(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
対向車検知を行なう対向車検知機能を備えた車両用ナビゲーション装置であって、
自車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、
道路地図を記憶する記憶手段と、
自車の現在位置および道路地図等の必要情報を可視表示する表示手段と、
対向車の対向車数に応じて上記表示手段における表示形態を変更する表示変更手段とを備えた
車両用ナビゲーション装置。
【請求項２】
上記表示変更手段は対向車数が所定値以下の時は道路地図上に対向車を表示する一方、対向車数が所定値以上の時は道路表示を変更して対向車の有無を警報表示する
請求項１記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項３】
上記表示変更手段は所定値以上の対向車が検知された時、複数車両の対向車表示に変更すると共に、先頭対向車の位置計測の推定頻度を後続対向車より高めて表示する
請求項１記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項４】
上記表示変更手段は所定値以上の対向車が検知された時、複数車両の対向車表示に変更後、先頭対向車の位置変化に追従させて後続対向車の位置を変更表示する
請求項１記載の車両用ナビゲーション装置。
【請求項５】
上記表示変更手段は自車が走行する地理状況に応じて複数対向車の表示形態を変更する
請求項１記載の車両用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、例えば無線通信手段やレーダ探知手段により対向車検知を行なう対向車検知機能を備えたような車両用ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、上述例の対向車検知機能を備えた車両用ナビゲーション装置としては、例えば特開平７−１２１８００号公報に記載の装置がある。
すなわち、ナビゲーションシステムの慣性航法装置および地図情報出力装置の出力に基づいて、コーナー通過制御手段が自車の走行方向前方にあるコーナーを検出すると共に、自車の車速がコーナーを通過する適正車速を越えているか否かを判別し、オーバースピードの場合には車速調整手段およびアラーム手段を介して減速を行ない、コーナーの所定距離手前位置に達すると、通信制御手段を介して当該コーナーを通過する他車（対向車）との間で車速や走行方向等の情報を通信し、コーナーにおけるすれ違いが確実に行なえるように成したものである。
【０００３】
この従来装置によれば、山岳路や狭路でコーナーを曲りきれない速度で走行する対向車がある場合にドライバに警報表示を行なうことが可能である。
しかし、この従来装置にあっては対向車の対向車数つまり台数に応じて表示形態を変更することができず、正確に対向車を認知させることができない問題点があった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
この発明の請求項１記載の発明は、対向車の対向車数（台数）に応じて表示形態を変更することで、正確に対向車を認知させることができる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【０００５】
この発明の請求項２記載の発明は、上記請求項１記載の発明の目的と併せて、対向車数が所定値以下の時には道路地図上に対向車を表示し、対向車数が所定値以上の時には道路表示を変更して対向車の有無を警報表示することができる車両用ナビゲーション装置の提供目的とする。
【０００６】
この発明の請求項３記載の発明は、上記請求項１記載の発明の目的と併せて、所定値以上の対向車が検知された時、複数車両の対向車表示に変更すると共に、先頭対向車の位置計測の推定頻度を後続対向車よりも高めて表示することで、コンピュータやＣＰＵの負荷軽減を図りつつ、先頭対向車の位置を正確に表示することができる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【０００７】
この発明の請求項４記載の発明は、上記請求項１記載の発明の目的と併せて、所定値以上の対向車が検知された時、複数車両の対向車表示に変更後、先頭対向車の位置変化に追従させて後続対向車の位置を変更表示することで、コンピュータやＣＰＵの負荷軽減を図りつつ、先頭対向車および後続対向車の位置変化を良好に表示することができる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【０００８】
この発明の請求項５記載の発明は、上記請求項１記載の発明の目的と併せて、自車が走行する地理状況に応じて複数対向車の表示形態を変更（例えば自車が市街路を走行している時には、複数対向車を、小間隔を隔てて密に近接表示し、自車が山岳路を走行している時には複数対向車を、大間隔を隔てて粗に離反表示）することで、現実性が高く乗員の感覚に符合した表示を行なうことができる車両用ナビゲーション装置の提供を目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
この発明の請求項１記載の発明は、対向車検知を行なう対向車検知機能を備えた車両用ナビゲーション装置であって、自車の現在位置を検出する現在位置検出手段と、道路地図を記憶する記憶手段と、自車の現在位置および道路地図等の必要情報を可視表示する表示手段と、対向車の対向車数に応じて上記表示手段における表示形態を変更する表示変更手段とを備えた車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【００１０】
この発明の請求項２記載の発明は、上記請求項１記載の発明の構成と併せて、上記表示変更手段は対向車数が所定値以下の時は道路地図上に対向車を表示する一方、対向車数が所定値以上の時は道路表示を変更して対向車の有無を警報表示する車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【００１１】
この発明の請求項３記載の発明は、上記請求項１記載の発明の構成と併せて、上記表示変更手段は所定値以上の対向車が検知された時、複数車両の対向車表示に変更すると共に、先頭対向車の位置計測の推定頻度を後続対向車より高めて表示する車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【００１２】
この発明の請求項４記載の発明は、上記請求項１記載の発明の構成と併せて、上記表示変更手段は所定値以上の対向車が検知された時、複数車両の対向車表示に変更後、先頭対向車の位置変化に追従させて後続対向車の位置を変更表示する車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【００１３】
この発明の請求項５記載の発明は、上記請求項１記載の発明の構成と併せて、上記表示変更手段は自車が走行する地理状況に応じて複数対向車の表示形態を変更する車両用ナビゲーション装置であることを特徴とする。
【００１４】
【発明の作用及び効果】
この発明の請求項１記載の発明によれば、現在位置検出手段は自車の現在位置を検出し、記憶手段は道路地図（詳しくは道路地図情報）を記憶し、表示手段は自車の現在位置および道路地図等の必要情報を可視表示するが、上述の表示変更手段は対向車検知機能にて検知した対向車の対向車数に応じて上述の表示手段における表示形態を変更する。
このように、対向車数に応じた表示形態の変更により、乗員に対して正確に対向車を認知させることができる効果がある。例えば、対向車数が所定台数以上なのか以下なのかを正確に表示して認識させることができる。
【００１５】
この発明の請求項２記載の発明によれば、上記請求項１記載の発明の効果と併せて、上述の表示変更手段は対向車数が所定値以下の時は道路地図上に対向車を表示する一方、対向車数が所定値以上の時は道路表示を変更して対向車の有無を警報表示するので、対向車数が所定値以下か以上かで区別した表示（対向車表示と道路表示）を行なうことができて、乗員に対して対向車をより一層正確に認識させることができる効果がある。
【００１６】
この発明の請求項３記載の発明によれば、上記請求項１記載の発明の効果と併せて、上述の表示変更手段は所定値以上の対向車が検知された時、複数車両の対向車表示に変更すると共に、先頭対向車の位置計測の推定頻度は後続対向車よりも高めて表示する。換言すれば後続対向車の位置計測の推定頻度は先頭対向車のそれよりも低くてよい。
このため、コンピュータやＣＰＵの負荷軽減を図りつつ、先頭対向車の位置を正確に表示することができる効果がある。
【００１７】
この発明の請求項４記載の発明によれば、上記請求項１記載の発明の効果と併せて、上述の表示変更手段は所定値以上の対向車が検知された時、複数車両の対向車表示に変更した後に、先頭対向車の位置変化に追従させて後続対向車の位置を変更表示する。つまり、後続対向車については位置計測を省略することができる。
このため、コンピュータやＣＰＵの負荷軽減を図りつつ、先頭対向車および後続対向車の位置変化を良好に表示することができる効果がある。
【００１８】
この発明の請求項５記載の発明によれば、上記請求項１記載の発明の効果と併せて、上述の表示変更手段は自車が走行する地理状況（例えば市街路や山岳路など）に応じ複数対向車の表示形態を変更する。
この結果、例えば自車が市街路を走行している時には、複数対向車を小間隔を隔てて密に近接表示し、自車が山岳路を走行している時には、複数対向車を大間隔を隔てて粗に離反表示することが可能となる。
このように自車が走行する地理状況に対応して複数対向車の表示形態を変更するので、現実性が高く、乗員の感覚に符合（適合）した表示を行なうことができる効果がある。
【００１９】
【実施例】
この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。
図面は車両用ナビゲーション装置を示すが、図３において自移動体としての自車Ａと他移動体としての対向車Ｂとのナビゲーションシステム構成は共に同一であるので、まず、図１、図２を参照してこのナビゲーションシステム構成について説明する。
【００２０】
図１、図２において車両１の外部には指向性を有する送受信兼用のアンテナ２を立設し、このアンテナ２には受信回路３および送信回路４を接続している。    上述のアンテナ２と受信回路３とで受信手段が構成され、この受信手段で自車Ａ側にあっては対向車Ｂからの無線電波（以下単に信号βと略記する）を受信すべく構成し、対向車Ｂ側にあっては車両Ａからの無線電波（以下単に信号αと略記する）を受信すべく構成している。
【００２１】
また、上述のアンテナ２と送信回路４とで送信手段が構成され、この送信手段で自車Ａ側にあっては対向車Ｂに向けて信号αを送信し、対向車Ｂ側にあっては信号αに応答して車両Ａに向けて信号βを送信すべく構成している。
なお、この実施例においては双方向通信により自車Ａが信号αを送信し、この信号αに応答する対向車Ｂからの信号βを自車Ａが受信した時に、対向車検知を行なうように構成したが、自車Ａの受信手段を常時受信状態に設定すると共に、対向車Ｂの送信手段を常時送信状態に設定し、車速情報、座標点情報および進行方向情報を含む信号β（但し、この場合の信号βは信号αに応答するものではない）を自車Ａが受信した時に対向車検知を行なうように構成してもよいことは勿論である。
【００２２】
上述の受信回路３および送信回路４は制御手段としてのＣＰＵ５に接続され、この実施例では対向車Ｂ側のＣＰＵ５はアンテナ２および受信回路３が車両Ａからの信号αを受信した際、車両Ａに向けて送信回路４およびアンテナ２を介して信号βを送信制御する。
【００２３】
一方、ＧＰＳ衛星（図示せず）からの電波を受信するＧＰＳアンテナ６にはＧＰＳ受信装置７を接続し、このＧＰＳ受信装置７と、相対走行方位検出手段としてのジャイロ８と、車速検出手段としての車速センサ９とをＣＰＵ５にそれぞれ接続し、ＣＰＵ５の内部に構成された自移動体状態検出手段としての自車位置、進行方向、速度演算部１０（以下単に演算部と略記する）により車両１の位置、進行方向、走行速度を演算すべく構成している。
【００２４】
ＣＰＵ５の内部には、上述の演算部１０と、送受信信号処理部１１と、乱数発生部１２と、タイマ１３とが形成されると共に、送受信信号処理部１１内には自車Ａ（図３参照）の状態（詳しくは進行方向）と対向車Ｂ（図３参照）の状態（詳しくは進行方向）とに基づいて信号βの送信を禁止する送信禁止処理部１４（禁止手段）が構成されている。
【００２５】
また、ＣＰＵ５のインプット側には各種の入力操作を行なうマニュアルスイッチ１５と、経路誘導路を入力設定するジョイスティックのような経路誘導入力手段１６と、道路地図情報を記憶するＣＤ−ＲＯＭのような地図メモリ１７とがインタフェースを介して接続されている。
【００２６】
上述のＣＰＵ５のアウトプット側にはナビゲーション画面、各種入力操作用の画面、移動体（車両）の状態（車速、空調設定など）がタッチ操作可能に表示される表示手段としてのＬＣＤ１８と、報知手段としてのブザー１９とがインタフェースを介して接続されている。
【００２７】
そして、上述のＣＰＵ５は、ＧＰＳ受信装置７、ジャイロ８、車速センサ９、受信回路３、経路誘導入力手段１６、地図メモリ１７、マニュアルスイッチ１５からの各種入力信号に基づいて、ＲＯＭ２０に格納されたプログラムに従って、送信回路４、ＬＣＤ１８、ブザー１９を駆動制御し、またＲＡＭ２１は必要なデータやマップを記憶する。さらにデータベース２２は対向車位置表示データ、対向車存在範囲表示データ、後続車追従表示データ、後続車位置表示データ、対向車仮想表示データなどの条件に応じてＬＣＤ１８の表示内容（表示形態）を変更するのに必要なデータを記憶する。このデータベース２２はＣＤ−ＲＯＭにより構成される。
【００２８】
図４は自車Ａ（図３参照）から送信される信号αのデータフォーマットで、この信号αは開始ビット２３と、自車ＩＤビット２４と、信号β（図５参照）を得たいエリアを指定するエリア指定種類ビット２５と、座標点などを指定するエリア指定ビット２６と、自車位置情報ビット２７と、自車進行方向ビット２８と、経路誘導中に「１」信号となり、経路非誘導中に「０」信号となる経路誘導路ビット２９と、例えば道路ナンバと車両の進行方向とを含むような経路誘導路進行方向ビット３０と、終了ビット３１とから構成されている。
【００２９】
ここで、上述のエリア指定種類ビット２５は信号β（図３、図５参照）を得たいエリアを指定する種類ビットであって、例えば多数に区画されたエリアのうち信号βの得たい特定のエリアを指定したり、或は交差点などのピンポイントを中心とする所定半径の範囲内を指定したり、さらには経路誘導先の特定箇所を指定するための指定種類ビットである。
【００３０】
図５は対向車Ｂ（図３参照）から返信される信号β（つまり返答信号）のデータフォーマットで、この信号βは開始ビット３２と、送信元ＩＤビット３３（図４に示す自車ＩＤビット２４と同一）と、時刻ビット３４と、対向車両を特定する認識ビットとしての車両ＩＤビット３５と、座標点などの位置情報ビット３６と、車速ビット３７と、検出された車速を平均化してＣＰＵ５が自動的に判定する渋滞ビット３８と、進行方向ビット３９と、終了ビット４０とから構成されている。
【００３１】
ところで、図２に示すＧＰＳ受信装置７と、ジャイロ８と、車速センサ９との三者により自車Ａ（図３参照）の現在位置を検出する現在位置検出手段が構成されている。
しかも、図２に示すＣＰＵ５は自車Ａが走行する走行地理環境に応じて表示手段としてのＬＣＤ１８における対向車Ｂの表示形態を変更する第１の表示変更手段（図７に示すフローチャートの各ステップＳ９、Ｓ１０から成るルーチンＲ１参照）と、
対向車検知機能（図７に示すフローチャートの第５ステップＳ５参照）にて検知された対向車Ｂの対向車数に応じてＬＣＤ１８（表示手段）における表示形態を変更する第２の表示変更手段（図７に示すフローチャートの各ステップＳ９，Ｓ１０から成るルーチンＲ１参照）と、
を兼ねる。つまり、この実施例ではルーチンＲ１が第１および第２の両表示変更手段を兼ねている。
【００３２】
このように構成した車両用ナビゲーション装置の作用を、図６、図７に示すフローチャートを参照して、以下に詳述する。
まず、図６のフローチャートを参照して対向車検知を実行するか否かを判定する処理について説明する。
【００３３】
第１ステップＱ１で、ＣＰＵ５はＧＰＳ受信装置７、ジャイロ８、車速センサ９から成る現在位置検出手段と地図メモリ１７の道路地図情報とに基づいて自車Ａの走行位置が高架道路か否かを判定し、ＮＯ判定時には次の第２ステップＱ２に移行する一方、ＹＥＳ判定時には別の第７ステップＱ７に移行する。
上述の第２ステップＱ２で、ＣＰＵ５は現在位置検出手段と地図メモリ１７の道路地図情報とに基づいて自車Ａの走行位置が中央分離帯を有する道路か否かを判定し、ＮＯ判定時には次の第３ステップＱ３に移行する一方、ＹＥＳ判定時には第７ステップＱ７に移行する。
【００３４】
上述の第３ステップＱ３で、ＣＰＵ５は現在位置検出手段と地図メモリ１７の道路地図情報とに基づいて自車Ａの走行位置が片側２車線等の複線道路か否かを判定し、ＮＯ判定時には次の第４ステップＱ４に移行する一方、ＹＥＳ判定時には別の第８ステップＱ８に移行する。
上述の第４ステップＱ４で、ＣＰＵ５は現在位置検出手段と地図メモリ１７の道路地図情報とに基づいて自車Ａの走行位置が市街地か否かを判定し、ＮＯ判定時には次の第５ステップＱ５に移行する一方、ＹＥＳ判定時には第８ステップＱ８に移行する。
【００３５】
上述の第５ステップＱ５で、ＣＰＵ５はマニュアルスイッチ１５（このマニュアルスイッチ１５のＯＮ時に対向車検知実行の入力設定が成される）がＯＦＦか否かを判定し、ＮＯ判定時（マニュアルスイッチＯＮ時）には次の第６ステップＱ６に移行し、ＹＥＳ判定時（マニュアルスイッチＯＦＦ時）には第７ステップＱ７に移行する。
上述の第６ステップＱ６で、ＣＰＵ５はフラグをＦ＝１とする。このフラグＦはＦ＝１またはＦ＝２の時に対向車検知機能がＯＮとなる。
【００３６】
上述の第７ステップＱ７で、ＣＰＵ５はフラグをＦ＝０とする。つまり対向車検知の必要がない場合にはＦ＝０とすることで、対向車検知機能をＯＦＦと成す。
一方、上述の第８ステップＱ８で、ＣＰＵ５は対向車Ｂからの信号βの受信回数に基づいて車両密度が大か否かを判定し、ＹＥＳ判定時（対向車が多い場合）には第１０ステップＱ１０に移行し、ＮＯ判定時（対向車が少ない場合）には、例えば狭路での対向車検知に備えて次の第９ステップＱ９に移行する。
【００３７】
この第９ステップＱ９で、ＣＰＵ５は上述のマニュアルスイッチ１５がＯＮか否かを判定し、ＮＯ判定時（マニュアルスイッチＯＦＦ時）には第１０ステップＱ１０に移行し、ＹＥＳ判定時（マニュアルスイッチＯＮ時）には別の第１１ステップＱ１１に移行する。
上述の第１０ステップＱ１０で、ＣＰＵ５はフラグをＦ＝０とし、対向車検知機能をＯＦＦと成す一方、上述の第１１ステップ１１では、ＣＰＵ５はフラグをＦ＝２とし、対向車検知機能をＯＮと成す。
【００３８】
この図６のフローチャートで、Ｆ＝１またはＦ＝２に設定されると対向車検知機能が作動し、Ｆ＝０に設定されると対向車検知機能が非作動となる。なお、このフラグＦは図７のフローチャートに反映される。また、このフラグＦはＲＡＭ２１の所定エリアに更新可能に記憶される。
次に図７のフローチャートを参照して対向車検知および表示形態変更処理について説明する。
【００３９】
第１ステップＳ１で、ＣＰＵ５はフラグがＦ＝０か否かを判定し、ＹＥＳ判定時（Ｆ＝０の時）には第２ステップＳ２に移行し、ＮＯ判定時（Ｆ＝１またはＦ＝２の時）には別の第３ステップＳ３に移行する。
上述の第２ステップＳ２で、ＣＰＵ５はＦ＝０に対応して対向車検知機能をＯＦＦと成す一方、上述の第３ステップＳ３では、ＣＰＵ５はＦ＝２か否かを判定する。そして、ＹＥＳ判定時（Ｆ＝２の時）には次の第４ステップＳ４に移行し、ＮＯ判定時（Ｆ＝１の時）には第５ステップＳ５にスキップする。
【００４０】
上述の第４ステップＳ４で、ＣＰＵ５は市街地走行下においてマニュアルスイッチ１５のＯＮにより対向車検知を実行するフラグが立っているＦ＝２に対応して、スキャンエリア（受信エリア）を拡大すると共に、サンプリング頻度を低下させ、かつ図８に示す如き車両表示モードから図９に示すような道路交通状態表示モードに変更する。
図８、図９においてａは自車（但し矢印方向は自車の進行方向を示す）、ｂ１，ｂ２，ｂ３は対向車、ｃは対向車存在範囲を示す。
【００４１】
次に第５ステップＳ５で、ＣＰＵ５は対向車検知および車両間通信を実行する。つまり、自車Ａの送信回路４、アンテナ２を介して信号αを送信し、この信号αに応答する対向車Ｂからの信号βをアンテナ２、受信回路４にて受信する。この信号βには図５において既に述べたように対向車の座標点（位置情報ビット３６参照）、車速（車速ビット３７）、進行方向（進行方向ビット３９参照）が含まれている。
【００４２】
次に第６ステップＳ６で、ＣＰＵ５は対向車信号βを受信し、次の第７ステップＳ７で、ＣＰＵ５は対向車Ｂの位置を推定すると共に、自車Ａの位置および車速と、対向車Ｂの位置および車速とに基づいて車両Ａ，Ｂがすれ違う位置（すれ違い位置）を推定する。
【００４３】
次に第８ステップＳ８で、ＣＰＵ５は自車Ａの車速と、送受信の状態と、地図メモリ１７からの道路地図上の地理状態とに応じて図１０、図１１に示すようなすれ違い範囲ｄ，ｅを演算する。
このすれ違い範囲ｄ，ｅの演算に際しては車速が大である程、範囲ｄ，ｅが広くなるように演算し、また山岳路ではすれ違い範囲ｄ，ｅが広くなるように演算し、市街地ではすれ違い範囲ｄ，ｅが狭くなるように演算する。さらに送受信状態が悪い条件下では範囲ｄ，ｅが広くなるように演算し、屈曲路（いわゆるカーブ）では範囲ｅが広くなるように演算する。
【００４４】
次に第９ステップＳ９で、ＣＰＵ５は車速、送受信状態、地理状態に対応して表示形態を図２のデータベース２２から読出して決定する。
次に第１０ステップＳ１０で、ＣＰＵ５は第９ステップＳ９にて決定された表示形態に基づいて対向車Ｂを表示すると共に、第８ステップＳ８で演算されたすれ違い範囲ｄ，ｅをＬＣＤ１８の道路地図の道路上に可視表示する。
【００４５】
上述の第９、第１０ステップＳ９，Ｓ１０からなるルーチンＲ１による表示の内容はデータベース２２（図２参照）から読出して決定した表示形態によりそれぞれ異なるので、以下、それぞれの表示形態について詳述する。
【００４６】
図１２に示す表示形態は、位置が正確に判別できる自車ａ、対向車ｂ１，ｂ２（この対向車ｂ１，ｂ２はデータベース２２から対向車位置表示データを読出した場合に対応する）については正確に位置表示するが、通信を妨げる山ｍ、ビル、高電線、トンネル等が存在し、通信信頼性が低い地理環境下にあっては対向車Ｂの位置表示をすることなく、同図に示す如き路線表示ｆと成す。つまり通信信頼性が低く、対向車の有無判別がつかない条件下にあるので、このような路線表示ｆとなす。なお、この路線表示ｆは当該路線上の対向車Ｂの位置が正確に検出されると、対向車ｂ１，ｂ２と同様の表示に切換えられる。また図中ハッチングを施して示す他の路線表示ｇは通信信頼性が高いことを示している。
【００４７】
図１３に示す表示形態（請求項１、３に相当）は、位置が正確に判別できる自車ａ、対向車ｂ１，ｂ２（特に自車Ａに対して近くに存在する対向車Ｂ）については正確に位置表示するが、自車Ａに対して比較的遠くに存在し、相手車両情報の信頼度低下等に起因して位置が正確に判別できない対向車ｂ４，ｂ５については上述の対向車ｂ１，ｂ２と色または形状を変えて表示する。
例えば、信頼性がある対向車ｂ１，ｂ２の位置表示は赤色で、信頼性がない対向車ｂ４，ｂ５の位置表示は黄色で行なう。
【００４８】
図１４に示す表示形態は、データベース２２から対向車仮想表示データを読出した際の表示形態を示し、自車ａについては正確に位置表示するが、対向車Ｂについては位置表示を行なうことなく、所定範囲内に対向車Ｂが接近中である旨の案内表示ｈ（警告表示）を実行する。この場合、ＣＰＵ５で対向車Ｂの位置を割り出す必要がないので、ＣＰＵ処理の容易化を図ることができる。
図１５に示す表示形態は、位置が正確に判別できる自車ａについては正確に位置表示するが、自車Ａが通信信頼性の低い地理環境下、たとえば、山ｍ、ビル、高電線ｉ、トンネル等が存在する地理条件を走行している時に対向車Ｂの表示が不可能である旨の案内表示ｊを実行する。
【００４９】
図１６に示す表示形態（請求項１に相当）は、データベース２２から対向車位置表示データを後続車追従表示データとを読出した場合に対応し、位置が正確に判別できる自車ａを位置表示すると共に、対向車Ｂの対向車数に応じて表示形態を変更するものである。つまり図１６に示す大きい三角形は、対向車Ｂが例えば３台未満の表示位置ｂ６（対向車位置表示データによる表示）を示し、大きい三角形（先頭車両）の後に小さい三角形（後続車両）を付随させたものは対向車Ｂが例えば３台以上の表示位置ｂ７（後続車追従表示データによる表示）を示す。要するに、対向車Ｂを１台ずつ表示するのではなく、対向車Ｂが接近していることを乗員に認識させるべく、所定台数以上か以下かに区別して表示するものである。
【００５０】
この図１６に示す表示形態に代えて、図１７に示すように、対向車Ｂが１台の場合には小さい三角形ｂ８で、対向車Ｂが複数台の場合には大きい三角形ｂ９または矢印形状ｂ１０にて表示してもよく、さらには表示の大きさ、形状の他に表示色を変更してもよく、大きさ、形状、表示色の組合わせにより区別してもよい。
【００６１】
図１８に示す表示形態（請求項２に相当）は、位置が正確に判別できる自車ａを位置表示すると共に、対向車Ｂの車数が所定値以下の時は道路地図上に対向車ｂ１，ｂ２を正確に位置表示し、また対向車Ｂの車数が所定値以上の時には対向車Ｂを１台ずつ表示することなく、データベース２２からの対向車存在範囲表示データ読出しに対応して、同図に示す如き道路表示ｋ（警告表示）に変更して、所定台数以上の対向車Ｂが存在することを渋滞表示と類似した形態にて表示する。
【００５１】
図１９に示す表示形態（請求項３，４に相当）は、データベース２２から後続車追従表示データを読出した場合に対応し、位置が正確に判別できる自車ａ、対向車ｂ１については正確に位置表示し、対向車ｂ１と異なる道路において所定値以上の対向車ｂ１１，ｂ１２が検知された時、先頭対向車ｂ１１の位置計測の推定頻度を後続対向車ｂ１２のそれよりも高めて正確に表示するものである。
【００５２】
また先頭対向車ｂ１１が図１９の仮想線位置に位置変化した場合、これに追従させて後続対向車ｂ１２の位置を変更表示する。この後続対向車ｂ１２の追従変更表示の際には、後続対向車ｂ１２の位置を演算することなく、単に追従表示することができる。
要するに、対向車Ｂが単独車両（ｂ１参照）であるか、或は複数車両（ｂ１１，ｂ１２参照）であるかが認識できると共に、複数車両の場合には先頭対向車ｂ１１の位置のみが正確に把握できれば充分である。
【００５３】
図２０，図２１に示す表示形態（請求項５に相当）は、先の図１９と同様にデータベース２２から後続車追従表示データを読出した場合に対応するが、この図２０、図２１の場合には自車Ａが走行する地理状況に応じて複数対向車ｂ１１，ｂ１２の表示形態を変更するものである。つまり図２０に示すように自車Ａが走行する地理状況が山岳路の場合には、対向車ｂ１１，ｂ１２の前後間隔Ｌ２が広くなるように表示し、図２１に示すように自車Ａが走行する地理状況が市街地の場合には、対向車ｂ１１，ｂ１２の前後間隔Ｌ１が狭くなるように表示するものである。なお、図２０、図２１において図１９と同一の部分には同一符号を付して、その詳しい説明を省略する。
【００５４】
一方、データベース２２から後続車位置表示データを読出した場合には、図１０に示す後続対向車ｂ２のように、その位置を強制的に正確に表示することもでき、またデータベース２２から対向車存在範囲表示データを読出した場合には、図９に示す如く対向車が存在する範囲ｃを表示することもできる。
【００５５】
以上要するに上記実施例の車両用ナビゲーション装置によれば、現在位置検出手段（ＧＰＳ受信装置７、ジャイロ８、車速センサ９参照）は自車Ａの現在位置を検出し、記憶手段（地図メモリ１７参照）は道路地図情報を記憶し、表示手段（ＬＣＤ１８参照）は自車Ａの現在位置および道路地図等の必要情報を可視表示するが、上述の表示変更手段（ルーチンＲ１参照）は対向車Ｂ検知機能にて検知した対向車Ｂの対向車数に応じて上述の表示手段（ＬＣＤ１８参照）における表示形態を図１６（請求項１に相当）に示すように変更する。
【００５６】
このように対向車Ｂ数に応じた表示形態の変更により、乗員に対して正確に対向車を認知させることができる効果がある。特に図１６に示すように対向車Ｂの対向台数が所定値（この所定値は実施例で開示した３台に限定されるものではない）以上か以下かで表示形態を変更すると、対向車Ｂを１台ずつ表示する無駄を省くことができ、ＣＰＵ５に対する負荷軽減をも達成できる。
【００５７】
また、図１８（請求項２に相当）に示すように、上述の表示変更手段（ルーチンＲ１参照）は対向車数が所定値以下の時は道路地図上に対向車を表示（図１８のｂ１，ｂ２参照）する一方、対向車数が所定値以上の時は道路表示を変更して対向車の有無を警報表示（図１８のｋ参照）するので、対向車数が所定値以下か以上かで区別した表示を行なうことができて、乗員に対して対向車Ｂをより一層正確に認識させることができる効果がある。
【００５８】
また、図１９（請求項３に相当）に示すように、上述の表示変更手段（ルーチンＲ１参照）は所定値以上の対向車（図１９のｂ１１，ｂ１２参照）が検知された時、複数車両の対向車表示に変更すると共に、先頭対向車ｂ１１の位置計測の推定頻度は後続対向車ｂ１２よりも高めて表示する。換言すれば、先頭対向車ｂ１１については精度よく位置計測するが、後続対向車ｂ１２の位置計測の推定頻度は先頭対向車ｂ１１のそれよりも低くてよい。
このため、コンピュータやＣＰＵの負荷軽減を図りつつ、先頭対向車ｂ１１の位置を正確に表示するることができる効果がある。
【００５９】
さらに、上述の表示変更手段（ルーチンＲ１参照）は所定値以上の対向車（図１９のｂ１１，ｂ１２参照）が検知された時、複数車両の対向車表示に変更した後に、先頭対向車ｂ１１の位置変化（図１９の仮想線位置参照）に追従させて後続対向車ｂ１２の位置を変更表示する（請求項４に相当）。つまり後続対向車ｂ１２については位置計測を省略することができる。
このように、先頭対向車ｂ１１のみ位置を計測して表示し、後続対向車ｂ１２については単に先頭対向車ｂ１１に追従させるのみでよいから、コンピュータやＣＰＵ５の負荷軽減を図りつつ、先頭対向車ｂ１１および後続対向車ｂ１２の位置変化を現実に即して良好に表示することができる効果がある。
【００６０】
さらにまた、図２０、図２１（請求項５に相当）に示すように、上述の表示変更手段（ルーチンＲ１参照）は自車Ａが走行する地理状況（例えば市街路や山岳路など）に応じ複数対向車（図２０、図２１のｂ１１，ｂ１２参照）の表示形態を変更する。
この結果、例えば、自車Ａが市街路を走行している時には、図２１に示すように複数対向車ｂ１１，ｂ１２を小間隔Ｌ１を隔てて密に近接表示し、自車Ａが山岳路を走行している時には、図２０に示すように複数対向車ｂ１１，ｂ１２を大間隔Ｌ２を隔てて粗に離反表示することが可能となる。
このように、自車Ａが走行する地理状況（この地理状況は地図メモリ１７から容易に判定可能）に対応して複数対向車ｂ１１，ｂ１２の表示形態を変更（表示車間距離を変更）するので、現実性が高く、乗員の感覚に符合した表示を行なうことができる効果がある。
【００６１】
この発明の構成と、上述の実施例との対応において、
この発明の対向車検知機能は、実施例のＣＰＵ５制御による第５ステップＳ５（対向車検知手段）に対応し、
以下同様に、
現在位置検出手段は、ＧＰＳ受信装置７、ジャイロ８、車速センサ９に対応し、
記憶手段は、地図メモリ１７に対応し、
表示手段は、ＬＣＤ１８に対応し、
表示変更手段は、ＣＰＵ制御によるルーチンＲ１（図７参照）に対応し、
対向車を検知するのに用いる媒体は、無線電波（信号α、β参照）に対応するも、
この発明は、上述の実施例の構成のみに限定されるものではない。
【００６２】
例えば、無線電波による対向車検知機能に代えて、レーダ探知やその他による対向車検知機能であってもよい。
また自車Ａが通信信頼性の低い地理環境下を走行していることの判定は、記憶手段としての地図メモリ１７から読出した道路地図情報を用いる判定手段に代えて、道路地図に対応した送受信の信号強度（例えば電界強度）のマップを設け、このマップから信号強度を直接読出すことで判定してもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】  自車および対向車のナビゲーションシステムを示すシステム構成図。
【図２】  本発明の車両用ナビゲーション装置を示す制御回路ブロック図。
【図３】  本発明の車両用ナビゲーション装置の作用説明図。
【図４】  自車が送信する信号のデータフォーマットを示す説明図。
【図５】  対向車が送信する信号のデータフォーマットを示す説明図。
【図６】  対向車検知実行の可否を判定するフローチャート。
【図７】  対向車検知および表示形態変更を示すフローチャート。
【図８】  対向車の車両表示モードを示す説明図。
【図９】  対向車の道路交通状態表示を示す説明図。
【図１０】  直線路におけるすれ違い範囲の表示を示す説明図。
【図１１】  屈曲路におけるすれ違い範囲の表示を示す説明図。
【図１２】  通信環境の信頼性による路線表示変更を示す説明図。
【図１３】  相手車両情報の信頼度による対向車表示変更を示す説明図。
【図１４】  対向車接近中の警告表示を示す説明図。
【図１５】  対向車表示不能の案内表示を示す説明図。
【図１６】  対向車数に応じた表示形態の変更を示す説明図。
【図１７】  対向車数に応じた表示内容の他の実施例を示す説明図。
【図１８】  対向車数に応じた道路表示の変更を示す説明図。
【図１９】  先頭車両および後続車両の位置表示を示す説明図。
【図２０】  山岳路における複数対向車の表示内容を示す説明図。
【図２１】  市街地における複数対向車の表示内容を示す説明図。
【符号の説明】
Ａ…自車
Ｂ…対向車
Ｓ５…対向車検知手段
Ｒ１…表示変更手段
１…車両
７…ＧＰＳ受信装置
８…ジャイロ
９…車速センサ
１７…地図メモリ（記憶手段）
１８…ＬＣＤ（表示手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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