(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体の側面に沿って開閉移動するスライドドアと、前記スライドドアのハーフラッチ位置を検出するハーフラッチ検出手段と、前記スライドドアの閉作動時に前記スライドドアを全開位置から前記ハーフラッチ検出手段の作動を検知する位置まで駆動するスライドドア制御手段と、前記スライドドアの閉作動時に前記スライドドアを前記ハーフラッチ検出手段の作動を検知する位置からフルラッチ位置まで駆動するクロージャ制御手段とを備え、前記スライドドア制御手段は、前記スライドドアがハーフラッチ位置からフルラッチ位置の間で、前記ハーフラッチ検出手段の作動を検知すると前記スライドドアを停止し、前記ハーフラッチ検出手段の作動を検知しない場合は前記ハーフラッチ検出手段の作動を検知する位置まで前記スライドドアを開駆動することを特徴とする車両用スライドドアの自動開閉装置。
【請求項２】
車体の側面に沿って開閉移動するスライドドアと、前記スライドドアのハーフラッチ位置を検出するハーフラッチ検出手段と、前記スライドドアの閉作動時に前記スライドドアを全開位置から前記ハーフラッチ検出手段の作動を検知する位置まで駆動するスライドドア制御手段と、前記スライドドアの閉作動時に前記スライドドアを前記ハーフラッチ検出手段の作動を検知する位置からフルラッチ位置まで駆動するクロージャ制御手段とを備え、前記スライドドア制御手段は、前記スライドドアがハーフラッチ位置からフルラッチ位置の間で、前記ハーフラッチ検出手段の作動を検知して前記スライドドアを停止し、前記クロージャ制御手段が前記ハーフラッチ位置通過後一定時間内に作動しない場合は、前記クロージャ制御手段が前記ハーフラッチ検出手段の作動を検知する位置まで前記スライドドアを開駆動することを特徴とする車両用スライドドアの自動開閉装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の発明において、前記スライドドア制御手段は、前記スライドドアの開駆動力を通常の開作動時の駆動力より下げることを特徴とする車両用スライドドアの自動開閉装置。
【請求項４】
請求項２記載の発明において、前記スライドドア制御手段は、前記スライドドアの開駆動を一定時間行うことを特徴とする車両用スライドドアの自動開閉装置。
【請求項５】
請求項２記載の発明において、前記スライドドア制御手段は、前記スライドドアの開駆動を一定時間内に前記クロージャ制御手段の作動を検知するまで行うことを特徴とする車両用スライドドアの自動開閉装置。
【請求項６】
請求項２記載の発明において、前記スライドドア制御手段は、前記スライドドアをフルラッチ位置まで締め込むクロージャモータの作動電流を監視することで前記クロージャ制御手段の作動を検知することを特徴とする車両用スライドドアの自動開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車等の車体の側面に取り付けたスライドドアを、モータ等の駆動源によって開閉する車両用スライドドアの自動開閉装置に関し、とくに閉方向に駆動中のスライドドアを全閉位置まで確実に締め込むことができる車両用スライドドアの自動開閉装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、自動車等の車体の側面に、前後方向に移動可能にスライドドアを取り付け、このスライドドアをモータ等の駆動源によって開閉移動するようにした車両用スライドドアの自動開閉装置が知られている。
【０００３】
この装置は、運転席および後部座席の近くに設けたスライドドア開閉用の操作子を操作することによって、あるいは車外からワイヤレスリモコンを操作することによって、車内に設置した制御装置で駆動源を起動し、さらに電磁クラッチをオン（接続）状態にして駆動源の動力をスライドドア開閉機構に伝達することでスライドドアを開閉駆動している。
【０００４】
また、この装置はスライドドアを閉方向に移動させる際に、全開位置からハーフラッチ位置まではスライドドア制御装置で制御し、ハーフラッチ位置からフルラッチ位置まではクロージャ制御装置で制御し、全閉位置まで締め込む構成となっている。
【０００５】
この場合、一般にスライドドア制御装置は車体側に設置し、クロージャ制御装置はスライドドア内に設置している。各制御装置はスライドドアがハーフラッチ位置を通過したことを検出すると、スライドドア制御装置は駆動を停止し、クロージャ制御装置は駆動を開始する構成となっている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、スライドドアがハーフラッチ位置を通過したことを検出する方法としては、ドアロックのポールにスイッチ（ハーフラッチスイッチ）を設ける方法がある。この方法はスライドドアのハーフラッチ位置を正確に検出することができるが、ハーフラッチ位置からフルラッチ位置の間でフルラッチ位置に近い側は検出できない。
【０００７】
また、スライドドアが急速に閉方向に移動すると、スライドドア制御装置がハーフラッチスイッチのオンを検出できない場合が生じたり、スライドドア制御装置がハーフラッチスイッチのオンを検出しても、クロージャ制御装置が検出できない場合が生じ、いずれの場合もクロージャ制御装置が作動しないという不都合が生じる。
【０００８】
手動で操作した場合は、ドア開口部に設けたシールラバーの反力によってスライドドアが開方向に若干戻るが、モータ等の駆動源で駆動した場合は、シールラバーの反力より駆動機構の摩擦の方が大きいため、スライドドアが開方向に戻らず、ハーフラッチスイッチを再度オンできない場合がある。このためクロージャ制御装置が作動せず、スライドドアはハーフラッチ位置で停止したままの状態になるという不都合が生じる。
【０００９】
本発明は、このような従来の課題を解決するためになされたもので、スライドドアを駆動源を用いて閉方向に駆動する際に、スライドドア制御装置およびクロージャ制御装置がハーフラッチスイッチのオンを確実に検出し、スライドドアを全閉位置まで確実に締め込むことができる車両用スライドドアの自動開閉装置を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明の請求項１記載の発明は、車体の側面に沿って開閉移動するスライドドアと、スライドドアのハーフラッチ位置を検出するハーフラッチ検出手段と、スライドドアの閉作動時にスライドドアを全開位置からハーフラッチ検出手段の作動を検知する位置まで駆動するスライドドア制御手段と、スライドドアの閉作動時にスライドドアを前記ハーフラッチ検出手段の作動を検知する位置からフルラッチ位置まで駆動するクロージャ制御手段とを備え、スライドドア制御手段は、前記スライドドアがハーフラッチ位置からフルラッチ位置の間で、ハーフラッチ検出手段の作動を検知するとスライドドアを停止し、ハーフラッチ検出手段の作動を検知しない場合はハーフラッチ検出手段の作動を検知する位置までスライドドアを開駆動することを特徴とする。
【００１１】
本発明の請求項２記載の発明は、車体の側面に沿って開閉移動するスライドドアと、スライドドアのハーフラッチ位置を検出するハーフラッチ検出手段と、スライドドアの閉作動時にスライドドアを全開位置からハーフラッチ検出手段の作動を検知する位置まで駆動するスライドドア制御手段と、スライドドアの閉作動時にスライドドアをハーフラッチ検出手段の作動を検知する位置からフルラッチ位置まで駆動するクロージャ制御手段とを備え、スライドドア制御手段は、前記スライドドアがハーフラッチ位置からフルラッチ位置の間で、ハーフラッチ検出手段の作動を検知してスライドドアを停止し、クロージャ制御手段が前記ハーフラッチ位置通過後一定時間内に作動しない場合は、クロージャ制御手段がハーフラッチ検出手段の作動を検知する位置までスライドドアを開駆動することを特徴とする。
【００１２】
本発明の請求項３記載の発明は、請求項１または２記載の発明において、スライドドア制御手段はスライドドアの開駆動力を通常の開作動時の駆動力より下げるものである。
【００１３】
本発明の請求項４記載の発明は、請求項２記載の発明において、スライドドア制御手段はスライドドアの開駆動を一定時間行うものである。
【００１４】
本発明の請求項５記載の発明は、請求項２記載の発明において、スライドドア制御手段はスライドドアの開駆動を一定時間内にクロージャ制御手段の作動を検知するまで行うものである。
【００１５】
本発明の請求項６記載の発明は、請求項２記載の発明において、スライドドア制御手段は、スライドドアをフルラッチ位置まで締め込むクロージャモータの作動電流を監視することでクロージャ制御手段の作動を検知するものである。
【００１６】
本発明によれば、スライドドアを全開位置からハーフラッチ位置まではスライドドア制御手段によって制御し、ハーフラッチ位置からフルラッチ位置まではクロージャ制御手段によって制御して締め込む際に、スライドドア制御手段がハーフラッチ検出手段の作動を検知できなかった場合や、スライドドア制御手段がハーフラッチ検出手段の作動を検知したにもかかわらずクロージャ制御部が作動しない場合は、スライドドアを強制的に開方向に反転させ、ハーフラッチ検出手段の作動を確実に検知できるようにする。これによってクロージャ制御手段を作動させ、スライドドアをフルラッチ位置まで確実に締め込むようにする。
【００１７】
また、本発明によれば、スライドドアを強制的に開方向に反転させるのは、スライドドアをハーフラッチ検出手段の作動領域まで戻すためであるので、低駆動力とすることにより、通常の開作動時の駆動力をそのまま加える場合に比べて機構部への負担が低減し、スライドドアがスムーズに移動する。
【００１８】
また、本発明によれば、スライドドアの開方向の駆動はハーフラッチ検出手段が作動するまでの予め定めた一定時間とすることができ、あるい一定時間内にクロージャ制御手段がハーフラッチ検出手段の作動を検知してスライドドアを閉方向に駆動するまでの間とすることができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明による車両用スライドドアの自動開閉装置の一実施の形態を示すブロック図で、スライドドアの制御に関する電気的構成を示している。同図において、車体１はスライドドア制御装置１１を備え、スライドドア制御装置１１はマイクロコンピュータによるプログラム制御によってモータ等の駆動源およびスライドドア駆動機構を有するスライドドア駆動装置１２を制御し、スライドドア２を開閉移動するように構成されている。
【００２０】
また、スライドドア２は車体１のドア開口部の上縁および下縁に設けた上部トラック１３および下部トラック１４にそれぞれ連係することによって、車体１の側面に前後方向に摺動自在に懸架されている。
【００２１】
スライドドア制御装置１１は、バッテリー１５に接続されて直流電圧ＢＶを受け、イグニッションスイッチ１６に接続されてイグニッション信号ＩＧを受け、パーキングスイッチ１７に接続されてパーキング信号ＰＫを受け、メインスイッチ１８に接続されてメインスイッチ信号ＭＡを受けるように構成されている。
【００２２】
また、スライドドア制御装置１１はドア開スイッチ１９に接続されてスライドドア２を開扉指令するドア開信号ＤＯを受け、ドア閉スイッチ２０に接続されてスライドドア２を閉扉指令するドア閉信号ＤＣを受け、無線受信部２１に接続されて車外のワイヤレスリモコン３からリモコン開信号ＲＯまたはリモコン閉信号ＲＣを受け、ブザー２２に接続されてスライドドア２が自動開閉される際の警報音を発生させ、傾斜センサ２３に接続されて車体の傾斜角および傾斜方向を検出るように構成されている。
【００２３】
スライドドア駆動装置１２は、ドライブプーリ１２ａおよび反転プーリ１２ｂを備え、この間にケーブル部材１２ｃを巻回し、このケーブル部材１２ｃに移動部材１２ｄを固定して、移動部材１２ｄとスライドドア２とをヒンジアーム３１を介して接続した構成となっている。なお、ドライブプーリ１２ａ、反転プーリ１２ｂ、ケーブル部材１２ｃおよび移動部材１２ｄによってスライドドア開閉機構が構成されている。
【００２４】
ドライブプーリ１２ａは電磁クラッチ１２ｅを介して駆動源である開閉モータ１２ｆに接続されている。電磁クラッチ１２ｅはスライドドア制御装置１１によって伝達維持力が制御されるように構成されている。
【００２５】
開閉モータ１２ｆはスライドドア制御装置１１の制御の下に開方向または閉方向に回転駆動される。電磁クラッチ１２ｅがオン（接続）状態になると、ドライブプーリ１２ａは開閉モータ１２ｆと同一方向に回転駆動され、反転プーリ１２ｂとの間でケーブル部材１２ｃを直線方向に移動させる。これによってスライドドア２が前後方向に移動する。
【００２６】
ドライブプーリ１２ａの回転軸には、ロータリーエンコーダ１２ｇが連係されている。その出力パルスはパルス信号発生部１２ｈに入力され、２相のパルス信号φ１，φ２としてスライドドア制御装置１１に入力される。
【００２７】
図２はロータリーエンコーダ１２ｇの一例を示す概略的構成図であり、図３はその出力波形図である。ロータリーエンコーダ１２ｇはドライブプーリ１２ａの回転軸に取り付けられた回転円板ＲＤと、この回転円板ＲＤ上に同心円状に穿設された複数のスリットＳＬと、回転円板ＲＤの両面に対向して配置された発光素子ＬＤおよび受光素子ＰＤとから構成されている。スリットＳＬは２相のパルス信号φ１，φ２を得るために同心円状に２系列穿設されている。
【００２８】
図３（ａ）の波形図は回転円板ＲＤが右回転したときに得られる２相のパルス信号φ１，φ２であり、同図（ｂ）の波形図は回転円板ＲＤが左回転したときに得られる２相のパルス信号φ１，φ２である。この例では、回転円板ＲＤが右回転したときにスライドドア２が開方向に駆動されるようになっている。
【００２９】
従って、スライドドア制御装置１１はこの両信号の位相関係からロータリーエンコーダ１２ｇの回転方向、すなわちスライドドア２の移動方向を判定することができる。すなわち、パルス信号φ１の立上がり時にパルス信号φ２がハイレベルであれば開方向と判定し（図ａ）、ローレベルであれば閉方向と判定する（図ｂ）。
【００３０】
また、スライドドア制御装置１１はパルス信号φ１，φ２のパルス数からケーブル部材１２ｃの移動量を計測しスライドドア２の位置を求める。すなわち、スライドドア２の全閉位置を初期値として全開位置までのパルス数を計数すれば、その計数値は移動部材１２ｄの位置、すなわちスライドドア２の位置を表すことになる。
【００３１】
図１に戻り、スライドドア２内には、スライドドア２をハーフラッチ位置からフルラッチ位置まで締め込むためのクロージャモータ３２、それを制御するクロージャ制御部３３、スライドドア２がハーフラッチ位置に達したことを検知するハーフラッチ検出手段であるハーフラッチスイッチ３４、クロージャモータ３２が待機位置にあることを検出する中立スイッチ３５が設置されている。
【００３２】
さらに、スライドドア２内には、ドアロック３６を駆動して車体１側に設けたストライカ２４から解錠するリリースアクチュエータ（ＡＣＴ）３７、リリースＡＣＴ３７と同様にドアロック３６を解錠するドアハンドル３８を備えている。このドアロック３６およびストライカ２４によってドアロック機構４が構成されている。
【００３３】
また、車体１側の電気的要素とスライドドア２側の電気的要素との接続は、スライドドア２が全閉状態から若干開いた状態で、ドア開口部に設けた車体側コネクタ２５とスライドドア２の開口端に設けたドア側コネクタ３９とが結合されることで行われる。この車体側コネクタ２５およびドア側コネクタ３９によって給電コネクタ５が構成されている。
【００３４】
また、給電コネクタ５を介してクロージャ制御部３３が車体１側のスライドドア制御装置１１および接地に接続され、ハーフスイッチ３４およびリリースＡＣＴ３７のそれぞれ一端がスライドドア制御装置１１に接続され、それぞれ他端が接地されている。
【００３５】
（要部ブロック図）
図４は、スライドドア制御装置１１およびクロージャ制御部３３を中心とした要部ブロック図である。同図において、スライドドア制御装置１１はマイクロコンピュータを含む制御回路１１ａを有し、記憶されているプログラムに基づいて繰り返し制御を行っている。
【００３６】
また、スライドドア制御装置１１は電源回路１１ｂを有し、バッテリー１５からの直流電圧ＢＶを受けて制御回路１１ａに供給する電圧を生成している。制御回路１１ａはイグニッションスイッチ１６およびパーキングスイッチ１７が共にオンのとき動作するように構成されている。
【００３７】
また、スライドドア制御装置１１は電磁クラッチ１２ｅを制御するトランジスタ１１ｃ、開閉モータ１２ｆを制御する第１および第２のモータ制御リレー１１ｄ，１１ｅ、開閉モータ１２ｆの回転速度を制御するトランジスタ１１ｆを備えており、これらを制御回路１１ａによって制御している。
【００３８】
トランジスタ１１ｃは電磁クラッチ１２ｅの一端に接続されて電磁クラッチ１２ｅの伝達保持力を制御する。電磁クラッチ１２ｅの他端はバッテリー１５に接続されている。
【００３９】
また、第１のモータ制御リレー１１ｄはリレーコイルの一端が制御回路１１ａのスイッチ素子ＴＲ２に接続され、他端がバッテリー１５に接続されている。接点スイッチの可動端子は開閉モータ１２ｆの一端に接続され、２つある固定端子の一方はバッテリー１５に、他方はトランジスタ１１ｆに接続されている。
【００４０】
また、第２のモータ制御リレー１１ｅはリレーコイルの一端が制御回路１１ａのスイッチ素子ＴＲ３に接続され、他端がバッテリー１５に接続されている。接点スイッチの可動端子は開閉モータ１２ｆの他端に接続され、２つある固定端子の一方はバッテリー１５に、他方はトランジスタ１１ｆに接続されている。
【００４１】
また、スライドドア制御装置１１はクロージャ制御部３３に直流電圧ＢＶを供給するクロージャ給電リレー１１ｇ、リリースＡＣＴ３７に直流電圧ＢＶを供給するＡＣＴ給電リレー１１ｈを備えており、これらを制御回路１１ａによって制御している。
【００４２】
クロージャ給電リレー１１ｇはリレーコイルの一端が制御回路１１ａのスイッチ素子ＴＲ１に接続され、他端がバッテリー１５に接続されている。接点スイッチの可動端子はバッテリー１５に接続され、２つある固定端子の一方は抵抗Ｒおよび給電コネクタ５を介してクロージャ制御部３３に接続され、他方はオープンとなっている。
【００４３】
抵抗Ｒはクロージャ制御部３３に流れるクロージャ電流を検出するクロージャ電流検出部を構成しており、両端が制御回路１１ａに接続されている。
【００４４】
ＡＣＴ給電リレー１１ｈはリレーコイルの一端が制御回路１１ａのスイッチ素子ＴＲ４に接続され、他端がバッテリー１５に接続されている。接点スイッチの可動端子はバッテリー１５に接続され、２つある固定端子の一方は給電コネクタ５を介してリリースＡＣＴ３７に接続され、他方はオープンとなっている。
【００４５】
クロージャ制御部３３はクロージャモータ３２を中立位置から正転または逆転駆動してスライドドア２をハーフラッチ位置とフルラッチ位置との間で駆動するもので、スライドドア制御装置１１と同様に、クロージャモータ３２を駆動するためのモータ制御リレーおよび回転速度制御用のトランジスタなどから構成されている。
【００４６】
（動作説明）
次に、図５に示すフローチャート図を参照しながら、本実施の形態の動作について説明する。まず、ドア閉スイッチ２０などの操作によってスライドドア２を閉方向に駆動する指令が出されると、制御回路１１ａはトランジスタ１１ｃを制御して電磁クラッチ１２ｅをオン（接続）状態とする（ステップＳ１）。
【００４７】
次に、制御回路１１ａはスイッチ素子ＴＲ２をオフしてモータ制御リレー１１ｄのリレーコイルに流れる電流を遮断し、接点スイッチを開く。同時にスイッチ素子ＴＲ３をオンしてモータ制御リレー１１ｅのリレーコイルに電流を流し、接点スイッチを閉じて開閉モータ１２ｆの他端に給電する。これによって開閉モータ１２ｆはスライドドア２を閉方向に駆動する方向に回転を開始し（ステップＳ２）、スライドドア２が閉方向に移動する。
【００４８】
スライドドア２がハーフラッチ位置を通過すると（ステップＳ３）、給電コネクタ５の両コネクタ２５，３９が結合され、制御回路１１ａがハーフラッチスイッチ３４のオンを検出する（ステップＳ４）。
【００４９】
その結果、制御回路１１ａはトランジスタ１１ｃを制御して電磁クラッチ１２ｅをオン（接続）からオフ（切断）に切り換え、スイッチ素子ＴＲ２，ＴＲ３をオフしてモータ制御リレー１１ｄ，１１ｅの接点スイッチを開き、開閉モータ１２ｆを停止する（ステップＳ５）。これによってスライドドア２と開閉モータ１２ｆとの接続状態が断たれることになる。
【００５０】
制御回路１１ａはハーフラッチスイッチ３４のオンを検出しなかった場合は（ステップＳ４）、ハーフラッチを越えてスライドドア２を閉方向に駆動するために駆動負荷が高くなり、挟み込み検出機能が作動し、モータ制御リレー１１ｄ，１１ｅを切り換えて開閉モータ１２ｆを開方向に反転させ、さらにトランジスタ１１ｆを制御して低電圧で駆動する（ステップＳ６）。そして、スライドドア２がハーフラッチ位置に来てハーフラッチスイッチ３４がオンすると（ステップＳ７）、ステップＳ５の処理に移行する。なお、制御回路１１ａがハーフラッチスイッチ３４のオンを検出しなかった場合とは、例えば、フルラッチに近い側はポールの作動量が少なくなり、ハーフラッチスイッチ３４の作動ストロークが得られない場合、スライドドア２を急閉扉することによって、ハーフラッチスイッチ３４のポールの復帰作動が追いつかず、ハーフラッチスイッチ３４が作動しない場合、或いは、スライドドア制御装置１１の開閉モータ１２ｆを駆動してスライドドア２を閉扉させている途中で、例えば挟み込み現象が起こりスライドドア２が閉扉作動途中で停止したような場合等をいう。
【００５１】
低電圧で駆動することにより通常の電圧で駆動する場合に比べてモータのロックトルクが小さいため、機構部への負担を低減でき、スライドドア２を開方向に戻すときの速度が低いため、スライドドア２の挙動をスムーズにすることができる。
【００５２】
開方向への反転時に開閉モータ１２ｆを通常の電圧で作動するか低電圧で作動するかの識別は次の通りとする。なお、スライドドア２の位置については、ロータリーエンコーダ１２ｇのパルス信号φ１，φ２から検出することができる。
【００５３】
▲１▼  本来、ハーフラッチスイッチ３４のオンを検出する位置（範囲）よりスライドドア２の位置が閉側で、挟み込み検出機能が作動した場合は、ハーフラッチスイッチ３４のオンを検出できずにハーフラッチ状態になったと判断し、開方向への反転時の作動電圧を低電圧とする。
【００５４】
▲２▼  ハーフラッチスイッチ３４のオンを検出する位置（範囲）よりスライドドア２の位置が開側で、挟み込み検出機能が作動した場合は、実際に挟み込みが発生したと判断し、開方向への反転時の作動電圧を通常の作動電圧とする。
【００５５】
次いで、制御回路１１ａはスイッチ素子ＴＲ１をオンしてクロージャ給電リレー１１ｇのリレーコイルに電流を流し、接点スイッチを閉じてクロージャ制御部３３に給電する（ステップＳ８）。
【００５６】
次いで、制御回路１１ａは一定時間Ｔ１内に抵抗Ｒに流れるクロージャ電流を検出すると（ステップＳ９）、クロージャ制御部３３がハーフラッチスイッチ３４のオンを検出してクロージャモータ３２を駆動したと判断する。クロージャモータ３２は正転してスライドドア２を締め込み、次いで反転して中立位置に復帰し、作動を停止する（ステップＳ１０）。
【００５７】
制御回路１１ａは一定時間Ｔ３の間、抵抗Ｒにクロージャ電流が流れないことを検出すると（ステップＳ１１）、クロージャモータ３２によるスライドドア２の締め込みが終了したと判断し、クロージャ給電リレー１１ｇをオフしてクロージャ制御部３３への給電を停止し（ステップＳ１２）、処理を終了する。
【００５８】
制御回路１１ａは一定時間Ｔ１内にクロージャ電流を検出できなかった場合は（ステップＳ９）、クロージャ制御部３３がハーフラッチスイッチ３４のオンを検出できなかったと判断し、トランジスタ１１ｃを駆動して電磁クラッチ１２ｅをオン（接続）する。また、モータ制御リレー１１ｄ，１１ｅを制御して開閉モータ１２ｆを開方向に反転させ、スライドドア２を開方向に駆動する（ステップＳ１３）。
【００５９】
この場合、トランジスタ１１ｆを制御して開閉モータ１２ｆを低電圧で駆動しスライドドア２を低速で移動させるのが好ましい。これは、スライドドア２を開方向に移動させるのは、スライドドア２をハーフラッチスイッチ３４のオン領域まで戻すためであって、シールラバーの反力で足りない分を補えばよいからである。
【００６０】
低電圧駆動は駆動電源をそのまま加える通常駆動に比べてモータのロックトルクが小さいため、機構部への負担を低減することができ、スライドドア２を開方向に戻すときの速度が低いため挙動をスムーズにすることができる。
【００６１】
なお、開駆動力を通常の開作動時の駆動力より下げる他の方法としては、トランジスタ１１ｃを制御して、電磁クラッチ１２ｅを低電圧で駆動してもよい。これにより電磁クラッチ１２ｅが半クラッチ状態となり、開駆動力が下がるため、機構部への負担を低減することができる。
【００６２】
次いで、制御回路１１ａはその後一定時間Ｔ２内にクロージャ電流を検出した場合は（ステップＳ１４）、クロージャ制御部３３がハーフラッチスイッチ３４のオンを検出してクロージャモータ３２を駆動したと判断し、トランジスタ１１ｃを制御して電磁クラッチ１２ｅをオフに切り換え、モータ制御リレー１１ｄ，１１ｅを制御して開閉モータ１２ｆを停止し（ステップＳ１５）、前述したステップＳ１０の処理に移行する。
【００６３】
制御回路１１ａは一定時間Ｔ２内にもクロージャ電流を検出しなかった場合は（ステップＳ１４）、クロージャ系に故障があると判断し、トランジスタ１１ｃを制御して電磁クラッチ１２ｅをオフに切り換え、モータ制御リレー１１ｄ，１１ｅを制御して開閉モータ１２ｆを停止し、クロージャ給電リレー１１ｇをオフしてクロージャ制御部３３への給電を停止し、故障警報を発するなどして処理を終了する（ステップＳ１６）。
【００６４】
次に、図６および図７に示す波形図を参照しながら、本実施の形態の動作について説明する。図６はクロージャ制御部３３が正常にハーフラッチスイッチ３４のオンを検出し、一定時間Ｔ１内にクロージャモータ３２を駆動した場合の波形図である。
【００６５】
なお、同図において、（ａ）はハーフラッチスイッチ３４のオン／オフ状態を示し、（ｂ）は中立スイッチ３５のオン／オフ状態を示し、（ｃ）はクロージャ給電リレー１１ｇのオン／オフ状態を示し、（ｄ）は開閉モータ１２ｆの閉作動／停止／開作動の各状態を示し、（ｅ）はクロージャモータ３２の正転／停止／逆転の各状態を示し、（ｆ）はクロージャ電流を示している。
【００６６】
まず、時点ｔ１でハーフラッチスイッチ３４が一定時間オンすると、制御回路１１ａがこれを検出し、若干遅延してクロージャ給電リレー１１ｇをオンし、開閉モータ１２ｆを閉作動から停止状態にする。このとき電磁リレー１２ｅもオフする。
【００６７】
その後、一定時間Ｔ１内にクロージャモータ３２が停止状態から正転を開始すると、クロージャ電流が流れ出す。また、クロージャモータ３２が正転を開始したことから、待機状態（中立状態）のときはオフしている中立スイッチ３５がオンとなる。
【００６８】
時点ｔ２でスライドドア２がフルラッチ位置に達すると、ハーフラッチスイッチ３４が再びオンし、やや遅延してクロージャモータ３２が停止し、次いで逆転を開始する。それに合わせてクロージャ電流の大きさが変化する。
【００６９】
クロージャモータ３２が待機位置付近に戻ると、時点ｔ３で中立スイッチがオフとなり、やや遅延してクロージャモータ３２が停止し、クロージャ電流がゼロとなる。この時点から一定時間Ｔ３後の時点ｔ４でクロージャ給電リレー１１ｇをオフし、クロージャ制御部３３への給電を停止する。
【００７０】
図７はクロージャ制御部３３がハーフラッチスイッチ３４のオンを検出できなかった場合の波形図である。なお、図（ａ）〜（ｆ）は図６（ａ）〜（ｆ）と同様である。
【００７１】
まず、時点ｔａでハーフラッチスイッチ３４がオンすると、制御回路１１ａがこれを検出し、若干遅延してクロージャ給電リレー１１ｇをオンし、開閉モータ１２ｆを閉作動から停止状態にする。このとき電磁リレー１２ｅもオフする。
【００７２】
この時点から一定時間Ｔ１が経過してもクロージャ電流が流れない場合は、制御部１１ａはクロージャ制御部３３がハーフラッチスイッチ３４のオンを検出しなかったと判断し、時点ｔｂで電磁クラッチ１２ｅをオンし、モータ制御リレー１１ｄ，１１ｅを制御して開閉モータ１２ｆを開方向に反転させ、スライドドア２を開方向に駆動する。
【００７３】
スライドドア２が開方向に移動してハーフラッチスイッチ３４をオンし、時点ｔｃでハーフラッチ位置に達すると、クロージャ制御部３３がこれを検出し、若干遅延してクロージャモータ３２を停止状態から正転させる。これによってクロージャ電流が流れ出し、制御回路１１ａがクロージャ電流を検出し、やや遅れて開閉モータ１２ｆを停止する。
【００７４】
以後の動作は図６の時点ｔ１〜ｔ４の動作と同一であり、時点ｔｃが時点ｔ１に、時点ｔｄが時点ｔ２に、時点ｔｅが時点ｔ３に、時点ｔｆが時点ｔ４に、それぞれ対応する。時点ｔｂから一定時間Ｔ２内にクロージャ電流が流れない場合は、クロージャ系に故障があると判断する。
【００７５】
【発明の効果】
本発明によれば、スライドドア制御装置がハーフラッチスイッチの作動を検知しなかった場合や、スライドドア制御装置がハーフラッチスイッチの作動を検知したが、クロージャ制御部が作動しない場合は、スライドドアを強制的に開方向に反転させ、それによってスライドドア制御装置およびクロージャ制御部にハーフラッチスイッチの作動を確実に検出させるようにしたので、クロージャ制御部はクロージャモータを作動してスライドドアをフルラッチ位置まで確実に締め込むことができる。
【００７６】
また、本発明によれば、スライドドアを強制的に開方向に反転させる場合に、駆動力を下げるようにしたので、駆動電源をそのまま加える通常駆動に比べて機構部への負担を低減することができ、スライドドアを開方向に戻すときの挙動をスムーズにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態を示すブロック図である。
【図２】ロータリーエンコーダの概略的構成図である。
【図３】ロータリーエンコーダの出力説明図である。
【図４】スライドドア制御装置およびクロージャ制御部を中心とする要部ブロック図である。
【図５】本発明の動作を説明するフローチャート図である。
【図６】本発明の動作を説明する波形図である。
【図７】本発明の動作を説明する波形図である。
【符号の説明】
１  車体
２  スライドドア
３  ワイヤレスリモコン
４  ドアロック機構
５  給電コネクタ
１１  スライドドア制御装置
１１ａ  制御回路
１１ｂ  電源回路
１１ｃ，１１ｆ  トランジスタ
１１ｄ，１１ｅ  モータ制御リレー
１１ｇ  クロージャ給電リレー
１１ｈ  アクチュエータ給電リレー
１２  スライドドア駆動装置
１２ａ  ドライブプーリ
１２ｂ  反転プーリ
１２ｃ  ケーブル部材
１２ｄ  移動部材
１２ｅ  電磁クラッチ
１２ｆ  開閉モータ
１２ｇ  ロータリーエンコーダ
１２ｈ  パルス信号発生部
１３  上部トラック
１４  下部トラック
１５  バッテリー
１６  イグニッションスイッチ
１７  パーキングスイッチ
１８  メインスイッチ
１９  ドア開スイッチ
２０  ドア閉スイッチ
２１  無線受信部
２２  ブザー
２３  傾斜センサ
２４  ストライカ
２５  車体側コネクタ
３１  ヒンジアーム
３２  クロージャモータ
３３  クロージャ制御部
３４  ハーフラッチスイッチ
３５  中立スイッチ
３６  ドアロック
３７  リリースＡＣＴ
３８  ドアハンドル
３９  ドア側コネクタ
Ｒ    抵抗（クロージャ電流検出部）
ＬＤ  発光素子
ＰＤ  受光素子
ＲＤ  回転円板
ＳＬ  スリット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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