(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ねじが着座した時点から目標締結力（Ｃ)を得る締付完了時点までが所定の目標回転角度（θ）となるねじ部（ｎ，ｖ）が所定の第１トルク値（Ｔ１）まで締付けられた時点の回転角度と、当該第１トルク値（Ｔ１）に対応する回転角度から前記目標回転角度（θ）までの数分の１の第１回転角度（θ／３）だけさらに締付けた時点の第２トルク値（Ｔ２）とを測定し、前記第１トルク値（Ｔ１）及び第２トルク値（Ｔ２）と回転角度とから実測トルクカーブのトルクレートを求め、当該トルクレートから推定着座点（θ１）を演算し、当該推定着座点（θ１）に基づきねじの締付けを行なうようにしたねじの締付け制御方法において、前記ねじ部（ｎ，ｖ）に加えられる締付け回転角度に対するトルク値を記憶し、前記記憶されたトルク値から前記推定着座点（θ１）での第３トルク値（Ｔ３）を抽出し、前記第１回転角度（θ／３）からさらに前記目標回転角度（θ）までの数分の１の第２回転角度（２θ／３）まで締付けた時点の第４トルク値（Ｔ４）から前記第３トルク値（Ｔ３）を差し引き、得られた第５トルク値（Ｔ５）から前記トルクレートに基づき前記推定着座点（θ１）を補正した補正着座点（θ２）を求め、当該補正着座点（θ２）を基準としてねじの締付けを行なうことを特徴とするねじの締付け制御方法。
【請求項２】
前記補正着座点（θ２）を基準とするねじ部（ｎ，ｖ）の締付けは、前記第２回転角度（２θ／３）だけ締付けた時点での締付け角度から補正着座点（θ２）の締付け角度の差を求め、当該差と前記目標回転角度（θ）との差分だけねじの締付けを行なうことを特徴とする請求項１に記載のねじの締付け制御方法。
【請求項３】
前記第１トルク値（Ｔ１）は、スナグトルク（Ｔｓ）のトルク値としたことを特徴とする請求項１または２に記載のねじの締付け制御方法。
【請求項４】
前記目標回転角度（θ）に達した締付完了時の最終締結力を測定し、目標締結力（Ｃ)より小さい時には作業者に伝えることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載のねじの締付け制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、被締結体にねじを締付けたときの締め付け精度を高めることができるねじの締付け制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般的な、ボルトやナット等のねじを被締結体に締付けるときの締結力を制御する方法としては、トルク締付け法と回転角締付け法がある。
【０００３】
トルク締付け法は、ボルトやナット等のねじを被締結体に締付けるとき、締付けトルクの大きさと軸力とが比例する性質を利用して、締付け軸力を締付け時のトルクにより管理する方法である。ここにおいて、ねじの締結力とトルクとの関係は、下記式（１）により表される。
【０００４】
ねじによる締結力＝トルク係数×トルク                        …（１）
「トルク係数」は、材料により決定される定数であるので、締結力のバラツキには影響はないが、「トルク」は、座面とねじ面との摩擦係数に影響されるので、このトルクが変動するとねじによる締結力は、バラツキが大きく、信頼性に乏しいものとなる。
【０００５】
回転角締付け法は、ボルトやナット等のねじを被締結体に締付けるとき、ボルトやナット等のねじが締付けトルクにより回転する角度が締付け軸力に比例する性質を利用して、締付け軸力を締付け時の回転角度により管理する方法である。ここにおいて、ねじの締結力と回転角度との関係は、下記式（２）により表される。
【０００６】
0003637688.tif 000002
この回転角締付け法は、ねじの着座点を正確に推定することができれば、バラツキの原因は、ねじのばね定数のバラツキだけとなる。一般に、このねじのばね定数のバラツキは、小さいので、精度の高い締結力の制御が可能である。
【０００７】
そこで、最近、着座点を精度良く推定しようとしたねじの締付け制御方法が提案されている（例えば、特開昭６２−１０２，９７８号公報参照）。
【０００８】
この方法は、ねじを締付けるときのトルクを実測し、この実測トルクカーブからトルクが零となる点である推定着座点を求め、当該推定着座点を基準として所定回転角度だけねじを回転させ、締付けを行なうようにしたものである。
【０００９】
つまり、ねじを所定の第１トルク値まで締付けた後に、所定の回転角度だけ締付け、当該回転角度だけ締付け完了した時点の第２トルク値と前記第１トルク値とからトルクレートを求め、当該トルクレートから推定着座点を演算し、推定着座点から所定の回転角度だけ回転させてねじの締付けを行なうようにしたものである。
【００１０】
一般に、ねじが正常に締付けられるときは、図１０に示すように、トルクは、締付け角度が増加してもスナグトルクに達するまではあまり変化せず、スナグトルクに達するとほぼ直線的に急激に増加するというトルクカーブとなる。また、被締結体に締付ける締結力もほぼ同様のカーブとなる。
【００１１】
したがって、トルクカーブの傾き線を延長し、トルクが零の横軸と交差する点である推定着座点を求めると、当該推定着座点は、図１１に示すように、トルクカーブと締結力のカーブの原点はほぼ一致するので、ねじの着座点も正確に推定することができ、前述したねじの締付け制御方法によりねじ締めしても、精度のよい締付けが可能となる。
【００１２】
なお、本明細書においては、推定着座点を基準としてねじを締付けたときのねじの回動量を「ねじの回転角度」若しくは「回転角度」と称し、また、ナットがボルトに螺合された時点からの回動量を「ねじの締付け角度」若しくは「締付け角度」と称することとする。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ねじ面等に切り粉などの夾雑物が存在していると、締付け時にこれが噛み込むことになるので、初期フリクションの増大によりトルクカーブは、図１２に示すように、当初から比較的大きな異常トルクが生じ、着座した後にさらにトルクが増大する。一方、締結力は、トルクの発生に遅れて生じる。
【００１４】
この場合、前述したねじの締付け制御方法のように、実測トルクカーブからトルクが零となる点である推定着座点を求めると、図１３に示すように、当該推定着座点と、締結力が零となる点、つまり、ねじ締めが開始される点とはずれることになり、この推定着座点を基準として所定の回転角度だけねじを回転させる方法では、目標締結力に到達する前に締付けが完了し、締結力不足が発生するという不具合がある。
【００１５】
本発明は、上記した従来技術のもつ課題を解決するためになされたものであり、ねじ面等に夾雑物が存在していても、精度よく推定着座点を求め、これに基づいてねじを回転させることにより、確実に目標締結力に到達するようにしたねじの締付け制御方法を提供することを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明に係るねじの締付け制御方法は、ねじが着座した時点から目標締結力を得る締付完了時点までが所定の目標回転角度となるねじ部が所定の第１トルク値まで締付けられた時点の回転角度と、当該第１トルク値に対応する回転角度から前記目標回転角度までの数分の１の第１回転角度だけさらに締付けた時点の第２トルク値とを測定し、前記第１トルク値及び第２トルク値と回転角度とから実測トルクカーブのトルクレートを求め、当該トルクレートから推定着座点を演算し、当該推定着座点に基づきねじの締付けを行なうようにしたねじの締付け制御方法において、前記ねじ部に加えられる締付け回転角度に対するトルク値を記憶し、前記記憶されたトルク値から前記推定着座点での第３トルク値を抽出し、前記第１回転角度からさらに前記目標回転角度までの数分の１の第２回転角度まで締付けた時点の第４トルク値から前記第３トルク値を差し引き、得られた第５トルク値から前記トルクレートに基づき前記推定着座点を補正した補正着座点を求め、当該補正着座点を基準としてねじの締付けを行なうことを特徴とする。
【００１７】
このようにすれば、締付け時にねじ面等に夾雑物が噛込み、初期フリクションの増大によりトルク値が増大しても、この増大したトルク値を考慮して補正着座点を求めることができるので、着座点は正確に求めることができ、この正確な補正着座点に基づいてねじの締付けを行なうと、夾雑物の噛込み等に影響を受けることなく、被締結体にねじを締め付け精度良く締付けることができる。
【００１８】
請求項２に記載の発明に係るねじの締付け制御方法では、前記補正着座点を基準とするねじ部の締付けは、前記第２回転角度だけ締付けた時点での締付け角度から補正着座点の締付け角度の差を求め、当該差と前記目標回転角度との差分だけねじの締付けを行なうことを特徴とする。
【００１９】
このようにすれば、締付け終了時点から僅かな回転角度でねじを締付ければ良く、所望の目標回転角度に簡単に到達することができる。
【００２０】
請求項３に記載の発明に係るねじの締付け制御方法は、前記第１トルク値は、スナグトルクのトルク値としたことを特徴とする。
【００２１】
スナグトルクは、締付けの対象となるねじの種類によってその値が異なるが、同一種類のものであれば必ず一定の値になるという性質がある。このような正確な点を１つの基準にすれば、トルクレートを求めるときの作業が簡便になるのみでなく、精度も向上する。
【００２２】
請求項４に記載の発明は、前記目標回転角度に達した締付完了時の最終締結力を測定し、目標締結力より小さい時には作業者に伝えることを特徴とする。
【００２７】
このようにすれば、ねじ締め装置のインパクトエネルギが変化し、ねじの締付けが不完全な状態で終了していることを作業者が知ることができ、ねじ締め装置の劣化を検知でき、不完全なねじ締めを未然に防止することができる。
【００２９】
【発明の効果】
請求項１に記載の発明方法は、ねじ締付け当初にトルク値が異常に増大しても、この増大したトルク値を考慮して補正着座点を求めるので、正確な着座点に基づいてねじの締付けを行なうことができ、ねじの締め付け精度が向上する。補正着座点を基準としてねじ締めするとき、現時点の締付け角度から不足する回転角度分のみねじを締付けるようにしたので、ねじ締付け完了が極めて速やかとなり、ねじの締め付け精度が向上する。
【００３０】
請求項２に記載の発明方法は、締付け終了時点から僅かな回転角度でねじを締付ければ良く、所望の目標回転角度に簡単に到達することができる。
【００３１】
請求項３に記載の発明方法は、第１トルク値をスナグトルクのトルク値としたので、トルクレートを簡便に求めることができ、精度も向上する。
【００３３】
請求項４に記載の発明方法は、ねじ締め装置のインパクトエネルギが変化することにより、ねじの最終締結力が目標締結力に達しないと、ねじの締付けが不完全な状態で終了していることになるので、これを作業者が知らしめると、ねじ締め装置の劣化も検知でき、不完全なねじの締めを未然に防止し、装置の劣化等も知ることができる。
【００３４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
図１は本発明に係るねじの締付け制御方法の実施の形態１の概略を示すブロック図、図２は同実施の形態１の締付け時にねじ面等に夾雑物が噛込んだときの推定着座点を求める方法を示す説明図、図３，４は同実施の形態１のフローチャート、図５は同実施の形態１と従来技術との比較を示す表である。なお、以下の説明ないし図面中において、図１０〜１３に示す部材と共通する部材には同一符号を付している。
【００３５】
（実施の形態１）
一般に、ねじ部の弾性限界内でのねじ締めは、図１に示すようなねじ締め装置により、ボルトｖまたはナットｎ（ねじ部）にインパクトエネルギを加えることにより行われる。ねじ締め装置は、鉄板等の被締結体Ｗに取付けられているボルトｖにナットｎを所定の締付けトルクで締付ける締結部１０と、この締結部１０の上部に設けられたねじ締め装置の本体１１と、当該本体１１と締結部１０との間に配置され、ねじ部が前記締結部１０に接触した後、つまり着座後のねじ部の回転角を測定する回転角検出器１２とから構成されている。
【００３６】
前記本体１１は、電気又は圧縮空気を動力源とするモータＭと、このモータＭの回転力をパルス状のトルクに変換するトルク発生器１３と、このトルクを検出するトルク検出器２１と、を有し、トルク発生器１３のトルクを出力軸１４に伝達する。
【００３７】
出力軸１４は、回転角検出器１２のハウジング１５に回転自在に支持されたソケット１６と連結され、当該出力軸１４の回転によりソケット１６を回転し、ソケット１６に嵌合されたナットｎをボルトｖに螺合するようになっている。
【００３８】
このナットｎの回転角は、ソケット１６の回転を検知することにより測定している。つまり、ソケット１６の回転がロータリエンコーダのコード・ホイール１７に伝達され、このコード・ホイール１７の回転をロータリ・エンコーダの検出ヘッド１８が検知することにより測定している。
【００３９】
当該回転角検出器１２から発せられる信号は、制御部１９により処理される。制御部１９は、回転角検出器１２からの信号を入力として回転角信号をつくる回転角検出手段２０と、前記トルク検出器２１からの信号を入力としてトルクを検出するトルク検出手段２２と、このトルク検出手段２２及び回転角検出手段２０からの信号がそれぞれ入力される記憶手段２３と、この記憶手段２３からの信号に基づいて推定着座点を補正するとともに現在の締付角度から残りの締付角度を求めて、前記モータＭにインパクト発生用の信号を出力する補正演算手段２４とから構成されている。
【００４０】
このようなねじ締め装置を用いてねじ締めする場合に、ねじ面等に切り粉などの夾雑物が存在していると、前述した図１２に示すように、初期フリクションの増大によりねじ締め開始当初から異常トルクが生じる実測トルクカーブとなり、この実測トルクカーブからトルクが零となる点、つまり推定着座点を求めると、当該推定着座点と締結力が零となるねじ締め開始点とがずれることになる。
【００４１】
しかし、本実施の形態では、実測トルクカーブから推定着座点θ1 を求めた後に、この推定着座点θ1 から異常トルクを考慮にいれて補正着座点θ2 を求め、当該補正着座点θ2 を基準としてねじの締付けを行なうようにしている。
【００４２】
さらに、図２、図３及び図４を参照して説明する。
目標回転角度θの設定等
ねじ締め装置によりねじを締付ける場合には、事前に目標回転角度θ等を設定する。通常、ねじ部の形状や材質、締結部の材質や形状から目標締結力が定められ、この目標締結力から目標回転角度θが決定される。この目標回転角度θは、着座点から回転を開始し目標締結力が得られるまでの角度である。
【００４３】
したがって、ねじを締付けるに当たっては、まず、図３のステップＳ１において、当該目標回転角度θを設定する。
【００４４】
次に、ステップＳ２でトルクカーブの勾配が一定になる角度である前記目標回転角度θの約１／３程度の回転角度を設定し、後述するトルクレートを求める範囲を決定する。
【００４５】
前記夾雑物が存在していると、トルク変動は、図１０に示した正常なねじを締付けるときとは明らかに相違し、図２に実線で示すように、回転角度の増大にともなっても直線的には増大せず、急激に増大した後に、スナグトルクに達するまでは、やや変動しつつ僅かに増大する。このトルク変動により夾雑物が存在している状態か否かのチェックと、後述する種々のトルク値を抽出するために、ステップＳ３で、モータＭによりソケット１６を回転し、ねじの締付けを開始する。
【００４６】
ステップＳ４で、締付け動作中、トルク値と回転角度を一定時間間隔（例えば、２ｍｓｅｃ毎）で記憶あるいは記録する。つまり、着座後のねじ部の回転角度を測定する回転角検出器１２からの信号が入力される回転角検出手段２０によって回転角信号を作り、トルク検出器２１からの信号が入力されるトルク検出手段２２によってトルク信号を作って、これら両信号を締付け動作中記憶手段２３により記憶あるいは記録する。
【００４７】
ステップＳ５で、所定の第１トルク値Ｔ1 に達したか否かを判断する。この第１トルク値Ｔ1 は、基準となるトルク値であれば、どのような値であっても良いが、好ましくは、例えば、スナグトルクＴs を使用することである。このスナグトルクＴs は、前述したようにねじによって一定の値になることから、この値を１つの基準にすれば、後述するトルクレートを求めるときの作業が簡便になるのみでなく、精度も向上することになるので、好ましい。
【００４８】
なお、図示はしないが、ステップＳ４の次で、第１トルク値Ｔ1 が所定の閾値より大きいか否かを判断するような手段を設けると、夾雑物が噛み込んだ状態か否かが判断でき、不完全なねじ締めを未然に防止することも可能である。
【００４９】
推定着座点θ1 を求める
この第１トルク値Ｔ1 に達した後に、推定着座点θ1 を求める。
推定着座点θ1 を求めるに当たっては、まずトルクレートを求める。トルクレートは、トルクカーブのほぼ直線的な部分の勾配であるので、トルクカーブ上の２点を決定して求めることもできるが、図示するようにトルク値は、所定の幅で変動しつつ増大するので、最小二乗法により回帰直線を求め、この回帰直線の勾配をトルクレートとしている。本実施の形態では、所定の回転角度範囲内で、回転角度と当該回転角度に対応するトルク値を少なくとも３点抽出し、最小二乗法よりトルクレートを求めている。
【００５０】
ここに、所定の回転角度範囲として、本実施の形態では、θ／３を設定しているが、この角度範囲は、回帰直線を求めるためのデータを得るためのものであるため、どのような値であっても良く、θ／３に限定されるものではない。
【００５１】
したがって、ステップＳ６において、第１トルク値Ｔ1 の時点の回転角度θs から第１の回転角度θ／３まで進んだか否かを判断し、「Ｙｅｓ」であれば、ステップＳ７において、このときのトルク値Ｔ2 や、前記スナグトルクＴs である第１トルク値Ｔ1 あるいはこれらの中間点のトルク値等に基づき、回転角度データを考慮し、回帰直線Ａを最小二乗法により求め、トルクレートを決定する。
【００５２】
ステップＳ８で、このようにして求めた回帰直線と横軸と交差する点、つまり当該回帰直線上でトルク値が零となる点の回転角度を演算により求めると、この回転角度が推定着座点θ1 となる。
【００５３】
補正着座点θ2 を求める
次に、本実施の形態では、補正着座点θ2 を求め、これを基準としてねじ締めを行なう。
まず、この補正着座点θ2 を求めるに当たっては、まず、ステップＳ９で、前記推定着座点θ1 においてねじ部に加えられたトルク値を抽出する。このトルク値は、第３トルク値Ｔ3 である。
【００５４】
次に、ステップＳ１０で、第１トルク値Ｔ1 の時点の回転角度θsから最終的な目標回転角度θに達しない第２の回転角度２θ／３まで進んだか否かを判断する。前記第１の回転角度θ／３からさらに所定の回転角度、例えばθ／３だけ締付けると、着座した時点からの回転角度は、２θ／３となる。この締付けにより得られるトルク値を第４トルク値Ｔ4 とする。
【００５５】
ステップＳ１１で、当該得られた第４トルク値Ｔ4 から第３トルク値Ｔ3 を差し引く演算を行ない、得られたトルク値を第５トルク値Ｔ5 とする。
【００５６】
ステップＳ１２で、第５トルク値Ｔ5 からステップＳ７において求めたトルクレートにより補正着座点θ２を求める。第５トルク値Ｔ５の点から前記回帰直線Ａと平行な直線Ｂ（図中破線で示す）を求め、この直線Ｂと横軸と交差する点（直線Ｂ上でトルク値が零となる点）の回転角度を演算により求めると、この回転角度が補正着座点θ２となる。
【００５７】
当該補正着座点θ2 は、締付け時にねじ面等に夾雑物が噛込み、初期フリクションの増大によりトルク値が増大した分を差し引くことにより求めた着座点となる。このため、補正着座点θ2 を基準として所定の回転角度だけねじの締付けを行なうと、所望の締結力が得られることになる。
【００５８】
そこで、本実施の形態では、ステップＳ１３で、現在の締付け角度Ｋ1 を抽出し、当該締付け角度Ｋ1 から補正着座点θ2 の締付け角度Ｋ2 の差Ｋ3 を求め、当該差Ｋ3 と前記目標回転角度（θ）との差Ｘを求めている。
【００５９】
ステップＳ１４で、この差Ｘを考慮した最終締付け角度θe を求め、ステップＳ１５で、締付けがこの最終締付け角度θe に達したか否かを判断する。
【００６０】
そして、最終締付け角度θe に達したと判断されると、締付完了となるが、好ましくは、ステップＳ１６で、締付完了時点での最終締結力を測定し、当該最終締結力が目標締結力Ｃより大きいか否かを判断する。等しいか大きい場合には、所望の締結力が得られたとして、ステップＳ１７で締付けを完了し、小さい時にはステップＳ１８で作業者に当該ねじ部材は締付け不良であるというＮＧを出力する。これにより作業者は、当該ねじ部が所定の締結力で締め付けられたか否かを判断でき、不良締付けのねじ部の発生を確実に低減することができる。
【００６１】
このようにして得られたねじ部を、前記した従来のねじ締め制御方法で行なったねじ部の締結力と比較すれば、図５に示す表のような結果が得られた。この表では、目標回転角度θを１００度とし、目標締結力を５ＫＮとしたものである。この表から明らかなように、上記実施の形態による方法は、従来のものに比し、極めて目標締結力に近い値が得られ、その標準偏差もほぼ半分程度となったことが分かる。
【００６２】
（実施の形態２）
次に、上記本発明方法の実施の形態２について説明する。図６は噛み込み夾雑物が外れたときのトルクと締結力の状態を示す説明図、図７は本発明の実施の形態２の概略を示す説明図、図８，９は同実施の形態２のフローチャートである。なお、ステップ３１〜４０までは、前述した実施の形態１と同様であるため、説明は省略する。
【００６３】
本実施の形態２は、切り粉等の夾雑物が締付け初期に噛み込み、その後外れたときでも、補正着座点を正確に推定し、ねじ締めの締付け締結力を精度のよいものとしたものである。
【００６４】
切り粉等の夾雑物が締付け初期に噛み込み、その後外れると、図６に示すように、トルクカーブが不連続になる。この場合、通常トルク値は、噛み込み時に上昇し、外れると下がることになるが、補正着座点θ2 を求めるときに、この不連続点でのトルクの変動分ΔＴを考慮すれば、補正着座点θ2 は、正確に推定できる。
【００６５】
図６に示すように、前記ねじの締付け開始からトルク値を測定しているときに、トルク値に不連続点が複数箇所存在し、これら各不連続点でのトルクの変動分がΔＴ1 、ΔＴ2 であったとする。ただし、これらトルクの変動分は、増加したものを「＋」、減少したものを「−」とし、これらの総和を求めたとき、トルクの変動分ΔＴとなったとする。
【００６６】
図８，９において、前記推定着座点θ1 においてねじ部に加えられたトルク値を抽出する必要がないため、前記ステップ９に相当するものはないが、他のステップ３１〜４０までは、先の実施の形態１と同様である。
【００６７】
ステップ３１〜４０において、推定着座点θ1 を求めた後に、着座した時点から２θ／３の回転角度となると、ステップ４１において、トルク値に不連続点があるか否かの判断を行なう。このトルク値に不連続点がある場合には、ステップ４２において、複数あるか否かの判断を行なう。
【００６８】
不連続点が単数であると、ステップ４３において、不連続点前のトルク値から不連続点後のトルク値を引き、その差を求め、トルク値の変動分ΔＴとする。不連続点が複数あれば、ステップ４４において、トルク値の差を相互に加えることによりトルク値の変動分ΔＴを求める。
【００６９】
そして、ステップ４６において、第４トルク値Ｔ4 から前記トルク値の変動分ΔＴを引く演算を行ない、ステップ４７において、得られた第５トルク値Ｔ5 からトルクレートにより補正着座点θ2 を求める。以後、補正着座点θ2 を基準としてねじ締めを行なうなどの操作であるステップ４８〜５３は、前記実施の形態１と同様であるため説明は省略する。
【００７０】
一方、トルク値に不連続点がない場合には、ステップ４５で変動分ΔＴが零としてステップ４６〜５３の処理を行えばよい。
【００７１】
なお、本発明は、上述した実施の形態のみに限定されるものではなく、特許請求の範囲内において種々改変することができる。例えば、前記実施の形態２では、ねじの締付け状態を継続しつつトルクを測定し記憶ないし記録するものであるが、予め予備的にねじ部にトルクをかけ、開始から締付け完了までトルク値を測定した後に、当該トルク値に不連続点が存在すれば、補正着座点θ2 を求めるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施の形態１の概略を示すブロック図である。
【図２】  同実施の形態１の締付け時にねじ面等に夾雑物が噛込んだときの推定着座点を求める方法を示す説明図である。
【図３】  同実施の形態１のフローチャートである。
【図４】  同実施の形態１のフローチャートである。
【図５】  同実施の形態１と従来技術との比較を示す表である。
【図６】  夾雑物が噛み込んだ後に外れたときのトルクと締結力の状態を示す説明図である。
【図７】  本発明の実施の形態２の概略を示す説明図である。
【図８】  同実施の形態２のフローチャートである。
【図９】  同実施の形態２のフローチャートである。
【図１０】  通常状態時のねじ締付け時におけるトルクと締結力を示す説明図である。
【図１１】  従来の通常状態時の従来法でねじ締めするときの説明図である。
【図１２】  夾雑物噛込み時のトルクと締結力を示す説明図である。
【図１３】  夾雑物噛込み時の従来法でねじ締めするときの説明図である。
【符号の説明】
Ｃ…目標締結力、
Ｔ1 〜Ｔ5 …第１〜第５トルク値、
Ｔs …スナグトルク、
ΔＴ…不連続点でのトルク値の変動分、
θ…目標回転角度、
θ1 …推定着座点、
θ2 …補正着座点、
θ／３…第１回転角度、
２θ／３…第２回転角度、
ｎ，ｖ…ねじ部。
【図１】
0003637688.tif 000003
【図２】
0003637688.tif 000004
【図３】
0003637688.tif 000005
【図４】
0003637688.tif 000006
【図５】
0003637688.tif 000007
【図６】
0003637688.tif 000008
【図７】
0003637688.tif 000009
【図８】
0003637688.tif 000010
【図９】
0003637688.tif 000011
【図１０】
0003637688.tif 000012
【図１１】
0003637688.tif 000013
【図１２】
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【図１３】
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