(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ＰＷＭ信号を発生するデューティ比可変のＰＷＭ信号発生手段と、
前記ＰＷＭ信号に応じてオンオフするスイッチング手段を介して電源に接続されるソレノイド及び該ソレノイドへの通電電流に応じて変位する可動体を有する比例ソレノイドバルブと、
前記ＰＷＭ信号の２つのデューティ比を所定時間毎に切換えることによりディザ振動を含む前記通電電流を得るサスペンション制御装置であって、
ディザ振動の振幅が略一定になるように前記２つの所定時間の割合を調整することを特徴とするＰＷＭ式比例ソレノイドバルブ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両ばね上の揺れを抑えて快適な乗り心地を提供するサスペンション制御装置等に用いられるＰＷＭ式比例ソレノイドバルブ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のサスペンション制御装置の一例として、本願出願人が特開平８−３０３６２８号公報で提案した装置がある。この装置は、ソレノイドに流れる電流（以下、便宜上、通電電流という。）に応じて変位する可動体（スプール）を有しこの可動体の変位に応じて油液の通過量を調整する比例ソレノイドバルブと、車体と車軸との間に介装されて前記通電電流、ひいては可動体の変位に応じた大きさの減衰力を発生する減衰力可変型のショックアブソーバと、車高を検出する車高センサや加速度センサとを備え、車高センサまたは加速度センサの検出値に基づいて通電電流の大きさを決めて、所望の大きさの減衰力（伸び側、縮み側の減衰力）を発生し、車両ばね上の揺れを抑制し快適な乗り心地を確保するようにしている。
【０００３】
さらに、この装置では、通電電流を、車高センサもしくは加速度センサの検出値から定まる所望の大きさの目標電流（通電電流の平均値、以下、平均電流という。）と、ＰＷＭ信号に基づいて得られる高い周波数の電流（ディザ振動）との重畳により構成し、可動体を所定位置を中心にして微振動（ディザ）させておき、可動体の変位を容易に行って減衰力調整の応答性を向上するようにしている。前記ディザ振動は、ＰＷＭ信号のデューティ比をディザ振動の一周期の１／２時間（所定時間）Ｔ0 毎に切換える（以下、値が大きいデューティ比を上昇デューティ比、値が小さいデューティ比を下降デューティ比という。）ことにより、得るようにしている。
【０００４】
上述した上昇、下降デューティ比の算出について、図１０及び図１１に基づいて説明する。
図１０は、サスペンション制御装置の制御装置の記憶部に格納されるＰＷＭデューティ比−電流値特性を示すマップ（ＰＷＭデューティ比−電流値マップ）である。図１０で符号Ｅは基準デューティ比を示す基準デューティ比特性線であり、ＰＷＭ信号のデューティ比を切換えずに所定値の基準デューティ比（所定値が電流Ｉ1 に対応するＡ％である場合を例にする。）としてディザ振動を得た場合、得られる通電電流は図１１に示すように一定の大きさの電流Ｉ1 （平均電流）を中心にして高周波成分が重畳されたものとなり、この電流（通電電流）がソレノイドに供給されて所望の減衰力を得るようにしている。
【０００５】
そして、前記上昇デューティ比及び下降デューティ比をそれぞれ示す上昇デューティ比特性線Ｆ及び下降デューティ比特性線Ｇは、図１０に示すように、それぞれ、基準デューティ比特性線Ｅの下側、上側に該特性線Ｅに略沿うように求められている。
また、上昇デューティ比は１００％が最大値であり、また下降デューティ比は０％が最小値であることから、上昇デューティ比特性線Ｆ及び下降デューティ比特性線Ｇは、１００％を示す部分（この場合、電流Ｉ3 〔Ｉ3 ＞Ｉ1 〕以上の部分）及び０％を示す部分（この場合、電流Ｉ2 〔Ｉ2 ＜Ｉ1 〕以下の部分）で縦軸と平行になっている。
【０００６】
そして、上昇、下降デューティ比は、次式（１），（２）に示すように基準デューティ比にディザ幅デューティ比を加算、または減算することにより求める。
0003687020.tif 000002
【０００７】
式（１），（２）から明らかなように、ディザ幅デューティ比を変えることにより、ディザ振幅の大きさを変えることができる。
例えば、ある電流値（平均電流）Ｉ1 を出力するときは、まず図１０のマップより基準デューティ比Ａ％を求め、その値にディザ幅デューティ比を加算することにより上昇デューティ比Ｂ％を、また、ディザ幅デューティ比を減算することにより下降デューティ比Ｃ％を得る。そして、上昇デューティ比を所定時間（ディザ振動の一周期の１／２の時間）Ｔ0 出力し、その後、下降デューティ比を所定時間出力し、以下、同様に、上昇デューティ比、下降デューティ比を所定周期毎に交互に出力することにより、図１１に示すように、上昇、下降デューティ比により定まる振幅（以下、便宜上、ディザ振幅という。）で周期が前記所定周期Ｔ0 の２倍であるディザ振動が含まれた通電電流が得られることになる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、サスペンション制御装置では、通電電流の大きさにかかわらず一定の大きさのディザ振幅が確保されることが望まれる。しかしながら、上述した従来技術では、平均電流が電流Ｉ2 以下の領域（平均電流Ｉ4 を例にする）の場合、下降デューティ比を０％以下にすることができないことから、ディザ幅デューティ比を小さくせざるを得なくなり、前記式（１），（２）に示されるように上昇デューティ比が小さく、下降デューティ比が大きくなる。このため、この際得られる通電電流（平均電流Ｉ4 ）は、例えば図１２（ｂ）に示すようになり、その際のディザ振幅Ｄ4 は、図１２（ａ）に示すように平均電流がＩ2 である場合のディザ振幅Ｄ2 に比して小さく（Ｄ4 ＜Ｄ2 ）なる。
【０００９】
また、同様にして平均電流が電流Ｉ2 以下の領域内の所定値である場合と、平均電流が電流Ｉ2 〜Ｉ3 の領域の場合とについて、通電電流及びディザ振幅Ｄ4 ′，Ｄ2 ′を求めると、例えば図１３（ｃ）、（ｂ）のようになり、ディザ振幅Ｄ4 ′はディザ振幅Ｄ2 ′に比して小さく（Ｄ4 ′＜Ｄ2 ′）なる。
【００１０】
また、平均電流がＩ3 以上の場合の通電電流及びそのディザ振幅Ｄ3 を求めると、例えば図１３（ａ）に示すようになり、ディザ振幅Ｄ3 はディザ振幅Ｄ2 ′に比して小さく（Ｄ3 ＜Ｄ2 ′）なる。
【００１１】
そして、上述したように通電電流（平均電流）が小さい場合、大きい場合で、ディザ振幅が小さくなってしまうことにより、可動体が変位しずらくなって減衰力のヒステリシスの増大、減衰力調整の応答性の悪化を招く虞があった。
ここで、減衰力のヒステリシスとは、次のことをいう。すなわち、同等の大きさの減衰力を得る際に、減衰力を大きくするときと、小さくするときとで、ソレノイドに必要とされる電流が異なり、電流を横軸、減衰力を縦軸にして、減衰力−電流波形を描くと、略平行四辺形の環状の曲線（ヒステリシス）となる。そして、このヒステリシスの大きさ（例えば、同等減衰力を得るために減衰力を大きくするときに必要とされる電流と、小さくするときに必要とされる電流との差分電流）は極力小さいことが望まれる。
【００１２】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、通電電流の大きさにかかわらずディザ振幅を略一定として、ヒステリシスの増大の抑制、バルブの良好な応答性の確保を図ることができるＰＷＭ式比例ソレノイド制御装置を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
本発明は、ＰＷＭ信号を発生するデューティ比可変のＰＷＭ信号発生手段と、前記ＰＷＭ信号に応じてオンオフするスイッチング手段を介して電源に接続されるソレノイド及び該ソレノイドへの通電電流に応じて変位する可動体を有する比例ソレノイドバルブと、
前記ＰＷＭ信号の２つのデューティ比を所定時間毎に切換えることによりディザ振動を含む前記通電電流を得るサスペンション制御装置であって、
ディザ振動の振幅が略一定になるように前記２つの所定時間の割合を調整することを特徴とする。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態のサスペンション制御装置を図１ないし図９に基づいて説明する。図１において、サスペンション制御装置は、ソレノイド１及びソレノイド１への通電電流に応じて変位するプランジャ（可動体）２を有しこのプランジャ２の変位に応じて油液３の通過量を調整する比例ソレノイドバルブ（アクチュエータ）４と、車体（図示省略）と車軸（図示省略）との間に介装されて前記通電電流、ひいてはプランジャ２の変位に応じた大きさの減衰力を発生する減衰力可変型のショックアブソーバ５と、車体の上下方向の加速度を検出する加速度センサ６と、ソレノイド１に電流を供給するバッテリ（電源）７と、バッテリ７とソレノイド１との間に介装されてソレノイド１への通電電流を調整するコントローラ８とから大略構成されている。
【００１５】
前記ショックアブソーバ５は、図２に示すように、ピストン３１を摺動可能に嵌装し車輪側（図示省略）及び車体（図示省略）のいずれか一方に固定されたシリンダ３０を有している。シリンダ３０内には油液３が封入されていると共に、前記ピストン３１によってシリンダ３０内がシリンダ上室３０ａとシリンダ下室３０ｂの２室に画成されている。ピストン３１には、ピストンロッド３２の一端が連結されており、ピストンロッド３２の他端は、シリンダ３０の端部に設けられたロッドガイドおよびシール部材（図示せず）に挿通されてシリンダ３０の外部まで延ばされており、前記車輪側及び車体のいずれか他方に固定されている。
【００１６】
ピストン３１には、シリンダ上室３０ａとシリンダ下室３０ｂとを連通させる伸び側通路３３および縮み側通路３４が設けられている。伸び側通路３３には、シリンダ上室３０ａ内が所定圧力を越えたときシリンダ上室３０ａ側からシリンダ下室３０ｂ側への油液の流通を許容して減衰力を発生させるディスクバルブ等の調圧弁３５が設けられている。縮み側通路３４には、シリンダ下室３０ｂ内が所定圧力を越えたときシリンダ下室３０ｂ側からシリンダ上室３０ａ側への油液の流通を許容して減衰力を発生させるディスクバルブ等の調圧弁３６が設けられている。
【００１７】
シリンダ３０の外部にシリンダ上室３０ａとシリンダ下室３０ｂとを連通させる連通路３７が設けられている。連通路３７には、シリンダ上室３０ａ側からシリンダ下室３０ｂ側への油液の流通のみを阻止する逆止弁３８およびシリンダ下室３０ｂ側からシリンダ上室３０ａ側への油液の流通のみを阻止する逆止弁３９が設けられている。そして、連通路３７には、逆止弁３８をバイパスする伸び側連通路４０と、逆止弁３９をバイパスする縮み側連通路４１が設けられている。また、連通路３７には、ピストンロッド３２の伸縮にともなうシリンダ３０内の容積変化をガスの圧縮、膨張によって補償するリザーバ４２（アキュムレータ）が接続されている。
【００１８】
伸び側連通路４０には、その通路面積を調整するポペット弁４３が設けられている。ポペット弁４３は、ガイド４４内に弁体であるポペット４５が摺動可能に嵌装されており、ポペット４５の移動によって伸び側連通路４０の通路面積を調整するようになっている。ポペット４５は、伸び側連通路４０内の上流側（シリンダ上室３０ａ側）の圧力を受けて開弁方向に移動する。また、ガイド４４内のポペット４５の背面側には、背圧室４６が設けられており、背圧室４６内の圧力がポペット４５を閉弁させる方向に作用するようになっている。さらに、背圧室４６内には、ポペット４５を閉弁方向に付勢するばね４７が設けられている。
【００１９】
そして、背圧室４６を伸び側連通路４０のポペット弁４３の上流側（シリンダ上室３０ａ側）に連通させる背圧通路４８が設けられている。背圧通路４８には、オリフィス４９が設けられている。
【００２０】
縮み側連通路４１には、その通路面積を調整するポペット弁５０が設けられている。ポペット弁５０は、ガイド５１内に弁体であるポペット５２が摺動可能に嵌装されており、ポペット５２の移動によって縮み側連通路４１の通路面積を調整するようになっている。ポペット５２は、縮み側連通路４１の上流側（シリンダ下室３０ｂ側）の圧力を受けて開弁方向に移動する。また、ガイド５１内のポペット５２の背面側には、背圧室５３が設けられており、背圧室５３内の圧力がポペット５２を閉弁させる方向に作用するようになっている。さらに、背圧室５３内には、ポペット５２を閉弁方向に付勢するばね５４が設けられている。
【００２１】
そして、背圧室５３を縮み側連通路４１のポペット弁５０の上流側（シリンダ上室３０ａ側）に連通させる背圧通路５５が設けられている。背圧通路５５には、オリフィス５６が設けられている。
背圧通路４８及び背圧通路５５に連通して前記比例ソレノイドバルブ４が設けられている。比例ソレノイドバルブ４は、図３に示すように、ポペット弁４３に接続される背圧通路５８をリリーフするリリーフ弁５９と、ポペット弁５０に接続される背圧通路６０をリリーフするリリーフ弁６１と、リリーフ弁５９，６１を開閉する前記ソレノイド１とから概略構成されている。
【００２２】
リリーフ弁５９は、背圧通路５８とリリーフ室６３とをニードル６４によって開閉するニードル弁であり、リリーフ弁６１は、背圧通路６０とリリーフ室６５とをニードル６６によって開閉するニードル弁である。ニードル６４，６６は、ソレノイド１に備えられる前記プランジャ２に連結されたロッド６８の両端部に設けられており、ロッド６８を移動させてリリーフ弁５９，６１のどちらか一方を閉じると他方が開くようになっている。
【００２３】
ソレノイド１には、ロッド６８をリリーフ弁６１側へ付勢するばね６９が設けられており、通常、リリーフ弁６１が閉じリリーフ弁５９が開いている。ソレノイド１は、通電電流に応じてプランジャ２を介してロッド６８をばね６９の付勢力に抗してリリーフ弁５９側へ移動させる方向の力を発生するようになっている。そして、通電電流に応じてリリーフ弁６１のリリーフ圧力を調整し、さらに、通電電流を大きくしてロッド６８をリリーフ弁５９側へ移動させリリーフ弁５９のリリーフ圧力を調整できるようになっている。
【００２４】
リリーフ室６３とリリーフ室６５は、ソレノイド１内の通路７０を介して互いに連通されており、さらに、リリーフ弁６１に設けられたリリーフ通路７１を介してリザーバ４２側に接続されている。
【００２５】
この比例ソレノイドバルブ４では、ソレノイド１に通電してリリーフ弁６１のリリーフ圧を調整することにより、ポペット弁５０の開度が調整され、縮み側の減衰力を制御する。なお、この際、リリーフ弁５９は開いた状態となるのでポペット弁４３の開度が大きくなり、伸び側の減衰力が小さくなる。また、さらに、ソレノイド１への通電電流を大きくしてロッド６８をリリーフ弁５９側へ移動させ、リリーフ弁５９のリリーフ圧を調整することにより、ポペット弁４３の開度が調整され、伸び側の減衰力を制御する。なお、この際、リリーフ弁６１は開いた状態となるのでポペット弁５０の開度が大きくなり、縮み側の減衰力が小さくなる。
【００２６】
コントローラ８は、ソレノイド１とバッテリ７との間に介装されるトランジスタ（スイッチング手段）９と、トランジスタ９のベース９ａに抵抗１０を介して接続されたトランジスタ（スイッチング手段）１１と、トランジスタ１１に抵抗１３を介して接続され、さらに加速度センサ６に接続されたＣＰＵ１４とを有している。
【００２７】
ＣＰＵ１４は、図示しないメモリを有し、後述する図７のＰＷＭデューティ比−電流値・切換時間マップを格納している。そして、ＣＰＵ１４は、加速度センサ６の検出値に基づき、平均電流及び基準デューティ比を決めると共に、後述するように演算処理を行うことによって平均電流（通電電流）の大小にかかわらずディザ振幅を一定に維持するようにしている。本実施の形態では、ＣＰＵ１４がＰＷＭ信号発生手段を構成している。
【００２８】
ここで、図７のＰＷＭデューティ比−電流値・切換時間マップを説明する。
図７において、基準デューティ比特性線Ｅは、デューティ比を横軸、通電電流（平均電流、目標電流）を縦軸として比例関係をなすものになっている。基準デューティ比特性線Ｅでは、デューティ比Ａ％、Ｂ％にそれぞれ平均電流Ｉ2 ，Ｉ3 が対応したものになっている。平均電流Ｉ2 〜Ｉ3 の範囲では、上昇デューティ比特性線Ｆ及び下降デューティ比特性線Ｇは、基準デューティ比特性線Ｅと平行になっている。そして、平均電流Ｉ2 〜Ｉ3 の範囲（デューティＡ〜Ｂの範囲Ｍ）においては、図７の下側部分に示すように、上昇デューティ比に対応する上昇時の所定時間（上昇時切換時間）Ｔ1 は、ディザ振動の一周期の１／２時間Ｔ0 に設定する〔これに伴い、下降時の所定時間（下降時切換時間）Ｔ2 もディザ振動の一周期の１／２時間Ｔ0 となる〕。
【００２９】
また、平均電流がＩ2 未満（下降デューティ比０％）の場合は、上昇時切換時間Ｔ1 をディザ振動の一周期の１／２時間Ｔ0 より短くする〔これに伴い、下降時切換時間Ｔ2 がディザ振動の一周期の１／２時間Ｔ0 より長くなる〕。これにより、上昇時の所定時間と下降時の所定時間の割合が変化する。一方、上昇デューティ比特性線Ｆについては、平均電流Ｉ2 未満の範囲Ｆa では、平均電流Ｉ2 〜Ｉ3 の範囲Ｆb の傾斜の向きと反対の傾斜（後者Ｆb を正の傾きとすると前者Ｆa が負の傾きになる）になり、平均電流が小さくなるに従いこれに対応する上昇デューティ比は大きい値になる。
また、平均電流がＩ3 を越える（上昇デューティ比１００％）場合は、上昇時切換時間Ｔ1 をディザ振動の一周期の１／２時間Ｔ0 より長くする〔これに伴い、下降時切換時間Ｔ2 がディザ振動の一周期の１／２時間Ｔ0 より短くなる〕。一方、下降デューティ比特性線Ｇについては、平均電流Ｉ3 を越える範囲Ｇa では、平均電流Ｉ2 〜Ｉ3 の範囲Ｇb の傾斜の向きと反対の傾斜（後者Ｇb を正の傾きとすると前者Ｇa が負の傾きになる）になり、平均電流が大きくなるに従いこれに対応する下降デューティ比は小さくなる。
【００３０】
このように構成されたサスペンション制御装置の作用を、コントローラの演算処理内容と共に、以下に説明する。
車体の振動が伝わると加速度センサ６が車体の上下方向の加速度を検出する。この検出値はＣＰＵ１４にリアルタイムで送られる。
ＣＰＵ１４は、前記検出値に基づいて図４に示すフローチャートの演算を実行し、ショックアブソーバ５に発生させる目標減衰力、ひいてはこの目標減衰力に対応する平均電流を求める。
【００３１】
ここで、図４のフローチャートを説明する。
コントローラ８は電源から電力供給を受けると、まず、イニシャライズを行い（ステップS1）、制御周期ｔms経過したか否かの判定を行う（ステップS2）。ステップS2でNOと判定すると再度ステップS2の判定処理を行う。ステップS2でYES と判定すると、ソレノイド１（トランジスタ１１）以外の部材、部分（ＬＥＤ等）に出力する（ステップS3）。
【００３２】
次のステップS4で加速度センサ６の検出値が入力される。次のステップS5で、ステップS4で読み込まれた加速度センサ６の検出値に基づいて、車体の制振に必要な減衰力及びこの減衰力を発生させるために必要な通電電流（平均電流）を求めると共に、前周期における次のステップS5でＰＷＭ信号の出力を行い比例ソレノイドバルブ４の駆動（アクチュエータ駆動サブルーチン）を行う。このアクチュエータ駆動サブルーチン（図５）は、図４のフローチャート（メインルーチン）とは独立してディザ振動の一周期の１／２の周期毎の割り込みにより実行されるものであり、その制御内容については、後述する。
ステップS5に続くステップS6で、通電電流（平均電流）及び図７のＰＷＭデューティ比−電流値・切換時間マップに基づいて、後述するように割込み処理することによりＰＷＭのデューティ比の切換時間を調整してディザ振幅の補正（ディザ振幅補正サブルーチン）を行う。
【００３３】
ここで、ステップS5のアクチュエータ駆動サブルーチンを図５に基づいて説明する。
図５において、まず、上昇フラグが１であるか否かを判定する（ステップS11 ）。ステップS11 でYES と判定（上昇フラグ＝１）すると、前周期におけるステップS6で求めた上昇デューティ比のＰＷＭ信号を出力し（ステップS12 ）、上昇フラグをクリアする（ステップS13 ）。続いて、次の割込みが入るまでの時間（上昇時切換時間Ｔ1 ）をセットし（ステップS14 ）、メインルーチンに戻る。
一方、ステップS11 でNOと判定（上昇フラグ≠１）すると、下降デューティ比のＰＷＭ信号を出力し（ステップS15 ）、上昇フラグをセットする（ステップS16 ）。続いて、次の割込みが入るまでの時間（下降時切換時間Ｔ2 ）をセットし（ステップS17 ）、メインルーチンに戻る。
【００３４】
次に、ステップS6のディザ振幅補正サブルーチンについて、図６に基づいて説明する。
ステップS5で得られた通電電流（平均電流）に基づき図７のマップから基準デューティ比及びディザ幅デューティ比を求め、これら算出値から前記式（１）、（２）に基づいて上昇デューティ比及び下降デューティ比を決定する（ステップS21 ）。
続くステップS22 で、ステップS21 で得た基準デューティ比に基づいて図７のマップから上昇デューティ比に対応する上昇時切換時間Ｔ1 を決定する（割込み時間を決定する）。ステップS22 に続くステップS23 では、ディザ周期から上昇切換時間を引くことにより下降デューティ比に対応する下降時切換時間Ｔ2 を決定する。
【００３５】
前記ステップS22 及びステップS23 の処理では、平均電流Ｉ2 〜Ｉ3 の範囲においては、上昇時切換時間Ｔ1 はディザ振動の一周期の１／２時間Ｔ0 に設定し、ひいては下降時切換時間Ｔ2 をディザ振動の一周期の１／２時間Ｔ0 に設定する。
また、平均電流がＩ2 未満（下降デューティ比０％）の場合は、割込み時間を調整することにより上昇時切換時間Ｔ1 をディザ振動の一周期の１／２時間Ｔ0 より短くする〔これに伴い、下降時切換時間Ｔ2 がディザ振動の一周期の１／２時間Ｔ0 より長くなる〕。このように平均電流がＩ2 未満（下降デューティ比０％）の場合は、同時に、上述したように、平均電流が小さくなるに従いこれに対応する上昇デューティ比が大きい値になる。そして、この際、通電電流のディザ振動の上昇部分は、例えば図８（ｂ）、図９（Ｃ′）に符号Ｊで示すようになり、通電電流の値が短時間で大きくなり、かつ下降部分について時間が長くなって通電電流の値の低下が確実に進むこととなり、ひいては平均電流がＩ2 未満の領域で大きなディザ振幅を確保することができる。なお、図８（ａ）は平均電流がＩ2 のときの通電電流の波形を示す。
【００３６】
また、平均電流がＩ3 を越える（上昇デューティ比１００％）場合は、上昇時切換時間Ｔ1 をディザ振動の一周期の１／２時間Ｔ0 より長くする〔これに伴い、下降時切換時間Ｔ2 がディザ振動の一周期の１／２時間Ｔ0 より短くなる〕。このように平均電流がＩ3 を越える（上昇デューティ比１００％）場合は、同時に、上述したように、平均電流が大きくなるに従いこれに対応する下降デューティ比が小さい値になる。そして、この際、通電電流のディザ振動の下降部分について、例えば図９（ａ′）に符号Ｋで示すようになり、通電電流の値が短時間で小さくなり、かつ上昇部分について上昇デューティ比１００％であることで通電電流の値の上昇が迅速に進むこととなり、ひいては、平均電流がＩ3 を越える領域で大きなディザ振幅を確保することができる。
【００３７】
上述したように、基本電流（平均電流）にディザ振動が重畳された通電電流がソレノイド１に供給されるので、通電電流の平均電流、ひいては加速度センサ６が検出する車体の上下加速度に応じた減衰力を発生し、車体を良好に制振することになる。
【００３８】
さらに、上昇時切換時間Ｔ1 または下降時切換時間Ｔ2 を調整して通電電流（平均電流）の大小にかかわりなくディザ振幅を一定に維持するので、通電電流（平均電流）ひいては減衰力が広範囲にわたって変化する場合にも、減衰力のヒステリシスの増大が抑制されると共に、減衰力調整の良好な応答性を確保できることになる。
【００３９】
【発明の効果】
本発明は、上昇時の所定時間と下降時の所定時間の割合を調整して通電電流（平均電流）の大小にかかわりなくディザ振幅を略一定に維持するので、通電電流（平均電流）ひいては減衰力が広範囲にわたって変化する場合にも、ヒステリシスの増大が抑制されると共に、バルブの良好な応答性を確保できることになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態のサスペンション制御装置を模式的に示す図である。
【図２】図１のショックアブソーバ及び比例ソレノイドバルブ駆動装置を示す図である。
【図３】図２の比例ソレノイドバルブを示す断面図である。
【図４】図１のサスペンション制御装置のコントローラのメインルーチンを示すフローチャートである。
【図５】図４のアクチュエータ駆動サブルーチンを示すフローチャートである。
【図６】図４のディザ振幅補正サブルーチンを示すフローチャートである。
【図７】図１のＣＰＵのメモリに格納されるデューティ比−電流値・切換時間マップを示す図である。
【図８】図１の装置と従来装置の制御によりそれぞれ得られるディザ振幅を比較して示す図である。
【図９】図１の装置で得られるディザ振動を含む通電電流を示す図である。
【図１０】従来技術におけるデューティ比−平均電流特性を示す図である。
【図１１】従来技術で得られるディザ振動を含む通電電流を示す図である。
【図１２】従来技術で平均電流が小さくなるとディザ振幅が小さくなることを示す図である。
【図１３】従来技術で平均電流が大きい場合、小さい場合でディザ振幅が小さくなることを示す図である。
【符号の説明】
１    ソレノイド
２    プランジャ
４    比例ソレノイドバルブ
５    ショックアブソーバ
８    コントローラ
１４  ＣＰＵ
【図１】
0003687020.tif 000003
【図２】
0003687020.tif 000004
【図３】
0003687020.tif 000005
【図４】
0003687020.tif 000006
【図５】
0003687020.tif 000007
【図６】
0003687020.tif 000008
【図７】
0003687020.tif 000009
【図８】
0003687020.tif 000010
【図９】
0003687020.tif 000011
【図１３】
0003687020.tif 000012
【図１０】
0003687020.tif 000013
【図１１】
0003687020.tif 000014
【図１２】
0003687020.tif 000015