(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロール角目標値と実際のロール角との偏差とロール角速度とロール角加速度に基づきフィン角指令値を出力してフィンスラビライザのフィンを回動制御するロール制御系と、少なくとも方位目標値と実際の方位角との偏差に基づき出力された舵角指令値に、前記ロール角目標値と実際のロール角との偏差とロール角速度とロール角加速度に基づく舵角指令修正値をフィードバックして、修正された舵角指令値に基づき舵を操舵制御するＲＲＳ制御系を有する船舶減揺装置において、同ＲＲＳ制御系の前記ロール角目標値と実際のロール角との偏差とロール角速度とロール角加速度のそれぞれのフィードバック回路にゲインを設けるとともに、前記ロール角目標値と実際のロール角との偏差のフィードバック回路の前記ゲインの上流側に不感帯を備えてなることを特徴とする船舶減揺装置。
【請求項２】
ロール角目標値と実際のロール角との偏差とロール角速度とロール角加速度に基づきフィン角指令値を出力してフィンスラビライザのフィンを回動制御するロール制御系と、少なくとも方位目標値と実際の方位角との偏差に基づき出力された舵角指令値に、前記ロール角目標値と実際のロール角との偏差とロール角速度とロール角加速度に基づく舵角指令修正値をフィードバックして、修正された舵角指令値に基づき舵を操舵制御するＲＲＳ制御系を有する船舶減揺装置において、同ＲＲＳ制御系の前記ロール角目標値と実際のロール角との偏差とロール角速度とロール角加速度のそれぞれのフィードバック回路に、前記ロール角目標値と実際のロール角との偏差に基づき同偏差の関数として同偏差が小さいときは適応ゲインが小さく、同偏差が大きいときは適応ゲインが大きく算出される適応制御関数を有するゲインを備えてなることを特徴とする船舶減揺装置。
【請求項３】
請求項２に記載の船舶減揺装置において、前記ＲＲＳ制御系のロール角目標値と実際のロール角との偏差のフィードバック回路に、前記適応制御関数を有するゲインの上流側に不感帯を備えてなることを特徴とする船舶減揺装置。
【請求項４】
ロール角目標値と実際のロール角との偏差とロール角速度とロール角加速度に基づきフィン角指令値を出力してフィンスラビライザのフィンを回動制御するロール制御系と、少なくとも方位目標値と実際の方位角との偏差に基づき出力された舵角指令値に、前記ロール角目標値と実際のロール角との偏差とロール角速度とロール角加速度に基づく舵角指令修正値をフィードバックして、修正された舵角指令値に基づき舵を操舵制御するＲＲＳ制御系を有する船舶減揺装置において、前記ロール角目標値と実際のロール角との偏差とロール角速度とロール角加速度に代えて、前記フィン角指令値に基づく舵角指令修正値を前記舵角指令値にフィードバックするように構成され、前記ＲＲＳ制御系のフィン角指令値のフィードバック回路に同フィン角指令値の変化速度を示す微分関数である位相進み関数を備えてなることを特徴とする船舶減揺装置。
【請求項５】
請求項４に記載の船舶減揺装置において、前記フィン角指令値のフィードバック回路の前記位相進み関数の上流側に、実際のフィン角を加減算する加減算器を備えてなることを特徴とする船舶減揺装置。
【請求項６】
請求項４に記載の船舶減揺装置において、前記フィン角指令値のフィードバック回路に、前記位相進み関数に代えて、前記ロール角目標値と実際のロール角との偏差に基づき同偏差の関数として同偏差が小さいときは適応ゲインが小さく、同偏差が大きいときは適応ゲインが大きく算出される適応制御関数を有するゲインを備えてなることを特徴とする船舶減揺装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、船舶のローリング（横揺れ）を低減させる減揺装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
船舶のローリングの減揺装置装置としては、従来各種のものが使用されているが、その一つとしてフィンスタビライザによるものがある。
【０００３】
図７はフィンスタビライザによるロール制御（ローリングの制御）の概念図であり、（ａ）は船の側面図、（ｂ）は（ａ）中Ａ−Ａ矢視断面図である。また（ａ）は（ｂ）中Ｂ−Ｂ矢視図となる。
【０００４】
（ａ）に示すように、船１はスクリュー２によって海上を矢印ａの方向に進行し、舵３によって方位角を制御される。また、船１を進行方向ａに向けて後ろから見た（ｂ）に示すように、船底側部にローリング制御のためのフィン４が設けられている（フィン４の回転軸４ａは必ずしも水平配置ではないが、図７では、図示簡略化のため船底側面にフィン４の回転軸４ａを水平に配置して図示している）。
【０００５】
図７の場合、例えば、船１の左側のフィン４をその回転軸４ａ回りに中立方向からフィン角αだけ進行方向に向け上反りになるように回転させ、右側のフィン４もそれと対象にフィン角αだけ進行方向に向け下反りになるように回転させると、左側のフィン４には上向き、右側のフィン４には下向きのローリング力Ｆｆが働き、船１を右に傾けるフィン４によるロールＲ1 が発生し、ロール角φが生じる。逆の方向も同様であり、船１を左に傾けるフィン４によるロールＲ1 が発生する。
【０００６】
従って、従来のフィンスタビライザによるロール制御の考え方は、この作用を基に船１の減揺を図るものであった。
【０００７】
一方、船１の方位制御について図８により説明する。図８は舵による方位制御の概念図であり、（ａ）は船の平面図、（ｂ）は（ａ）中Ｃ−Ｃ矢視断面図である。
【０００８】
（ａ）に示すように、船１は矢印ａの方向に進行中、舵３を舵角δで操舵し方位角ψを得るようにしている。船１の方位制御は、従来一般には、上記フィンスタビライザによるロール制御と独立して操舵により行われていた。
【０００９】
図９に従来の方位制御系とロール制御系からなる船舶減揺装置の構成概念図を示し説明する。方位制御系１０は、方位目標値ψR が与えられ、方位制御ゲインＫRI１１を掛けて舵角指令値δR を出力し、舵角指令値δR により舵３が操舵制御され舵３の舵動特性Ｐδ１５に従い舵角δが発生し、舵角δによって船１の船体動特性Ｐψ１６に従い方位角ψが生じる。
【００１０】
実際の方位角ψは、方位制御ゲインＫRI１１の上流の加減算器１０ａで方位目標値ψR にフードバックされ方位目標値ψR と実際の方位角ψの偏差が算出され、また、方位角速度ψ’（本明細書において、「ψ’」はψの微分、即ちψドットを示す記号として用いる。但し各図においては通常にψの上にドットを付した記号で示している）は方位角速度ゲインＫRPを掛け、方位角加速度ψ”（本明細書において、「ψ”」はψの二重微分、即ちψツードットを示す記号として用いる。但し各図においては通常にψの上にツードットを付した記号で示している）は方位角加速度ゲインＫRDを掛けて共に方位制御ゲインＫRIの下流の加減算器１０ｂで舵角指令値δR にフィードバックされる。
【００１１】
一方、ロール制御系２０は、ロール角目標値φR が与えられ、ロール制御ゲインＫFI２１を掛けてフィン角指令値αR を出力し、フィン角指令値αR によりフィン４が回動制御されフィン動特性Ｐα２５に従いフィン角αが発生し、フィン角αによって船体動特性Ｐφ２６に従いロール角φが生じる。なお、ロール角φは後述のように、舵３によって発生するロールＲ2 によるものも加わることになるが、ここでは省述する。
【００１２】
実際のロール角φは、ロール制御ゲインＫFI２１の上流の加減算器２０ａでロール角目標値φR にフードバックされロール角目標値φR と実際にロール角φの偏差が算出され、ロール角速度φ’（本明細書において、「φ’」はφの微分、即ちφドットを示す記号として用いる。但し各図においては通常にφの上にドットを付した記号で示している）はロール角速度ゲインＫFP２２を掛け、ロール角加速度φ”（本明細書において、「φ”」はφの二重微分、即ちφツードットを示す記号として用いる。但し各図においては通常にφの上にツードットを付した記号で示している）はロール角加速度ゲインＫFD２３を掛けて共にロール制御ゲインＫFI２１の下流の加減算器２０ｂでフィン角指令値αR にフィードバックされる。
【００１３】
以上のような構成により、例えば、通常の例のようにロール角目標値φR ＝０と設定したとき、何らかの原因でロール角φが発生した場合、ロール角φがロール角目標値φR にフィードバックされて、ロール制御ゲインＫFI２１によりロール角φを補償するに見合ったフィン角指令値αR が発せられ、フィン角指令値αR にはロール角速度φ’、ロール角加速度φ”もロール角速度ゲインＫFP２２、ロール角加速度ゲインＫFD２３を介してフィードバックされ、ロール角φの発生、変動によりフィン４の回動制御とロール制御がなされるようになっている。
【００１４】
しかし、上記のような従来の船舶減揺装置では、舵３による方位制御と独立に、ロール制御をフィン４で行うためその性能に限界があったことと、前述のように舵３による方位制御で発生するロールＲ2 の影響を受け、十分なロール制御を行ない難いという問題も生じていた。
【００１５】
そこで、逆に積極的に、舵３による方位制御で発生するロールＲ2 をロール制御に用いるＲＲＳ制御系（舵角制御による横揺れ制御系：Ｒｏｌｌ  Ｒｕｄｄｅｒ  Ｓｔａｂｉｌｉｚａｔｉｏｎ。本明細書においてこの意味で、単に「ＲＲＳ制御系」、「ＲＲＳ制御」という）を採用した船舶減揺装置が考えられている。
【００１６】
以下、従来のＲＲＳ制御系を用いた船舶減揺装置を、図８、図１０に基づき説明する。図１０は従来のＲＲＳ制御系とロール制御系とからなる船舶減揺装置の構成概念図である。なお、図１０の説明において、前述の図９に示した船舶減揺装置と同じ部分については、同じ符号を付し、説明を省略し、異なる点を主に以下説明する。
【００１７】
図８（ａ）に示すように、船１が矢印ａの方向に進行中、舵３を右に舵角δで操舵すると、舵３には舵角δと反対方向の左向きの力Ｆr が作用するが、（ｂ）に示すように、通常、舵３は船１の重心Ｇより下方にあるため力Ｆr により重心Ｇ回りのモーメントが発生し、船１を右に傾ける、舵３によるロールＲ2 が発生し、ロール角φを生じる。逆の方向も同様に船１を左に傾ける、舵３によるロールＲ2 が発生する。
【００１８】
したがって、船１のロール角φ、ロール角速度φ’、ロール角加速度φ”を、ロール制御系２０にだけでなく、方位制御系１０にフィードバックして舵３を操作し、舵３によるロールＲ2 を発生させてロール角φの制御も行なうようにしたものがＲＲＳ制御系である。
【００１９】
従来のＲＲＳ制御系を用いた船舶減揺装置は、図１０に示すように、ロール制御系２０と、ＲＲＳ制御系３０とからなり、ロール制御系２０は図９で説明したものと同様であり説明を省略する。
【００２０】
ＲＲＳ制御系３０は、図９で説明した方位制御系１０と同様に構成された部分を有し、方位目標値ψR が与えられ、方位制御ゲインＫRI１１を掛けて舵角指令値δR を出力し、舵角指令値δR により舵３が操舵制御され船１の舵動特性Ｐδ１５に従い舵角δが発生し、舵角δによって船１の船体動特性Ｐψ１６に従い方位角ψが生じる。
【００２１】
実際の方位角ψは、方位制御ゲインＫRI１１の上流の加減算器１０ａで方位目標値ψR にフードバックされ方位目標値ψR と実際の方位角ψの偏差が算出され、また、方位角速度ψ’は方位角速度ゲインＫRPを掛け、方位角加速度ψ”は方位角加速度ゲインＫRDを掛けて共に方位制御ゲインＫRIの下流の加減算器１０ｂで舵角指令値δR にフィードバックされる。
【００２２】
ＲＲＳ制御系３０が従来の方位制御系１０と異なるのは、更に船１のロール角φ、ロール角速度φ’、ロール角加速度φ”を変換して舵角指令修正値δRRSRとして、舵角指令値δR にフィードバックする回路を有することであり、ロール角φは、ＲＲＳ制御系３０内の加減算器３０ａでロール角目標値φR にフィードバックされ、その加減算値にＲＲＳロール角ゲインＫRRSI３１が掛けられ下流の加減算器３０ｂに入力される。
【００２３】
ロール角速度φ’とロール角加速度φ”は、それぞれＲＲＳ制御系３０内のＲＲＳロール角速度ゲインＫRRSP３２、ＲＲＳロール角加速度ゲインＫRRSD３３が掛けられ、加減算器３０ｂに入力され、加減算器３０ｂにおける加減算値が舵角指令修正値δRRSRとして前記の加減算器１０ｂの下流に設けられた加減算器３０ｃにおいて舵角指令値δR にフィードバックされる。そして、舵角指令修正値δRRSRのフィードバックで修正された舵角指令値δR をもって舵３が操舵制御される。
【００２４】
ロール角速度φ’、ロール角加速度φ”もフィードバックされるのは、ロール角φの発生、変動に遅れなくＲＲＳ制御がなされるためである。
【００２５】
ＲＲＳ制御系３０は上記のように構成されているので、例えば、通常の例でロール角目標値φR ＝０と設定したとき、何らかの原因でロール角φが発生しロール角目標値φR との偏差が生じた場合、ロール角φが加減算器３０ａでロール角目標値φR にフィードバックされ、それにＲＲＳロール角ゲインＫRRSI３１が掛けられ、ロール角φを補償するに見合った舵角δを加えるべく、舵角指令値δR への舵角指令修正値δRRSRを発生し加減算器３０ｂへ入力される。
【００２６】
加減算器３０ｂには、ロール角速度φ’、ロール角加速度φ”も、それぞれＲＲＳロール角速度ゲインＫRRSP３２、ＲＲＳロール角加速度ゲインＫRRSD３３を掛けられて入力され、加減算器３０ｂでのそれらの加減算値をもって舵角指令値δR への舵角指令修正値δRRSRとして加減算器３０ｃにおいて舵角指令値δR にフィードバックする。
【００２７】
このため、ＲＲＳ制御では、通常の方位制御のための舵角指令値に、ロール角φ、ロール角速度φ’、ロール角加速度φ”に応じた舵角指令修正値δRRSRを加えた修正された舵角指令値δR をもって舵３を操舵制御し、舵３によるロールＲ2 によってロール角φをロール角目標値φR に戻すように制御が行なわれる。
【００２８】
したがってＲＲＳ制御系３０を用いた船舶減揺装置は、通常のロール制御系２０のフィン４によるロール制御に、ＲＲＳ制御系３０の舵３によるロール制御が加わるので、制御の応答性が改善される。
【００２９】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記のような従来のＲＲＳ制御系３０を用いた船舶減揺装置では、ＲＲＳ制御が、ロール角φの発生により、頻繁に舵角指令値δR に影響を与え、方位制御にとっては外乱要素となるという問題も生じる可能性がある。
【００３０】
また、舵３の動特性、舵動特性Ｐδ１５は、フィン４の動特性、フィン動特性Ｐα２５に比べ、相当に遅いものであり（例えば、フィン４は３０°／ｓｅｃ程度、舵３は２〜３°／ｓｅｃ程度である）、舵３によるロールＲ２  の発生が遅れて実効が失われ、また遅れのため、かえって方位制御、ロール制御の外乱要素となる場合があるという問題があった。
【００３１】
本発明は、かかる従来の船舶減揺装置の問題を解消し、ＲＲＳ制御系を用いた船舶減揺装置でも、ロールによる方位制御への悪影響を低減し、また、舵の動特性の遅さを補いロール制御の実効を高め、安定したロール制御および方位制御を可能とする、性能の高いＲＲＳ制御系とロール制御系とからなる船舶減揺装置を提供することを目的とするものである。
【００３２】
【課題を解決するための手段】
（１）本発明は、上記の課題を解決するためになされたものであり。その第１の手段として、ロール角目標値と実際のロール角との偏差とロール角速度とロール角加速度に基づきフィン角指令値を出力してフィンスラビライザのフィンを回動制御するロール制御系と、少なくとも方位目標値と実際の方位角との偏差に基づき出力された舵角指令値に、前記ロール角目標値と実際のロール角との偏差とロール角速度とロール角加速度に基づく舵角指令修正値をフィードバックして、修正された舵角指令値に基づき舵を操舵制御するＲＲＳ制御系を有する船舶減揺装置において、同ＲＲＳ制御系の前記ロール角目標値と実際のロール角との偏差とロール角速度とロール角加速度のそれぞれのフィードバック回路にゲインを設けるとともに、前記ロール角目標値と実際のロール角との偏差のフィードバック回路の前記ゲインの上流側に不感帯を備えてなることを特徴とする船舶減揺装置を提供する。
【００３３】
上記の第１の手段によれば、小さいロール角の偏差については舵角指令修正値を発生せず、僅かなロール角φ発生状態、残余状態にともなう舵の操舵を除き、方位制御に関して安定が図られ、ロール角速度とロール角加速度の発生は舵角指令修正値として舵角指令値にフィードバックされる。
【００３４】
（２）第２の手段としては、ロール角目標値と実際のロール角との偏差とロール角速度とロール角加速度に基づきフィン角指令値を出力してフィンスラビライザのフィンを回動制御するロール制御系と、少なくとも方位目標値と実際の方位角との偏差に基づき出力された舵角指令値に、前記ロール角目標値と実際のロール角との偏差とロール角速度とロール角加速度に基づく舵角指令修正値をフィードバックして、修正された舵角指令値に基づき舵を操舵制御するＲＲＳ制御系を有する船舶減揺装置において、同ＲＲＳ制御系の前記ロール角目標値と実際のロール角との偏差とロール角速度とロール角加速度のそれぞれのフィードバック回路に、前記ロール角目標値と実際のロール角との偏差に基づき同偏差の関数として同偏差が小さいときは適応ゲインが小さく、同偏差が大きいときは適応ゲインが大きく算出される適応制御関数を有するゲインを備えてなることを特徴とする船舶減揺装置を提供する。
【００３５】
第２の手段によれば、ロール角の偏差が小さい時は、発生する舵角指令修正値を小さくして、ＲＲＳ制御による舵の操舵が抑制されるので、方位制御に関して安定が図られ、ロール角の偏差が大きくなるにつれ、発生する舵角指令修正値は大きい値となって舵角指令値にフィードバックされる。
【００３６】
（３）また、第３の手段として、第２の手段の船舶減揺装置において、前記ＲＲＳ制御系のロール角目標値と実際のロール角との偏差のフィードバック回路に、前記適応制御関数を有するゲインの上流側に不感帯を備えてなることを特徴とする船舶減揺装置を提供する。
【００３７】
第３の手段によれば、第２の手段の作用に加え、小さいロール角の偏差については舵角指令修正値を発生せず、僅かなロール角φ発生状態、残余状態にともなう舵の操舵を除き、方位制御に関して安定が図られ、ロール角速度とロール角加速度の発生は舵角指令修正値として舵角指令値にフィードバックされる。
【００３８】
（４）第４の手段として、ロール角目標値と実際のロール角との偏差とロール角速度とロール角加速度に基づきフィン角指令値を出力してフィンスラビライザのフィンを回動制御するロール制御系と、少なくとも方位目標値と実際の方位角との偏差に基づき出力された舵角指令値に、前記ロール角目標値と実際のロール角との偏差とロール角速度とロール角加速度に基づく舵角指令修正値をフィードバックして、修正された舵角指令値に基づき舵を操舵制御するＲＲＳ制御系を有する船舶減揺装置において、前記ロール角目標値と実際のロール角との偏差とロール角速度とロール角加速度に代えて、前記フィン角指令値に基づく舵角指令修正値を前記舵角指令値にフィードバックするように構成され、前記ＲＲＳ制御系のフィン角指令値のフィードバック回路に同フィン角指令値の変化速度を示す微分関数である位相進み関数を備えてなることを特徴とする船舶減揺装置を提供する。
【００３９】
第４の手段によれば、ロール角の偏差、変動を早期に反映するフィン角指令値を用い、さらに位相進み関数によってフィン角指令値の立ち上がり立ち下がりに応じて早期に舵角指令修正値が出力されるので、非常に応答性の高いＲＲＳ制御によるロール制御が可能となり、応答遅れにより期せず発生する恐れがある外乱要素を排除できる。
【００４０】
（５）第５の手段として、第４の手段の船舶減揺装置において、前記フィン角指令値のフィードバック回路の前記位相進み関数の上流側に、実際のフィン角を加減算する加減算器を備えてなることを特徴とする船舶減揺装置を提供する。
【００４１】
第５の手段によれば、第４の手段の作用に加え、フィン角指令値と実際のフィン角との偏差により舵角指令修正値を出力できるので、フィン角指令値が発生しても、実際にフィン角がそれに追従していないときは、速やかに大きな舵角指令修正値がフィードバックされ、ＲＲＳ制御が強化され、既に実際のフィン角がフィン角指令値を満たしその間の偏差が小さいときは、舵角指令修正値は抑制され、方位制御に外乱を与えることが防止される。
【００４２】
（６）第６の手段として、第４の手段の船舶減揺装置において、前記フィン角指令値のフィードバック回路に、前記位相進み関数に代えて、前記ロール角目標値と実際のロール角との偏差に基づき同偏差の関数として同偏差が小さいときは適応ゲインが小さく、同偏差が大きいときは適応ゲインが大きく算出される適応制御関数を有するゲインを備えてなることを特徴とする船舶減揺装置を提供する。
【００４３】
第６の手段によれば、ロール角の偏差、変動を早期に反映するフィン角指令値を用い舵角指令修正値が出力されるので、応答性の高いＲＲＳ制御によるロール制御が可能となる上、ロール角の偏差が小さいときは、舵角指令修正値が小さくフィードバックされ、ＲＲＳ制御系の制御操作を抑制し、方位制御への外乱が防止され、ロール角の偏差が大きいときは、舵角指令修正値が大きくフィードバックされ、ＲＲＳ制御系の制御操作を強化し、ロール制御の応答性をより高めることができる。
【００４４】
【発明の実施の形態】
図１に基づき、本発明の実施の第１形態に係る船舶減揺装置を説明する。図１は、本実施の形態のＲＲＳ制御系とロール制御系とからなる船舶減揺装置の構成概念図である。なお、図１の説明において、前述の図９および図１０に示した従来の船舶減揺装置と同じ部分については、同じ符号を付し、説明を省略し、異なる点を主に以下説明する。
【００４５】
本実施の形態の船舶減揺装置は、図１０に示し説明した従来のＲＲＳ制御系を用いた船舶減揺装置と、ＲＲＳ制御系１３０におけるロール角φの偏差のフィードバック回路に違いがある他は同様に構成されている。
【００４６】
本実施の形態の船舶減揺装置は、図１に示すように、ロール制御系２０と、ＲＲＳ制御系１３０とからなり、ロール制御系２０は図９で説明したものと同様であり説明を省略する。
【００４７】
ＲＲＳ制御系１３０は、図１０で説明したＲＲＳ制御系３０と大部分同様に構成されているが、実際のロール角φは、ロール制御系２０内の加減算器２０ａでロール角目標値φR にフィードバックされロール角目標値φR と実際のロール角φの偏差が算出され、偏差値がＲＲＳ制御系１３０内のフィードバック回路に備えられた不感帯１３１を経由した後、ＲＲＳロール角ゲインＫRRSI３１が掛けられ下流の加減算器３０ｂに入力されることが図１０に示し説明した従来の船舶減揺装置と異なり、他は同様に構成されている。不感帯１３１は、一定の範囲の小さい入力に対しては出力しない制御要素である。
【００４８】
加減算器３０ｂには、ロール角速度φ’とロール角加速度φ”も、それぞれＲＲＳ制御系１３０内のフィードバック回路に設けられたＲＲＳロール角速度ゲインＫRRSP３２、ＲＲＳロール角加速度ゲインＫRRSD３３が掛けられて入力され、加減算器３０ｂにおける加減算値が舵角指令修正値δRRSRとして方位制御ゲインＫRIの下流の加減算器１０ｂの下流に設けられた加減算器３０ｃにおいて舵角指令値δR にフィードバックされることは同じである。
【００４９】
ＲＲＳ制御系１３０は上記のように構成されているので、本実施の形態の船舶減揺装置によれば、例えば、通常の例でロール角目標値φR ＝０と設定したとき、何らかの原因でロール角φが発生しロール角目標値φR との偏差が生じた場合でも、ＲＲＳロール角ゲインＫRRSI３１を掛けられる前に不感帯１３１を経由するため、小さいロール角φの偏差については舵角指令修正値δRRSRを発生せず、僅かなロール角φの発生状態、残余状態にともなう舵３の操舵を除き、図９で説明した従来のＲＲＳを用いない船舶減揺装置のように方位制御に関して安定が図られるようになる。
【００５０】
しかし、ロール角速度φ’とロール角加速度φ”はロール角φの発生、変動を早期に示すものであるため、ロール角速度φ’とロール角加速度φ”の発生は加減算器３０ｂを介して舵角指令修正値δRRSRとして加減算器３０ｃに入力され、舵角指令値δR にフィードバックされる。
【００５１】
そのため、ロール制御系２０のフィン４によるロール制御に加え、ＲＲＳ制御系１３０によりロール角φの発生、変動には早期に舵３の操舵によるロール制御が行なわれるので、ロール制御の遅れが防止されるとともに、ロール角φの小さい偏差を拾って過剰にＲＲＳ制御が起こされ方位制御の外乱となることが抑制され、ロール制御の実効を高め、ロール制御と方位制御の安定化を図ることができるものとなる。
【００５２】
図２に基づき、本発明の実施の第２形態に係る船舶減揺装置を説明する。図２は、本実施の形態のＲＲＳ制御系とロール制御系とからなる船舶減揺装置の構成概念図である。なお、図２の説明において、前述の図９および図１０に示した従来の船舶減揺装置、および図１に示した実施の第１形態の船舶減揺装置と同じ部分については、同じ符号を付し、説明を省略し、異なる点を主に以下説明する。そのことは、後述の他の実施の形態の説明において同様である。
【００５３】
本実施の形態の船舶減揺装置は、図１に示し説明した実施の第１形態の船舶減揺装置と、ＲＲＳ制御系２３０におけるロール角φの偏差のフィードバック回路に違いがある他は同様に構成されている。
【００５４】
本実施の形態の船舶減揺装置は、図２に示すように、ロール制御系２０と、ＲＲＳ制御系２３０とからなり、ロール制御系２０は図９で説明したものと同様であり説明を省略する。
【００５５】
ＲＲＳ制御系２３０は、図１で説明したＲＲＳ制御系１３０と大部分同様に構成されているが、図１における不感帯１３１を設けず、ＲＲＳロール角ゲインＫRRSI３１、ＲＲＳロール角速度ゲインＫRRSP３２、ＲＲＳロール角加速度ゲインＫRRSD３３に代えて、それぞれ適応制御関数を有するＲＲＳロール角ゲインＫRRSI２３１、ＲＲＳロール角速度ゲインＫRRSP２３２、ＲＲＳロール角加速度ゲインＫRRSD２３３を設けた点が図１の船舶減揺装置と異なり、他は同様に構成されている。
【００５６】
適応制御関数は、関数として適応ゲインを算出するものであり、本実施の形態の場合、ロール角目標値φＲ  とロール角φとの偏差（φR −φ）の関数として、適応ゲインを算出する。偏差（φR −φ）が小さいときは適応ゲインが小さく、偏差（φR −φ）が大きいときは適応ゲインが大きく算出される関数を備えている。
【００５７】
ＲＲＳ制御系２３０は上記のように構成されているので、本実施の形態の船舶減揺装置によれば、例えば、通常の例でロール角目標値φR ＝０と設定したとき、何らかの原因でロール角φが発生しロール角目標値φR との偏差が生じた場合でも、ロール角φの偏差（φR −φ）が小さい時は、ＲＲＳロール角ゲインＫRRSI２３１、ＲＲＳロール角速度ゲインＫRRSP２３２、ＲＲＳロール角加速度ゲインＫRRSD２３３は小さい値となり、ロール角φ、ロール角速度φ’、ロール角加速度φ”により発生する舵角指令修正値δRRSRを小さくして、ＲＲＳ制御による舵３の操舵が抑制されるので、方位制御に関して安定が図られるようになる。
【００５８】
しかし、ロール角φの偏差（φR −φ）が大きくなるにつれ、適応制御関数を有する各ＲＲＳロール角ゲインＫRRSI２３１、ＲＲＳロール角速度ゲインＫRRSP２３２、ＲＲＳロール角加速度ゲインＫRRSD２３３の値は大きく算出され、ロール角φ、ロール角速度φ’、ロール角加速度φ”により発生する舵角指令修正値δRRSRは大きい値となって加減算器３０ｂを介して加減算器３０ｃに入力され、舵角指令値δR にフィードバックされる。
【００５９】
そのため、ロール制御系２０のフィン４によるロール制御に加え、ＲＲＳ制御系２３０によりロール角φの偏差が大きいときは大幅な舵３によるロール制御が行なわれるので、ロール制御の遅れが防止されロール制御が強化されるとともに、ロール角φの小さい偏差を拾って過剰にＲＲＳ制御が起こされ方位制御の外乱となることを抑制され、ロール制御の実効を高め、ロール制御と方位制御の安定化を図ることができるものとなる。
【００６０】
図３に基づき、本発明の実施の第３形態に係る船舶減揺装置を説明する。図３は、本実施の形態のＲＲＳ制御系とロール制御系とからなる船舶減揺装置の構成概念図である。
【００６１】
本実施の形態の船舶減揺装置は、図２に示し説明した実施の第２形態の船舶減揺装置と、ＲＲＳ制御系３３０におけるロール角φの偏差のフィードバック回路に違いがある他は同様に構成されている。
【００６２】
本実施の形態の船舶減揺装置は、図３に示すように、ロール制御系２０と、ＲＲＳ制御系３３０とからなり、ロール制御系２０は図９で説明したものと同様であり説明を省略する。
【００６３】
ＲＲＳ制御系３３０は、図２で説明したＲＲＳ制御系２３０と大部分同様に構成されているが、適応制御関数を有するＲＲＳロール角ゲインＫRRSI２３１の上流に図１におけると同様の不感帯１３１を設けた点が図２の船舶減揺装置と異なり、他は同様に構成されている。
【００６４】
すなわち、本実施の形態の船舶減揺装置は、実施の第１形態の船舶減揺装置と実施の第２形態の船舶減揺装置との構成および作用効果を併せ有するものであり、ロール角目標値φR とロール角φとの偏差（φR −φ）が小さい時はそれによる舵角指令修正値δRRSRを発生せず、しかし、ロール角速度φ’とロール角加速度φ”の発生は舵角指令修正値δRRSRを発生し、小さいロール角φのずれ状態による方位制御の外乱を排除し方位制御を安定化するとともにロール角φの発生、変動には遅れなくＲＲＳ制御を起こしてロール制御を行い、且つ偏差（φR −φ）が小さい時は舵角指令修正値δRRSRを小さくしＲＲＳ制御を抑制し、偏差（φR −φ）が大きい時は舵角指令修正値δRRSRを大きくしＲＲＳ制御によるロール制御を強化し、ロール制御系２０のフィン４によるロール制御に加え、ＲＲＳ制御系３３０によりロール制御の実効を高めるとともに、ロール制御と方位制御の安定化を図ることができるものとなる。
【００６５】
図４に基づき、本発明の実施の第４形態に係る船舶減揺装置を説明する。図４は、本実施の形態のＲＲＳ制御系とロール制御系とからなる船舶減揺装置の構成概念図である。
【００６６】
本実施の形態の船舶減揺装置は、図１０に示し説明した従来のＲＲＳ制御系を用いた船舶減揺装置と、ＲＲＳ制御系４３０においてロール角φの偏差等のフィードバック回路に代えてフィン角指令値αR のフィードバック回路を設けた点に違いがある他は同様に構成されている。
【００６７】
本実施の形態の船舶減揺装置は、図４に示すように、ロール制御系２０と、ＲＲＳ制御系４３０とからなり、ロール制御系２０は図９で説明したものと同様であり説明を省略する。
【００６８】
ＲＲＳ制御系４３０は、図１０で説明したＲＲＳ制御系３０と大部分同様に構成されているが、ロール角φ、ロール角速度φ’、ロール角加速度φ”を、それぞれＲＲＳ制御系３０内のＲＲＳロール角ゲインＫRRSI、ＲＲＳロール角速度ゲインＫRRSP３２、ＲＲＳロール角加速度ゲインＫRRSD３３を掛けて、舵角指令修正値δRRSRとして舵角指令値δR にフィードバックする回路を備えていない。
【００６９】
従って図１０のフィードバック回路の加減算器３０ａ、３０ｂも備えられていない。
【００７０】
本実施の形態の船舶減揺装置のＲＲＳ制御系４３０は、図１０にあるようなロール角φの偏差等のフィードバック回路に代えて、ロール制御系２０のフィン角指令値αR を入力する位相進み関数４４１を備え、位相進み関数４４１の出力を舵角指令修正値δRRSRとして、加減算器１０ｂの下流に設けられた加減算器３０ｃにおいて舵角指令値δR にフィードバックする回路を備えている。
【００７１】
例えば、通常の例でロール角目標値φR ＝０と設定したとき、何らかの原因でロール角φが発生しロール角目標値φR との偏差が生じた場合、またはロール角φの発生、変動によりロール角速度φ’、ロール角加速度φ”が発生した場合、それらを直接舵角指令修正値δRRSRに変換してフィードバックするのではなく、それら全てがフィードバックされて算出されているフィン角指令値αR を代わりにロール制御系２０から取り出し、ＲＲＳ制御系４３０内の位相進み関数４４１を介して舵角指令修正値δRRSRに変換し舵角指令値δR にフィードバックして、ＲＲＳ制御が行なわれる。
【００７２】
なお、位相進み関数４４１とは基本的には微分関数であり、従ってフィン角指令値αR の変化速度を示すため、フィン角指令値αR の立ち上がり立ち下がりに応じて即舵角指令修正値δRRSRが出力される。
【００７３】
ＲＲＳ制御系４３０は上記のように構成されているので、本実施の形態の船舶減揺装置によれば、ロール角φの偏差、変動を早期に反映するフィン角指令値αR を用い、さらに位相進み関数４４１によってフィン角指令値αR の立ち上がり立ち下がりに応じて早期に舵角指令修正値δRRSRが出力されるので、非常に応答性の高いＲＲＳ制御によるロール制御が可能となり、応答遅れにより期せず発生する恐れがある外乱要素を排除でき、ロール制御系２０のフィン４によるロール制御に加え、ＲＲＳ制御系４３０によりロール制御の実効を高めるとともに、ロール制御と方位制御の安定化を図ることができるものとなる。
【００７４】
図５に基づき、本発明の実施の第５形態に係る船舶減揺装置を説明する。図５は、本実施の形態のＲＲＳ制御系とロール制御系とからなる船舶減揺装置の構成概念図である。
【００７５】
本実施の形態の船舶減揺装置は、図４に示し説明した実施の第４形態の船舶減揺装置と、ＲＲＳ制御系５３０においてフィン角指令値αR のフィードバック回路に違いがある他は同様に構成されている。
【００７６】
本実施の形態の船舶減揺装置は、図５に示すように、ロール制御系２０と、ＲＲＳ制御系５３０とからなり、ロール制御系２０は図９で説明したものと同様であり説明を省略する。
【００７７】
ＲＲＳ制御系５３０は、図４で説明したＲＲＳ制御系４３０と大部分同様に構成されているが、ロール制御系２０のフィン角指令値αR を直接位相進み関数４４１に入力せず、ＲＲＳ制御系５３０内に設けられた加減算器５３０ｄにフィン角指令値αR と実際のフィン角αとを入力し、その加減算値を取って位相進み関数４４１に入力し、位相進み関数４４１の出力を舵角指令修正値δRRSRとして、図４のＲＲＳ制御系４３０と同様に、加減算器３０ｃを介して舵角指令値δR にフィードバックする回路を有している。
【００７８】
フィン角αは、フィン角指令値αR によりフィン４が回動制御されフィン動特性Ｐα２５に従い発生し、また既にある状態によるものである。
【００７９】
したがって、本実施の形態の船舶減揺装置においては、ロール角φの偏差、ロール角速度φ’、ロール角加速度φ”が発生した場合、それらに基づくフィン角指令値αR と、実際のフィン角αとが加減算器５３０ｄに入力されるので、加減算器５３０ｄの出力はフィン角指令値αR と実際のフィン角αとの偏差とすることができる。
【００８０】
すなわち、フィン角指令値αR が発生しても、未だ実際にフィン角αがそれに追従していないときは、加減算器５３０ｄからはその間の偏差が大きく出力され、位相進み関数４４１を介して速やかに大きな舵角指令修正値δRRSRがフィードバックされ、ＲＲＳ制御が強化される。
【００８１】
また特に、フィン角αはフィン４の構造上一定の最大角度を有するので、ロール角φが大きく大きなフィン角指令値αR が出ても、フィン角αが構造的にその最大角度に止まってしまい、ロール制御系の能力では不足な状態が発生するおそれがあるが、その場合、フィン角指令値αＲ  と実際のフィン角αとの偏差によって位相進み関数４４１を介して速やかに舵角指令修正値δRRSRがフィードバックされ、フィン角αの不足を補うように舵３の操舵制御が加えられるものとなり、大きなロールに対する応答性に優れたものとなる。
【００８２】
しかし、既にフィン角αがフィン角指令値αR を満たしその間の偏差が少ないときは、未だにフィン角指令値αR が維持されていても、加減算器５３０ｄからは小さく出力され、位相進み関数４４１を介してフィードバックされる舵角指令修正値δRRSRは抑制され、実際のロール角φの偏差が既に小さいにもかかわらず徒に方位制御に外乱を与えることが防止される。
【００８３】
したがって、ロール制御系２０のフィン４によるロール制御に加え、ＲＲＳ制御系５３０によりロール制御の実効を高めるとともに、ロール制御と方位制御の安定化を図ることができるものとなる。
【００８４】
図６に基づき、本発明の実施の第６形態に係る船舶減揺装置を説明する。図６は、本実施の形態のＲＲＳ制御系とロール制御系とからなる船舶減揺装置の構成概念図である。
【００８５】
本実施の形態の船舶減揺装置は、図４に示し説明した実施の第４形態の船舶減揺装置に対し、ＲＲＳ制御系６３０において図４の位相進み関数４４１に代えて、適応制御関数を有するＲＲＳフィン角ゲインＫFRRS６３１を設けた点が図４の船舶減揺装置と異なり、他は同様に構成されている。
【００８６】
本実施の形態の船舶減揺装置は、図６に示すように、ロール制御系２０と、ＲＲＳ制御系６３０とからなり、ロール制御系２０は図９で説明したものと同様であり説明を省略する。
【００８７】
ＲＲＳ制御系６３０は、図４で説明したＲＲＳ制御系４３０と大部分同様に構成されているが、フィン角指令値αR を舵角指令修正値δRRSRに変換して舵角指令値δR にフィードバックする回路において、図４の位相進み関数４４１に代えて、適応制御関数を有するＲＲＳフィン角ゲインＫFRRS６３１を備えている。
【００８８】
適応制御関数は、関数として適応ゲインを算出するものであり、本実施の形態の場合、ロール角目標値φR とロール角φとの偏差（φR −φ）の関数として、適応ゲインを算出する。偏差（φR −φ）が大きいときは適応ゲインが小さく、偏差（φR −φ）が大きいときは適応ゲインが大きく算出される関数を備えている。
【００８９】
したがって、本実施の形態の船舶減揺装置によれば、ロール角φの偏差、変動を早期に反映するフィン角指令値αR を用い舵角指令修正値δRRSRが出力されるので、応答性の高いＲＲＳ制御によるロール制御が可能となる上、適応制御関数を有するＲＲＳフィン角ゲインＫFRRS６３１によって、偏差（φR −φ）が小さいときは、フィン角指令値αR に基づく舵角指令修正値δRRSRが小さくフィードバックされ、ＲＲＳ制御系６３０の制御操作を抑制し、方位制御への外乱が防止される。
【００９０】
一方偏差（φR −φ）が大きいときは、フィン角指令値αR に基づく舵角指令修正値δRRSRが大きくフィードバックされ、ＲＲＳ制御系６３０の制御操作を強化し、ロール制御の応答性をより高めることができ、ロール制御系２０のフィン４によるロール制御に加え、ＲＲＳ制御系６３０によりロール制御の実効を高めるとともに、ロール制御と方位制御の安定化が図られるものとなる。
【００９１】
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内でその具体的構造に種々の変更を加えてもよいことは言うまでもない。
【００９２】
【発明の効果】
（１）請求項１の発明によれば、船舶減揺装置を、ロール角目標値と実際のロール角との偏差とロール角速度とロール角加速度に基づきフィン角指令値を出力してフィンスラビライザのフィンを回動制御するロール制御系と、少なくとも方位目標値と実際の方位角との偏差に基づき出力された舵角指令値に、前記ロール角目標値と実際のロール角との偏差とロール角速度とロール角加速度に基づく舵角指令修正値をフィードバックして、修正された舵角指令値に基づき舵を操舵制御するＲＲＳ制御系を有する船舶減揺装置において、同ＲＲＳ制御系の前記ロール角目標値と実際のロール角との偏差とロール角速度とロール角加速度のそれぞれのフィードバック回路にゲインを設けるとともに、前記ロール角目標値と実際のロール角との偏差のフィードバック回路の前記ゲインの上流側に不感帯を備えてなるように構成したので、小さいロール角の偏差については舵角指令修正値を発生せず、僅かなロール角の発生状態、残余状態にともなう舵の操舵を除き、方位制御に関して安定が図られ、ロール角速度とロール角加速度の発生は舵角指令修正値として舵角指令値にフィードバックされるため、ロール制御系のフィンによるロール制御に加え、ＲＲＳ制御系の舵の操舵によるロール制御によって、ロール制御の実効を高め、且つロール制御と方位制御の安定化を図ることができる。
【００９３】
（２）請求項２の発明によれば、船舶減揺装置を、ロール角目標値と実際のロール角との偏差とロール角速度とロール角加速度に基づきフィン角指令値を出力してフィンスラビライザのフィンを回動制御するロール制御系と、少なくとも方位目標値と実際の方位角との偏差に基づき出力された舵角指令値に、前記ロール角目標値と実際のロール角との偏差とロール角速度とロール角加速度に基づく舵角指令修正値をフィードバックして、修正された舵角指令値に基づき舵を操舵制御するＲＲＳ制御系を有する船舶減揺装置において、同ＲＲＳ制御系の前記ロール角目標値と実際のロール角との偏差とロール角速度とロール角加速度のそれぞれのフィードバック回路に、前記ロール角目標値と実際のロール角との偏差に基づき同偏差の関数として同偏差が小さいときは適応ゲインが小さく、同偏差が大きいときは適応ゲインが大きく算出される適応制御関数を有するゲインを備えてなるように構成したので、ロール角の偏差が小さい時は、発生する舵角指令修正値を小さくして、ＲＲＳ制御による舵の操舵が抑制されるため、方位制御に関して安定が図られ、ロール角の偏差が大きくなるにつれ、発生する舵角指令修正値は大きい値となって舵角指令値にフィードバックされるため、ロール制御系のフィンによるロール制御に加え、ＲＲＳ制御系の舵の操舵によるロール制御によって、ロール制御の実効を高め、且つロール制御と方位制御の安定化を図ることができる。
【００９４】
（３）請求項３の発明によれば、請求項２に記載の船舶減揺装置において、前記ＲＲＳ制御系のロール角目標値と実際のロール角との偏差のフィードバック回路に、前記適応制御関数を有するゲインの上流側に不感帯を備えてなるように構成したので、請求項２の効果に加え、小さいロール角の偏差については舵角指令修正値を発生せず、僅かなロール角φ発生状態、残余状態にともなう舵の操舵を除き、方位制御に関して安定が図られ、ロール角速度とロール角加速度の発生は舵角指令修正値として舵角指令値にフィードバックされるため、ロール制御系のフィンによるロール制御に加え、ＲＲＳ制御系の舵の操舵によるロール制御によって、ロール制御の実効を高め、且つロール制御と方位制御の安定化を図ることができる。
【００９５】
（４）請求項４の発明によれば、船舶減揺装置を、ロール角目標値と実際のロール角との偏差とロール角速度とロール角加速度に基づきフィン角指令値を出力してフィンスラビライザのフィンを回動制御するロール制御系と、少なくとも方位目標値と実際の方位角との偏差に基づき出力された舵角指令値に、前記ロール角目標値と実際のロール角との偏差とロール角速度とロール角加速度に基づく舵角指令修正値をフィードバックして、修正された舵角指令値に基づき舵を操舵制御するＲＲＳ制御系を有する船舶減揺装置において、前記ロール角目標値と実際のロール角との偏差とロール角速度とロール角加速度に代えて、前記フィン角指令値に基づく舵角指令修正値を前記舵角指令値にフィードバックするように構成され、前記ＲＲＳ制御系のフィン角指令値のフィードバック回路に同フィン角指令値の変化速度を示す微分関数である位相進み関数を備えてなるように構成したので、ロール角の偏差、変動を早期に反映するフィン角指令値を用い、さらに位相進み関数によってフィン角指令値の立ち上がり立ち下がりに応じて早期に舵角指令修正値が出力されるため、非常に応答性の高いＲＲＳ制御によるロール制御が可能となり、応答遅れにより期せず発生する恐れがある外乱要素を排除でき、ロール制御系のフィンによるロール制御に加え、ＲＲＳ制御系の舵の操舵によるロール制御によって、ロール制御の実効を高め、且つロール制御と方位制御の安定化を図ることができる。
【００９６】
（５）請求項５の発明によれば、請求項４に記載の船舶減揺装置において、前記フィン角指令値のフィードバック回路の前記位相進み関数の上流側に、実際のフィン角を加減算する加減算器を備えてなるように構成したので、請求項４の発明の効果に加え、フィン角指令値と実際のフィン角との偏差により舵角指令修正値を出力できるため、フィン角指令値が発生しても、実際にフィン角がそれに追従していないときは、速やかに大きな舵角指令修正値がフィードバックされ、ＲＲＳ制御が強化され、既に実際のフィン角がフィン角指令値を満たしその間の偏差が小さいときは、舵角指令修正値は抑制され、方位制御に外乱を与えることが防止されるため、ロール制御系のフィンによるロール制御に加え、ＲＲＳ制御系の舵の操舵によるロール制御によって、ロール制御の実効を高め、且つロール制御と方位制御の安定化を図ることができる。
【００９７】
（６）請求項６の発明によれば、請求項４に記載の船舶減揺装置において、前記フィン角指令値のフィードバック回路に、前記位相進み関数に代えて、前記ロール角目標値と実際のロール角との偏差に基づき同偏差の関数として同偏差が小さいときは適応ゲインが小さく、同偏差が大きいときは適応ゲインが大きく算出される適応制御関数を有するゲインを備えてなるように構成したので、ロール角の偏差、変動を早期に反映するフィン角指令値を用い舵角指令修正値が出力されるため、応答性の高いＲＲＳ制御によるロール制御が可能となる上、ロール角の偏差が小さいときは、舵角指令修正値が小さくフィードバックされ、ＲＲＳ制御系の制御操作を抑制し、方位制御への外乱が防止され、ロール角の偏差が大きいときは、舵角指令修正値が大きくフィードバックされ、ＲＲＳ制御系の制御操作を強化し、ロール制御の応答性をより高めることができ、ロール制御系のフィンによるロール制御に加え、ＲＲＳ制御系の舵の操舵によるロール制御によって、ロール制御の実効を高め、且つロール制御と方位制御の安定化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の第１形態に係るＲＲＳ制御系とロール制御系とからなる船舶減揺装置の構成概念図である。
【図２】本発明の実施の第２形態に係るＲＲＳ制御系とロール制御系とからなる船舶減揺装置の構成概念図である。
【図３】本発明の実施の第３形態に係るＲＲＳ制御系とロール制御系とからなる船舶減揺装置の構成概念図である。
【図４】本発明の実施の第４形態に係るＲＲＳ制御系とロール制御系とからなる船舶減揺装置の構成概念図である。
【図５】本発明の実施の第５形態に係るＲＲＳ制御系とロール制御系とからなる船舶減揺装置の構成概念図である。
【図６】本発明の実施の第６形態に係るＲＲＳ制御系とロール制御系とからなる船舶減揺装置の構成概念図である。
【図７】フィンスタビライザによるロール制御の概念図であり、（ａ）は船の側面図、（ｂ）は（ａ）中Ａ−Ａ矢視断面図である。
【図８】舵による方位制御の概念図であり、（ａ）は船の平面図、（ｂ）は（ａ）中Ｃ−Ｃ矢視断面図である。
【図９】従来の方位制御系とロール制御系とからなる船舶減揺装置の構成概念図である。
【図１０】従来のＲＲＳ制御系とロール制御系とからなる船舶減揺装置の構成概念図である。
【符号の説明】
１                        船
２                        スクリュー
３                        舵
４                        フィン
１０                      方位制御系
１０ａ、１０ｂ            加減算器
１１                      方位制御ゲインＫRI
１２                      方位角速度ゲインＫRP
１３                      方位角加速度ゲインＫRP
１５                      舵動特性Ｐδ
１６                      船体動特性Ｐψ
２０                      ロール制御系
２０ａ、２０ｂ            加減算器
２１                      ロール制御ゲインＫFI
２２                      ロール角速度ゲインＫFP
２３                      ロール角加速度ゲインＫFD
２５                      フィン動特性Ｐα
２６                      船体動特性Ｐφ
３０                      ＲＲＳ制御系
３０ａ、３０ｂ、３０ｃ    加減算器
３１                      ＲＲＳロール角ゲインＫRRSI
３２                      ＲＲＳロール角速度ゲインＫRRSP
３３                      ＲＲＳロール角加速度ゲインＫRRSD
１３０                    ＲＲＳ制御系
１３１                    不感帯
２３０                    ＲＲＳ制御系
２３１                    ＲＲＳロール角ゲインＫRRSI
２３２                    ＲＲＳロール角速度ゲインＫRRSP
２３３                    ＲＲＳロール角加速度ゲインＫRRSD
３３０                    ＲＲＳ制御系
４３０                    ＲＲＳ制御系
４４１                    位相進み関数
５３０                    ＲＲＳ制御系
５３０ｄ                  加減算器
６３０                    ＲＲＳ制御系
６３１                    ＲＲＳフィン角ゲインＫFRRS
【図１】
0003637317.tif 000002
【図２】
0003637317.tif 000003
【図３】
0003637317.tif 000004
【図４】
0003637317.tif 000005
【図５】
0003637317.tif 000006
【図６】
0003637317.tif 000007
【図７】
0003637317.tif 000008
【図８】
0003637317.tif 000009
【図９】
0003637317.tif 000010
【図１０】
0003637317.tif 000011