(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転対称形状を有する凸面鏡と、
該凸面鏡と対向する位置に配置され、レンズおよび撮像部を含む撮像機構と、
透光性物質により内部が充填されており、該透光性物質が該凸面鏡表面を覆うように密着して設けられて、該凸面鏡と該撮像機構とを光学的に結合する光学部材とを有する撮像装置において、
該光学部材には、該凸面鏡の頂部の前記撮像機構側部分に、該凸面鏡の回転軸を含み、他の部分とは透過率が異なる孔が設けられていることを特徴とする撮像装置。
【請求項２】
前記孔が、前記凸面鏡の回転軸を中心とする回転対称形状を有する回転体孔で構成されていることを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項３】
前記回転体孔表面に遮光性薄膜を有することを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項４】
前記回転体孔表面が梨地状面に構成されていることを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項５】
前記回転体孔の一部が、樹脂によって充填されて、該樹脂によって前記回転体孔の内部に、撮像装置を支持するための棒状体螺子が取り付けられる雌螺子が形成されていることを特徴とする請求項２乃至請求項４のいずれかに記載の撮像装置。
【請求項６】
前記回転体孔の形状が円錐体であることを特徴とする請求項２乃至請求項５のいずれかに記載の撮像装置。
【請求項７】
前記回転体孔の形状が円筒体であることを特徴とする請求項２乃至請求項５のいずれかに記載の撮像装置。
【請求項８】
前記孔の内側中空部に、電気配線材が配置されており、該電気配線材が、前記光学部材の透光性物質内を通って前記撮像機構に接続されるとともに、該電気配線材が前記凸面鏡の内部を通って該凸面鏡の外部に引き出されていることを特徴とする請求項１乃至請求項７のいずれかに記載の撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、最大周囲３６０°の全方位を観測することが可能であり、監視カメラ等の視覚システムに用いられる撮像装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、監視カメラ等の視覚システムの分野において、カメラとコンピュータを組み合わせることにより、従来は人間が自らの視覚で行っていた視覚作業をカメラに行わせるための様々な試みが実用化されつつある。
【０００３】
このような応用に適用するためには、一般的に用いられるカメラでは視野角が限られているため、魚眼レンズ等の広角レンズを用いて視野角を広げる試みがなされている。その一つとして、例えば移動ロボット等の分野では、円錐ミラーや球面ミラー等の回転対称形状を有する凸面鏡（以下、凸型回転体ミラーと称する）を応用する研究が活発に行われている。これは、凸型回転体ミラーにより最大周囲３６０°の視野角の光学映像を撮像し、これをビデオ画像に変換し、さらにコンピュータにより所望の画像へ変換処理するものである。
【０００４】
図９は従来の凸型回転体ミラーを利用した撮像装置の概略構成を示す斜視図である。この図９において、６０は凸型回転体ミラー、６１は撮像機構、６２は撮像機構内部のレンズ、６３は撮像機構内部の撮像部、６４は撮像機構と凸型回転体ミラーを光学的に結合する透光性の光学部材である。
【０００５】
この撮像装置は、図９に示すように、凸型回転体ミラー６０を利用して得られた反射像を撮像機構６１により映像信号に変換し、後段の信号処理部へと送出する。この凸型回転体ミラー６０と撮像機構６１とは光学部材６４で光学的に結合されて、接続保持されている。このように光学部材を用いるのは、ミラーの保持体を別に設けるとミラーの保持体自身が撮像画面に映り込んでしまうのを避けるためである。従来、この光学部材の外観は球状や円柱状等で、その中が空洞状態となっており、その中に凸型回転ミラーが設置されていた。
【０００６】
この撮像装置で撮像される画像の光の経路を具体的に説明すると、光学部材６４の側面から入射される入射光６５は、光学部材６４側面の表面で一部は反射されるが、それ以外の光は透光性の光学部材６４を通過する。通過する際には、光学部材６４とその外部との界面で屈折し、入射光６６となって凸型回転体ミラー６０へと向かう。そして、回転体ミラー６０表面で反射された反射光６７が撮像機構６１に至る。
【０００７】
さらに、このとき同時に別方向から入射した入射光６８は、最初は光学部材６４表面で反射と屈折が行われ、屈折して光学部材６４内部に入射した入射光６９は光学部材６４の内側表面でさらに反射して反射光７０となる。そして、入射光６６と反射光７０が重なった場合、反射光６７による撮像画像は、入射光６５に対応する画像と入射光６８に対応する画像の２つの画像が重畳したものとなる。
【０００８】
本来、撮像に必要な画像は、入射光６５から生成される入射光６６のみで得られる画像であるが、入射光６８の光が非常に明るい照明から発生された場合等は、複数の画像が重なって写るという問題があった。
【０００９】
そこで、画像が重なって写る問題を解決するための撮像装置が、特開平１１−１７４６３号公報に開示されている。この公報の技術によれば、光学部材の内面で反射して凸型回転体ミラーに達する光が必ず凸型回転体ミラーの回転軸延長上を横切ることに着目し、光学部材で内面反射する前の光を遮るための部材を凸型回転体ミラーの回転軸延長上に沿って配置する。これにより、光学部材の内面反射光が凸型回転体ミラーに達することを防止している。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記公報の技術では、新たに内面反射防止用の棒状体を凸型回転体ミラーの頂部に設ける必要があり、構造が複雑になると共に、製造工程が増加するという問題がある。また、上記光学部材は中空の形状であり、実際に使用する場面では機械的に破損しないようにするために取り扱いに特別な配慮が必要であった。
【００１１】
従って、このような光学部材と凸型回転体ミラーとを組み合わせた撮像装置では、内面反射光が撮像機構に取り入れられないする必要があり、さらに、機械的な強度の改善や製造工程の簡略化を図る必要がある。
【００１２】
本発明は、このような従来技術の課題を解決するべくなされたものであり、鮮明な解像度の画像を有し、簡単な構造の光学部材を有し、堅牢でかつ製造が容易な撮像装置を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
本発明の撮像装置は、回転対称形状を有する凸面鏡と、該凸面鏡と対向する位置に配置され、レンズおよび撮像部を含む撮像機構と、透光性物質により内部が充填されており、該透光性物質が該凸面鏡表面を覆うように密着して設けられて、該凸面鏡と該撮像機構とを光学的に結合する光学部材とを有する撮像装置において、該光学部材には、該凸面鏡の頂部の前記撮像機構側部分に、該凸面鏡の回転軸を含み、他の部分とは透過率が異なる孔が設けられていることを特徴とし、そのことにより上記目的が達成される。
【００１４】
前記孔が、前記凸面鏡の回転軸を中心とする回転対称形状を有する回転体孔で構成されていてもよい。
【００１５】
前記回転体孔表面に遮光性薄膜を有していてもよい。
【００１６】
前記回転体孔表面が梨地状面に構成されていてもよい。
【００１７】
前記回転体孔の一部が、樹脂によって充填されて、該樹脂によって前記回転体孔の内部に、撮像装置を支持するための棒状体螺子が取り付けられる雌螺子が形成されていてもよい。
【００１８】
前記孔の内側中空部に、電気配線材が配置されており、該電気配線材が、前記光学部材の透光性物質内を通って前記撮像機構に接続されるとともに、該電気配線材が前記凸面鏡の内部を通って該凸面鏡の外部に引き出されていてもよい。
【００１９】
前記孔の内側中空部に、前記撮像部の電気配線材が配置されていてもよい。
【００２０】
以下に、本発明の作用について説明する。
【００２１】
本発明にあっては、従来のように光学部材が空洞ではなく、透光性樹脂やガラス等の透光性物質が充填され、その内部には、凸型回転体ミラーの回転軸を含むように孔が設けられている。この孔は、充填されていてもよいが、他の光学部材部分と透過率が異なっており、光学部材の内面反射光により撮像画像が多重画像となる悪影響を削減して、必要な画像のみからなる鮮明な画像を得ることが可能となる。孔の大きさは、ミラー形状や撮像条件等によって適宜設計することが可能である。
【００２２】
上記孔の形状はどのような形状であってもよいが、円錐体や円筒体等の回転体孔を設けることにより、３６０°どの方向からでも同じ条件で内面反射光の影響を削減することが可能となる。
【００２３】
上記孔の表面に光を吸収または乱反射する物質を塗布もしくは蒸着することにより、後述する実施形態２に示すように、遮光性薄膜を形成して光を吸収または乱反射させ、必要な光以外の光を弱めたり遮断することができ、必要な画像だけを鮮明に得ることが可能となる。この遮光性薄膜は光吸収性であっても光反射性であってもよいが、光吸収性の場合には反射光が影響を与えないので好ましい。一方、光反射性の遮光性薄膜は、ミラーを構成する薄膜と同時に作製することが可能である。
【００２４】
または、上記孔の表面を梨地状面とすることにより、後述する実施形態３に示すように、光を乱反射させ、必要な光以外の光を弱めたり遮断することができ、必要な画像だけを鮮明に得ることが可能となる。
【００２５】
上記孔の表面に雌螺子を設けることにより、後述する実施形態５に示すように、撮像装置を容易に組み立て可能となる。
【００２６】
さらに、上記孔の内側中空部に、撮像部の電気配線材を配置することにより、後述する実施形態４に示すように、電気配線材の撮像画像への映り込みを防ぐことが可能である。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
【００２８】
（実施形態１）
図１は本発明の一実施形態である撮像装置の概略構成を示す斜視図である。この図１において、１は凸型回転体ミラー、２は撮像機構、３は撮像機構内部のレンズ、４は撮像機構内部の撮像部、５は撮像機構２と凸型回転体ミラー１とを光学的に結合する透光性の光学部材、１Ｋは光学部材５に形成した孔（本実施形態では回転体孔）であって、凸型回転体ミラー１の頂部前方部に形成されている。
【００２９】
この撮像装置において、凸型回転体ミラー１は半球面、円錐形または双曲面等、回転対称形状を有する凸型ミラーである。この凸型回転体ミラー１は、凸型回転体の表面にアルミニウム、銀、白金、ニッケル−クロム合金、金等の鏡面効果を有する物質を蒸着したり、スパッタリングまたはメッキすることにより形成することができる。または、ミラー材としてアルミニウムやステンレス等の金属を使用して凸型回転体ミラーに沿った表面形状に成形してもよい。
【００３０】
撮像機構２は、ＣＣＤ等を用いた撮像部４にレンズを組み合わせた構成であり、凸型回転体ミラー１を利用して得られた反射像をレンズで集光して撮像部で撮像し、その画像を電気信号（映像信号）として後段の信号処理部へ伝送する。この撮像機構２のレンズ３は、その光軸が凸型回転体ミラー１の回転軸と重なるように、光学部材５を挟んで配置されている。
【００３１】
光学部材５は、アクリルやポリカーボネイト等、透光性で水分を通しにくい性質を有する樹脂や、透光性のガラス等からなる。この光学部材５は、従来技術とは異なり、その内部（側面、底面および凸型回転体ミラー１で囲まれた領域）が側面と同じ透光性物質で充填されている。充填された透光性物質は、凸型回転体ミラー１表面と密着している。光学部材５の形状は、円筒形状等の回転対称形状であって、その回転軸と凸型回転体ミラーの回転軸が一致する位置に配置されているのが好ましい。これは、回転軸から一定の距離だけ離れた光学部材側面では、入射された光が凸型回転体ミラー１に届くまでの光路長が同じ距離となり、入射光の方向に依存しない等方性を確保できるからである。このような構成とすることにより、取り込まれた画像を処理する際に処理が容易になる。
【００３２】
上記光学部材は図１では円筒形状であり、凸型回転体ミラーの頂部前方に、その凸型回転体ミラーの回転軸を中心とする回転体孔１Ｋを有している。
【００３３】
図２は、本実施形態の撮像装置の構成を示す断面図であり、光学部材を回転軸方向に回転軸を含む面にて切断したときの断面図である。この図２において、６は凸型回転体ミラー、７は光学部材、８は光学部材内部の回転体孔である。
【００３４】
以下に、この図２を用いて、実際に外部から光が照射されたときの回転体孔の機能について説明する。光学部材７の外部から入射される入射光１３は、光学部材５内部に入射されるときにその構成物質（透光性物質）により屈折して入射光１４となって凸型回転体ミラー６に照射される。この入射光１４は凸型回転体ミラー６表面で反射され、反射光１５となって光学部材７内部を通過して撮像機構の方向へ向かう。
【００３５】
このとき、外部から光学部材７に入射される光は、内面反射することなく直接凸型回転体ミラー６へ入射し、その凸型回転体ミラー６で反射された反射光だけが撮像機構へ取り込まれることが望ましい。しかし、従来技術においては、入射光１３と他の入射光によって発生した内面反射光が共に凸型回転体ミラー６に到達するために複数の像が重なり、鮮明な撮像画像を得ることができなかった。
【００３６】
これに対して、本実施形態では、図２に示すように、光学部材７の中央部に回転体孔８が設けられているので、入射光１３と反対方向から入射する入射光が進行して内面反射光となるまでには２回の反射と屈折が行われ、内面反射光自体は微弱化されたものとなる。すなわち、１回目の反射と屈折の際には一部の光が光学部材７の内部に向かって反射して他の光は回転体孔８の空間部に進む入射光１１となるが、入射光１１の強度は弱くなる。また、２回目の反射と屈折の際には一部の光が回転体孔８の空間部に向かって反射して他の光は光学部材７の内部に進む入射光１２となるが、入射光１２の強度はさらに弱くなる。
【００３７】
その結果、入射光１２は入射光９よりも微弱となり、回転体孔８を設けた光学部材７を有する本実施形態の撮像装置では、回転体孔８を設けない光学部材を有する従来の撮像装置に比べて、内面反射して凸型回転体ミラー６に入射する光の影響が少なくなり、鮮明な撮像画像を得ることができる。よって、光学部材７に回転体孔８を設けることにより、撮像画像にとってノイズとなる不要な光を途中で微弱化させて、画像へ及ぼす影響を減少させることができる。
【００３８】
図３は、本発明において光学部材に設けられる孔の好ましい形状について説明するための図である。この図３において、１６は凸型回転体ミラー、１７は撮像機構、１８は凸型回転体ミラーの回転軸を示す。
【００３９】
この図３の左半分の領域において、凸型回転体ミラー１６に写る視野角が領域Ａの範囲であるとすると、その反射光は領域Ｂに集まる。よって、この凸型回転体ミラー１６による反射光が通過する領域は領域Ａと領域Ｂを回転軸１８を中心として回転させた領域であり、他の部分（領域Ｃ）は反射光の通り道になっていない。すなわち、領域Ｃは凸型回転体ミラー１６にて得られる視野角を遮ることのない領域である。
【００４０】
よって、上記図２の光学部材７に設けた回転体孔８の形状を図３に示したような円錐体に構成すると、凸型回転体ミラーにて得られる視野角を全く遮ることなく画像を撮像することができ、より望ましいことがわかる。さらに、回転体孔を領域Ｃに設けることにより、光学部材における内面反射の影響を最小にすることができるので、より一層鮮明な撮像画像を得ることができる。
【００４１】
（実施形態２）
本実施形態では、光学部材の回転体孔表面に遮光性薄膜を設けた例について説明する。
【００４２】
図４は実施形態２の撮像装置の概略構成を示す斜視図である。この図４において、２９は凸型回転体ミラー、３０は撮像機構、３１は撮像機構内部のレンズ、３２は撮像機構内部の撮像部、３３は撮像機構３０と凸型回転体ミラー２９とを光学的に結合する（ここでは両者を一体的に保持している）光学部材、４Ｋは光学部材２９に形成した回転体孔である。本実施形態では、光学部材に円錐体形状の回転体孔４Ｋを設けている。
【００４３】
図５は、本実施形態の撮像装置の構成を示す断面図であり、光学部材を回転軸方向に回転軸を含む面にて切断したときの断面図である。この図５において、３４は凸型回転体ミラー（反射面）、３５は光学部材、３６は光学部材内部の回転体孔である。ここで、回転体孔３６の表面には光が透過しないように遮光性薄膜（光を乱反射する材料でも光を吸収する材料でもよい）が設けられている。光を吸収する材料の場合には、撮像画面への影響が生じないので好ましい。また、光を乱反射する材料の場合には、回転体孔３６に設けた遮光性薄膜と凸型回転体ミラー３４を構成する薄膜とを同時に作製することができる。
【００４４】
以下に、この図５を用いて、光学部材の回転体孔を通過し、撮像画像に悪影響を及ぼす内面反射光をより弱める効果について説明する。光学部材３５の外部から入射される入射光３９は、光学部材３５内部に入射されるときにその構成物質（透光性物質）により一部が反射され、残りの光は屈折して入射光４０となって凸型回転体ミラー３４に照射される。この入射光４０は凸型回転体ミラー３４表面で反射され、反射光４１となって光学部材３５内部を通過して撮像機構の方向へ向かう。
【００４５】
一方、回転軸を挟んで入射光３９と反対側から入射される入射光３７は、外部から光学部材３５に当たり、その表面で一部反射されて残りの光が屈折して入射光３８となる。しかし、この入射光３８は、光学部材内部の回転体孔３６表面に設けた遮光性薄膜を通過することができず、入射光４０に影響を及ぼすことはない。よって、この回転体孔表面に遮光性薄膜を設けることによって、より効果的にノイズとなる光を遮断することができる。
【００４６】
これに対して、光学部材の内部に回転体孔を設けない構成では、入射光３７が回転軸を挟んで反対側の界面にて内面反射され、この入射光４０と重なる光を生成するために鮮明な画像を得ることができない。
【００４７】
なお、本実施形態および以下の実施形態において、凸型回転体ミラーから反射された反射光が光学部材から撮像機構に向かって放出される反射光放出面を球面形状にしているのは、光学部材を構成する物質の屈折率に係わりなく光が屈折しないため、光学設計が容易になるからである。
【００４８】
（実施形態３）
本実施形態では、光学部材の回転体孔表面を梨地状面とした例について説明する。
【００４９】
図６は実施形態３の撮像装置の構成を示す断面図であり、光学部材を回転軸方向に回転軸を含む面にて切断したときの断面図である。この図６において、４２は凸型回転体ミラー、４３は光学部材、４４は光学部材内部の回転体孔である。本実施形態では、回転体孔４４の表面が梨地状面となっている。
【００５０】
以下に、この図６を用いて、光学部材の回転体孔を通過し、撮像画像に悪影響を及ぼす内面反射光をより弱める効果について説明する。光学部材４３の外部から入射される入射光４７は、光学部材４３内部に入射されるときにその構成物質（透光性物質）により一部が反射され、残りの光は屈折して入射光４８となって凸型回転体ミラー４２に照射される。この入射光４８は凸型回転体ミラー４２表面で反射され、反射光４９となって光学部材４３内部を通過して撮像機構の方向へ向かう。
【００５１】
一方、回転軸を挟んで入射光４７と反対側から入射される入射光４５は、外部から光学部材４３に当たり、その表面で一部反射されて残りの光が屈折して入射光４６となる。しかし、この入射光４６は、光学部材内部の回転体孔４４表面が梨地状面であるため、回転体孔４４表面で乱反射し、回転体孔４４を通過する光は微弱となる。さらに、回転軸を挟んで反対側の界面にて乱反射するため、内面反射光は無視できるレベルとなる。よって、凸型回転体ミラー４２に入射される入射光４８は本来撮像に必要とされる入射光４７のみから生成されるため、反射光４９に悪影響を及ぼすことはない。
【００５２】
このように光学部材内部の回転体孔表面を梨地状面にすることにより、実施形態２のように内部の回転体孔表面に遮光性薄膜を形成するよりも製造工程数をより一層削減することができ、製造においては有利である。また、薄膜が剥がれることがないため、より堅牢な撮像装置を得ることができる。
【００５３】
（実施形態４）
本実施形態では、撮像機構の信号線および電源線等の電気配線材を光学部材内部の回転体孔に配置した例について説明する。
【００５４】
図７は実施形態４の撮像装置の構成を示す断面図であり、光学部材を回転軸方向に回転軸を含む面にて切断したときの断面図である。この図７において、５０は凸型回転体ミラー、５１は光学部材、５２は光学部材内部の回転体孔、５３は撮像機構、５４は撮像機構から繋がる信号線および電源線である。
【００５５】
本発明の撮像装置を実際に設置する際には、（１）撮像機構５３の下部にそれを支持するものを取り付ける方法および（２）凸型回転体ミラー５０の上部にそれを支持するものを取り付ける方法の２通りの方法が挙げられる。このうち、撮像装置を凸型回転体ミラー上部から取る付ける場合には、信号線または電源線を上部へ配線する必要がある。
【００５６】
本実施形態では、図７に示すように信号線または電源線５４を撮像機構内部のレンズ付近を通し、さらに回転体孔５２の内側を通すことができるので、撮像画像にほとんど電気配線材が写らない。これは、光学部材５１に設けた回転体孔５２の中心部は、撮像画像を構成する光路と無関係であり、この部分に配線を通しても撮像画像に影響を及ぼさないからである。これに対して、配線または電源線を光学部材の外側を通した場合には、撮像された画像に電気配線材が写ることになるので、図７のようにする方が好ましい。
【００５７】
なお、撮像装置を凸型回転体ミラーの下部から取り付ける場合には、信号線または電源線を下部へ配線することができるので問題は生じない。
【００５８】
（実施形態５）
本実施形態では、本発明の撮像装置を凸型回転体ミラーの上部から支持する機構を組み込んだ例について説明する。
【００５９】
図８は実施形態５の撮像装置の構成を示す断面図であり、光学部材を回転軸方向に回転軸を含む面にて切断したときの断面図である。この図８において、５５は凸型回転体ミラー、５６は光学部材、５７は光学部材内部の回転体孔（円錐体形状）である。なお、本実施形態では、光学部材の凹形状面を樹脂で一部埋め込んで螺子の補強をおこなっている。
【００６０】
本実施形態において、回転体孔５７の表面は遮光性の構造（実施形態２のような遮光性薄膜または実施形態３のような梨地状面）となっており、その回転体孔５７は埋められて雌螺子を設けてある。５８は撮像装置の外部から光学部材における凸型回転体ミラー側に向かって取り付けられる棒状体螺子であり、その先端に雄螺子を設けてある。この雄螺子と光学部材の雌螺子とは螺子を回すことにより取り付けることができ、本実施形態では撮像装置を容易に取り付けられる。また、凸型回転体ミラーのサイズが小さい場合でも、光学部材の中心まで螺子が切られるため、撮像装置を確実に取り付けることができる。
【００６１】
なお、ここでは光学部材に設けた回転体孔の形状を円錐体としたが、円筒体であってもよい。円筒体の場合には、より深く螺子を切ることができるため、取り付け強度をより一層高めることができる。
【００６２】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１、請求項２、請求項６または請求項７に記載の本発明によれば、光学部材における凸型回転体ミラー頂部前方部に孔（例えば円錐体や円筒体等の回転体孔）を設けることにより、光学部材の内面反射光により撮像画像が多重画像となる悪影響を削減して、必要な画像のみからなる鮮明な画像を得ることができる。
【００６３】
また、請求項３に記載の本発明によれば、上記回転体孔の表面に遮光性薄膜を形成することにより、さらに鮮明な撮像画像を得ることができる。
【００６４】
また、請求項４に記載の本発明によれば、上記回転体孔の表面を梨地状面とすることにより、簡単な加工で鮮明な撮像画像を得ることができる。
【００６５】
また、請求項５に記載の本発明によれば、上記回転体孔表面に雌螺子を設けることにより、鮮明な撮像画像を得ることができる撮像装置を容易に組み立てることができる。
【００６６】
さらに、請求項８に記載の本発明によれば、上記孔の内側中空部に、撮像部の電気配線材を配置することにより、取り付け加工が容易な撮像装置を得ることができ、また、電気配線材の撮像画像への映り込みを防ぐことができる。
【００６７】
以上のように、本発明によれば、堅牢で、製造、組み立て、取り付けが容易であり、鮮明な撮像画像を得ることができる撮像装置を実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態１の撮像装置の概略構成を示す斜視図である。
【図２】実施形態１の撮像装置の構成を示す断面図である。
【図３】本発明において光学部材に設けられる孔の好ましい形状について説明するための図である。
【図４】実施形態２の撮像装置の概略構成を示す斜視図である。
【図５】実施形態２の撮像装置の構成を示す断面図である。
【図６】実施形態３の撮像装置の構成を示す断面図である。
【図７】実施形態４の撮像装置の構成を示す断面図である。
【図８】実施形態５の撮像装置の構成を示す断面図である。
【図９】従来の凸型回転体ミラーを利用した撮像装置の概略構成を示す斜視図である。
【符号の説明】
１、６、１６、２９、３４、４２、５０、５５、６０  凸型回転体ミラー
１Ｋ、４Ｋ、８、１８、３６、４４、５２、５７  回転体孔
２、１７、３０、５３、６１  撮像機構
３、３１、６２  レンズ
４、３２、６３  撮像部
５、７、３３、３５、４３、５１、５６、６４  光学部材
９〜１５、３７〜４１、４５〜４９、６５〜７０  光路
５４  信号線および電源線
５８  凸型回転体ミラー上部で外部から取り付けられる棒状体螺子
Ａ  凸型回転体ミラーの視野角（回転軸に対して左側）
Ｂ  Ａの反射光が通る領域（回転軸に対して左側）
Ｃ  回転軸周囲の撮像時に無関係な領域
【図１】
0003690733.tif 000002
【図２】
0003690733.tif 000003
【図３】
0003690733.tif 000004
【図４】
0003690733.tif 000005
【図５】
0003690733.tif 000006
【図６】
0003690733.tif 000007
【図７】
0003690733.tif 000008
【図８】
0003690733.tif 000009
【図９】
0003690733.tif 000010