(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
塗装すべき物品の形状や塗装色等をバーコード表示したバーコードシートと、このバーコードシートの情報を読取るバーコードリーダと、このバーコードリーダに接続され前記物品の形状や塗装色を表示する表示手段と、前記バーコードリーダに接続されバーコード
の情報に基づいてロボット制御信号を出力する制御手段と、この制御手段の制御信号に基づいて駆動される塗装ロボットと、前記塗装すべき物品を吊り下げるフレーム及び安全柵を有する専用台車とを具備し、前記制御手段は前記安全柵が所定の位置に有るか否かを判断してロボット駆動信号を出力するようにしたことを特徴とする塗装システム。
【請求項２】
物品は専用台車のフレームに吊り下げて位置決めされたことを特徴とする請求項１記載の塗装システム。
【請求項３】
表示手段はフレームに位置決めされた物品の取付状態を表示するようにしたことを特徴とする請求項１記載の塗装システム。
【請求項４】
フレームは回転可能に支持されたことを特徴とする請求項２記載の塗装システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ロボットを用いた塗装システムに関し、物品の取付ミスによる塗装不良の防止を図った塗装システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、物品（ワーク）に塗装を施すに際しては飛散する塗料や溶媒を回収するために塗装場所を囲み上方に空気の吸引手段を有するブースを設け、このブース内で作業を行っていた。しかしながら、空気の吸引手段が備えられているとはいえ、作業者は塗料や溶媒にさらされるので健康上問題があった。
近年、バーコードに記入された情報をバーコードリーダで読み込んで、ＣＰＵと組合わせ自動的に塗装を行う塗装システムが開発されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
塗装を自動的に行うためにはワークとロボットのノズルの位置を設定したり、塗装膜の厚さや塗装色、塗装箇所等を含む塗装の手順を決めておく必要がある。また、ワークが複数種類あって連続して塗装を行うような場合、ロボットのオペレータは作業シートに記入されたバーコードや部品番号及び塗装色等によりワークと塗装内容を確認していた。
【０００４】
しかしながら、この様な情報だけで作業を行うとワークの取付や塗装の仕様が間違いやすいという問題があり、熟練を要する。
本発明は上述の問題点を解決するためになされたもので、オペレータが物品（ワーク）の形や塗装色，取付台への取付状態を視覚的に確認することにより作業ミスのない塗装システムを提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
このような目的を達成するために本発明では、請求項１においては、塗装すべき物品の形状や塗装色等をバーコード表示したバーコードシートと、このバーコードシートの情報を読取るバーコードリーダと、このバーコードリーダに接続され前記物品の形状や塗装色を表示する表示手段と、前記バーコードリーダに接続されバーコードの情報に基づいてロボット制御信号を出力する制御手段と、この制御手段の制御信号に基づいて駆動される塗装ロボットと、前記塗装すべき物品を吊り下げるフレーム及び安全柵を有する専用台車とを具備し、前記制御手段は前記安全柵が所定の位置に有るか否かを判断してロボット駆動信号を出力するようにしたことを特徴といる。
請求項２においては、請求項１記載の塗装システムにおいて、表示手段はフレームに位置決めされた物品の取付状態を表示するようにしたことを特徴としている。
請求項３においては、請求項１記載の塗装システムにおいて、専用台車は塗装ブース内の所定の位置に位置決めされたことを特徴としている。
請求項４においては、請求項２記載の塗装システムにおいて、フレームは回転可能に支持されたことを特徴としている。
【０００６】
【発明の実施の形態】
以下図面を用いて本発明を詳しく説明する。
図１は本発明の実施の形態の一例を示す全体構成図である。図において、バーコードシート１には塗装すべき物品の図面番号や塗装色と共に塗装装置２に指示すべき情報がバーコードにより記載されている。
【０００７】
バーコードリーダ３はバーコードシート１に記載されたバーコード情報を読取ってＣＰＵ（パソコン）４へ伝達する。このパソコン４にはバーコード情報に基づいて台車２０に取付けられたワーク２３の形状や塗装色等を画像表示したり、最適な塗装を行うための塗装条件がプログラミングされて格納されている（４ａはパソコンの画面を拡大して示す図である）。
【０００８】
図２（ａ），（ｂ）はブース７とロボット本体８を組み合わせた状態を示す構成斜視図で、（ａ）図は塗装時の状態、（ｂ）図は非塗装時の状態を示している。また、図３（ａ）〜（ｃ）は台車の詳細を示す図で（ａ）は台車の斜視図、（ｂ）はフレーム２２の拡大図、（ｃ）は台車の側面図である。
【０００９】
これらの図において、  ブース７にはブース内の空気を吸引する吸引口９が設けられ、ブース７の前面には門型フレーム１０が設置されており、この門型フレーム１０にはロボット本体８を上下左右に移動させる昇降ビーム９及び安全柵１１が設けられている。
【００１０】
ブース７内には所定の位置に台車２０が配置される。この台車の下方には車輪２０ａが設けられていて移動可能とされており、上方には支柱２６を介して支持棒２１が張り渡され、この支持棒２１の中央には旋回軸受２５が設けられている。支持棒２１の下方にはこの支持棒に近接して平行に、かつ、中央部が旋回軸受２５の回転軸（図示せず）に支持されたフレーム２２が設けられている。
【００１１】
フレーム２２の両端付近には吊り具２４が設けられ、この吊り具２４にワーク２３が吊り下げられている。そして、オペレータは塗装すべきワーク２３をフレーム２２に取付けた吊り具２４に取付けた後、台車２０をブース７内の予め定めた所定の位置に運んで固定する。
【００１２】
台車２０に取付けたワーク２３は支持棒２１に取付けた回転軸受２５の回転軸を１８０度回転させることにより裏面の塗装が可能となる（図３ａに２点鎖線で示す部分参照）。なお、フレーム２１には図３（ｃ）に示すように、間隔ａで示す穴２２ａが設けられており、物品の大きさに応じて吊り下げ可能となっている。
【００１３】
塗装に際してオペレータは台車２０に取付けたワーク２３の状態とパソコンの画面上の画像を見てワークの品種を確認したうえで、塗装開始（ロボット駆動）ボタンを押圧する。このとき、台車が所定位置に固定されており、安全柵が所定の位置にない場合はロボット駆動の信号は出力されないように設計されている。
【００１４】
なお、本発明の以上の説明は、説明および例示を目的として特定の好適な実施例を示したに過ぎない。したがって本発明はその本質から逸脱せずに多くの変更、変形をなし得ることは当業者に明らかである。例えば、台車やブースの形状は任意であり、パソコンによりワークの種類毎に塗装した数を月毎に集計することも可能である。特許請求の範囲の欄の記載により定義される本発明の範囲は、その範囲内の変更、変形を包含するものとする。
【００１５】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、塗装すべき物品の形状や塗装色等をバーコード表示したバーコードシートと、このバーコードシートの情報を読取るバーコードリーダと、このバーコードリーダに接続され前記物品の形状や塗装色を表示する表示手段と、前記バーコードリーダに接続されバーコードの情報に基づいてロボット制御信号を出力する制御手段と、この制御手段の制御信号に基づいて駆動される塗装ロボットと、前記塗装すべき物品を吊り下げるフレーム及び安全柵を有する専用台車とを具備し、前記制御手段は前記安全柵が所定の位置に有るか否かを判断してロボット駆動信号を出力するようにしたので、オペレータが物品（ワーク）の形や塗装色，取付台への取付状態を視覚的に確認することにより作業ミスのない塗装システムを実現することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る実施の形態の一例を示す全体構成図である。
【図２】ブースとロボット本体を組み合わせた状態を示す構成斜視図で、（ａ）図は塗装時の状態、（ｂ）図は非塗装時の状態を示す図である。
【図３】台車の詳細を示す図で（ａ）は斜視図、（ｂ）はフレームの拡大図、（ｃ）は台車の側面図である。
【符号の説明】
１      バーコードシート
２      塗装装置
３      バーコードリーダ
４      ＣＰＵ（パソコン）
７      ブース
８      ロボット本体
９      昇降ビーム
１０    門型フレーム
１１    安全柵
２０    台車
２０ａ  車輪
２２    フレーム
２３    ワーク（物品）
２４    吊り具
２５    旋回軸
２６    支柱
【図１】
0003632821.tif 000002
【図２】
0003632821.tif 000003
【図３】
0003632821.tif 000004