【手続補正書】
【提出日】令和3年9月28日(2021.9.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
収穫作業を行う領域である収穫作業領域（９０１）内を移動可能に構成された移動装置（１０）と、
前記移動装置に搭載され収穫対象物となる農作物（Ｔ）に接触して前記収穫対象物を収穫する収穫装置（２０）と、
前記収穫装置のうち少なくとも前記収穫対象物と接触する箇所である消毒対象箇所（２２１）を消毒する機能を有する消毒装置（４０）と、
前記消毒対象箇所に対する消毒の要否を判定する消毒要否判定処理を実行可能な消毒要否判定処理部（５４）と、
前記消毒要否判定処理により消毒が必要であると判定された場合に前記収穫装置又は前記消毒装置の少なくとも一方を駆動させて前記消毒対象箇所を消毒する消毒動作を実行可能な消毒動作処理部（５５）と、
前記移動装置の現在位置情報を取得することが可能な位置情報取得装置（３０）と、
前記位置情報取得装置で取得した位置情報から前記移動装置の現在位置を推定する現在位置推定処理を実行可能な現在位置推定処理部（５３）と、備え、
前記消毒要否判定処理は、前記現在位置推定処理で推定した前記移動装置の現在位置に基づいて前記収穫装置が収穫作業に入る前であると判断した場合に、前記消毒装置による前記消毒動作が必要であると判定する処理を含み、
前記消毒動作処理部は、前記収穫装置が収穫作業を行う前に前記消毒動作を実行する、
農作物収穫システム。
【請求項２】
前記消毒要否判定処理は、前記移動装置が前記収穫作業領域に入ろうとしている場合に前記消毒装置による前記消毒動作が必要であると判定する処理を含む、
請求項１に記載の農作物収穫システム。
【請求項３】
前記消毒要否判定処理は、前記移動装置が収穫作業領域から出た場合に前記消毒装置による前記消毒動作が必要であると判定する処理を含む、
請求項１又は２に記載の農作物収穫システム。
【請求項４】
前記消毒動作処理部は、前記現在位置推定処理で推定した前記移動装置の現在位置が前記収穫作業領域の外に位置している間に前記消毒装置に前記消毒動作を実行させる、
請求項１から３のいずれか一項に記載の農作物収穫システム。
【請求項５】
前記位置情報取得装置は、ＲＦＩＤ、二次元コード、磁気マーカ、視覚装置、ＧＰＳの少なくともいずれか１つの方式を含んで前記移動装置の現在位置を取得するものである、
請求項１から４のいずれか一項に記載の農作物収穫システム。
【請求項６】
作業者の入力に基づいて、又は視覚装置（３０）から取得した視覚情報に基づいて、前記収穫作業領域のマップを作成するマップ作成処理を実行可能なマップ作成処理部（５１）を更に備え、
前記現在位置推定処理は、前記マップ作成処理で作成された前記収穫作業領域のマップを用いて前記移動装置の現在位置を推定する処理を含む、
請求項１から５のいずれか一項に記載の農作物収穫システム。
【請求項７】
前記移動装置の移動量を取得する移動量取得処理を実行可能な移動量取得処理部（５２）を更に備え、
前記現在位置推定処理は、基準位置からの前記移動装置の移動量に基づいて前記移動装置の現在位置を推定する処理を更に含む、
請求項１から６のいずれか一項に記載の農作物収穫システム。
【請求項８】
前記消毒装置は、消毒液を噴射する噴射部（４２）を有し、前記噴射部から前記消毒対象箇所に対して消毒液を噴射することで消毒を行うものである、
請求項１から７のいずれか一項に記載の農作物収穫システム。
【請求項９】
前記消毒装置は、前記消毒液の噴射を検出可能な光学式の噴射センサ（４６）を更に有している、
請求項８に記載の農作物収穫システム。
【請求項１０】
前記消毒装置は、
前記消毒対象箇所を挿入可能な開口部（４３１）を有し、少なくとも前記噴射部から噴射される消毒液の噴射方向と対向する面を覆う覆い部材（４３）、を更に有している、
請求項８又は９に記載の農作物収穫システム。
【請求項１１】
前記消毒装置は、
消毒液を貯留する消毒液タンク（４１）と、
前記消毒液タンク内の消毒液を吸い出して噴射するポンプ（４４）と、
前記ポンプと前記噴射部とを繋ぎ前記ポンプから吐出された消毒液を前記噴射部に供給する噴射経路（Ｊ）と、前記ポンプと前記消毒液タンクとを繋ぎ前記ポンプから吐出された消毒液を前記消毒液タンクに戻すリターン経路（Ｒ）と、を択一的に切替可能な三方電磁バルブ（４５）と、を更に有し、
前記消毒動作を実行する際に、前記三方電磁バルブを前記リターン経路に切り替えた状態で前記ポンプを動作させて前記ポンプと前記消毒液タンクとの間で前記消毒液を循環させた後に前記三方電磁バルブを前記噴射経路に切り替えて前記噴射部から前記消毒液を噴射させる、
請求項８から１０のいずれか一項に記載の農作物収穫システム。
【請求項１２】
前記消毒装置は、前記移動装置に搭載され前記移動装置と共に移動可能に構成されている、
請求項１から１１のいずれか一項に記載の農作物収穫システム。
【請求項１３】
前記収穫装置は、前記消毒装置によって前記消毒動作を行っている間に前記消毒対象箇所について収穫時の動作を行う、
請求項１から１２のいずれか一項に記載の農作物収穫システム。
【請求項１４】
前記収穫装置は、
多関節のロボットアーム（２１）と、
前記ロボットアームの手先部に搭載されて前記収穫対象物に接触して前記収穫対象物を収穫する収穫ツール（２２）と、を備え、
前記消毒装置によって前記消毒動作を行っている間に前記ロボットアームを駆動させて前記収穫ツールの姿勢を変更させる動作を行う、
請求項１から１３のいずれか一項に記載の農作物収穫システム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
請求項１に記載の農作物収穫システム（１）は、収穫作業を行う領域である収穫作業領域（９０１）内を移動可能に構成された移動装置（１０）と、前記移動装置に搭載され収穫対象物となる農作物（Ｔ）に接触して前記収穫対象物を収穫する収穫装置（２０）と、前記収穫装置のうち少なくとも前記収穫対象物と接触する箇所である消毒対象箇所（２２１）を消毒する機能を有する消毒装置（４０）と、前記消毒対象箇所に対する消毒の要否を判定する消毒要否判定処理を実行可能な消毒要否判定処理部（５４）と、前記消毒要否判定処理により消毒が必要であると判定された場合に前記収穫装置又は前記消毒装置の少なくとも一方を駆動させて前記消毒対象箇所を消毒する消毒動作を実行可能な消毒動作処理部（５５）と、前記移動装置の現在位置情報を取得することが可能な位置情報取得装置（３０）と、前記位置情報取得装置で取得した位置情報から前記移動装置の現在位置を推定する現在位置推定処理を実行可能な現在位置推定処理部（５３）と、備える。前記消毒要否判定処理は、前記現在位置推定処理で推定した前記移動装置の現在位置に基づいて前記収穫装置が収穫作業に入る前であると判断した場合に、前記消毒装置による前記消毒動作が必要であると判定する処理を含み、前記消毒動作処理部は、前記収穫装置が収穫作業を行う前に前記消毒動作を実行する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
【図１】第１実施形態による農作物収穫システムの構成の一例を概念的に示す図
【図２】第１実施形態による農作物収穫システムについて、図１のＸ２部分を拡大して示す図
【図３】第１実施形態による農作物収穫システムについて、消毒装置の構成の一例を概念的に示す図
【図４】第１実施形態による農作物収穫システムについて、消毒装置の噴射部及び吐出センサの構成の一例を概念的に示す平面図
【図５】第１実施形態による農作物収穫システムの電気的構成の一例を示すブロック図
【図６】第１実施形態による農作物収穫システムが適用される圃場の構成の一例を概念的に示す平面図
【図７】第１実施形態による農作物収穫システムについて、制御装置により実行される消毒に関するメインフローの一例を示す図
【図８】第１実施形態による農作物収穫システムについて、消毒要否判定処理の一例を示す図
【図９】第１実施形態による農作物収穫システムについて、消毒動作処理の一例を示す図
【図１０】第２実施形態による農作物収穫システムについて、消毒要否判定処理の一例を示す図
【図１１】第３実施形態による農作物収穫システムについて、消毒要否判定処理の一例を示す図
【図１２】第４実施形態による農作物収穫システムについて、消毒要否判定処理の一例を示す図
【図１３】第５実施形態による農作物収穫システムについて、消毒要否判定処理の一例を示す図
【図１４】第６実施形態による農作物収穫システムについて、消毒要否判定処理の一例を示す図
【図１５】第７実施形態による農作物収穫システムが適用される圃場の構成の一例を概念的に示す平面図
【図１６】第７実施形態による農作物収穫システムについて、制御装置により実行される消毒に関するメインフローの一例を示す図
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１１４】
（第７実施形態）
次に、第７実施形態について図１５及び図１６を参照して説明する。
本実施形態は、上記各実施形態と組み合わせることができる。本実施形態において、消毒装置４０は、図１５に示すように、圃場９０内の特定の位置に設置されている。消毒装置４０は、移動装置１０の移動経路の途中であって、例えば接続領域９０２内に複数台設置されている。