【手続補正書】
【提出日】令和3年5月28日(2021.5.28)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
３次元計測カメラと、ロボットアームと、ロボット制御装置と、を備えるロボット制御システムであって、
前記３次元計測カメラは、前記ロボットアームに取り付けられ、対象物体の３次元位置を計測し、
前記ロボット制御装置は、
予め教示された教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かすロボット制御装置であって、
教示時の前記対象物体の３次元位置である基準位置を前記３次元計測カメラから取得する基準位置取得部と、
再生時の前記対象物体の３次元位置である再生位置を前記３次元計測カメラから取得する再生位置取得部と、
前記基準位置取得部が取得した基準位置を、前記再生位置取得部が取得した再生位置に変換する変換データを算出する変換データ算出部と、
前記教示データを再生する際に用いる座標系を、前記変換データ算出部が算出した変換データで変換してから、前記教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かす再生部と、
を備える、
ロボット制御システム。
【請求項２】
前記ロボット制御装置は、
さらに、前記教示データのうち、最初の教示データから修正が必要な教示データである修正必要教示データまで再生した後に再度教示を受けて、前記修正必要教示データを修正する教示部を備える、
請求項１に記載のロボット制御システム。
【請求項３】
対象物体の３次元位置を計測する３次元計測カメラが取り付けられたロボットアームを、予め教示された教示データを再生することによって動かすロボット制御装置であって、
教示時の前記対象物体の３次元位置である基準位置を前記３次元計測カメラから取得する基準位置取得部と、
再生時の前記対象物体の３次元位置である再生位置を前記３次元計測カメラから取得する再生位置取得部と、
前記基準位置取得部が取得した基準位置を、前記再生位置取得部が取得した再生位置に変換する変換データを算出する変換データ算出部と、
前記教示データを再生する際に用いる座標系を、前記変換データ算出部が算出した変換データで変換してから、前記教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かす再生部と、
を備えるロボット制御装置。
【請求項４】
さらに、前記教示データのうち、最初の教示データから修正が必要な教示データである修正必要教示データまで再生した後に再度教示を受けて、前記修正必要教示データを修正する教示部を備える、
請求項３に記載のロボット制御装置。
【請求項５】
前記基準位置を表す点群データを編集する点群データ編集部をさらに備え、
前記基準位置取得部は、前記点群データ編集部が編集した点群データで表される基準位置を取得する、
請求項３又は４に記載のロボット制御装置。
【請求項６】
対象物体の３次元位置を計測する３次元計測カメラが取り付けられたロボットアームを、予め教示された教示データを再生することによって動かすロボット制御方法であって、
教示時の前記対象物体の３次元位置である基準位置を前記３次元計測カメラから取得する基準位置取得ステップと、
再生時の前記対象物体の３次元位置である再生位置を前記３次元計測カメラから取得する再生位置取得ステップと、
前記基準位置取得ステップで取得された基準位置を、前記再生位置取得ステップで取得された再生位置に変換する変換データを算出する変換データ算出ステップと、
前記教示データを再生する際に用いる座標系を、前記変換データ算出ステップで算出された変換データで変換してから、前記教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かす再生ステップと、
を備えるロボット制御方法。
【請求項７】
さらに、前記教示データのうち、最初の教示データから修正が必要な教示データである修正必要教示データまで再生した後に再度教示を受けて、前記修正必要教示データを修正する再教示ステップを備える、
請求項６に記載のロボット制御方法。
【請求項８】
対象物体の３次元位置を計測する３次元計測カメラが取り付けられたロボットアームを、予め教示された教示データを再生することによって動かすロボット制御装置のコンピュータに、
教示時の前記対象物体の３次元位置である基準位置を前記３次元計測カメラから取得する基準位置取得ステップ、
再生時の前記対象物体の３次元位置である再生位置を前記３次元計測カメラから取得する再生位置取得ステップ、
前記基準位置取得ステップで取得された基準位置を、前記再生位置取得ステップで取得された再生位置に変換する変換データを算出する変換データ算出ステップ、及び、
前記教示データを再生する際に用いる座標系を、前記変換データ算出ステップで算出された変換データで変換してから、前記教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かす再生ステップ、
を実行させるためのプログラム。
【請求項９】
前記コンピュータに、
さらに、前記教示データのうち、最初の教示データから修正が必要な教示データである修正必要教示データまで再生した後に再度教示を受けて、前記修正必要教示データを修正する再教示ステップ、
を実行させるための請求項８に記載のプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
上記目的を達成するため、本発明の第１の観点に係るロボット制御システムは、
３次元計測カメラと、ロボットアームと、ロボット制御装置と、を備えるロボット制御システムであって、
前記３次元計測カメラは、前記ロボットアームに取り付けられ、対象物体の３次元位置を計測し、
前記ロボット制御装置は、
予め教示された教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かすロボット制御装置であって、
教示時の前記対象物体の３次元位置である基準位置を前記３次元計測カメラから取得する基準位置取得部と、
再生時の前記対象物体の３次元位置である再生位置を前記３次元計測カメラから取得する再生位置取得部と、
前記基準位置取得部が取得した基準位置を、前記再生位置取得部が取得した再生位置に変換する変換データを算出する変換データ算出部と、
前記教示データを再生する際に用いる座標系を、前記変換データ算出部が算出した変換データで変換してから、前記教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かす再生部と、
を備える。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
また、本発明の第２の観点に係るロボット制御装置は、
対象物体の３次元位置を計測する３次元計測カメラが取り付けられたロボットアームを、予め教示された教示データを再生することによって動かすロボット制御装置であって、
教示時の前記対象物体の３次元位置である基準位置を前記３次元計測カメラから取得する基準位置取得部と、
再生時の前記対象物体の３次元位置である再生位置を前記３次元計測カメラから取得する再生位置取得部と、
前記基準位置取得部が取得した基準位置を、前記再生位置取得部が取得した再生位置に変換する変換データを算出する変換データ算出部と、
前記教示データを再生する際に用いる座標系を、前記変換データ算出部が算出した変換データで変換してから、前記教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かす再生部と、
を備える。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１１】
また、本発明の第３の観点に係るロボット制御方法は、
対象物体の３次元位置を計測する３次元計測カメラが取り付けられたロボットアームを、予め教示された教示データを再生することによって動かすロボット制御方法であって、
教示時の前記対象物体の３次元位置である基準位置を前記３次元計測カメラから取得する基準位置取得ステップと、
再生時の前記対象物体の３次元位置である再生位置を前記３次元計測カメラから取得する再生位置取得ステップと、
前記基準位置取得ステップで取得された基準位置を、前記再生位置取得ステップで取得された再生位置に変換する変換データを算出する変換データ算出ステップと、
前記教示データを再生する際に用いる座標系を、前記変換データ算出ステップで算出された変換データで変換してから、前記教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かす再生ステップと、
を備える。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１３】
また、本発明の第４の観点に係るプログラムは、
対象物体の３次元位置を計測する３次元計測カメラが取り付けられたロボットアームを、予め教示された教示データを再生することによって動かすロボット制御装置のコンピュータに、
教示時の前記対象物体の３次元位置である基準位置を前記３次元計測カメラから取得する基準位置取得ステップ、
再生時の前記対象物体の３次元位置である再生位置を前記３次元計測カメラから取得する再生位置取得ステップ、
前記基準位置取得ステップで取得された基準位置を、前記再生位置取得ステップで取得された再生位置に変換する変換データを算出する変換データ算出ステップ、及び、
前記教示データを再生する際に用いる座標系を、前記変換データ算出ステップで算出された変換データで変換してから、前記教示データを再生することによって前記ロボットアームを動かす再生ステップ、
を実行させる。