(57)【要約】【課題】簡単な構成で、ロボットアームに対する着脱を容易に行なうことができるエンドエフェクターを提供すること。【解決手段】エンドエフェクター１０ａは、ロボット１の先端部に設けられたリスト１６に着脱自在に装着され、その装着状態で使用される。エンドエフェクター１０ａは、互いに接近・離間可能に支持されたフィンガー５１ａ、５１ｂを有する把持機構５と、把持機構５をリスト１６に対し着脱自在に装着する装着機構６とを備える。装着機構６は、装着状態でリスト１６に係合する係合片６１ａ、６１ｂと、係合片６１ａ、６１ｂを付勢する引張りコイルバネ６２とを有し、装着状態でフィンガー５１ａ、５１ｂが係合片６１ａ、６１ｂを引張りコイルバネ６２の付勢力に抗して押圧することにより、係合片６１ａ、６１ｂとリスト１６との係合が解除されて、エンドエフェクター１０ａがリスト１６から離脱する離脱状態となるよう構成されている。【選択図】図６
2014124736.tif 000002
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボットアームの先端に設けられた装着部に着脱自在に装着され、その装着状態で使用されるエンドエフェクターであって、
互いに接近・離間可能に支持された複数のフィンガーを有する把持機構と、
前記把持機構を前記装着部に対し着脱自在に装着する装着機構と、を備え、
前記装着機構は、前記装着状態で前記装着部に係合する係合片と、前記係合片を前記装着部に係合する係合方向に向かって付勢する付勢手段と、を有し、
前記装着状態で前記フィンガーが前記係合片を前記付勢手段の付勢力に抗して前記係合方向と反対方向に向かって押圧することにより、前記係合片と前記装着部との係合が解除されて、当該エンドエフェクターが前記装着部から離脱する離脱状態となることを特徴とするエンドエフェクター。
【請求項２】
前記フィンガー同士は、接近する第１位置と、離間する第２位置と、前記第１位置と前記第２位置との間の第３位置とに変位可能に支持されており、前記装着状態では前記第１位置と前記第３位置との間を変位し、前記離脱状態となる際に前記第２位置に変位して、前記係合片を前記反対方向に向かって押圧する請求項１に記載のエンドエフェクター。
【請求項３】
前記装着部は、外形形状が円柱状をなしており、
前記装着機構は、前記係合片を複数本有し、前記複数本の係合片は、前記装着状態で前記装着部の中心軸回りに等角度間隔に配置された状態となる請求項１または２に記載のエンドエフェクター。
【請求項４】
前記各係合片は、前記中心軸と直交する方向に移動することにより、互いに接近・離間する請求項３に記載のエンドエフェクター。
【請求項５】
前記各係合片は、前記中心軸と平行またはねじれの位置関係にある軸回りに回動することにより、互いに接近・離間する請求項３に記載のエンドエフェクター。
【請求項６】
前記付勢手段は、前記係合片同士の間に配置された引張りコイルバネで構成されている請求項３ないし５のいずれか１項に記載のエンドエフェクター。
【請求項７】
前記装着部は、外形形状が円柱状をなしており、
前記各フィンガーは、前記装着状態で前記装着部の中心軸と直交する方向に移動することにより、互いに接近・離間するよう構成されている請求項１ないし６のいずれか１項に記載のエンドエフェクター。
【請求項８】
前記装着部は、外形形状が円柱状をなしており、
前記各フィンガーは、前記装着状態で前記装着部の中心軸と平行かまたはねじれの位置関係にある軸回りに回動することにより、互いに接近・離間するよう構成されている請求項１ないし６のいずれか１項に記載のエンドエフェクター。
【請求項９】
前記装着部は、外形形状が円柱状をなし、その外周部に形成された凹部を有しており、
前記係合片は、前記装着状態で前記凹部に挿入される爪部を有する請求項１ないし８のいずれか１項に記載のエンドエフェクター。
【請求項１０】
前記装着部の外周部の前記凹部よりも先端側の部分には、その外径が基端方向に向かって漸減するテーパー部が形成されており、
前記爪部には、前記装着状態とする際に前記テーパー部を乗り越える傾斜部が形成されている請求項９に記載のエンドエフェクター。
【請求項１１】
前記係合片は、前記装着状態で前記各フィンガーよりも前記装着部側に位置する請求項１ないし１０のいずれか１項に記載のエンドエフェクター。
【請求項１２】
前記把持機構は、前記フィンガーを変位させる駆動源と、前記駆動源の駆動力を前記フィンガーに伝達する伝達部とを有する請求項１ないし１１のいずれか１項に記載のエンドエフェクター。
【請求項１３】
前記ロボットアームは、電力を供給する電源と電気的に接続されており、
前記駆動源は、モーターで構成され、前記装着状態で前記ロボットアームを介して前記電源と電気的に接続される請求項１２に記載のエンドエフェクター。
【請求項１４】
前記装着状態で前記装着部に対する位置決めを行なう位置決め機構をさらに備える請求項１ないし１３のいずれか１項に記載のエンドエフェクター。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、エンドエフェクターに関する。
【背景技術】
【０００２】
従来、基台と、当該基台に対し変位可能に支持され、互いに連結する複数本のアームを備えるロボットアームが知られている。ロボットアームは、その先端部にエンドエフェクター（ロボットハンド）が着脱自在に装着され、その装着状態で使用される（例えば、特許文献１参照）
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開平７−２９０３８９号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
特許文献１に記載のエンドエフェクターをロボットアームから取り外して、他のエンドエフェクターに交換する際には、エンドエフェクターとは別途に設けられた専用の取り外しおよび保管工具（ストックピン）を用いて、その取り外し作業を行なっていた。このため、ロボットシステムとしての構造（構成）が、取り外しおよび保管工具を有している分、複雑となるという問題が生じる。また、仮に取り外しおよび保管工具を紛失してしまった場合、取り外し作業が困難となる、または、不可能となるという問題も生じる。さらに、ロボットシステムを構築する際のコストが増大するという問題も生じる。
本発明の目的は、簡単な構成で、ロボットアームに対する着脱を容易に行なうことができるエンドエフェクターを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００５】
このような目的は、下記の適用例により達成される。
（適用例１）
本適用例のエンドエフェクターは、ロボットアームの先端に設けられた装着部に着脱自在に装着され、その装着状態で使用されるエンドエフェクターであって、
互いに接近・離間可能に支持された複数のフィンガーを有する把持機構と、
前記把持機構を前記装着部に対し着脱自在に装着する装着機構と、を備え、
前記装着機構は、前記装着状態で前記装着部に係合する係合片と、前記係合片を前記装着部に係合する係合方向に向かって付勢する付勢手段と、を有し、
前記装着状態で前記フィンガーが前記係合片を前記付勢手段の付勢力に抗して前記係合方向と反対方向に向かって押圧することにより、前記係合片と前記装着部との係合が解除されて、当該エンドエフェクターが前記装着部から離脱する離脱状態となることを特徴とする。
これにより、エンドエフェクターを着脱する際には、着脱のための専用の治具を必要とせず、従って、簡単な構成で、ロボットアームに対するエンドエフェクター着脱を容易に行なうことができる。
【０００６】
（適用例２）
本適用例のエンドエフェクターでは、前記フィンガー同士は、接近する第１位置と、離間する第２位置と、前記第１位置と前記第２位置との間の第３位置とに変位可能に支持されており、前記装着状態では前記第１位置と前記第３位置との間を変位し、前記離脱状態となる際に前記第２位置に変位して、前記係合片を前記反対方向に向かって押圧するのが好ましい。
これにより、装着状態のまま、フィンガー同士で、把持される対象物を把持したり、その把持状態の対象物を解放したりすることができる。
【０００７】
（適用例３）
本適用例のエンドエフェクターでは、前記装着部は、外形形状が円柱状をなしており、
前記装着機構は、前記係合片を複数本有し、前記複数本の係合片は、前記装着状態で前記装着部の中心軸回りに等角度間隔に配置された状態となるのが好ましい。
これにより、装着状態が安定し、エンドエフェクターがロボットの装着部から不本意に離脱するのが確実に防止される。
【０００８】
（適用例４）
本適用例のエンドエフェクターでは、前記各係合片は、前記中心軸と直交する方向に移動することにより、互いに接近・離間するのが好ましい。
これにより、各係合片は、接近時には、ロボットの装着部に係合して、装着状態を維持し、離間時には、その係合が解除されて、離脱状態となる。
【０００９】
（適用例５）
本適用例のエンドエフェクターでは、前記各係合片は、前記中心軸と平行またはねじれの位置関係にある軸回りに回動することにより、互いに接近・離間するのが好ましい。
これにより、各係合片は、接近時には、ロボットの装着部に係合して、装着状態を維持し、離間時には、その係合が解除されて、離脱状態となる。
【００１０】
（適用例６）
本適用例のエンドエフェクターでは、前記付勢手段は、前記係合片同士の間に配置された引張りコイルバネで構成されているのが好ましい。
これにより、係合片がロボットアームの装着部に係合した状態を維持することができ、その結果、装着状態も維持することができる。
【００１１】
（適用例７）
本適用例のエンドエフェクターでは、前記装着部は、外形形状が円柱状をなしており、
前記各フィンガーは、前記装着状態で前記装着部の中心軸と直交する方向に移動することにより、互いに接近・離間するよう構成されているのが好ましい。
フィンガー同士が接近することにより、これらの間で、把持される対象物を挟持することができる。また、この状態からフィンガー同士が離間することにより、当該対象物を解放することができる。
【００１２】
（適用例８）
本適用例のエンドエフェクターでは、前記装着部は、外形形状が円柱状をなしており、
前記各フィンガーは、前記装着状態で前記装着部の中心軸と平行かまたはねじれの位置関係にある軸回りに回動することにより、互いに接近・離間するよう構成されているのが好ましい。
フィンガー同士が接近することにより、これらの間で、把持される対象物を挟持することができる。また、この状態からフィンガー同士が離間することにより、当該対象物を解放することができる。
【００１３】
（適用例９）
本適用例のエンドエフェクターでは、前記装着部は、外形形状が円柱状をなし、その外周部に形成された凹部を有しており、
前記係合片は、前記装着状態で前記凹部に挿入される爪部を有するのが好ましい。
爪部がロボットの装着部の凹部に挿入されることにより、係合片が装着部に確実に係合することとなり、よって、装着状態の維持が図れる。
【００１４】
（適用例１０）
本適用例のエンドエフェクターでは、前記装着部の外周部の前記凹部よりも先端側の部分には、その外径が基端方向に向かって漸減するテーパー部が形成されており、
前記爪部には、前記装着状態とする際に前記テーパー部を乗り越える傾斜部が形成されているのが好ましい。
これにより、離脱状態から装着状態とする際に、ロボットアームのテーパー部を係合片の傾斜部に押し込むという簡単な操作で、エンドエフェクターが容易かつ確実に装着状態となる。
【００１５】
（適用例１１）
本適用例のエンドエフェクターでは、前記係合片は、前記装着状態で前記各フィンガーよりも前記装着部側に位置するのが好ましい。
これにより、係合片がフィンガーの邪魔になるのを防止することができる。
（適用例１２）
本適用例のエンドエフェクターでは、前記把持機構は、前記フィンガーを変位させる駆動源と、前記駆動源の駆動力を前記フィンガーに伝達する伝達部とを有するのが好ましい。
これにより、これにより、駆動源の駆動力の方向に応じて、フィンガー同士が確実に接近することができ、その反対に、フィンガー同士が確実に離間することができる。よって、把持する対象物を確実に把持したり、解放したりすることができる。
【００１６】
（適用例１３）
本適用例のエンドエフェクターでは、前記ロボットアームは、電力を供給する電源と電気的に接続されており、
前記駆動源は、モーターで構成され、前記装着状態で前記ロボットアームを介して前記電源と電気的に接続されるのが好ましい。
これにより、モーターは、電源からの電力が供給されて、確実に作動することができる。
【００１７】
（適用例１４）
本適用例のエンドエフェクターでは、前記装着状態で前記装着部に対する位置決めを行なう位置決め機構をさらに備えるのが好ましい。
これにより、装着状態でエンドエフェクターのロボットアームの装着部に対する位置決めが確実に行なれる。そして、ロボットアームを制御することにより、エンドエフェクターで、把持される対象物を確実に把持することができ、また、把持された対象物を目的地点に確実に配することができる。
【図面の簡単な説明】
【００１８】
【図１】本発明に係わるエンドエフェクター（第１実施形態）が装着されたロボットの稼働状態を鉛直上方から見た平面図である。
【図２】図１に示すロボットを正面側から見た斜視図である。
【図３】図１に示すロボットを背面側から見た斜視図である。
【図４】図１に示すロボットの概略図である。
【図５】図１に示すロボットの主要部のブロック図である。
【図６】図１に示すエンドエフェクターの作動状態（（ａ）および（ｂ））および着脱状態（（ｃ）および（ｄ））をそれぞれ示す部分縦断面図である。
【図７】図１に示すエンドエフェクターが備える把持機構の駆動源および伝達部を示す概略側面図である。
【図８】図７中のＡ−Ａ線断面図である。
【図９】図１に示すエンドエフェクターが備えるフィンガーを示す斜視図である。
【図１０】本発明に係わるエンドエフェクターが備えるフィンガーの他の構成例を示す斜視図である。
【図１１】本発明に係わるエンドエフェクターが備えるフィンガーの他の構成例を示す斜視図である。
【図１２】本発明に係わるエンドエフェクター（第２実施形態）の作動状態（（ａ）および（ｂ））および着脱状態（（ｃ）および（ｄ））をそれぞれ示す部分縦断面図である。
【図１３】図１２に示すエンドエフェクターが備える把持機構の駆動源および伝達部を示す概略側面図である。
【図１４】図１４は、本発明に係わるエンドエフェクター（第３実施形態）の着脱状態を示す部分縦断面図である。
【発明を実施するための形態】
【００１９】
以下、本発明に係わるエンドエフェクターを添付図面に示す好適な実施形態に基づいて詳細に説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、本発明に係わるエンドエフェクター（第１実施形態）が装着されたロボットの稼働状態を鉛直上方から見た平面図、図２は、図１に示すロボットを正面側から見た斜視図、図３は、図１に示すロボットを背面側から見た斜視図、図４は、図１に示すロボットの概略図、図５は、図１に示すロボットの主要部のブロック図、図６は、図１に示すエンドエフェクターの作動状態（（ａ）および（ｂ））および着脱状態（（ｃ）および（ｄ））をそれぞれ示す部分縦断面図、図７は、図１に示すエンドエフェクターが備える把持機構の駆動源および伝達部を示す概略側面図、図８は、図７中のＡ−Ａ線断面図、図９は、図１に示すエンドエフェクターが備えるフィンガーを示す斜視図、図１０および図１１は、それぞれ、本発明に係わるエンドエフェクターが備えるフィンガーの他の構成例を示す斜視図である。なお、以下では、説明の都合上、図２〜図４、図６、図７および図９〜図１１中（図１２〜図１４についても同様）の上側を「上」または「上方」、下側を「下」または「下方」と言う。また、図２〜図４中の基台側を「基端」、その反対側を「先端」と言う。
【００２０】
図１に示すロボットシステム５００は、ロボット１と、ロボット１に選択的に装着される複数（図示の構成で３つ）のエンドエフェクター（ロボットハンド）１０ａ、１０ｂおよび１０ｃと、エンドエフェクター１０ａ〜１０ｃをそれぞれ収納する収納ボックス６００とを備えている。
図２〜図４に示すロボット１は、電力を供給する電源（図示せず）と電気的に接続されており、例えば腕時計等のような精密機器を検査する検査工程で用いることができる。なお、前記電源は、工業用の電源であり、例えば、２００Ｖの交流電圧を印加することができる。
【００２１】
このロボット１は、基台１１と、４本のアーム（リンク）１２、１３、１４、１５と、リスト（リンク）１６とを備え、これらが順に連結された垂直多関節（６軸）ロボットである。なお、垂直多関節ロボットでは、基台１１と、アーム１２〜１５と、リスト１６とを総称して「アーム」と言うこともでき、基台１１を「第１アーム」、アーム１２を「第２アーム」、アーム１３を「第３アーム」、アーム１４を「第４アーム」、アーム１５を「第５アーム」、リスト１６を「第６アーム」と分けて言うことができる。
【００２２】
図４に示すように、アーム１２〜１５、リスト１６は、それぞれ、基台１１に対し独立して変位可能に支持されている。
基台１１とアーム１２とは、関節（ジョイント）１７１を介して連結されている。そして、アーム１２は、基台１１に対し、鉛直方向と平行な回動軸Ｏ１回りに回動可能となっている。この回動軸Ｏ１回りの回動は、モーター４０１の駆動によりなされる。なお、モーター４０１の駆動は、モーター４０１とケーブル（図示せず）を介して電気的に接続されたモータードライバー３０１により制御される（図５参照）。
【００２３】
アーム１２とアーム１３とは、関節（ジョイント）１７２を介して連結されている。そして、アーム１３は、アーム１２（基台１１）に対し、水平方向と平行な回動軸Ｏ２回りに回動可能となっている。この回動軸Ｏ２回りの回動は、モーター４０２の駆動によりなされる。なお、モーター４０２の駆動は、モーター４０２とケーブル（図示せず）を介して電気的に接続されたモータードライバー３０２により制御される（図５参照）。
【００２４】
アーム１３とアーム１４とは、関節（ジョイント）１７３を介して連結されている。そして、アーム１４は、アーム１３（基台１１）に対し、水平方向と平行な回動軸Ｏ３回りに回動可能となっている。この回動軸Ｏ３回りの回動は、モーター４０３の駆動によりなされる。なお、モーター４０３の駆動は、モーター４０３とケーブル（図示せず）を介して電気的に接続されたモータードライバー３０３により制御される（図５参照）。
【００２５】
アーム１４とアーム１５とは、関節（ジョイント）１７４を介して連結されている。そして、アーム１５は、アーム１４（基台１１）に対し、アーム１４の中心軸方向と平行な回動軸Ｏ４回りに回動可能となっている。この回動軸Ｏ４回りの回動は、モーター４０４の駆動によりなされる。なお、モーター４０４の駆動は、モーター４０４とケーブル（図示せず）を介して電気的に接続されたモータードライバー３０４により制御される（図５参照）。
【００２６】
アーム１５とリスト１６とは、関節（ジョイント）１７５を介して連結されている。そして、リスト１６は、アーム１５（基台１１）に対し、水平方向（ｙ軸方向）と平行な回動軸Ｏ５回りに回動可能となっている。この回動軸Ｏ５回りの回動は、モーター４０５の駆動によりなされる。なお、モーター４０５の駆動は、モーター４０５とケーブル（図示せず）を介して電気的に接続されたモータードライバー３０５により制御される（図５参照）。また、リスト１６は、関節（ジョイント）１７６を介して、回動軸Ｏ５と垂直な回動軸Ｏ６回りにも回動可能となっている。この回動軸Ｏ６回りの回動は、モーター４０６駆動によりなされる。なお、モーター４０６の駆動は、モーター４０６とケーブル（図示せず）を介して電気的に接続されたモータードライバー３０６により制御される（図５参照）。
モーター４０１〜４０６としては、特に限定されず、例えば、サーボモーターを用いるのが好ましい。また、前記各ケーブルは、それぞれ、ロボット１を挿通している。
【００２７】
図５に示すように、ロボット１は、制御手段としての、ＣＰＵ（Central Processing Unit）が内蔵されたパーソナルコンピューター（ＰＣ）２０と電気的に接続されている。そして、パーソナルコンピューター２０は、アーム１２〜１５、リスト１６をそれぞれ独立して作動させることができる、すなわち、モータードライバー３０１〜３０６を介して、モーター４０１〜４０６をそれぞれ独立して制御することができる。この制御プログラムは、パーソナルコンピューター２０に内蔵された記録媒体に予め記憶されている。
【００２８】
図２、図３に示すように、基台１１は、ロボット１が垂直多関節ロボットの場合、当該垂直多関節ロボットの下方に位置し、床１０１に固定される部分である。この固定方法としては、特に限定されず、例えば、図２、図３に示す本実施形態では、複数本のボルト１１１による固定方法を用いている。
基台１１は、中空の基台本体（ハウジング）１１２を有している。基台本体１１２は、円筒状をなす円筒状部１１３と、当該円筒状部１１３の外周部に一体的に形成された、箱状をなす箱状部１１４とに分けることができる。そして、このような基台本体１１２には、例えば、モーター４０１やモータードライバー３０１〜３０６が収納されている。
【００２９】
アーム１２〜１５は、それぞれ、中空のアーム本体２と、駆動機構３と、封止手段４とを有しており、基台１１に対する配置箇所、すなわち、ロボット１全体における配置箇所と、その他に外形形状が異なること以外は、ほぼ同じ構成である。なお、以下では、説明の都合上、アーム１２が有するアーム本体２、駆動機構３、封止手段４をそれぞれ「アーム本体２ａ」、「駆動機構３ａ」、「封止手段４ａ」と言い、アーム１３が有するアーム本体２、駆動機構３、封止手段４をそれぞれ「アーム本体２ｂ」、「駆動機構３ｂ」、「封止手段４ｂ」と言い、アーム１４が有するアーム本体２、駆動機構３、封止手段４をそれぞれ「アーム本体２ｃ」、「駆動機構３ｃ」、「封止手段４ｃ」と言い、アーム１５が有するアーム本体２、駆動機構３、封止手段４をそれぞれ「アーム本体２ｄ」、「駆動機構３ｄ」、「封止手段４ｄ」と言う。
【００３０】
アーム１２は、基台１１の上端部（先端部）に水平方向に対し傾斜した姿勢で連結されている。このアーム１２では、駆動機構３ａがモーター４０２を有しており、アーム本体２ａ内に収納されている。また、アーム本体２ａ内は、封止手段４ａにより気密封止されている。
アーム１３は、アーム１２の先端部に連結されている。このアーム１３では、駆動機構３ｂがモーター４０３を有しており、アーム本体２ｂ内に収納されている。また、アーム本体２ａ内は、封止手段４ｂにより気密封止されている。
【００３１】
アーム１４は、アーム１３の先端部に連結されている。このアーム１４では、駆動機構３ｃがモーター４０４を有しており、アーム本体２ｃ内に収納されている。また、アーム本体２ｃ内は、封止手段４ｃにより気密封止されている。
アーム１５は、アーム１４の先端部に、その中心軸方向と平行に連結されている。このアーム１５では、駆動機構３ｄがモーター４０５、４０６を有しており、アーム本体２ｄ内に収納されている。また、アーム本体２ｄ内は、封止手段４ｄにより気密封止されている。
【００３２】
アーム１５の先端部（基台１１と反対側の端部）には、リスト１６が連結されている。このリスト１６には、エンドエフェクター１０ａ〜１０ｃのうち、把持される精密機器に応じて選択された１つのエンドエフェクターが着脱自在に装着される。そして、ロボット１は、リスト１６に装着されたエンドエフェクター（エンドエフェクター１０ａ〜１０ｃのうちのいずれか１つ）で精密機器を把持したまま、アーム１２〜１５やリスト１６等の動作を制御することにより、当該精密機器を搬送することができる。
【００３３】
図２に示すように、リスト１６は、円筒状をなす（外形形状が円柱状をなす）リスト本体（装着部）１６１と、リスト本体１６１と別体で構成され、当該リスト本体１６１の基端部に設けられ、リング状をなす支持リング１６２とを有している。
リスト本体１６１に、エンドエフェクター１０ａ〜１０ｃのうちのいずれか１つが装着される。また、リスト本体１６１は、アーム１５の駆動機構３ｄに連結されており、当該駆動機構３ｄのモーター４０６の駆動により、回動軸Ｏ６回りに回動する。
【００３４】
また、リスト本体１６１の外周部には、その周方向に沿った凹部（溝）１６４が形成されている。
支持リング１６２は、アーム１５の駆動機構３ｄに連結されており、当該駆動機構３ｄのモーター４０５の駆動により、リスト本体１６１ごと回動軸Ｏ５回りに回動する。支持リング１６２は、円筒部品５０ａ、５０ｂの間で挟持されている。これにより、リスト１６をアーム１５に対して確実に回動可能に支持することができる。
なお、駆動機構３ａ〜３ｄは、それぞれ、モーターの他に、例えば、プーリーやタイミングベルトを有している。
また、封止手段４ａ〜４ｄは、それぞれ、例えば、板状のカバーやパッキンを有する構成のものとすることができる。
【００３５】
図１に示すように、収納ボックス６００は、エンドエフェクター１０ａを収納する第１収納部６０１と、エンドエフェクター１０ｂを収納する第２収納部６０２と、エンドエフェクター１０ｃを収納する第３収納部６０３とを有している。第１収納部６０１〜第３収納部６０３は、それぞれ、上方に向かって開口した凹部で構成されている。
エンドエフェクター１０ａと、エンドエフェクター１０ｂと、エンドエフェクター１０ｃとは、フィンガー５１ａおよび５１ｂの先端形状が異なる（図９〜図１１参照）こと以外は、同じ構成であるため、以下、エンドエフェクター１０ａについて代表的に説明する。
【００３６】
図１（図６についても同様）に示すように、エンドエフェクター１０ａは、ロボット１のリスト１６に装着された状態で使用される。以下、この状態を「装着状態」と言う。
図６に示すように、エンドエフェクター１０ａは、前記精密機器を把持する把持機構５と、把持機構５をロボット１のリスト１６に対し着脱自在に装着する装着機構６と、位置決め部材（位置決め機構）としてガイドピン７ａおよび７ｂと、把持機構５と装着機構６と位置決め機構７とを支持する支持部材８とを備えている。以下、各部の構成について説明する。
【００３７】
図６に示すように、支持部材８は、外形形状が円柱状をなす本体部８１と、本体部８１の外周側に当該本体部８１と同心的に配置されたリング部８２と、本体部８１とリング部８２とを連結する連結部８３とで構成されている。
本体部８１は、コイルバネ配置部８４と、フィンガー配置部８５とを有している。
コイルバネ配置部８４は、本体部８１の上面（天面）８１１側の部分に形成され、当該部分を本体部８１の径方向に貫通する貫通孔で構成されている。そして、このコイルバネ配置部８４に、装着機構６が有する付勢手段としての引張りコイルバネ（以下単に「コイルバネ」と言う）６２を挿通して配置することができる。
【００３８】
フィンガー配置部８５は、本体部８１の下面８１２に凹没して形成された凹部で構成されている。そして、このフィンガー配置部８５に、把持機構５が有する２本のフィンガー５１ａおよび５１ｂを配置することができる。
また、フィンガー配置部８５には、側方に向かって貫通する（開口する）一対の側孔８５１が形成されている。
連結部８３は、本体部８１の下部とリング部８２の下部とを連結する部分である。
支持部材８の構成材料としては、特に限定されず、例えば、アルミニウムやその合金、ステンレス鋼等のような金属材料を用いることができる。
【００３９】
図６〜図８に示すように、把持機構５は、前記精密機器を把持する機構であり、２本のフィンガー５１ａおよび５１ｂと、駆動源であるモーター５２と、伝達部５３とを有している。
図６、図９に示すように、フィンガー５１ａおよび５１ｂは、長尺な板部材で構成され、互いに対向配置されている。また、装着状態でのフィンガー５１ａとフィンガー５１ｂとは、支持部材８のフィンガー配置部８５内で、リスト１６の中心軸１６６と直交する方向に移動することにより、互いに接近・離間することができる。そして、フィンガー５１ａとフィンガー５１ｂとが接近することにより、これらの間で前記精密機器を挟持することができる。また、この状態からフィンガー５１ａとフィンガー５１ｂとが離間することにより、前記精密機器を放すことができる。
【００４０】
フィンガー５１ａおよび５１ｂの先端部５１１は、内側に向かって屈曲しており、先端面５１２が粗面となっている、すなわち、先端面５１２に粗面加工が施されて微小な凹凸が形成されている。そして、フィンガー５１ａとフィンガー５１ｂとが接近することにより、先端面５１２同士で前記精密機器を挟持することができる。また、先端面５１２が粗面となっていることにより、当該先端面５１２から前記精密機器が滑り落ちるのを確実に防止することができる。
フィンガー５１ａおよび５１ｂの基端部５１３は、外側に向かって屈曲している。図６（ｃ）に示すように、この基端部５１３は、装着機構６が有する係合片を押圧する押圧部となる。
【００４１】
なお、図１０に示すエンドエフェクター１０ｂでは、フィンガー５１ａおよび５１ｂは、先端面５１２に円弧状をなす凹部５１４が形成されたものとなっている。例えば前記精密機器が円柱状をなすものである場合、凹部５１４に当該精密機器を配置して、前記挟持を確実に行なうことができる。
また、図１１に示すエンドエフェクター１０ｃでは、フィンガー５１ａおよび５１ｂは、先端面５１２が、弾性体で構成されている。例えば前記精密機器が比較的損傷を受け易いものである場合、弾性体が緩衝部として機能して、当該精密機器に損傷が生じるのを防止することができる。弾性体の構成材料としては、特に限定されず、例えば、ウレタンゴム、シリコーンゴム、フッ素ゴムのような各種ゴム材料（特に加硫処理したもの）を用いることができる。
【００４２】
モーター５２は、フィンガー５１ａおよび５１ｂを変位させる駆動源である。このモーター５２は、支持部材８内に内蔵されており、ローター（図示せず）とともに回転するシャフト５２１が下方に向かって突出している（図７参照）。
また、モーター５２は、ケーブル５２２と、ケーブル５２２の端部に装着されたコネクター５２３とを有している。そして、図６（ａ）〜（ｃ）に示すように、装着状態で、コネクター５２３は、ロボット１のリスト１６の先端面１６３に設けられたコネクター１６５を介して前記電源と電気的に接続される。これにより、モーター５２は、電力が供給されて、作動することができる。
モーター５２としては、特に限定されず、例えば、サーボモーターやステッピングモーター等を用いることができる。
【００４３】
図７、図８に示すように、伝達部５３は、モーター５２の回転力（駆動源の駆動力）をフィンガー５１ａおよび５１ｂに伝達するものである。伝達部５３は、モーター５２のシャフト５２１に固定されたピニオンギア５３１と、フィンガー５１ａに連結されたラック５３２と、フィンガー５１ｂに連結されたラック５３３とで構成されている。
ラック５３２とラック５３３とは、ピニオンギア５３１を介して対向配置されている。また、ピニオンギア５３１とラック５３２との歯同士が噛み合っており、ピニオンギア５３１とラック５３３との歯同士が噛み合っている。このような状態で、ピニオンギア５３１が図８中の矢印Ａ方向に回転すると、ラック５３２が図８中の矢印Ａ’方向に移動し、ラック５３３が図８中の矢印Ａ’’方向に移動する。これにより、フィンガー５１ａおよび５１ｂが確実に接近することができる。また、ピニオンギア５３１が図８中の矢印Ｂ方向に回転すると、ラック５３２が図８中の矢印Ｂ’方向に移動し、ラック５３３が図８中の矢印Ｂ’’方向に移動する。これにより、フィンガー５１ａおよび５１ｂが確実に離間することができる。
ピニオンギア５３１、ラック５３２および５３２の構成材料としては、特に限定されず、例えば、Ｓ４５Ｃ等のような炭素鋼を用いることができる。
【００４４】
フィンガー５１ａとフィンガー５１ｂとは、前述したように互いに接近・離間可能に支持されており、第１位置（図６（ａ）参照）と、第２位置（図６（ｃ）、（ｄ）参照）と、第３位置（図６（ｂ）参照）とに移動する（変位する）ことができる。第１位置は、フィンガー５１ａとフィンガー５１ｂとが接近する位置である。第２位置は、フィンガー５１ａとフィンガー５１ｂとが離間する位置である。第３位置は、第１位置と第２位置との間の位置である。このような移動は、モーター５２のシャフト５２１の回転角度を適宜設定することにより可能である。
【００４５】
図６（ａ）および（ｂ）に示すように、装着状態でのフィンガー５１ａとフィンガー５１ｂとは、第１位置と、第２位置に至るよりも以前の第３位置との間を移動する。そして、この移動により、装着状態のまま、フィンガー５１ａとフィンガー５１ｂとは、前記精密機器を把持したり、その把持状態の精密機器を解放したりすることができる。
図６（ｃ）および（ｄ）に示すように、エンドエフェクター１０ａがロボット１のリスト１６から離脱する状態となる際には、フィンガー５１ａとフィンガー５１ｂとは、第２位置に移動する。以下、エンドエフェクター１０ａがロボット１のリスト１６から離脱する状態を「離脱状態」と言う。
【００４６】
図６に示すように、装着機構６は、把持機構５（エンドエフェクター１０ａ）をロボット１のリスト１６に対し着脱自在に装着する機構であり、２本の係合片６１ａおよび６１ｂと、コイルバネ６２とを有している。
係合片６１ａおよび６１ｂは、装着状態でリスト１６のリスト本体１６１の凹部１６４に係合するものである。この係合により、装着状態が確実に維持される。
なお、係合片６１ａおよび６１ｂは、装着状態でフィンガー５１ａおよび５１ｂよりもロボット１のリスト１６側に位置するのが好ましい。これにより、係合片６１ａおよび６１ｂがフィンガー５１ａおよび５１ｂの邪魔になるのを防止することができ、よって、フィンガー５１ａおよび５１ｂによる把持作業を容易かつ確実に行なうことができる。
【００４７】
係合片６１ａと係合片６１ｂとは、長尺な板部材で構成され、支持部材８の本体部８１とリング部８２との間で、互いに対向配置されている、すなわち、装着状態でリスト１６の中心軸１６６回りに等角度間隔に配置された状態となる。これにより、装着状態が安定し、エンドエフェクター１０ａがリスト１６から不本意に離脱するのが確実に防止される。
【００４８】
また、係合片６１ａと係合片６１ｂとは、フィンガー５１ａおよび５１ｂと同様に、リスト１６の中心軸１６６と直交する方向に移動することにより、互いに接近・離間することができる。そして、後述するように、係合片６１ａと係合片６１ｂとは、接近時にロボット１のリスト１６に係合し（図６（ａ）、（ｂ）参照）、離間時にその係合が解除される（図６（ｃ）、（ｄ）参照）。
また、係合片６１ａおよび６１ｂの基端部は、内側に向かって屈曲しており、装着状態でリスト１６の凹部１６４に挿入される爪部６１１を構成している。そして、この爪部６１１がリスト１６の凹部１６４に挿入されることにより、係合片６１ａおよび６１ｂがリスト１６に確実に係合することとなり、よって、装着状態の維持が図れる。
【００４９】
係合片６１ａは、フィンガー５１ａの外側に位置している。図６（ｃ）に示すように、この係合片６１ａの先端部６１２は、離脱状態となる際に第２位置に移動したフィンガー５１ａの基端部５１３によって、リスト１６に係合する方向と反対方向に向かって押圧される。これにより、係合片６１ａの爪部６１１と、リスト１６の凹部１６４との係合が解除される。
【００５０】
また、係合片６１ｂは、フィンガー５１ｂの外側に位置している。図６（ｃ）に示すように、この係合片６１ｂの先端部６１２も、離脱状態となる際に第２位置に移動したフィンガー５１ａの基端部５１３によって、リスト１６に係合する方向と反対方向に向かって押圧される。これにより、係合片６１ｂの爪部６１１と、リスト１６の凹部１６４との係合が解除される。
【００５１】
このような係合解除により、エンドエフェクター１０ａが離脱状態となる。
係合片６１ａと係合片６１ｂとの間には、コイルバネ６２が配置されている。また、コイルバネ６２は、支持部材８のコイルバネ配置部８４内を挿通している。このように配置されたコイルバネ６２は、一端部６２１が係合片６１ａに連結され、他端部６２２が係合片６１ｂに連結されており、係合片６１ａと係合片６１ｂとを、リスト１６に係合する係合方向に向かって付勢することができる。これにより、係合片６１ａと係合片６１ｂとがリスト１６に係合した状態を維持することができる。
なお、係合片６１ａおよび６１ｂ、コイルバネ６２の構成材料としては、特に限定されず、例えば、ステンレス鋼等のような金属材料を用いることができる。
【００５２】
図６に示すように、ガイドピン７ａおよび７ｂは、装着状態のエンドエフェクター１０ａのロボット１のリスト１６に対する位置決めを行なうものである。ガイドピン７ａおよび７ｂは、円柱状をなす部材で構成され、支持部材８の上面８１１から突出している。また、ガイドピン７ａとガイドピン７ｂとは、上面８１１の面方向に互いに離間して配置されている。
【００５３】
一方、ロボット１のリスト１６の先端面１６３には、ガイド孔１６７および１６８が形成されている。
装着状態では、ガイドピン７ａがガイド孔１６７に嵌合する（挿入される）ともに、ガイドピン７ｂがガイド孔１６８嵌合することができる。これにより、エンドエフェクター１０ａのロボット１のリスト１６に対する位置決めが確実に行なれる。そして、ロボット１を制御することにより、エンドエフェクター１０ａで前記精密機器を確実に把持することができ、また、把持された精密機器を目的地点に確実に配することができる。
なお、ガイドピン７ａおよび７ｂの構成材料としては、特に限定されず、例えば、ステンレス鋼等のような金属材料を用いることができる。
【００５４】
次に、エンドエフェクター１０ａ〜１０ｃを交換するロボットシステム５００について、図１、図６を参照しつつ説明する。ここでは、ロボット１にエンドエフェクター１０ａが予め装着されており、このエンドエフェクター１０ａと、エンドエフェクター１０ｂおよび１０ｃのうちのエンドエフェクター１０ｂとを交換する例を挙げる。
図１、図６（ａ）および（ｂ）に示すように、ロボット１のリスト１６には、エンドエフェクター１０ａが装着されている。この装着状態のロボット１では、エンドエフェクター１０ａは、図６（ａ）に示す状態と図６（ｂ）に示す状態とを取り得、フィンガー５１ａ、フィンガー５１ｂ間の距離を適宜調整することにより、把持対象物である精密機器を把持したり、解放したりすることができる。
【００５５】
そして、エンドエフェクター１０ａとエンドエフェクター１０ｂとを交換する場合には、まず、ロボット１は、装着状態のまま、エンドエフェクター１０ａを収納ボックス６００の第１収納部６０１に収納する。
次に、エンドエフェクター１０ａのモーター５２の作動により、図６（ｃ）に示すように、フィンガー５１ａ、５１ｂを第３位置に移動させる。これにより、フィンガー５１ａは、係合片６１ａをコイルバネ６２の付勢力に抗して、当該係合片６１ａがロボット１のリスト１６と係合する方向と反対方向に向かって押圧する。同様に、フィンガー５１ｂも、係合片６１ｂをコイルバネ６２の付勢力に抗して、当該係合片６１ｂがロボット１のリスト１６と係合する方向と反対方向に向かって押圧する。この図６（ｃ）に示す状態では、係合片６１ａ、６１ｂのリスト１６に対する係合が解除されている。
【００５６】
次に、図６（ｄ）に示すように、ロボット１のリスト１６を上方に向けて移動させる。これにより、ロボット１は、エンドエフェクター１０ａがリスト１６から離脱した離脱状態となる。
次に、ロボット１は、収納ボックス６００の第２収納部６０２内のエンドエフェクター１０ｂに接近して、前記と反対（図６（ｄ）→図６（ｃ）→図６（ｂ））の動作を行なえば、エンドエフェクター１０ｂがリスト１６に装着された装着状態となる。
【００５７】
このように、ロボットシステム５００では、エンドエフェクター１０ａとエンドエフェクター１０ｂとを交換する際には、エンドエフェクター１０ａを離脱させるための専用の治具を必要とせず、また、エンドエフェクター１０ｂを装着するための専用の治具も必要としない。従って、簡単な構成で、ロボット１に対するエンドエフェクター１０ａ〜１０ｃの着脱、すなわち、交換を容易に行なうことができる。
なお、収納ボックス６００の位置は、図１中の位置に限定されず、ロボット１の可動範囲であれば、いずれの位置でもよい。
【００５８】
＜第２実施形態＞
図１２は、本発明に係わるエンドエフェクター（第２実施形態）の作動状態（（ａ）および（ｂ））および着脱状態（（ｃ）および（ｄ））をそれぞれ示す部分縦断面図、図１３は、図１２に示すエンドエフェクターが備える把持機構の駆動源および伝達部を示す概略側面図である。
【００５９】
以下、これらの図を参照して本発明に係わるエンドエフェクターの第２実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
本実施形態は、把持機構のフィンガー、着脱機構の係合片の変位形態が異なること以外は前記第１実施形態と同様である。
【００６０】
図１２に示すように、本実施形態では、支持部材８Ａは、本体部８１の外周部に設けられ、フィンガー５１ａおよび５１ｂをそれぞれ回動可能に支持する回動支持部８６を有している。この回動支持部８６は、装着状態でロボット１のリスト１６の中心軸１６６とねじれの位置関係にある軸８６１を有し、この軸８６１回りにフィンガー５１ａおよび５１ｂがそれぞれ回動することができる。そして、この回動により、フィンガー５１ａとフィンガー５１ｂとは、互いに接近・離間することができる。
【００６１】
図１３に示すように、把持機構５Ａの伝達部５３は、モーター５２のシャフト５２１に固定されたウォーム５３４と、フィンガー５１ａに連結され、フィンガー５１ａとともに軸８６１回りに回転するウォームホイール５３５と、フィンガー５１ｂに連結され、フィンガー５１ｂとともに軸８６１回りに回転するウォームホイール５３５とで構成されている。
【００６２】
ウォームホイール５３５とウォームホイール５３５とは、ウォーム５３４を介して配置されている。また、ウォーム５３４とウォームホイール５３５との歯同士が噛み合っており、ウォーム５３４とウォームホイール５３５との歯同士が噛み合っている。このような状態で、ウォーム５３４が所定方向に回転すると、ウォームホイール５３５が図１３中の矢印Ｃ方向に回転し、ウォームホイール５３６が図１３中の矢印Ｄ方向に回転する。これにより、フィンガー５１ａが矢印Ｃ’方向に回動し、フィンガー５１ｂが矢印Ｄ’方向に回動することとなる。これにより、フィンガー５１ａおよび５１ｂが確実に接近することができる。また、ウォーム５３４が前記と反対方向に回転すると、ウォームホイール５３５が図１３中の矢印Ｅ方向に回転し、ウォームホイール５３６が図１３中の矢印Ｆ方向に回転する。これにより、フィンガー５１ａが矢印Ｅ’方向に回動し、フィンガー５１ｂが矢印Ｆ’方向に回動することとなる。これにより、フィンガー５１ａおよび５１ｂが確実に離間することができる。
ウォーム５３４、ウォームホイール５３５および５３６の構成材料としては、特に限定されず、例えば、Ｓ４５Ｃ等のような炭素鋼を用いることができる。
【００６３】
このように、フィンガー５１ａとフィンガー５１ｂとは、互いに接近・離間可能に支持されている。そして、フィンガー５１ａとフィンガー５１ｂとは、第１位置（図１２（ａ）参照）と、第２位置（図１２（ｃ）、（ｄ）参照）と、第３位置（図１２（ｂ）参照）とに回動する（変位する）ことができる。第１位置は、フィンガー５１ａとフィンガー５１ｂとが接近する位置である。第２位置は、フィンガー５１ａとフィンガー５１ｂとが離間する位置である。第３位置は、第１位置と第２位置との間の位置である。このような移動は、モーター５２のシャフト５２１の回転角度を適宜設定することにより可能である。
【００６４】
図１２（ａ）および（ｂ）に示すように、装着状態でのフィンガー５１ａとフィンガー５１ｂとは、第１位置と、第２位置に至るよりも以前の第３位置との間を回動する。そして、この回動により、装着状態のまま、フィンガー５１ａとフィンガー５１ｂとは、前記精密機器を把持したり、その把持状態の精密機器を解放したりすることができる。
図１２（ｃ）および（ｄ）に示すように、離脱状態となる際には、フィンガー５１ａとフィンガー５１ｂとは、第２位置に回動する。
【００６５】
また、支持部材８Ａは、本体部８１の外周部の回動支持部８７よりも上側の部分に設けられ、係合片６１ａおよび６１ｂをそれぞれ回動可能に支持する回動支持部８７を有している。この回動支持部８７は、装着状態でロボット１のリスト１６の中心軸１６６とねじれの位置関係にある軸８７１を有し、この軸８７１回りに、着脱機構６Ａの係合片６１ａおよび６１ｂがそれぞれ回動することができる。そして、この回動により、係合片６１ａと係合片６１ｂとは、互いに接近・離間することができる。係合片６１ａと係合片６１ｂとは、接近時にロボット１のリスト１６に係合し（図１２（ａ）、（ｂ）参照）、離間時にその係合が解除される（図１２（ｃ）、（ｄ）参照）。
また、図１２（ｃ）に示すように、係合片６１ａの先端部６１２は、離脱状態となる際に第２位置に移動したフィンガー５１ａの基端部５１３に設けられた突部５１５によって、リスト１６に係合する方向と反対方向に向かって押圧される。これにより、係合片６１ａの爪部６１１と、リスト１６の凹部１６４との係合が解除される。
【００６６】
同様に、図１２（ｃ）に示すように、この係合片６１ｂの先端部６１２も、離脱状態となる際に第２位置に移動したフィンガー５１ａの基端部５１３に設けられた突部５１５によって、リスト１６に係合する方向と反対方向に向かって押圧される。これにより、係合片６１ｂの爪部６１１と、リスト１６の凹部１６４との係合が解除される。
このような係合解除により、エンドエフェクター１０ａが離脱状態となる。
【００６７】
＜第３実施形態＞
図１４は、本発明に係わるエンドエフェクター（第３実施形態）の着脱状態を示す部分縦断面図である。
以下、この図を参照して本発明に係わるエンドエフェクターの第３実施形態について説明するが、前述した実施形態との相違点を中心に説明し、同様の事項はその説明を省略する。
【００６８】
本実施形態は、着脱機構の係合片の形状が異なること以外は前記第２実施形態と同様である。
図１４に示すように、本実施形態では、ロボット１は、リスト１６のリスト本体１６１の外周部の凹部１６４よりも先端側の部分にテーパー部１６９が形成されている。テーパー部１６９は、外径が基端方向に向かって漸減した部分である。
また、着脱機構６Ｂでは、係合片６１ａおよび６１ｂの爪部６１１に、傾斜部６１３が形成されている。傾斜部６１３は、離脱状態から装着状態とする際に、テーパー部１６９を乗り越えることができる。
【００６９】
図１４（ａ）に示す離脱状態で、ロボット１は、リスト１６をエンドエフェクター１０ａの上方から接近させる。
そして、図１４（ｂ）に示すように、ロボット１は、リスト１６をエンドエフェクター１０ａに押し込む。このとき、リスト１６のテーパー部１６９が係合片６１ａおよび６１ｂの傾斜部６１３を押圧する。これにより、係合片６１ａおよび６１ｂは、コイルバネ６２の付勢力に抗して、離間することとなる。また、それに伴い、傾斜部６１３は、テーパー部１６９を乗り越える。これにより、装着状態となる。
【００７０】
このように、本実施形態では、離脱状態から装着状態とする際に、ロボット１のリスト１６のテーパー部１６９を係合片６１ａおよび６１ｂの傾斜部６１３に押し込むという簡単な操作で、エンドエフェクター１０ａが容易かつ確実に装着状態となる。
なお、本実施形態では、ガイドピン７ａ、７ｂがロボット１に配置されており、ガイドピン７ａ、７ｂが挿入されるガイド孔が支持部材８Ａの上面８１１に形成されている。
【００７１】
以上、エンドエフェクターを図示の実施形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、エンドエフェクターを構成する各部は、同様の機能を発揮し得る任意の構成のものと置換することができる。また、任意の構成物が付加されていてもよい。
また、エンドエフェクターは、前記各実施形態のうちの、任意の２以上の構成（特徴）を組み合わせたものであってもよい。
【００７２】
また、エンドエフェクターは、前記各本実施形態ではフィンガー同士が離間した位置で離脱状態となるよう構成されているが、これに限定されず、例えば、フィンガー同士が接近した位置で離脱状態となるよう構成されていてよい。
また、エンドエフェクターの把持機構が有するフィンガーの本数は、前記各本実施形態では２本であるが、これに限定されず、例えば、３本以上であってもよい。
【００７３】
また、エンドエフェクターの着脱機構が有する係合片の本数は、前記各本実施形態では２本であるが、これに限定されず、例えば、１本または３本以上であってもよい。
また、各フィンガーは、前記第２実施形態ではロボットのリストの中心軸とねじれの位置関係にある軸回りに回動するものであるが、これに限定されず、例えば、ロボットのリストの中心軸と平行な軸回りに回動するものであってもよい。
【００７４】
また、各フィンガーがロボットのリストの中心軸と平行な軸回りに回動するものである場合、各係合片も、ロボットのリストの中心軸と平行な軸回りに回動するものであるのが好ましい。
また、エンドエフェクターが装着されるロボットアームは、前記各実施形態では複数本のアームを備えるものであったが、これに限定されず、例えば、１本のアームを備えるものであってもよい。
また、ロボットアームに交換されるエンドエフェクターには、前記第１実施形態のものの他に、例えば、フィンガーの移動可能なストロークが異なるものが含まれていてもよい。
【符号の説明】
【００７５】
１……ロボット  １１……基台  １１１……ボルト  １１２……基台本体（ハウジング）  １１３……円筒状部  １１４……箱状部  １２、１３、１４、１５……アーム（リンク）  １６……リスト（リンク）  １６１……リスト本体（装着部）  １６２……支持リング  １６３……先端面  １６４……凹部（溝）  １６５……コネクター  １６６……中心軸  １６７、１６８……ガイド孔  １６９……テーパ部  １７１、１７２、１７３、１７４、１７５、１７６……関節（ジョイント）  ２、２ａ、２ｂ、２ｃ、２ｄ……アーム本体  ３、３ａ、３ｂ、３ｃ、３ｄ……駆動機構  ４、４ａ、４ｂ、４ｃ、４ｄ……封止手段  ５、５Ａ……把持機構  ５１ａ、５１ｂ……フィンガー  ５１１……先端部  ５１２……先端面  ５１３……基端部  ５１４……凹部  ５１５……突部  ５２……モーター  ５２１……シャフト  ５２２……ケーブル  ５２３……コネクター  ５３……伝達部  ５３１……ピニオンギア  ５３２、５３３……ラック  ５３４……ウォーム  ５３５、５３６……ウォームホイール  ６、６Ａ、６Ｂ……装着機構  ６１ａ、６１ｂ……係合片  ６１１……爪部  ６１２……先端部  ６１３……傾斜部  ６２……引張りコイルバネ（コイルバネ）  ６２１……一端部  ６２２……他端部  ７ａ、７ｂ……ガイドピン  ８、８Ａ……支持部材  ８１……本体部  ８１１……上面（天面）  ８１２……下面  ８１３、８１４……ガイド孔  ８２……リング部  ８３……連結部  ８４……コイルバネ配置部  ８５……フィンガー配置部  ８５１……側孔  ８６……回動支持部  ８６１……軸  ８７……回動支持部  ８７１……軸  １０ａ、１０ｂ、１０ｃ……エンドエフェクター  ２０……パーソナルコンピューター（ＰＣ）  ３０１、３０２、３０３、３０４、３０５、３０６……モータードライバー  ４０１、４０２、４０３、４０４、４０５、４０６……モーター  ５０ａ、５０ｂ……円筒部品  １０１……床  ５００……ロボットシステム  ６００……収納ボックス  ６０１……第１収納部  ６０２……第２収納部  ６０３……第３収納部  Ｏ１、Ｏ２、Ｏ３、Ｏ４、Ｏ５、Ｏ６……回動軸
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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