(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、
前記作業部の上昇、下降及び停止を指令する手動操作式の昇降指令手段と、
前記作業部を上昇目標位置に自動上昇させる自動上昇指令、及び、前記作業部を下降目標位置に自動下降させる自動下降指令を指令する自動昇降指令手段と、
前記昇降指令手段の指令情報に基づいて前記昇降操作手段を作動させる通常昇降作動を実行すると共に、前記自動昇降指令手段の指令情報に基づいて、前記作業部を前記上昇目標位置に自動上昇させる、及び、前記作業部を前記下降目標位置に自動下降させる自動昇降作動を実行する制御手段とが設けられている作業機の昇降制御装置であって、
前記自動昇降指令手段が、前記自動上昇指令を指令する自動上昇状態、前記自動下降指令を指令する自動下降状態、及び、前記作業部の自動昇降を停止させる停止指令を指令する停止指令状態に切り換え操作可能に構成され、
前記制御手段が、前記昇降指令手段にて適正な指令情報が指令されているか否かを判別して、前記昇降指令手段にて適正な指令情報が指令されていると判別した場合には、前記通常昇降作動及び前記自動昇降作動を実行し、
前記昇降指令手段にて適正な指令情報が指令されていないと判別した場合には、前記昇降指令手段の指令情報に基づく前記通常昇降作動の実行及び前記自動昇降指令手段の指令情報に基づく前記自動昇降作動の実行を停止して、前記自動昇降指令手段が、前記自動上昇状態に切り換えられると作業部の上昇を指令させ、前記自動下降状態に切り換えられると作業部の下降を指令させ、停止指令状態に切り換えられると作業部の停止を指令させて、前記昇降操作手段を作動させる代替昇降作動を実行するように構成されている作業機の昇降制御装置。
【請求項２】
前記代替昇降作動の実行を報知するための報知手段が設けられ、
前記制御手段が、前記代替昇降作動を実行する場合には、前記報知手段を作動させるように構成されている請求項１記載の作業機の昇降制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、作業部を走行機体に対して昇降操作する昇降操作手段と、前記作業部の上昇、下降及び停止を指令する手動操作式の昇降指令手段と、前記作業部を上昇目標位置に自動上昇させる自動上昇指令、及び、前記作業部を下降目標位置に自動下降させる自動下降指令を指令する自動昇降指令手段と、前記昇降指令手段の指令情報に基づいて前記昇降操作手段を作動させる通常昇降作動を実行すると共に、前記自動昇降指令手段の指令情報に基づいて、前記作業部を前記上昇目標位置に自動上昇させる、及び、前記作業部を前記下降目標位置に自動下降させる自動昇降作動を実行する制御手段とが設けられている作業機の昇降制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記作業機の昇降制御装置では、例えば特開平８−３７８９６号公報に示されるように、作業機としてのコンバインにおいて、走行機体の前部側に作業部としての刈取部が昇降操作手段としての油圧シリンダによって揺動昇降自在に付設され、運転部に、中立位置に復帰付勢された状態で機体前後方向に揺動操作自在な手動操作レバーが設けられるとともに、その手動操作レバーが中立位置から機体後方側に操作されたことを検出する上昇スイッチと、手動操作レバーが中立位置から機体前方側に操作されたことを検出する下降スイッチとが設けられている。つまり、上記手動操作レバー、上昇スイッチ及び下降スイッチにて、手動操作式の昇降指令手段が構成される。そして、通常昇降作動では、上昇スイッチがオンしている間、刈取部の上昇が指令され、下降スイッチがオンしている間、刈取部の下降が指令され、両スイッチが共にオフ状態のときに、刈取部の昇降停止が指令され、それらの指令情報に基づいて、上記油圧シリンダを伸縮作動させて刈取部を昇降するように制御している。
【０００３】
さらに、上記コンバインでは、手動操作レバーに、その握り部を握った手指にて押し操作自在な状態で、自動昇降指令手段としての自動昇降スイッチが備えられ、自動昇降作動では、例えば刈取作業の開始時に、刈取部が昇降操作範囲の上限位置付近に上昇しているときに、その自動昇降スイッチを押して自動下降指令を指令することによって、刈取部を上限位置から設定高さ下方側の下降目標位置まで自動的に下降操作させる一方、例えば刈取作業の終了時に、自動昇降スイッチを押して自動上昇指令を指令することによって、刈取部を上昇目標位置即ち昇降操作範囲の上限位置まで自動的に上昇操作させるように制御している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術では、手動式の昇降指令手段を構成する上昇スイッチや下降スイッチの故障、あるいは、その各スイッチと制御部とを結ぶ配線が断線したような場合には、制御部に適正な昇降指令情報が入力されなくなるので、上記手動操作レバーを操作しても、作業部を手動にて昇降させることができなくなり、その結果、作業（コンバインの場合では、刈取収穫作業）の継続が不可能になるおそれがあった。
【０００５】
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、上記従来技術の不具合を改善すべく、手動操作式の昇降指令手段にて適正な昇降指令が指令されなくなった場合においても、作業部の昇降操作ができるようにして作業の継続を可能とした作業機の昇降制御装置を提供する点にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１によれば、前記自動昇降指令手段が、前記自動上昇指令を指令する自動上昇状態、前記自動下降指令を指令する自動下降状態、及び、前記作業部の自動昇降を停止させる停止指令を指令する停止指令状態に切り換え操作可能に構成され、前記制御手段が、前記昇降指令手段にて適正な指令情報が指令されているか否かを判別して、前記昇降指令手段にて適正な指令情報が指令されていると判別した場合には、前記通常昇降作動及び前記自動昇降作動を実行し、前記昇降指令手段にて適正な指令情報が指令されていないと判別した場合には、前記昇降指令手段の指令情報に基づく前記通常昇降作動の実行及び前記自動昇降指令手段の指令情報に基づく前記自動昇降作動の実行を停止して、前記自動昇降指令手段が、前記自動上昇状態に切り換えられると作業部の上昇を指令させ、前記自動下降状態に切り換えられると作業部の下降を指令させ、停止指令状態に切り換えられると作業部の停止を指令させて、前記昇降操作手段を作動させる代替昇降作動を実行するように構成されている。
つまり、昇降指令手段にて適正な指令情報が指令されている場合には、その昇降指令手段の指令情報に基づいて昇降操作手段を作動させる通常昇降作動と、自動昇降指令手段の指令情報に基づいて昇降操作手段を作動させる自動昇降作動とが実行される。一方、昇降指令手段にて適正な指令情報が指令されていない場合には、昇降指令手段の指令情報に基づく前記通常昇降作動の実行及び前記自動昇降指令手段の指令情報に基づく前記自動昇降作動の実行が停止されるともに、自動昇降指令手段にて指令される作業部の上昇、下降及び停止の指令情報に基づいて昇降操作手段を作動させる代替昇降作動が実行される。
【０００７】
従って、手動操作式の昇降指令手段にて作業部を昇降させるための適正な指令情報が指令されなくなった場合には、その昇降指令手段の代わりに、手動操作式の自動昇降指令手段によって作業部の上昇、下降及び停止を指令させて、その自動昇降指令手段の指令情報に基づいて作業部を昇降操作させるので、手動操作式の昇降指令手段にて適正な昇降指令が指令されなくなった場合においても、作業部の昇降操作ができ、もって、作業の継続を可能とした作業機の昇降制御装置を提供できるに至った。
【０００８】
請求項２によれば、請求項１において、前記代替昇降作動の実行を報知するための報知手段が設けられ、前記制御手段が、前記代替昇降作動を実行する場合には、前記報知手段を作動させるように構成されている。
つまり、前記代替昇降作動が実行される場合には、その代替昇降作動の実行を報知する報知手段が作動される。
従って、作業者は上記報知手段の作動によって前記代替昇降作動が実行されていることを的確に知ることができるので、判断の迷いもなく、手動操作式の昇降指令手段の代わりに手動操作式の自動昇降指令手段を操作して、作業部の上昇、下降及び停止を指令させて、刈取部を適切に昇降操作することができ、もって、請求項１の作業機の昇降制御装置を実施する際の好適な手段が得られる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る作業機の昇降制御装置を、作業機としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、コンバインは、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ、１Ｒを備えた走行機体Ｖの前部に、植立穀稈を刈り取り、刈取穀稈を後方に向けて搬送する刈取部２が昇降自在に備えられ、走行機体Ｖに、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置３、脱穀された穀粒を貯留するグレンタンク、搭乗運転部５等を備えて構成されている。
【００１０】
刈取部２は、植立茎稈を分草する分草具６、植立穀稈を立姿勢に引起す引起し装置７、引起された穀稈の株元側を切断するバリカン型刈取装置８、刈取られた穀稈を徐々に横倒れ姿勢に姿勢変更させながら後方に搬送する縦搬送装置９等を備えて、油圧シリンダＣＹの伸縮操作により走行機体Ｖに対して横軸芯Ｘ１周りで昇降揺動自在に枢支されている。つまり、作業部としての刈取部２を走行機体Ｖに対して昇降操作する昇降操作手段が、上記油圧シリンダＣＹにて構成されている。尚、前記縦搬送装置９の搬送入口部には、刈取穀稈が存在するか否かを検出することで、刈取部２が刈取作業状態であるか否かを判別するための株元センサＳ０が設けられ、刈取部２の機体に対する回動支点部には、刈取部２の走行機体Ｖに対する昇降位置を検出するポテンショメータ形式の対機体高さセンサＳ３が設けられている。
【００１１】
次に、刈取部２を昇降操作するための制御構成について説明する。
図１及び図２に示すように、搭乗運転部５には、手動操作によって刈取部２を昇降操作するための昇降レバー１６が中立位置に復帰付勢された状態で揺動操作自在に設けられ、この昇降レバー１６の根元部には、レバー１６の揺動操作量を検出するための昇降ボリュームＶＲが設けられている。
【００１２】
具体的に説明すると、昇降ボリュームＶＲの固定端子の一方に、後述の制御装置１４からバイアス電圧ＶＢ（例えば＋５Ｖ）が供給されるとともに、他方の固定端子は接地され、昇降レバー１６の揺動操作に伴って移動する可動端子の検出電圧Ｖｓが制御装置１４に入力されている。そして、図５に示すように、昇降ボリュームＶＲの検出電圧Ｖｓは昇降レバー１６が上昇側に操作されるほど大きくなり、その検出範囲において、昇降レバー１６が中立位置から上昇側に設定量揺動操作された上昇起動位置に対応する検出電圧Ｖｓが上昇作動電圧Ｖｕとして設定され、昇降レバー１６が中立位置から下降側に設定量揺動操作された下降起動位置に対応する検出電圧Ｖｓが下降作動電圧Ｖｄとして設定されている。尚、上記検出電圧Ｖｓは、昇降ボリュームＶＲが正常で、昇降ボリュームＶＲと制御装置１４との間の配線に断線がない正常な状態では、バイアス電圧ＶＢよりも少し低い上限電圧Ｖｇ１とアースよりも少し高い下限電圧Ｖｇ２の間の値となる。
【００１３】
つまり、昇降レバー１６が上昇側に操作されて昇降ボリュームＶＲの検出電圧Ｖｓが上昇作動電圧Ｖｕよりも大きいときに、上昇が指令され、昇降レバー１６が下降側に操作されて昇降ボリュームＶＲの検出電圧Ｖｓが下降作動電圧Ｖｄよりも小さいときに、下降が指令され、昇降ボリュームＶＲの検出電圧Ｖｓが上昇作動電圧Ｖｕと下降作動電圧Ｖｄの間にあるときに、昇降停止が指令されている。従って、上記昇降レバー１６及び昇降ボリュームＶＲによって、刈取部２の上昇、下降及び停止を指令する手動操作式の昇降指令手段ＳＳが構成されている。
【００１４】
図３にも示すように、上記昇降レバー１６に備えた握り部１６ａの上部には、その握り部１６ａを握った手指にて押し操作自在な自動上昇スイッチＳＷ１及び自動下降スイッチＳＷ２の夫々が、昇降レバー１６の上昇操作側に自動上昇スイッチＳＷ１が位置し、昇降レバー１６の下降操作側に自動下降スイッチＳＷ２が位置する状態で設けられ、この自動上昇スイッチＳＷ１及び自動下降スイッチＳＷ２によって、刈取部２を上昇目標位置に自動上昇させる自動上昇指令、及び、刈取部２を下降目標位置に自動下降させる自動下降指令を指令する自動昇降指令手段ＪＳが構成されている。つまり、自動上昇スイッチＳＷ１が押し操作されてオン作動するに伴って、自動上昇指令が指令され、自動下降スイッチＳＷ２が押し操作されてオン作動するに伴って、自動下降指令が指令される。
尚、上記上昇目標位置は、刈取部２の昇降操作範囲の上限位置付近、具体的には上限位置から１５０ｍｍ内の範囲に設定され、下降目標位置は、上限位置から約４５０ｍｍ下方側の位置に設定されている。
【００１５】
図２に示すように、前記油圧シリンダＣＹは単動型シリンダで構成され、搭載されるエンジンにて駆動される油圧ポンプＰから油圧シリンダＣＹに対する圧油供給路１８の途中に、油圧シリンダＣＹに対する作動油の供給状態を、圧油供給による上昇位置、中立停止位置、その他の油圧装置への供給位置の夫々に切り換える３位置切り換え式で且つ電磁操作式の上昇制御弁Ｖ１が備えられている。又、圧油供給路１８の途中から並列状態で分岐されるドレン油路１９に、圧油を通過させるオリフィス２０と、圧油を排出させる排出位置及び圧油排出を停止させる停止位置に切り換える２位置切換え式の下降制御弁Ｖ２とが備えられている。そして、上記油圧シリンダＣＹを上昇作動させるときは、上昇制御弁Ｖ１を上昇位置に切り換えた状態で、下降制御弁Ｖ２を停止位置に切り換え、油圧シリンダＣＹを昇降停止状態にするときは、上昇制御弁Ｖ１を中立停止位置に切り換えた状態で、下降制御弁Ｖ２を停止位置に切り換え、油圧シリンダＣＹを下降作動させるときは、下降制御弁Ｖ２を排出位置に切り換える。
【００１６】
図２に示すように、マイクロコンピュータを利用して構成される制御装置１４が設けられ、この制御装置１４に、前記株元センサＳ０、対機体高さセンサＳ３、前記昇降ボリュームＶＲ、及び、自動昇降指令用の各スイッチＳＷ１〜ＳＷ２の検出情報が入力されている。又、エンジンから前記脱穀装置３への動力伝達を入り切りする脱穀クラッチの入り切り状態を検出する脱穀スイッチＳ１と、エンジンの回転数を検出するエンジン回転数センサＳ２の各検出情報も上記制御装置１４に入力されている。
一方、制御装置１４からは、前記上昇制御弁Ｖ１及び下降制御弁Ｖ２夫々に対する駆動信号と、前記搭乗運転部５の前部側の表示パネルに設けた液晶式の画像表示器１０に対する駆動信号とが出力されている。
【００１７】
そして、上記制御装置１４を利用して、前記昇降指令手段ＳＳの指令情報に基づいて前記油圧シリンダＣＹを作動させる通常昇降作動を実行すると共に、前記自動昇降指令手段ＪＳの指令情報に基づいて、前記刈取部２を前記上昇目標位置に自動上昇させる、及び、前記刈取部２を前記下降目標位置に自動下降させる自動昇降作動を実行する制御手段１００が構成されている。
さらに、上記制御手段１００は、前記昇降指令手段ＳＳにて適正な指令情報が指令されているか否かを判別して、前記昇降指令手段ＳＳにて適正な指令情報が指令されていると判別した場合には、前記通常昇降作動及び前記自動昇降作動を実行し、前記昇降指令手段ＳＳにて適正な指令情報が指令されていないと判別した場合には、前記昇降指令手段ＳＳの指令情報に基づく前記通常昇降作動の実行及び前記自動昇降指令手段ＪＳの指令情報に基づく前記自動昇降作動の実行を停止して、前記自動昇降指令手段ＪＳにて前記刈取部２の上昇、下降及び停止を指令させて、前記油圧シリンダＣＹを作動させる代替昇降作動を実行するように構成されている。
【００１８】
次に、前記昇降指令手段ＳＳにて適正な指令情報が指令されているか否かの判別について具体的に説明する。前記昇降ボリュームＶＲの検出電圧Ｖｓが正常な値の範囲（上限電圧Ｖｇ１と下限電圧Ｖｇ２の間）にあり、且つ、検出電圧Ｖｓが正常な変化、即ち、前記上昇作動電圧Ｖｕよりも大きくなり、下降作動電圧Ｖｄよりも小さくなるような変化をすれば、適正な指令情報が指令されていると判別される。一方、検出電圧Ｖｓが上記正常な値の範囲（上限電圧Ｖｇ１と下限電圧Ｖｇ２の間）を外れたり、あるいは、検出電圧Ｖｓの値が全く変化しないような場合には、適正な指令情報が指令されていないと判別される。尚、検出電圧Ｖｓが正常な変化をしているか否かについては、コンバインの運転開始後、所定時間毎にその検出値を制御装置１４に取り込んで、その間での変化の状況を調べるようにして行なう。
【００１９】
制御装置１４は、上記自動昇降作動において、刈取部２が対機体高さセンサＳ３の検出値により前記目標上昇位置にあることが検出されているときに自動下降スイッチＳＷ２が押し操作されると、刈取部２を前記下降目標位置に下降させるべく油圧シリンダＣＹを下降作動させ、刈取部２が対機体高さセンサＳ３の検出値により前記上昇目標位置以外の位置にあることが検出されているときに自動上昇スイッチＳＷ１が押し操作されると、刈取部２を前記目標上昇位置に上昇させるべく油圧シリンダＣＹを上昇作動させる。
【００２０】
制御装置１４は、前記代替昇降作動において、前記自動上昇スイッチＳＷ１がオンしている間、刈取部２を上昇させるべく油圧シリンダＣＹを上昇作動させ、前記自動下降スイッチＳＷ２がオンしている間、刈取部２を下降させるべく油圧シリンダを下降作動させ、自動上昇スイッチＳＷ１と自動下降スイッチＳＷ２が共にオフしているときは、油圧シリンダＣＹの作動を停止させる。
【００２１】
さらに、前記画像表示器１０にて、上記代替昇降作動の実行を報知する報知手段が構成され、前記制御手段１００は、上記代替昇降作動を実行する場合には、前記画像表示器１０を表示作動させるように構成されている。具体的には、図４に示すように、画像表示器１０の表示画面１０ａに、上記代替昇降作動の実行を報知するために、例えば「手動昇降スイッチ故障、自動昇降スイッチで代用して下さい。」等のメッセージを表示させる。
【００２２】
次に、前記制御装置１４による刈取昇降用の制御動作について、図６〜図１２のフローチャートに基づいて説明する。
メインフロー（図６）では、先ず、昇降作動の作動条件が成立しているか否かを判断する。つまり、前記脱穀スイッチＳ１がオン状態で、エンジン回転数センサＳ２にてエンジン回転数が５００ｒｐｍ以上であることが検出され、且つ、前記対機体高さセンサＳ３の検出値が正常な値であれば、昇降作動の作動条件が成立していると判断される。そして、上記作動条件が成立しているときは、前記昇降指令手段ＳＳにて適正な手動昇降指令が指令されていないことを示す不適正フラグがセットされているか否かを判断する。尚、昇降指令手段ＳＳにて適正な手動昇降指令が指令されているか否かの昇降指令判別処理は、別途割り込み処理によって実行される（図１２参照）。
【００２３】
不適正フラグがセットされていないときは、前記昇降ボリュームＶＲの検出情報に基づいて手動昇降指令が指令されているか否かを判断し、手動昇降指令が指令されていれば、通常昇降作動処理を実行する。手動昇降指令が指令されていないときは、前記自動上昇スイッチＳＷ１又は自動下降スイッチＳＷ２がオンして自動昇降指令が指令されているか否かを判断し、自動昇降指令が指令されていれば、自動昇降作動処理を実行する。一方、不適正フラグがセットされているときは、前記自動上昇スイッチＳＷ１及び自動下降スイッチＳＷ２の検出情報に基づく代替昇降作動処理を実行する。
通常昇降作動処理（図７）では、昇降ボリュームＶＲの検出電圧Ｖｓが上昇作動電圧Ｖｕよりも大であれば、油圧シリンダＣＹを上昇作動させ、昇降ボリュームＶＲの検出電圧Ｖｓが下降作動電圧Ｖｄよりも小であれば、油圧シリンダＣＹを下降作動させ、昇降ボリュームＶＲの検出電圧Ｖｓが上昇作動電圧Ｖｕと下降作動電圧Ｖｄの間にあるときに、油圧シリンダＣＹの作動を停止させる。
【００２４】
自動昇降作動処理（図８）では、自動上昇スイッチＳＷ１がオンされたときは、株元センサＳ０がオン状態又はオフ状態に変化後４秒以内の場合に限り、自動上昇フラグをセットする。自動下降スイッチＳＷ２がオンされたときは、上昇目標位置にある場合に限り、自動下降フラグをセットする。
次に、自動上昇フラグがセットされているときは、自動上昇出力処理を行ない、自動下降フラグがセットされているときは、自動下降出力処理を行ない、前記昇降ボリュームＶＲによる手動昇降指令がなされたときは、自動上昇及び自動下降フラグをクリアするとともに、油圧シリンダＣＹの自動上昇及び自動下降作動を停止させる。
【００２５】
自動上昇出力処理（図９）では、上昇目標位置まで上昇していない状態で、自動上昇の出力時間が５秒以上でないときにのみ、油圧シリンダＣＹを上昇作動させ、上昇目標位置まで上昇しているとき、及び、上昇目標位置まで上昇していないが自動上昇の出力時間が５秒以上のとき、自動上昇フラグをクリアする。
自動下降出力処理（図１０）では、下降目標位置まで下降していない状態で、自動下降の出力時間が３秒以上でないときにのみ、油圧シリンダＣＹを下降作動させ、下降目標位置まで下降しているとき、及び、下降目標位置まで下降していないが自動下降の出力時間が３秒以上のとき、自動下降フラグをクリアする。
【００２６】
代替昇降作動処理（図１１）では、自動上昇スイッチＳＷ１がオン状態であれば、油圧シリンダＣＹを上昇作動させ、自動下降スイッチＳＷ２がオン状態であれば、油圧シリンダＣＹを下降作動させ、両スイッチが共にオフ状態であれば、油圧シリンダＣＹの作動を停止させる。
【００２７】
昇降指令判別処理（図１２）では、先ず、所定時間毎に昇降ボリュームＶＲの検出電圧Ｖｓを取り込んで記憶し、その検出電圧Ｖｓが正常な値であるか否かを判断して、正常な値の範囲を外れていれば不適正フラグをセットする。次に、上記記憶して蓄積したデータに基づいて、検出電圧Ｖｓが正常な変化をしたか否かを判断し、正常な変化をしていない場合には不適正フラグをセットする。
【００２８】
〔別実施形態〕
上記実施形態では、本発明の作業機の昇降制御装置を、作業機としてのコンバインに適用し、作業部としての刈取部を昇降させる場合について説明したが、コンバイン以外の各種作業機において各種の作業部を昇降させる場合に適用することができる。
上記実施形態では、昇降操作手段を油圧シリンダＣＹにて構成したが、これ以外に、電動モータ等その他のアクチュエータで構成してもよい。
【００２９】
上記実施形態では、手動操作式の昇降指令手段ＳＳを、手動操作レバー１６とその操作量を検出するボリュームＶＲにて構成したが、これ以外に、例えば、手動操作レバー１６が、上昇側及び下降側に夫々所定量操作されるとオンする上昇検出スイッチ及び下降検出スイッチにて構成してもよい。尚、このスイッチ式の昇降指令手段ＳＳの場合には、例えば、上昇検出スイッチ及び下降検出スイッチの両スイッチが同時にオンしたり、あるいは、いずれのスイッチも全くオンしないようなときに、適正な指令情報が指令されていないと判別する。
【００３０】
上記実施形態では、手動操作式の自動昇降指令手段ＪＳを、各別に押し操作されるように間隔を離して設けた２つのスイッチ（自動上昇スイッチＳＷ１と自動下降スイッチＳＷ２）にて構成したが、これ以外に、例えば、１つの操作部を一方向に傾くように倒し操作すると、自動上昇指令が指令され、他方向に傾くように倒し操作すると、自動下降指令が指令されるシーソー式スイッチで構成してもよく、あるいは、単一のスイッチを押す毎に、自動上昇、自動下降、及び停止指令が指令されるように構成してもよい。
【００３１】
上記実施形態では、代替昇降作動の実行を報知する報知手段を、画像表示器１０にて構成して、その表示画面に所定のメッセージ情報（文章）を表示するように構成したが、これ以外に、報知手段を、表示ランプや警報ブザー等で構成して、代替昇降作動の実行を報知するために、表示ランプを点滅作動させたり、警報ブザーを警報作動させる構成としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの前部側の側面図
【図２】制御ブロック図
【図３】昇降レバーの握り部の平面図
【図４】表示画面を示す正面図
【図５】昇降指令手段の指令情報を説明するためのグラフ
【図６】制御動作のフローチャート
【図７】制御動作のフローチャート
【図８】制御動作のフローチャート
【図９】制御動作のフローチャート
【図１０】制御動作のフローチャート
【図１１】制御動作のフローチャート
【図１２】制御動作のフローチャート
【符号の説明】
２          作業部
１０        報知手段
１００      制御手段
ＣＹ        昇降操作手段
ＪＳ        自動昇降指令手段
ＳＳ        昇降指令手段
Ｖ          走行機体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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