(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪を有した車体と、車体下部から前方にのびて下面に車輪が設けられた左右一対のアウトリガーと、両アウトリガー先端間に設けられたバンパーと、両アウトリガー間に配置された誘導用センサーと、車体上部から前方にのびるとともに上下に移動自在に設けられた左右一対のフォークとを備え、誘導信号を発する誘導手段により誘導されて移載台間を移動し、両フォークを移載台上方に位置させて荷物の積卸を行う移載装置付無人搬送車であって、
バンパーおよび誘導用センサーを移動させる移動手段を備え、荷物の積卸を行うさいに移動手段によりバンパーと誘導用センサーとを所定位置外に退避させ、バンパーおよび誘導用センサーと移載台とが干渉することなく、両アウトリガー間かつ両フォーク下方に移載台が入るようになされていることを特徴とする移載装置付無人搬送車。
【請求項２】
移動手段が、アウトリガー先端に基端部が取り付けられた回転部材と、基端部を支点として回転部材を回転させる回転駆動手段とから形成され、バンパーおよび誘導用センサーが回転部材に取り付けられていることを特徴とする請求項１記載の移載装置付無人搬送車。
【請求項３】
回転部材が、前後方向の軸を中心として他方アウトリガー側にのびた誘導走行状態と、上方にのびた退避状態との間を回転し、退避状態においてバンパーおよび誘導用センサーが移載台と干渉しないようになされていることを特徴とする請求項２記載の移載装置付無人搬送車。
【請求項４】
回転部材が、それぞれのアウトリガーに取り付けられ、両回転部材にそれぞれバンパーが取り付けられており、誘導用センサーがいずれか一方の回転部材に取り付けられていることを特徴とする請求項３記載の移載装置付無人搬送車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、工場内等、複数の機器が設置された場所において、機器の間を自由に走行し、移載台に載置されている荷物あるいは自身に載置されている荷物を積卸して荷物を搬送する移載装置付無人搬送車に関する。
【０００２】
なお、本明細書において、前後、左右は移載装置付無人搬送車の進行方向についていうものとする。
【０００３】
【従来の技術】
移載装置付無人搬送車は、工場内等に配置された複数の移載台間を移動して荷物を搬送するのに用いられいる。従来のこの種、移載装置付無人搬送車は、電動機により駆動される駆動輪が設けられた車体と、車体下部から前方にのびて下面に車輪が設けられた左右一対のアウトリガーと、両アウトリガー先端間に設けられたバンパーと、両アウトリガー間に配置された誘導用センサーと、車体上部から前方にのびるとともに上下に移動自在に設けられた左右一対のフォークとを備え、工場等の床面に埋設された電磁ケーブル等から発せられる電磁信号等を誘導用センサーによって検知することにより誘導され、移載台間を移動して荷物を搬送するようになされている。
【０００４】
そして、移載装置付無人搬送車に載置されている荷物、あるいは移載台に載置されている荷物を積卸するさいには、移載装置付無人搬送車を移載台後方、すなわち移載装置付無人搬送車の前方に移載台が位置した時に移載装置付無人搬送車を停止させ、両フォークを前方向すなわち移載台方向に延ばして両アウトリガー先端間に設けられた誘導用センサーおよびバンパーと移載台とが干渉することなく、両フォークが移載台上方に位置するようになされている。
【０００５】
あるいは、通常の移載台を改良し、移載台の下部に、誘導用センサーおよびバンパーを潜り込ませることのできる空間を形成して、誘導用センサーと移載台とが干渉することなく、両フォークを移載台の上方に位置させることができるようにしている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
フォークを前方向に延ばして荷物の積卸を行う場合、フォークを前に延ばしたときの安定性を高めるために車体を大型化する必要がある。また、フォークを前方向に延ばすための装置が必要になり、移載装置付無人搬送車の構造が複雑になり、移載装置付無人搬送車が高価になるという問題がある。
【０００７】
移載台の下部に誘導用センサーを潜り込ませることのできる空間を形成する場合、汎用の移載台を用いることができず、専用の移載台を用意する、またはすべての移載台を改造する必要が生じ、工場内等において、移載装置付無人搬送車を用いるために必要な費用が大きくなるという問題がある。
【０００８】
本発明の目的は上記の課題を解決した、小型、安価かつ工場等で用いるさいに必要な費用が小さい移載装置付無人搬送車を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
本発明による移載装置付無人搬送車は、車輪を有した車体と、車体下部から前方にのびて下面に車輪が設けられた左右一対のアウトリガーと、両アウトリガー先端間に設けられたバンパーと、両アウトリガー間に配置された誘導用センサーと、車体上部から前方にのびるとともに上下に移動自在に設けられた左右一対のフォークとを備え、誘導信号を発する誘導手段により誘導されて移載台間を移動し、両フォークを移載台上方に位置させて荷物の積卸を行う移載装置付無人搬送車であって、バンパーおよび誘導用センサーを移動させる移動手段を備え、荷物の積卸を行うさいに移動手段によりバンパーと誘導用センサーとを所定位置外に退避させ、バンパーおよび誘導用センサーと移載台とが干渉することなく、両アウトリガー間かつ両フォーク下方に移載台を位置させるようになされていることを特徴とするものである。
【００１０】
そうすれば、荷物の積卸を行うさい、移載装置付無人搬送車を前方に移動させることによりフォークを移載台上方に位置させることができ、フォークを前方に突出させる必要がなく、移載装置付無人搬送車を小型にすることができる。そのうえ、移載装置付無人搬送車の構造も簡便になり、移載装置付無人搬送車が安価になる。さらに、移載台を改良する必要がなく、工場等で移載装置付無人搬送車を用いるためのコストを安くすることができる。また、荷物の積卸時に、移載台の両側にアウトリガーが位置しているので安定した状態で荷物の積卸をすることができる。
【００１１】
移動手段を、アウトリガー先端に基端が取り付けられた回転部材と、基端を支点として回転部材を回転させる回転駆動手段とから形成し、バンパーおよび誘導用センサーを回転部材に取り付ければよい。
【００１２】
そうすれば、簡便な機構により、バンパーと誘導用センサーとを移動させることができる。
【００１３】
回転部材が、前後方向の軸を中心として他方アウトリガー側にのびた誘導走行状態と、上方にのびた退避状態との間を回転し、退避状態においてバンパーおよび誘導用センサーが移載台と干渉しないようにすればよい。
【００１４】
そうすれば、荷物の移載時に回転部材がアウトリガー上方の空間に収納されるので移載装置付無人搬送車の前方投影面積が増加することがなく、荷物の積卸のさいに余分な空間を必要とすることがない。また、両アウトリガー先端間の距離と同じ幅の移載台を両アウトリガー間に位置させることができる。
【００１５】
回転部材を、それぞれのアウトリガーに取り付け、両回転部材にそれぞれバンパーを取り付け、誘導用センサーをいずれか一方の回転部材に取り付ければよい。
【００１６】
そうすれば、アウトリガー間の距離が大きい場合でもそれぞれの回転部材の左右方向の長さを短くすることができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の１実施形態について図１〜図５を参照して説明する。
【００１８】
まず、図１および図２は本発明の移載装置付無人搬送車の全体概略構成を示している。
【００１９】
図１に示すように、移載装置付無人搬送車(1) は、互いに連結された後部車体(2) と前部車体(3) とを備えている。後部車体(2) は垂直方向の軸線を中心に旋回する旋回軸(4) を備えており、この軸(4) の下端部に１個の円筒状の後輪(5) （車輪）が取り付けられている。後輪(5) は図示しない直流電動機により前進方向および後進方向に駆動されるようになされている。旋回軸(4) の上端部は後部車体(2) 上面から突出しており、その上端部から後方にのびた連結体(6) の後端部に上方にのびた操作軸(7) が取り付けられている。操作軸(7) 上端の左右外側に、手動運転時に運転者が操作する水平方向にのびるハンドルバー(8) が固定されている。後部車体(2) 内には図示しない適当な自動運転装置が設けられており、後輪(5) の停止、駆動方向および操舵方向を制御するようになされている。後部車体(2) の後面下部には後部バンパー(9) が取り付けられている。また、後部バンパー(9) の後面に図示しない感圧スイッチが取り付けられており、感圧スイッチが障害物に当接すると移載装置付無人搬送車が即座に停止するようになされている。
【００２０】
前部車体(3) の前面に２個の突部(12)が前方に突出して設けられており、この突部(12)先端に後輪(5) の駆動を停止するための感圧スイッチが設けられている。
【００２１】
前部車体(3) の前面両側部からそれぞれ前方に突出した左右一対のアウトリガー(13)が設けられている。各アウトリガー(13)は中空角筒状をなしている。各アウトリガー(13)の下面に前輪（車輪）(29)がそれぞれ回転自在に取り付けられている。各アウトリガー(13)の上面に複数のガイドアーム(14)が各アウトリガー(13)と平行に取り付けられている。各ガイドアーム(14)の後端部はアウトリガー(13)に回転自在に支持されている。各ガイドアーム(14)の先端部に一部がガイドアーム(14)の内方に突出したガイドローラ(15)が取り付けられている。
【００２２】
図３に示したように両アウトリガー(13)の先端内部にはそれぞれ回転部材駆動モータ(16)が取り付けられている。それぞれのモータ(16)の回転軸(16a) はアウトリガー(13)内部に設けられた減速機(17)を介して出力軸(18)に連結されている。出力軸(18)はアウトリガー(13)の先端面から前方に突出している。また、それぞれのアウトリガー(13)の先端面下縁部から前方に突出した出力軸支持板(19)が設けられており、出力軸(18)の先端部が支持板(19)先端部から上方に突出した出力軸支持部(19a) に支持されており、回転部材駆動モータ(16)、減速機(17)および出力軸(18)により回転駆動手段が形成されている。
【００２３】
両アウトリガー(13)の先端に、前記回転駆動手段とともに移動手段を形成する回転部材(20)(21)がそれぞれ取り付けられている。回転部材(20)(21)は板状をなし、それぞれ内方に向かって伸びている。また、本実施形態においては、左の回転部材(20)の左右方向の長さが大きく形成されており、その先端がアウトリガー(13)間中心よりやや右側に位置している。両回転部材(20)(21)は前部が下方に折り曲げられているとともに、折り曲げられた部分の前面にバンパー(22)(23)後面が取り付けられている。また、バンパー(22)(23)上面と回転部材(20)(21)上面とが面一になされている。それぞれの回転部材(20)(21)の外側部下面に円柱状の支持部(20a)(21a)が設けられ、支持部(20a)(21a)を出力軸(18)が貫通している。
【００２４】
両バンパー(22)(23)は断面四角形状に形成されている。両バンパー(22)(23)本体の前面にそれぞれ図示しない感圧スイッチが取り付けられており、感圧スイッチが障害物に当接すると移載装置付無人搬送車(1) が即座に停止するようになされている。
【００２５】
左の回転部材(20)の右側部下面、すなわち、移載装置付無人搬送車(1) 先端部中央に水平方向の板状の誘導用センサー支持体(24)が取り付けられている。センサー支持体(24)は後部が回転部材(20)から下方にのびた支持軸(28)により回転自在に支持されているとともに、前部が幅広かつ先端部が上方に折り曲げられて折曲部(24a) が形成されており、折曲部(24a) 前面に磁気または電磁気を感知する誘導用センサー(25)が取り付けられている。誘導用センサー(25)はプッシュプルケーブル(26)に連結されており、誘導用センサー(25)は、床下に埋設された磁気または電磁誘導ケーブル（誘導手段）からの誘導信号（磁気または電磁気信号）を感知し、感知した誘導信号をプッシュプルケーブル(26)を介して前記自動運転装置に伝達して移載装置付無人搬送車(1) の操舵方向等を制御するようになされている。
【００２６】
前部車体(3) の上面の両側部から前方に突出して左右一対のフォーク(10)が設けられている。フォーク(10)は前部車体(3) 内に内蔵された昇降機（図示せず）により昇降するようになされているとともに、両フォーク(10)間の左右方向の距離が調整自在になされている。フォーク(10)の上面には複数のローラ(11)が取り付けられている。
【００２７】
そして、以下の手順で移載装置付無人搬送車上の荷物(N) が移載台(27)に載置される。
【００２８】
まず、フォーク(10)上に荷物(N) が載置された移載装置付無人搬送車(1) が移載台(27)の後方に位置した状態、すなわち、無人搬送車(1) の前方に移載台(27)が位置した状態で搬送車(1) が停止する。この後、回転部材駆動モータ(16)が駆動され、減速機(17)を介して出力軸(18)が回転させられ、図５に示したように、それぞれ内方に向かって伸びている誘導走行状態に位置していた両回転部材(20)(21)が、左の回転部材(20)は前方から見て時計回りに、右の回転部材(21)は前方から見て反時計回りにそれぞれ９０度回転して二点鎖線で示したように上方に垂直に伸びている退避状態で停止して、両フォーク(10)下方および両アウトリガー(13)内方の所定位置に、移載台(27)が位置することができるようになる。
【００２９】
そして、ガイドローラ(15)が移載台(27)の両側面に当接した状態で移載装置付無人搬送車(1) は前進し、前部車体(3) の前面の突部(12)先端の感圧スイッチが移載台(27)の後面に当接して移載装置付無人搬送車(1) が停止し、移載台(27)の上方に両フォーク(10)が、移載台(27)の左方および右方にそれぞれアウトリガー(13)が位置して荷物(N) の下面が移載台(27)の載置部(27a) の上方に位置させられる。
【００３０】
そして、荷物(N) が載置されたフォーク(10)が下方に移動して荷物(N) の下面が移載台(27)上の載置部(27a) に当接する。フォーク(10)はさらに下方に移動して荷物(N) 下面からフォーク(10)上面が離れて荷物(N) が移載台(27)の載置部(27a) に載置される。荷物(N) が移載台(27)に載置された後、移載装置付無人搬送車(1) が所定距離後方に移動し、すなわち、移載装置付無人搬送車(1) が移載台(27)の後方に位置し、左の回転部材(20)は前方から見て反時計回りに、右の回転部材(21)は前方から見て時計回りにそれぞれ９０度回転し、両回転部材(20)(21)が誘導走行状態にもどり、誘導用センサー(25)が、床下の誘導ケーブルからの信号を検知できるようになる。
【００３１】
また、移載台(27)に載置された荷物(N) をフォーク(10)に載置する手順はフォーク(10)が上方に移動して荷物(N) を持ち上げる以外は上記の手順と同様である。
【００３２】
なお、本発明の移載装置付無人搬送車は上記実施形態に限られるものではなく、他の形態の移載装置付無人搬送車にも適用することができる。
【００３３】
また、本実施形態のように回転部材を２分割すれば、回転部材およびそれに取り付けられるバンパーの長さを短くすることができ、フォークの位置に対してアウトリガー間の距離が大きい場合、すなわち、無人搬送車の車高に対して車幅が大きい場合でも、退避状態に位置する回転部材の先端部がフォークより上方に位置することがない。
【００３４】
また、両回転部材は必ずしも上方に垂直に伸びた状態で停止する必要は無く、移載台の幅により多少内方に傾斜した状態で停止してもよい。
【００３５】
回転部材は垂直方向の軸を中心にして水平面上で回転する場合もある。また、バンパーと誘導用センサーが左右方向に直線移動して移載台から退避することもある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の移載装置付無人搬送車の右側面図である。
【図２】同移載装置付無人搬送車の平面図である。
【図３】図２の要部の断面図である。
【図４】図３のＩＶ−ＩＶ線に沿う断面図である。
【図５】図３の正面図である。
【符号の説明】
(1)      移載装置付無人搬送車
(2)      後部車体
(3)      前部車体
(5)      後輪（車輪）
(10)      フォーク
(13)      アウトリガー
(16)      回転部材駆動モータ（回転駆動手段）
(17)      減速機（回転駆動手段）
(18)      出力軸（回転駆動手段）
(20)(21)  回転部材（移動手段）
(22)(23)  バンパー
(25)      誘導用センサー
(27)      移載台
(29)      前輪（車輪）
(N)       荷物
【図１】
0003713566.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
0003713566.tif 000005
【図５】
0003713566.tif 000006