(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
主側検出器（３９）で検出した主側検出信号（４１）及び設定器（４２）に設定した主側設定信号（４３）の偏差である主側偏差信号（４４）に基づいて従制御用信号（４６）を出力する主側比例積分制御部（４７）と、従制御用信号（４６）及び従側検出器（４０）で検出した従側検出信号（５９）の偏差である従側偏差信号（６０）に基づいて従制御対象用操作器（３７）へ従側制御信号（６２）を出力することにより間接的に主制御対象を制御させるリミッタ（６９）付きの従側比例積分制御器（６３）とを備えたカスケード式制御装置において、
主側比例積分制御部（４７）を、前記主側偏差信号（４４）及び信号発生器（５１）が発生するホールド信号（５２）のどちらかを出力する切換リレー（５３）と、切換リレー（５３）を通ってきた主側偏差信号（４４）及びホールド信号（５２）のどちらかに基づき積分制御を行い積分制御信号（５６）を出力する積分制御器（５４）と、前記主側偏差信号（４４）に基づき比例制御を行い比例制御信号（５７）を出力する比例制御器（５５）と、前記積分制御信号（５６）及び比例制御信号（５７）を加算して前記従制御用信号（４６）を出力する加算器（５８）とで構成し、
従側比例積分制御器（６３）のリミッタ（６９）に対し、リミッタ（６９）が作動した時に、主側偏差信号（４４）側からホールド信号（５２）側へ出力を切換えさせる切換信号（４９）（５０）を切換リレー（５３）へ送るモニタスイッチ（７０）（７１）を設け、切換リレー（５３）によりホールド信号（５２）へ切換えた際には、積分制御器（５４）の積分動作を停止し、比例制御器（５５）の側で、主側偏差信号（４４）に基づき比例制御器（５５）で比例制御を行い、比例制御器（５５）からの比例制御信号（５７）をそのまま従制御用信号（４６）として出力し、
主側偏差信号（４４）が増加から減少に転じた時、又は、主側偏差信号（４４）が減少から増加に転じた時には、加算器（５８）の出力信号が変化して従側偏差信号（６０）、従側制御信号（６２）の値が変り、リミッタ（６９）を自動的に解除するように構成されたことを特徴とするカスケード式制御装置。
【請求項２】
主制御対象がボイラの蒸気圧力であり、従制御対象がボイラの燃料流量である請求項１記載のカスケード式制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、カスケード式制御装置に関するものである。より詳しくは、自動手動切換器をなくすと共に、応答遅れを減少させ得るようにしたカスケード式制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
二つの制御対象を扱うようにした制御装置は、従来より存在する。
【０００３】
これらのうち、制御対象に主制御対象と従制御対象の別があり、従制御対象を制御することによって間接的に主制御対象を制御するようにしたものをカスケード式の制御装置という。
【０００４】
このようなカスケード式制御装置の一例として、ボイラの蒸気圧力を制御する場合を、図２を用いて説明する。
【０００５】
図中、１はボイラ本体、２はボイラ本体１で発生された蒸気を貯めるための蒸気ドラム、３は蒸気ドラム２に接続された蒸気系統、４は蒸気系統３の途中に設けられた過熱器である。又、５はボイラ本体１に取付けられたバーナ、６はバーナ５へ燃料を送る燃料系統、７は燃料系統６に設けられた燃料流量調整弁などの従制御対象用操作器、８はバーナ５の使用本数を切換えるための開閉弁である。
【０００６】
そして、蒸気系統３における過熱器４の出側に、蒸気圧力計などの主側検出器９を取付け、且つ、燃料系統６の燃料流量調整弁などの従制御対象用操作器７入側に燃料流量計などの従側検出器１０を取付ける。
【０００７】
次いで、蒸気圧力計などの主側検出器９で検出した蒸気圧力などの主側検出信号１１と、設定器１２に設定した設定蒸気圧力などの主側設定信号１３との偏差を取り、蒸気圧力偏差などの主側偏差信号１４を出力する減算器１５を設け、減算器１５が出力した主側偏差信号１４を基に比例積分制御を行って燃料流量制御信号などの従制御用信号１６を出力する主側比例積分制御器１７を設け、主制御系統１８を構成する。
【０００８】
そして、主側比例積分制御器１７が出力した従制御用信号１６と、燃料流量計などの従側検出器１０で検出した燃料流量などの従側検出信号１９との偏差を取り、燃料流量偏差などの従側偏差信号２０を出力する減算器２１を設け、減算器２１が出力した従側偏差信号２０を基に比例積分制御を行って流量調整弁開度調整信号などの従側制御信号２２を出力する従側比例積分制御器２３を設け、従制御系統２４を構成する。
【０００９】
この際、従側比例積分制御器２３に、最大開度制限信号発生器２５からの最大開度制限信号２６及び最小開度制限信号発生器２７からの最小開度制限信号２８と、前記流量調整弁開度調整信号などの従側制御信号２２とをそれぞれ比較して、従側制御信号２２が最大開度制限信号２６を上回った場合に最大開度制限信号２６を出力し、且つ、従側制御信号２２が最小開度制限信号２８を下回った場合に最小開度制限信号２８を出力するリミッタ２９を取付ける。
【００１０】
更に、主側比例積分制御器１７からの従制御用信号１６が、従制御系統２４へ送られるようにして燃料流量調整弁などの従制御対象用操作器７の制御を自動的に行わせるようにするか、或いは、従制御用信号１６を手動設定信号として従制御系統２４が手動設定によって動作させるようにするかのどちらかを選択するための自動手動切換器３０を設ける。
【００１１】
かかる構成によれば、以下の作動が得られる。
【００１２】
先ず、燃料系統６を介してバーナ５へ燃料を送り、ボイラ本体１内で燃料を燃焼させる。そして、燃焼によって発生した燃焼ガスにより、ボイラ本体１内に通されるボイラ水を加熱して蒸気を発生させ、発生した蒸気を蒸気ドラム２に貯め、蒸気ドラム２から蒸気系統３を介して、図示しない蒸気タービンへ蒸気を送り、蒸気タービンを回して発電を行わせる。尚、蒸気系統３には、過熱器４が設けられ、蒸気タービンへ送られる途中、蒸気は、過熱器４によって過熱されることになる。
【００１３】
そして、燃料系統６に設けられた燃料流量調整弁などの従制御対象用操作器７の開度を制御することにより、バーナ５における燃料の燃焼量が変り、結果として、蒸気系統３を流れる蒸気圧力が制御されることとなる。
【００１４】
そのために、蒸気系統３における過熱器４の出側に、蒸気圧力計などの主側検出器９を取付け、且つ、燃料系統６の燃料流量調整弁などの従制御対象用操作器７入側に燃料流量計などの従側検出器１０を取付けて、蒸気圧力計などの主側検出器９で蒸気圧力などの主側検出信号１１を検出し、減算器１５で、予め設定器１２に設定しておいた設定蒸気圧力などの主側設定信号１３と、前記蒸気圧力などの主側検出信号１１とを比較して両者の偏差を取り、減算器１５が出力した蒸気圧力偏差などの主側偏差信号１４を基に、主側比例積分制御器１７が比例積分制御を行い、燃料流量制御信号などの従制御用信号１６を出力する。
【００１５】
そして、燃料流量計などの従側検出器１０で燃料流量などの従側検出信号１９を検出し、減算器２１で、主側比例積分制御器１７が出力した従制御用信号１６と、前記燃料流量などの従側検出信号１９とを比較して両者の偏差を取り、減算器２１が出力した燃料流量偏差などの従側偏差信号２０を基に、従側比例積分制御器２３が比例積分制御を行い、流量調整弁開度調整信号などの従側制御信号２２を出力して、蒸気系統３における蒸気圧力が設定器１２に設定しておいた設定蒸気圧力と等しい一定の値となるよう、燃料流量調整弁などの従制御対象用操作器７の開度を制御する。
【００１６】
この際、従側比例積分制御器２３に、リミッタ２９を取付け、最大開度制限信号発生器２５からの最大開度制限信号２６及び最小開度制限信号発生器２７からの最小開度制限信号２８と、流量調整弁開度調整信号などの従側制御信号２２とをそれぞれ比較して、従側制御信号２２が最大開度制限信号２６を上回った場合に最大開度制限信号２６を出力させ、且つ、従側制御信号２２が最小開度制限信号２８を下回った場合に最小開度制限信号２８を出力させて従側制御信号２２を制限させるようにする。
【００１７】
そして、従側比例積分制御器２３のリミッタ２９が作動した場合、一旦、自動手動切換器３０を手操作で手動側へ切換えるようにして、主側比例積分制御器１７からの従制御用信号１６が、手動設定信号に切換えられる。そして、減算器１５が出力した蒸気圧力偏差などの主側偏差信号１４の正負が完全に逆転するのを待って、自動手動切換器３０を手操作で自動側へ切換えることにより、リミッタ２９を解除させると共に、制御を復帰させるようにする。
【００１８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来のカスケード式制御装置には、以下のような問題があった。
【００１９】
即ち、従側比例積分制御器２３にリミッタ２９を取付けて、燃料流量調整弁などの従制御対象用操作器７の開度を制限させるようにしており、リミッタ２９が作動した場合、自動手動切換器３０を、一旦、手操作で手動側へ切換えて、従制御用信号１６は手動設定信号に切換えられるので、自動手動切換器３０を操作するための手間が掛ると共に、一旦手動側へ切換えてしまうと、自動的に自動手動切換器３０を自動側へ切換えさせることができない。
【００２０】
又、自動手動切換器３０を手操作で自動側へ切換えるタイミングは、減算器１５が出力した蒸気圧力偏差などの主側偏差信号１４の正負が完全に逆転してからとしていたので、応答遅れが生じるのを避けられない。
【００２１】
本発明は、上述の実情に鑑み、自動手動切換器をなくすと共に、応答遅れを減少させ得るようにしたカスケード式制御装置を提供することを目的とするものである。
【００２２】
【課題を解決するための手段】
本発明は、主側検出器３９で検出した主側検出信号４１及び設定器４２に設定した主側設定信号４３の偏差である主側偏差信号４４に基づいて従制御用信号４６を出力する主側比例積分制御部４７と、従制御用信号４６及び従側検出器４０で検出した従側検出信号５９の偏差である従側偏差信号６０に基づいて従制御対象用操作器３７へ従側制御信号６２を出力することにより間接的に主制御対象を制御させるリミッタ６９付きの従側比例積分制御器６３とを備えたカスケード式制御装置において、
主側比例積分制御部４７を、前記主側偏差信号４４及び信号発生器５１が発生するホールド信号５２のどちらかを出力する切換リレー５３と、切換リレー５３を通ってきた主側偏差信号４４及びホールド信号５２のどちらかに基づき積分制御を行い積分制御信号５６を出力する積分制御器５４と、前記主側偏差信号４４に基づき比例制御を行い比例制御信号５７を出力する比例制御器５５と、前記積分制御信号５６及び比例制御信号５７を加算して前記従制御用信号４６を出力する加算器５８とで構成し、
従側比例積分制御器６３のリミッタ６９に対し、リミッタ６９が作動した時に、主側偏差信号４４側からホールド信号５２側へ出力を切換えさせる切換信号４９，５０を切換リレー５３へ送るモニタスイッチ７０，７１を設け、切換リレー５３によりホールド信号５２へ切換えた際には、積分制御器５４の積分動作を停止し、比例制御器５５の側で、主側偏差信号４４に基づき比例制御器５５で比例制御を行い、比例制御器５５からの比例制御信号５７をそのまま従制御用信号４６として出力し、
主側偏差信号４４が増加から減少に転じた時、又は、主側偏差信号４４が減少から増加に転じた時には、加算器５８の出力信号が変化して従側偏差信号６０、従側制御信号６２の値が変り、リミッタ６９を自動的に解除するように構成されたことを特徴とするカスケード式制御装置にかかるものである。
【００２３】
上記手段によれば、以下のような作用が得られる。
【００２４】
主側検出器３９で検出した主側検出信号４１と、予め設定器４２に設定しておいた主側設定信号４３との偏差である主側偏差信号４４を基に、主側比例積分制御部４７が比例積分制御を行い、従制御用信号４６を出力し、従側検出器４０で検出した従側検出信号５９と、主側比例積分制御部４７が出力した従制御用信号４６との偏差である従側偏差信号６０を基に、従側比例積分制御器６３が比例積分制御を行い、従側制御信号６２を出力して、主制御対象が設定器４２に設定しておいた主側設定信号４３と等しい一定の値となるよう、従制御対象用操作器３７を制御する。
【００２５】
この際、従側比例積分制御器６３に、リミッタ６９を取付け、従側制御信号６２を制限させるようにする。
【００２６】
そして、従側比例積分制御器６３のリミッタ６９が作動した場合、本発明では、以下のようにして、リミッタ６９を自動的に解除させる。
【００２７】
即ち、上記主側比例積分制御部４７による比例積分制御を、積分制御器５４による積分制御と比例制御器５５による比例制御とに分けて、先ず通常時は、従側比例積分制御器６３のリミッタ６９部分に取付けたモニタスイッチ７０，７１からの切換信号４９，５０により、切換リレー５３に、前記主側偏差信号４４を出力させ、切換リレー５３を通ってきた主側偏差信号４４に基づき積分制御器５４が積分制御を行う一方で、前記主側偏差信号４４に基づき比例制御器５５が比例制御を行い、加算器５８が、積分制御器５４からの積分制御信号５６及び比例制御器５５からの比例制御信号５７を加算して前記従制御用信号４６を出力するようになっている。
【００２８】
そして、リミッタ６９が作動すると、従側比例積分制御器６３のリミッタ６９部分に取付けたモニタスイッチ７０，７１が切換信号４９，５０を発生し、モニタスイッチ７０，７１からの切換信号４９，５０により、切換リレー５３に、信号発生器５１が発生するホールド信号５２を出力させ、切換リレー５３を通ってきたホールド信号５２に基づき積分制御器５４の積分動作は停止し、結果として、積分制御をホールドさせてしまう。すると、比例制御器５５の側はホールドされていないので、前記主側偏差信号４４に基づき比例制御器５５が比例制御を行い、加算器５８は、比例制御器５５からの比例制御信号５７とホールドされた積分制御器５４の出力を加算した信号をそのまま従制御用信号４６として出力することになる。
【００２９】
比例制御は主側偏差信号４４の増減の傾向をモニターしていることと同じ意義となるので、主側偏差信号４４が増加から減少に転じた時、又は、主側偏差信号４４が減少から増加に転じた時に、加算器５８の出力信号が変化し、その結果従側偏差信号６０の値が変って、従側比例積分制御器６３が出力する従側制御信号６２の値が変り、リミッタ６９が自動的に解除されることになる。
【００３０】
これにより、リミッタ６９の解除のために従来のような自動手動切換器を設ける必要がなくなり、自動手動切換器を手操作する手間も省略することができるようになる。
【００３１】
又、従来よりも早い時点でリミッタ６９を解除させることができるので、応答遅れを大幅に減少させることが可能となる。
【００３２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、図示例と共に説明する。
【００３３】
図１は、本発明の実施の形態の一例である。
【００３４】
図中、３１はボイラ本体、３２はボイラ本体３１で発生された蒸気を貯めるための蒸気ドラム、３３は蒸気ドラム３２に接続された蒸気系統、３４は蒸気系統３３の途中に設けられた過熱器である。又、３５はボイラ本体３１に取付けられたバーナ、３６はバーナ３５へ燃料を送る燃料系統、３７は燃料系統３６に設けられた燃料流量調整弁などの従制御対象用操作器、３８はバーナ３５の使用本数を切換えるための開閉弁である。
【００３５】
そして、蒸気系統３３における過熱器３４の出側に、蒸気圧力計などの主側検出器３９を取付け、且つ、燃料系統３６の燃料流量調整弁などの従制御対象用操作器３７入側に燃料流量計などの従側検出器４０を取付ける。
【００３６】
次いで、蒸気圧力計などの主側検出器３９で検出した蒸気圧力などの主側検出信号４１と、設定器４２に設定した設定蒸気圧力などの主側設定信号４３との偏差を取り、蒸気圧力偏差などの主側偏差信号４４を出力する減算器４５を設け、減算器４５が出力した主側偏差信号４４を基に燃料流量制御信号などの従制御用信号４６を出力する主側比例積分制御部４７を設け、主制御系統４８を構成する。
【００３７】
上記主側比例積分制御部４７は、後述する切換信号４９，５０によって、前記減算器４５が出力した主側偏差信号４４及び信号発生器５１が発生するホールド信号５２のどちらかを出力する切換リレー５３と、切換リレー５３を通ってきた主側偏差信号４４及びホールド信号５２のどちらかに基づき積分制御を行う積分制御器５４と、前記減算器４５が出力した主側偏差信号４４に基づき比例制御を行う比例制御器５５と、積分制御器５４が出力する積分制御信号５６及び比例制御器５５が出力する比例制御信号５７を加算して前記従制御用信号４６を出力する加算器５８とで構成されている。
【００３８】
そして、主側比例積分制御部４７が出力した従制御用信号４６と、燃料流量計などの従側検出器４０で検出した燃料流量などの従側検出信号５９との偏差を取り、燃料流量偏差などの従側偏差信号６０を出力する減算器６１を設け、減算器６１が出力した従側偏差信号６０を基に流量調整弁開度調整信号などの従側制御信号６２を出力する従側比例積分制御器６３を設け、従制御系統６４を構成する。
【００３９】
この際、従側比例積分制御器６３に、最大開度制限信号発生器６５からの最大開度制限信号６６及び最小開度制限信号発生器６７からの最小開度制限信号６８と、前記流量調整弁開度調整信号などの従側制御信号６２とをそれぞれ比較して、従側制御信号６２が最大開度制限信号６６を上回った場合に最大開度制限信号６６を出力し、且つ、従側制御信号６２が最小開度制限信号６８を下回った場合に最小開度制限信号６８を出力するリミッタ６９を取付ける。
【００４０】
加えて、最大開度制限信号発生器６５からの最大開度制限信号６６と、流量調整弁開度調整信号などの従側制御信号６２とを比較して、従側制御信号６２が最大開度制限信号６６を上回った場合に前記切換リレー５３をａ側へ切換え、従側制御信号６２が最大開度制限信号６６を下回った場合に前記切換リレー５３をｂ側へ切換えるための前記切換信号４９を前記切換リレー５３へ出力するモニタスイッチ７０を取付ける。
【００４１】
同様に、最小開度制限信号発生器６７からの最小開度制限信号６８と、流量調整弁開度調整信号などの従側制御信号６２とを比較して、従側制御信号６２が最小開度制限信号６８を下回った場合に前記切換リレー５３をａ側へ切換え、従側制御信号６２が最小開度制限信号６８を上回った場合に前記切換リレー５３をｂ側へ切換えるための前記切換信号５０を前記切換リレー５３へ出力するモニタスイッチ７１を取付ける。
【００４２】
次に、作動について説明する。
【００４３】
先ず、燃料系統３６を介してバーナ３５へ燃料を送り、ボイラ本体３１内で燃料を燃焼させる。そして、燃焼によって発生した燃焼ガスにより、ボイラ本体３１内に通されるボイラ水を加熱して蒸気を発生させ、発生した蒸気を蒸気ドラム３２に貯め、蒸気ドラム３２から蒸気系統３３を介して、図示しない蒸気タービンへ蒸気を送り、蒸気タービンを回させて発電を行わせる。尚、蒸気系統３３には、過熱器３４が設けられ、蒸気タービンへ送られる蒸気は、途中、過熱器３４によって加熱されることになる。
【００４４】
そして、燃料系統３６に設けられた燃料流量調整弁などの従制御対象用操作器３７の開度を制御することにより、バーナ３５における燃料の燃焼量が変り、結果として、蒸気系統３３を流れる蒸気圧力が制御されることとなる。
【００４５】
そのために、蒸気系統３３における過熱器３４の出側に、蒸気圧力計などの主側検出器３９を取付け、且つ、燃料系統３６の燃料流量調整弁などの従制御対象用操作器３７入側に燃料流量計などの従側検出器４０を取付けて、蒸気圧力計などの主側検出器３９で蒸気圧力などの主側検出信号４１を検出し、減算器４５で、予め設定器４２に設定しておいた設定蒸気圧力などの主側設定信号４３と、前記蒸気圧力などの主側検出信号４１とを比較して両者の偏差を取り、減算器４５が出力した蒸気圧力偏差などの主側偏差信号４４を基に、主側比例積分制御部４７が比例積分制御（Ｋ＋Ｋ／Ｔ∫ｄｔ  ここで、Ｋはゲイン、Ｔは積分時間である）を行い、燃料流量制御信号などの従制御用信号４６を出力する。
【００４６】
そして、燃料流量計などの従側検出器４０で燃料流量などの従側検出信号５９を検出し、減算器６１で、主側比例積分制御部４７が出力した従制御用信号４６と、前記燃料流量などの従側検出信号５９とを比較して両者の偏差を取り、減算器６１が出力した燃料流量偏差などの従側偏差信号６０を基に、従側比例積分制御器６３が比例積分制御を行い、流量調整弁開度調整信号などの従側制御信号６２を出力して、蒸気系統３３における蒸気圧力が設定器４２に設定しておいた設定蒸気圧力と等しい一定の値となるよう、燃料流量調整弁などの従制御対象用操作器３７の開度を制御する。
【００４７】
この際、従側比例積分制御器６３に、リミッタ６９を取付け、最大開度制限信号発生器６５からの最大開度制限信号６６及び最小開度制限信号発生器６７からの最小開度制限信号６８と、流量調整弁開度調整信号などの従側制御信号６２とをそれぞれ比較して、従側制御信号６２が最大開度制限信号６６を上回った場合に最大開度制限信号６６を出力させ、且つ、従側制御信号６２が最小開度制限信号６８を下回った場合に最小開度制限信号６８を出力させて従側制御信号６２を制限させるようにする。
【００４８】
そして、従側比例積分制御器６３のリミッタ６９が作動した場合、本発明では、以下のようにして、リミッタ６９を自動的に解除させるようにしている。
【００４９】
即ち、上記主側比例積分制御部４７による比例積分制御（Ｋ＋Ｋ／Ｔ∫ｄｔ）を、積分制御器５４による積分制御（Ｋ／Ｔ∫ｄｔ）と比例制御器５５による比例制御（Ｋ）とに分けて、先ず通常時は、従側比例積分制御器６３のリミッタ６９部分に取付けたモニタスイッチ７０，７１からの切換信号４９，５０により、切換リレー５３に、前記減算器４５が出力した主側偏差信号４４を出力させ、切換リレー５３を通ってきた主側偏差信号４４に基づき積分制御器５４が積分制御を行う一方で、前記減算器４５が出力した主側偏差信号４４に基づき比例制御器５５が比例制御を行い、加算器５８が、積分制御器５４からの積分制御信号５６及び比例制御器５５からの比例制御信号５７を加算して前記従制御用信号４６を出力するようになっている。
【００５０】
そして、リミッタ６９が作動すると、従側比例積分制御器６３のリミッタ６９部分に取付けたモニタスイッチ７０，７１のうちのどちらかが切換信号４９，５０を発生し、モニタスイッチ７０，７１からの切換信号４９，５０により、切換リレー５３に、信号発生器５１が発生するホールド信号５２を出力させ、切換リレー５３を通ってきたホールド信号５２に基づき積分制御器５４は動作を停止し、結果として、積分制御をホールドさせてしまう。比例制御器５５の側はホールドされていないので、前記減算器４５が出力した主側偏差信号４４に基づき比例制御器５５が比例制御を行い、加算器５８が、比例制御器５５からの比例制御信号５７をそのまま従制御用信号４６として出力することになる。
【００５１】
比例制御は主側偏差信号４４の値にＫを掛けるだけの制御であるため、主側偏差信号４４の増減の傾向をモニターしていることと同じ意義となるので、最大制限開度でリミッタ６９が作動した場合には、主側偏差信号４４が増加から減少に転じた時に、又、最小制限開度でリミッタ６９が作動した場合には、主側偏差信号４４が減少から増加に転じた時に、減算器６１が出力する燃料流量偏差などの従側偏差信号６０の値が変って、従側比例積分制御器６３が出力する流量調整弁開度調整信号などの従側制御信号６２の値が変りリミッタ６９が自動的に解除されることになる。
【００５２】
これにより、リミッタ６９の解除のために図２のような自動手動切換器３０を設ける必要がなくなり、自動手動切換器３０を手操作する手間も省略することができるようになる。
【００５３】
更に、図２に示すように自動手動切換器３０を設けた場合、自動手動切換器３０を手操作してリミッタ６９を解除するタイミングは、最大開度でリミッタ６９が作動した場合には、主側偏差信号４４が増加から減少に転じ、更に、主側偏差信号４４が０となり、主側偏差信号４４の値正負が逆転した後であり、又、最小開度でリミッタ６９が作動した場合には、主側偏差信号４４が減少から増加に転じ、更に、主側偏差信号４４が０となり、主側偏差信号４４の値正負が逆転した後であるため、かなりの応答遅れが生じていたが、本発明では、それよりも早い時点でリミッタ６９を解除させることができるので、応答遅れを大幅に減少させることが可能となる。
【００５４】
尚、本発明は、上述の実施の形態にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【００５５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明のカスケード式制御装置によれば、自動手動切換器をなくすと共に、応答遅れを減少させることができるという優れた効果を奏し得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態の一例の概略制御系統図である。
【図２】従来例の概略制御系統図である。
【符号の説明】
３７  従制御対象用操作器
３９  主側検出器
４０  従側検出器
４１  主側検出信号
４２  設定器
４３  主側設定信号
４４  主側偏差信号
４６  従制御用信号
４７  主側比例積分制御部
４９，５０    切換信号
５１  信号発生器
５２  ホールド信号
５３  切換リレー
５４  積分制御器
５５  比例制御器
５６  積分制御信号
５７  比例制御信号
５８  加算器
５９  従側検出信号
６０  従側偏差信号
６２  従側制御信号
６３  従側比例積分制御器
６９  リミッタ
７０，７１    モニタスイッチ
【図１】
0003709619.tif 000002
【図２】
0003709619.tif 000003