【手続補正書】
【提出日】令和3年1月29日(2021.1.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された車載カメラ（４）により、所定の標示物を撮影し、その撮影画像データに基づいて、当該標示物を認識するシステム（１、２１、３１）であって、
前記撮影画像データから、標示物中の、文字を文字体系別に分類した複数の文字種類のうち一部の特定種類の文字に限定して認識及び抽出を実施する抽出部（１１、２５、３４）と、
前記抽出部（１１、２５、３４）により抽出された文字列の情報をその標示物を特定するための属性情報として、当該標示物の設置位置情報及び前記属性情報が含まれる標示物データを記憶する標示物データベース（１７、２８、３３）とを備える標示物認識システム。
【請求項２】
複数台の車両に搭載された車載装置と、データセンタとの間を通信可能に接続して構成されるものであって、
前記車載装置は、前記車載カメラと、前記抽出部と、車両の走行中に前記車載カメラにより撮影した標示物の撮影位置情報及び前記抽出部が抽出した属性情報からなる検出データを前記データセンタに送信する送信装置とを備え、
前記データセンタは、前記標示物データベースと、前記各車両の車載装置から検出データを受信して収集する収集装置と、前記収集装置により収集した検出データに基づいて前記標示物データベースに前記標示物データを登録する登録装置とを備える請求項１記載の標示物認識システム。
【請求項３】
前記登録装置は、受信した複数の検出データから、同一の属性情報を有する検出データを収集し、収集した検出データの撮影位置情報を統計処理することに基づいて設置位置情報を確定して前記標示物データとする請求項２記載の標示物認識システム。
【請求項４】
複数台の車両に搭載された車載装置と、データセンタとの間を通信可能に接続して構成されるものであって、
前記車載装置は、前記車載カメラと、前記抽出部と、車両の走行中に前記車載カメラにより撮影した標示物の撮影位置情報及び前記抽出部が抽出した属性情報からなる検出データを前記データセンタに送信する送信装置とを備え、
前記データセンタは、前記標示物データベースと、前記車載装置から検出データを受信する受信装置と、前記検出データの属性情報を前記標示物データベースの標示物データと照合する照合装置と、前記標示物データベースの標示物データ中に一致する属性情報が存在する場合に、当該標示物の設置位置情報から前記車両の位置を判断する車両位置判断装置とを備える請求項１から３のいずれか一項に記載の標示物認識システム。
【請求項５】
前記車両には車載装置が搭載され、
前記車載装置は、前記車載カメラと、前記抽出部と、前記標示物データベースと、車両の走行中に前記車載カメラにより撮影した標示物の撮影位置情報及び前記抽出部が抽出した属性情報からなる検出データを前記標示物データベースの標示物データと照合する照合装置と、前記標示物データベースの標示物データ中に一致する属性情報が存在する場合に、当該標示物の設置位置情報から自車位置を判定する自車位置判定装置とを備える請求項１から３のいずれか一項に記載の標示物認識システム。
【請求項６】
前記照合装置は、前記撮影位置情報に基づいてその撮影位置の周辺所定範囲内の標示物データから、属性情報の一致する標示物を検索することにより、照合を行う請求項４又は５に記載の標示物認識システム。
【請求項７】
前記特定種類の文字は、数字である請求項１から６のいずれか一項に記載の標示物認識システム。
【請求項８】
前記抽出部は、前記標示物の撮影画像データから、該標示物の左から右方向に向けて数字を探索することを、上下方向に順に繰り返し、抽出した順番に数字を並べた文字列を属性情報とする請求項７記載の標示物認識システム。
【請求項９】
前記抽出部が認識対象とする文字は、自車両の位置に応じて動的に変更される請求項１から６のいずれか一項に記載の標示物認識システム。
【請求項１０】
前記特定種類の文字は、漢字であり、
前記抽出部が認識対象とする文字群が所定数に制限されると共に、前記認識対象文字群が、自車両の位置に応じて動的に変更される請求項９記載の標示物認識システム。
【請求項１１】
車両に搭載された車載カメラ（４）により、所定の標示物を撮影し、その撮影画像データに基づいて、当該標示物を認識する方法であって、
前記撮影画像データから、標示物中の、文字を文字体系別に分類した複数の文字種類のうち一部の特定種類の文字に限定して認識及び抽出を実施する抽出工程と、
前記抽出工程において抽出された文字列の情報をその標示物を特定するための属性情報として、当該標示物の設置位置情報及び前記属性情報が含まれる標示物データを記憶する標示物データ記憶工程とを含む標示物認識方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
上記目的を達成するために、本発明の標示物認識システムは、車両に搭載された車載カメラ（４）により所定の標示物を撮影し、その撮影画像データに基づいて、当該標示物を認識するシステム（１、２１、３１）であって、前記撮影画像データから、標示物中の、文字を文字体系別に分類した複数の文字種類のうち一部の特定種類の文字に限定して認識及び抽出を実施する抽出部（１１、２５、３４）と、前記抽出部（１１、２５、３４）により抽出された文字列の情報をその標示物を特定するための属性情報として、当該標示物の設置位置情報及び前記属性情報が含まれる標示物データを記憶する標示物データベース（１７、２８、３３）とを備えている。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
これによれば、車両に搭載された車載カメラにより所定の標示物が撮影されると、抽出部により、その撮影画像データから、標示物中の特定種類の文字のみが抽出されるようになる。そして、標示物データベースには、標示物データが記憶されるのであるが、抽出部により抽出された文字列の情報が属性情報とされ、その標示物データには、標示物の設置位置情報及びその属性情報が含まれる。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１４】
前記制御部１１は、コンピュータを含んで構成され、車載装置３全体を制御する。このとき、制御部１１は、車両の走行中に、前記車載カメラ４により、前方の道路状況を撮影し、その撮影画像データ中に標示物としての案内標識が検出された場合に、その案内標識の撮影画像データから、例えば周知のＯＣＲ技術を用いて、案内標識中の文字のうち、特定種類の文字に属するものを一文字単位で認識して抽出し、抽出された文字列を、その案内標識を特定するための属性情報とする。従って、制御部１１は、抽出装置即ち抽出部としての機能を備えている。本実施形態における属性情報の詳細は後述する。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２５】
従って、案内標識Ａ２の属性情報は、「１５５２６１」の６個の数字からなる文字列となる。同様に、図３の例では、図３（ａ）に示した案内標識Ａ１の属性情報は、「２６２」の文字列となる。図３（ｃ）に示した案内標識Ａ３の属性情報は、「１５５２６５５０」の文字列となる。図３（ｄ）に示した案内標識Ａ４の属性情報は、「１５５２６」の文字列となる。図３（ｅ）に示した案内標識Ａ５の属性情報は、「１６２０」の文字列となる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００３５
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００３５】
（２）第２の実施形態
次に、図６から図８を参照して、第２の実施形態について述べる。この第２の実施形態に係る標示物認識システムとしての案内標識認識システム２１は、図６に示すように、データセンタ２２と、複数台の車両に搭載された車載装置２３との間を通信可能に接続して構成される。そのうち車載装置２３は、車載カメラ４、位置検出部５、各種車載センサ６、地図データ記憶部７、送信装置及び受信装置として機能する通信部２４、操作表示部１０、抽出部としての機能を有する制御部２５を備えている。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４８】
前記制御部３４は、車両の走行中に、車載カメラ４により前方の道路状況を撮影し、その撮影画像データ中に標示物としての案内標識が検出された場合に、その案内標識の撮影画像データから、案内標識中の特定種類の文字この場合数字のみを認識して抽出し、抽出された文字列を、その案内標識を特定するための属性情報とする。更に、制御部３４は、撮影した案内標識の撮影位置情報及び抽出した属性情報からなる検出データを、案内標識データベース３３の案内標識データと照合し、案内標識データベース３３の案内標識データ中に一致する属性情報が存在する場合に、当該案内標識の設置位置情報から自車両の位置の判断、いわゆるローカライズを行う。従って、制御部３４は、抽出部としての機能を有すると共に、照合装置及び自車位置判定装置としての機能をも有している。
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５４
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５４】
（４）第４の実施形態
図１１は、第４の実施形態を示すものであり、以下、上記第３の実施形態と異なる点について述べる。即ち、車両に搭載された車載装置は、車載カメラ、位置検出部、各種車載センサ、地図データ記憶部、通信部、標示物データベースとしての案内標識データベース、操作表示部、制御部を備えている。前記制御部が、抽出部、照合装置、自車位置判定装置等として機能する。前記制御部は、車載カメラにより撮影された標示物としての案内標識の撮影画像データから、特定種類の文字のみを認識し、属性情報として抽出する。
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６８】
図面中、１、２１、３１は案内標識認識システム（標示物認識システム）、２、２２はデータセンタ、３、２３、３２は車載装置、４は車載カメラ、５は位置検出部、８、２４は通信部（送信装置）、１１、２５は制御部（抽出部）、１２は通信部（収集装置）、１４は処理制御装置（収集装置、登録装置）、１５は検出データ記憶部、１６は道路地図データベース、１７、２８、３３は案内標識データベース（標示物データベース）、２６は通信部（受信装置）、２７は処理制御装置（照合装置、車両位置判断装置）、３４は制御部（抽出部、照合装置、自車位置判定装置）を示す。