(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方向を判別する機能を有する車載ナビゲーション装置であって、
前記車両の移動加速度を検出する加速度センサと、
前記車両内で得られる前記車両の進行方向を示すバック信号の供給を受けるためのライン接続端子と、
前記ライン接続端子に前記バック信号の供給ラインが接続されていることを検出する接続検出手段と、
前記加速度センサの検出出力値の論理判定を行なう第１論理判定手段と、
前記接続検出手段によって前記バック信号の供給ラインの接続が検出されていないときには前記加速度センサの検出出力値及び前記第１論理判定手段の論理判定結果に応じて前記車両の進行方向を判別する手段と、
前記接続検出手段によって前記バック信号の供給ラインの接続が検出されたときには前記第１論理判定手段の論理判定結果に応じて前記バック信号の論理を判定する第２論理判定手段と、を備えたことを特徴とする車載ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記第２論理判定手段の論理判定結果が得られた後、前記バック信号及び前記第２論理判定手段の論理判定結果に応じて前記車両の進行方向を判別する手段を更に備えたことを特徴とする請求項１記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項３】
前記第２論理判定手段は、前記ナビゲーション装置の初期化時に前記接続検出手段によって前記バック信号の供給ラインの接続が検出されているときには前記第１論理判定手段の論理判定結果に応じて前記バック信号の論理を判定することを特徴とする請求項１記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項４】
前記ナビゲーション装置の初期化時において、ユーザに対し車両を予め定められた方向に運転させる要求を発生する要求発生手段と、
前記要求に対してユーザが操作するための操作手段と、を更に備え、
前記接続検出手段はユーザによって前記操作手段が操作されたときに動作することを特徴とする請求項１記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項５】
前記ナビゲーション装置の初期化時は前記車両への前記ナビゲーション装置取り付け後の最初の電源投入直後であることを特徴とする請求項４記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項６】
前記車両の位置を検出するＧＰＳ装置と、
前記ＧＰＳ装置から得られる情報に基づいて前記車両が前進中であるか否かを判別する前進判別手段と、を更に備え、
前記接続検出手段は前記前進判別手段によって前記車両が前進中であると判別されたときに動作することを特徴とする請求項１記載の車載ナビゲーション装置。
【請求項７】
車両の移動加速度を検出する加速度センサと前記車両内で得られる前記車両の進行方向を示すバック信号の供給を受けるためのライン接続端子とを備える車載ナビゲーション装置における車両の進行方向判別方法であって、
前記ライン接続端子に前記バック信号の供給ラインが接続されていることを検出する接続検出工程と、
前記加速度センサの検出出力値の論理判定を行なう第１論理判定工程と、
前記接続検出工程によって前記バック信号の供給ラインの接続が検出されたときに、前記第１論理判定工程の論理判定結果に応じて前記バック信号の論理を判定する第２論理判定工程と、
前記接続検出工程によって前記バック信号の供給ラインの接続が検出されていないときには、前記加速度センサの検出出力値及び前記第１論理判定工程の論理判定結果に応じて前記車両の進行方向を判別し、前記接続検出工程によって前記バック信号の供給ラインの接続が検出されて前記第２論理判定工程の論理判定結果が得られた後には、前記バック信号及び前記第２論理判定手段の論理判定結果に応じて前記車両の進行方向を判別する判別工程と、を有することを特徴とする車両の進行方向判別方法。
【請求項８】
コンピュータを備えた車載ナビゲーション装置用の記録媒体であって、
車両の移動加速度を加速度センサによって検出し、
前記車両内で得られる前記車両の進行方向を示すバック信号の供給を受けるためのライン接続端子への前記バック信号の供給ラインの接続があることを検出し、
前記加速度センサの検出出力値の論理判定を行ない、
前記バック信号の供給ラインの接続が検出されていないときには前記加速度センサの検出出力値及び前記加速度センサの検出出力値の論理判定結果に応じて前記車両の進行方向を判別し、
前記バック信号の供給ラインの接続が検出されたときには前記加速度センサの検出出力値の論理判定結果に応じて前記バック信号の論理を判定する動作を前記コンピュータに生じさせるプログラムを記憶したことを特徴とする記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、車両の進行方向を検出する車載ナビゲーション装置及びその車載ナビゲーション装置用の記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
地図の道路上の各点を数値化して得られる道路データを含む地図データをＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記憶しておき、車両の現在地及び進行方向を各種センサによって検出しつつその現在地を含む一定範囲の地域の地図データ群を記憶媒体から読み出して車両の現在地周辺の地図としてディスプレイ上に映し出すとともに、その地図上に車両の現在地及び進行方向を示す自車位置を自動表示させる車載ナビゲーション装置は公知である。
【０００３】
かかる従来の車載ナビゲーション装置では、その装置がユーザによって車両に取り付けられた場合に、先ず、装置の初期化のために車両を前進させる運転操作をユーザは要求される。ナビゲーション装置の車両への取り付けの際には車両のトランスミッションのギア位置がリバース（後退）になったことを示す２値信号であるバック信号が車両から取り込まれるように配線接続が行われるので、車両の前進運転によってバック信号のレベルが判定され、そのバック信号レベルからその後の車両の進行方向をナビゲーション装置は判別するのである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、バック信号は例えば、車両のバック表示ランプの信号ラインから取り出す必要があり、車両についての知識がない一般のユーザにとってはバック信号を取り込む配線接続を行なうことが比較的難しいという問題があった。また、ユーザによってはバック信号を取り込む配線接続をすることなくナビゲーション装置を単に取り付けただけで作動させてしまい、適切な動作結果が得られなくなるという問題もあった。
【０００５】
更には、上記の初期化のための車両の前進運転を行なった後にバック信号を取り込む配線接続を行い、再度の初期化をすることなくそのままナビゲーション装置を使用するユーザもいるのであった。
そこで、本発明の目的は、バック信号を取り込む配線接続が行われるや否やに拘わらず車両の進行方向を判別することができる車載ナビゲーション装置、進行方向判別方法及びその車載ナビゲーション装置用の記録媒体を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明の車載ナビゲーション装置は、車両の進行方向を判別する機能を有する車載ナビゲーション装置であって、車両の移動加速度を検出する加速度センサと、車両内で得られる車両の進行方向を示すバック信号の供給を受けるためのライン接続端子と、ライン接続端子にバック信号の供給ラインが接続されていることを検出する接続検出手段と、ナビゲーション装置の初期化時に加速度センサの検出出力値の論理判定を行なう第１論理判定手段と、ナビゲーション装置の初期化後において接続検出手段によってバック信号の供給ラインの接続が検出されていないときには加速度センサの検出出力値及び第１論理判定手段の論理判定結果に応じて車両の進行方向を判別する手段と、ナビゲーション装置の初期化後において接続検出手段によってバック信号の供給ラインの接続が検出されたときには第１論理判定手段の論理判定結果に応じてバック信号の論理を判定する第２論理判定手段と、第２論理判定手段の論理判定結果が得られた後、バック信号及び第２論理判定手段の論理判定結果に応じて車両の進行方向を判別する手段とを備えたことを特徴としている。
【０００７】
本発明の車両の進行方向判別方法は、車両の移動加速度を検出する加速度センサと車両内で得られる車両の進行方向を示すバック信号の供給を受けるためのライン接続端子とを備える車載ナビゲーション装置における車両の進行方向判別方法であって、ライン接続端子にバック信号の供給ラインが接続されていることを検出する接続検出工程と、加速度センサの検出出力値の論理判定を行なう第１論理判定工程と、接続検出工程によってバック信号の供給ラインの接続が検出されたときに、第１論理判定工程の論理判定結果に応じてバック信号の論理を判定する第２論理判定工程と、接続検出工程によってバック信号の供給ラインの接続が検出されていないときには、加速度センサの検出出力値及び第１論理判定工程の論理判定結果に応じて車両の進行方向を判別し、接続検出工程によってバック信号の供給ラインの接続が検出されて第２論理判定工程の論理判定結果が得られた後には、バック信号及び第２論理判定手段の論理判定結果に応じて車両の進行方向を判別する判別工程と、を有することを特徴としている。
【０００８】
更に、本発明の記録媒体は、コンピュータを備えた車載ナビゲーション装置用の記録媒体であって、車両の移動加速度を加速度センサによって検出し、車両内で得られる車両の進行方向を示すバック信号の供給を受けるためのライン接続端子へのバック信号の供給ラインの接続があることを検出し、加速度センサの検出出力値の論理判定を行ない、バック信号の供給ラインの接続が検出されていないときには加速度センサの検出出力値及び加速度センサの検出出力値の論理判定結果に応じて車両の進行方向を判別し、バック信号の供給ラインの接続が検出されたときには加速度センサの検出出力値の論理判定結果に応じてバック信号の論理を判定する動作をコンピュータに生じさせるプログラムを記憶したことを特徴としている。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面を参照しつつ詳細に説明する。
図１は本発明による車載ナビゲーション装置を示している。この車載ナビゲーション装置においては、加速度センサ１は車両の加速度を検出し、角速度センサ２は車両の角速度を検出し、距離センサ３は車両の走行距離を検出するためのものであり、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）  装置４は緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位置を検出するためのものであり、これら各センサ（装置）の検出出力はシステムコントローラ５に供給される。加速度センサ１としては、例えば圧電素子が用いられる。また、距離センサ３は車両のドライブシャフト（図示せず）の所定角度の回転毎にパルスを発生するパルス発生器からなる。このパルス発生器は磁気的に或いは光学的にドライブシャフトの回転角度位置を検出してパルスを発生する公知のものである。
【００１０】
システムコントローラ５は各センサ（装置）１〜４の検出出力を入力としＡ／Ｄ（アナログ／ディジタル）変換等の処理を行なうインターフェース６と、種々の画像データ処理を行なうとともにインターフェース６から順次送られてくる各センサ（装置）１〜４の出力データに基づいて車両の進行方向、走行距離、走行方位及び現在地座標（経度、緯度）等の演算を行なうＣＰＵ（中央処理回路）７と、このＣＰＵ７の各種の処理プログラムやその他必要な情報が予め書き込まれたＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）８と、プログラムを実行する上で必要な情報の書込み及び読出しが行なわれるＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）９からなるコンピュータとして構成されている。ＲＡＭ９は本ナビゲーション装置の電源断時にもバッテリー（図示せず）の出力電圧を安定化した電圧が供給されて後述の論理等のデータが消滅しないようにバックアップされる。
【００１１】
インターフェース６には上記のセンサ（装置）１〜４の他にバック信号ラインを電気的に及び機械的に接続するライン接続端子２９が接続されている。バック信号は車両のトランスミッションのギア位置がリバース及びそれ以外のいずれであるかを示す２値信号であり、車両のバック表示ランプ（図示せず）への接続ラインから取り出すことができる。またマニュアルトランスミッション車の場合にはギアチェンジレバー、オートマティクトランスミッション車の場合にはシフトレバーがリバース位置に操作されたことを示す信号が通常、車両から得られるので、それをバック信号とすることができる。ただし、バック信号が高レベルを示してもその高レベルが車両の前進を示すのか、逆に後退を示すのかは信号だけからでは分からない。すなわち、バック信号の出力論理は車両、例えば、車メーカ又は車種によって異なっているので、その論理を判定した後でないとバック信号を得ても車両の進行方向を判別することはできない。
【００１２】
また、端子２９へのバック信号ラインの接続を検出する接続検出センサ３０がインターフェース６には設けられ、接続検出センサ３０は、例えば、バック信号ラインが接続されたことによって生ずる電流の流れを検知することにより端子２９へのバック信号ラインの接続を検出する。
更に、インターフェース６にはスイッチ３１が接続されている。スイッチ３１は後述するが、ナビゲーション装置の初期化時にユーザが操作するために設けられている。
【００１３】
外部記憶媒体として、読出し専用の不揮発性の記憶媒体としての例えばＣＤ−ＲＯＭが用いられる。なお、外部記憶媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭに限らず、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＡＴやＩＣカード等の不揮発性記憶媒体を用いることも可能である。ＣＤ−ＲＯＭには、地図の道路上の各点をディジタル化（数値化）して得られる地図データの他に道路情報としての各道路ユニットの範囲を示す経度及び緯度データ、各道路ユニット間の接続関係データ並びに地点表示パターンデータが予め記憶されている。このＣＤ−ＲＯＭはＣＤ−ＲＯＭドライバー１０によって記憶情報の読み取りがなされる。ＣＤ−ＲＯＭドライバー１０の読取出力はＣＤ−ＲＯＭデコーダ１１でデコードされてバスライン２３に送出される。また、ＣＤ−ＲＯＭには各種データの他にＣＰＵ７の動作を示すプログラムが記憶されており、このプログラムが本装置への電源投入直後又はＣＤ−ＲＯＭのセット直後にＣＤ−ＲＯＭドライバー１０によって読み出されてＲＡＭ９に書き込まれる。ＣＰＵ７は、ＲＯＭ８に予め書き込まれたプログラムだけでなくＲＡＭ９に書き込まれたプログラムによっても動作する。後述する論理判別ルーチン及び進行方向判別ルーチンはＲＡＭ９に書き込まれたプログラムである。
【００１４】
ＣＰＵ７は、車両の走行時には、タイマー割込みにより所定周期で加速度センサ１、角速度センサ２、距離センサ３及びＧＰＳ装置４の各出力データに基づいて車両の進行方向、加速度、車速、走行距離、方位を得て、更に車両の現在地の座標データである経度及び緯度データを求め、その現在地点座標を含む一定範囲の地域の地図データをＣＤ−ＲＯＭから収集し、この収集したデータをＲＡＭ９に一時的に蓄えるとともに表示装置１６に供給する。
【００１５】
表示装置１６は、ＣＲＴ等のディスプレイ１７と、Ｖ（Ｖｉｄｅｏ）−ＲＡＭ等からなるグラフィックメモリ１８と、システムコントローラ５から送られてくる地図データをグラフィックメモリ１８に画像データとして描画しかつこの画像データを出力するグラフィックコントローラ１９と、このグラフィックコントローラ１９から出力される画像データに基づいてディスプレイ１７上に地図を表示すべく制御する表示コントローラ２０とから構成されている。入力装置２１はキーボード等からなり、使用者によるキー操作により各種の指令等をシステムコントローラ５に対して発する。
【００１６】
音響再生装置２５は、ＣＤ−ＲＯＭドライバー１０、又はＲＡＭ９からバスライン２３を介して送出される音声ディジタルデータのＤ／Ａ変換を行なうＤ／Ａコンバータ２６と、Ｄ／Ａコンバータ２６から出力される音声アナログ信号を増幅する増幅器２７と、増幅された音声アナログ信号を音響出力するスピーカ２８とを備えている。
【００１７】
次に、ＣＰＵ７によって実行される動作を図２〜図５に示したフローチャートに従って説明する。
ＣＰＵ７は本装置の車両への取り付け後に電源が初めて投入されると、初期化動作を開始する。その初期化動作の１つに論理判別ルーチンがある。論理判別ルーチンにおいてＣＰＵ７は、図２に示すように、前進走行要求を発生する（ステップＳ１）。前進走行要求はユーザに対して行なうものであり、例えば、ディスプレイ１７に前進走行してスイッチ３１を操作するように要求する表示を行なう。ユーザはこの前進走行要求に応じて車両の前進走行運転を開始するものとする。このステップＳ１の実行後、スイッチ３１が操作されたか否かを判別する（ステップＳ２）。スイッチ３１の操作があった場合には、加速度センサ１の出力値を読み取り（ステップＳ３）、その読取値が０より大であるか否かを判別する（ステップＳ４）。加速度センサ１の読取値が０より大であるならば、正論理とし（ステップＳ５）、加速度センサ１の読取値が０以下ならば、負論理とする（ステップＳ６）。ステップＳ５又はＳ６の実行結果はＲＡＭ９に記憶される。
【００１８】
なお、ステップＳ１及びＳ２に代わって車両が前進中であるか否かを、ＧＰＳ受信機から得られた速度、進行方向、移動距離を用いて判別しても良い。日常的な走行では３０ｋｍ／ｈ以上でバックすることはまずあり得ないので、ＧＰＳ受信機から得られた車両の速度が３０ｋｍ／ｈ以上の状態が所定時間（例えば５秒間）続いたときに車両が前進していると判定しても良い。このように車両が前進中であることが判別されたならば、ステップＳ３に進むのである。
【００１９】
また、ステップＳ４の判別については、加速度センサ１の複数の回の読取値の平均値又は合計値を０と比較して得ても良い。また、ステップＳ５，Ｓ６で正理論及び負理論を設定する理由は、加速度センサ１の感度軸が１方向であるとき、加速度センサ１を内蔵する本装置がユーザによって車両に取り付けられる前後方向が逆になる場合があるからである。
【００２０】
ステップＳ５又はＳ６の実行後、バック信号ラインの端子２９への接続があったか否かを判別する（ステップＳ７）。これは接続検出センサ３０の出力から判別する。端子２９にバック信号ラインが接続されたことが接続検出センサ３０の出力から得られない場合にはバック信号フラグＦ１を０にリセットする（ステップＳ８）。
【００２１】
一方、端子２９にバック信号ラインが接続されたことが接続検出センサ３０の出力から得られた場合には、バック信号のレベルを読み取る（ステップＳ９）。その読み取ったバック信号レベルにて前進を示す関係を正論理とする（ステップＳ１０）。ステップＳ１０の正論理としたバック信号レベルはＲＡＭ９に記憶される。ステップＳ１０の実行後、バック信号フラグＦ１を１にセットする（ステップＳ１１）。なお、ステップＳ１０で正理論を設定する理由は、上記したように車両によってバック信号の論理が異なることがあるからである。
【００２２】
次に、この論理判別ルーチンの判別結果に基づいて初期化後にＣＰＵ７によって実行される進行方向判別ルーチンについて説明する。
進行方向判別ルーチンにおいてＣＰＵ７は、図３に示すように先ず、バック信号フラグＦ１が０であるか否かを判別する（ステップＳ２１）。バック信号フラグＦ１は上記した論理判別ルーチンで設定される他、初期化後にバック信号についての配線接続が行われた場合にはこの進行方向判別ルーチンでも後述するように設定される。Ｆ１＝０ならば、バック信号ラインの端子２９への配線接続が行われたことが判別されていないので、加速度センサ１の出力値を読み取り（ステップＳ２２）、その読み取り値から車両の速度Ｖｎを算出する（ステップＳ２３）。
【００２３】
加速度センサ１の出力には予めオフセット値ａｏｅが設定されているので、加速度センサ１の出力からのサンプリング値ａｎからオフセット値ａｏｅを差し引き、更に所定のゲインＧ［ｍ／ｓ２］及びゲイン補正係数Ｇｋを乗じてサンプリング時の車両の加速度Ａｎ［ｍ／ｓ２］を算出する。この加速度の算出式を示すと次式（３）の通りである。サンプリング値ａｎにはステップＳ５及びＳ６のうちの実行された方の論理が反映され、負論理のときＣｙを−１、正論理のときＣｙを＋１にすることが行なわれる。
【００２４】
【数１】
Ａｎ＝Ｃｙ・Ｇｋ・Ｇ・（ａｎ−ａｏｅ）  ………（１）
サンプリング周期Ｔの間における車両の走行状態を等加速度直線運動と仮定すると、サンプリング時点Ｔｎにおける車両の速度変化量ΔＶｎ［ｋｍ／ｓ］は、
【００２５】
【数２】
ΔＶｎ＝（３６００／１０００）・Ａｎ・Ｔ  ………（２）
である。ここで、（３６００／１０００）は単位を秒［ｓ］から時間［ｈ］、メートル［ｍ］からキロメートル［ｋｍ］に変換するための係数である。
サンプリング時点Ｔｎにおける車両の速度Ｖｎ［ｋｍ／ｈ］は前回のサンプリング時点Ｔｎ−１における速度Ｖｎ−１とサンプリング時点Ｔｎにおける車両の速度変化量ΔＶｎとから式（３）のように求められる。
【００２６】
【数３】
Ｖｎ＝ΔＶｎ＋Ｖｎ−１  ………（３）
このようにして車両の速度Ｖｎが得られると、速度Ｖｎが０より大であるか否かを判別する（ステップＳ２４）。Ｖｎ＞０であるならば、車両の前進を示すために前進／後退フラグＦ２を０にリセットし（ステップＳ２５）、Ｖｎ≦０であるならば、車両の後退を示すために前進／後退フラグＦ２を１にセットする（ステップＳ２６）。
【００２７】
ステップＳ２５又はＳ２６の実行後、バック信号ラインの端子２９への接続があったか否かを判別する（ステップＳ２７）。これはステップＳ７と同様に、接続検出センサ３０の出力から判別する。ライン接続端子２９にバック信号ラインが接続されたことが接続検出センサ３０の出力から得られない場合には本ルーチンを終了する。
【００２８】
ステップＳ２７において端子２９にバック信号ラインが接続されたことが接続検出センサ３０の出力から判別された場合には、図４に示すように、バック信号のレベルを読み取り（ステップＳ２８）、前進／後退フラグＦ２が０であるか否かを判別する（ステップＳ２９）。ステップＳ２５の実行によりＦ２＝０ならば、車両は前進中であるので、正論理とし（ステップＳ３０）、一方、ステップＳ２６の実行によりＦ２＝１の場合には現在、車両は後退中であるので、負論理とする（ステップＳ３１）。ステップＳ３０で正論理としたバック信号レベル、又はステップＳ３１で負論理としたバック信号レベルはＲＡＭ９に記憶される。ステップＳ３０又はＳ３１の実行後にはバック信号フラグＦ１を１にセットする（ステップＳ３２）。よって、次の進行方向判別ルーチンの実行時にはステップＳ２１の判別ではＦ１＝１となる。
【００２９】
ステップＳ２１においてＦ１＝１ならば、バック信号ラインの端子２９への配線接続が行われたことが判別されたので、図５に示すように、バック信号のレベルを読み取り（ステップＳ３６）、そのバック信号レベルが高レベルであるか否かを判別する（ステップＳ３７）。バック信号レベルが高レベルであるならば、高レベルのバック信号の論理は正論理であるか否かを判別する（ステップＳ３８）。これは論理判別ルーチンでステップＳ１０が実行されたか、又は本ルーチンでがステップＳ３０及びＳ３１のいずれが実行されたかがＲＡＭ９から読み出されることにより判別される。正論理ならば、ステップ車両の前進を示すために前進／後退フラグＦ２を０にリセットし（ステップＳ３９）、負論理ならば、車両の後退を示すために前進／後退フラグＦ２を１にセットする（ステップＳ４０）。
【００３０】
一方、ステップＳ３７においてバック信号レベルが低レベルであると判別された場合には、低レベルのバック信号の論理は正論理であるか否かを判別する（ステップＳ４１）。これはステップＳ３８と同様の判別である。ステップＳ４１で正論理ならば、ステップＳ４０に進んで車両の後退を示すために前進／後退フラグＦ２を１にセットし、負論理ならば、ステップＳ３９に進んで車両の前進を示すために前進／後退フラグＦ２を０にリセットする。
【００３１】
上記の実施例において、バック信号ラインの接続が検出された後、すなわち車両の進行方向を判別することができる信号として加速度センサ１の出力信号とバック信号との両方がある場合には、バック信号を優先して車両の進行方向を判別する理由は、加速度センサ１から車両の進行方向を判別するよりもその検出精度が高いからである。
【００３２】
ＣＰＵ７はこの進行方向判別ルーチンの実行による車両の前進／後退判別結果である前進／後退フラグＦ２を用いて、例えば、車両の現在地にその進行方向を示す矢印をディスプレイ１７に表示させる処理を実行する。
なお、バック信号のレベルが高レベルのときが車両の前進を示し、低レベルのときが車両の後退を示す関係を正論理としているが、この関係を負論理としても良い。同様に、加速度センサ１の出力値が０より大であるときが車両の前進を示し、０以下であるときが車両の後退を示す関係を正論理としているが、この関係を負論理としても良い。
【００３３】
また、上記した実施例においては、バック信号のライン接続が検出された後には、バック信号から車両の前進／後退を判別しているが、加速度センサ１の出力値による車両の前進／後退判別結果を考慮しても良いことは当然である。
更に、上記した実施例においては、ナビゲーション装置の初期化時としてはナビゲーション装置の車両への取り付け後に電源が初めて投入された際としているが、これに限定されることはなく、ナビゲーション装置を動作上単に初期化するときでも良いことは当然である。
【００３４】
【発明の効果】
上記したように、本発明によれば、バック信号を取り込む配線接続が行われるや否やに拘わらず車両の進行方向を判別することができる。特に、ナビゲーション装置を車両に取り付けした後の最初の電源投入直後に初期化のための車両の前進運転を行ない、その後にバック信号を取り込む配線接続を行なった場合に改めて初期化のための車両の前進運転を行なう必要はないという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を示すブロック図である。
【図２】論理判別ルーチンを示すフローチャートである。
【図３】進行方向判別ルーチンを示すフローチャートである。
【図４】図３の進行方向判別ルーチンの続き部分を示すフローチャートである。
【図５】図３の進行方向判別ルーチンの続き部分を示すフローチャートである。
【主要部分の符号の説明】
１  加速度センサ
２  角速度センサ
３  距離センサ
４  ＧＰＳ装置
５  システムコントローラ
９  ＲＡＭ
１６  表示装置
２１  入力装置
【図１】
0003606703.tif 000002
【図２】
0003606703.tif 000003
【図３】
0003606703.tif 000004
【図４】
0003606703.tif 000005
【図５】
0003606703.tif 000006