(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の走行を制御する移動体の走行制御方法において、
ホスト機より走行データを移動体に送出し、
移動体は、
１つ前の姿勢と、円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される現在の軌道の長さと、円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される現在の軌道の形状を規定する寸法より移動体の現在の姿勢を算出し、
受信した走行すべき走行データの２以上の指令位置に基づき現在位置の移動体が目指す位置を１つ先の指令位置と２つ先の指令位置の間に定め、
この移動体の現在の姿勢，現在の位置および前記目指す位置により進むべき円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される軌道とこの進むべき円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される軌道の長さを算出し、
現在の時間と前記目指す位置までの時間より目標時間を算出し、
前記進むべき円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される軌道の長さと前記目標時間により進むべき速度を算出し、
前記進むべき円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される軌道と前記進むべき速度により移動体の駆動手段の制御量を演算し、
前記演算された制御量で前記駆動手段を駆動することを特徴とする移動体の走行制御方法。
【請求項２】
移動体の走行を制御する移動体の走行制御装置において、
走行データを前記移動体に送信するホスト装置と、
前記走行データを受信する移動体と、
前記移動体が走行するフィールドの複数の所定位置よりその位置を示す位置信号を発信する位置信号発信装置とから構成され、
前記移動体は、
前記位置信号発信装置からの位置信号を受信し現在位置を検出する位置信号検出装置と、
前記ホスト装置から送られた走行データおよび移動体が走行した過去の走行データを記憶する記憶部と、
移動体を駆動する駆動手段と、
１つ前の姿勢と、円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される現在の軌道の長さと、円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される現在の軌道の形状を規定する寸法より移動体の現在の姿勢を算出し、前記位置信号検出装置で検出した現在位置，前記記憶部から読み出した走行すべき２以上の指令位置データに基づき現在位置の移動体が目指す位置を１つ先の指令位置と２つ先の指令位置の間に定め、この移動体の現在の姿勢，現在の位置および前記目指す位置により進むべき円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される軌道とこの進むべき円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される軌道の長さを算出し、現在の時間と前記目指す位置までの時間より目標時間を算出し、前記進むべき円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される軌道の長さと前記目標時間により進むべき速度を算出し、
この演算値より前記駆動手段の制御量を演算する演算手段とからなり、
前記ホスト機から走行データを受信した後、移動体自体で走行データに基づき走行制御処理をすることを特徴とする移動体の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、競馬ゲーム，自動車レースゲーム，ボートレースゲーム，競輪ゲーム等、複数の移動体をゲームフィールド内で移動させてプレイを行うゲーム装置、さらに詳しくいえば該ゲーム装置において、移動体の走行を制御する方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
複数の移動体を移動させプレイを行うゲーム装置としては、例えば環状トラック上を複数の自動車等の模型体を走行させて着順を競うものがある。
このゲーム装置は、環状トラックの周囲に複数のターミナルを配設し、このターミナルにモニタ，操作パネル，コイン投入口，コイン払出口を付設してある。
コインを投入して操作パネルを操作し、モニタに表示される情報を基に予想される入賞模型体に投票することによりゲームを行うことができる。
かかるゲーム装置において、複数の移動体の走行を制御する方法および装置が提案されている（特開平１ー２５９４０４，以下、「従来装置」という）。
【０００３】
この従来装置は、自走車上の少なくとも２点の位置の座標の値を読取り、読み取った２つの位置の座標値と自走車の目標位置の座標値から自走車の進むべき方向と速度を演算し、この演算に基づき自走車の駆動手段の駆動量を演算して自走車を目的の走行ラインにしたがって走行させている。
図１１は、この従来装置において移動体の位置を検出するためフィールドの導線の敷設状態を示す図である。
プレイフィールド６７全体を含めるように一定間隔でＸ座標方向とＹ座標方向に電線６２がフィールドに敷設されている。移動体６０の前後に設けられている２つのコイル６１はゲーム機本体からの通信によって発振させられる。これによりフィールドに敷設された多数の電線のうち、コイル付近の電線が共振する。
Ｘ座標検出手段６３とＹ座標検出手段６５は移動体がいるであろうと思われる付近の複数本の電線について、共振しているかどうかスキャンしている。
【０００４】
図１２は上記フィールド上においてゲーム機本体の光通信によるコイル発振指令から移動体が動作するまでの流れを説明するための図である。
ゲーム機本体から移動体に対する光通信（赤外線通信）でコイルＦ（前方）発振指令がなされ、移動体のコイルＦは発振する。これと同時にゲーム機本体側はＸスキャンとＹスキャンを行う。つぎに同様にコイルＲ（後方）発振指令がなされ、移動体のコイルＲは発振する。これと同時にゲーム機本体側はＸスキャンとＹスキャンを行う。
ゲーム機本体は発振した導線より位置を知ることができ、この位置情報（移動体前後部の２つの位置）と移動すべき位置データより移動体を駆動制御するための制御演算を行い、再度赤外線通信によって移動体にその制御演算結果によるモータ制御指令を送る。移動体ではモータ制御が行われ演算結果に基づく走行が行われる。
【０００５】
図１３は、この移動体の走行軌道の演算方法を説明するための図である。
現在位置にいる移動体は前後のコイル位置と次に行くべき位置（目標位置）より角度誤差αを算出し、指令軌道の最も近い位置から次に行くべき位置までの距離およびその間の時間より速度γを算出するようにしている。現在位置にいる移動体から次に行くべき位置までの実際の距離Ｌ’と上記指令軌道の最も近い位置から次に行くべき位置までの距離Ｌは距離誤差βが生ずる。左右のタイヤ速度はこの角度誤差α，予定速度γ，距離誤差βより決定している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
さて、上記従来装置は、移動体位置検出のための導線が図１１のように敷設され、移動体に搭載されたコイルの発振を複数本の導線をスキャンすることにより位置検出を行っているため、位置検出に時間がかかっていた。
また、移動体の姿勢（角度）を検出するため、図１２から明らかなように２つのコイルを時分割で発振させているため、この点からも位置検出に時間を要していた。これは、隣設する２つのコイルを同時に発振させた場合には、どのコイルの発振か判別できないからである。
さらに、走行制御のフィードバックループは移動体とゲーム機本体との通信に依存している。すなわちゲーム機本体が移動体に対しコイル発振指令，駆動手段の制御指令を発信している。
上記理由から従来装置は、位置を検出してから走行制御するまでに時間がかかるという欠点があった。
【０００７】
また、ゲーム機本体が複数の移動体を時分割で走行制御しているため、１台当たりの走行制御間隔が、一層長くなり細かい制御がしにくいという欠点があった。
さらに移動体の位置と同時に姿勢（角度）を検出するため上述のように移動体上の２ケ所の位置を時分割で検出しているので、その検出中に移動体が移動してしまい、正確な位置と向き（姿勢）が検出しにくいという欠点があった。
つぎに従来装置は、図１３に示すように１つ先の指令位置を目標点としているため、１つ先の指令位置より先の指令位置が右曲がりか，左曲がりかによって走行軌跡を変えなければならないにもかかわらず、どちらの場合も同じ軌道が生成されてしまい、結果として１つ先の指令位置に到達してから急激にカーブするような走行になってしまうという欠点があった。
【０００８】
また、図１３の演算は、移動体の前後にある２つの点の位置と１つ先の目標位置から各モータの駆動速度を計算しており、必要な駆動指令が予定速度，距離誤差および角度誤差に依存している点までは記載があるが、具体的にどのような関係か明確ではない。
したがって、試行錯誤により駆動指令を決めることとなり、結果が一意にきまらず、製作者の経験とその状況により異なってくるという欠点があった。仮に正確な位置情報に基づいたとしても同様に試行錯誤により駆動指令を決めなければならない。
本発明の目的は、上述の欠点を解決するもので、各移動体の位置検出から走行制御までの時間を従来に比較し短くし、より滑らかで、正確な走行制御を可能にした移動体の走行制御方法および装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために本発明による移動体の走行制御方法は、移動体の走行を制御する移動体の走行制御方法において、ホスト機より走行データを移動体に送出し、移動体は、１つ前の姿勢と、円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される現在の軌道の長さと、円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される現在の軌道の形状を規定する寸法より移動体の現在の姿勢を算出し、受信した走行すべき走行データの２以上の指令位置に基づき現在位置の移動体が目指す位置を１つ先の指令位置と２つ先の指令位置の間に定め、この移動体の現在の姿勢，現在の位置および前記目指す位置により進むべき円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される軌道とこの進むべき円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される軌道の長さを算出し、現在の時間と前記目指す位置までの時間より目標時間を算出し、前記進むべき円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される軌道の長さと前記目標時間により進むべき速度を算出し、前記進むべき円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される軌道と前記進むべき速度により移動体の駆動手段の制御量を演算し、前記演算された制御量で前記駆動手段を駆動する構成とした。
【００１０】
また、本発明による移動体の走行制御装置は、移動体の走行を制御する移動体の走行制御装置において、走行データを前記移動体に送信するホスト装置と、前記走行データを受信する移動体と、前記移動体が走行するフィールドの複数の所定位置よりその位置を示す位置信号を発信する位置信号発信装置とから構成され、前記移動体は、前記位置信号発信装置からの位置信号を受信し現在位置を検出する位置信号検出装置と、前記ホスト装置から送られた走行データおよび移動体が走行した過去の走行データを記憶する記憶部と、移動体を駆動する駆動手段と、１つ前の姿勢と、円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される現在の軌道の長さと、円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される現在の軌道の形状を規定する寸法より移動体の現在の姿勢を算出し、前記位置信号検出装置で検出した現在位置，前記記憶部から読み出した走行すべき２以上の指令位置データに基づき現在位置の移動体が目指す位置を１つ先の指令位置と２つ先の指令位置の間に定め、この移動体の現在の姿勢，現在の位置および前記目指す位置により進むべき円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される軌道とこの進むべき円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される軌道の長さを算出し、現在の時間と前記目指す位置までの時間より目標時間を算出し、前記進むべき円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される軌道の長さと前記目標時間により進むべき速度を算出し、この演算値より前記駆動手段の制御量を演算する演算手段とからなり、前記ホスト機から走行データを受信した後、移動体自体で走行データに基づき走行制御処理をする構成とした。
【００１１】
【作用】
上記方法によれば、滑らかな軌跡を描いた正確な走行制御ができる。
また、上記構成によれば、移動体の位置検出から走行制御までの時間間隔が非常に短くなり、ほぼリアルタイムの走行制御が可能となり、正確で細かい走行に寄与する。
【００１２】
【実施例】
以下、図面を参照して本発明をさらに詳しく説明する。
図１は、本発明による移動体の走行制御方法および装置を適用した競馬ゲーム装置の外観斜視図である。
中央部に設けられたゲームフィールド１ａ内には、模型体（馬模型）２が複数配置されている。複数の模型体２はゲート１ｂに移動させられ、周回しないで、または１周以上周回した後、ゴール１ｃに到達するように制御される。
ゲームフィールド１ａの周囲には複数のターミナルが配設され、各ターミナルにはモニタ６，操作パネル３，コイン投入口４およびコイン払出口５が付設されている。プレイヤーはコインを投入し、表示部１ｄの表示データやモニタ６に映し出される各馬模型のデータを見ながら操作パネル３を操作して予想される入賞模型体に投票する。
所定の投票時間が終了した後、ゲームが開始され、投票した模型体が入賞した場合には倍率に応じてコイン払出口５からコインが払い出される。
【００１３】
図２は、図１の移動体部分の詳細を示す正面図である。
模型体２は、左右に配置された２つの独立車輪９と球体車輪またはキャスタ１１により移動可能な台車７の上に取り付けられている。
この模型体２の下方にはトラック１を挟んで移動体１４が存在し、模型体２の台車７の下面と移動体１４の上面には互いに吸引する方向で、かつトラック１との間に若干の距離を隔てて磁石８ａ，８ｂがそれぞれ設置されている。
模型体２自体には動力源は設置されていないが、上述の磁石８ａ，８ｂ間の吸引力により動力源を備えている移動体１４の進む走行方向に円滑に追従するようになっている。
【００１４】
トラック１は、３層構造になっていて、上層に布製のゲームフィールド１ａ，中層に樹脂製の補強材１ｅ，下層に給電板１ｆを敷設したものである。
トラック１の下方に移動体１４が走行する空間を介して走行路１８が敷設され、この走行路１８の下に前後左右方向に一定の間隔を、コーナー部においては等角度でＸＹ座標位置を伝える発信器が配列された位置信号発信基板２９が敷設されている。さらに下方にはスペーサ１８ａを介し補強材１８ｂが敷設されている。
移動体１４は、２個の操舵兼駆動用モータよりなる駆動装置１７，光（赤外線）で通信を行う通信装置１５，位置信号検出装置２１，ワンチップマイクロコンピュータ１６等を有し、前方に球体車輪またはキャスタ１２，２０，後方上下に左右２個の独立車輪１０，１９を備えている。移動体１４にはトーションスプリング１３ａにより上下に付勢力が与えられている平行リンク１３が設けられ、この平行リンク１３の上下の移動習性により球体車輪またはキャスタ１２，２０，独立車輪１０，１９はトラック１の下面と走行路１８にそれぞれ接触させられる。
【００１５】
この構造によって移動体１４は走行空間上下のトラック１と走行路１８を加圧しながら前後方向の振動を抑えて円滑に走行可能である。
下部の独立車輪１９は、駆動装置１７の駆動用モータによってギヤ結合で駆動されるが、２個の駆動用モータはそれぞれ左右別々の車輪を駆動し、この回転比を変えることにより自由に操舵ができる。
この移動体１４は、集電器１３ａによって上述のトラック１の下層の給電板より電力が供給される。
【００１６】
図３は、本発明による移動体の走行制御方法および装置における移動体とホスト装置の通信方法を説明するための概略ブロック図である。
図４は、ホスト装置の制御の流れを説明するためのフローチャートである。
ホスト装置２３は、ホストコンピュータ２５および通信装置２４を含んで構成されている。
ホスト装置２３は、まずレース展開データを作成し、かつ記憶する（ステップ（以下「Ｓ」という）４０１）。そして各移動体に対し、走行データを送信する（Ｓ４０２）。さらにスタート指令を送信する（Ｓ４０２）。移動体１４ではスタート指令を受信すると、走行データと位置信号検出装置２１からの位置情報に基づき制御指令の計算を行い、予定する走行軌道に載って移動体が移動するように右駆動装置１７ａと左駆動装置１７ｂを制御する。
ホスト装置２３は、レースが終了したか否かを監視し（Ｓ４０４）、レースが終了した場合にはＳ４０１に戻る。
【００１７】
図５は、本発明による移動体の走行制御方法および装置の実施例を説明するためのホスト装置および移動体の回路の詳細図である。
ホスト装置２３のホストコンピュータ２５は、レース展開データを作成し、かつメモリ部２５ａに記憶する。そこから各移動体の走行データを読み出し、各移動体に送信する。その後スタート指令を送信する。
移動体１４のワンチップマイクロコンピュータ１６は、機能的に説明すると以下のような機能ブロックより構成される。
ホスト装置２３より送られてくる走行データを蓄積するメモリ部３０，スタート指令よりゲーム開始からの時間を計数するタイマ３１，走行データの１つおよび２つ先の時間を得て目標時間に変換する目標時間変換部３２，走行データの１つおよび２つ先の位置を得て目標位置に変換する目標位置変換部３３ならびに１つ前の姿勢と現在の円弧の長さと現在の半径からどの方向に向けるかを決定する姿勢変換部３４を有している。
【００１８】
さらに目標位置と現在の姿勢と位置信号検出装置２１からの現在位置信号より走行の円弧を演算する円弧変換部３５，現在の時間と目標時間とつぎの円弧の長さより移動体の中心速度を演算する中心速度変換部３６，中心速度と次の半径より左右の駆動装置の速度を算出する左右速度変換部３７ならびに加減算器３８，３９を有している。
右および左駆動装置１７ａ，１７ｂは、加減算器３８，３９からのディジタル速度信号をアナログ速度信号に変換するＤ／Ａ変換器４０，４４，アナログ速度信号により駆動させられるドライバ回路４１，４５，右および左モータ４３，４７ならびに右および左モータの回転速度を検出し、その検出信号をドライバ回路４１，４５および加減算器３８，３９に負帰還させる回転速度検出器４２，４６より構成されている。
移動体１４が移動することによりつぎの位置信号は位置信号検出装置２１で得ることができる。
【００１９】
図６は、移動体の走行制御を説明するためのフローチャートである。
移動体１４のワンチップマイクロコンピュータ１６は、スタート指令をホスト装置２３から受信したか否かを判定する（Ｓ６０１）。
そしてスタート指令を受けていない場合はつぎにホスト装置２３から走行データを受信したか否かを判定する（Ｓ６０２）。走行データを受信していない場合にはＳ６０１に戻り、受信した場合にはその走行データを記憶する（Ｓ６０３）。スタート指令を受けた場合にはメモリ部３０より１つ前の姿勢，現在の円弧の長さおよび現在の半径を読み出し、姿勢変化部３４により現在の移動体の姿勢を求める（Ｓ６０５）。また、１つおよび２つ先の位置を読み出し、目標位置変換部３３により目標位置を求める（Ｓ６０６）。さらに１つおよび２つ先の時間を読み出し、目標時間変換部３２により目標時間を求める（Ｓ６０７）。
【００２０】
ついで目標位置変換部３３から目標位置を、姿勢変換部３４から現在の姿勢情報を、位置信号検出装置２１から現在の位置情報を得て円弧変換部３５によりつぎの円弧の長さと半径を求める（Ｓ６０８）。また、タイマ３１よりスタートからの時間（現在の時間）を、目標時間変換部３２より目標時間を、円弧変換部３５より次の円弧の長さ情報を得て、中心速度変換部３６で中心速度を求める（Ｓ６０９）。中心速度変換部３６より中心速度を、円弧変換部３５より次の半径を得て左右速度変換部３７により右指令速度と左指令速度を求める（Ｓ６１０）。右指令速度と左指令速度は加減算器３８，３９を介して左右駆動装置１７ａ，１７ｂに加えられ、左右のモータが制御される（Ｓ６１１）。
ワンチップマイクロコンピュータ１６は左右のモータを制御した後、位置信号検出装置２１からの位置信号を得て、新しい位置を検出したか否かを判定し（Ｓ６１２）、新しい位置信号を検出したならばステップＳ６０４に戻る。
【００２１】
図７は、移動体の走行データに基づく走行イメージを示す図である。
時間Ｔ1 には位置Ｘ1 ，Ｙ1 に存在し、時間Ｔ2 には位置Ｘ2 ，Ｙ2 に存在するというような指令データに基づき図７に示すようなイメージを作ることができる。
図８は、図７のようなイメージに対し移動体の走行軌跡を示す図である。
この例は、指令データの１つ先の位置Ｐ2 と２つ先の位置Ｐ3 の中間を目標とし、現在位置Ｐ1 からの円弧の半径および長さを算出しその軌道に載って移動し、つぎに位置Ｐ2 の近辺に移動したとき、さらに同様な目標を定めて円弧の半径および長さを算出しその軌道に載って移動するように制御する。このため、走行イメージでは指令データを繋ぎ合わせた折れ曲がったイメージとなるが、本発明によれば、滑らかな円弧を描いた走行となる。
【００２２】
図９は、２つ先の指令位置が右曲がりと左曲がりの場合に生成される軌道を説明するための図である。
移動体の現在の位置から１つ先の指令位置は、（ａ）（ｂ）ともに同じであるが、（ａ）の場合は２つ先の指令位置が右曲がり位置になり、（ｂ）の場合は２つ先の指令位置が左曲がり位置になっている。
従来の装置の走行制御では、１つ先の指令位置までは（ａ）（ｂ）とも同じであるが、本発明では１つ先と２つ先の指令位置の中間を目標位置と定めているため、（ａ）の場合には半径Ｒの円弧で、実線で記載した位置までの軌道が生成される。また、（ｂ）の場合には上記とは反対向きの半径Ｒの円弧で、実線で記載した位置までの軌道が生成される。
【００２３】
図１０は、本実施例の移動体の動作の流れを説明するための図である。
移動体内で位置信号を得、走行データを用いて制御演算を行い、演算結果に基づいて移動体の駆動モータを駆動させる各動作を行っているので、位置検出から走行制御までが非常に短くなる。
以上の実施例は、競馬ゲーム装置に適用した例を説明したが、他の移動体に適用しても良い。例えば、工場などで用いるロボットに適用しても良い。
また、１つ先と２つ先の指令データを用いて軌道計算をしたが、３つ先，４つ先・・・の指令データを用いても良い。
さらに、一定半径の軌道を生成する例について説明したが、この他にスプライン曲線，クロソイド曲線等の他の軌道を生成しても良い。
また、１つ先の指令位置と２つ先の指令位置の中間点を目標点として軌道を生成したが、これ以外の指令位置のみ、または含めて目標点を定めても良い。
【００２４】
【発明の効果】
以上、説明したように本発明による走行制御方法は、移動体の走行を制御する移動体の走行制御方法において、ホスト機より走行データを移動体に送出し、移動体は、１つ前の姿勢と、円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される現在の軌道の長さと、円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される現在の軌道の形状を規定する寸法より移動体の現在の姿勢を算出し、受信した走行すべき走行データの２以上の指令位置に基づき現在位置の移動体が目指す位置を１つ先の指令位置と２つ先の指令位置の間に定め、この移動体の現在の姿勢，現在の位置および前記目指す位置により進むべき円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される軌道とこの進むべき円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される軌道の長さを算出し、現在の時間と前記目指す位置までの時間より目標時間を算出し、前記進むべき円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される軌道の長さと前記目標時間により進むべき速度を算出し、前記進むべき円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される軌道と前記進むべき速度により移動体の駆動手段の制御量を演算し、前記演算された制御量で前記駆動手段を駆動するものである。
したがって、最適で滑らかな軌道および速度を求めることができ、駆動指令の計算が明確に一意に決定できる。よって移動体のより滑らかで正確な走行制御が可能になる。
【００２５】
また、本発明による走行制御装置は、移動体の走行を制御する移動体の走行制御装置において、走行データを前記移動体に送信するホスト装置と、前記走行データを受信する移動体と、前記移動体が走行するフィールドの複数の所定位置よりその位置を示す位置信号を発信する位置信号発信装置とから構成され、前記移動体は、前記位置信号発信装置からの位置信号を受信し現在位置を検出する位置信号検出装置と、前記ホスト装置から送られた走行データおよび移動体が走行した過去の走行データを記憶する記憶部と、移動体を駆動する駆動手段と、１つ前の姿勢と、円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される現在の軌道の長さと、円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される現在の軌道の形状を規定する寸法より移動体の現在の姿勢を算出し、前記位置信号検出装置で検出した現在位置，前記記憶部から読み出した走行すべき２以上の指令位置データに基づき現在位置の移動体が目指す位置を１つ先の指令位置と２つ先の指令位置の間に定め、この移動体の現在の姿勢，現在の位置および前記目指す位置により進むべき円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される軌道とこの進むべき円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される軌道の長さを算出し、現在の時間と前記目指す位置までの時間より目標時間を算出し、前記進むべき円弧，スプライン曲線またはクロソイド曲線で表される軌道の長さと前記目標時間により進むべき速度を算出し、この演算値より前記駆動手段の制御量を演算する演算手段とからなり、前記ホスト機から走行データを受信した後、移動体自体で走行データに基づき走行制御処理をするように構成したものである。
したがって、各移動体の位置検出から駆動するまでの制御遅れは生じることはなく、ほぼリアルタイムで走行制御ができ、細かくて自由な走行が可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による移動体の走行制御方法および装置を適用した競馬ゲーム装置の外観斜視図である。
【図２】図１の移動体部分の詳細な構成を示す正面図である。
【図３】本発明による移動体の走行制御方法および装置における移動体とホスト装置の通信方法を説明するための概略ブロック図である。
【図４】ホスト装置の制御の流れを説明するためのフローチャートである。
【図５】本発明による移動体の走行制御方法および装置の実施例を説明するためのホスト装置および移動体の回路の詳細図である。
【図６】移動体の走行制御を説明するためのフローチャートである。
【図７】移動体の走行データに基づく走行イメージを示す図である。
【図８】走行データに対する走行制御方法を説明するための図である。
【図９】２つ先の指令位置が右曲がりと左曲がりの場合に生成される軌道を説明するための図である。
【図１０】本実施例の移動体の動作の流れを説明するための図である。
【図１１】従来装置において移動体の位置を検出するためフィールドの導線の敷設状態を示す図である。
【図１２】従来装置のフィールド上においてゲーム機本体の光通信から移動体が動作するまでの流れを説明するための図である。
【図１３】従来装置の移動体の走行軌道の演算方法を説明するための図である。
【符号の説明】
１…トラック
２…模型体（馬模型）
３…操作パネル
４…コイン投入口
５…コイン払出口
６…モニタ
７…台車
８ａ，８ｂ…磁石
９，１０，１９…独立車輪
１１，１２，２０…キャスタ
１３…平行リンク
１４…移動体
１５，２４…通信装置
１６…ワンチップマイクロコンピュータ
１７…駆動装置
１７ａ…右駆動装置
１７ｂ…左駆動装置
１８…走行路
２１…位置信号検出装置
２２…位置信号発信装置
２３…ホスト装置
２５…ホストコンピュータ
２９…位置信号発信基板
３０…メモリ部
３１…タイマ
３２…目標時間変換部
３３…目標位置変換部
３４…姿勢変換部
３５…円弧変換部
３６…中心速度変換部
３７…左右速度変換部
３８，３９…加減算器
４０，４４…Ｄ／Ａ変換部
４１，４５…ドライバ回路
４２，４６…回転速度検出器
４３…右モータ
４７…左モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
0003669735.tif 000010
【図１０】
0003669735.tif 000011
【図１１】
0003669735.tif 000012
【図１２】
0003669735.tif 000013
【図１３】
0003669735.tif 000014