(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボモータ用ケース(10a〜13a)内に駆動回路(40)及びエンコーダ(14)を内蔵した複数の駆動回路内蔵型サーボモータ(10〜13)と、前記各駆動回路内蔵型サーボモータ(10〜13)へのＤＣ電源(23)の分配及び指令通信の分配を行うための共通の１個の分配ボード(1)とを用いて前記各駆動回路内蔵型サーボモータ(10〜13)を駆動するようにした駆動回路内蔵型サーボモータの駆動方法において、
前記分配ボード(1)の入力側(2)に設けられた１個の通信用コネクタ(4)、1個の電源用コネクタ(7)及び１個のバックアップ用コネクタ(16)と、前記分配ボード(1)の出力側(2A)に設けられ前記各駆動回路内蔵型サーボモータ(10〜13)に各１本の多芯ケーブル(50)を介して接続された複数の出力用コネクタ(30〜33)と、前記通信用コネクタ(4)と前記各出力用コネクタ(30〜33)を接続するため前記分配用ボード(1)に設けられた通信ライン(41)とを用い、
前記指令信号を含む通信信号(3)は前記通信ライン(41)、各出力用コネクタ(30〜33)及び多芯ケーブル(50)を経て前記各駆動回路内蔵型サーボモータ(10〜13)に供給され、
前記電源用コネクタ(7)に接続されたＡＣ電源(5)は、前記分配ボード(1)に設けられた共通で１個の整流回路(20)を介し前記ＤＣ電源(23)に変換された後に前記各出力用コネクタ(30〜33)及び各多芯ケーブル(50)を経て前記各駆動回路内蔵型サーボモータ(10〜13)に供給され、
前記バックアップ用コネクタ(16)に接続されたセンサバックアップ用電源(15)は、前記各出力用コネクタ(30〜33)、各多芯ケーブル(50)を経て前記各駆動回路内蔵型サーボモータ(10〜13)に供給することを特徴とする駆動回路内蔵型サーボモータの駆動方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、駆動回路内蔵型サーボモータの駆動方法に関し、特に、各サーボモータを駆動回路内蔵型とすると共に、各サーボモータに供給するＤＣ電源と通信信号とを分配する分配ボードを用い、この分配ボードに各モータに共通の整流回路を設けることによりサーボモータを小型化すると共に、サーボモータの増設を容易化するための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、用いられていたこの種のサーボモータとしては、例えば、エンコーダを用いたモータエンコーダがある（例えば、特許文献１参照）。
すなわち、このモータエンコーダは、モータとエンコーダが一体状に結合され、外部からの駆動信号でサーボ駆動される構成であった。
【０００３】
【特許文献１】
特開昭６２−２７８４０８号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来のサーボモータは、以上のように構成されていたため、次のような課題が存在していた。
すなわち、サーボモータ内には、エンコーダが内蔵されているのみで、ドライバ系すなわち駆動回路は別体としてモータ外に設けられていたため、工作機やロボット等のように、多軸系として多くのサーボモータを用いる場合には、モータ個々の駆動回路が占めるスペースが障害となり、小型化を達成することが困難であった。また、駆動回路の一部をモータ側に内蔵した構成も提案されていたが、ＡＣ／ＤＣ変換用の整流器及びコンデンサを内蔵させると、その全体形状が大型化し、小型化のニーズとは逆行するものであった。
【０００５】
本発明は、以上のような課題を解決するためになされたもので、特に、各サーボモータを駆動回路内蔵型とすると共に、各サーボモータに供給するＤＣ電源と通信信号とを分配する分配ボードを用い、サーボモータを小型化すると共にサーボモータの増設を容易化するようにした駆動回路内蔵型サーボモータの駆動方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明による駆動回路内蔵型サーボモータの駆動方法は、サーボモータ用ケース内に駆動回路及びエンコーダを内蔵した複数の駆動回路内蔵型サーボモータと、前記各駆動回路内蔵型サーボモータへのＤＣ電源の分配及び指令通信の分配を行うための共通の１個の分配ボードとを用いて前記各駆動回路内蔵型サーボモータを駆動するようにした駆動回路内蔵型サーボモータの駆動方法において、前記分配ボードの入力側に設けられた１個の通信用コネクタ、1個の電源用コネクタ及び１個のバックアップ用コネクタと、前記分配ボードの出力側に設けられ前記各駆動回路内蔵型サーボモータに各１本の多芯ケーブルを介して接続された複数の出力用コネクタと、前記通信用コネクタと前記各出力用コネクタを接続するため前記分配用ボードに設けられた通信ラインとを用い、前記指令信号を含む通信信号は前記通信ライン、各出力用コネクタ及び多芯ケーブルを経て前記各駆動回路内蔵型サーボモータに供給され、前記電源用コネクタに接続されたＡＣ電源は、前記分配ボードに設けられた共通で１個の整流回路を介し前記ＤＣ電源に変換された後に前記各出力用コネクタ及び各多芯ケーブルを経て前記各駆動回路内蔵型サーボモータに供給され、前記バックアップ用コネクタに接続されたセンサバックアップ用電源は、前記各出力用コネクタ、各多芯ケーブルを経て前記各駆動回路内蔵型サーボモータに供給する方法である。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、図面と共に本発明による駆動回路内蔵型サーボモータの駆動方法の好適な実施の形態について説明する。
図１において符号１で示されるものは分配ボードであり、この分配ボード１の入力側２には、工場で後述の駆動回路内蔵型サーボモータ１０〜１３を使用する側のユーザ側３Ａからの各種信号が接続されている。尚、前記分配ボード１は各駆動回路内蔵型サーボモータ１０〜１３に対して共通でかつ１個で構成されている。
【０００８】
前記分配ボード１の入力側２には、前記各駆動回路内蔵型サーボモータ１０〜１３に対する例えば周知のＣＡＮデータ方式からなる通信信号３を入力するための１個の通信用コネクタ４が設けられている。
前記通信用コネクタ４の近傍位置には、メイン電源であるＡＣ電源５と制御電源６とを前記分配ボード１に供給するための１個の電源用コネクタ７が設けられており、この電源用コネクタ７の近傍位置には、前記各駆動回路内蔵型サーボモータ１０〜１３内のエンコーダ１４等の出力信号の停電時等のバックアップを行うためのセンサバックアップ用電源１５を接続するための１個のバックアップ用コネクタ１６が設けられている。
【０００９】
前記分配ボード１の前記電源用コネクタ７には、前記分配ボード１に設けられた整流回路２０が設けられている。
前記整流回路２０は、図２にも示されるように、整流器２１と、この整流器２１に接続された平滑用コンデンサ２２とから構成され、前記制御電源６はＤＣ２４Ｖで、前記整流回路２０を経たＤＣ電源２３の電圧はＤＣ４８Ｖで各々構成されている。
【００１０】
前記分配ボード１の出力側２Ａには、前記通信用コネクタ４及び電源用コネクタ７に対応して複数の出力用コネクタ３０〜３３が配設されており、これらの各出力用コネクタ３０〜３３は、例えば、８芯シールドケーブルからなる各１本の多芯ケーブル５０及び防水コネクタ５１を介して前記各駆動回路内蔵型サーボモータ１０〜１３に各々接続されている。
【００１１】
前記各駆動回路内蔵型サーボモータ１０〜１３のドライバである各駆動回路４０に対する指令信号等の通信信号３は、前記通信用コネクタ４と前記各出力用コネクタ３０〜３３を接続する通信ライン４１、各出力用コネクタ３０〜３３及び各多芯ケーブル５０を介して各駆動回路内蔵型サーボモータ１０〜１３の駆動回路４０に入力されるように構成されている。尚、前記各サーボモータ１０〜１３のサーボモータ用ケース１０ａ〜１３ａ内にエンコーダ１４及び駆動回路４０が内蔵されている。
【００１２】
前記整流回路２０は、前記各駆動回路内蔵型サーボモータ１０〜１３に対して共通である１個構成として用いられており、前記ＤＣ電源２３は前記各出力用コネクタ３０〜３３及び各多芯ケーブル５０を介して各駆動回路内蔵型サーボモータ１０〜１３に供給されている。
前記制御電源６は直流であるため前記整流回路２０を経由することなく、各出力用コネクタ３０〜３３と前記多芯ケーブル５０を介して各駆動回路内蔵型サーボモータ１０〜１３に供給されている。
【００１３】
次に、動作について述べる。前述の図１の構成において、各種の通信信号３、ＤＣ電源２３、制御電源６及びセンサバックアップ用電源１５が、前記分配ボード１を介して各駆動回路内蔵型サーボモータ１０〜１３に供給され、各駆動回路内蔵型サーボモータ１０〜１３は前記通信信号３の中の指令信号に基づいて回転制御を伴う駆動が行われる。
【００１４】
【発明の効果】
本発明による駆動回路内蔵型サーボモータの駆動方法は、以上のように構成されているため、次のような効果を得ることができる。
すなわち、駆動回路を内蔵した複数のサーボモータを駆動する場合、共通用として設けられた１個の分配ボードに、通信用コネクタ、電源用コネクタ、バックアップ用コネクタ、通信ライン、共通の整流回路、各出力用コネクタ、通信ラインを搭載しているため、各サーボモータには整流器及び平滑用コンデンサを内蔵する必要がなく、サーボモータ自体の形状を小型化することができる。
また、各サーボモータと分配ボードとの間を１本の多芯ケーブルのみで接続することができ、多くのサーボモータを用いる場合の配線が極めて容易となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明による駆動回路内蔵型サーボモータの駆動方法を示す構成図である。
【図２】  図１の整流回路を示す回路図である。
【符号の説明】
１    分配ボード
３    通信信号
５    入力電源
６    制御電源
１０〜１３    駆動回路内蔵型サーボモータ
１４    エンコーダ
１５    センサバックアップ用電源
２０    整流回路
２１    整流器
２２    平滑用コンデンサ
２３    ＤＣ電源
４０    駆動回路
５０    多芯ケーブル
４ 通信用コネクタ
７ 電源用コネクタ
１６ バックアップ用コネクタ
３０〜３３ 出力用コネクタ
【図１】
0003719603.tif 000002
【図２】
0003719603.tif 000003