(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行機体が未刈茎稈群の外周に沿って刈取走行している状態において、前記走行機体の横側方に位置する前記未刈茎稈群の外周端と前記走行機体の横側部との間の距離を検出する旋回開始判別用の距離検出手段が、前記走行機体の横側部における機体前後方向中間の設定位置に設けられ、
前記旋回開始判別用の距離検出手段の情報に基づいて、前記走行機体が前記未刈茎稈群に対する旋回走行開始位置に達したか否かを判別する判別手段が設けられ、
前記走行機体を前記未刈茎稈群の外周に沿って刈取走行するように操向制御するとともに、前記判別手段の情報に基づいて前記走行機体が１つの作業行程の終端位置に達したことを判断して、前記走行機体を前記未刈茎稈群に対する次の作業行程の始端位置に向けて旋回走行させる旋回制御を実行する走行制御手段が設けられ、
前記走行機体の横側部とその側方に位置する未刈茎稈群の外周端との間の距離を検出する旋回走行用の距離検出手段が、前記走行機体の横側部に機体前後方向に設定間隔を隔てて一対設けられ、
前記旋回開始判別用の距離検出手段及び前記旋回走行用の距離検出手段が、夫々、未刈茎稈群に対する検出方向を機体横側方に向ける状態で設けられ、
前記走行制御手段は、前記旋回制御において、機体前部側が前記未刈茎稈群に接近するように前記走行機体を旋回走行させるとともに、その旋回走行中において前記旋回走行用の一対の距離検出手段のうちの前方側の距離検出手段もしくは両方の距離検出手段の距離情報に基づいて、前記走行機体が前記未刈茎稈群に対して位置する角度を判断して、その角度が設定角度になるに伴って前記旋回走行を停止させ、且つ、その旋回走行の停止位置から、前記旋回走行用の一対の距離検出手段のうちの前方側の距離検出手段の距離検出信号が極小値を過ぎて増加に転じるまで直進状態で後進させ、この位置から前記走行機体の向きが前記次の作業行程の始端位置に向かう刈取準備状態になるまで後進旋回走行させるように構成されている刈取収穫機。
【請求項２】
前記旋回開始判別用及び旋回走行用の距離検出手段は、前記未刈茎稈群に植立する植立茎稈よりも上方に位置してその植立茎稈に対する検出方向を上下方向に設定周期で変更するように構成されている請求項１記載の刈取収穫機。
【請求項３】
前記旋回開始判別用及び旋回走行用の距離検出手段は、前記未刈茎稈群の外周に位置する植立茎稈に向けて超音波を発信してから、前記植立茎稈で反射された超音波が受信されるまでの時間に基づいて前記距離を検出する超音波式の距離検出手段にて構成されている請求項１又は２に記載の刈取収穫機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、未刈茎稈群に対して刈取走行する刈取収穫機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記刈取収穫機の一例である例えばコンバインでは、刈取対象である稲等が植立した矩形形状等の未刈茎稈群の外周に沿って刈取走行して、その外周側の作業行程の終端位置に達すると、刈取走行を停止して走行機体を次の作業行程始端位置に向けて旋回走行させることになるが、従来では、走行機体が上記作業行程終端位置つまり未刈茎稈群に対する旋回走行開始位置に達したか否かを、例えば、作業者が未刈茎稈群に対して機体が走行した位置を目で見て判断するようにしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
したがって、上記従来技術では、未刈茎稈群の外周に沿って刈取走行している走行機体が、刈取走行を停止して次の作業行程の始端位置へ移動すべき旋回走行開始位置に達したことの判断において、作業者の負担が大きくなるとともに、的確な判断がなされないおそれがあった。その結果、例えば、旋回走行開始位置に達したことの判断が遅れると、適正な旋回経路よりも大回り状態で旋回走行することになって作業能率が低下したり、逆に、旋回走行開始位置に達したことの判断が速すぎると、適正な旋回経路よりも未刈茎稈群側に寄った状態で旋回走行して未刈茎稈群を踏み倒す等の不具合が生じるおそれがある。
【０００４】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、上記従来技術の不具合を解消させるべく、走行機体が未刈茎稈群の外周に沿って刈取走行している状態で、未刈茎稈群に対する旋回走行開始位置に達したことを的確に判別することができる刈取収穫機を得ることにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１では、走行機体が未刈茎稈群の外周に沿って刈取走行している状態において、走行機体の横側方に位置する未刈茎稈群の外周端と走行機体の横側部との間の距離が、走行機体の横側部における機体前後方向中間の設定位置に設けられた旋回開始判別用の距離検出手段にて検出され、その旋回開始判別用の距離検出手段の情報に基づいて、走行機体が未刈茎稈群に対する旋回走行開始位置に達したか否かが、判別手段にて判別される。
従って、未刈茎稈群の外周に沿って刈取走行している走行機体が未刈茎稈群に対する旋回走行開始位置に達したか否かが、機体横側方に位置する未刈茎稈群の外周端までの距離検出情報に基づいて自動的に判別されるので、従来のように、作業者が未刈茎稈群に対する機体の位置を見て判断するものに比べて、作業者の負担が軽減されるとともに、走行機体が未刈茎稈群に対する旋回走行開始位置に達したことを的確に判断することができ、例えば、旋回走行開始位置に達したことの判断が遅れて、適正な旋回経路よりも大回り状態で旋回走行して作業能率が低下したり、逆に、旋回走行開始位置に達したことの判断が速すぎて、適正な旋回経路よりも未刈茎稈群側に寄った状態で旋回走行して未刈茎稈群を踏み倒す等の不具合を適切に回避させることができる。
【０００６】
又、請求項１では、走行制御手段が、走行機体を未刈茎稈群の外周に沿って刈取走行するように操向制御するとともに、前記判別手段の情報に基づいて走行機体が１つの作業行程の終端位置に達したことを判断して、走行機体を未刈茎稈群に対する次の作業行程の始端位置に向けて旋回走行させる旋回制御を実行する。
従って、自動操縦によって、走行機体が未刈茎稈群の外周に沿って刈取走行するとともに、１つの作業行程の終端位置つまり未刈茎稈群に対する旋回走行開始位置に達すると、次の作業行程の始端位置に向けて旋回走行するので、手動操縦によって、走行機体を未刈茎稈群の外周に沿って刈取走行させ、その終端位置から次の作業開始位置に向けて旋回走行させるものに比べて、作業者の運転負担を軽減させることができる。
【０００７】
更に、請求項１では、走行機体の横側部とその側方に位置する未刈茎稈群の外周端との間の距離が、走行機体の横側部に機体前後方向に設定間隔を隔てて一対設けられた旋回走行用の距離検出手段にて検出され、前記走行制御手段は、前記旋回制御において、機体前部側が未刈茎稈群に接近するように走行機体を旋回走行させるとともに、その旋回走行中において前記旋回走行用の一対の距離検出手段のうちの前方側の距離検出手段もしくは両方の距離検出手段の距離情報に基づいて、走行機体が未刈茎稈群に対して位置する角度を判断して、その角度が設定角度になるに伴って旋回走行を停止させ、且つ、その旋回走行の停止位置から、前記旋回走行用の一対の距離検出手段のうちの前方側の距離検出手段の距離検出信号が極小値を過ぎて増加に転じるまで直進状態で後進させ、この位置から走行機体の向きが次の作業行程の始端位置に向かう刈取準備状態になるまで後進旋回走行させる。
従って、自動操縦によって、未刈茎稈群の外周側の１つの作業行程終端位置から、次の作業行程始端位置に向けて旋回走行させる場合に、機体側方に位置する未刈茎稈群に対して機体角度を設定角度に維持しながら前後進走行させて、隣接する次の作業行程の始端位置に向かう刈取準備状態に位置させるので、例えば上記作業行程終端位置から予め定められた制御パターンで旋回走行させるものでは、走行時に地面との間でスリップが生じたようなときに、実際の走行軌跡が予定軌跡から外れて、旋回走行終了時に機体を次の作業行程の始端位置に向かう適正な刈取準備状態に位置させることができないおそれがあるのに比べて、機体角度の判断に基づいて極力適正な状態で旋回走行させることができる。
【０００８】
請求項２では、請求項１において、旋回開始判別用及び旋回走行用の距離検出手段は、未刈茎稈群に植立する植立茎稈よりも上方に位置してその植立茎稈に対する検出方向を上下方向に設定周期で変更する。
従って、植立茎稈の上方側から検出方向を上下方向に設定周期で変更して、例えばその距離検出信号の極小値によって得られる植立茎稈の上端角部までの距離を前記未刈茎稈群の外周端までの距離として検出することにより、例えば植立茎稈に対して水平横方向に検出方向を設定するものでは、植立茎稈の高さが低くなったり、植立茎稈が倒伏していると、検出位置に植立茎稈が存在しない状態等のときに適正な距離検出ができなくなるおそれがあるのに比べて、植立茎稈の高さ変動や倒伏状態が発生しても、極力適正な距離検出を行うことができ、もって、請求項１の好適な手段が得られる。
【０００９】
請求項３では、請求項１又は２において、旋回開始判別用及び旋回走行用の距離検出手段は、未刈茎稈群の外周に位置する植立茎稈に向けて超音波を発信してから、植立茎稈で反射された超音波が受信されるまでの時間に基づいて、未刈茎稈群の外周端と機体横側部との間の距離を検出する超音波式の距離検出手段にて構成されている。
従って、例えば光式の距離検出手段では、走行に伴って発生する塵埃が検出光の投受光部に付着して、適切に距離検出できなくなるおそれがあるのに比べて、かかる不具合を適切に回避させながら、超音波の発信部と受信部とを備えた極力安価な距離検出手段に構成することができ、もって、請求項１又は２の好適な手段が得られる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、刈取収穫機としてのコンバインに適用した場合について、図面に基づいて説明する。
図１に示すように、コンバインには、左右一対のクローラ走行装置１、脱穀装置２、操縦部４等を備えた走行機体９の前部側に、機体走行に伴って、圃場の植立茎稈としての植立穀稈Ｔを刈り取る刈取部３が、刈取昇降用の油圧シリンダ２３によって昇降自在な状態で設けられている。
【００１１】
刈取部３は、植立穀稈Ｔの引き起こし装置5 、引き起こされた植立穀稈の株元を切断する刈刃６、刈取穀稈を横倒れ姿勢に変更しながら機体後部側の脱穀用のフィードチェーン８に向けて搬送する搬送装置７等を備えている。上記引き起こし装置５の下部後方側個所に、刈取部３の対地高さを検出する超音波式の刈高センサＳ５が設けられ、搬送装置７の搬送始端側箇所に、刈取穀稈の株元に接当してＯＮ作動する株元センサＳ０が設けられている。
【００１２】
次に、図３に基づいてコンバインの動力伝達系、及び、制御構成について説明する。
エンジンＥの動力が油圧式の無段変速装置１０に伝動され、この変速装置１０の変速後の出力が、ミッションケース１１を介して左右一対のクローラ走行装置１に伝達されている。ミッションケース１１には、上記変速装置１０の変速後の出力を前進又は後進状態に切り換えるための前後進切換機構（図示しない）と、上記変速後の出力を左右の各クローラ走行装置に伝達するための左右一対の操向クラッチ１７Ｌ，１７Ｒとが設けられ、左側の操向クラッチ１７Ｌを切り操作すると機体は左旋回し、右側の操向クラッチ１７Ｒを切り操作すると機体は右旋回するように構成されている。
【００１３】
上記無段変速装置１０は、変速操作用の電動モータ１３によって変速操作されるとともに、操縦部４に設けた変速レバー１２に連動連結され、且つ、この変速レバー１２による人為的な変速操作を電動モータ１３による変速操作に優先させるようにするために、変速レバー１２と変速装置１０との連係経路中に、電動モータ１３が摩擦式の伝動機構１４を介して連係されている。
又、前記刈取昇降シリンダ２３に対する圧油の供給を制御して刈取部３を昇降操作するための電磁弁２５と、前記左右の各操向クラッチ１７Ｌ，１７Ｒに対する圧油の供給を制御して各クラッチを入り切り操作するための操向用の電磁弁１９とが設けられている。
【００１４】
又、エンジンＥと脱穀装置２及び刈取部３とがベルトテンション式の脱穀クラッチ３３及び刈取クラッチ３４を介して夫々連動連結されている。そして、脱穀クラッチ３３及び刈取クラッチ３４を夫々人為的に入り切り操作する脱穀クラッチレバー３２及び刈取クラッチレバー３１が操縦部４に設けられ、それらの入り操作に伴ってオン作動する脱穀スイッチＳＷ２及び刈取スイッチＳＷ１が設けられている。エンジンＥの回転数を検出する回転数検出センサＳ１と、ミッションケース１１の入力軸に伝動される変速装置１０の出力回転数に比例するパルスを計数して、走行距離や車速を検出するためのロータリーエンコーダＳ２とが設けられている。
【００１５】
又、前記刈取部３の引き起こし装置５の下部側には、走行に伴って刈取部３に導入される左右の植立穀稈に接当して、機体後方側に揺動する左右一対の検出バーが備えられて、その検出バーの機体後方側への揺動角度に基づいて植立穀稈の機体横方向での位置を検出するための方向センサＳ４が設けられている。尚、この方向センサＳ４の検出情報は、前記未刈茎稈群Ｍの外周に沿って刈取走行するときに、走行機体９を操向制御する際の制御情報として使用される。
【００１６】
マイクロコンピュータ利用の制御装置１６が設けられ、この制御装置１６に、株元センサＳ０、回転数検出センサＳ１、ロータリーエンコーダＳ２、方向センサＳ４、刈高センサＳ５、脱穀スイッチＳＷ２及び刈取スイッチＳＷ１の各検出情報が入力されている。一方、制御装置１６からは、変速操作用の電動モータ１３、刈取昇降用の電磁弁２５、及び操向用の電磁弁１９に対する各駆動信号が出力されている。
【００１７】
又、操縦部４には、上限車速を設定するための上限車速設定手段２１と、車速オートスイッチ２２とが設けられ、この各入力情報も制御装置１６に入力されている。ここで、上限車速設定手段２１は、圃場の条件等に応じて上限車速を手動調節するための可変抵抗であり、つまみの回転角度に応じて上限車速が０．３〜２．０ｍ／ｓｅｃの範囲で設定される。車速オートスイッチ２２は、後述の自動車速制御を実行するか否かを切り換える照光式の押ボタンスイッチである。
【００１８】
エンジンＥの出力は、エンジン始動後、図示しないアクセルレバー等によって上昇操作されて、作業用の高回転位置にセットされている。そして、エンジン回転数はエンジンＥの負荷が増加すると低下し、エンジンＥの負荷が減少すると高くなることから、前記制御装置１６と回転数検出センサＳ１を利用して、エンジンＥの負荷を検出する負荷検出手段１０１が構成されている。具体的には、株元センサＳ０及び脱穀スイッチＳＷ２が共にオン状態で、車速が０．１ｍ／ｓｅｃ以上であるときのエンジン回転数ＲＸ（ｒｐｍ）を基準回転数ＲＳとして記憶する。但し、上記条件が成立しているときに、記憶した基準回転数ＲＳの値よりも高いエンジン回転数ＲＸを検出したら、その値に基準回転数ＲＳを更新する。そして、基準回転数ＲＳからのエンジン回転数ＲＸのダウン量（ｒｐｍ）に応じて、エンジン負荷を例えばレベル１〜レベル５（数字が大きいほど負荷が大きい）の５段階の負荷として検出する。
又、制御装置１６を利用して、前記負荷検出手段１０１の情報及び予め設定された制御情報に基づいて、エンジンＥの負荷が適正負荷（例えば、前記５段階の負荷においてレベル３）に維持されるように、前記変速装置１０を変速操作する車速制御手段１００が構成されている。
【００１９】
図１，図２及び図５に示すように、走行機体９の前部側の既刈り側（機体右側）端部箇所に、機体前方に位置する植立穀稈Ｔまでの距離Ｌを検出する超音波センサＳ３ａが、検出方向を機体前方に向ける状態で設けられ、走行機体９の未刈り側（機体左側）の横側部に、機体横側方に位置する植立穀稈Ｔまでの距離Ｌを検出する一対の超音波センサＳ３ｂ，Ｓ３ｃが、検出方向を機体横側方に向ける状態で機体前後方向に設定間隔を隔てて設けられ、これらの各超音波センサＳ３ａ，Ｓ３ｂ，Ｓ３ｃの検出情報が制御装置１６に入力されている。
【００２０】
つまり、走行機体９が未刈茎稈群Ｍの外周に沿って刈取走行している状態において（図４参照）、走行機体９の横側方に位置する未刈茎稈群Ｍの外周端と走行機体９の横側部との間の距離を検出する旋回開始判別用の距離検出手段が、上記機体左側の後方側の超音波センサＳ３ｃにて構成されて、走行機体９の横側部における機体前後方向中間の設定位置に設けられている。ここで、この設定位置は、走行機体９の機体前後方向長さや、旋回性能（旋回軌跡等）に応じて、機体前端部から適宜距離の位置に設定される。
又、走行機体９の横側部に機体前後方向に設定間隔を隔てて一対設けられて、走行機体９の横側部とその側方に位置する未刈茎稈群Ｍの外周端との間の距離を検出する旋回走行用の距離検出手段が、上記機体左側の一対の超音波センサＳ３ｂ，Ｓ３ｃにて構成されている。つまり、この実施形態では、旋回開始判別用の距離検出手段を構成する超音波センサＳ３ｃが、旋回走行用の距離検出手段を構成する１つの超音波センサＳ３ｃに兼用構成されている。
【００２１】
上記各超音波センサＳ３ａ，Ｓ３ｂ，Ｓ３ｃは、植立穀稈Ｔよりも上方に位置して植立穀稈Ｔの上部に向けて斜め下向きに超音波を発信する発信器と、植立穀稈Ｔの上部にて反射された超音波を受信する受信器とを備えて、超音波を発信してから受信するまでの時間に基づいて、植立穀稈Ｔまでの距離を検出する。
つまり、前記旋回開始判別用及び旋回走行用の距離検出手段は、未刈茎稈群Ｍの外周に位置する植立穀稈Ｔに向けて超音波を発信してから、植立穀稈Ｔで反射された超音波が受信されるまでの時間に基づいて、未刈茎稈群Ｍの外周端と機体横側部との間の距離を検出する超音波式の距離検出手段（超音波センサＳ３ｂ，Ｓ３ｃ）にて構成されている。
【００２２】
そして、前記制御装置１６を利用して、図５に示すように、前記旋回開始判別用の距離検出手段（超音波センサＳ３ｃ）の情報に基づいて、前記走行機体９が前記未刈茎稈群Ｍに対する旋回走行開始位置に達したか否かを判別する判別手段１０２が構成されている。
具体的には、図６に示すように、機体左前側の超音波センサＳ３ｂの距離検出信号ｂが先に距離小から距離大に変化した後、さらに機体が前進走行して、機体左後側の超音波センサＳ３ｃの距離検出信号が距離小から距離大に変化したとききに、上記旋回走行開始位置（図５（イ））に達したと判別する。
【００２３】
コンバインは、図４に示すように、矩形状の未刈茎稈群Ｍに対して、いわゆる回り刈り（図では左回り）形式で、未刈茎稈群Ｍの外周の各辺Ｍ１〜Ｍ４（この各辺が各作業行程に相当する）に沿って順次刈取走行し、各辺の終端位置に達すると、左旋回しながら前後進走行して隣接する辺の始端位置に移動し、次の辺に沿って刈取走行するように自動走行制御される。
【００２４】
つまり、前記制御装置１６を利用して、走行機体９を前記未刈茎稈群Ｍの外周に沿って刈取走行するように操向制御するとともに、前記判別手段１０２の情報に基づいて走行機体９が１つの作業行程の終端位置に達したことを判断して、走行機体９を前記未刈茎稈群Ｍに対する次の作業行程の始端位置に向けて旋回走行させる旋回制御を実行する走行制御手段１０３が設けられている。
具体的には、上記走行制御手段１０３は、上記操向制御において、未刈茎稈群Ｍの外周側の各辺Ｍ１〜Ｍ４に沿って刈取走行するように、前記方向センサＳ４の検出情報に基づいて走行機体９を操向作動させ、上記旋回制御において、図５（ロ）〜（ニ）に示すように、機体前部側が未刈茎稈群Ｍに接近するように走行機体９を旋回（図では左旋回）走行させるとともに、その旋回走行中において前記機体左側の一対の超音波センサＳ３ｂ，Ｓ３ｃの距離情報に基づいて、走行機体９が未刈茎稈群Ｍに対して位置する角度（例えば次の辺に対してなす角度θ）を判断して、その角度が設定角度（例えば４５度）になるに伴って前記旋回走行を停止させ、且つ、その旋回走行の停止位置から、走行機体９の向きが次の作業行程の始端位置（つまり、隣接する辺の始端部）に向かう刈取準備状態になるまで後進走行させる。
【００２５】
上記後進走行は、図６に示すように、機体左前側の超音波センサＳ３ｂの距離検出信号ｂが極小値を過ぎて増加に転じるまで直進状態で後進させ、この位置から走行機体９の向きが次の作業行程の始端位置に向かう刈取準備状態になるまで、左旋回しながら後進走行させる。そして、走行機体９が上記刈取準備状態になったことは、機体前部側の超音波センサＳ３ａの距離検出信号ａが距離大から機体前方側の植立穀稈Ｔを検出する状態に変化したことによって判断される。
又、上記走行機体９の未刈茎稈群Ｍに対する角度θは、一対の超音波センサＳ３ｂ，Ｓ３ｃにて夫々検出される次の辺の外周端までの距離Ｌ１，Ｌ２の差と、両センサの設置間隔ｓｄとから、次式にて算出される（図５（ロ）参照）。
【００２６】
【数１】
θ＝ｔａｎ-1（（Ｌ１−Ｌ２）／ｓｄ）
【００２７】
尚、上記走行機体９の角度θを、一対の超音波センサＳ３ｂ，Ｓ３ｃではなく前方側の超音波センサＳ３ｂの距離情報Ｌ１に基づいて判断するようにしてもよい。例えば、上記左旋回走行時に、未刈茎稈群Ｍの角部から前方側の超音波センサＳ３ｂまでの機体前後方向距離はほぼ同じ値となるので、この値を上式においてｓｄに置き換え、かつ、Ｌ２を０として、上記角度θが算出される。
【００２８】
次に、図７に示すフローチャートに基づいて、制御装置１６による制御作動について説明する。
未刈茎稈群Ｍの１辺の始端部から走行を開始して、制御がスタートすると、未刈茎稈群Ｍの辺に沿って走行させるための前記操向制御と、エンジン負荷を適正値に維持するための前記車速制御と、刈取部３の対地高さを適正値に維持する前記刈高さ制御とをその辺の終端位置に達するまで実行し、前記判別手段１０２にて終端位置（旋回走行開始位置）に達したことが判別されると、未刈茎稈群Ｍに対する刈取作業が終了したか否かを判断して、作業終了でなければ、次の辺の始端位置に向けて移動させる前記旋回制御を実行し、以後、上記各制御を作業終了まで繰り返す。作業終了であれば、走行を停止して制御を終える。
【００２９】
〔別実施形態〕
上記実施形態では、旋回開始判別用及び旋回走行用の距離検出手段（超音波センサＳ３ｂ，Ｓ３ｃ）は、未刈茎稈群Ｍに植立する植立穀稈Ｔの上部位置より上方に位置してその植立穀稈Ｔに対する検出方向を固定させたが、これ以外に、図８に示すように、未刈茎稈群Ｍに植立する植立茎稈Ｔよりも上方に位置してその植立茎稈Ｔに対する検出方向を上下方向に設定周期ｔｃで変更するように構成してもよい。この場合は、距離検出信号は、図９に示すように、上記設定周期ｔｃで変動し、例えばその変動範囲内に植立穀稈Ｔの上端角部が含まれる条件では、その検出信号の極小値がその角部までの距離を示すことになるので、例えばこの極小値を未刈茎稈群Ｍの外周端と機体横側部との間の距離とする。
【００３０】
上記実施形態では、旋回開始判別用の距離検出手段（超音波センサＳ３ｃ）を一対の旋回走行用の距離検出手段（超音波センサＳ３ｂ，Ｓ３ｃ）の１つに兼用させるように構成したが、兼用構成とせずに、各別のセンサ等にて構成するようにしてもよい。
【００３１】
上記実施形態では、旋回開始判別用の距離検出手段及び旋回走行用の距離検出手段を、超音波式の距離検出手段（超音波センサＳ３ｂ，Ｓ３ｃ）にて構成したが、これ以外に、例えば、検出光を植立茎稈Ｔに対して投受光する光式の距離検出手段にて構成してもよい。
【００３５】
上記実施形態では、刈取収穫機をコンバインにて構成したが、コンバイン以外に、例えば、イグサ用の刈取収穫機等でもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】  コンバインの側面図
【図２】  コンバインの背面図
【図３】  コンバインの制御構成のブロック図
【図４】  コンバインによる刈取走行の経路を示す平面図
【図５】  未刈茎稈群の作業行程端部における旋回走行を示す平面図
【図６】  距離検出信号の時間変化を示すタイムチャート
【図７】  制御作動を示すフローチャート
【図８】  別実施形態の距離検出手段を示すコンバインの側面図
【図９】  別実施形態での距離検出信号の時間変化を示すタイムチャート
【符号の説明】
９          走行機体
Ｓ３ｂ      距離検出手段
Ｓ３ｃ      距離検出手段
１０２      判別手段
１０３      走行制御手段
Ｍ          未刈茎稈群
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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