(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンにて駆動される発電機及びバッテリーを有する電力供給源を備えさせて、その電力供給源からの電力にて走行用電動モータ及び補助機器を駆動させるように構成され、
運転制御手段が、前記バッテリーの充電状態を検出する充電状態検出手段の情報に基づいて、前記バッテリーの充電のために前記エンジンの作動を制御するように構成されている自走車両の運転制御装置であって、
前記運転制御手段が、
前記充電状態検出手段の検出値が予め設定した基準値を下回ると、その検出値が低いほど大きくなるように前記エンジンに対して要求される充電用必要動力を求めて、その充電用必要動力の情報に基づいてエンジンの作動を制御するように構成され、且つ、
前記補助機器を駆動するのに必要となるエンジンの必要動力と等しい値として前記充電用必要動力が求められる前記検出値と同じ値又はそれよりも低めに充電停止用目標値を設定して、
前記充電状態検出手段の検出値が前記充電停止用目標値よりも低い値から高い値に向けて上昇しているときに、前記検出値が前記充電停止用目標値以上になると、前記充電状態検出手段の検出値にかかわらず、前記充電用必要動力を、前記補助機器を駆動するのに必要となるエンジンの必要動力と等しい値として求められる前記充電用必要動力よりも大きい値にすることを、前記充電状態検出手段の検出値が前記基準値に上昇するまで実行するように構成されている自走車両の運転制御装置。
【請求項２】
エンジンにて駆動される発電機及びバッテリーを有する電力供給源を備えさせて、その電力供給源からの電力にて走行用電動モータ及び補助機器を駆動させるように構成され、
運転制御手段が、前記バッテリーの充電状態を検出する充電状態検出手段の情報に基づいて、前記バッテリーの充電のために前記エンジンの作動を制御するように構成されている自走車両の運転制御装置であって、
前記運転制御手段が、
前記充電状態検出手段の検出値が予め設定した基準値を下回ると、その検出値が低いほど大きくなるように前記エンジンに対して要求される充電用必要動力を求めて、その充電用必要動力の情報に基づいてエンジンの作動を制御するように構成され、且つ、
前記補助機器を駆動するのに必要となるエンジンの必要動力と等しい値として前記充電用必要動力が求められる前記検出値と同じ値又はそれよりも低めに充電停止用目標値を設定して、
前記充電状態検出手段の検出値が前記充電停止用目標値よりも低い値から高い値に向けて上昇しているときに、前記検出値が前記充電停止用目標値以上になると、前記充電用必要動力を零として求めるように構成されている自走車両の運転制御装置。
【請求項３】
前記エンジンが、走行用の動力を出力するように構成され、
前記運転制御手段が、
前記充電状態検出手段の検出値が前記基準値を下回ると、正側の値であって前記検出値が低いほど大きくなるように、且つ、前記充電状態検出手段の検出値が前記基準値以上になると、負側の値であって前記検出値が高いほど大きくなるように、前記充電用必要動力を求め、且つ、
アクセル開度及び進行方向指示情報を含む走行駆動力調整情報に基づいて、前記エンジンの走行用必要動力を指示されている進行方向への走行駆動力であれば走行駆動力が大きいほど大きい正側の値として求め、進行方向とは反対方向への走行駆動力であれば走行駆動力が大きいほど負側の値として求め、
この走行用必要動力と前記充電用必要動力とからエンジンの総必要動力を求めて、この総必要動力が正の値であれば前記エンジンの出力がこの総必要動力になるように、且つ、総必要動力が負の値になるとエンジンの作動を停止するように、前記エンジンの運転を制御するように構成されている請求項１又は２記載の自走車両の運転制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、エンジンにて駆動される発電機及びバッテリーを有する電力供給源を備えさせて、その電力供給源からの電力にて走行用電動モータ及び補助機器を駆動させるように構成され、運転制御手段が、前記バッテリーの充電状態を検出する充電状態検出手段の情報に基づいて、前記バッテリーの充電のために前記エンジンの作動を制御するように構成されている自走車両の運転制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記構成の自走車両はいわゆるハイブリッド車両と称され、走行用電動モータを備えて車両を走行駆動させる構成としてエンジンの燃料消費量を極力抑制することができるようにしたものであるが、このような自走車両の運転制御装置においては、前記バッテリーの充電状態が高い状態であれば、バッテリーからの電力にて走行用電動モータ及び補助機器を駆動させることになるが、電力の消費に伴ってバッテリーの充電状態が低くなると、エンジンにて駆動される発電機によってバッテリーが充電されるようになっている。
【０００３】
例えば、特開平１１−２９９００４号公報に示されるように、バッテリーの充電状態の検出値が予め設定した基準値を下回る状態では充電状態の検出値が低いほど大きくなるように、充電状態の検出値に対応させてエンジンに対して要求される充電用必要動力の変化特性が予め定められており、この変化特性に基づいてエンジンに対して要求される充電用必要動力を求めて、その充電用必要動力の情報に基づいてエンジンの作動を制御するようになっていた。
例えば、エンジンが作動している状態で車両が走行している場合であれば、走行に必要とされる動力よりも前記充電用必要動力分だけ高い動力でエンジンを運転して発電機による発電を行いバッテリーに充電させる構成となっている。又、車両の走行が停止している状態であれば、走行に必要とされる動力は零となるので、エンジンは前記充電用必要動力を出力することになる。
【０００４】
そして、上記特性によれば、発電機によりバッテリーが充電されて、その充電状態の検出値が前記基準値にまで上昇すると、エンジンに対して要求される充電用必要動力が零になるように構成されていた。従って、車両が走行を停止している状態であれば走行に必要とされる動力が零であるから、充電用必要動力が零になればエンジンは作動を停止することになる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記したようにエンジンにて発電機を駆動してバッテリーに充電を行っているときには、発電機により発電される電力は、主にバッテリーへ充電用として供給されることは勿論であるが、このとき、バッテリー以外にも電力負荷としての補助機器にも供給されることになる（図１３参照）。この補助機器とは、車両に備えられる電動モータ以外の電力消費機器であり、例えば、車両の前照灯等のランプ類、空調機器、その他の制御機器等が挙げられる。
【０００６】
しかし、上記従来構成においては、バッテリーの充電状態の検出値が基準値を下回る状態においては、その検出値が低いほど大きくなるように、その検出値が取り得る全ての値に対応して連続的に変化するように予め定められた特性線に基づいて、エンジンに対して要求される充電用必要動力を求めて、その充電用必要動力の情報に基づいてエンジンの作動を制御するようになっていたので、次のような不都合が発生していた。
【０００７】
つまり、発電機を駆動してバッテリーの充電が進むに連れて前記充電状態の検出値が上昇して前記基準値に近づくように変化するときに、その充電状態の変化に応じて求められる充電用必要動力が、前記補助機器を駆動するのに必要となるエンジンの必要動力と等しい値になると、発電機により発電されて出力される電力と補助機器による電力消費量とが同じになる。例えば、図１７に示すように充電状態の変化に対して充電用必要動力が連続的に変化する場合において、図中のａ点に至ると、充電用必要動力が補助機器による電力消費量と同じ値（Ｐａ）になり、図１３（ロ）に示すように、発電機から出力される電力が全て補助機器にて消費されて、発電機の発電出力と補助機器での電力消費量とがバランスして、バッテリーに対する充電電流がほぼ零になってしまうことがある。
このような状態になると、バッテリーの充電状態がその値から変化せず、エンジンに対して要求される充電用必要動力がいつまでも零にならず、実質的には充電用必要動力が必要では無い状態になっているにもかかわらず、エンジンに対して充電用必要動力を要求する状態が無用に継続してしまうという不利な面があった。
特に、車両が走行を停止してエンジンに対する走行用動力が不要になっているような場合には、上記したような電力バランス状態に陥ると、エンジンに対して要求される充電用必要動力は補助機器を駆動するだけの低い値となるので、エンジンが運転効率の低い低出力での運転状態を無用に長い時間にわたって継続することになりエンジンの運転効率の低下を招くおそれがあった。
【０００８】
本発明はかかる点に着目してなされたものであり、その目的は、発電機の発電電力と補助機器の電力消費量とがバランスして、バッテリーに対する充電が行えなくなるような状態に陥ることを未然に防止して、エンジンに対して充電用必要動力を要求する状態が不必要に長く継続することを防止することが可能となる自走車両の運転制御装置を提供する点にある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１によれば、エンジンにて駆動される発電機及びバッテリーを有する電力供給源を備えさせて、その電力供給源からの電力にて走行用電動モータ及び補助機器を駆動させるように構成され、運転制御手段が、前記バッテリーの充電状態を検出する充電状態検出手段の情報に基づいて、前記バッテリーの充電のために前記エンジンの作動を制御するように構成されている自走車両の運転制御装置において、前記運転制御手段が、前記充電状態検出手段の検出値が予め設定した基準値を下回ると、その検出値が低いほど大きくなるように前記エンジンに対して要求される充電用必要動力を求めて、その充電用必要動力の情報に基づいてエンジンの作動を制御するように構成され、且つ、前記補助機器を駆動するのに必要となるエンジンの必要動力と等しい値として前記充電用必要動力が求められる前記検出値と同じ値又はそれよりも低めに充電停止用目標値を設定して、前記充電状態検出手段の検出値が前記充電停止用目標値よりも低い値から高い値に向けて上昇しているときに、前記検出値が前記充電停止用目標値以上になると、前記充電状態検出手段の検出値にかかわらず、前記充電用必要動力を、前記補助機器を駆動するのに必要となるエンジンの必要動力と等しい値として求められる前記充電用必要動力よりも大きい値にすることを、前記充電状態検出手段の検出値が前記基準値に上昇するまで実行するように構成されていることを特徴とする。
【００１０】
すなわち、充電状態検出手段の検出値が予め設定した基準値を下回り、バッテリーの充電が必要な状態であれば、運転制御手段は、充電状態検出手段の検出値が低いほど大きくなるようにエンジンに対して要求される充電用必要動力を求めて、その充電用必要動力の情報に基づいてエンジンの作動を制御することになる。従って、エンジンにより発電機が駆動されてバッテリーを充電するために必要となる電力が発電される。
【００１１】
一方、補助機器を駆動するのに必要となるエンジンの必要動力と等しい値として充電用必要動力が求められる検出値と同じ値又はそれよりも低めに充電停止用目標値が設定される。そして、充電状態検出手段の検出値が前記充電停止用目標値よりも低い値から高い値に向けて上昇しているときに、前記検出値が充電停止用目標値以上になると、充電状態検出手段の検出値にかかわらず、充電用必要動力を、前記補助機器を駆動するのに必要となるエンジンの必要動力と等しい値として求められる前記充電用必要動力よりも大きい値にすることを、充電状態検出手段の検出値が前記基準値に上昇するまで実行するのである。
【００１２】
以下、図面を参照しながら具体例で説明を加える。図１２に、充電状態の検出値ＳＯＣに対するエンジンの充電用必要動力の変化特性の一例を示している。尚、この例では、充電用必要動力を求めるための充電状態の検出値ＳＯＣとして所定間隔毎に変化する離散的な値を用いる構成としている。
この図１２におけるａ点での充電状態ＳＯＣの検出値Ｘ１が、補助機器を駆動するのに必要となるエンジンの必要動力と等しい値として充電用必要動力Ｐａが求められる検出値とすると、検出値Ｘ１よりも低めの図１２のｂ点での充電状態の検出値Ｘ２が前記充電停止用目標値として設定されることになる。又、充電状態検出手段の検出値ＳＯＣが、前記充電停止用目標値Ｘ２よりも低い値から高い値に向けて上昇しているとき、つまり、図において左側から右側に変化しているときに、検出値ＳＯＣが充電停止用目標値Ｘ２以上になると、充電用必要動力を前記充電用必要動力Ｐａよりも大きい値にすることを、充電状態検出手段の検出値ＳＯＣが基準値Ｘ０に上昇するまで実行するのである。
【００１３】
そのように前記充電用必要動力を大きい値にすることで、エンジンの出力が大きくなり、強制的にバッテリーへの充電が行われて、実質的なバッテリーの充電状態が高い値に向けて上昇して前記基準値になるのであり、検出値ＳＯＣが上昇しているときに充電用必要動力が図１２のａ点の値になることはない。
このようにして、充電用必要動力が補助機器を駆動するのに必要な必要動力と等しくなりバッテリーへの充電が行われない電力バランス状態になるのを回避できることになる。
上述の具体例では、前記充電停止用目標値として前記検出値Ｘ１よりも低めの検出値Ｘ２が設定されるようにしたが、前記充電停止用目標値としては、前記検出値Ｘ１と同じ値に設定するものでもよい。
【００１４】
従って、発電機の発電電力と補助機器の電力消費量とがバランスして、バッテリーに対する充電が行えなくなるような状態に陥ることを未然に防止して、エンジンに対して充電用必要動力を要求する状態が不必要に長く継続することを防止することが可能となる自走車両の運転制御装置を提供できるに至った。
【００１５】
請求項２によれば、エンジンにて駆動される発電機及びバッテリーを有する電力供給源を備えさせて、その電力供給源からの電力にて走行用電動モータ及び補助機器を駆動させるように構成され、運転制御手段が、前記バッテリーの充電状態を検出する充電状態検出手段の情報に基づいて、前記バッテリーの充電のために前記エンジンの作動を制御するように構成されている自走車両の運転制御装置において、前記運転制御手段が、前記充電状態検出手段の検出値が予め設定した基準値を下回ると、その検出値が低いほど大きくなるように前記エンジンに対して要求される充電用必要動力を求めて、その充電用必要動力の情報に基づいてエンジンの作動を制御するように構成され、且つ、前記補助機器を駆動するのに必要となるエンジンの必要動力と等しい値として前記充電用必要動力が求められる前記検出値と同じ値またはそれよりも低めに充電停止用目標値を設定して、前記充電状態検出手段の検出値が前記充電停止用目標値よりも低い値から高い値に向けて上昇しているときに、前記検出値が前記充電停止用目標値以上になると、前記充電用必要動力を零として求めるように構成されていることを特徴とする。
【００１６】
すなわち、充電状態検出手段の検出値が予め設定した基準値を下回り、バッテリーの充電が必要な状態であれば、運転制御手段は、充電状態検出手段の検出値が低いほど大きくなるようにエンジンに対して要求される充電用必要動力を求めて、その充電用必要動力の情報に基づいてエンジンの作動を制御することになる。従って、エンジンにより発電機が駆動されてバッテリーを充電するために必要となる電力が発電される。
【００１７】
一方、補助機器を駆動するのに必要となるエンジンの必要動力と等しい値として充電用必要動力が求められる検出値と同じ値又はそれよりも低めに充電停止用目標値が設定される。そして、充電状態検出手段の検出値が前記充電停止用目標値よりも低い値から高い値に向けて上昇しているときに、前記検出値が充電停止用目標値以上になると充電用必要動力を零として求めることになる。
【００１８】
以下、請求項１と同じように、図面を参照しながら具体例で説明を加える。図１２に、充電状態の検出値ＳＯＣに対するエンジンの充電用必要動力の変化特性の一例を示している。尚、この例では、充電用必要動力を求めるための充電状態の検出値ＳＯＣとして所定間隔毎に変化する離散的な値を用いる構成としている。
この図１２におけるａ点での充電状態ＳＯＣの検出値Ｘ１が、補助機器を駆動するのに必要となるエンジンの必要動力と等しい値として充電用必要動力Ｐａが求められる検出値とすると、検出値Ｘ１よりも低めの図１２のｂ点での充電状態の検出値Ｘ２が前記充電停止用目標値として設定されることになる。又、充電状態検出手段の検出値ＳＯＣが、前記充電停止用目標値Ｘ２よりも低い値から高い値に向けて上昇しているとき、つまり、図において左側から右側に変化しているときに、検出値ＳＯＣが充電停止用目標値Ｘ２以上になると、充電用必要動力が零となるのであり、検出値ＳＯＣが上昇しているとき、充電用必要動力が図１２のａ点の値になることはない。
このようにして、充電用必要動力が補助機器を駆動するのに必要な必要動力と等しくなりバッテリーへの充電が行われない電力バランス状態（図中のａ点に相当するような状態）になるのを回避できることになる。
上述の具体例では、前記充電停止用目標値として前記検出値Ｘ１よりも低めの検出値Ｘ２が設定されるようにしたが、前記充電停止用目標値としては、前記検出値Ｘ１と同じ値に設定するものでもよい。
【００１９】
従って、発電機の発電電力と補助機器の電力消費量とがバランスして、バッテリーに対する充電が行えなくなるような状態に陥ることを未然に防止して、エンジンに対して充電用必要動力を要求する状態が不必要に長く継続することを防止することが可能となる自走車両の運転制御装置を提供できるに至った。
【００２０】
請求項３によれば、請求項１又は２において、前記エンジンが、走行用の動力を出力するように構成され、前記運転制御手段が、前記充電状態検出手段の検出値が前記基準値を下回ると、正側の値であって前記検出値が低いほど大きくなるように、且つ、前記充電状態検出手段の検出値が前記基準値以上になると、負側の値であって前記検出値が高いほど大きくなるように、前記充電用必要動力を求め、且つ、アクセル開度及び進行方向指示情報を含む走行駆動力調整情報に基づいて、前記エンジンの走行用必要動力を指示されている進行方向への走行駆動力であれば走行駆動力が大きいほど大きい正側の値として求め、進行方向とは反対方向への走行駆動力であれば走行駆動力が大きいほど大きい負側の値として求め、この走行用必要動力と前記充電用必要動力とからエンジンの総必要動力を求めて、この総必要動力が正の値であれば前記エンジンの出力がこの総必要動力になるように、且つ、総必要動力が負の値になるとエンジンの作動を停止するように、前記エンジンの運転を制御するように構成されていることを特徴とする。
【００２１】
すなわち、エンジンは、走行用の動力を出力する構成であるから、発電機を駆動するための充電用必要動力とは別に走行用必要動力を出力させる必要がある。そこで、アクセル開度及び進行方向指示情報を含む走行駆動力調整情報に基づいて走行用必要動力を求め、充電用必要動力と走行用必要動力とを合わせて総必要動力を求めるのである。
【００２２】
つまり、充電状態検出手段の検出値が前記基準値を下回ると、バッテリーに充電が必要であるから検出値が低いほど大きくなるようにエンジンの充電用必要動力を求める必要がある。前記検出値が基準値以上になると、バッテリーへの充電を行わずに電力負荷に電力を出力させることから、そのことを演算上、負側の値として求めるのである。例えば、エンジンの動力と電動モータの動力により走行駆動しているような場合、電動モータに対する電力供給を増加するためにエンジンの動力が減少するような場合があるからである。
【００２３】
又、指示されている進行方向への走行駆動力であれば、エンジンにより走行駆動する必要があるために、走行駆動力が大きいほど大きい正側の値として走行用必要動力を求める。指示されている進行方向とは反対方向への走行駆動力であれば、エンジンによる駆動はできないが例えばエンジンの走行駆動力を減少させて電動モータによる回生制動を行わせる等の目的のために、演算上、負側の値として求めるのである。
そして、演算上で求めた総必要動力が正の値であればエンジンの出力がこの総必要動力になるように運転を制御し、総必要動力が負の値になるとエンジンの作動を停止させるのである。
【００２４】
従って、電動モータ及びエンジンを動力源として走行駆動を行う構成において、走行用の要求動力に加えて充電用必要動力の情報を加味して、エンジンの運転を制御する構成とすることにより、バッテリーの充電状態を適正な状態に維持しながら、車両の走行駆動を適正に行うことが可能となり、請求項１又は２を実施するのに好適な手段が得られる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
〔第１実施形態〕
以下、本発明に係るハイブリッド車両の第１実施形態について図面に基づいて説明する。
図１に、ハイブリッド車両のシステム構成を示している。このハイブリッド車両は、後述するような遊星ギア機構１、エンジン２、制動装置３１付きの発電機３、及び、電動モータ４等が一体的に組み付けられた駆動ユニットＫが設けられ、この駆動ユニットＫが、走行装置としての左右の前輪５を駆動する走行用駆動力を発生するように構成されている。
【００２６】
次に駆動ユニットＫの構成について説明する。
図２に示すように、エンジン２、電動モータ４、及び、発電機３は夫々、遊星ギア機構１を介して機械的に結合されており、遊星ギア機構１は、中央軸芯周りで回転するサンギア１８、サンギア１８の外周を係合して自転しながら中央軸芯周りで公転する３個の遊星ピニオンギア１９、さらにその外周で各遊星ピニオンギア１９に係合しながら回転するリングギア２０が備えられ、前記３個の遊星ピニオンギア１９はキャリア２１にて軸支され一体的に中央軸芯周りで公転するように構成されている。
この遊星ギア機構１に対して、エンジン２の出力軸２ａがキャリア２１に結合され、発電機３の駆動軸３ａがサンギア１８に結合され、電動モータ４の駆動軸４ａがカウンタギア２２を介してリングギア２０に結合されている。又、前記電動モータ４の駆動軸４ａはカウンターギア２２及びディファレンシャルギア２３を介して左右の前輪５に結合されている。つまり、電動モータ４と各前輪５とは連動連結される状態であり常に同期して回転する状態となっている。
【００２７】
上記構成の遊星ギア機構１では、前記各ギアに夫々結合されている３つの軸、つまり、エンジン２の出力軸２ａ、発電機３の駆動軸３ａ、及び、電動モータ４の駆動軸４ａのうち、２つの軸の回転状態（回転速度や回転トルク等）が定まると、残りの１つの軸の回転状態は一義的に定まる特性を有している。
これらの間での回転速度の関係は、図４に示すような共線図で表すことができる。前記各ギアが回転を停止している状態であれば、図の特性線Ｌ１で示す状態となる。そして、エンジン２が停止している状態で電動モータ４のみにより走行駆動させるモータ走行状態では、図の特性線Ｌ２で示すように電動モータ４を前進方向側に回転駆動する。このとき、エンジン２は停止しており発電機３は自由回転状態となる。
前記モータ走行状態においてエンジン２を始動させるときには、図の特性線Ｌ３で示すように、発電機３を電動モータとして機能させて設定回転速度で駆動させてエンジン２を始動させる。エンジン２が始動すると、図の特性線Ｌ４で示すように、発電機３は回転速度が零となる状態に維持され、その後はエンジン２の動力と電動モータ４の動力により走行駆動される。
【００２８】
車両走行中にバッテリー１７の充電が必要なときは、図４の特性線Ｌ５で示すようにエンジン２の回転速度を上げて発電機３により発電させ、発電電力をバッテリーに充電させることができる。バッテリー１７の充電は、車両走行中に限らず、走行を停止している状態にも行うことができる。つまり、図４の特性線Ｌ６で示すように、電動モータ４の駆動を停止させてエンジン２を作動させて発電機３により発電させることになる。
【００２９】
このように、エンジン２の出力軸、発電機３の駆動軸、及び、電動モータ４の駆動軸の夫々の回転速度の関係は共線図上で常に一直線として規定されることになる。発電機３及び電動モータ４は、夫々、交流同期式の電動機で構成され、これらに対する駆動電流の供給方向と電流値を調節して回転方向や回転速度を制御することが可能であり、駆動ユニットＫは無段階に走行速度を変更させることができる構成となっている。
【００３０】
そして、このハイブリッド車両においては、図６に示すように、電力消費負荷として、走行用電動モータ４やそれ以外の電力負荷、例えば、車両の前照灯等のランプ類、オーディオ機器、空調機器、後述するような各制御部からなる制御機器等の車両用の補助機器ＤＣがあるが、前記バッテリー１７と発電機３とにより、これらの電力負荷に対して電力を供給する電力供給源ＤＫが構成されることになる。
【００３１】
次に、このハイブリッド車両における駆動ユニットＫに対する制御構成について説明する。
図３にも示すように、車両全体の動作を統括して管理する車両制御部６、この車両制御部６からの制御情報に基づいて電動モータ４の動作を制御するモータ制御部７、車両制御部６からの制御情報に基づいて発電機３及び制動装置３１の動作を制御する発電機制御部８、車両制御部６からの制御情報に基づいてエンジン２の出力、具体的には、電子スロットル弁９のスロットル開度及びインジェクタ（図示せず）の燃料噴射量を自動調節するエンジン制御部１０夫々が備えられ、アクセル操作具１１の操作量を検出するアクセル操作量検出センサＳ１、ブレーキ操作具１３の操作量（操作圧）を検出するブレーキ操作量検出センサＳ２、シフトポジションレバー１５の位置を検出するシフトポジションセンサＳ３、前輪５の車軸の回転速度に基づいて車速を検出する車速センサＳ４、及び、バッテリーの充電状態を検出するための充電状態検出部Ｓ５等による各種の検出情報が車両制御部６に入力される構成となっている。
【００３２】
前記シフトポジションレバー１５の位置としては、「Ｐ」（駐車位置）、「Ｒ」（後進走行位置）、「Ｎ」（中立位置）、「Ｄ」（前進走行位置）、「Ｂ」（制動力が大きめに作用する前進走行位置）があり、運転者により運転状況に応じて適宜、切り換え操作されることになる。
【００３３】
前記電動モータ４、発電機３並びに前記各制御部に対する駆動電力は、バッテリー１７から供給され、このバッテリー１７は後述するように発電機３や電動モータ４からの発電電力によって充電される構成となっている。
【００３４】
そして、前記車両制御部６が、アクセル操作具１１の操作量の情報、ブレーキ操作具１３の操作量の情報、シフトポジションレバー１５の位置の情報、車速センサＳ４による検出情報等の走行用の駆動力調整情報、及び、充電状態検出部Ｓ５にて検出されるバッテリーの充電状態から求められる電池要求電力情報に基づいて、エンジンを始動させるか否かの判断処理や駆動ユニットＫに対する要求駆動力を求める処理、駆動ユニットＫにて要求駆動力を出力させる出力処理等を実行するように構成されている。出力処理においては、車両制御部６が、駆動ユニットＫにて要求駆動力を出力させるように、モータ制御部７、発電機制御部８、及び、エンジン制御部１０に制御情報を出力して、エンジン２、発電機３及び電動モータ４の作動を制御するようになっている。
【００３５】
以下、車両が停車している状態から発進して走行し、その後、減速して停止するまでの各操作段階での夫々の運転モードにおける制御内容について簡単に説明する。
バッテリーが十分充電されており充電する必要がないときに、エンジン２、電動モータ４、及び、発電機３が回転を停止している停止状態（図４の特性線Ｌ１に対応）から、アクセルが踏み込み操作されると、先ず、エンジン２を停止した状態で電動モータ４に前進走行用の駆動トルクを発生させて車両を発進させる（図４の特性線Ｌ２に対応）。
走行速度が設定速度（約１０ｋｍ／ｈ）を越えてエンジン２の駆動力が必要であると判別される場合には、発電機３を回転駆動させてエンジン２を始動させる（図４の特性線Ｌ３に対応）。つまり、車両制御部６がエンジン２の始動に必要な目標回転速度を求め、その目標回転速度の指令情報を発電機制御部８に指令し、発電機制御部８が、対応する目標回転速度になるように発電機３に対する駆動用の供給電流値を制御する。発電機制御部８により発電機３が駆動トルクを生じている状態から回生制動トルクを発生している状態になったことが判断されることによりエンジン２の始動が確認されると、制動装置３１により発電機３の回転を止めて発電機３による駆動トルクの発生を停止させる。
【００３６】
車両走行中において、充電状態検出部Ｓ５の検出情報に基づいてバッテリー１７の充電状態が低下して充電が必要であると判断されると、エンジン２の動力により発電機３を駆動してバッテリー１７を充電する（図４の特性線Ｌ５に対応）。又、車両走行停止中、すなわち、電動モータ４が駆動停止しているときであっても、バッテリー１７の充電が必要であると判断されると、エンジン２を始動してエンジン２の動力により発電機３を駆動して発電する（図４の特性線Ｌ６に対応）。
【００３７】
エンジン２が始動した後において、後で詳述するように、エンジン２に対するスロットル開度及び燃料噴射量は、エンジン２の回転速度の変化に対して運転効率が最も大きくなるような最適燃費ラインに沿って変化するように電子スロットル弁９やインジェクタを自動調節する構成となっている。
そして、車両走行中において、上記したような最適燃費ラインに基づくエンジンの駆動力では不足する走行駆動力を電動モータ４により出力するようになっている。走行中に下りの坂道等において走行に必要な要求駆動力が小さくなると、電動モータ４は回生制動力を発生させるように制御される。このとき、電動モータ４は発電機として機能し、発電した電力はバッテリ１７に蓄電される構成となっている。
【００３８】
上述したような駆動ユニットＫに対する走行駆動力の調整処理によって車両の運転が管理されることになり、車両制御部６、モータ制御部７、発電機制御部８、エンジン制御部１０の夫々により、車両の運転を管理する運転制御手段としての制御手段Ｈが構成される。
この制御手段Ｈの制御内容について図面を参照しながら説明を加えると、図５に示すように、先ず、アクセル操作量検出センサＳ１にて検出されるアクセル操作具１１の操作量の情報、ブレーキ操作量検出センサＳ２にて検出されるブレーキ操作具１３の操作量の情報、シフトポジションセンサＳ３にて検出されるシフトポジションレバー１５の位置の情報、車速センサＳ４にて検出される車速検出情報、充電状態検出部Ｓ５にて検出されるバッテリー１７の充電状態検出情報の夫々を取り込み、それらの各種の情報に基づいて、現在の車両の走行状態が上述したような各種の運転モードのうちのいずれの運転モードにあるかを判断する処理や、上記各種の検出情報に基づいて、前記要求駆動力から前記スロットル目標開度、モータトルク、発電機目標回転速度を演算にて求める目標値の演算処理、エンジン２を始動させたり、停止させたりする必要があるか否かの判断処理等を含む演算処理を実行する。
【００３９】
そして、前記演算処理にて演算された結果に基づいて、運転モードに応じて必要とされる運転状態になるように発電機３の回転速度を調整する発電機出力処理、エンジン２を始動させるエンジン始動処理、上記したような各運転モードに応じて必要とされる駆動力になるように上記したような最適燃費ラインに従ってスロットル開度が調整される状態でエンジン２の出力を調整するエンジン出力処理、及び、上記したような各運転モードに応じて必要とされる運転状態になるように電動モータ４の出力を調整するモータ出力処理の夫々を実行するように構成されている。
【００４０】
前記車両制御部６は、充電状態検出部Ｓ５の検出値ＳＯＣが予め設定した基準値を下回ると、その検出値が低いほど大きくなるようにエンジン２に対して要求される充電用必要動力を求めて、その充電用必要動力の情報に基づいてエンジンの作動を制御するように構成され、且つ、補助機器ＤＣを駆動するのに必要となるエンジン２の必要動力と等しい値として充電用必要動力が求められる検出値よりも低めに充電停止用目標値を設定して、充電状態検出部Ｓ５の検出値が前記充電停止用目標値よりも低い値から高い値に向けて上昇しているときに検出値が充電停止用目標値以上になると、充電用必要動力を零として求めるように構成されている。しかも、充電停止用目標値よりも低めに充電開始用目標値を設定して、充電用必要動力を零としている状態で、前記充電状態検出部Ｓ５の検出値ＳＯＣが充電開始用目標値よりも高い値から低い値に向けて下降しているときに検出値が充電開始用目標値を下回ると、その後は、そのときの充電状態に応じてエンジンに要求される必要動力を、前記充電用必要動力として求めるように構成されている。
【００４１】
説明を加えると、上記したような、補助機器ＤＣを駆動するのに必要となるエンジン２の必要動力というのは、エンジン２にて発電機３だけを駆動している状態で、補助機器ＤＣが消費する最大電力量を発電機３が発電している状態におけるエンジン２の動力のことであり、前記充電停止用目標値を設定するための基準となる前記検出値は、上記したようなエンジンの必要動力が充電用必要動力として求められるときの、充電状態検出部Ｓ５の検出値に対応している。
【００４２】
ところで、このハイブリッド車両においては、エンジン２は発電機３を駆動する動力だけでなく車両走行用の動力も合わせて出力する必要があるが、車両走行用駆動力は、エンジン２と電動モータ４との両方の駆動力を合わせた駆動力であり、このような車両を走行駆動するために要求駆動力と、バッテリー１７を充電するのに必要となる充電必要動力とからエンジン２に総合的に必要とされる動力を求める必要がある。
【００４３】
そこで、次のようにして、エンジン２に総合的に必要とされる動力を求める構成としている。
つまり、充電状態検出部Ｓ５の検出値ＳＯＣが基準値を下回ると、正側の値であって検出値が低いほど大きくなるように、且つ、充電状態検出部Ｓ５の検出値ＳＯＣが基準値以上になると、負側の値であって検出値が高いほど大きくなるように、充電用必要動力を求め、且つ、アクセル開度及び進行方向指示情報を含む走行駆動力調整情報に基づいて、エンジン２の走行用必要動力を指示されている進行方向への走行駆動力であれば走行駆動力が大きいほど大きい正側の値として求め、指示されている進行方向とは反対方向への走行駆動力であれば走行駆動力が大きいほど負側の値として求め、この走行用必要動力と充電用必要動力とからエンジン２の総必要動力を求めて、この総必要動力が正の値であればエンジン２の出力がこの総必要動力になるように、且つ、総必要動力が負の値になるとエンジン２の作動を停止するように、エンジン２の運転を制御するように構成されている。
【００４４】
次に、車両制御部６によるエンジン２、電動モータ４、発電機３を制御するときの制御目標値を演算する処理について具体的に説明する。
バッテリー１７の充電状態が低下していたり、大きい走行駆動力を必要とする等、エンジン２を起動する必要がある場合には、図８に示すように予め設定されている変化特性から、前記エンジン要求出力に対して運転効率が最も大きくなるようなエンジン目標回転速度を求める。そして、図９に示すように、エンジン２の運転効率の高い点に沿うように予め設定されたエンジン２のエンジン目標回転速度に対する目標スロットル開度の変化特性、すなわち、最適燃費ラインが設定されており、前記エンジン目標回転速度とこの最適燃費ラインとからそのときの目標スロットル開度を求める。この求めた目標スロットル開度の情報はエンジン制御部１０に指令される。
エンジン制御部１０は、実際のスロットル開度が求めた目標スロットル開度になるように電子スロットル弁９の開度を調整する。尚、図示はしないが、吸入空気量とエンジン回転速度に対応する燃料噴射量も合わせて求められ、対応する燃料噴射量になるように自動調節されることになる。
一方、上記したようにして求めた前記エンジン目標回転速度とそのときの車速の情報とから発電機３の目標回転速度を求め、その目標回転速度になるように発電機制御部８に制御情報を指令する。
【００４５】
車速の変化に対する電動モータ４とエンジン２とのトルク分配比率等を設定した車両の走行性能特性が予め設定されており、前記要求駆動力の情報や車速の情報と、走行性能特性から電動モータ４が出力すべきモータトルクを算出する。例えば、設定車速以下であればすべての駆動力を電動モータ４にて出力するように、又、設定車速を越えて走行しているときエンジン２の出力では要求駆動力に対して不足する動力を電動モータ４にて出力するように、必要なモータトルクが求められ、電動モータ４の駆動制御が行われることになる。
【００４６】
そして、図１０に示すように、例えばシフトポジションレバー１５が「Ｄ」位置にあるときの車速の変化に対する駆動ユニットＫに対する要求駆動力の変化特性が予め設定されており、前記車両制御部６がこの特性に基づいて走行用の要求駆動力を求める構成となっている。図１０（イ）に示されるラインｑ１は、アクセル操作量が最大（全開）になったときの値に対応する車速の変化に対する要求駆動力の変化を示しており、アクセル操作量が変化した場合の要求駆動力の変化割合が図１０（ロ）に示すような特性として予め設定されている。そして、これらの特性から、そのときの車速に対応する要求駆動力は、図１０（イ）に示されるラインｑ１から求められる車速に対する値と、アクセル操作量の検出値に基づく変化割合（％）との積により求められることになる。
【００４７】
図１０に示す特性において、正（＋）側は、目標走行方向が前進方向であること、すなわち、前進走行用の要求駆動力であることを示し、図において上側ほど前進走行用の要求駆動力が大となることを示している。又、負（−）側は、目標走行方向が前進方向とは逆方向の要求駆動力であることを示し、図において下側ほど逆向きの要求駆動力が大となることを示している。そして、図１０のラインｑ２は、アクセル操作量が最小（全閉）で且つブレーキ操作量が最小になったときの要求駆動力の変化特性を示しており、又、図１０のラインｑ３はブレーキ操作量が最大になったときの要求駆動力の変化特性を示している。
【００４８】
アクセル操作具並びにブレーキ操作具が操作されていないときには、このラインｑ２を用いて走行用の要求駆動力が求められることになる。上記ラインｑ２より明らかなように、車速が設定車速より大でありアクセルが全閉であるとき負（−）側の要求駆動力、すなわち、指示されている進行方向とは逆向きの要求駆動力となることを示しており、ラインｑ２及びラインｑ３より明らかなように、ブレーキ操作量が大であるほど負（−）側の走行用の要求駆動力が大になるように設定されている。
【００４９】
そして、図１１に示すように、充電状態検出部Ｓ５にて検出されるバッテリー１７の充電状態ＳＯＣに対するバッテリー１７における充電すべき電力や放電すべき電力を規定する電池要求電力の変化特性が予め設定されており、充電状態検出部Ｓ５にて検出される現在のバッテリー１７の充電状態ＳＯＣからそのときの電池要求電力Ｗを求め、その電池要求電力Ｗをエンジン２に対する要求動力、すなわち、充電用必要動力に換算した値と、前記アクセル操作量やブレーキ操作量等に基づいて求められる走行用の要求駆動力とを合算して最終的な要求駆動力を求める。尚、充電用必要動力は電池要求電力と比例関係にあり、電池要求電力に予め定められた計数を掛けることで求めることが可能である。
【００５０】
図１１において、電池要求電力Ｗが正（＋）側は上方側ほどバッテリー１７が大きな電力を放電させる必要があることを示し、負（−）側は下方側ほどバッテリー１７の充電量を大きくさせる必要があることを示しており、電池要求電力Ｗが正（＋）側であれば充電の必要はないのでエンジン２に対する要求動力は負側になり、電池要求電力Ｗが負（−）側であれば充電が必要であり、その値が大きいほどエンジン２に対する要求動力は正側で且つ大きくなる。
【００５１】
前記充電状態検出部Ｓ５においては、バッテリー１７における実際の充電状態の値は連続的に変化するアナログ情報として検出される実測値に対して、そのアナログ情報を図１１に示すように検出可能領域を量子化処理した離散的な値として求めて、その値を充電状態の検出値ＳＯＣとして車両制御部６に出力させる構成としている。つまり、車両制御部６に与えられる情報は、所定幅（ΔＳＯＣ）づつ変化する離散的な値となる。
【００５２】
車両制御部６では、充電状態検出部Ｓ５から与えられる量子化された検出値ＳＯＣに基づいて電池要求電力Ｗを求めるのであるが、電池要求電力Ｗが補助機器ＤＣにおける最大電力と等しい値となる、すなわち、図１１に示すように電池要求電力がａとなる検出値Ｘ１よりも低めの電池要求電力がｂとなる検出値Ｘ２（これが充電停止用目標値に対応する）を設定して、この検出値Ｘ２と、電池要求電力がゼロ（ｃ点）となる検出値Ｘ０との充電状態の変化量（ΔＸ）が、前記離散的な値の所定幅（ΔＳＯＣ）と同じか又はそれよりも小さい値になるように設定している。又、前記検出値Ｘ２よりも設定量だけ低めの検出値Ｘ３（これが充電開始用目標値に対応する）が設定されている。
【００５３】
このような構成であれば、充電状態の検出値ＳＯＣが上記したような離散的な値を取りながら低い値から前記検出値Ｘ２にまで上昇して、更に上昇する場合には、前記検出値Ｘ２から次に検出値Ｘ０に移行することになり、電池要求電力Ｗ、即ち、図１２に示すように、エンジン２に対する充電用必要動力が零になるのである。このとき検出値Ｘ１を通過することは無いので、発電機３の電力と補助機器ＤＣの消費電力とがバランスしてバッテリー１７に充電電流が流れなくなるといった不都合を未然に回避できる。検出値ＳＯＣが検出値Ｘ０を越えて上昇すると電池要求電力Ｗが正の値となり、充電用必要動力が零として求められて、エンジン２に対する充電用必要動力が不要な状態が維持される。
そして、このように充電用必要動力を零として求める状態から、充電状態の検出値ＳＯＣが高い値から減少して検出値Ｘ３よりも低くなると、その後は、充電状態検出部Ｓ５の検出値から求められる電池要求電力に対応する充電用必要動力を求める構成となっている。
【００５４】
従って、前記電池要求出力が負（充電）側に大であってバッテリー１７の充電状態の検出値ＳＯＣが充電開始用目標値Ｘ３より低下すると、充電に必要なエンジン２に対する充電用必要動力が求められて、走行用要求駆動力に充電に必要な駆動力が加算され、エンジン２の出力が増大し発電機が駆動されてバッテリー１７に充電が行われる。バッテリー１７への充電が行われて、充電状態の検出値ＳＯＣが充電停止用目標値以上にまで上昇すると、充電用必要動力が零となる。このとき、車両が走行停止中で走行用駆動力が零であればエンジン２は作動を停止することになる。充電が行われて、前記電池要求出力が正（放電）側に大であれば、エンジン２を始動しなくなり、バッテリー１７の電力により電動モータ４が駆動され、バッテリー１７から電力が放電されることになる。
【００５５】
〔第２実施形態〕
次に、本発明に係るハイブリッド車両の第２実施形態について図面に基づいて説明する。
この実施形態では、前記充電状態検出部Ｓ５の検出値が前記充電停止用目標値よりも低い値から高い値に向けて上昇しているときに前記検出値が前記充電停止用目標値以上になったときに実行する制御内容を除く、その他の構成は、上記第１実施形態の場合と同様であるから、異なる構成についてのみ説明し、他の構成については説明は省略する。
【００５６】
つまり、この第２実施形態においては、前記充電状態検出部Ｓ５の検出値ＳＯＣが前記充電停止用目標値よりも低い値から高い値に向けて上昇しているときに、前記検出値が前記充電停止用目標値以上になると、前記充電用必要動力を、前記補助機器を駆動するのに必要となるエンジンの必要動力と等しい値として求められる前記充電用必要動力よりも大きい値にするように構成される。
説明を加えると、充電状態検出部Ｓ５の検出値ＳＯＣが、低い値から充電停止用目標値に対応する前記検出値Ｘ２にまで上昇すると、そのとき、車両制御部６は、充電状態検出部Ｓ５の検出値ＳＯＣに基づいて充電用必要動力を求める処理に代えて、前記補助機器を駆動するのに必要となるエンジンの必要動力と等しい値として求められる前記充電用必要動力、すなわち、図１１において電池要求電力がａとなるときの充電用必要動力よりも設定量だけ大きい値に設定する強制充電処理を実行するのである。
そうすると、エンジンの出力が増大して、発電機３の発電出力が補助機器ＤＣの消費電力よりも大になり、図１４に示すように、エンジンによる充電用必要動力が補助機器による電力消費量よりも設定量だけ多い値Ｐｂになり、バッテリーに強制的に充電が行われて充電状態が高くなる。このときのバッテリーへの充電量は、大き過ぎると過充電のおそれもあるので少なめの値に設定されることになる。そして、充電状態検出部の検出値ＳＯＣが基準値にまで上昇したことが検出されると強制充電処理を停止して、充電状態検出部Ｓ５の検出値ＳＯＣに基づいて充電用必要動力を求める処理に戻る。
【００５７】
その結果、バッテリーへの充電が行われて、充電状態検出部Ｓ５の検出値ＳＯＣが基準としての検出値Ｘ０を越えて上昇して電池要求電力Ｗが正の値となり、充電用必要動力が零として求められて、エンジン２に対する充電用必要動力が不要な状態が維持される。このようにして、発電機３の電力と補助機器ＤＣの消費電力とがバランスしてバッテリー１７に充電電流が流れなくなるといった不都合を未然に回避できるものとなる。
【００５８】
尚、この第２実施形態では、第１実施形態のように、前記充電状態検出手段の検出値を量子化した離散的な値にて車両制御部に入力させる構成に限らず、図１７に示すように、充電状態検出部の検出値ＳＯＣを連続変化するアナログ情報として入力する構成としてもよい。
【００５９】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
【００６０】
（１）上記各実施形態では、前記補助機器を駆動するのに必要となるエンジンの必要動力と等しい値として前記充電用必要動力が求められる充電状態検出部の検出値Ｘ１よりも低めの検出値Ｘ２を前記充電停止用目標値として設定する構成としたが、このような構成に代えて、上記各実施形態の夫々において、前記充電停止用目標値として、検出値Ｘ１と同じ値を設定する構成としてもよい。
【００６１】
（２）上記各実施形態では、補助機器を駆動するのに必要となるエンジンの必要動力として、補助機器ＤＣが消費する最大電力量を発電機３にて発電させるためのエンジンの必要動力に対応する場合を例示したが、このような構成に限らず、例えば、次のように構成してもよい。
例えば、図１５、図１６に示すように、補助機器ＤＣにおける実際の電力消費量を検出する負荷検出手段Ｓ６を備えさせて、この負荷検出手段Ｓ６の検出情報に基づいて、そのときの電力消費量を発電機３にて発電させるためのエンジンの必要動力に対応するように設定するものでもよい。
すなわち、負荷検出手段Ｓ６の検出情報が制御手段Ｈに入力され、制御手段が、この負荷検出手段Ｓ６の検出情報に基づいて、図１１中の検出値Ｘ１を求めて、この検出値Ｘ１よりも設定量だけ低めに充電停止用目標値（検出値Ｘ２）を求めるような構成としてもよい。この構成では、そのときの補助機器の電力使用量に応じて検出値Ｘ１が随時変化することになる。
【００６２】
（３）上記各実施形態では、前記充電停止用目標値よりも低めに充電開始用目標値（図１１の検出値Ｘ３）を設定して、充電用必要動力を零としている状態で、前記充電状態検出部Ｓ５の検出値ＳＯＣが充電開始用目標値よりも高い値から低い値に向けて下降しているときに検出値が充電開始用目標値を下回ると、そのときの充電状態に応じてエンジンに要求される必要動力を、前記充電用必要動力として求めるように構成したが、このような構成に代えて、次のように構成するものでもよい。
例えば、充電状態検出手段の検出値が前記充電停止用目標値を越えることにより、充電用必要動力を零としている状態において、前記検出値が前記充電停止用目標値を越えた時点から設定時間が経過すると、そのときの充電状態に応じてエンジンに要求される必要動力を充電用必要動力として求める元の状態に戻す構成としたり、あるいは、人為操作による解除指令に基づいて元の状態に戻す構成とする等、各種の形態で実施することができる。
【００６３】
（４）上記第１実施形態では、前記充電状態検出手段の検出値が前記充電停止用目標値よりも低い値から高い値に向けて上昇しているときに、前記検出値が前記充電停止用目標値を越えると、その後は前記充電用必要動力を零として求めるように構成するものとして、充電状態検出部の検出値を量子化した離散的な値にて車両制御部に入力させる構成としたが、このような構成に限らず、充電状態検出部の検出値ＳＯＣを連続変化するアナログ値のまま入力させる構成として、前記検出値ＳＯＣが上昇して前記充電停止用目標値を越えると、電池要求電力の値にかかわらず充電用必要動力を零に強制的に補正するように制御する構成としてもよく、要するに、エンジンの充電用必要動力が補助機器を駆動するのに必要な電力を出力する値と等しい値となる点（図１２にて充電状態が検出値Ｘ１となる点）を通過することを回避させればよく、具体構成としては適宜変更して実施してもよい。
【００６４】
（５）上記各実施形態では、自走車両として、エンジン及び電動モータ双方の動力を車軸に伝達可能な、いわゆるパラレルハイブリッド方式のハイブリッド車両を例示したが、本発明は、この構成に限らず、エンジンは発電機を駆動するだけの構成とし、発電機にてバッテリーを充電し、バッテリーの電力にて車両走行駆動用の電動モータを駆動する、いわゆるシリーズハイブリッド方式のハイブリッド車両にも適用できる。
【００６５】
（６）上記各実施形態では、駆動手段が前輪を駆動する構成としたが、これに限らず、後輪を駆動する構成や、4 輪すべてを駆動する構成でもよく、又、駆動手段として遊星ギア機構を備える構成を例示したが、このような構成に限定されるものではなく、各種の伝動機構を用いることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】概略構成図
【図２】駆動ユニットを示す図
【図３】制御ブロック図
【図４】駆動ユニットの動作状態を示す共線図
【図５】制御動作のフローチャート
【図６】電力供給系統のブロック図
【図７】目標値の演算処理手順を示す図
【図８】エンジンの速度特性図
【図９】最適燃費ラインを示す図
【図１０】走行用要求駆動力を示す図
【図１１】電池要求電力の特性を示す図
【図１２】充電用必要動力の特性を示す図
【図１３】電力供給状態を示す図
【図１４】第２実施形態の電力供給状態を示す図
【図１５】別実施形態の電力供給系統のブロック図
【図１６】別実施形態の制御ブロック図
【図１７】充電用必要動力の連続的な変化特性を示す図
【符号の説明】
２            エンジン
４            電動モータ
１７          バッテリー
ＤＣ          補助機器
ＤＫ          電力供給源
Ｈ            運転制御手段
【図１】
0003703409.tif 000002
【図２】
0003703409.tif 000003
【図３】
0003703409.tif 000004
【図４】
0003703409.tif 000005
【図５】
0003703409.tif 000006
【図６】
0003703409.tif 000007
【図７】
0003703409.tif 000008
【図８】
0003703409.tif 000009
【図９】
0003703409.tif 000010
【図１０】
0003703409.tif 000011
【図１１】
0003703409.tif 000012
【図１２】
0003703409.tif 000013
【図１３】
0003703409.tif 000014
【図１４】
0003703409.tif 000015
【図１５】
0003703409.tif 000016
【図１６】
0003703409.tif 000017
【図１７】
0003703409.tif 000018