(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
平面矩形スライドの各頂点に配設された４本の駆動軸を含み、各駆動軸を上下方向に移行させつつスライドを駆動可能に形成されたスライド駆動装置において、
前記スライドの各頂点の上下方向位置を検出する各頂点上下方向位置検出手段と、
前側左右２つの頂点上下方向位置検出手段で検出された２つの頂点上下方向位置検出信号または後側左右２つの頂点上下方向位置検出手段で検出された２つの頂点上下方向位置検出信号を利用して左右方向傾き信号を生成出力可能な左右方向傾き検出手段と、
左側前後２つの頂点上下方向位置検出手段で検出された２つの頂点上下方向位置検出信号または右側前後２つの頂点上下方向位置検出手段で検出された２つの頂点上下方向位置検出信号を利用して前後方向傾き信号を生成出力可能な前後方向傾き検出手段と、
前記各駆動軸を昇降させる各昇降駆動手段と、
各昇降駆動手段を独立的に駆動制御するための各原位置操作信号に左右方向傾き信号および前後方向傾き信号を利用して生成された補正信号を加算した各位置操作信号を出力して前記スライドの平行状態を維持可能に各昇降駆動手段を昇降制御する昇降制御手段とを設けた、スライド駆動装置。
【請求項２】
平面矩形スライドの各頂点に配設された４本の駆動軸を含み、各駆動軸を上下方向に移行させつつスライドを駆動可能に形成されたスライド駆動装置において、
前記スライドの各頂点の上下方向位置を検出する各頂点上下方向位置検出手段と、
前側左右２つの頂点上下方向位置検出手段で検出された２つの頂点上下方向位置検出信号を利用して生成された前側左右傾き信号と，後側左右２つの頂点上下方向位置検出手段で検出された２つの頂点上下方向位置検出信号を利用して生成された後側左右傾き信号とを利用して左右方向傾き信号を生成出力可能な左右方向傾き検出手段と、
左側前後２つの頂点上下方向位置検出手段で検出された２つの頂点上下方向位置検出信号または右側前後２つの頂点上下方向位置検出手段で検出された２つの頂点上下方向位置検出信号を利用して前後方向傾き信号を生成出力可能な前後方向傾き検出手段と、
前記各駆動軸を昇降させる各昇降駆動手段と、
各昇降駆動手段を独立的に駆動制御するための各原位置操作信号に左右方向傾き信号および前後方向傾き信号を利用して生成された補正信号を加算した各位置操作信号を出力して前記スライドの平行状態を維持可能に各昇降駆動手段を昇降制御する昇降制御手段とを設けた、スライド駆動装置。
【請求項３】
平面矩形スライドの各頂点に配設された４本の駆動軸を含み、各駆動軸を上下方向に移行させつつスライドを駆動可能に形成されたスライド駆動装置において、
前記スライドの各頂点の上下方向位置を検出する各頂点上下方向位置検出手段と、
前側左右２つの頂点上下方向位置検出手段で検出された２つの頂点上下方向位置検出信号または後側左右２つの頂点上下方向位置検出手段で検出された２つの頂点上下方向位置検出信号を利用して左右方向傾き信号を生成出力可能な左右方向傾き検出手段と、
左側前後２つの頂点上下方向位置検出手段で検出された２つの頂点上下方向位置検出信号を利用して生成された左側前後傾き信号と，右側前後２つの頂点上下方向位置検出手段で検出された２つの頂点上下方向位置検出信号を利用して生成された右側前後傾き信号とを利用して前後方向傾き信号を生成出力可能な前後方向傾き検出手段と、
前記各駆動軸を昇降させる各昇降駆動手段と、
各昇降駆動手段を独立的に駆動制御するための各原位置操作信号に左右方向傾き信号および前後方向傾き信号を利用して生成された補正信号を加算した各位置操作信号を出力して前記スライドの平行状態を維持可能に各昇降駆動手段を昇降制御する昇降制御手段とを設けた、スライド駆動装置。
【請求項４】
前記昇降制御手段が、前記左右方向傾き信号を利用して前側左右および後側左右の対応する各昇降駆動手段に前記スライドの左右方向傾きを打消し可能な逆方向昇降制御信号を生成出力可能に形成されている請求項１から請求項３までのいずれか１項に記載されたスライド駆動装置。
【請求項５】
前記昇降制御手段が、前記前後方向傾き信号を利用して左側前後および右側前後の対応する各昇降駆動手段に前記スライドの前後方向傾きを打消し可能な逆方向昇降制御信号を生成出力可能に形成されている請求項１から請求項４までのいずれか１項に記載されたスライド駆動装置。
【請求項６】
前記各昇降駆動手段が、当該駆動軸を昇降可能でかつ流量調整方式の油圧シリンダから形成されている請求項１から請求項５までのいずれか１項に記載されたスライド駆動装置。
【請求項７】
前記各昇降駆動手段が、モータおよび回転運動を直線運動に変換する運動変換機構を含み当該駆動軸を昇降可能に形成されている請求項１から請求項５でのいずれか１項に記載されたスライド駆動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、平面矩形スライドの各頂点に配設された４本の駆動軸を上下方向に移行させつつスライドを駆動可能に形成されたスライド駆動装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
単一のコネクティングロッドを用いたプレスのスライド駆動装置に対するものとして平面矩形スライドの各頂点に配設された４本の駆動軸を上下方向に移行させつつスライドを駆動可能に形成されたスライド駆動装置が提案されている（例えば、特開平４−１１１９９８号公報）。すなわち、スライドの平行度の維持向上を企図したものである。
【０００３】
この提案装置は、４本の油圧シリンダ（駆動軸）を平面矩形スライドの各頂点に連結し、１つの油圧シリンダをマスターシリンダとしかつこのマスターシリンダに検出したスライド位置をフィードバックして上下方向に移行させつつ駆動制御するとともに、残りの各油圧シリンダの目標値をマスターシリンダの現在位置として駆動する。いわゆるマスタースレーブ方式である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、マスタースレーブ方式では、マスターシリンダの目標値とフィードバック用現在位置との間に偏差が生じる上に、マスターシリンダの現在位置と各スレーブシリンダの目標値との間に偏差が生じかつ時間遅れが介在するために、マスターシリンダと各スレーブシリンダとの間に位置ずれが常時的に残る。したがって、駆動速度が速い場合や加減速度が大きい場合に、スライドの平行度を所定範囲内に維持することができない。プレス加工中に偏心荷重が発生する場合には、なおさらである。
【０００５】
また、スライド（物体）は基本的には剛体でありかつ空間内における物体の姿勢はこれを支持する３点で決まる。したがって、４本以上のシリンダで駆動する場合は、スライドの平行度を維持するための各シリンダの負荷（軸力）の組合せは無限的に存在する。しかし、駆動制御系統上、サーボ弁，センサ等を含むフィードバック系構成要素の特性にバラツキがあるために、実際には特定された１つの軸力の組合せとなってしまう。
【０００６】
かくして、極端な場合は、スライド駆動が４本中の３本のシリンダで行われ、残りのシリンダはほとんど無負荷状態である場合が生じる。このことは、上記提案装置が、マスターシリンダよりも大きな負荷が掛かったスレーブシリンダが生じた場合には、当該最大負荷シリンダをマスターシリンダに動的に変更して、大きな時間遅れを改善するということからも窺い知ることができる。つまり、全てのシリンダを加圧能力を有効に使えないから、結果としてプレス能力が低下してしまう。
【０００７】
本発明の目的は、プレス能力を最大限に発揮させつつ、スライドの平行度を正確に維持できるスライド駆動装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、平面矩形スライドの各頂点に配設された４本の駆動軸を含み、各駆動軸を上下方向に移行させつつスライドを駆動可能に形成されたスライド駆動装置において、前記スライドの各頂点の上下方向位置を検出する各頂点上下方向位置検出手段と、前側左右２つの頂点上下方向位置検出手段で検出された２つの頂点上下方向位置検出信号または後側左右２つの頂点上下方向位置検出手段で検出された２つの頂点上下方向位置検出信号を利用して左右方向傾き信号を生成出力可能な左右方向傾き検出手段と、左側前後２つの頂点上下方向位置検出手段で検出された２つの頂点上下方向位置検出信号または右側前後２つの頂点上下方向位置検出手段で検出された２つの頂点上下方向位置検出信号を利用して前後方向傾き信号を生成出力可能な前後方向傾き検出手段と、前記各駆動軸を昇降させる各昇降駆動手段と、各昇降駆動手段を独立的に駆動制御するための各原位置操作信号に左右方向傾き信号および前後方向傾き信号を利用して生成された補正信号を加算した各位置操作信号を出力して前記スライドの平行状態を維持可能に各昇降駆動手段を昇降制御する昇降制御手段とを設けた、スライド駆動装置である。
【００１１】
かかる発明では、前後側各左右４つの頂点上下方向位置検出手段で検出された４つの頂点上下方向位置検出信号を左前用Ｓ１，右前用Ｓ２，左後用Ｓ３，右後用Ｓ４とした場合に、左右方向傾き検出手段は、Ｓ１とＳ２またはＳ３とＳ４を利用して、左右方向傾き信号を生成出力する。また、前後方向傾き検出手段は、Ｓ１とＳ３またはＳ２とＳ４を利用して、前後方向傾き信号を生成出力する。すると、昇降制御手段が、各昇降駆動手段を独立的に駆動制御するための各原位置操作信号に補正信号（左右方向傾き信号および前後方向傾き信号を利用して生成される。）を加算した各位置操作信号を出力してスライドの平行状態を維持可能に各昇降駆動手段をそれぞれに昇降制御する。左右・前後の実質的なスライド傾斜をより確実に打消しつつスライド平行度を維持することができる。すなわち、４本の駆動軸をスライド昇降に対しては独立的に制御しかつこの制御中に４つのスライド検出位置のバラツキを打消す補正制御を加重してスライド駆動を行う。したがって、プレス能力を最大限に発揮させつつスライドの平行度を正確に維持できる。また、運用の実際に対する適応性が広くかつ各信号の生成出力時間を短縮化でき得る。しかも、格別な手段（例えば、傾斜角センサ等）による左右方向傾き検出手段および前後方向傾き検出手段を設けなくてもよいから、低コストで具現化できかつ制御精度をより向上できる。
【００１２】
また、請求項２の発明は、平面矩形スライドの各頂点に配設された４本の駆動軸を含み、各駆動軸を上下方向に移行させつつスライドを駆動可能に形成されたスライド駆動装置において、前記スライドの各頂点の上下方向位置を検出する各頂点上下方向位置検出手段と、前側左右２つの頂点上下方向位置検出手段で検出された２つの頂点上下方向位置検出信号を利用して生成された前側左右傾き信号と，後側左右２つの頂点上下方向位置検出手段で検出された２つの頂点上下方向位置検出信号を利用して生成された後側左右傾き信号とを利用して左右方向傾き信号を生成出力可能な左右方向傾き検出手段と、左側前後２つの頂点上下方向位置検出手段で検出された２つの頂点上下方向位置検出信号または右側前後２つの頂点上下方向位置検出手段で検出された２つの頂点上下方向位置検出信号を利用して前後方向傾き信号を生成出力可能な前後方向傾き検出手段と、前記各駆動軸を昇降させる各昇降駆動手段と、各昇降駆動手段を独立的に駆動制御するための各原位置操作信号に左右方向傾き信号および前後方向傾き信号を利用して生成された補正信号を加算した各位置操作信号を出力して前記スライドの平行状態を維持可能に各昇降駆動手段を昇降制御する昇降制御手段とを設けた、スライド駆動装置である。
【００１３】
かかる発明では、左右方向傾き検出手段は、Ｓ１とＳ２およびＳ３とＳ４を用いてそれぞれに求めた２つの前・後側左右傾き信号を利用（例えば、単純平均）して、左右方向傾き信号を生成出力する。前後方向傾き検出手段は、Ｓ１とＳ３またはＳ２とＳ４を利用して、前後方向傾き信号を生成出力する。昇降制御手段等の作用については、請求項１の発明の場合と同様であり、かつ左右方向寸法の大きなスライドの左右方向傾きを正確に補正可能としつつ比較的に小さな前後方向傾きの検出簡素化を図れるとともに、具体的場合に対する適応性が広い。
【００１５】
また、請求項３の発明は、平面矩形スライドの各頂点に配設された４本の駆動軸を含み、各駆動軸を上下方向に移行させつつスライドを駆動可能に形成されたスライド駆動装置において、前記スライドの各頂点の上下方向位置を検出する各頂点上下方向位置検出手段と、前側左右２つの頂点上下方向位置検出手段で検出された２つの頂点上下方向位置検出信号または後側左右２つの頂点上下方向位置検出手段で検出された２つの頂点上下方向位置検出信号を利用して左右方向傾き信号を生成出力可能な左右方向傾き検出手段と、左側前後２つの頂点上下方向位置検出手段で検出された２つの頂点上下方向位置検出信号を利用して生成された左側前後傾き信号と，右側前後２つの頂点上下方向位置検出手段で検出された２つの頂点上下方向位置検出信号を利用して生成された右側前後傾き信号とを利用して前後方向傾き信号を生成出力可能な前後方向傾き検出手段と、前記各駆動軸を昇降させる各昇降駆動手段と、各昇降駆動手段を独立的に駆動制御するための各原位置操作信号に左右方向傾き信号および前後方向傾き信号を利用して生成された補正信号を加算した各位置操作信号を出力して前記スライドの平行状態を維持可能に各昇降駆動手段を昇降制御する昇降制御手段とを設けた、スライド駆動装置である。
【００１６】
かかる発明では、左右方向傾き検出手段は、Ｓ１とＳ２またはＳ３とＳ４を利用して、左右方向傾き信号を生成出力する。前後方向傾き検出手段は、Ｓ１とＳ３およびＳ２とＳ４を用いてそれぞれに求めた２つの左・右側前後傾き信号を利用（例えば、単純平均）して、前後方向傾き信号を生成出力する。昇降制御手段等の作用については、請求項１の発明の場合と同様であり、かつ前後方向寸法の大きなスライドの前後方向傾きを正確に補正可能としつつ比較的に小さな左右方向傾きの検出簡素化を図れるとともに、具体的場合に対する適応性が広い。
【００２７】
さらに、請求項４の発明は、前記昇降制御手段が、前記左右方向傾き信号を利用して前側左右および後側左右の対応する各昇降駆動手段に前記スライドの左右方向傾きを打消し可能な逆方向昇降制御信号を生成出力可能に形成されたスライド駆動装置である。
【００２８】
かかる発明では、昇降制御手段は、左右方向傾き信号を利用して前側左右および後側左右の対応する各昇降駆動手段にスライドの左右方向傾きを打消し可能な逆方向昇降制御信号をそれぞれに生成出力する。つまり、左右方向の一方が下方に進みかつその他方が遅れている場合には、一方に遅れ補正を行いかつその他方に進み補正を行う。したがって、請求項１から請求項３までの各発明の場合と同様な作用効果を奏することができることに加え、さらに左右方向傾きの補正をより迅速に行える。
【００２９】
さらに、請求項５の発明は、前記昇降制御手段が、前記前後方向傾き信号を利用して左側前後および右側前後の対応する各昇降駆動手段にスライドの前後方向傾きを打消し可能な逆方向昇降制御信号を生成出力可能に形成されているスライド駆動装置である。
【００３０】
かかる発明では、昇降制御手段は、前後方向傾き信号を利用して左側前後および右側前後の対応する各昇降駆動手段にスライドの前後方向傾きを打消し可能な逆方向昇降制御信号をそれぞれに生成出力する。つまり、前後方向の一方が下方に進みかつその他方が遅れている場合には、一方に遅れ補正を行いかつその他方に進み補正を行う。したがって、請求項１から請求項４までの各発明の場合と同様な作用効果を奏することができることに加え、さらに前後方向傾きの補正をより迅速に行える。
【００３１】
さらにまた、請求項６の発明は、前記各昇降駆動手段が、当該駆動軸を昇降可能でかつ流量調整方式の油圧シリンダから形成されているスライド駆動装置である。
【００３２】
かかる発明では、各昇降駆動手段は、当該駆動軸を昇降可能でかつ流量調整方式の油圧シリンダから形成されているので、請求項１から請求項５までの各発明の場合と同様な作用効果を奏することができることに加え、さらに大容量プレスに好適である。
【００３３】
さらにまた、請求項７の発明は、前記各昇降駆動手段が、モータおよび回転運動を直線運動に変換する運動変換機構を含み当該駆動軸を昇降可能に形成されているスライド駆動装置である。
【００３４】
かかる発明では、各昇降駆動手段は、モータ（例えば、電気モータ，油圧モータ）を回転駆動しかつ運動変換機構を介して駆動軸の直線運動に変換しつつ、駆動軸を昇降させる。したがって、請求項１から請求項５での発明の場合と同様な作用効果を奏することができることに加え、さらに制御速度を高められる。
【００３５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
（第１の実施形態）
本スライド駆動装置は、図１〜図３に示す如く、平面矩形スライド１０の各頂点に配設された４本の駆動軸２２ＦＬ，２２ＦＲ，２２ＲＬ，２２ＲＲを含み、各昇降駆動手段２０ＦＬ，２０ＦＲ，２０ＲＦ，２０ＲＲで各駆動軸を上下方向に移行させつつスライドを駆動可能に形成されるとともに、各頂点上下方向位置検出手段（１５ＦＬ，１５ＦＲ，１５ＲＬ，１５ＲＲ）と左右方向傾き検出手段と前後方向傾き検出手段と各昇降駆動手段と、昇降制御手段（１００）とを設け、各昇降駆動手段を独立的に駆動制御するための各原位置操作信号に左右方向傾き信号および前後方向傾き信号を利用して生成された補正信号を加算した各位置操作信号を出力してスライド１０の平行状態を維持可能に昇降制御可能に形成されている。
【００３６】
図１において、スライド１０の各頂点（四隅）に配設された４本の駆動軸２２ＦＬ，２２ＦＲ，２２ＲＬ，２２ＲＲは、油圧シリンダ２１ＦＬ，２１ＦＲ，２１ＲＬ，２１ＲＲの各ピストンに連結されている。
【００３７】
この各油圧シリンダは、流量調整方式の各サーボバルブ２３ＦＬ，２３ＦＲ，２３ＲＬ，２３ＲＲおよび各増幅器（アンプ）２４とともに各昇降駆動手段２０ＦＬ，２０ＦＲ，２０ＲＬ，２０ＲＲを構成する。特に大容量プレスに好適である。油圧供給系統２５は、配管２６，油圧ポンプ２７，電気モータ２８およびリリーフバルブ２９からなり、各サーボバルブに連結（連通）されている。
【００３８】
なお、各昇降駆動手段は、比較的に小容量プレスや制御高速化を図る場合には、モータ（電気モータや油圧モータ）および回転運動を直線運動に変換する運動変換機構（例えば、ラック・ピニオン機構）を含み、当該駆動軸を昇降可能な構成としてもよい。また、駆動軸は、４本以上としてもよい。
【００３９】
昇降制御手段を形成するコンピュータ１００は、ＣＰＵ１０１，ＲＯＭ１０２，ＲＡＭ１０３，ＨＤＤ（ハードディスク装置）１０４，キーボード（ＫＢ）１０５，表示器（ＩＮＤ）１０６および入出力ポート（Ｉ／Ｏ）１０７・１０８を含み、スライド位置検出手段で検出されたスライド位置信号を利用しかつスライド１０の平行状態（スライド姿勢）を維持可能に各昇降駆動手段（２３ＦＬ，２３ＦＲ，２３ＲＬ，２３ＲＲ）を昇降制御する機能を有する。
【００４０】
ポート１０７には各増幅器２４が接続され、ポート１０８には各位置センサ１５ＦＬ，１５ＦＲ，１５ＲＬ，１５ＲＲが接続されている。
【００４１】
ここに、スライド位置検出手段は、スライド１０の複数位置を検出する手段である。複数位置を検出する意味は、各昇降駆動手段を独立的に駆動制御するためのフィードバック信号を得るためである。また、各スライド１０の左右・前後方向の傾きを検出可能とする意味でもある。
【００４２】
この実施形態では、スライド位置検出手段を、各位置センサ１５ＦＬ，１５ＦＲ，１５ＲＬ，１５ＲＲから形成してある。各位置センサは、スライド１０の当該各駆動軸の連結部の位置を検出可能に取付けてある。すなわち、この実施形態では、スライド１０の各頂点（四隅）の上下方向位置を検出する各頂点上下方向位置検出手段を形成すると理解される。
【００４３】
だだし、装置構築上の便宜等から当該各連結部の位置を代表する位置を検出できれば、取付け位置そのものは、当該各連結部の近傍であってもよい。また、接触検出および非接触検出のいずれであっても実行できる。
【００４４】
そして、各位置センサ１５ＦＬ，１５ＦＲ，１５ＲＬ，１５ＲＲは、図１，図３を参照して、左前用（ＦＬ），右前用（ＦＲ），左後用（ＲＬ），右後用（ＲＲ）の各スライド位置信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を出力する。
【００４５】
かくして、昇降制御手段（１００）は、各位置操作信号（各昇降制御信号）を当該各昇降駆動手段２０ＦＬ，２０ＦＲ，２０ＲＬ，２０ＲＲ（各２４）に出力してスライド１０の各頂点に配設された４本の駆動軸２２ＦＬ，２２ＦＲ，２２ＲＬ，２２ＲＲをそれぞれに上（下）方向に移行させる。
【００４６】
この各位置操作信号（各昇降制御信号）は、入力された各スライド位置信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を利用（フィードバック信号として使用）して生成された各昇降駆動手段を独立的に駆動制御するため各原位置操作信号と、各スライド位置信号Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を利用（例えば、傾き算出，算出傾きを打消す演算等に使用）して生成されたスライド１０の平行度維持用でかつ各駆動軸用に割振りされた補正信号とを加重（加算）したものである。
ここに、補正信号を生成するための左右前後傾き信号は、図４に示す左右方向傾き検出手段（１１４ＬＲ）と前後方向傾き検出手段（１１４ＦＲ）とにより生成出力される。
すなわち、左右方向傾き検出手段は、前側左右２つの頂点上下方向位置検出手段（１５ＦＬ,１５ＦＲ）で検出された２つの頂点上下方向位置検出信号（Ｓ１とＳ２）または後側左右２つの頂点上下方向位置検出手段（１５ＲＬ,１５ＲＲ）で検出された２つの頂点上下方向位置検出信号（Ｓ３とＳ４）を利用して左右方向傾き信号を生成出力可能に形成されている。
また、前後方向傾き検出手段は、左側前後２つの頂点上下方向位置検出手段（１５ＦＬ,１５ＲＬ）で検出された２つの頂点上下方向位置検出信号（Ｓ１とＳ３）または右側前後２つの頂点上下方向位置検出手段（１５ＦＲ,１５ＲＲ）で検出された２つの頂点上下方向位置検出信号（Ｓ２とＳ４）を利用して前後方向傾き信号を生成出力可能に形成されている。
【００４７】
なお、各原位置操作信号を生成するために基準（スライドモーション）となる目標値は、スライド位置発生器（例えば、ＣＰＵ１１，ＲＯＭ１２，ＲＡＭ１３）から発生される。
【００４８】
したがって、従来のマスタースレーブ方式と異なり、偏差の重複および時間遅れを一掃できるので、プレス能力を最大限に発揮させつつスライドの平行度を正確に維持できる。
【００４９】
さらに、昇降制御手段（１００）は、左右方向傾き信号を利用して前側左右および後側左右の対応する各昇降駆動手段２０にスライド１０の左右方向傾きを打消し可能な逆方向昇降制御信号をそれぞれ生成出力する。つまり、左右方向の一方（例えば、駆動軸２２ＦＬ）が下方に進みかつその他方（駆動軸２２ＦＲ）が遅れている場合には、一方に遅れ補正を行いかつその他方に進み補正を行う。したがって、左右方向傾きの補正をより迅速に行える。
【００５０】
同様に、昇降制御手段（１００）は、前後方向傾き信号を利用して左側前後および右側前後において対応する各昇降駆動手段２０にスライド１０の前後方向傾きを打消し可能な逆方向昇降制御信号をそれぞれに生成出力する。つまり、前後方向の一方（例えば、駆動軸２２ＦＬ）が下方に進みかつその他方（駆動軸２２ＲＬ）が遅れている場合には、一方に遅れ補正を行いかつその他方に進み補正を行う。したがって、前後方向傾きの補正についてもより迅速に行える。
【００６０】
図４に示すように前後側各左右４つの頂点上下方向位置検出手段（１５ＦＬ，１５ＦＲ，１５ＲＬ，１５ＲＲ）で検出された４つの頂点上下方向位置検出信号を左前用Ｓ１，右前用Ｓ２，左後用Ｓ３，右後用Ｓ４とした場合に、左右方向傾き検出手段（左右方向傾き計算器１１４ＬＲ）は、選択切替手段（キーボード１０５）で選択切替可能なＳ１とＳ２またはＳ３とＳ４を利用して、左右方向傾き信号（左右傾き偏差信号）を生成出力する。
【００６１】
また、前後方向傾き検出手段（前後方向傾き計算器１１４ＦＲ）は、選択切替手段（キーボード１０５）で選択切替可能なＳ１とＳ３またはＳ２とＳ４を利用して、前後方向傾き信号（前後傾き偏差信号）を生成出力する。
【００６２】
したがって、検出信号を選択的に切り替えた制御ができるので、運用の実際に対する適応性が広くかつ各信号の生成出力時間を短縮化できる。
【００６３】
左右・前後傾きコントローラー１１５ＬＲ，１１５ＦＲは、上記した各原位置操作信号（左右・前後傾き操作信号）を生成する。また、左前・右前・左後・右後操作信号作成器１１６ＬＦ，１１６ＦＲ，１１６ＲＬ，１１６ＲＲは、各位置操作信号を生成する。
【００６４】
なお、図５において、スライド位置発生器１１０，スライド位置計算器１１１，スライド位置偏差計算器１１２，スライド位置コントローラー１１３，左右方向傾き計算器１１４ＬＲ，前後方向傾き計算器１１４ＦＲ，左右傾きコントローラー１１５ＬＲ，前後傾きコントローラー１１５ＦＲおよび左前操作信号作成器〜右後操作信号作成器１１６ＦＬ〜１１６ＲＲは、説明便宜のためにハードウェア的に表現した。もとより、このようなハードウェア（例えば、ロジック回路）から形成してもよいが、この実施形態では昇降制御手段（１００）としてソフトウェアから形成してある。いずれのプログラムもＨＤＤ１０４にインストールされている。ＲＯＭ１０２に格納しておいてもよい。
【００６６】
（第２の実施形態）
この第２の実施形態の基本的な構成・機能は第１の実施形態の場合（図１〜図４）と同様とされているが、図５に示す如く、左右方向傾き検出手段が異なる。
すなわち、左右方向傾き検出手段（前側左右方向傾き計算器１１４ＦＬＲおよび後側左右方向傾き計算器１１４ＲＬＲ）が、Ｓ１とＳ２およびＳ３とＳ４を用いてそれぞれに求めた２つの前・後側左右傾き信号（前側左右傾き偏差信号および後側左右傾き偏差信号）を利用（例えば、単純平均）して、左右方向傾き信号（前側左右傾き操作信号および後側左右傾き操作信号）を生成出力する。
【００６７】
しかし、前後方向傾き検出手段（前後方向傾き計算器１１４ＦＲ）は、第１の実施形態の場合と同様に、Ｓ１とＳ３とを利用しまたはＳ２とＳ４とを利用して計算した前後傾き偏差信号を利用して前後方向傾き信号（前後傾き操作信号）を生成出力する。Ｓ１とＳ３、Ｓ２とＳ４のいずれにするかは、選択手段（キーボード１０５）を用いて選択切替可能である。
【００６８】
したがって、例えば左右方向寸法の大きなスライドの左右方向傾きを正確に補正可能としつつ比較的に小さな前後方向傾きについての検出の簡素化できるとともに、具体的場合に対する適応性を拡大できる。
【００６９】
（第３の実施形態）
この第３の実施形態の基本的な構成・機能は第１の実施形態の場合（図１〜図４）と同様とされているが、図６に示す如く、前後方向傾き検出手段が異なる。
すなわち、左右方向傾き検出手段（左右方向傾き計算器１１４ＬＲ）は、第１の実施形態の場合と同様に、Ｓ１とＳ３とを利用しまたはＳ２とＳ４とを利用して計算した左右傾き偏差信号を利用して、左右方向傾き信号（左右傾き操作信号）を生成出力する。Ｓ１とＳ３、Ｓ２とＳ４のいずれにするかは、選択手段（キーボード１０５）を用いて選択切替可能である。
【００７０】
しかし、前後方向傾き検出手段（左側前後方向傾き計算器１１４ＬＦＲおよび右側前後方向傾き計算器１１４ＲＦＲ）は、Ｓ１とＳ３およびＳ２とＳ４を用いてそれぞれに求めた２つの左・右側前後方向傾き信号（左側前後傾き偏差信号および右側前後傾き偏差信号）を利用（例えば、単純平均）して、前後方向傾き信号（左側前後傾き操作信号および右側前後傾き操作信号）を生成出力する。
【００７１】
したがって、例えば前後方向寸法の大きなスライドの前後方向傾きを正確に補正可能としつつ比較的に小さな左右方向傾きについての検出の簡素化できるとともに、具体的場合に対する適応性を拡大できる。
【００７３】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、各頂点上下方向位置検出手段と左右方向傾き検出手段と前後方向傾き検出手段と各昇降駆動手段と各昇降駆動手段を昇降制御する昇降制御手段とを設け、スライドの左右・前後の傾きを打消ししつつスライド駆動可能に形成されたスライド駆動装置であるから、４本の駆動軸をスライド昇降に対しては独立的に制御しかつこの制御中に４つのスライド検出位置のバラツキを打消す補正制御を加味してスライド駆動を行える。よって、プレス能力を最大限に発揮させつつスライドの平行度を正確に維持できる。また、運用の実際に対する適応性が広くかつ各信号の生成出力時間を短縮化でき得る。しかも、格別な手段（例えば、傾斜角センサ等）による左右方向傾き検出手段および前後方向傾き検出手段を設けなくてもよいから、低コストで具現化できかつ制御精度をより向上できる。
【００７７】
また、請求項２の発明によれば、請求項１の発明の場合に比較して左右方向傾き検出手段が前側左右２つの頂点上下方向位置検出信号を利用して生成された前側左右傾き信号と，後側左右２つの頂点上下方向位置検出信号を利用して生成された後側左右傾き信号とを利用して左右方向傾き信号を生成出力可能、かつ前後方向傾き検出手段が左側前後２つの頂点上下方向位置検出信号を利用しまたは右側前後２つの頂点上下方向位置検出信号を利用して前後方向傾き信号を生成出力可能に形成されているので、請求項１発明の場合と同様な作用効果を奏することができることに加え、さらに、例えば左右方向寸法の大きなスライドの左右方向傾きを正確に補正可能としつつ比較的に小さな前後方向傾きについての検出簡素化を図れるとともに、具体的場合に対する適応性が広い。
【００７８】
さらに、請求項３発明によれば、左右方向傾き検出手段が前側左右２つの頂点上下方向位置検出信号を利用しまたは後側左右２つの頂点上下方向位置検出信号を利用して左右方向傾き信号を生成出力可能、かつ前後方向傾き検出手段が左側前後２つの頂点上下方向位置検出信号を利用して生成された左側前後傾き信号と，右側前後２つの頂点上下方向位置検出信号を利用して生成された右側前後傾き信号とを利用して前後方向傾き信号を生成出力可能に形成されているので、請求項１発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらに例えば前後方向寸法の大きなスライドの前後方向傾きを正確に補正可能としつつ比較的に小さな左右方向傾きの検出簡素化を図れるとともに、具体的場合に対する適応性が広い。
【００７９】
さらに、請求項４発明によれば、昇降制御手段が左右方向傾き信号を利用して前側左右および後側左右の対応する昇降駆動手段にスライドの左右方向傾きを打消し可能な逆方向昇降制御信号を生成出力可能に形成されているので、請求項１ら請求項３での発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらに左右方向傾きの補正をより迅速に行える。
【００８０】
さらに、請求項５発明によれば、昇降制御手段が前後方向傾き信号を利用して左側前後および右側前後の対応する昇降駆動手段にスライドの前後方向傾きを打消し可能な逆方向昇降制御信号を生成出力可能に形成されているので、請求項１から請求項４での発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらに前後方向傾きの補正をより迅速に行える。
【００８１】
さらにまた、請求項６発明によれば、各昇降駆動手段が当該駆動軸を昇降可能でかつ流量調整方式の油圧シリンダから形成されているので、請求項１から請求項５までの発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらに大容量プレスに好適である。
【００８２】
さらにまた、請求項７発明によれば、各昇降駆動手段がモータおよび回転運動を直線運動に変換する運動変換機構を含み当該駆動軸を昇降可能に形成されているので、請求項１から請求項５までの発明の場合と同様な効果を奏することができることに加え、さらに制御速度を高められる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の第１の実施形態を示すスライドと駆動軸との関係を説明するための図である。
【図２】  同じく、回路図である。
【図３】  同じく、全体構成を示すブロック図である。
【図４】  同じく、ブロック図である。
【図５】  本発明の第２の実施形態を示すブロック図である。
【図６】  本発明の第３の実施形態を説明するための図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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