(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
方位軸回りに回転可能でありかつそのビーム方向を方位軸回りに切換可能なアレイアンテナと、
アレイアンテナに加わる方位軸回りの角速度を検出することにより角速度信号を発生させる角速度センサと、
角速度信号からその低周波成分を除去することによりオフセット除去角速度信号を発生させる高域通過フィルタと、
アレイアンテナのビーム方向を方位軸回りに交番切換させた前後の受信状態及び上記オフセット除去角速度信号に基づき、アレイアンテナにより目標を追尾させるための追尾信号を生成する角速度帰還型ビームスイッチ追尾手段と、
追尾信号に基づきアレイアンテナを方位軸回りに回転させる駆動手段と、
を備え、
上記追尾信号を、アレイアンテナにより目標からの信号を受信している状態では、当該追尾信号に基づいてアレイアンテナを方位軸回りに回転させた場合に、目標からの信号受信状態がより良好となるよう、アレイアンテナにより目標からの信号を受信していない状態では、当該追尾信号に基づいてアレイアンテナを方位軸回りに回転させた場合に、オフセット除去角速度信号の値がゼロとなるよう生成することを特徴とする追尾型アレイアンテナ装置。
【請求項２】
請求項１記載の追尾型アレイアンテナ装置において、
アレイアンテナが、方位軸回りに配置された複数のアンテナ素子と、
当該複数のアンテナ素子のうち少なくとも２個に対応して設けられ対応するアンテナ素子に係る信号を移相器制御信号に応じて移相する可変移相器と、
を有し、
ビームスイッチ追尾手段が、アレイアンテナのビーム方向が方位軸回りに交番切換されるよう各可変移相器に対し移相器制御信号を供給する手段を有することを特徴とする追尾型アレイアンテナ装置。
【請求項３】
請求項１記載の追尾型アレイアンテナ装置において、
アレイアンテナが、方位軸回りに複数列配置された複数のアンテナ素子と、
当該複数のアンテナ素子のうち少なくとも１列中の少なくとも２個に対応して設けられ対応するアンテナ素子に係る信号をビームスイッチ用移相器制御信号に応じて移相するビームスイッチ用可変移相器と、
当該複数のアンテナ素子のうち少なくとも１列に対応して設けられ対応する列のアンテナ素子に係る信号を移相する仰角用移相器と、
を有し、
ビームスイッチ追尾手段が、アレイアンテナのビーム方向が方位軸回りに交番切換されるよう各ビームスイッチ用可変移相器に対しビームスイッチ用移相器制御信号を供給する手段を有することを特徴とする追尾型アレイアンテナ装置。
【請求項４】
請求項３記載の追尾型アレイアンテナ装置において、
仰角用移相器が、対応する列のアンテナ素子に係る信号を仰角用移相器制御信号に応じて移相する可変移相器であり、さらに、目標からの信号受信状態がより良好となるよう仰角用移相器に仰角用移相器制御信号を供給する手段を備えることを特徴とする追尾型アレイアンテナ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、車両、船舶等の移動体に搭載するのに適し、衛星等の目標を追尾する機能を備えた追尾型アレイアンテナ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
移動体通信に使用される衛星通信システムとしては、例えばＩＮＭＡＲＳＡＴ等のシステムが知られている。この種のシステムにおいては、近年、連続送信キャリアとバースト送信キャリアが併用されるものが増えつつある。
【０００３】
連続送信キャリアは連続的に送信されるキャリアであり、上述のシステムにおいては、移動体に搭載される各端末がシステムにアクセスするために必要な回線情報等を、衛星から各端末に向け送信するために用いられる。バースト送信キャリアは間欠的に送信されるキャリアであり、上述のシステムにおいては、各端末と衛星との間での音声情報等の伝送や衛星回線の管理及び維持のための情報の伝送に使用される。そのため、上述のシステムにおけるバースト送信キャリアは、ボイスアクティベーション型チャンネルキャリアとも呼ばれる。例えばＩＮＭＡＲＳＡＴの場合、音声情報の伝送を行っていないときでも、アクセス中であれば回線維持のため５秒当たり０．５秒程度のバースト送信が行われる（メンテナンスバースト）。このシステムを利用するに当たっては、各端末の使用者は、まず連続送信キャリアを利用して衛星回線の割当てを受け、その後バースト送信キャリアを利用して通信を行う。
【０００４】
ところで、上述の各端末は移動体に搭載されているから、当該端末と衛星の相対位置関係は移動体の移動につれて変化する。その他に、地球の自転や衛星の移動によっても、端末と衛星の相対位置関係が変化する。従って、衛星回線の割当てを受けた端末がその後も衛星回線による通信が可能な状態を維持するためには、少なくとも通信を行う間は常に衛星を追尾していなければならない。衛星を追尾するためには、その端末において、信号を送信及び／又は受信するためのアンテナの方向や、あるいはそのアンテナのビーム方向を、端末と衛星の相対位置関係の変化に応じてかつ衛星からの信号を受信できるよう変化させる必要がある。
【０００５】
衛星からの信号を受信している状態であれば使用できる追尾方式としては、例えば、“８素子スパイラルアレーによる車載衛星通信追尾アンテナ”、金本他、昭和６３年電子情報通信学会春季全国大会、Ｂ−１１６にて発表されたものがある。この追尾方式は、次のような手順を有しビームスイッチ追尾（ＢＳＴ）と呼ぶことができる方式である：ｉ）アレイアンテナのビームを方位（ＡＺ）軸回りにスイッチングする、ii）スイッチング前後の受信電界レベルを比較する、iii ）その結果に基づき、アレイアンテナをＡＺ軸回りに回転させるための追尾信号を得る。さらに、発表されたアレイアンテナの仰角（ＥＬ）軸回りのビームはブロードである。この方式によれば、車両等の移動体に適し旋回や坂道走行への適応性が高い追尾型アレイアンテナ装置を得ることができる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ＢＳＴ方式を含め、衛星等の追尾目標から送信される信号を利用する追尾方式は、目標からの信号を受信していない状態では原理上実行できない。例えば、バースト送信を実行しているときには送信が途絶える周期（非送信周期）が発生する。この非送信周期の間は目標からの信号を受信できないから、受信電界レベルの比較等受信信号を使用する処理は実行不可能である。また、目標からの電波が搭載に係る移動体の一部（例えば船舶のマスト）、建物、樹木、山岳等によりブロッキングされている状態でも、同様に、目標からの信号を使用する処理は実行できない。
【０００７】
このような不具合を補う方法としては、第１に、地磁気センサを利用して実行され次のような手順を有する方法が考えられる：ｉ）目標からの信号を受信できない期間、地磁気センサを用いて磁北を検出する、ii）磁北の検出結果に基づき搭載に係る移動体の例えば旋回角度を検出する、iii ）旋回角度の検出値に基づきアンテナ又はそのビームの方向を衛星方向に維持する。この方法によれば、目標からの信号を受信できる間は当該信号を利用して目標を追尾し、受信できない間は地磁気センサの出力を頼りに目標を追尾することができる。しかしながら、この方法には、地磁気の乱れや移動体の着磁等の影響を受けやすく、従って精度の高い追尾が困難で着磁補正機能が必要になるといった問題がある。
【０００８】
これに代わる方法としては、第２に、次のような手順を有し角速度センサを利用する方法が考えられる：ｉ）目標からの信号を受信できない期間、角速度センサにより移動体の旋回角速度を検出する、ii）検出した角速度を積分することにより旋回角度を検出する、iii ）検出した旋回角度が補償されるよう、アンテナのＡＺ角を制御する（特開平５−２３２２０６号を参照）。この方法は、地磁気センサを利用した方法のように地磁気の乱れや移動体の着磁等の影響を受けることがない。しかしながら、この方法には、第１に、アンテナのＡＺ角を制御するためにポテンショメータ、エンコーダ等、アンテナのＡＺ角を検出する手段が必要になるという問題がある。また、この方法では検出された旋回角速度を積分しているから、第２の問題として、角速度センサに厳しいリニアリティが要求されるという問題がある。第３の問題としては、温度ドリフト等によって角速度センサに直流出力成分（オフセット）が生じると実際の旋回角速度が０であってもオフセット相当の角速度にてアンテナがＡＺ軸回りに回転してしまうという問題がある。
【０００９】
従来技術の不具合を補える方法としては、第３に、連続送信キャリアを利用する方法がある。すなわち、連続送信キャリアを受信することにより目標を捕捉し追尾を行う方法がある。一般に、地磁気センサや角速度センサ等の出力を利用した追尾よりも受信信号を利用した追尾のほうが精度がややよいから、この方法では他の方法に比べ高い追尾精度を得ることができる。しかしながら、この方法には、追尾専用の連続送信キャリア受信回路（フロントエンド、中間周波数変換回路等）を設けねばならないという問題点がある。また、連続送信キャリアがブロックされてしまうと目標を追尾できなくなる。
【００１０】
本発明の第１の目的は、受信信号に加えてセンサ出力を利用した追尾制御を実行することにより、バースト送信やブロッキング等に起因して目標からの信号受信が間欠的になる期間であっても目標を追尾可能にすることにある。本発明の第２の目的は、地磁気センサを使用することなく第１の目的を達成することにより、精度の高い追尾を比較的簡素な装置構成、機能構成にて実現することにある。本発明の第３の目的は、目標からの信号受信が間欠的になる期間における追尾制御を角度制御ではなく速度制御として実現することにより、リニアリティやオフセットに関し比較的緩やかな規格しか満たしていない角速度センサを利用しながら、ＡＺ位置検出手段や積分処理が不要でオフセットにも強い装置を実現することにある。本発明の第４の目的は、目標から信号を受信できる状態での追尾制御から受信できない状態での追尾制御に滑らかに移行可能にすることにある。本発明の第５の目的は、連続送信キャリアを利用せずに第１の目的を達成することにより、追尾専用の連続送信キャリア受信回路を使用する必要を無くすことにある。本発明の第６の目的は、センサ出力を用いて制御系の安定性を向上させることにある。
【００１１】
【発明の概要】
本発明に係るアレイアンテナ装置は、アレイアンテナ、角速度センサ、高域通過フィルタ（ＨＰＦ）、角速度帰還型ビームスイッチ追尾（ＢＳＴＡＲＦＢ）手段、及び駆動手段を備える。アレイアンテナは、ＡＺ軸回りに回転できるよう、かつそのビーム方向をＡＺ軸回りに切換できるよう、構成される。角速度センサは、アレイアンテナに加わるＡＺ軸回りの角速度を検出できるよう配置する。角速度センサから得られる角速度信号は、ＨＰＦを介しＢＳＴＡＲＦＢ手段に供給される。
【００１２】
ＢＳＴＡＲＦＢ手段は、アレイアンテナのビーム方向をＡＺ軸回りに交番切換させる前後における目標からの信号受信状態（例えば受信レベル）と、ＨＰＦを介して供給される角速度信号とに基づき、追尾信号を発生させる。駆動手段は、この追尾信号に基づきアレイアンテナを方位軸回りに回転させる。これによって、アレイアンテナは目標を追尾する。
【００１３】
従って、アレイアンテナが目標からの信号を受信していない状態では、追尾信号の内容は、ＨＰＦを介して供給される角速度信号によって決定される。すなわち、この状態では、ＢＳＴＡＲＦＢ手段によってアレイアンテナに関しＡＺ軸回りゼロレート制御（ＺＲＣ）が実行される。ＡＺ軸回りＺＲＣによって、アレイアンテナは、目標からの信号受信が途絶える直前のＡＺ角を維持し続ける。
【００１４】
逆に、アレイアンテナが目標からの信号を受信している状態では、追尾信号の内容は、ビーム方向切換前後の受信状態変化と、ＨＰＦを介して供給される角速度信号とによって、当該追尾信号に基づきアレイアンテナを方位軸回りに回転させた場合に目標からの信号受信状態がより良好となるよう、決定される。すなわち、この状態では、ＢＳＴＡＲＦＢ手段によってアレイアンテナに関しＡＺ軸回りＢＳＴが実行される。その際、追尾信号には、角速度帰還成分が含まれている。
【００１５】
このように、本発明では、アレイアンテナが目標からの信号を受信している状態ではＢＳＴを、受信していない状態ではＺＲＣを、それぞれ実行している。すなわち、目標からの信号を受信できない状態でも、角速度センサを利用した追尾制御が実行される。従って、バースト送信やブロッキング等に起因して目標からの信号受信が間欠的になる期間であっても、衛星等の目標を追尾できる。
【００１６】
また、本発明においては、角速度センサを利用しているため地磁気センサを使用する必要がない。従って、精度の高い追尾を比較的簡素な装置構成、機能構成にて実現できる。また、移動体等の旋回角速度を検出しそれを積分しその結果を用いて位置制御を行うのではなく、アレイアンテナに加わるＡＺ軸回りの角速度を検出し、その結果を利用してＺＲＣ手段によりアレイアンテナのＡＺ軸回りでの速度制御を行っているため、位置制御に必要なＡＺ位置検出手段や積分処理が不要となる。その結果、角速度センサに要求されるリニアリティもさほど厳しいものではなくなる。また、ＨＰＦにより角速度センサのオフセットが除去されるから、角速度センサとしてオフセットに関し比較的緩やかな規格しか満たしていない角速度センサを利用可能になる。リニアリティに関する要求の緩和と併せ、これにより、角速度センサとして安価なものを使用可能になる。加えて、連続送信キャリアの受信が必要でないため、追尾専用の連続送信キャリア受信回路を使用する必要もない。
【００１７】
さらに、本発明においては、追尾信号に関し常時ＡＲＦＢが施されている。これにより、搭載に係る移動体がＡＺ軸回りで旋回したときその角速度がただちに駆動手段に帰還されることになるから、目標からの信号を追尾に利用できる状態での駆動手段の即応性が向上しまた安定性が向上する。加えて、制御系の位相特性が改善され、位相補償フィルタを設ける必要がなくなる。さらに、目標からの信号を受信できなくなった時点で角速度信号を利用し始める構成と比べた場合、目標からの信号を追尾に利用できるか否かの判定にて発生する遅延がＡＺ軸回りでの駆動制御に影響しにくい、という利点もある。そして、ＨＰＦが常時動作しているため、当該ＨＰＦが無視できない程度の過渡応答特性を有していたとしても、ＢＳＴからＺＲＣへと滑らかに移行できる。
【００１８】
アレイアンテナは、複数のアンテナ素子及び可変移相器にて実現できる。例えば、次のようにして上述のアレイアンテナを実現すればよい：ｉ）アンテナ素子をＡＺ軸回りに配置する、ii）当該複数のアンテナ素子のうち少なくとも２個にそれぞれ対応して可変移相器を設ける、iii ）各可変移相器に適宜移相器制御信号を供給する、iv）各可変移相器に対応するアンテナ素子に係る信号を各可変移相器により移相器制御信号に応じて移相させる。アレイアンテナをこのようにして実現した場合、移相器制御信号を用いてアレイアンテナのビーム方向をＡＺ軸回りに交番切換させることができる。すなわち、ＢＳＴ手段による追尾を、アレイアンテナに設けられた可変移相器の制御により実現できる。
【００１９】
加えて、複数のアンテナ素子のうち少なくとも１列に対応してＥＬ用移相器を設け、対応する列のアンテナ素子に係る信号をこのＥＬ用移相器によって移相させることもできる。ＥＬ用移相器による移相量を適宜設定することにより、従って、アレイアンテナを例えば水平配置した場合であっても、アレイアンテナのＥＬ回りビームを所望の方向に指向させることができる。ＥＬ用移相器は、固定移相器としても実現でき、また可変移相器としても実現できる。可変移相器とした場合、この移相器を制御して目標からの信号受信状態をより良好にすることができる。
【００２０】
【実施例】
以下、本発明の好適な実施例について図面に基づき説明する。
【００２１】
ａ）第１実施例の外観
図１（ａ）及び図１（ｂ）には、本発明の第１実施例に係る追尾型アンテナ装置の外観が示されている。この実施例においては、アレイアンテナ１０がターンテーブル１２上に固定されている。アレイアンテナ１０は、ＡＺ軸１８回りに３個の素子を１列配置した構成を有している。
【００２２】
ターンテーブル１２上には、さらに、ＡＺ軸モータ１４が配設されている。ＡＺ軸モータ１４の出力軸は、ベルト１６を介しＡＺ軸１８に連結されている。ＡＺ軸１８は、回転させることができるよう、ターンテーブル１２を支持している。従って、ＡＺ軸モータ１４が動作すると、ターンテーブル１２、ひいてはアレイアンテナ１０がＡＺ軸１８回りに回転する。この実施例の装置を車両等の移動体に搭載する場合には、移動体の急角度の旋回や高速の旋回に追従すべく、ＡＺ軸１８回りに広い角度に亘って自由に回転できるよう、ターンテーブル１２を構成する。
【００２３】
ターンテーブル１２上には、さらに、角速度センサ２０及びアンテナ制御部２２が配設されている。角速度センサ２０は後述するＡＲＦＢを実行する際に使用されるセンサである。角速度センサ２０は、アレイアンテナ１０に加わるＡＺ軸１８回りの角速度を検出してその結果をアンテナ制御部２２に供給する。アンテナ制御部２２は、後述するＢＳＴを実行する際には、ｉ）アレイアンテナ１０のビーム方向をＡＺ軸１８回りに交番切換しながら受信レベルを検出し、ii）その結果に基づき目標を追尾できるようＡＺ軸モータ１４を制御することにより、iii ）アレイアンテナ１０をＡＺ軸１８回りに回転させる。そのため、アレイアンテナ１０には所定個数の（この実施例の場合後述するように２個の）可変移相器２４が設けられている。アンテナ制御部２２は、また、後述するＺＲＣを実行する際には、ｉ）角速度センサ２０の出力から角速度センサ２０のオフセットを除去した上で、ii）その結果に基づきＡＺ軸モータ１４を制御することにより、iii ）アレイアンテナ１０のＡＺ軸１８回りの角速度を極力０に近付ける。
【００２４】
アレイアンテナ１０は、同軸ケーブル２６を介し受信機フロントエンド３０に接続されている。受信機フロントエンド３０は、レドームベース２８上にある。アレイアンテナ１０により受信された信号は、この受信機フロントエンド３０に内蔵される増幅器等により処理される。また、上述のようにアレイアンテナ１０は回転部材たるターンテーブル１２上に配置されているため、同軸ケーブル２６はロータリコネクタ３２を用いて受信機フロントエンド３０側に引き出されている。レドームベース２８は、これらの構成を雨雪、風、埃等から保護するレドーム３４の底面を構成している。
【００２５】
ｂ）第１実施例のアレイアンテナ
図２には、この実施例におけるアレイアンテナ１０の構成及び機能が示されている。アレイアンテナ１０は図１に示されるように３個の素子３６を有しており、これらの素子３６は等間隔配置されている。この実施例では、アンテナの位相中心に対して左右対称な位置にある２個の素子３６に可変移相器２４を設けるようにしているため、いわゆる位相ジャンプを防止することができる。図１（ａ）、図１（ｂ）及び図２に示される２個の可変移相器２４は、１ビットの制御信号により制御可能な可変移相器である。また、これらの可変移相器２４は、中央の素子３６を除く２個の素子３６、すなわち中央の素子３６に対して左右対称な位置にある２個の素子３６に対応して、設けられている。送信の際には、図示しない回路から供給される信号が分配／合成器３８（及び可変移相器２４）を介して各素子３６に供給される。受信の際には、各素子３６により受信された信号が分配／合成器３８（及び可変移相器２４）を介して受信機フロントエンド３０に供給される。
【００２６】
可変移相器２４は、移相器制御回路４０により制御される。移相器制御回路４０は、あるいはアンテナ制御部２２に内蔵され、又はアレイアンテナ１０に付設される。移相器制御回路４０は、移相器制御信号を生成し、これを各可変移相器２４に供給する。その際、移相器制御回路４０は、移相器制御信号の値を１から０へ、０から１へと、所定時間間隔にて交番的に変化させる。
【００２７】
このような移相器制御信号が各可変移相器２４に供給されると、２個の可変移相器２４による移相量が互いに相補的に切り替わる。従って、３個の素子３６によって形成されるビームは、図中の“右ビーム”から“左ビーム”へ、あるいは逆へと、交番的に切り替わる。この実施例の場合、右ビームと左ビームは、両者の交点における受信利得が両者の最大受信利得からみて０．３ｄＢ程度低くなるよう設定されている。その結果、目標たる衛星からの信号を右ビームにより受信しているときと左ビームにより受信しているときとでは、受信レベルに差が生じる。従って、移相器制御信号の交番前後での受信レベルを比較することにより、アレイアンテナ１０をＡＺ軸１８回りにどちらの方向に回転させればより受信レベルが高くなるかを知ることができる。
【００２８】
なお、半導体デバイスを用いて可変移相器２４を実現した場合には、移相器制御信号の交番速度を例えば１マイクロ秒程度の短時間にすることができる。すなわち、ＢＳＴを実行しているにもかかわらず、大概の用途では回線品質の劣化が問題とならないような高速のＢＳＴを実現できる。
【００２９】
ｃ）第１実施例の制御回路
図３には、この実施例におけるアンテナ制御部２２その他の機能構成が示されている。この図に示されるように、アンテナ制御部２２はモード制御部４２、探索制御部４４、ビームスイッチ制御部４６、ＨＰＦ４８、モードスイッチ５０及びサーボ増幅器５２から構成されている。また、受信機フロントエンド３０の後段には、周波数変換部５４及び復調器５６が設けられている。
【００３０】
周波数変換部５４は、受信機フロントエンド３０から出力される受信信号を中間周波数に変換する。復調器５６は、このようにして得られた中間周波数信号に同期して受信データ等を復調し、得られた復調データを図示しない回路に供給する。モード制御部４２は、復調器５６から同期検出信号、受信レベル信号等受信状況を示す信号を入力し、これに基づきアレイアンテナ１０による目標からの信号の受信状況を判別する。モード制御部４２は、電源たち上げ直後等、目標を捕捉していない状態では探索制御部４４を動作させる（探索モード）。モード制御部４２は、目標を捕捉している状態ではビームスイッチ制御部４６を動作させる（追尾モード）。モード制御部４２は、これらのモード間の切換を実現するため、受信状況の判別結果等に基づき、モード選択信号を生成する。このモード選択信号は、探索制御部４４、ビームスイッチ制御部４６及びモードスイッチ５０に供給されている。サーボ増幅器５２は、モードスイッチ５０を介し探索制御部４４又はビームスイッチ制御部４６から供給される信号（図中の“ＡＺ軸制御信号”）に基づき、ＡＺ軸モータ１４を駆動する。
【００３１】
ｄ）第１実施例の動作
次に、本実施例の動作について説明する。
【００３２】
電源たち上げ直後には、まず、探索制御を指令する内容のモード選択信号をモード制御部４２が出力する。このモード選択信号に応じ、探索制御部４４は探索制御信号を出力し、モードスイッチ５０は探索制御信号がサーボ増幅器５２に供給されるようスイッチングされる。探索制御信号は、アレイアンテナ１０をＡＺ軸１８回りに強制的又は半強制的に回転させる旨指令するための信号であり、また、同期検出信号、受信レベル信号等に基づき判別される受信状況に応じた値を有している。探索制御信号に基づきＡＺ軸モータ１４が駆動されると、アレイアンテナ１０はＡＺ軸１８回りに回転する。回転中のいずれかの時点でアレイアンテナ１０が目標を捕捉すると、同期検出信号、受信レベル信号等が良好な受信状況を示す内容となる。そこで、モード制御部４２は、復調器５６から入力する同期検出信号、受信レベル信号等が良好な受信状況を示す内容となった時点で、目標がアレイアンテナ１０により捕捉されたと見なす。目標がアレイアンテナ１０により捕捉されたと見なされるのに応じて、モード制御部４２は、直前の時点でのアレイアンテナ１０の方位を起点としたＢＳＴＡＲＦＢを開始させるべく、モード選択信号の内容を探索制御指令からＢＳＴ指令へと切り換える。なお、探索制御を実行している際にも移相器制御回路４０により右ビームと左ビームの交番切換が行われているため、上述の探索制御信号は、厳密にはアレイアンテナ１０のＡＺ角度誤差を示す信号が重畳した信号となっている。
【００３３】
ＢＳＴＡＲＦＢを指令するモード選択信号がモード制御部４２から出力されると、これに応じ、ビームスイッチ制御部４６から追尾信号が出力され、モードスイッチ５０はこの追尾信号をサーボ増幅器５２に供給するようスイッチングされる。ビームスイッチ制御部４６から出力される追尾信号は、アレイアンテナ１０の追尾誤差、すなわち目標のＡＺ角に対するアレイアンテナ１０のＡＺ角の誤差を示している。この追尾信号がサーボ増幅器５２に供給されると、アレイアンテナ１０は、この追尾誤差が補償されるようＡＺ軸１８回りに回転する。
【００３４】
ビームスイッチ制御部４６は、この追尾信号を、移相器制御回路４０から出力される移相器制御信号及び周波数変換部５４から入力する中間周波数信号に基づき生成する。すなわち、ビームスイッチ制御部４６は、中間周波数信号を検波することにより受信信号の平滑直流分を示す信号を生成し、この信号を移相器制御信号の交番半周期の間アナログ的又はディジタル的に充電＝積分する。この積分値は、移相器制御信号の交番に同期して放電されるから、放電直前の積分値は、ある時点では左ビームの期間の受信レベルを、他の時点では右ビームの期間の受信レベルを、示す値になる。ビームスイッチ制御部４６は、これらの積分値に基づき左ビームの期間の受信レベルと右ビームの期間の受信レベルの差分を求め、この差分に基づき追尾信号を生成する。従って、ビームスイッチ制御部４６による制御が行われると、アレイアンテナ１０のＡＺ角は、理想的には左ビーム方向と右ビーム方向の中間の方向に制御される。
【００３５】
但し、上述のようにして生成された追尾信号が、そのままＡＺ軸制御信号となるのではない。すなわち、ビームスイッチ制御部４６は、追尾信号の生成に当たって、さらに、ＨＰＦ４８を介して供給される角速度信号を結合させる。ビームスイッチ制御部４６は、例えば、図４に示されるように、内蔵する乗算器４６ａ及び４６ｂにより係数Ｋ１及びＫ２を角速度信号及び追尾信号にそれぞれ乗じた上で（振幅調整）、内蔵する加算器４６ｃにより両者を加算することにより、ＡＲＦＢ成分を含む追尾信号を生成する。従って、本実施例においては、追尾モードにおけるＡＺ軸追尾信号にＡＲＦＢ成分が含まれているため、ＡＺ軸３２に係る制御系が安定である。
【００３６】
また、角速度センサ２０、ＨＰＦ４８及びビームスイッチ制御部４６は、例えば図４に示されるような伝達関数を有している。この図に示されるように、角速度センサ２０は、ｉ）アレイアンテナ１０のＡＺ角φを微分することにより角速度を検出する特性（“ｓ”）及びii）温度ドリフト等のオフセットを有している。角速度センサ２０がこのようなオフセットを有しているため、仮に、角速度センサ２０により検出される角速度をそのままアレイアンテナ１０のＡＺ軸回り角速度の制御に使用すると、実際の角速度が０であってもオフセット相当の角速度に制御されてしまう。ＨＰＦ４８は、角速度センサ２０のオフセットを除去する特性を示す伝達関数Ｈ（ｓ）を有している。従って、ＨＰＦ４８の出力をＡＺ軸３２に関する追尾制御に帰還させることにより、ＢＳＴＡＲＦＢを実行する際や次に述べるＺＲＣの際、上述の不具合を回避できる。
【００３７】
バースト送信又はブロッキングによって目標からの信号を受信できない状態となった場合、ビームスイッチ制御部４６の出力は、本質的にＡＲＦＢ成分のみとなる。従って、この状態では、ＡＺ軸３２に関しＺＲＣが実行される。その間、アレイアンテナ１０のＡＺ角は、目標から信号を受信できなくなる直前のＡＺ角に維持される。この制御に移行した後、所定時間を経過しても同期検出信号、受信レベル信号等の信号が回復しない場合には、モード制御部４２は探索モードを指令するモード制御信号を発生させる。
【００３８】
また、本実施例では、ＢＳＴＡＲＦＢを実行する間もＨＰＦ４８が動作し続けている。従って、ＢＳＴＡＲＦＢからＺＲＣへの切換の際に、ＨＰＦ４８の過渡応答が発生しないから、ＢＳＴＡＲＦＢからＺＲＣへの切換は滑らかな切換となる。なお、ＨＰＦ４８をソフトウエア的に実現する場合には、ビームスイッチ制御部４６に関するジョブとＨＰＦ４８に関するジョブとを時分割で並列的に実行すればよい。
【００３９】
このように、本実施例によれば、アレイアンテナ１０により目標からの信号を受信している状態ではＢＳＴＡＲＦＢが、受信していない状態ではＺＲＣが、それぞれ実行されるため、目標からの信号受信が間欠的になる期間であっても、目標を追尾できる。さらに、必要に応じてＺＲＣを起動する制御ではないため、衛星からの信号を追尾に利用できるか否かの判定を実行する必要がなく、これに起因する遅延も発生しない。また、角速度センサ２０を利用しているため、地磁気センサを使用する必要がなく、またアレイアンテナ１０のＡＺ軸１８回りでの速度制御を行うことができる。この結果、ポテンショメータや積分処理が不要となり、その結果、角速度センサ２０に要求されるリニアリティも緩和される。また、ＨＰＦ４８により角速度センサ２０のオフセットを除去しているため、角速度センサ２０に対するオフセット特性の要求を緩和でき、さらには角速度センサ２０として安価なものを使用可能になる。さらに、この実施例では、ＨＰＦ４８の出力が常に追尾信号に帰還されているから、目標からの信号を追尾に利用できる状態での位相特性を改善でき、その結果、一般に位相特性の実現に必要な位相補償フィルタを設ける必要がなくなる。また、移動体がＡＺ軸１８回りで旋回したときその角速度がただちにＡＺ軸モータ１４に帰還されることになるから、目標からの信号を追尾に利用できる状態でのＡＺ軸１８に係るサーボループの即応性が向上しまた安定性が向上する。さらに、ＨＰＦ４８の出力を常時帰還させることは、制御系の安定化にも役立つ。加えて、追尾のために連続送信キャリアを受信することは必要でないため、追尾専用の連続送信キャリア受信回路を使用する必要もない。また、本実施例によれば、ＢＳＴ実行時にＨＰＦ４８が動作しているため、ＢＳＴＡＲＦＢからＺＲＣに滑らかに移行できる。なお、以上の説明ではアレイアンテナのＥＬ回りビームに関しては説明しなかったが、ＥＬ回り指向性に関してはターンテーブル１２への取付角により設定できる。
【００４０】
ｅ）第２実施例
次に、本発明の第２実施例に関して説明する。その際、第１実施例と同様の又は対応する部材に関しては同一の符号を付し説明を省略する。
【００４１】
図５（ａ）及び図５（ｂ）には、第２実施例の外観が示されている。この実施例においては、７素子オフセット配置のアレイアンテナ６４が使用されている。７素子オフセット配置とは、ｉ）ＥＬ方向上段列に２個の素子３６、中央列に３個の素子３６、下段列に２個の素子３６（合計７素子）を各列内でそれぞれ等間隔で配置し、またii) 相隣接する列に属する素子３６同士を、異列隣接素子間隔を小さくすべく列延長方向にオフセットさせた配置である。また、このアレイアンテナ６４の背面には、ビームスイッチのための可変移相器２４の他、ＥＬ制御のための可変移相器６６も設けられている。図中、符号６８で示されるのはアンテナ制御部である。
【００４２】
図６には、この実施例におけるアレイアンテナ６４の構成が示されている。この実施例においては、ｉ）中央列に属する素子２４について第１実施例と同様に可変移相器２４が設けられ、移相器制御回路７０によりＡＺ軸１８回りビーム方向が左ビームと右ビームの間でスイッチングされる、ii）上段列や下段列の素子３６には分配／合成器７２が設けられ、移相器制御回路７０から供給されるＥＬ制御用の移相器制御信号によりアレイアンテナ６４のＥＬ軸回りビーム方向が制御される。なお、可変移相器６６に代え、固定移相器を設け固定のＥＬ軸回りビームを得るようにしてもよい。
【００４３】
図７には、この実施例におけるアンテナ制御部６８の構成が示されている。この実施例のアンテナ制御部６８は、図３に示されるアンテナ制御部２２に図６に基づき変形を施した構成を有している。その各構成部材は、ＥＬ制御に関する部材を除けば、第１実施例のそれと同様の構成でよい。
【００４４】
【産業上の利用可能性】
なお、以上の説明ではＩＮＭＡＲＳＡＴを例として掲げた。これは一例にすぎず、本発明はＩＮＭＡＲＳＡＴ以外の衛星通信システムにも適用できる。また、追尾目標の例として衛星を示したが、本発明は衛星以外の目標を追尾する用途にも応用できる。さらに、以上の説明では移相器制御回路４０がどのようにして移相器制御信号を発生させるかに関し詳細に説明しなかったが、これは、当業者にとっては本願の開示事項からみて自明であろう。例えば、復調器５６において移相器制御信号を発生させる（すなわち移相器制御回路４０の少なくとも一部を復調器５６にて実現する）ようにすればよい。このようにすれば、ビームスイッチによる受信データ欠落が問題となるような高速通信に本発明を適用する場合であっても、そのような欠落が生じることがないよう、あるいは欠落が小規模なものにとどまるよう、移相器制御信号を発生させることができる。また、以上の説明では中心の素子を通り列と直交する直線に関し左右対称な位置にある複数の素子３６に、可変位相器（複数）２４を設けるようにしたが、これは左右対称でなくてもよい。さらに、角速度センサ２０をターンテーブル１２上に直接配置する必要はなく、アレイアンテナ１０又は６４に加わるＡＺ軸１８回りの角速度を検出できるよう、配置すればよい。そして、本発明の各実施例同士をその目的及び利点を損なわない範囲で組み合わせることは、本願の開示内容からみて当業者には容易であろう。加えて、信号処理の際必要に応じ増幅等を施すことは当業者にとって自明であろう。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の第１実施例に係る追尾型アレイアンテナ装置の外観を示す図であり、特に（ａ）は斜視図、（ｂ）は側面図である。
【図２】  第１実施例におけるアレイアンテナの回路構成を示す図である。
【図３】  第１実施例におけるアンテナ制御部の構成を示すブロック図である。
【図４】  第１実施例におけるモータサーボ系の伝達関数を示すブロック図である。
【図５】  本発明の第２実施例に係る追尾型アレイアンテナ装置の外観を示す図であり、特に（ａ）は斜視図、（ｂ）は側面図である。
【図６】  第２実施例におけるアレイアンテナの回路構成を示す図である。
【図７】  第２実施例におけるアンテナ制御部の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１０，６４  アレイアンテナ、１２  ターンテーブル、１４  ＡＺ軸モータ、１８  ＡＺ軸、２０  角速度センサ、２２，６８  アンテナ制御部、２４，６６  可変移相器、３０  受信機フロントエンド、４０，７０  移相器制御回路、４２  モード制御部、４６  ビームスイッチ制御部、４８  ＨＰＦ、５０  モードスイッチ、５６  復調器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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