(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
フレームと自動車との相対走行位置を検出する走行位置検出手段と、前記フレームの上下方向に所定間隔毎に光軸を複数配置し光軸の透光／遮光により車体の有無を検出する車体検出手段と、前記走行位置検出手段で検出されたフレームもしくは自動車車体の走行位置に対応して、前記車体検出手段で検出される車体有無のデータを記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶された車体有無のデータから２値化された画像データを作成し、この画像データを画像処理して自動車車体の輪郭形状を検出する画像処理手段とを備え、
該画像処理手段は、検出した車体輪郭線から自動車車体の前部に転向する第１の点と、再び自動車車体の後部に転向する第２の点とを検出し、この２点の車体高さ方向の間隔と車体長さ方向の間隔とから得られる２点を結ぶ線分の長さや傾きが所定値より長いときスポイラーを認識することを特徴とする車形検出装置。
【請求項２】
フレームと自動車との相対走行位置を検出する走行位置検出手段と、前記フレームの上下方向に所定間隔毎に光軸を複数配置し光軸の透光／遮光により車体の有無を検出する車体検出手段と、前記走行位置検出手段で検出されたフレームもしくは自動車車体の走行位置に対応して、前記車体検出手段で検出される車体有無のデータを記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶された車体有無のデータから２値化された画像データを作成し、この画像データを画像処理して自動車車体の輪郭形状を検出する画像処理手段とを備え、
該画像処理手段は、検出した車体輪郭線から自動車車体の前部に転向する第１の点と、再び自動車車体の後部に転向する第２の点と、前記第１の点を通る鉛直線が輪郭線と交わる第３の点とを検出し、この３点が構成する三角形の面積や形状が所定値より大きいときスポイラーを認識することを特徴とする車形検出装置。
【請求項３】
門型状に形成した洗車機本体内に、洗浄ブラシ，乾燥ノズル等の洗車処理装置を備え、洗車機本体と洗浄する自動車車体とを相対移動させるとともに前記洗車処理装置を自動車車体に対して作用させて、自動車車体の洗浄を行う洗車機において、請求項１または２に記載の車形検出装置を備え、該車形検出装置で認識したスポイラーに対し、洗車処理装置をスポイラーの形状に合わせて作用させる手段を持つことを特徴とする洗車機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、フレームと自動車車体とを相対移動させて自動車車体の形状を検出する車形検出装置、および同装置を備え、洗浄する自動車車体の形状に応じて、洗浄ブラシ，乾燥ノズル等の洗車処理装置を順次作用させて自動車車体の洗浄，乾燥等の処理を施す洗車機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
洗車機本体に洗浄ブラシ，乾燥ノズル等の洗車処理装置を備え、洗車機本体と洗浄する自動車車体とを相対移動させて自動車車体の洗浄を行う洗車機では、洗浄する自動車車体の形状に応じて、洗浄ブラシ，乾燥ノズル等の洗車処理装置を制御している。そのため、自動車車体の形状を検出する必要がある。
【０００３】
自動車車体の形状を検出する手段の一例として、特開平１−１２７４３９に示される車高測定装置がある。この車高測定装置は、走行フレームの走行に伴って走行パルス信号を出力する走行パルス発生手段と、走行フレームの車両に対向する側面の上下方向に設けられた複数のセンサからなる車両検出手段と、走行パルス信号が出力されると車両検出手段の出力信号を記憶する手段とを備え、走行フレームの走行に伴って、車高を連続して測定するものである。この装置によれば、車両の車長方向に一定間隔毎に車高が検出され記憶されることになり、車両の輪郭形状が記憶されることになる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
この方法で検出された自動車の車体の形状は充分な精度を持つものであるが、自動車車体本体の輪郭形状から突出した突起物の検出時には問題が残る。例えば、図１（ａ）に示すような自動車Ａの車体の形状を検出する場合、車体の屋根部後端のルーフスポイラーＲＳのような、自動車Ａの車体から突出した突起物を検出するとき、この方法では、車両検出手段である光電スイッチの位置にルーフスポイラーが無いとルーフスポイラーが検出されないし、ルーフスポイラーを検出できたとしても、それは図１（ｂ）に示すように、ルーフスポイラーのある位置での車体の一番高い部分として検出されるだけであって、ルーフスポイラーと認識されるものではない。
【０００５】
ところで、洗車機でルーフスポイラーのような突起物のある自動車の洗車を行うとき、従来は、図２（ａ）に示すように、洗車機１の走行が自動車Ａの前部から後部に向けての方向の場合は、ルーフスポイラーＲＳの部分でも、上面洗浄ブラシ８を自動車Ａ車体に沿わせて洗浄を行っている。このとき、自動車Ａ車体のルーフスポイラーＲＳの下側部分には、上面洗浄ブラシ８が作用せず、洗い残しの部分が生じる。また、図２（ｂ）に示すように、洗車機１の走行が自動車Ａの後部から前部に向けての方向の場合は、上面洗浄ブラシ８を自動車Ａ車体に沿わせて洗浄を行うと、上面洗浄ブラシ８がルーフスポイラーＲＳに引っかかり、ルーフスポイラーＲＳを破損する恐れがある。このため、洗車機でルーフスポイラーを備えた自動車の洗浄を行う場合は、予め自動車がルーフスポイラーを備えていることを洗車機に指定しておき、ルーフスポイラーの指定がなされていれば、図２（ｃ）に示すように、ルーフスポイラーＲＳのある自動車の後部部分は上面洗浄ブラシ８を上昇させたまま走行して、ルーフスポイラーＲＳに上面洗浄ブラシ８が接触するのを避け、屋根部に上面洗浄ブラシ８を下降させて洗浄を行っている。
【０００６】
このように、洗車機で自動車を洗浄するとき、自動車車体本体から突出したルーフスポイラーのような突起物は、洗浄ブラシを充分に作用させることができずに洗い残しを生じさせたり、洗浄ブラシや乾燥ノズルが引っかかって自動車車体を破損させる恐れがあるなど、洗車を行うにあたり障害となる。本発明は、これらの突起物の検出を正確に行い、洗い残しのない安全な洗車を行おうとするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
このような問題を解決するために本発明は、フレームと自動車との相対走行位置を検出する走行位置検出手段と、前記フレームの上下方向に所定間隔毎に光軸を複数配置し光軸の透光／遮光により車体の有無を検出する車体検出手段と、前記走行位置検出手段で検出されたフレームもしくは自動車車体の走行位置に対応して、前記車体検出手段で検出される車体有無のデータを記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶された車体有無のデータから２値化された画像データを作成し、この画像データを画像処理して自動車車体の輪郭形状を検出する画像処理手段とを備え、該画像処理手段は、検出した車体輪郭線から自動車車体の前部に転向する第１の点と、再び自動車車体の後部に転向する第２の点とを検出し、この２点の車体高さ方向の間隔と車体長さ方向の間隔とから得られる２点を結ぶ線分の長さや傾きが所定値より長いときスポイラーを認識することを特徴とするものである。
【０００８】
また、本発明は、フレームと自動車との相対走行位置を検出する走行位置検出手段と、前記フレームの上下方向に所定間隔毎に光軸を複数配置し光軸の透光／遮光により車体の有無を検出する車体検出手段と、前記走行位置検出手段で検出されたフレームもしくは自動車車体の走行位置に対応して、前記車体検出手段で検出される車体有無のデータを記憶する記憶手段と、該記憶手段に記憶された車体有無のデータから２値化された画像データを作成し、この画像データを画像処理して自動車車体の輪郭形状を検出する画像処理手段とを備え、該画像処理手段は、検出した車体輪郭線から自動車車体の前部に転向する第１の点と、再び自動車車体の後部に転向する第２の点と、前記第１の点を通る鉛直線が輪郭線と交わる第３の点とを検出し、この３点が構成する三角形の面積や形状が所定値より大きいときスポイラーを認識することを特徴とするものである。
【０００９】
さらに、本発明はこれらの車形検出装置を、洗車機本体と洗浄する自動車車体とを相対移動させて自動車車体の洗浄を行う洗車機に備えるとともに、この車形検出装置で検出したスポイラーに対し、洗浄ブラシ，乾燥ノズル等の洗車処理装置を突起物の形状に合わせて作用させて自動車車体の洗浄を行う。
【００１０】
【作用】
これにより、洗車機で自動車を洗浄するとき、ルーフスポイラーのような、洗浄ブラシを充分に作用させることができずに洗い残しを生じさせたり、洗浄ブラシや乾燥ノズルによる洗浄の障害となる恐れがある、自動車車体本体から突出した突起物を正確に検出でき、突起物の形状に合わせて洗浄ブラシや乾燥ノズルを作用させて、洗い残しのない安全な洗車が行える。
【００１１】
【実施例】
以下、図面を基に、本発明の実施例について説明する。図３は本発明の実施例の側面図、図４は本発明の実施例の正面図である。図において、１は自動車車体を跨ぐように門型状に形成した洗車機本体で、正転逆転可能な電動機４，４により、車輪２，２を回転駆動して、レール３，３に沿って往復走行する。
【００１２】
５は、洗車機走行位置を検出するロータリーエンコーダーで、電動機４の出力軸に連結し、電動機４の回転方向を検出しながら単位角度回転毎にパルス信号を出力して洗車機本体１の走行位置を与えている。
【００１３】
６は、洗車機位置を検出する位置センサ−で、洗車機本体１下部に設けられ、レール３敷設面に固定された突起物であるドッグ７を感知してスイッチングし、洗車機本体１の位置を与えている。ドッグ７は洗車機本体の走行開始位置を与える。
【００１４】
８は車体上面に沿って上下する上面洗浄ブラシ、９は車体側面に沿って開閉する側面洗浄ブラシ、１０，１１は散水ノズル、１２は上面乾燥ノズル、１３は側面乾燥ノズルで、洗車機本体１の往復走行に伴って、車体の洗浄，乾燥等の処理を行う洗車処理装置を構成する。
【００１５】
１４は上下方向に多数並べられたＬＥＤ群、１６は受光器、１７は鏡面状の反射板で、本発明の実施例の車体検出手段を構成する。ＬＥＤ群１４は、一つづつ順次点灯、消灯制御され、反射板１７に向けて水平方向に光を照射する。反射板１７で反射した光は、受光器１６で受光される。これにより、ＬＥＤ１４ａ〜１４ｊより発光される光が自動車車体により遮られているときは、受光器１６は受光せず、自動車車体に遮られていないときは受光するので、結果として自動車車体の有無を検出することが可能となる。
【００１６】
反射板１７は、ＬＥＤ群１４より照射される光を１つの受光器１６に向けて反射させるために、図３（ｂ）に示すように、その形状を焦点距離Ｒの凹面鏡の一部であるように形成され、その曲面は、次式で表される。
【数１】
0003662368.tif 000002
この反射板１７は、細長い短冊状の透明なプラスチック板に反射シートを貼着し、適当な曲率に形成された枠材に接着するといった簡単な構成で得られることが、本発明者の試作の結果確認できた。
【００１７】
図５は実施例の制御系を示すブロック図である。１８はマイクロコンピューターで、演算処理を行うＣＰＵ１９、プログラム及び各種データを記憶するメモリ２０、及び入出力インターフェース２１より成り、入出力インターフェース２１には、走行位置検出用ロータリーエンコーダー５、位置センサー６、電動機４，４、上面洗浄ブラシ８、側面洗浄ブラシ９、散水ノズル１０，１１、上面乾燥ノズル１２、側面乾燥ノズル１３、車体検出用ＬＥＤ群１４、受光器１６が接続される。
【００１８】
２２は画像処理部で、走行位置検出用ロータリーエンコーダ５の入力に対応づけて車体検出用ＬＥＤ群１４の一つ一つのＬＥＤの検出，非検出の状態を記憶して画像データを作成するとともに、画像処理を行う。
【００１９】
次に、図６，図７，図８を基に、実施例の車形検出装置の動作について説明する。図６（ａ）に示すように、洗車機本体１が洗車開始位置にあるとき、自動車Ａが所定の停止位置に停止する。洗車を開始し、洗車機は車体検出用ＬＥＤ群１４を構成するＬＥＤを順次点滅させるとともに、受光器１６で受光の有無を検出し、自動車Ａ車体を検出する。洗車機本体１が図６（ｂ）に示す位置に達したとき、ＬＥＤ群１４のＬＥＤのうち、Ｌａより下のＬＥＤの光は、自動車Ａの車体によって遮光され、反射板１７に達せず、受光器１６で受光されない。この受光器１６でのＬＥＤからの受光の有無は、この位置における車体の検出状態として画像処理部に記憶される。洗車を続行し、洗車機本体１が図６（ｃ）に示す位置に達したとき、ＬＥＤ群１４のＬＥＤのうち、Ｌｂより下のＬＥＤの光は、自動車Ａの車体によって遮光され、反射板１７に達せず、受光器１６で受光されない。この受光器１６でのＬＥＤからの受光の有無も、この位置における車体の検出状態として画像処理部に記憶される。このようにして、洗車機本体１の走行に伴いＬＥＤ群１４からの光が自動車によって遮られるか否かを順次画像処理部２２に記憶して、自動車の車体を２値化画像データとして検出する。
【００２０】
このような方法によって、図７（ａ）に示すような車体画像データが検出される。この検出された車体画像データは、図８（ａ）に示すように、横軸を単位距離毎に区切り、縦軸を上下方向に並べたＬＥＤ単位に区切った画素で構成される画面に、ＬＥＤから照射される光が投光したら０、遮光したら１という２値データから構成される画像データとして表されている。本発明では、この画像データを解析処理することにより、自動車車体の形状を検出する。
【００２１】
自動車車体の輪郭は、画像データに論理フィルターをかけて検出し、これによりフロント位置，ボンネット部とフロントガラスの境界といった基準点が検出される。画像データに論理フィルターをかけることは、図８（ｂ）に示すように、検出の対象となる画素とそれに隣接する８個の画素を一組とした９画素のパターンを検出することにより行われる。すなわち、検出する対象の画素をＤ４に合わせ、隣接するＤ０，Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７，Ｄ８の画素が０であるか１であるかを検出する８近傍処理により行われる。自動車車体の輪郭画像データは、車体画像データに論理フィルターをかけ、画素の値が１となる画素と、画素の値が０となる画素の境界を検出することにより行われる。すなわち画素の値が１となる画素Ｄ４に対し、画素Ｄ０，Ｄ１，Ｄ２，Ｄ３，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７のいずれの方向に画素が連結しているかを検出し、輪郭線を検出する。このようにして輪郭線を追っていき、図７（ｂ）のような輪郭画像を得る。この輪郭画像データを基に、自動車車体の車長方向ΔＬの距離の間の高さ方向の変化ΔＨを計算して、その傾斜の変化から、フロント位置ａ，ボンネット部とフロントガラスの境界ｂ，フロントガラスと屋根部の境界ｃ，屋根部とリアガラスの境界ｄ，リアガラスとトランク部の境界ｅ，リア位置ｆといったポイントを検出する。ワゴン車のようにボンネットのない自動車の場合は、ボンネット部とフロントガラスの境界は検出できないので、所定高さを越えた時点でボンネット部とフロントガラスの境界が検出されなかった場合は、ワゴン車と判断し、ボンネット部とフロントガラスの境界の検出は放棄し、フロントガラスと屋根部の境界の検出に移るようにする。
【００２２】
図９に、本発明の車形検出装置を用いて洗車処理装置を制御する例を、上面洗浄ブラシについて示す。図９（ａ）に示すように、洗車機は、洗車を開始し車体検出用ＬＥＤ群１４のＬＥＤを順次点滅させるとともに受光器１６で受光の有無を検出して自動車Ａ車体を検出し、ロータリーエンコーダーで検出される洗車機の走行位置に対応させて車体の有無を２値化された車体画像データとして画像処理部２２に記憶する。画像処理部２２では、同時に論理フィルターをかけて作成された輪郭画像データを解析することにより、車体のフロント位置、ボンネットとフロントガラスの境界点、フロントガラスと屋根部の境界点、といった基準点を順次抽出する。
【００２３】
上面洗浄ブラシ８は、車体検出用ＬＥＤより距離Ｚ離れた位置にあるので、洗車機は上面洗浄ブラシ８を、画像処理部２２で解析した自動車Ａ車体の車形に合わせて昇降制御する。このようにして、図９（ｂ），（ｃ）のように、洗車機の走行にともない車体を検出して記憶した車形の画像データを順次解析しながら、上面洗浄ブラシ８の制御を行う。
【００２４】
次に、図１０に本発明の車形検出装置を用いて自動車車体の突起物を検出する第１の実施例を示す。図１０（ａ）に示すような自動車Ａ車体より突出したルーフスポイラーＲＳの検出は、自動車Ａ車体の輪郭線を検出し、自動車Ａ車体の前部方向から後部方向に向かって輪郭形状を検出していくときに、輪郭線が自動車車体の前部方向へ曲がる点Ｐ１と、再び後部方向へ曲がる点Ｐ２を検出し、図１０（ｂ）に示すように、この２点の、自動車車体の車高方向の間隔ｈと、車長方向の間隔ｌから、線分Ｐ１・Ｐ２の長さや傾きを検出することにより行われる。線分Ｐ１・Ｐ２が所定の値より長い場合、それはルーフスポイラーＲＳであると判断し、洗浄ブラシや乾燥ノズルのような洗車処理装置を車体に作用させるにあたり、障害になるものと判断する。
【００２５】
このようにして検出されたルーフスポイラー部分を洗車する方法を図１１，図１２に示す。図１１（ａ）に示すように、洗車機１を自動車Ａ車体の前方から後方に向けて走行させて上面洗浄ブラシ８による洗浄を行い、上面洗浄ブラシ８がルーフスポイラＲＳの上面を洗浄してリアガラス部分に達する。このとき、車形検出装置で検出したルーフスポイラーＲＳの線分Ｐ１・Ｐ２の傾きが水平に対し所定の角度以上であれば、回転する上面洗浄ブラシ８の先端部がリアスポイラーＲＳに接触する程度では、上面洗浄ブラシ８がルーフスポイラーＲＳに引っかかる恐れがないものと判断して、図１１（ｂ）に示すように、上面洗浄ブラシ８がルーフスポイラーＲＳに軽く接触するまで洗車機１を一旦反対に走行させて、自動車Ａ車体のルーフスポイラーＲＳの下側部分の洗浄を行い、次いで図１１（ｃ）に示すように、洗車機１を再び自動車Ａ車体の前方から後方に向けて走行させて洗車を続行する。車形検出装置で検出したルーフスポイラーＲＳの線分Ｐ１・Ｐ２の傾きが水平に近い場合には、上面洗浄ブラシ８がルーフスポイラーＲＳに引っかかり、ルーフスポイラーＲＳを破損させる恐れがあるものと判断して、洗車機１を一旦反対方向に走行させることなく洗車を続行する。
【００２６】
次に、図１２（ａ）に示すように、洗車機１を自動車Ａ車体の後方から前方に向けて走行させて上面洗浄ブラシ８による洗浄を行う。車形検出装置で検出したルーフスポイラーＲＳの線分Ｐ１・Ｐ２の傾きが水平に対し所定の角度以上であれば、回転する上面洗浄ブラシ８の先端部がリアスポイラーＲＳに接触する程度では、上面洗浄ブラシ８がルーフスポイラーＲＳに引っかかる恐れがないものと判断し、洗車機１を走行させて、上面洗浄ブラシ８がルーフスポイラーＲＳに接触するまで、上面洗浄ブラシ８を自動車Ａ車体に沿わせて洗浄を行う。次いで、図１２（ｂ）に示すように、上面洗浄ブラシ８をその高さに保持したまま洗車機１を一旦反対に走行させ、その後上面洗浄ブラシ８を自動車Ａの屋根の高さに上昇させる。次いで、図１２（ｃ）に示すように、洗浄ブラシ８を自動車Ａの屋根の高さに保持して再び洗車機１を自動車Ａ車体の後方から前方に向けて走行させて、洗車を続行する。車形検出装置で検出したルーフスポイラーＲＳの線分Ｐ１・Ｐ２の傾きが水平に近い場合は、回転する上面洗浄ブラシ８がルーフスポイラーＲＳに引っかかる恐れがあるものと判断し、上面洗浄ブラシ８がルーフスポイラーＲＳに接触する前に上面洗浄ブラシ８を自動車Ａの屋根の高さに上昇させて洗車を続行する。なお、ルーフスポイラー部分を洗浄する別の方法としては、洗浄ブラシ８の回転を遅くして、ルーフスポイラーＲＳを巻き込まないようにする方法などもある。
【００２７】
ところで、突起物がある部分を検出できたとき、その突起物がルーフスポイラーであるか、リアスポイラーであるか、等の判断は、突起物の検出された部分が自動車車体の各基準点、すなわちフロント位置，ボンネット部とフロントガラスの境界，フロントガラスと屋根部の境界，屋根部とリアガラスの境界，リアガラスとトランク部の境界，リア位置といったポイントに対応させて判断できる。すなわち、屋根部とリアガラスの境界の位置であればルーフスポイラー、リア位置であるとすればリアスポイラーと判断できる。
【００２８】
次に、図１３に本発明の車形検出装置を用いて自動車車体の突起物を検出する第２の実施例を示す。図１３（ａ）に示すような自動車Ａ車体より突出したルーフスポイラーＲＳは、自動車Ａ車体の輪郭線を検出し、自動車Ａ車体の前部方向から後部方向に向かって輪郭形状を検出していくときに、輪郭線が自動車車体の前部方向へ曲がる点Ｐ１と、再び後部方向へ曲がる点Ｐ２と、この２点のうち、自動車車体の車高方向に対して高い位置にある点Ｐ１を通る鉛直線が輪郭線と交わる点Ｐ３の３点を検出し、図１３（ｂ）の斜線部分に示すような、この３点が構成する三角形の面積や三角形の各辺の長さ、各辺の構成する角度などの三角形の形状を検出し、この三角形が構成される部分が自動車Ａ車体の後部方向に突出する突起物のある部分であるか否かを判断する。すなわち、この３点の構成する三角形の面積が、所定の面積より大きい場合、スポイラーなどのような突起物であると判断し、洗浄ブラシや乾燥ノズルのような洗車処理装置を車体に作用させるにあたり、障害になるものと判断する。また、辺Ｐ１・Ｐ２とＰ３・Ｐ２の構成する角度が大きく、辺Ｐ１・Ｐ３が短い場合には、洗車機が自動車Ａ車体の後部方向から前部方向に向けて走行する復工程において、洗浄ブラシを自動車車体に接触させたまま洗車を行っても、洗浄ブラシがこの部分に引っかかることなく乗り越えられるものと判断し、洗浄ブラシによる洗車は、ルーフスポイラーを備えていない自動車と同じように、洗浄ブラシを自動車車体面に沿わせて制御する方法で行う。また、洗浄ブラシではルーフスポイラー部分を乗り越えて洗車できるが、乾燥ノズルは引っかかるという場合には、乾燥ノズルのみルーフスポイラーに合わせた制御を行う。
【００２９】
このようにして検出されたルーフスポイラー部分を洗車する方法としては、図１４（ａ）のように、洗車機１を自動車Ａ車体の前方から後方に向けて走行させて洗浄ブラシ８による洗浄を行い、洗浄ブラシ８がルーフスポイラＲＳの位置に達したら、図１４（ｂ）に示すように、洗車機１の走行を一旦停止し、洗浄ブラシ８を自動車Ａ車体の屋根の高さまで上昇させて洗浄ブラシ８がルーフスポイラーＲＳに押し付けられるのを避け、次いで図１４（ｃ）に示すように、洗車機１の走行を再開して洗車を続行する。なお、辺Ｐ１・Ｐ２とＰ１・Ｐ３の構成する角度が小さく、辺Ｐ１・Ｐ３が長い場合には、回転する洗浄ブラシの先端部がリアスポイラーＲＳに接触する程度では、洗浄ブラシ８がルーフスポイラーＲＳに引っかかる恐れがないものと判断して、図１４（ｂ）に示す位置よりも洗浄ブラシ８をルーフスポイラーＲＳに近い位置まで洗車機１を走行させ、その位置で洗浄ブラシ８を上昇させて、自動車Ａ車体のルーフスポイラーＲＳの下側部分の洗い残しを少なくする。
【００３０】
なお、本発明は、上記実施例に限定されることなく、特許請求の範囲を逸脱することなく、種々の設計変更が可能である。例えば車体の検出手段は、投光器と受光器を対にした車体検出手段でも良い。
【００３１】
また、画像データの処理には、実施例に記載の方法だけでなく、種々の方法を用いることができ、例えば車体の輪郭画像は、車体画像データに図８（ｂ）に示す論理フィルターをかけ、８近傍処理により、Ｄ４の画素の値が０なら０を出力し、Ｄ４の画素の値が１で残りの画素の値が全て１なら０を出力し、そのどちらでもないときは１を出力し、その出力値を画像化することで得ることもできる。また、画像処理に用いる手法は、輪郭の抽出，収縮，ラベリング，ノイズの除去やその他数式を用いた処理など、種々の画像処理手法を用いることができる。
【００３２】
また、第１の実施例で検出した突起物に対し、第２の実施例で示した洗車方法をとることもできるし、第２の実施例で検出した突起物に対し、第１の実施例で示した洗車方法をとることもできる。
【００３３】
また、実施例では、突起物がルーフスポイラーの場合を示したが、リアスポイラーやバイザーといった、他の突起物についても同様に検出を行い、検出された突起物に対して洗車処理装置を作用させることができる。
【００３４】
また、実施例では、上面洗浄ブラシによる洗浄について示したが、上面乾燥ノズルについても上面洗浄ブラシと同様の制御を行うことにより、自動車車体の形状に合わせて上面乾燥ノズルを車体に接近させて制御し、効果の高い乾燥を行うことができる。
【００３５】
また、実施例では、所定位置に停止した自動車に対し、洗車機本体が走行して自動車車体を洗浄する洗車機について示しているが、自動車を移動可能な台車に乗せ、洗車機本体と自動車のどちらか一方または双方を移動させて洗浄を行う洗車機でもよく、あるいは、固定されたトンネル状の洗車機本体に、自動車をコンベア等で移動させて洗浄を行う洗車機でもよい。
【００３６】
【発明の効果】
以上のように本発明は、フレームと自動車車体とを自動車車体の車長方向に相対移動させて自動車車体を検出し、車体データを２値化画像として記憶するとともに、記憶した車体画像データを画像処理し、自動車車体の形状を検出する装置であって、検出された自動車車体の画像データから、前記相対移動に伴って自動車車体の輪郭形状を検出していくときに、輪郭線が相対移動方向と逆の方向に転向する第１の点と、再び相対移動方向へ転向する第２の点を検出し、この２点を結ぶ線分の長さと傾きから、この線分の部分に相対移動方向に突出する突起物があることを認識する手段を持か、また、輪郭線が相対移動方向と逆の方向に転向する第１の点と、再び相対移動方向へ転向する第２の点と、前記２点のうち、車高方向に対して高い位置にある点を通る鉛直線が輪郭線と交わる第３の点の３点を検出し、この３点が構成する三角形の面積や形状を検出し、この三角形が構成される部分に突起物が存在することを認識する手段を持つので、ルーフスポイラーのような自動車車体から突出した突起物を正確に認識することができ、洗浄ブラシによるブラッシングの可否等を正しく判断することができる。
【００３７】
また、本発明はこれらの車形検出装置を、洗車機本体と洗浄する自動車車体とを相対移動させて自動車車体の洗浄を行う洗車機に備えるととも、この車形検出装置で検出した突起物に対し、洗浄ブラシ，乾燥ノズル等の洗車処理装置を突起物の形状に合わせて作用させて自動車車体の洗浄を行うので、洗車機が自動車の後部から前部の方向へ走行するときのルーフスポイラーのような、洗浄ブラシや乾燥ノズルによる洗浄の障害となる恐れがある、洗車機の走行方向と反対方向に自動車車体本体から突出した突起物に対し、これを回避して安全に洗車できるばかりか、従来洗えなかった突起物の下側部分にまでブラシ等を作用させて洗い残しの少ない洗車を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来の突起物検出の例を示す説明図である。
【図２】従来の突起物に対する洗車の例を示す説明図である。
【図３】本発明の実施例の側面説明図である。
【図４】本発明の実施例の正面説明図である。
【図５】本発明の実施例の制御系を示す説明図である。
【図６】本発明の実施例の動作説明図である。
【図７】本発明の車形検出装置による車形の検出の説明図である。
【図８】本発明の車形検出装置による車形の検出の説明図である。
【図９】本発明の実施例の動作説明図である。
【図１０】本発明の車形検出装置による車形の検出の説明図である。
【図１１】本発明の車形検出装置を用いた洗車機による洗車の説明図である。
【図１２】本発明の車形検出装置を用いた洗車機による洗車の説明図である。
【図１３】本発明の車形検出装置による車形の検出の説明図である。
【図１４】本発明の車形検出装置を用いた洗車機による洗車の説明図である。
【符号の説明】
１  洗車機本体
５  走行位置検出手段を構成するロータリーエンコーダ
８  上面洗浄ブラシ
１４ａ〜１４ｊ  車体検出手段を構成する発光体
１６  車体検出手段を構成する受光体
１７  車体検出手段を構成する反射板
１８  制御手段であるマイクロコンピュータ
２２  画像処理部
【図１】
0003662368.tif 000003
【図２】
0003662368.tif 000004
【図３】
0003662368.tif 000005
【図４】
0003662368.tif 000006
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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