【手続補正書】
【提出日】令和3年7月19日(2021.7.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
作業装置の動作を制御する処理装置を備える食器洗浄システム用制御装置であって、
前記作業装置は、略同一面内に延在する複数の支持面のそれぞれに載置可能な洗浄用ラックに関連した動作が可能であり、
前記複数の支持面は、第１支持面と、前記洗浄用ラック内の食器を洗浄可能な食器洗浄機に対応付けて配置される第２支持面と、第３支持面とを含み、
前記処理装置は、前記作業装置に、前記洗浄用ラックを前記第１支持面上から前記第２支持面上及び前記第３支持面上を介して前記第１支持面上まで戻すように動作させる、食器洗浄システム用制御装置。
【請求項２】
前記第１支持面上から前記第２支持面上までの前記洗浄用ラックの移送方向と、前記第３支持面上から前記第１支持面上まで前記洗浄用ラックの移送方向とは、上面視で、略直角をなす、請求項１に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【請求項３】
前記処理装置は、更に、前記作業装置に、前記第１支持面上の前記洗浄用ラック内に前記食器を載置するように動作させるともに、前記第３支持面上の前記洗浄用ラック内の前記食器をピックアップして載置部上に載置するように動作させる、請求項１又は２に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【請求項４】
前記作業装置は、第１ロボットと、第２ロボットとを含み、
前記処理装置は、前記第１ロボットに、前記第１支持面上の前記洗浄用ラック内に前記食器を載置し、かつ、前記第１支持面上の前記洗浄用ラックを前記第２支持面上に移送するように、動作させ、
前記処理装置は、前記第２ロボットに、前記第２支持面上の前記洗浄用ラックを前記第３支持面上に移送し、前記第３支持面上の前記洗浄用ラック内の前記食器をピックアップし、ピックアップした前記食器を載置部上に載置し、かつ、前記第３支持面上の前記洗浄用ラックを前記第１支持面上に移送するように、動作させる、請求項２に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【請求項５】
前記第１ロボット又は前記第２ロボットによる前記食器のピックアップ及び載置は、前記食器の直接的なピックアップ及び載置、又は、前記食器を載置したサブラックのピックアップ及び載置により実現される、請求項４に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【請求項６】
洗浄前の前記食器を載置可能なテーブル上を撮像するように配置されるカメラの画像を処理することで、前記テーブル上の前記食器を認識する画像処理装置を更に含み、
前記処理装置は、前記画像処理装置の認識結果に基づいて、前記第１ロボットに、第１類の前記食器については前記第１支持面上の前記洗浄用ラック内に前記サブラックを介することなく載置し、第２類の前記食器については前記洗浄用ラック内に前記サブラックを介して載置するように、動作させる、請求項５に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【請求項７】
前記処理装置は、前記画像処理装置の認識結果に基づいて、前記第１ロボットに、第１類の前記食器については、洗浄装置により事前の洗浄処理を実行してから前記第１支持面上の前記洗浄用ラック内に載置するように、動作させる、請求項６に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【請求項８】
前記事前の洗浄処理は、前記食器に向けて洗浄液又は水を噴射する処理、及び、前記食器を洗浄部材で物理的に擦る処理のうちの、少なくともいずれか一方を含む、請求項７に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【請求項９】
前記複数の支持面は、第４支持面を更に備え、
前記処理装置は、前記第２ロボットに、前記第２支持面上の前記洗浄用ラックを前記第４支持面上に移送してから前記第３支持面上に移送するように、動作させる、請求項４から８のうちのいずれか１項に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【請求項１０】
前記第１支持面及び前記第４支持面のそれぞれは、前記第２支持面及び前記第３支持面のそれぞれに隣接し、
前記第２支持面上から前記第４支持面上までの前記洗浄用ラックの移送方向と、前記第４支持面上から前記第３支持面上まで前記洗浄用ラックの移送方向とは、上面視で、略直角をなす、請求項９に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【請求項１１】
前記第２支持面上から前記第４支持面上までの前記洗浄用ラックの移送方向は、前記第３支持面上から前記第１支持面上まで前記洗浄用ラックの移送方向に対して、略平行でありかつ逆向きであり、
前記第４支持面上から前記第３支持面上まで前記洗浄用ラックの移送方向は、前記第１支持面上から前記第２支持面上まで前記洗浄用ラックの移送方向に対して、略平行でありかつ逆向きである、請求項９又は１０に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【請求項１２】
前記第１支持面、前記第２支持面、前記第３支持面、及び前記第４支持面は、前記洗浄用ラックの下面に接する態様で、前記洗浄用ラックを支持する、請求項９から１１のうちのいずれか１項に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【請求項１３】
前記作業装置は、前記第１支持面、前記第２支持面、前記第３支持面、及び前記第４支持面を含む一連の支持面上を前記洗浄用ラックが複数回連続して巡回する態様で、前記洗浄用ラックの移送を実現する、請求項１２に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【請求項１４】
前記作業装置は、前記洗浄用ラックの外側面又は内側面を押すことで、前記第１支持面上から前記第２支持面上まで前記洗浄用ラックの移送、前記第２支持面上から前記第４支持面上までの前記洗浄用ラックの移送、前記第４支持面上から前記第３支持面上まで前記洗浄用ラックの移送、及び、前記第３支持面上から前記第１支持面上まで前記洗浄用ラックの移送を実現する、請求項９から１３のうちのいずれか１項に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【請求項１５】
前記第１ロボット及び前記第２ロボットのそれぞれは、多関節ロボットであり、壁体における床面から離れた高さに設置される、請求項４から１４のうちのいずれか１項に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【請求項１６】
前記第１ロボット及び前記第２ロボットの少なくとも一方のハンドは、前記多関節ロボットの複数の動作に適合するように構成され、
前記複数の動作は、前記洗浄用ラックを、前記複数の支持面のうちの一の支持面上から他の一の支持面上へと移送する動作と、前記食器をピックアップして前記洗浄用ラック内に載置する動作と、前記食器を載置したサブラックをピックアップして前記洗浄用ラック内に載置する動作とを含む、請求項１５に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【請求項１７】
前記第３支持面は、取り外し可能なテーブル、又は、収納可能なテーブルにより供される、請求項１から１６のうちのいずれか１項に記載の食器洗浄システム用制御装置。
【請求項１８】
作業装置の動作を制御する処理装置に実装可能な食器洗浄システム用制御プログラムであって、
前記作業装置は、略同一面内に延在する複数の支持面のそれぞれに載置可能な洗浄用ラックに関連した動作が可能であり、
前記複数の支持面は、第１支持面と、前記洗浄用ラック内の食器を洗浄可能な食器洗浄機に対応付けて配置される第２支持面と、第３支持面とを含み、
前記作業装置に、前記洗浄用ラックを前記第１支持面上から前記第２支持面上及び前記第３支持面上を介して前記第１支持面上まで戻すように動作させる、
処理を前記処理装置に実行させる、食器洗浄システム用制御プログラム。
【請求項１９】
制御装置と、
洗浄用ラックを支持可能な第１支持面を有する第１支持部と、
前記洗浄用ラックを支持可能な第２支持面を有し、前記第２支持面に支持された前記洗浄用ラック内の食器を洗浄可能な食器洗浄機が設けられる第２支持部と、
前記洗浄用ラックを支持可能な第３支持面を有する第３支持部と、
前記制御装置により制御可能な作業装置とを備え、
前記第１支持面、前記第２支持面、及び前記第３支持面は、略同一面内に延在し、
前記作業装置は、前記洗浄用ラックを前記第１支持面上から前記第２支持面上及び前記第３支持面上を介して前記第１支持面上まで戻すように動作可能である、食器洗浄システム。