(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
鋼板幅出しのためのエッジ部分トリミング作業後の鋼板のエッジ不良を検出する方法において、
前記トリミング作業後の鋼板のエッジ部分における幅方向の各位置の明暗度を１次元カメラからなる第１の撮像手段により撮影して鋼板エッジの明暗度の１次元波形を得、
前記第１の撮像手段からの１次元波形の前記エッジ部分の近傍位置に、予め定められたしきい値を下回る凹部が存在するか否か調べ、凹部が存在すれば前記エッジ部分に大まかなトリム不良が有るとする第１次トリム不良判定を行ない、
前記第１次トリム不良判定によりトリム不良が有ると判定された時に、前記トリミング作業後の鋼板の前記不良判定されたエッジ部分をカメラからなる第２の撮像手段により再度撮影して鋼板エッジの画像情報を得、
前記第２の撮像手段からの画像情報を画像処理して、前記第１次トリム不良判定で判定した大まかなトリム不良が、トリム屑残りであるのか鋼板形状の変形であるのかの細かな第２次トリム不良判定を行なう
ことを特徴とする鋼板トリム不良検出方法。
【請求項２】
鋼板幅出しのためのエッジ部分トリミング作業後の鋼板のエッジ不良を検出する装置において、
前記トリミング作業後の鋼板のエッジ部分における幅方向の各位置の明暗度を撮影して鋼板エッジの明暗度の１次元波形を得る１次元カメラからなる第１の撮像手段と、
前記第１の撮像手段からの１次元波形の前記エッジ部分の近傍位置に、予め定められたしきい値を下回る凹部が存在するか否か調べ、凹部が存在すれば前記エッジ部分に大まかなトリム不良が有ると判定する第１次トリム不良判定手段と、
前記第１次トリム不良判定手段によりトリム不良が有ると判定された時に、前記トリミング作業後の鋼板の前記不良判定されたエッジ部分を再度撮影して鋼板エッジの画像情報を得るカメラからなる第２の撮像手段と、
前記第２の撮像手段からの画像情報を画像処理して、前記第１次トリム不良判定手段で判定した大まかなトリム不良が、トリム屑残りであるのか鋼板形状の変形であるのかの細かなトリム不良判定を行う第２次トリム不良判定手段と
を備えたことを特徴とする鋼板トリム不良検出装置。
【請求項３】
前記請求項２に記載の鋼板トリム不良検出装置において、
前記第２の撮像手段により得られた画像情報を表示する表示手段を付加したことを特徴とする鋼板トリム不良検出装置。
【請求項４】
前記請求項２または請求項３に記載の鋼板トリム不良検出装置において、
前記第２次トリム不良判定手段によりトリム不良と判定された場合に、その旨を警報出力する警報手段を付加したことを特徴とする鋼板トリム不良検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、エッジ部分をトリミングする装置(以下、サイドトリマと称する)により、鋼板幅出しのためのエッジ部分トリミング作業後の鋼板のエッジ不良を検出する方法および装置に係り、特にトリミングの良否判定を確実にしかも安価にして行なえるようにした鋼板トリム不良検出方法および装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、鋼板の各種処理ラインにおいては、鋼板を所定の板幅に処理（鋼板幅出し）するため、例えば図５の斜視図に示すように、鋼板５の両端部をサイドトリマ８１，８２によって切り揃えるようにしている。
【０００３】
この鋼板５のサイドトリミング作業の際には、サイドトリマ８１，８２の回転刃の刃欠け、回転刃の摩耗、鋼板５の蛇行およびキャンバ(反り返り)、あるいはエッジの形状が曲がりくねっているような状態(例えば耳波)等により、サイドトリミング作業中にトリム外れ、片切れおよびトリム屑残り等のトリム不良が発生する。
【０００４】
サイドトリマ８１，８２の回転刃の刃欠けによるトリム面不良部は、図６の斜視図に示すように、鋼板５の端部に所定間隔で刃欠け部に起因するせん断残り部８３が発生する。
【０００５】
また、トリム外れによるトリム面不良は、図７の斜視図に示すように、鋼板５の端部にトリミングされないトリム外れ部分８４が残存する。
【０００６】
さらに、図８、あるいは図９の斜視図に示すように、サイドトリマ８１，８２の回転刃と鋼板５の幾つかの悪い条件が重なったような時には、鋼板５の端部にひげ状トリム層８５、あるいはバリ状トリム層８６が残ってしまうことがある。
【０００７】
このように、トリム面不良が発生すると、冷間圧延時に耳割れが発生する等の鋼板品質の問題が生じる。
【０００８】
特に、鋼板５の端部にひげ状、あるいはバリ状にトリム層８５，８６が残ってしまうと、外販用鋼板はクレームとなってしまい、次工程が冷間圧延ラインの場合には、鋼板５の端部に残ったトリム層８５，８６が鋼板５の内側に入り込み、そのまま圧延されて鋼板５の一部分の肉厚のみが薄くなり、鋼板５の破断に繋がることがある。このため、サイドトリミング作業後の鋼板５のトリム面検出を行なうことが重要となっている。
【０００９】
ところで、サイドトリミング作業後の鋼板５のトリム面の検出は、一般的に、オペレータの目視による検出で行なわれている。
【００１０】
しかしながら、このような目視による検出方法においては、処理ラインを停止させたり、または超低速にライン速度を低下させる必要があり、結果的に操業能率が低下するという問題がある。
さらに、目視による検出方法においては、不良の程度によっては見逃してしまう恐れがある。
【００１１】
そこで、これらの問題に対して、幾つかの方法が提案されてきている。
【００１２】
例えば、トリム面不良の原因の一つであるサイドトリマ８１，８２の回転刃に起因するトリム面不良については、回転刃の刃欠け検出、回転刃の変位検出等の方法により検出する方法が提案されている。
【００１３】
また、回転刃の刃欠け検出方法としては、回転刃を軸支するチョックに取付けた振動計の出力を、回転刃の各回転角度毎にＮ(ただし、Ｎは自然数)回転の周期にわたって平均することによって、回転刃の１回転の周期に対応する周期数成分を抽出し、この抽出された周波数成分のレベルを所定のしきい値と比較することにより、回転刃の刃欠けの有無を検出する方法（例えば、特開平８−９０００９号公報）が提案されている。
【００１４】
また、回転刃の変位検出による方法では、サイドトリマ８１，８２の上下回転刃の側面および局面の変位量を変位検出器により検出し、検出した上下回転刃の側面および局面の実測変位量とあらかじめ設定した上下回転刃の側面および局面の変位量のしきい値とをトリム面品質判定部で比較して、トリム面不良発生の有無を判定する方法（例えば、特開平１１−１９７９３８号公報）が提案されている。
【００１５】
さらに、トリム外れ、片切れを検出する方法または装置としては、発生した切断屑を案内する切断層ガイドと、この切断層ガイドの両側に設けられた照射光源、およびこの照射光源からの照射光を受光するイメージセンサと、このイメージセンサからの信号を処理する信号処理装置とを備えなる装置（例えば、特公昭６２−５３２８４号公報）が提案されている。
【００１６】
一方、サイドトリミング作業後の鋼板のトリム面検出を目的としたものではないが、鋼板のエッジ部の欠陥検出装置としては、走行する帯状体のエッジ部を介して対向して投光手段および受光手段を配置し、受光手段に設けた帯状体の走行方向とほぼ直交する方向に配列しした複数の受光素子を走査して得られる出力に基づいて、その出力が走査開始時の第１の状態から最初に第２の状態になるまでの走査開始位置からの第１の長さデータ、走査開始時の第１の状態から最初の第２の状態を経て再び第１の状態になるまでの走査開始位置からの第２の長さデータ、および第１の状態にある全長さを表す第３の長さデータを演算手段で演算し、これらの長さデータに基づいて、帯状体のエッジ部の欠陥を検出する装置（例えば、特開平９−３０４２９６号公報）が提案されている。
【００１７】
また、別の方法として、冷延鋼板を圧延するプロセスラインにエッジプロフィール計を設置して、鋼板のエッジ部の板厚分布を測定し、この計測された信号の中から冷延鋼板の長手方向におけるエッジ板厚の急激な落込みを検出して、エッジ割れ欠陥として判定する方法（例えば、特開平９−８９８０９号公報）が提案されている。
【００１８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記特開平８−９０００９号公報、および特開平１１−１９７９３８号公報に開示されている方法においては、サイドトリマ８１，８２の回転刃に起因するトリム面不良は検出できるが、鋼板５の蛇行およびキャンバ(反り返り)等に起因するトリム面不良は検出することができない。
【００１９】
また、前記特公昭６２−５３２８４号公報に開示されている装置においては、単純なトリム外れ、片切れを検出することはできるが、回転刃と鋼板の幾つかの悪い条件が重なった時に発生する鋼板端部のひげ状、あるいはバリ状のトリム屑残りは検出することができない。
【００２０】
さらに、前記特開平９−３０４２９６号公報に開示されている装置においては、走行する帯状体のエッジ部を介して対向して投光手段および受光手段を配置したものであることから、ひげ状のトリム屑残りは検出できるが、バリ状のトリム屑残りは検出することができない。
【００２１】
さらにまた、前記特開平９−８９８０９号公報に開示されている方法においては、バリ状のトリム屑残りも検出することは可能であるが、Ｘ線等の放射線によるエッジプロフィール計を設置していることから、大掛りで高価な装置となってしまうという問題がある。
【００２２】
本発明の目的は、エッジ部分トリミング作業後の鋼板のエッジ不良を検出する場合に、回転刃と鋼板の幾つかの悪い条件が重なった時に発生する鋼板端部のひげ状あるいはバリ状のトリム屑残りを、鋼板エッジの形状の曲がりくねっているような状態でも確実にしかも安価にして検出することが可能な鋼板トリム不良検出方法および装置を提供することにある。
【００２３】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、請求項１に対する発明では、鋼板幅出しのためのエッジ部分トリミング作業後の鋼板のエッジ不良を検出する方法において、トリミング作業後の鋼板のエッジ部分における幅方向の各位置の明暗度を１次元カメラからなる第１の撮像手段により撮影して鋼板エッジの明暗度の１次元波形を得、第１の撮像手段からの１次元波形のエッジ部分の近傍位置に、予め定められたしきい値を下回る凹部が存在するか否か調べ、凹部が存在すればエッジ部分に大まかなトリム不良が有るとする第１次トリム不良判定を行ない、第１次トリム不良判定によりトリム不良が有ると判定された時に、トリミング作業後の鋼板の不良判定されたエッジ部分をカメラからなる第２の撮像手段により再度撮影して鋼板エッジの画像情報を得、第２の撮像手段からの画像情報を画像処理して、第１次トリム不良判定で判定した大まかなトリム不良が、トリム屑残りであるのか鋼板形状の変形であるのかの細かな第２次トリム不良判定を行なうようにしている。
【００２４】
また、請求項２に対応する発明では、鋼板幅出しのためのエッジ部分トリミング作業後の鋼板のエッジ不良を検出する装置において、トリミング作業後の鋼板のエッジ部分における幅方向の各位置の明暗度を撮影して鋼板エッジの明暗度の１次元波形を得る１次元カメラからなる第１の撮像手段と、第１の撮像手段からの１次元波形の前記エッジ部分の近傍位置に、予め定められたしきい値を下回る凹部が存在するか否か調べ、凹部が存在すればエッジ部分に大まかなトリム不良が有ると判定する第１次トリム不良判定手段と、第１次トリム不良判定手段によりトリム不良が有ると判定された時に、トリミング作業後の鋼板の不良判定されたエッジ部分を再度撮影して鋼板エッジの画像情報を得るカメラからなる第２の撮像手段と、第２の撮像手段からの画像情報を画像処理して、第１次トリム不良判定手段で判定した大まかなトリム不良が、トリム屑残りであるのか鋼板形状の変形であるのかの細かなトリム不良判定を行う第２次トリム不良判定手段とを備えている。
【００２５】
従って、請求項１および請求項２に対応する発明の鋼板トリム不良検出方法および装置においては、鋼板幅出しのためのエッジ部分トリミング作業後の鋼板のエッジ不良を検出する際に、１次元カメラでトリミング作業後の鋼板のエッジ部分を撮影して鋼板エッジの幅方向の明暗度の一次元波形を得て、この一次元波形に基づいて最初の大まかなトリム不良判定を行ない、このトリム不良判定によりトリム不良と判定された時に、別のカメラでトリミング作業後の鋼板の不良判定されたエッジ部分を再度撮影して得られる鋼板エッジの画像情報を画像処理して、この判定されたトリム不良が、トリム屑残りであるのか、鋼板形状の変形であるのかの最終的な細かなトリム不良判定を行なっている。
したがって、回転刃と鋼板の幾つかの悪い条件が重なった時に発生する鋼板端部のひげ状あるいはバリ状のトリム屑残りを、鋼板エッジの形状の曲がりくねっているような状態でも確実にしかも安価にして検出することができる。
一方、請求項３に対応する発明では、上記請求項２に対応する発明の鋼板トリム不良検出装置において、第２の撮像手段により得られた画像情報を表示する表示手段を付加している。
【００２６】
従って、請求項３に対応する発明の鋼板トリム不良検出装置においては、再度撮影して得られた画像情報を表示することにより、鋼板のトリム不良の状態を即座に把握することができる。
【００２７】
また、請求項４に対応する発明では、上記請求項２または請求項３に対応する発明の鋼板トリム不良検出装置において、第２次トリム不良判定手段によりトリム不良と判定された場合に、その旨を警報出力する警報手段を付加している。
【００２８】
従って、請求項４に対応する発明の鋼板トリム不良検出装置においては、再度撮影して得られた画像情報からトリム不良と判定された場合に、その旨を警報出力することにより、鋼板のトリム不良の発生に迅速に対処することができる。
【００２９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。
【００３０】
（第１の実施の形態）
図１は、本実施の形態による鋼板トリム不良検出装置の全体構成例を示す概要図であり、図５乃至図９と同一要素には同一符号を付して示している。
【００３１】
図１において、不良検出対象となる鋼板５の上方に、固定の撮像手段である鋼板エッジ位置検出用ＣＣＤカメラ１を設置している。
【００３２】
また、鋼板５の幅方向の両エッジ付近に、第１の撮像手段である１次元ＣＣＤカメラ６と第２の撮像手段である２次判定画像撮影用ＣＣＤカメラ２と照明３とを搭載したセンサ架台１７を、ポジショニングアクチュエータ４に設置している。
【００３３】
一方、１次元ＣＣＤカメラコントローラ７と、ポジショニングアクチュエータコントローラ８と、プログラマブルコントローラ９と、鋼板エッジ位置検出用ＣＣＤカメラコントローラ１０と、リレー１１と、２次判定画像撮影用ＣＣＤカメラコントローラ１２と、表示手段である液晶モニタ１３およびモニタ１４と、画像処理用パソコン１５と、警報装置１６とを備えている。
【００３４】
鋼板エッジ位置検出用ＣＣＤカメラ１は、トリミング作業後の鋼板５のエッジ部分を撮影して鋼板エッジの画像情報を得る。
【００３５】
１次元ＣＣＤカメラ６は、トリミング作業後の鋼板５のエッジ部分を撮影して鋼板エッジの画像情報を得る。
【００３６】
２次判定画像撮影用ＣＣＤカメラ２は、トリミング作業後の鋼板５のエッジ部分を撮影して鋼板エッジの画像情報を得る。
【００３７】
照明３は、トリミング作業後の鋼板５のエッジ部分に照明光を照射する。
【００３８】
センサ架台１７は、１次元ＣＣＤカメラ６と、２次判定画像撮影用ＣＣＤカメラ２と、照明３とを一体に搭載する。
【００３９】
ポジショニングアクチュエータ４は、鋼板５のエッジ位置上方までセンサ架台１７を移動させる。
【００４０】
鋼板エッジ位置検出用ＣＣＤカメラコントローラ１０は、鋼板エッジ位置検出用ＣＣＤカメラ１により得られた画像情報から鋼板５の幅方向の概略エッジ位置を割り出し、エッジ位置情報をプログラマブルコントローラ９に与える。
【００４１】
１次元ＣＣＤカメラコントローラ７は、１次元ＣＣＤカメラ６により得られた画像情報から鋼板５の幅方向の概略エッジ位置を割り出し、エッジ位置情報をプログラマブルコントローラ９に与える。
【００４２】
また、１次元ＣＣＤカメラコントローラ７は、１次元ＣＣＤカメラ６により得られた画像情報を画像処理して第１段階の大まかなトリム不良判定（第１次トリム不良判定）を行ない、不良判定時に不良信号をリレー１１に与える。
【００４３】
プログラマブルコントローラ９は、鋼板エッジ位置検出用ＣＣＤカメラコントローラ１０と１次元ＣＣＤカメラコントローラ７からのエッジ位置情報に基づいて、ポジショニングアクチュエータコントローラ８に指令を与える。
【００４４】
ポジショニングアクチュエータコントローラ８は、プログラマブルコントローラ９からの指令に基づいて、ポジショニングアクチュエータ４を移動させる。
【００４５】
リレー１１は、１次元ＣＣＤカメラコントローラ７からの不良信号の入力を条件に、２次判定画像撮影用ＣＣＤカメラコントローラ１２に撮影信号を与える。
【００４６】
２次判定画像撮影用ＣＣＤカメラコントローラ１２は、リレー１１からの撮影信号により２次判定画像撮影用ＣＣＤカメラ２からの画像情報を取り込み、その画像情報を液晶カラーモニタ１３、またはモニタ１４に出力表示すると共に、画像処理用パソコン１５に電送する。
【００４７】
液晶モニタ１３、およびモニタ１４は、２次判定画像撮影用ＣＣＤカメラコントローラ１２からの画像情報を表示する。
【００４８】
画像処理用パソコン１５は、２次判定画像撮影用ＣＣＤカメラコントローラ１２からの画像情報を画像処理して、トリム不良であるのか、または鋼板形状の変形等のその他の異常であるのかの第２段階の細かなトリム不良判定（第２次トリム不良判定）を行ない、トリム不良判定時に警報信号を警報装置１６に与える。
【００４９】
警報装置１６は、画像処理用パソコン１５からの警報信号により、例えば音声等で警報を出力する。
【００５０】
次に、以上のように構成した本実施の形態の鋼板トリム不良検出装置における鋼板トリム不良検出方法について、図２に示すシステム処理フローを用いて説明する。
【００５１】
鋼板幅出しのためのエッジ部分トリミング作業後の鋼板５のエッジ不良検出を自動的に行なうためには、まず鋼板５のエッジ位置を検出する必要がある。
【００５２】
すなわち、鋼板５の上方に設置してある鋼板エッジ位置検出用ＣＣＤカメラ１により、鋼板５のエッジ付近の画像を撮影し、鋼板エッジ検出用ＣＣＤカメラ用コントローラ１０により鋼板５幅方向の概略エッジ位置を割り出して、プログラマブルコントローラ９にエッジ位置情報を送る。
【００５３】
これにより、プログラマブルコントローラ９は、ポジショニングアクチュエータコントローラ８に指令を出す。
【００５４】
ポジショニングアクチュエータコントローラ８は、伝達されたエッジ位置情報によりポジショニングアクチュエータ４を動かし、鋼板５のエッジ位置上方まで、１次元ＣＣＤカメラ６と２次判定画像撮影用ＣＣＤカメラ２と照明３とを搭載したセンサ架台１７を移動させる。
【００５５】
次に、１次元ＣＣＤカメラ６により撮影された画像情報から、１次元ＣＣＤカメラコントローラ７により鋼板５のエッジ位置を割り出し、鋼板５のエッジが画像のほぼ中央にくるように微調整するため、ブログラマブルコントロー９にエッジ位置情報を送る。
【００５６】
これにより、プログラマブルコントローラ９は、エッジポジショニングアクチュエータコントローラ８に指令を出す。
【００５７】
ポジショニングアクチュエータコントローラ８は、伝達されたエッジ位置情報によりポジショニングアクチュエータ４を動かし、１次元ＣＣＤカメラ６および２次判定画像撮影用ＣＣＤカメラ２が、鋼板５のエッジ位置を画像のほぼ中央で捕らえられるようにする。
【００５８】
次に、図１の紙面表裏方向に高速で流れてくるサイドトリミング作業後の鋼板５のエッジ検出を行なうため、鋼板５のエッジ付近の画像を１次元ＣＣＤカメラ６により連続的に撮影し、その画像情報を１次元ＣＣＤカメラコントローラ７に送る。
【００５９】
１次元ＣＣＤカメラコントローラ７は、鋼板５エッジの画像情報から、トリム不良１次判定機能によって第１段階の大まかな第１次トリム不良判定を行なう。
【００６０】
ここで、１次元ＣＣＤカメラコントローラ７による大まかな第１次トリム不良判定の方法の一例を述べる。
【００６１】
１次元ＣＣＤカメラコントローラ７に取り込まれた画像は、明暗度を波形出力とすると、鋼板５のエッジが正常な時には、図３に示すような波形となり、また例えばトリム屑残りの時は、図４に示すような波形となる。
【００６２】
したがって、明暗度のある適当なところにしきい値を設けておくことにより、波形がしきい値をまたぐ回数をカウントすることによって、鋼板５のエッジが正常な時には２回となり、トリム不良の時には4回以上となるため、おおまかなトリム不良を判定することができる。言い換えれば、図４に示すように、１次元の波形のエッジ部分の近傍位置にしきい値を下回る凹部が存在すれば大まかなトリム不良が有ると判定できる。
【００６３】
以上の判定の結果、トリム不良と判定された時には、リレー１１に不良信号を送り、リレー１１は、２次判定画像撮影用ＣＣＤカメラコントローラ１２に撮影信号を送る。
【００６４】
２次判定画像撮影用ＣＣＤカメラコントローラ１２は、リレー１１からの撮影信号により、２次判定画像撮影用ＣＣＤカメラ２からの画像情報を取り込み、液晶カラーモニタ１３、またはモニタ１４にトリム不良画像を映し出すと共に、画像処理用パソコン１５に取込み画像情報を電送する。
【００６５】
画像処理用パソコン１５は、鋼板５エッジの画像情報から、トリム不良２次判定機能によって細かな第２次トリム不良判定、すなわちトリム屑残りであるのか、鋼板５のエッジ形状不良(曲がり等)であるのかを判定する。
【００６６】
すなわち、１次元ＣＣＤカメラコントローラ７により大まかな１次不良判定を行ない、トリム不良と判定された時のみ、２次判定画像撮影用ＣＣＤカメラ２からの画像情報を取り込んで細かな２次不良判定を行なっているので、連続的な処理が必要ないため、高性能なコンピュータを必要としないし、Ｘ線等の放射線によるエッジプロフィール計のように、大掛りで高価な装置も必要としないため、安価な装置とすることができる。
【００６７】
以上の判定の結果、トリム屑残りと判定された時には、警報装置１６に警報信号を送り、警報装置１６は警報を出力する。
【００６８】
なお、警報装置１６からの警報出力により、処理ライン停止して、鋼板５の点検、およびサイドトリマの点検を行なうことも可能である。
【００６９】
上述したように、本実施の形態では、鋼板幅出しのためのエッジ部分トリミング作業後の鋼板５のエッジ不良を検出する際に、トリミング作業後の鋼板５のエッジ部分を撮影して得られる鋼板エッジの画像情報を画像処理して、最初の大まかなトリム不良判定（第１次トリム不良判定）を行ない、このトリム不良判定によりトリム不良と判定された時に、トリミング作業後の鋼板５のエッジ部分を再度撮影して得られる鋼板エッジの画像情報を画像処理して、トリム不良であるのか、鋼板形状の変形等のその他の異常であるのかの最終的な細かなトリム不良判定（第２次トリム不良判定）を行なうようにしているので、回転刃と鋼板５の幾つかの悪い条件が重なった時に発生する鋼板５端部のひげ状あるいはバリ状のトリム屑残りを、鋼板エッジの形状の曲がりくねっているような状態でも確実にしかも安価にして検出することが可能となる。
【００７０】
また、第１次トリム不良判定によりトリム不良と判定された時に、トリミング作業後の鋼板５のエッジ部分を再度撮影して得られた画像情報を、液晶モニタ１３、またはモニタ１４に表示するようにしているので、鋼板５のトリム不良の状態を即座に把握することが可能となる。
【００７１】
さらに、第１次トリム不良判定によりトリム不良と判定された時に、トリミング作業後の鋼板５のエッジ部分を再度撮影して得られた画像情報からトリム不良と判定された場合に、その旨を警報装置１６により警報出力するようにしているので、鋼板５のトリム不良の発生に迅速に対処することが可能となる。
【００７２】
（その他の実施の形態）
前述した実施の形態において、２次判定画像撮影用ＣＣＤカメラコントローラ１２からの画像情報を表示する液晶モニタ１３、およびモニタ１４は、必要に応じて備えればよい。
【００７３】
また、前述した実施の形態において、トリム不良判定時に警報を出力する警報装置１６も、必要に応じて備えればよい。
【００７４】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の鋼板トリム不良検出方法および装置によれば、エッジ部分トリミング作業後の鋼板のエッジ不良を検出する場合に、回転刃と鋼板の幾つかの悪い条件が重なった時に発生する鋼板端部のひげ状あるいはバリ状のトリム屑残りを、鋼板エッジの形状の曲がりくねっているような状態（例えば耳波）でも確実にしかも安価にして検出することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による鋼板トリム不良検出装置の一実施の形態を示す概要図。
【図２】同一実施の形態の鋼板トリム不良検出装置における鋼板トリム不良検出方法を説明するための処理フローチャート。
【図３】同一実施の形態の鋼板トリム不良検出装置における正常時の１次元ＣＣＤカメラ画像を示す波形図。
【図４】同一実施の形態の鋼板トリム不良検出装置におけるトリム不良時の１次元ＣＣＤカメラ画像の一例を示す波形図。
【図５】サイドトリマによる鋼板のサイドトリミングの概要を説明するための斜視図。
【図６】サイドトリマの回転刃の刃欠けにより発生したトリム不良部の鋼板の一例を示す斜視図。
【図７】トリム外れにより発生したトリム不良部の鋼板の一例を示す斜視図。
【図８】ひげ状トリム屑残りが発生した鋼板の一例を示す斜視図。
【図９】バリ状トリム屑残りが発生した鋼板の一例を示す斜視図。
【符号の説明】
１…鋼板エッジ位置検出用ＣＣＤカメラ
２…２次判定画像撮影用ＣＣＤカメラ
３…照明
４…ポジショニングアクチュエータ
５…鋼板
６…１次元ＣＣＤカメラ
７…１次元ＣＣＤカメラコントローラ
８…ポジショニングアクチュエータコントローラ
９…プログラマブルコントローラ
１０…鋼板エッジ位置検出用ＣＣＤカメラコントローラ
１１…リレー
１２…２次判定画像撮影用ＣＣＤカメラコントローラ
１３…液晶モニタ
１４…モニタ
１５…画像処理用パソコン
１６…警報装置
８１，８２…回転刃
８３…せん断残り部
８４…トリム外れ部分
８５…ひげ状トリム屑残り
８６…バリ状トリム屑残り。
【図１】
0003664032.tif 000002
【図２】
0003664032.tif 000003
【図３】
0003664032.tif 000004
【図４】
0003664032.tif 000005
【図５】
0003664032.tif 000006
【図６】
0003664032.tif 000007
【図７】
0003664032.tif 000008
【図８】
0003664032.tif 000009
【図９】
0003664032.tif 000010