(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジン出力軸の回転を無段階に変速して車輪に伝達するためのＣＶＴと、
前記ＣＶＴの変速比を調整するための油圧サーボ手段と、
エンジンの運転状態に応じて前記油圧サーボ手段を制御するＥＣＵと
を備えたＣＶＴ制御装置において、
前記ＣＶＴの入力側および出力側の各回転速度を検出する回転速度検出手段を設け、
前記ＥＣＵは、
前記各回転速度の比に基づいて前記ＣＶＴの実変速比を演算する実変速比演算手段と、
前記運転状態に基づいて前記エンジンの負荷量要求値を検出する負荷量要求値検出手段と、
前記運転状態に基づいて前記エンジンの実負荷量を検出する実負荷量検出手段と、
少なくとも前記負荷量要求値と前記ＣＶＴの出力側の回転速度に対応した車速とに基づいて、前記ＣＶＴの目標変速比を逐次決定する目標変速比決定手段と、
前記実変速比が前記目標変速比に一致するように前記油圧サーボ手段を制御する変速比制御手段と、
少なくとも前記実負荷量に基づいて道路勾配を推定する道路勾配推定手段と、
少なくとも前記道路勾配に応じて平地用の目標変速比と坂道用の目標変速比との配分率を決定する配分率決定手段と
を含み、
前記目標変速比決定手段は、前記配分率に応じて前記ＣＶＴの目標変速比を補正する目標変速比補正手段を含み、
前記配分率決定手段は、少なくともアクセルおよびブレーキの各踏込量情報に基づいて、前記配分率を変化させることを特徴とするＣＶＴ制御装置。
【請求項２】
前記配分率決定手段は、前記アクセルを踏み込んでいる間は前記配分率を坂道用の目標変速比に近づけるように変化させることを特徴とする請求項１に記載のＣＶＴ制御装置。
【請求項３】
前記配分率決定手段は、前記ブレーキを踏み込んでいる間は前記配分率を坂道用の目標変速比に近づけるように変化させることを特徴とする請求項１に記載のＣＶＴ制御装置。
【請求項４】
エンジン出力軸の回転を無段階に変速して車輪に伝達するためのＣＶＴと、
前記ＣＶＴの変速比を調整するための油圧サーボ手段と、
エンジンの運転状態に応じて前記油圧サーボ手段を制御するＥＣＵと
を備えたＣＶＴ制御装置において、
前記ＣＶＴの入力側および出力側の各回転速度を検出する回転速度検出手段を設け、
前記ＥＣＵは、
前記各回転速度の比に基づいて前記ＣＶＴの実変速比を演算する実変速比演算手段と、
前記運転状態に基づいて前記エンジンの負荷量要求値を検出する負荷量要求値検出手段と、
前記運転状態に基づいて前記エンジンの実負荷量を検出する実負荷量検出手段と、
少なくとも前記負荷量要求値と前記ＣＶＴの出力側の回転速度に対応した車速とに基づいて、前記ＣＶＴの目標変速比を逐次決定する目標変速比決定手段と、
前記実変速比が前記目標変速比に一致するように前記油圧サーボ手段を制御する変速比制御手段と、
少なくとも前記実負荷量に基づいて道路勾配を推定する道路勾配推定手段と、
少なくとも前記道路勾配に応じて平地用の目標変速比と坂道用の目標変速比との配分率を決定する配分率決定手段と
を含み、
前記目標変速比決定手段は、前記配分率に応じて前記ＣＶＴの目標変速比を補正する目標変速比補正手段を含み、
前記道路勾配推定手段は、前記ＣＶＴが搭載された車両の走行距離に応じて、前記道路勾配の推定値を平均化させることを特徴とするＣＶＴ制御装置。
【請求項５】
エンジン出力軸の回転を無段階に変速して車輪に伝達するためのＣＶＴと、
前記ＣＶＴの変速比を調整するための油圧サーボ手段と、
エンジンの運転状態に応じて前記油圧サーボ手段を制御するＥＣＵと
を備えたＣＶＴ制御装置において、
前記エンジン出力軸と前記車輪との間に介在された発進クラッチと、
前記運転状態に応じて前記発進クラッチの接続状態を制御するクラッチ制御手段と
をさらに備え、
前記ＣＶＴの入力側および出力側の各回転速度を検出する回転速度検出手段を設け、
前記ＥＣＵは、
前記各回転速度の比に基づいて前記ＣＶＴの実変速比を演算する実変速比演算手段と、
前記運転状態に基づいて前記エンジンの負荷量要求値を検出する負荷量要求値検出手段と、
前記運転状態に基づいて前記エンジンの実負荷量を検出する実負荷量検出手段と、
少なくとも前記負荷量要求値と前記ＣＶＴの出力側の回転速度に対応した車速とに基づいて、前記ＣＶＴの目標変速比を逐次決定する目標変速比決定手段と、
前記実変速比が前記目標変速比に一致するように前記油圧サーボ手段を制御する変速比制御手段と、
少なくとも前記実負荷量に基づいて道路勾配を推定する道路勾配推定手段と、
少なくとも前記道路勾配に応じて平地用の目標変速比と坂道用の目標変速比との配分率を決定する配分率決定手段と
を含み、
前記目標変速比決定手段は、前記配分率に応じて前記ＣＶＴの目標変速比を補正する目標変速比補正手段を含み、
前記クラッチ制御手段は、前記道路勾配に応じて前記発進クラッチを直結制御するとともに、前記道路勾配が上り坂のときには、平地のときよりも低い車速で前記発進クラッチを直結制御することを特徴とするＣＶＴ制御装置。
【請求項６】
エンジン出力軸の回転を無段階に変速して車輪に伝達するためのＣＶＴと、
前記ＣＶＴの変速比を調整するための油圧サーボ手段と、
エンジンの運転状態に応じて前記油圧サーボ手段を制御するＥＣＵと
を備えたＣＶＴ制御装置において、
前記エンジン出力軸と前記車輪との間に介在された発進クラッチと、
前記運転状態に応じて前記発進クラッチの接続状態を制御するクラッチ制御手段と
をさらに備え、
前記ＣＶＴの入力側および出力側の各回転速度を検出する回転速度検出手段を設け、
前記ＥＣＵは、
前記各回転速度の比に基づいて前記ＣＶＴの実変速比を演算する実変速比演算手段と、
前記運転状態に基づいて前記エンジンの負荷量要求値を検出する負荷量要求値検出手段と、
前記運転状態に基づいて前記エンジンの実負荷量を検出する実負荷量検出手段と、
少なくとも前記負荷量要求値と前記ＣＶＴの出力側の回転速度に対応した車速とに基づいて、前記ＣＶＴの目標変速比を逐次決定する目標変速比決定手段と、
前記実変速比が前記目標変速比に一致するように前記油圧サーボ手段を制御する変速比制御手段と、
少なくとも前記実負荷量に基づいて道路勾配を推定する道路勾配推定手段と、
少なくとも前記道路勾配に応じて平地用の目標変速比と坂道用の目標変速比との配分率を決定する配分率決定手段と
を含み、
前記目標変速比決定手段は、前記配分率に応じて前記ＣＶＴの目標変速比を補正する目標変速比補正手段を含み、
前記クラッチ制御手段は、前記道路勾配に応じて前記発進クラッチを直結制御するとともに、前記道路勾配が下り坂のときには、平地のときよりも低い車速で前記発進クラッチを直結制御することを特徴とするＣＶＴ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は自動車用無段変速機(ＣＶＴ)の変速制御をマイクロコンピュータを用いて電子的に行うＣＶＴ制御装置に関し、特に車両走行性能（ドライバビリティ）を向上させたＣＶＴ制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、エンジン出力軸の回転を無段階に変速して車輪に伝達するためのＣＶＴは、ＣＶＴの変速比を調整するための油圧サーボ手段と、エンジンの運転状態に応じて油圧サーボ手段を制御するＥＣＵとを備え、ＣＶＴは、エンジン出力軸側の回転が伝達される一次側プーリと、一次側プーリの回転を車輪側に伝達する二次側プーリと、一次側プーリと二次側プーリとの間に張設された駆動ベルトとを有する。
【０００３】
また、一次側プーリおよび二次側プーリは、それぞれ、固定プーリ部片と、固定プーリ部片の軸方向に対向配置された可動プーリ部片と、油圧サーボ手段により可動プーリ部片の移動量を調整する油圧駆動機構とを有し、固定プーリ部片と可動プーリ部片との間に設定される各実効径が連続可変となるように構成されている。
【０００４】
さらに、油圧サーボ手段は、油圧源が発生する油圧を伝達トルクに応じて調圧して二次側プーリの油圧駆動機構に供給する二次側油圧制御弁と、二次側油圧を変速比に応じて調圧して一次側プーリの油圧駆動機構に供給する一次側油圧制御弁とを有する。
これにより、一次側油圧制御弁は、一次側プーリの油圧駆動機構と協動して一次側プーリの実効径を制御し、二次側油圧制御弁は、二次側プーリの油圧駆動機構と協動して二次側プーリの実効径を制御するようになっている。
【０００５】
すなわち、可動プーリ部片を固定プーリ部片に対して軸方向に移動させることにより、一次側および二次側プーリの実効径が連続的に変化し、各プーリ間に張設された駆動ベルトの巻き付け半径が変化する。したがって、伝達トルクおよび変速比に応じて各油圧制御弁からの供給油圧を調圧することにより、ＣＶＴは、エンジン出力軸の回転を無段階に変速して車輪に伝達することができる。
【０００６】
このとき、一次側油圧制御弁および二次側油圧制御弁は、マイクロコンピュータからなるＥＣＵ（電子制御ユニット）によって制御される。すなわち、ＥＣＵは、エンジンおよび車両の運転状態を示す各種センサからの情報（車速やスロットル開度等）を入力し、運転条件に応じて適切な目標変速比を定め、ＣＶＴの変速比をフィードバック制御する。
なお、このようなＣＶＴ制御装置は、たとえば特開昭６３−３０３２５８号公報に記載されている。
【０００７】
また、エンジン出力軸と一次側プーリとの間に発進クラッチとしてたとえば電磁式クラッチを挿入し、電磁式クラッチとＣＶＴとを組み合わせて使用する場合には、車両走行の各運転状態に応じて電磁式クラッチを最適制御し、望ましい車両走行性能（ドライバビリティ）を得るようにしている。
【０００８】
すなわち、電磁式クラッチに対する制御モードのうち、定常走行状態として、少なくとも逆励磁モード、発進モード、ドラッグモードおよびアクセル踏込み状態に応じた２種類の直結モードを有し、各セレクト位置および走行状態を判定する種々のセンサ信号等に基づいて、いずれのモードであるか判定して電磁式クラッチの励磁電流を制御している。
このような電磁式クラッチの伝達トルクを制御するＣＶＴ制御装置は、たとえば特開昭６０−１６１２２４号公報に記載されている。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
従来のＣＶＴ制御装置は以上のように、ＣＶＴの目標変速比を算出するために数種類の目標変速比マップを有し、運転者がそのマップをシフトのセレクト位置等によって切り換えることにより、登坂路や降坂路等に対応させる必要があるという問題点があった。
【００１０】
また、たとえば坂道用マップを選択したときでも、実際の道路勾配に適応した変速比が得られないので、場合によっては必要以上にＦＬ（Ｆｕｌｌ  Ｌｏｗ：全ローギア）側に変速し、その結果、走行燃費の悪化や、エンジン音の増大、必要以上のエンジンブレーキによるドライバビリティの悪化等を招くおそれがあるという問題点があった。
【００１１】
さらに、ＣＶＴと協動するクラッチ制御機能を具備した場合、登坂路での発進時においては、クラッチ直結状態になるまでの時間が長くなることから、摩擦によりクラッチ損傷が大きくなってしまい、降坂路での惰行発進時などにおいては、クラッチ直結状態になるまでエンジンブレーキが効かないという状態が長くなるという問題点があった。
【００１２】
この発明は、上記のような問題点を解決するためになされたものであり、道路勾配に応じて目標変速比を適正に設定し、登坂性能を向上させるとともに、降坂時に適度のエンジンブレーキを得ることにより、ドライバビリティを向上させたＣＶＴ制御装置を得ることを目的とする。
【００１３】
また、この発明は、クラッチ制御機能を具備した場合に、登坂時のクラッチ損傷を抑制するとともに、降坂時発進後のエンジンブレーキの効きを早くすることにより、ドライバビリティを向上させたＣＶＴ制御装置を得ることを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
この発明の請求項１に係るＣＶＴ制御装置は、エンジン出力軸の回転を無段階に変速して車輪に伝達するためのＣＶＴと、ＣＶＴの変速比を調整するための油圧サーボ手段と、エンジンの運転状態に応じて油圧サーボ手段を制御するＥＣＵと、ＣＶＴの入力側および出力側の各回転速度を検出する回転速度検出手段とを備え、ＥＣＵは、各回転速度の比に基づいてＣＶＴの実変速比を演算する実変速比演算手段と、運転状態に基づいてエンジンの負荷量要求値を検出する負荷量要求値検出手段と、運転状態に基づいてエンジンの実負荷量を検出する実負荷量検出手段と、少なくとも負荷量要求値とＣＶＴの出力側の回転速度に対応した車速とに基づいて、ＣＶＴの目標変速比を逐次決定する目標変速比決定手段と、実変速比が目標変速比に一致するように油圧サーボ手段を制御する変速比制御手段と、少なくとも実負荷量に基づいて道路勾配を推定する道路勾配推定手段と、少なくとも道路勾配に応じて平地用の目標変速比と坂道用の目標変速比との配分率を決定する配分率決定手段とを含み、目標変速比決定手段は、配分率に応じてＣＶＴの目標変速比を補正する目標変速比補正手段を含み、配分率決定手段は、少なくともアクセルおよびブレーキの各踏込量情報に基づいて配分率を変化させるものである。
【００１６】
また、この発明の請求項２に係るＣＶＴ制御装置は、請求項１において、配分率決定手段は、アクセルを踏み込んでいる間は配分率を坂道用の目標変速比に近づけるように変化させるものである。
【００１７】
また、この発明の請求項３に係るＣＶＴ制御装置は、請求項１において、配分率決定手段は、ブレーキを踏み込んでいる間は配分率を坂道用の目標変速比に近づけるように変化させるものである。
【００１８】
また、この発明の請求項４に係るＣＶＴ制御装置は、エンジン出力軸の回転を無段階に変速して車輪に伝達するためのＣＶＴと、ＣＶＴの変速比を調整するための油圧サーボ手段と、エンジンの運転状態に応じて油圧サーボ手段を制御するＥＣＵと、ＣＶＴの入力側および出力側の各回転速度を検出する回転速度検出手段とを備え、ＥＣＵは、各回転速度の比に基づいてＣＶＴの実変速比を演算する実変速比演算手段と、運転状態に基づいてエンジンの負荷量要求値を検出する負荷量要求値検出手段と、運転状態に基づいてエンジンの実負荷量を検出する実負荷量検出手段と、少なくとも負荷量要求値とＣＶＴの出力側の回転速度に対応した車速とに基づいて、ＣＶＴの目標変速比を逐次決定する目標変速比決定手段と、実変速比が目標変速比に一致するように油圧サーボ手段を制御する変速比制御手段と、少なくとも実負荷量に基づいて道路勾配を推定する道路勾配推定手段と、少なくとも道路勾配に応じて平地用の目標変速比と坂道用の目標変速比との配分率を決定する配分率決定手段とを含み、目標変速比決定手段は、配分率に応じてＣＶＴの目標変速比を補正する目標変速比補正手段を含み、道路勾配推定手段は、ＣＶＴが搭載された車両の走行距離に応じて、道路勾配の推定値を平均化させるものである。
【００２０】
また、この発明の請求項５に係るＣＶＴ制御装置は、エンジン出力軸の回転を無段階に変速して車輪に伝達するためのＣＶＴと、ＣＶＴの変速比を調整するための油圧サーボ手段と、エンジンの運転状態に応じて油圧サーボ手段を制御するＥＣＵとを備えたＣＶＴ制御装置において、エンジン出力軸と車輪との間に介在された発進クラッチと、運転状態に応じて発進クラッチの接続状態を制御するクラッチ制御手段とをさらに備え、ＣＶＴの入力側および出力側の各回転速度を検出する回転速度検出手段を設け、ＥＣＵは、各回転速度の比に基づいてＣＶＴの実変速比を演算する実変速比演算手段と、運転状態に基づいてエンジンの負荷量要求値を検出する負荷量要求値検出手段と、運転状態に基づいてエンジンの実負荷量を検出する実負荷量検出手段と、少なくとも負荷量要求値とＣＶＴの出力側の回転速度に対応した車速とに基づいて、ＣＶＴの目標変速比を逐次決定する目標変速比決定手段と、実変速比が目標変速比に一致するように油圧サーボ手段を制御する変速比制御手段と、少なくとも実負荷量に基づいて道路勾配を推定する道路勾配推定手段と、少なくとも道路勾配に応じて平地用の目標変速比と坂道用の目標変速比との配分率を決定する配分率決定手段とを含み、目標変速比決定手段は、配分率に応じてＣＶＴの目標変速比を補正する目標変速比補正手段を含み、クラッチ制御手段は、道路勾配に応じて発進クラッチを直結制御するとともに、道路勾配が上り坂のときには、平地のときよりも低い車速で発進クラッチを直結制御するものである。
【００２１】
また、この発明の請求項６に係るＣＶＴ制御装置は、エンジン出力軸の回転を無段階に変速して車輪に伝達するためのＣＶＴと、ＣＶＴの変速比を調整するための油圧サーボ手段と、エンジンの運転状態に応じて油圧サーボ手段を制御するＥＣＵとを備えたＣＶＴ制御装置において、エンジン出力軸と車輪との間に介在された発進クラッチと、運転状態に応じて発進クラッチの接続状態を制御するクラッチ制御手段とをさらに備え、ＣＶＴの入力側および出力側の各回転速度を検出する回転速度検出手段を設け、ＥＣＵは、各回転速度の比に基づいてＣＶＴの実変速比を演算する実変速比演算手段と、運転状態に基づいてエンジンの負荷量要求値を検出する負荷量要求値検出手段と、運転状態に基づいてエンジンの実負荷量を検出する実負荷量検出手段と、少なくとも負荷量要求値とＣＶＴの出力側の回転速度に対応した車速とに基づいて、ＣＶＴの目標変速比を逐次決定する目標変速比決定手段と、実変速比が目標変速比に一致するように油圧サーボ手段を制御する変速比制御手段と、少なくとも実負荷量に基づいて道路勾配を推定する道路勾配推定手段と、少なくとも道路勾配に応じて平地用の目標変速比と坂道用の目標変速比との配分率を決定する配分率決定手段とを含み、目標変速比決定手段は、配分率に応じてＣＶＴの目標変速比を補正する目標変速比補正手段を含み、クラッチ制御手段は、道路勾配に応じて発進クラッチを直結制御するとともに、道路勾配が下り坂のときには、平地のときよりも低い車速で発進クラッチを直結制御するものである。
【００２２】
【作用】
この発明の請求項１においては、ＣＶＴの入力側および出力側の回転速度の比に基づいて実変速比を演算し、少なくともエンジン負荷量要求値および車速に基づいて目標変速比を逐次決定し、少なくとも実負荷量に基づいて道路勾配を推定し、道路勾配に応じて平地用および坂道用の各目標変速比の中間値となる配分率を決定し、配分率に応じてＣＶＴの最終的な目標変速比を決定し、実変速比が目標変速比に一致するように油圧サーボ手段を制御する。
これにより、運転者が平地用変速比や坂道用変速比を選択する必要もなく、道路勾配に応じて自動的に適正な変速比が得られ、ドライバビリティは向上する。すなわち、登坂路においては加速性能を維持しながら低騒音および低燃費を実現し、降坂時には適度なエンジンブレーキを得る。
また、少なくともアクセルおよびブレーキの各踏込量情報に基づいて配分率を変化させる。すなわち、基本的な目標変速比に対し、スロットル開度およびアクセルを踏み込んでいる時間やブレーキを踏んでいる時間に応じて、平地用目標変速比と坂道用目標変速比との中間値を決定する配分率に補正をかける。これにより、ドライバの意志に沿った変速比が得られ、ドライバビリティが向上する。
【００２４】
また、この発明の請求項２においては、登坂路でアクセルを深く踏み込んでいる（加速したい）間は、配分率を坂道用目標変速比に近づけるように変化させ、必要な加速度が得られるように変速比をＦＬ（フルロー）側へ移動させる。これにより、ドライバの意志に沿った変速比が得られ、ドライバビリティが向上する。
【００２５】
また、この発明の請求項３においては、降坂路でブレーキを踏み込んでいる間は、配分率を坂道用の目標変速比に近づけるように変化させ、ブレーキの踏み込み時間に応じて必要なエンジンブレーキが得られるように変速比をＦＬ側へ移動させる。これにより、ドライバの意志に沿った変速比が得られ、ドライバビリティが向上する。
【００２６】
また、この発明の請求項４においては、ＣＶＴが搭載された車両の走行距離に応じて、道路勾配の推定値を平均化させる。これにより、道路勾配の推定値の信頼性を向上させる。
【００２８】
また、この発明の請求項５においては、エンジン出力軸と車輪との間に介在された発進クラッチの直結状態を道路勾配に応じて制御する。すなわち、道路勾配に応じてクラッチが直結状態になる車速を変化させる。また、道路勾配が上り坂のときには、平地のときよりも低い車速で発進クラッチを直結制御する。すなわち、登坂路での発進において、クラッチを直結状態にする車速を低くすることにより、早めに直結状態となりクラッチ損傷を抑制することができる。
【００２９】
また、この発明の請求項６においては、道路勾配が下り坂のときには、平地のときよりも低い車速で発進クラッチを直結制御する。すなわち、降坂路での発進においてもクラッチを直結状態にする車速を低くすることにより、空走時間を短くしてエンジンブレーキを早く効かせることができる。
【００３０】
【実施例】
実施例１．
以下、この発明の実施例１を図について詳細に説明する。
図１はこの発明の実施例１を示すブロック図であり、１は機関本体となるエンジン、２はエンジン１の回転トルクを出力するエンジン出力軸、３はエンジン出力軸２に設けられたクラッチ、３ａはクラッチ３内の励磁コイル、８はクラッチ３を介してエンジン出力軸２の回転トルクが伝達されるＣＶＴ、１０はＣＶＴ８の回転出力が伝達される作動装置、１１は作動装置１０を介して駆動される車輪すなわち駆動輪である。
【００３１】
エンジン１の回転は、エンジン出力軸２およびクラッチ３を介してＣＶＴ８に伝達され、ＣＶＴ８において無段階に変速された後、作動装置１０を介して駆動輪１１に伝達されるようになっている。
なお、ＣＶＴ８は、以下の要素４〜７および９により構成されている。
【００３２】
４はクラッチ３の回転出力により回転駆動する入力軸である。
５は入力軸４を介してエンジン出力軸２側の回転が伝達される一次側プーリであり、入力軸４と一体に回転する固定プーリ部片５ａと、固定プーリ部片５ａの軸方向に移動可能に対向配置された可動プーリ部片５ｂと、油圧サーボ手段（後述する）により可動プーリ部片５ｂの移動量を調整する油圧シリンダ（油圧駆動機構）５ｃとからなり、固定プーリ部片５ａと可動プーリ部片５ｂとの間に設定される実効径は、変速比に応じて連続可変となるように構成されている。
【００３３】
６は一次側プーリ５と二次側プーリ（後述する）との間に張設された駆動ベルトであり、一次側プーリ５から二次側プーリに回転トルクを伝達するようになっている。
７は駆動ベルト６を介して一次側プーリ５とともに回転する二次側プーリであり、一次側プーリ５の回転を駆動輪１１側に伝達するようになっている。
【００３４】
二次側プーリ７は、固定プーリ部片７ａと、固定プーリ部片７ａの軸方向に移動可能に対向配置された可動プーリ部片７ｂと、油圧サーボ手段（後述する）により可動プーリ部片７ｂの移動量を調整する油圧シリンダ（油圧駆動機構）７ｃとからなり、固定プーリ部片７ａと可動プーリ部片７ｂとの間に設定される実効径は、伝達トルクに応じて連続可変となるように構成されている。各プーリ５および７は、それぞれ同様に、互いに平行な一対の部片からなる。
９は二次側プーリ７の固定プーリ部片７ａと一体に回転する出力軸である。
【００３５】
１２は油圧シリンダ５ｃおよび７ｃを駆動するための油圧源となる油ポンプである。
１３は油圧源１２が発生する油圧を伝達トルクに応じて調圧して二次側プーリ７の油圧シリンダ７ｃに供給する二次側油圧制御弁、１４は二次側油圧を変速比に応じて調圧して一次側プーリ５の油圧シリンダ５ｃに供給する一次側油圧制御弁であり、これらはＣＶＴ８の変速比を調整するための油圧サーボ手段を構成している。
【００３６】
一次側油圧制御弁１４は、油圧シリンダ５ｃと協動して一次側プーリ５の実効径（駆動ベルト６の巻き付け半径）を制御し、同様に二次側油圧制御弁１３は、油圧シリンダ７ｃと協動して二次側プーリ７の実効径を制御するようになっている。
【００３７】
すなわち、各プーリ５および７において、可動プーリ部片５ｂおよび７ｂを固定プーリ部片５ａおよび７ａに対して軸方向に移動させることにより、各プーリ５および７の実効径（駆動ベルト６の巻き付け半径）が連続的に変化する。したがって、伝達トルクおよび変速比に応じて各油圧制御弁１３および１４からの供給油圧を調圧することにより、ＣＶＴ８は、エンジン出力軸２の回転を無段階に変速して駆動輪１１に伝達することができる。
【００３８】
１９はエンジン１の吸気管に設けられたスロットル弁であり、アクセル踏込量に応動してエンジン１に対する吸入空気量を調節するようになっている。
２０はエンジン１の運転状態に応じて車載要素全体を制御するＥＣＵであり、たとえば、エンジン１および車両の運転状態を示す各種センサ情報（後述する）に応じて適切な目標変速比を定め、各油圧制御弁１３および１４を電子的に制御してＣＶＴ８の変速比をフィードバック制御するようになっている。
【００３９】
２１はスロットル弁１９の開度θ（負荷量要求値に相当）を検出するスロットル開度検出器であり、エンジン１の負荷量要求値検出器としても機能する。
２２はエンジン１のインテークマニホールド内のブースト圧Ｐｂを検出する圧力検出器、２３はエンジン出力軸２の回転速度Ｎｅ（エンジン回転数に相当）を検出する回転検出器、２４はＣＶＴ８の入力軸４（一次側プーリ５）の回転速度Ｎｐを検出する回転検出器、２５はＣＶＴ８の出力軸９（二次側プーリ７）の回転速度Ｎｓ（車速Ｖｓに相当）を検出する回転検出器である。
【００４０】
２６はブレーキの踏み込み状態を検出してブレーキ信号Ｂを出力するブレーキスイッチ、２７は変速比切換を行うシフトレバーの位置を検出して変速信号Ｇを出力するシフトレバースイッチ、２８はスロットル弁１９を操作するアクセルの開放状態を検出してアクセル開放信号αを出力するアクセルスイッチである。
【００４１】
以上の各検出器２１〜２５および各スイッチ２６〜２８は、エンジン１の運転状態を検出するための各種センサを構成しており、スロットル弁１９の開度θ、ブースト圧Ｐｂ、エンジン出力軸２の回転速度Ｎｅ、入力軸４の回転速度Ｎｐ、出力軸９の回転速度Ｎｓ、アクセル開放信号α、ブレーキ信号Ｂおよび変速信号Ｇは、運転情報を示す各種センサ信号としてＥＣＵ２０に入力されている。
【００４２】
ＥＣＵ２０は、種々の演算処理を行うＭＰＵ２０ａと、ＭＰＵ２０ａに属するメモリ２０ｂと、ＥＣＵ２０内の各要素とＭＰＵ２０ａとを結合するバスライン２０ｃと、バスライン２０ｃを介して互いに接続されている入力ポート２０ｄおよび出力ポート２０ｅとを含んでいる。
【００４３】
入力ポート２０ｄは、各種センサ信号θ、Ｐｂ、Ｎｅ、Ｎｐ、Ｎｓ、α、ＢおよびＧを取り込んでＭＰＵ２０ａに入力する。ＭＰＵ２０ａは、メモリ２０ｂに予め記憶されたプログラムに基づいて各種センサ信号を処理し、クラッチ３、一次側油圧制御弁１４および二次側油圧制御弁１３に対する各駆動信号Ｉｃ、ＩｐおよびＩｓを演算する。出力ポート２０ｅは、演算された各駆動信号Ｉｃ、ＩｐおよびＩｓを、それぞれ、クラッチ３、一次側油圧制御弁１４および二次側油圧制御弁１３に出力する。
【００４４】
図２は図１内のＥＣＵ２０の具体的構成を示す機能ブロック図であり、３、８および２１〜２６は前述と同様のものである。
３０はブースト圧Ｐｂおよびエンジン回転数（回転速度）Ｎｅに基づいてエンジントルクＴｅ（実負荷量に相当）を求めるエンジントルク演算手段であり、エンジン１の実負荷量検出手段としても機能する。
【００４５】
３１はＣＶＴ８の入力側の回転速度Ｎｐと出力側の回転速度Ｎｓとの比に基づいてＣＶＴ８の実変速比Ｒを演算する実変速比演算手段であり、実変速比Ｒは、Ｎｐ／Ｎｓで表わされる。
３２は少なくともエンジントルクＴｅ（実負荷量）に基づいて道路勾配ＳＬＰを推定演算する道路勾配演算手段（道路勾配推定手段）であり、ＣＶＴ８の出力側の回転速度Ｎｓと、実変速比Ｒと、エンジントルクＴｅとに基づいて道路勾配ＳＬＰを推定演算する。また、たとえば、道路勾配演算手段３２は、ＣＶＴ８が搭載された車両の走行距離（数ｍ〜１０数ｍ）に応じて、道路勾配ＳＬＰの値を平均化させるようになっており、外乱等の影響を除去して信頼性を向上させるとともに、従来の時間平均処理では得られない独立の車速応答性を与えている。
【００４６】
３３は少なくとも道路勾配ＳＬＰに応じて平地用目標変速比Ｒ２と坂道用目標変速比Ｒ１との比例配分率（ここでは、配分率として比例配分を用いた）ＰＡＬを決定する比例配分率演算手段（配分率決定手段）であり、スロットル開度θと、ＣＶＴ８の出力側の回転速度Ｎｓ（車速Ｖｓ）と、ブレーキ信号Ｂと、道路勾配ＳＬＰとに応じて比例配分率ＰＡＬを決定する。
【００４７】
たとえば、比例配分率演算手段３３は、少なくともアクセルおよびブレーキの各踏込量情報（アクセル開放信号αおよびブレーキ信号Ｂ等）に基づいて、比例配分率ＰＡＬを変化させるようになっている。
また、比例配分率演算手段３３は、アクセルを踏み込んでいる間、またはブレーキを踏み込んでいる間は、比例配分率ＰＡＬを坂道用目標変速比Ｒ１に近づけるように変化させるようになっている。
【００４８】
３４はＣＶＴ出力側の回転速度Ｎｓおよびスロットル開度θに基づいて坂道用目標変速比Ｒ１を演算する坂道用目標変速比演算手段、３５はＣＶＴ出力側の回転速度Ｎｓおよびスロットル開度θに基づいて平地用目標変速比Ｒ２を演算する坂道用目標変速比演算手段、３６は各目標変速比Ｒ１およびＲ２ならびに比例配分率ＰＡＬに基づいて最終的な目標変速比ＲＳを演算するための目標変速比演算手段である。
【００４９】
各目標変速比演算手段３４〜３６は、少なくともスロットル開度θ（負荷量要求値）と二次側プーリ７の回転速度Ｎｓに対応した車速Ｖｓとに基づいて、ＣＶＴ８の目標変速比ＲＳを逐次決定する目標変速比決定手段を構成している。
また、目標変速比演算手段３６は、比例配分率ＰＡＬに応じてＣＶＴ８の目標変速比ＲＳを補正するための目標変速比補正手段を含んでいる。
【００５０】
３７は実変速比Ｒが目標変速比ＲＳに一致するように一次側油圧制御弁１４を制御する変速比制御手段であり、一次側油圧制御弁１４および二次側油圧制御弁１３に対する各駆動信号ＩｐおよびＩｓを出力する。
３９はＣＶＴ出力側の回転速度Ｎｓと道路勾配ＳＬＰに基づいてクラッチ制御モードＭを決定するクラッチ制御モード決定手段、４０はクラッチ制御モードＭに応じてクラッチ３に対する駆動信号Ｉｃを出力するクラッチ制御信号であり、これらはＥＣＵ２０内のＭＰＵ２０ａによって構成される。
【００５１】
次に、図３〜図６を参照しながら、図１および図２に示したこの発明の実施例の動作について説明する。
まず、ＣＶＴ８に関する基本的動作について説明する。
ＣＶＴ８の各プーリ５および７のうち、固定プーリ部片５ａおよび７ａは、入力軸４および出力軸９にそれぞれ固定されて回転し、可動プーリ部片５ｂおよび７ｂは、入力軸４および出力軸９にそれぞれ相対回転不能かつ軸方向に移動可能に設けられて回転する。
【００５２】
入力軸４および出力軸９にそれぞれ設けられた一次側油圧シリンダ５ｃおよび二次側油圧シリンダ７ｃは、各プーリ５および７のＶ溝幅を小さくする方向の推力を付与する。このとき、一次側油圧シリンダ５ｃの受圧面積は、二次側油圧シリンダ７ｃの受圧面積より大きく設定され、可動プーリ部片５ｂおよび７ｂを移動する油圧アクチュエータとして機能する。
これにより、一次側プーリ５および二次側プーリ７における伝動ベルト６が巻き付く部分の半径の比率が変化し、無段変速が実現する。
【００５３】
油ポンプ１２は、エンジン１により駆動され、オイルタンク１７に戻された作動油を、油路１５を介して二次側油圧シリンダ７ｃに圧送するとともに、油路１５から二次側油圧制御弁１３を介して一次側油圧制御弁１４に圧送する。
二次側油圧制御弁１３は、通常、マイクロコンピュータによって構成されるＥＣＵ２０からの駆動信号Ｉｓにしたがって駆動され、油路１５の作動油を戻り油路１８に流出させて、油路１５の油圧すなわち二次側油圧Ｐｓを調圧する。
【００５４】
また、一次側油圧制御弁１４は、油路１６の油圧がＥＣＵ２０からの駆動信号Ｉｐに対応する油圧よりも高ければ、油路１６の作動油を戻し油路１８に流出させて降圧する。逆に、油路１６の油圧が駆動信号Ｉｐに対応する油圧よりも低ければ、油路１５の作動油を油路１６に流入させて昇圧させる。これにより、駆動信号Ｉｐにしたがって、油路１６の油圧すなわち一次側油圧Ｐｐを調圧する。
【００５５】
次に、図３を参照しながら、各目標変速比演算手段３４および３５の動作について説明する。
図３はＣＶＴ出力側の回転速度Ｎｓに対する目標一次側回転速度Ｎｐｒの変化を示す特性図であり、フルローからオーバードライブまでの範囲内での変化をスロットル開度θ（０％〜１００％）をパラメータとして示している。
【００５６】
坂道用目標変速比演算手段３４および平地用目標変速比演算手段３５は、図３に示すような目標一次側回転速度Ｎｐｒの特性データをあらかじめ記憶しており、この特性に基づいて各目標変速比Ｒ１およびＲ２を求める。
すなわち、スロットル開度θとＣＶＴ出力回転速度Ｎｓ（車速Ｖｓに対応）との関係から目標一次側回転速度Ｎｐｒを求め、これをその時点でのＣＶＴ出力側の回転速度Ｎｓで除算した値を、定常状態での各変速比目標値Ｒ１およびＲ２として決定する。
【００５７】
また、図３のような特性データは運転状態に応じて複数個用意されており、シフトレバースイッチ２７の位置（たとえば、「Ｒ：後退駆動」、「Ｎ：ニュートラル」、「Ｄ：前進駆動」、「Ｌ：ロー」等）により選択される。また、これらの中から、坂道用目標変速比Ｒ１および平地用目標変速比Ｒ２として、任意の２つを割り当ててもよい。たとえば、坂道用目標変速比Ｒ１として「Ｌ：ロー」の目標変速比を割り当て、平地用目標変速比Ｒ２として「Ｄ：前進駆動」の目標変速比を割り当てることができる。
【００５８】
次に、図４を参照しながら、道路勾配演算手段３２の動作について説明する。図４はエンジン回転数ＮｅとエンジントルクＴｅとの関係を示す特性図であり、ブースト圧Ｐｂ（５００ｍｍＨｇ〜１３００ｍｍＨｇ）をパラメータとしている。
まず、道路勾配演算手段３２は、図４のような特性データからエンジントルクＴｅを求め、以下の式（１）により道路勾配ＳＬＰ１を演算する。
【００５９】
ＳＬＰ１＝Ｔｅ・ｉＲη／（ｒＭｇ）−Ａ・Ｖｓ2／（Ｍｇ）−（ｄＶｓ／ｄｔ）／ｇ−μｒ  …（１）
【００６０】
但し、式（１）において、ｉは減速比、Ｒは実変速比、ηはＣＶＴ８と減速機（作動装置１０に含まれる）との動力伝達効率、ｒは駆動輪１１のタイヤ半径、Ｍは車両の総重量、ｇは重力加速度、Ｖｓは車速（ＣＶＴ出力側の回転速度Ｎｓに相当）、Ａは空気抵抗係数、μは転がり抵抗である。
道路勾配演算手段３２は、式（１）で求めた道路勾配ＳＬＰ１を時間平均した後に、さらに距離で平均したものを道路勾配ＳＬＰとする。
【００６１】
次に、図５を参照しながら、クラッチ３の動作について説明する。図５はクラッチ３が電磁式の場合の制御モード分類をまとめて示す説明図である。
エンジン出力軸２と車輪１１との間に介在されたクラッチ３は、発進クラッチからなり、ＥＣＵ２０内のクラッチ制御手段４０は、運転状態に応じた駆動信号Ｉｃを出力することにより、発進クラッチ３の接続状態を制御するようになっている。たとえば、クラッチ制御手段４０は、道路勾配ＳＬＰに応じて発進クラッチ３を直結制御し、道路勾配ＳＬＰが上り坂または下り坂のときには、平地のときよりも低い車速で発進クラッチ３を直結制御する。
【００６２】
また、この場合、クラッチ３は、たとえば電磁式クラッチであり、ＥＣＵ２０からの駆動信号Ｉｃにしたがって伝達トルクをゼロから最大値まで変えることにより、遮断状態、半クラッチ（スリップ）状態および直結状態でそれぞれ機能する。
【００６３】
すなわち、クラッチ３は、図５に示すように、エンジン回転数Ｎｅ、シフトレバースイッチ２７からの変速信号Ｇ、アクセルスイッチ２８からのアクセル開放信号α（開放状態か踏込み状態かを示す）、および車速Ｖｓに応じて、５種類の制御モードの中から該当するモードが選択される。
また、実際には、各モード間の移動の際に過渡モードが存在しており、ショックの軽減等が計られている。
【００６４】
ここで、図５内の各制御モードについて説明する。
まず、逆励磁モード（逆励磁領域）においては、励磁コイル３ａに通常とは逆向きの電流を流し、クラッチ３のトルクを極小値とする。これは、電流に対するトルク特性のヒステリシスを考慮したもので、逆向きの電流を流すことによって残留磁気を取り除いている。
また、零モード（零領域）においては、励磁電流を零とする。これは、通常のクラッチ３のＯＦＦ状態に相当するモードである。
【００６５】
また、アクセルスイッチ２８が開放状態であって停止を含む極低速域においては、ドラッグモード（ドラッグ領域）となり、ドラッグ電流が励磁コイル３ａに流れて、微少なドラッグトルクを生じる。これにより、ＣＶＴ８におけるギヤのガタ詰め、駆動ベルト６の部分の静摩擦トルクの低減を行い、スムーズな発進を可能とする。
このときのドラッグ電流は、車速Ｖｓが高くなるほど減少し、エンジン回転数Ｎｅが正常アイドル回転数以下に低下した場合にも、ドラッグ電流を減らす方向に補正される。
【００６６】
また、直結モード（直結領域）は、通常のクラッチ３のＯＮ状態に相当するモードであり、所定の励磁電流を励磁コイル３ａに与え、クラッチ３の係合がロックアップされる。
このときの直結電流は、アクセル踏込み時よりアクセル開放時の方が低く設定され、アクセル開放時の直結電流は、エンジンブレーキが働く限界近くのクラッチトルクとなるように設定される。
さらに、発進モード（発進領域）においては、発進時に要求される伝達トルクに見合うように、所定の演算式に基づいて励磁電流を制御する。
【００６７】
次に、図６および図７を参照しながら、ＥＣＵ２０内の比例配分率演算処理およびＣＶＴ８の制御動作について説明する。
図６は道路勾配ＳＬＰと比例配分率ＰＡＬとの関係を示す特性図、図７は比例配分率ＰＡＬの補正量ＰＨＳを算出する処理ルーチンを示すフローチャートである。
【００６８】
比例配分率演算手段３３は、図６のような特性データに基づいて、基本となる比例配分率ＰＡＬ１を求め、それに下記の補正値ＰＨＳを加えて最終の比例配分率ＰＡＬを決定する。
まず、図７内のステップＳ１において、道路勾配ＳＬＰが上り勾配判定値（上り制御判定値）以上か否かを判定する。
【００６９】
もし、道路勾配ＳＬＰが上り勾配判定値よりも小さく、上り勾配でない（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、続いて、ステップＳ２において、道路勾配ＳＬＰが下り勾配判定値（下り制御判定値）以下か否かを判定する。
もし、道路勾配ＳＬＰが下り勾配判定値よりも大きく、下り勾配でもない（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、ステップＳ３において、比例配分率ＰＡＬの補正量（比例配分補正量）ＰＨＳをデクリメントする。以下、ステップＳ３を通過する毎に、比例配分補正量ＰＨＳは、１づつ０まで減算される。
【００７０】
続いて、ステップＳ４において、道路勾配ＳＬＰと比例配分率ＰＡＬとの関係（図３）から求められた基本比例配分率ＰＡＬ１に、比例配分補正量ＰＨＳを加算し、以下の式（２）により最終的な比例配分率ＰＡＬを求める。
【００７１】
ＰＡＬ＝ＰＡＬ１−ＰＨＳ  …（２）
【００７２】
一方、ステップＳ１において道路勾配ＳＬＰが上り勾配（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、ステップＳ５以降により上り勾配時の処理を行う。
すなわち、ステップＳ５において、スロットル開度θが補正開始判定値以上か否か（すなわち、加速する意志があるか否か）を判定する。
【００７３】
もし、スロットル開度θが補正開始判定値以上（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、運転者に加速意志があるものとみなし、目標変速比ＲＳをＦＬ側へ移行させるために、ステップＳ６において、比例配分補正量ＰＨＳをインクリメントする。以下、処理が繰り返される毎に、比例配分補正量ＰＨＳは、１づつ２５６まで加算される。
【００７４】
また、ステップＳ５においてスロットル開度θが補正開始判定値よりも小さい（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、ステップＳ７に進み、スロットル開度θが補正終了判定値よりも小さいか否かを判定する。
もし、スロットル開度θが補正終了判定値よりも小さい（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、続いて、ステップＳ８において、ブレーキ信号Ｂを読み込み、ブレーキＯＦＦ状態か否かを判定する。
【００７５】
もし、ブレーキ信号ＢがブレーキＯＦＦ状態（すなわち、ＹＥＳ）を示せば、続いて、ブレーキＯＦＦ状態が継続して一定時間（判定時間）が経過したか否かを判定する。
もし、判定時間が経過した（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、前述のステップＳ３と同様のステップＳ１０において、比例配分補正量ＰＨＳをデクリメントする。
【００７６】
すなわち、スロットル開度θが小さく且つブレーキＯＦＦ（解除）の状態を一定時間検出したときには、比例配分補正量ＰＨＳを処理毎に１づつ０まで減算する。
また、ステップＳ７〜Ｓ９のうちのいずれかの条件が不成立（すなわち、ＮＯ）と判定されたときには、直ちにステップＳ４に進み、比例配分補正量ＰＨＳを前回値のままに保持する。
【００７７】
一方、ステップＳ２において道路勾配ＳＬＰが下り勾配（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、ステップＳ１１以降の下り勾配時の処理を行う。
すなわち、まず、ステップＳ１１において、車速Ｖｓが補正終了判定値よりも小さいか否かを判定する。
【００７８】
もし、車速Ｖｓが補正終了判定値よりも小さい（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、ステップＳ３と同様のステップＳ１６において、比例配分補正量ＰＨＳを１づつ０までデクリメントした後、ステップＳ４に進む。
また、車速Ｖｓが補正終了判定値以上（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、ステップＳ１２において、ブレーキ信号Ｂを参照してブレーキＯＮか否かを判定する。
【００７９】
もし、ブレーキが踏み込まれていて、ブレーキ信号ＢがブレーキＯＮ（すなわち、ＹＥＳ）を示せば、続いて、ステップＳ１３において、車速Ｖｓが補正開始判定値以上か否かを判定する。
もし、車速Ｖｓが補正開始判定値以上（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、ステップＳ６と同様のステップＳ１４において、比例配分補正量ＰＨＳを処理毎に１から２５６までインクリメントした後、ステップＳ４に進む。
【００８０】
また、車速Ｖｓが補正開始判定値よりも小さい（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、直ちにステップＳ４に進み、比例配分補正量ＰＨＳを前回値のままに保持する。
一方、ステップＳ１２においてブレーキＯＦＦ（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、ステップＳ１５に進み、スロットル弁１９が開いているか否かを判定する。
【００８１】
もし、スロットル弁１９が開いている（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、ステップＳ１６において比例配分補正量ＰＨＳを処理毎に１づつ０までデクリメントする。また、スロットル弁が閉じている（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、直ちにステップＳ４に進み、比例配分補正量ＰＨＳを前回値に保持する。
【００８２】
こうして、各ステップＳ３、Ｓ６、Ｓ１０、Ｓ１４およびＳ１６により比例配分補正量ＰＨＳの値の演算が終わると、また、各ステップＳ７〜Ｓ９、Ｓ１３およびＳ１５においてＮＯと判定されると、ステップＳ４に進み、道路勾配ＳＬＰおよび比例配分率ＰＡＬから求めた基本比例配分率ＰＡＬ１に、比例配分補正量ＰＨＳを加算し、最終的な比例配分率ＰＡＬを求める。
【００８３】
続いて、目標変速比演算手段３６は、坂道用目標変速比演算手段３４で演算された坂道用目標変速比Ｒ１と、平地用目標変速比演算手段３５で演算された平地用目標変速比Ｒ２とを、比例配分率演算手段３３で求められた比例配分率ＰＡＬを用いて、以下の式（３）により最終的な目標変速比ＲＳを求める。
【００８４】
ＲＳ＝Ｒ１×（１−ＰＡＬ）＋Ｒ２×ＰＡＬ…（３）
【００８５】
式（３）から、目標変速比ＲＳは、比例配分率ＰＡＬが大きくなるほど平地用目標変速比Ｒ２に近い値となり、比例配分率ＰＡＬが小さくなるほど坂道用目標変速比Ｒ１に近い値となる。
【００８６】
たとえば、道路勾配ＳＬＰが上りを示し、且つアクセルが踏み込まれてスロットル開度θが大きい場合、ステップＳ１およびＳ５の判定結果がＹＥＳとなり、ステップＳ６において比例配分補正量ＰＨＳがインクリメントされるため、ステップＳ４により得られる比例配分率ＰＡＬは小さくなる。したがって、この場合、式（３）から得られる目標変速比ＲＳは、坂道用目標変速比Ｒ１に近づくことになる。
【００８７】
また、道路勾配ＳＬＰが平地を示す場合、ステップＳ２の判定結果がＹＥＳとなり、ステップＳ３において比例配分補正量ＰＨＳがデクリメントされるため、比例配分率ＰＡＬは大きくなる。したがって、目標変速比ＲＳは、平地用目標変速比Ｒ２に近づくことになる。
以下、変速比制御手段３７は、目標変速比ＲＳに実変速比Ｒが追従するように、一次側油圧制御弁１４に対して駆動信号Ｉｐを出力する。
【００８８】
次に、図８を参照しながら、ＥＣＵ２０内のクラッチ制御処理動作について説明する。図８はクラッチ直結車速を決定する処理ルーチンを示すフローチャートであり、Ｓ１およびＳ２は前述と同様のステップである。
この場合、クラッチ制御モード決定手段３９は、エンジン回転数Ｎｅ、シフトレバースイッチ２７の位置、アクセル開放信号αおよび車速Ｖｓに応じて、クラッチ制御モードを決定するが、道路勾配ＳＬＰに応じて、直結モード判定車速を決定する。
【００８９】
まず、図８内のステップＳ１において、道路勾配ＳＬＰが上り制御判定値以上か否かを判定し、もし、道路勾配ＳＬＰが上り制御判定値よりも小さい（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、ステップＳ２において、道路勾配ＳＬＰが下り制御判定値以下か否かを判定する。
【００９０】
もし、道路勾配ＳＬＰが下り制御判定値よりも大きい（すなわち、ＮＯ）と判定されれば、道路勾配ＳＬＰはほぼ平地に近い状態であり、ステップＳ２３において、クラッチ直結車速のダウン設定状態を解除することにより、直結モードへの移行判定車速を通常（平地走行制御時）の車速に戻す。
すなわち、車速Ｖｓが所定車速に達するまではクラッチ３をスリップ制御状態とし、所定車速に達した時点で直結状態にすることになる。
【００９１】
一方、ステップＳ１において道路勾配ＳＬＰが上り制御判定値以上（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、ステップＳ２４に進み、上り制御時の直結車速（平地制御時の車速よりも低い）をクラッチ直結車速として更新設定することにより、直結モードへの移行判定車速を下げる。
すなわち、道路勾配ＳＬＰが大きい上り勾配のときには、車速が低い時点でクラッチ３を直結状態とし、スリップによるクラッチ３の損傷を防止する。
【００９２】
また、ステップＳ２において道路勾配ＳＬＰが下り制御判定値以下（すなわち、ＹＥＳ）と判定されれば、ステップＳ２５に進み、下り制御時の直結車速（平地制御時の車速よりも低い）をクラッチ直結車速として更新設定することにより、直結モードへの移行判定車速を下げる。
この場合、低い車速でクラッチ３が直結状態となるので、空走時間を短くしてエンジンブレーキを早く効かせることができる。
【００９３】
実施例２．
なお、上記実施例１では、ＣＶＴ８を制御する目標変速比ＲＳを決定するための配分率として比例配分率ＰＡＬを用いたが、他の演算パターンにまたはマップ演算等に基づく配分率を用いてもよい。
また、比例配分率ＰＡＬをアクセルおよびブレーキの操作状態に応じて補正したが、他の運転状態に応じて補正してもよい。
【００９４】
実施例３．
また、道路勾配ＳＬＰに応じて、クラッチ３を直結制御する車速を下げたが、他の運転状態に応じて直結車速を変更してもよい。
さらに、ＣＶＴ８として、駆動ベルト６を用いたベルト式のものを例にとって説明したが、たとえば、トロイダル式のものを適用することもできる。
【００９５】
【発明の効果】
以上のようにこの発明の請求項１によれば、エンジン出力軸の回転を無段階に変速して車輪に伝達するためのＣＶＴと、ＣＶＴの変速比を調整するための油圧サーボ手段と、エンジンの運転状態に応じて油圧サーボ手段を制御するＥＣＵと、ＣＶＴの入力側および出力側の各回転速度を検出する回転速度検出手段とを備え、ＥＣＵは、各回転速度の比に基づいてＣＶＴの実変速比を演算する実変速比演算手段と、運転状態に基づいてエンジンの負荷量要求値を検出する負荷量要求値検出手段と、運転状態に基づいてエンジンの実負荷量を検出する実負荷量検出手段と、少なくとも負荷量要求値とＣＶＴの出力側の回転速度に対応した車速とに基づいて、ＣＶＴの目標変速比を逐次決定する目標変速比決定手段と、実変速比が目標変速比に一致するように油圧サーボ手段を制御する変速比制御手段と、少なくとも実負荷量に基づいて道路勾配を推定する道路勾配推定手段と、少なくとも道路勾配に応じて平地用の目標変速比と坂道用の目標変速比との配分率を決定する配分率決定手段とを含み、目標変速比決定手段は、配分率に応じてＣＶＴの目標変速比を補正する目標変速比補正手段を含み、平地および坂道を通して運転者のシフトレバー操作を必要とせずに最適の変速比を得るようにしたので、道路勾配に応じた適正な目標変速比によりドライバビリティおよび登坂性能等を向上させたＣＶＴ制御装置が得られる効果がある。
また、配分率決定手段は、少なくともアクセルおよびブレーキの各踏込量情報に基づいて配分率を変化させ、平地用目標変速比と坂道用目標変速比との中間値を決定する配分率に補正をかけるようにしたので、ドライバの意志に沿った変速比によりドライバビリティを向上させたＣＶＴ制御装置が得られる効果がある。
【００９７】
また、この発明の請求項２によれば、請求項１において、配分率決定手段は、アクセルを踏み込んでいる間は配分率を坂道用の目標変速比に近づけるように変化させ、必要な加速度が得られるように変速比をＦＬ側へ移動させるようにしたので、ドライバの意志に沿った変速比によりドライバビリティを向上させたＣＶＴ制御装置が得られる効果がある。
【００９８】
また、この発明の請求項３によれば、請求項１において、配分率決定手段は、ブレーキを踏み込んでいる間は配分率を坂道用の目標変速比に近づけるように変化させ、ブレーキの踏み込み時間に応じて必要なエンジンブレーキが得られるように変速比をＦＬ側へ移動させるようにしたので、ドライバの意志に沿った変速比によりドライバビリティを向上させたＣＶＴ制御装置が得られる効果がある。
【００９９】
また、この発明の請求項４によれば、エンジン出力軸の回転を無段階に変速して車輪に伝達するためのＣＶＴと、ＣＶＴの変速比を調整するための油圧サーボ手段と、エンジンの運転状態に応じて油圧サーボ手段を制御するＥＣＵと、ＣＶＴの入力側および出力側の各回転速度を検出する回転速度検出手段とを備え、ＥＣＵは、各回転速度の比に基づいてＣＶＴの実変速比を演算する実変速比演算手段と、運転状態に基づいてエンジンの負荷量要求値を検出する負荷量要求値検出手段と、運転状態に基づいてエンジンの実負荷量を検出する実負荷量検出手段と、少なくとも負荷量要求値とＣＶＴの出力側の回転速度に対応した車速とに基づいて、ＣＶＴの目標変速比を逐次決定する目標変速比決定手段と、実変速比が目標変速比に一致するように油圧サーボ手段を制御する変速比制御手段と、少なくとも実負荷量に基づいて道路勾配を推定する道路勾配推定手段と、少なくとも道路勾配に応じて平地用の目標変速比と坂道用の目標変速比との配分率を決定する配分率決定手段とを含み、目標変速比決定手段は、配分率に応じてＣＶＴの目標変速比を補正する目標変速比補正手段を含み、道路勾配推定手段は、ＣＶＴが搭載された車両の走行距離に応じて、道路勾配の推定値を平均化させるようにしたので、道路勾配の信頼性を向上させたＣＶＴ制御装置が得られる効果がある。
【０１０１】
また、この発明の請求項５によれば、エンジン出力軸の回転を無段階に変速して車輪に伝達するためのＣＶＴと、ＣＶＴの変速比を調整するための油圧サーボ手段と、エンジンの運転状態に応じて油圧サーボ手段を制御するＥＣＵとを備えたＣＶＴ制御装置において、エンジン出力軸と車輪との間に介在された発進クラッチと、運転状態に応じて発進クラッチの接続状態を制御するクラッチ制御手段とをさらに備え、ＣＶＴの入力側および出力側の各回転速度を検出する回転速度検出手段を設け、ＥＣＵは、各回転速度の比に基づいてＣＶＴの実変速比を演算する実変速比演算手段と、運転状態に基づいてエンジンの負荷量要求値を検出する負荷量要求値検出手段と、運転状態に基づいてエンジンの実負荷量を検出する実負荷量検出手段と、少なくとも負荷量要求値とＣＶＴの出力側の回転速度に対応した車速とに基づいて、ＣＶＴの目標変速比を逐次決定する目標変速比決定手段と、実変速比が目標変速比に一致するように油圧サーボ手段を制御する変速比制御手段と、少なくとも実負荷量に基づいて道路勾配を推定する道路勾配推定手段と、少なくとも道路勾配に応じて平地用の目標変速比と坂道用の目標変速比との配分率を決定する配分率決定手段とを含み、目標変速比決定手段は、配分率に応じてＣＶＴの目標変速比を補正する目標変速比補正手段を含み、クラッチ制御手段は、道路勾配に応じて発進クラッチを直結制御し、道路勾配に応じてクラッチが直結状態になる車速を変化させるようにしたので、坂道におけるドライバビリティをさらに向上させたＣＶＴ制御装置が得られる効果がある。
また、クラッチ制御手段は、道路勾配が上り坂のときには、平地のときよりも低い車速で発進クラッチを直結制御するようにしたので、登坂時のクラッチ損傷を抑制したＣＶＴ制御装置が得られる効果がある。
【０１０２】
また、この発明の請求項６によれば、エンジン出力軸の回転を無段階に変速して車輪に伝達するためのＣＶＴと、ＣＶＴの変速比を調整するための油圧サーボ手段と、エンジンの運転状態に応じて油圧サーボ手段を制御するＥＣＵとを備えたＣＶＴ制御装置において、エンジン出力軸と車輪との間に介在された発進クラッチと、運転状態に応じて発進クラッチの接続状態を制御するクラッチ制御手段とをさらに備え、ＣＶＴの入力側および出力側の各回転速度を検出する回転速度検出手段を設け、ＥＣＵは、各回転速度の比に基づいてＣＶＴの実変速比を演算する実変速比演算手段と、運転状態に基づいてエンジンの負荷量要求値を検出する負荷量要求値検出手段と、運転状態に基づいてエンジンの実負荷量を検出する実負荷量検出手段と、少なくとも負荷量要求値とＣＶＴの出力側の回転速度に対応した車速とに基づいて、ＣＶＴの目標変速比を逐次決定する目標変速比決定手段と、実変速比が目標変速比に一致するように油圧サーボ手段を制御する変速比制御手段と、少なくとも実負荷量に基づいて道路勾配を推定する道路勾配推定手段と、少なくとも道路勾配に応じて平地用の目標変速比と坂道用の目標変速比との配分率を決定する配分率決定手段とを含み、目標変速比決定手段は、配分率に応じてＣＶＴの目標変速比を補正する目標変速比補正手段を含み、クラッチ制御手段は、道路勾配に応じて発進クラッチを直結制御するとともに、道路勾配が下り坂のときには、平地のときよりも低い車速で発進クラッチを直結制御するようにしたので、道路勾配が下り坂のときには、平地のときよりも低い車速で発進クラッチを直結制御するようにしたので、空走時間を短くしてエンジンブレーキを早く効かせることができ、下り坂でのエンジンブレーキの多用化により安全性を確保したＣＶＴ制御装置が得られる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明の実施例１を含むエンジン制御システム全体を概略的に示す構成図である。
【図２】  図１内のＥＣＵの機能構成を示すブロック図である。
【図３】  この発明の実施例１による目標変速比決定のためのＣＶＴ出力回転速度と目標一次側回転速度との関係（マップ例）を示す特性図である。
【図４】  この発明の実施例１によるエンジントルク演算のためのエンジン回転数とエンジントルクとの関係（マップ例）を示す特性図である。
【図５】  この発明の実施例１による電磁式クラッチの各制御モードの領域をマトリクス的に示す説明図である。
【図６】  この発明の実施例１による比例配分率決定のための道路勾配と比例配分率との関係（マップ例）を示す特性図である。
【図７】  この発明の実施例１による目標変速比決定処理動作を示すフローチャートである。
【図８】  この発明の実施例１によるクラッチ直結車速の決定処理動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  エンジン、２  エンジン出力軸、３  クラッチ、５  一次側プーリ、５ａ、７ａ  固定プーリ部片、５ｂ、７ｂ  可動プーリ部片、５ｃ、７ｃ  油圧シリンダ（油圧駆動機構）、６  駆動ベルト、７  二次側プーリ、８  ＣＶＴ、１１車輪、１２  油ポンプ（油圧源）、１３  二次側油圧制御弁、１４  一次側油圧制御弁、１９  スロットル弁、２０  ＥＣＵ、２１  スロットル開度検出器、２２  圧力検出器、２３〜２５  回転検出器、２６  ブレーキスイッチ、２７  シフトレバースイッチ、２８  アクセルスイッチ、３０  エンジントルク演算手段、３１  実変速比演算手段、３２  道路勾配演算手段（道路勾配推定手段）、３３  比例配分率演算手段、３４  坂道用目標変速比演算手段、３５  平地用目標変速比演算手段、３６  目標変速比演算手段、３７  変速比制御手段、３９  クラッチ制御モード決定手段、４０  クラッチ制御手段、Ｂ  ブレーキ信号、Ｇ変速信号、Ｉｃ、Ｉｐ、Ｉｓ  駆動信号、Ｎｅ  エンジン回転速度、Ｎｐ  ＣＶＴの一次側回転速度、Ｎｓ  ＣＶＴの二次側回転速度、ＰＡＬ  比例配分率、Ｐｂ  ブースト圧、Ｐｐ  一次側油圧、Ｐｓ  二次側油圧、Ｒ  実変速比、Ｒ１坂道用目標変速比、Ｒ２  平地用目標変速比、ＲＳ  目標変速比、ＳＬＰ  道路勾配、Ｔｅ  エンジントルク（実負荷量）、Ｖｓ  車速、α  アクセル開放信号、θ  スロットル開度（負荷量要求値）。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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