(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
リップを有するシールをいったん軸に挿入する第１動作を行って、次に、前記第１動作を行った状態から前記シールが前記軸から抜けない位置まで当該シールを引き抜く第２動作と、該第２動作を行った状態から前記シールを前記軸に再び挿入する第３動作を１回ずつまたは複数回ずつ行って、前記シールを前記軸へ挿入する際に、前記第１動作時の挿入力を逐次計測して挿入力波形を求め、その求めた挿入力波形の特徴から、前記軸と前記シールの相対位置を推定するとともに、推定した位置での挿入力を検出し、その検出結果に基づいて前記リップのめくれを判定することを特徴とするシールのリップめくれ判定方法。
【請求項２】
請求項１に記載のシールのリップめくれ判定方法において、前記検出結果の値が所定値よりも大きいとき、前記リップはめくれていると判定することを特徴とするシールのリップめくれ判定方法。
【請求項３】
請求項１に記載のシールのリップめくれ判定方法において、前記推定した位置での挿入力を、前記リップのめくれ判定が可能かどうかの予備判定に使うことを特徴とするシールのリップめくれ判定方法。
【請求項４】
請求項１に記載のシールのリップめくれ判定方法において、前記シールを前記軸へ挿入するためのシール挿入手段がシール挿入を行っていない無負荷時に、当該シール挿入手段に掛かる力を計測しておき、前記第１動作時の挿入力を検出する際には、挿入力から前記力を減算しておくことを特徴とするシールのリップめくれ判定方法。
【請求項５】
請求項１に記載のシールのリップめくれ判定方法において、前記挿入力の検出を、前記軸の、前記シールがセットされる部位と同形状の部位で行うことを特徴とするシールのリップめくれ判定方法。
【請求項６】
リップを有するシールをいったん軸に挿入する第１動作を行って、次に、前記第１動作を行った状態から前記シールが前記軸から抜けない位置まで当該シールを引き抜く第２動作と、該第２動作を行った状態から前記シールを前記軸に再び挿入する第３動作を１回ずつまたは複数回ずつ行って、前記シールを前記軸へ挿入するシール挿入装置において、前記第１動作時の挿入力を逐次計測して挿入力波形を求める手段と、その求めた挿入力波形の特徴から、前記軸と前記シールの相対位置を推定するとともに、推定した位置での挿入力を検出する検出手段と、その検出結果に基づいて前記リップのめくれを判定する判定手段と、を備えたことを特徴とするシール挿入装置。
【請求項７】
請求項６に記載のシール挿入装置において、前記判定手段は、前記検出結果の値が所定値よりも大きいとき、前記リップはめくれていると判定することを特徴とするシール挿入装置。
【請求項８】
請求項６に記載のシール挿入装置において、前記判定手段は、前記推定した位置での挿入力を、前記リップのめくれ判定が可能かどうかの予備判定に使うことを特徴とするシール挿入装置。
【請求項９】
請求項６に記載のシール挿入装置において、前記検出手段は、前記軸の、前記シールがセットされる部位と同形状の部位で前記挿入力を検出することを特徴とするシール挿入装置。
【請求項１０】
請求項６に記載のシール挿入装置において、前記第２動作時の前記シールの引き抜き速度は、前記第３動作時の前記シールの挿入速度よりも遅く設定されていることを特徴とするシール挿入装置。
【請求項１１】
請求項６に記載のシール挿入装置において、前記第３動作時の前記シールの挿入速度は、前記第１動作時の前記シールの挿入速度よりも速く設定されていることを特徴とするシール挿入装置。
【請求項１２】
請求項６に記載のシール挿入装置において、前記リップがめくれていると判定されたとき、前記軸と前記シールを相対的に回転させて前記リップのめくれを戻すめくれ戻し手段が付加されていることを特徴とするシール挿入装置。
【請求項１３】
請求項１２に記載のシール挿入装置において、前記めくれ戻し手段は、前記軸に設けられたＤカット部に前記シールが位置しているときに、前記軸と前記シールを相対的に回転させることを特徴とするシール挿入装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、リップを有するオイルシールやＧシール等のシールを軸へ挿入する際のシールのリップめくれ判定方法、及びその判定方法を実施するための機能を備えたシール挿入装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
リップ付きのシールは、ゴム等の弾性部材からなるリップの先端部分が軸に密着することによってシール部を形成し、オイルの漏れやごみ等の異物の侵入を防ぐためのものである。このようなリップ付きのシールを軸に組み付ける際には、リップの向きをシールの軸への挿入方向に向かせなくてはならない。
【０００３】
ところが、挿入時にリップが軸との摩擦によりめくれて、挿入方向とは反対の方向に向いてしまうことがあり、このようにリップがめくれてしまうと、シール部と軸との間に隙間ができ、オイルの漏れやごみの侵入といった事態が生じる。
【０００４】
そこで、例えば登録実用新案第３００７４４６号（実願平６−１０５３６号）等においては、シールの外周縁に切り欠きを設け、リップがめくれているかどうかをエアリークテストにより容易に検出することが提案されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、エアリークテストを行うためには当然ながら、エアー供給装置、ワーク（シール）を持つチャック（ハンド）にエアー供給装置からのエアーを通す配管、リークを検出するための高価なセンサーなどが必要になる。さらにはリーク検出専用のハンドも必要となる。このように大掛かりな設備をリップのめくれ検出のためだけに設けることは、経済的に不利であるばかりでなく、エアーリークの検査に時間が掛かり、生産効率も低下するという問題が生じる。
【０００６】
また従来のシール挿入装置では、ワークを持つハンドのジャム検知にスプリングを使っているため、荷重が掛かるとその荷重に比例してハンドあるいはハンドの一部が逃げてしまうため、位置決めがうまく行かないという問題がある。
【０００７】
本発明の目的は、シールを軸へ挿入する際に、シールのリップがめくれているかどうかの判定を簡単な設備で行うことができるシールのリップめくれ判定方法、及びその判定方法を実施するための機能を備えたシール挿入装置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、リップを有するシールをいったん軸に挿入する第１動作を行って、次に、前記第１動作を行った状態から前記シールが前記軸から抜けない位置まで当該シールを引き抜く第２動作と、該第２動作を行った状態から前記シールを前記軸に再び挿入する第３動作を１回ずつまたは複数回ずつ行って、前記シールを前記軸へ挿入する際に、前記第１動作時の挿入力を逐次計測して挿入力波形を求め、その求めた挿入力波形の特徴から、前記軸と前記シールの相対位置を推定するとともに、推定した位置での挿入力を検出し、その検出結果に基づいて前記リップのめくれを判定することを特徴としている。
【０００９】
請求項２に記載の発明は、請求項１において、前記検出結果の値が所定値よりも大きいとき、前記リップはめくれていると判定することを特徴としている。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、請求項１において、前記推定した位置での挿入力を、前記リップのめくれ判定が可能かどうかの予備判定に使うことを特徴としている。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、請求項１において、前記シールを前記軸へ挿入するためのシール挿入手段がシール挿入を行っていない無負荷時に、当該シール挿入手段に掛かる力を計測しておき、前記第１動作時の挿入力を検出する際には、挿入力から前記力を減算しておくことを特徴としている。
【００１２】
請求項５に記載の発明は、請求項１において、前記挿入力の検出を、前記軸の、前記シールがセットされる部位と同形状の部位で行うことを特徴としている。
【００１３】
請求項６に記載の発明は、リップを有するシールをいったん軸に挿入する第１動作を行って、次に、前記第１動作を行った状態から前記シールが前記軸から抜けない位置まで当該シールを引き抜く第２動作と、該第２動作を行った状態から前記シールを前記軸に再び挿入する第３動作を１回ずつまたは複数回ずつ行って、前記シールを前記軸へ挿入するシール挿入装置において、前記第１動作時の挿入力を逐次計測して挿入力波形を求める手段と、その求めた挿入力波形の特徴から、前記軸と前記シールの相対位置を推定するとともに、推定した位置での挿入力を検出する検出手段と、その検出結果に基づいて前記リップのめくれを判定する判定手段と、を備えたことを特徴としている。
【００１４】
請求項７に記載の発明は、請求項６において、前記判定手段は、前記検出結果の値が所定値よりも大きいとき、前記リップはめくれていると判定することを特徴としている。
【００１５】
請求項８に記載の発明は、請求項６において、前記判定手段は、前記推定した位置での挿入力を、前記リップのめくれ判定が可能かどうかの予備判定に使うことを特徴としている。
【００１６】
請求項９に記載の発明は、請求項６において、前記検出手段は、前記軸の、前記シールがセットされる部位と同形状の部位で前記挿入力を検出することを特徴としている。
【００１７】
請求項１０に記載の発明は、請求項６において、前記第２動作時の前記シールの引き抜き速度は、前記第３動作時の前記シールの挿入速度よりも遅く設定されていることを特徴としている。
【００１８】
請求項１１に記載の発明は、請求項６において、前記第３動作時の前記シールの挿入速度は、前記第１動作時の前記シールの挿入速度よりも速く設定されていることを特徴としている。
【００１９】
請求項１２に記載の発明は、請求項６において、前記リップがめくれていると判定されたとき、前記軸と前記シールを相対的に回転させて前記リップのめくれを戻すめくれ戻し手段が付加されていることを特徴としている。
【００２０】
請求項１３に記載の発明は、請求項１２において、前記めくれ戻し手段は、前記軸に設けられたＤカット部に前記シールが位置しているときに、前記軸と前記シールを相対的に回転させることを特徴としている。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施の形態を図面を従って説明する。
図１はシール挿入装置の概略斜視図である。図において、１０はリップ付きのシールで、このシール１０は保持部材１１に保持されている。そして、その保持部材１１をチャックハンド１２が把持しており、シール１０はチャックハンド１２に間接的に把持されている。勿論、保持部材１１を介さずに、チャックハンド１２がシール１０を直接的に把持するようにしてもよい。
【００２２】
チャックハンド１２はロボット１３に取り付けられており、図のＸＹＺ方向に往復移動自在である。すなわち、ロボット１３は、Ｘ方向に配置された第１部材１３Ａと、Ｙ方向に配置された第２部材１３Ｂと、Ｚ方向に配置された第３部材１３Ｃとを備え、第２部材１３Ｂは第１部材１３Ａに沿ってＸ方向に、第３部材１３Ｃは第２部材１３Ｂに沿ってＹ方向に、さらにチャックハンド１２は第３部材１３Ｃに沿ってＺ方向にそれぞれ往復移動する。なお、本実施の形態では、ロボットとして３軸ものを例として説明するが、単軸または２軸のものでもよい。さらに、直行タイプに限らずスカラ型や極座標型のロボットにも適用できる。
【００２３】
１４はシール１０が挿入される軸で、円柱状または円筒状の部品１５の端面に取り付けられている。この部品１５は作業台１６上に回転自在に設けられ、部品１５の上方には回転プレート１７が設けられている。回転プレート１７の一端側は第１シリンダ１８に接続され、さらに第１シリンダ１８は第２シリンダ１９に支持されている。回転プレート１７、第１シリンダ１８及び第２シリンダ１９は、部品１５に回転力を付与するための回転力付与機構である。
【００２４】
このシール挿入装置では、シール１０を軸１４へ挿入する際に、チャックハンド１２で保持部材１１を把持し、第２シリンダ１９により第１シリンダ１８を下方へ引っ張る。第１シリンダ１８を下方へ引っ張ることによって、回転用プレート１７を部品１５の外周面に押し付けることができる。この状態で第１シリンダ１８により回転用プレート１７をＹ方向へ往復移動させれば、部品１５が軸１４とともに回転及び逆回転を繰り返す。そして、ロボット１３の駆動により、チャックハンド１２をＹ方向またはＺ方向に移動させ、保持部材１１に保持されたシール１０の中心を軸１４の中心軸に合わせるとともに、チャックハンド１２をＸ方向に移動させ、シール１０を軸１４の軸端へ近付けてゆき、回転及び逆回転している軸１４へシール１０を挿入する。
【００２５】
このとき軸１４とシール１０のリップが回転方向にこすれ合い、シール挿入方向での摩擦が軽減される。また、チャックハンド１２をＸ方向に移動させる際の移動量を調整することにより、軸１４へ挿入されたシール１０の位置を所望の位置とすることができる。
【００２６】
図２は回転力付与機構の他の例を示した図である。この例では、部品１５の上方に回転ローラ２０と従動ローラ２１が部品１５に平行に配置されている。回転ローラ２０と従動ローラ２１は支持体２２内に回転自在に設けられ、両ローラ２０，２１の外周面は互い当接している。そして、支持体２２上に設けられ且つ回転ローラ２０に連結されたモータ２３を回転駆動させれば、回転ローラ２０と従動ローラ２１とは互いに逆方向に回転する。また、支持体２２にはシリンダ２４が接続されている。
【００２７】
シール１０を軸１４に挿入する際には、シリンダ２４により支持体２２を下方に押し下げ、回転ローラ２０を部品１５の外周面に押し付けると、モータ２３の回転駆動力が回転ローラ２０を介して部品１５で伝達され、部品１５が軸１４とともに回転する。部品１５を逆回転させる場合は、図示してないシリンダにより支持体２２をＡ方向に移動させ、従動ローラ２１を部品１５の外周面に当接させるようにする。なお、回転ローラ２０または従動ローラ２１の一方だけを使用するようにすれば、軸１４を一方向へ継続的に回転させることができる。
【００２８】
図２の回転力付与機構では、回転ローラ２０と従動ローラ２１はそれぞれの外周面が当接し、互いに逆方向に回転するようになっていたが、回転ローラ２１と従動ローラ２１との間に間隔を設けて、回転ローラ２０だけをモータ２３で回転駆動するように構成しても良い。このように構成すれば、支持体２２を下方に押し下げた時に、回転ローラ２０と従動ローラ２１の双方が同時に部品１５の外周面に当接することになり、回転ローラ２０、従動ローラ２１及び部品１５が安定した姿勢で回転できる。なお、この場合は、部品１５を逆回転させるにはモータ２３の回転を逆転させればよい。
【００２９】
図１及び図２では部品を回転させるようにしていたが、部品を回転させられない場合もある。このような場合は、シールの方を回転させるようにする。その例を図３に示す。図３において、チャックハンド１２は回転機構２５を介してロボット１３に取り付けられている。回転機構２５は一方向及びその逆方向に回転可能で、この回転・逆回転に伴ってチャックハンド１２も回転又は逆回転する。一方、作業台１６上に載置された部品２６は例えば角形形状をなしており、回転させることができない。この部品２６には軸１４が取り付けられている。
【００３０】
シール１０を軸１４に挿入する際には、ロボット１３により、保持部材１１に保持されたシール１０の中心を軸１４の中心軸に合致させ、引き続いて回転機構２５によりシール１０を回転又は逆回転させながら軸１４に挿入する。すると図１または図２の場合と同様に、軸１４とシール１０のリップが回転方向にこすれ合い、シール挿入方向での摩擦が軽減される。なお、回転機構２５としては、モータやロータリシリンダによって回転する回転機構が望ましい。
【００３１】
図４は部品と軸の双方を回転させてシールを軸へ挿入する例である。図４の例は、作業台１６上に搭載した部品２７を直接回転させられない場合に、シール１０と部品２７の双方を回転させるようにしたものである。チャックハンド１２は、図３の場合と同様に回転機構２５を介してロボット１３に取り付けられている。一方、部品２７はチャックハンド２８に把持され、このチャックハンド２８は回転機構２９を介して作業台１６上で固定されている。部品２７には軸１４が取り付けられている。
【００３２】
シール１０を軸１４に挿入する際には、回転機構２５によりチャックハンド１２を回転させるが、部品２７も回転機構２９により回転させる。すなわち、シール１０と軸１４をそれぞれ回転させつつシール１０を軸１４へ挿入する。すると、軸１４とシール１０のリップが回転方向にこすれあい、シール挿入方向での摩擦が軽減される。なお、回転機構２９としては、モータやロータリシリンダによって回転する回転機構が望ましい。また回転機構２５，２９の回転方向は互いに逆方向とすることが好ましい。
【００３３】
次に、上記ロボット１３の詳細構成について説明する。
図５はロボット１３の平面図、図６はその側面図である。ロボット１３は架台３０に搭載されており、作業台１６（図１または図３参照）に対して位置決めされている。チャックハンド１２にはロードセル３１が設けられ、そのロードセル３１での検出信号（荷重検出信号）はロードセルアンプ３２を介してコンピュータ３３へ送られるようになっている。またロボット１３の動作を制御するためにロボットコントローラ３４が設けられ、ロボットコントローラ３４とコンピュータ３３とは信号を送受できるように接続されている。
【００３４】
図７はチャックハンドの詳細構成を示した平面図、図８はその側面図である。チャックハンド１２はベース３５を介してロボット１３のハンド取り付け部に取り付けられている。なお、図示の例のベース３５は、チャックハンド１２をロボット１３のハンド取り付け部に沿って上下方向（Ｚ方向）にスライドさせるためのものであるが、ここに図３及び図４に示した回転機構２５を設ければ、チャックハンド１２を回転させることも可能である。その場合、チャックハンド１２がシール１０または前述の保持部材１１（以下、シール及び保持部材をまとめてシールという）をチャックする時の向き（シールが供給されてくる向き）と、シールの挿入する時の向きが違う場合に対応できる。
【００３５】
ベース３５の後端（図中、左方向が後、右方向が前である）には、Ｌ字型に折り曲げられたブラケット３６が固定されている。またベース３５中央の平面部には両端にストッパ３５Ａを有するガイドレール３５Ｂが設けられ、このガイドレール３５Ｂにスライド部３７が摺動自在に取り付けられている。すなわち、スライド部３７はガイドレール３５Ｂに沿って図７の左右方向（シール挿入方向）に移動可能である。
【００３６】
スライド部３７には移動ベース３８が固定されている。移動ベース３８の前端にはシールを把持するためのチャック３９が取り付けられている。チャック３９にはシール有無検知センサー４０が設けられ、このシール有無検知センサー４０により、ロボットコントローラ３４に対してシールの有無を知らせ得るようになっている。
【００３７】
移動ベース３８の後端にはジャム検知用ドグ４１が取り付けられ、移動ベース３８がワークから逃げる方向（図７の左方向）に移動すると、ジャム検知用ドグ４１が、ブラケット３６に固定されたジャム検知用センサー４２を横切るようになっている。また移動ベース３８の後端には、取付用ブロック３８Ａを介してロードセル３１が固定されている。
【００３８】
このロードセル３１の取付用ブロック３８Ａと反対側端部には、端部がフランジ型をした軸４３が設けられている。軸４３は２つ設けられており、各軸４３はブラケット３６に形成された孔を挿通している。そして、ロードセル３１の端部とブラケット３６との間にはコイルスプリング４４が設けられている。前記軸４３はコイルスプリング４４内に挿通して設けられており、コイルスプリング４４と軸４３との間には隙間が形成されており、コイルスプリング４４は軸４３に接触しないようになっている。上記コイルスプリング４４が設けられているので、シール挿入の作業を行っていない時には、スライド部３７はコイルスプリング４４に付勢され、チャック３９に近い側のストッパ３５Ａに押し付けられている。
【００３９】
図９及び図１０はチャックハンドの他の例を示しており、図９はその平面図、図１０は側面図である。図９及び図１０に示すチャックハンド１２′では、移動ベース３８とチャック３９との間に、シールとシール挿入軸とのずれを修正するための修正機構４５が設けられている。この修正機構４５は、半径方向にはたわむが、軸芯方向には伸び縮みしない部材４６が複数本（図では３本）並設され、チャック３９全体を前記シール挿入軸の半径方向にのみ移動させることができるようになっている。
【００４０】
図１１及び図１２はチャックハンドの更に他の例を示しており、図１１はその平面図、図１２は側面図である。図１１及び図１２に示すチャックハンド１２″では、前述したチャックハンド１２′におけるジャム検知用ドグ４１、ジャム検知用センサー４２及びコイルスプリング４４に代えて、コイルスプリング４７、エアシリンダー４８、シャフト４９、センサー５０が設けられている。この例では軸４３は１本だけ設けられている。
【００４１】
コイルスプリング４７は、軸４３のフランジ部とブラケット３６の間で、軸４３の外周面に接触しないよう設けられている。またエアシリンダー４８はブラケット３６に固定されており、その位置はブラケット３６を挟んでロードセル３１の反対側となっている。エアシリンダー４８にはシャフト４９が設けられており、そのシャフト４９はロードセル３１の端部に接している。さらにエアシリンダー４８にはシャフト４９の位置を調べるセンサー５０が取り付けられている。センサー５０はロボットコントローラ３４に接続され、ハンドジャムの情報をロボットコントローラ３４に送ることができる。なお、エアシリンダー４８のシャフト４９を押し出す力はスプリング４７の付勢力よりも強く設定されており、エアシリンダー４８がシャフト４９を押し切った状態でシャフト４９の位置決めができるようになっている。これにより、移動ベース３８に搭載したチャック３９等をここで位置決めすることができる。なお、図中５１はエアシリンダー４８に空気を供給するエアコンプレッサ、５２は空気の流量を制御するレギュレータである。
【００４２】
図１３はシール挿入対象である軸１４を拡大して示した斜視図である。図１〜図４に示さなかったが、軸１４は、円筒状の太径部１４Ａと、太径部１４Ａから突出した軸体１４Ｂと、軸体１４Ｂ先端に形成されたいわゆるＤカット部１４Ｃとからなっている。このような軸１４に、リップ１０Ａを有するシール１０を正常に（リップ１０Ａがめくれていない状態）で取り付けた例を図１４に示し、異常な取り付け状態（リップ１０Ａがめくれた状態）で取り付けた例を図１５に示す。図１４の状態では、リップ１０Ａのめくれがなく、シール１０を軸１４にセットした状態で、軸１４の太径部１４ＡからＤカット部１４Ｃの方向にオイルやごみが流れることはない。一方、図１５の状態では、リップ１０Ａがめくれているので、太径部１４ＡからＤカット部１４Ｃの方向にオイルやごみが流れてまう。
【００４３】
次の本実施の形態によるシール挿入の動作について説明する。
図１６は、図１３のような形状の軸１４へシール１０を挿入する時の動作例を示している。なお、勿論、シール１０を軸１４に挿入する際にはリップ１０Ａが軸１４への挿入方向を向いているものとする。
【００４４】
まず、図中位置０から位置２まで適当な速度でシール１０を移動させ、シール１０を軸１４のＤカット部１４Ｃから円筒状の軸体１４Ｂの端部まで挿入する。次いで、位置２から位置３までは、第１の速度（例えば４０ｍｍ／秒）で進ませる。なお位置３は、軸１４の太径部１４Ａの端面にシール１０が当たらない位置とする必要がある。このときシール１０のリップ１０Ａは完全にめくれている可能性が高い。その後、位置３から位置４へ第２の速度（例えば１０ｍｍ／秒）で引き抜く。さらに、位置４から位置５まで第３の速度（例えば７０ｍｍ／秒）で再び挿入する。以上の動作のうち、第２の速度と第３の速度での動作を１回または複数回（図では３回）行い、最後の挿入時に所定の挿入位置にシール１０を位置させるようにすることが好ましい。
【００４５】
一般的に上記動作の中で、位置３から位置４、位置５から位置６、位置７から位置８へ引き抜く動作は、それぞれシール１０を軸１４から抜く動作であるが、リップ１０Ａのめくれを取る動作であり、この引き抜き距離が長ければ長いほど、リップ１０Ａのめくれは取り易くなる。位置２から位置３、位置４から位置５、位置６から位置７、位置８から位置９への移動は、シール１０を軸１４に挿入する動作であるが、リップ１０Ａがめくれ易い向きである。この距離は短ければ短いほどリップ１０Ａがめくれ難くなる。
【００４６】
このように、２つの条件からリップ１０Ａのめくれ難い条件は、挿入する距離は短い方がよく、引き抜く距離は長い方がよいことになるが、この２つの条件は相反するものであり、同時には満たすことができない。そこで、上述のように挿入時と引き抜き時の速度を変え、挿入時の速度を速めてめくれ難くし、引き抜き時の速度をゆっくりとしてめくれが戻り易くなるようにしている。
【００４７】
なお挿入対象となる軸に、図示の軸１４のＤカット部１４Ｃのような段差が有ると、その部分でリップ１０Ａにめくれが生じるので、引き抜き動作は、図示の例のように軸の円筒状の部位（軸体１４Ｂの部分）内で行うようにする。
【００４８】
また、位置４から位置５、位置６から位置７、位置８から位置９までの挿入時に、シール１０と軸１４との間に相対的に回転を加えるようにすると、リップ１０Ａと軸１４との間に生じる摩擦力が挿入方向だけでなく、軸１４の回転方向にも生じることになって、挿入方向での摩擦力が分散される。その結果、挿入時にリップ１０Ａがめくれ難くなる。
【００４９】
ところで上述のような動作が正常に行われている時は、シール１０と軸１４が接する時、シール１０と軸１４が、軸１４の半径方向でずれていても、図９〜図１２に示したような修正機構４５が設けられていれば、そのようなずれを修正することができる。また異常時、すなわちハンドジャム時も同様である。そして、チャックハンドが図７〜図１０に示す構成を有する場合、チャック３９を押す方向に強い力がチャック３９に掛かると、移動ベース３８はロードセル３１を介しスプリング４４を収縮させる。チャック３９にさらに強い力が掛かると、ジャム検出用ドグ４１がジャム検知用センサー４２を横切り、その情報がロボットコントローラ３４に伝わりロボット１３を非常停止させる。
【００５０】
またチャックハンド１２が図１１及び図１２に示す構成を有する場合、チャック３９を押す方向でチャック３９に力が掛かっても、ある力まではシール１０の軸芯方向に移動する部分はない。チャック３９を押す力が強くなると、移動ベース３８はロードセル３１を介してエアシリンダー４８のシャフト４９を押し、シャフト４９が移動する。そして、センサー５０の位置にシャフト４９が来ると、そのことをセンサー５０が検知し、その情報がロボットコントローラ３４に伝わりロボット１３を非常停止させる。
【００５１】
次に、シール１０を軸１４へ挿入した際に、リップ１０Ａにめくれが生じたかどうかのめくれ判定方法について説明する。ここでは、めくれ判定方法として、図１７に示すめくれ判定方法１、図１８に示すめくれ判定方法２、図１９に示すめくれ判定方法３、及び図２０に示すめくれ判定方法４について説明する。
【００５２】
（めくれ判定方法１）
シール挿入の動作中に、ロードセル３１からは、それに掛かる荷重に比例した電圧が出力され、ロードセルアンプ３２によって増幅される。その荷重の波形は図１７に示すようになる。図１７に示すグラフの縦軸は挿入力または引き抜き力（Ｋｇｆ）を、横軸は時間（秒）を示している。また波形中に示す０〜９のポイントは、図１６に示す位置０〜９におけるロボット１３の動作時の挿入力または引き抜き力に対応している。
【００５３】
コンピュータ３３は、シール１０が軸１４に接触する前の何個かの力を平均しておく（平均力９：以下の最大値または最小値は測定値から平均力９を減算した値を示している）。ここで、図１６の位置１から位置３までの挿入力の最大値を最大１とし、位置３から位置４までの引き抜き力の最小値を最小１とし、この後の往復時の最大値、最小値をそれぞれ最大２、最大３、最大４、最小２、最小３とする。
【００５４】
(1) 挿入力または引き抜き力単独で判定する場合
最後に引き抜く時の最小引き抜き力（最小３）の絶対値が所定値より大きい時、リップ１０Ａのめくれは直っていないと判定する。そのまま挿入しても、めくれは絶対に直らない。また、最後に挿入する時の最大挿入力（最大４）が所定値より大きい時も、リップ１０Ａがめくれていると判定する。
【００５５】
(2) 挿入力や引く抜き力の比で判定する場合
一度目の挿入時の最大挿入力（最大１）と最後に引き抜く時の最小引き抜き力（最小３）の絶対値の比を算出する。この絶対値の比が所定値より小さい時、リップ１０Ａのめくれは直っていないと判定する。そのまま挿入しても、めくれは絶対に直らない。また、一度目の挿入時の最大挿入力（最大１）と最後に挿入する時の最大挿入力（最大４）の比を算出し、この比が所定値より小さい時、リップ１０Ａがめくれていると判定する。
【００５６】
なお、上記(1)及び(2)において、リップ１０Ａがめくれていると判定した場合、コンピュータ３３はロボットコントローラ３４に対してリップ１０Ａがめくれていることを示す警告信号を出し、ロボット１３の動きを停止させ、警告音を発生させる。
【００５７】
（めくれ判定方法２）
ロードセル３１からの電圧信号に突発的なノイズが入ると、コンピュータ３３には本来の値とは違った電圧が入力される。このときの値が最大値であれば、リップ１０Ａのめくれ判定に使われ誤判定の原因となる。これを防ぐためには、図１８のようにしてめくれ判定を行う。
【００５８】
図１８は、図１７と同様、縦軸は挿入力または引き抜き力（Ｋｇｆ）を、横軸は時間（秒）を示している。また波形中に示す０〜９のポイントは、図１６に示す位置０〜９に対応している。
【００５９】
コンピュータ３３は、シール１０が軸１４に接触する前の何個かの力を平均しておく（平均力９：以下の挿入力及び引き抜き力は測定値から平均力９を減算した値を示している）。ここで、シール１０が軸１４に接触して挿入動作が開始され、位置１から一定時間（カウントされた一定時間Ａ）経過後の挿入力を挿入力Ａとし、引き抜き動作の開始位置３から一定時間（カウントされた一定時間Ｂ）後の引き抜き力を引き抜き力Ｂとする。また、その後の挿入動作の開始位置からの一定時間Ｃ，Ｅ，Ｇ経過後の挿入力をそれぞれ挿入力Ｃ，Ｅ，Ｇとし、引き抜き動作の開始位置からの一定時間Ｄ，Ｆ経過後の引き抜き力をそれぞれ引き抜き力Ｄ，Ｆとする。
【００６０】
(1) 挿入力または引き抜き力単独で判定する場合
最後に引き抜く時の引き抜き力（引き抜き力Ｆ）の絶対値が所定値より大きい時、リップ１０Ａのめくれは直っていないと判定する。また、最後に挿入する時の挿入力（挿入力Ｇ）が所定値より大きい時も、リップ１０Ａがめくれていると判定する。
【００６１】
(2) 挿入力や引く抜き力の比で判定する場合
一度目の挿入時の挿入力（挿入力Ａ）と最後に引き抜く時の引き抜き力（引き抜き力Ｆ）の絶対値の比を計算する。この絶対値の比が所定値より小さい時、リップ１０Ａのめくれは直っていないと判定する。また、一度目の挿入時の挿入力（挿入力Ａ）と最後に挿入する時の挿入力（挿入力Ｇ）の比も計算し、この比が所定値より小さい時も、リップ１０Ａがめくれていると判定する。
【００６２】
なお、上記(1)及び(2)において、リップ１０Ａがめくれていると判定した場合、コンピュータ３３はロボットコントローラ３４に対してリップ１０Ａがめくれていることを示す警告信号を出し、ロボット１３の動きを停止させ、警告音を発生させる。
【００６３】
（めくれ判定方法３）
図１８では、一定時間経過後の挿入力または引き抜き力を用いてリップ１０Ａのめくれ判定を行っているが、用いる挿入力や引き抜き力は一つだけである。すなわち、一度目の挿入時には挿入力Ａの一つだけを、最後に引き抜く時には引き抜き力Ｆの一つだけを、最後の挿入時には挿入力Ｇの一つだけをそれぞれ用いてめくれ判定を行っている。しかし、挿入力や引き抜き力の一つだけ用いてめくれ判定を行うと、小さなノイズが入っただけでもめくれ判定を狂わしてしまう可能性があり、これを防ぐには、図１９のようにしてめくれ判定を行うのがよい。
【００６４】
図１９は、図１７や図１８と同様、縦軸は挿入力または引き抜き力（Ｋｇｆ）を、横軸は時間（秒）を示している。本めくれ判定方法においては、シール１０が軸１４に接触して挿入動作が開始されたときの、位置１から一定時間（カウント時間Ａ）経過後に、所定時間（カウント時間Ａ′）に亘って挿入力を測定する。また、引き抜き動作の開始位置３から一定時間（カウント時間Ｂ）経過後に、所定時間（カウント時間Ｂ′）に亘って引き抜き力を測定する。以後、同様にして、挿入動作の開始位置からの一定時間Ｃ，Ｅ，Ｇ経過後にカウント時間Ｃ′，Ｅ′，Ｇ′に亘って挿入力を、引き抜き動作の開始位置からの一定時間Ｄ，Ｆ経過後にカウント時間Ｄ′，Ｆ′に亘って引き抜き力をそれぞれ測定する。
【００６５】
そして、カウント時間Ａ′に亘って複数回測定した挿入力の平均値（平均挿入力Ａ′）を計算する。同様にして、カウント時間Ｂ′，Ｄ′，Ｆ′に亘って複数回測定した引き抜き力の平均値（平均引き抜き力Ｂ′，Ｄ′，Ｆ′）と、カウント時間Ｃ′，Ｅ′，Ｇ′に亘って複数回測定した挿入力の平均値（平均挿入力Ｃ′，Ｅ′，Ｇ′）を計算する。
【００６６】
(1) 挿入力または引き抜き力単独で判定する場合
最後に引き抜く時の引き抜き力の平均値（平均引き抜き力Ｆ′）の絶対値が所定値より大きい時、リップ１０Ａのめくれは直っていないと判定する。また、最後に挿入する時の挿入力の平均値（平均挿入力Ｇ′）が所定値より大きい時も、リップ１０Ａがめくれていると判定する。
【００６７】
(2) 挿入力や引く抜き力の比で判定する場合
一度目の挿入時の挿入力の平均値（平均挿入力Ａ′）と最後に引き抜く時の引き抜き力の平均値（平均引き抜き力Ｆ′）の絶対値の比を計算する。この絶対値の比が所定値より小さい時、リップ１０Ａのめくれは直っていないと判定する。また、一度目の挿入時の挿入力の平均値（平均挿入力Ａ′）と最後に挿入する時の挿入力の平均値（平均挿入力Ｇ′）の比も計算し、この比が所定値より小さい時も、リップ１０Ａがめくれていると判定する。
【００６８】
なお、上記(1)及び(2)において、リップ１０Ａがめくれていると判定した場合、コンピュータ３３はロボットコントローラ３４に対してリップ１０Ａがめくれていることを示す警告信号を出し、ロボット１３の動きを停止させ、警告音を発生させる。
【００６９】
（めくれ判定方法４）
シール１０に回転を加えながらシール１０を軸１４に挿入する場合には、挿入動作時に検出される挿入力に基づいてリップ１０Ａのめくれ判定を行うことができる。
【００７０】
図２０は、シール１０を軸１４へ挿入する際に検出された挿入力の変動を示している。コンピュータ３３は、シール１０が軸１４に接触する前つまりシール１０が位置（１）にある時、何個かの力を平均しておく（平均力ａ：以下の挿入力は測定値から平均力ａを減算した値を示している）。また図において、（２）はシール１０が軸１４に挿入される瞬間位置を、（３）はシール１０の回転挿入開始位置を、（４）は回転停止且つ挿入完了位置をそれぞれ示している。（３）〜（４）がシール１０の回転挿入範囲である。
【００７１】
挿入力の検出は、勿論、（３）〜（４）の回転挿入範囲で行うが、通常、挿入力の出力波形が安定する範囲（５）で行う。そして、検出した挿入力ｂが所定値よりも大きい時は、リップ１０Ａがめくれていると判定する。この場合、検出した挿入力ｂのデータが一つだけでは、ノイズが入った場合に、判定を誤る恐れがあるので、上記範囲（５）内で挿入力を複数回検出するとともに、その平均値を求め、その平均値に基づいてリップ１０Ａのめくれを判定するのが好ましい。
【００７２】
なお、図２０ではシール１０の方を回転させたが、シール１０は回転させずに軸１４の方を回転させてもよいし、またシール１０と軸１４の双方を回転させてもよい。シール１０と軸１４の双方を回転させる場合は、シール１０と軸１４を互いに逆回転させるのが望ましい。
【００７３】
（めくれ判定方法５）
シール１０を軸１４へ挿入する場合、ワークにより挿入時間にばらつきが生じる。そのため、図１８または図１９に示した、位置１からのカウント時間Ａにもばらつきが生じる場合がある。
【００７４】
そこで、本めくれ判定方法では、シール１０をいったん軸１４に挿入する第１動作時の挿入力を逐次計測して、その計測結果から挿入力波形を求めておく。第１動作時の挿入力波形は、シール１０が位置０から位置１へ移動するときは、リップ１０Ａが軸１４の先端に接触するために、図１８または図１９に示すように振幅が大きく振れて顕著な過渡的な波形を示す。そのまま挿入動作を続けてシール１０が位置１から位置２へ移動するときは、リップ１０ＡがＤカット部１４Ｃと軸体１４Ｂとの段差部分（傾斜面１４Ｄ）に接触するので、このときも振幅が少し大きく振れて、やはり過渡的な波形が観測される。このとき、リップ１０Ａの一部がめくれる。更に挿入動作を続けてシール１０が位置３に達すると、挿入動作から引き抜き動作に移行するので、挿入力波形はプラスからマイナスに変化する。そして、位置３に達したとき、リップ１０Ａはほぼ全周にわたってめくれている。
【００７５】
通常、挿入力波形は上述したような挙動を示すので、その挿入力波形の過渡状態を観測することにより、軸１４とシール１０の相対位置を推定することができる。そして、その推定した位置での挿入力を検出し、その検出結果の値が所定値よりも大きければリップ１０Ａはめくれていると判定することができる。このようにすれば、ワーク毎の計測誤差が少なくなり、めくれ判定を正確に行うことができる。
【００７６】
また、挿入力を判定する際に比較される所定値は、実験によって得られたデータを基に決定されている。しかし、実験時に得られたデータ範囲から外れるワークが発生する可能性があり、このような場合は判定の保証ができなくなる。
【００７７】
そこで、本めくれ判定方法では、挿入力波形から推定した位置での挿入力を、リップのめくれ判定が可能かどうかの予備判定に使うようにする。このようにすれば、実験時に得られたデータ範囲から外れた挿入力は判定から除外されるので、めくれ判定に精度を更に向上させることができる。
【００７８】
本めくれ判定方法のフローチャートを図２１に示す。図２１において、ステップ１００，１０１が本めくれ判定方法による行程を、ステップ１０２，１０３は前述しためくれ判定方法１，２または３による行程をそれぞれ示している。
【００７９】
ところで、シール１０を軸１４へ挿入する際には、軸１４の端部でもリップ１０Ａにめくれが生じやすい。これを防ぐには、図１４に示すように、軸１４の端部にテーパ部１４Ｅを形成しておき、このテーパ部１４Ｅの端面における直径ｄ１を、シール１０のリップ１０Ａの内径ｄ２（図１６参照）よりも小さく形成しておく。このように構成すれば、シール１０を軸１４へ挿入する際に、リップ１０Ａがテーパ部１４Ｅに当たっても、リップ１０Ａがめくれてしまうのを防ぐことができる。
【００８０】
また、Ｄカット部１４Ｃ付近（図１６の位置１から位置２）をシール１０が移動しているとき、リップ１０Ａにめくれが生じるのを防ぐには、Ｄカット部１４Ｃにおける軸１４の直径方向の長さｄ３（このｄ３を含む線分はＤカット部１４Ｃの平面部に垂直で、最小直径となる）と、シール１０のリップ１０Ａの内径ｄ２との関係を以下のように設定しておく必要がある。
ｄ３≦ｄ２
【００８１】
次に、リップ１０Ａがめくれてしまったときは、そのめくれを元に戻さなければならない訳であるが、以下、その戻し方法について説明する。
【００８２】
（Ｄカット部を利用する方法）
軸１４にＤカット部１４Ｃが設けられている場合、図２２に示すように、シール１０をＤカット部１４Ｃの所に位置させると、軸体１４ＢとＤカット部１４Ｃとの段差によりリップ１０Ａのめくれが元に戻る。図面上では、リップ１０Ａのめくれが戻った部分は１０Ａ′で、戻っていない部分は１０Ａ″でそれぞれ示してある。
【００８３】
Ｄカット部１４Ｃにおいては、上述したように直径方向の長さｄ３はリップ１０Ａの内径ｄ２よりも小さく形成されている。Ｄカット部１４Ｃが形成された軸１４を図２３に示す。図２３において、（Ａ）は軸１４の正面図、（Ｂ）はＤカット部１４ＣのＢ−Ｂ線に沿った断面図である。
【００８４】
図２２のようにシール１０がＤカット部１４Ｃに位置している状態で、軸１４を回転させると、Ｄカット部１４Ｃの回転に伴ってリップ１０Ａのめくれの戻りが進み、軸１４をほぼ１回転させたところで全周のめくれが戻る。めくれの戻りを確実にするために、軸１４の回転量は１回転以上とすることが望ましい。また軸１４の回転運動は、シール１０を軸１４の軸線方向で移動させないようにした状態でも、軸線方向に移動（挿入、引き抜き）させながらでも、どちらでもよい。めくれが戻った後に、シール１０を軸体１４Ｂの所定の位置へ移動させる。これによって、軸１４の全周にわたってめくれのない状態でシール１０を軸１４に挿入することができる。
【００８５】
めくれが戻ったシール１０をＤカット部１４Ｃから軸体１４Ｂへ移動させる時に、Ｄカット部１４Ｃと軸体１４Ｂとの間に段差があると、この段差部にリップ１０Ａが引っ掛かり再びめくれてしまう恐れがあるので、この場合は、移動中に軸１４を回転させることにより、再びめくれるのを防ぐことができる。また、図１４〜図１６に示すように、軸体１４ＢとＤカット部１４Ｃとの間の段差部に傾斜面１４Ｄを形成しておけば、シール１０をＤカット部１４Ｃから軸体１４Ｂへ挿入する際、リップ１０Ａが段差部に引っ掛かってめくれてしまうのを防ぐことができる。
【００８６】
リップ１０Ａのめくれを戻すには、Ｄカット部１４Ｃ以外に、軸１４の一端部に図２４〜図２８のようなカット部を形成しておいてもよい。ここで、図２４〜図２８において、（Ａ）はいずれも軸１４の正面図、（Ｂ）は図２３と同じ位置における軸１４の断面図である。
【００８７】
図２３に示したＤカット部１４Ｃではカット面が平面状をなしているが、図２４ではカット面が円筒状凸面を、図２５ではカット面が円筒状凹面を、図２６ではカット面が溝形状をそれぞれなしている。また、図２７では平面状のカット面が軸１４の両側に形成され、図２８では両側のカット面が円筒状凸面（断面形状は楕円形）に形成されている。
【００８８】
図２２〜図２８ではＤカット部１４Ｃが軸の一端側に設けられていたが、図２９のように軸１４の途中にＤカット部１４Ｃ′を設け、このＤカット部１４Ｃ′にシール１０を位置させてから軸１４を回転させるようにしても、シール１０のめくれを戻すこともできる。なお、Ｄカット部１４Ｃ′の部分を図２４〜図２８の示したような形状としてもよい。
【００８９】
ここで、軸１４のＤカット部１４Ｃ′の領域をＲ１、軸１４の円筒形状領域でリップ１０Ａの先端側（シール１０の挿入方向側）領域をＲ２、軸１４の円筒形状領域でリップ１０Ａの後端側（シール１０の挿入元側）領域をＲ３とする。シール１０が領域Ｒ１部にあるときに軸１４を回転させることで、シール１０のめくれを戻すことができる。次に、めくれが戻ったシール１０を領域Ｒ２方向へ移動（さらなる挿入）させる際には、段差があるために図２２の場合と同様、領域Ｒ１とＲ２の境界でリップ１０Ａが再度めくれる恐れがある。この場合も、移動中に軸１４を回転させることで、再度のめくれの防止が可能である。
【００９０】
図２２及び図２９では、シール１０がＤカット部１４Ｃまたは１４Ｃ′にある時に、軸１４だけを回転させるようにしていたが、軸１４は回転させずにシール１０だけを回転させるようにしてもよく、また軸１４とシール１０の双方を回転させるようにしてもよい。
【００９１】
軸１４だけを回転させるには前述した図１又は図２のシール挿入装置を、シール１０だけを回転させるには前述した図３のシール挿入装置を、軸１４とシール１０の双方を回転させる場合は前述した図４のシール挿入装置をそれぞれ用いるようにする。なお、軸１４とシール１０の双方を回転させる場合は、回転方向は軸１４とシール１０では逆方向とすることが望ましい。
【００９２】
（円周溝を利用する方法）
図３０は、軸１４の外面に設けた円周溝１４Ｆを利用して、シール１０のめくれを戻す方法を示している。円周溝１４Ｆは溝幅ｗ１がリップ１０Ａのリップ突出高さｗ２よりも大きく、また円周溝１４Ｆの底面部分の外径ｄ４はリップ１０Ａの内径ｄ２よりも小さくなっている。
【００９３】
このように円周溝１４Ｆを設けた場合は、シール１０を円周溝１４Ｆに位置させれば、リップ１０Ａのめくれは円周溝１４Ｆの所で元に戻る。そして、円周溝１４Ｆに位置させただけで戻らなかった場合は、軸１４とシール１０を相対的に回転させ、めくれを更に確実に戻すようにする。
【００９４】
なお、円周溝１４Ｆの部分では、軸１４の断面形状（中心軸に垂直な面の形状）は円形であったが、リップ１０Ａのめくれが戻るだけの深さが円周溝１４Ｆにあれば、前記断面形状は他の形状でもよい、例えば楕円形でもよい。
【００９５】
（治具部材を利用する方法）
図３１は、軸１４にＤカット部や円周溝が設けられていない場合、軸１４の端面に接続した治具部材６０を用いてシール１０のめくれを戻すようにしたものである。治具部材６０にはその一端側にＤカット部６０Ａが設けられ、この治具部材６０を軸１４に中心軸を合わせて結合し、リップ１０Ａにめくれが生じたときは、シール１０をＤカット部６０Ａに位置させて、治具部材６０とシール１０を相対的に回転させることにより、リップ１０Ａのめくれを戻すようにする。ここで、治具部材６０またはシール１０が１回転以上の回転量となるように回転させるのが好ましい。
【００９６】
治具部材６０は、図３２に示すように、Ｄカット部６０Ａにおける直径方向の長さｄ５がリップ１０Ａの内径ｄ２よりも小さく形成されている。
【００９７】
治具部材６０と軸１４とを結合する方法としては、図３３（Ａ）〜（Ｄ）に示すような方法がある。図３３（Ａ）では治具部材６０の端面に角軸６０Ｂが設けられ、この角軸６０Ｂが軸１４の端面に形成された角穴１４Ｇに嵌合されて、治具部材６０と軸１４とが結合される。また図３３（Ｂ）では治具部材６０の端面に丸軸６０Ｃが設けられ、この丸軸６０Ｃが軸１４の端面に形成された丸穴１４Ｈに嵌合されて、治具部材６０と軸１４とが結合される。
【００９８】
図３３（Ａ）の場合は、角軸６０Ｂ及び角穴１４Ｇという角形状同士の嵌合であるから、軸１４を回転させれば、その回転力を治具部材６０に確実に伝えることができるが、図３３（Ｂ）では丸軸６０Ｃ及び丸穴１４Ｈという丸形状同士の嵌合であるので、丸軸６０Ｃと丸穴１４Ｈとの間に滑りが生じ易く、軸１４の回転力を治具部材６０に十分に伝えることができない恐れがある。このような場合、例えば軸１４が鉄等の磁性体で構成されていれば、図３３（Ｃ）に示すように、治具部材６０の端部にマグネット６０Ｄを取り付けておくことにより、軸１４と治具部材６０との間に生じる滑りを抑えることができる。また、図３３（Ｄ）のように、治具部材６０の端部にマグネット６０Ｄを取り付けてただけでもよい。この方法は、軸１４や治具部材６０の端面を加工することができない場合に好都合である。
【００９９】
なお、治具部材６０が鉄等の磁性体で構成されていれば、軸１４の端部にマグネットを取り付けておくこともできる。また、軸１４及び治具部材６０の端部のそれぞれマグネットを取り付けておいてもよい。
【０１００】
治具部材６０の一端側には、Ｄカット部１４Ｃの代わりに図３４〜図３８に示すような形状のカット部を設けておくことも可能である。ここで、図３４〜図３８において、（Ａ）はいずれも治具部材６０の正面図、（Ｂ）はカット部における治具部材６０の断面図である。Ｄカット部１４Ｃではカット面が平面状をなしているが、図３４ではカット面が円筒状凸面を、図３５ではカット面が円筒状凹面を、図３６ではカット面が溝形状をそれぞれなしている。また、図３７では平面状のカット面が治具部材６０の両側に形成され、図３８では両側のカット面が円筒状凸面（断面形状は楕円形）に形成されている。
【０１０１】
なお、Ｄカット部６０Ａや図３４〜図３８におけるカット部は、治具部材６０の長手方向中間部に設けることもできる。
【０１０２】
めくれが戻ったシール１０を治具部材６０から軸１４側へ移動させる時に、治具部材６０の円形部分（軸１４側に近い部分）とカット部（Ｄカット部６０Ａ等）との間に段差があると、この段差部にリップ１０Ａが引っ掛かり再びめくれてしまう恐れがあるので、この場合は、シール１０の移動中に治具部材６０とシールを相対的に回転させることにより、再びめくれるのを防ぐことができる。また、図３９に示すように、治具部材６０の円形部分６０Ｅとカット部６０Ｆとの間の段差部に傾斜面６０Ｇを形成しておけば、リップ１０Ａが段差部に引っ掛かってめくれてしまうのを防ぐことができる。
【０１０３】
また、図４０に示すような治具部材６１を用いてもシール１０のめくれを戻すことができる。治具部材６１にはその先端面に小径部６１Ａが設けられ、この小径部６１Ａを軸１４の端面に接続すれば、図３０の場合と同様な円周溝が形成されたことになり、この円周溝の部分でシール１０のめくれを戻すことが可能となる。
【０１０４】
ここで、小径部６１Ａの突出量ｗ３はリップ１０Ａのリップ高さｗ２よりも大きく、さらに小径部６１Ａの外径ｄ６はリップ１０Ａの内径ｄ２よりも小さくなっている。また、小径部６１Ａは治具部材６１の先端部だけでなく、長手方向中間部に設けることもできる。
【０１０５】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１または請求項６の発明によれば、挿入力波形に基づいて挿入力検出の位置を推定し、その推定位置での挿入力を検出するようにしているので、ワーク毎の計測誤差が少なくなり、リップめくれの判定を正確に行うことができる。
【０１０６】
請求項２または請求項７の発明によれば、各サイズのシールや軸に対する挿入力の所定値を予め設定しておくことにより、リップのめくれ判定を容易に行うことができる。
【０１０７】
請求項３または請求項８の発明によれば、実験時に得られたデータ範囲から外れた挿入力は判定から除外されるので、めくれ判定の精度を高めることができる。
【０１０８】
請求項４の発明によれば、挿入力や引き抜き力を計測する計測器の零点補正が行われ、計測器間のノイズによる誤判断を減らすことができる。
【０１０９】
請求項５または請求項９の発明によれば、多数のシールや軸に対して測定条件が同一となり、シールが軸にセットされた時の挿入力と、セットされる位置に動いている時の挿入力とを比較することができ、めくれ判定の精度を更に高めることができる。
【０１１０】
請求項１０の発明によれば、シールのめくれを第２動作時に直すことができる。
【０１１１】
請求項１１の発明によれば、第１動作時にはシールにめくれを生じさせ、そのめくれを第２動作時に直すことができる。
【０１１２】
請求項１２の発明によれば、リップがめくれていた場合、そのめくれを速やかに戻すことができ、組み立て作業時間の短縮を図ることが可能となる。
【０１１３】
請求項１３の発明によれば、軸とシールを相対的に回転させるだけでリップのめくれを戻すことができるので、めくれ戻しの作業を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】軸を回転させながらシールを軸へ挿入するシール挿入装置の概略斜視図である。
【図２】回転力付与機構の他の例を示した図である。
【図３】シールを回転させながらシールを軸へ挿入するシール挿入装置の概略斜視図である。
【図４】シールと軸の双方を回転させながらシールを軸へ挿入するシール挿入装置の概略斜視図である。
【図５】シールを挿入するためのロボットの平面図である。
【図６】図５の側面図である。
【図７】チャックハンドの平面図である。
【図８】図７の側面図である。
【図９】他の例によるチャックハンドの平面図である。
【図１０】図９の側面図である。
【図１１】更に他の例によるチャックハンドの平面図である。
【図１２】図１１の側面図である。
【図１３】シールが挿入される軸の拡大斜視図である。
【図１４】軸に正常に挿入されたシールの断面図である。
【図１５】軸に正常に挿入されなかったシールの断面図である。
【図１６】シール挿入の動作例を示した概念図である。
【図１７】リップのめくれ判定方法１を説明するための図である。
【図１８】リップのめくれ判定方法２を説明するための図である。
【図１９】リップのめくれ判定方法３を説明するための図である。
【図２０】リップのめくれ判定方法４を説明するための図である。
【図２１】リップのめくれ判定方法５を説明するための図である。
【図２２】軸の先端部に設けられたＤカット部を利用してリップのめくれを戻す方法を説明した図である。
【図２３】（Ａ）はＤカット部を有する軸の正面図、（Ｂ）は（Ａ）のＢ−Ｂ線に沿った断面図である。
【図２４】（Ａ）は円筒状凸面のカット面が形成された軸の正面図、（Ｂ）は（Ａ）の要部断面図である。
【図２５】（Ａ）は円筒状凹面のカット面が形成された軸の正面図、（Ｂ）は（Ａ）の要部断面図である。
【図２６】（Ａ）は溝形状のカット面が形成された軸の正面図、（Ｂ）は（Ａ）の要部断面図である。
【図２７】（Ａ）は両側に平面状のカット面が形成された軸の正面図、（Ｂ）は（Ａ）の要部断面図である。
【図２８】（Ａ）は両側に円筒状凸面のカット面が形成された軸の正面図、（Ｂ）は（Ａ）の要部断面図である。
【図２９】軸の長手方向中間部に設けられたＤカット部を利用してリップのめくれを戻す方法を説明した図である。
【図３０】軸の外面に設けられた円周溝を利用してリップのめくれを戻す方法を説明した図である。
【図３１】Ｄカット部が設けられた治具部材を利用してリップのめくれを戻す方法を説明した図である。
【図３２】治具部材のＤカット部とリップの内径との関係を示した図である。
【図３３】治具部材を軸に結合させる方法を示しており、（Ａ）は角軸と角穴による方法を、（Ｂ）は丸軸と丸穴による方法を、（Ｃ）は丸軸と丸穴に加えてマグネットによる方法を、（Ｄ）はマグネットのみによる方法を示した斜視図である。
【図３４】（Ａ）は円筒状凸面のカット面が形成された治具部材の正面図、（Ｂ）は（Ａ）の要部断面図である。
【図３５】（Ａ）は円筒状凹面のカット面が形成された治具部材の正面図、（Ｂ）は（Ａ）の要部断面図である。
【図３６】（Ａ）は溝形状のカット面が形成された治具部材の正面図、（Ｂ）は（Ａ）の要部断面図である。
【図３７】（Ａ）は両側に平面状のカット面が形成された治具部材の正面図、（Ｂ）は（Ａ）の要部断面図である。
【図３８】（Ａ）は両側に円筒状凸面のカット面が形成された治具部材の正面図、（Ｂ）は（Ａ）の要部断面図である。
【図３９】段差部分に傾斜面が形成された治具部材の正面図である。
【図４０】円周溝を形成する治具部材を利用してリップのめくれを戻す方法を説明した図である。
【符号の説明】
１０  シール
１０Ａ  リップ
１１  保持部材
１２，１２′，１２″  チャックハンド
１３  ロボット
１４  軸
１４Ａ  太径部
１４Ｂ  軸体
１４Ｃ，１４Ｃ′  Ｄカット部
１４Ｄ  傾斜面
１４Ｅ  テーパ部
１４Ｆ  円周溝
３１  ロードセル
３４  ロボットコントローラ
３５  ベース
３６  ブラケット
３７  スライド部
３８  移動ベース
３９  チャック
４０  シール有無検知センサー
４１  ジャム検知用ドグ
４２  ジャム検知用センサー
４４，４７  コイルスプリング
４８  エアシリンダー
４９  シャフト
５０  センサー
６０，６１  治具部材
【図１】
0003654405.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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【図３９】
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【図４０】
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