(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体から延びて接地する４本のシリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲと、
前側に配置される２本の前側左右シリンダＦＬ，ＦＲを結んで車体の左右方向に延びる前側横断線ＸＦ上に配置され車体のローリング角度を検出する前側ローリング傾斜センサと、
後側に配置される２本の後側左右シリンダＲＬ，ＲＲを結んで車体の左右方向に延びる後側横断線ＸＲ上に配置され車体のローリング角度を検出する後側ローリング傾斜センサと、
車体のピッチング角度を検出するピッチング傾斜センサと、
前側ローリング傾斜センサおよび後側ローリング傾斜センサの検出値を基に前側横断線ＸＦおよび後側横断線ＸＲを水平にするように各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを伸縮させるロール補正手段と、
前側横断線ＸＦおよび後側横断線ＸＲを水平にした後にピッチング傾斜センサの検出値を基に車体を水平にするようにシリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを伸縮させるピッチ補正手段と、
を備えたことを特徴とする作業車の車体水平制御装置。
【請求項２】
前記ロール補正手段として各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲが接地した状態で、
前側左右シリンダＦＬ，ＦＲのうち伸張量の大きい方をローリング基準シリンダとする前側ローリング基準シリンダ設定手段と、
後側左右シリンダＲＬ，ＲＲのうち伸張量の大きい方をローリング基準シリンダとする後側ローリング基準シリンダ設定手段と、
前側左右シリンダＦＬ，ＦＲのうち伸張量の大きい方をローリング基準シリンダとして固定し、伸張量の小さい方を伸張させて前側横断線ＸＦを水平にする前側ロール制御手段と、
後側左右シリンダＲＬ，ＲＲのうち伸張量の大きい方をローリング基準シリンダとして固定し、伸張量の小さい方を伸張させて後側横断線ＸＲを水平にする後側ロール制御手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車の車体水平制御装置。
【請求項３】
前記ピッチ補正手段として前側横断線ＸＦおよび後側横断線ＸＲが水平になった状態で、
各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのうち伸張量が最大のものをピッチング基準シリンダとする前側ピッチング基準シリンダ設定手段と、
前側左右シリンダＦＬ，ＦＲと後側左右シリンダＲＬ，ＲＲのうちピッチング基準シリンダを含む組を固定し、ピッチング基準シリンダを含まない組を伸張させて車体を水平にするピッチ制御手段と、
を備えたことを特徴とする請求項１または２に記載の作業車の車体水平制御装置。
【請求項４】
前記ピッチ制御手段は前側ローリング傾斜センサまたは後側ローリング傾斜センサの検出値を基に前側横断線ＸＦまたは後側横断線ＸＲを水平にするようにピッチング基準シリンダを含まない組となる２本のシリンダを伸張させる構成としたことを特徴とする請求項１から３のいずれか一つに記載の作業車の車体水平制御装置。
【請求項５】
前記ピッチ制御手段は前側ローリング傾斜センサまたは後側ローリング傾斜センサの検出値を基に前側横断線ＸＦまたは後側横断線ＸＲの傾斜角度がねじれ許容値ａを越えるとピッチング基準シリンダを含まない組となる２本のシリンダの一方を伸縮させるとともに他方の伸張を停止させる構成としたことを特徴とする請求項４に記載の作業車の車体水平制御装置。
【請求項６】
各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対する作動油の給排を切換える主切換弁と、
各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに給排される作動油の流量を調節する流量制御弁とを備え、
主切換弁を介して各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを個別に伸縮させることを特徴とする請求項１から５のいずれか一つに記載の作業車の車体水平制御装置。
【請求項７】
各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの伸長時に供給される作動油の圧力を検出する圧力検出手段と、
検出される圧力を基に各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを接地するまで伸張させるアウトリガ接地手段と、
全シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲが接地した後に流量制御弁および主切換弁を介して所定時間だけ各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに作動油を供給するアウトリガ準備手段と、
を備えたことを特徴とする請求項６に記載の作業車の車体水平制御装置。
【請求項８】
各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの伸長時に供給される作動油の圧力を検出する圧力検出手段と、
検出される圧力のいずれが所定値を越えて上昇すると全シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの伸張を停止する異常検出手段と、
を備えたことを特徴とする請求項６または７に記載の作業車の車体水平制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車体から延びて接地する複数のアウトリガジャッキを備え、各アウトリガジャッキの伸張量を制御して車体を水平に支持する作業車の車体水平制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
例えば測定器やレーダ等を搭載する作業車は、不整地等における作業時にアウトリガジャッキを介して車体を水平に支持する車体水平制御装置を備えている。
【０００３】
この種の車体水平制御装置として、従来例えば特開平７−１３７６１４号公報に開示されたものは、図２２に示すように、アウトリガジャッキとして４本のシリンダ１０４が車体１０１の左右側部から張り出し可能に設けられ、作業車１の作業時に各シリンダ１０４を接地させて車体を支持する。
【０００４】
車体１０１のピッチング角度を検出する傾斜センサ１０２とローリング角度を検出する傾斜センサ１０３が一カ所に並んで設けられる。図示しない制御装置は各傾斜センサ１０２，１０３の検出値を基に車体１０１が水平になるように各シリンダ１０４の伸張量を個別に制御する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来装置にあっては、車体１０１の傾斜角度を一カ所で検出し、各シリンダ１０４を個別に伸張させる構成のため、各シリンダ１０４の伸張に伴って車体１０１が大きくねじれる可能性がある。
【０００６】
また、各シリンダ１０４の伸張量を最小に制御することができず、動作開始から車体１０１が水平になるまでの時間がかかるという問題点があった。
【０００７】
本発明は上記の問題点を鑑みてなされたものであり、車体のねじれを小さく保ちながら短時間で車体を水平に支持する作業車の車体水平制御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
第１の発明は、車体から延びて接地する４本のシリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲと、前側に配置される２本の前側左右シリンダＦＬ，ＦＲを結んで車体の左右方向に延びる前側横断線ＸＦ上に配置され車体のローリング角度を検出する前側ローリング傾斜センサと、後側に配置される２本の後側左右シリンダＲＬ，ＲＲを結んで車体の左右方向に延びる後側横断線ＸＲ上に配置され車体のローリング角度を検出する後側ローリング傾斜センサと、車体のピッチング角度を検出するピッチング傾斜センサと、前側ローリング傾斜センサおよび後側ローリング傾斜センサの検出値を基に前側横断線ＸＦおよび後側横断線ＸＲを水平にするように各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを伸縮させるロール補正手段と、前側横断線ＸＦおよび後側横断線ＸＲを水平にした後にピッチング傾斜センサの検出値を基に車体を水平にするようにシリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを伸縮させるピッチ補正手段とを備えるものとした。
【０００９】
第２の発明は、第１の発明において、ロール補正手段として各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲが接地した状態で、前側左右シリンダＦＬ，ＦＲのうち伸張量の大きい方をローリング基準シリンダとする前側ローリング基準シリンダ設定手段と、後側左右シリンダＲＬ，ＲＲのうち伸張量の大きい方をローリング基準シリンダとする後側ローリング基準シリンダ設定手段と、前側左右シリンダＦＬ，ＦＲのうち伸張量の大きい方をローリング基準シリンダとして固定し、伸張量の小さい方を伸張させて前側横断線ＸＦを水平にする前側ロール制御手段と、後側左右シリンダＲＬ，ＲＲのうち伸張量の大きい方をローリング基準シリンダとして固定し、伸張量の小さい方を伸張させて後側横断線ＸＲを水平にする後側ロール制御手段とを備えるものとした。
【００１０】
第３の発明は、第１または第２の発明において、ピッチ補正手段として前側横断線ＸＦおよび後側横断線ＸＲが水平になった状態で、各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのうち伸張量が最大のものをピッチング基準シリンダとする前側ピッチング基準シリンダ設定手段と、前側左右シリンダＦＬ，ＦＲと後側左右シリンダＲＬ，ＲＲのうちピッチング基準シリンダを含む組を固定し、ピッチング基準シリンダを含まない組を伸張させて車体を水平にするピッチ制御手段とを備えるものとした。
【００１１】
第４の発明は、第１から第３のいずれか一つの発明において、ピッチ制御手段は前側ローリング傾斜センサまたは後側ローリング傾斜センサの検出値を基に前側横断線ＸＦまたは後側横断線ＸＲを水平にするようにピッチング基準シリンダを含まない組となる２本のシリンダを伸張させる構成とした。
【００１２】
第５の発明は、第１から第４のいずれか一つの発明において、ピッチ制御手段は前側ローリング傾斜センサまたは後側ローリング傾斜センサの検出値を基に前側横断線ＸＦまたは後側横断線ＸＲの傾斜角度がねじれ許容値ａを越えるとピッチング基準シリンダを含まない組となる２本のシリンダの一方を伸縮させるとともに他方の伸張を停止させる構成とした。
【００１３】
第６の発明は、第１から第５のいずれか一つの発明において、各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに対する作動油の給排を切換える主切換弁と、各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに給排される作動油の流量を調節する流量制御弁とを備え、主切換弁を介して各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを個別に伸縮させるものとした。
【００１４】
第７の発明は、第６の発明において、各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの伸長時に供給される作動油の圧力を検出する圧力検出手段と、検出される圧力を基に各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを接地するまで伸張させるアウトリガ接地手段と、全シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲが接地した後に流量制御弁および主切換弁を介して所定時間だけ各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに作動油を供給するアウトリガ準備手段とを備えるものとした。
【００１５】
第８の発明は、第６または第７の発明において、各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの伸長時に供給される作動油の圧力を検出する圧力検出手段と、検出される圧力のいずれが所定値を越えて上昇すると全シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの伸張を停止する異常検出手段とを備えるものとした。
【００１６】
【発明の作用および効果】
第１の発明において、前側ローリング傾斜センサおよび後側ローリング傾斜センサの検出値を基に前側横断線ＸＦおよび後側横断線ＸＲを水平にするように各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを伸縮させ、前側横断線ＸＦおよび後側横断線ＸＲを水平にした後にピッチング傾斜センサの検出値を基に車体を水平にするようにシリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを伸縮させる。これにより、車体のねじれを小さく保ちながら短時間で車体を水平に支持することができる。
【００１７】
第２の発明において、前側横断線ＸＦと後側横断線ＸＲを同期して水平にすることにより、車体のローリング方向に生じるねじれを抑えられる。。前側左右シリンダＦＬ，ＦＲまたは後側左右シリンダＲＬ，ＲＲのうち伸張量の大きい方をローリング基準シリンダとして固定し、伸張量の小さい方を伸張させて後側横断線ＸＲおよび後側横断線ＸＲを水平にする制御が行われることにより、各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのストロークを最小限に抑えられる。
【００１８】
第３の発明において、前側横断線ＸＦおよび後側横断線ＸＲが水平になった状態で、シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのうち伸張量が最大のものをピッチング基準シリンダとし、前側左右シリンダＦＬ，ＦＲと後側左右シリンダＲＬ，ＲＲのうちピッチング基準シリンダを含む組を固定し、ピッチング基準シリンダを含まない組を伸張させて車体を水平にする。これにより、各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのストロークを最小限に抑え、この作業時間を短縮できるとともに、車体の重心を低くして安定度を高められる。
【００１９】
第４の発明において、車体のピッチング角度を変える際に、前側ローリング傾斜センサまたは後側ローリング傾斜センサの検出値を基に前側横断線ＸＦまたは後側横断線ＸＲを水平にするようにピッチング基準シリンダを含まない組となる２本のシリンダを伸張させる。これにより、車体のローリング方向に生じるねじれを抑えられる。
【００２０】
第５の発明において、車体のピッチング補正よりローリング補正を優先して行うことにより、車体のローリング方向に生じるねじれを抑えられる。
【００２１】
第６の発明において、各流量制御弁と主切換弁を介して各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを個別に伸縮させることにより、サーボ弁等を用いることなく、製品のコストダウンがはかれる。
【００２２】
第７の発明において、検出される圧力を基に各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを接地するまで伸張させ、全シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲが接地した後に流量制御弁および主切換弁を介して所定時間だけ各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに作動油を供給する。これにより各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲは互いに同期して同一ストロークだけ伸張し、車体を停車したときの傾斜状態のまま持ち上げ、車体に大きなねじれが生じない。この状態から車体を水平にする制御が行われることにより、各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのストロークを最小限に抑え、この作業時間を短縮できるとともに、車体の重心を低くして安定度を高められる。
【００２３】
各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのストロークを各流量制御弁によって調節される作動油の流量と各主切換弁の切換時間によって管理する構成により、サーボ弁等を用いることなく、製品のコストダウンがはかれる。
【００２４】
第８の発明において、各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの伸長時に供給される作動油のいずれが所定値を越えて上昇すると全シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの伸張を停止する。これにより、各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの伸び切った場合等に対応してオペレータによる操作に切り換えることができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
【００２６】
図１に示すように、作業車１は車体２の左右側部から４本のアウトリガアーム４を備えるとともに、各アウトリガアーム４の突出端部から下方に伸張する４本のアウトリガジャッキとして油圧シリンダ（ｃｙｌ．）ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを備え、作業車１における作業時に各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを接地させて車体を水平に支持する。作業車１の走行時に各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲは各アウトリガアーム４を介して格納される。
【００２７】
図示しない車軸と平行に延びる前側横断線ＸＦおよび後側横断線ＸＲが設定され、各アウトリガアーム４は前側横断線ＸＦまたは後側横断線ＸＲに沿って伸縮するように配置され、前側左右シリンダＦＬ，ＦＲが前側横断線ＸＦ上に位置し、後側左右シリンダＲＬ，ＲＲが後側横断線ＸＲ上に位置する。
【００２８】
図２はシリンダＦＬに作動油を給排する油圧回路を示し、シリンダＦＬの各油室２７と２８に各通路２９と３０がそれぞれ接続し、各通路２９と３０にシリンダＦＬの伸縮を切換える主切換弁２１が介装される。主切換弁２１が伸びファンクションに切換えられると、ポンプ２０から吐出する作動油が通路２９を通ってシリンダ側油室２７に供給されるとともに、ロッド側油室２８の作動油が通路３０を通ってタンク３１に戻され、シリンダＦＬが伸張する。一方、主切換弁２１が縮みファンクションに切換えられると、ポンプ２０から吐出する作動油が通路３０を通ってロッド側油室２８に供給され、シリンダ側油室２７の作動油が通路２９を通ってタンク３１に戻され、シリンダＦＬが収縮する。供給通路２８の途中にはオペレートチェック弁２２、遮断弁２３が介装されるとともに、流量制御弁２５と流量制御弁２６が互いに並列に介装され、流量制御弁２６を開閉する副切換弁２４を備える。流量制御弁２５は常時開通し、流量制御弁２６が副切換弁２４を介して開通することにより、シリンダＦＬに給排される作動油流量が増え、シリンダＦＬの伸縮速度が高まるようになっている。流量制御弁２６を通過する作動油の流量は流量制御弁２５より大きく設定されている。
【００２９】
シリンダ側油室２７に接続した通路２９には圧力スイッチＨ，Ｌが介装される。通路２８の油圧が第一の設定値Ｐ１より高まると、圧力スイッチＬがＯＮとなり、第二の設定値Ｐ２（＞Ｐ１）高まると圧力スイッチＨがＯＮとなる。
【００３０】
ポンプ２０に接続した通路３５とタンク３１に接続した通路３６の間にはリリーフ弁３７とアンロード弁３８が介装される。通路３５と３６にシリンダＦＬに連通する各通路２９と３０がそれぞれ接続されるとともに、他のシリンダＦＲ，ＲＬ，ＲＲについても同様の油圧回路が配設され、それぞれの伸縮が個別に制御されるようになっている。
【００３１】
車体２にはそのローリング角度を検出する２つのローリング傾斜センサ（ｓｎｓ．）ＦＲ，ＲＲが設けられるとともに、そのピッチング角度を検出する１つのピッチング傾斜センサ（ｓｎｓ．）Ｐが設けられる。
【００３２】
ローリング傾斜センサＦＲは、前側横断線ＸＦ上に配置される。ローリング傾斜センサＦＲの検出値は、前側横断線ＸＦが水平状態にあるときに０となり、図中矢印で示すように前側横断線ＸＦの左側が右側より高く傾斜するのに伴って正の値が大きくなり、逆に右側が左側より高く傾斜するのに伴って負の値が大きくなる。
【００３３】
ローリング傾斜センサＦＲは、後側横断線ＸＲ上に配置される。ローリング傾斜センサＦＲの検出値は、後側横断線ＸＲが水平状態にあるときに０となり、図中矢印で示すように後側横断線ＸＲの左側が右側より高く傾斜するのに伴って正の値が大きくなり、逆に右側が左側より高く傾斜するのに伴って負の値が大きくなる。
【００３４】
前側横断線ＸＦおよび後側横断線ＸＲに直交する縦断線Ｙが設定され、ピッチング傾斜センサＰはこの縦断線Ｙ上に配置される。ピッチング傾斜センサＰの検出値は、縦断線Ｙが水平状態にあるときに０となり、図中矢印で示すように縦断線Ｙの前側が後側より高く傾斜するのに伴って正の値が大きくなり、逆に後側が前側より高く傾斜するのに伴って負の値が大きくなる。
【００３５】
図３に示すように、コントローラ１０はマイクロコンピュータとその周辺部品を備え、図４〜図２１に示す各フローチャートを一定周期毎に実行して、操作スイッチ１１、各圧力スイッチＨ，Ｌ、各傾斜センサＦＲ，ＲＲ，Ｐの信号を入力し、車体２を水平に支持するように各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの伸張量をアンロード弁３８、主切換弁２１、副切換弁２４を介して制御する。また、コントローラ１０は表示器８を介して情報を表示し、ランプ９等を介して警告する。
【００３６】
次に、コントローラ１０が各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを伸縮させて車体２を水平に支持する制御内容について説明する。
【００３７】
まず、圧力スイッチＬがＯＮになるまで各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに作動油を供給することにより、全シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを接地させる。
【００３８】
圧力スイッチＬは各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲが接地するまではＯＦＦとなり、接地してこれらに導かれる駆動油圧が上昇するのに伴ってＯＮとなるため、全シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを確実に接地させることができる。
【００３９】
全シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲが接地するまでは、副切換弁２４が開弁し、作動油が流量制御弁２５と２６を通して各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに供給される。これにより、接地するまで無負荷で伸張する各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲの作動速度を高め、この作業時間を短縮できる。
【００４０】
こうして全シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲが接地した後に流量制御弁２５のみを通して所定時間ｔだけ各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲに作動油を供給する。これにより各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲは互いに同期して同一ストロークだけ伸張し、車体２に大きなねじれが生じない。車体２は停車したときの傾斜状態のまま持ち上げられ、この状態から車体２を水平にする制御が行われることにより、各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのストロークを最小限に抑え、この作業時間を短縮できるとともに、車体２の重心を低くして安定度を高められる。
【００４１】
各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのストロークを各流量制御弁２５によって調節される作動油の流量と各主切換弁２１の切換時間ｔによって管理する構成により、サーボ弁等を用いることなく、製品のコストダウンがはかれる。
【００４２】
こうして各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを路面に接地させて所定ストロークだけ伸ばす準備処理が行われた後、前側ローリング傾斜センサＦＲおよび後側ローリング傾斜センサＲＲの検出値を基に前側横断線ＸＦおよび後側横断線ＸＲを水平にするように各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを伸縮させるロール補正処理を行う。
【００４３】
このロール補正処理は、各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲが接地した状態で、前側左右シリンダＦＬ，ＦＲのうち伸張量の大きい方をローリング基準シリンダとして固定し、伸張量の小さい方を伸張させて前側横断線ＸＦを水平にするとともに、後側左右シリンダＲＬ，ＲＲのうち伸張量の大きい方をローリング基準シリンダとして固定し、伸張量の小さい方を伸張させて後側横断線ＸＲを水平にする。
【００４４】
前側横断線ＸＦと後側横断線ＸＲを同期して水平にすることにより、車体２のローリング方向に生じるねじれを抑えられる。。前側左右シリンダＦＬ，ＦＲまたは後側左右シリンダＲＬ，ＲＲのうち伸張量の大きい方をローリング基準シリンダとして固定し、伸張量の小さい方を伸張させて後側横断線ＸＲおよび後側横断線ＸＲを水平にする制御が行われることにより、各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのストロークを最小限に抑えられる。
【００４５】
こうして前側横断線ＸＦおよび後側横断線ＸＲを水平にした後に、ピッチング傾斜センサＰの検出値を基に縦断線Ｙを水平にするようにシリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを伸縮させるピッチ補正処理を行う。
【００４６】
このピッチ補正処理は、前側横断線ＸＦおよび後側横断線ＸＲが水平になった状態で、シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのうち伸張量が最大のものをピッチング基準シリンダとし、前側左右シリンダＦＬ，ＦＲと後側左右シリンダＲＬ，ＲＲのうちピッチング基準シリンダを含む組を固定し、ピッチング基準シリンダを含まない組を伸張させて縦断線Ｙを水平にする。これにより、各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのストロークを最小限に抑え、この作業時間を短縮できるとともに、車体２の重心を低くして安定度を高められる。
【００４７】
そしてこのピッチング補正処理は、前側ローリング傾斜センサＦＲまたは後側ローリング傾斜センサＲＲの検出値を基に前側横断線ＸＦまたは後側横断線ＸＲを水平にするようにピッチング基準シリンダを含まない組となる２本のシリンダを伸張させる。これにより、車体２のローリング方向に生じるねじれを抑えられる。
【００４８】
さらにこのピッチング補正処理は、前側ローリング傾斜センサＦＲまたは後側ローリング傾斜センサＲＲの検出値を基に前側横断線ＸＦまたは後側横断線ＸＲの傾斜角度がねじれ許容値ａを越えるとピッチング基準シリンダを含まない組となる２本の前側左右シリンダＦＬ，ＦＲまたは後側左右シリンダＲＬ，ＲＲの一方を伸縮させるとともに他方の伸張を停止させる。このようにして車体２のピッチング補正よりローリング補正を優先して行うことにより、車体２のローリング方向に生じるねじれを抑えられる。
【００４９】
図４のフローチャートは前述した車体２を水平に支持する制御のメインルーチンを示しており、これはオペレータによって操作スイッチ１１を介して指令されることにより開始される。これについて説明すると、アウトリガ準備処理のサブルーチン１．にて圧力スイッチＬの信号を基に各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを接地させた後に所定のストロークだけ伸張させ、ロール補正処理のサブルーチン２．にてローリング傾斜センサＦＲ，ＲＲの信号を基に前側横断線ＸＦおよび後側横断線ＸＲを水平にするように各シリンダＦＬ，ＲＬまたは後側左右シリンダＲＬ，ＲＲを同期して伸張させ、ピッチ補正処理のサブルーチン３．にて縦断線Ｙを水平にするように前側左右シリンダＦＬ，ＦＲまたは後側左右シリンダＲＬ，ＲＲを同期して伸張させる。
【００５０】
図５のフローチャートはアウトリガ準備処理のサブルーチン１．を示している。これは後述するアウトリガ接地処理のサブルーチン１．１．を実行して圧力スイッチ（ｐｓｗ．）ＬがＯＮとなるまで各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを高速で伸張させ、ステップ１にて全ての圧力スイッチＬがＯＮとなったことが判定されると、全てのシリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲが接地したものとして、ステップ２〜４にて全ての主切換弁２１を伸びファンクションにｔ秒間だけ切換えた後に閉弁する。
【００５１】
図６のフローチャートはアウトリガ接地処理のサブルーチン１．１．を示している。これは、後述する異常検出処理のサブルーチン４．を実行した後、ステップ５，６，７にて各圧力スイッチＬがＯＮとなるまで主切換弁２１を伸びファンクションに切換えるとともに、副切換弁２４を開弁させ、各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを高速で伸張させる。ステップ５，８，９にて各圧力スイッチＬがＯＦＦになると主切換弁２１を閉弁させるとともに、副切換弁２４を閉弁させ、各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲを接地した状態で停止させる。
【００５２】
図７のフローチャートはロール補正処理２．のサブルーチンを示している。これは前側ローリング基準シリンダ設定処理のサブルーチン２．１．にてシリンダＦＬ，ＦＲのうち伸張量の大きい方を基準シリンダとし、後側ローリング基準シリンダ設定処理のサブルーチン２．２．にてシリンダＲＬ，ＲＲのうち伸張量の大きい方を基準シリンダとする。続く前側ロール制御処理のサブルーチン２．３．にてシリンダＦＬ，ＦＲのうち伸張量の大きい方を前側ローリング基準シリンダとして固定し、伸張量の小さい方を伸張させて前側横断線ＸＦを水平にする。続く後側ロール制御処理のサブルーチン２．４．にてシリンダＲＬ，ＲＲのうち伸張量の大きい方をローリング基準シリンダとして固定し、伸張量の小さい方を伸張させて後側横断線ＸＲを水平にする。
【００５３】
図８のフローチャートは前側ローリング基準シリンダ設定処理のサブルーチン２．１．を示している。これはステップ１０，１４にてローリング傾斜センサＦＲの検出値が略０と判定された場合に前側横断線ＸＦが水平状態にあるものとして前側ローリング基準シリンダを無しとする。ステップ１１，１２にてローリング傾斜センサＦＲの検出値が正の値と判定された場合に前側横断線ＸＦの左側が右側より高い傾斜状態にあるものとして前側ローリング基準シリンダを前側左シリンダＦＬとする。ステップ１１，１３にてローリング傾斜センサＦＲの検出値が負の値と判定された場合に前側横断線ＸＦの右側が左側より高い傾斜状態にあるものとして前側ローリング基準シリンダを前側右シリンダＦＲとする。
【００５４】
図９のフローチャートは後側ローリング基準シリンダ設定処理のサブルーチン２．２．を示している。これはステップ２０，２４にてローリング傾斜センサＲＲの検出値が略０と判定された場合に後側横断線ＸＲが水平状態にあるものとして後側ローリング基準シリンダを無しとする。ステップ２１，２２にてローリング傾斜センサＲＲの検出値が正の値と判定された場合に後側横断線ＸＲの左側が右側より高い傾斜状態にあるものとして後側ローリング基準シリンダを後側左シリンダＲＬとする。ステップ２１，２３にてローリング傾斜センサＲＲの検出値が負の値と判定された場合に後側横断線ＸＲの右側が左側より高い傾斜状態にあるものとして後側ローリング基準シリンダを後側右シリンダＲＲとする。
【００５５】
図１０のフローチャートは前側ロール制御処理のサブルーチン２．３．を示している。これはステップ１５にて前側ローリング基準シリンダが無しと判定された場合に本ルーチンを終了する。一方、ステップ１６にて前側ローリング基準シリンダが前側左シリンダＦＬと判定された場合に、前側右シリンダＦＲを作動させるロール制御処理サブルーチン２．３．１．に進み、前側ローリング基準シリンダが前側右シリンダＦＲと判定された場合に、前側左シリンダＦＬを作動させるロール制御処理サブルーチン２．３．２．に進む。
【００５６】
図１１のフローチャートは前側右シリンダＦＲを作動させるロール制御処理サブルーチン２．３．１．を示している。これは異常検出処理のサブルーチン４．を実行した後、ステップ３１にてローリング傾斜センサＦＲの検出値が略０と判定された場合に、前側横断線ＸＦが水平状態にあるものとしてステップ３２に進んで主切換弁２１を閉弁させて前側右シリンダＦＲを固定する。一方、ステップ３３にてローリング傾斜センサＦＲの検出値が正の値と判定された場合に、ステップ３４に進んで主切換弁２１を伸びファンクションに切換えて前側右シリンダＦＲを伸張させる。ステップ３３にてローリング傾斜センサＦＲの検出値が負の値と判定されたオーバシュート時に、ステップ３５に進んで主切換弁２１を縮みファンクションに切換えて前側右シリンダＦＲを収縮させる。
【００５７】
図１２のフローチャートは前側左シリンダＦＬを作動させるロール制御処理サブルーチン２．３．２．を示している。これは異常検出処理のサブルーチン４．を実行した後、ステップ４１にてローリング傾斜センサＦＲの検出値が略０と判定された場合に、前側横断線ＸＦが水平状態にあるものとしてステップ４２に進んで主切換弁２１を閉弁させて前側左シリンダＦＬを固定する。一方、ステップ４３にてローリング傾斜センサＦＲの検出値が負の値と判定された場合に、ステップ４５に進んで主切換弁２１を伸びファンクションに切換えて前側左シリンダＦＬを伸張させる。ステップ４３にてローリング傾斜センサＦＲの検出値が正の値と判定されたオーバシュート時に、ステップ４４に進んで主切換弁２１を縮みファンクションに切換えて前側左シリンダＦＬを収縮させる。
【００５８】
図１３のフローチャートは後側ロール制御処理のサブルーチン２．４．を示している。これはステップ１７にて後側ローリング基準シリンダが無しと判定された場合に本ルーチンを終了する。一方、ステップ１８にて後側ローリング基準シリンダが後側左シリンダＲＬと判定された場合に、後側右シリンダＲＲを伸張させるロール制御処理サブルーチン２．４．１．に進み、後側ローリング基準シリンダが後側右シリンダＲＲと判定された場合に、後側左シリンダＲＬを伸張させるロール制御処理サブルーチン２．４．２．に進む。
【００５９】
図１４のフローチャートは後側右シリンダＲＲを作動させるロール制御処理サブルーチン２．４．１．を示している。これは異常検出処理のサブルーチン４．を実行した後、ステップ５１にてローリング傾斜センサＲＲの検出値が略０と判定された場合に、ステップ５２にて後側横断線ＸＲが水平状態にあるものとして主切換弁２１を閉弁させて後側右シリンダＲＲを固定する。一方、ステップ５３にてローリング傾斜センサＲＲの検出値が正の値と判定された場合に、ステップ５４に進んで主切換弁２１を伸びファンクションに切換えて後側右シリンダＲＲを伸張させる。ステップ５３にてローリング傾斜センサＲＲの検出値が負の値と判定された場合に、ステップ５５に進んで主切換弁２１を縮みファンクションに切換えて後側右シリンダＲＲを収縮させる。
【００６０】
図１５のフローチャートは後側左シリンダＲＬを作動させるロール制御処理サブルーチン２．４．２．を示している。これは異常検出処理のサブルーチン４．を実行した後、ステップ６１にてローリング傾斜センサＲＲの検出値が略０と判定された場合に、ステップ６２にて後側横断線ＸＲが水平状態にあるものとして主切換弁２１を閉弁させて後側左シリンダＲＬを固定する。一方、ステップ６３にてローリング傾斜センサＲＲの検出値が正の値と判定された場合に、ステップ６４に進んで主切換弁２１を縮みファンクションに切換えて後側左シリンダＲＬを収縮させる。ステップ６３にてローリング傾斜センサＲＲの検出値が負の値と判定された場合に、ステップ６５に進んで主切換弁２１を伸びファンクションに切換えて後側左シリンダＲＬを伸張させる。
【００６１】
図１６のフローチャートはピッチ補正処理のサブルーチン３．を示している。これは前側ローリング基準シリンダ設定処理のサブルーチン３．１．にてシリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのうち伸張量が最大のものをピッチング基準シリンダとし、ピッチ制御処理のサブルーチン３．２．にて前側左右シリンダＦＬ，ＦＲと後側左右シリンダＲＬ，ＲＲのうちピッチング基準シリンダを含む組を固定し、ピッチング基準シリンダを含まない組を伸張させて縦断線Ｙを水平にする。
【００６２】
図１７のフローチャートはピッチング基準シリンダ設定処理のサブルーチン３．１．を示している。これはステップ７０，７４にてピッチング傾斜センサＰの検出値が略０と判定された場合に縦断線Ｙが水平状態にあるものとしてピッチング基準シリンダを無しとする。ステップ７１，７２にてピッチング傾斜センサＰの検出値が正の値と判定された場合に縦断線Ｙの前側が後側より高い傾斜状態にあるものとしてピッチング基準シリンダを前側の前側左右シリンダＦＬ，ＦＲとする。ステップ７１，７３にてピッチング傾斜センサＰの検出値が負の値と判定された場合に縦断線Ｙの後側が前側より高い傾斜状態にあるものとしてピッチング基準シリンダを後側の後側左右シリンダＲＬ，ＲＲとする。
【００６３】
図１８のフローチャートはピッチ制御処理のサブルーチン３．２．を示している。これはステップ７５にてピッチング基準シリンダが無しと判定された場合に本ルーチンを終了する。一方、ステップ７６にてピッチング基準シリンダが後側右シリンダＲＲと判定された場合に、前側の両シリンダＦＬ，ＦＲを作動させるピッチ制御処理サブルーチン３．２．１．に進み、ピッチング基準シリンダが前側右シリンダＦＲと判定された場合に、後側の後側左右シリンダＲＬ，ＲＲを作動させるピッチ制御処理サブルーチン３．２．２．に進む。
【００６４】
図１９のフローチャートは前側左右シリンダＦＬ，ＦＲを作動させるピッチ制御処理サブルーチン３．２．１．を示している。これは異常検出処理のサブルーチン４．を実行した後、ステップ８１にてローリング傾斜センサＦＲの検出値が略０と判定された場合に、前側横断線ＸＦが水平状態にあるものとしてステップ９０に進んで主切換弁２１を閉弁させて前側左シリンダＦＬを固定し、ステップ９１にてピッチング傾斜センサＰの検出値が略０と判定された場合に縦断線Ｙが水平状態にあるものとしてステップ９２にて主切換弁２１を閉弁させて前側右シリンダＦＲを固定し、ピッチング補正を行わない。
【００６５】
一方、ステップ８２にてローリング傾斜センサＦＲの検出値が負の値と判定された場合に、ステップ８４に進んで主切換弁２１を伸びファンクションに切換えて前側左シリンダＦＬを伸張させる。ステップ８２にてローリング傾斜センサＦＲの検出値が正の値と判定されたオーバシュート時に、ステップ８３に進んで主切換弁２１を縮みファンクションに切換えて前側左シリンダＦＬを収縮させる。
【００６６】
続くステップ８５にてローリング傾斜センサＦＲの検出値の絶対値がねじれ許容値ａより大きいかどうかを判定し、ねじれ許容値ａを越えるとステップ８６に進んで主切換弁２１を閉弁させて前側右シリンダＦＲを固定し、ピッチング補正を行わない。これにより、ピッチング補正時の車体２に生じるねじれを抑えられる。
【００６７】
ステップ８５にてローリング傾斜センサＦＲの検出値の絶対値がねじれ許容値ａ以下と判定された場合、あるいはステップ９１にてピッチング傾斜センサＰの検出値が略０でないと判定された場合に、ステップ８７，８８，８９に進んでピッチング補正を行う。すなわち、ピッチング傾斜センサＰの検出値が負の値と判定された場合に、ステップ８７に進んで主切換弁２１を伸びファンクションに切換えて前側右シリンダＦＲを伸張させる一方、ピッチング傾斜センサＰの検出値が正の値と判定されたオーバシュート時に、ステップ８８に進んで主切換弁２１を縮みファンクションに切換えて前側右シリンダＦＲを収縮させる。
【００６８】
図２０のフローチャートは後側左右シリンダＲＬ，ＲＲを作動させるピッチ制御処理サブルーチン３．２．２．を示している。これは異常検出処理のサブルーチン４．を実行した後、ステップ１０１にてローリング傾斜センサＲＲの検出値が略０と判定された場合に、後側横断線ＸＦが水平状態にあるものとしてステップ１１０に進んで主切換弁２１を閉弁させて後側左シリンダＲＬを固定し、ステップ１１１にてピッチング傾斜センサＰの検出値が略０と判定された場合に縦断線Ｙが水平状態にあるものとしてステップ１１２にて主切換弁２１を閉弁させて後側右シリンダＲＲを固定し、ピッチング補正を行わない。
【００６９】
一方、ステップ１０２にてローリング傾斜センサＲＲの検出値が負の値と判定された場合に、ステップ１０４に進んで主切換弁２１を伸びファンクションに切換えて後側左シリンダＲＬを伸張させる。ステップ１０２にてローリング傾斜センサＲＲの検出値が正の値と判定されたオーバシュート時に、ステップ１０３に進んで主切換弁２１を縮みファンクションに切換えて後側左シリンダＲＬを収縮させる。
【００７０】
続くステップ１０５にてローリング傾斜センサＲＲの検出値の絶対値がねじれ許容値ａより大きいかどうかを判定し、ねじれ許容値ａを越えるとステップ１０６に進んで主切換弁２１を閉弁させて後側右シリンダＲＲを固定し、ピッチング補正を行わない。これにより、ピッチング補正時の車体２に生じるねじれを抑えられる。
【００７１】
ステップ１０５にてローリング傾斜センサＲＲの検出値の絶対値がねじれ許容値ａ以下と判定された場合、あるいはステップ１１１にてピッチング傾斜センサＰの検出値が略０でないと判定された場合に、ステップ１０７，１０８，１０９に進んでピッチング補正を行う。すなわち、ピッチング傾斜センサＰの検出値が負の値と判定された場合に、ステップ１０７に進んで主切換弁２１を伸びファンクションに切換えて後側右シリンダＲＲを伸張させる一方、ピッチング傾斜センサＰの検出値が正の値と判定されたオーバシュート時に、ステップ１０８に進んで主切換弁２１を縮みファンクションに切換えて後側右シリンダＲＲを収縮させる。
【００７２】
図２１のフローチャートは異常検出処理のサブルーチン４．を示している。これはステップ１２１で圧力スイッチＨがＯＮかＯＦＦかを判定する。全圧力スイッチＨがＯＦＦと判定された場合、本ルーチンを終了し、各圧力スイッチＨのいずれがＯＮと判定された場合、各シリンダＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲのいずれかが伸び切ったものとして、ステップ１２２に進んで全ての副切換弁２４を閉弁し、続くステップ１２３にて全ての主切換弁２４を閉弁し、続くステップ１２４にて表示器８およびランプ９を介して警告する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示す作業車の平面図。
【図２】同じく油圧回路図。
【図３】同じくシステム図。
【図４】同じく制御内容を示すフローチャート。
【図５】同じく制御内容を示すフローチャート。
【図６】同じく制御内容を示すフローチャート。
【図７】同じく制御内容を示すフローチャート。
【図８】同じく制御内容を示すフローチャート。
【図９】同じく制御内容を示すフローチャート。
【図１０】同じく制御内容を示すフローチャート。
【図１１】同じく制御内容を示すフローチャート。
【図１２】同じく制御内容を示すフローチャート。
【図１３】同じく制御内容を示すフローチャート。
【図１４】同じく制御内容を示すフローチャート。
【図１５】同じく制御内容を示すフローチャート。
【図１６】同じく制御内容を示すフローチャート。
【図１７】同じく制御内容を示すフローチャート。
【図１８】同じく制御内容を示すフローチャート。
【図１９】同じく制御内容を示すフローチャート。
【図２０】同じく制御内容を示すフローチャート。
【図２１】同じく制御内容を示すフローチャート。
【図２２】従来例を示す作業車の側面図。
【符号の説明】
２  車体
４  アウトリガアーム
２１  主切換弁
２４  副切換弁
２５  流量制御弁
２６  流量制御弁
ＦＬ，ＦＲ，ＲＬ，ＲＲ  シリンダ
Ｈ  圧力スイッチ
Ｌ  圧力スイッチ
ＸＦ  前側横断線
ＸＲ  後側横断線
Ｙ  縦断線
【図１】
0003708374.tif 000002
【図２】
0003708374.tif 000003
【図３】
0003708374.tif 000004
【図４】
0003708374.tif 000005
【図５】
0003708374.tif 000006
【図６】
0003708374.tif 000007
【図７】
0003708374.tif 000008
【図８】
0003708374.tif 000009
【図９】
0003708374.tif 000010
【図１０】
0003708374.tif 000011
【図１１】
0003708374.tif 000012
【図１２】
0003708374.tif 000013
【図１３】
0003708374.tif 000014
【図１４】
0003708374.tif 000015
【図１５】
0003708374.tif 000016
【図１６】
0003708374.tif 000017
【図１７】
0003708374.tif 000018
【図１８】
0003708374.tif 000019
【図１９】
0003708374.tif 000020
【図２０】
0003708374.tif 000021
【図２１】
0003708374.tif 000022
【図２２】
0003708374.tif 000023