(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
縫合糸差し入れ口を有する外科用ニードルに自動的に縫合糸を通して装着するニードル−縫合糸装着ステーションであって、
（ａ）連続した長さで供給される縫合糸ストランドを把持する先導グリッパ手段であって、共通の縫合糸軸に沿って、第１の位置から縫合糸挿入領域である第２の位置へ往復可能に配置された先導グリッパ手段と、
（ｂ）前記先導グリッパ手段によって把持された所定長さの縫合糸ストランドと連続した長さの縫合糸ストランドを形成するため、前記縫合糸ストランドを前記第１の位置で切断する手段と、
（ｃ）前記ニードルを、その縫合糸差し入れ口が前記縫合糸軸と整列するように、第１および第２の装着ダイの間に位置させる送り手段と、
（ｄ）前記所定長さの縫合糸ストランドの自由端と前記ニードルの縫合糸差し入れ口の間の前記第２の位置に位置する漏斗ガイド手段と、
（ｅ）前記先導グリッパ手段を前記縫合糸軸に沿って前記第１の位置から前記第２の位置まで前進させ、前記縫合糸ストランドの自由端を、前記漏斗ガイド手段を通して前記ニードルの縫合糸差し入れ口まで導く先導グリッパ移動手段と、
（ｆ）前記所定長さの縫合糸ストランドの周りに前記ニードルをかしめ、ニードル−縫合糸アセンブリを形成するため、前記第１および第２の装着ダイの少なくとも一方を他方の装着ダイに向けて前進させるかしめ手段と、を備えるステーション。
【請求項２】
請求項１記載のニードル−縫合糸装着ステーションであって、
前記第１の装着ダイは所定の位置に固定されて装着ダイ間の空隙の一部の境界を規定する端部を有し、前記第２の装着ダイは可動性で、装着ダイ間の空隙の他の一部の境界を規定する端部を有し、この第２の装着ダイは前記第１の装着ダイに隣に配置されて前記ニードルを受け取るための前記装着ダイ間の空隙を形成する、ニードル−縫合糸装着ステーション。
【請求項３】
請求項２記載のニードル−縫合糸装着ステーションであって、
前記装着手段はさらに、前記ニードルの装着ダイ間空隙への配置に先立って前記第２の装着ダイを横方向に前記第１の装着ダイから引き離すように移動させる手段を備える、ニードル−縫合糸装着ステーション。
【請求項４】
請求項３記載のニードル−縫合糸装着ステーションであって、
前記移動させる手段は、第１および第２の装着ダイの間に配置された前記ニードルを把持するように、前記第２の装着ダイを前記第１の装着ダイに向けて移動させる、ニードル−縫合糸装着ステーション。
【請求項５】
請求項４記載のニードル−縫合糸装着ステーションであって、
前記移動させる手段は、前記装着ダイ間空隙に配置された前記ニードルの前記縫合糸差し入れ口を変形させることなく、前記第２の装着ダイを前記第１の装着ダイに向けて移動させるのに十分な力を与えるばねによる押圧手段を具備する、ニードル−縫合糸装着ステーション。
【請求項６】
請求項５記載のニードル−縫合糸装着ステーションであって、
前記移動させる手段は、前記第１および第２の装着ダイの間に把持されるニードルのかしめを達成するために、前記第２の装着ダイを前記第１の装着ダイに向けて移動するのに適当な力を与える空気シリンダを備える、ニードル−縫合糸装着ステーション。
【請求項７】
請求項６記載のニードル−縫合糸装着ステーションであって、
前記第２の装着ダイは、前記ニードルのかしめを達成するため所定のかしめ行程だけ、前記第１の装着ダイに向けて移動される、ニードル−縫合糸装着ステーション。
【請求項８】
請求項７記載のニードル−縫合糸装着ステーションであって、
前記移動させる手段は、前記かしめ行程の間に第２の装着ダイの動きを止める停止手段を備える、ニードル−縫合糸装着ステーション。
【請求項９】
請求項３記載のニードル−縫合糸装着ステーションであって、
前記かしめ手段は、前記ニードルのかしめの間、このニードルを前記装着ダイ間空隙の中にとどめるフェンス手段を備える、ニードル−縫合糸装着ステーション。
【請求項１０】
請求項３記載のニードル−縫合糸装着ステーションであって、
前記先導グリッパ移動手段は、制御システムのコンピュータ手段による制御の下に作動するサーボモータである、ニードル−縫合糸装着ステーション。
【請求項１１】
請求項１０記載のニードル−縫合糸装着ステーションであって、
前記かしめ手段は、ニードルのかしめの間に前記縫合糸差し入れ口に生じる変形量を変化させるために、前記第１の装着ダイの位置を調整する手段をさらに備える、ニードル−縫合糸装着ステーション。
【請求項１２】
請求項１１記載のニードル−縫合糸装着ステーションであって、
前記第１の装着ダイ手段は、その端部にくさび型従動節を備え、また前記第１の装着ダイ手段の位置を調整する手段は、前記くさび型従動節と第１の装着ダイ手段を横方向に移動させるため、前記くさび型従動節に対して横断方向に移動するように配置されたくさび型アセンブリを備える、ニードル−縫合糸装着ステーション。
【請求項１３】
請求項１２記載のニードル−縫合糸装着ステーションであって、
前記くさび型アセンブリの前記横断方向の動きは、所定のピッチを有するかしめ調整ねじを回転させるためのサーボモータ手段によって制御することができ、前記かしめ調整ねじの前記回転は、前記くさび型アセンブリの直線状の運動に変換される、ニードル−縫合糸装着ステーション。
【請求項１４】
請求項１３記載のニードル−縫合糸装着ステーションであって、
前記制御システムのコンピュータ手段は、前記ニードルのかしめ過剰およびかしめ不足を防止するため、前記第１の装着ダイの最適な位置設定を決定・制御する、ニードル−縫合糸装着ステーション。
【請求項１５】
請求項１４記載のニードル−縫合糸装着ステーションであって、
前記制御システムのコンピュータ手段は、当該ニードル−縫合糸装着ステーションの下流側で測定される前記ニードル−縫合糸アセンブリの引き出し力の値に応じて、前記第１の装着ダイ手段の最適な位置設定を決定・維持する、ニードル−縫合糸装着ステーション。
【請求項１６】
請求項２記載のニードル−縫合糸装着ステーションであって、
前記送り手段は、係合状態にある前記ニードルを把持し、またこのニードルを解放するニードル把持手段を備える、ニードル−縫合糸装着ステーション。
【請求項１７】
請求項１６記載のニードル−縫合糸装着ステーションであって、
前記ニードル把持手段は、前記ニードルを装着ダイ間空隙の中に位置させる前における第１の引き込み位置と、ニードルを装着ダイ間空隙の中に位置させるための第２の飛び出し位置との間を移動することができる、ニードル−縫合糸装着ステーション。
【請求項１８】
請求項１７記載のニードル−縫合糸装着ステーションであって、
前記ニードル把持手段は、前記ニードルを所定の位置に係合させる複数のピン手段を備え、
これら複数のピン手段のうちの一つは、前記ニードルを正確な方向に向けて係合させる第１の係合位置と、このニードルを把持から解放する第２の非係合位置との間で引き込み移動することができる、ニードル−縫合糸装着ステーション。
【請求項１９】
請求項１８記載のニードル−縫合糸装着ステーションであって、
前記ニードル把持手段は、前記複数のピン手段のうちの一つを、前記第１の係合位置と第２の非係合位置の間で引き込み移動させる手段を備える、ニードル−縫合糸装着ステーション。
【請求項２０】
請求項１記載のニードル−縫合糸装着ステーションであって、
前記漏斗ガイド手段は、前記縫合糸ストランドの径と等しいかまたはこれより大きく、かつ前記ニードルの縫合糸差し入れ口よりも小さい縫合糸出口径をもつテーパ付きの開口を備える、ニードル−縫合糸装着ステーション。
【請求項２１】
請求項２０記載のニードル−縫合糸装着ステーションであって、
前記漏斗ガイド手段は、前記漏斗ガイド手段の前記テーパ付き開口の一部の境界を規定する端部を持つ第１の固定縫合糸整列ダイと、前記漏斗ガイド手段の前記テーパ付き開口の他の一部の境界を規定する端部を持つ第２の可動縫合糸整列ダイとを備え、この第２の可動縫合糸整列ダイは前記第１の固定縫合糸整列ダイの隣に位置されて、前記漏斗ガイドの前記テーパ付き開口を形成する、ニードル−縫合糸装着ステーション。
【請求項２２】
請求項２１記載のニードル−縫合糸装着ステーションであって、
前記漏斗ガイド手段は、前記第２の可動縫合糸整列ガイドを前記第２の装着ダイ手段と一体的に動かすため、前記第２の可動縫合糸整列ガイドを前記第２の装着ダイ手段に係合させる手段を具備する、ニードル−縫合糸装着ステーション。
【請求項２３】
請求項１記載のニードル−縫合糸装着ステーションであって、
前記縫合糸ストランドが引張り状態にある間この縫合糸ストランドの一部を、前記第１の位置に隣接した硬化領域において硬化させる手段をさらに備える、ニードル−縫合糸装着ステーション。
【請求項２４】
請求項２３記載のニードル−縫合糸装着ステーションであって、
前記縫合糸軸に沿って、前記第１の位置から前記挿入領域まで往復できる後続グリッパ手段をさらに備え、
前記所定長さの縫合糸ストランドは、切断後に前記挿入領域において前記先導グリッパ手段によって前記自由端が支持され、前記連続した縫合糸ストランドは、前記硬化領域と前記切断する手段との間で前記後続グリッパ手段によって把持される、ニードル−縫合糸装着ステーション。
【請求項２５】
縫合糸差し入れ口を有する外科用ニードルに自動的に縫合糸を通して装着するニードル−縫合糸装着ステーションであって、
（ａ）張力をもって連続した長さで供給される縫合糸ストランドを把持して進める第１および第２のグリッパ手段であって、共通の縫合糸軸に沿って硬化領域から挿入領域へ往復する第１および第２のグリッパ手段と、
（ｂ）前記第１のグリッパ手段によって支持された所定長さの縫合糸と前記第２のグリッパ手段によって支持された連続した縫合糸を形成するため、前記縫合糸ストランドを前記硬化領域で切断する手段と、
（ｃ）前記ニードルを、その縫合糸差し入れ口が前記縫合糸軸と整列するように、第１および第２の装着ダイの間に位置させる送り手段と、
（ｄ）前記所定長さの縫合糸の自由端と前記ニードルの間の前記挿入領域に位置する漏斗ガイド手段であって、前記装着ダイの少なくとも一つと整列させる整列手段を有する、漏斗ガイド手段と、
（ｅ）前記所定長さの縫合糸の自由端を、前記漏斗ガイド手段を通して前記ニードルの縫合糸差し入れ口まで導くため、前記第１のグリッパ手段を前記縫合糸軸に沿って前進させる第１グリッパ移動手段と、
（ｆ）前記縫合糸の周りに前記ニードルをかしめるため、前記第1および第２の装着ダイの少なくとも一方を前進させるかしめ手段と、を備えるステーション。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、外科用ニードルなどの針に自動的に糸を通す機械に係り、特に所定の長さの縫合糸材を外科用ニードルに自動的に装着する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
医療品産業は、今日では縫合糸を装着した外科用ニードルを形成するのに、半自動化された手順を用いている。例えば、米国特許第３，６１１，５１１号では、縫合糸を装着のためニードルの縫合糸差し込み用開口の中に正確に収めるのに、オペレータの手を借りる。しかし、このような手を用いた操作が加わる方法は、労力と効率の観点からコスト高なものになる。
【０００３】
現在のところ、縫合糸材は、切断して外科用ニードルの装着端に収める前には、ボビン、キングまたはスプールに巻き付けられた形で供給される。米国特許第３，９８０，１７７号では、縫合糸材は、スプールから供給され、回転する引張りラックに引き取られて、順次均一な長さのストランドに切断される。このように、縫合糸の長さはこの引張りラックの大きさによって決定されるため、異なる長さの縫合糸が欲しい場合には、ラックを手で取り替える。
【０００４】
米国特許第４，９２２，９０４号では、縫合糸材は、外科用ニードルの折り目空間に挿入する前は、ボビンに巻かれて供給され、種々のガイド手段と縫合糸材を真直ぐにするためのヒータを通して送られる。この特許における態様では、引き出した縫合糸を外科用ニードルに装着する前に、縫合糸を外科用ニードルの折り目空間に整列させるため、精巧なテレビモニタが必要になっている。またこれと同じ態様においては、切断に先立って、ボビンから解いた縫合糸材の長さを測るのに、回転エンコーダを用いている。さらに他の態様においては、連続した長さの縫合糸材をニードルに装着した後、所定の長さの縫合糸ストランドを得るため、縫合糸の切断に先立ってニードルと縫合糸のアセンブリを所定の距離だけ進めなければならない。このように、均一な長さの縫合糸材を得るためには、常に深い手による操作と正確な制御が必要になり、これらの作業を行う過程は、労力と効率の観点からコストが嵩むものになる。
【０００５】
このため、全自動式で、高速で縫合糸材を自動的に均一に切断できるカッターアセンブリが強く求められている。
【０００６】
また、複雑な技術や手による操作なしに、縫合糸材を外科用ニードルの縫合糸差し込み穴の中に適当な速度で正確に位置させることのできる縫合糸切断システムも同様に求められている。
【０００７】
さらに、太さの異なる縫合糸を種々の大きさの縫合糸に装着するとき装着ダイの位置へ自動調整をすることのできる制御システムのコンピュータによる制御の下に作動する縫合糸切断システムと装着システム、ならびに同じサイズのニードルに装着するときでも種々の変化を応じて調整のできることが望まれている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
したがって、本発明の目的は、自動的に縫合糸を引き出し、切断し、そして所定長さの縫合糸材の先端を装着のため外科用ニードルの端部に差し込むことのできるニードルー縫合糸装着ステーションを提供することである。
【０００９】
本発明のもう一つの目的は、オペレータに繰り返し手による操作をさせる必要のない安価な自動ニードル−縫合糸装着ステーションを提供することである。
【００１０】
本発明のさらなる目的は、縫合糸のニードルへの挿入・装着前に、ニードルが自動的に装着ステーションに送られる自動ニードル−縫合糸装着ステーションを提供することである。
【００１１】
そして、本発明は、連続した縫合糸ストランドの引き出し、縫合糸の先端部を硬化させるためのストランドの加熱、ストランドの所定長さへの切断および毎秒一針の割合での縫合糸の外科用ニードルへの装着を一つの操作として行うことができる自動ニードル−縫合糸装着ステーションを提供することも目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段および作用】
これらおよび他の目的は、外科用ニードルに縫合糸を装着するため、連続した縫合糸材ストランドを自動的に引き出し、切断し、そして外科用ニードルの縫合糸差し入れ口に挿入する引き出しタワーを備えるニードル−縫合糸装着ステーシのンにより達成される。外科用ニードルの縫合糸差し入れ口は、引き出しタワーの頂部にあって、外科用ニードルの縫合糸差し入れ側の位置設定をする漏斗状の装着ダイの空隙を形成する第２の可動装着ダイを備える装着アセンブリ内に位置させられる。第１の縫合糸整列ダイと第２の縫合糸整列ダイは、両ダイの間に形成される下部逆テーパ付け整列ガイドであって、縫合糸ストランドの先端をこの下部整列ガイドに位置させる上部整列ガイドと同一軸上にある下部整列ガイドを形成する。下部漏斗ガイドは、縫合糸先端のニードルへの挿入を正確にするため、このガイドの出口の径は縫合糸先端の径より大きく、またニードルの縫合糸差し入れ側端部の径と等しいかまたは小さい。そして、第２の可動装着ダイは、縫合糸の先端をニードルに装着すべく、制御された加圧空気によってアクチュエートされる。
【００１３】
【実施例】
本発明のさらなる長所は、添付の図面を参照して行われる以下の本発明の好ましい態様の詳細な説明により明らかになるであろう。
【００１４】
図１は、連続した縫合糸材を所定長さに切断するため自動的に引き出し、また外科用ニードルへの自動装着のため、縫合糸をニードルの縫合糸差し入れ穴に自動的に挿入するのに用いられるシステム１０の構成を示すブロック図である。これらの処理のすべては、連続した縫合糸材ストランドを引き出し切断して均一な長さにし、また出願人同一の米国特許出願第１８１，５９５号（事件番号第８９２４号）に記載した装着に先立って、この切断した縫合糸の先端を外科用ニードルの縫合糸差し入れ穴に挿入するために使用される装置を具備する装着ステーションで行われる。
【００１５】
図１に示した自動ニードル−縫合糸装着過程１０においては、外科用ニードルは個々に精度のよいコンベアもしくは適当な手段から、工程１２に示すように回転装着ダイアル上の多軸グリッパ（詳細は出願人同一の米国特許出願第１８１，５９８号［事件番号第８９２２号］に記載されている）に移し替えられる。回転装着ダイアルは、多軸グリッパがニードルを、図１の工程１３で示す装着アセンブリにある二つの装着ダイの間の正確に方位づけされた場所に位置させるように作動する。これと同時に、工程１１で示すように、連続した縫合糸ストランドは、大スプールから引き出しタワーの単一の軸に沿って引き出され、先端を硬化された上、ニードルの縫合糸差し入れ穴に挿入するため、引き上げられる。つぎに工程１４においては、多軸グリッパは、二つの装着ダイによって形成された空隙において、ニードルの把持を解除する。そして同時に、引き出しタワーのグリッパアセンブリは、縫合糸ストランドの先端をニードルの縫合糸差し入れ端に位置させるため、縫合糸ストランドの先端を下部逆テーパ付け整列ガイドの中に挿入する。ついで工程１７においては、縫合糸ストランドをニードルに自動的に装着するため装着シリンダをアクチュエートするが、このときは同時にカッターアセンブリが連続した縫合糸ストランドを所定の長さに切断する。多軸グリッパは、工程１８に示すように、縫合糸を装着したニードルを把持しながら、装着ダイアルに引き込まされる。最後に、ステップ１９に示すように、縫合糸装着ニードルは、引張り試験ステーションに送られ、最小限の引張り試験および／または破壊引張り試験を施される。上述の各工程で使用する装置は、以下で詳細に説明する。
【００１６】
〔引き出しタワー〕
連続した縫合糸材を自動的に引き出す引き取りアセンブリは、図２に示す引き取りタワー２０として具現される。引き取りタワー２０は、適当な左側取付けブロック２３に取り付けられる左側レール２２と適当な右側取付けブロック２５に取り付けられる右側レール２４を含む。両レール２２と２４は、連続した縫合糸材をこれらフレームの間の引き出し軸に沿って引き出す引き出しフレームを形づくる。これら左側レール２２および右側レール２４と平行に位置して、これらに連結されるのは、それぞれ左ガイドロッド２６と右ガイドロッド２８である。第１のグリッパ手段あるいは右グリッパ３２は、右ガイドロッド２８に沿って昇降し、他方第２のグリッパ手段あるいは左グリッパ３０は、左ガイドロッド２６に沿って昇降する。各グリッパ２０，２１は、以下に説明するように、縫合糸材を把持しながら、引き出しタワーの底部にあるプーリ３５を通してスプールから引き出し、引き出しタワー２０の上端まで運ぶ。図２に示すように、右グリッパ３２は、右ガイドロッド２８に沿った昇降運動のため右グリッパキャリア３３に取り付けられ、左グリッパ３０は、左ガイドロッド２６に沿った昇降運動のため左グリッパキャリア３１に取り付けられる。図１０は、圧搾空気によって引き込み可能なグリッパアーム６５ａ，６５ｂの対を縫合糸把持位置へ向けてお互いの方向へ、あるいは縫合糸開放位置へ向けて互いに離れる方向へ駆動するグリッパアームドライブ６１を有するグリッパ３２（および３０）を示す。各グリッパアームには、把持位置にアクチュエートされたときに、この端部において、縫合糸材５５の先端処理した端部５８を把持するための弾性で非金属製のパッド６６ａ，６６ｂが設けられる。縫合糸の把持を解除するためには、両グリッパアーム６５ａ，６５ｂを、図１０の矢印で示すようにお互いに引き離す方向へ開放位置まで約１８０°回転させて引き込む。開放位置においては、グリッパアーム６５ａ’と６５ｂ’は、他の昇降グリッパが縫合糸材の次のストランドを運んで左あるいは右ロッドに沿って昇降する動きを妨害しない。またこれらグリッパアームは、以下に説明するカッターアセンブリ２００の動きも妨害することはない。グリッパとカッターアセンブリ（以下で説明する）が引き込み可能であるということは、このカッターシステムを一本の縫合糸軸の周りで互いに反対方向に交互に作用させることができることを意味する。
【００１７】
上述のように、各グリッパとそのグリッパキャリアは、左側ロッドと右側ロッドに沿って垂直に移動する。図２に示すように、右グリッパ３２とそのグリッパキャリア３３は、右モータ取付けブラケット３９によって右サイドレール２４に取り付けられる右サーボモータ３８によって駆動される。同様に、左グリッパ３０とそのグリッパキャリア３１は、左モータ取付けブラケット３７によって左サイドレール２２に取り付けられる左サーボモータ３６によって駆動される。好ましい態様においては、右サーボモータと左サーボモータはともに、図２において符号８０で示す制御システムのコンピュータによって制御される。このコンピュータは、本願と出願人が同じ米国出願第１８１，６０７号（事件番号８９２７）に詳しく説明されている。図２に示すように、右サーボモータ３８は右グリッパキャリア３３を垂直方向に移動させるタイミングベルト４３を駆動し、他方左サーボモータ３６は左グリッパキャリア３１を垂直方向に移動させるタイミングベルト４１を駆動する。図１０に示すように、タイミングベルト４３は、対応する右グリッパキャリア３３の背後に位置するタイミングベルトクランプ６８によって、グリッパキャリア３３に掛けられる。また、グリッパキャリア３１には、グリッパ３０の昇降運動させるタイミングベルト４１を締め付ける同様のタイミングベルトクランプ（図示せず）が設置される。図２は、上部左方プーリ４５と下部左方プーリ４６、ならびにタイミングベルト４１そして右グリッパキャリア３３の引張り力を調整する引張りブロック４４の一部である遊び車４７，４８に係合するタイミングベルト４１を示す。同様に、図２は、上部右左方プーリ５１と下部右方プーリ５２、ならびにタイミングベルト４３そして右グリッパキャリア３３の引張り力を調整する引張りブロック４５の一部である遊び車５３，５４に係合するタイミングベルト４３を示す。
【００１８】
図２は、左側ロッド２６と右側ロッド２８に平行なシャフト１０４と１０５に沿って設置される先端処理・切断キャリア１００を示す。先端処理・切断キャリア１００は、縫合糸の特定の箇所に熱処理を施す先端処理アセンブリ３００を支え、また縫合糸材を切断するカッターアセンブリ２００を支持する。好ましい態様においては、先端処理・切断キャリア１００の昇降は、図３に示すクランク回転するハンドホイール１０８によって行われる。他の態様として、縫合糸の切断に先立ってコンピュータ制御によって、先端処理・切断キャリア１００を、昇降させるサーボモータを備えることもできる。
【００１９】
図３に示すように、クランク回転するハンドホイール１０８は、チェーンドライブスプロケット１１４を回転させるギヤボックス１１３をアクチュエートする。ギヤボックス１１３は、ギヤボックス取付けブラケット１１２に取り付けられ、このギヤボックス取付けブラケット１１２はフレーム部材９９に取り付けられる。ケーブルチェーン１１５は、先端処理・切断キャリア１００の動きをアクチュエートするため、チェーンドライブスプロケット１１４に係合する。ケーブルチェーン１１５はまた、上部引張りプーリブラケット１２１と下部引張りプーリブラケット１２３にそれぞれ回転可能に取り付けられるチェーン遊びスプロケット１１８と１１９にも係合する。引張りプーリブラケット１２１，１２３の垂直方向の位置設定は、ケーブルチェーン１１５のたるみを種々に変えるよう調整される。ケーブルチェーン１１５はまた、左サイドレール２２に取り付けられるチェーン遊びスプロケット１２７と１２９にも係合する。図２に示すように、先端処理・切断キャリア１００の背面１１１はケーブルチェーン１１５に締結される。
【００２０】
装置を操作する際は、引き出しタワー２０に沿ったグリッパ３０，３２の一行程と先端処理・切断キャリア１００の位置合わせによって切断されるべき縫合糸の長さが分る。図２に示すように、接近センサ７３，７４および７５は、さらに切断予定の縫合糸材の長さを定めるため、引き出しタワー２０に沿ってそれぞれ異なった高さに垂直方向に位置設定される。特に、接近センサ７３，７４および７５を適切に配置することによって、制御システム８０にグリッパ３０，３２の往復運動を変化させるよう通知するために、ハンドクランク１０８によって制御される先端処理・切断アセンブリ１００の配置を感知することができる。また図２に示すように、接近センサ７０は、右グリッパ３２が所望の位置に到達したのを確認して制御システム８０およびサーボモータ３８に知らせるため、右サイドレール２４に沿った位置に取りつけられる。同様に、接近センサ（図示せず）は、左グリッパ３０が賞の位置に到達したのを確認するため、左サイドレール２２に沿った所望の高さに取り付けられる。
【００２１】
縫合糸材を切断およびニードルへの装着のため所定の長さに準備する工程は、次のようにして実行される：
【００２２】
図２は、大スプール５０から右グリッパ３２によって引き出される縫合糸材５５を示す。もう一つの態様においては、スプールはモータによって駆動されるが、この場合は、縫合糸送りの際の引張り力を制御するため、ダンサーアセンブリ５９が付与される。図２と図５（ａ）に示すように、リードグリッパ（右グリッパ３２）は、上述のように、縫合糸材５５を、その先端処理した端部５８のわずか下方で把持する。
【００２３】
連続した縫合糸材を引き出しタワーに送るためには、縫合糸材５５をまず小穴５６に介して、縫合糸材の太さの急激な変化を感知する糸玉検出器５５（設置は自由）に送る。そして縫合糸に糸玉が検出されると、制御システム８０が作動し、この箇所を含んで切断した縫合糸は次の工程で廃棄する。さらに、縫合糸は引張り（あるいはダンサー）アセンブリ５９の中でニードルに通されるが、このダンサーアセンブリ５９は、複数の垂直に離隔された円錐部２３を有する。図４に示すように、この円錐部２３はそれぞれ、縫合糸ストランド５５の引張り力を増減するため、横向きに配置される。
【００２４】
縫合糸材５５は、糸玉検出器の後は、引き出しタワー２０の底部にあるプーリ３５ａと３５ｂ、ならびに先端処理・切断キャリア１００（図２の引き出しタワーの中央付近に位置する）の下部に取り付けられるプーリ１１２に掛けられる。下部糸通しプーリ３５ｂ、ガイドプール１１２、左グリッパ３０および右グリッパ３２はすべて、縫合糸材ストランドを、以下に説明するように、常に水平方向に切断するように働く。
【００２５】
つぎに、右サーボモータ３８は、制御システムのコンピュータ８０による制御の下で作動し、図５（ａ）に示すように引き出しタワー２０の先端にある装着アセンブリ４００において多軸グリッパ１５５によって正確に方位づけされた外科用ニードルの縫合糸差し入れ口２９の中に連続した縫合糸ストランド５５の先端を位置させるため、これを昇降させるよう、リード（右）グリッパを右ロッド２８に沿って所定の高さまで垂直に駆動する。このためには、リードグリッパ（グリッパ３２）は、縫合糸材を、折り曲げ加工のため正確に位置付けした外科用ニードル（図示せず）の縫合糸貫通用開口の中に導入するため、先端処理した端部５８よりわずかに下方の部分で把持する。これを実現するには、リードグリッパのサーボモータ（例えばサーボモータ３８）は、リードグリッパを、所望の縫合糸長さによって１２インチないし３６インチ（好ましくは１６．１インチ）となる長い行程距離だけ進める。行程距離を長くすると、グリッパ３２は、先端処理・切断キャリア１００の上方でかつカッターアセンブリ２００の下方にあるスタート位置（ホームポジション）から、図２に示す、装着アセンブリ４００よりわずかに下の位置まで移動する。
【００２６】
長い行程の間にリードグリッパ３２を位置させるのと同時に、他のサーボモータ（例えばサーボモータ３６）は、他のグリッパ（例えば左グリッパ３０）を左ロッド２６に沿って、図２に示すように、好ましくは先端処理・切断アセンブリ１００の上方かつカッターアセンブリ２００より下方に位置させる。この左グリッパあるいは底部グリッパは開放位置においては縫合糸材を把持してはいないが、頂部グリッパあるいは右グリッパは、長い行程の間常に縫合糸材５５を把持し続けていることは分るであろう。このように、本発明によれば、各サイクルにおいてグリッパを交互に使って退縫合糸５５を進めるため、グリッパが下の位置に復帰するのにかかるリサイクル時間を省くことができる。このため、装置全体の操作速度が増し、生産性を上げることができる。
【００２７】
縫合糸材の先端加工した端部５８が、装着アセンブリ４００において行われる縫合糸装着のため、正確に位置付けした外科用ニードルの縫合糸貫通用開口の中に導入されるためには、リードグリッパ３２は、縫合糸の先端処理した端部５８が、次の縫合糸装着のため外科用ニードルの縫合糸貫通用開口の中に正確に導入されるよう、再び縫合糸材５５を約１．９インチの短い行程距離だけ進めなければならない。
【００２８】
縫合糸材の先端加工した端部５８が、ニードルへの縫合糸装着に先立って、短い行程の間進められると、先端処理アセンブリ３００（以下に説明する）によって加熱された縫合糸材５５の先端加工した端部７８は、左グリッパ３０よりわずかに上の、カッターアセンブリ２００に隣接した位置まで進む。こうして、外科用ニードルへの自動的な縫合糸装着が引き出しタワー２０の頂部において行われている間、左グリッパ３０（下部グリッパ）は、縫合糸を先端部７８、すなわち図１０に示すように先端処理アセンブリ３００によって加熱された縫合糸材の部分において把持するようアクチュエートされる。このグリッパの係合と同時に、リードグリッパ３２は、縫合糸材の把持を開放するようアクチュエートされる。
【００２９】
〔ヒータアセンブリ〕
上述のように、長い行程を進めた直後でかつ短い行程を進める前には、リードグリッパは、縫合糸材５５の一部が加熱（先端処理）されるよう、一時的に停止される。縫合糸を引張りながら熱処理し次いで冷却すると、縫合糸は硬化して、先端部の位置合わせと続くニードルに囲まれた中での装着が容易になる。先端処理・切断キャリア１００に取り付けられる先端処理アセンブリ３００の作用を以下に説明する。
【００３０】
図１４に示すように、先端処理アセンブリ３００は、実際上は、熱空間３０６において空気を加熱する熱交換器ユニット３０５を備えたオーブンである。すなわち、パルス状に流入してくる空気は熱交換器入口３０７に導かれ、ここで加熱された空気はパルス状に移動して、図１０と図１４の平面図に示す垂直シリンダの空隙３１０に到る。そして、図１０に示すように、加熱された空気は、水平なオリフィス３１５を通って所定の時間進み、引っ張って吊されている縫合糸５５は、先の垂直シリンダの空隙３１０を通過する際に加熱される。制御システムのコンピュータ８０は熱パルスの持続時間を制御し、縫合糸材が適度に加熱され、また切断処理の前に十分な冷却時間が得られるようにする。先端処理アセンブリ３００は、好ましくは、もう一つのグリッパよりわずかに下の位置に位置合わせされる。すでに述べたように、これは、縫合糸材５５が短い行程の間にニードルの縫合糸貫通用開口の中に進められるとき、加熱空気に曝されていた縫合糸の先端処理を完了した端部７８がそれに対応する距離だけ進み、もう一つのグリッパ（例えば左グリッパ３０）が今度は縫合糸材をその端部７８で把持するようにするためである。したがって、左グリッパ３０は、引き続き次の引き出し／切断サイクルのために新しく先端処理をした端部５８を有するストランド５５を把持することが保証される。
【００３１】
縫合糸材の種類によって、他にも種々の「先端処理」技術を適用できることには留意すべきである。例えばＶＩＣＲＹＬ＊  およびＶＩＣＲＹＬ＊  に似た縫合糸材を用いる場合は、ストランドを引張りながら熱風に曝すと、ストランドの表面が溶けて、硬い端部を再形成することができる。またＶＩＣＲＹＬ＊  の先端部の径の調整のため、ストランドを引張りながら、熱した溝付きのダイに導入することも行われる。しかし、先端部の径を調整するダイを使用する場合は、先端部が各サイクルにおいて常にダイの溝に収まるよう、ストランドの位置を周到に制御しなければならない。絹状のワックスに含浸した縫合糸材の場合は、ストランドは所定の箇所だけで引っ張るようにすると、この箇所で硬くなる。編んだ縫合糸材に対しては、この縫合糸材を引張りながら、溶媒含量の高いゼネラルエレクトリック社のＶＩＴＥＬ＊のような希釈した樹脂材料に適用し、その箇所を迅速に熱風で乾燥すると硬い先端部が得られる。
【００３２】
〔カッターアセンブリ〕
図１１ないし１３は、図１０に示すように先端処理・切断アセンブリ１００に取り付けられるカッターアセンブリ２００を詳細に示す。図１２に示すように、カッターアセンブリはオーバーセンターリンケージ２１４を具備し、このオーバーセンターリンケージ２１４は、その端部に回動可能に連結されるリンクアーム２１７を有する。回動ロケーションアーム２２０は、リンクアーム２１７の第２の端部に、図１２に示すようにこのリンクアームとほぼ直交しながら、固定して連結される。ロケーションアーム２２０の他の端部は、固定ガイド機構２２６に回動可能に連結される。ただし、ここでいうすべての回動リンケージは、複雑なカム、スロットおよびスライド機構を必要としない単なるピンリンケージで、これがアクチュエートされると、縫合糸を切断するモーメントが生まれる。
【００３３】
図１２に示すように、固定ガイド２２６は、吊された縫合糸材ストランド５５の引き取り軸と垂直な平面内において、ストランドからロケーションアーム２２０の長さにほぼ等しい距離をおいて設置される。さらに、オーバーセンターリンケージ２１４、ロケーションアーム２２０およびカッターブレード２３０はすべて、縫合糸材ストランド５５の引き取り軸と垂直な平面内にある。
【００３４】
引き込み可能なボールスライド２２８は、固定ガイド２２６に取り付けられ、またオーバーセンターリンケージ２１４とカッターブレード２３０を固定ガイド２２６に沿って、図１１に矢印Ａで示した方向に、切断位置から、図１２に示した引き込み位置まで移動させるため、オーバーセンターリンケージ２１４に連結される。ボールスライド２２８がオーバーセンターリンケージ２１４を引き込み位置まで移動させると、ロケーションアーム２２０は、ストランド５５から離れる方へ回動し、カッターブレード２３０は引き込まれる。かくして、カッターアセンブリ２００が、ストランドの切断前およびその直後に引き込み位置にあるときは、ブレード２３０とロケーションアーム２２０は、グリッパ３０，３２の引き出しタワー２０に沿った引き込みに係る運動を妨害しない。また、ブレード２３０とロケーションアーム２２０は、吊られたストランド５５とも接触しない。好ましい態様においては、圧搾空気シリンダ２２２は、図１１に示すように、ボールスライド２２８の、固定ガイド２２６に沿った往復運動を可能にする。
【００３５】
縫合糸材ストランド５５を切断する際には、引き込み可能なボールスライド２２８は、オーバーセンターリンケージ２１４と、その結果としてカッターブレード２３０およびロケーションアーム２３０を図１３の切断位置までもっていくため、図１２に矢印Ｂで示すストランド５５に向かう方向に移動する。オーバーセンターリンケージ２１４が切断位置に移動すると、リンクアーム２１４は、ボールスライド２２８の動きをロケーションアーム２２０の回動運動に変換する。ロケーションアーム２２０は、このアーム２２０が切断位置まで回動したとき、切断予定の縫合糸材ストランド５５に係合するＶ字形の支持ノッチ２２３を備える。Ｖ字形ノッチ２２３はまた、ストランドが第３番目の側から水平方向に切断される間、ストランド５５を二つの側で支持する役目も果たす。こうして、特に引張りながらはさみ装置で切断されたとき、あるいは適切に支持されないままスライスされたときに、ほつれを生じやすいマルチフィラメント縫合糸について、ほつれのないきれいな切断面が得られる。
【００３６】
カッターアセンブリ２００のカッターブレード２３０は、往復運動をするボールスライド２２８に対してわずかに角度をなしながら、ロケーションアーム２２０の面に平行な面内で取り付けられる。好ましい態様においては、圧搾空気シリンダ２２２による単一の動きは、ボールスライド２２８の固定ガイド２２６に沿った動きを可能にする。この結果、ロケーションアーム２２０はその引き込み位置（図１２）から回動することが可能になり、ブレード２３０がストランドの引き出し軸を横断して、支持されているストランド５５に向けて移動し、ストランドの第３の側がブレード２３０の切断縁を押圧している間、Ｖ字形ノッチ２２３は、ストランド５５をその二つの側で支持する。こうして、ロケーションアーム２２０がブレード２３０の方向へ、図１３に示す切断位置まで回動した後、ストランド５５は、ロケーションアームのモーメントによって切断される。ブレード２３０は、図１２と図１３に示すように自身の往復運動の軸に対して一定の角度をなしているため、縫合糸材ストランドがロケーションアーム２２０によって静止して保持されている間に、ストランドを切り取る。ブレード２３０が往復運動の軸に対して約４５°をなす好ましい態様においては、スライス比は１：１となり、ストランド５５は、ブレード２３０が引き出し軸を横断する距離に等しい量だけ切り取られる。
【００３７】
〔装着ダイアル／多軸グリッパ〕
図１５に示したように、ニードル−縫合糸ステーションは、同時に操作が行われる４個の多軸グリッパステーション８２ａ，８２ｂ，８２ｃ，８２ｄを有する回転可能な装着ダイアルアセンブリ１０１を備える。装着ダイアルアセンブリ１０１は、制御システムのコンピュータ８０の制御の下に回転するハブ９９に取り付けられる装着ダイアル１１０を備える。好ましい態様においては装着ダイアルアセンブリ１０１の各ステーションには、往復運動をするキャリージが備えつけられる。例えば図１５に示すように、装着ダイアルステーション８２ａは往復キャリージ１５０ａを、装着ダイアルステーション８２ｂは往復キャリージ１５０ｂを、装着ダイアルステーション８２ｃは往復キャリージ１５０ｃを、装着ダイアルステーション８２ｄは往復キャリージ１５０ｄを、それぞれ有する。各往復キャリージ１５０ａ，１５０ｂ，１５０ｃ，１５０ｄには、多軸グリッパ１５５が取り付けられる。図１５には、そのうちの往復キャリージ１５０ｃに取り付けたものを示す。多軸グリッパ１５５は、図１７（ａ）に示すように、外科用ニードル２１を固定位置に保持するピン１４２，１４６および１４８を具備する。図１６（ａ）に示すように多軸グリッパ１５５が引き込み位置にあるときは、装着ダイアルが回転すると、ニードル２１は異なるステーションに送られる。一報、図１６（ｂ）に示すように多軸グリッパ１５５が飛び出し位置にあるときは、装着ダイアルが回転すると、ニードル２１は、自動装着待ちとなっているステーションのような動いているステーションに送られる。多軸グリッパ１５５の好ましい態様については以下に説明する。
【００３８】
図１７（ａ）に示すように、多軸グリッパ１５５のピン１４２，１４６，１４８は、ニードル２１の弧状部分２７に係合し、ニードルを所定の方位に保持するよう、グリッパのグリッパピンアセンブリ１５２から垂直方向に延びる。図１７（ｂ）は、ニードル２１の弧状部分の外側に沿って配置されるピン１４２を示す。一報ピン１４６は、ニードルの弧状部分の内側からピンを支える。ニードル２１の樽状の部分は、図１７（ｂ）に示すように、グリッパ１５５のグリッパピンアセンブリ１５２にある、隣接する突出した止め具１４８にぴったりと合う。止め具１４８の位置は、異なるサイズの外科用ニードルを用いる場合は、調整することができる。好ましい態様においては、グリッパピンアセンブリ１５２は、異なるサイズの外科用ニードル用に調整された止め具１４８を有する他のグリッパピンアセンブリと交換することができる。多軸グリッパ上で非把持状態にあるニードルを支持するためには、図１７（ａ）と（ｂ）に示したピン１４４のような他のピンを設置してもよいことに留意されたい。
【００３９】
図１７（ｂ）に示した三つのピンの配置により、装着プレート１１０が回転したり、多軸グリッパ１５５が引き込みないし飛び出しているときでも、ニードル２１は、変位することはない。好ましい態様においては、ピン１４２は、ばねを使って装填され、ニードルの装着に先立ってニードルの把持を解除するよう、ガイド１４７の中に引き込むことができる。図１７（ｃ）は、トーションバー１４１の一方の脚に隣接するピン１４５を有するアクチュエータレバー１４３に連結したプランジャ１４９を示す。ピン１４２をガイド１４７の中に引き込むためには、プランジャ１４９は、レバー１４３を回転して、トーションバー１４１がピン１４２と係合するようにピン１４５に作用させるため、適当なレバーもしくはプッシュロッドによって引き戻される。ピン１４２は、図１７（ａ）に示すように、トーションバー１４１を非係合位置に引き込める。装着後外科用ニードル２１を係合させるときは、ピン１４２は、図１７（ｂ）に示すように、ニードル係合位置に押し戻される。図１７（ａ）においては、ニードル２１の樽状の部分は、多軸グリッパ１５５にあるグリッパピンアセンブリ１５２の下方まで延びていることに留意されたい。こうすると、ニードルを第１のステーションで拾い上げ、また以下に説明するように、ニードルの縫合糸差し入れ穴２９を装着アセンブリの装着ダイに配置することができる。
【００４０】
縫合糸挿入のため各多軸グリッパ１５５を飛び出させる工程を説明する。図１６（ａ）と（ｂ）に示すように、各カム従動節１６５ａ，１６５ｂ，１６５ｃ，１６５ｄは、往復キャリージ１５０ａ，１５０ｂ，１５０ｃ，１５０ｄの一端においてカムスライド１６４に取り付けられ、多軸グリッパ１５５は、往復キャリージ１５０ａ，１５０ｂ，１５０ｃ，１５０ｄの他端においてカムスライド１６４に取り付けられる。カムスライド１６４は、固定ガイド１６６，１６７上でスライドすることができ、またカム従動節１６５がアクチュエートされたときは、往復運動をする。図１８（ａ）に示す好ましい態様においては、カム従動節１６５は、回転可能なカムダイアルアセンブリ１２０のカムトラックにぴったり収まるローラである。カムダイアルアセンブリ１２０は、図１８（ａ）に示すように、装着ダイアルステーション８２ａ，８２ｂ，８２ｃ，８２ｄにそれぞれ対応する４個のカムトラック１８２ａ，１８２ｂ，１８２ｃ，１８２ｄを有するカムダイアルプレート１２５を備える。各カム従動節１６５は、各ステーションにおいて、それぞれ対応する各カムトラックの中に収められて運動する。例えば、図１９に示すように、カム従動節１６５ａはカムトラック１８２ａに収められ、カム従動節１６５ｃはカムトラック１８２ｃに収められる。同じく図１９に示すように、カムダイアルプレート１２５は、装着ダイアル１１０の上に位置して、これと同軸的に取り付けられる。カムダイアル１２５は、中央軸１９９の周りに回転することができ、装着ダイアルプレート１１０から個々に回転するように、回転送り伝動装置（図示せず）によって制御される。図１８（ａ）は、カムトラック１８２ａの第１の引き込み位置にあるカム従動節１６５ａを示す。カム従動節１６５ａがこの位置にあるときは、往復キャリージ、そして多軸グリッパ１５５は、上述の図１６（ａ）に示したような引き込み位置にある。各ステーションの定位置にある多軸グリッパ１５５を飛び出させるためには、カムダイアルプレート１２５を、図１８（ａ）の矢印で示す時計周りに、装着ダイアルプレート１１０から約４５〜５５°回転させ、カムトラック１８２ａにあるカム従動節１６５ａを、図１８（ｂ）に示すダイアルの周縁部に向けて移動させる。この結果、カムスライド１６４、往復キャリージ１５０ａおよび多軸グリッパ１５５は、先の図１６（ｂ）に示す飛び出し位置に移動する。引き込み位置に戻すためには、カムダイアルプレート１２５を、装着ダイアルプレート１１０から反時計周りに４５〜５５°回転させ、対応するカムトラック１８２ａにあるカム従動節１６５ａをその引き込み位置に戻す（図１６（ａ））。
【００４１】
カムダイアルプレート１２５が装着ダイアルプレート１１０に対して回転するときは、各多軸グリッパ１５５は、その対応するカムトラックによって飛び出させられるかまたは引き込められることは理解できるであろう。かくして、本発明に係るシステムは、ニードルの拾い上げ、ニードルの装着あるいはニードルの引張り試験のため、多軸グリッパが飛び出し位置にあるときは、各ステーションで行われるすべての工程が同時に、そしてほぼ同じ持続時間で生じるように設計される。システム作動のタイミングは、制御システムによって調整される。この調整については、本出願人の米国特許出願第１８１，６０７号（事件番号８９２７）に記載してある。
【００４２】
多軸グリッパ１５５が引き込められると、これに把持されているニードルは、さらなる処理のため他のステーションに移される。ニードルを他のステーションに進めるためには、装着ダイアルプレート１１０とカムダイアルプレート１２５は、多軸グリッパを次のステーションに配置するため、いっしょに約９０°回転させられる。例えば図１９において、カムダイアルプレート１２５と装着ダイアルプレート１１０が同時に反時計回りに９０°するときは、ステーション１８２ａにあるニードルを把持したグリッパ１５５は、縫合糸を装着するためのステーション１８２ｂに対応する位置に進められる。装着ダイアルプレート１１０が回転を停止すると、カムダイアルプレート１２５は、４個の多軸グリッパをカムによって飛び出し位置まで進めるため、さらに追加して回転させられる。同様に、装着の後は、ステーション１８２ｂにある縫合糸を装着したニードルが引張り試験のためのステーション１８２ｃに対応する位置に送られるよう、カムダイアルプレート１２と装着ダイアルプレート１１０は、同時に反時計回りに回転させられる。好ましい態様においては、装着ダイアルについて各ステーションで同時に行われる操作は、引張り試験の完了した縫合糸装着ニードルに係る歩留りを毎秒６０個程度にまで向上させる。
【００４３】
〔装着アセンブリ〕
装着ステーションで行われる装着操作について次に説明する。図５（ａ）〜図９は、縫合糸挿入・ニードル装着過程の種々の工程における多軸ニードルグリッパ１５５と縫合糸整列・装着ダイを示す。この過程とダイの相互作用、ニードルおよび縫合糸の挿入によって、縫合糸の挿入・装着を最小の部品と簡単な動作によって行うことができる。
【００４４】
ニードルを装着アセンブリ４００に運んだ後、多軸グリッパ１５５は、図５（ａ）と一部透視図たる図５（ｂ）に示すように、ニードル２１の縫合糸差し入れ端２９を、二つの装着ダイ２４０と４３０の端部に形成された漏斗状の空隙に位置させるため、上述の方式で、装着ダイアルから放射状に飛び出す。以下に詳述するように、装着ダイ４２０は固定され、他方装着ダイ４３０は、矢印で示すように、空隙に置かれたニードル縫合糸差し入れ端部の折り曲げを実行するため、固定装着ダイ４２０に向けて横方向に移動する。図７〜図９に示すように、二つの装着ダイ４２０，４３０が互いに隣接して配置されると、ニードルの縫合糸差し入れ端部の径よりわずかに大きい出口径を有する漏斗状ダイ間空隙４３２が形成される。図２２（ａ）および（ｂ）に示した好ましい態様においては、ニードルの折り曲げの結果生じる金属の変形が、ニードルの縫合糸差し入れ端部においてばりや金属のとげを生じないよう、各装着ダイ４２０，４３０の端部には、それぞれ凹部４３４と４３５が設けられる。装着に係るニードルと縫合糸の径により、装着ダイは異なるものに代える。
【００４５】
ニードル２１の縫合糸差し入れ端部２９を、二つの装着ダイ４２０と４３０の端部に形成されるダイ間空隙に正確に位置させるためには、可動装着ダイ４３０を一時的に引き離す。図２０に示す装着アセンブリ４００においては、装着ダイ４３０は、装着ダイ操作レバー４４７をねじ４４９の回りに回動させて可動装着ダイ４３０を所定の距離だけ固定装着ダイ４２０から引っ張るため、シリンダロッド４４３を押圧する空気シリンダ４４５をアクチュエートすることにより、固定装着ダイ４２０から離れるように移動される。好ましい態様においては、空気シリンダ４４５から圧力が加えられなくなったとき、レバー４４７が、可動装着ダイ４３０がばね４３１の復元力によって固定装着ダイに向けて復帰するよう、ばね４３１によって押圧される。
【００４６】
図６は、固定位置にあるダイ４２０と、多軸グリッパ１５５によって送られるニードル２１を受け入れる前に、ダイ４２０から離隔した位置にある可動ダイ４３０を示す。縫合糸ガイドとなる漏斗の片割れ４２５ｂを含む縫合糸整列ダイ４２５は、ダイ４２０の下方に位置し、所定の範囲内で自由に横方向にスライドできる。整列ダイ４２５は、装着ダイ４２０に形成された空隙４２０ａに突出する中子４２５ａを有する。圧縮ばね４２０ｃは、漏斗状のダイ４２５が空隙の壁４２０ｂに止められるまで前方へスライドするよう、空隙４２０ａの後壁と中子４２５ａを押圧する。この位置においては、中子４２５ａは、ニードルの縫合糸差し入れ側端部によって区画される中央軸より前方にあり、ニードル２１の縫合糸差し入れ側端部２９が確実に装着位置にあるよう補助する棚４２５ｃとして働く。装着サイクルのこの段階においては、各部品は、縫合糸挿入のための位置にはなく、縫合糸５５とその硬化された先端を把持する縫合糸クランプ６５ａは、小休止状態にある。漏斗状空隙の半分４２７を含む縫合糸整列ダイ４２６は、以下に詳述する適当な締め付け手段によって装着ダイ４３０に締め付けられ、これとともに図示の解放位置へ移動する。
【００４７】
装着ダイ４２０と４３０が互いに離れている間、多軸グリッパ１５５は、ニードル２１の縫合糸差し入れ側端部を、図６と図２０に示す開口４３２の中に位置させるように飛び出す。ニードル２１の縫合糸差し入れ側端部２９を装着ダイの開口４３２に装着させると、ばね４３１（図２０）の弾性的なばね力により、装着ダイ４３０と縫合糸整列ダイ４２６は、ニードル２１に向けて移動させられる。このばね４３１の力は、ダイ４３０が縫合糸差し入れ側端部２９を把持して、縫合糸差し入れ側端部開口２９の空隙を変形することなしに、固定装着ダイ４２０に対して正確に位置させるのに十分なものである。同時に、多軸グリッパ１５５にあるニードル保持ピン１４２は、上述のプランジャ１４９に加わる下方への外力によって飛び出し、ニードルの位置が装着ダイ４２０と４３０の把持によって定まるよう、ニードルを解放する。ダイ４２６と４３０の動きにより、縫合糸整列ダイ４２６の表面４２６ａは、対応する縫合糸整列ダイ４２５の表面４２５ｃと接するようになる。この動きを引き起こす弾性的な力は、中子４２５ａがもう空隙の壁４２５ｂと接触しないよう、ばね４２０ｃを圧縮して漏斗状ダイ４２５を左方へ移動させるのに十分なものである。ダイ４３０と４２６の大きさは、この動きが、ニードル２１の縫合糸差し入れ側端部２９と同軸で滑らかな円錐形を区画する二つの漏斗状ダイ４２５ｂと４２７を形成するようなものにする。図７は、縫合糸差し入れ側端部２９が、縫合糸の装着に先立って、装着ダイ４２０と４３０によって把持されている様子を示している。漏斗状ダイの半分４２５ｂと４２７によって形成される円錐形漏斗状ガイドの出口径は、図８に示すように、縫合糸ストランドの先端部５８がニードル２１の縫合糸差し入れ穴に容易に挿入されるよう、好ましくはニードル２１の縫合糸差し入れ側端部２９の径と等しいか大きい。
【００４８】
図８は、挿入位置まで垂直に移動する縫合糸グリッパ６５ａを示す。このグリッパ６５ａは、硬化した縫合糸の端部５８を漏斗状ダイ４２５ｂと４２７に入れ、これと同軸に整列したニードルの縫合糸差し入れ穴２９まで案内させる。ストランドがすでに述べたように、一旦ニードルの縫合糸差し入れ穴２９に挿入されると（工程１６）、縫合糸差し入れ側端部の自動装着が始まる。図２０に示した装着アセンブリ４００の好ましい態様においては、圧搾空気シリンダは、その空気圧を、シリンダロッド４３３をアクチュエートする装着用空気シリンダ４５０に供給する。このシリンダロッド４３３は、レバー４４７を押圧し、可動装着ダイ４３０と固定装着ダイの間に位置するニードルの縫合糸差し入れ側端部の装着を行うため、可動装着ダイ４３０を固定装着ダイに向けてスラスト移動する。空気圧は、制御システムのコンピュータ８０の制御の下に、穴４５１と４５２を介して装着シリンダ４５０に供給される。
【００４９】
図９は、装着行程の完了した状態を示す。装着ダイ４３０は、ニードル２１の縫合糸差し入れ穴２９を変形しない程度の力を与える装着シリンダによって固定地点まで駆動される。もし変形が起こると、縫合糸整列ダイ４２６は、さらに漏斗状ダイ４２５を変位させ、ばね４２０ｃを追加圧縮する。好ましい態様においては、可動装着ダイ４３０は、ここで説明する装着ダイ停止機構によって自動的に停止する。
【００５０】
図２１に示すように、可動装着ダイ４３０と縫合糸整列ダイ４２６は、肩部の付いたポスト４７１によって互いに符合しながら機械的に保持される。このポスト４７１の径が細い方は、軽く押すだけでダイ４３０の対応する穴にぴったりと嵌る。キャップねじ４７４は、ワッシャ４７６とともに、ポスト４７１をダイ４３０に保持する。ダイ４３０の下方では、右手側装着ダイと漏斗状ダイが装着サイクルの間一緒に横方向に移動できるよう連結するため、ポスト４７１の径は太くなり、軽く押すと、漏斗状ダイ４２６まで延びる。肩付きポスト４７１の下部は、漏斗状ダイ４２６を通って、装着アセンブリフレーム４８０に形成された溝４７９まで延びる。装着に係る行程が行われると、装着シリンダは、このダイアセンブリを、溝４７９の壁４８１を打ちつけながら、ポスト４７１の下部によってしっかりと止められるまで左へ駆動する。こうなると、可動装着ダイアセンブリの行程が、この機械のサイクルを繰り返す限りはいつも同じになるよう、空気シリンダ４５０は動かなくなる。
【００５１】
もう一つの態様においては、両装着ダイ４２０と４３０を装着を行うため互いの方向に移動できるようにしてもよい。さらに、縫合糸差し入れ穴に加えられる装着圧力を制御するため、装着行程の距離を変えることのできる調整の可能な装着停止機構を設けてもよい。
【００５２】
図２０の平面図に示すように、ニードルの装着時にニードル２１が傾いたり間違って整列されないよう、ニードルフェンスアセンブリ４２８が設けられる。このニードルフェンスアセンブリ４２８は、装着する外科用ニードルの大きさに応じて装着ダイの空隙４３２からの距離を調整できるニードルフェンスプレート４２９を備える。
【００５３】
好ましい態様においては、ニードルに加えられる装着圧縮の程度と、その結果として生ずる縫合糸に対するニードルの把持の強度は、固定ダイ４２０の正確な位置付けによって調整される。図２０に示すように、サーボモータ４６０は、装着調整ねじ４７５を回転させるタイミングベルト４６１を介して、プーリ４６２を駆動する。装着調整ねじ４７５のピッチは、スライドするくさび４６５を少し動かす程度のものにする。装着ダイ４２０は、スライドするくさび４６５の動きに比例する正確な距離だけ装着ダイ４２０を引き込めたり突出させたりするため、くさび４６５を押圧する反対側の端部でそれと同じ傾斜角４２３だけ傾いている。かくして装着調整ねじ４７５が回転し、くさび４６５がスライドすると、装着ダイ４２０が横方向に動いてその固定位置が微調整される。例えば、大きな縫合糸がニードルに装着されるときは、固定装着ダイ４２０の位置は、可動装着ダイ４３０が固定ダイに向けて停止点までスラスト移動されるときに加えられるニードルへの装着圧力が小さくなるように、縫合糸引き出し軸からさらに離れる方向へ移動される。図２０に示す好ましい態様においては、制御システムのコンピュータ８０は、本出願人の米国出願第１８１，６０１号（事件番号８９２３）に記載した自動引張り試験システムにより装着ステーションの下流側で測定されるニードル−縫合糸結合体の引張り試験の結果に応じて、装着調整ねじ４７５の位置、そして固定ダイ４２０の位置を調整するよう、自動的にサーボモータ４６０を指示する適切な信号を送る。特に、この引張り試験の蓄積された統計的な結果に応じて装着調整ねじ４７５の回転位置を調整するよう、自動的にサーボモータ４６０に指示すべく、適切な信号が送られる。縫合糸を装着したニードルの自動引張り試験は、ニードル−縫合糸結合体のはさみ切りにつながる過度の折り曲げ、あるいは縫合糸の抜けにつながる折り曲げ不足を防止するため、上流側にある装着ダイが最適な位置を取ることができるようにするものであることが好ましい。
【００５４】
右もしくは頂部グリッパ３２の短い行程のすぐ後、肥大Ｒグリッパ３０は縫合糸ストランドを固定し、図１の工程１７に示すように、縫合糸材５５はカッターアセンブリ２００によって上述の方式で切断される。図２に示すように、カッターアセンブリ２００は、装着を終えたストランドを切断するとき、連続した縫合糸ストランド５５が把持されるよう、左グリッパ３０のわずか上方に位置する。こうして、左グリッパ３０は、ここで縫合糸材５５をその先端処理した端部において把持し、リードグリッパになる。
【００５５】
図２に示した好ましい態様においては、真空吸引される空気の流れは、縫合糸ストランドをカッターの切断領域により正確に位置させるため、縫合糸材ストランド５５をナイロン製スクリーン２５１に向けて引っ張るように付勢される。連続した縫合糸材５５を切断した後、ニードルに装着された縫合糸材の最後尾５８は、図２に示す真空ホース２８０によって真空アセンブリ（図示せず）に連結された大きな真空パイプ２７５に吸引される。真空パイプ２７５に形成される真空は、縫合糸ストランドの最後尾がからまったり機械に引き込まれないよう、縫合糸ストランドをゆるやかに引っ張る。しかし、その引張り力は、ニードル−縫合糸結合体がさらなる下流側の処理に送られるとき、ストランドをパイプ２７５から引き出す程度の力である。
【００５６】
ニードルの装着が終わると、可動ダイ４３０は、空気シリンダ４４５によって再び引き込まれ、多軸グリッパ１５５のピン１４２は、上述のニードル−縫合糸結合体に係合するよう、アクチュエートされる。その結果、多軸グリッパ１５５は、引張り試験ステーション等さらなる処理（工程１９）のための次のステーションへの移動のため、装着ダイアル１０１に沿ってその位置に引き込む（工程１８）。
【００５７】
装着ステーションでのサイクルは、次に切断するストランドを外科用ニードルへ挿入できるよう位置させるため、いまや頂部グリッパとなって縫合糸材５５を引き出しタワー２０の高さ方向へ垂直に引き上げる左グリッパを使って継続される。上述のように、本発明では、各サイクルにおいて交互にグリッパを代えて縫合糸材５５を進めるため、グリッパを下の位置に戻す時間を省くことができる。
【００５８】
以上、本発明を好ましい態様の観点から説明してきたが、当業者ならば、これまで述べた変形例やそれ以外の変更例も、特許請求の範囲に記載した本発明の趣旨の範囲内で行えることは理解できるであろう。
【００５９】
本発明の具体的な実施態様は以下の通りである。
１）前記第１の装着ダイは所定の位置に固定されて装着ダイ間の空隙の一部を区画する端部を有し、また前記第２の装着ダイは可動性で、装着ダイ間の空隙の他の一部を区画する端部を有し、この第２の装着ダイは前記第１の装着ダイに隣に位置して前記ニードルを受け取るための前記装着ダイ間の空隙を形成する請求項２記載のニードル−縫合糸装着ステーション。
２）前記装着ステーションはさらに、前記ニードルの装着ダイ間空隙への配置に先立って前記第２の装着ダイ手段を横方向に前記第１の装着ダイから引き離すように移動する手段を備える上記実施態様１）記載のニードル−縫合糸装着ステーション。
３）前記第２の装着ダイの移動手段は、ニードルを第１および第２の装着ダイの間に把持するよう、第２の可動装着ダイを第１の固定装着ダイに向けて移動する上記実施態様２）記載のニードル−縫合糸装着ステーション。
４）前記第２の装着ダイの移動手段は、前記装着ダイ間空隙に配置されたニード向の縫合糸差し入れ穴を変形させることなく、２の装着ダイを第１の装着ダイに向けて移動するのに十分な力を与えるばねによる押圧手段を具備する上記実施態様３）記載のニードル−縫合糸装着ステーション。
５）前記第２の装着ダイの移動手段は、前記第１および第２の装着ダイの間に把持されるニードルの装着を達成するため第２の可動装着ダイを第１の固定装着ダイに向けて移動するのに適当な力を与える空気シリンダを備える上記実施態様４）記載のニードル−縫合糸装着ステーション。
６）前記第２の可動装着ダイは、前記ニードルの装着を達成するため所定の装着行程だけ、前記第１の固定装着ダイに向けて移動される上記実施態様５）記載のニードル−縫合糸装着ステーション。
７）前記第２の装着ダイの移動手段は、前記装着行程の間に第２の装着ダイ手段の動きを止める停止手段を有する上記実施態様６）記載のニードル−縫合糸装着ステーション。
【００６０】
８）前記漏斗ガイド手段は、前記縫合糸の径と等しいかまたはこれより大きく、かつ前記ニードルの縫合糸差し入れ穴よりも小さい縫合糸出口径をもつテーパ付きの開口を有する請求項１記載のニードル−縫合糸装着ステーション。
９）前記漏斗ガイド手段は、前記漏斗ガイド手段のテーパ付き開口の一部を区画する端部を有する第１の固定縫合糸整列ダイと、漏斗ガイド手段のテーパ付き開口の他の一部を区画する端部を有する第２の可動縫合糸整列ダイを含み、この第２の可動縫合糸整列ダイは、前記漏斗ガイドのテーパ付き開口を形成するため、前記第１の固定縫合糸整列ダイの隣に位置する上記実施態様８）記載のニードル−縫合糸装着ステーション。
１０）前記漏斗ガイド手段は、前記第２の可動縫合糸整列ガイドを前記第２の可動装着ダイ手段と一体的に動かすため、第２の可動縫合糸整列ガイドを第２の可動装着ダイ手段に係合させる昇降手段を具備する上記実施態様９）記載のニードル−縫合糸装着ステーション。
【００６１】
１１）前記送り手段は、係合状態にある前記ニードルを把持し、またこのニードルを解放する手段を備える上記実施態様１）記載のニードル−縫合糸装着ステーション。
１２）前記ニードルのグリッパ手段は、前記ニードルを装着ダイ間空隙の中に位置させる前は第１の引き込み位置にあり、ニードルを装着ダイ間空隙の中に位置させるときは第２の飛び出し位置まで移動することができる上記実施態様１１）記載のニードル−縫合糸装着ステーション。
１３）前記ニードルのグリッパ手段は、ニードルを所定の位置に併合させる複数のピン手段を備え、これら複数のピン手段のうちの一つは、ニードルを正確な方向に向けて係合させる第１の係合位置と、このニードルを把持から解放する第２の非係合位置の間で引き込むことができる上記実施態様１２）記載のニードル−縫合糸装着ステーション。
１４）前記ニードルのグリッパ手段は、前記複数のピン手段のうちの一つを、前記第１の係合位置と第２の非係合位置の間で引き込む手段を有する上記実施態様１３）記載のニードル−縫合糸装着ステーション。
１５）前記装着手段は、前記ニードルの装着の間、このニードルを前記装着ダイ間空隙の中にとどめるフェンス手段を含む上記実施態様２）記載のニードル−縫合糸装着ステーション。
【００６２】
１６）前記ステーションはさらに、前記縫合糸ストランドが引張り状態にある間この縫合糸ストランドの一部を、前記第１の位置に隣接した硬化領域において硬化させる手段を具備する請求項１記載のニードル−縫合糸装着ステーション。
１７）前記ステーションはさらに、前記縫合糸軸に沿って、前記切断領域の下方にある前記第１の位置から前記挿入領域まで往復できる第２のグリッパ手段を具備し、前記所定長さの縫合糸ストランドは、切断後挿入領域において前記第１のグリッパ手段によってその自由端が支持され、他方連続した縫合糸ストランドは、前記硬化領域の下方で前記第２のグリッパ手段によって把持される上記実施態様１６）記載のニードル−縫合糸装着ステーション。
【００６３】
１８）前記グリッパ手段の少なくとも一つを前進させる手段は、制御システムのコンピュータ手段による制御の下に作動するサーボモータである上記実施態様２）記載のニードル−縫合糸装着ステーション。
１９）前記装着手段はさらに、ニードルの装着の間縫合糸差し入れ穴に生じる変形量を変化させるため前記第１の固定装着ダイ手段の位置を調整する手段を備える上記実施態様１８）記載のニードル−縫合糸装着ステーション。
２０）前記第１の固定装着ダイ手段は、その端部にくさび型従動節を備え、また前記第１の固定装着ダイ手段の位置を調整する手段は、前記くさび型従動節と第１の固定装着ダイ手段を横方向に移動するため、くさび型従動節に対して横断方向に移動よう配置されたくさび型アセンブリを備える上記実施態様１９）記載のニードル−縫合糸装着ステーション。
２１）前記くさび型アセンブリの横方向の動きは、所定のピッチを有する装着調整ねじを回転させるためのサーボモータ手段によって制御することができ、前記装着調整ねじの回転は、前記くさび型アセンブリの直線状の運動に変換される上記実施態様２０）記載のニードル−縫合糸装着ステーション。
２２）前記制御システムのコンピュータ手段は、前記ニードルの装着に係る折り曲げの不足ないし過度の折り曲げを防止するため、前記第１の固定装着ダイ手段の最適な位置設定を決定・制御する上記実施態様２１）記載のニードル−縫合糸装着ステーション。
２３）前記制御システムのコンピュータ手段は、前記ニードル−縫合糸装着ステーションの顆粒側で測定される前記ニードル−縫合糸アセンブリの引き出し力の値に応じて、前記第１の固定装着ダイ手段の最適な位置設定を決定・維持する上記実施態様２２）記載のニードル−縫合糸装着ステーション。
【００６４】
Ｂ）外科用ニードルの縫合糸差し入れ口をに自動的に縫合糸を通して装着する方法であって、
（ａ）縫合糸軸に沿って縫合糸切断位置から縫合糸挿入位置まで往復する第１のグリッパ手段によって、引張りながら連続した長さで供給される縫合糸ストランドの自由端を把持する工程と、
（ｂ）前記第１のグリッパ手段とこのグリッパ手段により把持された縫合糸ストランドを、前記縫合糸軸に沿って前記切断位置から前記挿入位置まで前進させる工程と、
（ｃ）前記ニードルを、その縫合糸差し入れ口を前記縫合糸軸と整列させた状態で、第１および第２の装着ダイの間に形成される装着ダイの空隙に位置させる工程と、
（ｄ）前記縫合糸ストランドの自由端を、縫合糸ストランドの自由端と前記ニードルの縫合糸差し入れ口の間にある挿入領域に位置する整列ガイド手段に沿って、前記第１のグリッパ手段を前記縫合糸軸に沿って前進させ、縫合糸ストランドの自由端をニードルの縫合糸差し入れ口に挿入する工程と、
（ｅ）縫合糸軸に沿って縫合糸切断位置から縫合糸挿入位置まで往復する第２のグリッパ手段によって、前記縫合糸ストランドを、前記切断領域もしくはこのわずかに下方で把持する工程と、
（ｆ）前記外科用ニードルを縫合糸の周りで装着してニードル−縫合糸アセンブリを形成するため、前記第１および第２の装着ダイの少なくとも一方を前進させる工程と、
（ｇ）前記第１のグリッパ手段で把持されたニードル−縫合糸アセンブリと前記第２のグリッパ手段で把持された連続した縫合糸ストランドを得るため、前記縫合糸ストランドを、前記切断位置で切断する工程を備える方法。
２４）前記ニードルを第１と第２のダイの間に位置させる工程はさらに、
（ａ）前記ニードル前記第１と第２の装着ダイの間の空隙に位置させる前に、第１と第２の装着ダイのうちの一つをばねで引き込み位置に押圧された状態で移動する工程と、
（ｂ）縫合糸ストランドの挿入に用いるニードルの縫合糸差し込み側を前記装着ダイ間の空隙に位置させるのに十分な力で、かつこの縫合糸差し込み穴を変形させるまでには到らない力で、前記引き込み位置にあった装着ダイをもう一方のダイに隣接する位置に復帰させて、前記ニードルを第１および第２の装着ダイの間に締め付ける工程を含む実施態様Ｂ）記載の方法。
２５）前記方法はさらに、
（ａ）グリッパアームの対を把持位置から非把持位置へ引き込めて、前記所定長さの縫合糸ストランドの前記第１のグリッパ手段による把持を解除する工程と、
（ｂ）、前記ニードル−縫合糸アセンブリを前記挿入領域から把持してこのニードル−縫合糸アセンブリをさらなる処理位置へ移送する工程と、
（ｃ）次の外科用ニードルを、その縫合糸差し入れ穴が前記縫合糸軸と整列した状態で、第１および第２の装着ダイの間に位置させる工程と、
（ｄ）前記第１のグリッパ手段を非把持位置においた状態で、前記挿入領域から前記切断領域へ移動する工程と、
（ｅ）前記第２のグリッパ手段とこのグリッパ手段に把持された連続した縫合糸ストランドを、このストランドの自由端を前記整列ガイドを通して案内させるため、前記縫合糸軸に沿って前進させる工程を含み、
ここで前記（ｃ）、（ｄ）、（ｅ）の三工程は（ｂ）工程と同時に実行され、これらの工程によって縫合糸ストランドの自由端をニードルの縫合糸差し入れ穴に挿入する前記実施態様２４）記載の方法。
２６）前記（ｅ）のグリッパ手段と縫合糸ストランドを前進させる工程はさらに、前記装着ダイの少なくとも一方を他方の装着ダイに向けて、ニードルを縫合糸の周りで装着するための一定の装着行程分だけ進める装着シリンダ手段に、空気圧を与える工程を含む上記実施態様２５）記載の方法。
【００６５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、外科用ニードルに縫合糸を装着するため、連続した縫合糸材ストランドを自動的に引き出し、切断し、そして外科用ニードルの縫合糸差し入れ口に挿入する引き出しタワーを備えるニードル−縫合糸装着ステーションが提供される。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のニードル−縫合糸装着システムにおける処理の流れを示すブロック図。
【図２】先端処理・切断アセンブリ１００に取り付けられるカッターアセンブリ２００とヒータアセンブリ３００を示すサーボタワー２０の詳細説明図。
【図３】図２のカッターアセンブリの２’−２’線の側からみた、本発明の先端処理・切断アセンブリ１００を移動させるためのプーリアセンブリを示す側面図。
【図４】縫合糸ストランドの引張り強度を望みの通り増減させるテンショナーアセンブリ５９の詳細説明図。
【図５】縫合糸の挿入からニードルへの装着に到る一連の過程の種々の段階における多軸ニードルグリッパ１５５と装着・縫合糸整列ダイを示す図。
【図６】縫合糸の挿入からニードルへの装着に到る一連の過程の種々の段階における多軸ニードルグリッパ１５５と装着・縫合糸整列ダイを示す図。
【図７】縫合糸の挿入からニードルへの装着に到る一連の過程の種々の段階における多軸ニードルグリッパ１５５と装着・縫合糸整列ダイを示す図。
【図８】縫合糸の挿入からニードルへの装着に到る一連の過程の種々の段階における多軸ニードルグリッパ１５５と装着・縫合糸整列ダイを示す図。
【図９】縫合糸の挿入からニードルへの装着に到る一連の過程の種々の段階における多軸ニードルグリッパ１５５と装着・縫合糸整列ダイを示す図。
【図１０】閉位置（縫合糸把持位置）および開位置にあるグリッパアームを示すグリッパアセンブリの拡大図。
【図１１】本発明による可撓性縫合糸材を切断するカッターアセンブリ２００の詳細平面図。
【図１２】引き込み位置に完全に引っ込んだカッターアセンブリ２００の詳細平面図。
【図１３】一杯に延び出た位置（切断位置）にあるカッターアセンブリ２００の詳細平面図。
【図１４】縫合糸材の一部を加熱する先端処理アセンブリ３００の詳細平面図。
【図１５】４台の多軸グリッパステーションを備える装着ダイアルアセンブリ１０１の平面図。
【図１６】（ａ）は引き込み位置にある多軸グリッパ１５５を示す４台のステーションを備える装着ダイアルアセンブリ１０１の断面図、（ｂ）は飛び出し位置にある多軸グリッパ１５５を示す４台のステーションを備える装着ダイアルアセンブリ１０１の断面図。
【図１７】（ａ）は多軸グリッパ１５５とゆるく係合した状態にある外科用ニードル２１と引き込み位置にあるピン１４７を示す多軸グリッパ１５５の正面図、（ｂ）は多軸グリッパ１５５において係合状態にある外科用ニードル２１を示す多軸グリッパ１５５の正面図、（ｃ）は多軸グリッパにおけるニードルの把持を解除するアクチュエータ機構の背面図。
【図１８】（ａ）はカムトラック１８２ａの中で引き込み位置にあるカム従動節１６５ａを示すカムダイアルプレート１１０の一部切欠平面図、（ｂ）はカムトラック１８２ａの中で飛び出し位置にあるカム従動節１６５ａを示すカムダイアルプレート１１０の一部切欠平面図。
【図１９】カムトラック１８２ａと１８２ｃの中で引き込み位置にあるカム従動節１６５ａと１６５ｃを示す装着ダイアル１１０と同軸に取り付けられ、これと共働で回転運動をするカムダイアル１２５の断面図。
【図２０】本発明に係る装着アセンブリ４００の平面図。
【図２１】装着アセンブリ４００の装着停止機構の詳細説明図。
【図２２】（ａ）は装着ダイ４２０と４３０に挟まれた装着ダイの空隙４３２に形成される凹部４３４，４３５を示す装着アセンブリの装着ダイ４２０，４３０の詳細平面図、（ｂ）は（ａ）で丸で囲んだ装着ダイ空隙箇所の拡大図。
【符号の説明】
２０  サーボタワー
２１  ニードル
５９  引張りアセンブリ
１００  先端処理・切断キャリア
１０１  装着ダイアルアセンブリ
１１０  装着ダイアル
１２５  カムダイアル
１４７  ピン
１５５  多軸ニードルグリッパ
１６５ａ，ｃ  カムの従動節
１８２ａ，ｃ  カムトラック
２００  カッターアセンブリ
３００  先端処理アセンブリ
４００  装着アセンブリ
４２０，４３０  装着ダイ
４３２  装着ダイの空隙
４３４，４３５  凹部
【図１】
0003633983.tif 000002
【図２】
0003633983.tif 000003
【図３】
0003633983.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
0003633983.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
0003633983.tif 000017
【図１７】
0003633983.tif 000018
【図１８】
0003633983.tif 000019
【図１９】
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【図２０】
0003633983.tif 000021
【図２１】
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【図２２】
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