(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１の平編地を伸長させた状態で固定するステップと、
前記伸長させた状態の第１の平編地のかがり目の像を含む画像を撮像するステップと、
前記撮像した画像から第１の平編地のかがり目の位置を算出するステップと、
第２の平編地を伸張させた状態で保持するステップと、
前記伸長させた状態の第２の平編地のかがり目の像を含む画像を撮像するステップと、
前記撮像した画像から第２の平編地のリンキングしようとするかがり目の位置を算出するステップと、
第１の平編地と第２の平編地とを相対的に移動させて第２の平編地のリンキングしようとするかがり目と第１の平編地のリンキングされるべきかがり目との位置を一致させるステップと、
前記第１の平編地のリンキングされるべきかがり目の位置へミシン機構のミシン針を移動するステップと、
前記ミシン針により前記第１の平編地のリンキングされるべきかがり目と前記第２の平編地のリンキングしようとするかがり目をリンキングするステップと、
前記ミシン機構のミシン針をかがり目が連設されている方向にかがり目一目分だけ移動するステップを含み、
前記第２の平編地のかがり目の像を含む画像を撮像するステップと、前記撮像した画像から第２の平編地のリンキングしようとするかがり目の位置を算出するステップと、前記第２の平編地を移動させて前記第２の平編地のリンキングしようとするかがり目とリンキングされるべき前記第１の平編地のかがり目との位置を一致させるステップと、前記第１の平編地のリンキングされるべきかがり目の位置へミシン機構のミシン針を移動するステップと、前記ミシン針により第１の平編地のかがり目と前記第２の平編地のかがり目をリンキングするステップと、前記ミシン機構のミシン針をかがり目が連設されている方向にかがり目一目分だけ移動するステップとは繰返し行われる、平編地のリンキング方法。
【請求項２】
前記第１の平編地のかがり目の像を含む画像を撮像するステップは、前記第１の平編地の複数個のかがり目の像を含む画像を撮像し、
前記撮像した画像から第１の平編地のかがり目の位置の算出するステップは、撮像した前記第１の平編地の複数個のかがり目の位置を算出する、請求項１に記載の平編地のリンキング方法。
【請求項３】
前記第１の平編地のかがり目の像を含む画像を撮像するステップは、撮像手段を移動させながら前記第１の平編地の複数個のかがり目の像を含む画像を撮像する、請求項２に記載の平編地のリンキング方法。
【請求項４】
前記ミシン機構のミシン針をかがり目が連設されている方向にかがり目一目分だけ移動するステップは、前記第１の平編地のかがり目の位置の算出するステップから算出した情報に基づいて、実際に前記第１の平編地のリンキングされるべきかがり目が位置している位置にミシン針を移動する、請求項１ないし請求項３のいずれかに記載の平編地のリンキング方法。
【請求項５】
前記撮像した画像から第１の平編地のかがり目の位置の算出するステップと前記撮像した画像から第２の平編地のリンキングしようとするかがり目の位置を算出するステップとは、最初にリンキングされるかがり目を検出するステップを含む、請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の平編地のリンキング方法。
【請求項６】
前記最初にリンキングされるかがり目を検出するステップは、かがり目が整然と配置されている部分のかがり目または下目を検出するステップと、
前記検出したかがり目または下目を基準として最初にリンキングされるかがり目方向に順次かがり目を検出するステップと、
前記検出したかがり目が最初にリンキングされるかがり目か判断するステップとを含む、請求項５に記載の平編地のリンキング方法。
【請求項７】
第１の平編地を伸長させた状態で固定する固定手段と、
前記伸長させた状態の第１の平編地のかがり目の像を含む画像を撮像する第１の撮像手段と、
第２の平編地を伸張させた状態で保持する保持具と、
前記伸長させた状態の第２の平編地のかがり目の像を含む画像を撮像する第２の撮像手段と、
前記第１の撮像手段と前記第２の撮像手段とが撮像した画像から第１の平編地のかがり目の位置と第２の平編地のかがり目の位置とを算出する画像処理装置と、
第２の平編地のリンキングしようとするかがり目と第１の平編地のリンキングされるべきかがり目との位置が一致するように前記保持具を移動させる保持具位置制御手段と、
前記第１の平編地のリンキングされるべきかがり目の位置へミシン針を移動させるミシン針位置制御手段を備えたミシン機構を有し、
前記ミシン針位置制御手段は、かがり目一目をリンキングし終えた後に前記ミシン針を次にリンキングされるべき第１の平編地のかがり目の位置に移動するとともに、前記第２の撮像手段は、前記ミシン針が移動すると共に移動する、平編地リンキング装置。
【請求項８】
前記第１の平編地のかがり目の像を含む画像を撮像する第１の撮像手段は、前記第１の平編地の複数個のかがり目の像を撮像し、
前記撮像した画像から第１の平編地のリンキングしようとするかがり目の位置を算出する画像処理装置は、前記第１の平編地の複数個のかがり目の位置を算出する、請求項７に記載の平編地リンキング装置。
【請求項９】
前記第１の撮像手段を移動させる移動手段を含み、
前記第１の平編地のかがり目の像を含む画像を撮像する第１の撮像手段は、前記移動手段により移動されながら前記第１の平編地の複数個のかがり目の像を含む画像を撮像する、請求項８に記載の平編地リンキング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、平編地のリンキング方法および平編地リンキング装置であって、特にたとえば平編地のかがり目を自動的に認識し正確にかがり目においてリンキングすることができる平編地のリンキング方法および平編地リンキング装置である。
【０００２】
【従来の技術】
従来、平編地をリンキングするには以下の手順により作業が行なわれていた。まず、作業者が第１の平編地を手で引張り広げて、平編地を透かし見ることにより、かがり目の位置を確認しリンキング装置のポイント針に一目づつ刺通してセットした後、同様の手順により第２の平編地を第１の平編地と重なるようにリンキング装置にセットしていた。そしてポイント針を利用してミシン掛けを行いリンキングを行っていた。なお、ここで言うかがり目とは、普通の編み目より若干大きく編成されたリンキングされるべき編み目のことを指す。上述した作業は、かがり目が普通の編み目より若干大きく編成されているとはいえ、熟練しなければスムースに行うことは困難である。この問題を解決するため、特公平３−４９４７７号に開示されているような方法が発明された。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、特公平３−４９４７７号で開示されている方法でリンキングを行うには、縫い合わせることになる２枚の編地を各々対向して左右の設置された目拾い装置に供給し、それぞれの目拾い針刺し装置における供給された編地の編み目配列状態を２次元的に検出し、刺すべき編み目の位置情報を算出し、刺すべき編み目を編地案内手段により針刺し位置に案内して目拾い針刺しを１目づつ逐次行い、次いで片側の目拾い針刺し装置の目拾い針に刺された編地の編み目を対向する目拾い針刺し装置に移し替えて２枚の編地の対向する編み目を縫合装置によりリンキングするという多くの工程を経なければならないため効率的でなかった。特に、リンキングする編地の種類を変更する時には、目拾い針刺し装置の回転ドラムを編地のピッチに合致したスリットを有するもの変更しなければならないため、更に効率が悪化した。また、特公平３−４９４７７号で開示されている構造では、設備の規模が大きくなってしまうことが避けられず、広い設置スペースを必要とするという問題も生じていた。
【０００４】
それゆえに、この発明の主たる目的は、設置スペースが小さく、平編地の種類を問わず正確・効率的にリンキングすることができる平編地のリンキング方法および平編地リンキング装置を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、第１の平編地を伸長させた状態で固定するステップと、伸長させた状態の第１の平編地のかがり目の像を含む画像を撮像するステップと、撮像した画像から第１の平編地のかがり目の位置を算出するステップと、第２の平編地を伸張させた状態で保持するステップと、伸長させた状態の第２の平編地のかがり目の像を含む画像を撮像するステップと、撮像した画像から第２の平編地のリンキングしようとするかがり目の位置を算出するステップと、第１の平編地と第２の平編地とを相対的に移動させて第２の平編地のリンキングしようとするかがり目と第１の平編地のリンキングされるべきかがり目との位置を一致させるステップと、第１の平編地のリンキングされるべきかがり目の位置へミシン機構のミシン針を移動するステップと、ミシン針により第１の平編地のリンキングされるべきかがり目と第２の平編地のリンキングしようとするかがり目をリンキングするステップと、ミシン機構のミシン針がかがり目が連設されている方向にかがり目一目分だけ移動するステップを含み、第２の平編地のかがり目の像を含む画像を撮像するステップと、撮像した画像から第２の平編地のリンキングしようとするかがり目の位置を算出するステップと、第２の平編地を移動させて第２の平編地のリンキングしようとするかがり目とリンキングされるべき第１の平編地のかがり目との位置を一致させるステップと、第１の平編地のリンキングされるべきかがり目の位置へミシン機構のミシン針を移動するステップと、ミシン針により第１の平編地のかがり目と第２の平編地のかがり目をリンキングするステップと、ミシン機構のミシン針をかがり目が連設されている方向にかがり目一目分だけ移動するステップとは繰返し行われる、平編地のリンキング方法である。この場合には、正確にかがり目が認識された後、複数のリンキングすべきかがり目において正確にリンキングが行なわれる。
【０００６】
請求項２に記載の発明は、第１の平編地のかがり目の像を含む画像を撮像するステップにおいて、第１の平編地の複数個のかがり目の像を含む画像を撮像し、撮像した画像から第１の平編地のかがり目の位置の算出するステップは、撮像した第１の平編地の複数個のかがり目の位置を算出する、請求項１に記載の平編地のリンキング方法である。この場合には、第１の平編地のかがり目の位置を少ない回数の撮像で算出することができる。
【０００７】
請求項３に記載の発明は、第１の平編地のかがり目の像を含む画像を撮像するステップにおいて、撮像手段を移動させながら第１の平編地の複数個のかがり目の像を含む画像を撮像する、請求項２に記載の平編地のリンキング方法である。この場合には、第１の平編地のかがり目の像を大きく撮像することによりかがり目位置を算出する精度が向上し、また、撮像時間も短縮することができる。
【０００９】
請求項４に記載の発明は、ミシン機構のミシン針をかがり目が連設されている方向にかがり目一目分だけ移動するステップでは、第１の平編地のかがり目の位置の算出するステップから算出した情報に基づいて、実際に第１の平編地のリンキングされるべきかがり目が位置している位置にミシン針が移動される、請求項１ないし請求項２のいずれかに記載の平編地のリンキング方法である。この場合には、第２の平編地のリンキングしようとするかがり目とリンキングされるべき第１の平編地のかがり目との位置が一致させるだけで容易にリンキングできる状態にすることができる。
【００１０】
請求項５に記載の発明は、撮像した画像から第１の平編地のかがり目の位置の算出するステップと撮像した画像から第２の平編地のリンキングしようとするかがり目の位置を算出するステップとは、最初にリンキングされるかがり目を検出するステップを含む、請求項１ないし請求項４のいずれかに記載の平編地のリンキング方法である。
【００１１】
請求項６に記載の発明は、最初にリンキングされるかがり目を検出するステップは、かがり目が整然と配置されている部分のかがり目または下目を検出するステップと、検出したかがり目または下目を基準として最初にリンキングされるかがり目方向に順次かがり目を検出するステップと、検出したかがり目が最初にリンキングされるかがり目か判断するステップとを含む、請求項５に記載の平編地のリンキング方法である。
【００１２】
請求項７に記載の発明は、第１の平編地を伸長させた状態で固定する固定手段と、伸長させた状態の第１の平編地のかがり目の像を含む画像を撮像する第１の撮像手段と、第２の平編地を伸張させた状態で保持する保持具と、伸長させた状態の第２の平編地のかがり目の像を含む画像を撮像する第２の撮像手段と、第１の撮像手段と第２の撮像手段とが撮像した画像から第１の平編地のかがり目の位置と第２の平編地のかがり目の位置とを算出する画像処理装置と、第２の平編地のリンキングしようとするかがり目と第１の平編地のリンキングされるべきかがり目との位置が一致するように保持具を移動させる保持具位置制御手段と、第１の平編地のリンキングされるべきかがり目の位置へミシン針を移動させるミシン針位置制御手段を備えたミシン機構とを有し、ミシン針位置制御手段は、かがり目一目をリンキングし終えた後にミシン針を次にリンキングされるべき第１の平編地のかがり目の位置に移動させるとともに、第２の撮像手段が、ミシン針が移動すると共に移動する、平編地リンキング装置である。この場合には、正確にかがり目が認識された後、複数のリンキングすべきかがり目において正確にリンキングが行なわれる。そして、常に第２の撮像手段はリンキングしようとするかがり目の直上を撮像する。
【００１３】
請求項８に記載の発明は、第１の平編地のかがり目の像を含む画像を撮像する第１の撮像手段が、第１の平編地の複数個のかがり目の像を撮像し、撮像した画像から第１の平編地のリンキングしようとするかがり目の位置を算出する画像処理装置が、第１の平編地の複数個のかがり目の位置を算出する、請求項７に記載の平編地リンキング装置である。この場合には、第１の平編地のかがり目の位置を少ない回数の撮像で算出することができる。
【００１４】
請求項９の発明は、第１の撮像手段を移動させる移動手段を含み、第１の平編地のかがり目の像を含む画像を撮像する第１の撮像手段が移動手段により移動されながら第１の平編地の複数個のかがり目の像を含む画像を撮像する、請求項８に記載の平編地リンキング装置である。この場合には、第１の平編地のかがり目の像を大きく撮像することによりかがり目位置を算出する精度が向上し、また、撮像時間も短縮することができる。
【００１７】
この発明の上述の目的，その他の目的，特徴および利点は、図面を参照して行う以下の発明の実施の形態の詳細な説明から一層明らかとなろう。
【００１８】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明にかかる平編地リンキング装置を示す概略図である。平編地リンキング装置１０は、テーブル１２を含む。テーブル１２は、天板１２ａと脚１２ｂから構成されており、リンキングされる第１の平編地を載置するためのものである。天板１２ａの形状は、図２に示すように、平面矩形状で表面が平らに形成されており、第１の平編地が波打った状態に載置されてないようになされている。天板１２ａの一部には、スリット１４が形成されている。スリット１４は、第１の平編地と第２の平編地とをリンキングするときに、第１の平編地のかがり目と第２の平編地のかがり目とに後述するミシン針３２を刺通すことできるようするためのものである。スリット１４の形状は、横長矩形状をしており天板１２ａを貫通して形成されている。
【００１９】
天板１２ａの長手方向両端には、図２に示すように、オス型面ファスナ１６が取付けられている。オス型面ファスナ１６は、第１の平編地を伸張させた状態で天板１２ａ上に着脱自在に係着するものである。なお、オス型面ファスナ１６には、平編地を脱着する際に、編地のほつれ等の傷みが平編地に発生しない程度の係合力を有するものが使用される。
【００２０】
テーブル１２の上方には、保持具１８が後述する保持具移動ユニット２４により移動可能な状態に支持されている。保持具１８は、第１の平編地とリンキングされる第２の平編地を伸張させた状態で保持するためのものである。その形状は、図３に示すように、平面矩形状で表面が平らな薄板状体から形成されており、第２の平編地が波打った状態で保持されないように構成されている。また、保持具１８の一部にはスリット２０が形成されている。スリット２０は、第２の平編地と第１の平編地とをリンキングするときにミシン針３２が第２の平編地のかがり目を刺通すことできるようするためのものである。スリット２０は、スリット１４と同様の形状をしており、その形状は横長矩形状をしており、保持具１８を貫通して形成されている。なお、リンキング時には、第１の平編地と第２の平編地とができるだけ近づいていることが望ましいので、保持具１８は、可能な限り厚さを小さくすることが好ましい。
【００２１】
保持具１８の長手方向両端には、図３に示すように、オス型面ファスナ２２が取付けられている。オス型面ファスナ２２は、第２の平編地を伸張させた状態で保持具１８上面に着脱自在に係着するものである。なお、オス型面ファスナ２２には、オス型面ファスナ１６と同様に、平編地を脱着する際に、編地のほつれ等の傷みが平編地に発生しない程度の係合力を有するものが使用される。
【００２２】
保持具１８は、上述したように保持具移動ユニット２４に取付けられている。保持具移動ユニット２４は、図３に示すように、保持具１８を天板１２ａ表面に平行する方向において自在に移動させるものである。保持具移動ユニット２４としては、コンベアや、送りネジにモータを取付けたものを複数組合わせたものが適用される。
【００２３】
保持具移動ユニット２４には、制御装置２６が接続されている。制御装置２６は、保持具移動ユニット２４や、後述するミシン針駆動ユニット３４の動作の制御を行なうものである。制御装置２６としては、各種コンピュータ等が適用され入力される平編地のかがり目の位置データにより、各ユニットの動作を制御する。
【００２４】
制御装置２６には、画像処理装置２８が接続されている。画像処理装置２８は、天板１２ａ裏側のスリット１４近傍に設置された第１の撮像手段であるカメラ３０により撮像された第１の平編地のかがり目全部の像を含む多階調画像より、第１の平編地のかがり目全部の位置を算出するものである。画像処理装置２８により算出された平編地のかがり目全部の位置データは、制御装置２６に送られ、保持具１８を移動させるときのデータとして用いられる。
【００２５】
なお、画像処理装置２８としては、特開平１１−２０７０６１号や特開平１１−２０７０６２号に開示されている画像処理装置が適用され、特開平１１−２０７０６１号や特開平１１−２０７０６２号に開示されている同様の手法により平編地のかがり目の位置が算出される。
【００２６】
保持具１８のスリット２０の上方には、ミシン針３２が配置されている。ミシン針３２は、第２の平編地のかがり目と第１の平編地のかがり目に糸を通すことによりリンキングを行うためのものである。
【００２７】
ミシン針３２は、ミシン針駆動ユニット３４に取付けられている。ミシン針駆動ユニット３４は、ミシン針３２がリンキングしようとするかがり目の直上に位置するように天板１２ａ表面に平行する方向においてミシン針３２を自在に移動させ、さらにミシン針３２を上下動させ平編地をリンキングするためのものである。
【００２８】
ミシン針３２には、第２の撮像手段であるカメラ３６が取付けられている。カメラ３６は、保持具１８に保持された第２の平編地のかがり目の多階調画像を撮像するためのものである。この実施形態においては、第２の平編地のかがり目全部を撮像するように構成されてはなく、ミシン針３２の略直下に位置するかがり目一目のみが撮像されるように取付けられている。
【００２９】
カメラ３６は、上述した画像処理装置２８に接続されている。画像処理装置２８は、カメラ３０により撮像された多階調画像を処理した同様の方法により、第２の平編地のかがり目の位置を算出する。画像処理装置２８により算出された第２の平編地のかがり目の位置データは、制御装置２６に送られミシン針３２を天板１２ａに平行な方向に移動させるときのデータとして用いられる。
【００３０】
引き続いて、本実施形態の動作について説明する。なお、図４は本実施形態の動作のフローを示すフローチャート図である。
【００３１】
まず、ステップＳ１において、図５に示すように、天板１２ａ上のオス型面ファスナ１６に第１の平編地を伸張させた状態で係着させ固定する。このとき第１の平編地は、図５に示すように、かがり目の全部がスリット１４上に位置するように固定される。
【００３２】
次に、ステップＳ２において、カメラ３０によりスリット１４上に配置された第１の平編地のかがり目全部の像を含む多階調画像が撮像される。なお、撮像を行うときには、かがり目を含む編み目部分と繊維部分との境界部分が明瞭に区別できるように、カメラ３０は、第１の平編地を透過する光を用いて撮像することが望ましい。このような照明環境にするには、カメラ３０が配置されている位置と図示しない照明手段との間に第１の平編地を配置することで上述した条件にすることができる。また、撮像される部位により明るさが異ならないように照明は均一に行われていることが望ましい。
【００３３】
ステップＳ３において、カメラ３０により撮像された多階調画像は、画像処理装置２８に送られて第１の平編地のかがり目全部の位置が算出される。なお、かがり目の位置の算出は、天板１２ａ上の任意の一点を基準点としその基準点からの相対距離を各かがり目について算出される。なお、かがり目の位置の算出は、上述の方法に限られず、基準点からの相対距離の算出は、任意の１つのかがり目（例えば、最も端に編成されているかがり目のいずれか）だけについて行い、その他のかがり目については、基準点からの相対距離の算出した任意の１つのかがり目を基準にして隣接するかがり目からの相対距離を算出するように行われてもよい。
【００３４】
画像処理装置２８により算出された第１の平編地のかがり目の位置データは、制御装置２６に送られる。制御装置２６に送られた位置データは、前述したように保持具１８の移動を行う際のデータとして用いられる。
【００３５】
次に、ステップＳ４において、保持具１８上のオス型面ファスナ２２に第２の平編地を係着させて、第２の平編地を伸張させた状態で保持する。第２の平編地の保持は、第１の平編地の場合と同様に、かがり目の全部がスリット２０上に位置するように固定される。なお、この時保持具１８は、図６に示すように、天板１２ａの直上には位置しておらず、上述した第１の平編地の固定作業を容易に行うために天板１２ａの直上よりずれた位置に配置されるようになされている。
【００３６】
なお、上述した行程を経た状態においては、図７に示すように、第１の平編地のかがり目間の間隔と第２の平編地のかがり目間の間隔は同一の間隔で配置されていることが望ましい。これにより、第１の平編地のかがり目間の間隔と第２の平編地のかがり目間の間隔が、同一の間隔で配置される位置を予め確認しオス型面ファスナ１６およびオス型面ファスナ２２に平編地を係着する位置を示す目印が設けることにより容易に行なうことができる。しかしながら、本発明にかかかる平編地リンキング装置は、第１の平編地のかがり目と第２の平編地のかがり目とに位置や間隔のずれが生じている場合、かがり目をリンキングが可能な位置に移動させて調整を行うので、必ず正確な位置合わせを行う必要はない。
【００３７】
ステップＳ５において、図８に示すように、制御装置２６の制御により保持具移動ユニット２４が駆動され、保持具１８が天板１２ａ上の基準位置に移動される。なお、この実施形態において基準位置は、保持具１８が天板１２ａの直上に位置する点を基準位置とした。また、保持具１８を天板１２ａ上で移動させるときには、第１の平編地が保持具１８との摩擦力により変形して、かがり目の位置が変わる可能性があるので、保持具１８と第１の平編地が強く接触していない状態で保持具１８を移動させる。
【００３８】
そして、ステップＳ６においては、最初にリンキングしようとするかがり目、すなわち、第２の平編地の一側端の最も端に位置するかがり目の像を含む多階調画像がカメラ３６により撮像される。なお、ミシン針３２は、図９に示すように、ステップＳ３において算出された第１の平編地のかがり目の位置に基づいて、第１の平編地の一側端の最も端に位置するかがり目が位置される点の上に位置するように制御装置２６により制御されている。
【００３９】
なお、撮像を行うときには、第１の平編地を撮像した時と同様に、かがり目を含む編み目部分と繊維部分との境界部分が明瞭に区別できるように、カメラ３６が、第２の平編地を透過する光を用いて撮像することが望ましい。
【００４０】
ステップＳ７において、カメラ３６により撮像された多階調画像より、画像処理装置２８に送られて第２の平編地の一側端の最も端に位置するかがり目の位置を算出する。なお、かがり目の位置を算出するには、特開平１１−２０７０６１号や特開平１１−２０７０６２号に開示されている画像処理と同様の手法により平編地のかがり目の位置が算出される。
【００４１】
画像処理装置２８により算出された第２の平編地の一側端の最も端に位置するかがり目の位置データは、制御装置２６に送られる。制御装置２６に送られた位置データは、上述したように、制御装置２６により保持具１８の移動を行う際のデータとして用いられる。
【００４２】
ステップＳ８においては、第２の平編地の一側端の最も端に位置するかがり目の位置と、それに対応する第１の平編地のかがり目の位置の関係よりリンキングすることが可能か否か制御装置２６により判断される。
【００４３】
図１０に示すような、第１の平編地のかがり目とそれに対応する第２の平編地のかがり目がリンキング不可能な位置状態にある場合には、ステップＳ８１に進み、図１１に示すように、制御装置２６により保持具１８が移動され、第２の平編地のかがり目がそれに対応する第１の平編地のかがり目とリンキング可能な位置，すなわち、第２の平編地のかがり目の直下に第１の平編地のかがり目が位置している状態になるように、第２の平編地のかがり目が移動される。
【００４４】
第１の平編地のかがり目とそれに対応する第２の平編地のかがり目がリンキングすることが可能な位置になるように、保持具１８の移動が行なわれた後は、ステップＳ９により、リンキングが行なわれる。
【００４５】
なお、保持具１８を移動しないでも第１の平編地のかがり目とそれに対応する第２の平編地のかがり目がリンキングすることが可能な位置にある場合には、ステップＳ８１を経ないでステップＳ９において、リンキングが行なわれる。
【００４６】
ステップＳ１０においては、制御装置２６によりリンキングが行なわれていないかがり目が存在しているかの判断が行なわれる。なお、リンキングが行なわれていないかがり目が存在するか否かの判断するのは、予め平編地に編成されているかがり目の数を保持具移動ユニット２４に記憶させておき、ステップＳ８が何回実行されたのかをカウントすること等により判断される。
【００４７】
まだすべてのかがり目についてリンキングが行なわれていない場合には、ステップＳ１１において、制御装置２６により第１の平編地の次にリンキングされるべきかがり目が存在する位置にミシン針３２が移動される。かがり目が連設されている方向へミシン針３２の移動が行なわれる。
【００４８】
ミシン針３２が移動された後は、再度ステップＳ６から処理が行なわれる。そして、かがり目が編成された数だけステップＳ６からステップＳ１１の行程が行なわれ、リンキングが完了される。
【００４９】
なお、この実施形態においては、オス型面ファスナ１６およびオス型面ファスナ２２を天板１２ａおよび保持具１８の長手方向端部にしか設けなかったが、これに限らず、その他の部分に設けてもよい。特に第１の平編地のかがり目がリンキング中に移動してしまうような場合には、スリット１４およびスリット２０の周辺部分にオス型面ファスナ１６，２２を設けるのが望ましい。
【００５０】
また、この実施形態においては、オス型面ファスナ１６およびオス型面ファスナ２２を天板１２ａおよび保持具１８に設けて第１の平編地および第２の平編地を固定したが、これに限られず、クリップやクランプ等の挟持手段により平編地を固定するようにしてもよい。
【００５１】
さらに、この実施形態においては、第２の平編地のかがり目をそれに対応する第１の平編地のかがり目とリンキング可能な位置に移動させる過程で、移動中の相互の位置関係を認識せずに移動させていたが、これに限られず、第２の平編地のかがり目を移動させている過程においても、第２の平編地のかがり目の画像を撮像して位置を検出し、その過程における時々刻々と変化する相互の位置関係に基づいて、第２の平編地のかがり目を移動させてもよい。
【００５２】
この実施形態においては、カメラ３０を天板１２ａの裏面に配置したが、これに限られず、第１の平編地をかがり目全部が撮像できる位置に配置されればよい。
【００５３】
また、この実施形態においては、カメラ３６をミシン針３２に取付けてミシン針３２直下のかがり目を撮像するように構成したが、これに限られず、第２の平編地のかがり目が撮像できる位置に移動可能に配置して、制御装置２６により動作を制御するようにしてもよい。
【００５４】
さらに、この実施形態においては、カメラ３６が撮像するかがり目をミシン針３２の直下のかがり目のみ、すなわち、第２の平編地のリンキングしようとするかがり目の像のみを撮像するように構成したが、これに限られず、第２に平編地のかがり目に一部若しくは全部を撮像して、その中からリンキングしようとするかがり目の位置だけを算出するように構成してもよい。
【００５５】
またさらに、この実施形態においては、２台のカメラを使用して平編み地のかがり目を撮像するように構成したが、これに限らず、１台のカメラだけでかがり目の撮像を行うように構成されてもよい。この場合、まず第１の平編み地のかがり目を撮像した後に撮像した画像を記憶しておくか、または、撮像した画像から第１の平編地のかがり目を算出しそのかがり目の位置を記憶させておいてもよい。
【００５６】
この実施形態においては、第１の平編地と第２の平編地のかがり目を一度の撮像で全て撮像されるように構成したが、これに限らず、図１２に示すように各かがり目が大きく撮像されるようにカメラを配置し、かがり目が連設されている方向にカメラを移動させて走査するように撮像する構成とされてもよい。なお、カメラの移動は連続的に行われてもよいし、間欠的に行われてもよい。
【００５７】
また、この実施形態においては、ステップ１１において、第１の平編地の次にリンキングされるべきかがり目が存在する位置にミシン針３２が移動するように構成したが、これに限らず、単にかがり目が連設されている方向へ平均的なかがり目間距離１目分だけ移動するように構成してもよい。
【００５８】
さらに、この実施形態においては第２の平編地のかがり目を撮像するときにスリット１４をそのままの状態にしていたが、これに限らず、第２の平編地のかがり目を撮像するときに下方に位置している第１の平編地が透かし見えないような構成とされてもよい。構成としては、スリット１４内に制御装置２６の制御により出し入れされる板を設置したり、天板１２ａの下面に制御装置２６の制御により出し入れされる板を設置したり、天板１２ａと保持具１８との間に制御装置２６の制御により出し入れされる板を設置するなどの構成が考えられる。なお、これらの板は、かがり目の撮像が平編地を透過する光を用いて明瞭に撮像されるように、面発光する手段を有することが望ましい。
【００５９】
なお、前段においては、かがり目撮像時に第１の平編地が透かし見えないようにスリット１２を閉ざす構成について説明したが、この代替として、図１３に示すように、スリット１２内に複数の高輝度ＬＥＤや陰極管などの光源を設けて、カメラ３６に入光される第１の平編地に反射された光および第１の平編地を透過した光の割合を少なくするように構成してもよい。また、天板１２ａの下方より任意の光源により光を照射してスリット２０およびスリット１４を通過してきた光を用いて撮像するように構成されてもよい。この場合、第１の平編地の画像が不明瞭となるように強力な光力を有する光源を用いて撮像する必要がある。
【００６０】
また、この実施形態においては、固定にした平編地のかがり目の位置が変わる可能性があるので、保持具１８を天板１２ａ上で移動させるときには、保持具１８と第１の平編地が強く接触していない状態で保持具１８を移動させようにしたが、これに限らず、保持具１８と第１の平編地とを接触させずに一定の狭い隙間を設けるように構成されてもよい。なお、隙間の間隔は，リンキングを行うときに、ミシン針３２が第１および第２の平編地のかがり目を容易に刺通すことができるようにできる限り狭いことが望ましい。
【００６１】
さらに、この実施形態においては、第１の平編地のかがり目を撮像してかがり目位置を算出するステップを１回しか行わなかったが、図１４および図１５に示すように、第１の平編地のかがり目を撮像してかがり目位置を算出するステップを複数回行ってもよい。これは、第１の平編地と第２の平編地が１目以上リンキングした場合において保持具１８を移動させた場合に、第１の平編地が第２の平編地に引張られて移動することを想定した動作フローである。
【００６２】
さらに、本発明では、図１４および図１６に示すように、第１の平編地のかがり目および第２の平編地のかがり目の位置を算出するステップを複数回行ってもよい。これは、第１の平編地と第２の平編地が１目以上リンキングした場合において保持具１８を移動させた場合に、第１の平編地および第２の平編地が互いに引張りあって移動することを想定した動作フローである。
【００６３】
なお、図１４乃至図１６に示したフローのように、第１の平編地を天板１２ａに固定した後に、再度、第１の平編地のかがり目の位置を算出する場合には、保持具１８と第１の平編地との間にＥＬ板や導光板などの光源を挿入して、これら光源の光により撮像してもよいし、図１３に示したスリット１２内に設けた光源の光により撮像してもよいし、第１の平編地に外部から照明を当てて撮像するように構成されてもよい。
【００６４】
この実施形態においては、平編地のかがり目の位置を検出するのに特開平１１−２０７０６１号や特開平１１−２０７０６２号に開示されている手法が用いたが、その他の画像解析の手法を用いて行われても良い。特に、最初にリンキングされるかがり目は、平編地の端付近に編成されているため、第１の平編地や第２の平編地が保持具１８や天板１２ａ上に固定された場合には、図１７に示すように平編地の収縮力の影響でかがり目がつぶれやすくなっているため、かがり目の位置の検出が困難であることから特殊な手法を用いてかがり目の検出を行うことが望ましい。
【００６５】
以下、図１８乃至図２２を参照しながら、最初にリンキングされるかがり目の位置を算出する方法について説明する。
【００６６】
まず、ステップＳ２１において、図１７に示すように、平編地を予め設定しておいた位置に伸張させた状態で固定する。なお、予め設定しておいた位置とは、最初にリンキングされるかがり目の位置が任意に設定した範囲内に配置されるようにするための位置である。予め設定しておいた位置に固定するには、平編地を固定するために保持具１８や天板１２ａ上に目印５０を設け、目印５０を基準にして面ファスナ１６または面ファスナ２２に係着して固定されることで行われる。
【００６７】
次に、ステップＳ２２において、カメラ３０または３６によりスリット１４または２０上に配置されたかがり目の像を含む多諧調画像が撮像される。
【００６８】
ステップＳ２３において、撮像した多諧調画像が画像処理装置２８に送られて平編地の幅方向略中央付近に設定する範囲内で最も大きな編み目を有するかがり目または下目の検出を行う。なお、下目とは、図１９に示すように、かがり目を編成することでかがり目と略同じ大きさ編成される編み目のことを指す。平編地の幅方向略中央付近に設定する範囲は、図２０に示すようにかがり目および下目が必ず範囲内に含まれるように設定する。この範囲を平編地の幅方向略中央に設定した理由は、平編地中央付近のかがり目が端のものと比較してきれいに伸張され、かがり目が整然と並んでいることから、容易にかがり目または下目を検出することができるからである。なお、平編地にレース柄等のようにかがり目または下目以外に大きな編み目が存在するような場合には、それらの柄が平編地の幅方向略中央付近に設定する範囲内に含まれないように範囲を設定する。
【００６９】
また、ステップＳ２４においては、ステップＳ２３で検出した編み目の種別が、かがり目か下目かのどちらであるかを判断する。判断する方法は、ステップＳ２３で検出した編み目から、最初にリンキングするかがり目が存在する方向に、かがり目が編成されるピッチの半分の距離を進んだところの上側に大きな編み目が存在する場合、ステップＳ２３で検出した編み目を下目と判断する。反対に、ステップＳ２３で検出した編み目から、最初にリンキングするかがり目が存在する方向に、かがり目が編成されるピッチの半分の距離を進んだところの下側に大きな編み目が存在する場合、ステップＳ２３で検出した編み目をかがり目と判断する。
【００７０】
ステップＳ２５では、ステップＳ２３で検出した編み目から、最初にリンキングするかがり目が存在する方向にかがり目を検知していく。なお、かがり目を検知していく方法としては、図２１に示すように、かがり目１ピッチ分だけ進んでいき、かがり目を検出していく方法か、図２２に示すように、かがり目半ピッチ分だけ進んでいき、かがり目と下目を交互に検出していく方法のいずれかが選択される。なお、ステップＳ２４において、検出された編み目が下目である場合には、その下目より半ピッチ横の上側に位置するかがり目を最初の基点としてから、本ステップを行う。
【００７１】
ステップＳ２６においては、最初にリンキングするかがり目が存在する方向にかがり目が存在するか判断し、最初にリンキングするかがり目が存在する方向にかがり目が存在しなくなったとき、ステップＳ２７において、最後に検出したかがり目を最初にリンキングするかがり目として検出することができる。
【００７２】
このように上述の方法によれば、正確に最初にリンキングするかがり目を正確に検出することができる。この方法を図４や図１４に示したフローでの最初にリンキングするかがり目を検出ステップ（ステップＳ１〜Ｓ３や、ステップＳ４，最初のステップＳ６およびステップＳ７）に適用することにより、リンキングの精度をさらに向上させることができる。
【００７３】
また、ステップＳ２５において検出した各かがり目の位置をミシン針と移動させるときに参照するデータとして用いれば、さらに迅速且つ正確なリンキングを行うことができる。
【００７４】
【発明の効果】
上述したように、この発明によれば、設置スペースが小さく、平編地の種類を問わず正確・効率的にリンキングすることができる平編地のリンキング方法および平編地リンキング装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明にかかる平編地リンキング装置の一実施形態を示す概略図である。
【図２】天板を示す平面図解図である。
【図３】保持具を示す平面図解図である。
【図４】本実施形態の動作のフローを示すフローチャート図である。
【図５】第１の平編地が天板に固定された状態を示す図解図である。
【図６】第１の平編地および第２の平編地を取付けた状態を示す平面図解図である。
【図７】第１の平編地のかがり目と第２の平編地のかがり目の状態を説明する概略図である。
【図８】保持具が天板上に移動される状態を示す図解図である。
【図９】ミシン針の第１の平編地のリンキングされるべきかがり目の存在する位置への移動の状態を示す図解図である。
【図１０】第１の平編地のかがり目とそれに対応する第２の平編地のかがり目がリンキング不可能な位置にある状態を示す図解図である。
【図１１】第２の平編地のかがり目がそれに対応する第１の平編地のかがり目とリンキング可能な位置へ移動された状態を示す図解図である。
【図１２】別の実施形態における第１の平編地のかがり目を撮像する様子を示す図解図である。
【図１３】別の実施形態における保持具のスリット周辺を示す断面図解図である。
【図１４】本実施形態の別の動作フローを示すフローチャート図である。
【図１５】本実施形態の別の動作フローの一部を示すフローチャート図である。
【図１６】本実施形態の別の動作フローの別の一部を示すフローチャート図である。
【図１７】平編地を伸張させて固定した状態を示す図解図である。
【図１８】最初にリンキングされるかがり目の位置を算出するフローを示すフローチャート図である。
【図１９】かがり目および下目を示す図である。
【図２０】平編地が天板に固定された状態を示す図解図である。
【図２１】かがり目の検出する手法を示す図解図である。
【図２２】かがり目の検出するその他の手法を示す図解図である。
【符号の説明】
１０  平編地リンキング装置
１２  テーブル
１２ａ  天板
１２ｂ  脚
１４，２０  スリット
１６，２２  面ファスナ
１８  保持具
２４  保持具移動ユニット
２６  制御装置
２８  画像処理装置
３０，３６  カメラ
３２  ミシン針
３４  ミシン針駆動ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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