(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の走行路を走行する複数の無人車について、各無人車の走行経路を、前記走行路上の停止可能位置である複数のノードの通過順序によりそれぞれ確定し、全ての無人車について各無人車の運行を統合的に制御する無人車運行制御装置において、走行不能状態となった第１の無人車により、別の第２の無人車の確定された経路による運行が不能となった場合、前記確定された経路を破棄し、前記第１の無人車の居る区間を迂回する新たな経路を構築する運行計画手段と、前記構築された新たな経路に基づいて前記第２の無人車を運行制御する制御手段とを具備し、
前記運行計画手段は、走行不能状態となった無人車の居るノードもしくはその前後のノードを検出するともに、該検出されたノードに対し、互いのノードに２台の無人車がそれぞれ到着する場合に衝突する可能性のあるノードを更に検出する検出手段と、
前記検出手段が検出した各ノードを一端とする走行区間を全て通行禁止に設定することを特徴とする無人搬送車運行制御装置。
【請求項２】
所定の走行路を走行する複数の無人車について、各無人車の走行経路を、前記走行路上の停止可能位置である複数のノードの通過順序によりそれぞれ確定し、全ての無人車について各無人車の運行を統合的に制御する無人車運行制御装置において、走行不能状態となった第１の無人車により、確定された経路を有する別の第２の無人車が停止状態になり、該停止状態となった第２の無人車により、別の第３の無人車の所望の運行が不能となった場合、前記第２の無人車の確定された経路を破棄し、前記第３の無人車の前記所望の運行を妨げない位置に前記第２の無人車を退避させる新たな経路を構築する運行計画手段と、前記構築された経路に基づいて前記第２の無人車を退避させる制御手段とを具備し、
前記運行計画手段は、走行不能状態となった無人車の居るノードもしくはその前後のノードを検出するともに、該検出されたノードに対し、互いのノードに２台の無人車がそれぞれ到着する場合に衝突する可能性のあるノードを更に検出する検出手段と、
前記検出手段が検出した各ノードを一端とする走行区間を全て通行禁止に設定することを特徴とする無人搬送車運行制御装置。
【請求項３】
請求項２記載の無人搬送車運行制御装置において、前記運行計画手段は、走行不能状態でない稼働中の各無人車の、現在位置のノードを出発点として設定する手段と、前記稼働中の各無人車に関して確定済みの経路における目標ノードを目標点として設定する手段であって、目標点に走行不能状態の無人車が居る場合を含む停止状態の無人車については、前記設定された出発点を目標点として設定する手段と、前記稼働中の各無人車に関し、前記出発点から前記目標点に至る、前記通行禁止区間を経由しない新たな経路を設定する手段とを有する無人搬送車運行制御装置。
【請求項４】
請求項３記載の無人搬送車運行制御装置において、前記運行計画手段は、前記停止状態の無人車が他の無人車に関して設定される経路中に存在する場合、前記停止状態の無人車を当該経路中から退避させる退避経路を設定する手段を有する無人搬送車運行制御装置。
【請求項５】
所定の走行路を走行する複数の無人車について、各無人車の走行経路を、前記走行路上の停止可能位置である複数のノードの通過順序によりそれぞれ確定し、全ての無人車について各無人車の運行を統合的に制御する無人車運行制御方法において、  運行計画手段により、走行不能状態となった第１の無人車により、別の第２の無人車の確定された経路による運行が不能となった場合、前記確定された経路を破棄する過程と、前記第１の無人車の居る区間を迂回する新たな経路を構築する過程と、前記構築された新たな経路に基づいて前記第２の無人車を運行制御する過程とを実行し、
前記新たな経路を構築する過程は、前記運行計画手段により、走行不能状態となった無人車の居るノードもしくはその前後のノードを検出するとともに、該検出されたノードに対し、互いのノードに２台の無人車がそれぞれ到着する場合に衝突する可能性のあるノードを更に検出し、検出された各ノードを一端とする走行区間を全て通行禁止に設定する過程を含む
ことを特徴とする無人搬送車運行制御方法。
【請求項６】
所定の走行路を走行する複数の無人車について、各無人車の走行経路を、前記走行路上の停止可能位置である複数のノードの通過順序によりそれぞれ確定し、全ての無人車について各無人車の運行を統合的に制御する無人車運行制御方法において、
運行計画手段により、走行不能状態となった第１の無人車により、確定された経路を有する別の第２の無人車が停止状態になり、該停止状態となった第２の無人車により、別の第３の無人車の所望の運行が不能となった場合、前記第２の無人車の確定された経路を破棄する過程と、前記第３の無人車の前記所望の運行を妨げない位置に前記第２の無人車を退避させる新たな経路を構築する過程と、前記構築された経路に基づいて前記第２の無人車を退避させる過程とを実行し、
前記新たな経路を構築する過程は、前記運行計画手段により、走行不能状態となった無人車の居るノードもしくはその前後のノードを検出するとともに、該検出されたノードに対し、互いのノードに２台の無人車がそれぞれ到着する場合に衝突する可能性のあるノードを更に検出し、検出された各ノードを一端とする走行区間を全て通行禁止に設定する過程を含む
ことを特徴とする無人搬送車運行制御方法。
【請求項７】
請求項６記載の無人搬送車運行制御方法おいて、前記新たな経路を構築する過程は、前記運行計画手段により、走行不能状態でない稼働中の各無人車の、現在位置のノードを出発点として設定する過程と、前記稼働中の各無人車に関して確定済みの経路における目標ノードを目標点として設定する過程であって、目標点に走行不能状態の無人車が居る場合を含む停止状態の無人車については、前記設定された出発点を目標点として設定する過程と、前記稼働中の各無人車に関し、前記出発点から前記目標点に至る、前記通行禁止区間を経由しない新たな経路を設定する過程とを含む無人搬送車運行制御方法。
【請求項８】
請求項７記載の無人搬送車運行制御方法おいて、前記新たな経路を設定する過程において、前記運行計画手段により、前記停止状態の無人車が他の無人車に関して設定される経路中に存在する場合、前記停止状態の無人車を当該経路中から退避させる退避経路を設定する過程を含む無人搬送車運行制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、工場等の自動搬送システムにおいて、無人搬送車（以下、無人車と呼ぶ）の運行を管理し、搬送経路の決定等を行う無人車運行制御装置及びその方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
工場等の無人搬送システムでは、生産量の増大に伴い、複数台の無人車を効率的に運行させる必要が生じている。
図８は、複数台の無人車の運行を制御する、従来例としての無人車の運行管理制御装置２０２の構成を示すブロック図である（特開平０７−２１９６３３参照）。
図８において、２００は運行制御部であり、ＣＰＵ（中央処理装置）、ＲＯＭ（リードオンリメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）等からなる処理装置である。
計画部２０７は、ＣＰＵ等により構成され、各無人車の最適な走行経路および動作順序を決定する。この計画部２０７は、機能的には経路探索部２１０、経路計画部２０９、動作計画部２０８よりなる。運行制御部２００は計画部２０７を起動し、計画部２０７が求めた各無人車の走行経路に基づいて無人車の運行制御を行う。
【０００３】
２０１は、搬送実行テーブルメモリであり、無人搬送システムに与えられる仕事に関するデータをプールしておく記憶領域である。
２０３は、計画結果格納メモリであり、計画部２０７において計画された各無人車の確定経路、及び、走行路上において無人車が停止可能な各ノードに関する予約シーケンス等を記憶する領域である。運行制御部２００は、計画結果格納メモリ２０３内のデータをチェック・参照し、各無人車への走行指示を出力する。
【０００４】
２０４は、計画指示テーブルメモリであり、各無人車をどのように扱うかを指示するデータ、具体的には、経路確定レベル、目的ノード（目標点）、作業時間の各データが格納されている。計画部２０７は、これらのデータに基づいて、経路計画および動作計画を立てる。各データについて以下に説明する。
【０００５】
経路確定レベル：  各無人車の走行経路の確定状況を示すデータであり、「未定」、「目的ノードまで確定」、「退避先ノードまで確定」の３種類がある。
「未定」は、現在ノードから目的ノードまでの経路は確定しておらず、故にその経路を求める必要があることを示す。
「目的ノードまで確定」は、現在ノードから目的ノードまでの経路が確定していることを意味する。目的ノード以降の経路については、動作計画部２０８において退避先ノードが付け加えられることによって、そこまでの経路が追加される可能性がある。退避先ノードを決定する退避動作については、後述する。
「退避先ノードまで確定」は現在ノードから目的ノードを経て退避先ノードまでの経路が確定していることを意味する。退避先ノード以降の経路については、動作計画部２０８においてさらに退避先ノードが追加されることによって、そこまでの経路が追加される可能性がある。
【０００６】
２０５は各無人車の状態に関するデータメモリである。運行制御部２００は、無人車インタフェース２１１から各無人車の状態を逐次受信し、その内容を元に無人車データメモリ２０５の内容を更新する。
２０６は、運行制御データメモリである。計画部２０７による計画動作が終了し、そのデータが計画結果格納メモリ２０３へ格納されると、運行制御部２００はその内容を調べて、計画が成功（即ち、計画部２０７が少なくとも１台以上の無人車に対して、新たに確定経路を追加できた場合）していれば、運行制御データメモリ２０６へ当該データをコピーする。
【０００７】
２１２は、走行路データメモリであり、走行路上において無人車が停止可能な各ノードの座標と、その接続関係およびコストなどに関するデータが納められている。
運行制御部２００は、搬送実行テーブルメモリ２０１および無人車データメモリ２０５を参照して、未割当の仕事の存在および仕事を持たない無人車の存在を確認した場合、その参照データを元に、計画指示テーブルメモリ２０４に経路確定レベル・目的ノード・作業時間をセットし、計画部２０７を起動する。
【０００８】
次に、計画部２０７の動作について、説明する。
経路計画部２０９は、計画指示テーブルメモリ２０４及び無人車データメモリ２０５を参照して、各無人車に対する走行経路を作成する。この作成動作は、他の無人車の作業完了を待たず、作業が完了した無人車に対して直ちに行われる。従って、経路計画部２０９が基本経路（逆方向区間の無いコスト最小経路）を求める時には、走行が確定している経路がすでにいくつか存在していることになる。
ここで、運行制御部２００は、経路計画部２０９の処理と並行して各無人車に対し走行指示を出すので、経路計画部２０９は処理を開始する前に各無人車の現在位置情報を得る必要があり、処理開始に先立ち、確定走行路および各無人車の現在位置に関する初期設定を行う。
【０００９】
経路探索部２１０は、経路計画部２０９によって起動され、起動時において、特定の経路に対し、方向付けおよび通行禁止の情報を探索時条件として指示することが可能である。経路探索部２１０は、計画指示テーブルメモリ２０４内の経路確定レベルが「未定」の無人車に対してのみ初期経路（無人車同士の競合を考慮しない、コストが最小となる経路）を求める。一方、計画指示テーブルメモリ２０４内の経路確定レベルが「目的ノードまで確定」または「退避先ノードまで確定」の無人車は、すでに目的ノードまたは退避先ノードまでの経路が確定しており、この確定経路は固定条件となる。
【００１０】
動作計画部２０８は、経路計画部２０９から供給される基本経路に基づいて各無人車の時間的な移動を調べ、移動順序を調整したり、必要に応じて経路を変更、追加するなどして、全無人車の目標ノードまでの最も効率的な移動動作を計画する。
動作計画の１つとして、退避動作がある。退避動作は、移動中のある無人車の経路上に作業を終えて待機状態にある他の無人車が存在する場合に、その待機状態の無人車を邪魔にならない他のノードに移動（退避）させる動作である。退避先として可能なノードは、以下の条件を満たすノードである。
▲１▼そのノードへの移動が禁止されていない。
▲２▼待機状態でない無人車に占有されていない。
【００１１】
動作計画部２０８における退避経路追加は目的ノードに到達後にのみ、必要ならば行われる。また、退避先ノードまでの経路が確定すると、その退避先ノードより前に新たな退避先ノードおよび経路を挿入することも行わない。即ち、各無人車の走行経路がどの程度まで確定しているのかを常に把握する必要があり、計画指示テーブルメモリ２０４に記憶された、上述した「経路確定レベル」が参照される。
【００１２】
上記運行管理制御装置によれば、無人車が移動を開始する前に、予め無人車同士の干渉を考慮して全ての無人車の走行経路および走行順序を得ることができるので、多数の無人車が走行路上で頻繁に干渉する可能性がある場合にもスムーズな移動が可能となり、従って無人車の搬送効率を向上させることができる。
また、周期的に各無人車の状態を監視し、作業を完了した無人車が発生すると、その無人車に関して新たな作業を設定して他の無人車の状態を考慮して走行経路探索を行う。従って、時々刻々と変化する各無人車の状況の元で、作業を完了した無人車に直ちに新たな作業および動作指示を与えることができるので、無人車の搬送効率を向上させることができる
【００１３】
以下、係る運行管理制御による従来の無人車運行制御の具体例を示す。
図９（ａ）に、３台の無人車＃１、＃２、＃３とその走行路に関する運行図を示す。図中の黒丸はノードを示し、各ノードの添え数字は当該ノードに付されたノード番号である。無人車は、指定されたノードにおいて、停止、方向転換、搬送物の積み降ろし（移載）等の作業を行う。
【００１４】
＜走行例１＞
図９（ａ）の運行図において、無人車＃１はノード２の位置で移載中に異常になったとし、その時、無人車＃２、＃３は、それぞれ各々の目標点に向けて走行中であるとする。これら無人車の状態、目標点、（図９（ａ）中矢印で示す）現在走行中の経路に関する運行状況を、図９（ｂ）の表に示す。
ここで、上述した計画部２０７で設定された、無人車＃２、＃３に関する運行計画条件が図１０（ｂ）の表のようであるとする。即ち、無人車＃２は、ノード１７での移載を終えて、次の移載のために目標点であるノード１３へ運行予定である。また、無人車＃３の目標点はノード１であり、ノード３において、無人車＃１がノード２を離れるのを待っている状態である（図１０（ａ）に示す運行状況参照）。
【００１５】
図１０（ｂ）に示す運行計画条件において、無人車＃２については、経路が決定していない「未定」状態であるので、出発点１７と目標点１３とを結ぶ経路「１７→１６→１５→１４→１３」が決定され、この計画に従って無人車＃２はノード１３へ移動するように制御される。
一方、無人車＃３については、図１０（ｂ）に示す運行計画条件において、経路「３→２→１」の順での走行が「目的地まで確定」されている。従って、無人車＃３が既にこの経路に沿って移動中の場合（即ち、今の場合）は経路の変更ができず、無人車＃３をノード１へ到達させるためには、ノード２を通過できる状態になるまで、即ち、無人車＃１がノード２から離れるまで無人車＃３をノード３に待機させる必要があった。
【００１６】
＜走行例２＞
走行例１と同様に、無人車＃１がノード２で移載中に異常になったとし、無人車＃３は、図１１（ｂ）の運行計画条件の表に示すように、無人車＃１が停止しているノード２を目標として、ノード３で停止しているとする（図１１（ａ）に示す運行状況参照）。
この状況の下で、図１１（ａ）に示すように、ノード７に居る無人車＃２をノード３へ向かわせる必要が生じた場合、図１１（ｂ）に示す運行計画条件に基づいて計画が立てられ、無人車＃３は、走行例１の場合と同様に、経路が確定されているためにノード３において停止状態となり、無人車＃２については、新たな経路「７→６→５→４→３」が得られる。
この運行計画に従って無人車＃２は運行されるが、目標点のノード３へは、無人車＃３がノード３から離れない限り到達できず、一方、この無人車＃３は、異常でないにも関わらず、無人車＃１がノード２を離れない限りノード＃３から動けない。
【００１７】
【発明が解決しようとする課題】
上述のように、狭隘な走行路に複数の無人車が投入されると、確定した経路を走行中の無人車が、異常等に陥ることにより走行不能になった無人車に邪魔されて動けない状況が生じていた。この場合、動けない無人車は正常であるにも関わらず経路を変更せずに停止状態で待機することになるので、システムの搬送能力が低下する。
本発明の目的は、異常等に陥ることにより走行不能になった無人車に邪魔されて動けない無人車に対し、迂回や退避を行う運行計画を立てることにより、搬送能力の低下を最低限に抑える無人搬送車運行制御装置及び方法を提供することである。
【００１８】
上記課題を解決するために、請求項１記載の発明にあっては、所定の走行路を走行する複数の無人車について、各無人車の走行経路を、前記走行路上の停止可能位置である複数のノードの通過順序によりそれぞれ確定し、全ての無人車について各無人車の運行を統合的に制御する無人車運行制御装置において、走行不能状態となった第１の無人車により、別の第２の無人車の確定された経路による運行が不能となった場合、前記確定された経路を破棄し、前記第１の無人車の居る区間を迂回する新たな経路を構築する運行計画手段と、前記構築された新たな経路に基づいて前記第２の無人車を運行制御する制御手段とを具備し、前記運行計画手段は、走行不能状態となった無人車の居るノードもしくはその前後のノードを検出するともに、該検出されたノードに対し、互いのノードに２台の無人車がそれぞれ到着する場合に衝突する可能性のあるノードを更に検出する検出手段と、
前記検出手段が検出した各ノードを一端とする走行区間を全て通行禁止に設定する運行計画手段と、前記構築された新たな経路に基づいて前記第２の無人車を運行制御する制御手段とを具備することを特徴とする。
【００１９】
上記課題を解決するために、請求項２記載の発明にあっては、所定の走行路を走行する複数の無人車について、各無人車の走行経路を、前記走行路上の停止可能位置である複数のノードの通過順序によりそれぞれ確定し、全ての無人車について各無人車の運行を統合的に制御する無人車運行制御装置において、走行不能状態となった第１の無人車により、確定された経路を有する別の第２の無人車が停止状態になり、該停止状態となった第２の無人車により、別の第３の無人車の所望の運行が不能となった場合、前記第２の無人車の確定された経路を破棄し、前記第３の無人車の前記所望の運行を妨げない位置に前記第２の無人車を退避させる新たな経路を構築する運行計画手段と、前記構築された経路に基づいて前記第２の無人車を退避させる制御手段とを具備し、前記運行計画手段は、走行不能状態となった無人車の居るノードもしくはその前後のノードを検出するともに、該検出されたノードに対し、互いのノードに２台の無人車がそれぞれ到着する場合に衝突する可能性のあるノードを更に検出する検出手段と、前記検出手段が検出した各ノードを一端とする走行区間を全て通行禁止に設定することを特徴とする。
【００２１】
この場合、請求項３に示すように、前記運行計画手段は、走行不能状態でない稼働中の各無人車の、現在位置のノードを出発点として設定する手段と、前記稼働中の各無人車に関して確定済みの経路における目標ノードを目標点として設定する手段であって、目標点に走行不能状態の無人車が居る場合を含む停止状態の無人車については、前記設定された出発点を目標点として設定する手段と、前記稼働中の各無人車に関し、前記出発点から前記目標点に至る、前記通行禁止区間を経由しない新たな経路を設定する手段とを有するようにしても良い。
【００２２】
更にこの場合、請求項４に示すように、前記運行計画手段は、前記停止状態の無人車が他の無人車に関して設定される経路中に存在する場合、前記停止状態の無人車を当該経路中から退避させる退避経路を設定する手段を有するようにしても良い。
【００２３】
また、本発明は、無人車運行制御方法も提案するものであり、第１の方法は、請求項５に示すように、運行計画手段が、所定の走行路を走行する複数の無人車について、各無人車の走行経路を、前記走行路上の停止可能位置である複数のノードの通過順序によりそれぞれ確定し、全ての無人車について各無人車の運行を統合的に制御する無人車運行制御方法において、走行不能状態となった第１の無人車により、別の第２の無人車の確定された経路による運行が不能となった場合、前記確定された経路を破棄する過程と、前記第１の無人車の居る区間を迂回する新たな経路を構築する過程と、走行不能状態となった無人車の居るノードもしくはその前後のノードを検出するとともに、該検出されたノードに対し、互いのノードに２台の無人車がそれぞれ到着する場合に衝突する可能性のあるノードを更に検出し、検出された各ノードを一端とする走行区間を全て通行禁止に設定する過程と、前記構築された新たな経路に基づいて前記第２の無人車を運行制御する過程とを具備することを特徴とする。
【００２４】
また、第２の方法は、請求項６に示すように、運行計画手段が、所定の走行路を走行する複数の無人車について、各無人車の走行経路を、前記走行路上の停止可能位置である複数のノードの通過順序によりそれぞれ確定し、全ての無人車について各無人車の運行を統合的に制御する無人車運行制御方法において、走行不能状態となった第１の無人車により、確定された経路を有する別の第２の無人車が停止状態になり、該停止状態となった第２の無人車により、別の第３の無人車の所望の運行が不能となった場合、前記第２の無人車の確定された経路を破棄する過程と、前記第３の無人車の前記所望の運行を妨げない位置に前記第２の無人車を退避させる新たな経路を構築する過程と、前記構築された経路に基づいて前記第２の無人車を退避させる過程と、走行不能状態となった無人車の居るノードもしくはその前後のノードを検出するとともに、該検出されたノードに対し、互いのノードに２台の無人車がそれぞれ到着する場合に衝突する可能性のあるノードを更に検出し、検出された各ノードを一端とする走行区間を全て通行禁止に設定する過程と、前記構築された新たな経路に基づいて前記第２の無人車を運行制御する過程とを具備することを特徴とする。
【００２６】
この場合、請求項７に示すように、前記新たな経路を構築する過程は、走行不能状態でない稼働中の各無人車の、現在位置のノードを出発点として設定する過程と、前記稼働中の各無人車に関して確定済みの経路における目標ノードを目標点として設定する過程であって、目標点に走行不能状態の無人車が居る場合を含む停止状態の無人車については、前記設定された出発点を目標点として設定する過程と、前記稼働中の各無人車に関し、前記出発点から前記目標点に至る、前記通行禁止区間を経由しない新たな経路を設定する過程とを含むようにしても良い。
【００２７】
更にこの場合、請求項８に示すように、前記新たな経路を設定する過程において、前記停止状態の無人車が他の無人車に関して設定される経路中に存在する場合、前記停止状態の無人車を当該経路中から退避させる退避経路を設定する過程を含むようにしても良い。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、本発明の実施形態について説明する。
図１は、実施形態の一例としての、無人車の運行管理制御装置１００の構成を示すブロック図であり、前掲図８と同じ部分については同一の符号を付し、その説明を省略する。図１において、運行計画部１１０は、図８の計画部２０７と同様にＣＰＵ等により構成され、計画結果格納メモリ２０３、計画指示データメモリ２０４、無人車データメモリ２０５、及び走行路データメモリ２１２の各メモリを参照し、無人車の最適な走行経路および動作順序を決定する。
【００２９】
本発明は、異常の無人車が存在する場合の効率的走行制御に関するものであり、無人車インターフェース２１１から受信した各無人車の状態に基づき、異常の無人車が検出された場合に行われる運行計画部１１０の運行計画処理について、図２を参照して説明する。
まず、図２のステップＳＰ１において、異常の無人車等を除いた、運行制御管理下にある全ての無人車が停止状態にある、即ち走行状態でないか否かを判定する。全車が停止状態でなければ、計画失敗として処理は終了する。
全車（全台）停止と判定されると、処理はステップＳＰ２に進み、走行路、無人車、計画指示の各データメモリ２１２、２０５、２０４を参照し、走行路の閉鎖処理や、新たな運行計画を立てるための条件の設定が行われる。これについて、以下に詳述する。
【００３０】
（１）走行路の閉鎖処理
処理の前提として、無人車が停止中の場合はそのノードを、走行中の場合はその前後のノードを禁止ノードと定義する。また、任意の２つのノードに関し、互いのノードに２台の無人車がそれぞれ到着する場合に衝突する可能性のあるノード同士のことを「干渉ノード」というが、禁止ノードに対して干渉ノードとなる任意のノードについても、禁止ノードに加える。
ここでの処理においては、各ノードの座標、無人車の物理的形状、位置及び姿勢制御データ等に基づいて禁止ノードを全て検出する。
そして、検出された禁止ノードを一端とする走行区間（アーク）を全て通行禁止に設定する。
【００３１】
例えば、図１２に示すような走行路（前掲例と同様の走行路に関し、説明上更にノード３と４の間にノード９９を増設したもの）において、ノード４と５にそれぞれ無人車が入ると衝突の可能性があるのでこれらは干渉ノードである。また、同様に、ノード９９と５も干渉ノードとなる。仮に、ノード５において異常の無人車が停止したとすると、禁止ノードは、ノード５と、それに対して干渉ノードとなる４，６，９９の計４つとなる。この場合、通行禁止に設定される走行区間は、これら各禁止ノードを一端とする区間、即ち、ノード３と９９、９９と４、４と５、５と６、６と７、６と１４の計６区間となる。
【００３２】
（２）新たな運行計画条件の設定
新たな運行計画条件の設定にあたり、対象となる無人車は、運行管理下にある無人車、即ち、稼働中の無人車であって、故障や点検のため非稼働状態にある無人車は対象外とする。ここで、現在搬送や移載等の仕事が与えられていない待機状態の無人車（以下、待機無人車と呼ぶ）も対象に含む。対象となる無人車に対し、以下の各項目が設定される。
【００３３】
（ａ）出発点：各無人車の、現在位置のノードを出発点とする。
（ｂ）目標点：各無人車が現（旧）計画において次に進もうとしているノード、すなわち、現在確定された経路における目標ノードを目標点とする。待機無人車については、出発点を目標点とする。また、目標点が走行不能の無人車の居るノードである無人車についても、出発点を目標点とする。
（ｃ）作業：  各無人車が目標点で行う作業を設定する。移載、充電、待機等の作業がある。なお、目標点における「待機」とは、目標点において何もせずに待機することを意味する。目標点が走行不能の無人車の居るノードである無人車については、作業を「待機」に設定する。
（ｄ）経路確定レベル：全対象無人車について、”経路が未定、あるいは既に目標点にいる”場合を示す「未定」を設定する。
（ｅ）経路：出発点（目標点がこれに等しい場合もある）のノードのみを設定する。従って、この計画前に目標点までの経路が既に求められている無人車については、その経路が破棄される。
【００３４】
次に、処理はステップＳＰ３に進み、上記設定による運行計画条件により、運行計画が実施される。これは、運行計画部１１０において、上述した図８の計画部２０７（経路計画部２０９、経路探索部２１０、及び動作計画部２０８）の計画実行動作と同様の処理が行われることにより実施される。
次に、処理はステップＳＰ４に進み、計画が成功したか否か、即ち、運行計画部１１０が少なくとも１台以上の無人車に対して、新たに確定経路を追加できたか否かが判定される。
計画成功の場合、処理はステップＳＰ５に進み、使用された運行計画条件、及び、新規に得られた各無人車の経路及び各ノードの予約シーケンス等を、計画結果格納メモリ２０３に書き込む。計画が成功しなかった場合は、処理はそのまま終了する。
【００３５】
【実施例】
＜第１実施例＞
本実施例は、従来技術の「走行例１」のケースに関して、本発明による制御を実行した例である。まず、図１０（ａ）に示した状況は、異常の無人車＃１以外の、運行管理制御下にある無人車＃２及び＃３はともに停止状態にあるので、「全台停止」と判定される。
【００３６】
この判定により、上述した「走行時の閉鎖処理」が実行される。禁止ノードは、異常の無人車の居るノード”２”で、それを含む走行区間は”１と２”、及び”２と３”となる。これにより、ノード１と２の間、及び、ノード２と３の間の走行区間がそれぞれ通行禁止に設定される。この状態を図３（ａ）中に「×印」で示す。そして、「新たな運行計画条件」は、上述の処理内容に従い、図３（ｂ）のように設定される。
【００３７】
図３（ｂ）のように運行計画条件が設定され、経路確定レベルが「未定」とされたことにより、無人車＃３について、ノード３と１とを結ぶ経路を新たに設定する必要が生じる。ここで、上述のように、ノード２を一端とする走行区間が通行禁止とされたため、ノード２を通る経路は算出されない。よって、無人車＃３の新しい最短経路として、経路「３→１２→１１→１」が得られる。一方、無人車＃２については、従来と同様に、経路「１７→１６→１５→１４→１３」が得られる。この結果を、図４に、矢印で模式的に示す。
これにより新たな確定経路が得られたので計画は成功と判定され、上記運行計画条件、及び、新規に得られた各無人車の経路及び各ノードの予約シーケンス等が、計画結果格納メモリ２０３に書き込まれる。そして、運行制御部２００は、計画結果格納メモリ２０３内のデータをチェック・参照し、無人車＃２及び＃３へ新たな走行指示を出力するので、無人車＃３は、無人車＃１がノード２にとどまった状態で目標点であるノード１に到達できる。
【００３８】
＜第２実施例＞
本実施例は、従来技術の「走行例２」のケースに関して、本発明による制御を実行した例である。ここでも、異常の無人車＃１以外の、運行管理制御下にある無人車＃２及び＃３はともに停止状態にあるので、「全台停止」と判定される。そして、第１実施例と同様に、禁止ノード２を一端とする走行区間、即ち、ノード１と２の間、及び、ノード２と３の間の走行区間が通行禁止に設定される。
【００３９】
ここでは、新たな運行計画条件は、図５のように設定される。即ち、無人車＃３の現（旧）計画における目標点であるノード２には異常の無人車＃１が居るため、目標点は出発点であるノード３に設定され、作業は「待機」、経路確定レベルは「未定」となり、図１１（ｂ）に設定されていた経路「３→２」も破棄される。
この条件の下で運行計画を実施すると、図６に示す運行結果のように、無人車＃３については、無人車＃２に関して設定される経路「７→６→５→４→３」の邪魔にならないような退避経路「３→１２」が得られる。
即ち、無人車＃３を一時的に待機（仕事が割り当てられない）状態にしてノード１２に退避させることができ、無人車＃２はノード３へ到達することができる。
【００４０】
なお、異常の無人車が検出されない場合は、例えば、図７に示すような制御手順が実行される。ここでは、この手順について、簡単に説明する。
この場合、図２のステップＳＰ１で行われる「全台停止か否か」の判定は行われず、ステップＳＰ１１及びＳＰ１２で、従来と同様に運行計画条件の設定及び運行計画の実施が行われる。そして、ステップＳＰ１３で計画が成功したか否かが判定され、成功すればステップＳＰ１４において計画結果が保存され、不成功に終わればステップＳＰ１５において運行計画条件の変更が行われる。そして、ステップＳＰ１６において変更計画が実施可能であるか否かが判定され、可能であると判定されると処理は再びステップＳＰ１２に移行して運行計画が実施される。ステップＳＰ１６で変更が不可能と判定されると、処理は終了する。
【００４１】
【発明の効果】
本発明によれば、確定した経路を走行中の無人車が、異常等に陥ることにより走行不能になった無人車に邪魔されて動けなかったり、そのために更に目標点に到達できなくなった無人車がある場合でも、
・走行不能状態の無人車を迂回する経路が可能である場合は、その経路に変更した走行が可能であり、
・走行不能状態の無人車により他の無人車の走行を妨げる無人車がある場合は、やむをえず妨害状態となっている無人車を一時的に待機状態と考えることができ、これを他の無人車の運行を妨げない位置に退避させることが可能であり、
よって、異常発生による搬送能力の低下を最低限に抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施形態の一例としての、無人車の運行管理制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】  図１の装置内の運行計画部１１０の運行計画処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】  本発明による第１実施例の運行計画における無人車と走行路の状態及び、運行計画条件を示す図である。
【図４】  第１実施例による運行計画結果を示す図である。
【図５】  本発明による第２実施例の運行計画条件を示す図である。
【図６】  第２実施例による運行計画結果を示す図である。
【図７】  異常の無人車が検出されない場合の制御手順例を示すフローチャートである。
【図８】  従来の実施形態の一例としての、無人車の運行管理制御装置の構成を示すブロック図である。
【図９】  ３台の無人車＃１、＃２、＃３の走行路上の運行図及び現在走行中の経路に関する運行状況を示す図である。
【図１０】  従来方式による一走行例における無人車の運行状況及び運行計画条件を示す図である。
【図１１】  従来方式による別の走行例における無人車の運行状況及び運行計画条件を示す図である。
【図１２】  本発明に関する、禁止ノードの決定と通行禁止区間の設定を説明するための図である。
【符号の説明】
１１０  運行計画部
２００  運行制御部
＃１、＃２、＃３  無人車
１〜１９  ノード
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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