【手続補正書】
【提出日】令和3年1月6日(2021.1.6)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路上の区画線とランドマークとを含むセグメントを取得するセグメント取得部（１０ａ）と、
前記セグメント取得部により取得されたセグメント中において他のセグメントと共通する共通ランドマークを設定する共通ランドマーク設定部（１０ｅ）と、
前記共通ランドマーク設定部により設定された共通ランドマークを用いてセグメント中の区画線を設定する区画線設定部（１０ｊ）と、
前記区画線設定部により設定されたセグメント中の区画線を地図上の区画線と特定して地図データを生成する地図データ生成部（１０ｋ）と、を備え、
前記共通ランドマーク設定部は、
セグメントに含まれる複数のランドマークのうち何れかを基準ランドマークとして設定する基準ランドマーク設定部（２１ａ）と、
基準ランドマークとして設定されなかった残りの全てのランドマークに対して基準ランドマークとして設定されたランドマークからの相対距離及び方向を算出し、ランドマーク間ベクトルを算出するランドマーク間ベクトル算出部（２１ｂ）と、
一のセグメントに含まれるランドマークに対して算出された一のランドマーク間ベクトルと、他のセグメントに含まれるランドマークに対して算出された他のランドマーク間ベクトルとを用いて共通ランドマーク候補を設定する候補設定部（２１ｃ）と、
一の基準ランドマークに対して設定された一の共通ランドマーク候補と、他の基準ランドマークに対して設定された他の共通ランドマーク候補とを用いて共通ランドマークを設定する設定部（２１ｄ）と、を備え、
複数のランドマークの分布をパターンマッチングし、共通ランドマークを設定する地図生成装置。
【請求項２】
道路上の区画線とランドマークとを含むセグメントを取得するセグメント取得部（１０ａ）と、
前記セグメント取得部により取得されたセグメント中において他のセグメントと共通する共通ランドマークを設定する共通ランドマーク設定部（１０ｅ）と、
前記共通ランドマーク設定部により設定された共通ランドマークを用いてセグメント中の区画線を設定する区画線設定部（１０ｊ）と、
前記区画線設定部により設定されたセグメント中の区画線を地図上の区画線と特定して地図データを生成する地図データ生成部（１０ｋ）と、
前記セグメント取得部により取得されたセグメント中において複数のランドマークを統合した統合ランドマークを設定する統合ランドマーク設定部（１０ｂ）と、を備え、
前記共通ランドマーク設定部は、前記統合ランドマーク設定部により設定された統合ランドマークを用いて共通ランドマークを設定する地図生成装置。
【請求項３】
道路上の区画線とランドマークとを含むセグメントを取得するセグメント取得部（１０ａ）と、
前記セグメント取得部により取得されたセグメント中において他のセグメントと共通する共通ランドマークを設定する共通ランドマーク設定部（１０ｅ）と、
前記共通ランドマーク設定部により設定された共通ランドマークを用いてセグメント中の区画線を設定する区画線設定部（１０ｊ）と、
前記区画線設定部により設定されたセグメント中の区画線を地図上の区画線と特定して地図データを生成する地図データ生成部（１０ｋ）と、
前記セグメント取得部により取得されたセグメントの位置を補正する位置補正部（１０ｃ）と、
前記位置補正部により補正されたセグメントの位置の重なりを判定する重なり判定部（１０ｄ）と、を備え、
前記共通ランドマーク設定部は、前記重なり判定部の判定結果にしたがって共通ランドマークを設定する地図生成装置。
【請求項４】
道路上の区画線とランドマークとを含むセグメントを取得するセグメント取得部（１０ａ）と、
前記セグメント取得部により取得されたセグメント中において他のセグメントと共通する共通ランドマークを設定する共通ランドマーク設定部（１０ｅ）と、
前記共通ランドマーク設定部により設定された共通ランドマークを用いてセグメント中の区画線を設定する区画線設定部（１０ｊ）と、
前記区画線設定部により設定されたセグメント中の区画線を地図上の区画線と特定して地図データを生成する地図データ生成部（１０ｋ）と、
前記共通ランドマーク設定部により設定された共通ランドマークの位置にしたがってセグメントの向きを補正する向き補正部（１０ｆ）と、を備える地図生成装置。
【請求項５】
前記向き補正部は、共通ランドマークの重心点を計算して平面近似し、その平面に対する法線ベクトルを計算し、重心点の平均を平均重心点として計算すると共に法線ベクトルの平均を平均法線ベクトルとして計算し、セグメントを平均重心点に対して平行移動すると共に平均法線ベクトルに対して回転移動し、共通ランドマークの誤差の二乗和が最小となるようにセグメントを平均法線ベクトル周りに回転移動することで、セグメントの向きを補正する請求項４に記載した地図生成装置。
【請求項６】
道路上の区画線とランドマークとを含むセグメントを取得するセグメント取得部（１０ａ）と、
前記セグメント取得部により取得されたセグメント中において他のセグメントと共通する共通ランドマークを設定する共通ランドマーク設定部（１０ｅ）と、
前記共通ランドマーク設定部により設定された共通ランドマークを用いてセグメント中の区画線を設定する区画線設定部（１０ｊ）と、
前記区画線設定部により設定されたセグメント中の区画線を地図上の区画線と特定して地図データを生成する地図データ生成部（１０ｋ）と、
セグメント中においてランドマークの位置を平均化するランドマーク位置平均化部（１０ｇ）と、
前記ランドマーク位置平均化部により平均化されたランドマークの位置にしたがってセグメントのサイズを補正するサイズ補正部（１０ｈ）と、を備える地図生成装置。
【請求項７】
道路上の区画線とランドマークとを含むセグメントを取得するセグメント取得部（１０ａ）と、
前記セグメント取得部により取得されたセグメント中において他のセグメントと共通する共通ランドマークを設定する共通ランドマーク設定部（１０ｅ）と、
前記共通ランドマーク設定部により設定された共通ランドマークを用いてセグメント中の区画線を設定する区画線設定部（１０ｊ）と、
前記区画線設定部により設定されたセグメント中の区画線を地図上の区画線と特定して地図データを生成する地図データ生成部（１０ｋ）と、
ランドマークの位置を平均化するランドマーク位置平均化部（１０ｇ）と、
前記ランドマーク位置平均化部により平均化されたランドマークの位置にしたがってセグメントの線形歪みを補正する線形歪み補正部（１０ｉ）と、を備える地図生成装置。
【請求項８】
前記地図データ生成部により生成された地図データを配信する地図データ配信部（１０ｌ）を備える請求項１から７の何れか一項に記載した地図生成装置。
【請求項９】
セグメントに含まれる複数のランドマークのうち何れかを基準ランドマークとして設定する基準ランドマーク設定部（２１ａ）と、
基準ランドマークとして設定されなかった残りの全てのランドマークに対し、基準ランドマークとして設定されたランドマークからの相対距離及び方向を算出し、ランドマーク間ベクトルを算出するランドマーク間ベクトル算出部（２１ｂ）と、
一のセグメントに含まれるランドマークに対して算出されたランドマーク間ベクトルと、他のセグメントに含まれるランドマークに対して算出されたランドマーク間ベクトルとを用いて、共通ランドマーク候補を設定する候補設定部（２１ｃ）と、
一の基準ランドマークに対して設定された一の共通ランドマーク候補と、他の基準ランドマークに対して設定された他の共通ランドマーク候補とを用いて、共通ランドマークを設定する設定部（２１ｄ）と、を備える地図生成装置。
【請求項１０】
地図データを生成する地図生成装置（３）の制御部（１０）に、
道路上の区画線とランドマークとを含むセグメントを取得するセグメント取得手順と、
前記セグメント取得手順により取得したセグメント中において他のセグメントと共通する共通ランドマークを設定する共通ランドマーク設定手順と、
前記共通ランドマーク設定手順により設定した共通ランドマークを用いてセグメント中の区画線を設定する区画線設定手順と、
前記区画線設定部により設定したセグメント中の区画線を地図上の区画線と特定して地図データを生成する地図生成手順と、を実行させ、
前記共通ランドマーク設定手順は、
セグメントに含まれる複数のランドマークのうち何れかを基準ランドマークとして設定する手順と、
基準ランドマークとして設定されなかった残りの全てのランドマークに対して基準ランドマークとして設定されたランドマークからの相対距離及び方向を算出し、ランドマーク間ベクトルを算出する手順と、
一のセグメントに含まれるランドマークに対して算出された一のランドマーク間ベクトルと、他のセグメントに含まれるランドマークに対して算出された他のランドマーク間ベクトルとを用いて共通ランドマーク候補を設定する手順と、
一の基準ランドマークに対して設定された一の共通ランドマーク候補と、他の基準ランドマークに対して設定された他の共通ランドマーク候補とを用いて共通ランドマークを設定する手順と、を含み、
複数のランドマークの分布をパターンマッチングし、共通ランドマークを設定する地図生成プログラム。
【請求項１１】
地図データを生成する地図生成装置（３）の制御部（１０）に、
道路上の区画線とランドマークとを含むセグメントを取得するセグメント取得手順と、
前記セグメント取得手順により取得したセグメント中において複数のランドマークを統合した統合ランドマークを設定し、その設定した統合ランドマークを用いて他のセグメントと共通する共通ランドマークを設定する共通ランドマーク設定手順と、
前記共通ランドマーク設定手順により設定した共通ランドマークを用いてセグメント中の区画線を設定する区画線設定手順と、
前記区画線設定部により設定したセグメント中の区画線を地図上の区画線と特定して地図データを生成する地図生成手順と、を実行させる地図生成プログラム。
【請求項１２】
地図データを生成する地図生成装置（３）の制御部（１０）に、
道路上の区画線とランドマークとを含むセグメントを取得するセグメント取得手順と、
前記セグメント取得手順により取得したセグメントの位置を補正し、その補正したセグメントの位置の重なりを判定し、その判定結果にしたがってセグメント中において他のセグメントと共通する共通ランドマークを設定する共通ランドマーク設定手順と、
前記共通ランドマーク設定手順により設定した共通ランドマークを用いてセグメント中の区画線を設定する区画線設定手順と、
前記区画線設定部により設定したセグメント中の区画線を地図上の区画線と特定して地図データを生成する地図生成手順と、を実行させる地図生成プログラム。
【請求項１３】
地図データを生成する地図生成装置（３）の制御部（１０）に、
道路上の区画線とランドマークとを含むセグメントを取得するセグメント取得手順と、
前記セグメント取得手順により取得したセグメント中において他のセグメントと共通する共通ランドマークを設定する共通ランドマーク設定手順と、
前記共通ランドマーク設定手順により設定した共通ランドマークの位置にしたがってセグメントの向きを補正する手順と、
前記共通ランドマーク設定手順により設定した共通ランドマークを用いてセグメント中の区画線を設定する区画線設定手順と、
前記区画線設定部により設定したセグメント中の区画線を地図上の区画線と特定して地図データを生成する地図生成手順と、を実行させる地図生成プログラム。
【請求項１４】
地図データを生成する地図生成装置（３）の制御部（１０）に、
道路上の区画線とランドマークとを含むセグメントを取得するセグメント取得手順と、
前記セグメント取得手順により取得したセグメント中において他のセグメントと共通する共通ランドマークを設定する共通ランドマーク設定手順と、
セグメント中においてランドマークの位置を平均化する手順と、
平均化したランドマークの位置にしたがってセグメントのサイズを補正する手順と、
前記共通ランドマーク設定手順により設定した共通ランドマークを用いてセグメント中の区画線を設定する区画線設定手順と、
前記区画線設定部により設定したセグメント中の区画線を地図上の区画線と特定して地図データを生成する地図生成手順と、を実行させる地図生成プログラム。
【請求項１５】
地図データを生成する地図生成装置（３）の制御部（１０）に、
道路上の区画線とランドマークとを含むセグメントを取得するセグメント取得手順と、
ランドマークの位置を平均化する手順と、
平均化したランドマークの位置にしたがってセグメントの線形歪みを補正する手順と、
前記セグメント取得手順により取得したセグメント中において他のセグメントと共通する共通ランドマークを設定する共通ランドマーク設定手順と、
前記共通ランドマーク設定手順により設定した共通ランドマークを用いてセグメント中の区画線を設定する区画線設定手順と、
前記区画線設定部により設定したセグメント中の区画線を地図上の区画線と特定して地図データを生成する地図生成手順と、を実行させる地図生成プログラム。
【請求項１６】
地図データを生成する地図生成装置（３）の制御部（１０）に、
セグメントに含まれる複数のランドマークのうち何れかを基準ランドマークとして設定する基準ランドマーク設定手順と、
基準ランドマークとして設定しなかった残りの全てのランドマークに対し、基準ランドマークとして設定したランドマークからの相対距離及び方向を算出し、ランドマーク間ベクトルを算出するランドマーク間ベクトル算出手順と、
一のセグメントに含まれるランドマークに対して算出したランドマーク間ベクトルと、他のセグメントに含まれるランドマークに対して算出したランドマーク間ベクトルとを用いて、共通ランドマーク候補を設定する候補設定手順と、
一の基準ランドマークに対して設定した一の共通ランドマーク候補と、他の基準ランドマークに対して設定した他の共通ランドマーク候補とを用いて、共通ランドマークを設定する設定手順と、を実行させる地図生成プログラム。