(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
工作機械のテーブルとパレットストッカとの間でパレットを交換する工作機械のパレット交換装置において、
前記テーブル及び前記パレットストッカの所定位置に前記パレットを位置決めするパレット位置決め手段と、
前記パレットと係合して前記テーブルと前記パレットストッカとの間で前記パレットの交換を行うパレット交換手段と、
前記パレット交換手段に連結されたピストンと、流体の供給、排出により前記ピストンを往復移動させ、前記パレット交換手段を昇降させて前記パレットを前記パレット位置決め手段に係合、離脱させるシリンダとから成るパレット昇降手段と、
前記シリンダの内周面から内側に突起する環状の第１と第２のシリンダ側緩衝部、前記第１と第２のシリンダ側緩衝部に対向可能に前記ピストンに設けられた環状の第１と第２のピストン側緩衝部から成り、前記パレットの前記パレット位置決め手段への係合、離脱時に第１と第２のピストン側緩衝部を微小間隙を以て第１と第２のシリンダ側緩衝部に対向させ、以て前記シリンダ内の流体を前記微小間隙を流通させることにより、前記パレットの前記パレット位置決め手段への係合、離脱時の衝撃を緩和させる緩衝手段と、
を具備することを特徴とした工作機械のパレット交換装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ワーク等を載置したパレットを工作機械のテーブルとパレットストッカとの間で交換するパレット交換装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
マシニングセンタ、フライス盤、放電加工機等の工作機械では、パレットに未加工ワークを載置して、パレットと未加工ワークの複数の組を工作機械外のパレット収納装置、いわゆるパレットストッカに一時的に収納しパレット交換装置により工作機械のテーブルとパレットストッカとの間でパレットを順次に自動交換して加工効率の向上を図っている。
【０００３】
パレットストッカから工作機械のテーブルへ、或いは、工作機械のテーブルからパレットストッカへパレットの移送を行うためのパレット交換装置は、パレットストッカ及び工作機械のテーブルに載置されているパレットと同時に係合可能なパレット交換アームと、上下方向に往復移動可能なピストンを有した油圧シリンダとを具備しており、パレット交換アームはピストンに対して垂直軸線回りに回転自在に連結されている。例えばパレットの交換は、先ず、パレット交換アームが油圧シリンダにより上動して、パレットストッカ及び工作機械のテーブルに載置されているパレットを同時に持ち上げ、パレット交換アームが垂直軸線周りに１８０°回転してパレットストッカ及び工作機械のテーブルに載置されているパレットの位置を入れ換え、パレット交換アームが下動して位置を入れ換えたパレットをパレットストッカ及び工作機械のテーブルに載置することにより行われる。このとき、パレットは、工作機械のテーブル及びパレットストッカに設けられた位置決め用のテーパコーンとパレットの下面に形成されたテーパ穴とを嵌合させることにより、パレットストッカ及び工作機械のテーブルに対して位置決め、載置される。また、パレットとパレット交換アームとの間の位置決めも同様にパレット交換アームに設けられたテーパコーンと、パレットに設けられたテーパ穴との嵌合によりなされる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ワークを載置したパレットは相当の重量を有しているので、パレット交換動作を高速化すると、パレットとパレットストッカ及び工作機械のテーブルとの衝接時にパレット位置決め用のテーパコーンを損傷したり、パレットとパレット交換アームの衝接時に、パレット交換アームのテーパコーンを損傷し、これがパレットの位置決め精度を低下させる原因となる。そこで、パレット交換動作の高速化には限界があった。一方、工作機械の分野では、加工時間の短縮に対する要求は近年益々大きくなっておりワーク段取り時間の短縮を目指しパレット交換動作の高速化は非常に重要な課題となっている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、工作機械のテーブルとパレットストッカとの間でパレットを交換する工作機械のパレット交換装置において、
前記テーブル及び前記パレットストッカの所定位置に前記パレットを位置決めするパレット位置決め手段と、
前記パレットと係合して前記テーブルと前記パレットストッカとの間で前記パレットの交換を行うパレット交換手段と、
前記パレット交換手段に連結されたピストンと、流体の供給、排出により前記ピストンを往復移動させ、前記パレット交換手段を昇降させて前記パレットを前記パレット位置決め手段に係合、離脱させるシリンダとから成るパレット昇降手段と、
前記シリンダの内周面から内側に突起する環状の第１と第２のシリンダ側緩衝部、前記第１と第２のシリンダ側緩衝部に対向可能に前記ピストンに設けられた環状の第１と第２のピストン側緩衝部から成り、前記パレットの前記パレット位置決め手段への係合、離脱時に第１と第２のピストン側緩衝部を微小間隙を以て第１と第２のシリンダ側緩衝部に対向させ、以て前記シリンダ内の流体を前記微小間隙を流通させることにより、前記パレットの前記パレット位置決め手段への係合、離脱時の衝撃を緩和させる緩衝手段と、
を具備する工作機械のパレット交換装置を要旨とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、工作機械のテーブルとパレットストッカとの間でパレットを交換する工作機械のパレット交換装置において、
前記テーブル及び前記パレットストッカの所定位置に前記パレットを位置決めするパレット位置決め手段と、
前記パレットと係合して前記テーブルと前記パレットストッカとの間で前記パレットの交換を行うパレット交換手段と、
前記パレット交換手段に連結されたピストンと、流体の供給、排出により前記ピストンを往復移動させ、前記パレット交換手段を昇降させて前記パレットを前記パレット位置決め手段に係合、離脱させるシリンダとから成るパレット昇降手段と、
前記パレット昇降手段に設けられ、前記パレットの前記パレット位置決め手段への係合、離脱時の衝撃を緩和させる緩衝手段と、
を具備する工作機械のパレット交換装置を要旨とする。
【０００７】
【作用】
パレット交換時におけるパレット昇降手段の昇降行程のうち、ピストンの下降時、つまりパレットとパレット位置決め手段との係合時に、ピストンの上昇時、つまりパレットとパレット交換手段との係合時に衝撃を緩和すればよいことに着目して、工作機械のテーブルとパレットストッカとの間でのパレット交換に際して、パレット昇降手段のピストンを下動させ、パレットをパレット位置決め手段に係合してテーブル及びパレットストッカの所定位置に位置決め、載置するとき、またはパレット昇降手段のピストンを上動させ、パレット交換手段によりテーブル及びパレットストッカに位置決め、載置されたパレットを持ち上げるとき、パレット昇降手段のピストンとシリンダとで形成された緩衝手段により、テーブル及びパレットストッカとパレットとの係合、離脱時の衝撃を緩和するようにしたものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して本発明の実施形態を説明する。図１は、本発明実施形態によるパレット交換装置の概略図であり、図２は、図１の矢視線ＩＩ−ＩＩの方向から見たパレット交換装置の平面図であり、図３は、図１のパレット交換装置の要部を拡大して示す部分断面図であり、図４から図６は、本発明実施形態によるパレット交換装置の動作説明図であり、図７は、パレット交換装置のピストン速度とその位置との関係を示すグラフである。
【０００９】
図１において、本発明の実施形態によるパレット交換装置１は、パレットストッカ１３（パレットストッカの供給テーブルのみ図示する）に載置されたパレット９と、工作機械のテーブル１１に載置されたパレット９′とを交換する。例えばテーブル１１は、工作機械において矢印で示す方向と、これに対して垂直方向に移動可能に設けられている。添付図面には図示されていないが、通常の使用状態では、パレットストッカ１３に載置されたパレット９には未加工ワークが取り付けられ、工作機械のテーブル１１に載置されたパレット９′には加工済ワークが取り付けられている。パレット９、９′の下面には、パレット９、９′をパレットストッカ１３及び工作機械のテーブル１１に位置決めする手段としてテーパ穴が形成された位置決め脚部９ａ、９ａ′が配設されており、これに対応させてパレットストッカ１３及び工作機械のテーブル１１には、パレット９、９′を位置決めする手段としての位置決めコーン１３ａ、１１ａが設けられている。
【００１０】
パレット交換装置１はパレット交換アーム７と、シリンダハウジング３内で摺動自在に配設されたピストン５を備え垂直方向に伸縮自在に設けられたパレット昇降手段としての油圧シリンダとを具備している。パレット交換アーム７は、コの字を背中合わせにして全体として概ねＨ形に形成されており、ベアリング２７を介して垂直軸線Ｏを中心として回転自在に油圧シリンダのピストン５の先端の軸部５ａに連結されている。パレット交換アーム７の上面には、パレット９、９′をパレット交換アーム７に対して位置決めする手段としてテーパコーン７ａが配設されており、パレット９、９′には、これに対応する位置決め手段としてテーパ穴（図示せず）が形成されている。
【００１１】
油圧シリンダのシリンダハウジング３は概ね円筒状の部材であり、上端壁３ａを貫通してピストン５が摺動自在に設けられている。上端壁３ａとピストン５の間にはＯリング２９ｂが配設されている。ピストン５は、その外周面に環状の隔壁５ｂが形成されている。隔壁５ｂは、シリンダハウジング３の側壁３ｂの内周面に接するように形成されており、隔壁５ｂによりシリンダハウジング３内部が収縮側圧力室３１と、伸長側圧力室３３に区分される。隔壁５ｂと側壁３ｂの間にはＯリング２９ａが配設されており、収縮側圧力室３１と伸長側圧力室３３の間の作動油の漏れを防止している。
【００１２】
また、シリンダハウジング３の側壁３ｂの内周面には、該内周面から内側に突起する環状の第１と第２のシリンダ側緩衝部３ｃ、３ｄが形成されている。ピストン５において、隔壁５ｂとシリンダハウジング３の上端壁３ａの間に環状の第１のピストン側緩衝部５ｃが形成されており、ピストン５の下端部に環状の第２のピストン側緩衝部５ｄが形成されている。第１と第２のシリンダ側緩衝部３ｃ、３ｄ及び第１と第２のピストン側緩衝部５ｃ、５ｄは、以下に説明するように、パレット交換アーム７がパレット９、９′に接触し或いは離反し、パレット９、９′の位置決め脚部９ａ、９ａ′と、パレットストッカ１３及び工作機械のテーブル１１の位置決めコーン１３ａ、１１ａとが係合または離脱するときの高さＨ（図７参照）の位置（係合位置）にピストン５があるとき、微小間隙δを挟んで各々対向するように配置されている。
【００１３】
更にシリンダハウジング３には、収縮側圧力室３１において、第１のシリンダ側緩衝部３ｃの下方部に開口する第１の通路３ｅ、第１のシリンダ側緩衝部３ｃの上方部に開口する第２の通路３ｆ、伸長側圧力室３３において第２のシリンダ側緩衝部３ｃの上方部に開口する第３の通路３ｇ、第２のシリンダ側緩衝部３ｃの下方部に開口する第４の通路３ｈが穿設されている。
【００１４】
油圧シリンダへの作動油の供給、排出を行う油圧装置は、ポンプなどの油圧源１５と、供給管路１５ａを介して油圧源１５に接続された方向制御弁１７と、排出管路１９ａを介して方向制御弁１７に接続されたタンク１９と、方向制御弁１７を油圧シリンダに接続する第１と第２の管路２１、２５を主要な構成要素として含んでいる。方向制御弁１７は、３位置４ポートの方向制御弁であり、例えばソレノイドやモータなどの周知のアクチュエータにより、図１に示す収縮位置と、中間の中立位置と、収縮位置から最も左側に移動した伸長位置との間で作動させることができる。
【００１５】
第１の管路２１は、第１と第２の分岐管路２１ａ、２１ｂを介して、第１と第２の通路３ｅ、３ｆに連通しており、第２の分岐管路２１ｂには逆止弁２１ｃが配設されている。第１の管路２１には、更に、可変オリフィス２３ａと、可変オリフィス２３ａに対して並列関係に配設された逆止弁２３ｂが設けられている。第２の管路２５は、第３と第４の分岐管路２５ａ、２５ｂを介して、第３と第４の通路３ｇ、３ｈに連通しており、第４の分岐管路２５ｂには逆止弁２５ｃが配設されている。第２の管路２５には、更に、可変オリフィス２３ｃと、可変オリフィス２３ｃに対して並列関係に配設された逆止弁２３ｄが設けられている。
【００１６】
この油圧回路の構成では、第１と第２の管路２１、２５に配設された可変オリフィスと逆止弁の組２３ａ、２３ｂ及び２３ｃ、２３ｄが各々並列関係で接続されているので、逆止弁２３ｂ、２３ｄの容量を充分に大きくすることにより、油圧シリンダに供給される作動油の大部分は、可変オリフィス２３ａまたは２３ｃの開度に拘らず、逆止弁２３ｂ、２３ｄを流通することなる。反対に油圧シリンダから排出される作動油は、逆止弁２３ｂ、２３ｄを流通することができず、その全量が可変オリフィス２３ａまたは２３ｃを流通し、その流量は可変オリフィス２３ａまたは２３ｃの開度により決定される。従って、可変オリフィス２３ａ、２３ｃの開度を調節することにより、油圧シリンダのピストン５の移動速度が調節される。
【００１７】
次に、図４から図６および図７を参照して本発明の実施形態によるパレット交換装置の作用を説明する。図４は、ピストン５が最も高い位置（パレット交換位置）にあるときのパレット交換装置１と、パレット９、９′の相対的位置関係を示している。このパレット交換位置にあるとき、パレット交換アーム７が、パレットストッカ１３に載置されていたパレット９及び工作機械のテーブル１１に載置されていたパレット９′を上方に持ち上げ、各々の位置決め脚部９ａ、９ａ′と、位置決めコーン１３ａ、１１ａの係合が解除される。これにより、パレット交換装置１は、パレット交換アーム７上にパレット９、９′を支持した状態で、垂直軸線Ｏを中心として回転可能となる。パレット交換アーム７が、垂直軸線Ｏを中心として１８０°回転することにより、パレット９、９′の位置が入れ代わり、パレット９、９′が同時に交換される。
【００１８】
次いで、方向制御弁１７が前記収縮位置へ図面において最も右側に移動する。これにより、第１管路２１が油圧源１５に接続されると共に、第２の管路２５がタンク１９に接続される。こうして、油圧源１５にて加圧され、供給管路１５ａ、方向制御弁１７から第１の管路２１に供給された作動油は、可変オリフィス２３ａと逆止弁２３ｂの双方を通過し、第１と第２の分岐管路２１ａ、２１ｂ、第１と第２の通路３ｅ、３ｆを流通し、油圧シリンダの収縮側圧力室３１に流入し、ピストン５が下向きに付勢される。これにより、伸長側圧力室３３内の作動油が第３と第４の通路３ｇ、第３の分岐管路２５ａ、第２管路２５、可変オリフィス２３ｃ、方向制御弁１７、排出管路１９ａを流通してタンク１９へ排出される。このとき、第４の分岐管路２５ｂには逆止弁２５ｃが配設されているので、伸長側圧力室３３から第４の通路３ｈ、第４の分岐管路２５ｂへ作動油が流出することが防止される。
【００１９】
ピストン５が下動して高さＨに接近すると、パレット交換アーム７上のパレット９、９′の位置決め脚部９ａ、９ａ′と、パレットストッカ１３及び工作機械のテーブル１１の位置決めコーン１３ａ、１１ａが嵌合を開始する。このとき、第１と第２のシリンダ側緩衝部３ｃ、３ｄ及び第１と第２のピストン側緩衝部５ｃ、５ｄが微小間隙δを挟んで各々対向する（図５参照）。伸長側圧力室３３においてピストン５の下端面５ｅより下側の部分に貯留している作動油は、逆止弁２５ｃにより第４の通路３ｈ、第４の分岐管路２５ｂへ流出することが防止されているために、第２のシリンダ側緩衝部３ｄと第２のピストン側緩衝部５ｄとの間の微小間隙δを流通しなければならず、従って、伸長側圧力室３３においてピストン５の下端面５ｅより下側の部分の圧力が増大し、ピストン５の速度が急速に低下する（図７（ＩＩ）参照）。従って、パレット交換アーム７上のパレット９、９′の位置決め脚部９ａ、９ａ′と、パレットストッカ１３及び工作機械のテーブル１１の位置決めコーン１３ａ、１１ａが嵌合する際の衝撃が劇的に低減される。
【００２０】
ピストン５が更に下動すると、パレット９、９′がパレットストッカ１３、工作機械のテーブル１１に載置され、パレット交換アーム７は、パレット９、９′から離反する。この間、ピストン５が高さＨを通過すると、第１と第２のシリンダ側緩衝部３ｃ、３ｄ及び第１と第２のピストン側緩衝部５ｃ、５ｄが上述した対向位置から離反し、伸長側圧力室３３においてピストン５の下端面５ｅより下側の部分の圧力も低下して従前の速度にてピストン５が下動する（図７（ＩＩＩ）参照）。また、ピストン５が高さＨを通過する際、第２の通路３ｆが、収縮側圧力室３１において第１のシリンダ側緩衝部３ｃよりも上方部に連通しており、この領域に作動油の供給を行うので、第１のピストン側緩衝部５ｃが第１のシリンダ側緩衝部３ｃの対向位置を通過するときに、収縮側圧力室３１において第１のシリンダ側緩衝部３ｃよりも上方部の圧力が急激に低下してキャビテーションが生じることが防止される。
【００２１】
こうして、パレット９、９′が交換されると、工作機械は交換されたパレット９′に取り付けられている未加工ワーク（図示せず）に対して所定の加工工程を実行する。この間、方向制御弁１７は中立位置に移動し、油圧シリンダの収縮側圧力室３１と伸長側圧力室３３は共に油圧源１５に接続され、ピストン５は最も低い位置（休止位置）に保持される。
【００２２】
前記所定の加工工程が終了すると、パレット９、９′を再び交換するために方向制御弁１７が図面において最も左側の伸長位置に移動し、第１管路２１がタンク１９に接続されると共に、第２の管路２５が油圧源１５に接続される。こうして、油圧源１５にて加圧され、供給管路１５ａ、方向制御弁１７から第２の管路２５に供給された作動油は、可変オリフィス２３ｃと逆止弁２３ｄの双方を通過し、第３と第４の分岐管路２５ａ、２５ｂ、第３と第４の通路３ｇ、３ｈを流通し、油圧シリンダの伸長側圧力室３３に流入し、ピストン５が上向きに付勢される。これにより、収縮側圧力室３１内の作動油が第１の通路３ｅ、第１の分岐管路２１ａ、第１の管路２１、可変オリフィス２３ａ、方向制御弁１７、排出管路１９ａを流通してタンク１９へ排出される。
【００２３】
ピストン５が前記休止位置から上動して高さＨに接近すると、パレット交換アーム７が、そのテーパコーン７ａを以てパレット９、９′に係合し、パレット９、９′の位置決め脚部９ａ、９ａ′と、パレットストッカ１３及び工作機械のテーブル１１の位置決めコーン１３ａ、１１ａの嵌合が解除され始める。このとき、第１と第２のシリンダ側緩衝部３ｃ、３ｄ及び第１と第２のピストン側緩衝部５ｃ、５ｄが微小間隙δを挟んで各々対向する。第２の分岐管路２１ｂには逆止弁２１ｃが配設されているので、収縮側圧力室３１から第２の通路３ｆ、第２の分岐管路２１ｂへ作動油が流出することが防止される。従って、収縮側圧力室３１において第１のシリンダ側緩衝部３ｃ及び第１のピストン側緩衝部５ｃより上側の部分に貯留している作動油は、対向する第１のシリンダ側緩衝部３ｃと第１のピストン側緩衝部５ｃとの間の微小間隙δを流通しなければならず、収縮側圧力室３１において第１のシリンダ側緩衝部３ｃ及び第１のピストン側緩衝部５ｃより上側の部分の圧力が増大し、ピストン５の速度が急速に低下する（図７（ＩＩ）参照）。従って、パレット交換アーム７がパレット９、９′に係合する際の衝撃が劇的に低減される。
【００２４】
ピストン５が更に上動を続けピストン５が高さＨを通過すると、第１と第２のシリンダ側緩衝部３ｃ、３ｄ及び第１と第２のピストン側緩衝部５ｃ、５ｄが上述した対向位置から離反し、収縮側圧力室３１において第１のシリンダ側緩衝部３ｃ及び第１のピストン側緩衝部５ｃより上側の部分の圧力も低下して従前の速度にてピストン５が上動する（図７（Ｉ）参照）。また、ピストン５が高さＨを通過する際、第４の通路３ｈが、伸長側圧力室３３において第２のシリンダ側緩衝部３ｄよりも下方部に連通しており、この領域に作動油の供給を行うので、第２のピストン側緩衝部５ｄが第２のシリンダ側緩衝部３ｄの対向位置を通過するときに、伸長側圧力室３３において第２のシリンダ側緩衝部３ｄよりも下方部の圧力が急激に低下してキャビテーションが生じることが防止される。
【００２５】
ピストン５がパレット交換位置へ到達すると、パレット交換装置１及びパレット９、９′は図４に示す状態となり、既述したようにパレット交換アーム７が鉛直軸線Ｏを中心として１８０°回転してパレット９、９′の位置が入れ代わりパレット交換がなされる。そして、既述したように、パレット交換アーム７及びそれに支持されたパレット９、９′の下動動作が開始される。
【００２６】
本発明の実施形態を説明したが、本発明がこの実施形態に限定されず、本発明の範囲を逸脱することなく種々の変更と改良が可能であることは当業者の当然とするところである。
【００２７】
例えば、既述の実施形態では、対向位置にある第１と第２のシリンダ側緩衝部３ｃ、３ｄ及び第１と第２のピストン側緩衝部５ｃ、５ｄの各々の隙間寸法は、同一の微小間隙δであったが、本発明はこの実施形態に限定されず、各々の隙間寸法を異にしてもよい。つまり、本発明の具体的適用例において、ピストン５が上動または下動する間にパレット９、９′のパレットストッカ１３及び工作機械のテーブル１１への衝接により発生する衝撃と、パレット交換アーム７とパレット９、９′の衝接により発生する衝撃の何れかが他方よりも著しく高い場合には、対応する何れかの隙間寸法を狭くすることにより、特にその衝撃をより強く緩和することが可能となる。
【００２８】
既述の実施形態では、パレット昇降手段として油圧シリンダを用いているが、これに変えて空圧シリンダを用いてもよい。
更に、可変オリフィス２３ａ、２３ｃは、マニュアル式またはアクチュエータ作動式の可変オリフィスにて構成することができる。可変オリフィス２３ａ、２３ｃをアクチュエータ作動式の可変オリフィスにて構成することにより、例えば、パレット９、９′に載置するワークの重量を工作機械の制御装置（図示せず）に入力することにより、自動的にピストン５の昇降速度を調節することが可能となる。
【００２９】
パレット交換アーム７はコの字を背中合わせにして全体としてＨ形の部材である旨記載したが、パレット交換アームの形状は、本発明の具体的適用例においてパレットの形状に対応して種々の形状とすることができる。
【００３０】
第２のピストン側緩衝部５ｄは、ピストン５の下端面と面一となるように図示されているが、本発明はこれに限定されず、第２のピストン側緩衝部５ｄの下側までピストン５が延びていても良い。
【００３１】
【発明の効果】
本発明によれば、パレット交換に際して、パレットがパレットストッカ及び工作機械のテーブルの位置決め手段に対して係合、離脱するときに、パレット昇降手段のピストンの速度が低下して、前記係合、離脱により発生する衝撃が緩和される。これにより、パレット交換装置の動作速度を著しく高くすることが可能となり、ひいては工作機械の各加工工程におけるワーク段取り時間の短縮が可能となり、加工時間全体の短縮が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明実施形態によるパレット交換装置の概略図である。
【図２】図１の矢視線ＩＩ−ＩＩの方向から見たパレット交換装置の平面図である。
【図３】図１のパレット交換装置の要部を拡大して示す部分断面図である。
【図４】本発明実施形態によるパレット交換装置の動作説明図であり、ピストンがパレット交換位置にある状態を示す図である。
【図５】本発明実施形態によるパレット交換装置の動作説明図であり、ピストンが係合、離脱位置にある状態を示す図である。
【図６】本発明実施形態によるパレット交換装置の動作説明図であり、ピストンが休止位置にある状態を示す図である。
【図７】パレット交換装置のピストン速度とその位置との関係を示すグラフである。
【符号の説明】
１…パレット交換装置
３…シリンダハウジング
３ｃ…第１のシリンダ側緩衝部
３ｄ…第２のシリンダ側緩衝部
５…ピストン
５ｃ…第１のピストン側緩衝部
５ｄ…第２のピストン側緩衝部
７…パレット交換アーム
７ａ…テーパコーン
９…パレット
９′…パレット
９ａ…位置決め脚部
９′ａ…位置決め脚部
１１…工作機械のテーブル
１１ａ…位置決めコーン
１３…パレットストッカ
１３ａ…位置決めコーン
１５…油圧源
１７…方向制御弁
１９…タンク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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