(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
洗浄対象（６０）の位置及び形状に対応して洗浄液噴射ノズルランス（８）の位置及び角度を変更せしめるノズル変位変向装置（６）を備えてなる洗浄装置であって、
前記ノズル変位変向装置（６）は、竿状の左右傾動ベース部材（３０）と、該左右傾動ベース部材（３０）を傾動せしめる左右傾角変更駆動用アクチュエータ（３８）と、を備え、
前記洗浄液噴射ノズルランス（８）の一端部（８ａ）が前記左右傾動ベース部材（３０）の上端部に枢支されるとともに、該左右傾動ベース部材（３０）と前記洗浄液噴射ノズルランス（８）との間の角度を調整するベース・ランス間角度調整用直線動アクチュエータ（４７）の一端部が前記左右傾動ベース部材（３０）に枢支され、
操作端部（５１ａ）と揺動端部（５１ｂ）とを有する操作レバー（５１）が前記操作端部（５１ａ）寄りの部位において前記左右傾動ベース部材（３０）に枢支され、前記操作端部（５１ａ）と前記ベース・ランス間角度調整用直線動アクチュエータ（４７）の他端部とが相対回動自在に連結され、前記揺動端部（５１ｂ）が、前記洗浄液噴射ノズルランス（８）の他端部（８ｂ）側にその長さ方向に沿って形成された溝（５５）に沿って移動自在とされている、
洗浄装置。
【請求項２】
前記ノズル変位変向装置（６）及び前記洗浄液噴射ノズルランス（８）を前記洗浄対象（６０）に沿って移動せしめる走行装置（２）を備えている、請求項１に記載の洗浄装置。
【請求項３】
前記ノズル変位変向装置（６）が、前記左右傾動ベース部材（３０）を上下方向に変位せしめるノズル上下変位装置（９）と、該ノズル上下変位装置（９）上で前記左右傾動ベース部材（３０）の傾斜角度を前後方向に変更せしめるノズル前後傾角変更装置（１０）と、を備え、前記左右傾動ベース部材（３０）が、前記ノズル前後傾角変更装置（１０）上に支持されている、請求項１又は２に記載の洗浄装置。
【請求項４】
前記ノズル上下変位装置（９）が、平行リンク機構（１２）と、該平行リンク機構（１２）を作動せしめる上下変位駆動用アクチュエータ（１３）とを備えている、請求項３に記載の洗浄装置。
【請求項５】
前記ノズル前後傾角変更装置（１０）が、前記ノズル上下変位装置（９）上に前後傾動自在に設けられた前後傾動ベース部材（２３）と、前記ノズル上下変位装置（９）上に設けられて前記前後傾動ベース部材（２３）を傾動せしめる前後傾角変更駆動用アクチュエータ（２４）とを備えている、請求項３又は４に記載の洗浄装置。
【請求項６】
前記前後傾動ベース部材（２３）が、該前後傾動ベース部材（２３）上で前記洗浄液噴射ノズルランス（８）の位置を左右に少なくとも１８０度回動せしめる回動部材（３１）を有し、この回動部材（３１）上に前記左右傾動ベース部材（３０）と前記左右傾角変更駆動用アクチュエータ（３８）とが設けられている、請求項５に記載の洗浄装置。
【請求項７】
洗浄液噴射ノズル（４）が、前記洗浄対象（６０）の表面の少なくとも一部の形状に対応する位置関係となるように前記洗浄液噴射ノズルランス（８）上に複数並べて設けられている、請求項１乃至６のいずれか一項に記載の洗浄装置。
【請求項８】
前記操作レバー（５１）の前記揺動端部（５１ｂ）に、前記溝（５５）に沿って転動自在なローラ（５４）が設けられている、請求項１乃至７のいずれか一項に記載の洗浄装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えばトンネルの内壁面等のように、曲面や傾斜面があり、また、高所に位置するとともに面積が非常に大きな洗浄対象を自走しながら洗浄するのに用いて特に好適な洗浄装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば鉄道トンネルの内壁面の洗浄は、従来、トンネル内壁面の定期的な亀裂検査の機会を利用して、作業者が手持ち式の洗浄ガンやデッキブラシ等を用いて、局所的に行っていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、人手による作業は能率が悪いほか、汚水が飛び散って作業者が汚れるという問題があった。
【０００４】
また、特にトンネルの天井部等の高所の洗浄作業は、重労働であるだけでなく危険でもある。
【０００５】
そこで、本発明が解決しようとする第一の課題は、高所に位置する洗浄対象や、面積が非常に大きな洗浄対象の洗浄作業を洗浄液噴射によって行うための洗浄装置を提供することである。
【０００６】
第二の課題は、洗浄対象の位置や形状に対応して洗浄液噴射ノズルランスに最適な洗浄姿勢を付与し得る洗浄装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するため、本発明に係る洗浄装置は、洗浄対象の位置及び形状に対応して洗浄液噴射ノズルランスの位置及び角度を変更せしめるノズル変位変向装置を備えてなる洗浄装置であって、前記ノズル変位変向装置は、竿状の左右傾動ベース部材と、該左右傾動ベース部材を傾動せしめる左右傾角変更駆動用アクチュエータと、を備え、前記洗浄液噴射ノズルランスの一端部が前記左右傾動ベース部材の上端部に枢支されるとともに、該左右傾動ベース部材と前記洗浄液噴射ノズルランスとの間の角度を調整するベース・ランス間角度調整用直線動アクチュエータの一端部が前記左右傾動ベース部材に枢支され、操作端部と揺動端部とを有する操作レバーが前記操作端部寄りの部位において前記左右傾動ベース部材に枢支され、前記操作端部と前記ベース・ランス間角度調整用直線動アクチュエータの他端部とが相対回動自在に連結され、前記揺動端部が、前記洗浄液噴射ノズルランスの他端部側にその長さ方向に沿って形成された溝に沿って移動自在とされたものである。さらに、前記ノズル変位変向装置及び前記洗浄液噴射ノズルランスを前記洗浄対象に沿って移動せしめる走行装置を備えてなるものとすれば好適である。
【０００８】
前記ノズル変位変向装置は、例えば、前記左右傾動ベース部材を上下方向に変位せしめるノズル上下変位装置と、該ノズル上下変位装置上で前記左右傾動ベース部材の傾斜角度を前後方向に変更せしめるノズル前後傾角変更装置と、を備え、前記左右傾動ベース部材が、前記ノズル前後傾角変更装置上に支持されてなるものとする。
【０００９】
前記ノズル上下変位装置は、例えば、平行リンク機構と、該平行リンク機構を作動せしめる上下変位駆動用アクチュエータとを備えてなるものとする。
【００１０】
前記ノズル前後傾角変更装置は、例えば、前記ノズル上下変位装置上に前後傾動自在に設けられた前後傾動ベース部材と、前記ノズル上下変位装置上に設けられて前記前後傾動ベース部材を傾動せしめる前後傾角変更駆動用アクチュエータとを備えてなるものとする。
【００１３】
前記前後傾動ベース部材は、該前後傾動ベース部材上で前記洗浄液噴射ノズルランスの位置を左右に少なくともほぼ１８０度回動せしめる回動部材を有し、この回動部材上に前記左右傾動ベース部材と前記第一の左右傾角変更駆動用アクチュエータとが設けられてなるものとすれば、走行方向が前進、後進いずれの場合にても対応でき、一層好適である。
【００１４】
さらに、洗浄液噴射ノズルを、前記洗浄対象の表面の少なくとも一部の形状に対応する位置関係となるように前記洗浄液噴射ノズルランス上に複数並べて設けたものとし、さらにまた、前記操作レバーの前記揺動端部に、前記溝に沿って転動自在なローラを設けたものとすれば、尚一層好適である。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、本発明の一実施形態を説明する。
【００１６】
図１は、本発明の一実施形態に係る洗浄装置の全体構成を示す斜視図である。
【００１７】
図示した洗浄装置は、主としてトンネルの内壁面の洗浄に適するように形成したものであり、洗浄装置本体１と走行装置２とを備えている。
【００１８】
この走行装置２は、前記洗浄装置本体１を洗浄作業現場まで搬送したり、洗浄作業に当って、洗浄対象のトンネル内壁面に沿って前記洗浄装置本体１を移動させたりする作用をする。ここでは、それ自体は周知の構成の軌条と道路面の両方を走行できる軌陸両用車両を前記走行装置２として用いることにより、道路トンネルのみならず鉄道トンネルの洗浄にも適するように配慮しているほか、洗浄液を大量に保有できるように、同様構成の二台の軌陸両用車両２ａ，２ｂを、洗浄液ホース，電気ケーブル等を含む連結部材１００を介して前後に連結して用いている。
【００１９】
一方、前記洗浄装置本体１は、洗浄液を蓄えるタンク３ａ，３ｂと、このタンク３ａ，３ｂ内の洗浄液を拡散して噴射せしめる多数の噴射ノズル４と、この噴射ノズル４へ前記タンク３ａ，３ｂ内の洗浄液を圧送する高圧ポンプユニット５ａ，５ｂと、洗浄対象の位置及び形状に対応して前記噴射ノズル４を取り付けたノズルランス８の位置及び角度を変更せしめるノズル変位変向装置６と、このノズル変位変向装置６及び前記高圧ポンプユニット５ａ，５ｂを操作する制御装置７とを備えている。
【００２０】
前記タンク３ａ，３ｂは、前側軌陸両用車両２ａの荷台に搭載されたメインタンク３ａと、後側軌陸両用車両２ｂの荷台に搭載されて前記メインタンク３ａより容積の大きいサブタンク３ｂとからなり、これに対応して、前記高圧ポンプユニット５ａ，５ｂは、前記前側軌陸両用車両２ａの荷台に搭載されたメイン高圧ポンプユニット５ａと、前記後側軌陸両用車両２ｂの荷台に搭載されたサブ高圧ポンプユニット５ｂとからなる。
【００２１】
このように、容積の大きいサブタンク３ｂを前記メインタンク３ａを搭載したものとは別の走行装置２ｂに設けることにより、洗浄装置全体として洗浄液を大量に保有することができるので、長時間に渡って継続的に洗浄作業を行うことができる。よって、洗浄作業効率がよい。
【００２２】
前記前側軌陸両用車両２ａの荷台上には、前記メインタンク３ａ及び前記メイン高圧ポンプユニット５ａのほかに、前記噴射ノズルランス８及び前記ノズル変位変向装置６が搭載されている。一方、前記後側軌陸両用車両２ｂの荷台上には、前記サブタンク３ｂ及び前記サブ高圧ポンプユニット５ｂのほかに、前記制御装置７が搭載されている。
【００２３】
前記噴射ノズル４は、洗浄効率及び均等洗浄効果の向上を目的として、洗浄対象の表面の少なくとも一部の形状に対応する位置関係となるように、前記ノズルランス８上に複数並べて設けられている。例えば、図示例では、洗浄対象がトンネルの内壁面であることから、前記噴射ノズル４は、前記トンネルの湾曲した天井部の一部の形状に対応した形に成形された長尺の前記ノズルランス８に沿って、均等な間隔で配列されている。
【００２４】
前記洗浄装置本体１は、前記高圧ポンプユニット３ａ，３ｂの作動によって前記噴射ノズル４から洗浄液を高圧で噴射させ、前記走行装置２でトンネル内を往復走行しながら、洗浄液の噴射圧によって被洗浄面を洗浄する。その際、前記ノズル変位変向装置６は、洗浄対象の位置及び形状に応じて前記ノズルランス８の位置及び角度を変更せしめる作用をする。
【００２５】
例えば、前記ノズル変位変向装置６は、既洗浄面から未洗浄面へと前記ノズルランス８の位置を移動させる際に作動する。また、前記ノズル変位変向装置６は、被洗浄面と前記噴射ノズル４との間の距離を最適な大きさに保持せしめるとともに、被洗浄面に対する前記噴射ノズル４の角度を最適な大きさに保持せしめるために作動する。これにより、被洗浄面に対する所定の洗浄液衝突圧と所定の洗浄液拡散面積とが常に保証され、洗浄作業結果の均一化が実現する。
【００２６】
前記ノズル変位変向装置６は、図２に示すように、前記ノズルランス８を上下方向に変位せしめるノズル上下変位装置９と、このノズル上下変位装置９上で前記ノズルランス８の傾斜角度を前後方向に変更せしめるノズル前後傾角変更装置１０と、このノズル前後傾角変更装置１０上で前記ノズルランス８の傾斜角度を左右方向に変更せしめるノズル左右傾角変更装置１１と、を備えている。
【００２７】
以下、前記ノズル変位変向装置６を構成する前記各装置９，１０，１１について、順次説明する。
【００２８】
前記ノズル上下変位装置９は、平行リンク機構１２と、この平行リンク機構１２を作動せしめる上下変位駆動用アクチュエータ１３とを備えている。ここでは、このアクチュエータ１３として、電動式直線動アクチュエータを用いている。
【００２９】
前記平行リンク機構１２は、互いに同一構成の左側平行リンク機構１２ａと右側平行リンク機構１２ｂとを左右に連結して形成されている。前記左右の各平行リンク機構１２ａ，１２ｂは、上下方向に延びる比較的短い前側固定リンク５６及び後側上下動リンク１４と、前後方向に延びる比較的長い上側揺動リンク１５及び下側揺動リンク１６とを備えている。前記左右の後側上下動リンク１４は、その下部同士を下部連結棒１７で互いに連結されて一体化されている。
【００３０】
前記前側軌陸両用車両２ａの荷台上には、図１に示すように、前記ノズル変位変向装置６を支持する基礎フレーム１８が固定されている。この基礎フレーム１８は、前記前側軌陸両用車両２ａの前後方向に延びる左枠部１８ａと右枠部１８ｂとを備えており、前記前側固定リンク５６は、図２に示すように、その上下方向のほぼ中央部において、前記左枠部１８ａ及び前記右枠部１８ｂの内側面にそれぞれ強固に固着されている。
【００３１】
前記左右の上側揺動リンク１５は、それらの前後方向の中央部よりやや前側寄りの位置で、左右方向に延びる連結棒１９によって、互いに連結されている。この連結棒１９の左右方向中央部には、第一のブラケット２０を介して、前記上下変位駆動用アクチュエータ１３の往復動ロッド１３ａの先端部が第一の水平枢止軸２１によって回動可能に連結されている。前記上下変位駆動用アクチュエータ１３のシリンダ部１３ｂの基部側は、第二の水平枢止軸２２によって、前記基礎フレーム１８の左右連結棒１８ｃに回動自在に連結されている。
【００３２】
そして、前記上下変位駆動用アクチュエータ１３が作動することにより、前記前側固定リンク５６を固定して、前記上側揺動リンク１５及び前記下側揺動リンク１６が互いに平行状態を保ちながら起立したり倒伏したりする。その結果、前記後側上下動リンク１４が上下に変位し、前記噴射ノズル４が上下移動幅Ｈ（図６参照）に相当する高さだけ、上下に変位せしめられる。
【００３３】
前記後側上下動リンク１４上には、前記ノズル前後傾角変更装置１０が設けられている。
【００３４】
このノズル前後傾角変更装置１０は、前記後側上下動リンク１４上に前後傾動自在に取り付けられた前後傾動ベース部材２３と、この前後傾動ベース部材２３を前記後側リンク１４上で前後に傾動せしめる前後傾角変更駆動用アクチュエータ２４と、を備えている。ここでは、このアクチュエータ２４として、電動式直線動アクチュエータを用いている。
【００３５】
前記前後傾動ベース部材２３として、図示例では、鉄パイプを下向きコ字状に成形したものを主体として用いている。前記前後傾動ベース部材２３は、その左右両下端部２３ａを、前記後側上下動リンク１４の上端部に対して、互いに一直線上に位置する左右一対の前後傾動枢止軸２５によって、前後へ回動自在に連結されている。図示例では、前記前後傾動枢止軸２５は、前記上側揺動リンク１５と前記後側上下動リンク１４との間の枢止軸を兼ねている。
【００３６】
前記前後傾動ベース部材２３は、図３及び図４に示すように、その水平部２３ｂの左右方向中央部に、第二のブラケット２６を固着して有している。この第二のブラケット２６には、前記前後傾角変更駆動用アクチュエータ２４の往復動ロッド２４ａの先端部が、第三の水平枢止軸２７によって回動可能に連結されている。前記前後傾角変更駆動用アクチュエータ２４のシリンダ部２４ｂの基部側は、図２に示すように、前記後側上下動リンク１４の下部連結棒１７に設けられた前方突出板状部２８に対して、第四の水平枢止軸２９によって回動自在に連結されている。
【００３７】
そして、前記前後傾角変更駆動用アクチュエータ２４が作動することにより、前記前後傾動枢止軸２５を中心として前記前後傾動ベース部材２３が前後に傾動し、その結果、前記ノズルランス８が、例えば図６に符号Ａで示した角度間を前後に傾動する。
【００３８】
なお、前記ノズル前後傾角変更装置１０は、前記ノズルランス８を前後に傾動せしめるように作用するほか、洗浄装置の移動時や倉庫等への格納時に、後述する左右傾動ベース部材３０をほぼ水平状態まで前方へ倒して、洗浄装置をコンパクト化する作用も奏する。
【００３９】
図４に示すように、前記第二のブラケット２６の上部には平面部２６ａが形成されており、この平面部２６ａ上には、回動部材として、半円状の回動板３１が載置されている。この回動板３１は、前記第二のブラケット２６に対して、取付手段としてのボルト３２及びナット３３によって締着されている。前記ボルト３２及びナット３３の締め付け具合は、前記ボルト３２を中心として前記回動板３１を手動で強制的に回動させようとしたときに、前記第二のブラケット２６の平面部２６ａと前記回転板３１の裏面とが擦れあって、前記回動板３１が回動可能な程度とする。
【００４０】
なお、適宜の駆動装置を設けることにより、前記回動板３１を自動的に左右へ回動自在とせしめるように構成できることは言うまでもない。
【００４１】
前記回動板３１には、前記ボルト３２の挿通孔３４を中心として対称な位置に、固定用孔３５が設けられている。この固定用孔３５には固定用ピン３６が挿通され、この固定用ピン３６は、前記前後傾動ベース部材２３の水平部２３ｂの上面に設けた受け孔３７に嵌入して、前記回動板３１を前記前後傾動ベース部材２３に対して回動不能に固定する。その結果、移送時や保管時等の不測の事故を防止できる。
【００４２】
次に、前記ノズル左右傾角変更装置１１について説明する。
【００４３】
このノズル左右傾角変更装置１１は、前記ノズル前後傾角変更装置１０上に左右傾動自在に設けられた前記左右傾動ベース部材３０と、前記ノズル前後傾角変更装置１０上に設けられて前記左右傾動ベース部材３０を傾動せしめる第一の左右傾角変更駆動用アクチュエータ３８とを備えている。ここでは、このアクチュエータ３８として、電動式直線動アクチュエータを用いている。
【００４４】
前記左右傾動ベース部材３０は竿状の部材である。その長さは、前記ノズル上下変位装置９による前記ノズルランス８の上下移動可能距離Ｈと洗浄対象の高さとを考慮して適宜に決定せしめれば良いが、伸縮自在としても良い。
【００４５】
前記左右傾動ベース部材３０の下端部は、図３に示すように、前記前後傾動ベース部材２３を構成する前記回動板３１に対して、前後方向に延びる第一の左右傾動枢止軸３９によって取り付けられている。図３において、４０は、前記左右傾動ベース部材３０と前記回動板３１との間に介在する支持部材である。この支持部材４０は、前記回動板３１の上面に固着手段としてのボルト４１で固着されている。前記支持部材４０は、上方へ突出して前後方向に並んだ一対の左右傾動ベース部材支持ブラケット４２を備えており、このブラケット４２が、前記第一の左右傾動枢止軸３９を支えている。
【００４６】
前記のような構成の結果、前記左右傾動ベース部材３０は、前記第一の左右傾動枢止軸３９を中心として、左右に傾動可能である。
【００４７】
前記回動板３１上には、前記第一の左右傾角変更駆動用アクチュエータ３８のシリンダ部３８ｂの基部側が、前記第一の左右傾動枢止軸３９と平行な枢止軸４３によって枢着されている。一方、前記第一の左右傾角変更駆動用アクチュエータ３８の往復動ロッド３８ａの先端部は、図２に示すように、前記左右傾動ベース部材３０に設けられた第三のブラケット４４に対して、前記第一の左右傾動枢止軸３９と平行な枢止軸４５によって枢着されている。
【００４８】
そして、前記第一の左右傾角変更駆動用アクチュエータ３８が作動することにより、前記第一の左右傾動枢止軸３９を中心として、前記前後傾動ベース部材２３を構成する前記回動板３１上で、例えば図７に符号Ｂで示した角度間を、前記左右傾動ベース部材３０が左右に傾動する。その結果、前記ノズルランス８が左右に傾動する。
【００４９】
図２に示す如く、前記左右傾動ベース部材３０の先端部には、前記第一の左右傾動枢止軸３９と平行な位置関係にある第二の左右傾動枢止軸４６を介して、前記ノズルランス８の一端８ａが連結されている。このノズルランス８は、前記第二の左右傾動枢止軸４６を中心として、前記左右傾動ベース部材３０上で上下に揺動可能である。前記左右傾動ベース部材３０に対する前記ノズルランス８の角度の調整を行うことにより、前記噴射ノズル４の左右方向への傾斜角度を調整することができる。
【００５０】
前記ノズルランス８と前記左右傾動ベース部材３０との間の角度の調整は、第二の左右傾角変更駆動用アクチュエータ４７によって行われる。ここでは、このアクチュエータ４７として、電動式直線動アクチュエータを用いている。
【００５１】
この第二の左右傾角変更駆動用アクチュエータ４７は、前記ノズルランス８と前記左右傾動ベース部材３０との間に直接的に架設する（すなわち、例えば、そのシリンダ部４７ｂ側を前記左右傾動ベース部材３０に連結するとともに、その往復動ロッド４７ａ側を前記ノズルランス８に連結する）こともできる。しかし、そのように構成したときは、前記ノズルランス８の揺動角度を十分大きく確保するのに限界がある。そこで、図示例では、前記第二の左右傾角変更駆動用アクチュエータ４７を次のように配設している。
【００５２】
すなわち、図２に示すように、前記第二の左右傾角変更駆動用アクチュエータ４７のシリンダ部４７ｂの基部側は、第四のブラケット４８に対して、前記第二の左右傾動枢止軸４６と平行な位置関係にある枢止軸４９で連結されている。前記第四のブラケット４８は、前記左右傾動ベース部材３０の上下長さ方向ほぼ中央部にあって、前記ノズルランス８とは左右逆側に位置している。
【００５３】
一方、前記第二の左右傾角変更駆動用アクチュエータ４７の往復動ロッド４７ａの先端部は、前記第二の左右傾動枢止軸４６と平行な位置関係にある枢止軸５０によって、長尺な操作レバー５１の操作端部となる一端５１ａに回動自在に連結されている。この操作レバー５１は、前記操作端部５１ａ側寄りの部位において、前記第二の左右傾動枢止軸４６と平行な位置関係にある操作レバー枢止軸５２で、第五のブラケット５３に対して枢着されている。この第五のブラケット５３は、前記第四のブラケット４８より上方位置で、前記左右傾動ベース部材３０に対して固着されている。前記第五のブラケット５３は、前記第四のブラケット４８と同様に前記ノズルランス８とは左右逆側に位置しており、且つ、前記第四のブラケット４８より長く横方向へ延び出している。
【００５４】
前記操作レバー５１の揺動端部である他端５１ｂには、図２及び図５に示すように、ローラ５４が設けられている。このローラ５４の回転軸５４ａは、前記第二の左右傾動枢止軸４６と平行となっている。前記ローラ５４は、前記ノズルランス８に形成されたローラ転動溝５５に嵌り込んでいる。このローラ転動溝５５は、前記ノズルランス８の長さ方向に沿ってその揺動端部８ｂ側の前後の面に設けられており、前記ノズルランス８の全長のほぼ半分程度の長さを有している。
【００５５】
前記のような構成において、前記第二の左右傾角変更駆動用アクチュエータ４７の往復動ロッド４７ａが退縮すると、前記操作レバー枢止軸５２を中心として、前記操作レバー５１の揺動端部５１ｂが上方へ揺動する。その結果、前記ローラ５４が前記ノズルランス８のローラ転動溝５５内を転動しながら、前記ノズルランス８の揺動端部８ｂ側を上方へ押し上げる。逆に、前記第二の左右傾角変更駆動用アクチュエータ４７の往復動ロッド４７ａが延び出ると、前記操作レバー枢止軸５２を中心として、前記操作レバー５１の揺動端部５１ｂが下方へ揺動する。その結果、前記ノズルランス８の揺動端部８ｂ側が自重も加わって下方へ揺動する。このようにして、前記ノズルランス８に沿って配設された前記噴射ノズル４の左右方向への傾斜角度が変更される。図８において、符号Ｃは、前記ノズルランス８の最大揺動角度の一例を示している。
【００５６】
前記操作レバー５１において、前記操作レバー枢止軸５２から前記操作端部５１ａまでの長さと、前記操作レバー枢止軸５２から前記揺動端部５１ｂまでの長さは、後者のほうが長い。このため、前記第二の左右傾角変更駆動用アクチュエータ４７の往復動ロッド４７ａの伸縮ストロークが比較的短くても、前記ノズルランス８を十分大きく揺動させることができる。よって、前記第二の左右傾角変更駆動用アクチュエータ４７として、小形軽量のものを用いることができる。前記左右傾動ベース部材３０は、前記前後傾動ベース部材２３の傾動動作に伴って前後に傾動せしめられるので、前記第二の左右傾角変更駆動用アクチュエータ４７は、できるだけ小形軽量であることが望ましい。
【００５７】
以上述べたように、本実施形態のものによれば、前記上下変位駆動用アクチュエータ１３，前記前後傾角変更駆動用アクチュエータ２４，前記第一及び第二の左右傾角変更駆動用アクチュエータ３８，４７の各作動を、前記制御装置７によってそれぞれ個別に制御することにより、前記ノズルランス８の位置及び角度を自在に変更することができる。
【００５８】
次に、図６乃至図８を参照して、本実施形態に係る洗浄装置を用いて、例えば鉄道トンネルの内壁面を洗浄する方法について説明する。
【００５９】
図６乃至図８において、６０は、洗浄対象である鉄道トンネルの内壁面、６１は軌条である。この軌条６１上には、例えば踏切等から乗り入れた前記軌陸両用車両２ａ，２ｂが位置している。
【００６０】
トンネルの内部を前記軌陸両用車両２ａ，２ｂによって往復動し、前記ノズル変位変向装置６を適宜に操作して、前記噴射ノズル４が臨む洗浄対象部位を既洗浄面から未洗浄面へと片道ごとに移しながら洗浄作業を行う。
【００６１】
洗浄効果の点から見て、前記軌陸両用車両２ａ，２ｂの進行方向側へ前記噴射ノズル４をやや傾けて洗浄作業を行うことが望ましい。例えば、図６において、前記前側軌陸両用車両２ａが左方へ前進するときには、前記左右傾動ベース部材３０が仮想線で示した前傾状態（図６にＤ矢印で示した状態）となるように、前記前後傾動ベース部材２３の傾斜角度を設定する。一方、前記前側軌陸両用車両２ａが後進するときには、前記左右傾動ベース部材３０が実線で示した傾斜状態（図６にＥ矢印で示した状態）となるように、前記前後傾動ベース部材２３の傾斜角度を設定する。
【００６２】
図７は単線のトンネル、図８は複線のトンネルを洗浄する場合の例である。
【００６３】
図７の例では、例えば、往路で第一洗浄エリア７１を洗浄し、復路で第二洗浄エリア７２を洗浄する。その後、前記回動板３１を１８０度回動させ、前記ノズルランス８の向きを左右反対に変更し、往路で第三洗浄エリア７３を洗浄し、復路で第四洗浄エリア７４を洗浄する。
【００６４】
また、図８の例では、例えば、往路で第一洗浄エリア８１を洗浄し、前記回動板３１を回動させて前記ランス８の向きを左右反対に変更した後、復路で第二洗浄エリア８２を洗浄し、さらに、往路で第三洗浄エリア８３を洗浄する。これで、トンネル内壁面の横幅方向の半分の洗浄作業が終了する。そこで、前記軌陸両用車両２ａ，２ｂを他方の軌条６２に移した後、同様にして残りの第４洗浄エリア８４，第五洗浄エリア８５，図示しない第六洗浄エリアを洗浄する。
【００６５】
なお、前記ノズルランス８部等に、洗浄対象との距離や角度等を検出するセンサ類を適宜配設せしめて、遠隔操作時の自動制御を容易にせしめることもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る洗浄装置の全体概略斜視図である。
【図２】図１に示した洗浄装置の要部を示す斜視図である。
【図３】ノズル前後傾角変更装置とノズル左右傾角変更装置との連結部を示す一部切欠拡大斜視図である。
【図４】図３の一部の分解斜視図である。
【図５】操作ロッドの揺動端部とノズルランスとの連結部を示す一部切欠拡大斜視図である。
【図６】トンネル内壁面の洗浄作業の様子を示す側面図である。
【図７】単線トンネルの内壁面の洗浄方法の一例を示す背面図である。
【図８】複線トンネルの内壁面の洗浄方法の一例を示す背面図である。
【符号の説明】
２    走行装置
４    洗浄液噴射ノズル
６    ノズル変位変向装置
８    洗浄液噴射ノズルランス
８ａ  洗浄液噴射ノズルランスの一端部
８ｂ  洗浄液噴射ノズルランスの他端部
９    ノズル上下変位装置
１０  ノズル前後傾角変更装置
１２  平行リンク機構
１３  上下変位駆動用アクチュエータ
２３  前後傾動ベース部材
２４  前後傾角変更駆動用アクチュエータ
３０  左右傾動ベース部材
３１  回動部材
３８  左右傾角変更駆動用アクチュエータ
４７  ベース・ランス間角度調整用直線動アクチュエータ
５１  操作レバー
５１ａ  操作レバーの操作端部
５１ｂ  操作レバーの揺動端部
５４  ローラ
５５  溝（ローラ転動溝）
６０  洗浄対象
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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