(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
建屋外に配備された揚重機のブームから垂らしたワイヤーで前記建屋内の機器を吊って前記建屋上方に設けた開口から前記建屋外へ搬出する際に、前記機器の自重が前記ワイヤーに加えられてから前記機器が浮く以前に、前記ブームの位置の変化を前記揚重機外から三次元計測器で計測し、前記計測の結果に基づいて前記ブームを前記変化の前の位置に戻すように前記ブームを動かす過程を有する建屋外揚重機による建屋内における機器のハンドリング方法。
【請求項２】
請求項１において、前記ブームを前記変化の前の位置に戻す事を、前記ブームの起立方向への移動と前記ワイヤーの巻き下げ操作によって行うことを特徴とした建屋外揚重機による建屋内における機器のハンドリング方法。
【請求項３】
建屋外に配備された揚重機のブームから垂らしたワイヤーで吊った機器を前記建屋上方に設けた開口を通して前記建屋内に搬入して、前記建屋内の所望の位置に前記機器を吊り降ろす際に、前記機器が前記位置に着地してから前記機器の自重がまだ前記ワイヤーに残っている時点で、前記ブームの位置の変化を前記揚重機外から三次元計測器で計測し、前記計測の結果に基づいて前記ブームを前記変化の前の位置に戻すように前記ブームを動かす過程を有する建屋外揚重機による建屋内における機器のハンドリング方法。
【請求項４】
請求項３において、前記ブームを前記変化の前の位置に戻す事を、前記ブームの伏せる方向への移動と前記ワイヤーの巻き上げ操作によって行うことを特徴とした建屋外揚重機による建屋内における機器のハンドリング方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、建屋外の揚重機によって建屋内での機器のハンドリングを行う方法に係わる。
【０００２】
【従来の技術】
近年、工程短縮，熟練工・現場労働者不足を解消する手段として、発電所・化学プラント等の建設プロジェクト，メンテナンスプロジェクトに大型揚重機が適用されるケースが増加している。
【０００３】
特にメンテナンスプロジェクトにおいては、既に設置されている製品等の構成機器の取り替え作業を伴う場合が多い。
【０００４】
その取り替え作業に伴って、既設設備との干渉等のトラブルを避けるため、大型揚重機に対し、ミリオーダーの高度な運転技術が要求されている。
【０００５】
その取替作業に関する内容が特開平8−43577号公報に掲載されている。
【０００６】
一般に製品の搬出において、製品の荷重が製品の設置面から大型揚重機側に移るに伴い、大型揚重機のブームは前方方向に伏せる形態となり、ブーム先端が製品の鉛直線上から変位してずれる現象が発生する。
【０００７】
即ち接地し固定されている製品側には、ブーム前方向へのテンションがワイヤーから働くこととなる。
【０００８】
地切り時（製品を吊り上げた瞬間）には、製品は水平方向フリーとなるため、上記テンションによって前方に振れる動きをとる。
【０００９】
また、製品の搬入・据付においては、製品の荷重を大型揚重機側から製品の接地面（据付位置）にあずけるに伴い、大型揚重機のブームは製品の鉛直線上より後方方向にもどる形態となり、製品側にはブーム後方向への水平荷重がワイヤーから働くこととなる。
【００１０】
大型揚重機を用いた工法は、従来までは主に新規の建設プロジェクトに適用されてきた。建設段階での製品の吊り上げは屋外の仮置き場所から行っていたため、たとえ地切り時に製品が振れても、周りの隣接物との干渉は発生しないように対処されていた。
【００１１】
また、製品の搬入においても、ある程度の衝撃を考慮に入れた基礎構造物への着地であるため、搬入に要求される精度はクレーン運転者の技量に頼るだけで十分であった。
【００１２】
一方、メンテナンスプロジェクトにおいて、製品の搬出時、建物内の既設設備が隣接する狭隘な環境下で何も対策を取らない場合、製品を吊り上げた瞬間に製品は横揺れを起こし既設設備に衝突してしまう可能性がある。
【００１３】
また、新しく搬入する製品の取付け位置との合わせ作業あるいは、新しく搬入する製品と取り合う既設の配管との合わせ作業のための微調整に必要な製品の移動範囲の制御は、先に延べたワイヤーからの水平荷重をいかに回避するかが重要なポイントである。
【００１４】
これらの問題を解決するための方法として、予めブームを逆方向にずらした状態で吊り上げる対策があげられる。特開昭64−38397 号公報によると、実際の吊り上げ開始前に荷重試験等で得られる情報を演算装置に入力させることにより、実際の地切り時に、ある荷重量において予め逆方向にずらす量を数値的に予測することを可能としている。同様の方法は特開平1−167199 号公報においても公知である。
【００１５】
特開平9−79826号公報においては、荷重によるクレーンジブの湾曲変形による作業半径の変化を土地測量に利用されるタキメータとジブに複数設置さた反射鏡を後いて検出することを可能としている。
【００１６】
また、特開平1−256497 号公報においては、実際の吊り上げ時に、ブームのたわみによるブーム長，起伏角度の変化を検出し、ブームの起伏量を自動的に修正することにより地切り時の製品の荷振れを防止することを可能としている。同様の方法は特開平1−256496 号公報，実開平5−46882号公報，実開昭63−4989号公報においても公知である。
【００１７】
【発明が解決しようとする課題】
特開昭64−38397 号公報等にあげられた、事前の試験等による荷重情報を記憶させることにより、吊り上げ時に予めブームを逆方向にずらす量を自動的に求める方法では、実際の吊り上げ時の外部阻害要因（たとえば風等の気象条件）を考慮に入れることができないため、吊り上げ時の横振れを皆無にすることは難しい。
【００１８】
特開平9−79826号公報にあげられた、タキメータと反射鏡を用いてクレーンジブの半径の変化を検出する方法では、得られた変化量をクレーン操作に結び付ける方法が明らかではない。
【００１９】
また、測定点をクレーンジブごとに設けており、測定回数，情報量が多くなり、クレーン操作への短時間でのフィードバックが難しい。
【００２０】
特開平1−256497 号公報にあげられた、ブーム長や起伏角度の変化を検出する方法では、クレーンごとに特有の検出装置が必要であり、測定が容易では無い。また、地切り後の製品（地表面から離れた状態での製品）の揺れによる、周囲の既設物との衝突の回避方法については明らかではない。
【００２１】
したがって、本発明の目的は、建屋の外から揚重機で建屋内の機器を垂直にハンドリングする際の制御を精度良く行うことにある。
【００２２】
【課題を解決するための手段】
本発明の目的を達成するための手段の基本的構成要件は、建屋外に配備された揚重機のブームから垂らしたワイヤーを前記建屋に設けた開口を通して前記建屋内に入れ、前記建屋内で、前記ワイヤーで機器を吊り上げ又は吊り降ろす際に、前記機器の自重を前記ワイヤーと前記建屋内の構造物との間で移す過程の途中で前記ブームの位置の変化を前記揚重機外から三次元計測器で計測し、前記計測の結果に基づいて前記ブームを前記変化の前の位置に戻るように前記ブームを動かす過程を経て前記機器を垂直に吊り上げる位置に修正する過程を有する建屋外揚重機による建屋内における機器のハンドリング方法であって、揚重機の運転室から建屋内が見通せなくとも、建屋内の機器の垂直方向のハンドリングを精度良く達成出来る。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、図を用いて本発明の適用事例を解説する。
【００２４】
本発明が適用される建屋は、原子力発電所の原子炉格納容器１０であって、その屋根部分はドーム型と成っている。その原子炉格納容器１０の周りには原子炉格納容器遮蔽壁１４が配備されている。
【００２５】
その原子炉建屋１０のドーム型屋根の一部分には、原子力発電所の構成機器である重量が３５０トン程度の蒸気発生器（以下、製品２という。）を上下方向に出し入れ出来る大きさの開口１１が、製品２を取り替える作業に先立って設けられる。
【００２６】
その取替の作業は、図１で示した大型クローラクレーン（以下、大型揚重機という。）で製品２を開口１１を通過させて原子炉建屋１０内へ吊り入れたり、逆に吊り出したりする。
【００２７】
製品２を吊り上げるため大型揚重機１のワイヤー３は、大型揚重機１の機械室１３からマスト１２の頂部を経由してブーム４の頂部から下方へ垂れ下げられ、製品とフック等の吊り天秤を介してつながれることになる。機械室１３からマスト１２の頂部を経由してマスト１２の頂部にはブーム４を起立方向に起こしたり伏せる方向に倒したりするための他のワイヤーがかけられている。いずれのワイヤーも機械室１３内の巻き上げ装置によってワイヤーをドラムから繰り出したり巻き取ったり出来、ワイヤー３を巻き取れば製品２は吊り上げられ、繰り出せば製品２は吊り降ろされるという巻き上げ操作が、前述の他のワイヤーを巻き取ればブーム４は起立する方向に移動し、繰り出せばブーム４は伏せる方向に移動するという起伏操作が出来る。その起伏操作によってブーム４の起伏角度が変化し、ブーム４から吊り荷に垂直に垂らしたワイヤーの水平到達距離が変化する。
【００２８】
それらの各操作は機械室１３近傍の大型揚重機１部分に装備された運転室から運転者が操作出来る。この運転室には、ワイヤー３に加えられた吊り荷重を検出する荷重計の表示器が運転者が見る事の出来る位置に設置されている。
【００２９】
このような大型揚重機１は、大重量物を吊る能力を与えられる関係上、ワイヤー３の直径は大きく、巻き掛け回数も多くて、ワイヤー３自身の重量が大きくなって、ワイヤー３がマスト１２頂部とブーム４の頂部との間で自重により垂れ下がったような形態となる。
【００３０】
図２に大型揚重機１による製品２の吊上げ開始の状態から吊り上げる瞬間までの状態を側面図にて示す。
【００３１】
上記、図１における大型揚重機１にかかる荷重が無負荷状態（図２に破線で示す）から、図２（ａ）に実線で示すごとく負荷状態になるに従い、即ち、製品２の接地面にかかっていた荷重が、大型揚重機１のワイヤー３を介して大型揚重機１側に移行するに伴い、ワイヤー３は張った形態となり、ブーム４は前方方向へ伏せる形態をとることになる。このように、製品２の重量が荷重として接地面からワイヤー３に移りはじめると、図２（ａ）の点線表示から実線表示の状態へブーム４の変位が生じ始める。
【００３２】
それに伴い、大型揚重機１のブーム４先端部は製品２側の吊り点位置の鉛直線上からずれて、ブーム４から垂れ下げられたワイヤー３が斜めになる。このようになると、まだ接地している製品２側には、ブーム４前方向へのテンションがワイヤー３を介して働くこととなる。この状態で製品２が浮いて吊り上がった瞬間には、製品２は図２（ｂ）の点線表示から実線表示のように、水平方向フリーとなるため、上記テンションによって前方、即ち図２（ｂ）中の矢印の方向に振れる動きをとる。
【００３３】
このため、製品２の搬出時、建物内の既設設備が隣接する狭隘な環境下で何も対策を取らない場合、吊り上げた瞬間に製品２は横振れを起し、既設設備に衝突してしまう可能性がある。それを避けるために、前述の起伏操作で予めブーム４先端部を吊り上げる製品２の鉛直上に戻した状態で吊り上げる対策が考えられるが、どの程度の戻しが必要になるか数値的な予測が難しい。製品２を大型揚重機１でハンドリングする現場が、大型揚重機１の運転席から見通せない原子炉建屋１０内であって、かつ製品２の隣接箇所には他の構造物が存在して接触事故を起こし易い環境であることがそのハンドリングの精度向上の要求に拍車をかけている。
【００３４】
そこで、三次元計測器を活用した本発明の実施例を以下に示す。
【００３５】
ここでは、三次元計測器に光波式測量器を用いた場合の具体例を以下に説明する。これは、光波式測量器が発する光等の波が目標点に設置されている光学測定用反射鏡によってはね返り、その光を光波式測量器が受け止めることにより、目標点の位置を三次元の座標として割り出すものである。
【００３６】
図３に三次元計測器を用いた大型揚重機による製品の搬出の状況図を示す。
【００３７】
大型揚重機１のブーム４先端部に設置した光学測定用の反射鏡８，８′の座標をブーム４先端部の位置を読み取りできる範囲内に設定した三次元計測器７にて読み取る。光学測定用の反射鏡８の座標から反射鏡８′の座標を結ぶベクトル  （ベクトルの方向は反射鏡８の座標から反射鏡８′の座標方向）によりブーム４の向きを表現することが出来、光学測定用の反射鏡８の座標から反射鏡８′の座標を結ぶベクトルの地上面に水平な成分をＸ軸、鉛直な成分をＺ軸、地上面でＸ軸に直角な方向をＹ軸、となるように座標を取り直し、点８を基準（ゼロ）座標に置き換える。これは、クレーン運転者にとっての前後方向をＸ軸、左右方向をＹ軸、上下方向をＺ軸とすることによって、基準点の移動量をクレーン運転者にわかりやすくするためのものである。上記により、大型揚重機１のブーム４の移動量を座標にて三次元的に監視することを可能とする。
【００３８】
図４に実際に大型揚重機１にて製品２を吊り上げる瞬間までのブームの移動量を三次元計測器７にて監視する手順及び大型揚重機１の運転操作によるフィードバック・補正を行う状況を示す。製品２は、当初、原子炉格納容器内で蒸気発生器支持架台１５で支持されているものとする。そして、その製品２の周りには、放射線遮蔽壁１６が構造物として隣接している。この放射線遮蔽壁１６には、製品２の位置を規制する手段としてガイドローラ６が製品２の周囲の配置で取り付けられ、ガイドローラ６のローラ面は製品２に対向し、ローラ面は垂直面内で回転自在とされる。
【００３９】
本図▲１▼に吊上げ開始前（大型揚重機１側に製品２の荷重をかける前、大型揚重機１側：無負荷荷重０ｔ→製品２接地面：全荷重の際）に大型揚重機１のブーム４先端部に設置された光学測定用の反射鏡８，８′の座標を、大型揚重機１から離れた外部遮蔽壁１４の高所に設置した三次元計測器７にて読み取り、上述の方法で座標変換したのち、点８を基準（ゼロ）座標に置き換える。
【００４０】
本図▲２▼は製品２接地面への荷重が大型揚重機１側に移動を開始してからのブーム４先端の変位量を定量化するため、ブーム４先端部に設置の光学測定用の反射鏡８の位置を三次元計測器７にて読み取り、ブーム４先端の移動後の座標を割り出す。
【００４１】
次に本図▲３▼においては、ブーム４先端の移動後の座標を大型揚重機１の運転操作にてフィードバックするため、ＸＹＺ方向それぞれの移動量がクレーン運転者に伝達される。この伝達方法は、一例として、三次元計測器７を用いた測定を行う測定者から無線通信機でクレーン運転者に伝達する方法が考えられる。クレーン運転者は、大型揚重機１のブーム４起上及び、ワイヤー３の巻き下げ操作を繰り返しながら、大型揚重機１のブーム４先端の移動後の座標を荷重無負荷状態の基準座標に戻すことにより、大型揚重機１のブーム４先端部と製品２側の吊り点位置の鉛直線上のずれを補正する。
【００４２】
上記の本図▲２▼によるブーム４先端の変位量を三次元計測器７にて計測し、本図▲３▼にてブーム４が変位した分を大型揚重機１側の運転操作にてフィードバックする一連の操作は、製品の全荷重の１０％（この割合は荷重試験などの経験からあらかじめ決めておく）が大型揚重機側に移るのを大型揚重機１の荷重計の表示器を見て製品の全荷重の１０％毎に繰り返し行う。
【００４３】
本図▲４▼は製品２を最終的に吊上げる直前に大型揚重機１のブーム４先端部に設置された光学測定用の反射鏡８の座標を計測し、大型揚重機１のブーム４先端部と製品２側の吊り点位置の鉛直線上のずれの無いことを確認してから、製品２の全荷重が大型揚重機１側に移動し製品２が接地面から離れることにより、大重量の製品２は横移動すること無く、吊上げることが可能となる。
【００４４】
地切りした製品２は、既設設備でもある放射線遮蔽壁１６が隣接する狭隘なスペースを大型揚重機１の操作によって上方向に移動することになるが、風などの外的要因により、製品２が横振れを開始すると、放射線遮蔽壁１６に衝突するなどの恐れがあり、放射線遮蔽壁１６を破損至らしめるなど大変危険である。図５は放射線遮蔽壁１６にガイドローラ６を設置し、製品２の位置を一定の範囲内に規制して横振れを抑え、製品２のスムーズな誘導を助ける状態を表している。この方法により、地切り後に大型揚重機１のワイヤー３のみで支えられた不安定な体勢の製品２は、放射線遮蔽壁１６に設置されたガイドローラ６によって位置が大幅に横方向に移動しないように規制されて誘導され、横振れすることなく安全に搬出されることが可能となる。
【００４５】
一方、大型揚重機１による製品２の搬入・据付においては、製品が着地する前（大型揚重機１側より製品２の設定部に製品２の荷重をあずける前）に大型揚重機１のブーム４先端部に設置された光学測定用の反射鏡８，８′の座標を三次元計測器７にて読み取り、上述の方法で座標変換したのち、点８を基準（ゼロ）座標に置き換える。
【００４６】
大型揚重機１側の負荷荷重が順次低減され、全荷重が製品２の設定部にかかるまでのブーム４先端部の変位量を定量化するため、ブーム４先端部に設置の光学測定用の反射鏡８の位置を三次元計測器７にて読み取り、ブーム４先端の移動後の座標を割り出す。
【００４７】
ブーム４先端の移動後の座標を大型揚重機１の運転操作にてフィードバックするため、ＸＹＺ方向それぞれの移動量がクレーン運転者に伝えられる。クレーン運転者は、大型揚重機１のブーム４の伏せ下げ及び、ワイヤー３の巻き上げ操作を繰り返しながら、大型揚重機１のブーム４先端の移動後の座標を基準（ゼロ）座標に戻すことにより、大型揚重機１のブーム４先端部と製品２側の吊り点位置の鉛直線上のずれを補正する。
【００４８】
上記のブーム４先端の変位量を三次元計測器７にて計測し、ブーム４が変位した分を大型揚重機１側の運転操作にてフィードバックする一連の操作は、製品の全荷重の１０％（この割合は荷重試験などの経験からあらかじめ決めておく）が製品２の設定部側に移る毎に繰り返し行う。
【００４９】
製品２を最終的に設定する直前に大型揚重機１のブーム４先端部に設置された光学測定用の反射鏡８の座標を計測し、大型揚重機１のブーム４先端部と製品２側の吊り点位置の鉛直線上のずれの無いことを確認してから、製品２の全荷重が製品２の設定部に移動し、大型揚重機側の全負荷荷重が抜けることにより、大型揚重機１のワイヤー３から製品２へかかる水平荷重を回避し、製品２設定時の衝撃荷重をコントロールしながら搬入することが可能となる。
【００５０】
大型揚重機１による製品２の搬入・据付において、着地する前の製品２は、大型揚重機１のワイヤー３のみで支えられた不安定な体勢であり、風などの外的要因により横触れを開始すると、放射線遮蔽壁１６に衝突するなどの恐れがあり大変危険である。よって、搬出と同様に、放射線遮蔽壁１６に設置されたガイドローラ６は、製品２の横触れを抑え、製品２をスムーズに誘導し、製品２の搬入における製品２の横触れを抑制することを可能にする。また、製品２が着地し、その全荷重を設定部にあずけるとき、大型揚重機１のワイヤー３からかかる水平荷重が上記の方法で完全には回避されなかった場合にも、放射線遮蔽壁１６に設置されたガイドローラ６が、製品２が設定部から横ずれを起こすことを抑える役割を果たす。
【００５１】
以上のように、製品２は放射線遮蔽壁１６内を上下方向に通過するようにハンドリングされる。その通過に際して、製品２から外方向に突き出た部分、例えばノズルなどの部分、と放射線遮蔽壁１６の内面から製品２方向に突き出た部分とが上下方向においてぶつかるなどの危険を避けるために以下の設備が用意されている。
【００５２】
即ち、製品２には、製品２に一端が連結されて製品２に水平右巻きに巻かれたワイヤー（以下、右巻きワイヤーという。）と同じく水平左巻に巻かれたワイヤー（以下、左巻きワイヤーという。）とを備える。その一方、放射線遮蔽壁１６には前述の左巻きワイヤーと右巻きワイヤーとの他端に対して着脱自在なチェーンブロックが高さ方向に何個所か装備される。
【００５３】
そして、放射線遮蔽壁１６内を製品２が上方向又は下方向へ通過して行く際に、互いに突き出た部分が上下方向で接触しそうな場合には、左巻きワイヤーと右巻きワイヤーのいずれかのワイヤーを製品２を水平面で自転させたい方向に合わせて選択し、その選択したワイヤーを最寄りの高さのチェーンブロックに連結し、その選択したワイヤーをチェーンブロックの操作で引く。
【００５４】
その選択したワイヤーを引くことで製品２は選択したワイヤーの製品への巻き方向と同方向へ水平面内での自転作用を始める。
【００５５】
その自転で相互の突き出し部が回転方向に相対的にずれたところでチェーンブロックの操作を止めて製品の自転を停止させ、チェーンブロックと選択したワイヤーとの連結を解いて、引き続いて目的の上方向乃至は下方向へ移動させる作業を継続する。
【００５６】
チェーンブロックと選択したワイヤーとの連結を解いた場合に、元の回転位置に製品２が戻るようであれば、その連結を解かずに、製品２の上下方向の移動に応じて、選択したワイヤーを緩めるようにチェーンブロック操作して元の回転位置に製品２が戻ることを阻止しながら製品２を上下方向に移動させる。
【００５７】
反対方向へ製品２を自転させるには、選択するワイヤーを変えて同様なことを行えばよい。
【００５８】
又、製品２の自転は、製品２の据付け位置や製品に接続する配管などの接続物への位置合わせに際して行って、迅速かつ容易で精度の良い据付けなどの作業を達成出来る。
【００５９】
このように、放射線遮蔽壁１６内という狭隘部での製品２のハンドリングを安全且つ精度良く行う。
【００６０】
放射線遮蔽壁１６には高さ方向に何点かチェーンブロックの一端を着脱自在に連結する連結具が固定設置される。そのチェーンブロックの他端に着脱自在なワイヤーが製品に水平右巻きに、同じく他のワイヤーが水平左巻きに巻かれている。
【００６１】
本発明の実施例によれば、ハンドリング対象の建屋内の製品２の周囲に既設設備が隣接する狭隘な環境下で、製品の地切り時に製品が既設設備と衝突するなどの危険を回避し、製品の高精度なハンドリング制御を可能とするため、運転プラントの保守性及び作業安全性を向上させる効果が得られる。
【００６２】
その地切り時の作業とは逆のハンドリングである新しく製品２を搬入する作業に当たって、建屋内に搬入してきた製品２とその製品２の取付け位置との合わせ作業あるいは、新しく搬入した製品と既設の配管との合わせ作業において、偏荷重・衝撃荷重の管理及び製品微調整等の高精度な搬入・据付管理が可能となるため、プラント保守性及び作業安全性を向上させる効果が得られる。
【００６３】
また、製品２側の吊り点位置の鉛直線上と大型揚重機１のブーム４の先端部との間のずれを迅速に管理することが可能となり、大型揚重機のブーム操作の精度を向上させる効果が得られる。
【００６４】
さらには、製品２側の吊り点位置の鉛直線上と大型揚重機１のブーム４の先端部との間のずれを三次元計測器を用いて三次元的に管理することが可能となり、大型揚重機のブーム操作の精度を一層向上させる効果が得られる。
【００６５】
また、製品２の建屋に対する搬出・搬入の過程において製品２の横振れを抑制し、製品２のスムーズな誘導をガイドローラ６で達成して、建屋内の既設設備が隣接する狭隘な環境下で、製品と既設設備が衝突するなどの危険を回避し、製品２の建屋からの搬出・搬入作業の安全性を更に向上させる効果が得られる。
【００６６】
【発明の効果】
本発明によれば、建屋外部の揚重機で建屋内の機器をハンドリングする際に、既設設備が隣接する狭隘な環境下で機器の高精度なハンドリング制御が可能となる為、その建屋が所属するプラントの保守性及び作業安全性を向上させる効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例で用いられる大型揚重機による製品の吊上げ前の状態を示す大型揚重機の側面図である。
【図２】図１の大型揚重機による製品の吊り上げ開始の状態の側面図を（ａ）図で、吊り上げ直後の瞬間の状態の製品の横振れを（ｂ）図にて示した図である。
【図３】本発明の実施例による三次元計測器を用いての大型揚重機による製品の搬出及び搬入・据付の状況を示した解説図である。
【図４】本発明の実施例による大型揚重機にて製品を吊り上げる（地切り）までのブームの変位量を三次元計測にて監視した手順▲１▼▲２▼▲３▼▲４▼及び大型揚重機の運転操作によりフィードバック・補正をする状況を示す解説図である。
【図５】本発明の実施例におけるガイドローラの設置例を示した解説図である。
【符号の説明】
１…大型揚重機、２…製品、３…ワイヤー、４…ブーム、６…ガイドローラ、７…三次元計測器、１０…原子炉格納容器。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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