(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物の積み込み若しくは積み降ろしを行うステーションが複数設置された所定の経路上を一方向に走行し，荷物の積み込み場所と積み降ろし場所を指示する搬送要求に従って指示されたステーション間で荷物の搬送を行う搬送車の搬送指令装置において，
上記経路上の上記各ステーションの手前所定距離の位置にそれぞれ設置され，上記搬送要求に基づくＯＮ又はＯＦＦ信号のみよりなる搬送指令信号を送信する指令送信手段と，
上記搬送車に設置され，上記指令送信手段からの上記搬送指令信号を受信し，搬送の可否に関するＯＮ又はＯＦＦ信号のみよりなる返答信号を送信する受・送信手段と，
上記指令送信手段とその後方の上記ステーションとの間にそれぞれ設置され，上記受・送信手段からの返答信号を受信する返答受信手段と，
上記搬送車に設置され，上記受・送信手段が搬送可の返答信号を送出した後，予め定められた所定の手順に従って上記搬送車を上記指令送信手段から所定距離の位置にある所定のステーションで停止させる搬送車停止手段と，
上記指令送信手段，及び上記返答受信手段に接続され，上記搬送要求に基づいて，荷物の積み込み若しくは積み降ろしを行うステーション手前の上記指令送信手段に対して上記搬送指令信号の送信を指示し，上記返答受信手段によって受信された上記搬送可否の返答信号に基づいて上記指令送信手段に対して上記搬送指令信号の送信の継続若しくは停止の指示を行う制御手段とを具備してなることを特徴とする搬送車の搬送指令装置。
【請求項２】
上記ステーションが分岐経路上に設置され，
少なくとも上記指令送信手段が上記分岐経路への分岐部手前に設置されてなる請求項１記載の搬送車の搬送指令装置。
【請求項３】
上記指令送信手段及び上記返答受信手段と上記受・送信手段との間の信号の送受信を光通信により行う請求項１又は２記載の搬送車の搬送指令装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は，荷物の積み込み若しくは積み降ろしを行うステーションが複数設置された所定の経路上を一方向に走行し，荷物の積み込み場所と積み降ろし場所を指示する搬送要求に従って指示されたステーション間で荷物の搬送を行う搬送車の搬送指令装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
無人搬送車等を所定の経路に従って走行させ，所望のステーション間で荷物の搬送を行う荷物搬送システムにおいては，該システムの評価上最も重要な項目である搬送効率を高水準に維持するため，荷物の積み込み場所と積み降ろし場所を指示する搬送要求に基づいて最適な搬送車に搬送指令の割りつけを行うための搬送指令装置が重要となる。このような搬送指令装置として，従来は例えば以下のようなものが用いられていた。
図５に示す搬送指令装置Ａ１では，コントローラ（制御手段）１３と走行経路１２上を走行する複数の搬送車１０，１０，…との間で中央集中管理方式による無線通信が行われる。上記無線通信方法としては，例えばポーリング方式が用いられる。該ポーリング方式では，コントローラ１３から各搬送車１０，１０，…に対して，順次呼び掛け（ポーリング）が行われる。即ち，コントローラ１３は，まず一台の搬送車１０にポーリングをかけ，その応答を待つ。ポーリングを受けた搬送車１０はコントローラ１３に対して自分の現在位置と搬送状態（搬送作業中か否か）を応答する。応答を受けたコントローラ１３は次の搬送車１０に対して同様の処理を行い，これを全搬送車１０，１０，…に対して順次行う。全ての搬送車１０との通信が終了すると，コントローラ１３は，搬送要求の内容，各搬送車１０から受け取った上記現在位置及び搬送状態の情報等に基づいて，最適な搬送車１０を選択し，該選択された搬送車１０に対して搬送指令（荷物の積み込みを行うステーション１１とそこまでの走行経路等）を送信する。
また，図６に示す搬送指令装置Ａ２では，コントローラ１３と搬送車１０との間の通信が，走行経路１２上に設置されたトラッキングポイント１４を介して行われる。上記トラッキングポイント１４は，走行経路１２上の任意の位置に適当な間隔をおいて複数設置され，それぞれコントローラ１３と接続される。搬送車１０は，上記トラッキングポイント１４を通過する際，現在の搬送状態（搬送作業中か否か）を該トラッキングポイント１４を介して上記コントローラ１３に送信する。コントローラ１３では，各トラッキングポイント１４から送られてくる情報が順次記憶，更新され，全搬送車１０の現在位置と搬送状態が常に把握される。そして搬送要求があれば，コントローラ１３はその時点で最適な搬送車１０を選択し，該選択された搬送車１０に対して上記トラッキングポイント１４を介して搬送指令（荷物の積み込みを行うステーション１１とそこまでの走行経路等）を送信する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところが，上記従来の搬送指令装置Ａ１，Ａ２では，それぞれ次のような問題点があった。
上記搬送指令装置Ａ１では，コントローラ１３は全搬送車１０，１０，…に対して常に無線通信を行わなければならない。従って，搬送車１０の台数が増加するとそれに伴ってコントローラ１３の通信回数も増加し，通信に要する時間が長くなって迅速な制御が行えなくなり，最終的には制御が間に合わなくなる事態も予想される。
また，上記コントローラ１３は，全搬送車１０，１０，…の現在位置と搬送状態，走行経路の配置，搬送要求の内容等の様々な条件を考慮して最適な搬送車を選択し，行き先となるステーション１３までの走行経路等を含む搬送指令を送信しなければならないなど，その制御動作は非常に複雑であるため，搬送車の数や走行経路の変更などに伴う保守作業が非常に困難となる。
【０００４】
更に，各搬送車毎に無線通信装置が必要となるため，コスト高になるという問題点もあった。
また，上記搬送指令装置Ａ２では，各搬送車１０はトラッキングポイント１４を通過する際，コントローラ１３との間で，現在の搬送状態の送信，及び荷物の積み込みを行うステーション１１とそこまでの走行経路等の情報よりなる搬送指令の受信を行う必要がある。ところが，特に上記搬送指令は，積み込みを行うステーション１１までの走行経路の情報等の複雑なデータを含んでいるため情報量が多く，これらの情報を確実に送受信するため，搬送車１０は各トラッキングポイント１４を通過する際に減速する必要が生じるが，これが全体の搬送効率を低下させる原因となっていた。
また，上記搬送指令装置Ａ１と同様，上記コントローラ１３は，全搬送車１０，１０，…の現在位置と搬送状態，走行経路の配置，搬送要求の内容等の様々な条件を考慮して最適な搬送車を選択し，行き先となるステーション１３までの走行経路等を含む搬送指令を送信しなければならないなど，その制御動作は非常に複雑であるため，搬送車の数や走行経路の変更などに伴う保守作業が非常に困難であった。
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり，その目的とするところは，搬送車と制御手段との間での通信時間を短くして制御の遅れや搬送車の減速による搬送効率の低下を回避でき，制御手段による制御動作を簡略化して保守作業を容易化でき，且つ低コストで構築可能な搬送車の搬送指令装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明は，荷物の積み込み若しくは積み降ろしを行うステーションが複数設置された所定の経路上を一方向に走行し，荷物の積み込み場所と積み降ろし場所を指示する搬送要求に従って指示されたステーション間で荷物の搬送を行う搬送車の搬送指令装置において，上記経路上の上記各ステーションの手前所定距離の位置にそれぞれ設置され，上記搬送要求に基づくＯＮ又はＯＦＦ信号のみよりなる搬送指令信号を送信する指令送信手段と，上記搬送車に設置され，上記指令送信手段からの上記搬送指令信号を受信し，搬送の可否に関するＯＮ又はＯＦＦ信号のみよりなる返答信号を送信する受・送信手段と，上記指令送信手段とその後方の上記ステーションとの間にそれぞれ設置され，上記受・送信手段からの返答信号を受信する返答受信手段と，上記搬送車に設置され，上記受・送信手段が搬送可の返答信号を送出した後，予め定められた所定の手順に従って上記搬送車を上記指令送信手段から所定距離の位置にある所定のステーションで停止させる搬送車停止手段と，上記指令送信手段，及び上記返答受信手段に接続され，上記搬送要求に基づいて，荷物の積み込み若しくは積み降ろしを行うステーション手前の上記指令送信手段に対して上記搬送指令信号の送信を指示し，上記返答受信手段によって受信された上記搬送可否の返答信号に基づいて上記指令送信手段に対して上記搬送指令信号の送信の継続若しくは停止の指示を行う制御手段とを具備してなることを特徴とする搬送車の搬送指令装置として構成されている。
また，例えば上記ステーションが分岐経路上に設置されている場合には，少なくとも上記指令送信手段を上記分岐経路への分岐部手前に設置する構成をとることもできる。
また，上記指令送信手段及び上記返答受信手段と上記受・送信手段との間の信号の送受信は，例えば光通信により行うことができる。
【０００６】
【作用】
本発明に係る搬送車の搬送指令装置では，搬送車は搬送指令の有無に関係なく走行経路上を常時一方向に走行する。荷物の搬送要求を受けると，制御手段から荷物の積み込み若しくは積み降ろしを行うステーションの手前の指令送信手段に対して，搬送要求「有」に対応する搬送指令信号「ＯＮ」の送信が指示され，上記指令送信手段から「ＯＮ」信号が送出される。走行経路上を走行中の搬送車では，各指令送信手段を通過する際，受・送信手段によって上記指令送信手段から送信されているＯＮ／ＯＦＦ信号が受信される。上記指令送信手段から受信した信号が「ＯＦＦ」信号の場合には，搬送車は特別な動作をすることなく走行を続け，すぐ後方の返答受信手段及びステーションは素通りされる。上記指令送信手段から受信した信号が「ＯＮ」信号の場合には，搬送車は現在の搬送状態を判断し，現在搬送作業中であれば，すぐ後方の返答受信手段を通過する際に該返答受信手段に対して搬送「不可」に対応する返答信号「ＯＦＦ」が送信され，現在搬送作業中でなければ搬送「可」に対応する返答信号「ＯＮ」が送信される。上記返答受信手段によって受信された返答信号が「ＯＮ」であれば，上記制御手段によって，搬送指令信号「ＯＮ」の送信指示を行っていた上記指令送信手段に対して，その搬送指令信号「ＯＮ」の送信の停止が指示される。上記返答受信手段に対して返答信号「ＯＦＦ」を送信した搬送車では，そのまま現在の搬送作業が遂行されるが，上記返答受信手段に対して返答信号「ＯＮ」を送信した搬送車では，搬送車停止手段によって制御され，すぐ後方のステーションに停止させられ，荷物の積み込み若しくは積み降ろしが行われる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下添付図面を参照して，本発明の実施の形態及び実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，以下の実施の形態及び実施例は本発明を具体化した一例であって，本発明の技術的範囲を限定する性格のものではない。
ここに，図１は本発明の実施の形態に係る搬送車の搬送指令装置Ａ３の概略構成を示す模式図，図２は上記搬送指令装置Ａ３を適用した走行経路モデルＭ１の概略構成を示す模式図，図３は上記走行経路モデルＭ１における上記搬送指令装置Ａ３の搬送指令動作の説明図，図４は走行経路モデルＭ２における上記搬送指令装置Ａ３の搬送指令動作の説明図である。
本実施の形態に係る搬送指令装置Ａ３は，図１に示す如く構成されている。
搬送車１０が矢印Ｙ１方向に走行する走行経路１２上には，荷物の積み込み若しくは積み降ろしを行うステーション１１が複数設置されている。また，上記各ステーション１１の手前所定距離の位置には，搬送指令信号に相当するＯＮ／ＯＦＦ信号の送信を行う指令送信部２（指令送信手段に相当）が設置されており，更に該指令送信部２とステーション１１との間には，返答信号に相当するＯＮ／ＯＦＦ信号の受信を行う返答受信部３（返答受信手段に相当）が設置されている。即ち，一つのステーション１１に対して，その手前の所定位置に一組の指令送信部２，返答受信部３が設置されている。また，上記指令送信部２及び上記返答受信部３は，全てコントローラ１（制御手段に相当）に接続されている。また，上記搬送車１０には，上記指令送信部２より送信されたＯＮ／ＯＦＦ信号を受信し，上記返答受信部３に対してＯＮ／ＯＦＦ信号を送信する送受信部４（受・送信手段に相当），及び図示しない走行制御部（搬送車停止手段に相当）が設置され，互いに接続されている。上記走行制御部は，搬送指令を受けた後の搬送車１０の動作等を規定した制御プログラムに基づいて，上記搬送車１０の走行制御を行う。なお，上記指令送信部２と上記送受信部４，及び上記送受信部４と上記返答受信部３との間の送受信は，光通信等によって行われる。
【０００８】
以上のような概略構成を有する搬送指令装置Ａ３による搬送車１０への搬送指令動作について説明する。
搬送車１０は，搬送指令の有無に関係なく，走行経路１２上を常時一方向（矢印Ｙ１方向）に走行する。上記コントローラ１は，「荷物をａステーション（積み込み位置）からｂステーション（積み降ろし位置）まで搬送せよ」という搬送要求を受けると，上記「ａステーション」に該当するステーション１１の手前の指令送信部２に対して，搬送要求「有」に対応する搬送指令信号「ＯＮ」の送信を指示する。指令送信部２は，上記コントローラ１からの指示がない間は，搬送要求「無」に対応する搬送指令信号「ＯＦＦ」を連続的に送信しているが，上記コントローラ１からの搬送指令信号「ＯＮ」の送信指示を受けた指令送信部２では，「ＯＦＦ」信号を「ＯＮ」信号に切り換えて連続的に送信する。
走行経路１２上を走行中の搬送車１０は，各指令送信部２を通過する際，上記送受信部４によって上記指令送信部２から送信されているＯＮ／ＯＦＦ信号を受信する。上記指令送信部２から受信した信号が「ＯＦＦ」信号の場合には，搬送車１０は特別な動作をすることなく走行を続け，すぐ後方の返答受信部３，及びステーション１１を素通りする。上記指令送信部２から受信した信号が「ＯＮ」信号の場合には，搬送車１０は現在の搬送状態（搬送作業中，即ち荷物を積んでいるか否か）を判断し，現在搬送作業中であれば，すぐ後方の返答受信部３を通過する際に該返答受信部３に対して搬送「不可」に対応する返答信号「ＯＦＦ」を送信し，現在搬送作業中でなければ搬送「可」に対応する返答信号「ＯＮ」を送信する。上記返答受信部３に対して返答信号「ＯＦＦ」を送信した搬送車１０は，そのまま現在の搬送作業を遂行する。上記返答受信部３に対して返答信号「ＯＮ」を送信した搬送車１０は，上記走行制御部（不図示）によって制御され，すぐ後方のステーション１１に停止し，荷物を積み込んだ後，上記「ｂステーション」に該当するステーション１１に向かう。ここで，上記ｂステーションとそこまでの走行経路についての情報は，上記荷物の積み込み時に教示する等，通信時間の制約を受けない方法で搬送車１０に対して指示される。
また，上記コントローラ１は，上記返答受信部３によって受信された返答信号が「ＯＮ」であれば，搬送指令信号「ＯＮ」の送信指示を行っていた上記指令送信部２に対して，搬送要求「無」に対応する搬送指令信号「ＯＦＦ」の送信を指示する。
【０００９】
以上のように，コントローラ１は，搬送要求を受けると，積み込みをおこなうべきステーション１１の手前の指令送信部２に「ＯＮ」信号の送信を指示し，搬送可能な搬送車１０から返答受信部３を介して「ＯＮ」信号が送られてくるのを待つという極めて簡単な制御動作を行えばよく，また，搬送指令を受けた搬送車１０が向かうべきステーション１１は，その搬送指令を受けた直後のステーション１１であるため，向かうべきステーション１１までの走行経路を指示する必要もない。また，搬送車１０とコントローラ１間で受け渡される情報は単純なＯＮ／ＯＦＦ信号のみであるため，搬送車１０は減速することなく，瞬時に情報の受け渡しを行うことができ，また，高価な無線装置を搭載する必要もない。
尚，上記あるステーション直前の指令送信部２と，その直後の返答受信部３との間の距離を搬送車１０の走行方向長さより短くしておくことにより，２台の搬送車１０がつながって走行して来た場合でも，それぞれの搬送車に正確に情報を伝達することができる。
以下，図２に示す簡単な環状走行経路モデルＭ１を用いて，搬送指令装置Ａ３による搬送指令動作の一例を具体的に説明する。
図２に示すように，矢印Ｙ２方向に走行可能な環状の走行経路１２上には，６箇所のステーション１１−１，１１−２，…，１１−６が設置されている。上記各ステーションの手前所定距離の位置には，それぞれ指令送信部２−１，２−２，…，２−６が設置され，更に上記各指令送信部と上記各ステーションとの間には，それぞれ返答受信部３−１，３−２，…，３−６が設置されている。また，上記走行経路１２上には，３台の搬送車１０ａ，１０ｂ，１０ｃが走行している。
【００１０】
以上のような走行経路モデルＭ１において，「荷物をステーション１１−１からステーション１１−５まで搬送せよ」という搬送要求があった場合の搬送指令動作を，図３を用いて説明する。同図中，搬送要求における荷物積み込みステーションを「↑」，荷物積み降ろしステーションを「↓」，各指令送信部２−１，２−２，…，２−６において送信されている搬送指令信号を「有」又は「無」，返答受信部３−１，３−２，…，３−６において受信した返答信号を「可」又は「不可」でそれぞれ表示する。
まず，上記搬送要求を受けたコントローラ１（図２及び図３には不図示）によって，荷物積み込みステーションであるステーション１１−１の手前の指令送信部２−１に対して搬送指令信号「有」の送信が指示され，指令送信部２−１では，連続的に送出されていた搬送指令信号「無」が「有」に切り換えられる（図３（ａ））。他の指令送信部２−２，…，２−６では，引き続き搬送指令信号「無」が送出される。走行経路１２上を常時走行している搬送車１０ａ，１０ｂ，１０ｃのうち，まず搬送車１０ａが上記指令送信部２−１上を通過する（図３（ｂ））。この時，上記搬送車１０ａでは，送受信部４によって上記搬送指令信号「有」が受信される。現在搬送作業を行っていない搬送車１０ａは，続いて通過する返答受信部３−１に対して，搬送「可」の返答信号を送信する（図３（ｃ））。仮に，上記搬送車１０ａが搬送作業中であった場合とすると，該搬送車１０ａは返答受信部３−１に対して搬送「不可」の返答信号を送信して現在の搬送作業を遂行し，次に上記指令送信部２−１上に到達する搬送車１０ｃに対して以上の動作が繰り返される。
返答受信部３−１によって受信された搬送車１０ａからの搬送「可」の返答信号は，コントローラ１に送られる。コントローラ１では，この搬送「可」の返答信号によって，搬送車１０ａが上記搬送要求に対する搬送指令を受諾したことを認識し，指令送信部２−１に対して搬送指令信号「無」の送信が指示される。これによって，指令送信部２−１では連続的に送出されていた搬送指令信号「有」が「無」に切り換えられる（図３（ｄ））。
上記搬送車１０ａは，返答受信部３−１に対して搬送「可」の返答信号を送信した後，走行制御部（不図示）によって制御され，すぐ後方のステーション１１−１に停止し，荷物を積み込んだ後，荷物積み降ろしステーションであるステーション１１−５に向かう（図３（ｅ））。
【００１１】
以上説明したように，本実施の形態に係る搬送指令装置Ａ３では，搬送車１０とコントローラ１間で受け渡される情報は単純なＯＮ／ＯＦＦ信号のみであるため，搬送車１０は減速することなく瞬時に情報の受け渡しを行うことができ，搬送車の減速によって搬送効率が低下することはない。
また，コントローラ１は，搬送要求を受けると，積み込みをおこなうべきステーション１１の手前の指令送信部２に「ＯＮ」信号の送信を指示し，搬送可能な搬送車１０から返答受信部３を介して「ＯＮ」信号が送られてくるのを待てばよく，また，搬送指令を受けた搬送車１０が向かうべきステーション１１は，その搬送指令を受けた直後のステーション１１であるため，向かうべきステーション１１までの走行経路を指示する必要もなく，その制御動作は極めて簡単なものとなる。従って，搬送車の数や走行経路の変更などに伴う保守作業が非常に容易となると共に，制御動作の遅れによって搬送効率が低下することもない。
更に，各搬送車１０とコントローラ１に高価な無線装置を搭載する必要がなく，またコントローラ１は上述のように簡単な制御が行えるものであればよいため，コストを低く抑えることができる。
【００１２】
【実施例】
上記実施の形態に係る搬送指令装置Ａ３は，各ステーション１１の手前にそれぞれ指令送信部２と返答受信部３を設置し，搬送車１０を全走行経路上にムラなく走行させることによって，分岐，合流を含む複雑な走行経路１２に対しても容易に適用可能である。
また，上記搬送指令装置Ａ３は，ステーション１１が分岐経路上に設置され，搬送車１０は通常本線経路上を走行するような場合にも有効である。このような場合の一例を図４を用いて説明する。
図４に示す走行経路モデルＭ２では，走行経路１２が本線経路１２ａと分岐経路１２ｂに分岐しており，上記分岐経路１２ｂ上にステーション１１が設置されている。上記本線経路１２ａと分岐経路１２ｂとの分岐点Ｓの手前所定距離の位置には指令送信部２が設置され，更に上記指令送信部２と上記分岐部Ｓとの間には返答受信部３が設置されている。また，搬送車１０は，通常は上記本線経路１２ａ上を矢印Ｙ３方向に走行している。
【００１３】
以上のような走行経路モデルＭ２において，図中のステーション１１を積み込みステーションとする搬送要求があった場合，まず，上記搬送要求を受けたコントローラ１（図４には不図示）によって，上記ステーション１１の手前の指令送信部２に対して搬送指令信号「有」の送信が指示され，指令送信部２では，連続的に送出されていた搬送指令信号「無」が「有」に切り換えられる（図４（ａ））。走行経路１２（本線経路１２ａ）上を常時走行している搬送車１０は，上記指令送信部２上を通過する際，送受信部４によって上記搬送指令信号「有」を受信する（図４（ｂ））。現在搬送作業を行っていない搬送車１０は，続いて通過する返答受信部３に対して，搬送「可」の返答信号を送信する（図４（ｃ））。返答受信部３によって受信された搬送車１０からの搬送「可」の返答信号は，コントローラ１に送られ，コントローラ１は指令送信部２に対して搬送指令信号「無」の送信を指示する。これによって，指令送信部２では連続的に送出されていた搬送指令信号「有」が「無」に切り換えられる（図４（ｄ））。上記搬送車１０は，返答受信部３に対して搬送「可」の返答信号を送信した後，走行制御部（不図示）によって制御され，分岐点Ｓから矢印Ｙ４に従って分岐経路１２ｂに入り，ステーション１１に停止して荷物を積み込んだ後，荷物積み降ろしステーションに向かう（図４（ｅ））。
なお，上記返答受信部３は，上記分岐部Ｓと上記ステーション１１間の分岐経路１２ｂ上に設置してもよい。
以上のように，搬送指令装置Ａ３は，分岐，合流を含む複雑な走行経路１２に対しても容易に適用可能である。
【００１４】
【発明の効果】
以上説明したように，本発明に係る搬送車の搬送指令装置は，荷物の積み込み若しくは積み降ろしを行うステーションが複数設置された所定の経路上を一方向に走行し，荷物の積み込み場所と積み降ろし場所を指示する搬送要求に従って指示されたステーション間で荷物の搬送を行う搬送車の搬送指令装置において，上記経路上の上記各ステーションの手前所定距離の位置にそれぞれ設置され，上記搬送要求に基づくＯＮ又はＯＦＦ信号のみよりなる搬送指令信号を送信する指令送信手段と，上記搬送車に設置され，上記指令送信手段からの上記搬送指令信号を受信し，搬送の可否に関するＯＮ又はＯＦＦ信号のみよりなる返答信号を送信する受・送信手段と，上記指令送信手段とその後方の上記ステーションとの間にそれぞれ設置され，上記受・送信手段からの返答信号を受信する返答受信手段と，上記搬送車に設置され，上記受・送信手段が搬送可の返答信号を送出した後，予め定められた所定の手順に従って上記搬送車を上記指令送信手段から所定距離の位置にある所定のステーションで停止させる搬送車停止手段と，上記指令送信手段，及び上記返答受信手段に接続され，上記搬送要求に基づいて，荷物の積み込み若しくは積み降ろしを行うステーション手前の上記指令送信手段に対して上記搬送指令信号の送信を指示し，上記返答受信手段によって受信された上記搬送可否の返答信号に基づいて上記指令送信手段に対して上記搬送指令信号の送信の継続若しくは停止の指示を行う制御手段とを具備してなることを特徴とする搬送車の搬送指令装置として構成されているため，搬送車と制御手段との間での通信時間が短いことによって制御の遅れや搬送車の減速による搬送効率の低下を回避でき，制御手段による制御動作が簡略化されて保守作業が容易となり，且つ低コストで構築可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態に係る搬送車の搬送指令装置Ａ３の概略構成を示す模式図。
【図２】上記搬送指令装置Ａ３を適用した走行経路モデルＭ１の概略構成を示す模式図。
【図３】上記走行経路モデルＭ１における上記搬送指令装置Ａ３の搬送指令動作の説明図。
【図４】走行経路モデルＭ２における上記搬送指令装置Ａ３の搬送指令動作の説明図。
【図５】従来の搬送車の搬送指令装置Ａ１の概略構成を示す模式図。
【図６】従来の搬送車の搬送指令装置Ａ２の概略構成を示す模式図。
【符号の説明】
１…コントローラ（制御手段に相当）
２…指令送信部（指令送信手段に相当）
３…返答受信部（返答受信手段に相当）
４…送受信部（受・送信手段に相当）
１０…搬送車
１１…ステーション
１２…走行経路
１２ａ…本線経路
１２ｂ…分岐経路
Ｓ…分岐部
【図１】
0003616701.tif 000002
【図２】
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【図３】
0003616701.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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