(57)【要約】【課題】信頼性の高い運転支援を実現できる運転支援装置を提供する。【解決手段】バス車両、タクシーを含む公共車両と、その周辺の周辺車両との間で車車間通信を利用し、前記公共車両が停留所、停車場所で停車するときの停車情報、さらに降車する利用者が存在する場合の降車歩行者情報などを送受信する。前記周辺車両では、前記公共車両から車車間通信により送信された前記停車情報、降車歩行者情報などをもとに前記公共車両が停留所、停車場所で停車し、降車する利用者が存在することをドライバに事前に通知し速度減速や注意を促し、さらに前記公共車両の位置情報、運行情報、前記周辺車両の位置情報などから前記公共車両の後方に位置する周辺車両に対し信頼性の高い運転支援を実現する。【選択図】図１
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【特許請求の範囲】
【請求項１】
バス、タクシーを含む公共車両に設けられ、その公共車両の周辺に位置する周辺車両の運転支援装置との間で車車間通信により車車間情報を送受信し、前記公共車両と前記周辺車両との間の安全運転を支援する公共車両の運転支援装置であって、
前記公共車両のウインカー、ハザードランプの作動状況、車速減速状況の何れかを含む車両挙動情報と、降車する利用者が存在していることを示す降車情報との何れか一方の情報をもとに利用者の降車のための停車を判定し、前記公共車両が利用者の降車のために停車することを示す停車情報を出力する停車判定手段と、
前記降車情報と、前記公共車両に応じて予め設定されている利用者属性とをもとに前記公共車両から降車する降車歩行者に関する降車歩行者情報を設定する降車歩行者設定手段と、
前記停車情報および前記降車歩行者情報を含む車車間情報を、前記周辺車両の運転支援装置へ送信する車車間情報送信手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項２】
前記降車情報は、前記公共車両を降車する利用者が操作する降車ボタン操作情報であることを特徴とする請求項１記載の運転支援装置。
【請求項３】
前記公共車両の位置情報を取得する公共車両位置情報取得手段と、
前記公共車両の運行情報を保存した運行情報記憶手段と、
前記公共車両の位置情報と、前記運行情報と、前記停車情報および前記降車歩行者情報を含む前記車車間情報を設定する車車間情報設定手段とを備える、
ことを特徴とする請求項１または２記載の運転支援装置。
【請求項４】
バス、タクシーを含む公共車両の周辺に位置する周辺車両に設けられ、前記公共車両の運転支援装置との間で車車間通信により車車間情報を送受信し、前記公共車両と前記周辺車両との間の安全運転を支援する周辺車両の運転支援装置であって、
前記公共車両の運転支援装置との間で車車間通信を行う車車間情報通信手段と、
前記公共車両が利用者の降車のために停車するときの停車情報、および前記公共車両から降車する降車歩行者に関する降車歩行者情報を含む、前記車車間通信手段により前記公共車両から受信した車車間情報をもとに、前記公共車両に対する前記周辺車両の運転支援を行う支援手段と、
を備えたことを特徴とする運転支援装置。
【請求項５】
前記周辺車両の位置情報を取得する周辺車両位置情報取得手段と、
前記車車間通信手段により前記公共車両から受信した前記公共車両の位置情報および運行情報と、前記周辺車両位置情報取得手段により取得した前記周辺車両の位置情報とをもとに前記周辺車両が前記公共車両の後方を走行しているか否かを判定する位置関係判定手段とを備え、
前記支援手段は、前記位置関係判定手段により前記公共車両の後方を走行していると判定された前記周辺車両の運転支援を行う、
ことを特徴とする請求項４記載の運転支援装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、バスあるいはタクシーを含む公共車両についての走行情報を、前記公共車両と、前記公共車両の周辺を走行する周辺車両との間で車車間通信により送受信し、前記周辺車両の運転支援を行う運転支援装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、通信技術の発展に伴い、車両と車両との間で車車間通信を行い、車両間で発生することのある追突事故などの交通事故を未然に防止する運転支援を行う技術が提案されている。
このような車車間通信を利用し交通事故を未然に防止する運転支援装置としては、商用車両の動きをいち早く運転者に通知可能にすることで車両走行中の危険を回避する車両制御装置がある。この車両制御装置では、自車両周辺に存在する商用車両を検知し、前記検知された商用車両が自車両近傍で停車する可能性があるか否かを停車予測手段で予測する。この停車予測手段による予測では、前記商用車両がバスである場合には、バス停留所が自車両近傍に存在することを条件に、また前記商用車両がタクシーである場合には、タクシー乗り場あるいは目的地が自車両近傍に存在することを条件に自車両近傍で停車する可能性があると予測し、ドライバに通知する（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【０００３】
【特許文献１】特開２０１０−３９７１７号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
したがって、従来の運転支援装置では、商用車両が自車両近傍で停車するという可能性を、前記商用車両の停留所、利用客の乗り場あるいは目的地が自車両の走行予定ルート近傍に存在しているという位置関係をもとに判定しているため、特に前記商用車両がバスである場合には、乗降客がいなければ停留所を通過することになり、前記商用車両が停車するか否かを高い確度で予測できず、信頼性の高い運転支援を実現できない課題があった。
【０００５】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、信頼性の高い運転支援を実現できる運転支援装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００６】
請求項１に記載の発明は、バス、タクシーを含む公共車両に設けられ、その公共車両の周辺に位置する周辺車両の運転支援装置との間で車車間通信により車車間情報を送受信し、前記公共車両と前記周辺車両との間の安全運転を支援する公共車両の運転支援装置であって、前記公共車両のウインカー、ハザードランプの作動状況、車速減速状況の何れかを含む車両挙動情報と、降車する利用者が存在していることを示す降車情報との何れか一方の情報をもとに利用者の降車のための停車を判定し、前記公共車両が利用者の降車のために停車することを示す停車情報を出力する停車判定手段と、前記降車情報と、前記公共車両に応じて予め設定されている利用者属性とをもとに前記公共車両から降車する降車歩行者に関する降車歩行者情報を設定する降車歩行者設定手段と、前記停車情報および前記降車歩行者情報を含む車車間情報を、前記周辺車両の運転支援装置へ送信する車車間情報送信手段とを備えたことを特徴とする。
【０００７】
請求項４に記載の発明は、バス、タクシーを含む公共車両の周辺に位置する周辺車両に設けられ、前記公共車両の運転支援装置との間で車車間通信により車車間情報を送受信し、前記公共車両と前記周辺車両との間の安全運転を支援する周辺車両の運転支援装置であって、前記公共車両の運転支援装置との間で車車間通信を行う車車間情報通信手段と、前記公共車両が利用者の降車のために停車するときの停車情報、および前記公共車両から降車する降車歩行者に関する降車歩行者情報を含む、前記車車間通信手段により前記公共車両から受信した車車間情報をもとに、前記公共車両に対する前記周辺車両の運転支援を行う支援手段とを備えたことを特徴とする。
【発明の効果】
【０００８】
請求項１記載の発明によれば、公共車両のウインカー、ハザードランプの作動状況、車速減速状況の何れかを含む車両挙動情報と、降車する利用者が存在していることを示す降車情報との何れか一方の情報をもとに利用者の降車のための停車を判定し、前記降車のための停車と判定すると前記公共車両が利用者の降車のために停車することを示す停車情報を出力し、前記降車情報と、前記公共車両に応じて予め設定されている利用者属性とをもとに前記公共車両から降車する降車歩行者に関する降車歩行者情報を設定し、前記停車情報および前記降車歩行者情報を含む車車間情報を、前記周辺車両の運転支援装置へ送信するように構成したので、前記公共車両が停車するか否かを前記周辺車両で高い確度で予測でき、信頼性の高い運転支援を実現できる効果がある。
【０００９】
請求項２記載の発明によれば、公共車両の降車する利用者が操作する降車ボタン操作情報を降車情報とするように構成したので、車両挙動情報あるいは前記降車情報をもとに利用者の乗降のための停車が判定されると出力される停車情報により、周辺車両では前記公共車両が停車するか否かを高い確度で予測可能になり、信頼性の高い運転支援を実現できる効果がある。
【００１０】
請求項３記載の発明によれば、公共車両の位置情報、運行情報、停車情報および降車歩行者情報を含む車車間情報を車車間情報として設定するように構成したので、周辺車両では前記車車間情報により前記公共車両が停車するか否かを高い確度で予測可能になり、信頼性の高い運転支援を実現できる効果がある。
【００１１】
請求項４記載の発明によれば、公共車両の運転支援装置との間で車車間通信を行い、前記公共車両が利用者の降車のために停車するときの停車情報、および前記公共車両から降車する利用者が存在する場合の降車歩行者情報を含む前記公共車両から受信した車車間情報をもとに、前記公共車両に対する前記周辺車両の運転支援を行うように構成したので、前記公共車両が停車するか否かを高い確度で予測でき、信頼性の高い運転支援を実現できる効果がある。
【００１２】
請求項５記載の発明によれば、公共車両の位置情報および運行情報と、周辺車両の位置情報とをもとに前記周辺車両が前記公共車両の後方を走行しているか否かを判定し、前記公共車両の後方を走行していると判定された前記周辺車両の運転支援を行うように構成したので、前記公共車両の後方を走行している前記周辺車両に対し前記公共車両が停車するか否かを高い確度で予測でき、信頼性の高い運転支援を実現できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【００１３】
【図１】本発明の実施の形態である運転支援装置におけるバス車両側のシステム構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の形態である運転支援装置におけるバス車両側の利用者属性設定テーブルを示す説明図である。
【図３】本発明の実施の形態である運転支援装置における周辺車両側のシステム構成を示すブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態である運転支援装置におけるバス車両側の動作を示すフローチャートである。
【図５】本発明の実施の形態である運転支援装置における周辺車両側の動作を示すフローチャートである。
【図６】本発明の実施の形態である運転支援装置における停留所、停車場所へ停車するバス車両と周辺車両との走行状況の一例を示す説明図である。
【図７】本発明の実施の形態である運転支援装置における周辺車両の通知表示画面の一例を示す説明図である。
【発明を実施するための形態】
【００１４】
（第１の実施の形態）
以下、本発明の第１の実施の形態について説明する。
なお、以下の説明において、公共車両とは路線バス、乗り合いタクシーの他、一般のタクシー、スクールバス、幼稚園バス、老人福祉施設の送迎バスなどの準公共車両を含むものとする。
この実施の形態の運転支援装置は、バス車両、タクシーを含む公共車両と、その周辺の周辺車両とのそれぞれに設けられている。
公共車両の運転支援装置および周辺車両の運転支援装置は、それら運転支援装置の間で車車間通信を利用し、前記公共車両が停留所、停車場所で停車するときの停車情報、さらに降車する利用者が存在する場合の降車歩行者情報などを送受信する。
周辺車両の運転支援装置では、前記公共車両から送信された停車情報、降車歩行者情報などをもとに前記公共車両が停車し、降車する利用者が存在することをドライバに事前に通知し、速度減速や注意などを促し、前記公共車両に対する危険回避などの信頼性の高い運転支援を実現する。
【００１５】
図１は、この実施の形態の運転支援装置における公共車両側のシステム構成を示すブロック図である。この実施の形態では公共車両としてバス車両を例に説明する。
この運転支援装置における公共車両側のシステム構成は、車両挙動情報検出部１、降車ボタン操作検出部２、位置情報取得部６、運行情報データベース７、車車間情報送受信部９と、周辺車両との間で車車間通信を実現するための車車間通信ＥＣＵ２１を備えており、バス車両１００に搭載されている。
車両挙動情報検出部１は、バス車両１００のウインカー情報、ハザードランプ情報およびブレーキ操作による減速などの車両挙動情報を検出する。
降車ボタン操作検出部２は、バス車両１００の乗客室に取り付けられ乗客が操作する降車ボタンの降車ボタン操作情報を検出する。
位置情報取得部６は、バス車両１００の現在位置情報をＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）を利用して取得する。
運行情報データベース７は、バス車両１００の路線情報、停留所、停車場所の位置情報、停留所停車時間情報および時刻表データを含む運行情報を保存している。
車車間情報送受信部９は、後述する車車間通信ＥＣＵ２１の車車間情報設定部８により設定された車車間情報を周辺車両との間で送受信する。
【００１６】
車車間通信ＥＣＵ２１は、停車判定部３、降車歩行者設定部４、降車利用者属性設定部５および車車間情報設定部８を備えている。車車間通信ＥＣＵ２１はマイクロコンピュータにより構成されている。
【００１７】
停車判定部３は、車両挙動情報検出部１により検出された車両挙動情報、あるいは降車ボタン操作検出部２により検出された降車ボタン操作情報をもとに、バス車両１００が停留所、停車場所へ停車するか停車しないかを判定する。そして、バス車両１００が停留所、停車場所へ停車すると判定すると停車フラグを出力する。
【００１８】
利用者属性設定部４は、路線バス、幼稚園バスあるいはスクールバスなど、バス車両１００の利用者属性を設定する利用者属性設定テーブルＴＢＬを備えている。
図２は、利用者属性設定テーブルＴＢＬを示す説明図であり、路線バス、幼稚園バス、スクールバス、老人福祉施設の送迎バスなどのバス車両識別データに対応して、路線バスの場合には一般乗降客、幼稚園バスの場合には幼稚園児、スクールバスの場合には学生、老人福祉施設の送迎バスの場合には老人などのように利用者属性が設定されている。
バス車両識別データはバス車両固有の識別データとして各バス車両に付与されており、バス車両１００のドライバにより入力設定操作が行われ、あるいはデフォルト値としてバス車両ごとに予め設定されている。
【００１９】
利用者属性設定部４は、前記入力され、あるいは予め設定されているバス車両識別データをもとに前記利用者属性設定テーブルＴＢＬを参照し、対応する利用者属性を読み出し、バス車両１００の利用者属性として設定する。
降車歩行者設定部５は、停車判定部３によるバス車両１００が停車するか停車しないかの判定結果と、利用者属性設定部４により設定された利用者属性とをもとに、バス車両１００が停車する場合にバス車両１００から降車しバス車両１００の近傍を歩行する降車歩行者の有無を判定し、降車歩行者が存在すると判定された場合には前記利用者属性から降車歩行者の属性を含む降車歩行者情報を設定する。
このとき設定される降車歩行者は、利用者属性設定部４により設定された利用者属性の停車したバス車両１００から降車しバス車両１００の近傍を歩行する降車歩行者として設定される。
【００２０】
車車間情報設定部８は、位置情報取得部６により取得したバス車両１００の現在位置情報と、運行情報データベース７から読み出したバス車両１００についての運行情報と、降車歩行者設定部５により設定された降車歩行者情報と、前記停車フラグをもとに、バス車両１００から周辺車両へ車車間通信により送信する車車間情報を生成し設定する。
この車車間情報は、バス車両識別データ、停車フラグ、降車歩行者フラグ、バス車両１００の現在位置情報、降車歩行者属性情報、バス車両１００の停留所の位置情報などの運行情報を含む。
停車フラグは、停車判定部３において車両挙動情報や降車ボタン操作情報をもとにバス車両１００が停車すると判定された場合に設定されるフラグである。
降車歩行者フラグは、停車したバス車両から降車しバス車両近傍を歩行する歩行者が存在する場合に降車歩行者設定部５により設定されるフラグである。
降車歩行者属性情報は、利用者属性設定部４においてバス車両識別データをもとに利用者属性設定テーブルＴＢＬを参照して読み出された一般乗降者、幼稚園児あるいは学生などの利用者属性である。
【００２１】
図３は、この実施の形態の運転支援装置における周辺車両側のシステム構成を示すブロック図である。
この運転支援装置における周辺車両側のシステム構成は、車車間情報送受信部１１、自車位置情報取得部１２、地図データベース１４およびドライバ通知装置１６と、バス車両１００から車車間通信により受信したバス車両識別データ、停車フラグ、降車歩行者フラグ、バス車両１００の現在位置情報、降車歩行者属性情報、バス車両１００の停留所、停車場所の位置情報などの運行情報をもとに周辺車両２００の運転支援を行う運転支援ＥＣＵ３１を備えており、周辺車両２００に搭載されている。
【００２２】
車車間情報送受信部１１は、バス車両１００との間で車車間通信を行い、前記バス車両識別データ、停車フラグ、降車歩行者フラグ、バス車両１００の現在位置情報、降車歩行者属性情報、バス車両１００の停留所、停車場所の位置情報などの運行情報を含む車車間情報を送受信する。
【００２３】
自車位置情報取得部１２は、周辺車両２００の現在位置情報をＧＰＳを利用して取得する。
【００２４】
地図データベース１４は、周辺車両２００とバス車両１００との位置関係を、周辺車両２００の現在位置を含む地図上に表示するための地図情報を保存している。
【００２５】
ドライバ通知装置１６は、この運転支援装置専用のディスプレイ装置、音声アナウンス出力手段であってもよいが、周辺車両２００が備えているナビゲーション装置のディスプレイ装置、音声アナウンス出力手段などを利用することができる。
【００２６】
運転支援ＥＣＵ３１は、位置関係判定部１３およびドライバ通知情報設定部１５を備えている。運転支援ＥＣＵ３１はマイクロコンピュータにより構成されている。
【００２７】
位置関係判定部１３は、周辺車両２００の現在位置情報と、車車間情報送受信部１１によりバス車両１００から受信した車車間情報のバス車両１００の現在位置情報や運行情報をもとに、周辺車両がバス車両１００の後方を走行しているかなどのバス車両１００と周辺車両との位置関係を判定する。
【００２８】
ドライバ通知情報設定部１５は、周辺車両２００のドライバーへ通知する通知内容を、バス車両１００から受信した車車間情報をもとに設定する。
この通知内容の設定は、例えば車車間情報の降車歩行者属性情報が一般乗降客である場合には“一般乗降客が降車しますので御注意願います”、あるいは降車歩行者属性情報が幼稚園児である場合には“幼稚園児が降車しますので飛び出しに御注意願います”などというように周辺車両のドライバーへ通知する通知内容を車車間情報の降車歩行者属性情報に応じて設定する。
【００２９】
次に、この実施の形態の運転支援装置の動作について説明する。
図４は、この実施の形態の運転支援装置のバス車両側の車車間通信ＥＣＵ２１の動作を示すフローチャートである。図５は、この実施の形態の運転支援装置の周辺車両側の運転支援ＥＣＵ３１の動作を示すフローチャートである。
バス車両１００と周辺車両２００は、車車間通信可能距離、例えば３００メートル程度の車車間通信可能距離に接近すると、バス車両１００と周辺車両２００との間で車車間通信を開始する。
図４のフローチャートに示すように、周辺車両２００との間で車車間通信が開始されると（ステップＳ１）、バス車両１００の車車間通信ＥＣＵ２１は車両挙動情報検出部１により検出されたウインカー、ハザードランプのオン、オフ、車速の減速状況などの車両挙動情報を取り込み（ステップＳ２）、また降車ボタン操作検出部２により検出された降車ボタン操作情報を取り込み（ステップＳ３）、走行中の一時停車ではないバス車両２００の停留所、停車場所へ停車する状況を停車判定部３により判定する（ステップＳ４）。
【００３０】
図６は、停留所、停車場所へ停車するバス車両１００と周辺車両２００の走行状況の一例を示す説明図である。
図６に示すようにバス車両２００は走行中の一時停車では、ウインカーやハザードランプをオンすることはないが、停留所、停車場所へ停車する場合には減速するだけでなくウインカーやハザードランプをオンする。また、停留所、停車場所へ停車して降車する利用者がいる場合には、降車する利用者が降車ボタンを操作して例えば降車ランプを点灯させることになるため、これらウインカー、ハザードランプのオン、オフ、車速の減速状況などの車両挙動情報と、前記降車ボタン操作情報とからバス車両２００の停留所、停車場所への停車を判定する。
【００３１】
この結果、バス車両２００が停留所へ停車すると判定すると、車車間通信ＥＣＵ２１は“停車フラグ”をオンに設定し（ステップＳ５）、続いて降車歩行者が存在するか否かを判定する（ステップＳ６）。
この降車歩行者が存在するか否かの判定は、降車ボタン操作検出部２により検出された降車ボタン操作情報から判定する。すなわち降車歩行者が存在する場合には降車ボタンはオン操作されることになるため降車ボタン操作情報から判定することが可能である。
また降車用ドアが開いたことで降車歩行者が存在すると判定してもよい。
そして、降車歩行者が存在する場合には、降車歩行者設定部５により降車歩行者を設定し、“降車歩行者フラグ”をオンに設定する（ステップＳ７）。
利用者属性設定部４においてバス車両識別データが路線バスを示しているときには利用者属性は一般乗降者であり、降車歩行者設定部５で設定される降車歩行者属性は“一般乗降者”となる。また、バス車間識別データが幼稚園バスを示しているときには設定される降車歩行者属性は“幼稚園児”、スクールバスを示しているときには設定される降車歩行者属性は“学生”、また老人福祉施設の送迎バスを示しているときには“老人”となる。
【００３２】
続いて位置情報取得部６によりバス車両２００の現在位置情報を取得する（ステップＳ８）。
そして、車車間情報設定部８は、位置情報取得部６により取得されたバス車両２００の現在位置情報と、前記バス車間識別データをもとに運行情報データベース７から読み出されたバス車両２００の運行情報とから、車車間通信により周辺車両２００へ送信する車車間情報を生成する（ステップＳ９）。
この周辺車両２００へ送信する車車間情報は、バス車両識別データ、停車フラグ、降車歩行者フラグ、バス車両１００の現在位置情報および降車歩行者属性と、バス車両識別データをもとに運行情報データベース７から読み出されたバス車両１００の運行情報を含んでいる。
バス車両１００の運行情報は、バス車両１００の走行経路情報、バス車両１００の走行経路上にある、利用者がバス車両１００を乗り降りする停留所、停車場所の位置情報を含む。
さらに、車車間情報送受信部９により前記車車間情報を車車間通信により周辺車両２００へ送信する（ステップＳ１０）。
【００３３】
一方、周辺車両２００では、バス車両１００との間で車車間通信が開始されると（ステップＳ３１）、バス車両１００から送信される車車間情報の受信待ち受け処理に移行する。
そして、車車間通信によりバス車両１００の車車間情報送受信部９から送信された前記車車間情報を車車間情報送受信部１１により受信する（ステップＳ３３）。
【００３４】
続いて周辺車両（自車両）２００の現在位置情報を自車位置情報取得部１２により取得し（ステップＳ３４）、さらに自車両がバス車両１００の後方を走行しているか、バス車両１００の後方に自車両が位置しているかを判定する（ステップＳ３５）。
このバス車両１００の後方を自車両が走行しているか、バス車両１００の後方に自車両が位置しているかの判定は、自車位置情報取得部１２により取得した自車両の現在位置情報と、車車間通信によりバス車両１００から受信したバス車両１００の現在位置情報および運行情報の走行経路情報と進行方向とから判定する。
【００３５】
この結果、バス車両１００の後方を自車両が走行していると判定されると、車車間通信によりバス車両１００から受信した車車間情報の停車フラグがオンになっているか否かを判定する（ステップＳ３６）。
そして、停車フラグがオンになっていると判定すると、ドライバ通知情報設定部１５により自車両の前方を走行しているバス車両１００が停留所に停車する旨の音声アナウンス通知情報を設定し、ドライバ通知装置１６へ出力し、ドライバ通知装置１６から例えば“前方を走行しているバス車両が停車場所に止まります”という音声アナウンスで自車両のドライバに通知する（ステップＳ３７）。
【００３６】
続いて車車間通信によりバス車両１００から受信した車車間情報の降車歩行者フラグがオンになっているか否かを判定する（ステップＳ３８）。
そして、降車歩行者フラグがオンになっていると判定すると、ドライバ通知情報設定部１５により自車両の前方のバス車両１００から降車する降車歩行者に対して注意を促す音声アナウンス通知情報を設定し、ドライバ通知装置１６へ出力し、ドライバ通知装置１６から例えば“停車します前方のバス車両から降車する降車歩行者に御注意願います”という音声アナウンスで自車両のドライバに注意を喚起する通知を行う（ステップＳ３９）。
【００３７】
なお、このステップＳ３９の通知処理では、バス車両１００から受信した車車間情報の降車歩行者フラグと降車歩行者属性情報とから“停車する前方のバス車両から降車します幼稚園児に御注意願います”などのように、降車歩行者属性に応じた通知内容に切り替えるようにしてもよい。
【００３８】
次に、前方のバス車両１００の現在位置情報と、バス車両１００の運行情報の走行経路上にある停留所、停車場所の位置情報とから、停車するバス車両１００の停留所、停車場所を特定する（ステップＳ４０）。
そして、ドライバ通知情報設定部１５によりナビゲーション装置へステップＳ４０で特定したバス車両１００の停留所、停車場所の位置情報、バス車両１００の現在位置情報を送り、前記ナビゲーション装置のディスプレイ画面へ特定したバス車両１００の停留所、停車場所と前記バス車両１００の現在位置を追加表示させる。
【００３９】
図７は、周辺車両２００の通知表示画面の一例を示す説明図である。図７は、バス車両１００の停留所、停車場所とバス車両１００の現在位置とが追加表示されたナビゲーション装置のディスプレイ画面の一例を示している。
図中、符号４０１はバス車両１００の停留所、停車場所、符号４０２はバス車両１００の現在位置であり、符号５０１はバス車両１００の後方に位置している周辺車両２００を示す。
【００４０】
以上説明したように、この実施の形態によれば、バス車両１００と周辺車両２００との間の距離が車車間通信可能な距離範囲以内になると、バス車両１００と、バス車両１００周辺を走行する周辺車両２００との間で車車間通信を開始し、周辺車両２００がバス車両１００の後方を走行していると、バス車両１００が停留所、停車場所へ停車する場合には、バス車両１００の停留所、停車場所への停車を周辺車両２００のドライバへ事前に通知し、さらに停留所、停車場所へ停車したバス車両１００から利用者が降車する状況に対しては、バス車両１００から車車間通信された降車歩行者フラグ、降車歩行者属性に応じた内容で周辺車両２００のドライバに通知して注意を喚起するように構成した。
従って、走行中の一時停車とは異なる停留所、停車場所での停車、停車したバス車両１００から降車する利用者について高い確度で予測でき、周辺車両２００が停車する状況、停車したバス車両１００から降車する利用者についてバス車両１００の後方を走行している周辺車両２００のドライバに対し正確な通知を行うことが出来るなど、信頼性の高い運転支援を実現できる効果がある。
【００４１】
（第２の実施の形態）
なお、以上説明した実施の形態では、バス車両から周辺車両へバス車両識別データ、停車フラグ、降車歩行者フラグ、バス車両１００の現在位置情報および降車歩行者属性と、バス車両識別データをもとに運行情報データベース７から読み出されたバス車両１００の運行情報を含む車車間情報を送信する構成であったが、さらにバス車両で緊急事態が発生したときのＳＯＳ情報、バス車両のドライバに異常が生じたときのドライバ異常などの緊急情報をバス車両から周辺車両へ車車間通信により送信し、周辺車両のドライバに緊急事態を通知するようにしてもよい。
【００４２】
（第３の実施の形態）
また、以上説明した実施の形態では、周辺車両２００がバス車両１００の後方を走行していると、バス車両１００が停留所、停車場所へ停車する場合には、バス車両１００の停留所、停車場所への停車を周辺車両２００のドライバへ事前に通知し、さらに停留所、停車場所へ停車したバス車両１００から利用者が降車する状況に対しては、バス車両１００から車車間通信された降車歩行者フラグ、降車歩行者属性に応じた内容で周辺車両２００のドライバに通知して注意を喚起する構成であったが、さらに車線変更の案内、自動制動システムと協調した車両制御を行うように構成してもよい。
【００４３】
（第４の実施の形態）
なお、以上説明した実施の形態では、公共車両がバス車両である場合について説明したが、一般的なタクシーや乗合タクシーなどであっても本発明は適用可能である。
すなわちタクシーの場合には、降車する降車歩行者に関する降車歩行者情報（例えば、児童や老人であるといったような利用者属性）を運転者が手動で入力する入力手段を設ければよい。このような入力手段は、例えば、タクシーに設置されているタクシーメータや領収書発行機に追加して設け、それらから降車歩行者情報を運転支援装置に通信するようにすればよい。
また、公共車両がバス車両である場合は、ＩＣカード（乗車カードや電子マネー）から情報を読み取るリーダライターを用いて、降車する降車歩行者に関する降車歩行者情報（例えば、年齢などの利用者属性）を得るようにしてもよい。
【符号の説明】
【００４４】
１……車両挙動情報検出部、２……降車ボタン操作検出部、３……停車判定部（停車判定手段）、４……利用者属性設定部、５……降車歩行者設定部（降車歩行者設定手段）、６……位置情報取得部（公共車両位置情報取得手段）、７……運行情報データベース（運行情報記憶手段）、８……車車間情報設定部（車車間情報設定手段）、９……車車間情報送受信部（車車間送信手段）、１１……車車間情報送受信部（車車間通信手段）１２……自車位置情報取得部（周辺車両位置情報取得手段）、２１……車車間通信ＥＣＵ（車車間送信手段）、１３……位置関係判定部（位置関係判定手段）、１５……ドライバ通知情報設定部（支援手段）、３１……運転支援ＥＣＵ（支援手段）、１００……バス車両、２００……周辺車両。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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