(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
クローラ式の左右の走行体と、別々の油圧ポンプを油圧源として上記両走行体を別々に駆動する左用、右用の両油圧モータと、この両油圧モータに対する作動指令を出力する操作手段と、この操作手段の操作量に応じて両油圧モータに供給されるポンプ圧を制御するポンプ圧制御手段とを具備し、このポンプ圧制御手段は、一方の油圧モータのみが作動する片走行時には、操作量に対するポンプ圧の変化の傾きが、両油圧モータが同時に作動する両走行時よりも大きくなるポンプ圧特性に基づいてポンプ圧を制御するように構成されたことを特徴とする走行制御装置。
【請求項２】
請求項１記載の走行制御装置において、ポンプ圧制御手段は、走行起動に要する操作量が、片走行時と両走行時とでほぼ同一となるポンプ圧特性に基づいてポンプ圧を制御するように構成されたことを特徴とする走行制御装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の走行制御装置において、ポンプ圧制御手段が、
（Ａ）上記油圧ポンプと油圧モータを結ぶモータ回路に接続された圧力制御弁と、
（Ｂ）操作手段の操作量に応じて上記圧力制御弁の設定圧力を調整する設定圧力調整手段
とによって構成されたことを特徴とする走行制御装置。
【請求項４】
請求項３記載の走行制御装置において、両油圧モータの作動を制御するコントロールバルブを通るバイパスラインに、このバイパスラインの流量を絞るカット弁が設けられ、設定圧力調整手段がこのカット弁の開度を制御するように構成されたことを特徴とする走行制御装置。
【請求項５】
請求項４記載の走行制御装置において、コントロールバルブ及びカット弁としてそれぞれ油圧パイロット式のものが用いられるとともに、上記コントロールバルブを操作する操作手段としてリモコン弁が用いられ、設定圧力調整手段として、上記リモコン弁からのリモコン圧を取り出すシャトル弁と、このシャトル弁と上記カット弁の油圧パイロットポートを結ぶカット弁パイロットラインと、このカット弁パイロットラインを開閉する油圧パイロット式の走行切換弁と、操作された側のリモコン圧を反対側の走行切換弁に同切換弁を閉じる方向のパイロット圧として供給する切換弁制御回路が設けられたことを特徴とする走行制御装置。
【請求項６】
請求項４記載の走行制御装置において、カット弁として油圧パイロット式または電磁パイロット式のものが用いられ、設定圧力調整手段は、操作手段の操作量に応じて上記カット弁の開度を制御する電気制御信号を出力するように構成されたことを特徴とする走行制御装置。
【請求項７】
請求項６記載の走行制御装置において、設定圧力調整手段は、コントローラと、このコントローラからの電気制御信号に応じた二次圧を油圧パイロット式カット弁にパイロット圧として供給する比例弁とを具備することを特徴とする走行制御装置。
【請求項８】
請求項４乃至７のいずれかに記載の走行制御装置において、両油圧ポンプの吐出流量を制御するレギュータが設けられるとともに、バイパスラインに、同ラインの通過流量に応じて上記レギュータの入力を変化させてポンプ吐出流量を変化させるネガコン弁が設けられたことを特徴とする走行制御装置。
【請求項９】
請求項１または２記載の走行制御装置において、ポンプ圧制御手段が、両油圧ポンプの吐出流量を制御するレギュータと、操作手段の操作量に応じてポンプ吐出流量の指令信号を上記レギュータに送るコントローラとを具備することを特徴とする走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は油圧ショベルのようなクローラ式の走行体を備えた建設機械に適用される走行制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
油圧ショベルを例にとって従来の技術とその問題点を説明する。
【０００３】
油圧ショベルは、図６に示すように、クローラ式の下部走行体Ａ上に上部旋回体Ｂが縦軸まわりに旋回自在に搭載され、この上部旋回体Ｂの前部に掘削アタッチメントＣが装着されて構成される。
【０００４】
下部走行体Ａは、カーボディ１の左右両側に、別々の油圧モータによって駆動される左右の走行体２，３が取付けられて成り、直進時にはこの左右の走行体２，３が同時に駆動されて両走行状態、方向転換時には両走行体２，３の一方のみが駆動されて片走行状態とされる。
【０００５】
同図中、４は上部旋回体Ｂに設けられたキャビン、５は掘削アタッチメントＣを構成するブーム、６は同アーム、７は同バケット、８はブーム起伏用のブームシリンダ、９はアーム作動用のアームシリンダ、１０はバケット作動用のバケットシリンダである。
【０００６】
この油圧ショベルにおける走行体２，３の作動を制御する従来の走行制御装置（油圧回路）の構成を図７に示している。
【０００７】
同図において、１１は左走行体用の油圧モータ、１２は右走行体用の油圧モータ（以下、左走行モータ、右走行モータという）で、この両走行モータ１１，１２は別々の油圧ポンプ（以下、左走行ポンプ、右走行ポンプという）１３，１４によって駆動される。
【０００８】
この両モータ１１，１２と両ポンプ１３，１４及びタンクＴとを結ぶモータ回路１５，１６には、油圧パイロット式のコントロールバルブ１７，１８が設けられ、このコントロールバルブ１７，１８が、レバー（またはペダル）１９ａ，２０ａによって操作されるリモコン弁１９，２０からのリモコン圧により切換制御され、これにより両走行モータ１１，１２の回転方向（前進、後進）と回転速度（走行速度）が制御される。
【０００９】
すなわち、リモコン弁１９，２０が操作されると、コントロールバルブ１７，１８がその操作量に応じたストロークで作動してその開度が決まり、このバルブ開度に応じた流量が走行モータ１１，１２に供給されてポンプ圧が立ち、このポンプ圧により走行モータ１１，１２が駆動される。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、従来の走行制御装置においては、リモコン弁１９，２０の操作量（以下、単に操作量という）とその反応としてのポンプ圧の関係は、
（イ）両走行モータ１１，１２が同時に回転する両走行時
（ロ）両走行モータ１１，１２の一方のみが回転する片走行時
で区別されず、全く同じ特性となる。
【００１１】
ところが、片走行時には、一方の走行モータにかかる負荷が両走行時よりも大きくなるため、相対的に起動に要する操作量が大きくなる。つまり、両走行時には浅い操作で走行起動するのに対し、片走行時には深く操作しなければ走行起動しない。
【００１２】
従って、片走行時に、起動後に残される操作量（起動後操作量）が少なくなるため、この起動後操作量の範囲での微操作性が悪くなるという問題があった。
【００１３】
一方、小さい操作量で片走行の起動が可能となるように設定すると、今度は両走行時に起動が早くなり過ぎる（小操作量域での感度が高くなり過ぎる）ため、走行が飛び出し気味になる等、小操作量域での微操作性が悪くなるという弊害が生じる。
【００１４】
そこで本発明は、片走行及び両走行をそれぞれに適応した特性で行わせることができる走行制御装置を提供するものである。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、クローラ式の左右の走行体と、別々の油圧ポンプを油圧源として上記両走行体を別々に駆動する左用、右用の両油圧モータと、この両油圧モータに対する作動指令を出力する操作手段と、この操作手段の操作量に応じて両油圧モータに供給されるポンプ圧を制御するポンプ圧制御手段とを具備し、このポンプ圧制御手段は、一方の油圧モータのみが作動する片走行時には、操作量に対するポンプ圧の変化の傾きが、両油圧モータが同時に作動する両走行時よりも大きくなるポンプ圧特性に基づいてポンプ圧を制御するように構成されたものである。
【００１６】
請求項２の発明は、請求項１の構成において、ポンプ圧制御手段は、走行起動に要する操作量が、片走行時と両走行時とでほぼ同一となるポンプ圧特性に基づいてポンプ圧を制御するように構成されたものである。
【００１７】
請求項３の発明は、請求項１または２の構成において、ポンプ圧制御手段が、
（Ａ）上記油圧ポンプと油圧モータを結ぶモータ回路に接続された圧力制御弁と、
（Ｂ）操作手段の操作量に応じて上記圧力制御弁の設定圧力を調整する設定圧力調整手段
とによって構成されたことを特徴とする走行制御装置。
【００１８】
請求項４の発明は、請求項３の構成において、両油圧モータの作動を制御するコントロールバルブを通るバイパスラインに、このバイパスラインの流量を絞るカット弁が設けられ、設定圧力調整手段がこのカット弁の開度を制御するように構成されたものである。
【００１９】
請求項５の発明は、請求項４の構成において、コントロールバルブ及びカット弁としてそれぞれ油圧パイロット式のものが用いられるとともに、上記コントロールバルブを操作する操作手段としてリモコン弁が用いられ、設定圧力調整手段として、上記リモコン弁からのリモコン圧を取り出すシャトル弁と、このシャトル弁と上記カット弁の油圧パイロットポートを結ぶカット弁パイロットラインと、このカット弁パイロットラインを開閉する油圧パイロット式の走行切換弁と、操作された側のリモコン圧を反対側の走行切換弁に同切換弁を閉じる方向のパイロット圧として供給する切換弁制御回路が設けられたものである。
【００２０】
請求項６の発明は、請求項４の構成において、カット弁として油圧パイロット式または電磁パイロット式のものが用いられ、設定圧力調整手段は、操作手段の操作量に応じて上記カット弁の開度を制御する電気制御信号を出力するように構成されたものである。
【００２１】
請求項７の発明は、請求項６の構成において、設定圧力調整手段は、コントローラと、このコントローラからの電気制御信号に応じた二次圧を油圧パイロット式カット弁にパイロット圧として供給する比例弁とを具備するものである。
【００２２】
請求項８の発明は、請求項４乃至７のいずれかの構成において、両油圧ポンプの吐出流量を制御するレギュータが設けられるとともに、バイパスラインに、同ラインの通過流量に応じて上記レギュータの入力を変化させてポンプ吐出流量を変化させるネガコン弁が設けられたものである。
【００２３】
請求項９の発明は、請求項１または２の構成において、ポンプ圧制御手段が、両油圧ポンプの吐出流量を制御するレギュータと、操作手段の操作量に応じてポンプ吐出流量の指令信号を上記レギュータに送るコントローラとを具備するものである。
【００２４】
上記構成によると、ポンプ圧制御手段により、片走行時と両走行時とでポンプ圧特性を異ならせるため、このポンプ圧特性を片走行時と両走行時に適応するものに設定することにより、操作性を改善することができる。
【００２５】
具体的には、相対的に、片走行時には操作量に対するポンプ圧の変化を急に、両走行時には緩やかにすることにより、片走行時の起動後操作量を大きくとってこの起動後操作量の範囲での微操作性を良くし、しかも両走行時における小操作量域での良好な微操作性を確保することができる。
【００２６】
また、請求項２の構成によると、走行起動に要する操作量が片走行時と両走行時とでほぼ同一となるため、操作性がさらに良いものとなる。
【００２７】
この場合、ポンプ圧特性を片走行時と両走行時で変えるための制御方式として、請求項３〜８では圧力制御弁の設定圧力を調整する方式、請求項９ではポンプ流量を制御するポンプ制御方式がとられる。
【００２８】
また、請求項３〜８のうち、請求項４〜８の発明では、圧力制御弁としてカット弁を用い、このカット弁の開度を制御することによってポンプ圧を制御する方式（カット弁制御方式）がとられ、このうち請求項５ではカット弁をリモコン弁からのリモコン圧によって純油圧的に制御する方式（カット弁油圧制御方式）、請求項６，７ではカット弁を電気制御信号によって制御する方式（カット弁電子制御方式）がとられる。
【００２９】
これらのうち、カット弁油圧制御方式によると、断線等による故障のおそれが低く、信頼性に優れる一方、カット弁電子制御方式によると油圧回路構成が簡単ですむ。
【００３０】
また、請求項８の構成によると、カット弁制御方式において、カット弁の通過流量の変化に応じて、ネガコン弁からポンプのレギュータに入力される圧力が変化し、これによりポンプ流量が変化してポンプ圧の変化が早められるため、とくに起動を早めたい場合に有効となる。
【００３１】
一方、請求項９のポンプ制御方式によると、油圧回路自体はほとんど改造する必要がないため、既存機にも容易に適用することができる。
【００３２】
【発明の実施の形態】
第１及び第２両実施形態ではカット弁制御方式、第３実施形態ではポンプ制御方式をとっている。
【００３３】
第１実施形態（図１参照）
第１実施形態ではカット弁制御方式のうち、カット弁を油圧パイロット式としてリモコン圧で制御する油圧制御方式をとっている。
【００３４】
図において、２１は左走行モータ、２２は右走行モータで、この両走行モータ２１，２２と流量可変の左右両走行ポンプ２３，２４とを結ぶモータ回路２５，２６に、両モータ２１，２２の回転方向と回転速度を制御する油圧パイロット式の左、右走行コントロールバルブ２７，２８が設けられ、このコントロールバルブ２７，２８が操作手段としてのリモコン弁２９，３０（２９ａ，３０ａはそのレバー）によって操作される。
【００３５】
両ポンプ２３，２４とタンクＴとの間には、両コントロールバルブ２７，２８を通過するバイパスライン３１，３２が設けられ、このバイパスライン３１，３２におけるコントロールバルブ２７，２８の下流側に可変絞り作用を行う油圧パイロット式のカット弁３３，３４が設けられている。
【００３６】
また、このカット弁３３，３４のさらに下流側にネガコン弁３５，３６が設けられ、このネガコン弁３５，３６に発生するネガコン圧Ｐｎがポンプ２３，２４のレギュータ３７，３８に供給される。すなわち、このネガコン圧Ｐｎによってポンプ２３，２４の傾転が変化して吐出流量が変化するようになっている。
【００３７】
カット弁３３，３４は、パイロット圧が供給されない状態では図示の開き位置イにあり、パイロット圧供給時にそのパイロット圧の大きさに応じたストロークで閉じ位置ロ側に作動して開度が絞られる。
【００３８】
このカット弁３３，３４を制御する手段として、両リモコン弁２９，３０の出力側にその操作量に応じたリモコン圧を取り出すシャトル弁３９，４０が設けられるとともに、このシャトル弁３９，４０の出力ポートとカット弁３３，３４のパイロットポートとを結ぶカット弁パイロットライン４１，４２に、同ライン４１，４２を開閉する油圧パイロット式の走行切換弁４３，４４が設けられている。
【００３９】
以下、リモコン弁２９，３０、カット弁３３，３４、走行切換弁４３，４４について、左走行モータ２１、右走行モータ２２の呼称に合わせて、それぞれの名称に「左」、「右」を冠して説明する。
【００４０】
この両走行切換弁４３，４４は、互いの入力側とパイロットポートとが切換弁制御回路４５によって接続され、シャトル弁３９，４０に取り出されたリモコン圧がこの切換弁制御回路４５によって反対側の走行切換弁４４，４３にパイロット圧として導入される（たとえば、左走行時には左リモコン弁２９からのリモコン圧が右走行切換弁４４にパイロット圧として導入される）ように構成されている。
【００４１】
次に、この装置全体の作用を説明する。
【００４２】
Ａ．両走行時
両リモコン弁２９，３０が同時に同量操作される両走行時には、両シャトル弁３９，４０によって同じリモコン圧が取り出され、このリモコン圧によって両走行切換弁４３，４４がともに閉じるため、両カット弁３３，３４にはパイロット圧が供給されない。
【００４３】
従って、両カット弁３３，３４はともに図示の開き位置イにセットされ、積極的な絞り作用は働かないため、両走行モータ２１，２２に加えられるポンプ圧（モータ回路２５，２６に発生する圧力）はカット弁３３，３４の絞りによる影響を受けない。
【００４４】
すなわち、両モータ２１，２２は、次に述べる片走行時と比較して、操作量に対してポンプ圧が緩やかに変化するポンプ圧特性に従って緩やかに起動する。
【００４５】
Ｂ．片走行時
右リモコン弁３０のみが操作される右走行時を例にとると、左リモコン弁２９が操作されないことから右走行用切換弁４４が図示のように開いた状態のままとなる。
【００４６】
従って、右リモコン弁３０からのリモコン圧が右カット弁３４にパイロット圧として供給されて同カット弁３４が閉じ位置ロ側に作動しその開度が絞られる。
【００４７】
この状態では、右コントロールバルブ２８での絞りに加えて右カット弁３４の絞り作用が働くことから、両走行時と比べてポンプ圧が早期に上昇する。
【００４８】
また、この状態では両走行時と比べてカット弁通過流量が少なくなり、ネガコン弁３５，３６に発生するネガコン圧Ｐｎも低くなるため、ポンプ吐出流量が増加する。
【００４９】
この絞り強化とポンプ流量増加の二点の作用により、操作量の小さい領域から右走行モータ２２が起動することとなる。
【００５０】
このように、片走行時と両走行時でポンプ圧特性が異なり、片走行時には両走行時に対して相対的に操作量に対するポンプ圧の変化が急になるポンプ圧特性に基づいて走行モータ２１または２２が運転される。このため、このような制御を行わない場合と比較して、片走行時に起動に要する操作量が減少して起動後操作量が十分多くなるため、この起動後操作量の範囲での微操作性が良くなる。
【００５１】
なお、この場合、走行起動に要する操作量が片走行時と両走行時でほぼ同一となるようにポンプ圧特性を設定することもできる。こうすれば、片走行時と両走行時とで操作の違和感がなくなり、操作性がさらに良いものとなる。
【００５２】
第２実施形態（図２，３参照）
第２実施形態ではカット弁制御方式のうち、カット弁３３，３４をコントローラ４６からの電気制御信号により電磁式のカット弁用比例弁４７，４８を介して制御するカット弁電子制御方式をとっている。
【００５３】
第１実施形態との相違点のみを説明すると、リモコン弁２９，３０からのリモコン圧はシャトル弁３９，４０経由で圧力計４９，５０により取り出されてコントローラ４６に操作信号として入力される。
【００５４】
コントローラ４６は、この操作信号に基づき、片走行か両走行か（片走行の場合はさらに左走行か右走行か）を判別し、片走行時には、カット弁用比例弁４７，４８の一方にカット弁３３または３４の開度を絞る制御信号を出力する。
【００５５】
また、両ポンプ２３，２４にはレギュータとしてのポンプ制御用比例弁５１，５２が設けられ、片走行時に、第１実施形態のネガコン弁３５，３６の代替作用として、コントローラ４６からこのポンプ制御用比例弁５１，５２にポンプ流量を増加させる信号を出力する。
【００５６】
このコントローラ４６の詳しい作用を図３のフローチャートによって説明する。
【００５７】
制御開始とともに、操作信号に基づいて走行形態を判別する手法としてまず「右走行」有りか否かが判別され（ステップＳ１）、ここでＮＯの場合及びＹＥＳの場合ともにステップＳ２，ステップＳ３で左走行ありか否かが判別される。
【００５８】
ステップＳ２でＮＯの場合は走行操作が全くないため、「走行なし」と判断する。
【００５９】
これに対し、ステップＳ２でＹＥＳの場合は、「左走行」と判断して（ステップＳ５）、ステップＳ６で図示のようにリモコン圧に対して左カット弁用及び左ポンプ制御用両比例弁４７，５１に対する指令信号が大きな傾きで変化する特性を選択し、この特性に従った指令信号を同比例弁４７，５１に出力する（ステップＳ７）。
【００６０】
一方、ステップＳ３でＮＯの場合は「右走行」と判断して（ステップＳ８）、ステップＳ９でステップＳ６と同じ特性を選択し、この特性に従った指令信号を右カット弁用及び右ポンプ制御用比例弁４８，５２に出力する（ステップＳ１０）。
【００６１】
これに対し、ステップＳ３でＹＥＳの場合は「両走行」と判断し（ステップＳ１１）、リモコン圧に対する指令信号の変化の割合が「片走行」の場合よりも緩やかな両走行特性を選択し（ステップＳ１２，ステップＳ１３）、両カット弁用比例弁４７，４８及び両ポンプ制御用比例弁５１，５２にこの特性に従った指令信号を出力する（ステップＳ１０，ステップＳ７）。
【００６２】
この制御により、第１実施形態の場合と同様に、片走行時には両走行時に対して相対的に操作量に対するポンプ圧の変化が急になるポンプ圧特性に基づいて走行モータ２１または２２が運転される。
【００６３】
なお、上記第１及び第２両実施形態において、片走行時にカット弁３３，３４を全閉とし、両走行時に全開とする構成をとってもよいが、こうすると片走行から両走行またはその逆への切換時に特性の急変によって操作の連続性が失われる可能性があるため、片走行と両走行とで、上記のような特性の急変が生じないようにカット弁３３，３４の開度を調整する構成をとってもよい。
【００６４】
第３実施形態（図４，５参照）
第３実施形態ではポンプ制御方式がとられている。
【００６５】
すなわち、第１及び第２両実施形態のカット弁３３，３４はここでは用いず、シャトル弁３９，４０及び圧力計４９，５０によって取り出されたリモコン圧を操作信号としてコントローラ５３に送り、この操作信号に基づいてコントローラ５３からポンプ制御用比例弁５１，５２に、相対的に片走行時にはポンプ流量を増やし、両走行時には減らすための指令信号を出力するように構成されている。
【００６６】
この点の作用を図５のフローチャートによって説明する。
【００６７】
制御開始とともに、第２実施形態の場合（図３）と同様に、操作信号に基づき、ステップＳ１０１〜ステップＳ１０３を経て「走行なし」「右走行」「左走行」「両走行」の別が判別され（ステップＳ１０４，ステップＳ１０５，ステップＳ１０８，ステップＳ１１１）、「左走行」または「右走行」と判別されたときは、ステップＳ１０６またはステップＳ１０９で図示のようにリモコン圧に対してポンプ制御用比例弁５１または５２に対する指令信号が大きな傾きで変化する特性を選択し、この特性に従った指令信号を同比例弁５１または５２に出力する（ステップＳ１０７，ステップＳ１１０）。
【００６８】
これに対し、「両走行」が判別されたときは、リモコン圧に対する指令信号の変化の割合が「片走行」の場合よりも緩やかな両走行特性を選択し（ステップＳ１１２，ステップＳ１１３）、両ポンプ用比例弁５１，５２にこの特性に従った指令信号を出力する（ステップＳ１１０，ステップＳ１０７）。
【００６９】
この制御により、ポンプ流量が相対的に片走行時には多く、両走行時には少なくなり、第１実施形態の場合と同様に、片走行時には両走行時に対して相対的に操作量に対するポンプ圧の変化が急になるポンプ圧特性に基づいて走行モータ２１または２２が運転される。
【００７０】
他の実施形態
（１）上記各実施形態では、最も現実に即した制御内容として、操作量に対するポンプ圧の変化の傾きが片走行時には相対的に大きく、両走行時には小さくなるポンプ圧特性に基づいてポンプ圧を制御する場合のみについて説明したが、本発明はこれ以外のポンプ圧特性に基づいてポンプ圧を制御するようにしてもよい。
【００７１】
（２）第１及び第２両実施形態では、圧力制御弁としてカット弁３３，３４を用い、このカット弁３３，３４の開度を制御することによってポンプ圧を制御する方式をとったが、カット弁３３，３４に代えて、モータ回路２５，２６に設定圧可変のリリーフ弁を設け、このリリーフ弁の設定圧を制御することによってポンプ圧を制御する方式を採用してもよい。
【００７２】
（３）上記各実施形態では、操作手段としてリモコン弁２９，３０を用いるリモコン弁方式をとる場合のみについて説明したが、本発明はレバー（またはペダル）操作量をポテンショメータで電気信号に変えてコントローラに入力し、このコントローラからの制御信号によってコントロールバルブを制御する電子制御方式をとる場合にも適用することができる。
【００７３】
（４）本発明は油圧ショベルに限らず、クローラ式走行体を備え、かつ、片走行と両走行を行う他の走行機械（たとえばクローラ式クレーン）にも適用することができる。
【００７４】
【発明の効果】
上記のように本発明によるときは、ポンプ圧制御手段により、片走行時と両走行時とでポンプ圧特性を異ならせる構成としたから、このポンプ圧特性を片走行時と両走行時に適応するものに設定することにより、操作性を改善することができる。
【００７５】
具体的には、相対的に、操作量に対するポンプ圧の変化の傾きを片走行時には急に、両走行時には緩やかにすることにより、片走行時の起動後操作量を大きくとってこの起動後操作量の範囲での微操作性を良くし、しかも両走行時における小操作量域での良好な微操作性を確保することができる。
【００７６】
すなわち、片走行時及び両走行時とも好ましい操作性を確保することができる。
【００７７】
また、請求項２の発明によると、走行起動に要する操作量が片走行時と両走行時とでほぼ同一となるため、操作性がさらに良いものとなる。
【００７８】
この場合、カット弁制御方式のうちの油圧制御方式をとる請求項５の発明によると、断線等による故障のおそれが低く、信頼性に優れる一方、カット弁電子制御方式をとる請求項６，７の発明によると油圧回路構成が簡単ですむ。
【００７９】
また、請求項８の発明によると、カット弁制御方式において、カット弁の通過流量の変化に応じて、ネガコン弁からポンプのレギュータに入力される圧力が変化し、これによりポンプ流量が変化してポンプ圧の変化が早められるため、とくに起動を早めたい場合に有効となる。
【００８０】
一方、ポンプ制御方式をとる請求項９の発明によると、油圧回路自体はほとんど改造する必要がないため、既存機にも容易に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の第１実施形態にかかる油圧回路の構成を示す図である。
【図２】  本発明の第２実施形態にかかる油圧回路とその制御系の構成を示す図である。
【図３】  同実施形態におけるコントローラの作用を説明するためのフローチャートである。
【図４】  本発明の第３実施形態にかかる油圧回路とその制御系の構成を示す図である。
【図５】  同実施形態におけるコントローラの作用を説明するためのフローチャートである。
【図６】  本発明の適用対象例である油圧ショベルの斜視図である。
【図７】  従来の走行制御装置における油圧回路の構成を示す図である。
【符号の説明】
２１，２２  左右の走行モータ
２３，２４  走行モータ用油圧ポンプ
２５，２６  モータ回路
２７，２８  コントロールバルブ
２９，３０  操作手段としてのリモコン弁
３１，３２  バイパスライン
３３，３４  圧力制御弁としてのカット弁
３５，３６  ネガコン弁
３７，３８  レギュータ
４３，４４  設定圧力調整手段としての走行切換弁
４５  同切換弁制御回路
４６  設定圧力調整手段としてのコントローラ
４７，４８  同比例弁
５１，５２  ポンプ圧制御手段を構成するポンプ流量制御用レギュータとしての比例弁
５３  ポンプ圧制御手段を構成するコントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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