【手続補正書】
【提出日】令和3年2月3日(2021.2.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両（１０）に搭載され、駐車スペース（ＰＳ）へ前記車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置（１）であって、
前記車両と、当該車両の周囲の障害物との距離に基づいた検出信号を取得する障害物検出部（２０）と、
前記車両における周囲の画像信号を取得する画像取得部（３０）と、
前記検出信号および前記画像信号に基づき、前記駐車スペースを検出して当該駐車スペースに前記車両を駐車する自動駐車処理を実行する制御部（２１４）と、を備え、
前記制御部は、前記自動駐車処理を実行する際、前記障害物検出部および前記画像取得部の少なくとも一方が故障している場合には、前記自動駐車処理の状態に応じた故障対応処理を実行し、
前記障害物検出部は、複数の検出部（２０１〜２０４）を有していると共に異なる位置に備えられ、
前記画像取得部は、複数の撮像部（３０１〜３０４）を有していると共に異なる位置に備えられ、
前記制御部は、前記自動駐車処理を実行する際、前記障害物検出部および前記画像取得部の少なくとも一方に故障が発生している場合には、故障している前記障害物検出部または前記画像取得部が備えられている位置と、前記自動駐車処理の状態とに応じた前記故障対応処理を実行し、
さらに、前記制御部は、
前記車両の前後方向のうちの前方側に備えられている前記障害物検出部の検出信号および前記画像取得部の画像信号と、前記車両の車幅方向における一方の側に備えられている前記障害物検出部の検出信号および前記画像取得部の画像信号とを用いて、前記駐車スペースを検出する駐車スペース検出処理を含む前記自動駐車処理を実行し、
前記駐車スペース検出処理に用いられる前記障害物検出部および前記画像取得部が正常である場合に実行する前記駐車スペース検出処理を第１駐車スペース検出処理とすると、
前記駐車スペース検出処理を実行する際、前記駐車スペース検出処理に用いられる前記障害物検出部および前記画像取得部の少なくとも一つが故障している場合には、前記故障対応処理として、前記第１駐車スペース検出処理と異なる第２駐車スペース検出処理、または前記第１駐車スペース検出処理を中止する中止処理を実行する駐車支援装置。
【請求項２】
前記制御部は、
前記車両の前後方向のうちの前方側に備えられている前記障害物検出部の検出信号および前記画像取得部の画像信号と、前記車両の車幅方向における一方の側に備えられている前記障害物検出部の検出信号および前記画像取得部の画像信号とを用いて、前記駐車スペースに対する前記車両の角度を変える角度調整処理を含む前記自動駐車処理を実行し、
前記角度調整処理に用いられる前記障害物検出部および前記画像取得部が正常である場合に実行する前記角度調整処理を第１角度調整処理とすると、
前記角度調整処理を実行する際、前記角度調整処理に用いられる前記障害物検出部および前記画像取得部の少なくとも一つが故障している場合には、前記故障対応処理として、前記第１角度調整処理と異なる第２角度調整処理、または前記第１角度調整処理を中止する中止処理を実行する請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
車両（１０）に搭載され、駐車スペース（ＰＳ）へ前記車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置（１）であって、
前記車両と、当該車両の周囲の障害物との距離に基づいた検出信号を取得する障害物検出部（２０）と、
前記車両における周囲の画像信号を取得する画像取得部（３０）と、
前記検出信号および前記画像信号に基づき、前記駐車スペースを検出して当該駐車スペースに前記車両を駐車する自動駐車処理を実行する制御部（２１４）と、を備え、
前記制御部は、前記自動駐車処理を実行する際、前記障害物検出部および前記画像取得部の少なくとも一方が故障している場合には、前記自動駐車処理の状態に応じた故障対応処理を実行し、
前記障害物検出部は、複数の検出部（２０１〜２０４）を有していると共に異なる位置に備えられ、
前記画像取得部は、複数の撮像部（３０１〜３０４）を有していると共に異なる位置に備えられ、
前記制御部は、前記自動駐車処理を実行する際、前記障害物検出部および前記画像取得部の少なくとも一方に故障が発生している場合には、故障している前記障害物検出部または前記画像取得部が備えられている位置と、前記自動駐車処理の状態とに応じた前記故障対応処理を実行し、
さらに、前記制御部は、
前記車両の前後方向のうちの前方側に備えられている前記障害物検出部の検出信号および前記画像取得部の画像信号と、前記車両の車幅方向における一方の側に備えられている前記障害物検出部の検出信号および前記画像取得部の画像信号とを用いて、前記駐車スペースに対する前記車両の角度を変える角度調整処理を含む前記自動駐車処理を実行し、
前記角度調整処理に用いられる前記障害物検出部および前記画像取得部が正常である場合に実行する前記角度調整処理を第１角度調整処理とすると、
前記角度調整処理を実行する際、前記角度調整処理に用いられる前記障害物検出部および前記画像取得部の少なくとも一つが故障している場合には、前記故障対応処理として、前記第１角度調整処理と異なる第２角度調整処理、または前記第１角度調整処理を中止する中止処理を実行する駐車支援装置。
【請求項４】
前記制御部は、
前記車両の前後方向のうちの後方側に備えられている前記障害物検出部の検出信号および前記画像取得部の画像信号と、前記車両の車幅方向における一方の側に備えられている前記障害物検出部の検出信号および前記画像取得部の画像信号とを用いて、前記駐車スペースに前記車両を駐車する駐車処理を含む前記自動駐車処理を実行し、
前記駐車処理に用いられる前記障害物検出部および前記画像取得部が正常である場合に実行する前記駐車処理を第１駐車処理とすると、
前記駐車処理を実行する際、前記駐車処理に用いられる前記障害物検出部および前記画像取得部の少なくとも一つが故障している場合には、前記故障対応処理として、前記第１駐車処理と異なる第２駐車処理、または前記第１駐車処理を中止する中止処理を実行する請求項１ないし３のいずれか１つに記載の駐車支援装置。
【請求項５】
車両（１０）に搭載され、駐車スペース（ＰＳ）へ前記車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置（１）であって、
前記車両と、当該車両の周囲の障害物との距離に基づいた検出信号を取得する障害物検出部（２０）と、
前記車両における周囲の画像信号を取得する画像取得部（３０）と、
前記検出信号および前記画像信号に基づき、前記駐車スペースを検出して当該駐車スペースに前記車両を駐車する自動駐車処理を実行する制御部（２１４）と、を備え、
前記制御部は、前記自動駐車処理を実行する際、前記障害物検出部および前記画像取得部の少なくとも一方が故障している場合には、前記自動駐車処理の状態に応じた故障対応処理を実行し、
前記障害物検出部は、複数の検出部（２０１〜２０４）を有していると共に異なる位置に備えられ、
前記画像取得部は、複数の撮像部（３０１〜３０４）を有していると共に異なる位置に備えられ、
前記制御部は、前記自動駐車処理を実行する際、前記障害物検出部および前記画像取得部の少なくとも一方に故障が発生している場合には、故障している前記障害物検出部または前記画像取得部が備えられている位置と、前記自動駐車処理の状態とに応じた前記故障対応処理を実行し、
さらに、前記制御部は、
前記車両の前後方向のうちの後方側に備えられている前記障害物検出部の検出信号および前記画像取得部の画像信号と、前記車両の車幅方向における一方の側に備えられている前記障害物検出部の検出信号および前記画像取得部の画像信号とを用いて、前記駐車スペースに前記車両を駐車する駐車処理を含む前記自動駐車処理を実行し、
前記駐車処理に用いられる前記障害物検出部および前記画像取得部が正常である場合に実行する前記駐車処理を第１駐車処理とすると、
前記駐車処理を実行する際、前記駐車処理に用いられる前記障害物検出部および前記画像取得部の少なくとも一つが故障している場合には、前記故障対応処理として、前記第１駐車処理と異なる第２駐車処理、または前記第１駐車処理を中止する中止処理を実行する駐車支援装置。
【請求項６】
前記車両に対する制動力を発生させるブレーキ部（６０）を備え、
前記制御部は、前記自動駐車処理を実行する際、該自動駐車処理に用いられる前記障害物検出部および前記画像取得部が正常である場合に前記ブレーキ部を制御することで前記車両を緊急停止させる緊急ブレーキ制御が実行可能とされ、該自動駐車処理に用いられる前記障害物検出部および前記画像取得部の少なくとも一つが故障している場合には、前記緊急ブレーキ制御が実行不可とされている請求項１ないし５のいずれか１つに記載の駐車支援装置。
【請求項７】
前記車両の車幅方向の両側に配置されている前記障害物検出部は、前記車両の前後方向に沿って配置された複数の検出部（２０３ａ、２０３ｂ、２０４ａ、２０４ｂ）を有し、
前記制御部は、前記自動駐車処理を実行する際、前記前後方向に沿って配置された複数の検出部の一部が故障していても前記自動駐車処理を継続する請求項１ないし６のいずれか１つに記載の駐車支援装置。 
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
上記目的を達成するための請求項１、３、５では、車両（１０）に搭載され、駐車スペース（ＰＳ）へ車両の駐車を支援するように構成された駐車支援装置（１）であって、車両と、当該車両の周囲の障害物との距離に基づいた検出信号を取得する障害物検出部（２０）と、車両における周囲の画像信号を取得する画像取得部（３０）と、検出信号および画像信号に基づき、駐車スペースを検出して当該駐車スペースに車両を駐車する自動駐車処理を実行する制御部（２１４）と、を備え、制御部は、自動駐車処理を実行する際、障害物検出部および画像取得部の少なくとも一方が故障している場合には、自動駐車処理の状態に応じた故障対応処理を実行する。また、請求項１、３、５では、制御部は、自動駐車処理を実行する際、障害物検出部および画像取得部の少なくとも一方に故障が発生している場合には、故障している障害物検出部または画像取得部が備えられている位置と、自動駐車処理の状態とに応じた故障対応処理を実行する。
そして、請求項１では、さらに、制御部は、車両の前後方向のうちの前方側に備えられている障害物検出部の検出信号および画像取得部の画像信号と、車両の車幅方向における一方の側に備えられている障害物検出部の検出信号および画像取得部の画像信号とを用いて、駐車スペースに対する車両の角度を変える角度調整処理を含む自動駐車処理を実行し、角度調整処理に用いられる障害物検出部および画像取得部が正常である場合に実行する角度調整処理を第１角度調整処理とすると、角度調整処理を実行する際、角度調整処理に用いられる障害物検出部および画像取得部の少なくとも一つが故障している場合には、故障対応処理として、第１角度調整処理と異なる第２角度調整処理、または第１角度調整処理を中止する中止処理を実行する。
請求項３では、さらに、制御部は、車両の前後方向のうちの前方側に備えられている障害物検出部の検出信号および画像取得部の画像信号と、車両の車幅方向における一方の側に備えられている障害物検出部の検出信号および画像取得部の画像信号とを用いて、駐車スペースに対する車両の角度を変える角度調整処理を含む自動駐車処理を実行し、角度調整処理に用いられる障害物検出部および画像取得部が正常である場合に実行する角度調整処理を第１角度調整処理とすると、角度調整処理を実行する際、角度調整処理に用いられる障害物検出部および画像取得部の少なくとも一つが故障している場合には、故障対応処理として、第１角度調整処理と異なる第２角度調整処理、または第１角度調整処理を中止する中止処理を実行する。
請求項５では、さらに、制御部は、車両の前後方向のうちの後方側に備えられている障害物検出部の検出信号および画像取得部の画像信号と、車両の車幅方向における一方の側に備えられている障害物検出部の検出信号および画像取得部の画像信号とを用いて、駐車スペースに車両を駐車する駐車処理を含む自動駐車処理を実行し、駐車処理に用いられる障害物検出部および画像取得部が正常である場合に実行する駐車処理を第１駐車処理とすると、駐車処理を実行する際、駐車処理に用いられる障害物検出部および画像取得部の少なくとも一つが故障している場合には、故障対応処理として、第１駐車処理と異なる第２駐車処理、または第１駐車処理を中止する中止処理を実行する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】削除
【補正の内容】
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
また、制御部は、故障している障害物検出部または画像取得部が備えられている位置と、自動駐車処理の状態とに応じた故障対応処理を実行する。このため、制御部は、例えば、自動駐車処理で使用されない障害物検出部または画像取得部が故障していたとしても、そのまま自動駐車処理を継続できる。したがって、乗員が自動駐車処理をさらに有効に活用し易くなる。