(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行経路に案内されて自走し、それぞれ荷を搬送する複数台の自走台車と、前記走行経路に沿って配置され前記自走台車と荷の移載を行う複数の荷移載位置を備えた荷搬送設備であって、
１つの目的の荷移載位置に対して他の荷移載位置より１つの集団の荷を続けて搬送するとき、
走行経路に沿って前記目的の荷移載位置より上流位置に自走台車が通過を報告する通過報告位置を設定し、
前記集団の荷を搬出する荷移載位置に対してそれぞれ、荷を載せることが可能な状態の自走台車を割り当て、搬送元を前記荷を搬出する荷移載位置とし、搬送先を前記目的の荷移載位置とした情報を各自走台車へ出力し、
前記情報を入力した各自走台車が全て前記搬送元の荷移載位置において荷を搬入したとき、目的の荷移載位置より最も上流に位置する自走台車を求め、
この求めた自走台車と前記通過報告位置との間に、前記集団の荷を搬送する他の自走台車がいないとき、この集団の荷の搬送は完了したと判断するコントローラを備えたこと
を特徴とする荷搬送設備。
【請求項２】
自走台車に対して荷を搬出する荷移載位置を通過報告位置として設定し、これら通過報告位置の中で、目的の荷移載位置に最も近く上流に位置する荷移載位置を最終通過報告位置として設定し、
コントローラは、前記目的の荷移載位置より最も上流に位置する自走台車と最終通過報告位置との間に、前記集団の荷を搬送する他の自走台車があるとき、前記最も上流に位置する自走台車が前記通過報告位置を通過する毎に、この自走台車と前記最終通過報告位置との間に、前記集団の荷を搬送する他の自走台車がいるかどうかを確認し、いないと確認したとき、この集団の荷の搬送は完了したと判断すること
を特徴とする請求項１に記載の荷搬送設備。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行経路に案内されて自走し、それぞれ荷を搬送する複数の自走台車と、走行経路に沿って配置され前記自走台車と荷の移載を行う複数の荷移載位置（ステーションなど）を備えた荷搬送設備に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、出荷場より特定のグループの荷、たとえば店舗別あるいは地域別の荷をトラックへ積み込み、出荷するとき、前記グループの荷は、出荷場へ連続して出庫されるようにしている。すなわち、グループを形成する荷は連続して、自動倉庫などの荷保管設備より、荷搬送設備の自走台車によって搬送され、出荷場へ荷を搬送するグループ毎のコンベヤ装置へ出庫されるようにしている。
【０００３】
このとき、グループを形成する荷の出庫順序にこだわらない出庫を、「グループ出庫」と称し、トラックに積み込む順序が決めてあるときなどグループを形成する荷の出庫順序が定められている出庫を、「順序出庫」と称している。順序出庫は、一台のトラックに複数の店舗の荷を積み込み、これら複数の店舗を回って荷を搬送するときなどに適用される。
【０００４】
上記グループ出庫または順序出庫を実行する荷搬送設備の一例を、図１２により説明する。
図１２において、１はフロア２にループ状に設置された一対の走行レール（走行経路の一例）であり、３はこの走行レール１に案内されて矢印で示す一方向へ自走し、荷を搬送する４輪の自走台車である。自走台車３は複数台設けられる。前記走行レール１は荷保管設備Ｊの複数の入庫コンベヤ装置４および出庫コンベヤ装置５、さらに出荷場Ｋへ荷を搬送する複数の搬出コンベヤ装置７に沿って敷設されている。また走行レール１に沿って荷保管設備Ｊの最も下流の出庫コンベヤ装置５を自走台車３が通過する位置を、自走台車３より地上コントローラ（図示せず）へ通過を報告する（最終）通過報告位置としている。
【０００５】
地上コントローラは自走台車３を統括して制御することにより荷の搬送を制御するコントローラであり、各自走台車３に対して、「荷を掬う（荷を受け取る）コンベヤ装置（搬送元）」のデータと、「搬送先の荷を卸す（荷を払いだす）コンベヤ装置（搬送先）」のデータから構成される搬送データを指令する。自走台車３は、前記搬送データを入力すると、まず「荷を掬うコンベヤ装置」まで自走し、到着するとこのコンベヤ装置において荷を掬い、続いて「荷を卸すコンベヤ装置」まで自走し、到着するとこのコンベヤ装置へ荷を卸す機能を有している。また、自走台車３は走行経路１のＨＰ（原点）からの走行距離を計測する機能を有し、また各コンベヤ装置４，５，７の原点からの距離および前記通過報告位置の原点からの距離を記憶しており、搬送データに設定されたコンベヤ装置４，５，７の原点からの距離を目標値とし、計測した走行距離をフィードバックしながら走行制御を行い、さらに通過報告位置を通過すると通過信号を地上コントローラへ出力する機能を有している。
【０００６】
この構成による、グループ出庫時と順序出庫時の動作を説明する。
「グループ出庫」
図１２に示す搬出コンベヤ装置７（Ｄ）へグループ”１”の荷を出庫するものとする。
【０００７】
前記地上コントローラは、まずグループ”１”を形成する荷▲１▼を出庫する出庫コンベヤ５を確認し、これらにそれぞれ最も近く上流に位置する自走台車３を割り当て、割り当てた自走台車３に対して、前記出庫コンベヤ装置５（搬送元）と目的の搬出コンベヤ装置７（Ｄ）（搬送先）からなる搬送データを指令する。これら搬送データの指令を入力した各自走台車３は荷▲１▼を搬送する。そして、これら荷▲１▼を載せた全ての自走台車３が通過報告位置を通過し、通過報告位置の通過信号を入力すると、グループ”１”を形成する荷▲１▼の搬送終了と判断し、次のグループ”２”を形成する荷▲２▼の搬送を開始する。
「順序出庫」
図１２に示す搬出コンベヤ装置７（Ｄ）へグループ”１”の荷を出庫するものとする。
【０００８】
前記地上コントローラは、まずグループ”１”を形成する荷▲１▼1〜▲１▼4（添字は搬送する順番を示す）を出庫する出庫コンベヤ５を確認し、最初の順番の荷を出庫する出庫コンベヤ装置５に近い上流の自走台車３に対して、前記出庫コンベヤ装置５（搬送元）と目的の搬出コンベヤ装置７（Ｄ）（搬送先）からなる搬送データを指令する。この搬送データの指令を入力した自走台車３は荷▲１▼1を搬送する。そして、この荷▲１▼1を載せた自走台車３が通過報告位置を通過し、通過報告位置の通過信号を入力すると、次の順番の荷を出庫する出庫コンベヤ装置５に近い上流の自走台車３に対して、前記出庫コンベヤ装置５（搬送元）と目的の搬出コンベヤ装置７（Ｄ）（搬送先）からなる搬送データを指令する。この搬送データの指令を入力した自走台車３は荷▲１▼2を搬送する。これを繰り返し、最後の順番の荷▲１▼4を載せた自走台車３より、通過報告位置の通過信号を入力するとグループ”１”を形成する荷▲１▼の搬送終了と判断し、次のグループ”２”を形成する荷▲２▼の搬送を開始する。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記の如く、グループ出庫または順序出庫を行うとき、グループを形成する荷の搬送終了をグループの荷を搬送する全ての自走台車３が、通過報告位置を通過したときとしているため、次のグループの荷が出庫コンベヤ装置５へ出庫されて搬送を待っている状態でも自走台車３を割り当てることができず、搬送効率が悪いという問題があった。
【００１０】
そこで、本発明は、グループ出庫または順序出庫を行うとき搬送効率を改善できる荷搬送設備を提供することを目的としたものである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、走行経路に案内されて自走し、それぞれ荷を搬送する複数台の自走台車と、前記走行経路に沿って配置され前記自走台車と荷の移載を行う複数の荷移載位置を備えた荷搬送設備であって、
１つの目的の荷移載位置に対して他の荷移載位置より１つの集団の荷を続けて搬送するとき、走行経路に沿って前記目的の荷移載位置より上流位置に自走台車が通過を報告する通過報告位置を設定し、前記集団の荷を搬出する荷移載位置に対してそれぞれ、荷を載せることが可能な状態の自走台車を割り当て、搬送元を前記荷を搬出する荷移載位置とし、搬送先を前記目的の荷移載位置とした情報を各自走台車へ出力し、前記情報を入力した各自走台車が全て前記搬送元の荷移載位置において荷を搬入したとき、目的の荷移載位置より最も上流に位置する自走台車を求め、この求めた自走台車と前記通過報告位置との間に、前記集団の荷を搬送する他の自走台車がいないとき、この集団の荷の搬送は完了したと判断するコントローラを備えたことを特徴とするものである。
【００１２】
上記構成により、各自走台車が全て搬送元の荷移載位置において荷を搬入したとき、目的の荷移載位置より最も上流に位置する自走台車が求められ、この自走台車と前記通過報告位置との間に、前記集団の荷を搬送する他の自走台車がいないとき、この集団の荷の搬送は完了したと判断される。よって搬送完了と判断するタイミングが、従来のように全ての自走台車が、通過報告荷受台を通過したときとするタイミングより速くなり、搬送効率が改善される。
【００１３】
また請求項２に記載の発明は、上記請求項１に記載の発明であって、自走台車に対して荷を搬出する荷移載位置を通過報告位置として設定し、これら通過報告位置の中で、目的の荷移載位置に最も近く上流に位置する荷移載位置を最終通過報告位置として設定し、
コントローラは、前記目的の荷移載位置より最も上流に位置する自走台車と最終通過報告位置との間に、前記集団の荷を搬送する他の自走台車があるとき、前記最も上流に位置する自走台車が前記通過報告位置を通過する毎に、この自走台車と前記最終通過報告位置との間に、前記集団の荷を搬送する他の自走台車がいるかどうかを確認し、いないと確認したとき、この集団の荷の搬送は完了したと判断することを特徴とするものである。
【００１４】
上記構成により、目的の荷移載位置より最も上流に位置する自走台車と最終通過報告位置との間に、前記集団の荷を搬送する他の自走台車があるとき、前記最も上流に位置する自走台車が前記通過報告位置を通過する毎に、自走台車と前記最終通過報告位置との間に、前記集団の荷を搬送する他の自走台車がいるかどうかが確認され、いないと確認されたとき、この集団の荷の搬送は完了したと判断される。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明の実施の形態における荷搬送設備の配置図、図２は同荷搬送設備の要部構成図である。なお、従来例の図１２の構成と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
【００２０】
図１において、荷保管設備Ｊの各出庫コンベヤ装置５（荷の搬出を行う荷移載位置の一例）を通過報告位置Ｚ（４ヶ所）として設定し、これら４ヶ所の通過報告位置Ｚの中で、出荷場Ｋに最も近く上流に位置する出庫コンベヤ装置５（目的の荷移載位置に最も近く上流に位置する荷移載位置の一例）を最終通過報告位置ＺＸとして設定している。
【００２１】
なお、上記荷保管設備Ｊの出庫コンベヤ装置５、さらに出荷場Ｋへ荷を搬送する搬出コンベヤ装置７が本発明の荷移載位置を構成する。
自走台車３は、図２〜図５に示すように、車体11と、この車体11上に設置された荷の移載・載置装置（たとえば、ローラコンベヤやチェーンコンベヤ）12と、車体11の下部に取付けられた、車体11を一方の走行レール１に対して支持する２台の旋回式従動車輪装置13および車体11を他方の走行レール１に対して支持するとともに走行レール１の曲がり形状に追従可能でかつ旋回式従動車輪装置13に対して遠近移動自在（スライド自在）な２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14を備えている。
【００２２】
車体11は、図５に示すように、２台の旋回式従動車輪装置13を縦軸心回りに旋回自在に支持する右フレーム21と、２台の旋回・スライド式駆動車輪装置14を縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向（旋回式従動車輪装置13への遠近方向）に移動自在に支持する左フレーム22と、これら右フレーム21と左フレーム22の前後両端を固定する前後フレーム23，24と、これらフレーム21，22，23，24により形成される枠上に固定される箱体25から構成され、この箱体25内に、上記荷移載・載置装置12が設置される。
【００２３】
上記各旋回式従動車輪装置13は、上記右フレーム21に対して縦軸心回りに旋回自在な旋回体31と、この旋回体31の下面側に連結され、走行レール１の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット32と、このブラケット32の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル33と、このアクスル33に遊転自在に支持された遊転車輪34と、前記ブラケット32の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール１の両側面に接触する遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置の一例）35から構成され、この４個のカイドローラ35により、走行レール１の曲がりに対応してブラケット32を介して縦軸心回りに旋回体31が回動することにより、遊転車輪34は走行レール１に対して位置決めされ、遊転車輪34は脱輪することなく走行レール１上を走行し得る。
【００２４】
また各旋回・スライド式駆動車輪装置14は、上記左フレーム22に対して縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向に移動自在な旋回体41と、この旋回体41の下面側に連結され、走行レール１の側面に対応した一対の脚部を有するブラケット42と、このブラケット42の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル43と、このアクスル43に支持された駆動車輪44と、この駆動車輪44の回転軸にその駆動軸が連結されたモータ45と、前記ブラケット42の両脚部の下方前後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール１の両側面に接触する遊転自在な４個のガイドローラ（ガイド装置の一例）46とから構成され、４個のガイドローラ46により、走行レール１の曲がりに対応してブラケット42を介して縦軸心回りに旋回体41が回動し、かつ一対の走行レール１間の幅に対応してブラケット42を介して旋回体41が左右に移動することにより、駆動車輪44は脱輪することなく走行レール１上を走行し得、またモータ45の駆動により駆動車輪44が回動することにより、自走台車３は走行レール１に案内されて走行し得る。
【００２５】
このように、２輪の駆動車輪44を旋回・スライド自在（遊転車輪34に対して遠近移動自在）な構造とし、２輪の遊転車輪34で位置決めが行われることにより、カーブ部での自走台車３の走行が何ら支障なく円滑に行われ、本体11が左右方向に振れることが防止される。さらに駆動車輪44のモータ45の負担が軽減され、駆動車輪44で位置決めを行う場合と比較して遊転車輪34および駆動車輪44の構成を簡易な構成とすることができる。
【００２６】
また一方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長に集電レール51が布設され、一方の旋回式従動車輪装置13のブラケット32の外方に集電子52が設置され、自走台車３へこの集電子52を介して集電レール51より給電される。
【００２７】
また他方の走行レール１の外方側面に走行方向に沿って全長にフィーダ線54が布設され、旋回・スライド式駆動車輪装置14のブラケット42の外方にフィーダ線54に接近対向してワイヤレスモデム55が設置されている。
【００２８】
また車体11の箱体25の下部に、フレーム21，22，23，24により形成される枠内で、かつ２台のモータ45の空きスペースに、制御ボックス57と動力ボックス58が固定されている。
【００２９】
またセンサとして、箱体25に、荷移載・載置装置12上の荷の有無、荷の定位置を検出する光電スイッチからなる移載部検出器61と、追突を検出するバンパスイッチ62が設けられ、また１台のモータ45の駆動軸にモータ45の回転数を検出するエンコーダ63が設けられている。
【００３０】
さらに前後の自走台車３間でデータの送受信を行うためのデータ送受信手段として、光センサ送信器65と受信器66が設けられている。
これら光センサ送信器65と受信器66用に、車体11の箱体25の下方で、かつ前後の中心位置にそれぞれ、光の下方への漏れを遮断する遮断部材を兼ねた平板67が設けられており、光センサ送信器65と受信器66はそれぞれ、後方と前方を向けて平板67上に取付けられている。また、光センサ送信器65と受信器66の取付け位置を、走行レール１の上面レベルと下面レベルとの間としている。
【００３１】
また図１、図２および図４に示すように、直線部の走行レール１の側面の一点にマグネットから形成されたＨＰ（原点）70Ａが設けられ、自走台車３の他方の旋回式従動車輪装置13のブラケット32に、この原点70Ａを検出する磁気センサからなる原点検出器70が設けられている。
【００３２】
図６に自走台車３の制御ブロックを示す。
図６において、71はマイクロコンピュータからなり、荷の搬送を制御する地上コントローラ（地上の制御手段；特許請求の範囲のコントローラに相当する）であり、出荷場Ｋにおける出庫をコントロールする上位コンピュータ（図示せず）からの荷の搬送指令信号、各出庫コンベヤ装置５からの荷の搬送要求信号および後述する地上モデム72からの各自走台車３毎のフィードバック信号、たとえば現在位置（走行距離またはアドレス）信号や荷の有無などの信号を入力して判断し、各自走台車３毎に制御して各出庫コンベヤ装置５と搬出コンベヤ装置７との間（各荷移載位置の間）の荷の搬送を制御している。なお、入庫コンベヤ装置４に関する制御については説明を省略する。
【００３３】
この地上コントローラ71は自走台車３との信号の伝送を、送受信機に相当する地上モデム72およびアンテナとして径路である走行レール１に自走台車３の走行方向に沿って全長に布設された前記フィーダ線54を介して行っている。
【００３４】
自走台車３の本体コントローラ73は、フィーダ線54に接近対向して設置された上記ワイヤレスモデム55を介して地上コントローラ71との信号の伝送を行っている。また本体コントローラ73には、上記センサや通信機器、すなわち移載部検出器61とバンパスイッチ62とエンコーダ63と光センサ送信器65と受信器66と原点検出器70が接続されており、各センサや通信機器からの信号およびワイヤレスモデム55から入力した地上コントローラ71からの制御信号により判断し、インバータ76、切換スイッチ77を介して前記走行モータ45あるいは切換スイッチ77にて切替えて荷移載・載置装置12の移載モータ78を制御して自走台車３の走行制御および自走台車３による荷の移載制御を実行している。
【００３５】
この本体コントローラ73の制御ブロック図を図７に示す。
本体コントローラ73は、統括制御部81と、統括制御部81の指令（走行先）に基づきインバータ76を介して走行モータ45を駆動して自走台車３の走行を実行する走行制御部82と、統括制御部81の指令に基づき荷移載・載置装置12の移載モータ78を正逆駆動して荷の移載（荷の掬い・卸し）を実行する移載制御部83から構成されている。
【００３６】
統括制御部81は、地上コントローラ71よりワイヤレスモデム55を介して入力した搬送データ（前記荷の搬送要求を発した出庫コンベヤ装置５を搬送元の「荷を掬うコンベヤ装置」に設定し、搬送要求の搬送先の搬出コンベヤ装置７を搬送先の「荷を卸すコンベヤ装置」に設定したデータ）に基づいて、走行制御部82と移載制御部83へ指令を出力して自走台車３全体を制御する。走行制御部82へは走行先を指令し、走行制御部82より走行先への到着信号を入力し、また移載制御部83へは荷の掬い、または荷の卸しを指令し、移載制御部83より移載終了信号を入力している。
【００３７】
統括制御部81は、上記搬送データを入力したときは、まず「荷を掬うコンベヤ装置」を走行先として走行制御部82へ出力し、走行先への到着信号を入力すると、移載制御部83へ荷の掬いを指令し、移載終了信号を入力すると、荷の掬い終了をワイヤレスモデム55を介して地上コントローラ71へ伝送する。続いて「荷を卸すコンベヤ装置」を走行先として走行制御部82へ出力し、走行先への到着信号を入力すると、移載制御部83へ荷の卸しを指令し、移載終了信号を入力すると搬送終了をワイヤレスモデム55を介して地上コントローラ71へ伝送する。
【００３８】
上記走行制御部82について詳細に説明する。
図７において、91は、原点検出器70の原点検出信号によりリセットされ、エンコーダ63から出力されるパルスをカウントするカウンタであり、このカウンタ91のカウント値は走行距離演算部92へ入力され、走行距離演算部92においてモータ45の駆動軸、すなわち駆動車輪44の累積回転数が求められ、この駆動車輪44の累積回転数により原点70Ａからの走行距離Ｍｆが計測される。この走行距離Ｍｆは、走行制御部93（詳細は後述する）と通過報告位置設定部96（詳細は後述する）へ出力され、光センサ送信器65を介して後続の自走台車３へ出力され、さらにワイヤレスモデム55、フィーダ線54および地上モデム72を介して地上コントローラ71へ送信され、地上コントローラ71へ現在の走行位置をフィードバックしている。
【００３９】
94は予め各出庫コンベヤ装置５と搬出コンベヤ装置７の原点70Ａからの距離Ｍ１〜Ｍｎが記憶されたメモリであり、走行目標値設定部95は、統括制御部81より出庫コンベヤ装置５または搬出コンベヤ装置７のデータ（ナンバー）からなる走行先を入力すると、出庫コンベヤ装置５または搬出コンベヤ装置７のデータ（ナンバー）によりメモリ94を検索してこの出庫コンベヤ装置５または搬出コンベヤ装置７の原点70Ａからの距離Ｍ１〜Ｍｎからなる走行目標値Ｍｓを設定する。この走行目標値Ｍｓは走行制御部93へ出力される。
【００４０】
通過報告位置設定部96は、予め各通過報告位置Ｚ，ＺＸの原点70Ａからの距離Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４が記憶され、走行距離演算部92において計測された走行距離Ｍｆに基づいて、次に通過する各通過報告位置ＺまたはＺＸを判断し、その原点70Ａからの距離Ｌを設定値Ｍｄとして出力する。すなわち、
0003664048.tif 000002
と設定され、比較器97へ出力される。
【００４１】
比較器97はこの距離Ｍｄと自身の走行距離Ｍｆとを比較し、ＭｆがＭｄより大きくなったとき、すなわち通過報告位置ＺまたはＺＸを通過したとき、通過報告信号をワイヤレスモデム55を介して地上コントローラ71へ伝送する。
【００４２】
上記走行制御部93には、予め移動速度ｖと、自走台車３が移動速度ｖから速度０となるまでに走行する距離、すなわち停止するために必要な距離Ｑが設定され、走行目標値Ｍｓを目標値として自身の走行距離Ｍｆをフィードバックしながら、回転数指令値をインバータ76へ出力する。すなわち走行目標値Ｍｓと走行距離Ｍｆとの差が前記距離Ｑ以上のとき、移動速度ｖに相当する回転数指令値を出力し、走行目標値Ｍｓと走行距離Ｍｆとの差が距離Ｑ未満となると回転数指令値０を出力する。また光センサ受信器66を介して入力した前方の自走台車３の走行距離と自身の走行距離Ｍｆを比較して、前方の自走台車３との距離が所定距離より縮まると回転数指令値を減少させて減速させる。走行目標値Ｍｓと走行距離Ｍｆが一致したとき、すなわち走行先の出庫コンベヤ装置５に到着したとき、到着信号を統括制御部81へ出力する。前記停止するために必要な距離Ｑは式（１）により求められる。ａは予め設定された自走台車３の加減速度である。
【００４３】
Ｑ＝ｖ2／（２ａ）  ・・・（１）
また前記インバータ76は、走行モータ45の制御に際して、本体コントローラ73から入力した回転数指令値に基づいて走行モータ45の回転数制御を実行し、また回転数指令値が変更となると、予め設定された自走台車３の加減速度ａにより回転数を変化させる。
【００４４】
前記制御ボックス57に、本体コントローラ73が収納され、動力ボックス58に、インバータ76と、切換スイッチ77と、集電子52に接続され自走台車１内の装置へ給電する電源装置（図示せず）が収納されている。
【００４５】
地上コントローラ71の制御ブロック図を図８に示す。
地上コントローラ71は、統括制御部101（詳細は後述する）と、各自走台車３に対応して設けられ、統括制御部101により設定される搬送データに基づき自走台車３を制御する自走台車制御部102−１〜102−ｎ（ｎは自走台車の台数）と、上位コンピュータ取り合い部103と、グループ出庫／順序出庫判断部104（詳細は後述する）と、各自走台車３の通過報告位置Ｚ，ＺＸの通過確認などを行う自走台車確認部105−１〜105−ｎと、予め各出庫コンベヤ装置５と搬出コンベヤ装置７の原点70Ａからの距離Ｍ１〜Ｍｎのデータが記憶されたメモリ106とから構成されている。
【００４６】
上位コンピュータ取り合い部103は、上位コンピュータより入力された搬送指令信号のデータを順に記憶し、また後述する搬送終了信号によりデータを消去するとともに、このデータの搬送終了を上位コンピュータへ出力する。上位のコンピュータより、グループ出庫のとき、グループを形成する荷が出庫される出庫コンベヤ装置５およびこのグループの荷を搬送する目的の搬出コンベヤ装置７のデータとからなる「グループ出庫搬送指令信号」が、順序出庫のとき、グループを形成する荷が出庫される出庫コンベヤ装置５とその出庫順序およびこのグループの荷を搬送する搬出コンベヤ装置７のデータとからなる「順序出庫搬送指令信号」が、この上位コンピュータ取り合い部103へ入力される。
【００４７】
また各自走台車制御部102−１〜102−ｎには、それぞれ対応する自走台車３より現在の原点70Ａからの走行距離（現在位置）と荷の有無のデータが入力されており、各自走台車制御部102−１〜102−ｎは、それぞれ対応する自走台車３へ搬送データを出力し、対応する自走台車３より搬送終了信号を入力すると、統括制御部101へ出力する。
【００４８】
また各自走台車確認部105−１〜105−ｎには、それぞれ対応する自走台車３より、荷の掬い終了信号と、自走台車３の通過報告位置Ｚ，ＺＸの通過信号が入力されており、後述するグループ出庫／順序出庫判断部104からの実行信号を入力すると、荷の掬い終了信号を入力したときにその信号を保持し、この保持した荷の掬い終了信号をグループ出庫／順序出庫判断部104へ出力し、かつ前記通過信号を転送する。またグループ出庫／順序出庫判断部104より入力したリセット信号により保持した荷の掬い終了信号をリセットする。
【００４９】
上記統括制御部101における、「グループ出庫」時と「順序出庫」時の動作を図９のフローチャートにしたがって説明する。
まず上位コンピュータ取り合い部103に記憶された上位コンピュータからの搬送指令データを入力し（ステップ−１）、このデータがグループ出庫のデータかどうかを確認する（ステップ−２）。
「グループ出庫」
グループ出庫のとき、このグループ出庫のデータ、すなわちグループを形成する荷が出庫される出庫コンベヤ装置５およびこのグループの荷を搬送する搬出コンベヤ装置７のデータを記憶し（ステップ−３）、同じグループ出庫のデータをグループ出庫／順序出庫判断部104へ出力する（ステップ−４）。
【００５０】
続いて、荷の搬送要求を出力している出庫コンベヤ装置５を検索し（ステップ−５）、検索した出庫コンベヤ装置５がグループ出庫の荷を出庫するコンベヤ装置であるかを確認し（ステップ−６）、確認すると、メモリ106を検索してこの出庫コンベヤ装置５の原点70Ａからの距離Ｍを求め、この距離Ｍと各自走台車制御部102−１〜102−ｎに記憶された各自走台車３の現在走行距離と荷の有無のデータにより、この出庫コンベヤ装置５に近い上流で荷を搬送可能な自走台車３を求めてこの出庫コンベヤ装置５を割り当て（ステップ−７）、この出庫コンベヤ装置５の搬送要求から搬送データ（前記荷の搬送要求を発した出庫コンベヤ装置５を搬送元の「荷を掬うコンベヤ装置」に設定し、搬送要求の搬送先の搬出コンベヤ装置７を搬送先の「荷を卸すコンベヤ装置」に設定したデータ）を形成し、搬送データを割り当てた自走台車の制御部102へ設定し（ステップ−８）、この搬送データと割り当てた自走台車３のデータをグループ出庫／順序出庫判断部104へ出力する（ステップ−９）。自走台車の制御部102より搬送データを入力した自走台車３はこの搬送データに従って荷を搬送する。
【００５１】
続いて記憶されたグループ出庫の出庫コンベヤ装置５の全てに自走台車３が割り当てられたかを確認し（ステップ−１０）、確認すると、グループ出庫／順序出庫判断部104から後述する「グループ出庫搬送終了信号」を入力しているかを確認し（ステップ−１１）、確認すると、上位コンピュータ取り合い部103へ搬送終了を出力し（ステップ−１２）、終了する。
【００５２】
また上記ステップ−２において、グループ出庫のデータではないと確認されると、順序出庫のデータかどうかを確認する（ステップ−１３）。
「順序出庫」
順序出庫のとき、順序出庫のデータ、すなわちグループを形成する荷が出庫される出庫コンベヤ装置５とその出庫順序（総数をＸとする）およびこのグループの荷を搬送する目的の搬出コンベヤ装置７のデータを荷を搬送する順序で記憶し（ステップ−１４）、同じ順序出庫のデータをグループ出庫／順序出庫判断部104へ出力する（ステップ−１５）。
【００５３】
続いて荷の搬送の順番ｘを１にセットし（ｘ＝１）（ステップ−１６）、順番ｘの出庫コンベヤ装置５から搬送要求を入力しているかを確認し（ステップ−１７）、確認すると、メモリ106を検索してこの順番ｘの出庫コンベヤ装置５の原点70Ａからの距離Ｍを求め、この距離Ｍと各自走台車制御部102−１〜102−ｎに記憶された各自走台車３の現在走行距離と荷の有無のデータにより、この順番ｘの出庫コンベヤ装置５に最も近く上流に位置する、荷を搬送可能な自走台車３を求めてこの出庫コンベヤ装置５を割り当て（ステップ−１８）、この出庫コンベヤ装置５の搬送要求から搬送データ（前記順番ｘの出庫コンベヤ装置５を搬送元の「荷を掬うコンベヤ装置」に設定し、搬送要求の搬送先の搬出コンベヤ装置７を搬送先の「荷を卸すコンベヤ装置」に設定したデータ）を形成し、搬送データを割り当てた自走台車の制御部102へ設定し（ステップ−１９）、この搬送データと割り当てた自走台車３のデータをグループ出庫／順序出庫判断部104へ出力する（ステップ−２０）。
【００５４】
これにより、搬送データが割り当てられた自走台車３は順番ｘの出庫コンベヤ装置５まで走行して荷を掬い、搬送先の「荷を卸すコンベヤ装置」まで走行して荷を卸す。
【００５５】
そして、グループ出庫／順序出庫判断部104より後述する出庫終了信号を入力すると（ステップ−２１）、順番ｘに１を加算して（ｘ＝ｘ＋１）次の順番を設定し（ステップ−２２）、この順番ｘが順序出庫の出庫コンベヤ装置５の総数Ｘを超えたかを確認し（ステップ−２３）、確認できないとき、ステップ−１７へ戻り、次の順番の出庫コンベヤ装置５より荷を搬送する。確認すると、ステップ−１２において、上位コンピュータ取り合い部103へ搬送終了を出力する。
【００５６】
上記グループ出庫／順序出庫判断部104の動作を図１０のフローチャートにしたがって説明する。なお、グループ出庫／順序出庫判断部104には、予め出庫コンベヤ装置５と通過報告位置Ｚ，ＺＸのそれぞれの原点70Ａからの距離が記憶されているものとする。
【００５７】
まず、統括制御部101よりグループ出庫または順序出庫のデータを入力すると（ステップ−１）、このデータを記憶し（ステップ−２）、統括制御部101より入力する「搬送データと割り当てた自走台車３のデータ」の入力数ｙを０にセット（ｙ＝０）とし（ステップ−３）、各自走台車確認部105−１〜105−ｎへリセット信号を出力する（ステップ−４）。これにより、各自走台車確認部105−１〜105−ｎにおいて保持された荷の掬い終了信号はリセットされる。
【００５８】
次にデータがグループ出庫のデータであるかを確認する（ステップ−５）。
「グループ出庫」
グループ出庫と確認した場合、統括制御部101より「搬送データと割り当てた自走台車３のデータ」を入力すると（ステップ−６）、これを記憶し（ステップ−７）、入力数ｙをカウントし（ｙ＝ｙ＋１）（ステップ−８）、割り当てられた自走台車３の自走台車確認部105へ実行信号を出力し（ステップ−９）、入力数ｙがデータのグループ出庫の荷を出庫する出庫コンベヤ装置５の数Ｙと一致するかを確認し（ステップ−１０）、確認できないときステップ−６へもどる。
【００５９】
確認できると、すなわち出庫コンベヤ装置５の全てに自走台車３が割り当てられると、割り当てられた全ての自走台車３の各自走台車確認部105−１〜105−ｎより保持された荷の掬い終了信号を入力しているかを確認し（ステップ−１１）、確認すると、割り当てられた全ての自走台車３の自走台車制御部102−１〜102−ｎより走行距離を入力して最も上流を走行している自走台車３を求める（ステップ−１２）。
【００６０】
この最上流の自走台車３の位置（走行距離）と自走台車３の最終通過報告位置ＺＸとの間に、同じグループの荷を搬送中の他の自走台車３が存在するかを、自走台車制御部102−１〜102−ｎの走行距離により確認する（ステップ−１３）。前記他の自走台車３が存在するとき、最上流の自走台車３の自走台車確認部105より通過報告信号を入力する毎に最終通過報告位置ＺＸとの間に、前記他の自走台車３が存在するかを、自走台車制御部102−１〜102−ｎの走行距離により確認する（ステップ−１４）。確認できると、グループ出庫終了と判断し前記「グループ出庫搬送終了信号」を統括制御部101へ出力し（ステップ−１５）、終了する。
「順序出庫」
ステップ−５において、グループ出庫ではなく、順序出庫であると確認した場合、統括制御部101より「搬送データと割り当てた自走台車３のデータ」を入力すると（ステップ−１６）、搬送データにより荷を出庫する出庫コンベヤ装置５を求め（ステップ−１７）、同時に順序出庫のデータより次に荷を出庫する出庫コンベヤ装置５を求める（ステップ−１８）。
【００６１】
次に割り当てられた自走台車３の自走台車確認部105へ実行信号を出力し（ステップ−１９）、この自走台車確認部105より荷の掬い信号を入力しているかを確認し（ステップ−２０）、確認すると、この自走台車３が荷を掬った出庫コンベヤ装置５の位置と、次に荷を出庫する出庫コンベヤ装置５の位置を原点70Ａからの距離Ｍにより比較し、荷を掬った出庫コンベヤ装置５が下流にあるかを確認する（ステップ−２１）。
【００６２】
確認できないとき、すなわち荷を掬った出庫コンベヤ装置５の位置が、次に荷を出庫する出庫コンベヤ装置５の位置より上流に位置するとき、荷を掬った自走台車３の自走台車確認部105より通過報告信号を入力しているかを確認し（ステップ−２２）、確認すると、現在走行距離によりこの通過が前記次に荷を出庫する出庫コンベヤ装置５の位置の通過であるかを確認する（ステップ−２３）。確認できないとステップ−２２へ戻り、次の通過報告信号を待ち、確認すると、あるいはステップ−２１において下流にあると確認すると、「出庫終了信号」を統括制御部101へ出力し（ステップ−２４）、終了する。
【００６３】
以下、上記構成によるグループ出庫と順序出庫の動作を説明する。
各自走台車３の本体コントローラ73から、出庫コンベヤ装置５の位置に設定された通過報告位置ＺまたはＺＸを通過したとき、通過報告信号がワイヤレスモデム55を介して地上コントローラ71へ伝送される。
「グループ出庫」
地上コントローラ71は、グループ出庫のとき、これらグループの荷を出庫する出庫コンベヤ装置５を確認し、これら出庫コンベヤ装置５から搬送要求信号が入力しているどうかを確認し、確認する毎に、この出庫コンベヤ装置５に近く上流で、荷を載せて搬送可能な自走台車３を割り当て、搬送データを出力する。搬送データを入力した自走台車３は搬送データに従って荷を搬送する。
【００６４】
地上コントローラ71はグループの荷が全て自走台車３に掬われると、図１に示すグループ”１”の荷▲１▼を搬送中で最も上流の自走台車３を求め、この最上流の自走台車３と最終通過報告位置ＺＸとの間に、同じグループの荷▲１▼を載せて搬送中の自走台車３が存在するかを確認する。図１に示すように、存在すると下流の通過報告位置Ｚを通過する毎に、この自走台車３と最終通過報告位置ＺＸとの間に、同じグループの荷▲１▼を載せて搬送中の自走台車３が存在するかを確認する。そして、確認できなくなると、グループ出庫が終了したと判断する。
【００６５】
これにより最終通過報告位置ＺＸを通過する以前に、グループ出庫が終了したと判断でき、次の出庫の搬送データを他の自走台車３へ割り当てることが可能となり、搬送効率を改善することができる。
「順序出庫」
地上コントローラ71は、順序出庫のとき、これらグループの荷を出庫する出庫コンベヤ装置５を確認し、順番ｘの出庫コンベヤ装置５から搬送要求信号が入力しているどうかを確認し、確認すると、この出庫コンベヤ装置５に近く上流で、荷を載せて搬送可能な自走台車３を割り当て、搬送データを出力する。搬送データを入力した自走台車３は搬送データに従って荷を搬送する。
【００６６】
次に図１１に示すように、この順番ｘの出庫コンベヤ装置５において自走台車３が荷▲１▼ｘ（図１１では、ｘ＝４）を掬ったとき、この自走台車３の下流に次の順番（ｘ＋１）の荷▲１▼ｘ＋１（図１１では、ｘ＋１＝５）を出庫する出庫コンベヤ装置５が存在するかを確認し、図１１に示すように、次の順番（ｘ＋１）の出庫コンベヤ装置５が存在するとき、この出庫コンベヤ装置５の通過報告位置Ｚを通過したとき、出庫終了と判断する。
【００６７】
これにより、最終通過報告位置ＺＸを通過する以前に、次の順番（ｘ＋１）の出庫コンベヤ装置５へ自走台車３を割り当てることが可能となり、搬送効率を改善することができる。
【００６８】
なお、本実施の形態において、通過報告位置を出庫コンベヤ装置５に設定しているが、出庫コンベヤ装置５に限ることはなく、走行経路（走行レール１）の途中に設けることも可能である。
【００６９】
また本実施の形態では、自走台車３は荷を１個のみ搭載し移載可能としているが、複数の荷を搭載し移載可能とすることもできる。このとき、荷を載せることが可能な状態の自走台車は、少なくとも１つの荷が搭載可能な状態の自走台車となる。
【００７０】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、搬送終了と判断するタイミングを、従来のように全ての自走台車が、通過報告荷受台を通過したときとするタイミングより速くすることができ、搬送効率を改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における荷搬送設備の配置およびグループ出庫の説明図である。
【図２】同荷搬送設備の要部構成図である。
【図３】同荷搬送設備の走行レールおよび自走台車の側面図である。
【図４】同荷搬送設備の走行レールの断面および自走台車の要部正面図である。
【図５】同荷搬送設備の自走台車の一部平面図である。
【図６】同荷搬送設備の自走台車の制御ブロック図である。
【図７】同荷搬送設備の本体コントローラの走行制御のブロック図である。
【図８】同荷搬送設備の地上コントローラの走行制御のブロック図である。
【図９】同荷搬送設備の地上コントローラの統括制御部の動作を説明するフローチャートである。
【図１０】同荷搬送設備の地上コントローラのグループ出庫／順序出庫判断部の動作を説明するフローチャートである。
【図１１】同荷搬送設備における順序出庫の説明図である。
【図１２】従来の荷搬送設備のグループ出庫と順序出庫の説明図である。
【符号の説明】
１    走行レール
３    自走台車
５    出庫コンベヤ装置（荷移載位置）
７    搬出コンベヤ装置（荷移載位置）
13    旋回式従動車輪装置
14    旋回・スライド式駆動車輪装置
45    走行モータ
55    ワイヤレスモデム
63    エンコーダ
65    光センサ送信器
66    光センサ受信器
70    原点検出器
70Ａ    原点
71    地上コントローラ
73    本体コントローラ
76    インバータ
【図１】
0003664048.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0003664048.tif 000009
【図８】
0003664048.tif 000010
【図９】
0003664048.tif 000011
【図１０】
0003664048.tif 000012
【図１１】
0003664048.tif 000013
【図１２】
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