(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体上に旋回、起伏、伸縮等の作動自在に配設されたブームと、前記ブームの先端に取り付けられた作業台とを備えてなる高所作業車の安全装置であって、
前記作業台に配設されて前記ブームを作動させる操作を行う上部操作手段と、
前記車体に配設されて前記ブームを作動させる操作を行う下部操作手段と、
前記上部操作手段もしくは前記下部操作手段の操作に応じて前記ブームを旋回、起伏および伸縮作動させる作動手段と、
前記下部操作手段の操作の有無を検出する下部操作検出手段と、
前記下部操作検出手段により前記下部操作手段が操作されていることが検出されているときには、前記下部操作手段の周囲領域へ前記ブームおよび作業台が侵入するような前記ブームの作動に対して警報作動を行い、前記下部操作検出手段により前記下部操作手段が操作されていると検出されていないときには、前記上部操作手段の操作による前記下部操作手段の周囲領域へ前記ブームおよび作業台が侵入するような前記ブームの作動がそのまま許容される警報手段とを有してなることを特徴とする高所作業車の安全装置。
【請求項２】
前記ブームの旋回角、起伏角および伸縮量を検出するブーム作動位置検出手段を備え、
前記警報手段は、前記ブーム作動位置検出手段により検出された前記ブームおよび前記作業台の位置が前記周囲領域内へ移動するような前記ブームの作動に対して警報作動を行うことを特徴とする請求項１に記載の安全装置。
【請求項３】
前記周囲領域が、前記下部操作手段を操作するときの作業者を囲む領域として設定されていることを特徴とする請求項１もしくは２に記載の安全装置。
【請求項４】
車体上に旋回、起伏、伸縮等の作動自在に配設されたブームと、前記ブームの先端に取り付けられた作業台とを備えてなる高所作業車の安全装置であって、
前記作業台に配設されて前記ブームを作動させる操作を行う上部操作手段と、
前記車体に配設されて前記ブームを作動させる操作を行う下部操作手段と、
前記上部操作手段もしくは前記下部操作手段の操作に応じて前記ブームを旋回、起伏および伸縮作動させる作動手段と、
前記下部操作手段の操作位置における作業者の有無を検出する下部操作作業者検出手段と、
前記下部操作作業者検出手段により前記下部操作手段の操作位置に作業者がいることが検出されているときには、前記下部操作手段の周囲領域へ前記ブームおよび作業台が侵入するような前記ブームの作動に対して警報作動を行い、前記下部操作作業者検出手段により前記下部操作手段の操作位置に作業者がいると検出されていないときには、前記下部操作手段の周囲領域へ前記ブームおよび作業台が侵入するような前記ブームの作動がそのまま許容される警報手段とを有してなることを特徴とする高所作業車の安全装置。
【請求項５】
前記下部操作作業者検出手段は、前記下部操作手段の操作位置にいる作業者の大きさを検出可能であり、検出された作業者の大きさに応じて前記周囲領域を可変設定するようになっていることを特徴とする請求項５に記載の安全装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車体上に旋回、起伏、伸縮等の作動自在に配設されたブームと、このブームの先端に首振り作動自在に取り付けられた作業台とを備えてなる高所作業車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
このような高所作業車は、作業者が搭乗した作業台を所定高所に移動させ、高所作業、例えば、電柱の配線作業等を行うために従来から広く用いられている。高所作業車におけるブームの作動（旋回、起伏、伸縮作動等）および作業台の作動（ブーム先端に対する水平旋回、すなわち、首振り作動）は、作業者が操作レバーを操作して行われる。このような操作レバーを有する操作装置は、作業台上および車体後部等に設けられ、それぞれ上部操作装置および下部操作装置と称される。作業者は、作業台に搭乗して上部操作装置を操作したり、地上において下部操作装置を操作してブームおよび作業台の作動を制御する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
このような高所作業車において、ブームは下部操作装置が設けられた車体に対して作動するものであり、ブームもしくは作業台が下部操作装置の近傍にまで移動可能となっている。このため、作業者が下部操作装置の操作レバーを操作してブームおよび作業台の作動制御を行う場合に、ブームもしくは作業台が下部操作装置を操作している作業者に干渉する可能性があるという問題がある。
【０００４】
本発明は、このような問題に鑑みたもので、下部操作装置を操作している作業者にブームもしくは作業台が干渉するような作動を未然に防ぐことができるような高所作業車の安全装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
このような目的達成のため、本発明においては、作業台に配設されてブームを作動させる操作を行う上部操作手段および車体に配設されてブームを作動させる操作を行う下部操作手段を備えるとともに、上部操作手段もしくは下部操作手段の操作に応じて作動手段を作動させ、ブームの旋回、起伏、伸縮等の作動を制御するように高所作業車が構成されている。この高所作業車はさらに、下部操作手段の操作の有無を検出する下部操作検出手段を備え、下部操作検出手段により下部操作手段が操作されていることが検出されているときには、下部操作手段の周囲領域へブームおよび作業台が侵入するようなブームの作動に対して警報手段により警報作動を行い、下部操作検出手段により下部操作手段が操作されていると検出されていないときには、上部操作手段の操作による下部操作手段の周囲領域へブームおよび作業台が侵入するような前記ブームの作動がそのまま許容されるように構成される。
【０００６】
なお、ブームの旋回角、起伏角および伸縮量を検出するブーム作動位置検出手段を設け、警報手段は、このブーム作動位置検出手段により検出されたブームおよび作業台の位置が上記周囲領域内へ移動するようなブームの作動に対して警報作動を行うように構成することが好ましい。さらに、上記周囲領域は、下部操作手段を操作するときの作業者を囲む領域として設定するのが好ましい。
【０００７】
このような構成の本発明に係る高所作業車の安全装置によれば、作業者が下部操作手段を操作してブームを作動させる場合に、ブームもしくは作業台がこの作業者の位置を囲む周囲領域に近づいて周囲領域内へ侵入する場合には、警報手段による警報作動が行われるため、ブームもしくは作業台がこの作業者と干渉することを未然に防止することができる。本明細書における警報作動とは、警報ランプ、警報ブザーによる警報のみならず、ブームの作動等を規制して警報を行うような作動を含む。
【０００８】
また、もう一つの本発明は、上部操作手段もしくは下部操作手段の操作に応じてブームを旋回、起伏および伸縮作動させる高所作業車において、下部操作手段の操作位置における作業者の有無を検出する下部操作作業者検出手段を有し、下部操作作業者検出手段により下部操作手段の操作位置に作業者がいることが検出されているときには、下部操作手段の周囲領域へブームおよび作業台が侵入するようなブームの作動に対して警報作動を行う。
【０００９】
また、下部操作作業者検出手段により下部操作手段の操作位置に作業者がいると検出されていないときには、下部操作手段の周囲領域へブームおよび作業台が侵入するようなブームの作動がそのまま許容される。
【００１０】
このような構成の安全装置によれば、下部操作手段を操作するために作業者が下部操作手段の前に位置している間は常に警報手段による警報作動が行われ得る状態となるため、下部操作手段の操作によりブームおよび作業台が下部操作手段の周囲領域へ侵入するようなブーム作動に対して警報作動がなされ、作業者との干渉が未然に防止されるとともに、作業者が上部操作手段の前に位置している間はブーム作動に対する警報作動がなされず、ブーム作動が許容されることとなる。
【００１１】
なお、下部操作作業者検出手段により下部操作手段の操作位置にいる作業者の大きさを検出し、検出された作業者の大きさに応じて上記周囲領域を可変設定するように構成するのが好ましい。これにより、作業者の大きさに応じて最適な周囲領域が設定される。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施形態について図面を参照して説明する。本発明に係る安全装置を備えた高所作業車を図１および図２に示している。この高所作業車１はトラックベースの車体２の荷台フレーム上に旋回モータ（図示せず）により旋回自在となった旋回台３を備える。この旋回台３を構成する支柱の先端にブーム４が起伏自在に枢結されており、ブーム４は起伏シリンダ５により起伏動される。ブーム４は基端ブーム、中間ブームおよび先端ブームから入れ子式に構成されており、内蔵の伸縮シリンダ（図示せず）により伸縮作動される。
【００１３】
先端ブームの先端に上下に揺動自在に垂直ポスト６が枢結されており、垂直ポスト６は図示しないレベリングシリンダによりブーム４の起伏の如何に拘わらず常に垂直に保持される。垂直ポスト６には作業台７が水平旋回、すなわち、首振り作動自在に取り付けられており、作業台７は垂直ポスト６の垂直軸を中心として水平面内において首振り作動される。なお、車体２の前後左右四カ所には作業時に車体２を安定支持するアウトリガジャッキ８が設けられている。
【００１４】
このような構成の高所作業車において、旋回台３の旋回作動、ブーム４の起伏作動および伸縮作動、作業台７の首振り作動を行わせるための操作装置が、作業台７の上（これを上部操作装置１０と称する）と、車体２の後部（これを下部操作装置２０と称する）とに設けられている。このため、作業台７に搭乗した作業者は上部操作装置１０の操作レバー１１を操作して上記各作動を制御することができ、また、地上における車体２の後側に位置する作業者Ｍは下部操作装置２０の操作レバー２１を操作して上記各作動を制御することができる。
【００１５】
本発明に係る安全装置は、上記のようにして作業者Ｍが下部操作装置２０を操作してブームを作動させているときに、ブーム４や作業台７が作業者Ｍと干渉することを防止する装置である。このため、下部操作装置２０の後方に、この装置２０を操作する作業者Ｍを囲む第１所定領域（周囲領域）Ａ１が予め設定されており、作業者Ｍが第１所定領域Ａ１内に位置して下部操作装置２０を操作しているときに、ブーム４や作業台７がこの第１所定領域Ａ１の内部に侵入しようとする作動に対して、これを規制したり、警報ブザー、ランプ等を作動させたりする警報作動を行わせるようになっている。
【００１６】
この安全装置を含む作動制御装置の構成を図３に示している。この作動制御装置は、上部操作装置１０および下部操作装置２０からの操作信号が入力されるコントローラ４０を有し、コントローラ４０はこのように入力された操作信号に基づいて起伏アクチュエータ５１、伸縮アクチュエータ５２および旋回アクチュエータ５３の作動を制御する。なお、起伏アクチュエータ５１は起伏シリンダ５とこの起伏シリンダ５への作動油供給を制御する起伏制御バルブとからなり、上部操作装置１０もしくは下部操作装置２０からの起伏操作信号に対応して起伏制御バルブの作動を制御し、起伏シリンダ５によるブーム４の起伏作動を制御する。同様に、伸縮アクチュエータ５２は伸縮シリンダおよび伸縮制御バルブからなり、旋回アクチュエータ５３は旋回モータおよび旋回制御バルブからなり、それぞれ伸縮操作信号および旋回操作信号に応じてブーム４の伸縮制御および旋回台３の旋回制御を行う。
【００１７】
なお、コントローラ４０は、上記第１所定領域Ａ１を設定記憶する周囲領域メモリ４１と、下部操作装置２０が操作されているか否かを検出する下部操作検出部４２とを有する。下部操作検出部４２は下部操作装置２０からの操作信号の入力を検知しており、操作信号の有無に基づいて下部操作装置２０が操作されているか否かを判断する。さらに、ブーム４の起伏角を検出する起伏角センサ３１，ブーム４の伸長長さを検出するブーム長センサ３２、旋回台３の旋回角を検出する旋回角センサ３３、作業台７の首振り角を検出する首振り角センサ３４からの検出信号がコントローラ４０に入力される。コントローラ４０においてはこれら検出信号から、ブーム４および作業台７の位置を演算して求める。
【００１８】
コントローラ４０においては、このように演算して求めたブーム４および作業台７の位置を、周囲領域メモリ４１に設定記憶されている第１所定領域Ａ１と比較し、ブーム４および作業台７がその一部でも第１所定領域Ａ１内に侵入するか否かを判断する。そして、下部操作検出部４２において、作業者Ｍが下部操作装置２０の操作レバー２１を操作していることが検出されている状態で、ブーム４もしくは作業台７が第１所定領域Ａ１内に入るような作動がなされたときに、警報器５５による警報作動（例えば、警報ブザーを鳴らせたり、警報ランプを点灯させたりする作動）を行わせる。このとき、同時に、起伏、伸縮および旋回アクチュエータ５１，５２，５３の作動を規制し、ブーム４もしくは作業台７が第１所定領域Ａ１内に入るような作動を停止させる。
【００１９】
このように警報作動が行われてアクチュエータ５１，５２，５３の作動が停止されたときに、この作動を再開させるために規制解除スイッチ３６が設けられており、規制解除スイッチ３６を押したときには第１所定領域Ａ１内へ侵入する作動を含めてブーム作動操作が可能となる。なお、規制解除スイッチ３６を押さなくても、ブーム４および作業台７を第１所定領域Ａ１から離す方向のブーム作動操作はそのまま可能である。
【００２０】
例えば、図２の状態から、作業者Ｍが下部操作装置２０の起伏操作レバー２１を操作して、ブーム４を起伏下げ作動させる場合を説明する。ブーム４が起伏下げ作動され、作業台７の底面が第１所定領域Ａ１の上面に接する位置まで移動すると、これ以上ブーム４を起伏下げ作動させると作業台７は第１所定領域Ａ１内に侵入する。このとき、コントローラ４０においてはブーム４および作業台７の位置が検出されており、これを周囲領域メモリ４１に記憶されている第１所定領域Ａ１のデータと比較することにより作業台７の底面が第１所定領域Ａ１の上面に接する位置まで移動したことが判断される。そして、ブーム４がさらに起伏下げ作動させるような起伏操作レバーの操作がなされると、警報器５５による警報と、起伏アクチュエータ５１によるブーム４の起伏下げ作動が規制される。
【００２１】
この結果、起伏操作レバーが起伏下げ操作されてもブーム４はそれ以上倒伏することがなく、ブーム４および作業台７が第１所定領域Ａ１内に入り込むような作動が未然に且つ確実に防止される。このため、ブーム４および作業台７が作業者Ｍに干渉することを防止でき、作業時の安全性が向上する。この後、ブーム４および作業台７を第１所定領域Ａ１から離す方向への作動操作は可能である。また、規制解除スイッチ３６を押せば、第１所定領域Ａ１内に侵入する作動を含め全ての作動操作が可能となる。
【００２２】
なお、作業者が作業台７に搭乗して上部操作装置１０を操作する場合には、下部操作装置２０を操作する作業者はいないため、上記のような警報機５５による警報作動は行われない。
【００２３】
上記実施形態においては下部操作検出部４２により下部操作手段２０の操作の有無を検出しているが、下部操作手段２０の前に作業者がいる状態でブームおよび作業台が第１所定領域Ａ１内に侵入する作動が問題であるため、下部操作手段２０の前に作業者がいるかいないかを検出するようにしてもよい。すなわち、本発明の異なる実施形態として、下部操作手段２０の前に作業者が立ったときにこれを検出する超音波、赤外線等を用いたセンサを設け、このセンサにより作業者の存在を検出しているときには、ブームおよび作業台が第１所定領域Ａ１内に侵入するようなブーム作動に対して警報作動を行うようにしても良い。この場合、上記センサにより作業者の大きさを検知し、作業者の大きさに応じて第１所定領域Ａ１を可変設定しても良い。
【００２４】
本例の作動制御装置は、領域設定器３５を有しており、この領域設定器３５により図２に示すような、任意の周囲領域（例えば、車体上に設定される第２所定領域Ａ２、高所作業車の周辺に設定される第３所定領域等）を設定し、ブーム４および作業台７がこのように設定された領域内に侵入するようなブームの作動に対して警報作動を行うことができるようにも構成されている。これら周囲領域、すなわち、第２所定領域Ａ２および第３所定領域Ａ３は、例えば、車体２の上や周辺に荷物を積んだり、装置を設けたりするときにこれら荷物もしくは装置を囲んで適宜設定される。
【００２５】
この結果、領域設定器３５により設定された任意の領域内にブーム４および作業台７が侵入するような作動も規制されるとともに、警報されるため、これら領域内にある荷物、装置等とブーム４および作業台７とが干渉することを未然に且つ確実に防止することができる。
【００２６】
本発明は上記実施形態に限られるものではなく、例えば、ブームの先端に上下に屈伸作動可能な屈伸アームもしくは水平旋回可能な首振りアームを取り付け、これら屈伸アームもしくは首振りアームの先端に作業台を取り付けるような構成の高所作業車に適用しても良い。
【００２７】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、下部操作検出手段により下部操作手段が操作されていることが検出されているときや、下部操作手段の前に作業者がいることが検出されているときには、下部操作手段の周囲領域へブームおよび作業台が侵入するようなブームの作動に対して警報作動を行うように構成されているので、作業者が下部操作手段を操作してブームを作動させ、ブームもしくは作業台がこの作業者の位置を囲む周囲領域に近づいて周囲領域内へ侵入するような場合には、警報手段による警報作動が行われ、下部操作手段の前に作業者がいることが検出されていないときには、下部操作手段の周囲領域へブームおよび作業台が侵入するようなブームの作動に対して警報作動を行わないように構成されているので、ブームもしくは作業台がこの作業者と干渉することを未然に防止することができ、作業の安全性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る安全装置を備えた高所作業車を示す斜視図である。
【図２】この高所作業車の側面図である。
【図３】本発明に係る安全装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
２  車体
３  旋回台
４  ブーム
７  作業台
１０  上部操作装置
２０  下部操作装置
【図１】
0003662140.tif 000002
【図２】
0003662140.tif 000003
【図３】
0003662140.tif 000004