(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両に搭載されて自車両前方に存在する物体を検出する物体検出装置であって、
自車両前方に送信波を走査させながら出射して、自車両前方に存在する物体からの反射波を検出し、検出した反射波に基づいて、自車両に対する物体位置を示す複数の検出点を生成する物体検出手段と、
上記物体検出手段で検出された複数の検出点のうち、自車両に対する距離差が所定値以下であって隣接する検知点をグルーピングして、複数の検知点からなる第１グループデータを生成する第１グルーピング手段と、
上記第１グルーピング手段により得た時間的に前の第１グループデータと時間的に後の第１グループデータとの比較をして同一物体により得た第１グループデータかの判定をし、同一物体により得たと判定した時間的に前後する第１グループデータを用いて、上記第１グルーピング手段により時間的に後に生成した第１グループデータの自車両に対する相対速度を演算する第２グルーピング手段と、
自車両前方に存在する物体の種別を示す物体種別情報を上記第１グループデータに付加した第２グループデータと、この第２グループデータに対して時間的に後の第１グループデータであって上記第２グルーピング手段により相対速度が演算された第１グループデータとの比較をして、同一種別の物体により得た第１グループデータである場合にグルーピングをして第２グループデータを生成する第３グルーピング手段とを備え、
上記第３グルーピング手段は、
時間的に前に得た第２グループデータのうち、自車両前方に存在する物体の物体幅と、この物体幅の物体を検出した検出回数とに基づいて自車両前方に存在する物体が車両の第２グループデータか車両以外の第２グループデータかの判定をする種別判定手段と、
上記種別判定手段の判定結果により同一種別の物体の幅方向範囲を決定する幅方向範囲決定手段と、
上記種別判定手段により自車両前方に存在する物体が車両と判断された場合に、幅方向位置が上記幅方向範囲決定手段により決定された幅方向範囲内であって、時間的に前に得た第２グループデータの距離と第１グループデータの距離との距離差の絶対値が所定値以下であるが、同一種別となる条件を満たさない場合には計測誤差による第１グループデータであると判定する誤差検出手段とを備えること
を特徴とする物体検出装置。
【請求項２】
上記種別判定手段により車両と判定され、上記第３グルーピング手段で生成された第２グループデータでの物体幅が所定値以下である場合に、自車両前方に存在する物体の物体幅が所定幅以下であって、この物体幅の物体を検出した検出回数が所定回数以下の第２グループデータを用いて再グルーピングを行う第１再グルーピング手段を更に備えることを特徴とする請求項１記載の物体検出装置。
【請求項３】
上記種別判定手段により車両と判定され、物体幅が所定量以下である場合には、時間的に前の第２グループデータから所定量以上の物体幅を用いて物体幅の平均値を演算し、演算して得た物体幅を出力する出力手段を更に備えることを特徴とする請求項１又は請求項２記載の物体検出装置。
【請求項４】
上記種別判定手段により車両と判定され、時間的に前の第２グループデータと同一種別となる条件を満たす第１グループデータが存在しない場合には、同一種別となる条件を変更してグルーピングをして第２グループデータを生成する第４グルーピング手段を更に備えることを特徴とする請求項１記載の物体検出装置。
【請求項５】
上記種別判定手段により車両と判定され、上記第３グルーピング手段又は第４グルーピング手段で生成された第２グループデータの物体幅が所定値以下で、時間的に前の第２グループデータから所定値以上の物体幅を用いた物体幅の平均値が所定値以上である場合に、自車両前方に存在する物体の移動方向が同一方向となる第２グループデータを用いてグループ後の物体幅が所定値になるまで再グルーピングを行う第３再グルーピング手段をさらに備えることを特徴とする請求項１記載の物体検出装置。
【請求項６】
上記第３再グルーピング手段は、時間的に前の第２グループデータの物体中心位置の軌跡から得られた推定中心位置と上記第３グルーピング手段又は第４グルーピング手段で生成された第２グループデータの中心位置との差に基づいて、同一種別の物体を検出する幅方向範囲を再設定する幅方向範囲再設定手段を更に備えることを特徴とする請求項５記載の物体検出装置。
【請求項７】
上記種別判定手段により車両と判定され、第２グループデータでの物体幅が時間的に前の第２グループデータから所定値以上の物体幅を用いた物体幅の平均値よりも小さい場合に、自車両前方に存在する物体の移動方向が同一方向となる第２グループデータを用いて物体幅が所定値以上になるまで再グルーピングを行う第４再グルーピング手段を更に備えることを特徴とする請求項１、請求項５又は請求項６記載の物体検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に搭載されて非可視光のレーザ光や電波等を放出し車両前方に存在する物体による反射波から物体の有無を検出する物体検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両前方の物体有無を検出するためのビームスキャン式のグルーピング処理手法としては、例えば特開２０００−３９４７４号公報に開示された信号処理装置のグルーピング処理手法が知られている。
【０００３】
この信号処理装置では、レーダ装置から出射したレーザ光を車両前方にスキャンしながら出射して、自車両前方に存在する物体からの反射レーザ光をレーダ装置で検出して反射信号を得る。これにより、信号処理装置では、物体が存在するスキャン範囲において反射レーザ光を検出して反射信号幅を得て、物体の有無を検出する。
【０００４】
この信号処理装置では、レーダ装置で検出した物体として車両が複数存在する場合には、検出した車両が自車両と並走している他車線の車両か、自車両と同じ車線を走行する車両であって前方を走行している前方車両かの判定を行う。
【０００５】
このとき、信号処理装置のグルーピング処理手法では、レーダ装置でスキャンして得た前方車両からの反射レーザ光による反射信号幅（物体幅）と、前方車両による過去の反射信号幅との変化量が大きい場合には、ピーク波形の反射信号波形内に急峻に低下している部分があるか否か、すなわち反射信号波形が分割しているか否かの判定をする。次に、信号処理装置は、反射信号波形に急峻に低下している部分があるときには、現在取得した反射信号幅から、過去の反射信号幅の部分に相当する反射信号を取り出し、取り出した反射信号とそれ以外の反射信号とを区別して、先行車両と並走車両との判定を行っていた。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
従来の信号処理装置のグルーピング処理手法では、前方車両と他車両とが並走する場合で、現在及び過去の反射信号幅（物体幅）と、反射信号波形の強度分布が分割することとを利用してグルーピングが可能となるとしている。
【０００７】
しかし、従来の信号処理装置では、前方車両と同じ位置付近に反射率の高い標識等が存在するときには、前方車両の測距処理に、通常よりも大きいばらつきが発生する可能性がある。このとき、反射信号波形の強度分布は、前方車両からの反射レーザ光よりも、反射率の高い標識等からの反射レーザ光の方が強度が高く、ピークが１つしか存在しないために１つの物体が存在すると判定してしまう。
【０００８】
したがって、従来の信号処理装置では、自車両と物体との距離、物体幅、反射信号の強度を利用するだけでは、正確にグルーピングができないことが発生し、実際には存在しないものを物体として検出してしまう。
【０００９】
そこで、本発明は、上述した実情に鑑みて提案されたものであり、車両前方に存在する複数の物体を検出するに際して、正確に反射信号のグルーピングをすることができる物体検出装置を提供するものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
請求項１に係る発明では、上述の課題を解決するために、自車両に搭載されて自車両前方に存在する物体を検出する物体検出装置であって、自車両前方に送信波を走査させながら出射して、自車両前方に存在する物体からの反射波を検出し、検出した反射波に基づいて、自車両に対する物体位置を示す複数の検出点を生成する物体検出手段と、上記物体検出手段で検出された複数の検出点のうち、自車両に対する距離差が所定値以下であって隣接する検知点をグルーピングして、複数の検知点からなる第１グループデータを生成する第１グルーピング手段と、上記第１グルーピング手段により得た時間的に前の第１グループデータと時間的に後の第１グループデータとの比較をして同一物体により得た第１グループデータかの判定をし、同一物体により得たと判定した時間的に前後する第１グループデータを用いて、上記第１グルーピング手段により時間的に後に生成した第１グループデータの自車両に対する相対速度を演算する第２グルーピング手段と、自車両前方に存在する物体の種別を示す物体種別情報を上記第１グループデータに付加した第２グループデータと、この第２グループデータに対して時間的に後の第１グループデータであって上記第２グルーピング手段により相対速度が演算された第１グループデータとの比較をして、同一種別の物体により得た第１グループデータである場合にグルーピングをして第２グループデータを生成する第３グルーピング手段とを備える。
また、請求項１に係る発明において、上記第３グルーピング手段は、時間的に前に得た第２グループデータのうち、自車両前方に存在する物体の物体幅と、この物体幅の物体を検出した検出回数とに基づいて自車両前方に存在する物体が車両の第２グループデータか車両以外の第２グループデータかの判定をする種別判定手段と、上記種別判定手段の判定結果により同一種別の物体の幅方向範囲を決定する幅方向範囲決定手段と、上記種別判定手段により自車両前方に存在する物体が車両と判断された場合に、幅方向位置が上記幅方向範囲決定手段により決定された幅方向範囲内であって、時間的に前に得た第２グループデータの距離と第１グループデータの距離との距離差の絶対値が所定値以下であるが、同一種別となる条件を満たさない場合には計測誤差による第１グループデータであると判定する誤差検出手段とを更に備える。
【００１３】
請求項２に係る発明では、上記種別判定手段により車両と判定され、上記第３グルーピング手段で生成された第２グループデータでの物体幅が所定値以下である場合に、自車両前方に存在する物体の物体幅が所定幅以下であって、この物体幅の物体を検出した検出回数が所定回数以下の第２グループデータを用いて再グルーピングを行う第１再グルーピング手段を更に備える。
【００１５】
請求項３に係る発明では、上記種別判定手段により車両と判定され、物体幅が所定量以下である場合には、時間的に前の第２グループデータから所定量以上の物体幅を用いて物体幅の平均値を演算し、演算して得た物体幅を出力する出力手段を更に備える。
【００１６】
請求項４に係る発明では、上記種別判定手段により車両と判定され、時間的に前の第２グループデータと同一種別となる条件を満たす第１グループデータが存在しない場合には、同一種別となる条件を変更してグルーピングをして第２グループデータを生成する第４グルーピング手段を更に備える。
【００１７】
請求項５に係る発明では、上記種別判定手段により車両と判定され、上記第３グルーピング手段又は第４グルーピング手段で生成された第２グループデータの物体幅が所定値以下で、時間的に前の第２グループデータから所定値以上の物体幅を用いた物体幅の平均値が所定値以上である場合に、自車両前方に存在する物体の移動方向が同一方向となる第２グループデータを用いてグループ後の物体幅が所定値になるまで再グルーピングを行う第３再グルーピング手段をさらに備える。
【００１８】
請求項６に係る発明では、上記第３再グルーピング手段は、時間的に前の第２グループデータの物体中心位置の軌跡から得られた推定中心位置と上記第３グルーピング手段又は第４グルーピング手段で生成された第２グループデータの中心位置との差に基づいて、同一種別の物体を検出する幅方向範囲を再設定する幅方向範囲再設定手段を更に備える。
【００１９】
請求項７に係る発明では、上記種別判定手段により車両と判定され、第２グループデータでの物体幅が時間的に前の第２グループデータから所定値以上の物体幅を用いた物体幅の平均値よりも小さい場合に、自車両前方に存在する物体の移動方向が同一方向となる第２グループデータを用いて物体幅が所定値以上になるまで再グルーピングを行う第４再グルーピング手段を更に備える。
【００２０】
【発明の効果】
請求項１に係る発明によれば、第１グルーピング手段により自車両に対する距離差が所定値以下であって隣接する検知点をグルーピングし、時間的な前後により第２グルーピング手段により相対速度を求め、更に第３グルーピング手段により同一種別の物体である場合にグルーピングをすることができるので、最初に小さい範囲でグルーピングを行い、段階的にグルーピングを行う範囲を広げ、グルーピングを複数回実施することにより、車両前方に存在する複数の物体を検出するに際して、正確に反射信号のグルーピングをすることができる。
また、請求項１に係る発明によれば、第３グルーピング手段により、自車両前方に存在する物体が車両か車両以外かの判定をし、判定結果により同一種別の物体の幅方向範囲を決定し、幅方向範囲内であって、時間的に前に得た第２グループデータの距離と第１グループデータの距離との距離差の絶対値が所定値以下であるが、同一種別となる条件を満たさない場合には計測誤差による第１グループデータであると判定するので、計測誤差とその他の物体との区別が可能となり、正確にグルーピングをすることができる。
【００２３】
請求項２に係る発明によれば、車両と判定され、第２グループデータでの物体幅が所定値以下である場合に、自車両前方に存在する物体の物体幅が所定幅以下であって、この物体幅の物体を検出した検出回数が所定回数以下の第２グループデータを用いて再グルーピングを行うので、幅方向範囲を限定した場合に同一物体についてのグルーピングが分割することを防止することができ、正確にグルーピングを行うことができる。
【００２５】
請求項３に係る発明によれば、車両と判定され、物体幅が所定量以下である場合には、時間的に前の第２グループデータから所定量以上の物体幅を用いて物体幅の平均値を演算し、演算して得た物体幅を出力するので、時間と共に物体の位置が変化して物体幅が変化するのを抑制することができる。
【００２６】
請求項４に係る発明によれば、第３グルーピング手段により、車両と判定された時間的に前の第２グループデータのうち、同一種別となる第１グループデータが存在しない場合には、同一種別となる条件を変更して同一種別となる第１グループデータを探索するので、自車両の走行道路形状の影響によりグルーピングの誤差が生じるような場合においても、確実性の高いグルーピングを行うように条件を変更することができ、時間的に後のグルーピングを正確に行うことができる。
【００２７】
請求項５に係る発明によれば、車両と判定され、第２グループデータの物体幅が所定幅以下で、時間的に前の第２グループデータから所定値以上の物体幅を用いた物体幅の平均値が所定値以上である場合に、自車両前方に存在する物体の移動方向が同一方向となる第２グループデータを用いて、物体幅が所定値になるまで再グルーピングを行うので、物標グループデータの位置が幅方向において徐々に変化することにより発生するグルーピングデータの分割を防止することができ、正確にグルーピングを行うことができる。
【００２８】
請求項６に係る発明によれば、時間的に前の第２グループデータから物体中心位置の軌跡から得た推定中心位置と第２グループデータの中心位置との比較により、グルーピングデータを検出する幅方向範囲を再設定することで、今回の第２グループデータを確実にグルーピングの対象にすることができ、隣接車線に存在する物体を誤ってグルーピングすることなく、正確に再グルーピングを行うことができる。
【００２９】
請求項７に係る発明によれば、車両と判定され、第２グループデータでの物体幅が時間的に前の第２グループデータから所定値以上の物体幅を用いた物体幅の平均値よりも小さい場合に、自車両前方に存在する物体の移動方向が同一方向となる第２グループデータを用いてグループ後の物体幅が所定値以上になるまで再グルーピングを行うので、大きい第２グループデータと、小さい第２グループデータとに分割したような場合においても、正確にグルーピングを行うことができる。
【００３０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
【００３１】
本発明は、例えば図１に示すように構成された第１実施形態に係る物体検出装置に適用される。
【００３２】
［物体検出装置の構成］
図１は、物体検出装置の機能的な構成を示すブロック図である。この物体検出装置は、車両前方に設けられたレーザレーダ１と、車両走行時の挙動を検出する車両挙動検出部２と、レーザレーダ１及び車両挙動検出部２からの情報に従って自車両前方に存在する物体を検出する物体検出処理をする演算部３とを備えて構成されている。
【００３３】
レーザレーダ１は、図２（ａ）の側面図及び図２（ｂ）の上面図に示すように、自車両１１の前方部分１１ａに配設され、出射するレーザ光Ｌの光軸が自車両１１に垂直であって、レーザ光Ｌをスキャニング面を路面と平行になるように設定されている。
【００３４】
このレーザレーダ１は、スキャニング面において所定の角度で光軸を変更することで、所定のスキャン範囲でレーザ光を走査させる。これにより、レーザレーダ１は、スキャン範囲に存在する物体にレーザ光を照射する。
【００３５】
このレーザレーダ１は、出射したレーザ光が前方に存在する物体に照射されて反射された反射レーザ光を検出することで、反射レーザ光の光強度に基づいた反射信号を取得する。レーザレーダ１は、取得した反射信号に基づいた距離計測処理をすることで距離計測情報を生成して演算部３に出力する。
【００３６】
車両挙動検出部２は、車両のシフトポジションを検出するシフトポジションセンサと、車両左右後輪の車輪速を検出する車輪速センサとを備える。更に、この車両挙動検出部２は、シフトポジションセンサ及び車輪速センサからのセンサ信号を用いて、車両位置、車両進行方向、車両の向き、移動距離を算出する演算装置を備える。
【００３７】
この車両挙動検出部２は、各センサからの上記車両位置、進行方向、車両の向き、移動距離を、車両走行情報として演算部３に出力する。
【００３８】
演算部３は、車両内部に搭載されたＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、入出力Ｉ／Ｆ等からなるマイクロコンピュータで構成されている。
【００３９】
この演算部３は、レーザレーダ１及び車両挙動検出部２からの情報に基づいて、自車両１１の前方に存在する物体を検出する物体検出処理をする。なお、この物体検出処理の詳細については後述する。
【００４０】
［物体検出装置の動作］
『反射率グルーピング処理』
この物体検出装置では、自車両１１が走行しているときにおいて、レーザレーダ１により自車両１１の前方に存在する物体の距離計測処理をする。ここで、自車両１１の前方方向のスキャン範囲内には、物体Ａ〜Ｄが存在するものとして説明をする。
【００４１】
レーザレーダ１は、スキャン範囲でレーザ光をスキャニング面内で走査して距離計測処理をすることで、スキャン範囲に含まれる検出対象物までの距離計測情報、及び反射レーザ光の強度情報を得る。これにより、レーザレーダ１は、図３に示すように、レーザ光をスキャンすることで物体Ａ〜Ｄについての距離計測情報及び強度情報を得た検出点ａ〜ｉを得る。図３では検出点ａ〜ｈは物体Ａ〜Ｄについて得た距離に従ってプロットしている。そして、レーザレーダ１は、検出点ａ〜ｉについての情報を演算部３に出力する。
【００４２】
演算部３は、いずれかのスキャン開始位置から隣接する検出点の距離差の絶対値を演算し、演算して得た距離差の絶対値としきい値Ｚｔ１とを比較する。ここで、しきい値Ｚｔ１は、予め設定されて演算部３内のメモリに格納された値であり、例えば２［ｍ］程度に設定される。
【００４３】
演算部３は、距離差の絶対値がしきい値Ｚｔ１以下であると判定したときには、距離差を演算するに際して使用した２つの検出点を、同一物体から反射した反射レーザ光により得たものと判定してグルーピング対象とする。一方、演算部３は、距離差の絶対値がしきい値Ｚｔ１以上である場合、又は隣接する検出点がなく孤立した検出点である場合には、１つの検出点のみでグルーピング対象とする。
【００４４】
演算部３は、上述した処理を各検出点について繰り返すことにより、図３中の点線で示すように、検出点ａ〜ｃをグルーピングｒ（１，ｔ）として認識し、検出点ｄと検出点ｅとをグルーピングｒ（３，ｔ）として認識し、検出点ｈと検出点ｉとをグルーピングｒ（２，ｔ）として認識する。また、演算部３は、検出点ｆ及び検出点ｇをグルーピング対象とできないグルーピングｒ（４，ｔ）及びｒ（５，ｔ）として認識する。
【００４５】
これにより、演算部３は、各グルーピングｒと、各グルーピングｒに含まれる検出点と、各検出点についての距離計測情報及び強度情報とからなる反射率グループデータを得る。この反射率グループデータには、ｘ方向における強度分布より、自車両１１の前方に存在する物体のｘ方向における幅を示す物体幅情報も含む。
【００４６】
このように、演算部３は、レーザ光の反射率に基づいてグルーピングをする反射率グルーピング処理をし、この処理を例えば所定間隔で行うことで時間的に前後する複数の反射率グループデータを得る。
【００４７】
『時系列グルーピング処理』
また、この物体検出装置では、自車両１１が走行しているときにおいて、上述の反射率グルーピング処理により得た時間的に前後する反射率グループデータの比較をし、時間的に前後するグルーピングｒが同一のグルーピングか否かの判定をする。このとき、演算部３は、時間的に前後するグルーピングの各検出点についての情報を比較する。そして、演算部３は、時間的に前後する同一のグルーピングｒについて自車両１１に対する相対速度を求めることで時系列グルーピング処理を行う。
【００４８】
「同一物体によるものかの認識」
演算部３は、時系列グルーピング処理を行うときには、時間的に前に相対速度を演算した反射率グループデータと、今回の処理対象となる反射率グループデータとの比較をする。演算部３は、時間的に前に相対速度を演算した反射率グループデータのグルーピングと、今回の処理対象となる反射率グループデータのグルーピングとを同一物体についてのものとするに際して、以下の第１判定条件〜第４判定条件を使用する。
【００４９】
第１判定条件：時間的に前に検出された反射率グループデータの相対速度から推定した今回の自車両１１との距離と、実測した今回の反射率グループデータとの距離との距離差の絶対値がしきい値Ｚｔ２以下
第２判定条件：時間的に前の反射物グループデータのｘ方向における中心点と、今回の反射物グループデータのｘ方向における中心点との距離差の絶対値がしきい値Ｘｔ１以下
第３判定条件：時間的に前に検出された反射率グループデータの距離と、今回の反射物グループデータとの距離との距離差の絶対値がしきい値Ｚｔ３以下ここでしきい値Ｚｔ３はしきい値Ｚｔ２よりも小さい値、例えばしきい値Ｚｔ２を２［ｍ］としたときにはしきい値Ｚｔ３を１［ｍ］とする。
【００５０】
第４判定条件：時間的に前の反射物グループデータのｘ方向における中心点と、今回の反射物グループデータのｘ方向における中心点との距離差の絶対値がしきい値Ｘｔ２以下である。ここでしきい値Ｘｔ２はしきい値Ｘｔ１よりも大きい値、例えばしきい値Ｘｔ１を２［ｍ］としたときにはしきい値Ｘｔ２を３［ｍ］とする。
【００５１】
演算部３は、第１判定条件〜第４判定条件より、第１判定条件を満たし、かつ、第２判定条件又は第３判定条件を満たし、かつ第４判定条件を満たす場合に、時間的に前後する反射率グループデータが同一物体によるものであると判定する。
【００５２】
また、演算部３は、同一反射率による反射率グループデータが複数存在すると判定したときには、時間的に前の反射率グループデータに含まれる検出点の最大の強度情報と、今回の反射率グループデータに含まれる検出点の最大の強度情報とを比較する。そして、演算部３は、比較した結果、強度差の絶対値が最小となる検出点を含むグルーピングを時間的に前のグルーピングと同一物体によるものであると判定する。ここで、演算部３は、同一物体によるものであるとした時間的に前後するグルーピングのｘ方向における中心点の距離差の絶対値がしきい値Ｘｔ３以上である場合には、グルーピングの中心点の距離差の絶対値が最小となるグルーピングを同一物体によるものであるとする。
【００５３】
上述した時系列グルーピング処理を、例えば、図４に示すように、先行車両の位置が時間により物体位置Ａ１、物体位置Ａ２、物体位置Ａ３の順に変化した場合について説明する。この図４において、物体Ａについて得た距離に従って検出点をプロットし、各プロットの大きさを反射レーザ光の強度に従って示している。
【００５４】
演算部３は、時刻ｔ＋１で取得したグルーピングｒ（１，ｔ＋１）と、時刻ｔ＋１よりも時間的に後のグルーピングｒ（ｎ，ｔ＋２）（ｎ：１，２，３，・・・）とを比較する。すると、グルーピングｒ（１，ｔ＋２）とグルーピングｒ（３，ｔ＋２）はｚ方向における距離差はしきい値Ｚｔ２，Ｚｔ３以下であるが、中心点のｘ方向における距離差がしきい値Ｘｔ１，Ｘｔ２以上であるので、第２判定条件及び第４判定条件を満たさず同一物体によるものではないと判定され、グルーピングｒ（２，ｔ＋２）を選択すると演算部３により判定する。
【００５５】
更に、図４において、グルーピングｒ（２，ｔ＋１）とグルーピングｒ（ｎ，ｔ＋２）とを比較したとき、グルーピングｒ（２，ｔ＋１）に対し、グルーピングｒ（３，ｔ＋２）とグルーピングｒ（４，ｔ＋２）はｚ方向における距離差、及びｘ方向における中心点の距離差ともに満たす。この場合には、演算部３は、上述したように、グルーピングｒ（３，ｔ＋２）とグルーピングｒ（４，ｔ＋２）の最大強度の差の絶対値を比較することにより、グルーピングｒ（４，ｔ＋２）を選択する。これにより、演算部３は、グルーピングｒ（２，ｔ＋１）とグルーピングｒ（４，ｔ＋２）とを時間的に前後したグルーピングと認識する。
【００５６】
「再グループ化」
上述の同一物体によるものかの認識の次に、この時系列グルーピング処理において、演算部３は、上述したように、時間的に前の反射率グループデータと同一物体によるものと認識された反射率グループデータと極近距離に存在する反射率グループデータであって、時間的に前の反射率グループデータと同一物体によるものと認識されていない反射率グループデータを、時間的に前の反射率グループデータと同一物体によるものと認識された反射率グループデータとする。ここで、極近距離とは、例えばｚ方向及びｘ方向の距離差の絶対値が略１［ｍ］以内程度を指す。
【００５７】
図４を用いて説明すると、演算部３は、上述したようにグルーピングｒ（２，ｔ＋１）と同一物体のものであると認識されたグルーピングｒ（４，ｔ＋２）と極近距離に存在するグルーピングｒ（３，ｔ＋２）を、グルーピングｒ（４，ｔ＋２）と同一物体によるものとする再グループ化する。
【００５８】
このとき、演算部３は、時間的に前の反射率グループデータと同一物体によるものであるとされていないグルーピングｒであって、極近距離に他のグルーピングｒが存在しないときには、相対速度が計算されていない時間的に前に存在するグルーピングｒとの比較を行う。この場合において、双方の反射率グループデータを同一物体によるものとする判定条件としては、ｚ方向における距離の差の絶対値がしきい値Ｚｔ４（例えば６［ｍ］程度）以下、かつ、ｘ方向における中心点の差の絶対値がしきい値Ｘｔ４以下（例えば２［ｍ］程度）、かつ、物体幅の差の絶対値がしきい値Ｗｔ１以下（例えば１．５［ｍ］程度）とする。
【００５９】
「相対速度の演算」
上述の再グループ化の次に、演算部３は、時間的に前の反射率グループデータと同一物体によるものと認識された反射率グループデータについて自車両１１に対する相対速度を演算し、反射率グループデータに含まれる情報として追加する。
【００６０】
また、演算部３は、時間的に前の反射率グループデータと同一物体によるものと認識されていない反射率グループデータについては、相対速度の演算ができず、内部メモリに保持しておき、次回の時系列グルーピング処理時に使用する。
【００６１】
これにより、演算部３は、各グルーピングｒと、各グルーピングｒに含まれる検出点と、各検出点についての距離計測情報及び強度情報と、相対速度情報とからなる反射率グループデータを得る。
【００６２】
『物標グルーピング処理』
演算部３は、上述の時系列グルーピング処理の後に、後述のグルーピング範囲決定処理、誤差検出処理からなる物標グルーピング処理を行う。
【００６３】
このグルーピング範囲決定処理では、演算部３は、時間的に前に既に求められた物標グループデータのうち、物体幅としきい値Ｗｔ２とを比較すると共に、物体幅がしきい値Ｗｔ２以上と判定された回数としきい値ｎ１とを比較することで、反射率グループデータにより認識できる物体の種別を判断する。
【００６４】
演算部３は、例えばしきい値Ｗｔ２を１．５［ｍ］にし、しきい値ｎ１を１０回程度としたとき、物体幅が１．５［ｍ］以上となった回数が過去に１０回程度あるときにはその物体を車両と判定する。
【００６５】
例えば図５（ａ）に示すように、前回の物標グループデータのｘ方向における中心位置をｘ０、物体幅をｗ０としたとき、自車両１１の前方の物体が車両であるときには、今回の反射率グループデータのｘ方向における位置が下記式１で表現されるグルーピング範囲内に存在する複数の検出点をグルーピングする。
【００６６】
また、演算部３は、自車両１１の前方の物体が車両以外であるときには、今回の反射率グループデータのｘ方向における位置が下記式２で表現されるグルーピング範囲内に存在する複数の検出点をグルーピングする（図５（ｂ））。
【００６７】
x0−（Xo1＋（w0／２））≦ｘ≦x0＋（Xo1＋（w0／２）） （式１）
x0−Xo2≦x≦x0＋Xo2       （式２）
ここで、Ｘｏ１、Ｘｏ２は、それぞれ１［ｍ］、２［ｍ］程度の一定値とする。
【００６８】
上述のグルーピング範囲決定処理に次いで、演算部３は、今回の反射率グループデータを前回の物標グループデータと同一物標、すなわち同一種別の物体と判定するために、前回の物標グループデータと、相対速度が計算された反射率グループデータとの比較を行う。
【００６９】
自車両１１の前方に存在する物体が車両と判定された場合、演算部３は、ｘ方向における検出点の位置が上記式１を満たした上で、
１．前回の物標グループデータの相対速度から推定した今回の物体との距離と、今回の反射率グループデータの距離との距離差の絶対値がしきい値Ｚｔ５以下
２．前回の物標グループデータの相対速度と、今回の反射率グループデータの相対速度との相対速度差の絶対値がしきい値Ｖｔ１以下
３．前回の物標グループデータに含まれる検出点の最大強度と、今回の反射率グループデータに含まれる検出点の最大強度との最大強度差の絶対値がしきい値Ｐｔ１以下
の３つの判定条件を全て満たす場合に前回の物標グループデータと今回の反射率グループデータとを同一物標と判定する。
【００７０】
このようにグルーピング範囲を決定することにより、演算部３は、例えば図６に示すように、反射率グルーピングｒ（３，ｔ）、反射率グルーピングｒ（４，ｔ）、反射率グルーピングｒ（７，ｔ）をグルーピングし、物標グループデータｏ（１，ｔ）を求める。
【００７１】
ここで、しきい値Ｚｔ５、しきい値Ｖｔ１、しきい値Ｐｔ１は、前回の物標グループデータの距離により２種類設定する。例えば前回の物標グループデータの距離が所定距離（例えば１０［ｍ］）以上である場合には、しきい値Ｚｔ５を４［ｍ］程度、しきい値Ｖｔ１を５．５［ｍ／ｓ］程度、しきい値Ｐｔ１を１０程度とし、前回の物標グループデータの距離が所定距離（例えば１０［ｍ］）以下である場合には、しきい値Ｚｔ５を８［ｍ］程度、しきい値Ｖｔ１を８．５［ｍ／ｓ］程度、しきい値Ｐｔ１を６程度とする。
【００７２】
このような一例の場合、ｘ方向の検出点の位置が上記式１を満たした上で、前回の物標グループデータの相対速度から推定した今回の物体との距離と、今回の反射率グループデータの距離との距離差の絶対値が１０［ｍ］程度以下のとき、上記１．の同一物標と判定するための判定条件を満たさない、すなわち前回の反射率グループデータを同一物標と判定しないグルーピングｒ（４，ｔ）に関する反射率グループデータを外乱要因による計測誤差としてデータ削除とする。
【００７３】
したがって、この物体検出装置によれば、グルーピングｒ（５，ｔ）とグルーピングｒ（１，ｔ）とを同一物標によるグルーピングｒとする誤判定を防止することができる。
【００７４】
一方、自車両１１の前方に存在する物体が車両以外と判定された場合、演算部３は、ｘ方向における検出点の位置が上記式２を満たした上で、
１．前回の物標グループデータの相対速度から推定した今回の物体との距離と、今回の反射率グループデータの距離との距離差の絶対値がしきい値Ｚｔ６以下（例えば３［ｍ］程度）
２．前回の物標グループデータの相対速度と、今回の反射率グループデータの相対速度との相対速度差の絶対値がしきい値Ｖｔ２以下（例えば８．５［ｍ／ｓ］）
の２つの判定条件を共に満たす場合に前回の物標グループデータと今回の反射率グループデータとを同一物標と判定する。
【００７５】
更に、自車両１１の前方に存在する物体が車両と判定された場合における判定条件、自車両１１の前方に存在する物体が車両以外と判定された場合における判定条件を満たさずに同一物標がない反射率グループデータについては、演算部３は、反射率グループデータ同士でグルーピングを行い、
１．前回の物標グループデータの自車両１１との距離と、今回の反射率グループデータの距離との距離差の絶対値がしきい値Ｚｔ７（例えば２［ｍ］程度）以下
２．前回の物標グループデータの相対速度と、今回の反射率グループデータの相対速度との相対速度差の絶対値がしきい値Ｖｔ３（例えば８．５［ｍ／ｓ］程度）以下
３．グルーピング後の物体幅がしきい値Ｗｔ３（例えば３［ｍ］程度）以下
の３つの判定条件を全て満たす場合に、新規物標グループデータとしてグループ化する。
【００７６】
更にまた、演算部３は、同一物標がない反射率グループデータについての判定条件を満たさない場合には、１つの各反射率グループデータを新規物標グループデータとする。
【００７７】
このような物標グルーピング処理を行うことにより、演算部３は、反射率グループデータに物体の種別を示す物体種別情報を付加し、かつ外乱要因が削除された物標グループデータを生成する。
【００７８】
『第１再グループ化処理』
演算部３は、上述の物標グルーピング処理を行った後に、車両と判定され物標グルーピング処理で物体幅が小さい場合に第１再グループ化処理を行う。
【００７９】
演算部３は、物標グルーピング処理を行った結果、図７に示す物標グループデータｏ（２，ｔ）のように、ｘ方向における位置が上記式１により決定されるグルーピング範囲外となる場合には、前回の物標グループデータの物体幅と比較して、今回の物標グループデータの物体幅が小さくなる。このように物標グルーピング処理で車両と判定され、物体幅がしきい値Ｗｔ４（例えば１．５［ｍ］程度）以下となった物標グループデータを用いて、演算部３は、再グループ化処理する。
【００８０】
この再グループ化処理では、演算部３は、車両と判定されたが、グルーピング範囲から物標グループデータが外れることにより、物体幅が前回と比べて狭くなる場合には、グルーピング範囲から外れた物標グループデータをグルーピング範囲内の物標グループデータと結合させる判定条件として
１．グルーピング範囲から外れた物標グループデータの検出回数がしきい値ｎ２（例えば１０回程度）以下
２．グルーピング範囲から外れた物標グループデータの物体幅がしきい値Ｗｔ５（例えば１．５［ｍ］程度）
の２つを共に満たす場合に、グルーピング範囲から外れた物標グループデータをグルーピング範囲内の物標グループデータと結合させて再グループ化する。
【００８１】
また、この演算部３は、グルーピング範囲から外れた物標グループデータを、グルーピング範囲内の物標グループデータと結合させるに際して、同一物標として結合させるための判定条件として、
１．グルーピング範囲から外れた物標グループデータのｚ方向における距離と、グルーピング範囲内の物標グループデータのｚ方向における距離との距離差の絶対値がしきい値Ｚｔ８（例えば３［ｍ］程度）以下
２．グルーピング範囲から外れた物標グループデータのｘ方向における中心点と、グルーピング範囲内の物標グループデータのｘ方向における中心点との距離差の絶対値がしきい値Ｘｔ５（例えば６［ｍ］程度）以下
３．グルーピング範囲から外れた物標グループデータの相対速度と、グルーピング範囲内の物標グループデータの相対速度との相対速度差の絶対値がしきい値Ｖｔ４（例えば１０［ｍ／ｓ］程度）以下
の３つを全て満たす場合に、グルーピング範囲から外れた物標グループデータを同一物標としてグルーピング範囲内の物標グループデータと結合させて再グループ化する。
【００８２】
このような第１再グループ化処理を行うことにより、図８中の物標グループデータｏ（１，ｔ＋２）と、物標グループデータｏ（２，ｔ＋２）とを同一物標として結合し、物標グループデータｏ（１，ｔ）のデータを更新し、物標グループデータｏ（２，ｔ）のデータを削除する。
【００８３】
『第２再グループ化処理』
演算部３は、上述の物標グルーピング処理を行った後に、車両と判定され物標グルーピング処理で物体幅が狭い場合に第２再グループ化処理を行う。
【００８４】
この場合としては、例えば図８に示すように、自車両１１が走行する車線と隣接する隣接車線を走行し、自車両１１よりも高速で走行する前方の他車両が存在するときなどがある。このような場合には、レーザレーダ１のスキャン範囲と、前方の他車両の位置との関係から、先行車両の位置が時間により物体位置Ａ１、物体位置Ａ２、物体位置Ａ３の順に変化した場合、物体位置Ａ１では車両の左端の物標グループデータｏ（１，ｔ）しか検出されず、次第に物体位置Ａ２、物体位置Ａ３となると車両右端の物標グループデータｏ（２，ｔ＋２）が検出される。
【００８５】
ここで、物体位置Ａ１では車両左端のみしかスキャン範囲に含まれておらず、時間が経過して車両右端が検出されても、物体幅の狭い物標を車両として判定しないので、車両右側を検出しても、物標グルーピング処理では同一物標として判定できない。
【００８６】
これに対し、演算部３は、物体幅がしきい値Ｗｔ６（例えば１．５［ｍ］）以下の物標グループデータを再グループ化の対象とする第２グループ化処理をする。
【００８７】
また、演算部３は、同一物標として結合させる判定条件として、
１．時間的に前の物標グループデータのｚ方向における距離と、時間的に後の物標グループデータのｚ方向における距離との距離差の絶対値がしきい値Ｚｔ９（例えば４［ｍ］程度）以下
２．時間的に前の物標グループデータのｘ方向における中心点と、時間的に後の物標グループデータのｘ方向における中心点との距離差の絶対値がしきい値Ｘｔ６（例えば４［ｍ］程度）以下
３．時間的に前の物標グループデータの相対速度と、時間的に後の物標グループデータの相対速度との相対速度差の絶対値がしきい値Ｖｔ５（例えば１０［ｍ／ｓ］程度）以下
の３つの判定条件を全て満たす場合に、車両左端の物標グループデータと車両右端の物標グループデータとを結合させて、同一物標の物標グループデータとする。
【００８８】
すなわち、このような第２再グループ化処理を行うことで、演算部３は、物標グループデータｏ（１，ｔ＋２）と物標グループデータｏ（２，ｔ＋２）とを同一物標として再グループ化し、物標グループデータｏ（１，ｔ＋２）のデータを更新し、物標グループデータｏ（２，ｔ＋２）のデータを削除する。
【００８９】
『演算部３による物体検出処理手順』
図９に、演算部３により物体検出処理を行うときの処理手順を示すフローチャートを示す。
【００９０】
図９によれば、自車両１１が走行しているときにおいて、ステップＳ１以降の処理を開始する。
【００９１】
ステップＳ１において、レーザレーダ１により車両前方をスキャンすることでスキャン範囲内でレーザ光を走査し、前方に存在する物体からの反射レーザ光を得る。これにより、レーザレーダ１は、反射レーザ光の強度に従った強度情報、及び自車両１１と自車両１１の前方に存在する物体との距離計測情報を得て、各検出点に関する情報を得る。
【００９２】
次のステップＳ２において、演算部３は、上述した反射率グルーピング処理を行う。このとき、演算部３は、例えばスキャン範囲において自車両１１から見た右側の端部から検出点間の距離を演算し、演算して得た距離差の絶対値がしきい値Ｚｔ１以下であるときに反射率グループデータとする。そして、演算部３は、順次距離差の絶対値がしきい値Ｚｔ１を越える位置、又は隣接する点が存在しない位置まで検出点の比較をする。演算部３は、この反射率グルーピング処理を行うことで、グルーピングに含まれる各検出点の距離の平均して得たグルーピングの距離、グルーピングのｘ方向における中心点、グルーピングの右端点と左端点との位置差とレーザレーダ１による単位スキャン幅とを加算した物体幅、グルーピングに含まれる各検出点の最大強度値からなる反射率グループデータを図示しないメモリに保存する。
【００９３】
次のステップＳ３において、演算部３は、上述した時系列グルーピング処理を行う。演算部３は、ステップＳ２で得た反射率グループデータ及び前回に取得してメモリ内に格納された反射率グループデータのうち、相対速度が検出されている反射率グループデータの比較を行い、上述の同一物体からの反射率グループデータと判定するための判定条件を満たすときにはグルーピングをする。これにより、演算部３は、後のステップで相対速度を計算するために、反射率グループデータに過去の２点の距離計測情報を追加する。
【００９４】
このステップＳ３において、演算部３は、ステップＳ２で得た各反射率グループデータごとに時系列グルーピングをするための判定条件を満たすか否かの判定をし、判定条件を満たす反射率グループデータであるときには、グルーピングする過去の反射率グループデータが存在するとしてステップＳ６に処理を進め、グルーピングする過去の反射率グループデータが存在しないときにはステップＳ４に処理を進める。
【００９５】
更に、このステップＳ３において、演算部３は、相対速度が検出されている前回の反射率グループデータと今回の反射率グループデータとが判定条件を満たさないので、前々回の反射率グループデータと今回の反射率グループデータとを判定条件を満たすか否かを判定する。演算部３は、今回の反射率グループデータが前々回の反射率グループデータとの間で時系列グルーピングをするための判定条件を満たさないときには、今回の反射率グループデータを削除する。
【００９６】
ステップＳ４において、演算部３は、ステップＳ３で過去の反射率グループデータとの間で判定条件を満たした今回の反射率グループデータと極近距離に位置する反射率グループデータの再グループ化を行う。
【００９７】
このとき演算部３は、過去の反射率グループデータとの間で判定条件を満たした反射率グループデータと、過去の反射率グループデータとの間で判定条件を満たさない反射率グループデータとを比較し、再グループ化するための判定条件を満たす場合には同一物体による反射率グループデータと判定する。これに応じて、演算部３は、過去の反射率グループデータとの間で判定条件を満たした反射率グループデータのｘ方向における位置情報と物体幅を更新して、ステップＳ６に処理を進める。
【００９８】
一方、演算部３は、過去の反射率グループデータとの間で判定条件を満たさず、かつ再グループ化をするための判定条件を満たさない反射率グループデータについては削除をして、ステップＳ５に処理を進める。
【００９９】
また、このステップＳ４において、演算部３は、過去の反射率グループデータとの間で判定条件を満たさない反射率グループデータを、相対速度が計算されていない他の反射率グループデータと比較を行い、再グループ化するための判定条件を満たすときには、同一物体による反射率グループデータと判定し、今回の反射率グループデータに過去の反射率グループデータの距離計測情報を追加してステップＳ６に処理を進め、判定条件を満たさないときにはステップＳ５に処理を進める。
【０１００】
ステップＳ５において、演算部３は、ステップＳ３及びステップＳ４で過去の反射率グループデータと同一物体によるものでないと判定された今回の反射率グループデータのｚ方向における距離、ｘ方向における中心点、物体幅、最大強度を保存して、ステップＳ１に処理を戻す。なお、保存した各種情報は、次回以降のステップＳ３の時系列グルーピング処理で使用する。
【０１０１】
ステップＳ６において、演算部３は、過去の反射率グループデータとの間で時系列グルーピングをするための判定条件を満たした反射率グループデータについて、今回、前回及び前々回の距離計測情報を用いて相対速度を計算し、計算した相対速度情報を反射率グループデータに追加する。
【０１０２】
演算部３は、上述のステップＳ３〜ステップＳ６までの処理をステップＳ２で検出された全ての反射率グループデータについて行い、以降のステップＳ７〜ステップＳ１２の処理に移行する。
【０１０３】
ステップＳ７において、演算部３は、過去に作成された物標グループデータを内部メモリなどから読み出して、物標グループデータに含まれる物体種別情報から自車両１１前方の物体が車両か否かの判定をし、上記式１及び式２を用いてグルーピング範囲を決定する。演算部３は、物体種別情報により車両と判定したときにはステップＳ８に処理を進め、車両以外の物体と判定したときにはステップＳ１０に処理を進める。
【０１０４】
ステップＳ８において、演算部３は、前回の物標グループデータと、ステップＳ６で相対速度が計算された反射率グループデータとの比較を行い、同一物標とする判定条件を満たす反射率グループデータについては前回の同一物標と判定してステップＳ１０に処理を進める。演算部３は、判定条件を満たさない反射率グループデータのうち、ｘ方向における位置がグルーピング範囲内に存在し、前回の物標グループデータと反射率グループデータとの距離差の絶対値がしきい値Ｚｔ５以下である反射率グループデータを計測誤差としてステップＳ９に処理を進める。
【０１０５】
ステップＳ９において、演算部３は、計測誤差と判定された反射率グループデータを削除して、その反射率グループデータについての処理を終了してステップＳ１に処理を戻す。
【０１０６】
ステップＳ１０において、演算部３は、ステップＳ８と同様に、ステップＳ６で相対速度が計算された反射率グループデータと、過去の物標グループデータとの比較をして、同一物標と判定するための判定条件を満たす過去の物標グループデータが存在するか否かの判定をする。演算部３は、同一物標と判定するための判定条件を満たす物標グループデータが存在すると判定したときにはステップＳ１２に処理を進め、存在しないと判定したときにはステップＳ１１に処理を進める。
【０１０７】
ステップＳ１０において、演算部３は、過去の物標グループデータと同一物標とされた反射率グループデータから、ｚ方向における距離の平均値、物標の左右端点、最大強度、相対速度の平均値を求める。
【０１０８】
次のステップＳ１２において、演算部３は、ステップＳ１０で得た各種情報を、ｚ方向における距離、ｘ方向における物標の位置、物体幅、最大強度、相対速度、検出回数、物体幅がしきい値Ｗｔ２以上となった回数及び平均値の値を更新する。
【０１０９】
更に、ステップＳ１１において、演算部３は、ステップＳ１０において過去の物標グループデータとの間で判定条件を満たさず、同一物標が存在しない反射率グループデータ同士を比較し、同一物標とするための判定条件と満たすときにはグルーピングをして、ステップＳ１３に処理を進める。
【０１１０】
このようなステップＳ７〜ステップＳ１２までの処理を、ステップＳ６で相対速度が計算された全ての反射率グループデータに対して行い、以降のステップＳ１３の処理に移行する。
【０１１１】
ステップＳ１３において、演算部３は、ステップＳ７において車両と判定され、ステップＳ７〜ステップＳ１２の処理で物体幅がしきい値Ｗｔ４以下となる物標グループデータが存在するか否かの判定を行う。演算部３は、物体幅がしきい値Ｗｔ４以下となる物標グループデータが存在すると判定したときにはステップＳ１４に処理を進め、存在しないと判定したときにはステップＳ１５に処理を戻す。
【０１１２】
ステップＳ１４において、演算部３は、物体幅がしきい値Ｗｔ４以下となる物標グループデータと、グルーピング範囲から外れた物標グループデータとを比較して、上述の第１再グループ化処理において再グループ化するための判定条件を満たすか否かを判定し、判定条件を満たすときには再グループ化をする。このとき、演算部３は、車両と判定された物標グループデータを更新し、グループ化されたグルーピング範囲外の物標グループデータを削除する。
【０１１３】
このようなステップＳ１３及びステップＳ１４についての処理を、車両と判定され物体幅の狭い物標グループデータに対して行って、ステップＳ１５以降の処理に移行する。
【０１１４】
ステップＳ１５において、演算部３は、ステップＳ７〜ステップＳ１４の処理の結果、物体幅がしきい値Ｗｔ６以下となる物標グループデータが存在するか否かの判定をする。演算部３は、物体幅がしきい値Ｗｔ６以下となる物標グループデータが存在すると判定したときにはステップＳ１６に処理を進める。このとき、演算部３は、存在しないと判定したときにはステップＳ１７に処理を進める。
【０１１５】
ステップＳ１６において、演算部３は、ステップＳ１５で判定された物体幅がしきい値Ｗｔ６以下となる物標グループデータ同士を比較し、上述の再グループ化するための判定条件を満たすときには同一物標であるとして第２再グループ化処理を行う。そして、演算部３は、再グループ化した物標グループデータのデータ更新をし、再グループ化できない物標グループデータの削除をする。
【０１１６】
このようなステップＳ１５及びステップＳ１６の処理を物体幅がしきい値Ｗｔ６以下となる全ての物標グループデータについて行ってステップＳ１７の処理に進む。
【０１１７】
ステップＳ１７において、演算部３は、ステップＳ７〜ステップＳ１６の処理で得た物標グループデータの自車両１１に対するｚ方向における距離、ｘ方向における距離、物体幅、相対速度を、例えば運転者が認識できる形態にして提示する。
【０１１８】
ここで、演算部３は、ステップＳ７で車両と判定され、ステップＳ１３での再グルーピング処理終了後に物体幅が所定量以下である場合には、過去の物標グループデータから所定量以上の物体幅を用いて物体幅の平均値を演算し、演算して得た物体幅を出力して運転者に提示しても良い。
【０１１９】
［第１実施形態の効果］
以上、詳細に説明したように、本実施の形態に係る物体検出装置によれば、グルーピングの初期の段階では自車両１１に対する距離差が所定値以下であって隣接する検知点をグルーピングし、時間的な前後により相対速度を求め、更に同一種別の物体である場合にグルーピングをすることができるので、最初に小さい範囲でグルーピングを行い、段階的にグルーピングを行う範囲を広げ、グルーピングを複数回実施することにより、車両前方に存在する複数の物体を検出するに際して、正確に反射信号のグルーピングをすることができる。
【０１２０】
また、この物体検出装置によれば、時系列的なばらつきが小さいリフレクタからの反射レーザ光による反射率グループデータと極近距離に位置する反射率グループデータがばらつきの大きい車体からの反射レーザ光によるものである場合に対応して、再グループ化を行うことができる。したがって、この物体検出装置によれば、確実にばらつきの大きい反射率グループデータのみを削除することができ、反射を利用したことによる相対速度の精度の低下を防止し、正確にグルーピングをすることができる。
【０１２１】
更に、物体検出装置によれば、自車両前方に存在する物体が車両か車両以外かの判定をし、車両である場合には時間的に前の物体幅からグルーピング範囲を限定し、車両以外である場合には車両である場合と比較して広いグルーピング範囲でグルーピングを行うので、車両と路上にあるデリニエイタやポールなどの障害物が先行車両と１つの物体としてグルーピングされることを防止することができる。更にまた、物体検出装置によれば、外乱要因による計測誤差が前方の車両が存在する範囲で発生することから、誤差を削除する範囲を時間的に前の物体幅から推定した範囲に限定することにより、計測誤差とその他の物体との区別が可能となり、正確にグルーピングをすることができる。
【０１２２】
更にまた、物体検出装置によれば、グルーピング範囲を限定した場合に、先行車両の横ブレやカーブ路により先行車両がスキャン範囲外になる可能性があるが、車両と判定され、物体幅が狭い物標グループデータを再グループ化することにより、同一物体についてのグルーピングが分割することを防止することができ、正確にグルーピングを行うことができる。
【０１２３】
更にまた、物体検出装置によれば、物体幅が所定量以下の物標グループデータ同士を用いて再グルーピングを行うので、例えば電磁波の走査範囲外から電磁波の走査範囲内に時間と共に現れた物体のグルーピングを正確に行うことができる。
【０１２４】
更にまた、物体検出装置によれば、車両と判定され、物体幅が所定量以下である場合には、時間的に前の物標グループデータから所定量以上の物体幅を用いて物体幅の平均値を演算し、演算して得た物体幅を出力するので、時間と共に物体の位置が変化して物体幅が変化するのを抑制することができる。
【０１２５】
つぎに、第２実施形態に係る物体検出装置について説明する。なお、上述した第１実施形態に係る物体検出装置と同一の部分については同一符号を付することによりその詳細な説明を省略し、同一部分についてはその詳細な説明を省略する。
【０１２６】
『物標再グルーピング処理』
この物標再グルーピング処理において、演算部３は、時間的に前にすでに求めた物標グループデータのうち、上述の物標グルーピング処理において車両と判定されたが、同一物標となる反射率グループデータが存在しない場合に、同一物標となる条件を変更して再グルーピング処理をする、物標再グルーピング処理を行う。
【０１２７】
演算部３は、物標再グルーピング処理において、先ず、物標グルーピング処理において車両と判定されたが、同一物体となる反射率グループデータが存在しない前回の物標グループデータと、相対速度が計算された今回の反射率グループデータとの比較を行う。
【０１２８】
演算部３は、ｘ方向における各検出点の位置が上記式１を満たした上で、
１．前回の物標グループデータの相対速度から推定した今回の物体との距離と、今回の反射率グループデータとの距離差の絶対値がしきい値Ｚｔ５以下
２．前回の物標グループデータの相対速度と、今回の反射率グループデータの相対速度との相対速度差の絶対値がＶｔ１以下
３．前回の物標グループデータに含まれる検出点の最大強度と、今回の反射率グループデータが含まれる検出点の最大強度との最大強度差の絶対値がしきい値Ｐｔ１以下
の３つの判定条件のうち、判定条件１及び判定条件２を満たす場合、又は、判定条件１及び判定条件３を満たす場合に、前回の物標グループデータと今回の反射物グループデータとを同一物標と判定する。ここで、それぞれのしきい値は距離に応じ、第１実施形態と同様に、所定距離以上の場合のしきい値と、所定距離以下の場合のしきい値の２種類を設定する。すなわち、演算部３は、上述の物標グルーピングと同じ判定条件１〜判定条件３を使用するが、条件を変更し、この物標再グルーピング処理では判定条件１及び判定条件２、又は判定条件１及び判定条件３を満たす場合に同一物標と判定する。
【０１２９】
ただし、前回の物標グループデータとの間で判定条件１及び判定条件３を満たす今回の反射率グループデータが複数存在する場合には、今回の反射率グループデータに含まれる各検出点間の最大強度差の絶対値が最も小さい今回の反射率グループデータを同一物標と判定する。
【０１３０】
また、判定条件１及び判定条件２を満たし、前回の物標グループデータに含まれる検出点の最大強度値により、物標再グルーピング処理によりグルーピングされた物標グループデータについて更新する情報を選択する。前回の物標グループデータの最大強度値がしきい値Ｐｔ２（例えば２５）以上の場合、同一物標とする反射率グループデータの最大強度がしきい値Ｐｔ２未満のときには、中心点の情報のみを更新する。また前回の物標グループデータの最大強度値がしきい値Ｐｔ２未満の場合、同一物標とする反射物グループデータの最大強度が前回の物標グループデータの最大強度値より小さいときには、中心点の情報のみを更新する。それ以外の場合には、全ての情報を更新する。
【０１３１】
このような物標再グルーピング処理を行うことにより、演算部３では、物標グルーピング処理で未検出となった物標グループデータの生成を行う。
【０１３２】
『第３再グループ化処理』
演算部３は、上述の物標グルーピング処理又は物標再グルーピング処理を行った後に、車両と判定され、物標グルーピング処理又は物標再グルーピング処理で物体幅よりも、時間的に前の物標グループデータから所定値以上の物体幅を用いた物体幅の平均値（以下、「平均物体幅」と呼ぶ。）が大きい場合に第３再グループ化処理を行う。
【０１３３】
図１０に示すように、先行車両が例えばカーブ走行中や車線変更中であるときに、先行車両のｘ方向の位置が時間により物体位置Ａ１、物体位置Ａ２、物体位置Ａ３の順に徐々に変化した場合について以下に説明する。
【０１３４】
このように物標グループデータのｘ方向における位置が徐々に変化すると、物標グルーピング及び物標再グルーピング処理の結果は、図１０に示すように、物標グループデータｏ（２，ｔ＋２）、ｏ（３，ｔ＋２）のように、ｘ方向における位置が上記式１により決定されるグルーピング範囲外となる場合がある。このとき、物標グループデータｏ（２，ｔ＋２）は、過去の物標グループデータｏ（１，ｔ＋１）及び物標グループデータｏ（１，ｔ）の物体幅と比較して、今回の物標グループデータの物体幅が小さくなる。このように車両と判定され、今回の物標グループデータの物体幅がしきい値Ｗｔ７（例えば１．５ｍ程度）以下で、過去の物標グループデータの平均物体幅がしきい幅Ｗｔ８（例えば１．５ｍ程度）以上とする物標グループデータを用いて、演算部３は、第３再グループ化処理を行う。
【０１３５】
この第３再グループ化処理では、演算部３は、第１グルーピング範囲内の物標グループデータｏ（１，ｔ＋２）のｘ方向における中心位置と、時間的に前に得た第１グルーピング範囲内の物標グループデータｏ（１，ｔ＋１）、ｏ（１，ｔ）のｘ方向における中心位置の軌跡から得られた推定中心位置との差を演算し、演算した差に基づいて、グルーピング範囲の幅方向範囲を変更して第２グルーピング範囲を設定する。
【０１３６】
例えば図１１に示すように、物標グループデータｏ（１，ｔ＋２）のｘ方向における中心位置をｘ２、時間的に前に得た物標グループデータｏ（１，ｔ＋１）、ｏ（１，ｔ）の中心位置の軌跡から得られた推定中心位置をｘ３、前回の第１グルーピング範囲内の物標グループデータの平均物体幅をｗ１とする。このとき、演算部３は、下記の式３に従って第２グルーピング範囲を設定する。
【０１３７】
ｘ２−ｘ３＞０の場合、ｘ２−（ｗ１＋Ｘｏ２）≦ｘ≦ｘ２＋Ｘｏ２
ｘ２−ｘ３≦０の場合、ｘ２−Ｘｏ２≦ｘ≦ｘ２＋（ｗ１＋Ｘｏ２）（式３）
第１グルーピング範囲外の物標グループデータのｘ方向における中心位置ｘ３が第２グルーピング範囲に存在し、判定条件として、
１．第１グルーピング範囲外の物標グループデータの相対速度と第２グルーピング範囲内の物標グループデータの相対速度比が０より大きい（ただし、第１グルーピング範囲内の物標グループデータの相対速度の絶対値が所定値（例えば５ｍ／ｓ）以下の場合は除く。
【０１３８】
２．グループ化後の物標グループデータの物体幅がしきい値Ｗｔ９（例えば３ｍ）以下
の２つの条件を共に満たす場合に、演算部３は第１グルーピング範囲外の物標グループデータを第１グルーピング範囲内の物標グループデータとグループ化して再グループ化する。
【０１３９】
これにより、演算部３では、第２グルーピング範囲内の物標グループデータｏ（２，ｔ＋２）をグルーピング対象にして今回の物標グループデータｏ（１，ｔ＋２）と再グルーピングを行う。
【０１４０】
このように、第２グルーピング範囲を設定して物標グループデータｏ（２，ｔ＋２）をグルーピング対象とした状態で、演算部３は、第１グルーピング範囲外の物標グループデータｏ（２，ｔ＋２）を第１グルーピング範囲内の物標グループデータｏ（１，ｔ＋２）と結合するに際して、同一物標としてグループ化させるための判定条件として、
１．第１グルーピング範囲外の物標グループデータのｚ方向における距離と、第１グルーピング範囲内の物標グループデータのｚ方向における距離との距離差の絶対値がしきい値Ｚｔ１０（例えば２ｍ程度）以下
２．第１グルーピング範囲外の物標グループデータの相対速度と、第１グルーピング範囲内の物標グループデータの相対速度との相対速度差の絶対値がしきい値Ｖｔ６（例えば１０ｍ／ｓ程度）以下
の２つを全て満たす場合に、グルーピング範囲から外れた物標グループデータを同一物標としてグルーピング範囲内の物標グループデータと結合させて再グループ化する。すなわち、演算部３は、判定条件１．により第１グルーピング範囲外の物標グループデータが第１グルーピング範囲内の物標グループデータと移動方向が同一か否かを判定する。その結果、物標グループデータｏ（２，ｔ＋２）を再グルーピング対象とし、物標グループデータｏ（３，ｔ＋２）を再グルーピング対象としない。
【０１４１】
このような第３再グループ化処理を行うことにより、図１０中の物標グループデータｏ（１，ｔ＋２）と物標グループデータｏ（２，ｔ＋２）とを同一物標としてグループ化し、物標グループデータｏ（１，ｔ＋２）のデータを更新し、物標グループデータｏ（２，ｔ＋２）のデータを削除する。
【０１４２】
『第４再グループ化処理』
演算部３は、上述の物標グルーピング処理を行った後に、車両と判定され物標グルーピング処理で今回の物標グループデータの物体幅が時間的に前の物標グループデータの平均物体幅よりも小さい場合に第４再グループ化処理を行う。
【０１４３】
例えば図１２に示すように、先行車両が大型車両である場合であって、先行車両の位置が時間により物体位置Ａ１、物体位置Ａ２と移動したときに、リフレクタ以外の反射による多重反射が起こると、物標グルーピング処理の結果が物体幅の大きい物標グループデータｏ（１，ｔ＋１）と物体幅の小さい物標グループデータｏ（２，ｔ＋１）に分割されることがある。
【０１４４】
ここで、物標グループデータｏ（２，ｔ＋１）は再グループ化の対象になるが、物標グループデータｏ（１，ｔ＋１）は物体幅が大きいため、上述の再グループ化処理の対象に当てはまらないため、先行車両である大型車両は物標グループデータｏ（１，ｔ＋１）とｏ（２，ｔ＋１）の２つの物標に分割されたままとなる。これに対応するために、演算部３では、第４グループ化処理を行う。
【０１４５】
演算部３は、再グループ化させる物標グループデータの判定条件として、
１．物標グループデータｏ（１，ｔ＋１）の検出回数がしきい値ｎ３（例えば１０回程度）以下
２．物標グループデータｏ（１，ｔ＋１）の相対速度と再グループ化対象の物標グループデータｏ（２，ｔ＋１）の相対速度比が０より大きい（ただし、再グループ化対象の物標グループデータの相対速度の絶対値が所定値（例えば５ｍ／ｓ）以下の場合は除く。）
３．再グループ化後の物標グループデータの物体幅がしきい値Ｗｔ９（例えば３ｍ）以下
の３つの判定条件を共に満たす場合に、物標グループデータｏ（１，ｔ＋１）を再グループ化対象の物標グループデータｏ（２，ｔ＋１）と結合させて再グループ化する。
【０１４６】
また、演算部３は同一物標として結合させる条件として、
１．物標グループデータｏ（２，ｔ＋１）のｚ方向における距離と物標グループデータｏ（１，ｔ＋１）のｚ方向における距離との距離差の絶対値がしきい値Ｚｔ１１（例えば３ｍ程度）以下
２．物標グループデータｏ（２，ｔ＋１）のｘ方向における中心点と物標グループデータｏ（１，ｔ＋１）のｘ方向における中心点との距離差の絶対値がしきい値Ｘｔ７（例えば６ｍ程度）以下
３．物標グループデータｏ（２，ｔ＋１）の相対速度と物標グループデータｏ（１，ｔ＋１）の相対速度との相対速度差の絶対値がしきい値Ｖｔ７（例えば１０ｍ／ｓ程度）以下
の３つの判定条件を全て満たす場合に、物体幅の大きい物標グループデータｏ（１，ｔ＋１）と物体幅の小さい物標グループデータｏ（２，ｔ＋１）を結合させて、同一物標の物標グループデータとする。
【０１４７】
すなわち、このような第４再グループ化処理を行うことで、演算部３は、物標グループデータｏ（１，ｔ＋１）と物標グループデータｏ（２，ｔ＋１）とを同一物標として再グループ化し、物標グループデータｏ（１，ｔ＋１）のデータを更新し、物標グループデータｏ（２，ｔ＋１）のデータを削除する。
【０１４８】
『演算部３による物体検出処理手順』
図１３に、第２実施形態に係る物体検出装置の演算部３により物体検出処理を行うときの処理手順のフローチャートを示す。
【０１４９】
図１３によれば、自車両１１が走行しているときにおいて、ステップＳ１以降の処理を開始する。ここで、上述した処理と同じ処理については、同一のステップ番号を付することによりその説明を省略する。
【０１５０】
ステップＳ８の後のステップＳ１０において、演算部３は、物標グルーピング処理を行い、ステップＳ６で相対速度が計算された反射率グループデータと、過去の物標グループデータとの比較をして、同一物標と判定するための条件を満たす物標グループデータが存在するか否かの判定をし、存在しないと判定したときにはステップＳ２１に処理を進める。
【０１５１】
ステップＳ２１において、演算部３は、ステップＳ６で相対速度が計算された反射率グループデータと、ステップＳ１０において同一物標が存在しない過去の物標グループデータとの比較をして、物標再グルーピング処理における同一物標と判定するための判定条件を満たす物標グループデータが存在するか否かの判定をする。演算部３は、同一物標と判定するための判定条件を満たす物標グループデータが存在すると判定したときにはステップＳ１２に処理を進め、存在しないと判定したときにはステップＳ１３に処理を進める。
【０１５２】
ステップＳ２１において、演算部３は、過去の物標グループデータと同一物標とされた反射率グループデータにおいて、同一物標と判定する判定条件により、ｚ方向における距離の平均値、物標の左右端点、最大強度、相対速度の平均値を求めるか、物標の左右端点のみを求めるか判断を行う。
【０１５３】
次のステップＳ１２において、演算部３は、ステップＳ１０及びステップＳ２１で得た各種情報を、ｚ方向における距離、ｘ方向における物標の位置、物体幅、最大強度、相対速度、検出回数、物体幅がしきい値Ｗｔ２以上となった回数及び平均値の値を更新する。
【０１５４】
更に、ステップＳ１３において、演算部３はステップＳ１０，ステップＳ２１において過去の物標グループデータとの間で判定条件を満たさず、同一物標が存在しない反射率グループデータ同士を比較し、同一物標とするための判定条件を満たすときにはグルーピングして、ステップＳ１４に処理を進める。
【０１５５】
このようなステップＳ７〜ステップＳ１３までの処理を、ステップＳ６で相対速度が計算された全ての反射率グループデータに対して行い、以降のステップＳ２２の処理に移る。
【０１５６】
ステップＳ２２において、演算部３は、第３再グループ化処理を開始する。このステップＳ２２では、ステップＳ７において車両と判定され、ステップＳ７〜ステップＳ１３の処理で物体幅がしきい値Ｗｔ７以下となり、前回の平均物体幅がしきい値Ｗｔ８以上となる物標グループデータが存在するか否かの判定を行う。演算部３は、物体幅がしきい値Ｗｔ７以下で、前回の平均物体幅がしきい値Ｗｔ８以上となる物標グループデータが存在すると判定したときにはステップＳ２３に処理を進め、存在しないと判定したときにはステップＳ２４に処理を移行する。
【０１５７】
ステップＳ２３において、演算部３は、物体幅がしきい値Ｗｔ７以下となり、前回の平均物体幅がしきい値Ｗｔ８以上となる物標グループデータと、グルーピング範囲外の物標グループデータとを比較して、上述の第３再グループ化処理において再グループ化するための判定条件を満たすか否かを判定し、判定条件を満たすときには再グループ化する。このとき、演算部３は、車両と判定された物標グループデータを更新し、グループ化されたグルーピング範囲外の物標グループデータを削除する。
【０１５８】
このようなステップＳ２２及びステップＳ２３についての処理を、車両と判定された物体幅が狭く、前回の平均物体幅が広い物標グループデータに対して行って、ステップＳ２４以降の処理に移行する。
【０１５９】
ステップＳ２４において、演算部３は、第４再グループ化処理を行う。このとき、演算部３は、ステップＳ７において車両と判定され、ステップＳ７〜ステップＳ２３の処理の結果、物体幅が前回の物標グループデータの平均物体幅以下となる物標グループデータが存在するか否かの判定を行う。演算部３は、物体幅が前回の物標グループデータの平均物体幅以下となる物標グループデータが存在したと判定したときにはステップＳ２５に処理を進め、存在しないと判断したときには、ステップＳ２６に処理を移行する。
【０１６０】
ステップＳ２５において、演算部３は、物体幅が前回の物標グループデータの平均物体幅以下となる物標グループデータと結合させる物標グループデータとを比較して、上述の第４再グループ化処理において再グループ化するための判定条件を満たすか否かを判定し、判定条件を満たすときには再グループ化をする。このとき、演算部３は、車両と判定された物標グループデータを更新し、グループ化された物標グループデータを削除する。
【０１６１】
このようなステップＳ２４及びステップＳ２５についての処理を、車両と判定され、物体幅が前回の物標グループデータの平均物体幅以下となる物標グループデータに対して行って、ステップＳ２６以降の処理に移行する。
【０１６２】
ステップＳ２６において、演算部３は、ステップＳ７〜ステップＳ２５の処理の結果、物体幅がしきい値Ｗｔ６以下となる物標グループデータが存在するか否かの判定をする。演算部３は、物体幅がしきい値Ｗｔ６以下となる物標グループデータが存在すると判定したときにはステップＳ２７に処理を進める。このとき、演算部３は、存在しないと判定したときにはステップＳ２８に処理を進める。
【０１６３】
ステップＳ２７において、演算部３は、ステップＳ２６で判定された物体幅がしきい値Ｗｔ６以下となる物標グループデータ同士を比較し、上述の第２再グループ化するための判定条件を満たすときには同一物標であるとして再グループ化処理を行う。そして、演算部３は、再グループ化した物標グループデータのうち、検出回数の多い物標グループデータのデータを更新し、残りの物標グループデータの削除をする。
【０１６４】
このようなステップＳ２６及びステップＳ２７の処理を物体幅がしきい値Ｗｔ６以下となる全ての物標グループデータに対して行ってステップＳ２８の処理に進む。
【０１６５】
ステップＳ２８において、演算部３は、ステップＳ７〜ステップＳ２７の処理で得た物標グループデータの自車両１１に対するｚ方向における距離、ｘ方向における距離、物体幅、相対速度を例えば運転者が認識できる形態にして提示する。
【０１６６】
ここで、演算部３は、ステップＳ７で車両と判定され、ステップＳ２２での再グルーピング処理後に物体幅が所定量以下である場合には、過去の物標グループデータから所定量以上の物体幅を用いて物体幅の平均値を演算し、演算して得た物体幅を出力して運転者に提示しても良い。
【０１６７】
このように、第２実施形態に係る物体検出装置では、ステップＳ２２〜ステップＳ２７の処理を行うことにより、例えば先行車両がｘ方向において徐々に移動したときに、第１グルーピング範囲外となって物体幅が狭くなっても、移動方向が同方向となる物標グループデータを用いて再グループ化することにより物体幅が所定値となるまで再グルーピングを行う。
【０１６８】
［第２の実施の形態の効果］
この第２実施形態に係る物体検出装置によれば、物標再グルーピング処理、第３再グループ化処理、第４再グループ化処理を更に行うことにより、更に正確に物標グルーピングを行うことができる。
【０１６９】
すなわち、物体検出装置により物標再グルーピング処理を行うことにより、例えば、走行道路がアップダウン等で先行車両の推定位置と実測位置がずれることによる反射信号の誤差蓄積により、以前に車両と判定されたにも拘わらず同一物標となる反射率グループデータが検出できない物標グルーピングミスに対応することができ、物標グループデータを生成することができる。
【０１７０】
したがって、物標再グルーピング処理を実施する際に、確実性の高い反射率グループデータのみを選択することで、反射信号の誤差蓄積を解消し、後の物標グルーピングを正確に行うことが可能となる。
【０１７１】
更に、この物体検出装置によれば、物標グルーピング処理によりグルーピング範囲を限定した場合に、先行車の車線変更やカーブ路により先行車両のｘ方向の距離が徐々に変化して先行車両がグルーピング範囲外になるが、第３再グループ化処理を行うことにより、車両と判定され、物体幅が狭い物標グループデータを移動方向が同方向となる物標グループデータと再グループ化することができる。したがって、この物体検出装置によれば、正確に再グループ化処理が行え、同一物体について反射率グルーピングデータが分割することを防止できる。
【０１７２】
更にまた、この物体検出装置によれば、第３再グループ化処理において、過去のｘ方向の距離軌跡から検出できていない第１グルーピング範囲から新たな第２グルーピング範囲を設定して再グループ処理を行うため、別の車線に存在する車両と誤ってグルーピングすることなく、正確にグルーピングを行うことができる。
【０１７３】
更にまた、この物体検出装置によれば、第４再グループ化処理において、車両と判定され、物体幅が過去の平均物体幅よりも小さい場合に再グループ化を行うので、例えば大型車両の多重反射により比較的物体幅の大きな物標グループデータと物体幅の小さな物標グループデータに分割されるような分割グルーピングに対応することができる。したがって、この物体検出装置によれば、先行車の種別によらず、正確に物体のグルーピングを行うことができる。
【０１７４】
なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を適用した第１実施形態に係る物体検出装置の機能的な構成を示すブロック図である。
【図２】レーザレーダを自車両の前方部分に搭載したときのレーザ光の光軸を説明するための側面図（ａ）及び上面図（ｂ）である。
【図３】演算部により反射率グルーピング処理を行うときの処理内容を説明するための図である。
【図４】演算部により時系列グルーピング処理を行うときの処理内容を説明するための図である。
【図５】演算部により物標グルーピング処理を行うときにおいてグルーピング範囲を決定する処理内容を説明するための図であり、（ａ）は物体が車両である場合、（ｂ）は物体が車両以外である場合を示す。
【図６】演算部により物標グルーピング処理を行うときにおいて同一種別の物体の判定をする処理内容を説明するための図である。
【図７】演算部による物標グルーピング処理により物体幅が小さいと判定した場合に行う第１再グループ化処理について説明するための図である。
【図８】演算部による物標グルーピング処理により物体幅が小さいと判定した場合に行う第２再グループ化処理について説明するための図である。
【図９】本発明を適用した第１実施形態に係る物体検出装置により自車両の前方の物体を検出するときの処理手順を示すフローチャートである。
【図１０】演算部により、先行車両の移動方向を考慮した第３再グループ化処理について説明するための図である。
【図１１】演算部により、第２グルーピング範囲を設定することを説明するための図である。
【図１２】演算部による第４再グループ処理について説明するための図である。
【図１３】本発明を適用した第２実施形態に係る物体検出装置により自車両の前方の物体を検出するときの処理手順を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  レーザレーダ
２  車両挙動検出部
３  演算部
１１  自車両
【図１】
0003664127.tif 000002
【図２】
0003664127.tif 000003
【図３】
0003664127.tif 000004
【図４】
0003664127.tif 000005
【図５】
0003664127.tif 000006
【図６】
0003664127.tif 000007
【図７】
0003664127.tif 000008
【図８】
0003664127.tif 000009
【図９】
0003664127.tif 000010
【図１０】
0003664127.tif 000011
【図１１】
0003664127.tif 000012
【図１２】
0003664127.tif 000013
【図１３】
0003664127.tif 000014