(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体の側面に沿って開閉移動するスライドドアと、
クラッチ手段を介して伝達される駆動源の駆動力に基づいて前記スライドドアを開閉駆動するスライドドア開閉機構と、
前記クラッチ手段を断続制御して前記駆動源から前記スライドドア開閉機構に伝達される駆動力を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は前記駆動源によって前記スライドドアを開閉する自動開閉モードから手動によって開閉する手動開閉モードに切り替えるときに、前記スライドドアが開閉中のときは前記クラッチ手段を所定のオン時間接続し所定のオフ時間切断する断続制御を繰り返すクラッチ断続モードを実行することを特徴とする車両用スライドドアの自動開閉装置。
【請求項２】
請求項１記載の発明において、前記制御手段は、前記クラッチ断続モードにおいて、予め設定したオン時間およびオフ時間を一定の断続回数繰り返すことを特徴とする車両用スライドドアの自動開閉装置。
【請求項３】
請求項２記載の発明において、前記制御手段は、初回のオフ時間はその後のオフ時間より短く設定することを特徴とする車両用スライドドアの自動開閉装置。
【請求項４】
請求項１記載の発明において、前記車体の傾斜を検出する傾斜検出手段を設け、前記制御手段は、前記クラッチ断続モードにおいて、前記傾斜検出手段によって車両が上り坂に停車していることを検知すると、断続回数を多く設定することを特徴とする車両用スライドドアの自動開閉装置。
【請求項５】
請求項１記載の発明において、前記車体の傾斜を検出する傾斜検出手段を設け、前記制御手段は、前記クラッチ断続モードにおいて、前記傾斜検出手段によって車両が上り坂に停車していることを検知し、かつ前記スライドドアが全閉位置付近にあるときは、初回または複数回のオフ時間をその後のオフ時間より長く設定することを特徴とする車両用スライドドアの自動開閉装置。
【請求項６】
請求項１記載の発明において、前記車体の傾斜を検出する傾斜検出手段を設け、前記制御手段は、前記クラッチ断続モードにおいて、前記傾斜検出手段で検知した傾斜角が小さいほど断続回数を多く設定することを特徴とする車両用スライドドアの自動開閉装置。
【請求項７】
請求項１記載の発明において、前記車体の傾斜を検出する傾斜検出手段を設け、前記制御手段は、前記クラッチ断続モードにおいて、前記傾斜検出手段によって検知した傾斜角が小さいほど前記オフ時間を長く設定することを特徴とする車両用スライドドアの自動開閉装置。
【請求項８】
請求項１記載の発明において、前記車体の傾斜を検出する傾斜検出手段を設け、前記制御手段は、前記傾斜検出手段によって検知した傾斜が平坦または極緩斜面のときは、前記自動開閉モードから直ちに前記手動開閉モードに切り替えることを特徴とする車両用スライドドアの自動開閉装置。
【請求項９】
請求項１記載の発明において、前記スライドドアの移動速度を検出する速度検出手段を設け、前記制御手段は、前記クラッチ断続モードにおいて、前記オフ時間中に前記スライドドアが所定の速度以上になったことを前記速度検出手段で検出すると、前記クラッチ手段を一定のオン時間接続状態とすることを特徴とする車両用スライドドアの自動開閉装置。
【請求項１０】
請求項９記載の発明において、前記制御手段は、前記スライドドアの移動速度が前記所定の速度に達する時間が短いほど前記オン時間を長く設定することを特徴とする車両用スライドドアの自動開閉装置。
【請求項１１】
請求項１記載の発明において、前記制御手段は、前記クラッチ断続モードにおいて、前記クラッチ手段の状態を前記オン時間またはオフ時間の少なくとも一方において半クラッチ状態とすることを特徴とする車両用スライドドアの自動開閉装置。
【請求項１２】
請求項１記載の発明において、前記スライドドアの位置を検出する位置検出手段を設け、前記制御手段は、前記クラッチ断続モードにおいて、前記位置検出手段によって前記スライドドアの位置が落下方向の終点位置付近に位置することを検出したときは、前記手動開閉モードに切り替えることを特徴とする車両用スライドドアの自動開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車等の車体の側面に取り付けたスライドドアを、モータ等の駆動源によって開閉する車両用スライドドアの自動開閉装置に関し、とくにスライドドアを駆動源で開閉する自動開閉モードから手動で開閉する手動開閉モードに切り替えるときに、スライドドアが自重で急速に落下するのを抑制する車両用スライドドアの自動開閉装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自動車等の車体の側面に、前後方向に移動可能にスライドドアを取り付け、このスライドドアをモータ等の駆動源によって開閉移動する車両用スライドドアの自動開閉装置が知られている。
【０００３】
この装置は、運転席および後部座席の近くに設けたスライドドア開閉用操作子を操作することによって、あるいは車外からワイヤレスリモコンを操作することによって、車内に設置した制御装置で駆動源を起動し、さらに電磁クラッチをオン（接続）状態にして駆動源の動力をスライドドア開閉機構に伝達することでスライドドアを開閉移動していた。
【０００４】
また、この装置はスライドドアを駆動源の動力によって開閉する自動開閉モードと、利用者が手動で操作する手動開閉モードとを選択的に切り替えるメインスイッチを備えており、スライドドアが自動開閉モードで移動しているときにメインスイッチで手動開閉モードが選択されると、スライドドアを途中で停止し、電磁クラッチをオフ（切断）状態にし、手動開閉モードに切り換えていた。
【０００５】
また、この装置はスライドドアが自動開閉モードで開または閉方向に移動しているときに、スライドドアが何等かの障害物に当接したことを検知すると、スライドドアを反対方向に移動させる制御を行っていた。
【０００６】
すなわち、開（または閉）方向に移動していたスライドドアを閉（または開）方向に反転させ、全閉（または開）位置付近まで戻した後に、再び開（または閉）方向に移動させていた。このため、障害物が取り除かれない場合は、スライドドアが繰り返し往復移動することになり、バッテリーの浪費や機構部の損傷を招くので、スライドドアが障害物の検知により繰り返し一定回数往復移動したことを検知すると、スライドドアを停止して電磁クラッチをオフ状態にし、手動開閉モードに切り換えていた。
【０００７】
また、この装置はスライドドアを駆動するシステムの構成要素に何等かの異常があることを検知すると、スライドドアを途中で停止し、電磁クラッチをオフ状態にして手動開閉モードに切り換えていた。例えば、スライドドアの移動方向を検出するロータリーエンコーダを含むセンサ系の異常や、スライドドアを駆動するモータ等を含む駆動系の異常などである。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、前述した各場合において、スライドドアを途中の中間位置で停止させ、電磁クラッチをオフ状態にして手動開閉モードに切り替えると、車両が傾斜地に停車している場合は、スライドドアは自重により傾斜方向に移動を開始し、傾斜が急なほど急速に落下してしまうという不都合がある。
【０００９】
本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたもので、自動開閉モードから手動開閉モードに切り替えるために電磁クラッチをオフ状態にした際に、スライドドアが自重で急速に落下するのを抑制することができる車両用スライドドアの自動開閉装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項１記載の発明は、車体の側面に沿って開閉移動するスライドドアと、クラッチ手段を介して伝達される駆動源の駆動力に基づいてスライドドアを開閉駆動するスライドドア開閉機構と、クラッチ手段を断続制御して駆動源からスライドドア開閉機構に伝達される駆動力を制御する制御手段とを備え、制御手段は駆動源によってスライドドアを開閉する自動開閉モードから手動によって開閉する手動開閉モードに切り替えるときに、スライドドアが開閉中のときはクラッチ手段を所定のオン時間接続し所定のオフ時間切断する断続制御を繰り返すクラッチ断続モードを実行するものである。
【００１１】
本発明によれば、スライドドアが自動開閉モードで開閉中に手動開閉モードに切り替えるときは、クラッチ断続モードを実行し、クラッチ手段を断続制御することで、車体が傾斜しているときにスライドドアが傾斜方向に自重で急速に落下するのを抑制する。
【００１２】
本発明の請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、制御手段は、クラッチ断続モードにおいて、予め設定したオン時間およびオフ時間を一定の断続回数繰り返すものである。
【００１３】
本発明によれば、スライドドアが自動開閉モードで開閉中に手動開閉モードに切り替えるときは、クラッチ断続モードを実行し、予め測定して得た固定のオン時間、オフ時間および断続回数でクラッチ手段を制御することで、車体が傾斜しているときにスライドドアが傾斜方向に自重で急速に落下するのを抑制する。
【００１４】
本発明の請求項３記載の発明は、請求項２記載の発明において、制御手段は、初回のオフ時間はその後のオフ時間より短く設定するものである。
【００１５】
本発明によれば、初回のオフ時間はスライドドアが停止した状態からスタートするので、制動によるスライドドアの反動を考慮する必要がないため、その後のオフ時間より短く設定する。
【００１６】
本発明の請求項４記載の発明は、請求項１記載の発明において、車体の傾斜を検出する傾斜検出手段を設け、制御手段は、クラッチ断続モードにおいて、傾斜検出手段によって車両が上り坂に停車していることを検知すると、断続回数を多く設定するものである。
【００１７】
本発明によれば、スライドドアが全閉位置付近から開方向に移動するときはスライドドアの移動軌跡が曲線となり、自重落下距離が小さいため終点位置付近に達するまでの時間が長くなることを考慮し、断続回数を多く設定する。
【００１８】
本発明の請求項５記載の発明は、請求項１記載の発明において、車体の傾斜を検出する傾斜検出手段を設け、制御手段は、クラッチ断続モードにおいて、傾斜検出手段によって車両が上り坂に停車していることを検知し、かつスライドドアが全閉位置付近にあるときは、初回または複数回のオフ時間をその後のオフ時間より長く設定するものである。
【００１９】
本発明によれば、全閉位置付近は曲線の最も急な部分であるので、自重落下距離が最小となるため、初回または複数回のオフ時間をその後のオフ時間より長くし、初回または複数回のオフ時間の落下距離が増加するように制御する。
【００２０】
本発明の請求項６記載の発明は、請求項１記載の発明において、車体の傾斜を検出する傾斜検出手段を設け、制御手段は、クラッチ断続モードにおいて、傾斜検出手段で検知した傾斜角が小さいほど断続回数を多く設定するものである。
【００２１】
本発明によれば、傾斜角が小さいほどスライドドアの自重落下速度が小さくなり、スライドドアが終点位置付近に達するまでの時間が長くなるので、断続回数を多く設定する。
【００２２】
本発明の請求項７記載の発明は、請求項１記載の発明において、車体の傾斜を検出する傾斜検出手段を設け、制御手段は、クラッチ断続モードにおいて、傾斜検出手段によって検知した傾斜角が小さいほどオフ時間を長く設定するものである。
【００２３】
本発明によれば、傾斜角が小さいほどスライドドアの自重落下速度が小さくなり、スライドドアが終点位置付近に達するまでの時間が長くなるので、オフ時間を長くして移動距離を長くし、早く到達するように制御する。
【００２４】
本発明の請求項８記載の発明は、請求項１記載の発明において、車体の傾斜を検出する傾斜検出手段を設け、制御手段は、傾斜検出手段によって検知した傾斜が平坦または極緩斜面のときは、自動開閉モードから直ちに手動開閉モードに切り替えるものである。
【００２５】
本発明によれば、車両が平担地または極緩斜面に停車しているときは、スライドドアが所定速度以上で自重落下するおそれがないため、クラッチ断続モードを行わずに直ちに手動操作モードに移行するように制御する。
【００２６】
本発明の請求項９記載の発明は、請求項１記載の発明において、スライドドアの移動速度を検出する速度検出手段を設け、制御手段は、クラッチ断続モードにおいて、オフ時間中にスライドドアが所定の速度以上になったことを速度検出手段で検出すると、クラッチ手段を一定のオン時間接続状態とするものである。
【００２７】
本発明によれば、オフ時間中にスライドドアの自重落下速度が所定の速度以上になるとクラッチ手段をオン状態に制御することで、スライドドアの自重落下速度が所定の速度以下になるように抑制する。
【００２８】
本発明の請求項１０記載の発明は、請求項９記載の発明において、制御手段は、スライドドアの移動速度が所定の速度に達する時間が短いほどオン時間を長く設定するものである。
【００２９】
本発明によれば、スライドドアはオン時間中に制動を受けるが、同じ速度でも急斜面の方が加速度が大きいため、大きな制動力が必要となるであることを考慮して、ドア速度が所定の速度に達する時間が短いほど急斜面と判断し、オン時間を長くするように制御する。
【００３０】
本発明の請求項１１記載の発明は、請求項１記載の発明において、制御手段は、クラッチ断続モードにおいて、クラッチ手段の状態をオン時間またはオフ時間の少なくとも一方において半クラッチ状態とするものである。
【００３１】
本発明によれば、オン状態のときとオフ状態のときとのドア速度の差を小さくし、スライドドアの挙動がスムーズになるように制御する。
【００３２】
本発明の請求項１２記載の発明は、請求項１記載の発明において、スライドドアの位置を検出する位置検出手段を設け、制御手段は、クラッチ断続モードにおいて、位置検出手段によってスライドドアの位置が落下方向の終点位置付近に位置することを検出したときは、手動開閉モードに切り替えるものである。
【００３３】
本発明によれば、スライドドアが終点位置付近まで自重落下した時点でクラッチ断続モードによる断続制御を終了し、手動開閉モードに移行することで、スライドドアが傾斜方向に自重で急速に落下するのを抑制する。
【００３４】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明による車両用スライドドアの自動開閉装置の一実施の形態を示すブロック図で、スライドドアの制御に関する電気的構成を示している。同図において、車体１はスライドドア制御装置１１およびスライドドア駆動装置１２を備え、スライドドア制御装置１１はマイクロコンピュータによるプログラム制御によってモータ等の駆動源およびスライドドア駆動機構を有するスライドドア駆動装置１２を制御し、スライドドア２を開閉移動するように構成されている。
【００３５】
また、スライドドア２は車体１のドア開口部の上縁および下縁に設けた上部トラック１３および下部トラック１４にそれぞれ連係することによって、車体１の側面に前後方向に摺動自在に懸架されている。
【００３６】
スライドドア制御装置１１は、バッテリー１５に接続されて直流電圧ＢＶを受け、イグニッションスイッチ１６に接続されてイグニッション信号ＩＧを受け、パーキングスイッチ１７に接続されてパーキング信号ＰＫを受け、メインスイッチ１８に接続されてメインスイッチ信号ＭＡを受けるように構成されている。
【００３７】
また、スライドドア制御装置１１はドア開スイッチ１９に接続されてスライドドア２を開扉指令するドア開信号ＤＯを受け、ドア閉スイッチ２０に接続されてスライドドア２を閉扉指令するドア閉信号ＤＣを受け、無線受信部２１に接続されて車外のワイヤレスリモコン３からリモコン開信号ＲＯまたはリモコン閉信号ＲＣを受け、ブザー２２に接続されてスライドドア２が自動開閉される際の警報音を発生させ、傾斜センサ２３に接続されて車体の傾斜角および傾斜方向を検出るように構成されている。
【００３８】
次に、スライドドア駆動装置１２は、ドライブプーリ１２ａと反転プーリ１２ｂとを備え、この間にケーブル部材１２ｃを巻回し、このケーブル部材１２ｃに移動部材１２ｄを固定して、移動部材１２ｄとスライドドア２とをヒンジアーム３１を介して接続した構成となっている。なお、ドライブプーリ１２ａ、反転プーリ１２ｂ、ケーブル部材１２ｃおよび移動部材１２ｄによってスライドドア開閉機構が構成されている。
【００３９】
ドライブプーリ１２ａは電磁クラッチ１２ｅを介して駆動源である開閉モータ１２ｆに接続されている。電磁クラッチ１２ｅはスライドドア制御装置１１によって伝達維持力が制御されるように構成されている。
【００４０】
開閉モータ１２ｆはスライドドア制御装置１１の制御の下に開方向または閉方向に回転駆動される。電磁クラッチ１２ｅがオン状態になると、ドライブプーリ１２ａは開閉モータ１２ｆと同一方向に回転駆動され、反転プーリ１２ｂとの間でケーブル部材１２ｃを直線方向に移動させる。これによってスライドドア２が前後方向に移動する。
【００４１】
ドライブプーリ１２ａの回転軸には、ロータリーエンコーダ１２ｇが連係されている。その出力パルスはパルス信号発生部１２ｈに入力され、２相のパルス信号φ１，φ２としてスライドドア制御装置１１に入力される。
【００４２】
図２はロータリーエンコーダ１２ｇの一例を示す概略的構成図であり、図３はその出力波形図である。ロータリーエンコーダ１２ｇはドライブプーリ１２ａの回転軸に取り付けられた回転円板ＲＤと、この回転円板ＲＤの上に同心円状に穿設された複数のスリットＳＬと、その両側に配置された発光素子ＬＤおよび受光素子ＰＤとから構成されている。スリットＳＬは２相のパルス信号φ１，φ２を得るために同心円状に２系列穿設されている。
【００４３】
図３（ａ）の波形図は回転円板ＲＤが右回転したときに得られる２相のパルス信号φ１，φ２であり、同図（ｂ）の波形図は回転円板ＲＤが左回転したときに得られる２相のパルス信号φ１，φ２である。この例では、回転円板ＲＤが右回転したときにスライドドア２が開方向に駆動されるようになっている。
【００４４】
従って、スライドドア制御装置１１はこの両信号の位相関係からロータリーエンコーダ１２ｇの回転方向、すなわちスライドドア２の移動方向を判定することができる。すなわち、パルス信号φ１の立上がり時にパルス信号φ２がハイレベルであれば開方向と判定し（図ａ）、ローレベルであれば閉方向と判定する（図ｂ）。
【００４５】
また、スライドドア制御装置１１はパルス信号φ１，φ２のパルス数からケーブル部材１２ｃの移動量を計測しスライドドア２の位置を求める。すなわち、スライドドア２の全閉位置を初期値として全開位置までのパルス数を計数すれば、その計数値は移動部材１２ｄの位置、すなわちスライドドア２の位置を表すことになる。
【００４６】
図１に戻り、スライドドア２内には、スライドドア２をハーフラッチ直前からフルラッチまで締め込むためのクロージャモータ３２、それを制御するクロージャ制御部３３、スライドドア２がハーフラッチに達したことを検知するハーフスイッチ３４が設置されている。
【００４７】
さらに、スライドドア２内には、ドアロック３５を駆動して車体１側に設けたストライカ２４から解錠するリリースアクチュエータ（ＡＣＴ）３６、リリースＡＣＴ３６と同様にドアロック３５を解錠するドアハンドル３７を備えている。このドアロック３５およびストライカ２４によってドアロック機構４が構成されている。
【００４８】
また、車体１側の電気的要素とスライドドア２側の電気的要素との接続は、スライドドア２が全閉状態から若干開いた状態で、ドア開口部に設けた車体側コネクタ２５とスライドドア２の開口端に設けたドア側コネクタ３８とが結合されることで行われる。この車体側コネクタ２５およびドア側コネクタ３８によって給電コネクター５が構成されている。
【００４９】
また、給電コネクター５を介してクロージャ制御部３３が車体１側のバッテリー１５および接地に接続され、ハーフスイッチ３４が車体１側のスライドドア制御装置１１に接続され、リリースＡＣＴ３６の一端および他端がそれぞれ車体１側のバッテリー１５およびスライドドア制御装置１１に接続されている。
【００５０】
（スライドドア制御装置）
図４は、スライドドア制御装置１１を中心として、図１に示す電磁クラッチ１２ｅの制御部、開閉モータ１２ｆの制御部などを示すブロック図である。同図において、スライドドア制御装置１１はマイクロコンピュータを含む制御回路１１ａを有し、記憶されているプログラムに基づいて繰り返し制御を行っている。
【００５１】
また、スライドドア制御装置１１は電源回路１１ｂを有し、バッテリー１５からの直流電圧ＢＶを受けて制御回路１１ａに供給する電圧を生成している。この制御回路１１ａは安全性を確保するためにイグニッションスイッチ１６およびパーキングスイッチ１７が共にオンのときに動作するように構成されている。
【００５２】
また、スライドドア制御装置１１は電磁クラッチ１２ｅを制御するトランジスタ１１ｃ、開閉モータ１２ｆを制御する第１および第２のモータ制御リレー１１ｄ，１１ｅ、モータブレーキキャンセルリレー１１ｆおよびアクチュエータ制御リレー１１ｇを有する。
【００５３】
トランジスタ１１ｃは制御回路１１ａによって制御され、一端がバッテリー１５に接続された電磁クラッチ１２ｅの他端に接続されて電磁クラッチ１２ｅの伝達保持力を制御する。
【００５４】
また、第１のモータ制御リレー１１ｄはリレーコイルの一端が制御回路１１ａのスイッチ素子ＴＲ１に接続され、他端がバッテリー１５に接続されている。接点スイッチの可動端子は開閉モータ１２ｆの一端に接続され、２つある固定端子の一方はバッテリー１５に、他方はモータブレーキキャンセルリレー１１ｆの可動端子を経て接地されている。
【００５５】
第２のモータ制御リレー１１ｅはリレーコイルの一端が制御回路１１ａのスイッチ素子ＴＲ２に接続され、他端がバッテリー１５に接続されている。接点スイッチの可動端子は開閉モータ１２ｆの他端に接続され、２つある固定端子の一方はバッテリー１５に、他方は接地されている。
【００５６】
モータブレーキキャンセルリレー１１ｆはリレーコイルの一端が制御回路１１ａのスイッチ素子ＴＲ３に接続され、他端がバッテリー１５に接続されている。接点スイッチの可動端子は前述したように第１のモータ制御リレー１１ｄの他方の固定端子に接続され、２つある固定端子の一方は接地され、他方はオープンになっている。
【００５７】
ＡＣＴ制御リレー１１ｇはリレーコイルの一端が制御回路１１ａのスイッチ素子ＴＲ４に接続され、他端がバッテリー１５に接続されている。接点スイッチの可動端子は給電コネクター６を介してリリースＡＣＴ３６の一端に接続され、２つある固定端子の一方は接地され、他方はオープンとなっている。また、リリースＡＣＴ３６の他端は給電コネクター５を介してバッテリー１５に接続されている。この他にも制御回路１１ａには前述したロータリーエンコーダ１２ｇが接続されている。
【００５８】
（動作例１）
この構成において、スライドドア２の動作モードが前述した各理由によって自動開閉モードから手動操作モードに切り替わると、制御回路１１ａはスイッチ素子ＴＲ１をオフして、モータ制御リレー１１ｄのリレーコイルに流れる電流を遮断し、接点スイッチを開き、図４に示す状態とする。これによって開閉モータ１２ｆの回転が停止し、スライドドア２は停止状態となる。
【００５９】
次いで、制御回路１１ａはトランジスタ１１ｃを制御し、電磁クラッチ１２ｅをオン状態からオフ状態に切り換える。これによってスライドドア２と開閉モータ１２ｆとの接続状態が断たれ、スライドドア２は手動操作による開閉が可能となり、車体が傾斜していれば傾斜方向に自重で落下する。
【００６０】
この状態において、制御回路１１ａはトランジスタ１１ｃを制御して、図５（ａ）に示すように、電磁クラッチ１２ｅがオン（ＯＮ）状態からオフ（ＯＦＦ）状態に切り替わった時点ｔｏから一定のオフ時間Ｔoff および一定のオン時間Ｔonを一定の回数繰り返すクラッチ断続モードを実行する。
【００６１】
この例の場合、オフ時間Ｔoff 、オン時間Ｔonおよび断続回数Ｎは予め設定した固定値である。この固定値は所定の傾斜角において、スライドドア２が全開位置付近（全開位置から約５０mm以内）から全閉位置付近（全閉位置から約５０mm以内）まで、および全閉位置付近から全開位置付近まで自重により落下するときに、所定の速度以下となるように測定して得た値である。
【００６２】
具体的には、スライドドア２はオフ時間Ｔoff 中に自重で落下し、重力加速度によって加速される。従って、オフ時間Ｔoff は所定の速度以下となるように設定する。
【００６３】
また、スライドドア２はオン時間Ｔon中に停止中のモータ１２ｆと接続されて制動を受け、減速させられるので、オン時間Ｔonは減速可能な時間に設定する。断続回数Ｎは緩斜面ではスライドドア２の自重落下による移動量が小さいため、全開または全閉位置付近までスライドドア２を移動させるために、急斜面より多い回数が必要となる。そこで、断続回数Ｎは断続を終了してクラッチをオフしても、その位置から全開または全閉位置付近までスライドドア２が落下する速度が所定の速度以下になるように設定する。
【００６４】
なお、図中に示す時点ｔ１は急斜面でスライドドア２が全開または全閉位置付近に到達する時点であり、時点ｔ２は緩斜面でスライドドア２が全開または全閉位置付近に到達する時点である。
【００６５】
ところで、電磁クラッチ１２ｅのオン時間Ｔon中は、スライドドア２の自重落下に対して制動がかかるため、反動でスライドドア２は落下方向と反対方向に一瞬動く。従って、オフ時間Ｔoff はこの反動を考慮した長さとする必要がある。ただし、初回のオフ時間Ｔoff は、スライドドア２が停止した状態からのスタートとなるので、反動がないためスライドドア２の落下距離が長くなる。そこで、図５（ｂ）に示すように、制御回路１１ａは初回のオフ時間Ｔoff1を、その後のオフ時間Ｔoff2より短くなるようにトランジスタ１１ｃを制御し、初回の落下距離が増加するのを防止するようにしてもよい。
【００６６】
（動作例２）
次に、図６に示す説明図を参照して動作例２について説明する。前述の動作例１では、車体の傾斜方向にかかわらず、オン時間Ｔon、オフ時間Ｔoff および断続回数Ｎは予め設定された固定値を用いていた。しかし、車両が上り坂に停車しているときにスライドドア２を全閉位置付近から開扉する場合と、車両が下り坂に停車しているときにスライドドア２を全開位置付近から閉扉する場合とでは、オフ時間Ｔoff 中にスライドドア２が自重落下する距離が異なる。
【００６７】
これは上部トラック１３および下部トラック１４の形状が全閉位置から一定区間は曲線状になっており、そこから全開位置までは直線状になっているためで、車両が上り坂に停車しているときにスライドドア２が開扉するときは、スライドドア２は曲線部分を移動することになるため、直線部分を移動する場合に比べオフ時間中の自重落下距離が小さくなるためである。
【００６８】
そこで、この動作例では、車両が上り坂に停車しているときにスライドドア２を全閉位置付近から開方向に移動する場合は、時間がかかるため断続回数Ｎを多くし、車両が下り坂に停車しているときにスライドドア２を全開位置付近から閉方向に移動する場合は、時間が短くなるので断続回数Ｎを少なくしている。
【００６９】
また、車両が上り坂に停車しているときにスライドドア２を開扉すると、スライドドア２は曲線の最も急な部分を移動するため、オフ時間Ｔoff 中の移動量が最も小さくなる。このため、初回または複数回のオフ時間Ｔoff1をその後のオフ時間Ｔoff2より長くし、オフ時間Ｔoff1の落下距離が増加するように制御してもよい。
【００７０】
図（ａ）はスライドドア２が下り坂で閉方向に移動する場合のオン（ＯＮ）／オフ（ＯＦＦ）時間の説明図を示しており、図（ｂ）は上り坂で開方向に移動する場合の説明図を示しており、図（ｃ）はその場合に初回のオフ時間Ｔoff1を長くした場合の説明図を示している。
【００７１】
（動作例３）
次に、動作例３について説明する。こので動作例は、車体の傾斜に応じて断続回数Ｎを変化させる例である。すなわち、傾斜が小さい場合はスライドドア２の自重落下速度が小さいため、スライドドア２が全開位置付近または全閉位置付近に達するまでに時間がかかるので、断続回数Ｎを多くする必要がある。また、傾斜が大きい場合はスライドドア２の自重落下速度が大きいため、その逆に断続回数Ｎは少なくてよい。
【００７２】
スライドドア２の自重落下速度Ｖは、
Ｖ＝ｇ×ｔ×（ｓｉｎθ−μｃｏｓθ）
となる。ここで、ｇは重力加速度、ｔはスライドドア２の自重落下時間（オフ時間Ｔoff ）、μはスライドドア２の滑り摩擦係数、θは車体の傾斜角度である。傾斜角度θは傾斜センサ２３によって求める。
【００７３】
オフ時間Ｔoff の間にスライドドア２が自重落下する距離Ｌは、
Ｌ＝（１／２）×ｇ×ｔ2×（ｓｉｎθ−μｃｏｓθ）
となる。従って、断続回数Ｎは、
Ｎ＝α／Ｌ
となる。αは定数である。
【００７４】
なお、予め傾斜角度θと断続回数Ｎとの関係をマップとしてスライドドア制御装置１１内のメモリに記憶しておき、傾斜センサ２３からの傾斜角度θを表す計測データによってメモリに記憶した断続回数Ｎを読み出すようにしてもよい。図７は、傾斜角度θと断続回数Ｎとの一例を表として示した説明図である。
【００７５】
ところで、車両が平地または極緩斜面（例えば０゜〜２゜）に停車しているときは、制御回路１１ａはクラッチ断続モードを行わずに直ちに手動操作モードに移行する。クラッチ断続モードが必要なのは、スライドドア２が所定速度以上で自重落下する場合であり、電磁クラッチ１２ｅをオフ状態にしてもスライドドア２が移動しない平坦地や、所定速度以下でゆっくりと移動する極緩斜面では不要だからである。
【００７６】
なお、傾斜角度θの検出は、傾斜センサ２３によって検出するほかに、初回のオフ時間Ｔoff1のときにパルス信号発生部１２ｈからスライドドア制御装置１１に入力されるパルス信号φ１，φ２の単位時間当りのパルス数からスライドドア２の移動速度を検出し、それに基づいて検出するようにしてもよい。移動速度と傾斜角度は略比例するからである。
【００７７】
また、傾斜角度θに応じてオフ時間ｔ（Ｔoff ）の長さを変化させるようにしてもよい。全開位置付近から全閉位置付近までの距離をＬＴ、断続回数をＮとすると、距離ＬＴは、
0003636599.tif 000002
となる。従って、オフ時間ｔは、
ｔ2＝（２×ＬＴ）／｛Ｎ×ｇ×（ｓｉｎθ−μｃｏｓθ）｝
となるので、
ｔ＝√[(２×ＬＴ）／｛Ｎ×ｇ×（ｓｉｎθ−μｃｏｓθ)}］
となる。ただし、断続回数Ｎは所定の傾斜角度で所定の速度を越えないように設定する。
【００７８】
なお、予め傾斜角度θとオフ時間ｔ（Ｔoff ）との関係をマップとしてスライドドア制御装置１１内のメモリに記憶しておき、傾斜センサ２３からの傾斜角度θを表す計測データによってメモリに記憶したオフ時間Ｔoff を読み出すようにしてもよい。
【００７９】
（動作例４）
次に、図８に示す説明図を参照して動作例４について説明する。この動作例はスライドドア２の自重落下速度に応じて電磁クラッチ１２ｅのオフ時間Ｔoff を変化させる例である。
【００８０】
電磁クラッチ１２ｅのオフ時間Ｔoff はスライドドア２の自重落下速度が所定の速度以下になるように設定するが、傾斜が小さい緩斜面では、スライドドア２の自重落下速度が小さいためスライドドア２の移動量も小さく、断続回数Ｎを多く設定する必要がある。
【００８１】
そこで、電磁クラッチ１２ｅのオフ時間Ｔoff 中にスライドドア２の自重落下速度が所定の速度Ｖth以上になったことを検出すると、制御回路１１ａは電磁クラッチ１２ｅをオン状態にするようにトランジスタ１１ｃを制御する。
【００８２】
図８（ａ）および（ｂ）は急斜面の場合のスライドドア２の移動速度（ドア速度）の変化を示す図、およびそれに対応する電磁クラッチ１２ｅのオン／オフ時間を示す図である。また、同図（ｃ）および（ｄ）は緩斜面の場合のスライドドア２の移動速度の変化を示す図およびそれに対応する電磁クラッチ１２ｅのオン／オフ時間を示す図である。いずれもドア速度が一定速度Ｖth以上になると、電磁クラッチ１２ｅをオン状態にしている。
【００８３】
ところで、オン時間Ｔonのときにスライドドア２は制動を受けるが、同じ速度でも急斜面の方が加速度が大きいため、大きな制動力が必要となる。そこで、ドア速度が所定の速度Ｖthに達する時間が短いほど急斜面と判断し、オン時間Ｔonの時間を長くするように制御してもよい。
【００８４】
（動作例５）
次に、図９に示す説明図を参照して動作例５について説明する。この動作例は電磁クラッ１２ｅのオン状態およびオフ状態の少なくとも一方を半クラッチ状態で行う例である。
【００８５】
図９（ａ）に示すように、オフ状態を半クラッチ状態で行えば、スライドドア２の自重落下速度を完全なオフ状態のときよりも小さくすることができ、オン状態のときとオフ状態のときとのドア速度の差を小さくすることができ、スライドドア２の挙動をスムーズにすることができる。
【００８６】
また、図（ｂ）に示すように、オン状態を半クラッチ状態で行えば、スライドドア２に対する制動を完全なオン状態のときよりも小さくすることができ、この場合もオン状態のときとオフ状態のときとのドア速度の差を小さくすることができ、スライドドア２の挙動をスムーズにすることができる。また、制動力が小さくなることから機構部の負担を小さくすることできる。
【００８７】
（動作例６）
ところで、クラッチ断続モードによる断続制御が必要なのは、スライドドア２が全閉位置付近と全開位置付近との中間位置にある場合である。従って、スライドドア２が落下方向の終点位置である全閉位置付近または全開位置付近まで自重落下した時点で断続制御の必要がなくなる。
【００８８】
そこで、車両が上り坂に停車したときに、スライドドア２が全開位置付近まで自重落下した時点でクラッチ断続モードによる制御を終了し、手動開閉モードに移行して電磁クラッチ１２ｅをオフ状態のままとする。
【００８９】
また、車両が下り坂に停車したときは、スライドドア２が全閉位置付近まで自重落下した時点でクラッチ断続モードによる制御を終了し、手動開閉モードに移行して電磁クラッチ１２ｅをオフ状態のままとする。
【００９０】
なお、傾斜方向の検出は、前述したように傾斜センサ２３によるか、初回のオフ時間Ｔoff1でパルス信号φ１，φ２の位相から検出する。また、スライドドア２の位置の検出は、前述したようにパルス信号φ１，φ２のパルス数から移動部材１２ｄの位置を検出することで求める。あるいは全閉位置付近および全開位置付近に検出センサを設けるようにしてもよい。
【００９１】
【発明の効果】
本発明によれば、スライドドアが自動開閉モードで開閉中に手動開閉モードに切り替えるときは、クラッチ断続モードを実行し、クラッチ手段を断続制御することで、車体が傾斜しているときにスライドドアが傾斜方向に自重で急速に落下するのを抑制することができる。
【００９２】
また、本発明によれば、クラッチ断続モードを実行する際に、予め測定して得た固定のオン時間、オフ時間および断続回数でクラッチ手段を制御することで、スライドドアが傾斜方向に自重で急速に落下するのを抑制することができる。
【００９３】
また、本発明によれば、クラッチ断続モードを実行する際に、スライドドアが停止した状態から開始するので、初回のオフ時間は制動によるスライドドアの反動を考慮する必要がないため、その後のオフ時間より短く設定し、スライドドアが傾斜方向に自重で急速に落下するのを抑制することができる。
【００９４】
また、本発明によれば、クラッチ断続モードを実行する際に、スライドドアが全閉位置付近から開方向に移動するときは、スライドドアの移動軌跡が曲線状となり、自重落下距離が小さく移動に時間がかかるので、断続回数を多く設定することで、スライドドアが終点位置付近に達するまでドア速度を抑制することができる。
【００９５】
また、本発明によれば、クラッチ断続モードを実行する際に、全閉位置付近は曲線の最も急な部分であるので、自重落下距離が最小となるため、初回または複数回のオフ時間をその後のオフ時間より長くし、初回または複数回のオフ時間中の落下距離が増加するように制御することで、スライドドアのスムーズな移動を可能にすることができる。
【００９６】
また、本発明によれば、クラッチ断続モードを実行する際に、傾斜角が小さいほどスライドドアの自重落下速度が小さく、スライドドアが傾斜方向の終点位置に達するまでの時間が長くなるので、断続回数を多く設定することで、スライドドアが終点位置までドア速度を抑制することができる。
【００９７】
また、本発明によれば、クラッチ断続モードを実行する際に、傾斜角が小さいほどスライドドアの自重落下速度が小さく、スライドドアが傾斜方向の終点位置に達するまでの時間が長くなるので、オフ時間を長くすることで早く終点位置に到達するように制御することができる。
【００９８】
また、本発明によれば、クラッチ断続モードを実行する際に、車両が平担地または極緩斜面に停車しているときは、スライドドアが所定速度以上で急速に落下するおそれがないため、クラッチ断続モードを実行せずに直ちに手動操作モードに移行することができる。
【００９９】
また、本発明によれば、クラッチ断続モードを実行する際に、クラッチ手段がオフ状態のときにスライドドアの落下速度が所定の速度以上になると、クラッチ手段をオン状態にして制動をかけるので、スライドドアが傾斜方向に所定の速度以上で急速に落下するのを抑制することができる。
【０１００】
また、本発明によれば、クラッチ断続モードを実行する際に、スライドドアの落下速度が所定の速度以上になるとクラッチ手段をオン状態にして制動をかけ、ドア速度が所定の速度に達する時間が短いほど急斜面と判断し、オン時間を長くして長時間制動をかけるように制御するので、スライドドアが傾斜方向に急速に落下するのを抑制することができる。
【０１０１】
また、本発明によれば、クラッチ断続モードを実行する際に、クラッチ手段を半クラッチ状態とするので、オン状態とオフ状態とでドア速度の差を小さくすることができ、スライドドアの挙動をスムーズにすることができる。
【０１０２】
また、本発明によれば、クラッチ断続モードを実行する際に、スライドドアが落下方向の終点位置まで落下した時点でクラッチ断続モードによる断続制御を終了するので、スライドドアが傾斜方向に急速に落下するのを抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態を示すブロック図である。
【図２】ロータリーエンコーダの概略的構成図である。
【図３】ロータリーエンコーダの出力説明図である。
【図４】スライドドア制御装置と主な電気的要素との接続を示すブロック図である。
【図５】本発明の動作例１を説明する説明図である。
【図６】本発明の動作例２を説明する説明図である。
【図７】本発明の動作例３を説明する説明図である。
【図８】本発明の動作例４を説明する説明図である。
【図９】本発明の動作例５を説明する説明図である。
【符号の説明】
１  車体
２  スライドドア
３  ワイヤレスリモコン
４  ドアロック機構
５  給電コネクター
１１  スライドドア制御装置
１１ａ  制御回路
１１ｂ  電源回路
１１ｃ  トランジスタ
１１ｄ，１１ｅ  モータ制御リレー
１１ｆ  モータブレーキキャンセルリレー
１１ｇ  アクチュエータ制御リレー
１２  スライドドア駆動装置
１２ａ  ドライブプーリ
１２ｂ  反転プーリ
１２ｃ  ケーブル部材
１２ｄ  移動部材
１２ｅ  電磁クラッチ
１２ｆ  開閉モータ
１２ｇ  ロータリーエンコーダ
１２ｈ  パルス信号発生部
１３  上部トラック
１４  下部トラック
１５  バッテリー
１６  イグニッションスイッチ
１７  パーキングスイッチ
１８  メインスイッチ
１９  ドア開スイッチ
２０  ドア閉スイッチ
２１  無線受信部
２２  ブザー
２３  傾斜センサ
２４  ストライカ
２５  車体側コネクタ
３１  ヒンジアーム
３２  クロージャモータ
３３  クロージャ制御部
３４  ハーフスイッチ
３５  ドアロック
３６  リリースＡＣＴ
３７  ドアハンドル
３８  ドア側コネクタ
ＬＤ  発光素子
ＰＤ  受光素子
ＲＤ  回転円板
ＳＬ  スリット
【図１】
0003636599.tif 000003
【図２】
0003636599.tif 000004
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
0003636599.tif 000008
【図７】
0003636599.tif 000009
【図８】
0003636599.tif 000010
【図９】
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