(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
成形機に設けられた本体フレームの長手方向へ移動する第１走行体、該第１走行体に長手直交方向へ延出して設けられたフレーム上を移動する第２走行体及び該第２走行体に対して上下方向へ移動するように設けられた上下スライダーの下部にチャックを取り付け、該チャックを成形機の金型間と金型外の解放位置との間で移動して成型品を取出す成型品取出機において、上下スライダーに対してチャックを回動機構を介して取り付け、成形機に対して成型品取出機が位置ずれした状態で固定された際に回動機構を駆動制御してチャックを、その成型品保持面と成型品の被保持面とが平行状態になるように位置調整可能にする成形機に対する成型品取出機のチャック位置調整方法。
【請求項２】
成形機に設けられた本体フレームの長手方向へ移動する第１走行体、該第１走行体に長手直交方向へ延出して設けられたフレーム上を移動する第２走行体及び該第２走行体に対して上下方向へ移動するように設けられた上下スライダーの下部にチャックを取り付け、該チャックを成形機の金型間と金型外の解放位置との間で移動して成型品を取出す成型品取出機において、上下スライダーに対してチャックを回動機構を介して取り付け、成形機に対して成型品取出機が位置ずれした状態で固定された際に回動機構を駆動制御してチャックを、その成型品保持面と金型のパーティング面とが平行状態になるように位置調整可能にする成形機に対する成型品取出機のチャック位置調整方法。
【請求項３】
請求項１及び２の回動機構は、チャックを、金型間に対するチャックの進入方向に対して一次元方向へ変位させて成型品の被保持面及び金型のパーティング面のいずれか一方に対して平行位置調整可能にした成形機に対する成型品取出機のチャック位置調整方法。
【請求項４】
請求項１及び２の回動機構は、チャックを、金型間に対するチャックの進入方向に対して二次元方向へ変位させて成型品の被保持面及び金型のパーティング面のいずれか一方に対して平行位置調整可能にした成形機に対する成型品取出機のチャック位置調整方法。
【請求項５】
請求項１乃至４の回動機構は、サーボモータからなり、該サーボモータを成形機に対する成型品取出機の位置ずれ状態に基づいて駆動制御してチャックの成型品保持面を成型品の被保持面及び金型のパーティング面のいずれか一方に対して平行位置調整可能にした成形機に対する成型品取出機のチャック位置調整方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、成形機に対する成型品取出機の固定状態に応じてチャックを位置調整する成形機に対する成型品取出機のチャック位置調整方法に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
例えばチャックを、成形機の軸線方向（前後方向）、軸線直交方向（左右方向）及び上下方向へそれぞれ移動して成型品を取出す成型品取出機にあっては、チャックによる成型品の保持を確実に実行するために、成形機の固定側取付盤に対して本体フレームを、また上下スライダーに対してチャックをそれぞれ取付ける際にチャックの保持面が金型のパーティング面と平行になるように位置調整する必要があり、この位置調整作業に手間がかかっていた。
【０００３】
また、取出される成型品の被保持面がパーティング面に対して傾いている場合には、上下スライダーに対するチャックの取付位置を、その保持面が成型品の被保持面に一致するように位置調整する必要があった。この位置調整作業は上下スライダーとチャックとの間にスペーサ等を介在させて固定することにより行っているが、この作業に手間がかかるため、成型品の切換え作業を円滑に行えなかった。これにより成形作業効率が悪くなっていた。
【０００４】
本発明は、上記した従来の欠点を解決するために発明されたもので、その課題とする処は、固定側取付盤に対する成型品取出機の設置作業や上下スライダーに対するチャックの取付け作業を簡易かつ効率的に行い、成型品の取出し作業を確実に行うことができる成形機に対する成型品取出機のチャック位置調整方法を提供することにある。
【０００５】
本発明の他の課題は、取出される成型品を切換えた際には成型品の被保持面とチャックの保持面とを簡易、かつ確実に相対させて取出し動作を確実に実行することができる成形機に対する成型品取出機のチャック位置調整方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、成形機に設けられた本体フレームの長手方向へ移動する第１走行体、該第１走行体に長手直交方向へ延出して設けられたフレーム上を移動する第２走行体及び該第２走行体に対して上下方向へ移動するように設けられた上下スライダーの下部にチャックを取り付け、該チャックを成形機の金型間と金型外の解放位置との間で移動して成型品を取出す成型品取出機において、上下スライダーに対してチャックを回動機構を介して取り付け、成形機に対して成型品取出機が位置ずれした状態で固定された際に回動機構を駆動制御してチャックを、その成型品保持面と成型品の被保持面とが平行状態になるように位置調整可能にすることを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施形態】
以下に、本発明方法を実施形態に従って説明する。
図１〜図３において、成型品取出機１の本体フレーム３は成形機の軸線直交方向（左右方向）へ延出し、その基台部が成形機の固定側取付盤５の上面に固定される。この取付けは後述するチャックの成型品保持面が金型のパーティング面と平行になるように固定して行う。
【０００８】
本体フレーム３には走行体７が左右方向へ移動可能に支持され、該走行体７には軸線方向（前後方向）へ延出する前後フレーム８が一体に設けられる。該前後フレーム８には前後走行体９が前後方向へ移動可能に支持され、該前後走行体９には上下スライダー１１が昇降可能に支持される。
【０００９】
上記上下スライダー１１の下部には水平回動機構１３及び反転機構１５を介してチャック１７が着脱可能に取付けられる。水平回動機構１３は上下スライダー１１の下部に固定される第１ホルダ１９に、上下方向に軸線を有して抜け止めされた状態で回転可能に軸支された水平回動軸２１と、該水平回動軸２１に対して歯付きベルト、ギャ等の伝達部材２３を介して連結された数値制御可能なＡＣ／ＤＣのサーボモータ２５とから構成される。
【００１０】
該サーボモータ２５にはロータリーエンコーダやタコゼネレータ等の位置検出器（図示せず）が設けられ、該位置検出器からの回転角検出信号に基づいてサーボモータ２５を駆動制御して水平回動軸２１を所定の角度で回転させる。
【００１１】
水平回動軸２１には第２ホルダ２７が取付けられ、該第２ホルダ２７には水平回動軸２１の軸線と直交する水平方向に軸線を有した反転軸２９が回転可能に軸支され、該反転軸２９は歯付きベルトやギャ等の伝達部材３０を介して数値制御可能なＡＣ及びＤＣのサーボモータ３３が連結される。
【００１２】
該サーボモータ３３にはロータリーエンコーダやタコゼネレータ等の回転角検出器（図示せず）が設けられ、該回転角検出器からの回転角検出信号に基づいてサーボモータ３３を駆動制御する。
【００１３】
反転軸２９にはチャック１７がチャックホルダ３５を介して着脱可能に取付けられる。チャック１７はチャックホルダ３５に着脱可能に取付けられるチャック板３７と、該チャック板３７に設けられる複数の吸着部材や複数対のエアーシリンダー等のチャック部材３９とから構成され、成型品５１を保持する。
【００１４】
上記した走行体７、前後走行体９及び上下スライダー１１はそれぞれの電動モータ（図示せず）によりそれぞれの方向へ移動制御される。各電動モータとしては、数値制御可能なＡＣ／ＤＣサーボモータを使用し、各サーボモータに設けられたロータリーエンコーダ等の位置検出器からの位置検出信号に基づいてサーボモータを駆動制御する。
【００１５】
次に、上記のように構成された成型品取出機１によるチャックの位置調整方法を説明する。
【００１６】
先ず、成型品取出機１の成型品取出し動作を説明すると、走行体７及び前後走行体９を移動制御してチャック１７を成形機における金型上方の待機位置に位置させた状態で、成型品取出機１に成形機からの型開信号が入力されると、上下スライダー１１を下降駆動してチャック１７を型開した金型間に進入させた後、前後走行体９を移動してチャック１７を型開した金型内に保持された成型品５１に相対させる。
【００１７】
この状態で金型内に内蔵されたエゼクター機構の突き出しピンにより金型内の成型品５１をチャック１７に向って突き出したり、または前後走行体９を金型に向かって更に微小距離移動して当接させて保持させる。
【００１８】
次に、前後走行体９を後退移動して金型内から成型品５１を抜き出した後、上下スライダー１１を上昇してチャック１７を待機位置へ戻し、次に走行体７を成形機の正面側または背面側の解放位置へ移動させる。該解放位置にて前後走行体９及び上下スライダー１１を移動制御してチャック１７に保持された成型品５１を、解放位置に配置された搬出コンベヤーや搬出シュータまたは成型品自動箱詰装置等の搬出装置（図示せず）に移載して取出し動作を完了する。
【００１９】
上記のように成型品５１の取出し動作を実行する成型品取出機１の本体フレーム３を固定側取付盤５に固定して設置する際には、本体フレーム３の長手方向と金型のパーティング面とが平行になるように位置合わせする必要があるが、図４に実線で示すように本体フレーム３の長手方向と金型のパーティング面とが非平行状態で設置された場合にあっては、図４に破線で示すようにサーボモータ２５を駆動制御して水平回動軸２１を回動し、チャック１７の保持面と金型のパーティング面とを平行にさせる。
【００２０】
これにより成形機に対して成型品取出機１が、本体フレーム３の長手方向と金型のパーティング面とが非平行状態で設置された場合であっても、チャック１７の成型品保持面を金型のパーティング面に対して平行になるように位置調整してチャック１７による成型品５１の保持を確実に行うようにすることができる。
【００２１】
また、金型内の成型品５１は、多くの場合には被保持面が金型のパーティング面（合せ面）と平行になっているが、成型品５１によってはその被保持面が金型のパーティング面に対して水平方向へ傾斜している場合がある。
【００２２】
このような成型品５１を取出す場合にあっては、図５に示すようにチャック１７の成型品保持面を、成型品５１の被保持面と平行になるようにするチャック１７の向きを調整する必要がある。
【００２３】
即ち、このような成型品５１を取出す場合、成型品取出し動作を開始するに先立ってサーボモータ２５を駆動制御して水平回動軸２１を回動してチャック１７の保持面と成型品５１の被保持面とを平行にさせる。
【００２６】
本実施形態は、本体フレーム３の長手方向と金型のパーティング面とが非平行状態で成形機に成型品取出機１が設置された場合であっても、簡易にチャック１７の成型品保持面を金型のパーティング面と平行になるように位置調整して成型品５１の保持を確実に行うようにすることができる。
【００２７】
また、成型品５１の保持面が、金型のパーティング面に対して傾斜している場合にあっては、簡易な操作によりチャック１７の成型品保持面を成型品５１の被保持面と平行になるように位置調整してチャック１７による成型品５１の保持を確実に行わせることができる。
【００２９】
上記説明は、成型品５１の被保持面が金型のパーティング面に対して水平方向へ傾斜している場合について説明したが、この傾斜に加えて被保持面がパーティング面に対して上下方向へも傾斜している場合にあっては、図６に示すように反転機構１５のサーボモータ３３を駆動制御して反転軸２９を上下方向へ回動させることによりチャック１７の成型品保持面を上下方向に対して傾斜させて成型品５１の被保持面と平行にさせて成型品５１の保持を確実に行うようにすることができる。
【００３０】
【発明の効果】
本発明は、固定側取付盤に対する成型品取出機の設置作業や上下スライダーに対するチャックの取付け作業を簡易かつ効率的に行い、成型品の取出し作業を確実に行うことができる。また、取出される成型品を切換えた際には成型品の被保持面とチャックの保持面とを簡易、かつ確実に相対させて取出し動作を確実に実行することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】チャック回動機構を示す部分斜視図である。
【図２】成型品取出機の全体斜視図である。
【図３】図１の中央縦断面図である。
【図４】成形機に対するチャックの位置調整状態を示す略体平面図である。
【図５】成型品に対するチャックの位置調整状態を示す略体平面図である。
【図６】上下方向に対するチャックの位置調整状態を示す略体側面図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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