(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
刈取前処理装置を走行機体に対して昇降油圧シリンダにより昇降動させるように構成し、刈取前処理装置に装着した超音波センサにて検出した対地高さ検出値に対応する操作指示量を演算し、これに基づいて前記昇降油圧シリンダを昇降制御するように構成してなるコンバインにおける刈高さ制御装置において、
前記走行機体と刈取前処理装置との間に設けた昇降ポジションセンサにて対機体昇降位置を適宜サンプリングタイミングにて検出し、
前記刈高さ制御装置は、標準作業環境時における操作指示量に対応する単位時間当たりの標準対機体昇降位置変化率を予め記憶する記憶手段と、所定タイミング毎に演算した検知対機体昇降位置変化率と、前記標準対機体昇降位置変化率との偏差に基づいて、前記操作指示量に対する補正値を演算する演算手段とを備え、
前記操作指示量を前記対機体昇降位置検出値にて補正するように制御することを特徴とするコンバインにおける刈高さ制御装置。
【請求項２】
前記演算手段により求めた補正値のうち少なくとも作業終了時の値を不揮発性メモリに格納させ、少なくとも作業再開時には、最新の補正値を適用するように構成することを特徴とする請求項１に記載のコンバインにおける刈高さ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コンバインにおける刈取前処理装置の対地高さを超音波センサにて検出して、予め設定された刈高さとなるように刈取前処理装置を昇降制御する装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、コンバインにおける刈取り高さ検出装置として、特開昭５８−１４２２７９号公報に開示されているように、非接触式の超音波センサを使用して、対地高さを検出することが行われている。
この種の超音波センサでは、短いパルス状の発信波を地面に向かって発射し、その反射波を受信器にて受信し、超音波の発信時からその反射波を受信器に受信するまでの時間長さの計測にて対地高さを検出するのであり、一回当たりに時間的に極短い（msec.)パルス状の超音波の発信波を出すから、圃場面（地面）の極限られた点を検出することになるが、圃場面は泥土で、作業者の足跡が残っていたり、溝や亀裂があるため、検出値として高低の激しいノイズ信号となり易く、対地高さを誤りなく、正確に検出することができない。
【０００３】
そのため、例えば特開昭５８−８２３１６号公報や特開昭６０−２５９１０５号公報では、複数回測定した検出結果の平均値から対地高さを認識して、この平均値から設定刈高さになるように刈取前処理装置を油圧シリンダにて昇降制御することを提案している。
また、本出願人は先に、特開平６−２９６４１３号公報や特開平６−３０３８１６号公報にて、超音波センサにて対地高さを検出器すると共に、ファジィ推論のルールを適用して、前記油圧シリンダの作動出力信号を求めることを提案した。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、制御装置による前記各処理にも拘らず、前記超音波センサによる検出出力にノイズがある等の異常な出力信号であるときには、正確な油圧シリンダの作動出力信号を求めることができないという問題は解決できなかった。
また、油圧シリンダやその制御弁等の油圧回路においては、環境温度により圧油の粘度が大きく変動したり、制御弁の作動特性の個体差により制御特性が変化するため、正確な刈高さ制御を安定してできないという問題もあった。
【０００５】
本発明は、以上のような事態であっても、刈取前処理装置の対地高さを所定の状態に保持できるように、刈取前処理装置の昇降制御を円滑かつ正確に実行できるようにすることを解決すべき技術的課題とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するため、請求項１に記載の発明は、刈取前処理装置を走行機体に対して昇降油圧シリンダにより昇降動させるように構成し、刈取前処理装置に装着した超音波センサにて検出した対地高さ検出値に対応する操作指示量を演算し、これに基づいて前記昇降油圧シリンダを昇降制御するように構成してなるコンバインにおける刈高さ制御装置において、前記走行機体と刈取前処理装置との間に設けた昇降ポジションセンサにて対機体昇降位置を適宜サンプリングタイミングにて検出し、前記刈高さ制御装置は、標準作業環境時における操作指示量に対応する単位時間当たりの標準対機体昇降位置変化率を予め記憶する記憶手段と、所定タイミング毎に演算した検知対機体昇降位置変化率と、前記標準対機体昇降位置変化率との偏差に基づいて、前記操作指示量に対する補正値を演算する演算手段とを備え、前記操作指示量を前記対機体昇降位置検出値にて補正するように制御するものである。
【０００７】
【０００８】
また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のコンバインにおける刈高さ制御装置において、前記演算手段により求めた補正値のうち少なくとも作業終了時の値を不揮発性メモリに格納させ、少なくとも作業再開時には、最新の補正値を適用するように構成したものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】
次に本発明を具体化した実施形態について説明すると、図１はコンバインの側面図を示し、コンバインの走行機体１は、それぞれ走行クローラ２を備えた左右一対の走行装置３に対して図示しない油圧シリンダを介して相対車高が調節可能に装着されており、走行機体１には、運転室４、脱穀装置５及び穀粒タンク６と、該穀粒タンク６から外に穀粒を搬送するための排出オーガ筒７等が備えられている。
【００１０】
走行機体１の前部には、昇降油圧シリンダ９を介して刈取前処理装置８が昇降動可能に装着されており、刈取前処理装置８は下端を前方に上端を後方に傾斜配置させた穀稈引き起こし装置１０と、その下端前方の分草体１１と、穀稈引き起こし装置１０の下部後方の刈取刃１２と、穀稈搬送装置１３等とからなり、図３及び図４に示すように、刈取前処理装置８に先端を装着した前方下向き傾斜状の昇降筒フレーム１４の基端を水平筒１５に固着し、該水平筒１５を走行機体１の前部に設けた複数の軸受ブラケット１６（一方を図示省略）に回動自在に軸支し、走行機体１上の図示しないエンジンからの動力を前記水平筒１５及び昇降筒フレーム１４の各々の内径部に配置した伝動軸１７と１９、傘歯車対１８等を介して刈取前処理装置８の各部に動力伝達される。そして、昇降筒フレーム１４の中途部と走行機体１との間に装架した昇降油圧シリンダ９にて刈取前処理装置８を昇降駆動させるものである。
【００１１】
刈取前処理装置８と圃場面２１との対地高さを検出するための超音波センサ２０は、前記穀稈引き起こし装置１３の裏面側に設けたブラケット（図示せず）に配置し、図５に示すように、超音波センサ２０における発信器２０ａの発信部（ホーン部）と受信器２０ｂの受信部とを圃場面２１に向けるように配置する。
昇降ポジションセンサ２２は、走行機体１と刈取前処理装置８との相対高さを検出するためのものであり、本実施例では、図３及び図４に示すように、前記軸受ブラケット１６に固定した回動ポテンショメータ式の昇降ポジションセンサ２２の感知回動アーム２３を、水平筒１５の外面に固着したセンサ軸２４に当接させ、水平筒１５の回動角度θを検出することにより、昇降筒フレーム１４の回動角度、ひいては走行機体１に対する刈取前処理装置８の昇降位置（対機体昇降位置）を検出できるようになっている。
【００１２】
図５は、本発明の刈高さ制御装置４０の機能ブロック図を示し、該制御装置４０は、マイクロコンピュータ等の電子式制御装置であり、図示しないが各種演算処理や制御を実行するための中央処理装置（ＣＰＵ）や、制御プログラムを記憶させた読み出し専用メモリ（ＲＯＭ）、各種の検出値、データ等を一時的に記憶させる随時読み書き可能メモリ（ＲＡＭ）、制御装置の電源をＯＦＦとしても記憶データを保持するための不揮発性メモリ、タイマ機能としてのクロック、インターフェイス、バスなどを備える。
【００１３】
超音波センサ２０における発信器２０ａには制御装置４０からの指令により発信駆動回路４１を介して適宜時間間隔Ｔ１にて超音波を発信し、被検出物等にて反射された反射波は受信器２０ｂで受信し、その検出信号は受信増幅回路４２を介して制御装置４０に入力する。前記昇降ポジションセンサ２２の検出信号もＡ／Ｄ変換器を介して前記時間間隔Ｔ１ごとに制御装置４０に入力する。
【００１４】
また、刈高さ設定器２５、刈取脱穀作業を手動モードで行うときの手動スイッチ４３、同じ作業を自動制御モードにするときの自動スイッチ４４、さらに前記手動で実行するとき、刈取前処理装置８を手動にて細かく昇降操作するためのジョイスティック４５の各信号もそれぞれ制御装置４０に入力される。ジョイスティック４５の操作レバーは前後傾動可能で中立位置に自動復帰するように付勢され、操作レバーを前方向に傾倒している間は最小速度で下降継続し、後傾している間は最小速度で上昇継続する。
【００１５】
また、前記制御装置４０では、後述する所定の演算結果に応じて所定の昇降指令信号を第１駆動回路４６と第２駆動回路４７とに出力し、第１駆動回路４６からの出力に応じて油圧回路４８における油圧切換弁４９の電磁ソレノイド４９ａ，４９ｂを作動させる一方、第２駆動回路４７からの出力に応じて高速応答電磁弁の一例である電磁比例減圧弁５０の電磁ソレノイド５０ａを作動させて、刈取前処理装置８の昇降のための単動油圧シリンダ９を作動させるのである。
【００１６】
図５に示す油圧回路４８では、前記単動式の昇降油圧シリンダ９及び左右の走行装置３と走行機体１との左右相対車高を制御するための左右一対のローリング制御用油圧シリンダ（図示せず）に対する油圧制御弁５１等にも圧油を供給する。
この場合、図５に示すように、油圧回路４８の油圧ポンプ５２から油圧切換弁４９への給油路５３中に、リリーフ弁５４を介挿する。４ポート３位置切換電磁式の油圧切換弁４９の出力ポートから単動油圧シリンダ９への油圧管途中には、逆止弁５５、及びスローリターンチェック弁５６を接続する。なお、油圧切換弁４９の他の出力ポートからは他の油圧制御弁５１に同時に給油するように構成されている。
【００１７】
前記油圧管の逆止弁５５とスローリターンチェック弁５６との間に接続した戻油管５７には、前記単動油圧シリンダ９のピストンロッド下降用の可変絞り弁５８と緊急下降弁５９とを並列接続する。この可変絞り弁５８は、２ポート２位置切換型のバルブであって、そのパイロットポートには、前記の高速応答電磁弁の１例としての、電磁比例減圧弁５０の出力ポートを接続する。
【００１８】
そして、刈取前処理装置昇降用の油圧シリンダ９の作動制御は次のように実行する。即ち、電磁式の油圧切換弁４９を切換て油圧シリンダ９を伸長させる場合には、電磁ソレノイド４９ａをパルス幅変調制御（ＰＷＭ）にて作動させると、電磁比例減圧弁５０によって適宜油圧に調整されたパイロット圧が可変絞り弁５８に作用し、可変絞り弁５８の絞り度合いが任意に変化し、戻油管５７から油タンク６０にドレンされる。その場合、可変絞り弁５８の絞り度合いに応じて油圧シリンダ９の作動速度が調節される。
【００１９】
また、油圧シリンダ９を縮小させる場合には、油圧切換弁４９を中立にし、電磁比例減圧弁５０を前記と同様にパルス幅変調制御（ＰＷＭ）方式にて作動させ、そのパイロット圧の調節にて可変絞り弁５８の絞り開度を調節し、これにより油圧シリンダ９の作動速度を調節する。
次に、制御装置４０での刈高さの操作指令量決定制御について、図７のメインフローチャートを参照しながら説明すると、制御装置４０から出る駆動パルスＰ１にて駆動回路４１を作動させて発信器２０ａから所定の時間間隔Ｔ１ごと（実施例では100ms ごと) に、デューティ区間Ｔ２の発信波Ｐ２（Ｐ２＜Ｐ１）を出力する。受信器２０ｂでは、前記発信器２０ａからの発信波Ｐ２が地面に反射して、発信波Ｐ２の発射開始時点からの適宜時間Ｔ３後に受信波Ｐ３を受信する。
【００２０】
この検出信号Ｐ３の各回ごとの検出値Ｋを読み取って制御装置４０内のメモリに記憶するのである（Ｓ１）。他方、刈高さ設定器２５にて設定された目標刈高さ値Ｇを読み出す（Ｓ２  ）。
次いで、刈高さ設定値Ｇに対する前記刈高さの検出値Ｋの偏差量Ｄ（＝Ｋ−Ｇ）を演算する一方（Ｓ３）、この偏差量Ｄの１階差分量ΔＤ（＝Ｄn+1 −Ｄn ) を演算し（ステップＳ４）、これらの値を再度記憶し（ステップＳ５）、さらに、制御装置４０の図示しないＲＯＭに予め記憶させたファジィ推論規則テーブル（図７参照）を使って、前記偏差量と１階差分量とを変数入力とし、操作指示量Ｘを出力するように演算し（ステップＳ６）、この操作指示量の大小に応じて前記刈取前処理装置８を昇降操作するように制御するものである（ステップＳ７）。
【００２１】
以下に刈取前処理装置８の昇降制御について、詳述すると、偏差量Ｄの一階差分量ΔＤは、前記サンプリング時間（実施例では100msec.) 毎の偏差量Ｄの変化率ということになる。前記偏差量Ｄと１階差分量ΔＤとを変数入力とし、操作指示量Ｘを出力とするファジィ推論規則テーブル（図７参照）を作成しておき、このファジィ推論規則テーブルを参照して、操作指示量Ｘを求める。
【００２２】
この場合、ファジィ推論規則テーブルの前記２つの変数入力（偏差量Ｄ及び１階差分量ΔＤ）を、それぞれ１５の段階（要素）に割り振りするため、以下に示すような準備操作を実行する。
即ち、先ず偏差量Ｄを規格化した台集合Ｕ〔０，１，２，‥‥１４〕の１５個の要素へ割り当てる。そのとき、１５個の要素のうちの中央の要素「Ｕ７」を基準として大小関係を決定すべく、まず偏差量Ｄの正負を判別する。偏差量Ｄが正の場合は、偏差量Ｄの値を１０分の１に圧縮して値Ｄ′を求め、要素Ｕ←Ｕ７＋Ｄ′の演算を実行する。
【００２３】
偏差量Ｄが負の場合、偏差量Ｄの値を１０分の１に圧縮して値−Ｄ′を求め、さらに、要素Ｕ←Ｕ７−Ｄ′の演算を実行し、これにより、偏差量Ｄは規格化した台集合Ｕの各要素に割当られる。
従って、要素Ｕ７に近い部分では、刈取前処理装置８の高さ位置と設定刈高さとの差異が少ないことを示し、要素Ｕ０に近い側では、刈取前処理装置８が設定刈高さより地面に大きく接近している。また、要素Ｕ１４に近づくと、設定刈高さに対して刈取前処理装置８が地面から大きく離れていることを示すことになる。
【００２４】
次に、１階差分量ΔＤについても、規格化した台集合Ｖ〔０，１，２，‥‥１４〕の１５個の要素へ割り当てる。そのとき、１５個の要素のうちの中央の要素「Ｖ７」を基準として大小関係を決定すべく、まず１階差分量ΔＤの正負を判別する。１階差分量ΔＤが正の場合は、１階差分量ΔＤの値を１０分の１に圧縮して値ΔＤ′を求め、要素Ｖ←Ｖ７＋ΔＤ′の演算を実行する。
【００２５】
１階差分量ΔＤが負の場合、１階差分量ΔＤの値を１０分の１に圧縮して値−ΔＤ′を求め、さらに、要素Ｖ←Ｖ７−ΔＤ′の演算を実行する。これにより、１階差分量ΔＤは規格化した台集合Ｖの各要素に割当られる。
この台集合Ｖの要素のうち、Ｖ７の近辺では、刈取前処理装置８の昇降変動（変化率）が小さいということを示し、Ｖ０に近づくと、刈取前処理装置８が地面に接近する度合いが速いということであり、逆にＶ１４に近づくと、刈取前処理装置が地面から離れる度合いが速いということである。
【００２６】
このように前記の２組の台集合の要素を確定して、図７のファジィ推論規則テーブルにおいて、前記要素の交点である操作指示量Ｘ（メンバーシップ値）を求める。この操作指示量Ｘは、−１０から１０までの整数値で１７段階であり、値０では昇降なし、正値では刈取前処理装置８の上昇指令、負値は刈取前処理装置８の下降指令である。
【００２７】
次に、油圧回路４８の油温や油圧切換弁４９の特性等による、前記刈高さ制御誤差の補正を実行するため、予め、作業標準気温や油温における、前記操作指示量Ｘと、それによる刈取前処理装置８の昇降制御を所定時間（実施例では100msec.）だけ実行したときの、昇降ポジションセンサ２２の検出値（対機体昇降位置）の変化率Ｙとのマップ（図８参照）を作成して、制御装置４０のメモリ（不揮発性メモリ）に記憶させておく。
【００２８】
続いて、図９のサブルーチンフローチャートに示すように、スタートに続いて、実際の作業時における操作指示量Ｘを読み込み（Ｓ１０）、さらに、その実際の作業時における昇降ポジションセンサ２２の検出値から変化率ｙを演算し（Ｓ１１）、前記図７のマップからＸのときの標準変化率Ｙを読み出す（Ｓ１２）。そして、標準変化率Ｙと実際の変化率ｙとの偏差Δｙ（＝Ｙ−ｙ）を演算する（Ｓ１３）。
【００２９】
次いで、制御補正量Δｘ（＝Δｙ×補正定数＋補正オフセット値）を演算し（Ｓ１４）、（補正後）操作指示量Ｘ←Ｘ＋Δｘに読み替えて（Ｓ１５）、所定の昇降指令信号を駆動回路４６，４７に出力し、該駆動回路４６，４７からの出力に応じて油圧切換弁４９の電磁ソレノイド及び減圧調節弁５０の電磁ソレノイドを作動させて、刈取前処理装置８の昇降のための油圧シリンダ９を作動させるのである（Ｓ１６）。
【００３０】
このとき、補正後の操作指示量Ｘの整数値が＋１０の場合、油圧切替弁４９の昇降側電磁ソレノイドを連続ＯＮ、−１０の場合、下降側電磁ソレノイドを連続ＯＮとし、操作指示量Ｘが９，８，６，５，４，３，２，１（正）では、その値の大きさに応じて、減圧調節弁５０の電磁ソレノイドのＯＮ・ＯＦＦのデューティ比を変えて油圧タンクへの油戻り量を、「９」の場合少なく、「１」の場合多くなるように調節する。下降（操作指示量Ｘが９，８，６，５，４，３，２，１（負）の場合は、逆の調節となる。
【００３１】
なお、前記Ｓ１４で演算された制御補正量Δｘは計算の都度新しい値として書き換え、刈取・脱穀作業終了時に、その最終値を不揮発性メモリにて保存し、作業再開時には、前記最終値を最初の制御補正量Δｘとして用いることにより、例えば、短時間の作業中止後等、油温度の低下が少ない時に作業再開すると、正確な刈高さ昇降制御を続行させることができるのである。
【００３２】
なお、前記油圧切換弁４９、減圧調節弁５０の電磁ソレノイドのＯＮ・ＯＦＦのデューティ比を変えて出力信号を制御するＰＭＷ制御（パルス幅変調制御）を実行する駆動回路４６、４７（図１０参照）において、ＰＭＷの周期を２kHz 程度の高速のものとし、また、制御装置４０からの出力信号をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器６２から電流増幅回路６３までの途中にディザ発生器６４（発振器）にて発生させた小さなリップル振幅により直流出力電流に交流成分を付加（重畳）させて、油圧回路４８中のパイロットスプールや、主スプールの静的摩擦を無くし、ヒステリシス特性を改善したり、微小な塵による制御不良も無くする。この場合、図１１に示すように、ディザは、オンデューティ時間のうち10msec. 間隔毎に、ＯＮデューティ比が大きい（Duty＋Δα) と、ＯＮデューティ比が少ない（Duty−Δα) とが交互に現れるようにする。また、油圧切換弁４９、減圧調節弁５０の電磁ソレノイドのＯＮ・ＯＦＦの一回当たりの作動時間を例えば150msec.で一定とするとき、そのうちのＯＮデューティ区間を100msec.等で一定とし、ＯＦＦデューティ区間を車速に応じて長短調節するように制御すると、例えば、圃場面に亀裂や小さな凹凸の部分があってもこれに敏感に反応することなく、刈取前処理装置の昇降量およびその速度を抑えることができる。
【００３３】
さらに、電流増幅回路６３から油圧切換弁４９、減圧調節弁５０の電磁ソレノイドへの電流出力を、フイードバック補正回路６５を介してＡ／Ｄ変換器６２にフイードバックさせることにより、昇降油圧シリンダ９の作動をリアルタイムで前記出力信号に追従させることができる。
また、ジョイスティック４５の操作レバーにて操作するとき、この操作レバーの傾動でＯＮされている時間のみ上昇または下降するのであり、そのときの昇降速度を自動制御モードで実行するときのうち最小速度で且つＰＭＷのデューティ比１００％の連続出力となるよう設定すると、刈取前処理装置８の高さをオペレータの意思通りに微量操作できる。なお、複数のスイッチが同時（または略同時）に入力ささた場合の操作の優先順位は、手動スイッチ４３のＯＮにて手動モードで刈取前処理装置８を昇降させることを最優先とし、その次にジョイスティック４５操作、最後に自動制御モードとなるように設定する。
【００３４】
さらに、刈取前処理装置８に刈取られた穀稈を感知するときＯＮとなる穀稈センサ（図示せず）を設け、この穀稈センサからの入力信号がＯＦＦのときには、刈取脱穀作業実行していないと判断し、また、前記入力信号がＯＮで且つ車速センサにより走行機体が所定距離までしか移動していない区間は作業開始時期と判断する。この刈取脱穀作業非実行及び作業開始時期では、前述の演算された結果の操作指示量Ｘの２倍の値を実際の操作指示量として昇降制御することにより、迅速な昇降動作を得ることができる。
【００３５】
【発明の作用・効果】
以上に説明したように、請求項１に記載の発明よれば、刈取前処理装置を走行機体に対して昇降油圧シリンダにより昇降動させるように構成し、刈取前処理装置に装着した超音波センサにて検出した対地高さ検出値に対応する操作指示量を演算し、これに基づいて前記昇降油圧シリンダを昇降制御するように構成してなるコンバインにおける刈高さ制御装置において、前記走行機体と刈取前処理装置との間に設けた昇降ポジションセンサにて対機体昇降位置を適宜サンプリングタイミングにて検出し、前記刈高さ制御装置は、標準作業環境時における操作指示量に対応する単位時間当たりの標準対機体昇降位置変化率を予め記憶する記憶手段と、所定タイミング毎に演算した検知対機体昇降位置変化率と、前記標準対機体昇降位置変化率との偏差に基づいて、前記操作指示量に対する補正値を演算する演算手段とを備え、前記操作指示量を前記対機体昇降位置検出値にて補正するように制御するものである。
【００３６】
走行機体と刈取前処理装置との対機体昇降位置検出値は、対地高さ検出値よりも安定して検出でき、且つばらつきも少ないから、操作指示量を前記対機体昇降位置検出値にて補正すると、対地高さ検出値のみにて刈取前処理装置の昇降を制御するのに比べて、安定し、かつ正確な制御を実行できるのである。特に、超音波センサの受信信号にノイズが入った場合に、刈取前処理装置の昇降動作に乱れが発生するのを確実に防止することができる。
【００３７】
その場合、請求項１に記載の発明では、前記刈高さ制御装置は、標準作業環境時における操作指示量に対応する単位時間当たりの標準対機体昇降位置変化率を予め記憶する記憶手段と、所定タイミング毎に演算した検知対機体昇降位置変化率と、前記標準対機体昇降位置変化率との偏差に基づいて、前記操作指示量に対する補正値を演算する演算手段とを備えたものである。
【００３８】
従って、標準作業環境時における操作指示量に対応する単位時間当たりの標準対機体昇降位置変化率を予め記憶する記憶手段と、所定タイミング毎に演算した検知対機体昇降位置変化率と、前記標準対機体昇降位置変化率との偏差に基づいて、前記操作指示量に対する補正を実行すれば、油圧シリンダやその制御弁等の油圧回路において、環境温度により圧油の粘度が大きく変動したり、制御弁の作動特性が変化した場合にも、実際の作業環境に近い状態に補正できることになり、正確な刈高さ制御を安定して実行できるのである。
【００３９】
そして、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のコンバインにおける刈高さ制御装置において、前記演算手段により求めた補正値のうち少なくとも作業終了時の値を不揮発性メモリに格納させ、少なくとも作業再開時には、最新の補正値を適用するように構成すれば、例えば短時間の作業中断後に作業再開しても、油温などの環境状態が作業の実体に近いから、補正値も実情にあったものを採用したことになり、正確な刈高さ制御を安定して実行できるという効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】  コンバインの側面視である。
【図２】  コンバインの平面図である。
【図３】  ポジションセンサの取付け位置を示す側面図である。
【図４】    ポジションセンサの取付け位置を示す平面図である。
【図５】  油圧回路及び制御手段の機能ブロック図である。
【図６】  制御のメインフローチャートである。
【図７】  ファジィ推論規則テーブルの説明図である。
【図８】  操作指示量と標準変化率との関係を示すマップである。
【図９】  サブルーチンフローチャートである。
【図１０】  第２駆動回路４７の機能ブロック図である。
【図１１】  ＰＭＷ信号の状態を示すタイムチャートである。
【符号の説明】
１        走行機体
３        走行装置
８        刈取前処理装置
９        昇降油圧シリンダ
２０        超音波センサ
２２        昇降ポジションセンサ
２５        刈高さ設定器
４０        制御装置
４８        駆動回路
４９        油圧切換弁
５０        電磁比例減圧弁
【図１】
0003720457.tif 000002
【図２】
0003720457.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0003720457.tif 000008
【図８】
0003720457.tif 000009
【図９】
0003720457.tif 000010
【図１０】
0003720457.tif 000011
【図１１】
0003720457.tif 000012