(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路上の障害物を検出する路側に設置された検出装置と、この検出装置が検出した障害物の情報を、路車間通信装置を介して、前記道路上を障害物に向けて走行する車両のドライバに提供する路側処理装置とを有した前方障害物衝突防止支援システムにおける路側処理方法において、
前記路側処理装置は、前記検出装置が検出対象範囲としている座標上で道路以外の障害物が移動可能な範囲を定めておき、検出装置にて一旦検出された道路上の障害物が、その後検出装置にて検出できない状況が発生した場合に、検出装置にて過去に収集した障害物の情報から、前記検出できない障害物がその検出された座標を変化させながら移動した形跡がなく、かつ検出装置にて検出できなくなった時点の直前の障害物の位置が前記範囲に隣接していないと判別したとき、当該障害物の情報を過去に収集した情報から推測して作成し、この作成した障害物の情報をドライバに提供することを特徴とする障害物検出データの補正を行う路側処理方法。
【請求項２】
道路上の障害物を検出する路側に設置された検出装置と、この検出装置が検出した障害物の情報を、路車間通信装置を介して、前記道路上を障害物に向けて走行する車両のドライバに提供する路側処理装置とを有した前方障害物衝突防止支援システムにおける路側処理方法において、
前記路側処理装置は、検出装置にて一旦検出された道路上の障害物が、その後検出装置にて検出できない状況が発生した場合に、検出装置にて検出できない障害物のうちドライバが運転する車両と衝突する危険性がある障害物として、車両の進行方向に向かって一番手前にある障害物の情報だけを過去に収集した情報から推測して作成し、この作成した障害物の情報をドライバに提供することを特徴とする障害物検出データの補正を行う路側処理方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行支援道路システム（ＡＨＳ）において、道路上に存在する障害物の情報を、所定場所に設置されたサービスエリアにおいて、道路上を走行する車両に対して路側インフラから提供することにより、道路上の障害物と車両との衝突を防止する前方障害物衝突防止支援システムにおける障害物検出データの補正を行う路側処理方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図１及び２は従来の技術による、道路上に存在する障害物の情報を路車間通信装置を介して、車両に情報提供する障害物衝突防止支援のシステムを示す。図１は検出装置１にて道路上の障害物を検出した場合を示しており、検出装置１にて検出した道路上の障害物の情報を路側処理装置２にて収集し、道路上を走行する車両４に対して路車間通信装置３を介して情報提供する。車両４に搭乗しているドライバは、車両４からの「障害物有り」の情報提供により、障害物との衝突を避けることができる。しかし、従来の技術では、図２に示すように、検出装置１にて道路上の障害物を検出できない場合は、路側処理装置２でも障害物の情報を得ることができず、ひいては、路車間通信装置３を介して道路上の障害物の情報を車両４に情報提供することができなくなり、車両４に搭乗しているドライバは、車両４からの情報提供を受けることができず、障害物と車両とが衝突する危険性が発生するという問題点があった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記のような従来技術の問題点を解決し、検出装置にて検出できない障害物の情報を過去に収集した情報から推測して作成し路車間通信装置を介して車両に情報提供することを特徴とする障害物検出データの補正を行う路側処理方法を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため請求項１の発明は、道路上の障害物を検出する路側に設置された検出装置と、この検出装置が検出した障害物の情報を、路車間通信装置を介して、前記道路上を障害物に向けて走行する車両のドライバに提供する路側処理装置とを有した前方障害物衝突防止支援システムにおける路側処理方法において、前記路側処理装置は、前記検出装置が検出対象範囲としている座標上で道路以外の障害物が移動可能な範囲を定めておき、検出装置にて一旦検出された道路上の障害物が、その後検出装置にて検出できない状況が発生した場合に、検出装置にて過去に収集した障害物の情報から、前記検出できない障害物がその検出された座標を変化させながら移動した形跡がなく、かつ検出装置にて検出できなくなった時点の直前の障害物の位置が前記範囲に隣接していないと判別したとき、当該障害物の情報を過去に収集した情報から推測して作成し、この作成した障害物の情報をドライバに提供することを特徴とする障害物検出データの補正を行う路側処理方法である。
【０００５】
請求項２の発明は、道路上の障害物を検出する路側に設置された検出装置と、この検出装置が検出した障害物の情報を、路車間通信装置を介して、前記道路上を障害物に向けて走行する車両のドライバに提供する路側処理装置とを有した前方障害物衝突防止支援システムにおける路側処理方法において、前記路側処理装置は、検出装置にて一旦検出された道路上の障害物が、その後検出装置にて検出できない状況が発生した場合に、検出装置にて検出できない障害物のうちドライバが運転する車両と衝突する危険性がある障害物として、車両の進行方向に向かって一番手前にある障害物の情報だけを過去に収集した情報から推測して作成し、この作成した障害物の情報をドライバに提供することを特徴とする障害物検出データの補正を行う路側処理方法である。
【０００６】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。図３は道路上に障害物が存在し、検出装置にて検出できている状態を示している。この時、路側処理装置は検出装置から以下のような情報を入力している。
【表１】
0003665814.tif 000002
【０００７】
図４は、図３の状態から、道路上の障害物のうち障害物Ａと障害物Ｂを検出装置にて検出できなくなった状態を示している。この時、路側処理装置は検出装置から以下のような情報を入手している
【表２】
0003665814.tif 000003
【０００８】
ここで、図３と図４では、道路上の存在する障害物は変化していないにもかかわらず、図４では障害物Ａと障害物Ｂを検出装置にて検出できない状態が発生しているため、路側処理装置では障害物Ａと障害物Ｂの情報を入手できない状態になっている。そこで、本発明では路側処理装置にて図３の状態、すなわち表１の情報を記憶しておき、図４の状態に陥った場合で、かつ、以下の条件１及び２を全て満たす場合に、路側処理装置にて図５の状態、すなわち表３の情報を推測し、路車間通信を介して車両に情報提供する。
【０００９】
条件１
検出装置から路側処理装置への入力が、表１の状態から表２の状態に急変した場合。すなわち、障害物Ａ及び障害物Ｂがその座標を変化させながら移動した形跡がない場合。
【００１０】
条件２
検出装置が検出対象範囲としているＸ，Ｙ座標上で道路以外で、路肩、道路に隣接する駐車場、道路に隣接する店舗、道路に隣接する空き地など、障害物が移動可能な範囲を定めておき、検出装置にて検出できなくなった時点での障害物Ａ及び障害物Ｂの位置と、道路以外で移動可能な部位が隣接していない場合。すなわち、障害物Ａ及び障害物Ｂが、道路に隣接する駐車場などに移動した形跡が無い場合。
【００１１】
【表３】
0003665814.tif 000004
【００１２】
表３において、ｘ１’は路側処理装置が検出装置から入力した情報のなかで、障害物Ａのｘ座標（ｘ１）の最新情報である。ｙ１’は路側処理装置が検出装置から入力した情報のなかで、障害物Ａのｙ座標（ｙ１）の最新情報である。ｘ２’は路側処理装置が検出装置から入力した情報のなかで、障害物Ｂのｘ座標（ｘ２）の最新情報である。並びに、ｙ２’は路側処理装置が検出装置から入力した情報のなかで、障害物Ｂのｙ座標（ｙ２）の最新情報である。
【００１３】
図６は、検出装置１にて検出できない障害物のうちドライバが運転する車両４と衝突する危険性がある障害物の情報だけを選択する方法を示している。図６に示す道路状況下で前方障害物衝突防止支援のサービスが提供されている場合、検出装置１により検出された障害物Ａ〜Ｄの情報を路側処理装置２により収集し、路車間通信装置３を介して車両４に情報提供する。これらの情報のなかで、車両４と障害物との衝突を避けるために最も重要な情報は、車両４の進行方向に向かって一番手前にある障害物Ａの情報である。検出装置１にて障害物Ｂ〜Ｄを検出する際にミスが発生した場合でも、障害物Ａを正確に検出し、その情報を車両４に提供することができれば、車両４と障害物との衝突事故を防止することが可能である。一方、検出装置１にて障害物Ｂ〜Ｄを正確に検出することが可能であっても、障害物Ａを検出する際にミスが発生し、その情報を車両４に提供することができなければ、車両４と障害物との衝突事故を防止するために有効な情報提供が困難になる。以上のことを踏まえて、検出装置１にて道路上の障害物を検出できない状態が発生した場合には、検出装置１にて検出できない障害物のうち、車両４の進行方向に向かって一番手前にある障害物の情報だけを選択する。選択された障害物については、路側処理装置２で過去に収集した情報を用いて、当該障害物の情報を推測して作成することにより、路車間通信装置３を介してその情報を車両４に提供する。
【００１４】
図７〜１０は、検出装置１にて一旦検出された道路上の障害物が、その後検出装置１にて検出できない状況が発生した時に、本発明における路側処理装置２を適用した場合の、前方障害物衝突防止支援のサービスのシナリオを説明するものである。
【００１５】
図７では、進行方向の道路上に障害物Ａ〜Ｃが存在し、検出装置１によって、それぞれが位置Ａ〜Ｃで検出された。障害物Ａ〜Ｃの情報は路側処理装置２に入力される。路側処理装置２では、障害物Ａ〜Ｃの情報を記憶しておく。
【００１６】
その後、図８に示すように、車両４が進入したときには、車両４のドライバに障害物Ａ〜Ｃの情報を提供しなければならない。しかしながら、検出装置１にて障害物Ａ、及び、Ｂを検出できないため、路側処理装置２には障害物Ｃの情報のみ入力される。障害物Ｃの情報のみを車両４に提供すると、車両４は障害物Ａと衝突する。
【００１７】
そこで、図９に示すように路側処理装置２は、車両４と衝突する危険があるのは、進行方向手前の障害物Ａであると判断し、記憶しておいた過去の情報から、障害物Ａの位置Ａ’を推測する。
【００１８】
そして、図１０に示すように検出装置１にて検出した障害物Ｃの情報と、路側処理装置２にて推測した障害物Ａの情報を、路車間通信装置３を介して、車両４に情報提供する。これにより、車両４と障害物Ａとの衝突を避けることができる。
【００１９】
【発明の効果】
本発明によれば、検出装置にて検出できなかった障害物とドライバが運転する車両とが衝突するという危険を避けることができる。また、検出装置にて検出できない衝突物のうち車両の進行方向に向かって一番手前にある障害物の情報だけを、過去に収集した情報から推測して作成しているので、検出できない全ての障害物の情報を推測する場合に比べて、処理回数を削減し、処理を簡素化することができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】  従来の、検出装置にて道路上の障害物を検出した場合の障害物衝突防止支援のシステムを示す図である。
【図２】  従来の、検出装置にて道路上の障害物を検出できない場合の障害物衝突防止支援のシステムを示す図である。
【図３】  この発明の実施形態を示し、道路上に障害物が存在し、検出装置にて検出できる状態を示す図である。
【図４】  この発明の実施形態を示し、図３の状態から、道路上の障害物のうち障害物Ａと障害物Ｂを検出装置にて検出できなくなった状態を示す図である。
【図５】  この発明の実施形態を示し、図４の状態に陥った場合で、路側処理装置にて推測を行った状態を示す図である。
【図６】  この発明の実施形態を示し、処理装置にて推測を行う障害物の選択方法を示す図である。
【図７】  この発明の方法を路側処理装置に適用した場合の前方障害物衝突防止支援のサービスのシナリオを説明する図である。
【図８】  この発明の方法を路側処理装置に適用した場合の前方障害物衝突防止支援のサービスのシナリオを説明する図である。
【図９】  この発明の方法を路側処理装置に適用した場合の前方障害物衝突防止支援のサービスのシナリオを説明する図である。
【図１０】  この発明の方法を路側処理装置に適用した場合の前方障害物衝突防止支援のサービスのシナリオを説明する図である。
【符号の説明】
１  検出装置
２  路側処理装置
３  路車間通信装置
４  車両
【図１】
0003665814.tif 000005
【図２】
0003665814.tif 000006
【図３】
0003665814.tif 000007
【図４】
0003665814.tif 000008
【図５】
0003665814.tif 000009
【図６】
0003665814.tif 000010
【図７】
0003665814.tif 000011
【図８】
0003665814.tif 000012
【図９】
0003665814.tif 000013
【図１０】
0003665814.tif 000014