(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体(2)の下部に、車長方向に複数行でかつ車幅方向に複数列に渡って、前記車体の荷台(5)をシリンダ装置(16)で支持する車輪装置(6)を備え、前記荷台に載置された荷物の荷重と重心位置を検出する検出手段(18A〜18D,42)を備えた荷役車両であって、
前記各車輪装置のシリンダ装置を前後左右に分けて前記荷台を支持する複数のブロック(17A〜17D)を形成し、
前記各ブロック毎に圧油を供給可能とした油圧回路(22A〜22D)を設け、
前記ブロックのシリンダ装置の油圧配管(23A〜23D)間を接続し、前記荷台を３点で支持するブロックの組合せを形成する接続手段(24,25)を設け、
前記荷物が荷台に載置されると、前記検出手段によりその重心位置(32)が検出され、前記ブロックの組合せ毎に予め求められている、荷役車両が傾く恐れのない安定許容範囲(31)の中から前記重心位置を包含する安定許容範囲が選択され、この選択された安定許容範囲を形成するブロックの組合せが求められ、これらブロックのシリンダ装置の油圧配管間が前記接続手段により接続されること
を特徴とする荷役車両。
【請求項２】
ブロックは、前後左右の４つのブロックからなり、
接続手段を、これら４つのブロックのうち、前方の２つのブロックの油圧配管を接続する手段(24)と、後方の２つのブロックの油圧配管を接続する手段(25)から構成したこと
を特徴とする請求項１記載の荷役車両。
【請求項３】
ブロックは、前後左右の４つのブロックからなり、
接続手段を、これら４つのブロックのうち、前方の２つのブロックの油圧配管を接続する手段(24)と、後方の２つのブロックの油圧配管を接続する手段(25)と、左側の２つのブロックの油圧配管を接続する手段(26)と、右側の２つのブロックの油圧配管を接続する手段(27)から構成したこと
を特徴とする請求項１記載の荷役車両。
【請求項４】
前記検出手段により検出されている荷物の荷重に基づいて荷役車両の強度上の強度許容範囲が求められ、予め求められている安定許容範囲の中から重心位置およびこの強度許容範囲を包含する安定許容範囲が選択されること
を特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の荷役車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、荷役車両、特に荷台に載置された荷物を安定して搬送するための懸架装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
荷役装置の荷台に荷物（特に重量物）を載せるとき、荷物を荷台の中央に合わせて載せることが基本であるが、作業条件によっては無理なことがあり、このようなとき、搬送中（特にカーブを移動中）に車体が傾いたり、車両の車軸や荷台に破損が生じる恐れがあった。このような問題を解決するため、車両の荷台に、荷台に載置された荷物の荷重を検出する圧力センサを設け、この圧力センサで検出した荷重を基に重心位置を計算して表示する重心表示装置が考案され、この表示装置に基づいて荷物の載置位置の良否を判定している。
【０００３】
このような重心表示装置を備えた荷役車両の一例を図面に基づいて説明する。図13は重心表示装置を備えた荷役車両の側面図、図14はその旋回式車輪装置の配置を示す平面図である。
図13に示すように、荷役車両１は、その車体２の前後両端部分それぞれにハンドルなどの走行操作装置を備えた運転部４Ａ，４Ｂが設けられ、そして両運転部４Ａ，４Ｂの上方もカバーする状態で、車体２の上部には平坦な荷台５が設けられている。この荷台５に船殻（荷物の一例）を載せて運搬する。また図14に示すように、前記車体２の下部側には、車長方向（前後方向）Ｙに複数行（図14では２行）でかつ車幅方向（左右方向）Ｘに複数列（図14では６列）に渡ってそれぞれ旋回式車輪装置６が設けられている。
【０００４】
各旋回式車輪装置６は、図15に示すように、車体２に対して縦軸心８の周りで旋回自在な旋回体９と、この旋回体９の下面側に連結された上部ブラケット10と、この上部ブラケット10の下端に横方向軸11を介して回動自在に連結された下部ブラケット12と、この下部ブラケット12の遊端部分に設けられたアクスル13と、このアクスル13に設けられた複数の車輪14ならびに車輪駆動部15と、両ブラケット10，12間に設けられたシリンダ装置（サスペンションシリンダ）16などにより、その一例が構成されている。シリンダ装置16により路面に対して荷台２が支持される。
【０００５】
上記旋回式車輪装置６は、図16に示すように、前後左右方向に４つのブロック17に分けられており、各ブロック17の旋回式車輪装置６のシリンダ装置16の油圧配管は連結され、同じブロックの中の１本が縮まる（凸部を乗り越える）と、縮まった分の油は他のシリンダ装置16に移動し、よって凹凸のある路面を走行することができる。図16に示す一例では、前方左側に位置するＮｏ．１，３，５の３台の旋回式車輪装置６のシリンダ装置16がブロック17Ａを形成し、前方右側に位置するＮｏ．２，４，６の３台の旋回式車輪装置６のシリンダ装置16がブロック17Ｂを形成し、後方左側に位置するＮｏ．７，９，11の３台の旋回式車輪装置６のシリンダ装置16がブロック17Ｃを形成し、後方右側に位置するＮｏ．８，10，12の３台の旋回式車輪装置６のシリンダ装置16がブロック17Ｄを形成している。
【０００６】
旋回式車輪装置６のシリンダ装置16の油圧回路の一例を図17に示す。
各ブロック17Ａ〜17Ｄ毎に、油圧ポンプ（図示せず）から圧油が供給される４ポート３位置の電磁切換バルブ21Ａ〜21Ｄが設けられ、各電磁切換バルブ21Ａ〜21Ｄよりサスペンションブロック22Ａ〜22Ｄ、ブロック毎の油圧配管23Ａ〜23Ｄを介して各ブロック毎のシリンダ装置16へ圧油が供給される。またブロック17Ａの配管23Ａとブロック17Ｂの配管23Ｂを接続可能な切換バルブ24が設けられている。
【０００７】
前記各サスペンションブロック22Ａ〜22Ｄは、上流側（油圧ポンプ側）より順に直列に接続された、油の流れ方向が異なる２台の手動（固定）絞り付き逆止め弁37，38とパイロット操作逆止め弁39から形成され、パイロット操作逆止め弁39には、電磁切換バルブ21のコイルＲが励磁され、切換位置（Ｒ）となると、パイロット圧が供給される。
【０００８】
この油圧回路の作用をブロック17Ａを例にとり説明する。
電磁切換バルブ21Ａが中立位置のとき、配管23Ａに駆動油が封入された状態にあり、このときブロックの中の１本のシリンダ装置16が縮まる（凸部を乗り越える）と、縮まった分の油は他のシリンダ装置16に移動する。
また電磁切換バルブ21ＡのコイルＳが励磁され、切換位置（Ｓ）となると、圧油がサスペンションブロック22Ａ、配管23Ａを介してブロック17Ａのシリンダ装置16へ供給される。
【０００９】
また電磁切換バルブ21のコイルＲが励磁され、切換位置（Ｒ）となると、パイロット操作逆止め弁39へパイロット圧が供給され、配管23Ａの駆動油は、サスペンションブロック22Ａ、電磁切換バルブ21Ａを介してオイルタンクへ戻される。
また切換バルブ24が作動されると、配管23Ａはブロック17Ｂの配管23Ｂと連結され、同じ圧力となり、ブロック17Ａとブロック17Ｂにより１つの油圧ブロックが形成される。よって、ブロック17Ａまたは17Ｂの中の１本のシリンダ装置16が縮まる（凸部を乗り越える）と、縮まった分の油は他のシリンダ装置16に移動する。このように切換バルブ24が作動し、４つのブロック17のうちの２ブロック17Ａ，17Ｂのシリンダ装置16の油圧配管を接続して３つのブロックを形成し、３つのブロックで荷台５を支持することを３点支持と称している。
【００１０】
また切換バルブ24が非作動のとき、４つのブロック17Ａ〜17Ｄが独立してそれぞれ荷台５を支持することから４点支持と称している。
上記運転部４Ａ（または４Ｂ）の運転席に、上記３点支持のモードと４点支持モードを選択・切り換える荷台モードスイッチ（荷台切換手段の一例）が設けられ、この荷台モード切換スイッチにより３点支持が選択されると、切換バルブ24が作動されて上記２つのブロック17Ａ，17Ｂの油圧配管が接続され、４点支持のとき切換バルブ24は非作動のままで４つのブロック17Ａ〜17Ｄの油圧配管はそれぞれ分離・独立される。
【００１１】
また各ブロックの油圧配管23Ａ〜23Ｄにそれぞれ、配管の油圧を検出する圧力センサ18Ａ〜18Ｄが設置され、これら各圧力センサ18Ａ〜18Ｄにより、各ブロック17Ａ〜17Ｄにかかる圧力が検出される。なお、圧力センサ18Ａ，18Ｂは、切換バルブ24の設置位置より下流に取付られており、切換バルブ24が非作動の状態で圧力が検出される。
【００１２】
このような圧力センサ18Ａ〜18Ｄに検出された圧力データにより荷台５に載置された船殻の実荷重が計測され、さらにこの船殻の重心位置が計測され、また上記荷台モード（３点支持のモードあるいは４点支持モード）に基づき、荷役車両１が傾く恐れのない範囲（以下、安定許容範囲と称す）31が求められ、図18に示すように、安定許容範囲31と重心位置32を表示する偏心安定線図が、運転部４Ａおよび４Ｂに設置された重心表示パネル33に表示される。上記安定許容範囲は、ブロック17Ａ〜17Ｄの組合せにより決定され、モードに基づくブロックの各シリンダ装置群の中心を結んで求められる。
【００１３】
図18は３点支持の場合の図であり、枠34は、実際の荷台５と同じ比例尺の大きさで荷台を表示したものであり、実際の大きさを示す目盛35が付加されている。36は各シリンダ装置16の位置とナンバーを示している。
上記構成による作用を説明する。
まず作業員は、荷役車両１の一方の運転部４Ａまたは４Ｂに乗り込んで、荷台モードスイッチにより３点支持、または４点支持を選択する。荷台モードスイッチにより３点支持が選択されると、切換バルブ24が作動されて上記２つのブロック17Ａ，17Ｂの油圧配管が接続され、ブロック17Ａと17Ｂから形成される油圧ブロック、およびブロック17Ｃ、およびブロック17Ｄの３点で船殻が支持される。また安定許容範囲31が求められる。
【００１４】
荷台５へ船殻が載置されると、船殻の実荷重が計測され、さらにこの船殻の重心位置が計測され、安定許容範囲31と船殻の重心位置32が重心表示パネル33に表示される。作業員はこの重心表示パネル33により重心位置32が安定許容範囲31内に入っているかを確認し、入っていないとき、重心位置32が安定許容範囲31内に入るまで船殻の載置位置を変更する。これにより実際に車両による運搬を行うとき、車体２に傾きが生じる不安を解消している。
【００１５】
重心位置32が安定許容範囲31内に入ると、走行操作装置を操作して旋回式車輪装置６の車輪駆動部15を駆動し、前方または後方へ走行させる。その際に、各旋回式車輪装置６の旋回体９を縦軸心８の周りで正逆に同期して旋回させることにより、荷役車両１を左旋回や右旋回しながら前後に走行し得る。
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来の荷役車両では、重心位置32が安定許容範囲31内に入っていないとき、重心位置32が安定許容範囲31内に入るまで船殻の載置位置を変更することから、再度荷役をやり直して船殻の位置を変更する作業を繰り返しており、作業効率を低下させる原因となっていた。また図18に示すように３点支持の安定許容範囲31には、前後の方向性があることから、車幅方向へ安定許容範囲31が広いところへ船殻を載置させるため、車両を前後反転させてから荷役作業を行うことも行っており、作業効率を低下させる原因となっていた。
【００１７】
そこで、本発明は、荷台に載置された荷物の重心位置を広範囲に渡って許容でき、作業効率を改善できる荷役車両を提供することを目的としたものである。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明のうち請求項１記載の発明は、車体の下部に、車長方向に複数行でかつ車幅方向に複数列に渡って、前記車体の荷台をシリンダ装置で支持する車輪装置を備え、前記荷台に載置された荷物の荷重と重心位置を検出する検出手段を備えた荷役車両であって、
前記各車輪装置のシリンダ装置を前後左右に分けて前記荷台を支持する複数のブロックを形成し、前記各ブロック毎に圧油を供給可能とした油圧回路を設け、前記ブロックのシリンダ装置の油圧配管間を接続し、前記荷台を３点で支持するブロックの組合せを形成する接続手段を設け、前記荷物が荷台に載置されると、前記検出手段によりその重心位置が検出され、前記ブロックの組合せ毎に予め求められている、荷役車両が傾く恐れのない安定許容範囲の中から前記重心位置を包含する安定許容範囲が選択され、この選択された安定許容範囲を形成するブロックの組合せが求められ、これらブロックのシリンダ装置の油圧配管間が前記接続手段により接続されることを特徴とするものである。
【００１９】
上記構成によれば、各車輪装置のシリンダ装置を前後左右に分けて複数のブロックを形成することにより、荷台を３点で支持するブロックの組合せを任意に形成でき、各組合せによりそれぞれ求まる安定許容範囲によって安定許容範囲を広範囲に設定・変更することができる。
荷物が荷台に載置されると、検出手段により検出される重心位置により、ブロックの組合せ毎に予め求められている安定許容範囲の中から前記重心位置を包含する安定許容範囲が選択され、この選択された安定許容範囲を形成するブロックの組合せが求められ、これらブロックのシリンダ装置の油圧配管間が接続手段により接続される。よって作業員は、荷台に載せた荷物の位置を変更することなく、搬送を開始することができる。
【００２０】
また請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明であって、ブロックは、前後左右の４つのブロックからなり、接続手段を、これら４つのブロックのうち、前方の２つのブロックの油圧配管を接続する手段と、後方の２つのブロックの油圧配管を接続する手段から構成したことを特徴とするものである。
上記構成によれば、油圧配管が接続された前方の２つのブロックによる１つの油圧ブロックおよび後方の２つのブロックによる組み合わせ、あるいは油圧配管が接続された後方の２つのブロックによる１つの油圧ブロックおよび前方の２つのブロックによる組み合わせを形成でき、これら組合せ毎に安定許容範囲が求められ、これら２つの安定許容範囲のうち重心位置を包含する安定許容囲が選択され、選択された安定許容範囲を形成するブロックの油圧配管が接続手段により接続される。
【００２１】
また請求項３に記載の発明は、請求項１記載の発明であって、ブロックは、前後左右の４つのブロックからなり、接続手段を、これら４つのブロックのうち、前方の２つのブロックの油圧配管を接続する手段と、後方の２つのブロックの油圧配管を接続する手段と、左側の２つのブロックの油圧配管を接続する手段と、右側の２つのブロックの油圧配管を接続する手段から構成したことを特徴とするものである。
【００２２】
上記構成によれば、油圧配管が接続された前方の２つのブロックによる１つの油圧ブロックおよび後方の２つのブロックによる組み合わせ、あるいは油圧配管が接続された後方の２つのブロックによる１つの油圧ブロックおよび前方の２つのブロックによる組み合わせ、あるいは油圧配管が接続された右側の２つのブロックによる１つの油圧ブロックおよび左側の２つのブロックによる組み合わせ、あるいは油圧配管が接続された左側の２つのブロックによる１つの油圧ブロックおよび右側の２つのブロックによる組み合わせを形成でき、これら組合せ毎に、安定許容範囲が求められ、これら４つの安定許容範囲のうち重心位置を包含する安定許容囲が選択され、この選択された安定許容範囲を形成するブロックの油圧配管が接続手段により接続される。
また請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の発明であって、前記検出手段により検出されている荷物の荷重に基づいて荷役車両の強度上の強度許容範囲が求められ、予め求められている安定許容範囲の中から重心位置およびこの強度許容範囲を包含する安定許容範囲が選択されることを特徴とするものである。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。なお、従来例の図13〜図18の構成と同一の構成には同一の符号を付して説明を省略する。
［実施の形態１］
図１は本発明の実施の形態１における荷役装置の旋回式車輪装置の油圧回路図である。
【００２４】
図１に示すように、ブロック17Ｃの油圧配管23Ｃとブロック17Ｄの油圧配管23Ｄを接続する第２切換バルブ（接続手段の一例）25が新たに設けられている。
図２の偏心安定線図に示すように、従来の第１切換バルブ24と第２切換バルブ25の作動／非作動の組合せにより、３つの組合せを形成できる。図２において破線は１つの油圧ブロックを形成するシリンダ装置群を示し、太線は安定許容範囲を示している。
【００２５】
図２（ａ）には切換バルブ24のみを作動とした３点支持の場合、図２（ｂ）には第２切換バルブ25のみを作動とした３点支持の場合、図２（ｃ）には切換バルブ24および25を非作動とした４点支持の場合を示しており、それぞれブロックを形成する各シリンダ装置群の中心を結んで、標準荷重の船殻の安定許容範囲が求められている。このように安定許容範囲31を３通りに設定・変更でき、３点支持の場合、切換バルブ24，25の切り換えにより、安定許容範囲を前後で逆にすることができ、前後の方向性を無くすことができる。
【００２６】
本発明の荷役装置の懸架装置の制御ブロックを図３に示す。
41は、マイクロコンピュータからなる懸架装置のコントローラ（接続手段の一部を形成する）であり、このコントローラ41には、４台の圧力センサ18Ａ〜18Ｄが接続され、さらに運転部４Ａ，４Ｂより駆動油の注入／排出信号（操作指令信号）が入力され、また４台の電磁切換バルブ21Ａ〜21Ｄと、２台の切換バルブ24，25と、重心表示パネル33が接続されている。
【００２７】
コントローラ41は、荷重・重心位置検出部42と、４台の電磁切換バルブ21Ａ〜21Ｄを制御する油圧駆動部43と、２台の切換バルブ24，25を制御し、重力表示パネル32へ表示データを出力する制御部44から構成されている。
上記荷重・重心位置検出部42は、圧力センサ18Ａ〜18Ｄにより検出される各ブロック17Ａ〜17Ｄの圧力データを入力し、これら圧力データにより荷台５に載置された船殻の実荷重を計測し、さらにこの船殻の重心位置を計測し、荷重データおよび重心位置データを制御部44へ出力する。
【００２８】
上記油圧駆動部43には、上記駆動油注入／排出信号と圧力センサ18Ａ〜18Ｄにより検出される各ブロック17Ａ〜17Ｄの圧力データが入力されている。油圧駆動部43は、駆動油注入信号を入力すると、各ブロック17Ａ〜17Ｄの電磁制御バルブ21Ａ〜21ＤのコイルＳを励磁して、切換位置（Ｓ）とし、圧油をサスペンションブロック22、配管23を介して各ブロック17Ａ〜17Ｄのシリンダ装置16へ供給し、各圧力データが所定圧力を示すと、所定圧力となったブロックのコイルＳの励磁を終了し、バルブを中立位置へ戻して、各ブロック内に駆動油を封入する。また駆動油排出信号を入力すると、各電磁切換バルブ21のコイルＲを励磁し、切換位置（Ｒ）とし、パイロット操作逆止め弁39へパイロット圧を供給して、各配管23Ａ〜23Ｄの駆動油を、サスペンションブロック22、電磁切換バルブ21を介してオイルタンクへ戻す。
【００２９】
上記制御部44の動作を前記図２の説明図を参照しながら説明する。
まず、上記３つの組合せの安定許容範囲をそれぞれ演算する。
次に、荷重・重心位置検出部42より入力した重心位置が、上記３つの安定許容範囲のどの範囲に包含されるかを判断する。複数の安定許容範囲に包含されるとき、３点支持の安定許容範囲を優先して選択する。これは３点支持のほうが、４点支持のときと比較して、路面の影響、偏荷重により車体２のフレームにかかる荷重が少ないという理由による。またこの選択した安定許容範囲と重心位置を重心表示パネル33へ出力し表示させる。
【００３０】
次に選択した安定許容範囲を実現するように切換バルブ24，25を作動あるいは非作動とする。
また重心位置がどの範囲にも包含されなかったとき、最も安定許容範囲が広い４点支持の安定許容範囲と重心位置とエラー情報を重心表示パネル33へ出力し表示させる。
【００３１】
この制御部44の動作により、図２（ａ）に示すように、ブロック17Ａおよび17Ｂを１つの油圧ブロックとした場合、３点支持では重心位置32が安定許容範囲31内に包含されないとき、図２（ｂ）に示すように、ブロック17Ｃおよび17Ｄを１つの油圧ブロックとすると、３点支持でも重心位置32を安定許容範囲31内に包含することができる。
【００３２】
上記構成の荷役車両１を使用した作業員による船殻の荷台５への荷役作業を説明する。なお、初期状態では、切換バルブ24，25は非作動としている。
まず、作業員は、荷役作業を実行する。すなわち船殻を荷台５へ載せる。すると、図２に示すように、制御部44により自動選択された安定許容範囲31と重心位置32からなる偏心安定線図が重心表示パネル33へ表示される。
【００３３】
次に作業員は、重心表示パネル33を確認する。作業員は、エラー情報を確認すると、この安定許容範囲31の範囲に重心位置32が移動するように、船殻の位置を安定許容範囲31方向へずらす。
そして、作業員は、安定許容範囲31の範囲に重心位置32が有ることを確認すると、荷役を終了し、荷役車両１による運搬を行う。
【００３４】
このように実施の形態１によれば、３点支持の場合の安定許容範囲を形成する組合せを従来と比較して増すことができ、よって安定許容範囲31を任意に設定でき、３点支持の場合の安定許容範囲31を広範囲とすることができる。その結果、シリンダ装置16のブロック17の組合せを替えることで、通常の車両では積載できない偏重心の船殻を積載でき、荷役作業をやり直す回数を減らすことができ、さらに安定許容範囲31の方向性が無くなることにより車両を前後反転させて作業する必要がなくなり、作業効率を改善することができる。
【００３５】
また作業員は荷役車両１に載せた船殻の重心位置が安定許容範囲に入っているかどうかを判断でき、荷役車両１が傾く不安を解消でき、安心して船殻の運搬を実行することができる。
また、３点支持が優先して選択されることにより、４点支持のときの如く、路面の影響、偏荷重により車体２のフレームに大きな荷重がかかることを防止することができる。
［実施の形態２］
図４は本発明の実施の形態２における荷役装置の旋回式車輪装置の油圧回路図である。
【００３６】
図４に示すように、実施の形態１の構成に加えて、ブロック17Ａの油圧配管23Ａとブロック17Ｃの油圧配管23Ｃを接続する第３切換バルブ（接続手段の一例）26とブロック17Ｂの油圧配管23Ｂとブロック17Ｄの油圧配管23Ｄを接続する第４切換バルブ（接続手段の一例）27が新たに設けられている。
第３切換バルブ26と第４切換バルブ27を加えた４台の切換バルブ24，25，26，27の作動／非作動の組合せにより、３点支持のとき、図５の偏心安定線図に示すように４つの組合せを形成できる。図５において破線は１つの油圧ブロックを形成するシリンダ装置群を示し、太線は安定許容範囲を示している。図５（ａ）には、切換バルブ24のみを作動とした場合、図５（ｂ）には、第２切換バルブ25のみを作動とした場合、図５（ｃ）には、第３切換バルブ26のみを作動とした場合、図５（ｄ）には、第４切換バルブ27のみを作動とした場合の安定許容範囲を示しており、それぞれ各シリンダ装置ブロックの中心を結んで、標準荷重の船殻の安定許容範囲が形成される。３点支持の場合、切換バルブ24，25の切り換え、または切換バルブ26，27の切り換えにより、安定許容範囲31を４通りに設定・変更でき、また安定許容範囲31を前後あるいは左右で逆にすることができ、前後左右の方向性を無くすことができる。
【００３７】
なお、４台の切換バルブ24，25，26，27の作動／非作動の組合せにより、図２（ｃ）に示す４点支持モードとすることもできる。
また図６に示すように、運転席４Ａ（あるいは４Ｂ）には、圧力センサ18Ａ〜18Ｄにそれぞれ接続された圧力計54Ａ〜54Ｄが設けられ、さらに切換バルブ24〜27の駆動を自動で行うか手動で行うかを選択する自動／手動選択スイッチ55と、各切換バルブ24〜27をそれぞれ手動操作により駆動するバルブ駆動スイッチ56〜59が設けられている。また、運転席４Ａ（あるいは４Ｂ）には、自動／手動選択スイッチ55が自動に選択されたときに励磁されるリレイ60が設けられ、このリレイ60の接点により、各バルブ駆動スイッチ56〜59の操作信号とコントローラ41の操作信号を切り換えて、各切換バルブ24〜27へ出力している。
【００３８】
また図６に示すように、コントローラ41に新たに上記第３および第４切換バルブ26，27が接続されており、さらに上記リレイ60の接点による自動選択信号が入力されている。
上記制御部44の動作を前記図５の説明図を参照しながら説明する。
まず、自動選択信号が入力されているかを確認し、自動選択信号が入力されているとき、上記３点支持の４通りの安定許容範囲をそれぞれ演算する。
【００３９】
次に、荷重・重心位置検出部42より入力した重心位置が、上記４つの安定許容範囲のどの範囲に包含されるかを判断し、重心位置を包含した安定許容範囲を選択し、この選択した安定許容範囲31と重心位置32を重心表示パネル33へ出力し表示させる。
次に選択した安定許容範囲を実現するように切換バルブ24，25，26，27を作動あるいは非作動とする。
【００４０】
また重心位置がどの範囲にも包含されなかったとき、最も安定許容範囲が広い４点支持の安定許容範囲と重心位置とエラー情報を重心表示パネル33へ出力し表示させる。
また自動／手動選択スイッチ55が手動に選択されているとき、リレイ60の接点により、各バルブ駆動スイッチ56〜59の操作信号がコントローラ41の操作信号に代わりに、各切換バルブ24〜27へ入力される。作業員は、圧力計54Ａ〜54Ｄにより、各ブロック17Ａ〜17Ｄの油圧を確認することにより、手計算により、船殻の重量、重心位置を把握することができ、バルブ駆動スイッチ56〜59を操作して、切換バルブ24〜27を作動／非作動として３点支持となる油圧ブロックを形成する。
【００４１】
このように、左側のブロック14Ａとブロック14Ｃを接続する切換バルブ26と、右側のブロック14Ｂとブロック14Ｄを接続する切換バルブ27を新たに付設したことにより、３点支持の場合の安定許容範囲を形成する組合せを、実施の形態１の場合と比較して増すことができ、よって安定許容範囲31をさらに任意に設定でき、３点支持の場合の安定許容範囲31をさらに広範囲とすることができる。その結果、シリンダ装置16のブロック17の組合せを替えることで、通常の車両では積載できない偏重心の船殻を積載でき、実施の形態１より荷役作業をやり直す回数を減らすことができ、さらに安定許容範囲31の方向性が無くなることにより車両を前後反転させて作業する必要がなくなり、作業効率を改善することができる。
【００４２】
また手動操作によっても、船殻の重心位置を包含した３点支持の場合の安定許容範囲を形成する組合せを実現することができる。
［実施の形態３］
図７は本発明の実施の形態３における荷役装置の旋回式車輪装置の油圧回路図である。
【００４３】
図７に示すように、実施の形態２の構成に加えて、ブロック17Ａ内の３台のシリンダ装置16間に新たに切換バルブ28Ａ，28Ｂが設けられ、ブロック17Ｂ内の３台のシリンダ装置16間に新たに切換バルブ29Ａ，29Ｂが設けられ、ブロック17Ｃ内の３台のシリンダ装置16間に新たに切換バルブ28Ｃ，28Ｄが設けられ、ブロック17Ｄ内の３台のシリンダ装置16間に新たに切換バルブ29Ｃ，29Ｄが設けられている。
【００４４】
上記切換バルブ26，27，28Ａ，28Ｂ，28Ｃ，28Ｄ，29Ａ，29Ｂ，29Ｃ，29Ｄを加えた１２台の切換バルブの作動／非作動の組合せにより、３点支持のとき、図８〜図11の偏心安定線図に示すように２０の組合せを形成できる。図８〜図11において破線は１つの油圧ブロックを形成するシリンダ装置群を示し、太線は安定許容範囲を示している。
【００４５】
表１に、図示する安定許容範囲を形成する切換バルブの組合せを示す。
【００４６】
【表１】
0003703344.tif 000002
たとえば、図８（ｄ）に示す安定許容範囲は、切換バルブ24，28Ｃ，29Ｃを非作動（遮断状態）とすることにより形成できる。
このように３点支持の場合、切換バルブ24，25，26，27，28Ａ，28Ｂ，28Ｃ，28Ｄ，29Ａ，29Ｂ，29Ｃ，29Ｄの切り換えにより、安定許容範囲31を２０通りに設定・変更でき、また安定許容範囲31を前後あるいは左右で逆にすることができ、前後左右の方向性を無くすことができる。
【００４７】
また図７に示すように、サスペンションブロック22Ａ〜22Ｄの手動（固定）絞り付き逆止め弁37，38に代えて、電磁比例式絞り付き逆止め弁51，52を設けている。この電磁比例式絞り付き逆止め弁51，52の絞りにより、各ブロックのシリンダ装置16の数に応じた流量を確保できるよう調整される。
また図12に示すように、コントローラ41に新たに上記切換バルブ28Ａ，28Ｂ，28Ｃ，28Ｄ，29Ａ，29Ｂ，29Ｃ，29Ｄとサスペンションブロック22Ａ〜22Ｄ（電磁比例式絞り付き逆止め弁51，52）が接続されており、コントローラ41の制御部44は、荷重・重心位置検出部42より荷重データを入力すると、上記２０の組合せの安定許容範囲をそれぞれ演算し、荷重・重心位置検出部42より入力した重心位置が、上記２０の安定許容範囲のどの範囲に包含されるかを選択する。なお、手動で安定許容範囲を選択するには、数が多いので、手動により切換バルブ24，25，26，27，28Ａ，28Ｂ，28Ｃ，28Ｄ，29Ａ，29Ｂ，29Ｃ，29Ｄを駆動する構成は除いている（もちろん、備えることもできる）。
【００４８】
以下の動作は実施の形態２と同様であり、説明を省略する。なお、切換バルブ28Ａ，28Ｂ，28Ｃ，28Ｄ，29Ａ，29Ｂ，29Ｃ，29Ｄの作動／非作動の組合せによるブロックの状態によって、電磁比例式絞り付き逆止め弁51，52により各ブロックに流入する油流量を調整し、各シリンダ装置16、１本当りに流入する油流量を同じとすることによって荷台５を水平に維持する。
【００４９】
このように、各ブロック17のシリンダ装置16間を接続する切換バルブを設けたことにより、図８〜図11に示すように、３点支持の場合の安定許容範囲を形成する組合せを、実施の形態２の場合と比較して大幅に増すことができ、よって安定許容範囲31をさらに任意に設定でき、３点支持の場合の安定許容範囲31をさらに広範囲とすることができ、ほとんどの偏った重心位置に対応できる。その結果、シリンダ装置16のブロック17の組合せを替えることで、通常の車両では積載できない偏重心の船殻をほとんどの位置の荷台５上に積載でき、実施の形態２より荷役作業をやり直す回数を大幅に減らすことができ、さらに安定許容範囲31の方向性が無くなることにより車両を前後反転させて作業する必要がなくなり、さらに作業効率を改善することができる。
【００５０】
また船殻を荷台５に載せる前の初期状態（荷役開始の状態）の４点支持から、船殻を載せた後の３点支持に移行するときの荷台５の傾きを防止でき、荷台５の平行を確実に維持することができる。なお、初期状態を４点支持でなく、予め設定した特定の３点支持としてもよい。この初期状態から、仮に重心位置が安定許容範囲から外れているとき、上記手順により重心位置を包含する３点支持の安定許容範囲に変更し、あるいは切換バルブ24，25，26，27を非作動として、４点支持モードに切り換える。３点支持により荷役を開始することにより、車体２のフレームのねじれによる強度的負担が少なくて済む。
【００５１】
なお、本実施の形態１〜３では、安定許容範囲31内に重心位置32が入るように船殻を載置するにより、荷役車両１の傾きを防止しているが、車両１の強度上の許容範囲｛車体２のフレーム、旋回ベアリング、足まわり、車輪（タイヤ）、路面などの強度確保のために設定する許容範囲；以下、強度許容範囲と称す｝を求めて、求められている安定許容範囲31の中から重心位置32およびこの強度許容範囲を包含する安定許容範囲31を選択するようにすることができる。
【００５２】
強度許容範囲は、上記荷台モード（３点支持のモードあるいは４点支持モード）と計測された船殻の実荷重に基づき求めることができる。車両１の強度を確保するためには、各シリンダ装置16の圧力が一定値を超えてはならないので、同じモードで同じ荷重とし、重心を移動させ、この一定値となる位置を結んだ線が強度の許容範囲となる（この許容範囲内に重心位置があればシリンダ装置16の圧力は一定値以下となっている）。図18に、強度許容範囲を表す許容荷重曲線19の一例を破線で示す。実荷重が重くなると、強度許容範囲は狭くなることはいうまでもない。
【００５３】
また本実施の形態１〜３では、サスペンションブロック22Ａ〜22Ｄをブロック17Ａ〜17Ｄ毎に設けているが、各シリンダ装置16毎に設けることもでき、実施の形態２において説明したようにシリンダ装置16の１本当たりの流量を制御するようにすることができる。
また本実施の形態１〜３では、重心位置32が安定許容範囲31を外れたとき、単に重心表示パネル33にエラーを表示しているが、作業員に警報を発するようにすることができる。警報する手段として、ブザーやベルがある。また警報を無線などにより荷役装置１を統括する上位のコンピュータに伝送するようにすることもできる。
【００５４】
また本実施の形態１〜３では、荷役車両１を路面を自由に自走する車両としているが、一定径路を自走する自走搬送台車や手押し台車など他の荷役車両に本発明を適用することができる。
【００５５】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、シリンダ装置からなるブロック間を接続する手段を設けたことにより安定許容範囲を形成するブロックの組合せを増すことができ、安定許容範囲を広範囲とすることができ、また検出手段により検出される荷台の荷物の重心位置により、ブロックの組合せ毎に予め求められている安定許容範囲を選択し、ブロックの組合せを替えることで、通常の車両では積載できない偏重心の荷物を積載でき、荷役作業をやり直す回数を減らすことができ、作業効率を改善することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態１における荷役装置の旋回式車輪装置の油圧回路図である。
【図２】同荷役装置の偏心安定線図である。
【図３】同荷役装置の旋回式車輪装置の制御ブロック図である。
【図４】本発明の実施の形態２における荷役装置の旋回式車輪装置の油圧回路図である。
【図５】同荷役装置の偏心安定線図である。
【図６】同荷役装置の旋回式車輪装置の制御ブロック図である。
【図７】本発明の実施の形態３における荷役装置の旋回式車輪装置の油圧回路図である。
【図８】同荷役装置の偏心安定線図である。
【図９】同荷役装置の偏心安定線図である。
【図１０】同荷役装置の偏心安定線図である。
【図１１】同荷役装置の偏心安定線図である。
【図１２】同荷役装置の旋回式車輪装置の制御ブロック図である。
【図１３】重心表示装置を備えた荷役車両の側面図である。
【図１４】同荷役車両の平面図である。
【図１５】同荷役車両の要部拡大図である。
【図１６】従来の荷役車両のシリンダ装置による荷台の支持方法の説明図である。
【図１７】従来の荷役装置の旋回式車輪装置の油圧回路図である。
【図１８】従来の荷役装置の偏心安定線図を表示する重心表示パネルの画面図である。
【符号の説明】
１    荷役車両
２    車体
４Ａ，４Ｂ    運転部
５    荷台
６    旋回式車輪装置
16    シリンダ装置
17Ａ，17Ｂ，17Ｃ，17Ｄ    ブロック
18Ａ，18Ｂ，18Ｃ，18Ｄ    圧力センサ
21Ａ，21Ｂ，21Ｃ，21Ｄ    電磁切換バルブ
23Ａ，23Ｂ，23Ｃ，23Ｄ    油圧配管
24，25，26，27，28Ａ，28Ｂ，28Ｃ，28Ｄ，29Ａ，29Ｂ，29Ｃ，29Ｄ  切換バルブ
31    安定許容範囲
32    重心位置
33    重心表示パネル
41    コントローラ
42    荷重・重心位置検出部
43    油圧駆動部
44    制御部
51，52    電磁比例式絞り付き逆止め弁
54Ａ，54Ｂ，54Ｃ，54Ｄ    圧力計
55    自動／手動選択スイッチ
56，57，58，59    バルブ駆動スイッチ
60    リレイ
【図１】
0003703344.tif 000003
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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