(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
垂直平面上に配列した多数の収納物を収納する収納棚に近接対向してモータにより移動するキャリヤにより目標の収納物を出し入れする搬送装置の制御方法において、収納棚に対向するキャリヤの前面に取付けられその周縁が収納棚から離れるように傾斜したほぼ四角い皿状に作られた押し板を備え、前記キャリヤによる収納物の搬送動作に先行して、キャリヤを搬送動作時よりも低速で収納棚の収納領域全域を移動させ、前記押し板が収納物に当接した時のモータ負荷の変化から突出した収納物を前記押し板の斜面で押し込めないことを検知して警告を出し、搬送動作を停止する一方、突出量が僅かな収納物に対しては前記押し板の斜面に当てて押し込むことにより搬送動作を停止することなく続けるようにしたことを特徴とする搬送装置の制御方法。
【請求項２】
垂直平面上に配列した多数の収納物を収納する収納棚に近接対向してモータにより移動するキャリヤにより目標の収納物を出し入れする搬送装置の制御方法において、前記収納棚に対向するキャリヤの前面に取付けられその周縁が収納棚から離れるように傾斜したほぼ四角い皿状の押し板と、前記モータの回転を検出するエンコーダとを備え、前記キャリヤによる収納物の搬送動作に先行して、キャリヤを搬送動作時よりも低速で収納棚の収納領域全域を移動させ、前記押し板が収納物に当接した時の前記エンコーダの出力変化から突出した収納物を前記押し板の斜面で押し込めないことを検出して警告を出し、搬送動作を停止する一方、突出量が僅かな収納物に対しては前記押し板の斜面に当てて押し込むことにより搬送動作を停止することなく続けるようにしたことを特徴とする搬送装置の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、収納棚から目標の収納物を取り出して目標位置へ運び、また逆に収納棚に収納物を戻す搬送装置に適用される制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
多数のマイクロフィルムカートリッジを収納棚に収納しておき、目標のカートリッジを選出してスキャナへ搬送し、このスキャナで目標画像を読出すようにしたマイクロフィルムのカートリッジ交換装置が従来よりある。
【０００３】
例えば垂直な平面状の収納棚に前面から出し入れ可能にカートリッジを収納しておき、この収納棚の前面で搬送部すなわちカートリッジのキャリヤを移動させるものがある。このキャリヤを、目標とするカートリッジの前へ移動させてこのカートリッジをキャリヤ内に取り込み、他の目標位置例えば画像の検索・読取りを行うスキャナへ搬送し所定の処理、例えば画像の検索や読取りを行うものである。また逆に処理済みのカートリッジを、目標の収納位置に運んでこれを収納棚に戻すものである。
【０００４】
【従来技術の問題点】
この場合、収納物であるカートリッジが収納棚に正しく収納されていればよいが、例えば振動が収納棚に加わったりすると、一部のカートリッジが収納棚から突出することがある。この状態でキャリヤが移動するとこの突出したカートリッジにキャリヤが接触する。
【０００５】
キャリヤは高速検索のために高速移動するのが望ましいが、キャリヤの移動速度が高速になればキャリヤが突出したカートリッジに当たったときの衝撃は大きくなる。このためキャリヤやカートリッジを傷めるおそれがあった。
【０００６】
【発明の目的】
本発明はこのような事情に鑑みなされたものであり、キャリヤが高速でカートリッジなどの収納物に衝突してキャリヤやカートリッジを傷めるのを防止することができる搬送装置の制御方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【発明の構成】
本発明によればこの目的は、垂直平面上に配列した多数の収納物を収納する収納棚に近接対向してモータにより移動するキャリヤにより目標の収納物を出し入れする搬送装置の制御方法において、収納棚に対向するキャリヤの前面に取付けられその周縁が収納棚から離れるように傾斜したほぼ四角い皿状に作られた押し板を備え、前記キャリヤによる収納物の搬送動作に先行して、キャリヤを搬送動作時よりも低速で収納棚の収納領域全域を移動させ、前記押し板が収納物に当接した時のモータ負荷の変化から突出した収納物を前記押し板の斜面で押し込めないことを検知して警告を出し、搬送動作を停止する一方、突出量が僅かな収納物に対しては前記押し板の斜面に当てて押し込むことにより搬送動作を停止することなく続けるようにしたことを特徴とする搬送装置の制御方法、により達成される。
【０００８】
同じ目的は、垂直平面上に配列した多数の収納物を収納する収納棚に近接対向してモータにより移動するキャリヤにより目標の収納物を出し入れする搬送装置の制御方法において、前記収納棚に対向するキャリヤの前面に取付けられその周縁が収納棚から離れるように傾斜したほぼ四角い皿状の押し板と、前記モータの回転を検出するエンコーダとを備え、前記キャリヤによる収納物の搬送動作に先行して、キャリヤを搬送動作時よりも低速で収納棚の収納領域全域を移動させ、前記押し板が収納物に当接した時の前記エンコーダの出力変化から突出した収納物を前記押し板の斜面で押し込めないことを検出して警告を出し、搬送動作を停止する一方、突出量が僅かな収納物に対しては前記押し板の斜面に当てて押し込むことにより搬送動作を停止することなく続けるようにしたことを特徴とする搬送装置の制御方法、によっても達成される。
【０００９】
【発明の実施の態様】
図１は本発明の一実施態様であるマイクロフィルムカートリッジの収納検索装置の使用状態を示す図、図２はその全体構成説明図、図３はキャリヤの平面図、図４は同じく正面図、図５は右側面図、図６は案内ローラの配置説明用の斜視図、図７と図８はキャリヤを移動バーに対して保持するための案内ローラ配置例を示す正面図である。図９はキャリヤのピックアップ手段を示す右側面図、図１０は同じく平面図、図１１は同じく分解斜視図、図１２はバッファの切り換え手段を示す分解斜視図、図１３と図１４はその動作を示す平面図、図１５は動作の流れ図である。
【００１０】
【全体構成】
図１、２で符号１０はホストコンピュータ（ＨＯＳＴ）であり、パソコン（パーソナルコンピュータ）やワークステーションで構成される。１２はキーボード、１４はプリンタであり、このホストコンピュータ１０に接続されている。１６はスキャナであり、マイクロフィルムの検索と画像の読取り（スキャン）とを行うものである。ホストコンピュータ１０には警告装置１０Ａが接続されている。この警告装置１０Ａは後記するように、収納棚５２からカートリッジ５４が突出しているのを検知したときに作動して、オペレータに知らせるものである。
【００１１】
このスキャナ１６は、ＳＣＳＩ規格に基づいたバス（ＢＵＳ）１８（図２）によってホストコンピュータ１０に接続されている。すなわちＳＣＳＩインターフェースによって接続されている。スキャナ１６はマイクロフィルム・コントロール・ユニット（略してＭＣＵという）２０と、ロールフィルム・リトリーバル・ユニット（略してＲＲＵという）２２とを持つ。
【００１２】
ＭＣＵ２０はマイクロコンピュータを持ち、ＲＲＵ２２の検索動作をコントロールすると共に、検索したコマの画像をラインセンサを移動させることによって読取り、ＤＲＡＭなどのメモリ２０Ａに記憶させる。ＲＲＵ２２はロールマイクロフィルムを送り希望のコマを検索するものである。
【００１３】
２４はマイクロフィルム・インストール・システム（略してＭＩＳという）であり、多数のマイクロフィルム・カートリッジを収容すると共に、希望のカートリッジを選出してスキャナ１６のＲＲＵ２２に装填するものである。このＭＩＳ２４は、ＭＣＵ２０により制御される。すなわちＭＣＵ２０が検索すべきコマを含むカートリッジを指定する時に、対応するカートリッジがＲＲＵ２２に装填されていない時にＭＣＵ２０はＭＩＳ２４を作動させ、対応するカートリッジに交換するものである。
【００１４】
【収納棚の構成】
ここにＭＩＳ２４の四角形のケース５０には、垂直かつ平面状のカートリッジ収納棚５２が収容されている。このカートリッジ収納棚５２は多数のカートリッジ５４を前面から出し入れ可能に収容する。またこのケース５０の４辺に沿ってガイドレール５６（５６ａ〜ｄ）がそれぞれ固定され、対向する２本のガイドレール５６ａ、５６ｃに水平な移動バー５８が案内されて上下動する。また他の対向する２本のガイドレール５６ｂ、５６ｄには垂直な移動バー６０が案内されて左右方向へ移動する。
【００１５】
これら水平な移動バー５８と垂直な移動バー６０とは略Ｈ型の断面を持ち、互いに直交しながら上下動および左右動する。その交叉部付近にはカートリッジを搬送するキャリヤ６２が両移動バー５８、６０に対しスライド可能に取付けられている。水平な移動バー５８はガイドレール５６ａの両端付近に位置する一対のプーリに張られたベルト６４に固定されている。垂直な移動バー６０はガイドレール５６ｄの両端付近に位置する一対のプーリに張られたベルト６６に固定されている。ベルト６４、６６は、一方のプーリに連結されたバー駆動手段としてのモータ６８、７０によって走行し位置決めされる。
【００１６】
キャリヤ６２は図３〜６に示すように９個の案内ローラによって移動バー５８、６０の交叉部付近に保持されている。移動バー５８、６０を含む平面上で、キャリヤ６２は図４、６により明らかなように、２つの案内ローラ７２（７２ａ、７２ｂ）が水平な移動バー５８に転接し、また他の２つの案内ローラ７４（７４ａ、７４ｂ）が垂直な移動バー６０に転接する。
【００１７】
ここにこれら案内ローラ７２、７４は図７、８に示すように同一移動バー５８、６０の異なる走行接触面に転接して、キャリヤ６２の一方向への回動を規制する。すなわち図７の実施例では、案内ローラ７２ａ、７２ｂはキャリヤ６２の右方向（矢印Ａ方向）への回動を規制するように移動バー５８に転接し、案内ローラ７４ａ、７４ｂはキャリヤ６２の左方向（矢印Ｂ方向）への回動を規制するように移動バー６０に転接する。
【００１８】
ここで案内ローラ７２ａ、７２ｂの中心を通る直線をＬ1 、案内ローラ７４ａ、７４ｂの中心を通る直線をＬ2 とし、これらの交点をＰとする。これらの案内ローラ７２、７４は共にキャリヤ６２に保持され、相対移動はないと考えられるから、キャリヤ６２の右（Ａ方向）への回動は案内ローラ７２によって規制され、左（Ｂ方向）への回動は案内ローラ７４によって規制される。このためキャリヤ６２は常に直交関係を保って移動する移動バー５８、６０に対して遊動することなく正確に位置決めされる。
【００１９】
また図８の実施例は各案内ローラ７２、７４が図７の場合に対してそれぞれ逆方向への回動を規制するように構成したものである。従って図７の場合と同様にキャリヤ６２を両移動バー５８、６０の交叉部付近に遊びを許容することなく正確に位置決めすることができる。
【００２０】
またキャリヤ６２の前後方向の移動すなわち両移動バー５８、６０を含む平面を横断する方向の移動は、水平な移動バー５８を前後から挟む案内ローラ７６（７６ａ、７６ｂ）と、垂直な移動バー６０を前後から挟む３つの案内ローラ７８（７８ａ、７８ｂ、７８ｃ）とで規制される。
【００２１】
キャリヤ６２を移動バー５８、６０に保持するための従来の一般的な方法は、キャリヤ６２を各移動バー５８、６０に対して移動バー５８、６０を含む平面上およびこれに直交する平面上で傾かないようにするため、各移動バー５８、６０に対してそれぞれ最低６個の案内ローラを必要としていた。すなわち移動バー５８、６０の長さ方向と前記平面に対する垂直方向とにそれぞれ３個ずつの案内ローラを必要としていた。このため両移動バー５８、６０に対して合計１２個の案内ローラを必要とするものであった。
【００２２】
これに対してこの実施例では、移動バー５８、６０が常に直交していることを利用して両移動バー５８、６０を案内ローラ７２、７４で挟むようにした。このため案内ローラの数を大幅に減らし、この実施例では９個の案内ローラで済ますことが可能になったものである。
【００２３】
この結果モータ６８、７０により水平・垂直な各移動バー５８、６０を独立に移動させその移動量をＭＣＵ２０で監視することにより、キャリヤ６２を適宜の位置に移動させることができる。カートリッジ収納棚５２およびスキャナ１６はこのキャリヤ６２の可動範囲内に位置する。この実施例ではスキャナ１６はこの可動範囲の右下隅に位置する。
【００２４】
キャリヤ６２は、ＭＣＵ２０の指命に基づいてカートリッジ５４の搬送に先行して後記のようにカートリッジ５４が収納棚５２から突出しているか否かを調べる。そしてカートリッジ５４が突出していないことを確認してからカートリッジ５４の搬送動作に入る。
【００２５】
すなわちカートリッジ収納棚５２から所定のカートリッジ５４を取込んでスキャナ１６に搬送してカートリッジ着脱口１６ａに挿入し、また検索が終ったカートリッジをスキャナ１６から取り込んでカートリッジ収納棚５２の所定位置に戻す。この搬送動作時にはキャリヤ６２は高速で走行する。
【００２６】
スキャナ１６で検索した画像を読取ると、この画像はメモリ２０Ａに記憶される。その画像データはホストコンピュータ１０に送られ、ここで適宜の画像処理が施された後、プリンタ１４に出力される。また他の光磁気ディスクなどのメモリ（図示せず）に記憶されたり、他の外部機器に出力される。
【００２７】
【キャリヤの構成】
次にキャリヤ６２の構成を説明する。このキャリヤ６２は１つのピックアップ手段１００と、バッファ１０２とを持つ。ピックアップ手段１００は、キャリヤ６２の筐体内上部に水平かつ前後方向に固定されたガイドロッド１０４と、このガイドロッド１０４にスライド自在に保持された２つのリニヤベアリング１０６、１０６と、これらのリニヤベアリング１０６、１０６に上端が固定され下端が後記するバッファ１０２の溝１０８に係合してスライドする支持板１１０と、この支持板１１０に取付けられた爪部材１１２、１１４を持つ。
【００２８】
ガイドロッド１０４の下方には一対のプーリ１１６、１１８に巻き掛けた無端ベルト１２０がガイドロッド１０４と平行に延在する。一方のプーリ１１６は減速歯車を内装したギャドモータ１２２により両方向に回動される。支持板１１０はベルト１２０の途中に固定されている。この結果モータ１２２の回転によりベルト１２０が任意の方向に走行すると、支持板１１０はベルト１２０によりガイドロッド１０４にガイドされて前後に移動する。ベルト１２０に代えてワイヤを用いてもよい。
【００２９】
爪部材１１２、１１４は略Ｌ字型であり、その中央がピン１２４、１２６によって支持板１１０に回動自在に保持され、両者の一端はピン１２８で連結されて互いに逆方向へ回動するように連動する。爪部材１１２、１１４の他端はカートリッジ５４の端面に形成された係合凹部５４ａ、５４ｂに係合可能な爪となっている。
【００３０】
また一方の爪部材１１４には爪と反対側へ突出するアーム部１３０が設けられ、このアーム部１３０の回動により爪部材１１２、１１４の爪が上下に開閉する。支持板１１０には上下動可能にプッシュ板１３２が保持され、その下端がアーム１３０に連結されている。このプッシュ板１３２はばね（図示せず）により上方への復帰習性が付与されている。従って爪部材１１２、１１４は開方向へ付勢されている。このプッシュ板１３２の上端の上方には断面Ｌ字型のアングル材１３４がガイドロッド１０４と平行に配設されている。
【００３１】
アングル材１３４は、図１１に示すようにキャリヤ６２の筐体に固定された少なくとも２本のピン１３６、１３６に係合する互いに平行な傾斜溝１３８、１３８を持つ。またアングル材１３４はばね１４０により図１１で右方向へ付勢されている。すなわちこのアングル材１３４は、溝１３８、１３８がピン１３６に案内されて斜め上方向へ復帰する方向へ付勢されている。またこのアングル材１３４は電磁ソレノイド１４２により反対方向へ引かれて移動可能であり、この時には傾斜溝１３８がピン１３６に案内されてアングル材１３４は斜め下方向へ移動する。
【００３２】
従ってこのアングル材１３４は傾斜溝１３８に沿って斜め方向に上下動する。前記プッシュ板１３２の上端にはローラが取付けられ、このローラはこのアングル材１３４の水平な下面に転接する。この結果支持板１１０がガイドロッド１０４の範囲内のどの位置にあっても、アングル材１３４が斜め上に復帰した時には、プッシュ板１３２は上昇し、爪部材１１２、１１４の爪が開く。また電磁ソレノイド１４２が励磁されてアングル材１３４が図１１で左側へ引かれると、アングル材１３４が斜め下に下降する。このためプッシュ板１３２が押し下げられ、爪部材１１２、１１４の爪が閉じる。
【００３３】
このように爪を開閉することにより、爪をカートリッジ５４の係合凹部５４ａ、５４ｂに係脱することができる。またこの爪の開閉と共に、ピックアップ手段１００全体をガイドロッド１０４上でスライドさせることにより、カートリッジ５４を収納棚５２とバッファ１０２との間で、またバッファ１０２とスキャナ１６との間で出し入れすることができる。
【００３４】
【バッファの構成】
次にバッファ１０２について説明する。バッファ１０２は図１１、１２に示すように、ピックアップ手段１００のスライド方向と平行に２つのカートリッジ５４を縦に収容可能である。このバッファ１０２の下面には、キャリヤ６２の筐体に固定したガイドレール１５４、１５４に転接する３個のガイドローラ１５６が取付けられている。なおガイドレール１５４、１５４はピックアップ手段１００のスライド方向に対し直交しかつ水平に固定されている。
【００３５】
またこのバッファ１０２の下面中央付近には、図１２に示すピン１５８が突設されている。この図１２で１６０はベルクランク型の駆動レバーであり、その中央付近がキャリヤ６２の筐体に支持されている。この駆動レバー１６０の一端には長孔１６２が設けられ、この長孔１６２にピン１５８が係入している。駆動レバー１６０の他端は、モータ１６４により駆動されるクランクピン１６６にリンク１６８によって連結されている。
【００３６】
この結果モータ１６４が図１２に矢印方向（時計方向）へ回動することによりリンク１６８が矢印方向へ押されると、駆動レバー１６０は反時計方向へ回動する。このためバッファ１０２は図１４に示すように平面視左側へ移動する。反対にモータ１６４が反時計方向へ回動すると駆動レバー１６０が時計方向へ回動し、バッファ１０２は図１３に示すように平面視右側へ移動する。このようにバッファ１０２を移動する時にはピックアップ手段１００は、図９に仮想線で示すようにバッファ１０２より外側（図９上で左側）へ後退している。またこのピックアップ手段１００は、キャリヤ６２の移動時にもこの仮想線位置に後退している。
【００３７】
なおこの駆動レバー１６０の支点付近には円弧状かつ水平な遮光板１７０が一体に設けられている。この遮光板１７０に設けた切欠き１７２を光センサ１７４で検出することにより、駆動レバー１６０の位置、従ってバッファ１０２の位置を検出することができる。
【００３８】
このバッファ１０２は上方が開放していて、前記ピックアップ手段１００の下部が収容室１５０、１５２に進入可能である。すなわちバッファ１０２が左側（図１４の位置）にある時には、右側の収容室１５０にピックアップ手段１００は進入可能であり、バッファ１０２が右側（図１３の位置）にある時には左側の収容室１５２に進入可能である。
【００３９】
なおピックアップ手段１００が各収容室１５０、１５２に進入する時には、各収容室１５０、１５２の底に設けた溝１０８、１０８に支持板１１０の下端が係合して滑動することは前記した通りである。このように支持板１１０を溝１０８に係合させることにより、ピックアップ手段１００の横揺れを防止し、カートリッジ５４の係合凹部５４ａ、５４ｂへの爪部材１１２、１１４の係脱を正確に行わせることが可能になる。
【００４０】
【カートリッジの突出検知動作】
次にカートリッジの突出を検出する動作を説明する。ＭＣＵ２０は収納棚５２から目標とするカートリッジ５４をスキャナ１６に搬送する前に、電源スイッチのオン操作などに基づいて、全てのカートリッジ５４が収納棚５２に正しく収納されているか否かを調べる。
【００４１】
このためにＭＣＵ２０は、キャリヤ６２を収納棚５２の前で収納領域全域をカバーするように低速で走行させる（図１５のステップ２００）。ここに低速とはキャリヤ６２がカートリッジ５４に当たっても損傷が生じない程度の速度であり、例えば通常の搬送時における高速走行時の速度（約６００ｍｍ／秒）に比べて約１／１０の速度（約５０ｍｍ／秒）とすることができる。
【００４２】
キャリヤ６２は例えば図１に矢印Ａで示すように収納棚５２の左下隅のカートリッジ５４に対向する位置から上昇して上端に来ると、１個のカートリッジ５４の厚さ分だけ右へ移動しながら上下動を繰り返す。もし突出したカートリッジ５４があれば、キャリヤ６２が当たり停止する（図１５のステップ２０２）。このためキャリヤ６２を移動させるモータ６８または７０の負荷が急増する。この負荷の急増はモータ電流の増加から検出できる。またモータ６８、７０の回転を検出するエンコーダを有する場合には、このエンコーダの出力が変化しなくなることから同様に負荷増大を検出してもよい。
【００４３】
このようにしてカートリッジ５４が突出していることを検知すると、ＭＣＵ２０はホストコンピュータ１０に警告信号を送る。ホストコンピュータ１０はこの警告信号に基づいて、警告装置１０Ａ（図２）を作動させ、オペレータに知らせる（図１５のステップ２０４）。
【００４４】
以上のようにキャリヤ６２を収納領域の全域に低速で移動させて、カートリッジ５４が１つも突出していないことを確認すると（図１５のステップ２０６）、次に本来の搬送動作に入る（ステップ２０８）。すなわちキャリヤ６２は高速で走行して目標のカートリッジ５４をスキャナ１６へ運び、またスキャナ１６で画像検索が済んだカートリッジ５４を収納棚５２の元の位置へ戻す（ステップ２１０）。
【００４５】
【キャリヤの搬送動作】
次のこの搬送動作について説明する。ＭＣＵ２０はまず最初に収納棚５２の中で選出するカートリッジ５４の前にキャリヤ６２を高速で移動させる。この時バッファ１０２は左右いずれにあってもよく、またピックアップ手段１００はバッファ１０２から退出している。
【００４６】
キャリヤ６２が目標のカートリッジ５４の位置に来ると、ＭＣＵ２０はピックアップ手段１００を前進させ、一方の収容室例えば１５０の中を通ってその爪部材１１２、１１４を収納棚５２内のカートリッジ５４に係合させる。この時電磁ソレノイド１４２を非励磁として爪を一時開いてもよいが、爪をカートリッジ５４に押し当てて爪を開かせるようにしてもよい。
【００４７】
電磁ソレノイド１４２を励磁して爪を閉じ、ピックアップ手段１００を後退させれば、カートリッジ５４は一方の収容室１５０に引き込まれる。ＭＣＵ２０はキャリヤ６２をスキャナ１６のカートリッジ着脱口１６ａの前に高速で移動させる。そしてピックアップ手段１００を前進させて収容室１５０内のカートリッジ５４をカートリッジ着脱口１６ａに押し出す。その後電磁ソレノイド１４２を非励磁として爪を開き、ピックアップ手段１００を後退させる。
【００４８】
スキャナ１６はこの送り込まれたカートリッジ５４の検索、画像の読み取り等の所定の処理を行う。この処理中にキャリヤ６２は収納棚５２の次のカートリッジ５４の位置へ行き、いずれかの収容室例えば１５０にこのカートリッジ５４を取込む。この時ピックアップ手段１００はこの収容室１５０にカートリッジ５４が入ると爪を開いてカートリッジ５４を爪から解放し、その後ピックアップ手段１００だけがさらに後退してバッファ１０２から完全に退出する。
【００４９】
この状態でキャリヤ６２はスキャナ１６のカートリッジ着脱口１６ａに戻るが、この間にバッファ１０２はモータ１６４により反対側へスライドする。今の場合バッファ１０２は右側へ移動し、収容室１５２がピックアップ手段１００の前に来る。そしてスキャナ１６で処理していたカートリッジ５４の処理が終ると、ピックアップ手段１００がこの収容室１５２を通って前進し、カートリッジ着脱口１６ａから処理済みのカートリッジ５４を抜き出してこの収容室１５２に入れ、これを爪から解放した後、さらに後退してバッファ１０２から退出する。
【００５０】
ピックアップ手段１００がバッファ１０２から退出すると、バッファ１０２は再び反対側へスライドし、次のカートリッジ５４を収容する収容室１５０をピックアップ手段１００の前に置く。するとピックアップ手段１００が前進し、ここに収容された次に処理する予定のカートリッジ５４を爪で把みつつ押し、カートリッジ着脱口１６ａに送り出す。そしてピックアップ手段１００を後退させ、バッファ１０２を切換えつつ、この処理済みカートリッジ５４を収納棚５２内の戻すべき位置へキャリヤ６２を高速で移動させ、これを収納棚５２に戻す。
【００５１】
以上のように、１つのカートリッジ５４をスキャナ１６で処理している間に次のカートリッジ５４をキャリヤ６２に取り込んでスキャナ１６の近くで待機し、処理が済んだカートリッジ５４をこのキャリヤ６２内の空いた収容室１５０または１５２に取り込んでからバッファ１０２を切り換えて次のカートリッジ５４を直ちにスキャナ１６へ供給する。従ってスキャナ１６に対してこのカートリッジ５４の交換が速やかにできる。
【００５２】
またピックアップ手段の１００の進退動駆動手段（無端ベルト１２０、プーリ１１６、１１８、モータ１２２などで形成される）や、爪開閉駆動手段（電磁ソレノイド１４２などで形成される）は、キャリヤ６２の筐体側に保持されている。このため支持板１１０や爪部材１１２、１１４などと共に進退動する可動部分を軽量化することができる。またこの可動部分に電気配線コードを接続する必要が無くなる。
【００５３】
なお爪部材１１２、１１４付近にカートリッジ５４の着脱を検出するセンサを設けることも考えられるが、この場合には可動部分に接続する配線コードが必要になる。しかしそのコードはモータやプランジャを駆動する場合と異なり十分に細くかつ軽くすることができる。
【００５４】
従って支持板１１０の移動速度を上げることが可能である。また支持板１１０に対する配線コードを不要にしたりあるいは配線コードを細く軽量化することにより、配線コードの断線のおそれをなくすことができる。
【００５５】
以上の実施例におけるマイクロフィルムカートリッジ５４の収納棚５２では、収納したカートリッジ５４とキャリヤ６２との間隙は小さく、通常５ｍｍ程度で非常に小さい。そこでカートリッジ５４の突出量が僅かな時にはキャリヤ６２の移動によりカートリッジ５４を元の正常な位置へ押し戻すようにする。
【００５６】
図１６はこのようにカートリッジ５４を押し戻すための押し板３００を示す斜視図である。この押し板３００はキャリヤ６２の前面（カートリッジ５４に対向する面）に取付けられ、その周縁が斜めに傾斜してほぼ四角い皿状に作られている。なおこの押し板３００には、カートリッジ５４および爪部材１１２、１１４が通る窓３０２が形成されているのは勿論である。この押し板３００の取付け状態は図３、５にも仮想線で示されている。
【００５７】
従ってカートリッジ５４の突出量が僅かであれば、この押し板３００を取り付けたキャリヤ６２を移動させることにより、この押し板３００の周縁の斜面にカートリッジ５４を当てて押し込むことができる。このためカートリッジ５４の突出量が少なければ警告を出したり停止させたりすることなく搬送動作に移ることが可能になり、処理が迅速に行えるようになる。
【００５８】
以上の実施態様はマイクロフィルムのカートリッジ５４を搬送するものであるが、この発明はこれに限定されるものではなく、ビデオテープカセット、ビデオディスク、コンパクトディスク等の収納棚に適用することもできる。
【００５９】
【発明の効果】
請求項１の発明は以上のように、キャリヤの前面に周縁が収納棚から離れるように傾斜したほぼ四角い皿状の押し板を取付け、収納物の搬送動作に先行してキャリヤを低速で移動させ、キャリヤが収納物に当たった時にモータ負荷が変化することから収納棚から突出した収納物を押し板の斜面で押し込めないことを検知し、警告を出してオペレータに知らせ、その後の搬送動作を停止させる。従って搬送中にキャリヤが突出した収納物に高速で衝突してキャリヤや収納物などを傷めるおそれがなくなる。また突出量が僅かな収納物に対しては押し板の斜面に当てて押し込むことにより搬送動作を停止することなく続けることができるから、処理を迅速に行うことができる。
【００６０】
ここに収納物の突出を検出するためには、モータのエンコーダの出力変化を監視しても同様な効果が得られる（請求項２）。このようにモータ負荷やエンコーダの出力変化から収納物の突出を検出するから、特別な部品を追加することなくコンピュータによるソフトウェアだけで構成することができ、機械的な構成が簡単である。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施態様の使用状態を示す図
【図２】  同じく全体構成を示すブロック図
【図３】  搬送部の平面図
【図４】  搬送部の正面図
【図５】  搬送部の右側面図
【図６】  案内ローラの配置を説明するための斜視図
【図７】  案内ローラの配置例説明用の正面図
【図８】  案内ローラの配置例説明用の正面図
【図９】  キャリヤとピックアップ手段を示す右側面図
【図１０】  同じく平面図
【図１１】  同じく分解斜視図
【図１２】  バッファの切換え手段を示す分解斜視図
【図１３】  バッファの切換え動作を示す図
【図１４】  バッファの切換え動作を示す図
【図１５】  本発明の動作の流れ図
【図１６】  押し板を示す斜視図
【図１７】 他の実施態様を示す図
【符号の説明】
１０  ホストコンピュータ
１０Ａ  警告装置
１６  スキャナ
１６ａ  カートリッジ着脱口
２０  搬送コントローラとしてのＭＣＵ（マイクロフィルム・コントロール・ユニット）
２４  本発明の搬送装置を有するＭＩＳ（マイクロフィルム・インストール・システム）
５２、５２Ａ  カートリッジ収納棚
５４  収納物であるマイクロフィルムカートリッジ
６２、６２Ａ  キャリヤ
６８、７０  キャリヤ移動用のモータ
１００  ピックアップ手段
１０２  バッファ
３００  押し板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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