【誤訳訂正書】
【提出日】令和3年2月24日(2021.2.24)
【誤訳訂正１】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００１９
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００１９】
従って、エネルギを位置エネルギ蓄積機構１１３ａ〜１１３ｇに入力する（例えば膝関節において脚を曲げる）際に、当該エネルギの少なくとも一部分が回生され、荷重に加えられる。例えば直立姿勢すなわち不加圧状態では、利用者すなわち着用者は、荷重がサポート部材を通じて地面に伝達するので、荷重を感じないだろう。位置エネルギ蓄積機構１１３ａ〜１１３ｇにエネルギが加えられると（例えば着用者が屈んだ場合に）、エネルギが位置エネルギ蓄積機構１１３ａ〜１１３ｇに入力される。解放すると、又は利用者が直立していると、エネルギが回生され、荷重に戻される。このことは、ロボット装置１００によって為される仕事量を低減させるために位置エネルギ蓄積機構１１３ａ〜１１３ｇが利用される状況の一例である。言い換えれば、利用者は、エネルギを位置エネルギ蓄積機構１１３ａ〜１１３ｇに入力するために、自身の体重を利用している。エネルギを取り戻すことが望ましい場合には、利用者は、エネルギを位置エネルギ蓄積機構１１３ａ〜１１３ｇから抽出するために、又は、位置エネルギ蓄積機構１１３ａ〜１１３ｇにエネルギを加えないために、立っているか又は移動する。利用者及びロボット装置１００が必要とする仕事量が、位置エネルギ蓄積機構１１３ａ〜１１３ｇに入力されるエネルギ量だけ低減されるからである。言い換えれば、位置エネルギ蓄積機構１１３ａ〜１１３ｇに入力されたエネルギは回収又は回生され、アクチュエータ１１２ａ〜１１２ｇを補助するために利用される。これにより、さもなければ浪費されるであろう利用するためのエネルギを保存することによって、エネルギ消費が低減される。従って、歩行ロボット装置１００に位置エネルギ蓄積機構１１３ａ〜１１３ｇを設けることによって、歩行ロボット装置１００の効率を高めることができる。
【誤訳訂正２】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２１
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２１】
位置エネルギ蓄積機構１１３ａ〜１１３ｇは、任意の適切なタイプの位置エネルギ蓄積機構とされ、任意の適切な方法でエネルギが加えられる。一の実施態様では、位置エネルギ蓄積機構１１３ａ〜１１３ｇは、任意の適切なバネを備えている。このようなバネとしては、例えば引張バネ、圧縮バネ、捩じりバネ、螺旋状捩じりバネ、空気バネ（例えばエアシリンダや窒素ボンベ）、片持ち式バネ、定荷重バネ、ネガティブスプリング（negator spring）、弾性材料、螺旋状バネ、コイルスプリング、板バネ、液圧式アキュムレータ、磁気バネ、アーチスプリング（bow spring）が挙げられる。他の実施態様では、位置エネルギ蓄積機構１１３ａ〜１１３ｇは、位置エネルギを蓄積及び回生するための任意の適切な材料又は媒体を備えている。従って、中実の弾性部材（例えばバネ鋼又は弾性材料から作られている）及び／又はガスを利用する空気バネが利用可能とされる。言い換えれば、エネルギを蓄積し、蓄積されたエネルギを供給することによって、力及び／若しくはトルクをサポート部材に作用させるか、又は、アクチュエータを補助することができることを条件として、任意のタイプのバネ要素が利用可能とされる。さらに以下に説明するように、位置エネルギ蓄積機構１１３ａ〜１１３ｇは、弾性位置エネルギを蓄積するように構成されており、所定の用途又は条件に対して所望の結果を得るために動的に変化又は調整される弾性挙動を有している。さらに、位置エネルギ蓄積機構１１３ａ〜１１３ｇのエネルギ散逸特性も動的に変化させることができる。
【誤訳訂正３】
【訂正対象書類名】明細書
【訂正対象項目名】００２３
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【００２３】
一の実施態様では、位置エネルギ蓄積機構１１３ａ〜１１３ｇそれぞれが、アクチュエータと組み合わされるか、又はアクチュエータに関連している。例えば、アクチュエータ１１２ｂ及び位置エネルギ蓄積機構１１３ｂは、股関節に配置されているか、又は、利用者の脚部の股関節の屈曲／伸展についての自由度に関連している。アクチュエータ１１２ｂは、例えば利用者が階段を昇るために足を上げた場合に、位置エネルギ蓄積機構１１３ｂにエネルギを加えるように動作する。言い換えれば、アクチュエータ１１２ｂが脚を持ち上げるように動作した場合に、エネルギが位置エネルギ蓄積機構１１３ｂに入力されるので、これにより位置エネルギ蓄積機構１１３ｂにエネルギが加えられる。このエネルギが、操作者及び歩行ロボット装置１００を上の段に上げるために、アクチュエータ１１２ｂが股関節において脚を伸展させることを補助するために回生される。従って、エネルギが、歩行ロボット装置１００の脚部と利用者の脚とを動作させつつ、位置エネルギ蓄積機構１１３ａ〜１１３ｇに入力される。歩行ロボット装置１００は、単独でエネルギ蓄積／エネルギ回生をするように構成されているか、又は、利用者を一層力強く強靭にするためにアクチュエータと連動してエネルギ蓄積／エネルギ回生をするように構成されている。例えば、利用者は、荷物を運ぶ際に、歩行の際に、登山の際に、走る際に一層力強くなることができる。
【誤訳訂正４】
【訂正対象書類名】特許請求の範囲
【訂正対象項目名】全文
【訂正方法】変更
【訂正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の自由度を有する相対運動をするように共に結合されている複数のサポート部材であって、前記複数の自由度のうち少なくとも１つの自由度が、人の脚の少なくとも１つの自由度に対応している、前記サポート部材と、
前記複数の自由度のうち前記少なくとも１つの自由度について力又はトルクを前記サポート部材に作用させるための主アクチュエータと、
前記複数の自由度のうち前記少なくとも１つの自由度に関連している位置エネルギ蓄積機構であって、前記複数の自由度のうち前記少なくとも１つの自由度についての前記サポート部材同士の相対運動の結果として位置エネルギを蓄積するように、且つ、前記主アクチュエータを補助するために、蓄積された位置エネルギの少なくとも一部を前記サポート部材に補償力又は補償トルクとして供給するように動作し、前記位置エネルギ蓄積機構の零点位置またはプリロードの少なくとも一方が、前記位置エネルギ蓄積機構の対向する固定位置の相対運動によって動作中に変化可能とされる、前記位置エネルギ蓄積機構と、
前記位置エネルギ蓄積機構の前記零点位置または前記プリロードの少なくとも一方を動作中に変化させることを容易にするために、少なくとも一方の前記固定位置を動かすよう動作可能な副アクチュエータと、
を備える歩行ロボット装置。
【請求項２】
前記主アクチュエータが、前記位置エネルギ蓄積機構が存在しない場合に必要なアクチュエータのサイズと比較して、最大荷重要求に対して小型化されていることを特徴とする請求項１に記載の歩行ロボット装置。
【請求項３】
前記歩行ロボット装置の前記複数の自由度のうちの前記少なくとも１つの自由度が、人の脚の股関節の屈曲／伸展、股関節の外転／内転、股関節の内旋／外旋、膝関節の屈曲／伸展、足首の屈曲／伸展、足首の内反／外反、及び足首の内旋／外旋のうち少なくとも１つに対応していることを特徴とする請求項１に記載の歩行ロボット装置。
【請求項４】
前記主アクチュエータまたは前記副アクチュエータの少なくとも一方が、液圧式アクチュエータ、空圧式アクチュエータ、電気式アクチュエータ、又は前記液圧式アクチュエータ、前記空圧式アクチュエータ、及び前記電気式アクチュエータの組み合わせであることを特徴とする請求項１に記載の歩行ロボット装置。
【請求項５】
前記主アクチュエータ及び位置エネルギ蓄積機構が、並列に配置されていることを特徴とする請求項１に記載の歩行ロボット装置。
【請求項６】
前記位置エネルギ蓄積機構と選択的に係合又は係合解除するように、前記位置エネルギ蓄積機構と直列に配置されているクラッチをさらに備えることを特徴とする請求項１に記載の歩行ロボット装置。
【請求項７】
前記主アクチュエータが、液圧式アクチュエータであることを特徴とする請求項１に記載の歩行ロボット装置。
【請求項８】
前記液圧式アクチュエータが、液圧式ダンパとして選択的に機能するように構成されていることを特徴とする請求項７に記載の歩行ロボット装置。
【請求項９】
前記液圧式アクチュエータが、前記液圧式アクチュエータを選択的に係合解除するために、前記液圧式アクチュエータのピストンを自在に移動させるように構成されており、
前記位置エネルギ蓄積機構と前記液圧式アクチュエータとを選択的に係合解除することによって、前記複数の自由度のうち前記少なくとも１つの自由度について、前記サポート部材同士を自在に相対運動させることができることを特徴とする請求項７に記載の歩行ロボット装置。
【請求項１０】
前記位置エネルギ蓄積機構が、空気バネを選択的に係合解除するために、前記空気バネのピストンを自在に移動させるように構成されている前記空気バネを備えており、
前記液圧式アクチュエータが、前記液圧式アクチュエータを選択的に係合解除するために、前記液圧式アクチュエータのピストンを自在に移動させるように構成されており、
前記空気バネと前記液圧式アクチュエータとを選択的に係合解除することによって、前記複数の自由度のうち前記少なくとも１つの自由度について、前記サポート部材同士を自在に相対運動させることができることを特徴とする請求項７に記載の歩行ロボット装置。
【請求項１１】
少なくとも１つのバルブが、前記空気バネの前記ピストンと前記液圧式アクチュエータの前記ピストンとのうち少なくとも１つのピストンを自在に移動させるように制御することを特徴とする請求項１０に記載の歩行ロボット装置。
【請求項１２】
前記位置エネルギ蓄積機構が、バネを備えていることを特徴とする請求項１に記載の歩行ロボット装置。
【請求項１３】
前記バネのバネ定数が、動作中に変化可能とされることを特徴とする請求項１２に記載の歩行ロボット装置。
【請求項１４】
前記副アクチュエータが、前記位置エネルギ蓄積機構のそれぞれの固定位置を移動させるよう動作可能な２つの副アクチュエータを備えることを特徴とする請求項１に記載の歩行ロボット装置。
【請求項１５】
前記バネが、引張バネ、圧縮バネ、捩じりバネ、螺旋状捩じりバネ、空気バネ、片持ち式バネ、定荷重バネ、ネゲータスプリング、弾性材料、螺旋状バネ、コイルスプリング、板バネ、アーチスプリング、液圧式アキュムレータ、磁気バネ又はこれらの組み合わせであることを特徴とする請求項１２に記載の歩行ロボット装置。
【請求項１６】
前記位置エネルギ蓄積機構が、空圧式アクチュエータ及び空圧式ダンパのうち少なくとも１つとして選択的に機能するように構成されている空気バネを備えていることを特徴とする請求項１に記載の歩行ロボット装置。
【請求項１７】
前記空気バネが、バネ定数、零点位置、及びプリロードのうち少なくとも１つを変化させるように構成されていることを特徴とする請求項１６に記載の歩行ロボット装置。
【請求項１８】
前記少なくとも１つの自由度についての前記サポート部材の運動に抵抗するためのダンパを備えていることを特徴とする請求項１に記載の歩行ロボット装置。
【請求項１９】
前記ダンパが、液圧式ダンパ、空圧式ダンパ、機械式ダンパ、電気式ダンパ、又は前記液圧式ダンパ、前記空圧式ダンパ、前記機械式ダンパ、及び前記電気式ダンパの組み合わせであることを特徴とする請求項１８に記載の歩行ロボット装置。
【請求項２０】
前記ダンパの減衰係数が、動作中に変化可能とされることを特徴とする請求項１８に記載の歩行ロボット装置。
【請求項２１】
前記主アクチュエータまたは副アクチュエータの少なくとも一方に給電するために、前記歩行ロボット装置の周囲において支持されている電源を備えていることを特徴とする請求項１に記載の歩行ロボット装置。
【請求項２２】
前記歩行ロボット装置が、人体に取り付けるための外骨格構造として構成されていることを特徴とする請求項１に記載の歩行ロボット装置。
【請求項２３】
前記歩行ロボット装置が、ヒト型ロボットとして構成されていることを特徴とする請求項１に記載の歩行ロボット装置。
【請求項２４】
人の膝の自由度に対応している第１の自由度を有する相対運動をするように、第２のサポート部材に結合されている第１のサポート部材と、
第１の自由度について、力又はトルクを前記第１のサポート部材及び前記第２のサポート部材に作用させるための第１の主アクチュエータと、
前記第１の自由度に関連している第１の位置エネルギ蓄積機構であって、前記第１の自由度についての前記第１のサポート部材及び前記第２のサポート部材の相対運動の結果として位置エネルギを蓄積するように、且つ、前記第１の主アクチュエータを補助するために、蓄積された位置エネルギの少なくとも一部を前記第１のサポート部材及び前記第２のサポート部材に補償力又は補償トルクとして供給するように動作し、前記第１の位置エネルギ蓄積機構の零点位置またはプリロードの少なくとも一方が、前記位置エネルギ蓄積機構の対向する固定位置の相対運動によって動作中に変化可能とされる、前記第１の位置エネルギ蓄積機構と、
前記位置エネルギ蓄積機構の前記零点位置または前記プリロードの少なくとも一方を動作中に変化させることを容易にするために、少なくとも一方の前記固定位置を動かすよう動作可能な副アクチュエータと、
を備えることを特徴と歩行ロボット装置。
【請求項２５】
人の股関節の自由度に対応している第２の自由度を有する相対運動をするように、前記第２のサポート部材に結合されている第３のサポート部材と、
前記第２の自由度について、力又はトルクを前記第２のサポート部材及び前記第３のサポート部材に作用させるための第２の主アクチュエータと、
前記第２の自由度に関連している第２の位置エネルギ蓄積機構であって、前記第２の自由度についての前記第２のサポート部材及び前記第３のサポート部材の相対運動の結果として位置エネルギを蓄積するように、且つ、前記第２の主アクチュエータを補助するために、蓄積されたエネルギの少なくとも一部を前記第２のサポート部材及び前記第３のサポート部材に補償力又は補償トルクとして供給するように動作する前記第２の位置エネルギ蓄積機構と、
を備えていることを特徴とする請求項２４に記載の歩行ロボット装置。
【請求項２６】
前記歩行ロボット装置の前記第２の自由度が、人の脚の前記股関節の屈曲／伸展、前記股関節の外転／内転、及び前記股関節の内旋／外旋のうち少なくとも１つに対応していることを特徴とする請求項２５に記載の歩行ロボット装置。
【請求項２７】
前記股関節の第２の自由度に対応している第３の自由度を有する相対運動をするように、前記第３のサポート部材に結合されている第４のサポート部材と、
前記第３の自由度について、力又はトルクを前記第３のサポート部材及び前記第４のサポート部材に作用させるための第３の主アクチュエータと、
前記第３の自由度に関連している第３の位置エネルギ蓄積機構であって、前記第３の自由度についての前記第３のサポート部材及び前記第４のサポート部材の相対運動の結果として位置エネルギを蓄積するように、且つ、前記第３の主アクチュエータを補助するために、蓄積された位置エネルギの少なくとも一部を前記第３のサポート部材及び前記第４のサポート部材に補償力又は補償トルクとして供給するように動作する前記第３の位置エネルギ蓄積機構と、
を備えていることを特徴とする請求項２５に記載の歩行ロボット装置。
【請求項２８】
前記股関節の第３の自由度に対応している第４の自由度を有する相対運動をするように、前記第４のサポート部材に結合されている第５のサポート部材と、
前記第４の自由度について、力又はトルクを前記第４のサポート部材及び前記第５のサポート部材に作用させるための第４の主アクチュエータと、
前記第４の自由度に関連している第４の位置エネルギ蓄積機構であって、前記第４の自由度についての前記第４のサポート部材及び前記第５のサポート部材の相対運動の結果として位置エネルギを蓄積するように、且つ、前記第４の主アクチュエータを補助するために、蓄積された位置エネルギの少なくとも一部を前記第４のサポート部材及び前記第５のサポート部材に補償トルクとして供給するように動作する前記第４の位置エネルギ蓄積機構と、
を備えていることを特徴とする請求項２７に記載の歩行ロボット装置。
【請求項２９】
歩行ロボット装置のアクチュエータを補助するために補償トルクを供給するための方法において、
前記方法が、
複数の自由度を有する相対運動をするように共に結合されている複数のサポート部材を準備するステップであって、前記複数の自由度のうち少なくとも１つの自由度が、人の脚の少なくとも１つの自由度に対応している、前記ステップと、
前記複数の自由度のうち前記少なくとも１つの自由度について、力又はトルクを前記サポート部材に作用させるための主アクチュエータを準備するステップと、
前記複数の自由度のうち少なくとも１つの自由度に関連している位置エネルギ蓄積機構を準備するステップであって、前記位置エネルギ蓄積機構が、前記複数の自由度のうち前記少なくとも１つの自由度についての前記サポート部材同士の相対運動の結果として位置エネルギを蓄積するように、且つ、前記主アクチュエータを補助するために、蓄積された位置エネルギの少なくとも一部を前記サポート部材に補償力又は補償トルクとして供給するように動作し、前記位置エネルギ蓄積機構の零点位置またはプリロードの少なくとも一方が、前記位置エネルギ蓄積機構の対向する固定位置の相対運動によって動作中に変化可能とされる、前記ステップと、
前記位置エネルギ蓄積機構の前記零点位置または前記プリロードの少なくとも一方を動作中に変化させることを容易にするために、少なくとも一方の前記固定位置を動かすよう動作可能な副アクチュエータを準備するステップと、
を備える方法。
【請求項３０】
前記主アクチュエータが、前記位置エネルギ蓄積機構が存在しない場合に必要なアクチュエータのサイズと比較して、最大荷重要求に対して小型化されていることを特徴とする請求項２９に記載の方法。
【請求項３１】
前記複数の自由度のうち前記少なくとも１つの自由度が、人の脚の股関節の屈曲／伸展、股関節の外転／内転、股関節の内旋／外旋、膝関節の屈曲／伸展、足首の屈曲／伸展、足首の内反／外反、及び足首の内旋／外旋のうち少なくとも１つに対応していることを特徴とする請求項２９に記載の方法。
【請求項３２】
前記位置エネルギ蓄積機構がバネを備える、請求項２９に記載の方法。
【請求項３３】
バネが、引張バネ、圧縮バネ、捩じりバネ、螺旋状捩じりバネ、空気バネ、片持ち式バネ、定荷重バネ、ネゲータスプリング、弾性材料、螺旋状バネ、コイルスプリング、板バネ、アーチスプリング、又はこれらの組み合わせであることを特徴とする請求項３２に記載の方法。