(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両周辺の障害物の位置を検出して障害物の位置情報として出力する障害物検出手段、上記障害物の位置情報を用いて、自車両が上記障害物に衝突する可能性を演算する衝突可能性演算手段、運転者が音声によって指定した車両周辺の少なくとも一つの領域に対する障害物情報の提供の要求を検出する情報提供要求検出手段、この情報提供要求検出手段で情報提供の要求が検出されたときに、上記運転者によって指定された領域に存在する障害物について上記衝突可能性演算手段で演算された衝突可能性に基づいて上記運転者に警告するか否かの判定、または上記衝突可能性に基づいて上記運転者によって指定された領域に存在する障害物の位置情報を上記運転者に提供するか否かの判定を行う障害物情報提供判定手段を備えた車両用障害物情報提供装置において、情報提供要求検出手段は、自車両と障害物との距離が所定値以下であり、所定の領域に対する運転者の検出要求が所定時間以上ないときに、障害物情報の提供の要求が有ると判定し、障害物情報提供判定手段は、上記情報提供要求検出手段で検出された情報提供の要求がある領域に対応した警報しきい値を所定の時間高く設定する警報しきい値設定部を有し、衝突可能性が上記警報しきい値以上であるとき警報を発生させることを特徴とする車両用障害物情報提供装置。
【請求項２】
障害物検出手段は、障害物からの反射信号の強度をあらかじめ設定された係数で除したものを検出信頼性指標値として出力し、衝突可能性演算手段は、上記障害物の位置情報及び上記検出信頼性指標値を用いて、自車両が上記障害物に衝突する可能性を計算するものであることを特徴とする請求項１記載の車両用障害物情報提供装置。
【請求項３】
障害物検出手段は、障害物を連続して検出した回数を検出信頼性指標値として出力し、衝突可能性演算手段は、上記障害物の位置情報及び上記検出信頼性指標値を用いて自車両が上記障害物に衝突する可能性を計算するものであることを特徴とする請求項１記載の車両用障害物情報提供装置。
【請求項４】
障害物検出手段は、連続して検出された障害物からの反射信号の強度を積算した値に予め設定された係数を乗じたものを検出信頼性指標値として出力し、衝突可能性演算手段は、上記障害物の位置情報及び上記検出信頼性指標値を用いて自車両が検出した障害物に衝突する可能性を計算するものであることを特徴とする請求項１記載の車両用障害物情報提供装置。
【請求項５】
警報しきい値設定部は、前回の処理において情報提供の要求のなかった領域が今回の処理において要求されたとき、前回の処理において既に運転者が指定した領域に対応した警報しきい値を元の値に戻すことを特徴とする請求項１記載の車両用障害物情報提供装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両周辺の障害物を検出し、運転者に障害物の接近を知らせて衝突を未然に防止する車両用障害物警報装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、車両周辺に存在する障害物への衝突を防止するシステムとして、音声やブザーを用いて運転者に障害物の接近を知らせるシステムが提案されている。これらのシステムにおいて衝突する可能性の無いもしくは低い障害物に対して行われる警報が運転者にとって煩わしく感じられるという問題があった。
【０００３】
こういった問題を解決する手段として、例えば、特開２０００−３３９５９５号公報に開示されるように、障害物の位置と操舵角及びシフト位置より求めた車両の予想軌跡から衝突の可能性を判断して警報を行うことによって不要な警報を抑止するものがある。
【０００４】
また他の例では、特開平９−１３２０９４号公報開示されるように、車両の後側方における障害物の状況を、方向指示器操作レバーを中立位置に復帰させるかもしくは操作力を変化させることで運転者に通知することによって不要な報知が運転者に伝わらないようにするものがある。
【０００５】
さらに別の例では、特開２００１−１１８１９８号公報に開示されるように、障害物の検出領域を、障害物に衝突しない領域、ステアリング操作によって障害物を回避可能な領域、ステアリング操作で障害物を回避できない領域に分割し、それぞれに応じた警報を行うことによって不必要な警報の発生を低減するものがある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
以上のように、特開２０００−３３９５９５号公報及び特開２００１−１１８１９８号公報に開示される車両用障害物警報装置は、衝突可能性の有無に応じて警報を発するので、衝突可能性の無い障害物に対する警報を回避することができ、運転者の煩わしさを低減することが可能になる。
【０００７】
しかしながら、衝突する可能性の有無は、衝突する可能性が閾値を超えているか否かによって一意に判断しているため、閾値を高く設定すると実際に障害物があり検出しているにもかかわらず、運転者に障害物情報を提供できなくなる。一方で、上記のように運転者に障害物情報を提供できなくなるのを回避するために閾値を低く設定すると、今度は頻繁に誤警報を発生してしまい運転者の煩わしさを十分に低減できなくなる。このように、適当な所望の閾値を設定することが非常に困難であるという問題点があった。
【０００８】
このような問題に対して、例えば、衝突する可能性の有無による判断に加えて、障害物までの距離が所定の距離より長い場合には警報を抑止するといった方法も考えられる。このような方法を用いれば、検出が不安定で誤検出を多発するといったことや、自車両から離れた領域での誤検出を抑止できる。
【０００９】
しかしながら、運転者が周辺障害物の状況を認知したいと考えているときで、かつシステムが確実に障害物を検出しているときであっても、障害物までの距離が上記所定の距離より長ければ、上述の警報抑止機能によって警報が抑止され、その結果運転者の望んでいる障害物情報を提供できないという問題点があった。
【００１０】
また、特開平９−１３２０９４号公報に開示される車線変更報知装置においては、運転者が車両の後側方の状況を認知したいと考えているときにおいても、方向指示器操作レバーを操作するまでは状況を認知することができないという問題点があった。
【００１１】
この発明は以上のような問題点を解決するためになされたもので、運転者が要求する情報を確実に取得でき、運転者への危険報知の煩わしさを低減することができる車両用障害物情報提供装置を得ることを目的とする。
【００１２】
この発明に係る車両用障害物情報提供装置は、車両周辺の障害物の位置を検出して障害物の位置情報として出力する障害物検出手段、障害物の位置情報を用いて、自車両が障害物に衝突する可能性を演算する衝突可能性演算手段、運転者が音声によって指定した車両周辺の少なくとも一つの領域に対する障害物情報の提供の要求を検出する情報提供要求検出手段、この情報提供要求検出手段で情報提供の要求が検出されたときに、運転者によって指定された領域に存在する障害物について衝突可能性演算手段で演算された衝突可能性に基づいて運転者に警告するか否かの判定、または衝突可能性に基づいて運転者によって指定された領域に存在する障害物の位置情報を運転者に提供するか否かの判定を行う障害物情報提供判定手段を備えた車両用障害物情報提供装置において、情報提供要求検出手段は、自車両と障害物との距離が所定値以下であり、所定の領域に対する運転者の検出要求が所定時間以上ないときに、障害物情報の提供の要求が有ると判定し、障害物情報提供判定手段は、情報提供要求検出手段で検出された情報提供の要求がある領域に対応した警報しきい値を所定の時間高く設定する警報しきい値設定部を有し、衝突可能性が警報しきい値以上であるとき警報を発生させるものである。
【００１３】
また、障害物検出手段は、障害物からの反射信号の強度をあらかじめ設定された係数で除したものを検出信頼性指標値として出力し、衝突可能性演算手段は、障害物の位置情報及び検出信頼性指標値を用いて、自車両が障害物に衝突する可能性を計算するものである。
【００１４】
また、障害物検出手段は、障害物を連続して検出した回数を検出信頼性指標値として出力し、衝突可能性演算手段は、障害物の位置情報及び検出信頼性指標値を用いて自車両が障害物に衝突する可能性を計算するものである。
【００１５】
また、障害物検出手段は、連続して検出された障害物からの反射信号の強度を積算した値に予め設定された係数を乗じたものを検出信頼性指標値として出力し、衝突可能性演算手段は、障害物の位置情報及び検出信頼性指標値を用いて自車両が検出した障害物に衝突する可能性を計算するものである。
【００１８】
また、警報しきい値設定部は、前回の処理において情報提供の要求のなかった領域が今回の処理において要求されたとき、前回の処理において既に運転者が指定した領域に対応した警報しきい値を元の値に戻すものである。
【００１９】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置の構成を示すブロック図であり、本発明を駐車支援システムに適用した一例である。図において、１は自車両周辺の障害物を検出し、障害物の位置情報（自車両から障害物までの距離）と、検出された障害物の位置情報の確からしさを示す検出信頼性指標値を出力する例えば超音波センサなどの障害物検出手段、２は障害物検出手段１から出力された障害物の位置情報及び検出信頼性指標値から自車両が障害物と衝突する可能性を演算する衝突可能性演算手段、３は運転者の発話を入力する音声入力手段、４は音声入力手段により運転者が音声によって指定した自車両周辺の少なくとも一つの検出領域に対する障害物情報の提供の要求を検出する障害物情報提供判定手段、５は情報提供要求検出手段４で情報提供の要求が検出されたときに、衝突可能性演算手段２で演算された衝突可能性のうち、運転者によって指定された領域に存在する障害物への衝突可能性に基づいて運転者に警告するか否かを判定、あるいは、運転者によって指定された領域に存在する障害物の位置情報を運転者に提供するか否かを判定する障害物情報提供判定手段、６は障害物情報提供判定手段５からの情報を音声で出力する音声出力手段である。
【００２０】
図２は、この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置の障害物検出手段の検出領域を示す模式図である。図に示すように、検出領域は自車両周辺において、「車両前方」「車両後方」「車両左前側方」「車両左側方」「車両左後側方」「車両右前側方」「車両右側方」「車両右後側方」の計８つの検出領域に分割され、それぞれの検出領域に障害物検出手段１が用いられている。
【００２１】
また図３は、この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置の障害物検出手段の構成を示すブロック図である。図において、検出制御部１１では、一定の周期で送信タイミング信号を発生する。送信部１２は、送信タイミング信号に従って超音波信号を送信する。受信部１３では、送信された超音波信号が障害物に反射して戻ってきた反射信号を受信し、受信信号として検出制御部１１に入力する。検出制御部１１では、受信した受信信号より障害物までの距離と検出信頼性指標値を演算して、衝突可能性演算手段２に出力する。
【００２２】
図４は、障害物検出手段１の障害物検出動作を示す説明図である。図に示すように、予め設定された送信タイミング信号の立ち上がりから、受信信号のレベルが予め設定された検出しきい値を超えるまでの時間を検出タイミングＴとしている。
【００２３】
図５は、障害物検出手段１に用いる検出しきい値を説明する説明図である。図に示すように、検出しきい値は、例えば検出対象とする障害物のうち、検出時の受信信号レベルが最小のものの各距離における検出レベルを設定すれば良い。検出タイミングＴは、障害物までの距離と比例関係にあるので、検出タイミングＴに、予め設定された所定の定数を乗じて障害物までの距離を演算する。
【００２４】
検出信頼性指標値の計算方法は、例えば以下に説明する３種類の方法のいずれか一つを用いることができる。
＜反射信号の強度を用いる方法＞
上記図４に示す受信信号のピーク値を検出強度Ｐと検出タイミングＴに対応した検出しきい値を用いて検出信頼性指標値を計算する。検出強度Ｐと検出しきい値を比較するとき、検出強度Ｐが検出しきい値より十分大きいということは、検出結果がノイズなど（検出レベルが相対的に低い）を誤検出したものである可能性が低いことを意味する。すなわち、検出強度Ｐが検出しきい値に対して大きいほど検出信頼性は高いと言える。そこで、検出強度Ｐを検出しきい値で除した値を検出信頼性指標値とすれば容易に検出信頼性指標値を計算することができる。
【００２５】
＜連続して検出した回数を用いる方法＞
ノイズなどの誤検出は散発的に発生する。ノイズなどの誤検出が発生する確率をＳとするとｎ回続けて検出される可能性はＳｎであり、これよりｎ回連続して検出されたデータが正しい確率は（１−Ｓｎ）になる。上記確率Ｓをあらかじめ実験的に求めて設定しておき、上記式を用いてデータが正しい確率を計算すれば容易に検出信頼性指標値を計算することができる。
【００２６】
＜検出強度の積算値を用いる方法＞
検出強度Ｐが検出しきい値より十分大きいということは、検出結果がノイズなど（検出レベルが相対的に低い）を誤検出したものである可能性が低いことを意味する。また、連続して検出される確率は連続検出回数に応じて指数的に減少するので、検出強度Ｐを所定回数積算した値に予め設定された係数を乗じたものを検出信頼性指標値とすれば容易に検出信頼性指標値を計算することができる。なお、障害物が検出されなかった場合は検出強度Ｐを０として計算すれば良い。
【００２７】
図６は、この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置の衝突可能性演算手段に用いる衝突可能性テーブルを示すグラフである。図に示すように、縦軸は衝突可能性テーブル値、横軸は自車両から障害物までの検出距離を示し、検出距離が近いほど衝突可能性テーブル値が高くなるように設定されている。この衝突可能性テーブルより求められた衝突可能性テーブル値に上述した検出信頼性指標値を乗じたものを衝突可能性とする。衝突可能性テーブルは１つのテーブルで構成しても良いが、検出領域の特性に応じて数種類設ければ、より衝突可能性を真値に近く演算することができる。
【００２８】
図７は、この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置の情報提供要求手段４の構成を示すブロック図である。また図８は、情報提供要求手段４で認識される認識音声の一例を示す図である。図７において、情報提供要求判定出力部４２及び情報提供要求判定タイマー４３は、検出領域ごとに設けられた障害物検出手段１に対応してそれぞれ設けられている。音声認識部４１で、音声入力手段３を介して入力された運転者の発話の中から、図８の表左側における「認識音声」の欄に示す単語（検出領域名）の認識を行う。そして、認識結果に応じて、表右側における「警報通知エリア」の欄に示す検出領域に対応する情報提供要求判定出力部４２と、情報提供要求判定タイマー４３とに、運転者が情報提供の要求を音声で行ったことを通知する。
【００２９】
情報提供要求判定タイマー４３は、運転者が情報提供の要求を行ってからの経過時間をカウントしている。そして、上述したように、音声認識部４１より情報提供の通知を受けると、新たなカウントを始めるために経過時間を０にリセットする。また、当該経過時間が予め設定された所定時間を超えたとき、情報提供要求判定出力部４２に通知して経過時間をリセットする。すなわち、所定の領域に対する運転者の検出要求が所定時間以上ないときに、当該領域に対する運転者の注意が散漫になって危険であると判断して、自発的に障害物情報提供要求が有ると判定する。
【００３０】
図９は、この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置の障害物情報提供判定手段５の構成を示すブロック図である。また図１０は、音声出力手段６から出力される音声警報の一例を示す図であり、図１１は、音声出力手段６から出力される音声情報の一例を示す図である。
【００３１】
図９において、警報しきい値設定部５１及び障害物情報提供判定部５２は、検出領域ごとに設けられた障害物検出手段１に対応してそれぞれ設けられている。警報しきい値設定部５１は、情報提供要求検出手段４より出力される情報提供要求のうち、該当領域に対する情報提供要求が入力されたとき、所定の期間、警報情報提供判定しきい値を高く設定する。また該当領域以外に対する情報提供要求が入力されたときは、警報情報提供判定しきい値を通常の値にリセットする。
【００３２】
障害物情報提供判定部５２は、衝突可能性演算手段２より出力される衝突可能性が、警報しきい値設定部５１で設定された警報情報提供判定しきい値より大きいとき、音声出力部５３に音声警報の出力を要求し、図１０に示すように、警報対象エリアに対応する音声警報が音声出力手段６から出力される。
【００３３】
一方、情報提供要求検出手段４より情報提供要求が入力されており、且つ衝突可能性演算手段２より障害物位置情報が入力されているとき、すなわち、障害物検出手段１が障害物を検出しているときは、音声出力部５３に音声情報の出力を要求し、図１１に示すように、警報対象エリアに対応する音声情報が音声出力手段６から出力される。
【００３４】
次に、動作について説明する。図１２は、この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置の動作を示すフローチャートである。図において、まず、障害物検出手段１が該当検出領域内に障害物を検出しているか否かを判定する（ステップＳ１）。障害物を検出していれば、検出した障害物の位置情報（自車両から障害物までの距離）を演算する（ステップＳ２）。次に、上述した各種手法で検出信頼性指標値を演算する（ステップＳ３）。さらに、衝突可能性計算手段２において、衝突可能性テーブル値に検出信頼性指標値を乗じて衝突可能性を演算する（ステップＳ４）。
【００３５】
次に、情報提供要求検出手段４において、運転者より該当検出領域に対して障害物の情報提供の要求があるか否かを判定する（ステップＳ５）。情報提供の要求がある場合、情報提供要求判定タイマー４３をリセットし（ステップＳ６）、該当検出領域の警報しきい値を、所定の期間、通常の値よりも高く設定する（ステップＳ９）。
【００３６】
一方、情報提供の要求がない場合、自車両と障害物との距離が所定値以下である否かを判定する（ステップＳ７）。自車両と障害物との距離が所定値以下であれば、情報提供要求判定タイマー４３は所定時間以上経過したか否かを判定する（ステップＳ８）。情報提供要求判定タイマー４３が所定時間以上経過していれば、情報提供要求判定タイマー４３をリセットする（ステップＳ６）。また、ステップＳ７で自車両と障害物との距離が所定値以上であり、ステップＳ８で情報提供要求判定タイマー４３が所定時間経過していなければ、該当検出領域の処理を終了し、他の検出領域の処理へ移る。
【００３７】
次に、障害物情報提供判定手段５において、ステップＳ４で演算された該当検出領域での衝突可能性が、予め設定された警報しきい値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０）。衝突可能性が警報しきい値以下であれば、該当検出領域の処理を終了し、他の検出領域の処理へ移る。一方、衝突可能性が警報しきい値以上であれば、該当検出領域に対応する音声警報を音声出力手段６より出力する。また、障害物の位置情報を音声出力手段６より出力する（ステップＳ１１）。
【００３８】
以上のように、この実施の形態によれば、運転者が所望する検出領域における障害物の情報提供が要求された場合に警告が発せられる、あるいは障害物の位置情報が提供されるため、運転者が要求する情報を確実に取得でき、運転者への危険報知の煩わしさを低減することができる。
【００３９】
また、自車両と障害物との距離が所定値以下であり、所定の領域に対する運転者の検出要求が所定時間以上ないときに、当該領域に対する運転者の注意が散漫になって危険であると判断して、障害物情報の提供の要求が有ると判定するので、運転者が潜在的に持っている障害物情報提供の要求を推測できる。
【００４０】
また、衝突可能性が警報しきい値以上であるとき警報を発生させるので、運転者が既に認識している障害物情報の出力を抑え、運転者への危険報知の煩わしさを低減することができる。
【００４１】
また、警報しきい値設定部は、前回の処理において、運転者が指定しなかった領域が今回の処理において指定されたとき、前回の処理において既に運転者が指定した領域に対応した警報しきい値を元の値に戻すので、運転者の注意が他の検出領域に移動したことを推測して、運転者への危険報知の煩わしさを低減することができる。
【００４２】
実施の形態２．
図１３は、この発明の実施の形態２による車両用障害物情報提供装置の構成を示すブロック図であり、本発明を車線変更支援システムに適用した一例である。図において、１は自車両周辺の障害物を検出し、障害物の位置情報（障害物までの距離）と、検出された障害物の位置情報の確からしさを示す検出信頼性指標値を出力する例えばマイクロ波レーダなどの障害物検出手段、７は運転者の車線変更意思を検出するウィンカースイッチである。なお、上記実施の形態１と同一または相当する構成には同一の番号を符し、その説明を省略している。
【００４３】
図１４は、この発明の実施の形態２による車両用障害物情報提供装置の障害物検出手段の検出領域を示す模式図である。図に示すように、検出領域は自車両周辺において、「車両左後側方」「車両右後側方」「車両後方」の計３領域に分割され、それぞれの検出領域に障害物検出手段１が用いられている。
【００４４】
本実施の形態のように、本発明を車線変更システムに適用した場合、上記実施の形態１と基本的な構成、動作は同様であるが、相違点としては、衝突可能性計算手段２において、障害物検出手段１より入力される障害物の位置情報とウインカースイッチ７の操作状況より衝突の可能性を判定する点が異なる。
【００４５】
具体的には、該当検出領域に障害物が存在しない場合は「衝突の可能性は極めて低い」、該当検出領域に障害物が存在している場合で、ウインカースイッチ７が該当検出領域の方向に操作されている場合は「衝突の可能性は非常に高い」、ウインカースイッチ７が該当検出領域の方向に操作されていない場合は「衝突の可能性はやや高い」と判定して障害物情報提供判定手段４に出力する。なお、「車両後方」領域については、ウインカースイッチ７の状態によらず、「衝突の可能性は極めて低い」もしくは「衝突の可能性はやや高い」のいずれかに判定される。
【００４６】
図１５は、この発明の実施の形態２による車両用障害物情報提供装置の情報提供要求手段の構成を示すブロック図である。また図１６は、情報提供要求手段４で認識される認識音声の一例を示す図である。図１５において、音声認識部４１で、音声入力手段３を介して入力された運転者の発話の中から、図１６の表左側における「認識音声」の欄に示す単語（検出領域名）の認識を行う。そして、認識結果に応じて、表右側における「通知対象エリア」の欄に示す検出領域に対応する情報提供要求判定出力部４２に、運転者が情報提供の要求を音声で行ったことを通知する。情報提供要求判定出力部４２は、音声認識部４１より通知を受けると、情報提供要求を障害物情報提供判定手段５に出力する。
【００４７】
図１７は、この発明の実施の形態２による車両用障害物情報提供装置の障害物情報提供判定手段の構成を示すブロック図である。また図１８は、音声出力手段６から出力される音声警報の一例を示す図であり、図１９は、音声出力手段６から出力される音声情報の一例を示す図である。
【００４８】
図１７において、障害物情報提供判定部５２は、衝突可能性計算手段２より出力される衝突可能性が「非常に高い」であるとき、音声出力部５３に音声警報の出力を要求し、図１８に示すように、警報対象エリアに対応する音声警報が音声出力手段６より出力される。一方、情報提供要求手段４より情報提供要求が入力されており、且つ衝突可能性計算手段２より出力される衝突可能性が「やや高い」であるとき、すなわち障害物検出手段１が障害物を検出しているときは、音声出力部５３に音声情報の出力を要求し、図１９に示すように、警報対象エリアに対応する音声警報が音声出力手段６より出力される。
【００４９】
【発明の効果】
以上のように、請求項１記載の発明によれば、車両周辺の障害物の位置を検出して障害物の位置情報として出力する障害物検出手段、障害物の位置情報を用いて、自車両が障害物に衝突する可能性を演算する衝突可能性演算手段、運転者が音声によって指定した車両周辺の少なくとも一つの領域に対する障害物情報の提供の要求を検出する情報提供要求検出手段、この情報提供要求検出手段で情報提供の要求が検出されたときに、運転者によって指定された領域に存在する障害物について衝突可能性演算手段で演算された衝突可能性に基づいて運転者に警告するか否かの判定、または衝突可能性に基づいて運転者によって指定された領域に存在する障害物の位置情報を運転者に提供するか否かの判定を行う障害物情報提供判定手段を備えた車両用障害物情報提供装置において、情報提供要求検出手段は、自車両と障害物との距離が所定値以下であり、所定の領域に対する運転者の検出要求が所定時間以上ないときに、障害物情報の提供の要求が有ると判定し、障害物情報提供判定手段は、情報提供要求検出手段で検出された情報提供の要求がある領域に対応した警報しきい値を所定の時間高く設定する警報しきい値設定部を有し、衝突可能性が警報しきい値以上であるとき警報を発生させるので、運転者が既に認識している障害物情報の出力を抑え、運転者への危険報知の煩わしさを低減することができる効果が得られる。
【００５０】
また、請求項２記載の発明によれば、障害物検出手段は、障害物からの反射信号の強度をあらかじめ設定された係数で除したものを検出信頼性指標値として出力し、衝突可能性演算手段は、障害物の位置情報及び検出信頼性指標値を用いて、自車両が障害物に衝突する可能性を計算するので、不確実な検出結果による誤警報を低減できる効果が得られる。
【００５１】
また、請求項３記載の発明によれば、障害物検出手段は、障害物を連続して検出した回数を検出信頼性指標値として出力し、衝突可能性演算手段は、障害物の位置情報及び検出信頼性指標値を用いて自車両が障害物に衝突する可能性を計算するので、不確実な検出結果による誤警報を低減できる効果が得られる。
【００５２】
また、請求項４記載の発明によれば、障害物検出手段は、連続して検出された障害物からの反射信号の強度を積算した値に予め設定された係数を乗じたものを検出信頼性指標値として出力し、衝突可能性演算手段は、障害物の位置情報及び検出信頼性指標値を用いて自車両が検出した障害物に衝突する可能性を計算するので、不確実な検出結果による誤警報を低減できる効果が得られる。
【００５５】
また、請求項５記載の発明によれば、警報しきい値設定部は、前回の処理において情報提供の要求のなかった領域が今回の処理において要求されたとき、前回の処理において既に運転者が指定した領域に対応した警報しきい値を元の値に戻すので、運転者の注意が他の検出領域に移動したことを推測して、運転者への危険報知の煩わしさを低減することができる効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置の構成を示すブロック図である。
【図２】この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置に用いる障害物検出手段の検出領域を示す模式図である。
【図３】この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置の障害物検出手段の構成を示すブロック図である。
【図４】この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置の障害物検出手段の検出動作を示す説明図である。
【図５】この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置の障害物検出手段に用いる検出しきい値を説明する説明図である。
【図６】この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置の衝突可能性演算手段に用いる衝突可能性テーブルを示すグラフである。
【図７】この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置の情報提供要求手段の構成を示すブロック図である。
【図８】この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置の情報提供要求手段で認識される認識音声の一例を示す図である。
【図９】この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置の障害物情報提供判定手段の構成を示すブロック図である。
【図１０】この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置の音声出力手段から出力される音声警報の一例を示す図である。
【図１１】この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置の音声出力手段から出力される音声情報の一例を示す図である。
【図１２】この発明の実施の形態１による車両用障害物情報提供装置の動作を説明するフローチャートである。
【図１３】この発明の実施の形態２による車両用障害物情報提供装置の構成を示すブロック図である。
【図１４】この発明の実施の形態２による車両用障害物情報提供装置に用いる障害物検出手段の検出領域を示す模式図である。
【図１５】この発明の実施の形態２による車両用障害物情報提供装置の情報提供要求手段の構成を示すブロック図である。
【図１６】この発明の実施の形態２による車両用障害物情報提供装置の情報提供要求手段で認識される認識音声の一例を示す図である。
【図１７】この発明の実施の形態２による車両用障害物情報提供装置の障害物情報提供判定手段の構成を示すブロック図である。
【図１８】この発明の実施の形態２による車両用障害物情報提供装置の音声出力手段から出力される音声警報の一例を示す図である。
【図１９】この発明の実施の形態２による車両用障害物情報提供装置の音声出力手段から出力される音声警報の一例を示す図である。
【符号の説明】
１  障害物検出手段、２  衝突可能性演算手段、３  音声入力手段、４  情報提供要求検出手段、５  障害物情報提供判定手段、６  音声出力手段、１１  検出制御部、１２  送信部、１３  受信部、４１  音声認識部、４２  情報提供要求判定出力部、４３  情報提供要求判定タイマー、５１  警報しきい値設定部、５２  障害物情報提供判定部、５３  音声出力部
【図１】
0003633581.tif 000002
【図２】
0003633581.tif 000003
【図３】
0003633581.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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