(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行速度の増減速自動制御、並びに対地作業機（１４）の昇降自動制御をオンオフさせる回向スイッチ（６２）と、傾動自在な回向レバー（６３）を設け、
回向スイッチ（６２）のオンの状態で、回向レバー（６３）の左または右方向の傾動操作により、走行速度の減速と、作業機（１４）の上昇と、更に前走行輪（４）（４）の旋回動作が自動的に行われる枕地旋回操向自動制御を行う枕地コントローラ（７５）を具備した移動農機において、
回向レバー（６３）に手動操作用の押ボタン（６６）を付設し、回向スイッチ（６２）がＯＮで、回向レバー（６３）が傾動された前記枕地旋回操向自動制御において、該押ボタン（６６）の操作することにより、更に、旋回内側の後走行輪（７）（７）を制動すべく枕地コントローラ（７５）を構成したことを特徴とする移動農機。
【請求項２】
請求項１記載の移動農機において、対地作業機（１４）が作業位置から非作業位置に上昇開始することによって走行速度を減速させ、かつ対地作業機（１４）が非作業位置に上昇したときに走行速度をさらに減速させるべく、枕地コントローラ（７５）を構成したことを特徴とする移動農機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、例えば耕耘作業を行う耕耘ロータリ作業機、またはプラウをトラクタによって牽引する耕耘装置等の移動農機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、トラクタの後側に耕耘ロータリ作業機を昇降自在に装設し、このロータリ作業機によって耕耘作業を行うが、耕耘作業時のトラクタ走行速度を速くして、できるだけ早く作業を終了することが望まれていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前記従来技術は、走行速度を早くすることにより、耕耘作業能率を向上させることができるが、圃場の枕地でトラクタを方向転換時、操向ハンドル及びブレーキペダルの各操作、並びにロータリ作業機上昇操作に加えて、走行速度を減速させるアクセルレバーまたは変速レバー操作を行う必要がある。
しかし乍ら、前記各操作を作業者が行って、走行速度を減速させかつ方向転換させることにより、操作が煩雑になり易い。
また、方向転換のための走行速度の減速タイミング、または耕耘作業中止タイミング及び再開タイミングが早くなったり遅れたりして枕地幅が不均一に形成され易い。
一般に、トラクタの１往復で、耕耘が行える大きさ以下の枕地幅が好ましいが、走行速度を必要以上に早く減速した場合、方向転換に必要な幅以上に枕地幅が大きく形成されたり、枕地に到達するまでの時間が長くなって作業能率が低下する不具合が生じる。
それと共に、走行速度を減速するタイミングが遅れた場合、方向転換に必要な幅以上に圃場の端部にトラクタが接近し、前進走行だけで方向転換を行えなくなり、前進と後進の切換による面倒な方向転換を行う必要がある。
このように、耕耘作業時の走行速度を高速にすることにより、圃場枕地でのトラクタの方向転換操作が容易に行えなくなる等の問題が生じる。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
然るに、本発明は、課題を解決するために次の如く構成したものである。
請求項１においては、走行速度の増減速自動制御、並びに対地作業機（１４）の昇降自動制御をオンオフさせる回向スイッチ（６２）と、傾動自在な回向レバー（６３）を設け、回向スイッチ（６２）のオンの状態で、回向レバー（６３）の左または右方向の傾動操作により、走行速度の減速と、作業機（１４）の上昇と、更に前走行輪（４）（４）の旋回動作が自動的に行われる枕地旋回操向自動制御を行う枕地コントローラ（７５）を具備した移動農機において、回向レバー（６３）に手動操作用の押ボタン（６６）を付設し、回向スイッチ（６２）がＯＮで、回向レバー（６３）が傾動された前記枕地旋回操向自動制御において、該押ボタン（６６）の操作することにより、更に、旋回内側の後走行輪（７）（７）を制動すべく枕地コントローラ（７５）を構成したものである。
【０００５】
請求項２においては、請求項１記載の移動農機において、対地作業機（１４）が作業位置から非作業位置に上昇開始することによって走行速度を減速させ、かつ対地作業機（１４）が非作業位置に上昇したときに走行速度をさらに減速させるべく、枕地コントローラ（７５）を構成したものである。
【０００６】
【実施例】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。
図１は枕地コントローラの制御回路図、
図２は全体の側面図、
図３は同平面図、
図４は耕耘ロータリ作業機部の側面図である。
図中（１）はトラクタであり、エンジン（２）を内設させるボンネット（３）両側に左右の前走行輪（４）（４）を装設させ、前記ボンネット（３）後部に操向ハンドル（５）を設け、該ハンドル（５）後方に運転席（６）を設置させ、運転席（６）両側外方に左右の後走行輪（７）（７）を装設させると共に、運転席（６）前側のステップ（８）に左右ブレーキペダル（９）（９）及びクラッチペダル（１０）を配設させ、作業者が運転席（６）に座乗して走行移動するように構成している。
【０００７】
また、前記走行輪（４）（７）を駆動するミッションケース（１１）に、ロワリンク（１２）及びトップリンク（１３）を介して、対地作業機である耕耘ロータリ作業機（１４）を取付け、該作業機（１４）をトラクタ（１）後側に昇降自在に装設させるもので、走行主変速レバー（１５）と、前記作業機（１４）を手動操作で昇降させるポジションコントロールレバー（１６）と、前記作業機（１４）を非作業上昇位置及び耕耘作業下降位置にワンタッチ動作で昇降させる昇降スイッチ（１７）を、運転席（６）の右側に配置させる。
それと共に、走行副変速レバー（１８）と、前記作業機（１４）への出力を変更させるＰＴＯ変速レバー（１９）を、運転席（６）の左側に配置させる。
【０００８】
さらに、図４乃至図７に示す如く、前記作業機（１４）の中央にギアボックス（２０）を配置し、トラクタ（１）のＰＴＯ軸（２１）から動力を伝える。
それと共に、前記ギアボックス（２０）側面より、両側方にビーム（２２）を突出し、該ビーム（２２）のそれぞれの中途部に支持プレート（２３）を固設し、該支持プレート（２３）の前端にはロワリンク（１２）を連結させ、支持プレート（２３）後端にはデプスフレーム（２４）の前端を枢支し、該デプスフレーム（２４）後端側に左右尾輪（２５）（２５）を設けている。
【０００９】
前記ビーム（２２）の外側端に、チェーンケース（２６）上部とサイドサポート（２７）上部が固設され、該チェーンケース（２６）下部と、サイドサポート（２７）下部の間に耕耘爪軸（２８）が横架され、該耕耘爪軸（２８）上にナタ爪よりなる多数のロータリ爪（２９）…が側面視で放射状に植設される。
それと共に、該ロータリ爪（２９）の回転軌跡上方がロータリカバー（３０）によって覆われ、両側はサイドカバー（３１）によって覆われている。
そして、該耕耘爪軸（２８）はギアボックス（２０）内のギア、ビーム（２２）内の伝動軸、チェーンケース（２６）内のスプロケット及びチェーンを介して駆動され、ロータリ爪（２９）…が回転されることによって耕耘ができると共に、ハンドル（３２）の回転操作によって耕耘爪軸（２８）軸芯を中心にロータリカバー（３０）を前後に回転させることができるようにしている。
【００１０】
そして、前記ビーム（２２）に固定するプレート（３３）を前方に突設させ、該プレート（３３）前端に支持杆（３４）が横架され、該支持杆（３４）に取付プレート（３５）が固定され、該取付プレート（３５）に固定刃（３６）の上部が固定されている。
なお、固定刃（３６）を左右幅方向でロワーリンク（１２）より機外側方に４本装着すると共に、固定刃（３６）の中間部は後方に湾曲させ、前後に傾斜させる固定刃（３６）の直線形下部を前記ロータリ爪（２９）の回転軌跡の前部に後傾形に臨ませている。つまり、側面視において固定刃（３６）の下部がロータリ爪（２９）の回転軌跡の前部でオーバーラップするように配置させる。
それと共に、固定刃（３６）と、これに隣り合うロータリ爪（２９）の左右間隔は狭くして、残耕ができないようにしている。
但し、外側２本の固定刃（３６）（３６）は、ロータリ爪（２９）と偏心爪（３７）の間に設ける。また、ロータリ爪（２９）の回転軌跡上部に処理刃（３８）が配設されている。
即ち、両側方の処理刃（３８）は、固定刃（３６）の後側に配設されており、ロータリ爪（２９）から前方に飛散する藁や雑草等が、固定刃（３６）に巻付くのを防止すると共に、ロータリ爪（２９）が持回る土塊を処理刃（３８）によって破砕するもので、前記処理刃（３８）の幅（板厚）は固定刃（３６）の幅より狭くして、藁草等及び土塊が分断されるようにしている。
【００１１】
さらに、ロータリ爪（２９）上側のロータリカバー（３０）後端に、第１支点軸（３９）を介して、鋼板製第１リヤカバー（４０）を上下方向に揺動自在に連結させ、第１リヤカバー（４０）後端に、ゴム製第２リヤカバー（４１）前端を固定させ、下方に均し空間（４２）を形成する第２リヤカバー（４１）後端に鋼板製第３リヤカバー（４３）前端を固定させる。
それと共に、第１リヤカバー（４０）後端部の第２支点軸（４４）と、第３リヤカバー（４３）前端部の第３支点軸（４５）を、左右一対のリンク（４６）（４６）によって連結させ、第３支点軸（４５）と略同軸上に第４支点軸（４７）を設け、第４支点軸（４７）に第１吊下ロッド（４８）下端を連結させ、第３リヤカバー（４３）後端部の第５支点軸（４９）に左右一対の第２吊下ロッド（５０）下端を連結させ、第１リヤカバー（４０）の支持体（５１）に第１及び第２吊下ロッド（４８）（５０）上端側を昇降自在に取付け、各吊下ロッド（４８）（５０）と第３リヤカバー（４３）によって側面視三角形を形成させる。
また、第２及び第３及び第５支点軸（４４）（４５）（４９）を結ぶ線によって、側面視三角形を形成させたもので、第２支点軸（４４）または第３支点軸（４５）を中心に第３リヤカバー（４３）を上方移動させ、第２支点軸（４４）及び支持体（５１）の吊下ロッド（４８）（５０）連結部を支点とした前記カバー（４３）及び各ロッド（４８）（５０）の両てこ機構の動作により、各ロッド（４８）（５０）の下方突張りによって前方移動が規制される第３リヤカバー（４３）を後上方に移動させ、第３リヤカバー（４３）の両側部が、平面視で前後移動するフローティング動作を行わせる。
また、第５支点軸（４９）と第１リヤカバー（４０）の支持体（５１）間に、左右一対のガスダンパ（５２）を連結させたもので、全ストローク略一定のバネ定数が得られかつストロークも大きく形成できるガスダンパ（５２）によって、第３リヤカバー（４３）を支持させ、トラクタ（１）が左右に傾いても第３リヤカバー（４３）の左右均等な加圧によって耕耘面を均すことができるように構成している。
【００１２】
また、前記吊下ロッド（４８）（５０）上端側を、支持体（５１）…の軸受体（５３）…に遊嵌挿入させ、軸受体（５３）…の上面側に当接するピン（５４）…を前記ロッド（４８）（５０）に植設させ、前記ロッド（４８）（５０）の下方抜出しを防ぎ、第３リヤカバー（４３）の前方移動を制限する。
それと共に、スプリング（５５）（５５）を巻装させた左右一対のロッド（５６）（５６）の下端を、第１リヤカバー（４０）上面に連結させ、前記ロッド（５６）上端側をロータリカバー（３０）の支持体（５７）に摺動自在に取付け、第１リヤカバー（４０）をスプリング（５５）によって下方に弾圧するように構成している。
【００１３】
また、前記第３リヤカバー（４３）上面にレーキ支持体（５８）を着脱自在に固定させ、該支持体（５８）に固定させるレーキ（５９）を、第３リヤカバー（４３）後方に延出させると共に、図６に示す如く、第２吊下ロッド（５０）上端側を取付ける支持体（５１）の軸（６０）に、前記ガスダンパ（５２）上端を連結させ、第２吊下ロッド（５０）とガスダンパ（５２）を可及的に接近させて略平行に設ける。
それと共に、前記デプスフレーム（２４）後端に、支持フレーム（６１）を介して左右一対の尾輪（２５）（２５）を取付け、左右尾輪（２５）（２５）間に、前記レーキ（５９）を配設させるものである。
枕地方向転換時に畦などにレーキ（５９）が衝突するのを前記尾輪（２５）によって防止すると共に、路上走行または上方に持上げての保守作業などにおいてレーキ（５９）左右外側のバンパとして尾輪（２５）を兼用させるように構成している。
【００１４】
さらに、ロータリ爪（２９）の回転軌跡上端と略同じ高さ、またはそれ以上に高い位置に第１支点軸（３９）を取付け、耕耘作業時に第１支点軸（３９）を中心にリヤカバー（４０）（４１）（４３）が上昇することにより、ロータリ爪（２９）の回転軌跡後方でリヤカバー（４０）（４１）（４３）下方に大きな面積の均し空間（４２）が形成され、リヤカバー（４０）（４１）（４３）によって前方に押す土がロータリ爪（２９）の土跳ね上げ部に至るのを防止し、高速走行での耕耘作業によるロータリ爪（２９）の耕耘負荷増加を防止するも。
耕耘作業時、ロータリ爪（２９）が地上に抜出する地点（Ａ）を中心とする、半径の円弧線上に、リヤカバー（４０）（４１）（４３）が耕土によって持上げられて配置され、ロータリ爪（２９）の回転軌跡の面積の約５０パーセント以上の大きさの均し空間（４２）を、ロータリ爪（２９）回転軌跡後側と、リヤカバー（４０）（４１）（４３）の間に形成させ、細かい土塊または軽い土塊など小形物がロータリ爪（２９）によってロータリカバー（４０）（４１）下面の高位置に飛散される。
大きい土塊または重い土塊または切り株（稲株）など大形物がロータリ爪（２９）によって低い位置に飛散され、ロータリ爪（２９）の飛散による比重分離作用によって小形物が上層となり、また大形物が下層となり、上層の小形物がリヤカバー（４１）（４３）によって均平にされ、後方のレーキ（５９）によって大形物がさらに下方に押下げられる。
従って、大形物によって培土内部の通気性及び通水性が良好に保たれると共に、播種または苗移植に適した状態に培土表層部が小形物によって形成される。
【００１５】
さらに、前記耕耘爪軸（２８）を中心に、同一円周上に９０度の間隔で４本のロータリ爪（２９）…を取付け、各ロータリ爪（２９）先端側を交互に左右方向に向けて湾曲させ、耕耘爪軸（２８）の直交平面上で４本１列のロータリ爪（２９）…を耕耘爪軸（２８）軸芯線方向に複数列設けるもので、左右方向で対向させるロータリ爪（２９）（２９）の先端軌跡間に間隙を設け、ロータリ爪（２９）の左右側方湾曲幅を先端軌跡間隙の約２倍の大きさとし、左右方向のロータリ爪（２９）（２９）基端間隔が先端軌跡間隙の約５倍の大きさになるようにロータリ爪（２９）を形成している。
また、前記ロータリ爪（２９）は土を切取った後に掬取る形状に湾曲させ、ロータリ爪（２９）の先端湾曲部の水平分力により土を横方向に押移動させる力、並びにロータリ爪（２９）の弾力変形の横方向の反撥力により、掬取り土を耕耘爪軸（２８）軸芯と略平行な横方向に押出し、左右ロータリ爪（２９）（２９）先端軌跡間隙の残耕となる部位の土を破砕させ、残耕が形成されるのを防ぐ構造としたものである。
従来のロータリ爪取付け本数の約７０パーセントの本数のロータリ爪（２９）…を取付け、ロータリ爪（２９）の回転速度を従来の回転速度（１分間に約２００〜４００回転）と略同一とし、トラクタ（１）の走行速度を従来の走行速度（１秒間に約０．５メートル）の約２倍とし、従来に比べて耕耘負荷を増大させることなく、作業能率を約２倍にして耕耘作業を行えるように構成している。
また、前記ロータリ爪（２９）の土中突入地点に対し、側面視で重複する位置で前記固定刃（３６）を土中に突入させ、固定刃（３６）の土中突入部を後方傾斜支持させ、かつ固定刃（３６）の左右両面を幅を有する偏平面で形成し、牽引により固定刃（３６）が土中に進入する下向きの力と、切開される土が復元力によって固定刃（３６）側面に圧接する力が、固定刃（３６）の抜出し抵抗力として発生する。
この固定刃（３６）の抜出し抵抗力により、ロータリ爪（２９）の土中突入抵抗の反力によって、耕耘ロータリ作業機（１４）全体が、上方に持上げられるのを防ぎ、ロータリ爪（２９）が土中突入によって発生する衝撃を緩和させる。
それと共に、前記固定刃（３６）前側に引掛る藁草を、固定刃（３６）両側のロータリ爪（２９）によって掻落し、藁草が固定刃（３６）前部に留まるのを防ぎ、固定刃（３６）の牽引抵抗を略一定に保つように構成している。
なお、耕耘爪軸（２８）後方側では、リヤカバー（４０）（４１）（４３）の均平力の反力（持上げ力）に対向して、ロータリ爪（２９）抜出し力の反力が発生し、各反力の均衡によって耕耘姿勢を安定させる。
【００１６】
また、前記トラクタ（１）の走行速度を早くすると、前記作業機（１４）の牽引抵抗が大きくなり、作業機（１４）を上昇させる力が大きくなるが、前記固定刃（３６）の土中突入によって作業機（１４）の持上がりを防ぎ、耕深を安定させる。
しかも、トラクタ（１）の走行速度を早くすることにより、前記作業機（１４）の耕耘負荷が大きくなるが、耕耘幅を一定に保ち乍ら耕耘幅方向のロータリ爪（２９）…取付け本数を従来よりも減少させることにより、耕耘負荷が増大するのを防ぐ。
それと共に、ロータリ爪（２９）取付け本数の減少によって、耕耘幅方向のロータリ爪（２９）…間に間隙が形成されるが、ロータリ爪（２９）…間の残耕が形成される間隙位置に固定刃（３６）を突入させ、固定刃（３６）によって切開した土をロータリ爪（２９）によって掻き取らせ、固定刃（３６）の切開によってロータリ爪（２９）の耕耘を補助してロータリ爪（２９）の実際の耕耘幅を拡張させ、残耕が形成されるのを防ぐように構成している。
このように、前記作業機（１４）の持上がりを防いで、耕深を安定させる機能とロータリ爪（２９）の耕耘を補助する機能を、固定刃（３６）の設置により付加させ、前記作業機（１４）の持上がりを防止し、かつ耕耘負荷及び耕耘処理能力を低速走行速度（約１秒間に０．５メートル）による耕耘作業と略同程度に維持し、高速走行速度（約１秒間に１．０メートル）で耕耘作業を行えるように構成している。
【００１７】
さらに、図１に示す如く、走行速度の増減速自動制御並びに対地作業機の昇降自動制御をオンオフさせる回向スイッチ（６２）と、左または右方向に傾動自在な回向レバー（６３）によって切換えるトグルスイッチ型回向方向指令スイッチ（６４）と、走行副変速レバー（１８）の低速変速を検出するマイクロスイッチ型対地速度センサ（６５）と、前記回向レバー（６３）の握り部上部に設ける押ボタン（６６）によって、オンにするブレーキスイッチ（６７）と、左右一対の前走行輪（４）（４）を操向動作させる油圧操舵シリンダ（６８）を駆動制御する電磁油圧左右操舵バルブ（６９）（７０）と、左右一対の後走行輪（７）（７）のブレーキを作動させる油圧左右ブレーキシリンダ（７１）（７２）を駆動制御する電磁油圧左右ブレーキバルブ（７３）（７４）を、マイクロコンピュータで形成する枕地コントローラ（７５）に接続させる。
それと共に、図３に示す如く、前記回向スイッチ（６２）及び回向レバー（６３）を運転席（６）の右側部に配設させる。
【００１８】
また、前記枕地コントローラ（７５）に、電子ガバナコントローラ（７６）を接続させるもので、エンジン（２）の回転数を変更させるラックアクチュエータ（図示省略）などを有する電子ガバナ（７７）と、作業者が操作するアクセルレバーまたはペダル（図示省略）の操作量を検出するポテンショメータ型アクセルセンサ（７８）と、エンジン（２）の回転数を検出するピックアップ型回転数センサ（７９）を、前記電子ガバナコントローラ（７６）に接続させ、電子ガバナ（７７）制御によってエンジン（２）の回転数を変化させて走行速度を増減速させるように構成している。
【００１９】
さらに、前記各コントローラ（７５）（７６）に接続させる耕深コントローラ（８０）を設けるもので、前記昇降スイッチ（１７）と、前記作業機（１４）の昇降位置をロワリンク（１２）の支持角に基づき検出するポテンショメータ型リフト角センサ（８１）と、ロワリンク（１２）を介して、作業機（１４）を昇降させる油圧昇降シリンダ（８２）を駆動制御する電磁油圧昇降バルブ（８３）を、前記耕深コントローラ（８０）に接続させる。
昇降スイッチ（１７）の手動操作により、昇降シリンダ（８２）を作動させて作業機（１４）を作業位置に下降させ、また作業機（１４）を非作業位置に上昇させると共に、電子ガバナコントローラ（７６）からのエンジン（２）負荷入力によって昇降シリンダ（８２）を自動制御し、作業機（１４）の耕耘深さを自動制御するように構成している。
【００２０】
上記のように、各コントローラ（７５）（７６）（８０）を相互に入出力接続させ、前記電子ガバナ（７７）並びに各シリンダ（６８）（７１）（７２）（８２）を手動または自動で作動させるもので、回向スイッチ（６２）をオンにした状態で回向レバー（６３）を左または右方向に傾動操作して、回向方向指令スイッチ（６４）を切換えることにより、走行速度減速自動制御動作によって電子ガバナ（７７）を減速作動させてエンジン（２）の回転を低下させ、また対地作業機上昇自動制御によって昇降シリンダ（８２）を上昇作動させて作業機（１４）を非作業位置に上昇させる枕地旋回操向自動制御を行わせる。  更に、枕地旋回操向自動制御においては、回向レバー（６３）の操作により、操舵シリンダ（６８）を作動させて前走行輪（４）（４）を左右に方向転換させる。
即ち、回向スイッチ（６２）のオンの状態で、回向レバー（６３）の左または右方向の傾動操作により、走行速度の減速と、作業機（１４）の上昇と、更に前走行輪（４）（４）の旋回動作が自動的に行われる枕地旋回操向自動制御を行うのである。
また、該枕地旋回操向自動制御の状態において、これに付加して、回向レバー（６３）に付設した押ボタン（６６）の押し操作により、左右ブレーキシリンダ（７１）（７２）の一方を制動させて、旋回内側の後走行輪（７）を制動し、旋回内側の後走行輪（７）の制動を必要に応じて行わせる。
これらは、枕地コントローラ（７５）により制御される。
また、昇降シリンダ（８２）による作業機（１４）上昇開始時と作業機（１４）非作業位置上昇時に分けて段階的に電子ガバナ（７７）を減速作動させ、また対地速度センサ（６５）入力によって所定以下の走行速度（副変速低速）のときは前記電子ガバナ（７７）制御を中止させるように構成している。
【００２１】
このように、回向スイッチ（６２）のオンの状態で、回向レバー（６３）を操作するだけで、枕地旋回操向自動制御としての、走行速度減速自動制御並びに対地作業機上昇自動制御と、操舵シリンダ（６８）による前走行輪（４）（４）の操舵操作が行われる。
即ち、回向レバー（６３）を操作するだけで、圃場枕地に到達したときに、走行速度の減速と作業機（１４）の上昇の各動作が自動的に行われ、また、走行速度の減速と作業機（１４）の上昇に加えて前走行輪（４）（４）の旋回動作が自動的に行われる。
この枕地旋回操向自動制御に付加して、回向レバー（６３）に設けた押ボタン（６６）の操作により、旋回内側になる後走行輪（７）を制動するブレーキ制御によって、旋回内側の後走行輪（７）の制動を行える。
また、作業機（１４）が作業位置から非作業位置に上昇開始することによって走行速度を減速させ、かつ作業機（１４）が非作業位置に上昇したときに、走行速度をさらに減速させ、走行速度を段階的に減速させる一方、所定以下の走行速度で作業を行っているときは走行速度減速自動制御を中止させ、必要以上に走行速度を減速させることなく枕地での方向転換作業を行えるように構成している。
【００２２】
本実施例は上記の如く構成するもので、図８のフローチャートに示す如く、走行副変速レバー（１８）の高速操作によって、対地速度センサ（６５）が検出する作業速度（圃場での走行速度）が所定以上のときで、更に回向スイッチ（６２）がオンのとき、回向レバー（６３）が中立に位置して回向方向指令がない場合、昇降バルブ（８３）の下降動作により昇降シリンダ（８２）を作動させて作業機（１４）を下降させ、リフト角センサ（８１）入力によって作業機（１４）が作業位置に下降するのを検出し、作業者がアクセル操作した設定回転と一致するように電子ガバナ（７７）を増速動作させ、エンジン（２）回転を作業状態に上げて高速耕耘作業（従来の約２倍の走行速度）を行う。
また、トラクタ（１）が枕地に到達して、回向スイッチ（６２）がオンのとき、更に作業者が回向レバー（６３）を左または右に傾動操作し、回向方向指令スイッチ（６４）が切換わって回向方向指令があった場合には、昇降バルブ（８３）の上昇動作により、昇降シリンダ（８２）を作動させて、作業機（１４）を上昇させ、作業機（１４）の上昇開始により電子ガバナ（７７）の１回目の減速動作を行わせ、エンジン（２）回転を下げて走行速度を減速させると共に、リフト角センサ（８１）入力によって作業機（１４）が非作業位置に上昇したのを検出し、電子ガバナ（７７）の２回目の減速動作を行わせ、エンジン（２）回転を下げて走行速度をさらに減速させる。
そして、回向方向指令スイッチ（６４）による、回向指令が左のときは、左操舵バルブ（６９）をオンにして操舵シリンダ（６８）により前走行輪（４）を左方向に向けて左旋回走行を開始させ、このときに押ボタン（６６）を押してブレーキスイッチ（６７）がオンになると、左ブレーキバルブ（７３）がオンになって左ブレーキシリンダ（７１）を作動させ、旋回内側である左の後走行輪（７）を制動し、旋回半径を小さくして方向転換させ、次工程耕耘開始位置にトラクタ（１）を移動させる。
一方、回向方向指令スイッチ（６４）による回向指令が右のときは、右操舵バルブ（７０）をオンにして操舵シリンダ（６８）により前走行輪（４）を右方向に向けて右旋回走行を開始させ、このときに押ボタン（６６）を押してブレーキスイッチ（６７）がオンになると、右ブレーキバルブ（７４）がオンになって右ブレーキシリンダ（７２）を作動させ、旋回内側である右の後走行輪（７）を制動し、旋回半径を小さくして方向転換させ、次工程耕耘開始位置にトラクタ（１）を移動させる。
前記のように左または右旋回によってトラクタ（１）が方向転換し、回向レバー（６３）を中立復帰させると、上記のように、作業機（１４）が下降して走行速度が増速され、次工程の高速耕耘作業が行われる。
【００２３】
さらに、図９のフローチャートに示す如く、走行副変速レバー（１８）の低速操作によって対地速度センサ（６５）が検出する作業速度（圃場での走行速度）が所定以下のとき、また回向スイッチ（６２）がオンのとき、回向レバー（６３）が中立に位置して回向方向指令がない場合、昇降バルブ（８３）の下降動作により昇降シリンダ（８２）を作動させて作業機（１４）を下降させ、リフト角センサ（８１）入力によって作業機（１４）が作業位置に下降するのを検出しても、電子ガバナ（７７）の増速動作を行うことなく、エンジン（２）回転を従来と同様の作業状態に保って低速耕耘作業を行う。
また、トラクタ（１）が枕地に到達して、回向スイッチ（６２）がオンで、作業者が回向レバー（６３）を左または右に傾動操作し、回向方向指令スイッチ（６４）が切換わって回向方向指令があった場合、昇降バルブ（８３）の上昇動作により昇降シリンダ（８２）を作動させて作業機（１４）を上昇させても、上記した電子ガバナ（７７）の１回目の減速動作並びに２回目の減速動作を行うことがなく、耕耘作業時と同じ走行速度で方向転換を行うものである。
上記と同様に、回向方向指令スイッチ（６４）による回向指令が左のときは、左操舵バルブ（６９）をオンにして左旋回走行を開始させ、このときに押ボタン（６６）を押すと、旋回内側である左の後走行輪（７）が制動される一方、回向方向指令スイッチ（６４）による回向指令が右のときは、右操舵バルブ（７０）をオンにして右旋回走行を開始させ、このときに押ボタン（６６）を押すと、旋回内側である右の後走行輪（７）が制動される。前記のように左または右旋回によってトラクタ（１）が方向転換して次工程耕耘開始位置に移動し、回向レバー（６３）を中立復帰させると、上記のように、作業機（１４）が作業位置に下降し、走行速度が増速されることなく次工程の耕耘作業が低速走行によって行われる。
【００２４】
【発明の効果】
以上実施例から明らかなように本発明は、走行速度の増減速自動制御、並びに対地作業機（１４）の昇降自動制御をオンオフさせる回向スイッチ（６２）と、傾動自在な回向レバー（６３）を設け、回向スイッチ（６２）のオンの状態で、回向レバー（６３）の左または右方向の傾動操作により、走行速度の減速と、作業機（１４）の上昇と、更に前走行輪（４）（４）の旋回動作が自動的に行われる枕地旋回操向自動制御を行う枕地コントローラ（７５）を具備した移動農機において、回向レバー（６３）に手動操作用の押ボタン（６６）を付設し、回向スイッチ（６２）がＯＮで、回向レバー（６３）が傾動された前記枕地旋回操向自動制御において、該押ボタン（６６）の操作することにより、更に、旋回内側の後走行輪（７）（７）を制動すべく枕地コントローラ（７５）を構成したので、、回向スイッチ（６２）と回向レバー（６３）により枕地旋回操向自動制御の上に、更に、押ボタン（６６）操作によって旋回内側の走行輪（７）制動をオンオフさせるから、圃場条件に対処して所定の旋回動作を容易に得ることができ、次工程に対する機体の位置合せ等を容易に行うことができるものである。
【００２５】
また、対地作業機（１４）が作業位置から非作業位置に上昇開始することによって走行速度を減速させ、かつ対地作業機（１４）が非作業位置に上昇したときに走行速度をさらに減速させる枕地コントローラ（７５）を設けたもので、走行速度を段階的に減速させるから、急激な減速によるスリップ等を防いで作業者に与える衝撃の緩和並びに枕地旋回動作の安全性向上などを容易に図ることができるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】枕地コントローラの制御回路図。
【図２】全体の側面図。
【図３】同平面図。
【図４】耕耘ロータリ作業機の側面図。
【図５】ロータリ爪部の側面図。
【図６】リヤカバーの平面図。
【図７】ロータリ爪部の背面図。
【図８】図１のフローチャート。
【図９】同フローチャート。
【符号の説明】
（４）前走行輪
（７）後走行輪
（１４）耕耘ロータリ作業機（対地作業機）
（６２）回向スイッチ
（６３）回向レバー
（６６）押ボタン
（７５）枕地コントローラ
【図１】
0003632779.tif 000002
【図２】
0003632779.tif 000003
【図３】
0003632779.tif 000004
【図４】
0003632779.tif 000005
【図５】
0003632779.tif 000006
【図６】
0003632779.tif 000007
【図７】
0003632779.tif 000008
【図８】
0003632779.tif 000009
【図９】
0003632779.tif 000010