【手続補正書】
【提出日】令和3年9月3日(2021.9.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
電磁波を放射する目標の追尾装置であって、
前記電磁波の到来方向及び前記電磁波の特徴を示すパラメータである電磁波諸元を観測する複数のセンサのうちの第１及び第２のセンサによる第１及び第２の目標観測データを組み合わせて複数の目標候補を生成する目標候補生成部を備え、
前記電磁波諸元は、前記第１及び第２のセンサと前記目標との位置関係に依存して値が変化する第１のパラメータを含み、
前記第１及び第２の目標観測データの各々は、前記電磁波の観測時における前記到来方向、前記第１又は第２のセンサの位置、及び、前記第１のパラメータの観測値を含み、
前記追尾装置は、
前記複数の目標候補の各々について、前記第１及び第２の目標観測データを用いて、前記第１のセンサ及び前記第２のセンサのそれぞれで観測された前記到来方向と、前記第１のセンサでの前記第１のパラメータの観測値とを用いて、前記位置関係を考慮して前記第２のセンサで観測される前記第１のパラメータの予測値を算出する観測値予測部と、
前記複数の目標候補の各々について、前記第２のセンサでの前記第１のパラメータの実際の観測値と前記予測値とを照合する観測値照合部と、
前記観測値照合部での照合結果に基づき、前記複数の目標候補の各々について、真の前記目標及び虚像のいずれであるかを判定する目標判定部とをさらに備える、追尾装置。
【請求項２】
前記目標は、一定の角速度で走査するビーム状の前記電磁波を放射し、
前記第１のパラメータは、前記目標からの前記ビーム状の電磁波を受信するビーム受信時刻を含み、
前記観測値予測部は、前記複数の目標候補の各々について、前記第１及び第２のセンサのそれぞれで観測された前記到来方向を用いて、前記角速度並びに前記目標から見た前記第１及び第２のセンサの間の角度に依存した前記第１及び第２のセンサでの前記ビーム受信時刻の差分を算出し、当該差分、及び、前記第１のセンサで観測された前記ビーム受信時刻をもとに、前記第２のセンサで観測される前記ビーム受信時刻の前記予測値を算出する、請求項１に記載の追尾装置。
【請求項３】
前記目標は、一定の方向に移動しながら一定の時間間隔でパルス状の前記電磁波を放射し、
前記第１のパラメータは、受信した前記電磁波のパルス間隔を含み、
前記観測値予測部は、前記複数の目標候補の各々について、前記第１及び第２のセンサのそれぞれで観測された前記到来方向を用いて、前記目標の移動速度並びに前記目標から見た前記第１及び第２のセンサへの方位に依存した、前記第１及び第２のセンサでの前記パルス間隔へのドップラ効果の影響の差分を算出し、当該差分、及び、前記第１のセンサで観測された前記パルス間隔をもとに、前記第２のセンサで観測される前記パルス間隔の前記予測値を算出する、請求項１記載の追尾装置。
【請求項４】
前記目標は、一定の方向に移動しながら一定の周波数の前記電磁波を放射し、
前記第１のパラメータは、受信した前記電磁波の周波数を含み、
前記観測値予測部は、前記複数の目標候補の各々について、前記第１及び第２のセンサのそれぞれで観測された前記到来方向を用いて、前記目標の移動速度並びに前記目標から見た前記第１及び第２のセンサへの方位に依存した、前記第１及び第２のセンサでの前記周波数へのドップラ効果の影響の差分を算出し、当該差分、及び、前記第１のセンサで観測された前記周波数をもとに、前記第２のセンサで観測される前記周波数の前記予測値を算出する、請求項１記載の追尾装置。
【請求項５】
前記複数の目標候補の各々について、前記第１及び第２の目標観測データを用いて、前記第１のセンサ及び前記第２のセンサのそれぞれで観測された前記到来方向と、前記第１又は第２のセンサの位置とをもとに、候補位置を算出する候補位置算出部と、
過去における前記目標の位置情報と前記目標の運動モデルとに基づいて前記目標の予測位置情報を生成するとともに、前記候補位置算出部によって算出された各前記目標候補の前記候補位置と、前記予測位置情報とを照合する目標位置照合部とをさらに備え、
前記目標判定部は、前記複数の目標候補の各々について、前記目標位置照合部での照合結果を更に用いて、真の前記目標及び虚像のいずれであるかを判定する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の追尾装置。
【請求項６】
前記電磁波諸元の情報が予め登録された記憶部と、
前記複数の目標候補を生成する際に組み合わされた前記第１及び第２の目標観測データのそれぞれが含む前記電磁波諸元の情報と、前記記憶部に登録された前記情報とを比較して、電磁波諸元識別結果を出力する識別処理部と、
前記第１及び第２の目標観測データについて前記識別処理部による前記電磁波諸元識別結果が同じである場合に、前記電磁波諸元どうしを照合する観測値相関処理部とをさらに備え、
前記目標判定部は、前記複数の目標候補の各々について、前記観測値相関処理部での照合結果を更に用いて、真の前記目標及び虚像のいずれであるかを判定する、請求項１〜５のいずれか１項に記載の追尾装置。
【請求項７】
前記複数の目標候補の各々について、前記第１及び第２の目標観測データを用いて、前記第１のセンサ及び前記第２のセンサのそれぞれで観測された前記到来方向と、前記第１又は第２のセンサの位置とをもとに、候補位置を算出する候補位置算出部と、
過去における前記目標の位置情報と前記目標の運動モデルとに基づいて前記目標の予測位置情報を生成するとともに、前記候補位置算出部によって算出された各前記目標候補の前記候補位置と、前記予測位置情報との照合結果に基づく第１の判定値を算出する目標位置照合部と、
前記電磁波諸元の情報が予め登録された記憶部と、
前記複数の目標候補を生成する際に組み合わされた前記第１及び第２の目標観測データのそれぞれが含む前記電磁波諸元の情報と、前記記憶部に登録された前記情報とを比較して、電磁波諸元識別結果を出力する識別処理部と、
前記第１及び第２の目標観測データについて前記識別処理部による前記電磁波諸元識別結果が同じである場合に、前記電磁波諸元どうしの照合結果に基づく第２の判定値を算出する観測値相関処理部とをさらに備え、
前記観測値照合部は、前記第２のセンサでの前記第１のパラメータの前記実際の観測値と前記予測値との照合結果に基づく第３の判定値を算出し、
前記目標判定部は、前記第１の判定値、前記第２の判定値、及び、前記第３の判定値を重み付けして加算した判定パラメータ値を用いて、前記複数の目標候補の各々について、真の前記目標及び虚像のいずれであるかを判定する、請求項１〜４のいずれか１項に記載の追尾装置。
【請求項８】
前記目標位置照合部は、前記第１の判定値とともに、前記第１の判定値の確からしさを定量的に示す第１の評価値をさらに算出し、
前記観測値相関処理部は、前記第２の判定値とともに、前記第２の判定値の確からしさを定量的に示す第２の評価値をさらに算出し、
前記観測値照合部は、前記第３の判定値とともに、前記第２の判定値の確からしさを定量的に示す第３の評価値をさらに算出し、
前記目標判定部は、前記第１の判定値及び前記第１の評価値の積と、前記第２の判定値及び前記第２の評価値の積と、前記第３の判定値及び前記第３の評価値の積とを加算することによって、前記判定パラメータ値を算出する、請求項７記載の追尾装置。
【請求項９】
前記複数のセンサのそれぞれによる複数の目標観測データは、前記複数のセンサにそれぞれ対応して配置された複数のセンサネットワーク装置によって、通信ネットワークへ出力され、
前記追尾装置は、前記複数の目標観測データの一部又は全部を、前記通信ネットワークを介して取得する、請求項１〜８のいずれか１項に記載の追尾装置。