(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電波を受信する反射鏡を駆動するための駆動装置を制御する装置において、現角度位置から目標角度位置までステップ状に変化する変位指示を受けた場合に、目標角度位置近傍に達するまでは、目標角度位置と反射鏡の実角度位置との差に基づきオーバーシュートが発生しないＩ型制御処理により上記反射鏡を駆動し、目標角度位置近傍に達した後は、目標角度位置と反射鏡の実角度位置との差に基づき定常偏差が生じないＩＩ型制御処理により上記反射鏡を駆動することを特徴とする反射鏡駆動制御装置。
【請求項２】
請求項１において、
上記Ｉ型制御処理は、目標角度位置と反射鏡の実角度位置との差に第１ゲインを乗じ、当該乗算結果を積分することなしに第１速度操作量を求めるものであり、
上記ＩＩ型制御処理は、目標角度位置と反射鏡の実角度位置との差に第２ゲインを乗じ、当該乗算結果を積分することにより第２速度操作量を求めるものであることを特徴とする反射鏡駆動制御装置。
【請求項３】
請求項２において、
上記Ｉ型制御処理の終了後であって上記ＩＩ型制御処理の開始前に、上記Ｉ型制御処理により求まる上記第１速度操作量と上記ＩＩ型制御処理により求まる第２速度操作量との間の速度操作量により上記反射鏡を駆動する補間処理を行うことを特徴とする反射鏡駆動制御装置。
【請求項４】
電波を受信する反射鏡を駆動するための駆動装置を制御する装置において、
現角度位置から目標角度位置までステップ状に変化する変位指示を受け付ける受付手段と、
この受付手段により受け付けられた変位指示により指示されている目標角度位置と反射鏡の実角度位置との差である位置誤差を検出する位置誤差検出手段と、
この位置誤差検出手段により検出された位置誤差に基づいて反射鏡が目標角度位置近傍に到達したか否かを判定する判定手段と、
この判定手段により反射鏡が目標角度位置近傍に到達していないと判定された場合に、上記位置誤差検出手段により検出された位置誤差に基づいて、オーバーシュートが発生しない第１速度操作量で反射鏡が変位するように上記駆動装置を制御し、上記判定手段により反射鏡が目標角度位置近傍に到達したと判定された場合に、上記位置誤差検出手段により検出された位置誤差に基づいて、上記第１速度操作量よりも大きく定常偏差が生じない第２速度操作量で反射鏡が変位するように上記駆動装置を制御する制御手段とを含み、
上記第１速度操作量は、目標角度位置と反射鏡の実角度位置との差に第１ゲインを乗じ、当該乗算結果を積分せずに求めるものであり、
上記第２速度操作量は、目標角度位置と反射鏡の実角度位置との差に第２ゲインを乗じ、当該乗算結果を積分して求めるものであることを特徴とする反射鏡駆動制御装置。
【請求項５】
電波を受信する反射鏡を駆動する駆動システムにおいて、
モータにより発生された駆動力を相対的に低ギア比で上記反射鏡に伝達する高速駆動部と、
モータにより発生された駆動力を相対的に高ギア比で上記反射鏡に伝達する低速駆動部と、
現角度位置から目標角度位置までステップ状に変化する変位指示を受け付ける受付手段、この受付手段により受け付けられた変位指示で指示された目標角度位置と反射鏡の実角度位置との差である位置誤差を検出する位置誤差検出手段、この位置誤差検出手段により検出された位置誤差に基づいて反射鏡が目標角度位置近傍に到達したか否かを判定する判定手段、および、この判定手段により反射鏡が目標角度位置近傍に到達していないと判定された場合、上記位置誤差に応じた速度操作量に従って上記高速駆動部を動作させ、上記判定手段により反射鏡が目標角度位置近傍に到達したと判定された場合、上記位置誤差に応じた速度操作量に従って上記低速駆動部を動作させる制御手段を有し、
上記低速駆動部は、モータにより発生された駆動力をアンチバックラッシ駆動方式により上記反射鏡に伝達するものであり、上記高速駆動部は、モータにより発生された駆動力をバックラッシ駆動方式により上記反射鏡に伝達するものであることを特徴とする反射鏡駆動システム。
【請求項６】
請求項５において、上記制御手段は、
上記判定手段により反射鏡が目標角度位置近傍に到達していないと判定された場合、上記位置誤差に対して第１ゲインを乗じることにより第１速度操作量を演算し、その演算結果に従って上記高速駆動部を動作させ、
上記判定手段により反射鏡が目標角度位置近傍に到達したと判定された場合、上記位置誤差に対して第２ゲインを乗じた後に当該乗算結果と当該乗算結果に積分ゲインを乗じて積分した積分結果とを加算することにより第２速度操作量を演算し、その演算結果に従って上記低速駆動部を動作させることを特徴とする反射鏡駆動システム。
【請求項７】
請求項５または６において、上記制御手段は反射鏡の減衰特性を可変制御することを特徴とする反射鏡駆動システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、たとえば２以上の天体を観測する電波望遠鏡およびアンテナなどの追尾装置に適用され、当該追尾装置に設けられる反射鏡を駆動制御する装置、および、当該駆動制御装置を含む駆動システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の電波望遠鏡は、一般に、天体から放射される電波を受信する１つの反射鏡と、この反射鏡の向きを目標方向に向ける反射鏡駆動システムとを備えている。反射鏡駆動システムは、反射鏡を方位方向および仰角方向に沿って変位させることができ、かつ、その変位角度を任意に変更できる。この構成により、電波望遠鏡は、たとえば互いに離れた位置にある２つの天体を交互に追尾したり、目標の天体とこの天体から離れた位置にあるバックグラウンド補正のための天体とを交互に追尾したりすることができる。
【０００３】
反射鏡駆動システムについてさらに詳述すれば、反射鏡駆動システムは、反射鏡駆動制御装置および駆動装置を備えている。駆動装置は、モータ制御装置、モータおよび伝達機構を有している。反射鏡駆動制御装置は、外部のコンピュータから与えられた指令信号ＣＭＤに基づいて速度操作量を求め、当該速度操作量を元に求められるトルク指令量をモータ制御装置に与える。モータ制御装置は、当該トルク指令量に応じた電力をモータに供給する。モータは、当該電力に応じた駆動力を発生する。当該駆動力は、伝達機構を介して反射鏡に伝達される。その結果、反射鏡は、上記指令信号ＣＭＤで指示された目標角度位置に向かって変位することになる。
【０００４】
図１３は、指令信号ＣＭＤと反射鏡の実際の角度位置である実角度位置ＲＥＡＬとの関係を示すグラフである。コンピュータは、いわゆるコマンドシェープ信号を指令信号として反射鏡駆動制御装置に与える。コマンドシェープ信号は、一点鎖線で示すように、反射鏡が最終的な目標角度位置を一度もオーバーシュートすることなく変位するように、最終的な目標角度位置に安定するまで仮の目標角度位置を小刻みに指示する信号である。
【０００５】
反射鏡駆動制御装置は、このコマンドシェープ信号に従って速度操作量を求める。この場合における速度操作量は、オーバーシュートの発生を回避できる量に相当する。当該速度操作量に対応するトルク指令量は、モータ制御装置に与えられる。その結果、反射鏡は、図１３の一点鎖線で示すように、比較的小さな速度操作量に応じて変位していき、最終的な目標角度位置に安定する。
【０００６】
ところで、反射鏡を目標角度位置に変位させる場合、コマンドシェープ信号ではなく、図１３に実線で示すように、切替前の反射鏡の角度位置である現角度位置から最終的な目標角度位置までステップ状に変化するステップ信号を指令信号ＣＭＤとすることが考えられる。しかしながら、ステップ信号を指令信号ＣＭＤとする場合、図１３に二点鎖線で示すように、オーバーシュートが発生するおそれがあり、結局、反射鏡が最終的な目標角度位置に安定するまでに時間がかかることになる。そのため、総観測時間に対する天体の観測時間が短くなり、観測効率が低下するとの問題がある。
【０００７】
より詳述すれば、ステップ信号を指令信号ＣＭＤとして与える場合、コマンドシェープ信号の場合よりも大きな速度操作量が求められる。その結果、反射鏡は、図１３に二点鎖線で示すように、コマンドシェープ信号の場合よりも短時間で最終的な目標角度位置に近づく。つまり、反射鏡は最終的な目標角度位置に向かって勢いよく近づく。
【０００８】
その結果、反射鏡は、目標角度位置を行き過ぎ、オーバーシュートが発生する。この場合、反射鏡を目標角度位置に収束させるまでに数回のオーバーシュートが発生する場合があり、このとき反射鏡を目標角度位置に収束させるまでにある程度の時間がかかる。その結果、コマンドシェープ信号の場合よりも時間Δｔだけ余計に時間がかかることになる。よって、従来の電波望遠鏡では、上述のように、観測効率の点からコマンドシェープ信号を採用する場合がある。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述のようにコマンドシェープ信号は一応の目標角度位置を小刻みに指示するものであるから、指令信号ＣＭＤを頻繁に出力する必要がある。そのため、ステップ信号の場合に比べて処理が煩雑になるとのデメリットがある。
【００１０】
また、上述のようにコマンドシェープ信号を利用する駆動制御では、電波望遠鏡置の観測効率がまだ十分でなく、当該観測効率のさらなる向上が望まれている。
【００１１】
そこで、この発明の目的は、処理の簡素化を図ることができ、かつ観測効率を向上できる反射鏡駆動制御装置および反射鏡駆動システムを提供することである。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するためのこの発明は、電波を受信する反射鏡を駆動するための駆動装置を制御する装置において、現角度位置から目標角度位置までステップ状に変化する変位指示を受け付ける受付手段と、この受付手段により受け付けられた変位指示により指示されている目標角度位置と反射鏡の実角度位置との差である位置誤差を検出する位置誤差検出手段と、この位置誤差検出手段により検出された位置誤差に基づいて反射鏡が目標角度位置近傍に到達したか否かを判定する判定手段と、この判定手段により反射鏡が目標角度位置近傍に到達していないと判定された場合、所定の第１速度操作量で反射鏡が変位するように上記駆動装置を制御し、上記判定手段により反射鏡が目標角度位置近傍に到達したと判定された場合、上記第１速度操作量よりも大きな第２速度操作量で反射鏡が変位するように上記駆動装置を制御する制御手段とを含むものである。
【００１３】
なお、判定手段は、たとえば、位置誤差と予め定められた判定量とを比較判定することにより、反射鏡が目標角度位置近傍に到達したか否かを判定する。また、第１速度操作量は、たとえば、オーバーシュートを回避できるように積分処理を施さずに求められるものである。
【００１４】
また、この発明は、電波を受信する反射鏡を駆動する駆動システムにおいて、モータにより発生された駆動力を相対的に低ギア比で上記反射鏡に伝達する高速駆動部と、モータにより発生された駆動力を相対的に高ギア比で上記反射鏡に伝達する低速駆動部と、現角度位置から目標角度位置までステップ状に変化する変位指示を受け付ける受付手段、この受付手段により受け付けられた変位指示で指示された目標角度位置と反射鏡の実角度位置との差である位置誤差を検出する位置誤差検出手段、この位置誤差検出手段により検出された位置誤差に基づいて反射鏡が目標角度位置近傍に到達したか否かを判定する判定手段、および、この判定手段により反射鏡が目標角度位置近傍に到達していないと判定された場合、上記位置誤差に応じた速度操作量に従って上記高速駆動部を動作させ、上記判定手段により反射鏡が目標角度位置近傍に到達したと判定された場合、上記位置誤差に応じた速度操作量に従って上記低速駆動部を動作させる制御手段を有する反射鏡駆動制御装置とを含むものである。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下では、この発明の実施の形態を、添付図面を参照して詳細に説明する。
【００１６】
実施の形態１
図１は、この発明の実施の形態１に係る電波望遠鏡の構成を示す概念図である。この電波望遠鏡１は、観測対象としての天体Ａ、Ｂを追尾しその性質などを観測するためのもので、たとえば地球上に設置されている。この電波望遠鏡１は、反射鏡２を有し、この反射鏡２にて天体Ａ、Ｂから放射されている電波を受信することにより天体Ａ、Ｂを追尾する。受信周波数は、たとえば数ＧＨｚである。反射鏡２は、方位方向および仰角方向に沿って変位できるように支持台３に取り付けられている。この構成により、地表に対して移動する１つの天体を追尾したり、複数の天体を交互に追尾したりすることができる。
【００１７】
たとえば２つの天体Ａ、Ｂを交互に追尾する場合、一方の天体Ａの追尾を終了して他方の天体Ｂの追尾を開始するとき、反射鏡２の向きを切り替える必要がある。すなわち、一方の天体Ａに向いている反射鏡２の向きを他方の天体Ｂに向ける必要がある。一方、観測効率を高めるためには、反射鏡２の向きを目標とする方向に速やかに切り替え、なおかつその状態で安定させる必要がある。
【００１８】
そのため、この実施の形態１では、目標角度位置近傍に到達するまでは反射鏡２を少なくともオーバーシュートの発生を回避できる速度操作量である第１速度操作量で変位させ、目標角度位置近傍に到達した後は反射鏡２を上記第１速度操作量よりも大きな第２速度操作量で変位させるようにしている。こうすることにより、オーバーシュートを発生することなく、かつ目標角度位置近傍に到達した後も反射鏡２を小刻みに変位させる場合よりも早く、反射鏡２を目標角度位置に安定させることができる。
【００１９】
図２は、電波望遠鏡１の内部構成を示すブロック図である。電波望遠鏡１は、反射鏡２と、反射鏡駆動システム１０と、指令制御装置１１とを備えている。たとえば反射鏡２の向きを一方の天体Ａから他方の天体Ｂに切り替える場合、指令制御装置１１は、変位指示に相当するステップ状の指令信号ＣＭＤを反射鏡駆動システム１０に与える。より具体的には、指令制御装置１１は、現角度位置から目標角度位置にステップ状に変化する指令信号ＣＭＤを反射鏡駆動システム１０に与える。
【００２０】
ここに、現角度位置は、切替前の反射鏡２の角度位置に相当するものであり、目標角度位置は、切替後の角度位置に相当するものである。したがって、この場合、現角度位置は天体Ａに反射鏡２が向く角度位置であり、目標角度位置は天体Ｂに反射鏡２が向く角度位置である。
【００２１】
反射鏡駆動システム１０は、指令信号ＣＭＤで示された目標角度位置および反射鏡２の実角度位置ＲＥＡＬに基づいて位置補償および速度ループ補償を実行し、反射鏡２を変位すべき変位量を求める。その後、反射鏡駆動システム１０は、この求められた変位量に応じた駆動力を発生し、当該駆動力にて反射鏡２を変位させる。これにより、反射鏡２の向きを一方の天体Ａから他方の天体Ｂに速やかに切り替えることができる。
【００２２】
より詳述すれば、指令制御装置１１は、たとえばコンピュータから構成される。指令制御装置１１は、指令信号ＣＭＤを反射鏡駆動システム１０に対して一定周期ごとに出力する。より具体的には、指令制御装置１１は、反射鏡２の向きを一方の天体Ａから他方の天体Ｂに切り替える場合、一方の天体Ａに対応する現角度位置から他方の天体Ｂに対応する目標角度位置にステップ状に変化する指令信号ＣＭＤを出力する。
【００２３】
反射鏡駆動システム１０は、１つの反射鏡駆動制御装置２０、２つの駆動装置３０および２つの角度検出装置（図１ではＥＬ（θ）、ＡＺ（θ）と表している。）４０を備えている。これら反射鏡駆動制御装置２０、駆動装置３０および角度検出装置４０は、互いに独立したハードウエア構成となっている。反射鏡駆動制御装置２０は、指令制御装置１１から与えられる指令信号ＣＭＤに応じて駆動装置３０を制御する。駆動装置３０は、反射鏡駆動制御装置２０による制御に応じて反射鏡２を実際に変位させる。角度検出装置４０は、反射鏡２の現在の角度位置に相当する実角度位置ＲＥＡＬを検出する。
【００２４】
より具体的には、反射鏡駆動制御装置２０は、２つの駆動制御部２１を含む。２つの駆動制御部２１のうちの一方は、反射鏡２の方位方向に沿った変位を制御するもので、他方は反射鏡２の仰角方向に沿った変位を制御するものである。駆動制御部２１は、位置補償部２２および速度ループ部２３を含む。
【００２５】
位置補償部２２は、ＣＰＵ(Central Processing Unit)を含むコンピュータなどから構成されるもので、位置補償プログラムに従った位置補償処理をソフトウエア的に実行する。より具体的には、位置補償部２２は、指令制御装置１１から与えられる指令信号ＣＭＤに基づいて位置補償処理を実行する。位置補償処理は、この指令信号ＣＭＤで指示された目標角度位置と反射鏡２の実角度位置ＲＥＡＬとの差に応じて、反射鏡２を変位させるべき変位量の大きさを制御する。制御後の変位量は、速度操作量として速度ループ部２３に与えられる。
【００２６】
速度ループ部２３は、ＤＳＰ(Digital Signal Processor)カードなどから構成されるもので、風などの外乱の影響を抑圧するためのものである。たとえば、速度ループ部２３は、メジャー速度補償プログラムに従ったメジャー速度補償処理およびマイナー速度補償プログラムに従ったマイナー速度補償処理などをソフトウエア的に実行する。こうして、速度ループ部２３は、位置補償部２２から与えられた速度操作量から外乱の影響を抑圧し、トルク指令量を求める。
【００２７】
反射鏡駆動制御装置２０は、トルク指令量を駆動装置３０に出力する。２つの駆動装置３０は、それぞれ、反射鏡２を方位方向および仰角方向に沿って変位させるものである。より具体的には、駆動装置３０は、モータ制御部３１、モータ（Ｍ）３２および伝達機構３３を含む。モータ制御部３１は、たとえば２セットのモータドライバで構成されている。トルク指令量は、このモータ制御部３１に入力される。モータ制御部３１は、このトルク指令量に応じた電力をモータ３２に対して供給する。
【００２８】
モータ３２は、モータ制御部３１から供給される電力に応じて、反射鏡２を方位方向に変位させるのに必要な回転力を発生する。モータ３２により発生された回転力は、伝達機構３３に与えられる。伝達機構３３は、たとえば互いに噛合する複数のギアを有するもので、モータ３２から与えられた回転力を反射鏡２に伝達する。これにより、反射鏡２を反射鏡駆動制御装置２０から与えられたトルク指令量に応じて変位させることができる。
【００２９】
２つの角度検出装置４０は、反射鏡２に関連して設けられている。２つの角度検出装置４０は、それぞれ、反射鏡２の方位方向の角度位置および反射鏡２の仰角方向の角度位置を実角度位置ＲＥＡＬとして検出する。各角度検出装置４０は、実角度位置ＲＥＡＬを反射鏡駆動制御装置２０に対して出力する。
【００３０】
図３は、指令信号ＣＭＤと反射鏡２の実角度位置ＲＥＡＬとの関係を説明するためのグラフである。また、図４は、反射鏡２と２つの天体Ａ、Ｂとの方位面内における関係を示す概念図であり、反射鏡２の向きを第１天体Ａから第２天体Ｂに切り替える場合を示している。以下では、図２、図３および図４を参照して反射鏡２の方位面内における向きを天体Ａから天体Ｂに切り替える場合について説明する。
【００３１】
指令制御装置１１は、反射鏡２の向きを切り替える前までは、天体Ａに対応する現角度位置θ１を指示する指令信号ＣＭＤを出力している。この状態において反射鏡２の向きを天体Ｂに切り替えるとき、指令制御装置１１は、天体Ｂに対応する目標角度位置θ２を指示する指令信号ＣＭＤを出力する。この場合、指令信号ＣＭＤとしては図３に実線で示すようなステップ状となっている。
【００３２】
反射鏡駆動制御装置２０は、指令信号ＣＭＤで指示されている角度位置が現角度位置θ１から目標角度位置θ２に切り替わった場合、位置誤差ＥＲＲと第１判定量ｄ１とを比較判定する。位置誤差ＥＲＲは、目標角度位置θ２と実角度位置ＲＥＡＬとの差に相当するものである。第１判定量ｄ１は、目標角度位置θ２近傍に設定された第１角度位置θｔｈ１と目標角度位置θ２との差に相当する量である。
【００３３】
位置誤差ＥＲＲが第１判定量ｄ１以上の場合、反射鏡２は目標角度位置θ２近傍に到達していないから、反射鏡駆動制御装置２０は、第１速度操作量Δθ１を求める処理を実行する。ここに、第１速度操作量Δθ１は、オーバーシュートの発生を回避できるように積分処理を施さずに求められるものである。反射鏡駆動制御装置２０は、第１速度操作量Δθ１に基づいて第１トルク指令量を求め、この第１トルク指令量を駆動装置３０に与える。その結果、反射鏡２は第１速度操作量Δθ１に従って変位する。
【００３４】
このように、反射鏡２は、目標角度位置θ２近傍に到達するまでは、オーバーシュートの発生を回避できる第１速度操作量Δθ１に従って小刻みに変位することになる。
【００３５】
位置誤差ＥＲＲが第１判定量ｄ１未満になった場合、すなわち反射鏡２が目標角度位置θ２近傍に到達した場合、反射鏡駆動システム１０は、反射鏡２を目標角度位置θ２にまで一気に到達させる。しかし、反射鏡２を急激に変位させると、それまで反射鏡２を小刻みに変位させてきたために、制御の不連続性を招く。そこで、この実施の形態１に係る反射鏡駆動システム１０は、位置補償部２０のゲインを位置誤差ＥＲＲに伴って徐々に大きくすることにより、反射鏡２を滑らかに変位させることとしている。
【００３６】
より詳述すれば、位置誤差ＥＲＲが第１判定量ｄ１未満になった場合、反射鏡駆動制御装置２０は、さらに、位置誤差ＥＲＲと第２判定量ｄ２とを比較判定する。第２判定量ｄ１は、第１判定量ｄ１よりも小さな量であって、第１角度位置θｔｈ１よりも目標角度位置θ２側に設定されている第２角度位置θｔｈ２と目標角度位置θ２との差に相当するものである。
【００３７】
位置誤差ＥＲＲが第２判定量ｄ２以上である場合、反射鏡駆動制御装置２０は、第１速度操作量Δθ１よりも少し大きな中間速度操作量Δθｍを求める。この中間速度操作量Δθｍは駆動装置３０に与えられる。その結果、反射鏡２は、それまでよりも大きな角度幅で目標角度位置θ２に近づく。さらに具体的には、この場合反射鏡２は、図３における点ｋ１とｋ２との間のようにそれまでよりも急峻なカーブを描くように変位する。
【００３８】
一方、位置誤差ＥＲＲが第２判定量ｄ２未満になった場合、反射鏡駆動制御装置２０は、第２速度操作量Δθ２を求める。第２速度操作量Δθ２は、同じ大きさの位置誤差ＥＲＲに治して第１速度操作量Δθ１および中間速度操作量Δθｍよりも大きな量である。たとえば第２速度操作量Δθ２に対応する位置誤差ＥＲＲの最大値は、第２判定量ｄ２に等しい量である。反射鏡駆動制御装置２０は、この第２速度操作量Δθ２に基づいて第２トルク指令量を求め、当該第２トルク指令量を駆動装置３０に与えられる。その結果、反射鏡２は、さらにそれまでよりも大きな角度幅で目標角度位置θ２に近づくことになる。すなわち、反射鏡２は、図３における点ｋ２と目標角度位置θ２との間のようにそれまでよりもさらに急峻なカーブを描くように変位する。
【００３９】
以上のように、反射鏡２が目標角度位置θ２近傍に到達するまでは反射鏡２を小刻みに変位させ、反射鏡２が目標角度位置θ２近傍に到達したときに反射鏡２を滑らかに変位させた後一気に変位させている。したがって、反射鏡２を目標角度位置θ２に速やかに安定させることができる。
【００４０】
より詳しくは、たとえばコマンドシェープ信号を指令信号ＣＭＤとして与えた場合、反射鏡２は、図３における整定時間Δｔ１で目標角度位置θ２に安定する（点ｋ１から二点鎖線で示すカーブに相当）。これに対して、この実施の形態１によれば、反射鏡２は、図３における整定時間Δｔ２で目標角度位置θ２に安定する。すなわち、この実施の形態１によれば、コマンドシェープ信号を指令信号ＣＭＤとして与える場合に比べて、Δｔ１−Δｔ２＝Δｔａだけ整定時間を短くできる。すなわち、整定性が良くなる。そのため、観測効率の向上を図ることができる。
【００４１】
図５は、位置補償処理を示すフローチャートである。以下では、図３および図４を参照して説明した位置補償処理をより詳しく説明する。位置補償部２２は、指令制御装置１１から出力された指令信号ＣＭＤを受信し（ステップＳ１）、実角度位置ＲＥＡＬを受信すると（ステップＳ２）、これら指令信号ＣＭＤで指示された目標角度位置θ２と実角度位置ＲＥＡＬとの差である位置誤差ＥＲＲを求める（ステップＳ３）。
【００４２】
次いで、位置補償部２２は、位置誤差ＥＲＲの判定処理を実行する（ステップＳ４）。具体的には、位置補償部２２は、位置誤差ＥＲＲと第１判定量ｄ１とを比較判定する。さらに具体的には、位置補償部２２は、位置誤差ＥＲＲが第１判定量ｄ１未満であるか否かを判定する。
【００４３】
位置誤差ＥＲＲが第１判定量ｄ１以上であれば、位置補償部２２は、Ｉ型制御処理を実行する（ステップＳ５）。より具体的には、位置補償部２２は、位置誤差ＥＲＲに所定の第１ゲインω１を乗じることにより、その乗算結果に相当する第１速度操作量Δθ１を求める。この場合、ゲインω１は、位置誤差ＥＲＲに乗じたときに、オーバーシュートの発生を回避できる最大速度操作量を得ることができる値に設定される。
【００４４】
一方、位置誤差ＥＲＲが第１判定量ｄ１未満であれば、次に位置補償部２２は、位置誤差ＥＲＲと第２判定量ｄ２とを比較判定する（ステップＳ６）。より具体的には、位置補償部２２は、位置誤差ＥＲＲが第２判定量ｄ２未満であるか否かを判別する。
【００４５】
位置誤差ＥＲＲが第２判定量ｄ２未満でなければ、位置補償部２２は、ゲインを徐々に増加させる補間処理を実行する（ステップＳ７）。具体的には、位置補償部２２は、中間ゲインωｍを位置誤差ＥＲＲの平方根で除した値を位置誤差ＥＲＲに乗じることにより、中間速度操作量Δθｍを求める。この場合、中間速度操作量Δθｍは、同じ大きさの位置誤差ＥＲＲに治して第１速度操作量Δθ１よりも大きくかつ第２速度操作量Δθ２よりも小さな速度操作量であって、かつ、位置誤差ＥＲＲが第２判定量ｄ２に近づくに従って大きくなるものである。
【００４６】
一方、位置誤差ＥＲＲが第２判定量ｄ２未満であれば、反射鏡２は目標角度位置θ２の極近傍に到達していると考えられるから、反射鏡２を目標角度位置θ２に一気に到達させるために、位置補償部２２は、II型制御処理を実行する（ステップＳ７）。より具体的には、位置補償部２２は、位置誤差ＥＲＲに所定の第２ゲインω２を乗じる。その後、位置補償部２２は、その乗算結果に対してさらに追加ゲインωａを乗じ、さらに当該乗算結果を積分することにより、第２速度操作量Δθ２を求める。この場合、第２ゲインω２は、少なくとも第１ゲインω１よりも大きな値に設定される。したがって、第１速度操作量Δθ１よりも大きな第２速度操作量Δθ２を得ることができる。
【００４７】
図６は、位置誤差ＥＲＲに対するゲインを示すグラフである。位置誤差ＥＲＲが第１判定量ｄ１以上の場合、ゲインは第１ゲインω１に設定される。位置誤差ＥＲＲが第１判定量ｄ１未満であって、かつ第２判定量ｄ２以上の場合、ゲインは、第１ゲインω１と第２ゲインω２との間の中間ゲインωｍを位置誤差ＥＲＲの平方根で除した値に設定される。位置誤差ＥＲＲが第２判定量ｄ２未満の場合、ゲインは第２ゲインω２に設定される。
【００４８】
以上のようにこの実施の形態１によれば、ステップ状の指令信号ＣＭＤが与えられた場合、反射鏡２が目標角度位置近傍に到達するまではゲインを小さくし、目標角度位置近傍に到達したときにゲインを大きくして反射鏡２を目標角度位置に一気に到達させている。
【００４９】
したがって、目標角度位置に安定するまで反射鏡２を小刻みに変位させる場合に比べて、反射鏡２を目標角度位置により迅速に安定させることができる。すなわち、整定時間を短くできる。そのため、総観測時間に対して天体を観測する時間を長く持てる。よって、観測効率の向上を図ることができる。しかも、指令制御装置１１は、目標角度位置θ２を指示する指令信号ＣＭＤを１回出力するだけでよいから、指令制御装置１１の処理を簡単にできる。
【００５０】
また、反射鏡２が目標角度位置近傍に到達したときに反射鏡２を積分処理を含むII型制御処理を行っているから、いわゆる定常偏差の発生を防止できる。より詳述すれば、たとえば切替後の天体Ｂは、地球に対して僅かずつ移動する場合がある。この場合、当該天体Ｂを観測するためには反射鏡２をその動きに合わせて変位させる必要がある。そのため、指令制御装置１１は、目標角度位置をいったんθ２とした後天体Ｂの動きに合わせて目標角度位置を変化させていく。その結果、指令信号ＣＭＤは、図７に示すように、現角度位置θ１から徐々に離れていくいわゆるランプ信号となる場合がある。
【００５１】
ランプ信号の場合、反射鏡２を目標角度位置に対して積分処理を含まないＩ型制御処理で制御すれば、反射鏡２は破線で示すようにランプ信号の変化に沿って変位するだけでいつまで経っても目標角度位置に到達しなくなる。この場合における目標角度位置と反射鏡２の実角度位置ＲＥＡＬとの差を定常偏差Δσと呼ぶ。しかし、上述のように反射鏡２を積分処理を含むII型制御処理で制御すれば、この定常偏差Δσの発生を防止できる。よって、天体Ｂを確実に観測できるから、観測精度の向上を図ることができる。
【００５２】
実施の形態２
図８は、この発明の実施の形態２に係る電波望遠鏡の構成を示すブロック図である。図８において、図２と同じ機能部分については同一の参照符号を使用する。
【００５３】
上記実施の形態１では、反射鏡２が目標角度位置近傍に到達するまでは反射鏡２を小刻みに変位させ、反射鏡２が目標角度位置近傍に到達した後は反射鏡２を一気に変位させることにより、反射鏡２を目標角度位置に速やかに安定させ、もって観測効率の向上を図っている。
【００５４】
これに対して、この実施の形態２では、反射鏡２が目標角度位置近傍に到達するまでは反射鏡２を相対的に高速で変位させ、反射鏡２が目標角度位置近傍に到達した後は反射鏡２を相対的に低速で変位させることにより反射鏡２の移動時間を短縮し、もって観測効率の向上を図っている。
【００５５】
より詳述すれば、この電波望遠鏡は、上述のような反射鏡２の変位を実現するために、低速モータおよび高速モータの２種類のモータを備えている。すなわち、この電波望遠鏡は、反射鏡２が目標角度位置近傍に到達するまでは高速モータを使って反射鏡２を相対的に高速で変位させ、反射鏡２が目標角度位置近傍に到達した後は低速モータを使って反射鏡２を相対的に低速で変位させる。こうすることにより、オーバーシュートを回避しつつ２つの天体Ａ、Ｂ間における反射鏡２の移動時間を短くしている。
【００５６】
また、この電波望遠鏡は、天体追尾時における追尾精度を確保するために、駆動装置３０のバックラッシを予め設定している。具体的には、追尾時において使用される低速系の駆動装置３０は、バックラッシを無視できる駆動方式を採用している。言い換えれば、低速系の駆動装置３０は、ギア間の遊びを無視できるアンチバックラッシ駆動方式を採用している。これに対して、高速系の駆動装置３０は、ギア間で遊びを有するバックラッシ駆動方式を採用している。この構成により、追尾時には低速モータの微妙な回転を反射鏡２に対して高精度に伝達でき、反射鏡２を微妙に変位させることができる。そのため、少しずつ移動する天体を良好に追尾できる。よって、追尾精度を確保できる。
【００５７】
さらに詳述すれば、この実施の形態２に係る反射鏡駆動制御装置２０は、位置補償部５１および高速用速度ループ部５２ならびに低速用速度ループ部５３を備えている。位置補償部５１は、指令信号ＣＭＤで指示された目標角度位置と実角度位置ＲＥＡＬとの差である位置誤差ＥＲＲを求めるとともに、この求められた位置誤差ＥＲＲを高速用および低速用速度ループ部５２、５３のいずれかに選択出力するものである。位置補償部５１は、たとえばＣＰＵを含むコンピュータから構成され、上記選択処理をソフトウエア的に実現する。なお、位置補償部５１のうち位置誤差ＥＲＲの出力切替機能をハードウエアとしてのスイッチング素子で構成してもよいことはもちろんである。
【００５８】
駆動装置３０は、高速駆動部６０および低速駆動部７０を備えている。高速駆動部６０は、モータ制御部６１、１つの高速モータ６２および伝達機構６３を有している。低速駆動部７０は、モータ制御部７１、２つの低速モータ７２および伝達機構７３を備えている。各モータ制御部６１、７１には、それぞれ、高速用速度ループ部５２および低速用速度ループ部５３からトルク指令量が与えられるようになっている。
【００５９】
高速モータ６２は、たとえば定格回転数として２０００ｒｐｍを有するものである。より具体的には、高速モータ６２は、最高回転数付近の回転数が最も安定して動作するようになっている。そこで、高速駆動部６０の伝達機構６３は、ギア比を相対的に低く設定している。すなわち、高速駆動部６０の伝達機構６３は、相対的にギア比が低くなるように複数のギアを噛み合わせて構成されている。これにより、高速モータ６２にて発生された回転力は、相対的に低ギア比にて反射鏡２に伝達される。したがって、反射鏡２を相対的に高速に変位させることができる。言い換えれば、反射鏡２を相対的に大きなモータ回転量で変位させることができる。
【００６０】
２つの低速モータ７２は、いずれも、たとえば定格回転数として２０００ｒｐｍを有するものである。より具体的には、低速モータ７２は、高速モータ６２と同様に、最高回転数付近の回転数が最も安定して動作するようになっている。そこで、低速駆動部７０の伝達機構７３は、ギア比を相対的に高く設定している。すなわち、低速駆動部７０の伝達機構７３は、相対的にギア比が高くなるように複数のギアを噛み合わせて構成されている。これにより、低速モータ７２にて発生された回転力は、相対的に高ギア比にて反射鏡に伝達される。したがって、反射鏡２を相対的に低速で変位させることができる。言い換えれば、反射鏡２を相対的に小さなモータ回転量で変位させることができる。
【００６１】
また、２つの低速モータ７２は、アンチバックラッシ駆動制御を実現するために、互いに逆方向に沿って一定のプリトルクを発生するように制御されている。２つの低速モータ７２において互いに逆方向のプリトルクを発生させることにより、一方の低速モータの回転によりギア間に遊びが発生するのを他方の低速モータの逆方向回転により防いでいる。
【００６２】
図９は、位置補償部５１における位置補償処理を説明するためのフローチャートである。なお、以下の説明では、反射鏡２の向きを第１天体Ａから第２天体Ｂに切り替える場合を想定している。
【００６３】
位置補償部５１には、指令制御装置１１から出力されたステップ状の指令信号ＣＭＤおよび角度検出装置４０から出力された実角度位置ＲＥＡＬが入力される。位置補償部５１は、指令信号ＣＭＤで指示された目標角度位置と実角度位置ＲＥＡＬとの差である位置誤差ＥＲＲを求め（ステップＴ１〜Ｔ３）、この位置誤差ＥＲＲと予め定められた判定量ｄとを比較判定する（ステップＴ４）。ここに、判定量ｄは、目標角度位置θ２と当該目標角度位置θ２近傍に設定された角度位置θｔｈとの差に相当する量である。
【００６４】
位置誤差ＥＲＲが判定量ｄ以上であれば、反射鏡２はまだ目標角度位置θ２近傍に到達していないから、位置補償部５１は、高速駆動制御を実行する（ステップＴ５）。具体的には、位置補償部５１は、位置誤差ＥＲＲに対して一定のゲインωを乗じることにより速度操作量Δθを求め、この求められた速度操作量Δθを高速用速度ループ部５２に与える。その結果、速度操作量Δθは、高速用速度ループ部５２にてメジャー速度補償およびマイナー速度補償が施された後、トルク指令量として高速駆動部６０に与えられる。その結果、高速モータ６２は、速度操作量Δθに応じた電力で駆動され、その駆動力は相対的に低ギア比で反射鏡２に伝達される。これにより、反射鏡２は相対的に高速に変位する。
【００６５】
一方、位置誤差ＥＲＲが判定量ｄ未満であれば、反射鏡１は目標角度位置ＣＭＤ近傍に到達したと考えられるから、位置補償部５１は、低速駆動制御を実行する（ステップＴ６）。より具体的には、位置補償部５１は、当該位置誤差ＥＲＲに対して上記ゲインωを乗じた後に、その乗算結果と当該乗算結果に積分ゲインを乗じて積分した積分結果とを加算することにより速度操作量Δθを求め、その後この求められた速度操作量Δθを低速速度ループ部５３に与える。その結果、速度操作量Δθは、低速速度ループ部にてメジャー速度補償およびマイナー速度補償が施された後、トルク指令量として低速駆動部７０に与えられる。その結果、低速モータ７２は、速度操作量Δθに応じた電力で駆動され、その駆動力は相対的に高ギア比で反射鏡２に伝達される。これにより、反射鏡２は相対的に低速で変位する。こうして、反射鏡２を目標角度位置θ２に安定させることができる。
【００６６】
なお、天体Ｂを観測しているときには低速駆動部７０にて反射鏡２は駆動される。上述のように低速駆動部７０ではバックラッシは発生しないから、低速駆動部７０は、反射鏡２に対して駆動力を高精度に伝達できる。よって、反射鏡２の微妙な動きを実現できる。そのため、天体Ｂが僅かずつ動く場合であっても、当該天体Ｂを確実に追尾できる。
【００６７】
以上のようにこの実施の形態２によれば、目標角度位置近傍に到達するまでは反射鏡２を相対的に高速で移動させ、目標角度位置近傍に到達した後は反射鏡２を相対的に低速で移動させる。したがって、反射鏡２の天体間における移動時間を短くできる。そのため、天体の観測効率を向上できる。
【００６８】
この点について図１０を参照してより詳述する。たとえば従来のようにコマンドシェープ信号を指令信号ＣＭＤとする場合、反射鏡２は、二点鎖線で示すような軌跡を描きながら変位する。これに対して、この実施の形態２では、目標角度位置近傍に到達するまでは反射鏡２を相対的に高速で変位させるから、反射鏡２は、破線で示すような軌跡を描きながら変位する。すなわち、コマンドシェープ信号の場合に比べて急峻なカーブを描く。
【００６９】
ここで、反射鏡２をこのまま高速で変位させると、オーバーシュートが発生するおそれがある。そこで、この実施の形態２では、反射鏡２が目標角度位置θ２近傍に到達した後は反射鏡２を相対的に低速で変位させる。その結果、反射鏡２の軌跡はなだらかになり、反射鏡２は目標角度位置θ２をオーバーシュートすることなく目標角度位置θ２に安定する。そのため、この実施の形態２によれば、コマンドシェープ信号の場合よりも時間Δｔｂだけ整定時間を短くできる。よって、天体の観測効率を向上できる。
【００７０】
実施の形態３
図１１は、この発明の実施の形態３に係る駆動装置３０の構成を示す概念図である。図１１において、図９と同じ機能部分については同一の参照符号を使用する。
【００７１】
上記実施の形態２では、高速モータ６２および低速モータ７２をそれぞれ別個の伝達機構６３、７３に連結する場合を例にとっている。これに対して、この実施の形態３では、高速モータ６２および低速モータ７２を共通の伝達機構８０に連結する場合を例にとっている。
【００７２】
より詳述すれば、１つの高速モータ６２は高速モータ軸６２ａを介して伝達機構８０に連結されている。また、２つの低速モータ７２はそれぞれ低速モータ軸７２ａを介して伝達機構８０に連結されている。さらに詳しくは、伝達機構８０は互いに噛合する複数のギアを有している。高速モータ軸６２ａおよび２本の低速モータ軸７２ａは、伝達機構８０の複数のギアのうちいずれかに連結されており、これら高速モータ軸６２ａが連結されているギア８１および低速モータ軸７２ａが連結されているギア８２は、１つの共通のギアに直接的または間接的に連結されている。
【００７３】
低速モータ７２を駆動する場合、伝達機構８０のギアは２つの低速モータ軸７２ａの回転に伴って回転する。一方、当該伝達機構８０には高速モータ軸６２ａも連結されている。そのため、反射鏡駆動制御装置２０は、低速モータ７２の回転伝達を邪魔しないように高速モータ６２をスレーブ駆動する。より具体的には、反射鏡駆動制御装置２０は、高速モータ６２に連結されたギアが、低速モータ７２の回転に伴って回転するギアに対して高速駆動部６０におけるバックラッシの大きさ以下の隙間を空けながら回転するように、高速モータ６２を駆動制御する。
【００７４】
これにより、高速モータ６２および低速モータ７２を共通の伝達機構８０に連結する場合でも、高速モータ６２が低速モータ７２の回転を妨げることがないので、低速駆動時におけるアンチバックラッシ駆動制御を実現することができる。すなわち、伝達機構８０は、低速モータ軸７２ａの微少な回転に対応する駆動力を反射鏡２に対して高精度に伝達する。
【００７５】
反対に、高速モータ６２を駆動させる場合、伝達機構８０内の複数のギアは１つの高速モータ軸６２ａの回転に伴って回転する。この場合、２つの低速モータ７２は負荷となって上記回転に伴って回転する。したがって、高速モータ６２は、低速モータ７２の容量よりも大きな容量を有するものを適用する必要がある。なお、２つの低速モータ７２はアンチバックラッシ駆動制御を実現するために互いに逆方向のプリトルクを発生するように制御されているが、高速モータ６２を駆動させる場合にはこのプリトルクをいずれも０としておく。
【００７６】
以上のようにこの実施の形態３によれば、高速モータ６２および低速モータ７２を共通の伝達機構８０に連結する場合において、低速駆動部７０を駆動制御するときには、高速モータ６２をスレーブ駆動している。したがって、低速駆動制御時においてより良好なアンチバックラッシ駆動制御を実現することができる。そのため、天体の追尾精度を一層向上できる。
【００７７】
実施の形態４
図１２は、この発明の実施の形態４に係る電波望遠鏡１の全体構成を示すブロック図である。図１２において、図２と同じ機能部分については同一の参照符号を使用する。
【００７８】
上記実施の形態２では、高速駆動部６０および低速駆動部７０を選択的に使用することにより、反射鏡２の２つの天体間Ａ、Ｂの移動時間を短くし、もって観測効率の向上を図っている。これに対して、この実施の形態３では、反射鏡２の有する減衰特性を可変制御することにより反射鏡２の２つの天体Ａ、Ｂ間の移動時間を短くし、もって観測効率の向上を図っている。
【００７９】
より詳述すれば、この実施の形態４に係る反射鏡駆動システム１０は、反射鏡２に連結された減衰器９０を備えている。また、この反射鏡駆動システム１０は、減衰器９０を駆動するための減衰器駆動装置９１を備えている。さらに、反射鏡駆動制御装置２０は、減衰器駆動制御部９２を備えている。減衰器駆動制御部９２は、減衰器駆動装置９１を制御するものである。
【００８０】
また、この反射鏡駆動制御装置２０内の位置補償部９３は、指令信号ＣＭＤで指示された目標角度位置と実角度位置ＲＥＡＬとの差を位置誤差ＥＲＲとして求め、この求められた位置誤差ＥＲＲに所定のゲインωを乗じた後に、当該乗算結果と当該乗算結果に積分ゲインを乗じて積分した積分結果とを加算することにより速度操作量Δθを求め、この求められた速度操作量Δθを速度ループ部９４に与えるものである。速度ループ部９４は、当該速度操作量Δθに対して速度補償を施すものである。
【００８１】
また、位置補償部９３は、位置誤差ＥＲＲを求めたときに当該位置誤差ＥＲＲを減衰器駆動制御部９２に与える。減衰器駆動制御部９２は、この位置誤差ＥＲＲに基づき、反射鏡２が目標角度位置近傍に到達したか否かに応じて減衰器駆動装置９１を制御する。より具体的には、減衰器駆動制御部９１は、位置誤差ＥＲＲが所定の判定量ｄ未満であるか否かを判定する。
【００８２】
位置誤差ＥＲＲが上記判定量ｄ未満でなければ、反射鏡２は目標角度位置近傍まで到達していないから、減衰器駆動制御部９２は、反射鏡２の減衰特性が第１特性となるように減衰器駆動装置９１を制御する。ここに、第１特性とは、反射鏡２の速度操作量が相対的に大きな特性であり、減衰特性グラフ上では相対的に急峻なカーブを描く特性のものである。減衰器駆動装置９１は、減衰器駆動制御部９２の制御に従って減衰器９０を動作させる。その結果、減衰器９０の働きによって反射鏡２は上記第１特性に従って変位する。言い換えれば、反射鏡２は相対的に高速に変位する。
【００８３】
一方、位置誤差ＥＲＲが上記判定量ｄ未満であれば、反射鏡２は目標角度位置近傍に到達しているから、減衰器駆動制御部９２は、反射鏡２の減衰特性が第２特性となるように減衰器駆動装置９１を制御する。ここに、第２特性とは、反射鏡２の速度操作量が第１特性よりも小さな特性であり、減衰特性グラフ上では相対的になだらかなカーブを描く特性のものである。減衰器駆動装置９１は、減衰器駆動制御部９２の制御に従って減衰器９０を動作させる。その結果、減衰器９０の働きによって反射鏡２は上記第２特性に従って変位する。言い換えれば、反射鏡２は相対的に低速に変位する。
【００８４】
以上のようにこの実施の形態４によれば、目標角度位置近傍に到達するまでは反射鏡２を相対的に高速に変位させ、目標角度位置近傍に到達した後は反射鏡２を相対的に低速に変位させる。したがって、反射鏡２の２つの天体Ａ、Ｂ間の移動時間を短縮できる。そのため、観測効率の向上を図ることができる。
【００８５】
他の実施の形態
この発明の実施の形態の説明は以上のとおりであるが、この発明は上述の実施の形態に限定されるものではない。たとえば上記実施の形態では、位置補償部は、位置補償処理をソフトで実行している。しかし、たとえば位置補償部を制御回路からなるハードウエアで構成し、位置補償処理をハード的に実行してもよいことはもちろんである。
【００８６】
また、上記実施の形態では、この発明を電波望遠鏡１に適用する場合を例にとっている。しかし、この発明は、アンテナなどのように電波を受信することにより追尾対象を追尾する追尾装置であれば容易に適用可能である。
【００８７】
【発明の効果】
以上のようにこの発明によれば、目標角度位置近傍まで到達したか否かに応じて反射鏡の駆動制御を切り替えるから、反射鏡を目標角度位置に速やかに安定させたり複数の追尾対象間の移動時間を短縮させたりすることができる。したがって、この発明を追尾対象を観測する場合にその観測効率の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明の実施の形態１に係る電波望遠鏡の構成を示す概念図である。
【図２】  電波望遠鏡の内部構成を示すブロック図である。
【図３】  指令信号と反射鏡の実角度位置との関係を示すグラフである。
【図４】  反射鏡と２つの天体との方位面内における関係を示す概念図である。
【図５】  位置補償処理を説明するためのフローチャートである。
【図６】  ゲインの大きさを示すグラフである。
【図７】  定常偏差を説明するためのグラフである。
【図８】  この発明の実施の形態２に係る電波望遠鏡の内部構成を示すブロック図である。
【図９】  実施の形態２に係る位置補償処理を説明するためのフローチャートである。
【図１０】  実施の形態２の効果を説明するためのグラフである。
【図１１】  この発明の実施の形態３に係る駆動装置の構成を示す概念図である。
【図１２】  この発明の実施の形態４に係る電波望遠鏡の内部構成を示すブロック図である。
【図１３】  従来の指令信号と実角度位置との関係を示すグラフである。
【符号の説明】
１  電波望遠鏡、２  反射鏡、１０  反射鏡駆動システム、１１  指令制御装置、２０  反射鏡駆動制御装置、２２、５１、９３  位置補償部、３０  駆動装置、４０  角度検出装置、６０  高速駆動部、７０  低速駆動部。
【図１】
0003661574.tif 000002
【図２】
0003661574.tif 000003
【図３】
0003661574.tif 000004
【図４】
0003661574.tif 000005
【図５】
0003661574.tif 000006
【図６】
0003661574.tif 000007
【図７】
0003661574.tif 000008
【図８】
0003661574.tif 000009
【図９】
0003661574.tif 000010
【図１０】
0003661574.tif 000011
【図１１】
0003661574.tif 000012
【図１２】
0003661574.tif 000013
【図１３】
0003661574.tif 000014