【手続補正書】
【提出日】令和3年6月21日(2021.6.21)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の撮像手段により取得された複数の画像に基づいてオブジェクトの３次元形状データを生成するために用いられるシステムであって、
撮像空間を異なる方向から撮像するように設置された複数の撮像手段を有し、
前記複数の撮像手段には、第一の撮像手段と、前記撮像空間の特定の位置を通り前記撮像空間の底面に対して垂直な軸を中心とする、前記第一の撮像手段の２回対称の位置又は前記２回対称の位置に前記複数の撮像手段の中で最も近い位置に設置された第二の撮像手段、とを含む少なくとも１組の撮像手段が含まれ、
前記第一の撮像手段と前記第二の撮像手段とでは、撮像手段の特性を規定するパラメータのうち撮像画像における解像度及び撮像手段の撮影範囲の少なくとも一方に影響するパラメータが異なる
ことを特徴とするシステム。
【請求項２】
前記１組の撮像手段が、前記複数の撮像手段の中に複数含まれる場合、前記異なるパラメータを持つ撮像手段同士の間隔が略均等となるように、前記複数の撮像手段を構成する各撮像手段が配置されていることを特徴とする請求項１に記載のシステム。
【請求項３】
前記第一の撮像手段と前記第二の撮像手段とで異なる前記パラメータは、画角であることを特徴とする請求項１又は２に記載のシステム。
【請求項４】
前記第一の撮像手段と前記第二の撮像手段とで異なる前記パラメータは、焦点距離であることを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項５】
前記第一の撮像手段と前記第二の撮像手段とで、撮像センサのサイズが異なることを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項６】
前記第一の撮像手段と前記第二の撮像手段とで、撮像センサの種類が異なることを特徴とする請求項１乃至５のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項７】
前記第一の撮像手段と前記第二の撮像手段とで、レンズの種類が異なることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載のシステム。
【請求項８】
撮像空間を異なる方向から撮像するように設置された複数の撮像手段の位置及び姿勢を示す撮像手段情報を取得する撮像手段情報取得手段と、
前記撮像手段情報取得手段により取得された撮像手段情報に基づき、前記複数の撮像手段のうち前記撮像空間の特定の位置を通り前記撮像空間の底面に対して垂直な軸を中心とする２回対称の位置又は前記２回対称の位置に最も近い位置に設置された、第一の撮像手段と第二の撮像手段とを含む少なくとも１組の撮像手段において、前記第一の撮像手段と前記第二の撮像手段とで、撮像手段の特性を規定するパラメータのうち撮像画像における解像度及び撮像手段の撮影範囲の少なくとも一方に影響するパラメータが異なるように、撮像手段の構成を決定する決定手段と、
を有することを特徴とする装置。
【請求項９】
前記特定の位置の位置情報を取得する位置情報取得手段をさらに有し、
前記決定手段は、前記撮像手段情報取得手段により取得された撮像手段情報と前記位置情報取得手段により取得された前記特定の位置の位置情報に基づいて、前記第一の撮像手段と前記第二の撮像手段とで、撮像手段の特性を規定するパラメータのうち撮像画像における解像度及び撮像手段の撮影範囲の少なくとも一方に影響するパラメータが異なるように、撮像手段の構成を決定することを特徴とする請求項８に記載の装置。
【請求項１０】
前記決定手段は、各撮像手段の視線方向を示す二次元又は三次元の方向ベクトルに基づいて、前記撮像手段の構成を決定することを特徴とする請求項８又は９に記載の装置。
【請求項１１】
前記決定手段は、
前記複数の撮像手段のうち、前記異なるパラメータを持たせる撮像手段の台数の情報を取得し、
前記複数の撮像手段の各撮像手段について、自撮像手段と他の撮像手段との対称度合いを導出し、
導出した前記対称度合いに基づいて、前記１組の撮像手段のうちパラメータを異ならせる撮像手段を決定する
ことを特徴とする請求項８乃至１０のいずれか1項に記載の装置。
【請求項１２】
前記対称度合いは、自撮像手段と前記他の撮像手段とが前記軸を中心とする２回対称の位置関係にあるときに最大値をとることを特徴とする請求項１１に記載の装置。
【請求項１３】
前記決定手段は、
前記複数の撮像手段のうち、前記異なるパラメータを持たせる撮像手段の台数の情報を取得し、
前記複数の撮像手段の各撮像手段について、自撮像手段と他の撮像手段との対称度合いを導出し、
前記複数の各撮像手段について、自撮像手段から延びる前記特定の位置を通る基線と、前記特定の位置を挟んで対向する他の撮像手段から延びる前記特定の位置を通る基線との近接度合いを導出し、
導出した前記対称度合いと前記近接度合いとに基づいて、前記１組の撮像手段のうちパラメータを異ならせる撮像手段を決定する
ことを特徴とする請求項８乃至１０のいずれか1項に記載の装置。
【請求項１４】
前記近接度合いは、自撮像手段の基線を基準として、隣りの他の撮像手段の基線との間隔が狭いほど、より高い近接度合いとなることを特徴とする請求項１３に記載の装置。
【請求項１５】
前記決定手段は、
前記対称度合いに基づき、前記複数の撮像手段の中から基準撮像手段を決定し、
決定した前記基準撮像手段の位置から所定の基準角度離れた位置の近くに存在する少なくとも２台の撮像手段を検出し、
検出した少なくとも２台の撮像手段から、前記パラメータを異ならせる撮像手段を前記近接度合いに基づき決定する
ことを特徴とする請求項１３又は１４に記載の装置。
【請求項１６】
前記決定手段は、
前記複数の撮像手段のうち前記基準撮像手段となり得るすべての撮像手段を、前記基準撮像手段として順に決定し、
前記パラメータを異ならせる撮像手段の配置が、仮想視点の設定可能な範囲内で最も均等に近くなるように、撮像手段構成を決定する
ことを特徴とする請求項１５に記載の装置。
【請求項１７】
前記決定手段によって前記パラメータを異ならせる撮像手段に決定された撮像手段について、そのパラメータを変更する制御手段をさらに有することを特徴とする請求項８乃至１６のいずれか１項に記載の装置。
【請求項１８】
前記複数の撮像手段で撮像されることにより取得される複数の画像に基づき、オブジェクトの三次元形状データを生成する生成手段をさらに有する
ことを特徴とする請求項１７に記載の装置。
【請求項１９】
複数の撮像手段により取得された複数の画像に基づいてオブジェクトの３次元形状データを生成するために用いられるシステムにおける撮像手段の構成を決定する方法であって、
撮像空間を異なる方向から撮像するように設置された複数の撮像手段の位置及び姿勢を示す撮像手段情報を取得する工程と、
前記複数の撮像手段のうち、前記撮像空間の特定の位置を通り前記撮像空間の底面に対して垂直な軸を中心とする２回対称の位置又は前記２回対称の位置に最も近い位置に設置された第一の撮像手段と第二の撮像手段とを決定する工程と、
撮像手段の特性を規定するパラメータのうち撮像画像における解像度及び撮像手段の撮影範囲の少なくとも一方に影響するパラメータについて、前記第一の撮像手段と前記第二の撮像手段とで異なるパラメータを設定する工程と、
を有することを特徴とする方法。
【請求項２０】
コンピュータを、請求項８乃至１８のいずれか１項に記載の装置として機能させるプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明に係るシステムは、複数の撮像手段により取得された複数の画像に基づいてオブジェクトの３次元形状データを生成するために用いられるシステムであって、撮像空間を異なる方向から撮像するように設置された複数の撮像手段を有し、前記複数の撮像手段には、第一の撮像手段と、前記撮像空間の特定の位置を通り前記撮像空間の底面に対して垂直な軸を中心とする、前記第一の撮像手段の２回対称の位置又は前記２回対称の位置に前記複数の撮像手段の中で最も近い位置に設置された第二の撮像手段、とを含む少なくとも１組の撮像手段が含まれ、前記第一の撮像手段と前記第二の撮像手段とでは、撮像手段の特性を規定するパラメータのうち撮像画像における解像度及び撮像手段の撮影範囲の少なくとも一方に影響するパラメータが異なることを特徴とする。