａ、及び第２路側通信機２Ｂ）の同期処理部３０は、ＧＰＳ信号を受信したか否か、及び、自機２の時刻信号の精度レベルよりも高い精度レベルの時刻情報を他の路側通信機２から取得したか否かに応じて、自機２の時刻信号の補正について動作モードが選択される。
【００８０】
路側通信機２の動作モードとしては、ＧＰＳ同期モード、エア同期モード、及び自走モードの３つのモードがある。
ＧＰＳ同期モードとは、同期処理部３０が、ＧＰＳ信号（１ＰＰＳ信号）に同期するように自機２の時刻信号を補正するモードである。この場合、同期処理部３０は、補正後の時刻信号に基づいた時刻情報を報知する。
エア同期モードとは、同期処理部３０が、自機２以外の他の路側通信機２から報知される、当該他の路側通信機２の時刻信号を示す時刻情報に基づいて自機２の時刻信号を補正するモードである。この場合も、同期処理部３０は、補正後の時刻信号に基づいた時刻情報を報知する。
また、自走モードとは、同期処理部３０が、基本的に、自機２が生成した時刻信号に従って動作するモードである。この場合、同期処理部３０は、自機２が生成する時刻信号に基づいた時刻情報を報知する。
なお、第２路側通信機２Ｂの自走モードでは、自機２Ｂと同じ精度レベルの時刻情報を他の路側通信機２から取得した場合と、自機２Ｂよりも低い精度レベルの時刻情報を他の路側通信機２から取得した場合とで、自機２Ｂの時刻信号の補正処理が異なる。
上記各モードについては、後に詳述する。
【００８１】
図８は、路側通信機２の動作モードの選択処理に関するフローチャートであり、（ａ）は、第２路側通信機２Ｂの選択処理、（ｂ）は、第１路側通信機２Ａの選択処理を示している。
図８（ａ）に示すように、第２路側通信機２Ｂの同期処理部３０は、まず、ＧＰＳ信号（１ＰＰＳ信号）が取得できなかったか否か（ＧＰＳ信号を取得失敗（ロスト）したか否か）を判断する（ステップＳ１０１）。
ＧＰＳ信号をロストしていない（ＧＰＳ信号を取得できた）場合、同期処理部３０は、ＧＰＳ同期モードを選択する（ステップＳ１０２）。
【００８２】
ＧＰＳ信号をロストした場合、第２路側通信機２Ｂの同期処理部３０は、自機２Ｂの時刻信号の精度レベルよりも高い精度の時刻情報を他の路側通信機２から取得したか否かを判断する（ステップＳ１０３）。
自機２Ｂの時刻信号の精度レベルよりも高い精度の時刻情報を取得した場合、同期処理部３０は、エア同期モードを選択する（ステップＳ１０４）。
【００８３】
一方、ステップＳ１０３において、自機２Ｂの時刻信号の精度レベルよりも高い精度の時刻情報を取得していない場合、同期処理部３０は、自走モードを選択する（ステップＳ１０５）。
以上のように、第２路側通信機２Ｂの場合、ＧＰＳ同期モード、エア同期モード、及び自走モードの３つの動作モードの中から実行するモードを選択する。
【００８４】
一方、第１路側通信機２Ａは、第２路側通信機２Ｂと比較して、生成する時刻信号の信号精度が低いため、自走することが困難である。このため、第１路側通信機２Ａは、ＧＰＳ同期モード、及びエア同期モードのいずれかを選択する。
【００８５】
図８（ｂ）は、図８（ａ）中ステップＳ１０３，Ｓ１０５が無い点以外は、図８（ａ）と同様である。よって、第１路側通信機２Ａの同期処理部３０は、ＧＰＳ信号（１ＰＰＳ信号）が取得できなかったか否か（ＧＰＳ信号をロストしたか否か）を判断し（ステップＳ１０１）、ＧＰＳ信号をロストしていない場合、同期処理部３０は、ＧＰＳ同期モードを選択する（ステップＳ１０２）。
【００８６】
一方、ＧＰＳ信号をロストした場合、第１路側通信機２Ａの同期処理部３０は、エア同期モードを選択する（ステップＳ１０４）。
以上のように、第１路側通信機２Ａの場合、ＧＰＳ同期モード、及びエア同期モードの２つの動作モードの中から実行するモードを選択する。
【００８７】
〔６．  ＧＰＳ同期モードについて〕
路側通信機２（第１路側通信機２Ａ、及び第２路側通信機２Ｂ）の同期処理部３０は、上述のように、ＧＰＳ信号（１ＰＰＳ信号）を取得した場合、１ＰＰＳ信号に同期するようにカウンタ部３８が生成する時刻信号を補正する処理を行う（ＧＰＳ同期処理）。つまり、同期処理部３０は、ＧＰＳ同期モードを選択する。以下、ＧＰＳ同期処理について説明する。
【００８８】
同期処理部３０の補正部３４は、１ＰＰＳ信号を取得した場合、カウンタ部３８に対してリセット信号を与える。１ＰＰＳ信号の取得に応じてリセット信号が与えられることで、カウンタ部３８は、１ＰＰＳ信号に同期したカウント値を生成する。
【００８９】
同期処理部３０のカウンタ部３８は、自機２Ｂの時刻信号としてのカウント値を生成する。カウンタ部３８は、発振器３７のクロック信号に応じてカウント値をカウントアップする。従って、カウンタ部３８の精度は、発振器３７のクロック信号の精度に依存する。
カウンタ部３８は、補正部３４がＧＰＳ信号を取得することで出力するリセット信号が与えられると、カウント値をリセットする。つまり、補正部３４がＧＰＳ信号を取得すると、カウンタ部３８はカウント値をリセットする。
【００９０】
図９は、１ＰＰＳ信号とカウンタ部３８のカウント値との関係を示す図である。
カウンタ部３８は、補正部３４がＧＰＳ信号を取得することによってカウント値をリセットすると、次のリセット時まで、発振器３７によるクロック信号に基づいて１マイクロ秒ごとに、カウント値をカウントアップする。つまり、図９に示すように、カウント値は、時間に対してほぼ比例して増加する。
【００９１】
カウンタ部３８は、ＧＰＳ衛星から受信した信号に基づいてＧＰＳ受信機２３が生成した１ＰＰＳ信号のパルス立ち上がりエッジ（１秒毎に発生）のタイミングでカウント値をリセットする。
この結果、カウンタ部３８のカウント値（時刻信号）は、協定世界時（ＵＴＣ、Universal Time, Coordinated）の１秒未満の値に（理想的には）同期することになる。
【００９２】
例えば、発振器３７のクロック信号が２０ＭＨｚの場合、１ＰＰＳ信号に対する発振誤差がなければ、カウント値は、図９中に示すように、「２０，０００，０００」となる。また、仮に、発振器３７が、１ＰＰＳ信号に対する発振誤差として＋８ｐｐｍの誤差を有している場合、カウント値は、「２０，０００，１６０」となる。逆に、発振器３７が、１ＰＰＳ信号に対する発振誤差として−８ｐｐｍの誤差を有している場合、カウント値は、「１９，９９９，８４０」となる。
【００９３】
上記のように、発振器３７のクロック信号に１ＰＰＳ信号に対する発振誤差が含まれているとしても、路側通信機２が、１ＰＰＳ信号を取得し同期していれば、１秒周期ごとに補正され、１ＰＰＳ信号に対して高い精度を維持しつつ同期することができる。
【００９４】
以上のように、補正部３４は、１ＰＰＳ信号の取得に応じてカウンタ部３８をリセットさせ、自機２の時刻信号が１ＰＰＳ信号に同期するように補正する。
【００９５】
〔７．  エア同期モードについて〕
エア同期は、路側通信機２が、他の路側通信機２によって送信されたパケットを受信し、当該パケットに含まれる時刻情報に基づいて、自機２が生成する時刻信号を補正し、他の路側通信機２の時刻信号に一致又は近似させることで行われる。
具体的には、路側通信機２の同期処理部３０は、他の路側通信機２からの時刻情報と、この時刻情報の精度レベルを示す精度情報とを受信すると、受信した時刻情報の内、最も高い精度レベルの時刻情報を設定部３３に特定させる。
【００９６】
精度レベルが最も高い時刻情報が、１機の他の路側通信機２からのみ取得された場合、設定部３３は、当該他の路側通信機２からの時刻情報を補正部３４に与える。補正部３４は、自機２の時刻と、他の路側通信機２からの時刻情報との差分がなくなるタイミングで、カウンタ部３８にリセット信号を与える。これによって、同期処理部３０は、他の路側通信機２からの時刻情報に同期するように自機２が生成する時刻信号を補正する。つまり、設定部３３は、上記１機の他の第２路側通信機２をエア同期の同期元とする。
【００９７】
また、精度レベルが最も高い時刻情報が複数存在する場合、設定部３３は、これら複数の時刻情報を補正部３４に与える。
複数の時刻情報が与えられた補正部３４は、複数の時刻情報それぞれについて、自機２の時刻との差分を求める。補正部３４は、複数の時刻情報それぞれについて求めた各差分の平均値を求め、この各差分の平均値で表される時刻に同期するように自機２の時刻信号を補正する。この場合、設定部３３は、精度レベルが最も高い時刻情報を報知した複数の他の第２路側通信機２をエア同期の同期元とする。
【００９８】
このように、他の第２路側通信機２からの時刻情報の中で、精度レベルが最も高い複数の時刻情報それぞれに対する各差分の平均値を求め、この平均値を用いて自機２が生成する時刻信号を補正することで、時刻情報の精度レベルを一定に維持しつつ、周囲の他の路側通信機２との間の同期誤差をできるだけ抑制することができる。
【００９９】
なお、エア同期の際には、時刻情報の送信側の路側通信機２（の設定部３３）がカウンタ部３８のカウント値を送信用の時刻情報としてセットしてからしてからアンテナ２０によって送信されるまでの時間、及び時刻情報の受信側の路側通信機２が時刻情報を受信してから時刻情報を認識するまでの時間を考慮した補正が行われる。これにより、時刻情報の送信側の路側通信機２が時刻情報をセットしてから、時刻情報の受信側の路側通信機２が時刻情報を認識するまでの時間差による同期精度の低下を抑制することができる。
【０１００】
同期元となる他の路側通信機２は、他の路側通信機２からの信号の受信強度などに基づいて決定してもよい。例えば、複数の他の路側通信機２が自機２の周囲に配置されている場合、受信強度が予め定めた閾値以上である他の路側通信機２を特定し、特定した他の路側通信機２が送信した時刻情報の中から、補正に用いる時刻情報を選択することができる。
【０１０１】
〔８．  自走モードについて〕
図８（ａ）に示したように、第２路側通信機２Ｂが、何らかの原因によって１ＰＰＳ信号を取得できない（ＧＰＳ信号をロストした）場合であって、設定部３３に自機２よりも高い精度レベルの時刻情報を取得しなかったとき、第２路側通信機２Ｂの同期処理部３０は、自走モードを選択する。
自走モードでは、同期処理部３０は、基本的に、自機２の発振器３７のクロック信号に基づいて、カウンタ部３８が生成した時刻信号に従って動作する。
【０１０２】
第２路側通信機２Ｂの同期処理部３０は、誤差測定部３９を備えることにより、第１路側通信機２Ａの時刻信号の信号精度よりも、より高い信号精度の時刻信号を生成可能に構成されている。
【０１０３】
第２路側通信機２Ｂの同期処理部３０は、発振器３７のクロック信号に生じる１ＰＰＳ信号に対する誤差を、誤差測定部３９によって常時測定、記憶している。
自走モードにおいて、補正部３４は、誤差測定部３９が測定した発振器３７のクロック信号に生じる発振誤差が解消されるタイミングで、カウンタ部３８にリセット信号を与える。
この結果、カウンタ部３８は、１ＰＰＳ信号に基づいた時刻信号に近似するように、発振器３７のクロック信号の発振誤差が補償された時刻信号を生成する。
【０１０４】
このように、補正部３４は、誤差測定部３９が測定した発振誤差に基づいて、時刻信号に含まれる時刻誤差の補償を行う。
これにより、第２路側通信機２Ｂは、一定の期間、自走したとしても、発振誤差に起因する時刻信号の精度の低下を抑制でき、時刻信号の信号精度を一定のレベルで維持することができる。
【０１０５】
第２路側通信機２Ｂは、自走モードにおいて、自機２Ｂと同じ精度レベルの時刻情報、もしくは、自機２Ｂよりも低い精度レベルの時刻情報を取得している場合には、これら時刻情報を用いて自機２Ｂが生成する時刻信号の補正を行う。
【０１０６】
自走モードにおいて、他の路側通信機２からの時刻情報を取得していない場合、第２路側通信機２Ｂの補正部３４は、誤差測定部３９による誤差情報に基づいて時刻信号の誤差補償を行う。これによって、第２路側通信機２Ｂは、誤差が補償された時刻信号を生成する。
この場合、第２路側通信機２Ｂは、自機２Ｂが生成する時刻情報に従って動作し、ＧＰＳ信号や、他の路側通信機２からの時刻情報に全く依拠しない。よって、第２路側通信機２Ｂは、自機２Ｂが生成する時刻信号に基づいた時刻情報を報知する。
【０１０７】
一方、他の路側通信機２からの時刻情報を取得している場合、補正部３４は、自機２Ｂが生成する時刻信号、又は自機２Ｂと同じ精度レベルの時刻情報が、自機２Ｂよりも低い精度レベルの時刻情報よりも重視されるように、自機２Ｂが生成する時刻信号を補正する。
【０１０８】
より詳細に説明すると、自走モードにおいて、自機２Ｂと同じ精度レベルの時刻情報を取得していないが、自機２Ｂよりも低い精度レベルの時刻情報を取得している場合、補正部３４は、自機２Ｂが生成する時刻信号（誤差補償後の時刻信号）に基づいて得られる時刻による影響が、取得した自機２Ｂよりも低い精度レベルの時刻情報による影響よりも大きくなるようにそれぞれの時刻に重み付け処理を行い、重み付けを行った時刻それぞれを用いて、平均時刻を求め、この平均時刻に一致するように自機２Ｂの時刻信号を補正する。
【０１０９】
なお、本実施形態では、自機２Ｂが生成する時刻信号に基づいて得られる時刻情報と、取得した自機２Ｂよりも低い精度レベルの時刻情報との間で重み付け処理を行う場合、自機２Ｂよりも低い精度レベルの時刻情報を考慮しないことで、自機２Ｂの時刻による影響、又は自機２Ｂと同じ精度レベルの時刻情報による影響が、自機２Ｂよりも低い精度レベルの時刻情報による影響よりも大きくなるように重み付けられる。
本実施形態では、自機２Ｂよりも低い精度レベルの時刻情報に対しては、ウエイトとして０パーセントを乗じ、自機２Ｂの時刻に対しては、ウエイトとして１００パーセントを乗じることで、低い精度レベルの時刻情報による影響を排除することができる。よって、第２路側通信機２Ｂは、自機２Ｂの時刻信号の信号精度をより効果的に維持することができる。
【０１１０】
また、自走モードにおいて、自機２Ｂと同じ精度レベルの時刻情報を取得しているが、自機２Ｂよりも低い精度レベルの時刻情報を取得していない場合、補正部３４は、まず、自機２Ｂが生成する時刻信号に基づいて得られる時刻と、取得した自機２Ｂと同じ精度レベルの時刻情報による時刻との差分を求める。
次いで補正部３４は、その差分が一定の値以下である場合、補正せずに自機２Ｂが生成する時刻信号をそのままカウンタ部３８に出力させる。
その差分が一定の値より大きい場合、補正部３４は、自機２Ｂが生成する時刻信号に基づいて得られる時刻による影響と、取得した自機２Ｂと同じ精度レベルの時刻情報による影響とがほぼ同じとなるように重み付け処理を行い、重み付けを行った時刻それぞれを用いて平均時刻を求め、この平均時刻に一致するように自機２Ｂの時刻信号を補正する。
【０１１１】
また、自走モードにおいて、自機２Ｂと同じ精度レベルの時刻情報、及び、自機２Ｂよりも低い精度レベルの時刻情報の両方を取得している場合、補正部３４は、自機２Ｂよりも低い精度レベルの時刻情報については、ウエイトとして０パーセントを乗じるので、自機２Ｂと同じ精度レベルの時刻情報を取得している場合と同様の処理となる。
上記のように自機２Ｂと同じ精度レベルの時刻情報を取得している場合、第２路側通信機２Ｂは、自機２Ｂ以外の他の第２路側通信機２Ｂからの前記時刻情報に基づいて自機２Ｂが生成する時刻信号を補正し、補正後の時刻信号に基づいた時刻情報を報知する。
【０１１２】
なお、後述するように、第２路側通信機２Ｂは、ＧＰＳ信号をロストした場合に１段階精度レベルを下げた上で、所定期間の間、その精度レベルを維持するように構成されている。一方、第１路側通信機２Ａは、エア同期モードを実行するため、同期元の路側通信機２の精度レベルよりも低い精度レベルに設定される。
よって、第２路側通信機２ＢがＧＰＳ信号をロストした後、前記所定期間内においては、自機２Ｂと同じ精度レベル又はそれより高い精度レベルの時刻情報は、自機２Ｂ以外の他の第２路側通信機２Ｂが報知した時刻情報であるといえる。また、この場合、自機２Ｂよりも低い精度レベルの時刻情報は、第１路側通信機２Ａが報知した時刻情報である。
【０１１３】
よって、本実施形態の自走モードでは、第２路側通信機２Ｂは、自機２Ｂが生成する時刻信号、又は自機２Ｂ以外の他の第２路側通信機２Ｂから報知された時刻情報が、第１路側通信機２Ａから報知された時刻情報に示される時刻信号よりも重視されるように、自機２Ｂの時刻信号を補正するように構成されている。
【０１１４】
なお、本実施形態において、自走モードは、自機２Ｂが生成する時刻情報に従って動作し、ＧＰＳ信号や、他の路側通信機２からの時刻情報に全く依拠しない場合の他、上記で説明したように、自機２Ｂ以外の他の路側通信機２からの時刻情報を用いて、自機２Ｂが生成する時刻信号の補正を行う場合も含んでいる。
【０１１５】
また、自走モードを実行している第２路側通信機２Ｂは、他の第２路側通信機２からの時刻情報を用いて自機２Ｂが生成する時刻信号の補正を行ったとしても、精度レベルを現状のレベルで維持する。
【０１１６】
次に、上記構成の無線通信システムにおいて、各路側通信機２がＧＰＳ信号をロストしたときの動作例について説明する。
【０１１７】
〔９．  ＧＰＳ信号ロスト時の第１の動作例〕
図１０は、本実施形態のシステムについて、第１の動作例における路側通信機２の通信接続の態様を示した図である。
第１の動作例では、図１０に示すように、第１路側通信機２Ａを３機（第１路側通信機２Ａ−１〜２Ａ−３）、第２路側通信機２Ｂを１機（第２路側通信機２Ｂ−１）含んでいるシステムについて説明する。
各路側通信機２は、図１０の矢印で結び付けて示されているように、互いに隣接する路側通信機２同士の間で相互に通信接続可能である。
【０１１８】
図１１は、上記システムにおいて、１ＰＰＳ信号を各路側通信機２が同時にロストした場合における、各路側通信機２の同期状態と、精度レベルを経時的に示した図である。
図１１中、最上段には、ＧＰＳ信号（１ＰＰＳ信号）のタイミングを示す線図が示されている。
ＧＰＳ信号を示す線図の下段側には、無線フレーム番号を示しており、以下、第２路側通信機２Ｂ−１、第１路側通信機２Ａ−１、２Ａ−２、２Ａ−３の順に、上記無線フレーム番号に対応する無線フレームの同期状態、及び精度レベルを示している。
また、最下段には、第１路側通信機２Ａのエア同期の実行タイミングを示す線図が示されている。
【０１１９】
図１１中、精度レベルは、送信パケットに格納される精度情報によって表されている。
図１２（ａ）は、送信パケットのＩＶＣ−ＲＶＣ層の拡張領域を示す図である。
図１２（ａ）に示すように、精度レベルは、例えば、ＩＶＣ−ＲＶＣ層の拡張領域に設けられた同期情報フィールドに同期情報として格納し、送信される（なお、ＩＶＣ−ＲＶＣ層の拡張領域については、「一般社団法人電波産業会、”７００ＭＨｚ帯高度道路交通システム  ＡＲＩＢ  ＳＴＤ−Ｔ１０９    １．０版“」を参照）。
【０１２０】
図１２（ｂ）は、同期情報フィールドに格納される同期情報と、その内容を示す図である。
図中、「００ｂ」は、ＧＰＳ信号（１ＰＰＳ信号）に同期している状態を示す精度情報であり、時刻信号の信号精度の精度レベルとしては、最も高いレベル１である。
「０１ｂ」は、エア同期によって「００ｂ」の状態（レベル１）の路側通信機２に同期している（同期元としている）状態を示す精度情報であり、精度レベルとしては、レベル１より１段階低いレベル２である。
「１０ｂ」は、エア同期によって「０１ｂ」の状態（レベル２）の路側通信機２に同期している（同期元としている）状態を示す精度情報であり、精度レベルとしては、レベル２より１段階低いレベル３である。
「１１ｂ」は、エア同期によって「１０ｂ」の状態（レベル３）の路側通信機２に同期している（同期元としている）状態を示す精度情報であり、精度レベルとしては、最も低いレベル４である。
次に、図１１中の各区間について説明する。
【０１２１】
〔９．１  区間Ａ〜Ｃについて〕
図１１中、区間Ａでは、各路側通信機２は、全てＧＰＳ同期モードを実行しており、ＧＰＳの同期している状態を維持している。
ここで、図１１中、区間Ｂにおいて、各路側通信機２が一斉にＧＰＳ信号をロストし、その状態が一定時間継続したものとする。
区間Ｂにおける無線フレームでは、各路側通信機２は、ＧＰＳ信号をロストした時点ですでに当該無線フレームの送信処理を実行している。よって、各路側通信機２は、精度レベル等の設定そのままで自走し、次の無線フレームから実行すべきモードの選択等を行う。
【０１２２】
次の無線フレームである区間Ｃでは、第２路側通信機２Ｂは、自機２Ｂよりも精度レベルの高い時刻情報を取得することはなく、自走モードを実行する。また、第２路側通信機２Ｂは、ＧＰＳ信号をロストしたことに応じて、精度レベルを１段階下げて「０１ｂ」に設定する。
なお、図１１では、段階が変化した（下がった）精度レベルを四角で囲んで示しており、その区間で精度レベルが変化したことを示している。
【０１２３】
また、図１１中、区間Ｃにおいては、他の路側通信機２（第１路側通信機２Ａ−１〜２Ａ−３）も、ＧＰＳ信号をロストしたことに応じて、精度レベルを１段階下げて「０１ｂ」に設定する。また、第１路側通信機２Ａ−１〜２Ａ−３は、ＧＰＳ信号をロストしたことによって、エア同期モードを実行する。
【０１２４】
このように、各路側通信機２（の設定部３３）は、ＧＰＳ信号をロストした場合、ＧＰＳ信号に同期しているときに設定される精度レベル「００ｂ」よりも低い精度レベル「０１ｂ」に自機２の精度レベルを設定するので、自機が、ＧＰＳ信号をロストしていることから、時刻信号の精度が、ＧＰＳ同期しているときと比較して低下している可能性があることを他の路側通信機２に対して報知することができる。
【０１２５】
〔９．２  区間Ｄについて〕
図１１中、区間Ｄにおいて、第２路側通信機２Ｂ−１は、自走モードを実行している。この場合、自機と同じ精度レベルの時刻情報を取得することはないので、第２路側通信機２Ｂ−１は、自機の時刻信号に１００パーセントのウエイトを乗じて重み付け処理を行う。
そしてこの場合、第２路側通信機２Ｂ−１は、予め設定された所定期間の間、現状の精度レベル「０１ｂ」を維持する。
【０１２６】
また、区間Ｄにおいて、第１路側通信機２Ａ−１，２Ａ−２は、エア同期モードを実行している。
ここで、エア同期モードにおいて、各第１路側通信機２Ａは、まず、一の無線フレームにて同期元となる他の路側通信機２の精度レベルを把握し、前記一の無線フレームの次の無線フレームにおいて同期を行うとともに精度レベルの設定を行う。
【０１２７】
従って、この場合、第１路側通信機２Ａ−１，２Ａ−２は、区間Ｃにおいて、自機が同期元としうる２機の路側通信機２（第２路側通信機２Ｂ−１、第１路側通信機２Ａ−３）の精度レベルを把握し、区間Ｄにおいて同期を行うとともに精度レベルの設定を行う。
区間Ｃにおける、第２路側通信機２Ｂ−１、第１路側通信機２Ａ−３の精度レベルはいずれも同じ「０１ｂ」なので、第１路側通信機２Ａ−１，２Ａ−２は、同期元の両者の時刻情報による差分の平均値を求め、この平均値で表される時刻に同期するように自機の時刻信号の補正を行う。これにより、第１路側通信機２Ａ−１，２Ａ−２は、第２路側通信機２Ｂ−１、第１路側通信機２Ａ−３に同期する。
この場合、第１路側通信機２Ａ−１，２Ａ−２は、同期したことに応じて、同期元の路側通信機２の精度レベル「０１ｂ」よりも、精度レベルを１段階下げて「１０ｂ」に設定する。
【０１２８】
さらに、区間Ｄにおいて、第１路側通信機２Ａ−３も、エア同期モードを実行する。第１路側通信機２Ａ−３が同期元としうる路側通信機２（第１路側通信機２Ａ−１、第１路側通信機２Ａ−２）の区間Ｃにおける精度レベルはいずれも同じ「０１ｂ」なので、第１路側通信機２Ａ−３は、両者の時刻情報による差分の平均値を求め、この平均値で表される時刻に同期するように自機の時刻信号の補正を行う。これにより、第１路側通信機２Ａ−３は、第１路側通信機２Ａ−１、第１路側通信機２Ａ−２に同期する。
また、第１路側通信機２Ａ−３は、同期したことに応じて、精度レベルを１段階下げて「１０ｂ」に設定する。
【０１２９】
上記のように、第２路側通信機２Ｂは、ＧＰＳ信号をロストした場合、ＧＰＳ信号を取得したときに設定される精度レベル「００ｂ」よりも信号精度が低い精度レベル「０１ｂ」に自機の精度レベルを設定し、第１路側通信機２Ａ−１，２Ａ−２は、ＧＰＳ信号をロストした場合、区間Ｃにおいて、自機の精度レベルを「０１ｂ」に下げる。さらに、第１路側通信機２Ａ−１，２Ａ−２は、区間Ｄにおいて、第２路側通信機２Ｂ−１を同期元として自機の時刻信号の補正を行うことで、第２路側通信機２Ｂ−１が設定する精度レベル「０１ｂ」よりも、さらに低い精度レベルである「１０ｂ」に自機の精度レベルを設定する。
これにより、各無線機が、自機の時刻信号の精度に応じた適切な精度レベルを設定することができる。
【０１３０】
また、他の路側通信機２の時刻情報に同期するように時刻信号の補正が繰り返して行われることで、その度に時刻信号の信号精度が実質的に低下していくが、本実施形態のように、各路側通信機２は、他の路側通信機２からの時刻情報に基づいて、前記他の路側通信機２に同期するように自機の時刻信号を補正した場合、当該他の路側通信機２からの時刻情報の精度レベルよりも、低い精度レベルに自機の精度レベルを設定すれば、時刻情報の精度レベルが一定以下の時刻情報を用いた補正を制限することで、時刻信号の信号精度が大きく低下するのを抑制することができる。
【０１３１】
〔９．３  区間Ｅについて〕
図１１中、区間Ｅにおいて、第２路側通信機２Ｂ−１は、現状の精度レベル「０１ｂ」を維持している。
区間Ｅにおいて、第１路側通信機２Ａ−１，２Ａ−２が同期元としうる路側通信機２の内で、区間Ｄにおける精度レベルが最も高い路側通信機２は、第２路側通信機２Ｂ−１（「０１ｂ」）である。よって、第１路側通信機２Ａ−１，２Ａ−２は、第２路側通信機２Ｂ−１の時刻情報に同期するように自機の時刻信号の補正を行う。これにより、第１路側通信機２Ａ−１，２Ａ−２は、第２路側通信機２Ｂ−１に同期する。
この場合、第１路側通信機２Ａ−１，２Ａ−２は、同期元の第２路側通信機２Ｂ−１の精度レベル「０１ｂ」よりも、精度レベルを１段階下げて「１０ｂ」に設定する。
【０１３２】
区間Ｅにおいて、第１路側通信機２Ａ−３は、自機が同期元としうる路側通信機２（第１路側通信機２Ａ−１、第１路側通信機２Ａ−２）の区間Ｄにおける精度レベルはいずれも同じ「１０ｂ」なので、第１路側通信機２Ａ−３は、両者の時刻情報による差分の平均値を求め、この平均値で表される時刻に同期するように自機の時刻信号の補正を行う。これにより、第１路側通信機２Ａ−３は、第１路側通信機２Ａ−１、第１路側通信機２Ａ−２に同期する。
また、第１路側通信機２Ａ−３は、同期したことに応じて、第１路側通信機２Ａ−１、及び第１路側通信機２Ａ−２の精度レベルである「１０ｂ」より１段階下げ、自機の精度レベルを「１１ｂ」に設定する。
【０１３３】
以降、第２路側通信機２Ｂ−１に設定された所定期間が経過するまで、各路側通信機２は、自走モード、及びエア同期モードを実行し、同期状態、及び精度レベルは、そのままで維持される。
【０１３４】
〔９．４  区間Ｆ〜Ｈについて〕
図１１中、区間Ｆの直前の無線フレームにおいて、第２路側通信機２Ｂ−１に対して予め設定された所定期間が経過したとすると、第２路側通信機２Ｂ−１は、区間Ｆにおいて、精度レベルを１段階下げ、精度レベルを「１０ｂ」に設定する。
区間Ｆにおいて、第１路側通信機２Ａ−１，２Ａ−２は、同期元の第２路側通信機２Ｂ−１の精度レベルが「０１ｂ」から「１０ｂ」に１段階低下したことを把握する。
【０１３５】
図１１中、区間Ｇでは、第２路側通信機２Ｂ−１は、再度、所定期間の間、現状の精度レベル「１０ｂ」の維持を実行する。
【０１３６】
区間Ｇにおいて、第１路側通信機２Ａ−１，２Ａ−２は、自機が同期元としている第２路側通信機２Ｂ−１の区間Ｆにおける精度レベルが１段階低下したことを把握している。よって、第１路側通信機２Ａ−１，２Ａ−２は、同期元の精度レベルが１段階低下したことに応じて、同期元の第２路側通信機２Ｂ−１の精度レベル「１０ｂ」よりも、精度レベルを１段階下げて「１１ｂ」に設定する。
【０１３７】
区間Ｇにおいて、第１路側通信機２Ａ−１，２Ａ−２の精度レベルを低下させると、これを把握した第１路側通信機２Ａ−３は、同期元の精度レベルが１段階低下したことに応じて、送信を停止する。
この場合、第１路側通信機２Ａ−１，２Ａ−２の精度レベルも低下しており、これ以上、エア同期すると、時刻信号の信号精度が維持できず、システム全体としての同期誤差を生じさせるおそれがあるからである。
【０１３８】
以上のように、第１例による第２路側通信機２Ｂ、及び第１路側通信機２Ａは、各路側通信機２がＧＰＳ信号を継続して取得できなかったとしても、一定期間の間、システム全体としての同期精度を一定のレベルで維持することができる。
【０１３９】
なお、上記第１の動作例において、第２路側通信機２Ｂ−１（の設定部３３）は、誤差測定部３９の測定結果としての発振誤差や、発振誤差のばらつきに応じて前記所定期間の長さを設定するように構成することができる。
例えば、第２路側通信機２Ｂ−１（の設定部３３）は、誤差測定部３９の測定結果において発振誤差が大きい、及び／又は発振誤差のばらつきが予め定めた閾値よりも大きい場合、前記所定期間の長さを現状より短く設定するように構成することもできる。
さらに、他の第２路側通信機２Ｂが存在する場合、第２路側通信機２Ｂ−１は、自機２Ｂ−１と、他の第２路側通信機２Ｂとの時刻信号との間の時刻差が所定値よりも小さい場合、前記所定期間の長さを現状より長く設定することもできる。
【０１４０】
〔１０．  ＧＰＳ信号ロスト時の第２の動作例〕
図１３は、本実施形態のシステムについて、第２の動作例における路側通信機２の通信接続の態様を示した図である。
第２の動作例では、図１３に示すように、第１路側通信機２Ａを３機（第１路側通信機２Ａ−１〜２Ａ−３）、第２路側通信機２Ｂを３機（第２路側通信機２Ｂ−１〜２Ｂ−３）含んでいるシステムについて説明する。
各路側通信機２は、図１３の矢印で結び付けて示されているように、互いに隣接する路側通信機２同士の間で相互に通信接続可能である。
ここでは、第２路側通信機２Ｂ−１〜２Ｂ−３の間の関係について説明する。
【０１４１】
図１４は、上記システムにおいて、１ＰＰＳ信号を各第２路側通信機２Ｂが同時にロストした場合における、各路側通信機２の同期状態と、精度レベルを経時的に示した図である。
図１４中、最上段には、ＧＰＳ信号（１ＰＰＳ信号）のタイミングを示す線図が示されている。
ＧＰＳ信号を示す線図の下段側には、無線フレーム番号を示しており、以下、第２路側通信機２Ｂ−１、２Ｂ−２、２Ｂ−３の順に、上記無線フレーム番号に対応する無線フレームの同期状態、及び精度レベルを示している。
また、最下段には、各第２路側通信機２Ｂの時刻信号の補正タイミングを示す線図、前記線図の上段側には、各第２路側通信機２Ｂが相互の時刻の差分を取得するタイミングが示されている。
【０１４２】
図１４中、区間Ｐでは、各第２路側通信機２Ｂは、全てＧＰＳ同期モードを実行しており、ＧＰＳの同期している状態を維持している。
ここで、図１４中、区間Ｑにおいて、各第２路側通信機２Ｂが一斉にＧＰＳ信号をロストし、その状態が一定時間継続したものとする。
区間Ｑにおける無線フレームでは、各第２路側通信機２Ｂは、すでに当該無線フレームの送信処理を実行している。よって、各第２路側通信機２Ｂは、精度レベル等の設定そのままで自走し、次の無線フレームから実行すべきモードの選択等を行う。
【０１４３】
次の無線フレームである区間Ｒでは、第２路側通信機２Ｂは、自走モードを実行する。また、第２路側通信機２Ｂは、ＧＰＳ信号をロストしたことに応じて、精度レベルを１段階下げて「０１ｂ」に設定する。
【０１４４】
次いで、区間Ｓ以降では、各第２路側通信機２Ｂは、自走モードを実行する。
このとき、第２路側通信機２Ｂ−１は、第２路側通信機２Ｂ−２，２Ｂ−３から自機２Ｂ−１と同じ精度レベル「０１ｂ」の時刻情報を取得する。よって、第２路側通信機２Ｂ−１は、第２路側通信機２Ｂ−２の時刻情報の時刻と自機２Ｂ−１の時刻との差分を求めるとともに、第２路側通信機２Ｂ−３の時刻情報の時刻と自機２Ｂ−１の時刻との差分を求める。
【０１４５】
また、第２路側通信機２Ｂ−２、及び第２路側通信機２Ｂ−３は、共に、第２路側通信機２Ｂ−１から自機と同じ精度レベル「０１ｂ」の時刻情報を取得する。よって、第２路側通信機２Ｂ−２、及び第２路側通信機２Ｂ−３は、それぞれ、第２路側通信機２Ｂ−１の時刻情報の時刻と自機２Ｂ−２（２Ｂ−３）の時刻との差分を求める。
【０１４６】
本実施形態では、各第２路側通信機２Ｂは、無線フレーム番号が「０」のときに上記差分を求める。
各第２路側通信機２Ｂは、上記差分が一定の値以下である場合、他の第２路側通信機２Ｂの時刻情報を考慮せず、それぞれ自機２Ｂの時刻信号のみで動作する。
上記差分が一定の値より大きい場合、各路側通信機２Ｂは、それぞれ、上記差分を用いて平均時刻を求め、この平均時刻に一致するように自機２Ｂの時刻信号を補正する。
【０１４７】
ただし、各第２路側通信機２Ｂは、時刻信号の信号精度が高いので（例えば、１秒間の誤差が±０．１ｐｐｍ以下）、上記差分を求めるごとに補正する必要性が低い。
よって、本実施形態では、図１４中の区間Ｔに示すように、ＧＰＳ信号をロストしてから、数秒ごとに各第２路側通信機２Ｂが一斉に、各々が把握している前記平均時刻に一致するように自機２Ｂの時刻信号を補正するように構成することができる。
【０１４８】
そして、各第２路側通信機２Ｂは、所定期間が経過すれば、精度レベルを１段階下げる処理を行う。
【０１４９】
以上のように、第２例による各第２路側通信機２Ｂは、自走モードにおいて、自機の時刻信号の他、隣接する第２路側通信機２Ｂからの時刻情報を考慮するので、高精度の路側通信機２相互で同期誤差が生じるのを抑制し、システム全体としての同期誤差が大きくなるのを抑制することができる。
【０１５０】
〔１１．  効果について〕
本実施形態の無線通信システムは、複数の路側通信機２として、第１路側通信機２Ａと、第１路側通信機２Ａよりも高い信号精度の時刻信号を生成可能な第２路側通信機２Ｂとを有している。
両路側通信機２Ａ，２Ｂは、外部基準信号としてのＧＰＳ信号（１ＰＰＳ信号）を取得した場合、ＧＰＳ信号に同期するように自機２が生成する時刻信号を補正し、補正後の時刻信号に基づいた時刻情報を報知する。
また、前記第１路側通信機２Ａは、ＧＰＳ信号を取得できなかった場合、自機２Ａ以外の他の路側通信機２から報知された時刻情報に基づいて、前記他の路側通信機２に同期するように自機２Ａの時刻信号を補正し、補正後の時刻信号に基づいた時刻情報を報知する。
また、前記第２路側通信機２Ｂは、ＧＰＳ信号を取得できなかった場合、自機２Ｂが生成する時刻信号に基づいた時刻情報を報知するか、又は、自機２Ｂ以外の他の第２路側通信機２Ｂから報知された時刻情報に基づいて自機２Ｂが生成する時刻信号を補正し、補正後の時刻信号に基づいた時刻情報を報知するように構成されている。
【０１５１】
上記のように構成された無線通信システムによれば、第２路側通信機２Ｂは、比較的高い信号精度の時刻信号を生成することができるので、ＧＰＳ信号を取得できなかったとしても、自機２Ｂの時刻信号の精度を維持でき、その精度を維持した時刻信号を時刻情報として報知する。
また、第１路側通信機２Ａは、ＧＰＳ信号を取得できなかったとしても、第１路側通信機２Ａと、比較的精度の高い時刻を生成する第２路側通信機２Ｂとを含む他の路側通信機２からの時刻情報によって他の路側通信機２に同期するように自機２Ａの時刻信号を補正するので、自機２Ａの時刻信号の精度を大きく低下させることなく、システム全体としての同期誤差が大きくなるのを抑制することができる。
この結果、各路側通信機２がＧＰＳ信号を取得できなかったとしても、システム全体としての同期精度を一定のレベルで維持することができる。
【０１５２】
また、比較的高い信号精度の時刻信号を生成可能な第２路側通信機２Ｂ以外に、生成可能な時刻信号の信号精度がより低い第１路側通信機２Ａをシステムに含めることができるので、コストの増大化を抑制することができる。
第１路側通信機２Ａは、第２路側通信機２Ｂが有する誤差測定部３９がなく、構成が第２路側通信機２Ｂと比較して簡易なので、第２路側通信機２Ｂよりも、低コストで製造することができるからである。
【０１５３】
また、上記第１の動作例において、第２路側通信機２Ｂ−１は、上述のように、ＧＰＳ信号をロストした場合、精度レベルを「０１ｂ」に下げた上で、予め設定された所定期間の間、その精度レベル「０１ｂ」を維持する。
つまり、第２路側通信機２Ｂ−１は、第１路側通信機２Ａよりも時刻信号の精度が高いので、他の路側通信機２の精度レベル等を考慮せずに、自機の時刻信号の精度に応じて精度レベルを設定することができる。
【０１５４】
さらに、上記第１の動作例において、第２路側通信機２Ｂ−１が、予め設定された所定期間が経過したときに、自機２Ｂ−１の精度レベルを１段階下げるように設定するので、仮に、ＧＰＳ信号をロストした状態が継続し、自機２Ｂ−１の時刻精度が徐々に低下したとしても、自機２Ｂ−１の状態に応じた信号精度の精度レベルを設定することができる。
【０１５５】
また、本実施形態では、各路側通信機２がＧＰＳ信号を継続して取得できなかったとしても、第１の動作例で示したように、第２路側通信機２Ｂと、第１路側通信機２Ａとは、相互間の同期精度を一定のレベルで維持することができ、さらに、第２路側通信機２Ｂも、第２路側通信機２Ｂ相互間で同期誤差が大きくなるのを抑制することができる。
従って、システム内において、相互に同期がとれた第１路側通信機２Ａ、及び第２路側通信機２Ｂを含んでいるグループが複数形成されたとしても、各グループ内の同期については、第１の動作例のように動作することで同期精度を維持できる。
また、グループ間同士の同期誤差については、グループ内に含まれる第２路側通信機２Ｂが、他のグループ内の第２路側通信機２Ｂとの間で、第２の動作例のように動作することで同期を維持する。グループ内における時刻の精度は、他の路側通信機２に対して基準となる高精度の時刻情報を提供する第２路側通信機２Ｂに依存している。よって、互いに異なるグループに属する第２路側通信機２Ｂ同士が同期することで、グループ間の同期精度を維持することができる。
【０１５６】
〔１２．  他の実施形態について〕
図１５は、他の実施例に係る無線通信システムにおいて、１ＰＰＳ信号を各路側通信機２が同時にロストした場合における、各路側通信機２の同期状態と、精度レベルを経時的に示した図である。
本実施形態では、例えば、図１０に示すように、第１路側通信機２Ａを３機（第１路側通信機２Ａ−１〜２Ａ−３）、第２路側通信機２Ｂを１機（第２路側通信機２Ｂ−１）含んでいるシステムについて説明する。
また、本実施形態に含まれる各路側通信機２（第２路側通信機２Ｂ、及び第１路側通信機２Ａ）は、他の路側通信機２との間で、時刻情報を報知すること、及びＧＰＳ信号に同期しているか否かを示すことができるが、上述の実施形態で示した複数段階に設定された精度レベルの授受を行う機能を有していない。
よって、本実施形態の第２路側通信機２Ｂは、ＧＰＳ信号を取得できればＧＰＳ同期モードを実行し、ＧＰＳ信号をロストすれば自走モードを実行する。
また、本実施形態の第１路側通信機２Ａは、ＧＰＳ信号を取得できればＧＰＳ同期モードを実行し、ＧＰＳ信号をロストすればエア同期モードを実行する。
【０１５７】
図１５中、区間Ｕでは、各路側通信機２は、全てＧＰＳ同期モードを実行しており、ＧＰＳの同期している状態を維持している。
ここで、図１５中、区間Ｖにおいて、各路側通信機２が一斉にＧＰＳ信号をロストし、その状態が一定時間継続したものとする。
【０１５８】
次いで、図に示すように、区間Ｗでは、第２路側通信機２Ｂ−１は、ＧＰＳ信号をロストしたことを報知するとともに、自走モードを実行する。
第１路側通信機２Ａ−１〜２Ａ−３は、ＧＰＳ信号をロストしたことを報知するとともに、エア同期モードを実行する。
【０１５９】
第２路側通信機２Ｂ−１は、周囲に位置する路側通信機２の精度レベルが不明であるが、少なくとも、自機２Ｂ−１の時刻信号の信号精度が第１路側通信機２Ａよりも高いことが判っている。
そこで、第２路側通信機２Ｂ−１は、自機以外の他の無線機としての第１路側通信機２Ａ−１、２Ａ−２から報知された時刻情報よりも自機２Ｂ−１が生成する時刻信号が重視されるように、自機以外の他の無線機としての第１路側通信機２Ａ−１、２Ａ−２から報知された時刻情報に基づいて自機２Ｂ−１の時刻信号を補正する。
【０１６０】
より具体的に、第２路側通信機２Ｂ−１は、第１路側通信機２Ａ−１、２Ａ−２からの時刻情報を取得するので、自機２Ｂ−１が生成する時刻信号による影響が、取得した第１路側通信機２Ａ−１、２Ａ−２からの時刻情報による影響よりも大きくなるようにそれぞれの時刻に重み付け処理を行う。
【０１６１】
例えば、本実施形態の第２路側通信機２Ｂ−１は、上記重み付けとして、自機２Ｂ−１の時刻信号に対し、ウエイトとして６０パーセントを乗じ、取得した第１路側通信機２Ａ−１、２Ａ−２からの時刻情報に対し、ウエイトとしてそれぞれ２０パーセントずつ乗じる。
第２路側通信機２Ｂ−１は、上記重み付けを行った時刻それぞれを用いて、平均時刻を求め、この平均時刻に一致するように自機２Ｂ−１の時刻信号を補正する。
【０１６２】
一方、第１路側通信機２Ａは、他の路側通信機２からの時刻情報を取得すると、取得した全ての時刻情報による時刻をそのまま用いて平均時刻を求め、求めた平均時刻に一致するように自機２Ａの時刻信号を補正する。
つまり、本実施形態の第１路側通信機２Ａは、取得した全ての時刻情報の平均時刻に同期する。
【０１６３】
例えば、第１路側通信機２Ａ−１（図１０参照）の場合、第２路側通信機２Ｂ−１の時刻情報と、第１路側通信機２Ａ−３の時刻情報とを用いて得られる平均時刻に同期する。
第１路側通信機２Ａ−３（図１０参照）の場合、第１路側通信機２Ａ−１の時刻情報と、第１路側通信機２Ａ−２の時刻情報とを用いて得られる平均時刻に同期する。
【０１６４】
本実施形態においても、第２路側通信機２Ｂ−１は、比較的高い信号精度の時刻信号を生成することができるので、ＧＰＳ信号をロストしたとしても、自機２Ｂ−１の時刻信号の精度を維持でき、その精度を維持した時刻信号を時刻情報として報知する。
また、第１路側通信機２Ａは、ＧＰＳ信号をロストしたとしても、第１路側通信機２Ａと、比較的精度の高い時刻を生成する第２路側通信機２Ｂとを含む他の路側通信機２からの時刻情報によって他の路側通信機２に同期するように自機の時刻信号を補正するので、自機２Ａの時刻信号の精度を大きく低下させることなく、システム全体としての同期誤差が大きくなるのを抑制することができる。
この結果、各無線機が外部基準信号を取得できなかったとしても、システム全体としての同期精度を一定のレベルで維持することができる。
また、比較的高い信号精度の時刻信号を生成可能な第２無線機以外に、生成可能な時刻信号の信号精度がより低い第１無線機をシステムに含めることができるので、コストの増大化を抑制することができる。
【０１６５】
本発明は、上記実施形態に限定されるものではない。例えば、上記実施形態では、第２路側通信機２Ｂは、誤差測定部３９を備えることにより、第１路側通信機２Ａよりも高い精度の時刻信号を生成できるように構成したが、発振器３７の精度を第１路側通信機２Ａと、第２路側通信機２Ｂとで異ならせてもよい。一般的に、発振精度が低ければ低いほど発振器は低コストであるためである。
【０１６６】
なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。
【符号の説明】
【０１６７】
２  路側通信機
２Ａ  第１路側通信機
２Ｂ  第２路側通信機
２２  制御部
３０  同期処理部
３９  誤差測定部（測定部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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