(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置を算出する現在位置検出手段と、
経路を算出するために必要な情報を入力する入力手段と、
経路案内のための情報を出力する出力手段と、
案内分岐点から出る道路の方向案内のためのエリア情報と、
各エリアに対応する方向案内フレーズデータを含む経路案内を行うために必要なデータを格納した情報記憶手段と、
前記入力手段により入力された情報に基づき経路を算出する経路算出手段と、
該経路算出手段により算出された経路の情報を記憶する経路情報記憶手段と、
前記経路算出手段により算出された経路と前記現在位置検出手段により検出された現在位置とに基づいて、次の案内分岐点の案内情報を前記出力手段に出力する案内制御手段とを備え、
前記案内制御手段は、前記経路情報記憶手段に記憶された経路上のロータリー分岐に入る道路と出る道路が対面通行で同じ道路であることを条件に、Ｕターンと判定しＵターン案内を行うことを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項２】
車両の現在位置を算出する現在位置検出手段と、
経路を算出するために必要な情報を入力する入力手段と、
経路案内のための情報を出力する出力手段と、
案内分岐点から出る道路の方向案内のためのエリア情報と、
各エリアに対応する方向案内フレーズデータを含む経路案内を行うために必要なデータを格納した情報記憶手段と、
前記入力手段により入力された情報に基づき経路を算出する経路算出手段と、
該経路算出手段により算出された経路の情報を記憶する経路情報記憶手段と、
前記経路算出手段により算出された経路と前記現在位置検出手段により検出された現在位置とに基づいて、次の案内分岐点の案内情報を前記出力手段に出力する案内制御手段とを備え、
前記案内制御手段は、前記経路情報記憶手段に記憶された経路上のロータリー分岐に入る道路と出る道路の角度差が所定範囲内で、かつ入る道路と出る道路とが隣あっていることを条件に、Ｕターンと判定しＵターン案内を行うことを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項３】
出発地または現在地から目的地までの経路を探索し、探索した経路に沿って案内を行うプログラムを内蔵した記憶媒体において、
経路上の案内分岐点を検索し、
経路上のロータリー分岐に入る道路と出る道路とのなす角度、及び取付け位置情報、ロータリーを構成する各リンクの変化角の情報を取得し、
取得したロータリー分岐に入る道路と出る道路の名称情報、道路の取付けの前後の道路状態に基づいてＵターンか否かを判定するプログラムを内蔵したことを特徴とする記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、道路分岐点において音声案内を行う車両用ナビゲーション装置及び記憶媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、不案内な道路での運転をスムーズに行えるようにするための各種経路誘導装置が提案され、この中で、目的地を入力することにより、その目的地までの走行すべき道路の誘導を行う経路誘導装置がある。この経路誘導装置においては、経路上にロータリーがある場合、ロータリーに入る道路と出る道路の角度、及び取付け位置（ロータリーと道路の接続位置）とから、方向を判断して案内を行っている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の装置では、ロータリーに入る道路と出る道路の角度、及び取付け位置の情報だけした利用しておらず、これだけではロータリーを通過する場合に方向を正確に判断するのは困難であり、特に、Ｕターン方向の判断は極めて困難であった。
【０００４】
本発明は上記課題を解決するためのもので、経路上にロータリー分岐がある場合に、分かりやすい精度のよい方向案内を行うことができる車両用ナビゲーション装置及び記憶媒体を提供することを目的とする。
【０００５】
本発明は、車両の現在位置を算出する現在位置検出手段と、
経路を算出するために必要な情報を入力する入力手段と、
経路案内のための情報を出力する出力手段と、
案内分岐点から出る道路の方向案内のためのエリア情報と、
各エリアに対応する方向案内フレーズデータを含む経路案内を行うために必要なデータを格納した情報記憶手段と、
前記入力手段により入力された情報に基づき経路を算出する経路算出手段と、
該経路算出手段により算出された経路の情報を記憶する経路情報記憶手段と、
前記経路算出手段により算出された経路と前記現在位置検出手段により検出された現在位置とに基づいて、次の案内分岐点の案内情報を前記出力手段に出力する案内制御手段とを備え、
前記案内制御手段は、前記経路情報記憶手段に記憶された経路上のロータリー分岐に入る道路と出る道路が対面通行で同じ道路であることを条件に、Ｕターンと判定しＵターン案内を行うことを特徴とする。
【０００６】
また、本発明は、車両の現在位置を算出する現在位置検出手段と、
経路を算出するために必要な情報を入力する入力手段と、
経路案内のための情報を出力する出力手段と、
案内分岐点から出る道路の方向案内のためのエリア情報と、
各エリアに対応する方向案内フレーズデータを含む経路案内を行うために必要なデータを格納した情報記憶手段と、
前記入力手段により入力された情報に基づき経路を算出する経路算出手段と、
該経路算出手段により算出された経路の情報を記憶する経路情報記憶手段と、
前記経路算出手段により算出された経路と前記現在位置検出手段により検出された現在位置とに基づいて、次の案内分岐点の案内情報を前記出力手段に出力する案内制御手段とを備え、
前記案内制御手段は、前記経路情報記憶手段に記憶された経路上のロータリー分岐に入る道路と出る道路の角度差が所定範囲内で、かつ入る道路と出る道路とが隣あっていることを条件に、Ｕターンと判定しＵターン案内を行うことを特徴とする。
【０００７】
また、本発明は、出発地または現在地から目的地までの経路を探索し、探索した経路に沿って案内を行うプログラムを内蔵した記憶媒体において、
経路上の案内分岐点を検索し、
経路上のロータリー分岐に入る道路と出る道路とのなす角度、及び取付け位置情報、ロータリーを構成する各リンクの変化角の情報を取得し、
取得したロータリー分岐に入る道路と出る道路の名称情報、道路の取付けの前後の道路状態に基づいてＵターンか否かを判定するプログラムを内蔵したことを特徴とする。
【０００８】
【作用及び発明の効果】
本発明は、ロータリーに入る道路、出る道路の角度、取付け位置、名称、ロータリーを構成する各リンクの変化角、入る道路と出る道路の前後の道路の情報か等ら方向を判定することにより、Ｕターン方向の判定、左右の判定等を精度よく行って方向案内を行うことができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しつつ説明する。
図１は本発明に係るナビゲーション装置の一例を示す図である。本発明に係るナビゲーション装置は、図１に示すように経路案内に関する情報を入出力する入出力装置１、自車両の現在位置に関する情報を検出する現在位置検出装置２、経路の算出に必要なナビゲーション用データや経路案内に必要な表示／音声の案内データとプログラム（アプリケーション及び／又はＯＳ）等が記録されている情報記憶装置３、経路探索処理や経路案内に必要な表示案内処理を行うと共に、システム全体の制御を行う中央処理装置４から構成されている。
【００１０】
入出力装置１は、目的地を入力したり、運転者が必要な時に案内情報を音声および／または画面により出力できるように、運転者の意志によりナビゲーション処理を中央処理装置４に指示すると共に、処理後のデータなどをプリント出力する機能を備えている。その機能を実現するための手段として、入力部には、目的地を電話番号や地図上の座標などにて入力したり、経路案内をリクエストしたりするタッチスイッチ１１や操作スイッチを有する。勿論、リモートコントローラ等の入力装置でもよい。また、出力部には、入力データを画面表示したり、運転者のリクエストに応じ自動的に経路案内を画面で表示するディスプレイ１２、中央処理装置４で処理したデータや情報記憶装置３に格納されたデータをプリント出力するプリンタ１３および経路案内を音声で出力するスピーカ１６などを備えている。
【００１１】
ここで、音声入力を可能にするための音声認識装置やＩＣカードや磁気カードに記録されたデータを読み取るための記録カード読み取り装置を付加することもできる。また、ナビゲーションに必要なデータを蓄積し、運転者の要求により通信回線を介して情報提供する情報センターや、予め地図データや目的地データなどの運転者固有のデータが記憶されている手帳型電子装置などの情報源との間でデータのやりとりを行うためのデータ通信装置を付加することもできる。
【００１２】
ディスプレイ１２は、カラーＣＲＴやカラー液晶表示器により構成されており、中央処理装置４が処理する地図データや案内データに基づく経路設定画面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必要なすべての画面をカラー表示出力すると共に、本画面に経路案内の設定および経路誘導中の案内や画面の切り換え操作を行うためのボタンが表示される。特に、通過交差点名などの通過交差点情報は、随時、区間図画面にポップアップでカラー表示される。
【００１３】
このディスプレイ１２は、運転席近傍のインストルメントパネル内に設けられており、運転者は区間図を見ることにより自車両の現在地を確認し、またこれからの経路についての情報を得ることができる。また、ディスプレイ１２には機能ボタンの表示に対応してタッチスイッチ１１が設けられており、ボタンをタッチすることにより入力される信号に基づいて上記の操作が実行されるように構成されている。このボタンとタッチスイッチなどから構成される入力信号発生手段は入力部を構成するものであるが、ここではその詳細な説明を省略する。
【００１４】
現在位置検出手段２は、車両の現在位置衛星航法システム（ＧＰＳ）を利用して情報を入手するＧＰＳ受信装置２１と、ＦＭ多重放送、電波ビーコン、光ビーコン等を利用して情報を入手するためのＶＩＣＳ情報受信装置２２と、携帯電話、パソコン等を利用することにより、情報センター（例えばＡＴＩＳ）や他車両と情報を双方向に通信するためのデータ送受信装置２３と、車両の進行方位を、例えば地磁気を利用することにより絶対方位で検出する絶対方位センサ２４と、車両の進行方位を、例えばステアリングセンサ、ジャイロセンサを利用することにより相対方位で検出する相対方位センサ２５と、例えば車輪の回転数から車両の走行距離を検出する距離センサ２６とから構成され、車両の走行に関する情報である例えば道路情報、交通情報を送受信したり、車両の現在位置に関する情報を検出したり、さらに現在位置に関する情報を送受信したりする装置である。
【００１５】
情報記憶装置３は、ナビゲーション用のプログラム及びデータを記憶した外部記憶装置で、例えばＣＤ−ＲＯＭからなっている。プログラムは、経路探索などの処理を行うためのプログラム、本実施例記載のフローチャートに示される処理プログラムや経路案内に必要な表示出力制御、音声案内に必要な音声出力制御を行うためのプログラム及びそれに必要なデータ、さらには経路案内及び地図表示に必要な表示情報データが格納されている。また、データは、地図データ、探索データ、案内データ、音声案内フレーズデータ、マップマッチングデータ、目的地データ、登録地点データ、道路データ、ジャンル別データ、ランドマークデータ等のファイルからなり、ナビゲーション装置に必要なすべてのデータが記憶されている。なお、本発明は、ＣＤ−ＲＯＭにはデータのみ格納し、プログラムは中央処理装置に格納するタイプのものにも適用可能である。
【００１６】
中央処理装置４は、種々の演算処理を実行するＣＰＵ４０、情報記憶装置３のＣＤ−ＲＯＭからプログラムを読み込んで格納するフラッシュメモリ４１、フラッシュメモリ４１のプログラムチェック、更新処理を行うプログラム（プログラム読み込み手段）を格納したＲＯＭ４２、設定された目的地の地点座標、道路名コードＮｏ．等の探索された経路案内情報や演算処理中のデータを一時的に格納するＲＡＭ４３、ディスプレイへの画面表示に使用する画像データが記憶された画像メモリ４４、ＣＰＵ４０からの表示出力制御信号に基づいて画像メモリ４４から画像データを取り出し、画像処理を施してディスプレイに出力する画像プロセッサ４５、ＣＰＵからの音声出力制御信号に基づいて情報記憶装置３から読み出した音声、フレーズ、１つにまとまった文章、音等を合成してアナログ信号に変換してスピーカ１６に出力する音声プロセッサ４６、通信による入出力データのやり取りを行う通信インタフェース４７および現在位置検出装置２のセンサ信号を取り込むためのセンサ入力インタフェース４８、内部ダイアグ情報に日付や時間を記入するための時計４９などを備えている。ここで、経路案内は画面表示と音声出力で行い、音声出力の有無は、運転者が選択できるように構成されている。
【００１７】
なお、前記した更新処理を行うプログラムを外部記憶装置に格納しておいてもよい。
本発明に係るプログラム、その他ナビゲーションを実行するためのプログラムは全て外部記憶媒体であるＣＤ−ＲＯＭに格納されてもよいし、それらプログラムの一部または全てが本体側のＲＯＭ４２に格納されていてもよい。
【００１８】
この外部記憶媒体に記憶されたデータやプログラムが外部信号としてナビゲーション装置本体の中央処理装置に入力されて演算処理されることにより、種々のナビゲーション機能が実現される。
【００１９】
本発明に係るナビゲーション装置は、上記のように外部記憶装置のＣＤ−ＲＯＭからプログラムを読み込むための比較的大容量のフラッシュメモリ４１、ＣＤの立ち上げ処理を行うプログラム（プログラム読み込み手段）を格納した小容量のＲＯＭ４２を内蔵する。フラッシュメモリ４１は、電源が切断しても記憶情報が保持される、つまり不揮発性の記憶手段である。そして、ＣＤの立ち上げ処理として、プログラム読み込み手段であるＲＯＭ４２のプログラムを起動してフラッシュメモリ４１に格納したプログラムチェックを行い、情報記憶装置３のＣＤ−ＲＯＭのディスク管理情報等を読み込む。プログラムのローディング処理（更新処理）は、この情報とフラッシュメモリ４１の状態から判断して行われる。
【００２０】
図２〜図４は、図１に示した本発明に係る情報記憶装置３に格納された主要なデータファイルの構成例を示している。図２（Ａ）は経路算出手段により経路を算出し経路案内を行うために必要なデータが格納された案内道路データファイルを示し、道路数ｎのそれぞれに対して、道路番号、長さ、道路属性データ、形状データのアドレス、サイズおよび案内データのアドレス、サイズの各データからなる。前記道路番号は、分岐点間の道路毎に方向（往路、復路）別に設定されている。道路案内補助情報デーとしての前記道路属性データは、図３（Ａ）に示すように、その道路が高架か、高架の横か、地下道か、地下道の横か、車線数の情報、分岐データ（分岐の有無のフラグ）、ランプデータ（ランプか否かのフラグ）、ロータリーデータ（ロータリー分岐か否かのフラグ）である。前記形状データは、図２（Ｂ）に示すように、各道路を複数のノード（節）で分割したとき、ノード数ｍのそれぞれに対して東経、北緯からなる座標データを有している。
【００２１】
前記案内データは、図２（Ｃ）に示すように、交差点（または分岐点）名称、注意点データ、道路名称データ、道路名称音声データのアドレス、サイズおよび行き先データのアドレス、サイズの各データからなる。前記注意点データは、図４（Ａ）に示すように、踏切か、トンネル入口か、トンネル出口か、幅員減少点か、注意点無し等の情報を示すデータで、分岐点以外の踏切、トンネル等において運転者に注意を促すためのデータである。前記道路名称データは、図３（Ｂ）に示すように、高速道路、都市高速道路、有料道路、一般道（国道、県道、その他）の道路種別の情報と、高速道路、都市高速道路、有料道路について本線か取付道かを示す情報を示すデータで、道路種別データと、さらに各道路種別毎での個別番号データである種別内番号から構成される。
【００２２】
前記行き先データは、図２（Ｄ）に示すように行き先道路番号、行き先名称、行き先名称音声データのアドレス、サイズおよび行き先方向データ、走行案内データからなる。前記行き先名称は、方面名称も含んでいる。また、行き先方向データは、図２（Ｅ）に示すように、無効（行き先方向データを使用しない）、不要（案内を要しない）、直進、右方向、斜め右方向、右に戻る方向、左方向、斜め左方向、左に戻る方向の情報を示すデータである。前記走行案内データは、図４（Ｂ）に示すように、車線が複数ある場合どの車線を走行すべきかを案内するためのデータを格納したもので、右よりか、左よりか、中央よりか、無しかの情報を示すデータである。
【００２３】
なお、図２のデータ構造では、道路データに交差点に関する情報を格納しているが、図５に示すように、道路データとは別に交差点データを持たせ、信号機の有無、横断歩道データ、分岐点特徴物データ、交差点に進入する道路データ、交差点から出る道路データ、ランドマークデータ等の情報を格納してもよい。ただし、道路データに接続情報を持たせた方が、ある道路からある道路は進入不可である等のデータを持たせ易く、データ量が少なくてすむ。
【００２４】
図６は、音声案内するときの案内フレーズデータの例を示し、案内文を距離フレーズ、方向フレーズ、特徴フレーズ毎に分割し、案内音声データを出力する場合には、各フレーズを組み合わせて、例えば「まもなく右折です」というように作成し、設定された案内分岐点で出力する。本発明においては、後述するように案内分岐点に入る道路、出る道路のすべてについての道路情報を取得し、方向案内上の分類エリアに対して予め、直進（ストレート）、僅か右（左）方向（スライトライト（レフト）ターン）、右まがり（ライトベア）、左まがり（レフトベア）、道なり（キープ）、右道なり（キープライト）、左道なり（キープレフト）、フォーク、急右折（シャープライトターン）、急左折（シャープレフトターン）等のフレーズデータを設定しておき、これを案内分岐点の実情に応じて適宜選択してきめ細かい方向案内を行うようにしている。
図７は方向案内上の分類エリアと方向案内フレーズの対応の例を説明する図で、図７（ａ）では、案内分岐点に入る道路に対する角度でエリア１〜エリア６に分類し、エリア１，２はシャープターンエリア、エリア３，４はターンエリア、エリア５，６はベアエリアとした例である。そして、このエリア１〜６に対して、図７（ｂ）に示すように、各方向案内フレーズを対応させ、このテーブルを情報記憶装置に記憶させておくようにしている。
【００２５】
次に、本発明の車両用ナビゲーション装置の処理の流れについて説明する。図８は本発明に係る車両用ナビゲーション装置のシステム全体の流れを説明するためのフロー図である。
【００２６】
中央処理装置４のＣＰＵ５１により経路案内システムのプログラムが起動されると、現在位置検出装置２により現在位置を検出して現在位置を中心としてその周辺地図を表示すると共に、現在位置の名称等を表示する（ステップＳ１）。次に、地名や施設名称等の目標名、電話番号や住所、登録地点等を用いて目的地を設定し（ステップＳ２）、現在位置から目的地までの経路探索を行う（ステップＳ３）。経路が決まると、現在位置検出装置２による現在位置追跡を行いながら、目的地に到着するまで経路案内・表示を繰り返し行う（ステップＳ４）。目的地に到着する前に寄り道設定の入力があった場合には、探索エリアを設定してその探索エリアでの再探索を行い、同様に目的地に到着するまで経路案内を繰り返し行う。
本発明は、上記ステップＳ４の経路案内・表示において、ロータリー分岐での経路案内を精度よく行うものである。
【００２７】
図９はロータリー分岐の道路取得を説明する図である。ロータリーは一方向の道路で、図９の例では時計方向に一方向である。
ロータリー分岐の場合、それに入る道路とそれから出る道路及びその間に存在する道路（リンク）を取得する。その方法として、ロータリーを形成する道路は、図３（Ａ）に示すようにその属性をもっていることから、経路データ上の道路を先送りしながら道路属性を参照することによって取得できる。例えば、図９に示すロータリー分岐において、経路はａ−ｂ−ｄ−ｅとし、ロータリー属性を持つ道路（リンク）がｂ−ｄ−ｅ−ｆ−ｈとすると、道路ａはロータリー属性を持たないから入る道路、ｂはロータリー属性を持っているから先送りし、ｃはロータリー属性を持っていないから出る道路、ｄはロータリー属性を持っているから先送りし、ｅはロータリー属性をもっていないから出る道路とする。結局、経路ａ−ｂ−ｄ−ｅにおいて、入る道路はａ、出る道路はｃ、ｅ、その間の道路（リンク）はｂ、ｄとして取得することができる。
【００２８】
図１０（ａ）はロータリーに入る道路と出る道路の角度差を説明する図で、入る道路Ｒ1 の延長線と出る道路Ｒ2 の延長線との交叉角ａで表される。
また、図１０（ｂ）は取付け位置の角度を説明する図で、入る道路Ｒ1 の取付け位置（ロータリーとの接続点Ｐ）の角度は、道路Ｒ1 の終点（位置Ｐ）がロータリーの中心にくるように道路Ｒ1 を平行移動してＲ1 ′としたとき、出る道路Ｒ2 の取付け位置とロータリーの中心とを結ぶ線と道路Ｒ1 ′とのなす角で表される。
【００２９】
次に、ロータリーの左右判定をするために用いる入る道路から出る道路までの角度変位の取得について図１１により説明する。
図１１において、ロータリーはリンク１〜６から構成され、リンク１に対して角度ａで入り、リンク４から角度ｅ１で出るとし、時計回りの角度を負、反時計回りの角度を正とすると、入る道路に対する出る道路の角度変位（差）は、
角度変位＝ａーｂーｃーｄ＋ｅ１
として求められる。
【００３０】
図１２はロータリーの方向判定の処理フローを説明する図である。
ステップ１１は、対面通行のＵターン判定処理であり、その処理フローは図１３に示す通りである。
対面通行のＵターン判定は、入る道路とき出る道路が同じ道路か否かを判断し、同じ道路であったら、Ｕターンとして判断する。対面通行のＵターン判定の例を図１２に示す。
【００３１】
入る道路、出る道路がそれぞれ対面通行のとき、往、復で道路番号は正、負反転しているので、入る道路番号に（−１）を掛けた結果が出る道路に等しければＵターンと判定する処理である。図１３に示すように、入る道路の番号と出る道路番号の正負が逆か否か判定し（ステップ２１）、正負が逆であればＵターン案内を行い（ステップ２２）、正負が逆でなければ処理は終了する。
【００３２】
ステップ１２は直進の判定処理であり、その処理フローは図１４に示す通りである。
図１４において、入る道路と出る道路の角度差（絶対値）が３０°以内か否か判定し（ステップ３１）、３０°以内であれば直進としてその案内をする（ステップ３４）。入る道路と出る道路の角度差が３０°より大きい場合、４５°以内か否か判定し（ステップ３２）、４５°以内であれば取付け位置の角度が３０°以内か否か判定し（ステップ３３）、３０°以内であれば直進と判定し（ステップ３５）、直進案内をする。入る道路と出る道路の角度差が４５°より大きいか、あるいは角度差が４５°以内であっても、取付け位置の角度が３０°より大きい場合には、処理は終了する。ロータリーの場合、入る道路と出る道路の角度差だけでなく、入る道路と出る道路とのロータリーの接続点の相対位置関係により方向感覚が大きく異なる。そこで、入る道路と出る道路との角度が４５°以内で、かつ取付け位置の角度が３０°以内の場合は直進と判定している。
【００３３】
ステップ１３は一方通行のＵターン判定処理であり、一方通行のＵターンの例を図１５に、処理フローを図１６に示す。
図１５において、道路ａは対面通行道路であり、道路番号は正負は逆である。道路ａに接続していてロータリー分岐に入る道路ｂと、ロータリー分岐から出て道路ａに接続する道路ｃとは一方通行道路であり、名称が等しく、かつ隣あっている。そして、案内経路が矢印で示すように、道路ａ→道路ｂ→ロータリー（時計方向回り）→道路ｃ→道路ａとし、道路ａにおいて方向案内をする場合を説明する。
図１６の処理フローにおいて、入る道路（図１５の道路ｂ）と出る道路（図１５の道路ｃ）の角度差が１５０°以上２１０°以下か否か判定し（ステップ４１）、この範囲にあれば入る道路と出る道路の名称が等しいか否か判定する（ステップ４２）。道路ｂとｃは名称が等しいので、ロータリーの前後の道路（道路ａの往路と復路）が対面通行であり、道路番号が等しいか否か判定する（ステップ４３）。道路ａの往路と復路は道路番号は等しいので、さらにロータリーの前後の道路が一方通行であり、入る道路と出る道路が隣あっているか否か判定する（ステップ４４）、道路ｂとｃはこれらの条件を満たすので、道路ａにおいて一方通行のＵターン案内をする（ステップ４５）。各ステップでの条件が満たされない場合は処理が終了する。
【００３４】
リンク（道路）が、上下線別々にデジタイズされたものかどうしの情報をデータベースにもたせ、入る道路と出る道路の両方が、ロータリーを逆方向に回る方向で近接して出る道路が存在する場合、Ｕターンと判定する。また、入る道路、出る道路のいずれか、または両方が一方通行道路で、この条件を満たさないものは、Ｕターンと判断しない。
【００３５】
ステップ１４はロータリーの左右判定の処理であり、その処理フローは図１７に示す通りである。
図１７において、リンクのトータル角度差が−１５０°（反時計回りを正、時計回りを負とする）未満か否か判定し（ステップ５１）、−１５０°より大きい場合は、右に戻る方向と判断する（ステップ５７）。リンクのトータル角度差が−１５０°未満、かつ０°未満の場合は右折と判断し（ステップ５４）、リンクのトータル角度差が０°未満でなく（角度が正）、１５０°未満か否か判定し（ステップ５３）、１５０°より大きいとき左に戻る方向と判断し（ステップ５６）、１５０°未満のとき左折と判断する（ステップ５５）。この結果、図１８のように判定が行われ、対応する案内が行われることになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明に係るナビゲーション装置の一例を示す図である。
【図２】  本発明に係る主要なデータファイルの構成例を示す図である。
【図３】  本発明に係る主要なデータファイルの構成例を示す図である。
【図４】  本発明に係る主要なデータファイルの構成例を示す図である。
【図５】  交差点データの例を示す図である。
【図６】  案内フレーズデータの例を示す図である。
【図７】  案内交差点の道路の退出エリアと方向案内フレーズを説明する図である。
【図８】  システム全体の流れを説明するためのフロー図である。
【図９】  ロータリー分岐における道路取得を説明する図である。
【図１０】  ロータリーに入る道路と出る道路の角度差、取付け位置の角度を説明する図である。
【図１１】  ロータリーに入る道路と出る道路までの角度変位を説明する図である。
【図１２】  ロータリーの方向判定の処理フローを説明する図である。
【図１３】  対面通行のＵターン判定処理を説明する図である。
【図１４】  直進判定処理フローを説明する図である。
【図１５】  一方通行のＵターン判定を行う場合の例を示す図である。
【図１６】  一方通行のＵターン判定処理フローを示す図である。
【図１７】  左右判定処理フローを説明する図である。
【図１８】  左右判定処理を説明する図である。
【符号の説明】
１…入出力装置、２…現在位置検出装置、３…情報記憶装置、４…中央処理装置、１１…タッチスイッチ、１２…ディスプレイ、１３…プリンタ、１６…スピーカ、２１…ＧＰＳ受信装置、２２…ビーコン受信装置、２３…データ送受信装置、４０…ＣＰＵ、４１…フラッシュメモリ、４２…ＲＯＭ、４３…ＲＡＭ、４４…画像メモリ、４５…画像プロセッサ、４６…音声プロセッサ、４７…通信インタフェイス、４８…センサ入力インタフェイス、４９…時計
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
0003719315.tif 000014
【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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