(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車載装置として自車両の位置を検出する自車両位置検出センサ（８）と、自車両の走行速度、走行距離あるいはヨーレートを検出する自車両状態検出センサ（１０）と、これら各検出センサからの情報を処理する車載処理装置（１２）と、路車間通信装置（９）と、自車両の走行速度及び操舵角を制御する車載制御装置（１３）と、運転者に対する警報を行うための警報装置（１４）とを具備した車両（１５）と、
所定のサービスエリア内に配置された複数の位置検出支援設備（１）と、路面の路面状況を検出する路面状況検出設備（２）と、気象状況を検出する気象状況検出設備（３）と、走行道路の屈曲形状を示す曲率データなどの道路線形情報が格納される路側データベース（６）と、路側処理設備（５）と、路側処理設備と車両との間で通信を行う路車間通信設備（７）とを具備した路側設備とにより構成され、
自車両位置検出センサ（８）は、位置検出支援設備（１）からの信号によって自車両位置を検出し、路側処理設備（５）によって処理された路面情報、気象情報及び道路線形情報は、路車間通信設備（７）を介して車両側の路車間通信装置（９）に送信され、これら路面情報、気象情報及び道路線形情報と、自車両位置検出センサ（８）から検出した自車両位置と、自車両状態検出センサ（１０）から検出した自車両の走行速度とを統合すると共に、これら各情報に基づいて車載処理装置（１２）により車両が車線から逸脱する可能性があると判断された場合には運転者に対する警報を報知し、次いで運転者の手動による操舵制御が不適切で、依然として車線から逸脱する可能性があると判断される場合には走行中の車両を安全で適正な走行基準位置に戻すことができるように自動制御を行う車線逸脱防止支援システムにおいて、
所定のサービスエリア内に車両検出設備（４）を配置して、前方に存在する駐停車車両を検出し、前方に駐停車車両が存在する場合には、車載処理装置（１２）により駐停車車両の位置や大きさから通過可能横距離（Ｌ１）を算出するとともに、最適走行位置（Ｌ３）を算出し、車両の走行位置をより安全に走行できるように変更して運転者に通知する一方、
位置検出支援設備（１）からの信号で自車両位置検出センサ（８）によって自車両位置を検出し、この自車両位置と通過可能横距離（Ｌ１）から横方向の通過可能性判定を行い、車線を逸脱せずに通過することが不可能と判定された場合には、制御開始すれば、安全に停止できる距離であるサービス中断通知距離（Ｌ２）よりも手前で運転者に対し車線逸脱防止支援サービス停止を通知し、さらに車線を逸脱せずに通過することが可能と判定された場合には、路側設備側から入手した各種情報、自車両状態検出センサ（１０）から入手した自車両の走行速度、走行距離あるいはヨーレート等の情報、時々刻々変化する時点での車両位置情報に基づいて車線逸脱防止判定を行い、車線逸脱の可能性があると判定された場合には、ブザー等の警報によって運転者に対する警告を行うとともに、運転者の手動による操舵制御が不適切で、依然として車線逸脱の可能性があると判定した場合には、車載制御装置（１３）により最適走行位置（Ｌ３）に戻すための制御を行うことを特徴とする車線逸脱防止支援システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行支援道路システム車（以下ＡＨＳ車という）が車線逸脱防止支援サービスを実施中に、ＡＨＳ車の前方に存在する駐停車車両によって安全に走行可能な道幅が狭められている場合において、車両の走行位置を動的に変更することにより、より安全に車線逸脱を防止させる車線逸脱防止支援システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来この種の車線逸脱防止支援システムとしては、本出願人が先に出願して登録となっている特許第３０９４１０６号公報に開示されたようなものがある。このようなものにおいては、ＡＨＳ車に提供される車両の走行位置は、位置検出支援設備によって示される静的な位置であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
このため、ＡＨＳ車の前方に駐停車車両が存在する状況では、位置検出支援設備によって示される走行位置をトラッキングすると、左右道路境界線に車両が接近してしまい、安全が保てなくなる可能性があるという問題があった。
【０００４】
そこで、本発明の目的は、前記のような従来知られている車線逸脱防止支援システムが持つ問題点を解決し、前方に存在する駐停車車両によって安全に走行可能な道幅が狭められている場合でも、常に安全な走行位置を維持し、車線の逸脱防止を図ることができる車線逸脱防止支援システムを提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記したような目的を達成するために、本発明は、前記のような車載装置として自車両の位置を検出する自車両位置検出センサと、自車両の走行速度、走行距離あるいはヨーレートを検出する自車両状態検出センサと、これら各検出センサからの情報を処理する車載処理装置と、路車間通信装置と、自車両の走行速度及び操舵角を制御する車載制御装置と、運転者に対する警報を行うための警報装置とを具備した車両と、
所定のサービスエリア内に配置された複数の位置検出支援設備と、路面の路面状況を検出する路面状況検出設備と、気象状況を検出する気象状況検出設備と、走行道路の屈曲形状を示す曲率データなどの道路線形情報が格納される路側データベースと、路側処理設備と、路側処理設備と車両との間で通信を行う路車間通信設備とを具備した路側設備とにより構成され、
自車両位置検出センサは、位置検出支援設備からの信号によって自車両位置を検出し、路側処理設備によって処理された路面情報、気象情報及び道路線形情報は、路車間通信設備を介して車両側の路車間通信装置に送信され、これら路面情報、気象情報及び道路線形情報と、自車両位置検出センサから検出した自車両位置と、自車両状態検出センサから検出した自車両の走行速度とを統合すると共に、これら各情報に基づいて車載処理装置により車両が車線から逸脱する可能性があると判断された場合には運転者に対する警報を報知し、次いで運転者の手動による操舵制御が不適切で、依然として車線から逸脱する可能性があると判断される場合には走行中の車両を安全で適正な走行基準位置に戻すことができるように自動制御を行う車線逸脱防止支援システムにおいて、
所定のサービスエリア内に車両検出設備を配置して、前方に存在する駐停車車両を検出し、前方に駐停車車両が存在する場合には、車載処理装置により駐停車車両の位置や大きさから通過可能横距離を算出するとともに、最適走行位置を算出し、車両の走行位置をより安全に走行できるように変更して運転者に通知する一方、
位置検出支援設備からの信号で自車両位置検出センサによって自車両位置を検出し、この自車両位置と通過可能横距離から横方向の通過可能性判定を行い、車線を逸脱せずに通過することが不可能と判定された場合には、制御開始すれば、安全に停止できる距離であるサービス中断通知距離よりも手前で運転者に対し車線逸脱防止支援サービス停止を通知し、さらに車線を逸脱せずに通過することが可能と判定された場合には、路側設備側から入手した各種情報、自車両状態検出センサから入手した自車両の走行速度、走行距離あるいはヨーレート等の情報、時々刻々変化する時点での車両位置情報に基づいて車線逸脱防止判定を行い、車線逸脱の可能性があると判定された場合には、ブザー等の警報によって運転者に対する警告を行うとともに、運転者の手動による操舵制御が不適切で、依然として車線逸脱の可能性があると判定した場合には、車載制御装置により最適走行位置に戻すための制御を行うことを特徴とする。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を図面を参照して説明する。図１は、この実施形態の全体構成を示すブロック図である。ここで同図において、各設備の台数は、一例として単独として示しているが、実際には設置部位、路側設備の監視範囲等によって、複数になる場合がある。また図中の入出力データは、本発明の基本となるデータだけを示している。
【０００７】
この実施形態について、図面を参照して説明する。この実施形態の特徴は、道路側に設置された車両検出設備で所定のサービスエリア内を常時監視し、前方に存在する駐停車車両を検出し、駐停車車両によって安全に走行可能な道幅が狭められている場合には、位置検出支援設備によって示される車両の走行位置を動的に変更して、最適な走行位置情報を運転者に提供することにより、より安全に車線逸脱防止を図ることである。
【０００８】
このため車線逸脱防止支援システム１６を構成するＡＨＳ車１５側には、車載装置１１として自車両の位置を検出する自車両位置検出センサ８と、自車両の走行速度を検出する自車両状態検出センサ１０と、これらの各センサ８、１０から出力される情報を処理する車載処理装置１２とを具えている。自車両位置検出センサ８は後述する位置検出支援設備１からの情報を基にして、自車両の位置を検出する。
【０００９】
また車載処理装置１２は、受信した気象情報及び道路線形情報と自車両位置、速度に基づいて「車線逸脱の判定」を行う。また１３は車載制御装置で、この車載制御装置１３は、車載処理装置１２からの制御指示によって、自車両の操舵制御を行う。１４は運転者に対する情報提供や警報を行うための車両ＨＭＩ（Human Machin Interface)である。
【００１０】
一方道路側には路側設備である複数の位置検出支援設備１と、路面の積雪、凍結、湿潤、乾燥等の状態を検出することができる路面状況検出設備２と、道路上の気象状況を観測することができる気象状況検出設備３と、路上の駐停車車両を検出することができる車両検出設備４と、路側処理設備５と、走行道路の道路線形情報が格納されている路側データベース６と、これらの各設備によって検出される路面情報、気象情報、駐停車車両情報及び道路線形情報を車両側に通信伝達することができる路車間通信設備７とを具えている。
【００１１】
次に、本発明の実施形態を図２、図３を参照して説明する。ここでは、この発明が適用される部位の一例として、直進単路部を例に示している。この直進単路部は、片側通行２車線（道路Ｙ１，道路Ｙ２）で、車線の境界が３箇所設けられているものとする。また、以下で記載する「サービスエリア」とは、本発明による「車線逸脱防止支援システム」が機能することができる所定の道路範囲を示すものとする。
【００１２】
図２に示すように、道路上のサービスエリア内において、複数の位置検出支援設備１がほぼ等間隔で設置されている。このうち、上流側のＰ１地点に設置した位置検出支援設備１ａは、サービスイン用として機能し、下流側のＰ２地点に設置した位置検出支援設備１ｂは、サービスアウト用として機能する。また、その他の複数配置された位置検出支援設備１は、道路のほぼ中央部にそれぞれ設置され、その周囲には路側処理設備５が設置される。
【００１３】
そして図３に示すように、まずサービスエリア内に進入したＡＨＳ車１５は、Ｐ１地点の位置検出支援設備１ａによって、サービスが提供されることを認識するとともに、ここから車線逸脱防止支援機能（サービス）が開始される（Ｓ１）。
【００１４】
このサービスの開始により、路面状況検出設備２、気象状況検出設備３、車両検出設備４による路面情報、気象情報、車両情報及び路側データベース６からの道路線形情報が路車間通信設備７を介してＡＨＳ車１５に伝達される（Ｓ２）。
【００１５】
ＡＨＳ車１５は、入手した車両情報から、前方に駐停車車両が存在する場合には、駐停車車両の大きさから通過可能横距離Ｌ１を算出し、最適走行位置Ｌ３を算出して、車両ＨＭＩ１４を介して運転者に最適走行位置Ｌ３を通知する（Ｓ３）。
【００１６】
またＡＨＳ車１５は、複数の位置検出支援設備を通過する毎に、検出情報が自車両位置検出センサ８に入力されて、走行中の自車両の位置が把握される（Ｓ４）。
【００１７】
さらに、前方に駐停車車両１７が存在する場合には、算出した通過可能横距離Ｌ１から「横方向の通過可能性判定」を行う。このとき、車線を逸脱せずに通過することは不可能と判定された場合には、サービス中断通知距離Ｌ２（駐停車車両１７からサービス中断通知距離Ｌ２よりも手前の位置で制御開始すれば、安全に停止できる距離、又は操舵制御を開始すれば、安全に車線変更できる距離をいう）よりも手前で「車線逸脱防止支援サービス停止」を運転者に通知する（Ｓ５）。
【００１８】
前方に駐停車車両が存在しない場合や、駐停車車両が存在するときでも、ＡＨＳ車１５が駐停車車両の横を通過可能と判定した場合は、ＡＨＳ車は路側設備側から入手した情報と、走行速度、ヨーレート等による自車両状態とを入手し、時々刻々変化する時点での車両位置情報に基づいて、「車線逸脱防止判定」を行う（Ｓ６）。
【００１９】
走行中のＡＨＳ車１５が、「車線逸脱の可能性がある」と判定した場合には、ブザー等の警報によって運転者に対する警告が行われる（Ｓ７）。この際運転者の手動による操舵制御が不適切で、依然として「車線逸脱の可能性がある」と判定した場合には、車載制御装置１３により走行中のＡＨＳ車を最適走行位置Ｌ３に戻すための自動制御が行われる。そしてＡＨＳ車が最適走行位置Ｌ３まで戻った時点でその制御は終了となる（Ｓ８）。そして最終的には、ＡＨＳ車が位置検出支援設備１ｂ（サービスアウト）を通過した時点で一連のサービスシステムは、終了となる（Ｓ９）。
【００２０】
なお本発明の車線逸脱防止支援システムは、走行中のＡＨＳ車が車線逸脱の可能性がある場合にのみ作動して機能するものとし、通常走行時においては、運転者による手動操舵が行われているものとする。
【００２１】
【発明の効果】
以上のように、本発明に係る車線逸脱防止支援システムによれば、前記の特許発明と同様に、車載装置として自車両の位置を検出する自車両位置検出センサと、自車両の走行速度、走行距離あるいはヨーレートを検出する自車両状態検出センサと、これら各検出センサからの情報を処理する車載処理装置と、路車間通信装置と、自車両の走行速度及び操舵角を制御する車載制御装置と、運転者に対する警報を行うための警報装置とを具備した車両と、所定のサービスエリア内に配置された複数の位置検出支援設備と、路面の路面状況を検出する路面状況検出設備と、気象状況を検出する気象状況検出設備と、走行道路の屈曲形状を示す曲率データなどの道路線形情報が格納される路側データベースと、路側処理設備と、路側処理設備と車両との間で通信を行う路車間通信設備とを具備した路側設備とにより構成され、自車両位置検出センサは、位置検出支援設備からの信号によって自車両位置を検出し、路側処理設備によって処理された路面情報、気象情報及び道路線形情報は、路車間通信設備を介して車両側の路車間通信装置に送信され、これら路面情報、気象情報及び道路線形情報と、自車両位置検出センサから検出した自車両位置と、自車両状態検出センサから検出した自車両の走行速度とを統合すると共に、これら各情報に基づいて車載処理装置により車両が車線から逸脱する可能性があると判断された場合には運転者に対する警報を報知し、次いで運転者の手動による操舵制御が不適切で、依然として車線から逸脱する可能性があると判断される場合には走行中の車両を安全で適正な走行基準位置に戻すことができるように自動制御を行うので、降雨、降雪、濃霧発生時等の悪天候や異常気象時にも車線逸脱のない適正な車線を保持する走行が行えるため、運転者の安全を確実に確保することができるとともに、交通事故の防止により、交通渋滞の低減化が図れるという効果がある。
【００２２】
そしてこれに加えて、所定のサービスエリア内に車両検出設備を配置して、前方に存在する駐停車車両を検出し、前方に駐停車車両が存在する場合には、車載処理装置により駐停車車両の位置や大きさから通過可能横距離を算出するとともに、最適走行位置を算出し、車両の走行位置をより安全に走行できるように変更して運転者に通知する一方、位置検出支援設備からの信号で自車両位置検出センサによって自車両位置を検出し、この自車両位置と通過可能横距離から横方向の通過可能性判定を行い、車線を逸脱せずに通過することが不可能と判定された場合には、制御開始すれば、安全に停止できる距離であるサービス中断通知距離よりも手前で運転者に対し車線逸脱防止支援サービス停止を通知し、さらに車線を逸脱せずに通過することが可能と判定された場合には、路側設備側から入手した各種情報、自車両状態検出センサから入手した自車両の走行速度、走行距離あるいはヨーレート等の情報、時々刻々変化する時点での車両位置情報に基づいて車線逸脱防止判定を行い、車線逸脱の可能性があると判定された場合には、ブザー等の警報によって運転者に対する警告を行うとともに、運転者の手動による操舵制御が不適切で、依然として車線逸脱の可能性があると判定した場合には、車載制御装置により最適走行位置に戻すための制御を行うので、前方に駐停車車両などが存在する場合でも、常に、安全な走行位置を維持することができるため、車線逸脱防止機能を一段と向上させることができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態の全体構成を示すブロック図である。
【図２】同上の道路上のサービスエリア内での各設備の設置状態及び機能を示す説明図である。
【図３】同上の各設備の機能手順を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
１，１ａ，１ｂ  位置検出支援設備
２  路面状況検出設備
３  気象状況検出設備
４  車両検出設備
５  路側処理設備
６  路側データベース
７  路車間通信設備
８  自車両位置検出センサ
９  路車間通信装置
１０  自車両状態検出センサ
１１  車載装置
１２  車載処理装置
１３  車載制御装置
１４  車両ＨＭＩ
１５  ＡＨＳ車
１６  車線逸脱防止支援システム
１７  駐停車車両
【図１】
0003665815.tif 000002
【図２】
0003665815.tif 000003
【図３】
0003665815.tif 000004