【手続補正書】
【提出日】令和3年5月6日(2021.5.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明において、前記空荷状態の前記深度画像データの画素（「画素Ａ」という）についての前記空荷時距離に基づいて、この画素Ａに対応する領域の面積を第１面積として取得し、かつ、前記搬送装置の稼働中の前記深度画像データにおける前記画素Ａに対応する画素（「画素Ｂ」という）についての前記稼働時距離に基づいて、この画素Ｂに対応する領域の面積を第２面積として取得する面積取得部をさらに有し、前記体積推定部が、前記第１面積と、前記第２面積と、前記画素Ａについての前記空荷時距離と、前記画素Ｂについての前記稼働時距離と、に基づいて、前記被搬送物の体積を推定する。前記体積推定部が、前記画素Ａについての前記空荷時距離と前記画素Ｂについての前記稼働時距離との差分値（「高さ」という）を取得し、前記第１面積と前記第２面積と前記高さとを用いて四角錐台の体積を算出し、全ての画素について四角錐台の体積を算出して、これら体積の合計値を前記被搬送物の推定体積とする。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
上記目的を達成するため、本発明の他の一態様に係る体積推定装置は、搬送装置によって搬送される被搬送物の体積を推定する体積推定装置であって、前記被搬送物が載せられる前記搬送装置の搬送面上の三次元空間を撮影する深度カメラから画素毎に奥行き情報を含む深度画像データを取得する深度画像データ取得部と、前記深度画像データ取得部によって取得された前記搬送面に被搬送物が載せられていない空荷状態の前記深度画像データの画素の奥行き情報に基づいて、前記深度カメラから当該画素に対応する領域までの距離を空荷時距離として取得する空荷時距離取得部と、前記深度画像データ取得部によって取得された前記搬送装置の稼働中の前記深度画像データの画素の奥行き情報に基づいて、前記深度カメラから当該画素に対応する領域までの距離を稼働時距離として取得する稼働時距離取得部と、前記空荷時距離と前記稼働時距離とに基づいて前記被搬送物の体積を推定する体積推定部と、を有し、前記体積推定部が、前記空荷時距離と、前記稼働時距離と、に基づいて前記被搬送物の体積を推定することを特徴とする。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
本発明において、前記空荷状態の前記深度画像データの画素（「画素Ａ」という）についての前記空荷時距離に基づいて、この画素Ａに対応する領域の面積を第１面積として取得し、かつ、前記搬送装置の稼働中の前記深度画像データの画素（「画素Ｂ」という）についての前記稼働時距離に基づいて、この画素Ｂに対応する領域の面積を第２面積として取得する面積取得部をさらに有し、前記体積推定部が、前記第１面積と、前記第２面積と、前記画素Ａについての前記空荷時距離と、前記画素Ｂについての前記稼働時距離と、に基づいて、前記被搬送物の体積を推定する。前記体積推定部が、前記画素Ａについての前記空荷時距離と前記第１面積とを用いて四角錐の体積を算出し、全ての前記画素Ａについて算出した四角錐の体積の合計値（「第１合計値」という）を算出し、前記画素Ｂについての前記稼働時距離と前記第２面積とを用いて四角錐の体積を算出し、全ての前記画素Ｂについて算出した四角錐の体積の合計値（「第２合計値」という）を算出し、前記第１合計値と前記第２合計値との差分値を前記被搬送物の推定体積とする。
本発明において、前記搬送装置が、ダンプトラックであり、前記搬送面が、前記ダンプトラックの荷台の内面であることが好ましい。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
上記目的を達成するために、本発明の他の一態様に係る体積推定方法は、搬送装置によって搬送される被搬送物の体積を推定する体積推定方法であって、前記被搬送物が載せられる前記搬送装置の搬送面上の三次元空間を深度カメラで撮影して、画素毎に奥行き情報を含む深度画像データを取得し、前記搬送面に被搬送物が載せられていない空荷状態の前記深度画像データに基づいて、前記深度カメラから当該深度画像データの画素に対応する領域までの距離を空荷時距離として取得し、前記搬送装置の稼働中の前記深度画像データに基づいて、前記深度カメラから当該深度画像データの画素に対応する領域までの距離を稼働時距離として取得し、前記空荷状態の前記深度画像データの画素（「画素Ａ」という）についての前記空荷時距離に基づいて、この画素Ａに対応する領域の面積を第１面積として取得し、かつ、前記搬送装置の稼働中の前記深度画像データにおける前記画素Ａに対応する画素（「画素Ｂ」という）についての前記稼働時距離に基づいて、この画素Ｂに対応する領域の面積を第２面積として取得し、前記第１面積と、前記第２面積と、前記画素Ａについての前記空荷時距離と、前記画素Ｂについての前記稼働時距離とに基づいて前記被搬送物の体積を推定し、前記画素Ａについての前記空荷時距離と前記画素Ｂについての前記稼働時距離との差分値（「高さ」という）を取得し、前記第１面積と前記第２面積と前記高さとを用いて四角錐台の体積を算出し、全ての画素について四角錐台の体積を算出して、これら体積の合計値を前記被搬送物の推定体積とすることを特徴とする。
上記目的を達成するために、本発明の他の一態様に係る体積推定方法は、搬送装置によって搬送される被搬送物の体積を推定する体積推定方法であって、前記被搬送物が載せられる前記搬送装置の搬送面上の三次元空間を深度カメラで撮影して、画素毎に奥行き情報を含む深度画像データを取得し、前記搬送面に被搬送物が載せられていない空荷状態の前記深度画像データに基づいて、前記深度カメラから当該深度画像データの画素に対応する領域までの距離を空荷時距離として取得し、前記搬送装置の稼働中の前記深度画像データに基づいて、前記深度カメラから当該深度画像データの画素に対応する領域までの距離を稼働時距離として取得し、前記空荷状態の前記深度画像データの画素（「画素Ａ」という）についての前記空荷時距離に基づいて、この画素Ａに対応する領域の面積を第１面積として取得し、かつ、前記搬送装置の稼働中の前記深度画像データの画素（「画素Ｂ」という）についての前記稼働時距離に基づいて、この画素Ｂに対応する領域の面積を第２面積として取得し、前記第１面積と、前記第２面積と、前記画素Ａについての前記空荷時距離と、前記画素Ｂについての前記稼働時距離と、に基づいて、前記被搬送物の体積を推定し、前記画素Ａについての前記空荷時距離と前記第１面積とを用いて四角錐の体積を算出し、全ての前記画素Ａについて算出した四角錐の体積の合計値（「第１合計値」という）を算出し、前記画素Ｂについての前記稼働時距離と前記第２面積とを用いて四角錐の体積を算出し、全ての前記画素Ｂについて算出した四角錐の体積の合計値（「第２合計値」という）を算出し、前記第１合計値と前記第２合計値との差分値を前記被搬送物の推定体積とすることを特徴とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送装置によって搬送される被搬送物の体積を推定する体積推定装置であって、
前記被搬送物が載せられる前記搬送装置の搬送面上の三次元空間を撮影する深度カメラから画素毎に奥行き情報を含む深度画像データを取得する深度画像データ取得部と、
前記深度画像データ取得部によって取得された前記搬送面に被搬送物が載せられていない空荷状態の前記深度画像データの画素の奥行き情報に基づいて、前記深度カメラから当該画素に対応する領域までの距離を空荷時距離として取得する空荷時距離取得部と、
前記深度画像データ取得部によって取得された前記搬送装置の稼働中の前記深度画像データの画素の奥行き情報に基づいて、前記深度カメラから当該画素に対応する領域までの距離を稼働時距離として取得する稼働時距離取得部と、
前記空荷時距離と、前記稼働時距離と、に基づいて前記被搬送物の体積を推定する体積推定部と、
前記空荷状態の前記深度画像データの画素（「画素Ａ」という）についての前記空荷時距離に基づいて、この画素Ａに対応する領域の面積を第１面積として取得し、かつ、前記搬送装置の稼働中の前記深度画像データにおける前記画素Ａに対応する画素（「画素Ｂ」という）についての前記稼働時距離に基づいて、この画素Ｂに対応する領域の面積を第２面積として取得する面積取得部と、を有し、
前記体積推定部が、
前記画素Ａについての前記空荷時距離と前記画素Ｂについての前記稼働時距離との差分値（「高さ」という）を取得し、
前記第１面積と前記第２面積と前記高さとを用いて四角錐台の体積を算出し、
全ての画素について四角錐台の体積を算出して、これら体積の合計値を前記被搬送物の推定体積とすることを特徴とする体積推定装置。
【請求項２】
搬送装置によって搬送される被搬送物の体積を推定する体積推定装置であって、
前記被搬送物が載せられる前記搬送装置の搬送面上の三次元空間を撮影する深度カメラから画素毎に奥行き情報を含む深度画像データを取得する深度画像データ取得部と、
前記深度画像データ取得部によって取得された前記搬送面に被搬送物が載せられていない空荷状態の前記深度画像データの画素の奥行き情報に基づいて、前記深度カメラから当該画素に対応する領域までの距離を空荷時距離として取得する空荷時距離取得部と、
前記深度画像データ取得部によって取得された前記搬送装置の稼働中の前記深度画像データの画素の奥行き情報に基づいて、前記深度カメラから当該画素に対応する領域までの距離を稼働時距離として取得する稼働時距離取得部と、
前記空荷時距離と、前記稼働時距離と、に基づいて前記被搬送物の体積を推定する体積推定部と、
前記空荷状態の前記深度画像データの画素（「画素Ａ」という）についての前記空荷時距離に基づいて、この画素Ａに対応する領域の面積を第１面積として取得し、かつ、前記搬送装置の稼働中の前記深度画像データの画素（「画素Ｂ」という）についての前記稼働時距離に基づいて、この画素Ｂに対応する領域の面積を第２面積として取得する面積取得部と、を有し、
前記体積推定部が、
前記画素Ａについての前記空荷時距離と前記第１面積とを用いて四角錐の体積を算出し、
全ての前記画素Ａについて算出した四角錐の体積の合計値（「第１合計値」という）を算出し、
前記画素Ｂについての前記稼働時距離と前記第２面積とを用いて四角錐の体積を算出し、
全ての前記画素Ｂについて算出した四角錐の体積の合計値（「第２合計値」という）を算出し、
前記第１合計値と前記第２合計値との差分値を前記被搬送物の推定体積とすることを特徴とする体積推定装置。
【請求項３】
前記搬送装置が、ダンプトラックであり、前記搬送面が、前記ダンプトラックの荷台の内面である、請求項１または請求項２に記載の体積推定装置。
【請求項４】
搬送装置によって搬送される被搬送物の体積を推定する体積推定システムであって、
前記被搬送物が載せられる前記搬送装置の搬送面上の三次元空間を撮影する深度カメラと、
請求項１〜請求項３のいずれか一項に記載の体積推定装置と、を備えることを特徴とする体積推定システム。
【請求項５】
搬送装置によって搬送される被搬送物の体積を推定する体積推定方法であって、
前記被搬送物が載せられる前記搬送装置の搬送面上の三次元空間を深度カメラで撮影して、画素毎に奥行き情報を含む深度画像データを取得し、
前記搬送面に被搬送物が載せられていない空荷状態の前記深度画像データに基づいて、前記深度カメラから当該深度画像データの画素に対応する領域までの距離を空荷時距離として取得し、
前記搬送装置の稼働中の前記深度画像データに基づいて、前記深度カメラから当該深度画像データの画素に対応する領域までの距離を稼働時距離として取得し、
前記空荷状態の前記深度画像データの画素（「画素Ａ」という）についての前記空荷時距離に基づいて、この画素Ａに対応する領域の面積を第１面積として取得し、かつ、前記搬送装置の稼働中の前記深度画像データにおける前記画素Ａに対応する画素（「画素Ｂ」という）についての前記稼働時距離に基づいて、この画素Ｂに対応する領域の面積を第２面積として取得し、
前記画素Ａについての前記空荷時距離と前記画素Ｂについての前記稼働時距離との差分値（「高さ」という）を取得し、
前記第１面積と前記第２面積と前記高さとを用いて四角錐台の体積を算出し、
全ての画素について四角錐台の体積を算出して、これら体積の合計値を前記被搬送物の推定体積とすることを特徴とする体積推定方法。
【請求項６】
搬送装置によって搬送される被搬送物の体積を推定する体積推定方法であって、
前記被搬送物が載せられる前記搬送装置の搬送面上の三次元空間を深度カメラで撮影して、画素毎に奥行き情報を含む深度画像データを取得し、
前記搬送面に被搬送物が載せられていない空荷状態の前記深度画像データに基づいて、前記深度カメラから当該深度画像データの画素に対応する領域までの距離を空荷時距離として取得し、
前記搬送装置の稼働中の前記深度画像データに基づいて、前記深度カメラから当該深度画像データの画素に対応する領域までの距離を稼働時距離として取得し、
前記空荷状態の前記深度画像データの画素（「画素Ａ」という）についての前記空荷時距離に基づいて、この画素Ａに対応する領域の面積を第１面積として取得し、かつ、前記搬送装置の稼働中の前記深度画像データの画素（「画素Ｂ」という）についての前記稼働時距離に基づいて、この画素Ｂに対応する領域の面積を第２面積として取得し、
前記画素Ａについての前記空荷時距離と前記第１面積とを用いて四角錐の体積を算出し、
全ての前記画素Ａについて算出した四角錐の体積の合計値（「第１合計値」という）を算出し、
前記画素Ｂについての前記稼働時距離と前記第２面積とを用いて四角錐の体積を算出し、
全ての前記画素Ｂについて算出した四角錐の体積の合計値（「第２合計値」という）を算出し、
前記第１合計値と前記第２合計値との差分値を前記被搬送物の推定体積とすることを特徴とする体積推定方法。