(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置の接地部に対する機体本体の左右傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する重力式の左右傾斜角検出手段と、この左右傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御するローリング制御を実行する制御手段とが設けられている作業車であって、
作業状態であるか非作業状態であるかを検出する作業状態検出手段、及び、旋回中であるか否かを検出する旋回検出手段が設けられ、
前記制御手段が、
通常制御モードと湿田制御モードとに切り換え自在に構成され、
前記通常制御モードにおいては、前記作業状態検出手段及び前記旋回検出手段からの情報に基づいて、非作業状態において、旋回中であるときには、作業状態にあるときに設定する作業用制御感度より鈍感な非作業用制御感度を設定して前記ローリング制御を実行するように構成され、且つ、
前記湿田制御モードにおいては、前記作業用制御感度を設定して前記ローリング制御を実行するように構成されている作業車。
【請求項２】
前記制御手段が、前記通常制御モードにおいては、非作業状態において、旋回中の検出が解除された後設定時間の間、前記非作業用制御感度を設定して前記ローリング制御を実行するように構成されている請求項１記載の作業車。
【請求項３】
前記制御手段が、前記ローリング制御として、前記左右傾斜角検出手段の検出信号と、前記設定傾斜角に対応する設定信号値との偏差が姿勢制御用の不感帯を外れると、前記偏差が前記不感帯に入るように前記姿勢変更操作手段を作動させる動作を実行するように構成され、且つ、前記通常制御モードにおいては、非作業状態での旋回中において、作業状態にあるときに設定する不感帯より幅が広い不感帯を設定することにより、非作業用制御感度を作業用制御感度より鈍感にするように構成されている請求項１又は２記載の作業車。
【請求項４】
走行装置の接地部に対する機体本体の左右傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する重力式の左右傾斜角検出手段と、この左右傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御するローリング制御を実行する制御手段とが設けられている作業車であって、
作業状態であるか非作業状態であるかを検出する作業状態検出手段、及び、旋回中であるか否かを検出する旋回検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記作業状態検出手段及び前記旋回検出手段からの情報に基づいて、非作業状態において、旋回中であるときには、機体本体の走行装置の接地部に対する左右傾斜を旋回外側が高くなる方向に変化させる操作側に前記姿勢変更操作手段を作動させる制御を停止し、且つ、機体本体の走行装置の接地部に対する左右傾斜を旋回内側が高くなる方向に変化させる操作側に前記姿勢変更操作手段を作動させる制御を実行するように構成されている作業車。
【請求項５】
前記姿勢変更操作手段が、機体本体における左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部のそれぞれにおいて前記走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の駆動手段を備えて構成され、
前記制御手段が、前記ローリング制御において、前記４個の駆動手段のうち、左側前部及び左側後部に作用する２個の駆動手段と、右側前部及び右側後部に作用する２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を駆動操作するように構成されている請求項１〜４のいずれか1 項に記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行装置の接地部に対する機体本体の左右傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する重力式の左右傾斜角検出手段と、この左右傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御するローリング制御を実行する制御手段とが設けられている作業車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記作業車は、走行面に左右方向での隆起部や傾斜があっても、制御手段によるローリング制御により、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を水平などの設定傾斜角に維持しながら作業できるものである。たとえばコンバインにあっては、畦際で刈取りを行なう際、地面が左右に傾斜していても、機体本体が左右方向で水平又はそれに近い姿勢に維持され、脱穀装置もその姿勢に維持されて脱穀や選別理が良好に行われるなど有利に作業できるものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
たとえばコンバインにおいて、一つの作業工程を終えて次の作業工程の始端部に向けて移動走行する際、機体本体が左右に大きく傾斜すると、機体左右の重量バランスが悪くなったり刈取部の横端部が地面に衝突するとか、先の作業工程において脱穀装置に供給されて残っている処理物の選別処理に悪影響が出るなどの不具合が発生する場合がある。このため、移動走行は作業状態から非作業状態に切り換えて行われるが、このときも、ローリング制御をオンにして走行される。このように移動走行するときは機体旋回を伴うが、従来、旋回走行を行なうと、左右傾斜角検出手段が遠心力のために作動して傾斜角が変化したことの検出情報を出力するため、機体本体の左右傾斜角が設定傾斜角になっているにもかかわらず、制御手段が傾斜角検出手段からの検出情報に基づいて姿勢変更操作手段を動作させるローリング制御を実行し、機体本体の左右姿勢が所望の姿勢から外れてしまうことがあった。
【０００４】
本発明の目的は、作業時には精度のよいローリング制御が行われるようにしながら、上記した旋回時のトラブルを極力回避しながら移動走行することが可能な作業車を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１によれば、冒頭に記した作業車において、作業状態であるか非作業状態であるかを検出する作業状態検出手段、及び、旋回中であるか否かを検出する旋回検出手段が設けられ、前記制御手段が、通常制御モードと湿田制御モードとに切り換え自在に構成され、前記通常制御モードにおいては、前記作業状態検出手段及び前記旋回検出手段からの情報に基づいて、非作業状態において、旋回中であるときには、作業状態にあるときに設定する作業用制御感度より鈍感な非作業用制御感度を設定して前記ローリング制御を実行するように構成され、且つ、前記湿田制御モードにおいては、前記作業用制御感度を設定して前記ローリング制御を実行するように構成されている。
【０００６】
すなわち、非作業状態において、旋回中であるときには、作業状態にあるときに設定する作業用制御感度より鈍感な非作業用制御感度を設定してローリング制御が実行されるものである。これにより、作業しながら走行するときは、機体本体の左右傾斜角が設定傾斜角から外れると、制御手段が敏感な作業用制御感度によって応答性よくローリング制御を実行する。そして、非作業状態で旋回するとき、左右傾斜角検出手段が遠心力のために作動して傾斜角が変化した検出情報を出力しても、制御手段は鈍感な非作業用制御感度の設定によって姿勢変更操作手段を作動させる制御を実行しなくて機体本体の左右傾斜角が変化しないとか、実行しても作業用制御感度の設定によって実行するに比して機体本体の傾斜角変化が少なくなる。
【０００７】
従って、作業を行なう際は、ローリング制御が敏感な作業用制御感度によって応答性よく実行され、地面の隆起部や傾斜にかかわらず機体本体を所望の姿勢に精度よく維持しながら作業できる。その割には、移動走行する際、旋回時に傾斜角検出手段が遠心力のために作動してもこの作動に起因する機体本体の傾斜角変化が発生しにくく、機体本体を所望の姿勢やそれに極力近い姿勢に精度よく維持しながら走行できる。
【０００８】
請求項２によれば、請求項１において、前記制御手段が、前記通常制御モードにおいては、非作業状態において、旋回中の検出が解除された後設定時間の間、前記非作業用制御感度を設定して前記ローリング制御を実行するように構成されている。
【０００９】
すなわち、旋回を終えて遠心力がなくなると、左右傾斜角検出手段はそれに対応する状態に復帰するが、この復帰には、左右傾斜角検出手段の慣性とか特性などに起因して若干時間が掛かる。これにより、旋回中の検出が解消されるに伴って直ちに制御感度が非作業用から作業用に設定変更されると、旋回を終えた後に、機体本体の左右傾斜角が設定傾斜角になっているにもかかわらず、傾斜角検出手段が復帰遅れのために出力する検出情報に基づいてローリング制御が実行される事態が発生することがある。このため、左右傾斜角検出手段が遠心力の作用した状態から解消した状態に復帰するのに要する時間を前記設定時間として設定することにより、旋回を終えて遠心力が解消しても、左右傾斜角検出手段がそれに対応する状態にまだ復帰していない間は、制御手段は鈍感な非作業用制御感度を設定してローリング制御を実行するものになっており、左右傾斜角検出手段が復帰遅れによって出力する検出情報に基づくローリング制御が実行されなくて機体本体の傾斜角が変化しないとか、ローリング制御が実行されても作業用制御感度によって実行されるに比して機体本体の傾斜角変化が少なくなるものである。
【００１０】
従って、旋回中で左右傾斜角検出段に遠心力が作用するときのみならず、旋回を終えて左右傾斜角検出手段が遠心力解消状態に対応するものに復帰するまでの間においても、左右傾斜再検出手段に作用する遠心力に起因する機体本体の傾斜角変化が発生しにくく、機体本体を所望の姿勢やそれに極力近い姿勢により一層良好に維持しながら移動走行できる
【００１１】
請求項３によれば、請求項１又は２において、前記制御手段が、前記ローリング制御として、前記左右傾斜角検出手段の検出信号と、前記設定傾斜角に対応する設定信号値との偏差が姿勢制御用の不感帯を外れると、前記偏差が前記不感帯に入るように前記姿勢変更操作手段を作動させる動作を実行するように構成され、且つ、前記通常制御モードにおいては、非作業状態での旋回中において、作業状態にあるときに設定する不感帯より幅が広い不感帯を設定することにより、非作業用制御感度を作業用制御感度より鈍感にするように構成されている。
【００１２】
すなわち、作業状態にあるときに設定する不感帯より幅が広い不感帯を設定することにより、非作業用制御感度を作業用制御感度より鈍感にするものだから、旋回中において、左右傾斜角検出手段が遠心力のために傾斜角が変化した検出信号を出力しても、この検出信号と、設定傾斜角に対応する設定信号値との偏差が不感帯内にあり、ローリング制御が実行されなくて機体本体に傾斜角変化が発生しないようにできるものである。
【００１３】
従って、不感帯を変更させるだけの簡単な手段により、左右傾斜角検出手段に遠心力が作用することに起因する機体本体の傾斜角変化を防止したり抑制することができ、経済面などで有利に得られる。
【００１４】
請求項４によれば、冒頭に記した作業車において、
作業状態であるか非作業状態であるかを検出する作業状態検出手段、及び、旋回中であるか否かを検出する旋回検出手段が設けられ、前記制御手段が、前記作業状態検出手段及び前記旋回検出手段からの情報に基づいて、非作業状態において、旋回中であるときには、機体本体の走行装置の接地部に対する左右傾斜を旋回外側が高くなる方向に変化させる操作側に前記姿勢変更操作手段を作動させる制御を停止し、且つ、機体本体の走行装置の接地部に対する左右傾斜を旋回内側が高くなる方向に変化させる操作側に前記姿勢変更操作手段を作動させる制御を実行するように構成されている。
【００１５】
非作業状態において、旋回中であるときには、機体本体の走行装置の接地部に対する左右傾斜を旋回外側が高くなる方向に変化させる操作側に前記姿勢変更操作手段を作動させる制御が停止するものである。これにより、作業しながら走行するときは、機体本体の左右傾斜角が設定傾斜角から外れると、非作業状態での旋回中における前記制御停止の如き制約がない状態でローリング制御が実行される。そして、移動走行する際、旋回操作して左右傾斜角検出手段が遠心力のために作動して傾斜角が変化したことの検出情報を出力しても、この検出情報は機体本体の左右傾斜を旋回外側が高くなる方向に変化させるローリング制御を指令する検出情報になることにより、このとき、制御手段は機体本体の左右傾斜を旋回外側が高くなる方向に変化させる制御を停止することにより、検出手段の検出情報に基づいて姿勢変更操作手段を作動させるローリング制御が実行されず、機体本体の傾斜角が変更されないことになる。
【００１６】
従って、作業を行なう際は、ローリング制御が非作業状態の如き制約がない状態で実行され、地面の隆起部や傾斜にかかわらず機体本体を所望の姿勢に精度よく維持しながら作業できる。その割には、移動走行する際は、旋回時に傾斜角検出手段が遠心力によって作動してもこれに起因する機体本体の傾斜角変化が発生せず、機体本体を所望の姿勢やそれに極力近い姿勢に精度よく維持しながら走行できる。
【００１７】
請求項５によれば、請求項１〜４のいずれか１項において、前記姿勢変更操作手段が、機体本体における左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部のそれぞれにおいて前記走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の駆動手段を備えて構成され、前記制御手段が、前記ローリング制御において、前記４個の駆動手段のうち、左側前部及び左側後部に作用する２個の駆動手段と、右側前部及び右側後部に作用する２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を駆動操作するように構成されている。
【００１８】
すなわち、姿勢変更操作手段が、前記４個の駆動手段を備えて構成されているものだから、機体本体の左右方向での一端部を走行装置に対して下降限界まで移動調節してなった傾斜姿勢の状態と、他端部を走行装置に対して上昇限界まで移動調節してなった傾斜姿勢の状態との間で機体本体の左右傾斜角が変化するようにしてローリング調節ができる。これにより、機体本体が走行装置の接地部に対して移動する最大ストロークを小にしながら、かつ、機体本体が水平姿勢にあるときの機体重心を低くしながら左右傾斜角の変化量を大きくできる。
【００１９】
機体本体の左右傾斜角を変更操作するのに、４個の駆動手段のうち、３個以上の駆動手段を同時に駆動すると、機体本体の姿勢が不安定になって各駆動手段に対する荷重負荷が変動し、その荷重負荷の変動によって各駆動手段の操作速度が変化しようとして他の駆動手段に対して互いに影響し合うため、滑らかな駆動操作が行なわれにくくなる。これに対し、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を設定傾斜角に維持するローリング制御において、機体本体の左側前部及び左側後部に作用する２個の駆動手段と、右側前部及び右側後部に作用する２個の駆動手段のうちの一方の２個の駆動手段だけが駆動されものだから、機体本体の姿勢が不安定になりくくしながら、かつ、２個の駆動手段を極力滑らかに駆動操作させながら適正なローリング制御を実行させられる。
【００２０】
したがって、左右傾斜の調節範囲を大きくし、地面隆起部や傾斜が大きくても充分に対応できるなど有利にローリング制御を行なわせられる。しかもその割には、機体本体や駆動手段を小型してコンパクトに得られる。さらには、機体重心が低くなるとともに、ローリング制御が実行される際に駆動手段がスムーズに安定よく駆動されて安定よくかつ乗り心地よく走行できる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
〔第１実施形態〕
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒによって支持されるように構成してあるとともに搭乗型の運転部２、運転座席の下方に位置する原動部を備えている機体本体Ｖの機体フレーム１１に脱穀装置３や穀粒タンク４などを搭載し、引起装置５やバリカン型の刈取装置７などを備える刈取部１０の刈取部フレーム１０ａの基端部を、前記機体フレーム１１の前部に位置する支持部１１ａに機体横向きの軸芯Ｐ１まわりで回動自在に連結し、刈取部フレーム１０ａに一端側が連結し、他端側が機体フレーム１１に連結している屈伸自在なリンク機構１０ｂと、機体フレーム１１とにわたって油圧式のリフトシリンダＣ１を取付け、機体本体Ｖの原動部から刈取部１０に動力伝達するように構成して、コンバインを構成してある。このコンバインは、稲・麦などの収穫作業を行うものであり、詳しくは次の如く構成してある。
【００２２】
すなわち、リフトシリンダＣ１によって刈取部フレーム１０ａを軸芯Ｐ１まわりで上下に揺動操作することにより、刈取部１０を機体本体Ｖに対して昇降操作する。つまり、引起装置５の下端や刈取装置７が地面上近くに位置して穀稈の刈取りをする下降作業位置と、機体本体Ｖに対して上昇エンドやその近くまで上昇して刈取りしないで走行する上昇非作業位置とに昇降操作する。そして、刈取部１０を作業位置にして機体本体Ｖを走行させると、刈取部１０は、分草具６によって稲・麦などの植立穀稈を刈取り対象と非刈取り対象とに分草し、刈取り対象の植立穀稈を引起装置５によって引起こし処理するとともにその株元を刈取装置７によって切断し、刈取装置７からの刈取穀稈を株元側に挟持搬送作用する株元側搬送部と、穂先側に係止搬送作用する穂先側搬送部とで成る搬送装置８によって機体後方に搬送し、脱穀装置３の脱穀フィードチェーン３ａの搬送始端部に供給する。脱穀装置３は、前記搬送装置８からの刈取穀稈の株元側を脱穀フィードチェーン３ａによって挟持して搬送しながら穂先側を扱室に供給して回動する扱胴によって扱き処理し、脱穀排ワラを脱穀フィードチェーン３ａによって扱室から搬出する。脱穀装置３からの脱穀粒をコンベアによって穀粒タンク４に搬送して貯留していく。
【００２３】
図２に示すように、左側のクローラ走行装置１Ｌは、機体本体Ｖの機体フレーム１１が備えている支持フレーム１２の前端側に前ベルクランク１７ａを介して前端側が連結し、前記支持フレーム１２の後端側に後ベルクランク１７ｂと補助リンク１７ｂ１とを介して後端側が連結している機体本体の前後方向に長いトラックフレーム１６と、前記支持フレーム１２の前端部によって回動自在に支持されている駆動自在なクローラ駆動スプロケット１３と、前記支持フレーム１２の前後方向での中間部に遊転自在に支持されている上部転輪１４ａと、前記トラックフレーム１６の長手方向での複数箇所に遊転自在に支持されている接地転輪１４と、前記トラックフレーム１６の後端部に遊転自在に支持されているクローラ緊張輪１５と、前記複数個の輪体１５，１３，１４ａ，１４の全てにわたって巻回しているゴム製の無端クローラベルトＢとによって構成してある。
【００２４】
前ベルクランク１７ａのうち、支持フレーム１２に回動自在に連結している回転支軸部からトラックフレーム１６の方とは反対側に一体回動自在に延出している揺動自在なアーム部と、支持フレーム１２によって支持されているシリンダブラケットとにわたって油圧式で複動型の前シリンダＣ２を取付け、後リンク１７ｂのうち、支持フレーム１２に回動自在に連結している回転支軸部からトラックフレーム１６の方とは反対側に一体回動自在に延出している揺動自在なアーム部と、支持フレーム１２によって支持されているシリンダブラケットとにわたって油圧式で複動型の後シリンダＣ３を取付けてある。
すなわち、前シリンダＣ２が前ベルクランク１７ａを軸芯Ｐ２まわりで支持フレーム１２に対して回動操作してトラックフレーム１６の前端側を機体フレーム１１に対して昇降操作し、後シリンダＣ３が後ベルクランク１７ｂを軸芯Ｐ３まわりで支持フレーム１２に対して回動操作してトラックフレーム１６の後端側を機体フレーム１２に対して昇降操作するように構成してある。
【００２５】
右側のクローラ走行装置１Ｒは、左側のクローラ走行装置１Ｌと同一の構成を備えており、左側のクローラ走行装置１Ｌにおいても、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいても、前シリンダＣ２，Ｃ４と後シリンダＣ３，Ｃ５とを駆動操作することにより、前シリンダＣ２，Ｃ４と後シリンダＣ３，Ｃ５の駆動力によってトラックフレーム１２が機体フレーム１１に対して昇降する。
【００２６】
これにより、図２に示すように、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を最も伸張させ、且つ、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を最も短縮させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６が機体フレーム１１に最も近づいてほぼ平行になった状態になる。このときの機体本体Ｖの姿勢が下限基準姿勢である。
【００２７】
図３に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５をそのままの状態に維持しながら左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短縮作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６の前端側が後端側より機体フレーム１１に対して下降した状態になる。すなわち、機体本体Ｖを前部側がクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して離間する方向に姿勢変更（前上昇操作）することになる。
図４に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４をそのままの状態に維持しながら左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６の後端側が前端側より機体フレーム１１に対して下降した状態になる。機体本体Ｖを後部側がクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して離間する方向に姿勢変更（後上昇操作）することになる。
図５に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短縮作動させ、且つ、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６が機体フレーム１１に対してほぼ平行に下降した状態になる。機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更（上昇操作）することになる。
【００２８】
左側のクローラ走行装置１Ｌにおけるトラックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が、右側のクローラ走行装置１Ｒにおけるトラックフレーム１６のそれより小になる側に各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を操作させると、機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して右上げ方向に姿勢変更（左傾斜操作）することになる。
【００２９】
右側のクローラ走行装置１Ｒにおけるトラックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が、左側のクローラ走行装置１Ｌにおけるトラックフレーム１６のそれより小になる側に各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を操作させると、機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して左上げ方向に姿勢変更（右傾斜操作）することになる。
【００３０】
したがって、左側の前シリンダＣ２（以下、単に左前シリンダＣ２と呼称する。）と、左側の後シリンダＣ３（以下、単に左後シリンダＣ３と呼称する。）と、右側の前シリンダＣ４（以下、単に右前シリンダＣ４と呼称する。）と、右側の後シリンダＣ５（以下、単に右後シリンダＣ５と呼称する。）とが、走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの左右傾斜角及び前後傾斜角を変更操作する姿勢変更操作手段１００を構成している。そして、左前シリンダＣ２が、機体本体Ｖにおける左側前部に昇降操作するべく作用する駆動手段となっており、機体本体Ｖにおける左側前部の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。左後シリンダＣ３が、機体本体Ｖにおける左側後部に昇降操作するべく作用する駆動手段となっており、機体本体Ｖにおける左側後部の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。右前シリンダＣ４が、機体本体Ｖにおける右側前部に昇降操作するべく作用する駆動手段となっており、機体本体Ｖにおける右側前部での走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。右後シリンダＣ５が、機体本体における右側後部に昇降操作するべく作用する駆動手段になっており、機体本体における右側後部での走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。
【００３１】
左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒにおける前記各ベルクランク１７ａ，１７ｂの回転支軸部に対応する箇所に、その回転支軸部の回動量に基づいて前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の操作量（油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の伸縮作動したストローク量）を検出する操作量検出手段としてのポテンショメータ形のストロ−クセンサ１８，１９，２０，２１が設けられている。
【００３２】
機体本体Ｖには、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段としての重力式の左右傾斜角センサ２３、及び、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段としての重力式の前後傾斜角センサ２４が備えられている。
【００３３】
前記搬送装置８の始端部には、刈取穀稈に当接したときにオン状態となり、刈取穀稈が外れたときにオフ状態となる株元センサ５３が設けられている。そして、刈取り作業を行なうと、刈取穀稈が刈取部１０に導入されて株元センサ５３に当接し、刈取作業を止めると、刈取穀稈が刈取部１０に入り込まなくて株元センサ５３が穀稈に当接しなくなる。これにより、株元センサ５３が、刈取作業状態であるか非刈取作業状態であるかを検出する作業状態検出手段３００を構成する。
【００３４】
前記分草具６の後方側箇所に、刈取部１０の地面に対する高さを検出する超音波式の刈高さセンサ９が設けられている。詳述はしないが、この刈高さセンサ９は、下方側に向けて超音波を発信してから受信するまでの時間を計測することで、刈取部１０の地面に対する高さを検出するように非接触式に構成されている。
【００３５】
動力伝達系を図６に示すように構成してある。
すなわち、機体本体Ｖの原動部に搭載されたエンジンＥから出力された動力は、脱穀クラッチ４５を介して脱穀装置３に伝達されるとともに、走行クラッチ４６及び油圧式の無段変速装置４７を介して左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒのミッション部４８に伝達され、ミッション部４８に伝達された動力は、クローラ走行装置１Ｌ，１Ｒに伝達されるとともに、刈取クラッチ４９を介して刈取部１０に伝達される。上記無段変速装置４７は、前記搭乗運転部２に設けた変速レバー５１によって変速操作される。図中、５０は、ミッション部４８への入力回転数に基づいて車速を検出する車速センサである。
【００３６】
図６に示すように、前記ミッション部４８に左右の走行装置１Ｌ，１Ｒに対する伝動を各別に入り切りする一対の操向クラッチ４１，４２を設け、各操向クラッチ４１，４２の操作部に連係機構４３によって連係させた状態で運転部２に設けた１本の操向レバー５６によって一対の操向クラッチ４１，４２を操作して機体本体Ｖの操向操作を行なうように構成してある。
すなわち、操向レバー５６を直進位置Ｓに操作すると、両操向クラッチ４１，４２が入りになり、左右の走行装置１Ｌ，１Ｒが同一の駆動方向に同一の駆動速度で駆動されて、機体本体Ｖが前進側や後進側に直進走行する。操向レバー５６を直進位置Ｓから左側に揺動操作した左旋回位置Ｌにすると、一方の操向クラッチ４１が切りになって左側の走行装置１Ｌの駆動が停止され、他方の操向クラッチ４２が入りになって右側の走行装置１Ｒが駆動され、機体本体Ｖが左向きに旋回走行する。操向レバー５６を直進位置Ｓから右側に揺動操作した右旋回位置Ｒにすると、一方の操向クラッチ４１が入りになって左側の走行装置１Ｌが駆動され、他方の操向クラッチ４２が切りになって右側の走行装置１Ｒの駆動が停止され、機体本体Ｖが右向きに旋回走行する。
【００３７】
前記操向レバー５６の基端部付近に左旋回スイッチ５２と右旋回秋スイッチ５４とを設けてある。操向レバー５６が直進位置Ｓにあると、操向レバー５６の基部に操向レバー５６と一体回動するように付設してある一対の検出対象体としてのスイッチ操作カム５６ａ，５６ｂのいずれもが両旋回スイッチ５２，５４の操作部から離れて両旋回スイッチ５２，５４がオフになる。操向レバー５６を左旋回位置Ｌに操作すると、一方のスイッチ操作カム５６ａが左旋回スイッチ５２の操作部に押圧作用してこの左旋回スイッチ５２をオンに操作し、他方のスイッチ操作カム５６ｂが右旋回スイッチ５４の操作部から離れていて右旋回スイッチ５４がオフのままになる。操向レバー５６右旋回位置Ｒに操作すると、一方のスイッチ操作カム５６ａが左旋回スイッチ５２の操作部から離れていてこの左旋回スイッチ５２がオフのままになり、他方のスイッチ操作カム５６ｂが右旋回スイッチ５４の操作部に押圧作用してこの右旋回スイッチ５４をオンに操作する。
【００３８】
したがって、左旋回スイッチ５２と右旋回スイッチ５４とが旋回検出手段４００を構成しており、この旋回検出手段４００により、機体本体Ｖが旋回中であるか旋回を終えたかを検出したり、機体本体Ｖが左向きと右向きのいずれの方向に旋回中であるかを検出できる。
すなわち、左旋回スイッチ５２がオンになっており、右旋回スイッチ５４がオフになっていることを知ることにより、機体本体Ｖが左向きに旋回中であることを検出できる。左旋回スイッチ５２がオフになっており、右旋回スイッチ５４がオンになっていることを知ることにより、機体本体Ｖが右向きに旋回中であることを検出できる。左旋回スイッチ５２や右旋回スイッチ５４がオンからオフに切り換わったことを知ることにより、機体本体Ｖの旋回が終了したことを検出できる。
【００３９】
図７に示すように、機体本体Ｖに設けたマイクロコンピュータ利用の制御装置２２に、前記各ストロークセンサ１８〜２１、刈高さセンサ９、左右傾斜角センサ２３、前後傾斜角センサ２４、左旋回スイッチ５２、右旋回スイッチ５４、及び株元センサ５３の各検出情報が入力されている。
又、搭乗運転部２の操作パネルには、姿勢変更スイッチユニットＳＵと、前上げスイッチ４０ａ及び後上げスイッチ４０ｂが設けられ、それらの各操作情報も制御装置２２に入力されている。
【００４０】
さらに、搭乗運転部２の操作パネルには、機体本体Ｖに対する刈取部１０の地面に対する高さ即ち刈取高さを設定するボリューム式の刈高さ設定器３９、刈取部１０の上昇指令及び下降指令を指令する刈取昇降レバー２８の操作に基づいて、刈取部上昇を指令する上昇スイッチＳＷ１、刈取部下降を指令する下降スイッチＳＷ２等が備えられ、これらの情報も前記制御装置２２に入力されている。
【００４１】
図８に示すように、上記姿勢変更スイッチユニットＳＵには、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を設定する左右傾斜角設定器２５、水平制御（後述のローリング制御）を入り切りする水平自動スイッチ２６、水平制御の入り状態を示す水平ランプ２６ａ、前後制御（後述のピッチング制御）を入り切りする前後自動スイッチ２７、前後制御の入り状態を示す前後ランプ２７ａが設けられ、さらに、十字レバー式の操作具３６にて作動する、右上げスイッチ３７ａ、左上げスイッチ３７ｂ、機体上げスイッチ３８ａ及び機体下げスイッチ３８ｂが設けられている。
【００４２】
姿勢変更スイッチユニットＳＵには、通常モードスイッチ３５ａ及び湿田モードスイッチ３５ｂも設けられている。通常モードスイッチ３５ａは、乾田とか、泥土層があっても浅い圃場で作業する際に押し操作して制御装置２２に通常制御モードの信号を入力するものであり、この通常制御モードを入力すると、制御装置２２を利用の制御手段２００は、後述するローリング制御と後述するピッチング制御の両制御を実行する際、ローリング制御をピッチング制御に優先して先に実行してからピッチング制御を実行する。湿田モードスイッチ３５ｂは、湿田で作業する際に押し操作して制御装置２２に湿田制御モードの信号を入力するものであり、この湿田制御モードを入力すると、前記制御手段２００は、後述するローリング制御と後述するピッチング制御の両制御を実行する際、ピッチング制御をローリング制御に優先して先に実行してからローリング制御を実行する。通常モードスイッチ３５ａを押し操作して通常制御モードを入力すればその通常モードスイッチ３５ａの操作部が点灯して表示するように、湿田モードスイッチ３５ｂを押し操作して湿田モードを入力すればその湿田モードスイッチ３５ｂの操作部が点灯して表示するように各スイッチ３５ａ，３５ｂの操作部を表示ランプに兼用してある。
【００４３】
上記十字レバー式の操作具３６の操作について説明すると、操作具３６を左側に倒したときに、右上げスイッチ３７ａがオン作動して右上げ操作（左傾斜操作）が指令され、操作具３６を右側に倒したときに、左上げスイッチ３７ｂがオン作動して左上げ操作（右傾斜操作）が指令される。又、操作具３６を後方側に倒したときに、機体上げスイッチ３８ａがオン作動して機体上げ操作が指令され、操作具３６を前方側に倒したときに、機体下げスイッチ３８ｂがオン作動して機体下げ操作が指令される。
【００４４】
前記前上げスイッチ４０ａと後上げスイッチ４０ｂとは、前記操作具３６の握り部に設けてある。そして、前上げスイッチ４０ａがオンすると機体前上げ操作（後傾斜操作）が指令され、後上げスイッチ４０ｂがオンすると機体後上げ操作（前傾斜操作）が指令される。
【００４５】
上記左右傾斜角設定器２５には、水平スイッチ２５ａ、左傾斜スイッチ２５ｂ及び右傾斜スイッチ２５ｃが備えられている。つまり、水平スイッチ２５ａを押すと、設定左右傾斜角として水平状態に対応する傾斜角が設定され、左傾斜スイッチ２５ｂを押すと、現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ左傾斜方向に修正され、右傾斜スイッチ２５ｃを押すと、現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ右傾斜方向に修正される。そして、左右傾斜角設定器２５にて設定されている左右傾斜角については、搭乗運転部２の前方側に設けた表示装置（図示しない）に、図９に示すように、１〜７の７段階（角度０の段階４が水平状態を表わし、プラスの角度が右傾斜方向、マイナスの角度が左傾斜方向を夫々表わす）のいずれであるかが表示される。尚、前後傾斜角については、傾斜角０（水平状態）が設定前後傾斜角として予め設定されている。
【００４６】
一方、制御装置２２からは、前記リフトシリンダＣ１及び前記４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を制御するための電磁制御弁２９〜３３に対する駆動信号が夫々出力されている。
尚、前記制御装置２２は、刈取作業中において、刈高さセンサ９の検出値が刈高さ設定器３９にて設定された設定刈高さに維持されるようにリフトシリンダＣ１を作動させる刈高さ制御を実行する。
【００４７】
上記制御装置２２を利用して、前記前後傾斜角センサ２４の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角（前後水平）に維持されるように、前記姿勢変更操作手段１００の作動を制御する前後姿勢制御  （以下、ピッチング制御と称する。）、及び、前記左右傾斜角センサ２３の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段１００の作動を制御する左右姿勢制御  （以下、ローリング制御と称する。）を実行する前記制御手段２００が構成されている。
【００４８】
制御手段２００は、ローリング制御を実行する際、前記左右傾斜角センサ２４の検出信号と、設定傾斜角に対応する設定信号との偏差がローリング制御用の不感帯を外れると、偏差が不感帯に入るように姿勢制御手段１００を作動させる動作を実行することによってローリング制御を実行する。ピッチング制御を実行する際、前記前後傾斜角センサ２３の検出信号と、設定傾斜角に対応する設定信号との偏差がピッチング制御用の不感帯を外れると、偏差が不感帯に入るように姿勢制御手段１００を作動させる動作を実行することによってピッチング制御を実行する。
【００４９】
そして、上記制御手段２００が、上記ピッチング制御において、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び右側前部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４）と、左側後部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するように構成され、且つ、上記ローリング制御において、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び左側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３）と、右側前部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するように構成されている。
【００５０】
次に、前記ローリング制御、及びピッチング制御による姿勢変更操作について具体的に説明する。
即ち、ローリング制御の場合は、走行面が左下がり状態であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、左側のクローラ走行装置１Ｌにおいて、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、機体本体Ｖが接地部に対して左上り傾斜姿勢（右傾斜姿勢）に変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を水平状態にすることができる。又、走行面が右下がり状態であれば、前記下限基準姿勢にある状態から、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいて、右前シリンダＣ４を短縮作動させ、且つ、右後シリンダＣ５を伸長作動させると、機体本体Ｖが接地部に対して右上り傾斜姿勢（左傾斜姿勢）に変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を水平状態にすることができる。
【００５１】
ピッチング制御の場合は、走行面が前下がり状態であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を、夫々、そのままの状態に維持しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を同時に短縮作動させると、機体本体Ｖの前部側が左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して上昇して後傾姿勢に姿勢変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を水平状態にすることができる。又、走行面が前上がり状態であれば、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を、夫々、そのままの状態に維持しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を同時に伸長作動させると、機体本体Ｖの後部側が左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して上昇して前傾姿勢に姿勢変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を水平状態にすることができる。
【００５２】
又、前記機体本体Ｖの走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段１８〜２１が、前記各ストロークセンサ１８〜２１にて構成されている。具体的には、前記各ストロークセンサ１８〜２１にて検出される４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する各高さ位置の差に基づいて、機体本体Ｖの傾斜状態を求める。例えば、図１０の場合について説明すると、斜線で示される位置の機体本体Ｖは、左前部の高さａが最も低く、次に、右前部の高さｃ、左後部の高さｂ、右後部の高さｄの順で高くなっているので、この場合、機体本体Ｖは全体として前傾側に傾斜した状態であることが検出される。尚、図中ａ２は、左前部の最高を示し、ａ０は、左前部の最低を示す。ｂ２は、左後部の最高を示し、ｂ０は、左後部の最低を示す。ｃ２は、右前部の最高を示し、ｃ０は、右前部の最低を示す。ｄ２は、右後部の最高を示し、ｄ０は、右後部の最低を示す。
【００５３】
そして、前記制御手段２００は、ピッチング制御とローリング制御のうちのローリング制御だけを実行する場合と、前記湿田制御モードと通常制御モードのうちの通常制御モードを入力されてピッチング制御とローリング制御の両制御を実行する場合とにおいて、前記作業状態検出手段３００及び前記旋回検出手段４００の検出情報に基づいて、非作業状態においては、機体本体Ｖが旋回中である場合と、旋回中の検出を解除した後設定時間の間とにあっては、作業状態にあるときに設定する作業用制御感度より鈍感な非作業用制御感度を設定して前記ローリング制御を実行するように構成されている。前記設定時間としては、左右傾斜角センサ２３が遠心力の影響を受けて作動した状態から遠心力がなくなってそれに対応する状態に復帰するのに掛かる時間を設定してある。具体的には約５００ｍｓｅｃを設定してある。
【００５４】
制御手段２００は、非作業状態での旋回中と、旋回終了後の前記設定時間の間とにおいてのローリング制御用の不感帯として、作業状態にあるときのローリング制御用の不感帯より幅が広い不感帯を設定することにより、旋回中と、旋回終了後の前記設定時間の間とでの非作業用制御感度を作業用制御感度より鈍感にしている。
【００５５】
次に、制御装置２２による姿勢変更動作について、図１１〜図１５のフローチャートに基づいて説明する。
図１１に示すように、先ず、手動操作指令（左右傾斜、前後傾斜、上下昇降）がされた否かを判断し、手動操作指令がされた場合には、手動姿勢変更処理を実行する。
上記手動操作指令がされていない場合は、水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７の状態を調べ、水平自動スイッチ２６の方だけがオンしている場合、ローリング制御のみを実行する。
水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７の両方がオンしている場合、通常モードスイッチ３５ａと湿田モードスイッチ３５ｂの状態を調べ、通常モードスイッチ３５ａがオンしている場合、ローリング制御を優先して先に実行しながら、ローリング制御とピッチング制御とを実行する。湿田モードスイッチ３５ｂがオンしている場合、ピッチング制御を優先して先に実行しながら、ピッチング制御とローリング制御とを実行する。
【００５６】
図１２に示すように、手動姿勢変更処理では、左上げスイッチ３７ｂにて左上げが指令されていれば、右傾斜処理を実行する。尚、右傾斜処理では、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させ、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００５７】
又、右上げスイッチ３７ａにて右上げが指令されていれば、左傾斜処理を実行する。尚、左傾斜処理では、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させ、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００５８】
又、後上げスイッチ４０ｂにて後上げが指令されていれば、前傾斜処理を実行する。尚、前傾斜処理では、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させ、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００５９】
又、前上げスイッチ４０ａにて前上げが指令されていれば、後傾斜処理を実行する。尚、後傾斜処理では、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させ、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００６０】
又、機体上げスイッチ３８ａにて機体上げが指令されていれば、機体上昇処理を実行する。尚、機体上昇処理では、左前シリンダＣ２が上限位置になるまで短縮作動させ、左後シリンダＣ３が上限位置になるまで伸長作動させ、右前シリンダＣ４が上限位置になるまで短縮作動させ、右後シリンダＣ５が上限位置になるまで伸長作動させる。
【００６１】
又、機体下げスイッチ３８ｂにて機体下げが指令されていれば、機体下降処理を実行する。尚、機体下降処理では、左前シリンダＣ２が下限位置になるまで伸長作動させ、左後シリンダＣ３が下限位置になるまで短縮作動させ、右前シリンダＣ４が下限位置になるまで伸長作動させ、右後シリンダＣ５が下限位置になるまで短縮作動させる。
【００６２】
図１３に示すように、ピッチング制御では、前後傾斜角センサ２４の検出値と水平状態に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯を機体本体Ｖの前傾斜側に外れていれば、機体後部に位置する左右のストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させる。左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００６３】
前後傾斜角センサ２４の検出値と水平状態に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯を機体本体Ｖの後傾斜側に外れていれば、機体前部に位置する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させる。左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
このようにして、機体本体Ｖの高さを極力低くするようにしながら、機体本体Ｖの前後傾斜角と水平状態に対応する前後傾斜角との角度ずれが不感帯内に収まるようにピッチング作動処理を実行するのである。
【００６４】
図１４に示すように、水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７のうち、水平自動スイッチ２６のみがオンしている場合と、水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７の両方がオンしているとともに通常モードスイッチ３５ａがオンしている場合とに実行されるローリング制御では、株元センサ５３がオフになっていると、すなわち非作業状態になっていると、左旋回スイッチ５２と右旋回スイッチ５４の状態を調べ、旋回中であるか否かを調べて旋回中であるか否かを判断する。旋回中であると判断した場合と、旋回中ではないと判断した場合であっても、旋回が解除されてから左右傾斜角センサ２３が遠心力解消状態に復帰するのに掛かるものとして設定した前記設定時間がまだ経過していない間とでは、幅が大きいローリング制御用の不感帯を設定する。
株元センサ５３がオンしている場合、すなわち作業状態である場合と、旋回中が解除されてから前記設定時間が経過している判断した場合とでは、幅が小さいローリング制御用の不感帯を設定する。
そして、幅が大きいローリング制御用の不感帯を設定した場合も、幅が小さいローリング制御用の不感帯を設定した場合も、左右傾斜角センサ２３の検出値と、設定左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯を機体本体Ｖの左傾斜側に外れていれば、機体右側の前後に位置する各ストロークセンサ２０、２１の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ４，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００６５】
上記左右傾斜角センサ２３の検出値と、設定左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯を機体本体Ｖの右傾斜側に外れていれば、機体左側の前後に位置する各ストロークセンサ１８、１９の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ３のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させる。左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
このようにして、機体本体Ｖの高さを極力低くするようにしながら、機体本体Ｖの左右傾斜角と左右傾斜角設定器２５にて設定された設定左右傾斜角との角度ずれが不感帯Ｆ内に収まるようにローリング制御を実行するのである。
【００６６】
図１５に示すように、水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７の両方がオンしているとともに湿田モードスイッチ３５ｂがオンしている場合においては、水平自動スイッチ２６のみがオンしている場合や通常モードスイッチ３５ａがオンしている場合で、株元センサ５３がオンしている場合と、旋回中解除後の設定時間内とにおいて設定されるローリング制御用の小幅不感帯と同じ小幅のローリング制御用の不感帯を設定し、左右傾斜角センサ２３の検出値と、設定左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯を機体本体Ｖの左傾斜側に外れていれば、機体右側の前後に位置する各ストロークセンサ２０、２１の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ４，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００６７】
上記左右傾斜角センサ２３の検出値と、設定左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯を機体本体Ｖの右傾斜側に外れていれば、機体左側の前後に位置する各ストロークセンサ１８、１９の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ３のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させる。左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００６８】
〔第２実施形態〕
次に、本発明の第２実施形態について説明する。第２実施形態では、水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７のうち、水平自動スイッチ２６のみがオンしている場合と、水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７の両方がオンしているとともに通常モードスイッチ３５ａがオンしている場合とに実行されるローリング制御の内容において第１実施形態とは異なるが、その他の点では第１実施形態と同様に構成してある。
すなわち、制御手段２００は、前記作業状態検出手段３００及び前記旋回検出手段４００からの情報に基づいて、非作業状態において、旋回中であるときには、機体本体Ｖの走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する左右傾斜を旋回外側が高くなる方向に変化させる操作側に前記姿勢変更操作手段１００を作動させる制御を停止するように構成してある。
【００６９】
この第２実施形態での制御手段２００によるローリング制御のフローチャートを図１６に示す。
すなわち、左右傾斜角センサ２３の検出値と、設定左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯を外れておれば、左旋回スイッチ５２及び右旋回スイッチ５４の状態を調べて、前記偏差が旋回外側に外れているか否かを判断し、旋回外側に外れていると判断した場合には、４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を作動させないでそのままにする。
【００７０】
前記偏差が不感帯を旋回外側に外れておらず、機体本体Ｖの左傾斜側に外れていれば、機体右側の前後に位置する各ストロークセンサ２０、２１の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ４，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００７１】
上記左右傾斜角センサ２３の検出値と、設定左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯を旋回外側に外れおらず、機体本体Ｖの右傾斜側に外れていれば、機体左側の前後に位置する各ストロークセンサ１８、１９の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ３のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させる。左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００７２】
〔別実施形態〕
次に別実施形態を列記する。
上記実施形態では、旋回用ローリング制御において、制御用の不感帯として幅が大きい不感帯を設定することにより、非作業用制御感度を作業用制御感度より鈍感にしているが、この他、姿勢変更操作手段１００を一定量ずつ作動させるローリング制御を実行させることにより、非作業用制御感度を作業用制御感度より鈍感にする手段を採用して実施してもよい。
【００７３】
上記実施形態では、走行装置を、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒで構成したが、これに限るものではなく、例えば、単一の走行装置でもよく、又、クローラ式ではなく車輪式の走行装置でもよい。
【００７５】
上記実施形態では、姿勢変更操作手段１００を、機体本体Ｖの前後左右の４箇所に位置した４個の駆動手段Ｃ２〜Ｃ５にて構成したが、例えば、左右の走行装置を各別に昇降駆動する左右一対の駆動手段（ローリング用油圧シリンダ）と、左右の走行装置を一体的に前後方向に傾斜させる１個の駆動種手段（ピッチング用油圧シリンダ）とにて構成してもよい。
又、上記４個の駆動手段Ｃ２〜Ｃ５を構成する場合も、油圧シリンダ以外に、電動モータとネジ送り機構等からなる他の駆動手段にて構成してもよい。
【００７６】
上記実施形態では、作業状態検出手段３００を、刈取部１０に設けた株元センサ５３にて構成したが、これ以外に、刈取部１０に対する伝動を入り切りする刈取クラッチによって構成してもよい。また、脱穀装置３の内部の穀稈の有無を検出する穀稈センサ等にて作業状態検出手段３００を構成して、穀稈有りの状態から穀稈無しの状態に変化したときに、刈取作業状態から非刈取作業状態に変化したことを検出するようにしてもよい。また、刈取部１０に対する伝動を入り切りする刈取クラッチの入り切りを検出するセンサによって構成し、刈取クラッチが切りであると、非作業状態であると検出するように構成してもよい。
【００７７】
操向クラッチ４１，４２のみで機体本体Ｖを操向操作するように構成する他、操向ブレーキとか、左右走行装置１Ｌ，１Ｒに駆動速度差を与える操向用変速装置なども併せて設け、操向レバーを中立位置から横側に揺動操作する操作ストロークを大にしていくほど、旋回半径を小になって機体本体Ｖが旋回するように操向装置を構成したものにも適用できる。そして、この場合、操向レバーを設定角度以上に操作して旋回半径が設定半径以上になった場合にのみ、制御感度が鈍感になるように構成するとか、操向レバーの操作角度を大にして旋回半径が小になるほど制御感度がより鈍感になるように構成して実施してもよい。また、操向レバーの操作位置や操作角度と、旋回操作されたときの車速の値とによって制御感度が変化するように構成して実施してもよい。すなわち、機体の旋回半径が小になほど、かつ、車速が速くなるほど制御感度がより鈍感になるように構成するのである。
このように、制御感度の調節を可能にするに当り、旋回操作されたときの旋回半径の大小を加速度センサによる検出結果によって検出し、この検出結果に基づいて制御感度の調節を行なうように構成してもよい。
【００７８】
本発明は、コンバインの他、穀稈以外の作物を収穫対象する収穫機など各種の作業車に適用できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの前部を示す側面図
【図２】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図３】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図４】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図５】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図６】コンバインの動力伝達図
【図７】制御構成を示すブロック図
【図８】姿勢変更操作用のスイッチユニットの正面図
【図９】左右傾斜角の設定値を示す図
【図１０】機体本体の傾斜状態の検出要領を示す説明図
【図１１】制御作動を示すフローチャート
【図１２】制御作動を示すフローチャート
【図１３】ピッチング制御を示すフローチャート
【図１４】ローリング制御を示すフローチャート
【図１５】ローリング制御を示すフローチャート
【図１６】別の実施形態での旋回用ローリング制御を示すフローチャート
【符号の説明】
１Ｌ，１Ｒ              走行装置
１０                    刈取部
２４                    前後傾斜角検出手段
１００                  姿勢変更操作手段
２００                  制御手段
３００                  作業状態検出手段
４００                  走行状態検出手段
５００                  走行距離検出手段
Ｃ２〜Ｃ５              駆動手段
Ｖ                      機体本体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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