(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
原動機によって駆動される可変容量油圧ポンプと、この油圧ポンプからの吐出油により駆動される油圧アクチュエータと、この油圧アクチュエータの操作を指令する指令手段と、前記油圧アクチュエータの負荷を検出する負荷検出手段と、操作部材の操作に応じて前記原動機の目標回転数を設定する目標回転数設定手段と、検出された負荷が所定値以上のときに、前記設定された目標回転数を前記負荷の大きさに基づいて補正する回転数補正手段と、前記補正された目標回転数となるように前記原動機を制御する原動機制御手段と、押除け容積制御信号により前記可変容量油圧ポンプの入力トルクを原動機の出力範囲内に制限するトルク制御手段とを備えた油圧建設機械の駆動制御装置において、
前記回転数補正手段により行う回転数の増量補正が、その今回値と前回値の偏差が所定値以上で行われる増量補正であることを検出する回転数補正検出手段と、
この回転数補正検出手段により、前記回転数の増量補正の今回値と前回値の偏差が所定値以上で行われる増量補正であることが検出された時、前記トルク制御手段により前記可変容量油圧ポンプの押除け容積制御信号を低減する押除け容積低減手段とを備えることを特徴とする油圧建設機械の駆動制御装置。
【請求項２】
原動機によって駆動される可変容量油圧ポンプと、この油圧ポンプからの吐出油により駆動される油圧アクチュエータと、この油圧アクチュエータの操作を指令する指令手段と、この指令手段の指令にしたがって前記油圧ポンプから油圧アクチュエータへ供給する圧油を制御する制御弁と、前記油圧アクチュエータの負荷を検出する負荷検出手段と、操作部材の操作に応じて前記原動機の目標回転数を設定する目標回転数設定手段と、検出された負荷が所定値以上のときに、前記設定された目標回転数を前記負荷の大きさに基づいて補正する回転数補正手段と、前記補正された目標回転数となるように前記原動機を制御する原動機制御手段と、前記制御弁の上流下流の圧力差が一定になるように前記可変容量油圧ポンプの押除け容積を制御するロードセンシング制御部、および押除け容積の制御により前記可変容量油圧ポンプの入力トルクを原動機の出力範囲内に制限するトルク制限制御部のいずれかの制御部から出力される押除け容積制御信号により前記可変容量油圧ポンプの押除け容積を制御する押除け容積制御手段とを備えた油圧建設機械の駆動制御装置において、
前記回転数補正手段により行う回転数の増量補正が、その今回値と前回値の偏差が所定値以上で行われる増量補正であることを検出する回転数補正検出手段を備え、
この回転数補正検出手段により、前記回転数の増量補正の今回値と前回値の偏差が所定値以上で行われる増量補正であることが検出されているときに、前記トルク入力制限制御部は、前記可変容量油圧ポンプの押除け容積制御信号を低減して出力することを特徴とする油圧建設機械の駆動制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、油圧アクチュエータの負荷に応じて原動機回転数を調節するときに可変容量油圧ポンプの押除け容積も調節するようにした油圧ショベルなどの油圧建設機械の駆動制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、たとえば特開昭５７−１６３７０１号公報には、燃料レバーなどにより予め設定されたエンジン回転数を負荷や操作レバーの操作量に応じて補正する油圧建設機械の駆動制御装置が開示されている。
【発明が解決しようとする課題】
【０００３】
油圧建設機械、特に可変容量油圧ポンプを搭載した建設機械においては、全エンジン回転数領域でポンプの入力トルクがエンジンの出力トルクに接近するようにポンプ押除け容積が制御されており、負荷に応じて回転数増量の指令がなされたとき、いわゆる引きずり現象が発生してエンジン回転数の噴き上がりに時間がかかる。そのため、回転数増量にともない燃料噴射量が増量されても回転数が噴き上がらない間は不完全燃焼を起こし、黒煙が発生しやすくなるとともに燃費も悪化する。また、回転数上昇に時間がかかるため、所望のアクチュエータ速度が得られず、作業量があまり増加しない。
【０００４】
本発明の目的は、負荷による原動機回転数の増量補正を行なう際に回転数が噴き上がりやすくして黒煙の発生を抑制するようにした油圧建設機械の駆動制御装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
一実施例を示す図１〜図５に対応付けて説明すると、請求項１の発明は、原動機２７によって駆動される可変容量油圧ポンプ１と、この油圧ポンプ１からの吐出油により駆動される油圧アクチュエータ２１と、この油圧アクチュエータ２１の操作を指令する指令手段５８，５９と、操作部材５７ａの操作に応じて原動機２７の目標回転数を設定する目標回転数設定手段８１と、油圧アクチュエータ２１の負荷を検出する負荷検出手段５２と、検出された負荷が所定値以上のときに、設定された目標回転数を前記負荷の大きさに基づいて補正する回転数補正手段８２，８７と、補正された目標回転数となるように原動機２７を制御する原動機制御手段２８，８８と、押除け容積制御信号により前記可変容量油圧ポンプの入力トルクを原動機の出力範囲内に制限するトルク制御手段６２とを備える油圧建設機械の駆動制御装置に適用される。
そして、回転数補正手段８２，８７により行う回転数の増量補正が、その今回値と前回値の偏差が所定値以上で行われる増量補正であることを検出する回転数補正検出手段８４，８５と、この回転数補正検出手段８４，８５により、回転数の増量補正の今回値と前回値の偏差が所定値以上で行われる増量補正であることが検出された時、トルク制御手段６２により可変容量油圧ポンプ１の押除け容積制御信号を低減する押除け容積低減手段６５，６６，６７とを備えることにより、上記目的を達成する。
請求項２の発明は、制御弁２０の上流下流の圧力差が一定になるように可変容量油圧ポンプ１の押除け容積を制御するロードセンシング制御部６１と押除け容積の制御により可変容量油圧ポンプ１の入力トルクを原動機の出力範囲内に制限するトルク制限制御部６２とのいずれかの制御部から出力される押除け容積制御信号により可変容量油圧ポンプ１の押除け容積を制御する押除け容積制御手段８０を備えた油圧建設機械の駆動制御装置に適用され、回転数補正手段８２，８７により行う回転数の増量補正が、その今回値と前回値の偏差が所定値以上で行われる増量補正であることを検出する回転数補正検出手段８４，８５を備え、この回転数補正検出手段８４，８５により、回転数の今回値と前回値の偏差が所定値以上で行われる増量補正であることが検出されているときに、トルク入力制限制御部６２は、可変容量油圧ポンプ１の押除け容積制御信号を低減して出力することにより、上述した目的を達成する。
【０００６】
【作用】
回転数補正検出手段８４，８５により回転数の増量補正が行なわれることを検出すると、可変容量油圧ポンプ１の押除け容積が低減されてポンプ入力トルクが小さくされる。
請求項２の駆動制御装置では、入力トルク制限制御実行中に回転数の増量補正が行なわれた場合には、可変容量油圧ポンプの押除け容積が低減されるが、ロードセンシング制御を実行中に回転数の増量補正が行なわれた時には押除け容積が低減されない。
【０００７】
なお、本発明の構成を説明する上記課題を解決するための手段と作用の項では、本発明を分かり易くするために実施例の図を用いたが、これにより本発明が実施例に限定されるものではない。
【０００８】
【実施例】
−第１の実施例−
図１〜図４により本発明をホイール式油圧ショベルに適用した場合の一実施例を説明する。
図２は油圧ショベルの駆動制御装置の全体構成を示す図、図３はそのパイロット操作回路を示す図であり、１はエンジン（原動機）２７により駆動される可変容量油圧ポンプである。エンジン２７の回転数は、ガバナ２７ａのガバナレバー２７ｂをパルスモータ２８により回動することにより制御される。そして、そのエンジン回転数に応じた可変容量油圧ポンプ１の吐出油が走行用制御弁２を介して油圧モータ４に導かれるとともに、アーム用制御弁２０を介してアーム用油圧シリンダ２１に導かれる。
【０００９】
今、例えば前後進切換弁８（図３）を前進（Ｆ位置）に切換えパイロット弁６のペダル６ａを操作すると、油圧ポンプ５からの吐出油がパイロット式制御弁２のパイロットポート２ａに導かれ、この制御弁２がパイロット油圧に応じたストローク量で切換わる。これにより、可変容量油圧ポンプ１からの吐出油が管路９１，圧力補償弁２３，制御弁２を経て油圧モータ４に供給され車両が走行する。
車両の速度は走行ペダル６ａの踏込量に依存する。
【００１０】
走行中にペダル６ａを離すとパイロット弁６が圧油を遮断しその出口ポートがタンク１０と連通される。この結果、パイロットポート２ａに作用していた圧油が前後進切換弁８、スローリターン弁７、パイロット弁６を介してタンク１０に戻る。このとき、スローリターン弁７の絞りにより戻り油が絞られるからパイロット式制御弁２は徐々に中立位置に切換わりながら車両が徐々に減速されていく。
【００１１】
またアームレバー５８を操作すると、その操作量に応じて減圧弁５９で減圧された圧力により油圧パイロット式のアーム用制御弁２０が切換わり、油圧ポンプ１からの吐出油が管路９２，圧力補償弁２４および制御弁２０を介してアームシリンダ２１に導かれ、アームシリンダ２１の伸縮によりアームが昇降する。
【００１２】
図１では図示を省略するが、アームレバー５８や走行ペダル６ａの他に、ブームレバー、バケットレバー、旋回レバーが設けられ、アームレバー５８と同様に各レバーの操作量に応じたパイロット圧油を吐出する減圧弁と、その吐出パイロット圧油でそれぞれ切換えられる制御弁と、制御弁からの圧油で駆動されるアクチュエータとを備えている。
【００１３】
圧力補償弁２３，２４は、油圧モータ４とアームシリンダ２１の作動を独立に補償させるために設けられ、それぞれの制御弁の出入口圧力の差が所定値以上のときに油圧ポンプ１からの圧油を各アクチュエータに供給する。上述した不図示の各アクチュエータに対してもこの種の圧力補償弁が設けられる。
【００１４】
可変容量油圧ポンプ１の傾転角、すなわち押除け容積は、傾転角制御装置４０により制御される。傾転角制御装置４０は、エンジン２７により駆動される油圧ポンプ４１と、一対の電磁弁４２，４３と、電磁弁４２，４３の切換に応じて油圧ポンプ４１からの圧油によりピストン位置が制御されるサーボシリンダ４４とから成り、サーボシリンダ４４のピストン位置に応じて油圧ポンプ１の傾転角が制御される。ここで、一対の電磁弁４２，４３はコントローラ５０により切換制御される。
【００１５】
５１は、油圧ポンプ１の傾転角θｓを検出する傾転角センサ、５２は油圧ポンプ１の吐出圧力Ｐｐを検出する圧力センサ、５３はエンジン２７の回転数Ｎｒを検出する回転数センサ、５４は、油圧ポンプ１の吐出圧力とアクチュエータの最大負荷圧力（油圧モータ４の負荷圧力、アームシリンダ２１およびその他の各アクチュエータの負荷圧力のうち最大の値であり、シャトル弁２９にて選択されたものである）との差圧、つまりＬＳ差圧ΔＰＬＳを検出する差圧センサである。
また、５５はガバナレバー２７ｂの回動量Ｎθを検出するポテンショメ−タであり、これらの各センサの検出結果はコントローラ５０に入力される。５７は、燃料レバー５７ａの手動操作に応じた目標回転数Ｘを指令する回転数設定装置であり、その指令信号もコントローラ５０に入力される。
【００１６】
コントローラ５０は、図１に示すような第１の制御回路部６０と図４に示す第２の制御回路部８０とを有している。図４に示す第２の制御回路部８０において、８１は目標回転数演算部であり、回転数設定装置５７の燃料レバー５７ａの変位量に相当する信号Ｘに応じた目標回転数Ｎｘを決定する。変位量Ｘと目標回転数Ｎｘとは、変位量Ｘが増加するに従って目標回転数Ｎｘがアイドル回転数Ｎｉから直線的に増加する関係に設定されている。
【００１７】
８２は回転数補正値演算部であり、圧力センサ５２の出力である油圧ポンプ１の吐出圧力Ｐｐにしたがって回転数補正値ΔＮを出力する。この回転数補正値演算部８２は、ポンプ圧力が回転数アップ圧力設定値Ｐｕを越えて増加する場合は、図示の増量特性にしたがいポンプ圧力に応じた回転数補正値ΔＮを出力する。
一方、ポンプ圧力が所定値以上減少する場合、すなわち現在値から（Ｐｕ−Ｐｄ）以上減少する場合は、図示の減量特性にしたがいポンプ圧力に応じた回転数補正値ΔＮを出力する。
ここで、回転数補正値ΔＮがゼロになるときの圧力Ｐｄを回転数ダウン設定値と呼び、ＰｕとＰｄとの差がヒステリシスであり、いったん増量された回転数はポンプ圧力がその差分以上低下しないと減量されないようになっており、これにより、ハンチングが防止される。
【００１８】
回転数補正値演算部８２の出力ΔＮは後述する加算器８７に入力される。回転数補正値演算部８２と加算器８７との間に、運転席から自由にオン・オフできる選択スイッチを設けてもよい。
８３は、回転数補正値ΔＮを前回値ΔＮoldとして記憶するメモリ、８４は、今回値ΔＮと前回値ΔＮoldの偏差ΔΔＮを演算して出力する偏差器である。８５は、この偏差ΔΔＮが所定値以上のときにハイレベル信号Ｓｃを、所定値未満のときにローレベル信号Ｓｃを後述する第１の制御部６０に送出する関数発生器であり、関数発生器８５からハイレベル信号が出力されると、可変容量油圧ポンプ１の押除け容積が所定値だけ低減される。その詳細は後述する。
なお、信号Ｓｃは回転数の増量補正の有無を検出するもので、遅延タイマによりハイレベル信号を所定時間だけ保持するの望ましい。好ましくは、回転数が増量されるまでハイレベルを保持するように遅延時間を制御するとよい。
【００１９】
図４に示すように、回転数補正値演算部８２で求められた回転数補正値ΔＮは加算部８７の＋入力端子に入力され、ここで上記目標回転数Ｎｘに加算され、目標回転数指令値Ｎｙとされる。この目標回転数指令値Ｎｙはサ−ボ制御部８８でポテンショメ−タ５５により検出したガバナレバー２７ｂの変位量Ｎθの信号と比較され、図５に示す手順にしたがって両者が一致するようパルスモータ２８が制御される。
【００２０】
図５において、まずステップＳ２１で目標回転数指令値Ｎｙとガバナレバー変位量Ｎθとをそれぞれ読み込み、ステップＳ２２に進む。ステップＳ２２では、Ｎθ−Ｎｙの結果を回転数差Ａとしてメモリに格納し、ステップＳ２３において、予め定めた基準回転数差Ｋを用いて、｜Ａ｜≧Ｋか否かを判定する。肯定されるとステップＳ２４に進み、回転数差Ａ＞０か否かを判定し、Ａ＞０ならばガバナレバ−変位量Ｎθが目標回転数指令値Ｎｙよりも大きい、つまり制御回転数が目標回転数よりも高いから、エンジン回転数を下げるためステップＳ２５でモータ逆転を指令する信号をパルスモータ２８に出力する。これによりパルスモータ２８が逆転しエンジン２７の回転数が低下する。
【００２１】
一方、Ａ≦０ならばガバナレバ−変位量Ｎθが目標回転数指令値Ｎｙよりも小さい、つまり制御回転数が目標回転数よりも低いから、エンジン回転数を上げるためステップＳ２６でモータ正転を指令する信号を出力する。これにより、パルスモータ２８が正転し、エンジン２７の回転数が上昇する。ステップＳ２３が否定されるとステップＳ２７に進んでモータ停止信号を出力し、これによりエンジン２７の回転数が一定値に保持される。ステップＳ２５〜Ｓ２７を実行すると始めに戻る。
【００２２】
図１に示す第１の制御回路部６０は、ロードセンシング制御部（以下、ＬＳ制御部）６１と、トルク制御部６２と、選択部６３と、サーボ制御部６４とから成る。ＬＳ制御部６１は、目標差圧ΔＰＬＳＲと、差圧センサ５４で検出されたＬＳ差圧ΔＰＬＳとの偏差Δ（ＰＬＳ）を演算し、この偏差Δ（ＰＬＳ）から目標値の変化量ΔθＬを演算し、これを積分してロードセンシング制御のための目標ポンプ傾転角θＬを求めて出力する。
【００２３】
トルク制御部６２は、回転数センサ５３で検出されたエンジン回転数Ｎｒと、ポテンショメ−タ５５で検出されたガバナレバー位置Ｎθとの偏差ΔＮを演算し、この偏差ΔＮからエンジンストールを防止するための目標トルクＴｐｏを演算し、この目標トルクＴｐｏに圧力センサ５２で検出されたポンプ吐出圧力Ｐｐの逆数を乗じて傾転角演算を行い、その値θｐｓに一時遅れ要素のフィルタをかけて入力トルク制限制御のための目標ポンプ傾転角θＴを求める。
【００２４】
６５は減算器であり、トルク制御部６２から出力される目標ポンプ傾転角θＴから基準ポンプ傾転角θtoを減算して低減目標ポンプ傾転角θＴｒを出力する減算器、６６は、目標ポンプ傾転角θＴと低減目標ポンプ傾転角θＴｒのいずれかを選択して選択部６３に送出する切換器である。基準ポンプ傾転角θtoは基準ポンプ傾転角出力部６７から出力される
【００２５】
選択部６３は、上記２つの目標傾転角θＬとθＴ、あるいはθＬとθＴｒのうち小さい方の値を選択してサーボ制御部６４に出力する。サ−ボ制御部６４は、選択された傾転角指令値θｒと、傾転角センサ５１により検出した傾転角フィ−ドバック値θｓとを比較し、ポンプ傾転角θｓが傾転角指令値θｒに一致するよう傾転角制御装置４０を制御する。この切換えは、上述した回転数の増量補正にともなって、θＴｒを選択するように切換えられる。
【００２６】
ここで、上記ロードセンシング制御によれば、ＬＳ差圧が一定値になるように可変容量油圧ポンプ１の押除け容積（以下、傾転角ともいう）が制御され、上記ポンプ圧がロードセンシング圧よりも所定の目標値だけ高く保持されるので、ポンプ吐出流量が制御弁２または２０などの要求流量になるようにポンプ傾転角が制御され、余分な流量を吐出することがなく絞り損失による無駄がなくなり燃費および操作性の向上が図れる。また入力トルク制限制御によれば、油圧ポンプ１のトルクがエンジン２７の出力トルクの範囲内に保持され、エンジン２７に過負荷が作用するのが防止される。
【００２７】
以上の構成において、圧力センサ５２で検出された油圧ポンプ１の吐出圧力Ｐｐが所定値Ｐｕ（図１）を越えると、その圧力Ｐｕに応じた回転数補正値ΔＮが回転数補正値演算部８２から出力される。この補正値ΔＮは、加算器８７において、目標回転数演算部８１で設定された目標回転数Ｎｘに加算される。したがって、目標回転数指令値Ｎｙが目標回転数Ｎｘよりも高くなり、エンジン２７の実際の回転数もそれに応じて上昇し、制御弁の通過流量がサチュレートしていない範囲では、油圧ポンプ１の吐出流量が増加する。
【００２８】
このとき、今回の回転数補正値ΔＮと前回の回転数補正値ΔＮoldとの偏差ΔΔＮが所定値以上であれば、関数発生器８４からハイレベル信号Ｓｃが出力され、第１の制御部６０の切換器６６はｂ接点側に切換えられる。その結果、選択部６３にはロードセンシング制御のための目標ポンプ傾転角θＬと低減目標ポンプ傾転角θＴｒとが入力され、いずれか小さい値値が選択部６３から出力される。
【００２９】
選択部６３がθＴを選択しているときに回転数の増量補正が行なわれた場合、θＴｒ＜θＬであれば可変容量油圧ポンプ１の押除け容積はθＴｒに設定される。その結果、回転数増量に伴って可変容量油圧ポンプ１の押除け容積がΔθtoだけ低減され、ポンプ入力トルクが小さくなってエンジン２７の負荷が低減される。そのため、回転数増量の噴き上がりが向上し、回転数増量の効果が顕著となる。ロードセンシング制御中に回転数増量が行なわれてもトルクの軽減はなく、ロードセンシング制御の操作フィーリングを損うことはない。
【００３０】
−第２の実施例−
図６は第１の制御部６０の第２の実施例を示す。図１との相違点は、基準ポンプ傾転角θtoを回転数補正値ΔＮに応じて変更するようにした点にあり、その他は同様に構成される。すなわち、関数発生器６７Ａには回転数補正値ΔＮが入力され、この回転数補正値に応じた基準ポンプ傾転角θtoが出力される。
この第２の実施例では、回転数補正値ΔＮが大きいほど目標ポンプ傾転角θＴｒが小さく、すなわち回転数補正値ΔＮが大きいほどポンプ入力トルクが小さくなり、回転数の噴き上がりが回転数補正量にかかわらず一定になり、操作フィーリングが向上する。
【００３１】
以上の実施例の構成において、油圧モータ４および作業用油圧シリンダ２１などが油圧アクチュエータを、走行ペダル６ａ、操作レバー５８などが指令手段を、燃料レバー５７ａが操作部材を、目標回転数演算部８１が目標回転数設定手段を、加算器８７が回転数補正手段を、パルスモータ２８およびサーボ制御部８８が原動機制御手段を、圧力センサ５２が負荷検出手段を、偏差器８４や関数発生器８５などが回転数補正検出手段を、第１の制御部６０が押除け容積低減手段や押除け容積制御手段をそれぞれ構成する。
【００３２】
なお以上では、ポンプ圧力でアクチュエータの負荷を検出するようにしたが、油圧アクチュエータの圧力や、エンジン実回転数と目標回転数（ガバナレバー位置）との偏差などからアクチュエータの負荷を検出してもよい。
また以上では、操作部材として燃料レバーの操作量に応じてエンジン目標回転数を設定する例を示したが、操作部材は燃料レバーに限定されず、例えば走行ペダル操作量に応じてエンジン目標回転数を設定するものにも本発明を適用できる。また、アップダウンスイッチでエンジン目標回転数を設定するもの、あるいは、重負荷用スイッチ、軽負荷用スイッチ、アイドル用スイッチを設け、各スイッチを操作すると予め定めた目標回転数に設定するものでもよい。さらに、油圧ショベル以外の油圧建設機械にも本発明を同様に適用できる。さらにまた、ロードセンシング油圧駆動制御装置として説明したが、ロードセンシング制御を必須としない発明にあっては、この制御方式に本発明が限定されるものではない。
【００３３】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、負荷に応じて原動機回転数を増量補正する際に、必要に応じて可変容量油圧ポンプの入力トルクを所定量だけ低減するようにしたので、原動機の噴き上がりが向上し、黒鉛の発生が抑制されるとともに燃費も向上する。また、回転数上昇が速くなるので、これによるポンプの吐出流量の増大量は、この間の入力トルク低減によるポンプ吐出流量減少量を上回り、結果的にアクチュエータ速度が速くなり作業量が向上する。
ロードセンシング制御とトルク制限制御とを行なう駆動制御装置にあっては、トルク制限制御時にのみ上記押除け容積低減制御を行なうようにしたので、ロードセンシング制御時の操作フィーリングが向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】一実施例に係るポンプ制御回路部の詳細を示すブロック図である。
【図２】油圧建設機械の駆動制御装置の一実施例の全体構成を示す図である。
【図３】図２のパイロット操作回路を示す図である。
【図４】回転数制御回路部のブロック図である。
【図５】エンジン回転数制御の手順を示すフローチャートである。
【図６】ポンプ制御回路部の別実施例の詳細を示すブロック図である。
【符号の説明】
１  可変容量油圧ポンプ
２  走行用制御弁
４  走行用油圧モータ
４ａ〜４ｃ  圧力センサ
６  パイロット弁
６ａ  走行ペダル
８  前後進切換弁
２０  アーム用制御弁
２１  アームシリンダ
２１ａ〜２１ｄ  圧力センサ
２７  エンジン（原動機）
２８  パルスモータ
４０  傾転制御装置
５０  コントローラ
５１  傾転角センサ
５２  圧力センサ
５３  回転数センサ
５４  差圧センサ
５５  ポテンショメ−タ
５７  回転数設定装置
５７ａ  燃料レバー
６０  第１の制御回路部
６１  ＬＳ制御部
６２  トルク制御部
６３  選択部
６４  サ−ボ制御部
６５  偏差器
６６  切換器
６７  基準ポンプ傾転角出力部
６７Ａ  関数発生器
８０  第２の制御回路部
８１  目標回転数演算部
８２  回転数補正値演算部
８３  メモリ
８４  偏差器
８５  関数発生器
【図１】
0003708563.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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