(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
建築物の外面に沿って移動しつつ清掃水を用いて回転ブラシで前記外面の汚れを落とすと共にスクイジーで水滴を拭い取って清掃するバッテリー駆動式の自動外面清掃装置において、前記スクイジーを清掃面に一定の力で押圧するものであって、
スクイジーを支持し、装置本体に清掃面と略直交する方向に移動自在に設けられた支持ベース部材と、
前記支持ベース部材に対してその移動方向と同方向に相対移動可能に設けられると共に押圧付勢力を調整し得る押圧付勢手段によって前記清掃面側に付勢される押圧ベース部材と、
前記支持ベース部材と前記押圧ベース部材とを相対変位駆動し、且つ相対変位不能に固定可能なバッテリー駆動式の相対変位駆動手段と、
前記付勢力の所定範囲の両端位置および中間位置に対応する前記押圧ベース部材の位置を検知する検知手段と、
前記検知手段による中間範囲に対応する前記押圧ベース部材の位置に基づいて前記相対変位駆動手段を固定状態とするとともに、前記検知手段による両端位置に対応する前記押圧ベース部材の位置に基づいて前記相対変位駆動手段を駆動して前記押圧付勢手段の押圧付勢力を所定範囲内に維持することを組み合わせて、前記支持ベース部材に支持された前記スクイジーを一定の力で押圧する制御手段と、
を備えて構成されていることを特徴とする自動外面清掃装置におけるスクイジーの押圧力一定化機構。
【請求項２】
上記支持ベース部材は、装置本体に清掃面と略直交する方向として設けられた第一のガイド部材に移動自在に設けられ、
上記押圧ベース部材は前記第一のガイド部材と平行に設けられた第二のガイドレールに上記押圧付勢手段によって清掃面側に付勢されて移動可能に設けられ、上記相対変位駆動手段が前記支持ベース部材と前記押圧ベース部材とを連結していることを特徴とする請求項１に記載の自動外面清掃装置におけるスクイジーの押圧力一定化機構。
【請求項３】
上記相対変位駆動手段は、上記支持ベース部材と上記押圧ベース部材の何れか一方に上記第一のガイド部材及び第二のガイド部材と平行に設けられたラックギアと、他方に駆動手段によって回転駆動可能且つ固定可能に設けられたピニオンギアとが噛合して構成されていることを特徴とする請求項２に記載の自動外面清掃装置におけるスクイジーの押圧力一定化機構。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、建築物の外面に沿って移動しつつ清掃水を用いて回転ブラシで外面の汚れを落とすと共にスクイジーで水滴を拭い取って清掃する自動外面清掃装置において、スクイジーを清掃面に一定の力で押圧する、スクイジーの押圧力一定化機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】
建築物の外面に対する補修や清掃等の作業は、屋上のルーフカー等から自動装置や有人ケージを吊り下げ、これらを外面に沿って昇降させつつ自動的又はケージ内の作業者の手作業によって行われていたが、特に外面の清掃作業は近時の建築物の高層化に伴う外面面積の飛躍的増大により、外面に沿って移動しつつ自動的に清掃作業を行うことのできる自動外面清掃装置によって行うことが多くなっている。
【０００３】
自動外面清掃装置としては、その一例を図１６に示すようなものがある。これは、上下に所定間隔離れて配設されたスクイジー５Ａ，５Ｂの間に清掃水が供給される回転ブラシ５Ｃが設けられており、建築物１０の上部から吊り下げロープ５Ｄによって外面１１に沿って昇降可能に支持されて、回転ブラシ２Ｃで外面１を清掃しつつ下降し、上側のスクイジー５Ａで水滴を拭い取り、下側のスクイジー５Ｂで流下する汚水を受けとめて回収するようになっているものである。
【０００４】
スクイジーは、ゴム等の弾性素材で形成され、当該自動外面清掃装置の清掃面に対する距離の相対変位に拘わらず一定の押圧力で外面に押圧し得るように、押圧力一定化機構を介して設けられている。
【０００５】
押圧力一定化機構は、清掃面に直交して配設されたガイドレールにスクイジーを支持する支持部材がサーボモーターによって移動駆動されるように設けられ、このサーボモーターがスクイジーの清掃面への押圧力を検知する押圧力センサによる検知押圧力に基づいて押圧力を一定に維持するように構成される。
【０００６】
ところで、近時、建築物の外面に予め設けられたガイドレールに脱落不能且つ移動可能に係合する係合移動機構を備え、ガイドレールに沿って自走して清掃作業を行う自走式の自走清掃装置が提案されている。
【０００７】
特に、近時の建築デザインの多様化に伴って増加している窓が階層毎に水平方向に連続している建築物では、上下方向の移動では清掃作業を合理的に行うことができないが、建築物の外面に水平に設けられたガイドレールに沿って水平に移動することで清掃作業を合理的に行うことができる。
【０００８】
このような自走式の自動清掃装置は、清掃水や汚水を貯えるタンクを備えると共に、移動駆動はバッテリーを電源とするモーターによって行われるように構成される。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
ここで、上記のように構成された自走式の自動清掃装置では、バッテリーへの充電の頻度を減少させて効率良い清掃作業を行うために、可能な限り省電力に構成したいという要求がある。
【００１０】
しかしながら、前述のごとき構成のスクイジーの押圧力一定化機構では、常時サーボモーターで押圧力を調節するように構成されているものであるため電力消費が大きく、その結果、大きく重いバッテリーを備えなければならなかったり頻繁な充電が必要となり、清掃作業を効率良く行うことができないという問題があった。
【００１１】
本発明は、上記解決課題に鑑みてなされたものであって、低消費電力でスクイジーの押圧力を一定に調節することができ、効率の良い清掃作業を可能とする自動外面清掃装置におけるスクイジーの押圧力一定化機構を提供することを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成する本発明に係る自動外面清掃装置におけるスクイジーの押圧力一定化機構は、建築物の外面に沿って移動しつつ清掃水を用いて回転ブラシで前記外面の汚れを落とすと共にスクイジーで水滴を拭い取って清掃するバッテリー駆動式の自動外面清掃装置において、前記スクイジーを清掃面に一定の力で押圧するものであって、スクイジーを支持し、装置本体に清掃面と略直交する方向に移動自在に設けられた支持ベース部材と、前記支持ベース部材に対してその移動方向と同方向に相対移動可能に設けられると共に押圧付勢力を調整し得るによる押圧付勢手段によって前記清掃面側に付勢される押圧ベース部材と、前記支持ベース部材と前記押圧ベース部材とを相対変位駆動し、且つ相対変位不能に固定可能なバッテリー駆動式の相対変位駆動手段と、前記付勢力の所定範囲の両端位置および中間位置に対応する前記押圧ベース部材の位置を検知する検知手段と、前記検知手段による中間範囲に対応する前記押圧ベース部材の位置に基づいて前記相対変位駆動手段を固定状態とするとともに、前記検知手段による両端位置に対応する前記押圧ベース部材の位置に基づいて前記相対変位駆動手段を駆動して前記押圧付勢手段の押圧付勢力を所定範囲内に維持することを組み合わせて、前記支持ベース部材に支持された前記スクイジーを一定の力で押圧する制御手段と、を備えて構成されていることを特徴とする。
【００１３】
ここで、「押圧ベース部材が支持ベース部材に対してその移動方向と同方向に相対移動可能に設けられる」構成とは、支持ベース部材が当該自走清掃装置本体に清掃面と略直交して設けられた支持ベース部材用のガイド部材に沿って移動可能に設けられると共に、本体シャーシに支持ベース部材用のガイド部材と平行に押圧ベース部材用のガイド部材が設けられて、この押圧ベース部材用のガイド部材に押圧ベース部材が移動可能に設けられる構成や、支持ベース部材が当該自走清掃装置本体に清掃面と略直交して設けられたガイド部材に沿って移動可能に設けられると共に、支持ベース部材にガイド部材と平行なガイド部が形成され、このガイド部に押圧ベース部材が移動可能に設けられる構成、また、押圧ベース部材が当該自走清掃装置本体に清掃面と略直交して設けられたガイド部材に沿って移動可能に設けられると共に、押圧ベース部材にガイド部材と平行なガイド部が形成され、このガイド部に支持ベース部材が移動可能に設けられる構成、更に、支持ベース部材と押圧ベース部材がそれぞれ当該自走清掃装置本体に清掃面と略直交して設けられた一つのガイド部材に沿って移動可能に設けられる構成、等である。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は本発明に係る自動外面清掃装置におけるスクイジーの押圧力一定化機構の一構成例を適用した自動窓清掃装置の全体外形を示す正面図，図２は図１からカバー等を取り除いた図，図３は図１の断面図であって（Ａ）はＡ−Ａ断面図，（Ｂ）はＢ−Ｂ断面図，図４は図１のＣ−Ｃ断面図である。
【００１５】
図示自動窓清掃装置１は、建築物１０の外面１１に水平に配設されたガイドレール１２に沿って水平方向に移動（即ち横行）して建築物１０の窓１３，１４の外面の清掃作業を行うものである。
【００１６】
ガイドレール１２は、建築物１０の階層毎に設けられており、建築物１０の外面１１に水平に設けられた断面形状矩形の凹部１６の下側内面に外面と平行に立設されているものである。
【００１７】
自動窓清掃装置１は、制御装置及び電源バッテリー等の制御機器２１を備えた制御系ユニット２０と、清掃機構４０を備えた清掃系ユニット３０とが、連結バー５０と連結機構６０によって連結され、制御系ユニット２０及び清掃系ユニット３０のそれぞれ上下両端に設けられた係合移動機構７０（７０ＦＵ，７０ＦＬ，７０ＲＵ，７０ＲＬ）がガイドレール１２に脱落不能に係合し、制御系ユニット２０の係合移動機構７０ＦＵ，７０ＦＬに設けられた駆動手段としての移動駆動ギアモーター７５（７５Ｕ，７５Ｌ）の駆動によって当該制御系ユニット２０を前側として（図中右側に向けて）ガイドレール１２に沿って移動しつつ清掃系ユニット３０の清掃機構４０によって建築物１０の窓面１３，１４を清掃する。
【００１８】
清掃機構４０は、清掃系ユニット３０の縦フレーム３１に設けられたフレームベース４１に支持されて、縦フレーム３１の進行方向前方側に回転ブラシ機構８０が、進行方向後方側にスクイジー機構９０が配設され、また、縦フレーム３１の背後に詳細は図示しないが給水タンク，給水ポンプ，汚水タンク及び汚水吸引ポンプ等が設けられて構成されている。尚、回転ブラシ機構８０及びスクイジー機構９０は、上下二列の窓１３，１４それぞれに対応して二組設けられているものである。そして、清掃系ユニット３０のガイドレール１２に沿った移動に伴って、回転ブラシ機構８０がその回転ブラシ８２で清掃水を用いて窓１３，１４の外面をブラッシングすると共に、スクイジー機構９０がスクイジー９１によって窓１３，１４の外面に残存する水滴及び汚れを拭い取って清掃するものである。
【００１９】
回転ブラシ機構８０は、フレームベース４１に支持されて縦フレーム３１の進行方向前方側に配設された水平ガイド８１に、外形が清掃対象の窓１３，１４の幅と略等しい高さの円柱状の回転ブラシ８２が、その回転軸を縦フレーム３１と平行として水平ガイド８１に沿って建築物１０の外面１１と直交する方向に移動可能且つ図示しないブラシ回転駆動モーターによって回転駆動されるように設けられ、その水平ガイド８１に沿った移動によって建築物１０の外面１１に対して直角に離接するように構成されている。また、回転ブラシ８２には図示しない給水タンクから清掃水が供給されるようになっている。
【００２０】
スクイジー機構９０は、その拡大平面図である図５及びそのＤ矢視図である図６に示すように、縦フレーム３１の進行方向後方側に本発明に係る自動外面清掃装置におけるスクイジーの押圧力一定化機構の一構成例である押圧力調節機構１００と揺動機構２００を介してスクイジー９１を縦フレーム３１と平行に支持して構成されている。
【００２１】
スクイジー９１は、ゴム等の弾性素材によって清掃対象の窓１３，１４の幅と略等しい長さの長方形状で先端側の縁が所定勾配で先細りに形成され、押圧力調節機構１００の支持ベース部材としての支持ベース１２０に縦フレーム３１と平行な揺動軸９３で揺動可能に設けられたホルダー９２に装着されている。
【００２２】
揺動機構２００は、押圧力調節機構１００の支持ベース１２０に固定された揺動駆動モーター２０１の回転軸に装着された回転板２０２が、リンク機構２０３を介してホルダー９２と連結され、揺動駆動モーター２０１の回転によってスクイジー９１を揺動軸９３を中心として所定角度範囲揺動駆動するように構成されている。
【００２３】
押圧力調節機構１００は、図５，図６，図６のＥーＥ断面図である図７，図７のＦ−Ｆ断面図である図８及び図７のＧ−Ｇ断面図である図９に示すように、フレームベース４１に支持されて縦フレーム３１の後方側に配設された水平ガイド１１０に、支持ベース１２０とラックベース１３０がそれぞれ移動可能に設けられ、これら支持ベース１２０とラックベース１３０が支持ベース１２０に設けられた相対変位駆動手段としての駆動モーター１０１によって相対移動駆動可能且つ相対移動不能に固定可能に連係されると共に、ラックベース１３０を建築物１０側に押圧付勢する押圧付勢手段としてのガススプリング１０２を備えて構成されている。
【００２４】
水平ガイド１１０は、その外側の面（縦フレーム３１と逆側の面）に断面形状矩形の凸条１１０Ａが建築物１０の外面１１と直交する方向として形成され、その外面及び下面にそれぞれガイド（第一ガイド１１１，第二ガイド１１２）がその案内方向を建築物の外面と直交する方向として設けられている。また、その後端近傍に保持金具１１３が設けられており、この保持金具１１３がガススプリング１０２の後端を支持している。更に、後端部の下縁にセンサホルダー１１４が設けられており、このセンサホルダー１１４が検知手段としての二個の近接センサ１０３（１０３Ｆ，１０３Ｒ）を支持している。
【００２５】
近接センサ１０３（１０３Ｆ，１０３Ｒ）は、ラックベース１３０が第二ガイド１１２に沿って移動する際におけるその被検知アーム１０６に支持された被検知材１０７（後述する）の移動経路に臨んで所定間隔で配設され、被検知材１０７の接近を検知してその検知情報を制御系のブロック構成図である図１１に示すように押圧力一定化制御装置１４０に入力するようになっている。
【００２６】
支持ベース１２０は、平板状のベース板１２１の上縁部に固定されたスライドピース１２２が水平ガイド１１０の第一ガイド１１１に摺動移動可能に嵌合して、ベース板１２１の板面を鉛直として第一ガイド１１１に沿って移動可能に設けられている。ベース板１２１の外面側（水平ガイド１１０と反対の側）には、揺動機構２００と駆動モーター１０１が装着されている。
【００２７】
駆動モーター１０１は、ブレーキ装置を備えたフランジ型のギアモーターであって、支持ベース１２０のベース板１２１にその出力軸を内側（水平ガイド１１０側）に貫通・突出させて固定されている。出力軸にはピニオンギア１０４が固定されており、このピニオンギア１０４は後述するラックベース１３０に固定されたラックギア１３２と噛合している。この駆動モーター１０１は、押圧力一定化制御装置１４０によって駆動制御される。
【００２８】
ラックベース１３０は、平面形状が矩形の略平板状であって、一方の長辺に沿う装着部１３０Ａの長手方向両端上面に固定されたスライドピース１３１が水平ガイド１１０の第二ガイド１１２に摺動移動可能に嵌合して、他方の長辺に沿うラック支持部１３０Ｂを支持ベース１２０側に張り出さた状態で、水平状態で第二ガイド１１２に沿って移動可能に設けられている。
【００２９】
ラック支持部１３０Ｂの下面にはラックギア１３２が歯部を下側に向けて長辺に沿って固定されており、また、装着部１３０Ａの前端部下面に押圧力調節ネジを支持するＬ字状の押圧金具１３３が固定されている。
【００３０】
更に、ラックギア１３２の後端面（建築物１０と反対側の端面）に、図８及び図６のＨ−Ｈ断面図である図１０に示すように、被検知材１０７を支持する被検知アーム１０６が設けられている。
【００３１】
押圧金具１３３は、その前方端部が鉛直に垂下形成されており、この垂下端部に押圧力調節ネジ１０８がガイド１１１，１１２と平行に螺合してロックナットで固定されている。
【００３２】
ガススプリング１０２は、そのシリンダ１０２Ａの後端が水平ガイド１１０の保持金具１１３によって保持されて、その伸縮ロッド１０２Ｂを前方側に向けると共に軸心を圧力調節ネジ１０８の軸心と略一致させてガイド１１１，１１２と平行に設けられている。これにより、伸縮ロッド１０２Ｂの先端は圧力調節ネジ１０８の後端に当接し、その付勢力でこれを押圧するようになっている。つまり、当該ガススプリング１０２がその付勢力で押圧力調節ネジ１０８，押圧金具１３３を介してラックベース１３０を前方側に押圧するようになっているものである。
【００３３】
上記押圧力調節機構１００の構成では、支持ベース１２０とラックベース１３０はそれぞれガイド１１１，１１２に移動可能に設けられてはいるが、支持ベース１２０に設けられた駆動モーター１０１の出力軸に固定されたピニオンギア１０４がラックベース１３０に設けられたラックギア１３２と噛合しているために、駆動モーター１０１が停止状態では両者は相対移動不能の結合状態となる。しかし、第一ガイド１１１と第二ガイド１１２は平行に配設されているために支持ベース１２０とラックベース１３０は一体に結合された状態で移動し得る。
【００３４】
このため、駆動モーター１０１が停止状態でスクイジー９１を建築物１０から離間する側に押圧すると、支持ベース１２０及びラックベース１３０が一体で移動してガススプリング１０２を圧縮操作することとなり、スクイジー９１にはガススプリング１０２の圧縮量に応じて前方への復帰力が作用する（スクイジー９１はガススプリング１０２の復帰力で前方へ押圧付勢される）。
【００３５】
ここで、押圧力調節ネジ１０８の押圧金具１３３へ螺合位置及び被検知材１０７と近接センサ１０３Ｆ，１０３Ｒの位置関係は、ラックベース１３０が、その被検知材１０７が水平ガイドに設けられた二個の近接センサ１０３Ｆ，１０３Ｒの間に位置して何れの近接センサ１０３Ｆ，１０３Ｒにも検知されない状態となる位置にある時、ガススプリング１０２はスクイジー９１を窓１３，１４へ押圧する望ましい復帰力を得る圧縮量となるように設定されている。
【００３６】
一方、駆動モーター１０１の駆動により、支持ベース１２０が第一ガイド１１１に沿ってラックベース１３０に対して相対的に移動する。つまり、これによって水平ガイド１１０に対するラックベース１３０の位置を変えることなく支持ベース１２０（即ちその支持するスクイジー９１）を前後させることができるものである。
【００３７】
而して、押圧力調節機構１００は、押圧力一定化制御装置１４０が近接センサ１０３Ｆ，１０３Ｒの検知情報に基づいて駆動モーター１０１を下記のごとく駆動制御し、スクイジー９１を一定の押圧力で清掃面に押圧する。
【００３８】
まず、駆動モーター１０１の駆動によって支持ベース１２０をラックベース１３０に対して前進させ、スクイジー９１が窓１３，１４の外面に当接した後も更に、被検知材１０７が二個の近接センサ１０３Ｆ，１０３Ｒの間に位置して何れの近接センサ１０３Ｆ，１０３Ｒにも検知されない状態となるまで駆動を継続する。スクイジー９１が窓１３，１４の外面に当接した後は、支持ベース１２０の前進が阻まれるために支持ベース１２０に対してラックベース１３０が後退することとなってガススプリング１０２を圧縮し、被検知材１０７が二個の近接センサ１０３Ｆ，１０３Ｒの間に位置して何れの近接センサ１０３Ｆ，１０３Ｒにも検知されない状態ではガススプリング１０２が設定された圧縮量となり、スクイジー９１を窓１３，１４へ適度な（設定された）力で押圧するものである。
【００３９】
その後の清掃作業時においても、被検知材１０７が二個の近接センサ１０３Ｆ，１０３Ｒの間に位置して何れの近接センサ１０３Ｆ，１０３Ｒにも検知されない状態を維持するように駆動モーター１０１を駆動制御する。
【００４０】
即ち、前方側の近接センサ１０３Ｆが被検知材１０７を検知した場合には、ラックベース１３０（スクイジー９１）が前方に位置し過ぎてガススプリング１０２の圧縮量が設定より少なく復帰力が不足しているために駆動モーター１０１の駆動によって支持ベース１２０をラックベース１３０に対して前進させ、後方側の近接センサ１０３Ｒが被検知材１０７を検知した場合には、ラックベース１３０（スクイジー９１）が後方に位置し過ぎてガススプリング１０２の圧縮量が大きく復帰力が過剰であるために駆動モーター１０１の駆動によって支持ベース１２０をラックベース１３０に対して後退させて被検知材１０７が何れの近接センサ１０３Ｆ，１０３Ｒにも検知されない状態を維持し、これによってガススプリング１０２の圧縮量が常に所定範囲内に維持され、その結果、スクイジー９１を窓１３，１４の外面に常に一定範囲の力で押圧することができるものである。
【００４１】
本構成の押圧力調節機構１００では、スクイジー９１は通常時にはガススプリング１０２の復帰力によって窓１３，１４に所定の力で押圧付勢され、装置本体と窓面の相対変位によってガススプリング１０２の圧縮量が変化して押圧力が過不足した場合にはじめてガススプリング１０２の変形量が適正となるように（復帰力が適正となるように）駆動モーター１０１によって前後駆動される。このため、駆動モーター１０２の駆動頻度が少なく電力消費が抑制され、その結果、バッテリーへの一回の充電で長時間の作業が可能となって、清掃作業を効率良く行うことができるものである。
【００４２】
尚、上記構成例は、図１２に概念構成図を示すように、スクイジーＳ（上述の構成例におけるスクイジー９１）を支持する支持ベース部材Ａ（支持ベース１２０）と押圧ベース部材Ｂ（ラックベース１３０）がそれぞれ装置本体Ｃ（水平ガイド１１０）に平行に配設されたガイド部材Ｄ，Ｅ（第一ガイド１１１，第二ガイド１１２）に沿って移動すると共に、押圧ベース部材Ｂ（ラックベース１３０）が押圧付勢手段Ｆ（ガススプリング１０２）によって前方側に押圧付勢され、支持ベース部材Ａと押圧ベース部材Ｂとが相対変位駆動手段Ｇによって相対移動駆動されるように構成されたものであるが、この構成に限らず、図１３に概念構成図を示すように支持ベース部材Ａが装置本体Ｃに配設されたガイド部材Ｄに沿って移動するように設けられると共に、支持ベース部材Ａにガイド部材Ｄと平行なガイド部Ｅ′が形成され、このガイド部Ｅ′に押圧ベース部材Ｂが移動可能に設けられる構成としたり、逆に、図１４に概念構成図を示すように押圧ベース部材Ｂが装置本体Ｃに配設されたガイド部材Ｅに沿って移動可能に設けられると共に、押圧ベース部材Ｂにガイド部材Ｅと平行なガイド部Ｄ′が形成され、このガイド部Ｄ′に支持ベース部材Ａが移動可能に設けられる構成、更には図１５に概念構成図を示すように支持ベース部材Ａと押圧ベース部材Ｂがそれぞれ装置本体Ｃに配設された一つのガイド部材Ｄに沿って移動可能に設けられ、送りネジ等の相対変位駆動手段Ｇによって相対変位駆動可能にとされる構成等であっても良いものである。
【００４３】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明に係る自動外面清掃装置におけるスクイジーの押圧力一定化機構によれば、スクイジーは通常時には押圧付勢手段によって清掃面に所定の力で押圧付勢され、装置本体と清掃面の相対変位によって押圧付勢手段の変位量が変化して押圧力が過不足した場合にはじめて押圧付勢手段の変位量を設定値に戻して押圧力が適正となるように相対変位駆動手段によって移動駆動される。このため、相対変位駆動手段の駆動頻度が少なく電力消費が抑制され、その結果、バッテリーへの一回の充電で長時間の作業が可能となって、清掃作業を効率良く行うことができるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る自動外面清掃装置におけるスクイジーの押圧力一定化機構の一構成例を適用した自動窓清掃装置の全体外形を示す正面図である。
【図２】図１からカバー等を取り除いた図である。
【図３】（Ａ）は図１のＡ−Ａ断面図，（Ｂ）は図１のＢ−Ｂ断面図である。
【図４】図１のＣ−Ｃ断面図である。
【図５】スクイジー機構の拡大平面図である。
【図６】図５のＤ矢視図である。
【図７】図６のＥーＥ断面図である。
【図８】図７のＦ−Ｆ断面図である。
【図９】図７のＧ−Ｇ断面図である。
【図１０】図６のＨ−Ｈ断面図である。
【図１１】押圧力一定化制御装置の制御系のブロック構成図である。
【図１２】押圧力調節機構の概念構成図である。
【図１３】押圧力調節機構の他の構成例の概念構成図である。
【図１４】押圧力調節機構の他の構成例の概念構成図である。
【図１５】押圧力調節機構の他の構成例の概念構成図である。
【図１６】従来例としての自動外面清掃装置の概念構成を示す図である。
【符号の説明】
１  自動窓清掃装置（自動外面清掃装置）
１０  建築物
１１  外面
１２  ガイドレール（ガイドレール部材）
１３，１４  窓（清掃面）
８２  回転ブラシ
９０  スクイジー機構
９１  スクイジー
１００  押圧力調節機構
１０１  駆動モーター（相対変位駆動手段，駆動手段）
１０２  ガススプリング（押圧付勢手段）
１０３（１０３Ｆ，１０３Ｒ）  近接センサ（検知手段）
１０４  ピニオンギア（相対変位駆動手段）
１０７  被検知材（検知手段）
１１０  水平ガイド（装置本体）
１１１  第一ガイド（第一のガイド）
１１２  第二ガイド（第二のガイド）
１２０  支持ベース（支持ベース部材）
１３０  ラックベース（押圧ベース部材）
１３２  ラックギア（相対変位駆動手段）
１４０  押圧力一定化制御装置（制御手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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