(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
部品供給部によりリード線付き電子部品を予め定められた挿入順序に従って循環式部品搬送部に順次供給し、挿入ヘッド部により前記循環式部品搬送部よりリード線付き電子部品を受け取りプリント基板に挿入し、プリント基板に挿入されたリード線付き電子部品のリード線をクリンチ部により切断し折り曲げ固定するリード線付き電子部品挿入方法において、
前記部品供給部を駆動するモーターを主駆動モーターとし、前記循環式部品搬送部と挿入ヘッド部とクリンチ部とを各々独立して駆動するモーターを従駆動モーターとして各別に設け、前記主駆動モーターと前記従駆動モーターとには、それぞれロータリーエンコーダーが連結されており、
前記循環式部品搬送部で搬送されているリード線付き電子部品の実装可否を検査する第１の検出部及び前記クリンチ部にてリード線の正常挿入又は挿入ミスかを検査する第２の検出部を設け、
前記第１の検出部でリード線付き電子部品が実装可能と判断されかつ前記第２の検出部でリード線付き電子部品の実装ミス無しと判定されて、正常なリード線付き電子部品の挿入が行われている場合は、駆動制御手段は、前記ロータリーエンコーダー各々の回転位置出力信号を検出して、前記主駆動モーターに対して前記従駆動モーターを同期動作させ、
前記第１の検出部でリード線付き電子部品が実装不能と判断されれば、当該電子部品を前記挿入ヘッド部に受け渡ししないで排出し、排出されたのと同じ代替部品を前記循環式部品搬送部に供給し、
前記第２の検出部によりリード線付き電子部品のプリント基板への挿入ミスと判断された場合は、前記駆動制御手段により、前記主駆動モーターと従駆動モーターを停止し、前記挿入ミスと判断されたリード線付き電子部品の除去後、再挿入動作の起動で前記挿入ヘッド部を駆動する従駆動モーターの単独動作で前記挿入ヘッド部を駆動し、既に前記挿入ヘッド部に受け渡された次順挿入予定のリード線付き電子部品を前記循環式部品搬送部に戻し、次に前記主駆動モーターの単独動作によって挿入ミスと判断されたリード線付き電子部品と同じ代替部品を再度前記部品供給部より供給し、前記循環式部品搬送部の従駆動モーターの単独動作によって該代替部品を前記挿入ヘッド部への受け渡し位置まで搬送し、その後、前記主駆動モーターと従駆動モーターとを同期駆動し該代替部品の再挿入動作を経て前記次順挿入予定のリード線付き電子部品以降のプリント基板への挿入動作を通常の挿入動作に復帰して実行することを特徴とするリード線付き電子部品挿入方法。
【請求項２】
リード線付き電子部品を予め定められた挿入順序に従って順次供給する部品供給部と、該部品供給部より供給されたリード線付き電子部品を順次搬送する循環式部品搬送部と、該循環式部品搬送部よりリード線付き電子部品を受け取りプリント基板に挿入する挿入ヘッド部と、プリント基板に挿入されたリード線付き電子部品のリード線を切断し折り曲げ固定するクリンチ部と、プリント基板を水平移動自在に支持する移動テーブルとを備えたリード線付き電子部品挿入装置において、
前記部品供給部を駆動するモーターを主駆動モーターとし、前記循環式部品搬送部と挿入ヘッド部とクリンチ部とを各々独立して駆動するモーターを従駆動モーターとして各別に設け、
前記主駆動モーターと前記従駆動モーターとには、それぞれロータリーエンコーダーが連結され、前記ロータリーエンコーダー各々の回転位置出力信号を検出して、前記主駆動モーターに対して前記従駆動モーターを同期追従させる駆動制御手段を設けるとともに、
前記循環式部品搬送部で搬送されているリード線付き電子部品の実装可否を検査する第１の検出部及び前記クリンチ部にてリード線の正常挿入又は挿入ミスかを検査する第２の検出部を設け、
前記第１の検出部でリード線付き電子部品が実装可能と判断されかつ前記第２の検出部でリード線付き電子部品の実装ミス無しと判定されて、正常なリード線付き電子部品の挿入が行われている場合は、前記駆動制御手段により前記主駆動モーターに対して前記従駆動モーターを同期動作させ、
前記第１の検出部でリード線付き電子部品が実装不能と判断されれば、前記駆動制御手段により前記主駆動モーターと前記従駆動モーターとを非同期動作として、当該電子部品を前記挿入ヘッド部に受け渡ししないで排出し、排出されたのと同じ代替部品を前記循環式部品搬送部に供給し、
前記駆動制御手段は、前記第２の検出部によりリード線付き電子部品のプリント基板への挿入ミスと判断された場合、前記主駆動モーターと従駆動モーターを停止し、前記挿入ミスと判断されたリード線付き電子部品の除去後、再挿入動作の起動で前記挿入ヘッド部を駆動する従駆動モーターの単独動作で前記挿入ヘッド部を駆動し、既に前記挿入ヘッド部に受け渡された次順挿入予定のリード線付き電子部品を前記循環式部品搬送部に戻し、次に前記主駆動モーターの単独動作によって挿入ミスと判断されたリード線付き電子部品と同じ代替部品を再度前記部品供給部より供給し、前記循環式部品搬送部の従駆動モーターの単独動作によって該代替部品を前記挿入ヘッド部への受け渡し位置まで搬送し、その後、前記主駆動モーターと従駆動モーターとを同期駆動し該代替部品の再挿入動作を経て前記次順挿入予定のリード線付き電子部品以降のプリント基板への挿入動作を通常の挿入動作に復帰して実行することを特徴とするリード線付き電子部品挿入装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、プリント基板にリード線付き電子部品を自動挿入するためのリード線付き電子部品挿入方法及び装置に係り、とくにリード線付き電子部品の供給を行う供給部を備え、供給部より供給されたリード線付き電子部品を順次搬送する循環式部品搬送部と、リード線付き電子部品をプリント基板孔へ挿入する挿入ヘッド部と、プリント基板上にリード線付き電子部品を固定するクリンチ部とが設けられ、これらの駆動を行う駆動モーター（動力軸）が部品供給部を主、それ以外の駆動モーター（動力軸）が従として独立している複数の駆動モーター（動力軸）を持つ場合のリード線付き電子部品挿入方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、リード線付き電子部品のプリント基板への挿入ミス、又は挿入ミスを引き起こす不良部品の検出後のオートリカバリー（自動復旧）のための装置として、特公平７−１９９９９号公報、特開昭６２−１９９３２１号公報、特開平６−１２０６９６号公報に開示されたものがある。
【０００３】
これらの装置は、部品供給部と実装部の制御方法として、正常な実装が行われている場合は同期し、修正実装が行われている場合は部品供給部と実装部の非同期動作が可能となる装置である。このような実装装置では電子部品の供給シーケンスにおいて電子部品の供給部と実装部との間が非同期となるので、作業工程の簡略化を図ることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、本出願人により提示されたオートリカバリーを行う装置として、特開平６−１２０６９６号公報での部品実装装置がある。この従来装置においては、リード線付き電子部品を実際にプリント基板に挿入する前に挿入ミスを起こし得る原因を電子部品の側と基板の側において事前に検出し、挿入不能と判断される電子部品を挿入せず排出して挿入ミスの発生を少なくしている。
【０００５】
しかしながら、現状では、挿入ヘッド部が電子部品を基板に挿入した直後に基板の下側にあるクリンチ部にて正常挿入であるか挿入ミスであるかの判定を行っているため、挿入ミスを皆無にすることは困難であり、実装動作における挿入ミス発生の際のリカバリーシーケンスが必要となる。この従来装置においては、部品供給部から供給された電子部品を保持・搬送するパレット・チェインからなる部品搬送部と電子部品を基板に挿入する挿入ヘッド部との間に、部品をチャックして挿入ヘッド部に受け渡しする循環回転部が存在する。そのため実際に挿入ミスが発生した場合、挿入ミスした部品のリカバリーを行うには部品搬送部と挿入ヘッド部の駆動に加えて該循環回転部の単独非同期駆動が必要である。そのため挿入ミスした電子部品と同じ部品のリカバリーシーケンス動作が複雑となり、実装シーケンスの単純化、高速化を実現しにくいという問題が残っている。
【０００６】
本発明は、このような課題を解決するために、部品搬送部からリード線付き電子部品をチャックして挿入ヘッド部に受け渡しする循環回転部を無くし、部品搬送部から電子部品を挿入ヘッド部に受け渡す構成にし、リカバリー動作の単純化、高速化を可能にしたリード線付き電子部品挿入方法及び装置を提供することを目的とする。
【０００７】
本発明のその他の目的や新規な特徴は後述の実施の形態において明らかにする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明のリード線付き電子部品挿入方法は、部品供給部によりリード線付き電子部品を予め定められた挿入順序に従って循環式部品搬送部に順次供給し、挿入ヘッド部により前記循環式部品搬送部よりリード線付き電子部品を受け取りプリント基板に挿入し、プリント基板に挿入されたリード線付き電子部品のリード線をクリンチ部により切断し折り曲げ固定する場合において、
前記部品供給部を駆動するモーターを主駆動モーターとし、前記循環式部品搬送部と挿入ヘッド部とクリンチ部とを各々独立して駆動するモーターを従駆動モーターとして各別に設け、前記主駆動モーターと前記従駆動モーターとには、それぞれロータリーエンコーダーが連結されており、
前記循環式部品搬送部で搬送されているリード線付き電子部品の実装可否を検査する第１の検出部及び前記クリンチ部にてリード線の正常挿入又は挿入ミスかを検査する第２の検出部を設け、
前記第１の検出部でリード線付き電子部品が実装可能と判断されかつ前記第２の検出部でリード線付き電子部品の実装ミス無しと判定されて、正常なリード線付き電子部品の挿入が行われている場合は、駆動制御手段は、前記ロータリーエンコーダー各々の回転位置出力信号を検出して、前記主駆動モーターに対して前記従駆動モーターを同期動作させ、
前記第１の検出部でリード線付き電子部品が実装不能と判断されれば、当該電子部品を前記挿入ヘッド部に受け渡ししないで排出し、排出されたのと同じ代替部品を前記循環式部品搬送部に供給し、
前記第２の検出部によりリード線付き電子部品のプリント基板への挿入ミスと判断された場合は、前記駆動制御手段により、前記主駆動モーターと従駆動モーターを停止し、前記挿入ミスと判断されたリード線付き電子部品の除去後、再挿入動作の起動で前記挿入ヘッド部を駆動する従駆動モーターの単独動作で前記挿入ヘッド部を駆動し、既に前記挿入ヘッド部に受け渡された次順挿入予定のリード線付き電子部品を前記循環式部品搬送部に戻し、次に前記主駆動モーターの単独動作によって挿入ミスと判断されたリード線付き電子部品と同じ代替部品を再度前記部品供給部より供給し、前記循環式部品搬送部の従駆動モーターの単独動作によって該代替部品を前記挿入ヘッド部への受け渡し位置まで搬送し、その後、前記主駆動モーターと従駆動モーターとを同期駆動し該代替部品の再挿入動作を経て前記次順挿入予定のリード線付き電子部品以降のプリント基板への挿入動作を通常の挿入動作に復帰して実行することを特徴としている。
【００１２】
本発明のリード線付き電子部品挿入装置は、リード線付き電子部品を予め定められた挿入順序に従って順次供給する部品供給部と、該部品供給部より供給されたリード線付き電子部品を順次搬送する循環式部品搬送部と、該循環式部品搬送部よりリード線付き電子部品を受け取りプリント基板に挿入する挿入ヘッド部と、プリント基板に挿入されたリード線付き電子部品のリード線を切断し折り曲げ固定するクリンチ部と、プリント基板を水平移動自在に支持する移動テーブルとを備えた構成において、
前記部品供給部を駆動するモーターを主駆動モーターとし、前記循環式部品搬送部と挿入ヘッド部とクリンチ部とを各々独立して駆動するモーターを従駆動モーターとして各別に設け、
前記主駆動モーターと前記従駆動モーターとには、それぞれロータリーエンコーダーが連結され、前記ロータリーエンコーダー各々の回転位置出力信号を検出して、前記主駆動モーターに対して前記従駆動モーターを同期追従させる駆動制御手段を設けるとともに、
前記循環式部品搬送部で搬送されているリード線付き電子部品の実装可否を検査する第１の検出部及び前記クリンチ部にてリード線の正常挿入又は挿入ミスかを検査する第２の検出部を設け、
前記第１の検出部でリード線付き電子部品が実装可能と判断されかつ前記第２の検出部でリード線付き電子部品の実装ミス無しと判定されて、正常なリード線付き電子部品の挿入が行われている場合は、前記駆動制御手段により前記主駆動モーターに対して前記従駆動モーターを同期動作させ、
前記第１の検出部でリード線付き電子部品が実装不能と判断されれば、前記駆動制御手段により前記主駆動モーターと前記従駆動モーターとを非同期動作として、当該電子部品を前記挿入ヘッド部に受け渡ししないで排出し、排出されたのと同じ代替部品を前記循環式部品搬送部に供給し、
前記駆動制御手段は、前記第２の検出部によりリード線付き電子部品のプリント基板への挿入ミスと判断された場合、前記主駆動モーターと従駆動モーターを停止し、前記挿入ミスと判断されたリード線付き電子部品の除去後、再挿入動作の起動で前記挿入ヘッド部を駆動する従駆動モーターの単独動作で前記挿入ヘッド部を駆動し、既に前記挿入ヘッド部に受け渡された次順挿入予定のリード線付き電子部品を前記循環式部品搬送部に戻し、次に前記主駆動モーターの単独動作によって挿入ミスと判断されたリード線付き電子部品と同じ代替部品を再度前記部品供給部より供給し、前記循環式部品搬送部の従駆動モーターの単独動作によって該代替部品を前記挿入ヘッド部への受け渡し位置まで搬送し、その後、前記主駆動モーターと従駆動モーターとを同期駆動し該代替部品の再挿入動作を経て前記次順挿入予定のリード線付き電子部品以降のプリント基板への挿入動作を通常の挿入動作に復帰して実行することを特徴としている。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係るリード線付き電子部品挿入方法及び装置の実施の形態を図面に従って説明する。
【００１７】
図１は本発明の実施の形態であり、リード線付き電子部品を予め定められた挿入順序に従って順次供給する部品供給部１０と、該部品供給部１０より供給されたリード線付き電子部品を順次搬送する循環式部品搬送部２０と、該循環式部品搬送部２０よりリード線付き電子部品を受け取りプリント基板５０の挿入孔に挿入する挿入ヘッド部４０と、プリント基板５０に挿入されたリード線付き電子部品のリード線を切断し折り曲げ固定するクリンチ部６０と、プリント基板５０を水平移動自在に支持する移動テーブル（図示せず）とを備えている。
【００１８】
前記部品供給部１０について説明する。部品供給部１０は複数のテープフィーダー１１を所定間隔毎に載置台１２上に搭載したものであり、各テープフィーダー１１には電子部品連を巻き付けたリール（図示せず）からリード線付き電子部品１を有するテープ２が引き出されてセットされている。
【００１９】
前記載置台１２の下側には部品供給部駆動軸１３が設けられている。ＭＢはＡＣサーボモーターであり、部品供給部１０の駆動モーターである。ＭＢの回転運動はタイミングプーリとタイミングベルトにより連結された部品供給部駆動軸１３に伝達される。ＭＢにはロータリーエンコーダーＥＢが直結している。部品供給部駆動軸１３にはテープフィーダー搭載位置と同じ間隔で複数のテープフィーダー駆動カム１４が固定されている。部品供給部１０は、連結信号（図示せず）を受けて各々のテープフィーダー駆動レバー１５を前記カム１４に連結させる。駆動された特定のテープフィーダー１１は、リード線付き電子部品１のリード線を切断しテープ２から切り離して（あるいはリード線付き電子部品１個を有するように前記テープ２を切断して）電子部品１を循環式部品搬送部２０のパレット２５に供給する。
【００２０】
なお、前記ＡＣサーボモーターＭＢは主駆動モーターであり、部品供給部駆動軸１３は主駆動軸となる。正常実装時にはＥＢの回転位置出力信号が後述する残りの複数の従駆動モーターへの指令信号となる。
【００２１】
循環式部品搬送部２０について説明する。３個のスプロケット２１，２２，２３の間にチェーン２４が水平に張架され、このチェーン２４に多数のパレット２５が所定間隔毎に固定されている。循環式部品搬送部の駆動モーターであるＡＣサーボモーターＭＰに連結しているスプロケットがチェーン２４の駆動スプロケット２１である。チェーン２４が駆動されることによりパレット２５は矢印方向に間歇的に移動する。２個のアイドラーローラー２６，２７がスプロケット間に枢支されている。
【００２２】
チェーン２４の直線部分に沿ってパレット２５と同じ間隔で前記部品供給部１０のテープフィーダー１１が配列されている。１個ずつのリード線付き電子部品１がテープフィーダー１１より各パレット２５に実装プログラムで指定した順序に従って受け渡され配列される。各パレット２５は電子部品１を保持した後、矢印方向へ間歇的に送られる。
【００２３】
なお、ＡＣサーボモーターＭＰの回転運動はタイミングプーリ２８とタイミングベルトにより連結された駆動スプロケット２１の回転駆動軸２９に伝達される。ＭＰにはロータリーエンコーダーＥＰが直結している。このスプロケット２１の回転駆動軸２９は循環式部品搬送部駆動軸である。
【００２４】
前記パレット２５がスプロケット２１の周囲を矢印方向に１／４回転した後、受け渡し位置３２にて、パレットに保持されている電子部品は、挿入ヘッド部４０側に受け渡される。
【００２５】
前記受け渡し位置３２の手前側には部品検出部３１（図３の検出（１）のステップを実行するもの）が循環式部品搬送部２０に沿って配置され、受け渡し位置３２を通り過ぎた位置に排出部３３が配置されている。パレット２５で保持搬送される電子部品１は１個ずつ部品検出部３１にて検査される。検査する項目は指定本数のリード線があるか、リード線が曲がっているか、部品の成形状態が悪いかどうかである。電子部品１が検出部３１において実装可能と判断されれば、受け渡し位置３２で挿入ヘッド部４０に受け渡される。検出部３１において実装不能と判断されれば、アラーム（図３のアラーム（１）のステップ）にて作業者に警告すると共に、挿入ヘッド部４０に受け渡ししないで排出部３３において排出される。
【００２６】
なお、この場合、排出された部品と同じ部品を再度リカバリーシーケンスさせて実装を行う。
【００２７】
挿入ヘッド部４０について説明する。挿入ヘッド部４０は、受け渡しチャック４１と挿入ヘッド４２とを備えている。受け渡しチャック４１は、チャック開閉機能と水平移動機能を少なくとも有し、前記受け渡し位置３２にてリード線付き電子部品１を挟持してパレット２５から挿入ヘッド４２に受け渡す。挿入ヘッド４２は受け渡された電子部品をプリント基板５０の挿入孔に挿入するものである。挿入ヘッド４２は、電子部品のリード線を挟持しプリント基板５０の挿入孔に案内する挿入ガイド４４と、電子部品の頭部を保持・加圧して電子部品をプリント基板５０に挿入する押し棒４３を備えている。
【００２８】
ＭＺ１はＡＣサーボモーターであり、挿入ヘッド部４０の駆動モーターで正転と逆転駆動が可能とし、挿入ヘッド４２が循環式部品搬送部２０から電子部品を受け取り挿入する動作方向には正転駆動し、逆に挿入ヘッド４２が保持している電子部品を該電子部品を搬送してきた循環式部品搬送部２０に戻す動作方向には逆転駆動するように駆動制御手段にて制御される。ＭＺ１の回転運動はタイミングプーリとタイミングベルトにより連結された挿入ヘッド部駆動軸４５に伝達される。ＭＺ１にはロータリーエンコーダーＥＺ１が直結している。ＥＺ１は回転位置を検出する。挿入ヘッド部駆動軸４５には複数のカム４６が取り付けられ、カム４６に連結された各々のレバー４７は挿入ヘッド部の各部を駆動して、受け渡し用チャック４１を開閉・揺動させる動作と、挿入ヘッド４２を昇降させる動作と、押し棒４３を昇降させる動作と、挿入ガイド４４を開閉させる動作を行う。
【００２９】
ＭＣ１はＡＣサーボモーターであり、挿入ヘッド４２の方向旋回駆動モーターである。ＭＣ１の回転運動はタイミングプーリとタイミングベルトにより連結された挿入ヘッド方向旋回プーリ４８に伝達される。ＭＣ１にはロータリーエンコーダーＥＣ１が直結している。ＭＣ１は、挿入ヘッド４２が受け取った電子部品１を基板５０に挿入する前に挿入ヘッド４２を実装プログラムにて指定された挿入方向に旋回させる。
【００３０】
挿入ヘッド部４０の駆動モーターＭＺ１は正転と逆転が可能としている。通常動作においてはＭＺ１の正転駆動（図の矢印方向）により、挿入ヘッド４２が保持している電子部品を先に基板５０に挿入した後に、パレットから次順挿入予定の電子部品を受け取り挿入待機位置で停止する。この１回の動作が挿入ヘッド部の１サイクル動作である。ＭＺ１の連続正転によりこの一連の挿入サイクルは連続する。一方、次順挿入予定の電子部品を保持し挿入待機位置で停止している挿入ヘッド４２に対し、ＭＺ１が逆転駆動させると次順挿入予定の電子部品は該次順挿入電子部品を搬送してきた所定パレット２５に戻される。
【００３１】
クリンチ部６０について説明する。クリンチ部６０はプリント基板５０を挟んで挿入ヘッド４２と対向して固定されていて、基板５０の挿入孔に挿入された電子部品のリード線を切断、折り曲げて電子部品を基板に固定する。クリンチヘッド６１はリード線を切断する固定刃（図示せず）と可動刃６２を備えている。
【００３２】
ＭＺ２はＡＣサーボモーターであり、クリンチ部６０の駆動モーターである。ＭＺ２の回転運動はタイミングプーリとタイミングベルトにより連結されたクリンチ部駆動軸６３に伝達される。ＭＺ２にはロータリーエンコーダーＥＺ２が直結している。ＥＺ２は回転位置を検出する。クリンチ部駆動軸６３には複数のカム６４が取り付けられ、カム６４の回転運動により各々駆動レバー６５を駆動する。つまり、クリンチヘッド６１を昇降させるクリンチシャフト６６の駆動と、電子部品のリード線を切断し、折り曲げる前記可動刃６２の駆動を行う。
【００３３】
ＭＣ２はＡＣサーボモーターであり、クリンチ部６０の方向旋回駆動モーターである。ＭＣ２の回転運動はタイミングプーリとタイミングベルトにより連結されたクリンチ部の方向旋回プーリ６７に伝達される。ＭＣ２にはロータリーエンコーダーＥＣ２が直結している。ＭＣ２は、クリンチヘッド６１が上昇する前に実装プログラムにて指定された挿入方向に旋回させる。クリンチ部駆動軸６３の回転によりクリンチヘッド６１が基板５０下面まで上昇し、基板の挿入孔に挿入された電子部品のリード線を切断、折り曲げて電子部品を基板５０に固定し実装を完了する。
【００３４】
前記クリンチヘッド６１内には、電子部品のリード線が指定本数、指定通りに挿入・切断・折り曲げられたか検査する検出部７０（図３の検出（２）のステップを実行するもの）が設けられている。ここで、挿入された１個ずつの電子部品に対しクリンチ部６０にて正常な挿入が行われたか、あるいは挿入ミスであったかの判定を行っている。
【００３５】
挿入ミスと判定された場合はアラーム（図３のアラーム（２）のステップ）にて作業者に警告すると共に本装置の各々の駆動モーターをサイクル停止させる。
【００３６】
なお、プリント基板５０は移動テーブル（図示せず）上に載置され、この移動テーブルは基板５０を支持し水平のＸ，Ｙ方向に移動させる機能を持つ。
【００３７】
図２は正常実装時における駆動系統のブロック図を示している。図１の各々の駆動モーターとロータリーエンコーダーの記号と名称については再度図２にて記載している。
【００３８】
部品供給部１０の駆動モーターＭＢは主駆動モーターであり、部品供給部駆動軸１３を主駆動軸として駆動する。ＭＢに直結したロータリーエンコーダーＥＢの回転位置出力信号が本装置の従駆動モーター同期用の指令信号となる。循環式部品搬送部２０の駆動モーターＭＰは従駆動モーターであり、循環式部品搬送部駆動軸２９を従駆動軸として駆動する。挿入ヘッド部４０の駆動モーターＭＺ１は従駆動モーターであり 、挿入ヘッド部駆動軸４５を従駆動軸として駆動する。挿入ヘッド旋回用駆動モーターＭＣ１は従駆動モーターである。クリンチ部６０の駆動モーターＭＺ２は従駆動モーターであり、クリンチ部駆動軸６３を従駆動軸として駆動する。クリンチ旋回用駆動モーターＭＣ２は従駆動モーターである。
【００３９】
駆動制御手段（同期位相制御部）８０は各々のロータリーエンコーダーの回転位置出力信号を検出して、主駆動モーターＭＢに対して従駆動モーターであるＭＰとＭＺ１とＭＣ１とＭＺ２とＭＣ２とを同期追従させる。
【００４０】
挿入ヘッド部４０内部でのＭＺ１とＭＣ１との相互関係において、ＭＣ１は挿入ヘッド部自体の動作に追従するため、ＭＺ１を主としＭＣ１を従とする制御も付加されている。
【００４１】
同様にクリンチ部６０内部でのＭＺ２とＭＣ２との相互関係において、ＭＣ２はクリンチ部自体の動作に追従するため、ＭＺ２を主としＭＣ２を従とする制御も付加されている。
【００４２】
一方、修正実装のためリカバリーシーケンスを行う場合には、主駆動モーターと各々の従駆動モーターとを非同期動作にしている。
【００４３】
図３はリカバリー実装を含む挿入動作のフローチャートを示す。
【００４４】
部品シーケンス開始によって、部品供給部１０によりリード線付き電子部品１を予め定められた挿入順序に従って循環式部品搬送部２０のパレット２５に順次供給し、部品検出部３１にて検出（１）のステップを実行して実装可能な電子部品であるか否かを判定して、実装可（ＹＥＳ）と判定されれば循環式部品搬送部２０で受け渡し位置３２に電子部品を移送する。そして、挿入ヘッド部４０は受け渡しチャック４１で前記循環式部品搬送部２０より電子部品を受け取り、さらに受け渡しチャック４１で挿入ヘッド４２に渡された電子部品を、挿入ガイド４４と押し棒４３の動作によりプリント基板５０の挿入孔に挿入する。プリント基板５０に挿入された電子部品のリード線はクリンチ部６０により切断し折り曲げ固定するが、その際、検出部７０で検出（２）のステップを実行して、実装ミスの有無を判定する。実装ミス無し（ＮＯ）と判定されれば、元に戻り、次の部品シーケンス開始となる。
【００４５】
一方、部品検出部３１の検出（１）のステップにおいて電子部品が実装不能と判断されれば、アラーム（１）にて作業者に警告すると共に、当該電子部品は挿入ヘッド部４０に受け渡ししないで排出部３３において排出される。この場合、部品シーケンス修正開始のステップにより、排出された部品と同じ代替部品を再度リカバリーシーケンスさせて実装を行う。
【００４６】
また、クリンチ部側の検出部７０の検出（２）のステップにて、プリント基板の挿入孔への電子部品の挿入ミスと判断された時は、既に挿入ヘッド部４０側に受け渡されている次順部品の挿入を中止し、アラーム（２）のステップにて作業者に警告する。
【００４７】
そして、作業者によりプリント基板上の挿入ミス部品を除去後、再挿入動作の起動、すなわちリカバリースタートとなる。この場合、挿入ヘッド部４０の駆動モーターＭＺ１は単独にて逆方向に回転して前記次順部品を挿入ヘッド部４０から次順部品を搬送してきたパレット２５に戻す（受け渡しチャック４１で挿入ヘッド４２からパレット２５に戻す）。次に部品供給部１０の主駆動モーターＭＢの単独動作によって挿入ミスしたものと同じ代替部品をテープフィーダー１１より供給する。循環式部品搬送部２０の駆動モーターＭＰの単独動作によって代替部品を挿入ヘッド部４０への受け渡し位置に搬送する。その後前記主駆動モーターＭＢと従駆動モーターとを同期駆動し、代替部品の搬送途中に検出部３１を経て、実装可能な部品であると判断されれば、該代替部品を挿入ヘッド部４０に渡して、再挿入実装する。以後、前記次順部品以降の電子部品を通常の挿入動作に復帰させる。
【００４８】
このような、挿入ミス発生時の主駆動モーター及び従駆動モーターの制御も駆動制御手段８０により行われる。
【００４９】
この実施の形態によれば、次の通りの効果を得ることができる。
【００５０】
(1)  従来装置が備えていた部品搬送部から電子部品をチャックして挿入ヘッドに受け渡しする循環回転部を無くし、部品搬送部２０からリード線付き電子部品１を挿入ヘッド部４０に受け渡す構成にしており、プリント基板５０への挿入ミスと判断される部品が検出された場合のリカバリーシーケンス動作が比較的単純となる。つまり、リード線付き電子部品１を基板５０に挿入し実際に挿入ミスが起きた場合には、主駆動モーター及び従駆動モーターをサイクル停止し、挿入ヘッド部４０側に既に受け渡されている次順部品の挿入動作を中止させ、作業者によるアラーム解除と再挿入動作の起動により挿入ヘッド４２に既に受け渡されている次順部品を空の該次順部品搬送パレット２５に直接戻し、挿入ミスしたものと同じ代替部品を再度リカバリーシーケンスさせてを挿入実装を行えばよい。
【００５１】
(2)  循環式部品搬送部２０の部品搬送経路に検出部３１を設けており、実装不能と判断されるリード線付き電子部品１は挿入ヘッド部４０に受け渡さないようにすることで、プリント基板５０への部品挿入ミスの発生を少なくすることができる。
【００５２】
以上本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明はこれに限定されることなく請求項の記載の範囲内において各種の変形、変更が可能なことは当業者には自明であろう。
【００５３】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明ではリード線付き電子部品を実際にプリント基板に挿入し挿入ミスが起きた場合、挿入ヘッド部側に既に受け渡されている次順部品の挿入動作を中止させ、挿入ヘッド部に既に受け渡されている次順部品を循環式部品搬送部に戻し、挿入ミスの起きた部品と同じ代替部品のリカバリーシーケンスの実施ができる。これにより、実装シーケンスの高速化、省力化を実現することが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るリード線付き電子部品挿入方法及び装置の実施の形態の全体構成を示す斜視図である。
【図２】正常実装時の駆動系統のブロック図である。
【図３】リカバリー実装を含む挿入動作のフローチャートである。
【符号の説明】
１  リード線付き電子部品
２  テープ
１０  部品供給部
１１  テープフィーダー
１２  載置台
１３  部品供給部駆動軸
１４  テープフィーダー駆動カム
１５  テープフィーダー駆動レバー
２０  循環式部品搬送部
２１，２２，２３  スプロケット
２４  チェーン
２５  パレット
２６，２７  アイドラーローラー
２８  タイミングプーリ
２９  循環式部品搬送部駆動軸
３１  部品検出部
３２  受け渡し位置
３３  排出部
４０  挿入ヘッド部
４１  受け渡しチャック
４２  挿入ヘッド
４３  押し棒
４４  挿入ガイド
４５  挿入ヘッド部駆動軸
４６，６４  カム
４７，６５  レバー
４８  挿入ヘッド方向旋回プーリ
５０  プリント基板
６０  クリンチ部
６１  クリンチヘッド
６２  可動刃
６３  クリンチ部駆動軸
６６  クリンチシャフト
６７  方向旋回プーリ
７０  検出部
８０  駆動制御手段
ＭＢ，ＭＣ１，ＭＣ２，ＭＰ，ＭＺ１，ＭＺ２  駆動モーター
ＥＢ，ＥＣ１，ＥＣ２，ＥＰ，ＥＺ１，ＥＺ２  ロータリーエンコーダー
【図１】
0003680253.tif 000002
【図２】
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【図３】
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