(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路地図上における車両の現在位置を検出し、前記道路地図上における車両の現在位置から目的地に到るまでの誘導経路を探索し、前記誘導経路にしたがって車両の走行を誘導する車両誘導装置において、誘導経路からの逸脱に際し、運転者が逸脱方向を指示する逸脱情報を入力するスイッチ手段を持ち、前記入力された情報に応じて目的地までの誘導経路を再探索する手段をとるようにしたことを特徴とする車両誘導装置。
【請求項２】
誘導経路から逸脱するための車両走行に関する情報を入力するに際して、誘導経路を逸脱する車両走行の進路を指示する手段を設けて、その指示された車両走行の進路にしたがう誘導経路を再探索するようにしたことを特徴とする請求項１の記載による車両誘導装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、道路地図上における車両の現在位置を検出しながら、その道路地図上に設定された誘導経路にしたがって車両の走行を誘導する車両誘導装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の車両誘導装置としては、画面に写し出された道路地図上における目的地を入力設定すると、その道路地図上における車両の現在位置（出発点）と目的地とを結ぶ各経路のなかから、距離、時間、通行料金などの経路コストの面で有利な最適な誘導経路を探索して、その探索された誘導経路にしたがって車両の走行を誘導するようにしたものが開発されている（特開平１−１３８４０９号公報参照）。
【０００３】
また、従来では、車両走行に際して、最短経路として探索された誘導経路から逸脱した場合の対策として、車両の現在位置がその誘導経路上から実際に逸脱したことを検出して、その誘導経路から逸脱している現在位置から目的地までの最短経路を新たに求めなおすか、あるいはまた、誘導経路からの逸脱の如何にかかわらず、車両走行に際して定期的に目的地までの最短経路を求めて、誘導経路を更新していくようにしている（特開昭６３−１６３２１０号公報参照）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
解決しようとする問題点は、誘導経路からの逸脱を結果的に検出して誘導経路を新たに探索しなおしたり、また、車両走行に際して定期的に誘導経路を更新していくようにするのでは、実際に経路を外れてから新たな誘導経路が探索されるまでに時間を要してしまい、その間、誘導なしの不安な状態での走行を余儀なくされることである。そして、工事中や渋滞などの理由によって運転者が積極的に誘導経路から外れようとする場合に、適切なタイミングでの経路探索が行われないことである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、工事中や渋滞などの理由によって運転者が積極的に誘導経路から外れようとするに際して、実際にその誘導経路から逸脱する前に予め新たな誘導経路を探索して（もとの誘導経路へ復帰する経路を含む）、適切なタイミングでその新たに探索された誘導経路を運転者に示すことができるようにするべく、誘導経路からの逸脱に際し、運転者が逸脱方向を指示する逸脱情報を入力するスイッチ手段を持ち、前記入力された情報に応じて目的地までの誘導経路を再探索する手段をとるようにしている。
【０００６】
【実施例】
図１は本発明による車両誘導装置の基本的な構成例を示すもので、例えば車両のタイヤの回転に応じて単位走行距離ごとのパルス信号を出力する距離センサ１と、例えば∃−方向の角速度の変化を検出する車両の走行にともなう方向変化量に比例した信号を出力する方向センサ２と、距離センサ１からのパルス信号数をカウントして車両の走行距離を計測するとともに、方向センサ２の出力信号にしたがってその進行方向の変化をわり出すことにより車両の一定走行距離ごとにおけるＸ−Ｙ座標上の現在位置を逐次演算によって求め、かつこの車両走行案内装置全体の制御を行わせるマイクロコンピュータからなる信号処理装置３と、その求められた現在位置のデータを順次格納し、車両の有限の連続位置情報としてそれを記憶保持する走行軌跡記憶装置４と、予めデジタル地図データによる道路地図情報が記憶されている地図情報記憶媒体５と、その記憶媒体５から必要なエリアの道路地図情報を選択的に読み出す記憶媒体再生装置６と、その読み出された道路地図情報にもとづいて所定の道路地図を画面に写し出すとともに、その画面に写し出された道路地図上に、車両の現在位置をその位置における車両の進行方向とともに車両の走行にしたがって更新的に表示させる表示装置７と、その表示装置７に表示させる地図の選択指定、画面に表示される地図上における車両の出発点，目的地などの設定およびその間の最適経路の自動設定、走行軌跡表示の選択指定、また表示縮尺率の選択などの表示形態の設定変更などの各種操作指令を信号処理装置３に与えることのできる操作装置８と、音声合成による誘導案内を発生する報知器９とによって構成されている。
【０００７】
このように構成されたものでは、選択的に読み出された道路地図が表示装置７の画面に映し出されるとともに、その地図上における出発点Ｓからの車両の走行にしたがって信号処理装置３により予め設定された地図の縮尺率に応じてＸ−Ｙ座標上における現在位置が刻々と演算によって求められ、その演算結果が走行軌跡記憶装置４に逐次送られてその記憶内容が更新されていくとともに、その記憶内容が読み出されて表示装置７に送られる。
【０００８】
それにより表示装置７には、例えば、図２に示すように、その画面に表示された地図上に車両の現在位置を示す表示マークＭ１，その現在位置における車両の進行方向を示す表示マークＭ２および出発点Ｓから現在位置に至るまでの走行軌跡表示マークＭ３が車両の走行状態に追従して模擬的に表示される。
【０００９】
そして、信号処理装置３において、地図情報記憶媒体５から読み出したデジタル地図データにもとづいて、地図上に設定された出発点Ｓから目的地Ｏに到るまでの距離、時間、通行料金などの経路コスト面で有利な最適な誘導経路が探索され、その探索された誘導経路を特別な色で示すなどして、出発点Ｓからの車両の走行に際して自車の現在位置がその誘導経路上にくるように誘導させるようにしている。その探索された誘導経路のデータは、内部の誘導経路記憶部に記憶保持される。
【００１０】
その際、信号処理装置３は、例えば、図３に示すように、自車の現在位置Ｐが誘導経路ＮＣ上における右折するべき交差点Ｉｘの一定距離手前にさしかかったことを検出して、報知器９から「５０ｍ先の交差点を右折して下さい」との音声による誘導案内を発生させるとともに、画面上にその交差点Ｉｘにおける右折の誘導指示を表示する。
【００１１】
なお、出発点Ｓから目的地Ｏに到るまでの経路コストを考慮した最適な誘導経路の探索は、従来の手法がそのまま適用される。
【００１２】
また、ＧＰＳなどを用いた電波航法によって地図上における自車の現在位置を求めるようにしてもよい。この場合には、地図上における自車の出発点Ｓを設定する必要がなくなる。
【００１３】
本発明では、このような車両誘導装置にあって、特に、運転者の意思によって誘導経路から外れようとする際に、操作装置８から誘導経路からの逸脱方向を指示する逸脱情報を入力できるようにするとともに、信号処理装置３においてその入力された逸脱情報に応じて目的地までの誘導経路を再探索するようにしている。
【００１４】
具体的には、例えば、操作装置８に、図４に示すような逸脱情報を入力することができるスイッチ群１０を設ける。そして、図３の関係において、自車の現在位置Ｐが誘導経路ＮＣ上における右折するべき交差点Ｉｘの一定距離手前にさしかかって右折の誘導案内が出されたとき、その交差点Ｉｘの右折レーンが渋滞しているなどの理由から右折を避けて直進したいときに、右折スイッチＳＷ１を押したうえで否定スイッチＳＷ５を押して、交差点Ｉｘで右折しないことを入力する。続けて、直進スイッチＳＷ２を押して、交差点Ｉｘで直進することを入力する。
【００１５】
それにより、信号処理装置３は、即座に、交差点Ｉｘを直進することによって誘導経路ＮＣから逸脱したときの新たな誘導経路（もとの誘導経路へ復帰する経路を含む）を再探索する。そして、それまで記憶保持している誘導経路のデータを再探索された経路データに更新し、道路地図上における誘導経路表示を変更する。
【００１６】
また、誘導経路からの逸脱情報を入力するに際して、逸脱の進路を指示する代わりに、例えば、操作装置８における入力操作によって画面に写し出されている地図上にカーソルの位置決め指定を行わせるなどして、誘導経路を逸脱する道路を指示する手段をとり、その指示された逸脱道路にしたがう誘導経路を再探索するようにしてもよい。
【００１７】
【効果】
以上、本発明によれば、工事中や渋滞などの理由によって運転者が積極的に誘導経路から外れようとするに際して、予めその誘導経路からの逸脱方向を指示する逸脱情報を入力することにより、実際に誘導経路から逸脱する前に新たな誘導経路が探索されて、適切なタイミングでその新たに探索された誘導経路が運転者に示されるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による車両誘導装置の一実施例を示すブロック構成図である。
【図２】車両誘導の表示画面の一例を示す図である。
【図３】画面に写し出される誘導経路の一部を示す図である。
【図４】逸脱情報を入力することができるスイッチ群の構成例を示す図である。
【符号の説明】
１  距離センサ
２  方向センサ
３  信号処理装置
４  走行軌跡記憶装置
５  地図情報記憶媒体
６  記憶媒体再生装置
７  表示装置
８  操作装置
９  報知器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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