(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
同一経路で速度を変えて撮影した複数のビデオ映像データ、および当該ビデオ映像データの撮影速度と各画像フレームの撮影視点位置を記憶する記憶手段と、
前記ビデオ映像データの撮影経路に対し指定される指定視点の移動速度を入力する速度調整手段と、
前記ビデオ映像データの撮影経路に対し指定された指定視点の位置と、前記速度調整手段により入力した前記指定視点の移動速度をもとに、前記記憶手段に記憶した前記複数のビデオ映像データの中から前記指定視点の位置と前記移動速度に合致した情景を示す画像フレームを選択するフレーム選択手段と、
該フレーム選択手段により選択された画像フレームをもとに、前記指定視点の位置と前記移動速度に合致した情景を順次提示画像として提示し、この結果、得られる映像で空間を表現する画像表示手段とを備えていることを特徴とする複数のビデオ映像による空間表現装置。
【請求項２】
フレーム選択手段は、
指定視点の移動速度とビデオ映像データの撮影速度の比が最も１に近い値となるビデオ映像データを選択することを特徴とする請求項１記載の複数のビデオ映像による空間表現装置。
【請求項３】
フレーム選択手段は、
指定視点の位置に最も近い撮影視点位置をもつ画像フレームを選択することを特徴とする請求項１または請求項２記載の複数のビデオ映像による空間表現装置。
【請求項４】
複数の各ビデオ映像データは、
直線である撮影経路をその進行方向に光軸を向けてそれぞれ一定速度で撮影されていることを特徴とする請求項１から請求項３のうちのいずれか１項記載の複数のビデオ映像による空間表現装置。
【請求項５】
画像フレーム間の不一致度を計算する不一致度計算手段を有し、
フレーム選択手段は、
選択したビデオ映像データが前回選択したビデオ映像データと異なっている場合であって、前記不一致度計算手段が計算した前記選択した画像フレームと前記前回提示した画像フレームとの不一致度の大きさが不一致であることを示していると、前記前回提示したビデオ映像データの中から画像フレームを選択し直すことを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載の複数のビデオ映像による空間表現装置。
【請求項６】
不一致度計算手段は、
画像フレーム間の画素ごとの画素値の二乗の総和から不一致度を計算することを特徴とする請求項５記載の複数のビデオ映像による空間表現装置。
【請求項７】
前回選択したビデオ映像データと新たに選択したビデオ映像データから、あらかじめ設定した提示画像数分、フレーム選択手段が選択した複数の画像フレームをひとつの画像に合成し提示画像とする画像合成手段を有し、
フレーム選択手段は、
前記新たに選択したビデオ映像データが前記前回選択したビデオ映像データと異なっていると、あらかじめ設定した提示画像数分だけ前記前回選択したビデオ映像データと前記新たに選択したビデオ映像データから画像フレームを選択することを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載の複数のビデオ映像による空間表現装置。
【請求項８】
上記画像合成手段は、あらかじめ設定した提示画像数だけ、合成対象のフレーム選択手段が選択した２つの画像フレームについて画素ごとに両者の画素値を混合し、徐々に新たに選択されたビデオ映像データの画像フレームの画素値について、その混合の比率を高めていく合成処理を行うことで提示画像を合成することを特徴とする請求項７記載の複数のビデオ映像による空間表現装置。
【請求項９】
撮影経路上、撮影時の移動速度を一定倍ごとに設定して複数回ビデオ映像を撮影し、撮影時の移動速度である撮影速度の異なる複数のビデオ映像データを得るビデオ映像入力手段を備えていることを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１項記載の複数のビデオ映像による空間表現装置。
【請求項１０】
ビデオ映像入力手段は、
撮影時の移動速度である撮影速度を２倍ごとに設定することを特徴とする請求項９記載の複数のビデオ映像による空間表現装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、対象空間を移動しながら撮影したビデオ映像を用いて、再生時に空間上での移動速度を加減した場合、構造物の幾何学的な景観に加え、空間中の被写体の動きも正しく再現することの出来る複数のビデオ映像による空間表現装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図１９は、特開平９−２２０３０８号公報に示された従来の技術を用いて構成した複数のビデオ映像による空間表現装置を示すブロック図である。図１９において、１はビデオ映像データおよびビデオ映像データの各フレームの撮影視点位置を記憶する記憶装置、２は表示する視点位置を入力する視点入力装置、３は視点入力装置２によって指定された視点に対しビデオ映像データの画像フレームをひとつ選択するフレーム選択装置、４は選択された画像フレームを表示する画像表示装置である。
【０００３】
図２０、図２１、図２２および図２３はこの複数のビデオ映像による空間表現装置の動作を示す説明図である。これらの図において５はビデオカメラ、６はビデオカメラ５の撮影経路、７はビデオカメラ５により撮影されたビデオ映像データ、８はユーザが指定する指定視点位置、９はビデオ映像データ７中の撮影視点８で撮影された画像フレーム、１０は撮影経路６上での各フレーム撮影時の撮影視点位置、１１は撮影視点位置１０の中で指定視点位置８に最も近い近接撮影視点、１２はビデオ映像データ７中の近接撮影視点１１で撮影された画像フレーム、１３は提示画像、１４は提示画像１３を指定視点位置８の変更に応じて随時更新することによって表現される生成映像、１５は空間内に存在する動きのある対象物の一例である木々である。
【０００４】
従来の複数のビデオ映像による空間表現装置は、ビデオカメラ５で対象となる空間内の撮影経路６上で撮影されたビデオ映像データ７から、ユーザが指定した指定視点位置８での情景画像を随時生成することによって、ビデオ映像データ７を用いて対象空間を表現しようとするものである。
【０００５】
以下、この複数のビデオ映像による空間表現装置の動作について説明する。
図２０に示すように、撮影経路６上で撮影されたビデオ映像データ７が記憶装置１内に蓄えられている。図２１に示すように視点入力装置２で指定視点位置８を指定すると、フレーム選択装置３によって記憶装置１に記憶された撮影視点位置１０の位置情報を参照し、撮影視点位置１０の中から指定視点位置８に一致するか、あるいは経路上で越える近接撮影視点１１を検出する。その近接撮影視点１１において撮影されたビデオ映像データ７中の１フレームである画像フレーム１２を記憶装置１から読み出す。読み出された画像フレーム１２は画像表示装置４によりユーザに提示画像１３として提示される。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
従来の複数のビデオ映像による空間表現装置は以上のように構成されていたので、ユーザの指定した指定視点位置８と撮影視点位置１０の位置関係のみによって画像フレーム１２を選択し、これを提示画像１３としている。このため、各画像フレーム１２の撮影時刻は考慮されず、画像フレーム１２はその撮影時刻に無関係に選択され、提示画像１３として提示されることになる。撮影した対象空間が街並みや自然の景勝など現実の環境である場合、その中には風に揺れる木の葉など動きのある対象事物が存在する場合が多いが、このような場合に従来では前記対象事物の動きを忠実に再現することは出来ず、生成映像１４によって表現される空間に現実感が伴わないという課題があった。
【０００７】
この対象事物の動きを忠実に再現することが出来ないという点に関し、さらに詳しく説明すると、例えば、図２２に示すように、指定視点位置８が図中、符号８ａ，８ｂ，８ｃで示される視点位置へ移動した場合、近接視点位置１１ａ，１１ｂ，１１ｃが順次選択され、画像フレーム１２ａ、１２ｂ，１２ｃが提示画像１３ａ，１３ｂ，１３ｃとして生成映像１４を構成する。このように、撮影経路６上を撮影時より高速に指定視点位置８に移動させた場合、ビデオ映像データ７中のフレームが間引かれて生成映像１４が生成されることになり、空間中の対象事物、例えば風にそよぐ木々１５の動きが実際の動きよりも速いものになってしまう。
【０００８】
また、逆に、図２３に示すように、撮影経路６上を撮影時より低速で指定視点位置８が図中、符号８ａ，８ｂ，８ｃで示す視点位置へ移動した場合、近接視点位置１１は同一のものが選択され、その画像フレーム１２が連続して提示画像１３ａ，１３ｂ，１３ｃとなる。このため、生成映像１４では、そよいでいるはずの木々１５が静止してしまう。このように、現実の環境を忠実に再現できない課題があった。
【０００９】
この発明は上記のような課題を解決するためになされたものであり、再現時の視点の位置と移動速度に応じ、空間中に存在する事物の動きなどを忠実に再現して現実の環境を忠実かつ不自然さ無く再現した映像を生成できる複数のビデオ映像による空間表現装置を得ることを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る複数のビデオ映像による空間表現装置は、対象空間において異なる撮影速度で撮影されたビデオ映像データを用い、指定された指定視点の位置と、前記指定視点の移動速度に合致する画像フレームを前記ビデオ映像データの中から選択し、提示するようにしたものである。
【００１１】
この発明に係る複数のビデオ映像による空間表現装置は、ビデオ映像データの選択において、指定された視点の移動速度とビデオ映像データの撮影速度との比が１に最も近くなるビデオ映像データを選択するようにしたものである。
【００１２】
この発明に係る複数のビデオ映像による空間表現装置は、ビデオ映像データの中から、指定された視点位置に最も近い撮影視点位置の画像フレームを選択するようにしたものである。
【００１３】
この発明に係る複数のビデオ映像による空間表現装置は、撮影経路は直線であり、その直線上、光軸を進行方向に向けて移動しながら撮影されたビデオ映像データを用いるようにしたものである。
【００１４】
この発明に係る複数のビデオ映像による空間表現装置は、画像提示に用いられていたビデオ映像データを新たなビデオ映像データに変更する際、提示されていた画像フレームと新たなビデオ映像データから選択された画像フレームとの不一致度を計算し、この不一致度の大きさが、前記提示されていた画像フレームと前記新たなビデオ映像データから選択された画像フレームとが不一致であることを示していると、前記新たなビデオ映像データへの変更を行わないようにしたものである。
【００１５】
この発明に係る複数のビデオ映像による空間表現装置は、画像フレーム間の不一致度を、前記画像フレーム間の各画素についての画素値の差の二乗の総和により計算するようにしたものである。
【００１６】
この発明に係る複数のビデオ映像による空間表現装置は、画像提示に用いられていたビデオ映像データを新たなビデオ映像データに変更する際、その変更点からあらかじめ定められた提示画像数分だけ、以前に用いられていたビデオ映像データと新たに選択されたビデオ映像データとからそれぞれ画像フレームを選択し、それらを合成して新たな提示画像とするようにしたものである。
【００１７】
この発明に係る複数のビデオ映像による空間表現装置は、画素値の混合によって画像フレームの合成を行い、以前に用いられていたビデオ映像データの画像フレームに対し、新たに選択されたビデオ映像データの画像フレームの画素値の混合比率を徐々に上げていくようにしたものである。
【００１８】
この発明に係る複数のビデオ映像による空間表現装置は、ビデオ映像データの撮影時の移動速度である撮影速度を一定倍ごとに変えるようにしたものである。
【００１９】
この発明に係る複数のビデオ映像による空間表現装置は、ビデオ映像データの撮影時の移動速度を２倍ごとに変えるようにしたものである。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の一形態について説明する。
実施の形態１．
図１は、この実施の形態１の複数のビデオ映像による空間表現装置の構成を示すブロック図であり、図において１６は異なる撮影速度で撮影された複数のビデオ映像データおよびビデオ映像データの各画像フレームの撮影視点位置を記憶する記憶装置（記憶手段）、１７は視点の移動速度を入力する速度調整装置（速度調整手段）、１８はビデオ映像データの次に提示する画像フレームを順次選択するフレーム選択装置（フレーム選択手段）、１９は選択された画像フレームを提示画像として表示する画像表示装置（画像表示手段）である。
【００２１】
図２から図６、および図８は、この実施の形態１の複数のビデオ映像による空間表現装置の動作を示す説明図、図７はビデオ映像データに対するフレーム数と撮影速度と各画像フレームの視点位置のデータを示す説明図である。これらの図において、図６に示す符号２０はフレーム選択装置１８により選択された画像フレーム、図２、図４および図６に示す符号２１は撮影経路６の始点、図３および図５に示す符号２２は視点位置と撮影速度のグラフ上で画像フレーム９を表す点、２３は視点位置と撮影速度のグラフ上でｋ個目のビデオ映像データ７を表す点群、図５に示す符号２４は視点位置と撮影速度のグラフ上で指定視点位置８と指定した移動速度を表す点、図６に示す符号２５は指定した移動速度に最も近い撮影速度で撮影されたビデオ映像データ、図５に示す符号２６は視点位置と撮影速度のグラフ上でビデオ映像データ２５を表す点群、２７は視点位置と撮影速度のグラフ上でビデオ映像データ２５のうち視点位置が最も指定視点位置８に近い画像フレーム２０を表す点、図４および図６に示す符号２８は指定視点位置８を移動させる速度を表す速度ベクトルである。
【００２２】
次に、動作について説明する。
この複数のビデオ映像による空間表現装置は、対象の動きを忠実に再現するため、速度を変えて撮影経路６上で複数回撮影したビデオ映像データ７を用い、空間再現時の視点位置とその移動速度に最も合致する前記ビデオ映像データ２５の画像フレーム２０を提示画像１３とすることで生成映像１４を構成する。このため視点の移動速度を途中で変更しても、対象事物の動きは、それに近い移動速度で撮影されたビデオ映像データ２５によって再現され、これにより、生成映像１４によって表現される空間の現実味が保たれる。
【００２３】
説明を簡単にするため、撮影経路６はｘ軸上の直線とし、始点２１を原点上におき、ｘ軸正方向に向かうものとする。また、映像撮影時のビデオカメラ５の光軸方向もｘ軸正方向に固定として考える。Ｋ回撮影するとして、各ビデオ映像データ７について、その撮影時の移動速度は一定値Ｖk （ｋ＝１，２・・・Ｋ）とする。ここで、ｋが大きいほど撮影時の移動速度Ｖk も大きいとする。なお、ビデオ映像データ７は常に光軸をｘｙ平面に平行とし、その水平軸を水平面であるｘｙ平面に平行に撮影されるとして考える。ｋ個目のビデオ映像データ７は、図２に示すように撮影速度Ｖk により撮影され、Ｎk 枚の画像フレームとして構成される。この画像フレームをＩkn（ｎ＝１，２・・・Ｎk ）と表す。Ｉknは、ｋ個目のビデオ映像データ７のｎ番目の画像フレーム９である。画像フレームＩknの撮影視点１０をｐkn，ｘ座標値をｘknで表す。
【００２４】
撮影位置と撮影速度との関係をグラフに示すと図３のようになる。グラフ上の点２２がひとつの画像フレーム９に対応し、連続して並ぶ点群２３がひとつのビデオ映像データ７に対応する。
【００２５】
このとき、図４に示すように、指定視点位置８を撮影経路６上、任意の速度ｖq で移動させた際の映像を、前記Ｋ個のビデオ映像データ７から生成する。なお、指定視点位置８はｑ、そのｘ座標値をｘq で表す。また、提示画像１３をＪとする。さらに、提示画像１３からなる生成映像１４は、ビデオ映像データ７とフレーム速度（単位時間当たりに撮影あるいは提示される画像フレーム枚数）を同一に生成するものとする。
【００２６】
指定視点位置ｑがｘq にあり、移動速度ｖq であるとき、図５に示すように、視点位置と移動速度のグラフ上では、対応する点２４で表現される。このとき、図５、図６に示すように、その移動速度ｖq に近い撮影速度で撮影されたビデオ映像データ２５に対応する点群２６の、最も視点位置の近い点２７に対応する画像フレーム２０を提示画像１３として選択する。これにより、視野や被写体の動き具合も合致する提示画像１３が得られる。移動速度ｖq が急激に変化しない場合、ある程度連続して同一のビデオ映像データ２５から画像フレームが選択されることになり、情景や被写体の動きが正しく再現される。このようにして、移動速度可変な生成映像１４を得ることが出来る。
【００２７】
次に、以上の動作を図９のフローチャートに従って説明する。
初期状態として、Ｋ個のビデオ映像データ７と、図７に示す各ビデオ映像データ７に対するフレーム数と撮影速度と各画像フレームの視点位置のデータが記憶装置１６に記憶されているとする。ビデオ映像データ７はビデオカメラ５によって撮影されたものである。
【００２８】
撮影速度は、例えば、ビデオカメラ５を台車にのせ、その車輪の回転速度が一定になるようにモータまたは人手により移動させることで値を定める。また、逆に、移動速度がほぼ一定とみなせるような場合には、撮影経路６の長さを、そこを移動するのに要した時間で除して求めた平均的な移動速度を用いてもよい。
【００２９】
視点位置は、例えば、ＧＰＳ装置によって計測して入力、あるいは、先に入力したビデオ映像データ７の映像内容から、既知の点の画像中の位置から計算によって求めてもよい。また、撮影経路６を、撮影した画像フレーム数で等分して撮影視点位置としてもよい。
【００３０】
先ずステップＳＴ１では、提示に用いるビデオ映像データの番号を示す変数ｋと画像フレームの番号を示す変数ｎを初期設定する。これは処理開始時の提示映像と視点位置を指示するもので、例えばｋは最低速度のビデオ映像データとして「１」に、ｎはその最初のフレームとして「１」に設定する。同時に、撮影経路６（ｘ軸上）上の視点ｑのｘ座標を示す変数ｘq をｐk1（始点２１）のｘ値である「０」に初期設定する。
続くステップＳＴ２では、フレーム選択装置１８により記憶装置１６に格納されたｋ個目のビデオ映像データ７からｎ番目の画像フレームＩknを読み出す。
【００３１】
ステップＳＴ３では、画像フレームＩknを提示画像Ｊとして画像表示装置１９により表示する。ただし、ここでは映像のフレーム描画速度を同一にするため、前回描画時の画像から今回の画像へ描画を所定のタイミングで切り替える。すなわち、１秒間に３０フレームというフレーム描画速度のビデオ映像データを用いている場合、１／３０秒ごとに新たな画像を描画することになる。ここでは、ステップＳＴ２からステップＳＴ８までの処理サイクルが、充分この１／３０秒内に実行できるものとする。
【００３２】
ステップＳＴ４では、処理を続行するかどうかを判定する。これには、あらかじめ指定した終了を示すキーボード入力等がなされているかどうかをチェックし、なされていれば終了、そうでなければステップＳＴ５に進むというように構成する。また、ｘ座標が撮影経路６を越えている場合も処理を終了する。
【００３３】
ステップＳＴ５では、速度調整装置１７により指定視点位置８の撮影経路６上の移動速度ｖq を入力する。これは、例えば、マウスやキーボードなどの入力デバイスによって実行される。ステップＳＴ４到達時点で、例えば、前回のｖq をデフォルト値に定め、特定のキー入力があればｖq を大きく、あるいは小さく変更するというように構成し、ｖq の入力待ちにはならないようにする。
【００３４】
ステップＳＴ６では、指定視点位置８を更新する。これは、ステップＳＴ５にて入力された移動速度ｖq によりフレーム描画速度を考慮し、次回の画像提示時における指定視点位置８の位置を求めるものである。前記同様、１秒間に３０フレームというフレーム描画速度であり、移動速度ｖq が秒速を示す場合、ｘq ←ｘq ＋ｖq ／３０となる。
【００３５】
ステップＳＴ７では、フレーム選択装置１８により提示画像１３に用いるビデオ映像データ２５を選択する。これは、例えば、移動速度ｖq とｉ個目のビデオ映像データの撮影速度Ｖi との比率ｖq ／Ｖi を考え、選択するビデオ映像データ２５は、この比率が最も１に近くなるものとする。このｖq ／Ｖi は、生成映像１４上での被写体の見かけの動きの変化倍率となるからである。そこで、各ｉ（ｉ＝１，２・・・Ｋ）について
【００３６】
【数１】
0003712538.tif 000002
【００３７】
を考え、これが最小となるｉの値に変数ｋを更新する。
さらに、ステップＳＴ８では、選択されたｋ個目のビデオ映像データ２５から、視点位置が最もｘq に近い画像フレーム２０をフレーム選択装置１８により選択する。これは、
【００３８】
【数２】
0003712538.tif 000003
【００３９】
を満足するｎ番目の画像フレームである。ただし、添え字ｋはステップＳＴ７で得たｋの値である。この後、ステップＳＴ２に戻る。
【００４０】
この結果、指定された移動速度Ｖq に合致した速度で撮影されたビデオ映像データ２５を用いて生成映像１４を生成することが出来、木々１５など対象事物の動きの速度も撮影時の速度に合わせることが出来、空間中に存在する事物の動きを忠実に再現した映像を生成できる。
【００４１】
生成映像１４の一例を図８に示す。指定視点の位置を指定視点位置８ａから指定視点位置８ｂ，８ｃまでは低速に、指定視点位置８ｄ，８ｅでは高速に、それぞれ速度ベクトル２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄ，２８ｅで移動させたとき、指定視点位置８ａ，８ｂ，８ｃでは、その速度に合致するビデオ映像データ２５ａ、指定視点位置８ｄ，８ｅでは、その速度に合致するビデオ映像データ２５ｂの、それぞれ画像フレーム２０ａ，２０ｂ，２０ｃ，２０ｄ，２０ｅが提示画像１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｄ，１３ｅとして選択され、生成映像１４が得られる。この結果、生成映像１４は、常に指定視点位置８の移動速度に合ったビデオ映像データ２５の画像フレーム２０で構成されることになり、被写体の正しい動きが再現され、例えば、木々に囲まれた環境内を歩調を任意に変えて散策する感覚を与える空間表現装置を構成することが可能になる。
【００４２】
以上のように、この実施の形態１によれば、指定視点位置の移動速度を変更した場合に、その移動速度に合致した速度で撮影されたビデオ映像データ２５を用いて生成映像１４を生成するので、指定視点位置の移動速度の変更に対しビデオ映像データに示された対象物の動き、例えば木の葉の揺れ具合など生成映像として正しく再現できる複数のビデオ映像による空間表現装置が得られる効果がある。
【００４３】
実施の形態２．
図１０は、この実施の形態２の複数のビデオ映像による空間表現装置を示すブロック図であり、図１０において図１と同一または相当の部分については同一の符号を付して説明を省略する。図１０において２９は画像フレーム間の不一致度を計算する不一致度計算装置（不一致度計算手段）である。
【００４４】
図１１および図１２は、この実施の形態２の複数のビデオ映像による空間表現装置の動作についての説明図であり、これらの図において３０は現在用いているビデオ映像データ２５から提示画像１３とした画像フレーム、３１は新たに選択されたビデオ映像データ、３２はビデオ映像データ３１の画像フレーム、３３は現在用いているビデオ映像データ２５から新たに選択した画像フレーム、３４はビデオ映像データを切り替える移行点、３５は図１１に示す画像フレーム３０または画像フレーム３２に写された移動する事物である。
【００４５】
この実施の形態２の複数のビデオ映像による空間表現装置においては、指定された移動速度が変更になり、それに伴って使用するビデオ映像データも変更する場合、現在の提示画像と新たに選択された画像フレームの不一致度を計算し、それが大きい場合はビデオ映像データの変更をやめ、それまで使用していたビデオ映像データから画像フレームを選択し直して提示画像とすることにより、生成映像の画質を保った空間表現装置を得るものである。
【００４６】
前記実施の形態１と同様に、ビデオ映像データ７をＩkn（ｋ＝１，２・・・Ｋ、ｎ＝１，２・・・Ｎk ）、提示画像１３をＪとする。前記実施の形態１の説明で記したとおり、映像生成の過程で、指定した速度Ｖq が変更になった場合、それに合わせて適切なビデオ映像データ２５に変更するように構成している。しかしながら、ビデオ映像データを切り替える場合、両者での対象被写体の状態や、人や物の往来、この他、照度条件の違いなどにより、生成映像１４に不連続が発生する可能性が出てくる。
【００４７】
そこで、この実施の形態２においては、ビデオ映像データの切替え時に、現在の提示画像１３である画像フレーム３０と新たに選択されたビデオ映像データ３１の画像フレーム３２との不一致度を計算する。図１１に示すように画像フレーム中の移動する事物３５などの影響により画像フレーム間で不一致度が大きくなる場合、ビデオ映像データの切り替えを行わず、それまで用いていたビデオ映像データ２５から画像フレーム３３を選択して提示するように構成する。
【００４８】
ここで、映像生成の動作を図１３のフローチャートに従って説明する。
図１３のフローチャートに示す動作は、図９に示した前記実施の形態１の動作を示すフローチャートにステップＳＴ２００を追加し、さらにステップＳＴ７に代えてステップＳＴ２０１からステップＳＴ２０６を追加したものであり、図９と重複するステップについては同一の符号を付して説明を省略する。
【００４９】
ステップＳＴ２００では、画像の不一致度の判定しきい値Ｅを設定する。この判定しきい値Ｅは、例えば、ある指定視点位置の位置Ｘで撮影されたいくつかの画像フレーム９を切り替えて提示比較し、不一致が顕著となる最低の２枚の画像フレームについて、その各画素値の差の二乗の総和に設定する。
【００５０】
ステップＳＴ２０１では、移動速度ｖq で撮影されたビデオ映像データを選択する。そして移動速度により、図９のフローチャートに示すステップＳＴ７で用いた式（１）と同様に、
【００５１】
【数３】
0003712538.tif 000004
【００５２】
となるｉの値を変数ｋnew に格納する。
ステップＳＴ２０２では、変数ｋnew が変数ｋと一致するかどうかを判定し、一致する場合はステップＳＴ８に進み、一致しない場合にはステップＳＴ２０３へ進む。
【００５３】
ステップＳＴ２０３では、新たに選択されたｋnew 個目のビデオ映像データ３１から、ステップＳＴ８の説明に用いた式（２）と同様に、
【００５４】
【数４】
0003712538.tif 000005
【００５５】
を満足するｎnew 番目の画像フレーム３２を選択する。
ステップＳＴ２０４では、不一致度計算装置２９により、提示画像１３である画像フレーム３０と画像フレーム３２の不一致度ｅを計算する。これは、例えば画素ごとに画素値の差の二乗をとり、この値の総和とする。
【００５６】
ステップＳＴ２０５では、不一致度ｅが判定しきい値Ｅ以下かどうかを判定する。この結果、「ＹＥＳ」であればステップＳＴ２０６に進み、「ＮＯ」であれば不一致度が大きいとして、ｋnew 個目のビデオ映像データ３１への移行を見送り、ステップＳＴ８に進む。
【００５７】
このステップＳＴ８ではｋ個目のビデオ映像データ２５から画像フレーム３３を選択する。
【００５８】
一方、ステップＳＴ２０６では、ｘを移行点３４として、ｋnew 個目のビデオ映像データ２６に切り替えるため、ｋをｋnew に、ｎをｎnewに更新する。この後、ステップＳＴ２に戻る。
【００５９】
図１２は、以上の動作を示す説明図である。
指定視点位置を８ａから８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅまで速度ベクトル２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄ，２８ｅで移動させたとき、指定視点位置８ｄで、その速度に合致するビデオ映像データ３１の画像フレーム３２ｄが選択されるが、前回の提示画像である画像フレーム３０ｃとでは移動事物３５による不一致度が大きく、このためビデオ映像データ２５の画像フレーム３３が選択されて提示画像１３ｄとなる。次のサイクルでは、画像フレーム３２ｅと画像フレーム３０ｄとの不一致度が小さく、ここを移行点３４として画像フレーム３２ｅを提示画像１３ｅとして生成映像１４を生成していく。
【００６０】
以上のように、この実施の形態２では、画像フレームの不一致度が小さくなる移行点３４においてビデオ映像データを切り替えることになり、顕著な不連続が生じないように生成映像を構成できる複数のビデオ映像による空間表現装置が得られる効果がある。
【００６１】
実施の形態３．
図１４はこの実施の形態３の複数のビデオ映像による空間表現装置を示すブロック図であり、図１４において図１と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。図１４において、３６は２つの画像フレームから生成画像を合成する画像合成装置（画像合成手段）である。
【００６２】
図１５は、この実施の形態３の動作を示す説明図であり、図１５において図１２と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。図１５において、３７は移行前に選択されていたビデオ映像データ２５の指定視点位置８に最も近い視点の画像フレーム、３８は２つの画像フレーム３２，３７を合成して得られる合成画像である。
【００６３】
この実施の形態３の複数のビデオ映像による空間表現装置は、生成映像におけるビデオ映像データの移行点において、所定のフレーム幅で徐々に映像を変化させるように移行させていくものである。ビデオ映像データの移行点においては、必ずしも不連続が知覚されないとは限らない。そこで、不連続を顕著にさせないため、一方から他方の映像に徐々に変化させていく。
【００６４】
次に、動作について説明する。
図１６は、この実施の形態３の動作を示すフローチャートである。なお、図９に示す前記実施の形態１の動作を示すフローチャート、および図１３に示す前記実施の形態２の動作を示すフローチャートと同一なステップについては同一の符号を付し説明を省略する。
先ず、ステップＳＴ３０１では、移行領域か否かを示す変数Ｒを「０」に初期化する。この変数Ｒが「０」のときは通常の画像生成を行い、また正のときは移行領域とみて２つの画像フレームを合成して生成画像を得る。
ステップＳＴ３０２では、前記変数Ｒにより移行領域か否かを判定するが、最初の処理では変数Ｒが「０」であるから、通常のステップＳＴ３に進む。
【００６５】
ステップＳＴ３からステップＳＴ２０２の処理を実行し、ステップＳＴ２０２でｋnew がｋと一致しない場合にはステップＳＴ３０３へ進み、ステップＳＴ３０３では、ここから移行領域が開始すると判断し、変数ＲをＷとする。このＷは正の整数で、２つの画像フレームを合成して生成する生成画像のフレーム数、すなわち移行領域の幅である。この値Ｗはあらかじめ定めておくもので、例えば０．５秒間に対応する１５フレームというようにする。
また、ｋの値をｋold に移し、ｋnew の値を新たにｋに格納する。この後ステップＳＴ８へ進む。
【００６６】
このステップＳＴ８では、ｋ個目のビデオ映像データから画像フレームを選択するので、ステップＳＴ３０３を経由した場合は、ｋ＝ｋnew 個目のビデオ映像データ３１から画像フレーム３２を選択することになる。
【００６７】
一方、ステップＳＴ３０２において変数Ｒが「０」でなければ、移行領域であるのでステップＳＴ３０４以下の移行領域の処理を行う。
ステップＳＴ３０４では、ステップＳＴ８と同様にｋold 個目のビデオ映像データ３１から、視点位置が最も符号３４で示す移行点ｘに近い画像フレーム３７を選択する。これは、
【００６８】
【数５】
0003712538.tif 000006
【００６９】
を満足するｎold 番目の画像フレームである。
続くステップＳＴ３０６では、画像合成装置３６において新たに選択されたｋ個目のビデオ映像データ３１のｎ番目の画像フレーム３２およびｋold 個目のビデオ映像データ２５のｎold 番目の画像フレーム３７を
【００７０】
【数６】
0003712538.tif 000007
【００７１】
のように関数ｆで合成した合成画像３８を得て、これを提示画像１３とする。これは、変数Ｒに従って徐々に移行後の映像フレームの比率を高めていくことになり、Ｗフレーム目以後で完全に移行後の映像に切り替わる。なお、この式（６）において画像フレームに対する係数は、画像の画素値に係数を乗算することを表す。
【００７２】
ステップＳＴ３０７では、合成画像３８を提示画像１３として画像表示装置１９により表示する。この場合もフレーム速度を撮影時の値に一致させる。
ステップＳＴ３０８では、変数Ｒを「１」減じる。ここまでが移行領域の処理で、この後、ステップＳＴ４へ進む。
【００７３】
以上、説明した動作についての説明図が図１５であるが、指定視点位置８ａでは速度ベクトル２８ａによりビデオ映像データ２５の画像フレーム２０ａが提示画像１３ａとなるのに対し、指定視点位置８ｂでは速度ベクトル２８ｂが変化し、ビデオ映像データ３１への移行点３４となる。このとき、ビデオ映像データ３１の画像フレーム３２とビデオ映像データ２５の画像フレーム３７とにより合成画像３８を作成し、これを提示画像１３ｂとする。この合成処理は、移行点３４以降、Ｗフレーム分の提示画像に対して行われる。
【００７４】
以上、述べたように、この実施の形態３においては、映像を移行する移行点において、幅Ｗフレームの移行領域を設定し、その領域で移行前後の映像をなめらかに徐々に変化させるようにしたため、移行部が顕著に目立つことがない生成映像を合成する複数のビデオ映像による空間表現装置が得られる効果がある。
【００７５】
実施の形態４．
図１７は、この実施の形態４の複数のビデオ映像による空間表現装置を示すブロック図であり、図１７において図１と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。図１７において、４４は複数のビデオ映像データを入力するビデオ映像入力装置（ビデオ映像入力手段）である。
【００７６】
図１８は、この実施の形態４の動作を示す説明図である。図１８において図２と同一または相当の部分については同一の符号を付し説明を省略する。図１８において、３９はｋ＋１個目のビデオ映像データ、４０はｋ個目のビデオ映像データ、４１はｋ＋１個目のビデオ映像データ３９撮影時の速度Ｖk+1 を表す速度ベクトル、４２はｋ個目のビデオ映像データ４０撮影時の速度Ｖk を表す速度ベクトル、４３は撮影経路６の終点である。
【００７７】
この実施の形態４は、あらかじめビデオ映像データの撮影速度を定めておき、ビデオ映像入力装置４４によりビデオ映像データを入力して記憶装置１６に格納するものである。なお、ビデオ映像データ入力後の空間表現の動作は図９のフローチャートに示す前記実施の形態１の動作と同一である。
【００７８】
移動速度があらかじめある範囲にある場合、例えば、自動車や列車運転時の景観の再現または景勝地の歩行観光の再現という場合は、おのずから、そのとり得る最低速度と最高速度が決まり、これに合わせてＫの値と各撮影速度Ｖk を決定することが課題となる。
この実施の形態４においては、とり得る最低速度をＶ1 とし、以降、これをもとに、ｋ＋１個目のビデオ映像データ３９の撮影速度Ｖk+1 が、ｋ個目のビデオ映像データ４０の撮影速度Ｖk の一定値ｒ倍となるように、つまり、Ｖk+1 ＝ｒ・Ｖk と設定していく。このようにして、Ｖk がとり得る最高速度以上の値になったときに、そのｋをＫとする。この倍率ｒの値は１より大きければよいので、例えば２とする。
【００７９】
撮影速度Ｖk のビデオ映像データを選択して、その画像フレームにより移動速度ｖq の生成映像１４を得る場合、生成映像１４上の被写体の見かけの動きは、実際の動きのｖq ／Ｖk 倍となる。この値が１に近いほどよいから、式（１）に示したｖq ／Ｖk と１との差の絶対値｜（ｖq ／Ｖk ）−１｜を考え、これを誤差比率とする。このような撮影速度Ｖk 設定手法によれば、Ｖk ≦ｖ＜Ｖk+1 ＝ｒＶk の範囲に速度値Ｖがある場合、その速度値Ｖが誤差比率の最大値ｓを与えるならば、以下の式が成り立つ。
【００８０】
【数７】
0003712538.tif 000008
【００８１】
これよりｓを求めると、
【００８２】
【数８】
0003712538.tif 000009
【００８３】
となり、Ｖk にはよらない。従って、この実施の形態４では、式（１）の条件によりビデオ映像データ２５を選択することにより、被写体の見かけの動きを実際の動きの｜１±（ｒ−１）／（ｒ＋１）｜倍の範囲、ｒが２の場合、０．６７倍から１．３３倍の範囲内に常に抑えることが出来る。
【００８４】
また、図１８に示すように、撮影経路６は始点２１から終点４３まで固定であるので、それぞれ撮影時の速度ベクトル４１，４２に従って撮影視点位置１０が設定される。Ｖk+1 がＶk の２倍とした場合、画像フレーム数は、ｋ＋１個目のビデオ映像データ３９では、ｋ個目のビデオ映像データ４０の１／２となる。従って、ｋが１からＫまでの総計でも、１個目のビデオ映像データの画像フレーム数の２倍以内に収めることが出来る。
【００８５】
また、一般的に撮影速度をｒ倍として撮影した場合は、画像フレームの総計はｒ／（ｒ−１）倍以内となる。
【００８６】
そして、以上述べた方式に従い、ビデオ映像入力装置４４は、撮影経路６上それぞれｒ倍である撮影速度でビデオ映像データ７を撮影し、そのビデオ映像データ７ならびに撮影速度、視点位置情報を記憶装置１６に記憶する。
【００８７】
以上のように、この実施の形態４においては、ビデオ映像データ７の撮影速度をそれぞれ一定値倍ごとになるように設定したため、与えられた速度の範囲内で、被写体の動きの誤差比率を一定限度内に抑え、かつ、データ量が少なくてすむ複数のビデオ映像による空間表現装置が得られる効果がある。
【００８８】
実施の形態５．
なお、以上説明した各実施の形態における記憶装置１６は、計算機の主記憶装置、磁気ディスク装置、またはビデオテープ装置やビデオテープのいずれかを使用することが出来る。
【００８９】
実施の形態６．
また、前記実施の形態では、速度調整装置１７、フレーム選択装置１８、不一致度計算装置２９、画像合成装置３６などの装置を用いる構成であったが、これらの動作を計算機によりソフトウェアで実行するように構成してもよい。
【００９０】
実施の形態７．
また、前記各実施の形態では、生成映像１４のフレーム速度をビデオ映像データ７と同一としたが、これを異なるように構成してもよい。
【００９１】
実施の形態８．
また、前記各実施の形態では、撮影経路６を直線としたが、これに限るものでなく、曲線に設定しても、その曲線状の撮影経路の始点２１からの経路上の距離をｘで置き換えることによって、同様に実行できる。
また、任意の撮影経路を区分的に線分で表し、それぞれの線分に対して実行するように構成してもよい。
【００９２】
実施の形態９．
また、前記各実施の形態では、ビデオカメラ５の光軸方向をｘ軸方向として説明したが、これに限るものでなく、例えば、ｘ軸に直交する方向などとしても、同様に実行できる。
【００９３】
実施の形態１０．
また、前記各実施の形態では、画像フレーム９と提示画像１３とのサイズと画角を同一として説明したが、ビデオ映像データ７を大きなサイズと画角で撮影し、その一部を適宜抽出して提示画像１３とすることにより、映像生成時に視線の変化を表現することも出来る。
【００９４】
実施の形態１１．
また、前記各実施の形態では、ビデオ画像データと提示画像の水平軸を水平面に平行として説明したが、それに限るものではない。
【００９５】
実施の形態１２．
また、前記各実施の形態では、各ビデオ画像データの撮影速度Ｖk をそれぞれ一定として説明したが、それに限るものではなく、撮影経路上で速度を変化させても、視点位置に対する速度が明らかになっていて、かつ、各視点位置にて複数の速度のビデオ映像データが存在するようにすれば、同様に動作させることが出来る。
【００９６】
実施の形態１３．
また、前記各実施の形態では、式（１）によりビデオ映像データを選択するように構成したが、これに限るものでなく、例えば、速度の差｜Ｖk −ｖq ｜が最小となるビデオ映像データを選択するように構成してもよい。この場合も、前記実施の形態４におけるビデオ映像データの撮影速度の決定方式により、被写体の動きの誤差比率の範囲が限定されることに変わりはない。
【００９７】
実施の形態１４．
また、前記実施の形態３では、画像合成装置３６の行う演算を式（６）に示す画素値の補間混合として説明したが、合成する２つの変換画像間で被写体中の同一点を表す特徴点の対応付けを行い、それらが同一画素に置かれるように、互いを移動、変形させてから画素値を混合する、いわゆるモーフィングにより行うように構成してもよい。
【００９８】
実施の形態１５．
また、前記実施の形態２では、不一致度計算装置２９により画像フレーム間の各画素について画素値の差の二乗の総和を不一致度の尺度として計算したが、これに限るものではなく、例えば、各画素値の差の絶対値の総和、あるいは、画素値の差がある一定値より大きい画素の数を不一致度の尺度として計算するように構成してもよい。
【００９９】
実施の形態１６．
また、前記実施の形態２では、不一致度計算装置２９による不一致度の計算は新たなビデオ映像データの画像フレームを選択するごとに行なったが、あらかじめ視点位置に近い画像フレーム間で不一致度の計算とそれによる移行可能な視点位置の領域を求めておき、映像生成の動作中はその結果を参照しつつ移行させるかどうかを判定するような構成にしてもよい。
【０１００】
実施の形態１７．
また、前記実施の形態４では、ビデオ映像データの撮影速度Ｖk の倍率をあらかじめ決定するように説明したが、被写体の動きの誤差比率の許容値や画像フレームに対する記憶容量によって、逆に撮影速度の倍率を計算するように構成してもよい。
【０１０１】
実施の形態１８．
また、前記各実施の形態では、常に式（１）によりビデオ映像データを選択するように構成したが、ｖq がｋ個目のビデオ映像データとｋ＋１個目のビデオ映像データが選択される境界近傍の値であって、かつ、細かく変化するような場合、提示に用いられるビデオ映像データが頻繁に切り替わるのを防ぐため、現在選択されているｋ個目のビデオ映像データを優先するように、ｋ個目のビデオ映像データに対してのみα＞０なるαを用いて、
【０１０２】
【数９】
0003712538.tif 000010
【０１０３】
として構成してもよい。
【０１０４】
また、同じ理由により、ｋ個目のビデオ映像データが新たに選択された場合、そこから少なくともある一定数の提示画像をｋ個目のビデオ映像データを用いて生成するように構成してもよい。
【０１０５】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、撮影時の移動速度が異なる複数のビデオ映像データの中から、指定視点の位置と前記指定視点の移動速度に合致する画像フレームを選択し、提示し、生成映像を作成するように構成したので、指定された視点位置、移動速度に合致した画像フレームを選択することが出来、視点の移動速度を任意に変化させた場合でも、被写体の動きを正しく再現できる映像を生成できる効果がある。
【０１０６】
この発明によれば、指定視点の移動速度とビデオ映像データの撮影速度との比が最も１に近くなるビデオ映像データを選択するように構成したので、被写体の動きや速度を最も自然に再現する実際の動きに近い映像を生成できる効果がある。
【０１０７】
この発明によれば、指定視点の位置に最も近い撮影視点位置をもつ画像フレームを選択し、提示するように構成したので、視点位置からの景観を正しく再現する映像を生成できる効果がある。
【０１０８】
この発明によれば、撮影経路を直線とし、その進行方向に光軸を向け、それぞれ一定速度で移動しながら撮影されたビデオ映像データを用いるように構成したので、視点の移動速度を任意に変化させても、被写体の動きを正しく再現できる映像を生成することが可能になり、特に前方を見ながら前進移動する場面の多い列車や自動車の運転シミュレータなどに容易に応用できる効果がある。
【０１０９】
この発明によれば、新たに選択されたビデオ画像データの画像フレームとの不一致度が大きい場合に、前回用いられたビデオ画像データから画像フレームを選択し、提示するように構成したので、顕著な不連続が現れない生成映像を生成できる効果がある。
【０１１０】
この発明によれば、前回提示された画像フレームと新たに選択されたビデオ映像データの画像フレームとの各画素値の差の二乗の総和により不一致度を計算するように構成したので、不一致度の計算が数値的に容易に実行でき、顕著な不連続が現れない生成映像を生成できる効果がある。
【０１１１】
この発明によれば、新たに選択されたビデオ画像データの画像フレームに移行する場合、選択された画像フレームと以前用いられていたビデオ映像データ中の画像フレームとを合成するように構成したので、ビデオ画像データ間の移行箇所における両者の撮影条件の違い等に起因する不連続が顕著に現われない生成映像を生成できる効果がある。
【０１１２】
この発明によれば、画像フレーム間の合成において、各画素値を混合することによって合成し、かつ、徐々に新たなビデオ映像データの画像フレームの混合比率を高めていくように構成したので、容易にビデオ画像データ間のスムーズな移行が実現され、移行箇所における不連続が顕著に現われない生成映像を生成できる効果がある。
【０１１３】
この発明によれば、ビデオ映像データの撮影時の移動速度を一定値倍ごとに設定し、撮影速度の異なるビデオ映像データを得るように構成したので、生成映像における被写体の動き速度と実際の速度との比を一定範囲に抑えることが可能になり、またビデオ映像データ量も少なく出来、視点の移動速度を任意に変化させた場合でも被写体の動きを正しく再現できる映像を生成できる効果がある。
【０１１４】
この発明によれば、ビデオ映像データの撮影時の移動速度を２倍ごとに設定し、撮影速度の異なるビデオ映像データを得るように構成したので、生成映像における被写体の動き速度と実際の速度との比を一定範囲に抑えるようにすることが出来、さらに、記憶装置に保持するビデオ映像データの画像フレーム数を、最も遅いビデオ映像データの画像フレーム数の２倍以下にでき、視点の移動速度を任意に変化させた場合でも被写体の動きを正しく再現できる映像を生成できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明の実施の形態１の複数のビデオ映像による空間表現装置を示すブロック図である。
【図２】  この発明の実施の形態１の複数のビデオ映像による空間表現装置の動作を示す説明図である。
【図３】  この発明の実施の形態１のビデオ映像データの視点位置と撮影速度を示す説明図である。
【図４】  この発明の実施の形態１の複数のビデオ映像による空間表現装置の動作を示す説明図である。
【図５】  この発明の実施の形態１の複数のビデオ映像による空間表現装置のビデオ映像データの選択動作を示す説明図である。
【図６】  この発明の実施の形態１の複数のビデオ映像による空間表現装置の動作を示す説明図である。
【図７】  この発明の実施の形態１における複数のビデオ映像による空間表現装置のビデオ映像データについてのフレーム数、撮影速度、各画像フレームの視点位置などの記憶データを示す説明図である。
【図８】  この発明の実施の形態１の複数のビデオ映像による空間表現装置の動作結果を示す説明図である。
【図９】  この発明の実施の形態１の複数のビデオ映像による空間表現装置の動作を示すフローチャートである。
【図１０】  この発明の実施の形態２の複数のビデオ映像による空間表現装置を示すブロック図である。
【図１１】  この発明の実施の形態２の複数のビデオ映像による空間表現装置の動作を示す説明図である。
【図１２】  この発明の実施の形態２の複数のビデオ映像による空間表現装置の動作結果を示す説明図である。
【図１３】  この発明の実施の形態２の複数のビデオ映像による空間表現装置の動作を示すフローチャートである。
【図１４】  この発明の実施の形態３の複数のビデオ映像による空間表現装置を示すブロック図である。
【図１５】  この発明の実施の形態３の複数のビデオ映像による空間表現装置の動作を示す説明図である。
【図１６】  この発明の実施の形態３の複数のビデオ映像による空間表現装置の動作を示すフローチャートである。
【図１７】  この発明の実施の形態４の複数のビデオ映像による空間表現装置を示すブロック図である。
【図１８】  この発明の実施の形態４の複数のビデオ映像による空間表現装置の動作を示す説明図である。
【図１９】  従来の複数のビデオ映像による空間表現装置を示すブロック図である。
【図２０】  従来の複数のビデオ映像による空間表現装置の動作を示す説明図である。
【図２１】  従来の複数のビデオ映像による空間表現装置の動作を示す説明図である。
【図２２】  従来の複数のビデオ映像による空間表現装置の動作結果の一例を示す説明図である。
【図２３】  従来の複数のビデオ映像による空間表現装置の動作結果の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
１６  記憶装置（記憶手段）、１７  速度調整装置（速度調整手段）、１８  フレーム選択装置（フレーム選択手段）、１９  画像表示装置（画像表示手段）、２９  不一致度計算装置（不一致度計算手段）、３６  画像合成装置（画像合成手段）、４４  ビデオ映像入力装置（ビデオ映像入力手段）。
【図１】
0003712538.tif 000011
【図２】
0003712538.tif 000012
【図３】
0003712538.tif 000013
【図４】
0003712538.tif 000014
【図５】
0003712538.tif 000015
【図６】
0003712538.tif 000016
【図７】
0003712538.tif 000017
【図８】
0003712538.tif 000018
【図９】
0003712538.tif 000019
【図１０】
0003712538.tif 000020
【図１１】
0003712538.tif 000021
【図１２】
0003712538.tif 000022
【図１３】
0003712538.tif 000023
【図１４】
0003712538.tif 000024
【図１５】
0003712538.tif 000025
【図１６】
0003712538.tif 000026
【図１７】
0003712538.tif 000027
【図１８】
0003712538.tif 000028
【図１９】
0003712538.tif 000029
【図２０】
0003712538.tif 000030
【図２１】
0003712538.tif 000031
【図２２】
0003712538.tif 000032
【図２３】
0003712538.tif 000033