(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
センタ側に、第１の通信端末と、前記第１の通信端末に接続された遠隔操縦装置を設置し、
遠隔地点に、前記センタ側の第１の通信端末と公衆網を介して接続された第２の通信端末と、前記第２の通信端末に接続されたＡＶチューナと送信機と、前記センタ側の遠隔操縦装置から遠隔操縦される移動型ロボットカメラとを設置し、
前記センタ側の遠隔操縦装置により、前記第１の通信端末、前記公衆網、前記第２の通信端末、前記送信機を介して、前記遠隔地点の移動型ロボットカメラを遠隔操縦し、該移動型ロボットカメラによるＡＶ情報を、前記ＡＶチューナ、前記第２の通信端末、前記公衆網を介して、前記センタ側の第１の通信端末でモニタする、遠隔操縦移動型監視ロボットシステムにおいて、
センタ側に、モニタ対象の遠隔地点の図面を格納した図面データベースを備えた情報処理装置を具備し、
センタ側の第１の通信端末から遠隔地点の第２の通信端末の呼出しに応答して、前記情報処理装置が当該遠隔地点の図面を前記図面データベースから読み出して表示する、
ことを特徴とする遠隔移動型監視ロボットシステム。
【請求項２】
センタ側に、第１の通信端末と、前記第１の通信端末に接続された遠隔操縦装置を設置し、
遠隔地点に、前記センタ側の第１の通信端末と公衆網を介して接続された第２の通信端末と、前記第２の通信端末に接続されたＡＶチューナと送信機と、前記センタ側の遠隔操縦装置から遠隔操縦される移動型ロボットカメラとを設置し、
前記センタ側の遠隔操縦装置により、前記第１の通信端末、前記公衆網、前記第２の通信端末、前記送信機を介して、前記遠隔地点の移動型ロボットカメラを遠隔操縦し、該移動型ロボットカメラによるＡＶ情報を、前記ＡＶチューナ、前記第２の通信端末、前記公衆網を介して、前記センタ側の第１の通信端末でモニタする、遠隔操縦移動型監視ロボットシステムにおいて、
モニタ対象の遠隔地点に、当該地点全体を撮影するための固定型カメラと、移動型ロボットカメラのＡＶ情報と前記固定型カメラのＡＶ情報をミキシングするＡＶミキサを具備し、前記ＡＶミキサを第２の通信端末に接続し、
センタ側に、第１の通信端末に接続され、遠隔地点の移動型ロボットカメラの画像に加えて、前記固定カメラからの移動型ロボットカメラ映像を表示するモニタディスプレイを具備する、
ことを特徴とする遠隔移動型監視ロボットシステム。
【請求項３】
センタ側に、第１の通信端末と、前記第１の通信端末に接続された遠隔操縦装置を設置し、
遠隔地点に、前記センタ側の第１の通信端末と公衆網を介して接続された第２の通信端末と、前記第２の通信端末に接続されたＡＶチューナと送信機と、前記センタ側の遠隔操縦装置から遠隔操縦される移動型ロボットカメラとを設置し、
前記センタ側の遠隔操縦装置により、前記第１の通信端末、前記公衆網、前記第２の通信端末、前記送信機を介して、前記遠隔地点の移動型ロボットカメラを遠隔操縦し、該移動型ロボットカメラによるＡＶ情報を、前記ＡＶチューナ、前記第２の通信端末、前記公衆網を介して、前記センタ側の第１の通信端末でモニタする、遠隔操縦移動型監視ロボットシステムにおいて、
任意の通信端末から通信網を介してモニタ予約の入力を受付ける入力手段と、前記モニタ予約を記憶する手段と、前記モニタ予約に基づいて、センタ側の第１の通信端末と遠隔地点の第２の通信端末とを自動接続する手段とを備えたセンタコンピュータを具備する、
ことを特徴とする遠隔移動型監視ロボットシステム。
【請求項４】
請求項１もしくは２記載の遠隔操縦移動型監視ロボットシステムにおいて、
任意の通信端末から通信網を介してモニタ予約の入力を受付ける入力手段と、前記モニタ予約を記憶する手段と、前記モニタ予約に基づいて、センタ側の第１の通信端末と遠隔地点の第２の通信端末とを自動接続する手段とを備えたセンタコンピュータをさらに具備する、
ことを特徴とする遠隔移動型監視ロボットシステム。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の遠隔操縦移動型監視ロボットシステムにおいて、
モニタ対象の遠隔地点に、センタ側から遠隔操作されて、移動型ロボットカメラのＡＶ情報を記録するビデオレコーダをさらに具備して、前記ビデオレコーダを第２の通信端末に接続し、
センタ側に、第１の通信端末に接続されて前記ビデオレコーダを遠隔操作するビデオ遠隔コントローラと、第１の通信端末に接続されて前記ビデオレコーダのビデオ映像を再生モニタするモニタディスプレイをさらに具備する、
ことを特徴とする遠隔移動型監視ロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ユーザ宅等のモニタ対象の遠隔地点に移動型ロボットカメラを設置して、通信網を介しセンタ側から遠隔操縦する遠隔操縦移動型監視ロボットシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、オフィスや家庭等の留守時等のセキュリティに用いる遠隔監視システムは、一般に天井等に固定する監視カメラを設置し、赤外線等による対人センサと併用して、オフィスや家庭で、留守にする時間や期間において、警備保障会社と通信網（主に専用線）で結び、警備会社のオペレータやセンタ装置で異常を検知するものであった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来の遠隔監視システムでは、広いエリアのオフィスや主に家庭では、部屋ごとに複数のカメラを設置して、カメラの死角のないようにたくさんの監視カメラを設置したり、たくさんのセンサを設置する必要があるという問題があった。
【０００４】
本発明の目的は、留守時のオフィスや家庭のセキュリテイの異常のあるなしを警備会社のセンタから遠隔で監視するにあたり、天井等にたくさんの監視カメラを設置する問題を解決し、１台の遠隔監視移動型ロボットカメラもしくは、それの移動を支援する若干数の固定監視カメラによって、少ないカメラの設置もしくは固定設置カメラなしで、警備個所をカバーするサービスを可能とする遠隔操縦移動型監視ロボットシステムを提供することにある。
【０００５】
【発明を解決するための手段】
本発明の遠隔操縦移動型監視ロボットシステムは、センタ側には、テレビ電話機等の第１の通信端末と、前記第１の通信端末に接続された遠隔操縦装置を設置し、ユーザ宅等のモニタ対象の遠隔地点には、前記センタ側の第１の通信端末と公衆網を介して接続された同様のテレビ電話機等の第２の通信端末と、前記第２の通信端末に接続されたＡＶチューナと送信機と、前記センタ側の遠隔操縦装置から遠隔操縦される移動型ロボットカメラとを設置し、前記センタ側の遠隔操縦装置により、前記第１の通信端末、前記公衆網、前記第２の通信端末、前記送信機を介して、前記遠隔地点の移動型ロボットカメラを遠隔操縦し、前記移動型ロボットカメラによるＡＶ情報を、前記ＡＶチューナ、前記第２の通信端末、前記公衆網を介して、前記センタ側の第１の通信端末でモニタすることを基本構成としている。
【０００６】
本発明は、このような遠隔操縦移動型監視ロボットシステムにおいて、センタ側は、モニタ対象の遠隔地点の図面を格納した図面データベースを備えた情報処理装置を具備し、センタ側の第１の通信端末から遠隔地点の第２の通信端末の呼出しに応答して、前記情報処理装置が当該遠隔地点の図面を前記図面データベースから読み出して表示することを特徴とする。また、モニタ対象の遠隔地点に、当該地点全体を撮影するための固定型カメラと、移動型ロボットカメラのＡＶ情報と前記固定型カメラのＡＶ情報をミキシングするＡＶミキサを設け、前記ＡＶミキサを第２の通信端末に接続し、センタ側に、第１の通信端末に接続され、遠隔地点の移動型ロボットカメラの画像に加えて、前記固定カメラからの移動型ロボットカメラ映像を表示するモニタディスプレイを具備することを特徴としている。また、任意の通信端末から通信網を介してモニタ予約の入力を受付ける入力手段と、前記モニタ予約を記憶する手段と、前記モニタ予約に基づいて、センタ側の第１の通信端末と遠隔地点の第２の通信端末とを自動接続する手段とを備えたセンタコンピュータを具備することを特徴とする。
【０００７】
このように、本発明では、モニタ対象のユーザ宅の図面がセンタ側でモニタできるので、移動型ロボットカメラのオペレータの送自由がやりやすくなる。また、公衆網接続する遠隔操縦できる移動型ロボットカメラ、及び、該移動型ロボットカメラの移動を支援する１台程度の固定カメラによって、広いエリアでも、少ないカメラ台数で、遠隔監視を行うことができる。従来の遠隔監視システムとは、公衆網接続でき、どんなユーザ宅やオフィスにもカメラの設置工事なしで、設置できること、簡便かつ小型なので、例えば留守時や留守期間のみ警備会社からロボットカメラをユーザ宅に届けてサービスを運用できる点が異なる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の種々の実施例について図面を参照した説明する。
（実施例１）
図１は、本発明による遠隔操縦移動型監視ロボットシステムの第１の実施例を示す全体構成図である。図１において、１００はＩＳＤＮ公衆網であり、該公衆網１００を介して、右側が警備会社等のセンタ、左側が警備会社等の警備サービスを受けるユーザ宅とする。警備会社等のセンタには、ＩＳＤＮ回線のＤＳＵ４に接続されたＩＳＤＮテレビ電話機（以下、単にテレビ電話機と称す）１、該テレビ電話機１のデジタルポート（例えばＲＳ２３２Ｃなど）に接続されるインタフェースユニット２、及び該インタフェースユニット２に接続される遠隔操縦装置３が設置される。ユーザ宅には、ＩＳＤＮ回線のＤＳＵ５に接続されたＩＳＤＮテレビ電話機（以下、単にテレビ電話機と称す）６、該テレビ電話機６のデジタルポート（ＲＳ２３２Ｃなど）に接続されたインタフェースユニット７、該インタフェースユニットに接続された送信機８、テレビ電話機６の音響映像（ＡＶ）信号用端子に接続されたＡＶチューナ９、及び、ユーザ宅を自由に動き回る移動型ロボットカメラ１０が設置される。ユーザ宅側の機器５〜１０は、一般にユーザ宅ごとに存在し、その各テレビ電話機６が公衆網１００を介して、警備会社等のセンタのテレビ電話機１と接続されている。
【０００９】
図２は、移動型ロボットカメラの外観であって、赤外線発光部１２ａ、１２ｂやレンズ部１３、マイク１４を備えるマイクカメラ部１１、ＡＶ信号無線送出アンテナ１５、操縦用無線信号受信アンテナ１６、移動用キャタピラ部１７などを具備している。
【００１０】
図３はセンタ側にて、遠隔操縦装置３とテレビ電話機１の間を接続するインターフェースユニット２の構成例である。センタ側のインタフェースユニット２は多チャネルのＡ／Ｄコンバータ２−１を内蔵する。遠隔操縦装置３は、ユーザ宅の移動型ロボットカメラ１０の前後左右の移動を操縦できるもので、多チャネルのジョイスティック操作角信号を時系列アナログ信号で出力する。インタフェースユニット２に内蔵の多チャネルＡ／Ｄコンバータ２−１が、この多チャネルの時系列アナログ信号をデジタル信号に変換し、さらに該デジタル信号を通常のＲＳ２３２Ｃ号に変換してテレビ電話機１のＲＳ２３２Ｃ端子に入力する。
【００１１】
図４はユーザ宅側にて、テレビ電話機６と送信機８の間を接続するインタフェースユニット２の構成例である。ユーザ宅側のインタフェースユニット７は多チャネルのＤ／Ａコンバータ７−１を内蔵する。テレビ電話機６のＲＳ２３２Ｃ端子からは、センタ側のＩＳＤＮテレビ電話機１から送信されるＲＳ２３２Ｃ信号が出力される。インタフェースユニット７に内蔵の多チャネルＤ／Ａコンバータ７−１が、このＲＳ２３２Ｃ信号を通常のデジタル信号に変換し、さらに該デジタル信号を多チャネルのアナログ信号に変換して送信機８の入力とする。
【００１２】
次に、図１の遠隔操縦移動型監視ロボットシステムの全体的動作を説明する。ここで、センタ側のテレビ電話機１とユーザ宅側のテレビ電話機６は公衆網１００を介してすでに接続され、また、移動ロボットカメラ１０は動作状態にあるとする。
【００１３】
移動型ロボットカメラ１０のカメラマイク部１１でとらえられたＡＶ信号は、該移動型ロボットカメラ１０のＡＶ信号無線送出アンテナ１５から送出され、ＡＶチューナ９で受信され、ユーザ宅側のテレビ電話機６のＡＶ信号端子に入力される。テレビ電話機６では、このＡＶ信号を公衆網１００に送出し、これをセンタ側のテレビ電話機１が受信して、映像はモニタテレビに表示し、音響はスピーカから出力する。こうして、移動型ロボットカメラ１０でとらえたユーザ宅の状況が、音も含めて、センタ側のテレビ電話機１でモニタされる。
【００１４】
センタ側のオペレータは、テレビ電話機１にて、ユーザ宅の移動ロボットカメラ１０の撮影した映像を見ながら、遠隔操縦装置３のジョイスティック等を前後左右に操作する。これにより、遠隔操縦装置３から多チャネルのジョイスティック操作角信号が時系列アナログ信号で出力され、これがインタフェースユニット２でデジタルのＲＳ２３２Ｃ信号に変換され、テレビ電話機１のＲＳ２３２Ｃ端子に入力される。テレビ電話機１では、このＲＳ２３２Ｃ信号を公衆網１００に送出し、これがユーザ宅側のテレビ電話機６が受信してＲＳ２３２Ｃ端子から出力する。このテレビ電話機６から出力されたＲＳ２３２Ｃ信号が、インタフェースユニット７でアナログ信号に変換され、移動ロボットカメラ１０に搭載されたサーボモータやモニタアンプサーボの回転角度やモータアンプ出力等の多チャネルのアナログ信号になる。この多チャネルのアナログ信号が無線操縦の送信機８から送信され、これが移動ロボットカメラ１６の操縦用無線受信アンテナ１０で受信されて、センタ側のオペレータの遠隔操縦装置１による操作に追従して移動ロボットカメラ１０が前後左右に移動する。そして、このときのユーザ宅内の状況が、移動ロボットカメラ１０のカメラマイク部１１でとらえられ、センタ側のテレビ電話機１でモニタされる。
【００１５】
こうして、警備会社等のオペレータは、センタ側のテレビ電話機１を見ながら、遠隔操縦装置３のジョイスティック等によって、ユーザ宅の移動型ロボットカメラ１０の前後左右移動やカメラ部のパンチルト等を自在に操縦でき、留守宅等の状況を、移動型ロボットカメラ１０で撮影し、音も含めて、センタ側のテレビ電話機１により、リアルタイムにモニタすることができる。
また、移動型ロボットカメラ１０の赤外線発光部１２ａ、１２ｂを発光させれば、ユーザ宅が暗闇でも、該ユーザ宅内部の状況をセンタ側のテレビ電話機１でモニタできる。
【００１６】
（実施例２）
図５は、本発明による遠隔操縦移動型監視ロボットシステムの第２の実施例を示す全体構成図である。図５において、基本的構成は図１の実施例と同じであるが、本実施例は、センタ側に、パーソナルコンピュータ（ＰＣ）２１、家図面表示モニタディスプレイ２２、家図面データベース２３を設けたものである。家図面データベース２３には監視サービスする各ユーザ宅の家図面データが記憶されている。
【００１７】
本実施例では、センタ側のオペレータが、ユーザ宅側の移動型ロボットカメラ１０を遠隔操縦するときに、オペレータがテレビ電話機１で相手テレビ電話機６をダイヤルすると、ＰＣ２１により、モニタデイスプレイ２２に自動的に相手先のダイヤルに対応したユーザ宅の家の平面図が表示される。例えば相手先ダイヤルの自動表示は、テレビ電話機１から発出されるダイヤル信号をＤＳＵ４の前のＩＳＤＮ  Ｓ／Ｔ点で、ＰＣ２１に内蔵されたナンバーディスプレイユニット２４でモニタし、該ナンバーディスプレイユニット（ＮＤユニット）２４からＰＣ２１のＣＰＵに相手先ダイヤルを通知し、該ＰＣ２１のＣＰＵが家図面データベース２３から該当する家図面を検索して引き出して、ディスプレイ２２に表示する。
【００１８】
これにより、センタ側のオペレータは、遠隔操縦する移動ロボットカメラ１０が移動する屋内の間取りを見ながら操縦できるので、移動型ロボットカメラ１０の操縦がしやすくなるという効果がある。
【００１９】
（実施例３）
図６は、本発明による遠隔操縦移動型監視ロボットシステムの第３の実施例を示す全体構成図である。図６も基本的構成は図１の第１の実施例と同じであるが、本実施例は、ユーザ宅側に、例えば、ユーザ宅の天井設置固定カメラ３１、該固定カメラ３１のＡＶ信号を受信するＡＶチューナ３２、ＡＶチューナ９、３２のＡＶ信号をミキシンングするＡＶミキサ３３を設け、センタ側に、移動型ロボットカメラ１０の映像と固定カメラ３１の映像を表示するモニタディスプレイ３４を設けたものである。ユーザ宅側のＡＶミキサ３３はテレビ電話機６のＮＴＳＣ−ＡＶ端子に接続される。同様に、センタ側のモニタデイスプレイ３４はテレビ電話機１のＮＴＳＣ−ＡＶ端子に接続される。
【００２０】
本実施例では、ユーザ宅の天井設置固定カメラ３１から床面走行する移動型ロボットカメラ１０の映像がＡＶチューナ３２を介し、ＡＶミキサ３３で、ＡＶチューナ９による移動型ロボットカメラ１０の映像とミックスされて、両者の映像がテレビ電話機６、公衆網１００、テレビ電話機１を介して、モニタディスプレイ３４に表示される。例えば、モニタディスプレイ３４の画面には、図６に示すように、ロボットカメラ映像の中に、ウインドウを切って、天井設置固定カメラ３１からの映像を埋め込んで表示される。これにより、センタ側のオペレータは、両者の映像を見ながら移動型ロボットカメラ９の遠隔操縦ができるため、操縦がしやすくなるという効果がある。
【００２１】
（実施例４）
図７は、本発明による遠隔操縦移動型監視ロボットシステムの第４の実施例を示す全体構成図である。図７も基本的構成は図１の実施例と同じであるが、本実施例は、ユーザ宅側に、センタ側から遠隔操作できるビデオレコーダ４１を設け、センタ側に、ビデオレコーダ４１を遠隔操作するビデオ遠隔コントローラ４２、ビデオレコーダ４１の再生映像をモニタするモニタディスプレイ４３を設けたものである。
【００２２】
ユーザ宅側では、ビデオレコーダ４１にてＡＶコーナ９を介して、移動型ロボットカメラ１０により撮像した映像と音声をタイムラプスで常時録画する。センタ側のビデオ遠隔コントローラ４２からは、デジタル制御信号ｄ１の信号がインタフェースユニット２で遠隔操縦装置３からのＲＳ２３２Ｃ信号に重畳され、テレビ電話機１、公衆網１００を介して、ユーザ宅側のテレビ電話６からインタフェース７に送出され、該インタフェースユニット７で、ＲＳ２３２Ｃ信号に重畳された前記信号デコードされ、デジタル制御信号ｄ２となってビデオレコーダ４１を遠隔で操作できる。ビデオレコーダ４１のビデオ映像は、テレビ電話機６、公衆網１００、テレビ電話機１を介して、モニタディスプレイ４３によりモニタできる。
【００２３】
本実施例によれば、ユーザ宅で何か異常事態が起こったときには、常時ビデオレコーダが撮像しているので、テレビ電話による画像符号化（例えばＨ．２６１符号化方式）で、欠落したセンタ側情報だけでなく、移動型ロボットカメラ１０の撮像した原情報がビデオレコーダ４１で保存されており、センタ側からリアルタイムでビデオ映像を再生するのみでなく、ビデオ情報は、例えばＭＰＥＧ２のような高精細な画像符号化プロトコルで、テレビ電話６でエンコードし、異常事態のあとにゆっくりセンタ側に送信して、テレビ電話１でデコードし、高精細なユーザ宅映像をモニタリングできる。
【００２４】
（実施例５）
図８は、本発明の第５の実施例を説明するフロー図である。これは、第１の実施例から第４の実施例まで共通した遠隔操縦移動型監視ロボットシステムのサービスの運用の仕組みを示したものである。すなわち、本遠隔操縦移動型監視ロボットシステムの運用において、ユーザが留守時のみ移動型ロボットカメラ、その他の必要な装置を警備会社が届けて設置し、ユーザの帰宅とともに、警備会社がそれらの装置を回収するものである。
【００２５】
あらかじめユーザが、警備会社の遠隔移動型監視ロボットカメラサービスに加入すると、警備会社からロボットカメラ１０と必要な装置の配送・設置がユーザ宅に行われる（ステップ２０１、２０２）。ユーザが例えば長期旅行等で外出する際には、ユーザが警備会社に留守する旨センタに連絡し（ステップ２０３）、外出する（ステップ２０４）。すると警備会社のセンタは、例えば１日に数回、センタから移動型ロボットカメラ１０を遠隔操縦して留守宅をモニタし、異常のあるなしを点検する（ステップ２０５）。ユーザが帰宅したらセンタに連絡し、警備会社はロボットとその他の装置の回収を行う（ステップ２０６）。
【００２６】
これにより、常時セキュリティサーピスに加入していないユーザでも、新たな移動型監視ロボットカメラを購入することなく、安価なコストでサービスを享受できるという効果がある。
【００２７】
図９に、本実施例５を運用するための、ユーザが警備会社にサービス自動予約して運用するシステムの構成例を示す。
ユーザは自宅もしくは職場等のパーソナルコンピュータ（ＰＣ）３００でインターネット３１０に接続し、警備会社のホームページの予約画面で、自分が留守をして警備サービスを受けたい日時を入力する（▲１▼）。すると警備会社のセンタコンピュータ３２０の入力装置３２１が入力受付し（▲２▼）、任意の認証方法で顧客ＤＢ３２３でユーザの認証を行う（▲３▼）。ユーザ認証が終了したら遠隔移動型監視ロボットカメラ等の貸し出しＤＢ３２４に照合し、貸し出し日時の予約を行う（▲４▼）。予約された貸し出し情報は、出力提示装置３２２からインターネット３１０に送出され、ロボットカメラ等の予約確認メッセージがユーザのＰＣ３００のディスプレイに表示される（▲５▼）。予約されている貸し出し情報は、同じにロボットオペレーション運用時刻ＤＢ３２５に登録される。
【００２８】
同時に、予約情報は、ロボット配送情報装置３２６から配送情報として警備会社のロボット配送オペレーションセンタ３３０に通知され（▲６▼）、ロボットカメラ等は自動車等３４０でユーザ宅３５０に配送され、ＩＳＤＮ接続工事等が行われる（▲７▼）。
【００２９】
運用時刻がくると、センタコンピュータ３２０のロボットオペレーション運用時刻ＤＢ３２５から警備会社のロボット遠隔操縦センタ３６０の通信端末１に信号が送出され（▲８▼）、ユーザ宅３５０の通信端末６と警備会社ロボット遠隔操縦オペレータ３６０の通信端末１が例えばＩＳＤＮで自動発呼されて回線接続され、オペレータがユーザ宅３５０をロボットカメラ１０で遠隔で巡回点検を行う
（▲９▼）。巡回点検終了後は、回線切断され、次ぎの運用時刻になると、また同様に回線で接続され巡回点検する。運用が終わると、ロボットは警備会社によって撤収される。
【００３０】
なお、ユーザが予約に用いる端末は、ＰＣだけでなく例えば携帯電話等であってもよい。
【００３１】
以上、各実施例では、ＩＳＤＮテレビ電話を介した例を説明したが、同等のテレビ電話機能をもつパーソナルコンピュータでテレビ電話を置き換えてもよいし、携帯型テレビ電話でもよいし、公衆網は、ＩＰ接続のインターネットであっても、インターネットテレビ電話ソフトウエアによって容易に本発明を構成することができることは言うまでもない。また、本発明は、実施例１〜５を適宜組み合わせたシステムとし、サービスの運用が可能である。
【００３２】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明の遠隔操縦移動型監視ロボットシステムによれば、次のような効果が得られる。
(１)ユーザ宅をセンタ側から移動型監視ロボットカメラで遠隔監視するので、ユーザ宅や、オフィスの部屋中の天井等に監視カメラを設置しなくても、リモートのユーザ宅等を１台の移動型監視ロボットカメラでモニタリングできる。
【００３３】
(２)ユーザ宅の家の図面がセンタ側でモニタできるので、移動型ロボットカメラのオペレータの操縦がしやくすくなる。
【００３４】
(３)移動型ロボットカメラの映像だけでなく、移動型ロボットカメラを外から俯瞰する天井設置固定カメラ等を組み合わせれば、移動型ロボットカメラのオペレータの操縦がしやくすくなる。
【００３５】
(４)常時ビデオレコーダで映像を記録することにより、テレビ電話等による画像符号化で、欠落したセンタ側情報だけでなく、移動型ロボットカメラの撮像した原情報がビデオレコーダで保存されており、センタ側からリアルタイムでビデオ映像を再生するのみでなく、ビデオ情報は、リアルタイムでなく、高精細な画像符号化ブロトコルで、異常事態のあとにゆっくりセンタに送信して高精細なユーザ宅映像をモニタリングできる。
【００３６】
(５)ユーザは自分の持つ通信端末からサービスを自動で予約でき、警備会社とユーザ宅の回線接続も自動的に行われるので、運用の手間が少なくなる。
【００３７】
(６)留守宅の警備ばかりでなく、移動型ロボットカメラの映像によって独居老人の安否を遠隔で確認することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例を示す全体構成図である。
【図２】移動型ロボットカメラの外観を示す図である。
【図３】センタ側のインタフェースユニットの構成例を示す図である。
【図４】ユーザ宅側のインタフェースユニットの構成例を示す図である。
【図５】本発明の第２の実施例を示す全体構成図である。
【図６】本発明の第３の実施例を示す全体構成図である。
【図７】本発明の第４の実施例を示す全体構成図である。
【図８】本発明の第５の実施例を説明する全体フロー図である。
【図９】本発明の第５の実施例を示す全体構成図である。
【符号の説明】
１    ＩＳＤＮテレビ電話機
３    遠隔操縦装置
６    ＩＳＤＮテレビ電話機
８    送信機
９    ＡＶチューナ
１０    移動型ロボットカメラ
２１    パーソナルコンピュータ
２２    家図面表示ディスプレイ
２３    家図面データベース
３１    固定カメラ
３２    ＡＶチューナ
３３    ＡＶミキサ
３４    モニタディスプレイ
４１    ビデオレコーダ
４２    ビデオ遠隔コントローラ
４３    モニタディスプレイ
１００  公衆網
３００  ユーザ用パーソナルコンピュータ
３１０  インターネット
３２０  警備会社センタコンピュータ
【図１】
0003665730.tif 000002
【図２】
0003665730.tif 000003
【図３】
0003665730.tif 000004
【図４】
0003665730.tif 000005
【図５】
0003665730.tif 000006
【図６】
0003665730.tif 000007
【図７】
0003665730.tif 000008
【図８】
0003665730.tif 000009
【図９】
0003665730.tif 000010