(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
棚の前面に沿って移動する搬送ユニットに、棚の奥行き方向と同じ方向に延びる一対のベースフレームを設けて、両ベースフレームの間の空間を荷物載置部と成しており、前記両ベースフレームには、当該ベースフレームと同じ方向に延びる第１移動アームが棚の内部に向けて進退動するように多数の第１ガイドローラを介して取付けられており、この第１移動アームには棚の内部に向けて進退動する第２移動アームが多数の第２ガイドローラを介して取付けられており、
前記第１移動アームのうち移動方向に向かった前後両端部にはプーリ又はスプロケットが回転自在に取付けられており、これら一対のプーリ又はスプロケットに巻き掛けたループ材に第２移動アームを固定することにより、第２移動アームが第１移動アームの２倍の距離・速度で移動するようになっており、
更に、前記第２移動アームのうちその移動方向に向いた前後両端部に、当該第２移動アームの移動にて荷物を押し引きするためのピッカーが設けられている自動倉庫において、
前記第１ガイドローラの群は第２ガイドローラの群とはそれぞれ上下に一対ずつ配置されており、第１ガイドローラの群はベースフレームに取付けられ、第２ガイドローラの群は第２移動アームに取付けられており、これら各ガイドローラを、水平状の軸線回りに回転する断面山形のソロバン玉状に形成している一方、第１ガイドローラが嵌まる断面Ｖ形の第１ガイド溝と第２ガイドローラが嵌まる断面Ｖ形の第２ガイド溝とは第１移動アームに形成されており、
更に、前記ベースフレームのうち両移動アームの移動方向に向いて少なくとも前後両端部に、第１移動アームが少なくとも荷物載置部の方向に倒れることを抑制するための補助ローラを、第１移動アームを下方及び荷物載置部とは反対側の側方から支持するように設け、第１移動アームの少なくとも前後両端部に、第２移動アームが少なくとも荷物載置部の方向に倒れることを抑制するための補助ローラが、第２移動アームを下方から支持するように設けられている、
自動倉庫における搬送ユニットの移載装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動倉庫における搬送ユニットの移載装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
自動倉庫は、スタッカクレーン方式や台車方式などがあるが、いずれにしても、スタッカクレーンや移動台車等の搬送ユニットに、棚に向けて進退動する移動アームを備えた移載装置を設け、移載装置によって荷物を搬送ユニットと棚との間に移し替える構造になっている。
【０００３】
その一例として、例えば実開平１０−１２０１１６号公報には、台車方式の自動倉庫において、台車のうち荷物載置部を挟んだ両側に、棚の奥行き方向と同じ方向に延びる一対のベースフレームを設け、これらのベースフレームに、第１移動アーム（中間移動アーム）を移動自在に装着し、更に、第１移動アームに第２移動アーム（先端移動アーム）を移動自在に装着し、この第２移動アームに、荷物の前面又は後面に向けて水平回動するピッカーを設けることが記載されている。
【０００４】
前記従来技術では、両移動アームの移動をガイドする手段として、公報の図８に示されているように、ベースフレームのうち第１移動アームと対向した面の上部と下部、並びに第２移動アームのうち第１移動アームと対向した面とに、それぞれソロバン玉状に形成された多数のローラを多数配置し、これら上下一対のローラ群を、第１移動アームに形成したガイド溝に嵌め込むことにより、第１移動アームをベースフレームに対して移動自在に装着すると共に、第２移動アームを第１移動アームに対して移動自在に装着している。
【０００５】
この従来技術では、第２移動アームの両端に設けたスプロケットにチェーンを巻掛けて、このチェーンをそれぞれベースフレームと第２移動アームとに固定することにより、第２移動アームが第１移動アームの２倍の速度・距離で移動する復動式としており、このため、ピッカーの移動ストロークを大きく取ることができる。
【０００６】
また、ガイドローラをソロバン玉状に形成すると、移動アームの上下ずれと横ずれを同時に阻止できるため、ガイド機構をシンプル化できる利点がある（外周面がフラットなローラを使用すると、水平状の軸線回りに回転するローラと、垂直状の軸線回りに回転するローラとを設けなければならず、このためガイド機構が複雑化する）。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、移載装置を繰り返し使用しているうちにローラ又は移動アームが摩耗することは否めず、ローラとガイド溝との間に多少なりともガタが生じる。
【０００８】
そして、第２移動アームの重心は第１移動アームの重心よりも荷物載置部寄りにずれているため、ローラ等の摩耗により、第１移動アーム及び第２移動アームは荷物載置部の方向に倒れ勝手になる傾向を呈し、両移動アームの円滑な移動が阻害される虞があった。
【０００９】
本発明は、この現状を改善することを目的とするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本願発明において、自動倉庫は、棚の前面に沿って移動する搬送ユニットに、棚の奥行き方向と同じ方向に延びる一対のベースフレームを設けて、両ベースフレームの間の空間を荷物載置部と成しており、前記両ベースフレームには、当該ベースフレームと同じ方向に延びる第１移動アームが棚の内部に向けて進退動するように多数の第１ガイドローラを介して取付けられており、この第１移動アームには棚の内部に向けて進退動する第２移動アームが多数の第２ガイドローラを介して取付けられている。
前記第１移動アームのうち移動方向に向かった前後両端部にはプーリ又はスプロケットが回転自在に取付けられており、これら一対のプーリ又はスプロケットに巻き掛けたループ材に第２移動アームを固定することにより、第２移動アームが第１移動アームの２倍の距離・速度で移動するようになっており、更に、前記第２移動アームのうちその移動方向に向いた前後両端部に、当該第２移動アームの移動にて荷物を押し引きするためのピッカーが設けられている。
【００１１】
そして、前記第１ガイドローラの群は第２ガイドローラの群とはそれぞれ上下に一対ずつ配置されており、第１ガイドローラの群はベースフレームに取付けられ、第２ガイドローラの群は第２移動アームに取付けられており、これら各ガイドローラを、水平状の軸線回りに回転する断面山形のソロバン玉状に形成している一方、第１ガイドローラが嵌まる断面Ｖ形の第１ガイド溝と第２ガイドローラが嵌まる断面Ｖ形の第２ガイド溝とは第１移動アームに形成されている。
更に、前記ベースフレームのうち両移動アームの移動方向に向いて少なくとも前後両端部に、第１移動アームが少なくとも荷物載置部の方向に倒れることを抑制するための補助ローラを、第１移動アームを下方及び荷物載置部とは反対側の側方から支持するように設け、第１移動アームの少なくとも前後両端部に、第２移動アームが少なくとも荷物載置部の方向に倒れることを抑制するための補助ローラが、第２移動アームを下方から支持するように設けられている。
【００１２】
【発明の実施形態】
次に、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
【００１３】
本実施形態は台車方式の自動倉庫に適用している。図１は自動倉庫の骨組みを示す部分斜視図であり、自動倉庫は、相対向して配置された一対の棚ユニット１と、両棚ユニット１の端部に配置したリフト２とを備えている。両棚ユニット１には棚３が多段に配置されており、各棚３の前面に沿ってレール４を配置している。
【００１４】
各段の棚３の端部には中継コンベヤ５が配置されており、リフト２を介して、入出庫コンベ６５と任意の中継コンベヤ５とに荷物Ｗが載せ換えられる。各段のレール４には、図２（平面図）に示す台車７が走行自在に配置されている。
【００１５】
台車７は、型鋼等の部材で構成された本体フレーム８を備えており、本体フレーム８に、前後一対ずつの車輪９、走行用モータ９、棚３の奥行き方向と同じ方向に延びる一対のベースフレーム１１などを配置し、両ベースフレーム１１の間の部位を、プレート１２が張られた荷物載置部１３と成している。
【００１６】
ベースフレーム１１は移載装置１４の一部を成すものであり、以下、図３以下の図に基づいて詳述する。図３のうち（Ａ）は移載装置１４を部分的に示す一部破断平面図、（Ｂ）は図２のＡ−Ａ視図、図４は図３（Ｂ）の左端部の拡大図、図５は図４の V-V視図（レール４は省略している）、図６は図４のVI−VI視断面図である。
【００１７】
例えば図５に示すように、ベースフレーム１１は、荷物載置部１３の方向に向けて開口した略コ字状に構成されており、その内部に、第１移動アーム１５と第２移動アーム１６とを平行に配置している。第１移動アーム１５は、例えばアルミ合金等の軽金属の押し出し加工品であり、第２移動アーム１６は金属板製である。
【００１８】
第２移動アーム１６は荷物載置部１３に向けて開口した断面コ字状を成しており、その両端部に板状のピッカー１７を水平回動自在に配置している。図では表示していないが、第２移動アーム１６の内部には、両ピッカー１７を回動させるための駆動機構を設けている。
【００１９】
ベースフレーム１１のうち第１移動アーム１５と対向した面に、適当な間隔で一列に並んだ上下一群ずつの第１ガイドローラ１８を設ける一方、第２移動アーム１６のうち第１移動アーム１５と対向した部位に、第１ガイドローラ１８と対の状態で一列に並んだ上下一群ずつの第２ガイドローラ１９を設けている。
【００２０】
各ガイドローラ１８，１９はソロバン玉状に形成されている（すなわち外周面が断面山形に形成されている）一方、第２移動アーム１６には、第１ガイドローラ１８が回転自在に嵌まる断面Ｖ形の第１ガイド溝２０と、第２ガイドローラ１９が回転自在に嵌まる断面Ｖ形の第２ガイド溝２１とが上下一対ずつ形成されており、これらガイドローラ１８，１９とガイド溝２０，２１とのガイド作用により、両移動アーム１５，１６は棚３の内部に向けて進退動し得る。
【００２１】
例えば図４や図５に示すように、第１移動アーム１５の両端部にはプーリ（スプロケット）２２を回転自在に取付けており、両プーリ２２にワイヤー等のループ材２３を巻き掛けている。図３（Ｂ）に大雑把に示すように、ループ材２３は、ベースフレーム１１及び第２移動アーム１６の中間部に設けたブロック２４，２５に、上下正反対の部位において固定されている。従って、第１移動アーム１５が移動すると、第２移動アーム１６は第１移動アーム１５と同じ方向に２倍の距離・速度で移動する。
【００２２】
第１移動アーム１５の下端部には、ガイド溝２０，２１が形成されている下水平状部１５ａと、これに連設した下向き垂直部１５ｂが形成されており、下向き垂直部１５ｂに、その全長にわたって延びるラック２７を固着している。ラック２７の下面には平歯が形成されており、これにピニオン２８が噛合している。
【００２３】
ピニオン２８は、ベースフレーム１１の下面に固着した軸受２９に回転自在に軸支された連動軸３０に取付けられており、図２に示すように、連動軸３０には移載用モータ３１からチェーン３２又はベルトを介して動力が伝達される。１本の連動軸３０によって一対のラック２７が駆動され、従って、一対の移動アーム１５，１６は同期して駆動される。
【００２４】
図４及び図５に示すように、ベースフレーム１１の両端部に、第２移動アーム１６の下水平状部１５ａに下方から回転自在に当接する第１補助ローラ３３と、ラック２７の側面に回転自在に当接する水平回転式の第２補助ローラ３４とを１個ずつ設け、更に、第１移動アーム１５の端部に、第２移動アーム１６の下面に回転自在に当接する第３補助ローラ３５を２個ずつ設けている。第１補助ローラ３３は第２補助ローラ３４よりもベースフレーム１１寄りに位置している。
【００２５】
これらの補助ローラ３３，３４，３５は、例えばウレタンゴムのような硬質ゴム又は硬質プラスチック製が好ましいが、金属製でも良い。
【００２６】
第２移動アーム１６は第１移動アーム１５よりも短い長さであり、このため、第２移動アーム１６が待機状態のとき、第２移動アーム１６の端面と第１移動アーム１５の端面との間に間隔が空いているが、２個の第３補助ローラ３５のうち１個は、第２移動アーム１６が移動するとこれに初めて当接するように、第１移動アーム１５の最端部に配置している。
【００２７】
各補助ローラ３３，３４，３５は、少なくともベースフレーム１１及び第１移動アーム１６の端部に設ければ足りるが、両端の間の部位に追加設置しても良いのであり、個数は任意に設定できる。なお、図４や図５に示す符号３６は、第２移動アーム１６に内蔵した駆動機構に電力を供給するケーブルを処理するローラである。また、図５及び図６に示す符号３７はベースフレーム１１の両端に固定したストッパー、符号３８は第１移動アーム１５の中間部に固定したストッパーで、両ストッパー３７，３８により、第１移動アーム１５がベースフレーム１１から外れることが阻止される。
【００２８】
ガイドローラ１８，１９及び／又は第２移動アーム１６が摩耗してガイドローラ１８，１９とガイド溝２０，２１との間にガタが生じると、図５及び図６に矢印Ａで示すように、第２移動アーム１６は、中立位置Ｎから荷物載置部１３の方向に向けて倒れる傾向を呈する。この矢印Ａ方向への倒れにより、第１移動アーム１５は、その上端がベースフレーム１１から遠ざかり、下端がベースフレーム１１に近づこうとするが、第２補助ローラ３４がラック２７の内側面に当接していることにより、第１移動アーム１５及び第２移動アーム１６が荷物載置部１３の方向に倒れることが防止又は抑制される。
【００２９】
また、各ガイドローラ１８，１９とガイド溝２０，２１との間にはガタが生じているため、第２補助ローラ３４を設けただけでは、移動アーム１５，１６が、その移動方向に向かって左右方向に触れ動くことが懸念されるが、第１補助ローラ３３によって第１移動アーム１５を下方から支持しているため、第１移動アーム１５がベースフレーム１１の向けて倒れることが阻止され、その結果、第１移動アーム１５及び第２移動アーム１６の横揺れを抑制して、移動アーム１５，１６をスムースに移動させることができる。
【００３０】
第２移動アーム１６は前進すると第２移動アーム１６から大きくはみ出るため、ガイドローラ１８，１９及び／又はガイド溝２０，２１の摩耗により、第２移動アーム１６は前進状態で前倒れ傾向を呈する。すると、当該第２移動アーム１６の移動抵抗が増大したり、ピッカー１７が荷物Ｗに片当たりするなどの不具合がある。特に、例えば花卉用段ボール箱のような長尺の荷物に対応するために第２移動アーム１６の長さを長くすると、第２移動アーム１５が棚３に進入する距離が長くなるため、前倒れ傾向が顕著に現れる。
【００３１】
この点、本実施形態のように、第２移動アーム１６における第２ガイドローラ１９の群よりも棚３寄りの外側に位置した第３補助ローラ３５を設けると、前進した第２移動アーム１６が第３補助ローラ３５によって下方から支持されるため、第２移動アーム１６が前倒れ傾向を呈することを抑制することができる。
【００３２】
また、第１補助ローラ３３によって第２移動アーム１６の前倒れ傾向を抑制できるため、一層好ましい。なお、第３補助ローラ３５は、第２移動アーム１６が荷物載置部１３の方向に向けて倒れ勝手となることを抑制する機能も備えており、第１及び第２の補助ローラ３３，３４と協働して、移動アーム１５，１６の姿勢を適正に保つ機能も有する。
【００３３】
本発明において、ベースフレーム及び移動アームの具体的な形状には限定はなく、必要に応じて適宜設定できる。また、ガイドローラの形状や個数、補助ローラの形状、配置場所なども、移動アームのガイド構造に応じて任意に設定することができる。
【００３４】
また、本発明は、台車方式の自動倉庫のみでなく、スタッカクレーン式やリフト式等の自動倉庫にも適用できることは言うまでもない。
【００３５】
【発明の作用・効果】
以上の説明から容易に理解できるように、本発明によると、ガイドローラ等の摩耗のために移動アームが荷物載置部の方向に倒れる傾向を呈しても、移動アームの倒れを補助ローラによって阻止又は抑制することができるため、移動アームを長期間にわたってスムースに移動させることができる。そして、ソロバン玉状のガイドローラを使用した移載装置であるため、シンプルな構成である利点を保持しつつ、ガイドローラ等の摩耗によって移動アームが傾くことを阻止または抑制できる。
【００３６】
【図面の簡単な説明】
【図１】自動倉庫の斜視図である。
【図２】移動台車の平面図である。
【図３】 (A)は移載装置の平面図、 (B)は図２の B-B視図である。
【図４】図3(B)の部分拡大図である。
【図５】図４の V-V視図である。
【図６】図４のVI−VI視断面図である。
【符号の説明】
３  棚
４  レール
７  移動台車
１３  荷物載置部
１４  移載装置
１５  第１移動アーム
１６  第２移動アーム
１７  ピッカー
１８，１９  ガイドローラ
２０，２１  ガイド溝
２７  ラック
２８  ピニオン
３３  第１補助ローラ
３４  第２補助ローラ
３５  第３補助ローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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