(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に搭載されたメインナビゲーション装置と双方向通信可能な、携帯型ナビゲーション装置であって、
前記メインナビゲーション装置から前記移動体の移動軌跡情報を受信したときに、その移動軌跡情報と、地図情報とに基づいて、前記移動体の移動軌跡を表わす地図画像を表示する制御手段を備える
ことを特徴とする携帯型ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記地図画像上に、前記携帯型ナビゲーション装置の移動軌跡を前記移動体の移動軌跡とは異なる表示態様で更に表示することを特徴とする請求項１に記載の携帯型ナビゲーション装置。
【請求項３】
移動体に搭載されたメインナビゲーション装置と双方向通信可能な、携帯型ナビゲーション装置であって、
前記携帯型ナビゲーション装置の現在の位置情報と、現在までに通過した複数箇所の該位置情報からなる移動軌跡情報とを算出するナビゲーション手段と、
前記メインナビゲーション装置から所定のリクエスト信号を受信したときに、前記移動軌跡情報を、前記メインナビゲーション装置に送信する通信制御手段と、
を備えることを特徴とする携帯型ナビゲーション装置。
【請求項４】
移動体に搭載されたメインナビゲーション装置と双方向通信可能な、携帯型ナビゲーション装置であって、
前記携帯型ナビゲーション装置の現在の位置情報と、現在までに通過した複数箇所の該位置情報からなる移動軌跡情報とを算出するナビゲーション手段と、
前記携帯型ナビゲーション装置におけるナビゲーション制御処理の演算が停止された直後であるときに、前記移動軌跡情報を、前記メインナビゲーション装置に送信する通信制御手段と、
を備えることを特徴とする携帯型ナビゲーション装置。
【請求項５】
移動体に搭載されたメインナビゲーション装置と双方向通信可能な、携帯型ナビゲーション装置であって、
前記メインナビゲーション装置から前記移動体の移動軌跡情報または移動予定経路情報を受信したときに、その移動軌跡情報または移動予定経路情報と、地図情報とに基づいて、前記移動体の移動軌跡または移動予定経路を表わす地図画像を表示する制御手段を備え、
前記制御手段は、前記移動軌跡情報と共に、前記移動軌跡情報をなす所定時間範囲内の複数箇所の位置情報のうち、その特定の場所に対応する位置情報を表わす識別情報を前記メインナビゲーション装置から受信したときに、それら情報と前記地図情報とに基づいて、前記移動体の移動軌跡を表わす地図画像上に、前記特定の場所を判別可能に表示することを特徴とする携帯型ナビゲーション装置。
【請求項６】
前記制御手段は、前記携帯型ナビゲーション装置の現在の位置情報と、設定された目的地への移動予定経路情報とを算出するナビゲーション手段と、前記移動軌跡情報及び前記識別情報を受信したときに、前記識別情報を目的地として前記ナビゲーション手段に設定することにより、前記特定の場所への移動予定経路情報を算出するように制御すると共に、算出された移動予定経路情報に基づいて、前記移動体の移動軌跡を表わす地図画像上に、前記特定の場所と、その場所への移動予定経路とを判別可能に表示する演算制御手段と、を含むことを特徴とする請求項５記載の携帯型ナビゲーション装置。
【請求項７】
前記演算制御手段は、前記移動体の移動軌跡、前記特定の場所及びその場所への移動予定経路を判別可能に表示すべく、それぞれ異なる表示態様で表示することを特徴とする請求項６記載の携帯型ナビゲーション装置。
【請求項８】
移動体に搭載されたメインナビゲーション装置と双方向通信可能な、携帯型ナビゲーション装置であって、
前記携帯型ナビゲーション装置の現在の位置情報と、現在までに通過した複数箇所の該位置情報からなる移動軌跡情報、或いは、設定された目的地への移動予定経路情報とを算出するナビゲーション手段と、
前記メインナビゲーション装置から所定のリクエスト信号を受信したときに、前記移動軌跡情報または前記移動予定経路情報を、前記メインナビゲーション装置に送信する通信制御手段と、を備え、
前記通信制御手段は、前記ナビゲーション手段において操作者によって特定の場所が指定されたときに、その特定の場所に対応する位置情報を、前記移動軌跡情報と共に送信することを特徴とする携帯型ナビゲーション装置。
【請求項９】
携帯型ナビゲーション装置と双方向通信可能な、移動体搭載用ナビゲーション装置であって、前記移動体の現在の位置情報と、現在までに通過した複数箇所の該位置情報からなる移動軌跡情報とを算出するナビゲーション手段と、前記移動軌跡情報を、前記携帯型ナビゲーション装置に送信する通信制御手段と、を備えることを特徴とする移動体搭載用ナビゲーション装置。
【請求項１０】
携帯型ナビゲーション装置と双方向通信可能な、移動体搭載用ナビゲーション装置であって、所定のリクエスト信号を前記携帯型ナビゲーション装置に送信するのに応じて、前記携帯型ナビゲーション装置の移動軌跡情報を受信したときに、その移動軌跡情報と、地図情報とに基づいて、前記携帯型ナビゲーション装置の移動軌跡を表わす地図画像を表示する制御手段を備えることを特徴とする移動体搭載用ナビゲーション装置。
【請求項１１】
前記制御手段は、前記地図画像上に、前記移動体の移動軌跡を、前記携帯型ナビゲーション装置の移動軌跡とは異なる表示態様で更に表示することを特徴とする請求項１０に記載の移動体搭載用ナビゲーション装置。
【請求項１２】
請求項１乃至請求項８の何れかに記載の携帯型ナビゲーション装置の動作プログラムコードが格納されていることを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【請求項１３】
請求項９乃至請求項１１のいずれかに記載の移動体搭載用ナビゲーション装置の動作プログラムコードが格納されていることを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体用ナビゲーション方法及び移動体搭載用ナビゲーション装置及び携帯型ナビゲーション装置に関し、例えば、自動車に搭載されたメインナビゲーション装置と、そのメインナビゲーション装置と双方向通信可能な携帯型ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、代表的な車両である自動車の分野においては、現在位置の検出や所望の目的地への経路誘導等を行うナビゲーション装置が普及している。
【０００３】
このようなナビゲーション装置の一例として、特開平１０−１０３９９９号には、車両に搭載されたメインユニットと着脱可能な、地図情報やディスプレイを備えるサブユニットであって、そのサブユニット自体において、現在位置の検出や地図画像の表示を行う技術が提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記の従来の技術によれば、サブユニットを所持した乗員に対して、車両外におけるナビゲーションを実現することができ、利便性が向上する。しかしながら、メインユニットとサブユニットとはそれぞれ単独で機能するため、車両の移動に伴う軌跡情報等のナビゲーション情報と、サブユニット単体の移動に伴う軌跡情報等のナビゲーション情報とを相互に利用することはできない。
【０００５】
そこで本発明は、他方の装置から受信した位置情報を利用して、自装置のナビゲーション機能を向上する移動体用ナビゲーション方法及び移動体搭載用ナビゲーション装置及び携帯型ナビゲーション装置及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体の提供を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するため、本発明に係る携帯型ナビゲーション装置は、以下の構成を特徴とする。
【００１３】
即ち、移動体に搭載されたメインナビゲーション装置と双方向通信可能な、携帯型ナビゲーション装置であって、前記メインナビゲーション装置から前記移動体の移動軌跡情報を受信したときに、その移動軌跡情報と、地図情報とに基づいて、前記移動体の移動軌跡を表わす地図画像を表示する制御手段を備える
ことを特徴とする。
【００１４】
好適な実施形態において、前記制御手段は、前記移動体の移動軌跡と、前記携帯型ナビゲーション装置の移動軌跡とを判別可能に表示すべく、互いに異なる表示態様で表示すると良い。
【００１５】
或いは、移動体に搭載されたメインナビゲーション装置と双方向通信可能な、携帯型ナビゲーション装置であって、前記メインナビゲーション装置から前記移動体の移動軌跡情報または移動予定経路情報を受信したときに、その移動軌跡情報または移動予定経路情報と、地図情報とに基づいて、前記移動体の移動軌跡または移動予定経路を表わす地図画像を表示する制御手段を備え、前記制御手段は、前記移動軌跡情報と共に、前記移動軌跡情報をなす所定時間範囲内の複数箇所の位置情報のうち、その特定の場所に対応する位置情報を表わす識別情報を前記メインナビゲーション装置から受信したときに、それら情報と前記地図情報とに基づいて、前記移動体の移動軌跡を表わす地図画像上に、前記特定の場所を判別可能に表示することを特徴とする。
好適な実施形態において、例えば前記制御手段は、前記携帯型ナビゲーション装置の現在の位置情報と、設定された目的地への移動予定経路情報とを算出するナビゲーション手段と、前記移動軌跡情報及び前記識別情報を受信したときに、前記識別情報を目的地として前記ナビゲーション手段に設定することにより、前記特定の場所への移動予定経路情報を算出するように制御すると共に、算出された移動予定経路情報に基づいて、前記移動体の移動軌跡を表わす地図画像上に、前記特定の場所と、その場所への移動予定経路とを、例えばそれぞれを異なる表示態様で表示することにより、判別可能に表示する演算制御手段とを含むと良い。
【００１６】
或いは、移動体に搭載されたメインナビゲーション装置と双方向通信可能な、携帯型ナビゲーション装置であって、前記携帯型ナビゲーション装置の現在の位置情報と、現在までに通過した複数箇所の該位置情報からなる移動軌跡情報とを算出するナビゲーション手段と、前記メインナビゲーション装置から所定のリクエスト信号を受信したときに、前記移動軌跡情報を、前記メインナビゲーション装置に送信する通信制御手段と、を備えることを特徴とする。
或いは、移動体に搭載されたメインナビゲーション装置と双方向通信可能な、携帯型ナビゲーション装置であって、前記携帯型ナビゲーション装置の現在の位置情報と、現在までに通過した複数箇所の該位置情報からなる移動軌跡情報、或いは、設定された目的地への移動予定経路情報とを算出するナビゲーション手段と、前記メインナビゲーション装置から所定のリクエスト信号を受信したときに、前記移動軌跡情報または前記移動予定経路情報を、前記メインナビゲーション装置に送信する通信制御手段と、を備え、前記通信制御手段は、前記ナビゲーション手段において操作者によって特定の場所が指定されたときに、その特定の場所に対応する位置情報を、前記移動軌跡情報と共に送信することを特徴とする。
【００１７】
或いは、移動体に搭載されたメインナビゲーション装置と双方向通信可能な、携帯型ナビゲーション装置であって、前記携帯型ナビゲーション装置の現在の位置情報と、現在までに通過した複数箇所の該位置情報からなる移動軌跡情報とを算出するナビゲーション手段と、前記携帯型ナビゲーション装置におけるナビゲーション制御処理の演算が停止された直後であるときに、前記移動軌跡情報を、前記メインナビゲーション装置に送信する通信制御手段と、を備えることを特徴とする。
【００１８】
また、上記の目的を達成するため、本発明に係る移動体搭載用ナビゲーション装置は、以下の構成を特徴とする。
【００１９】
即ち、携帯型ナビゲーション装置と双方向通信可能な、移動体搭載用ナビゲーション装置であって、前記移動体の現在の位置情報と、現在までに通過した複数箇所の該位置情報からなる移動軌跡情報とを算出するナビゲーション手段と、前記移動軌跡情報を、前記携帯型ナビゲーション装置に送信する通信制御手段と、を備えることを特徴とする。
【００２０】
或いは、携帯型ナビゲーション装置と双方向通信可能な、移動体搭載用ナビゲーション装置であって、所定のリクエスト信号を前記携帯型ナビゲーション装置に送信するのに応じて、前記携帯型ナビゲーション装置の移動軌跡情報を受信したときに、その移動軌跡情報と、地図情報とに基づいて、前記携帯型ナビゲーション装置の移動軌跡を表わす地図画像を表示する制御手段を備えることを特徴とする。
【００２１】
更に、上記の各構成を備える携帯型ナビゲーション装置または移動体搭載用ナビゲーション装置の動作プログラムコードが格納されている、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体を特徴とする。
【００２２】
【発明の効果】
上記の本発明によれば、他方の装置から受信した位置情報を利用して、自装置のナビゲーション機能を向上する移動体搭載用ナビゲーション装置及び携帯型ナビゲーション装置及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体の提供が実現する。
【００２３】
即ち、請求項１、請求項３、請求項４、請求項９、請求項１０の発明によれば、サブユニット（携帯型ナビゲーション装置）を所持した乗員が移動体から離れた場所にいる場合であっても、他方の装置から受信した位置情報を利用して、自装置のナビゲーション機能を向上することができる。
【００２４】
また、請求項５の発明によれば、例えば、移動体にて移動中に乗員が偶然見つけた特定の場所に、サブユニット（携帯型ナビゲーション装置）を所持して移動体から離れた乗員が徒歩で向かう場合等の目安を示すことができ、利便性が向上する。
【００２５】
また、請求項６の発明によれば、例えば、移動体にて移動中に乗員が偶然見つけた特定の場所に、サブユニット（携帯型ナビゲーション装置）を所持して移動体から離れた乗員が徒歩で向かう場合等に、その特定の場所への最適な経路を提示することができ、利便性が向上する。
【００２６】
また、請求項８の発明によれば、例えば、サブユニット（携帯型ナビゲーション装置）を所持して移動体から離れた行動している乗員が、移動体に乗車中の乗員に対して、待ち合わせする特定の場所を指示することができ、利便性が向上する。
【００２７】
また、請求項７の発明によれば、一般に表示エリアの小さい携帯型ナビゲーション装置のディスプレイにおいても、例えば、それぞれの表示色を異なるものにする等により、操作者は容易に判別することができる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る移動体用ナビゲーション方法及び携帯型ナビゲーション装置を、代表的な移動体である自動車のナビゲーションシステムに適用した実施形態として、図面を参照して詳細に説明する。
【００２９】
図１は、本実施形態におけるナビゲーションシステムの構成を示すブロック図であり、車両に搭載されたメインユニット１と、操作者が携帯可能なサブユニット２からなり、互いに通信が可能である。
【００３０】
同図に示すメインユニット１側の構成において、３は、車両のイグニッションスイッチである。４は、外部から受信したＧＰＳ（Global Positioning System）信号に基づいて、車両（メインユニット１）の現在位置を検出するＧＰＳセンサである。５は、センターコンソール等に設けられ、メインユニット１の動作を乗員が設定可能なスイッチ群である。６は、車両の挙動を検出するジャイロである。７は、自車速を検出する車速センサである。８は、センターコンソール等に設けられ、ナビゲーション用の地図画面等が表示されるディスプレイである。
【００３１】
また、１２は、ブートプログラムやペアとなるサブユニット２の識別情報、並びに、後述する動作制御処理等のプログラムが予め格納されたＲＯＭである。１３は、ワークエリアとして使用されるＲＡＭである。１４は、例えば公衆無線電話回線を介して、サブユニット２との双方向通信を行う無線通信機である。１５は、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体等に予め格納された地図情報（及びそのドライバを含む）であり、係る地図情報には、各地点に関する情報が所定の座標系における座標値（例えば、緯度、経度等）に関連付けされて格納されている。
【００３２】
そして、ＣＰＵ１１は、上記のＧＰＳセンサ４及びジャイロ６等の検出結果や、地図情報１５等に基づいて、所望の目的地への経路誘導や地図画面の表示等の一般的なナビゲーション制御機能を実現すると共に、サブユニット２との軌跡情報や移動予定経路の送受信によって実現される地図画像表示制御機能（詳細は後述する）を実行する。
【００３３】
一方、図１に示すサブユニット２において、２２は、メインユニット１の無線通信機１４と同様な通信手順により、メインユニット１との双方向通信を行う無線通信機である。２３は、外部から受信したＧＰＳ信号に基づいて、サブユニット２（当該ユニットを所持する操作者）の現在位置を検出するＧＰＳセンサである。２４は、メインユニット１側の地図情報１５と同じ座標系の地図情報であり、携帯可能な記憶媒体から読み出す形態であっても、例えば、メインユニット１から所定のタイミングで、少なくとも現在位置周辺の地図情報を受信する形態であっても良い。２５は、ナビゲーション用の地図画面等が表示されるディスプレイである。２６は、サブユニット２の動作を操作者が設定可能なスイッチ群である。
【００３４】
２７は、ブートプログラムやペアとなるメインユニット１の識別情報、並びに、後述する動作制御処理等のプログラムが予め格納されたＲＯＭである。２８は、ワークエリアとして使用されるＲＡＭである。
【００３５】
そして、ＣＰＵ２１は、上記のスイッチ２６の操作状態に応じて、上記のＧＰＳセンサ２３の検出結果や、地図情報２３等に基づいて、所望の目的地への経路誘導や地図画面の表示等の一般的なナビゲーション制御機能を実現すると共に、メインユニット１との軌跡情報や移動予定経路の送受信によって実現される地図画像表示制御機能（詳細は後述する）を実行する。また、サブユニット２単独の各種機能として、例えば、キーレスエントリ機能や無線電話機能、或いは、一般的な携帯型パーソナルコンピュータとしての処理（文書作成やＭＰ３, Solid Audio, Liquid Audio等の方式の音響再生等の機能を備えても良いが、これらの各機能の実現方法は現在では一般的であるため、本実施形態における詳細な説明は省略する。
【００３６】
ここで、本実施形態における特徴的な地図画像表示機能について、図２乃至図７を参照して説明する。この機能が実現されるために、リクエスト信号、移動軌跡、移動予定経路、並びに記憶地点情報（特定位置）を表わす各情報が、メインユニット１とサブユニット２との間で送受信される。
【００３７】
＜移動軌跡または移動予定経路の相互表示＞
図２は、メインユニット１によってディスプレイ８に表示された地図画像の表示例を示す図であり、５１は車両の現在位置を表わすシンボル、５２は現在までの車両の移動軌跡を表わす。
【００３８】
本実施形態において、メインユニット１は、一般的な手順によって算出及び表示した車両（メインユニット１）の移動軌跡情報または移動予定経路情報（経路誘導路情報）を、サブユニット２に送信する。ここで、移動軌跡情報及び移動予定経路情報は、複数箇所の位置情報からなる。
【００３９】
サブユニット２においては、地図情報２４と、メインユニット１から受信した移動軌跡情報または移動予定経路情報とに基づいて、少なくとも当該車両の移動軌跡または移動予定経路を表わす地図画像を、ディスプレイ２５に表示する。
【００４０】
図３は、サブユニット２のディスプレイ２５に表示された地図画像の表示例を示す図である。
【００４１】
同図において、５５は車両の現在位置を表わすシンボル、５６は車両の移動軌跡を表わしており、車両側において図２の表示例が表示されている時点においてメインユニット１から受信した移動軌跡情報に基づいて表示される。更に、図３においては、メインユニット１からその後受信した移動予定経路情報に基づいて、走行予定経路５９が表示されると共に、サブユニット２自体が算出した現在位置情報及び移動軌跡情報に基づいて、操作者（サブユニット２）の現在位置を表わすシンボル５８と、移動軌跡５７とが表示されている。
【００４２】
そして、サブユニット２は、一般的な手順によって算出及び表示した操作者（サブンユニット２）の移動軌跡情報または移動予定経路情報（経路誘導路情報）のうち、少なくとも移動軌跡情報を、メインユニット１に送信する。
【００４３】
メインユニット１においては、地図情報１５と、サブユニット２から少なくとも受信した移動軌跡情報に基づいて、サブユニット２の移動軌跡を表わす地図画像を表示する。
【００４４】
図４は、サブユニット２から受信した移動軌跡情報をも利用して、メインユニット１によってディスプレイ８に表示された地図画像の表示例を示す図である。
【００４５】
同図において、車両の現在位置を表わすシンボル５１及び車両の移動軌跡５２は、車両の走行に伴って図２の状態から変化しており、図３に示す走行予定経路５９に対応するところの車両の走行予定経路５４も表示されていると共に、サブユニット２から受信した移動軌跡情報に基づいて、操作者の移動軌跡５３も表示されている。
【００４６】
本実施形態では、図３に例示するような地図画像がサブユニット２に表示され、図４に例示するような地図画像がメインユニット１に表示されことにより、サブユニット２を所持した乗員（操作者）が車両から離れた場所にいる場合であっても、他方の装置から受信した位置情報を利用して、自装置のナビゲーション機能を向上することができ、利便性が向上する。
【００４７】
＜特定箇所の相互表示＞
図５は、メインユニット１によってディスプレイ８に表示された地図画像の表示例を示す図であり、図２に例示した車両の現在位置を表わすシンボル５１、現在までの車両の移動軌跡５２に加えて、指定場所を表わすシンボル６０が表示されている。
【００４８】
即ち、メインユニット１は、車両の現在位置を所定の時間周期で検出しているが、あるタイミングで、車両に乗車中の乗員により、スイッチ５のうちの専用のスイッチが操作されたときには、その乗員が所望する場所（上記の指定場所）が指定されたと判断し、スイッチ操作が行われたときに車両（メインユニット１）が位置していた場所を当該指定場所として認識可能にＲＡＭ１３に記憶すると共に、表示中の地図画像上の当該指定場所に対応する位置に、当該指定場所を表わすシンボル６０を表示する。
【００４９】
更に、メインユニット１は、上述した如くサブユニット２に移動軌跡情報（または移動予定経路情報）を送信するに際して、その移動軌跡情報をなすところの、所定時間範囲（即ち、現在までの所定期間）内に算出した複数箇所の位置情報のうち、ＲＡＭ１３に記憶したところの、当該指定場所に対応する位置情報を表わす識別情報を、サブユニット２に送信する。
【００５０】
サブユニット２においては、移動軌跡情報（または移動予定経路情報）と共に当該指定場所に対応する位置情報を表わす識別情報を受信すると、図３を参照して上述した如くディスプレイ２５に地図画像を表示すると共に、その地図画像上に、当該指定場所を判別可能に表示する。
【００５１】
図６は、サブユニット２のディスプレイ２５に表示された地図画像の表示例を示す図である。
【００５２】
同図には、車両の現在位置を表わすシンボル５５、車両の移動軌跡５６、操作者（サブユニット２）の現在位置を表わすシンボル５８及びその移動軌跡５７が図３と同様に表示されると共に、メインユニット１から受信した当該指定場所に対応する位置情報を表わす識別情報に基づいて、表示中の地図画像上の当該指定場所に対応する位置に、当該指定場所を表わすシンボル６１を表示する。
【００５３】
このように本実施形態では、乗員が車両に乗車中に特定した走行経路上の任意の位置（指定場所）を、サブユニット２にて表示することができる。これにより、例えば、車両を運転中のドライバが走行中の道路の周辺で興味のある場所を偶然見つけた場合に、運転操作に負担なく、その場所（厳密には当該場所近傍の現在位置）をメインユニット１に特定させることができると共に、その場所を訪れようとして、当該場所の周辺の駐車場に車両を駐車した場合に、ドライバがサブユニット２を所持して当該場所に徒歩で向かう場合等の目安を示すことができ、利便性が向上する。また、当該場所に後日訪れようとした場合にも目安として、或いは、サブユニット２を所持している操作者との待ち合わせ場所の指定にも利用することができ、利便性が向上する。
【００５４】
そして、サブユニット２は、メインユニット１に自ユニットにて算出した少なくとも移動軌跡情報を送信するに際して、スイッチ２６のうちの専用のスイッチが操作されたときには、その操作者が所望する場所が指定されたと判断し、スイッチ操作が行われたときにサブユニット２が位置していた場所を指定場所として認識可能にＲＡＭ２８に記憶すると共に、表示中の地図画像上の当該指定場所に対応する位置に、当該指定場所を表わすシンボル（図６には不図示）を表示する。
【００５５】
更に、サブユニット２は、図４を参照して上述した如くメインユニット１に少なくとも移動軌跡情報を送信するに際して、その移動軌跡情報をなすところの、所定時間範囲（即ち、現在までの所定期間）内に算出した複数箇所の位置情報のうち、ＲＡＭ２８に記憶したところの、当該指定場所に対応する位置情報を表わす識別情報を、メインユニット１に送信する。
【００５６】
メインユニット１においては、移動軌跡情報と共に当該指定場所に対応する位置情報を表わす識別情報を受信すると、図４を参照して上述した如くディスプレイ８に地図画像を表示すると共に、その地図画像上に、当該指定場所を判別可能に表示する。
【００５７】
図７は、サブユニット２から受信した移動軌跡情報及び指定場所に対応する識別情報をも利用して、メインユニット１によってディスプレイ８に表示された地図画像の表示例を示す図である。
【００５８】
同図には、車両の現在位置を表わすシンボル５１、車両の移動軌跡５２、車両側にて指定した指定場所のシンボル６０、操作者（サブユニット２）の移動軌跡５３が図４と同様に表示されると共に、メインユニット１は、サブユニット２から受信した当該指定場所に対応する位置情報を表わす識別情報に基づいて、表示中の地図画像上の当該指定場所に対応する位置に、当該指定場所（例えば、待ち合わせ場所）を表わすシンボル６２を表示する。
【００５９】
このように本実施形態では、例えば、サブユニット２を所持して車両から離れた行動している操作者が、車両に乗車中の乗員に対して、待ち合わせする特定の場所を指示することができ、利便性が向上する。
【００６０】
以上、本実施形態に係るナビゲーションシステムによって実現される移動軌跡または移動予定経路の相互表示機能と、特定箇所の相互表示機能とについて、地図画像の表示例を参照して説明したが、メインユニット１及びサブユニット２のディスプレイ８、２５において地図画像を表示する際には、両ユニットの移動軌跡や移動予定経路等を、それぞれ異なる表示態様（表示色や線の種類）で表示すると良い。特に、サブユニット２においては、携帯を容易にすべく表示エリアの小さいディスプレイが一般に搭載されるので、表示態様を工夫することにより、操作者は容易に判別することができる。
【００６１】
＜動作制御処理＞
次に、図１に示すハードウエア構成を備えるメインユニット１及びサブユニット２において、上述した機能を実現する動作制御処理について、メインユニット１の動作を図８及び図９、そしてサブユニット２の動作を図１０及び図１１を参照して説明する。
【００６２】
図８は、本実施形態におけるメインユニット１が行う動作制御処理を示すフローチャートであり、ソフトウエアプログラムに従ってＣＰＵ１１が実行する動作手順を示す。
【００６３】
同図において、ステップＳ１：イグニッションスイッチ３の状態を判断し、操作状態がオン状態であるときにはステップＳ２に進み、オフ状態であるときにはステップＳ１２に進む。
【００６４】
ステップＳ２，ステップＳ３：サブユニット２からそのユニットの少なくとも移動軌跡情報を受信したかを判断し（ステップＳ２）、受信したときには、その情報を、ＲＡＭ１３に記憶する（ステップＳ３）。ステップＳ３にて受信する情報には、サブユニット２の移動軌跡情報の他に、指定場所の識別情報や、移動予定経路情報が含まれる場合もある。一方、何れの情報も受信していないときには、そのままステップＳ４に進む。
【００６５】
ステップＳ４，ステップＳ５：サブユニット２からリクエスト信号を受信したかを判断し（ステップＳ４）、受信したときには、後述するステップＳ１１にてＲＡＭ１３に記憶したメインユニット１にて算出した移動軌跡情報、移動予定経路情報、指定場所の識別情報を、サブユニット２に送信する（ステップＳ５）。一方、リクエスト信号を受信していないときには、そのままステップＳ６に進む。
【００６６】
ここで、サブユニット２からリクエスト信号を受信したときに、メインユニット１から情報を送信するのは、メインユニット１が動作中であることをサブユニット２が認識できないシステム構成を想定している理由からであり、当該両ユニットの間で動作中であることを表わす信号を所定時間周期毎に送受信することができる場合であって、演算能力や通信容量に余裕がある場合には、ステップＳ４では当該所定時間周期の経過を判断するだけでも良い。
【００６７】
ステップＳ６：自ユニットにおけるナビゲーション制御処理の演算を実行中であるかを判断し、実行中であるときにはステップＳ７に進み、実行中でないときにはステップＳ１２に進む。
【００６８】
ステップＳ７，ステップＳ８：自ユニットが起動され、ナビゲーション制御処理が開始された直後であるかを判断し（ステップＳ７）、開始直後であるときには、サブユニット２との通信ラインが開通しており、双方向通信が可能であるかを判断する（ステップＳ８）。ステップＳ７の判断は、イグニッションスイッチ３の状態判断と連動させても、或いは、車両の走行開始時に連動させても良い。一方、開始直後でないときには、そのままステップＳ１１に進む。
【００６９】
ステップＳ９，ステップＳ１０：ステップＳ８の判断結果が「通信可能」であるかを判断し（ステップＳ９）、通信可能であるときには、サブユニット２にリクエスト信号を送信する（ステップＳ１０）。ここで、メインユニット１からサブユニット２に送信するリクエスト信号は、サブユニット２にて算出された当該ユニットの移動経路情報（場合により、指定場所の識別情報及び／または移動予定経路情報を含む）の送信を要求する旨の信号である。一方、通信不可能であるときには、そのままステップＳ１１に進む。
【００７０】
ステップＳ１１：後述する図９のナビゲーション制御処理を行い、リターンする。
【００７１】
ステップＳ１２，ステップＳ１３：自ユニットにおけるナビゲーション制御処理の演算が停止された直後であるかを判断し（ステップＳ１２）、停止直後であるときには、サブユニット２との通信ラインが未だ開通しており、双方向通信が可能であるかを判断する（ステップＳ１３）。一方、停止直後でないときには、そのままリターンする。
【００７２】
ステップＳ１４，ステップＳ１５：ステップＳ１３の判断結果が「通信可能」であるかを判断し（ステップＳ１４）、通信可能であるときには、後述するステップＳ１１にてＲＡＭ１３に記憶したメインユニット１にて算出した移動軌跡情報、移動予定経路情報、指定場所の識別情報を、サブユニット２に送信し、リターンする（ステップＳ１５）。一方、通信不可能であるときには、そのままリターンする。
【００７３】
図９は、本実施形態におけるメインユニット１が行う動作制御処理のうち、ナビゲーション制御処理を示すフローチャートであり、図８のステップ１１の詳細を示す。
【００７４】
同図において、ステップＳ２１，ステップＳ２２：ＧＰＳセンサ４、ジャイロ６等の検出結果に基づいて、一般的な手法により、メインユニット１の現在位置を検出する（ステップＳ２１）と共に、検出した現在位置を、ＲＡＭ１３に更新記憶する（ステップＳ２２）。ここで、ＲＡＭ１３には、現在（本制御周期）までにステップＳ２２にて算出した位置情報が、移動軌跡（走行軌跡）として所定期間（所定回数）分格納されており、最新の位置情報が算出されるのに応じて、記憶されている最も古い位置情報が、算出された位置情報に更新される。
【００７５】
ステップＳ２３：乗員によって所望の目的地が設定されたときには、その目的地への経路誘導路を表わす移動予定経路情報を、一般的な手法によって算出し、算出した情報をＲＡＭ１３に記憶する。
【００７６】
ステップＳ２４，ステップＳ２５：乗員が所望する場所を指定すべく、スイッチ５のうちの専用のスイッチが操作されたかを判断し（ステップＳ２４）、スイッチ操作が行われたときには、ステップＳ２１にて検出した現在位置を、指定場所として認識可能にＲＡＭ１３に記憶する（ステップＳ２５）。一方、当該スイッチの操作が行われていないときには、そのままステップＳ２６に進む。
【００７７】
ステップＳ２６，ステップＳ２７：指定された縮尺に応じた現在位置周辺の地図情報を地図情報１５から読み出し（ステップＳ２６）、読み出した地図情報と、ＲＡＭ１３に記憶しているメインユニット１及びサブユニット２の位置情報（即ち、ステップＳ３及び／またはステップＳ１５にて記憶した現在位置情報、移動軌跡情報、指定場所の識別情報）に基づいて、上述した図４及び図７に例示する如く地図画像を表示する。
【００７８】
ステップＳ２８：その他のナビゲーション処理（例えば交通情報等の取得や他車両のナビゲーション装置との通信処理等）を行い、リターンする。
【００７９】
図１０は、本実施形態におけるサブユニット２が行う動作制御処理を示すフローチャートであり、ソフトウエアプログラムに従ってＣＰＵ２１が実行する動作手順を示す。
【００８０】
同図において、ステップＳ３１：スイッチ２６のうち、メインスイッチの状態を判断し、操作状態がオン状態であるときにはステップＳ３２に進み、オフ状態であるときにはステップＳ４２に進む。
【００８１】
ステップＳ３２，ステップＳ３３：メインユニット１からそのユニットの少なくとも移動軌跡情報を受信したかを判断し（ステップＳ３２）、受信したときには、その情報を、ＲＡＭ２８に記憶する（ステップＳ３３）。ステップＳ３３にて受信する情報には、メインユニット１の移動軌跡情報の他に、指定場所の識別情報や、移動予定経路情報が含まれる場合もある。一方、何れの情報も受信していないときには、そのままステップＳ３４に進む。
【００８２】
ステップＳ３４，ステップＳ３５：メインユニット１からリクエスト信号を受信したかを判断し（ステップＳ４４）、受信したときには、後述するステップＳ４１にてＲＡＭ２８に記憶したサブユニット２にて算出した移動軌跡情報、移動予定経路情報、指定場所の識別情報を、メインユニット１に送信する（ステップＳ３５）。一方、リクエスト信号を受信していないときには、そのままステップＳ３６に進む。
【００８３】
ステップＳ３６：自ユニットにおけるナビゲーション制御処理の演算を実行中であるかを判断し、実行中であるときにはステップＳ３７に進み、実行中でないときにはステップＳ４２に進む。
【００８４】
ステップＳ３７，ステップＳ３８：自ユニットが起動され、ナビゲーション制御処理が開始された直後であるかを判断し（ステップＳ３７）、開始直後であるときには、メインユニット１との通信ラインが開通しており、双方向通信が可能であるかを判断する（ステップＳ３８）。ステップＳ３７の判断は、当該メインスイッチの状態判断と連動させても良い。一方、開始直後でないときには、そのままステップＳ４１に進む。
【００８５】
ステップＳ３９，ステップＳ４０：ステップＳ３８の判断結果が「通信可能」であるかを判断し（ステップＳ３９）、通信可能であるときには、メインユニット１にリクエスト信号を送信する（ステップＳ４０）。ここで、サブユニット２からメインユニット１に送信するリクエスト信号は、メインユニット１にて算出された当該ユニットの移動経路情報（場合により、指定場所の識別情報及び／または移動予定経路情報を含む）の送信を要求する旨の信号である。一方、通信不可能であるときには、そのままステップＳ４１に進む。
【００８６】
ステップＳ４１：後述する図１１のナビゲーション制御処理を行い、リターンする。
【００８７】
ステップＳ４２，ステップＳ４３：自ユニットにおけるナビゲーション制御処理の演算が停止された直後であるかを判断し（ステップＳ４２）、停止直後であるときには、メインユニット１との通信ラインが未だ開通しており、双方向通信が可能であるかを判断する（ステップＳ４３）。一方、停止直後でないときには、そのままリターンする。
【００８８】
ステップＳ４４，ステップＳ４５：ステップＳ４３の判断結果が「通信可能」であるかを判断し（ステップＳ４４）、通信可能であるときには、後述するステップＳ４１にてＲＡＭ２８に記憶したサブユニット２にて算出した移動軌跡情報、移動予定経路情報、指定場所の識別情報を、メインユニット１に送信し、リターンする（ステップＳ４５）。一方、通信不可能であるときには、そのままリターンする。
【００８９】
図１１は、本実施形態におけるサブユニット２が行う動作制御処理のうち、ナビゲーション制御処理を示すフローチャートであり、図１０のステップＳ４１の詳細を示す。
【００９０】
同図において、ステップＳ５１，ステップＳ５２：ＧＰＳセンサ２３の検出結果に基づいて、一般的な手法により、サブユニット２の現在位置を検出する（ステップＳ５１）と共に、検出した現在位置を、ＲＡＭ２８に更新記憶する（ステップＳ５２）。ここで、ＲＡＭ２８には、現在（本制御周期）までにステップＳ５２にて算出した位置情報が、移動軌跡（走行軌跡）として所定期間（所定回数）分格納されており、最新の位置情報が算出されるのに応じて、記憶されている最も古い位置情報が、算出された位置情報に更新される。
【００９１】
ステップＳ５３：乗員によって所望の目的地が設定されたときには、その目的地への経路誘導路を表わす移動予定経路情報を、一般的な手法によって算出し、算出した情報をＲＡＭ２８に記憶する。
【００９２】
ステップＳ５４，ステップＳ５５：ディスプレイ２５に現在表示中の地図画像に対して、サブユニット２の操作者が所望する場所（上述した待ち合わせ場所）を指定するスイッチ操作が行われたかを判断し（ステップＳ５４）、スイッチ操作が行われたときには、当該表示中の地図画像における当該指定位置に対応する位置情報を認識可能にＲＡＭ２８に記憶する（ステップＳ５５）。一方、当該スイッチの操作が行われていないときには、そのままステップＳ５６に進む。
【００９３】
ステップＳ５６，ステップＳ５７：指定された縮尺に応じた現在位置周辺の地図情報を地図情報２４から読み出し（ステップＳ５６）、読み出した地図情報と、ＲＡＭ２８に記憶しているメインユニット１及びサブユニット２の位置情報（即ち、ステップＳ３３及び／またはステップＳ４５にて記憶した現在位置情報、移動軌跡情報、指定場所の識別情報）に基づいて、上述した図３及び図６に例示する如く地図画像を表示する。
【００９４】
ステップＳ５８：例えば、サブユニット２単独の一般的な携帯型パーソナルコンピュータとしての処理（文書作成や楽曲再生等）や無線携帯電話としての通話処理等を行い、リターンする。
【００９５】
このように、上述した本実施形態によれば、車両に搭載されたメインユニット１と、携帯可能なサブユニット２からなる双方向通信可能なナビゲーションシステムにおいて、他方の装置から受信した位置情報を利用して、自装置のナビゲーション機能を向上することができる。
【００９６】
＜実施形態の変形例＞
次に、上述した実施形態を基本とする変形例について説明する。以下の説明においては、上述した実施形態と同様な構成については重複する説明を省略し、本変形例における特徴的な部分を中心に説明する。
【００９７】
上述した実施形態では、メインユニット１から指定場所の識別情報を受信したときに、サブユニット２は、図６に例示する如くシンボル６１として自ユニットのディスプレイ２５に表示するだけであったが、本変形例では、当該識別情報を受信したときには、その識別情報に対応する位置情報を、ステップＳ５３（図１１）における経路誘導路の算出処理において、自動的にまたは操作者のスイッチ操作に応じて、目的地として設定することにより、メインユニット１にて指定された場所までの最適な移動予定経路情報を当該ステップにおいて算出し、その移動予定経路情報に基づいて、図６の如く表示している地図画像上に、ステップＳ５７において、当該指定場所への移動予定経路を判別可能に表示する。
【００９８】
これにより、例えば、車両の乗員が指定した指定場所（シンボル６１に相当）に、サブユニット２を所持している操作者が徒歩で向かう場合等に、その指定場所への最適な経路を提示することができ、利便性が向上する。また、算出した移動予定経路情報をメインユニット１に送信し、サブユニット２と同様な移動予定経路がディスプレイ８に表示されれば、車両の乗員は、サブユニット２を所持している操作者の移動するであろう経路を予測することができ、利便性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施形態におけるナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】メインユニット１によってディスプレイ８に表示された地図画像の表示例を示す図である。
【図３】サブユニット２のディスプレイ２５に表示された地図画像の表示例を示す図である。
【図４】サブユニット２から受信した移動軌跡情報をも利用して、メインユニット１によってディスプレイ８に表示された地図画像の表示例を示す図である。
【図５】メインユニット１によってディスプレイ８に表示された地図画像の表示例を示す図である。
【図６】サブユニット２のディスプレイ２５に表示された地図画像の表示例を示す図である。
【図７】サブユニット２から受信した移動軌跡情報及び指定場所に対応する識別情報をも利用して、メインユニット１によってディスプレイ８に表示された地図画像の表示例を示す図である。
【図８】本実施形態におけるメインユニット１が行う動作制御処理を示すフローチャートである。
【図９】本実施形態におけるメインユニット１が行う動作制御処理のうち、ナビゲーション制御処理を示すフローチャートである。
【図１０】本実施形態におけるサブユニット２が行う動作制御処理を示すフローチャートである。
【図１１】本実施形態におけるサブユニット２が行う動作制御処理のうち、ナビゲーション制御処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１：メインユニット，
２：サブユニット，
３：イグニッションスイッチ，
４：ＧＰＳセンサ，
５，２６：操作スイッチ，
６：ジャイロ，
７：車速センサ，
８，２５：ディスプレイ，
１１，２１：ＣＰＵ，
１２，２７：ＲＯＭ，
１３，２８：ＲＡＭ，
１５，２４：地図情報，
１４，２２：通信機，
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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