(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数種の制御を実行する制御部と、その制御部に対して前記複数種の制御のための制御用情報を手動操作にて各別に入力する複数の情報入力部とが設けられた作業機械の制御装置であって、
前記複数の情報入力部のうちの少なくとも１つの情報入力部の入力信号を、その情報入力部に対応する前記制御用情報の入力信号とする正規入力状態と、他の情報入力部にて本来入力されるべき前記制御用情報の入力信号に代用する代用入力状態とに切り換え自在な切換手段が設けられ、
前記切換手段は、
前記正規入力状態と前記代用入力状態とに切り換えられる切換用の情報入力部がその情報入力部を前記制御部に接続させるための正規の接続部に接続されている場合に前記正規入力状態に切り換えられ、且つ、前記切換用の情報入力部が前記他の情報入力部を前記制御部に接続させるための他の接続部に付け換えて接続されている場合に前記代用入力状態に切り換えられるように構成されている作業機械の制御装置。
【請求項２】
前記情報入力部の夫々が、手動操作にて前記制御用情報を入力するための手動操作部と、その手動操作部の入力情報を共通の通信線を介して前記制御部に対して前記制御用情報として送信するための通信処理部とを備えて構成され、
前記切換手段が前記切換用の情報入力部に備えた前記通信処理部にて構成され、
その切換用の情報入力部に備えた前記通信処理部は、
前記切換用の情報入力部が前記正規の接続部に接続されている場合に、前記手動操作部の入力情報をその情報入力部に対応する前記制御用情報として送信する通信処理を実行し、且つ、前記切換用の情報入力部が前記他の接続部に付け換えて接続されている場合に、前記手動操作部の入力情報を前記他の情報入力部に対応する前記制御用情報として送信する通信処理を実行するように構成されている請求項１記載の作業機械の制御装置。
【請求項３】
複数種の制御を実行する制御部と、その制御部に対して前記複数種の制御のための制御用情報を手動操作にて各別に入力する複数の情報入力部とが設けられた作業機械の制御装置であって、
前記複数の情報入力部のうちの少なくとも１つの情報入力部の入力信号を、その情報入力部に対応する前記制御用情報の入力信号とする正規入力状態と、他の情報入力部にて本来入力されるべき前記制御用情報の入力信号に代用する代用入力状態とに切り換え自在な切換手段が設けられ、
人為操作指令に基づいて、前記正規入力状態又は前記代用入力状態への切換え指令を指令する切換指令手段が設けられ、
前記切換手段は、
前記正規入力状態と前記代用入力状態とに切り換えられる切換用の情報入力部が前記制御部に接続されている状態で、前記切換指令手段にて前記正規入力状態への切換えが指令された場合に前記正規入力状態に切り換えられ、且つ、前記切換指令手段にて前記代用入力状態への切換えが指令された場合に前記代用入力状態に切り換えられるように構成されている作業機械の制御装置。
【請求項４】
前記情報入力部の夫々が、手動操作にて前記制御用情報を入力するための手動操作部と、その手動操作部の入力情報を共通の通信線を介して前記制御部に対して前記制御用情報として送信するための通信処理部とを備えて構成され、
前記切換手段が、前記切換用の情報入力部に備えた前記通信処理部にて構成されるとともに、前記切換指令手段が、前記切換え指令を前記切換用の情報入力部に備えた前記通信処理部に対して指令するように構成され、
前記切換用の情報入力部に備えた前記通信処理部は、
前記切換指令手段にて前記正規入力状態への切換えが指令された場合に、前記手動操作部の入力情報を前記切換用の情報入力部に対応する前記制御用情報として送信する通信処理を実行し、且つ、前記切換指令手段にて前記代用入力状態への切換えが指令された場合に、前記手動操作部の入力情報を前記他の情報入力部に対応する前記制御用情報として送信する通信処理を実行するように構成されている請求項３記載の作業機械の制御装置。
【請求項５】
前記正規入力状態と前記代用入力状態とに切り換えられる情報入力部が、前記他の情報入力部と同仕様に構成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の作業機械の制御装置。
【請求項６】
請求項１〜５のいずれか１項に記載の作業機械の制御装置を備えたコンバインであって、
前記複数の情報入力部として、穀粒排出用のアンローダの作動制御用情報を入力するアンローダ制御用入力部と、機体の姿勢制御用情報を入力する姿勢制御用入力部とが設けられているコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数種の制御を実行する制御部と、その制御部に対して前記複数種の制御のための制御用情報を手動操作にて各別に入力する複数の情報入力部とが設けられた作業機械の制御装置、及び、その作業機械の制御装置を備えたコンバインに関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記作業機械の制御装置では、例えば、作業機械の一例であるコンバインにおいて、刈高制御、脱穀制御、穀粒排出用のアンローダ制御、機体の姿勢制御等の各種の制御が実行されるが、従来、その各制御のために必要な制御用情報（各制御についての制御起動情報、制御条件の設定情報等）を手動操作にて各別に入力するための手動スイッチ等を備えた複数の情報入力部が設けられ、それら複数の情報入力部によって、上記複数種の制御を実行する制御部（コントローラ）に対して制御用情報を入力するようにしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来技術では、情報入力部の１つがスイッチ等の故障によって入力操作できなくなると、その情報入力部にて入力される制御用情報に基づく制御ができない状態になり、さらに、制御の種類によっては、作業の継続が困難になる場合がある。例えば前記コンバインにおいて，穀粒排出用のアンローダを制御するための制御情報入力用の情報入力部が故障すると、アンローダによってタンク内に回収した穀粒を外部に排出させることができなくなるために、作業の継続が困難になる。
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、上記従来技術の不具合を回避させるために、情報入力部の１つが故障して入力操作できないような場合に、その故障した情報入力部によって入力されるべき制御用の情報を、故障していない情報入力部によって代用して入力できるようにする点にある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
請求項１によれば、冒頭に記載した作業機械の制御装置において、前記複数の情報入力部のうちの少なくとも１つの情報入力部の入力信号を、その情報入力部に対応する前記制御用情報の入力信号とする正規入力状態と、他の情報入力部にて本来入力されるべき前記制御用情報の入力信号に代用する代用入力状態とに切り換え自在な切換手段が設けられている。
つまり、複数種の制御を実行する制御部に対して各制御のための制御用情報を手動操作にて各別に入力する複数の情報入力部が正常に入力操作できる場合には、正規入力状態に切り換えて、上記正規入力状態と代用入力状態とに切り換えられる情報入力部及び他の情報入力部の各入力信号によって、各情報入力部に対応する正規の制御用情報を入力させ、又、上記他の情報入力部が故障した場合には、代用入力状態に切り換えて、上記両状態に切り換えられる情報入力部の入力信号によって、故障した情報入力部にて本来入力されるべき制御用情報を代用して入力する一方、正規入力状態に切り換えて、上記両状態に切り換えられる情報入力部にてそれに対応する正規の制御用情報を入力することができる。
従って、従来のように、情報入力部が故障すると、その情報入力部にて入力される制御用情報に基づく制御ができない状態になり、さらに、制御の種類によっては作業の継続が困難になるのに対して、故障した情報入力部に代わって制御用の情報を代用入力してその制御用情報に基づく制御を行うことができ、これにより、作業の継続が困難になるという不具合を適切に回避させることができる。
そして、前記切換手段は、前記正規入力状態と前記代用入力状態とに切り換えられる切換用の情報入力部がその情報入力部を前記制御部に接続させるための正規の接続部に接続されている場合に前記正規入力状態に切り換えられ、且つ、前記切換用の情報入力部が前記他の情報入力部を前記制御部に接続させるための他の接続部に付け換えて接続されている場合に前記代用入力状態に切り換えられるように構成されている。
従って、上記切換用の情報入力部及び他の情報入力部が正常な場合には、各情報入力部を各情報入力部に対応する正規の接続部に接続させて各制御用情報を制御部に入力させ、又、上記他の情報入力部が故障した場合には、上記切換用の情報入力部をその故障した他の情報入力部に対応する他の接続部に付け替え接続して、その故障した情報入力部にて入力されるべき前記制御用情報を上記切換用の情報入力部にて代用して入力する一方、上記切換用の情報入力部をその情報入力部に対応する正規の接続部に接続してその情報入力部にて入力されるべき前記制御用情報を入力することができるので、制御部に対する接続部の付け換えによって正規入力状態と代用入力状態とを的確に識別しながら、両状態を確実に切り換えることができる。
【０００５】
請求項２によれば、前記情報入力部の夫々が、手動操作にて前記制御用情報を入力するための手動操作部と、その手動操作部の入力情報を共通の通信線を介して前記制御部に対して前記制御用情報として送信するための通信処理部とを備えて構成され、
前記切換手段が前記切換用の情報入力部に備えた前記通信処理部にて構成され、
その切換用の情報入力部に備えた前記通信処理部は、
前記切換用の情報入力部が前記正規の接続部に接続されている場合に、前記手動操作部の入力情報をその情報入力部に対応する前記制御用情報として送信する通信処理を実行し、且つ、前記切換用の情報入力部が前記他の接続部に付け換えて接続されている場合に、前記手動操作部の入力情報を前記他の情報入力部に対応する前記制御用情報として送信する通信処理を実行するように構成されている。
従って、複数の情報入力部の夫々に備えた手動操作部からの入力情報を各情報入力部に備えた通信処理部によって通信処理して共通の通信線を介して制御部に送信させながら、前記切換用の情報入力部を故障した他の情報入力部に対応する他の接続部に付け替え接続すると、通信処理部が自動的にその切換用の手動操作部の入力情報を故障した他の情報入力部の制御用情報として制御部に送信するように通信処理するので、例えば各情報入力部を個別に制御部に接続する場合に比べて配線の簡素化を実現しながら、前記正規入力状態と代用入力状態の切換えを適切に行うことができ、もって、請求項１の好適な手段が得られる。
【０００６】
請求項３によれば、冒頭に記載した作業機械の制御装置において、前記複数の情報入力部のうちの少なくとも１つの情報入力部の入力信号を、その情報入力部に対応する前記制御用情報の入力信号とする正規入力状態と、他の情報入力部にて本来入力されるべき前記制御用情報の入力信号に代用する代用入力状態とに切り換え自在な切換手段が設けられている。
つまり、複数種の制御を実行する制御部に対して各制御のための制御用情報を手動操作にて各別に入力する複数の情報入力部が正常に入力操作できる場合には、正規入力状態に切り換えて、上記正規入力状態と代用入力状態とに切り換えられる情報入力部及び他の情報入力部の各入力信号によって、各情報入力部に対応する正規の制御用情報を入力させ、又、上記他の情報入力部が故障した場合には、代用入力状態に切り換えて、上記両状態に切り換えられる情報入力部の入力信号によって、故障した情報入力部にて本来入力されるべき制御用情報を代用して入力する一方、正規入力状態に切り換えて、上記両状態に切り換えられる情報入力部にてそれに対応する正規の制御用情報を入力することができる。
従って、従来のように、情報入力部が故障すると、その情報入力部にて入力される制御用情報に基づく制御ができない状態になり、さらに、制御の種類によっては作業の継続が困難になるのに対して、故障した情報入力部に代わって制御用の情報を代用入力してその制御用情報に基づく制御を行うことができ、これにより、作業の継続が困難になるという不具合を適切に回避させることができる。
そして、人為操作指令に基づいて、前記正規入力状態又は前記代用入力状態への切換え指令を指令する切換指令手段が設けられ、
前記切換手段は、
前記正規入力状態と前記代用入力状態とに切り換えられる切換用の情報入力部が前記制御部に接続されている状態で、前記切換指令手段にて前記正規入力状態への切換えが指令された場合に前記正規入力状態に切り換えられ、且つ、前記切換指令手段にて前記代用入力状態への切換えが指令された場合に前記代用入力状態に切り換えられるように構成されている。
従って、前記切換用の情報入力部及び他の情報入力部が正常な場合には、切換指令手段にて前記正規入力状態への切換えを指令して、制御部に接続された切換用の情報入力部及び他の情報入力部によって各情報入力部に対応する各制御用情報を入力させ、又、上記他の情報入力部が故障した場合には、上記切換指令手段にて前記代用入力状態への切換えを指令して、上記切換用の情報入力部にて、故障した他の情報入力部にて入力されるべき前記制御用情報を代用して入力する一方、上記切換指令手段にて前記正規入力状態への切換えを指令して、上記切換用の情報入力部にてその情報入力部に対応する制御用情報を入力するので、各情報入力部と制御部との接続を付け換える等の面倒な操作を行うことなく、スイッチ等の切換指令手段による切り換え操作にて正規入力状態と代用入力状態とを容易に切り換えることができる。
【０００７】
請求項４によれば、請求項３において、前記情報入力部の夫々が、手動操作にて前記制御用情報を入力するための手動操作部と、その手動操作部の入力情報を共通の通信線を介して前記制御部に対して前記制御用情報として送信するための通信処理部とを備えて構成され、前記切換手段が、前記切換用の情報入力部に備えた前記通信処理部にて構成されるとともに、前記切換指令手段が、前記切換え指令を前記切換用の情報入力部に備えた前記通信処理部に対して指令するように構成され、
前記切換用の情報入力部に備えた前記通信処理部は、
前記切換指令手段にて前記正規入力状態への切換えが指令された場合に、前記手動操作部の入力情報を前記切換用の情報入力部に対応する前記制御用情報として送信する通信処理を実行し、且つ、前記切換指令手段にて前記代用入力状態への切換えが指令された場合に、前記手動操作部の入力情報を前記他の情報入力部に対応する前記制御用情報として送信する通信処理を実行するように構成されている。
従って、複数の情報入力部の夫々に備えた手動操作部からの入力情報を各情報入力部に備えた通信処理部によって通信処理して共通の通信線を介して制御部に送信させながら、切換用の情報入力部が、代用入力状態への切換えが指令されると、自動的に自己に備えた手動操作部の入力情報を故障した他の情報入力部の制御用情報として代用して制御部に送信する一方、正規入力状態への切換えが指令されると、自動的に自己に備えた手動操作部の入力情報を自己の制御用情報として制御部に送信するので、例えば各情報入力部を個別に制御部に接続する場合に比べて配線の簡素化を実現しながら、前記正規入力状態と代用入力状態の切換えを適切に行うことができ、もって、請求項３の好適な手段が得られる。
【０００８】
請求項５によれば、請求項１〜４のいずれかにおいて、前記正規入力状態と前記代用入力状態とに切り換えられる情報入力部が、前記他の情報入力部と同仕様に構成されている。
従って、前記制御用情報の入力を代用する情報入力部と、代用される情報入力部とが同仕様に構成されているので、前記代用する情報入力部にて前記制御用情報を代用入力する場合に、例えば両情報入力部が異なる仕様に構成されていると、入力操作を誤りなく行うための確認の手間が増える等して入力操作が容易でないのに比べて、同じような入力操作によって容易に代用入力することができ、もって、請求項１〜４のいずれかの好適な手段が得られる。
【００１０】
請求項６によれば、請求項１〜５のいずれか１項に記載の作業機械の制御装置を備えたコンバインにおいて、前記複数の情報入力部として、穀粒排出用のアンローダの作動制御用情報を入力するアンローダ制御用入力部と、機体の姿勢制御用情報を入力する姿勢制御用入力部とが設けられている。
従って、例えばアンローダ制御用入力部が故障した場合に、姿勢制御用入力部によってアンローダの作動制御用情報を代用して入力できるようにすることにより、従来では、アンローダ制御用入力部が故障すると、回収した穀粒を貯留するタンク等が満杯になっても穀粒を外部に排出させることができず、刈取作業の継続が困難になるのに比べて、姿勢制御用入力部によって代用入力された作動制御用情報によってアンローダを作動させてタンク内の穀粒を排出し、刈取作業を継続させるようにすることができ、又、姿勢制御用入力部が故障した場合に、アンローダ制御用入力部によって姿勢制御用情報を代用入力して、同様に、適切な姿勢制御を行わせるようにすることができ、もって、より操作性に優れたコンバインが得られる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、作業機械としてのコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
図１〜図３に示すように、コンバインは、左右一対のクローラ走行装置３０を備える機体Ｖの前部に、刈取昇降シリンダ５によって横軸心Ｘ周りに上下揺動操作自在な状態で刈取部１が付設され、その刈取部１の後方に、操縦部３１、刈取穀稈を脱穀・選別する脱穀部２、脱穀部２から供給される穀粒を貯溜するタンク３、及びこのタンク３内の穀粒を排出するための穀粒排出用のアンローダ３２等が搭載されて構成されている。
【００１２】
図２に示すように、刈取部１は、先端部に付設された分草具３３、穀稈の引き起こし装置３４、引き起こした穀稈の株元を切断する刈り刃３５、刈り取られた穀稈を寄せ集めて後方へ搬送する補助搬送装置３７、先端側で刈取穀稈を受け取って脱穀部２のフィードチェーン５２に受け渡す縦搬送装置３６等を備えている。又、刈取部１の地面に対する高さを検出するための超音波センサＳ６と、穀稈が触れるとオン作動して刈取り作業中であることを検出する株元センサＳ２とが設けられている。そして、上記超音波センサＳ６の情報に基づいて、刈取部１の対地高さが目標設定高さに維持されるように、前記刈取昇降シリンダ５の作動を制御する刈高制御が実行される。
【００１３】
前記縦搬送装置３６（尚、図２では、縦搬送装置３６の機能を説明するために、図１と一部記載が異なっている部分がある）は、穀稈の株元側を挟持搬送する株元搬送装置３６ａ、穀稈の穂先側を係止搬送する穂先搬送装置３６ｂ及び穂先案内板３６ｃからなり、刈取部１の揺動軸心Ｘと同一軸心周りで揺動自在に支持されるとともに、扱深さモータＭ１によって揺動調節自在に設けられ、これによって、補助搬送装置３７から受け取る穀稈の挟持箇所が稈長方向に変更され、脱穀部２での扱深さが調節できるように構成されている。又、刈取穀稈の搬送経路中において、上記扱深さモータＭ１による扱深さ調節箇所よりも搬送方向下手側に、稈長方向に間隔を置いて並置されて、穀稈が接触すると揺動してオン作動するスイッチ式の一対の穂先センサＳ８ａ，Ｓ８ｂが設けられている。
そして、上記一対の穂先センサＳ８ａ，Ｓ８ｂの間に穀稈の穂先が位置する状態（株元側センサＳ８ｂがオンで、穂先側センサＳ８ａがオフの状態）を適正扱深さ状態として、その適正扱深さ状態に維持されるように、上記扱深さモータＭ１の作動を制御する扱深さ制御が実行される。
【００１４】
図３に示すように、機体前方に向かって左から２番目の分草具３３には、複数個の分草具３３の間に導入される穀稈列に対する機体Ｖの機体横方向での位置を検出するために、穀稈に接当して機体後方側に揺動する検出バーを備えた左右一対の方向センサＳ１が設けられている。
そして、走行機体Ｖが植立穀稈に沿って自動走行するように、上記一対の方向センサＳ１の情報に基づいて、左右の各クローラ走行装置３０への動力伝達を入り切りする左右の操向用クラッチ２０Ｌ，２０Ｒを夫々作動させる操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒ（図１９参照）の作動を制御する方向制御が実行される。つまり、左右のクローラ走行装置３０のうち動力伝達が切られた側に機体V が旋回するので、機体Ｖが適正位置からずれている場合には、上記ずれとは反対側のクローラ走行装置３０への動力伝達を切るように上記操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒを作動させて走行方向を修正する。
【００１５】
左右の各クローラ走行装置３０には、駆動スプロケット３０ａ、テンション転輪３０ｂ、及び複数の従動輪３０ｃを備えた左右のトラックフレーム３０ｄが設けられるとともに、左右のトラックフレーム３０ｄを機体Ｖに対して各別に昇降駆動するためのローリング用シリンダ３０ｅが設けられ、機体Ｖには、その水平面に対する機体の傾きを検出するローリングセンサＳ４が設けられている。
そして、地面の状態にかかわらず機体姿勢を水平姿勢等の所定姿勢に維持するように、上記ローリングセンサＳ４の情報に基づいて、左右のローリング用シリンダ３０ｅの作動を制御する水平制御が実行される。
【００１６】
前記アンローダ３２は、先端部に下向き姿勢の排出口３２ａを備え、基端側が横軸心Ｚ周りに上下揺動自在な状態で支持部３２ｂに支持されるとともに、その上下揺動駆動するためのアンローダ用油圧シリンダ６２が設けられ、又、支持部３２ｂが縦軸心Ｙ周りに旋回操作自在な状態で機体Ｖに枢支されるとともに、その旋回駆動用の旋回用モータＭ３が設けられている。又、上記支持部３２ｂの旋回位置を検出するために、ポテンショメータからなるアンローダ位置センサＳ３が設けられている。尚、図３には、刈取作業中等においてアンローダ３２を格納用のホーム位置に操作した状態が示されている。
そして、上記アンローダ位置センサＳ３や、上昇操作及び左右方向への旋回操作の限界位置を検出するリミットスイッチ（図示しない）等の情報に基づいて、アンローダ３２の作動を制御するアンローダ制御が実行される。
【００１７】
脱穀部２は、図４に示すように、扱胴５１を収納する扱室Ａ、刈取部１から供給される穀稈を搬送するフィードチェーン５２、トウミ５３と揺動選別板５４とからなる選別装置Ｂ、穀粒回収用の一番口５５、及び、穀粒と藁屑との混合物を回収するための二番口５６等を備えている。そして、扱室Ａで脱穀された処理物のうち単粒化したものは、扱室Ａの下部に設けられた受網５７から選別装置Ｂに漏下し、それ以外の処理物は受網５７の後端部より選別装置Ｂに落下する。
【００１８】
上記フィードチェーン５２には、図２に示すように、挟持レール５２ａがフィードチェーン５２側に押圧付勢される状態で対向配置され、回動駆動されるフィードチェーン５２と挟持レール５２ａとによって穀稈の株元部を挟持保持して搬送するように構成されている。ただし、扱室Ａの前部側に位置する挟持レール部分が、レール上げモータＭ２等によって、フィードチェーン５２から離間する上方位置に移動自在に構成されている。
これによって、刈取穀稈を扱室Ａの横側方で挟持搬送しながら脱穀処理する通常状態とともに、刈取穀稈の稈長が極端に短いような場合に、穀稈の全稈を扱室Ａに投入するように、上記レール上げモータＭ２等を駆動させるレール制御が実行できるように構成されている。
【００１９】
選別装置Ｂの揺動選別板５４は、トウミ５３の上方に位置するグレンパン５８、その後方に位置するチャフシーブ５９、その下方に位置するグレンシーブ６１等を備えている。チャフシーブ５９は、処理物移送方向に並置された複数個の帯板状部材からなり、その隣接する帯板状部材の間隔（チャフ開度）がチャフ開度調節モータＭ４によって変更されるように構成されている。尚、Ｓ１０は、揺動選別板５４上の処理物の層厚を検出するシーブセンサである。
トウミ５３は、揺動選別板５４上の藁屑を吹き飛ばすためのものであり、後方側のファンケースカバー５３ａをトウミ風力調節モータＭ５にて開閉操作することにより、揺動選別板５４上の処理物に及ぼす風力（トウミ風力）が変更されるように構成されている。つまり、カバーの開度が大きいほど前方側への風力が小さくなって、トウミ風力が小さくなる。
【００２０】
そして、選別装置Ｂでの選別処理が適正に行われるように、扱室Ａからの漏下処理物量に応じて、チャフ開度調節モータＭ４及びトウミ風力調節モータＭ５の作動を制御する脱穀制御が実行される。ここで、走行速度が速くなると、扱室Ａに供給される刈取穀稈量が多くなって扱室Ａからの漏下処理物量が多くなるので、後述の車速センサＳ７の情報に基づいて判別される扱室Ａへの穀稈供給量が多いほど、上記チャフ開度及び上記トウミ風力が大になるように制御される。
【００２１】
次に、動力伝達系を図５に示す。機体Ｖに搭載されたエンジンＥの出力は、脱穀クラッチ３７を介して脱穀部２に伝達されるとともに、走行クラッチ３８及び無段変速装置３９を介してクローラ走行装置３０のミッション部４０に伝達される。ミッション部４０に伝達された出力は、ミッション部４０に設けた副変速装置（図示しない）を経てクローラ走行装置３０に伝達されるとともに、刈取クラッチ４７を介して刈取部１に伝達される。Ｓ９は、脱穀クラッチ３７の入切状態を検出する脱穀スイッチであり、Ｓ７は、ミッション部４０への入力回転数により走行速度を検出するための車速センサであり、Ｓ５は、電磁ピックアップ式のエンジン回転数センサである。又、無段変速装置３９を変速操作するための変速モータＭ６、及び副変速装置の変速用の油圧クラッチ等（図示しない）が設けられている。ここで、エンジンＥに対する負荷が大きくなるほど、エンジン回転数が低下することから、無負荷時のエンジン回転数（基準回転数）からの回転数低下量によって、エンジンＥの負荷が判別される。
そして、エンジンＥの能力を極力有効に利用できるようにするために、上記車速センサＳ７にて検出される走行速度が設定上限速度を超えない条件で、前記エンジン回転数センサＳ５の情報に基づいて判別されるエンジン負荷が適正範囲に維持されるように、変速モータＭ６の作動を制御する車速制御が実行される。
【００２２】
次に、上述した各種の制御（刈高制御、扱深制御、方向制御、水平制御、アンローダ制御、レール制御、脱穀制御等）の起動指令や、制御目標値等の情報を入力する情報入力手段、及び、各種情報の表示手段について説明する。
図６及び図７に示すように、操縦部３１の座席３１Ａの左横脇に、座席に近い側から順に、上記各制御の起動スイッチや調整ボリューム等を備えた基本スイッチモジュールＭＵ１（図８参照）と、水平制御の起動スイッチや手動操作スイッチ等を備えた水平制御スイッチモジュールＭＵ３（図１０参照）とが配置され、さらに、走行速度を変速操作するための手動変速レバー７が、握り部７Ａを上記基本スイッチモジュールＭＵ１の上方に位置させる状態で設けられている。尚、この手動変速レバー７の操作に応じて前記変速モータＭ６が駆動される。
一方、座席３１Ａの右側前方には、乗降部３１Ｂが設けられ、座席右側後部位置には、前記アンローダ３２を操作するためのスイッチ等を備えたアンローダスイッチモジュールＭＵ２（図９参照）が配置されている。
【００２３】
操縦部３１の右前方側には、刈取部１を手動で昇降操作する刈取昇降レバーと走行機体Ｖを手動で左右に旋回操作するステアリングレバーとに兼用構成された十字操作式の刈高操向レバー８が設けられている。つまり、この刈高操向レバー８を後方側に揺動操作すると刈取部１が上昇する一方、前方側に揺動操作すると刈取部１が下降し、刈高操向レバー８を左側に揺動操作すると機体が左旋回する一方、右側に揺動操作すると機体が右旋回する。尚、この刈高操向レバー８の刈取昇降及び操向操作の各方向での揺動操作量を検出するために、夫々ポテンショメータにて構成された刈取昇降検出センサＳ１２及び操向操作検出センサＳ１３が設けられている。
操縦部３１の左前方側のパネルには、各種の情報を表示するための表示用モジュールＭＵ４（図１１参照）が設けられている。
【００２４】
前記基本スイッチモジュールＭＵ１には、図８に示すように、脱穀及び扱深さ制御用操作ユニット部４１、車速制御用操作ユニット部４２、方向制御用操作ユニット部４３、刈高制御用操作ユニット部４４、レール制御用操作ユニット部４５、及び、予備用の操作ユニット部４６とが装備されている。尚、予備用の操作ユニット部４６は、上記以外の制御を追加したような場合に、その操作ユニット部として使用される。
【００２５】
前記脱穀及び扱深さ制御用操作ユニット部４１には、照光式の押しボタンスイッチに構成された扱深制御の起動スイッチ４１ａ、麦、稲及び濡れの中から１つの作物条件を選択する作物切換ボリューム４１ｂ、チャフ開度を調節するためのチャフボリューム４１ｃ、及び、トウミ風力を調節するためのトウミボリューム４１ｄが一体形成されている。ここで、上記１つの作物条件において、チャフボリューム４１ｃを開側に回すほど、前記穀稈供給量に対するチャフ開度の制御状態が全体として開き側に変更調節され、トウミボリューム４１ｄを強側に回すほど、前記穀稈供給量に対するトウミ風力の制御状態が全体として強側に変更調節される。又、作物条件の選択により、麦、稲、濡れの順で、上記チャフ開度の制御状態が全体として開き側に変更調節され、トウミ風力の制御状態が全体として強側に変更調節される。
【００２６】
車速制御用操作ユニット部４２には、照光式の押しボタンスイッチに構成された車速制御の起動スイッチ４２ａと、上限車速を設定する車速制限ボリューム４２ｂとが一体形成されている。
方向制御用操作ユニット部４３には、照光式の押しボタンスイッチに構成された方向制御の起動スイッチ４３ａと、旋回力を調節するための旋回力切換ボリューム４３ｂとが一体形成されている。ここで、旋回力切換ボリューム４３ｂを大側に回すと、ディーティ駆動される前記操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒのオフ時間に対するオン時間の比（ディーティ比）が大側に変更されて旋回力が大きくなり、小側に回すと、上記ディーティ比が小側に変更されて旋回力が小さくなる。
刈高制御用操作ユニット部４４には、照光式の押しボタンスイッチに構成された刈高制御の起動スイッチ４４ａと、目標刈高さを設定するための刈高さ調整ボリューム４４ｂとが一体形成されている。
レール制御用操作ユニット部４５には、レール制御を入り切りする起動スイッチ４５ａと、レール制御の入り切り状態を表示するレール制御ランプ４５ｂとが一体形成されている。
尚、図８は、チャフボリューム４１ｃ、トウミボリューム４１ｄ、車速制限ボリューム４２ｂ、旋回力切換ボリューム４３ｂ、及び刈高さ調整ボリューム４４ｂによる各切換えを７段階に調整できるもの（クリック付き）を例示する。
【００２７】
アンローダスイッチモジュールＭＵ２には、図９及び図２７に示すように、照光式の押しボタンスイッチに構成されたアンローダ３２の自動作動又は停止用の自動・停止スイッチ５０ａ、照光式の押しボタンスイッチに構成されたタンク張出し開スイッチ５０ｂとタンク張出し閉スイッチ５０ｃ、十字操作キーに構成されてアンローダ３２を手動で上昇・下降・右旋回・左旋回操作するための手動操作スイッチ５０ｄ、及び、アンローダ３２の目標停止位置を機体左側、機体後部側、機体右側のうちから選択する停止位置選択ボリューム５０ｅが一体形成されている。
【００２８】
水平制御スイッチモジュールＭＵ３には、図１０及び図２８に示すように、照光式の押しボタンスイッチに構成された水平制御の起動用の自動スイッチ６０ａ、照光式の押しボタンスイッチに構成されて水平制御モードを上げ基準と下げ基準とに切り換える水平モード切替スイッチ６０ｂ、照光式の押しボタンスイッチに構成された後進時機体上昇スイッチ６０ｃ、十字操作キーに構成されて機体姿勢を右上げ・左上げ・上げ・下げの各状態に操作するための手動操作スイッチ６０ｄ、及び、水平制御の作動時（自動モード）における目標傾斜状態を設定する水平調整ボリューム６０ｅが一体形成されている。
【００２９】
以上より、各スイッチモジュールＭＵ１〜ＭＵ３が、前記複数種の制御のための制御用情報を手動操作にて各別に入力する複数の情報入力部を構成するとともに、上記手動スイッチや調整ボリュームが、手動操作にてそれらの作動制御用情報を入力するための手動操作部ＳＳに対応する。
又、水平制御スイッチモジュールＭＵ３が、機体Ｖの姿勢制御用情報を手動操作にて各別に入力する姿勢制御用入力部ＭＵ３を構成するとともに、上記スイッチやボリュームが、手動操作にてその姿勢制御用情報を入力するための手動操作部ＳＳに対応する。
又、アンローダスイッチモジュールＭＵ２が、前記アンローダ３２の制御のための作動制御用情報を手動操作にて各別に入力するアンローダ制御用入力部ＭＵ２を構成するとともに、上記スイッチやボリュームが、手動操作にてそのアンローダ用の作動制御用情報を入力するための手動操作部ＳＳに対応する。
【００３０】
表示用モジュールＭＵ４には、図１１に示すように、指示針式の燃料メータ７０ａ、指示針式のタコメータ７０ｂ、水温メータ７０ｃ、前記タンク３内のモミの量を表示するモミＬＣＤ７０ｄ、及び、各種のメッセージやグラフ等を表示する主ＬＣＤ７０ｅが設けられ、さらに、左右のウインカランプ７０ｆや、充電（チャージ）、ブレーキ、オイル、及びチェックの各種の警報ランプ７０ｇや、前記副変速装置の切換状態が高速、標準、倒伏及び中立のいずれの状態であるかを表示する副変速ランプ７０ｈが設けられている。
尚、図には、上記主ＬＣＤ７０ｅに、エンジンの負荷レベルを示すバーグラフを上側に、前記シーブセンサＳ１０にて検出される脱穀部２の揺動選別板５４上での処理物量を示すバーグラフを下側に、夫々表示したものを例示している。
【００３１】
そして、図１２及び図１３に示すように、コンバイン全体の制御を集中して実行する中央制御部ＣＵと、刈取部１、脱穀部２、タンク部（前記タンク３とアンローダ３２にて構成される）及び本機部４等の機体各部に分散配置される複数個の端末制御部ＬＵ（ＬＵ１〜ＬＵ５），ＭＵ（ＭＵ１〜ＭＵ４）とが、通信線Ｔ１，Ｔ２を介して通信可能に接続されている。ここで、中央制御部ＣＵを利用して、前記複数種の制御（刈高制御、扱深制御、方向制御、水平制御、アンローダ制御、レール制御、脱穀制御等）を実行する制御部が構成される。
【００３２】
作業用のアクチュエータ類ＡＫや、制御情報検出用のセンサ類ＳＷが、前記複数個の端末制御部ＬＵ，ＭＵのいずれかに接続されて、その接続された端末制御部ＬＵ，ＭＵに対して信号を入出力するように構成されている。
前記アクチュエータ類ＡＫは、機体各部に備えた作業装置を作動させるための前記油圧シリンダや電動モータ等からなり、前記センサ類ＳＷは、各種の制御情報をＯＮ／ＯＦＦの二値情報として検出するスイッチ等からなる。
具体的には、図１２に例示するように、刈取部１に配置される端末制御部ＬＵ３から、前記扱深さモータＭ１に対する駆動信号が出力されるとともに、端末制御部ＬＵ３に、前記方向センサＳ１、前記株元センサＳ２、及び前記穂先センサＳ８ａ，Ｓ８ｂの検出信号が入力されている。
脱穀部２に配置される端末制御部ＬＵ４から、前記レール上げモータＭ２、前記チャフ開度調節モータＭ４及び前記トウミ風力調節モータＭ５に対して駆動信号が出力されている。
【００３３】
本機部４に配置される２つの端末制御部ＬＵ１，２のうちで、１つの端末制御部ＬＵ２から、前記変速モータＭ６に対する駆動信号が出力されるとともに、端末制御部ＬＵ２に、前記脱穀スイッチＳ９及び前記副変速装置の変速状態を切り換えるための副変速スイッチ（図示しない）の信号が入力され、他の端末制御部ＬＵ１は、油圧出力専用の端末制御部に構成されて、この端末制御部ＬＵ１から、前記刈取昇降シリンダ５用、前記操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒ用、前記ローリング用シリンダ３０ｅ、及び前記アンローダ用油圧シリンダ６２を駆動するための各ソレノイドに対する各駆動信号が出力されている。
タンク部に配置される端末制御部ＬＵ５から、前記旋回用モータＭ３に対する駆動信号が出力されるとともに、端末制御部ＬＵ５に、タンク３内に貯溜されている穀粒の量を検出するモミセンサＳ１１の検出信号が入力されている。
【００３４】
前記中央制御部ＣＵに、高速通信用の高速通信線Ｔ１と、低速通信用の低速通信線Ｔ２とが接続され、複数個の端末制御部ＬＵ，ＭＵのうちで、アクチュエータ類ＡＫの駆動のために高速通信処理が要求される信号が入出力する端末制御部（以下、高速端末部と称す）ＬＵ１〜ＬＵ５が、高速通信線Ｔ１に接続される一方、高速通信処理が要求されない信号が入出力する前記各スイッチモジュールＭＵ１〜３及び表示用モジュールＭＵ４が、低速通信線Ｔ２に接続されている。
【００３５】
図１３に示すように、中央制御部ＣＵには、制御処理用のマイクロコンピュータＣＰＵが設けられ、そのマイクロコンピュータＣＰＵと高速通信線Ｔ１との間でのデータ授受を中継するゲートアレイＧＡ１が備えられている。ここで、上記マイクロコンピュータＣＰＵとゲートアレイＧＡ１との間のデータ授受は、８ビットのバスラインを介して行われる。一方、高速通信線Ｔ１に接続された各高速端末部ＬＵ１〜５は、センサ類ＳＷ及びアクチュエータ類ＡＫと高速通信線Ｔ１との間でのデータ授受を中継するゲートアレイＧＡ２を備えている。
【００３６】
上記制御用のマイクロコンピュータＣＰＵには、ポテンショメータ等の連続的に変化する情報を検出するアナログ式センサからのアナログ入力信号や、回転数等を検出するためのパルス式センサからのパルス入力信号が、信号処理回路を介して入力ポートＰｏｒｔ１，２に入力されるとともに、前記エンジンＥに対する燃料供給を遮断してエンジン停止させるためのエンジン停止ソレノイドＳＯＬｅに対する駆動信号が、出力ポートＰｏｒｔ４から出力されている。
上記アナログ入力信号として、前記アンローダ位置センサＳ３、前記ローリングセンサＳ４、前記超音波センサＳ６、前記シーブセンサＳ１０、前記刈取昇降検出センサＳ１２及び操向操作検出センサＳ１３からの各検出信号が入力され、上記パルス入力信号として、前記車速センサＳ７からの検出信号が入力され、さらに、電源投入用のメインスイッチＭＷの信号が入力されている。
【００３７】
又、上記制御用のマイクロコンピュータＣＰＵには、ＥＥＰＲＯＭ等の不揮発性のメモリＭＥＭが接続され、このメモリＭＥＭに各種のエラー情報等が記憶されるようになっている。図中、ＰＳ１は、前記マイクロコンピュータＣＰＵ及びゲートアレイＧＡ１等に対して電源電圧並びに電源ＯＮ時のリセット信号を供給する直流電圧源である。
【００３８】
図１３に示すように、各高速端末部ＬＵ１〜５に対するアドレス信号を発生する４本のハーネスＡＤ１〜４が、アースに接続されたＬＯＷレベル電圧のハーネスと無接続状態のハーネスを組み合わせて設けられ、上記ハーネスＡＤ１〜４と、センサ類ＳＷ及びアクチュエータ類ＡＫとが、一体形成されたコネクタＣＮを介して各高速端末部ＬＵ１〜５に接続されている。
そして、ハーネスＡＤ１〜４は、ゲートアレイＧＡ２のアドレス設定用の外部端子Ａ０〜Ａ３に接続されて、ＬＯＷレベル電圧のハーネスからはＬＯＷレベルの電圧信号が供給され、無接続状態のハーネスについてはゲートアレイＧＡ２内部で電源側にプルアップされたＨＩＧＨレベルの電圧信号が供給され、この電圧信号の組み合わせによって各アドレスが設定される。図１３の例では、高速端末部ＬＵ３が、外部端子Ａ０〜Ａ３のすべてがＬＯＷレベルであってアドレス０として設定される。
センサ類ＳＷ及びアクチュエータ類ＡＫは、夫々信号処理回路及び駆動回路を経てゲートアレイＧＡ２の入出力ポートに接続されている。尚、図中、ＰＳ２は、ゲートアレイＧＡ２等に電源電圧を供給する直流電圧源である。
【００３９】
前記高速通信線Ｔ１は、例えばＲＳ４８５の規格を利用して構成され、図１３に示すように、２線式の通信ラインＬｎと、中央制御部ＣＵ及び各高速端末部ＬＵ１〜５における通信ラインＬｎとの接点に、各ゲートアレイＧＡ１，２から受け取った送信データをＲＳ４８５等の規格に合った信号に変換して通信ラインＬｎに出力する一方、通信ラインＬｎ上の信号を入力して、その受信データを各ゲートアレイＧＡ１，２に出力する通信ドライバーＤＲが設けられている。
【００４０】
前記中央側のゲートアレイＧＡ１と端末側のゲートアレイＧＡ２とは、同仕様の通信用ＩＣに形成されたゲートアレイＧＡのモードを切り換えて使用するように構成されている。以下、図１４に基づいて具体的に説明する。
【００４１】
前記ゲートアレイＧＡは、図１４（イ）に示すように、ＭＯＤＥ端子をＬＯＷレベルにすると内部回路が中央側のゲートアレイＧＡ１として機能するマスターモードに切り換えられ、このマスターモードでは、ゲートアレイＧＡは、ＣＰＵとバスラインを介して入出力するデータを保持する入出力バッファ１１と、この入出力バッファ１１からの送信用のパラレルデータを保持する送信バッファ１３と、この送信バッファ１３のパラレルデータをシリアルデータに並列直列変換するＰ／Ｓ変換部１４と、このＰ／Ｓ変換部１４からのシリアルデータにＣＲＣ生成部１５からの誤り検出用のＣＲＣデータを付加したものを送信データとして送出する通信コントロール回路１６と、受信したシリアルデータを直列並列変換するＳ／Ｐ変換部１８と、受信したシリアルデータについてＣＲＣ等のチェックを行い通信エラーの有無を検出するエラー検出部１７と、Ｓ／Ｐ変換部１８からのパラレルデータ及びエラー検出部１７からのエラーデータを保持して入出力バッファ１１に出力する受信バッファ１９と、ＣＰＵからデータ入出力時の制御信号であるＲ／Ｗ（リード・ライト）信号及びＳＴＢ（データストローブ）信号を入力し又ＣＰＵに対する割り込みＩＮＴ信号を出力するＣＰＵＩ／Ｆ部１２とを備える構成になる。
【００４２】
又、前記ゲートアレイＧＡは、図１４（ロ）に示すように、ＭＯＤＥ端子をＨＩＧＨレベルにすると内部回路が端末側のゲートアレイＧＡ２として機能するスレーブモードに切り換えられ、このスレーブモードでは、ゲートアレイＧＡは、センサ類ＳＷ及びアクチュエータ類ＡＫに対してデータを入出力する入出力ポート２１と、この入出力ポート２１を介して入力した各センサ類ＳＷからの検出信号をパラレルデータとして保持する送信バッファ１３と、この送信バッファ１３のパラレルデータをシリアルデータに並列直列変換するＰ／Ｓ変換部１４と、このＰ／Ｓ変換部１４からのシリアルデータにＣＲＣ生成部１５からの誤り検出用のＣＲＣデータを付加したものを送信データとして送出する通信コントロール回路１６と、受信したシリアルデータを直列並列変換するＳ／Ｐ変換部１８と、受信したシリアルデータについてＣＲＣ及びアドレス等のチェックを行い通信エラーの有無を検出するエラー検出部１７と、Ｓ／Ｐ変換部１８からのパラレルデータ及びエラー検出部１７からのエラーデータを保持して入出力ポート２１に出力する受信バッファ１９と、各高速端末部ＬＵ１〜５に対するアドレスを設定するためのアドレス設定部２２とを備える構成になる。
尚、前記入出力ポート２１は、各８ビットからなる３つのポートＰＡ，ＰＢ，ＰＣで構成され、マスターモードでの入出力バッファ１１はスレーブモードでの入出力ポート２１のポートＰＢと共用されている。
【００４３】
そして、中央制御部ＣＵが、上記各ゲートアレイＧＡ１，２及び高速通信線Ｔ１を介して、高速通信線Ｔ１に接続された各高速端末部ＬＵ１〜５との間で高速の通信処理を実行するように構成されている。
具体的には、図１５に示すように、中央制御部ＣＵが、各高速端末部ＬＵ１〜５に対して設定されたアドレスを指定して、ポーリングセレクティング方式にて各高速端末部ＬＵ１〜５と多重通信するように構成されている。つまり、中央制御部ＣＵのマイクロコンピュータＣＰＵが、設定時間間隔での送信割り込み処理によって、ゲートアレイＧＡ１に各高速端末部ＬＵ１〜５に対する要求信号（各センサ類ＳＷのデータ入力又は各アクチュエータ類ＡＫに対する出力要求）を出力するとともに、各高速端末部ＬＵ１〜５からの返信信号（各センサ類ＳＷの入力データ又はＡＣＫデータ）を受信したゲートアレイＧＡ１からの割り込み信号で起動される受信割り込み処理によって、各高速端末部ＬＵ１〜５からの返信信号を受け取る。そして、設定されたポーリング周期Ｔｐ（例えば５ｍｓ）で、すべての高速端末部ＬＵ１〜５との通信が実行できるように、上記設定時間間隔が設定されている。
【００４４】
又、前記中央制御部ＣＵのマイクロコンピュータＣＰＵが、標準機能としてシリアル通信インターフェース機能を備えており、一方、図１７及び図１８に示すように、各スイッチ及び表示モジュールＭＵ１〜４に設けられる入出力信号処理用のコントローラ２９が、同様にシリアル通信インターフェース機能を標準機能として備えたワンチップマイコン等にて構成されている。
つまり、上記各コントローラ２９にて、前記スイッチやボリューム等からなる手動操作部ＳＳの入力情報を共通の通信線Ｔ２を介して中央制御部ＣＵに対して前記制御用情報として送信するための通信処理部に対応して、前記各スイッチモジュールＭＵ１〜３の夫々が、前記手動操作部ＳＳと、上記通信処理部としての各コントローラ２９とを備えて構成されている。
【００４５】
前記低速通信線Ｔ２が、前記高速通信線Ｔ１と同様に、例えばＲＳ４８５の規格を利用して構成されて、図１３に示すように、２線式の通信ラインＬｎ' が設けられるとともに、中央制御部ＣＵのＣＰＵ及び各モジュールＭＵ１〜４におけるコントローラ２９と通信ラインＬｎ' との各接点に、中央制御部ＣＵのＣＰＵ及び各コントローラ２９から受け取った送信データをＲＳ４８５等の規格に合った信号に変換して通信ラインＬｎ' に出力する一方、通信ラインＬｎ' 上の信号を入力して、その受信データを中央制御部ＣＵのＣＰＵ及び各コントローラ２９に出力する通信ドライバーＤＲ' が設けられている。
【００４６】
そして、中央側のマイクロコンピュータＣＰＵと各モジュール側のコントローラ２９に備えた両方のシリアル通信インターフェース機能を用いて、中央制御部ＣＵが、前記低速通信線Ｔ２を介して直接、各モジュールＭＵ１〜４との間で低速の通信処理を実行するように構成されている。
具体的には、図１６に示すように、中央制御部ＣＵは、各モジュールＭＵ１〜４に対して設定されたアドレスを順次指定しながら、ポーリングセレクティング方式にて、各モジュールＭＵ１〜４からのデータ（各手動スイッチや調整用ボリュームのデータ）の入力、及び、各モジュールＭＵ１〜４に対するデータの出力（各ランプや表示部の表示データ）を行う。つまり、中央制御部ＣＵのマイクロコンピュータＣＰＵが、設定時間間隔での送信割り込み処理によって、各モジュールＭＵ１〜４に対して要求信号を送信するとともに、各端末制御部ＬＵ１〜５からの返信信号を受信するに伴って受信割り込みを起動して、その受信割り込み処理にて各モジュールＭＵ１〜４からの返信信号を受け取る。尚、この低速通信線Ｔ２による通信処理と、前記高速通信線Ｔ２による通信処理のタイミングが同時になる場合には、高速通信線Ｔ２による通信処理が優先して実行される。
ここで、１つのモジュールＭＵ１〜４に対する要求信号の送信処理と、モジュールＭＵ１〜４からの応答信号の受信処理に、１５ｍｓ程度の時間を要し、４つのモジュールＭＵ１〜４のすべてに対する通信を、所定時間（最大６０ｍｓ）内に実行するように前記設定時間間隔が設定されている。
【００４７】
各スイッチモジュールＭＵ１〜３に備えた各手動スイッチは、スイッチが押された状態でアースに接続されてＬＯＷレベル信号（０ボルト）を入力し、押されない状態でＨＩＧＨレベル信号（例えば５ボルト）を入力する。各調整用ボリュームは、その調整範囲の下限側位置から上限側位置に操作されると、０〜５ボルトの範囲で変化するアナログ信号を入力する。そして、図１７に示すように、各スイッチモジュールＭＵ１〜３のコントローラ２９は、各手動スイッチからの入力信号を２値（ＯＮ／ＯＦＦ）のデジタル信号として処理し、各調整用ボリュームからのアナログ信号を８ビットのデジタルデータにＡＤ変換処理する。
一方、コントローラ２９は、中央制御部ＣＵから送信される表示用データに基づいて、各ランプに対して駆動信号を出力して表示作動させる。
【００４８】
図１８に示すように、表示用モジュールＭＵ４において、コントローラ２９に、燃料  （フューエル）センサ、水温センサ、前記エンジン回転数センサＳ５、及びオイルスイッチからの各検出信号と、オルタネータの出力電圧とが入力され、コントローラ２９は、これらの入力信号及び中央制御部ＣＵから送信される表示用データに基づいて、燃料メータ７０ａ、タコメータ７０ｂ、水温メータ７０ｃ、モミＬＣＤ７０ｄ、主ＬＣＤ７０ｅ、副変速ランプ７０ｈ、及び、警報ランプ７０ｇのうちのチェックランプを表示作動させる。尚、コントローラ２９は、上記エンジン回転数センサＳ５、燃料センサ、水温センサ等の検出情報を、中央制御部ＣＵからの送信要求に応じて送信する。
一方、左右のウインカランプ７０ｆは、各ウインカスイッチの入り操作によって点灯し、警報ランプ７０ｇのうちのチャージランプは、オルタネータからの出力電圧によって消灯し、ブレーキランプは、ブレーキスイッチの入り操作によって点灯し、オイルランプは、オイルスイッチの入り操作によって点灯する。
【００４９】
前記各モジュールＭＵ１〜４は、専用のコネクタを介して通信ラインＬｎ' に接続されると共に、そのコネクタの配線を利用して、各モジュールＭＵ１〜４に対してアドレス信号が入力されている。具体的に説明すると、図２７に示すように、アンローダスイッチモジュールＭＵ２はコネクタＣＮ２を介して通信ラインＬｎ' に接続されると共に、コネクタＣＮ２からのハイレベル状態のアドレス信号ａｄ１と、オープン状態のアドレス信号ａｄ２とがコントローラ２９に入力されて、アドレス１が設定されている。
又、図２８に示すように、水平制御スイッチモジュールＭＵ３は、コネクタＣＮ３を介して通信ラインＬｎ' に接続されると共に、コネクタＣＮ３からオープン状態のアドレス信号ａｄ１と、ハイレベル状態のアドレス信号ａｄ２とがコントローラ２９に入力されて、アドレス２が設定されている。尚、図示しないが、同様に、基本スイッチモジュールＭＵ１はアドレス０に設定され、表示用モジュールＭＵ４はアドレス３に設定されている。
【００５０】
前記アンローダスイッチモジュールＭＵ２と水平制御スイッチモジュールＭＵ３とは、互いに相手の位置に付け換えて設置できるように構成されている。具体的には、図２６に示すように、各モジュールＭＵ２，ＭＵ３は、機体Ｖに対して脱着できるようなスナップイン構造の同一サイズの箱体に形成されている。
そして、例えばアンローダスイッチモジュールＭＵ２が故障したような場合には、図２９に示すように、アンローダスイッチモジュールＭＵ２の位置に水平制御スイッチモジュールＭＵ３を付け換えて、アンローダスイッチモジュール用のコネクタＣＮ２に接続させると、水平制御スイッチモジュールＭＵ３のコントローラ２９にアドレス１の情報が入力され、その水平制御スイッチモジュールＭＵ３が、アンローダスイッチモジュールＭＵ２として機能する状態になる。
つまり、水平制御スイッチモジュールＭＵ３の水平自動スイッチ６０ａが、アンローダ自動・停止スイッチ５０ａに、水平モード切替スイッチ６０ｂがタンク張出し開スイッチ５０ｂに、後進時機体上昇スイッチ６０ｃがタンク張出し閉スイッチ５０ｃに、水平調整ボリューム６０ｅが停止位置選択ボリューム５０ｅに夫々対応し、十字操作式の手動操作スイッチ６０ｄの上昇、下降、右上昇、左上昇が、手動操作スイッチ５０ｄの上昇、下降、右旋回、左旋回に夫々対応して機能する。又、水平自動ランプ６０ａがアンローダ自動ランプ５０ａに、水平モードランプ６０ｂがタンク張出し開ランプ５０ｂに、後進時機体上昇ランプ６０ｃがタンク張出し閉ランプ５０ｃに夫々対応する。
逆に、水平制御スイッチモジュールＭＵ３が故障したような場合には、同様に、水平制御スイッチモジュールＭＵ３の位置にアンローダスイッチモジュールＭＵ２を付け換えて、水平制御スイッチモジュール用のコネクタＣＮ３に接続させると、アンローダスイッチモジュールＭＵ２のコントローラ２９にアドレス２の情報が入力され、そのアンローダスイッチモジュールＭＵ２が、水平制御スイッチモジュールＭＵ３として機能する状態になる。
【００５１】
以上より、前記情報入力部（各スイッチモジュールＭＵ１〜３）のうちの少なくとも１つの情報入力部（具体的には、例えば水平制御モジュールＭＵ３）の入力信号を、その情報入力部に対応する前記制御用情報（水平制御用）の入力信号とする正規入力状態と、前記他の情報入力部（具体的には、例えばアンローダスイッチモジュールＭＵ２）にて本来入力されるべき前記制御用情報（アンローダ制御用）の入力信号に代用する代用入力状態とに切り換え自在な切換手段１００が設けられている。
【００５２】
上記正規入力状態と代用入力状態とに切り換えられる切換用の情報入力部（水平制御スイッチモジュールＭＵ３）が、他の情報入力部（アンローダスイッチモジュールＭＵ２）と同仕様に構成されている。つまり、前述の各モジュールに３個づつ備えた手動スイッチ及び１個の十字操作スイッチにて２値のデジタル信号を前記制御用情報の入力信号として入力、各１個備えたボリュームにて前記アナログ信号を前記制御用情報の入力信号として入力する。
そして、切換手段１００は、前記切換用の情報入力部（水平制御スイッチモジュールＭＵ３）がそのスイッチモジュールを制御部ＣＵに接続させるための正規の接続部（コネクタＣＮ３）に接続されている場合に前記正規入力状態に切り換えられ、且つ、前記切換用の情報入力部（水平制御スイッチモジュールＭＵ３）が前記他の情報入力部（アンローダスイッチモジュールＭＵ２）を制御部ＣＵに接続させるための他の接続部（コネクタＣＮ２）に付け換えて接続されている場合に前記代用入力状態に切り換えられるように構成されている。
【００５３】
具体的には、前記切換手段１００が前記切換用の情報入力部（水平制御スイッチモジュールＭＵ３）に備えたコントローラ２９にて構成され、その切換用の情報入力部（水平制御スイッチモジュールＭＵ３）に備えたコントローラ２９は、前記切換用の情報入力部  （水平制御スイッチモジュールＭＵ３）が前記正規の接続部（コネクタＣＮ３）に接続されている場合には、その水平制御スイッチモジュールＭＵ３に備えた前記手動操作部ＳＳの入力情報をそのスイッチモジュールに対応する前記制御用情報（水平制御用）として送信する通信処理を実行し、且つ、前記切換用の情報入力部（水平制御スイッチモジュールＭＵ３）が前記他の接続部（コネクタＣＮ２）に付け換えて接続されている場合には、その水平スイッチモジュールＭＵ３に備えた前記手動操作部ＳＳの入力情報を他の情報入力部（アンローダスイッチモジュールＭＵ２）に対応する前記制御用情報（アンローダ制御用）として送信する通信処理を実行するように構成されている。
【００５４】
そして、前記中央制御部ＣＵは、前記各高速端末部ＬＵ１〜５及び各モジュールＭＵ１〜４から送信された前記センサ類ＳＷ及びスイッチ等の各入力データに基づいて、前記アクチュエータ類ＡＫのすべてに対する適正駆動内容を判定して、その適正駆動内容を制御データとして前記アクチュエータ類ＡＫが接続されている高速端末部ＬＵ１〜５に送信し、一方、前記アクチュエータ類ＡＫが接続されている高速端末部ＬＵ１〜５は、前記中央制御部ＣＵから受信した前記制御データに基づいて、前記アクチュエータ類ＡＫに対して駆動信号を出力するように構成されている。
【００５５】
次に、アクチュエータ類ＡＫの駆動制御の具体例として、本機部４に配置された高速端末部ＬＵ１によって駆動される前記刈取昇降シリンダ５と、左右一対の操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒに対する駆動構成について説明する。
図２０に示すように、刈取昇降シリンダ５には、一対のソレノイドＬ１，Ｌ２にて作動される３位置切換式の油圧制御弁６から圧油が供給されている。各ソレノイドＬ１，Ｌ２の駆動端子（一端）は、夫々駆動用のトランジスターＴｒ１，Ｔｒ２の各コレクタ端子に接続されている。上記トランジスターＴｒ１，Ｔｒ２の各ベースに２つのアンド回路２５，２６の出力が接続され、各アンド回路２５，２６の一方の入力側はゲートアレイＧＡ２のポート出力端子ａ，ｂに接続されるとともに、他方の入力側は各アンド回路２５，２６の出力が接続されているトランジスターＴｒ１，Ｔｒ２とは反対側のトランジスターＴｒ２，Ｔｒ１のコレクタ端子に接続されている。これにより、トランジスターＴｒ１，Ｔｒ２が同時にＯＮしないようにして、ソレノイドＬ１，Ｌ２の何れか一方をポート出力端子ａ，ｂの出力に対応して駆動するように構成している。但し、油圧制御弁６は、ソレノイドＬ１，Ｌ２の何れも駆動していないときには、中央の位置に復帰付勢されている。
【００５６】
一方、図２０に示すように、左右の各操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒは、一対のソレノイドＬ３，Ｌ４にて作動される３位置切換式の油圧制御弁１０から圧油が供給され、各ソレノイドＬ３，Ｌ４の駆動端子（一端）は、夫々駆動用のトランジスターＴｒ３，Ｔｒ４の各コレクタ端子に接続されている。上記トランジスターＴｒ３，Ｔｒ４の各ベースに２つのアンド回路２７，２８の出力が接続され、各アンド回路２７，２８の一方の入力側はゲートアレイＧＡ２のポート出力端子ｃ，ｄに接続されるとともに、他方の入力側は各アンド回路２７，２８の出力が接続されているトランジスターＴｒ３，Ｔｒ４とは反対側のトランジスターＴｒ４，Ｔｒ３のコレクタ端子に接続されている。これにより、トランジスターＴｒ３，Ｔｒ４が同時にＯＮしないようにして、ソレノイドＬ３，Ｌ４の何れか一方をポート出力端子ｃ，ｄの出力に対応して駆動するように構成している。但し、油圧制御弁１０は、ソレノイドＬ３，Ｌ４の何れも駆動していないとき中央の位置に復帰付勢されている。
【００５７】
以上の構成において、中央制御部ＣＵは、前記基本スイッチモジュールＭＵ１との通信によって、刈高制御用操作ユニット部４４に備えた刈高制御の起動スイッチ４４ａがオンしていると判断したときには、前記刈高さ調整ボリューム４４ｂにて入力される目標高さ情報及び前記超音波センサＳ６の対地高さ情報に基づいて刈取高さを目標高さに維持するための前記刈取昇降シリンダ５に対する適正駆動内容を判別し、その適正駆動内容を制御データとして上記刈取昇降シリンダ５が接続された高速端末部ＬＵ１に送信する。
そして、上記高速端末部ＬＵ１は、受信した制御データに従って前記ゲートアレイＧＡ２のポート出力端子ａ，ｂの一方からＨＩＧＨ信号を、他方からＬＯＷ信号を出力して前記ソレノイドＬ１，Ｌ２のいずれか一方を駆動して、刈取昇降シリンダ５を昇降作動させる。
【００５８】
上記と同様にして、中央制御部ＣＵは、前記基本スイッチモジュールＭＵ１との通信によって、方向制御用操作ユニット部４３に備えた方向制御の起動スイッチ４３ａがオンしていると判断したときには、前記刈取部１に配置された高速端末部ＬＵ３から受信した前記各方向センサＳ１，Ｓ２のＯＮ／ＯＦＦ情報に基づいて、旋回力切換ボリューム４３ｂにて設定される旋回力に調節しながら、コンバインを植立穀稈列に沿わせて走行させるための左右一対の操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒに対する適正駆動内容を判別し、その適正駆動内容を制御データとして上記操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒの高速端末部ＬＵ１に送信する。
そして、上記高速端末部ＬＵ１は、受信した制御データに従って前記ゲートアレイＧＡ２のポート出力端子ｃ，ｄの一方からＨＩＧＨ信号を、他方からＬＯＷ信号を出力して前記ソレノイドＬ３，Ｌ４のいずれか一方を駆動して、前記一対の操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒの一方を作動させる。これにより、作動した方の操向用シリンダ９Ｌ，９Ｒ側（例えば左側の操向用シリンダ９Ｌが作動すれば左側）に機体が操向される。
【００５９】
前記中央制御部ＣＵは、前記各高速端末部ＬＵ１〜５及び各モジュールＭＵ１〜４から送信された前記センサ類ＳＷ及び前記スイッチ等の各入力データに基づいて、前記ランプ等の表示手段に表示する適正表示内容を判定して、その適正表示内容を表示用データとして前記各モジュールＭＵ１〜４に送信し、一方、前記各モジュールＭＵ１〜４は、前記中央制御部ＣＵから受信した前記表示用データに基づいて、前記ランプ等の表示手段に対して駆動信号を出力するように構成されている。
【００６０】
上記刈高制御の場合について具体的に説明すると、中央制御部ＣＵは、前記基本スイッチモジュールＭＵ１からの受信データによって、刈高制御の起動スイッチ４４ａのオン状態を確認すると、基本スイッチモジュールＭＵ１に対して、照光式スイッチに構成された上記起動スイッチ４４ａを点灯させる指令データを送信するとともに、表示用モジュールＭＵ４に対して、主ＬＣＤ７０ｅに刈高制御の起動メッセージを表示する表示指令を送信する。そして、基本スイッチモジュールＭＵ１は、中央制御部ＣＵから受信した点灯指令データに従って、上記刈高制御の起動スイッチ４４ａを点灯作動させ、表示用モジュールＭＵ４は、中央制御部ＣＵから受信した表示指令に従って、上記主ＬＣＤ７０ｅに、「刈高自動［入］」のメッセージを、所定時間（例えば、５秒間）表示する。
尚、刈高制御の起動スイッチ４４ａをオフしたときには、上記主ＬＣＤ７０ｅに、「刈高自動［切］」のメッセージが、所定時間（例えば、５秒間）表示され、又、前記刈高さ調整ボリューム４４ｂを操作して、目標高さ情報を変更するときにも、中央制御部ＣＵと表示用モジュールＭＵ４の間の通信に基づいて、刈高さ調整ボリューム４４ｂによって変更される目標刈高さの値が、主ＬＣＤ７０ｅにバーグラフ表示される。
【００６１】
上記と同様にして、方向制御の場合には、中央制御部ＣＵは、前記基本スイッチモジュールＭＵ１からの受信データによって、方向制御の起動スイッチ４３ａのオン状態を確認すると、基本スイッチモジュールＭＵ１に対して、照光式スイッチに構成された上記起動スイッチ４３ａを点灯させる指令データを送信するとともに、表示用モジュールＭＵ４に対して、主ＬＣＤ７０ｅに方向制御の起動メッセージを表示する表示指令を送信する。そして、基本スイッチモジュールＭＵ１は、中央制御部ＣＵから受信した点灯指令データに従って、上記方向制御の起動スイッチ４３ａを点灯作動させ、表示用モジュールＭＵ４は、中央制御部ＣＵから受信した表示指令データに従って、上記主ＬＣＤ７０ｅに、「方向自動［入］」のメッセージを、所定時間（例えば、５秒間）表示する。
尚、方向制御の起動スイッチ４３ａをオフしたときには、上記主ＬＣＤ７０ｅに、「方向自動［切］」のメッセージが、所定時間（例えば、５秒間）表示され、又、前記旋回力切換ボリューム４３ｂを操作して、旋回力の情報を変更するときにも、中央制御部ＣＵと表示用モジュールＭＵ４の間の通信に基づいて、旋回力切換ボリューム４３ｂによって変更される旋回力の値が、主ＬＣＤ７０ｅに、数値情報として表示される。
【００６２】
次に、図２１〜図２３に示すフローチャートに基づいて、前記中央制御部ＣＵにおける制御動作について説明する。
メインスイッチＭＷがオンされて電源が投入され、中央制御部ＣＵに電力が供給されると（尚、このとき、各高速端末部ＬＵ１〜５及び各モジュールＭＵ１〜４にも電力が供給される。）、先ず、ＣＰＵのリセット状態が解除されて制御が立ち上がる。そして、イニシャライズ処理を行った後、設定時間間隔（５ｍｓ）でアナログ式センサからのアナログ信号及びパルス式センサからのパルス信号の入力処理を行い、メインスイッチがオンしてから全ての高速端末部ＬＵ１〜５及びモジュールＭＵ１〜４の動作が安定化するのに必要な時間（例えば２５０ｍｓ）が経過するまで、各モジュールＭＵ１〜４との間の低速通信処理を停止するとともに、ゲートアレイＧＡ１をリセット状態に保持して各高速端末部ＬＵ１〜５との間の高速通信処理を停止にさせる（＃１〜＃６）。
【００６３】
上記全ての高速端末部ＬＵ１〜５及びモジュールＭＵ１〜４の動作が安定化するのに必要な時間が経過すると、ＣＰＵは、各モジュールＭＵ１〜４との間の低速通信処理を開始するとともに、ゲートアレイＧＡ１のリセットを解除して各高速端末部ＬＵ１〜５との高速通信処理を開始する（＃７〜＃８）。ここで、上記低速通信処理及び高速通信処理は、前述のように割り込み処理によって行われ、送信割り込み処理では、図２２に示すように、各高速端末部ＬＵ及びモジュールＭＵに対する入力又は出力の要求信号を送信する送信処理を行い、受信割り込み処理では、図２３に示すように、各高速端末部ＬＵ及びモジュールＭＵからの返信信号を受信する受信処理を行う。
【００６４】
上記低速通信処理及び高速通信処理によって、ＣＰＵが各センサ類ＳＷや手動スイッチや調整ボリューム等からの入力データを十分に蓄積して、システムの立ち上がりを確認すると、ＣＰＵは上記各データに基づいてアクチュエータ類ＡＫの駆動内容及び表示手段ＨＳの表示内容を判断するための演算処理を行う（＃５、＃９）。尚、この演算にて求めた駆動データ及び表示データは、低速通信処理及び高速通信処理にて、各高速端末部ＬＵ及びモジュールＭＵに送信される。
【００６５】
コンバインの作動を停止すべく、メインスイッチＭＷがオフされると、ＣＰＵは、前記低速通信処理を停止するとともに、ゲートアレイＧＡ１をリセットして前記高速通信処理を停止させる（＃４、＃１０〜＃１１）。そして、メインスイッチオフ後の５ｓｅｃ間、エンジン停止用のソレノイドを駆動してエンジンへの燃料供給を遮断するとともに、ＣＰＵ内のＲＡＭ等のメモリに蓄積されている各端末制御部ＬＵ，ＭＵにおける各センサ類の検出データや手動スイッチ及び調整ボリューム等のデータ（制御目標や制御状態の情報）を前記メモリＭＥＭに一括して書き込む処理を行い、５ｓｅｃ経過すると上記ソレノイドの駆動を停止する（＃１２〜＃１５）。尚、上記メモリＭＥＭに書き込まれた制御目標や制御状態の情報は、次回の制御開始時における参照データとして使用される。
【００６６】
図２４に示すフローチャートに基づいて、各高速端末部ＬＵ１〜５における制御動作について説明する。先ず、受信データ中のアドレスによって自己に対するポーリング信号か否かを判断し、自己に対するポーリング信号であることが判ると、センサ類ＳＷからの入力データの要求かアクチュエータ類ＡＫに対する出力要求かを判断し、入力要求の場合には、センサ類ＳＷからの検出信号を入力し、それに基づいて返信用のセンサデータを作成する一方、出力要求の場合には、受信したデータをアクチュエータ類ＡＫに対する駆動信号として出力し、返信用のＡＣＫデータを作成する。そして、上記作成したセンサデータ又はＡＣＫデータを中央制御部ＣＵへ送信する。
【００６７】
図２５に示すフローチャートに基づいて、各モジュールＭＵ１〜４における制御動作について説明する。先ず、受信データ中のアドレスによって自己に対するポーリング信号か否かを判断し、自己に対するポーリング信号であることが判ると、手動スイッチや調整ボリューム等からの入力データの要求か、表示ランプやメータやＬＣＤ表示器に対する出力要求かを判断し、入力要求の場合には、手動スイッチや調整ボリューム等からの検出信号を入力し、それに基づいて返信用のデータを作成する一方、出力要求の場合には、受信したデータに基づいて表示ランプやメータやＬＣＤ表示器に対して駆動信号を出力し、返信用のＡＣＫデータを作成する。そして、上記作成した返信データを、中央制御部ＣＵに対して送信する。
【００６８】
〔別実施形態〕
上記実施形態では、２つの情報入力部（具体的には、アンローダスイッチモジュールＭＵ２と、水平制御スイッチモジュールＭＵ３）が、同仕様に構成されて、つまり、手動操作部ＳＳとして、３個の押しボタンスイッチと、１個の十字式スイッチと、１個のボリュームとを備えて、それら全てのスイッチやボリュームの入力信号を、モジュール間で代用できる場合について説明したが、これ以外に、手動操作部ＳＳの一部についてだけ代用する構成でもよい。
【００６９】
以下、水平制御スイッチモジュールＭＵ３が、アンローダスイッチモジュールＭＵ２と同仕様でない場合について、図３０に基づいて説明する。
この水平アンローダスイッチモジュールＭＵ２には、上記実施形態と同一構成の手動操作部ＳＳとして、十字操作キー式の上昇・下降・右旋回・左旋回用の手動操作スイッチ５１ｃが備えられるとともに、上記実施形態と異なる構成の手動操作部ＳＳとして、アンローダ３２を自動作動させる自動スイッチ５１ａ、アンローダ３２を停止させる停止スイッチ５１ｂ、照光式の押しボタンスイッチに構成されたモミ排出スイッチ５１ｄ、タンク張出し開スイッチ５１ｅ、タンク張出し閉スイッチ５１ｆ、及び、アンローダ３２の目標停止位置を機体左側、機体後部側、機体右側のうちから選択する停止位置選択ボリューム５１ｇが備えられている。そして、上記手動操作スイッチ５１ｃの機能だけが、前記水平制御スイッチモジュールＭＵ３の手動操作スイッチ６０ｄによって代用して入力できるように構成されている。
【００７０】
次に、切換手段１００の別実施形態について説明する。
上記実施形態では、２つの情報入力部（アンローダスイッチモジュールＭＵ２と、水平制御スイッチモジュールＭＵ３）の制御部ＣＵへの接続位置を付け換えて、夫々前記正規入力状態と前記代用入力状態とを切り換えるように構成したが、以下、付け換えずに切り換えるように構成した別形態について説明する。
つまり、人為操作指令に基づいて正規入力状態又は代用入力状態への切換え指令を指令する切換指令手段ＫＳが設けられ、前記切換手段１００は、前記切換用の情報入力部（例えば水平制御スイッチモジュールＭＵ３）が前記制御部ＣＵに接続されている状態で、前記切換指令手段ＫＳにて正規入力状態への切換えが指令された場合に正規入力状態に切り換えられ、且つ、前記切換指令手段ＫＳにて代用入力状態への切換えが指令された場合に代用入力状態に切り換えられるように構成されている。
【００７１】
具体的には、前述のように、前記２つの情報入力部（アンローダスイッチモジュールＭＵ２と、水平制御スイッチモジュールＭＵ３）の夫々が、手動操作にて前記制御用情報を入力するための手動操作部ＳＳと、その手動操作部ＳＳの入力情報を共通の通信線Ｔ２を介して前記制御部ＣＵに対して前記制御用情報として送信するための通信処理部２９とを備えて構成されているものにおいて、図３１に示すように、切換手段１００が、前記切換用の情報入力部（例えば水平制御スイッチモジュールＭＵ３）に備えた前記通信処理部２９にて構成されるとともに、前記切換指令手段ＫＳが、前記切換え指令をその切換用の情報入力部（例えば水平制御スイッチモジュールＭＵ３）に備えた通信処理部２９に対して指令する、例えば押しボタン式の切換指令スイッチ６０ｆにて構成され、その水平制御スイッチモジュールＭＵ３に備えた通信処理部２９は、前記切換指令スイッチ６０ｆにて前記正規入力状態への切換えが指令された場合（切換指令スイッチ６０ｆが押されず、オープン状態のとき）に、水平制御スイッチモジュールＭＵ３に備えた前記手動操作部ＳＳの入力情報を水平制御スイッチモジュールＭＵ３に対応する前記制御用情報として送信する通信処理を実行し、且つ、前記切換指令スイッチ６０ｆにて前記代用入力状態への切換えが指令された場合（切換指令スイッチ６０ｆが押されて、接地状態のとき）に、水平制御スイッチモジュールＭＵ３に備えた前記手動操作部ＳＳの入力情報を前記他方の情報入力部（アンローダスイッチモジュールＭＵ２）に対応する前記制御用情報として送信する通信処理を実行するように構成されている。
又、上記切換指令手段ＫＳが、前記切換え指令を切換用の情報入力部（水平制御スイッチモジュールＭＵ３）に備えた通信処理部２９に対して指令する場合に、押しボタン式の切換指令スイッチ６０ｆで直接入力させる手段の外に、例えば、中央制御部ＣＵに備えたスイッチ等にて切換え情報を入力させ、この入力に基づいて中央制御部ＣＵ側から上記切換用の情報入力部に切換え指令のコマンドデータを送信するように構成することもできる。
【００７２】
上記実施形態では、情報入力部（アンローダスイッチモジュールＭＵ２と、水平制御スイッチモジュールＭＵ３）の夫々が、手動操作部ＳＳと、その手動操作部ＳＳの入力情報を共通の通信線Ｔ２を介して前記制御部ＣＵに対して前記制御用情報として送信するための通信処理部２９とを備えて構成され、前記切換手段１００が前記切換用の情報入力部  （例えば水平制御スイッチモジュールＭＵ３）に備えた前記通信処理部２９にて構成したものを示したが、このような通信手段を介さずに、各情報入力部を直接、制御部に接続して制御用情報を入力するとともに、前記切換手段１００を制御部にて構成して、各情報入力部の制御部への接続位置を付け換えて前記正規入力状態と前記代用入力状態とを切り換えたり、あるいは、手動スイッチ等の前記切換指令手段ＫＳにて前記切換え指令を制御部に入力して前記正規入力状態と前記代用入力状態とを切り換えるものでもよい。
【００７３】
上記実施形態では、切換手段１００が、３つのスイッチモジュールＭＵ１〜ＭＵ３にて構成される複数の情報入力部のうちの２つの情報入力部を、前記正規入力状態と前記代用入力状態とに切り換え自在な切換用の情報入力部に構成したものを示したが、たとえば、１つのモジュールのみを切換用の情報入力部に構成したり、あるいは、３つのスイッチモジュールＭＵ１〜ＭＵ３のすべてを切換用の情報入力部に構成してもよい。
【００７４】
上記実施形態では、複数種の制御を実行する制御部を、それら複数の制御を集中して実行する中央制御部ＣＵにて構成したものを示したが、これに限るものではなく、各制御を分けて実行する複数の制御部で構成してもよい。
【００７５】
上記実施形態では、本発明を作業車としてのコンバインに適用して、複数種の制御として、アンローダ制御、機体姿勢制御、脱穀制御、扱深さ制御等を実行するとともに、前記切換手段１００による前記切換えの対象となる切換用の情報入力部を、アンローダ制御用の情報入力部ＭＵ２と、水平制御用の情報入力部ＭＵ３にて構成するものを例示したが、これ以外の制御用の情報入力部を切換用の情報入力部に構成するものでもよい。
又、本発明をコンバイン以外の各種作業車に適用することもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの全体側面図
【図２】コンバインの前部側面図
【図３】コンバインの概略平面図
【図４】脱穀部の縦断側面図
【図５】コンバインの動力伝達図
【図６】操縦部の平面図
【図７】操縦部の背面図
【図８】基本スイッチモジュールの正面図
【図９】アンローダスイッチモジュールの正面図
【図１０】水平制御スイッチモジュールの正面図
【図１１】表示用モジュールの正面図
【図１２】コンバインの制御構成の全体を示すブロック図
【図１３】コンバインの制御構成の主要部を示す回路ブロック図
【図１４】通信用ＩＣの回路構成図
【図１５】高速通信処理でのポーリングセレクティング信号の波形図
【図１６】低速通信処理でのポーリングセレクティング信号の波形図
【図１７】スイッチモジュールの制御構成を示すブロック図
【図１８】表示用モジュールの制御構成を示すブロック図
【図１９】コンバインの前部側の概略平面図
【図２０】刈取昇降及び操向操作の駆動構成を示す回路図
【図２１】中央制御部での制御作動を示すフローチャート
【図２２】中央制御部での制御作動を示すフローチャート
【図２３】中央制御部での制御作動を示すフローチャート
【図２４】端末制御部での制御作動を示すフローチャート
【図２５】端末制御部での制御作動を示すフローチャート
【図２６】スイッチモジュールの取り付け構造を示す概略断面図
【図２７】水平制御スイッチモジュールの回路構成図
【図２８】アンローダスイッチモジュールの回路構成図
【図２９】水平制御スイッチモジュールをアンローダ用に付け換えたときの回路構成図
【図３０】別実施形態のアンローダスイッチモジュールの正面図
【図３１】別実施形態の水平制御スイッチモジュールの回路構成図
【符号の説明】
２９              通信処理部
３２              アンローダ
１００            切換手段
ＣＵ              制御部
ＣＮ２            接続部
ＣＮ３            接続部
ＫＳ              切換指令手段
ＳＳ              手動操作部
ＭＵ２            情報入力部
ＭＵ２            アンローダ制御用入力部
ＭＵ３            情報入力部
ＭＵ３            姿勢制御用入力部
Ｔ２              通信線
Ｖ                機体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0003703334.tif 000008
【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
0003703334.tif 000014
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
0003703334.tif 000020
【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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