(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
手話の手の位置等を電気信号に変換した手話データを入力する手話入力装置と、
該手話入力装置により入力された手話データから手話単語を認識するために必要となるデータと、手話行う人の体格によるデータの変化を吸収する正規化を行うために基準とする位置や方向のデータとを格納する手話単語辞書と、
該手話を行う人の体格を表す位置や方向のデータと、該手話単語辞書に格納された基準とする位置や方向のデータとの相対的な関係や大きさの比率などに基づいて、該手話入力装置により入力された手話データを正規化する正規化装置と、
該正規化装置により正規化された手話データと該手話単語辞書に格納された手話単語を認識するために必要となるデータを比較することにより、該正規化された手話データから手話単語を認識する手話認識装置と、
該手話認識装置により認識された手話単語を音声や文字などの形態で出力する出力装置とを有することを特徴とする手話通訳装置。
【請求項２】
請求項１に記載の手話通訳装置において、前記正規化装置は、あらかじめ基準となる少数の位置を入力することによって、手話を行う人の体の大きさや手話を行なう位置による手話データの差を正規化することを特徴とする手話通訳装置。
【請求項３】
請求項２に記載の手話通訳装置において、前記正規化装置は、頭の位置、左右の肩の位置、腰の位置、へその位置、腕をまっすぐ前方に伸ばした時の手の位置を入力することにより、手話を行う人の体の大きさや手話を行なう位置による手話データの差を正規化することを特徴とする手話通訳装置。
【請求項４】
請求項１に記載の手話通訳装置において、前記正規化装置は、あらかじめ基準となる手の方向を入力することにより、手話を行なう方向による手話データの差を正規化することを特徴とする手話通訳装置。
【請求項５】
請求項４に記載の手話通訳装置において、前記正規化装置は、体の正面で両手を合わせた時の手の方向から、手話を行なう方向による手話データの差を正規化することを特徴とする手話通訳装置。
【請求項６】
請求項１に記載の手話通訳装置において、前記正規化装置は、位置や向きを検出する装置を手話を行なう人の身体あるいは手話を行なうために座る椅子に設置することにより、手話を行なう位置や方向による手話データの差を正規化することを特徴とする手話通訳装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、手話、つまり手話としての身振りを認識して、手話単語の接続からなる手話文を日本語の文に翻訳するための手話通訳装置に関し、特に手話単語の境界を検出するとともに、正規化することにより、不特定者が手話を行った場合でも、正確に手話文を日本語文に変換する手話通訳装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
手話は、手話単語を連続して複数個接続することにより、１つのまとまった文章からなる会話を形成する。手話通訳装置は、このような連続する手話単語からなる手話文を日本語文に翻訳して出力する装置である。
従来の手話通訳装置では、手話単語を単独で入力し認識する方法が一般的であった。すなわち、手話単語を１つ入力すると、これを翻訳してこれに対応する日本語単語を１つ出力するようにして、これを繰り返すことにより、手話文を通訳するものであった。
その中には、通常の手話会話文における手話単語が連続的に表現された手話の認識技術もあるが、これらは小数の限られた文に対してのみ実験が行なわれている程度である。
手話の認識に使用される手話データは、手話入力装置、例えばデータグローブと呼ばれる手振りを関節等の部分毎に検出する検出部からなる手話入力装置より入力された手話データを、そのまま翻訳のための手話データとして使用している。
なお、手話を、顔画像認識装置の表情認識方法として把握したものは、例えば特願平４−２４７２８５号明細書および図面がある。また、手話単語を単語辞書に格納されている単語データを用いて、入力された手話単語を認識するものは、例えば、特願平４−２３５６３３号明細書および図面がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
一般的な手話を通訳するためには、いくつかの手話単語の列によって表現される手話文を認識できなければならない。しかし、従来の手話認識では、手話単語を単独に入力することにより、手話単語１つずつ認識する方法が通常であるため、一般的な手話の通訳、つまり高速度で連続的に入力される手話文の翻訳はできないという問題がある。一方、連続的な手話文を認識する試みもあるが、手話単語を連続的に表現すると、手話単語境界付近を中心に手話データの変化が大きくなり、認識率が低下するという問題がある。また、手話単語の位置、つまり単語の手振りを行う手の位置と手話単語の境界の区別をつけることが容易ではないという問題もある。
また、手話入力装置から入力される手話データは、手話を行なう人の体格や、手話を行なう位置、方向によってさまざまに変化する。従来の手話認識方法では、手話入力装置から入力された手話データをそのまま用いて認識を行なっている。
そのため、手話を行なう人の姿勢が途中から変わったり、背の高い人や低い人が手話を行う場合には、認識率が大幅に低下してしまい、あらかじめシステムに手話データを登録した人でなければ、高い認識率が得られないという問題があった。
本発明の第１の目的は、これら従来の課題を解決し、手話文単位で手話の入力を行なうことができ、手話文の認識を精度良く行なえる手話通訳装置を提供することにある。
本発明の第２の目的は、手話を入力する人が変わったり、手話を行なう人の姿勢が変わった場合でも、精度良く手話を認識できる手話通訳装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の手話通訳装置では、手話を入力する姿勢の変化や手話を行なう人の体格による差を吸収するために、手話を入力する前にあらかじめ特定の位置や方向を入力しておくことによって、新しく入力される手話データを正規化する。
【０００５】
【作用】
本発明においては、手話の入力を行なうまえに、手話データを正規化することによって、手話を行なう人の体格や、手話を行なう姿勢による手話データの変化を吸収することができるため、特定の人によらずに、精度よく手話単語の認識、手話文の認識を行ない、日本語文に翻訳することが可能になる。
【０００６】
【実施例】
以下、本発明の一実施例を、図面により詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施例を示す手話通訳装置の全体ブロック図である。
図１において、１は手話を入力するための手話入力装置、例えば手袋（データグローブ）（商標）のように、手振りを関節毎に検出して座標、角度のデータを入力する入力装置、２は入力された手話データを正規化するための正規化装置、例えば手話を行なった人の体格、位置等を記録したテーブルを格納するメモリ、３は入力された手話データから手話単語の境界を検出するための境界検出装置、例えば手の停止を検出する手段、境界を表す表情を検出する手段、あるいは境界を表す手振りを検出する手段等、４は手話単語毎の手話データを記憶する手話データ記憶装置、例えば境界検出装置３からの情報ｄ２を受け取って連続入力された手話データを手話単語毎に区切り、次の手話認識装置に送出する装置、５は入力された手話データから手話単語を認識する手話認識装置、例えば手話単語辞書に同一の単語があるか否かを比較参照することにより、一致する単語であることを判断する装置、６は認識に使用される手話単語辞書、例えば後述の図３に示すように正規化のための手話を行なう人の位置座標と、手話単語の手振りを関節毎に検出した座標、角度等のデータと、それに対応する手話単語の名称を記憶した単語辞書、７は認識した手話単語を出力する出力装置、例えば表示装置、スピーカあるいはプリンタである。
【０００７】
図２は、図１における手話入力装置から入力される手話データｄ１のデータ構造を示す図である。
手話入力装置１は、前述のように手の各指の曲がり具合、手の位置、および方向を電気信号に変換する仕掛けを持つ手袋（データグローブ）として良く知られている。
データ構造は、右手および左手毎に、手の位置ｘ，ｙ，ｚ（座標）、手の方向α，β，γ（ベクトル）、指の曲げ角度α１，β１〜α５，β５（角度）から成り立っている。
２１、２２、２３は、それぞれサンプリング時刻Ｔ０、Ｔ１、Ｔｎにおけるデータの格納場所（アドレス）、２４、２５は、それぞれ右手データ、左手データの格納場所を示す。２４１１は右手のｘ座標の位置を表すデータ、２４１２は右手のｙ座標の位置を表すデータ、２４１３は右手のｚ座標の位置を表すデータである。２４２１は右手の掌に垂直なベクトル（後述の図６の６１参照）のｘ座標の成分を表すデータ、２４２２は右手の掌に垂直なベクトルのｙ座標の成分を表すデータ、２４２３は右手の掌に垂直なベクトルのｚ座標の成分を表すデータ、２４３１は右手の掌に並行で指先方向のベクトル（後述の図６の６２参照）のｘ座標の成分を表すデータ、２４３２は右手の掌に並行で指先方向のベクトルのｙ座標の成分を表すデータ、２４３３は右手の掌に並行で指先方向のベクトルのｚ座標の成分を表すデータ、２４４１は右手の掌に並行で親指側の側面に垂直なベクトル（後述の図６の６３参照）のｘ座標の成分を表すデータ、２４４２は右手の掌に並行で親指側の側面に垂直なベクトルのｙ座標の成分を表すデータ、２４４３は右手の掌に並行で親指側の側面に垂直なベクトルのｚ座標の成分を表すデータである。２４５１は右手の第１指の第１関節（拳の中央にある関節）の角度を表すデータ、２４５２は右手の第１指の第２関節（各指の中央にある関節）の角度を表すデータ、２４５３は右手の第５指の第１関節の角度を表すデータ、２４５４は右手の第１指の第２関節の角度を表すデータである。
【０００８】
図３は、認識に使用される手話単語辞書のデータ構造を示す図である。
手話単語辞書６に記録されているデータは、手話単語毎に手話入力装置１から読み込んだ手話データと、手話データの正規化のために使用されるデータである。
図３において、３１は正規化のための基準となる頭頂の位置、つまり手話を行った人の頭頂の位置座標、３２は正規化のための基準となる右肩の位置、３３は正規化のための基準となる左肩の位置、３４は正規化のための基準となるへその位置（後述の図４の４４参照）、３５は正規化のための基準となる腕をまっすぐ前方に伸ばした時の手の位置（後述の図４の４５参照）、３６は手話単語のデータである。３６１、３６２、３６３は各手話単語毎のデータであり、内部は図２のデータ構造と同じように、右手と左手毎に、手の位置（座標）、手の方向（ベクトル）および指の曲げ角度（角度）と、それに対応する手話単語の名称が記憶されている。
【０００９】
図１の手話通訳装置の動作を説明する。図４は、手話の位置および体格の正規化を行なうために入力する基準点を示す図である。
手話入力装置１から入力された手話データは、正規化装置２に入力され、位置、方向、体格に関する正規化が行なわれる。正規化装置の動作を図４から図１０を用いて説明する。まず、体格および位置の正規化を行なうために、図４のように、頭頂４１、右肩４２、左肩４３、へそ４４、腕をまっすぐに前方へ伸ばした時の手４５の位置の座標を入力する。手の位置は右手、左手いずれでもよい。入力された頭頂の位置を（Ｘｈ、Ｙｈ、Ｚｈ）、右肩の位置を（Ｘｓｒ、Ｙｓｒ、Ｚｓｒ）、左肩の位置を（Ｘｓｌ、Ｙｓｌ、Ｚｓｌ）、へその位置を（Ｘｎ、Ｙｎ、Ｚｎ）、腕を前方にまっすぐ伸ばした時の手の位置を（Ｘｐ、Ｙｐ、Ｚｐ）とする。また、手話単語辞書６に記録されている頭頂、両肩、へそ、腕を前方に伸ばした時の手の位置を読み込む。手話単語辞書６に記録されている頭頂の位置を（ｘｈ、ｙｈ、ｚｈ）、右肩の位置を（ｘｓｒ、ｙｓｒ、ｚｓｒ）、左肩の位置を（ｘｓｌ、ｙｓｌ、ｚｓｌ）、へその位置を（ｘｎ、ｙｎ、ｚｎ）、腕を前方に伸ばした時の手の位置を（ｘｐ、ｙｐ、ｚｐ）とする。
まず、手話を行なう位置のずれを吸収するために、手話データ中の位置データを頭頂からの相対位置として表す。すなわち、変換前の位置を（Ｘ０、Ｙ０、Ｚ０）と変換後の位置（Ｘ１、Ｙ１、Ｚ１）とすれば、変換後の位置は、（数１）のように表される。
【数１】
0003669515.tif 000002
【００１０】
図５は、位置の正規化による座標系の変換を示す図であり、図６は、手の方向を表すべクトルを示す図であり、図７は、手を体の正面で合わせた場合の手の方向と座標系との関係を示す図である。
この正規化による変換によって、図５の座標系５１１、５１２で表現されていた位置データは、座標系５２１、５２２によって表現されることになる。すなわち、入力された位置データ(５１１，５１２）は、頭頂の位置を基準とした座標系に変換される。また、位置の基準としては、頭頂ではなく、へその位置を用いても良い。すなわち、ヘその位置を基準とした座標系に変換することもできる。また、手話の入力を常に椅子に座った状態で行なうような場合は、へその位置の変わりに膝に手をおいた時の手の位置を基準として用いることができる。
【００１１】
次に、手話を行なっている方向の正規化を行なう。手話を行なう方向の変換は、図５のような座標系５２１、５２２を用いた場合にはｘｙ平面上に限られるため、ｘｙ平面上の基準となる方向を入力できれば良い。すなわち、図５から明らかなように、ベクトルを上方向のｚから見るとｘ，ｙ方向のみの動作となる。このため、両手を体の正面で合わせた状態における左右の手の方向を入力し、それらからｘｙ平面上の方向を求める。良く知られている手袋による入力装置から入力される方向のデータを、図６のように、掌に垂直な方向のベクトル６１、掌の指先方向のベクトル６２、それらに垂直な掌の側面方向のベクトル６３に変換することができる。掌を体の正面で合わせた状態では、図７のように、掌の指先方向７１あるいは掌の側面方向のベクトル７２のｘｙ平面の写像が大きくなる。ここで写像とは、上から見たｘ，ｙ方向の軌跡である。ｚ方向からｘ，ｙ方向の軌跡を見ると、ｚに対するｘ方向の角度よりもｙ方向の角度の方が大きいため、ｘ方向への写像が大となる。
そこで、まず、掌の指先方向７１および掌の側面方向のベクトル７２のうち、ｘ軸への写像が大きい方のベクトル（図７では７１）を選択し、右手と左手のベクトルの平均ベクトルを求める。これにより、人の正面の方向を求めることができる。すなわち、両手を合わせた状態では、掌と体の前後方向が並行になっているため、平均ベクトルのｘｙ平面への写像は体の正面の方向を表すことになる。
【００１２】
図８は、体の方向と座標系との関係を示す図である。
図８のように、この平均ベクトル８１のｘｙ平面への写像のｘ軸成分、ｙ軸成分をそれぞれＸａ８２、Ｙａ８３とすると、体の向きΘ８４は（数２）によって与えられる。
【数２】
0003669515.tif 000003
この体の向きによるデータの変化を吸収するために、位置の正規化を行なった後の位置のｘｙ平面の座標（Ｘ１、Ｙ１）を、ｘ軸８５１、ｙ軸８５２をΘだけ回転したｘ’軸８６１、y’軸８６２における位置に変換する。この変換動作は、（数３）によって与えられる。また、手の方向を表す３種類のベクトルに対しても、ベクトルのｘ軸、ｙ軸、ｚ軸方向の成分について、（数３）の変換を行なうことによって正規化することができる。この変換によって、手話データは、常に頭頂を原点とし、体の正面方向をｘ軸とした座標系におけるデータに変換される。
なお、方向の正規化としては、両手を合わせた時の方向を用いる他に、左右いずれかの掌を胸に置くなど、手の方向が体に対して常に同じ方向になるような場所に手を置いた場合の方向を使用することができる。この場合にも、全く同様な方法で正規化を行なうことができる。
【数３】
0003669515.tif 000004
【００１３】
図９は、体格の正規化によるデータの伸縮を示す図である。
本実施例では、さらに、体格によって生じる動作の大きさの違いや、体の各部分との位置のずれを吸収するために、頭頂、両肩、へそ、腕を前方にまっすぐ伸ばした時の手の位置を使って、手の位置の正規化を行なう。このため、まず、（数４）に示すようなＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向の比、ｒｘ、ｒｙ、ｒｚを求める。
【数４】
0003669515.tif 000005
（数４）で求められる比は、図９に示すように、手話単語辞書６のデータを入力した人の頭頂９１１、右肩９１２、左肩９１３、へそ９１４、手の位置９１５で作られる四角形９３１、９３２と、認識用の手話を入力した人の頭頂９２１、右肩９２２、左肩９２３、へそ９２４、手の位置９２５で作られる四角形９４１、９４２の各辺の長さの比である。この式（数４）では、認識用の手話を入力している人と、手話単語辞書６のデータを入力した人の体の大きさのＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸方向の大きさの比を表している。手話単語辞書６のデータと新しく入力された認識用の手話データの手の位置の各座標軸における大きさの比は、（数４）で表される比と同じであるので、（数５）によって正規化を行うことにより、体格によるデータの変化を吸収したデータ（Ｘ３、Ｙ３、Ｚ３）を得ることができる。
【数５】
0003669515.tif 000006
【００１４】
図１０は、方向の正規化を省略できる磁界発生装置の取り付け位置を示す図である。
図５〜図９に述べた変換により得られた手話データが、正規化の行なわれたデータとして手話の認識に使用される。手話単語辞書６の手話データについても、あらかじめ同じような変換を行なっておくことにより、体格や手話を行なう位置、方向に依存しない認識を行なうことができるようになる。また、良く知られている手袋による手話入力装置では、位置および方向の検出は、磁界を発生する装置を任意の場所に設置し、その磁界を手袋につけたセンサーで検出することによって行なっている。そのため、磁界を発生する装置を、図１０のように手話を行なう人の身体上１０１、あるいは手話を行なうために座る椅子１０２に設置することにより、センサーと磁界の発生装置との関係は手話を行なう向きとは無関係となる。すなわち、通常は、原点以外の位置に磁界発生装置を置いて検出器でこれを検出するのであるが、図１０では、原点に磁界発生装置を配置するので、原点に対する座標変換（正規化）を行う必要がなくなる。これによって、手話を行なう方向による正規化、すなわち、（数３）による正規化を省略することができるようになる。さらに、磁界を発生する装置を手話を行なう人の頭頂やへそのように、体格を規定する基準となる部分に設置した場合には、その位置を原点として体格による正規化を行なうことができるため、（数１）による位置の正規化を行なう必要がなくなる。
【００１５】
（数１）から（数５）によって正規化された手話データは、次に図１に示す境界検出装置３および手話データ記憶装置４に入力される。境界検出装置３の動作を、図１１から図１３を用いて説明する。図１１は、ホームポジションとその検出範囲の関係を示す図である。
境界検出装置３では、手話文を構成する手話単語の境界の時刻を検出する。手話の入力の際に、手話単語の境界では必ず手の位置が特定の場所すなわちホームポジションに戻るというよう決められている場合、境界検出装置３は常に入力されてくる手話データの各時刻における手の位置をチェックする。そして、入力されてきた手の位置がホームポジションからある範囲内に、ある時間連続して存在している場合のみ手話単語境界であると認識する。ホームポジションの座標を（ｘ０、ｙ０、ｚ０）、ある時刻ｔの手話データの位置座標を（ｘ（ｔ）、ｙ（ｔ）、ｚ（ｔ））、ホームポジションであると判断する範囲をＴＨｐとすると、
【数６】
0003669515.tif 000007
となる時刻が、ある時間Ｔｔだけ連続した場合を手話単語境界として検出する。すなわち、図１１において、ホームポジション１１１を中心とした半径ＴＨｐの球１１２に位置座標が含まれた場合を検出する。そして、手話単語境界を検出した時刻を、境界検出信号ｄ２として手話データ記憶部４に送る。
【００１６】
図１２は、身体に手話単語境界検出用スイッチを取り付けた場合の取り付け位置を示す図である。
境界検出のパラメータとして、手の位置のみでなく、特定の手の方向や特定の手の形状を用いることもできる。この場合の検出方法は、全く同じように、データグローブにより入力されたデータを手話単語境界検出装置で検出することにより、行なうことができる。また、手話を行なう際に、手話単語の境界で必ず手が停止するというように決めることもできる。この場合は、手話データの各時刻における速度を計算し、速度がある値以下の時刻が、ある時間連続した場合を境界として認識するようにすればよい。すなわち、ある時刻ｔの手話データの位置座標を（ｘ（ｔ）、ｙ（ｔ）、ｚ（ｔ））、速度の閾値をＴＨｖとすれば、
【数７】
0003669515.tif 000008
となる時刻がある時間Ｔｖだけ連続した場合を手話単語境界として検出すればよい。また、手の位置だけでなく、手の方向、手の形状についても同様に速度を求め、これを利用してもよい。
さらに、境界検出装置３として、図１２に示すように、足に取りつけたスイッチ１２１や首に取りつけたスイッチ１２２を用いて、これらのスイッチからの入力を検出信号とすることによって、手話単語の境界の検出を行なうことも可能である。スイッチを取りつける位置は、手話の表現に関係なく動かせる場所であればどこでも良い。図１２の左側では、手話を行なっている人が足でスイッチ１２１を踏むことにより、手話単語の境界を検出している。また、図１２の右側では、首の横にスイッチ１２２を取り付けておくことにより、手話を行なっている人が首を横にすることにより、手話単語の境界を検出している。
【００１７】
図１３は、表情による手話単語境界の検出を行なう場合の境界検出装置の構成を示す図である。
図１３のように、境界検出装置３としてテレビカメラ１３１および顔画像認識装置１３２を用いて、手話単語境界で特定の表情を行ない、これをテレビカメラ１３１から入力した顔画像を認識装置１３２で認識することによって、手話単語の境界の検出を行なうこともできる。顔画像認識装置１３２における表情認識方法としては、既にある技術（例えば、前述の特願平４−２４７２８５号明細書および図面）を用いればよい。手話単語の境界を検出すると、境界検出装置３は検出信号ｄ２を手話データ記憶装置４に送る。手話データ記憶装置４では、正規化装置２から送られてくる正規化された手話データを記憶している。この時、検出信号ｄ２が送られてくると、それまで記憶していた手話データを手話認識装置５に送る。これによって、手話データ記憶装置４は検出信号と検出信号の間の手話データ、すなわち手話単語毎のデータを記憶し、それを手話認識装置５に送ることになる。
手話認識装置５では、手話データ記憶装置４から入力されてくる手話単語毎の手話データと手話単語辞書６に格納されている手話単語データを用いて、入力された手話がどのような手話であるかを認識する。手話を認識する方法としては、既にある技術（例えば、特願平４−２３５６３３号明細書および図面）を用いれば良い。手話を認識した結果は、出力装置７に送られ、文字や音声として出力される。
【００１８】
上記の実施例では、手話文を構成する手話単語間の境界しか検出していなかったが、これに加えて、手話文の始点・終点の検出も同様な方法を用いて行なうことができる。すなわち、手話文の始点・終点でも特定の位置や方向、形状による動作を行なうか、手の動きを止めるか（図１１参照）、身体に取り付けられたスイッチで入力するか（図１２参照）、あるいは、特定の表情を行なうようにすればよい（図１３参照）。特定の位置や方向、形状を用いる場合や、特定の表情を用いる場合は、手話単語の境界検出用の位置、方向、形状あるいは表情と異なる位置、方向、形状あるいは表情を行なうことにすれば、それぞれに対応した異なる検出信号を使用して、手話単語境界や手話文の始点・終点の検出を行なうことができる。また、手話単語の境界検出と手話文の始点・終点の検出を同じ位置、方向、形状あるいは表情で行なう場合や、動きを止めることによって行なう場合、スイッチによる入力によって行なう場合は、入力信号は同じになるため、検出信号の継続する時間を用いればよい。すなわち、手話単語境界の検出のための継続時間の閾値をＴＨｗ、手話文の始点・終点の検出のための継続時間の閾値をＴＨｓ、検出信号の継続時間をｔとすれば、（数８）のような条件で、手話単語の境界および手話文の始点・終点を検出することができる。
【数８】
0003669515.tif 000009
これにより、精度良く手話文の認識を行なうことができるようになる。
【００１９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、手話の入力を行なう前に手話データを正規化することによって、手話を行なう人の体格や、手話を行なう姿勢による手話データの変化を吸収することができるので、特定の人によらずに、精度のよい認識を行なうことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示す手話通訳装置の全体構成を示す図である。
【図２】本発明における手話データの構造を示す図である。
【図３】図１における手話単語辞書に格納されているデータの構造を示す図である。
【図４】位置および体格の正規化を行なうために入力する基準点を示す図である。
【図５】位置の正規化による座標系の変換を示す図である。
【図６】手の方向を表すベクトルを示す図である。
【図７】手を体の正面で合わせた場合の手の方向と座標系との関係を示す図である。
【図８】体の方向と座標系との関係を示す図である。
【図９】体格の正規化によるデータの伸縮を示す図である。
【図１０】方向の正規化を省略できる磁界発生装置の取り付け位置を示す図である。
【図１１】ホームポジションとその検出範囲の関係を示す図である。
【図１２】身体に手話単語境界検出用のスイッチを取り付ける場合の取り付け例を示す図である。
【図１３】表情による手話単語境界の検出を行なう場合の境界検出装置の構成を示す図である。
【符号の説明】
１  手話入力装置、２  正規化装置、３  境界検出装置、
４  手話データ記憶装置、５  手話認識装置、６  手話単語辞書、
７  出力装置、４１  頭頂、４２  右肩、４３  左肩、４４  へそ、
４５  伸ばしたときの手の位置、６１  掌に垂直な方向のベクトル、
６２  掌の指先方向のベクトル、６３  掌の側面方向のベクトル、
７１  掌の指先方向、７２  掌の側面方向、１０１  身体上、１０２  椅子、
１１１  ホームポジション、１１２  球、１２１，１２２  スイッチ、
１３１  テレビカメラ、１３２  顔画像認識装置。
【図１】
0003669515.tif 000010
【図２】
0003669515.tif 000011
【図３】
0003669515.tif 000012
【図４】
0003669515.tif 000013
【図５】
0003669515.tif 000014
【図６】
0003669515.tif 000015
【図７】
0003669515.tif 000016
【図８】
0003669515.tif 000017
【図９】
0003669515.tif 000018
【図１０】
0003669515.tif 000019
【図１１】
0003669515.tif 000020
【図１２】
0003669515.tif 000021
【図１３】
0003669515.tif 000022