【手続補正書】
【提出日】令和3年10月8日(2021.10.8)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
物体検出装置（１０）であって、
レーザ光を照射する発光部（３０）と、
受光部（２０）と、
環境光の強度に応じて環境光を取得する環境光取得期間を決定する期間決定部（１００）と、
前記受光部における入射光の受光動作を制御する受光制御部であって、決定された前記環境光取得期間にわたり、環境光を取得する受光動作を前記受光部に実行させる受光制御部（３１）と、
前記発光部の発光動作を制御する発光制御部（２１）、とを備える物体検出装置。
【請求項２】
請求項１に記載の物体検出装置において、
前記期間決定部は、前記受光部により取得された環境光の強度が予め定められた基準値よりも低い場合には、前記環境光取得期間を増大する、物体検出装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の物体検出装置において、
前記期間決定部は、前記受光部により取得された環境光の強度が予め定められた基準値よりも高い場合には、前記環境光取得期間を低減する、物体検出装置。
【請求項４】
請求項１に記載の物体検出装置において、
前記期間決定部は、前記受光部とは異なる照度センサ（４８）により取得された環境光の強度が予め定められた基準値よりも低い場合には、前記環境光取得期間を増大する、物体検出装置。
【請求項５】
請求項１または４に記載の物体検出装置において、
前記期間決定部は、前記受光部とは異なる照度センサにより取得された環境光の強度が予め定められた基準値よりも高い場合には、前記環境光取得期間を低減する、物体検出装置。
【請求項６】
物体検出装置（１０）であって、
レーザ光を照射する発光部（３０）と、
受光部（２０）と、
時刻に応じて環境光を取得する環境光取得期間を決定する期間決定部（１００）と、
前記受光部における入射光の受光動作を制御する受光制御部であって、決定された前記環境光取得期間にわたり、環境光を取得する受光動作を前記受光部に実行させる受光制御部（３１）と、
前記発光部の発光動作を制御する発光制御部（２１）、とを備える物体検出装置。
【請求項７】
物体検出装置（１０）であって、
レーザ光を照射する発光部（３０）と、
受光部（２０）と、
天候に応じて環境光を取得する環境光取得期間を決定する期間決定部（１００）と、
前記受光部における入射光の受光動作を制御する受光制御部であって、決定された前記環境光取得期間にわたり、環境光を取得する受光動作を前記受光部に実行させる受光制御部（３１）と、
前記発光部の発光動作を制御する発光制御部（２１）、とを備える物体検出装置。
【請求項８】
物体検出装置（１０）であって、
レーザ光を照射する発光部（３０）と、
受光部（２０）と、
地図情報に応じて環境光を取得する環境光取得期間を決定する期間決定部（１００）と、
前記受光部における入射光の受光動作を制御する受光制御部であって、決定された前記環境光取得期間にわたり、環境光を取得する受光動作を前記受光部に実行させる受光制御部（３１）と、
前記発光部の発光動作を制御する発光制御部（２１）、とを備える物体検出装置。
【請求項９】
物体検出装置（１０）であって、
レーザ光を照射する発光部（３０）と、
受光部（２０）と、
車両情報に応じて環境光を取得する環境光取得期間を決定する期間決定部（１００）と、
前記受光部における入射光の受光動作を制御する受光制御部であって、決定された前記環境光取得期間にわたり、環境光を取得する受光動作を前記受光部に実行させる受光制御部（３１）と、
前記発光部の発光動作を制御する発光制御部（２１）、とを備える物体検出装置。
【請求項１０】
物体検出装置（１０）であって、
レーザ光を照射する発光部（３０）と、
受光部（２０）と、
ユーザの指示に応じて環境光を取得する環境光取得期間を決定する期間決定部（１００）と、
前記受光部における入射光の受光動作を制御する受光制御部であって、決定された前記環境光取得期間にわたり、環境光を取得する受光動作を前記受光部に実行させる受光制御部（３１）と、
前記発光部の発光動作を制御する発光制御部（２１）、とを備える物体検出装置。
【請求項１１】
請求項１から１０のいずれか一項に記載の物体検出装置において、
前記環境光取得期間と前記発光部による物体検出のための発光が実行される発光期間との合計である物体検出期間は一定である、物体検出装置。
【請求項１２】
物体検出装置（１００）であって、
レーザ光を照射する発光部（３０）と、
受光部（２０）と、
前記発光部による物体検出のための発光に応じて前記受光部に入射する入射光である検出反射光の特性に応じて前記発光部による物体検出のための発光期間を決定する期間決定部（１００）と、
前記受光部における入射光の受光動作を制御する受光制御部であって、決定された前記発光期間と物体検出期間により定まる環境光取得期間にわたり、環境光を取得する受光動作を前記受光部に実行させる受光制御部（２１）と、
前記発光部の発光動作を制御する発光制御部であって、決定された前記発光期間にわたり物体検出のための発光動作を前記発光部に実行させる発光制御部（３１）と、を備え、
前記期間決定部は、前記検出反射光の特性であるＳＮ比が予め定められた基準値よりも低い場合には、前記発光期間を増大し、前記環境光取得期間は低減される、物体検出装置。
【請求項１３】
物体検出装置（１００）であって、
レーザ光を照射する発光部（３０）と、
受光部（２０）と、
前記発光部による物体検出のための発光に応じて前記受光部に入射する入射光である検出反射光の特性に応じて前記発光部による物体検出のための発光期間を決定する期間決定部（１００）と、
前記受光部における入射光の受光動作を制御する受光制御部であって、決定された前記発光期間と物体検出期間により定まる環境光取得期間にわたり、環境光を取得する受光動作を前記受光部に実行させる受光制御部（２１）と、
前記発光部の発光動作を制御する発光制御部であって、決定された前記発光期間にわたり物体検出のための発光動作を前記発光部に実行させる発光制御部（３１）と、を備え、
前記期間決定部は、前記検出反射光の特性であるＳＮ比が予め定められた基準値よりも高い場合には、前記発光期間を低減し、前記環境光取得期間は増大される、物体検出装置。
【請求項１４】
請求項１２または１３に記載の物体検出装置において、
前記物体検出期間は一定である、物体検出装置。
【請求項１５】
物体検出装置（１０）であって、
レーザ光を照射する発光部（３０）と、
受光部（２０）と、
環境光を取得する環境光取得期間を決定する期間決定部（１００）と、
前記受光部における入射光の受光動作を制御する受光制御部であって、決定された前記環境光取得期間にわたり、環境光を取得する受光動作を前記受光部に実行させる受光制御部（３１）と、
前記発光部の発光動作を制御する発光制御部（２１）、と
前記発光部による発光タイミングと前記受光部による物体検出のための発光に応じて前記受光部に入射する入射光である前記検出反射光の受光タイミングとを用いて、対象物までの距離を算出する距離算出部を備える、物体検出装置。
【請求項１６】
物体検出装置（１００）であって、
レーザ光を照射する発光部（３０）と、
受光部（２０）と、
前記発光部による物体検出のための発光に応じて前記受光部に入射する入射光である検出反射光の特性に応じて前記発光部による物体検出のための発光期間を決定する期間決定部（１００）と、
前記受光部における入射光の受光動作を制御する受光制御部であって、決定された前記発光期間と物体検出期間により定まる環境光取得期間にわたり、環境光を取得する受光動作を前記受光部に実行させる受光制御部（２１）と、
前記発光部の発光動作を制御する発光制御部であって、決定された前記発光期間にわたり物体検出のための発光動作を前記発光部に実行させる発光制御部（３１）と、
前記発光部による発光タイミングと前記受光部による物体検出のための発光に応じて前記受光部に入射する入射光である前記検出反射光の受光タイミングとを用いて、対象物までの距離を算出する距離算出部を備える、物体検出装置。
【請求項１７】
物体検出装置（１００）の制御方法であって、
環境光の強度に応じて環境光を取得する環境光取得期間を決定し、
決定された前記環境光取得期間にわたり、受光部によって環境光を取得する受光動作を実行させ、
前記環境光取得期間の経過後にレーザ光を照射する発光部による物体検出のための発光動作を実行させる、物体検出装置の制御方法。
【請求項１８】
物体検出装置（１００）の制御方法であって、
レーザ光を照射する発光部による物体検出のための発光に応じて受光部に入射する入射光である検出反射光の特性に応じて発光部による物体検出のための発光期間を決定し、
決定された前記発光期間と物体検出期間により定まる環境光取得期間にわたり、前記受光部によって環境光を取得する受光動作を実行させ、
決定された前記発光期間にわたり物体検出のための発光動作を前記発光部に実行させ、  前記検出反射光の特性であるＳＮ比が予め定められた基準値よりも低い場合には、前記発光期間を増大し、前記環境光取得期間は低減される、物体検出装置の制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００２】
レーザ光を用いて対象物までの距離を測定する測距装置、あるいは物体検出装置、であるライダー（Ｌｉｄａｒ：Light Detection and Ranging）において、外乱光、すなわち、環境光を考慮することにより測距精度を向上させる技術が知られている（例えば、特許文献１）。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
第１の態様は、物体検出装置を提供する。第１の態様に係る物体検出装置は、レーザ光を照射する発光部と、受光部と、環境光の強度に応じて環境光を取得する環境光取得期間を決定する期間決定部と、前記受光部における入射光の受光動作を制御する受光制御部であって、決定された前記環境光取得期間にわたり、環境光を取得する受光動作を前記受光部に実行させる受光制御部と、前記発光部の発光動作を制御する発光制御部、とを備える。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
第２の態様は、物体検出装置を提供する。第２の態様に係る物体検出装置は、レーザ光を照射する発光部と、受光部と、前記発光部による物体検出のための発光に応じて前記受光部に入射する入射光である検出反射光の特性に応じて前記発光部による物体検出のための発光期間を決定する期間決定部と、前記受光部における入射光の受光動作を制御する受光制御部であって、決定された前記発光期間と物体検出期間により定まる環境光取得期間にわたり、環境光を取得する受光動作を前記受光部に実行させる受光制御部と、
前記発光部の発光動作を制御する発光制御部であって、決定された前記発光期間にわたり物体検出のための発光動作を前記発光部に実行させる発光制御部と、を備え、前記期間決定部は、前記検出反射光の特性であるＳＮ比が予め定められた基準値よりも低い場合には、前記発光期間を増大し、前記環境光取得期間は低減される。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
第３の態様は、物体検出装置の制御方法を提供する。第３の態様に係る物体検出装置の制御方法は、環境光の強度に応じて環境光を取得する環境光取得期間を決定し、決定された前記環境光取得期間にわたり、受光部によって環境光を取得する受光動作を実行させ、前記環境光取得期間の経過後にレーザ光を照射する発光部による物体検出のための発光動作を実行させる。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
第４の態様は、物体検出装置の制御方法を提供する。第４の態様に係る物体検出装置の制御方法は、レーザ光を照射する発光部による物体検出のための発光に応じて受光部に入射する入射光である検出反射光の特性に応じて発光部による物体検出のための発光期間を決定し、決定された前記発光期間と物体検出期間により定まる環境光取得期間にわたり、前記受光部によって環境光を取得する受光動作を実行させ、決定された前記発光期間にわたり物体検出のための発光動作を前記発光部に実行させ、前記検出反射光の特性であるＳＮ比が予め定められた基準値よりも低い場合には、前記発光期間を増大し、前記環境光取得期間は低減される。