(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
バルブ操作手段（７）を所定量以上操作しているにも拘わらず、作業機（２）が所定の作動をしない場合の作動矛盾エラーをエラー検出器（１１）で検出するようにした作業車に搭載される油圧作動式の作業機の作動矛盾エラー検出装置であって、
前記バルブ操作手段（７）の操作量を検出する操作量検出器（２１）からの操作量検出値と予め操作量設定器（３１）に設定された操作量設定値とを比較して、前記操作量検出値が前記操作量設定値を超えているときに前記エラー検出器（１１）に向けて信号（Ａ7）を発する第１比較器（４１）と、
前記作業機（２）の作動位置を検出する作業機作動位置検出器（２２）からの作業機作動位置検出値に基いて求められた作業機作動量実際値と予め作業機作動量設定器（３２）に設定された作業機作動量設定値とを比較して、前記作業機作動量実際値が前記作業機作動量設定値より小さいときに前記エラー検出器（１１）に向けて信号（Ａ8）を発する第２比較器（４２）と、
前記作業機作動位置検出器（２２）からの作業機作動位置検出値と作業機作動不能域設定器（３４）に設定された作業機作動不能域設定値とを比較して、前記作業機作動位置検出値が前記作業機作動不能域設定値に達していないときに前記エラー検出器（１１）に向けて信号（Ａ9）を発する第３比較器（４３）とを備え、
前記第１比較器（４１）、前記第２比較器（４２）、前記第３比較器（４３）からの全ての信号（Ａ7，Ａ8，Ａ9）が前記エラー検出器（１１）に入力されたときのみに該エラー検出器（１１）が作動矛盾エラーを検出するようにした、
ことを特徴とする作業機の作動矛盾エラー検出装置。
【請求項２】
請求項１において、作業車のエンジンで作業機の油圧源を作動させるとともに、前記エンジンの停止時には、エラー検出器（１１）が作動矛盾エラーを検出しないようにしたことを特徴とする作業機の作動矛盾エラー検出装置。
【請求項３】
バルブ操作手段（７）を所定量以上操作しているにも拘わらず、作業機（２）が所定の作動をしない場合の作動矛盾エラーをエラー検出器（１１）で検出するようにした作業車に搭載される油圧作動式の作業機の作動矛盾エラー検出装置であって、
複数のバルブ操作手段（７）を同時に操作したときには、前記エラー検出器（１１）が作動矛盾エラーを検出しないようにしたことを特徴とする作業機の作動矛盾エラー検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本願発明は、高所作業車やクレーン車のような作業車に搭載される油圧作動式の作業機に関し、特にそのような作業機においてバルブ操作手段を所定量以上操作しているにも拘わらず、作業機が所定の作動をしない場合の作動矛盾エラーを検出するようにした作業機の作動矛盾エラー検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
高所作業車やクレーン車等に搭載されている作業機は、それぞれバルブ操作手段で操作される各種アクチュエータによって作動させるようになっている。尚、バルブ操作手段は、バルブが手動操作用であれば手動式の操作レバーであり、リモコンバルブであればジョイステックとコントローラがそれに当たるが、以下の説明では、バルブ操作手段として操作レバーを採用した場合で説明する。
【０００３】
図１には、この種の作業車の一例としてのクレーン車が示されているが、このクレーン車は、車両１上に油圧作動式の作業機２を搭載している。この図１に示す作業機２は、車両１にアウトリガ３を設け、車両１のフレーム上に旋回台４を設け、該旋回台４上に伸縮ブーム５を取付けて構成している。
【０００４】
作業機２を作動させるアクチュエータ９としては、例えばアウトリガ３用の伸縮シリンダ、旋回台４用の旋回モータ、伸縮ブーム５の起伏シリンダ１５、伸縮ブーム５の伸縮シリンダ１６等がある。又、この作業機２には、作業機の作動位置を検出する各種の検出器２２が設けられている。この作業機作動位置検出器２２としては、例えばアウトリガ張出し長さ検出器、旋回台旋回位置検出器、ブーム角度検出器２５、ブーム長さ検出器２６、ブーム負荷検出器２７等がある。
【０００５】
そして、図１に示すクレーン車では、各種の作業機作動位置検出器２２からのデータに基いて制御装置で各種の制御を行っている。尚、制御装置による制御としては、例えば作業車自体の構造に基く作動範囲規制や、作業環境に基く作業範囲規制（干渉防止規制、転倒防止規制）や、本願が対象にしている作動矛盾エラーに基く規制、等がある。
【０００６】
上記作動矛盾エラーは、操作レバーを所定量以上操作しているにも拘わらず、作業機が所定の作動をしない場合に、それを作動矛盾エラー検出装置で検出し得るようにしている。
【０００７】
即ち、公知の作動矛盾エラー検出装置は、操作レバーの操作量を検出する操作量検出器からの検出値と、作業機が作動していることを検出する検出値（作業機作動位置検出器からの検出値に基いて求められる）とに基いて、制御装置で操作量検出値が所定値以上あるにも拘わらず作業機が作動していないと判断されたときに、エラー検出器が作動矛盾エラーを検出するようになっている。尚、エラー検出器が作動矛盾エラーを検出すると、それを表示器に表示するようになっている。
【０００８】
ところで、この種の作業機２では、作業車自体の構造に基く規制域や、作業環境に基く規制域等の、操作レバーを操作しても作業機が作動しない作業機作動不能域がある。即ち、作業車自体の構造に基く規制域としては、例えば作業機のストロークエンド状態でのストロークエンド側操作や、ブームレスト格納状態でのブーム伏操作や、作業機又は車両自体と作業機が干渉する側への作業機操作等がある。他方、作業環境に基く規制域としては、制御装置による干渉規制状態での規制側操作や、制御装置による転倒防止規制状態での危険側操作等がある。又、この種の作業機２では、エンジン停止状態での操作では当然ながら作業機は作動せず、さらに複数の操作レバーを同時操作したときに負荷が極端に大きい側のアクチュエータは作動しない場合がある。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、公知の作動矛盾エラー検出装置によれば、操作レバーを所定量以上操作している状態で当該操作に対応する作業機作動が行われない場合には、エラー検出器が作動矛盾エラーを検出するようになる。従って、公知の作動矛盾エラー検出装置では、先に列挙した作業機作動不能域での操作や、エンジン停止時や、同時操作時等の、作業機２が作動しなくても異常でない場合にもエラー状態を検出するようになり、異常でないにも拘わらず、異常が発生したと勘違いしたり無駄に作業を中断したりすることがあって、作業性が悪くなるという問題があった。
【００１０】
本願発明は、上記した従来の問題点に鑑み、実際に作動矛盾エラーが発生したときのみに、それをエラー検出器で検出し得るようにした作業機の作動矛盾エラー検出装置を提供することを目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本願発明は、上記課題を解決するための手段として次の構成を有している。
【００１２】
（本願請求項１の発明）
本願請求項１の発明は、バルブ操作手段を所定量以上操作しているにも拘わらず、作業機が所定の作動をしない場合の作動矛盾エラーをエラー検出器で検出するようにした作業車に搭載される油圧作動式の作業機の作動矛盾エラー検出装置において、バルブ操作手段の操作量を検出する操作量検出器からの操作量検出値と予め操作量設定器に設定された操作量設定値とを比較して、操作量検出値が操作量設定値を超えているときにエラー検出器に向けて信号を発する第１比較器と、作業機の作動位置を検出する作業機作動位置検出器からの作業機作動位置検出値に基いて求められた作業機作動量実際値と予め作業機作動量設定器に設定された作業機作動量設定値とを比較して、作業機作動量実際値が作業機作動量設定値より小さいときにエラー検出器に向けて信号を発する第２比較器と、作業機作動位置検出器からの作業機作動位置検出値と作業機作動不能域設定器に設定された作業機作動不能域設定値とを比較して、作業機作動位置検出値が作業機作動不能域設定値に達していないときにエラー検出器に向けて信号を発する第３比較器とを備えている。そして、上記した第１比較器、第２比較器、第３比較器からの全ての信号がエラー検出器に入力されたときのみに該エラー検出器が作動矛盾エラーを検出するようにしている。
【００１３】
操作量設定器に設定された操作量設定値は、バルブ操作手段を作業機が作動を開始する程度だけ操作したときの操作量に見合う値に設定されている。そして、第１比較器は、バルブ操作手段を操作量設定器に設定された操作量設定値を超えて操作したときにエラー検出器に向けて信号を発するようにしている。換言すれば、上記操作量検出値が上記操作量設定値より小さいときは、第１比較器から信号を発しないようにしている。
【００１４】
作業機作動量設定器に設定された作業機作動量設定値は、作業機が作動したことを作業機作動位置検出器を介して確認できる程度に設定されている。そして、第２比較器は、作業機作動位置検出器からの検出値に基いて求められた作業機作動量実際値が、上記作業機作動量設定値より小さいときにエラー検出器に向けて信号を発するようにしている。換言すれば、上記作業機作動量実際値が上記作業機作動量設定値より大きい場合は、第２比較器から信号を発しない。
【００１５】
作業機作動不能域には、例えば作業機のストロークエンド状態でのストロークエンド側操作やブームレスト格納状態でのブーム伏操作や作業機又は車両自体と作業機が干渉する側への作業機操作等の、作業車自体の構造に基く規制域、あるいは制御装置による作業範囲規制（干渉規制）状態での規制側操作や制御装置による転倒防止規制状態での危険側操作等の、作業環境に基く規制域等がある。そして、作業機作動不能域設定器には、予めこれらの作業機作動不能域設定値を設定しておき、作業機作動位置検出器からの作業機作動位置検出値が該作業機作動不能域設定値に達していないときに第３比較器から信号を発するようにしている。換言すれば、作業機が作動不能域に達している状態では、第３比較器から信号を発しないようにしている。
【００１６】
そして、本願請求項１の発明では、上記第１比較器、第２比較器、第３比較器からの全ての信号がエラー検出器に入力されたときにのみに該エラー検出器が作動矛盾エラーを検出するようにしている。換言すれば、第１〜第３の各比較器の１つでも、信号を発信しない場合には、エラー検出器は作動矛盾エラーを検出しないようにしている。
【００１７】
このようにすると、上記した作業機作動不能域では、エラー検出器が作動矛盾エラーを検出することがなくなり、異常でない状態での作動矛盾エラーの検出を回避できるようになる。尚、作業機が作動不能域にある状態において、もし実際に作動矛盾エラーが発生している場合では、他の規制（例えば干渉防止規制や転倒防止規制等）によって作業機を作動不能域側（危険側）に操作することができないようになっており、作業の安全性は確保される。又、作業機が上記作動不能域にある状態では、もし実際に作動矛盾エラーが発生していても該エラーは検出されないために、作業機を作動可能側（安全側）に操作することが可能となるが、作業機が上記作動不能域から脱すると、瞬時にして第３比較器から信号が発せられてエラー検出器が作動矛盾エラーを検出し、直ちにその作動矛盾エラーに基く規制が行われるようになる。
【００１８】
（本願請求項２の発明）
本願請求項２の発明は、請求項１において、作業車のエンジンで作業機の油圧源を作動させるとともに、エンジンの停止時には、エラー検出器が作動矛盾エラーを検出しないようにしている。
【００１９】
即ち、エンジン停止時には、作業機の駆動源となる油圧ポンプも停止しているので、バルブ操作手段を操作しても作業機が作動しないことは異常ではなく、この場合には、エラー検出器が作動矛盾エラーを検出しないようにする。
【００２０】
（本願請求項３の発明）
本願請求項３の発明は、バルブ操作手段を所定量以上操作しているにも拘わらず、作業機が所定の作動をしない場合の作動矛盾エラーをエラー検出器で検出するようにした作業車に搭載される油圧作動式の作業機の作動矛盾エラー検出装置において、複数のバルブ操作手段を同時に操作したときには、エラー検出器が作動矛盾エラーを検出しないようにしている。
【００２１】
即ち、作業機において、複数のバルブ操作手段を同時操作したときには、負荷が極端に大きい側のアクチュエータは作動しない場合があり、この場合も異常ではないので、エラー検出器が作動矛盾エラーを検出しないようにする。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、図１〜図３を参照して、本願の作動矛盾エラー検出装置の実施形態を説明すると、図１には、作業機２としてブーム式クレーンを搭載したクレーン車が示されている。
【００２３】
図１に示すクレーン車は、従来技術の項でも説明したように、車両１上に油圧作動式の作業機２を搭載している。この図１に示す作業機２は、車両１にアウトリガ３を設け、車両１のフレーム上に旋回台４を設け、該旋回台４上に伸縮ブーム５を取付けて構成している。
【００２４】
作業機２を作動させるアクチュエータ９としては、例えばアウトリガ３用の伸縮シリンダ、旋回台４用の旋回モータ、伸縮ブーム５の起伏シリンダ１５、伸縮ブーム５の伸縮シリンダ１６等がある。又、この作業機２には、作業機の作動位置を検出する各種の検出器２２が設けられている。この作業機作動位置検出器２２としては、例えばアウトリガ張出し長さ検出器、旋回台旋回位置検出器、ブーム角度検出器２５、ブーム長さ検出器２６、ブーム負荷検出器２７等がある。
【００２５】
そして、図１に示すクレーン車では、各種の作業機作動位置検出器２２からのデータに基いて制御装置で各種の制御を行っている。尚、制御装置による制御としては、例えば作業車自体の構造に基く作動範囲規制や、作業環境に基く作業範囲規制（干渉防止規制、転倒防止規制）や、本願が対象にしている作動矛盾エラーに基く規制、等がある。
【００２６】
上記作動矛盾エラーは、バルブ操作手段を所定量以上操作しているにも拘わらず、作業機が所定の作動をしない場合に、それを作動矛盾エラー検出装置で検出し得るようにしている。
【００２７】
この実施形態の作動矛盾エラー検出装置では、図２に示すように、制御装置１０に、操作量設定器３１と、作業機作動量設定器３２と、作業機作動量演算器３３と、作業機作動不能域設定器３４と、第１比較器４１と、第２比較器４２と、第３比較器４３と、エラー検出器１１と、表示器１２とを備えている。尚、図２において、符号６はエンジン（ＰＴＯ）１３によって駆動される油圧ポンプ、７は操作バルブ８を操作する操作レバー、９は作業機作動用のアクチュエータである。又、操作レバー７、操作バルブ８、アクチュエータ９は、作業機２の各駆動部分にそれぞれ１セットづつ設けられている。尚、図２の実施形態では、操作バルブ８は手動式のものが採用されていて、バルブ操作手段として操作レバー７が使用されているが、操作バルブ８がリモコンバルブであればジョイステックとコントローラがバルブ操作手段となる。又、この実施形態では、バルブ操作手段として操作レバーを採用した場合で説明する。
【００２８】
操作レバー７の操作量は、操作量検出器２１で検出し得るようになっている。この操作量検出器２１としては、一般にポテンショメータが採用されており、操作レバー７の操作量を電圧値に変換して出力するようにしている。
【００２９】
操作量設定器３１には、予め操作レバー７を作業機２の当該駆動部分が作動を開始する程度だけ操作したときの操作量に見合う操作量設定値を設定している。この操作量設定値は、操作量検出器２１からの操作量検出値と比較される。
【００３０】
作業機作動量設定器３２には、作業機２（旋回台４や伸縮ブーム５等）が作動したことを作業機作動位置検出器２２を介して確認できる程度の値（作業機作動量設定値）を設定している。この作業機作動量設定値は、作業機作動位置検出器２２からの検出値に基いて作業機作動量演算器３３で演算される作業機作動量実際値と比較される。尚、この作業機作動量設定器３２で設定される作業機作動量設定値は、複数の操作レバー７を同時操作した場合には、単独の場合と異なるものにすることができる。
【００３１】
作業機作動不能域設定器３４には、作業機作動不能域設定値を設定している。即ち、この種の作業機２には、操作レバー７を操作しても作業機２が作動しない作業機作動不能域があり、この作業機作動不能域設定値を作業機作動不能域設定器３４に設定している。作業機作動不能域には、作業車自体の構造に基く規制域や、作業環境に基く規制域等がある。作業車自体の構造に基く規制域としては、例えば作業機のストロークエンド状態でのストロークエンド側操作や、ブームレスト格納状態でのブーム伏操作や、作業機又は車両自体と作業機が干渉する側への作業機操作等があり、他方、作業環境に基く規制域としては、制御装置による干渉規制状態での規制側操作や、制御装置による転倒防止規制（いわゆるＡＭＬ規制）状態での危険側操作等がある。そして、作業車自体の構造に基く規制域（作業機のストロークエンド域やブームレスト格納域等）は、予め作業機作動不能域設定器３４に設定し、他方、干渉規制域は、その都度作業機作動不能域設定器３４に設定し、さらに転倒防止規制域は、制御装置１０に組み込まれた転倒防止規制値を利用して作業機作動不能域設定器３４に設定している。この作業機作動不能域設定器３４に設定された作業機作動不能域設定値は、作業機作動位置検出器２２からの作業機作動位置検出値と比較される。
【００３２】
第１比較器４１は、操作量検出器２１からの操作量検出値（信号Ａ1）と、操作量設定器３１に設定されている操作量設定値（信号Ａ2）とを比較するようになっている。そして、この第１比較器４１は、操作量検出値が操作量設定値を超えているときにエラー検出器１１に向けて信号（Ａ7）を発するようにしている。換言すれば、上記操作量検出値が上記操作量設定値より小さいときは、第１比較器４１からの信号（Ａ7）は発信されない。
【００３３】
第２比較器４２は、作業機作動位置検出器２２からの検出値（信号Ａ3）に基いて演算される作業機作動量演算器３３からの作業機作動量実際値（信号Ａ4）と、作業機作動量設定器３２に設定されている作業機作動量設定値（信号Ａ5）とを比較するようになっている。そして、この第２比較器４２は、作業機作動量実際値（信号Ａ4）が作業機作動量設定値（信号Ａ5）より小さいときにエラー検出器１１に向けて信号を発するようにしている。換言すれば、上記作業機作動量実際値が上記作業機作動量設定値より大きい場合は、第２比較器４２からの信号（Ａ8）は発信されない。
【００３４】
第３比較器４３は、作業機作動位置検出器２２からの作業機作動位置検出値（信号Ａ3）と、作業機作動不能域設定器３４に設定されている作業機作動不能域設定値（信号Ａ6）とを比較するようになっている。そして、この第３比較器４３は、作業機作動位置検出値（信号Ａ3）が作業機作動不能域設定値（信号Ａ6）に達していないときにエラー検出器１１に向けて信号（Ａ9）を発するようにしている。換言すれば、作業機２（旋回台４や伸縮ブーム５等）が作動不能域に達している状態では、第３比較器４３から信号（Ａ9）は発信されない。
【００３５】
そして、この作動矛盾エラー検出装置では、上記第１比較器４１、第２比較器４２、第３比較器４３からの全ての信号（Ａ7，Ａ8，Ａ9）がエラー検出器１１に入力されたときにのみ、該エラー検出器１１が作動矛盾エラーを検出するようにしている。換言すれば、上記第１〜第３の各比較器４１，４２，４３からの信号が１つでも発信されない条件のもとでは、エラー検出器１１は作動矛盾エラーを検出しないようになっている。
【００３６】
又、この実施形態の作動矛盾エラー検出装置では、エンジンの停止状態、及び複数の操作レバー７を同時操作したときには、それぞれエラー検出器１１が作動矛盾エラーを検出しないようにしている。
【００３７】
図３には、本願実施形態の作動矛盾エラー検出装置のフローチャートを示しており、以下、このフローチャートを併用して作動矛盾エラー検出装置の作用を説明する。尚、図３には、作業機２の操作として、伸縮ブーム５の起伏と伸縮（あるいは旋回台４の旋回）の同時操作（ステップＳ2）と、伸縮ブーム５の伏操作（ステップＳ3）と、伸縮ブーム５の伸操作（ステップＳ4）と、伸縮ブーム５の起操作（ステップＳ5）と、伸縮ブーム５の縮操作（ステップＳ6）と、旋回台４の旋回操作（ステップＳ7）とが挙げられている。
【００３８】
図３において、ステップＳ1に示すエンジン停止状態、及びステップＳ2に示す複数の操作レバー７の同時操作時には、それぞれエラー検出器１１が作動矛盾エラーを検出しない（ステップＳ15）。従って、表示器１２（図２）には作動矛盾エラーの表示がされない。
【００３９】
ステップＳ3に示す伸縮ブーム５の伏操作時において、ブームレスト格納状態（ステップＳ8）では、図２に示す第３比較器４３からの信号Ａ9が発信されないので、エラー検出器１１が作動矛盾エラーを検出しない（ステップＳ15）。又、伸縮ブーム５の伏操作時において、ブームレスト格納状態でない場合であっても、ステップＳ9に示す干渉防止規制による規制操作の場合、又はステップＳ10に示す転倒防止規制（ＡＭＬ１００％以上）による規制操作の場合、あるいはステップＳ11に示す作業機がストロークエンド状態の場合等では、それぞれ第３比較器４３からの信号Ａ9が発信されないので、エラー検出器１１が作動矛盾エラーを検出しない（ステップＳ15）。
【００４０】
ステップＳ4に示す伸縮ブーム５の伸操作時において、上記ステップＳ10又は上記ステップＳ11の状態では、それぞれ上記同様にエラー検出器１１が作動矛盾エラーを検出しない（ステップＳ15）。
【００４１】
ステップＳ5に示す伸縮ブーム５の起操作時、及びステップＳ6に示す伸縮ブーム５の縮操作時において、上記ステップＳ11の状態では、それぞれ上記同様にエラー検出器１１が作動矛盾エラーを検出しない（ステップＳ15）。
【００４２】
ステップＳ7に示す旋回台４の旋回操作時において、ステップＳ12に示す転倒防止規制（ＡＭＬ１００％以上）による規制操作の場合、及びステップＳ13に示す干渉防止規制による規制操作の場合には、それぞれ上記同様にエラー検出器１１が作動矛盾エラーを検出しない（ステップＳ15）。
【００４３】
そして、作業機２に対する各種操作時（ステップＳ3〜ステップＳ7）において、エンジン停止状態でなく（ステップＳ1）、同時操作でなく（ステップＳ2）、ステップＳ8〜ステップＳ13の各条件に該当しないときにのみ、ステップＳ14に示すようにエラー検出器１１が作動矛盾エラーを検出し得る状態になる。従って、このようにエラー検出器１１が作動矛盾エラーを検出可能な状態で、図２に示すように第１〜第３の各比較器４１，４２，４３からそれぞれ信号（Ａ7，Ａ8，Ａ9）が発信されると、エラー検出器１１が作動矛盾エラーを検出し、それを表示器１２に表示するようになっている。尚、エラー検出器１１が作動矛盾エラーを検出すると、表示器１２への表示とともに作業機２の作動を禁止するようにしてもよい。
【００４４】
この作動矛盾エラー検出装置では、上記のように、エンジン停止時、複数の操作レバー７の同時操作時、作業機２が作動不能域にあるとき等には、エラー検出器１１が作動矛盾エラーを検出することがなくなり、異常でない状態での作動矛盾エラーの検出を回避できるようになる。従って、公知のように、異常でないにも拘わらず、作動矛盾エラーを検出する場合のように、異常であると勘違いしたり作業を中断したりすることがなくなり、作業性が良好となる。
【００４５】
又、実際に作動矛盾エラーが発生したときには、上記３条件（エンジン停止時、同時操作時、作業機が作動不能域にあるとき）を除く通常作業時において、第１〜第３の各比較器４１，４２，４３から発信される各信号（Ａ7，Ａ8，Ａ9）によりエラー検出器１１が作動矛盾エラーを検出するようになり、作動矛盾エラーに基く規制が行われる。尚、作業機作動不能域状態において、もし実際に作動矛盾エラーが発生している場合では、他の規制（例えば干渉防止規制や転倒防止規制等）によって作業機２を作動不能域側（危険側）に操作することができないようになっており、作業の安全性は確保される。又、作業機２が上記作動不能域にある状態では、もし実際に作動矛盾エラーが発生していても該エラーは検出されないために作業機２を安全側に操作することが可能となるが、作業機２が上記作動不能域から脱すると、瞬時にして第３比較器４３から信号（Ａ9）が発せられて、エラー検出器１１が作動矛盾エラーを検出するようになり、直ちにその作動矛盾エラーに基く規制が行われるようになる。
【００４６】
尚、この実施形態では、バルブ操作手段として手動式の操作レバー７を採用しているが、バルブにリモコンバルブを採用した場合には、バルブ操作手段としてジョイステックとコントローラとが使用される。そして、この場合には、本願の作動矛盾エラー検出装置が、バルブへの駆動出力と操作量検出器出力の変化との矛盾チェックにも利用でき、リモコンバルブの動作チェックも可能となる。
【００４７】
【発明の効果】
本願請求項１の発明の作動矛盾エラー検出装置では、作業車自体の構造に基く規制域や、作業環境に基く規制域等の作業機作動不能域を作業機作動不能域設定器３４で設定し、作業機２がそれらの作動不能域にある場合には、エラー検出器１１が作動矛盾エラーを検出しないようにしているので、これらの異常でない状態での作動矛盾エラーの検出を回避できるようになる。従って、公知のように、異常でないにも拘わらず、作動矛盾エラーを検出する場合のように、異常であると勘違いしたり作業を中断したりすることがなくなり、作業性が良好となるという効果がある。
【００４８】
又、本願請求項２の発明では、エンジンの停止時には、エラー検出器１１が作動矛盾エラーを検出しないようにしているので、エンジン停止時の誤検出（異常でないにも拘わらずエラー検出器が作動矛盾エラーを検出すること）を回避できるという効果がある。
【００４９】
さらに本願請求項３の発明では、複数のバルブ操作手段７を同時に操作したときには、エラー検出器１１が作動矛盾エラーを検出しないようにしているので、この場合も同時操作時の誤検出を回避できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】作業機を搭載したクレーン車の側面図である。
【図２】本願発明の実施形態にかかる作動矛盾エラー検出装置のブロック図である。
【図３】本願発明の実施形態にかかる作動矛盾エラー検出装置の作用を示すフローチャートである。
【符号の説明】
７はバルブ操作手段（操作レバー）、９はアクチュエータ、１０は制御装置、１１はエラー検出器、１２は表示器、２１は操作量検出器、２２は作業機作動位置検出器、３１は操作量設定器、３２は作業機作動量設定器、３３は作業機作動量演算器、３４は作業機作動不能域設定器、４１は第１比較器、４２は第２比較器、４３は第３比較器である。
【図１】
0003654717.tif 000002
【図２】
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【図３】
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