(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の車速を検出する車速検出手段と、
自車両と先行車両との相対距離を検出する相対距離検出手段と、
自車両の車速から目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、
自車両の制動力及び駆動力を調整する制駆動力調整手段と、
前記相対距離が前記目標車間距離に一致するように前記制駆動力調整手段を制御する追従制御モードと、先行車両の停止に応じて自車両を停止状態に維持する自動停止モードとを実行可能な走行制御手段と、
前記走行制御手段にて目標とする車両制御状態を表示可能な表示手段と、
前記表示手段に車両制御状態を表示するか否かを判断する表示判断手段とを有する車両用走行制御装置において、
前記表示判断手段を、自動停止モード実行中である旨の情報の表示を行う指令を前記表示手段に送出すると共に、追従制御モードから自動停止モードへの遷移時における過渡状態、あるいは、自動停止モードから追従制御モードへの遷移時における過渡状態の間、自動停止モード実行中である旨の表示を点滅させる指令を表示手段に送出する手段としたことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用走行制御装置において、
前記表示判断手段を、前記走行制御手段にて、追従制御モードから自動停止モードへの遷移時であって、且つ、車速検出手段により検出された車速が停止状態を示す値になったときに、自動停止モード実行中である旨の表示を行う指令を表示手段に送出すると共に、この自動停止モード実行中である旨の表示を自車両の車速が所定の値になるまで継続する手段としたことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項３】
自動停止モードの間、相対距離検出に用いられる先行車両捕捉手段の電源を切るようにした請求項１または請求項２に記載の車両用走行制御装置において、
前記表示判断手段を、先行車両捕捉手段の電源オフ直前まで先行車両を捉えていた場合には、先行車両が有る旨の表示を継続する指令を表示手段に送出し、捉えていた先行車両をロストしてから停止するまでの時間が所定時間以内の場合には、先行車両捕捉手段の電源オフ直前に先行車両を捉えていなくても先行車両が有る旨の表示を継続する指令を表示手段に送出する手段としたことを特徴とする車両用走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、先行車両と所定の間隔を保ちながら走行する追従制御モードと、先行車両の停止に応じて自動的に自車両を停止させる自動停止モードを有する車両用走行制御装置の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両用走行制御装置としては、例えば、特開平８−１９２６６３号公報に記載の技術が知られている。
【０００３】
この公報には、ドライバーの視認可能な位置に表示手段を備え、この表示手段に、ドライバーの設定した車速、車間、及び先行車両の有無、先行車両との距離が所定値以下になったときの接近状態を表示し、これにより制御状態を分かりやすくドライバーに伝えるようにした技術が記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の車両用走行制御装置にあっては、定速走行モードと追従制御モードとを区別して表示することが開示されているものの（特開平８−１９２６６３号公報の図５）、自動停止モード関連情報をドライバーに伝えるようになっていないため、自動停止制御により車両が停止する場合、ドライバーが不安を感じるという問題点があった。
【０００５】
すなわち、先行車両に追従して走行したい場合、ドライバーが追従制御開始スイッチを入れると、先行車両が走行中においては所定の車間距離を確保しながら先行車両に追従し（追従制御モード）、また、先行車両が停止すると、ドライバーが制動操作しなくても先行車両の停止に応じて自動的に自車両が停止する（自動停止モード）。
【０００６】
このように、自動停止モードはドライバーによるブレーキ操作を介入させることのない制御モードである以上、自動停止制御により、車両が完全に自動停止しているのかどうか、自動停止状態を正しく維持されているかどうか、といったことを判断するための自動停止モード関連情報がドライバーに与えられる必要がある。
【０００７】
また、従来技術においては、自動停止モードと追従制御モードとの過渡状態をドライバーに伝えるようになっていないため、ドライバーに対し走行制御装置が目標とする車両状態が何であるかわかりにくく不安を感じるという問題点があった。
【０００８】
ここで、過渡状態とは、
▲１▼  極低速で追従走行中に先行車両をロストして、車両が停止するために減速している状態。
▲２▼  自動停止モードからドライバーの発進手続き（例えば、アクセルペダルの踏み込み操作）で自車両が加速をしている状態で、なおかつ制御において自動停止モードを抜けたと判断する所定車速に達していない状態。
▲３▼  ▲２▼において、所定車速に達する前に発進手続きを止めたために自動停止しようと減速している状態。
等が挙げられる。
【０００９】
本発明は、上記問題点に着目してなされたもので、その目的とするところは、ドライバー操作を伴わない自動停止モード関連情報をドライバーに認識させることにより、自動停止モードに関わる車両状態を正しく認識できないことを原因としてドライバーが抱く不安感を解消することができる車両用走行制御装置を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１記載の発明では、図１のクレーム概念図に示すように、自車両の車速を検出する車速検出手段と、
自車両と先行車両との相対距離を検出する相対距離検出手段と、
自車両の車速から目標車間距離を設定する目標車間距離設定手段と、
自車両の制動力及び駆動力を調整する制駆動力調整手段と、
前記相対距離が前記目標車間距離に一致するように前記制駆動力調整手段を制御する追従制御モードと、先行車両の停止に応じて自車両を停止状態に維持する自動停止モードとを実行可能な走行制御手段と、
前記走行制御手段にて目標とする車両制御状態を表示可能な表示手段と、前記表示手段に車両制御状態を表示するか否かを判断する表示判断手段とを有する車両用走行制御装置において、
前記表示判断手段を、自動停止モード実行中である旨の情報の表示を行う指令を前記表示手段に送出すると共に、追従制御モードから自動停止モードへの遷移時における過渡状態、あるいは、自動停止モードから追従制御モードへの遷移時における過渡状態の間、自動停止モード実行中である旨の表示を点滅させる指令を表示手段に送出する手段としたことを特徴とする。
【００１１】
請求項２記載の発明では、請求項１に記載の車両用走行制御装置において、
前記表示判断手段を、前記走行制御手段にて、追従制御モードから自動停止モードへの遷移時であって、且つ、車速検出手段により検出された車速が停止状態を示す値になったときに、自動停止モード実行中である旨の表示を行う指令を表示手段に送出すると共に、この自動停止モード実行中である旨の表示を自車両の車速が所定の値になるまで継続する手段としたことを特徴とする。
【００１３】
請求項３記載の発明では、自動停止モードの間、相対距離検出に用いられる先行車両捕捉手段の電源を切るようにした請求項１または請求項２に記載の車両用走行制御装置において、
前記表示判断手段を、先行車両捕捉手段の電源オフ直前まで先行車両を捉えていた場合には、先行車両が有る旨の表示を継続する指令を表示手段に送出し、捉えていた先行車両をロストしてから停止するまでの時間が所定時間以内の場合には、先行車両捕捉手段の電源オフ直前に先行車両を捉えていなくても先行車両が有る旨の表示を継続する指令を表示手段に送出する手段としたことを特徴とする。
【００１４】
【発明の作用および効果】
請求項１記載の発明にあっては、走行制御手段において、車速検出手段と相対距離検出手段と目標車間距離設定手段からそれぞれ車速情報と相対距離情報と目標車間距離情報を入力し、目標とする車両制御状態が追従制御モードの場合、相対距離が目標車間距離に一致するように制駆動力調整手段に対し制御指令が出力され、また、目標とする車両制御状態が自動停止モードの場合、先行車両の停止に応じて自車両を停止状態に維持するように制駆動力調整手段に対し制御指令が出力される。
【００１５】
そして、走行制御手段での目標とする車両制御状態が自動停止モードの場合、表示判断手段において、自動停止モード実行中である旨の情報の表示を行う指令が表示手段に送出され、表示手段に自動停止モード情報が表示される。
【００１６】
よって、表示手段による自動停止モード情報の表示により、ドライバーが自動停止モード実行中であることを認識することができ、これにより、車両が完全に自動停止しているのかどうか、自動停止状態が正しく維持されているか等をドライバーが判断することが可能となり、この結果、自動停止モードに関わる車両状態を正しく認識できないことを原因としてドライバーが抱く不安感を解消することができる。
加えて、表示判断手段において、追従制御モードから自動停止モードへの遷移時における過渡状態、あるいは、自動停止モードから追従制御モードへの遷移時における過渡状態の間、自動停止モード実行中である旨の表示を点滅させる指令が表示手段に送出される。
よって、点滅表示によりモード遷移時の過渡状態をドライバーが認識することができ、これにより、制御装置が目標としている車両状態（例えば、停止しようとしている、停止状態を維持しようとしている等）をドライバーが理解し易くなる。
【００１７】
請求項２記載の発明にあっては、表示判断手段において、走行制御手段にて、追従制御モードから自動停止モードへの遷移時であって、且つ、車速検出手段により検出された車速が停止状態を示す値になったときに、自動停止モード実行中である旨の表示を行う指令が表示手段に送出されるると共に、この自動停止モード実行中である旨の表示が自車両の車速が所定の値になるまで継続される。
【００１８】
すなわち、追従制御モードから自動停止モードへの遷移時には、先行車両に追従しての走行状態から先行車両の停止に応じて自車両も自動停止する。その後、先行車両が発進した場合、自動的に自車両も発進するのではなく、ドライバーがマニュアルで発進操作を行い、車速が所定値以上なって初めて追従制御モードに移行する。ちなみに、自動発進させることは技術的に可能であるが、発進には必ずドライバーの操作を入れるというポリシーになっている。
【００１９】
よって、自車両が停止状態となった時点が表示開始タイミングとなるため、自車両が停止前の減速状態の段階で早期に自動停止モード表示が開始されることなく、ドライバーの持つ自動停止モードの開始感覚に合致した表示開始タイミングを得ることができる。また、追従制御モードへ移行する時点まで自動停止モード表示が維持されるため、自動停止モードから追従制御モードへ移行するためにドライバーが行っているマニュアル発進操作（アクセル操作）をいつまで続けなければならないかを明確にすることができる。これによって、早期にマニュアル発進操作を解除してしまい、再び自動停止すると言った煩わしさを回避することができる。
【００２２】
請求項３に記載の発明にあっては、自動停止モードの間、相対距離検出に用いられる先行車両捕捉手段の電源を切るようにした車両用走行制御装置において、先行車両捕捉手段の電源オフ直前まで先行車両を捉えていた場合には、表示判断手段において、先行車両が有る旨の表示を継続する指令が表示手段に送出され、また、捉えていた先行車両をロストしてから停止するまでの時間が所定時間以内の場合には、表示判断手段において、先行車両捕捉手段の電源オフ直前に先行車両を捉えていなくても先行車両が有る旨の表示を継続する指令が表示手段に送出される。
【００２３】
よって、自動停止直前の先行車両の捕捉状況から、自動停止モードで先行車両表示を継続するかどうかを判断することになり、先行車両捕捉手段の電源をオフにしても、自動停止モードにおいて実際の先行車両の有無と表示を一致させることができる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
（実施の形態１）
まず、構成を説明する。
図２は実施の形態１の車両用走行制御装置を示す全体システム図であり、図中、１ＦＬ，１ＦＲは従動輪としての前輪、１ＲＬ，１ＲＲは駆動輪としての後輪であって、後輪１ＲＬ，１ＲＲは、エンジン２の駆動力が自動変速機３、プロペラシャフト４、最終減速装置５及び車軸６を介して伝達されて回転駆動される。
【００２５】
前記前輪１ＦＬ，１ＦＲ及び前記後輪１ＲＬ，１ＲＲには、それぞれ制動力を発生するディスクブレーキ７が設けられていると共に、これらディスクブレーキ７の制動油圧が制動制御装置８によって制御される。
【００２６】
ここで、前記制動制御装置８は、後述するブレーキペダル１６の踏み込みに応じて制動油圧を発生すると共に、追従制御用コントローラ３０からの目標制動圧ＰＢ＊に応じて制動油圧を発生するように構成されている。
【００２７】
また、エンジン２には、その出力を制御するエンジン出力制御装置９が設けられている。このエンジン出力制御装置９では、エンジン出力の制御方法として、スロットルバルブの開度ＴＨを調整してエンジン回転数を制御する方法と、アイドルコントロールバルブの開度を調整してエンジン２のアイドル回転数を制御する方法とが考えられるが、本実施の形態１では、スロットルバルブの開度を調整する方法が採用されている。
【００２８】
さらに、自動変速機３には、その変速比を制御する変速機制御装置１０が設けられている。この変速機制御装置１０は、追従制御用コントローラ３０からのアップ／ダウンシフト指令値ＴＳが入力されると、これに応じて自動変速機３の変速比をアップシフト又はダウンシフト制御するように構成されている。また、変速制御装置１０は、後述するシフトレバー２２からのシフト位置信号Ｓｐに応じて自動変速機３の前後進・中立・駐車の任意の変速比が選択される。
【００２９】
一方、車両の前方側の車体下部には、先行車両捕捉手段であると共に、先行車両との間の車間距離を検出する相対距離検出手段として、レーザ光を掃射して先行車両からの反射光を受光するレーダ方式の構成を有する車間距離センサ１２が設けられている。なお、車間距離センサとしては、レーザレーダ以外に、ミリ波レーダやステレオカメラ等を単体もしくは併存させても良いし、レーザレーダやミリ波レーダによる測距データを基準として画像処理にて測距を行う単眼カメラを用いることも可能である。
【００３０】
また、車両には、例えば、従動輪となる前輪１ＦＬ及び１ＦＲに取り付けられた車輪速度を検出する車輪速センサ１３ＦＬ及び１３ＦＲと、アクセルペダル１４の踏み込みを検出するアクセルスイッチ１５と、ブレーキペダル１６の踏み込みを検出するブレーキスイッチ１７と、制動制御装置８から出力される制動圧を検出する制動圧センサ１８と、運転者の選択したシフト位置を示すシフトレバー２２と、追従制御を行うか否かを選択するメインスイッチＳＷＭ、セットスイッチＳＷＳ及び制御解除を指示するキャンセルスイッチＳＷＣと、セレクトレバーでドライブレンジを選択したときにＯＮ状態となるドライブレンジ検出スイッチＳＷＤが配設されている。ここで、セットスイッチＳＷＳ、キャンセルスイッチＳＷＣ及びドライブレンジ検出スイッチＳＷＤでモード遷移が指示されるよう構成されている。
【００３１】
ここで、メインスイッチＳＷＭは、一端がイグニッションスイッチＳＷＩＧを介してバッテリＢに接続された、ドライバーの意志によって操作されるモーメンタリ式の切換スイッチ２０と、自己保持型のリレー回路２１とで構成されている。
切換スイッチ２０は、ＯＦＦ位置であるときに、スイッチ信号ＳＩＧが入力される第１の入力端子ｔｉ１と出力端子ｔ０との間が遮断状態となり、中立位置であるときにリレー回路２１からの電源が入力される第２の入力端子ｔｉ２と出力端子ｔ０とが接続状態となり、ＯＮ位置であるときに第１及び第２の入力端子ｔｉ１及びｔｉ２と出力端子ｔ０とが接続状態となるように構成されている。
【００３２】
リレー回路２１は、常開接点ｓ１とこれを駆動するリレーコイルＲＬとを有し、常開接点ｓ１はその一端がイグニッションスイッチＳＷＩＧに接続され、かつ他端が直接及びセットスイッチＳＷＳを介して後述する追従制御用コントローラ３０に接続されていると共に、切換スイッチ２０の第２の入力端子ｔｉ２に接続され、リレーコイルＲＬはその一端が切換スイッチ２０の出力端子ｔ０に接続されると共に、他端が接地されている。
【００３３】
そして、車間距離センサ１２、車輪速センサ１３ＦＬ，１３ＦＲ、アクセルスイッチ１５、ブレーキスイッチ１７及び制動圧センサ１８の各検出信号、シフトレバー２２からのシフト位置Ｓｐ並びに追従制御を行うか否かを選択するメインスイッチＳＷＭ、セットスイッチＳＷＳ、キャンセルスイッチＳＷＣのスイッチ信号ＳＭ、ＳＳＥＴ、ＳＣＡＮ及びドライブレンジ検出スイッチＳＷＤのスイッチ信号ＳＤＲが追従制御用コントローラ３０に入力される。
【００３４】
また、追従制御用コントローラ３０からは、ドライバーが認識しておくべき必要情報を視認させるために、車室内のメータパネル１００に一体に組み込まれたディスプレイ９０（表示手段）に対して表示指令が送出される。
【００３５】
前記ディスプレイ９０は、図３に示すように、車速メータ内の下部位置に組み込まれ、走行制御作動表示ランプ９１及びシステム異常ワーニングランプ９２が備えられている。また、このディスプレイ９０には、図３に示すような図柄が記されており、これらは設定車速表示部９３、設定車間表示部９４、先行車両の有無を示す先行車両表示部９５、自動停止モード表示部９６を表している。
【００３６】
次に、作用を説明する。
【００３７】
［モード遷移作用］
図４は追従制御用コントローラ３０の制御内容演算部における各制御モード間の状態遷移図である。
【００３８】
制御待機モード３０１は、メインスイッチＳＷＭがＯＦＦからＯＮ状態になった場合に入る。
【００３９】
追従制御モード３０２は、先行車両を車間距離センサ１２で捕捉していないときには自車両の車速ＶＳを設定車速ＶＳＥＴに一致させ、先行車両を捕捉しているときには車間距離センサ１２で検出した実車間距離Ｌを目標車間距離Ｌ＊に一致させるように、制動制御装置８またはエンジン出力制御装置９または変速機制御装置１０を制御して車速制御が行われる。
【００４０】
制御休止モード３０３は、追従制御モード中にドライバーのアクセル操作が検出されたら追従制御モード３０２での制御を休止してドライバーのアクセル操作を優先させる。
【００４１】
自動停止モード３０４は、先行車両の停止に応じて所定のブレーキ液圧をかけ自車両を停止状態に維持する。
【００４２】
上記４つの制御モードは、下記の遷移条件に従って制御される。
【００４３】
条件１は、Ｄレンジで所定値内の車速で走行している状態でセットスイッチＳＷＳを押された場合に成立し、条件１が成立すると制御待機モード３０１から追従制御モード３０２に遷移する。
【００４４】
条件２は、追従制御モードで走行している状態でアクセルペダルを踏まれた場合に成立し、条件２が成立すると追従制御モード３０２から制御休止モード３０３に遷移する。
【００４５】
条件３は、制御休止モードであって、アクセルペダルで加速しながら走行している状態でアクセルペダルが離された時に成立し、条件３が成立すると制御休止モード３０３から追従制御モード３０２に遷移する。
【００４６】
条件４は、追従制御モードで走行している状態で、キャンセルスイッチＳＷＣが押されるか、シフト操作が行われるか、ブレーキが踏み増しされた場合に成立し、条件４が成立すると追従制御モード３０２から制御待機モード３０１に遷移する。
【００４７】
条件５は、制御休止モードであって、アクセルペダルで加速しながら走行している状態で、キャンセルスイッチＳＷＣが押されるか、シフト操作が行われるか、車速が所定値を上回った場合に成立し、条件５が成立すると制御休止モード３０３から制御待機モード３０１に遷移する。
【００４８】
条件６は、先行車両との距離が所定値以下であり、車速が所定値以下である場合に成立する。または、車速が所定値以下で先行車両をロストした場合に成立する。条件６が成立すると追従制御モード３０２から自動停止モード３０４に遷移する。
【００４９】
条件７は、制御により停止状態が保持されている状態でアクセルを踏み増しして、車速が所定値を超えた場合に成立し、条件７が成立すると自動停止モード３０４から追従制御モード３０２に遷移する。
【００５０】
条件８は、Ｄレンジかつドライバーがブレーキを踏んでいない状態で、（例えば、パーキングブレーキにより）自車両が停止中又は所定値以下の極低速の時に、セットスイッチＳＷＳを押された場合に成立し、条件８が成立すると制御待機モード３０１から自動停止モード３０４に遷移する。
【００５１】
条件９は、自動停止中に、キャンセルスイッチＳＷＣが押されるか、シフト操作が行われるか、ブレーキの踏み増しがあった場合に成立し、条件９が成立すると自動停止モード３０４から制御待機モード３０１に遷移する。
【００５２】
［走行制御処理］
図５は追従制御用コントローラ３０内の制御内容演算部においてメインプログラムとして実行される走行制御処理を示すフローチャートである。
【００５３】
ステップ４０１では、制御待機モードであるか否かを判定し、制御待機モードであるときには、ステップ４０２へ進み、それ以外のモードであればステップ４０３へ進む。
【００５４】
ステップ４０２では、制御待機モードから遷移先選択ルーチンを実行する。
【００５５】
ステップ４０３では、追従制御モードか否かを判定し、追従制御モードであればステップ４０４へ、それ以外のモードであればステップ４０５へ進む。
【００５６】
ステップ４０４では、追従制御モードから遷移先選択ルーチンを実行する。
【００５７】
ステップ４０５では、制御休止モードか否かを判定し、制御休止モードであればステップ４０６へ進み、それ以外のモードであればステップ４０７へ進む。
【００５８】
ステップ４０６では、制御休止モードから遷移先選択ルーチンを実行する。
【００５９】
ステップ４０７では、自動停止モードから遷移先選択ルーチンを実行する。
【００６０】
ステップ４０８では、制御待機モードか否かを判定し、制御待機モードであればステップ４０９へ進み、それ以外のモードであればステップ４１０へ進む。
【００６１】
ステップ４０９では、制御待機モードルーチン（図６参照）を実行する。
【００６２】
ステップ４１０では、追従制御モードか否かを判定して、追従制御モードであればステップ４１１へ進み、それ以外のモードであればステップ４１２へ進む。
【００６３】
ステップ４１１では、追従制御モードルーチン（図７参照）を実行する。
【００６４】
ステップ４１２では、制御休止モードか否かを判定し、制御休止モードであればステップ４１３へ進み、それ以外のモードであればステップ４１４へ進む。
【００６５】
ステップ４１３では、制御休止モードルーチン（図８参照）を実行する。
【００６６】
ステップ４１４では、自動停止モードルーチン（図９参照）を実行する。
【００６７】
図６は制御待機モードルーチンのフローチャートを示す。ステップ５０１では、車速を計測する。ステップ５０２では、シフト位置を検出する。ステップ５０３では、ドライバーのブレーキ操作を検出する。ステップ５０４では、ドライバーがセットスイッチを操作したかを検出する。
【００６８】
図７は追従制御モードルーチンのフローチャートを示す。ステップ６０１では、キャンセルスイッチの読み込みを行う。ステップ６０２では、車間距離を計測する。ステップ６０３では、車速を計測する。ステップ６０４では、シフト位置を検出する。ステップ６０５では、ドライバーのブレーキの操作を検出する。ステップ６０６では、ドライバーのアクセル操作を検出する。ステップ６０７では、ブレーキ液圧指令値を設定する。ステップ６０８では、スロットル開度指令値を設定する。
【００６９】
図８は制御休止モードルーチンのフローチャートを示す。ステップ７０１では、車速を計測する。ステップ７０２では、シフト位置を検出する。ステップ７０３では、ドライバーのアクセル操作を検出する。ステップ７０４では、キャンセルスイッチＳＷＣの読み込みを行う。
【００７０】
図９は自動停止モードルーチンのフローチャートを示す。ステップ８０１では、車間距離を計測する。ステップ８０２では、車速を計測する。ステップ８０３では、キャンセルスイッチＳＷＣの読み込みを行う。ステップ８０４では、シフト位置を検出する。ステップ８０５では、ドライバーのブレーキの操作を検出する。ステップ８０６では、ドライバーのアクセルの操作を検出する。ステップ８０７では、ブレーキ液圧指令値を設定する。ステップ８０８では、スロットル開度指令値を設定する。
【００７１】
図１０は制御待機モードから各モードへの遷移先を決めるフローチャートである。
【００７２】
ステップ９０１では、Ｄレンジであるかを判定し、Ｄレンジであればステップ９０３へ進み、Ｄレンジでなければステップ９０２へ進む。ステップ９０２では、モードの変更を行わず制御待機モードのまま制御を終了する。ステップ９０３では、ドライバーがブレーキを踏んでいるか否かを判定し、踏んでいればステップ９０４へ進み、踏んでいなければステップ９０２へ進む。ステップ９０４では、車速が停止状態（＝０km/h）も含め所定値以下であるかどうかを判定し、所定値以下であればステップ９０５へ進み、そうでなければステップ９０７へ進む。ステップ９０５では、セットスイッチが押されたか否かを判定し、押されていればステップ９０６へ進み、そうでなければステップ９０７へ進む。ステップ９０６では、制御待機モードから自動停止モードへモードを変更してフローを終了する。ステップ９０７では、セットスイッチが押されたか否かを判定し、押されていればステップ９０６へ進み、押されていなければステップ９０２へ進む。
【００７３】
図１１は追従制御モードから各モードへの遷移先を決めるフローチャートである。
【００７４】
ステップ１００１では、キャンセルスイッチが押されたか否かを判定し、押されていればステップ１００２へ進み、押されていなければステップ１００３へ進む。ステップ１００２では、追従制御モードから制御待機モードへモードを変更してフローを終了する。ステップ１００３では、シフト位置がＤレンジから変更されているか否かを判定し、変更されていればステップ１００５へ進み、変更されていなければステップ１００４へ進む。ステップ１００４では、ドライバーがブレーキを操作しているか否かを判定し、ブレーキを踏み増ししていればステップ１００５へ進み、踏み増ししていなければステップ１００６へ進む。ステップ１００５では、モードが変更されることをドライバーに知らせるために報知音を鳴らしステップ１００２へ進む。ステップ１００６では、車速が所定値以下かどうかを判定し、所定値以下でなければステップ１００７へ進み、所定値以下であればステップ１００９へ進む。ステップ１００７では、ドライバーがアクセルを操作しているか否かを判定し、アクセル操作をしていればステップ１００８へ進み、していなければステップ１０１０へ進む。ステップ１００８では、追従制御モードから制御休止モードにモードを切り替えてフローを終了する。ステップ１００９では、先行車両をロストしたか否かを判定し、ロストしていればステップ１０１２へ進み、ロストしていなければステップ１０１３へ進む。ステップ１０１０では、車間距離が所定値以下であるか否かを判定し、所定値以下であればステップ１０１１へ進み、所定値以上であればステップ１０１３へ進む。ステップ１０１１では、計測車速が所定値以下であるか否かを判定し、所定値以下であればステップ１０１２へ進み、所定値以上であればステップ１０１３へ進む。ステップ１０１２では、追従制御モードから自動停止モードにモードを切り替えてフローを終了する。ステップ１０１３では、追従制御モードのままフローを終了する。
【００７５】
図１２は制御休止モードから各モードへの遷移先を決定するフローチャートである。
【００７６】
ステップ１１０１では、Ｄレンジであるか否かを判定し、Ｄレンジであればステップ１１０２へ進み、Ｄレンジでなければステップ１１０７へ進む。ステップ１１０２では、ドライバーがアクセル操作をしているか否かを判定し、操作していればステップ１１０３へ進み、操作していればステップ１１０４へ進む。ステップ１１０３では、制御休止モードを追従制御モードに変更してフローを終了する。ステップ１１０４では、計測車速が所定値（例えば１２０km/h）以内であるか否かを判定し、所定値以内であればステップ１１０５へ進み、それ以外はステップ１１０７へ進む。ステップ１１０５では、キャンセルスイッチが押されたか否かを判定し、押されていればステップ１１０８へ進み、押されていなければステップ１１０６へ進む。ステップ１１０６では、制御休止モードのままフローを終了する。ステップ１１０７では、モードが変更されることをドライバーに知らせるために報知音を鳴らしてステップ１１０８へ進む。ステップ１１０８では、制御休止モードから制御待機モードへモードを変更してフローを終了する。
【００７７】
図１３は自動停止モードから各モードへの遷移先を決定するフローチャートである。
【００７８】
ステップ１２０１では、キャンセルスイッチが押されたか否かを判定し、押されていればステップ１２０２へ進み、押されていなければステップ１２０３へ進む。ステップ１２０２では、自動停止モードから制御待機モードへモードを変更してフローを終了する。ステップ１２０３では、シフト位置を検出して、Ｄレンジから他のレンジに変更されているかを判定して、変更されていればステップ１２０６へ進み、変更されていなければステップ１２０４へ進む。ステップ１２０４では、ドライバーのブレーキ操作を検出して、ブレーキを踏み増ししていればステップ１２０６へ進み、踏み増ししていなければステップ１２０５へ進む。ステップ１２０５では、ドライバーのアクセル操作を検出して、アクセル操作をしていればステップ１２０８へ進み、操作していなければステップ１２０７へ進む。ステップ１２０６では、モードが変更されることをドライバーに知らせるために報知音を鳴らしてステップ１２０２へ進む。ステップ１２０７では、モードを切り替えず自動停止モードのままにしてフローを終了する。ステップ１２０８では、車速が所定値以上かどうか（＝所定値以上になるまでアクセルペダルが踏み続けられたかどうか）を判定して、所定値以上であればステップ１２０９へ進み、所定値以下であればステップ１２０７へ進む。ステップ１２０９では、自動停止モードから追従制御モードへモードを変更してフローを終了する。
【００７９】
［表示判断処理］
上記図５〜図１３に示す処理と並行して、追従制御用コントローラ３０内の表示判断部において制御状態をドライバーに伝えるために必要な表示内容が決定される。
【００８０】
図１４は表示判断処理を示すフローチャートである。
【００８１】
ステップ１３０１では、メインスイッチＳＷＭが押されているかどうかを判断し、押されていなければステップ１３０２へ進み、メインスイッチＳＷＭが押されていればステップ１３０３へ進む。ステップ１３０２では、表示項目を全て消灯して終了する。ステップ１３０３では、走行制御作動表示ランプ９１と設定車間表示９４を点灯させる。ステップ１３０４では、ドライバーにより設定車間を変更されたか否かを判定し、変更されていればステップ１３０５へ進み、設定車間表示９４を書き換える。変更されていなければステップ１３０６へ進む。ステップ１３０６では、ドライバーによりセットスイッチＳＷＳが押されているか否かを判定し、押されていればステップ１３０７へ進み、セットスイッチＳＷＳが押されたときの車速を設定車速として表示する。ステップ１３０８では、ドライバーが設定車速を変更したか否かを判定し、変更されていればステップ１３０９へ進み、変更されていなければステップ１３１０へ進む。ステップ１３０９では、変更された設定車速を書き換える。ステップ１３１０では、先行車両を捕捉しているか否かを判定し、先行車両を捕捉している場合はステップ１３１１へ進む。ステップ１３１１では、先行車両表示部９５を点灯する。ステップ１３１２では、先行車両表示部９５を消灯する。ステップ１３１３では、自動停止モードか否かを判定し、自動停止モードであればステップ１３１４へ進み、自動停止モードでなければステップ１３１５へ進む。ステップ１３１４では、自動停止モードを示す自動停止モード表示部９６を点灯してフローを終了する。ステップ１３１５では、自動停止モードを示す自動停止モード表示部９６を消灯してフローを終了する。一方、ステップ１３０６でセットスイッチＳＷＳが押されていなければステップ１３１６へ進み、キャンセルスイッチＳＷＣが押されたか否かを判定し、キャンセルスイッチＳＷＣが押されていればステップ１３１７へ進み、走行制御作動表示ランプ９１、設定車間表示部９４以外の表示を全て消灯してフローを終了する。キャンセルスイッチＳＷＣが押されていなければステップ１３０４へ戻りフローを続ける。
【００８２】
［制御モード遷移中の表示判断処理］
図１５及び図１６は請求項２に記載の発明に対応する制御モード遷移中の表示判断処理を示すフローチャートである。以下、この表示判断処理を説明する。
【００８３】
図１５は追従制御モードから停止モードへの遷移中の表示判断処理を示すフローチャートである。
【００８４】
ステップ１４０１では、車速が０km/hかどうか否かを判定し、０km/hであればステップ１４０２へ進み自動停止モード表示部９６を点灯し、フローを終了する。０km/h以外であれば０km/hになるまで判定を継続する。
【００８５】
図１６は自動停止モードから追従制御モードへの遷移における表示判断処理を示すフローチャートである。
【００８６】
ステップ１５０１では、ドライバーがアクセル操作をしているか否かを判定し、アクセル操作をしていればステップ１５０２へ進み、操作していなければそのままフローを終了する（追従制御モードへの遷移は発生しない）。ステップ１５０２では、車速が所定値（例えば、３km/h）以上かどうかを判定し、車速が所定値以上であればステップ１５０３へ進み、自動停止モード表示部９６を消灯する。車速が所定値未満であれば所定値になるまで判定を継続する。
【００８７】
このように、実施の形態１にあっては、追従制御モードから自動停止モードへ移行する際は０km/hで自動停止モード表示部９６が点灯され、自動停止モードから追従制御モードへ移行する際は車速が所定値（例えば、３km/h）となるまで自動停止モード表示が継続される。
【００８８】
次に、効果を説明する。
【００８９】
以上説明してきたように、実施の形態１にあっては、追従制御モードから自動停止モードへ移行する際は０km/hで自動停止モード表示部９６が点灯されるため、自車両が停止前の減速状態の段階で早期に自動停止モード表示が開始されることなく、ドライバーの持つ自動停止モードの開始感覚に合致した表示開始タイミングを得ることができる。
【００９０】
また、自動停止モードから追従制御モードへ移行する際は車速が所定値となるまで自動停止モード表示が継続されるため、自動停止モードから追従制御モードへ移行するために行われるドライバーの発進手続き（アクセル操作）を、いつまで続けなければならないかを明確にすることができる。これによって、早く（低すぎる車速で）アクセルペダルを離してしまい、再び自動停止すると言った煩わしさを回避することができる。
【００９１】
（実施の形態２）
この実施の形態２は、実施の形態１における自動停止モードから追従制御モードへの遷移における表示判断処理に加え、先行車両の有無により車速の所定値を考慮した例である。
【００９２】
図１７は自動停止モードから追従制御モードへの遷移における表示判断処理を示すフローチャートである。ステップ１６０１では、ドライバーがアクセル操作をしているかどうかを判断し、アクセル操作していればステップ１６０２へ進み、操作していなければフローを終了する（追従制御モードへの遷移は発生しない）。ステップ１６０２では、先行車両がいるかどうかを判断し、先行車両がいればステップ１６０３へ進み、先行車両がいなければステップ１６０５へ進む。ステップ１６０３では、車速が所定値（Ｖ１）以上かどうかを判断し、所定値（Ｖ１）以上であればステップ１６０４へ進み、所定値（Ｖ１）未満であれば所定値（Ｖ１）になるまで判定を継続する。ステップ１６０４では、自動停止モード表示部９６を消灯し、フローを終了する。ステップ１６０５では、車速が所定値（Ｖ２）以上に上がったかどうかを判定し、所定値（Ｖ２）以上の場合にはステップ１６０４へ進み自動停止モード表示部９６を消灯してフローを終了する。所定値（Ｖ２）未満であれば所定値（Ｖ２）になるまで判定を継続する。
【００９３】
すなわち、自動停止モードから追従制御モードへ移行する際、先行車両がいない場合は自動停止モード表示を所定値（Ｖ２：例えば、６km/h）まで継続し、先行車両がいる場合は自動停止モード表示を所定値（Ｖ１:例えば、３km/h）まで継続するというように、先行車両の有無により車速条件に差を持たせている。
【００９４】
以上説明したように、実施の形態２にあっては、先行車両の有無により車速条件（Ｖ１，Ｖ２）に差を持たせているため、先行車両がいない場合に追従制御モードへ移行する際、実際は先行車両がいるのにレーダにより捕捉できていない場合であっても安全な走行を確保することができる。
【００９５】
つまり、先行車両がいない場合の所定値（Ｖ２）を、先行車両がいる場合の所定値Ｖ１よりも大きくしたのは、安全上の配慮であり、「先行車両がいない」場合は、実際は先行車両がいるのにレーダにより捕捉できていない場合も含むので、ある程度車速が上がるまではドライバーに責任を持ってアクセル踏み込み操作を行わせるものである。
【００９６】
（実施の形態３）
この実施の形態３は請求項１に記載の発明に対応する例であり、図１８〜図１９は実施の形態３における制御モード遷移及び遷移過渡状態の表示判断処理を示すフローチャートである。以下、この表示判断処理を説明する。
【００９７】
図１８は追従制御モードから自動停止モードへの遷移における表示判断処理を示すフローチャートである。
【００９８】
ステップ１７０１では、先行車両を見失う（ロスト）ったかどうかを判断し、ロストしていればステップ１７０２へ進み、ロストしていなければステップ１７０９へ進む。ステップ１７０２では、車速が所定値（Ｖ３）以下かどうかを判断し、所定値（Ｖ３）以下であればステップ１７０３へ進み、それ以外はステップ１７０９へ進む。ステップ１７０３では、自動停止モード表示部９６の点滅を開始し、ステップ１７０４へ進む。ステップ１７０４では、ドライバーによるアクセルペダルの踏み増しがあるかどうかを判断し、踏み増しがあればステップ１７０５へ進み、踏み増しがなければステップ１７０７へ進む。ステップ１７０５では、自動停止モード表示部９６を消灯してステップ１７０６に進む（＝低速ロストでも、ドライバーがアクセルをオーバーライドしている間は点滅しない）。ステップ１７０６では、ドライバーによるアクセルペダルの踏み増しが続いているかどうかを判断し、アクセルペダルが踏まれていなければステップ１７０１へ戻り、もう一度車速の判断から始め、アクセルペダルが踏まれている場合はドライバーがアクセル操作をやめるまで判断を継続する。ステップ１７０７では、車両が停止したかどうかを判断し、停止していればステップ１７０８へ進み自動停止モード表示部９６を点灯して（＝点滅は止める）フローを終了する。ステップ１７０７で停止していなければステップ１７０４へ戻り、停止するまでアクセルペダルの踏み増しと車速の判断を続ける。
ステップ１７０９以降は、先行車両をロストしていない普通のインチング状態に関する。ステップ１７０９では、車間距離が所定値以下かどうかを判断し、所定値以下であればステップ１７１０へ進み、所定値以下でなければフローを終了する。ステップ１７１０では、車速が所定値以下かどうかを判断し、所定値以下であればステップ１７１１へ進み、所定値以下でなければフローを終了する。ステップ１７１１では、車両が停止したかどうかを判断し、停止していればステップ１７１２へ進み自動停止モード表示部９６を点灯して（＝点滅は止める）フローを終了する。ステップ１７１１で停止していなければ、停止するまで車速の判断を継続する。
【００９９】
すなわち、車速が高い場合には、本来、先行車両をロストした場合には設定車速まで加速する。ただし、極低速（例えば１５km/h以下）でロストした場合には、安全上の配慮より加速しないで自動停止させるよう制御される。これは、実際には先行車両がいるのに、ロストする場合もあるためであり、しかも、低速であれば車間も詰まっているので加速は好ましくないことによる。ただし、イレギュラーな制御仕様であるだけに、ドライバーには理解しがたく、車両の制御状態を把握しがたい。よって、自動停止モード表示部９６を点滅することで０km/hを目指しているという認識が可能となり、制御状態を容易に理解することができる。
【０１００】
図１９は自動停止モードから追従制御モードへの遷移における表示判断処理を示すフローチャートである。
【０１０１】
ステップ１８０１では、ドライバーがアクセルペダルを踏んでいるかどうかを判断し、踏んでいればステップ１８０２へ進み、踏んでいなければそのままフローを終了する（＝自動停止モードでアクセルを踏まなければ、追従制御モードへの遷移は発生しない。）。ステップ１８０２では、自動停止表示の点滅を開始してステップ１８０３へ進む。ステップ１８０３では、車速が所定値以上かどうかを判断し、所定値以上であればステップ１８０４へ進み、自動停止モード表示を消灯して（＝点滅を止めて）フローを終了する。所定値未満であればステップ１８０５へ進み、ドライバーがアクセル操作をやめたかどうかを判断する。アクセルを踏み続けていればステップ１８０３へ戻り、車速が所定値以上になるまで車速の判定を継続する。ステップ１８０５の判断でドライバーがアクセル操作をやめていればステップ１８０６へ進む。すなわち、自動停止モードからの発進で、車速が所定値（例えば、３km/h）に達する前にアクセル操作を止めた場合、車両は再度停止させられる。ステップ１８０６では、車両が停止したかどうかを判断し、停止していればステップ１８０４へ進み、自動停止モード表示を消灯して（＝点滅を止めて）フローを終了する。停止していなければ車両が停止するまで車速の判定を継続する。
【０１０２】
図２０は図１９の自動停止モードから追従制御モードへの遷移における表示判断処理に先行車両の有無により車速の所定値を考慮した制御を示すフローチャートである。
【０１０３】
ステップ１９０１では、ドライバーがアクセルペダルを踏んでいるかどうかを判断し、踏んでいればステップ１８０２へ進み、踏んでいなければそのままフローを終了する（＝自動停止モードでアクセルを踏まなければ、追従制御モードへの遷移は発生しない）。ステップ１９０２では、自動停止モード表示部９６の点滅を開始してステップ１９０３へ進む。ステップ１９０３では、先行車両がいるかどうかを判断し、先行車両がいればステップ１９０４へ進み、先行車両がいなければステップ１９０８へ進む。ステップ１９０４では、車速が所定値（Ｖ１）以上に達したかどうかを判断し、所定値（Ｖ１）以上であればステップ１９０５へ進み、自動停止モード表示を消灯して（点滅を止めて）フローを終了する。所定値（Ｖ１）以上でなければステップ１９０６へ進み、ドライバーがアクセル操作を止めたかどうかを判断し、アクセルを踏み続けていればステップ１９０３へ戻り、ドライバーがアクセル操作を止めていればステップ１９０７へ進む。すなわち、自動停止モードからの発進で、車速が所定値（例えば、３km/h）に達する前にアクセル操作を止めた場合、車両は再度停止させられる。ステップ１９０７では、車両が停止したかどうかを判断し、停止していればステップ１９０５へ進み自動停止モード表示部９６を消灯して（＝点滅を止めて）フローを終了し、停止していなければ車両が停止するまで車速の判定を続ける。ステップ１９０８では、車速が所定値（Ｖ２）以上に上がったかどうかを判断し、所定値（Ｖ２）以上であればステップ１９０５へ進み自動停止モード表示を消灯して（＝点滅を止めて）フローを終了する。所定値（Ｖ２）未満であればステップ１９０９へ進み、ドライバーがアクセル操作を止めたかどうかを判断する。アクセルを踏み続けていればステップ１９０３へ戻る。ステップ１９０９でドライバーがアクセル操作を止めていればステップ１９１０へ進む。すなわち、自動停止モードからの発進で、車速が所定値（例えば、６km/h）に達する前にアクセル操作を止めた場合、車両は再度停止させられる。ステップ１９１０では、車両が停止したかどうかを判断し、停止していればステップ１９０５へ進み自動停止モード表示を消灯して（＝点滅を止めて）フローを終了する。停止していなければ車両が停止するまで車速の判定を継続する。
【０１０４】
ここで、先行車両がいない場合の所定値（Ｖ２）は先行車両がいる場合の所定値（Ｖ１）よりも大きい。
【０１０５】
以上説明したように、実施の形態３にあっては、追従制御モードから自動停止モードへの遷移時における過渡状態、あるいは、自動停止モードから追従制御モードへの遷移時における過渡状態の間、自動停止モード表示を点滅させるようにしたため、この点滅表示によりモード遷移時の過渡状態をドライバーが認識することができ、これにより、制御装置が目標としている車両状態（例えば、停止しようとしている、停止状態を維持しようとしている等）をドライバーが理解し易くなる。
【０１０６】
なお、図２０に示す例にあっては、実施の形態２と同様に、先行車両の有無により車速条件（Ｖ１，Ｖ２）に差を持たせているため、先行車両がいない場合に追従制御モードへ移行する際、実際は先行車両がいるのにレーダにより捕捉できていない場合であっても安全な走行を確保することができる。
【０１０７】
（実施の形態４）
この実施の形態４は請求項３に記載の発明に対応する例である。
【０１０８】
図２１は自動停止モードへの遷移後における表示判断処理を示すフローチャートである。
【０１０９】
ステップ２００１では、車間距離センサ１２であるレーザレーダをＯＦＦしてステップ２００２へ進む。ステップ２００２では、自動停止する直前まで先行車両を捕捉していたかどうかを判断し、直前まで先行車両を捕捉していればステップ２００３へ進み、先行車両表示部９５を消灯しないでフローを終了する。ステップ２００２で停止直前まで先行車両を捕捉していなかったときはステップ２００４へ進む。ステップ２００４では、先行車両をロストしてから自動停止するまでの時間が所定値以内の極短時間であったかどうかを判断し、所定値以下であればステップ２００３へ進み、先行車両表示を消灯しないでフローを終了する。ステップ２００４でロスト後、自動停止するまでの時間が所定値以上であれば、ステップ２００５へ進み、先行車両表示部９５を消灯してフローを終了する。
【０１１０】
すなわち、車間距離センサ１２であるレーザレーダがＯＦＦになる直前の状況から、停止中に先行車両の有無を判断するものである。ＯＦＦ直前（停止直前）まで先行車両を捕捉していれば、停止しても先行車両はいると推測できる。一方、停止直前に先行車両が捕捉できていない場合には、▲１▼先行車両がいない場合と、▲２▼先行車両を捕捉できていない場合の２通りが考えられる。▲２▼の先行車両がいるのに捕捉できていない状況としては、例えば、路面の凹凸による車両のバウンド、カーブ走行中等、短時間で復帰（捕捉し直す）場合が多い。従って、所定時間以上の比較的長い時間（と言っても数分）、継続してロストし続けていた場合には、明らかに前に車両がいないと判断する。
【０１１１】
従って、ロストしてから停止するまでの時間が所定値以上であれば（＝長い時間ロストし続けていれば）、▲１▼の先行車両がいないと判断し、先行車両表示部９５を消灯する。また、ロストしてから停止するまでの時間が所定値未満であれば、先行車両がいない場合と、先行車両がいるのに捕捉できていない場合の両方が考えられるが、非常に低速で（少なくとも１５km/h以下）、車間が詰まっている状態では、先行車両が本当にいなくなる場合は稀と考え、ロストしてから停止するまでの時間が短ければ（＝短時間のロストであれば）先行車両表示部９５を点灯する。
【０１１２】
以上説明したように、実施の形態４にあっては、自動停止直前の先行車両の捕捉状況から、自動停止モードで先行車両表示を継続するかどうかを判断することになり、先行車両捕捉手段レーザレーダの電源をオフにしても、自動停止モードにおいて実際の先行車両の有無と表示を一致させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願発明の車両用走行制御装置を示すクレーム概念図である。
【図２】実施の形態１における車両用走行制御装置を示す全体システム図である。
【図３】実施の形態１の表示手段であるディスプレイを示す図である。
【図４】実施の形態１における制御モードの状態遷移図である。
【図５】実施の形態１における走行制御処理のメインルーチンを示すフローチャートである。
【図６】実施の形態１における制御待機モードでの制御処理を示すフローチャートである。
【図７】実施の形態１における追従制御モードでの制御処理を示すフローチャートである。
【図８】実施の形態１における制御休止モードでの制御処理を示すフローチャートである。
【図９】実施の形態１における自動停止モードでの制御処理を示すフローチャートである。
【図１０】実施の形態１における制御待機モードから他のモードへの遷移先を決定するフローチャートである。
【図１１】実施の形態１における追従制御モードから他のモードへの遷移先を決定するフローチャートである。
【図１２】実施の形態１における制御休止モードから他のモードへの遷移先を決定するフローチャートである。
【図１３】実施の形態１における自動停止モードから他のモードへの遷移先を決定するフローチャートである。
【図１４】実施の形態１における表示判断処理を示すフローチャートである。
【図１５】実施の形態１における追従制御モードから自動停止モードへの遷移時の表示判断処理を示すフローチャートである。
【図１６】実施の形態１における自動停止モードから追従制御モードへの遷移時の表示判断処理を示すフローチャートである。
【図１７】実施の形態２における自動停止モードから追従制御モードへの遷移時の表示判断処理を示すフローチャートである。
【図１８】実施の形態３の追従制御モードから自動停止モードへの遷移時の表示判断処理を示すフローチャートである。
【図１９】実施の形態３の自動停止モードから追従制御モードへの遷移時の表示判断処理を示すフローチャートである。
【図２０】実施の形態３における自動停止モードから追従制御モードへの遷移時の表示判断処理を示すフローチャートである。
【図２１】実施の形態４における自動停止モードにおける先行車両の表示判断処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
ＦＬ，ＦＲ    前輪
ＲＬ，ＲＲ    後輪
２    エンジン
３    自動変速機
４    プロペラシャフト
５    最終減速装置
６    車軸
７    ディスクブレーキ
８    制動制御装置
９    エンジン出力制御装置
１０    変速機制御装置
１２    車間距離センサ
１３    車輪速センサ
１４    アクセルペダル
１５    アクセルスイッチ
１６    ブレーキペダル
１７    ブレーキスイッチ
１８    制動圧センサ
２０    切換スイッチ
２１    リレー回路
２２    シフトレバー
３０    追従制御用コントローラ
９０    ディスプレイ
９１    走行制御作動表示ランプ
９２    システム異常ワーニングランプ
９３    設定車速表示部
９４    設定車間表示部
９５    先行車両表示部
９６    自動停止モード表示部
１００    メータパネル
ＲＬ    リレーコイル
ｓ１    常開接点
ＳＷＣ    キャンセルスイッチ
ＳＷＤ    ドライブレンジ検出スイッチ
ＳＷＩＧ    イグニッションスイッチ
ＳＷＭ    メインスイッチ
ＳＷＳ    セットスイッチ
ｔ０    出力端子
ｔｉ１    入力端子
ｔｉ２    入力端子
【図１】
0003649105.tif 000002
【図２】
0003649105.tif 000003
【図３】
0003649105.tif 000004
【図４】
0003649105.tif 000005
【図５】
0003649105.tif 000006
【図６】
0003649105.tif 000007
【図７】
0003649105.tif 000008
【図８】
0003649105.tif 000009
【図９】
0003649105.tif 000010
【図１０】
0003649105.tif 000011
【図１１】
0003649105.tif 000012
【図１２】
0003649105.tif 000013
【図１３】
0003649105.tif 000014
【図１４】
0003649105.tif 000015
【図１５】
0003649105.tif 000016
【図１６】
0003649105.tif 000017
【図１７】
0003649105.tif 000018
【図１８】
0003649105.tif 000019
【図１９】
0003649105.tif 000020
【図２０】
0003649105.tif 000021
【図２１】
0003649105.tif 000022