【手続補正書】
【提出日】令和2年12月10日(2020.12.10)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の指部を基部に備え、前記指部により対象物を把持するロボットハンドにおいて、
前記複数の指部を駆動させる複数の駆動源と、
前記複数の駆動源それぞれに設けられた第１制御部と、
制御値を対応する前記第１制御部へ出力する第２制御部と、を備えている、
ことを特徴とするロボットハンド。
【請求項２】
請求項１に記載のロボットハンドにおいて、
前記指部のうち少なくとも１つの指部は、前記駆動源と前記第１制御部とが、一体となっている、
ことを特徴とするロボットハンド。
【請求項３】
請求項１または２に記載のロボットハンドにおいて、
前記指部のうち少なくとも１つは、当該指部と共に前記駆動源と前記第１制御部とが一体となって、前記基部に着脱可能に設けられている、
ことを特徴とするロボットハンド。
【請求項４】
請求項１から３にいずれか１項に記載のロボットハンドにおいて、
前記第２制御部は、前記基部に設けられている、
ことを特徴とするロボットハンド。
【請求項５】
請求項１から４のいずれか１項に記載のロボットハンドにおいて、
前記複数の駆動源にはそれぞれ、回転軸の位置を検出する位置検出手段を備えており、
前記第１制御部は、対応する前記駆動源が備える前記位置検出手段に基づくフィードバック制御を実行する、
ことを特徴とするロボットハンド。
【請求項６】
請求項１から５のいずれか１項に記載のロボットハンドにおいて、
前記複数の指部のうちいずれか１つの指部には、力を検出する力検出手段を備えており、
前記第２制御部は、前記力検出手段に基づくフィードバック制御を実行する、
ことを特徴とするロボットハンド。
【請求項７】
請求項１から６のいずれか１項に記載のロボットハンドにおいて、
前記第２制御部は、前記ロボットハンドとは別に設けられた制御装置と通信可能である、
ことを特徴とするロボットハンド。
【請求項８】
請求項７に記載のロボットハンドにおいて、
前記第２制御部は、前記制御装置から出力される制御値を対応する前記第１制御部へ分配して出力する、
ことを特徴とするロボットハンド。
【請求項９】
請求項８に記載のロボットハンドにおいて、
前記複数の指部のうちいずれか１つの指部には、力を検出する力検出手段を備えており、
前記第２制御部は、前記力検出手段の検出結果を、前記第１制御部の少なくとも１つに出力するのか、前記制御装置に出力するのか、判定する、
ことを特徴とするロボットハンド。
【請求項１０】
請求項１から９のいずれか１項に記載のロボットハンドにおいて、
それぞれの前記第１制御部からの配線は、前記第２制御部に接続され、前記基部に配されている、
ことを特徴とするロボットハンド。
【請求項１１】
請求項３に記載のロボットハンドにおいて、
前記基部に着脱可能に設けられている当該指部の前記第１制御部からの配線は、当該指部と前記駆動源と前記第１制御部と共に、前記基部から取り外し可能である、
ことを特徴とするロボットハンド。
【請求項１２】
請求項１から１１のいずれか１項に記載のロボットハンドにおいて、
前記複数の駆動源により、前記複数の指部を互いに接近または離間するように動作させる、
ことを特徴とするロボットハンド。
【請求項１３】
請求項１から１２のいずれか１項に記載のロボットハンドにおいて、
前記複数の指部は少なくとも３つ設けられており、
少なくとも２つの指部を旋回させる旋回手段と、
前記旋回手段が有する旋回駆動源を制御する第３制御部と、を備え、
前記第３制御部は、前記基部に設けられている、
ことを特徴とするロボットハンド。
【請求項１４】
請求項１３に記載のロボットハンドにおいて、
前記旋回手段により旋回しない指部の少なくとも１つに、力を検出する力検出手段が備えられており、
前記第３制御部は、前記基部かつ、前記旋回手段により旋回しない当該指部の根元に設けられている、
ことを特徴とするロボットハンド。
【請求項１５】
請求項１３または１４に記載のロボットハンドにおいて、
前記基部は、前記第２制御部と前記旋回手段と前記３制御部とが、一体となっている、
ことを特徴とするロボットハンド。
【請求項１６】
請求項１から１５のいずれか１項に記載のロボットハンドにおいて、
前記駆動源は、ベベルギアを用いて前記指部に駆動を伝達し、前記指部と一体となっている、
ことを特徴とするロボットハンド。
【請求項１７】
請求項１から１６のいずれか１項に記載のロボットハンドをロボットアームに備えたロボット装置。
【請求項１８】
請求項１７に記載のロボット装置を用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。
【請求項１９】
複数の指部を基部に備え、前記指部により対象物を把持するロボットハンドの制御方法において、
前記ロボットハンドは、
前記複数の指部を駆動させる複数の駆動源と、
前記複数の駆動源それぞれに設けられた第１制御部と、
制御値を対応する前記第１制御部へ出力する第２制御部と、を備え、
前記第１制御部と前記第２制御部とによって、前記駆動源を制御する、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項２０】
請求項１９に記載の制御方法において、
前記複数の駆動源にはそれぞれ、回転軸の位置を検出する位置検出手段を備えており、
前記第１制御部は、対応する前記駆動源が備える前記位置検出手段に基づくフィードバック制御を実行する、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項２１】
請求項１９または２０に記載の制御方法において、
前記第２制御部は、
前記ロボットハンドとは別に設けられた制御装置と通信可能であり、
前記制御装置から出力される制御値を対応する前記駆動制御部へ分配して出力する、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項２２】
請求項２１に記載の制御方法において、
前記複数の指部のうちいずれか１つの指部には、力を検出する力検出手段を備えており、
前記第２制御部は、前記力検出手段に基づくフィードバック制御を実行する、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項２３】
請求項２２に記載の制御方法において、
前記第２制御部は、
前記力検出手段の検出結果を、前記第１制御部の少なくとも１つに出力するのか、前記制御装置に出力するのか、判定する、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項２４】
請求項１９から２３のいずれか１項に記載の制御方法において、
前記第１制御部が、
前記指部のそれぞれに設けられた当接部を、前記基部を構成する部材に突き当て、
突き当てた位置を、前記駆動源の原点として設定する、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項２５】
請求項１９から２４のいずれか１項に記載の制御方法をコンピュータに実行させるための制御プログラム。
【請求項２６】
請求項２５に記載の制御プログラムを格納した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。
【請求項２７】
複数の指部を基部に備え、前記指部により対象物を把持するロボットハンドにおいて、
前記複数の指部を駆動させる複数の駆動源と、
前記複数の駆動源それぞれに設けられた第１制御部と、を備え、
制前記指部のうち少なくとも１つは、当該指部と共に前記駆動源と前記第１制御部とが一体となって、前記基部に着脱可能に設けられている、
ことを特徴とするロボットハンド。
【請求項２８】
基部に着脱可能な指部ユニットであって、
対象物と接触する接触部と、
前記接触部を動作させる駆動源と、
前記駆動源を制御する制御部と、を備え、
前記接触部と前記駆動源と前記制御部とが一体となって、前記基部に着脱可能となっている、
ことを特徴とする指部ユニット。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
上記課題を解決するために本発明は、複数の指部を基部に備え、前記指部により対象物を把持するロボットハンドにおいて、前記複数の指部を駆動させる複数の駆動源と、
前記複数の駆動源それぞれに設けられた第１制御部と、制御値を対応する前記第１制御部へ出力する第２制御部と、を備えている、ことを特徴とするロボットハンドを採用した。