(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、
その基台に直角な対称軸に対して互いに軸対称に移動可能に取り付けられた３つ以上の位置決め部材と、
それら位置決め部材を前記対称軸に対して軸対称性を保って移動させる位置決め部材移動装置と、
位置決め部材の位置決めされた位置からの移動を防止する移動防止装置と
を含む対象物収容装置であって、
前記位置決め部材移動装置が、
前記基台に前記対称軸と平行な回転中心のまわりに回転可能に取り付けられた３つ以上のタイミングプーリと、
それらタイミングプーリの外周の歯部に巻き掛けられたタイミングベルトを含み、それらタイミングプーリを同期回転させる同期回転装置と
を含み、前記タイミングプーリの外周部であってかつ前記歯部よりは内周側の部分に前記位置決め部材が直接立設されたことを特徴とする対象物収容装置。
【請求項２】
回転駆動装置により一軸線まわりに回転させられる駆動回転体と、
その駆動回転体の軸線と平行な軸線まわりに回転可能な従動回転体と、
それら駆動回転体および従動回転体に巻き掛けられ、駆動回転体の回転につれて駆動回転体と従動回転体とを周回する周回部材と、
その周回部材の複数箇所にそれぞれ固定され、周回部材の周回につれてその周回部材に沿った移動経路上を移動するとともに、対象物を位置決めして収容する対象物収容装置とを含む移送装置であって、
前記対象物収容装置が請求項１に記載の対象物収容装置である移送装置。
【請求項３】
前記対象物収容装置の移動経路中に設定された特定位置に設けられ、前記駆動回転体の軸線に直角な方向において互いに対向する状態で設けられた２つの係合部材と、
前記基台等対象物収容装置の構成部材に形成された２つの位置決め切欠と、
前記２つの係合部材を係合位置と離間位置とに移動させる係合部材移動装置と
を含み、前記複数の対象物収容装置のうち、前記周回部材の停止により前記特定位置近傍に停止した対象物収容装置を正確に特定位置に位置決めする収容装置位置決め装置を含む請求項２に記載の移送装置。
【請求項４】
前記係合部材移動装置が、前記２つの係合部材を駆動する流体圧アクチュエータを含み、一方の流体圧アクチュエータが他方の流体圧アクチュエータより駆動力の大きいものであり、駆動力の大きい側の流体圧アクチュエータによる係合部材の係合位置がストッパにより規定され、駆動力の小さい側の流体圧アクチュエータによる係合部材の係合位置は前記位置決め切欠との係合により決まる請求項３に記載の移送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、対象物を収容する対象物収容装置およびその対象物収容装置を複数備えた移送装置に関するものであり、特に、対象物収容装置自体および対象物収容装置の位置決めの改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
移送装置の一種に、複数の対象物収容装置を一斉に移動させることにより、移動経路中に設定された特定の位置へ対象物を順次移送するものがある。この移送装置の一つは、(A) 回転駆動装置により回転させられる駆動回転体と、(B) その駆動回転体と平行な軸線まわりに回転可能な従動回転体と、(C) それら駆動回転体および従動回転体に巻き掛けられ、駆動回転体の回転につれて駆動回転体と従動回転体とを周回する周回部材と、(D) その周回部材の複数箇所にそれぞれ固定され、周回部材の周回につれてその周回部材に沿った移動経路上を移動するとともに、対象物を位置決めして収容する対象物収容装置とを含むように構成される。
【０００３】
機械加工装置にワーク（被加工物）を供給するワーク供給装置の移送装置がその一例である。この移送装置は、駆動回転体および従動回転体がそれぞれスプロケットにより構成され、周回部材が複数のリンクが連結されたチェーンにより構成されるとともに、複数の対象物収容装置がそれぞれ一定個数おきのリンクに固定される。駆動回転体を構成するスプロケットが電動モータによって回転させられることによりチェーンが送られ、ワーク収容装置がチェーンに沿った移動経路上を移動させられ、移動経路中に設定されたワーク受渡し位置へ順次移動させられるのである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来、この種の移送装置には、対象物収容装置を特定位置に正確に停止させることが困難である問題があった。駆動回転体を駆動する電動モータ等の駆動源を正確に所定位置で停止させることが困難であるために周回部材を適切な位置に停止させ得ないことが原因の一つである。また、たとえ周回部材を適切な位置に停止させ得ても対象物収容装置が正確に特定位置に停止するとは限らない。周回部材が周回させられるとき、周回部材に固定された各対象物収容装置が負荷になり、周回部材の各対象物収容装置が固定された部分が正規の方向から傾き、あるいは逆に、周回部材が停止させられた後に対象物収容装置が慣性でさらに移動し、周回部材の各対象物収容装置が固定された部分が正規の方向から上記の場合とは逆向きに傾き、対象物収容装置の移動経路に平行な方向の位置が一定し難いのである。
【０００５】
そのため、対象物収容装置において対象物は位置決めされているが、対象物収容装置のずれにより、対象物と、対象物取出装置，対象物収納装置等の対象物取扱装置との間にずれが生じ、取扱不良が発生する恐れがある。対象物収容装置の位置を検出する位置検出装置を設け、あるいは既に設けられていれば改善するとともに、駆動源の停止制御装置を改善すればこの問題を解消し得るのであるが、製造コストが高くなってしまう。
また、対象物収容装置自体にも改良の余地があった。
本願の請求項１に係る発明は、対象物収容装置を改良することを課題として為されたものであり、請求項２に係る発明は、製造コストの上昇をできる限り低く抑えつつ対象物収容装置を特定位置に正確に停止させ得るようにすることを課題として為されたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１に係る発明は、上記の課題を解決するために、(1)基台と、(2)その基台に直角な対称軸に対して互いに軸対称に移動可能に取り付けられた３つ以上の位置決め部材と、(3)それら位置決め部材を前記対称軸に対して軸対称性を保って移動させる位置決め部材移動装置と、(4)位置決め部材の位置決めされた位置からの移動を防止する移動防止装置とを含む対象物収容装置において、前記位置決め部材移動装置を、(i)前記基台に前記対称軸と平行な回転中心のまわりに回転可能に取り付けられた３つ以上のタイミングプーリと、(ii)それらタイミングプーリの外周の歯部に巻き掛けられたタイミングベルトを含み、それらタイミングプーリを同期回転させる同期回転装置とを含むものとし、かつ、前記タイミングプーリの外周部であってかつ前記歯部よりは内周側の部分に前記位置決め部材を直接立設したことを特徴とする。
請求項２に係る発明は、上記の課題を解決するために、 (a)回転駆動装置により一軸線まわりに回転させられる駆動回転体と、(b)その駆動回転体の軸線と平行な軸線まわりに回転可能な従動回転体と、 (c)それら駆動回転体および従動回転体に巻き掛けられ、駆動回転体の回転につれて駆動回転体と従動回転体とを周回する周回部材と、 (d)その周回部材の複数箇所にそれぞれ固定され、周回部材の周回につれてその周回部材に沿った移動経路上を移動するとともに、対象物を位置決めして収容する対象物収容装置とを含む移送装置において、前記対象物収容装置を請求項１ないし３のいずれかに記載の対象物収容装置としたことを特徴とする。
【０００７】
【作用】
請求項２の発明に係る移送装置においては、周回部材が停止させられたとき、特定位置の近傍に停止した対象物収容装置が、収容装置位置決め装置により特定位置に正確に位置決めされ、対象物収容装置に収容された対象物も特定位置に正確に位置決めされる。
対象物収容装置における対象物の位置決めは、複数の位置決め棒により対象物を外側から拘束したり、あるいは対象物に中心穴が形成されている場合、位置決め棒を立設して対象物を嵌合する等の態様で行うことができる。
【０００８】
請求項１の発明に係る対象物収容装置においては、対象物は３つ以上の位置決め部材により挟まれて位置決めされる。対象物の大きさが変わった場合には、移動防止装置による位置決め部材の移動防止力に抗して、あるいは移動防止を解除し、位置決め部材移動装置により位置決め部材を移動させる。３つ以上の位置決め部材は軸対称性を保って移動させられることにより、対称軸からの距離が等しい位置決め位置に同時に移動させられる。位置決め部材の移動後は移動防止装置によって位置決め部材の移動が防止される。
【０００９】
【発明の効果】
請求項２に係る発明によれば、周回部材の停止位置が多少不正確であっても、周回部材に傾きが生じても、対象物収容装置を特定位置に正確に位置決めすることができ、対象物収容装置に対して位置決めされ、収容された対象物の取扱をミスなく行うことができる。
請求項１に係る発明によれば、大きさが異なる複数種類の対象物を正確に位置決めして収容することができ、汎用性の高い対象物収容装置が得られる。
【００１０】
【発明の望ましい実施態様】
以下、本発明の望ましい実施態様を列挙するとともに、必要に応じて関連説明を行う。
（１）基台と、
その基台に直角な対称軸に対して互いに軸対称に移動可能に取り付けられた３つ以上の位置決め部材と、
それら位置決め部材を前記対称軸に対して軸対称性を保って移動させる位置決め部材移動装置と、
位置決め部材の位置決めされた位置からの移動を防止する移動防止装置と
を含む対象物収容装置であって、
前記位置決め部材移動装置が、
前記基台に前記対称軸と平行な回転中心のまわりに回転可能に取り付けられた３つ以上のタイミングプーリと、
それらタイミングプーリの外周の歯部に巻き掛けられたタイミングベルトを含み、それらタイミングプーリを同期回転させる同期回転装置と
を含み、前記タイミングプーリの外周部であってかつ前記歯部よりは内周側の部分に前記位置決め部材が直接立設されたことを特徴とする対象物収容装置。
上記位置決め部材としては、断面形状が円形の位置決め棒が望ましい。
（２）前記タイミングベルトの前記タイミングプーリからの脱落を防止する脱落防止手段を含む (1)項に記載の対象物収容装置。
（３）前記脱落防止手段が前記タイミングプーリに設けられた半径方向外向きのフランジ部である (2)項に記載の移送装置。
（４）互いに重ね合わされた複数の対象物の重合わせ方向に延びて、それら複数の対象物を位置決めする位置決め棒を含む (1)項ないし (3)項のいずれかに記載の対象物収容装置。
この態様の装置によれば、対象物を複数収容することができる。
（５）前記対象物を下から受け、前記位置決め棒の長手方向に沿って移動可能な受け部材を含む (1)項ないし (4)項のいずれかに記載の対象物収容装置。
この態様の装置によれば、受け部材を移動させることにより、複数の対象物を一斉に位置決め棒に対して相対移動させることができる。
（６）前記対象物収容装置が、互いに重ね合わされた複数の対象物を下から受けるとともに前記対称軸に直角な方向の成分を持って延びる３つ以上の長穴を有する受け部材を含み、かつ、前記位置決め部材が、複数の対象物の重合わせ方向に延びてそれら複数の対象物を位置決めする位置決め棒を含み、それら位置決め棒の各々が前記長穴の各々を貫通している (1)項ないし (5)項のいずれかに記載の移送装置。
この態様の装置においては、回転体が回転させられるとき、位置決め部材は受け部材を必要に応じて回転させつつ長穴内を移動し、受け部材が位置決め部材の移動を妨げることがなく、受け部材を位置決め部材に嵌めたままで位置決め部材の位置を調節することができる。
（７）前記移動防止装置が、前記回転体に螺合され、前記基台に回転不能に立設されて回転体を回転可能に支持する支持軸に係合するロックねじを含む (1)項ないし (6)項のいずれかに記載の移送装置。
３つ以上の回転体のうちの１つの回転体にロックねじを螺合し、支持軸に係合させれば、全部の回転体の回転を止め、全部の位置決め部材の移動を防止することができる。全部の回転体は同期回転装置を介してつながっており、１つの回転体の回転が止められれば、他の回転体は回転できないからである。
（８）前記移動防止装置が、前記回転体とその回転体を前記基台に固定する固定部材とを含む (1)項ないし (7)項のいずれかに記載の移送装置。
回転体の回転を防止すれば、３つ以上のリンクはいずれも回動せず、全部の位置決め部材の移動が防止される。
（９）回転駆動装置により一軸線まわりに回転させられる駆動回転体と、
その駆動回転体の軸線と平行な軸線まわりに回転可能な従動回転体と、
それら駆動回転体および従動回転体に巻き掛けられ、駆動回転体の回転につれて駆動回転体と従動回転体とを周回する周回部材と、
その周回部材の複数箇所にそれぞれ固定され、周回部材の周回につれてその周回部材に沿った移動経路上を移動するとともに、対象物を位置決めして収容する対象物収容装置とを含む移送装置であって、
前記対象物収容装置が (1)項ないし (8)項のいずれかに記載の対象物収容装置である移送装置（請求項２）。
（１０）前記駆動回転体および従動回転体がスプロケットであり、前記周回部材がチェーンである (9)項に記載の移送装置。
（１１）前記駆動回転体および従動回転体がタイミングプーリであり、前記周回部材がタイミングベルトである(10)項に記載の移送装置。
（１２）前記対象物収容装置の移動経路中に設定された特定位置に、前記複数の対象物収容装置のうち、前記周回部材の停止によりその特定位置近傍に停止した対象物収容装置に係合して、その対象物収容装置を正確に位置決めする収容装置位置決め装置を含む (9)項ないし(11)項のいずれかに記載の移送装置。
（１３）前記収容装置位置決め装置が、
前記対象物収容装置の移動経路中に設定された特定位置に設けられ、前記駆動回転体の軸線に直角な方向において互いに対向する状態で設けられた２つの係合部材と、
前記基台等対象物収容装置の構成部材に形成された２つの位置決め切欠と、
前記２つの係合部材を係合位置と離間位置とに移動させる係合部材移動装置と
を含み、前記複数の対象物収容装置のうち、前記周回部材の停止により前記特定位置近傍に停止した対象物収容装置を正確に特定位置に位置決めする収容装置位置決め装置を含む(12)項に記載の移送装置（請求項３）。
（１４）前記係合部材移動装置が、前記２つの係合部材を駆動する流体圧アクチュエータを含み、一方の流体圧アクチュエータが他方の流体圧アクチュエータより駆動力の大きいものであり、駆動力の大きい側の流体圧アクチュエータによる係合部材の係合位置がストッパにより規定され、駆動力の小さい側の流体圧アクチュエータによる係合部材の係合位置は前記位置決め切欠との係合により決まる(13)項に記載の移送装置（請求項４）。
（１５）前記収容装置位置決め装置が、前記特定位置に設けられた第一係合部と、前記対象物収容装置に設けられた第二係合部と、それら両係合部の少なくとも一方を他方に係合する係合位置と他方から離れた離間位置とに移動させる係合部移動装置とを含む(12)項に記載の移送装置。
（１６）前記係合部移動装置が前記特定位置に固定的に設けられ、前記第一係合部がその係合部移動装置により移動させられる係合部材であり、前記第二係合部が前記対象物収容装置に固定的に設けられた固定係合部である(15)項に記載の移送装置。
（１７）前記第一係合部と第二係合部との一方が突部であり、他方がその突部と嵌合可能な凹部であり、それら突部と凹部との少なくとも一方に直径が漸変するテーパ付き案内部が形成された(15)項または(16)項に記載の移送装置。
（１８）前記特定位置に、前記受け部材に対して前記対象物を支持する側とは反対側において昇降可能に設けられた支持部材と、その支持部材を前記対称軸と平行な方向に移動させる支持部材移動装置とを含む受け部材昇降装置が設けられた (9)項ないし(17)項のいずれかに記載の移送装置。
この態様の装置によれば、対象物を受け部材ごと支持部材により位置決め棒に対して相対移動させ、対象物収容装置に収容されている対象物の個数とは無関係に一定の位置で対象物の取出し，収納等を行うことができる。
（１９）前記対象物収容装置が複数の対象物を同心状に重ねて支持し、収容する (9)項ないし(18)項のいずれかに記載の移送装置。
（２０）当該移送装置が、前記周回部材に沿って形成された上向きの走行面を有する走行台を含み、前記対象物収容装置が各々周回部材の周回につれてその走行台上を走行する (9)項ないし(19)項のずれかに記載の移送装置。
（２１）前記周回部材に移動台が固定されており、その移動台に前記対象物収容装置を取外し可能に固定する固定装置を含む (9)項ないし(20)項のいずれかに記載の移送装置。
この態様の装置によれば、移動台に固定する対象物収容装置を交換し、多種類の対象物を移送することができる。対象物収容装置自体を周回部材に対して着脱することによっても同様の目的を達することができるが、一般に、周回部材に対して対象物収容装置を着脱するより、移動台に対して着脱する方が容易である。
（２２）前記対象物収容装置を支持して前記走行台上を転動する車輪を含む(20)項または(21)項に記載の移送装置。
この装置においては、周回部材が周回する際の対象物収容装置の移動抵抗（周回部材に対する負荷）が減少させられ、周回部材の正規の方向からの傾きが少なくて済む。
対象物収容装置が周回部材に固定された移動台に固定される場合、車輪は移動台に設ければよく、対象物収容装置には設ける必要がないため、複数種類の対象物収容装置を択一的に使用する場合、設備コストを低減させることができる。
【００１１】
【実施例】
以下、本発明を機械加工装置のワーク供給装置およびワーク排出装置の各ワーク移送装置に適用した実施例を図面に基づいて詳細に説明する。ワーク供給装置は機械加工装置の一方の側に設けられ、ワーク排出装置は他方の側に設けられており、機械加工装置に設けられたロボットがワーク供給装置から被加工物としてのワークを取り出して機械加工装置に取り付け、加工済みのワークを取り外してワーク排出装置に渡す。ワーク供給装置およびワーク排出装置は同様に構成されており、ワーク供給装置を代表的に説明する。
【００１２】
図１および図２において１０は走行台である。走行台１０は、長方形状を成し、上向きの走行面１２を備えている。この走行台１０には、駆動スプロケット１４および従動スプロケット１６が垂直軸線まわりに回転可能に取り付けられるとともに、それらスプロケット１４，１６の間に一対のチェーンガイド１８が設けられている。これらスプロケット１４，１６およびチェーンガイド１８には無端のチェーン２０が巻き掛けられており、駆動スプロケット１４が駆動源としての減速機付き電動モータ２２により回転させられることにより、チェーン２０がチェーンガイド１８に案内されて周回させられる。
【００１３】
このチェーン２０の張力は張力調節装置により調節される。従動スプロケット１６が、走行台１０上に載置された支持板２４に回転可能に立設されている。支持板２４には、図２に示すように一対の長穴２６が形成され、これら長穴２６をそれぞれ貫通してボルト２８が走行台１０に螺合されることにより、支持板２４が走行台１０に固定されている。ボルト２８の螺合を緩め、調節ねじ２９を回転させて支持板２４を移動させることにより、従動スプロケット１６の位置が調節され、チェーン２０の引張力が調節される。
【００１４】
上記チェーン２０には、複数のワーク収容装置３０が等間隔に固定されており、チェーン２０と共に移動させられる。ワーク収容装置３０は、図４に示すように、基台３２、ワーク３４を受ける受け部材としての受け板３６、およびワーク３４を位置決めする位置決め部材としての３本の円形断面の位置決め棒３８を有する。基台３２は、断面形状が矩形を成す基板４０と、基板４０の長手方向の一端部に直角に固定された連結板４２と、連結板４２上に固定され、連結板４２から基板４０と同じ方向へ延び出させられた支持板４４とを有する。基台３２はコの字形を成すのである。
【００１５】
基板４０の下面には、３個の車輪４６が板面に平行な軸線まわりに回転可能、かつ板面に直角な軸線のまわりに変向可能に取り付けられている。車輪４６はキャスタ式になっているのである。また、連結板４２は、チェーン２０を構成する多数のリンク４８のうちの１つに固定されている。多数のリンク４８のうちの一定個数おきのものに、リンク４８の板面に直角な連結片５０が設けられ、２個のボルト５２によって連結板４２に連結されているのである。したがって、チェーン２０が周回させられるとき、車輪４６が走行面１２上を転動し、ワーク収容装置３０が抵抗少なく移動させられる。なお、走行台１０上には、図２に示すように、一対のチェーンガイド１８とそれぞれ平行に案内板５４が固定されており、基板４０の側面に接触してワーク収容装置３０の移動を案内する。基板４０にはまた、位置決め穴５６が基板４０を貫通して形成されている。
【００１６】
支持板４４は、図５および図６に示すように、矩形の板材の２つの角部を三角形状に切除した形状を有し、その上に、前記３本の位置決め棒３８が立設されたタイミングプーリ２５２が取り付けられている。ワーク収容装置３０の基台３２を構成する支持板４４には、３つのプーリ軸２６０が一円周上に等角度間隔に立設され、それぞれタイミングプーリ２５２が回転可能に嵌合されている。タイミングプーリ２５２の下端部には外向きのフランジ部２６２が設けられるとともに、下端面に小径のボス部２６４が設けられ、ボス部２６４において支持板４４により支持されている。
【００１７】
３個のタイミングプーリ２５２にはそれぞれ、回転軸線からの距離が等しい位置に位置決め棒３８が立設されるとともに、タイミングベルト２６８が巻き掛けられている。タイミングベルト２６８の巻き掛け時には、３個のタイミングプーリ２５２はそれぞれ、３本のプーリ軸２６０の軸線が位置する円周の中心からの距離が等しい位置に位置決め棒３８が位置する回転位相とされる。
３個のタイミングプーリ２５２のうちの１個のタイミングプーリ２５２のボス部２６４には、ロックねじ２７０が螺合されており、プーリ軸２６０に係合させられることにより３個のタイミングプーリ２５２の回転が止められる。１個のタイミングプーリ２５２の回転を止めれば、タイミングベルト２６８が回転せず、他の２個のタイミングプーリ２５２も回転不能となるからである。
３つの位置決め棒３８はそれぞれ、受け板３６に形成された３個の長穴２７６に移動可能に嵌合されている。受け板３６は円形を成し、長穴２７６は、受け板３６の中心線を中心とし、放射状に、かつ、等角度間隔に形成されている。
【００１８】
３つの位置決め棒３８によるワーク位置決め径の調節時には、ロックねじ２７０の螺合を緩め、３個のタイミングプーリ２５２のうちの１個を回転させる。受け板３６は位置決め棒３８に嵌めたままである。タイミングプーリ２５２の回転は、タイミングベルト２６８により他の２個のタイミングプーリ２５２に伝達され、３個のタイミングプーリ２５２が同方向に同角度、同期回転させられる。それにより位置決め棒３８が３本のプーリ軸２６０が位置する円周の中心に対して軸対称に移動させられ、ワーク位置決め径が調節される。位置決め棒３８は、図５に二点鎖線で示す位置まで移動可能である。
【００１９】
位置決め径の調節は位置決め棒３８にワーク受け板３６が嵌められたままで行うのであるが、ワーク受け板３６の位置決め棒３８が嵌合される嵌合穴は長穴２７６とされており、位置決め棒３８は受け板３６を回転させつつ長穴２７６内を移動し、受け板３６が位置決め棒３８の移動を妨げることがない。所望のワーク位置決め径が得られた位置でロックねじ２７０を締め付け、位置決め棒３８の移動を防止する。
【００２０】
走行台１０の駆動スプロケット１２に隣接する位置において、図示しないロボットによるワーク収容装置３０からのワーク３４の取出しが行われ、従動スプロケット１４に隣接する位置において、同じくロボットによるワーク収容装置３０へのワーク３４の収納が行われる。前記チェーンガイド１８上には、図２に示すように、２個の収容装置検出センサ１００，１０１が設けられている。収容装置検出センサ１００，１０１は近接スイッチであり、チェーンガイド１８の長手方向において１ピッチ分、すなわち隣接する２個のワーク収容装置３０のチェーン２０への取付間隔に等しい間隔を隔てて設けられている。これら収容装置検出センサ１００，１０１は、ワーク収容装置３０の移動方向の中心部に設けられたドグによりワーク収容装置３０を検出し、その検出信号に応じて電動モータ２２の回転が停止させられ、チェーン２０が停止させられる。収容装置検出センサ１００は、ワーク収容装置３０が正方向（図２においてチェーン２０が反時計方向へ周回させられる方向）へ移動させられるときにワーク収容装置３０を検出し、収容装置検出センサ１０１は、ワーク収容装置３０が逆方向（図２においてチェーン２０が時計方向へ周回させられる方向）へ移動させられるときにワーク収容装置３０を検出する。本実施例においては、２台の移送装置がワーク供給用とワーク排出用とにそれぞれ専用とされており、ワーク収容装置３０が一方向に移動させられるため、各移送装置において収容装置検出センサ１００，１０１の一方が使用される。しかし、後述するように、収容装置検出センサ１００，１０１の両方を用いてワーク３４の供給，排出を１台の移送装置により行うことも可能である。
【００２１】
上記ロボットとのワーク受渡し位置には、ワーク収容装置３０を位置決めする収容装置位置決め装置１１０および受け板３６を昇降させる受け板昇降装置１１２が設けられている。
収容装置位置決め装置１１０は、図４に示すように、位置決めピン１１４と、位置決めピン１１４を昇降させる位置決めピン昇降用油圧シリンダ１１６とを有する。前記走行台１０の下面には、段付状の案内部材１２２の大径部１２４が固定され、小径部１２６は走行台１０を貫通して上方へ突出させられるとともに、これら大径部１２４および小径部１２６の中心線上を貫通する案内孔１２８が形成されている。
【００２２】
位置決めピン昇降用油圧シリンダ１１６は、大径部１２４の下面に上向きに固定され、位置決めピン１１４はピストンロッド１３０に取り付けられるとともに、案内孔１２８に移動可能に嵌合されている。位置決めピン１１４の先端部には、外周面が先端側ほど直径の小さいテーパ外周面１３２であるテーパ付き案内部１３４が設けられており、ピストンロッド１３０の伸縮により、ワーク収容装置３０に形成された位置決め穴５６に嵌合する係合位置と、位置決め穴５６から離れた離間位置とに移動させられる。
【００２３】
受け板昇降装置１１２は、図２に示すように、一対の支持部材としてのフォーク１４０およびフォーク１４０を昇降させる支持部材昇降用油圧シリンダ１４２を有する。支持部材昇降用油圧シリンダ１４２は、図３に示すように、走行台１０の側面に下向きに取り付けられ、ピストンロッド１４４の先端部に連結板１４６が固定されるとともに、走行台１０に上下方向に設けられたガイドレール１４８に摺動可能に嵌合されている。連結板１４８には上下方向に配設された支柱１５０の下端部が固定されており、一対のフォーク１４０は、支柱１５０の上面に固定の取付板１５２にワーク収容装置３０側に延び出す向きに固定されている。
【００２４】
フォーク１４０は、ピストンロッド１４４が伸長させられた状態では、ワーク受渡し位置に位置決めされたワーク収容装置３０の受け板３６のワーク３４を受ける側とは反対側
の待機位置にあって、基台３２と干渉しない基板４０と支持板４４との間に位置する。フォーク１４０は、ピストンロッド１４４の収縮により連結板１４６および支柱１５０を介して上昇させられ、受け板３６に係合し、受け板３６ごとワーク３４を上昇させる。
【００２５】
ワーク受渡し位置には、図１および図２に示すように、ワーク渡し用センサ１６０およびワーク受取り用センサ１６２が設けられている。ワーク渡し用センサ１６０は、ブラケット１６４によって走行台１０に取り付けられた投光器１６６およびブラケット１６８によって走行台１０に取り付けられた受光器１７０を有する透過型センサである。これら投光器１６６および受光器１７０は、機械加工装置に設けられたロボットがワーク収容装置３０からワーク３４を取り出す高さに設けられ、受け板３４により支持された一番上のワーク３４が渡し位置ないし取出位置へ上昇させられたことを検出する。
【００２６】
ワーク受取り用センサ１６２も、ブラケット１６４によって走行台１０に取り付けられた投光器１７２と、ブラケット１６８によって走行台１０に取り付けられた受光器１７４とを有する透過型センサである。ワーク受取り用センサ１６２は、ワーク渡し用センサ１６０からワーク３４の厚さに等しい距離下方へ離れた位置に設けられており、受け板３６あるいは一番上のワーク３４が、ロボットにより保持された加工済みのワーク３４を受ける受取り位置ないし収納位置へ上昇させられたことを検出する。
上記投光器１６６，１７２および受光器１７０，１７４のブラケット１６４，１６８に対する取付位置は、ワーク３４の厚さに応じて調節可能である。
なお、図１〜図６に示す移送装置はワーク供給装置の移送装置であり、ワーク渡し用センサ１６０のみが使用され、ワーク排出装置の移送装置においてはワーク戻し用センサ１６２が使用される。しかし、後述するように、ワーク渡し用センサ１６０，ワーク戻し用センサ１６２の両方を用いてワーク３４の供給，排出を１台の移送装置により行うことも可能である。
【００２７】
以上のように構成されたワーク供給装置においては、複数のワーク収容装置３０がチェーン２０の移動により移動させられ、順次ワーク受渡し位置へ移動させられる。ワーク収容装置３０がワーク受渡し位置へ移動させられれば、チェーン２０の移動が止められる。停止後、収容装置位置決め装置１１０の位置決めピン１１４が上昇させられ、基台３２の位置決め穴５６に嵌合させられ、ワーク収容装置３０が水平面内において位置決めされる。位置決めピン１１４の先端部にはテーパ付き案内部１３４が設けられており、位置決め穴５６の中心と位置決めピン１１４の中心とにずれがあっても、位置決めピン１１４はテーパ付き案内部１３４の最小径部が平面視で位置決め穴５６内にある限り位置決め穴５６に嵌入可能であり、ワーク収容装置３０を位置決めする。
【００２８】
位置決め後、フォーク１４０が上昇させられ、受け板３６に係合し、ワーク３４を上昇させる。支持板４４は２個の角部が三角形状に切り欠かれた形状を有しており、フォーク１４０は支持板４４と干渉することなく、受け板３６に係合し、ワーク３４を上昇させることができる。ワーク収容装置３０に収容された複数のワーク３４のうち、一番上のワーク３４がワーク渡し用センサ１６０により検出されれば、上昇が停止させられ、一番上のワーク３４は渡し位置に停止させられる。位置決め棒３８は、渡し位置へ上昇させられたワーク３４の下端部に係合する長さを有し、上昇後にワーク３４がロボットによって取り出されるとき、ロボットとの干渉を回避しつつワーク３４を位置決めし続ける。
ワーク３４の取出し後、フォーク１４０が上昇させられ、次のワーク３４が渡し位置へ上昇させられる。ワーク収容装置３０に収容された全部のワーク３４が取り出されたならば、フォーク１４０が待機位置へ下降させられ、受け板３６が基台３２により支持される状態とされる。
【００２９】
次いで位置決めピン１１４が下降させられてワーク収容装置３０の位置決めが解除された後、チェーン２０が周回させられ、ワーク収容装置３０が移動させられ、後続のワーク収容装置３０がワーク受渡し位置へ移動させられて位置決めされる。したがって、走行台１０上を走行するワーク収容装置３０の半分は空であり、空のワーク収容装置３０には、従動スプロケット１６に隣接する位置に設定された収容位置へ移動させられたとき、新たなワーク３４がロボットにより収納される。
【００３０】
ワーク排出装置の移送装置においては、空のワーク収容装置３０がワーク受渡し位置へ移動させられ、収容装置位置決め装置１１０により位置決めされてロボットからワーク３４を受け取る。
【００３１】
本実施例においては、２台の移送装置がワーク供給用とワーク排出用とにそれぞれ専用とされていたが、１台の移送装置にワークの供給と排出との両方を行わせることも可能である。例えば、互いに隣接するワーク収容装置３０の一方からワークが取り出され、他方にワークが収納されるようにすればよいのである。この場合の作動を具体的に説明すれば以下のようである。
駆動スプロケット１４に隣接したワーク受渡し位置に位置決め装置１１０により位置決めされ、受け板３６が受け板昇降装置１１２により上昇させられているワーク収容装置３０に、ロボットにより加工済みのワーク３４が収納された後、受け板３６が受け板昇降装置１１２により下降させられ、位置決め装置１１０による位置決めが解除される。そして、ワーク収容装置３０が１ピッチ分移動させられ、隣接のワーク収容装置３０がワーク受渡し位置に位置決めされ、それの受け板３６が上昇させられて加工前のワーク３４がロボットに渡される。その後、両ワーク収容装置３０は上記の場合と逆の向きに１ピッチ分移動させられ、当初受渡し位置に位置決めされていたワーク収容装置３０が次の加工済みのワークの収納に備えて待機する状態とされる。
このように１台の移送装置によりワーク３４の供給と排出との両方が行われ、ワーク収容装置３０が正逆両方向に移動させられる場合、前記収容装置検出センサ１００，１０１の両方が使用され、それらセンサ１００，１０１が交互にワーク収容装置３０を検出し、チェーン２０が止められて、加工前のワーク３４をロボットに渡すワーク収容装置３０と加工済みのワーク３４を受け取るワーク収容装置３０とが交互にワーク受渡し位置に停止させられる。
２つのワーク収容装置３０によるロボットへのワーク３４の供給と、ロボットからのワーク３４の受取りが終了すれば、それらワーク収容装置３０が１ピッチ分送られた後、同様のことが繰り返される。したがって、移送装置の片側はワーク供給用として機能し、反対側はワーク排出用として機能することになる。
【００３２】
なお、１台の移送装置によりワークの供給と排出との両方が行われる場合、加工前のワークを渡すワーク収容装置および加工済みのワークを受け取るワーク収容装置を、両方共にワーク受渡し位置に停止させ、収容装置位置決め装置により位置決めした状態でワークの渡しと受取りとが行われるようにしてもよい。ロボットは、ワーク受渡し位置に停止させられた２個のワーク収容装置からワークを取り出し、収納するのであるが、取出し時と収納時とではワークを保持するワーク保持部の位置が変えられ、ワークを渡すワーク収容装置とワークを受け取るワーク収容装置とに交互に位置させられる。
この場合、例えば、２個のワーク収容装置をワーク受渡し位置において、駆動スプロケットの回転軸線と従動スプロケットの回転軸線とを結ぶ直線に対して対称な位置に停止させ、ロボットに一方のワーク収容装置からワークを取り出させられ、他方のワーク収容装置にワークを収納させる。
２個のワーク収容装置のうちの一方とロボットとの距離が遠い場合、駆動スプロケットと従動スプロケットとのうち、少なくとも隣接する位置にワーク受渡し位置が設けられるスプロケットを２個設け、チェーンに、駆動スプロケットの回転軸線と従動スプロケットの回転軸線とを結ぶ直線に対して水平面内において直角な方向に延びる直線部を設け、２
個のワーク収容装置をチェーンの直線部分において相並んだ状態で停止させ、収容装置位置決め装置により位置決めする。このようにすれば、ワーク受渡し位置において停止させられた２個のワーク収容装置間の距離が短くなり、ロボットから遠い側のワーク収容装置とロボットとの距離が短くなってロボットが容易にワークの取出し，収納を行うことができる。
このように２個のワーク収容装置を共にワーク受渡し位置に停止させれば、ワーク収容装置を一方向のみに移動させることにより、ワークの供給と排出との両方を行うことができる。
【００３７】
なお、上記実施例においては、位置決め装置１１０の位置決めピン１１４が、３本の位置決め棒３８の対称軸線を中心線とする位置決め穴５６に嵌入することによりワーク収容装置３０の位置決めを行うようにされており、チェーン２０の停止位置に多少の誤差があってもワーク収容装置３０の対称軸線が精度良く位置決めされるようにされている。ワーク収容装置３０は対称軸線が精度良く位置決めされればよく、対称軸線まわりの多少の回転は許容されるため、この簡単な位置決め装置１１０により目的を達成することができるのであるが、これ以外の位置決め装置の採用も可能である。
【００３８】
例えば、図７に示すように、対象物収容装置３７８の移動方向に直角な方向において互いに対向する状態で２つの係合部材３８０，３８２を配置し、基台３８４等対象物収容装置の構成部材に形成した２つのＶ字形の位置決め切欠３８６に係合させるのである。係合部材３８０，３８２を係合位置と離間位置とに移動させるエアシリンダ，油圧シリンダ等の流体圧アクチュエータ３８８，３９０の一方（周回部材の側に配設される流体圧アクチュエータ３８８が望ましい）を他方より駆動力の大きいものとし、駆動力の大きい側の流体圧アクチュエータによる係合部材の係合位置をストッパ（流体圧アクチュエータの作動限度を規定するストッパを含む）により規定し、駆動力の小さい側の流体圧アクチュエータによる係合部材の係合位置は位置決め切欠との係合により決まるようにすれば、対象物収容装置の対称軸線の位置のみならず対称軸線まわりの回転位置も精度よく位置決めすることができる。この位置決め装置３９２は、周回部材の停止による対象物収容装置の位置決め精度が著しく悪い場合にも有効である。
【００４０】
移送対象物は機械加工装置により加工されるワークに限らず、また、形状は円板状に限らず、軸対称形状物であれば円板状の対称物と同様に位置決めし得る。位置決め棒等の位置決め部材を対象物の形状に応じた位置に、形状に応じた個数、軸対称に移動可能に設ければよいのである。また、対象物が円形のものである場合でも、対象物を取り扱う取扱装置との干渉を回避する等の目的で、位置決め部材の本数や位置を変更することも可能である。
さらに、対象物が環状を成す場合、３つ以上の位置決め部材を対象物の内周面に係合させて位置決めしてもよい。これら位置決め部材を基台に軸対称性を保って移動可能に設け、位置決め径を調節可能とすれば、内周面の径が異なる複数種類の対象物を収容装置に収容することができる。
【００４１】
また、上記各実施例のワーク収容装置は移送装置用に限定されず、例えば、ワーク搬送パレット上に複数並べて配設し、搬送車両等によりパレットごと搬送して工作機械等の近傍に位置決めして載置し、ロボット等にワークを供給し、逆にワークを受け取るようにしてもよく、１個のワーク収容装置を位置固定に設け、ロボット間のワーク受渡しの中継装置等として使用することも可能である。
さらに、本発明は、上記各実施例の構成要素の組合わせを変えた態様で実施することができる。
その他、特許請求の範囲を逸脱することなく、当業者の知識に基づいて種々の変形，改良を施した態様で本発明を実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例であるワーク移送装置を備えたワーク供給装置を示す正面図である。
【図２】上記ワーク供給装置を示す平面図である。
【図３】上記ワーク供給装置を示す側面図である。
【図４】上記ワーク移送装置の構成要素であるワーク収容装置がチェーンに固定された状態を示す正面図（一部断面）である。
【図５】上記ワーク収容装置を示す平面図である。
【図６】上記ワーク収容装置を示す正面図である。
【図７】本発明の別の実施例であるワーク移送装置の位置決め装置を示す平面図である。
【符号の説明】
１４：駆動スプロケット      １６：従動スプロケット      ２０：チェーン      ２２：電動モータ      ３０：ワーク収容装置      ３２：基台      ３６：受け板      ３８：位置決め棒      １１０：収容装置位置決め装置      ２５２：タイミングプーリ      ２６８：タイミングベルト      ３７８：対象物収容装置      ３８０，３８２：係合部材      ３８４：基台      ３８６：位置決め切欠      ３８８，３９０：流体圧アクチュエータ      ３９２：位置決め装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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