【手続補正書】
【提出日】令和3年3月3日(2021.3.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（５００）における物体検出装置（１１０）であって、
複数の画素を有し、物体（５３０、５４０）の変動に応じて輝度が変化した変化画素の輝度変化レベルの情報を含む第１の検出信号を出力する第１の検出器（２６、２６１）と、
物体の形状情報を含む第２の検出信号を出力する第２の検出器（２２１）と、
前記第２の検出信号に含まれる物体の形状情報と、前記第１の検出信号に含まれる前記輝度変化レベルが、物体の変動を示す第１の輝度変化レベルに該当するか否か、前記第１の輝度変化レベルよりも大きく物体の変動の種類を示す第２の輝度変化レベルに該当するか否かと、に応じて、前記物体の状態を判定する制御部（１０１、Ｐｒ１）と、を備える物体検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の物体検出装置において、
前記制御部は、前記輝度変化レベルが前記第１の輝度変化レベルである場合に、前記物体が尾灯を点灯した状態にあると判定し、前記輝度変化レベルが前記第２の輝度変化レベルである場合に、前記物体が制動灯の点灯を伴う制動状態にあると判定する、物体検出装置。
【請求項３】
請求項２に記載の物体検出装置において、
前記制御部はさらに、前記輝度変化レベルが前記第２の輝度変化レベルであると共に、前記変化画素とは異なる他の変化画素が前記物体の非常点滅表示灯の作動を示す場合に、前記物体が急制動状態にあると判定する、物体検出装置。
【請求項４】
請求項１に記載の物体検出装置において、
前記制御部はさらに、前記輝度変化レベルが第１の輝度変化レベルである場合に、前記物体が前照灯を点灯または消灯した状態にあると判定し、前記輝度変化レベルが前記第２の輝度変化レベルである場合に、前記物体がパッシング状態にあると判定する、物体検出装置。
【請求項５】
車両（５００）における運転支援制御装置（１００）であって、
物体の変位に伴う物体の輝度変化の情報であり、他車両（５３０、５４０）の変動を予測するための情報を第１の検出信号として前記他車両から取得し、他車両の形状情報を含む第２の検出信号を取得する取得部（１０３）と、
前記第２の検出信号に含まれる他車両の形状情報と、前記第１の検出信号が示す表示パターンとに応じて前記他車両の予測動作を判定する制御部（１０１、Ｐｒ３）と、を備える運転支援制御装置。
【請求項６】
請求項５に記載の運転支援制御装置において、
前記情報は、前記他車両が備える灯火類（５３１、５４１）の点灯状態に関する情報であり、前記表示パターンは前記灯火類の点灯周波数および点灯間隔の少なくともいずれか一方である、運転支援制御装置。
【請求項７】
請求項５に記載の運転支援制御装置において、
前記情報は、前記他車両が備える灯火類が示す、前記他車両が急制動状態に移行することを示す点灯パターン情報、または、急アクセルオフ状態に移行することを示す点灯パターン情報であり、
前記制御部は、前記点灯パターン情報を用いて、前記他車両が、急制動または急アクセルオフのいずれの予測動作に移行するかを判定する、運転支援制御装置。
【請求項８】
請求項５から７のいずれか一項に記載の運転支援制御装置はさらに、
前記制御部によって判定された前記他車両の予測動作に応じて、前記他車両との衝突を予防する運転支援を実行する運転支援実行装置（３１）を備える、運転支援制御装置。
【請求項９】
運転支援システム（１０）において、
請求項６から８のいずれか一項に記載の運転支援制御装置（１００）と、
前記灯火類を介して、車両が移行する状態を予め定められた点灯パターンにて出力可能な前記他車両と、を備える運転支援システム。
【請求項１０】
車両（５００）における物体検出方法であって、
複数の画素を有し、物体の変動に応じて輝度が変化した変化画素の輝度変化レベルの情報を含む第１の検出信号を取得し、
物体の形状情報を含む第２の検出信号を取得し、
前記第２の検出信号に含まれる物体の形状情報と、前記第１の検出信号に含まれる前記輝度変化レベルが、物体の変動を示す第１の輝度変化レベルに該当するか否か、前記第１の輝度変化レベルよりも大きく物体の変動の種類を示す第２の輝度変化レベルに該当するか否かと、に応じて、前記物体の状態を判定すること、を備える物体検出方法。
【請求項１１】
車両（５００）における運転支援方法であって、
物体の変位に伴う物体の輝度変化の情報であり、他車両の変動を予測するための情報を第１の検出信号として前記他車両から取得し、
他車両の形状情報を含む第２の検出信号を取得し、
前記第２の検出信号に含まれる他車両の形状情報と、前記第１の検出信号が示す表示パターンとに応じて前記他車両の予測動作を判定すること、を備える運転支援方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
撮像装置およびレーダといった物標検出噐を用いて、車両周囲の対象物を検出する技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
第１の態様は、車両における物体検出装置を提供する。第１の態様に係る車両における物体検出装置は、複数の画素を有し、物体の変動に応じて輝度が変化した変化画素の輝度変化レベルの情報を含む第１の検出信号を出力する第１の検出器と、物体の形状情報を含む第２の検出信号を出力する第２の検出器と、前記第２の検出信号に含まれる物体の形状情報と、前記第１の検出信号に含まれる前記輝度変化レベルが、物体の変動を示す第１の輝度変化レベルに該当するか否か、前記第１の輝度変化レベルよりも大きく物体の変動の種類を示す第２の輝度変化レベルに該当するか否かと、に応じて、前記物体の状態を判定する制御部と、を備える。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
第２の態様は、車両における運転支援制御装置を提供する。第２の態様に係る車両における運転支援制御装置は、物体の変位に伴う物体の輝度変化の情報であり、他車両の変動を予測するための情報を第１の検出信号として前記他車両から取得し、他車両の形状情報を含む第２の検出信号を取得する取得部と、前記第２の検出信号に含まれる他車両の形状情報と、前記第１の検出信号が示す表示パターンとに応じて前記他車両の予測動作を判定する制御部と、を備える。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
第３の態様は、車両における物体検出方法を提供する。第３の態様に係る物体検出方法は、複数の画素を有し、物体の変動に応じて輝度が変化した変化画素の輝度変化レベルの情報を含む第１の検出信号を取得し、物体の形状情報を含む第２の検出信号を取得し、前記第２の検出信号に含まれる物体の形状情報と、前記第１の検出信号に含まれる前記輝度変化レベルが、物体の変動を示す第１の輝度変化レベルに該当するか否か、前記第１の輝度変化レベルよりも大きく物体の変動の種類を示す第２の輝度変化レベルに該当するか否かと、に応じて、前記物体の状態を判定することを備える。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１２】
第４の態様は、車両における運転支援方法を提供する。第４の態様に係る運転支援方法は、物体の変位に伴う物体の輝度変化の情報であり、他車両の変動を予測するための情報を第１の検出信号として前記他車両から取得し、他車両の形状情報を含む第２の検出信号を取得し、前記第２の検出信号に含まれる他車両の形状情報と、前記第１の検出信号が示す表示パターンとに応じて前記他車両の予測動作を判定することを備える。