(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
針−縫合糸アッセンブリを形成するために、所定長の縫合糸の自由端を受け入れる縫合糸受入口を有する外科手術用の針に所定長の縫合糸を取付け、順次形成された複数の針−縫合糸アッセンブリをパッケージトレイの中に梱包する自動装置であって、
（ａ）  後続のワークステーションへ自動的に次々とフィードするために、自動的に、複数の針をソートし、各針の方向付けをする手段を有する第１のワークステーションと、
（ｂ） 前記第1のワークステーションから供給された個々の針に対応する個々の一定の長さの縫合糸を形成するために不特定の長さの縫合糸材料を自動的にカットする手段と、前記縫合糸受入口を対応する所定長の縫合糸の前記自由端を取り巻くようにして閉じて前記所定長の縫合糸を前記受入口に固定して針−縫合糸アッセンブリを形成するために、前記個々の針を自動的に次々とスエージする手段を有する、前記針−縫合糸アッセンブリを次々と形成する第２のワークステーションと、
（ｃ）  前記第２のワークステーションにおいて１つの針−縫合糸アッセンブリが形成される間に１つの針−縫合糸アッセンブリを受取ることにより、パッケージトレイの中に前記針−縫合糸アッセンブリを順次受け取る手段と、前記針−縫合糸アッセンブリの所定長の縫合糸の部分を自動的に前記パッケージトレイに巻く手段とを有する針パッケージステーションと、
（ｄ）  前記第１のワークステーションから供給された個々の方向付けされた針を順次受け取って、針−縫合糸アッセンブリを形成するためにこの針の各々を前記第１のワークステーションから前記第２のワークステーションに順次転送するとともに、前記針−縫合糸アッセンブリを前記第２のワークステーションから前記針パッケージステーションに割り当てる第１の割り当て手段とを具備し、
ソートされていない針と不特定の長さの縫合糸材料とから複数の方向付けられた針−縫合糸アッセンブリを形成し、これら針−縫合糸アッセンブリを整然と取り外すことが容易になるように前記針−縫合糸アッセンブリを前記パッケージトレイ内に位置させる、
自動装置。
【請求項２】
請求項１に記載の自動装置であって、
前記ソートする手段は、
（ａ）第１の搬送手段の上に所定の量の針をランダムに置く取り込み手段と、
（ｂ）前記第１の搬送手段上に置かれた前記針の画像を得る第１の手段であって、前記画像をディジタル信号に変換するディジタル化手段を有する、第１の手段と、
（ｃ）前記第１の搬送手段上に選択されたランダムに置かれた針に関する位置と方向のデータを得るために前記ディジタルデータを処理するコンピュータ制御手段と、
（ｄ）前記第１の搬送手段から１つまたはそれ以上の前記選択されたランダムに置かれた針を除去し、その搬送のために第２の搬送手段の上に前記針を位置させる転送手段とを具備し、
前記転送手段は前記１つまたはそれ以上の前記選択されたランダムに置かれた針の各々をその各々の位置と方向データに基づいて捕捉する、
自動装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の自動装置であって、
前記第２のワークステーションは、
（ａ）第１および第２の縦方向のガイド部材を有し、このガイド部材に平行な引っ張り軸を規定する引っ張りフレームと、
（ｂ）引っ張ってカットするために前記引っ張り軸へフレキシブルな不特定の長さの縫合糸ストランドを供給する手段と、
（ｃ）前記不特定の長さの縫合糸ストランドをつかみ前記引っ張り軸に沿って引っ張る第１および第２のグリップ手段であって、前記第１のグリップ手段は前記第１の縦方向のガイド部材上で往復運動をするように前記第１の縦方向のガイド部材に取り付けられ、前記第２のグリップ手段は前記第２の縦方向のガイド部材上で往復運動をするように前記第２の縦方向のガイド部材に取り付けられている、第１および第２のグリップ手段と、
（ｄ）前記第１グリップ手段が前記不特定の長さの縫合糸ストランドを前記カット手段を越えて所定の位置にある挿入領域まで引っ張っている間に、前記引っ張り軸に沿って前記カット手段の位置より下にあるスタート位置まで往復運動をする前記第２のグリップ手段と、を具備し、
それによって、前記不特定の長さの縫合ストランドは前記針の前記縫合糸受入口の中に挿入され前記第２のグリップ手段が前記スタート位置で前記不特定の長さの縫合糸ストランドをグリップした後、前記カット手段によって所定の長さにカットされる、
自動装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載の自動装置であって、
前記スエージ手段は、
（ａ）第１と第２のスエージダイ手段であって、前記第１のスエージダイ手段は位置が固定されており、端部を有し、スエージダイ開口の部分を規定しており、前記第２のスエージダイ手段は端部を有し前記スエージダイ開口の別の部分を規定し、前記第２のスエージダイ手段は前記第１の固定スエージダイ手段に向かったり離れたりする往復運動可能であり、前記第２のスエージダイ手段の前記端部は各々供給される針の縫合糸受入口を受ける前記スエージダイ開口を形成するために前記第１のスエージダイ手段の前記端部の隣りに位置されている前記第１と第２のスエージダイ手段と、
（ｂ）前記スエージダイ開口内の前記針を受け取るのに先行して前記第１のスエージダイ手段から水平方向に離れるように前記第２のスエージダイ手段を移動させ、さらに、間に置かれた前記各々供給される針の縫合糸受入口をグリップするために前記第１のスエージダイ手段に向かって前記第２のスエージダイ手段を移動させる第２のスエージダイ移動手段であって、前記所定長の縫合糸の前記自由端の周りで供給される各針の前記縫合糸受入口のスエージを達成するために前記第１のスエージ手段に向かって前記第２のスエージダイ手段をドライブするのに十分な力を供給する手段を有する第２のスエージダイ移動手段と、を備える、
自動装置。
【請求項５】
請求項１ないし４のいずれかに記載の自動装置であって、
前記針−縫合糸アッセンブリを順次受け取る手段は、
（ａ）前記パッケージトレイをサポートするパッケージトレイサポート手段と、
（ｂ）前記パッケージトレイへの前記針−縫合糸アッセンブリの順次割り当てに相関した増加動作で前記パッケージトレイサポート手段とその上でサポートされる前記パッケージトレイとを順次位置合わせする手段と、を有し、
前記第１の割り当て手段は、各々の位置合わせされた位置に１つの針−縫合糸アッセンブリがくるように前記針−縫合糸アッセンブリを前記パッケージトレイに転送する、
自動装置。
【請求項６】
請求項１に記載の自動装置であって、
前記第１の割り当て手段は第１の回転タレットを有し、
前記第１と第２のワークステーションは前記第１の回転タレットの周囲に静止して間隔があけられており、
当該自動装置は、第２の回転タレットを備える第２の割り当て手段を有し、この回転タレットは、前記針−縫合糸アッセンブリを有する前記パッケージトレイを、前記針パッケージステーションから、前記パッケージトレイに前記針−縫合糸アッセンブリの所定長の縫合糸の部分をを自動的に巻く前記手段を備える第３のワークステーションへ割り付ける、
自動装置。
【請求項７】
当該自動装置の各マシンサイクルの間に多重の同時処理が可能であり、各マシンサイクルの間に縫合糸受入口を有する個々の外科手術用の針に所定長の縫合糸を取付け、複数の次々と形成された針−縫合糸アッセンブリを次に続くマシンサイクルの間にパッケージトレイの中に自動的に梱包する、自動装置であって、
（ａ）  後続のワークステーションへ自動的に次々とフィードするために、自動的に、各マシンサイクルの間に複数の針をソートし、各針の方向付けをする手段を有する第１のワークステーションと、
（ｂ）  不特定の長さの縫合糸材料を個々の所定長の縫合糸に自動的にカットする手段と、前記縫合糸受入口を前記所定長の縫合糸の自由端を取り巻くようにして閉じて前記縫合糸を前記受入口に固定するために前記針のうちの１つを各マシンサイクルの間にスエージする手段とを有し、各マシンサイクルの間に針−縫合糸アッセンブリを形成するための第２のワークステーションと、
（ｃ）  前記第２のワークステーションにおいて後続の針−縫合糸アッセンブリが形成される間に各マシンサイクルにおいて１つの針−縫合糸アッセンブリを受取ることによりパッケージトレイの中に複数の前記針−縫合糸アッセンブリを順次受取る手段と、複数の前記針−縫合糸アッセンブリの所定長の縫合糸の部分を自動的に前記パッケージトレイに巻く手段とを有する針パッケージステーションと、
（ｄ）  前記第１のワークステーションから供給された個々の方向付けされた針を順次受け取って、針−縫合糸アッセンブリを形成するためにこの針の各々を前記第１のワークステーションから前記第２のワークステーションに順次転送するとともに、形成された１つの針−縫合糸アッセンブリを各マシンサイクルにおいて前記第２のワークステーションから前記針パッケージステーションに割り当てる第１の割り当て手段と、を具備し、
ソートされていない針と不特定の長さの縫合糸材料とから複数の方向付けられた針−縫合糸アッセンブリを形成し、これら針−縫合糸アッセンブリを整然と取り外すことが容易になるように前記針−縫合糸アッセンブリを前記パッケージトレイ内に位置させる、
自動装置。
【請求項８】
請求項７記載の自動装置であって、
前記ソートする手段は、
（ａ）第１の搬送手段の上に所定の数の針をランダムに置く取り込み手段と、
（ｂ）前記第１の搬送手段上に置かれた前記針の画像を得る第１の手段であって、前記画像をディジタル信号に変換するディジタル化手段を有する、第１の手段と、
（ｃ）前記第１の搬送手段上にランダムに置かれた選択された針に関する位置と方向のデータを得るために前記ディジタルデータを処理するコンピュータ制御手段と、
（ｄ）各マシンサイクルの間に、前記第１の搬送手段から前記ランダムに置かれた選択された針のうちの１つ以上を取り去り、その搬送のために第２の搬送手段の上に前記針を位置させる転送手段とを具備し、
前記転送手段は前記１つ以上の選択された針の各々をその各々の位置と方向データに基づいて捕捉する、
自動装置。
【請求項９】
請求項７または８に記載の自動装置であって、
前記第２のワークステーションは、
（ａ）第１および第２の縦方向のガイド部材を有し、このガイド部材に平行な引っ張り軸を規定する引っ張りフレームと、
（ｂ）引っ張ってカットするために前記引っ張り軸へフレキシブルな不特定の長さの縫合糸ストランドを供給する手段と、
（ｃ）前記不特定の長さの縫合糸ストランドをつかみ前記引っ張り軸に沿って引っ張る第１および第２のグリップ手段であって、前記第１のグリップ手段は往復運動をするように前記第１の縦方向のガイド部材上に取り付けられ、前記第２のグリップ手段は往復運動をするように前記第２の縦方向のガイド部材上に取り付けられている、第１および第２のグリップ手段と、
（ｄ）前記第１のグリップ手段が前記不特定の長さの縫合糸ストランドを前記カット手段から所定距離越える位置にある挿入領域まで引っ張っている間に、前記引っ張り軸に沿って前記カット手段の下に位置するスタート位置まで往復運動をする前記第２の手段と、を具備し、
前記各マシンサイクルの間に前記不特定の長さの縫合ストランドは前記針の前記縫合糸受入口の中に挿入され、前記第２のグリップ手段が前記スタート位置で前記不特定の長さの縫合糸ストランドをグリップした後に前記カット手段によって所定の長さにカットされる、
自動装置。
【請求項１０】
請求項３または９記載の自動装置であって、
前記第１と第２のグリップ手段の各々は、さらに、第１の係合された位置と第２の引き込まれた位置を有する空気圧で動作するグリップ要素を有し、
前記第１と第２のグリップ手段のうちの１つはグリップ要素が前記不特定の長さのストランドに係合した状態で長いストロークの前記引っ張り軸を横切り、
前記第１および第２のグリップ手段のうちの他のものは前記不特定の長さの縫合糸ストランドと係合しているグリップ手段との機械的干渉を防ぐために前記グリップ要素を引き込んだ状態で同じ軸に沿って往復運動をする、
自動装置。
【請求項１１】
請求項７ないし１０のいずれかに記載の自動装置であって、
前記スエージ手段は、
（ａ）第１と第２のスエージダイ手段であって、前記第１のスエージダイ手段は、位置が固定され、スエージダイ開口の部分を規定する端部を有し、前記第２のスエージダイ手段は前記スエージダイ開口の別の部分を規定する端部を有し、前記第２のスエージダイ手段は前記第１の固定スエージダイ手段に向かったり離れたりする往復運動が可能であり、前記第２のスエージダイ手段の前記端部は個々に供給される針の縫合糸受入口を受ける前記スエージダイ開口を形成するために前記第１のスエージダイ手段の前記端部の隣りに位置されている、第１と第２のスエージダイ手段と、
（ｂ）前記スエージ開口内に前記個々に供給される針を受け取るために前記第１のスエージダイ手段から前記第２のスエージダイ手段を遠ざけるようにバイアスし、そしてそのスエージに先立ち針の縫合糸受入れ端部をグリップするために前記第１と第２のスエージダイを弾性的にバイアスして係合させる、バイアス手段であって、前記所定長の縫合糸の前記自由端の周りで前記針の前記縫合糸受入口のスエージを達成するのに十分な力を前記第２のスエージダイ手段を前記第１のスエージダイ手段に向けて駆動する手段を有する、バイアス手段と、
を具備する、
自動装置。
【請求項１２】
請求項７ないし１１のいずれかに記載の自動装置であって、
前記第１の割り当て手段は、それぞれの個々に供給された針を方向付けされた位置で、前記各マシンサイクルに１回、順次受け取って係合し、スエージの前に前記針の前記縫合糸受入口を前記スエージ開口内に位置させる、多重軸グリップ手段を有する、
自動装置。
【請求項１３】
請求項７ないし１２のいずれかに記載の自動装置であって、
前記針−縫合糸アセンブリを順次受け取る手段は、
（ａ）前記パッケージトレイをサポートするパッケージトレイサポート手段と、
（ｂ）前記パッケージトレイへの前記針−縫合糸アセンブリの順次割り当てに相関した増加動作で前記パッケージトレイサポート手段とその上でサポートされる前記パッケージトレイとを次々に位置合わせする手段と、をさらに有し、
前記第１の割り当て手段は、各マシンサイクルの間に、各位置合わせされた位置に１つの針−縫合糸アセンブリがくるように前記針−縫合糸アセンブリを前記パッケージトレイに転送する、
自動装置。
【請求項１４】
請求項７ないし１３のいずれかに記載の自動装置であって、
前記第１の割り当て手段は第１の回転タレットを有し、
前記第１と第２のワークステーションは前記第１の回転タレットの周囲に静止して間隔があけられており、
当該自動装置は、第２の割り当て手段をさらに有し、
前記第２の割り当て手段は、前記針−縫合糸アセンブリが入った前記パッケージトレイを前記針パッケージステーションから、前記パッケージトレイに前記針−縫合糸アッセンブリの所定長の縫合糸の部分を自動的に巻く前記手段を備える第３のワークステーションへ割り付ける、第２の回転タレットを有し、
前記第１の回転タレットは各前記マシンサイクル毎に一回割り当てが行われる、
自動装置。
【請求項１５】
請求項１３に記載の自動装置であって、
前記パッケージトレイに前記所定長の縫合糸の部分を自動的に巻く手段は、
（ａ）前記所定長の縫合糸の部分を集めて束状ストランドにし、これに軸張力を付与する手段と、
（ｂ）前記所定長の縫合糸の部分を前記パッケージに巻くために、前記パッケージトレイサポート手段とこれによって搬送されるパッケージトレイに回転運動を付与する手段と、
（ｃ）前記縫合糸の部分を集める手段に関連して動作し、前記パッケージトレイの周囲の溝に所定長の縫合糸の部分の束を巻く、スタイラス手段と、
をさらに具備する。
【請求項１６】
請求項１ないし１５のいずれかに記載の自動装置であって、
前記第１の割り当て手段は、順次、前記形成された針−縫合糸アセンブリを前記第２のワークステーションと前記針パッケージステーションとの間にある引っ張りテストステーションに割り当て、
前記引っ張りテストステーションは、割り当てられた前記針−縫合糸アセンブリの各々のスエージの結合力を自動的にテストする手段を有する、
自動装置。
【請求項１７】
縫合糸受入口を有する外科手術用の針に縫合糸を取付け、針−縫合糸アッセンブリをパッケージトレイの中に梱包する自動プロセスであって、
（ａ）  後続するスエージワークステーションへの転送のために、複数の針をソートし、第１の割り当て手段へ自動的に順次これらの針を供給するために各々の針の方向付けを行う工程と、
（ｂ）  対応する縫合糸ストランドの自由端を取り囲むようにして各針の前記縫合糸受入口を閉じて前記縫合糸ストランドを前記縫合糸受入口に固定するために前記供給された針の各々を順次スエージし、前記第１の割り当て手段によって針パッケージステーションへ自動的に連続的に供給するために前記スエージワークステーションで針−縫合糸アッセンブリを形成する工程と、
（ｃ） 後続の針に対する後続の対応する縫合糸ストランドの周りにおけるスエージが前記スエージワークステーションで実行されるのと同時で、且つ、前記複数の針の前記ソートが実行されるのと同時に、１つの前記針−縫合糸アッセンブリを前記パッケージトレイの中に置くことにより、前記針パッケージステーションにあるパッケージトレイに、形成されたそれぞれの前記針−縫合糸アッセンブリを順次置いていく工程と、
を具備する、
自動プロセス。
【請求項１８】
当該自動装置の各マシンサイクルの間に多重の同時処理を行うその自動装置によって実行される自動プロセスであり、縫合糸受入口を有する外科手術用の針に縫合糸を取付け、針−縫合糸アッセンブリをパッケージトレイの中に梱包する自動プロセスであって、
（ａ）  後続するスエージワークステーションへ転送する第１の割り当て手段へ自動的に順次これらの針を供給するために、各マシンサイクルの間に複数の針をソートし各針の方向付けを行う工程と、
（ｂ）  対応する縫合糸ストランドの自由端を取り囲むようにして前記縫合糸受入口を閉じ、前記縫合糸ストランドを前記縫合糸受入口に固定して針−縫合糸アッセンブリを形成するために、前記供給された針の各々を各マシンサイクル毎に前記スエージワークステーションにおいて順次スエージする工程であって、前記第１の割り当て手段は前記形成された針−縫合糸アッセンブリの１つを前記各マシンサイクルの間に前記スエージワークステーションから針パッケージステーションに供給し、
（ｃ） 前記各マシンサイクルの間に１つの針−縫合糸アッセンブリを前記パッケージトレイの中に置くことにより、形成されたそれぞれの前記針−縫合糸アッセンブリを針パッケージステーションにおいてパッケージトレイに順次置いていく工程と、
を具備する、
自動プロセス。
【請求項１９】
請求項１７または１８記載の自動プロセスであって、
前記ソートする工程は、さらに、
（ａ）第１の搬送手段の上に所定の量の針を置く工程と、
（ｂ）前記第１の搬送手段上に置かれた前記針の画像を得て、前記画像をディジタル信号に変換する工程と、
（ｃ）前記第１の搬送手段上にランダムに置かれ、選択された１つの針に関する位置と方向のデータを得るために前記ディジタルデータを処理する工程と、
（ｄ）前記第１の搬送手段から前記ランダムに位置された針をその位置および方向データに基づいて取り去り、それを前記第１の割り当て手段へ搬送するために第２の搬送手段の上に位置させる工程と、
を具備する、
自動プロセス。
【請求項２０】
請求項１７ないし１９のいずれかに記載の自動プロセスであって、
前記スエージ工程は、さらに、
（ａ）複数の針と、対応する複数の縫合糸を、順次、スエージダイのペアへフィードする工程であって、前記ペアの第１のものは調整可能に固定されている、工程と、
（ｂ）スエージに先だって前記複数の針のそれぞれに形成されている対応する縫合糸受入口に前記縫合糸の各々の自由端を順次挿入する工程と、
（ｃ）前記針の各々を対応する縫合糸にスエージするために前記調整可能に固定されたスエージダイに向かって前記第２のスエージダイを駆動する工程と、
を具備する、
自動プロセス。
【請求項２１】
請求項１７ないし２０のいずれかに記載の自動プロセスであって、
前記置いていく工程は、さらに、各針−縫合糸アセンブリを前記パッケージトレイの対応する位置に位置合わせするために、前記第１の割り当て手段による前記パッケージトレイへの針−縫合糸アセンブリの前記順次供給に相関して、サポートされる前記パッケージトレイを載せたパッケージトレイサポート手段を増分的に動かす工程を有し、
前記第１の割り当て手段は、各々の位置合わせされた位置に１つの針−縫合糸アセンブリがくるようにそれぞれの針−縫合糸アセンブリを前記パッケージトレイに置く、
自動プロセス。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、概略的には縫合糸が装備された外科用針、即ち、一端に取り付けられた所定の長さの縫合糸ストランドを有する外科用針の生産機械に関し、より特定的には、縫合糸が装備された外科用針を自動的にアセンブルしてそれらをユニークな構造の系統立てられたパッケージ内に包装する高速の針−縫合糸アセンブリ、パッケージ装置および自動パッケージ方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
現在、外科医および医療人により使用される縫合糸が装備された針は、米国特許第３，６１１，５５１号、第３，９８０，１７７号、および第４，９２２，９０４号等に記載されているように、マニュアルと半自動的な処理とにより生産されている。例えば、米国特許第３，６１１，５５１号に記載のように、外科用針の縫合糸を受ける開口部内に縫合糸の先端を正確に位置付けてそのスウェージング（以下着糸ともいう）を達成するために、オペレータによるマニュアルな介在が要求される。
【０００３】
不特定の長さの縫合糸の資材が、切断され外科用針のスエージ端部内に位置付ける前に、ボビン、またはキングまたは被駆動糸巻きに巻回され、供給される。米国特許第３，９８０，１７７号においては、縫合糸の資材は糸巻きから供給され、均一な長さのストランドが順次切断される回転引っ張りラック上で取り上げられる。こうして、縫合糸の長さがラックの寸法によって決定され、回りに巻回されている縫合糸の資材の切断のためのラックを準備するためにマニュアルによる介在が要求される。さらに、異なる長さの縫合糸のストランドが必要になる度にラックを変更するためにマニュアルによる介在が要求される。
【０００４】
米国特許第４，９２２，９０４号においては、縫合糸の資材はボビンに巻回されて供給され、外科用針の縫合糸受け端部内に挿入する前に各種のガイド手段を介して供給される。この中の一つの実施例においては、外科用針をスエージする前に外科用針の縫合糸受け開口内に引き込まれた縫合糸を整列させるために精巧なテレビジョンモニタ手段が要求される。同実施例においては、切断する前にボビンから巻きを戻した縫合糸の資材の長さを決定するためにロータリエンコーダ装置が用いられている。別の実施例においては、不特定な長さの縫合糸の資材を針にスエージした後に、切断前に針−縫合糸アセンブリがさらに供給されて所定長さの縫合糸ストランドを得ている。こうして、均一な長さの縫合糸の資材を得るために、毎回注意深い操作と正確な制御が必要となり、これらの仕事を達成するプロセスは遅くて非効率的である。
【０００５】
さらに、現在では、縫合糸が取り付けられた針を縫合糸パッケージまたはモールドされたプラスチックトレイに導入することは実質的にマニュアル手法により行われている。この場合、針は手動によりトレイ内に配置されて適当な針−グリッピング構造によりクランプ状に係合され、その後その取り付けられた縫合糸はトレイの境界内で巻回されまたは位置付けられる。その後、その満たされたトレイに適切なカバーが重ねられて固定され、得られた縫合糸のパッケージは殺菌またはさらにオーバラッピングするために適切な設備に運ばれる。
【０００６】
縫合糸をトレイの中に巻回する上記の本質的にマニュアルで比較的基本的なプロセスは、また特にトレイの操作中にトレイの周辺チャネルの中に縫合糸を配置することは、極めて時間がかかり、カバーをトレイ内に基本的に個々にまたは１ピース毎のモードでマニュアル的に適用することに関係して、高度の大量生産に対する障害となり、多数の外科用針と装着された縫合糸を含む大量の縫合糸パッケージを提供しようとする場合に経済的に不利な効果をもたらす。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
上記特許に記載の装置の限界に鑑み、完全自動化され外科用針に取付けられた縫合糸の資材の均一な長さを有する外科用針を自動的に提供可能な針−縫合糸アセンブリおよびパッキング装置を提供することが望まれる。
さらに、外科用針に取付けられた縫合糸を有する外科用針の自動化された高速パッケージを可能にする針−縫合糸アセンブリおよびパッキング装置を提供することが望まれる。
さらに、コンピュータ制御されて、異なる寸法の縫合糸が対応する寸法の外科用針にスエージされる場合にスエージツーリングダイスに対する自動的調整が可能な、自動高速針通しおよびスエージ装置および自動高速パッケージ装置を提供することが特に望まれる。
【０００８】
したがって、この発明の目的は、縫合糸が装備された外科用針をユニークな構造のパッケージ内で生産しパッケージし、制御システムコンピュータの制御のもとに動作可能な縫合糸が装備された外科用針をパッケージする、自動的針−縫合糸アセンブリおよびパッケージ装置を提供することである。
この発明の他の目的はオペレータを仮想的に如何なるマニュアル操作にもさらすことのない廉価な自動針−縫合糸アセンブリおよびパッケージ機械を提供することである。
【０００９】
この発明のさらに他の目的は、複数の処理ステーションに割り当てるための外科用針を自動的に把持する複数の多軸グリッパを有する回転可能スエージダイアルを包含しており、その処理ステーションは、正確に方向付けられた外科用針をそれぞれコンベアから多軸グリッパに運ぶためのローディングステーションと、縫合糸の資材の不特定な長さのストランドを自動的に引き込み、そのストランドを切断し、その不特定な長さのストランドの自由端を針の縫合糸受け端部に挿入し、縫合糸のストランドを外科用針にスエージするスエージステーションと、針−縫合糸の結合の最小かつｎ回の破壊的引っ張り試験を自動的に行う引っ張り試験ステーションと、縫合糸が装備され、引っ張り試験をされた針がそのパッケージングのために自動的パッケージステーションに転送される針−縫合糸を搭載してパッケージするステーションとを含んでいる自動的針−縫合糸アセンブリおよびパッケージ機械を提供することである。
【００１０】
この発明のさらに他の目的は、各々が割り当て用のパッケージトレイを複数のワークステーションに支持するための複数のツールネストを有する回転可能縫合糸巻回用およびパッケージング用のダイアルを包含し、その複数のワークステーションは、空のパッケージトレイをツールネストの支持構造上に搭載するパッケージ搭載ステーションと、空のパッケージトレイの存在を検出するパッケージ検出ステーションと、縫合糸が装備された針が回転スエージダイアルからパッケージに転送される針−縫合糸を搭載してパッケージするステーションと、縫合糸が装備された針の存在または非存在がチェックされる針チェックステーションと、各外科用針にぶら下がる縫合糸が集められて束にされパッケージトレイの周辺に配置された周辺チャネルの回りに巻回される巻回ステーションと、カバーがパッケージに取り付けられるカバー搭載ステーションと、そして最後に、完成したパッケージが機械から除去され、またはパッケージが無効になると排除されるパッケージ除去ステーションとを含む自動的針−縫合糸アセンブリおよびパッケージ機械を提供することである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
この発明の上記の目的および他の諸目的は、縫合糸受け開口をその中に有する外科用針に縫合糸を取付け、パッケージトレイ内にこれをパッケージする自動機械により達成され、この自動機械は、複数の針をソートし後続するワークステーションへの自動的なフィードのために各針を方向付ける手段を含む第１のワークステーションと、不特定の長さの縫合糸の資材を切断して一定の長さの縫合糸ストランドにする手段と自動的に針をスエージングして縫合糸受け開口を縫合糸の自由端の回りで閉じて縫合糸をそこに確保して針と縫合糸とのアセンブリを形成する手段とを含む第２のワークステーションと、第２のワークステーションと同期してパッケージトレイに少なくとも一つの針−縫合糸アセンブリを順次受け取る手段と自動的に縫合糸をパッケージトレイに巻回する手段とを含む針パッケージングステーションと、第１のワークステーションから供給された個々の方向付けられた針を順次受け取り該針を第１のワークステーションから第２のワークステーションに転送してそこに針−縫合糸アセンブリを形成する第１の割り当て手段であって、その第１の割り当て手段は第２のワークステーションから針パッケージングステーションに針−縫合糸アセンブリを順次割り当てるものとを具備し、それによりソートされない針および不特定の長さの縫合糸資材は自動的に複数の方向付けられた針および縫合糸のアセンブリに形成されてパッケージ内に配置され、それからの順序正しい除去を可能にする。
【００１２】
【実施例】
この発明のさらなる便宜および利点は、この発明の好ましい実施例を特定して示している、添付の図面を参照した以下の詳細な説明の考察から明らかとなろう。
一般的に、図１に示す手術針糸通し／スエージ装置と、手術針／縫合糸パッケージ装置の概略の平面図に示すように、平行的な動作が、回転式スエージダイアル１５０の周りに位置された４つの異なるワークステーションで同時に行われ、手術針に装着された縫合糸を有する手術針の高度の生産性を確保する。加えて、縫合糸巻き付け／包装タレット５００の周りに位置している８つの異なるワークステーションで、平行した動作が同時に行われ、縫合糸が装備された手術針が、ユニークな構造の小型のパッケージに自動的に貯蔵される。図２は、縫合糸のストランドをスエージングにより取り付ける為の縫合糸を受ける開口部７すなわち縫合糸受入口（縫合糸受取口）と弓状のブレード部分８を有する典型的な手術針９を示す。
【００１３】
図１に示す本発明の自動手術針糸通し／スエージ装置は、回転式スエージダイアル１５０の周囲に位置する４つのワークステーションを有し、回転式スエージダイアル１５０は、連続的に使用され、手術針／縫合糸アセンブリを形成する。これらのワークステーションは、正確な方向に向けられた手術針を区分けして、一本一本別にして、回転式スエージダイアル１５０に装着された複数の後退可能な（多軸の）グリッパーに運搬する手術針区分ステーション１００を有する。回転式スエージダイアル１５０は、図１の矢印Ａに示すように連続的に、反時計方向に回転して、各々の手術針を自動スエージステーション２００に配置して、自動スエージステーション２００では、縫合糸材料を手術針に挿入して、切断し、自動的に手術針の方向にスエージする。次に、回転式スエージダイアル１５０は、更に回転して、縫合糸が装備された手術針を自動引っ張りテストステーション３００に配置させる。この自動引っ張りテストステーション３００では、各々の縫合糸が装備された手術針が、引っ張りテストを受けて、最小限かつ、または破壊レベルの引っ張りテスト要件に合致していることを確かめる。その次に、回転式スエージダイアル１５０は、引っ張りテストを受けた縫合糸が装備された手術針を、排出ステーション６００に配置して、この排出ステーション６００では、縫合糸が装備された手術針が、回転式縫合糸巻き付け／包装タレット５００のユニークな構造のパッケージトレイに渡されて、縫合糸が装備された手術針の包装を自動的に行う。これ以降、排出ステーション６００を、パッケージに対する手術針／縫合糸のロードステーションと呼ぶことになる。
【００１４】
一般的に、図１に示した本発明の自動包装ステーションは、回転式縫合糸巻き着け／包装タレット５００の周囲に位置する８つのワークステーションを有しており、このタレット５００は、連続して使用され、手術針の包装を完成させる。これらのステーションは、空のパッケージを、包装ダイアルの上に配置されたツールネストの支持プレートに連続的に送るパッケージロードステーションと、空のパッケージの存在をチェックする為の光学的パッケージ探査ステーション４５０と、パッケージに対する手術針／縫合糸負荷ステーション６００と、手術針の無いことを探査する光学的手術針チェックステーション４７５と、縫合糸が装備された手術針の垂れ下がった縫合糸を集めて、パッケージの中に巻き入れる縫合糸巻き着けステーション５５０と、光学的手動検査ステーション６２５と、ペーパーカバーをパッケージに着けるペーパー挿入ステーション６５０と、完成されたパッケージを更に処理する為に、装置から取り外し、もし検査中に、そのパッケージが不良だと分かったら、廃棄されるパッケージ取り外しステーション７００とを有している。
【００１５】
本発明の手術針／縫合糸アセンブリと包装装置によって成されるすべてのプロセスは、図１に示す様に、制御システムのコンピューター９９の制御の元に行われる。あるいは、制御システムは、複数のプログラム可能なロジックコントロラー又はその他の適する制御装置によって実施することが出来る。
【００１６】
まず最初に、制御システム９９は、自動手術針／縫合糸アセンブリと包装装置に使用される様々な装置の電源をオンする。この時点で、オペレーターは、処理すべき一群の手術針の大きさに対応した、スエージアセンブリの為の金型をセットしてもよい。加えて、それぞれのアセンブリの為にその他の必要な調整と設定を行っても良く、例えば、手術針区分けステーション１００のアデプトロボットアセンブリ、又は、自動引っ張りテストステーション３００のロードセルの手術針支持ブレードを起動させてもよい。同様に、パワーオンディスプレの一部として、オペレータは、診断及びトラブルシュートの目的で、通常の完全自動モードで装置を操作するか、単一のステップモードで操作するか選択することが出来る。
【００１７】
図３から６は、本発明の自動手術針／縫合糸アセンブリと包装装置１０を示すブロック図である。例えば、手術針区分け装置１００では、手術針は、最初にステップ１１で振動ボールに載せられ、ステップ１２で自動的に区分けされ、ステップ１３の半透明なインデクスコンベヤに直線的に送られ、ステップ１４の視覚追跡システムによってその方向と位置に関して評価され、ステップ１５のロボット装置によって取り上げられ、ステップ１６のロボット装置によって精密コンベヤーに送られ、最後に、ロードステーションに運搬され、そこで、手術針は、回転式スエージダイアル１５０に位置する多軸グリッパに送られ、その後、ステップ１７に示すスエージステーション２００に送られる。それぞれのステップを実行するために使われる装置の詳細な説明は、以下で行う。
【００１８】
ステップ１１から１７に関して上記の手術針区分けプロセスと同時に、自動縫合糸切断／スエージプロセスが、ステップ１９から３０に関する図３から４に示すスエージステーション２００に於て実施される。無限定の長さの縫合糸が、最大５０００ヤードの材料を保持する様々なスプール構造で提供される。これは、図３のステップ１９で示される。次に、ステップ２０で、縫合糸材料は、以下で詳しく述べる引出しタワー装置の一部である分配アセンブリにロードされる。この分配アセンブリは、スプールから縫合糸材料を交互に引っ張るグリッパを有し、縫合糸の切断を可能にしている。より大きなスプールが使用されると、ステップ２１に示すダンサを有した従動スプールフィードアセンブリに載せて、テンションをかけた時、材料が切れたり、折れたりしないことを確認することも出来る。
【００１９】
材料が引っ張られている時、特別な措置または処理が必要である。例えば、以下に詳しく述べるように、縫合糸の先端にテンションをかけた縫合糸材料を加熱して、材料を固化して、手術針の縫合糸を受ける開口部の中に縫合糸を位置付けるのを容易にするような処理も望ましい。従って、オプションのステップ２２に於て、熱が縫合糸材料の一部分に加えられる。図３のブロック図に於けるステップ２３で、縫合糸は、サーボグリッパによって把握される。ステップ２４で、縫合糸ストランドはタワの上に引っ張られて、手術針の縫合糸を受ける開口部の中に挿入されるように位置づけられスエージされる。
【００２０】
手術針が上記のようにスエージステーションに割り付けられると、多軸グリッパは、図４のステップ２６として示すスエージアセンブリの２つのスエージ金型の端部に形成されたスエージ金型開口部に、正確な方向でその手術針を位置せしめる。同時に、縫合糸ストランドは、キングスプールから引出しタワの単一の軸に沿って引き出され、その先端を手術針の縫合糸を受ける端部の中に挿入する為に記録する。次に、ステップ２７で、引出しタワのグリッパーアセンブリは、縫合糸ストランドの先端を下部の筒ガイドの中に挿入して、縫合糸引出し軸と中心線を一致させた手術針の縫合糸を受ける開口部の中に正確に位置決めする。ステップ２８で、多軸グリッパーは、スエージ金型開口部内に置かれた手術針の把握を解放する。ステップ２９で、スエージシリンダが稼働し、自動的に縫合糸を手術針の方向にスエージし、無限定の長さの縫合糸ストランドを規定の長さに切断する。縫合糸が装備された手術針を保持しながら、多軸グリッパは、ステップ３０に示す回転式スエージダイアルのステーションに後退して、ステップ３１で引っ張りテストステーション３００に割り付けられ、ステップ３２の最小の引っ張りテスト又はステップ３３の破壊引っ張りテストを行ってもよい。
【００２１】
最小限の引っ張りテストの結果によって、縫合糸が装備された手術針は、回転式スエージダイアルによって排出ステーション４００に割り付けられ、装着された針は、引っ張りテスト条件が満たされた場合（図４のステップ３４ａに示すように）、縫合糸巻き付け／包装タレット５００に排出され、手術針が最小限の引っ張りテスト（図４のステップ３４ｂに示すように）に合格しない場合には、引っ張りテストステーションに排出される。破壊引っ張りテストは、常に縫合糸が装備された手術針をそれ以上加工することが出来なくするので、その手術針は、自動的に図４のステップ３５に示す引っ張りテストステーション４００に排出する。
【００２２】
図５に示すように、手術針／縫合糸アセンブリの加工は、回転式スエージダイアルで行われる一方、自動包装処理は、縫合糸巻き付け／包装タレットの周りで行われる。図５のステップ４０に示すように、パッケージロードステーション４００では、空のパッケージトレイは、回転式縫合糸巻き付けタレット５００のツールネストに位置する。ステップ４３では、空のパッケージトレイは、オプションのパッケージ探査ステーション４５０に割り付けられ、載架された空のパッケーッジがあるかどうかチェックする。次に、ステップ４５では、空のパッケージトレイは、パッケージに対する手術針／縫合糸負荷ステーションに割り当てられる。以下で詳細に述べるように、空のパッケージトレイサポートは、エレベーターアセンブリとかん合可能で、エレベーターアセンブリは、連続して、パッケージトレイを記録して、ステップ５１で示すように、回転式スエージダイアルから連続して手術針を受ける。図５のステップ５５に示すように、最小限の引っ張りテストを通った縫合糸が装備された手術針は、パッケージに対する手術針／縫合糸ロードステーションに運搬されるが、このステーションでは、最高８つの縫合糸が装備された手術針が、パッケージに載せられる。図５のステップ５８に示すように、縫合糸が装備された手術針を保持したパッケージトレイは、オプションの手術針検査ステーション４７５に割り当てられて、無くなった手術針がないか検査する。次の２、３のステップが、縫合糸巻き付けステーション５５０で実施され、このステーションでは、手術針から垂れている縫合糸ストランドが、最初、図６のステップ６１に示すように真空アセンブリによって一束に集合させられる。そこで、縫合糸が装備された手術針を保持したパッケージトレイは、ステップ６４で、ステップ６７の巻き付け針との嵌合が容易になるように方向を決められるが、この巻き付け針は、集合された縫合糸の束を、パッケージトレイの周囲の溝に位置させる様に延展している。次に、ステップ７０で、パッケージトレイは、回転して、集合した縫合糸の束は、周辺の溝の周りに巻き付けられる。最後に、ステップ７３で、縫合糸が装備された手術針を保持しているパッケージトレイは、オープンのステーション６２５に割り当てられるが、このオープンのステーション６２５は、オプションの手動検査ステーションとすることが出来る。そのパッケージは、オープンのステーションに割り当てられると同時に、パッケージカバー（ふた）はステップ７７に示すように把握装置にロードされて、ペーパー挿入ステーション６５０のパッケージトレイにくっつける。ステップ８０で、このパッケージトレイは、把持装置がパッケージカバーをパッケージトレイに載せて、パッケージを完成するこのペーパ挿入ステーション６５０に割り当てる。最後に、図７のステップ８３に示すように、完成されたパッケージは、パッケージ取り外しステーション７００に割り当てられ、ここで、パッケージはステップ８７に示すように、更に処理するために排出されるか、そのパッケージは欠陥であると判断された場合には、ステップ８９に示すようにリジェクトビンに排出される。
【００２３】
手術針区分けステーション
手術針区分けステーション１００は、個々の正確な方向に向けられた手術針を区分けして、単一にして、連続的に、回転式スエージダイアルアセンブリ１５０によってこのステーションに割り付けられた４つの多軸グリッパの１つに次のような方法で運搬する。
【００２４】
図８に示すように手術針区分けステーション１００に於て、一定の大きさの方向が決まっていない手術針の一束は、最初、振動ボール１０１ａ、ｂの中に載せられて、自動的に区分けされ、単一化装置１０２ａ，ｂによって、直線的に２つの半透明の割付けコンベヤ１０５ａ，ｂに運搬され、視覚探査システム（図示せず）によって方向と位置に関して評価され、２つのロボット装置１０６ａ，ｂのいずれかによってつまみ上げられ、それぞれのロボット装置によって精密コンベヤ１０７の上に位置する個々の嵌合装置（ボード）１０８に運搬され、最後に、回転式スエージダイアルアセンブリに運搬され、この回転式スエージダイアルアセンブリで手術針は多軸グリッパに運搬され、後で詳述するが、スエージステーション２００に次々に運搬される。手術針区分け装置１００の詳細な説明は、併願の米国特許出願第１８１，６００号（事件番号８９２０）で行われ、この中で使用されるロボット制御システムの詳細な説明は、併願の米国特許出願第１８１６２４号（事件番号８９２１）で行われているが、両方の出願ともこの発明と同じ譲受人に譲渡され、この明細書の中で参考に引用されている。
【００２５】
回転式スエージダイアル／多軸グリッパ
図３のステップ１７に示すように、手術針糸通し／スエージプロセス１０の次のステップは、個々の正確な方向に置かれた手術針９を精密コンベヤボード１０８から多軸グリッパ１５５に載架することである。この時点で、精密コンベヤボード１０８は、コンベヤ１０７上では垂直位置となっており、図９に示すように正確な方向で手術針９を運搬している。図９に示すように、手術針９は、コンベヤボード１０８の嵌合あご１１１、１１２から多軸グリッパ１５５に送達され、この時、多軸グリッパ１５５は、精密コンベヤボード１０８とは反対側の手術針区分けステーション１００に割り当てられる。
【００２６】
図１４（ａ）に示す多軸グリッパ１５５の前面図には、グリッパピンアセンブリ１５２が示されており、このグリッパピンアセンブリ１５２は、手術針９にかん合するべくグリッパピンアセンブリ１５２から垂直に延展するビン１４２、１４６、１４８から構成されている。一般的に、多軸グリッパに手術針を運搬するために、多軸グリッパは、以下の方法でスエージダイアルアセンブリ上のその後退位置から伸びて、グリッパピンアセンブリのピン１４６、１４８は、図９に示すように、精密コンベヤボード１０８上に位置する手術針９の曲面によって形成される平面に進入する。そこで、制御システム９９は、ロードソレノイドあるいはそれに似た装置に命令を発生して、精密コンベヤボード１０８の嵌合あご１１１、１１２を開き、手術針９を解放すると、その手術針９は、多軸グリッパ１５５のピン１４６、１４８の間に着底する。精密コンベヤボード１０８から移載された後、多軸グリッパ１５５に位置した手術針９を有する多軸グリッパ１５５の前面図が図１４（ａ）に示されている。移載後、制御システムのコンピュータによって制御されて、ピン１４２は、非嵌合位置から嵌合位置まで稼働して、それによって、手術針９を図１４（ｂ）に示した方向を定めた位置に嵌合する。多軸グリッパ１５５は、その伸長した位置から後退して、スエージダイアルアセンブリ１５０は、スエージステーション２００に回転して、縫合糸を手術針９の方向に自動的にスエージする。
【００２７】
図１４（ｂ）は、手術針の外側の孤状部分に沿って位置したピン１４２、１４４と、ピン１４６が手術針９の内側の孤状部分８のピンを支持している様子を示す。手術針９のバレル部分７は、図１４（ｂ）に示すようにグリッパ１５５のグリッパーピンアセンブリ１５２に位置している突出しているストッパ１４８にぴったりと密接している。ストッパ１４８の位置は、異なる大きさの手術針の嵌合に適するように調整することが出来る。好ましい実施例では、グリッパーピンアセンブリ１５２は異なる大きさの手術針に適合するように位置させたストッパ１４８を有する他のグリッパーピンアセンブリと交換することが出来る。図１４（ａ），１４（ｂ）に於て、手術針９の縫合糸を受ける端部７が多軸グリッパ１５５のグリッパーピンアセンブリ１５２の下に伸びていることに注目して欲しい。これによって、手術針の縫合糸を受ける端部７を以下で述べるようにスエージアセンブリのスエージ金型の中に置くことが出来る。
【００２８】
図１４（ａ），１４（ｂ）に示す３個のピンの手術針嵌合構造によって、スエージダイアル１５０が回転している時、または多軸グリッパ１５５が後退しているか進展している時に排出されないようにしている。好ましい実施例に於て、ピン１４２には、スプリングが装架されていて、ガイド１４７の中を後退可能で、手術針が運搬されたとき、または自動的にスエージと引っ張りテストが行われた時、手術針の把握が解放される。ピン１４２の後退は、図に示すように適当なプッシュロッドかカム１４３でプランジャ１４９を押すことによって実施される。ピン１４２は、プッシュロッドまたはカム１４３を後退することによって図１４（ｂ）に示すように手術針嵌合位置に偏在させられる。
【００２９】
図１に示すように、回転可能なスエージダイアルアセンブリ１５０は、４つの多軸グリッパーステーションを有しているが、このグリッパーステーションでは、同時に手術針の操作が行われる。図１０の詳細図では、スエージダイアルアセンブリ１５０が、均等な間隔をとって配置された４つの多軸グリッパーステーション１４５ａ，１４５ｂ，１４５ｃ，１４５ｄを有しているスエージプレート１１０を包含している。スエージプレート１１０は、中央のハブ１０９に回転可能に取り付けられていて、制御システムコンピュータ９９の制御下に回転するように操作が可能である。好適な実施例では、往復するキャリッジが、スエージダイアルアセンブリ１５０の各々の多軸グリッパーステーションに備えられている。例えば、図２６に示すように、多軸グリッパーステーション１４５ａは、往復するキャリッジ１５１ａを有し、ステーション１４５ｂは往復するキャリッジ１５１ｂを有し、ステーション１４５ｃは、往復するキャリッジ１５１ｃを有し、ステーション１４５ｄは往復するキャリッジの１つ１５５は、図１０のグリッパーマウント１５０ｃに結合しているように表示されている。
【００３０】
前記したように、各々の往復するキャリッジ１５１ａ、１５１ｂ，１５１ｃ、１５１ｄとそれらに接合している多軸グリッパー１５５は、後退位置から伸長位置まで動くことが出来る。グリッパー１５５が、図１１（ａ）に示す後退位置にある時、手術針９は、スエージダイアルが回転すると異なるステーションに運ばれる。グリッパー１５５が図１１（ｂ）に示すように伸長位置にある時は、手術針は、自動スエージステーションの様な稼働中のステーションのうちの１つにある。スエージステーションと自動引っ張りテストステーションは、両方とも、本発明と同じ譲受人に譲渡された併願中の米国特許出願番号第１８１，６２４号（事件番号８９３７）と第１８１，６０１号（事件番号８９２３）の中で詳しく述べている。
【００３１】
縫合糸を挿入する為の多軸グリッパー１５５を伸長するプロセスについて述べる。図１１（ａ）、１１（ｂ）に示すように、カムフォロワ１６５ａ、１６５ｂ，１６５ｃ、１６５ｄが、往復するキャリッジ１５１の一端部のカムスライド１６４に取り付けられていて、多軸グリッパ１５５は、他端のカムスライド１６４に結合されている。カムスライド１６４は、静止したガイド１６６、１６７の中をスライド可能で、カムフォロワ１６５が稼働した時、往復運動するようになる。図１２（ａ）に示す好適な実施例では、カムフォロワ１６５は、回転可能なカムダイアルアセンブリ１２０のカムトラック内にぴったり合うローラである。カムダイアルアセンブリ１２０は、図１２（ａ）では、多軸グリッパーステーション１４５ａ，１４５ｂ，１４５ｃ、１４５ｄに対応する４つのカムトラック１６０ａ，１６０ｂ，１６０ｃと１６０ｄを有するカムダイアルプレート１２５から構成されるように図示されている。各々のカムフォロワー１６５が各々のステーションのそれぞれのカムトラックの中に、その中を動くように位置している。例えば、図１３に示すように、カムフォロワ１６５ａは、カムトラック１６０ａの中に位置していて、カムフォロワ１６５ｃは、カムトラック１６０ｃの中に位置している。図１３ではまた、カムダイアル１２５は、スエージダイアル１１０の上に位置していて、スエージダイアルと同軸に備えられている。カムダイアル１２５は、中心の軸１９９の周りを回転可能で、別の場所の回転式割当トランスミッション（図示せず）によって制御されていて、スエージダイアルプレート１１０から分離して回転することが出来る。
【００３２】
図１２（ａ）は、カムトラック１６０ａの中の第一の後退位置にあるカムフォロワー１５６ａを示している。この位置では、往復するキャリッジと、多軸グリッパー１５５が、上記の図１１（ａ）に示すように各々の後退位置にある。各々のステーションの多軸グリッパ１５５を伸長するために、カムダイアルプレート１２５は、図１２（ａ）の矢印で示すように、スエージダイアルプレート１１０に対して時計方向に回転して、例えば、４５゜から５５゜回転して、カムトラック１６０ａのカムフォロワー１６５ａを押して、図１２（ｂ）に示すようにダイアルの周辺部に向かって移動させる。その結果、カムスライド１６４と、往復するキャリッジ１５１ａと多軸グリッパ１５５は、図１１（ｂ）で示し、上述したように伸長した位置に移動する。後退位置に戻るには、カムダイアルプレート１２５は、スエージダイアルプレート１１０に対して反時計回りに、約４５゜から５５゜回転して、各々のカムトラック１６０ａのカムフォロワ１６５ａを押して、後退位置に移動させる（図１２（ａ））。その結果、カムスライド１６４と、往復するキャリッジ１５１ａと、多軸グリッパー１５５は図１１（ａ）に示し、上記のように後退位置に移動する。
【００３３】
カムダイアルプレート１２５がスエージダイアル１１０に対して回転した時、各々の多軸グリッパー１５５は、そのカムトラックの中で伸長するか後退することを理解しておいて欲しい。従って、このシステムは、各々のステーションで行われるすべてのプロセスは、同時に起こり、多軸グリッパがその伸長位置にあって例えば、手術針をつまみ、手術針をスエージし、手術針の引っ張りテストを行う時に、大体、同じ時間の間、起こるように設計されている。システムのタイミングは、システムの制御下に操作され、その詳細な記述は、本発明と同じ譲受人に譲渡された併願の米国特許出願番号第１８１，６０７号（事件番号８９２７）になされている。
【００３４】
多軸グリッパー１５５が後退した時、それによって嵌合した手術針は、異なったステーションに割り当てられ、更に処理される。手術針を別のステーションに割り当てるには、スエージダイアルプレート１１０とカムダイアルプレート１２５の両方が約９０゜ともに回転して、次のステーションの各々の多軸グリッパーを位置させる。例えば、カムダイアルプレート１２５とスエージダイアルプレート１１０が、同時に、図１に於て、９０゜反時計回りに回転すると、ステーション１００の手術針を受け取ったグリッパ１５５は、ステーション２００に対応した位置に割り当てられ、縫合糸にスエージする。同様に、スエージした後、カムダイアルプレート１２５とスエージダイアルプレート１１０は、同時に反時計方向に回転して、ステーション２００の縫合糸が装備された手術針は、引っ張りテストステーション３００に割り当てられ、引っ張りテストを受ける。スエージダイアルの周りの各々のステーションで同時に実施される操作は、生産効率を増大させ、好適な実施例では、１分当り約６０の割合で、引っ張りテストを受けた手術針に関する出力を提供する。
【００３５】
自動スエージステーション
上記のように、手術針糸通し／スエージ装置１０の自動スエージステーション２００は、無限定の長さの縫合糸を引っ張り、切断し、手術針の縫合糸を受ける端部の中に縫合糸を挿入してスエージする。
【００３６】
図３のステップ１９に於て、無限定の縫合糸が、分配アセンブリの一端部に載荷される。好適な実施例に於いては、分配アセンブリは、図１６に示す引っ張りタワー２２０として具体化される。引っ張りタワー２２０は、左のサイドレール２２２と右のサイドレール２２４を有し、これらは両方とも適するマウントブロック２２５の上に設置されていて、引っ張りベッドを画定して、無限定の長さの縫合糸を、これらの間の引っ張り軸に沿って引っ張る。左のガイドロッド２２６と右のガイドロッド２２８は、左と右のサイドレール２２２、２２４に平行に位置していて、それらに適する方法で接続されている。第一のグリッパ手段または右のグリッパ２３２は、右のガイドロッド２２８に沿って上下に往復して、第二のグリッパ手段または左のグリッパ２３０は、左のガイドロッド２２６に沿って上下して往復する。それぞれのグリッパ２３０、２３２は、引っ張りタワー２２０の底に位置しているプーリ２３５を通ってスプールから送出された縫合糸をつかみ、その縫合糸をタワーの上端部に送る。右のグリッパ２３２は、右のグリッパキャリア２３３の上に設置されていて、右のガイドロッド２２８に沿って垂直に移動する。左のグリッパ２３０は、左のグリッパキャリア２３１に設置されていて、図１６に示すように、左のガイドロッド２２６に沿って垂直に移動する。図１５は、グリッパアームドライブ２６１を有するグリッパ２３２（２３０）を図示し、グリッパアームドライブ２６１は、空気圧によって操作され、一対のグリッパアーム２６５ａ，２６５ｂを相対する、縫合糸を把握する位置、または相互に離れるオープンの位置に駆動する。各々の後退可能なグリッパアームには、非金属のパッド２２６ａ，２６６ｂが備わっていて、把握位置に稼働された時、自由端の縫合糸２５５をつかむ。縫合糸の把握を解放するために、グリッパアーム２６５ａ，２６５ｂは、図１５の矢印で示す方向に約１８０゜離れるように後退して、オープンの位置に移動する。オープンの位置で、グリッパアーム２６５ａ’，２６５ｂ’が、左あるいは右のロッドに沿って往復するとき、別の垂直方向に移動するグリッパーの動きと干渉しない時、グリッパアームは、ストランドを規定の長さに切断するカッターアセンブリ２８０とも干渉しないが、このことは、以下で、図１９を参照して述べる。グリッパとカッターアセンブリの後退可能な性質によって、単一の引っ張り軸操作が可能になる。
【００３７】
上記のように、それぞれのグリッパキャリアとそのグリッパは、各々の左と右のロッドに沿って垂直に前進するように設計されている。図１６に示すように、右のグリッパとグリッパキャリア２３３は、右のモータ取り付けブラケット２３９によって右のサイドレール２２４にスエージされた右のサーボモータ２３８によって駆動される。同様に、左のグリッパ２３０とグリッパキャリア２３１は、左のモータ取り付けブラケット２３７によって左のサイドレール２２２に着糸された左のサーボモータ２３６によって駆動される。好適な実施例では、左と右のサーボモーターは、制御システムのコンピューター９９によってインターフェースが取られていて、制御されている。図１６に示すように、右のサーボモータ２３８は、タイミングベルト２４３を駆動するが、このタイミングベルト２４３によって、右のロッド２２８に沿って右のグリッパキャリア２３３の垂直の位置決めが可能となり、一方、左のサーボモータ２３６はタイミングベルト２４１を駆動するが、タイミングベルト２４１によって、左のロッド２２６に沿った左のグリッパキャリア２３１の垂直の位置決めが可能となる。図１５に示すように、タイミングベルト２４３は、グリッパキャリアの裏側に位置するタイミングベルトクランプ２６８によって各々のグリッパキャリア２３３にクランプされている。同様のタイミングベルト（図示せず）が、グリッパキャリア２３１に取り付けてあって、タイミングベルト２４１をクランプして、グリッパ２３０の垂直な動きを可能にしている。図１６は、アイドルプーリ２４７、２４８と共に上部の左のプーリ２４５と下部の左のプーリ２４６に嵌合しているタイミングベルト２４１を示しているが、アイドルプーリ２４７、２４８は、テンショナーブロック２４１の一部分であって、テンショナーブロックはタイミングベルト２４１の張力を調整し、その結果、左のグリッパキャリア２３１の張力を調整している。同様に、図１６は、アイドルプーリ２５３、２５４と共に上部の右側のプーリ２５１と、下部の左側のプーリ２５２と嵌合しているタイミングベルト２４３を示しているが、このアイドルプーリ２５３、２５４は、テンショナーブロック２４５の一部分で、テンショナーブロックは、タイミングベルト２４３の張力を調整し、その結果、右側のグリッパキャリア２３３の張力を調整する。
【００３８】
図１６は、左と右のロッド２２６、２２８に平行に位置した先端づけ切断キャリア１８０を示す。先端づけ切断キャリア１８０は、縫合糸の特定の場所に熱を加える先端づけアセンブリ２９０の支持を提供し、同時に、縫合糸を切断するカッターアセンブリ２８０の支持を提供する。好適な実施例では、先端づけ切断キャリア１８０の垂直な動きは、図１７に示すクランクハンドホイール２０８で行われる。他の実施例では、縫合糸を切断する前に、先端づけ切断キャリア１８０を垂直に登録するためのコンピュータ制御サーボモータを形成することも出来る。
【００３９】
図１７で示すように、クランクハンドホイール２０８は、チェーン駆動スプロケット２１４を回転させるギアボックス２１３を稼働する。ギアボックス２１３は、ギアボックス設置ブラケット１２２に備えられ、ギアボックス設置ブラケット１２２は、フレーム要素２９９の上に設置されている。ケーブルチェーン２１５は、チェーン駆動スプロケット２１４と嵌合して、図１７に示すように、先端づけ切断キャリアの動きを稼働させる。ケーブルチェーン２１５はまた、それぞれ上部テンショナープーリブラケット２２１と下部テンショナープーリブラケット２２３に回転可能に設置されたチェーンアイドラースプロケット２１８、２１９と嵌合している。テンショナープーリブラケット２２１、２２３の垂直な位置は、ケーブルチェーン２１５のたるみを変化させるように調整される。ケーブルチェーン２１５は、また、左のサイドレール２２２に適当に設置されたチェーンアイドラースプロケット２２７に嵌合している。図１６に示すように、先端づけ切断キャリア１８０の背後２１１は、ケーブルチェーン２１５にクランプされる。
【００４０】
グリッパ２３０、２３２のストロークと引っ張りタワーに沿った先端づけキャリア１８０の位置が、切断される材料の長さを表示する。例えば、図１６に示すように、近接センサ２７３、２７４、２７５は、引っ張りタワー２２０に沿った異なった高さに垂直に位置せしめられ、切断すべき縫合糸の長さを前もって決めることが出来る。特に、近接センサ２７３、２７４、２７５は、ハンドクランプ２０８に制御されて先端づけカッターアセンブリ１８０の位置を感知して、制御システム９９にグリッパ２３０、２３２の往復運動を変更するように指令する。図１６に示すように、近接センサ２７０は、右側のサイドレール２２４に沿った位置にスエージされた、右側のグリッパ２３２が、引っ張りタワー２２０の上端部の希望する位置に達することを確認し、その結果、制御システム９９に知らせる。同様に、近接センサー（図示せず）は、左側のサイドレール２２２に沿った希望の位置にスエージされており、左側のグリッパ２３０が、引っ張りタワー２２０の上端部の希望する位置に達したことを確認する。
【００４１】
引っ張りタワーの長さまで、無限定の長さの縫合糸を供給するために、縫合糸２５５は最初、図１８に示すように、手でひも穴２５６に通し、次に、縫合糸の厚みの突然の変化を感知するからみディテクタ２５７を通す。縫合糸２５５のからみを発見すると制御システム９９を起動し、その次の動作で、切断された縫合糸２５５のストランドを廃棄する。加えて、縫合糸２５５は、緊張（ダンサ）アセンブリの中を通すが、この緊張アセンブリは、垂直に間隔を取って配置された複数の円錐から構成され、円錐の各々は横方向に配置され、図１８に示すように縫合糸のストランドの張力を増減する。
【００４２】
次に、縫合糸２５５は、プーリ２３５ａと引っ張りタワー２２０の底に位置するプーリ２３５ｂを超えて前進し、先端づけ切断キャリア１８０の下部部分に設置されたプーリ２１２の周りを通るが、このプーリ２１２は、図１６に示されるように引っ張りタワの中心近くに図示されている。下部糸通しプーリ２３５ｂ，ガイドプーリ２１２、左側のグリッパ２３０、及び右側のグリッパ２３２は垂直に中心線が一致していて、カッターアセンブリ２８０は常に、以下で述べるように縫合糸のストランドを水平に切断する。
【００４３】
制御システムコンピュータ９９の制御下で、右のサーボモータ２３８は、右側のロッド２２８に沿って垂直に、リード（右側の）グリッパを駆動することが出来、無限定の長さの縫合糸ストランド２５５の先端を登録して、図１６に示すように引っ張りタワー２２０の上端部に位置するスエージアセンブリ３９０の多軸グリッパ１５５によってかん合された正確に方向づけた手術針の縫合糸を受ける開口部７の中に位置づけられる。これを実施するには、リードグリッパのサーボモータが、長いストローク距離をリードグリッパを前進させるが、このストローク距離は、前記の縫合糸ストランドの希望する長さによって１２インチから３６インチまでの幅があり、好適な実施例では、１６．１インチである。長いストロークによって、グリッパ２３２は、先端づけ切断キャリア１８０のすぐ上で、カッターアセンブリ２８０の下のホームポジションから、図１６に示すスエージアセンブリ３９０の少し下の位置に移動する。
【００４４】
長いストロークの間にリードグリッパ２３２の位置決めと同時に、例えば、サーボモータ２３６のような、他のサーボモータが、左側のロッド２２６に沿った、例えば、左側のグリッパ２３０のような底のグリッパを、図１６に示すように、先端づけ切断キャリアより適切な距離で上で、カッターアセンブリ２８０の位置より下のホームに位置せしめる。リードグリッパは、長いストロークの間、ずっと縫合糸２５５を握っていて、底のグリッパは、オープンの位置にあって、握ってはいないことを理解して欲しい。サイクル毎にグリッパを変更することによって、縫合糸２５５を前進させるプロセスによって、グリッパをその元の位置に保持するリサイクルまたは帰還時間を必要なくしている。これによって、より早い機械スピードが達成され、従って、より高い生産効率が可能となる。
【００４５】
縫合糸の先端づけされた端部２５８を、手術針９の縫合糸を受ける端部７の中に挿入するために、リードグリッパ２３２は、再び、約１．９インチの短いストロークで縫合糸を前進させ、その結果、先端づけされた端部２５８は、手術針９の縫合糸を受ける開口部７の中に正確に前進して、スエージ動作が、スエージアセンブリ３９０で行われる。
【００４６】
縫合糸の先端づけをした端部２５８が、短いストロークの距離を前進すると、先端づけアセンブリ（以下で説明する）によって加熱された縫合糸２５５の一部分は、垂直に前進して、左のグリッパ２３０のホームポジションのすぐ上で、カッターアセンブリに近接した位置に達する。そこで、先端づけされた端部２５８を手術針に自動的にスエージ動作が起こると、左側のグリッパ２３０（下部グリッパ）は起動されて、先端づけされた部分２７８の位置かすぐ下の位置の縫合糸２５５を掴むが、その先端づけされた部分とは、図１６に示すように先端づけアセンブリ２９０によって加熱された縫合糸であり、カッターアセンブリ２８０は、起動されて、縫合糸２５５の先端づけされた部分２７８を切断するので、その結果、左側のグリッパ２３０は、先端づけされた端部２５８を有する無限定の長さの縫合糸のストランド２５５を掴む。左側と底のグリッパ２３０の嵌合と同時に、上部すなわち右側のグリッパー２３２は無限定の長さの縫合糸２５５の把握を解放するように起動される。
【００４７】
ヒータアセンブリ
長いストロークの距離を前進したすぐ後で、短いストローク距離を前進する前に、上部のグリッパは、一時的に、把握され、縫合糸２５５の一部分は加熱（先端づけ）される。張力を加えて縫合糸を加熱し、そのすぐ後に冷却すると、縫合糸２５５は固くなり、位置決めとその後の手術針の境界内で縫合糸の先端をスエージするのに役立つ。先端づけ切断キャリア１８０に設置された先端づけアセンブリ２９０の動作については以下で説明する。
【００４８】
図２８に示すように、先端づけアセンブリ２９０は、実質的に、熱変換機２９５を有するオーブンで、ヒータのへこみ２９６の中の空気を加熱する。パルス状の流入する空気が、熱変換機の入口２９７に与えられると、加熱された空気は、退出されて、加熱された空気がパルス状に、図１６に示すように垂直な円筒形のへこみ２９１に加えられる。図２８に示すように、加熱された空気は、規定の時間、水平なオリフィス２９４に強制的に与えられ、その結果、垂直なへこみ２９１を通して緊張状態に垂れ下がった縫合糸２５５の長さだけ加熱される。制御システムのコンピュータ９９は、熱パルスの継続時間を制御して、その結果、縫合糸は、適するように加熱され、切断の動作の前に、冷却する十分な時間をとる。好ましくは、加熱された空気のパルスの温度は、垂直なへこみ２９１を通して垂れ下がったストランドの表面面積によって、所定の幅がある。好ましくは、先端づけアセンブリ２９０は、底のつまり左側のグリッパ２３０のすぐ下に位置せしめられる。上記したように、このことが必要である結果、縫合糸２５５が短いストロークの距離を前進する時、縫合糸２５５の先端づけされた部分２７８は、これに対する距離だけ前進して、カッターアセンブリ２８０によって切断される。これによって、底のグリッパ、例えば左側のグリッパは、次の縫合糸を引っ張り、挿入するサイクルのために新しい先端づけした端部２５８を有する縫合糸２５５を把握する。
【００４９】
取り扱う縫合糸２５５のタイプによって、様々なその他の「先端づけ」のための技術が効果的であることを理解されたい。例えば、ビクリル（ＶＩＣＲＹＬ）かビクリルの様な縫合糸材料を使用した時、ストランドに熱風をあてることに加えて、ストランドを緊張させると、ストランドの表面が溶けて、再び鋳られて固形化した先端を形成する。ビクリルの縫合糸の先端の直径を形成するために加熱され、溝を付けた金型に加えて、テンションを加える動作が使われるが、先端の直径を形成するための金型を使用する場合、ストランドの位置を精密に制御することが必要になり、サイクル毎に、先端が金型の溝に入ることを確認する必要がある。絹のようなワックスを染み込ませた縫合糸の場合、規定の位置だけにテンションを加えることによって、これらの場所の縫合糸のストランドに固化した部分を形成する。よりあわせた縫合糸を使用した先端づけの方法に、より紐にゼネラルエレクトリック社製の高濃度の溶剤を有するバイテル（ＶＩＴＥＬ）のような懸濁化した樹脂材料を加えて浸透させ、固化した先端を形成するために、縫合糸のストランド材料のテンションを保持しつつ熱風でその部分をすばやく乾かす方法もある。
【００５０】
カッターアセンブリ
図２６から２７（ｂ）は、カッターアセンブリ２８０を詳細に図示しており、図１６に示すように先端づけ切断アセンブリ１８０に適当に設置されている。図２６に示すように、カッターアセンブリは、オーバーセンターリンケージ２８２を包含していて、このリンケージ２８２は、その一端部に回転可能に接合されているリンクアーム２８３を有している。回転するロケータアーム２８５は、もう一方の端部のリンクアーム２８３に固定して接続されていて、図３５では、実質的に横切るように図示されている。ロケータアーム２８５の他端は、静止しているガイドメカニズム２８６に回転可能に接続されている。この明細書に記述するすべての回転可能なリンケージは、簡単なピンによるリンケージで、このリンケージを稼働すると滞留モーメントが働いて、縫合糸のストランドを切断し、複雑なカムやスロットや摺動機構の必要性が無くなる。
【００５１】
図２７（ａ）に示すように、静止したガイド２８６が、縫合糸２５５の垂れ下がったストランドの引っ張り軸に対して垂直な平面に位置して、大体、ロケータアーム２８５の長さに等しいストランドから離れて位置している。加えて、オーバセンタリンケージ２８２と、ロケータアーム２８５と、切断ブレード２８９はすべて、縫合糸２５５のストランドの引っ張り軸に対して垂直な平面に存在している。
【００５２】
後退可能なボールスライド２８８は、静止したガイド２８６の上に設置されていて、オーバセンタリンケージ２８２に結合して、図２６の「Ａ」の矢印で示される方向に、オーバセンタリンケージ２８２と切断ブレード２８９を、静止したガイド２８６に沿って、切断位置から図２７（ａ）に示す後退位置に移動させる。ボールスライド２８８がオーバセンタリンケージ２８２を後退位置に移動させると、ロケータアーム２８５は、ストランド２５５から離れるように回転して、ブレード２８９は後退する。従って、カッターアセンブリ２８０が、ストランドを切断する前で、そのすぐ後に、後退位置にある時、ブレード２８９とロケータアーム２８５は、引っ張りタワー２２０に沿ったグリッパ２３２、２３０の往復運動と干渉することはなく、垂れ下がったストランド２５５と接触することもない。好適な実施例では、空気圧シリンダ２８１によって、図２６に示すように、静止したガイド２８６に沿ったボールスライド２８８の往復運動を可能にしている。
【００５３】
縫合糸２５５のストランドを切断した時、後退可能なボールスライド２８８は、図２７（ａ）の「Ｂ」で示すストランド２５５の方向に往復して、オーバセンタリンケージ２８２と、切断ブレード２８９と、ロケータアーム２８５を、図２７（ｂ）に示す切断位置に運搬する。オーバセンタリンケージ２８２が切断位置に移動すると、リンクアーム２８３は、ボールスライド２８８の動きをロケータアーム２８５の回転運動に変換する。ロケータアーム２８５には、Ｖ形の支持ノッチ２８７が備わっていて、このノッチは、アームが回転して切断位置になった時、切断すべき縫合糸２５５のストランドと嵌合し、位置決めするように機能する。Ｖ形のノッチは、ストランドの２つの側でストランドを支持し、ストランドは、それらとは別の側から水平に切断されるように機能する。このために、特に、マルチフィラメントの縫合糸をきれいに破砕することなく切断することが可能である。このマルチフィラメントの縫合糸は、ストランドがテンションを掛けられて、はさみで切断したり、マルチフィラメントのストランドをスライスする時、正常に支持されない場合には端部が破砕する傾向がある。
【００５４】
カッターアセンブリ２８０の切断ブレード２８９は、往復するボールスライド２８８に対してわずかの角度をなしていて、ロケータアーム２８５の成す平面と平行な平面にある往復するボールスライド２８８に固定されている。好適な実施例では、空気圧シリンダ２８１による単一の動作によって、静止しているガイド２８６に沿って往復するボールスライド２８８が運動することを可能にしている。この結果、ロケータアーム２８５はその後退した位置（図２７（ａ））から回転することが可能になり、Ｖ形ノッチ２８７は、ストランドの２つの側でストランド２５５を支持して、一方、ストランドの第三の側はブレード２８９の切断端の上にあり、この時、ブレード２８９は、引っ張り軸を横切る支持されたストランド２５５の方向に移動する。従って、ストランド２５５は、ロケータアーム２８５がブレード２８９の方向に回転して、図２７（ｂ）に示す切断位置に達すした後に、ロケータアーム２８５の滞留モーメントで切断される。ブレード２８９は、ストランドをスライスするが、この時、ストランドは、図２７（ａ），２７（ｂ）に示す往復軸に対してブレードが角度を成した位置にあるため、ロケータアーム２８５によって静止した状態に保持される。好適な実施例では、スライスする比は、１：１であり、ブレード２８９は、往復軸に対して約４５゜の角度をもって置かれ、その結果、ストランド２５５は、ブレード２８９が引っ張り軸を横切る距離に等しい量だけ切断される。
【００５５】
スエージアセンブリ
スエージステーションで実施されるスエージ動作について記述する。図１９（ａ）から図２３は、多軸手術針グリッパ１５５と、縫合糸の挿入と手術針をスエージする動作の様々な段階のスエージと縫合糸中心設定の金型を示す。この動作と金型の相互の作用、手術針、縫合糸の挿入によって、最小の数の部品と簡単な動作によって挿入とスエージの機能が達成される。
【００５６】
図１６、１７、１８に示すスエージアセンブリ３９０に手術針を運搬した後、多軸グリッパ１５５は、上記の方法でスエージダイアルから放射状に進展して、手術針９の縫合糸を受ける端部７を、図１９（ａ）と図１９（ｂ）の部分的な斜視図に示すように２つのスエージ金型３６１、３６９の端部に形成された漏斗状の金型の開口部に位置させる。これから説明するように、スエージ金型３６１は、固定されていて、スエージ金型３６９は、矢印で示すように、固定されたスエージ金型３６１の方向に横方向に可動でき、間に置かれた手術針の縫合糸を受ける端部をスエージする。手術針の縫合糸を受ける端部７の直径よりもわずかに大きい出口の直径を有する漏斗状の金型の開口部３９２が、図２２、２３に示されるように２つのスエージ金型３６１、３６３がお互いに接近して位置させられた時形成される。図２９（ａ）、２９（ｂ）に示す好適な実施例では、スエージ金型３６１、３６９の各々の端部には、へこみが設けられていて、手術針９のスエージの結果生じる金属の変形が手術針の縫合糸を受ける端部７にバリや突起を生じることがない。スエージする手術針と縫合糸の大きさ（直径）によって、異なったスエージ金型のセットを用いることが出来ることに注目して欲しい。
【００５７】
手術針９の縫合糸を受ける端部７を２つのスエージ金型３６１、３６９の端部に形成されたスエージ金型の開口部３９２に正確に位置させるには、可動式のスエージ金型３６９が一時的に離れる。図２４に示したスエージアセンブリ３９０の図に於て、スエージ金型３６９は、空気圧シリンダ３９５によって固定されたスエージ金型３６１から離れ、シリンダロッド３９３に力を加え、スエージ金型操作レバー３９７がネジ３９４の周りを回転して、可動式スエージ金型３６８を固定されたスエージ金型３６１から規定の距離だけ引っ張って離すことが出来る。好適な実施例では、操作レバー３９７は、スプリングによってバイアスされていて、可動式のスエージ金型３６９は、空気圧シリンダ３９５が与える圧力が中断された時、スプリングの復帰力によって固定されたスエージ金型の方向に戻る。
【００５８】
図２０は、多軸グリッパ１５５によって提供された手術針９を受ける前の固定された位置の金型３６１と、間隔をとった位置の可動金型３６９を示す。縫合糸ガイドの漏斗状の半分３６２ｂを包含する縫合糸中心設定金型３６２は、スエージ金型３６１の下に位置していて、限度内を横方向に自由にスライド出来る。中心設定の金型３６２は、スエージ金型４２０の内部に形成されたへこみ３６１ａに突き出たタング３６２ａを有している。圧縮スプリング３６１ｃは、へこみ３６１ａの背後の壁とタング３６２ａに圧接しており、漏斗状の金型３６２は、へこみの壁３６１ｂによって拘束されるまで前方にスライドする。この位置で、漏斗状の金型３６２は、手術針の縫合糸を受ける端部によって画定される中心軸より前方にあり、手術針９の縫合糸を受ける端部７が、スエージの為の位置に置かれることを確認する床３６２ｃとして機能する。サイクルのこの段階で、部品は、縫合糸を挿入する位置にはなく、縫合糸を把握した縫合糸クランプ２６５ａと固化した端部２５８は、滞留中である。漏斗状の半分３６３を包含した縫合糸中心設定金型３６８は、以下に述べる適当な固定手段でスエージ金型３６９に固定され、スエージ金型３６９と一緒に移動して図示するオープン位置になる。
【００５９】
スエージ金型が離れている時、多軸グリッパ１５５は伸びてきて、図２０、２４に示すように開口部３９２内部の手術針９の縫合糸を受ける端部７の位置決めをする。手術針９の縫合糸を受ける開口部７の位置決めをした後、スエージ金型３６９と縫合糸中心設定金型３６８は、スプリング３６４（図２４）の弾性スプリング力によって手術針９の方向に移動するが、この力は、金型３６９が縫合糸を受ける端部７を把握して、固定されたスエージ金型３６１に対面して正確に位置づけるのに十分な強度を有しており、この時、縫合糸を受ける開口部７のへこみを変形することはない。その結果、多軸グリッパ１５５の手術針保持ピン１４２は、上記のように、プランジャ１４９に働く下向きの外部力によって上にあげられ、その結果、手術針を解放し、手術針の位置は、スエージ金型３６１、３６９が把握することによって決められる。金型３６８、３６９の動きによって、縫合糸中心設定金型３６８の面３６８ａが、縫合糸中心設定金型３６２の対応する面３６２ｃと接触する。この動きを形成する弾性力は、スプリング３６１ｃを圧縮するのに十分強く、漏斗状の金型３６２を左に移動させ、この状態では、タング３６２ａはへこみの壁３６１ｂに接触していない。金型３６９，３６８の寸法は、この動きによって、２つの漏斗状の半分３６２ｂと３６３が形成され、手術針９の縫合糸を受ける端部７と同軸のなめらかな円錐形状を画定する。図２１は、縫合糸を受ける端部７が、縫合糸を挿入する前にスエージ金型３６１，３６９によって把握されている状態を示す。漏斗状の半分３６２ｂ，３６３によって形成された円錐形の漏斗状のガイドの出口の直径は、図２２に示すように、縫合糸の先端づけした端部２５８の直径と等しいか大きく、手術針９の縫合糸を受ける端部７の直径より小さく、その結果、縫合糸のストランドの先端づけした端部２５８は、簡単に挿入することが出来る。
【００６０】
図２２は、挿入位置に垂直に移動された縫合糸グリッパ２５６ａを示し、この縫合糸グリッパ２５６ａによって固化した縫合糸端部２５８が漏斗３６２ｂ，３６３に進入して、縫合糸を受けるへこみと同軸の手術針９の縫合糸を受けるへこみ７にガイドされる。一旦、ストランドが、上記のように手術針（ステップ２８）の縫合糸を受ける端部７に挿入されると、縫合糸を受けるへこみに対する自動的なスエージが行われる。図２４に示すスエージアセンブリ３９０の好適な実施例では、空気圧シリンダ３６５は、空気圧を供給してレバ３９７に接するカム３７５を駆動して可動スエージ金型３６９を固定されたスエージ金型の方向に突出させて、間に置かれた手術針の縫合糸を受ける端部のスエージを完了させる。空気圧は、制御システムのコンピュータ９９の制御下で、ポート３６６，３６７を通してスエージシリンダ３６５に供給される。
【００６１】
図２３は、完了したスエージのストロークを示す。スエージ金型３６９は、スエージシリンダによって固定されたストップの方向に駆動されるが、このスエージシリンダは、手術針９の縫合糸を受ける端部７を変形するのに十分な力を発生する。変形が行われると縫合糸中心設定金型３６８は、さらに、漏斗状の金型３６２を押し込み、スプリング３６１ｃをさらに圧縮する。好適な実施例では、可動スエージ金型３６９が、この明細書に記述するスエージストップ機構によって自動的に停止する。
【００６２】
図２５に示すように、可動スエージ金型３６９と縫合糸中心設定金型３６８は、ショルダードポスト３６９ａによって、相互に対応して機構的に保持されていて、その小さい方の直径は、金型３６９の対応する把持部分に軽く圧着されている。ワッシャーを有したキャップネジ３６９ｃは、金型３６９にそのポストを保持する。金型３６９の下のポスト３６９ａの大きい直径は、漏斗状の金型３６８の軽く圧着した穴を通って伸びており、右のスエージ金型と漏斗状の金型はリンクして、スエージサイクルの間、共に横方向に移動する。ショルダードポスト３６９ａの下部部分は、漏斗状の金型３６８と通って溝３９０ｂに伸展するが、この溝３９０ｂは、スエージアセンブリフレーム３９０ａにフライス加工されたものである。スエージのストロークが実施されると、スエージシリンダは、この金型アセンブリをこれが溝３９０ｂの壁３９０ｃに突き当たってポスト３９０ａの下部部分によって止められるまで左に駆動される。これによって、空気圧シリンダは止まり、図示した可動の右側の金型アセンブリのストロークは常に、機械のサイクルを繰り返す為に同一となる。
【００６３】
別の実施例では、両方のスエージ金型３６１，３６９は、互いの方向に移動可能でスエージを実施する。さらに、可動金型の１つのスエージストローク距離を変化させる調整可能なスエージ停止機構が設けられていて、縫合糸を受ける開口部に加えられるスエージ圧力を制御して固定のスエージ金型の位置を微調整する必要がない。
【００６４】
図２４の平面図に示すように、手術針フェンスアセンブリ３９８が設けられていて、拘束を解いた手術針の端部３７がスエージ金型の間に位置する時、手術針３９が傾いたり中心を外れることがないようにしている。手術針フェンスアセンブリ３９８は、手術針フェンスプレート３９９から構成されていて、テーパを施したスエージ金型開口部３９２からの距離は、スエージする手術針の大きさによって調整可能である。
【００６５】
好適な実施例では、手術針に与えられるスエージの圧縮の度合と構造体上の手術針による把握の強度は、固定された金型３６１を正確に位置づけることによって調整される。図２４に示すように、サーボモータ３４５はタイミングベルト４６１を通してプーリ３４４を駆動するが、タイミングベルト４６１は、スエージ調整ネジ３４７を回転する。スエージ調整ネジ３４７のピッチはスライディングウェッジ３４８を少しの距離だけ動かすように選択される。スエージ金型３６１は、ウェッジ３４８に接する反対面に補足的なランプ角を有しており、スエージ金型３６１の位置をスライディングウェッジの動きに比例した正確な距離だけ前進したり後退させたりする。従って、スエージ調整ネジ３４７の回転とスライディングウェッジ３４８の動作によってスエージダイアル３６１の横断的な動きが発生して、固定された位置を調整する。例えば、より太い縫合糸が手術針にスエージされると、固定された金型３６１の位置は縫合糸引っ張り軸からさらに遠くに移動されてスエージ圧力が可動スエージ金型３６９によって加えられる時、希望する変形量を確保する。図２４に示す好適な実施例では、制御システムのコンピュータ９９は、適する信号を送信して自動的にサーボモータ３４５がスエージ調整ネジ３４７の位置を、その結果固定された金型３６１の位置を調整するように指示するが、これは、以下に説明するように自動的な引っ張りテストシステムで測定した値のような手術針／縫合糸の引っ張りテストの値に従って行われる。特に、適する制御信号が発生され、サーボモータ３４５にスエージ調節ネジの回転位置の調整するように指示するが、これは、引っ張りテストステーションで行われる引っ張りテストの記憶された統計的な結果に従って行われる。縫合糸が装備された手術針の自動化による引っ張りテストは、上流のスエージ金型が、手術針／縫合糸用ボンドにスエージし過ぎないように最適に位置せしめられ、その結果、切れる可能性を防止し、また手術針／縫合糸のボンドに対するスエージが少なすぎないようにして、抜ける可能性を防止するように最適に位置せしめられようにするのが好ましい。
【００６６】
右側つまり上部のグリッパ２３２の短いストロークのすぐ後、左のグリッパ２３０は縫合糸のストランドを確保し、その縫合糸２５５は、上記の方法で、図４のステップ３０に示すようにカッターアセンブリ２８０によって切断される。図１６に示すように、カッターアセンブリ２８０は、左側のグリッパ２３０のすぐ上に位置せしめられ、無限定の長さの縫合糸のストランド２５５がスエージされたストランドを切断する時、把握される。従って、左のグリッパ２３０は、先端づけされた端部を有する縫合糸２５５の掴み、その左のグリッパ２３０はリードグリッパとなる。
【００６７】
図１６に示す好適な実施例では、真空空気流が発生され縫合糸２５５のストランドをナイロンスクリーン３５７の方向に引っ張るので、縫合糸材料の切断が簡単になる。無限定の長さの縫合糸２５５を切断した後、手術針にスエージされた縫合糸の終端は、大きな真空パイプ３５８に吸い込まれ、この真空パイプは、図１６に示すように真空ホース３５９によって真空アセンブリ（図示せず）に接続されている。真空パイプ３５８で発生される真空は、縫合糸のストランドにゆるやかなテンションを加え、終端が機械に巻き込まれ機械に接触するのを防止している。しかし、このテンションは、縫合糸が装備された手術針がさらに下流のプロセスの為に割り当てられる時に、ストランドがパイプ２７５の外に引っ張られる程度にゆるやかとする。
【００６８】
手術針をスエージした後、可動の金型３６９は、再び空気圧シリンダ３６５によって後退され、多軸グリッパ１５５のピン１４２は、上記の方法で縫合糸が装備された手術針に嵌合するように稼働する。続いて、多軸グリッパ１５５は、スエージダイアル１５０に沿った位置に後退し（ステップ３０）、さらに処理する（ステップ３１）ために引っ張りテストステーション３００に割り当てる。
【００６９】
サイクルは、スエージステーションで続行され、新しいリードグリッパは、縫合糸２５５を引っ張りタワ２２０の高さ方向に沿って垂直に引っ張り、手術針の中に挿入するために切断する次のストランドの位置決めをする。各々のサイクルでグリッパを交換することによって縫合糸２５５を前進させるプロセスによって、グリッパをその元の位置に保持するためのリサイクルすなわち帰還時間の必要性をなくす。
【００７０】
自動引っ張りテストステーション
自動引っ張りテストステーション３００に割り当てられた縫合糸が装備された手術針のスエージ用のボンドの強度のテストが、以下で詳細に述べるようにかつこの特許と同じ譲受人に譲渡され、この特許の中で引例として述べられている併願の特許出願番号第１８１，６０１号（事件番号８９２３）でさらに詳細に述べられているように実施される。縫合糸が装備された手術針の自動化された引っ張りテストは、縫合糸引っ張りテスト条件が満たされることが確認できることが望ましい。特に、以下で詳細に述べるように、図４のステップ３２として示される最低限の引っ張りテストまたは、図４のステップ３３に示す破壊引っ張りテストが、引っ張りテストステーション３００で行われる。
【００７１】
縫合糸が装備された手術針の自動化引っ張りテストを実施するための自動化引っ張りテストアセンブリ３００が、図３０から３２（ｂ）一般的に図示されている。自動化引っ張りテストアセンブリ３００は、ロードセル３３５を設置するロードセル設置アセンブリ３３０から構成され、このロードセル３３５は、図３０，３１に示すように縫合糸が装備された手術針に割り当てられた多軸グリッパ１５５から縫合糸が装備された手術針９を受け取るように機能する。縫合糸解放アセンブリ３１５が設けられていて、縫合糸が装備された手術針を多軸グリッパ１５５の把握から解放する。引っ張りテストフェンスアセンブリ３４０が設けられていて、縫合糸が装備された手術針９が縫合糸が装備された手術針が解放された時に傾いたり、中心を外れることがないようにしている。後退可能なグリッパ３２５ａ，ｂを包含して、引っ張りテスト中に縫合糸２５５を把握しており、その後退可能なグリッパ３２５ａ，ｂは、おもりを掛けられたスライドブロックアセンブリ３７２に接続していて引っ張りテストを実施するようになっている縫合糸把握アセンブリ３７０が図３０に示すように設置されている。これらのアセンブリの各々とその相互作用に関する詳細な記述は以下で詳細に説明する。
【００７２】
図３０、３１に示すように、縫合糸が装備された手術針９は多軸グリッパ１５５によって保持され、上記の方法で図３０に部分的に図示した回転式スエージダイアル１５０によって自動化引っ張りテストステーション３００に割り当てられる。縫合糸が装備された手術針９をロードセル３３５に位置させるために、多軸グリッパは、スエージダイアル１５０から伸長して、その結果、手術針９の端部７は図３１に示すようにロードセル３３５の対応する受けブレード３３６の上に位置する。
【００７３】
図３３は、ロードセル３３５を有したロードセル設置アセンブリ３３０の平面図を示す。好適な実施例では、ロードセル３３５は、その上に設置した４つの薄い手術針支持ブレード３３６ａ，ｂ，ｃ，ｄを有しており、様々な大きさの手術針の縫合糸を受ける端部７を支持していて、縫合糸２５５は、そこから垂れ下がっている。例えば、”１／０”と表示したロードセル手術針支持ブレード３３６ａは、直径が約０．０１７＋／−０．００１インチのより大きな縫合糸を収納する。”２／０”と表示したロードセル手術針支持ブレード３３６ｂは、直径が０．０１４＋／−０．００１インチの縫合糸を収納する。”３／０”と表示したロードセル手術針支持ブレード３３６ｃは、直径が０．０１１＋／−０．００１インチの縫合糸を収納する。”４／０”と表示されたロードセル手術針支持ブレード３３６ｄは、好適な実施例では、直径が約０．００９＋／−０．００１インチのより小さな縫合糸を収納する。現在、引っ張りテストを受けている一群の手術針によって、適当な手術針支持ブレード３３６ａ，ｂ，ｃ，ｄは、多軸グリッパから手術針を受け取るように位置される。ロードセル３３５の上部の中心に位置するノブ３３９は、手動で操作されて、ロードセルを回転させて、自動引っ張りテストを行う前に、正しいサイズの縫合糸を受けるブレードの位置決めをする。加えて、ロードセル３３５は、スライドハンドル３３８と、その結果、ロードセルプラッタ３３７を図３３の矢印で示す縫合糸手術針の方向に、つまりそれから離れるように移動させることによって、横方向に位置決めする。
【００７４】
多軸グリッパは最初、縫合糸が装備された手術針９の端部が、適当な手術針支持ブレード３３６（例えば、ブレード３３６ｂ）によって支持されている。図３４は、手術針９の縫合糸を受ける端部７を図示する前面断面図で、この場合、手術針９は、手術針支持ブレード３３６ｂに置かれていて、縫合糸のストランド２２５は、縫合糸を受けるガイド３３４の間に通されている。
【００７５】
縫合糸が装備された手術針９の非破壊引っ張りテストは、次のように実施される。
これまでに記述したように多軸グリッパを位置決めした後、縫合糸把握アセンブリ３７０のグリッパアーム３２５ａ，ｂは、後退した位置から伸長して、図４１に示すようにロードセル３３５の手術針支持ブレード３３６のすぐ下の縫合糸のストランド２２５を掴む。グリッパアクチュエータ３７２ａは、図３０に示すように、グリッパアーム３２５ａ，ｂを開いたり、閉じたりするために設置されており、制御システムのコンピュータ９９に常駐する制御システムプログラムによって制御されており、この件は、この発明と同じ譲受人に譲渡された併願の特許出願番号第１８１，６０７号（事件番号８９２７）でさらに詳しく説明されている。図３０、３１は、スライドブロックアセンブリ３７２を示しており、このスライドブロックアセンブリ３７２は、下部のスライドブロック３７２ｄに接続しているスライドロッド３７２ｂ，ｃから構成されている。スライドブロック３７２ｄは、スライドフィンガ３７２ｅを有しており、このスライドフィンガ３７２ｅに、それぞれの空気圧シリンダ３７４、３７９の空気圧シリンダピストンロッド３７４ａ，３７９ａが、実施される引っ張りテストのタイプに従って、上向き及び下向きの力を加える。図３１に示すように、ピストンロッド３７４ａが、伸長した位置に示されていて、スラインドフィンガ３７２ｅを支持し、その結果、スライドアセンブリ３７２のスライドブロック３７２ｄを固定した垂直位置に保持する上向きの力を加えている。
【００７６】
スライドブロック３７２ｄは、適当な大きさのカウンターウエイト３７６によって全体で２から５オンスの下向きの重みが反対方向に掛けられていて、この重みは、ケーブル３７３を通って、プーリ３７７の周りを通り、アタッチメントポイント３７２ｈを通って働く。このカウンターウエイト３７６はアタッチメントポイント３７２ｈのスライドブロック３７２ｄを上向きに引っ張るように働く。
【００７７】
非破壊引っ張りテストを実施する為に、機構フレーム３７１の上に設置され、システムコンピュタ９９によって制御される空気圧シリンダ３７４のピストンロッド３７４ａは、図３２（ａ）の破線で示したように、スライドフィンガ３７２ｅを支持している伸長した位置（図３１）から、空気供給装置（図示せず）を逆向きにすることによって、図に示した位置に後退させる。ピストンロッド３７４ａは後退して、図３２（ａ）に示すように、スライドフィンガ３７２ｅに加えられた上向きの力を取り除き、その結果、スライドブロック３７３ｄの２から５オンスのカウンターバランスの重量を、矢印”Ａ”の方向に、手術針９の縫合糸２５５のスエージ取り付け手段に加える。スライドロッド３７２ｂ、ｃに懸下されたスライドブロック３７２ｄは、スライドマウント３７１に押し込められている摩擦の少ないボールブッシング３７２ｆ，３７２ｇに設置されているので、このシステムの正確さが強化され、その結果、装置に最小限の機械的な引っ張り力が働く。
【００７８】
図３０に於て、サイドブロックマウント３７１が、手術針９から垂れ下がっている縫合糸２５５の軸に平行に位置しており、グリッパアーム３２５ａ，ｂの長さに対応した、縫合糸２５５からの距離に位置していることに注目して欲しい。
【００７９】
スライドアセンブリ３７２が解放されると同時またはそのちょっと前に、縫合糸解放アセンブリ３１５は、起動して多軸グリッパ１５５が縫合糸が装備された手術針９の把握を解放することが出来るようにする。縫合糸が装備された手術針をグリッパ１５５の把握から解放することは、手術針が、ロードセル手術針支持ブレード３３６にしっかり位置決めされているか確認するために必要なことである。更に、正確な引っ張りテストを提供する為に、手術針は解放されて、その結果、好ましくない結果を生じる上向きの力は存在しなくなる。
【００８０】
図３０に示すように、手術針解放アセンブリ３１５は、手術針解放ソレノイド３２４から構成されており、このソレノイドは、稼働してプッシャ３２６を回転レバアーム３２７に伸展させる。回転レバアーム３２７はピン３２８の周りを回転して、端部３２９の多軸グリッパ１５５のプランジャ１４９を押す。図３１に示すように、プランジャ１４９を押すことによって、ピン１４２はピンガイド１４７の中を後退して、縫合糸が装備された手術針９を解放する。多軸グリッパ１５５の動きのさらに詳細な説明は、上記の併願特許出願番号第１８１，５９９号（事件番号８９３７）に記述されている。
【００８１】
縫合糸が装備された手術針９が、多軸グリッパ１５５が手術針の把握を解放した後に中心を外れたり、傾いたりすることを防止するために、手術針フェンスアセンブリ３４０が設けられている。図３０に示すように、手術針フェンスアセンブリ３４０は、垂直なフェンスプレート３４２を有し、このフェンスプレートはグリッパ１５５と同一平面になり縫合糸が装備された手術針を垂直な位置に保持するように調整することが出来る。垂直なフェンスプレート３４２の横方向の位置決めの調整は図３０に示すようにスライドハンドル３４３を適当な距離だけ動かすことによって達成される。好適な実施例では、垂直な手術針フェンスプレート３４２（図示せず）の面形状は、異なる大きさの手術針の形状に適合するように変更することが出来る。
【００８２】
最小限の引っ張りテストのコンピュータ制御による解放は、短い間隔でおこなわれ、好ましくは、ミリ秒の範囲である。もしテストが成功すると、例えば、縫合糸が最小限の引っ張りテストの条件を満たすと、手術針は、多軸グリッパ１５５によって手術針解放ソレノイド３２４（図３０）を止めることによって再び把握され、この手術針解放ソレノイド３２４は、プランジャ１４９にかけた力を解放する。縫合糸グリッパ３２５ａ，ｂはそのオープン位置に後退して、制御システムが制御するように、縫合糸２５５の把握を解放する。続いて、多軸グリッパ１５５は後退して、回転式スエージダイアルは、回転して縫合糸が装備された手術針をさらに処理するために下流に運搬する。
【００８３】
縫合糸が最小限の引っ張りテストに失敗すると、例えば、縫合糸２５５が、制御による解放の結果、手術針から外れると、制御システムのコンピュータ９９は、フラッグを出してその手術針３９は引っ張りテストステーションで排出される。取れた縫合糸のストランド２５５は、真空アセンブリ（図示せず）の中に引き込まれて、その手術針９は、図３１に一般的に示され、その詳細が図３５に示された手術針ストリッパアセンブリ３８０によって排出される。図３５に示すように、手術針ストリッパソレノイド３８２は、制御システムのコンピュータ９９から出力された制御信号によって起動され、スライドブロック３８３に設置した手術針ストリッパブレード３８５を伸長させる。手術針ストリッパブレード３８５は、図３０に示すように、手術針９の隣に位置している。従って、手術針が、多軸グリッパ１５５上で解放された状態にあり、最小限のテストが失敗すると、手術針ストリッパブレード３８５は、伸長して手術針をグリッパから取り除く。すると、手術針は落下して、引っ張りテストステーションに位置する適当な集合手段（図示せず）によって集められる。
【００８４】
引っ張りテストを行うための次の縫合糸が装備された手術針を準備するために、スライドアセンブリ３７２と後退したグリッパアーム３２５ａ，ｂは、制御システムのコンピュータ９９によって制御されて空気圧シリンダ３７４とピストンロッド３７４ａによって加えられた適当な上向きの力によって、スライドマウントの上のロードされていない位置に押し戻される。この時、別のフラグが発信されて、制御システムのコンピュータに記憶され、特定の手術針９について行った引っ張りテストが成功して、その縫合糸が装備された手術針は、包装の為に下流に運搬可能であることを示す。
【００８５】
図３０から３４に示す最小限の引っ張りテストと破壊引っ張りテストの好適な実施例では、ロードセル３３５と手術針支持ブレード３３６ａ，ｂ，ｃ，ｄは、圧電トランスデューサから構成され、この圧電トランスデューサは、縫合糸把握アセンブリによって手術針／縫合糸アセンブリ９に加えられた力を測定する。このトランスデューサロードセル３３５は、図３０、３３に示すような従来の手段で制御システムのコンピュータ９９とインターフェースをとり、好適な実施例では、テクニクス（Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ）が製造した１０００グラムのトランスデューサ（モデル番号ＧＳ−１Ｋ）が用いられる。縫合糸９に加えられ、破壊引っ張りテスト中にロードセルトランスデューサ３３５によって測定される力が統計的な目的の為か、または新しい手術針の一群がスエージされるときに実施されるスエージ金型の設定ルーチンの間にリアルタイムでモニタするために記憶することが出来る。例えば、破壊引っ張りテストが通らずトランスデューサによって測定された力が規定の範囲の最低限だと判断された場合には、制御システムのコンピュータ９９は、これを認識して、上流のスエージアセンブリ（図示せず）に適当な信号を送り、固定されたスエージ金型を可動のスエージ金型の方向に前進させ、その結果、その後のスエージはより強くなる。同様に、破壊引っ張りテストがパスすると、例えば、トランスデューサで測定される力が最低限より上で、かつ上限よりも下の場合には、金型の調整は行う必要がない。
【００８６】
前に述べたように、自動化引っ張りテストアセンブリ３００は、自動包装を行う前に割り当てられた縫合糸が装備された手術針毎に最小限の引っ張りテストを行うために使用される。縫合糸が装備された手術針の破壊テストは、割り当てられたＮ番目毎に行われる。破壊引っ張りテストを行う目的は正確な最大のスエージ引っ張りテスト値のために上流のスエージステーションにスエージ金型を設置するためである。これは、必要によって破壊テストであり、プログラム可能なテスト周期は、作動を制御するのに十分高いが、製品の無駄な消耗が大きくなり過ぎないように設定される。好適な実施例では、この周期は５０番目毎であるが、７５番目毎または１００番目毎に設定することも出来る。
【００８７】
破壊引っ張りテストの別の目的は、交換処理中に新しいスエージ金型のセットを設置するのに役立たせるためであって、この交換処理は、手術針区分け／スエージ装置（スエージ金型）を以前処理した一群と異なる大きさである場合に、新しい一群の手術針を処理するために準備する為に使用される。上記の非破壊引っ張りテストとは別に、引っ張りテスト装置は、スエージされた手術針の１００％破壊テストのためにプログラムされ、この間、スエージアセンブリは作動して、縫合糸が装備された手術針を引っ張りテストステーションに送っている。上流のスエージアセンブリの金型調整システムは、各々のサイクルにおいて、トランスデューサロードセル３３５からの信号を受信して、すばやく正確なスエージ金型の調整を行う。
【００８８】
破壊テスト引っ張り値は、システムのコンピュータ９９に記録され、統計的なプロセスコントロール情報を計算するのに用いられ、この情報は、ディスプレのスクリーンを通して機械のオペレータに送られる。
【００８９】
縫合糸が装備された手術針９の破壊引っ張りテストは、最小限の引っ張りテストに関して上記したように同様に行われる。しかし、根本的な相違は、手術針から縫合糸を引っ張り出すのに十分な固定された機械ストロークが、最小限の引っ張りテストの最小値である２から５オンスとは異なることである。
【００９０】
図３２（ｂ）に示すように、空気圧シリンダ３７４とは反対側に位置する第二の空気圧シリンダ３７９のピストンロッド３７９ａは、プログラムされて、図３１に示す非可動位置から図３２（ｂ）に示す位置へのスライドフィンガ３７２ｅに対する固定ストロークを提供する。この結果、スライドフィンガ３７２ｅは破線で示す位置から実線で示す位置に垂直に移動することになる。さらに、スライドブロック３７２ｄに下向きの力が加わり、このスライドブロック３７２ｄは、スライドロッド３７２ｂ，ｃによって、グリッパ３２５ａ，ｂと縫合糸２５５を有するスライドアセンブリ３７２を図３２（ｂ）に示すように”Ｂ”の矢印の方向に移動させる。シリンダ３７９に対する空気圧は、十分高く設定され、常に手術針９から縫合糸２５５を引き出す。このストロークは、静止しているブロック３７１の上部に突き当たっているスライドアセンブリ３７２の上部部分３７２ｊによって制限されている。
【００９１】
破壊引っ張りテストを実施するのに必要な力は、上記のように圧電ロードセルトランスデューサによって測定される。もし、プロセスコントロールのアルゴリズム（図示せず）によって、トランスデューサのロードセルで測定した破壊引っ張りテストの力が、引っ張りテストの規定値の範囲より低い場合には、制御システムのコンピュータ９０は適する制御信号を送り、縫合糸を、上流のスエージステーションの手術針にスエージする場合に加えるスエージ金型のストロークを増加させる。もしトランスデューサロードセルで測定した破壊引っ張りテストの力が、規定の範囲より高いと判断された場合は、制御システムのコンピュータ９９は上流のスエージアセンブリに適する制御信号を送信し、固定されたスエージ金型を縫合糸から僅かに移動させて、縫合糸を手術針にスエージさせる時に加えるスエージ圧力を減じる。
【００９２】
破壊引っ張りテストは、必然的に縫合糸２５５が手術針９から外れることになるので、手術針９は、再び、上記したように手術針ストリッパブレード３８５によって多軸グリッパ１５５の把握から外す。その次に、グリッパアーム３２５ａ，ｂがもとの位置に後退して、空気圧シリンダ３７４は、上向きの力を加えて、把握アセンブリ３７０とスライドブロックアセンブリ３７２を元の位置に復帰させて次の引っ張りテストの準備をする。
【００９３】
自動包装装置
縫合糸の糸通し／スエージダイアル１５０に於ける手術針に縫合糸を装備するプロセスの間、回転式縫合糸巻き付け／包装タレット５００で、同時に包装のプロセスが行われる。つまり、縫合糸巻き付け／包装タレット５００は、図１に示す”Ｂ”の矢印の方向に対して前方に割り当てられるようになっているので、タレット５００に位置する各々のツールネストは、続いて、その周囲に位置する多くのワークステーションに前進させられるようになっている。自動包装システムに関するさらに詳しい説明は、この特許と同じ譲受人に譲渡されこの特許の中で引用している併願の特許出願番号第１８１，６２６号（事件番号８９２５）にされている。
【００９４】
回転式包装タレット５００の前述の割当動作は、縫合糸の完璧な包装を行うために実施され、各々の動作は、プログラム制御の動作を通して相互に関連があり、各々のワークステーションでの滞留時間は、次のステップが、それに続くワークステーションで完了するために十分な時間がかけられるように計算される。このために、自動包装装置からのスムーズで連続的な製品の流れが可能で、高速度で効率的な製造サイクルが可能となる。
【００９５】
縫合糸巻き付け／包装ダイアル
図３６，３７に示すように、回転式縫合糸巻き付け／包装タレット５００は、円形のディスク形のダイアル５１４から構成されていて、この円形のディスク形ダイアルは、回転式包装タレット５００の上部表面５１８の上に均等に間隔をとって円形の配置をされた複数のツールネスト５１６を有しており、各々のツールネストは、その周辺部から外側に放射状に伸展している。
【００９６】
一般的に、図３６に示すように、８つのツールネスト５１６が設けられていて、それぞれは、ダイアル５１４の周囲に４５゜の間隔をとって配置されている。図３７から３９に詳細に示すように、各々のツールネスト５１６は、回転式ダイアル５００のディスク形ダイアル５１４の上部表面５１８に固定されたハウジング５２０から構成され、ディスク要素５１４の周辺部５２４から外側に放射状に突出している部分５２２を有しており、ディスク要素は、平らな底面を有し射出成形されたプラスチックのトレイを支持する働きがあり、このプラスチックトレイは、以下で述べるように、手術針とそれに取り付けた縫合糸を包含する縫合糸の包装を形成するのに使われる。
【００９７】
図３７から図３９（ａ）に示すように、各々のツールネスト５１６は、適当なファスナーによって、タレット５００のダイアル５１４の周辺の外側リムつまり端部５２４に近接する上部タレット表面５１８に固定されたハウジングつまりブロック５２０を有している。各々のハウジング５２０は、水平に放射状に伸展している中央のボア５２６を包含しており、このボア５２６は、回転可能に軸支されているベアリング５２９ａ，５２９ｂ上に支持されたシャフト５２８を有していて、このシャフトは、適する駆動源（以下で述べるように）に接続されている。ハウジング５２０の放射状方向に内側端部５３２に設置されたカムローラ５３０はカムプレートダイアル５３３に接するようになっているが、このカムプレートダイアル５３３はタレット５００が回転している間、以下でもっと詳しく述べるようにな目的のためにダイアル表面５１８上を延展している。ハウジング５２０の放射状方向に外側の端部５３４には、縫合糸の包装を形成するための構成要素を支持する構造が備わっていて、この縫合糸の包装は、一般的に平らな射出成形されたトレイ４２０から構成されていて、その中に、例えば、図６０に示すように、複数の手術針とそれに取り付けた縫合糸を保持する。図６１に示すように応用したトレイ４２０カバーを有することもでき、これはこの特許出願（代理人事件番号ＥＴＨ−８４９と確認されている）の譲受人に同様に譲渡されたタイトルが、「マルチストランドの縫合糸包装とカバーのかみ合わせ」である併願の特許出願に開示されているが、これに関する開示は、この特許でも引用されている。
【００９８】
初めに、プラスチックの縫合糸トレイ４２０を設置するハウジング５２０の放射状に外部に伸びた構造は、一般的に長方形で丸い角をしていて垂直に延展したプレート要素５３６を包含しており、その外部の周辺部表面５３８は、カムの表面を形成して以下で述べるように縫合糸を巻き付ける目的を有し、プレート要素５３６は、一緒に回転する為に、シャフト５２８の放射状方向に外側の端部に取り付けられている。プレート５４０は、カムプレート要素５３６の前面の表面に設置されていて、このプレート５４０は、放射状に外側に面した垂直方向の支持表面またはプラットフォーム５４２を有しており、突出したガイドピン５４４を有しており、その上に、射出成形したプラスチックのトレイ４２０の位置決めをし設置するが、このプラスチックのトレイには、手術針とそれに取り付けた縫合糸が提供されるようになっている。縫合糸トレイ４２０を支持するカムプレート要素５３６とプレート５４０は相互に結合していて、相対的に回転しないようになっていて、両者は、ブロックまたはハウジング５２０を通して延展しているシャフト５２８の縦方向の水平な軸５２８ａの周りを一緒に回転可能となっている。しかし、トレイ４２０を設置するプレート５４０は、共同するスライドガイド５４６によってカムプレート要素５３６に対して直線的に取り外し可能で、この共同するスライドガイド５４６は、これらの要素の間に位置している。これらのスライドガイド５４６は、図３９（ｂ）の拡大部分図で詳細に開示されていて、これらのスライドガイドは、対になるガイドレール５４６ａ，５４６ｂとして図示されており、一組の手術針の連続してトレイ４２０に挿入するのが容易になるが、このトレイ４２０は、ツールネスト５１６のプレート５４０の支持表面５４２から延展しているガイドピン５４４に設置されている。
【００９９】
カムプレート要素５３６、例えば、そのカム表面５３８と支持プレート５４０の外側形状は、実質的に縫合糸トレイの外側形状に一致しているが、外側の直径は、後者よりも大きい。
【０１００】
（１）一般的に、回転式縫合糸巻き付け／包装タレット５００の周りに位置する連続したワークステーションの第一は、パッケージロードステーション４００である。図５のステップ４０に示すように、空の縫合糸トレイ４２０が、ツールネスト５１６上のプレート５４０の放射状に外側に面したプラットフォームつまり支持表面５４２に位置しており、ガイドピン５４４によってその上に保持されているが、そのガイドピン５４４はトレイ４２０の位置決め穴を通して伸びていて、回転ダイアル５１４の回転水平面に対して一般的に垂直な方向に置かれている。トレイ４２０を送る装置または機構（図示せず）の適するグリッパが空のトレイを連続したプレート５４０に供給して、その上にトレイ４２０を位置づけるために設けられている。グリッパは、スタックやトレイのような適する供給源から個々のトレイ４２０を確保して、ツールネスト５１６の連続して前方に割出したプラットフォーム５４０の各々に位置づける。また、グリッパ機構が無い場合には、トレイ４２０は、随意で、プラットフォーム５４０のガイドピン５４４の上に手動で位置づけられ、その結果、各々のトレイ４２０の背後の表面は平らで、表面が接している状態で支持表面つまりプラットフォームに接し、その支持表面にしっかりと設置される。
【０１０１】
つまり、パッケージロードワークステーション４００で、プレート５４０上の支持表面つまりプラットフォーム５４２は、空の射出成形されたプラスチックトレイ４２０を受取り、回転ダイアル５１４によってトレイ分配機構と中心が一致するように割り当てられ、このトレイ分配機構に於て１個のトレイがトレイのスタックから把握されたり取り離されたりして、プラットフォーム５４２を中心が一致するように回転してプラットフォーム上を前進させられ、トレイの穴が、プラットフォーム５４２から突出しているガイドピン５４４に位置するようにする。その後、トレイ分配機構が後退して、その次のトレイを受け取る位置に着き、この次のトレイによって第一のトレイが回転ダイアル５１４によって次のワークステーションに割り当てられた時、それ以降のトレイが、回転ダイアル５１４に位置しているツールネスト５１６の次のプラットフォームに設置されることを可能にする。この時、プラットフォーム５４２を有する垂直に延展するプレート５４０と、プレート５４０が配置されたカムプレート５３６は、図３７から３９（ｂ）に示すように、それらの端部が垂直に伸長するような方法で配置される。また、希望する場合には、トレイをプラットフォーム５４２に位置決めするこの操作は、手動で実施され、その結果、前述の操作構造が必要なくなる。
【０１０２】
空のトレイ４２０を支持プラットフォーム５４２に位置決めした分配機構が後退すると、回転ダイアル５１４は、割り当てられ、回転して、図３６の”Ａ”の矢印の方向に回転して前進させられる。
【０１０３】
（２）回転式縫合糸巻き付け／包装タレット５００の周りに位置していて、オプションである連続するワークステーションの第二は、パッケージ探査ステーション４５０である。図４０と４１に示すように、パッケージまたはトレイ４２０の探査ワークステーション４５０は、適するセンサ５５１を有しているが、このセンサ５５１は、静止したブラケット構造５５２のアームに設けられていて、トレイ４２０が実際に、支持表面つまりプラットフォーム５４２に位置決めされており、トレイ４２０の穴を通して放射状に外側に伸びているガイドピン５４４によってその上に保持されていることを確認する。これは、図５のステップ４３に示されている。特に、センサー５５１は、トレイ４２０が存在するかどうかに関する包装装置のための制御システム９９とインターフェースが取られておりこの情報を提供するようになっていて、その情報に反応する包装装置によって、それに続く包装のステップが実施することを可能にする。
【０１０４】
つまり、この特別なワークステーションは、本質的にオプションで、回転ダイアル５１４の前面に位置したセンサ５５１を有していて、センサと中心線を一致させて割り当てられたトレイを設置する回転式タレットの上のプラットフォーム５４２において、センサは、トレイ４２０の存在と支持サポート５４２のガイドピン５４４の上の適当な支持を確認することが出来る。センサによって判断が装置の操作と駆動の構成要素（図示せず）に送信されると、割当てする回転ダイアル５１４は、その支持プラットフォーム５４２上のトレイを図５のステップ４５に示すように、次のワークステーションに前進させる状態になる。
【０１０５】
包装ステーションへの針及び縫合糸の装填
（３）図３６に示した矢印Ａの方向に角度の割り出しが行われる第３のワークステーション６００は、図３６に示すように、回転式スエージダイアル１５０の多軸グリッパ１５５を利用して、特定の数の外科用針と取り付けられた縫合糸とを縫合用トレイ４２０に挿入する。この縫合用トレイ４２０は、縫合糸巻き付け／包装タレット（包装ダイアル）５００により、多軸グリッパ１５５と対向した関係で割り出しされている。針は多軸グリッパ１５５から、適当なクランプ機構上に配置されるように供給される。該クランプ機構は、図面中の図６０に示すような、中央部の底面の表面部にモールドされた持ち上がった部品等の、縫合用（包装）トレイ４２０と一体化された統合部分を構成する。より詳細な説明は、本発明と同一の譲受人に譲渡された係属中の米国特許出願第１８１，５９８号（事件番号８９２２）中でなされ、その内容はここで参照することにより本発明中に組み入れられる。
【０１０６】
一般に、板５４０と、ガイドピン５４４上の縫合用トレイ４２０に搭載されたその支持台とは、垂直方向に増加するように、例えば上方に間をおいて段階的に、摺動ガイド５４６の要素５４６ａ及び５４６ｂ間、ひいてはカムプレート部材５３６と板５４０との間、の相対的変位に沿って割り出しが行われ、適当な数の針を多軸グリッパ１５５により縫合用トレイ４２０中の意図した配列位置に配置するのを確実にする。この針を供給する動作は、縫合用トレイの支持台５４２をその上に有する板５４０とカムプレート部材５３６との間での、プログラムにより制御された垂直方向に増加する変位を介して、それらの間で発生する相対的な摺動運動により容易となる。
【０１０７】
ワークステーション（包装ステーション）６００へ針及び縫合糸を装填する際には、回転式据込みダイアル１５０の各多軸グリッパ１５５は、図面中の図６０に示したように、縫合用トレイ４２０の中心部に形成された針クランプ機構に針を配置し留める。
【０１０８】
図４２に示すように、空の縫合用トレイ４２０が主な縫合糸巻き付け／包装タレット（回転タレット）５００のツールネスト５１６上に予め装着されている。該ツールネスト５１６には、８本の縫合糸が装備された針を空の縫合用トレイ４２０が受け入れることができるように段階的に増量しながら調節することのできるトレイ支持台５１６を有する板５４０を含む。一方、説明中の好ましい実施例につき、ここでは８本の針を供給できるように調整した縮小サイズの組織体に関する発明を説明したが、本発明では、１本あるいはその他の本数の針を用いた場合にも同等の効率で使用することができることを理解すべきである。
【０１０９】
図４３乃至図４４（ｂ）に図示した空の縫合用トレイ４２０の表面には、８本の縫合糸が装備された外科用の針を順次配置して収容するためのクランプ機構を形成する、トレイの隆起部分の間の複数の溝がみられる。第一の縫合糸が装備された針を空の縫合用トレイ４２０に装填するために、図４２に示すように、ツールネスト５１６をワークステーション６００に対して割り出しする。それと同時に、以下に詳細に説明するように、回転スエージダイアル１５０が多軸グリッパ１５５をワークステーション６００に対して割り出しする。次に、多軸グリッパ１５５を空の縫合用トレイ４２０の方向に伸ばし、縫合用トレイの底面表面に突出した部分４１９間に形成した８対の組の針受けノッチ４１９の第１の対４１８内に載置する。図４４（ｂ）に示すように、好ましい実施例においては、対とした各ノッチは、連続的に番号を付し、ほぼ０．２５インチ（６．３５ｍｍ）の間隔で設けられる。図４３に示すように、装填された第一の針９は８番目の位置にある。図４２及び図４３乃至図４４（ｂ）に示すように、ツールネスト５１６の集合、従って空の縫合用トレイ４２０は、多軸グリッパ１５５の向きに対して縦方向からわずかに反時計向きに傾いており、湾曲した縫合糸が装備された針が、パッケージに形成されたノッチ内に正確に配置される。この傾きは、縦方向から約１０゜乃至２０゜であり、好ましくは１６゜である。この傾きは、カム５３０とワークステーション６００におけるカムダイアル板５３３上の角度を有する即ち傾斜の付いたカム面との間の接触により影響を受ける。この傾斜によるオフセットの結果、針はそれぞれ他の針に対してわずかにずれており、そこから垂れ下がっている縫合糸が互いに絡み合わないようになる。次に、制御系のコンピュータ制御により、ソレノイド４５５が押圧棒４６０を付勢し、多軸グリッパ１５５のプランジャを押圧し、上述の方法で把持していた縫合糸が装備された針９を解放する。
【０１１０】
図４２及び図４３乃至図４４（ｂ）並びに図４５及び図４６（ａ）に示したように、ワークステーション６００にパッケージ持ち上げアセンブリ４３０が配置され、該パッケージ持ち上げアセンブリ４３０は空の縫合用トレイ４２０を指定して一時に１本ずつ８本のそれぞれの縫合糸が装備された針を受け入れる。
【０１１１】
図示したように、ツールネスト５１６には固定した本体機構５２０が含まれ、該本体機構５２０は回転シャフト５２８を含み、該回転シャフト５２８では、台状即ち支持表面５４２及び前述した機構を保持するパッケージトレイが装着される。大部分のタレットステーションでは、図３６に示したようにこの場合は８個であるが、特に図３７及び図３９（ａ）に示すように、ツールネスト５１６を回転しない垂直位置に正確に維持することが必要となる。このように特に垂直向きに保つのは、集合したワークステーションの間に伸張した円形の静止したカムダイアル板５３３が、ダイアル５１４に装着されたツールネストのそれぞれに対して、カムローラ５３０ｂの長さ方向の中心線にまたがるように回転シャフト５２８上に装着されたカムローラ５３０ａ及び５３０ｂの形の２個のカムフォロワ５３０に接触しているからである。
【０１１２】
針挿入ワークステーションでの針の挿入に先立って、縫合用トレイ４２０を反時計方向に好ましくは１６゜の角度で傾いた方向に回転するよう調整して、該縫合用トレイ４２０の針置き機構中で正しい列と向きに針を置く。このことは、図４５及び図４６（ａ）に示すように、基本的には次のような機能シーケンスに従ってツールネスト回転機構を動作させることにより達成される。
【０１１３】
図４５はワークステーション（梱包ステーション）６００に針と縫合糸とを装填する状態を示す立面図であり、割り出しタレット５１４を示す。該割り出しタレット５１４上にはツールネスト５１６が装着され、該ツールネスト５１６はトレイ保持板５４０から成り、該トレイ保持板５４０はトレイ支持表面即ちトレイ支持台５４２を含む。回転シャフト５２８は適宜なベアリング（即ち５２９ａ及び５２９ｂ）内に装着され、必要な場合にはツールネスト５１６の容器５２０内で自由に回転できる。
【０１１４】
第一のワークステーションで上部にトレイを搭載し、針の供給を受けるように調整した特殊なツールネスト５１６が針と縫合糸の負荷を矢印Ａの方向にパッケージワークステーションに挿入した時に、該ツールネスト５１６は傾け機構５３５に入り込む。２個のカムフォロワ５３０は、以下カムローラ５３０ａ及び５３０ｂと表記するが、図の左側の破線で示すように、静止カムダイアル板５３３の上面に沿って回転し、図４６（ａ）の実線で示した位置に停止している割り出し機構５３５中に入り込む。
【０１１５】
通常はカムダイアル板５３３の上面と共面関係にある上面５４３を有する挿入子から成り、該カムダイアル板５３３中に形成した切り抜き部５４５を介して伸張しているトラック片５４１の最上部の位置は、静止カムダイアル板５３３の下側の対となる下部の表面５４５ａ及び５４５ｂに対して担持するように接触している肩部５４３ａ及び５４３ｂにより規定される。通常は、トラック片５４１は、適当なスプリング支持部材５４９に対して支持されている圧縮スプリングにより付勢され切り抜き部５４５中の上方にバイアスされている。この位置で、トラック片５４１の上面５４３は、カムダイアル板５３３の上面と同一面内にある。
【０１１６】
変位カム要素５５１はカムローラ５３０ａ，５３０ｂの上方の持ち上げられた位置に通常位置し、カムローラ５３０ａ，５３０ｂを割り出し機構５３５のワークステーション中に回転させることができるようにし、傾け機構が、図示の如く、休止即ち停止位置に部品からなんらの妨害も受けることなく動作できるようにする。
【０１１７】
適切に針を挿入するためにツールネスト５１６を回転即ち傾けるため、適宜なネジ５５５により、カムダイアル板５３３上に装着された板機構５５７に取り付けられた機構５５１の空気シリンダ５５３は、ピストン装置５５９のシリンダ棒５５９ａを介してカム要素５５１を下方に変位せしめる。この下降運動は、（図示しない）適当な摺動装置により導かれる。変位するカム要素５５１の底部カム表面５５１ａはカムローラ５３０ｂに対して下向きの力を及ぼし、該カムローラ５３０ｂは今度はトラック片５４１に、スプリング５４７を押圧しながら、カムダイアル板５３３に設けられた切り抜き５４５内で、下向きの力を及ぼし、それによりシャフト５２８をツールネスト５１６の容器５２０内で軸５２８ａの回りに反時計方向に回転させる。この下降運動は、変位するカム要素５５１の上面部５５１ｂが、カムローラ５３０ｂの下降変位に等しい量だけ上方に変位した他のカムローラ５３０ａに接触するまで続けられ、図４５に示すように、システムは行程の最後に達して空気シリンダ５５３がその位置に維持される。この運動により、カムローラ５３０ａ及び５３０ｂが固定されたシャフト５２８の反時計方向、好ましくは１６゜の傾き角の回転運動、更には、支持表面５４２及びシャフト５２８の反対側の端部に装着されたトレイの回転運動が惹起される。
【０１１８】
針の挿入動作が終了した後、この一連の動作は反転して、空気シリンダが圧縮空気を受けてカム要素５５１を上昇させる。その結果、スプリング５４７によりトラック片５４１が上方にバイアスされ、その上面５４３がカムローラ５３０ｂに押圧され、シャフト５２８が時計方向に回転される。この動作は、肩部５４３ａ、５４３ｂがカムダイアル板５３３の底部で静止表面５４５ａ、５４５ｂに接触し、それによりこの回転運動が止められるまで継続する。このシャフト５２８の時計方向の回転により、カムローラ５３０ａが、それがこの時点でカムダイアル平面５３３の上面と同一面内にあるトラック片５４１の上面５４３に接触するまで下降運動する。ここで、１個の適当なスイッチ、例えば（図示しない）近接スイッチによりこの配列の全て機械部品を図４５の元々の位置に戻し、ダイアル５１４が次の動作サイクルのためにツールネストを割り出す。図４６（ａ）は、道具カムダイアル板５３３上を右方向に回転するカムローラ５３０ａ，５３０ｂ及びこのワークステーションから変位したシャフト５２８のダッシュを付した線の表現を表す。
【０１１９】
この局面では、製品の回転による傾いた位置付けをもたらす機構、本出願においては、カムローラ５３０ａ及び５３０ｂに接触する変位するカム要素５５１上のカム表面５５１ａ，５５１ｂ間の平行なオフセット距離による１０゜ないし３０゜、好ましくは１６゜内での角度を介するような、軸５２８の回転および支持板５３６及び台５４２によりその上に装着されたパッケージあるいはトレイの傾きを提供する。
【０１２０】
図４６（ｂ）に上述の実施例に類似しているが、傾いた配列の個々の構成部品が一体のモジュール型のユニットに結びついている、その他の実施例の構成を示す。
【０１２１】
持ち上げアセンブリ４３０のシャフト４４６は、図４３に示すように、上述の如く、多軸グリッパ１５５からの８本の針を順次受け入れるために、本質的には垂直方向に、しかしわずかに（約１１゜）傾けて０．２５インチ（６．３５ｍｍ）だけ板５４０を持ち上げる。本実施例においては、引っ張り試験ステーション３００からほぼ６０本／分の割合で縫合糸が装備された針を供給するスエージダイアル１５０の回転は、縫合用トレイ４２０を最大の生産割合まで装着する板５４０の垂直方向の増加に同期している。例えば、空の縫合用トレイ４２０中に、上述の如く「８」と番号のつけられた組み合わされたノッチに第一の縫合糸が装備された針９を挿入した後、持ち上げ器シャフト４４６が板５４０を垂直方向に０．２５インチ（６．３５ｍｍ）だけ持ち上げ、次の縫合糸が装備された針９を「７」と番号のつけられた対のノッチ４１８に配置する。ツールネスト板５４０の位置が合わされると同時に、回転スエージダイアル１５０が第二の縫合糸が装備された針を握持している次の多軸グリッパ１５５を割り出し、縫合用トレイ４２０の第二の位置（ノッチ「７」）に次の針を挿入する。この行程が８回行われ、８本の縫合糸が装備された外科用針を含む縮小サイズのオーガナイザパッケージを満たす。該パッケージに第８番目の針が挿入された後に、持ち上げ器アセンブリ４３０は、ニューマテックエアシリンダ（空気シリンダ）（図示せず）のような従来からの手段を用いて持ち上げ器シャフト４４６を元に戻す。かくして、８本の縫合糸が装備された針を装備した縫合用トレイ４２０はツールネスト５１６中の初期位置にあり、引き続くワークステーションでの更なる取り扱いに備えている。
【０１２２】
必要な数の、例えば８本の、針を縫合用トレイ４２０中に置いたとき、針をトレイ止め動作に移すための多軸グリッパ１５５と回転ダイアル５１４とは次のワークステーションに割り出しし、一方、次のトレイを先行した縫合用トレイ４２０と同様に針と取り付けられた縫合糸とを順に備えることができるように、針を分配するユニットの前に割り出して配置しても良い。
【０１２３】
針検出ステーション
（４）回転縫合糸巻き取り及び包装ダイアルの付近に置かれた連続するワークステーションの第４の選択肢は、針検出ワークステーション４７５であり、多軸グリッパ１５５により上述のようにして縫合用トレイ４２０に導入された針と縫合糸の存在の有無と位置の適正さを検証するために備えられたものである。図４７に示すように、静止梁ユニット５６１からなる針検出器ユニット５６０は、その前に割り出され針を満たした縫合用トレイ４２０を装着した台５４２に対向して位置するように調整され、台５４２の向きに軸方向に進んで、容器５６４上にその上を動けるように搭載され制御システム９９と連結された複数のセンサ５６２が、先行するワークステーション６００で多軸グリッパ１５５により適正な数の外科用針が縫合用トレイ４２０の適当なアレイ中に導入され留められたかを確かめることができるようにする。針センサ５６２が制御系９９に対して縫合用トレイ４２０中に外科用針が必要な数留められていることを検証すると同時に、センサ５６２及び容器５６４は台５４２上の縫合用トレイ４２０から離れて引っ込み、縫合糸巻及び包装タレット５００がツールネスト５１６を次のワークステーションのために前方に割り出しするのを可能にする。
【０１２４】
縫合糸巻き取りステーション
（５）縫合糸巻き取りワークステーション５５０は、それに対して縫合用トレイ４２０を割り出すように調整するのであるが、縫合糸巻き取り装置５７０を備え、該縫合糸巻き取り装置５７０により、針から外側に垂れ下がり縫合用トレイ４２０から下側に垂れ下がっている縫合糸を縫合用トレイ４２０の範囲に巻き込む、また、特に、図６０に示し、かつ図４８（ａ），４８（ｂ），４９（ａ）及び４９（ｂ）に示す周辺チャンネルを備えている。下側に緩やかに垂れ下がっている各針から伸びた縫合糸は、以下に説明するように、このワークステーションで縫合用トレイ４２０を支持しているツールネスト５１６の下側に置かれた静止真空装置又はユニット５７２により張力を掛けられるように置かれており、それにより縫合糸は張力を掛けられ引き締まった織糸に束ねられる。その操作手順は、巻き取り装置５７０の動作の局面に向けられた図４８（ａ）乃至図４９（ａ）に関して以下に詳細により拡張して説明する。
【０１２５】
このワークステーションで台５４２上の針と縫合糸を満たした縫合用トレイ４２０を搭載したツールネストのカム板部材５３６は、装置５７０の針配列５７６上に置かれたカムフォロワ部品５７４によりカム表面５３８に沿って接触するように調整される。装置５７０は縫合用トレイ４２０の周辺チャンネルへ縫合糸を導き巻き取るために用いられる。針配列５７６には、空気の作用で付勢できて縫合用トレイ４２０に近づき又は離れる運動のために長さ方向に往復運動できる中央ピストン５８０を有する静止シリンダ５７８が含まれる。カムフォロワ部品５７４は、図４８（ａ）乃至図４９（ａ）及び図４９（ｂ）の動作説明に関して示しまた説明したように、関節式に連結されたローラ５７４ａ及び５７４ｂを有し、該ローラ５７４ａ及び５７４ｂはカム板部材５３６の周辺カム面５３８に接触し、縫合用トレイ４２０を装着する支持板５４０と共に、板５３６，５４０及び縫合用トレイ４２０の面に対して垂直に伸びた水平方向の中心軸５２８ａの回りを軸５２８がコンピュータ制御されて回転することにより回転し、縫合用トレイ４２０の周辺チャンネル中に縫合糸を巻き取るのを容易にする。
【０１２６】
図６０に示した縫合用トレイ４２０の構成を更に特別に説明すると、それは上述の如く本質的に針と縫合糸とを含んだ縫合用トレイであって、取り付けられたカバーと結びついて、上述の継続中の特許出願（整理番号ＥＴＨ−８４９）の多織糸縫合糸パッケージの部品の構成要素である。その基本的な構造上の特徴を述べると、縫合用トレイ４２０は、丸められた角５８２中に伸びた一般に方形形状の平坦な基部５８０を有している。基部５８０の回りに伸びて直立した壁５８４があり、その内側に空間をおいて平行にもう１枚の直立した壁５８６があり、その両者間に周辺チャンネル機構５８８を形成している。内側の壁５８６から外側にチャンネル機構５８８上に伸びて複数の隣接して配列された本質的に弾性的な保持指５９０があり、該保持指５９０は片側が支持されてその内壁の上端からチャンネル機構５８８上の道程の大部分まで伸び、該チャンネルから縫合糸が持ち上がるのを防止している。該チャンネルの長手に沿って保持指５９０の列中に形成された空隙５９２が、それは縫合用トレイ４２０の２個の矩形辺間の接合点若しくは角に近接しているのが好ましいが、図６０に示すように、チャンネル機構５８８から各縫合糸の端部が出るのを可能にしている。
【０１２７】
内壁５８６内の縫合用トレイ４２０の基部５８０の中央領域には、縫合糸針をそこに把持するのを可能にする複数の空間を隔てて離れた空隙を提供する統合機構が含まれ、該統合機構により、上に明快に図面に示し詳細に説明したように、縫合用トレイ４２０中に縫合糸針を「留め」、かつ各針にそれぞれ関係する縫合糸の一端をそこに取り付け、即ちスエージする。
【０１２８】
縫合糸を縫合用トレイ４２０中に巻き取るための針配列５７６の部品の機能を図４８（ａ）乃至図４９（ａ）に関し更に拡張して詳細に説明する。図４８（ａ乃至図４９（ａ）は、真空ユニット５７２、縫合糸束をピンと張り張力を掛けるためにそれと共に動作することのできる旋回できるレバー、及び軸５２８ａの回りをシャフト５２８が回転することによりその支持台５４２により縫合糸トレイ４２０が回転されるときに、巻き取り動作中チャンネル中に縫合糸を供給するために、縫合糸用トレイ４２０の弾性指５９０と協働する針配列５７６を更に特別に示している。
【０１２９】
図５０及び５１に示したように、巻き取りステーションに隣接し、針配列５７６上に伸張して、トレイ弾性装置６０１が配置され、該トレイ弾性装置６０１は、静止表面に固定されたその上向き脚６０４を有するＬ型針６０２と、回転ダイアル５１４及びその上のダイアルカム板５３３上に水平方向に伸張し、容器５２０中に伸びているシャフト５２８の内側端部と適当な駆動配列６０８を介して動作できるように接続されている頂部６０６とを備えている。シャフト６１０が、静止梁６０２の脚６０４を通って伸張し、縫合糸巻き取り動作の開始時に制御手段９９により空気又は電気により縫合用トレイ４２０の方向に軸方向に変位し、外向きの縫合用トレイ４２０の表面に接触している拘束板６１２が少なくともその中心部と動作的にかみ合うようになり、縫合用トレイ２２が縫合糸巻き取りシーケンス中に台５４２上で装着位置から外側に排出されてしまわないようにし、縫合糸が、束ねた縫合糸の織糸に加わる張力によりそれぞれの針から引き抜かれてしまわないようにする。拘束板６１２と縫合用トレイ４２０の相互のかみ合い及びシャフト５２８に対して付加された回転により、拘束配列の梁６０２の脚部材６０４のシャフト６１０がシャフト５２８の回転と共に回転させられる。巻き取り処理が完了すると同時に、制御システム９９は、拘束板６１２を縫合用トレイ４２０からはなして動作できない位置に移動させ、図５１の矢印Ａの方向に回転ダイアル５１４が進むことによって、ツールネスト５１６上で更に他のワークステーションに縫合用トレイ４２０を割り出しする事ができるようにする。
【０１３０】
図４８（ａ）に示すように、回転ダイアル５１４は、台５４２に取り付けられた縫合用トレイ４２０と共に縫合糸巻き取りワークステーションにちょうど割り出された。この位置で、縫合糸の束、本実施例では縫合用トレイに留められた外科用針の１本にそれぞれ取り付けられた８本の縫合糸の束が、縫合用トレイから下方に垂れ下がり、内部にＶ状部分５７３を持ち、そこは真空とされ縫合糸に張力を及ぼしてそれらを集めて伸ばし束ねられた織糸とする真空集め装置５７２中にはいる。真空は、排気ポート５７３ａから吸引された真空により作られ、該排気ポート５７３ａは適当な排気口５７３ｂを介してこの「Ｖ」型に空気流を作り出す。縫合糸束を集めることは図６のステップ６１に示されている。同時に、図４８（ａ）乃至図４９（ａ）に示したように、台５４２及びカム板部材５３６を支持している縫合用トレイ全体が、図５０及び図５１に構成を示すように、プログラマブルサーボモータ６１３によるシャフト５２８の動作に応じて矢印Ｂ方向に軸５２８ａの周りを回るようにされている。
【０１３１】
図４８（ａ）に示すように、縫合糸巻き取りステーションに縫合用トレイを移動させたタレットの割り出しが完了し、この動きは縫合糸巻き取り機能の準備で休止した。
【０１３２】
図３６に示すようにタレット５００の縫合糸巻き取りワークステーションには、パッケージを回転させ縫合糸巻き取り動作を完成させるための機構が含まれる。これは、図５２乃至図５４及び図５０に示すように、モータ化した駆動機構により成し遂げられる。図５０に示したように、主回転ダイアル５１４はその上にツールネスト５１６を有し該ツールネスト５１６には容器５２０中の適当なベアリング５２９ａ，５２９ｂ中に搭載されたシャフト５２８を含む。
【０１３３】
巻き取り機械が次の縫合糸巻き取りサイクルに対して割り出される時、ツールネスト５１６は、図５２に示すように、矢印Ｃで示される回転ステーション６８０に移動する。カムローラ５３０ａ及び５３０ｂは静止カムダイアル板５３３に設けられた空隙６８２を横切り、駆動ローラー６９０に形成された対向する並行表面６８６，６８８により形成され、その後者は、カムダイアル板５３３に設けられた切り抜きにより生成される空隙６８２に部分的に伸張する。溝６８４の低い表面は、通常は、ローラー５３０ａ及び５３０ｂをその中央にあることを可能にするカムダイアル板５３３の上面と実質的に同一平面上にあり、軸方向に配列されている。この中央に置く動作は、縫合糸巻き取りワークステーションのダイアル５１４の休止位置で生じ、そこでシャフト５２８の長さ方向の中心線５２８ａが駆動ローラ６９０の中心線と一致する。駆動ローラ６９０は、駆動ローラ６９４からローラ６９０，６９４を作用的に相互に接続するように駆動ローラ６９０の方に伸張するタイミングベルト６９２を駆動するサーボモータ６１３により回転することができるように適当なベアリングに搭載されている。
【０１３４】
図４８（ａ）に示すように、縫合糸巻き取りステーションで巻き取りサイクルが始まると、サーボモータ６１３は駆動モータ６９４を駆動し、ついで駆動モータ６９４がタイミングベルト６９２を介して駆動ローラ６９０を駆動する。巻き取り動作の終了時には、駆動ローラ６９０は停止して水平方向の方位を溝６８４により仮定されるようにし、該溝に対向する表面はカムダイアル板５３３の上面と同一面で同じ空間に広がっている。次に、ダイアル５１４が矢印Ｄの方向に割り出しし、カムローラ５３０ａ及び５３０ｂを駆動ローラ６９０の溝６８４から道具カム板５３３の上面に進めて、それにより回転に対して安定な垂直方向のトレイの向きに支持板とトレイを固着する。（図示しない）近接スイッチのような適当なスイッチが、ダイアル５１４を前方に割り出しする前に駆動ローラ６９０が水平方向の溝の向きにあることを確実にし、それにより部品に損傷を与える可能性のある部品間の機械的干渉を防止する。ローラ６９０と６９４は適当なスプロケット車であって良いし、タイミングベルト６９２はスプロケットベルト又は鎖であって良い。
【０１３５】
それに固定されたツールネスト５１６と、有効に、支持台５４２及びその中心回転軸５２８ａの回りに縫合用トレイ４２０のためのカム板５３６とを有するシャフト５２８を回転させるプログラム可能なサーボメータ６１３が矢印Ｂの方向に初期の反時計方向の回転を完了し、それにより図の平面を覗き込んだときに縫合糸トレイから観察者の方向へ突き出るピン５７５の回りを縫合糸の束が包む。この回転により縫合糸の束が部分的に真空集め装置５７２から引き出され、このことが縫合糸の束に所定の張力を加えて、縫合糸の束を真っ直ぐにし、個々の織糸あるいは縫合糸を並行にきつく絞った集団に直す。静止板に搭載された巻き取り針アセンブリ５７６が、それがタレットの割り出し中の時のシリンダ５７８中の引っ込んだ位置で示されている。
【０１３６】
図４８（ｂ）に巻き取り動作の引き続く段階が示され、そこでは縫合糸配置アーム５７７が付勢されて時計方向に回転し、ローラ５７７ａが縫合糸の束を圧迫するようにし、それにより２個の機能を与える。
即ち、（ａ）縫合糸の束の長さがピン５７５及び真空装置５７２の間で増加し、付加された縫合糸の長さが真空装置から引き出され、縫合糸の束をより絞られたよりきついものとする。
（ｂ）更に、それにより縫合糸の束が右の方向に変位し、指あるいは脚５７９ａ及び５７９ｂを有する巻き取り針５７９が針配列の現在の拡張した位置で縫合糸の束をまたぐことができ、縫合糸の束の織糸が締め付けられずまた針の脚５７９ａ，５７９ｂの外側に落ちることがないことの合理的な保証を持って（図の面に垂直に図方向の動きにおいて）トレイチャンネル５８８の床の上に下ろすことができる。
【０１３７】
図４８（ｂ）はまた、針ガイドローラ５７４ａ，５７４ｂがツールネストの周辺カム表面５３８に接触するまで空気シリンダ５８１の伸張により縫合用トレイ４２０方向に伸びた巻き取り針アセンブリ５７６を示している。このステップは図６のステップ６７として示してある。空気シリンダ５８１は、巻き取りのために縫合用トレイ４２０が回転している間ローラ５７４ａ，５７４ｂに対して力を維持して、ローラ５７４ａ，５７４ｂが針ヘッド５７９及び摺動子５８３を振動させるときにスプリングとしての方法で動作する。摺動子５８３は静止摺動子ホルダ５８５内で振動する。
【０１３８】
図４９（ａ）は、縫合糸の巻き取りを実行するために支持表面５４２上を縫合用トレイを回転させ始める状態を示す。空気シリンダは、摺動子５８３及びピボットピン５８７を介してローラ５７４ａ，５７４ｂに一定の力を及ぼす。ローラアセンブリに搭載された針５７９はこの動作により縫合糸トラックに対して９０゜に維持される。図４９（ｂ）の拡大した円内の詳細図は、弾性的縫合糸保持トレイ指５９０の下に配置された後の縫合糸の束を開示している。この図はまた、針５７９が、縫合糸の束をトレイ指の下に導きその束を縫合用トレイ４２０の周辺チャンネル５８８に案内するときに、トレイ指の下をそれらを持ち上げあるいは下に下げながら漸次進行する様子を示している。この巻き取りが行われるときに、図６にステップ７０で示したように、真空装置５７２は、縫合糸の束をそこから引き抜くときに一定の本質的には穏やかな張力を縫合糸の束に維持し、この動作は、真空装置から引き抜かれた縫合糸の束の終端が針５７９により周辺縫合糸トレイチャンネル５８８の弾性トレイ指５９０の下に完全に挿入されるまで継続する。この巻き取りサイクルの最終点において、縫合用トレイを搭載するツールネスト５１６は、図６０に示すように、回転して縫合糸チャンネル窓即ち空隙５９２に針を配置し、そこで針５７９が縫合用トレイから上方に持ち上げられ空気シリンダが針アセンブリ、即ち後者を搭載したピストン棒を図４８（ａ）に示した位置に引き込ませる。その中に留めた針とチャンネル５８８に巻かれた縫合糸とを有する縫合用トレイを搭載したツールネストの回転は、針の置き場が下方に伸びた針先と共に垂直になるまで反時計方向に継続する。回転円盤５１４は、そこで次のサイクルのために、要するに次のトレイを受け入れて巻き取るために割り出される。
【０１３９】
前述の縫合糸巻き取り動作のシーケンスの間、前述したように、拘束装置６０１が、断続的に縫合用トレイ４２０と接触して、縫合用トレイ４２０とその中の収納物を縫合用トレイ４２０が装着された支持台５４２から排出されるのを防止し、また、縫合糸が針から引き抜かれてしまうのを防止する。拘束装置６０１は、縫合糸巻き取り処理の完成と同時に縫合用トレイ４２０から引っ込み、回転タレット５１０が引き続いて前方割り出しのための回転をするのを可能とする。更に、その中に配置されたカムローラ（駆動部材）５３０ａとカムフォロワ５３０は水平位置に戻り、カムフォロワ５３０は溝６８４を離れ、次のサイクルのためにダイアル５１０が割り出しするときに機械的な干渉を受けずにカム板５３３の頂部に再び入ることができる。
【０１４０】
（６）上述した図１の選択的ワークステーション６２５で、縫合用トレイ（パッケージトレイ）４２０及びその内容物が外部から目で見えるように曝されていて、縫合糸のどれかがチャンネルあるいはトレイの外部に伸びているか否か及び針がトレイ中に適当に留められそれぞれの縫合糸が取り付けられているか否かを観察者あるいはビデオカメラで確認するのに便利である。この選択的ステップは図６のステップ７３に示されている。
【０１４１】
（７）カバーを設け、縫合用トレイ４２０を先行の選択的な検査のワークステーションからそれに対して割り出しするワークステーション６５０を図１に示すように取り付けるとき、図５５乃至図５７に示したように縫合用トレイ４２０にカバーを取り付けるために、及び図６１に示したように縫合糸パッケージを作り出すためにプレス用ダイ機構を組み入れたカバー設置装置６２０が配置される。
カバーを縫合用トレイ（パッケージトレイ）に取り付ける行程は図６のステップ７７及び８０に示される。
【０１４２】
回転タレットの周辺に近接した適当な固定支持体上に本質的に装着される装置６２０には、ピボットによりそこに装着され、カバー供給ホッパアの底部の端部６３０あるいは投下装置６３２に面した垂直位置と、このワークステーションに割り出された台５４２上に装着されたトレイに面している水平位置との間の動きに対して水平ピボット軸６２８の回りに関節式に連結できるピボットアーム機構６２６を含む直立した枠組み６２４が含まれる。説明の目的のみに、図５５にピボットアーム６２２の水平及び垂直位置を二方向矢印Ｃに沿って旋回できるものとして示した。カバープレスダイ６２３がピボットアーム６２６の外側端即ち自由端に、ホッパー６３２から引っ込んだときにカバーとかみ合い保持するための複数の抵抗力のある真空カップと共に装着される。
【０１４３】
その中にプレスダイ６２３を備えたピボットアーム機構６２６は、直立したときには、トレイカバーとかみ合いかつトレイカバーを引っ込めるよう調整されており、該トレイカバーはトレイの形状に一致した大きさをしており、ワークステーションに針と巻き付けられた縫合糸とが納められたトレイが存在するときは、その外側の自由端にプレスダイ６２３とその上に配置したカバーとを備えたピボットアーム６２２は、図５５に示すように、支持台５４２上のトレイと共に水平方向の軸方向の直線上を揺動する。空気圧装置のような適当な付勢手段により、プレスダイ６２３を備えたアーム６２２が、カバーをトレイ上に配置するために台５４２上のトレイ方向に伸張してトレイと接触する。プレスダイ６２３には、図５７に示すように、以下に説明するようにカバーをトレイに固定するための適当な表面構造が含まれる。
【０１４４】
トレイカバー６５１は、基本的には平板なカバーであり、板紙あるいは類似の材料に刻印でき、図６１に示すように、プレスダイ６２３により縫合用トレイ４２０に締め付けるように設けることができる。トレイカバー６５１の外形は前述の如く縫合用トレイ４２０の外周の大きさとほぼ同一の広がりを有し、台５４２上に直立したガイドピン５４４と位置があった開口６５２をも有している。
【０１４５】
この結果、トレイカバー６５１に面したプレスダイ６２３の表面には、縫合用トレイ４２０上に重ねられたトレイカバー６５１の平坦表面にほぼ等しい第一の表面部６３８と、好ましくは表面６３８の回りの３側に設けられた３本の突出した柱６３４が含まれ、また図６２に拡大したスケールで示すように、柱６３４は縫合用トレイ４２０の凹所６５４上に存するタブ６５３とかみ合い、それにより予め切り込まれたタブ６５３を３箇所の角に沿って変位させ、各凹所６５４中の下向きにＶ型に押圧されたラッチタブを形成し、その特定の位置の折り込まれたタブ６５６の離れた角で凹所６５４上に部分的に伸びる縫合用トレイ４２０の水平方向の壁構造６５８の下でかみ合い、それにより３カ所で縫合用トレイ４２０の上面とトレイカバー６５１とが協働的にかみ合ってラッチされる。
【０１４６】
同時に、プレスダイ６２３の表面６３８の第二の持ち上がったダイ表面部分６６０が、図６０に示すように、縫合用トレイ４２０の適当な持ち上がった壁構造６６４により規定された表面領域６６２にかみ合う。ダイ表面部分６６０と壁構造６６４とはそこに沿って周辺の互いに協働する剪断エッジを形成し、部分６６８を領域６６２に従ってトレイカバー６５１から切り放す。第二のダイ表面部分６６０は、分離したカバー部分６６８を下方に縫合用トレイ４２０のその領域６６２中に押圧し、トレイカバー６５１の残りの構造部と切り放してそこに確保する。分離した部分６６８は、図６０及び６２に示すように壁６６４に形成された１個以上のリブ６７１により縫合用トレイ４２０内の凹所に永久的に保持され、縫合用トレイ４２０からトレイカバー６５１を順次取り外すと同時にトレイ中に残留する製品識別ラベルを形成する。
【０１４７】
（８）順次のワークステーションに対して縫合糸巻き付け／包装タレット（機械）５００の回転ダイアル５１４の割り出しされた前方向の回転に応じて、図６１に示すように、針と縫合糸から成り縫合用トレイ４２０と取り付けられたトレイカバー６５１とを含む縫合糸パッケージが台５４２上で、図５８（ａ）乃至５８（ｂ）に示され図７のステップ８３に示されるように、パッケージ取り除きユニット６７０と共に整列されている。図５８（ａ）において、ピボットアーム構造６７３は水平及び垂直の動作位置の両者で示され、二方向の矢印Ｄに沿って旋回可能である。適当なグリッパ９２６がピボットアーム構造６７３に搭載されており、ピボットアーム構造６７３は静止フレーム６７４に軸支されており、カバー設置装置６２０の枠組み６２４に構造上やや類似している。これらのグリッパ９２６は水平方向に旋回可能であり、図５８（ａ）に示すように、縫合糸パッケージとのかみ合いを把持するため空気圧で操作されるラム６８２の結果としてアーム６７３から外側に伸張する。ラム６８２とグリッパ９２６とはそこでその支持表面即ち台５４２及びそれに装着されたピンから縫合糸パッケージを引っ込めて動作する。
【０１４８】
完成したパッケージを取り外すに先立って、エラービットフラグに関するチェックがなされる。このエラービットフラグは非破壊縫合糸引っ張り検査中にセットされ、縫合糸引っ張り試験が失敗したかどうかによる。同様に、針検出ステーション４７５においては、パッケージが適正な量の針と縫合糸のアセンブリを含んでいないことを示す拒否ビットが設定されあるいは設定されない。従って、もし拒否されたパッケージを示して拒否ビットが設定されていると判定されると、制御装置９９は取り外すパッケージのグリッパ（指）９２６にパッケージ上にその把手を解放し、図７のステップ８９に示すように、当該パッケージを拒絶容器に落とすように指令する。
【０１４９】
そこで、締め付けた縫合糸パッケージと共にグリッパ９２６は、図５８（ａ）及び５８（ｂ）並びに図７のステップ８７に示したように、縫合糸パッケージを投下装置６８０に付勢する空気シリンダ６８２の上方への押圧動作を介して完成された多量の縫合糸パッケージを受け入れるためのホッパ即ち投下装置６８０の底部６７８の開口６７６と直線をなす垂直方向に上方に旋回するように調整される。投下装置の底部６７８には、保持縁６８４が含まれ、投下装置から縫合糸パッケージが下に落下するのを防止している。引き続いて、付勢ラム６８２とグリッパ９２６は空気圧でアーム機構６７３内に引きこもり、該アーム機構６７３はその水平位置に対して旋回して次の完成した縫合糸パッケージを受け入れる。この代わりに、この特別な基本的に選択的な支持表面から完成した縫合糸パッケージを取り除くための機構は、所望の場合には、除去でき、人手による縫合糸パッケージ除去操作に置き換えることができる。
【０１５０】
投下装置６８０から、縫合糸パッケージは、例えば滅菌処理、追加的二重包装等の追加的処理のための（図示しない）更に別の機構あるいは人手による搬送の中間の段階で除去してもよい。
【０１５１】
本発明はその好ましい実施例に付き特定的に示し説明してきたが、当業者による形及び詳細における前述の及び他の変更が本発明の精神と範囲から離れることなくなされうるが、これらは添付の特許請求の範囲のみにより制限されるべきである。
【０１５２】
次に本発明の実施態様について説明する。
Ａ． 縫合糸受取口を有する外科手術用の針に縫合糸を付け、縫合糸を付けられた前記針をパッケージトレイの中で梱包する自動パッケージ装置であって、
後続のワークステーションへ自動的にフィードするために、複数の針をソートし、各針の方向付けをする手段を有する第１のワークステーションと、
不特定の長さの縫合糸材料を一定の長さに自動的にカットする手段と、前記縫合糸受取口を前記縫合糸の自由端を取り巻くようにして閉じて前記縫合糸を前記受取口に固定して前記針を自動的にスエージし、針−縫合糸アッセンブリを形成する手段を有する第２のワークステーションと、
前記第２のワークステーションに同期してパッケージトレイの中で前記針−縫合糸アッセンブリのうち、少なくとも１つを順次受け取る手段と、自動的に前記縫合糸を前記パッケージトレイに巻回する手段とを含む針パッケージステーションと、
前記第１のワークステーションから供給された個々の方向付けされた針を順次受け取って、この針の各々を針−縫合糸アッセンブリを形成するために前記第１のワークステーションから前記第２のワークステーションに転送するとともに、前記針−縫合糸アッセンブリを前記第２のワークステーションから前記第１の針パッケージステーションに割り当てる第１の割り当て手段とを具備し、
ソートされていない針と不特定の長さの縫合糸材料とから複数の方向付けられた針−縫合糸アッセンブリを形成し、これら針−縫合糸アッセンブリを整然と取り外すことが容易になるように、前記針−縫合糸アッセンブリを前記パッケージトレイ内に位置させた自動パッケージ装置。
１．実施態様Ａに記載の自動パッケージ装置であって、前記ソートする第１の手段は、
（ａ）第１の搬送手段の上に所定の量の針をランダムに置く取り込み手段と、
（ｂ）前記第１の搬送手段上に置かれた前記針の画像を得る第１の手段であって、この第１の手段は前記画像をディジタル信号に変換するディジタル手段を有する前記第１の手段と、
（ｃ）前記第１の搬送手段上にランダムに置かれた針に関する位置と方向のデータを得るために前記ディジタルデータを処理するコンピュータ制御手段と、
（ｄ）前記第１の搬送手段から前記ランダムに位置された針を除去し、その搬送のために第２の搬送手段の上に位置させる転送手段とを具備し、
前記転送手段は前記選択された針の各々をその各々の位置と方向データに基づいて捕捉する。
【０１５３】
２．実施態様Ａに記載の自動パッケージ装置であって、前記第２のワークステーションは、
（ａ）少なくとも１つの縦方向のガイド部材を有し、このガイド部材に平行な引っ張り軸を規定する引っ張りフレームと、
（ｂ）引っ張ってカットするために前記引っ張り軸へフレキシブルな不特定の長さの縫合糸ストランドを供給する手段と、
（ｃ）前記不特定の長さの縫合糸ストランドをつかみ前記引っ張り軸に沿って引っ張る第１および第２のグリップ手段であって、前記第１のグリップ手段は前記少なくとも１つの縦方向のガイド部材上で往復運動をするようになっている前記第１および第２のグリップ手段と、
（ｄ）前記第１の引っ張り手段が前記不特定の長さの縫合糸ストランドを前記カット手段を越えて所定の位置にある挿入領域まで引っ張っている間に、前記引っ張り軸に沿ってスタート位置と前記カット手段の位置とを往復運動をする前記第２の手段とを具備し、
前記不特定の長さの縫合ストランドは前記針の前記縫合糸受入口の中に挿入され前記第２のグリップ手段が前記スタート位置で前記不特定の長さの縫合糸ストランドをグリップした後、前記カット手段によって所定の長さにカットされる。
【０１５４】
３．実施態様Ａまたは実施態様項１に記載の自動パッケージ装置であって、前記スエージする手段は、
（ａ）第１と第２のスエージダイ手段であって、前記第１のスエージダイ手段は端部を有し、スエージダイ開口の部分を規定しており、前記第２のスエージダイ手段は端部を有し前記スエージダイ開口の別の部分を規定し、前記第２のスエージダイ手段は前記第１の固定スエージダイ手段に向かったり離れたりする往復運動可能であり、前記第２のスエージダイ手段の前記端部は前記針の縫合糸受入口を受ける前記スエージダイ開口を形成するために前記第１のスエージダイ手段の前記端部の隣りに位置されている前記第１と第２のスエージダイ手段と、
（ｂ）前記スエージダイ開口内の前記針を受け取るのに先行して前記第１のスエージダイ手段から水平方向に離れるように前記第２のスエージダイ手段を移動させ、さらに、間に置かれた前記針の縫合糸受入口をグリップするために前記第１のスエージダイ手段に向かって前記第２のスエージダイ手段を移動させる手段であって、この手段はさらに、前記不特定の長さの縫合糸の前記自由端の周りで前記針の前記縫合糸受入口のスエージを達成するために前記第１のスエージ手段に向かって前記第２のスエージダイ手段をドライブするのに十分な力を供給する手段を有する。
４．実施態様Ａまたは実施態様項１に記載の自動パッケージ装置であって、前記針−縫合糸アッセンブリの少なくても１つを順次受け取る手段は、
（ａ）前記パッケージトレイをサポートするパッケージトレイサポート手段と
（ｂ）前記パッケージトレイへの前記針−縫合糸アッセンブリの順次割り当てに関連した増加動作で前記パッケージトレイサポート手段とその上でサポートされる前記パッケージトレイとを順次位置合わせする手段とを有し、
前記第１の割り当て手段は、各々の位置合わせされた位置に１つの針−縫合糸アッセンブリがくるように前記針−縫合糸アッセンブリを前記パッケージトレイに転送する。
【０１５５】
５．実施態様Ａに記載の自動パッケージ装置であって、前記第１の割り当て手段は第１の回転タレットを有し、前記第１と第２のワークステーションは前記第１の回転タレットの周囲に静止して間隔があけられており、前記自動パッケージ装置はさらに、第２の割り当て手段を有し、この手段は第２の回転タレットを有し、このタレットは、前記少なくとも１つの針−縫合糸アッセンブリを有する前記パッケージトレイを前記針パッケージステーションから、前記パッケージトレイに前記縫合糸を自動的に巻回する前記手段を含む第３のワークステーションに割り付ける。
６．実施態様項５に記載の自動パッケージ装置であって、前記第２のワークステーションは、さらに、
（ａ）少なくとも１つの縦方向のガイド部材を有し、このガイド部材に平行な引っ張り軸を規定する引っ張りフレームと、
（ｂ）引っ張ってカットするために前記引っ張り軸へフレキシブルな不特定の長さの縫合糸ストランドを供給する手段と、
（ｃ）前記不特定の長さの縫合糸ストランドをつかみ前記引っ張り軸に沿って引っ張る第１および第２のグリップ手段であって、前記第１のグリップ手段は前記少なくとも１つの縦方向のガイド部材上に往復運動をするようになっている前記第１および第２のグリップ手段と、
（ｄ）前記第１の引っ張り手段が前記不特定の長さの縫合糸ストランドを前記カット手段を越えて所定の位置に位置した挿入領域まで長いストロークで引っ張っている間に、前記引っ張り軸に沿ってスタート位置と前記カット手段の位置とを往復運動をする前記第２の手段とを具備し、
前記不特定の長さの縫合ストランドは前記針の前記縫合糸受入口の中に挿入され、前記第２のグリップ手段が前記スタート位置で前記不特定の長さの縫合糸ストランドをグリップした後前記カット手段によって所定の長さにカットされる。
【０１５６】
７．実施態様項５に記載の自動パッケージ装置であって、前記スエージする手段は、
（ａ）第１と第２のスエージダイ手段であって、前記第１のスエージダイ手段は端部を有し、スエージダイ開口の部分を規定しており、前記第２のスエージダイ手段は端部を有し前記スエージダイ開口の別の部分を規定し、前記第２のスエージダイ手段は前記第１の固定スエージダイ手段に向かったり離れたりする往復運動可能であり、前記第２のスエージダイ手段の前記端部は前記針の縫合糸受入口を受ける前記スエージダイ開口を形成するために前記第１のスエージダイ手段の前記端部の隣りに位置されている前記第１と第２のスエージダイ手段と、
（ｂ）前記スエージ開口内の前記針を受け取る前記第１のスエージダイ手段から前記第２のスエージダイ手段を遠ざけるようにバイアスして、そのスエージに先立ち針の端部を受けて、前記縫合糸をグリップするために前記第１と第２のスエージダイスを弾性的にバイアスして係合させる手段であって、前記移動手段は、前記一定の長さの縫合糸の前記自由端の周りで前記縫合糸受入口に十分な力を供給する手段を有する前記係合させる手段と、
を具備する。
８．実施態様項５に記載の自動パッケージ装置であって、前記針−縫合糸アッセンブリの少なくとも１つを逐次的に受け取る手段は、さらに、
（ａ）前記パッケージトレイをサポートするパッケージトレイサポート手段と
（ｂ）前記パッケージトレイへの前記針−縫合糸アッセンブリの順次割り当てに関連した増加動作で前記パッケージトレイサポート手段とその上でサポートされる前記パッケージトレイとを順次位置合わせする手段とを有し、
前記第１の割り当て手段は、各々の位置合わせされた位置に１つの針−縫合糸アッセンブリがくるように前記針−縫合糸アッセンブリを前記パッケージトレイに転送する。
【０１５７】
９．実施態様項７に記載の自動パッケージ装置であって、前記ソートする第１の手段は、
（ａ）第１の搬送手段の上に所定の数の針をランダムに置く取り込み手段と、
（ｂ）前記第１の搬送手段上に置かれた前記針の画像を得る第１の手段であって、この第１の手段は前記画像をディジタル信号に変換するディジタル手段を有する前記第１の手段と、
（ｃ）前記第１の搬送手段上にランダムに置かれた針に関する位置と方向のデータを得るために前記ディジタルデータを処理するコンピュータ制御手段と、
（ｄ）前記第１の搬送手段から前記ランダムに位置された針を除去し、その搬送のために第２の搬送手段の上に位置させる転送手段とを具備し、
前記転送手段は前記選択された針の各々をその各々の位置と方向データに基づいて捕捉する。
１０．実施態様項７に記載の自動パッケージ装置であって、前記針−縫合糸アッセンブリの少なくとも１つを逐次的に受け取る手段は、さらに、
（ａ）前記パッケージトレイをサポートするパッケージトレイサポート手段と
（ｂ）前記パッケージトレイへの前記針−縫合糸アッセンブリの順次割り当てに関連した増加動作で前記パッケージトレイサポート手段と前記パッケージトレイとを順次位置合わせする手段とを有し、
前記第１の割り当て手段は、各々の位置合わせされた位置に１つの針−縫合糸アッセンブリがくるように前記針−縫合糸アッセンブリを前記パッケージトレイに転送する。
【０１５８】
Ｂ． 縫合糸受取口を有する外科手術用の針に縫合糸を付け、縫合糸を付けられた前記針をパッケージトレイの中で自動的に梱包し、各々のマシンサイクルの間に多重の同時処理が可能な自動パッケージ装置であって、
後続のワークステーションへ自動的にフィードするために、各々のマシンサイクルの間に複数の針をソートし、各針の方向付けをする手段を有する第１のワークステーションと、
不特定の長さの縫合糸材料を一定の長さに自動的にカットする手段と、前記縫合糸受取口を前記縫合糸の自由端を取り巻くようにして閉じて前記縫合糸を前記受取口に固定し、前記針のうちの１つを各々のマシンサイクルの間にスエージし、針−縫合糸アッセンブリを形成する手段とを有する第２のワークステーションと、
前記第２のワークステーションに同期してパッケージトレイの中で複数の前記針−縫合糸アッセンブリを各々のマシンサイクルに１つ順次受け取る手段と、自動的に複数の前記縫合糸を前記パッケージトレイに巻回する手段とを含む針パッケージステーションと、
前記第１のワークステーションから供給された個々の方向付けされた針を順次受け取って、この針の各々を針−縫合糸アッセンブリを形成するために前記第１のワークステーションから前記第２のワークステーションに転送するとともに、前記針−縫合糸アッセンブリを前記第２のワークステーションから前記第１の針パッケージステーションに割り当てる第１の割り当て手段とを具備し、
ソートされていない針と不特定の長さの縫合糸材料とから複数の方向付けられた針−縫合糸アッセンブリを形成し、これら針−縫合糸アッセンブリを整然と取り外すことが容易になるように、前記針−縫合糸アッセンブリを前記パッケージトレイ内に位置させた自動パッケージ装置。
１１．実施態様Ｂ記載の自動パッケージ装置であって、前記ソートする第１の手段は、
（ａ）第１の搬送手段の上に所定の数の針をランダムに置く取り込み手段と、
（ｂ）前記第１の搬送手段上に置かれた前記針の画像を得る第１の手段であって、この第１の手段は前記画像をディジタル信号に変換するディジタル手段を有する前記第１の手段と、
（ｃ）前記第１の搬送手段上にランダムに置かれた針に関する位置と方向のデータを得るために前記ディジタルデータを処理するコンピュータ制御手段と、
（ｄ）各々のマシンサイクルの間に前記第１の搬送手段から前記ランダムに位置された針のうちの１つを除去し、その搬送のために第２の搬送手段の上に位置させる転送手段とを具備し、
前記転送手段は前記選択された針の各々をその各々の位置と方向データに基づいて捕捉する。
【０１５９】
１２．実施態様項１１に記載の自動パッケージ装置であって、前記第２のワークステーションは、
（ａ）少なくとも１つの縦方向のガイド部材を有し、このガイド部材に平行な引っ張り軸を規定する引っ張りフレームと、
（ｂ）引っ張ってカットするために前記引っ張り軸へフレキシブルな不特定の長さの縫合糸ストランドを供給する手段と、
（ｃ）前記不特定の長さの縫合糸ストランドをつかみ前記引っ張り軸に沿って引っ張る第１および第２のグリップ手段であって、前記第１のグリップ手段は前記少なくとも１つの縦方向のガイド部材上に往復運動をするようになっている前記第１および第２のグリップ手段と、
（ｄ）前記第１の引っ張り手段が前記不特定の長さの縫合糸ストランドを前記カット手段を越えて所定の位置に位置した挿入領域まで引っ張っている間に、前記引っ張り軸に沿ってスタート位置と前記カット手段の位置とを往復運動をする前記第２の手段とを具備し、
前記各々のマシンサイクルの間に前記不特定の長さの縫合ストランドは前記針の前記縫合糸受入口の中に挿入され、前記第２のグリップ手段が前記スタート位置で前記不特定の長さの縫合糸ストランドをグリップした後、前記カット手段によって所定の長さにカットされる。
【０１６０】
１３．実施態様Ｂまたは実施態様項１１に記載の自動パッケージ装置であって、前記スエージする手段は、
（ａ）第１と第２のスエージダイ手段であって、前記第１のスエージダイ手段は端部を有し、スエージダイ開口の部分を規定しており、前記第２のスエージダイ手段は端部を有し前記スエージダイ開口の別の部分を規定し、前記第２のスエージダイ手段は前記第１の固定スエージダイ手段に向かったり離れたりする往復運動可能であり、前記第２のスエージダイ手段の前記端部は前記針の縫合糸受入口を受ける前記スエージダイ開口を形成するために前記第１のスエージダイ手段の前記端部の隣りに位置されている前記第１と第２のスエージダイ手段と、
（ｂ）前記スエージ開口内の前記針を受け取る前記第１のスエージダイ手段から前記第２のスエージダイ手段を遠ざけるようにバイアスして、そのスエージに先立ち針の端部を受けて、前記縫合糸をグリップするために前記第１と第２のスエージダイを弾性的にバイアスして係合させる手段であって、前記移動手段は、前記縫合糸の前記自由端の周りで前記針の前記縫合糸受入口にスエージを達成するのに十分な力を前記第１のスエージ手段に対して供給し、前記第２のスエージダイ手段をドライブする手段を有する前記係合させる手段と
を具備する。
【０１６１】
１４．実施態様Ｂまたは実施態様項１１に記載の自動パッケージ装置であって、前記針−縫合糸アセンブリの少なくても１つを順次受け取る手段は、
（ａ）前記パッケージトレイをサポートするパッケージトレイサポート手段と
（ｂ）前記パッケージトレイへの前記針−縫合糸アセンブリの順次割り当てに関連した増加動作で前記パッケージトレイサポート手段とその上でサポートされる前記パッケージトレイとを順次位置合わせする手段とを有し、
前記第１の割り当て手段は、各々のマシンサイクルの間に、各々の位置合わせされた位置に１つの針−縫合糸アセンブリがくるように前記針−縫合糸アセンブリを前記パッケージトレイに転送する。
１５．実施態様Ｂ記載の自動パッケージ装置であって、前記第１の割り当て手段は第１の回転タレットを有し、前記第１と第２のワークステーションは前記第１の回転タレットの周囲に静止して間隔があけられており、前記自動パッケージ装置はさらに、第２の割り当て手段を有し、この手段は第２の回転タレットを有し、このタレットは、前記少なくとも１つの針−縫合糸アセンブリを有する前記パッケージトレイを前記針パッケージステーションから、前記パッケージトレイに前記縫合糸を自動的に巻回する前記手段を含む第３のワークステーションに割り付け、前記第１の回転タレットは各々の前記マシンサイクル毎に一回割り当てが行われる。
【０１６２】
１６．実施態様項１５に記載の自動パッケージ装置であって、前記第２のワークステーションは、
（ａ）少なくとも１つの縦方向のガイド部材を有し、このガイド部材に平行な引っ張り軸を規定する引っ張りフレームと、
（ｂ）引っ張ってカットするために前記引っ張り軸へフレキシブルな不特定の長さの縫合糸ストランドを供給する手段と、
（ｃ）前記不特定の長さの縫合糸ストランドをつかみ前記引っ張り軸に沿って引っ張る第１および第２のグリップ手段であって、前記第１のグリップ手段は前記少なくとも１つの縦方向のガイド部材上に往復運動をするようになっている前記第１および第２のグリップ手段と、
（ｄ）前記第１の引っ張り手段が前記不特定の長さの縫合糸ストランドを前記カット手段を越えて所定の位置に位置した挿入領域まで引っ張っている間に、前記引っ張り軸に沿ってスタート位置と前記カット手段の位置とを往復運動をする前記第２の手段とを具備し、
前記各マシンサイクルの間に、前記不特定の長さの縫合ストランドは前記針の前記縫合糸受入口の中に挿入され、前記第２のグリップ手段が前記スタート位置で前記不特定の長さの縫合糸ストランドをグリップした後、前記カット手段によって所定の長さにカットされる。
【０１６３】
１７．実施態様項１５に記載の自動パッケージ装置であって、前記スエージする手段は、
（ａ）第１と第２のスエージダイ手段であって、前記第１のスエージダイ手段は端部を有し、スエージダイ開口の部分を規定しており、前記第２のスエージダイ手段は端部を有し前記スエージダイ開口の別の部分を規定し、前記第２のスエージダイ手段は前記第１の固定スエージダイ手段に向かったり離れたりする水平運動可能であり、前記第２のスエージダイ手段の前記端部は前記針の縫合糸受入口を受ける前記スエージダイ開口を形成するために前記第１のスエージダイ手段の前記端部の隣りに位置されている前記第１と第２のスエージダイ手段と、
（ｂ）前記スエージ開口内の前記針を受け取る前記第１のスエージダイ手段から前記第２のスエージダイ手段を遠ざけるようにバイアスして、そのスエージに先立ち針の端部を受けて、前記縫合糸をグリップするために前記第１と第２のスエージダイスを弾性的にバイアスして係合させる手段であって、前記移動手段は、前記一定の長さの縫合糸の前記自由端の周りで前記縫合糸受入口に十分な力を供給する手段を有する前記係合させる手段と、
を具備する。
１８．実施態様項１５に記載の自動パッケージ装置であって、前記針−縫合糸アセンブリの少なくても１つを順次受け取る手段は、
（ａ）前記パッケージトレイをサポートするパッケージトレイサポート手段と
（ｂ）前記パッケージトレイへの前記針−縫合糸アセンブリの順次割り当てに関連した増加動作で前記パッケージトレイサポート手段とその上でサポートされる前記パッケージトレイとを順次位置合わせする手段とを有し、
前記第１の割り当て手段は、各々のマシンサイクルの間に、各々の位置合わせされた位置に１つの針−縫合糸アセンブリがくるように前記針−縫合糸アセンブリを前記パッケージトレイに転送する。
【０１６４】
１９．実施態様項１７に記載の自動パッケージ装置であって、前記ソートする第１の手段は、
（ａ）第１の搬送手段の上に所定の量の針をランダムに置く取り込み手段と、
（ｂ）前記第１の搬送手段上に置かれた前記針の画像を得る第１の手段であって、この第１の手段は前記画像をディジタル信号に変換するディジタル手段を有する前記第１の手段と、
（ｃ）前記第１の搬送手段上にランダムに置かれた針に関する位置と方向のデータを得るために前記ディジタルデータを処理するコンピュータ制御手段と、
（ｄ）前記第１の搬送手段から前記ランダムに位置された針を除去し、その搬送のために第２の搬送手段の上に、各々の前記マシンサイクルの間に位置させる転送手段とを具備し、
前記転送手段は前記選択された針の各々をその各々の位置と方向データに基づいて捕捉する。
２０．実施態様項１７に記載の自動パッケージ装置であって、前記針−縫合糸アセンブリの少なくても１つを順次受け取る手段は、
（ａ）前記パッケージトレイをサポートするパッケージトレイサポート手段と
（ｂ）前記パッケージトレイへの前記針−縫合糸アセンブリの順次割り当てに関連した増加動作で前記パッケージトレイサポート手段とその上でサポートされる前記パッケージトレイとを順次位置合わせする手段とを有し、
前記第１の割り当て手段は、各々のマシンサイクルの間に、各々の位置合わせされた位置に１つの針−縫合糸アセンブリがくるように前記針−縫合糸アセンブリを前記パッケージトレイに置く。
【０１６５】
２１．実施態様項８または１８に記載の自動パッケージ装置であって、前記パッケージトレイに前記縫合糸を自動的に巻回する手段は、
（ａ）前記垂れ下がった縫合糸部分を集めて束状ストランドにし、これに軸張力を付与する手段と、
（ｂ）前記針−縫合糸アセンブリに付けられた複数の縫合糸を前記パッケージに巻回するために前記パッケージトレイサポート手段とこれによって搬送されるパッケージトレイに回転運動を付与する手段と、
（ｃ）前記縫合糸部分収集手段に関連して動作し、前記パッケージトレイの周囲の溝に垂れ下がった縫合糸部分の束を巻回するスタイラス手段と
を具備する。
２２．実施態様項６または１２に記載の自動パッケージ装置であって、前記フィード手段は、さらに、前記第１および第２のグリップ手段をそれぞれ往復運動させる第１と第２の駆動モータを具備する。
２３．実施態様項２２に記載の自動パッケージ装置であって、さらに、前記第１および第２の駆動モータが前記不特定の長さの縫合材料を前記挿入領域まで交互に引っ張るようにするコンピュータ制御手段を具備する。
２４．実施態様項２３に記載の自動パッケージ装置であって、前記第１と第２のグリップ手段の各々は、さらに、第１の係合された位置と第２の引き込まれた位置を有する空気圧で動作可能なグリップ要素を有し、前記第１と第２のグリップ手段のうちの１つは前記長いストロークの間に前記引っ張り軸を、グリップ要素が前記ストランドに係合した状態で横切り、前記第１および第２のグリップ手段のうちの他のものは同じ軸に沿って前記グリップ要素を引き込んで機械的干渉を防ぐように往復運動をする。
２５．実施態様項２３に記載の自動パッケージ装置であって、前記第１の割り当て手段は、方向付けされた位置で前記針を受け取って係合し、スエージの前に、前記針の前記縫合糸受入口を前記スエージ開口内に位置させる多重軸グリップ手段を有する。
【０１６６】
２６．実施態様項１３に記載の自動パッケージ装置であって、前記第１の割り当て手段は、方向付けされた位置で前記針を、前記各々のマシンサイクルに１回、受け取って係合し、スエージの前に、前記針の前記縫合糸受入口を前記スエージ開口内に位置させる多重軸グリップ手段を有する。
２７．実施態様Ａまたは２記載の自動パッケージ装置であって、前記第１の割り当て手段は、順次、前記形成された針−縫合糸アセンブリを前記第２のワークステーションと前記針パッケージステーションの間にある引っ張りテストワークステーションに割り当て、前記引っ張りテストワークステーションは割り当てられた前記針−縫合糸アセンブリの各々のスエージの接着力を自動的にテストする手段を有する。
２８．実施態様項３に記載の自動パッケージ装置であって、前記スエージ手段は、スエージの間に前記縫合糸受入口に起こるスエージ変形の量を変えるために前記第１のスエージダイ手段の位置を調整する手段をさらに有する。
２９．実施態様項１３に記載の自動パッケージ装置であって、前記スエージ手段は、スエージの間に前記縫合糸受入口に起こるスエージ変形の量を変えるために前記第１のスエージダイ手段の位置を調整する手段をさらに有する。
【０１６７】
Ｃ． 縫合糸受取口を有する外科手術用の針に縫合糸を付け、針−縫合糸アッセンブリをパッケージトレイの中に梱包する自動パッケージの方法であって、
後続するスエージワークステーションへの転送のために、複数の針をソートし、第１の割り当て手段へ自動的に順次これらの針を供給するために各々の針の方向付けを行う工程と、
対応する縫合糸ストランドの自由端を取り囲むようにして前記縫合糸受取口を閉じ、前記縫合糸ストランドを前記縫合糸受取口に固定して前記供給された針の各々を順次スエージし、前記第１の割り当て手段によって針パッケージステーションへ自動的に連続的に供給するために前記スエージワークステーションで針−縫合糸アッセンブリを形成する工程と、
針パッケージステーションで形成された前記針−縫合糸アッセンブリを１つあるいはそれより多く連続的にパッケージトレイに置いていく工程であって、１つの針−縫合糸アッセンブリは、引き続く対応する縫合糸ストランドの前記スエージが前記スエージワークステーションで実行されるのと同時で、且つ、前記複数の針の前記ソートの実行と同時に前記パッケージトレイの中に置かれる工程と、
を具備した自動パッケージの方法。
Ｄ． 縫合糸受取口を有する外科手術用の針に縫合糸を付け、針−縫合糸アッセンブリをパッケージトレイの中に梱包し、各々のマシンサイクルの間に多重の同時処理が可能な自動パッケージ装置によって実行される自動パッケージの方法であって、
後続するスエージワークステーションへの転送のために、複数の針をソートし、第１の割り当て手段へ自動的に順次これらの針を供給するために各々のマシンサイクルの間に各々の針の方向付けを行う工程と、
対応する縫合糸ストランドの自由端を取り囲むようにして前記縫合糸受取口を閉じ、前記縫合糸ストランドを前記縫合糸受取口に固定して前記供給された針の各々を各々のマシンサイクル毎に順次スエージして針−縫合糸アッセンブリを形成する工程であって、前記第１の割り当て手段は前記形成された針−縫合糸アッセンブリの１つを各々のマシンサイクルの間に前記スエージワークステーションから針パッケージステーションに供給する工程と、
針パッケージステーションで形成された前記針−縫合糸アッセンブリを１つあるいはそれより多く連続的にパッケージトレイに置いていく工程であって、各々のマシンサイクルに１つの針−縫合糸アッセンブリが前記パッケージトレイの中に置かれる工程と、
を具備した自動パッケージの方法。
３０．実施態様ＣまたはＤ記載の自動パッケージの方法であって、前記ソートする工程は、さらに、
（ａ）第１の搬送手段の上に所定の量の針を置く工程と、
（ｂ）前記第１の搬送手段上に置かれた前記針の画像を得て、前記画像をディジタル信号に変換する工程と、
（ｃ）前記第１の搬送手段上にランダムに置かれ、選択された１つの針に関する位置と方向のデータを得るために前記ディジタルデータを処理する工程と、
（ｄ）前記第１の搬送手段から前記ランダムに位置された針を各々の位置および方向データに基づいて除去し、その搬送のために第２の搬送手段の上に位置させる工程と
を具備する。
３１．実施態様ＣまたはＤ記載の自動パッケージの方法であって、前記スエージする工程は、さらに、
（ａ）複数の針と、対応する複数の縫合糸を、順次、スエージダイのペアへフィードする工程であって、前記ペアの第１のものは調整可能に固定されている工程と、
（ｂ）スエージに先だって前記複数の針の各々に形成された複数の対応する縫合糸受入口に前記縫合糸の各々の自由端を順次挿入する工程と、
（ｃ）前記針の各々を対応する縫合糸にスエージするために前記調整可能に固定されたスエージダイに向かって前記第２のスエージダイを駆動する工程と、
を具備する。
【０１６８】
３２．実施態様ＣまたはＤ記載の自動パッケージの方法であって、前記置く工程は、さらに、前記第１の割り当て手段による前記パッケージトレイへの針−縫合糸アセンブリの前記順次供給に関連した増加動作でパッケージトレイサポート手段とその上でサポートされる前記パッケージトレイとを順次位置合わせする工程を有し、
前記第１の割り当て手段は、各々の位置合わせされた位置に１つの針−縫合糸アセンブリがくるように前記針−縫合糸アセンブリを１つあるいはそれ以上前記パッケージトレイに置く。
３３．実施態様ＣまたはＤ記載の自動パッケージの方法であって、さらに、
（ａ）第２の割り当て手段によって実行され、１つかそれ以上の前記形成された針−縫合糸アセンブリを有する前記パッケージトレイを前記パッケージステーションから縫合糸巻回ステーションに割り当てる工程と、
（ｂ）前記１つかそれ以上の針−縫合糸アセンブリの縫合糸を前記縫合糸巻回ステーションで前記パッケージトレイに自動的に巻回する工程と
を有する。
【０１６９】
３４．実施態様項３３記載の自動パッケージの方法であって、前記巻回する工程はさらに、
（ａ）前記針−縫合糸アセンブリの垂れ下がった部分を束ストランドにして、そこに軸方向の張力を付与する手段と、
（ｂ）前記束ストランドを、前記パッケージトレイの周囲の溝に前記束ストランドをガイドし、動作的に関連するスタイラス手段に接触させる工程と、
（ｃ）前記パッケージトレイの前記周囲の溝に前記針−縫合糸アセンブリの前記垂れ下がった縫合糸を巻回するために駆動手段によって前記パッケージトレイに回転運動を同時に付与する工程と、
を具備する。
【０１７０】
３５．実施態様項３１記載の自動パッケージの方法であって、スエージダイのペアに複数の針と複数の対応する縫合糸を順次フィードする前記工程（ａ）は、さらに、
（ａ）スエージダイ開口の部分を規定する端部を有する第２のスエージダイをスエージダイ開口の別の部分を規定する端部を有する第１の固定されたスエージダイから離すように移動させる工程と、
（ｂ）前記スエージダイ開口に各々の針の前記縫合糸受入口を位置させる工程と、  （ｃ）前記針の前記縫合糸受入口を変形させることなく前記スエージダイ開口に置かれた前記針をグリップするのに十分な力で前記第２のスエージダイを前記第１のスエージダイに向けて移動させる工程と、
を有する。
３６．実施態様項３５記載の自動パッケージの方法であって、さらに、スエージの間に前記縫合糸受入口に付与されるスエージ変形の量を変えるために前記第１のスエージダイ手段の位置を調整する工程を具備する。
【０１７１】
３７．実施態様ＣまたはＤ記載の自動パッケージの方法であって、さらに、
（ａ）順次、前記形成された複数の針−縫合糸アセンブリを前記第２のワークステーションと前記針パッケージステーションの間にある引っ張りテストワークステーションに割り当てる工程と、
（ｂ）ｎ番目のサンプル不良値を得るために前記複数のうち、ｎ番目毎に引っ張りテストを実行する工程と、
を具備する。
３８．実施態様項３７記載の自動パッケージの方法であって、さらに、
（ａ）前記第ｎ番目のサンプル不良値と下限不良閾値とを比較し、前記第ｎ番目のサンプル不良値が前記下限不良閾値以下である場合には第１の信号を生成する工程と、
（ｂ）前記第１の信号に反応して前記調整可能な第１のスエージダイの位置を調整して前記第２のスエージダイに向かって前記第１のスエージダイを移動させる工程と、
を具備する。
【０１７２】
３９．実施態様項３７記載の自動パッケージの方法であって、
さらに、
（ａ）前記第ｎ番目のサンプル不良値と上限不良閾値とを比較し、前記第ｎ番目のサンプル不良値が前記上限不良閾値以上である場合には第２の信号を生成する工程と、
（ｂ）前記第２の信号に反応して前記調整可能な第１のスエージダイの位置を調整して前記第２のスエージダイから離れるように前記第１のスエージダイを移動させる工程と、
を具備する。
４０．実施態様項３７記載の自動パッケージの方法であって、ｎ番目毎の針を引っ張りテストする工程（ｂ）は、さらに、
（ａ）前記複数の針−縫合糸アセンブリのｎ番目の針をサポートする工程と、
（ｂ）前記ｎ番目の針の対応する縫合糸を前記縫合糸に所定の量の力を与える手段を有するグリップ手段でグリップする工程と、
（ｃ）グリップされている間に、前記縫合糸に所定の量の力を与える工程と、
（ｄ）前記ｎ番目のサンプル不良値を得るために前記与えられた力を測定する工程と、
を具備する。
【０１７３】
４１．実施態様項３８または３９記載の自動パッケージの方法であって、前記第１のスエージダイは一端に楔フォロワーと前記楔フォロワーを横切るように位置された楔アセンブリとを具備し、前記調整可能な第１のスエージダイの位置を調整する工程は、さらに、
（ａ）前記第１および第２の信号のどちらかに基づいて、所定のピッチのスエージ調整スクリューを正確に回転させるためにサーボモータ手段に前記第１および第２の信号のどちらかを入力する工程と、
（ｂ）前記スエージ調整スクリューの回転運動を前記楔アセンブリの直線運動に変換して前記楔アセンブリが前記第１のスエージダイの前記楔フォロワーを横切るように移動する工程と、
（ｃ）前記楔アセンブリの前記直線横切り運動に対して増加する単位で、前記第１のスエージダイの前記楔フォロワーを移動させる工程と、
を具備する。
【０１７４】
４２．実施態様項３２記載の自動パッケージの方法であって、さらに、パッケージトレイ装着ワークステーションで前記パッケージトレイサポート手段上に空のパッケージトレイをマウントする工程を具備し、前記第２の割り当て手段は前記空のパッケージトレイを前記針パッケージステーションに割り当てる。
４３．実施態様項３２記載の自動パッケージの方法であって、さらに、前記パッケージトレイにカバーをして前記針と巻回して付けられた縫合糸とを有する完全な縫合パッケージを形成する工程を有し、前記カバーはカバー装着ワークステーションでカバー取り付け手段によって取り付けられる。
【０１７５】
４４．実施態様項４３記載の自動パッケージの方法であって、さらに、パッケージ取り外しワークステーションで前記パッケージトレイサポート手段から前記完全な縫合パッケージを切り離す工程を具備する。
４５．実施態様項４３記載の自動パッケージの方法であって、前記カバー取り付け手段は前記カバーをグリップするグリッパを有するピボットアームを有し、前記方法は、さらに、
（ａ）供給されるカバーから個々のカバーを順次得る工程と、
（ｂ）前記パッケージトレイサポート手段の前記トレイと平行となるように前記グリッパを回転させる工程と、
（ｃ）前記トレイ上に前記カバーを位置させるために前記グリッパを伸ばす工程と、
（ｄ）前記カバーを離す工程と、
（ｅ）前記グリッパを引き戻す工程と、
を具備する。
【０１７６】
４６．実施態様項３４記載の自動パッケージの方法であって、前記垂れ下がった縫合糸部分を集める工程は、減圧を付与して前記垂れ下がった縫合糸部分が引っ張られて前記束ストランドになる工程を具備する。
４７．実施態様項４６記載の自動パッケージの方法であって、垂れ下がった縫合糸の前記束ストランドを巻回する工程は、
（ａ）前記引っ張られた縫合糸を腕形状構造に接触させる工程と、
（ｂ）前記腕形状構造体を回転させて前記引っ張られた縫合糸部分を一方向にバイアスして前記周辺トレイ溝への前記縫合糸部分の巻回を容易にする工程と、
を具備する。
【０１７７】
４８．実施態様項３４記載の自動パッケージの方法であって、前記スタイラス手段は前記縫合糸を格納するスタイラス脚と、軸方向運動のために一端に前記スタイラス指をマウントするピストンロッドと、前記ピストンロッドをマウントする静止しているピストンシリンダとを具備し、前記方法は、さらに、加圧された空気を前記ピストンシリンダ内で前記ピストンに当て往復運動を提供し、前記スタイラス脚が前記トレイの回転の間に前記トレイ溝に係合して従うようにする工程を具備する。
４９．実施態様項３４記載の自動パッケージの方法であって、前記パッケージトレイサポート手段はカムプレートを含み、前記スタイラス手段は前記スタイラス脚の近傍の前記ピストンロッドにマウントされたカムフォロワー手段を含み、前記方法はさらに、前記ピストンシリンダ内で加圧された空気によって前記ピストンロッドに対して与えられる軸方向の圧力に応じて前記カムフォロワー手段によって周辺のカム表面を前記カムプレートに接触させる工程を具備する。
【０１７８】
５０．実施態様項４９記載の自動パッケージの方法であって、前記トレイは前記溝の前記縫合糸を保護して維持するために前記周辺の溝を越えて広がる複数の弾性的な片持指を有しており、前記スタイラス脚は前記トレイとサポート表面回転運動の間、前記指を持ち上げるために前記指と順次、下方で係合し、連続的にその下でガイドして、前記縫合糸の束を前記トレイの溝の底に向かってバイアスする工程を具備する。
５１．実施態様項３４記載の自動パッケージの方法であって、さらに、前記トレイの回転の間、前記トレイを制限手段に接触させることによって前記パッケージトレイサポート手段上で前記パッケージトレイの動きを禁止する工程を含み、前記制限手段は前記ドライブ手段に動作的に接続されている。
【０１７９】
【発明の効果】
本発明によれば、縫合糸が装備された外科用針をユニークな構造のパッケージ内で生産しパッケージし、制御システムコンピュータの制御のもとに動作可能な縫合糸が装備された外科用針をパッケージする、自動的針−縫合糸アセンブリおよびパッケージ装置を得ることができる。
また本発明によれば、オペレータを仮想的に如何なるマニュアル操作にもさらすことのない廉価な自動針−縫合糸アセンブリおよびパッケージ機械を得ることができる。
【０１８０】
さらに本発明によれば、複数の処理ステーションに割り当てるための外科用針を自動的に把持する複数の多軸グリッパを有する回転可能スエージダイアルを包含しており、その処理ステーションは、正確に方向付けられた外科用針をそれぞれコンベイヤから多軸グリッパに運ぶためのローディングステーションと、縫合糸の資材の不特定な長さのストランドを自動的に引き込み、そのストランドを切断し、その不特定な長さのストランドの自由端を針の縫合糸受け端部に挿入し、縫合糸のストランドを外科用針にスエージするスエージステーションと、針−縫合糸の結合の最小かつｎ回の破壊的引っ張り試験を自動的に行う引っ張り試験ステーションと、縫合糸が装備され、引っ張り試験をされた針がそのパッケージングのために自動的パッケージステーションに転送される針−縫合糸を搭載してパッケージするステーションとを含んでいる自動的針−縫合糸アセンブリおよびパッケージ機械を得ることができる。
【０１８１】
さらにまた本発明によれば、各々が割り当て用のパッケージトレイを複数のワークステーションに支持するための複数のツールネストを有する回転可能縫合糸巻回用およびパッケージング用のダイアルを包含し、その複数のワークステーションは、空のパッケージトレイをツールネストの支持構造上に搭載するパッケージ搭載ステーションと、空のパッケージトレイの存在を検出するパッケージ検出ステーションと、縫合糸が装備された針が回転スエージダイアルからパッケージに転送される針−縫合糸を搭載してパッケージするステーションと、縫合糸が装備された針の存在または非存在がチェックされる針チェックステーションと、各外科用針にぶら下がる縫合糸が集められて束にされパッケージトレイの周辺に配置された周辺チャネルの回りに巻回される巻回ステーションと、カバーがパッケージに取り付けられるカバー搭載ステーションと、そして最後に、完成したパッケージが機械から除去され、またはパッケージが無効になると排除されるパッケージ除去ステーションとを含む自動的針−縫合糸アセンブリおよびパッケージ機械を得ることができる。
【０１８２】
この発明の上記効果は、縫合糸受け開口をその中に有する外科用針に縫合糸を取付け、パッケージトレイ内にこれをパッケージする自動機械により得られる。この自動機械は、複数の針をソートし後続するワークステーションへの自動的なフィードのために各針を方向付ける手段を含む第１のワークステーションと、不特定の長さの縫合糸の資材を切断して一定の長さの縫合糸ストランドにする手段と自動的に針をスエージして縫合糸受け開口を縫合糸の自由端の回りで閉じて縫合糸をそこに確保して針と縫合糸とのアセンブリを形成する手段とを含む第２のワークステーションと、第２のワークステーションと同期してパッケージトレイに少なくとも一つの針−縫合糸アセンブリを順次受け取る手段と自動的に縫合糸をパッケージトレイに巻回する手段とを含む針パッケージングステーションと、第１のワークステーションから供給された個々の方向付けられた針を順次受け取り該針を第１のワークステーションから第２のワークステーションに転送してそこに針−縫合糸アセンブリを形成する第１の割り当て手段であって、その第１の割り当て手段は第２のワークステーションから針パッケージングステーションに針−縫合糸アセンブリを順次割り当てるものとを具備し、それによりソートされない針および不特定の長さの縫合糸資材は自動的に複数の方向付けられた針および縫合糸のアセンブリに形成されてパッケージ内に配置され、それからの順序正しい除去を可能にする。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の制御システムの下で動作する針通しおよびスエージ機械および自動パッキング機械の概念的上面図である。
【図２】弓部８と縫合糸受け端部７を有する典型的な外科用針９の詳細図である。
【図３】この発明の針−縫合糸アセンブリおよびパッケージングのプロセスを示すジェネラルフロー図である。
【図４】この発明の針−縫合糸アセンブリおよびパッケージングのプロセスを示すジェネラルフロー図である。
【図５】この発明の針−縫合糸アセンブリおよびパッケージングのプロセスを示すジェネラルフロー図である。
【図６】この発明の針−縫合糸アセンブリおよびパッケージングのプロセスを示すジェネラルフロー図である。
【図７】この発明の針−縫合糸アセンブリおよびパッケージングのプロセスを示すジェネラルフロー図である。
【図８】自動針通しおよびスエージシステムの針ソートステーション１００の上面図である。
【図９】多軸グリッパ１５５のピンアセンブリを保持する精密コンベアハンデングオフ外科用針９を示す図である。
【図１０】搭載された４つの多軸グリッパシテーション１４５ａ，ｂ，ｃ，ｄを有するスエージダイアルプレート１１０を備える回転スエージダイアルアセンブリ１５０の上面図である。
【図１１】（ａ）は引っ込み位置における多軸グリッパ１５５を示す４つのステーションのスエージダイアルアセンブリ１５０の断面図で、（ｂ）は延長位置における多軸グリッパ１５５を示す４つのステーションのスエージダイアルアセンブリ１５０の断面図である。
【図１２】（ａ）はカムトラック１６０ａ内の引っ込み位置におけるカムフォロワ１６５ａを有するカムダイアルプレート１２５を有するカムダイアルアセンブリ１２０の詳細上面図で、（ｂ）はカムトラック１６０ａ内の延長位置におけるカムフォロワ１６５ａを示すカムダイアルプレート１２５の一部切断上面図である。
【図１３】共同回転運動のためにスエージダイアルプレート１１０に同軸的に搭載されたカムダイアルプレート１２５の断面図であり、それぞれのカムトラック１６０ａおよび１６０ｃ内に配置されたカムフォロワ１６５ａおよび１６５ｃを示している図である。
【図１４】（ａ）は引込み位置におけるピン１４２と弛緩状態での外科用針９を示す多軸グリッパ１５５の正面図で、（ｂ）は係合位置での外科用針９を示す多軸グリッパ１５５の正面図である。
【図１５】閉（縫合糸グリッピング）位置および開位置におけるグリッパアーム２６５ａ、２６５ｂを有するグリッパアセンブリの拡大図である。
【図１６】この発明のサーボアセンブリ（縫合糸引込み）タワー２２０の詳細図であり、さらにそこに割り当てられた多軸グリッパ１５５を示す図である。
【図１７】この発明のチップを移動させるプーリアセンブリと切断キャリアアセンブリ１８０とを示す図１６の切断アセンブリの詳細な側面図である。
【図１８】縫合糸ストランドのテンションを必要に応じて増大または減少させるテンションアセンブリ５９の詳細側面図である。
【図１９】（ａ）は外科用針の縫合糸受け端部の境界内の縫合糸チップ２５８の挿入を示すグリッパ２３２の詳細図で、（ｂ）は縫合糸の挿入および針のスエージシーケンスの様々な段階において示される多軸グリッパ１５５およびスエージおよび縫合アラインメントダイスを示す図である。
【図２０】縫合糸の挿入および針のスエージシーケンスの様々な段階において示される多軸グリッパ１５５およびスエージおよび縫合アラインメントダイスを示す図である。
【図２１】縫合糸の挿入および針のスエージシーケンスの様々な段階において示される多軸グリッパ１５５およびスエージおよび縫合アラインメントダイスを示す図である。
【図２２】縫合糸の挿入および針のスエージシーケンスの様々な段階において示される多軸グリッパ１５５およびスエージおよび縫合アラインメントダイスを示す図である。
【図２３】縫合糸の挿入および針のスエージシーケンスの様々な段階において示される多軸グリッパ１５５およびスエージおよび縫合アラインメントダイスを示す図である。
【図２４】この発明のスエージアセンブリ３９０を割りつけられた多軸グリッパ１５５とともに示す上面図である。
【図２５】スエージアセンブリ３９０のスエージ停止メカニズムの詳細図である。
【図２６】この発明における切断アセンブリ２８０の詳細な上面図である。
【図２７】（ａ）は完全に引き込んだ位置における切断アセンブリ２８０の詳細上面図で、（ｂ）は完全に延長した（切断）位置における切断アセンブリ２８０の詳細上面図である。
【図２８】縫合糸資材の部分を加熱するためのチッピングアセンブリ２９０の詳細上面図である。
【図２９】（ａ）はその間に配置されたスエージダイ開口２３９２内に形成された凹部３２１、３２２を示すスエージアセンブリのスエージダイス３６１、３６９の詳細上面図で、（ｂ）は（ａ）に円で囲まれたスエージダイ開口の拡大図である。
【図３０】この発明の自動引っ張りテストステーション３００のアセンブリ図である。
【図３１】この発明の自動引っ張りテストステーション３００を部分的に除去された針フェンスアセンブリ３４０と共に示す正面図である。
【図３２】（ａ）は最小引っ張りテストの実行中のスライドアセンブリ手段の詳細正面図で、（ｂ）は破壊引っ張りテストの実行中のスライドアセンブリ手段の詳細正面図である。
【図３３】自動引っ張りテストアセンブリのロードセルアセンブリ３００の上面図である。
【図３４】縫合糸受け開口３３４間に通された縫合糸を有するロードセル３３５の縫合糸受けブレード３３６ｂにより支持された縫合糸が装備された針９の拡大図である。
【図３５】破壊引っ張りテストまたは最小引っ張りテストの後に針９を除去するための針ストリッパアセンブリ３８０の詳細図である。
【図３６】針−縫合糸アセンブリのために自動パッケージ機の縫合糸巻きおよびパッケージングタレットの上面図である。
【図３７】針と縫合糸−受けトレイを搭載するためのツールネストの一つを示す回転ディスクの詳細な側面図を拡大スケールで示す図である。
【図３８】図３７のツールネストの正面図である。
【図３９】（ａ）はトレイ−搭載ツールネストの一つを包含する回転タレットの一部上面を拡大して示した図で、（ｂ）は（ａ）の円で囲まれた部分の拡大した一部詳細図である。
【図４０】図３６に示した回転ディスクと関係して動作上で使用されるパッケージ検出器アセンブリの概略図である。
【図４１】図４０に線３０−３０の方向で示される検出器アセンブリの立面図である。
【図４２】多軸グリッパ１５５から腕上の針を受け取るために回転縫合糸巻きおよびパッケージングタレット５１４が空のパッケージ４２０を割り当てる排出ステーション６００の斜視図である。
【図４３】トレイを持ち上げて複数の針がその中に貯蔵されるための装置とともに図６０の縫合糸トレイを拡大スケールで示す図である。
【図４４】（ａ）は縫合糸トレイの側面図で、（ｂ）は（ａ）の円で囲まれた部分の一部の拡大図である。
【図４５】図４４の持ち上げ装置と動作上で関係するチルティング機構を示す図である。
【図４６】図４４の持ち上げ装置と動作上で関係するチルティング機構を示す図である。
【図４７】針検出装置の側面図である。
【図４８】（ａ），（ｂ）はそれぞれ縫合糸巻回装置の動作における各種の段階を概略的に示す図である。
【図４９】（ａ）は縫合糸巻回装置の動作における各種の段階を概略的に示す図である。（ｂ）は（ａ）の円で囲んだ部分の一部の拡大図である。
【図５０】図４８（ａ）〜４９（ａ）の巻回装置と動作上で共動する縫合糸保持装置の側面図である。
【図５１】図５０の縫合糸保持装置の上面図である。
【図５２】図５０の線３９−３９に沿って取られた縫合糸巻回装置の動作上の駆動構造を拡大スケールで示した図である。
【図５３】図５０の線３９−３９に沿って取られた縫合糸巻回装置の動作上の駆動構造を拡大スケールで示した図である。
【図５４】図５０の線３９−３９に沿って取られた縫合糸巻回装置の動作上の駆動構造を拡大スケールで示した図である。
【図５５】２つの動作状態におけるカバー取付け装置の正立面図である。
【図５６】図５５のウバー取付け装置の横立面図である。
【図５７】図５５のカバー取付け装置およびカバー押圧ダイを示す上面図である。
【図５８】（ａ）は２つの動作状態における縫合糸パッケージアンローディング装置の立側面図である。（ｂ）は（ａ）の円で囲んだ部分の一部を拡大スケールで示す図である。
【図５９】図５８（ａ）の矢印４４−４４の方向における図である。
【図６０】その中に針と縫合糸が配置されたトレイの正面図である。
【図６１】完成した縫合糸パッケージの斜視図である。
【図６２】トレイと関連付けられたトレイカバーとの間のラッチング素子の一つの拡大スケールの断面図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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【図４１】
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【図４２】
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【図４３】
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【図４４】
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【図４５】
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【図４６】
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【図４７】
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【図４８】
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【図４９】
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【図５０】
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【図５１】
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【図５２】
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【図５３】
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【図５４】
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【図５５】
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【図５６】
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【図５７】
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【図５８】
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【図５９】
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【図６０】
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【図６１】
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【図６２】
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