(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
目標変速比に対応した指令値によりモータを回転させることで変速制御弁を操作し、この操作に応じて該変速制御弁が出力する変速制御圧により変速されるようにした無段変速機において、
該無段変速機の変速制御器が電源から遮断された時における前記モータの回転位置を記憶しておき、
前記変速制御器の電源投入時に、該記憶した電源遮断時のモータ回転位置を基準にして、前記モータを一方向のハードウエア限界位置に作動させるのに必要なモータ限界駆動量を算出し、
変速制御器の電源投入直後の停車中に前記モータを、前記電源遮断時のモータ回転位置から前記モータ限界駆動量だけ作動するよう指令して前記一方向のハードウエア限界位置に作動させた後、該一方向ハードウエア限界位置から他方向へ基準位置まで戻し作動させ、
該モータの初期化動作が終了した時における前記モータへの指令値を前記基準位置に対応した指令値としてモータ指令値の初期化を行うよう構成し、
前記記憶した電源遮断時のモータ回転位置に係わる記憶値が有効でない場合、該記憶した電源遮断時のモータ回転位置を前記他方向のハードウエア限界位置に置換して、変速制御器の電源投入直後の停車中における前記モータの初期化動作に用いるよう構成したことを特徴とする無段変速機用変速制御装置の初期化装置。
【請求項２】
請求項１において、前記モータ限界駆動量を、前記記憶した電源遮断時のモータ回転位置から前記一方向ハードウエア限界位置までの最低限モータ駆動量に余裕分を加算して求めるよう構成したことを特徴とする無段変速機用変速制御装置の初期化装置。
【請求項３】
請求項１または２において、前記モータの一方向ハードウエア限界位置を最低速変速比側における限界位置とし、前記モータの基準位置を最低速変速比に対応したモータ回転位置としたことを特徴とする無段変速機用変速制御装置の初期化装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれか１項において、前記変速制御器の電源投入直後に走行中であれば、前記モータへの指令値を前記記憶した電源遮断時のモータ回転位置として初期化するよう構成したことを特徴とする無段変速機用変速制御装置の初期化装置。
【請求項５】
請求項４において、前記記憶した電源遮断時のモータ回転位置に係わる記憶値が有効でない場合、前記変速制御器の電源投入直後に走行中である時の前記初期化を禁止するよう構成したことを特徴とする無段変速機用変速制御装置の初期化装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、Ｖベルト式無段変速機や、トロイダル型無段変速機等の変速制御装置に関し、特に該変速制御装置において、変速制御弁を変速比指令に対応した位置へストロークさせるモータの回転位置と、モータ指令値との不一致を解消するために必要な、モータ指令値の初期化を行うための装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
無段変速機のうちＶベルト式無段変速機を例にとって述べると、その変速制御装置は例えば特公平５−７８４５７号公報に記載のごとく、運転状態に適応した好適な目標変速比を演算し、これに対応した変速比指令により、ステップモータやサーボモータ等のモータを回転させて、変速制御弁を目標変速比に対応したストローク位置に操作するよう構成する。
この操作により該変速制御弁は目標変速比に対応した変速制御圧を作り出して出力し、無段変速機は当該変速制御圧に応動して目標変速比に向け無段階に変速される。
【０００３】
ところで、上記モータへの指令値は実際のモータ回転位置とずれることがあり、この場合正確な変速制御を期しがたい。
これがため無段変速機の変速制御装置にあっては、モータ指令値を実際のモータ回転位置に符合させるための初期化を行うのが常套であり、従来は上記文献に記載されているごとく電源投入時の停車中に、モータを一方向へ回転させ、モータ回転位置が基準位置になったのをスイッチにより検出してモータの回転を停止させ、この時にモータ指令値を当該基準位置に対応した値に初期化する方式が提案されている。
【０００４】
しかし上記した変速制御装置の初期化方式では、モータ回転位置が基準位置になったのを検出するスイッチが不可欠で、コスト高になると共に、スイッチが故障し易くて初期化不能になる確率が高いという問題を有するとことから、
本願出願人は先に、特開平８−１７８０６３号公報により、上記のようなスイッチを用いることなしにモータを基準位置に持ち来すことができるようにした以下のごとき初期化装置を提案済みである。
【０００５】
当該提案技術は、変速制御器の電源投入時において車両の停車中に前記モータを、一方向のハードウエア限界位置（最低速側の限界位置）に作動させた後、他方向へ基準位置（最低速位置）まで戻すモータの初期化動作を行い、かかるモータの初期化動作が終了した時に、当該モータへの指令値を上記基準位置（最低速位置）に対応した指令値として初期化するモータ指令値の初期化を行うものである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、変速制御器の電源投入時には本来ならモータが最低速変速比に対応した位置にあるところながら、急減速により無段変速機が最低速変速比に達する前に車両が停車し、そのままイグニッションスイッチをＯＦＦして変速制御器を電源から遮断した場合などにおいては、変速がそれ以後は進行しないためにモータが高速側変速比に対応した位置のままとなり、次回の変速制御器の電源投入時にモータが最低速変速比に対応した位置よりも高速側変速比に対応した位置にあることがある。
【０００７】
従って、上記モータの初期化動作のため変速制御器の電源投入時にモータを最低速側のハードウエア限界位置に作動させるに際し、当該モータには、上記のような場合においてもモータが確実に最低速側のハードウエア限界位置に作動されるよう、モータをフルストロークさせる程に大きな指令値を与える必要があった。
これがため、通常はほとんどの場合がそうであるが、変速制御器の電源投入時にモータが最低速変速比に対応した位置にあると、モータが過大な指令値により最低速側のハードウエア限界位置に作動された後もしばらくの間、同方向への作動指令を入力され続けて当該限界位置に止まり、モータの初期化動作に長時間を要してモータ指令値の初期化に時間がかかるという問題を生ずることを確かめた。
【０００８】
請求項１に記載の第１発明は、変速制御器の電源遮断時におけるモータ回転位置を記憶しておき、これをもとにモータをハードウエア限界位置に作動させるに必要なモータ限界駆動量を割り出してモータに指令することにより上記の問題を解消することを目的とする。
【０００９】
第１発明は更に加えて、変速制御器の電源遮断時におけるモータ回転位置の記憶値が有効でない場合においても、変速制御器の電源投入直後に停車中であった時の初期化制御が不能になることのないようにした初期化技術を提案することを目的とする。
【００１０】
請求項２に記載の第２発明は、上記モータ限界駆動量の割り出しを好適に行い得るようにした初期化装置を提案することを目的とする。
【００１１】
請求項３に記載の第３発明は、モータの初期化に際して必要なストロークを小さくし、これにより初期化の迅速化を実現した初期化装置を提案することを目的とする。
【００１２】
請求項４に記載の第４発明は、変速制御器の電源投入直後に走行中であった場合において有用なモータ指令値の初期化技術を提案することを目的とする。
【００１３】
請求項５に記載の第５発明は、変速制御器の電源遮断時におけるモータ回転位置の記憶値が有効でない場合において、変速制御器の電源投入直後に走行中であった時の初期化制御が不正に行われることのないようにした初期化技術を提案することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
これらの目的のため、先ず第１発明による無段変速機用変速制御装置の初期化装置は、
目標変速比に対応した指令値によりモータを回転させることで変速制御弁を操作し、この操作に応じて該変速制御弁が出力する変速制御圧により変速されるようにした無段変速機に対し、以下の構成を付加したものである。
【００１５】
つまり、上記無段変速機の変速制御器が電源から遮断された時における前記モータの回転位置を記憶しておき、
前記変速制御器の電源投入時に、該記憶した電源遮断時のモータ回転位置を基準にして、前記モータを一方向のハードウエア限界位置に作動させるのに必要なモータ限界駆動量を算出し、
変速制御器の電源投入直後の停車中に前記モータを、前記電源遮断時のモータ回転位置から前記モータ限界駆動量だけ作動するよう指令して前記一方向のハードウエア限界位置に作動させた後、該一方向ハードウエア限界位置から他方向へ基準位置まで戻し作動させ、
該モータの初期化動作が終了した時における前記モータへの指令値を前記基準位置に対応した指令値としてモータ指令値の初期化を行うような構成を付加し、更に、
前記記憶した電源遮断時のモータ回転位置に係わる記憶値が有効でない場合、該記憶した電源遮断時のモータ回転位置を前記他方向のハードウエア限界位置に置換して、変速制御器の電源投入直後の停車中における前記モータの初期化動作に用いるような構成を付加したものである。
【００１６】
第２発明による無段変速機用変速制御装置の初期化装置は、上記第１発明において、
前記モータ限界駆動量を、前記記憶した電源遮断時のモータ回転位置から前記一方向ハードウエア限界位置までの最低限モータ駆動量に余裕分を加算して求めるよう構成したことを特徴とするものである。
【００１７】
第３発明による無段変速機用変速制御装置の初期化装置は、第１発明または第２発明において、
前記モータの一方向ハードウエア限界位置を最低速変速比側における限界位置とし、前記モータの基準位置を最低速変速比に対応したモータ回転位置としたことを特徴とするものである。
【００１８】
第４発明による無段変速機用変速制御装置の初期化装置は、第１発明乃至第３発明のいずれかにおいて、
前記変速制御器の電源投入直後に走行中であれば、前記モータへの指令値を前記記憶した電源遮断時のモータ回転位置として初期化するよう構成したことを特徴とするものである。
【００１９】
第５発明による無段変速機用変速制御装置の初期化装置は、上記第４発明において、
前記記憶した電源遮断時のモータ回転位置に係わる記憶値が有効でない場合、前記変速制御器の電源投入直後に走行中である時の前記初期化を禁止するよう構成したことを特徴とするものである。
【００２０】
【発明の効果】
第１発明において変速制御装置は、目標変速比に対応した指令値によりモータを回転させて変速制御弁を操作し、この変速制御弁が出力する変速制御圧により無段変速機を上記の目標変速比に向けて変速させる。
第１発明においては更に、無段変速機の変速制御器が電源から遮断された時における上記モータの回転位置を記憶しておき、変速制御器の電源投入時に、当該記憶した電源遮断時のモータ回転位置を基準にして、モータを一方向のハードウエア限界位置に作動させるのに必要なモータ限界駆動量を算出する。
そして変速制御器の電源投入直後の停車中にモータを、上記電源遮断時のモータ回転位置から当該モータ限界駆動量だけ作動するよう指令して上記一方向のハードウエア限界位置に作動させた後、該一方向ハードウエア限界位置から他方向へ基準位置まで戻し作動させ、かかるモータの初期化動作が終了した時におけるモータへの指令値を前記基準位置に対応した指令値としてモータ指令値の初期化を行う。
【００２１】
よって、モータ駆動位置が上記の基準位置になったのを検出するスイッチが不要で、該スイッチの故障による信頼性の低下を招いたり、コスト上の不利益を被ることがないのに加え、
記憶しておいた電源遮断時のモータ回転位置を基準に、モータを一方向のハードウエア限界位置に作動させるのに必要なモータ限界駆動量を算出し、これをモータに指令してモータを上記一方向のハードウエア限界位置に作動させる構成であるから、
モータを当該一方向ハードウエア限界位置に作動させるためのモータ作動指令が何時も必要最小限なものとなり、従って、モータがこの一方向ハードウエア限界位置に達すると直ちに、他方向へ基準位置まで戻し作動されることとなり、モータの初期化動作を短時間で完了させてモータ指令値の初期化に要する時間を短縮することができる。
【００２２】
第１発明においては更に、前記記憶した電源遮断時のモータ回転位置に係わる記憶値が有効でない場合、該記憶した電源遮断時のモータ回転位置を前記他方向のハードウエア限界位置に置換して、変速制御器の電源投入直後の停車中におけるモータの初期化動作に用いることとしたため、
変速制御器の電源遮断時におけるモータ回転位置の記憶値が有効でない場合は、変速制御器の電源投入直後の停車中におけるモータの初期化動作に際しモータに与える前記モータ限界駆動量がモータフルストローク相当の最大値となり、
このような場合においてもモータを電源遮断時の位置から確実に前記一方向ハードウエア限界位置まで作動させることができ、モータの初期化動作を確実なものにすることができる。
【００２３】
第２発明においては、上記モータ限界駆動量を、前記記憶した電源遮断時のモータ回転位置から前記一方向ハードウエア限界位置までの最低限モータ駆動量に余裕分を加算して求める構成にしたため、
モータ作動指令と実際のモータ駆動位置との間に多少のずれ（脱調）があっても、上記の余裕分により、変速制御器の電源投入時にモータを電源遮断時の位置から確実に上記一方向ハードウエア限界位置まで作動させることができ、第１発明の初期化作用を更に確実なものにすることができる。
【００２４】
第３発明においては、モータの前記一方向ハードウエア限界位置を最低速変速比側における限界位置とし、モータの前記基準位置を最低速変速比に対応したモータ回転位置としたため、
前記の初期化動作が、モータを前記電源遮断時のモータ回転位置から低速変速比側の限界位置に作動させた後、高速変速比側の方向へ最低速変速比に対応したモータ回転位置まで戻し作動させることとなる。
ところで前記の初期化を行う停車時は、変速比が大抵の場合最低速変速比近辺であることから、第３発明においてはモータの初期化動作ストロークを少なくし得ることになり、この点でも初期化を速やかに完了させることができる。
【００２５】
第４発明においては、変速制御器の電源投入直後に走行中であれば、モータへの指令値を前記記憶した電源遮断時のモータ回転位置として初期化するから、
第１発明〜第３発明による初期化ができない走行中であっても、別の要領でモータ指令値の初期化を行うことができることとなり、変速制御器の電源投入直後に走行中であった場合に有用な初期化技術を提供することができる。
【００２６】
第５発明においては、前記記憶した電源遮断時のモータ回転位置に係わる記憶値が有効でない場合、変速制御器の電源投入直後に走行中である時の前記初期化を禁止するから、
このような場合に第４発明のような走行中の初期化作用を行うと当該初期化が不正になされて弊害を生ずるところながら、かかる不正な初期化を回避することができる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき詳細に説明する。
図１は、Ｖベルト式無段変速機用の変速制御装置に適用した初期化装置の一実施の形態を示し、Ｖベルト式無段変速機はエンジン回転を入力される入力プーリとしてのプライマリプーリ１と、変速後の回転を出力する出力プーリとしてのセカンダリプーリ２とを具え、これらプライマリプーリ１およびセカンダリプーリ２間にＶベルト３を巻き掛けして伝動系を構成する。
そしてＶベルト式無段変速機は、両プーリ１，２に対するＶベルト３の巻き掛け円弧径を変化させてプーリ間伝動比、つまり変速比を無段階に変更可能である。
【００２８】
かかる無段変速を可能にするためにプライマリプーリ１は、固定フランジ１ａと対向してプーリＶ溝を形成する可動フランジ１ｂを軸線方向へ変位可能とし、セカンダリプーリ２も同様に、固定フランジ２ａと対向してプーリＶ溝を形成する可動フランジ２ｂを軸線方向へ変位可能とする。
そして、可動フランジ１ｂには固定フランジ１ａに向かう方向に変速制御圧ＰS を作用させ、可動フランジ２ｂには固定フランジ２ａに向かう方向にライン圧ＰL を作用させ、変速制御圧ＰS とライン圧ＰL との差圧に応じ両プーリ１，２に対するＶベルト３の巻き掛け円弧径を無段階に変化させて、無段変速を行うものとする。
【００２９】
ここでライン圧ＰL を制御するライン圧制御系を説明するに、このライン圧制御系は圧力源１１と、これからの作動油をライン圧ＰL に調圧するプレッシャーレギュレータ弁１２と、このプレッシャーレギュレータ弁にライン圧制御用のモディファイア圧Ｐm を供給するためのプレッシャーモディファイア弁１３と、このプレッシャーモディファイア弁１３を制御するライン圧ソレノイド１４と、該ソレノイド１４に一定の圧力ＰC を供給するパイロット弁１５とで構成する。
【００３０】
プレッシャーレギュレータ弁１２は、圧力源１１からの作動油を回路１６に漏洩させつつ、また必要に応じてドレンポート１２a よりドレンしつつ、モディファイア圧Ｐm に応じたライン圧ＰL に調圧する。
パイロット弁１５は回路１６からの漏れ油を一定圧ＰC にしてライン圧ソレノイド１４に供給し、ライン圧ソレノイド１４は一定圧ＰC を駆動デューティＤに応じたデューティ圧ＰD にしてモディファイア弁１３に印加する。
モディファイア弁１３は、回路１６から漏れ油をデューティ圧ＰD 、従ってライン圧ソレノイド１４の駆動デューティＤに応じたモディファイア圧Ｐm にし、これをプレッシャーレギュレータ弁１２に印加してライン圧ＰL の上記制御に資する。
よって、ライン圧ＰL はライン圧ソレノイド１４の駆動デューティＤを加減することで制御することができ、ソレノイド駆動デューティＤはコントローラ１７によりこれを決定することとする。
【００３１】
次いで変速制御系を説明するに、これは変速制御圧ＰS を決定する変速制御弁２１と、変速リンク２２と、ステップモータ２３とで構成する。
変速リンク２２は、一端をプライマリプーリ１の可動フランジ１ｂと共に変位するシフタ２４に連節し、他端をステップモータ２３により変位され得るようこれに連結し、両端間を変速制御弁２１のスプール２１ａに枢着する。
ここで変速制御弁２１は回路２５からのライン圧ＰL を減圧して回路２６に変速制御圧ＰS を作り出すもので、スプール２１ａを図中上昇される時、変速制御圧回路２６をライン圧回路２５に通じて変速制御圧ＰS を上昇させ、スプール２１ａを図中下降される時、変速制御圧回路２６をドレンポート２１ｂに通じて変速制御圧ＰS を低下させるものとし、スプール２１ａの上記ストロークをステップモータ２３により変速リンク２２を介して制御するものとする。
そしてステップモータ２１の回転位置を、変速制御器としてのコントローラ１７により決定し、これにより後述の変速制御を実行するものとする。
【００３２】
コントローラ１７は、上記したようにソレノイド１４を介したライン圧制御およびモータ２３を介した変速制御を行う他、変速制御装置の図２に明示した（モータ２３の指令値および実回転位置間の符合をとるための）初期化をも行うものとする。
これがためコントローラ１７には、車速ＶＳＰを検出する車速センサ１８からの信号、エンジンスロットル開度ＴＶＯを検出するスロットル開度センサ１９からの信号、変速機作動油温ＴＭＰを検出する油温センサ２０からの信号、および駐車ブレーキの作動中ＯＮになる駐車ブレーキスイッチ２７からの信号をそれぞれ入力する。
【００３３】
上記の初期化および変速制御に当たってコントローラ１７は、図２の制御プログラムによりこれらを行う。
先ずステップ３１において、コントローラ１７の電源投入後１回目か否かを、つまりエンジン始動後１回目か否かを判定し、１回目であれば、ステップ３２で前回の電源遮断時におけるモータ回転位置記憶値Ｍ・ｓｔｅｐが有効であるか否かを判定する。
この判定に際しては、コントローラ内におけるバックアップＲＡＭの正常判定に用いられる一般的なチェックサムによる判定方式を採用し、モータ回転位置記憶値Ｍ・ｓｔｅｐが有効なものであるか否かを判定する。
【００３４】
なおモータ回転位置記憶値Ｍ・ｓｔｅｐは、図２に示すプログラム中の最終ステップ４９において、ステップモータ指令値Ａ・ｓｔｅｐをＭ・ｓｔｅｐにセットすることで得ることができ、ここでセットしたＭ・ｓｔｅｐ＝Ａ・ｓｔｅｐをコントローラ１７の電源遮断後も保持しておくことにより、モータ回転位置記憶値Ｍ・ｓｔｅｐを前回の電源遮断時におけるモータ回転位置記憶値Ｍ・ｓｔｅｐとして用いることができる。
【００３５】
ステップ３１でコントローラ１７の電源投入後１回目であると判定し、且つ、ステップ３２で前回の電源遮断時におけるモータ回転位置記憶値Ｍ・ｓｔｅｐが有効であると判定した場合、
ステップ３３で車速ＶＳＰが微小設定値以上であるか未満であるかにより判別する走行中か停車中かによって、停車中であれば以下のようにして初期化を行う。
【００３６】
先ずステップ３４において変速機作動油温ＴＭＰを読み込み、ステップ３５でこの油温ＴＭＰに応じたステップモータ２３の駆動速度Ｓｔｅｐ・Ｓｐｅｅｄを決定する。
ここでステップモータ２３の駆動速度Ｓｔｅｐ・Ｓｐｅｅｄは低温ほど遅くし、油温ＴＭＰが低いほど変速制御弁２１の粘性抵抗が増大してステップモータ２３の要求駆動力が大きくなる傾向になるのを、ステップモータ駆動速度の上記制御により相殺し、温度Ｔの低下にもかかわらずステップモータ２３の要求駆動力をほぼ同じに保つようにする。
【００３７】
次いでステップ３６において、ステップモータ２３の初期化用カウンタＩｎｉｔ・Ｃｏｕｎｔを０にリセットする。そしてステップ３７で、ステップモータ２３を１段階ずつ低速側変速比位置に向け上記の速度Ｓｔｅｐ・Ｓｐｅｅｄで駆動させ、この初期化用のモータ駆動量を、ステップ３８でインクリメントされる初期化用カウンタＩｎｉｔ・Ｃｏｕｎｔによりモニタする。
【００３８】
ステップ３９では、ステップモータ２３を前回の電源遮断時におけるモータ回転位置から図３に示すハードウエア限界の最低速変速比に近い側の限界位置に作動させるために必要なモータ限界駆動量を以下により演算する。
つまり、前回の電源遮断時におけるモータ回転位置が図３に示すように最低速変速比に対応した位置から前記モータ回転位置記憶値Ｍ・ｓｔｅｐに相当する量だけ高速変速比側にずれた位置である場合について説明すると、
モータ回転位置記憶値Ｍ・ｓｔｅｐと、最低速変速比に近い側のハードウエア限界位置および最低速変速比に対応したモータ回転位置間におけるストローク量を表すステップ数Ｌｏ・Ｌｉｍ・Ｓｔｅｐとの和値である最低限モータ駆動量に余裕分αを加算して、上記のモータ限界駆動量（Ｍ・ｓｔｅｐ＋Ｌｏ・Ｌｉｍ・Ｓｔｅｐ＋α）を求める。
【００３９】
ステップ３９では更に、最低速変速比側のハードウエア限界位置に向かう初期化用モータ駆動量をモニタする上記初期化用カウンタＩｎｉｔ・Ｃｏｕｎｔが、上記のようにして求めたモータ限界駆動量（Ｍ・ｓｔｅｐ＋Ｌｏ・Ｌｉｍ・Ｓｔｅｐ＋α）に達したか否かにより、ステップモータ２３が前回の電源遮断時におけるモータ回転位置から最低速変速比側のハードウエア限界位置に達したか否かを判定し、到達するまでステップ３７，３８を実行することによりステップモータ２３を最低速変速比側のハードウエア限界位置に向かわせる。
【００４０】
上記によりステップモータ２３が一旦、最低速変速比側のハードウエア限界位置に操作されると制御はステップ４０に進み、ここでタイマＴＭをインクリメントし、当該インクリメントを、ステップ４１でタイマＴＭが所定の待ち時間ＴＭS を示すに至ったと判定するまで継続する。
ところで、ステップ４１においてタイマＴＭが所定の待ち時間ＴＭS を示すに至ったと判定すると、ステップ４２で上記のタイマＴＭが０にリセットされることから、タイマＴＭはステップモータ２３が低速側変速比のハードウエア限界位置に操作された後の経過時間を計測し、当該経過時間が所定の待ち時間ＴＭS に相当する時間になったか否かの判定に供される。
ステップ４１で上記のタイマＴＭが所定の待ち時間ＴＭS を示すに至ったと判定する時に、つまりステップモータ２３が低速側変速比のハードウエア限界位置に操作された後、所定の待ち時間ＴＭS が経過した時に、今度はステップ４３〜４６で、ステップモータ２３を高速側変速比に向けて駆動させる。
【００４１】
ステップ４３では、上記の初期化用カウンタＩｎｉｔ・Ｃｏｕｎｔを０にリセットし、ステップ４４では、ステップモータ２３を１段階ずつ高速側変速比方向に向け前記の速度Ｓｔｅｐ・Ｓｐｅｅｄで戻し、この初期化用駆動を、ステップ４５でインクリメントされる初期化用カウンタＩｎｉｔ・Ｃｏｕｎｔが、図３に示すごとくハードウエア限界の内側に存在する最低速変速比に対応したカウント値Ｌｏ・Ｌｉｍ・Ｓｔｅｐになったと、ステップ４６で判定するまで継続させて、ステップモータ２３を最低速変速比に対応した位置まで戻し作動させる。
【００４２】
以上のようにステップモータ２３の初期化動作を行って、このステップモータ２３が最低速変速比に対応した位置になったところで制御はステップ４７に進み、ここで、当該ステップモータ２３の指令値Ａ・ｓｔｅｐを最低速変速比に対応させて０にする初期化を行う。
かくして、ステップモータ指令値Ａ・ｓｔｅｐがステップモータ２３の実回転位置にマッチして、これに基づく後述の変速制御を正確に行うことが可能となる。
【００４３】
変速制御はステップ４８でこれを行うが、この変速制御に当たってコントローラ１７は、例えば図４に示す変速制御特性に対応したマップをもとに車速ＶＳＰおよびスロットル開度ＴＶＯから目標とすべき入力回転数ＮiSを求め、これに対応したステップモータ２３の目標回転位置をステップモータ指令値Ａ・ｓｔｅｐとしてモータ２３に指示する。
ここでステップモータ２３は、前記の速度Ｓｔｅｐ・Ｓｐｅｅｄで上記の目標回転位置に駆動され、これによりステップモータ２３はリンク２２をシフタ２４の周りに回動させて、変速制御弁スプール２１ａを対応位置にストロークさせる。
これにより変速制御弁２１は変速制御圧ＰS を変化させ、両プーリ１，２の可動フランジ１ｂ，２ｂが変位することで変速比が上記の目標入力回転数ＮiSに対応した変速比になるよう無段変速機を変速制御する。
【００４４】
この変速が進行するにつれてプライマリプーリ１の可動フランジ１ｂは、シフタ２４を介し変速リンク２２をステップモータ２３の周りで、変速制御弁スプール２１ａを元のストローク位置に戻すよう回動させ、変速比が上記の目標入力回転数ＮiSに対応した変速比になったところで変速制御が終了し、この変速比を維持することができる。
【００４５】
なお、ライン圧ＰL の制御に当たってコントローラ１７は図示しなかったが、変速比およびスロットル開度ＴＶＯで規定された所定のライン圧制御特性に対応したマップをもとに、上記の変速比およびスロットル開度ＴＶＯから目標とすべきライン圧ＰL を求め、これに対応した駆動デューティＤをライン圧ソレノイド１４に指令する。
ここでソレノイド１４は、パイロット弁１５からの一定圧ＰC を駆動デューティＤに応じたデューティ圧ＰD にしてモディファイア弁１３に印加し、モディファイア弁１３はデューティＤに応じたモディファイア圧Ｐm をプレッシャーレギュレータ弁１２に印加し、プレッシャーレギュレータ弁１２は、圧力源１１からの作動油をデューティＤに応じたライン圧ＰL に調圧する。
以上によりライン圧ＰL は、上記した所定のライン圧制御特性に沿って制御される。
【００４６】
図２のステップ３６〜４７における、前記したようなモータ指令値Ａ・ｓｔｅｐの初期化は、ステップ３１で電源投入後２回目以後であると判別するようになってからも、ステップ５１において車速ＶＳＰから車両停車中と判断し、更にステップ５２において、駐車ブレーキスイッチ２７がＯＮ（駐車ブレーキ作動中）であり、且つ最低速変速比を選択中であると判別する度に実行して同様のモータ指令値初期化作用を行うこととする。
しかし、ステップ５１で車両走行中と判断しても、ステップ５２において、駐車ブレーキ作動中でなかったり、最低速変速比を選択中でないと判別する時は、一切モータ指令値の初期化作用を行わず、そのままステップ４８での変速制御を行うこととする。
【００４７】
また、ステップ３２，５１で車両が走行中であると判別する場合は、電源投入後１回目であってもなくてもステップ５３において、ステップモータ２３の指令値Ａ・ｓｔｅｐを前回の電源遮断時におけるモータ回転位置記憶値Ｍ・ｓｔｅｐとしてモータ指令値Ａ・ｓｔｅｐの初期化を行った後にステップ４８での変速制御を行う。
【００４８】
ところで、ステップ３２において前回の電源遮断時におけるモータ回転位置記憶値Ｍ・ｓｔｅｐが有効でないと判定する場合は、ステップ５４で走行中であると判定する限りにおいて制御をここに止めることにより、変速を生じさせないようにすると共に、モータ指令値Ａ・ｓｔｅｐの初期化も行わせないこととする。しかして停車に至るときに、ステップ５５でモータ回転位置記憶値Ｍ・ｓｔｅｐを最低速変速比対応のモータ回転位置と最高速変速比対応のモータ回転位置との間のモータストロークに対応したＦｕｌｌ・ｓｔｅｐした後に、つまり前回の電源遮断時にモータが最高速変速比対応のモータ回転位置にあったことにした後に、ステップ３６〜４７におけるような前記したモータ指令値Ａ・ｓｔｅｐの初期化を行う。
【００４９】
上記した実施の形態においては、コントローラ１７の電源遮断時におけるステップモータ２３の位置を電源遮断時モータ回転位置記憶値Ｍ・ｓｔｅｐとして記憶し（ステップ４９）、
コントローラ１７の電源投入時に、当該記憶した電源遮断時のモータ回転位置Ｍ・ｓｔｅｐを基準にして、ステップモータ２３を最低速変速比側のハードウエア限界位置に作動させるのに必要なモータ限界駆動量（Ｍ・ｓｔｅｐ＋Ｌｏ・Ｌｉｍ・Ｓｔｅｐ＋α）を求め、
上記電源投入直後の停車中にステップモータ２３を、電源遮断時のモータ回転位置Ｍ・ｓｔｅｐから上記モータ限界駆動量（Ｍ・ｓｔｅｐ＋Ｌｏ・Ｌｉｍ・Ｓｔｅｐ＋α）だけ作動するよう指令して上記最低速変速比側ハードウエア限界位置に作動させた後（ステップ３７〜３９）、当該ハードウエア限界位置から高速変速比が得られる方向へ最低速変速比対応の位置まで戻し作動させ（ステップ４４〜４６）、
かかるステップモータ２３の初期化動作が終了した時におけるステップモータ２３への指令値Ａ・ｓｔｅｐを最低速変速比に対応した指令値０として（ステップ４７）モータ指令値Ａ・ｓｔｅｐの初期化を行うために以下の作用効果が得られる。
【００５０】
つまり、上記の初期化に際してステップモータ２３を基準となる最低速変速比対応の位置とするのに、モータ２３が当該基準位置になったのを検出するスイッチが不要で、該スイッチの故障による信頼性の低下を招いたり、コスト上の不利益を被ることがない。
更に、記憶しておいた電源遮断時のモータ回転位置Ｍ・ｓｔｅｐを基準に、モータ２３を最低速変速比側のハードウエア限界位置に作動させるのに必要なモータ限界駆動量（Ｍ・ｓｔｅｐ＋Ｌｏ・Ｌｉｍ・Ｓｔｅｐ＋α）を算出し、これをモータ２３に指令してモータを上記のハードウエア限界位置に作動させる構成であるから、
モータ２３を当該ハードウエア限界位置に作動させるためのモータ作動指令（Ｍ・ｓｔｅｐ＋Ｌｏ・Ｌｉｍ・Ｓｔｅｐ＋α）が何時も必要最小限なものとなり、モータ２３がこのハードウエア限界位置に達すると直ちに、高速変速比方向へ最低速変速比対応の基準位置まで戻し作動されることとなり、モータ２３の初期化動作を短時間で完了させてモータ指令値の初期化に要する時間を短縮することができる。
【００５１】
また特に、上記モータ限界駆動量（Ｍ・ｓｔｅｐ＋Ｌｏ・Ｌｉｍ・Ｓｔｅｐ＋α）を図３に例示するごとく、電源遮断時のモータ回転位置（Ｍ・ｓｔｅｐ）から最低速変速比側ハードウエア限界位置（Ｌｏ・Ｌｉｍ・Ｓｔｅｐ）までの最低限モータ駆動量（Ｍ・ｓｔｅｐ＋Ｌｏ・Ｌｉｍ・Ｓｔｅｐ）に余裕分αを加算して求めるため（ステップ３９）、
モータ指令値Ａ・ｓｔｅｐと実際のモータ駆動位置との間に多少のずれ（脱調）があっても、上記の余裕分αによりモータ２３を電源遮断時の位置（Ｍ・ｓｔｅｐ）から確実に最低速変速比側ハードウエア限界位置（Ｌｏ・Ｌｉｍ・Ｓｔｅｐ）まで作動させることができ、前記の初期化作用を更に確実なものにすることができる。
【００５２】
更に、モータ２３を初期化に際してハードウエア限界位置にする場合の限界位置を最低速変速比側における限界位置とし、その後モータ２３を高速変速比方向へ戻す時の基準位置を最低速変速比に対応したモータ回転位置としたため、
前記の初期化を行う停車時は、変速比が大抵の場合最低速変速比近辺であることに起因してモータ２３の初期化動作ストロークを少なくし得ることになり、この点でも初期化を速やかに完了させることができる。
【００５３】
また、コントローラ１７の電源投入直後に走行中であれば（ステップ３３）、モータ２３への指令値Ａ・ｓｔｅｐを電源遮断時のモータ回転位置記憶値Ｍ・ｓｔｅｐとして初期化するから（ステップ５３）、コントローラ１７の電源投入直後に停車中であった場合における前記初期化を採用不能な走行中であっても、モータ指令値Ａ・ｓｔｅｐの初期化を行うことができる。
【００５４】
ところで、電源遮断時のモータ回転位置記憶値Ｍ・ｓｔｅｐが有効でない場合（ステップ３２）、コントローラ１７の電源投入直後に走行中であった場合における前記の初期化（ステップ５３）を禁止するから（ステップ５４）、このような場合に無理に上記走行中の初期化作用を行うと当該初期化が不正になされて弊害を生ずるところながら、かかる不正な初期化を回避することができる。
【００５５】
しかして、同じ電源遮断時のモータ回転位置記憶値Ｍ・ｓｔｅｐが有効でない場合（ステップ３２）でも、コントローラ１７の電源投入直後の停車中におけるモータの初期化動作（ステップ３７〜３９）に際しては、電源遮断時のモータ回転位置記憶値Ｍ・ｓｔｅｐを最高速変速比側のハードウエア限界位置に置換して（ステップ５５）当該初期化動作（ステップ３７〜３９）を行わせるために、
電源遮断時のモータ回転位置記憶値Ｍ・ｓｔｅｐが有効でない場合は、コントローラ１７の電源投入直後の停車中におけるモータの初期化動作（ステップ３７〜３９）に際しモータ２３に与える前記モータ限界駆動量（Ｍ・ｓｔｅｐ＋Ｌｏ・Ｌｉｍ・Ｓｔｅｐ＋α）がモータフルストローク相当の最大値となり、
このような場合においてもモータ２３を電源遮断時の位置Ｍ・ｓｔｅｐから確実に最低速変速比側のハードウエア限界位置まで作動させることができ、モータの初期化動作を確実なものにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明一実施の態様になる初期化装置を具えたＶベルト式無段変速機の変速制御装置を示すシステム図である。
【図２】同例におけるコントローラが実行する初期化および変速制御のプログラムを示すフローチャートである。
【図３】同例において変速比とステップモータのストロークとの関係を例示する線図である。
【図４】同例において変速に際して用いる変速制御パターン図である。
【符号の説明】
１    プライマリプーリ
１ｂ  可動フランジ
２    セカンダリプーリ
２ｂ  可動フランジ
３    Ｖベルト
１１  圧力源
１２  プレッシャーレギュレータ弁
１３  プレッシャーモディファイア弁
１４  ライン圧ソレノイド
１５  パイロット弁
１７  コントローラ（変速制御器）
１８  車速センサ
１９  スロットル開度センサ
２０  油温センサ
２１  変速制御弁
２２  変速リンク
２３  ステップモータ
２４  シフタ
２５  ライン圧回路
２６  変速制御圧回路
２７  駐車ブレーキスイッチ
ＰL   ライン圧
ＰS   変速制御圧
【図１】
0003654016.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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