【手続補正書】
【提出日】令和3年9月21日(2021.9.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動部の回動軸に取り付けられる主軸歯車、前記主軸歯車と噛み合う第１副軸歯車、前記主軸歯車と噛み合う第２副軸歯車、及び前記主軸歯車と噛み合う第３副軸歯車を有するロボット、
を備えたロボットシステムであって、
前記主軸歯車の歯数、前記第１副軸歯車の歯数、前記第２副軸歯車の歯数、及び前記第３副軸歯車の歯数は、１以外の最大公約数を持たない整数であり、
第１処理として、
前記第１副軸歯車の位相と前記第２副軸歯車の位相とに基づいて、前記主軸歯車の回転数である第１回転数を導出し、
前記第２副軸歯車の位相と前記第３副軸歯車の位相とに基づいて、前記主軸歯車の回転数である第２回転数を導出し、
前記第１回転数と前記第２回転数とが一致していない場合に、前記駆動部を停止させる、
ロボットシステム。
【請求項２】
前記第１処理は、
前記第３副軸歯車の位相と前記第１副軸歯車の位相とに基づいて、前記主軸歯車の回転数である第３回転数を導出し、
前記第１回転数、前記第２回転数、及び前記第３回転数が一致していない場合に、前記駆動部を停止させる、
請求項１に記載のロボットシステム。
【請求項３】
前記第１処理は更に、
前記第１回転数、前記第２回転数、及び前記第３回転数が一致していない場合、前記第１回転数、前記第２回転数、及び前記第３回転数が一致していないことを示す情報を報知する、
請求項２に記載のロボットシステム。
【請求項４】
前記ロボットに電源が投入されてから前記ロボットが動き出すまでの間において、前記第１処理を行う、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項５】
前記主軸歯車の位相を第１主軸位相として出力する主軸位相出力部と、
前記第１副軸歯車の位相を出力する第１位相出力部と、
を備え、
第２処理として、
前記主軸位相出力部が出力した前記第１主軸位相に基づいて、前記第１副軸歯車の位相の変化量を第１１変化量として導出し、
前記第１位相出力部が出力した前記第１副軸歯車の位相の変化量を第１２変化量として導出し、
前記第１１変化量と前記第１２変化量とが互いに一致していない場合、前記駆動部を停止させ、
１回目の前記第１処理が行われた後に、前記第２処理を行う、
請求項１から４のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項６】
前記第２副軸歯車の位相を出力する第２位相出力部と、
前記第３副軸歯車の位相を出力する第３位相出力部と、
を備え、
前記第２処理は更に、
前記主軸位相出力部が出力した前記第１主軸位相に基づいて、前記第２副軸歯車の位相の変化量を第２１変化量として導出し、
前記主軸位相出力部が出力した前記第１主軸位相に基づいて、前記第３副軸歯車の位相の変化量を第３１変化量として導出し、
前記第２位相出力部が出力した前記第２副軸歯車の位相の変化量を第２２変化量として導出し、
前記第３位相出力部が出力した前記第３副軸歯車の位相の変化量を第３２変化量として導出し、
前記第２１変化量と前記第２２変化量とが一致していない場合、前記駆動部を停止させ、
前記第３１変化量と前記第３２変化量とが一致していない場合、前記駆動部を停止させる、
請求項５に記載のロボットシステム。
【請求項７】
前記主軸位相出力部は、数理モデルに基づいて、前記第１主軸位相を出力する、
請求項５又は６に記載のロボットシステム。
【請求項８】
１回目の前記第１処理が行われた後において、所定の条件が満たされるか判定し、所定の条件が満たされた場合に前記第１処理を行う、
請求項１から７のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項９】
前記条件は、所定時間が経過することである、
請求項８に記載のロボットシステム。
【請求項１０】
前記ロボットは、第４副軸歯車を更に備える、
請求項１から９のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項１１】
前記ロボットは、前記ロボットへの電力供給を遮断する電力遮断部を備え、
前記駆動部を停止させる場合、前記電力遮断部に前記ロボットへの電力供給を遮断させる、
請求項１から１０のうちいずれか一項に記載のロボットシステム。
【請求項１２】
駆動部の回動軸に取り付けられる主軸歯車、前記主軸歯車と噛み合う第１副軸歯車、前記主軸歯車と噛み合う第２副軸歯車、及び前記主軸歯車と噛み合う第３副軸歯車を有するロボットを制御するロボット制御方法であって、
前記主軸歯車の歯数、前記第１副軸歯車の歯数、前記第２副軸歯車の歯数、および前記第３副軸歯車の歯数は、１以外の最大公約数を持たない整数であり、
第１処理として、
前記第１副軸歯車の位相と前記第２副軸歯車の位相とに基づいて、前記主軸歯車の回転数である第１回転数を導出し、
前記第２副軸歯車の位相と前記第３副軸歯車の位相とに基づいて、前記主軸歯車の回転数である第２回転数を導出し、
前記第１回転数と前記第２回転数とが一致していない場合に、前記駆動部を停止させる、
ロボット制御方法。
【請求項１３】
駆動部の回動軸に取り付けられる主軸歯車、前記主軸歯車と噛み合う第１副軸歯車、前記主軸歯車と噛み合う第２副軸歯車、及び前記主軸歯車と噛み合う第３副軸歯車を有するエンコーダーであって、
前記主軸歯車の歯数、前記第１副軸歯車の歯数、前記第２副軸歯車の歯数、および前記第３副軸歯車の歯数は、１以外の最大公約数を持たない整数であり、
第１処理として、
前記第１副軸歯車の位相と前記第２副軸歯車の位相とに基づいて、前記主軸歯車の回転数である第１回転数を導出し、
前記第２副軸歯車の位相と前記第３副軸歯車の位相とに基づいて、前記主軸歯車の回転数である第２回転数を導出し、
前記第１回転数と前記第２回転数とが一致していない場合に、前記駆動部を停止させる、
エンコーダー。
【請求項１４】
モーター、前記モーターの回動軸に取り付けられる主軸歯車、前記主軸歯車と噛み合う第１副軸歯車、前記主軸歯車と噛み合う第２副軸歯車、及び前記主軸歯車と噛み合う第３副軸歯車と、を有するロボットと、
プロセッサーと、
を備え、
前記主軸歯車の歯数、前記第１副軸歯車の歯数、前記第２副軸歯車の歯数、及び前記第３副軸歯車の歯数は、１以外の最大公約数を持たない整数であり、
前記プロセッサーは、第１処理を行う指令を実行するように構成されており、
前記第１処理は、
前記第１副軸歯車の位相と前記第２副軸歯車の位相とに基づいて、前記主軸歯車の回転数である第１回転数を導出し、
前記第２副軸歯車の位相と前記第３副軸歯車の位相とに基づいて、前記主軸歯車の回転数である第２回転数を導出し、
前記第１回転数と前記第２回転数とが一致していない場合に、前記モーターを停止させる、
ロボットシステム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】ロボットシステム、ロボット制御方法、及びエンコーダー
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
この発明は、ロボットシステム、ロボット制御方法、及びエンコーダーに関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
ロボットシステムは、エンコーダーと、エンコーダーを備えるロボットと、制御部を備える。エンコーダーは、駆動部の回動軸に取り付けられる主軸歯車と、主軸歯車と噛み合う第１副軸歯車と、主軸歯車と噛み合う第２副軸歯車と、主軸歯車と噛み合う第３副軸歯車とを有する。