(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
入力された目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置において、
目的地及びその他の地点に対する時間を指定することにより走行予定のスケジュール入力を行うスケジュール入力手段と、
前記スケジュール入力に基づき目的地までの経路を設定する経路設定手段と、
現在位置を検出する現在位置検出手段と、
現在時刻を検出する現在時刻検出手段と、
前記検出された現在位置及び現在時刻から前記スケジュール入力された地点までの時間的余裕度を設定された経路に従って算出する余裕度算出手段と、
現在位置から目的地及びその他の地点までの経路情報と共に、前記時間的余裕度を示す情報を表示手段に表示する表示制御手段と
を備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【請求項２】
前記表示制御手段は、前記入力されたスケジュールに基づき前記表示手段の表示画面の１辺にスケジュールバーを表示することを特徴とする請求項１記載のナビゲーション装置。
【請求項３】
前記表示制御手段は、前記スケジュールバーの一端を現在位置及び現在時刻とし前記スケジュール入力された目的地に指定された時間を表示することを特徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項４】
前記表示制御手段は、前記時間的余裕度を該余裕度に応じて前記スケジュールバーのマークの形状を変えて表示することを特徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項５】
前記表示制御手段は、前記時間的余裕度を該余裕度に応じて前記スケジュールバーのマークの色や濃度を変えて表示することを特徴とする請求項２記載のナビゲーション装置。
【請求項６】
入力された目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置のプログラムを記録した記録媒体であって、目的地及びその他の地点に対する時間を指定することにより走行予定のスケジュール入力を行うプログラムと、前記スケジュール入力に基づき目的地までの経路を設定するプログラムと、検出された現在位置及び現在時刻から前記スケジュール入力された地点までの時間的余裕度を設定された経路に従って算出するプログラムと、現在位置から目的地及びその他の地点までの経路情報と共に、前記時間的余裕度を示す情報を表示手段に表示するプログラムとを記憶したことを特徴とするナビゲーション装置の記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、目的地その他の地点入力を行い目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術及び発明が解決しようとする課題】
目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置において、目的地への予定到着時刻などの時刻を管理するものが提案されている（例えば特開平５−５３５０７号公報、特開平９−２４３３８２号公報）。これらは、例えば予め記憶した目的地への到着予定時刻に基づき目的地を選択して、その目的地情報を地図画面に表示したり、スケジュール時刻、目的地への到着予想時刻などの時刻情報を目的地までの距離情報と関連づけて表示するものである。
【０００３】
しかし、従来のナビゲーション装置では、地点入力に基づき目的地の設定を行うことにより、計算された目的地までの経路の走行距離から到着予想時刻を求めるものであり、目的地等の入力した地点に対して希望する日時の要素を入力するものではない。すなわち、システム側における時間概念については、現在地と使用者によって入力された目的地までの経路およびそこから算出された距離と現在時刻、走行速度を用いて到着予想時刻を求め、表示するものにすぎない。したがって、従来のナビゲーション装置では、目的地が複数あり、時間的順序がある場合には、通過（到着）順序どおりに地点を入力して経路を設定するか、もしくは設定した経路の並べ替えを行うことが必要になる。また、車両を走行させる際に希望の目的地等の地点入力を行う必要があり、事前に目的地を日時と共に予定入力することはできない。しかも、到着予想時刻は表示するが、希望の到着時刻との関係情報はないので、時間的余裕の度合いは、到着予想時刻と希望の到着時刻をもとに計算し、判断することが必要となる。
【０００４】
さらに、通過点を複数入力する際に通過順序を指定して経路探索を行い、あるいは通過順序を指定しないで通過順序を最適にして経路探索を行うシステムや、スケジュールとして、経由地及び最終目的地とスケジュール時刻（経由地や目的地へ行く時刻）を入力し、スケジュール時刻に従って経由順序を自動的に指定して経路探索を行うシステムが提案されている（例えば特開平２−３８９９号公報、特開平８−２１０８６８号公報）。しかし、これらは、通過順序そのもの、あるいは時間により指定するなど、共に予め通過点の通過順序を指定して、その通過順序に経路を探索し経路案内し、また、通過順をシステムにより最適化して探索するものであり、使用者の走行状況として、時間的概念や走行状態を加味したものではなく、使用者個々の使用状態により適宜対応するものではない。
【０００５】
そのために本発明は、入力された目的地までの経路案内を行うナビゲーション装置において、目的地及びその他の地点に対する時間を指定することにより走行予定のスケジュール入力を行うスケジュール入力手段と、前記スケジュール入力に基づき目的地までの経路を設定する経路設定手段と、現在位置を検出する現在位置検出手段と、現在時刻を検出する現在時刻検出手段と、前記検出された現在位置及び現在時刻から前記スケジュール入力された地点までの時間的余裕度を設定された経路に従って算出する余裕度算出手段と、現在位置から目的地及びその他の地点までの経路情報と共に、前記時間的余裕度を示す情報を表示手段に表示する表示制御手段とを備えたことを特徴とするものである。
【０００６】
また、前記表示制御手段は、前記入力されたスケジュールに基づき前記表示手段の表示画面の１辺にスケジュールバーを表示することを特徴とし、前記スケジュールバーの一端を現在位置及び現在時刻とし前記スケジュール入力された目的地に指定された時間を表示し、前記時間的余裕度を該余裕度に応じて前記スケジュールバーのマークの形状を変えて表示し、前記時間的余裕度を該余裕度に応じて前記スケジュールバーのマークの色や濃度を変えて表示することを特徴とするものである。
【０００７】
また、前記表示制御手段は、画面の１辺にスケジュールバーとして表示することを特徴とし、前記スケジュールバーは、一端を現在位置及び現在時刻とし前記時間指定のある地点に入力時刻を表示し、前記時間的余裕度を該余裕度に応じてマークの形状やマークの色や濃度を変えて表示することを特徴とするものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。図１は本発明に係るナビゲーション装置の実施の形態を示す図であり、経路案内に関する情報を入出力する入出力装置１、自車両の現在位置に関する情報を検出する現在位置検出装置２、経路の算出に必要なナビゲーション用データおよび案内に必要な表示案内データ等が記憶されている情報記憶装置３、経路探索処理や経路案内に必要な表示案内処理を行うと共にシステム全体の制御を行う中央処理装置４から構成したものである。まず、それぞれの構成について説明する。
【０００９】
入出力装置１は、目的地を入力したり、運転者が必要な時に案内情報を音声および／または画面により出力できるように、運転者の意志によりナビゲーション処理を中央処理装置４に指示すると共に、処理後のデータなどをプリント出力する機能を備えている。その機能を実現するための手段として、入力部には、目的地を電話番号や地図上の座標などにて入力したり、経路案内をリクエストしたりするジョグダイヤル１１を有する。ジョグダイヤル１１は、ダイヤルと中心部にエンターキーとを有し、回転操作することにより、画面中のカーソルや強調表示した選択位置を移動させ、エンター操作する（押す）ことにより、選択位置を決定するものであり、単独であるいは有線又は光等を用いた無線のリモコンとして他のキースイッチと組み合わせて使用してもよい。勿論、入力部として、リモコンやタッチスイッチ等の入力装置を用いてもよい。また、出力部には、入力データを画面表示したり、運転者のリクエストに応じ自動的に経路案内を画面で表示するディスプレイ１２、中央処理装置４で処理したデータや情報記憶装置３に格納されたデータをプリント出力するプリンタ１３および経路案内を音声で出力するスピーカ１６などを備えている。
【００１０】
ここで、音声入力を可能にするための音声認識装置やＩＣカードや磁気カードに記録されたデータを読み取るための記録カード読み取り装置を付加することもできる。また、ナビゲーションに必要なデータを蓄積し、運転者の要求により通信回線を介して提供される情報センターや、予め地図データや目的地データなどの運転者固有のデータが記憶されている電子手帳などの情報源との間でデータのやりとりを行うためのデータ通信装置を付加することもできる。
【００１１】
ディスプレイ１２は、カラーＣＲＴやカラー液晶表示器により構成されており、中央処理装置４が処理する地図データや案内データに基づく経路設定画面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必要なすべての画面をカラー表示出力すると共に、本画面に経路案内の設定および経路案内中の案内や画面の切り換え操作を行うためのパレットが表示される。特に、通過交差点名などの通過交差点情報は、随時、区間図画面にポップアップでカラー表示される。
【００１２】
このディスプレイ１２は、運転席近傍のインストルメントパネル内に設けられており、運転者は区間図を見ることにより自車両の現在位置を確認し、またこれからの経路についての情報を得ることができる。また、ディスプレイ１２に機能パレットの表示に対応してタッチスイッチが設けられる場合には、パレットをタッチすることにより入力される信号に基づいて上記の操作が実行されるように構成される。このパレットとタッチスイッチなどから構成される入力信号発生手段は入力部を構成するものであるが、ここではその詳細な説明を省略する。
【００１３】
現在位置検出装置２は、車両の現在位置に関する情報を検出、或いは受信する装置であり、地磁気センサなどで構成される絶対方位センサ２４、ステアリングセンサ、ジャイロなどで構成される相対方位センサ２５、車輪の回転数から走行距離を検出する距離センサ２６、衛星航法システム（ＧＰＳ）を利用したＧＰＳ受信装置２１及び通信装置を備えている。前記通信装置は、交通情報取得手段であるＶＩＣＳ（道路交通情報システム；Vehicle Information & Communication Sistem）受信装置２２及びデータ送受信装置２３から構成され、ＶＩＣＳは、道路交通情報をリアルタイムでＦＭ多重（文字放送）、電波ビーコン、光ビーコンによって車両に伝送するもので、ＦＭ多重は広いエリアにわたり粗い情報を伝送し、電波ビーコン及び光ビーコンの情報は、ビーコンを中心として半径１０ｋｍ程度以内の狭いエリアの詳細な情報であって、車両がビーコンを通過すると受信できるようになっている。ＶＩＣＳ送信データは、各道路毎に付けられたリンク番号に対して、渋滞度（例えば、通行不可、渋滞、混雑、交通量多い、平常などの混雑の度合い）、渋滞先頭位置、渋滞長、通行規制（工事情報、通行止めなど）、旅行時間（所定速度での所要時間）から構成されている。また、データ送受信装置２３は、例えば携帯電話やパソコンであり、運転者の要求により交通情報センター（例えばＡＴＩＳ）との間でナビゲーションに必要な情報のやりとりを行うものである。
【００１４】
情報記憶装置３は、ナビゲーション用のプログラム及びデータを記憶した外部記憶装置で、例えばＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤである。プログラムは、地図描画部、経路探索部、経路案内部、現在位置計算部、目的地設定操作制御部等からなりナビゲーションの信号出力処理を行うアプリケーション部及びＯＳ部等で構成され、ここに、経路探索などの処理を行うためのプログラムや経路案内に必要な表示出力制御、音声案内に必要な音声出力制御を行うためのプログラム及びそれに必要なデータ、さらには経路案内及び地図表示に必要な表示情報データが格納されている。また、データは、経路案内に必要な地図データ（道路地図、住宅地図、建造物形状地図等）、交差点データ、ノードデータ、道路データ、写真データ、登録地点データ、目的地点データ、案内道路データ、詳細目的地データ、目的地読みデータ、電話番号データ、住所データ、その他のデータのファイルからなりナビゲーション装置に必要なすべてのデータが記憶されている。
【００１５】
中央処理装置４は、種々の演算処理を実行するＣＰＵ４０、重要な情報（例えば経路探索や経路案内を実行するプログラムや条件設定を行うデータ、各種パラメータのデータなど）を不揮発的に記憶するための書き換え可能なＲＯＭ（書き換え可能な不揮発性記憶手段）であるフラッシュメモリ４１（例えば電気的に消去可能なＥＥＰＲＯＭ：Ｅlectrically Ｅrasable and Ｐrogramable  ＲＯＭ) 、フラッシュメモリ４１のプログラムチェック、更新処理を行うためのプログラム（プログラム読み込み手段）さらにはフラッシュメモリ４１及びＲＡＭ４３のデータチェックを行いこれらに記憶された情報を相互に書き換え可能に制御するためのプログラムを格納した不揮発性記憶手段であるＲＯＭ４２、運転者の操作により任意の地点の情報を登録するメモリ地点、学習機能により蓄積される頻度情報、各種検出手段の誤差修正情報などの個人別に記憶される情報を、一時的（揮発的）に格納するとともに、ＡＣＣがＯＦＦされても格納した情報を保持することができる読み書き自在な揮発性記憶手段であるＲＡＭ４３（例えば、一時的に記憶した情報を電気的に保持できるＳＲＡＭ：Ｓtatic ＲＡＭ）、ディスプレイへの画面表示に使用する画像データが記憶された画像メモリ４４、ＣＰＵ４０からの表示出力制御信号に基づいて画像メモリ４４から画像データを取り出し、画像処理を施してディスプレイに出力する画像プロセッサ４５、ＣＰＵからの音声出力制御信号に基づいて情報記憶装置３から読み出した音声、フレーズ、１つにまとまった文章、音等を合成してアナログ信号に変換してスピーカ１６に出力する音声プロセッサ４６、通信による入出力データのやり取りを行う通信インタフェース４７および現在位置検出装置２のセンサ信号を取り込むためのセンサ入力インタフェース４８、内部ダイアグ情報に日付や時間を記入するための時計４９などを備えている。この中央処理装置４において、現在位置検出装置２の各センサにより取得されたデータをセンサ入力インタフェース４８より取り込むと、そのデータに基づきＣＰＵ４０は、一定時間毎に現在位置座標を算出し、一時的にＲＡＭ４３に書き込む。この現在位置座標は、各種データの検出誤差を考慮してマップマッチング処理を行ったものである。また、各種センサによる出力値は、常に補正が行われる。ここで、経路案内は運転者が画面表示、音声出力のいずれでも選択できるように構成されている。
【００１６】
なお、ナビゲーション用のプログラム及びデータは、データ送受信装置２３を介して外部から読み込むようなシステムとしてもよい。このようにデータ送受信装置２３を介して必要なナビゲーション用のプログラム及びデータを外部から読み込むようにすることにより、必要なプログラムや最新のデータを適宜更新して格納できるようにすることができ、また、情報記憶装置３を省き直接中央処理装置４のフラッシュメモリ４１やＲＡＭ４３に格納することもできる。
【００１７】
次に、動作を説明する。図２は本発明に係るナビゲーション装置の全体の流れを説明するための図である。              ．
本発明に係るナビゲーション装置では、図２に示すようにまず、スケジュール入力として、目的地や経由地、通過点などの地点と共に、時間指定を行う地点にはその時間情報、時間指定を行わない地点にはランク情報を入力する。（ステップＳ１１）。ここで、ランク情報は、例えば優先度や要求の重みを示し、時間的な余裕がなくなり地点の変更や削除が必要になった場合には、ランク（優先度）が低い地点からその対象として変更や削除を行うためのものである。次に、時間指定された地点のスケジュールに合わせて経路設定を行う（ステップＳ１２）。そして、設定された経路に沿って現在位置の追跡を行い（ステップＳ１３）、目的地に到着するまで案内を実行する（ステップＳ１４）。
【００１８】
目的地に到着するまでの処理は、次の時間的制約（時間指定）のある通過点を抽出し（ステップＳ１５）、時間的余裕度ａを算出する（ステップＳ１６）。算出した時間的余裕度ａが最低の余裕度の基準値ａ１以下か（ステップＳ１７）、余裕がありすぎる基準値ａ２以上かを判定する（ステップＳ１８）。算出した時間的余裕度ａが基準値ａ１とａ２の範囲内にある場合（ステップＳ１７、Ｓ１８で共にＮＯの場合）には、ステップＳ１３に戻り、現在位置追跡を続行するが、算出した時間的余裕度ａが大きすぎる場合（ステップＳ１８でＹＥＳの場合）には、通過点追加処理を行って（ステップＳ１９）、ステップＳ１３に戻り、現在位置追跡を続行する。
【００１９】
また、算出した時間的余裕度ａが基準値ａ１以下で時間的余裕がない場合（ステップＳ１７でＹＥＳの場合）には、次の時間的制約のある通過点までの通過点、つまり時間指定のない通過点を抽出し（ステップＳ２０）、最低ランクの通過点を選択する（ステップＳ２１）。その結果に基づく表示画面の例を示したのが図３（Ｃ）である。したがって、使用者は、ここで削除か変更かを指示するのでそのいずれかを判定する（ステップＳ２２）。
【００２０】
指示が変更の場合には、選択された通過点の代替地点を選択し（ステップＳ２３）、使用者の指示がＯＫか否かを判定して（ステップＳ２４）、ＯＫであれば代替地点を通過点として経路の再設定を行い（ステップＳ２５）、ステップＳ３に戻り、ＯＫでなければ、また、ステップＳ２２で指示が削除の場合には、通過点を削除して（ステップＳ２６）、経路の再設定を行い（ステップＳ２７）、ステップＳ１３に戻り、現在位置追跡を続行する。
【００２１】
次に、上記処理における表示画面および具体的な処理の例に基づき本発明を説明する。図３はスケジュール入力画面および案内画面の例を示す図、図４は通過点の変更を行うときの画面の例を示す図、図５および図６は通過点の追加を行うときの画面の例を示す図、図７は通過点の代替値の選択処理の例を説明するための図、図８は通過点追加処理の例を説明するための図である。なお、図３、５、６において、画面の下側の１辺に表示されているバー状の画面は、スケジュールバーであり、現在位置マーク、通過点、目的地などの経路情報とともに、時間指定された地点の時間的余裕度の度合いを表すものである。
【００２２】
まず、ステップＳ１１のスケジュール入力では、例えば図３（Ａ）に示すように目的地や経由地、通過点などの地点Ａ〜Ｆと共に、会議や食事その他時間指定を行う地点Ａ、Ｂにはその時間情報、時間は特に何時でもよいが途中立ち寄りたい時間指定の行わない地点Ｃ〜Ｆにはランク情報１〜３を入力する。ここで、ランク情報は、例えばランク３の地点から時間的余裕度がなくなった場合に変更または削除を行う通過点の対象とする。つまり、地点Ａ、あるいはＢに指定時間に到着できない、つまり時間的余裕度がなくなった場合に、まず□□本屋、次に××クリーニング店が他の本屋やクリーニング店に変更したり、削除する対象になるということである。時間的余裕度に基づき現在位置追跡中の表示画面の例を示したのが図３（Ｂ）、（Ｃ）であり、現在位置のマークとその周辺の地図、経路を示すと共に、その下段の横方向に経路が現在位置からＢ（△△レストラン）までＥ→Ｃ→Ａ→Ｄ→Ｆで設定されていることを示している。設定された経路の地点間に表示された二重○は、時間指定された地点への到着予想時間が指定時間より十分に余裕がある、つまり時間的余裕度ａが大であることを示し、二重△は、時間的余裕度ａがなくなっていることを示している。
【００２３】
例えば現在時刻と現在位置、入力された地点Ａ、Ｂの位置と時刻を検出し、設定された経路とその間の走行速度に基づき時間指定のある地点Ａ、Ｂまでの到着予想時間を求め、地点Ａに指定時間まで到着する時間的余裕度ａがなくなると、図３（Ｃ）に示すようにランクの最も低い□□本屋Ｃを候補として使用者に削除するか変更するかを聞く。ここで使用者が変更を指示すると、図４（Ａ）に示すようにＣの代替地点として、同じジャンルの本屋Ｃ′を選択して全ルートを表示してＯＫか否かを聞く。この代替地点に対して使用者がＯＫを指示すれば、再探索を行って図４（Ｂ）に示すように全ルートを表示してから図４（Ｃ）に示す現在位置追跡画面に戻る。
【００２４】
また、地点Ａに指定時間まで到着する時間的余裕度が十分にある場合には、通過点追加処理として、図５（Ａ）に示すように時間的に余裕があり、お勧めジャンルとして例えば喫茶店に立ち寄り可能であること、さらに図５（Ｂ）に示すように経路に沿って存在する喫茶店Ｇを検索して表示し希望（ＯＫか？）を聞く。使用者がＯＫを指示すると、図５（Ｃ）に示すように通過点として新たに喫茶店Ｇを追加して経路を再設定する。このような処理を行うには、予めシステム側に時間的に余裕があるときの立ち寄りお勧めジャンルとして、例えば喫茶店やパチンコ店などを登録しておくことになる。その他に、時間的に余裕がある旨のメッセージを表示した後、ユーザが立ち寄りたいジャンルや地点を入力し、経路を再設定してもよい。
【００２５】
通過点追加に備えてスケジュール入力時に条件を設定する場合の画面の例を示したのが図６（Ａ）であり、スケジュール入力時に、時間的に余裕が生じて通過点追加を行う場合の立ち寄り希望として、例えばジャンル指定による本屋、地点を特定した□□ケーキ屋、＊＊雑貨店のように予め選択しておいてもよい。このような設定を行うことにより、図６（Ｂ）に示すように立ち寄り希望の地点、例えば□□ケーキ屋から所定距離の範囲内を通過する際に時間的に余裕があれば立ち寄ることを提案し、使用者がＯＫを指示すれば図６（Ｃ）に示すように立ち寄り希望の地点を通る経路を探索して案内する。
【００２６】
上記のような時間的余裕度の算出やその表示は、例えば次のようにして行われる。現在位置Ｘ0 、現在時刻Ｔ0 、時間指定のある地点Ａの位置Ｘ1 、時刻Ｔ1 を検出し、設定された経路にしたがい、Ｘ0 とＸ1 の間の距離Ｌ1 を求める。さらに、予め設定された走行速度を、例えば一般道であれば一律２５ｋｍ／ｈ、高速道路であれば一律８０ｋｍ／ｈとし、或いはデータ送受信装置により得られた交通情報により、区間毎の平均速度として求める。この走行速度に基づき、距離Ｌ1 の予測所要時間ｔを求め、現在位置の時刻から地点Ａでの指定された時刻までの時間との比率（Ｔ1 −Ｔ0 ）／ｔを時間的余裕度ａとする。この場合には、ａ＞１であれば時間的余裕度があり、ａ＜１であれば時間的余裕度はないとされる。また、現在位置から地点Ａまでの残時間（Ｔ1 −Ｔ0 ）と予測所定時間ｔとの差（Ｔ1 −Ｔ0 −ｔ）を求め、この値と現在位置と地点Ａとの距離Ｌ1 との比率（Ｔ1 −Ｔ0 −ｔ）／Ｌ1 を時間的余裕度ａとしてもよい。この場合には、ａ＞０であり、ａの値が大きいほど時間的余裕度が大きく、ａ＜０であれば時間的余裕度がないとされる。したがって、これらの数値範囲により時間的余裕度を示す二重○、二重△、二重×を定義することができる。
【００２７】
次に、代替地点を選択する具体的な処理の例を説明する。代替地点を選択する処理では、例えば図７に示すようにまず、選択された通過点を削除して、現在位置と削除した通過点の次の通過点又は目的地との間の経路を探索する（ステップＳ３１）。そして、削除した通過点のジャンルを判断し（ステップＳ３２）、そのジャンルで現在位置と次の通過点又は目的地間の経路に沿った施設を検索して（ステップＳ３３）、施設が検索できたか否かを判定する（ステップＳ３４）。施設が検索できなければ、さらに削除した通過点のジャンルで、現在位置と次の通過点又は目的地間の経路から所定距離の範囲内の施設を検索して（ステップＳ３５）、施設が検索できたか否かを判定する（ステップＳ３６）。ステップＳ３４またはステップＳ３６で施設が検索できれば、検索した施設の中から削除した通過点に最も近い施設を選択し代替地点として選択する（ステップＳ３７）。
【００２８】
通過点追加処理の具体的な例を説明する。通過点追加処理では、例えば図８に示すようにまず、現在位置から所定距離の範囲内で登録されている立ち寄り希望地点を検索する（ステップＳ４１）。その結果、希望地点があるか否かを判定し（ステップＳ４２）、なければ立ち寄り希望ジャンルがあるか否か（ステップＳ４３）を判定する。立ち寄り希望ジャンルがない場合には、図５に示すように指定通過点以外のジャンルで、お薦めジャンルのうち、現在位置に最も近いお薦めジャンルの施設を検索し（ステップＳ４４）、図６に示すように立ち寄り希望ジャンルがある場合には、現在位置に最も近い希望ジャンルの施設を検索する（ステップＳ４５）。これらの検索により施設があるか否かを判定し（ステップＳ４６）、施設がある場合、ステップＳ４２で希望地点がある場合には、検索された地点を通過点に設定して再探索を行い（ステップＳ４７）、次の時間的制約のある通過点を抽出する（ステップＳ４８）。そして、時間的余裕度ａ′を算出して（ステップＳ４９）、ａ′≧ａ３か否かを判定する（ステップＳ５０）。これでどこか予定外の地点に立ち寄って時間を費やしてもまだ時間的に余裕があるかどうかを判断する。そして、ａ′≧ａ３の場合には時間的に余裕が充分あるので、地点追加確認のメッセージを表示する（ステップＳ５１）。ａ′≧ａ３を判定する際、例えば喫茶店の場合には３０分を基準とするなど、予め設定した条件に従って時間的余裕をみてもよいし、余裕時間としてどの程度の時間があるかを表示してもよい。そして、地点追加確認のメッセージの表示に対する使用者の指示がＯＫか否かを判定し（ステップＳ５２）、ＯＫであればステップＳ４７で探索された経路を案内経路として設定する（ステップＳ５３）
本発明に係るナビゲーション装置では、上記のように時間指定のある地点及び時間指定のない地点の入力に基づき、時間指定のある地点に合わせ、時間指定のない地点を経由して目的地までの経路を設定するので、時間指定のある地点については、その指定時間と設定された経路の距離、道路種別に応じた走行速度に基づき求められる各地点の到着予想時間とを持つ。したがって、これらの時間から時間的余裕を判断することができ、地点の削除や変更、追加を可能になり、経路に沿った時間空間を設定しスケジュールを管理することができる。
【００２９】
次に、時間空間でスケジュールを管理するスケジューラについて説明する。図９はスケジューラの時間空間の表示およびその操作例を示す図、図１０はスケジュールの入力例を示す図、図１１はスケジュールの表示例を示す図、図１２はスケジューラと設定経路情報のリンク例を示す図、図１３はスケジューラ画面の表示処理の例を説明するための図、図１４は情報ボックスの表示処理の例を説明するための図である。
【００３０】
スケジューラ画面は、例えば図９に示すように画面中央を無限遠の時刻とし、最外枠を現在時刻、あるいは指定時刻としてその中間に３０分毎のように時刻分割した矩形枠からなる時間ボックス画面を表示すると共に、画面左側の下に現在時刻、あるいは指定時刻を表示し、上方へ向けて時刻を設定したスケジュールバーを表示する。そして、選択されている時刻は、時間ボックス画面で選択時刻枠として強調表示すると共に、スケジュールバーで△を表示する。現在時刻が１６：００でありその選択状態の表示例を示したのが図９（Ａ）である。このスケジューラ画面の時刻スクロールモードでは、ジョィスティックやジョグダイヤル等によりスクロール操作を行うと、時間ボックス画面では、タイムトンネルを先へ進むようなイメージで時刻枠が外側に移動し、最外枠（つまり１番手前の時間枠）に対応するスケジュールバーの時刻に△を表示する。その表示例を示したのが図９（Ｂ）であり、△の表示位置がスクロール時刻、網かけした△が現在時刻を示している。そして、ここで、画面を固定にしスケジュール入力モードにしてカーソルで時刻を９：１５に指定した表示例を示したのが図９（Ｃ）である。このように本発明では、スケジューラ画面を使って時刻をスクロールして選択し、その選択した時刻にスケジュールを入力したり、時刻毎に入力したスケジュールを表示して確認を行ったり、さらには、設定された経路と時刻とをリンクさせ、時刻を選択することにより、その時刻に走行するであろう経路近傍の情報を表示して確認や検索を行ったりすることができる。さらに、それらの具体的な例を説明する。
【００３１】
いま、９：１５〜１０：００のスケジュールを入力する場合、図１０（Ａ）に示すように開始時刻、終了時刻それぞれの時刻枠を選択し、図１０（Ｂ）に示すように９：１５の時刻枠、つまり時刻断面でスケジュールボックスを表示し、スケジュールを入力する。
【００３２】
スケジュール入力を行い、各地点の入力を行って目的地までの経路が設定されると、図１１（Ａ）に示すようにスケジュールバーに経路の通過予想時刻、到着予想時刻に従って各地点を表示する。このとき、時間指定のある地点がスケジュールバーの時刻に固定される。したがって、時間指定のある地点で到着予想時刻が早すぎる場合には、時間的余裕が大きくなり通過点追加が可能になり、到着予想時刻の方が遅くなる場合には、通過点の削除や変更が必要になるので、それらの提案をすることになる。なお、経路上の地点Ｘ1 の通過予想時刻、到着予想時刻は、例えば次のようにして求めることができる。まず、現在位置Ｘ0 からの距離Ｌ1 を求め、さらには予め設定された走行速度を、例えば一般道であれば一律２５ｋｍ／ｈ、高速道路であれば一律８０ｋｍ／ｈとして距離Ｌ1 を走行速度で割った値を走行予想時間として求める。そして、求めた走行予想時間を現在時刻に加えて予想時刻を求める。また、データ送受信装置により得られた交通情報を考慮して走行予想時間を求めてもよい。
【００３３】
先の予定を確認する場合には、スクロールによりポイントＡに近づくと、図１１（Ｂ）に示すように予定時刻１３：００の断面に予定を表示し、さらにエンターが押されると、図１１（Ｃ）に示すようにその時刻断面における情報ボックスの「地図」、「地名」、「情報」、「周辺検索」の情報キーを表示する。「地図」が選択されると、その地点を中心とした地図とその上に位置マークを重畳して表示し、「地名」が選択されると、地名を表示し、「情報」が選択されると、道路名や交通情報などの道路情報を表示し、「周辺検索」が選択されると、その地点から所定範囲内で選択されたジャンルの施設を検索して表示する。
【００３４】
例えば「周辺検索」が選択された後、ジャンルとして「駐車場」が選択されたことによりその駐車場の地図を表示した例を示したのが図１２（Ａ）である。また、カーソルキーにより疑似的に行うルートスクロールとして、ルート表示と時間ボックス画面からなる２画面を使った表示例を示したのが図１２（Ｂ）である。図１２（Ｂ）において、左側画面がルートスクロール画面、右側が時間ボックス画面であり、ルートスクロール画面の走行位置に対応してその地点の予想時刻を時間ボックス画面で強調表示している。右側の時間ボックス画面において、太枠が疑似的車両位置を示している。このルートスクロールにおいて、時刻ボックス画面で設定した情報がある場合、あるいはルート上の位置情報やルートでの走行情報などがある場合、例えば図１２（Ｃ）に示すようにこれらの情報を表示したり、さらに周辺検索や詳細情報の情報キー等を表示する。例えば図１２（Ｃ）に示すルートスクロール画面の走行位置について、時間ボックス画面では、〇〇市△△町付近で走行する予想時刻が１３：２５分で、ここから次の通過点Ａまで１５．５ｋｍあり、約３１分要することを算出して表示し、周辺検索キーによりその周辺の情報を検索でき、詳細情報キーによりその地点の詳細情報を表示する。
【００３５】
スケジューラ画面の表示は、図１３に示すように現在時刻を取得し（ステップＳ６１）、図９（Ａ）に示すように現在時刻を最も手前（外側）にして、手前から奥に向かって時間断面を決定し表示する（ステップＳ６２）。次に時間スクロールか否かを判定し（ステップＳ６３）、時間スクロールの場合には、図９（Ｃ）に示すように強調表示した時間枠を時間カーソルとしてその移動を行い（ステップＳ６４）、停止になれば（ステップＳ６５）カーソル位置の時刻を判定する（ステップＳ６６）。しかる後、また、ステップＳ６３で時間スクロールでない場合には、スケジュール入力か情報ボックス表示かを判定し（ステップＳ６７）、スケジュール入力の場合には図１０に示すように時刻にスケジュールの入力を行い（ステップＳ６８）、情報ボックス表示の場合には、図１１に示すように時刻における情報ボックスの表示を行う（ステップＳ６９）。
【００３６】
情報ボックスの表示処理は、図１４に示すようにメニューを表示し（ステップＳ７１）、現在時刻と経路情報からカーソル位置時刻での経路上の位置を予測する（ステップＳ７２）。しかる後、情報キーのうち「地図」が選択された場合には（ステップＳ７３）、予測された経路上の位置を中心とした地図と共にその上に予測位置のマークを重畳して表示し（ステップＳ７４）、「地名」が選択された場合には（ステップＳ７５）、予測位置の地名を検索して表示し（ステップＳ７６）、「情報」が選択された場合には（ステップＳ７７）、予測位置の道路情報（道路名、交通情報）、次の通過点までの距離や時間等を表示し（ステップＳ７８）、「周辺検索」が選択された場合には（ステップＳ７９）、ジャンルの選択に基づき（ステップＳ８０）、予測位置を中心として所定範囲内で選択されたジャンルの施設を検索して表示する（ステップＳ８１）。
【００３７】
なお、本発明は、上記実施の形態に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。例えば上記実施の形態では、テーブルに基づきスケジュール入力を行ったが、その具体的な入力方法としては、音声入力やキー入力で行ったり、バー上で時間入力と既存の地点指示を行ったり、時間ボックス画面で時間入力を行うようにしてもよい。さらに、時間ボックス画面においては、図９に示すように時間枠を矩形で表現したが、例えば時間軸上に目盛りを表示する等の方法をとったり、時間の基準点を時間ボックス画面の中心で表現したが、例えば時間ボックス画面の上方とする等の方法をとってもよいし、時間ボックス画面を距離ボックス画面に変えてもよいことはいうまでもない。例えば図１５は距離ボックス画面による表示例を示す図であり、時間ボックス画面の他に、図１２に示す画面と同様図１５に示すように距離ボックス画面として中心から逐次拡大する複数の距離枠を表示し、設定した経路の各位置を走行距離に基づき距離枠と対応させてもよい。また、時間的余裕度は、現在位置及び現在時刻から設定した経路に基づき求められる次の地点の到着予想時刻と指定時刻との比較のほか、次の地点までの所要時間と残時間との比較、速度による比較、つまり現在位置から次の地点までの残距離と残時間から求められる速度と、経路の各区間の標準走行速度から求められる平均走行速度とを比較に基づき、その割合に基づき算出してもよい。時間的余裕度の表示は、○、×、△などのほか、色や、濃度、それらの表示の点滅などで表示してもよいし、余裕度に応じて無段階に表示を変化させても、音声で知らせるようにしてもよい。
【００３８】
また、固有の情報として施設の営業日や営業時間、ジャンルによる優先情報、ＶＩＣＳからの取得情報をメモリに格納しておき、スケジュール入力の際に、入力地点として経路に含められるか否かを判断して、営業日外や営業時間外になる場合に、その地点を表示したり、代案を提案させるようにしてもよい。また、車両のガソリンの残量を検出して、スケジュールの中にガソリンスタンドがある場合に、予定のガソリンスタンドまで到着可能か否かを判断して、ガソリンスタンドを先に経由することを提案してもよい。さらには、走行先の経路と通過予想時刻からそれぞれの走行先の天候や渋滞情報を入手し、時間的余裕度に応じてスケジュールの改変を提案し、また、走行速度の低下による予想時間の修正を提案してもよい。
【００３９】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、少なくとも時間指定のある地点を含む走行予定のスケジュール入力を行う入力手段と、スケジュール入力に基づき目的地までの経路を設定する経路設定手段と、現在位置を検出する現在位置検出手段と、現在位置の時刻を検出する現在時刻検出手段と、入力された地点の位置と時刻を検出する位置時刻検出手段と、検出位置及び時刻から設定された経路に従い入力されたスケジュールの時間指定のある地点までの時間的余裕度を算出する余裕度算出手段と、現在位置から目的地までの各地点を含む経路情報と共に、時間的余裕度を示す情報を表示手段に表示する表示制御手段とを備えるので、少なくとも時間指定のある地点を含む走行予定のスケジュール入力に基づき設定した経路で走行中でも時間的に余裕があるかないかを視覚的、直観的に知ることができる。したがって、時間的に余裕があるかないかにより、時間的制約のない地点を削除したり、変更したり、追加したりして、無駄な時間をなくし、時間を有効に使うことができ、時間的に余裕を持ち安心して運転を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明に係るナビゲーション装置の実施の形態を示す図である。
【図２】  本発明に係るナビゲーション装置の全体の流れを説明するための図である。
【図３】  スケジュール入力画面および案内画面の例を示す図である。
【図４】  通過点の変更を行うときの画面の例を示す図である。
【図５】  通過点の追加を行うときの画面の例を示す図である。
【図６】  通過点の追加を行うときの画面の例を示す図である。
【図７】  通過点の代替値の選択処理の例を説明するための図である。
【図８】  通過点追加処理の例を説明するための図である。
【図９】  スケジューラの時間空間の表示およびその操作例を示す図である。
【図１０】  スケジュールの入力例を示す図である。
【図１１】  スケジュールの表示例を示す図である。
【図１２】  スケジューラと設定経路情報のリンク例を示す図である。
【図１３】  スケジューラ画面の表示処理の例を説明するための図である。
【図１４】  情報ボックスの表示処理の例を説明するための図である。
【図１５】  距離ボックス画面による表示例を示す図である。
【符号の説明】
１…入出力装置、２…現在位置検出装置、３…情報記憶装置、４…中央処理装置、１１…ジョグダイヤル、１２…ディスプレイ、１３…プリンタ、１６…スピーカ、２１…ＧＰＳ受信装置、２２…ＶＩＣＳ受信装置、２３…データ送受信装置、２４…絶対方位センサ、２５…相対方位センサ、２５は距離センサ、４０…ＣＰＵ、４１…フラッシュメモリ、４２…ＲＯＭ、４３…ＲＡＭ、４４…画像メモリ、４５…画像プロセッサ、４６…音声プロセッサ、４７…通信インターフェース、４８…入力インターフェース
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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