(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
略直方体形状の車体と、前記車体の前部に設けられた運転室と、前記車体の下部に各々設けられた複数の駆動輪とを有し、走行路面に塗布された走行線に沿って斜行運転または横行運転される自走台車において、
前記運転室の近傍に設けられ、水平面内において前記車体の長手方向の軸線とのなすガイド角が前記複数の駆動輪の操舵角と同値であるスリット光を、前記走行路面に向けて照射するスリット光照射手段、
を具備することを特徴とする自走台車。
【請求項２】
前記スリット光照射手段は、可視光を発生する光源と、スリットが形成され前記可視光を前記スリット光に変換するスリット光変換手段とを有すること、
を特徴とする請求項１に記載の自走台車。
【請求項３】
略直方体形状の車体と、前記車体の前部に設けられた運転室と、前記車体の下部に各々設けられた複数の駆動輪とを有し、走行路面に塗布された走行線に沿って斜行運転または横行運転される自走台車において、
前記運転室の近傍に設けられ、水平面内において前記車体の長手方向の軸線とのなすガイド角が前記複数の駆動輪の操舵角と同値であって、第１のスポットビーム光を前記走行路面へ向けて第１の俯角をもって照射する第１のスポットビーム光照射手段と、
前記運転室の近傍に設けられ、その前記ガイド角が前記操舵角と同値である第２のスポットビーム光を前記走行路面へ向けて第２の俯角をもって照射する第２のスポットビーム光照射手段と、
を具備することを特徴とする自走台車。
【請求項４】
略直方体形状の車体と、前記車体の前部に設けられた運転室と、前記車体の下部に各々設けられた複数の駆動輪とを有し、走行路面に塗布された走行線に沿って斜行運転または横行運転される自走台車において、
前記運転室の近傍に設けられ、水平面内において前記車体の長手方向の軸線とのなすガイド角が前記複数の駆動輪の操舵角と同値であるスポットビーム光を前記走行路面へ向けて照射するスポットビーム光照射手段と、
前記運転室の近傍に垂設され、前記走行路面における前記ガイド角方向の線上の点と運転者の目との間を結ぶ視線上にその先端が位置している棒と、
具備することを特徴とする自走台車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、重量物を運搬する自走台車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図９は、大型鋼材等の重量物の搬送に用いられるパレット搬送システムの構成を示す図である。図９（ａ）において、１は、パレットであり、重量物２が載置される載置台１ａと、該載置台１ａの下面４隅に取り付けられた脚部材１ｂ、１ｂ、・・・とが一体に形成されてなるものである。３は、１２輪の駆動輪を有する 自走台車であり、重量物２をパレット１ごと荷台３ａに搭載して搬送する。この自走台車３の前部および後部には、前運転室３Ｆおよび後運転室３Ｒが各々設けられており、運転者は、前運転室３Ｆまたは後運転室３Ｒのいずれかに搭乗して運転を行う。
【０００３】
また、自走台車３は、１２輪の駆動輪の操舵角および回転方向が制御されることにより、前進および後進走行はもとより、斜め走行（以下、斜行と称する）、横走行（以下、横行と称する）、およびスピン走行が可能とされている。ここで、上記斜行とは、自走台車３における長手方向の車体中心軸に対して、９０度以外の一定の角度（以下、斜行角度と称する）、例えば、６０度の斜行角度の方向に自走台車３が走行することをいう。また、横行とは、自走台車３が車体中心軸に対して９０度の方向へ走行することをいう。また、スピン走行とは、自走台車３が平面上の中心を軸として回転する走行をいう。
【０００４】
次に、上記自走台車３を用いたパレット１の搬送方法を図９（ａ）〜（ｄ）および図１０を参照して説明する。図１０は、埠頭４に係留された貨物船５に、埠頭４に置かれたパレット１、１、・・・を自走台車３を用いて積み込む様子を示す平面図である。図１０に示す貨物船５の甲板５ａには、長手方向に２本の走行線Ｌ、Ｌが各々形成されている。これら走行線Ｌ、Ｌは、自走台車３をガイドする役目をする。
【０００５】
図１０に示す埠頭４において、前運転室３Ｆに搭乗している運転者は、図９（ａ）に示すように搬送すべき当該パレット１の載置台１ａの下へ自走台車３を進入させる。次に、運転者は、図９（ｂ）に示すように、運転室内のスイッチ（図示略）を操作して自走台車３の車高を上昇させ、パレット１を荷台３ａに積み込んだ後、自走台車３を図１０に２点鎖線で示す走行経路Ｋを経由して貨物船５の甲板上の破線で示す領域Ｙ0に停止させる。すなわち、運転者は、貨物船５の長手方向の軸（図示略）に対して車体中心軸が垂直をなす位置に、経験則により自走台車３を停止させる。
【０００６】
次に、運転者によりスピン走行スイッチが押されると、自走台車３の駆動輪６1〜６12がステアリングされた後、駆動輪６1〜６12が回転駆動される。これにより、自走台車３は、領域Ｙ0の位置から実線で示す位置まで時計回りに一定のスピン角度分だけ旋回する。上記スピン角度は予め設定された値である。この状態において、運転者は、右斜前方に走行線Ｌを確認することができる。
【０００７】
次に、運転者は、自走台車３を同図に実線で示す位置から領域Ｙ1まで斜行させるべく、予め設定された斜行角度（例えば、６０度）に対応するスイッチを押下する。これにより、自走台車３の駆動輪６1〜６12の全てが、６０度の操舵角でステアリング（以下、等角ステアリングと称する）され、さらにアクセルが踏まれると、自走台車３は、矢印Ｄ1方向へ斜め走行する。この走行中においては、運転者は、自走台車３が走行線Ｌ上を走行するように、ハンドルを操作する。つまり、運転者は、走行線Ｌを見ながら、カンによって駆動輪６1〜６12の操舵角を微調整しつつ運転を行う。
【０００８】
そして、自走台車３が領域Ｙ1まで到達すると、運転者は、図９（ｃ）に示す ようにスイッチ操作により自走台車３の車高を下降させパレット１を領域Ｙ1に 載置した後、図９（ｄ）に示すように、再びパレット１の積み込みへ向かう。
以下、同様にして運転者は、図１０に示すようにパレット１を、隣のパレット１と一定の間隔を保ちながら貨物船５の領域Ｙ2、Ｙ3、・・・に順次載置する。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した従来の自走台車においては、運転者は、走行線Ｌを見ながらカンによって正規の走行経路に対する自走台車３の実際の走行経路とのズレを修正しつつ走行台車３を領域Ｙ1まで走行させる例について述べた。
しかしながら、実際には、上記ズレを正確に認識することは難しく、従って、運転者は、走行台車３が領域Ｙ1近傍まで位置してから、はじめて上記走行経路のズレを認識した後、このズレを修正すべくハンドル操作を何度もやり直して、領域Ｙ1に走行台車を正確に停止させるという動作を繰り返さなければならないという欠点があった。
本発明は、このような背景の下になされたもので、運転者の熟練度に左右されることなく、正規の走行経路と実際の走行経路とのずれを正確に修正することができる自走台車を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、略直方体形状の車体と、前記車体の前部に設けられた運転室と、前記車体の下部に各々設けられた複数の駆動輪とを有し、走行路面に塗布された走行線に沿って斜行運転または横行運転される自走台車において、前記運転室の近傍に設けられ、水平面内において前記車体の長手方向の軸線とのなすガイド角が前記複数の駆動輪の操舵角と同値であるスリット光を、前記走行路面に向けて照射するスリット光照射手段を具備することを特徴とする。
【００１１】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の自走台車において、前記スリット光照射手段は、可視光を発生する光源と、スリットが形成され前記可視光を前記スリット光に変換するスリット光変換手段とを有することを特徴とする。
【００１２】
請求項３に記載の発明は、略直方体形状の車体と、前記車体の前部に設けられた運転室と、前記車体の下部に各々設けられた複数の駆動輪とを有し、走行路面に塗布された走行線に沿って斜行運転または横行運転される自走台車において、前記運転室の近傍に設けられ、水平面内において前記車体の長手方向の軸線とのなすガイド角が前記複数の駆動輪の操舵角と同値であって、第１のスポットビーム光を前記走行路面へ向けて第１の俯角をもって照射する第１のスポットビーム光照射手段と、前記運転室の近傍に設けられ、その前記ガイド角が前記操舵角と同値である第２のスポットビーム光を前記走行路面へ向けて第２の俯角をもって照射する第２のスポットビーム光照射手段とを具備することを特徴とする。
【００１３】
請求項４に記載の発明は、略直方体形状の車体と、前記車体の前部に設けられた運転室と、前記車体の下部に各々設けられた複数の駆動輪とを有し、走行路面に塗布された走行線に沿って斜行運転または横行運転される自走台車において、前記運転室の近傍に設けられ、水平面内において前記車体の長手方向の軸線とのなすガイド角が前記複数の駆動輪の操舵角と同値であるスポットビーム光を前記走行路面へ向けて照射するスポットビーム光照射手段と、前記運転室の近傍に垂設され、前記走行路面における前記ガイド角方向の線上の点と運転者の目との間を結ぶ視線上にその先端が位置している棒と具備することを特徴とする。
【００１４】
【発明の実施の形態】
＜第１実施形態＞
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。図１は本発明の第１実施形態による自走台車の構成を示す概略平面図である。この図において、図９および図１０に示す自走台車３の各部に対応する部分には、同一の符号を付けその説明を省略する。図１においては、光学式の走行ガイド装置１０FR、１０FL、１０RLおよび１０RRが新たに設けられている。走行ガイド装置１０FRは、自走台車３の前運転室３Ｆ側における右角部に取り付けられており、甲板５ａに対してスリット光Ｏsを照射する。上記スリット光Ｏsは、自走台車３の進行方向に対して右斜め方向に照射される。ここで、自走台車３の長手方向の軸線を軸線Ｊxと定義し、また該軸線Ｊxと直交する軸線を軸線Ｊyと定義する。
【００１５】
ここで、上記走行ガイド装置１０FRの構成について、図２を参照しつつ説明する。図２は、図１に示す走行ガイド装置１０FRの外観構成を示す斜視図である。この図において、１１Ｒは、円盤形状の右基台である。１３Ｒは、右基台１１Ｒの中央部に垂設された円柱形状の円柱部材である。１４Ｒは、円筒形状であって円柱部材１３Ｒの先端部に取り付け固定されたスリット光発生器であり、スリット光Ｏs（図１参照）を発生して、これを甲板５ａに対して照射する。このスリット光発生器１４Ｒは、その軸線Ｊと軸線Ｊx（図１参照）とのなす角度がガイド角θg（例えば、６０度）であって、かつ上記軸線Ｊと軸線Ｊy（図１参照）とのなす角度が俯角θfとなるように、円柱部材１３Ｒの先端部に取り付けられている。すなわち、スリット光発生器１４Ｒから発生したスリット光Ｏsは、上述したガイド角θgおよび俯角θfにより決定される方向の甲板５ａへ照射される。また、上記ガイド角θgおよび俯角θfは各々固定値とされている。
【００１６】
ここで、上述したスリット光発生器１４Ｒの詳細な構成を図３および図４を参照して説明する。図３は、図２に示すスリット光発生器１４Ｒの内部構成を示す側断面図であり、図４は、図２に示すスリット光発生器１４Ｒのスリット部の構成を示す正面図である。図３に示すスリット光発生器１４Ｒにおいて、１５は、その左端面が塞がれかつ右端面が開放されてなる略円筒形状の円筒部材である。１６Ｒは、円筒部材１５の端面板１５ａに取り付けられた右レーザ発振器であり、円筒部材１５の長手方向へレーザ光Ｌaを照射する。
【００１７】
１７は、円筒部材１５の内部中央に配設されたレンズであり、入射されるレーザ光Ｌaを集光する。１８は、円筒部材１５の開口部１５bに取り付けられたスリット部材であり、入射されるレーザ光Ｌaをスリット光Ｏs（図２参照）として出射する。このスリット部材１８は、図４に示すように円板形状をしており、その中央部には、縦方向に延びるスリット１８aが形成されている。
【００１８】
図１において、１０FLは、上述した走行ガイド装置１０FRと同一構成の走行ガイド装置であり、自走台車３の前運転室３Ｆ側における左角部に取り付けられており、自走台車３の進行方向に対して左斜方向にスリット光（図示略）を甲板５ａへ照射する。１０RRは、走行ガイド装置１０FRと同一構成の走行ガイド装置であり、自走台車３の後運転室３Ｒにおける右角部に取り付けられており、自走台車３の進行方向に対して右斜方向にスリット光（図示略）を甲板５ａへ向けて照射する。１０RLは、走行ガイド装置１０FRと同一構成の走行ガイド装置であり、自走台車３の後運転室３Ｒにおける左角部に取り付けられており、自走台車３の進行方向に対して左斜方向にスリット光（図示略）を照射する。
【００１９】
次に、上述した第１実施形態による自走台車の電気的構成について、図５を参照して説明する。この図において、図２および図３の各部に対応する部分には、同一の符号を付ける。また、図５には、図１に示す走行ガイド装置１０FRおよび１０FLに関係する電気的構成が図示されている。
図５において、２０は、装置各部を制御する制御部であり、この制御部２０の詳細な動作については後述する。走行ガイド装置１０FRにおいて、２２Ｒは、レーザ駆動回路であり、制御部２０より供給される右レーザ駆動信号ＳLRに基づいて、右レーザ発振器１６Ｒを駆動する。
【００２０】
また、走行ガイド装置１０FLにおいて、１６Ｌは左レーザ発振器である。２２Ｌは、レーザ駆動回路であり、供給される左レーザ駆動信号ＳLLに基づいて、左レーザ発振器１６Ｌを駆動する。上述した左レーザ発振器１６Ｌおよびレーザ駆動回路２２Ｌは、各々、右レーザ発振器１６Ｒおよびレーザ駆動回路２２Ｒと同一構成とされている。
【００２１】
２３は、操舵角調節部２３であり、制御部２０から供給される操舵角信号Ｓsに基づいて、図１に示す駆動輪６1〜６12の操舵角θsを調節する。２４は、左右切替スイッチあり、走行ガイド装置１０FRまたは走行ガイド装置１０FLのいずれの装置を動作させるかを選択するスイッチである。２５は、前述した斜行を指示する斜行モードスイッチであり、制御部２０に対して操舵角θs（図１参照）として例えば６０度を設定するためのスイッチである。なお、上記６０度の操舵角θsは、任意に変更可能とされている。２６は、前述した横行を指示する横行モードスイッチ２６であり、制御部２０に対して操舵角θsとして９０度を設定するためのスイッチである。
【００２２】
次に、上述した第１実施形態による自走台車の動作について説明する。まず、図１に示すように軸線Ｊxと走行線Ｌとが角度θをなす位置に自走台車３が存在（図１０参照）している場合において、運転者は、自走台車３を図１０に示す領域Ｙ1まで斜行させるべく、図５に示す左右切替スイッチ２４および斜行モードスイッチ２５を操作する。これにより、制御部２０は、走行ガイド装置１０FR（図１参照）を用いることおよび斜行モードが設定されたことを各々認識する。
【００２３】
次に、図５に示す制御部２０は、レーザ駆動回路２２Ｒへ右レーザ駆動信号ＳLRを供給する。これにより、レーザ駆動回路２２Ｒにより右レーザ発振器１６Ｒが駆動され、図３に示す上記右レーザ発振器１６Ｒからは、レーザ光Ｌaが照射される。このレーザ光Ｌaは、レンズ１７により集光され、さらにスリット部材１８のスリット１８aを介してスリット光Ｏsとして図６に示すように甲板５ａへ照射される。そして、図６に示す甲板５ａ上には、スリット光Ｏsが当たる部分に直線状の光学線Ｏkが形成される。
【００２４】
また、図５に示す制御部２０は、操舵角θs（図１参照）を６０度とすべく操舵角調節部２３へ操舵角信号Ｓsを供給する。これにより、操舵角調節部２３は、図１に示す駆動輪６1〜６12を回転駆動する。これにより、同図に示すように操舵角θsが６０度とされる。すなわち、今、操舵角θsおよびガイド角θgは、同値、すなわち共に６０度とされている。
【００２５】
従って、甲板５ａ上の光学線Ｏkが示す方向は、自走台車３の走行方向とされ、運転者は、光学線Ｏkを確認することにより、自走台車３が進んでいる方向を知ることができる。つまり、運転者は、光学線Ｏkと走行線Ｌとの位置関係から、自走台車３の正規の走行経路と自走台車３の実際の走行経路とのずれを容易に知ることができる。
【００２６】
そして、運転者によりアクセルペダルが踏まれると、自走台車３は、図１に示す矢印Ｄ1方向へ斜行する。この斜行時において、運転者は、光学線Ｏkと走行線Ｌとの位置関係を見ながら、光学線Ｏkと走行線Ｌとが平行または一致するようにハンドル操作を行うことにより、操舵角θsを微調整する。これにより、自走台車３は、正規の走行経路に沿って走行する。
【００２７】
＜第２実施形態＞
次に、本発明の第２実施形態による自走台車の構成について説明する。この第２実施形態による自走台車においては、図１に示す走行ガイド装置１０FRに代えて、図７に示す走行ガイド装置１０ＡFRが設けられており、これと同様にして、図１に示す走行ガイド装置１０FL、１０RRおよび１０RLに代えて、図７に示す走行ガイド装置１０ＡFRと同一構成のものが各々設けられている。
【００２８】
以下、図７を参照して、上記走行ガイド装置１０ＡFRの構成について説明する。図７においては、図２の各部に対応する部分に同一の符号を付け、その説明を省略する。図７においては、図２に示す円柱部材１３Ｒおよびスリット光発生器１４Ｒに代えて、円柱部材３０、スポットビーム光発生器３１1および３１2が各々設けられている。
【００２９】
円柱部材３０は、円柱形状をしており、右基台１１Ｒの中央部に垂設されている。スポットビーム光発生器３１は、円柱部材３０の上部に取り付けられており、直線的なスポットビーム光Ｏb1を甲板５ａへ向けて照射する。このスポットビーム光Ｏb1の軌跡は、同図に２点鎖線の引き出し線で示すスリット光Ｏs（図２参照）の一方の端縁に対応している。また、スポットビーム光Ｏb1により甲板５ａ上に得られるスポットＰ1は、同図に２点鎖線で示す光学線Ｏk（図２参照）の一端部に対応している。
【００３０】
スポットビーム光発生器３１2は、円柱部材３０の上部に取り付けられており、上述したスポットビーム光Ｏb1と同様の光学的性質を有するスポットビーム光Ｏb2を甲板５ａへ向けて照射する。このスポットビーム光Ｏb2の軌跡は、同図に示すスリット光Ｏsの他方の端縁に対応しており、また、スポットビーム光Ｏb2により甲板５ａ上に得られるスポットＰ2は、光学線Ｏkの他端部に対応している。すなわち、上記スポットＰ1とスポットＰ2とを結んだ想像線Ｍは、光学線Ｏk（図２参照）に対応している。
【００３１】
上記構成において、運転者は、第１実施形態による自走台車と同様にして、図７に示すスポットＰ1およびＰ2と走行線Ｌとの位置関係を見ながら、スポットＰ1およびＰ2が共に走行線Ｌ上に位置するようにハンドル操作を行うことにより、図１に示す操舵角θsを微調整する。これにより、自走台車３は、正規の走行経路に沿って走行する。
【００３２】
＜第３実施形態＞
次に、本発明の第３実施形態による自走台車の構成について説明する。この第３実施形態による自走台車においては、図１に示す走行ガイド装置１０FRに代えて、図８に示す走行ガイド装置１０ＢFRが設けられており、これと同様にして、図１に示す走行ガイド装置１０FL、１０RRおよび１０RLに代えて、図８に示す走行ガイド装置１０ＢFRと同一構成のものが各々設けられている。
【００３３】
図８に示す走行ガイド装置１０ＢFRにおいて、３３は、前運転室３Ｆ（図１参照）近傍に垂設された棒である。この棒３３の先端３３ａは、運転者の目３５と、２点鎖線で示す光学線Ｏk（図２参照）の一端部に対応する視点Ｐbとの間を結ぶ視線Ｈ上に位置している。３４は、前運転室３Ｆ近傍に設けられたスポットビーム光発生器であり、直線的なスポットビーム光Ｏbaを甲板５ａへ向けて照射する。このスポットビーム光Ｏbaにより甲板５ａ上に得られるスポットＰaは、光学線Ｏkの他端部に対応している。
【００３４】
上記構成において、運転者は、第１実施形態による自走台車と同様にして、図８に示す棒３３の先端３３ａおよびスポットＰaと、走行線Ｌとの位置関係を見ながら、上記先端３３ａおよびスポットＰaが共に走行線Ｌ上に位置するようにハンドル操作を行うことにより、図１に示す操舵角θsを微調整する。これにより、自走台車３は、正規の走行経路に沿って走行する。
【００３５】
以上、本発明の実施形態を図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計変更等があっても本発明に含まれる。
例えば、上述した第１実施形態による自走台車においては、光源として図３に示す右レーザ発振器１６Ｒを用いた例について説明したが、これに限定されることなく可視光を発生するものであれば、いかなる光源であってもよい。一例としては、右レーザ発振器１６Ｒに代えてプロジェクタランプを用いてもよい。
【００３６】
また、上述した第１および第２実施形態による自走台車においては、その適用範囲として貨物船５の甲板５ａの例について説明したが、これに限定されることなく、上記自走台車は、倉庫内、地上のパレット置き場等いかなる場所にも適用可能である。
【００３７】
【発明の効果】
請求項１または２に記載の発明によれば、スリット光が照射されると走行路面には、駆動輪の操舵角と同一であるガイド角の方向に光学線が形成される。そして、運転者は、正規の走行経路と実際の走行経路とのずれを正確に認識することができるため、上記光学線が走行線と平行または一致するようにハンドル操作を行う。従って、請求項１または２に記載の発明によれば、運転者の熟練度に左右されることなく、正規の走行経路と実際の走行経路とのずれを正確に修正することができるという効果が得られる。
【００３８】
また、請求項３に記載の発明によれば、第１および第２のスポットビーム光が各々照射されると、走行面には２つのスポットが得られ、両スポットを結ぶ線と軸線とのなすガイド角は、駆動輪の操舵角と一致する。そして、運転者は、両スポットが走行線上に位置するようにハンドル操作を行う。従って、請求項３に記載の発明によれば、正規の走行経路と実際の走行経路とのずれを正確に修正することができるという効果が得られる。
【００３９】
さらに、請求項４に記載の発明によれば、スポットビーム光が照射されると、走行路面上にスポットが得られる。そして、運転者は、棒の先端および上記スポットが走行線上に位置するようにハンドル操作を行う。従って、請求項４に記載の発明によれば、請求項１〜３に記載の発明に比して簡易な構成で、正規の走行経路と実際の走行経路とのずれを正確に修正することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の第１実施形態による自走台車の概略構成を示す平面図である。
【図２】  図１に示す走行ガイド装置１０FRの外観構成を示す斜視図である。
【図３】  図２に示すスリット光発生器１４Ｒの内部構成を示す側断面図である。
【図４】  図２に示すスリット光発生器１４Ｒの構成を示す正面図である。
【図５】  本発明の第１実施形態による自走台車の電気的構成を示すブロック図である。
【図６】  本発明の第１実施形態による自走台車の動作を説明する斜視図である。
【図７】  同第２実施形態による自走台車に適用される走行ガイド装置１０ＡFRの構成を示す斜視図である。
【図８】  同第３実施形態による自走台車に適用される走行ガイド装置１０ＢFRの構成を示す概略側面図である。
【図９】  従来の自走台車を用いたパレット搬送方法を説明する側面図である。
【図１０】  従来の自走台車を用いたパレット搬送方法を説明する平面図である。
【符号の説明】
３  車両
５ａ  甲板
６1〜６12  駆動輪
１０FR、１０ＡFR、１０ＢFR  走行ガイド装置
１４Ｒ  スリット光発生器
１６Ｒ  右レーザ発振器
１８  スリット部材
１８ａ  スリット
２０  制御部
３１1、３１2、３４  スポットビーム光発生器
３３  棒
３３ａ  先端
３５  目
Ｌ  走行線
Ｏs  スリット光
Ｏb1、Ｏb2、Ｏba  スポットビーム光
Ｈ  視線
Ｐb  視点
θf  俯角
θg  ガイド角
Ｊx  軸線
【図１】
0003637699.tif 000002
【図２】
0003637699.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
0003637699.tif 000006
【図６】
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【図７】
0003637699.tif 000008
【図８】
0003637699.tif 000009
【図９】
0003637699.tif 000010
【図１０】
0003637699.tif 000011