(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業車に設けられた作業装置の作動を制御する作業車制御装置であって、
ＣＰＵと、
前記作業車の作業内容を設定し、且つこの設定された前記作業内容を変更可能な作業内容記憶手段と、
前記作業内容を書き換える作業内容書換手段と、
前記作業内容書換手段を接続してこれを操作すると、前記作業内容記憶手段に設定された前記作業内容を前記ＣＰＵを介して前記作業内容書換手段に伝達するとともに、前記作業内容書換手段による前記作業内容の書換情報を前記ＣＰＵを介して前記作業内容記憶手段に伝達する書換情報伝達手段と、
前記作業内容書換手段が前記書換情報伝達手段に接続されたか否かを判定する接続判定手段と、
前記ＣＰＵの作業指令にしたがって前記作業内容記憶手段に設定された前記作業内容の作業命令を前記作業装置を作動させる作動手段に向けて出力する作業命令出力手段と、
前記書換情報伝達手段に前記作業内容書換手段が接続されたことを前記接続判定手段が判定したときには、前記作業命令が前記作動手段に向けて出力されないように前記ＣＰＵが前記作業命令出力手段に対して前記作業指令を出力するのを遮断する作業指令遮断手段とを有することを特徴とする作業車制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、作業車制御装置に関し、さらに詳細には、メモリに設定した作業車の作業内容に基づいて作業車の作動を制御する作業車制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ＣＰＵを有して作業車の作動を制御する制御装置は、例えば、作業車の作動条件を記憶したメモリ回路を有したものが一般に使用されている。そして、このメモリ回路には作動条件を変更できるＥＰＲＯＭ（Erasable and Programmable Read Only Memory）が搭載されているものがある。
【０００３】
従って、作業内容を変更する場合には、制御装置に供給されている電力を一旦遮断した後に、ＥＰＲＯＭをメモリ回路から取り外し、ＲＯＭライタ等を使用してＥＰＲＯＭ内に記憶された作業内容を書き換える。このため、この変更されたＥＰＲＯＭをメモリ回路に搭載することで、変更後の作業内容に基づいて作業車の作業を制御することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ＥＰＲＯＭに記憶された作業内容を変更するには、制御装置の電源を一旦遮断した後に、ＥＰＲＯＭをメモリ回路から取り外す等の作業が必要になり、作業の中断時間が長くなり、作業効率が低下する。また、市場ではＥＰＲＯＭから着脱操作が不要なフラッシュＲＯＭへと移行する傾向がある。
【０００５】
そこで、ＥＰＲＯＭの代わりにフラッシュＲＯＭを使用すれば作業内容を変更する際の作業の中断時間を短くすることができる。しかしながら、フラッシュＲＯＭを搭載した制御装置では、制御装置に電力を供給した状態のままでフラッシュＲＯＭに記憶された作業内容の書き換えを行なうので、作業内容の書換中に制御装置が誤動作して、作業車が予期しない作動をする虞がある、という問題があった。
【０００６】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、フラッシュＲＯＭを搭載した制御装置において、制御装置に電力を供給した状態でフラッシュＲＯＭに設定された作業内容の書換中に制御装置が誤動作しても作業車が作動しない作業車制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために本発明の作業車制御装置は作業車（例えば、実施形態における高所作業車１）に設けられた作業装置（例えば、実施形態における旋回台７およびブーム９）の作動を制御するものである。この作業車制御装置は、ＣＰＵと、作業車の作業内容を設定し、且つこの設定された作業内容を変更可能な作業内容記憶手段（例えば、実施形態におけるフラッシュＲＯＭ２７）と、作業内容を書き換える作業内容書換手段（例えば、実施形態におけるＲＯＭライタ３３）と、作業内容書換手段を接続してこれを操作すると、作業内容記憶手段に設定された作業内容をＣＰＵを介して作業内容書換手段に伝達するとともに、作業内容書換手段による作業内容の書換情報をＣＰＵを介して作業内容記憶手段に伝達する書換情報伝達手段（例えば、実施形態における通信回路３５）と、作業内容書換手段が書換情報伝達手段に接続されたか否かを判定する接続判定手段（例えば、実施形態における接続検出回路３７）と、ＣＰＵの作業指令にしたがって作業内容記憶手段に設定された作業内容の作業命令を作業装置を作動させる作動手段（例えば、実施形態における作動回路３１）に向けて出力する作業命令出力手段（例えば、実施形態における信号出力回路２９）と、書換情報伝達手段に作業内容書換手段が接続されたことを接続判定手段が判定したときには、作業命令が作動手段に向けて出力されないようにＣＰＵが作業命令出力手段に対して作業指令を出力するのを遮断する作業指令遮断手段（例えば、実施形態における停止回路３９）とを有する。
【０００８】
作業車制御装置に電力が供給されている状態で作業内容記憶手段に設定された作業内容を変更する場合、作業内容書換手段を書換情報伝達手段に接続して、ＣＰＵと書換情報伝達手段を介して作業内容記憶手段と作業内容書換手段間を電気的に接続する。そして、作業内容書換手段により作業内容記憶手段に設定された作業内容を書き換える。書換情報伝達手段に作業内容書換手段が接続されているときには、作業内容書換手段により作業内容を変更している最中に、ＣＰＵが作業内容記憶手段に設定された作業内容に基づいて作業指令を作業命令出力手段に対して出力しても、作業指令遮断手段がこの作業指令を遮断する。従って、作業車の作動の誤動作を未然に防止することができる。
【０００９】
作業内容記憶手段は一度書き込んだ内容を何度でも消して変更することができるものが好ましい。例えば、フラッシュＲＯＭを例示することができる。また、作業内容書換手段は書換情報伝達手段に着脱自在に装着でき、また、作業車制御装置に電力が供給されている場合に、作業内容記憶手段に設定された作業内容を書き換えすることができる。従って、作業内容を書き換えるときは、作業内容書換手段を書換情報伝達手段に接続して作業内容書換手段を操作するのみで足りるので、作業車の作業の中断時間を短縮することができ、サービスメンテナンスの向上を図ることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施の形態を図１,図２に基づいて説明する。本実施の形態は作業者が乗る作業台を所定の高所位置に移動できる高所作業車の態様を示す。最初に、本発明の作業車制御装置を説明する前に、この作業車制御装置を搭載した高所作業車を説明する。図１は高所作業車を示し、同図に示すように、高所作業車１は、車体３の前後左右の４箇所に車体３を支持するアウトリガジャッキ５を有し、車体３上には上方に突出する旋回台７が油圧モータ（図示せず）によって旋回自在に設けられている。
【００１１】
この旋回台７の上部には入れ子式に構成された伸縮自在なブーム９が設けられ、ブーム９に内装されたブーム伸縮シリンダ１１の伸縮作動によりブーム９が伸縮自在に作動する。ブーム９は、旋回台７とブーム９間に設けられたブーム起伏シリンダ１３の伸縮作動により起伏作動される。ブーム９の先端には垂直ポスト１５が設けられており、この垂直ポスト１５は、ブーム９の起伏角に応じて伸縮作動を行うレベリングシリンダ１７によって常時垂直に維持される。垂直ポスト１５には旋回アーム１９が設けられ、図示しない油圧モータによって垂直ポスト１５に対して水平旋回自在に形成されている。この旋回アーム１９の先端部には作業台２１が設けられている。尚、以下、ブーム伸縮シリンダ１１、ブーム起伏シリンダ１３、油圧モータをまとめて「油圧アクチュエータ」と記す。
【００１２】
また、高所作業車１には、ブーム９やアウトリガジャッキ５等の作動を制御する制御装置（作業車制御装置）２３が設けられている。制御装置２３は、図２に示すように、ＣＰＵ２５とフラッシュＲＯＭ２７と信号出力回路２９とを有している。フラッシュＲＯＭ２７は高所作業車１の作業内容を設定するとともに、この設定された作業内容を消して変更することができる。信号出力回路２９は、ＣＰＵからの作業指令信号を受信して制御信号を出力する役割を有する。制御信号は油圧アクチュエータ等を作動させる作動回路３１に受信され、作動回路３１によりブーム９やアウトリガジャッキ５等の作動が制御される。尚、作動回路３１は電磁比例弁出力回路やインターロック出力回路を使用することができる。
【００１３】
また、制御装置２３には、ＲＯＭライタ３３と通信回路（書換情報伝達手段）３５と接続検出回路（接続判定手段）３７と停止回路（作業指令遮断手段）３９とを有している。ＲＯＭライタ３３はメモリ２７内に記憶された作業内容を書き換える役割を有し、制御装置２３に着脱自在であり、作業内容を書き換えるときに通信回路３５に接続する。制御装置２３は、ＲＯＭライタ３３を通信回路３５に接続すると接続検出回路３７にも接続されるように構成されている。通信回路３５はこれにＲＯＭライタ３３を接続したときに、フラッシュＲＯＭ２７に設定された作業内容をＣＰＵ２５を介してＲＯＭライタ３３に伝達するとともに、ＲＯＭライタ３３による作業内容の書換情報をＣＰＵ２５を介してフラッシュＲＯＭ２７に伝達する役割を有する。従って、ＲＯＭライタ３３によりＣＰＵ２５内に記憶された作業内容を書き換えることができる。
【００１４】
接続検出回路３７はＲＯＭライタ３３が通信回路３５に接続されたか否かを判定する役割を有する。停止回路３９は、ＣＰＵ２５から信号出力回路２９につながる作業指令信号ライン上に設けられ、ＲＯＭライタ３３が通信回路３５に接続された旨の接続信号を接続検出回路３７から受信したときに作業指令信号ラインを遮断し、また、接続信号が未入力のときに作業指令信号ラインを開通する役割を有する。
【００１５】
従って、制御装置２３に電力が供給されている状態において、フラッシュＲＯＭ２７内の作業内容をＲＯＭライタ３３を使用して書き換える場合、書換の最中にＣＰＵ２５が作業指令信号を出力しても、停止回路３９が作業指令信号ラインを遮断するので、信号出力回路２９からの制御信号を作動回路３１に出力することはない。このため、高所作業車１の誤動作を未然に防止することができるとともに、フラッシュＲＯＭ２７にＥＰＲＯＭを使用していた従来の制御装置では制御装置の電力の供給を一旦遮断した後に作業内容の書き換えをしていた従来技術と比較して、サービスメンテナンスの向上を図ることができる。
【００１６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、作業内容記憶手段内の作業内容を作業内容書換手段を使用して書き換える場合、書換の最中にＣＰＵが作業指令を出しても、書換情報伝達手段に作業内容書換手段が接続されたことを接続判定手段が判定したときには、作業指令遮断手段がこの作業指令を遮断して作業命令出力手段への入力を阻止するので、作業命令出力手段から作業指令に基づく制御信号を出力することはない。このため、作業車の誤動作を未然に防止することができるとともに、作業内容記憶手段にＥＰＲＯＭを使用していた制御装置ではこの制御装置に供給されている電力を一旦遮断した後に作業内容の書き換えをしていた従来技術と比較して、サービスメンテナンスの向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る作業車制御装置を搭載した高所作業車の正面図を示す。
【図２】本発明に係る作業車制御装置のブロック図を示す。
【符号の説明】
１  高所作業車
２３  制御装置
２５  ＣＰＵ
２７  フラッシュＲＯＭ
２９  信号出力回路
３３  ＲＯＭライタ
３５  通信回路
３７  接続検出回路
３９  停止回路
【図１】
0003649590.tif 000002
【図２】
0003649590.tif 000003