(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
固定ベースと、
前記固定ベースの上で垂直方向に伸びるＳ軸の回りに旋回する旋回ベースと、
前記旋回ベースの上に水平方向に伸びるＬ軸の回りに回動する第１アームと、
前記第１アームに設けた水平方向に伸びるＵ軸の回りに回動する第２アームと、
前記第２アームに長手方向に伸びるＲ軸の回りに回動する第３アームと、
前記第３アームに取りつけられ、前記Ｒ軸に直交するＢ軸の回りに回動する手首部と、前記手首部に取りつけられ、前記Ｂ軸に直交するＴ軸の回りに回動するツールホルダと、前記第３アーム、手首部およびツールホルダをそれぞれ駆動し、互いに同心に配置された３軸の伝動軸と、
前記各伝動軸に固定されるとともに、軸方向に貫通する複数の通気穴を設けたプーリと、
前記各伝動軸および各プーリを覆い、第２アームの端部に取りつけられ、内部を密閉状態に維持するハウジングと、
前記伝動軸の間に設けられた軸受と、
前記ハウジングに取り付けられ、それぞれ前記第３アーム、手首部およびツールホルダを駆動するモータと、
前記各モータの負荷側軸端にそれぞれ設けられるとともに、軸方向に貫通する複数の通気穴を設けたプーリと、
前記各モータの負荷側軸端に、前記モータに設けられたプーリと隣接させて固定されるとともに、羽根の部分を、隣接する、伝動軸およびモータのプーリの通気穴に対して、径方向にほぼ同一か、それよりも外側になるように配置し、かつ前記羽根の部分の下側に軸方向の通気穴を設けた遠心式のファンと
を設けたことを特徴とする産業用ロボットのアーム駆動部冷却装置
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、複数の関節を備えた産業用ロボットのアーム駆動部の冷却装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば、図２に示すように、産業用ロボット１には、固定ベース１１と、固定ベース１１の上で垂直方向に伸びるＳ軸の回りに旋回する旋回ベース１２を設け、旋回ベース１２の上に水平方向に伸びるＬ軸の回りに回動する第１アーム１３を設け、第２アーム１４を第１アーム１３に設けた水平方向に伸びるＵ軸の回りに回動するようにしてある。
第２アーム１４には、長手方向に伸びるＲ軸の回りに回動する第３アーム１５と、第３アーム１５に取りつけられ、Ｒ軸に垂直方向に伸びるＢ軸の回りに回動する手首部１６と、手首部１６に取りつけられ、Ｂ軸に垂直方向に伸びるＴ軸の回りに回動するツールホルダ１７とを設けると共に、第３アーム１５、手首部１６、ツールホルダ１７を駆動する駆動部２を設けてある。
駆動部２は、図３に示すように、第２アーム１４の端部に第３アーム１５、手首部１６、ツールホルダ１７をそれぞれ駆動する中空の伝動軸１５１、中空の伝動軸１６１、中実の伝動軸１７１の３軸が同芯に配置され、その軸端にはそれぞれプーリ１５２、１６２を固定し、伝動軸１５１と伝動軸１６１の間および伝動軸１６１と伝動軸１７１の間にはそれぞれ軸受１５３、１６３を設けてある。
また、第２アーム１５の端部には、各伝動軸、各プーリを覆い、内部を密閉状態を維持するハウジング２１を取り付け、それぞれ第３アーム１５、手首部１６、ツールホルダ１７を駆動するモータ２２、２３、２４を取り付けてある。モータ２２、２３、２４には反負荷側にファン２２１、２３１、２４１を取りつけて各モータを冷却している。
モータ２２から伝動軸１５１へはプーリ２２２、タイミングベルト１５４、プーリ１５２を介して動力を伝達し、モータ２３から伝動軸１６１へはプーリ２３２、タイミングベルト１６４、プーリ１６２を介して動力を伝達し、モータ２４から伝動軸１７１へはカップリング２４２を介して動力を伝達している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記従来技術では、モータの内部または外部に設けたファンによってモータを冷却しているため、モータの外形が大きくなると共に、ハウジングの中に熱がこもり、モータの負荷側の軸受および伝動軸側に設けた軸受の温度上昇が高く、軸受寿命を低下させるという問題があった。
本発明は、ハウジングの中の熱を外部に放散し易くして、アーム駆動部を効率よく冷却する産業用ロボットのアーム駆動部冷却装置を提供することを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明は、固定ベースと、前記固定ベースの上で垂直方向に伸びるＳ軸の回りに旋回する旋回ベースと、前記旋回ベースの上に水平方向に伸びるＬ軸の回りに回動する第１アームと、前記第１アームに設けた水平方向に伸びるＵ軸の回りに回動する第２アームと、前記第２アームに長手方向に伸びるＲ軸の回りに回動する第３アームと、前記第３アームに取りつけられ、前記Ｒ軸に直交するＢ軸の回りに回動する手首部と、前記手首部に取りつけられ、前記Ｂ軸に直交するＴ軸の回りに回動するツールホルダと、前記第３アーム、手首部およびツールホルダをそれぞれ駆動し、互いに同心に配置された３軸の伝動軸と、前記各伝動軸に固定されるとともに、軸方向に貫通する複数の通気穴を設けたプーリと、前記各伝動軸および各プーリを覆い、第２アームの端部に取りつけられ、内部を密閉状態に維持するハウジングと、前記伝動軸の間に設けられた軸受と、前記ハウジングに取り付けられ、それぞれ前記第３アーム、手首部およびツールホルダを駆動するモータと、前記各モータの負荷側軸端にそれぞれ設けられるとともに、軸方向に貫通する複数の通気穴を設けたプーリと、前記各モータの負荷側軸端に、前記プーリと隣接させて固定されるとともに、羽根の部分を、隣接するプーリの通気穴に対して径方向にほぼ同一か、それよりも外側になるように配置し、かつ前記羽根の部分の下側に軸方向の通気穴を設けた遠心式のファンとを設けたものである。
【０００５】
【作用】
上記手段により、各伝動軸を駆動するモータを駆動すると、ファンによって、ハウジングの内部の空気が外周方向に送られると共に、それぞれに隣接するプーリの通気穴からファンの内径側に空気が送られ、ハウジングの内部の空気は効率よく攪拌され、ハウジングの内部の熱はハウジングから外部へ放散される。
【０００６】
【実施例】
以下、本発明を図に示す実施例について説明する。
図１は本発明の実施例を示すアーム駆動部の平断面図である。
なお、本発明の実施例の構成は、図３によって説明した従来例の構成と共通する部分が多いので、本発明に共通する部分は符号を従来例の符号と同一として説明する。
すなわち、図において、駆動部２は、第２アーム１５の端部に第３アーム１５、手首部１６、ツールホルダ１７をそれぞれ駆動する中空の伝動軸１５１、中空の伝動軸１６１、中実の伝動軸１７１の３軸が同芯に配置され、その軸端にはそれぞれプーリ１５２、１６２を固定し、伝動軸１５１と伝動軸１６１の間および伝動軸１６１と伝動軸１７１の間にはそれぞれ軸受１５３、１６３を設けてある。
プーリ１５２、１６２には軸方向に貫通する複数の通気穴１５２Ａ，１６２Ａを設けてある。
また、第２アーム１５の端部にはハウジング２１を取り付け、それぞれ第３アーム１５、手首部１６、ツールホルダ１７を駆動するモータ２２、２３、２４を取り付けてある。モータ２２、２３の負荷側軸端にはそれぞれプーリ２２２、２３２と隣接させてファン２２３、２３３を固定し、モータ２４の負荷側軸端にはカップリング２４２にファン２４３を取りつけてある。プーリ２２２、２３２には、軸方向に貫通する複数の通気穴２２２Ａ，２３２Ａを設けてある。なお、図１に示されるように、前記各モータ２２、２３，２４の負荷側軸端に取りつけられたファン２２３、２３３、２４３は、風が放射状に放出される遠心式で構成され、羽根の部分を、隣接するプーリの通気穴に対して径方向にほぼ同一か、それよりも外側になるように配置し、かつ前記羽根の部分の下側に軸方向の通気穴を設けている。
モータ２２から伝動軸１５１へはプーリ２２２、タイミングベルト１５４、プーリ１５２を介して動力を伝達し、モータ２３から伝動軸１６１へはプーリ２３２、タイミングベルト１６４、プーリ１６２を介して動力を伝達し、モータ２４から伝動軸１７１へはカップリング２４２を介して動力を伝達している。
【０００７】
各伝動軸を駆動するモータ２２、２３、２４を駆動すると、遠心式のファン２２３、２３３、２４３とプーリ２２２、２３２、１６２にそれぞれ通気穴を設けているので、遠心式のファン２２３、２３３、２４３によって、矢印で示すように、ハウジング２１の内部の空気が外周方向に送られる。それとと共に、ファン２２３、２３３、２４３の羽根の部分が、前記プーリの通気穴に対して径方向にほぼ同一か、それよりも外側になるように配置されているので、それぞれのファンに隣接するプーリ２２２、２３２、１６２の通気穴２２２Ａ、２３２Ａ、１６２Ａからファン２２３、２３３、２４３の内径側に空気が送られ、ハウジング２１の内部の空気は効率よく攪拌され、各モータおよび各軸受からハウジング２１の内部に伝達された熱はハウジング２１から外部へ放散される。
したがって、ハウジング２１の内部に熱がこもることを防ぐことができるので、モータの負荷側の軸受および伝動軸側に設けた軸受の温度上昇を防ぐことができる。
【０００８】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、モータの負荷側軸端に固定したプーリに軸方向に通気穴を設けると共に、そのプーリに隣接して、同じく軸方向の通気穴を設けた遠心式のファンを設け、かつファンの羽根の部分を、モータに取り付けた隣接するプーリおよび伝動軸に取り付けた隣接するプーリの通気穴に対して径方向にほぼ同一か、それよりも外側になるように配置してあるので、ハウジングの内部の空気は攪拌され、ハウジングの内部の熱はハウジングから外部へ効率よく放散される。したがって、ハウジングの内部に熱がこもることを防ぐことができ、モータの負荷側の軸受および伝動軸側に設けた軸受の温度上昇を防ぎ、アーム駆動部を効率よく冷却する産業用ロボットのアーム駆動部冷却装置を提供できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施例を示す平断面図である。
【図２】  産業用ロボットを示す側面図である。
【図３】  従来例を示す平断面図である。
【符号の説明】
１：産業用ロボット、１１：固定ベース、１２：旋回ベース、１３：第１アーム、１４：第２アーム、１５：第３アーム、１６：手首部、１７：ツールホルダ、１５１、１６１、１７１：伝動軸、１５２、１６２：プーリ、１５２Ａ、１６２Ａ：通気穴、１５４、１６４：タイミングベルト、２：駆動部、２１：ハウジング、２２、２３、２４：モータ、２２２、２３２：プーリ、２２２Ａ，２３２Ａ：通気穴、２４２：カップリング、２２３、２３３、２４３：ファン
【図１】
0003656665.tif 000002
【図２】
0003656665.tif 000003
【図３】
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