(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転台の水平角度と垂直角度および撮像装置のレンズのズームと焦点と絞りのうち少なくとも一つの制御項目について、複数組プリセットされた制御目標位置データ群の実行順序のすべての組合せの中から一巡周期が最短となる実行順序を計算選択して記憶し、その順序で実行を指令する制御手段を有する回転台付き撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、監視や記録等に使用する回転台付き撮像装置に関する。
【背景技術】
【０００２】
図６は従来の撮像装置の構成を示すブロック図である。図６において、プリセット部２には１（ｎ）〜４（ｎ）の４種類の制御項目についてｎ通りの目標位置データの組合せが記憶されており、制御器４１からの入力により任意の１通りが選択される。比較器１３には１（ｎ）の選択された目標位置データ例えば１（２）が入力され、その出力は駆動アンプ１４を経てモータ１５に入力され、モータ１５の回転力は減速歯車等を介して回転台の水平回転を駆動する。回転台の水平角度は位置センサ１６によって検出され比較器１３に入力される。比較器２３へはプリセット部２の目標位置データ例えば２（２）が入力され、モータ２５が回転台の垂直回転を駆動する他、駆動アンプ２４、位置センサ２６等一連の動作は駆動アンプ１４、位置センサ１６と同様である。全く同様に３３と４３は比較器であってそれぞれ目標位置データ３（２）と４（２）が入力される。３４と４４は駆動アンプ、３５と４５はモータであってそれぞれズームと焦点を駆動する。また、３６と４６は位置センサである。
【０００３】
上記のように構成された従来の撮像装置の動作について説明する。制御器４１の移動命令によって選択された１組のデータ群のうち１（２）は水平角度の目標位置データ、２（２）は垂直角度の目標位置データ、３（２）はズームの目標位置データ、４（２）は焦点の目標位置データであって、それぞれ比較器１３，２３，３３，４３に入力される。比較器１３ではプリセット部２から与えられた目標位置データ１（２）と位置センサ１６の出力とを比較してそれらの差に比例した出力を駆動アンプ１４で増幅し、モータ１５に供給する。モータ１５の回転出力によって水平回転する回転台の角度は位置センサ１６によって電気信号に変えられ、比較器１３へフィードバックされる。水平角度が目標位置データ値に達するとモータ１５は停止する。他の３種類の制御項目の動作も同様である。
【０００４】
このように従来の撮像装置は制御器の指令により、あらかじめ設定された諸制御項目それぞれの目標値に移動し、目的の画像を撮影することができる。
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
しかしながら、上記従来の回転台付き撮像装置では、回転台の水平角度、垂直角度等制御項目について、複数組プリセットされた位置データをプリセット番号順に実行移動するため、移動方向がランダムで往復的に移動する無駄が多く、プリセットされた位置データを一巡する周期が大きいという問題点を有していた。
【０００６】
本発明は上記従来の問題点を解決するもので、プリセットされた位置データを最短時間で一巡できる実行順序を算出し実行する優れた回転台付き撮像装置を提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の回転台付き撮像装置は、複数組プリセットされた制御項目位置データ群の実行順序のすべての組み合わせの中から一巡周期が最短となる実行順序を計算選択して記憶し、その順序で実行を指令する制御手段を設けたものである。
【０００８】
上記の課題を解決する手段によって、制御手段は、プリセットの数の制御位置目標デー
タ群の順序の組み合わせのすべてについて実行一巡周期を計算し、比較して、最短周期の組み合わせを求め、記憶して、その順序で実行を命ずる。これによって画像を必要とする諸々の位置データをプリセットするだけで、それらが自動的に最短時間で一巡できる順序で移動が実行される。
【発明の効果】
【０００９】
以上のように本発明によれば、回転台の水平角度と垂直角度およびレンズのズームと焦点の絞りのうち少なくとも一つの制御項目について、複数組プリセットされた制御項目位置データ群の実行順序のすべての組合せの中から一巡周期が最短となる実行順序を計算選択して記憶し、その順序で実行を指令する制御手段を備えることにより、プリセットされた対象を短時間で移動一巡できる優れた回転台付き撮像装置を実現できるものである。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１０】
（実施例１）以下本発明の一実施例について、図面を参照しながら説明する。
【００１１】
図１は本発明の第１の実施例の概略構成を示すブロック図、図２は第１の実施例の動作を説明するための図である。
【００１２】
図１において、１は制御器であってその出力はプリセット部２に入力される。プリセット部２には１（ｎ）〜２（ｎ）の２種類の制御項目についてｎ通りの目標位置データの組合せが記憶されており、制御器１からの入力によって任意の１通りが選択される。比較器１３には１（ｎ）の選択された目標位置データ例えば１（２）が入力され、その出力は駆動アンプ１４を経てモータ１５に入力され、モータ１５の回転力は減速歯車等を介して回転台の水平回転を駆動する。回転台の水平角度は位置センサ１６によって検出され比較器１３に入力される。比較器２３へはプリセット部２の目標位置データ例えば２（２）が入力され、モータ２５が回転台の垂直回転を駆動する他、駆動アンプ２４、位置センサ２６等一連の動作は駆動アンプ１４、位置センサ１６と同様である。５は演算回路であって位置センサ１６，２６およびプリセット部２から入力され、駆動アンプ１４，２４へ出力する。
【００１３】
上記のように構成された第２の実施例の動作を第１の実施例の動作と異なる点について説明する。演算回路５はプリセット部２で制御器１によって選択された目標位置データ群、例えば１（２），２（２）と位置センサ１６，２６が出力する現在位置情報とから水平角度、垂直角度それぞれの移動所要時間を算出する。図２は水平角度、垂直角度を示すグラフである。図２において、水平、垂直の現在位置がＰ３，Ｔ３であり、水平、垂直の目標位置がＰ４，Ｔ４であるとする。水平移動速度をＶP、垂直移動速度をＶTとすると、水平、垂直それぞれの移動時間は次式で与えられる。
【００１４】
水平移動時間＝（Ｐ４−Ｐ３）／ＶP
垂直移動時間＝（Ｔ４−Ｔ３）／ＶT
従来の回転台は図２に破線で示すように、座標（Ｐ３，Ｔ３）の点から垂直移動が完了するまでの期間は水平移動速度と垂直移動速度の合成ベクトルの方向に直線上を移動する。そして垂直移動がＴ４に達して完了すると、後は水平方向にＰ４に達するまで移動するというように屈曲経路をたどるものであった。この第１の実施例では演算回路５が移動所要時間を比較して、例えば垂直角度の移動所要時間の方が短かったとすると、垂直移動時間を水平移動時間と等しくするために垂直速度を次式の値とするように駆動アンプ２４を制御する信号を出力する。
【００１５】
垂直速度＝ＶP×（Ｔ４−Ｔ３）／（Ｐ４−Ｐ３）
もしも、水平角度の移動所要時間の方が短かった場合は水平速度を次式の値とするように
駆動アンプ１４を制御する信号を出力する。
【００１６】
水平速度＝ＶT×（Ｐ４−Ｐ３）／（Ｔ４−Ｔ３）
このようにして水平移動と垂直移動の所要時間が等しくなるので、点（Ｐ３，Ｔ３）を出発した回転台は点（Ｐ４，Ｔ４）に向かって一直線上を移動することができる。したがって移動経路に屈曲がなく、画像を見る人に違和感を与えることがない。
【００１７】
（実施例２）次に本発明の第２の実施例について、図面を参照しながら説明する。
【００１８】
図３は第２の実施例の動作を説明するための図であり、（ａ）は制御目標位置データのプリセット順を示す図、（ｂ）は同制御目標位置データの一巡周期が最短となる順序を示す図である。図４は第２の実施例の構成を示すブロック図である。
【００１９】
図４において、図１と同符号は名称および機能が同一であり、説明を省略する。３はＡＮＤ回路であり、その出力は制御手段６に入力される。制御手段６は図１における制御器１が持つ機能を包含しており、接続上はプリセット部２からも入力している点が異なる。３３と４３は、比較器１３と同様に、比較器であってそれぞれ目標位置データ３（２）と４（２）が入力される。３４と４４は駆動アンプ、３５と４５はモータであってそれぞれズームと焦点を駆動する。また、３６と４６は位置センサである。１７，２７，３７および４７は完了検出器であって、それぞれ比較器１３，２３，３３および４３の出力が入力され、それらの出力はすべてＡＮＤ回路３に入力される。
【００２０】
図３（ａ）は横軸に回転台の水平角度を、縦軸に垂直角度をとった図であって、（１），（２），（３）等は位置データをプリセットした順序である。そしてこの順序で回転台を動作させると、まず撮像装置が（１）の方向に向くように移動した後、次の方向位置（２）に移動し、ついで（３）というように最後の方向位置例えば（６）に至る。図３ではこの経路を実線の矢印で示している。監視を繰り返すに当たって、（６）の次に（１）へ移る方法と、（６）→（５）→（４）と逆に帰る方法とがあるが、ここでは逆に帰る方法を例示し、その経路を破線の矢印で示している。一般にプリセットの順序による移動経路は往復的経路が多くて一巡に要する時間が大きい。プリセットされたｎ個の制御目標位置データを並べる順列の数はｎの階乗あるが、同じ経路を逆に帰る場合はその半分となる。本実施例では、そのすべての順列について一巡周期を計算して比較し、最短時間となる順序を選択して記憶し、その順序によって移動を実行する機能を制御手段６に持たせたものである。これによって、図３（ｂ）に示すように、（５）→（１）→（３）→（６）→（２）→（４）という最も速い経路で移動することができる。
【００２１】
なお、制御機能の設定によって、最短周期選択の採用データとして水平角度のみ、垂直角度のみ、水平角度と垂直角度の両方、あるいはズーム等も含むすべての完了まで等いずれにすることも可能である。
【００２２】
（実施例３）図５は実施例３の構成を示すブロック図である。
【００２３】
図５において、プリセット部２でプリセットされたｎ通りの目標位置データ群のうち１（ｎ），２（ｎ），３（ｎ）はそれぞれ水平角度、垂直角度、ズームに対応するが、焦点を駆動する系がなくなっており、４（ｎ）のデータは演算回路７に入力される。４（ｎ）のデータは例えば昼間用、夜間用の区別としておけば、演算回路７はタイマに合わせて自動的にプリセットされた多数のデータ群の中から選択して、昼間は昼間用の対象物を監視し、夜間は夜間用の対象物を監視することができる。
【００２４】
なお、実施例でデータ４（ｎ）として位置情報と異なる識別用情報の例を挙げたが、位
置情報自体を特定する、例えば水平角度１（ｎ）の角度範囲によって識別する等も含むものである。
【００２５】
なお、各実施例において動力源として、モータ１５，２５，…を示したが、油圧、ガス圧等によるアクチュエータであっても差し支えない。また、制御項目として水平角度、垂直角度、ズーム、焦点の例を挙げたが、レンズの絞り等も制御項目に含めることができる。
【産業上の利用可能性】
【００２６】
本発明にかかる回転台付き撮像装置は、回転台の水平角度と垂直角度およびレンズのズームと焦点と絞りのうち少なくとも一つの制御項目について、複数組プリセットされた制御項目位置データ群の実行順序のすべての組合せの中から一巡周期が最短となる実行順序を計算選択して記憶し、その順序で実行を指令する制御手段を備えることにより、プリセットされた対象を短時間で移動一巡でき、監視や記録等として有用である。
【図面の簡単な説明】
【００２７】
【図１】本発明の第１の実施例における構成を示すブロック図
【図２】本発明の第１の実施例の動作を説明するための図
【図３】（ａ）は本発明の第２の実施例における制御目標位置データのプリセット順を示す図（ｂ）は同制御目標位置データの一巡周期が最短となる順序を示す図
【図４】本発明の第２の実施例における構成を示すブロック図
【図５】本発明の第３の実施例における構成を示すブロック図
【図６】従来例における構成を示すブロック図
【符号の説明】
【００２８】
１  制御器（制御手段）
１（１）〜４（１），……，１（ｎ）〜４（ｎ）  制御目標位置データ群
２  プリセット部（制御手段）
３  ＡＮＤ回路
４  演算回路（演算手段）
１５，２５，３５，４５  モータ（動力源）
１６，２６，３６，４６  位置センサ
１７，２７，３７，４７  完了検出器
【図１】
0003661700.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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