【手続補正書】
【提出日】令和3年8月31日(2021.8.31)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
力を検出するための情報を取得するセンサであって、
第１部材に対して、第１方向と、前記第１方向と交差する第２方向と、に相対的に移動可能に連結された第２部材と、
前記第２部材に固定された第３部材に対して、前記第１方向および前記第２方向と交差する第３方向に相対的に移動可能に連結された第４部材と、を備えている、
ことを特徴とするセンサ。
【請求項２】
請求項１に記載のセンサにおいて、
前記第２部材およびまたは前記第４部材の移動と共に移動する第５部材を備えている、
ことを特徴とするセンサ。
【請求項３】
請求項２に記載のセンサにおいて、
前記第５部材は、一部が前記第２部材の内部に配置され、一部が前記第４部材に設けられている、
ことを特徴とするセンサ。
【請求項４】
請求項２または３に記載のセンサにおいて、
前記第５部材は、前記第２部材による前記第１方向およびまたは前記第２方向の移動が伝達されることで、前記第１方向およびまたは前記第２方向に移動する、
ことを特徴とするセンサ。
【請求項５】
請求項２から４のいずれか１項に記載のセンサにおいて、
前記第２部材には、前記第４部材が前記第３方向に移動することで、前記第５部材を前記第３方向に移動させるための凹部が設けられている、
ことを特徴とするセンサ。
【請求項６】
請求項５に記載のセンサにおいて、
前記第５部材は、ベース部と、突出部と、鉤爪部とを備え、
前記突出部は前記凹部を通るように設けられ、前記鉤爪部は前記第４部材に設けられ、
前記突出部と前記鉤爪部とにより前記ベース部が前記第２部材の内部に配置されている、
ことを特徴とするセンサ。
【請求項７】
請求項２から６のいずれか１項に記載のセンサにおいて、
前記第１部材と前記第５部材との相対的な移動量を検出する検出ユニットを備えている、
ことを特徴とするセンサ。
【請求項８】
請求項７に記載のセンサにおいて、
前記検出ユニットは、前記第１部材と前記第５部材のどちらか一方に設けられた検出部と、他方に設けられた被検出部とを備えている、
ことを特徴とするセンサ。
【請求項９】
請求項８に記載のセンサにおいて、
前記検出部は、ホール素子であり、
前記被検出部は、磁石である、
ことを特徴とするセンサ。
【請求項１０】
請求項８に記載のセンサにおいて、
前記検出部は発光素子と受光素子と、を備え、
前記被検出部はスケールである、
ことを特徴とするセンサ。
【請求項１１】
請求項１から１０のいずれか１項に記載のセンサにおいて、
前記センサは、ロボットハンドの指部に設けられるセンサであり、
前記第４部材に前記指部が設けられている、
ことを特徴とするセンサ。
【請求項１２】
請求項１から１１のいずれか１項に記載のセンサにおいて、
前記第１部材と前記第２部材とは、前記第１方向と、前記第２方向と、に変形可能な第１弾性体によって連結され、
前記第３部材と前記第４部材とは、前記第３方向に変形可能な第２弾性体によって連結されている、
ことを特徴とするセンサ。
【請求項１３】
請求項１２に記載のセンサにおいて、
前記第１弾性体は、前記第３方向に延在し、
前記第２弾性体は、前記第３方向とは異なる方向に延在する、
ことを特徴とするセンサ。
【請求項１４】
請求項１２または１３に記載のセンサにおいて、
前記第１弾性体は、複数の梁であり、
前記第２弾性体は、複数の板バネである、
ことを特徴とするセンサ。
【請求項１５】
請求項１２から１４のいずれか１項に記載のセンサにおいて、
前記第３部材と、前記第２弾性体と、前記第４部材は一体となって設けられている、
ことを特徴とするセンサ。
【請求項１６】
請求項１５に記載のセンサにおいて、
前記第３部材と、前記第２弾性体と、前記第４部材は、前記第２部材の一部を囲むように、前記第２部材に設けられている、
ことを特徴とするセンサ。
【請求項１７】
請求項１から１６のいずれか１項に記載のセンサにおいて、
前記指部の剛性は、前記第１弾性体及び前記第２弾性体の剛性より大きい、
ことを特徴とするセンサ。
【請求項１８】
請求項１から１７のいずれか１項に記載のセンサにおいて、
前記第２部材と前記第３部材とは第１ネジにより締結されている、
ことを特徴とするセンサ。
【請求項１９】
請求項１から１８のいずれか１項に記載のセンサにおいて、
前記第１部材には貫通孔が設けられており、
前記貫通孔との間に隙間を有するように配置された第２ネジが前記第４部材に連結されている、
ことを特徴とするセンサ。
【請求項２０】
請求項１から１９のいずれか１項に記載のセンサにおいて、
前記力として３軸方向の力を検出するための情報を取得する、
ことを特徴とするセンサ。
【請求項２１】
請求項１から２０のいずれか１項に記載のセンサにおいて、
前記第１弾性体の材質はピアノ線であり、前記第２弾性体の材質はＳＵＳである、
ことを特徴とするセンサ。
【請求項２２】
力を検出するための情報を取得するセンサの制御方法であって、
前記センサは、
第１部材に対して、第１方向と、前記第１方向と交差する第２方向と、に相対的に移動可能に連結された第２部材と、
前記第２部材に固定された第３部材に対して、前記第１方向および前記第２方向と交差する第３方向に相対的に移動可能に連結された第４部材と、
処理部と、を備え、
前記第１部材と前記第２部材との相対的な移動と、前記第３部材と前記第４部材との相対的な移動とに基づき前記情報を取得する、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項２３】
力を検出するための情報を取得するセンサを備えたロボットハンドであって、
前記センサは、
第１部材に対して、第１方向と、前記第１方向と交差する第２方向と、に相対的に移動可能に連結された第２部材と、
前記第２部材に固定された第３部材に対して、前記第１方向および前記第２方向と交差する第３方向に相対的に移動可能に連結された第４部材と、を備えている、
ことを特徴とするロボットハンド。
【請求項２４】
請求項２３に記載のロボットハンドをロボットアームに設けたロボット装置。
【請求項２５】
請求項２４に記載のロボット装置を用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。
【請求項２６】
力を検出するための情報を取得するセンサを備えたロボットハンドの制御方法であって、
前記センサは、
第１部材に対して、第１方向と、前記第１方向と交差する第２方向と、に相対的に移動可能に連結された第２部材と、
前記第２部材に固定された第３部材に対して、前記第１方向および前記第２方向と交差する第３方向に相対的に移動可能に連結された第４部材と、を備え、
制御装置が、
前記センサからの前記情報に基づき、前記ロボット本体の動作を制御する、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項２７】
第１部材に対して、第１方向と、前記第１方向と交差する第２方向と、に相対的に移動可能に連結された第２部材と、
前記第２部材に固定された第３部材に対して、前記第１方向および前記第２方向と交差する第３方向に相対的に移動可能連結された第４部材と、を備えている、
ことを特徴とする構造体。
【請求項２８】
請求項２２または２６に記載の制御方法を実行可能な制御プログラム。
【請求項２９】
請求項２８に記載の制御プログラムを格納した、コンピュータで読み取り可能な記録媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
そこで本発明は上記課題に鑑み、ロボットハンドの指部に３軸力センサを設ける際、３軸力センサを設ける位置、指部に発生する力の作用点によらず、正確に３軸方向の力を検出可能なセンサ、ロボットハンドを提供することにある。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
上記課題を解決するために本発明においては、力を検出するための情報を取得するセンサであって、第１部材に対して、第１方向と、前記第１方向と交差する第２方向と、に相対的に移動可能に連結された第２部材と、前記第２部材に固定された第３部材に対して、前記第１方向および前記第２方向と交差する第３方向に相対的に移動可能に連結された第４部材と、を備えている、ことを特徴とするセンサを採用した。また、力を検出するための情報を取得するセンサを備えたロボットハンドであって、前記センサは、第１部材に対して、第１方向と、前記第１方向と交差する第２方向と、に相対的に移動可能に連結された第２部材と、前記第２部材に固定された第３部材に対して、前記第１方向および前記第２方向と交差する第３方向に相対的に移動可能に連結された第４部材と、を備えている、ことを特徴とするロボットハンドを採用した。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】センサ、センサの制御方法、ロボットハンド、ロボットハンドの制御方法、ロボット装置、ロボット装置を用いた物品の制御方法、構造体、制御プログラムおよび記録媒体
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、センサ、ロボットハンドに関する。