(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移送される錠剤の表面に対し光を照射可能な照射手段と、
錠剤表面からの反射光を撮像可能な撮像手段と、
前記撮像手段にて撮像された画像データに基づき、所定の三次元計測法により錠剤の高さデータを求め、該高さデータに基づき、錠剤の体積を求め、その体積に基づき錠剤の異常の有無を検出可能な画像処理手段と
を備えたことを特徴とする錠剤の外観検査装置。
【請求項２】
移送される錠剤の一方の面に対し光を照射可能な第１照射手段と、
前記一方の面からの反射光を撮像可能な第１撮像手段と、
前記錠剤の他方の面に対し光を照射可能な第２照射手段と、
前記他方の面からの反射光を撮像可能な第２撮像手段と、
前記第１及び第２撮像手段にてそれぞれ撮像された画像データに基づき、所定の三次元計測法により錠剤の高さデータを求め、該高さデータに基づき、錠剤の体積を求め、その体積に基づき錠剤の異常の有無を検出可能な画像処理手段と
を備えたことを特徴とする錠剤の外観検査装置。
【請求項３】
移送される錠剤の表面に対し光を照射可能な照射手段と、
錠剤表面からの反射光を撮像可能な撮像手段と、
前記撮像手段にて撮像された画像データに基づき、所定の三次元計測法により錠剤の表面全域の高さデータを求め、該高さデータに基づき錠剤の異常の有無を検出可能な画像処理手段と
を備えたことを特徴とする錠剤の外観検査装置。
【請求項４】
移送される錠剤の一方の面に対し光を照射可能な第１照射手段と、
前記一方の面からの反射光を撮像可能な第１撮像手段と、
前記錠剤の他方の面に対し光を照射可能な第２照射手段と、
前記他方の面からの反射光を撮像可能な第２撮像手段と、
前記第１及び第２撮像手段にてそれぞれ撮像された画像データに基づき、所定の三次元計測法により錠剤の表面全域の高さデータを求め、該高さデータに基づき錠剤の異常の有無を検出可能な画像処理手段と
を備えたことを特徴とする錠剤の外観検査装置。
【請求項５】
前記所定の三次元計測法は、光切断法であることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の錠剤の外観検査装置。
【請求項６】
前記所定の三次元計測法は、パターン投影法であることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の錠剤の外観検査装置。
【請求項７】
前記所定の三次元計測法は、合焦法であることを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の錠剤の外観検査装置。
【請求項８】
請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の錠剤の外観検査装置を備えたＰＴＰ包装機。
【請求項９】
移送可能に設けられた帯状の包装用フィルムに形成されたポケット部に対し、錠剤を投入可能な錠剤投入手段と、
前記錠剤投入手段の下流側に設けられ、少なくとも前記ポケット部を塞ぐようにして前記包装用フィルムにカバーを取着するカバー取着手段と、
前記包装用フィルムのポケット部に投入された前記錠剤に関し、所定の三次元計測法により高さデータを求め、該高さデータに基づき錠剤の異常の有無を検出可能に構成された外観検査装置と
を備え、
前記外観検査装置は、
前記錠剤の一方の面に対し光を照射可能な第１照射手段と、
前記一方の面からの反射光を撮像可能な第１撮像手段と、
前記錠剤の他方の面に対し光を照射可能な第２照射手段と、
前記包装用フィルムを介して前記第１撮像手段に相対向して設けられ、前記他方の面からの反射光を撮像可能な第２撮像手段と、
前記第１及び第２撮像手段にてそれぞれ撮像された画像データに基づき、所定の三次元計測法により錠剤の高さデータを求め、該高さデータに基づき、錠剤の体積を求め、その体積に基づき錠剤の異常の有無を検出可能な画像処理手段と
を備えたことを特徴とするＰＴＰ包装機。
【請求項１０】
表面に複数の収容ポケットを有する回転ドラム、及び、前記収容ポケットに前記錠剤を吸引保持可能な吸引機構を備え、前記回転ドラムの回転に基づいて前記収容ポケットに吸引されている錠剤を、移送可能に設けられた帯状の包装用フィルムに形成されたポケット部に対し、錠剤を投入可能な錠剤投入手段と、
前記錠剤投入手段の下流側に設けられ、少なくとも前記ポケット部を塞ぐようにして前記包装用フィルムにカバーを取着するカバー取着手段と、
前記錠剤投入手段の収容ポケットに吸引され、少なくとも一部が露出状態にある前記錠剤に関し、所定の三次元計測法により高さデータを求め、該高さデータに基づき錠剤の異常の有無を検出可能、かつ、前記包装用フィルムのポケット部に投入された前記錠剤に関し、所定の三次元計測法により高さデータを求め、該高さデータに基づき錠剤の異常の有無を検出可能に構成された外観検査装置と
を備え、
前記外観検査装置は、
前記錠剤投入手段に対応して設けられ、前記錠剤の一方の面に対し光を照射可能な第１照射手段と、
前記一方の面からの反射光を撮像可能な第１撮像手段と、
前記錠剤投入手段及びカバー取着手段間の前記包装用フィルムに対応して設けられ、前記錠剤の他方の面に対し光を照射可能な第２照射手段と、
前記他方の面からの反射光を撮像可能な第２撮像手段と、
前記第１及び第２撮像手段にてそれぞれ撮像された画像データに基づき、所定の三次元計測法により錠剤の高さデータを求め、該高さデータに基づき、錠剤の体積を求め、その体積に基づき錠剤の異常の有無を検出可能な画像処理手段と
を備えたことを特徴とするＰＴＰ包装機。
【請求項１１】
移送可能に設けられた帯状の包装用フィルムに形成されたポケット部に対し、錠剤を投入可能な錠剤投入手段と、
前記錠剤投入手段の下流側に設けられ、少なくとも前記ポケット部を塞ぐようにして前記包装用フィルムにカバーを取着するカバー取着手段と、
前記包装用フィルムのポケット部に投入された前記錠剤の表面全域に関し、所定の三次元計測法により高さデータを求め、該高さデータに基づき錠剤の異常の有無を検出可能に構成された外観検査装置と
を備えたことを特徴とするＰＴＰ包装機。
【請求項１２】
前記外観検査装置は、
前記錠剤の一方の面に対し光を照射可能な第１照射手段と、
前記一方の面からの反射光を撮像可能な第１撮像手段と、
前記錠剤の他方の面に対し光を照射可能な第２照射手段と、
前記包装用フィルムを介して前記第１撮像手段に相対向して設けられ、前記他方の面からの反射光を撮像可能な第２撮像手段と、
前記第１及び第２撮像手段にてそれぞれ撮像された画像データに基づき、所定の三次元計測法により錠剤の表面全域の高さデータを求め、該高さデータに基づき錠剤の異常の有無を検出可能な画像処理手段と
を備えたことを特徴とする請求項１１に記載のＰＴＰ包装機。
【請求項１３】
移送可能に設けられた帯状の包装用フィルムに形成されたポケット部に対し、錠剤を投入可能な錠剤投入手段と、
前記錠剤投入手段の下流側に設けられ、少なくとも前記ポケット部を塞ぐようにして前記包装用フィルムにカバーを取着するカバー取着手段と、
前記錠剤投入手段に存在し、露出状態にある前記錠剤の表面全域に関し、所定の三次元計測法により高さデータを求め、該高さデータに基づき錠剤の異常の有無を検出可能に構成された外観検査装置と
を備えたことを特徴とするＰＴＰ包装機。
【請求項１４】
前記錠剤投入装置は、表面に複数の収容ポケットを有する回転ドラムと、前記収容ポケットに前記錠剤を吸引保持可能な吸引機構とを備え、前記回転ドラムの回転に基づいて前記収容ポケットに吸引されている錠剤を順次投入可能に構成されていることを特徴とする請求項１３に記載のＰＴＰ包装機。
【請求項１５】
表面に複数の収容ポケットを有する回転ドラム、及び、前記収容ポケットに前記錠剤を吸引保持可能な吸引機構を備え、前記回転ドラムの回転に基づいて前記収容ポケットに吸引されている錠剤を、移送可能に設けられた帯状の包装用フィルムに形成されたポケット部に対し、錠剤を投入可能な錠剤投入手段と、
前記錠剤投入手段の下流側に設けられ、少なくとも前記ポケット部を塞ぐようにして前記包装用フィルムにカバーを取着するカバー取着手段と、
前記錠剤投入手段の収容ポケットに吸引され、少なくとも一部が露出状態にある前記錠剤に関し、所定の三次元計測法により高さデータを求め、該高さデータに基づき錠剤の異常の有無を検出可能、かつ、前記包装用フィルムのポケット部に投入された前記錠剤の表面全域に関し、所定の三次元計測法により高さデータを求め、該高さデータに基づき錠剤の異常の有無を検出可能に構成された外観検査装置と
を備えたことを特徴とするＰＴＰ包装機。
【請求項１６】
前記外観検査装置は、
前記錠剤投入手段に対応して設けられ、前記錠剤の一方の面に対し光を照射可能な第１照射手段と、
前記一方の面からの反射光を撮像可能な第１撮像手段と、
前記錠剤投入手段及びカバー取着手段間の前記包装用フィルムに対応して設けられ、前記錠剤の他方の面に対し光を照射可能な第２照射手段と、
前記他方の面からの反射光を撮像可能な第２撮像手段と、
前記第１及び第２撮像手段にてそれぞれ撮像された画像データに基づき、所定の三次元計測法により錠剤の表面全域の高さデータを求め、該高さデータに基づき錠剤の異常の有無を検出可能な画像処理手段と
を備えたことを特徴とする請求項１５に記載のＰＴＰ包装機。
【請求項１７】
前記所定の三次元計測法は、光切断法であることを特徴とする請求項９乃至１６のいずれかに記載のＰＴＰ包装機。
【請求項１８】
前記所定の三次元計測法は、パターン投影法であることを特徴とする請求項９乃至１６のいずれかに記載のＰＴＰ包装機。
【請求項１９】
前記所定の三次元計測法は、合焦法であることを特徴とする請求項９乃至１６のいずれかに記載のＰＴＰ包装機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、錠剤の外観を検査する外観検査装置及び該検査装置を備えたＰＴＰ包装機を含む技術分野に属するものである。
【０００２】
【従来の技術】
錠剤の外観検査装置として、錠剤の表面に汚れや毛髪などの異物が付着した不良品の有無を検査することができるものがある。
【０００３】
すなわち、この種の外観検査装置では、照明装置によって錠剤に光を照射し、その反射光を撮像装置により撮像する。この撮像装置から出力される映像信号は、画像処理装置によって、一定の閾値をもって二値化される。ここで、錠剤からの反射光は比較的明るく映り、異物からの反射光は比較的暗く映るため、これらの明度の相違を考慮して、前記閾値を設定することで、比較的暗い部分である異物の存在を前記画像処理装置によって判断することができる。
【０００４】
また、以上の外観検査装置を備えたＰＴＰ包装機によれば、包装時或いは包装前に上記異物が付着した錠剤を排除することが可能となる利点がある。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、錠剤に欠け等が生じた場合でも、欠け等の存在する部分とそうでない部分との外観（特に色彩）が大きく相違しない場合がある。例えば、錠剤が素錠の場合には、該錠剤に欠けが生じていても、表面と内部とが同色であることから、明度に差異が生じにくく、適正に異常を検出することに困難が生じるおそれがある。また、錠剤表面と同色の異物が存在する場合、例えば白色の錠剤に白色の頭髪が付着しているような場合にも、上記同様、明度に差異が生じにくくなってしまう。
【０００６】
そこで、本発明は、錠剤における異常をより適正に検出することのできる錠剤の外観検査装置及び外観検査装置を備えたＰＴＰ包装機を提供することを主たる目的の一つとしている。
【０００７】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
上記目的を達成し得る特徴的手段について以下に説明する。また、各手段につき、特徴的な作用及び効果を必要に応じて記載する。
【０００８】
手段１．移送される錠剤の表面に対し光を照射可能な照射手段と、錠剤表面からの反射光を撮像可能な撮像手段と、前記撮像手段にて撮像された画像データに基づき、所定の三次元計測法により錠剤の高さデータを求め、該高さデータに基づき錠剤の異常の有無を検出可能な画像処理手段とを備えたことを特徴とする錠剤の外観検査装置。
【０００９】
手段１によれば、移送される錠剤の表面に対し、照射手段により、光が照射される。また、錠剤表面からの反射光が撮像手段によって撮像される。そして、撮像手段にて撮像された画像データに基づき、画像処理手段では、所定の三次元計測法により錠剤の高さデータが求められ、該高さデータに基づき錠剤の異常の有無が検出される。このため、明度の相違に基づいて異物の存在等の異常の有無が判断されていた従来技術とは異なり、明度に差異がさほどないような異常が存在した場合であっても、当該異常をより確実に把握することができる。その結果、錠剤における異常をより適正に検出することができる。
【００１０】
手段２．移送される錠剤の一方の面に対し光を照射可能な第１照射手段と、前記一方の面からの反射光を撮像可能な第１撮像手段と、前記錠剤の他方の面に対し光を照射可能な第２照射手段と、前記他方の面からの反射光を撮像可能な第２撮像手段と、前記第１及び第２撮像手段にてそれぞれ撮像された画像データに基づき、所定の三次元計測法により錠剤の高さデータを求め、該高さデータに基づき錠剤の異常の有無を検出可能な画像処理手段とを備えたことを特徴とする錠剤の外観検査装置。
【００１１】
手段２によれば、第１照射手段により、移送される錠剤の一方の面に対し光が照射され、その反射光が第１撮像手段によって撮像される。また、第２照射手段により、錠剤の他方の面に対し光が照射され、その反射光が第２撮像手段によって撮像される。第１及び第２撮像手段にてそれぞれ撮像された画像データに基づき、画像処理手段では、所定の三次元計測法により錠剤の高さデータが求められ、該高さデータに基づき錠剤の異常の有無が検出される。このため、明度の相違に基づいて異物の存在等の異常の有無が判断されていた従来技術とは異なり、明度に差異がさほどないような異常が存在した場合であっても、当該異常をより確実に把握することができる。その結果、錠剤における異常をより適正に検出することができる。
【００１２】
手段３．前記所定の三次元計測法は、光切断法であることを特徴とする手段１又は２に記載の錠剤の外観検査装置。
【００１３】
手段３によれば、光切断法により錠剤の高さデータが求められる。このため、錠剤を連続的に移送しながら比較的容易に高さを求めることができ、検査効率を高めることができる。
【００１４】
手段４．前記所定の三次元計測法は、パターン投影法であることを特徴とする手段１又は２に記載の錠剤の外観検査装置。
【００１５】
手段４におけるパターン投影法としては、例えば、空間コード法や位相シフト法等を挙げることができる。空間コード法を用いた場合には、錠剤の高さデータを比較的短時間で求めることができる。また、位相シフト法を用いた場合には、空間コード法よりもさらに精度よく高さデータを求めることができる。
【００１６】
手段５．前記所定の三次元計測法は、合焦法であることを特徴とする手段１又は２に記載の錠剤の外観検査装置。
【００１７】
手段５によれば、合焦法により錠剤の高さデータが求められる。このため、死角が比較的少なくて済み、撮像可能な領域においてほぼ全ての高さデータを得ることができる。なお、「前記照射手段により所定の光パターンが照射されるよう構成するとともに、該光パターンは、所定の光強度分布を有し、かつ、位置によってピントの合う高さが異なるものとした」上で、「前記所定の三次元計測法は、合焦法であること」としてもよい。
【００１８】
手段６．前記画像処理手段は、前記高さデータに基づき、錠剤の体積を求め、その体積に基づき錠剤の異常の有無を検出可能であることを特徴とする手段１乃至５のいずれかに記載の錠剤の外観検査装置。
【００１９】
手段６によれば、錠剤に欠け等が存在した場合に、特に効果的に異常検出を行うことが可能となる。また、形状面での異常が検出されないような場合でも、体積上の異常を検出できることから、錠剤として有効に作用しうる体積量から逸脱するようなものを除外することも可能となる。
【００２０】
手段７．手段１乃至手段６のいずれかに記載の錠剤の外観検査装置を備えたＰＴＰ包装機。
【００２１】
手段７によれば、ＰＴＰ包装を行う上で、上記作用効果が奏される。そのため、得られる製品に、錠剤に異常の存在する不良品が混入するのをより確実に抑制することができる。
【００２２】
手段８．移送可能に設けられた帯状の包装用フィルムに形成されたポケット部に対し、錠剤を投入可能な錠剤投入手段と、前記錠剤投入手段の下流側に設けられ、少なくとも前記ポケット部を塞ぐようにして前記包装用フィルムにカバーを取着するカバー取着手段と、前記包装用フィルムのポケット部に投入された前記錠剤に関し、所定の三次元計測法により高さデータを求め、該高さデータに基づき錠剤の異常の有無を検出可能に構成された外観検査装置とを備えたことを特徴とするＰＴＰ包装機。
【００２３】
手段８によれば、移送可能に設けられた帯状の包装用フィルムに形成されたポケット部に対し、錠剤投入手段によって錠剤が投入される。また、錠剤投入手段の下流側に設けられたカバー取着手段により、少なくとも前記ポケット部を塞ぐようにして包装用フィルムにカバーが取着される。さらに、外観検査装置では、包装用フィルムのポケット部に投入された前記錠剤に関し、所定の三次元計測法により高さデータが求められ、該高さデータに基づき錠剤の異常の有無が検出される。すなわち、明度の相違に基づいて異物の存在等の異常の有無が判断されていた従来技術とは異なり、明度に差異がさほどないような異常が存在した場合であっても、当該異常をより確実に把握することができる。従って、錠剤における異常をより適正に検出することができ、結果として、得られる製品に、錠剤に異常の存在する不良品が混入するのをより確実に抑制することができる。
【００２４】
手段９．前記外観検査装置は、前記錠剤の一方の面に対し光を照射可能な第１照射手段と、前記一方の面からの反射光を撮像可能な第１撮像手段と、前記錠剤の他方の面に対し光を照射可能な第２照射手段と、前記包装用フィルムを介して前記第１撮像手段に相対向して設けられ、前記他方の面からの反射光を撮像可能な第２撮像手段と、前記第１及び第２撮像手段にてそれぞれ撮像された画像データに基づき、所定の三次元計測法により錠剤の高さデータを求め、該高さデータに基づき錠剤の異常の有無を検出可能な画像処理手段とを備えたことを特徴とする手段８に記載のＰＴＰ包装機。
【００２５】
手段９によれば、第１照射手段により、錠剤の一方の面に対し光が照射され、その反射光が第１撮像手段によって撮像される。また、第２照射手段により、錠剤の他方の面に対し光が照射され、その反射光が第２撮像手段によって撮像される。第１及び第２撮像手段にてそれぞれ撮像された画像データに基づき、画像処理手段では、所定の三次元計測法により錠剤の高さデータが求められ、該高さデータに基づき錠剤の異常の有無が検出される。従って、上記手段８の作用効果がより確実に奏される。また、第２撮像手段が、包装用フィルムを介して第１撮像手段に相対向して設けられていることから、錠剤の表面側及び裏面側の異常検出を一度にでき、省スペース化を図ることができるというメリットがある。また、相対向する位置にて撮像が可能であるため、錠剤の姿勢を情報として互いに共有しあうこととすれば、錠剤の姿勢に影響されることなくより適正な検査を行うことができる。
【００２６】
手段１０．移送可能に設けられた帯状の包装用フィルムに形成されたポケット部に対し、錠剤を投入可能な錠剤投入手段と、前記錠剤投入手段の下流側に設けられ、少なくとも前記ポケット部を塞ぐようにして前記包装用フィルムにカバーを取着するカバー取着手段と、前記錠剤投入手段に存在し、少なくとも一部が露出状態にある前記錠剤に関し、所定の三次元計測法により高さデータを求め、該高さデータに基づき錠剤の異常の有無を検出可能に構成された外観検査装置とを備えたことを特徴とするＰＴＰ包装機。
【００２７】
手段１０によれば、錠剤投入手段に存在する錠剤であって、少なくとも一部が露出状態にある錠剤に関し、外観検査装置によって所定の三次元計測法により高さデータが求められ、該高さデータに基づき錠剤の異常の有無が検出される。従って、ポケット部に対する錠剤投入前段階において異常を検出することができることから、投入後に検出される場合に比べて、より迅速な措置、より適正な措置を講じることができる。
【００２８】
手段１１．前記錠剤投入装置は、表面に複数の収容ポケットを有する回転ドラムと、前記収容ポケットに前記錠剤を吸引保持可能な吸引機構とを備え、前記回転ドラムの回転に基づいて前記収容ポケットに吸引されている錠剤を順次投入可能に構成されていることを特徴とする手段１０に記載のＰＴＰ包装機。
【００２９】
手段１１によれば、錠剤のうち、吸引されている側とは反対側が露出状態となるため、より正確に高さデータを求めることができる。
【００３０】
手段１２．表面に複数の収容ポケットを有する回転ドラム、及び、前記収容ポケットに前記錠剤を吸引保持可能な吸引機構を備え、前記回転ドラムの回転に基づいて前記収容ポケットに吸引されている錠剤を、移送可能に設けられた帯状の包装用フィルムに形成されたポケット部に対し、錠剤を投入可能な錠剤投入手段と、前記錠剤投入手段の下流側に設けられ、少なくとも前記ポケット部を塞ぐようにして前記包装用フィルムにカバーを取着するカバー取着手段と、前記錠剤投入手段の収容ポケットに吸引され、少なくとも一部が露出状態にある前記錠剤に関し、所定の三次元計測法により高さデータを求め、該高さデータに基づき錠剤の異常の有無を検出可能、かつ、前記包装用フィルムのポケット部に投入された前記錠剤に関し、所定の三次元計測法により高さデータを求め、該高さデータに基づき錠剤の異常の有無を検出可能に構成された外観検査装置とを備えたことを特徴とするＰＴＰ包装機。
【００３１】
手段１２によれば、錠剤投入手段の吸引機構により回転ドラム表面の複数の収容ポケットに錠剤が吸引保持され、回転ドラムの回転に基づいて収容ポケットに吸引されている錠剤が、移送可能に設けられた帯状の包装用フィルムに形成されたポケット部に対し投入される。また、錠剤投入手段の下流側に設けられたカバー取着手段により、少なくともポケット部を塞ぐようにして包装用フィルムにカバーが取着される。そして、外観検査装置では、錠剤投入手段の収容ポケットに吸引され、少なくとも一部が露出状態にある錠剤に関し、所定の三次元計測法により高さデータが求められ、該高さデータに基づき錠剤の異常の有無が検出され、かつ、包装用フィルムのポケット部に投入された錠剤に関し、所定の三次元計測法により高さデータが求められ、該高さデータに基づき錠剤の異常の有無が検出される。従って、明度の相違に基づいて異物の存在等の異常の有無が判断されていた従来技術とは異なり、明度に差異がさほどないような異常が存在した場合であっても、当該異常をより確実に把握することができる。そのため、錠剤における異常をより適正に検出することができ、結果として、得られる製品に、錠剤に異常の存在する不良品が混入するのをより確実に抑制することができる。しかも、錠剤のうち、錠剤投入手段の露出状態にある側、及び、それとは反対側の双方に関し、異常を適正に検出できる。
【００３２】
手段１３．前記外観検査装置は、前記錠剤投入手段に対応して設けられ、前記錠剤の一方の面に対し光を照射可能な第１照射手段と、前記一方の面からの反射光を撮像可能な第１撮像手段と、前記錠剤投入手段及びカバー取着手段間の前記包装用フィルムに対応して設けられ、前記錠剤の他方の面に対し光を照射可能な第２照射手段と、前記他方の面からの反射光を撮像可能な第２撮像手段と、前記第１及び第２撮像手段にてそれぞれ撮像された画像データに基づき、所定の三次元計測法により錠剤の高さデータを求め、該高さデータに基づき錠剤の異常の有無を検出可能な画像処理手段とを備えたことを特徴とする手段１２に記載のＰＴＰ包装機。
【００３３】
手段１３によれば、錠剤の両方の面に関し、異常を適正に検査することをより確実に行うことができる。しかも、いずれも面の検査も、錠剤のうち露出部分の検査が可能であるため、より精度の高い検査が可能となる。
【００３４】
手段１４．前記画像処理手段は、前記高さデータに基づき、錠剤の体積を求め、その体積に基づき錠剤の異常の有無を検出可能であることを特徴とする手段９又は１３に記載のＰＴＰ包装機。
【００３５】
手段１４によれば、錠剤に欠け等が存在した場合に、特に効果的に異常検出を行うことが可能となる。また、形状面での異常が検出されないような場合でも、体積上の異常を検出できることから、錠剤として有効に作用しうる体積量から逸脱するようなものを除外することも可能となる。
【００３６】
手段１５．前記所定の三次元計測法は、光切断法であることを特徴とする手段８乃至１４のいずれかに記載のＰＴＰ包装機。
【００３７】
手段１５によれば、光切断法により錠剤の高さデータが求められる。このため、錠剤を連続的に移送しながら比較的容易に高さを求めることができ、検査効率を高めることができる。
【００３８】
手段１６．前記所定の三次元計測法は、パターン投影法であることを特徴とする手段８乃至１４のいずれかに記載のＰＴＰ包装機。
【００３９】
手段１６におけるパターン投影法としては、例えば、空間コード法や位相シフト法等を挙げることができる。空間コード法を用いた場合には、錠剤の高さデータを比較的短時間で求めることができる。また、位相シフト法を用いた場合には、空間コード法よりもさらに精度よく高さデータを求めることができる。
【００４０】
手段１７．前記所定の三次元計測法は、合焦法であることを特徴とする手段８乃至１４のいずれかに記載のＰＴＰ包装機。
【００４１】
手段１７によれば、合焦法により錠剤の高さデータが求められる。このため、死角が少なくて済み、撮像可能な領域において全ての高さデータを得ることができる。なお、「前記外観検査装置は所定の光パターンを照射可能な照射手段を備え、該光パターンは、所定の光強度分布を有し、かつ、位置によってピントの合う高さが異なるものであること」とした上で、「前記所定の三次元計測法は、合焦法であること」としてもよい。
【００４２】
【発明の実施の形態】
以下、一実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。
【００４３】
本実施の形態では、図１に示すように、ＰＴＰシートに包装される錠剤の外観検査装置をＰＴＰ包装機３０に装備することによって、ＰＴＰ包装機３０内で錠剤の外観検査を実施している。
【００４４】
まず、錠剤の外観検査が実施されるＰＴＰ包装機３０について簡単に説明する。ＰＴＰ包装機３０は、錠剤をＰＴＰシートに自動的に包装するものである。具体的には、ポリプロピレン、ＰＶＣなどのフィルム４０をフィルム送りロール３３とテンションロール３１，３２で、加熱板５０と成形板５１に送り込み、錠剤などが充填されるポケット部４４（図２参照）をフィルム４０に成形する。そして、フィルム４０にポケット部４４が成形された容器フィルム４１が、錠剤投入装置５２の下にまで送られてくると、錠剤投入装置５２が各ポケット部４４に錠剤などを自動的に充填する。
【００４５】
該錠剤投入装置５２では、錠剤１（図２参照）が各ポケット部４４に充填される。また、本実施の形態では、錠剤１として素錠を使用した場合について説明する。一般的な素錠の場合、従来の明度による異常検査では欠け等の異常（欠陥）を適切に検査することが困難であった。そこで、この実施の形態では、後述するように当該異常を適正に検査できるように工夫されている。
【００４６】
ここで、本実施の形態における錠剤投入装置５２の構成について図２等に従って説明する。錠剤投入装置５２は、回転可能に支持された回転ドラム６１を備えており、その外周面上には、錠剤１を収容し、かつ、保持するための収容ポケット６２が多数形成されている。回転ドラム６１には、各収容ポケット６２の底部中央に開口するようにして通気孔６３が形成され、また、回転ドラム６１の軸線方向に沿って前記各通気孔６３に対応する複数の通気路６４が設けられている。各通気路６４は、図示しない吸引装置に連結されている。そして、前記吸引装置が作動状態にある場合には、所定位置の通気路６４が略真空状態となる。これにより、該通気路６４と連通する一連の通気孔６３を介して、各収容ポケット６２に収容される錠剤１が吸引される（吸引機構）。つまり、各収容ポケット６２に錠剤１を吸着させることができるようになっている。
【００４７】
また、回転ドラム６１の上方には、錠剤１を前記収容ポケット６２に供給するための供給シュート６５が配設されており、その下端の開口部に隣接して、錠剤１の自然落下を一時的に阻止する開閉動作可能な平板状のシャッタ６６が設けられている。ここで、回転ドラム６１は、供給シュート６５から供給される錠剤１を、下部まで移送するように一方向（同図矢印方向）に回転する。回転ドラム６１の下部まで移送された錠剤１は、回転ドラム６１の最下点において、回転ドラム６１の下方で搬送されている容器フィルム４１のポケット部４４内に充填されるように構成されている。なお、図３（ａ），（ｂ）に示すように、回転ドラム６１下部には、離脱爪６７が設けられており、当該離脱爪６７の離脱作用により収容ポケット６２に吸着されている錠剤１が円滑に離脱させられるようになっている。また、離脱に際しては前記吸着が一時的に解除されることとしてもよい。
【００４８】
さて、図１に示すように、ＰＴＰ包装機３０では、各ポケット部４４に錠剤１が充填された後の容器フィルム４１の上に、アルミ製の密封用フィルム４２をテンションロール３４，３５を介して送り込むことができるよう構成されている。そして、密封用フィルム４２は、一対のシールロール３６，３６により容器フィルム４１に固着させられる。これによって、錠剤１が各ポケット部４４に充填されたフィルム状のＰＴＰシート４３が製造される。かかるフィルム状のＰＴＰシート４３は、その後、打ち抜き機構等により所定形状に裁断され、さらに図示しない不良シート排出機構やＰＴＰシート集積機構などへ順に送られる。
【００４９】
次に、錠剤の外観検査装置について、図４のブロック図を中心に説明する。外観検査装置は、撮像手段であるＣＣＤカメラ１１ａ，１１ｂ、表示装置であるモニタ２５、照射手段である照明１２ａ，１２ｂ（図１参照）、画像処理装置１０などから構成される。なお、ＣＣＤカメラ１１ａ，１１ｂと照明１２ａ，１２ｂは、図１ではＰＴＰ包装機３０内に記載されているが、外観検査装置を構成するものの一つである。
【００５０】
照明１２ａ，１２ｂは、例えばシート状のレーザ光（図１のようにＰＴＰ包装機３０の側面から見た場合にはライン光）を照射可能に構成されている。また、ＣＣＤカメラ１１ａ，１１ｂは、レーザ光の照射された反射光を結像させ撮像可能に構成されている。画像処理装置１０は、Ａ／Ｄ変換器３、画像メモリ１６、三次元計測結果メモリ１８、ＣＰＵ２０、高さ計測用データ判定用メモリ２２、入出力インターフェース２３、外観検査結果及び統計データメモリ２４、カメラタイミング制御手段２６などから構成される。
【００５１】
Ａ／Ｄ変換器３は、ＣＣＤカメラ１１ａ，１１ｂで撮像した一次元イメージデータを、アナログ信号からデジタル信号に変換するものである。ここで、ＣＣＤカメラ１１ａ，１１ｂについて説明すると、図２に示すように、ＣＣＤカメラ１１ａは、照明１２ａの光１３ａで回転ドラム６１に吸着された錠剤１を照らし、各錠剤１を回転ドラム６１の幅方向に一次元撮像するものである。また、図１に示すように、ＣＣＤカメラ１１ｂは、照明１２ｂの光１３ｂで容器フィルム４１に充填された各錠剤１を照らし、容器フィルム４１の幅方向に撮像するものである。
【００５２】
より詳しくは、外観検査装置を構成するＣＣＤカメラ１１ａ及び照明１２ａは、前述した錠剤投入装置５２に対応して設けられている。すなわち、照明１２ａは、回転ドラム６１の収容ポケット６２に吸着されている錠剤１に対し、斜め上方から光１３ａを照射可能に設けられている。また、ＣＣＤカメラ１１ａは、前記錠剤１からほぼ水平方向に反射する光を撮像可能に設けられている。
【００５３】
また、同じく外観検査装置を構成するＣＣＤカメラ１１ｂ及び照明１２ｂは、錠剤投入装置５２の下流側において、錠剤１が充填された容器フィルム４１を斜め上方から照らすことができるように設けられている。また、ＣＣＤカメラ１１ｂは、容器フィルム４１に充填された錠剤１からほぼ鉛直方向に反射する光を撮像可能に設けられている。
【００５４】
従って、一つのＣＣＤカメラ１１ａが錠剤１の一方の表面側を撮像するのに対し、別のＣＣＤカメラ１１ｂは錠剤１の他方の表面側を撮像するものであり、これによって錠剤１の表裏両面の検査を行うことができるようになっている。
【００５５】
なお、これら両ＣＣＤカメラ１１ａ，１１ｂによって撮像された結果を利用して錠剤１の検査を行うための手段及び処理過程は全く同一であるので、以下においては、特に両者を区別する場合を除いて、ＣＣＤカメラ１１ａ，１１ｂを符号１１として説明する。また、照明１２ａ，１２ｂ及び光１３ａ，１３ｂについても同様とする。
【００５６】
図４において、画像メモリ１６は、Ａ／Ｄ変換されたイメージデータを順次記憶して、座標上どこが光ったかをデータとして順次記憶するものである。
【００５７】
また、三次元計測結果メモリ１８は、自身に記憶されている位置（座標）に同期して、前記画像メモリ１６に記憶されたデータ、つまり、経時的にどこの座標が光ったかといった内容のデータに基づいて得られた高さデータを各座標毎に記憶するものである。１つの錠剤１に関していえば、該錠剤１が通過しきったときに、当該三次元計測結果メモリ１８に１つの錠剤１分のデータが埋まりきるようになっている。
【００５８】
さらに、ＣＰＵ２０は、各種の画像処理プログラム、その他のプログラムを、高さ計測用データ判定用データメモリ２２の記憶内容等を使用しつつ実行するものである。入出力インターフェース２３は、ＰＴＰ包装機３０に制御信号を送信し又はＰＴＰ包装機３０から動作信号等の各種信号を受信するためのものである。これによって、例えば、ＰＴＰ包装機３０の不良シート排出機構などを制御することができる。また、入出力インターフェース２３は、モニタ２５に表示データを送信するためのものでもあり、イメージデータや外観検査結果などを、モニタ２５に表示させることができる。
【００５９】
外観検査結果及び統計データメモリ２４は、外観検査結果データ、該外観検査結果データを確率統計的に処理した統計データ等を記憶するものである。これらの外観検査結果データや統計データは、ＣＰＵ２０の制御に基づき、モニタ２５に表示させることができる。また、これらの外観検査結果データや統計データに基づいて、ＣＰＵ２０がＰＴＰ包装機３０に制御信号を送信することもできる。
【００６０】
カメラタイミング制御手段２６は、ＣＣＤカメラ１１が撮像するイメージデータを、Ａ／Ｄ変換器３に取り込むタイミングを制御するものである。かかるタイミングは、ＰＴＰ包装機３０に設けられた図示しないエンコーダからの信号に基づいて行われる。
【００６１】
次に、錠剤の外観検査の処理の手順のうち、この実施の形態における主要な処理である外観検出処理について、以下に説明する。なお、以下の処理は主としてＣＰＵ２０によって実行される。
【００６２】
図５に示すように、照明１２からのレーザ光が移動中の錠剤１に照射されると、例えば、図６（ａ）に示すように、表面が丸みを帯びた錠剤１には湾曲線状の光のラインが当たることとなり、それがＣＣＤカメラ１１により撮像される。一方、錠剤１に欠け等が存在する場合には、例えば図６（ｂ）に示すように、錠剤１に当たる光のラインは湾曲状とはならない。そして、錠剤１の移動に伴って、レーザ光の当たる位置が移動してゆくこととなる。
【００６３】
ここで、図６（ａ）のような正常な錠剤１が検査される場合について説明すると、ある時点において、画像メモリ１６には、図７（ｂ）に示すように、各座標毎に光の位置に関するデータが記憶される。この場合、錠剤１の中心部付近の高さが最も高い点で光が検出されたとすると、当該座標に対応する高さデータとして例えば「１０」が記憶される。一方、錠剤１の縁部の高さが低い点で光が検出されると、当該座標に対する高さデータとして例えば「７」が記憶される。つまり、一方の縁部側から他方の縁部側にかけて、「７」「８」「９」「１０」「１０」「１０」「９」「８」「７」という高さデータが記憶される。
【００６４】
そして、三次元計測結果メモリ１８には、図７（ｃ）に示すように、前記画像メモリ１６に記憶されたデータに基づいて得られた高さデータが各座標毎に記憶される。そして、上述したように、１つの錠剤１が通過しきったときに、当該三次元計測結果メモリ１８には１つの錠剤１分の高さデータ（三次元データ）が全て記憶されることとなる。
【００６５】
そして、ＣＰＵ２０では、三次元計測結果メモリ１８に記憶された当該錠剤１に関する高さデータと、高さ計測用データ判定用データメモリ２２に記憶された判定用の基準値との比較判定が行われる。例えば、各座標毎に判定用の基準値（基準範囲）が設定されており、該比較判定の結果、少なくとも１つの座標に関し（１つでもよいし複数の座標でもよい）、当該錠剤１に関する高さデータが判定用の基準範囲を逸脱する場合には、錠剤１に異常が存在するものと判定される。これに対し、当該錠剤１に関する高さデータが基準範囲を逸脱しない場合には（許容範囲内にある場合には）、錠剤１が正常であるものと判定される。
【００６６】
以上詳述したように、本実施の形態によれば、錠剤１に関し、三次元計測法の一種である光切断法により高さデータを求め、該高さデータに基づき錠剤１の異常の有無を検出することとした。従って、明度の相違に基づいて異物の存在等の異常の有無が判断されていた従来技術とは異なり、明度に差異がさほどないような異常が存在した場合であっても、当該異常をより確実に把握することができる。より詳しくは、本実施の形態の如く錠剤１が素錠であって、該錠剤１に欠け等が生じた場合、欠け等の存在する部分とそうでない部分との外観（特に色彩）が大きく相違しない場合がある。また、錠剤１表面と同色の異物が存在する場合も、明度に差異が生じにくい。このような場合であっても、本実施の形態のように高さデータに基づいて異常検出が行われることで、錠剤１の異常をより適正に検出することができ、結果として、得られる製品に、錠剤１に異常の存在する不良品が混入するのをより確実に抑制することができる。
【００６７】
特に、本実施の形態では、露出状態にある錠剤１の両方の面に関し、異常を適正に検査することができる。しかも、錠剤１を連続的に移送しながら高さデータを求めることができるため、検査効率の向上、ひいては製造効率の向上を図ることができる。
【００６８】
尚、上述した実施の形態の記載内容に限定されることなく、例えば次のように実施してもよい。
【００６９】
（ａ）上記実施の形態では、ＣＣＤカメラ１１ａ及び照明１２ａを錠剤投入装置５２に対応して設けることとし、これにより、錠剤１の一方の面の高さデータを求め、異常の有無を検出することとしている。これに対し、図８に示すように、前記ＣＣＤカメラ１１ｂ及び照明１２ｂに対し、容器フィルム４１を介して相対する位置にＣＣＤカメラ１１ｃ及び照明１２ｃを設けることとし、これにより錠剤１の一方の面の高さデータを求め、異常の有無を検出することとしてもよい。このように構成した場合、錠剤１の表裏両面を同時に検査することが可能となるというメリットがある。また、上下相対向する位置にて撮像が可能であるため、錠剤１の姿勢を情報として互いに共有しあうこととすれば、錠剤１の姿勢に影響されることなくより適正な検査を行うことができる。つまり、錠剤１の姿勢が悪いことによって高さデータに支障を来すような事態を抑制することが可能となる。
【００７０】
（ｂ）また、図９に示すように、密封用フィルム４２が容器フィルム４１に固着させられた後段階において、ＰＴＰシート４３のポケット部４４側にＣＣＤカメラ１１ｄ及び照明１２ｄを設けることとし、これにより錠剤１の一方の面の高さデータを求め、異常の有無を検出することとしてもよい。
【００７１】
（ｃ）上記実施の形態では、三次元計測法として所謂光切断法を採用し、該方法により高さデータを求めることとしている。これに対し、他の三次元計測法と採用することとしてもよい。他の三次元計測法としては、例えば、パターン投影法を挙げることができる。パターン投影法としては、例えば、空間コード法（特開平５−３３２７３７号公報等参照）や位相シフト法（特開平５−２８０９４５号公報等参照）等がある。空間コード法を用いた場合には、錠剤の高さデータを比較的短時間で求めることができる。また、位相シフト法を用いた場合には、空間コード法よりもさらに精度よく高さデータを求めることができる。
【００７２】
（ｄ）また、他の三次元計測法として、合焦法（特開平１１−３４４３２１号公報等参照）を採用することとしてもよい。合焦法により錠剤１の高さデータが求められる場合には、死角が少なくて済み、撮像可能な領域において全ての高さデータを得ることができるというメリットがある。
【００７３】
（ｅ）さらに、次に説明するような特殊な合焦法を採用することとしてもよい。すなわち、この特殊な合焦法においては、照射手段からは、所定の光パターンが照射される。該光パターンは、所定の光強度分布を有し、かつ、位置によってピントの合う高さが異なるものである。
【００７４】
図１０を用いてかかる特殊な合焦法の基本原理について説明する。なお、同図では、光路等が撮像手段たるＣＣＤカメラ８１と重複するのを避けるべく、照射手段たる照明８２を便宜上ほぼ水平状態に設置した場合についての例が記されている。この場合、ハーフミラー８３が用いられた上で光パターンが測定物体Ｃ１（この場合は錠剤１）のほぼ真上から照射される。さて、照明８２は、基端側に設けられた光源９１と、光源９１からの拡散光をほぼ平行光に偏光させるためのコンデンサレンズ９２と、光源９１からの光を縞状に透過させるための格子板９３と、先端側に設けられた投光レンズ９４とを具備している。本実施の形態では格子板９３は、投光レンズ９４に対して傾斜して設置されている。
【００７５】
ここで、一定の高さを有する測定物体Ｃ１（錠剤１）が図中左から右へと位置Ｐ１からＰ９の方向へと搬送させられるものとする。また、説明の便宜上照明８２による照射範囲とＣＣＤカメラ８１の撮像視野範囲とは同一とする（測定エリアと称する）。
【００７６】
上述のように、格子板９３が投光レンズ９４に対し傾斜して設置されていることから、格子板９３の端点９３ａと端点９３ｂとでは、測定エリアにおける結像高さが相違する。より詳しくは、端点９３ａは投光レンズ９４に対し比較的遠い位置に存在するため、比較的高い位置で結像（＝合焦）する（ここでは平面Ｂの高さ位置で結像する）。一方、端点９３ｂは投光レンズ９４に対し比較的近い位置に存在するため、比較的低い位置で結像する（ここでは平面Ａの高さ位置で結像する）。ここで、端点９３ａから端点９３ｂに向かって連続的に結像する位置を繋いだ線が図に示す合焦点ラインＬである。
【００７７】
この場合において、測定物体Ｃ１（錠剤１）の上面が平面Ａと平面Ｂとの間に存在するものとして、測定物体Ｃ１（錠剤１）が位置Ｐ１から位置Ｐ９まで移動する間、測定物体Ｃ１（錠剤１）の上面の所定ポジションが合焦点ラインＬに一致する位置又は最も近づく位置が存在し、図の場合においては位置Ｐ５において合焦点ラインＬに一致する。つまり、図において測定物体Ｃ１（錠剤１）の所定ポジションが位置Ｐ５に位置するときが最もピントが合う（合焦する）位置となる。従って、位置Ｐ１から位置Ｐ９までの合焦点ラインＬの各高さを予め把握しておくことで、測定物体Ｃ１（錠剤１）の所定ポジションが最も合焦する位置に基づいて、高さの計測が可能となる。すなわち、測定物体Ｃ１（錠剤１）が測定エリアを通過する間に、断続的にＣＣＤカメラ８１を用いて撮像を行い、位置Ｐ１からＰ９のうち、どの位置が最もピントの合う光パターンを反射するかをモニタリングすることで、測定物体Ｃ１（錠剤の）各ポジションの高さを求めること、つまり三次元計測が可能となる。
【００７８】
上記特殊な合焦法を採用した場合、死角を生じにくくすることができ、結果として、計測精度の向上を図ることができる。また、測定物体Ｃ１（錠剤１）の表面に色彩の変化や模様等が存在していたとしても、そのような表面性状は計測に影響されないというメリットもある。
【００７９】
（ｆ）上記実施の形態では、錠剤１が素錠である場合について具体化しているが、錠剤１の種別、形状等については特に限定されるものではなく、いかなる形状を有していてもよい。また、錠剤１にはカプセル錠等も含まれる。
【００８０】
（ｇ）上記実施の形態では特に言及していないが、画像処理装置１０において、所定の三次元計測法により錠剤１の高さデータを求め、該高さデータに基づき錠剤１の体積を求めることとし、その体積が所定の範囲にあるか否かにより異常の有無を判定、検出することとしてもよい。この場合、錠剤１に欠け等が存在した場合に、特に効果的に異常検出を行うことが可能となる。また、形状面での異常が検出されないような場合でも、体積上の異常を検出できることから、錠剤１として有効に作用しうる体積量から逸脱するようなものを除外することも可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】一実施の形態におけるＰＴＰ包装機の概略構成を示す概略構成図である。
【図２】錠剤投入装置等の構成を示す概略断面図である。
【図３】（ａ）は錠剤投入装置の離脱爪を示す部分平面図であり，（ｂ）は錠剤投入装置の下部の構成を模式的に示す拡大部分断面図である。
【図４】画像処理装置等の電気的構成を示すブロック図である。
【図５】光切断法の基本原理を説明するための模式図である。
【図６】（ａ）は正常な錠剤を、（ｂ）は欠けが生じた錠剤をそれぞれ示す図であって光の照射状態を説明するための模式図である。
【図７】（ａ）は光切断法の基本原理を説明するための模式図であって、（ｂ）は画像メモリに記憶される、各座標毎の光の位置に関するデータを示す説明図であって、（ｃ）は画像メモリに記憶されたデータに基づいて得られた、三次元計測結果メモりに記憶される高さデータを示す説明図である。
【図８】別の実施の形態におけるＰＴＰ包装機を示す概略構成図である。
【図９】別の実施の形態におけるＰＴＰ包装機の概略構成を示す部分斜視図である。
【図１０】別の実施の形態において特殊な合焦法の基本原理を説明するための原理構成図である。
【符号の説明】
１…錠剤、１０…画像処理手段としての画像処理装置、１１，８１…撮像手段、第１撮像手段、第２撮像手段を構成するＣＣＤカメラ、１１ａ，１１ｃ，１１ｄ…撮像手段、第１撮像手段を構成するＣＣＤカメラ、１１ｂ…撮像手段、第２撮像手段を構成するＣＣＤカメラ、１２，８２…照射手段、第１照射手段、第２照射手段を構成する照明、１２ａ，１２ｃ，１２ｄ…照射手段、第１照射手段を構成する照明、１２ｂ…照射手段、第２照射手段を構成する照明、３０…ＰＴＰ包装機、４１…包装用フィルムとしての容器フィルム、４４…ポケット部、５２…錠剤投入装置、６１…回転ドラム、６２…収容ポケット。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0003640247.tif 000009
【図９】
0003640247.tif 000010
【図１０】
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