(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路情報を記憶した道路情報記憶手段と、
道路上の自車位置を検出する自車位置検出手段と、
前記自車位置検出手段で検出された自車位置に対応して、前記道路情報記憶手段に記憶された道路を構成する座標点に関する座標情報から、自車位置から車両の進行方向上に設定された所定区間内に存在する各座標点について、当該座標点の後方の座標点と当該座標点とを結ぶ直線の延長線に対する、当該座標点と前方の座標点とを結ぶ直線の変化角θを算出し、算出した各変化角θの絶対値の合計から前記所定区間内におけるカーブの平均曲率Θを算出する道路形状判断手段と、
自車の車速を検出する車速検出手段と、
自動的に変速比を選択する自動変速装置と、
車速と平均曲率Θに応じて予め定められた範囲内に変速比を規制する変速比規制手段と、
自車の車速に応じて、前記自動変速装置が選択する変速比を変速比規制手段の規制した範囲内とするように設定する変速比設定手段と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。
【請求項２】
道路情報を記憶した道路情報記憶手段と、
道路上の自車位置を検出する自車位置検出手段と、
前記自車位置検出手段で検出された自車位置に対応して、前記道路情報記憶手段に記憶された道路を構成する座標点に関する標高情報から、自車位置から車両の進行方向上に設定された所定区間内に存在する各座標点について、当該座標点と後方の座標点の標高差ΔＨを算出し、算出した各標高差ΔＨの絶対値の合計から前記所定区間内における標高変化率Ｈを算出する道路形状判断手段と、
自車の車速を検出する車速検出手段と、
自動的に変速比を選択する自動変速装置と、
車速と標高変化率Ｈに応じて予め定められた範囲内に変速比を規制する変速比規制手段と、
自車の車速に応じて、前記自動変速装置が選択する変速比を変速比規制手段の規制した範囲内とするように設定する変速比設定手段と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。
【請求項３】
前記自動変速装置は、多段変速機であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置。
【請求項４】
前記自動変速装置は、無段変速機であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の車両制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両制御装置にかかり、詳しくは有段変速機及び無段変速機を含む自動変速装置の変速比の制御に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両の現在位置に周囲に関する道路情報に応じて自動変速機の制御パターンを変更する変更手段を備えた自動変速機の制御装置が提案されている（特公平６−５８１４１号公報、特開平７−２３４９９１号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、道路状況に応じた変速段の制御は、具体的な周囲の状況に対応して、変速段を制御するので、環境適応性が高い一方、運転者に車両側のお仕着せの制御を押し付けることにもなる。例えば、道路環境が変化することに応じて、変速パターンが変化するとき、運転者が予期しない変速段に突然変化するということが考えられる。
【０００４】
例えば、エンジンブレーキのきき具合や駆動力等による車両の操作感は、１つのカーブを曲がる時のみで決まるものではない。つまり、カーブが連続する山岳地帯の道路では、曲率が大きなカーブといった局所的な操作だけでなく、その前後に存在する小さなカーブも含めた一定区間全体を通しての道路形状が操作感覚に影響する。このような場合に従来の変速段制御によると、運転者の意図する変速段と制御された変速段とのずれが顕著となる傾向があり、運転者の意図に沿わない制御が行われる可能性がある。
【０００５】
このような観点から、本発明は、道路形状に則した変速比の制御を行うとともに、制御範囲を規制して、運転者の意志を優先した変速比となる領域を確保し、変速比の設定が運転者の意志に反することなく行なわれるようにしたものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
このような目的は、以下の本発明により達成される。
【０００７】
（１）  道路情報を記憶した道路情報記憶手段と、
道路上の自車位置を検出する自車位置検出手段と、
前記自車位置検出手段で検出された自車位置に対応して、前記道路情報記憶手段に記憶された道路を構成する座標点に関する座標情報から、自車位置から車両の進行方向上に設定された所定区間内に存在する各座標点について、当該座標点の後方の座標点と当該座標点とを結ぶ直線の延長線に対する、当該座標点と前方の座標点とを結ぶ直線の変化角θを算出し、算出した各変化角θの絶対値の合計から前記所定区間内におけるカーブの平均曲率Θを算出する道路形状判断手段と、
自車の車速を検出する車速検出手段と、
自動的に変速比を選択する自動変速装置と、
車速と平均曲率Θに応じて予め定められた範囲内に変速比を規制する変速比規制手段と、
自車の車速に応じて、前記自動変速装置が選択する変速比を変速比規制手段の規制した範囲内とするように設定する変速比設定手段と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。
【０００８】
（２）  道路情報を記憶した道路情報記憶手段と、
道路上の自車位置を検出する自車位置検出手段と、
前記自車位置検出手段で検出された自車位置に対応して、前記道路情報記憶手段に記憶された道路を構成する座標点に関する標高情報から、自車位置から車両の進行方向上に設定された所定区間内に存在する各座標点について、当該座標点と後方の座標点の標高差ΔＨを算出し、算出した各標高差ΔＨの絶対値の合計から前記所定区間内における標高変化率Ｈを算出する道路形状判断手段と、
自車の車速を検出する車速検出手段と、
自動的に変速比を選択する自動変速装置と、
車速と標高変化率Ｈに応じて予め定められた範囲内に変速比を規制する変速比規制手段と、
自車の車速に応じて、前記自動変速装置が選択する変速比を変速比規制手段の規制した範囲内とするように設定する変速比設定手段と、
を備えたことを特徴とする車両制御装置。
【０００９】
（３）前記自動変速装置は、多段変速機であることを特徴とする上記（１）又は（２）に記載の車両制御装置。
【００１０】
（４）前記自動変速装置は、無段変速機であることを特徴とする上記（１）又は（２）に記載の車両制御装置。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適実施形態の１つについて、添付図面に基づいて詳説する。図１は、本発明の車両制御装置の構成を示すブロック図である。
本発明の車両制御装置１は、ナビゲーションシステム装置１０と、ＡＴモード選択部２０と、車両状態検出部３０と、変速制御装置４０とを備えている。ナビゲーションシステム装置１０は、ナビゲーション処理部１１と、道路情報記憶手段であるデータ記憶部１２と、現在位置検出部１３と、通信部１５と、入力部１６と、表示部１７と、音声入力部１８と、音声出力部１９とを有している。
【００１３】
ナビゲーション処理部１１は、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種演算処理を行い、その結果を出力する中央制御装置（以下「ＣＰＵ」という）１１１を備えている。このＣＰＵ１１１は、データバス等のバスラインを介してＲＯＭ１１２とＲＡＭ１１３が接続されている。ＲＯＭ１１２は、目的地までの経路の検索、経路中の走行案内、所定区間の決定等を行うための各種プログラムが格納されているリード・オンリー・メモリである。ＲＡＭ１１３は、ＣＰＵ１１１が各種演算処理を行う場合のワーキング・メモリとしてのランダム・アクセス・メモリである。
【００１４】
データ記憶部１２は、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイル、写真データファイル、および各地域のホテル、ガソリンスタンド、観光地案内などの各種地域毎との情報が格納された他のデータファイルを備えている。これら各ファイルには、経路探索を行うとともに、探索した経路に沿って案内図を表示したり、交差点や経路中における特徴的な写真やコマ図を出したり、交差点までの残り距離、次の交差点での進行方向を表示したり、その他の案内情報を表示部１７や音声出力部１９から出力するための各種データが格納されている。
【００１５】
これらのファイルに記憶されている情報の内、通常のナビゲーションにおける経路探索に使用されるのが交差点データ、ノードデータ、道路データのそれぞれが格納された各ファイルである。これらのファイルには、道路の幅員、勾配、路面の状態、交差点、Ｔ字路、道路の車線数、車線数の減少する地点、踏切、高速道路出口ランプウェイ、高速道路の料金所、道路の幅員の狭くなる地点、降坂路、登坂路などの道路情報が格納されている。
【００１６】
また、ノードデータ、道路データには、各道路を構成するノードの座標（緯度情報、経度情報）データ（座標情報）や、所定地点（例えば、２００〜２５０ｍ間隔）および各ノードにおける標高データ（標高情報）、道路種別、道路長、道路間に存在するノード数、道路形状等の各種データが含まれている。
【００１７】
各ファイルは、例えば、フロッピーディスク、ハードディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、光ディスク、磁気テープ、ＩＣカード、光カード等の各種記憶装置が使用される。なお、各ファイルは記憶容量が大きい、例えばＣＤ−ＲＯＭの使用が好ましいが、その他のデータファイルのような個別のデータ、地域毎のデータは、ＩＣカードを使用するようにしてもよい。
【００１８】
また現在位置検出部１３は、ＧＰＳレシーバ１３１、地磁気センサ１３２、距離センサ１３３、ステアリングセンサ１３４、ビーコンセンサ１３５、ジャイロセンサ１３６とを備えている。ＧＰＳレシーバ１３１は、人口衛星から発せられる電波を受信して、自車の位置を測定する装置である。地磁気センサ１３２は、地磁気を検出して自車の向いている方位を求める。距離センサ１３３は、例えば車輪の回転数を検出して計数するものや、加速度を検出して２回積分するものや、その他計測装置等が使用される。ステアリングセンサ１３４は、例えば、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転抵抗ボリューム等が使用されるが、車輪部に取り付ける角度センサを用いてもよい。ビーコンセンサ１３５は、路上に配置したビーコンからの位置情報を受信する。ジャイロセンサ１３６は、車両の回転角速度を検出しその角速度を積分して車両の方位を求めるガスレートジャイロや光ファイバジャイロ等で構成される。
【００１９】
現在位置検出部１３のＧＰＳレシーバ１３１とビーコンセンサ１３５は、それぞれ単独で位置測定が可能であるが、その他の場合には、距離センサ１３３で検出される距離と、地磁気センサ１３２、ジャイロセンサ１３６から検出される方位との組み合わせ、または、距離センサ１３３で検出される距離と、ステアリングセンサ１３４で検出される舵角との組み合わせによって自車の絶対位置（自車位置）を検出するようになっている。
【００２０】
通信部１５は、ＦＭ送信装置や電話回線等との間で各種データの送受信を行うようになっており、例えば情報センタ等から受信した渋滞などの道路情報や交通事故情報等の各種データを受信するようになっている。
【００２１】
入力部１６は、走行開始時の現在位置の修正や、目的地を入力するように構成されている。入力部１６の構成例としては、表示部１７を構成するディスプレイの画面上に配置され、その画面に表示されたキーやメニューにタッチすることにより情報を入力するタッチパネル、その他、キーボード、マウス、バーコードリーダ、ライトぺン、遠隔操作用のリモートコントロール装置などが挙げられる。
【００２２】
表示部１７には、操作案内、操作メニュー、操作キーの表示や、ユーザの要求に応じて設定された案内地点までの経路の表示や、走行する経路に沿った案内図等の各種表示が行われる。表示部１７としては、ＣＲＴディスプレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ、フロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を用いることができる。
【００２３】
音声入力部１８はマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報が入力される。音声出力部１９は、音声合成装置と、スピーカとを備え、音声合成装置で合成される音声の案内情報を出力する。なお、音声合成装置で合成された音声の他に、各種案内情報をテープに録音しておき、これをスピーカから出力するようにしてもよく、また音声合成装置の合成音とテープの音声とを組み合わせてもよい。
【００２４】
以上のようなナビゲーションシステム装置１０において、自車位置検出手段は、現在位置検出部１３によって構成され、道路情報記憶手段は、データ記憶部１２によって構成される。また、道路形状判断手段は、データ記憶部１２と現在位置検出部１３とナビゲーション処理部１１と変速制御装置４０とによって構成されている。そして、自車位置の進行方向にある所定区間は、現在位置検出部１３で検出された自車位置と自車の走行方向および道路情報記憶手段に記憶されている道路情報に基づき、ナビゲーション処理部１１が決定する。所定区間とは、自車位置から車両の進行方向に向けて一定距離が離れた地点までの区間（例えば、１ｋｍ程度）をいう。この区間は、車速Ｖに応じて変更してもよい。例えば、低速走行時には、短く、高速走行時には長く設定することができる。この所定区間は、予定走行経路上に設定される。
【００２５】
予定走行道路とは、既に車両の走行経路が設定されている場合には、その設定されている経路であり、設定されていない場合には、例えば直進した場合に通過することが予想される経路とすることができる。このような、予定走行経路を探索する走行経路検出手段を設けることによって、予定走行経路がより明確となり、制御性が向上する。
【００２６】
また、道路形状判断手段を構成する変速制御装置４０では、所定区間内の平均曲率Θを求める第１の制御と、所定区間内の標高変化率Ｈを求める第２の制御とが行われる。
【００２７】
▲１▼第１の制御
この第１の制御では、ナビゲーションシステム装置１０が有している道路データを利用して、一定の距離に渡ってカーブが連続する道路か否かを判断し、その平均曲率Θを算出する。
図２は、山岳路や有料道路等に対する平均曲率Θの算出方法を説明するためのものである。
【００２８】
この図に示すように、各道路には所定の間隔でノードＮｎが設定されており、各ノードＮｎの座標（ｘｎ，ｙｎ）から、ノード間の平均曲率Θを求める。
【００２９】
まず、各ノード間の変化角θｎを求める。すなわち、ノードＮ（ｎ−１）とノードＮｎを通る直線と、ノードＮｎとノードＮ（ｎ＋１）を通る直線との角度を求め、これをノードＮｎにおける変化角θｎとする。
【００３０】
そして、車両の現在位置から、所定区間として車両の進行方向のー定区間（例えば、１ｋｍ）を設定し、その区間内に存在する各ノードＮ１〜Ｎｎと、現在位置から後方1つ目のノードＮ（ｎ−１）とから、各ノードにおける変化角θ１〜θｎを算する。そして、次の式（１）から平均曲率Θを求める。なお、式（１）におけるΣの加算範囲はｉ＝１〜ｎである。
【００３１】
Θ＝（Σ｜θｎ｜）／ｎ…（１）
【００３２】
▲２▼第２の制御
この第2の制御では、ナビゲーションシステム装置1０が有している所定地点の標高データから、車両が走行する道路の傾斜変化率を算出する。
図３は、走行道路の標高差ΔＨを傾斜角度と見なした場合の所定区間における標高変化率Ｈの算出方法を説明するためのものである。
【００３３】
この図に示すように、走行中の道路に設定されたノードの標高データから、標高変化率Ｈを求める。
まず、車両の現在位置から上記所定区間に設定されたノードの標高データについて、各ノード間の標高差ΔＨを求める。
【００３４】
すなわち、ノードＮ（ｎ−１）での標高Ｈ（ｎ−１）とノードＮｎでの標高Ｈｎとの差Ｈｎ−Ｈ（ｎ−１）を求め、これをノードＮｎにおける標高差ΔＨｎとする。そして、設定された所定区間内に存在する各ノードＮ１〜Ｎｎと、現在位置の後方１つめのノードＮ（ｎ−１）とから、各ノードにおける標高差ΔＨ１〜ΔＨｎを算出する。
【００３５】
そして、次の式(2)におけるΣの加算範囲をｉ＝１〜ｎとして、標高変化率Hを算出する。
【００３６】
Ｈ＝（Σ｜ΔＨ｜）／ｎ…（２）
【００３７】
自動変速装置は、図示しない自動変速機（本実施形態では5速の変速段を備えた多段変速機）と変速比を設定するアクチュエータ（本実施形態では５速の変速段を設定する油圧制御回路）とそのアクチュエータに対して作動信号を出力する変速制御装置４０を含んでいる。変速制御装置４０には、車速信号、アクセルセンサからのアクセル開度信号、及びナビゲーションシステム装置１０からの道路データなどが入力される。変速比規制手段と変速比設定手段を構成する変速制御装置４０は、機能的には変速段決定部と変速段規制部とから構成される。
【００３８】
変速段決定部は、どの変速段を選択するかを具体的に決定するものであり、例えば、スロットル開度と車速により変速段を決定するデータテーブル（変速段マップ）によって決定される。この変速段マップは、ノーマルモード、パワーモード、坂路モード等が用意されており、運転者の意志により、または道路状況に応じて自動的に切り替わる。
【００３９】
一方、変速段規制部は本発明の要部であり、変速段決定部によって決定された変速段の上限を規制するものである。従って、変速段決定部によって、例えば５速が決定されていても変速段規制部により上限が４速とされているときは、指令信号は１速から４速までの範囲内でしか出力されない。そして、図示しない変速比を設定するアクチュエータに対して、指令信号が出力される。このような、変速段の上限の設定は、例えば、図４に示されている規制用変速段マップに基づき決定される。
【００４０】
この規制用変速段マップは、車速と平均曲率Θから変速段の上限を決定するものである。図に示されているように、平均曲率Θが大きくなるに従って、変速段の上限を3速または４速とする領域が高車速側へ広がる。
【００４１】
この規制用変速段マップは減速する場合どのような変速段がより適切かという観点から作られたものであるが、車速が所定の速度以上となる領域では、運転者は減速を望んでいないものと判断し、このマップに基づく変速段の上限値を規制する制御は行なわれない。即ち、変速段決定部の変速段マップにより、例えば４速が決定されている場合でも規制用変速段マップによれば３速になっている場合は、３速を出力信号とする。また、変速段マップにより２速が決定されている場合、規制用変速段マップが３速であっても、これは１速から３速の範囲内で変速段を規制することを意味するので、指令信号として出力される変速段は、２速となる。そして、車速が所定の速度以上となる領域では、運転者は減速を望んでいないものと判断し、変速段の上限値を規制する制御は解除され、変速段決定部の有する変速段マップに基づき制御が行なわれる。
【００４２】
例えば、図４において、平均曲率Θと車速Ｖが、点ａに位置する場合、変速段が４速となっていると、強制的に３速に変速段が切り替わり、１速から３速までの間で、変速段が変更される。また、点ｂに位置する場合には、運転者は、減速を意図していないものと判断し、変速段規制部は、変速段の上限を制限する制御は行わず、ノーマルモードによる走行となる。
【００４３】
また、標高変化率Hがー定基準値(例えば１０ｍ)以上ある場合には、変速段決定部の変速モードを変更する。例えば、標高変化率Ｈが基準値以上であった場合には、変速モードをノーマルモードからパワーモードへ切り替える。これにより、下り坂の場合には、エンジンブレーキの領域が広がり、減速を補助するようになる。また登り坂の場合には、大きな駆動力を得ることができるようになる。標高変化率Ｈが基準値以下となった場合には、図５に示されているマップに基づき、パワーモードからノーマルモードへ切り替える。
【００４４】
つまり、本実施形態における変速比規制手段は、平均曲率Θと車速Ｖから変速比（変速段）の上限を決定し、変速比設定手段は、決定された上限の変速比と変速段決定部によって選択された変速比とを比較して、出力する指令信号を決定する。この場合、変速比設定手段は、車速に応じて、車速が高い場合には、変速比の上限を設けないという判断も行なう。
【００４５】
ＡＴモード選択部２０は、変速段決定部における変速モードを選択する操作部である。また、車両状態検出部３０は、自車の車速を検出する車速検出手段である車速センサ３１と、スロットル開度を検出するスロットルセンサ３５とを備えている。車速センサ３１で検出された車速Ｖは、変速制御装置４０の変速段決定部と変速段規制部へ供給される。また、スロットルセンサ３５で検出されたスロットル開度は、変速段決定部へ供給される。
【００４６】
以下、変速制御装置４０の制御動作について、図６に示されているフローチャートに基づいて詳説する。
最初に、変速段規制部は、ナビゲーションシ処理部１１から、車両２の自車位置、進行方向等のの道路情報を取得する（ステップＳ１０１）。進行方向の道路データとしては、現在走行している道路種別や、前方道路形状、現在位置から前方の各ノードＮ１〜Ｎｎの座標データ、標高データ等が含まれる。
【００４７】
変速段規制部は、ステップＳ１０１で、入力したデータ、即ち、前方の道路形状、現在位置から前方の各ノードＮ１〜Ｎｎ等により、上記式（１）と式（２）に基づいて平均曲率Θおよび標高変化率Ｈを計算し、確認する（ステップＳ１０２）。
【００４８】
次に、変速段規制部は、車両情報を取得する（ステップＳ１０３）。車両情報には、車速Ｖ、スロットル開度、シフトポジション、変速段、変速モードなどが含まれる。
【００４９】
その後、標高変化率Ｈに応じた変速モードの切り替えが必要か否かを判断する。即ち、図５に示されているマップに基づき、ステップ１０２で得られた標高変化率Ｈが、基準値以上であるか否かを判断し、変速モードの切り替えが必要か否かを決定する（ステップＳ１０４）。変速段規制部が、基準値以上であると判断した場合には（ステップＳ１０４：Ｙ）、変速段決定部における変速モードをパワーモードに変更する（ステップＳ１０５）。基準値以下である場合には（ステップＳ１０４：Ｎ）、現在の変速モードを維持する。
【００５０】
さらに、ステップ１０２で得られた平均曲率Θと、ステップ１０３で取得した車速Ｖから、図４に示されている規制用変速段マップを参照する。変速段規制部により、規制用変速段マップに基づいて、変速段の規制を行なうか否か（ステップＳ１０６）、及び切り替え可能な変速段の上限が決定される。例えば、車速Ｖが大きく、図４において、点ｂの領域に位置する場合には、変速段規制部は、運転者は減速を意図しないものと判断し（ステップＳ１０６：Ｎ）、変速段を規制する制御は行なわれず、メインルーチンにリターンされる。つまり、その時に選択されている変速モード（図４ではノーマルモード）で走行する。
【００５１】
また、例えば、図４の規制用変速段マップにおいて、点ａに位置し、変速段の上限が３速に規制された場合には、変速段の規制が必要と判断し（ステップＳ１０６：Ｙ）、変速段決定部の変速段マップに基づいて１速から３速までの間で切り替えられ、現状が４速であった場合には、３速へ切り替えられる（ステップＳ１０７）。
【００５２】
このような制御を行なうことによって、連続するカーブを走行する際に、不要なシフトアップを行なうことなく、カーブの連続を通過することができ、かつ運転者が欲する場合には、シフトアップを規制する変速段規制制御を解除して、運転者の自由な走行操作域が確保される。
【００５３】
なお、上記のような制御動作は、すべての制御動作を変速段規制部または変速段決定部の一方のみで行なってもよく、また、ナビケーション処理部１１のみで行う構成とすることもできる。
【００５４】
以上説明した実施形態では、図４に示されている規制用変速段マップに基づき制御の有無と、変速段の上限を判断していたが、この他、図７に示されているように、運転者の自由な操作領域を拡大した規制用変速段マップに基づいてもよい。
このような、規制用変速段マップの変更は、例えば、エンジンの性能、車種などによって適宜変更するようにしてもよい。
【００５５】
また、図８に示されているように、標高変化率Ｈに応じて、規制用変速段マップの変速線の位置を変更する構成とすることもできる。図示の例では、標高変化率Ｈが一定の基準値以上となった場合には、変速線の位置を低速側に変更（図中、点線から実線へ）するようにしてもよい。平均曲率Θが小さい場合における低速段領域を図４より大きくするように変更してもよい。このような変速段の領域の変更は、標高変化率Ｈの変化に応じて連続して移動する構成とすることもできる。このような構成とした場合には、道路形状にさらに適応した変速段制御を行なうことができる。
【００５６】
また、図４に示されている規制用変速段マップは、車速と平均曲率Θに応じて規制される変速段の範囲が決定されているが、図９及び図１０に示されているように、車速と平均曲率Θと標高変化率Ｈに応じて規制される変速段の範囲を決定してもよい。このような構成とすることによって、道路形状にさらに一層適応した変速段制御を行なうことができる。
【００５７】
なお、図４、図５、図７、図８、図１０に示されているマップには、説明を簡単にするため、ヒステリシスを設けていないが、ハンチングを防止するため、ヒステリシスを設けることが好ましい。
【００５８】
自動変速装置には、無段変速機を有するものを用いてもよく、この場合には、変速比規制手段は、変速段の範囲ではなく、変速比の範囲を規制する。この場合には、規制される変速比の上限は、平均曲率Θと車速に応じて連続して変化する構成とすることができる。これにより、より道路形状に応じた変速比制御を行なうことが可能となる。
また、変速制御装置４０は、車速と標高変化率Ｈに応じて予め定められた範囲内に変速比を規制するようにしてもよい。
【００５９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の車両制御装置によれば、道路形状に則した変速比制御が可能となるとともに、運転者の意志を優先した領域が確保されるので、より運転者の意図にそった車両制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の車両制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】同じく、車両制御装置において、山岳路等に対する平均曲率Θの算出について説明するための説明図である。
【図３】同じく、車両制御装置において、山岳路等に対する標高変化率Ｈの算出について説明するための説明図である。
【図４】シフトダウン制御における規制用変速段マップである。
【図５】標高変化率Ｈに基づく変速モード制御におけるマップである。
【図６】変速制御装置の制御動作を示すフローチャートである。
【図７】他の実施形態における規制用変速段マップである。
【図８】他の実施形態における規制用変速段マップである。
【図９】他の実施形態における参照値を決定するためのマップである。
【図１０】同じく、参照値と車速から上限の変速段を決定する規制用変速段マップである。
【符号の説明】
１            車両制御装置
２            車両
１０          ナビゲーションシステム装置
１１          ナビゲーション処理部
１２          データ記憶部
１３          現在位置検出部
２０          ＡＴモード選択部
３０          車両状態検出部
４０          変速制御装置
ＥＱ９６−０７１
11
15
【図１】
0003661898.tif 000002
【図２】
0003661898.tif 000003
【図３】
0003661898.tif 000004
【図４】
0003661898.tif 000005
【図５】
0003661898.tif 000006
【図６】
0003661898.tif 000007
【図７】
0003661898.tif 000008
【図８】
0003661898.tif 000009
【図９】
0003661898.tif 000010
【図１０】
0003661898.tif 000011