(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
各々に糸が装着される複数の縫針を備え、縫製プログラムに従って前記複数の縫針のいずれかを選択して作動させ、複数の糸を使った縫製を行う多針ミシンにおいて、
縫製時のミシン各部の動作条件を規定するパラメータを、前記複数の縫針毎に任意に設定する設定手段と、
前記設定手段によって設定されたパラメータを、前記複数の縫針毎に記憶するパラメータ記憶手段と、
縫製プログラムによって指定された縫針に変更されるとき、その使用する縫針に対応するパラメータを、前記パラメータ記憶手段の中から選択するパラメータ選択手段と、
前記パラメータ選択手段によって選択されたパラメータに応じてミシン各部の動作を制御して縫製を行う縫製制御手段と
を備えたことを特徴とする多針ミシン。
【請求項２】
請求項１記載の多針ミシンにおいて、前記縫製制御手段が、前記パラメータにより各縫針毎に規定された最大縫製速度以下の速度で縫製を行う
ことを特徴とする多針ミシン。
【請求項３】
請求項１または請求項２記載の多針ミシンにおいて、
糸巻きから前記糸が繰り出されたか否かを検出可能な検出手段を備え、
前記縫製制御手段は、前記パラメータにより各縫針毎に規定されたステッチ数分だけミシンを動作させても、前記検出手段によって前記糸の繰り出しが検出されない場合に、縫製を中断する
ことを特徴とする多針ミシン。
【請求項４】
請求項３記載の多針ミシンにおいて、
前記縫製制御手段は、前記パラメータにより各縫針毎に規定された前記ステッチ数に基づき、該ステッチ数よりも大きい値となるステッチバック数を算出し、該ステッチバック数分だけ戻った位置から、中断した縫製を再開する
ことを特徴とする多針ミシン。
【請求項５】
請求項１〜請求項４のいずれかに記載の多針ミシンにおいて、
所定位置まで移動した前記糸を当該位置で切断可能な糸切り機構を備え、
前記縫製制御手段は、前記パラメータにより各縫針毎に規定された位置まで前記縫針が移動した時点で、前記糸切り機構を作動させる
ことを特徴とする多針ミシン。
【請求項６】
請求項１〜請求項５のいずれかに記載の多針ミシンにおいて、
前記縫針と協働して縫目を形成する釜を備え、
前記縫製制御手段は、前記パラメータにより各縫針毎に規定された位置まで前記縫針が移動した時点で、前記釜の剣先が前記糸を捕捉する出合い位置に到達するように、前記釜の回転位相を調節する
ことを特徴とする多針ミシン。
【請求項７】
請求項１〜請求項６のいずれかに記載の多針ミシンにおいて、
縫製対象となる布類を所定方向に搬送する布送り機構を備え、
前記縫製制御手段は、前記パラメータにより各縫針毎に規定された位置まで前記縫針が移動した時点で、前記布送り機構を作動させる
ことを特徴とする多針ミシン。
【請求項８】
請求項１〜請求項７のいずれかに記載の多針ミシンにおいて、
縫製対象となる布類を所定方向に搬送する布送り機構を備え、
前記縫製制御手段は、前記パラメータにより各縫針毎に規定された値に基づいて前記布送り機構による搬送量を補正し、その補正された搬送量だけ前記布類が搬送されるように前記布送り機構を作動させる
ことを特徴とする多針ミシン。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数の縫針を備えた多針ミシンに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、複数の縫針を備えた多針ミシンが知られている。この多針ミシンは、それぞれに縫針が取り付けられた複数の針棒を有し、それら複数の針棒が針棒ケースによって上下動可能に保持され、この針棒ケースを移動させていずれかの針棒を所定の縫い位置へ移動させると、その針棒に駆動源側から動力が伝達されて縫針が上下に駆動され、その縫針と釜との協働により、各縫針に対応する糸巻きから供給される糸を使って縫製が行われる構造になっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、このような多針ミシンにおいて、縫針の動作速度、糸切れ発生の判定タイミング、糸切り機構にて糸を切断するタイミング、縫針の変位と釜の回転角度との関係、縫針の変位と布送りのタイミングとの関係、布送り量などは、特に調整可能になっていないか、あるいは、調整可能になっていても複数の縫針すべてが一律に調整されるようになっていた。
【０００４】
しかしながら、多針ミシンで使われる複数の糸は、それぞれの材質、太さ、撚り方などの違いによって、引っ張り強度や伸縮性、あるいは表面の平滑性などの特性がそれぞれで異なるため、ある縫針に対応する糸を基準にして最良の縫製状態となるように各部を調整しても、複数の縫針すべてが一律に調整されてしまったのでは、他の縫針に対応する糸については、必ずしも最良の縫製状態になるとは限らないという問題があった。
【０００５】
より具体的に言えば、縫針の動作速度を、平均的な特性の糸を使って快適に縫製作業が行えるような動作速度に調整しても、例えば、低い速度でしか縫製できない弱い糸が混在していると、その弱い糸の糸切れが頻発する恐れがあった。逆に、このような弱い糸に合わせて、縫針の動作速度が低くなるように調整すると、複数の縫針すべての動作速度が一律に低下してしまうため、高い速度で縫製しても問題ない糸まで低速で縫製されるようになり、縫製作業の能率が悪くなるという問題があった。
【０００６】
また、この種のミシンにおいて、上糸の糸切れが発生したことは、従来より糸切れセンサを使って判断していたが、この糸切れセンサは、例えば、上糸が繰り出される際に上糸との摩擦によって回転する回転部材と、その回転部材の回転状態を検出可能な光センサ等の検出器とによって構成され、所定回数だけ縫針を上下動させても上記回転部材が回転しない場合に糸切れが発生したと判定するものであったため、平均的な特性の糸を使った場合に適正なタイミングで糸切れを検出できるように調整しても、例えば、表面摩擦係数の低い滑りやすい糸が混在していると、糸が繰り出されても上記糸切れセンサの回転部材が回転しないことがあり、糸が切れてもいないのに糸切れが発生したとの誤判定を行うことがあった。逆に、このような滑りやすい糸に合わせて、糸切れ発生の判定タイミングを遅らせることは可能であったが、複数の縫針すべての判定タイミングが一律に遅れてしまうため、平均的な糸であれば明らかに糸切れと判定できる場合であっても直ちには糸切れと判定されず、判定に時間がかかってしまうという問題があった。
【０００７】
また、この種のミシンでは、従来より、一連の縫製に区切りがついた時点で、ミシンが備える糸切り機構を作動させて、上糸および下糸の切断を行うようになっており、糸切り機構の作動タイミングを調整することにより、切断後の糸残り量（糸の針孔通過位置から糸の先端に至る長さ）を変えることができたが、平均的な特性の糸を使った場合に適当な糸残り量となるように調整しても、例えば、縮みやすい糸が混在していると、糸を切断すると同時に糸が縮んで予定した糸残り量が確保されず、場合によっては、糸が針孔から抜け落ちる等の問題が発生した。逆に、このような縮みやすい糸に合わせて、より多くの糸残り量を確保できるタイミングで糸切り機構を作動させることは可能であったが、複数の縫針すべてについて糸切り機構の作動タイミングが一律に変わってしまうため、平均的な糸の場合には過剰な糸残り量となり、その糸が縫目に巻き込まれたり、可動部に絡みつく恐れが高くなるなどの問題があった。
【０００８】
また、従来、釜の回転角度は、縫針が下死点まで変位して、その後僅かに上昇することによって上糸がループを形成した際に、ちょうど釜の剣先が糸を捕捉する出合い位置に到達するように、回転位相が調整されていたが、平均的な特性の糸を使った場合に、十分な大きさのループが形成された時点で糸を捕捉できるように釜の回転位相を調整しても、例えば、捻れやすい糸が混在していると、大きなループが形成される頃にはループ全体が捻れ、必ずしも糸を捕捉しやすい状態にないという問題があった。逆に、このような捻れやすい糸に合わせて、ループが大きく捻れる前、すなわち、まだ小さなループしか形成されていない時点で糸を捕捉できるように釜の回転位相を調整することは可能であったが、複数の縫針すべてについて釜の回転位相が一律に変わってしまうため、平均的な糸の場合には、ループが小さくなる分だけ糸を捕捉しにくくなってしまうという問題があった。
【０００９】
また、従来、布送りは、いずれの縫針を使用する場合でも、その布送り量（距離）によらず、縫針が所定位置まで上昇した時点で開始されるとともに、縫針が所定位置へ下降する時点で完了するように調整され、上記布送り量もあらかじめ決められた量だけ正確に送られるようになっていた。しかし、このように同じ条件で布送りを行っても、糸自体の特性や糸にかかる張力の違いによって、実際の縫目の大きさや糸の締り具合いには差異が生ずることがあり、また、実際の縫目の大きさや糸の締り具合いには差異がなくても、糸の色や太さ等が変わると、見た目には縫目の大きさや糸の締り具合いに違いがあるような印象を受けることがあり、こうした縫目の大きさや糸の締り具合いの差異は、布送りのタイミングや布送り量を一律に調整しても解消することができなかった。
【００１０】
本発明は、上記諸問題を解決するためになされたものであり、その目的は、複数種の異なる糸のそれぞれに適した方法で縫製を行うことのできる多針ミシンを提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段、および発明の効果】
上述の目的を達成するために、本発明は、請求項１記載の通り、
各々に糸が装着される複数の縫針を備え、縫製プログラムに従って前記複数の縫針のいずれかを選択して作動させ、複数の糸を使った縫製を行う多針ミシンにおいて、
縫製時のミシン各部の動作条件を規定するパラメータを、前記複数の縫針毎に任意に設定する設定手段と、
前記設定手段によって設定されたパラメータを、前記複数の縫針毎に記憶するパラメータ記憶手段と、
縫製プログラムによって指定された縫針に変更されるとき、その使用する縫針に対応するパラメータを、前記パラメータ記憶手段の中から選択するパラメータ選択手段と、
前記パラメータ選択手段によって選択されたパラメータに応じてミシン各部の動作を制御して縫製を行う縫製制御手段と
を備えたことを特徴とする。
【００１２】
以上のように構成された多針ミシンによれば、縫製時のミシン各部の動作条件を規定するパラメータが、設定手段によって複数の縫針毎に任意に設定され、そのパラメータは、パラメータ記憶手段によって複数の縫針毎に記憶される。そして、縫製プログラムによって指定された縫針に変更されるとき、パラメータ選択手段が、使用する縫針に対応するパラメータをパラメータ記憶手段の中から選択し、ここで選択されたパラメータに応じて、縫製制御手段がミシン各部の動作を制御して縫製を行う。そのため、縫製時のミシン各部の動作条件は、使用する縫針が変更される度に切り替えられ、使用する縫針に装着された糸の特性に合った動作条件でミシン各部が駆動されることになる。
【００１３】
したがって、多針ミシンに複数種の異なる糸がセットされている場合でも、それら複数種の糸のそれぞれに適した方法で縫製を行うことができる。
より具体的には、例えば、請求項２記載の多針ミシンのように、
前記縫製制御手段が、前記パラメータにより各縫針毎に規定された最大縫製速度以下の速度で縫製を行うように構成されていると、
比較的高速で縫製できる強い糸と低速でしか縫製できない弱い糸とが混在している場合でも、強い糸については速やかに縫製して縫製作業の能率を高めることができ、しかも、弱い糸については糸切れの発生等を招かないようにゆっくりと縫製することができる。
【００１４】
また、請求項３記載の多針ミシンのように、
糸巻きから前記糸が繰り出されたか否かを検出可能な検出手段を備え、
前記縫製制御手段は、前記パラメータにより各縫針毎に規定されたステッチ数分だけミシンを動作させても、前記検出手段によって前記糸の繰り出しが検出されない場合に、縫製を中断するように構成されていると、
糸が繰り出されたことを検出手段にて正確に検出しやすい糸については、縫製を中断するまでのステッチ数を小さく設定することにより、繰り出しが検出されない場合に、より速やかに縫製を中断できるようになり、しかも、糸が繰り出されたことを検出手段にて正確に検出しにくい糸については、縫製を中断するまでのステッチ数を大きく設定することにより、誤って縫製を中断してしまう確率を低下させることができる。
【００１５】
また、このように糸の繰り出しが検出されない時に縫製を中断する構成を採用した場合には、請求項４記載の多針ミシンのように、
前記縫製制御手段は、前記パラメータにより各縫針毎に規定された前記ステッチ数に基づき、該ステッチ数よりも大きい値となるステッチバック数を算出し、該ステッチバック数分だけ戻った位置から、中断した縫製を再開するように構成されているとよい。
【００１６】
この多針ミシンによれば、パラメータにより各縫針毎に規定されたステッチ数は、検出手段にて糸の繰り出しが検出されなくなってから縫製を中断するまでに進められるステッチ数に相当するので、中断した縫製を、このステッチ数よりも大きい値となるステッチバック数分だけ戻った位置から再開すれば、糸切れ発生によって形成されなかった縫目があらためて形成される。
【００１７】
特に、請求項３記載の多針ミシンは、糸切れ判定までに進められるステッチ数が、設定手段によって任意に設定されるため、上記ステッチバック数が適当な値に固定されていたり、任意に設定可能になっていると、糸切れ判定までに進められるステッチ数とステッチバック数との大小関係が必ずしも適正にならず、十分に戻った位置から縫製を再開することができない恐れがあるが、請求項４記載の多針ミシンは、パラメータにより各縫針毎に規定されたステッチ数に基づき、該ステッチ数よりも大きい値となるステッチバック数を算出しているので、糸切れ発生によって形成されなかった縫目を確実に形成することができる。
【００１８】
また、請求項５記載の多針ミシンのように、
所定位置まで移動した前記糸を当該位置で切断可能な糸切り機構を備え、
前記縫製制御手段は、前記パラメータにより各縫針毎に規定された位置まで前記縫針が移動した時点で、前記糸切り機構を作動させるように構成されていると、
比較的縮みにくい糸と縮みやすい糸とが混在している場合でも、縮みにくい糸については、糸を切断した後に縮まないという前提で、適正な糸残り量が確保されるタイミングに糸を切断することができ、縮みやすい糸については、糸を切断した後に縮む分を考慮して、適正な糸残り量が確保されるタイミングに糸を切断することができるので、糸の種類によって糸が針孔から抜け落ちることはなく、しかも、過剰な糸残り量となって、残った糸が縫目に巻き込まれたり、可動部に絡みつく恐れもない。
【００１９】
また、請求項６記載の多針ミシンのように、
前記縫針と協働して縫目を形成する釜を備え、
前記縫製制御手段は、前記パラメータにより各縫針毎に規定された位置まで前記縫針が移動した時点で、前記釜の剣先が前記糸を捕捉する出合い位置に到達するように、前記釜の回転位相を調節するように構成されていると、
縫針が下死点に至った後、比較的早い時期の方が容易に捕捉できる糸と比較的遅い時期の方が容易に捕捉できる糸とが混在している場合でも、それぞれの糸に応じて釜の回転位相を調節することができ、より確実に糸を釜の剣先で捕捉することができるようになる。
【００２０】
また、請求項７記載の多針ミシンのように、
縫製対象となる布類を所定方向に搬送する布送り機構を備え、
前記縫製制御手段は、前記パラメータにより各縫針毎に規定された位置まで前記縫針が移動した時点で、前記布送り機構を作動させるように構成されていると、
布送り機構を作動させるタイミングに応じて糸の締り具合いに影響が現れるため、糸自体の特性で締り具合いが悪い、あるいは締り具合いが悪く見える糸については、締り具合いが良くなるように調整することができ、逆に、糸自体の特性で強く締りすぎる、あるいはそのように見える糸については、多少締りが緩むように調整することができ、縫目の風合いを糸毎に変えることができる。
【００２１】
また、請求項８記載の多針ミシンのように、
縫製対象となる布類を所定方向に搬送する布送り機構を備え、
前記縫製制御手段は、前記パラメータにより各縫針毎に規定された値に基づいて前記布送り機構による搬送量を補正し、その補正された搬送量だけ前記布類が搬送されるように前記布送り機構を作動させるように構成されていると、
例えば、糸の色や太さの影響で、縫目が比較的小さく見える糸と大きく見える糸とが混在している場合でも、縫目が比較的小さく見える糸については標準よりもやや縫目が大きくなるように布送り機構による搬送量を補正し、あるいは、縫目が比較的大きく見える糸については標準よりもやや縫目が小さくなるように布送り機構による搬送量を補正することにより、見た目に縫目の大きさが揃うようにすることができる。また、刺繍の輪郭となる部分で外側へ突出する部分について、その突出量が僅かに大きくなるように搬送量を補正すると、エッジの鋭い輪郭線にすることができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施形態について一例を挙げて説明する。図１に示すように、本実施形態において説明する多針ミシンＭ１〜Ｍ３は、多頭型刺繍ミシンＭを構成するものである。
【００２３】
この多頭型刺繍ミシンＭについて説明すると、左右方向に延びるベースフレーム１の上面の後部側に、左右方向に所定長さを有する平面視略矩形状のミシン支持板２が配設され、このミシン支持板２の後端部分に、左右方向に延びる支持フレーム３が立設されている。この支持フレーム３には、３つのヘッド部４〜６が所定間隔毎に左右方向に並設され、また、ミシン支持板２の前端部に位置するベースフレーム１には、これらヘッド部４〜６の各々に対応させて、ベッドユニット１０〜１２に構成されたシリンダ状のベッド部７〜９の各後端部が夫々支持されている。３台の多針ミシンＭ１〜Ｍ３は、これらヘッド部４〜６と独立構造のベッドユニット１０〜１２とによって構成されている。
【００２４】
これら多針ミシンＭ１〜Ｍ３のヘッド部４〜６の各々の前端部には、図２に示すように、針棒ケース２０が左右方向へ移動可能に取り付けられ、この針棒ケース２０によって、左右方向に配列された１２本の針棒２１が上下動可能に支持され、また、１２個の天秤２３（図１参照）が揺動可能に支持されている。ヘッド部４〜６の各針棒ケース２０は、針棒変更モータ１１５（図９参照）で駆動される針棒変更機構（図示略）により、一斉に左右方向に移動されて、刺繍縫いの糸色を同時に変更可能になっている。
【００２５】
また、ミシン支持板２の前側には、作業用テーブル１３が水平に配設され、この作業用テーブル１３は、上面の高さ位置がベッドユニット１０〜１２の上面と同一高さになるように配置されている。作業用テーブル１３の左右両側には、それぞれ補助テーブル１４、１５が設けられ、これら作業用テーブル１３および補助テーブル１４、１５の上面側に、左右方向に延びる平面視矩形枠状の可動枠１６が載置されている。
【００２６】
この可動枠１６は、左端部の駆動枠部１６ａがＸ軸駆動機構（図示略）に駆動されるとＸ軸方向（左右方向）に変位し、しかも、この駆動枠部１６ａおよび右端部の駆動枠部１６ｂがＹ軸駆動機構（図示略）に駆動されるとＹ軸方向（前後方向）に変位する構造とされていて、Ｘ軸駆動モータ１１７（図９参照）でＸ軸駆動機構を作動させるとともに、Ｙ軸駆動モータ１１９（図９参照）でＹ軸駆動機構を作動させると、作業用テーブル１３の上面に平行な面内を前後左右に移動するようになっている。
【００２７】
また、補助テーブル１５の後側には、種々の指令を実行する為の操作パネル１８が設けられ、操作パネル１８上には、刺繍縫製に関するメッセージを表示するディスプレイ１８ａが配設されている。
次に、針棒２１を上下駆動する針棒上下駆動機構２５について、図２に基づいて説明する。なお、この針棒上下駆動機構２５は、各多針ミシンＭ１〜Ｍ３毎にそれぞれ設けられている。
【００２８】
各ヘッド部４〜６の先端部には、上下方向に延びる基針棒２６が配設され、この基針棒２６はその上端部及び下端部において、フレーム（図示略）に支持されている。この基針棒２６には、上下動部材２７が上下動可能に挿嵌され、この上下動部材２７には、後述の連結ピン３４と係合する溝が形成されている。また、上下動部材２７の下端部には、上下動部材２７に対して回転可能に連結された針棒抱き２８が設けられ、針棒抱き２８は、基針棒２６に対して上下動可能且つ回転不能に挿嵌されている。さらに、枢支軸２９に揺動可能に枢支された揺動レバー３０が設けられ、上記針棒抱き２８は、リンク３１を介して揺動レバー３０に連結されている。
【００２９】
また、３つのヘッド部４〜６を貫通する形で左右方向に配設されたミシン主軸１７には、偏心カム３２が固着されており、この偏心カム３２に外嵌された偏心レバー３３の下端部が揺動レバー３０に連結されている。
またさらに、前記１２本の針棒２１の各々には、その下端部に縫針２２が装着され、その高さ方向の略中段部に連結ピン３４が夫々固着されている。この連結ピン３４と針棒ケース２０の支持フレームとの間には、圧縮バネ３５が外嵌されており、針棒２１はこの圧縮バネ３５により常に上方の針上位置に弾性付勢されている。更に、針棒ケース２０が左右方向に移動したときに、上下動部材２７に対向する針棒２１の連結ピン３４が、上下動部材２７の溝と選択的に係合するようになっている。
【００３０】
以上のように構成された針棒上下駆動機構２５において、ミシンモータ１１０（図９参照）が所定回転方向へ回転駆動されると、ミシン主軸１７が回転し、その回転力が偏心レバー３３、揺動レバー３０、およびリンク３１を介して針棒抱き２８に伝達され、上下動部材２７と針棒抱き２８とが一体的に上下動する。この時、前記１２本の針棒２１の内、連結ピン３４を介して上下動部材２７に連結されている１本の針棒２１だけが、ミシン主軸１７に調時して上下に往復駆動される。
【００３１】
次に、針棒２１をその最上位置（上死点位置）にジャンプさせる針棒ジャンプ機構４０について、図２に基づいて説明する。なお、この針棒ジャンプ機構４０も、各多針ミシンＭ１〜Ｍ３毎にそれぞれ設けられている。
針棒ケース２０内には、針棒ジャンプ用ソレノイド４１が取り付けられ、そのプランジャーは水平方向に作動する向きになっている。また、平面視略Ｌ字状で鉛直軸回りに回動可能な回動レバー４２が設けられ、この回動レバー４２は、針棒ジャンプ用ソレノイド４１の作動時に、そのプランジャーが回動レバー４２の駆動部４２ａに当接する位置に配置されている。また、回動レバー４２の従動部４２ｂには、上下方向に延びる操作軸４３が取り付けられ、回動レバー４２の回動時に、上下動部材２７に一体形成された突出状の係合部２７ａに当接するようになっている。
【００３２】
更に、上下動部材２７は、その上端部に設けた巻きバネ４４により、２点鎖線で示す回動したジャンプ位置から実線で示す通常の連結位置に回動するように、常に弾性付勢されている。
以上のように構成された針棒ジャンプ機構４０において、針棒２１が連結ピン３４を介して上下動部材２７に連結されているときに、針棒ジャンプ用ソレノイド４１が所定時間だけ駆動されて、そのプランジャーが右方に進出すると、回動レバー４２が平面視にて時計回転回りに回動して、操作軸４３と係合部２７ａとを介して、上下動部材２７が２点鎖線で示すジャンプ位置に回動して、連結ピン３４と上下動部材２７の溝との係合が解除され、これと同時に、針棒２１は圧縮バネ３５により針上位置に一気に移動（ジャンプ作動）する。
【００３３】
一方、針棒２１がその針上位置にジャンプした状態で且つ上下動部材２７が連結位置に復帰しているときに、上下動部材２７が下方からその略最上位置の方向に上昇すると、上下動部材２７は連結ピン３４に下側から当接して、一時的にジャンプ位置に回動するが、巻きバネ４４により直ぐに連結位置に回動復帰し、連結ピン３４は上下動部材２７の溝に自動的に連結する。
【００３４】
なお、各ベッド部７〜９に設けられた押え足４５は、押え足駆動ソレノイド１０６で駆動される図示外の押え足駆動機構により、ベッド部７〜９上の加工布Ｗを押圧する押え位置と、所定距離上昇した退避位置とに亙って上下に位置切換え可能になっている。
【００３５】
次に、ベッドユニット１０〜１２について、図３〜図８に基づいて説明する。ここで、３つのベッドユニット１０〜１２は同様の構成なので、左端のベッドユニット１０について説明する。
前後方向に延びる断面略Ｕ字状のベッドケース５０は、その後端部において、１対の支持ブラケット５１に取付けられ、この支持ブラケット５１は、ミシン支持板２の前端部に位置する左右方向に延びるベースフレーム１に固着されている。また、ベッドケース５０の前端部分には、釜モジュール５５が着脱可能に固定されている。また、ベッドケース５０の上側は、その前端部分において、針板５２で覆われるとともに、針板５２に連続するカバー板５３で覆われている。
【００３６】
次に、釜モジュール５５について説明する。
図４〜図５に示すように、ベッドケース５０の前端部には、取付けブロック５６がビス５７により着脱可能に固着され、この取付けブロック５６の後端側には、パルスモータからなる釜駆動モータ５８が取付けられている。一方、取付けブロック５６の前端側には、糸輪捕捉用の全回転釜５９が設けられ、この全回転釜５９に固着された釜軸６０は、前後方向に位置調節可能に取付けブロック５６に枢支されている。そして、釜軸６０の後端部に取付けた第１連結部材６２と、釜駆動モータ５８の駆動軸５８ａの前端部に取付けた第２連結部材６３とが相互に連結されている。つまり、これら釜軸６０と駆動軸５８ａとは、両連結部材６２，６３からなるカップリング６１で連結されている。
【００３７】
ここで、全回転釜５９について簡単に説明すると、図６に示すように、ボビンを収容するボビンケース６７を保持する内釜と、この内釜の外側を回転する外釜５９ａとからなり、その外釜５９ａには、上糸４７を引っかけて上糸ループ４７ｃを形成する為の剣先５９ｂが形成されている。そして、ミシン主軸１７が約「２００°」のときに、全回転釜５９は、剣先５９ｂと縫針２２の針孔とが出合う出合い位置に到達し（図１５参照）、剣先５９ｂはこの出合い位置に到達したときに、縫針２２の針孔から延びる針側の上糸４７ａを引っかけて、外釜５９ａの回転により、内釜と外釜５９ａとの間を移動する上糸ループ４７ｃを形成する。
【００３８】
更に、その第２連結部材６３には、ディスクエンコーダ６４が取付けられ、このディスクエンコーダ６４に形成された複数のスリットを光学的に検出して、釜軸回転信号を出力するフォトセンサからなる第２エンコーダセンサ６５が取付けブロック５６に取付けられている。そして、釜駆動モータ５８の駆動により、駆動軸５８ａとカップリング６１とを介して釜軸６０が回転駆動されて、全回転釜５９が所定の回転方向に、ミシン主軸１７に対して２倍の回転速度Ｋで回転駆動される。ここで、ベッドユニット１０の前端部は、ベッドケース５０の前端部の下端にヒンジ機構を介して開閉可能に枢支された保護カバー６６で覆われている。
【００３９】
ここで、全回転釜５９を前後方向に位置調節可能に枢支する枢支構造について簡単に説明する。
前記取付けブロック５６の円筒状部分の直ぐ内側には、円筒状のベアリングケース７０が前後方向に摺動可能に設けられ、このベアリングケース７０内には、ベアリング７１が圧入されている。そして、取付けブロック５６の左側壁部には、偏心ピン７２が取付けられるとともに、その偏心ピン７２の先端のピン部がベアリングケース７０の左側壁に形成された縦長のピン孔に係合している、一方、取付けブロック５６の右側壁部には、ベアリングケース７０を固定可能なセットビス７３が取り外し可能に設けられている。
【００４０】
即ち、セットビス７３を緩める一方、偏心ピン７２を時計回り方向又は反時計回り方向に回転させることにより、ピン孔を介してベアリングケース７０を前方又は後方に微小距離（例えば、１〜２mm）だけ移動して、同時に全回転釜５９の位置を前後方向に微調節でき、針隙を調節することができる。
【００４１】
次に、各ベッドユニット１０〜１２に設けられ、上糸４７と下糸４８とを切断する糸切り機構８０について、図３〜図７に基づいて説明する。
取付けブロック５６に固着した固定板（図示略）は全回転釜５９の上側に延び、その固定板には、可動刃８１が、実線で示す待機位置と、２点鎖線で示す最大回動位置とに亙って揺動可能に枢支されている。そして、この可動刃８１と協働して上糸４７と下糸４８とを切断する為の固定刃８２は、固定板の直ぐ上側の針板５２の下側に、刃部を前向きにして取付けられている。
【００４２】
そして、可動刃８１に連結された糸切り作動レバー８３は、ベッドケース５０内を挿通して後方に延びている。即ち、糸切り作動レバー８３の前方への移動により、可動刃８１が時計回り方向に回動して、図７に２点鎖線で示す最大回動位置まで往動した後、糸切り作動レバー８３の後方への移動により、可動刃８１が反時計回り方向に復動する途中において、上糸４７と下糸４８とが可動刃８１の係合部８１ａに係合され、その後可動刃８１と固定刃８２との協働により上糸４７と下糸４８とが同時に切断される。
【００４３】
次に、前記糸切り機構８０を駆動する糸切り駆動機構８５について、図３・図８に基づいて説明する。
前記糸切り作動レバー８３の後端部は、ベッドケース５０の後端部に水平回動可能に枢着された平面視略Ｌ字状の回動板８６の従動部８６ａに連結されている。一方、ベースフレーム１の左端部には、ベースフレーム１に固着された取付け板８７に糸切りモータ８８が下側から取付けられ、この糸切りモータ８８の駆動ギヤ８９に噛合する扇形の揺動部材９０は、段付きボルト９１により、取付け板８７に回動可能に枢支されている。更に、この揺動部材９０には、板状の連結板９２の基端部が取付けられ、その連結板９２の先端部には、左右方向に延びる糸切り作動軸９３の左端部が連結されている。
【００４４】
そして、その糸切り作動軸９３には、回動板８６の駆動部８６ｂが連結されている。これにより、糸切りモータ８８の反時計回り方向の回転により揺動部材９０が所定角度だけ時計回り方向に回動して、連結板９２を介して糸切り作動軸９３が所定距離だけ右方へ移動することにより、回動板８６が時計回り方向に回動して、糸切り作動レバー８３が前方へ移動され、可動刃８１が最大回動位置まで往動する。その後、糸切りモータ８８の時計回り方向の回転により、糸切り作動軸９３の左方への移動を介して回動板８６が反時計回り方向に回動して、糸切り作動レバー８３が後方へ移動され、前述したように、可動刃８１に係合された上糸４７と下糸４８とが、可動刃８１と固定刃８２により同時に切断される。
【００４５】
ところで、前記揺動部材９０の近傍位置の取付け板８７には、フォトセンサからなる移動位置検出センサ９４が取付けられるとともに、揺動部材９０には、その移動位置検出センサ９４を検出作動する遮蔽板９５が取付けられている。即ち、その移動位置検出センサ９４は、可動刃８１の切断位置から最大回動位置までの移動範囲に移動しているときには、その遮蔽板９５を検出しないことから、「Ｌ」レベルの移動位置検出信号ＤＳを出力する一方、可動刃８１の切断位置まで復動方向に移動したときには、遮蔽板９５を検出して「Ｈ」レベルの移動位置検出信号ＤＳを出力する。
【００４６】
次に、多頭型刺繍ミシンＭの制御系の概要について、図９のブロック図に基づいて説明する。
釜駆動制御以外の多頭型刺繍ミシンＭ全体の制御を司るミシン制御装置１００は、ＣＰＵ１０１とＲＯＭ１０２及びＲＡＭ１０３とを含むマイクロコンピュータと、そのマイクロコンピュータにデータバスなどのバスを介して接続された入力インターフェース（図示略）及び出力インターフェース（図示略）とから構成されている。尚、前記ＲＡＭ１０３には、縫製プログラムとしての刺繍データが記憶されている。
【００４７】
このミシン制御装置１００には、ヘッド部４に関して、針棒ジャンプ用ソレノイド４１の為の駆動回路１０５と、押え足駆動ソレノイド１０６の為の駆動回路１０７と、糸切れセンサ１０８が夫々接続され、他のヘッド部５，６についても同様に接続されている。糸切れセンサ１０８は、上糸が繰り出される際に上糸との摩擦によって回転する回転部材と、その回転部材の回転状態を検出可能な光センサとによって構成された周知のもので、所定回数だけ縫針２２を上下動させても上記回転部材が回転しない場合に糸切れが発生したと判定することができる。更に、ミシン制御装置１００には、ミシンモータ１１０を駆動する駆動回路１１１と、ミシンモータ１１０に設けられたディスクエンコーダの１回転で１０００個のスリット信号を出力する第１エンコーダセンサ１１２と、この第１エンコーダセンサ１１２の１回転で１個の主軸原点信号を出力する主軸原点センサ１１３と、針棒２１の停止位置（ミシン主軸１７の約１００°の回転位置）を検出する停止位置センサ１１４と、針棒ケース２０を移動させて駆動する針棒２１を変更する針棒変更モータ１１５の為の駆動回路１１６と、Ｘ軸駆動モータ１１７の為の駆動回路１１８と、Ｙ軸駆動モータ１１９の為の駆動回路１２０と、縫製開始や種々の指令を指示する為の複数のスイッチが設けられるとともに、ディスプレイ１８ａが設けられた操作パネル１８が夫々接続されている。
【００４８】
一方、ミシン制御装置１００に接続され、全回転釜５９の駆動制御や糸切断制御を司る釜軸制御装置１５０は、ＣＰＵ１５１とＲＯＭ１５２及びＲＡＭ１５３とを含むマイクロコンピュータと、そのマイクロコンピュータにデータバスなどのバスを介して接続された入力インターフェース（図示略）及び出力インターフェース（図示略）とから構成されている。この釜軸制御装置１５０には、ベッドユニット１０に関して、釜駆動モータ５８の為の駆動回路１５４と、ディスクエンコーダ６４の１回転で５０個のスリット信号を出力する第２エンコーダセンサ６５と、このディスクエンコーダ６４の１回転で１個の釜軸同期信号を出力する釜軸原点センサ１５５が夫々接続され、他のベッドユニット１１、１２についても同様に接続されている。更に、釜軸制御装置１５０には、移動位置検出センサ９４と、糸切りモータ８８の為の駆動回路１５６が夫々接続されている。
【００４９】
ここで、ミシンモータ１１０は、インダクションモータからなり、インバータ制御される。そして、ミシンモータ１１０に設けられたディスクエンコーダの１回転で第１エンコーダセンサ１１２から出力される１０００個の主軸回転信号（スリット信号）は、４０００パルスに細分化され、主軸制御パルスとしてモータの駆動制御に用いられる。
【００５０】
一方、釜駆動モータ５８は、ステッピングモータからなり、５００パルスを受けて１回転し、同時に全回転釜５９も１回転する。そして、釜駆動モータ５８は、ミシン主軸１７が１回転する間に２回転するように、倍速駆動制御される。次に、各縫針に対応するパラメータを設定するパラメータ設定処理について、図１０のフローチャートに基づいて説明する。なお、図１０に示すパラメータ設定処理は、操作パネル１８に設けられたパラメータ設定キー（図示略）を押下すると実行される。
【００５１】
まず初めに、縫針カウンタを初期化する（Ｓ２００）。具体的には、縫針カウンタに１がセットされる。
次に、縫針の本数を操作パネルに設けられた図示しないキーによって入力し、ＲＡＭ１０３に記憶する（Ｓ２０１）。その後、すべての縫針のパラメータが入力されたか否かを縫針カウンタの値に基づいて判断する（Ｓ２０２）。縫針カウンタが前記ＲＡＭ１０３に記憶された縫針数と一致した場合、設定完了であると判断し（Ｓ２０２：Ｙｅｓ）、処理を終える。
【００５２】
一方、パラメータの設定が完了していないと判断した場合（Ｓ２０２：Ｎｏ）、縫針カウンタが示す縫針のパラメータを操作パネルに設けられた図示しないキーによって入力し、後述するテーブルに示す構造でＲＡＭ１０３に記憶する（Ｓ２０３）。
【００５３】
その後、縫針カウンタをインクリメントし（Ｓ２０４）、処理を前記Ｓ２０２へ移行させる。
以上の処理により、図１１に例示するようなパラメータテーブルが、ミシン制御装置１００のＲＡＭ１０３に作成される。なお、図１１では、図示内容を簡略化するために、縫針４本分のパラメータだけを例示してあるが、この多頭型刺繍ミシンＭは、１２本の縫針２２を有しており、実際には１２本分のパラメータがパラメータテーブル上に確保される。
【００５４】
このパラメータテーブル中、最大縫製速度は、ミシン主軸１７の１分間当りの回転数を示すパラメータであり、例えば縫針１の場合、１０００ｒｐｍを超えない範囲内でミシン主軸１７が回転駆動される。
糸切れ感度は、糸切れセンサ１０８によって上糸の繰り出しが検出されなくなってから縫製を継続すべきステッチ数を示すパラメータであり、例えば縫針１の場合、５ステッチ分だけ縫製を継続しても糸切れセンサ１０８で上糸の繰り出しが検出されない時に糸切れと判定する。
【００５５】
糸残り量は、糸切り機構８０を作動させるタイミングを１〜１０のレベルで指定するパラメータであり、この１〜１０のレベルに応じてミシン主軸１７の回転角度と糸切り機構８０の作動開始タイミングとの関係があらかじめ決められている。標準では、糸切り機構８０は、ミシン主軸１７が約「２７０°」のときに作動して約「９０゜」のときに動作を完了するが（図１５参照）、この動作開始から完了までの位相が、あらかじめ決められた所定角度分だけシフトされる。なお、糸切り機構８０の作動開始タイミングの違いによって、糸切り後の糸残り量は変化するが、実際の糸残り量は糸の伸縮性や張力等によっても変化するため、上記レベルを特定の値にしても糸残り量が特定の長さになる訳ではない。
【００５６】
出合い角度は、全回転釜５９の標準回転位相に対する回転位相のシフト量を、−５゜〜＋５゜の範囲内で指定するパラメータで、標準では、ミシン主軸１７が約「２００°」のときに全回転釜５９が出合い位置に到達するのに対し（図１５参照）、例えば縫針２の場合、ミシン主軸１７が約「２０２°」のときに全回転釜５９が出合い位置に到達する。
【００５７】
送りタイミングは、布送りに当たってＸ軸駆動モータ１１７およびＹ軸駆動モータ１１９を作動させるタイミングを、−５゜〜＋５゜の範囲内で指定するパラメータで、標準では、ミシン主軸１７が約「２５０゜」のときに布送りが開始され、約「１１０゜」のときに布送りが完了するが（図１５参照）、例えば縫針３の場合は、ミシン主軸１７が約「２４８゜」のときに布送りが開始され、約「１０８゜」のときに布送りが完了する。
送りピッチは、布送りに当たってＸ軸駆動モータ１１７およびＹ軸駆動モータ１１９を作動させる量を補正するためのパラメータで、連続する３つの針落ち位置の座標が、ｍｍ単位の座標系で、Ｐ１（ｘ１，ｙ１）、Ｐ２（ｘ２，ｙ２）、Ｐ３（ｘ３，ｙ３）と変化する場合に、これら３点の位置関係に応じて、下記のように座標Ｐ２（ｘ２、ｙ２）を補正する。すなわち、上記パラメータを値ａとし、ｘ２について、ｘ１＜ｘ２且つｘ３＜ｘ２という関係になっていれば、ｘ２を（ｘ２＋０．１×ａ）に補正し、また、ｘ２＜ｘ１且つｘ２＜ｘ３という関係になっていれば、ｘ２を（ｘ２−０．１×ａ）に補正する。また同時に、ｙ２について、ｙ１＜ｙ２且つｙ３＜ｙ２という関係になっていれば、ｙ２を（ｙ２＋０．２×ａ）に補正し、また、ｙ２＜ｙ１且つｙ２＜ｙ３という関係になっていれば、ｙ２を（ｙ２−０．２×ａ）に補正する。このような補正を行うと、Ｘ方向（横方向）またはＹ方向（縦方向）のいずれかへ突出する位置に針落ち点がある場合に、その突出量がＸ方向へ０．１ｍｍ、あるいはＹ方向へ０．２ｍｍだけ増えるので、刺繍模様を縫製した際に、標準よりも僅かにエッジが強調された模様になる。
【００５８】
なお、パラメータテーブルに格納する上記パラメータ値は、それぞれ上記のような意味を有するが、内部処理を迅速に行う都合上、実際には、上記パラメータ値があらかじめ内部処理で扱うのに適した値に換算され、その換算値がメモリに格納されている。
【００５９】
ところで、この多頭型刺繍ミシンＭの場合、別体のパーソナルコンピュータ（図示略、以下、ＰＣという）が、通信インターフェイス装置を介して接続されており、そのＰＣ側でも、図１０に示すパラメータ設定処理を実行することができる。ＰＣ側で上記各パラメータを設定した場合は、図１０に示す処理により、すべてのパラメータをＰＣ側で設定した後、さらに、通信インターフェイス装置を介して多頭型刺繍ミシンＭがＰＣからパラメータを受信する処理が行われ、図１１に例示するようなパラメータテーブルが、ミシン制御装置１００のＲＡＭ１０３に作成される。このようにすると、多頭型刺繍ミシンＭがパラメータ設定処理以外の処理を行っている間に、同時にＰＣ側でパラメータ設定処理を行うことができるので、多頭型刺繍ミシンＭがパラメータ設定処理以外の処理を終えた時に、速やかにＰＣ側で変更したパラメータを伝送でき、次の縫製作業の準備を直ちに完了することができるようになる。
【００６０】
次に、この多頭型刺繍ミシンＭの縫製時の動作について、図１２のフローチャートに基づいて説明する。なお、この動作は、操作パネル１８の起動キー（図示略）が押下されたとき開始される。
まず、ミシン制御装置１００は、パラメータテーブルの初期値として使うパラメータを入力する（Ｓ１００）。より具体的には、多頭型刺繍ミシンＭ側で上記パラメータ設定処理（図１０参照）を実行して、操作パネル１８で指定される値を入力しても良いし、通信インターフェイス装置を介して接続されたＰＣから上記パラメータを受信してもよい。また、あらかじめ作成されたパラメータが磁気記録媒体などに記録されている場合には、そのデータを磁気記録媒体から読み出すように構成しても構わない。いずれにしても、ミシン制御装置１００は、こうして入力されるデータを、ＲＡＭ１０３に格納する。
【００６１】
続いて、ミシン制御装置１００は、縫製データを入力する（Ｓ１０２）。ここでは、上述のＰＣから縫製データを受信するが、これも、磁気記録媒体から読み出すようになっていてもよく、この縫製データもＲＡＭ１０３に格納される。ここで入力される縫製データは、図１４に例示するように、１バイトのコマンドおよび２バイトのデータを１ユニットとする不定長のデータ列で、先頭１ユニット分の色替えコマンドおよび複数ユニット分の他のコマンド（例えば布送りコマンド、ステッチ形成コマンド等）の組が複数組続いて、さらにその末尾に１ユニット分の終了コマンドが付加されたものとなっている。
【００６２】
続いて、ミシン制御装置１００は、針棒変更モータ１１５、Ｘ軸駆動モータ１１７、Ｙ軸駆動モータ１１９等の駆動回路の初期化を行い（Ｓ１０４）、さらに操作パネル１８の縫製開始キー（図示略）が押されたか否かをチェックする（Ｓ１０６）。
【００６３】
ここで、Ｓ１０６の処理において、縫製開始キーが押された場合は（Ｓ１０６：Ｙｅｓ）、後に詳述する縫製処理が開始され（Ｓ１０８）、縫製終了とならない間は（Ｓ１１０：Ｎｏ）、Ｓ１０８の処理が繰り返される一方、縫製終了となったら（Ｓ１１０：Ｙｅｓ）、本処理を終える。なお、Ｓ１１０の処理で、縫製終了と判定されるのは、縫製データ中に終了コマンドが現れた場合、若しくは、操作パネル１８の縫製終了キー（図示略）が押された場合である。
【００６４】
一方、Ｓ１０６の処理において、縫製開始キーが押されていない場合は、パラメータの変更が行われたか否かをチェックする（Ｓ１１２）。より具体的には、この多頭型刺繍ミシンＭの場合、上述の通り、別体のＰＣでもパラメータを変更可能であるため、Ｓ１０８〜Ｓ１１０の処理中にＰＣ側でパラメータが変更されることがある。そこで、ＰＣに対してポーリングを行い、ＰＣから新たにパラメータを受信した場合は（Ｓ１１２：Ｙｅｓ）、ＲＡＭ１０３のパラメータテーブルを更新して（Ｓ１１４）、Ｓ１０６の処理へと戻り、ＰＣから新たにパラメータを受信しなかった場合は（Ｓ１１４：Ｎｏ）、そのままＳ１０６の処理へと戻る。
【００６５】
次に、上記Ｓ１０８で行われる縫製処理について詳述する。この縫製処理は、１回実行される毎に、上述の縫製データ中の１ユニット（３バイト）分の縫製データを処理する。
まず、縫製処理が開始されると、ミシン制御装置１００は、縫製データの１バイト目が色替えコマンドであるか否かをチェックし（Ｓ１２０）、色替えコマンドであれば（Ｓ１２０：Ｙｅｓ）、糸切りが必要かどうかをチェックする（Ｓ１２２）。
【００６６】
ここでは、本処理が始まったばかりでまだ縫製を行っていないので、糸切りは不要であるが（Ｓ１２２：Ｎｏ）、既に縫製を行っている場合は、色替えに当たって糸切りが必要となる（Ｓ１２２：Ｙｅｓ）。その場合は、パラメータテーブルの中から、現在使用中の縫針２２に設定された「糸残り量」を参照し、その糸残り量に対応する糸切りタイミングになったら（Ｓ１２４：Ｙｅｓ）、糸切り機構８０を作動させて糸を切断する（Ｓ１２６）。なお、糸切り機構８０は、上記糸切りタイミングに作動を開始するが、その作動が完了するまでにはある程度の時間がかかり（図１５参照）、その期間中で実際に糸が切断されるのは、図１５中に示した糸切断タイミングとなる。
【００６７】
続いて、色替えコマンドで指定された縫針２２に対応するパラメータを選択する（Ｓ１２８）。具体的には、縫製データの１バイト目が色替えコマンドの場合、２バイト目にはこれまで使用してきた縫針の番号、３バイト目にはこれから使用する縫針の番号になっている。一方、ＲＡＭ１０３には、現在使用している縫針２２に対応するデータセットが、パラメータテーブル中のどれであるかを指し示すテーブルポインタが用意されている。そこで、縫製データ中の縫針番号に基づいて上記テーブルポインタを更新し、これから使用する縫針２２に対応するデータセットが指し示されるようにすることで、パラメータを選択したことになる。
【００６８】
続いて、針棒変更モータ１１５を駆動して針棒ケース２０を移動させることにより、縫針２２を縫製データによって指定されたものに変更する（Ｓ１３０）。そして、パラメータテーブルに基づいて縫製時の最大縫製速度を変更し（Ｓ１３２）、また、それに合わせて全回転釜５９の同期調整も行う（Ｓ１３４）。この時、全回転釜５９は、ミシン主軸１７に対する同期調整が行われるのと同時に、パラメータテーブルの「出合い角度」を参照して、標準回転位相に対して回転位相が調整される。
【００６９】
そして、縫製データ中の次のユニットを処理するために、縫製データポインタを１ユニット分だけ進めて処理を終える。
以上Ｓ１２０〜Ｓ１３６の処理によって、色替えコマンドに対する処理が完了する。一方、Ｓ１２０の処理において、縫製データの１バイト目が色替えコマンドでない場合（Ｓ１２０：Ｎｏ）、引き続いて同縫製データの１バイト目が終了コマンドであるか否かをチェックする（Ｓ１４０）。
【００７０】
ここで、終了コマンドでなければ（Ｓ１４０：Ｎｏ）、ステッチ形成の縫製データなので、続いてパラメータテーブルの「送りピッチ」に基づいて、送り位置の補正を行う（Ｓ１４２）。なお、この補正方法については先に詳述したので、ここでは説明を省略する。
【００７１】
次に、ミシン主軸１７の回転角とパラメータテーブルの「送りタイミング」にと基づいて、可動枠１６の移動タイミングになるまで待機し（Ｓ１４４：Ｎｏ）、移動タイミングとなったら（Ｓ１４４：Ｙｅｓ）、Ｘ軸駆動モータ１１７およびＹ軸駆動モータ１１９を駆動して、可動枠１６を移動させる（Ｓ１４６）。そして、縫針２２と全回転釜５９とが協働してステッチを形成する（Ｓ１４８）。
【００７２】
続いて、糸切れセンサ１０８からの信号とパラメータテーブルの「糸切れ感度」とに基づいて、糸切れが発生したか否かチェックし（Ｓ１５０）、糸切れが発生していなければ（Ｓ１５０：Ｎｏ）、先に説明したＳ１３６の処理に移行して、その後、処理を終える。
【００７３】
以上Ｓ１４０〜Ｓ１５０の処理によって、通常のステッチコマンドに対する処理が完了する。但し、糸切れが発生した場合は（Ｓ１５０：Ｙｅｓ）、直ちに縫製を中断して、次のＳ１５２〜Ｓ１５８の処理を継続して実行する。すなわち、まず、操作パネル１８の縫製中止キーまたは縫製再開キーが操作されるまで待機する（Ｓ１５２：Ｎｏ、Ｓ１５４：Ｎｏ）。
【００７４】
ここで、縫製中止キーが操作されれば（Ｓ１５２：Ｙｅｓ）、直ちに本処理を終え、その後の縫製処理は中止される。一方、利用者によって切れた上糸が掛け直され、その上で、縫製再開キーが操作されれば（Ｓ１５４）、パラメータテーブルの「糸切れ感度」に基づいて、ステッチバック数を算出し（Ｓ１５６）、このステッチバック数分だけ縫製データポインタを戻して（Ｓ１５８）、本処理を終える。
【００７５】
このＳ１５６〜Ｓ１５８の処理により、次にこの縫製処理が実行された際には、上記ステッチバック数分だけ前の縫製データから縫製が再開され、ステッチバック数分だけ縫製のやり直しが行われることになる。特に、Ｓ１５６〜Ｓ１５８の処理によれば、糸切れ感度がいくつに設定されても、ステッチバック数は必ず糸切れ感度より大きな値になるので、糸切れが発生したステッチよりも確実に前のステッチから縫製がやり直される。
【００７６】
なお、上記Ｓ１４０の処理において、縫製データの１バイト目が終了コマンドであれば（Ｓ１４０：Ｙｅｓ）、パラメータテーブルの中から、現在使用中の縫針２２に設定された「糸残り量」を参照し、その糸残り量に対応する糸切りタイミングになったら（Ｓ１６０：Ｙｅｓ）、糸切り機構８０を作動させて糸を切断して（Ｓ１６２）、本処理を終了する。
【００７７】
以上説明したように、この多頭型刺繍ミシンＭによれば、縫製時の動作条件を規定するパラメータとして、最大縫製速度、糸切れ感度、糸残り量、出合い角度、送りタイミング、送りピッチを、１２本の縫針２２のそれぞれに対応させて任意に設定でき、縫製時には、使用する縫針２２に対応するパラメータを参照してミシン各部が適正に制御される。したがって、「いずれかの縫針に合わせて上記パラメータを調整すると、他の縫針では最適な縫製ができなくなる」いった問題が生じなくなり、縫製データ中の色替えコマンドによって、使用する縫針２２が変更されても、常にその縫針２２に装着された糸の特性に合った縫製が行われるようになる。
【００７８】
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の実施形態については上記のもの以外にも種々考えられる。
例えば、上記多頭型刺繍ミシンでは、パラメータとして、最大縫製速度、糸切れ感度、糸残り量、出合い角度、送りタイミング、および送りピッチのすべてを任意に設定可能にしてあったが、ミシンの目的や性能レベルに応じて、上記パラメータの内いずれか一つ、あるいはいくつかを任意に設定可能としてもよい。
【００７９】
また、上記実施形態では、多頭型刺繍ミシンとして構成された多針ミシンについて説明したが、これ以外の多針ミシンであっても本発明を適用することができる。なお、ミシンモータ１１０をステッピングモータとしたり、釜駆動モータ５８をＡＣサーボモータとするなど、機能を損なわない範囲内で、各部の具体的な構成部品を上記実施形態のものと異なる部品に変更できるのはもちろんである。
【図面の簡単な説明】
【図１】  多頭型刺繍ミシンの斜視図である。
【図２】  針棒ジャンプ機構を含む針棒上下動機構の概略斜視図である。
【図３】  作業用テーブル及びベッドユニットを示す要部平面図である。
【図４】  釜モジュールを設けたベッドユニットの部分平面図である。
【図５】  釜モジュールを設けたベッドユニットの部分縦断側面図である。
【図６】  主軸角度が約３００゜のときの全回転釜の正面図である。
【図７】  ベッドユニットの先端部の部分拡大平面図である。
【図８】  糸切り駆動機構の拡大平面図である。
【図９】  多頭型刺繍ミシンの制御系のブロック図である。
【図１０】  パラメータを設定する処理を示すフローチャートである。
【図１１】  縫針に対応するパラメータのデータ構造を示す図である。
【図１２】  多頭型刺繍ミシンの縫製時の動作を示すフローチャートである。
【図１３】  縫製処理を示すフローチャートである。
【図１４】  縫製データのデータ構造を示す図である。
【図１５】  縫針の変位、主軸回転角、釜回転位置、出合い位置、布送り開始終了タイミング、および糸切り開始終了タイミングの関係を示す説明図である。
【符号の説明】
Ｍ・・・多頭型刺繍ミシン（Ｍ１〜Ｍ３・・・多針ミシン）、４，５，６・・・ヘッド部、７，８，９・・・ベッド部、１０，１１，１２・・・ベッドユニット、１６・・・可動枠、１７・・・ミシン主軸、１８・・・操作パネル、１８ａ・・・ディスプレイ、２０・・・針棒ケース、２１・・・針棒、２２・・・縫針、２５・・・針棒上下駆動機構、４０・・・針棒ジャンプ機構、５５・・・釜モジュール、５８・・・釜駆動モータ、５９・・・全回転釜、５９ａ・・・外釜、５９ｂ・・・剣先、６０・・・釜軸、８０・・・糸切り機構、８５・・・糸切り駆動機構、８８・・・糸切りモータ、１００・・・ミシン制御装置、１５０・・・釜軸制御装置、１０１，１５１・・・ＣＰＵ、１０２，１５２・・・ＲＯＭ、１０３，１５３・・・ＲＡＭ、１０６・・・押え足駆動ソレノイド、１０８・・・糸切れセンサ、１１０・・・ミシンモータ、１１３・・・主軸原点センサ、１１５・・・針棒変更モータ、１１７・・・Ｘ軸駆動モータ、１１９・・・Ｙ軸駆動モータ、１５５・・・釜軸原点センサ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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