(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動物体をサンプリング時間Δｔ毎に連続的に撮像しＫ個の画像を取得する撮像手段と、
前記撮像手段により得られたＫ個の前記画像をデジタル画像に変換するＡ／Ｄ変換手段と、
前記Ａ／Ｄ変換手段により変換されたＫ個の前記デジタル画像のそれぞれを記憶するＫ個の画像記憶手段と、
Ｋ個の前記画像記憶手段に対応して設けられ、対応する前記画像記憶手段が記憶する画像と前記撮像手段によって取得される時刻ｔの画像とに基づく空間的な明るさ変化及び時間的な明るさ変化とを用いて、前記移動物体に関するＫ個の移動ベクトルを推定する移動ベクトル推定手段と、
前記空間的な明るさ変化及び前記時間的な明るさ変化に基づいてＫ個の前記移動ベクトルのそれぞれに関する残差を計算し、最小の残差に対応する移動ベクトルを選択する移動ベクトル選択手段と、
を具備することを特徴とする移動物体検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、港湾等における侵入者や侵入物の監視システムに適用される移動物体検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、港湾等における侵入者や侵入物等の移動物体の監視システムにおいて、移動物体を撮像して画像処理により検出する移動物体検出装置が広く用いられている。
【０００３】
図６は、従来の移動物体検出装置の全体構成を示す図である。図６に示すように、まず、時刻ｔ−Δｔにおいて、ＴＶカメラ１により移動物体２を含む画像を撮像する。この撮像して得られる移動物体２を含む画像信号Ｉ（ｔ−Δｔ）はＡ／Ｄ変換器３に出力され、量子化されて画像記憶器４に出力される。従って、画像記憶器４は図７（ａ）に示す量子化された画像Ｉ（ｔ−Δｔ，ｉ，ｊ）を記憶している。ここで、ｉ，ｊは１≦ｉ≦Ｍ，１≦ｊ≦Ｎであり、Ｍ×Ｎは画像サイズである。
【０００４】
次に、時刻ｔ−Δｔからサンプリング時間Δｔだけ遅れた時刻ｔにおいて、再び移動物体２をＴＶカメラ１が撮像する。この撮像された画像信号Ｉ（ｔ）はＡ／Ｄ変換器３に出力され、量子化されて図７（ｂ）に示す画像Ｉ（ｔ，ｉ，ｊ）となって移動ベクトル検出器５に出力される。また、画像記憶器４は記憶していた画像Ｉ（ｔ−Δｔ，ｉ，ｊ）を移動ベクトル検出器５に出力する。
【０００５】
移動ベクトル検出器５は時刻ｔ−Δｔ及び時刻ｔで得られた２枚の画像Ｉ（ｔ−Δｔ，ｉ，ｊ），Ｉ（ｔ，ｉ，ｊ）を用いて以下の方法により移動物体２の移動ベクトル（ｕ，ｖ）を検出する。
【０００６】
まず、画像Ｉ（ｔ，ｉ，ｊ）のｉ方向の空間微分画像をＩｘ  （ｉ，ｊ）、ｊ方向の空間微分画像をＩｙ  （ｉ，ｊ）、２枚の画像Ｉ（ｔ−Δｔ，ｉ，ｊ）及びＩ（ｔ，ｉ，ｊ）の時間微分画像をＩｔ  （ｉ，ｊ）とする。また、図８（ａ）に示すように画像サイズＭ×Ｎに対してある領域Ｗ×Ｈを設定する。この領域をウィンドウＳと呼ぶ。
【０００７】
図８中において、移動物体２は簡単のため円で図示している。設定されたウィンドウＳは１つだけでも良いが、移動物体２は画像上のどの位置に存在するか不明なため、ウィンドウＳで画像の全領域がカバーできるように端から端まで移動させる。すなわち、図３（ｂ）に示すようにＳｐ  （ｐ＝１，２，…，Ｐ）として各々の位置でウィンドウＳｐ  に含まれる画像データに対する移動ベクトル（ｕｐ  ，ｖｐ  ）を求める。この移動ベクトル（ｕｐ  ，ｖｐ  ）の導出は次の方程式を解くことにより得られる。
【０００８】
【数１】
0003615909.tif 000002
【０００９】
上記（１）式において、Σ記号はウィンドウＳｐ  の中に含まれる全ての画素についての和をとることを意味する。
ウィンドウＳｐ  内に移動物体が含まれない場合は（１）式の右辺が０に近い値になり移動ベクトル（ｕｐ  ，ｖｐ  ）≒（０，０）となる。一方、図８（ａ）のようにウィンドウＳｐ  内に移動物体が含まれる場合はサンプリング時間Δｔの間に進むｉ方向、ｊ方向の距離として（ｕｐ  ，ｖｐ  ）（画素／Δｔ）が求められる。
【００１０】
このようにして得られた（ｕ１  ，ｖ１  ）〜（ｕＰ  ，ｖＰ  ）を重ね合わせることにより、時刻ｔ及び時刻ｔ−Δｔの移動ベクトル（ｕ，ｖ）が求まる。この移動ベクトルの検出動作はＴＶカメラ１のサンプリング時間Δｔ毎になされ、これにより移動物体２の移動量と移動方向が分かるので、移動物体２の検出が可能となる。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来の移動物体検出装置では、連続する２枚の画像に対して空間的な明るさ変化（空間微分画像Ｉｘ  （ｉ，ｊ），Ｉｙ  （ｉ，ｊ））と時間的な明るさ変化（時間微分画像Ｉｔ  （ｉ，ｊ））とを用いて移動ベクトル（ｕ，ｖ）を決定することができる。この移動ベクトルの推定精度は次式（２）によって与えられる残差Ｅｐ  の大きさに依存する。
【００１２】
0003615909.tif 000003
この推定精度Ｅｐ  の値が０に近いほど移動ベクトル（ｕ，ｖ）の値に含まれる誤差は小さく、Ｅｐ  が大きい場合には大きな誤差が含まれる。
【００１３】
例えば図８（ｂ）に示すようにサンプリング時間Δｔの間に移動物体２が移動する量が小さい場合、すなわち移動物体２の速度が非常に小さい場合には、画像ノイズの影響により推定される移動ベクトル（ｕｐ  ，ｖｐ  ）の値に含まれる誤差が大きくなり、正確な移動ベクトルが求められない問題点があった。
【００１４】
この問題点を解決するためにサンプリング時間Δｔを数倍大きくすると、移動量が大きくなることで移動ベクトルを正しく求めることも可能である。しかしながら、逆に移動量が大きい移動物体２に対しては図８（ｃ）に示すように設定したウィンドウＳに対して移動物体２が範囲外となってしまうので、（２）式の残差Ｅｐ  が大きくなり、（１）式で求まる移動ベクトルの誤差が非常に大きくなる。
【００１５】
本発明は上記課題を解決するためになされたもので、その目的とするところは、移動物体の移動ベクトルの大きさにかかわらず正確な移動ベクトルを検出することのできる移動物体検出装置を提供することにある。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
本発明の第１の視点は、移動物体をサンプリング時間Δｔ毎に連続的に撮像しＫ個の画像を取得する撮像手段と、前記撮像手段により得られたＫ個の前記画像をデジタル画像に変換するＡ／Ｄ変換手段と、前記Ａ／Ｄ変換手段により変換されたＫ個の前記デジタル画像のそれぞれを記憶するＫ個の画像記憶手段と、Ｋ個の前記画像記憶手段に対応して設けられ、対応する前記画像記憶手段が記憶する画像と前記撮像手段によって取得される時刻ｔの画像とに基づく空間的な明るさ変化及び時間的な明るさ変化とを用いて、前記移動物体に関するＫ個の移動ベクトルを推定する移動ベクトル推定手段と、前記空間的な明るさ変化及び前記時間的な明るさ変化に基づいてＫ個の前記移動ベクトルのそれぞれに関する残差を計算し、最小の残差に対応する移動ベクトルを選択する移動ベクトル選択手段と、
を具備することを特徴とする移動物体検出装置である。
【００１７】
本発明の望ましい形態としては、Ｋ個の移動ベクトル検出器は、Ｋ個の画像記憶手段に記憶された時刻ｔ−ｋΔｔ（ｋ＝１，２，…，Ｋ）の画像と前記撮像手段により入力されるサンプリング時間ｋΔｔだけ離れた時刻ｔの２枚の画像に基づいて移動ベクトル及び残差を検出するものであり、移動ベクトル選択手段は、この検出された残差の最も小さい２枚の画像から得られる移動ベクトルを選択するものである。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照しながら本発明の一実施形態を説明する。
図１は、本発明の一実施形態に係る移動物体検出装置の全体構成を示すブロック図である。この移動物体検出装置は、ＴＶカメラ１，Ａ／Ｄ変換器２，第１画像記憶器１１，第２画像記憶器１２〜第Ｋ画像記憶器１３，第１移動ベクトル検出器２１，第２移動ベクトル検出器２２〜第ｋ移動ベクトル検出器２３，移動ベクトル選択器３１から構成される。
【００１９】
ＴＶカメラ１は移動物体２を含むシーンをサンプリング時間Δｔ毎に撮像するもので、撮像された画像はＡ／Ｄ変換器３に出力される。Ａ／Ｄ変換器３は、撮像されたアナログの画像信号を量子化して第１画像記憶器１１に転送する。ここで、第１画像記憶器１１にはサンプリング時間Δｔ毎に量子化された画像信号が入力されるが、新しい画像信号が入力されると同時に、入力された新しい画像信号よりΔｔ前の既に記憶されている画像信号は第２画像記憶器１２に転送される。同様に、第２画像記憶器１２も新しい画像信号が入力されると同時に、既に記憶されている画像信号は図示しない第３画像記憶器に転送され、第Ｋ−１画像記憶器に既に記憶されている画像信号は第Ｋ画像記憶器１３へ転送される。従って、時刻ｔにおいて第ｋ画像記憶器（ｋ＝１，２，…，Ｋ）には時刻ｔ−ｋΔｔの時撮像された画像Ｉ（ｔ−ｋΔｔ）が記憶されていることになる。
【００２０】
これら第１〜Ｋ画像記憶器１１〜１３に記憶されている画像列とＡ／Ｄ変換器３から転送された時刻ｔにおける画像の例を図２に示す。図２（ａ）は時刻ｔにおける画像Ｉ（ｔ）を、図２（ｂ）は時刻ｔ−Δｔにおける画像Ｉ（ｔ−Δｔ）を、図２（ｃ）は時刻ｔ−２Δｔにおける画像Ｉ（ｔ−２Δｔ）を、図２（ｄ）は時刻ｔ−ＫΔｔにおける画像Ｉ（ｔ−ＫΔｔ）を示す。図２（ｂ）〜（ｄ）に示す時刻ｔ以前の画像はそれぞれ第１画像記憶器１１，第２画像記憶器１２，第Ｋ画像記憶器１３から転送されたものであり、これら画像中の移動物体２は簡単のため実線の円で示し、比較のため時刻ｔにおける移動物体２を点線の円で示している。
【００２１】
これら第１〜Ｋ画像記憶器１１〜１３は、記憶されている画像信号を各画像記憶器１１〜１３に対応する第１〜Ｋベクトル検出器２１〜２３に出力する。一方、ＴＶカメラ１で撮像され、Ａ／Ｄ変換器３でデジタル化された時刻ｔにおける画像信号は第１〜Ｋベクトル検出器２１〜２３に転送される。すなわち、Ｉ（ｔ）とＩ（ｔ−Δｔ）は第１移動ベクトル検出器２１へ、Ｉ（ｔ）とＩ（ｔ−２Δｔ）は第２移動ベクトル検出器２２へ、Ｉ（ｔ）とＩ（ｔ−ＫΔｔ）は第Ｋ移動ベクトル検出器２３へそれぞれ転送される。
【００２２】
次に、第１〜Ｋ移動ベクトル検出器２１〜２３を第ｋ移動ベクトル検出器（ｋ＝１，２，…，Ｋ）で代表し、その動作について以下説明する。
第ｋ移動ベクトル検出器は２つの画像Ｉ（ｔ）とＩ（ｔ−ｋΔｔ）に対してウィンドウＳｐ  を設定する。このウィンドウＳｐ  の設定例を図３に示す。ウィンドウＳｐ  は図３（ａ）に示すようにある特定の位置でサイズＷ×Ｈの大きさに設定するものでも良いし、図３（ｂ）のように画像全体に対してサイズＷ×Ｈのウィンドウを順次走査し、その各々のウィンドウＳをＳ１  ，Ｓ２  ，…，ＳＰ  としてＰ個のウィンドウを設定するものでも良い。また、これら複数のウィンドウＳｐ  を互いにオーバーラップさせて走査しても良い。
【００２３】
ここでは、図３（ｂ）に示すようにウィンドウを設定する場合で以下説明する。また、Ｐ個のウィンドウのうちの１つのウィンドウＳｐ  に着目する。
第ｋ移動ベクトル検出器は第ｋ画像記憶器に記憶された時刻ｔ−ｋΔｔの画像とＡ／Ｄ変換器３から入力される時刻ｔの画像に対して、ウィンドウＳｐ  の画像Ｉ（ｔ，ｉ，ｊ）のｉ方向の空間微分画像Ｉｘ  （ｉ，ｊ）、ｊ方向の空間微分画像Ｉｙ  （ｉ，ｊ）、２枚の画像Ｉ（ｔ−Δｔ，ｉ，ｊ）及びＩ（ｔ，ｉ，ｊ）の時間微分画像Ｉｔ  （ｉ，ｊ）を求め、これら求められた微分画像に基づいて（１）式に示す演算を施す。そして、この演算結果に基づいて移動物体２の移動ベクトル（ｕｐｋ，ｖｐｋ）を抽出する。ここで、ｉ，ｊは１≦ｉ≦Ｍ，１≦ｊ≦Ｎであり、Ｍ×Ｎは画像サイズである。また、第ｋ移動ベクトル検出器は（１）式に示す演算を行うと同時に（２）式で与えられる残差Ｅｐｋを演算する。
【００２４】
また、ウィンドウＳｐ  内の画像によっては、画像の明るさに変化がなかったり、直線上のエッジのみ存在する場合がある。このような画像に対しては、（１）式左辺の２×２の行列（以下この行列をＡと称する）の行列式｜Ａ｜が０に近い値になり、移動ベクトルが正しく求められない。
【００２５】
そこで、行列Ａの固有値λ１  ，λ２  を計算する。この固有値λ１  ，λ２  はｉ方向及びｊ方向にどれくらい明るさが変化しているかの尺度を示し、λ１  ≦λ２  とすると、このλ１  の値が大きいほど、そのウィンドウＳの画像の明るさの変化が大きいことを表している。そこで、λ１  の値があるしきい値λｔｈより大きい場合のみ（１）式により移動ベクトルを計算し、λｔｈより小さい場合はそのウィンドウ内には移動物体２はないとして移動ベクトルとして０の値を移動ベクトル検出器は出力する。この場合、Ｋ個の移動ベクトル検出器は全て０の値を出力するので移動ベクトル選択器１０は移動ベクトルとして自動的に０を選択する。
【００２６】
このように、時刻ｔにおいて、第ｋ移動ベクトル検出器のウィンドウＳｐ  について１つの移動ベクトル（ｕｐｋ，ｖｐｋ）が求められる。同様に、画像Ｉ（ｔ）が第１，第２，…，第Ｋ移動ベクトル検出器へ送られると、第１〜第Ｋ移動ベクトル検出器について移動ベクトル（ｕｐ１，ｖｐ１）〜（ｕｐＫ，ｖｐＫ）及び残差Ｅｐ１〜ＥｐＫが求められ、それぞれ移動ベクトル選択器１０に送られる。
【００２７】
移動ベクトル選択器１０は、求められた残差Ｅｐ１〜ＥｐＫの値を比較する。そして、最も小さい残差となるｋ＝ｋ０  における移動ベクトル（ｕｐｋ０  ，ｖｐｋ０  ）を最適な移動ベクトルとして選択する。そして、この移動ベクトル（ｕｐｋ０  ，ｖｐｋ０  ）を（ｕ’ｐ  ，ｖ’ｐ  ）として記憶する。ここで、Ｋ個の残差Ｅｐｋ（ｋ＝１，２，…，Ｋ）の最小値Ｅｐｋがあるしきい値Ｔｈより大きい場合、ウィンドウＳｐ  に対して求まった全ての移動ベクトルは正確でないと判断し、移動ベクトルは選択しない。
【００２８】
以上がウィンドウＳｐ  について行った移動ベクトルの算出・選択過程であり、この一連の処理は全てのウィンドウＳ１  〜ＳＰ  に対して行われる。すなわち、各ウィンドウＳｐ  （ｐ＝１，２，…，Ｐ）毎に異なる時刻における画像に基づいて移動ベクトル（ｕ’１  ，ｖ’１  ）〜（ｕ’Ｐ  ，ｖ’Ｐ  ）が求められることとなる。これら移動ベクトルの選択過程を図４を用いて簡略化して説明する。
【００２９】
図４は、画像中のウィンドウ内の円形の移動物体４１，三角形の移動物体４２及び移動ベクトルを示したものである。図４（ａ）は時刻ｔ−ＫΔｔにおける画像Ｉ（ｔ−ＫΔｔ）を、図４（ｂ）は時刻ｔ−Δｔにおける画像Ｉ（ｔ−Δｔ）を、図４（ｃ）は時刻ｔにおける画像Ｉ（ｔ）を示す。図４（ｃ）の時刻ｔにおいて、物体１及び物体２がウィンドウＳ１  及びウィンドウＳ２  内にそれぞれ含まれており、これらウィンドウＳ１  、Ｓ２  における移動ベクトルを算出及び選択する過程を以下に示す。
【００３０】
図４（ａ）の実線に示すように、時刻ｔ−ＫΔｔにおいてはウィンドウＳ１  内には移動物体４１が位置し、Ｓ２  内には移動物体４２は位置せずＳ２  外に位置している。この場合、時刻ｔにおける移動物体４１，４２の位置に対して移動物体４１は移動ベクトルを算出するに適当な移動距離を有し、これら２枚の画像より、移動ベクトルＶＫ  （ｔ）を算出する。すなわち、図４（ｄ）に示すようにＶＫ  （ｔ）＝（ｕ１Ｋ，ｖ１Ｋ）となり、この移動ベクトルに対応する残差Ｅ１Ｋが最小値となる場合、その移動ベクトルが（ｕ’１  ，ｖ’１  ）となる。但し、実際の移動速度は（ｕ１  ，ｖ１  ）でなく、（ｕ１  ／Ｋ，ｖ１  ／Ｋ）（画素／Δｔ）である。
【００３１】
一方、移動物体４２はＳ２  領域内に位置せず、時刻ｔにおける位置に対して大きく離れているため、残差Ｅ２Ｋは大きくなり、正確な移動ベクトルの算出は困難であるため、算出される移動ベクトル（ｕ２Ｋ，ｖ２Ｋ）は移動ベクトル選択器１０において選択されない。
【００３２】
次に、図４（ｂ）の時刻ｔ−Δｔと時刻ｔとの画像比較を示す。実線で示すように、ウィンドウＳ１  ，Ｓ２  内にはそれぞれ移動物体４１，４２が位置しているが、点線で示す時刻ｔにおける移動物体４１，４２の位置に対して移動物体４２についてはほとんど位置が変化しておらず、両画像の移動物体４２の変化量に対して画像ノイズの影響により推定される誤差が大きいため移動ベクトルの算出は困難である。従って、移動ベクトル選択器３１において移動ベクトル（ｕ１ｔ，ｖ１ｔ）は選択されない。
【００３３】
これに対して移動物体４２は、時刻ｔにおける位置に対して適当な移動距離があるため、これら２枚の画像により移動ベクトルＶ１  （ｔ）の算出が可能である。従って、図４（ｅ）に示すようにＶ１  （ｔ）＝（ｕ２１，ｖ２１）となり、この移動ベクトルに対応する残差Ｅ２１が最小値となる場合、その移動ベクトルが（ｕ’２  ，ｖ’２  ）となる。
【００３４】
以上のようにして得られたＶ１  （ｔ）〜    ＶＫ  （ｔ）のうち、各ウィンドウ毎に残差ＥｐＫの最も小さい最適な移動ベクトルが選択される。そして、この選択された各ウィンドウについての移動ベクトルを重ね合わせたＶａ  （ｔ）が最終的に選択される移動ベクトル選択器１０の出力となる。すなわち、    図４（ｆ）に示すようにＶａ  （ｔ）は（ｕ’１  ，ｖ’１  ）〜（ｕ’Ｐ  ，ｖ’Ｐ  ）を重ね合わせたものである。このＶａ  （ｔ）を求めるまでのデータ処理がサンプリング時間Δｔ毎に得られる画像Ｉ（ｔ），Ｉ（ｔ＋Δｔ），Ｉ（ｔ＋２Δｔ），…に対して時刻Δｔ毎に実行される。従って、結果としてＶａ  （ｔ）がサンプリング時間Δｔ毎に得られる。この一連の処理におけるデータの流れを図５に示す。
【００３５】
図５において、上段から撮像画像、第１移動ベクトル検出器出力、第２移動ベクトル検出器出力、…、第Ｋ移動ベクトル検出器出力、移動ベクトル選択器出力についてのデータを示し、横方向が時間軸となっている。また、矢印はデータの流れを示し、例えば時刻ｔにおける第１移動ベクトル検出器出力Ｖ１  （ｔ）は時刻ｔにおける撮像画像Ｉ（ｔ）及び時刻ｔ−Δｔにおける撮像画像Ｉ（ｔ−Δｔ）に基づいて求められる。
【００３６】
このように、ＴＶカメラ１のサンプリング時間Δｔの間でほとんど画像の変化がなく、移動ベクトルの正しい推定が困難な程移動物体２の移動量が小さい場合であっても、第１〜第Ｋ画像記憶器１１〜１３に記憶されている時刻ｔに対してΔｔ毎に遡った画像とＡ／Ｄ変換器３の出力である現在の画像から第１〜第Ｋ移動ベクトル検出器２１〜２３で移動ベクトル及び残差Ｅを算出し、移動ベクトル選択器３１で移動ベクトルの推定に最適な画像を残差Ｅｐｋの値により選択して移動ベクトルを求めることができるので、２枚の画像信号に含まれる誤差に埋もれることなく正確な移動ベクトル、すなわち移動物体２の移動量及び移動方向の検出が可能となる。
【００３７】
一方、移動量の大きい物体に対しても同様にΔｔ毎に遡った画像と現在の画像から移動ベクトルの推定に最適な画像を選択することができるので、正確な移動ベクトルの検出が可能である。
【００３８】
なお、本実施形態においては移動物体検出装置が侵入者や侵入物の監視システムに適用される場合を示したが、各種セキュリティ用侵入監視システムや、交差点における車両監視システム等においても適用可能であることは勿論である。
【００３９】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、デジタル画像を記憶するＫ個の画像記憶手段と、このＫ個の画像記憶手段に記憶された時刻ｔ−ｋΔｔ（ｋ＝１，２，…，Ｋ）の画像とサンプリング時間ｋΔｔだけ離れた時刻ｔの２枚の画像に基づいて移動物体の移動ベクトルを検出するＫ個の移動ベクトル検出手段と、Ｋ個の移動ベクトル検出手段で検出されたＫ個の移動ベクトルの正確さに基づいて移動ベクトルを選択する移動ベクトル選択手段とを具備してなるため、移動速度が小さく、サンプリング時間Δｔの間でほとんど画像の変化がなく、移動ベクトルの正しい推定が困難な場合においても、時刻ｔに対してΔｔ毎に遡った画像と現在の画像とから移動ベクトルの推定に最適な画像を選択して移動ベクトルを求めることができるので、移動ベクトルに含まれる誤差に埋もれることなく正確に移動ベクトルを抽出することができる。
【００４０】
一方、移動物体が大きい物体に対しても同様に最適な画像を選択して移動ベクトルを求めることができるので、最も正確に求められた移動ベクトルを抽出することができるので、正しく移動物体を検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る移動物体検出装置の全体構成を示すブロック図。
【図２】同実施形態における連続画像の例を示す図。
【図３】同実施形態におけるウィンドウの設定例を示す図。
【図４】同実施形態における移動ベクトルの検出及び選択過程を示す図。
【図５】同実施形態における移動物体検出装置における各構成機器で連続的に処理されるデータの流れを示す図。
【図６】従来の移動物体検出装置の全体構成を示すブロック図。
【図７】ＴＶカメラで撮像される画像を示す図。
【図８】従来の移動物体検出装置において移動ベクトルが求められる例と求められない例を示す図。
【符号の説明】
１  ＴＶカメラ
２，４１，４２  移動物体
３  Ａ／Ｄ変換器
１１  第１画像記憶器
１２  第２画像記憶器
１３  第Ｋ画像記憶器
２１  第１移動ベクトル検出器
２２  第２移動ベクトル検出器
２３  第Ｋ移動ベクトル検出器
３１  移動ベクトル選択器
【図１】
0003615909.tif 000004
【図２】
0003615909.tif 000005
【図３】
0003615909.tif 000006
【図４】
0003615909.tif 000007
【図５】
0003615909.tif 000008
【図６】
0003615909.tif 000009
【図７】
0003615909.tif 000010
【図８】
0003615909.tif 000011