(57)【要約】【課題】工事区間通過時の信頼性の高い運転支援を実現する。【解決手段】車車間通信により工事車両２００から送信される工事情報を周辺車両１００で受信し、工事区間を通過する周辺車両１００の走行速度が自動定速走行装置により設定されていると、ＡＣＣ設定速度制御部７により前記設定されている周辺車両１００の走行速度を前記受信した工事情報の制限車速情報が示す速度へ変更する運転支援を行う。また、前記周辺車両１００で車線逸脱防止装置が作動していると、周辺車両１００の走行する車線に対する工事領域の位置関係に応じて修正用走行軌跡を変更し、あるいは逸脱判定閾値を通常より応答性のよい制御を実現する値に変更する運転支援を行う。さらにＡＣＣ設定速度制御部７による前記速度変更、車線逸脱制御部８による前記修正用走行軌跡や逸脱判定閾値の変更を周辺車両１００のドライバへ通知する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
工事作業が行われる工事領域と前記工事領域の側方の非工事領域との双方を含む工事区間を通過する車両の運転支援を行う運転支援装置であって、
前記工事区間の位置を含む工事情報を受信する工事情報受信手段と、
前記車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、
前記工事情報受信手段により受信した前記工事情報と、前記位置情報取得手段により取得した前記車両の位置情報とをもとに、前記車両が前記工事区間を通過するか否かを判定する工事区間通過判定手段と、
前記工事区間通過判定手段により前記工事区間を通過すると判定された前記車両に対し、前記工事区間に応じた工事区間通過時の安全運転のための運転支援を行う運転支援制御手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記工事情報は、前記工事区間通過時の制限速度情報を含み、
前記運転支援制御手段は、前記工事区間通過時の前記車両の車速を前記制限速度に制限する運転支援を行うことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記工事情報は、前記工事領域が位置する車線の情報を示す工事領域車線情報を含み、
前記工事区間通過判定手段により前記工事区間を通過すると判定された車両が走行している車線を示す走行車線情報と前記工事領域車線情報とをもとに、前記車両が走行する車線に対する前記工事領域の位置関係を判定する工事領域位置関係判定手段を備え、
前記運転支援制御手段は、前記判定された工事領域の位置関係に応じた工事区間通過時の運転支援を行う、
ことを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項４】
前記車両の走行する車線に対する前記工事領域の位置関係は、前記車両の走行する車線に前記工事領域が位置しているか、あるいは、前記車両の走行する車線に対し工事領域が路肩側の車線に位置しているか、あるいは、中央分離帯側の車線に位置しているかを示す位置関係である、
ことを特徴とする請求項３記載の運転支援装置。
【請求項５】
前記車両は、走行する車線からの逸脱を修正し前記走行する車線へ復帰させる走行軌跡の制御を行う車線逸脱防止装置を備え、
前記運転支援制御手段は、前記車両の前記工事区間通過時の前記車線逸脱防止装置による前記走行軌跡の制御を、前記車両の走行する車線に対する前記工事領域の位置関係に応じて変更する運転支援を行うことを特徴とする請求項３または４記載の運転支援装置。
【請求項６】
前記工事情報は、車車間通信により他車両から送信されることを特徴とする請求項１〜５に何れか１項記載の運転支援装置。
【請求項７】
前記工事情報は、路車間通信により路側通信装置から送信されることを特徴とする請求項１〜５に何れか１項記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、工事区間の工事情報をもとに通過する工事区間に応じた適切な運転支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、通信技術の発展に伴い、車両と車両との間で車車間通信を行い、各種情報を送受信し、安全運転のための運転支援を行う技術が提案されている。
このような車車間通信を利用して運転支援を行う運転支援装置としては、車両周辺の画像情報と車両の挙動変化とをもとに、前記車両周辺の交通情報を他車両へ送信する車車間通信システムがある。この車車間通信システムでは、前方カメラによって撮像した車両の前方環境の画像に基づいて自車両周辺に位置する対象物の種類と位置座標とを検出し交通情報として抽出する。また前記交通情報を抽出する際に対象物を避けるための蛇行運転や車線変更などの挙動変化があったか否かを判定し、前記挙動変化があった場合に限り前記交通情報を他車両へ送信する（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２００７−１５６７５５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
したがって、従来の運転支援装置では、前方カメラによって撮像した車両の前方環境の画像から画像処理技術により対象物を抽出し、前記対象物の位置座標を算出する必要がある。特に道路上の前方周辺の画像から特定の対象物を抽出するなどの処理は、処理速度が高速化できて初めて実用的となるものであって、特に工事区間については前記画像から対象物を抽出し特定するのは容易ではなく、情報量も過多となり、信頼性の高い運転支援を実現できない課題があった。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、工事区間通過時の信頼性の高い運転支援を実現する運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、工事作業が行われる工事領域と前記工事領域の側方の非工事領域との双方を含む工事区間を通過する車両の運転支援を行う運転支援装置であって、前記工事区間の位置を含む工事情報を受信する工事情報受信手段と、前記車両の位置情報を取得する位置情報取得手段と、前記工事情報受信手段により受信した前記工事情報と、前記位置情報取得手段により取得した前記車両の位置情報とをもとに、前記車両が前記工事区間を通過するか否かを判定する工事区間通過判定手段と、前記工事区間通過判定手段により前記工事区間を通過すると判定された前記車両に対し、前記工事区間に応じた工事区間通過時の安全運転のための運転支援を行う運転支援制御手段とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００７】
請求項１記載の発明によれば、工事作業が行われる工事領域と前記工事領域の側方の非工事領域との双方を含む工事区間の位置を含む工事情報と、車両の位置情報とをもとに、前記車両が前記工事区間を通過するか否かを判定し、前記工事区間を通過すると判定された前記車両に対し前記工事区間に応じた工事区間通過時の安全運転のための運転支援を行うように構成したので、前記工事情報の工事区間を通過する車両に対し工事区間通過時の信頼性の高い運転支援を実現できる効果がある。
【０００８】
請求項２記載の発明によれば、工事情報は工事区間通過時の制限速度情報を含み、運転支援制御手段が、前記工事区間通過時の車速を前記制限速度に制限する運転支援を行うように構成したので、工事区間を通過する車両の車速を前記制限速度に制限する工事区間通過時の信頼性の高い運転支援を実現できる効果がある。
【０００９】
請求項３記載の発明によれば、工事情報が工事領域の位置する車線の情報を示す工事領域車線情報を含み、工事区間を通過すると判定された車両が走行している走行車線情報と前記工事領域車線情報とをもとに、前記車両が走行する車線に対する前記工事領域の位置関係を判定し、前記位置関係に応じた工事区間通過時の運転支援を行うように構成したので、前記工事区間を通過する車両に対し前記位置関係に応じた工事区間通過時の信頼性の高い運転支援を実現できる効果がある。
【００１０】
請求項４記載の発明によれば、車両の走行する車線に対する工事領域の位置関係は、前記車両の走行する車線に前記工事領域が位置しているか、あるいは、前記車両の走行する車線に対し工事領域が路肩側の車線に位置しているか、あるいは、中央分離帯側の車線に位置しているかを示す位置関係であるように構成したので、前記工事区間を通過する車両に対し前記工事領域が前記車両の走行する車線に位置しているか、路肩側にあるか、あるいは中央分離帯側にあるかに応じた工事区間通過時の信頼性の高い運転支援を実現できる効果がある。
【００１１】
請求項５記載の発明によれば、走行する車線からの逸脱を修正し前記走行する車線へ復帰させる走行軌跡の制御を行う車線逸脱防止装置を備え、運転支援制御手段が、前記車両の前記工事区間通過時、前記車両の走行する車線に対する工事領域の位置関係に応じて前記車線逸脱防止装置による前記走行軌跡の制御を変更する運転支援を行うように構成したので、車線逸脱防止装置による走行軌跡の制御を工事区間通過時に前記位置関係に応じて変更する信頼性の高い運転支援を実現できる効果がある。
【００１２】
請求項６記載の発明によれば、工事情報が車車間通信により他車両から送信されるように構成したので、前記車車間通信により他車両から送信される工事情報をもとに、工事区間を通過する車両に対し工事区間通過時の信頼性の高い運転支援を実現できる効果がある。
【００１３】
請求項７記載の発明によれば、工事情報が路車間通信により路側通信装置から送信されるように構成したので、前記路車間通信により前記路側通信装置から送信される工事情報をもとに、工事区間を通過する車両に対し工事区間通過時の信頼性の高い運転支援を実現できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１４】
【図１】本発明の第１の実施の形態である運転支援装置の周辺車両側の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態である運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明の第１の実施の形態である運転支援装置における工事区間とその周辺車両を示す説明図である。
【図４】本発明の第２の実施の形態である運転支援装置における工事区間とその周辺車両と路側通信装置を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１５】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の第１の実施の形態について説明する。
この実施の形態の運転支援装置は、工事車両から車車間通信により送信された工事情報を前記工事車両周辺を走行する周辺車両で受信すると、前記周辺車両では、自車両の走行経路情報と前記受信した工事情報とをもとに自車両が工事区間を通過するか否かを判定し、工事区間を通過する場合、前記工事情報と自車両の現在位置情報、走行する車線情報などの自車両情報をもとに、工事区間通過について事前にドライバへ通知し、さらに前記周辺車両が自動定速走行装置を作動させているときにはその設定速度を、また車線逸脱警報装置を作動させているときにはその制御感度を制御して、工事区間通過時の信頼性の高い安全運転を支援する。
また、以下の説明では、工事区間を、車両が走行する複数の車線を有した道路上の工事作業が行われる工事領域と前記工事領域の側方の非工事領域との双方を含む区間とする。
【００１６】
図１は、この実施の形態である運転支援装置における周辺車両１００の構成を示すブロック図である。この運転支援装置は、受信部１、工事情報解析部２、位置情報取得部３、地図データベース４、工事区間通過判定部５、通知部６、自動定速走行装置（以下ＡＣＣという）設定速度制御部７および車線逸脱警報制御部８を備えている。
受信部１は、工事区間を管理する工事車両から工事情報を車車間通信により受信する。この工事車両は、例えば工事区間の路肩に駐車している工事車両、あるいは工事区間周辺の周辺車両へ工事情報を報知する目的で工事区間周辺を走行中である工事車両である。
工事情報解析部２は、受信部１で受信した工事情報から例えば国道２０号線などの工事が行われる路線を示す路線情報、工事区間の位置情報、例えば“上り”、“下り”を含む工事作業が行われる工事領域となる車線を示す工事領域車線情報、工事区間の制限車速情報、工事時間帯情報などを解析し抽出する。
位置情報取得部３は、周辺車両１００の現在位置情報をＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）により取得し、地図データベース４は、地図データを保存しており、ナビゲーション装置の位置情報取得部と地図データベースを利用することが可能である。
【００１７】
工事区間通過判定部５は、周辺車両１００の走行経路情報と、前記工事情報の路線情報、工事区間の位置情報、工事領域車線情報とから、周辺車両１００が工事区間を通過するか否かを判定する。
工事区間通過判定部５は工事区間位置関係判定手段１５を備えている。
工事区間位置関係判定手段１５は、工事区間通過判定部５により工事区間を通過すると判定された周辺車両１００が走行している車線情報と、前記工事区間の位置情報、工事区間の工事が行われる工事領域車線情報とをもとに、工事区間通過時の周辺車両１００の走行する車線に対する工事区間の位置関係を判定する。この周辺車両１００の走行する車線に対する工事区間の位置関係は、周辺車両１００が走行している車線に対し工事領域の位置が同一車線上にあるか、右側すなわち中央分離帯側にあるか、左側すなわち路肩側にあるかを示す。なお、周辺車両１００が走行している車線情報は、ナビゲーション装置から取得することが可能である。
通知部６は、運転支援の内容を音声あるいは視覚的な表示形態で出力し、周辺車両１００のドライバへ通知する。
周辺車両１００は、周辺車両１００の走行速度を設定された速度に制御する自動定速走行装置を備えている。ＡＣＣ設定速度制御部７は、周辺車両１００が備えている自動定速走行装置の設定速度を制御する。
周辺車両１００は、走行する車線からの逸脱を修正し前記走行する車線へ復帰させる走行軌跡の制御を行う車線逸脱防止装置を備えている。車線逸脱警報制御部８は、周辺車両１００が備えている車線逸脱警報装置により車線逸脱を検出する際の感度を制御する。
【００１８】
次に、動作について説明する。
図２は、この実施の形態の運転支援装置の動作を示すフローチャートである。
以下、このフローチャートに従って動作を説明する。
工事車両２００は工事区間の路肩に停車しており、工事区間周辺を走行する周辺車両１００に対し工事情報を配信する目的で、図３に示すように周辺車両１００との間で車車間通信を行うことにより工事情報を周辺車両１００へ送信する。なお、車車間通信を行うことの可能な距離範囲は例えば３００メートル程度とする。
周辺車両１００が工事区間の周辺を走行するようになると、周辺車両１００は前記工事区間の路肩に停車している工事車両２００との間で車車間通信を開始する（ステップＳ１）。
続いて、周辺車両１００は、開始された車車間通信により工事車両２００から工事情報を受信したか否かを判定する（ステップＳ２）。
工事車両２００は車車間通信可能距離範囲へ工事情報を送信しているため、周辺車両１００が工事車両２００から３００メートルの範囲内を走行するようになると周辺車両１００は工事車両２００から工事情報を受信する。このためステップＳ２からステップＳ３へ進み、前記ステップＳ２で受信した工事情報から工事が行われる路線情報、工事区間の位置情報、工事領域車線情報、工事区間の制限車速情報および工事時間帯情報を抽出し特定する（ステップＳ３）。
そして、周辺車両１００が走行している走行経路情報を取得する（ステップＳ４）。この周辺車両１００の走行経路情報は、自車両の現在位置情報をもとに自車両の現在位置が示されている路線情報としてナビゲーション装置から取得することが可能である。
続いて、ステップＳ４で取得した走行経路情報と、ステップＳ３で工事情報から抽出した工事が行われる路線情報、工事区間の位置情報、工事領域車線情報とをもとに周辺車両１００の走行経路上に工事区間が存在しているか否かを判定する（ステップＳ５）。
この結果、周辺車両１００の走行経路上に工事区間が存在していなければ、周辺車両１００は工事区間を通過することはないと判定して、このフローチャートをぬける。一方、周辺車両１００の走行経路上に、工事区間が存在していると、自車両は工事区間を通過すると判定しステップＳ６へ進む。
【００１９】
ステップＳ６では、工事区間を通過する周辺車両１００が走行する走行経路の車線情報と、工事区間の位置情報、工事領域車線情報とから、工事区間通過時の周辺車両１００の走行する車線に対し同一車線上に位置するか、工事領域が右側、すなわち中央分離帯側に位置するか、あるいは左側、すなわち路肩側に位置するかの位置関係を工事区間位置関係判定手段１５により判定する。
この位置関係の特定は、例えば走行する車線が“走行車線”と“追越車線”の２車線ある場合、工事が行われている車線が“追越車線”であり、工事区間を通過する周辺車両１００が走行する車線が“走行車線”であると、周辺車両１００が走行する車線に対する工事区間の位置関係は中央分離帯側となる。また、工事が行われている車線が“走行車線”であり、工事区間を通過する周辺車両１００の走行する車線が“追越車線”であると、周辺車両１００が走行する車線に対する工事区間の位置関係は路肩側となる。また、工事が行われている車線が“追越車線”であり、工事区間を通過する周辺車両１００が走行する車線が“追越車線”であると、周辺車両１００が走行する車線に対する工事区間の位置関係は同一車線上となる。
そして、工事区間通過判定部５により周辺車両１００の現在位置が工事区間内にあるか、つまり周辺車両１００が工事区間内を走行している状況か否かを判定する（ステップＳ７）。周辺車両１００が工事区間内を通過しているか否かの判定は、周辺車両１００の現在位置情報と、工事区間の位置情報とをもとに、周辺車両１００の現在位置が工事区間の位置情報が示す工事エリア内に含まれるか否かを計算することで判定する。この結果、周辺車両１００が工事区間内を走行している状況でなければ周辺車両１００が工事区間に接近して工事区間内を走行する状況になるのを待って、また周辺車両１００が工事区間内を走行している状況であれば、続いてステップＳ８へ進む。
ステップＳ８では、周辺車両１００の走行速度が自動低速走行装置により設定されている場合、ＡＣＣ設定速度制御部７により周辺車両１００の車速を工事情報の制限車速情報が示す速度へ変更する制御を行う。
【００２０】
続くステップＳ９では、周辺車両１００において車線逸脱防止装置が作動している場合、車線逸脱警報制御部８により、ステップＳ６で特定した周辺車両１００が走行している車線の進行方向に対する工事位置、工事区間の位置関係、すなわち周辺車両１００が走行する車線に対し工事区間が路肩側にあるか、あるいは中央分離帯側にあるかに応じて修正用走行軌跡を変更し、あるいは路肩側あるいは中央分離帯側の逸脱判定閾値を通常より応答性のよい制御を実現する値に調整し、変更する。
また、レーダ装置や撮像カメラを用いている場合には、その物体検知のアルゴリズムを工事用車両、工事資材などを検知しやすくするアルゴリズムに変更する。
そして、ステップＳ８で行なった周辺車両１００の車速を工事情報の制限車速情報が示す速度へ変更した旨の制御変更内容、ステップＳ９で行なった修正用走行軌跡の変更、あるいは周辺車両１００が走行している車線に対する工事位置、工事区間の位置関係に応じた逸脱判定閾値の変更について変更内容を周辺車両１００のドライバへ通知する（ステップＳ１０）。
【００２１】
以上説明したように、この実施の形態によれば、周辺車両１００が工事車両２００から車車間通信により工事情報を受信し、工事区間を通過する周辺車両１００で走行速度が自動定速走行装置により設定されていると、ＡＣＣ設定速度制御部７により周辺車両１００の車速が工事情報の制限車速情報が示す速度へ変更される。また、工事区間を通過する周辺車両１００で車線逸脱防止装置が作動していると、周辺車両１００の走行する車線に対する工事区間の位置関係、つまり周辺車両１００が走行する車線に対し工事区間が路肩側にあるか、あるいは中央分離帯側にあるかに応じて修正用走行軌跡を変更し、あるいは路肩側あるいは中央分離帯側の逸脱判定閾値を通常より応答性のよい制御を実現する値に変更する。さらにＡＣＣ設定速度制御部７による速度変更、車線逸脱制御部８による修正用走行軌跡や逸脱判定閾値の変更を周辺車両１００のドライバへ通知するように構成した。従って、車車間通信により受信した工事情報をもとに、工事区間を安全速度の制限車速で通過することができ、制限速度に気付かずに速度超過するような状況を確実に回避することができる。また車線逸脱制御部８による修正用走行軌跡や逸脱判定閾値を変更することで工事区間通過時のふらつきによる接触事故などを防止するなど、工事区間通過時の信頼性の高い運転支援を実現する運転支援装置を提供できる効果がある。
なお、以上説明した実施の形態の形態では、周辺車両が工事区間の工事情報を車車間通信により工事車両から受信するとして説明したが、工事車両に限らず広報車両、通信車両などの車両であってもよく、同様な効果を奏する。
【００２２】
（第２の実施の形態）
なお、以上説明した実施の形態では、周辺車両が工事情報を車車間通信により工事車両から受信するとして説明した。
この実施の形態では、周辺車両は工事情報を路側通信装置から受信する。
図４は、この実施の形態の運転支援装置における工事区間と周辺車両と路側通信装置を示す説明図である。
図４において符号３００は路側通信装置を示す。また周辺車両の構成は第１の実施の形態で説明した周辺車両の構成と同一であり、同一の符号を付し説明を省略する。
路側通信装置３００は、周辺車両１００が所定距離範囲内に接近すると周辺車両１００との間で路車間通信を開始する。そして、工事が行われる路線情報、車線情報などを含む工事位置情報、工事区間情報、工事区間の制限車速情報、工事時間帯情報などの工事情報を路車間通信により周辺車両１００へ送信する。
前記周辺車両１００では、前記路側通信装置３００との間で路車間通信が開始されると、図２のフローチャートに示すステップＳ２からステップＳ１０までの処理を実行する。
【００２３】
以上説明したように、この実施の形態では、周辺車両１００が路側通信装置３００から路車間通信により工事情報を受信し、工事区間を周辺車両１００が通過するとき周辺車両１００で走行速度が自動定速走行装置により設定されていると、ＡＣＣ設定速度制御部７により周辺車両１００の車速が前記工事情報の制限車速情報が示す速度へ変更される。また、周辺車両１００で車線逸脱防止装置が作動している場合、周辺車両１００が走行する車線に対する工事領域の位置関係、つまり周辺車両１００が走行する車線に対し工事領域が路肩側にあるか、あるいは中央分離帯側にあるかに応じて修正用走行軌跡が変更され、あるいは路肩側あるいは中央分離帯側の逸脱判定閾値が通常より応答性のよい制御を実現する値に変更される。さらにＡＣＣ設定速度制御部７による速度変更、車線逸脱制御部８による修正用走行軌跡や逸脱判定閾値の変更が前記周辺車両１００のドライバへ通知される。従って、路車間通信により受信した工事情報をもとに工事区間を安全な速度の制限車速で通過することができ、制限速度に気付かずに速度超過するような状況を確実に回避でき、また工事区間通過時のふらつきによる接触事故などを防止できるなど、工事区間通過時の信頼性の高い運転支援を実現する運転支援装置を提供できる効果がある。
【符号の説明】
【００２４】
１……受信部（工事情報受信手段）、２……工事情報解析部、３……位置情報取得部（位置情報取得手段）、４……地図データベース、５……工事区間通過判定部（工事区間通過判定手段）、６……通知部、７……ＡＣＣ設定速度制御部（運転支援制御手段）、８……車線逸脱警報制御部（運転支援制御手段）、１５……工事領域位置関係判定手段、１００……周辺車両、２００……工事車両、３００……路側通信装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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