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【手続補正書】
【提出日】令和3年4月15日(2021.4.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】車両用表示装置、表示方法及びプログラム
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００１】
本発明は、車両用表示装置、表示方法及びプログラムに関する。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
請求項１に記載の発明に係る車両用表示装置は、車両の自動運転と手動運転とを切り替える運転制御部の作動状態を取得する車両走行状態取得部と、自動運転時には、前記車両の車室内に表示された情報を手動運転時よりも拡大させる表示制御部と、を有している。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００７】
請求項１に記載の発明によれば、車両用表示装置は、車両走行状態取得部と、表示制御部とを有している。車両走行状態取得部は、自動運転が可能な車両の自動運転と手動運転とを切り替える運転制御部の作動状態を取得する。したがって、車両が自動運転中か、手動運転中かを判定することができる。表示制御部は、車両が自動運転中である場合に情報の表示を例えばフロントウインドシールドガラス（以下、「フロントガラス」と称する。）上に拡大させる。したがって、自動運転時には、フロントガラス上に拡大して情報が表示されることから、運転者は広い範囲で車外への視界が遮られる。つまり、運転者は自動運転中に姿勢を変えても、車両前方側への視界が遮られるため、車両周囲の交通状況の監視から開放される。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６０
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６０】
この第４実施形態に係る車両用表示装置８０（図１参照）は、基本的な構成は第１実施形態と同様とされ、運転者及び乗員などの操作により情報の表示を制御可能とされている点に特徴がある。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６２
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００６２】
また、表示制御部８２は、自動運転中にユーザインタフェイス４０（図２参照）を介して運転者及び乗員などから外の景色を見たいという指示を受けると、フロントガラスの略全面の範囲に表示させていた情報を縮小させて小さく表示させる。
【手続補正７】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の自動運転と手動運転とを切り替える運転制御部の作動状態を取得する車両走行状態取得部と、
自動運転時には、前記車両の車室内に表示された情報を手動運転時よりも拡大させる表示制御部と、
を有する車両用表示装置。
【請求項２】
車両の自動運転と手動運転とを切り替える運転制御部の作動状態を取得する車両走行状態取得部と、
手動運転時には、前記車両の車室内に表示された情報を自動運転時よりも縮小させる表示制御部と、
を有する車両用表示装置。
【請求項３】
前記表示制御部は、自動運転から手動運転への切り替え時又は手動運転から自動運転への切り替え時に、前記情報を徐々に変化させて表示する請求項１又は２に記載の車両用表示装置。
【請求項４】
前記情報は、車両の走行速度、目的地へのナビゲーション情報、及び天候情報の少なくとも１つを含む請求項１〜３の何れか１項に記載の車両用表示装置。
【請求項５】
前記表示制御部は、運転者の顔を撮影するカメラで撮像された撮像画像から検出された運転者の視線方向に対応する位置に前記情報を表示する請求項１〜４の何れか１項に記載の車両用表示装置。
【請求項６】
前記表示制御部は、自動運転時において車両の現在地が予めストレージ又は外部のサーバに登録されている景観地及び景観地近傍の地点に該当する場合、拡大して表示していた前記情報を縮小させ、車両の現在地が前記景観地から離れた場合、縮小して表示していた前記情報を拡大させる請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項７】
前記表示制御部は、自動運転時において乗員から外が見たい要望に対応する指示を受け付けた場合、拡大して表示していた前記情報を縮小させる請求項１又は６に記載の車両用表示装置。
【請求項８】
車室内に設けられてフロントガラスへ前記情報を表示するヘッドアップディスプレイを備え、
前記表示制御部は、手動運転から自動運転への切り替え時に、前記ヘッドアップディスプレイによってフロントガラスへ表示された前記情報を拡大させる請求項１に記載の車両用表示装置。
【請求項９】
車室内に設けられてフロントガラスへ前記情報を表示するヘッドアップディスプレイを備え、
前記表示制御部は、自動運転から手動運転への切り替え時に、前記ヘッドアップディスプレイによってフロントガラスへ表示された前記情報を縮小させる請求項２に記載の車両用表示装置。
【請求項１０】
車両の自動運転と手動運転とを切り替える運転制御部の作動状態を取得し、
自動運転時には、前記車両の車室内に表示された情報を手動運転時よりも拡大させる、
表示方法。
【請求項１１】
車両の自動運転と手動運転とを切り替える運転制御部の作動状態を取得し、
手動運転時には、前記車両の車室内に表示された情報を自動運転時よりも縮小させる、
表示方法。
【請求項１２】
車両の自動運転と手動運転とを切り替える運転制御部の作動状態を取得し、
自動運転時には、前記車両の車室内に表示された情報を手動運転時よりも拡大させる、
処理をコンピュータに実行させるプログラム。
【請求項１３】
車両の自動運転と手動運転とを切り替える運転制御部の作動状態を取得し、
手動運転時には、前記車両の車室内に表示された情報を自動運転時よりも縮小させる、
処理をコンピュータに実行させるプログラム。
【手続補正書】
【提出日】令和3年8月24日(2021.8.24)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
制御装置が、所定条件により、ロボットを位置制御する位置制御ゲインを減少させつつ、
前記ロボットを力制御する力制御ゲインを増加させる、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項２】
請求項１に記載の制御方法において。
前記制御装置が、前記ロボットの所定部位の現在位置と目標位置とに基づいて、前記位置制御ゲインを減少させつつ、前記力制御ゲインを増加させる、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項３】
請求項２に記載の制御方法において、
前記制御装置が、前記現在位置と前記目標位置との差の減少に応じて、前記位置制御ゲインを減少させつつ、前記力制御ゲインを増加させる、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項４】
請求項１に記載の制御方法において、
前記制御装置が、前記ロボットの所定部位の移動開始後の経過時間に基づいて、前記位置制御ゲインを減少させつつ、前記力制御ゲインを増加させる、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項５】
請求項４に記載の制御方法において、
前記所定部位が目標位置に到達するまでの移動時間を取得し、前記移動時間に基づき前記力制御を開始する力制御開始時間を設定する、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項６】
請求項４または５に記載の制御方法において、
前記位置制御の動作時間と前記力制御の動作時間との差から、前記位置制御から前記力制御への切り換えに要する切換時間を取得する、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項７】
請求項２から６のいずれか１項に記載の制御方法において、
前記ロボットの動作区間において、前記位置制御を行う第１区間と、前記位置制御を前記力制御とを実行する第２区間と、前記力制御を実行する第３区間と、が設定されている、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項８】
請求項７に記載の制御方法において、
前記第１区間および／または前記第２区間および／または前記第３区間の始点と終点は、前記位置制御の実行時の速度と前記力制御の開始時の速度との差と、前記ロボットのロボットパラメータに基づいて設定される、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項９】
請求項１から８のいずれか１項に記載の制御方法において、
前記位置制御ゲインの減少およびまたは前記力制御ゲインの増加を線形に実行する、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項１０】
請求項１から８のいずれか１項に記載の制御方法において、
前記位置制御ゲインの減少およびまたは前記力制御ゲインの増加を非線形に実行する、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項１１】
請求項１から１０のいずれか１項に記載の制御方法において、
前記力制御ゲインを増加させる場合、前記位置制御ゲインの減少に応じて演算した積分項を加算した状態から前記力制御ゲインを増加させる、
ことを特徴とする制御方法。
【請求項１２】
請求項１から１１のいずれか１項に記載の制御方法において、前記ロボットは、ロボットアームとエンドエフェクタとを備えていることを特徴とする制御方法。
【請求項１３】
請求項１から１２のいずれか１項に記載の制御方法を実行可能な制御プログラム。
【請求項１４】
請求項１３に記載の制御プログラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記録媒体。
【請求項１５】
所定条件により、ロボットを位置制御する位置制御ゲインを減少させつつ、前記ロボットを力制御する力制御ゲインを増加させる、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項１６】
請求項１５に記載の制御装置と、前記ロボットとを備えたロボットシステム。
【請求項１７】
請求項１６に記載のロボットシステムを用いて物品の製造を行うことを特徴とする物品の製造方法。
【請求項１８】
所定条件により、ロボットを位置制御する位置制御ゲインを減少させつつ、前記ロボットを力制御する力制御ゲインを増加させる際の、前記減少のさせ方および／または前記増加のさせ方を設定できる、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項１９】
請求項１８に記載の制御装置において、
前記減少の開始および／または前記増加の開始を設定できる、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項２０】
請求項１８または１９に記載の制御装置において、
前記減少および／または前記増加の実行において、線形または非線形のいずれにより実行するかを設定できる、
ことを特徴とする制御装置。
【請求項２１】
請求項１８から２０のいずれか１項に記載の制御装置において、
前記ロボットの動作区間において、前記位置制御を行う第１区間と、前記位置制御と前記力制御とを実行する第２区間と、前記力制御を実行する第３区間と、を設定できる、
ことを特徴とする制御装置。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】発明の名称
【補正方法】変更
【補正の内容】
【発明の名称】制御方法、制御プログラム、記録媒体、制御装置、ロボットシステム、および物品の製造方法
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１６】
本発明の第１の態様は、制御装置が、所定条件により、ロボットを位置制御する位置制御ゲインを減少させつつ、前記ロボットを力制御する力制御ゲインを増加させる、
ことを特徴とする制御方法である。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１７
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００１７】
本発明の第２の態様は、所定条件により、ロボットを位置制御する位置制御ゲインを減少させつつ、前記ロボットを力制御する力制御ゲインを増加させる、
ことを特徴とする制御装置である。
【手続補正書】
【提出日】令和3年8月18日(2021.8.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００８】
本開示の第３側面に従う第４側面の人力駆動車用制御装置において、前記制御部は、前記従動輪および前記駆動輪が接地している状態から、前記従動輪および前記駆動輪の少なくとも一方が接地していない状態になる場合、前記モータの制御状態を、第３制御状態から前記第１制御状態に変更し、前記第１制御状態では、第３制御状態の場合よりも、前記比率、および、前記最大値の少なくとも一方が小さい。
第４側面の人力駆動車用制御装置によれば、従動輪および駆動輪が接地している状態から、従動輪のみ、駆動輪のみ、または、従動輪および駆動輪の両方が接地していない状態になる場合、比率のみ、最大値のみ、または、比率および最大値の両方を小さくできるため、搭乗者が人力駆動車の挙動を制御しやすい。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００４８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００４８】
センサ６４Ｆは、サスペンションのストローク量およびサスペンションの流体の状態の少なくとも一方に応じた信号を制御部５２に出力する。センサ６４Ｆは、サスペンションのストローク量のみ、サスペンションの流体の状態のみ、または、サスペンションのストローク量およびサスペンションの流体の状態の両方に応じた信号を制御部５２に出力する。サスペンションは、リアサスペンションおよびフロントサスペンションの少なくとも一方を含む。サスペンションは、リアサスペンションのみ、フロントサスペンションのみ、または、リアサスペンションおよびフロントサスペンションの両方を含む。制御部５２は、センサ６４Ｆによって検出されるサスペンションのストローク量が所定量よりも大きい場合、センサ６４Ｆによって検出されるサスペンションの流体の圧力が所定圧力よりも大きい場合、または、センサ６４Ｆによって検出されるサスペンションのストローク量が所定量よりも大きく、かつ、サスペンションの流体の圧力が所定圧力よりも大きい場合、人力駆動車１０に衝撃が与えられたと判定してもよい。制御部５２は、サスペンションのストローク量の増加と減少とが繰り返される場合、サスペンションの流体の圧力が増加と減少とが繰り返される場合、または、サスペンションのストローク量の増加と減少とが繰り返され、かつ、サスペンションの流体の圧力が増加と減少とが繰り返される場合、人力駆動車１０に衝撃が与えられたと判定してもよい。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００５９】
制御部５２は、ステップＳ１３において、第１制御状態でモータ４２を制御し、ステップＳ１４に移行する。制御部５２は、ステップＳ１４において、予め定める時間ＴＸが経過したか否かを判定する。制御部５２は、例えば、ステップＳ１３において第１制御状態でのモータ４２の制御を開始してからの時間が予め定める時間ＴＸ以上になった場合、予め定める時間ＴＸが経過したと判定する。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００７６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００７６】
図４を参照して、モータ４２の制御状態を変更する処理について説明する。制御部５２は、制御部５２に電力が供給されると、処理を開始して図４に示すフローチャートのステップＳ２１に移行する。制御部５２は、図４のフローチャートが終了すると、電力の供給が停止されるまでは、所定周期後にステップＳ２１からの処理を繰り返す。
【手続補正書】
【提出日】令和3年8月3日(2021.8.3)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
流体（液体及び気体）中に混入した、汚泥、油等の流体と密度差のある液体や、金属・鉱物・粉塵等の個体を、流体と分離・除去する装置であって、混合物を含む流体（液体や気体）が貯蔵される流体貯蔵タンク（１）と、この流体貯蔵タンク（１）に接続された循環ポンプ（２）に至る配管（６ａ）と、この配管（６ａ）の末端に設置された循環ポンプ（２）と、循環ポンプ（２）の吐出側に接続され分離容器（４）に至る配管（６ｂ）と、この配管（６ｂ）の途中から分岐して循環ポンプ（２）の吸入側に至る配管（６ｃ）と、この配管（６ｃ）の途中に設置された分離容器入口圧力調整弁（３）と、配管（６ｂ）の末端に設置された分離容器（４）と、分離容器（４）から循環ポンプ（２）の吸入側に至る配管（６ｄ）と、この配管（６ｄ）の途中に設置された分離容器内圧力調整弁（５）から構成されることを特徴とする、流体中の混合物分離装置。  
【請求項２】
流体（液体及び気体）中に混入した、汚泥、油等の流体と密度差のある液体や、金属・鉱物・粉塵等の個体を、流体と分離・除去する装置であって、中空で流入口と流出口及び循環用分岐口を持った容器と、それに連結される管及び循環ポンプから構成され、まず、流入口から流入した流体中に含まれる混合物の大部分は、容器内で慣性力、重力の作用により流体から分離されて容器下部に集積し、下部流出口から容器外に流出される。次に、この一連の動作では分離されなかった混合物は、循環用分岐口から流出して循環ポンプを経て、再び容器内に入り、容器内で慣性力、重力の作用により流体から分離されて容器下部に集積するという動作を繰り返す。さらに、混合物が分離された流体は容器内を上昇して上部流出口から容器外に流出する。この一連の動作を繰り返すことにより、流体中に含まれる混合物を効率よく分離することができるという構造を有する、請求項１に記載の流体中の混合物分離装置。
【請求項３】
流体（液体及び気体）中に混入した、汚泥、油等の流体と密度差のある液体や、金属・鉱物・粉塵等の個体を、流体と分離・除去する装置であって、混合物を含む流体が曲面を有する分離容器に流入する際に、混合物を含む流体に速度を与えることにより、混合物を含む流体が曲面に沿って流れていく間に、流体中に含まれる混合物に遠心力、慣性力という物理的作用が効果的に作用して分離しやすくなるとともに、分離した混合物が重力という物理的作用により容器下部に集積されやすくなるような構造を有し、これらの作用を繰り返すことによって効果的な分離・除去が行えることを特徴とする、請求項１又は請求項２に記載の流体中の混合物分離装置。
【手続補正書】
【提出日】令和3年3月18日(2021.3.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の行列の凹部に卵を収納した軟質プラスチック製卵パックを載置して搬送するコンベヤ装置に接続され、
前記卵パックの落下防止部と、前記卵パックの外面に接触して搬送力を付与する付与部とが、前記卵パックの凹部底面を下方から観察可能に設けられた卵パック搬送装置。
【請求項２】
前記落下防止部は、前記凹部底面以外の外面を支持する支持部材を有し、
前記付与部は、前記凹部底面以外の外面に接触する付与部材を有する請求項１記載の卵パック搬送装置。
【請求項３】
前記落下防止部と付与部とは兼用されている請求項１または２記載の卵パック搬送装置。
【請求項４】
前記付与部は、前記卵パックの左右両側に配置されている請求項１または２記載の卵パック搬送装置。
【請求項５】
前記落下防止部の下方に前記卵パックの凹部底面を検査する検査装置が少なくとも２つ配置されている請求項１〜４のいずれか一つに記載の卵パック搬送装置。
【手続補正書】
【提出日】令和3年7月2日(2021.7.2)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
回転テーブルと、
前記回転テーブルとの間で固体燃料を粉砕する粉砕ローラと、
前記粉砕ローラによって粉砕された粉砕後燃料を分級する分級機と、
を備え、
前記分級機は、鉛直上下方向に延在するとともに回転軸線を中心とする円周方向に沿って配置された複数のブレードと、
複数の前記ブレードの上端を支持した状態で前記回転軸線回りに回転する回転枠と、を備え、
前記回転枠と、該回転枠に対向して配置された対向壁部との間に形成された隙間流路を有するシール部を備え、
前記シール部の前記隙間流路は、該シール部の外周に開口する入口開口を有するとともに外周側から内周側に向かう第１流路と、該第１流路の内周側端部に対して第１屈曲部を有するように上端が接続されて下方に向かう第２流路と、該シール部の内周に開口する出口開口を有するとともに外周側から内周側に向かうとともに該第２流路の下端に対して第２屈曲部を有するように外周側他端が接続された第３流路とを備え、
前記回転枠の外周には、半径方向に延在するリブが設けられている固体燃料粉砕装置。
【請求項２】
前記第３流路の流路断面積は、前記第２流路の流路断面積よりも大きい請求項１に記載の固体燃料粉砕装置。
【請求項３】
前記第１流路の流路断面積は、前記第２流路の流路断面積よりも大きい請求項１に記載の固体燃料粉砕装置。
【請求項４】
前記第２流路における前記回転枠と前記対向壁部との間の隙間寸法Ｄ１は、前記固体燃料がバイオマスペレットとされた場合に、該バイオマスペレットの構成粒子の粒径以上でかつ、粉砕前の該バイオマスペレットの粒径以下とされている請求項１から３のいずれかに記載の固体燃料粉砕装置。
【請求項５】
前記第２流路の上下方向の前記第１屈曲部から前記第２屈曲部までの長さは、前記第２流路における前記回転枠と前記対向壁部との間の隙間寸法の５倍以上１０倍以下とされている請求項１から４のいずれかに記載の固体燃料粉砕装置。
【請求項６】
前記第２屈曲部に対応する前記回転枠の内周面側および／または前記対向壁部には、面取部または曲面部が設けられている請求項１から５のいずれかに記載の固体燃料粉砕装置。
【請求項７】
前記第２流路に対応する前記回転枠および／または前記対向壁部には、流れが下方から上方へ向かう上向き螺旋溝が形成されている請求項１から６のいずれかに記載の固体燃料粉砕装置。
【請求項８】
前記第２流路に対応する前記回転枠および／または前記対向壁部には、流れが上方から下方へ向かう下向き螺旋溝が形成されている請求項１から７のいずれかに記載の固体燃料粉砕装置。
【請求項９】
請求項１から８のいずれかに記載された固体燃料粉砕装置と、
前記固体燃料粉砕装置にて粉砕された固体燃料を燃焼して蒸気を生成するボイラと、
前記ボイラによって生成された蒸気を用いて発電する発電部と、
を備えている発電プラント。
【請求項１０】
回転テーブルと、
前記回転テーブルとの間で固体燃料を粉砕する粉砕ローラと、
前記粉砕ローラによって粉砕された粉砕後燃料を分級する分級機と、
を備え、
前記分級機は、鉛直上下方向に延在するとともに回転軸線を中心とする円周方向に沿って配置された複数のブレードと、
複数の前記ブレードの上端を支持した状態で前記回転軸線回りに回転する回転枠と、を備え、
前記回転枠と、該回転枠に対向して配置された対向壁部との間に形成された隙間流路を有するシール部を備えている固体燃料粉砕装置の固体燃料粉砕方法であって、
前記シール部の前記隙間流路は、該シール部の外周に開口する入口開口を有するとともに外周側から内周側に向かう第１流路と、該第１流路の内周側端部に対して第１屈曲部を有するように上端が接続されて下方に向かう第２流路と、該シール部の内周に開口する出口開口を有するとともに外周側から内周側に向かうとともに該第２流路の下端に対して第２屈曲部を有するように外周側他端が接続された第３流路とを備え、
前記回転枠の外周には、半径方向に延在するリブが設けられている固体燃料粉砕方法。
【手続補正書】
【提出日】令和3年8月18日(2021.8.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１主面に溝部を有する基材と、
前記基材の前記第１主面の反対側の第２主面に積層され、膨張した領域を有する熱膨張層と、を備え、
前記熱膨張層の前記膨張した領域から形成される第１凸部を有する、
造形物。
【請求項２】
前記溝部は、格子状、ストライプ状、又は、十字形状の溝が複数配置された領域を含む、
請求項１に記載の造形物。
【請求項３】
第１主面に空気抜きパターンを有する基材と、
前記基材の前記第１主面の反対側の第２主面に積層され、膨張した領域を有する熱膨張層と、を備え、
前記熱膨張層の前記膨張した領域から形成される第１凸部を有する、
造形物。
【請求項４】
前記空気抜きパターンは、格子状、ストライプ状、又は、十字形状が複数配置された領域を含む、
請求項３に記載の造形物。
【請求項５】
前記基材は、エンボス状の第２凸部を有し、
前記第１凸部は、前記熱膨張層の前記膨張した領域と前記基材の前記第２凸部とから形成される、
請求項１乃至４のいずれか１項に記載の造形物。
【請求項６】
前記基材は、前記第２主面を有する基材シートと、前記基材シートに積層され前記第１主面を構成する粘着層とを有する、
請求項１乃至５のいずれか１項に記載の造形物。
【請求項７】
前記第１主面の上に剥離層を備える、
請求項１乃至６のいずれか１項に記載の造形物。
【請求項８】
対象物に貼り付けられる貼り付け面に溝部を有する基材と、
前記基材の前記貼り付け面の反対側の面に積層され、膨張した領域を有する熱膨張層と、を備え、
前記熱膨張層の前記膨張した領域から形成される第１凸部を有する、
造形物。
【請求項９】
前記貼り付け面に設けられ、剥離された場合に前記貼り付け面を露出させる剥離層を備える、
請求項８に記載の造形物。
【請求項１０】
第１主面に溝部を有する基材と、
前記基材の前記第１主面の反対側の第２主面に積層された熱膨張層と、を備える、
成形シート。
【請求項１１】
前記基材は、前記第２主面を有する基材シートと、前記基材シートに積層され前記第１主面を構成する粘着層とを有する、
請求項１０に記載の成形シート。
【請求項１２】
前記第１主面の上に剥離層を備える、
請求項１０又は１１に記載の成形シート。
【請求項１３】
第１主面に溝部を有する基材と、前記基材の前記第１主面の反対側の第２主面に積層された熱膨張層とを備える、成形シートを準備する準備工程と、
前記熱膨張層の上、又は前記基材の前記第１主面の上に、電磁波を熱に変換する熱変換層を積層する熱変換層積層工程と、
前記熱変換層に前記電磁波を照射して、前記熱膨張層を膨張させることによって、前記成形シートに第１凸部を形成する形成工程と、を含む、
造形物の製造方法。
【請求項１４】
前記形成工程では、前記熱膨張層を膨張させることによって、前記基材を変形させ、前記成形シートに前記第１凸部を形成する、
請求項１３に記載の造形物の製造方法。
【請求項１５】
前記準備工程では、前記第１主面の上に剥離可能な剥離層を設け、
前記熱変換層積層工程では、前記剥離層の上に前記熱変換層を積層する、
請求項１３又は１４に記載の造形物の製造方法。
【請求項１６】
前記第１凸部を形成された前記成形シートから、前記剥離層を剥離する剥離工程を含む、
請求項１５に記載の造形物の製造方法。
【請求項１７】
対象物に貼り付けられる貼り付け面に溝部を有する基材と、前記基材の前記貼り付け面の反対側の面に積層された熱膨張層と、前記貼り付け面に設けられた剥離層とを備える、成形シートを準備する準備工程と、
前記熱膨張層の上、又は前記基材の前記剥離層の上に、電磁波を熱に変換する熱変換層を積層する熱変換層積層工程と、
前記熱変換層に前記電磁波を照射して、前記熱膨張層を膨張させることによって、前記成形シートに第１凸部を形成する形成工程と、
前記第１凸部を形成された前記成形シートから前記剥離層を剥離して、前記貼り付け面を露出させる剥離工程と、を含む、
造形物の製造方法。
【手続補正書】
【提出日】令和3年8月16日(2021.8.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
印画紙に画像を印刷する印刷手段と、
前記印刷手段により、前記印画紙に、所定のレイアウトで複数の画像を印刷させるとともに、前記印画紙から前記複数の画像を切り取る補助となるマークである切り取りマークを形成させる印刷制御手段と、を備え、
前記印刷制御手段は、前記印画紙に前記切り取りマークを印刷する余白がある場合と、前記切り取りマークを印刷する余白がない場合とで、前記切り取りマークの形成方法を変更することを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
前記印刷制御手段は、前記印画紙のサイズと前記複数の画像のサイズと前記レイアウトとに基づいて、前記印画紙に前記切り取りマークを印刷する余白があるか否かを判断することを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
【請求項３】
前記印刷制御手段は、前記印画紙に切り取りマークを印刷する余白がある場合に、該余白に、前記切り取りマークを印刷することを特徴とする請求項１または２に記載の印刷装置。
【請求項４】
前記印刷制御手段は、前記切り取りマークを、前記画像の領域外に印刷することを特徴とする請求項３に記載の印刷装置。
【請求項５】
前記印刷手段は、印画紙に色インクで画像の印刷を行った後、前記画像が印刷された前記印画紙にオーバーコートを転写し、
前記印刷制御手段は、前記印画紙に前記切り取りマークを印刷する余白がある場合には前記色インクで前記切り取りマークを形成し、前記切り取りマークを印刷する余白がない場合には前記オーバーコートで前記切り取りマークを形成するように制御することを特徴とする請求項１または２に記載の印刷装置。
【請求項６】
前記印刷制御手段は、前記印画紙に切り取りマークを印刷する余白がない場合に、前記印画紙の領域ごとに、前記画像上に形成するオーバーコートのパターンを変更することにより、前記切り取りマークを形成することを特徴とする請求項５に記載の印刷装置。
【請求項７】
前記印刷制御手段は、前記印画紙の領域ごとに、前記画像上に形成するオーバーコートのパターンとしての階調を変更することを特徴とする請求項６に記載の印刷装置。
【請求項８】
前記印刷制御手段は、前記切り取りマークに対応する領域のオーバーコートの階調と、前記画像と重なる領域のオーバーコートの階調を異ならせることを特徴とする請求項７に記載の印刷装置。
【請求項９】
前記印刷制御手段は、前記複数の画像のうちの互いに隣接する画像に重なるオーバーコートの階調を異ならせることを特徴とする請求項７に記載の印刷装置。
【請求項１０】
前記印刷制御手段は、前記印画紙に切り取りマークを印刷する余白がない場合に、前記印画紙のタブ領域に、前記切り取りマークを印刷することを特徴とする請求項１または２に記載の印刷装置。
【請求項１１】
前記印刷制御手段は、前記印画紙のタブ領域のみに、前記切り取りマークを印刷することを特徴とする請求項１０に記載の印刷装置。
【請求項１２】
前記印刷制御手段は、前記複数の画像の上方向が前記印画紙の片方のタブ領域の方向に向くように前記複数の画像をレイアウトし、前記画像の上方向に隙間があかないように詰めて前記複数の画像を配置することを特徴とする請求項１０または１１に記載の印刷装置。
【請求項１３】
前記印刷制御手段は、前記複数の画像をレイアウトしたときに、長辺方向に隙間がある場合は、前記印画紙の片方の長辺方向に画像を詰めて配置し、前記印画紙のタブ領域に複数の前記切り取りマークを印刷することを特徴とする請求項１０乃至１２のいずれか１項に記載の印刷装置。
【請求項１４】
前記印刷制御手段は、前記複数の画像の背景が同じ色の場合のみ、前記切り取りマークを印刷することを特徴とする請求項１０乃至１３のいずれか１項に記載の印刷装置。
【請求項１５】
印画紙に画像を印刷する印刷手段を備える印刷装置を制御する方法であって、
前記印刷手段により、前記印画紙に、所定のレイアウトで複数の画像を印刷させるとともに、前記印画紙から前記複数の画像を切り取る補助となるマークである切り取りマークを形成させる印刷制御工程を有し、
前記印刷制御工程では、前記印画紙に前記切り取りマークを印刷する余白がある場合と、前記切り取りマークを印刷する余白がない場合とで、前記切り取りマークの形成方法を変更することを特徴とする印刷装置の制御方法。
【請求項１６】
請求項１５に記載の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラム。
【請求項１７】
請求項１５に記載の制御方法をコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶したコンピュータが読み取り可能な記憶媒体。
【手続補正書】
【提出日】令和3年3月29日(2021.3.29)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータと、
前記モータを動力として圧縮空気を生成する圧縮空気生成部と、
前記圧縮空気を貯留する空気タンクと、
第１の電源から供給されるＡＣ電源を受けて前記モータへ電力を供給する第１の電力供給部と、
第２の電源から供給されるＤＣ電源を受けて前記モータへ電力を供給する第２の電力供給部と、
前記第１の電力供給部及び前記第２の電力供給部を制御する制御部と、
を備え、
前記制御部は、前記第１の電力供給部を制御する第１の制御部と、前記第１の制御部から出力される信号に基づいて前記第２の電力供給部を制御する第２の制御部と、を備えている作業工具。
【請求項２】
前記制御部は、前記第１の電源の電流が電流閾値未満である場合、前記第１の電力供給部のみ駆動させ、前記第１の電源の電流が前記電流閾値以上である場合、前記第１の電力供給部及び前記第２の電力供給部を駆動させる、請求項１に記載の作業工具。
【請求項３】
前記制御部は、前記空気タンクの内圧が第１の圧力閾値未満、かつ、前記第１の電源の電流が前記電流閾値未満である場合、前記第１の電力供給部のみ駆動させ、前記空気タンクの内圧が前記第１の圧力閾値未満、かつ、前記第１の電源の電流が前記電流閾値以上である場合、前記第１の電力供給部及び前記第２の電力供給部を駆動させる、請求項２に記載の作業工具。
【請求項４】
前記制御部は、単位時間あたりの前記モータの回転数が回転数閾値より大きい場合、前記第１の電力供給部のみ駆動させ、単位時間あたりの前記モータの回転数が前記回転数閾値以下である場合、前記第１の電力供給部及び前記第２の電力供給部を駆動させる、請求項１から３のいずれか１項に記載の作業工具。
【請求項５】
前記制御部は、前記空気タンクの内圧が第１の圧力閾値未満、かつ、単位時間あたりの前記モータの回転数が前記回転数閾値より大きい場合、前記第１の電力供給部のみ駆動させ、前記空気タンクの内圧が前記第１の圧力閾値未満、かつ、単位時間あたりの前記モータの回転数が前記回転数閾値以下である場合、前記第１の電力供給部及び前記第２の電力供給部を駆動させる、請求項４に記載の作業工具。
【請求項６】
前記制御部は、前記第１の電源の電圧が電圧閾値より大きい場合、前記第１の電力供給部のみ駆動させ、前記第１の電源の電圧が前記電圧閾値以下である場合、前記第１の電力供給部及び前記第２の電力供給部を駆動させる、請求項１から５のいずれか１項に記載の作業工具。
【請求項７】
前記制御部は、前記空気タンクの内圧が第１の圧力閾値未満、かつ、前記第１の電源の電圧が前記電圧閾値より大きい場合、前記第１の電力供給部のみ駆動させ、前記空気タンクの内圧が前記第１の圧力閾値未満、かつ、前記第１の電源の電圧が前記電圧閾値以下である場合、前記第１の電力供給部及び前記第２の電力供給部を駆動させる、請求項６に記載の作業工具。
【請求項８】
前記制御部は、前記空気タンクの内圧が第１の圧力閾値より低い第２の圧力閾値未満である場合、前記第１の電力供給部のみ駆動させ、前記空気タンクの内圧が前記第１の圧力閾値未満、かつ、前記第２の圧力閾値以上である場合、前記第１の電力供給部及び前記第２の電力供給部を駆動させる、請求項１に記載の作業工具。
【請求項９】
前記制御部は、前記空気タンクの内圧が第１の圧力閾値未満、かつ、判定期間における前記空気タンクの内圧の減少量が減少量閾値未満である場合、前記第１の電力供給部のみを駆動させ、前記空気タンクの内圧が前記第１の圧力閾値未満、かつ、前記判定期間における前記空気タンクの内圧の減少量が前記減少量閾値以上である場合、前記第１の電力供給部及び前記第２の電力供給部を駆動させる、請求項１に記載の作業工具。
【請求項１０】
前記第１の電源と接続可能な電源プラグを備えている、請求項１から９のいずれか１項に記載の作業工具。
【請求項１１】
前記モータは、前記第１の電力供給部と接続された第１の巻線部と、前記第２の電力供給部と接続された第２の巻線部と、を有する請求項１から１０のいずれか１項に記載の作業工具。
【請求項１２】
前記第１の巻線部は、複数の第１の巻線コイルを有し、
前記第２の巻線部は、複数の第２の巻線コイルを有する、請求項１１に記載の作業工具。
【請求項１３】
前記第２の電源は、前記圧縮空気生成部に対して着脱自在なバッテリであり、前記バッテリは、前記圧縮空気生成部に取り付けられた状態で、上方から視認可能である、請求項１から１２のいずれか１項に記載の作業工具。
【請求項１４】
前記制御部が前記第１の電力供給部のみ駆動させる通常モードと、前記制御部が前記第１の電力供給部及び前記第２の電力供給部を駆動させることが可能なハイパワーモードと、の間で運転モードを切り換える運転モード切換スイッチを有する、請求項１から１３のいずれか１項に記載の作業工具。
【手続補正書】
【提出日】令和3年8月19日(2021.8.19)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
加熱により膨張する熱可塑性の固形物を含む中子と、前記中子の周囲に配置され、熱硬化性樹脂と繊維とを含むプリプレグと、前記プリプレグと前記中子との間に配置されたプレッシャープレートとを有する成形前駆体を、成形用金型により加熱する、繊維強化プラスチック成形品の製造方法。
【請求項２】
前記成形前駆体が前記プリプレグで形成される底板と、前記底板に略直交し、前記プリプレグで形成される壁板とを有する、請求項１に記載の製造方法。
【請求項３】
前記成形前駆体が前記壁板を２以上有する、請求項２に記載の製造方法。
【請求項４】
前記加熱により前記プリプレグが加熱圧縮成形されるときに、前記プレッシャープレートの表面状態が変化しない、請求項１〜３のいずれか一項に記載の製造方法。
【請求項５】
前記繊維強化プラスチック成形品において、前記プレッシャープレートを介してプリプレグが加圧された部分では、中子側の表面に繊維の凹凸が生じない、請求項１〜４のいずれか一項に記載の製造方法。
【請求項６】
前記プレッシャープレートの材質が、ステンレス、炭素鋼、セラミックス、アルミニウム、チタン、クロム又はこれらの合金から選択される、請求項１〜５のいずれか一項に記載の製造方法。
【請求項７】
前記プレッシャープレートの材質が、繊維強化プラスチックである、請求項１〜５のいずれか一項に記載の製造方法。
【請求項８】
前記プレッシャープレートの材質が、熱硬化性樹脂である、請求項４または５に記載の製造方法。
【請求項９】
前記プレッシャープレートの材質が、熱可塑性樹脂である、請求項４または５に記載の製造方法。
【手続補正書】
【提出日】令和2年12月4日(2020.12.4)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
構造物の土台部と基礎部の一方に電磁石の鉄芯部を設置し、鉄芯部の先端部に電磁石面を設けると共に、他方に前記電磁石面に対面して永久磁石からなる永久磁石面を設け、電磁石の作動時に電磁石面と永久磁石面との間に生じる反発力により構造物が浮上するように構成した磁力免震装置において、前記土台部と基礎部との間に前記電磁石面と永久磁石面を防護する防護手段を設けてなる磁力免震装置。
【請求項２】
請求項１に記載の磁力免震装置において、防護手段が個々に対をなす前記電磁石面と永久磁石面を被覆する防護手段である磁力免震装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の磁力免震装置において、防護手段が前記電磁石面と永久磁石面の複数組を防護する防護手段である磁力免震装置。
【請求項４】
請求項1、２又は３に記載の磁力免震装置において、防護手段が前記電磁石面又は永久磁石面の上下方向又は水平方向の移動を許容する防護手段である磁力免震装置。
【請求項５】
請求項1乃至４のいずれかに記載の磁力免震装置において、防護手段が弾力的に前記電磁石面と永久磁石面を被覆する防護手段である磁力免震装置。
【請求項６】
請求項1乃至５のいずれかに記載の磁力免震装置において、防護手段に伸縮繋止手段を併設してなる磁力免震装置。
【請求項７】
特許請求の範囲の請求項１乃至６のいずれかに記載の磁力免震装置において、土台部又は基礎部の一方に設けた鉄芯部の電磁石面、又は、永久磁石の永久磁石面を、土台部又は基礎部の設置面より凹んだ凹陥部内に設けると共に、他方に設けた鉄芯部の電磁石面又は永久磁石の永久磁石面を、土台部と基礎部とが接した状態で電磁石面と永久磁石面が互いに接する位置に設けてなる磁力免震装置。
【請求項８】
請求項７に記載の磁力免震装置において、凹陥部と土台部と基礎部を磁力免震装置と組み合わせて一体の磁力免震装置セットとして構成してなる磁力免震装置。
【手続補正書】
【提出日】令和2年12月1日(2020.12.1)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２８
【補正方法】変更
【補正の内容】
【００２８】
図５及び図６に示すように、本実施形態では、幅方向に重ねられたユニット２００を構成する上部材２１０、下部材２２０及び連結材２３０は、ドリフトピン２０６で接合されているが、これに限定されない。例えば、ラグスクリューで接合されていてもよいし、接着剤で接合されていてもよい。或いは、ビスと接着剤とを併用して接合されていてもよい。
【手続補正書】
【提出日】令和2年12月15日(2020.12.15)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体に配置された距離センサを用いて環境を計測して得られた第１の距離情報を取得する第１の取得手段と、
前記距離センサが計測可能な範囲と撮像範囲の少なくとも一部が重複するように前記移動体に配置された撮像装置が前記環境において撮像した画像を取得する第２の取得手段と、
画像と該画像の奥行きを示す距離情報とを教師データとして用いて、入力された画像に対応する距離情報を出力するように学習済みの学習済みモデルを用いて、前記第２の取得手段で取得した画像に対する第２の距離情報を推定する推定手段と、
前記第１の距離情報と前記第２の距離情報に基づいて第３の距離情報を生成する生成手段と
を備えることを特徴とする情報処理装置。
【請求項２】
三次元マップを保持するマップ保持手段と、
前記三次元マップと前記画像に基づいて、前記撮像装置の位置及び姿勢を算出する位置姿勢算出手段と、
前記位置及び姿勢に基づいて前記三次元マップを更新するマップ更新手段とを更に有し、
前記生成手段は、前記第１の距離情報と、前記三次元マップに基づいて前記第３の距離情報を生成する
ことを特徴とする請求項１に記載の情報処理装置。
【請求項３】
前記マップ更新手段は、さらに、前記第１の距離情報に基づいて前記三次元マップを更新することを特徴とする請求項２に記載の情報処理装置。
【請求項４】
前記第１、第２の距離情報の少なくとも一方の距離情報の信頼度を決定する信頼度決定手段を有し、
前記生成手段は、前記信頼度に基づいて統合することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項５】
前記信頼度決定手段は、前記第１の距離情報の有無に基づいて信頼度を決定することを
特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項６】
前記距離センサは、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）に基づくセンサであって、
前記信頼度決定手段は、対象物からのレーザーの反射強度に応じて前記第１の距離情報の信頼度を決定することを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項７】
前記信頼度決定手段は、センサの有効距離に基づいて信頼度を決定することを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項８】
前記信頼度決定手段は、距離情報の連続性に基づいて信頼度を決定することを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項９】
前記距離センサはステレオ方式の距離センサであり、
前記信頼度決定手段は、前記距離センサが距離情報を取得する際のステレオマッチングの類似度に基づいて決定することを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項１０】
前記第２の取得手段により取得した画像を意味領域に分割する分割手段を更に有し、
前記生成手段は、前記意味領域に基づいて第１の距離情報と第２の距離情報を統合することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項に記載の情報処理装置。
【請求項１１】
前記生成手段は、前記第１、第２の距離情報の一方を、他方の前記信頼度決定手段で決定した信頼度に基づいて更新し、当該更新後の距離情報を前記第３の距離情報として生成することを特徴とする請求項４に記載の情報処理装置。
【請求項１２】
前記第３の距離情報もしくは前記更新した第３の距離情報を用いて、情報処理装置の位置姿勢を推定することを特徴とする請求項１１に記載の情報処理装置。
【請求項１３】
前記第３の距離情報もしくは前記更新した第３の距離情報、及び、前記第２の取得手段で取得した画像に基づいて周囲環境を認識する環境認識手段と、
環境に対する装置の位置姿勢を取得する位置姿勢取得手段を更に有することを特徴とする請求項１１に記載の情報処理装置。
【請求項１４】
前記距離センサ及び前記撮像装置と、請求項１３に記載の情報処理装置とを有することを特徴とする車両の運転支援システム。
【請求項１５】
車両の動きを制御するためのアクチュエータと、
前記周囲環境及び位置姿勢に基づいて前記アクチュエータを制御する運転制御手段と
を有することを特徴とする請求項１４に記載の車両の運転支援システム。
【請求項１６】
移動体に配置された距離センサを用いて環境を計測して得られた第１の距離情報を取得する第１の取得工程と、
前記距離センサが計測可能な範囲と撮像範囲の少なくとも一部が重複するように前記移動体に配置された撮像装置が前記環境において撮像した画像を取得する第２の取得工程と、
画像と該画像の奥行きを示す距離情報とを教師データとして用いて、入力された画像に対応する距離情報を出力するように学習済みの学習済みモデルを用いて、前記第２の取得工程で取得した画像に対する第２の距離情報を推定する推定工程と、
前記第１の距離情報と前記第２の距離情報に基づいて第３の距離情報を生成する生成工程と
を備えることを特徴とする情報処理装置の制御方法。
【請求項１７】
コンピュータを、請求項１乃至１３の何れか１項に記載の情報処理装置の各手段として機能させるためのプログラム。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００９
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００９】
この課題を解決するため、例えば本発明の情報処理装置は以下の構成を備える。すなわち、
移動体に配置された距離センサを用いて環境を計測して得られた第１の距離情報を取得する第１の取得手段と、
前記距離センサが計測可能な範囲と撮像範囲の少なくとも一部が重複するように前記移動体に配置された撮像装置が前記環境において撮像した画像を取得する第２の取得手段と、
画像と該画像の奥行きを示す距離情報とを教師データとして用いて、入力された画像に対応する距離情報を出力するように学習済みの学習済みモデルを用いて、前記第２の取得手段で取得した画像に対する第２の距離情報を推定する推定手段と、
前記第１の距離情報と前記第２の距離情報に基づいて第３の距離情報を生成する生成手段とを備える。
【手続補正書】
【提出日】令和2年12月16日(2020.12.16)
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０１２３
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０１２３】
生成部３０５は、次の点で生成部１０５と異なる。つまり生成部３０５は生成部１０５と同様に複数の学習データを生成するのであるが、規定の状況ごとに複数の学習データのセットを生成する。例えば、領域４１ｈに入力された上限が「１５０ｋｍ／ｈ」であり、領域４１ｇに入力された下限が「０ｋｍ／ｈ」であったとする。このとき生成部３０５は、速度範囲「０ｋｍ／ｈ〜４９ｋｍ／ｈ」に含まれる移動速度パラメータを含む視点パラメータごとに、該視点パラメータ、環境パラメータ、モデルデータ、を用いて生成部１０５と同様にして学習データを生成する。その際、他のパラメータも更に変更することで、様々なパラメータの組み合わせに対応する学習データを生成することができる。同様にして生成部３０５は、速度範囲「５０ｋｍ／ｈ〜９９ｋｍ／ｈ」に含まれる移動速度パラメータを含む視点パラメータごとに、該視点パラメータ、環境パラメータ、モデルデータ、を用いて生成部１０５と同様にして学習データを生成する。さらに生成部３０５は、速度範囲「１００ｋｍ／ｈ〜１５０ｋｍ／ｈ」に含まれる移動速度パラメータを含む視点パラメータごとに、該視点パラメータ、環境パラメータ、モデルデータ、を用いて生成部１０５と同様にして学習データを生成する。これにより生成部３０５は、状況ごとに複数の学習データのセットを生成することができる。
【手続補正書】
【提出日】令和3年1月18日(2021.1.18)
【手続補正１】
【補正対象書類名】特許請求の範囲
【補正対象項目名】全文
【補正方法】変更
【補正の内容】
【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像装置の振れを検出する振れ検出手段の出力のオフセット成分を推定する推定手段と、
前記振れ検出手段の出力に基づいて複数の周波数帯域の成分である第１および第２の振れ量を算出し、前記第１および第２の振れ量にしたがって前記推定手段の特性を変更する変更手段と、
前記振れ検出手段の出力から前記推定手段により推定された前記オフセット成分が減算された出力を用いて像振れ補正を行う制御手段と、を備え、
前記変更手段は、前記第１の振れ量が大きくなるにつれて前記推定手段によるオフセット成分の推定値の更新を遅くする特性に変更し、または前記第１の振れ量よりも低周波成分である前記第２の振れ量が大きくなるにつれて前記推定手段によるオフセット成分の推定値の更新を早める特性に変更する
ことを特徴とする像振れ補正装置。
【請求項２】
前記変更手段は、前記振れ検出手段により検出される信号から前記推定手段によるオフセット成分の推定値を減算した信号を取得し、当該信号を周波数帯域の異なる成分に分離して前記第１および第２の振れ量を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の像振れ補正装置。
【請求項３】
前記振れ検出手段により検出される信号に対して、予め定められた周波数帯域での帯域制限を行うフィルタをさらに備え、
前記変更手段は、前記フィルタにより帯域制限された信号から前記推定手段によるオフセット成分の推定値を減算した信号を取得する
ことを特徴とする請求項１に記載の像振れ補正装置。
【請求項４】
前記変更手段は、撮像装置の静定状態が検出された場合、前記撮像装置の振れが小さくなるにつれて前記推定手段によるオフセット成分の推定値の更新を早める特性に変更する
ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の像振れ補正装置。
【請求項５】
前記変更手段は、撮像装置のパンニングまたはチルティングが検出された場合、前記撮像装置の振れが大きくなるにつれて前記推定手段によるオフセット成分の推定値の更新を遅くする特性に変更する
ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の像振れ補正装置。
【請求項６】
撮像された複数の画像から動きベクトルを検出する第１の検出手段と、
前記振れ検出手段の出力および前記動きベクトルを用いて、前記撮像装置の静定状態、またはパンニングもしくはチルティングの状態を検出する第２の検出手段を備える
ことを特徴とする請求項４または請求項５に記載の像振れ補正装置。
【請求項７】
撮像された複数の画像から動きベクトルを検出する検出手段を備え、
前記推定手段は、前記振れ検出手段の出力から前記動きベクトルを減算した出力を用いて前記オフセット成分を推定する
ことを特徴とする請求項１に記載の像振れ補正装置。
【請求項８】
前記変更手段は、前記動きベクトルの信頼度を判定して前記推定手段によるオフセット成分の推定値の更新速度を変更する
ことを特徴とする請求項７に記載の像振れ補正装置。
【請求項９】
前記変更手段は、撮影画像にて移動被写体に対応する動体領域が撮影画像全体に対して占める割合が大きくなるにつれて前記信頼度を低く設定する
ことを特徴とする請求項８に記載の振れ補正装置。
【請求項１０】
前記変更手段は、撮像感度の設定値が高くなるにつれて前記信頼度を低く設定する
ことを特徴とする請求項８に記載の振れ補正装置。
【請求項１１】
前記変更手段は、被写体のコントラスト値が低くなるにつれて前記信頼度を低く設定する
ことを特徴とする請求項８に記載の振れ補正装置。
【請求項１２】
前記変更手段は、撮影画像中に周期的なパターンを有する領域が存在し、当該領域が撮影画像全体に対して占める割合が大きくなるにつれて前記信頼度を低く設定する
ことを特徴とする請求項８に記載の振れ補正装置。
【請求項１３】
前記変更手段は、撮像装置から第１被写体までの距離と撮像装置から第２被写体までの距離との差が閾値以上である場合に、前記第１および第２被写体の領域が撮影画像全体に対して占める割合が大きくなるにつれて前記信頼度を低く設定する
ことを特徴とする請求項８に記載の振れ補正装置。
【請求項１４】
前記変更手段は、撮像画像のローリングシャッタ歪み量が大きくなるにつれて前記信頼度を低く設定する
ことを特徴とする請求項８に記載の振れ補正装置。
【請求項１５】
前記変更手段は、被写体のテクスチャの相関値の最大値が小さくなるにつれて前記信頼度を低く設定する
ことを特徴とする請求項８に記載の振れ補正装置。
【請求項１６】
前記変更手段は、被写体のテクスチャの相関値の最大値と最小値の差分と、前記相関値の最大値と平均値の差分との比率が小さくなるにつれて前記信頼度を低く設定する
ことを特徴とする請求項８に記載の振れ補正装置。
【請求項１７】
前記変更手段は、前記動きベクトルの信頼度が低い場合に、前記動きベクトルの信頼度が高い場合に比べて、前記推定値の更新を遅くする処理または更新を制限する処理を行う
ことを特徴とする請求項８から１６のいずれか１項に記載の像振れ補正装置。
【請求項１８】
請求項１から１７のいずれか１項に記載の像振れ補正装置を備える
ことを特徴とする撮像装置。
【請求項１９】
撮像装置の振れを検出する振れ検出手段の出力のオフセット成分を推定する推定工程と、
前記振れ検出手段の出力に基づいて複数の周波数帯域の成分である第１および第２の振れ量を算出し、前記第１および第２の振れ量にしたがって前記推定時の特性を変更する変更工程と、
前記振れ検出手段の出力から前記推定された前記オフセット成分が減算された出力を用いて、像振れ補正を行う補正工程と、を有し、
前記変更工程では、前記第１の振れ量が大きくなるにつれて前記オフセット成分の推定値の更新を遅くする特性に変更され、または前記第１の振れ量よりも低周波である前記第２の振れ量が大きくなるにつれて前記オフセット成分の推定値の更新を早める特性に変更される
ことを特徴とする像振れ補正装置の制御方法。
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正の内容】
【０００６】
本発明の一実施形態の像振れ補正装置は、撮像装置の振れを検出する振れ検出手段の出力のオフセット成分を推定する推定手段と、前記振れ検出手段の出力に基づいて複数の周波数帯域の成分である第１および第２の振れ量を算出し、前記第１および第２の振れ量にしたがって前記推定手段の特性を変更する変更手段と、前記振れ検出手段の出力から前記推定手段により推定された前記オフセット成分が減算された出力を用いて像振れ補正を行う制御手段と、を備え、前記変更手段は、前記第１の振れ量が大きくなるにつれて前記推定手段によるオフセット成分の推定値の更新を遅くする特性に変更し、または前記第１の振れ量よりも低周波成分である前記第２の振れ量が大きくなるにつれて前記推定手段によるオフセット成分の推定値の更新を早める特性に変更する。