【手続補正書】
【提出日】令和2年12月28日(2020.12.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
自律モバイルロボットの動きを制御するための、コンピュータによって実施される方法において、
地図にアクセスする工程であって、該地図が、地図が作成された領域内の複数の位置についての、位置データ、ルートデータ、およびコストデータを含み、前記ルートデータのインスタンスが、或る位置から別の位置までのロボットがナビゲート可能な通路を示すものであり、前記コストデータのインスタンスが、前記ロボットがナビゲート可能な通路と関連付けられたものである、地図にアクセスする工程と、
前記自律モバイルロボットによって実行可能なタスクに関係し、タスク記述データおよび目的地データを含むロボット構成データを受信する工程と、
前記タスク記述データに基づいて、前記ロボットがナビゲート可能な通路と関連付けられたコスト修正を決定する工程と、
前記地図および前記コスト修正を含むタスク特定地図を用いて、前記目的地データにおいて識別されている目的地位置まで移動するために、および、前記タスク記述データにおいて識別されているタスクを行うために、前記自律モバイルロボットによって使用可能なルートを決定する工程と、
前記自律モバイルロボットに、前記決定されたルートを用いて前記タスクを行う命令を実行させる工程と、
前記ロボット構成データがペイロード記述を含む場合に、該ペイロード記述に基づいて前記コスト修正を決定する工程と、
を含むことを特徴とする方法。
【請求項２】
前記タスク記述データがタスクタイプを含む場合に、前記タスクタイプを、配達タスク、交流タスク、または案内タスクのうちの１つとして決定する工程と、
前記タスクタイプに基づいて前記コスト修正を決定する工程と
を含む、請求項１記載の方法。
【請求項３】
前記ロボット構成データがロボット挙動仕様を含む場合に、該ロボット挙動仕様に基づいて前記コスト修正を決定する工程を含む、請求項１記載の方法。
【請求項４】
前記ロボットがナビゲート可能な通路と関連付けられたコスト修正を決定する前記工程が、前記ロボット構成データに基づいて、前記ロボットがナビゲート可能な通路と関連付けられたコストを増加させることを含む、請求項１記載の方法。
【請求項５】
前記ロボットがナビゲート可能な通路と関連付けられたコスト修正を決定する前記工程が、前記ロボット構成データに基づいて、前記ロボットがナビゲート可能な通路と関連付けられたコストを減少させることを含む、請求項１記載の方法。
【請求項６】
前記ロボットがナビゲート可能な通路と関連付けられたコスト修正を決定する前記工程が、前記ロボット構成データに基づいて、前記自律モバイルロボットによる前記ロボットがナビゲート可能な通路の移動と関連付けられた速度パラメータを変更することを含む、請求項１記載の方法。
【請求項７】
前記ロボットがナビゲート可能な通路と関連付けられたコスト修正を決定する前記工程が、前記ロボット構成データに基づいて、前記自律モバイルロボットによる前記ロボットがナビゲート可能な通路の移動と関連付けられた時間帯パラメータを変更することを含む、請求項１記載の方法。
【請求項８】
前記タスクに関係する現在の条件を決定する工程と、
前記現在の条件に基づいて、前記コスト修正を調節する工程と、
前記調節されたコスト修正を、前記タスク特定地図に追加する工程と、
前記調節されたコスト修正を含む前記タスク特定地図を用いて、前記目的地データにおいて識別されている前記目的地位置まで移動するために、および前記タスク記述データにおいて識別されている前記タスクを行うために、前記自律モバイルロボットによって使用可能な代替ルートを決定する工程と、
前記自律モバイルロボットに、前記代替ルートを用いて前記タスクを行う命令を実行させる工程と
を含む、請求項１記載の方法。
【請求項９】
複数のロボットによって使用可能な１組の新たな地図であって、前記複数のロボットのうちの異なるロボットに適用可能な複数のコスト修正を含む１組の新たな地図を生成する工程を含む、請求項１記載の方法。
【請求項１０】
自律モバイルロボットの動きを制御するためのシステムにおいて、
１以上のプロセッサと、
前記１以上のプロセッサに結合された通信インターフェースと、
前記１以上のプロセッサに結合された１以上の非一過性のコンピュータ可読ストレージ媒体であって、前記１以上のプロセッサによって命令が実行された際に、前記１以上のプロセッサに、
地図にアクセスする工程であって、該地図が、地図が作成された領域内の複数の位置についての、位置データ、ルートデータ、およびコストデータを含み、前記ルートデータのインスタンスが、或る位置から別の位置までのロボットがナビゲート可能な通路を示すものであり、前記コストデータのインスタンスが、前記ロボットがナビゲート可能な通路と関連付けられたものである、地図にアクセスする工程と、
前記自律モバイルロボットによって実行可能なタスクに関係し、タスク記述データおよび目的地データを含むロボット構成データを受信する工程と、
前記タスク記述データに基づいて、前記通路と関連付けられたコスト修正を決定する工程と、
前記地図および前記コスト修正を含むタスク特定地図を用いて、前記目的地データにおいて識別されている目的地位置まで移動するために、および、前記タスク記述データにおいて識別されているタスクを行うために、前記ロボットによって使用可能なルートを決定する工程と、
前記自律モバイルロボットに、前記決定されたルートを用いて前記タスクを行う命令を実行させる工程と、
該１以上のプロセッサに、前記ロボット構成データがペイロード記述を含む場合に、該ペイロード記述に基づいて前記コスト修正を決定する工程と、
を含む処理を行わせる命令のシーケンスを格納した、非一過性のコンピュータ可読ストレージ媒体と
を含むことを特徴とするシステム。
【請求項１１】
前記命令が、前記１以上のプロセッサによって実行された際に、該１以上のプロセッサに、
前記タスク記述データがタスクタイプを含む場合に、前記タスクタイプを、配達タスク、交流タスク、または案内タスクのうちの１つとして決定する工程と、
前記タスクタイプに基づいて前記コスト修正を決定する工程と
を含む処理を行わせる、請求項１０記載のシステム。
【請求項１２】
前記命令が、前記１以上のプロセッサによって実行された際に、該１以上のプロセッサに、前記ロボット構成データがロボット挙動仕様を含む場合に、該ロボット挙動仕様に基づいて前記コスト修正を決定する工程を含む処理を行わせる、請求項１１記載のシステム。
【請求項１３】
前記ロボットがナビゲート可能な通路と関連付けられたコスト修正を決定する前記工程が、前記ロボット構成データに基づいて、前記ロボットがナビゲート可能な通路と関連付けられたコストを増加させることを含む、請求項１０記載のシステム。
【請求項１４】
前記ロボットがナビゲート可能な通路と関連付けられたコスト修正を決定する前記工程が、前記ロボット構成データに基づいて、前記ロボットがナビゲート可能な通路と関連付けられたコストを減少させることを含む、請求項１０記載のシステム。
【請求項１５】
前記ロボットがナビゲート可能な通路と関連付けられたコスト修正を決定する前記工程が、前記ロボット構成データに基づいて、前記自律モバイルロボットによる前記ロボットがナビゲート可能な通路の移動と関連付けられた速度パラメータを変更することを含む、請求項１０記載のシステム。
【請求項１６】
前記ロボットがナビゲート可能な通路と関連付けられたコスト修正を決定する前記工程が、前記ロボット構成データに基づいて、前記自律モバイルロボットによる前記ロボットがナビゲート可能な通路の移動と関連付けられた時間帯パラメータを変更することを含む、請求項１０記載のシステム。
【請求項１７】
前記命令が、前記１以上のプロセッサによって実行された際に、該１以上のプロセッサに、
前記タスクに関係する現在の条件を決定する工程と、
前記現在の条件に基づいて、前記コスト修正を調節する工程と、
前記調節されたコスト修正を、前記タスク特定地図に追加する工程と、
前記調節されたコスト修正を含む前記タスク特定地図を用いて、前記目的地データにおいて識別されている前記目的地位置まで移動するために、および前記タスク記述データにおいて識別されている前記タスクを行うために、前記自律モバイルロボットによって使用可能な代替ルートを決定する工程と、
前記自律モバイルロボットに、前記代替ルートを用いて前記タスクを行う命令を実行させる工程と
を含む処理を行わせる、請求項１０記載のシステム。
【請求項１８】
前記命令が、前記１以上のプロセッサによって実行された際に、該１以上のプロセッサに、複数のロボットによって使用可能な１組の新たな地図であって、前記複数のロボットのうちの異なるロボットに適用可能な複数のコスト修正を含む１組の新たな地図を生成する工程を含む処理を行わせる、請求項１０記載のシステム。
【請求項１９】
自律モバイルロボットの動きを制御するためのコンピュータプログラムにおいて、１以上のプロセッサによって命令が実行された際に、前記１以上のプロセッサに、
地図にアクセスする工程であって、該地図が、地図が作成された領域内の複数の位置についての、位置データ、ルートデータ、およびコストデータを含み、前記ルートデータのインスタンスが、或る位置から別の位置までのロボットがナビゲート可能な通路を示すものであり、前記コストデータのインスタンスが、前記ロボットがナビゲート可能な通路と関連付けられたものである、地図にアクセスする工程と、
前記自律モバイルロボットによって実行可能なタスクに関係し、タスク記述データおよび目的地データを含むロボット構成データを受信する工程と、
前記タスク記述データに基づいて、前記ロボットがナビゲート可能な通路と関連付けられたコスト修正を決定する工程と、
前記地図および前記コスト修正を含むタスク特定地図を用いて、前記目的地データにおいて識別されている目的地位置まで移動するために、および、前記タスク記述データにおいて識別されているタスクを行うために、前記自律モバイルロボットによって使用可能なルートを決定する工程と、
前記自律モバイルロボットに、前記決定されたルートを用いて前記タスクを行う命令を実行させる工程と、
前記ロボット構成データがペイロード記述を含む場合に、該ペイロード記述に基づいて前記コスト修正を決定する工程と
を含む処理を行わせる命令を格納した１以上の非一過性のコンピュータ可読ストレージ媒体を含むことを特徴とするコンピュータプログラム。
【請求項２０】
前記命令が、前記１以上のプロセッサによって実行された際に、該１以上のプロセッサに、
前記タスク記述データがタスクタイプを含む場合に、前記タスクタイプを、配達タスク、交流タスク、または案内タスクのうちの１つとして決定する工程と、
前記タスクタイプに基づいて前記コスト修正を決定する工程と
を含む処理を行わせる、請求項１９記載のコンピュータプログラム。
【請求項２１】
前記命令が、前記１以上のプロセッサによって実行された際に、該１以上のプロセッサに、前記ロボット構成データがロボット挙動仕様を含む場合に、該ロボット挙動仕様に基づいて前記コスト修正を決定する工程を含む処理を行わせる、請求項１９記載のコンピュータプログラム。
【請求項２２】
前記ロボットがナビゲート可能な通路と関連付けられたコスト修正を決定する前記工程が、前記ロボット構成データに基づいて、前記通路と関連付けられたコストを増加させることを含む、請求項１９記載のコンピュータプログラム。
【請求項２３】
前記ロボットがナビゲート可能な通路と関連付けられたコスト修正を決定する前記工程が、前記ロボット構成データに基づいて、前記通路と関連付けられたコストを減少させることを含む、請求項１９記載のコンピュータプログラム。
【請求項２４】
前記ロボットがナビゲート可能な通路と関連付けられたコスト修正を決定する前記工程が、前記ロボット構成データに基づいて、前記自律モバイルロボットによる前記ロボットがナビゲート可能な通路の移動と関連付けられた速度パラメータを変更することを含む、請求項１９記載のコンピュータプログラム。
【請求項２５】
前記ロボットがナビゲート可能な通路と関連付けられたコスト修正を決定する前記工程が、前記ロボット構成データに基づいて、前記自律モバイルロボットによる前記ロボットがナビゲート可能な通路の移動と関連付けられた時間帯パラメータを変更することを含む、請求項１９記載のコンピュータプログラム。
【請求項２６】
前記タスクに関係する現在の条件を決定する工程と、
前記現在の条件に基づいて、前記コスト修正を調節する工程と、
前記調節されたコスト修正を、前記タスク特定地図に追加する工程と、
前記調節されたコスト修正を含む前記タスク特定地図を用いて、前記目的地データにおいて識別されている前記目的地位置まで移動するために、および前記タスク記述データにおいて識別されている前記タスクを行うために、前記自律モバイルロボットによって使用可能な代替ルートを決定する工程と、
前記自律モバイルロボットに、前記代替ルートを用いて前記タスクを行う命令を実行させる工程と
を含む、請求項１９記載のコンピュータプログラム。
【請求項２７】
複数のロボットによって使用可能な１組の新たな地図であって、前記複数のロボットのうちの異なるロボットに適用可能な複数のコスト修正を含む１組の新たな地図を生成する工程を含む、請求項１９記載のコンピュータプログラム。