(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
航空機等の移動体周囲を張る磁界を計測するスカラ磁気センサと、この磁界のベクトル量を計測するベクトル磁気センサと、  上記スカラ磁気センサの出力するスカラ磁界値と上記ベクトル磁気セサの出力するベクトル磁界値とを入力とし、上記スカラ磁気センサ出力に含まれる移動体が発生する磁気雑音を補償する磁気補償部と、上記磁気補償部の出力する磁気補償後磁界値をウェーブレット変換し時間周波数信号を出力する第１のウェーブレット変換部と、有為な孤立波形の特徴を表現する参照関数を発生する参照関数発生部と、この参照関数をウェーブレット変換し時間周波数信号を出力する第２のウェーブレット変換部と、上記第２のウェーブレット変換部が出力する時間周波数信号をウェーブレットチャネル別に分離し、チャネル毎の共分散行列を算出するチャネル別共分散行列算出部と、上記共分散行列算出部が出力するウェーブレットチャネル毎の共分散行列の固有ベクトルを算出するチャネル別固有ベクトル算出部と、この固有ベクトルのチャネル毎射影行列を算出するチャネル別射影行列算出部と、このチャネル毎射影行列と上記第１のウェーブレット変換部が出力する観測磁界値の時間周波数信号とを入力とし、観測磁界値の時間周波数信号をウェーブレットチャネル別に分離してチャネル毎の共分散行列との射影長を算出するチャネル別射影長算出部と、各チャネル射影長と使用チャネル番号とを入力とし、各チャネル射影長から使用するチャネルを選択して乗算平均演算を行なうチャネル間乗算処理部と、この乗算平均演算処理結果に対するスレッショルド検定を行ない孤立波形の有無を判定する射影長検出判定部とを有する磁力計。
【請求項２】
航空機等の移動体周囲を張る磁界を計測するスカラ磁気センサと、この磁界のベクトル量を計測するベクトル磁気センサと、上記スカラ磁気センサの出力するスカラ磁界値と上記ベクトル磁気センサの出力するベクトル磁界値とを入力とし、上記スカラ磁気センサ出力に含まれる移動体が発生する磁気雑音を補償する磁気補償部と、上記磁気補償部の出力する磁気補償後磁界値をウェーブレット変換し時間周波数信号を出力する第１のウェーブレット変換部と、有為な孤立波形の特徴を表現する参照関数を発生する参照関数発生部と、この参照関数をウェーブレット変換し時間周波数信号を出力する第２のウェーブレット変換部と、上記第２のウェーブレット変換部が出力する時間周波数信号をウェーブレットチャネル別に分離し、チャネル毎の共分散行列を算出するチャネル別共分散行列算出部と、上記共分散行列算出部が出力するウェーブレットチャネル毎の共分散行列の固有ベクトルを算出するチャネル別固有ベクトル算出部と、この固有ベクトルのチャネル毎射影行列を算出するチャネル別射影行列算出部と、このチャネル毎射影行列と上記第１のウェーブレット変換部が出力する観測磁界値の時間周波数信号とを入力とし、観測磁界値の時間周波数信号をウェーブレットチャネル別に分離してチャネル毎の共分散行列との射影長を算出するチャネル別射影長算出部と、各チャネル射影長と使用チャネル番号とを入力とし、各チャネル射影長から使用するチャネルを選択して加算平均演算を行なうチャネル間乗算処理部と、この加算平均演算処理結果に対するスレッショルド検定を行ない孤立波形の有無を判定する射影長検出判定部とを有する磁力計。
【請求項３】
航空機等の移動体周囲を張る磁界を計測するスカラ磁気センサと、この磁界のベクトル量を計測するベクトル磁気センサと、上記スカラ磁気センサの出力するスカラ磁界値と上記ベクトル磁気センサの出力するベクトル磁界値とを入力とし、上記高感度スカラ磁気センサ出力に含まれる移動体が発生する磁気雑音を補償する磁気補償部と、上記磁気補償部の出力する磁気補償後磁界値をウェーブレット変換し時間周波数信号を出力する第１のウェーブレット変換部と、有為な孤立波形の特徴を表現する参照関数を発生する参照関数発生部と、この参照関数をウェーブレット変換し時間周波数信号を出力する第２のウェーブレット変換部と、上記第２のウェーブレット変換部が出力する時間周波数信号をウェーブレットチャネル別に分離し、チャネル毎の共分散行列を算出するチャネル別共分散行列算出部と、上記共分散行列算出部が出力するウェーブレットチャネル毎の共分散行列の固有ベクトルを算出するチャネル別固有ベクトル算出部と、この固有ベクトルのチャネル毎射影行列を算出するチャネル別射影行列算出部と、このチャネル毎射影行列と上記第１のウェーブレット変換部が出力する観測磁界値の時間周波数信号とを入力とし、観測磁界値の時間周波数信号をウェーブレットチャネル別に分離してチャネル毎の共分散行列との射影長を算出するチャネル別射影長算出部と、各チャネル射影長と使用チャネル番号とを入力とし、各チャネル射影長から使用するチャネルを選択して並列抵抗合成演算を行なうチャネル間乗算処理部と、この並列抵抗合成演算処理結果に対するスレッショルド検定を行ない孤立波形の有無を判定する射影長検出判定部とを有する磁力計。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、航空機等の移動体に搭載され、海底鉱脈、沈没船、潜水艦等の磁気発生源を探知する機能をもつ磁力計に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種の磁力計は、地質調査などに広く用いられている。図６を用いてこの種の磁力計について説明する。図において１は海面、２は海底、３は航空機、４は沈没船、５は磁力計で、図のように航空機３などに搭載され、航空機３が海面１上の上空を飛行することにより沈没船４が作る磁気異常を探索する。
【０００３】
従来の磁力計における信号処理は沈度比検定に基づいた目標の検出方法であり、ここではこの方法を沈度比法と呼ぶ。沈度比法について以下に説明する。いま、入力信号を等間隔でサンプリングしてＮ個の観測値があるとする。ここで、観測信号が雑音のみであるという仮説と、観測信号は雑音を含む有為な孤立波形信号であるとする仮説とを設定することにする。これらの仮説は、正しくは統計的な仮説といい、両者は対立仮説であるという。即ち、どちらの仮説が立証されれば他の仮説は棄却されるのである。これらの仮説のいずれを選択するかはＮ個の観測値を処理して決定する。
【０００４】
二つの対立仮説のそれぞれについて一方を正しいとする観測値が支配される統計分布の密度関数が定まる。これらの確率密度関数の比を沈度比といい、この比は仮説の正しい方へ偏る。この性質を用いて沈度比の大きさにより二つの仮説のいずれかを選択する方法を沈度比法といい、広く知られている。
【０００５】
従来の磁力計は図７のような構成であり、図において６は目標が作る有為な孤立状の波形の特徴を表現する参照関数Ｒを発生する参照関数発生部、７は航空機の周囲を張る磁界値Ｘを計測する高感度スカラ磁気センサ、８は航空機等移動体の発生する磁気雑音を補償するために移動体周囲のベクトル磁界値を計測するベクトル磁気センサ、９は上記高感度スカラ磁気センサ７の出力およびベクトル磁気センサ８の出力を入力とし、移動体の発生する磁気雑音を補償する磁気補償部、１０は磁気補償部９が出力する磁気補償後磁界値と参照関数発生部６の発生する参照関数Ｒを入力とし、信号源は雑音と上記孤立波形の特徴を持つ参照関数Ｒの合成であるという仮説に対する磁気補償後磁界値の沈度を求める第１の沈度算出部、１１は磁気補償後磁界値を入力とし、信号源は雑音のみであるという仮説に対する磁気補償後磁界値の沈度を求める第２の沈度算出部、１２は上記沈度算出部１０および沈度算出部１１で求めた沈度を入力とし、これらの比を求める沈度比算出部、１３は上記沈度比算出部１２で求まる沈度比とスレッショルドＴＨとを入力とし、上記沈度比に対するスレッショルド検定を行なって二つの仮説の一方を選択することにより目標の存在の有無を検定する沈度比検出判定部である。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
磁力計により海上の磁気異常を観測する場合、探索地域によりさまざまな雑音の特徴を示すため、雑音の大きさが不安定である。沈度比法においては、雑音が大きい場合には雑音に対しても沈度比が非常に大きな値となる性質があり、また、沈度比法は計測磁界時間波形の形状のみに着目しており、雑音の作る波形が目標のそれに似ているような場合にも沈度比が大きく出力されてしまうため、誤探知が頻繁に発生する傾向があった。
【０００７】
この発明は上記のような課題を解決するために、観測値に対するウェーブレット変換処理を用いて観測信号の周波数的特徴を抽出することにより目標の持つ特徴を高度に分類化し、単純行列演算で実現できる識別アルゴリズムを用いることにより雑音の大きさに関係なく出力を安定させ、スレッショルド検定処理において誤探知を増大させずに検出精度を向上させることを目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
この発明による磁力計は、航空機等の移動体周囲を張る磁界を計測するスカラ磁気センサと、この磁界のベクトル量を計測するベクトル磁気センサと、上記スカラ磁気センサの出力するスカラ磁界値と上記ベクトル磁気センサの出力するベクトル磁界値とを入力とし、上記スカラ磁気センサ出力に含まれる移動体が発生する磁気雑音を補償する磁気補償部と、上記磁気補償部の出力する磁気補償後磁界値をウェーブレット変換し時間周波数信号を出力する第１のウェーブレット変換部と、有為な孤立波形の特徴を表現する参照関数を発生する参照関数発生部と、この参照関数をウェーブレット変換し時間周波数信号を出力する第２のウェーブレット変換部と、上記第２のウェーブレット変換部が出力する時間周波数信号をウェーブレットチャネル別に分離し、チャネル毎の共分散行列を算出するチャネル別共分散行列算出部と、上記共分散行列算出部が出力するウェーブレットチャネル毎の共分散行列の固有ベクトルを算出するチャネル別固有ベクトル算出部と、この固有ベクトルのチャネル毎射影行列を算出するチャネル別射影行列算出部と、このチャネル毎射影行列と上記第１のウェーブレット変換部が出力する観測磁界値の時間周波数信号とを入力とし、観測磁界値の時間周波数信号をウェーブレットチャネル別に分離してチャネル毎の共分散行列との射影長を算出するチャネル別射影長算出部と、各チャネル射影長と使用チャネル番号とを入力とし、各チャネル射影長から使用するチャネルを選択して乗算平均演算を行なうチャネル間乗算処理部と、この乗算平均演算処理結果に対するスレッショルド検定を行ない孤立波形の有無を判定する射影長検出判定部とを備えたものである。
【００１１】
また、この発明による磁力計は、航空機等の移動体周囲を張る磁界を計測するスカラ磁気センサと、この磁界のベクトル量を計測するベクト
ル磁気センサと、上記スカラ磁気センサの出力するスカラ磁界値と上記ベクトル磁気センサの出力するベクトル磁界値とを入力とし、上記スカラ磁気センサ出力に含まれる移動体が発生する磁気雑音を補償する磁気補償部と、上記磁気補償部の出力する磁気補償後磁界値をウェーブレット変換し時間周波数信号を出力する第１のウェーブレット変換部と、有為な孤立波形の特徴を表現する参照関数を発生する参照関数発生部と、この参照関数をウェーブレット変換し時間周波数信号を出力する第２のウェーブレット変換部と、上記第２のウェーブレット変換部が出力する時間周波数信号をウェーブレットチャネル別に分離し、チャネル毎の共分散行列を算出するチャネル別共分散行列算出部と、上記共分散行列算出部が出力するウェーブレットチャネル毎の共分散行列の固有ベクトルを算出するチャネル別固有ベクトル算出部と、この固有ベクトルのチャネル毎射影行列を算出するチャネル別射影行列算出部と、このチャネル毎射影行列と上記第１のウェーブレット変換部が出力する観測磁界値の時間周波数信号とを入力とし、観測磁界値の時間周波数信号をウェーブレットチャネル別に分離してチャネル毎の共分散行列との射影長を算出するチャネル別射影長算出部と、各チャネル射影長と使用チャネル番号とを入力とし、各チャネル射影長から使用するチャネルを選択して加算平均演算を行なうチャネル間乗算処理部と、この加算平均演算処理結果に対するスレッショルド検定を行ない孤立波形の有無を判定する射影長検出判定部とを備えたものである。
【００１２】
この発明による磁力計は、航空機等の移動体周囲を張る磁界を計測するスカラ磁気センサと、この磁界のベクトル量を計測するベクトル磁気センサと、上記スカラ磁気センサの出力するスカラ磁界値と上記ベクトル磁気センサの出力するベクトル磁界値とを入力とし、上記スカラ磁気センサ出力に含まれる移動体が発生する磁気雑音を補償する磁気補償部と、上記磁気補償部の出力する磁気補償後磁界値をウェーブレット変換し時間周波数信号を出力する第１のウェーブレット変換部と、有為な孤立波形の特徴を表現する参照関数を発生する参照関数発生部と、この参照関数をウェーブレット変換し時間周波数信号を出力する第２のウェーブレット変換部と、上記第２のウェーブレット変換部が出力する時間周波数信号をウェーブレットチャネル別に分離し、チャネル毎の共分散行列を算出するチャネル別共分散行列算出部と、上記共分散行列算出部が出力するウェーブレットチャネル毎の共分散行列の固有ベクトルを算出するチャネル別固有ベクトル算出部と、この固有ベクトルのチャネル毎射影行列を算出するチャネル別射影行列算出部と、このチャネル毎射影行列と上記第１のウェーブレット変換部が出力する観測磁界値の時間周波数信号とを入力とし、観測磁界値の時間周波数信号をウェーブレットチャネル別に分離してチャネル毎の共分散行列との射影長を算出するチャネル別射影長算出部と、各チャネル射影長と使用チャネル番号とを入力とし、各チャネル射影長から使用するチャネルを選択して並列抵抗合成演算を行なうチャネル間乗算処理部と、この並列抵抗合成演算処理結果に対するスレッショルド検定を行ない孤立波形の有無を判定する射影長検出判定部とを備えたものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１を示すもので、図において６〜９は図７と同じである。１４は第１のウェーブレット変換部２であり、磁気補償された高感度スカラ磁気センサ７の出力のウェーブレット変換を行なう。１５は第１の共分散行列算出部２であり、上記ウェーブレット変換結果の共分散行列を算出する。１６は第２のウェーブレット変換部１であり、参照関数のウェーブレット変換を行なう。１７は第２の共分散行列算出部１であり、ウェーブレット変換された参照関数の共分散行列を算出する。１８は固有ベクトル算出部であり、参照関数の共分散行列の固有ベクトルを算出する。１９は射影行列算出部であり、上記固有ベクトルの射影行列を算出する。２０は射影長算出部であり、高感度スカラ磁気センサ７による航空機周囲の磁界値から算出した共分散行列の、参照関数から算出した射影行列への射影長を算出する。２１は射影長検出判定部であり、上記射影長をスレッショルド検定することにより目標の有無を判定する。
【００１４】
この様に構成された磁力計の動作を説明する。時間をｔとして磁気補償により航空機の磁気雑音が除去された観測磁界値をＨ（ｔ）、ウェーブレット変換に使用するウェーブレット基底関数をΦ（ｔ）、ウェーブレット変換により抽出する周波数をａ-1とする。ａはウェーブレットチャネルに対応して設定される。この場合、ウェーブレット変換による出力は数１により算出できる。
【００１５】
【数１】
0003707345.tif 000002
【００１６】
数１においては出力波形上の時間である。ディジタル回路においては、離散化された信号であるΦ（ｔ）とＨ（ｔ）を畳み込んで積分することにより数１と同等の処理を行なえる。
【００１７】
ウェーブレットチャネル数をＪとし、ウェーブレットチャネル番号を数２のように表わす。
【００１８】
【数２】
0003707345.tif 000003
【００１９】
また、Ｔ個の成分からなる観測磁界値がある場合、観測磁界値Ｈ（ｔ）をベクトル表記し、数３のように表わす。
【００２０】
【数３】
0003707345.tif 000004
【００２１】
このとき、Ｈ（ｔ）のウェーブレット変換結果Ｗは、数４のような行列で表わすことができる。
【００２２】
【数４】
0003707345.tif 000005
【００２３】
一方、参照関数発生部６から、ｎ個の成分で構成される参照関数を発生させ、上記と同様にウェーブレット変換を行ない、出力となる行列をＷＬとする。第２の共分散行列算出部１７においては、このＷＬの共分散行列を算出する。この共分散行列ＦＬは数５によって算出する。
【００２４】
【数５】
0003707345.tif 000006
【００２５】
続いて固有ベクトル算出部１８では、上記共分散行列ＦＬの固有値を算出する。固有値の算出は、数６およびこれを変形させた数７で表される数式を解くことにより求められる。
【００２６】
【数６】
0003707345.tif 000007
【００２７】
【数７】
0003707345.tif 000008
【００２８】
さらに上位Ｄ個の固有値に対応した固有ベクトルｘd （ｄ＝１，…，Ｄ）を算出し、数８に示す行列を作成する。
【００２９】
【数８】
0003707345.tif 000009
【００３０】
射影行列算出部１９では、数８により作成した固有ベクトル行列から、数９に示す処理により射影行列ＣＥＳを算出する。
【００３１】
【数９】
0003707345.tif 000010
【００３２】
第１の共分散行列算出部１５では、第１のウェーブレット変換部１４が出力する観測磁界値のウェーブレット変換結果Ｗから、現在時刻よりｎサンプル遡った行列を取り出す。この行列をＷＷとし、数１０に示す。
【００３３】
【数１０】
0003707345.tif 000011
【００３４】
続いて数５と同様な演算により観測磁界値の共分散行列ＨＷＬを算出する。
【００３５】
射影長算出部２０では、数１１に示す式により、上記共分散行列ＨＷＬの射影行列ＣＥＳへの射影長を算出する。ｔｒは行列の対角和で、射影長Ｐは時刻ｔに対応したベクトルとして出力される。
【００３６】
【数１１】
0003707345.tif 000012
【００３７】
射影長検出判定部２１では、射影長Ｐの成分とスレッショルド値ＴＨを比較し、Ｐt ＞ＴＨとなる場合に目標ありの判定を下す。
【００３８】
実施の形態２．
図２はこの発明の実施の形態２を示すもので、図において６〜９および１４，１５，２０，２１は図１と同じである。１７は参照関数の共分散行列を求める第２の共分散行列算出部１であり、参照関数を入力とすることを除き図１と同じである。１８は、この共分散行列の固有ベクトルを求める固有ベクトル算出部であり、図１と同じである。１６は第２のウェーブレット変換部１であり、上記固有ベクトル算出部１８において算出した上位ｄ個の固有値に対応した固有ベクトルを一元的に配列したｎ×ｄ個の要素からなるベクトルをウェーブレット変換する。
この第２のウェーブレット変換部１６は、固有ベクトルを入力とすることを除き図１と同じである。１９は射影行列算出部であり、上記ウェーブレット変換結果に対して数９と同様な処理により射影行列ＣＥＳを算出する。この射影行列算出部１９は、ウェーブレット変換結果を入力とすることを除き図１と同じである。
【００３９】
実施の形態３．
図３はこの発明の実施の形態３を示すもので、図において６〜９および１４，１６，２１は図１に示したものと同じである。２２はチャネル別共分散行列算出部、２３はチャネル別固有ベクトル算出部、２４はチャネル別射影行列算出部、２５はチャネル別射影長算出部、２６はチャネル間乗算処理部である。
【００４０】
この実施の形態３の動作について説明する。数４のように行列で表わされる第２のウェーブレット変換部１６および第１のウェーブレット変換部１４の出力をＷＬおよびＷとし、ウェーブレットチャネル別に分解して数１２のように表わす。
【００４１】
【数１２】
0003707345.tif 000013
【００４２】
チャネル別共分散行列算出部２２では、第２のウェーブレット変換部１６の出力行列ＷＬから選択チャネルｊに応じた列ベクトルｗｌ  ｊを取り出し、数１３に示す式により共分散行列を算出する。
【００４３】
【数１３】
0003707345.tif 000014
【００４４】
チャネル別固有ベクトル算出部２３では、共分散行列ＦＬｊからチャネル番号ｊに対応した固有ベクトルＸｊを求める。チャネル別射影行列算出部２４では、固有ベクトルＸｊからチャネル番号ｊに対応した射影行列ＣＥＳｊを求める。
【００４５】
また、チャネル別射影長算出部２５では、時刻をｔとして第１のウェーブレット変換部１４の出力行列から第ｊ列成分のｎサンプル過去までのベクトル成分ｗｔｊを抽出し、数１４で表わされる計算式によりチャネル別射影長Ｐｔｊを算出する。
【００４６】
【数１４】
0003707345.tif 000015
【００４７】
チャネル間乗算処理部２６では、チャネル別に算出した射影長を数１５に示す処理によりチャネル間射影長を乗算する。選択したチャネル数をＪとし、チャネル番号をｊ（ｊ＝１，２，…，Ｊ）とする。
【００４８】
【数１５】
0003707345.tif 000016
【００４９】
２１は射影長検出判定部であり、射影長ＰＨの成分とスレッショルド値ＴＨを比較し、ＰＨt ＞ＴＨとなる場合に目標ありの判定を下す。
【００５０】
実施の形態４．
図４はこの発明の実施の形態４を表わすもので、図において２７以外は図３に示したものと同じである。２７はチャネル間加算処理部であり、数１６に示す処理によりチャネル間射影長を加算する。
【００５１】
【数１６】
0003707345.tif 000017
【００５２】
実施の形態５．
図５はこの発明の実施の形態５を表わすもので、図において２８以外は図３に示したものと同じである。２８はチャネル間並列合成部であり、数１７に示す処理によりチャネル間射影長を並列合成する。
【００５３】
【数１７】
0003707345.tif 000018
【００５４】
【発明の効果】
第１の発明によれば、ウェーブレット変換部を有し、観測信号の周波数的特徴を細分化して抽出することにより目標の識別性能を向上させるという効果がある。
また、固有ベクトル算出部と、固有ベクトルの射影行列算出部と、観測信号の参照関数の射影行列への射影長算出部を有し、単純な行列の演算による特徴抽出処理を行なうため、射影長は目標信号対雑音比に比例した出力となり、スレッショルドの設定が容易で、誤検出が低減できるという効果がある。
【００５５】
第２の発明によれば、参照関数の共分散行列の固有ベクトル算出部と、固有ベクトルのウェーブレット変換部とを有し、目標波形の空間分布的特徴を複数に分離して比較することにより目標の特徴を更に細分化し、探知性能を向上させるという効果がある。
【００５６】
第３の発明によれば、チャネル別に射影長を算出する機能を有し、目標の周波数的特徴を狭周波帯域において抽出することにより抽出性能を向上させるという効果がある。
また、射影長乗算部を有し、目標の持つ周波数的分布を強調して抽出することにより抽出性能を向上させるという効果がある。
【００５７】
第４の発明によれば、射影長加算処理部を有し、目標の持つ周波数的分布を積み上げることにより抽出性能を向上させるという効果がある。
【００５８】
第５の発明によれば、射影長並列合成処理部を有し、選択チャネルに特異的に不要な周波帯域が存在する場合でも不要帯域による影響を低減させることができるため、誤探知を低減させるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明による磁力計の実施の形態１を示す図である。
【図２】  この発明による磁力計の実施の形態２を示す図である。
【図３】  この発明による磁力計の実施の形態３を示す図である。
【図４】  この発明による磁力計の実施の形態４を示す図である。
【図５】  この発明による磁力計の実施の形態５を示す図である。
【図６】  磁力計の運用形態を示す図である。
【図７】  従来の磁力計を示す図である。
【符号の説明】
６  参照関数発生部、７  高感度スカラ磁気センサ、８  ベクトル磁気センサ、９  磁気補償部、１４  第１のウェーブレット変換部、１５  第１の共分散行列算出部、１６  第２のウェーブレット変換部、１７  第２の共分散行列算出部、１８  固有ベクトル算出部、１９  射影行列算出部、２０  射影長算出部、２１  射影長検出判定部、２２  チャネル別共分散行列算出部、２３  チャネル別固有ベクトル算出部、２４  チャネル別射影行列算出部、２５  チャネル別射影長算出部、２６  チャネル間乗算処理部、２７  チャネル間加算処理部、２８  チャネル間並列合成演算処理部。
【図１】
0003707345.tif 000019
【図２】
0003707345.tif 000020
【図３】
0003707345.tif 000021
【図４】
0003707345.tif 000022
【図５】
0003707345.tif 000023
【図６】
0003707345.tif 000024
【図７】
0003707345.tif 000025