【手続補正書】
【提出日】令和3年6月17日(2021.6.17)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
人が搭乗していない航空機であって、
回転翼と、
前記回転翼と外部物体との接触を抑制する保護手段と、
前記保護手段のうち、前記回転翼のある側を内側とした場合の外側に配置された近接検知手段と、
前記近接検知手段で対象物が近接したことを検知したことに応じて、前記対象物から離れる方向に前記航空機が移動する第１の飛行動作を行うように制御する制御手段と
を有することを特徴とする航空機。
【請求項２】
人が搭乗していない航空機であって、
回転翼と、
前記回転翼と外部物体との接触を抑制する保護手段と、
前記回転翼のある側を前記保護手段より内側とした場合の、前記保護手段より外側に配置された近接検知手段と、
前記近接検知手段で対象物が近接したことを検知したことに応じて、前記対象物から離れる方向に前記航空機が移動する第１の飛行動作を行うように制御する制御手段と
を有することを特徴とする航空機。
【請求項３】
前記近接検知手段は、第１の方向における近接と、前記第１の方向と異なる第２の方向における近接とを検知可能であり、
前記制御手段は、
前記近接検知手段で検出された対象物の近接態様に応じて異なる飛行動作を行うように制御し、
前記第２の方向からの近接を検知することなく前記第１の方向から対象物が近接したことに応じて前記第１の方向と逆側に移動するように制御する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の航空機。
【請求項４】
前記制御手段は、前記１の方向において対象物が近接するとともに前記第２の方向において対象物が近接することを含む第１の近接態様が前記近接検知手段で検知されたことに応じて第１の飛行状態となるように制御することを特徴とする請求項３に記載の航空機。
【請求項５】
複数の回転翼を有し、
前記保護手段は、前記複数の回転翼を内包する部材である
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の航空機。
【請求項６】
複数の回転翼を有し、
前記保護手段は複数の保護部材を含み、
前記複数の保護部材は、前記複数の回転翼のそれぞれに対して設けられた部材である
ことを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項に記載の航空機。
【請求項７】
前記近接検知手段は、水平方向における対象物の近接を検知することを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の航空機。
【請求項８】
前記近接検知手段は、第１の方向側に設置された第１のセンサと、前記第１の方向と逆の第２の方向側に設置された第２のセンサを含むことを特徴とする請求項１乃至７のいずれか１項に記載の航空機。
【請求項９】
人が搭乗していない航空機であって、
回転翼と、
第１の方向における近接と、前記第１の方向と異なる第２の方向における近接とを検知可能な近接検知手段と、
前記近接検知手段で検出された対象物の近接態様に応じて異なる飛行状態となるように制御する制御手段であって、前記第１の方向において対象物が近接するとともに前記第２の方向において対象物が近接することを含む第１の近接態様が前記近接検知手段で検知されたことに応じて第１の飛行状態となるように制御する制御手段と
を有することを特徴とする航空機。
【請求項１０】
前記制御手段は、前記第１の飛行状態と異なる第２の飛行状態である場合に前記第１の近接態様が検知されたことに応じて、前記第１の飛行状態に変更するように制御することを特徴とする請求項９に記載の航空機。
【請求項１１】
前記制御手段は、
前記第１の飛行状態においては、前記近接検知手段で対象物が近接したことを検知したことに応じて、前記対象物から離れる方向に前記航空機が移動する第１の飛行動作を行うように飛行を制御し、
前記第２の飛行状態においては、前記近接検知手段で対象物が近接したことを検知したことに応じた前記第１の飛行動作は行わないように制御する
ことを特徴とする請求項１０に記載の航空機。
【請求項１２】
人が搭乗していない航空機であって、
回転翼と、
近接検知手段と、                
前記近接検知手段で検出された対象物の近接態様に応じて異なる飛行状態となるように制御する制御手段であって、前記近接検知手段で前記対象物が近接したことを検知した回数に基づく飛行状態となるように制御する制御手段と
を有することを特徴とする航空機。
【請求項１３】
前記制御手段は、前記対象物が近接した回数が所定回数であることを含む第２の近接態様が前記近接検知手段で検知されたことに応じて第２の飛行状態となるように制御することを特徴とする請求項１２に記載の航空機。
【請求項１４】
前記第２の近接態様は、所定期間の間に連続して前記所定回数の前記対象物の近接があることを含むことを特徴とする請求項１３に記載の航空機。
【請求項１５】
前記近接検知手段は、第１の方向における近接と、前記第１の方向と異なる第２の方向における近接とを検知可能であり、
前記第２の近接態様は、前記第１の方向において対象物が近接するとともに前記第２の方向において対象物が近接する回数が前記所定回数である
ことを含むことを特徴とする請求項１３または１４に記載の航空機。
【請求項１６】
前記制御手段は、前記第２の飛行状態と異なる第１の飛行状態である場合に前記第２の近接態様が検知されたことに応じて、前記第２の飛行状態に変更するように制御することを特徴とする請求項１３乃至１５のいずれか１項に記載の航空機。
【請求項１７】
前記第２の飛行状態は、前記航空機が移動せずに飛行する状態であることを特徴とする請求項１３乃至１６のいずれか１項に記載の航空機。
【請求項１８】
前記制御手段は、前記第２の飛行状態においては、前記近接検知手段で対象物が近接したことを検知したことに応じた、前記対象物から離れる方向に前記航空機が移動する第１の飛行動作は行わないように制御する
ことを特徴とする請求項１７に記載の航空機。
【請求項１９】
前記対象物はユーザの手を含むことを特徴とする請求項１乃至１８のいずれか１項に記載の航空機。
【請求項２０】
前記近接検知手段は、静電容量型の近接センサ、赤外光型のセンサ、高周波発信型のセンサ、磁気型のセンサのうち少なくともいずれかであることを特徴とする請求項１乃至１９のいずれか１項に記載の航空機。
【請求項２１】
前記制御手段はさらに、前記近接検知手段に近接する対象物の速度に応じて異なる制御を行うことを特徴とする請求項１乃至２２のいずれか１項に記載の航空機。
【請求項２２】
前記制御手段はさらに、
遠隔操作端末からの操作に応じて前記航空機の飛行を制御し、
前記近接検知手段で対象物の近接を検知したことに応じた飛行の制御を、前記遠隔操作端末からの操作に応じた制御よりも優先して行う
ことを特徴とする請求項１乃至２１のいずれか１項に記載の航空機。
【請求項２３】
回転翼と、
前記回転翼と外部物体との接触を抑制する保護手段と、
前記保護手段のうち、前記回転翼のある側を内側とした場合の外側に配置された近接検知手段と、
を有する人が搭乗していない航空機の制御方法であって、
前記近接検知手段で対象物が近接したことを検知したことに応じて、前記対象物から離れる方向に前記航空機が移動する第１の飛行動作を行うように制御する制御ステップ
を有することを特徴とする航空機の制御方法。
【請求項２４】
回転翼と、
前記回転翼と外部物体との接触を抑制する保護手段と、
前記回転翼のある側を前記保護手段より内側とした場合の、前記保護手段より外側に配置された近接検知手段と、
を有する人が搭乗していない航空機の制御方法であって、
前記近接検知手段で対象物が近接したことを検知したことに応じて、前記対象物から離れる方向に前記航空機が移動する第１の飛行動作を行うように制御する制御ステップ
を有することを特徴とする航空機の制御方法。
【請求項２５】
回転翼を有し、人が搭乗していない航空機の制御方法であって、
第１の方向における近接と、前記第１の方向と異なる第２の方向における近接とを検知可能な近接検知ステップと、
前記近接検知ステップで検出された対象物の近接態様に応じて異なる飛行状態となるように制御する制御ステップであって、前記第１の方向において対象物が近接するとともに前記第２の方向において対象物が近接することを含む第１の近接態様が前記近接検知ステップで検知されたことに応じて第１の飛行状態となるように制御する制御ステップと
を有することを特徴とする航空機の制御方法。
【請求項２６】
回転翼を有し、人が搭乗していない航空機の制御方法であって、
近接検知ステップと、
前記近接検知ステップで検出された対象物の近接態様に応じて異なる飛行状態となるように制御する制御ステップであって、前記近接検知ステップで前記対象物が近接したことを検知した回数に基づく飛行状態となるように制御する制御ステップと
を有することを特徴とする航空機の制御方法。
【請求項２７】
コンピュータを、請求項１乃至２２のいずれか１項に記載された航空機の各手段として機能させるためのプログラム。
【請求項２８】
コンピュータを、請求項１乃至２２のいずれか１項に記載された航空機の各手段として機能させるためのプログラムを格納したコンピュータが読み取り可能な記憶媒体。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】航空機、その制御方法、プログラム及び記憶媒体
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、人が搭乗していない航空機、その制御方法、プログラム及び記憶媒体に関する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
本発明は、より直感的な操作で飛行を制御することができる航空機、その制御方法、プログラム及び記憶媒体を提供することを目的とする。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１０】
本発明の航空機は、
人が搭乗していない航空機であって、
回転翼と、
前記回転翼と外部物体との接触を抑制する保護手段と、
前記保護手段のうち、前記回転翼のある側を内側とした場合の外側に配置された近接検知手段と、
前記近接検知手段で対象物が近接したことを検知したことに応じて、前記対象物から離れる方向に前記航空機が移動する第１の飛行動作を行うように制御する制御手段と
を有することを特徴とする。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正８】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正９】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１４
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１０】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１５
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１９
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２０
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２１
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正１７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２２】
本発明によれば、より直感的な操作で飛行を制御することができる。