【手続補正書】
【提出日】令和3年2月15日(2021.2.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロボット装置に設けられた視覚センサにより特徴点を計測し、前記ロボット装置を制御する制御方法であって、
前記特徴点の位置関係と関連する目標座標値を取得し、
前記目標座標値とは別に、前記ロボット装置の動作に追従して移動する判定点を取得し、
前記特徴点を前記視覚センサにより計測し、前記視覚センサにより計測された際の前記特徴点の座標である計測座標値を取得し、
前記目標座標値を前記計測座標値に近づけるように、前記目標座標値と前記判定点とを座標変換し、
座標変換される前の前記判定点と座標変換された後の前記判定点との差である第１の差を取得し、
前記第１の差が、所定の閾値以下であるか判定する、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項２】
前記ロボット装置はロボットハンドを有するロボットであって、
前記判定点は、前記ロボットハンドが把持可能な把持領域と、把持されたワーク外形とを合算した領域内の任意の点である、
ことを特徴とする請求項１に記載の制御方法。
【請求項３】
前記判定点は、前記視覚センサの座標系の原点として設定されている、
ことを特徴とする請求項１または２に記載の制御方法。
【請求項４】
座標変換される前の前記目標座標値と座標変換された後の前記目標座標値との差である第２の差を取得し、
前記第１の差と前記第２の差が、それぞれ所定の閾値以下であるか判定する、
ことを特徴とする請求項１乃至３の中のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項５】
前記目標座標値を前記計測座標値に近づけるように前記目標座標値を座標変換する座標変換パラメータを取得し、
前記座標変換パラメータを用いて、前記目標座標値と前記判定点とを座標変換する、
ことを特徴とする請求項１乃至４の中のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項６】
前記座標変換パラメータは、前記目標座標値を前記計測座標値に変換する回転行列及び並進ベクトルを含む座標変換行列である、
ことを特徴とする請求項５に記載の制御方法。
【請求項７】
前記視覚センサは、第１及び第２のカメラを有するステレオカメラである、
ことを特徴とする請求項１乃至６の中のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項８】
前記ロボット装置がロボットハンドを備えており、
前記視覚センサは、前記ロボットハンドに固定されている、
ことを特徴とする請求項１乃至７の中のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項９】
前記ロボット装置がロボットハンドを備えており、
前記視覚センサは、前記ロボットハンドに、位置決め機構にて位置決めされた状態で把持される、
ことを特徴とする請求項１乃至７の中のいずれか１項に記載の制御方法。
【請求項１０】
前記第１の差と前記第２の差の値が、それぞれ前記所定の閾値以下であると判定された場合、前記第２の差の値が、前記所定の閾値とは異なる閾値以下であるか判定し、
前記第２の差の値が、前記所定の閾値とは異なる閾値より大きければ、エラーを通知する、
ことを特徴とする請求項４に記載の制御方法。
【請求項１１】
座標変換される前の前記目標座標値と座標変換された後の前記目標座標値との差である第２の差を取得し、
前記第１の差と前記第２の差のどちらか一方の値が前記所定の閾値より大きい場合、前記座標変換パラメータに基づき、前記ロボット装置を動作させ、
前記第１の差及び前記第２の差が、それぞれ前記所定の閾値以下となるまで、前記特徴点を前記視覚センサにより計測し、前記特徴点の計測座標値を取得し、
前記目標座標値と前記計測座標値とが一致するように、前記目標座標値を座標変換する座標変換パラメータを取得し、
前記座標変換パラメータにより座標変換される前の前記判定点と前記座標変換パラメータにより座標変換された後の前記判定点との差である前記第１の差と、
前記座標変換パラメータにより座標変換される前の前記目標座標値と前記座標変換パラメータにより座標変換された後の前記目標座標値との差である前記第２の差と、を取得し、
前記第１の差と、前記第２の差とが、それぞれ前記所定の閾値以下であるか判定し、
前記第１の差と前記第２の差のどちらか一方の値が前記所定の閾値より大きい場合、前記座標変換パラメータに基づき、前記ロボット装置を動作させることを繰り返す、
ことを特徴とする請求項５に記載の制御方法。
【請求項１２】
前記第１の差と前記第２の差の値が、それぞれ前記所定の閾値以下であると判定された場合、前記第２の差の値が、前記所定の閾値とは異なる閾値以下であるか判定し、
前記第２の差の値が、前記所定の閾値とは異なる閾値以下である場合、前記ロボット装置に予め定められた所定の作業を行わせる、
ことを特徴とする請求項４に記載の制御方法。
【請求項１３】
前記第１の差と前記第２の差の値が、それぞれ前記所定の閾値以下であると判定された場合、前記第２の差の値が、前記所定の閾値とは異なる閾値以下であるか判定し、
前記第２の差の値が、前記所定の閾値とは異なる閾値以下である場合、その状態の前記ロボット装置の姿勢を教示点に設定する、
ことを特徴とする請求項４に記載の制御方法。
【請求項１４】
請求項１乃至１３の中のいずれか１項に記載の制御方法の各ステップを、コンピュータに実行させるプログラム。
【請求項１５】
請求項１４に記載のプログラムを記録した、コンピュータにより読み取り可能な記録媒体。
【請求項１６】
ロボット装置と、
前記ロボット装置に支持される視覚センサと、
前記ロボット装置と前記視覚センサとを制御する制御部と、
を備えるロボットシステムであって、
前記制御部が、
特徴点の位置関係と関連する目標座標値を取得し、
前記目標座標値とは別に、前記ロボット装置の動作に追従して移動する判定点を取得し、
前記特徴点を前記視覚センサにより計測し、前記視覚センサにより計測された際の前記特徴点の座標である計測座標値を取得し、
前記目標座標値を前記計測座標値に近づけるように、前記目標座標値と前記判定点とを座標変換し、
座標変換される前の前記判定点と座標変換された後の前記判定点との差である第１の差を取得し、
前記第１の差が、所定の閾値以下であるか判定する、
ことを特徴とするロボットシステム。
【請求項１７】
前記制御部に対するユーザの入力を受け付ける入力部をさらに備え、
前記制御部は、前記入力部を介して前記判定点の設定情報を取得し、
ユーザにより設定された前記判定点と、前記特徴点とを用いて、前記ロボット装置を制御する、
ことを特徴とする請求項１６に記載のロボットシステム。
【請求項１８】
前記判定点の座標値を設定するための設定画面を表示する表示部をさらに有し、
前記表示部は、前記設定画面において複数の判定点候補を表示し、複数の判定点候補のいずれか１つをユーザに選択させる、
ことを特徴とする請求項１６または１７に記載のロボットシステム。
【請求項１９】
前記表示部は、三次元画像を表示する表示領域を有しており、
前記表示領域に、前記特徴点と前記判定点との相対関係を表示する、
ことを特徴とする請求項１８に記載のロボットシステム。
【請求項２０】
前記表示領域は、前記ロボットと前記視覚センサのうち少なくともいずれか一方を、前記特徴点と前記判定点と重ねて表示する、
ことを特徴とする請求項１９に記載のロボットシステム。
【請求項２１】
前記視覚センサは、第１及び第２のカメラを有するステレオカメラである、
ことを特徴とする請求項１６乃至２０の中のいずれか１項に記載のロボットシステム。
【請求項２２】
請求項1６乃至２１の中の何れか１項に記載のロボットシステムを用いて物品の製造を行う、
ことを特徴とする物品の製造方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】制御方法、ロボットシステム、物品の製造方法、プログラム及び記録媒体
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明の第1の態様は、ロボット装置に設けられた視覚センサにより特徴点を計測し、前記ロボット装置を制御する制御方法であって、前記特徴点の位置関係と関連する目標座標値を取得し、前記目標座標値とは別に、前記ロボット装置の動作に追従して移動する判定点を取得し、前記特徴点を前記視覚センサにより計測し、前記視覚センサにより計測された際の前記特徴点の座標である計測座標値を取得し、前記目標座標値を前記計測座標値に近づけるように、前記目標座標値と前記判定点とを座標変換し、座標変換される前の前記判定点と座標変換された後の前記判定点との差である第１の差を取得し、前記第１の差が、所定の閾値以下であるか判定する、ことを特徴とする制御方法である。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
また、本発明の第２の態様は、ロボット装置と、前記ロボット装置に支持される視覚センサと、前記ロボット装置と前記視覚センサとを制御する制御部と、を備えるロボットシステムであって、前記制御部が、特徴点の位置関係と関連する目標座標値を取得し、前記目標座標値とは別に、前記ロボット装置の動作に追従して移動する判定点を取得し、前記特徴点を前記視覚センサにより計測し、前記視覚センサにより計測された際の前記特徴点の座標である計測座標値を取得し、前記目標座標値を前記計測座標値に近づけるように、前記目標座標値と前記判定点とを座標変換し、座標変換される前の前記判定点と座標変換された後の前記判定点との差である第１の差を取得し、前記第１の差が、所定の閾値以下であるか判定する、ことを特徴とするロボットシステムである。