(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
４ドアタイプの車体の前部及び後部のドアのガラス溝にピン部材をそれぞれ挿入し、これらピン部材を水平移動させることにより、全ドアを開いてドア内板部を塗装する自動車塗装システムであって、
前記車体に沿って平行配置されている支持収容部と、
前記支持収容部に配設され、自由度を有する支持部材の先端部に、塗料を噴射する塗装ノズルを備え、該塗装ノズルを上記ドアの内面側の任意の位置に移動させながら、前記ドアの内板部に塗料を噴きつけて塗装するドア塗装手段と、
前記ドア塗装手段と隣接して前記支持収容部に配設され、上記ピン部材を昇降可能に支持し、上記ドアに沿うように立設された昇降部材と、前記ドアより下方の位置で前記昇降部材を支持するアームとを備え、前記アームを回動させて前記昇降部材を水平移動させることにより、前記ドアを開閉させるドア開閉手段とを有しており、
前記ドア塗装手段は、ベース部材に上下方向に設けられた第１軸目を旋回軸として複数の自由度を有しており、上記第１軸目の旋回軸の上方が車体側となるように傾斜し、
前記支持部材は、前記アームよりも上方空間に位置している
ことを特徴とする自動車塗装システム。
【請求項２】
４ドアタイプの車体を搬送しながら、該車体の前部および後部のドアのガラス溝にピン部材をそれぞれ挿入し、これらピン部材を水平移動させることにより全ドアを開いてドア内板部を塗装する自動車塗装システムであって、
搬送される上記車体の左右方向に配設され、塗装時に車体の搬送速度に追従して走行可能な一対の搬送台車と、
前記搬送台車に配設され、自由度を有する支持部材の先端部に、塗料を噴射する塗装ノズルを備え、該塗装ノズルを上記ドアの内面側の任意の位置に移動させながらドア内板部に塗料を吹き付けて塗装するドア塗装手段と、
前記ドア塗装手段と隣接して前記搬送台車に配設され、上記ピン部材を昇降可能に支持し、上記ドアに沿うように立設された昇降部材と、前記ドアより下方の位置で前記昇降部材を支持するアームとを備え、前記アームを回動させて前記昇降部材を水平移動させることにより、前記ドアを開閉させるドア開閉手段とを有しており、
前記ドア塗装手段は、ベース部材に上下方向に設けられた第１軸目を旋回軸として複数の自由度を有しており、上記第１軸目の旋回軸の上方が車体側となるように傾斜し、
前記支持部材は、前記アームよりも上方空間に位置している
ことを特徴とする自動車塗装システム。
【請求項３】
４ドアタイプの車体の前部及び後部のドアのガラス溝にピン部材をそれぞれ挿入し、これらピン部材を水平移動させることにより、全ドアを開いてドア内板部を塗装する自動車塗装システムであって、
前記車体に沿って平行配置されている支持収容部と、
前記支持収容部に配設され、自由度を有する支持部材の先端部に、塗料を噴射する塗装ノズルを備え、該塗装ノズルを上記ドアの内面側の任意の位置に移動させながら、前記ドアの内板部に塗料を噴きつけて塗装するドア塗装手段と、
前記ドア塗装手段と隣接して前記支持収容部に配設され、上記ピン部材を昇降可能に支持し、上記ドアに沿うように立設された昇降部材と、前記ドアより下方の位置で前記昇降部材を支持するアームとを備え、前記アームを回動させて前記昇降部材を水平移動させることにより、前記ドアを開閉させるドア開閉手段とを有しており、
前記支持部材は、前記アームよりも上方空間に位置し、
上記ドア開閉手段のアームが、上記昇降部材を支持する第２アームと、該第２アームを支持する第１アームとを有しており、
前記第１及び第２アームをそれぞれ回動させることにより上記昇降部材を水平移動させるようになっており、
上記ドア開閉手段が、前記前部及び後部のドアを開状態としたときに、後部のドアに対応する上記ドア開閉手段の第２アームが該後部のドアに対して平行とされ、上記第１アームが車体に対して平行とされる
ことを特徴とする自動車塗装システム。
【請求項４】
４ドアタイプの車体を搬送しながら、該車体の前部および後部のドアのガラス溝にピン部材をそれぞれ挿入し、これらピン部材を水平移動させることにより全ドアを開いてドア内板部を塗装する自動車塗装システムであって、
搬送される上記車体の左右方向に配設され、塗装時に車体の搬送速度に追従して走行可能な一対の搬送台車と、
前記搬送台車に配設され、自由度を有する支持部材の先端部に、塗料を噴射する塗装ノズルを備え、該塗装ノズルを上記ドアの内面側の任意の位置に移動させながらドア内板部に塗料を吹き付けて塗装するドア塗装手段と、
前記ドア塗装手段と隣接して前記搬送台車に配設され、上記ピン部材を昇降可能に支持し、上記ドアに沿うように立設された昇降部材と、前記ドアより下方の位置で前記昇降部材を支持するアームとを備え、前記アームを回動させて前記昇降部材を水平移動させることにより、前記ドアを開閉させるドア開閉手段とを有しており、
前記支持部材は、前記アームよりも上方空間に位置し、
上記ドア開閉手段のアームが、上記昇降部材を支持する第２アームと、該第２アームを支持する第１アームとを有しており、
前記第１及び第２アームをそれぞれ回動させることにより上記昇降部材を水平移動させるようになっており、
上記ドア開閉手段が、前記前部及び後部のドアを開状態としたときに、後部のドアに対応する上記ドア開閉手段の第２アームが該後部のドアに対して平行とされ、上記第１アームが車体に対して平行とされる
ことを特徴とする自動車塗装システム。
【請求項５】
上記搬送台車の下方に、該搬送台車の走行に使用される電力を供給するケーブルベア（登録商標）が敷設されていることを特徴とする請求項２又は４記載の自動車塗装システム。
【請求項６】
上記ドア開閉手段が上記ドア塗装手段よりも車体の前部側に配置されていることを特徴とする請求項１〜５の何れか１項に記載の自動車塗装システム。
【請求項７】
上記ドア開閉手段は、上記ドア塗装手段よりも下方の空間部に位置するように、ドア塗装手段の設置位置と同一平面上から垂下された柱状部材の下端部に設けられていることを特徴とする請求項１〜６の何れか１項に記載の自動車塗装システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、４ドアタイプの車体の前部および後部のドアを開いてドア内板部を塗装する自動車塗装システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動車の製造ラインにおいては、ドアを開いてドア内板部に対しても塗装が施されるようになっており、ドアの開閉およびドア内板部の塗装は、通常、ドア開閉装置および塗装ロボットによりそれぞれ独立して行われるようになっている。
【０００３】
上記のドア塗装装置は、特開昭６２−７９８８２号公報および特開平０４−１０８５５３号公報に開示されているように、塗装範囲の略中心位置となるドアのガラス溝にドアの外側からピン部材を挿入し、このピン部材を水平方向に移動させることによりドアを開閉するようになっている。
【０００４】
従って、従来、４ドアタイプの自動車に対して塗装する場合には、前部ドア用の塗装ロボットの動作が後部ドア用のドア開閉装置に干渉されないように、一方の前部ドア側と他方の後部ドア側とを塗装する第１塗装ステーションと、他方の前部ドア側と一方の後部ドア側とを塗装する第２塗装ステーションとに区分けし、各ステーションにそれぞれの塗装に対応するドア開閉装置および塗装ロボットを十分に離反させて配置した自動車塗装システムが採用されるようになっている（特開平０５−３１４１４号公報）。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の自動車塗装システムでは、２つに区分けされた塗装ステーションにおいて塗装を施すようになっているため、塗装ブース長が増大し、結果として塗装ブースの容積の増大が設備費および空調等の操業費の増大を招来するという問題がある。
【０００６】
従って、本発明においては、ドア開閉装置と塗装ロボットとの干渉を抑制しながら塗装ブースの容積を減少させることができる自動車塗装システムを提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、上記目的を解決するために、４ドアタイプの車体の前部及び後部のドアのガラス溝にピン部材をそれぞれ挿入し、これらピン部材を水平移動させることにより、全ドアを開いてドア内板部を塗装する自動車塗装システムであって、前記車体に沿って平行配置されている支持収容部と、前記支持収容部に配設され、自由度を有する支持部材の先端部に、塗料を噴射する塗装ノズルを備え、該塗装ノズルを上記ドアの内面側の任意の位置に移動させながら、前記ドアの内板部に塗料を噴きつけて塗装するドア塗装手段と、前記ドア塗装手段と隣接して前記支持収容部に配設され、上記ピン部材を昇降可能に支持し、上記ドアに沿うように立設された昇降部材と、前記ドアより下方の位置で前記昇降部材を支持するアームとを備え、前記アームを回動させて前記昇降部材を水平移動させることにより、前記ドアを開閉させるドア開閉手段とを有しており、前記ドア塗装手段は、ベース部材に上下方向に設けられた第１軸目を旋回軸として複数の自由度を有しており、上記第１軸目の旋回軸の上方が車体側となるように傾斜し、前記支持部材は、前記アームよりも上方空間に位置していることを特徴としている。
【０００８】
また、請求項２の自動車塗装システムは、４ドアタイプの車体を搬送しながら、該車体の前部および後部のドアのガラス溝にピン部材をそれぞれ挿入し、これらピン部材を水平移動させることにより全ドアを開いてドア内板部を塗装する自動車塗装システムであって、搬送される上記車体の左右方向に配設され、塗装時に車体の搬送速度に追従して走行可能な一対の搬送台車と、前記搬送台車に配設され、自由度を有する支持部材の先端部に、塗料を噴射する塗装ノズルを備え、該塗装ノズルを上記ドアの内面側の任意の位置に移動させながらドア内板部に塗料を吹き付けて塗装するドア塗装手段と、前記ドア塗装手段と隣接して前記搬送台車に配設され、上記ピン部材を昇降可能に支持し、上記ドアに沿うように立設された昇降部材と、前記ドアより下方の位置で前記昇降部材を支持するアームとを備え、前記アームを回動させて前記昇降部材を水平移動させることにより、前記ドアを開閉させるドア開閉手段とを有しており、前記ドア塗装手段は、ベース部材に上下方向に設けられた第１軸目を旋回軸として複数の自由度を有しており、上記第１軸目の旋回軸の上方が車体側となるように傾斜し、前記支持部材は、前記アームよりも上方空間に位置していることを特徴としている。
【０００９】
また、請求項３の自動車塗装システムは、４ドアタイプの車体の前部及び後部のドアのガラス溝にピン部材をそれぞれ挿入し、これらピン部材を水平移動させることにより、全ドアを開いてドア内板部を塗装する自動車塗装システムであって、前記車体に沿って平行配置されている支持収容部と、前記支持収容部に配設され、自由度を有する支持部材の先端部に、塗料を噴射する塗装ノズルを備え、該塗装ノズルを上記ドアの内面側の任意の位置に移動させながら、前記ドアの内板部に塗料を噴きつけて塗装するドア塗装手段と、前記ドア塗装手段と隣接して前記支持収容部に配設され、上記ピン部材を昇降可能に支持し、上記ドアに沿うように立設された昇降部材と、前記ドアより下方の位置で前記昇降部材を支持するアームとを備え、前記アームを回動させて前記昇降部材を水平移動させることにより、前記ドアを開閉させるドア開閉手段とを有しており、前記支持部材は、前記アームよりも上方空間に位置し、上記ドア開閉手段のアームが、上記昇降部材を支持する第２アームと、該第２アームを支持する第１アームとを有しており、前記第１及び第２アームをそれぞれ回動させることにより上記昇降部材を水平移動させるようになっており、上記ドア開閉手段が、前記前部及び後部のドアを開状態としたときに、後部のドアに対応する上記ドア開閉手段の第２アームが該後部のドアに対して平行とされ、上記第１アームが車体に対して平行とされることを特徴としている。
【００１０】
さらに、請求項４の自動車塗装システムは、４ドアタイプの車体を搬送しながら、該車体の前部および後部のドアのガラス溝にピン部材をそれぞれ挿入し、これらピン部材を水平移動させることにより全ドアを開いてドア内板部を塗装する自動車塗装システムであって、搬送される上記車体の左右方向に配設され、塗装時に車体の搬送速度に追従して走行可能な一対の搬送台車と、前記搬送台車に配設され、自由度を有する支持部材の先端部に、塗料を噴射する塗装ノズルを備え、該塗装ノズルを上記ドアの内面側の任意の位置に移動させながらドア内板部に塗料を吹き付けて塗装するドア塗装手段と、前記ドア塗装手段と隣接して前記搬送台車に配設され、上記ピン部材を昇降可能に支持し、上記ドアに沿うように立設された昇降部材と、前記ドアより下方の位置で前記昇降部材を支持するアームとを備え、前記アームを回動させて前記昇降部材を水平移動させることにより、前記ドアを開閉させるドア開閉手段とを有しており、前記支持部材は、前記アームよりも上方空間に位置し、上記ドア開閉手段のアームが、上記昇降部材を支持する第２アームと、該第２アームを支持する第１アームとを有しており、前記第１及び第２アームをそれぞれ回動させることにより上記昇降部材を水平移動させるようになっており、上記ドア開閉手段が、前記前部及び後部のドアを開状態としたときに、後部のドアに対応する上記ドア開閉手段の第２アームが該後部のドアに対して平行とされ、上記第１アームが車体に対して平行とされることを特徴としている。
【００１１】
また、請求項５の自動車塗装システムは、請求項２又は４の上記搬送手段の下方に、該搬送手段の走行に使用される電力を供給するケーブルベア（登録商標）が敷設されていることを特徴としている。
【００１２】
また、請求項６の自動車塗装システムは、請求項１〜５の上記ドア開閉手段が上記ドア塗装手段よりも車体の前部側に配置されていることを特徴としている。
【００１３】
また、請求項７の自動車塗装システムは、請求項１〜６の上記ドア開閉手段が、上記ドア塗装手段よりも下方の空間部に位置するように、ドア塗装手段の設置位置と同一平面上から垂下された柱状部材の下端部に設けられていることを特徴としている。
【００１４】
【作用】
請求項１または２の構成によれば、ドア開閉手段がドアの下部位置において水平方向に支持されながらドアに沿って立ち上げられた昇降部材によって、ピン部材をドアのガラス溝に挿入して開閉するようになっていることから、ドア開閉手段の動作範囲がドア塗装手段の動作範囲の下部において重複するだけになっている。従って、単一の塗装ブースであっても、ドア開閉手段とドア塗装手段との干渉を抑制した状態で全ドアを同時に開いて塗装することができるため、塗装ブース長を短縮化して塗装ブースの容積を減少させることが可能になっている。
【００１５】
また、請求項３又は４の構成によれば、ドア開閉手段の第１アームおよび第２アームがドア塗装手段との動作範囲を最も広くする形態となるため、ドア開閉手段によるドア塗装手段の干渉が一層低減されたものとなり、結果として小さな容積の塗装ブースであっても、ドア開閉手段とドア塗装手段との干渉を十分に抑制することが可能になっている。
【００１６】
また、請求項５の構成によれば、搬送手段の下方にケーブルベア（登録商標）を敷設することによって、塗装ブース幅を短縮化させて塗装ブースの容積をさらに減少させることが可能になっている。また、ドア塗装手段の通常の姿勢を車体側に傾斜させることによって、塗装ブース幅を短縮化させて塗装ブースの容積をさらに減少させることが可能になっている。
【００１７】
また、請求項６の構成によれば、後部のドアに対応するドア開閉手段とドア塗装手段との動作範囲のみが重複することになるため、小さな容積の塗装ブースであっても、ドア開閉手段とドア塗装手段との干渉を十分に抑制することが可能になっている。また、請求項７の構成によれば、ドア開閉手段がドア塗装手段よりも下方の空間部に位置されることによって、ドア開閉手段とドア塗装手段との動作範囲の重複がさらに低減されるため、小さな容積の塗装ブースであっても、ドア開閉手段とドア塗装手段との干渉を十分に抑制することが可能になっている。
【００１８】
【実施例】
本発明の一実施例を図１ないし図５を用いて説明する。本実施例に係る自動車塗装システムは、図１に示すように、溝条部１５と溝条部１５の両側壁１５ａ・１５ａの上部に形成された支持収容部１６・１６とを有する塗装ブース内に設けられている。溝条部１５の中心部には、一対の第１搬送レール１８・１８が敷設されており、第１搬送レール１８・１８には、車体１を支持する第１搬送台車４が矢符方向に走行可能に設けられている。
【００１９】
一方、溝条部１５の両側に配置された各支持収容部１６には、第１搬送レール１８・１８に対して平行に一対の第２搬送レール１４・１４が敷設されており、第２搬送レール１４・１４には、第１搬送台車４の搬送速度に追従して走行可能な第２搬送台車１３が進退移動可能に設けられている。また、これらの第２搬送レール１４・１４間には、第２搬送台車１３の走行に使用される電力を供給するケーブルベア（登録商標）２６が敷設されており、ケーブルベア（登録商標）２６は、第２搬送台車１３の下方に位置することによって、塗装ブース幅を短縮化させるようになっている。尚、車体１を塗装ブース内の所定位置に停止させて塗装を施すのであれば、上記の第２搬送レール１４・１４等は不要である。
【００２０】
上記の第２搬送台車１３には、図２に示すように、車体１の前部ドア２および後部ドア３を開閉するドア開閉装置５と、前部ドア２の内側を塗装する前部ドア塗装ロボット６と、後部ドア３の内側を塗装する後部ドア塗装ロボット８とが車体１の前部側（塗装時の搬送方向の下流側）からこの順に設けられている。尚、上記の前部ドア塗装ロボット６および後部ドア塗装ロボット８からなる２組のロボットは、作業時間に余裕があるときは１組であっても良い。
【００２１】
上記の前部ドア塗装ロボット６および後部ドア塗装ロボット８は、図１に示すように、ベース部材７に上下方向に設けられた第１軸目を旋回軸として複数の自由度を有するように、ベース部材７に旋回部材９を旋回可能に設け、旋回部材９に第１アーム１０と第２アーム１１とをこの順に回動および旋回可能に設けた構成にされている。そして、第２アーム１１の自由端には、塗料を噴射する塗装ノズル１２が設けられており、塗装ノズル１２は、図３に示すように、実線で囲まれた動作範囲Ａの任意の位置に移動されるようになっている。
【００２２】
また、ベース部材７の第１軸目の旋回軸は、上方が車体１側となるように傾斜されている。これにより、前部および後部ドア塗装ロボット６・８は、通常の姿勢が車体１側に傾斜した状態となっており、ベース部材７と車体１との間隔を狭めて塗装ブース幅を短縮化させるようになっている。
【００２３】
一方、ドア開閉装置５は、図４（ａ）・（ｂ）および図５に示すように、上端部が第２搬送台車１３の上面に固設され、第２搬送台車１３の側面および溝条部１５の側壁１５ａに沿って溝条部１５の底面近傍まで立ち下げられた柱状部材１９を有している。柱状部材１９の下端部には、前部ドア２および後部ドア３に対して開閉動作を行う一対のスカラー型ロボットからなるドア開閉機構２７・２７が設けられており、これらのドア開閉機構２７・２７は、前部および後部ドア塗装ロボット６・８よりも下方の空間部に位置されることによって、ドア開閉機構２７の動作範囲と前部および後部ドア塗装ロボット６・８の動作範囲Ａとの重複部分が最小限となるように設定されている。
【００２４】
上記の各ドア開閉機構２７は、柱状部材１９の下端部に回動可能に設けられた第１アーム２０と、第１アーム２０の自由端に回動可能に設けられた第２アーム２１とを有している。第１アーム２０および第２アーム２１の回動方向は、これらのアーム２０・２１が車体１の下部位置において水平移動するように水平方向に設定されており、ドア開閉機構２７の動作範囲と前部および後部ドア塗装ロボット６・８の動作範囲Ａとの重複部分が最小限となるように設定されている。
【００２５】
上記の第２アーム２１の自由端には、ドア壁面に沿うように立設された昇降部材２２が設けられている。昇降部材２２には、ロッド部材２３が昇降可能に備えられており、ロッド部材２３の上端部には、ピン部材２４が回動可能に設けられている。また、昇降部材２２には、車体１のドア位置を検出する位置決めセンサ２５が設けられており、ドア開閉機構２７は、位置決めセンサ２５がドア位置を検出するまで第１アーム２０および第２アーム２１により昇降部材２２を水平移動させた後、ピン部材２４をガラス溝に挿入させ、昇降部材２２を逆方向に水平移動させることによって、前部または後部ドア２・３を開閉させるようになっている。
【００２６】
上記の構成において、自動車塗装システムの動作について説明する。先ず、図１に示すように、第２搬送台車１３が塗装ブースの塗装開始位置となる車体１の搬送方向の上流位置に移動されて待機状態にされることになる。そして、第１搬送台車４により車体１が塗装ブース内に搬入され、所定位置に到達すると、車体１の両側に位置する第２搬送台車１３・１３が走行を開始し、車体１と第２搬送台車１３・１３とが所定の位置関係を維持するように、第２搬送台車１３・１３が第１搬送台車４に追従して走行することになる。
【００２７】
次に、各第２搬送台車１３に設けられたドア開閉装置５が作動され、柱状部材１９を中心として左右対称に設けられた第１アーム２０・２０および第２アーム２１・２１が位置決めセンサ２５・２５により前部ドア２および後部ドア３のドア位置が検出されるまで水平方向に回動され、昇降部材２２が水平移動されることになる。この後、昇降部材２２・２２のロッド部材２３・２３が昇降され、ロッド部材２３・２３の上端部に設けられたピン部材２４・２４が前部ドア２および後部ドア３のガラス溝に挿入された後、第１アーム２０・２０および第２アーム２１・２１により昇降部材２２が逆方向に水平移動されることによって、前部ドア２および後部ドア３が開かれることになる。
【００２８】
上記の第１アーム２０・２０および第２アーム２１・２１は、図２に示すように、前部ドア２および後部ドア３が所定の角度で開かれるまで回動されることになり、後部ドア３を開く第１アーム２０および第２アーム２１は、第１アーム２０が車体１に対して平行となるように回動され、第２アーム２１が後部ドア３に対して平行となるように回動されることになる。この後、前部ドア塗装ロボット６および後部ドア塗装ロボット８が作動され、前部ドア２および後部ドア３のドア内板部への塗装作業が開始されることになる。
【００２９】
上記の塗装作業の開始によって、前部および後部ドア塗装ロボット６・８が前部および後部ドア２・３の内側に塗料を吹き付けることになる。この際、図３に示すように、第１アーム２０・２０、第２アーム２１・２１、および昇降部材２２・２２等のドア開閉機構２７は、ドア枠の上端から下端の間におけるドア外側面に位置している。従って、塗料は、ドア開閉機構２７が前部ドア２および後部ドア３を介して反対側に位置した状態となっているため、ドア開閉機構２７に殆ど付着することがない。
【００３０】
また、ドア開閉機構２７は、前部ドア塗装ロボット６および後部ドア塗装ロボット８が設置された第２搬送台車１３の同一平面上から柱状部材１９により立ち下げた位置に設置されており、第１アーム２０および第２アーム２１を介して前部および後部ドア２・３の下部側から昇降部材２２によりピン部材２４をガラス溝に挿入させるようになっている。従って、ドア開閉機構２７の動作範囲が前部および後部ドア塗装ロボット６・８の動作範囲Ａに僅かに重複するだけとなっていることから、図２に示すように、前部ドア塗装ロボット６が後部ドア３用のドア開閉機構２７の上方に位置していても、前部ドア塗装ロボット６は、ドア開閉装置５に殆ど干渉されることなく塗装作業を実施することが可能になっている。
【００３１】
さらに、後部ドア３を開くドア開閉機構２７の第１アーム２０が車体１に対して平行とされ、第２アーム２１が後部ドア３に対して平行とされているため、前部ドア塗装ロボット６の塗装時の作業空間が一層拡大したものになっている。これにより、前部ドア塗装ロボット６における塗装作業時のドア開閉装置５による干渉が一層低減されたものになっている。
【００３２】
この後、前部および後部ドア塗装ロボット６・８による塗装作業が完了すると、これらのドア塗装ロボット６・８が退避され、前部ドア２および後部ドア３がドア開閉装置５により閉められることになる。そして、車体１が次工程に搬送される一方、第２搬送台車１３・１３が逆方向に走行されて塗装ブースの塗装開始位置に復帰されることになる。
【００３３】
このように、本実施例の自動車塗装システムは、図１に示すように、４ドアタイプの車体１の前部および後部ドア２・３のガラス溝にピン部材２４をそれぞれ挿入し、これらピン部材２４を水平移動させることにより全ドア２・３を開いてドア内板部を塗装するようになっており、車体１に沿って平行配置されている支持収容部（第２搬送手段１３）と、支持収容部に配設され、自由度を有する支持部材（第１アーム・第２アーム１１）の先端部に、塗料を噴射する塗装ノズル１２を備え、該塗装ノズル１２を上記ドア２・３の内面側の任意の位置に移動させながらドア内板部に塗料を吹き付けて塗装するドア塗装手段（前部および後部ドア塗装ロボット６・８）と、ドア塗装手段と隣接して支持収容部に配設され上記ピン部材２４を昇降可能に支持し、上記ドア２・３に沿うように立設された昇降部材２２をと、ドア２・３より下方の位置で昇降部材２２を支持するアーム２０・２１とを備え、アーム２０・２を回動させて昇降部材２２を水平移動させることにより、ドア２・３を開閉させるドア開閉手段（ドア開閉機構２７）とを各ドア２・３に対応して有していることを第１の特徴としている。
【００３４】
また、本実施例の自動車塗装システムは、４ドアタイプの車体１を搬送しながら、ドア内板部を塗装するものであり、搬送される車体１の左右方向に配設され、塗装時に車体１の搬送速度に追従して走行可能な一対の搬送手段（第２搬送台車１３）に、車体１の左側および右側のドア２・３に対応するドア塗装手段およびドア開閉手段をそれぞれ設けたことを第２の特徴としている。
【００３５】
これにより、ドア開閉手段は、ドア２・３の下部位置において水平方向に支持されながらドア２・３に沿って立ち上げられた昇降部材２２によって、ピン部材２４をドア２・３のガラス溝に挿入して開閉するようになっていることから、ドア開閉手段の動作範囲は、ドア塗装手段の動作範囲の下部において重複するだけになっている。従って、単一の塗装ブースであっても、ドア開閉手段とドア塗装手段との干渉を抑制した状態で全ドアを同時に開いて塗装することができるため、塗装ブース長を短縮化して塗装ブースの容積を減少させることが可能になっている。
【００３６】
また、本実施例の自動車塗装システムは、搬送台車（第２搬送台車１３）の下方に、該搬送台車の走行に使用される電力を供給するケーブルベア（登録商標）２６を敷設することを第３の特徴とすることによって、塗装ブース幅を短縮化させて塗装ブースの容積を減少させることが可能になっている。
【００３７】
また、本実施例の自動車塗装システムは、ドア塗装手段がベース部材７に上下方向に設けられた第１軸目を旋回軸として複数の自由度を有しており、上記第１軸目の旋回軸の上方が車体１側となるように傾斜されていることを第４の特徴としている。これにより、ドア塗装手段の通常の姿勢を車体１側に傾斜させることによって、塗装ブース幅を短縮化させて塗装ブースの容積を減少させることが可能になっている。
【００３８】
また、本実施例の自動車塗装システムは、ドア開閉手段をドア塗装手段よりも車体１の前部側に配置させたことを第５の特徴としている。これにより、後部のドア２に対応するドア開閉手段とドア塗装手段との動作範囲のみが重複することになるため、塗装作業時におけるドア開閉手段とドア塗装手段との干渉を一層低減させることが可能になっている。
【００３９】
また、本実施例の自動車塗装システムは、ドア開閉手段が、ドア塗装手段よりも下方の空間部に位置するように、ドア塗装手段の設置位置と同一平面上から垂下された柱状部材１９の下端部に設けられていることを第６の特徴としている。これにより、ドア開閉手段がドア塗装手段よりも下方の空間部に位置し、ドア開閉手段とドア塗装手段との動作範囲の重複がさらに低減されることになるため、塗装作業時におけるドア開閉手段とドア塗装手段との干渉を一層低減させることが可能になっている。
【００４０】
また、本実施例の自動車塗装システムは、ドア開閉手段のアームが、昇降部材２２を支持する第２アーム２１と、該第２アーム２１を支持する第１アーム２０と有しており、第１アーム２０及び第２アーム２１をそれぞれ回動させることにより上記昇降部材２２を水平移動させるようになっており、後部のドア３に対応する上記ドア開閉手段は、該ドア３を開状態としたときに、上記第２アーム２１が該ドア３に対して平行とされ、上記第１アーム２０が車体１に対して平行とされることを第７の特徴としている。これにより、第１アーム２０および第２アーム２１がドア塗装手段の動作範囲を最も広くする形態となるため、ドア開閉手段とドア塗装手段との動作範囲の重複をさらに低減させ、塗装作業時におけるドア開閉手段によるドア塗装手段の干渉を一層低減させることが可能になっている。
【００４１】
【発明の効果】
請求項１の発明は、以上のように、４ドアタイプの車体の前部及び後部のドアのガラス溝にピン部材をそれぞれ挿入し、これらピン部材を水平移動させることにより、全ドアを開いてドア内板部を塗装する自動車塗装システムであって、前記車体に沿って平行配置されている支持収容部と、前記支持収容部に配設され、自由度を有する支持部材の先端部に、塗料を噴射する塗装ノズルを備え、該塗装ノズルを上記ドアの内面側の任意の位置に移動させながら、前記ドアの内板部に塗料を噴きつけて塗装するドア塗装手段と、前記ドア塗装手段と隣接して前記支持収容部に配設され、上記ピン部材を昇降可能に支持し、上記ドアに沿うように立設された昇降部材と、前記ドアより下方の位置で前記昇降部材を支持するアームとを備え、前記アームを回動させて前記昇降部材を水平移動させることにより、前記ドアを開閉させるドア開閉手段とを有しており、前記ドア塗装手段は、ベース部材に上下方向に設けられた第１軸目を旋回軸として複数の自由度を有しており、上記第１軸目の旋回軸の上方が車体側となるように傾斜し、前記支持部材は、前記アームよりも上方空間に位置している構成である。
【００４２】
これにより、ドア開閉手段がドアの下部位置において水平方向に支持されながらドアに沿って立ち上げられた昇降部材によって、ピン部材をドアのガラス溝に挿入して開閉するようになっていることから、ドア開閉手段の動作範囲がドア塗装手段の動作範囲の下部において重複するだけになっている。従って、単一の塗装ブースであっても、ドア開閉装置と塗装ロボットとの干渉を抑制した状態で全ドアを同時に開いて塗装することができるため、塗装ブース長を短縮化して塗装ブースの容積を減少させることが可能であるという効果を奏する。
【００４３】
また、請求項２の発明は、以上のように、４ドアタイプの車体を搬送しながら、該車体の前部および後部のドアのガラス溝にピン部材をそれぞれ挿入し、これらピン部材を水平移動させることにより全ドアを開いてドア内板部を塗装する自動車塗装システムであって、搬送される上記車体の左右方向に配設され、塗装時に車体の搬送速度に追従して走行可能な一対の搬送台車と、前記搬送台車に配設され、自由度を有する支持部材の先端部に、塗料を噴射する塗装ノズルを備え、該塗装ノズルを上記ドアの内面側の任意の位置に移動させながらドア内板部に塗料を吹き付けて塗装するドア塗装手段と、前記ドア塗装手段と隣接して前記搬送台車に配設され、上記ピン部材を昇降可能に支持し、上記ドアに沿うように立設された昇降部材と、前記ドアより下方の位置で前記昇降部材を支持するアームとを備え、前記アームを回動させて前記昇降部材を水平移動させることにより、前記ドアを開閉させるドア開閉手段とを有しており、前記ドア塗装手段は、ベース部材に上下方向に設けられた第１軸目を旋回軸として複数の自由度を有しており、上記第１軸目の旋回軸の上方が車体側となるように傾斜し、前記支持部材は、前記アームよりも上方空間に位置している構成である。
【００４４】
これにより、請求項１の発明と同様に、ドア開閉手段がドアの下部位置において水平方向に支持されながらドアに沿って立ち上げられた昇降部材によって、ピン部材をドアのガラス溝に挿入して開閉するようになっていることから、ドア開閉手段の動作範囲がドア塗装手段の動作範囲の下部において重複するだけになっている。従って、単一の塗装ブースであっても、ドア開閉装置と塗装ロボットとの干渉を抑制した状態で全ドアを同時に開いて塗装することができるため、塗装ブース長を短縮化して塗装ブースの容積を減少させることが可能であるという効果を奏する。
【００４５】
また、請求項３の自動車塗装システムは、４ドアタイプの車体の前部及び後部のドアのガラス溝にピン部材をそれぞれ挿入し、これらピン部材を水平移動させることにより、全ドアを開いてドア内板部を塗装する自動車塗装システムであって、前記車体に沿って平行配置されている支持収容部と、前記支持収容部に配設され、自由度を有する支持部材の先端部に、塗料を噴射する塗装ノズルを備え、該塗装ノズルを上記ドアの内面側の任意の位置に移動させながら、前記ドアの内板部に塗料を噴きつけて塗装するドア塗装手段と、前記ドア塗装手段と隣接して前記支持収容部に配設され、上記ピン部材を昇降可能に支持し、上記ドアに沿うように立設された昇降部材と、前記ドアより下方の位置で前記昇降部材を支持するアームとを備え、前記アームを回動させて前記昇降部材を水平移動させることにより、前記ドアを開閉させるドア開閉手段とを有しており、前記支持部材は、前記アームよりも上方空間に位置し、上記ドア開閉手段のアームが、上記昇降部材を支持する第２アームと、該第２アームを支持する第１アームとを有しており、前記第１及び第２アームをそれぞれ回動させることにより上記昇降部材を水平移動させるようになっており、上記ドア開閉手段が、前記前部及び後部のドアを開状態としたときに、後部のドアに対応する上記ドア開閉手段の第２アームが該後部のドアに対して平行とされ、上記第１アームが車体に対して平行とされることを特徴としている。
【００４６】
さらに、請求項４の自動車塗装システムは、４ドアタイプの車体を搬送しながら、該車体の前部および後部のドアのガラス溝にピン部材をそれぞれ挿入し、これらピン部材を水平移動させることにより全ドアを開いてドア内板部を塗装する自動車塗装システムであって、搬送される上記車体の左右方向に配設され、塗装時に車体の搬送速度に追従して走行可能な一対の搬送台車と、前記搬送台車に配設され、自由度を有する支持部材の先端部に、塗料を噴射する塗装ノズルを備え、該塗装ノズルを上記ドアの内面側の任意の位置に移動させながらドア内板部に塗料を吹き付けて塗装するドア塗装手段と、前記ドア塗装手段と隣接して前記搬送台車に配設され、上記ピン部材を昇降可能に支持し、上記ドアに沿うように立設された昇降部材と、前記ドアより下方の位置で前記昇降部材を支持するアームとを備え、前記アームを回動させて前記昇降部材を水平移動させることにより、前記ドアを開閉させるドア開閉手段とを有しており、前記支持部材は、前記アームよりも上方空間に位置し、上記ドア開閉手段のアームが、上記昇降部材を支持する第２アームと、該第２アームを支持する第１アームとを有しており、前記第１及び第２アームをそれぞれ回動させることにより上記昇降部材を水平移動させるようになっており、上記ドア開閉手段が、前記前部及び後部のドアを開状態としたときに、後部のドアに対応する上記ドア開閉手段の第２アームが該後部のドアに対して平行とされ、上記第１アームが車体に対して平行とされることを特徴としている。
【００４７】
これにより、ドア開閉手段がドア塗装手段よりも下方の空間部に位置されることによって、ドア開閉手段とドア塗装手段との動作範囲の重複がさらに低減されるため、小さな容積の塗装ブースであっても、ドア開閉手段とドア塗装手段との干渉を十分に抑制することが可能であるという効果を奏する。
【００４８】
これにより、ドア開閉手段の第１アームおよび第２アームがドア塗装手段との動作範囲を最も広くする形態となるため、ドア開閉手段によるドア塗装手段の干渉が一層低減されたものとなり、結果として小さな容積の塗装ブースであっても、ドア開閉手段とドア塗装手段との干渉を十分に抑制することが可能であるという効果を奏する。
【００４９】
また、請求項５の発明は、以上のように、請求項２または４の上記搬送手段の下方に、該搬送手段の走行に使用される電力を供給するケーブルベア（登録商標）が敷設されている構成である。これにより、搬送手段の下方にケーブルベア（登録商標）を敷設することによって、塗装ブース幅を短縮化させて塗装ブースの容積をさらに減少させることが可能であるという効果を奏する。
【００５０】
また、請求項６の発明は、以上のように、請求項１〜５の上記ドア塗装手段が、ベース部材に上下方向に設けられた第１軸目を旋回軸として複数の自由度を有しており、上記第１軸目の旋回軸の上方が車体側となるように傾斜されている構成である。これにより、ドア塗装手段の通常の姿勢を車体側に傾斜させることによって、塗装ブース幅を短縮化させて塗装ブースの容積をさらに減少させることが可能であるという効果を奏する。
【００５１】
また、請求項７の発明は、以上のように、請求項１〜６の上記ドア開閉手段が上記ドア塗装手段よりも車体の前部側に配置されている構成である。これにより、後部のドアに対応するドア開閉手段とドア塗装手段との動作範囲のみが重複することになるため、小さな容積の塗装ブースであっても、ドア開閉手段とドア塗装手段との干渉を十分に抑制することが可能であるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】自動車塗装システムの斜視図である。
【図２】自動車塗装システムの平面図である。
【図３】ドア塗装ロボットの動作範囲を示す説明図である。
【図４】ドア開閉装置の構成図であり、（ａ）は平面図、（ｂ）は側面図である。
【図５】ドア開閉装置の回転方向を示す説明図である。
【符号の説明】
１  車体
２  前部ドア
３  後部ドア
４  第１搬送台車
５  ドア開閉装置
６  前部ドア塗装ロボット
７  ベース部材
８  後部ドア塗装ロボット
９  旋回部材
１０  第１アーム
１１  第２アーム
１２  塗装ノズル
１３  第２搬送台車
１４  第２搬送レール
１５  溝条部
１６  支持収容部
１７  ブース
１８  第１搬送レール
１９  柱状部材
２０  第１アーム
２１  第２アーム
２２  昇降部材
２３  ロッド部材
２４  ピン部材
２５  位置決めセンサ
２６  ケーブルベア
２７  ドア開閉機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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