(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体は、レールに支持案内されることで一定経路上を移動自在であるとともに、被搬送物の支持部を有し、前記移動体の本体側には側方に向く受動面を形成し、前記一定経路中の設定経路部に、前記受動面に当接自在な駆動ベルトを有する移動体送り手段を配設し、この移動体送り手段を、設定経路部の外側における始端部分に遊転自在に設けた従動プーリと、終端部分に設けた駆動プーリと、両プーリ間に掛けた駆動ベルトとにより構成し、両プーリ間に、設定経路部側に位置したベルト部分に内側から作用する送り側押し手段と、設定経路部側とは反対側に位置したベルト部分に内側から作用する戻り側押し手段とを設けるとともに、設定経路部側の中間にベルト支え手段を設け、このベルト支え手段を、設定経路部側に位置したベルト部分に外側から当接作用するテンションローラと、このテンションローラを遊転自在に支持しかつ設定経路部側に位置したベルト部分を下方から受けるローラ支持体とにより構成したことを特徴とする移動体への移動力付与設備。
【請求項２】
駆動ベルトによる送り長さを、少なくとも１台の移動体の長さ以上として経路方向に沿って配設したことを特徴とする請求項１記載の移動体への移動力付与設備。
【請求項３】
移動体送り手段は、移動体受入れ時や移動体搬出時の送り速度に対して、中間での送り速度を高速に変更自在であることを特徴とする請求項２記載の移動体への移動力付与設備。
【請求項４】
移動体の本体を、連結装置を介して相対回動自在に連結した複数本のフレーム体により形成するとともに、これらフレーム体の側面を受動面に形成し、前記移動体は、複数の被案内装置を介してレールに支持案内されることで一定経路上を移動自在であることを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動体への移動力付与設備。
【請求項５】
移動体は、その本体側に側方に向く受動面を形成するとともに、この本体の下部に、レールに支持案内される複数の車輪を設けたことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の移動体への移動力付与設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、被搬送物搬送用の移動体を、たとえば床側や天井側の一定経路上で移動させるのに使用される移動体への移動力付与設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の設備としては、たとえば特開平５−１６２８３９号公報に見られる構成が提供されている。すなわち移動体（可動体）には、左右一対のレールに支持案内される複数の車輪が設けられ、そして本体の両側面が受圧部に形成されている。非作業経路部において空の移動体を返送（移動）させるに、この非作業経路部の上手には送り込み装置と加速装置とが設けられ、また下手には減速装置と送り込み装置とが設けられている。
【０００３】
このような従来構成によると、非作業経路部の上手において移動体を加速装置に対向して位置させた状態で、この加速装置を受圧部に作用させることで、移動体に高速移動力を与えることになり、以て移動体を高速移動し得る。そして高速移動してきた移動体の受圧部に減速装置を作用させることで、この移動体を減速し得る。なお、非作業経路部が長いときには、非作業経路部の中間部（一箇所または複数箇所）に減速装置と加速装置を配設して中継している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記した従来構成によると、移動体を減速装置の箇所まで確実に移動させるためには、加速装置による初速度を高く設定しなければならず、したがって加速装置の大型化を招くとともに、移動体にかなりの衝撃を与えることになる。そして加速装置と減速装置との間では、１台の移動体しか移動させることができない。さらに移動体にかなりの衝撃を与えることから、被搬送物を支持して搬送する経路には採用し難い。
【０００５】
また、駆動チェーン形式により移動させることも可能であるが、この場合にチェーン重量などによってチェーン駆動装置の大型化を招き、さらには移動体群とチェーンとの間に複雑な係脱構造が必要になるとともに、全体として騒音が発生し易いものになる。
そこで本発明のうち請求項１記載の発明は、移動体に移動力を付与する構成は、駆動ベルトが自重により高さ方向において必要以上に弛むことを阻止し得、また初速度を高く設定することもなく、しかも小型化かつ簡素化し得、そして衝撃を与えることなく移動力の付与を行えて、被搬送物を支持搬送する経路にも容易に採用し得、さらに全体として騒音を発生し難いものにし得る移動体への移動力付与設備を提供することを目的としたものである。
【０００６】
また請求項２記載の発明は、複数台の移動体を移動し得る移動体への移動力付与設備を提供することを目的としたものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうちで請求項１記載の移動体への移動力付与設備は、移動体は、レールに支持案内されることで一定経路上を移動自在であるとともに、被搬送物の支持部を有し、前記移動体の本体側には側方に向く受動面を形成し、前記一定経路中の設定経路部に、前記受動面に当接自在な駆動ベルトを有する移動体送り手段を配設し、この移動体送り手段を、設定経路部の外側における始端部分に遊転自在に設けた従動プーリと、終端部分に設けた駆動プーリと、両プーリ間に掛けた駆動ベルトとにより構成し、両プーリ間に、設定経路部側に位置したベルト部分に内側から作用する送り側押し手段と、設定経路部側とは反対側に位置したベルト部分に内側から作用する戻り側押し手段とを設けるとともに、設定経路部側の中間にベルト支え手段を設け、このベルト支え手段を、設定経路部側に位置したベルト部分に外側から当接作用するテンションローラと、このテンションローラを遊転自在に支持しかつ設定経路部側に位置したベルト部分を下方から受けるローラ支持体とにより構成したことを特徴としたものである。
【０００８】
したがって請求項１の発明によると、移動体送り手段では、駆動プーリを回転させることによって、従動プーリとの間に掛けた駆動ベルトを駆動回転し得、そして駆動ベルトの外面を本体の受動面に当接させていることで、移動体に移動力を付与して設定経路部で移動し得ることになる。その際に送り側押し手段により、ベルト部分を受動面に対して当接する方向に作用していることから、駆動ベルトを受動面に強く当接し得ることになる。また戻り側押し手段により、ベルト部分を受動面に対して離間する方向に作用していることから、駆動ベルトを長さ方向において弛むことなく張ることになる。
さらにベルト支え手段は、そのテンションローラにより受動面に対してベルト部分を離間する方向に作用するとともに、駆動ベルトの下縁部分をローラ支持体に当接させる構成によって、駆動ベルトを長さ方向において弛むことなく張るとともに、駆動ベルトが自重により高さ方向（ベルト幅方向）において必要以上に弛むことを阻止し得る。
これらのことにより、設定経路部において移動体に、移動体送り手段によって充分かつ確実に移動力を付与し得る。そして移動体に移動力を付与する構成は、初速度を高く設定することもなく、しかも小型化かつ簡素化し得る。また、衝撃を与えることなく移動力の付与を行える。
また本発明の請求項２記載の移動体への移動力付与設備は、上記した請求項１記載の構成において、駆動ベルトによる送り長さを、少なくとも１台の移動体の長さ以上として経路方向に沿って配設したことを特徴としたものである。
【０００９】
したがって請求項２の発明によると、移動体送り手段における駆動ベルトの駆動を等速にすることで、複数台の移動体を同時に移動し得る。
そして本発明の請求項３記載の移動体への移動力付与設備は、上記した請求項２記載の構成において、移動体送り手段は、移動体受入れ時や移動体搬出時の送り速度に対して、中間での送り速度を高速に変更自在であることを特徴としたものである。
【００１０】
したがって請求項３の発明によると、移動体の検出信号などによって、駆動ベルトを変速駆動すべく制御することにより、移動体送り手段は、移動体受入れ時や移動体搬出時の送り速度を低速として、受入れや搬出を衝撃を少なくして滑らかに行え、そして中間での送り速度を高速にして送り得る。
【００１１】
しかも本発明の請求項４記載の移動体への移動力付与設備は、上記した請求項１〜３のいずれか１項に記載の構成において、移動体の本体を、連結装置を介して相対回動自在に連結した複数本のフレーム体により形成するとともに、これらフレーム体の側面を受動面に形成し、前記移動体は、複数の被案内装置を介してレールに支持案内されることで一定経路上を移動自在であることを特徴としたものである。
【００１２】
したがって請求項４の発明によると、移動体送り手段の駆動ベルトを受動面に当接させることで、左右、前後に屈曲自在な移動体に充分かつ確実に移動力を付与し得る。
また本発明の請求項５記載の移動体への移動力付与設備は、上記した請求項１〜３のいずれか１項に記載の構成において、移動体は、その本体側に側方に向く受動面を形成するとともに、この本体の下部に、レールに支持案内される複数の車輪を設けたことを特徴としたものである。
【００１３】
したがって請求項５の発明によると、移動体送り手段の駆動ベルトを受動面に当接させることで、台車形式の移動体に充分かつ確実に移動力を付与し得る。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態を、移動体として床側走行形式でかつ本体屈曲形式を採用した状態として、図１〜図２０に基づいて説明する。
図２〜図６において、床１側からの機枠２に、チャンネル状のレール３が、その開放部を相対向して左右一対に配設してあり、そしてレール３の開放部側の上縁部には、その上縁から上方へ曲げ成形することでガイド部３ａが形成されている。
【００１５】
前記レール３により一定経路５を形成するものであり、ここで一定経路５は平面視において、たとえば直線状の作業経路部５ａと、この作業経路部５ａの終端からカーブ経路部５ｂを介して直角状に連なる直線状のストレージ経路部５ｃと、このストレージ経路部５ｃの終端からカーブ経路部５ｂを介して直角状に連なりかつ作業経路部５ａに平行した直線状の上手返送経路部（設定経路部の一例）５ｄと、この上手返送経路部５ｄの終端からカーブ経路部５ｂを介して連なる傾斜直線状の下手返送経路部５ｅと、この下手返送経路部５ｅの終端と作業経路部５ａの始端とを接続するカーブ経路部５ｂなどにより、無端状に形成されている。
【００１６】
両レール３に支持案内されて一定経路５上を移動自在な移動体１０が設けられる。この移動体１０は、その本体１１が三本（複数本）のフレーム体１２，１３，１４により形成されている。ここで各フレーム体１２，１３，１４は、一定経路５の方向に長い四角筒状体（四角棒状体）と、これら四角筒状体の前端に一体化された前端部材と、後端に一体化された後端部材などにより形成されている。そして本体１１の両側面が受動面１５に形成されている。なお、本体１１の前面と後面、すなわち前部フレーム体１２の前面（遊端部分）と、後部フレーム体１４の後面（遊端部分）とは、当接部１６，１７に形成されている。
【００１７】
前部フレーム体１２と中間部フレーム体１３との間、ならびに中間部フレーム体１３と後部フレーム体１４との間が、それぞれ連結装置２０を介して左右方向ならびに上下方向に相対回動自在に連結されている。ここで両連結装置２０は、前部フレーム体１２の後端部材と中間部フレーム体１３の前端部材との間、ならびに中間部フレーム体１３の後端部材と後部フレーム体１４の前端部材との間に設けられている。
【００１８】
すなわち連結装置２０としては、前記中間部フレーム体１３の前端部材や後端部材に縦方向軸２１を介して連結体２２が左右方向に相対回動自在に連結されるとともに、この連結体２２が前部フレーム体１２の後端部材や後部フレーム体１４の前端部材に横方向軸２３を介して上下方向に相対回動自在に連結されたところの、トラニオン形式が採用されている。
【００１９】
前記移動体１０は、複数の被案内装置３０を介してレール３に支持案内されることで、一定経路５上を移動自在に構成されている。その際に、各被案内装置３０は同様なトロリ形式に構成されている。すなわち、トロリ本体３１は、左右一対の板体３１Ａと、これら板体３１Ａの上部間に嵌め込み状に固定された前後一対のＣ型体３１Ｂとにより構成され、ここでＣ型体３１Ｂは前や後に開放される状態で配設されている。
【００２０】
そして板体３１Ａの下部間には前後一対の横ピン３２が貫通して固定され、これら横ピン３２の両突出部分に、前記レール３に嵌合して支持案内される被支持ローラ３３が遊転自在に取り付けられている。また両Ｃ型体３１Ｂにはそれぞれ縦ピン３４が貫通して固定され、これら縦ピン３４の中間部分、すなわちＣ型体３１Ｂの中の部分に、前記ガイド部３ａに当接して案内される被ガイドローラ３５が遊転自在に取り付けられている。
【００２１】
そして被案内装置３０は、両縦方向軸２１、ならびに前部フレーム体１２の前端部材や後部フレーム体１４の後端部材に設けられた縦方向軸２４の端部に相対回動自在に連結されている。すなわち、縦方向軸２１，２４は、両板体３１Ａ間でかつ両Ｃ型体３１Ｂ間に挿入され、そして両板体３１Ａ間に通される横方向ピン２６が各縦方向軸２１，２４の端部に貫通されている。これにより縦方向軸２１，２４の端部と被案内装置３０との連結が、縦方向軸２１，２４の端部を貫通する横方向ピン２６を介して行われる。
【００２２】
前記移動体１０には被搬送物の支持部４０が設けられている。すなわち、前記フレーム体１２，１３，１４のうち中間部フレーム体１３には、被搬送物の支持部４０が設けられている。この支持部４０は、前記中間部フレーム体１３の上面から立設された前後一対の縦材４１と、これら縦材４１の上面間に設けらた前後材４２と、この前後材４２の前後端面にそれぞれ固定された左右材４３と、これら左右材４３上に設けられた被搬送物の支持具（図示せず。）などにより構成されている。
【００２３】
前記支持部４０の部分には遊転輪（ガイドローラ）４５が取り付けられている。すなわち、縦材４１の左右側面からブラケット４６が連設され、これらブラケット４６から左右外方へ突設された軸４７に前記遊転輪４５が取り付けられている。そして、前記遊転輪４５を下方から支持案内する一対のガイドレール７が、前記一定経路５に沿って配設されている。
【００２４】
なおガイドレール７は一定経路５の全長に沿って設けてもよく、また主として被搬送物を支持して作業を行う作業経路部５ａにのみ設けてもよい。さらにガイドレール７の部分にはカバー体８が設けられており、ここでカバー体８により遊転輪４５を下方から支持案内する形式であってもよい。そして遊転輪４５は、図３に示される４輪形式のほか、１輪形式、片持ち状の２輪形式、３輪形式、４輪以上の複数輪形式などであってもよい。
【００２５】
作業経路部５ａの始端部分には、前記受動面１５に作用して移動体１０に走行力を付与する送り装置５０が設けられている。この送り装置５０は図４、図７、図８に示すように、そのベース枠５１が片側のレール３の外面に取り付けられ、そしてベース枠５１からのブラケット５２には縦軸５３が回転自在に支持されている。この縦軸５３にはリンク体５４が取り付けられるとともに、このリンク体５４の遊端には支持部材５５が設けられている。
【００２６】
そして支持部材５５の下面側には、回転駆動装置の一例である減速機付きのインダクションモータ５６が配設され、このインダクションモータ５６から上方に取り出された出力軸５７には、たとえば外周部分がウレタン製の送りローラ５８が固定されている。なおインダクションモータ５６は、前記送りローラ５８に送り回転力Ａを付与するように構成されている。
【００２７】
前記縦軸５３を中にして前記レール３とは反対側において、前記ベース枠５１と支持部材５５との間には、ボルト・ナット形式で調整自在な揺動規制具５９が貫通されて配設され、さらにベース枠５１と支持部材５５との間には、ボルトに外嵌されて圧縮ばね６０が配設されている。なお送りローラ５８の非作用箇所部分はカバー体６１により覆われている。以上の５１〜６１などにより送り装置５０の一例が構成される。
【００２８】
したがって送り装置５０は、圧縮ばね６０の弾性反発力により支持部材５５やリンク体５４を縦軸心６２の周りで内側へ揺動させ、以て送りローラ５８を受動面１５に対して当接させる方向に付勢し得る。その際に、最大の接近位置は揺動規制具５９により規制される。
図２において、作業経路部５ａの終端部分には、前記受動面１５に作用して移動体１０に制動力を付与する制動装置６５が設けられる。この制動装置６５は前記送り装置５０と同様の構造であって、前記本体１１における受動面１５に対して側方から当接自在で、かつたとえばウレタン製の制動ローラ６６と、この制動ローラ６６に連動しかつ制動ローラ６６に送り回転力Ｂを付与する回転駆動装置６７などから構成される。なお回転駆動装置６７はトルクモータなどからなり、その送り回転力Ｂは前記インダクションモータ５６の送り回転力Ａよりも小に、すなわちＡ＞Ｂに設定されている。
【００２９】
したがって作業経路部５ａにおいては、送り装置５０と制動装置６５との間において、複数台の移動体１０が、その前後端間に隙間を生じめることなく、すなわち前後の当接部１６，１７を相当接させた状態で、密に後押し状態で整列されて走行するように構成されている。
直線状のストレージ経路部５ｃや直線状の下手返送経路部５ｅには、前記送り装置５０と同様の送り装置６８が設けられている。また下手返送経路部５ｅの終端と作業経路部５ａの始端とを接続するカーブ経路部５ｂや、作業経路部５ａの終端とストレージ経路部５ｃの始端とを接続するカーブ経路部５ｂには、図９、図１０に示すように、前記送り装置５０と同様の送り装置６９が設けられている。なお図９、図１０において、前記送り装置５０と同様な構成物には、同一の番号を付して詳細な説明を省略する。
【００３０】
ここで、各装置５０，６５，６８，６９の配置パターンは種々変更されるものであり、また制動装置６５と送り装置６８，６９は、その一部あるいは全部を省略してもよい。
図１、図２、図１１〜図１３に示されるように、前記一定経路５中の設定経路部である前記上手返送経路部５ｄには、前記受動面１５に当接自在な駆動ベルト７１を有する移動体送り手段７０が配設されている。
【００３１】
すなわち、上手返送経路部５ｄの外側における始端部分には、レール３にベース枠７２が固定され、このベース枠７２には上向きの縦軸７３を介して従動プーリ７４が遊転自在に設けられている。また、上手返送経路部５ｄの外側における終端部分には、レール３にベース枠７５が固定され、このベース枠７５には減速機付きのモータ７６が取り付けられるとともに、このモータ７６の上向きの駆動軸７７には駆動プーリ７８が固定されている。
【００３２】
ここで従動プーリ７４と駆動プーリ７８とは、その厚さ方向の中央部分に環状溝７４ａ，７８ａが形成されるとともに、外周には歯７４ｂ，７８ｂが形成されている。そして両プーリ７４，７８間に掛けられる前記駆動ベルト７１の内面側には、前記環状溝７４ａ，７８ａに嵌合される突条７１ａと、前記歯７４ｂ，７８ｂに噛合される歯７１ｂとが形成され、以て駆動ベルト７１はタイミングベルト形式とされている。
【００３３】
なお移動体送り手段７０は、前記駆動ベルト７１による送り長さＬを、少なくとも１台の移動体１０の長さｌ以上として、上手返送経路部５ｄの方向に沿って配設されている。また前記減速機付きのモータ７６は駆動プーリ７８を変速駆動可能であり、したがって移動体１０の検出信号などにより制御されることで、移動体送り手段７０は、移動体受入れ時や移動体搬出時の送り速度に対して、中間での送り速度を高速に変更自在とされている。
【００３４】
両プーリ７４，７８間には、上手返送経路部５ｄ側に位置されるベルト部分に内側から作用される送り側押し手段８０と、上手返送経路部５ｄ側とは反対側に位置されるベルト部分に内側から作用される戻り側押し手段９０とが、それぞれ複数で設けられている。さらに上手返送経路部５ｄの中間には、駆動ベルト７１を下方から受けて案内するベルト支え手段１００が複数で設けられている。
【００３５】
すなわち、送り側押し手段８０は図１、図１１、図１２、図１４に示すように、そのベース枠８１がレール３側に取り付けられ、そしてベース枠８１には縦軸８２が設けられている。この縦軸８２には、上下一対のローラ支持体８３が回転自在に設けられ、これらローラ支持体８３の遊端間には、上下方向のローラ軸８４を介して押しローラ８５が遊転自在に設けられている。ここで押しローラ８５には、両プーリ７４，７８と同様に環状溝８５ａや歯８５ｂが形成されている。
【００３６】
前記縦軸８２を中にして前記ローラ支持体８３とは反対側において、このローラ支持体８３と一体に回転自在なリンク体８６が設けられている。そしてリンク体８６の遊端と、ベース枠８１から立設されたブラケット８７との間には、ボルト・ナット形式で調整自在な揺動規制具８８が貫通されて配設され、さらに揺動規制具８８とブラケット８７との間には、ボルトに外嵌されて圧縮ばね８９が配設されている。以上の８１〜８９などにより送り側押し手段８０の一例が構成される。
【００３７】
したがって送り側押し手段８０は、圧縮ばね８９の弾性反発力により揺動規制具８８やリンク体８６を介して、ローラ支持体８３を縦軸８２の軸心周りで内側へ揺動させ、以て押しローラ８５を受動面１５に対して当接させる方向に付勢し得る。その際に、最大の接近位置は揺動規制具８８により規制される。
前記戻り側押し手段９０は図１、図１１、図１２、図１５に示すように、そのベース枠９１がレール３側に取り付けられ、そしてベース枠９１にはガイド体９２を介して横軸９３が設けられている。この横軸９３は、ガイド体９２に支持案内されてベルト移動方向に対して直交状に出退動自在であり、その際に回転しないように構成されている。前記横軸９３の遊端にはローラ支持体９４が設けられ、このローラ支持体９４には、上下方向のローラ軸９５を介して押しローラ（テンションローラ）９６が遊転自在に設けられている。ここで押しローラ９６には、両プーリ７４，７８と同様に環状溝９６ａや歯９６ｂが形成されている。
【００３８】
前記ガイド体９２の外側において前記横軸９３には、ガイド体９２に当接自在な突出規制具９７が貫通して設けられ、そしてガイド体９２と前記ローラ支持体９４との間には、横軸９３に外嵌されて圧縮ばね９８が配設されている。以上の９１〜９８などにより戻り側押し手段９０の一例が構成される。
したがって戻り側押し手段９０は、圧縮ばね９８の弾性反発力によりローラ支持体９４を内側へ突出動させ、以て押しローラ９６を受動面１５に対して離間させる方向に付勢し得る。その際に、最大の突出位置は突出規制具９７により規制される。
【００３９】
前記ベルト支え手段１００は図１１、図１６〜図１８に示すように、そのベース枠１０１がレール３側に取り付けられ、そしてベース枠１０１にはガイド体１０２を介して横軸１０３が設けられている。この横軸１０３は、ガイド体１０２に支持案内されてベルト移動方向に対して直交状に出退動自在であり、その際に回転しないように構成されている。前記横軸１０３の遊端には断面でＣ字型のローラ支持体１０４が設けられ、このローラ支持体１０４には、上下方向のローラ軸１０５を介して引きローラ（テンションローラ）１０６が遊転自在に設けられている。
【００４０】
前記横軸１０３の基端には受け座１０７が設けられ、この受け座１０７とガイド体１０２との間には、横軸１０３に外嵌されて圧縮ばね１０８が配設されている。ここで駆動ベルト７１は、ローラ支持体１０４と引きローラ１０６とにより形成された空間内に通され、その外面が引きローラ１０６に当接されるとともに、その下縁部分がローラ支持体１０４の下位板部に対して当接自在に構成されている。以上の１０１〜１０８などによりベルト支え手段１００の一例が構成される。
【００４１】
したがってベルト支え手段１００は、圧縮ばね１０８の弾性反発力によりローラ支持体１０４を内側へ突出動させ、以て引きローラ１０６を受動面１５に対して離間させる方向に付勢し得る。
以下に、上記した実施の形態における作用を説明する。
図２に示されるように、上手返送経路部５ｄから下手返送経路部５ｅへ移動された移動体１０は、送り装置６８によって下手返送経路部５ｅを移動されたのち、カーブ経路部５ｂに送り込まれる。そして、このカーブ経路部５ｂから、送り装置６９の送り回転力によって作業経路部５ａの始端側部分に送り込まれてきた移動体１０は、この始端側部分に設けられた送り装置５０の送り回転力Ａによって移動力（走行力）が付与される。
【００４２】
すなわち、図８の仮想線イに示されるように、圧縮ばね６０の弾性力により内側に突出されている送りローラ５８は、送り込まれてきた移動体１０の受動面１５に当接されることで、図８の実線に示されるように、圧縮ばね６０の弾性力に抗して後退された状態で受動面１５に圧接されることになる。このとき送りローラ５８はインダクションモータ５６によって回転駆動されており、したがって強制回転されている送りローラ５８を受動面１５に圧接させることで、その送りの回転力Ａにより移動体１０に移動力を与えることになる。
【００４３】
その際に作業経路部５ａ上に密な列車状で位置している移動体１０群の最後尾の移動体１０における後端部の当接部１７に、この送り込まれた移動体１０の前端部の当接部１６が当接され、以て作業経路部５ａ上で密な列車状で位置している移動体１０群は、送り装置５０の送り回転力Ａによって所望の速度で移動され、図３の（ｂ）に示されるように、作業経路部５ａに密な列車状で位置している移動体１０群を後押し移動させることになる。
【００４４】
このようにして作業経路部５ａ上で移動され、そして終端側に達した移動体１０に対して制動装置６５によって制動が付与されている。すなわち制動装置６５では、送り装置５０と同様の作用によって受動面１５に圧接させている制動ローラ６６が強制回転され、その送り回転力Ｂによって、移動体１０に対して制動力が付与されている。
【００４５】
ここで制動ローラ６６の送り回転力Ｂに対して送り装置５０側の送り回転力Ａが大であることから、その差に相応して、制動装置６５に対応した移動体１０は制動作用を受けた状態で移動されることになる。したがって作業経路部５ａにおいては、送り装置５０から制動装置６５の間で、複数台の移動体１０が、その前後端間に隙間を生じめることなく密に後押し状態で整列されて移動されることになる。
【００４６】
上述した送り装置５０による移動体１０の移動は、その送りローラ５８を、前部フレーム体１２の受動面１５から中間部フレーム体１３の受動面１５、ならびに後部フレーム体１４の受動面１５へと順次作用させることで行われる。さらに連結装置２０における連結体２２の側面も受動面として送りローラ５８が作用される。
【００４７】
その際に、送りローラ５８が前部フレーム体１２に作用しているとき、中間部フレーム体１３と後部フレーム体１４は連結装置２０を介して引っ張り移動され、また中間部フレーム体１３に作用しているとき、前部フレーム体１２は連結装置２０を介して押し移動されるとともに後部フレーム体１４は連結装置２０を介して引っ張り移動され、さらに後部フレーム体１４に作用しているとき、中間部フレーム体１３と前部フレーム体１２は連結装置２０を介して押し移動されることになる。
【００４８】
このように作業経路部５ａ上で移動体１０群が間欠的にまたは連続的に移動されている間に、あるいは間欠停止している間に、床１上の作業者や本体１１上に乗り移った作業者が、支持部４０に支持されている被搬送物に対して各種の作業を遂行する。
図２に示されるように、制動装置６５の部分から押し出され状に移動される移動体１０は、送り装置６９によってカーブ経路部５ｂで移動されたのち、ストレージ経路部５ｃに送り出される。このストレージ経路部５ｃにおいて移動体１０は、送り装置６８によって移動されながらストレージされたのち、カーブ経路部５ｂに送り込まれる。
【００４９】
次いで移動体１０は、送り装置６９の送り回転力によってカーブ経路部５ｂから上手返送経路部５ｄの始端側部分に送り込まれ、移動体送り手段７０によって上手返送経路部５ｄで移動されたのち、下手返送経路部５ｅへ移動されることで循環移動され、以て最初の状態とされる。なお、制動装置６５の部分から押し出されたのち送り装置５０の部分に達するまでの間に、作業済みの被搬送物が支持部４０から降ろされるとともに、支持部４０に新たな被搬送物が積込まれる。
【００５０】
前記上手返送経路部５ｄでは、移動体送り手段７０によって移動体１０に移動力（走行力）が付与される。すなわち、図１、図１１〜図１８において、送り側押し手段８０では、モータ７６により駆動プーリ７８を回転させることによって、この駆動プーリ７８と従動プーリ７４との間に掛けられた駆動ベルト７１が駆動回転されている。そして駆動ベルト７１の外面が本体１１の受動面１５に当接されていることで、移動体１０に移動力が付与され、以て上手返送経路部５ｄで移動されることになる。
【００５１】
その際に図１、図１４に示されるように、駆動ベルト７１の内側に位置された送り側押し手段８０群の押しローラ８５群が、圧縮ばね８９の弾性反発力により受動面１５に対して当接される方向に付勢されていることから、これら押しローラ８５群の付勢力によって、駆動ベルト７１が本体１１の受動面１５に強く当接されることになる。
【００５２】
また図１、図１５に示されるように、駆動ベルト７１に当接された戻り側押し手段９０群の押しローラ９６群が、圧縮ばね９８の弾性反発力により受動面１５に対して離間される方向に付勢されていることから、これら押しローラ９６群の付勢力によって、駆動ベルト７１は長さ方向において弛むことなく張られることになる。
【００５３】
さらに図１６〜図１８に示されるように、ローラ支持体１０４と引きローラ１０６とにより形成された空間内に駆動ベルト７１を通したベルト支え手段１００群は、その引きローラ１０６群が圧縮ばね１０８の弾性反発力により受動面１５に対して離間される方向に付勢されていることから、これら押しローラ９６群の付勢力によって、駆動ベルト７１は長さ方向において弛むことなく張られるとともに、駆動ベルト７１の下縁部分がローラ支持体１０４の下位板部に対して当接し得る構成によって、駆動ベルト７１は高さ方向（ベルト幅方向）において自重により弛むことなく張られることになる。
【００５４】
しかも各プーリ７４，７８、ならびに各ローラ８５，９６の環状溝７４ａ，７８ａ、８５ａ，９６ａに対して駆動ベルト７１の突条７１ａが嵌合されることで、駆動ベルト７１は各プーリ７４，７８、ならびに各ローラ８５，９６に対して上下でずれることなく巻掛け姿勢を維持し得る。さらに各プーリ７４，７８、ならびに各ローラ８５，９６の歯７４ｂ，７８ｂ、８５ｂ，９６ｂに対して駆動ベルト７１の歯７１ｂが噛合されることで、駆動ベルト７１が、各プーリ７４，７８、ならびに各ローラ８５，９６に対して回転方向でスリップなどすることを防止し得る。
【００５５】
これらのことにより、上手返送経路部５ｄにおいて移動体１０に、移動体送り手段７０によって充分かつ確実に移動力を付与し得る。そして、移動体１０に移動力を付与する構成は、初速度を高く設定することもなく、しかも小型化かつ簡素化し得る。また、衝撃を与えることなく移動力の付与を行え得ることで、被搬送物を支持搬送する経路にも容易に採用し得、さらに全体として騒音を発生し難いものにし得る。
【００５６】
なお、前記駆動ベルト７１による送り長さＬを１台の移動体１０の長さｌ以上として、移動体送り手段７０が上手返送経路部５ｄの方向に沿って配設されていることで、モータ７６による駆動プーリ７８の駆動を等速にしたときには、複数台の移動体１０を同時に移動し得ることになる。
また移動体１０の検出信号などによって、前記モータ７６による駆動プーリ７８を変速駆動すべく制御したときには、移動体送り手段７０は、移動体受入れ時や移動体搬出時の送り速度を低速として、受入れや搬出を衝撃を少なくして滑らかに行え、そして中間での送り速度を高速にして送ることができて、１台の移動体１０を効率よく移動し得る。
【００５７】
上述したような移動体１０の移動の際に各被案内装置３０は、各被支持ローラ３３を介してレール３に支持案内され、そして各被ガイドローラ３５がガイド部３ａに当接して案内される。これにより移動体１０の移動は、ガタ付いたり横倒れしたりすることなく安定して行われ、以て被搬送物に対する各種作業や被搬送物の積み降ろしは、常に正確に行える。
【００５８】
上述した一定経路５上での列車状の後押し移動において、直線状経路部５ａでは図３に示されるように、各移動体１０の本体１１、すなわち各フレーム体１２，１３，１４が平面視ならびに側面視で直線状姿勢になることから、当接部１７に対して当接部１６が真後ろから当接する状態になり、その後押し移動は円滑に確実に行える。
【００５９】
また、左（あるいは右）のカーブ経路部５ｂでは図１９に示されるように、各フレーム体１２，１３，１４は、平面視において連結装置２０の部分でカーブに沿って屈折した姿勢で後押し移動されることになる。これにより、平面視において、先行移動体１０の後部フレーム体１４と後続移動体１０の前部フレーム体１２とが成す相対角度Θが鈍角となり、当接部１７に対して当接部１６が鈍角で当接することになって、その後押し移動は円滑に確実に行える。
【００６０】
その際に屈曲は、連結装置２０において、縦方向軸２１の周りで相対回動することで行われる。また被案内装置３０は、縦方向軸２１，２４を介して回動されることで、レール３の左右方向のカーブに沿って向きを自動的に変更しながら円滑に移動される。
図２０に示されるように、一定経路５中に、側面視において上方（または下方）へのカーブ経路部５ｂを形成されている場合も、側面視において、先行移動体１０の後部フレーム体１４と後続移動体１０の前部フレーム体１２とが成す相対角度Θが鈍角となり、当接部１７に対して当接部１６が鈍角で当接することになって、その後押し移動は円滑に確実に行える。
【００６１】
その際に屈曲は、連結装置２０において、横方向軸２３の周りで相対回動することで行われる。また被案内装置３０は、横方向ピン２６を介して回動されることで、レール３の上下方向のカーブに沿って向きを自動的に変更しながら円滑に移動される。
上記した実施の形態では、移動体１０の本体１１として、三本のフレーム体１２，１３，１４からなる形式を示したが、これは前部フレーム体１２の前方や後方、後部フレーム体１４の前方や後方に単数または複数のフレーム体を連結した三本以上の形式や、中間部フレーム体１３を複数本とした三本以上の形式などであってもよい。またフレーム体１２，１３，１４のうちいずれかを省略した二本形式であってもよい。
【００６２】
上記した実施の形態では、連結装置２０として、中間部フレーム体１３側に縦方向軸２１を設けるとともに前後のフレーム体１２，１４側に横方向軸２３を設けた形式を示したが、これは中間部フレーム体１３側に横方向軸を設けるとともに前後のフレーム体１２，１４側に縦方向軸を設けた形式などであってもよい。
上記した実施の形態では、床１側からの機枠２にレール３を配設しているが、これは床面下のピット内にレール３を配設した構成であってもよい。これによると、移動体１０を含めた全体の高さを低く形成できる。またレール３は、チェーンなどメンテナンスを必要とする部分がないので、床面下のピット内配設は何ら支障なく行える。
【００６３】
上記した実施の形態では、送り装置５０から制動装置６５の間で、複数台の移動体１０が、その前後端間に隙間を生じめることなく密に後押し状態で整列されて走行される駆動形式とされているが、これは前後端間に隙間を生じる状態で移動体１０が走行駆動される形式であってもよい。そして送り装置としては、駆動チェーンと係脱構造との組み合せ形式などを採用し得る。
【００６４】
次に、本発明の別の実施の形態、すなわち移動体として床側走行形式の台車を採用した実施の形態を、図２１に基づいて説明する。
床１１１上には左右一対のレール１１２が敷設されている。台車形式の移動体１１３は、矩形平枠状の本体１１４の両側面（少なくとも一側面）によって受動面１１５が形成されるとともに、本体１１４の前面と後面によって後押し用の当接部１１６（１１７）が形成されている。そして本体１１４の下部には、前記レール１１２に支持案内される複数の車輪１１８が設けられている。また本体１１４上には、被搬送物の支持部１１９が設けられている。
【００６５】
この別の実施の形態によると、上手返送経路部５ｄでは、移動体送り手段７０によって移動体１１３に移動力（走行力）が付与される。すなわち、駆動ベルト７１の外面が本体１１４の受動面１１５に当接されていることで、移動体１１３に移動力が付与され、以て上手返送経路部５ｄで移動されることになる。
上記した両実施の形態では、駆動ベルト７１による送り長さＬを、少なくとも１台の移動体１０，１１３の長さｌ以上として経路方向に沿って配設しているが、これは駆動ベルト７１による送り長さＬを、１台の移動体１０，１１３の長さｌと同様または以下として経路方向に沿って配設した形式であってもよい。
【００６６】
上記した両実施の形態において、設定経路部が長いときには、複数の移動体送り手段７０を直列して（連続して）配設した形式であってもよい。
【００６７】
上記した両実施の形態では、設定経路部として空の移動体１０，１１３を移動させる上手返送経路部５ｄが示されているが、これは被搬送物を支持搬送する経路にも容易に採用し得る。
上記した両実施の形態では、本体１１，１１４のいずれか一方の受動面１５，１１５のみに送り装置５０，６８，６９、制動装置６５、移動体送り手段７０などが作用される形式が示されているが、これは他方の受動面に作用される受けローラなどの受け手段を設けて、本体１１，１１４を両側から挟みつけて強い摩擦力を得、以て充分な走行力や制動力を与え得る形式であってもよい。その際に他方に作用される受けローラは、強制駆動形式や遊転形式のいずれであってもよい。
【００６８】
上記した両実施の形態では、床１，１１１側を走行自在な移動体１０，１１３を示したが、これは天井側に配設したレールに支持案内されて移動自在な移動体であってもよい。
【００６９】
【発明の効果】
上記した本発明の請求項１によると、移動体送り手段では、駆動プーリと従動プーリとの間に掛けた駆動ベルトを駆動回転でき、そして駆動ベルトの外面を本体の受動面に当接させることで、移動体に移動力を付与して設定経路部で移動できることになる。その際に、送り側押し手段により、ベルト部分を受動面に対して当接する方向に作用していることで、駆動ベルトを受動面に強く当接でき、また戻り側押し手段により、ベルト部分を受動面に対して離間する方向に作用していることで、駆動ベルトを長さ方向において弛むことなく張ることができる。
さらにベルト支え手段は、そのテンションローラにより受動面に対してベルト部分を離間する方向に作用するとともに、駆動ベルトの下縁部分をローラ支持体に当接させることによって、駆動ベルトを長さ方向において弛むことなく張ることができるとともに、駆動ベルトが自重により高さ方向（ベルト幅方向）において必要以上に弛むことを阻止することができて、この駆動ベルトを好適に張ることができる。
これらのことにより、設定経路部において移動体に、移動体送り手段によって充分かつ確実に移動力を付与できる。そして移動体に移動力を付与する構成は、初速度を高く設定することもなく、しかも小型化かつ簡素化できる。また、衝撃を与えることなく移動力の付与を行えることで、被搬送物を支持搬送する経路にも容易に採用でき、さらに全体として騒音を発生し難いものにできる。
【００７０】
また上記した本発明の請求項２によると、移動体送り手段における駆動ベルトの駆動を等速にすることで、複数台の移動体を同時に効率よく移動できる。
そして上記した本発明の請求項３によると、移動体の検出信号などによって、駆動ベルトを変速駆動すべく制御することにより、移動体送り手段は、移動体受入れ時や移動体搬出時の送り速度を低速として、受入れや搬出を衝撃を少なくして滑らかに行うことができ、そして中間での送り速度を高速にして能率よく移動できる。
【００７１】
さらに上記した本発明の請求項４によると、移動体送り手段の駆動ベルトを受動面に当接させることで、左右、前後に屈曲自在な移動体に充分かつ確実に移動力を付与できる。
【００７２】
また上記した本発明の請求項５によると、移動体送り手段の駆動ベルトを受動面に当接させることで、台車形式の移動体に充分かつ確実に移動力を付与できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の一例を示し、移動体への移動力付与設備における移動体送り手段部分の一部切り欠き平面図である。
【図２】同移動体への移動力付与設備における一定経路部分の概略平面図である。
【図３】同移動体への移動力付与設備における直線状の経路部での移動体を示し、（ａ）は側面図、（ｂ）は平面図である。
【図４】同移動体への移動力付与設備における送り装置部分での移動体の一部切り欠き正面図である。
【図５】同移動体への移動力付与設備における移動体の要部の側面図である。
【図６】同移動体への移動力付与設備における移動体の要部の平面図である。
【図７】同移動体への移動力付与設備における送り装置部分の一部切り欠き側面図である。
【図８】同移動体への移動力付与設備における送り装置部分の一部切り欠き平面図である。
【図９】同移動体への移動力付与設備におけるカーブ部送り装置部分の一部切り欠き側面図である。
【図１０】同移動体への移動力付与設備におけるカーブ部送り装置部分の一部切り欠き平面図である。
【図１１】同移動体への移動力付与設備における移動体送り手段部分を示し、（ａ）は平面図、（ｂ）は一部切り欠き背面図である。
【図１２】同移動体への移動力付与設備における移動体送り手段部分の要部の背面図である。
【図１３】同移動体への移動力付与設備における移動体送り手段を示し、駆動プーリ部分の側面図である。
【図１４】同移動体への移動力付与設備における移動体送り手段を示し、送り側押し手段部分の側面図である。
【図１５】同移動体への移動力付与設備における移動体送り手段を示し、戻り側押し手段部分の側面図である。
【図１６】同移動体への移動力付与設備における移動体送り手段を示し、ベルト支え手段部分の平面図である。
【図１７】同移動体への移動力付与設備における移動体送り手段を示し、ベルト支え手段部分の背面図である。
【図１８】同移動体への移動力付与設備における移動体送り手段を示し、ベルト支え手段部分の一部切り欠き側面図である。
【図１９】同移動体への移動力付与設備における左右のカーブ経路部での平面図である。
【図２０】同移動体への移動力付与設備における上下のカーブ経路部での側面図である。
【図２１】本発明の別の実施の形態を示し、移動体への移動力付与設備における概略正面図である。
【符号の説明】
３    レール
５    一定経路
５ａ  作業経路部
５ｂ  カーブ経路部
５ｃ  ストレージ経路部
５ｄ  上手返送経路部（設定経路部）
５ｅ  下手返送経路部
１０    移動体
１１    本体
１２    前部フレーム体
１３    中間部フレーム体
１４    後部フレーム体
１５    受動面
１６    当接部
１７    当接部
２０    連結装置
２２    連結体
２６    横方向ピン
３０    被案内装置
３１    トロリ本体
３３    被支持ローラ
３５    被ガイドローラ
４０    支持部
５０    送り装置
５８    送りローラ
６５    制動装置
６６    制動ローラ
６７    回転駆動装置
６８    送り装置
６９    送り装置
７０    移動体送り手段
７１    駆動ベルト
７４    従動プーリ
７６    モータ
７８    駆動プーリ
８０    送り側押し手段
８５    押しローラ
９０    戻り側押し手段
９６    押しローラ
１００  ベルト支え手段
１０４  ローラ支持体
１０６  引きローラ
１１２  レール
１１３  移動体
１１４  本体
１１５  受動面
１１８  車輪
１１９  支持部
Ａ    送り回転力
Ｂ    送り回転力
Ｌ    駆動ベルト７１による送り長さ
ｌ    移動体１０の長さ
【図１】
0003656483.tif 000002
【図２】
0003656483.tif 000003
【図３】
0003656483.tif 000004
【図４】
0003656483.tif 000005
【図５】
0003656483.tif 000006
【図６】
0003656483.tif 000007
【図７】
0003656483.tif 000008
【図８】
0003656483.tif 000009
【図９】
0003656483.tif 000010
【図１０】
0003656483.tif 000011
【図１１】
0003656483.tif 000012
【図１２】
0003656483.tif 000013
【図１３】
0003656483.tif 000014
【図１４】
0003656483.tif 000015
【図１５】
0003656483.tif 000016
【図１６】
0003656483.tif 000017
【図１７】
0003656483.tif 000018
【図１８】
0003656483.tif 000019
【図１９】
0003656483.tif 000020
【図２０】
0003656483.tif 000021
【図２１】
0003656483.tif 000022