(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
略鼓形をなし、軸方向に並ぶ複数の歯山を形成する１条以上の螺旋状歯を外周部に有する歯付回転体と、
タレットと、前記螺旋状歯の側面に当接する少なくとも１つのローラを有してそのタレットの外周部に保持されて前記螺旋状歯に係合する複数のローラアッセンブリとを備え、前記歯付回転体の回転軸線と自らの回転軸線が立体交差させられて配設され、前記歯付回転体と噛合するローラ回転体と
の２つの回転体を含み、
それら２つの回転体の一方の回転を他方に伝達する回転伝達装置であって、
前記歯付回転体が、
前記ローラ回転体に対応する正規のローラ回転体を理論ローラ回転体と定義し、当該歯付回転体と前記理論ローラ回転体とが、その理論ローラ回転体の複数のローラアッセンブリと前記螺旋状歯との間のクリアランスがその理論ローラ回転体のいずれの回転角度においても一定に保たれる状態で回転可能である場合に、その歯付回転体を理論歯付回転体、その螺旋状歯を理論螺旋状歯、それら理論歯付回転体と理論ローラ回転体との相対位置を理論噛合位置と定義し、
それら理論歯付回転体と理論ローラ回転体とが、前記理論噛合位置より互いの回転軸線が相対的に接近した実噛合位置で噛合させらることにより、前記複数のローラアッセンブリの少なくとも一部のものが前記理論螺旋状歯から予圧を受けた状態で、前記回転伝達装置が回転を伝達する状態を想定し、その状態を理論実噛合状態と定義した場合に、
その理論実噛合状態において前記予圧に起因して前記ローラ回転体に生じる正方向の回転トルクと逆方向の回転トルクとのアンバランスに基づいて前記回転伝達装置に発生する回転伝達むらに比較して、実際の回転伝達むらが小さくなるように、前記理論螺旋状歯の側面の少なくとも一部分がその一部分の法線方向に前進あるいは後退させられて修正された形状の前記螺旋状歯を有し、
前記歯付回転体と前記ローラ回転体とが前記実噛合位置で噛合させられたことを特徴とする回転伝達装置。
【請求項２】
前記ローラ回転体と前記実噛合位置において噛合した状態における前記複数のローラアッセンブリの各々が受ける予圧量の回転方向成分であって正回転方向に作用する成分の量を予圧正成分量、逆回転方向に作用する成分の量を予圧負成分量、その予圧正成分量とその予圧負成分量との和を予圧成分量和とそれぞれ定義し、
前記複数のローラアッセンブリのうち同時期に前記螺旋状歯と係合するものの前記予圧正成分量の合計，前記予圧負成分量の合計および前記予圧成分量和の合計を、それぞれ総予圧正成分量，総予圧負成分量，総予圧成分量和と定義し、
前記理論ローラ回転体の回転に伴って変化する前記総予圧正成分量，前記総予圧負成分量および前記総予圧成分量和のそれぞれの絶対値の最大値を、それぞれ最大総予圧正成分量，最大総予圧負成分量および最大総予圧成分量和と定義し、
以上の予圧正成分量，予圧負成分量，予圧成分量和，総予圧正成分量，総予圧負成分量，総予圧成分量和，最大総予圧正成分量，最大総予圧負成分量および最大総予圧成分量和を予圧関連量、それら予圧関連量の少なくとも１つを含むものを予圧関連量群と定義した場合において、
前記螺旋状歯が、前記理論螺旋状歯の形状を規定する理論形状データと、前記予圧関連量群を修正すべく前記理論螺旋状歯の形状を修正する修正データとに基づいて形成されたものである請求項１に記載の回転伝達装置。
【請求項３】
前記予圧関連量群が前記最大総予圧成分量和を含み、前記修正データが、その最大総予圧成分量和が前記理論実噛合状態における場合より小さくなるように前記理論螺旋状歯の形状を修正する最大総予圧成分量和減少データを含む請求項２に記載の回転伝達装置。
【請求項４】
前記予圧関連量群が前記総予圧成分量和を含み、前記修正データが、その総予圧成分量和がステップ的に変化しないように前記理論螺旋状歯の形状を修正する総予圧成分量和急変防止データを含む請求項２または請求項３に記載の回転伝達装置。
【請求項５】
前記予圧関連量群が前記総予圧成分量和を含み、前記修正データが、前記ローラ回転体のいずれの回転角度においてもその総予圧成分量和が０となるように前記理論螺旋状歯を修正する総予圧成分量和除去データを含む請求項２に記載の回転伝達装置。
【請求項６】
前記２つの回転体の少なくとも一方の軸と、その一方の軸を保持する前記回転伝達装置の装置本体との間に設けられ、その一方の軸を軸方向に位置調整可能に保持する軸保持装置をさらに含み、
その軸保持装置が、
前記装置本体の係止部と向かい合う環状のフランジ部を有し、前記少なくとも一方の軸をその軸方向に移動不能に保持する軸保持具と、
(a)前記フランジ部の周辺部に前記一方の軸を取巻くように配置された複数の雌ねじ穴と、(b)前記フランジ部を貫通し前記複数の雌ねじ穴にそれぞれ螺合して固定される複数の雄ねじ部材であって、その一部が前記フランジ部の前記係止部と向かい合うフランジ対向面から前記軸方向に突出して先端が前記係止部に係止される突出部と、その突出部の反対側である後端部に前記フランジ対向面と反対側の面であるフランジ背向面と係合する頭部とを有する複数の雄ねじ部材と、(c)それら雄ねじ部材の各々の頭部と前記フランジ背向面との間に介装され、厚さが変更されることによりそれら雄ねじ部材の各々の前記突出部の突出量が調節される突出量調節部材とを含む軸方向位置調整装置と、
前記軸保持具を前記装置本体の係止部に向かって軸方向に押え付けて固定する軸保持具固定装置とを含み、
前記突出量の調節によって前記一方の軸の軸方向位置が調整可能であることを特徴とする請求項１ないし請求項５のいずれかに記載の回転伝達装置。
【請求項７】
前記２つの回転体の少なくとも一方と、その少なくとも一方を回転可能に支承する前記回転伝達装置の装置本体の支承部との間に設けられ、当該回転伝達装置の回転伝達停止時にその少なくとも一方の回転を防止する回転防止装置をさらに含み、
その回転防止装置が、
前記２つの回転体の少なくとも一方と前記支承部との互いに対面する外周面と内周面との一方の少なくとも一部と隙間を隔てて配設され、内部に流体が充填され、その流体の圧力により膨張変形する変形部を有する膨張変形体と、
前記流体を加圧する流体加圧装置と
を含み、
前記外周面と内周面との一方の少なくとも一部が、前記流体が前記流体加圧装置で加圧されることにより、前記変形部が圧接する被圧接面部となり、
前記被圧接面部と前記変形部との間に発生する摩擦力により、前記２つの回転体の少なくとも一方の回転を防止することを特徴とする請求項１ないし請求項６のいずれかに記載の回転伝達装置。
【請求項８】
略鼓形をなし、軸方向に並ぶ複数の歯山を形成する１条以上の螺旋状歯を外周部に有する歯付回転体であって、
タレットと、前記螺旋状歯の側面に当接する少なくとも１つのローラを有してそのタレットの外周部に保持されて前記螺旋状歯に係合する複数のローラアッセンブリとを備えるローラ回転体とともに、そのローラ回転体の回転軸線と自らの回転軸線とが立体交差させられて配設され、そのローラ回転体と噛合することにより、自らの回転をそのローラ回転体に伝達するあるいはそのローラ回転体の回転が自らに伝達される回転伝達装置に用いられ、
前記ローラ回転体に対応する正規のローラ回転体を理論ローラ回転体と定義し、当該歯付回転体と前記理論ローラ回転体とが、その理論ローラ回転体の複数のローラアッセンブリと前記螺旋状歯との間のクリアランスがその理論ローラ回転体のいずれの回転角度においても一定に保たれる状態で回転可能である場合に、その歯付回転体を理論歯付回転体、その螺旋状歯を理論螺旋状歯、それら理論歯付回転体と理論ローラ回転体との相対位置を理論噛合位置と定義し、
それら理論歯付回転体と理論ローラ回転体とが、前記理論噛合位置より互いの回転軸線が相対的に接近した実噛合位置で噛合させらることにより、前記複数のローラアッセンブリの少なくとも一部のものが前記理論螺旋状歯から予圧を受けた状態で、前記回転伝達装置が回転を伝達する状態を想定し、その状態を理論実噛合状態と定義した場合に、
その理論実噛合状態において前記予圧に起因して前記ローラ回転体に生じる正方向の回転トルクと逆方向の回転トルクとのアンバランスに基づいて前記回転伝達装置に発生する回転伝達むらに比較して、実際の回転伝達むらが小さくなるように、前記理論螺旋状歯の側面の少なくとも一部分がその一部分の法線方向に前進あるいは後退させられて修正された形状の前記螺旋状歯を有することを特徴とする歯付回転体。
【請求項９】
歯付回転体とその歯付回転体と噛合するローラ回転体との２つの回転体を含み、それら２つの回転体の一方の回転を他方に伝達する回転伝達装置の製造方法であって、
軸方向に並ぶ複数の歯山を形成する１条以上の螺旋状歯を外周部に有する歯付回転体を準備する歯付回転体準備工程と、
前記歯付回転体の歯の側面に当接してその歯に係合する少なくとも１つのローラを有する複数のローラアッセンブリを準備するローラアッセンブリ準備工程と、
外周部において前記複数のローラアッセンブリを保持するタレットを準備するタレット準備工程と、
前記複数のローラアッセンブリの一部である複数のものを前記タレットに組付け、半組付ローラ回転体を得る第１ローラアッセンブリ組付工程と、
その第１ローラアッセンブリ組付工程において組付けた前記ローラアッセンブリのピッチ調整を行う第１ピッチ調整工程と、
その半組付ローラ回転体と前記歯付回転体とを互いに適正に噛合する正規位置に位置決めして配設する歯付回転体およびローラ回転体配設工程と、
前記複数のローラアッセンブリの残部である少なくとも１つのものを前記タレットに組付け、全組付ローラ回転体を得る第２ローラアッセンブリ組付工程と、
第２ローラアッセンブリ組付工程において組付けた前記ローラアッセンブリのピッチ調整を行う第２ピッチ調整工程と
を含むことを特徴とする回転伝達装置の製造方法。
【請求項１０】
前記回転伝達装置が、前記ローラ回転体のいずれの回転角度においても前記ローラアッセンブリの２つ以上が前記歯付回転体の互いに隣接する歯山に挟まれるものであり、
前記ローラ回転体のいずれの回転角度においても前記歯付回転体の互いに隣接する歯山に挟まれる前記ローラアッセンブリの数を被挟ローラアッセンブリ数と定義した場合に、前記第１ローラアッセンブリ組付工程において、前記複数のローラアッセンブリのうち、その被挟ローラアッセンブリ数と同数以上の互いに隣接する前記ローラアッセンブリを除くものを組付ける請求項９に記載の回転伝達装置の製造方法。
【請求項１１】
前記第１ピッチ調整工程が、軸方向に少なくとも１つの歯山を形成する螺旋状のダミー歯を外周部に有するダミー歯付回転体を前記歯付回転体とは別に準備し、前記半組付ローラ回転体とそのダミー歯付回転体とを噛合させ、それら半組付ローラ回転体とダミー歯付回転体との一方に回転角度検出装置を取付け、他方を回転させることにより前記一方を回転させ、前記回転角度検出装置によって検出される前記一方の回転角度が適正角度となるように、第１ローラアッセンブリ組付工程において組付けた前記ローラアッセンブリのピッチ調整を行う工程を含む請求項９または請求項１０に記載の回転伝達装置の製造方法。
【請求項１２】
前記ダミー歯が、前記ローラ回転体の殆どすべての回転角度において、互いに係合する前記ローラアッセンブリの数と前記ダミー歯付回転体の歯山の数との一方が１つで、他方が２つであるように、かつ、前記ダミー歯付回転体の回転軸線に直角な平面に沿って延びる停留部を含むように形成されたものであり、
前記第１ピッチ調整工程が、前記半組付ローラ回転体に前記回転角度検出装置を取付け、前記停留部に前記ローラアッセンブリを係合させた状態でその半組付ローラ回転体の回転角度の検出を行う工程を含む請求項１１に記載の回転伝達装置の製造方法。
【請求項１３】
前記第２ピッチ調整工程後に、前記第１ピッチ調整工程および前記第２ピッチ調整工程においてピッチ調整された前記ローラアッセンブリのすべてのものを前記タレットに固着するローラアッセンブリ固着工程を含む請求項９ないし請求項１２のいずれかに記載の回転伝達装置の製造方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、２つの回転体が互いに噛合してそれらの一方の回転を他方に伝達する回転伝達装置、それに用いられる歯付回転体および回転伝達装置の製造方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
２つの回転体が噛合してなる回転伝達装置は、歯車装置等を始めとして、様々な機器に用いられている。歯車装置等の回転伝達装置では、例えば、互いに係合する歯と歯とのすべりによる伝達ロスが発生する、また、その機構上、バックラッシが不可欠である。これらの現象は、正確な回転伝達を阻害する要因となる。一方で、各種機器の動作精度の要求は益々高くなり、それらの機器に用いられる回転伝達装置には、常に、より正確な回転伝達が可能であることが要求され続けている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果】
上記実情に鑑み、本発明は、例えば、歯と歯とのすべり、バックラッシ等の現象の発生を抑制することにより、正確な回転伝達が可能な回転伝達装置を得ることを課題として、また、そのような回転伝達装置を簡便に製造可能な製造方法を得ることを課題としてなされたものであり、本発明によって、下記各態様の回転伝達装置、それらの各部を構成する装置、部品等、およびそれらの回転伝達装置の製造方法が得られる。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、あくまでも本発明の理解を容易にするためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下の各項に記載のものに限定されると解釈されるべきではない。また、一つの項に複数の事項が記載されている場合、それら複数の事項を常に一緒に採用しなければならないわけではない。一部の事項のみを選択して採用することも可能である。
【０００４】
なお、以下の各項と請求項との関係について説明すれば、（１）項，（７２）項，（７３）項および（１１）項を組み合わせたものが請求項１に相当し、 請求項１に（１２）項を組み合わせたものが請求項２に、請求項２に（１３）項を組み合わせたものが請求項３に、請求項２または請求項３に（１４）項を組み合わせたものが請求項４に、請求項２に（１６）項を組み合わせたものが請求項５に、請求項１ないし請求項５のいずれかに（３１）項，（３３）項および（３４）項を組み合わせたものが請求項６に、請求項１ないし請求項６のいずれかに（５１）項を組み合わせたものが請求項７に、それぞれ相当する。また、（１１）項が請求項８に相当する。さらにまた、（８１）項が請求項９に相当し、請求項９に（８５）項および（８６）項を組み合わせたものが請求項１０に、請求項９または請求項１０に（８７）項を組み合わせたものが請求項１１に、請求項１１に（８８）項および（８９）項を組み合わせたものが請求項１２に、請求項９ないし請求項１２のいずれかに（９３）項の一態様を組み合わせたものが請求項１３に、それぞれ相当する。
【０００５】
（１）軸方向に並ぶ複数の歯山を形成する１条以上の螺旋状歯を外周部に有する歯付回転体と、
タレットと、前記螺旋状歯の側面に当接する少なくとも１つのローラを有してそのタレットの外周部に保持されて前記螺旋状歯に係合する複数のローラアッセンブリとを備え、前記歯付回転体と噛合するローラ回転体と
の２つの回転体を含み、
それら２つの回転体の一方の回転を他方に伝達する回転伝達装置。
【０００６】
ここでいう歯付回転体は、ウォームのようなのものを連想すればよく、また、ローラ回転体は、ローラタレット、ローラギアと称することもでき、ウォームと噛合するウォームホイールのようなものを連想すればよい。通常のウォームおよびウォームホイールと異なるのは、ウォームホイールの歯に相当するものがタレットの外周部に保持されたローラアッセンブリであり、そのローラアッセンブリがウォーム状のものの螺旋状歯に係合する構造となっていることにある。ローラアッセンブリの螺旋状歯に係合において、ローラアッセンブリが有するローラは、螺旋状歯の側面に当接し、歯付回転体とローラ回転体とが噛合して回転する際に、その当接位置の変化に伴って螺旋状歯の側面を転がるように回転する構造となっている。したがって、本回転伝達装置は、歯と歯とが係合する回転伝達装置と違って、基本的には歯とローラとのすべりは発生せず、スムーズな回転伝達動作が可能になる。また、歯とローラとの間の摩擦が極めて少ないことから、歯付回転体の回転をローラ回転体の回転として伝達することのみならず、ローラ回転体の回転を歯付回転体の回転として伝達することも可能である。
【０００７】
本回転伝達装置では、ローラが螺旋状歯の一方の側面に当接し続ける状態でローラアッセンブリが係合する場合、歯付回転体とローラ回転体のいずれかの一方向の回転が他方の一方向の回転として正確に伝達される。また、複数のローラのうちの１以上のものがローラが螺旋状歯のある側面に当接し続け、かつ、別の１以上のものが異なる側面に当接し続ける状態でローラアッセンブリが係合する場合、歯付回転体とローラ回転体のいずれかの双方向の回転が他方の双方向の回転として正確に伝達されるだけでなく、バックラッシが極めて小さいことから（理論的にはバックラッシは発生しない）、回転方向の切り替わり時においても、回転ずれがなく即応性も良好である。さらに、バックラッシが極めて少ないことは、装置のガタツキなく、振動，騒音等の発生も抑制される。なお、この場合、螺旋状歯の異なる側面に係合する複数のローラは、１つのローラアッセンブリがもつ複数のローラであってもよく、複数のローラアッセンブリが有するそれぞれのローラであってもよい。また、螺旋状歯の異なる側面は、同じ歯山の背向する側面でもよく、異なる歯山の異なる側面であってもよい。
【０００８】
本回転伝達装置は、例えば、歯付回転体をウォームと、ローラ回転体をそのウォームと噛合するウォームホイールとし、その歯付回転体を入力軸側、そのローラ回転体を出力側とし、歯付回転体の一定速度の回転を減速させてローラ回転体の一定速度の回転として伝達する減速装置としての態様で実施することができる。この態様において、例えば、ローラアッセンブリが回転軸線に直角な一円周上に配設されたローラ回転体であって、そのローラアッセンブリにおいて、ローラがローラ回転体の回転軸線に略直角な回転軸線のまわりに回転するものを用いて、減速装置を構成することができる。その場合、噛合させる歯付回転体は、鼓形ウォーム、円筒ウォーム等あるいはこれらに類似した形状のものとすればよい。つまりこの態様は、ローラ回転体が平ローラギアとして機能し、平ローラギア式減速装置としての態様と称することができる。また、減速装置の態様において、例えば、ローラアッセンブリが回転軸線に直角な平面状の一円周上に配設されたローラ回転体であって、そのローラアッセンブリにおいて、ローラがローラ回転体の回転軸線に略平行な回転軸線のまわりに回転するものを用いて、減速装置を構成することもできる。その場合、噛合させる歯付回転体は、円筒ウォーム等あるいはこれらに類似した形状のものとすればよい。つまりこの態様は、ローラ回転体がフェイスローラギアとして機能し、フェイスローラギア式減速装置としての態様と称することができる。
【０００９】
また、本回転伝達装置は、上述したように、ローラ回転体の回転を歯付回転体に伝達可能であることから、ローラ回転体を入力側、歯付回転体を出力側とし、ローラ回転体の一定速度の回転を増速させて歯付回転体の一定速度の回転として伝達する増速装置としての態様で実施することもできる。この態様は、上記同様、平ローラギア式増速装置、フェイスローラ式増速装置として態様と称することができる。さらに、上記態様において、歯付回転体の係合する歯山の数を多くし、螺旋状歯のリード角を大きくする等すれば、それぞれの一方の回転を同じ回転速度の他方の回転として伝達することも可能である。この態様は、平ローラギア式等速回転伝達装置、フェイスギア式等速回転伝達装置としての態様と称することができる。以上の減速装置，増速装置，等速回転伝達装置等は、２つの回転体の一方の連続した回転を他方の連続した回転として伝達するものであり、そのような装置は狭義の回転伝達装置と称することができる。回転伝達装置として、例えば、螺旋状歯を、そのリード角が一定ではなく、歯付回転体の回転角度に応じてリード角が変化するような形状のものとすれば、一定速度の回転を伝達する回転伝達装置ではなく、回転角度に応じて回転速度が変化する態様の回転伝達装置とすることもできる。
【００１０】
本発明の回転伝達装置は、上記それぞれの回転伝達装置において、一方を任意の回転角度位置で停止させれば、噛合する他方もそれに対応した任意の回転角度位置で停止させることができ、インデックス装置としての態様で実施することができる。具体的には、例えば、入力側となる歯付回転体あるいはローラ回転体のいずれかを回転角度を制御可能な駆動装置（例えば、サーボモータ等）で回転させ、入力側を任意の角度で停止させることによって、出力側のローラ回転体あるいは歯付回転体を任意の回転位置に停止させる態様で実施させればよい。また、電気あるいは電子的な制御等によって、所定の回転角度で正逆転を繰り返す揺動装置としての態様で実施することもできる。
【００１１】
上記態様をさらに発展させれば、例えば、歯付回転体の螺旋状歯を回転軸線に直角な平面に沿って延びる停留部（ドエル）が設けられた形状とし、この停留部とローラ回転体に配設されたローラアッセンブリとが係合するときには、入力側の回転の出力側への伝達を一時的に停止させ得る態様で実施することもできる。つまり、この態様は、歯付回転体がカムとして機能し、ローラ回転体がカムフォロアが外周部に配設されたローラタレットとして、そして、ローラアッセンブリがカムフォロアとして機能する態様である。したがって、本明細書においては、回転伝達装置は広義に解釈するものとし、本回転伝達装置は、そのようなローラタレット式インデックス装置を始めとして、カムとローラタレットを組み合わせた種々のローラタレット式カム装置も含むものとする。なお、ローラタレット式インデックス装置としての態様も、上記同様、例えば、グロボイダルカム（鼓形カム）あるいはバレルカム（円筒カム）と平ローラタレットとが組み合わされた平ローラタレット式インデックス装置、バレルカムとフェイスローラタレットとが組み合わされたフェイスローラタレット式インデックス装置等、種々のものを採用し得る。ちなみに、歯付回転体に形成される停留部は複数箇所設けてもよく、その歯付回転体の１回転内においてローラ回転体が複数回停止させられるような形状の歯付回転体であってもよい。
【００１２】
上述した種々の本回転伝達装置の態様において、歯付回転体の軸方向に並ぶ歯山の数は限定されるものではない。また、螺旋状歯の数も限定されず、１条の螺旋状歯が形成された歯付回転体を用いる回転伝達装置であってもよく、２条あるいはそれ以上の条数の螺旋歯が形成された歯付回転体を用いる回転伝達装置であってもよい。さらに、一時期に螺旋状歯に係合するローラアッセンブリの数についても限定されるものではなく、より高トルクの回転を効率よく伝達する等の目的で、複数のローラアッセンブリが同時に螺旋状歯に係合する態様の回転伝達装置とすることもできる。また、ローラアッセンブリの配設数、配設ピッチ等は任意に設定でき、それが有するローラの形状についても、円筒形、円錐形等、様々な形状とすることができ、さらに、１つのローラアッセンブリが有するローラ数についても１つあるいは２つ以上の任意の数とすることができる。その他、本回転伝達装置における歯付回転体およびローラ回転体の大きさ，材質，両者の位置関係等の各構成についても、目的に応じた種々の構成とすることができる。
【００１３】
本回転伝達装置の用途については、特に限定されるものではなく、例えば、所定のワークの回転あるいはその位置の割出等を行うロータリーテーブル，インデックステーブル等を始めとして、各種機器の組立に用いられる自動組立機，マシニングセンター等の工作機械，印刷機械における印刷紙の送り位置決め装置，アーム式ロボットのアームの駆動装置，半導体チップ等の電子部品製造装置等の各種機器，装置における回転伝達装置として用いることが可能である。
【００１４】
（１１）略鼓形をなし、軸方向に並ぶ複数の歯山を形成する１条以上の螺旋状歯を外周部に有する歯付回転体であって、
タレットと、前記螺旋状歯の側面に当接する少なくとも１つのローラを有してそのタレットの外周部に保持されて前記螺旋状歯に係合する複数のローラアッセンブリとを備えるローラ回転体とともに、そのローラ回転体の回転軸線と自らの回転軸線とが立体交差させられて配設され、そのローラ回転体と噛合することにより、自らの回転をそのローラ回転体に伝達するあるいはそのローラ回転体の回転が自らに伝達される回転伝達装置に用いられ、
前記ローラ回転体に対応する正規のローラ回転体を理論ローラ回転体と定義し、当該歯付回転体と前記理論ローラ回転体とが、その理論ローラ回転体の複数のローラアッセンブリと前記螺旋状歯との間のクリアランスがその理論ローラ回転体のいずれの回転角度においても一定に保たれる状態で回転可能である場合に、その歯付回転体を理論歯付回転体、その螺旋状歯を理論螺旋状歯、それら理論歯付回転体と理論ローラ回転体との相対位置を理論噛合位置と定義し、
それら理論歯付回転体と理論ローラ回転体とが、前記理論噛合位置より互いの回転軸線が相対的に接近した実噛合位置で噛合させらることにより、前記複数のローラアッセンブリの少なくとも一部のものが前記理論螺旋状歯から予圧を受けた状態で、前記回転伝達装置が回転を伝達する状態を想定し、その状態を理論実噛合状態と定義した場合に、
その理論実噛合状態において前記予圧に起因して前記ローラ回転体に生じる正方向の回転トルクと逆方向の回転トルクとのアンバランスに基づいて前記回転伝達装置に発生する回転伝達むらに比較して、実際の回転伝達むらが小さくなるように、前記理論螺旋状歯の側面の少なくとも一部分がその一部分の法線方向に前進あるいは後退させられて修正された形状の前記螺旋状歯を有することを特徴とする歯付回転体。
【００１５】
本項以下の一連の項に記載する歯付回転体は、(1)項に記載の回転伝達装置の部品となる歯付回転体に関する。上述したように、種々の態様の回転伝達装置が得られる。この中でも、歯付回転体を鼓形ウォームあるいはグロボイダルカムとする回転伝達装置は、歯付回転体の螺旋状歯と一時期に係合するローラ回転体のローラアッセンブリの数を多くすることができ、負荷容量を大きくすることが可能で、高トルクの回転伝達が可能となる。本項以下の歯付回転体は、この鼓形ウォームまたはグロボイダルカムとしての歯付回転体であって、回転伝達むらの少ない回転伝達装置を実現し得るものを提供することを目的とするものである。
【００１６】
鼓形ウォームまたはグロボイダルカム（鼓形歯付回転体と総称することができる）平ローラギアまたは平ローラタレット（平ローラ回転体と総称することができる）とを組み合わせる場合、両者は、互いの回転軸線が交差するように、多くの場合は、直角に立体交差するように配設される。直角に立体交差する場合においては、平ローラ回転体の回転によって描かれるローラアッセンブリの中心の回転軌跡を含む平面内に鼓形歯付回転体の回転軸線が含まれるように、両者が配設される。上述したように、高トルク回転伝達を可能とすべく、鼓形歯付回転体と平ローラ回転体との噛合においては、複数のローラアッセンブリが同時に螺旋状歯に係合するように設計することが望ましい。しかし、実際の歯付回転体およびローラ回転体ともに製作上の寸法誤差を有することを許容せざるを得ず、また、回転伝達装置作動中における熱膨張に対して考慮を要すること、両者を噛合させる作業の困難性等から、ローラアッセンブリと螺旋状歯との間にある程度のクリアランスを有するように両者を設計する必要がある。ところが、クリアランスを有する状態で両者を噛合させる場合、その回転伝達装置にはバックラッシが発生する。そこで、両者の設計上の相対位置（理論噛合位置）より、両者を接近させた相対位置（実噛合位置）つまり互いの回転軸線が相対的に接近した位置で両者を噛合させ、係合するローラアッセンブリが螺旋状歯から所定の予圧を受けた状態で回転を伝達させれば、その回転伝達装置はバックラッシが除去されることになる。
【００１７】
ところが、上記のような方式で予圧をかけた状態では、その予圧に起因して、別の問題が生じる。この問題は、後に詳しく説明するが、その回転伝達装置に回転伝達むらが発生する、つまり、回転角度の変化に応じ伝達される回転速度が変化するというものである。この現象は、ローラアッセンブリが受ける予圧の量がローラ回転体の回転角度の変化につれて変化することに起因するものである。この現象については、後に図を用いて詳しく説明するため、ここでの説明は簡単なものに留める。ローラアッセンブリが受ける予圧は、螺旋状歯の側面とローラとがクリアランス量を超えて接近させられることによって生じるが、ローラ回転体の回転角度によってローラと螺旋状歯の側面との接近距離が異なることから、ローラアッセンブリが受ける予圧量もそれにつれて変化するのである。予圧量のローラ回転体の回転方向成分は、ローラ回転体を正回転方向あるいは逆回転方向に回転させる回転トルクになる。同時に複数のローラアッセンブリが係合する場合、ローラ回転体の回転角度によっては、それらの予圧量の回転方向成分のバランスが崩れる。つまり、正方向の回転トルクと逆方向の回転トルクのバランスが崩れるのである。そして、そのバランスを保とうとしてローラ回転体および歯付回転体がその分だけ回転させられることになる。この余分な回転が、回転伝達装置の回転伝達むらとなって現れるのである。本項に記載の鼓形歯付回転体は、この回転伝達むらを減少させるべく修正を加えた形状の螺旋状歯を有することが特徴であり、本歯付回転体と平ローラ回転体とを噛合させて回転伝達装置を構成すれば、その回転伝達装置は、回転角度伝達誤差が小さいものとなる。
【００１８】
上記のように、設計上のそれぞれの回転体をそれぞれ理論歯付回転体および理論ローラ回転体とし、それらが実噛合位置で噛合する場合を実噛合状態とし、この状態における回転伝達装置に生じる回転伝達むらを基準にして、その回転伝達むらを小さくするように、その理論歯付回転体がもつ理論螺旋状歯を元に修正が加えられた形状の螺旋状歯を形成すればよい。このことは、一旦理論螺旋状歯に形成し、その後にその歯に修正を加えて形成することを必ずしも意味するものではない。机上の計算により修正が加えられた形状の螺旋状歯の形状データを作成し、その形状データに基づいて、直に実際の螺旋状歯を形成するものであってもよい。
【００１９】
（１２）前記ローラ回転体と前記実噛合位置において噛合した状態における前記複数のローラアッセンブリの各々が受ける予圧量の回転方向成分であって正回転方向に作用する成分の量を予圧正成分量、逆回転方向に作用する成分の量を予圧負成分量、その予圧正成分量とその予圧負成分量との和を予圧成分量和とそれぞれ定義し、
前記複数のローラアッセンブリのうち同時期に前記螺旋状歯と係合するものの前記予圧正成分量の合計，前記予圧負成分量の合計および前記予圧成分量和の合計を、それぞれ総予圧正成分量，総予圧負成分量，総予圧成分量和と定義し、
前記理論ローラ回転体の回転に伴って変化する前記総予圧正成分量，前記総予圧負成分量および前記総予圧成分量和のそれぞれの絶対値の最大値を、それぞれ最大総予圧正成分量，最大総予圧負成分量および最大総予圧成分量和と定義し、
以上の予圧正成分量，予圧負成分量，予圧成分量和，総予圧正成分量，総予圧負成分量，総予圧成分量和，最大総予圧正成分量，最大総予圧負成分量および最大総予圧成分量和を予圧関連量、それら予圧関連量の少なくとも１つを含むものを予圧関連量群と定義した場合において、
前記螺旋状歯が、前記理論螺旋状歯の形状を規定する理論形状データと、前記予圧関連量群を修正すべく前記理論螺旋状歯の形状を修正する修正データとに基づいて形成されたものである(11)項に記載の歯付回転体。
【００２０】
歯付回転体の螺旋状歯の形状は、どのような手法の修正に基づいて形成されたものでもよい。本項に記載の歯付回転体は、ある１つの修正手法に基づく螺旋状歯を有する歯付回転体である。上述したように、予圧に起因する回転伝達むらには、ローラアッセンブリが螺旋状歯から受ける予圧量のローラ回転体の回転方向成分量が影響する。そこで、１つのローラアッセンブリが受ける正回転方向および逆回転方向に作用する成分量とその和、およびそれらから導き出されるいろいろなパラメータである上記いくつかの予圧関連量を引用し、その予圧関連量を変化させるように理論螺旋状歯を修正すれば、その歯付回転体を有する回転伝達装置は確実に回転伝達むらを制御できる。つまり、本修正手法は、理論歯付回転体が噛合する場合の予圧関連量を基に、それらの予圧関連量を補正するための理論螺旋状歯の修正データを作成し、理論螺旋状歯の形状に関するデータとその修正データとの組み合わせによって決定される形状に螺旋状歯を成形するという実用的な手法である。この手法によれば、回転伝達装置の回転伝達むらを、各種修正データに応じた様々な状態に調整することができる。したがって、その修正手法に基づく本項に記載の歯付回転体は、任意に設定した異なる特性を有する種々の回転伝達装置を容易に構成できる歯付回転体となる。なお、この修正手法に従う場合においても、上述のごとく、理論形状データに基づいて一旦理論螺旋状歯に成形し、その後に修正データに基づいてその歯に修正を加えて実際の螺旋状歯に成形するものでもよく、また、上記理論形状データと修正データとを結合させることにより、実際の螺旋状歯の形状データを作成し、そのデータに基づいて直に螺旋状歯に成形するものであってもよい。
【００２１】
（１３）前記予圧関連量群が前記最大総予圧成分量和を含み、前記修正データが、その最大総予圧成分量和が前記理論実噛合状態における場合より小さくなるように前記理論螺旋状歯の形状を修正する最大総予圧成分量和減少データを含む(12)項に記載の歯付回転体。
総予圧成分量和は、各回転角度において、ローラ回転体全体が受ける予圧量の回転方向成分のアンバランス量、つまり、正方向の回転トルクと逆方向の回転トルクのアンバランス量を示すパラメータである。したがって、その絶対値の最大値である最大総予圧成分量和を減少させるように修正された螺旋状歯を有する本項に記載の歯付回転体を用いれば、その回転伝達装置は、アンバランスの最大量が減少し、その分、回転伝達むらが減少させられた回転伝達装置となる。
【００２２】
（１４）前記予圧関連量群が前記総予圧成分量和を含み、前記修正データが、その総予圧成分量和がステップ的に変化しないように前記理論螺旋状歯の形状を修正する総予圧成分量和急変防止データを含む(12)項または(13)項に記載の歯付回転体。
上述したように、総予圧成分量和は、各回転角度において、ローラ回転体全体が受ける予圧量の回転方向成分のアンバランス量を示すパラメータである。この総予圧成分量和がステップ的に変化する場合、つまり、総予圧成分量和がローラ回転体のある角度において急変する場合、その回転角度において、回転速度が急変する。すなわち、その回転角度において、回転角度の変化がギャップを伴うものとなる。かかる回転速度の急変も回転伝達むらの一因となる。したがって、総予圧成分量和がステップ的に変化しないように修正された螺旋状歯を有する本項に記載の歯付回転体を採用する回転伝達装置は、回転速度が急変しない良好な特性を有する回転伝達装置となる。
なお、総予圧成分量和がステップ的に変化する場合の代表例として、ローラアッセンブリの噛み替わりを挙げることができる。平ローラギア式回転伝達装置等による回転伝達においては、ローラ回転体のローラアッセンブリが螺旋状歯に係合しつつ回転移動する。したがって、ローラ回転体のある回転角度位置において、あるローラアッセンブリが係合を開始し、また、ローラ回転体のある回転角度位置において、あるローラアッセンブリが係合を解かれることになる。このようなローラアッセンブリの噛み替わり時には、総予圧成分量和が急変し、回転速度が急変することが多い。したがって、本項に記載の歯付回転体を採用すれば、例えば、ローラアッセンブリの噛み替わり時において、回転速度の急変のない回転伝達が実現される。
【００２３】
（１５）前記総予圧成分量和急変防止データが、前記総予圧成分量和が０となる前記ローラ回転体のいずれの回転角度においても、その直前および直後の総予圧成分量和が最大値あるいは最小値とならないように、前記理論螺旋状歯の形状を修正するものである(14)項に記載の歯付回転体。
ローラアッセンブリの噛み替わりの態様として、例えば、ローラ回転体のある回転角度で、１つのローラアッセンブリが係合を解かれるのと略同時に別の１つのローラアッセンブリが係合を開始するという態様も考えられる。そのような態様のローラアッセンブリの噛み替わりも、上述した総予圧成分量和がステップ的に変化する場合の１つに該当し、その場合、噛み替わり時の直前直後の総予圧成分量和の値は、後に詳しく説明するが、０を挟んで最大値と最小値となることが多い。予圧成分量和が０となる回転角度の直前および直後の総予圧成分量和が最大値あるいは最小値とならないようにすることで、例えばそのような態様において、噛み替わり時において発生する総予圧成分量和の変化を小さくでき、ローラアッセンブリの噛み替わり時期における回転伝達むらを小さくすることができる。
【００２４】
（１６）前記予圧関連量群が前記総予圧成分量和を含み、前記修正データが、前記ローラ回転体のいずれの回転角度においてもその総予圧成分量和が０となるように前記理論螺旋状歯を修正する総予圧成分量和除去データを含む(12)項に記載の歯付回転体。
上述したように、総予圧成分量和は、各回転角度において、ローラ回転体全体が受ける予圧量の回転方向成分のアンバランス量を示すパラメータである。ローラ回転体のいずれの回転角度においてもその総予圧成分量和が０となるように修正された形状の螺旋状歯とローラ回転体とを噛合させれば、いずれの回転角度においても予圧量の回転方向成分のバランスが保たれ、極めて回転伝達むらの小さな回転伝達装置が得られる。
【００２５】
（１７）前記予圧関連量群が前記総予圧正成分量および前記総予圧負成分量をさらに含み、前記総予圧成分量和除去データが、前記ローラ回転体のいずれの回転角度においても、その総予圧正成分量およびその総予圧負成分量が０とならないように、前記理論螺旋状歯を修正するものである(16)項に記載の歯付回転体。
本項に記載の歯付回転体は、総予圧成分量和が０となるようにして予圧量の回転方向成分のバランスを確保する上記場合における１つの態様である。ある回転角度において、何らかの理由でローラ回転体と歯付回転体との正規の相対回転角度位置からのずれが生じた場合であっても、その回転ずれを是正しようとする反力が働く。この場合、ローラ回転体全体の予圧の正回転方向の成分と逆回転方向の成分とがともに０でない場合、つまり、２以上のローラアッセンブリが予圧を受けかつ正回転方向および逆回転方向の成分が押し合った状態で均衡するときには、是正する反力の作用が大きく、回転ずれを自己修正する能力が高い。したがって、本項に記載の歯付回転体を採用する回転伝達装置は、総予圧正成分量と総予圧負成分量とが釣り合いを維持して回転伝達し、回転ずれに対する修正能力の高い回転伝達装置となる。
【００２６】
（１８）前記予圧関連量群が前記予圧正成分量および前記予圧負成分量をさらに含み、前記総予圧成分量和除去データが、前記ローラ回転体のいずれの回転角度においても、前記ローラアッセンブリの前記螺旋状歯と係合しているものすべての前記予圧正成分量および前記予圧負成分量が０となるように、前記理論螺旋状歯を修正するものである(16)項に記載の歯付回転体。
本項に記載の歯付回転体は、総予圧成分量和を０となるようにして予圧量の回転方向成分のバランスを確保する上記場合におけるもう１つの態様である。総予圧成分量和は、同時期に係合するローラアッセンブリのそれぞれの予圧正成分量および予圧負成分量をすべて合計したものである。すべてのローラアッセンブリの予圧正成分量および予圧負成分量が０となる場合は、いずれのローラアッセンブリもまったく予圧を受けていない状態であり、理論歯付回転体と理論ローラ回転体とが理論噛合位置において噛合している状態に近い状態となる。したがって、本項に記載の歯付回転体を採用する回転伝達装置は、回転伝達むらが極めて小さく、スムーズな回転伝達が可能になる。
【００２７】
（１９）前記ローラアッセンブリがそれぞれ前記歯付回転体の螺旋状歯の異なる側面に当接する２つの前記ローラを有する前記ローラ回転体と噛合する(11)項ないし(18)項のいずれかに記載の歯付回転体。
１つのローラアッセンブリが１つのローラを有する場合、そのローラアッセンブリが螺旋状歯の２つの歯山に挟まれて係合するときには、ローラが螺旋状歯の側面上をすべることを避けるべく、その両方の歯山の側面にその１つのローラを当接させることを避けることが望ましい。よって、そのようにする場合、ローラアッセンブリは螺旋状歯のいずれか片方の側面にローラを当接させて係合させることになる。上述したように、ローラアッセンブリと螺旋状歯との間には一定のクリアランスが存在するように設計されることが望ましく、このような設計をした場合、実噛合位置におけるローラ回転体のある回転角度おいては、あるローラアッセンブリのローラがいずれの側面にも当接しない状態となることがある。この状態となる場合は、回転伝達装置の容量負荷が小さくなり、高トルク回転伝達にとっては都合の悪い。したがって、高トルク伝達という目的を考慮した場合は、本項に示したローラ回転体、すなわち、ローラアッセンブリがそれぞれ歯付回転体の螺旋状歯の異なる側面に当接する２つのローラを有するようなローラ回転体と噛合させ、１つのローラアッセンブリが有する少なくとも１つのローラがいずれかの螺旋状歯のいずれかの側面に当接しつつ回転を伝達する状態をできるだけ維持することが望ましい。ところが、２つのローラを有する上記ローラアッセンブリを有するローラ回転体との噛合においては、そのローラ回転体の予圧に起因して生じる正方向の回転トルクと逆方向の回転トルクとのアンバランスは大きく、かつ、その変化は複雑なものとなる。したがって、予圧量のアンバランスを小さくする方向に修正を施した螺旋状歯を有する上記歯付回転体は、そのようなローラ回転体と噛合させる場合にそのメリットを充分に発揮し、より高トルクの回転伝達が可能でかつその回転伝達むらの小さな回転伝達装置を構成できるものとなる。また、ローラアッセンブリがそれぞれ歯付回転体の螺旋状歯の異なる側面に当接する２つのローラを有するようなローラ回転体では、歯付回転体とローラ回転体を噛合させて一方向の回転を伝達させる場合、２つのローラのそれぞれが常に一方向に回転する。つまり、一方向の回転伝達において、ローラが正逆転しない。したがって、そのようなローラ回転体を有する回転伝達装置は、ローラの摩耗，発熱の少ない回転伝達装置となるという利点をも有することになる。
【００２８】
２つのローラを有するローラアッセンブリにおいて、それらのローラの位置関係は特に限定されるものではない。互いが干渉せずスムーズに回転できればよく、例えば、１つの支持軸に互いに同軸的に配置されるものであってもよく、あるいは、２つの支持軸にそれぞれ軸支され、両者が平行に配置されるようなものであってもよい。ローラアッセンブリの製造のし易さ、ローラアッセンブリを小型化できる等に鑑みれば、２つのローラが同じ支持軸に支持され、同軸的に配置されることが望ましい。さらに、ローラの大きさについても、製造上の都合を考えれば、２つのローラが同じ径を持つものであることが望ましい。
【００２９】
（２０）ウォームホイールとして機能する前記ローラ回転体と噛合し、鼓形ウォームとして機能する(11)項ないし(19)項のいずれかに記載の歯付回転体。
上述したように、上記一連の項に記載した歯付回転体は、鼓形ウォームとしての態様でも、あるいは、グロボイダルカムとしての態様でも実施できる。一方、上記歯付回転体は、回転伝達むらを減少させることを目的としている。これらのことに鑑みた場合、本回転伝達装置は、停留部を有するグロボイダルカムとしての実施、つまり、停止位置精度をより重要視するインデックス装置を構成する態様での実施よりも、連続した回転を伝達する回転伝達装置、つまり、ウォームとしてローラギアと噛合させる態様で実施するほうが、上記一連の歯付回転体の特徴を充分に発揮できることになる。例えば、一定速度の入力側の回転を一定速度の回転として出力側に伝達する減速装置，増速装置等を構成する態様での実施すれば、その減速装置，増速装置等は、回転伝達むらが少なく、回転速度変化の少ない装置となる。
【００３０】
（３１）軸方向に並ぶ複数の歯山を形成する１条以上の螺旋状歯を外周部に有する歯付回転体と、
タレットと、前記螺旋状歯の側面に当接する少なくとも１つのローラを有してそのタレットの外周部に保持されて前記螺旋状歯に係合する複数のローラアッセンブリとを備え、前記歯付回転体と噛合するローラ回転体と
の２つの回転体を含み、それら２つの回転体の一方の回転を他方に伝達する回転伝達装置に用いられ、
前記２つの回転体の少なくとも一方の軸と、その一方の軸を保持する前記回転伝達装置の装置本体との間に設けられ、その一方の軸を軸方向に位置調整可能に保持する軸保持装置であって、
前記少なくとも一方の軸をその軸方向に移動不能に保持する軸保持具と、
その軸保持具から前記軸方向に突出して突出端が前記装置本体の係止部に係止される突出部を有し、その突出部の突出量が調節可能に前記軸保持具に設けられ、その突出量の調節によって前記一方の軸の軸方向位置を調整可能にする軸方向位置調整装置と、
前記軸保持具を前記装置本体の係止部に向かって軸方向に押え付けて固定する軸保持具固定装置と
を含むことを特徴とする軸保持装置。
【００３１】
本項以下一連の項に記載する軸保持装置は、(1)項に記載した回転伝達装置において採用可能な軸保持装置であって、歯付回転体およびローラ回転体をその回転伝達装置の装置本体に保持するための軸保持装置である。
上述したローラギア式回転伝達装置、ローラタレット式インデックス装置等においては、バックラッシが少なく、正確な回転伝達を可能とする。しかし、そのためには、歯付回転体とローラ回転体との相対位置を適正なものとしなければならず、両者の回転軸線間距離のみならず、両者のそれぞれの回転軸線方向の位置も、適正な両者の噛合のために重要となる。本項以下に記載の軸保持装置は、歯付回転体あるいはローラ回転体の軸方向の位置調整を簡便に行い得ることを目的とする。
【００３２】
歯付回転体あるいはローラ回転体の軸をその軸方向に位置調整可能に回転伝達装置の装置本体に保持するための軸保持装置は、後に図を用いて説明するように、例えば、主に、(a)その軸をその軸方向に移動不能に保持し、フランジ部を有する軸保持具と、(b)そのフランジ部と回転伝達装置の装置本体の係止部との間に介装されるスペーサと、(c)そのフランジ部をその装置本体の係止部に向かって軸方向に押え付けて固定する軸保持具固定装置とを含んでなるように構成することができる。この態様の軸保持装置においては、軸の軸方向位置の調整は、スペーサの厚さを変更させることによって行うことができる。しかし、本回転伝達装置における歯付回転体およびローラ回転体の軸の調整は非常にシビアに行わなければならず、場合によっては、軸を組付けて固定してからその位置を確認し、正確な位置を決定するために、一旦軸の固定を解き調整して再び固定し直すといった一連の作業を何度も繰り返すトライ・アンド・エラー方式の位置調整を行わなければならないことも多くある。かかる位置調整において、上記構成の軸保持装置では、調整の都度スペーサを取り外してその厚さを変更させなければならない。しかし、装置本体の狭いスペースに軸保持装置が配設されるような場合にあっては、軸保持具を取り外さない限り容易にスペーサが取り外せないような状況も考えられ、その場合、それらの軸の軸方向位置の調整は、煩雑な作業を強いられ、また、精度よく位置調整を行うことが困難となる。
【００３３】
本項に記載の軸保持装置では、軸の軸方向における装置本体に対する位置を調整するための手段として、軸保持具から前記軸方向に突出して突出端が前記装置本体の係止部に係止される突出部を有し、その突出部の突出量が調節可能に前記軸保持具に設けられ、その突出量の調節によって前記一方の軸の軸方向位置を調節可能にする軸方向位置調節装置を採用する。突出部の突出量によって軸保持具の装置本体に対する位置が決定され、軸はその軸方向に移動不能に軸保持具に保持されていることから、その軸の装置本体に対する軸方向位置が決定される。突出部は、その突出量が調節可能となっており、突出量の調節により、軸方向位置の調整が可能となっている。上記スペーサを用いる軸保持装置と異なり、軸保持具と係止部との間に介装されたスペーサを交換するという煩雑な作業を行うことがないため、本項記載の軸保持装置では、軸の軸方向位置の調整を簡便に行うことができる。
【００３４】
本項の軸保持装置に保持される軸は、上記軸保持具に回転可能に保持されるものであってもよい。その場合は、その軸保持具は軸受を含んで構成すればよく、その軸に支持される歯付回転体あるいはローラ回転体は、その軸に回転不能に支持されるか、または、歯付回転体あるいはローラ回転体が軸と一体構造となるようなものであればよい。また、上記軸は、上記軸保持具に回転不能に保持されるものであってもよく、その場合は、歯付回転体あるいはローラ回転体は軸受を介してその軸に回転可能に支持されるものであればよい。
【００３５】
なお、本項の軸保持装置において、突出端が係止部に係止される突出部の数は、特に限定されるものではないが、係止部における係止箇所が一直線上にない３箇所以上とし、これらの突出量を調節することにより、装置本体に対する軸の傾きをも適正に調整することが可能となる。また、突出部の突出端が係止部に係止される場合において、その突出端が係止部に直接当接して係止されるのであってもよく、突出端と係止部との間に何らかのものを介在させて、間接的に当接して係止されるのであってもよい。
【００３６】
（３２）前記軸保持具が、内周面と外周面とがそれぞれの中心軸が平行でかつ互いに偏心した偏心円筒部を有し、その偏心円筒部の内周面に前記一方の軸を嵌入させてその軸を保持し、その偏心円筒部の外周面が前記装置本体に形成された取付穴に嵌入して固定されるものであり、
前記保持具をその外周面の中心軸のまわりに回転させることにより、前記軸の軸直角方向の位置を調整可能な(31)に記載の軸保持装置。
上述したように、本回転伝達装置では、歯付回転体とローラ回転体との微妙な噛合位置の調整が必要となる。その位置調整は、両者のそれぞれの回転軸線方向のみならず、回転軸線に直角な方向においても重要になる場合も多い。本項に記載の軸保持装置では、軸保持具が偏心円筒部を有するように形成され、上記のように、その偏心円筒部において軸を保持し、その回転によって軸の軸直角方向の位置が調整可能であり、歯付回転体とローラ回転体との噛合位置の調整がさらに簡便に行える軸保持装置となる。
【００３７】
（３３）前記軸保持具が、前記装置本体の係止部と向かい合う環状のフランジ部を有し、
前記軸方向位置調整装置が、
前記フランジ部の周辺部に前記一方の軸を取巻くように配置された複数の雌ねじ穴と、
その複数の雌ねじ穴にそれぞれ螺合して固定され、その一部が前記フランジ部の前記係止部と向かい合うフランジ対向面から突出して先端が前記係止部に係止される前記突出部となり、それぞれが回転させられることにより前記突出量が調節される複数の雄ねじ部材と
を含む(31)項または(32)項に記載の軸保持装置。
【００３８】
本項記載の軸保持装置は、平たく言えば、軸保持具にフランジが形成されており、そのフランジは複数の雌ねじ穴が形成されており、例えばボルトのような雄ねじ部材をねじ込んでその突出量を調節することにより、軸保持具と装置本体との位置が調整される構造となっている。ねじによる調節を採用するため、本項に記載の軸保持装置では、微妙な位置調整が容易に行い得る。
【００３９】
なお、フランジに形成される雌ねじ穴が貫通穴であり、雄ねじ部材のフランジ対向面から突出する突出部の突出量が、フランジ対向面の反対側の面であるフランジ背向面側から調節可能となる態様とすることが望ましい。この態様は、具体的には、雄ねじ部材を例えばボルトとし、そのボルトをフランジ背向面側からねじ込んで、その頭を回すことによってボルト先端の突出量を調節する態様が例示できる。かかる態様の本項に記載の軸保持装置は、フランジ背向面側から突出量の調節ができることから、いちいち軸保持具を取り外す等せずに軸の軸方向位置を調整でき、簡便な調整が可能となる。
【００４０】
（３４）  前記軸方向位置調整装置が、
前記雄ねじ部材の各々が、前記突出部の反対側である後端部に前記フランジ対向面と反対側の面であるフランジ背向面と係合する頭部を有し、前記フランジ部を貫通して固定されたものであり、
前記雄ねじ部材の各々の頭部と前記フランジ背向面との間に介装され、厚さが変更されることにより前記雄ねじ部材の各々の前記突出部の突出量が調節される突出量調節部材を含む(33)項に記載の軸保持装置。
【００４１】
本項に記載の軸保持装置は、突出部の突出量の調節に特徴を有する。本項の態様は、例えば、ボルトを雄ねじ部材として採用する場合を例にとって説明すれば、ボルトをフランジ部を貫通して先端が対向面から突出するように取付け、そのボルトの頭部とフランジとの間にカラーのような部材を介在させて、そのボルトの突出量を調節することができるようにした態様である。フランジの背向面側から突出量の調節が可能であることから、上記軸保持具を取り外すことなく簡便に軸の位置調整が可能となる。本項の態様において、フランジ背向面が装置本体の係止部から一定の距離をおくように形成され、かつ、雄ねじ部材の頭部を除く長さが統一された態様を採用すれば、より簡便な位置調整が可能となる。そして、それぞれの雄ねじ部材の頭部に介装される突出量調整部材の厚さを一定にすれば、容易に、軸の装置本体に対する配設角度を一定に保つことができる。
【００４２】
（３５）前記軸方向位置調整装置の突出部の突出端と前記装置本体の係止部との間に、その係止部の損傷を防ぐための損傷防止部材が介装された(31)項ないし(34)項のいずれかに記載の軸保持装置。
軸方向位置調整装置の上記突出部は、その突出端が装置本体の係止部に直接当接して係止されるものであってもよい。しかし、本軸保持装置では、上記軸保持具固定装置の力によって、その突出端が係止部に押し付けられる。したがって、係止部に傷が付く可能性があり、傷の発生によって軸の位置精度が悪くなることも考えられる。本項記載の軸保持装置では、係止部の損傷を防ぐための損傷防止部材が介装された構成を採用することから、係止部が傷付くことが少なく、安定した軸の位置精度が達成される軸保持装置となる。
【００４３】
（３６）前記損傷防止部材が焼入処理された鋼鈑である(35)項に記載の軸保持装置。
損傷防止部材は、板状の部材を使用すればよい。焼き入れ処理された鋼鈑は、高硬度であり、比較的安価であることから、好適な損傷防止部材となる。
【００４４】
（３７）前記歯付回転体が略鼓状をなし、その歯付回転体と前記ローラ回転体とが互いの回転軸線とが立体交差させられて配設される回転伝達装置に用いられる(31)項ないし(36)項のいずれかに記載の軸保持装置。
歯付回転体を鼓形ウォームあるいはグロボイダルカムとし、ローラ回転体を平ローラギアあるいは平ローラタレットとし、両者を噛合してなる回転伝達装置は、複数のローラアッセンブリが同時期に螺旋状歯に係合するものが多く、そのため歯付回転体とローラ回転体との噛合位置はシビアに調整されることが望まれる。その調整が困難を伴うことに鑑みれば、本軸保持装置をかかる回転伝達装置の軸保持装置として用いるときには、軸方向の位置調整を簡便に行い得るという本保持装置の効果が充分に発揮されることになる。
【００４５】
（３８）前記ローラアッセンブリがそれぞれ前記歯付回転体の螺旋状歯の異なる側面に当接する２つの前記ローラを有する(31)項ないし(37)項のいずれかに記載の軸保持装置。
２つのローラを有する上記ローラアッセンブリは、螺旋状歯の歯山に挟まれて係合する状態となり得る。その状態においては、歯付回転体とローラ回転体との噛合位置はシビアに調整されることが要求される。したがって、かかるローラアッセンブリを有するローラ回転体を採用する回転伝達装置の軸保持装置として本軸保持装置を用いるときには、上記効果が充分に発揮されることになる。
【００４６】
（３９）前記歯付回転体がウォームであり、前記ローラ回転体がウォームホイールとして機能するローラギアである(31)項ないし(38)項のいずれかに記載の軸保持装置。
歯付回転体をウォームとする回転伝達装置は、連続した回転を伝達するものであり、より正確な回転伝達が望まれる。したがって、歯付回転体とローラ回転体との噛合位置の調整をより精度よく行う必要があることから、かかる回転伝達装置に本軸保持装置を用いれば、上記効果が充分に発揮される。
【００４７】
（５１）軸方向に並ぶ複数の歯山を形成する１条以上の螺旋状歯を外周部に有する歯付回転体と、
タレットと、前記螺旋状歯の側面に当接する少なくとも１つのローラを有してそのタレットの外周部に保持されて前記螺旋状歯に係合する複数のローラアッセンブリとを備え、前記歯付回転体と噛合するローラ回転体と
の２つの回転体を含み、それら２つの回転体の一方の回転を他方に伝達する回転伝達装置に用いられ、
前記２つの回転体の少なくとも一方と、その少なくとも一方を回転可能に支承する前記回転伝達装置の装置本体の支承部との間に設けられ、当該回転伝達装置の回転伝達停止時にその少なくとも一方の回転を防止する回転防止装置であって、
前記２つの回転体の少なくとも一方と前記支承部との互いに対面する外周面と内周面との一方の少なくとも一部と隙間を隔てて配設され、内部に流体が充填され、その流体の圧力により膨張変形する変形部を有する膨張変形体と、
前記流体を加圧する流体加圧装置と
を含み、
前記外周面と内周面との一方の少なくとも一部が、前記流体が前記流体加圧装置で加圧されることにより、前記変形部が圧接する被圧接面部となり、
前記被圧接面部と前記変形部との間に発生する摩擦力により、前記２つの回転体の少なくとも一方の回転を防止する回転防止装置。
【００４８】
本項以下一連の項に記載の回転防止装置は、(1)項に記載した回転伝達装置において採用可能な回転防止装置であって、回転伝達停止時において、歯付回転体とローラ回転体との少なくとも一方の回転体の回転を防止するための装置である。
前述したように、本回転伝達装置は、正確な回転伝達が達成される装置であるが、常に回転を伝達しつづける用途にのみ供されることは少なく、その多くは、回転を一時停止して、その回転停止中に何らかの作業等が行われるという用途に供される。したがって、正確な回転伝達がなされるということは、広義には、停止する際あるいは停止している間に、その停止位置が正確であることも含まれる。
本回転伝達装置では、ローラが当接することによって係合することから、その係合部分に摩擦力が発生せず、一方の回転体の回転は他方の回転体にスムーズに伝達する。このことは逆に、回転停止の際に、いずれかの回転体に外力が加わる場合、詳しくは、その回転体に駆動源以外の回転トルクが加わった場合、その回転トルクが他方の回転体に容易に伝達されることになる。例えば、入力側となる一方の回転体を駆動モータで駆動させる場合を考えれば、回転停止中に出力側の回転体に何らかの回転トルクが加えられれば、それが入力側に伝達されることになり、その駆動モータがブレーキ付きのモータである場合であったとしても、そのブレーキの作用によってでしか回転を防止することができない。このような状況を考慮すれば、より確実な回転防止装置を設けることが望まれる。
本項を始めとする以下の一連の項に記載の回転防止装置は、上記実情に鑑み、上記回転伝達装置において、回転伝達停止時における回転体の回転を効果的に防止可能な回転防止装置を得ることを目的とするものである。
【００４９】
本項に記載の回転防止装置は、わかりやすく言えば、回転体をクランプ，チャック等することによって、その回転体の回転を防止するものである。流体圧によって変形する膨張変形体は、上記回転体とその回転体を回転可能に支承する装置本体の支承部との間に配設され、その変形によって、回転体をチャック，クランプ等する機能を果たすものである。本項に記載の回転防止装置は、流体圧を利用するため、均等にクランプ等することができ、回転体がズレることなく、回転体の停止位置精度が良好である。つまり、回転体の回転を効率よく防止することができる。
【００５０】
なお、本項を始めとする以下の一連の項に記載する回転防止装置においては、回転体が固定する軸に回転可能に支承される場合は、その軸が回転伝達装置の装置本体の支承部となるものとする。逆に、回転体と軸とが回転不能に固定され、その軸が装置本体の支承部に回転可能に支承される場合、その軸は回転体の一部となるものとする。前者の場合、膨張変形体は回転体の内周面と軸の外周面との間に配設されればよく、後者の場合、膨張変形体は、装置本体の支承部と軸との間に配設されればよい。
【００５１】
膨張変形体は、その形状，配設される数量等が特に限定されるものではない。また、膨張変形体は、支承部側に取付けられて、上記変形部が回転体側の被圧接面を加圧してその面に接するものでもよく、逆に、回転体側に取付けられて、上記変形部が支承部側の被圧接面を加圧してその面に接するものであってもよい。流体加圧装置と膨張変形体との流体の導通等に考慮すれば、膨張変形体が支承部側、つまり、回転しない側に取付けられる場合のほうが、簡単な構造となる。加圧流体はその種類が限定されるものではなく、空気等の気体、油等の液体等を用いることができる。大きな回転防止トルクが得られるという観点からすれば、流体は、油等の液体であることが望ましく、その場合は、油圧ユニット等を流体加圧装置とし、膨張変形体と流体加圧装置との間を油圧配管等によって接続すればよい。なお、膨張変形体は、その内部に流体が充填されるものではあるが、その場合の内部とは、膨張変形体内に区画される空間内部のみを意味するものではなく、例えば、上記支承部あるいは回転体に取付けられる場合、膨張変形体とそれが取付けられる部分との両者によって区画される空間内部であってもよい。つまり、膨張変形体が略閉鎖された空間を有する態様だけでなく、膨張変形体が開口した空間を有し、その開口が取付けられる部分に密着することで閉鎖空間を形成する態様をも含むことを意味する。
【００５２】
（５２）前記被圧接面部に凸所と凹所との少なくとも一方が形成され、膨張変形により前記膨張変形体の前記変形部の少なくとも一部が前記凸所と凹所との少なくとも一方と係合する(51)項に記載の回転防止装置。
膨張変形体の変形部が圧接して摩擦力が発生する部分である被圧接面部に凸所あるいは凹所を形成すれば、圧接する変形部の一部がその凸所あるいは凹所に食い込むような状態で係合し、その部分により大きな摩擦力が生じることになる。したがって、本項に記載の回転防止装置は、上記凸所あるいは凹所の作用により、回転防止トルクの向上が図られることで、回転体の回転をより効果的に防止することができる。
【００５３】
（５３）前記ローラ回転体の回転を防止する(51)項または(52)項に記載の回転防止装置。
本回転防止装置によって回転を防止される回転体は、歯付回転体であってもよく、また、ローラ回転体であってもよい。さらに、１つの回転伝達装置に２つの本回転防止装置を設置して、それら両者の回転を防止するように回転伝達装置を構成することもできる。本回転伝達装置は、前述したように、鼓形ウォームとなる歯付回転体と平ローラギアであるローラ回転体との組み合わせを始めとした種々の態様の装置が考えられる。そしてその多くは、ローラ回転体が歯付回転体と比較して大径である態様となる。そのような態様においては、いずれかの回転を防止するのであれば、小さな圧接力で大きな回転防止トルクが得られるという理由から、大径である側の回転を防止するほうがより効果的である。また、多くの態様が、歯付回転体を入力側回転体とし、ローラ回転体を出力側とする態様となる。回転停止時に外部からの回転トルクが加わるときは、その外力は出力側に加わるのが一般的であり、その場合は、出力側の回転を防止するほうがより効果的である。そのような観点からすれば、ローラ回転体の回転を防止する本項に記載の回転防止装置は、特に有効な装置であるといえる。
【００５４】
（５４）前記ローラ回転体の前記タレットが、概して円筒形状をなし、
前記装置本体の支承部が前記タレットの内周側に挿入されてそのタレットを支承するものであり、前記タレットの内周面および前記支承部の外周面がそれぞれ前記対面する内周面および外周面である(53)項に記載の回転防止装置。
上述したように、ローラ回転体は、比較的大径である。そのようなローラ回転体では、ローラアッセンブリを外周部に保持するタレットは円筒形状に形成されることが多く、その内周側に軸状の支承部が挿入されて、その支承部の外周面とタレットの内周面が対面して、ローラ回転体が支承されることが多い。したがって、本項に記載の回転防止装置は、利用価値が高いものとなる。
【００５５】
（５５）前記膨張変形体が、前記支承部の外周面の少なくとも一部に支持され、前記タレットの内周面の少なくとも一部が前記被圧接面部となる(54)項に記載の回転防止装置。
上述した理由から、膨張変形体は、支承部に固定され、変形部が回転体に存在する被圧接面部に圧接する態様が望ましい。タレットの内周面の一部を被圧接面部としてローラ回転体の回転を防止する本項に記載の回転防止装置は、実用性の高い回転防止装置となる。
【００５６】
（５６）凸所と凹所との少なくとも一方が、前記タレットの外周面と内周面とで区画されるタレット壁を径方向に貫通する複数の貫通穴として前記被圧接面部に形成され、
前記膨張変形体が、環状をなし、内周面が前記支承部の外周面に支持され、外周面の少なくとも一部が前記変形部となって前記複数の貫通穴のすべてに係合する(55)項に記載の回転防止装置。
凸所あるいは凹所を被圧接面部に形成するメリットは前述したとおりである。タレットの内周面の一部を被圧接面部とする上記態様においてタレット壁に貫通穴を設けてその一部を凹所とすることは、比較的低コストに行える。そして、膨張変形体が支承部の外周を取巻く環状のものとし、変形部がすべての貫通穴に係合するようにすれば、ローラ回転体のいずれの回転角度においてもその回転が効果的に防止できることになる。したがって、本項に記載の回転防止装置は、実用的であり、かつ、効果的な回転防止装置となる。
【００５７】
（５７）前記ローラアッセンブリは、前記ローラを支持する支持部とスタッド部とを有するローラ軸を含み、
前記スタッド部が前記貫通穴に嵌合された(56)項に記載の回転防止装置。
タレットは、その外周部に複数のローラアッセンブリを保持する。また、ローラアッセンブリは、ローラが回転可能に支持されている。したがって、ローラを支持するためのローラアッセンブリのローラ軸を凹所形成のための貫通穴に保持させれば、この貫通穴は、２つの機能を果たすことになる。したがって、本項に記載の回転防止装置は、製造コストが削減された回転伝達装置において好適に採用できる回転防止装置となる。
【００５８】
（５８）前記歯付回転体が略鼓状をなし、その歯付回転体と前記ローラ回転体とが互いの回転軸線とが立体交差させられて配設される回転伝達装置に用いられる(51)項ないし(57)項のいずれかに記載の回転防止装置。
前述したように、かかる態様の回転伝達装置は、同時期に係合するローラアッセンブリの数を多くでき、高トルク回転伝達の用途に供されることが多い。一般的に、かかる回転伝達装置は、回転停止時に外部から大きな回転トルクが加わることが多いため、上記一連の項に記載した回転防止装置は、本項に記載された態様の回転伝達装置に好適である。
【００５９】
（５９）前記ローラアッセンブリがそれぞれ前記歯付回転体の螺旋状歯の異なる側面に当接する２つの前記ローラを有する(51)項ないし(58)項のいずれかに記載の回転防止装置。
上記同様に、このような回転伝達装置は、ローラアッセンブリは、螺旋状歯の歯山に挟まれて係合する状態となり得るため、やはり、高トルクの回転を伝達するための用途に供されることが多い。したがって同様に、上記一連の項に記載した回転防止装置は、本項に記載された態様の回転伝達装置に好適である。
【００６０】
（６０）前記歯付回転体がウォームであり、前記ローラ回転体がウォームホイールとして機能するローラギアである(51)項ないし(59)項のいずれかに記載の軸保持装置。
歯付回転体をウォームとする回転伝達装置は、連続した回転を伝達するものでありより正確な回転伝達が望まれる。例えば歯付回転体をカムとするインデックス装置の場合と異なり、回転停止時において外部からの力により回転位置がずれる可能性は高い。したがって、上記一連の項に記載した回転防止装置を本項に記載の態様の回転伝達装置に用いれば、効果的に回転を防止できるという利点が充分に発揮されることになる。
【００６１】
（７１）(31)項ないし(36)項に記載のいずれかに記載の軸保持装置と、(51)項ないし(57)項のいずれかに記載の回転防止装置との少なくとも一方を含む(1)項に記載の回転伝達装置。
（７２）前記歯付回転体が略鼓形をなし、その歯付回転体と前記ローラ回転体とが互いの回転軸線とが立体交差させられて配設された(1)項または(71)項に記載の回転伝達装置。
（７３）前記歯付回転体が(11)項ないし(18)項のいずれかに記載の歯付回転体であり、その歯付回転体と前記ローラ回転体とが前記実噛合位置で噛合させられた(72)項に記載の回転伝達装置。
（７４）前記ローラアッセンブリがそれぞれ前記歯付回転体の螺旋状歯の異なる側面に当接する２つの前記ローラを有する(1)項および(71)項ないし(73)項のいずれかに記載の回転伝達装置。
（７５）前記歯付回転体がウォームであり、前記ローラ回転体がウォームホイールとして機能するローラギアである(1)項および(71)項ないし(74)項のいずれかに記載の回転伝達装置。
【００６２】
ここに掲げた一連の項は、(1)項に記載する回転伝達装置の様々なバリエーションにおいて、先に掲げた歯付回転体，軸保持装置，回転防止装置の少なくともいずれかを採用することにより、実施可能な各種態様の回転伝達装置の構成について示すものである。先に掲げた各項に示すそれぞれの歯付回転体，軸保持装置，回転防止装置のいずれかを採用すれば、その項において説明したそれぞれの利点を享受でき、また、それぞれの効果を充分に発揮できる多様な回転伝達装置を構成することができる。例えば、適切な態様の回転伝達装置を構成すれば、回転角度誤差が数秒以内という高精度な回転伝達が実現される。また、回転速度の変化を極めて小さくできるだけでなく、任意の回転角度位置に高精度に停止させることも可能であり、先に挙げた種々の機器の回転伝達精度を飛躍的に向上させることができる
【００６３】
（８１）歯付回転体とその歯付回転体と噛合するローラ回転体との２つの回転体を含み、それら２つの回転体の一方の回転を他方に伝達する回転伝達装置の製造方法であって、
軸方向に並ぶ複数の歯山を形成する１条以上の螺旋状歯を外周部に有する歯付回転体を準備する歯付回転体準備工程と、
前記歯付回転体の歯の側面に当接してその歯に係合する少なくとも１つのローラを有する複数のローラアッセンブリを準備するローラアッセンブリ準備工程と、
外周部において前記複数のローラアッセンブリを保持するタレットを準備するタレット準備工程と、
前記複数のローラアッセンブリの一部である複数のものを前記タレットに組付け、半組付ローラ回転体を得る第１ローラアッセンブリ組付工程と、
その第１ローラアッセンブリ組付工程において組付けた前記ローラアッセンブリのピッチ調整を行う第１ピッチ調整工程と、
その半組付ローラ回転体と前記歯付回転体とを互いに適正に噛合する正規位置に位置決めして配設する歯付回転体およびローラ回転体配設工程と、
前記複数のローラアッセンブリの残部である少なくとも１つのものを前記タレットに組付け、全組付ローラ回転体を得る第２ローラアッセンブリ組付工程と、第２ローラアッセンブリ組付工程において組付けた前記ローラアッセンブリのピッチ調整を行う第２ピッチ調整工程と
を含むことを特徴とする回転伝達装置の製造方法。
【００６４】
本項を始めとする以下の一連の項に記載の製造方法は、(1)項に記載の回転伝達装置の製造方法であって、主に、ローラ回転体へのローラアッセンブリの組付けと歯付回転体とローラ回転体との正規位置への配設に関するものである。
前述したように、本回転伝達装置は、バックラッシがないかあるいは極めて小さく、正確な回転伝達が可能な装置である。正確な回転伝達を可能にするには、ローラアッセンブリのローラと歯付回転体の螺旋状歯とのクリアランスをできるだけ小さな量で一定にすることが望ましく、そのために、歯付回転体の螺旋状歯の寸法精度，各ローラの寸法精度，各ローラアッセンブリの配設ピッチの精度等を高くした上、歯付回転体とローラ回転体とを正確な噛合位置へ精度よく配設する必要がある。しかし、クリアランスが小さいことから、この歯付回転体とローラ回転体との配設作業は困難を伴う。
一方、本回転伝達装置への要望は、正確な回転伝達ができることにとどまらず、高トルクの回転をも正確に伝達できることをも望まれる場合がある。かかる高トルク伝達を目的とする回転伝達装置は、歯付回転体に一時期に係合するローラアッセンブリの数を多くすることによって実現することができる。しかし、ただでさえ困難を伴う上記配設作業は、特に、係合するローラアッセンブリ数の多いローラ回転体と歯付回転体とを正規の噛合位置において噛合させる場合に、さらなる困難を伴い、また、形状によっては噛合自体が不可能である場合さえある。それらのことを考えれば、本回転伝達装置の製造においては特別な配慮が必要となる。
本項を始めとする以下の一連の項に記載する製造方法は、正確な回転伝達が可能な装置を得ることができる製造方法において、ローラ回転体へのローラアッセンブリの組付けに工夫を凝らすことにより、歯付回転体とローラ回転体との正規位置への配設を容易し、回転伝達精度の高い回転伝達装置を簡便に製造できる製造方法を得ることを目的とする。
【００６５】
本項に記載の製造方法は、ローラアッセンブリのタレットへの組付を２つの工程に分け、その１つの工程を歯付回転体とローラ回転体との正規位置への配設の前に行い、もう１つの工程を配設後に行うことを１つの特徴とする。つまり、両者の正規位置への配設に支障をきたさない程度に、まず一部のローラアッセンブリを組付け、正規位置配設後に残るローラアッセンブリの組付けを行うのである。上述したように、すべてのローラアッセンブリを組付けたローラ回転体と歯付回転体とを噛合させる場合、クリアランスの小さな状態での両者の正規位置への配設は極めて困難である。両者の配設に影響を与えない程度にローラアッセンブリを組付けた半組付ローラ回転体は、歯付回転体との噛合が容易に行える。
もう１つの特徴は、先に組付けたローラアッセンブリのピッチ調整を、歯付回転体とローラ回転体とを配設する前に行うことにある。つまり、ピッチ調整が略完了した状態の半組付ローラ回転体を、歯付回転体とともに正規位置に配設することにある。本製造方法において、第１ピッチ調整工程は、その行う場所が特に限定されるわけではない。ローラ回転体のローラアッセンブリの配設ピッチは、正確な回転伝達を行う上で極めて重要であり、でき得る限り正確であることが望ましい。回転伝達装置はコンパクトに設計されるのが実情であり、正確なピッチ調整を実機の中で行うことは困難を伴う場合も多い。このような場合にあっては、先に取付けたローラアッセンブリのピッチ調整を、実機外で行えば、容易にまた迅速に行うことができる。また、先に組付けたローラアッセンブリのピッチ調整を、歯付回転体とローラ回転体とを配設する前に行えば、上記実情に鑑みた場合、ピッチ調整工程の自由度が拡大する。
以上代表的な特徴について説明したが、かかる特徴を有する本製造方法によれば、その特徴によるメリットを充分に活かして、回転伝達精度の高い回転伝達装置を簡便に製造できる。
【００６６】
なお、構成部品となる歯付回転体，ローラアッセンブリおよびタレットは、回転伝達装置を組付けて完成させるメーカが自身で製造を行うものであってもよく、また、他に製造させるものであってもよい。本項でいう「歯付回転体準備工程」，「ローラアッセンブリ準備工程」および「タレット準備工程」は、前者の場合、それぞれのものを製造して準備する工程となり、後者の場合は、それぞれのものを購入して準備する工程となる。以下の項においても、同様に解釈するものとする。
【００６７】
（８２）前記歯付回転体が略鼓形をなすものであり、
前記歯付回転体およびローラ回転体配設工程が、前記歯付回転体および前記ローラ回転体をそれぞれ互いに立体交差する回転軸線のまわりに回転可能に配設する工程を含む(81)項に記載の回転伝達装置の製造方法。
本項に記載の製造方法は、歯付回転体が鼓形ウォームあるいはグロボイダルカムとなり、ローラ回転体がそれと噛合する平ローラギアあるいは平ローラタレットとなる態様の回転伝達装置、つまり、平ローラギア式回転伝達装置，平ローラタレット式インデックス装置等を製造する際に適用される方法である。前述した理由から、そのような２つの回転体の正規位置での噛合は、ローラアッセンブリがすべて組付けられた状態で行う場合、極めて困難である。したがって、かかる態様の回転伝達装置の製造において本製造方法を適用することは、その効果が大きい。
【００６８】
（８３）前記ローラアッセンブリ準備工程において、それぞれ前記歯付回転体の歯の異なる側面に当接する２つの前記ローラを有する前記ローラアッセンブリを準備する(81)項または(82)項に記載の回転伝達装置の製造方法。
このような態様のローラアッセンブリを有する回転伝達装置の場合、前述したように、係合するローラアッセンブリにおいて、それが有するいずれかのローラが常に歯付回転体の螺旋状歯に当接している。そのため、極めてバックラッシが少なく正確な回転伝達が可能であるが、その分クリアランスが小さくなり、ローラ回転体と歯付回転体の正規位置での噛合が困難となる。したがって、かかる態様の回転伝達装置の製造において本製造方法を適用することは、その効果が大きいものとなる。
【００６９】
（８４）前記歯付回転体がウォームであり、前記ローラ回転体がウォームホイールとして機能する回転伝達装置を製造する(81)項ないし(83)項のいずれかに記載の回転伝達装置の製造方法。
本項に記載の態様の回転伝達装置は、連続した回転を伝達するための装置であり、例えばカムを用いたインデックス装置等と異なり、ローラ回転体のいずれの回転位置においても正確な回転伝達を要求される。したがって、ローラ回転体と歯付回転体との噛合位置がより正確であることが望まれる。一部のローラアッセンブリを組付けていない状態のローラ回転体を正規位置に配設する本製造方法は、２つの回転体の配設が容易であるため、高い精度で両者を配設できることから、そのような態様の回転伝達装置の製造に好適である。
【００７０】
（８５）前記回転伝達装置として、前記ローラ回転体のいずれの回転角度においても前記ローラアッセンブリの２つ以上が前記歯付回転体の互いに隣接する歯山に挟まれるものを製造する(81)項ないし(84)項のいずれかに記載の回転伝達装置の製造方法。
常に２つ以上のローラアッセンブリが歯山に挟まれる場合、すべてのローラアッセンブリを組付けたローラ回転体は、歯付回転体と噛合させて正規位置に配設することが困難である。特に、ローラ回転体が円筒形状のローラを有するものであって、歯付回転体が鼓形ウォーム，グロボイダルカム等である場合には、すべてのローラアッセンブリを組付けた状態でのそれらの噛合は、略不可能に近い。したがって、本態様の回転伝達装置への本製造方法の適用価値は極めて高いものとなる。
【００７１】
（８６）前記ローラ回転体のいずれの回転角度においても前記歯付回転体の互いに隣接する歯山に挟まれる前記ローラアッセンブリの数を被挟ローラアッセンブリ数と定義した場合に、前記第１ローラアッセンブリ組付工程において、前記複数のローラアッセンブリのうち、その被挟ローラアッセンブリ数と同数以上の互いに隣接する前記ローラアッセンブリを除くものを組付ける(81)項ないし(85)項のいずれかに記載の回転伝達装置の製造方法。
本製造方法において、第１ローラアッセンブリ組付工程において組付けるローラアッセンブリの数は特に限定されるものではない。一時期に螺旋状歯に係合するローラアッセンブリの存在が、ローラ回転体と歯付回転体との正規位置への配設に影響を与えることに鑑みれば、それらのローラアッセンブリのすべてを除いて半組付ローラ回転体とすれば、両者の配設は極めて容易になる。一時期に係合するローラアッセンブリのうち、歯山に挟まれずに係合するもの、つまり、歯山の片側にのみ係合するものは、両者の配設に対して与える影響は小さい。これに対し、歯山に挟まれるものは、両者の正規位置への配設を大きく阻害する。したがって、いずれの回転角度においても歯付回転体の互いに隣接する歯山に挟まれる数と同数以上の互いに隣接するローラアッセンブリを除いた半組付ローラギアであれば、ローラ回転体と歯付回転体の正規位置での噛合は容易に行える。なお、両者の配設前により多くのローラアッセンブリのピッチ調整を行うほうが、作業性および精度の両面で優れるという観点からすれば、第１ローラアッセンブリ組付工程において、歯山に挟まれる数と同数の互いに隣接するローラアッセンブリを除くすべてのローラアッセンブリを組付けることが望ましい。
【００７２】
（８７）前記第１ピッチ調整工程が、軸方向に少なくとも１つの歯山を形成する螺旋状のダミー歯を外周部に有するダミー歯付回転体を前記歯付回転体とは別に準備し、前記半組付ローラ回転体とそのダミー歯付回転体とを噛合させ、それら半組付ローラ回転体とダミー歯付回転体との一方に回転角度検出装置を取付け、他方を回転させることにより前記一方を回転させ、前記回転角度検出装置によって検出される前記一方の回転角度が適正角度となるように、第１ローラアッセンブリ組付工程において組付けた前記ローラアッセンブリのピッチ調整を行う工程を含む(81)項ないし(86)項のいずれかに記載の回転伝達装置の製造方法。
【００７３】
本製造方法において、ローラアッセンブリのピッチ調整の方法は特に限定されるものではない。通常、ローラアッセンブリはタレットの外周部にローラ回転体の回転軸線を中心とした一円周上の位置に等間隔で配設される。その場合は、それぞれ隣接するローラアッセンブリのローラ間の間隔が一定の間隔となるように行う（厳密には、隣接するローラアッセンブリの配設角度が一定となるように行う）。回転伝達精度の良好な装置とするためには、隣接するローラアッセンブリの各配設角度差が殆ど０となる程度までローラアッセンブリのピッチの調整を行うことが望ましい。
【００７４】
ローラアッセンブリのピッチ調整は、実機内において行うものであってもよいが、上述した理由から、煩雑なものとなる。本製造方法においては、第１ピッチ調整工程は、実機外で行えることから、例えば、いわゆる３次元測定器，光学的測定装置，画像処理装置等の測定装置を用い、それぞれのローラアッセンブリの位置データを得、そのデータを基にそれぞれの位置調整を行ってもよい。そのような方法に代わる実用的な方法として、本項に記載の方法を採用することができる。つまり、何らかの基準となる回転体（本項にいう「ダミー回転体」）を半組付ローラ回転体と噛合させ、それぞれの回転体の回転角度の関係を適正化すべく、組付けられたローラアッセンブリのピッチの調整を行うのである。例えば、それぞれの回転軸線が正規位置となるように２つの回転体を配設可能な専用の調整器にそれぞれの回転体を取付け、例えば、一方の回転体を正確に所定の回転角度だけ回転させ、他方の回転角度がその一方の所定回転角度に対応する正確な値となるように、ローラアッセンブリのピッチ調整を行うのである。
【００７５】
一例を示せば、以下のようになる。１条の螺旋状歯を有する歯付回転体は、それが１回転するときに噛合するローラ回転体のローラアッセンブリが１つ分だけ回転方向に送られるように形成されることが多い。例えば、このような螺旋状歯を有するダミー回転体を用いる場合には、ダミー回転体の１回転に対応するローラ回転体の移動ピッチ角度は、ローラアッセンブリの配設ピッチ角度と等しくなる。そこで、そのようなダミー回転体に例えばサーボモータ等を取付け、半組付ローラ回転体には例えばエンコーダ装置等の回転角度検出装置を取付けて、ダミー回転体を正確に１回転させ、それに対応するローラ回転体の移動ピッチ角度を測定し、その値が正確な値となるように、組付けたローラアッセンブリのそれぞれのピッチ調整を順次行い、順次固定すればよい。
【００７６】
ダミー回転体は、１条の螺旋状歯を有するものに限定されるわけではない。また、回転角度を検出する側の回転体をダミー回転体とし、このダミー回転体の回転角度が正確な値となるように、ローラアッセンブリのピッチ調整を行うものであってもよい。いずれかの回転体を正確に回転させる必要がある場合、その手段は、上記のサーボモータに限らず、例えば後に詳しく説明するような、位置決めピン等の機械的な機構を利用するもの等、所定角度だけ正確に回転可能な他の手段を採用するものであってもよい。また、基準となる所定角度も１回転（３６０゜）に限られず、それ以外の任意の所定角度であってもよい。さらに、回転角度検出装置についても、エンコーダに限られず、正確に回転角度が検出測定できる種々の手段を採用することができる。
【００７７】
（８８）前記ダミー歯付回転体が、前記ローラ回転体の殆どすべての回転角度において、互いに係合する前記ローラアッセンブリの数と前記ダミー歯付回転体の歯山の数との一方が１つで、他方が２つであるように、前記ダミー歯が形成されたものである(87)項に記載の回転伝達装置の製造方法。
第１ピッチ調整工程において用いられるダミー回転体は、その形状等が特に限定されるものではない。実際の歯付回転体と同一の形状を有するダミー回転体を用いるものであってもよい。しかし、高トルク回転伝達を目的とする回転伝達装置においては、上述したように、一時期に係合するローラアッセンブリの数が多いほうが望ましく、そのため歯付回転体は複数の歯山を有する形状に形成されることが多い。そのような形状のダミー回転体を用いると、ピッチ調整においても、複数のローラアッセンブリと複数の歯山が係合した状態となり、複数のローラアッセンブリのピッチ誤差が影響しあって正確なピッチ調整が困難となる。つまり、ある１つのローラアッセンブリのピッチ調整を行う際に回転検出装置によって検出される回転角度が、他のいくつかのローラアッセンブリのピッチ誤差の影響を受けたものとなってしまうのである。本項に記載のダミー回転体によって作り出せれる係合状態は、具体的には、１つのローラアッセンブリが２つの歯山に挟まれる状態か、あるいは、１つの歯山を２つのローラアッセンブリが挟んで係合する状態であり、例えばローラアッセンブリの噛み替わり時のような特異な場合を除いて、その状態が維持される。すなわち、そのダミー回転体は、ピッチ調整に必要な最小限の係合状態を実現し得るものである。したがって、かかるダミー回転体を用いた本項に記載の方法を採用すれば、容易にローラアッセンブリのピッチ調整が行えることになる。
【００７８】
（８９）前記ダミー歯が前記ダミー歯付回転体の回転軸線に直角な平面に沿って延びる停留部を含み、
前記第１ピッチ調整工程が、前記半組付ローラ回転体に前記回転角度検出装置を取付け、前記停留部に前記ローラアッセンブリを係合させた状態でその半組付ローラ回転体の回転角度の検出を行う工程を含む(87)項または(88)項に記載の回転伝達装置の製造方法。
本項に記載の製造方法は、第１ピッチ調整工程において、ダミー回転体を上記停留部（ドエル）有する螺旋状歯が形成されたカムを用いて、ローラアッセンブリのピッチ調整を行うものである。例えば一定のリード角をもつ螺旋状歯を有するウォーム状のダミー回転体を用いる場合、ピッチ調整において、いずれかの回転体を正確に所定の回転角度だけ回転させる必要がある。ところが、上記停留部を有するカム状のダミー回転体と半組付ローラ回転体とを噛合させる場合、停留部にローラアッセンブリが係合する状態では、ダミー回転体が回転しても半組付ローラ回転体は回転が停止させられた状態が維持される。したがって、ダミー回転体を正確に所定角度回転させなくても、停留状態において半組付ローラ回転体の回転角度を検出すれば、正確なピッチ調整を行うことができる。すなわち、本項に記載の方法によれば、より簡便にローラアッセンブリのピッチ調整を行うことができる。
【００７９】
（９０）前記第２ピッチ調整工程が、前記全組付ローラ回転体と前記歯付回転体との一方に回転角度検出装置を取付け、他方を回転させることにより前記一方を回転させ、前記回転角度検出装置によって検出される前記一方の回転角度が適正角度となるように、第２ローラアッセンブリ組付工程において組付けた前記ローラアッセンブリのピッチ調整を行う工程を含む(81)項ないし(89)項のいずれかに記載の回転伝達装置の製造方法。
第２ピッチ調整工程では、第２ローラアッセンブリ組付工程で組付けた残りのローラアッセンブリのピッチ調整を行う。上述した第１ピッチ調整の方法と同様、例えば、一方の回転体を正確に所定の回転角度だけ回転させ、他方の回転角度が前記一方の所定回転角度に対応する正確な値となるように、ローラアッセンブリのピッチ調整を行うことができる。本項に記載の方法は、実機内で少ない数のローラアッセンブリのピッチ調整を行うため、実用的な製造方法となる。具体的な方法については、ダミー回転体ではなく実際の歯付回転体と噛合させること、２つの回転体が正規位置に配設された実機の中で行われること等を除き、上述した第１ピッチ調整工程における調整方法に従えばよい。回転体を正確に所定回転角度だけ回転させるための手段、回転角度検出装置等についても、上記のものに準じればよい。前述したように、第１ピッチ調整工程に比較して調整作業は相応の制約を受けるため、ピッチ調整するローラアッセンブリの数はできるだけ少ないほうが望ましい。
【００８０】
（９１）前記ローラアッセンブリ準備工程前に、前記ローラを回転可能に支持する支持部と、前記タレットに保持されるスタッド部とを有するローラ軸を準備するローラ軸準備工程を含み、
前記ローラーアッセンブリ準備工程が、前記支持部において前記ローラを前記ローラ軸に回転可能に支持させる工程を含み、
前記タレット準備工程が、前記タレットの外周部に前記スタッド部が嵌合される嵌合穴を形成する工程を含み、
前記第１ローラアッセンブリ組付工程および前記第２ローラアッセンブリ組付工程が、前記スタッド部を前記嵌合穴に嵌合させる工程を含む(81)項ないし(90)項のいずれかに記載の回転伝達装置の製造方法。
【００８１】
ローラアッセンブリは、回転可能なローラを有するものであり、その１つの具体的な態様を本項は示す。ローラアッセンブリをローラとそれを軸支するローラ軸とから構成し、そのローラ軸をタレットに保持させる態様である。ローラ軸をスタッド部においてタレットに設けた嵌合穴に嵌合させれば、ローラアッセンブリの組付が容易に行える。また、タレットに設ける嵌合穴は、割出装置等を用いれば、正確なピッチで形成することができ、良好な精度を有するローラ回転体が得られる。
【００８２】
（９２）前記ローラ軸が、前記支持部の軸線と前記スタッド部の軸線とが互いに平行であって偏心したものであり、
前記第１ピッチ調整工程および前記第２ピッチ調整工程が、前記ローラ軸を前記スタッド部の軸線を中心にして回転させ、任意の回転位置において前記タレットに固定することによって前記ローラアッセンブリのピッチ調整を行う工程を含む(91)項に記載の回転伝達装置の製造方法。
上記態様のローラアッセンブリにおいて、スタッド部とローラを支持す支持部との軸線を偏心させれば、そのローラアッセンブリのピッチ調整は容易になる。つまり、スタッド部の軸線を中心に回転させれば、その偏心量に応じた量だけローラの回転中心がずれ、そのずれの方向を変えることによって、ローラアッセンブリのピッチの微調整が可能となる。ピッチ方向と直角な方向においてもローラアッセンブリの位置ずれが生じることになるが、回転伝達精度に及ぼす影響は少なく、殆ど問題とはならない。
【００８３】
（９３）ピッチ調整された前記ローラアッセンブリを前記タレットに固着するローラアッセンブリ固着工程を含む(81)項ないし(92)項のいずれかに記載の回転伝達装置の製造方法。
本回転伝達装置は、正確な回転伝達を目的とするものである。そのためには、ローラ回転体のローラアッセンブリのピッチは重要である。例えば、運転中に何らかの外力が加わったりする、運転中の振動により固定が緩む等の原因から、ローラアッセンブリのピッチが狂う事態も考えられる。ローラアッセンブリを固着すれば、調整を行った状態での正確なローラアッセンブリのピッチが維持できる。したがって、固着工程を含む本項に記載の製造方法によって製造された回転伝達装置は、長期わたって正確な回転伝達を行い得る装置となる。
【００８４】
固着手段は、特に限定されるものではなく、長期にわたってローラアッセンブリの位置ずれが生じないものであればよい。例えば、かしめ、溶接、ろう付け、接着剤による接着等、種々の手段を採用できる。中でも接着剤による接着は、振動に対して信頼性が高い、加熱を必要としないことから歪み等が発生しない、比較的安価であるといった理由から、ローラアッセンブリの固着には好適である。ピッチ調整されたローラアッセンブリに対して固着を行うのであるが、１つのローラアッセンブリのピッチ調整が完了した時点でそのローラアッセンブリを固着するものであってもよく、第１ピッチ調整工程後および第２ピッチ調整工程後にそれぞれ当該工程においてピッチ調整が完了したローラアッセンブリをまとめて行うものであってもよい。また、第２ピッチ調整工程後、すべてのローラアッセンブリをまとめて固着するものであってもよい。ローラアッセンブリのピッチ調整は、微妙な調整を必要とすることから、第２ピッチ調整工程内あるいはその後に、一部のローラアッセンブリの再調整が必要となることも考えられる。この点を考慮すれば、すべてのローラアッセンブリの調整が完了した後に、そのすべてのローラアッセンブリを固着することが望ましい。
【００８５】
（９４）前記ローラアッセンブリ準備工程前に、前記ローラを回転可能に支持する支持部と、前記タレットに保持されるスタッド部とを有するローラ軸を準備するローラ軸準備工程を含み、
前記ローラーアッセンブリ準備工程が、前記支持部において前記ローラを前記ローラ軸に回転可能に支持させる工程を含み、
前記タレット準備工程が、前記タレットの外周部に前記スタッド部が嵌合される嵌合穴を形成する工程を含み、
前記第１ローラアッセンブリ組付工程および前記第２ローラアッセンブリ組付工程が、前記スタッド部を前記嵌合穴に、そのスタッド部の外周面とその嵌合穴の内周面との間の少なくとも一部に隙間を有する状態で嵌合させる工程を含み、ローラアッセンブリ固着工程が、前記隙間に接着剤を充填する工程を含む(93)項に記載の回転伝達装置の製造方法。
【００８６】
本項の態様は、スタッド部をタレットの嵌合穴に嵌合させてローラ軸を保持させる上記態様において、ローラアッセンブリを固着させる場合の一態様である。スタッド部あるいは嵌合穴の少なくともいずれかを、両者の間に隙間を設けるように形成し、その隙間に接着剤を充填させるものであり、簡便な手段よって充分なる強度の固着が達成できる。充填方法は、特に限定されるものではないが、例えば、外部からその隙間へ通じる供給路となる比較的小さな孔をタレットに穿孔しておき、その孔から隙間へ接着剤を圧送すればよい。
【００８７】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施形態として、歯付回転体が鼓形ウォームであり、ローラ回転体が平ローラギアである回転伝達装置であって、ロータリーテーブルを構成する回転伝達装置を例にとって、その装置の構成、製造方法、および、１つの特徴点である歯付回転体の螺旋状歯の形状について、図を参照しつつ詳しく説明する。なお、本発明は、下記の実施形態に限定されるものではない。下記の実施形態の他に、前記〔発明が解決しようとする課題，課題解決手段および効果〕の項に記載された態様を始めとして、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した形態で実施することができる。
【００８８】
〈回転伝達装置の全体および各部の構成〉
図１に本実施形態の回転伝達装置の平面断面図を、図２に右側面断面図を、図３に左側面図を、それぞれ示す。本回転伝達装置は、主に、回転伝達装置のハウジングとして機能する装置本体１０と、装置本体１０に保持された歯付回転体としての鼓形ウォーム１２（以下、「ウォーム１２」と略す）と、装置本体１０に支承され、ウォーム１２と噛合するローラ回転体としての平ローラギア１４（以下、「ローラギア１４」と略す）とを含んで構成される。本回転伝達装置においては、ローラギア１４は、他の構成部品と組み合わされることによって、テーブル（図示していない）をローラギア１４の回転軸線を中心に回転可能に支持するためのテーブル基体１６を構成しており、テーブル基体１６が装置本体１０に支承されることで、ローラギア１４が装置本体１０に支承されるものとなっている。
【００８９】
ウォーム１２は、複数の歯山を形成する螺旋状歯２２を有するウォーム部２４と、ウォーム部２４と一体的に形成されその両側に同軸的に位置する２つのウォーム軸部２６，２８とを含んで構成される。また、ローラギア１４は、略円筒状をなすタレット３２と、タレット３２の外周部に等角度ピッチに配置されて保持された複数（本実施形態では２４個）のローラアッセンブリ３４とを含んで構成され、ローラアッセンブリ３４の各々は、タレット３２の回転軸線に直角な回転軸線を中心に回転可能な２つのローラ３６を含んで構成される。ウォーム１２とローラギア１４との噛合は、ローラ３６が螺旋状歯２２の側面に当接可能な状態で、螺旋状歯２２とローラアッセンブリ３４とが係合してなされる。本回転伝達装置では、ウォーム１２が入力側であり、ウォーム軸部２６の先端部がエンコーダ付きサーボモータ４０（以下、「モータ４０」と略す）の駆動軸４２に連結され、モータ４０の回転によるウォーム１２の回転が、出力側であるローラギア１４の回転として、減速して伝達され、テーブル基体１６が回転させられる。以下に、各部の構成等についてより詳しく説明する。
【００９０】
装置本体１０は、ウォーム１２およびテーブル基体１６を内在させるハウジング部５０と、テーブル基体１６を支承するテーブル基体支承部５２（以下、「支承部５２」と略す）と、ウォーム１２を、詳しくはウォーム１２のそれぞれの軸部２６，２８を保持する２つのウォーム軸保持部５４，５６（以下「軸保持部５４，５６」と略す）と、モータ４０が取付けられるモータ取付部５８とに、概ね区分される。支承部５２には、テーブル基体支承装置６２（以下、「支承装置６２」と略す）が配設され、支承装置６２は、テーブル基体１６を、その回転軸線（ローラギア１４の回転軸線と同じ）のまわりに回転可能にかつその回転軸線の軸線方向および回転軸線に直角な方向に移動不能に支承する。また、支承部５２には、ローラギア１４のタレット３２との間に、当該回転伝達装置の回転停止時において、ローラギア１４つまりテーブル基体１６が回転するのを防止するための回転防止装置６４が配設されている。ウォーム軸保持部５４，５６には、それぞれ機能の異なるウォーム軸保持装置６６，６８（以下、「軸保持装置６６，６８」と略す）が配設され、それらの軸保持装置６６，６８は、それぞれウォーム軸部２６，２８を保持し、共同してウォーム１２をその回転軸線のまわりに回転可能にかつそのその回転軸線の軸線方向および回転軸線に直角な方向に移動不能に保持する。なお、図１における左側の軸保持装置６６は、ウォーム１２の回転軸線方向の位置を調整可能となっており、その点で反対側の軸保持装置６８と異なる。モータ取付部５８にはモータ４０が取付けられ、その状態において、駆動軸４２とウォーム軸２６の先端部との連結は、連結装置７０によって行われる。これら支承装置６２，回転防止装置６４，軸保持装置６６，６８，連結装置７０のそれぞれの構成および機能については、後に詳しく説明する。
【００９１】
ローラギア１４は、上述したように、タレット３２と、タレット３２の外周部に保持された複数のローラアッセンブリ３４とを含んでなる。ローラアッセンブリ３４とタレット３２との関係を表す図として、タレット３２の回転軸線に直角な断面を図４に、その回転軸線を含む断面を図５に、ローラアッセンブリ３４の正面方向から見た図を図６（図６(a)はローラアッセンブリ３４を保持した状態を、図６(b)はローラアッセンブリ３４が除去された状態を示している）に、それぞれ掲げる。これらの図をも参照して、ローラギア１４についてさらに詳しく説明する。
【００９２】
ローラギア１４の構成部品であるタレット３２は、略円筒形状をなす。タレット３２には、その円筒壁を回転軸線に直交する方向に貫通する複数（本実施形態では２４）の穴８２が、円周を等分する位置に、つまり、等配位置に形成されている。また、タレット３２の外周面は、それぞれの穴８２の周囲が平面８４に形成されている。後に詳しく説明するが、穴８２は、ローラアッセンブリ３４の一部と嵌合する穴であることから、以下、「嵌合穴８２」と称し、また、平面８４は、ローラアッセンブリ３４の一部が係止する平面であることから、以下、「係止面８４」と称する。さらに、タレット３２には、下端面からそれぞれの嵌合穴８２に向かって貫通する複数の雌ねじ穴８６が形成され、また、一端が嵌合穴８２の内周面において雌ねじ穴８６と対向する位置に開口し、他端が係止面８４に開口し、途中で折れ曲がる形状をなす導通孔８８が形成されている。これら雌ねじ穴８６と導通孔８８の機能については、後述する。
【００９３】
ローラアッセンブリ３４は、ローラ軸９２と、ローラ軸９２に回転可能にかつ互いに同軸的に支持された２つのローラ３６とを含んで構成される。ローラ軸９２は、断面形状が円形の段付状をなし、スタッド部９４と、スタッド部９４より大径のローラ支持部９６（以下、「支持部９６」と略す）と、支持部９６より大径の頭部９８とに区分される。２つのローラ３６は、互いに同じ径を有する円筒形状をなし、支持部９６の外周面において互いに同軸的に支持されており、支持部９６の外周面とローラ３６の内周面との間には、転動体としてのニードルローラ１０２が介装される。２つのローラ３６は、このニードルローラ１０２によって、スムーズな回転が確保される。さらに、２つのローラ３６の間には、ローラ３６の内径より少し大きい外径をもつワッシャ形状のスラストピース１０４が介装され、また、ローラアッセンブリ３４がタレット３２に保持された状態において、スタッド部９４側のローラ３６と係止面８４との間にも、ローラ３６の内径より少し大きい外径をもつワッシャ形状のもう１つのスラストピース１０６が介装されており、これらの作用により、２つのローラ３６は、独立して、スムーズに回転が可能となっている。
【００９４】
ローラ軸９２のスタッド部９４は、その外径がタレット３２の嵌合穴８２の内径よりわずかに小さく形成されており、嵌合穴８２に嵌合される。また、スタッド部９４と支持部９６との段差の部分と係止面８４との間にスラストピース１０６が挟持されて、ローラアッセンブリ３４が係止面８４に係止される。スタッド部９４の軸線方向中央部の外周には、断面がＶ字形状をなす環状溝１０８が形成されており、環状溝１０８には雌ねじ穴８６に螺合する止めねじ１１０の先端が係合することで、ローラ軸９２が嵌合穴８２の内周面に押し付けられてローラアッセンブリ３４がタレット３２に固定される。なお、止めねじ１１０の中心が環状溝１０８の中心に対してスタッド部９４の先端側（頭部９８の反対側）に若干ずれるように雌ねじ穴８６が形成されており、止めねじ１１０が締め込まれることによって、ローラアッセンブリ３４は、係止面８４に対して押さえ付けられた状態でしっかりと固定される。
【００９５】
ローラアッセンブリ３４は、さらに、接着剤によって固着される。この接着剤については図示していないが、ローラ軸９２のスタッド部９４の外周面とタレット３２の嵌合穴８２の内周面との間の隙間に充填され、その隙間内で硬化する。つまり、ローラ軸９２のスタッド部９４の外径は嵌合穴８２の内径より若干小さく、また、止めねじ１１０によりスタッド部９４が嵌合穴８２の内周面の一方に押し付けられていることから、スタッド部９４の外周面と嵌合穴８２の内周面との間には、隙間が生じており、接着剤がその隙間に充填されて硬化するのである。接着剤による固着を採用しているため、タレット３２へのローラアッセンブリ３４の保持状態は良好であり、また、その保持状態が長期にわたって維持される。
【００９６】
スタッド部９４には、その外周部に平面部１１２が形成され、また、タレット３２の嵌合穴８２の係止面８４側の穴端には、面取り１１４が施され、係止面８４には嵌合穴８２に通じる導通溝１１６が形成されている。タレット３２に形成された導通孔８８，スタッド部９４の環状溝１０８と嵌合穴８２の内周面とで区画される空間，平面部１１２と嵌合穴８２の内周面とで区画される空間，嵌合穴８２の面取り１１４とスラストピース１０６のとで区画される環状の空間，導通溝１１６とスラストピース１０６とで区画される空間は、その順に連通しており、これらの空間が接着剤の圧送経路となる。接着剤は、導通孔８８の係止面側の入り口から供給され、上記圧送経路を通って、導通溝１１６とスラストピース１０６とで区画される空間にまで圧送される。この圧送経路の途中において、接着剤は、その一部が、スタッド部９４の外周面と嵌合穴８２の内周面との間に存在する小さな隙間にまで入り込むことで、エアポケットができることなく、隙間への均一な接着剤の充填が担保される。
【００９７】
本回転伝達装置は正確な回転伝達を目的とすることから、ローラギア１４におけるローラアッセンブリ３４の配設ピッチ精度が重要となる。ここでいう配設ピッチとは、複数のローラアッセンブリ３４の対応するローラ３６間のピッチであり、厳密には、ローラギア１４の回転軸線を中心とするローラ３６の回転軸線の配設角度ピッチ（図４におけるθ1，θ2）を意味し、この配設角度ピッチが正確であることが要求される。ローラ軸９２は、図５に示すように、スタッド部９４の軸線ｌ1と支持部９６の軸線ｌ2とが偏心して形成されており（図５では、偏心量Δが誇張して示してある）、本回転伝達装置においては、スタッド部９４と支持部９６との偏心を利用してピッチ調整が可能となっている。つまり、ローラアッセンブリ３４をローラ軸９２のスタッド部９４を嵌合穴８２に嵌合して取付けた際に、スタッド部９４の軸線ｌ1を中心にローラアッセンブリ３４を回転させれば、嵌合穴８２の中心軸線に対するローラ３６の回転軸線の偏心方向を変更させることができ、その回転角度に応じたローラアッセンブリ３４の配設角度ピッチの調整が可能となるのである。ローラアッセンブリ３４を回転させて正規の配設角度ピッチとした後に止めねじ１１０を締め込むことによってローラ軸９２を固定するという操作により、簡便にピッチ調整が行える。なお、ローラ軸９２の頭部９８の表面には、スタッド部９４の軸線に対する偏心指示マーク１１８が刻まれており、偏心指示マーク１１８の指し示す方向によりピッチ調整の方向および調整量を容易に知ることができる。例えば、図４に示す３つのローラアッセンブリ３４のうちの中央のローラアッセンブリ３４を調整することを例にとって示せば、図６(a)における偏心指示マーク１１８が右を向くようにそのローラアッセンブリ３４を回転させれば、配設角度ピッチθ1の値は大きくなり、θ2の値は小さくなる。逆に、偏心指示マーク１１８が左を向くように回転させれば、θ1の値は小さくなり、θ2の値は大きくなる。
【００９８】
テーブル基体１６は、前述したように、ローラギア１４を含んで構成される。より詳しくは、図１，図２に示すように、主に、ローラギア１４と、厚みのある概してドーナッツ状をなしてテーブルを支持するための出力フランジ１３０と、一端部が出力フランジ１３０の内周に嵌入された円筒部材１３２と、ローラギア１４つまりタレット３２と出力フランジ１３０との間に挟持された概して円環状をなす環状部材１３４とを含んでなる。それら、ローラギア１４，出力フランジ１３０，円筒部材１３２，環状部材１３４は、それぞれが同軸的に配置され、互いに締結されて、全体としてテーブル基体１６を構成する。ローラギア１４と、環状部材１３４と、出力フランジ１３０との締結は、締結具１３６により、環状部材１３４を出力フランジ１３０とタレット３２とで挟み付けるようにして行われている。また、円筒部材１３２と出力フランジ１３０との締結は、円筒部材１３２の上部外周面を出力フランジ１３０の内周面に嵌入した状態で、締結具１３８により、円筒部材１３２のフランジ部１４０を出力フランジ１３０の段差面に係止させるように行われている。
【００９９】
テーブル基体１６は、装置本体１０の支承部５２に支承される。支承部５２は段付きの円筒形状をなし、外周上部には，スリーローラ軸受１５０が配設固定され、内周下部には、ラジアル玉軸受１５２が配設固定されている。スリーローラ軸受１５０は、２つの円環状部材１５４，１５６が締結されてなる保持体１５８と、保持体１５８内に保持され、スラスト荷重を受けるための２セットの棒状ローラ１６０と、ラジアル荷重を受けるための１セットの円筒ローラ１６２とを含んで構成され、棒状ローラ１６０および円筒ローラ１６２がテーブル基体１６の環状部材１３４の両平面および内周面を転動して、環状部材１３４を支承する。また、ラジアル玉軸受１５２は、円筒部材１３２の出力フランジ１３０に嵌入していない端部側の外周面を支承する。つまり、これら２つの軸受１５０，１５２を介することで、テーブル基体１６は、装置本体１０の支承部５２に回転可能かつ上下移動不能に支承される。なお、このことは装置本体１０の支承部５２の外周がタレット３２の内周側に挿入されて、タレット３２すなわちローラギア１４が回転可能にかつ回転軸線方向に移動不能に支承されることを意味する。
【０１００】
本回転伝達装置では、回転伝達停止時に回転体の回転を防止するための回転防止装置として、ローラ回転体であるローラギア１４の回転を防止するための回転防止装置６４が、装置本体１０の支承部５２と、ローラギア１４の構成部品であるタレット３２との間に配設されている。この回転防止装置６４は、主に、膨張変形体として機能して内部に加圧流体である作動油が充填されるクランプ部材１７０と、作動油を加圧する流体加圧装置としての油圧ユニット（装置本体１０外にあるため図示していない）と、クランプ部材１７０と油圧ユニットとの間を連通する複数の作動油流路１７２とから構成される。なお、図２において示す２つの作動油流路１７２のうち、一方は増圧のための流路であり、他方は減圧のための流路である。なお、１つの流路のみを設け、その流路により増圧および減圧を行うものであてもよい。
【０１０１】
クランプ部材１７０は、概して円筒形状をなし、内周面に装置本体１０の支承部５２の外周面の一部が嵌入して、その外周面の一部に支持される。クランプ部材１７０の断面形状は、図２あるいは図５に示すように、概してコの字形状をなす。詳しくは、ローラギア１４の回転軸線方向の両端部側が厚肉に形成され、それらを繋ぐ中央部が薄肉に形成されている。薄肉に形成された部分と支承部の外周面とで区画されるクランプ部材１７０の内部が、加圧流体である作動油が充填される充填空間１７４となる。ちなみに、充填空間１７４は、略円環状の空間である。なお、クランプ部材１７０の厚肉部の一方（図では下部側）には、その周囲に複数の鍔状に張り出した部分が形成され、その部分が支承部５２に固定される固定部１７６となり、固定部１７６において締結具１７８によって固定される。また両方の厚肉部には、支承部５２の外周面と接する内周面にそれぞれ環状の溝１８０が形成され、この溝１８０にはシール部材であるOリング１８２が嵌挿され、Oリング１８２は、クランプ部材１７０の内部の充填空間１７４から作動油が漏洩することを防止する。また、クランプ部材１７０は、支承部５２の外周面と対面するローラギア１４の内周面、つまり、タレット３２の内周面との間に隙間１８４を隔てて配設されている。
【０１０２】
油圧ユニットを作動させ、充填空間１７４に充填された作動油を作動油流路１７２を通じて加圧すると、クランプ部材１７０の一部である薄肉部は、膨張変形する。つまり、この薄肉部が変形部１８６となる。変形部１８６が膨張変形することにより、隙間１８４がなくなり、変形部１８６がタレット３２の内周面の一部を加圧するように接触、すなわち圧接する。したがって、タレット３２の内周面の一部が被圧接面部１８８となる。変形部１８６が被圧接面部１８８を押圧する状態にあっては、ローラギア１４が何らかの外力を受けて回転しようとするときでも、被圧接面部１８８と変形部１８６との間に発生する摩擦力により、ローラギア１４の回転は防止される。
【０１０３】
タレット３２には、前述したように、ローラ軸９２のスタッド部９４が嵌合する複数の嵌合穴８２が形成されており、タレット３２の内周面において凹所が形成された格好となっている。図４および図５に示すように、クランプ部材１７０の変形部１８６が膨張変形して被圧接面部１８８に圧接するときには、変形部１８６の一部がこの嵌合穴８２に嵌り込むように変形する。すなわち、嵌合穴８２によって形成された凹所に係合する。嵌合穴８２はタレット３２の全周にわたって設けられており、クランプ部材１７０は環状をなしてその変形部１８６はタレット３２の全周に圧接することから、変形部１８６はすべての嵌合穴８２、つまりすべての凹所に係合することとなる。したがって、本実施形態の回転防止装置では、効果的に回転を防止することが可能となる。
【０１０４】
次に、ウォーム１２について説明する。ウォーム１２は、前述したように、複数の歯山を形成する螺旋状歯２２を有するウォーム部２４と、ウォーム部２４と一体的に形成されその両側に同軸的に位置する２つのウォーム軸部２６，２８とを含んで構成される。ウォーム１２とローラギア１４との噛合状態を図７に示す。ちなみに、図７(a)は、ローラアッセンブリ３４のある回転角度における噛合状態の状態を、図７(b)には、その回転角度からウォーム１２が１８０゜回転した場合の状態をそれぞれ示す。また、図８には、ウォーム１２のウォーム部２４の展開図を示す。以下の説明は、これらの図をも参照しつつ行う。
【０１０５】
本実施形態のウォーム１２は、概して鼓形をなすウォーム部２４において、１条の螺旋状歯２２を有しており、螺旋状歯２２は、回転軸線方向に並ぶ３つないし４つの歯山２００を形成する。ローラアッセンブリ３４は、それが有する２つのローラ３６のそれぞれが、螺旋状歯２２の異なる側面である側面２０２と側面２０４とのそれぞれ（図７および図８において、螺旋状歯２２の右側面を２０２、左側面を２０４とする）に当接可能となっている。正確には、ローラギア１４の外周側（ローラ軸９２の先端側）にあるローラ３６が螺旋状歯２２の右側面２０２に、内周側（ローラ軸９２の根元側）にあるローラ３６が左側面に当接可能となっている。詳しく説明すれば、螺旋状歯２２は、断面において、その側面２０２，２０４の一部が法線方向に後退して形成された逃がし部２０６を有しており、逃がし部２０６においてはローラ３６が当接しないようになっている。すなわち、螺旋状歯２２は、逃がし部２０６を除く当接部２０８においてのみローラ３６が当接可能となるように形成されている。なお、「当接可能」とは、実際にはローラアッセンブリ３４と螺旋状歯２２とはクリアランスをもって係合するため、係合するローラアッセンブリ３４のローラ３６のすべてが螺旋状歯２２の側面２０２，２０４のいずれかに当接するとは限らないことを意味している。
【０１０６】
ウォーム１２の回転角度によるウォーム１２とローラギア１４との噛合状態の変化について説明すれば以下のようになる。ローラアッセンブリ３４が最も多く係合する状態（最多係合状態：図７(a)は、その中間的位置を示している）においては、４つの歯山２００に５個のローラアッセンブリ３４が係合する。詳しくは、歯山２００に挟まれた、つまり、螺旋状歯２２の側面２０２，２０４の両方に係合する３個のローラアッセンブリ３４と、歯山２００に挟まれていない、つまり、側面２０２および側面２０４のそれぞれに係合する２個のローラアッセンブリ３４とが存在する。それと異なり、ローラアッセンブリ３４が最も少なく係合する状態（最少係合状態：図７(b)は、その中間的位置を示す）においては、歯山２００に挟まれた、つまり、螺旋状歯２２の側面２０２，２０４の両方に係合する２個のローラアッセンブリ３４と、歯山に挟まれていない、つまり、側面２０２あるいは側面２０４の片方に係合する２個のローラアッセンブリ３４とが存在する。また、最多係合状態と最少係合状態との中間的な係合状態も存在し、その状態では、歯山２００に挟まれた、つまり、螺旋状歯２２の側面２０２，２０４の両方に係合する３個のローラアッセンブリ３４と、歯山に挟まれていない、つまり、側面２０２あるいは側面２０４のいずれか片方に係合する１個のローラアッセンブリ３４とが存在する。
【０１０７】
図８によれば、ウォーム１２の回転に伴ってローラアッセンブリ３４は下向き（→方向）に移動し、上述した最多係合状態（a)から中間的な係合状態，最少係合状態（b)，中間的な係合状態を経て最多係合状態（a)へ戻るサイクルを繰り返す。本実施形態では、ウォーム１２が回転軸線のまわりに１回転することにより、上記１サイクルが行われ、ローラアッセンブリ３４が１個分送り出される。つまり、ウォーム１２の１回転により、ローラギア１４がローラアッセンブリ３４の配設角度ピッチ分に相当する回転角度だけ回転させられることになる。なお、螺旋状歯２２は、一定のリード角をなすように形成されており、ウォーム１２の一定速度の回転が、ローラギア１４の一定速度の回転として伝達される。
【０１０８】
本実施形態においては、前述したように、常に複数のローラアッセンブリ３４が係合する状態となっており、回転伝達のための容量負荷が大きく、高トルク回転を正確に伝達できる。また、ローラアッセンブリ３４と螺旋状歯２２との間にクリアランスが存在するとしても、ウォーム１２の回転軸線とローラギア１４の回転軸線との間隔調整等により、螺旋状歯２２の異なる側面である側面２０２と側面２０４との両方に、異なるローラ３６を常に当接し得る状態とすることが充分に可能である。したがって、バックラッシが発生しないかあるいは極めて小さなバックラッシしか存在しない状態を容易に作り出すことができ、正確な回転伝達が可能な回転伝達装置が実現される。
【０１０９】
ウォーム１２は、ウォーム部２４と一体的に形成されその両側に同軸的に位置する２つのウォーム軸部２６，２８を有し、そのウォーム軸部２６，２８が、それぞれ、軸保持装置６６，６８によって、それぞれ装置本体１０の軸保持部５４，５６に保持される。以下、モータ４０の駆動軸４２が連結される側の軸保持装置６６と、その反対側の軸保持装置６８とについて、順に説明する。
【０１１０】
図９に軸保持部５４および軸保持装置６６を拡大して示す。軸保持装置６６は、主に、ウォーム軸部２６をその軸方向に移動不能にかつ回転可能に保持する軸保持具２２０と、ウォーム１２の軸方向位置を調整するための軸方向位置調整装置の一部をなす調整ボルト２２２（雄ねじ部材として機能する）および調整カラー２２４と、軸保持具２２０を軸保持部５４に固定する軸保持具固定装置としての固定ボルト２２６とから構成される。図３をも参照しつつ、以下にさらに詳しく説明する
【０１１１】
軸保持具２２０は、主に、フランジ２３０を有し概して円筒状をなす軸保持具本体２３２と、軸保持具本体２３２に装着されウォーム軸部２６を回転可能に保持する軸受セット２３４と、フランジ２３６を有し概して短い円筒状をなし軸受セット２３４を固定するため軸受固定具２３８とから構成される。軸保持具２２０の構成をさらに詳しく説明すれば、以下のようになる。軸受セット２３４は、２つのアンギュラ玉軸受２４０を並列に、詳しくは背面組み合わせの状態で、配置したものであり、アウターレースが軸保持具本体２３２の筒部２４２の内周面に嵌合し、インナーレースにウォーム軸部２６の端部である小径部２４４が嵌入する構造となっている。軸保持具本体２３２の一端部は内周径が小さく形成されて軸受係止部２４６となり、この部分に一方のアンギュラ玉軸受２４０のアウターレースが係止される。軸受固定具２３８は、フランジ２３６が軸保持具本体２３２のフランジ２３０と重ね合わされ、筒部２４８が軸保持具本体２３２の筒部２４２の内周面に嵌入した状態で、後に詳しく説明する調整ボルト２２２および固定ボルト２２６の締付け力によって、軸保持具本体２３２に取付固定される。それにより、軸受セット２３４は、２つのアンギュラ玉軸受２４０のアウターレースが筒部２４８の先端の軸受係止部２４６との間に挟持されることで、軸方向への移動が不能な状態で固定される。また、ウォーム軸部２６の小径部２４４の先端側には雄ねじが形成され、この雄ねじに螺合する取付ナット２５０により、ウォーム軸２６の大径部２５２との間にアンギュラ玉軸受２４０のインナーレースを挟持した状態で、ウォーム軸部２６が軸保持具２２０に取付けられる。軸保持具２２０は、上述した構造により、ウォーム軸部２６を軸方向に移動不能にかつ回転可能に保持する。なお、軸保持具本体２３２のフランジ２３０および軸受固定具２３８のフランジ２３６は、一体となって、軸保持具２２０における円環状のフランジ部２５４を構成する。また、軸保持具本体２３２と軸受固定具２３８との相対回転を防止すべく、両フランジ２３０，２３６には回り止めピン２５６が打ち込まれている。
【０１１２】
また、軸保持具本体２３２では、筒部２４２が、その内周面２６０と外周面２６２のそれぞれの中心軸が平行でありかつ互いに偏心するように形成されている（偏心量が小さいため、図においては明確に表現されていない）。したがって、筒部２４２は、軸保持具２２０における偏心円筒部として機能し、アンギュラ玉軸受２４０のインナーレースの内周面２６４がこの偏心円筒部の内周面として、筒部２４２の外周面２６２が偏心円筒部の外周面として、それぞれ機能する。装置本体１０の軸保持部５４には、軸保持具２２０を取付けるための取付穴２６６が、その中心軸線がウォーム１２の回転軸線と平行となるようにして形成されており、取付穴２６６に筒部２４２の外周面２６２が嵌入して、軸保持具２２０が装置本体１０の軸保持部５４に取付けられる。軸保持具２２０の取付において、軸保持具２２０を回転させれば、軸保持具２２０は外周面２６２の中心軸のまわりに回転することになり、軸線方向と直角な方向におけるウォーム１２の回転軸線の位置調整を容易にかつ高精度に行うことができる。
【０１１３】
装置本体１０の軸保持部５４は、ウォーム１２の回転軸線に直角でかつウォーム軸部２６を取巻く平面として形成された係止部２７０を有する。また、軸保持具２２０は、前述したように、環状のフランジ部２５４を有する。フランジ部２５４は、一定の厚さで形成され、係止部２７０と向かい合うフランジ対向面２７２と、フランジ対向面２７２と反対側の面つまりフランジ対向面２７２と背向する面であるフランジ背向面２７４とを有する。さらに、フランジ部２５４には、その周辺部にウォーム軸部２６を取巻くように等ピッチ間隔で配置され、かつ、ウォーム１２の回転軸線と平行な軸線を有する６つの雌ねじ穴２７６が形成されている。詳しくいえば、軸保持具本体２３２のフランジ２３０には雌ねじが形成された穴が、軸受固定具２３８のフランジ部２３６にはその穴と同軸的に位置しかつその穴より若干大きな径をもつ穴がそれぞれ形成されている。雌ねじ穴２７６には、それぞれ、調整ボルト２２２がフランジ背向面２７４側からねじ込まれ、それぞれの調整ボルト２２２の先端がフランジ対向面２７２から突出している。この突出した部分が軸方向位置調整装置における突出部２７８となる。調整ボルト２２２の先端、つまり突出端が装置本体１０の係止部２７０に係止されて軸保持具２２０が固定されることから、調整ボルト２２２を回転させて突出部２７８の突出量を調節することによって、フランジ部２５４と係止部２７０との離間間隔が決定され、それによって装置本体１０に対する軸保持具２２０の軸方向位置が決定される。ウォーム１２がウォーム軸部２６において軸保持具２２０に軸方向に移動不能に保持されていることから、突出部２７８の突出量の調節により、ウォーム１２の軸方向位置が調整されることになる。本軸保持装置６６は、調整ボルト２２２を回転させるという操作によってウォーム１２の軸方向位置が調整できるため、装置本体１０のハウジング部５０の外側からの調整が可能であり、また、軸保持具２２０を取り外すことなく調整が可能であることから、調整作業が容易に行える。
【０１１４】
調整ボルト２２２の各々は、頭部を除く長さつまり首下長さが同じ長さに形成されている。調整ボルト２２２の各々の頭部とフランジ背向面２７４との間には、調整ボルト２２２のねじ部が貫通する状態で、円筒状の調整カラー２２４が介装されている。調整カラー２２４は、調整ボルト２２２の突出部２７８の突出量を規制し、突出量調節部材として機能する。調整カラー２２４の長さは、すべて同じ長さに形成されているため、調整ボルト２２２を締め込んだ際に、突出部２７８の突出量は、いずれの調整ボルト２２２においても同量となる。フランジ背向面２７４は係止部２７０と一定の距離をおいた状態となるように、つまりここでは、フランジ背向面２７４と係止部２７０とが平行となるように設計されており、したがって、フランジ部２５４が係止部２７０に対して傾くことなく、ウォーム１２の回転軸線は、一定に保たれる。以上のことを総合すれば、軸保持装置６６における軸方向位置調整装置は、調整ボルト２２２，調整カラー２２４，雌ねじ穴２７６等で構成されることになる。
【０１１５】
また、フランジ部２５４には、固定ボルト２２６が貫通する６つの固定ボルト貫通穴２８０が、その周辺部にウォーム軸部２６を取巻くように等ピッチ間隔でかつ雌ねじ穴２７６を相互に挟む位置に設けられている。詳しくは、軸保持具本体２３２のフランジ２３０および軸受固定具２３８のフランジ部２３６の両者に、同じ位置に同じ形状で設けられている。固定ボルト貫通穴２８０は、フランジ部２５４の周方向に長径が位置する略楕円形状の穴であり、固定ボルト２２６が貫通した状態で、軸保持具２２０が回転可能となっている。装置本体１０の係止部２７０には固定ボルト２２６と螺合する雌ねじ穴２８２が形成されており、フランジ部２５４を押え付けるように６つの固定ボルト２２６によって軸保持具２２０が固定される。すなわち、軸保持装置６６における軸保持具固定装置は、固定ボルト２２６，固定ボルト貫通穴２８０，雌ねじ穴２８２等で構成されることになる。
【０１１６】
軸保持装置６６では、調整ボルト２２２の突出部２７８の突出端が、直接係止部２７０に係止されるわけではなく、突出部２７８の突出端と係止部２７０との間には、係止部２７０の損傷を防ぐための損傷防止部材としての環状ライナ２８４が介装されている。環状ライナ２８４は、一定の厚さをもつ円環状の板材であり、固定ボルト２２６が挿通するための挿通穴が設けられている。環状ライナ２８４は、焼き入れ鋼板製であり、係止部２７０が傷付くことおよび自身が傷付いてフランジ部２５４のフランジ対向面２７２と係止部２７０との間隔が変化することを効果的に防止している。
【０１１７】
上述した軸保持装置６６に代えて、採用可能な別の軸保持装置について説明する。図１０に、その軸保持装置を示す。図１０(a)は、ウォーム軸保持部および軸保持装置を拡大して示す断面図であり、図１０(b)は、軸保持装置の構成部品である環状スペーサの正面図である。図に示す軸保持装置３００は、上記の軸保持装置６６同様、ウォーム軸部２６をその軸方向に移動不能にかつ回転可能に保持する軸保持具２２０と、ウォーム１２の軸方向位置を調整するための軸方向位置調整装置と、軸保持具２２０を軸保持部５４に固定する軸保持具固定装置としての６つの固定ボルト２２６とから構成される。上記軸保持装置６６と異なるのは、軸方向位置調整装置であり、本軸保持装置３００では、円環状をなす環状スペーサ３０２を採用する。環状スペーサ３０２は、軸保持具２２０のフランジ部２５４のフランジ対向面２７２と、装置本体１０の係止部２７０との間に介装される。環状スペーサ３０２は、固定ボルト２２６が挿通する６つの挿通穴３０４を有し、フランジ部２５４とともに固定ボルト２２６によって押え付けられて固定される。他の構成要素については、上記軸保持装置６６と同様であるため、ここでの説明は省略する。本軸保持装置３００では、環状スペーサ３０２の厚みを変更することにより、ウォーム１２の軸方向位置を決定することができる。環状スペーサ３０２の厚さを変更する場合には、装置本体１０の軸保持部５４から軸保持具２２０を一旦取りはずさなければならず、その点において、本軸保持装置３００では、ウォームの軸方向位置調整作業が若干の煩雑さを伴うものとなるが、装置自体は単純な構成となる。
【０１１８】
次に、上述した２つの軸保持装置６６，３００と反対側の軸保持装置、すなわちモータ４０の駆動軸４２が連結されない側の軸保持装置について説明する。図１１に、その側のウォーム軸保持部および軸保持装置を示す。軸保持装置６８は、主に、円筒部３２０とフランジ部３２２とを含んでなる軸保持部材３２４と、円筒部３２０の内周面に取付けられた軸受セット３２６とを含んで構成される。軸受セット３２６は、２つのアンギュラ玉軸受３２８を並列に、詳しくは背面組み合わせの状態で配置したものであり、アウターレースが内周面に嵌合し、インナーレースにウォーム軸部２８の端部である小径部３３０を嵌入させる構造となっている。小径部３３０の先端には雄ねじが形成され、この雄ねじに螺合する取付ナット３３２により、ウォーム軸２８の大径部３３４との間にアンギュラ玉軸受３２８のインナーレースを挟持した状態で、ウォーム軸部２８が軸保持部材３２４に取付けられる。軸保持部材３２４の円筒部３２０は、前述した軸保持装置６６における軸保持具２２０と同様、その内周面と外周面のそれぞれの中心軸が平行でありかつ互いに偏心するように形成されている（偏心量が小さいため、図においては明確に表現されていない）。装置本体１０の軸保持部５６には、軸保持部材３２４を取付けるための取付穴３３６が、その中心軸線がウォーム１２の回転軸線と平行となるようにして形成されており、取付穴３３６に円筒部３２０の外周面が嵌入して、軸保持部材３２４が軸保持部５６に取付けられる。軸保持部材３２４の取付において、軸保持部材３２４を回転させれば、前述の軸保持装置６６における場合と同様、軸保持部材３２４は外周面の中心軸のまわりに回転することになり、軸線方向と直角な方向におけるウォーム１２の回転軸線の位置調整を容易にかつ高精度に行うことができる。軸保持部材３２４は、フランジ部３２２において、固定ボルト３３８によって装置本体１０の軸保持部５６に固定される。フランジ部３２２に形成された固定ボルト３３８が挿通する挿通穴３４０は、軸保持部材３２４の回転が可能なように、略楕円形状の穴となっている。また、円筒部３２０の端部には、防塵等を目的とした蓋部材３４２が取付けられる。なお、本軸保持装置６８では、軸受セット３２６は、円筒部３２０の内周面を摺動し、ウォーム１２の回転軸線の方向に移動可能となっており、ウォーム１２の加工に寸法誤差，熱膨張等を吸収することができる。
【０１１９】
モータ４０は、装置本体１０にモータ取付部５８において取付けられる。モータ４０の駆動軸４２とウォーム１２詳しくはウォーム軸部２６との連結は連結装置７０によって行われる。図９には、連結装置７０をも拡大して示す。連結装置７０を簡単に説明すれば、連結装置７０は、主に、駆動軸４２およびウォーム軸部２６の外周面に嵌合する内周面をもつ連結筒部材３５０と、連結筒部材３５０の内周面と駆動軸４２の外周面とに係合する連結環３５２と、連結筒部材３５０の内周面とウォーム軸部２６の外周面とに係合する連結環３５４と、連結筒部材３５０の駆動軸４２側の端面部に配置されて連結環３５２を軸方向に押圧して変形させる環状の押圧部材３５６と、連結筒部材３５０の内部に配置されて連結環３５４を軸方向に押圧して変形させる環状の押圧部材３５８とから構成される。連結環３５２および連結環３５４は、互いに係合するテーパ面を有する２つの部材からなり、軸方向に押されることにより、内径が縮径しかつ外径が拡径する構造となっている。押圧部材３５６および押圧部材３５８をそれぞれねじ部材により移動させられることで連結環３５２および連結環３５４が変形し、駆動軸４２とウォーム軸部２６とが連結される。
【０１２０】
その他装置本体１０は、ハウジング部５０に、２つの窓３７０，３７２が設けられており、それぞれの窓３７０，３７２には、蓋３７４，３７６が取付けられている。後に詳しく説明するが、一方の窓３７０は、ローラアッセンブリ３４をタレットに組付ける作業を行う場合等に利用され、もう一方の窓３７２は、ローラギア１４とウォーム１２との噛合状態を確認しつつウォーム１２を正規位置に配設する作業を行う場合等に利用される。また、モータ取付部５８にも、４つの窓３７８が設けられており、モータ４０の駆動軸４２と連結装置７０との連結作業を行う場合等に利用される。
【０１２１】
上記回転伝達装置は、ロータリーテーブルを構成するものであり、モータ４０を回転させることでウォーム１２が回転し、その回転がローラギア１４に減速して伝達され、その結果、テーブル基体１６およびそれに支承されるテーブルが回転する。モータ４０を一定の回転速度で回転させることにより、等速で回転するロータリーテーブルとして使用することができ、また、モータ４０を制御し、その回転速度を変化させることにより、変速回転するロータリーテーブルとして使用することもできる。さらに、モータ４０を制御し、その回転を任意に設定した回転量を経過して停止させれば、テーブルはそれに対応する回転角度位置で停止することから、インデックステーブルとして使用することも可能である。それらの使用態様を始めとして、様々な、使用態様が考えられるが、いずれの使用態様においても、正確な回転を伝達可能なロータリーテーブルとなる。
【０１２２】
〈製造方法〉
上述した回転伝達装置の製造は、概して、それぞれの部品を準備する部品準備工程（歯付回転体（ウォーム）準備工程，タレット準備工程，ローラ軸準備工程，ローラアッセンブリ準備工程等を含む），第１ローラアッセンブリ組付工程，第１ピッチ調整工程，歯付回転体およびローラ回転体配設工程（上記回転伝達装置では、ウォームおよびローラギア配設工程となる），第２ローラアッセンブリ組付工程，第２ピッチ調整工程，固着工程，その他の後工程を経て行われる。以下に、それぞれについて説明する。
【０１２３】
部品準備工程では、本回転伝達装置を構成する部品の各々を製造し、あるいは、購入することによって準備する。本回転伝達装置は、正確な回転伝達を目的とするものであり、その点において、各部品は寸法精度よく製造されることが望ましい。例えば、タレット準備工程においては、ローラアッセンブリ３４のローラ軸９２が嵌合する嵌合穴８２の配設ピッチを精度よく加工することが望ましい（図４を参照）。また、ローラ軸準備工程においては、ローラ３６を支持する支持部９６の外径寸法を精度よく加工すること等、ローラアッセンブリ準備工程においては、外径寸法の揃ったローラ３６を組付けること等に留意する。ウォーム準備工程におけるウォーム１２の螺旋状歯２２の形状については、特に重要であるが、これについては後に詳述する。なお、それぞれの部品は、先に図面を参照して説明したとおりのものであり、その製造方法が特に限定されるものではなく、機械加工等公知の製造方法によって製造すればよいため、ここでの説明は省略する。
【０１２４】
第１ローラアッセンブリ組付工程では複数のローラアッセンブリの一部である複数のものをタレットに組付けて、半組付ローラ回転体を得る。本実施形態では、２４個のローラアッセンブリ３４のうち２１個のものをタレット３２に組付けて、半組付ローラギアを得る。２１個のローラアッセンブリ３４は、互いに隣接するものを組付ける。したがって、２１個のローラアッセンブリ３４は、連続した位置にあり、半組付ローラギアでは、３つの連続した位置にある嵌合穴８２にローラアッセンブリ３４が組み付けられていない状態となる。前述したように、ローラギア１４とウォーム１２との噛合状態は、最多係合状態において、５個のローラアッセンブリ３４が係合し、そのうちの３個のローラアッセンブリ３４が歯山２００に挟まれて係合する。また、最少係合状態では、４個のローラアッセンブリ３４が係合し、そのうち２個のローラアッセンブリ３４が歯山２００に挟まれて係合する。ローラギア１４のいずれの回転角度においても歯山に挟まれて係合する数と同数の隣接するローラアッセンブリ３４を除いて半組付ローラギアを完成させれば、後のウォームおよびローラギア配設工程で、両者を正規位置に配設することが可能である。したがって、本回転伝達装置では、２個の隣接するローラアッセンブリ３４を除いて半組付ローラギアとすることもできる。本実施形態の本工程においては、ウォーム１２とローラギア１４との正規位置への配設が余裕を持って行えるという理由から、３個のローラアッセンブリ３４を除いた残りのローラアッセンブリ３４を組付けることとした。なお、ローラアッセンブリ３４のタレット３２への組付方法は、ローラ軸９２のスタッド部９４をタレット３２の嵌合穴８２に挿入して嵌合し、止めねじ１１０を締め付けて固定すればよい（図５および図６を参照）。その際、ローラ軸９２の支持部９６のスタッド部９４に対する偏心方向を一定にすべく、例えば、すべてのローラアッセンブリ３４において、頭部９８に刻まれている偏心指示マーク１１８をタレット３２の下端方向あるいはその反対方向に向けて揃えておくのがよい。
【０１２５】
第１ピッチ調整工程では、第１ローラアッセンブリ組付工程において組付けたローラアッセンブリ３４のピッチ調整を行う。本実施形態においては、本工程は、専用の調整器にて行う。この調整器は、詳しく図示しないが、半組付ローラギアとウォーム１２に対応するダミー歯付回転体とを、互いの正規位置にて噛合させることができる構造となっている。図１２に半組付ローラギアとダミー歯付回転体との噛合状態を示し、図１３にダミー歯付回転体の展開図を示す。ダミー歯付回転体４１０は１条の螺旋状のダミー歯４１２を有し、ダミー歯４１２は、ダミー歯付回転体４１０の回転軸線に直角な平面に沿って延びる停留部Ａと、リード角を有する割出部Ｂとに区分されるように形成されている。つまり、ダミー歯付回転体４１０は、いわゆるグロボイダルカムであり、ダミー歯４１２は、グロボイダルカムにおけるカムリブに相当するものとなっている。また、ダミー歯４１２は、ローラアッセンブリが停留部Ａと係合する状態においては、２つのローラアッセンブリ３４に挟まれて係合する状態となり、螺旋状歯４１２のそれぞれの側面４１４，４１６が、それぞれのローラアッセンブリ３４の外周側のローラ３６に当接する状態となるように形成されている。また、ダミー歯４１２は、ダミー歯付回転体４１０が１回転（３６０゜回転）することにより、ローラアッセンブリ３４が１つずつ送り出されるように形成されていることで、ダミー歯付回転体４１０の１回転により、半組付ローラギア４００がローラアッセンブリ３４の配設角度ピッチ分だけ回転させられることになる。
【０１２６】
ピッチ調整は、例えば、以下の方法によって行うことができる。半組付ローラギア４００に回転角度検出装置であるエンコーダを取付ける。半組付ローラギア４００とダミー歯付回転体４１０とを噛合させた状態において、ダミー歯付回転体４１０を回転させ、エンコーダによって検出される半組付ローラギア４００の回転角度が適正角度となるようにして、ピッチ調整する。具体的には、ある２つのローラアッセンブリ３４が停留部Ａに係合するときの半組付ローラギア４００の回転角度を検出し、次いで、ダミー歯付回転体４１０を回転させて、隣接する次のローラアッセンブリ３４が停留部Ａに係合するとき、つまり、ローラアッセンブリ３４が１つ分だけ送られたときの回転角度を検出し、これらの回転角度差を求めて配設角度ピッチとし、この実測された配設角度ピッチが理論上の配設角度ピッチと一致するように調整する。この調整においては、まず、隣接する３つのローラアッセンブリ３４により決定される隣接する２つの配設角度ピッチの実測値が理論値と略等しくなる箇所を見つけ出し、その３つのローラアッセンブリ３４のうちの両側のローラアッセンブリ３４を基準にして、それに隣接する１個のローラアッセンブリ３４の調整を行い、次いで、その調整を行ったローラアッセンブリ３４を基準として、それに隣接するローラアッセンブリ３４のピッチを調整する。同様に、順次、隣接するローラアッセンブリ３４の調整を１つずつ行って、組付けられたすべてのローラアッセンブリの調整を完了する。基準となる箇所が見つからない場合は、最も理論値に近い実測値が得られた箇所について調整を行い、それを基準とすればよい。ピッチの具体的な調整方法は、基準となるローラアッセンブリ３４との間の実測した配設角度ピッチが理論値より小さい場合は、そのローラアッセンブリ３４の止めねじ１１０を緩め、基準となるローラアッセンブリ３４から遠ざけるように、頭部９８の偏心指示マーク１１８の動きを確認しつつ、そのローラアッセンブリ３４のローラ軸９２を適当な角度だけ回転させ、止めねじ１１０を締めて固定した後、再度配設角度ピッチを測定して確認する（図５および図６を参照）。逆に、基準となるローラアッセンブリ３４との間の実測した配設角度ピッチが理論値より大きい場合は、そのローラアッセンブリ３４を基準となるローラアッセンブリ３４に近づけるようにして、調整を行えばよい。取付けたすべてのローラアッセンブリ３４のピッチ調整を完了して、第１ピッチ調整が完了する。
【０１２７】
本実施形態の第１ピッチ調整工程においては、１つの歯山を２つのローラアッセンブリ３４が挟むように形成されたダミー歯４１２を有するダミー歯付回転体４１０を用いることで、複数のローラアッセンブリ３４のピッチ誤差が影響し合うことなく、容易に正確なピッチ調整を行うことができる。また、ダミー歯４１２が停留部Ａを有するものであり、その停留部Ａにローラアッセンブリ３４を係合させてピッチ調整が行うことから、ダミー歯付回転体４１０の回転位置決め精度は正確さを要求されず、簡便にピッチ調整を行うことができる。
【０１２８】
ウォームおよびローラギア配設工程では、半組付ローラギアとウォームとを互いに適正に噛合する正規位置に位置決めして配設する。本回転伝達装置では、ローラギア１４は、出力フランジ１３０，円筒部材１３２等とともにテーブル基体１６を構成する（図２を参照）。したがって、予め、半組付ローラギア４００と、出力フランジ１３０等を組付けてテーブル基体１６を完成させておく必要があり、本回転伝達装置の本工程は、実際にはテーブル基体１６とウォーム１２とを正規位置に配設する工程となる。ウォーム１２は、両端のウォーム軸部２６，２８をそれぞれ軸保持装置６６，６８によって軸保持部５４，５６に保持させて、装置本体１０に配設する（図９および図１１参照）。ウォーム軸部２６，２８を保持させた当初においては、軸保持装置６６は、固定ボルト２２６を緩めておき、軸保持具２２０が回転可能かつ軸方向に移動可能な状態としておく。同様に、軸保持装置６８は、固定ボルト３３８を緩めておき、軸保持部材３２４が回転可能な状態としておく。ウォーム１２を配設した後に、半組付ローラギア４００を組み込んだテーブル基体１６を、装置本体１０の支承部５２に支承させて配設する。
【０１２９】
図１４に、ウォーム１２と半組付ローラギア４００を噛合させる際のローラアッセンブリ３４の配置状態を、図１５に、ウォーム１２の位置を正規位置に調整する際のローラアッセンブリ３４の配置状態を示す。図において、▲１▼，▲２▼および▲３▼は、ローラアッセンブリ３４が組付けられていない箇所を示す。半組付ローラギア４００を配設する際には、図１４のように、組付けていないローラアッセンブリ３４がウォーム１２の螺旋状歯２２の歯山に挟まれるはずの回転角度位置に半組付ローラギア４００を回転させた状態にて行う。実際には、その箇所にローラアッセンブリ３４が存在しないため、ローラギア１４の配設は容易に行える。次いで、ウォーム１２の位置調整を行うことで、ウォーム１２とローラギア１４とを適正な噛合位置である正規位置に配設することになる。ウォーム１２の位置調整は、半組付ローラギア４００を先の回転角度位置から回転させて、図１５のように、既に組付けてあるローラアッセンブリ３４が螺旋状歯２２に係合する状態で行う。このときの半組付ローラギア４００の回転は、出力フランジ１３０を回転させながら、螺旋状歯２２にローラアッセンブリ３４が係合する状態を保ちつつ、ウォーム１２を回転させて行う。ウォーム１２の位置調整は、前述したように、回転軸線に直角な方向については、軸保持装置６６の軸保持具２２０および軸保持装置６８の軸保持部材３２４を回転させて行う。また、回転軸線方向については、軸保持装置６６の調整カラー２２４の厚みを変更することによって行う。正確な回転伝達を確保するため、これらの位置調整は、厳密に行うのがよい。調整後、それぞれの軸保持装置６６，６８の固定ボルト２２６，３３８を締め、ウォーム１２の位置を固定する。なお、一連の作業は、装置本体１０のハウジング部５０に設けた窓３７２から、螺旋状歯２２とローラアッセンブリ３４との係合状態を確認しつつ、注意深く行えばよい。
【０１３０】
次に行う第２ローラアッセンブリ組付工程は、組付けられていないローラアッセンブリ３４をタレット３２に組付け、全組付ローラギアを得る工程である。本工程でのローラアッセンブリ３４の組付けは、ローラアッセンブリ３４が組付られていない箇所が装置本体１０のハウジング部５０に設けられた窓３７０の位置にくるように、半組付ローラギア４００を回転させ、窓３７０から行う。組付けの方法は、第１ローラアッセンブリ組付工程と同様、ローラ軸９２のスタッド部９４をタレット３２の嵌合穴８２に挿入して嵌合し、止めねじ１１０を締め付けて固定すればよい（図５および図６を参照）。その際、ローラ軸９２の支持部９６のスタッド部９４に対する偏心方向を一定にすべく、すべてのローラアッセンブリ３４において、頭部９８に刻まれている偏心指示マーク１１８をタレット３２の下端方向あるいはその反対方向に向けて揃えておくのがよい。組付けられていなかった３個のローラアッセンブリ３４組付けて、全組付ローラアッセンブリが得られる。図１６に、すべてのローラアッセンブリ３４を組付けた状態の回転伝達装置を示す。図において、全組付ローラギア４２０に付した▲１▼，▲２▼および▲３▼は、第２ローラアッセンブリ組付工程で組付けたローラアッセンブリ３４の箇所を示している。
【０１３１】
第２ピッチ調整工程は第２ローラアッセンブリ組付工程において組付けたローラアッセンブリ３４のピッチ調整を行う工程である。全組付ローラギア４２０に回転角度検出装置を取付け、ウォーム１２を回転させることにより全組付ローラギア４２０を回転させ、回転角度検出装置によって検出される回転角度が適正角度となるようにピッチ調整を行う。図１７に、第２ピッチ調整工程を行っている状態の回転伝達装置の外観を示す。図に示すように、回転角度検出装置はエンコーダ４３０であり、テーブル基体１６の出力フランジ１３０に取付けて、全組付ローラギア４２０の回転角度を検出する。ウォーム１２の回転は、手回し式の回転装置４４０によって行う。回転装置４４０は、主に、装置本体１０のモータ取付部５８に取付けられる取付板４４２と、取付板４４２に回転可能に軸支された軸部４４４とフランジ部４４６とを含む回転軸４４８と、ウォーム軸部２６と回転軸４４８とを軸部４４４の一端側で連結する連結部材４５０と、軸部４４４の他端側に取付けられたクランクレバー４５２とを含んで構成される。クランクレバー４５２を回転させることで、ウォーム１２が回転させられる。また、フランジ部４４６の外周部には、内面が円錐周面となる円錐ブッシュ４５４が付設られており、また、取付板４４２には、回転軸４４８のある回転角度において円錐ブッシュ４５４とが同軸的に位置することが可能な位置に、円筒ブッシュ４５６が配設されている。円筒ブッシュ４５６を嵌通する状態で、先端がテーパ状の位置決めピン４５８を円錐ブッシュ４５４に嵌合させることによって、回転軸４４８の回転角度位置が、所定の回転角度位置に固定される。したがって、位置決めピン４５８を嵌合させた状態から、位置決めピン４５８を抜き、クランクレバー４５２を回転させ、再び位置決めピン４５８を嵌合させれば、ウォーム１２は正確に１回転させられる。本回転装置４４０は、かかる単純な構造の装置であるが、ウォーム１２の１回転を正確に割出すことができ、利用価値の高い装置である。なお、ピッチ調整におけるウォーム１２の回転は、上記手回し式の回転装置によらず、回転伝達装置のモータ４０によって行ってもよい。その場合は、後に説明するように、モータ４０をモータ取付部５８に取付ける作業をピッチ調整に先駆けて行えばよい。
【０１３２】
ピッチ調整は、例えば、以下の方法によって行うことができる。図１８に、ピッチ調整を開始する状態のローラアッセンブリの配置状態を示す。まず、図に示すように、第２ローラアッセンブリ組付工程で組付けたローラアッセンブリ３４のうちの端側にあるもの（図における▲１▼の箇所にあるもの）が、ウォーム１２の次の１回転中に係合を開始する位置まで全組付ローラギア４２０を回転させておき、位置決めピン４５８を嵌合させた状態で、全組付ローラギア４２０の回転角度を検出する。この状態において、そのローラアッセンブリ３４に隣接して既に螺旋状歯２２に係合しているローラアッセンブリ３４を基準となるローラアッセンブリ３４とする。その状態から、回転装置４４０によって、ウォーム１２を１回転させて、そのローラアッセンブリ３４を螺旋状歯２２に係合させる。ウォーム１２の１回転により、ローラアッセンブリ３４は配設角度ピッチ分だけ送られることから、その時点の回転角度を検出し、先の回転角度との差を求め、配設角度ピッチの実測値とする。この実測値が理論値に一致するするように、そのローラアッセンブリ３４をピッチ調整する。ピッチの具体的な調整方法は、第１ピッチ調整工程における場合と同様、実測値が理論値より小さい場合は、そのローラアッセンブリ３４の止めねじ１１０を緩め、基準となるローラアッセンブリ３４から遠ざけるように、頭部９８の偏心指示マーク１１８の動きを確認しつつ、そのローラアッセンブリ３４のローラ軸９２を適当な角度だけ回転させ、止めねじ１１０を締めて固定した後、再度配設角度ピッチを測定して確認する（図５および図６を参照）。逆に、基準となるローラアッセンブリ３４との間の実測した配設角度ピッチが理論値より大きい場合は、そのローラアッセンブリ３４を基準となるローラアッセンブリ３４に近づけるようにして、調整を行えばよい。ピッチ調整が完了した先のローラアッセンブリ３４を次の基準となるローラアッセンブリ３４とし、上記の一連の操作を繰り返して、第２ローラアッセンブリ組付工程で組付けたすべてのローラアッセンブリ３４のピッチ調整を行う。それらのローラアッセンブリ３４のピッチ調整が完了した後、全組付ローラギア４２０の全周にわたって、すべてのローラアッセンブリ３４の配設角度ピッチを確認し、必要とあれば再調整を行い、ローラアッセンブリ３４のピッチ調整を終了する。
【０１３３】
次に行う固着工程は、ピッチ調整されたローラアッセンブリ３４をタレット３２に固着する工程である。固着は、ローラ軸９２のスタッド部９４の外周面とタレット３２の嵌合穴８２の内周面との間の隙間に、接着剤を充填することによって行う（図５および図６参照）。接着剤には、例えば、ロックタイト（商品名：日本ロックタイト株式会社製）を用いることができる。ロックタイトは、常温硬化する嫌気性接着剤であり、ジメタアクリレートエステルを主成分とする比較的低粘性の液状をなす接着剤である。ロックタイトの充填作業は、タレットに形成された導通孔８８の開口から、所定の注入器を用いて、ロックタイトを注入圧送することによって行う。上述したように、タレット３２に形成された導通孔８８，スタッド部９４の環状溝１０８と嵌合穴８２の内周面とで区画される空間，平面部１１２と嵌合穴８２の内周面とで区画される空間，嵌合穴８２の面取り１１４とスラストピース１０６のとで区画される環状の空間，導通溝１１６とスラストピース１０６とで区画される空間は、その順に連通しており、これらの空間がロックタイトの圧送経路となる。ロックタイトは、この圧送経路の途中において、その一部が、スタッド部９４の外周面と嵌合穴８２の内周面との間に存在する小さな隙間にまで入り込み、均一に充填される。すべてのローラアッセンブリ３４に対して充填作業を行い、放置して硬化させることにり、ローラアッセンブリ３４はタレット３２に固着される。
【０１３４】
回転伝達装置を駆動させるモータ４０は、装置本体１０のモータ取付部５８に取付けられる。モータ４０の駆動軸４２とウォーム軸部２６との連結は、まず、連結装置７０をウォーム軸部２６に取付け、その後にモータ４０を配設し、窓３７８を利用して、駆動軸４２と連結装置７０を連結して行う。その他、モータ４０から制御装置への配線、ローラギア１４の回転防止装置６４における作動油流路１７２と油圧ユニットとの間の配管等の作業を行って、回転伝達装置を完成させる。
【０１３５】
〈ローラ回転体の螺旋状歯の形状〉
前述したように、歯付回転体とローラ回転体との噛合において、ローラアッセンブリと螺旋状歯との間に一定のクリアランスを設け、それぞれの回転軸線を互いに接近させた状態で両者を噛合する場合には、ローラアッセンブリは螺旋状歯から予圧を受けた状態となる。この状態で回転伝達をするときには、ローラ回転体の回転角度が変化することにより予圧の状態が変化し、回転速度が変化してしまう。いわゆる回転伝達むらである。以下に、モデルを用いて、まず、この回転伝達むらについて説明し、回転伝達むらが少なくなるような螺旋状歯の形状について説明する。そして、さらに、上記実施形態の回転伝達装置におけるウォームの螺旋状歯への適用について言及する。
【０１３６】
用いるモデルは、回転角度に応じて３個ないし４個のローラアッセンブリが同時期に係合する螺旋状歯を有する鼓形ウォーム（以下、「ウォーム」と略す）と、１２個のローラアッセンブリを配設角度ピッチ３０゜で保持した平ローラギア（以下、「ローラギア」と略す）との噛合モデルである。図１９に、そのモデルにおいて、ローラギアがある回転角度位置においてウォームと噛合する状態を示す。図２０に、そのウォームの展開図を示す。ローラギア５００は、タレット５０２と、タレット５０２の外周部に等角度ピッチで保持されて配設された１２個のローラアッセンブリ５０４とを含んで構成される。ローラアッセンブリ５０４の各々は、互いに同軸的に配設された同径の２つのローラ５０６を有し、それぞれのローラ５０６が独立して回転可能となっている。ウォーム５１０は、外周部に一定のリード角をもつ１条の螺旋状歯５１２を有し、螺旋状歯５１２は、軸方向に並ぶ２つ（噛み替わりの部分では３つ）の歯山を形成する。ローラアッセンブリ５０４と螺旋状歯５１２との係合は、ローラ５０６が螺旋状歯５１２の側面５１４（右側の側面に着目するときは右側面５１４と左側の側面に着目するときは左側面５１４と表す）に当接することによってなされるが、ローラギア５００の外周側のローラ５０６が左側面５１４にのみ当接可能なように、また、内周側のローラ５０６が右側面５１４にのみ当接可能なように、螺旋状歯５１２の側面５１４には逃がし部５１６が設けられている（図２０には、逃がし部５１６は省略してある）。したがって、ローラ５０６は、螺旋状歯５１２の側面５１４の当接部５１８においてのみ当接する。
【０１３７】
本噛合モデルにおいては、ローラギア５００は、設計寸法どおりに形成された理論ローラギアであり、また、ローラアッセンブリ５０４と螺旋状歯５１２との間のクリアランスがローラギア５００のいずれの回転角度においても一定に保たれる状態で回転可能であるものとする。つまり、螺旋状歯５１２は設計寸法どおりに形成された理論螺旋状歯であり、ウォーム５１０は理論螺旋状歯を有する理論ウォームであるものとする。そして、上記クリアランスを一定に保った状態でウォーム５１０とローラギア５００が回転可能な状態にある場合において、両者の相対位置を理論噛合位置とする。すなわち、設計上の位置に両者がある場合における両者の相対関係位置である。理論噛合位置において、ウォーム５１０とローラギア５００とが噛合する場合、ローラアッセンブリ５０４と螺旋状歯５１２との間にクリアランスが存在する場合は、何某かのバックラッシが発生する。そこで、ウォーム５１０の回転軸線とローラギア５００の回転軸線とを理論噛合位置より相対的に近づけた位置で噛合させることにする。このときのローラギア５００とウォーム５１０との相対位置を実噛合位置と定義し、それらウォーム５１０とローラギア５００が実噛合位置で噛合する状態を理論実噛合状態と定義する。
【０１３８】
図１９に示すローラギア５００の回転角度位置は、ローラアッセンブリ５０４の噛み替わりの位置であり、この位置を基準回転角度位置とする。すなわち、ローラギア５００の回転角度が０゜である回転角度位置である。図の→の方向をローラギア５００の正回転方向とし、基準回転角度位置において係合するローラアッセンブリ５０４の各々を、先頭のものからＲＡ１，ＲＡ２，ＲＡ３，ＲＡ４と名称付ける。ウォーム５１０の回転軸線とローラギア５００の回転軸線の両者に直交する線を基準線ＣＬとした場合、図１９の状態においては、それぞれのローラアッセンブリＲＡ１，ＲＡ２，ＲＡ３，ＲＡ４の軸線（ローラ５０６の回転軸線）と基準線ＣＬとのなす角度θRA1，θRA2，θRA3，θRA4は、ローラアッセンブリ５０４の配設角度ピッチが３０゜であることから、それぞれ、４５゜，１５゜，−１５゜，−４５゜となる。
【０１３９】
上記基準回転角度位置において、理論噛合位置から実噛合位置へローラギア５００とウォーム５１０とを相対移動させた場合を考える。つまり理論実噛合状態に移行させた場合を考えるのである。ある程度の距離を移動させた場合、それぞれのローラアッセンブリＲＡ１，ＲＡ２，ＲＡ３，ＲＡ４は、ローラ５０６が螺旋状歯５１２の側面５１４に当接しそこからさらに押し込まれることになるため、螺旋状歯５１２から反力を受けることになる。この反力がそれぞれのローラアッセンブリに作用する予圧である。螺旋状歯５１２の側面５１４の法線方向に作用する予圧成分、つまり、ローラギア５００の回転方向に作用する予圧成分は、ローラギア５００を回転させる回転トルクを生じさせる。そしてその回転トルクの大きさは予圧成分の大きさに比例する。図１９の状態においては、それぞれのローラアッセンブリＲＡ１，ＲＡ２，ＲＡ３，ＲＡ４に、図に→で示す方向に、それぞれ予圧成分σRA1，σRA2，σRA3，σRA4が作用している。なお、上記クリアランスが正の値となる場合は、ローラギア５００のいずれの回転角度においても、１個のローラアッセンブリ５０４が螺旋状歯５１２の異なる側面５１４に同時に係合することはなく、１個のローラアッセンブリに正回転方向の予圧成分と逆回転方向の予圧成分とが同時に作用することはない。
【０１４０】
理論実噛合状態における予圧成分量を理論上の計算で求めれば以下のようになる。図２１に、理論噛合位置から実噛合位置に移行する場合に発生する予圧成分量に関する概念図を示す。理論噛合位置においては、ローラアッセンブリのローラの外周面はＲの位置にあり、螺旋状歯の側面はＴの位置にある。両面の間隔がクリアランスｃである。理論噛合位置から実噛合位置への移行により、ローラギアの回転軸線とウォームの回転軸線との距離がＬだけ小さくなったとする。すると、ローラの外周面は図の破線の矢印が示すように基準線ＣＬの方向に相対移動する。クリアランスｃが０となる位置を超えて移動できないため、Ｌ’の分だけ移動できず、各所において弾性変形が生じ、その結果、ローラの外周面が螺旋状歯の側面から反力をうける。この反力がそのローラアッセンブリが受ける予圧であり、σ0とすれば、
σ0∝Ｌ’
の関係が成り立つ。また、ローラの外周面と基準線ＣＬとのなす角度はローラアッセンブリの軸線と基準線ＣＬとのなす角度と等しく、この角度をθとすれば、予圧σ0のローラギアの回転方向における予圧成分σは、
σ＝σ0・ｓｉｎθ
となり、さらに、
σ∝Ｌ’
となる。また、ローラの外周面がＲ’の位置にあると仮定した場合において、その面と螺旋状歯の側面との面間距離をδとしたときに、
δ∝Ｌ’
であり、結果として
σ∝δ
となる。一方、あるローラアッセンブリについてのδの値は、ローラギアとウォームとの相対移動距離Ｌ，ローラアッセンブリと螺旋状歯とのクリアランスｃ，ローラアッセンブリの軸線と基準線ＣＬとのなす角θによって決定され、
δ＝Ｌ・ｓｉｎθ−ｃ
の式により求まる。ちなみに、δの値は、θの関数であることから、ローラギアの回転角度位置によって変化するものであり、また、θが大きくなるにつれて大きくなることから、ローラアッセンブリがウォームの回転軸線方向における中心部で係合する場合に予圧成分が小さく、逆に、端部で係合する場合に大きくなることが判る。
【０１４１】
上述したように、予圧成分σは上記δの値と比例関係にあることから、本明細書においては、δの値をもって予圧成分量と定義し、以後の説明において、予圧成分σの代わりに予圧成分量δを用いて説明するものとする。なお、あるローラアッセンブリに生じる予圧成分量δは、そのローラアッセンブリが基準線ＣＬより正回転方向側にある場合は、ローラギアを正回転方向に回転させようとする向きに予圧成分が働くため、正の値となる。逆に、基準線ＣＬより逆回転方向側にある場合は、逆回転方向に回転させようとする向きに予圧成分が働くため、負の値となる。実際の計算では、
｜δ｜＝Ｌ・ｓｉｎ｜θ｜−ｃ
の式により、絶対値を算出し、その値に正または負の記号を付すものとする。
【０１４２】
図１９に示す基準回転角度位置の状態において、係合するそれぞれのローラアッセンブリＲＡ１，ＲＡ２，ＲＡ３，ＲＡ４に生じる予圧成分量δRA1，δRA2，δRA3，δRA4を、上記式から求める。条件としては、ローラギア５００とウォーム５１０との相対移動距離Ｌを０．０３ｍｍ，螺旋状歯５１２とのクリアランスｃを０．００５ｍｍとする。それぞれの軸線と基準線ＣＬとのなす角θRA1，θRA2，θRA3，θRA4は、４５゜，１５゜，−１５゜，−４５゜であることから、それぞれのローラアッセンブリに生じる予圧成分量は、
δRA1＝０．０１６２
δRA2＝０．００２８
δRA3＝−０．００２８
δRA4＝−０．０１６２
となる。便宜上、１個のローラアッセンブリには、ローラギア５００の正回転方向および逆回転方向にそれぞれ予圧成分が作用し、それぞれに予圧成分量δが存在するとみなすことができ、正回転方向に作用する予圧成分量を予圧正成分量δ+と、逆回転方向に作用する予圧成分量を予圧負成分量δ-と定義すれば、それぞれのローラアッセンブリＲＡ１，ＲＡ２，ＲＡ３，ＲＡ４に生じる予圧正成分量δ+および予圧負成分量δ-（ローラギアの回転角度が０゜であることからさらに０の添え字を付す）は、
δ+RA1,0＝０．０１６２，  δ-RA1,0＝０
δ+RA2,0＝０．００２８，  δ-RA2,0＝０
δ+RA3,0＝０，  δ-RA3,0＝−０．００２８
δ+RA4,0＝０，  δ-RA4,0＝−０．０１６２
となる。また、その場合、上記予圧成分量δは、予圧正成分量δ+および予圧負成分量δ-との和であることから、予圧成分量和δと定義することがふさわしく、以後の説明において、その定義に従う。したがって、それぞれのローラアッセンブリＲＡ１，ＲＡ２，ＲＡ３，ＲＡ４の予圧成分量和δRA1，δRA2，δRA3，δRA4は上記値となる。
【０１４３】
係合するすべてのローラアッセンブリの予圧正成分量δ+，予圧負成分量δ-および予圧成分量和δのそれぞれの合計を、それぞれ、総予圧正成分量Σδ+，総予圧負成分量Σδ-および総予圧成分量和Σδ（Σδ+とΣδ-との和でもある）と定義すれば、図１９に示す基準回転角度位置の状態において、総予圧正成分量Σδ+0，総予圧負成分量Σδ-0および総予圧成分量和Σδ0（ローラギアの回転角度が０゜であるとして０を添え字する）は、
Σδ+0＝０．０１９０，  Σδ-0＝−０．０１９０
Σδ0＝０
となる。総予圧正成分量Σδ+と総予圧負成分量Σδ-との絶対値が等しいことつまり総予圧成分量和Σδが０であることは、予圧正成分と予圧負成分とが釣り合っており、ローラギア全体では予圧成分が打ち消された状態になっている。したがって、予圧による正回転方向の回転トルクと逆回転方向のトルクとはバランスがとれ、結果的にローラギアは予圧による回転トルクを受けていない状態であるといえる。ちなみに、回転トルクにはローラギアの回転軸線とローラまでの距離が関係し、内周側のローラと外周側のローラとではその距離が異なるため、厳密には等しくないが、その距離差の影響は小さいものと考えることができるため、本噛合モデルにおいては無視する。また、図２０のＤ部からも判るように、実際には、ローラと螺旋状歯の当接点はローラアッセンブリの中心を結ぶ線上には無く、このずれも回転トルクに影響を与えるが、その影響は小さいものと考えることができることから、本噛合モデルにおいては、そのことについても同様に無視する。なお、上記、予圧正成分量δ+，予圧負成分量δ-，予圧成分量和δ，総予圧正成分量Σδ+，総予圧負成分量Σδ-および総予圧成分量和Σδは、いずれも予圧関連量と定義することができ、それらの単位は長さの単位（本明細書ではｍｍ）となる。
【０１４４】
次に、上記理論実噛合状態において、ローラギアが回転した場合を考える。図２２および図２３に、基準回転角度位置からローラギアが所定の回転角度だけ回転した場合のローラアッセンブリと螺旋状歯との係合状態を示す。図２２(a)は基準回転角度位置から５゜回転した位置を示し、図２２(b)は１０゜、図２２(c)は１５゜、図２３(d)は２０゜、図２３(e)は２５゜、図２３(f)は３０゜回転した位置をそれぞれ示す。基準回転角度位置から回転し始めた直後に、ローラアッセンブリＲＡ１は係合を解かれ、係合するローラアッセンブリの数が減少する。そして、３０゜回転して基準回転角度位置の戻り、また次のローラアッセンブリＲＡ５が係合を開始する。図２０に示すウォームの展開図では、このローラギアの回転に伴って、ローラアッセンブリは→の向きに進行することになる。図２０の(a)〜(f)は、図２２および図２３に示す位置に対応する。
【０１４５】
図２２(a)に示す回転角度５゜の位置において、それぞれのローラアッセンブリに生じる予圧正成分量δ+および予圧負成分量δ-は、
δ+RA2,5＝０．００５３，  δ-RA2,5＝０
δ+RA3,5＝０，  δ-RA3,5＝−０．０００２
δ+RA4,5＝０，  δ-RA4,5＝−０．０１４３
となり、総予圧正成分量Σδ+5，総予圧負成分量Σδ-5および総予圧成分量和Σδ5は、
Σδ+5＝０．００５３，  Σδ-5＝−０．０１４５
Σδ5＝−０．００９２
となる。この位置では、総予圧負成分量Σδ-5の絶対値は総予圧正成分量Σδ+5の絶対値より大きく、ローラギアは予圧により逆回転方向の回転トルクを受けている。その回転トルクの大きさは、総予圧成分量和Σδ5に比例するものとなる。その場合実際は、ローラギアは予圧とのバランスをとるべく、総予圧成分量和Σδ5の約半分に相当する分だけ逆回転方向に回転させられると考えることができ、その分の回転角度を回転角度誤差γと定義することができる。つまり、回転角度誤差γは、総予圧成分量和Σδを打ち消すべく発生するのである。ローラギアの半径（外周側ローラ位置におけるの半径と内周側ローラ位置の半径との平均値）をＲとすれば、回転角度誤差γは、
γ＝ｓｉｎ-1（Σδ／２／Ｒ）
という式で近似できる。ここでローラギアの半径Ｒを８０ｍｍとすれば（Ｒ＝８０）、ローラギアの回転角度が５゜の位置にある場合の回転角度誤差γ5（単位は秒とし、ローラギアの回転角度を添え字して示す）は、−１１．９″となる。
【０１４６】
同様に、図２２(b)に示す回転角度１０゜の位置において、それぞれのローラアッセンブリに生じる予圧正成分量δ+および予圧負成分量δ-は、
δ+RA2,10＝０．００７７，  δ-RA2,10＝０
δ+RA3,10＝０，  δ-RA3,10＝０
δ+RA4,10＝０，  δ-RA4,10＝−０．０１２２
となる。ちなみにローラアッセンブリＲＡ３は、クリアランスが存在することで２つのローラのいずれもが螺旋状歯の側面に当接せず、いずれの方向の予圧成分も生じていない。そして、総予圧正成分量Σδ+10，総予圧負成分量Σδ-10および総予圧成分量和Σδ10は、
Σδ+10＝０．００７７，  Σδ-10＝−０．０１２２
Σδ10＝−０．００４５
となる。この位置においても、総予圧負成分量Σδ-10の絶対値は総予圧正成分量Σδ+10の絶対値より大きく、ローラギアは予圧により逆回転方向の回転トルクを受けている。回転角度誤差γ10は、この位置において−５．８″となる。
【０１４７】
図２２(c)に示す回転角度１５゜の位置においては、上記それぞれの予圧関連量は、
δ+RA2,15＝０．０１００，  δ-RA2,15＝０
δ+RA3,15＝０，  δ-RA3,15＝０
δ+RA4,15＝０，  δ-RA4,15＝−０．０１００
Σδ+15＝０．０１００，  Σδ-15＝−０．０１００
Σδ15＝０，  γ15＝０
となり、正回転方向の回転トルクと逆回転方向の回転トルクとは釣り合い、回転角度誤差は生じない。
【０１４８】
同様に、図２３(d)に示す回転角度２０゜の位置では、
δ+RA2,20＝０．０１２２，  δ-RA2,20＝０
δ+RA3,20＝０，  δ-RA3,20＝０
δ+RA4,20＝０，  δ-RA4,20＝−０．００７７
Σδ+20＝０．０１２２，  Σδ-20＝−０．００７７
Σδ20＝０．００４５，  γ20＝５．８
となり、また、図２３(e)に示す回転角度２５゜の位置では、
δ+RA2,25＝０．０１４３，  δ-RA2,25＝０
δ+RA3,25＝０．０００２，  δ-RA3,25＝０
δ+RA4,25＝０，  δ-RA4,25＝−０．００５３
Σδ+25＝０．０１４５，  Σδ-25＝−０．００５３
Σδ25＝０．００９２，  γ25＝１１．９
となり、いずれの場合も、予圧によりローラギアは正回転方向の回転トルクを受け、正回転方向に回転角度誤差が生じる。さらに、図２３(f)に示す回転角度３０゜の位置では、
δ+RA2,30＝０．０１６２，  δ-RA2,30＝０
δ+RA3,30＝０．００２８，  δ-RA3,30＝０
δ+RA4,30＝０，  δ-RA4,30＝−０．００２８
δ+RA5,30＝０，  δ-RA5,30＝−０．０１６２
Σδ+30＝０．０１９０，  Σδ-30＝−０．０１９０
Σδ30＝０，  γ30＝０
となり、回転トルクの釣り合いのとれた基準回転位置に戻ることになる。
【０１４９】
ローラギアの回転角度をω（゜）とし、０゜≦ω≦３０゜の範囲の２．５゜刻みの回転角度位置における予圧関連量のうち、それぞれのローラアッセンブリの予圧成分量和δRA，総予圧正成分量Σδ+，総予圧負成分量Σδ-，総予圧成分量和Σδおよび回転角度誤差γを、一覧にして下記〔表１〕に示す。また、総予圧正成分量Σδ+，総予圧負成分量Σδ-および総予圧成分量和Σδのそれぞれの絶対値の最大値を、それぞれ最大総予圧正成分量Σδ+max，最大総予圧負成分量Σδ-maxおよび最大総予圧成分量和Σδmaxと定義し（これらも予圧関連量である）、それらもあわせて示す。なお、予圧成分量和δRAのデータ中、「＊＊＊」で示すものは、そのローラアッセンブリが螺旋状歯のいずれの側面にも当接していない状態を表している。
【０１５０】
【表１】
0003636104.tif 000002
【０１５１】
上記〔表１〕から判るように、示した予圧関連量はローラギアの回転角度ωの変化とともに変化している。ローラギアの回転角度ωの変化に伴う回転角度誤差γの変化をグラフにすれば、図２４のようになる。回転伝達誤差γの変化は、この図から明らかなように、鋸歯状をなしている。このように変化する場合、入力側を一定速度で回転させても、出力側が一定速度で回転せず、あたかも脈動するように回転する。このことは、また、出力側を所定の回転角度位置で停止させるべく、入力側をそれに対応する所定の回転角度位置で停止させたとしても、出力側の停止位置がその回転角度位置によってばらつくことをも意味している。以上のことを総合すれば、理論螺旋状歯を有する理論ウォームと理論ローラギアとを実噛合位置で噛合させる場合は、回転伝達むらが発生が必然的であることが確認される。なお、前述したように、回転角度誤差γは、総予圧成分量和Σδを打ち消すべく発生し、その大きさは、総予圧成分量和Σδの約半分の量の円弧の中心角であるとすることができる。しかし、実際は、ローラギアが予圧の影響で回転させられる場合であって、例えば、ローラアッセンブリと螺旋状歯とのクリアランスを超えて回転させられようとするときには、本来当接する側面の反対側の側面に当接する等、他の様々な影響を受けるため、上記理論どおりの単純なものとはならないと考えられる。ところが、実験によれば、回転伝達誤差γの実測データの変化は、図２４に示したものと略同じような変化を示すことが確認でき、上記理論に基づく回転伝達誤差は、実用上信頼性の高いものであるといえる。
【０１５２】
上記〔表１〕およびそれを補填するデータに基づいて作成した本噛合モデルにおけるウォームの理論螺旋状歯の形状データを、下記〔表２〕に示し、また、図２５に、そのデータに基づいて、螺旋状歯の形状を模式的に示す。なお、〔表２〕のデータ中、「＊＊＊」で示すものは、ローラアッセンブリがその部位において螺旋状歯の側面に当接していないことを表している。
【０１５３】
【表２】
0003636104.tif 000003
【０１５４】
本噛合モデルのウォームの螺旋状歯は、１条で形成されており、軸方向に略２つの歯山が形成される。つまり、外周を略２周する螺旋状歯である。そこで、〔表２〕では、螺旋状歯の歯の部位をウォームの回転角度ψによって対応付けている。それに関係する図２５においては、左上の条端部が回転角度０゜に対応する部位であり、右下の条端部が回転角度７２０゜に対応する部位となっている。上記〔表２〕に示すデータは、螺旋状歯のどの部位の側面がどの程度の予圧成分量を発生させるかを表している。数値が大きいほど大きな量の予圧を与えることになる。螺旋状歯の左側面については、回転角度０゜に対応する部位において最も大きな予圧を与えており、回転角度が大きくなるにつれて発生する予圧成分量が減少し、４２０゜を過ぎたあたりでローラアッセンブリが当接せず、予圧を与えなくなる。逆に、右側面においては、回転角度７２０゜に対応する部位において最も大きな予圧を与えており、回転角度が小さくなるにつれて発生する予圧成分量が減少し、３００゜を過ぎたあたりでローラアッセンブリが当接せず、予圧を与えなくなる。図２５において斜線を施した部分が予圧を与える部位であって、その斜線部の幅が大きいほど大きな予圧成分量が発生することを示している。
【０１５５】
次に、前記〔表１〕に基づいて、理論実噛合状態における場合より回転伝達むらの小さい螺旋状歯の形状について述べる。上記理論螺旋状歯は、理論螺旋状歯を形成するための理論形状データに基づいて形成される。実際の螺旋状歯は、この理論形状データと、理論螺旋状歯の形状を修正する修正データとに基づいて形成すればよい。ちなみに、上記〔表２〕示す螺旋状歯の形状データもこの理論形状データの一態様であるといえ、以下の説明においては、〔表２〕の形状データを修正の基となる理論形状データとして扱う。修正データは、理論螺旋状歯の側面、厳密には側面の当接部を法線方向に前進あるいは後退させる量を示すものであり、理論螺旋状歯の側面を前進させれば、そこに係合するローラアッセンブリが受ける予圧が大きくなる。逆に、後退させれば、予圧が小さくなる。以下に、本噛合モデルにおいて採用可能な螺旋状歯の代表的形状について掲げる。
【０１５６】
１つの代表的な形状として、最大総予圧成分量和Σδmaxを理論実噛合状態より小さくする最大総予圧成分量和減少データに基づいて形成された螺旋状歯を採用することができる。〔表１〕から判るように、回転角度誤差γは、総予圧成分量和Σδの絶対値が大きいほど大きなものとなる。上記噛合モデルの理論実噛合状態においては、ローラギアの回転角度が０゜（３０゜）となる位置の前後において、最大総予圧成分量和Σδmaxが出現する。したがって、その回転角度においてローラアッセンブリが当接する螺旋状歯の側面の部分およびその近傍の部分を側面の法線方向に前進あるいは後退させて総予圧正成分量Σδ+と総予圧負成分量Σδ-とのバランスを是正すれば、最大総予圧成分量和Σδmaxが小さくなる。このような形状に修正するのがここでいう最大総予圧成分量和減少データであり、この修正データに基づいて形成された形状の螺旋状歯と噛合させれば、回転角度誤差γは小さくなる。図２５を参照しつつ具体的に例示すれば、ウォーム回転角度ψが０゜あるいは３６０゜に対応する部位の左側面、および、ウォーム回転角度ψが７２０゜あるいは３６０゜に対応する部位の右側面を、その当接部を後退させるような、つまりその部位の斜線部の幅を減少させるような修正データに基づいて形成された螺旋状歯であればよい。
【０１５７】
もう１つの代表的な形状として、総予圧成分量和Σδがステップ的に変化しないように理論螺旋状歯の形状を修正する総予圧成分量和急変防止データに基づいて形成された螺旋状歯を採用することができる。〔表１〕および図２４から明らかなように、ローラギアの回転角度が０゜（３０゜）となる位置を挟んで、総予圧成分量和Σδが急変し、回転角度誤差γも急変している。本噛合モデルにおいては、その回転角度位置では、あるローラアッセンブリの係合開始と他のあるローラアッセンブリの係合終了が略同時的に行われることから、その位置において総予圧成分量和Σδが０となるが、その直前および直後の位置において、総予圧成分量和Σδのそれぞれ最大値および最小値が出現する。つまり、総予圧成分量和Σδのステップ的な変化は、かなり大きなものとなっている。ステップ的な変化の原因は、螺旋状歯の条端部において、ローラアッセンブリが大きな予圧を受けることにある。したがって、本噛合モデルにおいて、そのようなステップ的な変化を防止するためには、図２５を参照しつつ具体的に例示すれば、ローラアッセンブリが係合開始および係合終了する螺旋状歯の条端部においてローラアッセンブリが受ける予圧正成分量δ+および予圧負成分量δ-が０となるように螺旋状歯の条端の部分の側面を法線方向に後退させ、かつ、歯条の中央に向かってその後退量が漸減するような修正データに基づいて螺旋状歯を形成すればよい。すなわち、その修正データは、ウォーム回転角度ψの０゜に対応する部位の左側面、および、ウォーム回転角度ψの７２０゜に対応する部位の右側面の斜線部を除去し、かつ、例えば、そこから螺旋状歯の中央部に向かって斜線部の幅を緩やかに変化させるような修正データであり、かかる修正データが、本噛合モデルにおける総予圧成分量和急変防止データとなる。総予圧成分量和急変防止データに基づいて形成された螺旋状歯では、回転伝達速度の急変のない良好な回転伝達が実現できる。
【０１５８】
下記〔表３〕に、ある総予圧成分量和急変防止データと、そのデータに基づいて形成された螺旋状歯の形状データとを示し、下記〔表４〕にその螺旋状歯を有するウォームとローラギアを噛合させた場合の各種予圧関連量を示す。
【０１５９】
【表３】
0003636104.tif 000004
【０１６０】
【表４】
0003636104.tif 000005
【０１６１】
上記〔表３〕に示す修正データは、ウォーム回転角度ψの０゜に対応する部位の左側面、および、ウォーム回転角度ψの７２０゜に対応する部位の右側面に係合するローラアッセンブリが、予圧を受けず、かつ、それら側面との間に隙間を有さないように、条端のそれらの側面を法線方向に後退させ、そこから歯の中央部に向かって、ウォームの回転角度１５゜あたり０．００１ｍｍの割合で後退量を減少させるように修正を施すデータである。この修正データは、総予圧成分量和急変防止データであるとともに、前述の最大総予圧成分量和減少データでもある。先の〔表２〕の理論螺旋状歯の形状データとこの修正データとに基づいて形成した螺旋状歯の形状データが、〔表３〕の右欄に示す修正後螺旋状歯の形状データである。この修正後螺旋状歯を有するウォームとの噛合状態を示す上記〔表４〕を見て判るように、総予圧成分量和Σδはステップ的に変化せず、ローラギアの回転角度位置にともなって回転速度がステップ的に変化することはない。また、最大総予圧成分量和Σδmaxの値も〔表１〕に示す理論実噛合状態の場合と比較して小さく、その結果、回転角度誤差γも総じて小さく、回転伝達むらの小さな回転伝達装置が実現できることが確認できる。
【０１６２】
上記総予圧成分量和急変防止データに基づく、あるいは、最大総予圧成分量和減少データに基づく形状と異なる別の代表的な形状を有するものとして、ローラギアのいずれの回転角度においてもその総予圧成分量和Σδが０となるように理論螺旋状歯を修正する総予圧成分量和除去データに基づく形状の螺旋状歯を採用することもできる。総予圧成分量和Σδが０になるということは、ローラギア全体をみれば予圧による回転トルクが殆ど発生していない状態であることを意味する。そのような修正データに基づいて形成された螺旋状歯は、回転伝達むらの極めて小さな回転伝達装置が実現される。
【０１６３】
総予圧成分量和除去データに基づく螺旋状歯の形状の１つとして、ローラギアのいずれの回転角度においても、螺旋状歯と係合しているすべてのローラアッセンブリの予圧正成分量δ+および予圧負成分量δ-が０となるような修正データに基づいた形状を採用することができる。具体的に例示すれば、図２５における斜線部のすべてを除去すべく、予圧を発生させる部位における螺旋状歯の側面の当接部を法線方向に後退させるような修正データに基づいて形成された螺旋状歯とすればよい。かかる螺旋状歯では、いずれの回転角度においても殆ど予圧に起因する回転トルクは発生しない。
【０１６４】
総予圧成分量和除去データに基づく螺旋状歯の形状の１つとして、ローラギアのいずれの回転角度においても、その総予圧正成分量Σδ+およびその総予圧負成分量Σδ-が０とならないような修正データに基づいた形状を採用することができる。つまり、いずれか２以上のローラアッセンブリが常に予圧を受けた状態で係合し、それらに起因する正回転方向の回転トルクと逆回転方向の回転トルクとが常に釣り合った状態であることを意味する。図２５を参照しつつ具体的に例示すれば、あるウォームの回転角度を示す線（横軸線）が横切る部位において、螺旋状歯の左側面に施された斜線部の幅の合計と右側面に施された斜線部の幅の合計とが等しく、かつ、その状態がいずれのウォームの回転角度においても達成されるように、それぞれの側面の当接部を法線方向に前進あるいは後退させる修正データに基づいて、螺旋状歯を形成すればよい。かかる螺旋状歯を有するウォームを採用すれば、前述したように、回転ずれを自己修正する能力が高い回転伝達装置が得られる。
【０１６５】
上記総予圧成分量和除去データに基づく螺旋状歯の形状についての具体的データを用いた考察は省略するが、総予圧成分量和急変防止データに基づく場合と同様の修正手法で行えばよく、目的とする螺旋状歯が得られることが容易に理解できる。
【０１６６】
次に、前述した実施形態の回転伝達装置におけるウォームとローラギアの場合について言及する。下記〔表５〕に、上記〔表１〕と同様の形式で、その回転伝達装置が理論実噛合状態にある場合の各種予圧関連量を示し、下記〔表６〕に、上記〔表２〕と同様の形式で、そのウォーム（理論ウォーム）の螺旋状歯の形状データを示す。また、図２６に、そのデータに基づいて、その螺旋状歯の形状を模式的に示す。なお、ローラギアは、２４個のローラアッセンブリを有し、その配設角度ピッチが１５゜であり、その半径Ｒを１６０ｍｍとした。また、ウォームは１条の螺旋状歯を有し、その螺旋状歯は、軸線方向に３つないし４つの歯山を形成するように、その外周部を約３．３周して形成されている。ローラアッセンブリと螺旋状歯とのクリアランスｃは、０．００５ｍｍ、理論噛合位置から実噛合位置へのローラギアおよびウォームの回転軸の相対移動距離Ｌは０．０５ｍｍとした。
【０１６７】
【表５】
0003636104.tif 000006
【０１６８】
【表６】
0003636104.tif 000007
【０１６９】
上記〔表５〕から判るように、〔表１〕の場合と同様、理論実噛合状態においては、予圧に起因する回転むらが生じている。総予圧成分量和Σδが大きいほど回転伝達誤差γが大きくなることも同様である。ローラギアの回転角度ωにおいて２．５゜と３．７５゜との間および１１．２５゜と１２．５゜との間の２つの回転角度位置において、総予圧成分量和Σδがステップ的に変化しており、これらの回転角度位置でローラアッセンブリの係合の開始しあるいは終了する。〔表６〕および図２６から判るように、螺旋状歯の中央部から条端部に向かうにつれて予圧正成分量δ+あるいは予圧負成分量δ-が大きくなっている。ここでは具体的な修正データの説明は省略するが、以上のことを総合すれば、前述した噛合モデルの場合に示したような、各種修正データ（最大総予圧成分量和減少データ，総予圧成分量和急変防止データ，総予圧成分量和除去データ等）に基づく螺旋状歯が、回転伝達むらを小さくするのに有効であることが容易に確認できる。なお、螺旋状歯の側面を法線方向に後退させる修正を中心に説明したが、クリアランスを多めに設定した理論螺旋状歯の形状データに基づき、螺旋状歯の側面を法線方向に前進させて、適当な予圧成分量が発生するような修正を行うようして、螺旋状歯の形状を決定するものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態である平ローラギア式回転伝達装置を示す平面断面図である。
【図２】上記回転伝達装置を示す右側面断面図である。
【図３】上記回転伝達装置を示す左側面図である。
【図４】上記回転伝達装置において、ローラアッセンブリとタレットとの関係を表す図であって、タレットの回転軸軸方向に直角な断面を示す図である。
【図５】上記回転伝達装置において、ローラアッセンブリとタレットとの関係を表す図であって、タレットの回転軸線を含む断面を示す図である。
【図６】上記回転伝達装置において、ローラアッセンブリとタレットとの関係を表す図であって、ローラアッセンブリの正面方向から見た図である。
【図７】上記回転伝達装置において、ウォームとローラギアとの噛合状態を示す断面図である。
【図８】上記回転伝達装置におけるウォームの展開図である。
【図９】上記回転伝達装置におけるモータの駆動軸が連結される側のウォーム軸保持部および軸保持装置を拡大して示す断面図である。
【図１０】上記軸保持装置に代えて採用可能な軸保持装置を示す図である。
【図１１】上記回転伝達装置におけるモータの駆動軸が連結されない側のウォーム軸保持部および軸保持装置を拡大して示す断面図である。
【図１２】実施形態の製造方法の第１ピッチ調整工程における半組付ローラギアとダミー回転体との噛合状態を示す断面図である。
【図１３】上記ダミー回転体の展開図である。
【図１４】ウォームおよびローラギア配設工程においてウォームと半組付ローラギアとを噛合させる際のローラアッセンブリの配置状態を示す断面図である。
【図１５】ウォームおよびローラギア配設工程においてウォームの位置を正規位置に調整する際のローラアッセンブリの配置状態を示す断面図である。
【図１６】第２ローラアッセンブリ組付工程においてすべてのローラアッセンブリを組付けた状態の回転伝達装置を示す断面図である。
【図１７】第２ピッチ調整工程を行っている状態の回転伝達装置の外観を示す背面図である。
【図１８】第２ピッチ調整工程において、ピッチ調整を開始するときのローラアッセンブリの配置状態を示す断面図である。
【図１９】鼓形ウォームと平ローラギアとの噛合モデルにおいて、ローラギアが基準回転角度位置でウォームと噛合する状態を示す断面図である。
【図２０】上記噛合モデルにおけるウォームの展開図である。
【図２１】上記噛合モデルにおいて、理論噛合位置から実噛合位置に移行する場合に発生する予圧成分量に関する概念図である。
【図２２】上記噛合モデルにおいて、基準回転角度位置からローラギアが所定の回転角度だけ回転した場合のローラアッセンブリと螺旋状歯の係合状態を示す断面図である。
【図２３】上記噛合モデルにおいて、基準回転角度位置からローラギアが所定の回転角度だけ回転した場合のローラアッセンブリと螺旋状歯の係合状態を示す断面図である。
【図２４】上記噛合モデルにおいて、ローラギアの回転角度ωの変化に伴う回転角度誤差γの変化を示すグラフである。
【図２５】上記噛合モデルにおいて、ウォームの螺旋状歯の形状データに基づいた螺旋状歯の形状を模式的に示す。
【図２６】上記実施形態の回転伝達装置が理論実噛合状態にある場合の螺旋状歯の形状を模式的に示す。
【符号の説明】
１０：装置本体    １２：ウォーム（歯付回転体）    １４：ローラギア（ローラ回転体）    ２２：螺旋状歯    ３４：ローラアッセンブリ    ３６：ローラ    ４０：モータ    ５０：ハウジング部    ５２：支承部    ５４，５６：軸保持部    ５８：モータ取付部    ６２：支承装置    ６４：回転防止装置
６６，６８：軸保持装置    ７０：連結装置    ２００：歯山    ２０２，２０４：側面（螺旋状歯の）    ２０６：逃がし部（歯の側面の）    ２０８：当接部（歯の側面の）  ４００：半組付ローラギア    ４１０：ダミー歯付回転体
４２０：全組付ローラギア    ４３０：エンコーダ（回転角度検出装置）
【図１】
0003636104.tif 000008
【図２】
0003636104.tif 000009
【図３】
0003636104.tif 000010
【図４】
0003636104.tif 000011
【図５】
0003636104.tif 000012
【図６】
0003636104.tif 000013
【図７】
0003636104.tif 000014
【図８】
0003636104.tif 000015
【図９】
0003636104.tif 000016
【図１０】
0003636104.tif 000017
【図１１】
0003636104.tif 000018
【図１２】
0003636104.tif 000019
【図１３】
0003636104.tif 000020
【図１４】
0003636104.tif 000021
【図１５】
0003636104.tif 000022
【図１６】
0003636104.tif 000023
【図１７】
0003636104.tif 000024
【図１８】
0003636104.tif 000025
【図１９】
0003636104.tif 000026
【図２０】
0003636104.tif 000027
【図２１】
0003636104.tif 000028
【図２２】
0003636104.tif 000029
【図２３】
0003636104.tif 000030
【図２４】
0003636104.tif 000031
【図２５】
0003636104.tif 000032
【図２６】
0003636104.tif 000033