(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
直入れ電動機を使用して搬送物を搬送する搬送機械をＣＰＵ、ＲＡＭを有するシーケンサによって定位置に停止させる搬送機械の惰走停止位置制御方法において、前回の停止時の惰走距離を前記ＲＡＭに記憶して置き、次回の停止時に前記ＲＡＭから前回の惰走距離情報を得て前記ＣＰＵで停止惰走距離を補正する際に、予定位置に停止していれば、前記ＲＡＭの惰走距離の情報を更新して終了し、又、停止位置がずれていれば補正した後に前記惰走距離を演算し直し更新して終了することを特徴とする搬送機械の惰走停止位置制御方法。
【請求項２】
電磁弁で制御される油圧機器を使用して搬送物を搬送する搬送機械をＣＰＵ、ＲＡＭを有するシーケンサによって定位置に停止させる搬送機械の惰走停止位置制御方法において、前回の停止時の惰走距離を前記ＲＡＭに記憶して置き、次回の停止時に前記ＲＡＭから前回の惰走距離情報を得て前記ＣＰＵで停止惰走距離を補正する際に、予定位置に停止していれば、前記ＲＡＭの惰走距離の情報を更新して終了し、又、停止位置がずれていれば補正した後に前記惰走距離を演算し直し更新して終了することを特徴とする搬送機械の惰走停止位置制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、鉄鋼または非鉄等のプロセスラインにおける金属帯板をコイル状に巻き取った帯板コイル等を直入れ電動機や電磁弁を使用して搬送する搬送機械の惰走停止位置制御に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、鉄鋼または非鉄プロセスラインの巻き戻しリール又は巻き取りリールのコイル取着部（マンドレル）からコイルを着脱する際には、リールの径方向に上下移動する昇降機能、及びリールの軸方向に移動する搬送機能を共に備えたコイルカーが用いられている。従来のコイルカーの昇降機能についての典型的な例としては、特開平５−１３８２４７号に開示されている「昇降力切替式コイルカー」が知られている。図５はその昇降力切替式コイルカーの構成図であり、Ｖ型スキッド方式のコイルカーの例を示している。図５において、リール２２０の下方にコイル２１０の尾端を支持することで、コイルを巻きゆるみなく巻き取り、巻き取ったコイルを払い出すためのコイルカー１２０が設けられている。コイルカー本体２３０にはＶ型スキッド２４０がガイドロッド２５０を介して、昇降駆動機構のＶ型スキッド昇降シリンダー２６０によって、昇降可能に支持されている。電磁弁１３０を上昇側に位置させて、圧油口から作動液を電磁弁１３０を通して昇降用シリンダー２６０のａ側に供給することで、Ｖ型スキッド２４０が上昇する。又、電磁弁１３０を下降側に位置させれば、Ｖ型スキッド２４０は下降する。こうして電磁弁１３０、昇降用シリンダー２６０、Ｖ型スキッド２４０により昇降駆動機構を構成している。又、この昇降駆動力は圧力切替弁１４０、減圧弁１５０、１６０、リリーフ弁１７０によって、昇降力の低高圧切替えを可能にしている。
この構成で、コイルの巻取りが終了に近付くとコイルカー１２０を上昇させ、Ｖ型スキッド２４０がコイル２１０に接触し、この状態でコイル２１０の重量により昇降シリンダー２６０が押し下げられ、昇降シリンダー２６０側の圧力が高くなってリリーフ弁１７０が作動し、作動液はリリーフ弁１７０を通って返油口側へ流れるので、コイル２１０はスリ疵、巻ゆるみ等がなくコイルカー１３０に安定に支持され移送される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来例においては、コイルカーの搬送制御でも特に停止制御は比較的ラフな走行環境のことでもあり、余り精度が考慮されることはなくスペース的にも限定されていたので、モータ制御についても高価なインバータを使った制御は行わずコストの低廉な直入れ制御方式を用いていたために、被搬送物体（コイル）の慣性質量のバラツキにより停止指令後の惰走距離が一定にならず、数回測定した惰走距離の平均値を用いた停止位置補正等を行っていたが、停止精度が確保できないために停止制御に時間がかかるという問題があった。
そこで、本発明は、高価なインバータ制御方式などによらない簡単な改善によって、コイルカーの停止精度を向上させることができる搬送機械の惰走停止位置制御方法を提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記問題を解決するため、請求項１記載の発明は、直入れ電動機を使用して搬送物を搬送する搬送機械をＣＰＵ、ＲＡＭを有するシーケンサによって定位置に停止させる搬送機械の惰走停止位置制御方法において、前回の停止時の惰走距離を前記ＲＡＭに記憶して置き、次回の停止時に前記ＲＡＭから前回の惰走距離情報を得て前記ＣＰＵで停止惰走距離を補正する際に、予定位置に停止していれば、前記ＲＡＭの惰走距離の情報を更新して終了し、又、停止位置がずれていれば補正した後に前記惰走距離を演算し直し更新して終了することを特徴としている。
また、請求項２記載の発明は、請求項１記載の直入れ電動機に代えて、電磁弁で制御される油圧機器を使用して搬送物を搬送するようにしている。
このように、次回の停止時に前回の停止惰走距離を補正して搬送機械の停止位置精度を向上させるので、被搬送物体の慣性質量が変わった場合も、その慣性質量により決まる惰走距離を使用してシーケンサは学習機能に基づき、定位置停止指令を出力するため、慣性質量の変化に関係なく停止位置精度を確保することができる。
【０００５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図を参照して説明する。
図１は本発明の実施の形態に係るシーケンサと搬送機械の概念ブロック図であり、図２は図１に示すシーケンサの制御動作のフローチャートである。
図３は図１に示すシーケンサのブロック図である。
図４は図１に示すシーケンサの停止指令出力タイミングを示す図である。
図１において、１は指令側の搬送プロセスコンピュータ（図示していない）からの指令を受けて、搬送機械を制御するシーケンサである。２は搬送機械としてのコイルカーであり、コイルカー２に被搬送物体（例えば金属帯板コイル）４を積載して、給電用ＳＷ（直入れ用ＳＷ）８を介してＳＳＲモジュール等によるモータ制御回路７から給電される、直入れ電動機（モータ）５によりコイルカー２の車輪２ａを回転駆動してコイルカー２を搬送する。なお、６はＳＳＲ並列回路等で構成するモータ正逆転ＳＷ回路である。
３はコイルカー２の昇降機構であり、油圧源を調節する電磁弁９によってＶ型スキッド３ａを昇降するシリンダーにより、コイル４をＶ型スキッド３ａ上に支持積載する。
つぎに図２のフローチャートを参照して動作について説明する。
▲１▼  搬送制御用のプロセスコンピュータ（図示していない）からの搬送指令を、図３に示すようなシーケンサ１がＩ／Ｏ２０を介して受取る（Ｓ２０）。
▲２▼  シーケンサ１は搬送指令を受けたら、コイルカー２の昇降機構３の電磁弁９を作動させて、コイル４をコイルカー２に積載する（Ｓ２１）。
▲３▼  シーケンサ１は搬送指令に指定されている停止点の定位置を確認して、モータ５の回転方向、速度をモータ制御回路７で算出してＳＷ８により給電駆動しコイルカー２の搬送を開始する（Ｓ２２）。
▲４▼  シーケンサ１は次の停止点である定位置での前回の惰走距離をＲＡＭ２３から読み出し（Ｓ２３）、
▲５▼  通常の停止指令実行ポイントから前回の惰走距離を減算した時点で、実際の停止指令を実行してモータ５への給電をＳＷ８をＯＦＦして遮断する（Ｓ２４）。
▲６▼  この処理は図４に示すように、停止位置１は停止指令実行点から惰走距離（斜線部分）だけずれて停止するので、これを減じて停止位置を補正するものである。
▲７▼  定位置に停止したか？の位置確認を行い（Ｓ２５）、
▲８▼  予定位置に停止していれば、停止位置等の情報をプロセスコンピュータへ通知して、ＲＡＭ２３の惰走距離を更新して終了する（Ｓ２６）。
▲９▼  又、停止位置がずれていれば補正した後、Ｓ２６で惰走距離を演算し直し更新して終了する（Ｓ２７）。
このように、本実施の形態によれば前回の惰走距離データにより補正制御を行っているので、従来のような数回の測定値の平均値を用いた固定値制御に比較すれば、はるかにリアルタイムの追従制御に近く、学習機能により刻々データを前回のものに更新することによって正確な停止位置制御が可能になる。
また、図３に示すように、直入れ電動機５に代えて、電磁弁９で制御される油圧機器１０（例えば、油圧モータ、油圧シリンダ等）を使用して搬送物を搬送するようにしてももちろんよい。
なお、鉄鋼プロセスライン等の例で、自動車向け鋼板の生産ライン、スティンレス鋼の生産ライン、磁性鋼の生産ライン、といったロット毎にコイルの慣性による惰走距離データを交換して、停止指令の実行の都度データを更新するようにすれば、コイルの慣性質量が変わっても正確に対応することが可能である。
【０００６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、前回のコイルカー停止時の惰走距離を記憶して置き、次回の停止時に前回の停止惰走距離を補正して搬送機械の停止位置精度を向上させるように構成したので、搬送機械の定位置停止精度を向上させる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係るシーケンサと搬送機械の概念ブロック図である。
【図２】図１に示すシーケンサの制御動作のフローチャートである。
【図３】図１に示すシーケンサのブロック図である。
【図４】図１に示すシーケンサの停止命令出力タイミングを示す図である。
【図５】従来の昇降力切替式コイルカーの構成図である。
【符号の説明】
１  シーケンサ
２  コルカー
３  昇降機構
４  コイル
５  直入れモータ
６  反転ＳＷ
７  モータ制御回路
８  直入れＳＷ
９  電磁弁
１０  油圧機器
２０、２１  Ｉ／Ｏ
ＣＰＵ  ２２
ＲＡＭ  ２３
ＲＯＭ  ２４
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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