(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端が任意の方向に直線移動可能なブーム本体を備え、そのブーム本体先端から粉流体を放出する粉流体移送装置を用いた粉流体散布方法であって、
前記粉流体移送装置の制御装置に粉流体を散布する１パスを形成する始点と終点の２点を設定することによって直線線分を設定し、前記ブーム本体先端を前記設定直線線分に平行でかつほぼ同じ長さだけ、所定量シフトしながら自動的に移動させ、この移動中前記ブーム先端から粉流体を放出し、粉流体を散布する粉流体散布方法。
【請求項２】
先端が任意の方向に直線移動可能なブーム本体を備え、そのブーム本体先端から粉流体を放出する粉流体移送装置を用いた粉流体散布方法であって、
前記粉流体移送装置の制御装置に粉流体を散布する１パスを形成する始点と終点の２点を設定することによって直線線分を設定し、自動運転指令で、ブーム本体先端より粉流体を放出させながら前記ブーム本体先端を、
（１）前記設定直線線分と平行移動させる工程、
（２）前記直線線分の両端の前記２点をそれぞれ通り所定シフト方向のピッチ直線のどちらか一方と交差する位置に達するとそのピッチ直線上を所定方向に所定ピッチ量だけ移動させる工程、
（３）前記設定直線線分と平行に移動させる先の工程とは逆方向に前記設定直線線分と平行に移動させる工程、
（４）前記（２）の工程、（３）の工程を自動運転が解除されるまで繰り返し実行する工程、
を自動的に行うことを特徴とする粉流体を散布する粉流体散布方法。
【請求項３】
前記制御装置に前記シフトのシフト量、シフト方向を設定し、
設定シフト方向に設定シフト量だけ自動的にシフトしながら粉流体を散布する請求項１又は請求項２記載の粉流体散布方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、フレッシュコンクリート（生コンクリート）の打設等の粉流体散布方法に関する。特に、ブーム本体先端が直線移動し、その先端からフレッシュコンクリート等の粉流体を放出する粉流体移送装置を用いた粉流体散布方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ダムや大型のコンクリート構築物を建設する際には、多量のフレッシュコンクリートを打設しなければならない。又、盛土を行う場合においても、多量の土石を散布しなければならない。このコンクリートの打設や土石等の粉流体の散布を効率よく自動的に行う装置として、粉流体移送装置が本願発明の発明者によって開発され、国際公告ＷＯ９９／１１８８７号で公知である。この粉流体移送装置の一態様として、ダムや大型コンクリート構築物建設現場にタワーマストを設置し、該タワーマスト上にそれぞれ旋回する２つ以上のブーム構成要素を直列に接続したブーム本体を設け、フレッシュコンクリートをタワーマストを介して上部に搬送し、さらに、各ブーム構成要素上を搬送してブーム本体先端から放出し、かつ、ブーム本体先端を任意の直線方向、又は円弧状に移動させることによって、フレッシュコンクリートを打設する粉流体移送装置が提案されている。さらに、タワーマストの代わりに、旋回する２つ以上のブーム構成要素を直列に接続したブーム本体を車両に搭載し、各ブーム構成要素を旋回させてブーム本体先端を移動させながらフレッシュコンクリートをブーム本体先端から放出して打設する粉流体移送装置も提案されている。なお、フレッシュコンクリート、モルタル、土石等をここでは粉流体という。
【０００３】
ブーム本体は、旋回する２つ以上のブーム構成要素が直列に接続されていることから、この２つ以上のブーム構成要素の旋回角を制御することによって、ブーム本体先端を任意の方向に直線移動させることも、円弧運動させることもでき、任意の位置にブーム本体先端を移動させて該ブーム本体先端から放出されフレッシュコンクリートを打設することができる。又、盛土等を行う場合には、土石等の粉流体を任意の領域に均等に散布させることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述した旋回する２以上のブーム構成要素で構成されたブーム本体を持つ粉流体移送装置で、フレッシュコンクリート等の打設や、土石等の粉流体の散布を行う場合、従来、この粉流体移送装置では、予めこの粉流体移送装置に座標系を定義し記憶させておき、粉流体の散布パターンを設定し、散布領域（フレッシュコンクリートの打設領域）を対角線上の２点の座標位置で指定し、この対角線上の２点で定義される長方形の散布領域（打設領域）に対して、設定パターンでフレッシュコンクリートの打設や粉流体の散布を自動的に行うようにしている。
【０００５】
しかしこの方法では、散布領域（打設領域）を設定するには、対角線上の２点を設定しなければならない。散布領域（打設領域）が広いと、この２点を設定するのに時間がかかるという欠点がある。対角線上の２点の座標位置の設定は、ブーム本体先端をこの設定しようとする各点の位置に位置決めして、その座標位置を記憶させることによって設定する。そのため、ブーム本体先端を各点の位置まで移動させねばならないが、この粉流体移送装置は大型で、ブーム本体も大きなものであるから、その各ブーム構成要素の旋回速度も低速であり、ブーム本体先端をそれぞれの位置に位置決めするには時間を要する。
【０００６】
又、ブーム本体がタワーマストに取り付けられている粉流体移送装置においては、設定座標系の原点は変化せず、問題は少ないが、車両にブーム本体を搭載している粉流体移送装置においては、車両に対して設定座標系は変化しないが、車両が移動することにより、散布（打設）しようとする位置、領域に対しては、座標系の原点が変化し、座標系を構成する軸方向も変わってしまう。そのため、散布（打設）しようとするとき、そのたびに座標系を設定しなければ、正確に散布領域（打設領域）を設定できないことになる。散布領域（打設領域）が変わる毎に、座標系を設定することは、時間を要し困難な作業となる。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
そこで、本発明は前記課題を解決するために、上述した粉流体移送装置等を用いて、前記粉流体移送装置の制御装置に粉流体を散布する１パスを形成する始点と終点の２点を設定することによって直線線分を設定するのみで、前記ブーム本体先端をこの設定直線線分に平行でかつほぼ同じ長さだけ、所定量シフトしながら自動的に移動させ、この移動中前記ブーム先端からフレッシュコンクリート等の粉流体を放出して粉流体を散布するようにした。前記シフトのシフト量、シフト方向は固定された決まったものでも、又、その都度設定するようにしてもよい。前記ブーム本体の先端移動速度は設定し、該設定移動速度で移動させる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明をブーム本体が車両に搭載された粉流体移送装置に適用したときの実施形態を説明する。なお、ブーム本体がタワーマストに設けれた粉流体移送装置に本発明を適用できることはもちろんである。
【０００９】
図１は、本発明を適用するブームが車両に搭載された粉流体移送装置の概要図であり、前述した国際公告ＷＯ９９／１１８８７号に記載されたものと同一である。この実施形態では、ブーム本体支持体７２が両側にカタピラーを有する無限軌道車７１に設けられている。ブーム本体支持体７２に対してステージ７３が旋回自在に設けられ、サーボモータ７４によって該ステージ７３はブーム本体支持体７２に対して旋回する。サーボモータ７４の回転軸には該モータ７４の回転速度及び回転位置を検出するパルスコーダ等の検出器（図示せず）が設けられいている。
【００１０】
ステージ７３上には一対のブーム本体取り付け部材７５が固着され、その一対のブーム本体取り付け部材７５に軸がステージ７３の上面と平行に架けられている。その軸に、ブーム本体７６の第１のブーム構成要素８３の基部が回動自在に取り付けられている。
【００１１】
第１のブーム構成要素７６は、先端部がそれ以外の部分に対して略２０度屈曲している。この第１のブーム構成要素８３の先端部には、ペンダントロープ７７の一端が取り付けられ、そのペンダントロープ７７の他端には動滑車が取り付けられている。この動滑車とステージ７３に立設されたフレーム７９の先端に設けられた定滑車との間には、起伏ロープ７８が架けられている。該起伏ロープ７８は、ブーム起伏ウインチ８０によって、巻上げ、巻下げられ、第１のブーム構成要素８３の傾斜角を調整できるようになっている。
【００１２】
なお、ステージ７３上の反ブーム本体７６側には、カウンタウエート８２が固定され、また、該粉粒体移送装置を制御する制御装置１００が載置されている。
【００１３】
第１のブーム構成要素８３には、ベルトコンベア８５が第１のブーム構成要素８３の略全長に渡って設けられ、第１のブーム構成要素８３のステージへの枢着部近傍には、ベルトコンベア８５に粉粒体を受け渡すホッパ８４が設けられている。第１のブーム構成要素８３の先端部には、ベルトコンベア８５を駆動するモータ８６が設けられると共に、最先端部には粉粒体を第２のブーム構成要素９０のベルトコンベアに受け渡す粉粒体受け渡し手段としてのホッパが設けられている。
【００１４】
また、第１のブーム構成要素８３と第２のブーム構成要素９０間には枢着部及び第２のブーム構成要素を旋回させる旋回機構８９が設けられている。符号８８はこの旋回機構８９を駆動するサーボモータであり、該サーボモータ８８のモータ軸には、回転速度、回転位置を検出するパルスコーダ等の検出器（図示せず）が取り付けられている。
【００１５】
第２のブーム構成要素９０には、第１のブーム構成要素８３のベルトコンベア８５から受け渡された粉粒体を該ブーム構成要素９０の先端に向けて搬送するベルトコンベア９１が設けられている。このベルトコンベア９１は第２のブーム構成要素９０の先端部に取り付けられたモータ９２によって駆動される。さらに、第２のブーム構成要素９０の先端には、ベルトコンベア９１によって搬送されてきた粉粒体を地上に向けて投出するホッパ９３が設けられている。
【００１６】
この実施形態では、ブーム本体７６が無限軌道車７１に取り付けられていることから、該無限軌道車７１を移動させて必要とする位置に配置することができる。この場合、無限軌道車７１を配置した場所が傾斜している場合などは、ブーム起伏ウインチ８０を駆動して、第１のブーム構成要素８３の傾斜角を調整し、第２のブーム構成要素９０の先端が同一水平面上を移動するように調整する。
【００１７】
また、第１のブーム構成要素８３の先端部が屈曲されているので、第２のブーム構成要素９０の旋回角度は、±１５０度程度となる。第１のブーム構成要素の旋回角度、すなわちステージの旋回角度は、±１８０度以上取ることができる。
【００１８】
図２は、粉粒体移送装置の制御装置１００の要部ブロック図である。以下の説明では、説明を簡単にするために、ステージ７３（第１のブーム構成要素８３）を旋回させる旋回機構を第１の軸と呼び、該第１の軸を駆動するサーボモータ７４を第１のサーボモータという。また、第２のブーム構成要素９０を旋回させる旋回機構を第２の軸と呼び、該第２の軸を駆動するサーボモータ８８を第２のサーボモータと呼ぶこととする。
【００１９】
制御装置１００には、この粉粒体移送装置を全体的に制御するプロセッサ１０１を有し、該プロセッサ１０１には、ＲＯＭ１０２、ＲＡＭ１０３、インターフェイス１０４、１０８、１０９、１１０、通信インターフェイス１０５及びサーボ回路１０６、１０７がバス１１１で結合されている。
【００２０】
ＲＯＭ１０２には、プロセッサ１０１のためのシステムプログラムが格納され、ＲＡＭ１０３は、プロセッサ１０１が処理を実行する過程で、データの一時記憶等に利用される。また、このＲＡＭ１０３はその一部に不揮発性メモリ部を備え、該不揮発性メモリ部に後述する自動運転時の動作パターンプログラムを設定記憶している。インターフェイス１０４は、この粉粒体移送装置の各種アクチュエータやセンサに接続され、各種アクチュエータへの動作指令、及びセンサからの信号を受信する。インターフェイス１０４には、ベルトコンベアを駆動するモータ８６、９２や、ブーム起伏ウインチ８０等に接続される。又、ブーム本体先端から放出されるフレッシュコンクリート流を検出する検出器にも接続されている。
【００２１】
通信インターフェイス１０５は、各種設定値や、ブーム本体７６の先端位置の現在位置をモニタするためのパーソナルコンピュータ１１６に接続されている。
【００２２】
サーボ回路１０６、１０７は、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）やＲＯＭ、ＲＡＭ等で構成されるデジタルサーボ回路であり、位置ループ制御、速度ループ制御及び電流ループ制御を行う。すなわち、サーボ回路１０６は第１軸を駆動する（ステージ７３、第１のブーム構成要素８３の駆動）第１のサーボモータ７４を駆動制御するもので、プロセッサ１０１から出力される移動指令と第１のサーボモータ７４に取り付けられたパルスコーダ等の検出器１１４からの位置のフィードバック信号に基づいて、位置偏差を求め、該位置偏差に位置ループゲインを乗じて速度指令を求め、該速度指令と検出器１１４からフィードバックされる速度フィードバック信号に基づいて速度偏差を求め、該速度偏差に基づいて比例積分制御等を行い、トルク指令を求め、さらには、このトルク指令と第１のサーボモータ７４の駆動電流を検出して電流ループ制御処理をも行って、各相電流指令を求めてトランジスタインバータ等で構成されるサーボアンプ１１２を駆動して第１のサーボモータ７４を駆動制御する。
【００２３】
また、検出器１１４で検出される第１のサーボモータ７４の位置のフィードバック信号はインターフェイス１０８に入力され、この位置のフィードバック信号に基づいてプロセッサ１０１はサーボモータ７４の回転位置を求めることによってステージ７３、第１のブーム構成要素８３の旋回位置を知ることができる。
【００２４】
サーボ回路１０７は、第２の軸（第２のブーム構成要素９０を旋回させる機構）を駆動する第２のサーボモータ８８をサーボアンプ１１３を介して駆動制御する回路である。インターフェイス１０９は、第２のサーボモータ８８の回転位置、速度を検出する検出器１１５からの位置フィードバックを入力するインターフェイスである。これら要素１０７、１１３、１１５及び１０９は第１のサーボモータ７４を駆動制御する要素１０６、１１７、１１４、１０８と実質的に同一の作用をなすものであるので、その詳細な動作の説明は省略する。
【００２５】
なお、プロセッサ１０１は検出器１１４、１１５からインターフェイス１０８、１０９に入力される第１のサーボモータ７４及び第２のサーボモータ８８の位置フィードバック信号に基づいて、ステージ７３すなわち第１のブーム構成要素８３の回転位置、及び第２のブーム構成要素９０の回転位置を知ることができるので、これら回転位置から、座標変換して、設定されたＸＹ直交座標系のブーム本体７６の先端位置、すなわち粉粒体投出位置を求めることができ、これをパーソナルコンピュータ１１６及び後述する操作盤１１７に送信し、表示させることができる。
【００２６】
インターフェイス１１０にはケーブルを介して操作盤１１７と接続されている。インターフェイス１１０と操作盤１１７にはパラレル信号をシリアル信号にまた、シリアル信号をパラレル信号に変換する変換器をそれぞれ有し、インターフェイス１１０と操作盤１１７間はシリアル通信がなされる。
【００２７】
操作盤１１７には、各種設定値、現在位置（ブーム本体先端の設定ＸＹ直交座標系における位置、及び各ブーム構成要素の回転角度）、運転モード等を表示するＣＲＴ若しくは液晶等で構成される表示器１１８を備える。
【００２８】
図２中符号Ｌ１は、手動指令でステージ７３、すなわち第１のブーム構成要素８３を旋回させる第１ブーム手動レバーである。また、Ｌ２は第２のブーム構成要素９０を旋回させる第２ブーム手動レバーである。これら第１、第２ブーム手動レバーＬ１、Ｌ２は、中心位置から左右方向に操作できるように構成され、第１ブーム手動レバーＬ１を操作することにより、第１のブーム構成要素８３を時計方向（＋方向）、反時計方向（−方向）に旋回させる指令を発生させる。また、各方向とも３段階の異なる速度を指令することができ、各段の速度は夫々予め設定されている。また、第２ブーム手動レバーＬ２の操作も同様で、第２のブーム構成要素９０をこのレバーＬ２によって時計方向、反時計方向に、該レバーＬ２で指令された速度で旋回させる指令を発生するものである。
【００２９】
また、操作レバーＬｘ、Ｌｙは、設定されたＸＹ直交座標系において、ブーム本体先端をＸ軸またはＹ軸と平行に直線移動させるための半自動の操作レバーであり、後述するように、この内どちらか一方は、自動運転を行う場合の、最初の移動方向を示すノッチレバーを兼ねる。この実施形態では、Ｘ軸方向手動レバーＬｘがノッチレバーを兼ねている。第１、第２ブーム構成要素の旋回角度の原点は、旋回可能範囲の中間点に設けられており、第１のブーム構成要素８３は、この原点から±１８５度回転可能である。また第２のブーム構成要素９０は、原点を中心に±約１５０度旋回可能である。
【００３０】
設定された直交座標系に対して、Ｘ軸方向半自動レバーＬｘを図２において右方向（＋方向）に操作すれば、ブーム本体先端がＸ軸と平行にプラス方向に移動するように移動指令を生成する。また、左方向（−方向）に操作すれば、Ｘ軸と平行にマイナス方向に移動するように移動指令を生成する。Ｙ軸方向半自動レバーＬｙを図２において上方向（＋方向）に操作すれば、ブーム本体先端がＹ軸と平行にプラス方向に、逆にした方向（−方向）に操作すれば、Ｙ軸と平行でマイナス方向に移動する指令を生成する。
【００３１】
符号１２０、１２１、１２２はモードスイッチで、手動モードスイッチ１２０がオンに切換えられたときのみ、上述した第１、第２ブーム手動レバーＬ１、Ｌ２は操作が有効になる。また、半自動モードスイッチ１２１がオンに切換えられたとき、半自動レバーＬｘ、Ｌｙの操作でブーム本体先端の直線移動が可能となる。また自動モードスイッチ１２２がオンに切換えられたときには、設定されたプログラム（パターン運転）による運転が可能となる。
【００３２】
符号１１９は、各種指令やデータを設定するための数値キー等であり、電源オン／オフ指令、ブーム起伏ウインチ８０、ベルトコンベアを駆動するモータ８６、９２や各種アクチュエータへの指令を指令するためのキースイッチを含む。
【００３３】
また、１２３、１２４は、後述するように自動運転でフレッシュコンクリートの打込み等の粉粒体を散布する直線の始点Ａ、終点Ｂを設定教示するたスイッチであり、符号１２５は、フレッシュコンクリートの打込み等の粉粒体を散布する直線を所定量シフトさせるピッチ方向（シフト方向）を指令するキースイッチである。「−」のキーが操作されると、散布（打設）する始点Ａから終点Ｂへの進行方向に対して９０度右側にピッチすることを指令し、「＋」を指令すれば左側にピッチすることを指令するものである。なお、ピッチ方向（シフト方向）を予め設定されている方向に固定した場合は、このキースイッチ１２５は設ける必要はない。
【００３４】
以上のように構成されている粉流体移送装置を用いて、フレッシュコンクリートを自動打設する実施形態を図３，図４に示す粉粒体移送装置の制御装置１００のプロセッサ１０１が実行する処理のフローチャートと共に以下説明する。
本発明の打設（散布）方法は、打設する１直線線分を設定教示し、この直線線分と平行で同一長さだけ（なお、自動打設開始時のブーム本体先端位置が始点Ａ、終点Ｂ以外の位置のときは、この開始時の打設パスのみ設定直線線分と同一長さとはならない）、ブーム本体先端を移動させ、順次シフト（ピッチ）させながらフレッシュコンクリートを打設するものであり、無限軌道車７１が移動して設定されている座標系の原点や向きが変化しても、自動打設が容易にできるようにしたこと。さらには、打設する１直線線分を設定教示するだけでよく、時間のかかるブーム本体先端移動を最小限の移動で済ませることにより、自動打設作業設定に要する時間を短くし、効率よい作業ができるようにしたものである。
【００３５】
図５は、本実施形態におけるブーム本体先端の移動パターンの例を示す図である。図５（ａ）は、打設する１直線線分（打設線）ＡＢを設定し、自動打設開始のブーム本体先端の位置が始点Ａの位置であったとしている。さらに、最初の移動方向が始点Ａから終点Ｂの方向が指定され、かつ、キースイッチ１２５でピッチ方向（シフト方向）が「−」と設定されといるとしている。そして、このときのブーム本体先端の移動パターンを破線で示している。又、図５（ｂ）は、打設線ＡＢを設定し、自動打設開始のブーム本体先端の位置が終点Ｂの位置で、最初の移動方向が終点Ｂから始点Ａの方向が指定され、かつ、キースイッチ１２５でピッチ方向（シフト方向）が「−」と設定されたときのブーム本体先端の移動パターンを破線で示したものである。
【００３６】
さらに、図５（ｃ）は、打設線ＡＢが設定され、自動打設開始のブーム本体先端の位置がＰ点で、最初の移動方向が終点Ｂから始点Ａの方向が指定され、ピッチ方向（シフト方向）が「＋」と設定されたときのブーム本体先端の移動パターンを破線で示したものである。
本実施形態では図５に示すように、始点Ａ、終点Ｂ、さらには、ピッチ方向、ピッチ量、最初の移動方向等を設定するだけでよいため、ブーム本体先端を大きく移動させて、打設領域を設定するような時間の要する作業は必要としない。
【００３７】
そこで、無限軌道車７１を移動させ、フレッシュコンクリート打設可能位置に配置し、操作盤１１７の各種キーを操作してフレッシュコンクリートを打設するための各種パラメータを設定する。手動モードスイッチ１２０もしくは半手動モードスイッチ１２１を操作して、手動モードもしくは半手動モードにし、第１、第２ブーム用手動レバーＬ１，Ｌ２、Ｘ、Ｙ軸方向手動レバーを操作して、打設線の始点Ａの位置にブーム本体７６の先端位置を位置決めし、始点教示スイッチ１２３を押す。又、打設線の終点Ｂの位置にブーム本体７６先端位置を位置決めし、終点教示スイッチ１２４を押す。これにより、プロセッサ１０１は、教示された始点Ａ、終点Ｂの座標位置をＲＡＭ１０３の設定データ記憶アドレス位置に記憶する。
【００３８】
さらに、テンキー等各種スイッチ１１９を用いて、自動打設するときのブーム本体７６の先端速度、オーバライド値（設定されたブーム本体先端速度に対して実際に指令する速度を決めるもので、例えば、オーバライド値６０と設定すれば、設定速度の６０％が指令速度となる）、打設線をピッチ（シフト）するときのピッチ量を入力し、それぞれを用いてＲＡＭ１０３に設定記憶させる。又、ピッチ方向スイッチ１２５を操作してピッチ方向を設定する。そして、各モードスイッチをオフとして、ノッチスイッチを兼ねるＸ軸手動スイッチで最初に移動する方向を指示する。ノッチレバーを「＋」にセットすれば、ブーム本体先端は始点Ａから終点Ｂ方向に移動することを指令するもので、「−」にセットすれば、逆方向に移動することを指令するものである。なお、ピッチ（シフト）方向は、固定してもよく、又、シフト量も固定して、設定する必要のないようにしてもよい。
【００３９】
そして、自動モードスイッチ１２２をオンとすると、プロセッサ１０１は図３、図４に示す処理を開始する。まず、自動打設に必要に各種パラメータをチェックする。即ち、始点Ａ、終点Ｂ、速度、オーバライド値、ピッチ量、ピッチ方向、ノッチ方向が設定されているか否か判断し（ステップＳ１，Ｓ２）、設定されていなければ、アラームを出力する（ステップＳ１４）。設定されていれば、ピッチ方向スイッチ１２５で設定されているピッチ方向を読むと共に、始点Ａ及び終点Ｂの座標位置から打設線ＡＢを求めると共に、始点Ａ、終点Ｂをそれぞれ通り、打設線ＡＢに垂直な２つのピッチ線を求め記憶する。又移動方向フラグＦを「０」にセットする（ステップＳ３）。なお、ピッチ線を打設線ＡＢに垂直な線としたが、打設線ＡＢに設定角度で交差する線としてもよい。この場合、交差角度を設定する必要がある。そして、この場合は、打設領域が長方形ではなく、ほぼ平行四辺形の形状となる。
【００４０】
次に、各ブーム構成要素の回転角θ１，θ２より、直交座標系上のブーム本体先端位置の現在位置（ｘ、ｙ）を求める（ステップＳ４）。なお、通常始点Ａ、終点Ｂを教示して自動運転モードにするから、現在位置（ｘ、ｙ）は始点Ａか、終点Ｂになる。さらに、求めた現在位置（ｘ、ｙ）とノッチ方向、始点Ａ、終点Ｂより当該打設パスの終点座標位置（ｘｅ、ｙｅ）を求める（ステップＳ５）。即ち、ノッチ方向が「＋」と設定されていたときは、現在位置（ｘ、ｙ）より設定打設線ＡＢと平行な直線で、終点Ｂを通るピッチ線と交わる点を当該打設パスの終点座標位置（ｘｅ、ｙｅ）として求める。逆に、即ち、ノッチ方向が「−」と設定されていたときは、現在位置（ｘ、ｙ）より設定打設線ＡＢと平行な直線で、始点Ａを通るピッチ線と交わる点を当該打設パスの終点座標位置（ｘｅ、ｙｅ）として求める。例えば、打設線を設定するとき、終点Ｂを設定し、次に始点Ａを設定して、ブーム本体先端を停止させておき、ノッチ方向を「＋」に設定すれば、当該打設パスの終点座標位置（ｘｅ、ｙｅ）は、設定打設線ＡＢの終点Ｂとなる。
【００４１】
さらに、現在位置（ｘ、ｙ）から終点位置（ｘｅ、ｙｅ）までの移動量Δｘ、Δｙを求める（ステップＳ６）。そして、この移動量Δｘ、Δｙが「０」か判断し（ステップＳ７）、通常最初は「０」ではないのでステップＳ８に進み、自動運転停止等の運転モード変更があるか判断し、モード変更があれば、この処理を終了するが、モード変更がなければ、ステップＳ９に進み、所定周期毎の移動量δｘ、δｙを求める。さらに、求めた移動量δｘ、δｙだけ移動させるための各軸（第１（ステージ）、第２のブーム構成要素８３、９０）移動量δθ１，δθ２を求める（ステップＳ１０）。
【００４２】
ブーム本体先端に設けられたフレッシュコンクリートの放出を検出すると出検出器から、検出信号が入力されたか判断し（ステップＳ１１）、検出信号が得られるもで待つ。そして検出信号が得られると、ステップＳ１０で求めた移動量δθ１，δθ２をそれぞれサーボ回路１０６，１０７に出力する（ステップＳ１２）。サーボ回路１０６，１０７では、この移動量δθ１，δθ２を受けて、位置ループ処理、速度ループ処理を行い、トルク指令（電流指令）をサーボアンプ１１２，１１３にそれぞれ出力し、サーボモータ７４，８８を駆動する。
【００４３】
又プロセッサ１０１は、ステップＳ６で求めた移動量Δｘ、Δｙからそれぞれ出力した移動量δｘ、δｙを減じて、残移動量Δｘ、Δｙを求め（ステップＳ１３）、ステップＳ７へ移行する。以下、残移動量Δｘ、Δｙが「０」となるまで、ステップＳ７からステップＳ１３の処理を繰り返し実行する。
【００４４】
その結果、ブーム本体先端は、フレッシュコンクリートが放出しながら、設定された打設線ＡＢと平行に移動することになる。そして、ピッチ線に達し残移動量Δｘ、Δｙが「０」となるとステップＳ７からステップＳ１５に移行し、移動方向フラグＦが「０」か判断し、最初はステップＳ３で設定され「０」であるから、ステップＳ１６に移行して現在位置（ｘ、ｙ）（＝当該打設パスの終点（ｘｅ、ｙｅ））より設定されているピッチ量とピッチ方向よりピッチパス移動の終点（ｘｅ、ｙｅ）を求める（ステップＳ１６）。ピッチ方向が「−」と設定されていれば、終点Ｂを通るピッチ線上では、今までの進行方向から右に曲がったピッチ線上の位置で設定ピッチ量の位置がピッチパス終点（ｘｅ、ｙｅ）として求められる。又、始点Ａを通るピッチ線上であれば、逆に今までの進行方向から左に曲がったピッチ線上の位置で設定ピッチ量の位置がピッチパス終点（ｘｅ、ｙｅ）として求められる。ピッチ方向が「＋」に設定されていれば、上述した方向とは逆の方向にピッチされることになる。
【００４５】
次に、移動方向フラグＦを「１」にセットして（ステップＳ１７）、ステップＳ６に戻る。前述したように、現在位置（ｘ、ｙ）とステップＳ１６で求めた終点位置（ｘｅ、ｙｅ）より当該ピッチパスの移動量Δｘ、Δｙを求める。
【００４６】
そして、この移動量Δｘ、Δｙだけブーム本体先端が移動するまで前述したステップＳ７からステップＳ１３の処理を実行して、ブーム本体先端を打設線ＡＢに垂直で、設定ピッチ量だけピッチさせた位置まで移動させる。このピッチ処理が終了してステップＳ７で残移動量Δｘ、Δｙが「０」となると、ステップＳ１５に移行し、移動方向フラグＦが「０」か判断するが、今回は、ステップＳ１７で「１」に設定されているから、ステップＳ１５からステップＳ１８に移行する。
【００４７】
ステップＳ１８では、現在位置（ｘ、ｙ）より打設線ＡＢと平行で他方のピッチ線との交点を求めこの交点を打設パスの目標終点位置（ｘｅ、ｙｅ）と求める。そして、移動方向フラグＦを「０」にセットして（ステップＳ１９）、ステップＳ６に移行する。
【００４８】
以下上述した動作処理の繰り返しを行いる、設定された打設線ＡＢと平行で、同じ長さの打設パス（なお、自動打設運転開始の際、ブーム本体先端位置が始点Ａ又は終点Ｂでないときのみ、この打設パスは打設線と同じ長さとはならない。）を設定ピッチ量だけシフトして、順次フレッシュコンクリートを打設していく。そして、所望の領域に対するフレッシュコンクリートの打設が終了したとき、オペレータは、自動モードスイッチ１２２をオフとすることによって、モードを切り替えると、プロセッサ１０１はステップＳ８で、この運転モード切替を検出して、この自動打設処理を終了する。
【００４９】
以上のように、自動打設運転を行うとき、１直線線分の始点と終点を設定教示するだけでよく、従来のように打設領域を設定するためにこの領域の体格線上の両端を設定教示する必要がないから、打設領域が広い場合でも、容易に短時間で自動打設運転データを設定することができる。
【００５０】
又、無限軌道車等の車両上にブーム本体が搭載された粉流体移送装置であって、この無限軌道車が移動して、粉流体移送装置に設定された直交座標系が、散布（詫設）する場所に対して変化し、その原点、向きが変化しても、打設線の始点と終点のみを設定教示するだけで、座標系の原点や向きの変動には関係なく、簡単に自動散布（打設）運転を行うことができる。
【００５１】
上述した実施形態では、無限軌道車等の車両上にブーム本体が搭載された粉流体移送装置を用いた本発明の粉流体散布方法を説明したが、タワーマスト上にブーム本体が設けられている粉流体移送装置にも本発明の粉流体散布方法を適用できることはもちろんである。
【００５２】
又、上記実施形態ではフレッシュコンクリートの打設の例を説明したが、盛土等で、土石等の粉流体を散布する場合や、その他粉流体を散布する場合も、この粉流体散布方法は適用できるものである。
【００５３】
さらに、上記実施形態では、ブーム本体を２つの旋回するブーム構成要素で構成された粉流体移送装置を用いたが、先端から粉流体が放出されるブーム本体を、直動軸と旋回軸の２以上のブーム構成要素で構成してもよく、ブーム本体の先端が任意の直線方向に移動できるブーム本体であればよい。
【００５４】
【発明の効果】
２点を設定教示するだけで、この２点を結ぶ直線と平行で同じ長さだけ、所定量シフト（ピッチ）しながらフレッシュコンクリート等の粉流体を自動的に散布（打設）するから、散布（打設）設定が容易で、短時間ですむ。又、車両に搭載された粉流体移送装置であっても、設定されている座標系の原点や向きを考慮する必要がないので、散布（打設）設定が容易である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態を実施する粉流体移送装置の概要図である。
【図２】同実施形態における粉流体移送装置の制御装置の要部ブロック図である。
【図３】同実施形態における粉流体移送装置の制御装置のプロセッサが実行する粉流体散布方法の処理フローチャートである。
【図４】図３のフローチャートの続きである。
【図５】同実施形態において、設定直線ＡＢに対して、ブーム本体先端の移動の例を示す図である。
【符号の説明】
７１  無限軌道車
７２  ブーム本体支持体
７３  ステージ
７６  ブーム本体
８３  第１のブーム構成要素
９０  第２のブーム構成要素
８５、９１  ベルトコンベア
７４  第１のサーボモータ
８８  第２のサーボモータ
８６、９２  モータ
【図１】
0003662155.tif 000002
【図２】
0003662155.tif 000003
【図３】
0003662155.tif 000004
【図４】
0003662155.tif 000005
【図５】
0003662155.tif 000006