(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標物の運動によって生じるドップラ周波数を利用して、その目標物の形状を画像化する逆合成開口レーダにおいて、送信機で周波数変調を施した送信信号（チャープ信号）を用いて、受信機から出力されるビデオ信号をパルス圧縮処理するレンジ圧縮器と、レンジ方向の速度（ラジアル速度）を推定するために目標物の反射電力の最大点をパルスヒット毎に検出すると共に、その最大点の距離を算出する振幅最大値検出器と、上記距離情報から距離が安定して変化する区間を切出すと共に、それぞれの区間における距離／時間の傾きを算出する傾き算出器と、振幅値を重みとして上記傾き算出器で得られた複数の傾きを重み付け平均し、速度データを算出する傾き平均算出器と、目標物の運動に伴う距離変化を除去するためのレンジマイグレーション補正量を上記傾き算出器で推定された速度データから各パルス毎に算出すると共に、距離変化を各パルス毎に補正するレンジマイグレーション補正処理器と、レンジマイグレーション補正処理後の信号から振幅最大値検出器で検出した反射電力の最大点の信号を切り出すと共に、時間をずらしながらフーリエ変換することによってドップラヒストリーを推定し、目標の速度データを算出するドップラ追尾処理器と、目標物の運動により生じるドップラ周波数のオフセット成分及び一次成分を除去するために、上記ドップラ追尾処理器から出力される速度データから位相補償量を算出し、レンジマイグレーション補正後のビデオ信号を補償するドップラ補償処理器と、ドップラ補償処理後のビデオ信号を時間方向に周波数分析することによって目標をクロスレンジ方向に圧縮するクロスレンジ圧縮器を備えたことを特徴とするレーダ信号処理器。
【請求項２】
上記傾き算出器でパルスヒット毎に算出された最大点の距離から距離が安定して変化する区間を切出す際、数パルス分だけ距離変化が不安定になっている区間を雑音として除去するための雑音除去処理器を取り付けたことを特徴とする請求項１記載のレーダ信号処理器。
【請求項３】
上記ドップラ追尾処理器でドップラヒストリーを推定するために、レンジマイグレーション補正処理後の信号を全レンジビンについてパルスヒット方向に加算し、その最大値となったレンジビンの信号を切り出す基準点検出器を取り付けたことを特徴とする請求項２記載のレーダ信号処理器。
【請求項４】
上記ドップラ追尾処理器で推定された速度データを用いて、目標物の運動に伴う距離変化を除去するためのレンジマイグレーション補正量を各パルス毎に算出すると共に、距離変化を各パルス毎に補正する第２のレンジマイグレーション補正処理器を取り付けたことを特徴とする請求項３記載のレーダ信号処理器。
【請求項５】
上記レンジ圧縮器から出力されるビデオ信号をレンジ方向×パルスヒット方向の二次元のデータとして一旦格納し、パルスヒット方向の切り出し位置をある時間間隔でずらしながら上記信号を切り出すと共に第２のレンジマイグレーション補正処理器に出力する第１のメモリと、ドップラ追尾処理器で推定されるパルスヒット毎の速度データを一旦格納し、上記第１のメモリで切り出したデータと時間的に相当する上記速度データを切り出すと共に、第２のレンジマイグレーション補正処理器に出力する第２のメモリを取り付けたことを特徴とする請求項４記載のレーダ信号処理器。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は目標物の形状を画像データとして取得できるレーダ信号処理器に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図１０は従来のレーダ信号処理器を構成品の一部として組み込まれたレーダ装置を示すもので、図において１は一定のパルス繰り返し周期で周波数変調を施した送信パルス信号を発生する送信機、２は送受信回路を切り換える送受切換器、３は送信パルス信号を目標に指向させて放射すると共に目標からの反射信号を受信する送受信アンテナ、４は送信機１から出力された基準信号を参照して、送受切換器２を経由し入力した受信信号を増幅及び位相検波してビデオ信号を得る受信機、５はビデオ信号をパルスヒット方向×レンジ方向の二次元に格納する二次元メモリ、６は従来のレーダ信号処理器であり、７はレーダ信号処理器６から出力される画像データを表示する表示器である。また、レーダ信号処理器６において、８は送信機１で周波数変調を施した位相情報を用いて上記ビデオ信号をパルス圧縮するレンジ圧縮器、９は目標物の速度データを推定する距離追尾処理器、１０は目標物の速度データを推定するために目標物の距離をパルスヒット毎に算出する振幅最大値検出器、１１は目標物の距離の変化を平滑化するスムージング処理器、１２は目標物の運動に伴って移動する距離変化を補正するレンジマイグレーション補正処理器、１３は目標物の速度データを推定するドップラ追尾処理器、１４は目標物の運動に伴って生じるドップラ周波数のオフセット成分及び一次成分を補償する位相補償処理器、１５は目標をクロスレンジ方向に圧縮するクロスレンジ圧縮器である。
【０００３】
次に動作について説明する。送信機１は、一定のパルス繰り返し周期で周波数変調を施した送信パルス信号を発生させ、送受切換器２を経由して空中線３に出力する。また、送信機１は、受信機４で行われる位相検波、タイミング調整に用いられる基準信号を受信機４に出力する。送受信アンテナ３は入力した送信パルス信号を目標に放射し、再び反射信号として入力する。受信機４は、この反射信号を送受切換器２を経由して入力し、送信機１から出力された基準信号を用いて、増幅及び位相検波し、ビデオ信号に変換して、一旦パルスヒット方向×レンジ方向の二次元メモリに格納され、レーダ信号処理器６に出力する。
【０００４】
レーダ信号処理器６では上記ビデオ信号を入力し、逆合成開口レーダの原理に基づいて画像データを得ることができる。ここで逆合成開口レーダの基本原理を説明する。画像データは目標物のレンジ方向とクロスレンジ方向の二次元画像で表され、パルス圧縮技術を用いて目標物をレンジ方向に圧縮し、目標物の運動により発生するドップラ周波数の違いに着目してクロスレンジ方向に圧縮している。しかしながら、この逆合成開口レーダでは目標物の運動を利用しているため、ビデオ信号が異なったレンジビンに移動してしまう誤差要因を補正する必要がある。さらに、発生するドップラ周波数には画像の劣化の原因となる周波数のオフセット成分及び一次成分を除去する必要がある。そこで、良好な目標物の画像を得るために、これら誤差要因に対し、距離追尾処理器９及びレンジマイグレーション補正処理器１２でレンジビンの移動の補正を行っており、また、ドップラ追尾処理器１３及び位相補償処理器１４で周波数のオフセット成分及び一次成分を除去している。以下、信号処理器で施されるこれらの補正処理を重点的に説明する。
【０００５】
二次元メモリ５から出力されるビデオ信号は、レンジ圧縮器５に入力され、送信機１で周波数変調を施した位相情報を参照して、レーダ信号処理の分野で一般的に用いられるマッチドフィルタ方式等によりパルス圧縮される。次に、このパルス圧縮されたビデオ信号は、レンジ圧縮器５で高分解能化されたことにより、複数のレンジビンに広がる。ここで、このビデオ信号は、図６（ａ）に示すように目標物の運動により異なったレンジビンに移動してしまい、同じレンジビンに存在するよう補正する必要が生じる（図６（ｂ）参照）。そのため、レンジマイグレーション補正器１２では、距離追尾処理器９で検出された速度データの情報を基に各パルス毎の目標距離の変化（以下レンジマイグレーション補正量と称す）を算出し、レンジビンを移動させている。
【０００６】
距離追尾処理器９では、レンジマイグレーション補正処理器１２へ出力するための速度データを次のように推定している。まず、振幅最大値検出器１０では、複数のレンジビンに広がったビデオ信号から最も反射電力の大きいレンジビンを検出し、その距離を算出する（図２参照）。この処理をパルスヒット毎に行うことにより目標物の距離変化を取得し、スムージング処理器１１へ出力する。この距離情報は図３に示すように複数の反射点の散乱により安定な変化はしていない。そのため、スムージング処理器１１では、最小二乗法、カルマンフィルター等の処理で平滑化することにより速度を推定している。
【０００７】
次に、画像データの性能の劣化の要因となるドップラ周波数のオフセット成分及び一次成分の除去方法を以下に説明する。まず、ドップラ追尾処理器１３では、レンジマイグレーション補正処理器１２より出力されるビデオ信号から振幅最大値検出器１０で得られた反射電力の最大点であるレンジビンのビデオ信号を切り出す。そして、このビデオ信号をある時間間隔でフーリエ変換し、ドップラ周波数を算出する。この処理を時間方向にずらしながら行うことにより、目標物のドップラヒストリーを算出し、目標物の各パルスヒット毎の速度データを推定する。
【０００８】
次に、位相補償処理器１４では、上記速度データを用いて各パルスヒット毎の位相補償量を算出し、レンジマイグレーション補正処理器１２から出力されるビデオ信号と複素乗算することにより位相補償処理を行う。そして、クロスレンジ圧縮器１５では、このビデオ信号を入力し、パルスヒット方向に周波数分析することによってクロスレンジ方向に圧縮する。
【０００９】
以上のように、従来のレーダ信号処理器は、目標物をレンジ圧縮器５でレンジ方向に圧縮し、クロスレンジ圧縮器１５でクロスレンジ方向に圧縮することによって二次元の画像データが得ることができる。また、画像の劣化の原因となるレンジビンのずれは距離追尾処理器９及びレンジマイグレーション補正処理器１２で補正し、また、ドップラ周波数のオフセット成分及び一次成分はドップラ追尾処理器１３及び移動補償処理器１４で除去することにより、良好な画像データを得ることができる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
上記のような従来のレーダ信号処理器では、距離追尾処理器９で目標物の速度を推定する際、目標物の反射点が散乱することにより、反射電力の最大点が図３に示すように急激に変化するため、最小二乗法、カルマンフィルター等の平滑化処理では速度を正確に推定できず、画像データを得ることができないという課題があった。
【００１１】
第１の発明によるレーダ信号処理器は、かかる課題を解決するためになされたもので、図３に示すように急激に距離が変化しても、目標物の距離を推定するレーダ信号処理器を得ることを目的とする。
【００１２】
また、第２の発明によるレーダ信号処理器は、上記目的に加えて、数パルス分だけ距離変化が不安定になっても目標物の距離を推定するレーダ信号処理器を得ることを目的とする。
【００１３】
また、第３の発明によるレーダ信号処理器は、上記目的に加えて、目標物のドップラヒストリーを推定する際、最適なレンジビンの信号を切り出すことによりドップラ追尾精度を向上する処理レーダ信号処理器を得ることを目的とする。
【００１４】
また、第４の発明によるレーダ信号処理器は、上記目的に加えて、レンジマイグレーション補正処理を行う際、ドップラ追尾処理から出力された速度データを用いることにより高精度なレンジマイグレーション補正処理を行うレーダ信号処理器を得ることを目的とする。
【００１５】
また、第５の発明によるレーダ信号処理器は、上記目的に加えて、ビデオ信号をある時間間隔でずらしながら処理することにより連続的な画像を取得するレーダ信号処理器を得ることを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
第１の発明によるレーダ信号処理器は、目標物の距離情報から距離が安定して変化する区間を切出すと共に、それぞれの区間における距離／時間の傾きを算出する傾き算出器と、振幅値を重みとして上記傾き算出器で得られた複数の傾きを重み付け平均し、速度データを算出する傾き平均算出器を取り付けたものである。
【００１７】
また、第２の発明によるレーダ信号処理器は、上記のものにおいて傾き算出器でパルスヒット毎に算出された最大点の距離から距離が安定して変化する区間を切出す際、数パルス分だけ距離変化が不安定になっている区間を雑音として除去するための雑音除去処理器を取り付けたものである。
【００１８】
また、第３の発明によるレーダ装置は、上記のものにおいて、レンジマイグレーション補正処理後の信号を全レンジビンについてパルスヒット方向に加算し、その最大値となったレンジビンの信号を切り出す基準点検出器を取り付けたものである。
【００１９】
また、第４の発明によるレーダ装置は、上記のものにおいてドップラ追尾処理器で推定された速度データを用いて、目標物の運動に伴う距離変化を除去するためのレンジマイグレーション補正量を各パルス毎に算出すると共に、距離変化を各パルス毎に補正する第２のレンジマイグレーション補正処理器を取り付けたものである。
【００２０】
また、第５の発明によるレーダ装置は、上記のものにおいてレンジ圧縮器から出力されるビデオ信号をレンジ方向×パルスヒット方向の二次元のデータとして一旦格納し、パルスヒット方向の切り出し位置をある時間間隔でずらしながら上記信号を切り出すと共に第２のレンジマイグレーション補正処理器に出力する第１のメモリと、ドップラ追尾処理器で推定されるパルスヒット毎の速度データを一旦格納し、上記第１のメモリで切り出したデータと時間的に相当する上記速度データを切り出すと共に、第２のレンジマイグレーション補正処理器に出力する第２のメモリを取り付けたものである。
【００２１】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１を示す構成図である。なお、従来技術と同一の構成要素については、同一番号を付して、その説明を省略する。図において、１６は振幅最大値検出器１０から出力された目標物の距離情報から距離が安定して変化する区間を切出すと共に、それぞれの区間における距離／時間の傾きを算出する傾き算出器、１７は傾き算出器１６で得られた複数の傾き振幅値を重みとした重み付け平均を算出し、速度データを取得する傾き平均算出器である。以下距離追尾処理器９の動作について説明する。
【００２２】
実際のレーダ装置で取得した実データの解析結果より、レンジ圧縮器８でレンジ方向に圧縮されたビデオ信号について、次のことが判明している。図２に示すように、このレンジ方向に圧縮されたビデオ信号は、複数のレンジビンに広がっており、近傍のレンジビンと比較して振幅値が高い孤立反射点が複数存在している（図２のＡ〜Ｄ参照）。これら複数の孤立反射点の振幅値は複雑な構造物が干渉しあって高くなっており、レーダの送受信ビームと目標とのなす角（アスペクト角）に依存される。従って、目標物の運動によりアスペクト角が変化すると、孤立反射点の振幅値の最大点は目標物の他の部位に移る。本発明の構成で考えてみると、複数の孤立反射点の最大値はアスペクト角により他の孤立点に移る時、振幅最大値検出器１０で算出される振幅最大値となる目標物の距離は、図３に示すような傾きが同じでｙ切片が異なる変化となる。それゆえ、従来のスムージング処理器１１で行われた最上二乗法、カルマンフィルター等の平滑化処理では、正確な速度を求めることができなかった。
【００２３】
そこで、図３に示すような目標物の距離変化に対応した最適な速度推定方法を考える。図３に示すような目標物の距離変化は傾きが同じでｙ切片が異なる変化なので、ｙ切片が異なる距離変化の部分を切り出し（図３（ａ）〜（ｇ）参照）、それぞれの区間における傾きを算出し、振幅値を重みとした重み付け平均を算出し、速度を推定する。まず、ｙ切片が異なる距離変化の部分を切り出す方法として、次のような条件をつける。目標物とレーダ装置との最大の相対速度をｖ、パルスヒットの間隔をΔｔとした場合、目標物の距離変化の最大はｖ・Δｔとなるので、このｖ・Δｔを超える距離変化が起こった場合は、異なった孤立反射点に移ったとみなす。また、数十パルス分継続したら、安定した区間とみなし、継続しなければ、不安定区間とみなす。以上の条件により、距離の変化が安定した区間を切り出し、それらの各区間の傾きを算出すると共に、振幅値の平均も算出する。以上の処理を傾き算出器で行い、それぞれの傾き及び振幅値の平均を傾き算出器１７に出力する。
【００２４】
次に、傾き平均算出器１７では、上記各々の区間における傾き及び振幅値の平均を入力し、振幅値が高いほど距離の変化は安定しているという考え方に基づいて、振幅値を重みとした各々の区間の傾きの重み付け平均値を算出することにより、速度を推定する。以下、従来のレーダ装置と同様にこの速度データをレンジマイグレーション補正処理器に出力し、目標の運動による位置ずれを補正し、さらに、目標のドップラヒストリを推定して、目標物のドップラ周波数のオフセット及び一次成分を除去し、クロスレンジ方向に圧縮することにより目標物の二次元の画像データを取得することができる。
【００２５】
実施の形態２．
図４はこの発明の実施の形態２を示す構成図である。なお、従来技術と同一の構成要素については、同一番号を付して、その説明を省略する。図において、１８は数パルス程度の間で目標物の距離変化が不安定になっても雑音とみなし、除去する雑音除去処理器である。
【００２６】
次に動作について説明する。図３中の（＊）において、孤立反射点Ａが安定して距離が変化している間に、孤立点反射点Ｄに振幅最大点が移ってしまった場合、孤立反射点Ａが安定して距離が変化しているにも拘わらず、異なった区間とみなされるため、推定する速度の精度が落ちるといった問題が発生する。それで、次のような処理を行う。数十パルス分継続したら、安定した区間とみなし、継続しなければ、不安定区間とみなす。その不安定区間が数パルス程度の時間であれば、直前に安定していた孤立反射点の距離変化を補間する。以上の処理を行うことにより、（＊）のように数パルス程度の間で目標物の距離変化が不安定になっても雑音とみなし、その部分を除去して、安定区間の切り出しを最適に行う。図３では（＊）を雑音とみなし、（ａ）、（ｂ）の区間は同一の区間とみなす。
【００２７】
実施の形態３．
図５はこの発明の実施の形態３を示す構成図である。なお、従来技術と同一の構成要素については、同一番号を付して、その説明を省略する。図において、１９はドップラ追尾処理器１３で目標物のドップラヒストリを推定する際、処理に用いるデータを最適に切り出す基準点検出器である。
【００２８】
次に動作について説明する。ドップラ追尾処理器１３で目標のドップラヒストリを推定する際、図２及び図３に示す複数の孤立反射点のうちのいずれかの点におけるレンジマイグレーション後のビデオデータを切り出して処理を行う。従来では、振幅最大値検出器１０において検出された孤立点のうち、最初のパルスヒットで検出された振幅最大の孤立点に着目し、その孤立点のレンジマイグレーション後のビデオデータを切り出してドップラ追尾処理を行っていた（図３の場合はＤ点）。その場合、その孤立点が図３に示すように初めのパルスヒット分だけ安定し、それ以後振幅値が低ければ、精度のよいドップラ追尾を行うことができない。そのため基準点検出器１９では図６に示すように全レンジビンについてレンジマイグレーション補正処理後のビデオ信号をパルスヒット方向に振幅加算し、その中で振幅値が最大の孤立反射点を検出し、そのビデオ信号を切り出し、ドップラ追尾処理器１３に出力する。以上の処理を行うことにより、複数の孤立反射点の中で振幅最大値の孤立反射点を選ぶことにより、最も安定した孤立反射点によるドップラ追尾処理を行うことができる。
【００２９】
実施の形態４．
図７はこの発明の実施の形態４を示す構成図である。なお、従来技術と同一の構成要素については、同一番号を付して、その説明を省略する。図において、２０はドップラ追尾処理器１３で推定した目標物の速度データを入力して、レンジマイグレーション補正処理を行う第２のレンジマイグレーション補正処理器である。
【００３０】
次に動作について説明する。第２のレンジマイグレーション補正処理器２０はレンジマイグレーション補正処理器１２と同一のものであるが、実施の形態３と比較して異なる点は、距離追尾処理器９から算出された速度データを用いるのではなく、ドップラ追尾処理器１３から算出された速度データを用いる。本発明において、処理の流れを考えると主に画像データを算出する系と、目標物の移動を補正するための速度データを算出する系とに分かれている。従来の技術及び実施の形態１〜３では、画像データを算出する過程で、上記速度データを並行して算出していたが、実施の形態４では、まず速度データをドップラ追尾処理器１３で算出した後、その速度データを用いて、レンジマイグレーション補正処理及び位相補償処理を行い、画像データを算出する。以上の処理を行う理由として、距離追尾処理器９で算出された速度データよりドップラ追尾処理器１３で算出された速度データのほうが精度が高く、その速度データを用いて補正処理を行ったほうがより鮮明な画像データを得ることができるためである。通常の逆合成開口レーダを想定した場合、距離追尾処理器９で速度を推定する時、レンジビン幅が約１ｍ、データ収集時間が１ｓなので、速度誤差は約１ｍ／ｓであるが、ドップラ追尾処理器１３で速度を推定する時、周波数分解能４Ｈｚ、波長０．０３ｍであるので、速度誤差は約０．０６ｍ／ｓとなりドップラ追尾処理器で選られた速度のほうが精度が良い。従って、ドップラ追尾処理器１３で算出された速度データを第２のレンジマイグレーション補正処理器２０に入力して補正することにより、より鮮明な画像データを得ることができる。
【００３１】
実施の形態５．
図８はこの発明の実施の形態５を示す構成図である。なお、従来技術と同一の構成要素については、同一番号を付して、その説明を省略する。図において、２１はレンジ圧縮器８から出力されるビデオ信号をレンジ方向×パルスヒット方向の二次元のデータとして一旦格納し、パルスヒット方向の切り出し位置をある時間間隔でずらしながら上記信号を切り出す第１のメモリ、２２はドップラ追尾処理器で推定されるパルスヒット毎の速度データを一旦格納し、上記第１のメモリで切り出したデータと時間的に相当する上記速度データを切り出す第２のメモリである。
【００３２】
次に動作について説明する。図９は第１のメモリと第２のメモリのデータ切り出し例を示したものであり、パルスヒット方向の切り出し位置をある時間間隔でずらしながら第２のレンジマイグレーション補正処理器２０に出力し、画像データを作成することにより連続的な画像データを算出することができる。従来では、このように切り出さなかったために（図９ではビデオ信号の切り出しをオーバーラップさせずに切り出すのと等価）、コマ送り的に画像データを算出していた。本発明では、画像データを算出する場合目標の速度データを必要とするので、第１のメモリで切り出したデータを時間的に相当する速度データを切り出すための第２のメモリを設けてある。
【００３３】
【発明の効果】
第１の発明によれば、目標物の距離情報から距離が安定して変化する区間を切出すと共に、それぞれの区間における距離／時間の傾きを算出する傾き算出器と、振幅値を重みとして上記傾き算出器で得られた複数の傾きを重み付け平均し、速度データを算出する傾き平均算出器を取り付けることにより図３に示すような急激な距離な変化に対しても、正確に目標物の距離を推定することができるという効果がある。
【００３４】
また、第２の発明によれば、上記効果に加え、傾き算出器でパルスヒット毎に算出された最大点の距離から距離が安定して変化する区間を切出す際、数パルス分だけ距離変化が不安定になっている区間を雑音として除去するための雑音除去処理器を取り付けることにより、数パルス分だけ距離変化が不安定になっても正確に目標物の距離を推定することができるという効果がある。
【００３５】
また、第３の発明によれば、上記効果に加え、ドップラ追尾処理器でドップラヒストリーを推定するために、レンジマイグレーション補正処理後の信号を全レンジビンについてパルスヒット方向に加算し、その最大値となったレンジビンの信号を切り出す基準点検出器を取り付けることにより、ドップラ追尾精度を向上することができるという効果がある。
【００３６】
また、第４の発明によれば、上記効果に加え、ドップラ追尾処理器で推定された速度データを用いて、目標物の運動に伴う距離変化を除去するためのレンジマイグレーション補正量を各パルス毎に算出すると共に、距離変化を各パルス毎に補正する第２のレンジマイグレーション補正処理器を取り付けることにより、高精度なレンジマイグレーション補正処理を行うことができ、より鮮明な画像データを算出することができるという効果がある。
【００３７】
また、第５の発明によれば、上記効果に加え、レンジ圧縮器から出力されるビデオ信号をレンジ方向×パルスヒット方向の二次元のデータとして一旦格納し、パルスヒット方向の切り出し位置をある時間間隔でずらしながら上記信号を切り出すと共に第２のレンジマイグレーション補正処理器に出力する第１のメモリと、ドップラ追尾処理器で推定されるパルスヒット毎の速度データを一旦格納し、上記第１のメモリで切り出したデータと時間的に相当する上記速度データを切り出すと共に、第２のレンジマイグレーション補正処理器に出力する第２のメモリを取り付けることにより、連続的な画像を取得することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明によるレーダ信号処理器の実施の形態１を示す図である。
【図２】  この発明によるレーダ信号処理器の実施の形態１におけるレンジ圧縮後のビデオ信号を説明するための図である。
【図３】  この発明によるレーダ信号処理器の実施の形態１における振幅最大値検出器から出力される目標物の距離情報を説明するための図である。
【図４】  この発明によるレーダ信号処理器の実施の形態２を示す図である。
【図５】  この発明によるレーダ信号処理器の実施の形態３を示す図である。
【図６】  この発明によるレーダ信号処理器の実施の形態３における基準点検出器の動作を説明するための図である。
【図７】  この発明によるレーダ信号処理器の実施の形態４を示す図である。
【図８】  この発明によるレーダ信号処理器の実施の形態５を示す図である。
【図９】  この発明によるレーダ信号処理器の実施の形態５における第１のメモリ及び第２のメモリの動作を説明するための図である。
【図１０】  従来のレーダ装置を示す図である。
【符号の説明】
１  送信機、２  送受切換器、３  送受信アンテナ、４  受信機、５  二次元メモリ、６  信号処理器、７  表示器、８  レンジ圧縮器、９  距離追尾処理器、１０  振幅最大値検出器、１１  スムージング処理器、１２  レンジマイグレーション補正処理器、１３  ドップラ追尾処理器、１４  位相補償処理器、１５クロスレンジ圧縮器、１６  傾き算出器、１７  傾き平均算出器、１８  雑音除去処理器、１９  基準点検出器、２０  第２のレンジマイグレーション補正処理、２１  第１のメモリ、２２  第２のメモリ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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