(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車と同一車線を走行する先行車との車間距離を検出し、前記車間距離を自車速に応じた目標距離以上に保持する追従走行装置において、
自車と前記先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、
自車の速度を検出する車速検出手段と、
前記車間距離検出手段による検出結果から、前記車間距離検出手段の検出範囲のほぼ中央部から先行車を見失い、或いは新規の先行車を発見したかどうかを判断する判断部と、
前記判断部により先行車を見失い、或いは新規の先行車を発見したと判断された場合に、先行車を見失い、或いは新規の先行車を発見したときの前記車間距離検出手段により検出された車間距離のデータ及び前記車速検出手段により検出された自車速のデータを記憶する記憶部と、
前記記憶部に記憶されるデータに基づく学習により、先行車を見失い、或いは新規の先行車を発見した各時点の自車速に対応する前記車間距離検出手段の検出限界距離を導出して設定する設定部と
を備えていることを特徴とする追従走行装置。
【請求項２】
自車と同一車線を走行する先行車との車間距離を検出し、前記車間距離を自車速に応じた目標距離以上に保持する追従走行装置の制御方法において、
車間距離検出手段による自車と前記先行車との車間距離の検出結果から、前記車間距離検出手段の検出範囲のほぼ中央部から先行車を見失い、或いは新規の先行車を発見したかどうかを判断し、先行車を見失い、或いは新規の先行車を発見したと判断した場合に、そのときの車間距離のデータ及び自車速のデータを記憶部に記憶し、記憶したデータに基づく学習により、先行車を見失い、或いは新規の先行車を発見した各時点の自車速に対応する前記車間距離検出手段の検出限界距離を導出して設定し、前記先行車との車間距離が前記検出限界距離を越える場合には通常の追従制御を解除することを特徴とする追従走行装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、自車と同一車線を走行する先行車と車間距離を検出し、車間距離を自車速に応じた目標距離以上に保持する追従走行装置及びその制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車に搭載される安全走行の補助装置のひとつとして、車間距離制御型定速走行装置と称される追従走行装置がある。この種の追従走行装置は、従来、例えば自車速が５０ｋｍ／ｈの時には６０ｍ、１００ｋｍ／ｈの時には１００ｍというように、自車の車速に応じて目標車間距離を決定し、自車と同一車線を走行する先行車との車間距離を車間距離検出手段により検出し、その車間距離が目標車間距離よりも小さければスロットルバルブを閉じるなどして減速し、車間距離を目標車間距離以上に保持すべく制御するようになっている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、このような追従走行装置では、降雨時のように先行車がはねあげる水しぶきによって車間距離検出手段の検出能力が低下し、例えばこの車間距離検出手段がレーザレーダから成る場合には反射光が付着した水滴によって散乱するため、レーザレーダの受光性能が著しく低下し、例えば１００ｍであった限界値が５０ｍに低下し、晴天時と同じ精度で追従走行制御することが困難になる。
【０００４】
そのため、従来は、降雨時や霧発生時など、車間距離検出手段の検出能力が低下するおそれがあるときには、追従走行制御を中止、或いは制限することが行われている。
【０００５】
また、降雨センサなどによって降雨状態と判断されて車間距離検出手段の検出能力が低下した場合に、車間距離検出手段によって先行車を検出できる状態になるまで先行車に接近し、新たに先行車を検出できるようになったときの車間距離を限界値として推定し、制御を制限するなどの制御を行うことも考えられるが、車間距離の限界値を推定するために先行車に接近しなければならないという問題がある。
【０００６】
そこで、本発明は、降雨等により車間距離検出手段の検出性能が低下してその検出限界距離が短くなっている状況を簡単に把握できるようにすることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明にかかる追従走行装置は、自車と同一車線を走行する先行車との車間距離を検出し、前記車間距離を自車速に応じた目標距離以上に保持する追従走行装置において、自車と前記先行車との車間距離を検出する車間距離検出手段と、自車の速度を検出する車速検出手段と、前記車間距離検出手段による検出結果から、前記車間距離検出手段の検出範囲のほぼ中央部から先行車を見失い、或いは新規の先行車を発見したかどうかを判断する判断部と、前記判断部により先行車を見失い、或いは新規の先行車を発見したと判断された場合に、先行車を見失い、或いは新規の先行車を発見したときの前記車間距離検出手段により検出された車間距離のデータ及び前記車速検出手段により検出された自車速のデータを記憶する記憶部と、前記記憶部に記憶されるデータに基づく学習により、先行車を見失い、或いは新規の先行車を発見した各時点の自車速に対応する前記車間距離検出手段の検出限界距離を導出して設定する設定部とを備えていることを特徴としている。
【０００８】
また、その制御方法として、車間距離検出手段による自車と前記先行車との車間距離の検出結果から、前記車間距離検出手段の検出範囲のほぼ中央部から先行車を見失い、或いは新規の先行車を発見したかどうかを判断し、先行車を見失い、或いは新規の先行車を発見したと判断した場合に、そのときの車間距離のデータ及び自車速のデータを記憶部に記憶し、記憶したデータに基づく学習により、先行車を見失い、或いは新規の先行車を発見した各時点の自車速に対応する前記車間距離検出手段の検出限界距離を導出して設定し、前記先行車との車間距離が前記検出限界距離を越える場合には通常の追従制御を解除することが好ましい。
【０００９】
このような構成によれば、車間距離検出手段の検出範囲のほぼ中央部から先行車を見失い、或いは新規の先行車を発見するような現象が生じた場合、降雨や霧等により、車間距離検出手段の検出性能が低下していると判断することができる。そして、そのように判断できるときの車間距離及び自車速を記憶しておき、記憶した車間距離及び自車速のデータに基づく学習により、先行車を見失い、或いは新規の先行車を発見した各時点の自車速に対応する車間距離検出手段の検出限界距離を導出して設定することで、先行車との車間距離が検出限界距離を越えるようなときには、通常の追従制御を解除し、何らかの制限を加える等の措置を速やかに採ることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施形態について図１および図２を参照して説明する。但し、図１はブロック図、図２は動作説明用フローチャートである。
【００１１】
まず、追従走行装置の全体構成について説明する。図１に示すように、車間距離検出手段である車間距離センサ１が設けられ、この車間距離センサ１は、例えばスキャンレーザレーダにより構成され、自車の前方にレーザ光を照射すると共に所定角度（例えば１°）ずつ水平方向にスキャンし、その反射光を受光器により受光してレーザ光の照射から反射光の受光までの時間から、自車と同一車線を走行する先行車との車間距離を検出する。このような１回の車間距離の検出処理に要する時間は、約０．１秒程度の非常に短い時間である。
【００１２】
また、車速検出手段としての車輪速センサ２により自車速が検出されると共に、蛇角センサ３により操舵角が検出される。更に、ワイパスイッチを始めとする各種操作スイッチ４も設けられている。
【００１３】
そして、これら各センサ１〜３及び各種操作スイッチ４からの信号は電子制御ユニット（以下、ＥＣＵという）５により取り込まれ、このＥＣＵ５により各部の制御が行われる。
【００１４】
具体的には、ＥＣＵ５により、例えば液晶表示装置からなるディスプレイ７の表示制御のほか、先行車との車間距離を目標距離に保持するために、電子スロットル８の開度制御が行われ、ブレーキアクチュエータ９の駆動制御も必要に応じて行われる。
【００１５】
更に、警報ブザーや警報ランプ等から警報部１０が設けられ、追従走行制御時に、先行車との車間距離が目標距離よりも接近しすぎた場合等に、この警報部１０が作動してドライバに警報が発せられる。また、図１に示すように、ＲＡＭ等から成る記憶部１１が設けられ、ＥＣＵ５による演算データやその他のデータ等が一時的に記憶される。
【００１６】
ところで、ＥＣＵ５は、車間距離センサ１による検出結果から、車間距離センサ１の検出範囲のほぼ中央部から先行車を見失い、或いは新規の先行車を発見したかどうかを判断し、先行車を見失い、或いは新規の先行車を発見したと判断した場合に、先行車を見失い、或いは新規の先行車を発見したときの車間距離のデータ及び自車速のデータを記憶部１１に格納する。
【００１７】
更にＥＣＵ５は、記憶部１１に記憶されている車間距離のデータ及び自車速のデータに基づき、例えば数分などの予め定められた所定時間内に類似するデータが存在するかどうか判断し、存在する場合にはそれらのデータの平均値を演算して各自車速に対応する車間距離センサ１の検出限界距離を導出して設定し、車間距離センサ１により検出された先行車との車間距離がこの検出限界距離を越えるような場合には、通常の追従制御を解除して、より安全な走行を補助するために、走行速度に上限を設定して自車速が設定した上限を越える場合には警報を発したり、そのときの自車速に対する目標距離を通常よりも短くする等の制御を行うようになっている。
【００１８】
このとき、ＥＣＵ５による、先行車を見失い或いは新規の先行車を発見したかどうかという判断処理が判断部に相当し、ＥＣＵ５による検出限界距離の設定処理が設定部に相当する。
【００１９】
次に、動作について図２にフローチャートを参照して説明する。図２に示すように、車間距離センサ１による自車と先行車との車間距離の検出結果から、先行車を見失い、或いは新規の先行車を発見したかどうかの判定がなされ（Ｓ１）、この判定結果がＹＥＳであれば、先行車を見失い、或いは新規の先行車を発見したのが車間距離センサ１の検出範囲のほぼ中央部で且つ最大距離以下であるか否かの判定がなされる（Ｓ２）。
【００２０】
そして、この判定結果がＹＥＳであれば、先行車を見失い、或いは新規の先行車を発見したと判断されたときの車間距離センサ１による車間距離のデータ及び車輪速センサ２による速度のデータが記憶部１１により記憶され（Ｓ３）、その後、上記したステップＳ１及びＳ２の判定結果がＮＯである場合と共にステップＳ４に移行し、それまで設定されていた車間距離センサ１の検出限界距離が消去される（Ｓ４）。
【００２１】
続いて、上記したステップＳ１の判定処理の結果に基づいて車間距離センサ１の検出性能が低下したか否かの判定がなされ（Ｓ５）、この判定結果がＮＯであれば、そのときの制御速度における車間距離センサ１のそれまでの検出限界距離が解除され（Ｓ６）、一方ステップＳ６の判定結果がＹＥＳであれば、そのときの自車の制御速度における車間距離センサ１の検出限界距離が設定され（Ｓ７）、その後ステップＳ６の処理を経た後と共にスタートに戻る。
【００２２】
このように、降雨や霧等によって車間距離センサ１の検出性能が低下したときに、学習によって各自車速に対応する車間距離センサ１の検出限界距離を演算して導出し、実際に車間距離センサ１により検出される車間距離がそのときの自車速に対応する検出限界距離を越える場合には、通常の追従制御が解除されて、より安全な走行を補助するために、走行速度に上限を設定して自車速が設定した上限を越える場合には警報を発したり、その時の自車速に対する目標距離を通常よりも短くする等の制御が行われるのである。
【００２３】
従って、上記した実施形態によれば、車間距離センサ１の検出性能が低下したときに、学習により車間距離センサ１のその時点の検出限界距離が導出されて設定されるため、車間距離センサ１により検出される自車と先行車との車間距離がこの検出限界距離を越えるような場合に、通常の追従制御が解除されて何らかの制限を加える等の措置を速やかに採ることができる。
【００２４】
なお、各種操作スイッチ４のうちワイパスイッチによりワイパの作動が検出されたときに、これを参考として降雨ありと判断するようにしても構わない。
【００２５】
更に、ワイパスイッチ以外にも、ワイパを自動駆動するために使用される降雨センサを別途設け、この降雨センサにより雨滴が検出されたときに降雨ありと判断するようにしてもよいのは勿論である。
【００２６】
また、車間距離検出手段は、上記したようなレーザレーダから成る車間距離センサ１に限定されるものではなく、要するに降雨や霧などによって検出性能が低下する可能性のあるようなものであれば、本発明を同様に適用することができて上記した実施形態と同等の効果を得ることができる。
【００２７】
また、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００２８】
【発明の効果】
以上のように、請求項１、２に記載の発明によれば、とくに、記憶部に記憶したデータに基づく学習により、先行車を見失い、或いは新規の先行車を発見した各時点の自車速に対応する前記車間距離検出手段の検出限界距離を導出して設定したため、車間距離検出手段の検出性能が低下したときに、学習によりその時点の車間距離検出手段の検出限界距離が導出され、車間距離検出手段により検出される自車と先行車との車間距離がこの検出限界距離を越えるような場合に、通常の追従制御を解除する等の措置を速やかに採ることができ、より安全な走行を補助することが可能になる。
また、ドライバは、通常の追従制御を解除する等の措置が採られたときに、車間距離検出手段の検出性能の低下が原因であることを知ることができる。その際その旨の警報を発するようにすれば、ドライバは容易にそのことを把握することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態のブロック図である。
【図２】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャートである。
【符号の説明】
１    車間距離センサ（車間距離検出手段）
５    ＥＣＵ（判断部、設定部）
１１  記憶部
【図１】
0003703356.tif 000002
【図２】
0003703356.tif 000003