【手続補正書】
【提出日】令和2年12月21日(2020.12.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路沿いに存在するランドマーク及び道路端の少なくとも何れか一方の座標情報を含む地図データを用いて車両を道路セグメント（６２）に沿って自律的に走行させるための、少なくとも１つのプロセッサ（２０，４０）を用いてなる車両側装置であって、
前記地図データは、それぞれ異なる区域についてのデータセットであるパッチとしての矩形状のマップタイル単位で所定のサーバから前記車両に配信可能に構成されており、
前記プロセッサは、
前記車両に搭載された測位センサの検出結果に基づいて前記車両の位置を取得することと、
前記地図データを管理しているサーバから、前記マップタイル単位で前記地図データをダウンロードすることと、
前記車両の目的地が設定されていない場合、前記プロセッサは、最初に前記車両が存在している地域に該当する前記マップタイルを第１タイルとしてダウンロード対象に設定するとともに、前記第１タイルをさらに４つに分割してなる４つのサブタイルのうちの、前記車両が属する前記サブタイルに隣接する３つの前記マップタイルをダウンロード対象に設定することと、を実行するように構成されている車両側装置。
【請求項２】
前記プロセッサは、前記車両が前記第１タイルとは別のマップタイルである第２タイルに移動したときは、前記第２タイルの周囲に存在する複数の前記マップタイルをダウンロード対象に設定する、請求項１に記載の車両側装置。
【請求項３】
前記プロセッサは、前記ダウンロード対象に設定した前記マップタイルのうち、未取得の前記マップタイルをダウンロードするように構成されている、請求項１又は２に記載の車両側装置。
【請求項４】
前記プロセッサは、
車両が駐車される際にその時点での位置を不揮発性メモリに保存するとともに、
前記車両の走行用電源がオンとなってから前記測位センサが現在位置を特定するまでは、前記不揮発性メモリに保存された位置を現在位置とみなして、前記第１タイルを設定するように構成されている、請求項１から３の何れか１項に記載の車両側装置。
【請求項５】
前記プロセッサは、
前記車両に搭載されているセンサから前記車両の進行方向を取得することと、
前記車両の現在位置が走行している道路である走行路を特定することと、
前記車両の目的地が設定されていないことを条件として、前記走行路が該当する前記マップタイルであって、前記車両の進行方向側に存在する前記マップタイルをダウンロード対象に設定するように構成されている、請求項１から４の何れか１項に記載の車両側装置。
【請求項６】
道路沿いに存在するランドマーク及び道路端の少なくとも何れか一方の座標情報を含む地図データを用いて車両を道路セグメント（６２）に沿って自律的に走行させるための、少なくとも１つのプロセッサ（２０，４０）を用いてなる車両側装置であって、
前記地図データは、それぞれ異なる区域についてのデータセットであるパッチ単位で所定のサーバから前記車両に配信可能に構成されており、
前記プロセッサは、
前記車両に搭載された測位センサの検出結果に基づいて前記車両の位置を取得することと、
前記地図データを管理しているサーバから、前記パッチ単位で前記地図データをダウンロードすることと、
前記サーバからダウンロードしてから一定時間が経過した前記地図データは自動的に破棄することと、
前記車両の現在位置に基づいて定まる、前記車両が通過する可能性がある道路が属する前記パッチをダウンロード対象に設定することと、
前記ダウンロード対象に設定した前記パッチを保持しているか否かを判断し、前記パッチを保持していない場合にダウンロードに係る処理を実行することと、を実行するように構成されている車両側装置。
【請求項７】
道路沿いに存在するランドマーク及び道路端の少なくとも何れか一方の座標情報を含む静的地図データと、動的な地図要素についての地図データである動的地図データと、を用いて車両を道路セグメント（６２）に沿って自律的に走行させるための、少なくとも１つのプロセッサ（２０，４０）を用いてなる車両側装置であって、
前記動的地図データは、それぞれ異なる区域についてのデータセットであるパッチ単位で所定のサーバから前記車両に配信可能に構成されており、
前記プロセッサは、
前記車両に搭載された測位センサの検出結果に基づいて前記車両の位置を取得することと、
前記動的地図データを管理しているサーバから、前記パッチ単位で前記動的地図データをダウンロードすることと、を実行するように構成されてあって、
さらに前記プロセッサは、
前記車両の現在位置に基づいて定まる、前記車両が通過する可能性がある道路が属する前記パッチをダウンロード対象に設定する車両側装置。
【請求項８】
道路沿いに存在するランドマーク及び道路端の少なくとも何れか一方の座標情報を含む静的地図データと、動的な地図要素についての地図データである動的地図データと、を用いて車両を道路セグメント（６２）に沿って自律的に走行させるための、少なくとも１つのプロセッサ（２０，４０）を用いてなる車両側装置であって、
前記静的地図データと前記動的地図データは、それぞれ異なる区域についてのデータセットであるパッチ単位で所定のサーバから前記車両に配信可能に構成されており、
前記プロセッサは、
前記車両に搭載された測位センサの検出結果に基づいて前記車両の位置を取得することと、
所定のサーバから、前記パッチ単位で前記静的地図データ及び前記動的地図データをダウンロードすることと、
前記車両の現在位置に基づいて定まる、前記車両が通過する可能性がある道路が属する前記パッチをダウンロード対象に設定することと、を実行するように構成されており、
前記プロセッサはさらに、
データの種別が前記静的地図データであるか前記動的地図データであるかに応じて異なる条件で当該データを削除又はダウンロードを実行するように構成されている車両側装置。
【請求項９】
それぞれ異なる区域についてのデータセットであるパッチ単位で所定のサーバから配信される、道路沿いに存在するランドマーク及び道路端の少なくとも何れか一方の座標情報を含む静的地図データと、動的な地図要素についての地図データである動的地図データと、を用いて、車両を道路セグメント（６２）に沿って自律的に走行させるための、少なくとも１つのプロセッサ（２０，４０）を用いてなる車両側装置であって、
前記動的地図データの前記パッチのサイズは、前記静的地図データの前記パッチよりも小さく設定されており、
前記プロセッサは、
前記車両に搭載された測位センサの検出結果に基づいて前記車両の位置を取得することと、
前記サーバから、前記パッチ単位で前記静的地図データ及び前記動的地図データをダウンロードすることと、を実行するように構成されてあって、
さらに前記プロセッサは、
前記車両の現在位置に基づいて定まる、前記車両が通過する可能性がある道路が属する前記パッチをダウンロード対象に設定する車両側装置。
【請求項１０】
前記地図データは、地図収録領域を複数に分割してなる、前記パッチとしての矩形状のマップタイルごとに所定のサーバから前記車両に配信可能に構成されており、
前記プロセッサは、
前記サーバから、前記マップタイルごとに前記地図データをダウンロードするように構成されており、
前記車両の目的地が設定されていない場合、前記プロセッサは、最初に前記車両が存在している地域に該当する前記マップタイルを第１タイルとしてダウンロード対象に設定するとともに、前記第１タイルをさらに４つに分割してなる４つのサブタイルのうちの、前記車両が属する前記サブタイルに隣接する３つの前記マップタイルをダウンロード対象に設定する、請求項６から９の何れか１項に記載の車両側装置。
【請求項１１】
前記プロセッサは、
前記車両に搭載されているセンサから前記車両の進行方向を取得することと、
前記車両の現在位置が走行している道路である走行路を特定することと、
前記走行路が該当する前記パッチであって、前記車両の進行方向側に存在する前記パッチをダウンロード対象に設定することと、を実行するように構成されている、請求項１から１０の何れか１項に記載の車両側装置。
【請求項１２】
前記プロセッサは、前記車両の目的地が設定されている場合、目的地が設定された時点における前記車両の位置から目的地に向かう主経路と、前記主経路に接続する分岐路と、を算出し、前記主経路および前記分岐路の属する前記パッチをダウンロード対象に設定する、請求項１から１１の何れか１項に記載の車両側装置。
【請求項１３】
ダウンロード対象に設定された前記主経路および前記分岐路の属する前記パッチのうち、前記車両が属する前記パッチに近い前記パッチを優先的にダウンロードする、請求項１２に記載の車両側装置。
【請求項１４】
ダウンロード対象に設定した前記主経路および前記分岐路の属する前記パッチのうち、前記主経路が属する前記パッチを優先的にダウンロードする、請求項１２又は請求項１３に記載の車両側装置。
【請求項１５】
前記主経路および前記分岐路を含む、前記車両の走行が予測される経路のうち、前記車両と前記サーバとの通信状態が悪化することが予め知られている区間である通信困難区間が属する前記パッチを優先的にダウンロードする、請求項１２から１４の何れか１項に記載の車両側装置。
【請求項１６】
前記主経路に接続する道路のうち、前記主経路と道路規模が同等以上の接続道路を前記分岐路として選択する、請求項１２から１５の何れか１項に記載の車両側装置。
【請求項１７】
前記車両に搭載された周辺監視センサ（１０）から、前記車両の周辺に存在する前記ランドマークを表す周辺物体データを取得することと、
前記周辺物体データを解析することにより、前記周辺監視センサが検出した前記ランドマークの位置を算出することと、
前記周辺物体データに基づいて算出された前記ランドマークの位置と、ダウンロードされた前記地図データとに基づいて前記車両の位置を決定することと、を実行するようにされている、請求項１から１５の何れか１項に記載の車両側装置。
【請求項１８】
前記プロセッサは、
前記サーバよりダウンロードした前記地図データをメモリにキャッシュし、
キャッシュされている前記地図データがダウンロード対象となった場合には、当該地図データはダウンロードせずに、キャッシュされた前記地図データの前記地図データを用いて前記車両の位置を決定する、請求項１７に記載の車両側装置。
【請求項１９】
前記地図データは、静的地図情報と動的地図情報とを含み、
前記プロセッサは、ダウンロードした前記静的地図情報は所定期間不揮発性メモリに保存する一方、前記動的地図情報については不揮発性メモリには保存しないように構成されている、請求項１８に記載の車両側装置。
【請求項２０】
前記車両の現在位置に対応する前記地図データを取得できていないことに由来して前記車両の走行制御に係るアプリケーションのうち、機能に制限がかかっているものが存在する場合には、その旨を乗員に報知するための処理を実行するように構成されている、請求項１から１９の何れか１項に記載の車両側装置。
【請求項２１】
道路沿いに存在するランドマークの座標情報を含む地図データを用いて車両を道路セグメント（６２）に沿って自律的に走行させるための、少なくとも１つのプロセッサによって実行される方法であって、
前記地図データは、それぞれ異なる区域についてのデータセットであるパッチ単位で所定のサーバから前記車両に配信可能に構成されており、
前記車両に搭載された測位センサの検出結果に基づいて前記車両の位置を取得することと、
前記車両の現在位置に基づいて定まる、前記車両が通過する可能性がある道路が属する前記パッチをダウンロード対象に設定することと、を含む方法。
【請求項２２】
道路沿いに存在するランドマークの座標情報を含む地図データを用いて車両を道路セグメント（６２）に沿って自律的に走行させるためのプログラムが格納された記憶媒体であって、
前記プログラムは、
前記車両に搭載された測位センサの検出結果に基づいて前記車両の位置を取得することと、
前記車両の現在位置に基づいて定まる、前記車両が通過する可能性がある道路が属する区域の地図データをダウンロード対象に設定することと、をプロセッサに実行させるように構成されている記憶媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
上記目的を達成するために、この明細書に開示される第１の車両側装置は、道路沿いに存在するランドマーク及び道路端の少なくとも何れか一方の座標情報を含む地図データを用いて車両を道路セグメント（６２）に沿って自律的に走行させるための、少なくとも１つのプロセッサ（２０，４０）を用いてなる車両側装置であって、地図データは、それぞれ異なる区域についてのデータセットであるパッチとしての矩形状のマップタイル単位で所定のサーバから車両に配信可能に構成されており、プロセッサは、車両に搭載された測位センサの検出結果に基づいて車両の位置を取得することと、地図データを管理しているサーバから、マップタイル単位で地図データをダウンロードすることと、車両の目的地が設定されていない場合、プロセッサは、最初に車両が存在している地域に該当するマップタイルを第１タイルとしてダウンロード対象に設定するとともに、第１タイルをさらに４つに分割してなる４つのサブタイルのうちの、車両が属するサブタイルに隣接する３つのマップタイルをダウンロード対象に設定することと、を実行するように構成されている。
また上記目的を達成するための第２の車両側装置は、道路沿いに存在するランドマーク及び道路端の少なくとも何れか一方の座標情報を含む地図データを用いて車両を道路セグメント（６２）に沿って自律的に走行させるための、少なくとも１つのプロセッサ（２０，４０）を用いてなる車両側装置であって、地図データは、それぞれ異なる区域についてのデータセットであるパッチ単位で所定のサーバから車両に配信可能に構成されており、プロセッサは、車両に搭載された測位センサの検出結果に基づいて車両の位置を取得することと、地図データを管理しているサーバから、パッチ単位で地図データをダウンロードすることと、サーバからダウンロードしてから一定時間が経過した地図データは自動的に破棄することと、車両の現在位置に基づいて定まる、車両が通過する可能性がある道路が属するパッチをダウンロード対象に設定することと、ダウンロード対象に設定したパッチを保持しているか否かを判断し、パッチを保持していない場合にダウンロードに係る処理を実行することと、を実行するように構成されている。
また上記目的を達成するための第３の車両側装置は、道路沿いに存在するランドマーク及び道路端の少なくとも何れか一方の座標情報を含む静的地図データと、動的な地図要素についての地図データである動的地図データと、を用いて車両を道路セグメント（６２）に沿って自律的に走行させるための、少なくとも１つのプロセッサ（２０，４０）を用いてなる車両側装置であって、動的地図データは、それぞれ異なる区域についてのデータセットであるパッチ単位で所定のサーバから車両に配信可能に構成されており、プロセッサは、車両に搭載された測位センサの検出結果に基づいて車両の位置を取得することと、動的地図データを管理しているサーバから、パッチ単位で動的地図データをダウンロードすることと、を実行するように構成されてあって、さらにプロセッサは、車両の現在位置に基づいて定まる、車両が通過する可能性がある道路が属するパッチをダウンロード対象に設定する。
また上記目的を達成するための第４の車両側装置は、道路沿いに存在するランドマーク及び道路端の少なくとも何れか一方の座標情報を含む静的地図データと、動的な地図要素についての地図データである動的地図データと、を用いて車両を道路セグメント（６２）に沿って自律的に走行させるための、少なくとも１つのプロセッサ（２０，４０）を用いてなる車両側装置であって、静的地図データと動的地図データは、それぞれ異なる区域についてのデータセットであるパッチ単位で所定のサーバから車両に配信可能に構成されており、プロセッサは、車両に搭載された測位センサの検出結果に基づいて車両の位置を取得することと、所定のサーバから、パッチ単位で静的地図データ及び動的地図データをダウンロードすることと、車両の現在位置に基づいて定まる、車両が通過する可能性がある道路が属するパッチをダウンロード対象に設定することと、を実行するように構成されており、プロセッサはさらに、データの種別が静的地図データであるか動的地図データであるかに応じて異なる条件で当該データを削除又はダウンロードを実行するように構成されている。
また上記目的を達成するための第５の車両側装置は、それぞれ異なる区域についてのデータセットであるパッチ単位で所定のサーバから配信される、道路沿いに存在するランドマーク及び道路端の少なくとも何れか一方の座標情報を含む静的地図データと、動的な地図要素についての地図データである動的地図データと、を用いて、車両を道路セグメント（６２）に沿って自律的に走行させるための、少なくとも１つのプロセッサ（２０，４０）を用いてなる車両側装置であって、動的地図データのパッチのサイズは、静的地図データのパッチよりも小さく設定されており、プロセッサは、車両に搭載された測位センサの検出結果に基づいて車両の位置を取得することと、サーバから、パッチ単位で静的地図データ及び動的地図データをダウンロードすることと、を実行するように構成されてあって、さらにプロセッサは、車両の現在位置に基づいて定まる、車両が通過する可能性がある道路が属するパッチをダウンロード対象に設定する。
また上記目的を達成するための方法は、道路沿いに存在するランドマークの座標情報を含む地図データを用いて車両を道路セグメント（６２）に沿って自律的に走行させるための、少なくとも１つのプロセッサによって実行される方法であって、地図データは、それぞれ異なる区域についてのデータセットであるパッチ単位で所定のサーバから車両に配信可能に構成されており、車両に搭載された測位センサの検出結果に基づいて車両の位置を取得することと、車両の現在位置に基づいて定まる、車両が通過する可能性がある道路が属するパッチをダウンロード対象に設定することと、を含む。
また上記目的を達成するための記憶媒体は、道路沿いに存在するランドマークの座標情報を含む地図データを用いて車両を道路セグメント（６２）に沿って自律的に走行させるためのプログラムが格納された記憶媒体であって、プログラムは、車両に搭載された測位センサの検出結果に基づいて車両の位置を取得することと、車両の現在位置に基づいて定まる、車両が通過する可能性がある道路が属する区域の地図データをダウンロード対象に設定することと、をプロセッサに実行させるように構成されている。