(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
下部走行体上に旋回可能に設けられた上部旋回体と、該上部旋回体に俯仰動可能に設けられた作業装置と、該作業装置を駆動する作業用の油圧アクチュエータと、前記上部旋回体を旋回駆動する旋回用の油圧モータと、容量可変部を有し前記作業用の油圧アクチュエータ及び旋回用の油圧モータに圧油を供給する可変容量式の油圧ポンプと、該油圧ポンプの吐出量を可変に制御するため制御信号に応じて前記容量可変部を駆動する容量制御手段とからなる旋回式建設機械の油圧ポンプ制御装置において、
前記旋回用の油圧モータが駆動操作されているか否かを検出する旋回操作検出手段と、前記作業用の油圧アクチュエータが駆動操作されているか否かを検出する作業操作検出手段と、前記作業装置の姿勢を検出する姿勢検出手段と、該姿勢検出手段、作業操作検出手段及び旋回操作検出手段からの検出信号に従って前記容量制御手段に制御信号を出力する信号出力手段とを備え、
該信号出力手段は、前記油圧アクチュエータと油圧モータを複合操作している途中で該油圧モータの旋回単独操作に切換えたときに、前記油圧ポンプの吐出量を減少させる制御信号を前記容量制御手段に出力する構成としたことを特徴とする旋回式建設機械の油圧ポンプ制御装置。
【請求項２】
前記信号出力手段は、前記作業操作検出手段により前記作業用アクチュエータの停止を検出し、前記旋回操作検出手段により前記旋回用の油圧モータの作動を検出し、かつ前記姿勢検出手段により前記作業装置の小旋回姿勢を検出したときに、前記油圧ポンプの吐出量を減少させる制御信号を前記容量制御手段に出力する構成としてなる請求項１に記載の旋回式建設機械の油圧ポンプ制御装置。
【請求項３】
前記信号出力手段は、前記姿勢検出手段からの検出信号に従って前記作業装置が予め決められた基準の旋回半径内に収められる小旋回姿勢にあるか否かを判定する姿勢判定手段と、前記作業操作検出手段及び旋回操作検出手段からの検出信号に従って前記油圧モータの旋回単独操作が行われるか否かを判定する旋回単独判定手段と、前記姿勢判定手段の判定結果により前記作業装置が小旋回姿勢にある状態で、かつ前記旋回単独判定手段の判定結果により前記油圧モータが旋回単独操作されるときに、前記油圧ポンプの吐出量を減少させる制御信号を出力する制御信号出力手段とから構成としてなる請求項１または２に記載の旋回式建設機械の油圧ポンプ制御装置。
【請求項４】
前記油圧アクチュエータは作業装置のブームを俯仰動させるブームシリンダからなり、前記作業操作検出手段は該ブームシリンダによるブーム上げ操作を検出する構成としてなる請求項１，２または３に記載の旋回式建設機械の油圧ポンプ制御装置。
【請求項５】
前記上部旋回体は運転室を有し、前記油圧アクチュエータは作業装置により側溝堀を行うためのオフセットシリンダを有し、前記姿勢判定手段は姿勢検出手段からの検出信号に基づき前記作業装置が運転室に接近しているか否か判定する構成としてなる請求項３に記載の旋回式建設機械の油圧ポンプ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば油圧ショベル等の上部旋回体を備えた建設機械に好適に用いられる旋回式建設機械の油圧ポンプ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、下部走行体上に旋回可能に設けられた上部旋回体と、該上部旋回体に俯仰動可能に設けられた作業装置と、該作業装置を駆動する作業用の油圧アクチュエータと、前記上部旋回体を旋回駆動する旋回用の油圧モータと、前記作業用の油圧アクチュエータ及び旋回用の油圧モータに圧油を供給する油圧ポンプとからなる油圧ショベル等の旋回式建設機械は、例えば特開平４−３３３７３０号公報等によって知られている。
【０００３】
この種の従来技術による油圧ショベルでは、作業装置がブーム、アーム及びバックホウ式のバケット等からなり、前記ブームは下ブームと上ブームとの２分割構造になっている。そして、作業用の油圧アクチュエータは、下ブームを俯仰動させるブームシリンダと、該下ブームの先端側で上ブームを左，右に回動させるオフセットシリンダと、前記上ブームの先端側でアームを上，下に俯仰動させるアームシリンダと、アームの先端側で前記バケットを回動させるバケットシリンダとから構成されている。
【０００４】
ここで、前記上部旋回体と下ブームとの間には該下ブームの俯仰動角を検出するブーム角度センサが設けられ、下ブームと上ブームとの間には該上ブームの回動角を検出するオフセット角度センサが設けられている。また、上ブームとアームとの間にはアームの俯仰動角を検出するアーム角度センサが設けられている。また、上部旋回体側に設けたマイクロコンピュータ等からなる制御装置は、これらの各角度センサからの検出信号に従って下ブーム、上ブーム及びアームの先端位置を演算し、これらの演算結果に基づいて下ブーム、上ブーム及びアーム等からなる作業装置がどのような姿勢をとっているかを判別する。
【０００５】
そして、制御装置は作業装置の姿勢判別結果により、アームの先端側に設けたバケットが上部旋回体の運転室に接近しているか否かを判定し、接近時にはバケットの先端爪部等が運転室に接触（干渉）する虞れがあるから、前記ブームシリンダ、オフセットシリンダ、アームシリンダ及びバケットシリンダ等の作動を停止させ、バケットによる運転室の損傷防止を図ると共に、作業上の安全性を確保できるようにしている。
【０００６】
一方、特開昭５５−１２２４５号公報等による他の従来技術には、容量可変部を有し、作業用の油圧アクチュエータ及び旋回用の油圧モータ等に圧油を供給する可変容量式の油圧ポンプと、該油圧ポンプの吐出量を可変に制御するため前記容量可変部を駆動する容量制御手段とからなる油圧ポンプの出力制御装置が開示されている。
【０００７】
そして、この場合には油圧ポンプを駆動する原動機に過負荷が作用するのを防止するため、油圧ポンプから吐出される圧油の圧力（吐出圧）等に従って容量制御手段により油圧ポンプの容量可変部を駆動し、圧油の吐出量を吐出圧等に応じて可変に制御するようにしている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した従来技術では、油圧ポンプから吐出される圧油を作業用の油圧アクチュエータと旋回用の油圧モータとに給排する構成としているから、例えば作業用の油圧アクチュエータと旋回用の油圧モータとを複合操作している途中で、旋回単独操作に切換えたときに、油圧ポンプから作業用の油圧アクチュエータと旋回用の油圧モータとに分流して供給されていた圧油が、旋回単独操作への切換時に全て旋回用の油圧モータに供給されることになり、これによって上部旋回体の旋回速度が大きく変動し、旋回急加速を起こすという問題がある。
【０００９】
また、作業装置のアーム先端側等を上部旋回体から大きく離した状態での大旋回姿勢と上部旋回体側に比較的近付けた状態での小旋回姿勢とでは、上部旋回体を旋回駆動するときの慣性モーメントが大きく変化する。そして、作業装置を小旋回姿勢とした状態で上部旋回体を旋回起動するときには、上部旋回体に作用する慣性モーメントが小さくなるため、旋回起動時に急加速が生じ易く、旋回操作を行うオペレータ等に余分な負担を与えるという問題がある。
【００１０】
本発明は上述した従来技術の問題に鑑みなされたもので、本発明は旋回用油圧モータの単独操作時に旋回急加速等が生じるのを抑えることができ、上部旋回体の旋回動作を安定させ得ると共に、旋回操作時には作業装置の姿勢に応じて油圧ポンプの吐出量を可変に制御でき、旋回時の操作性等を向上できるようにした旋回式建設機械の油圧ポンプ制御装置を提供することを目的としている。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決するために本発明は、下部走行体上に旋回可能に設けられた上部旋回体と、該上部旋回体に俯仰動可能に設けられた作業装置と、該作業装置を駆動する作業用の油圧アクチュエータと、前記上部旋回体を旋回駆動する旋回用の油圧モータと、容量可変部を有し前記作業用の油圧アクチュエータ及び旋回用の油圧モータに圧油を供給する可変容量式の油圧ポンプと、該油圧ポンプの吐出量を可変に制御するため制御信号に応じて前記容量可変部を駆動する容量制御手段とからなる旋回式建設機械の油圧ポンプ制御装置に適用される。
【００１２】
そして、請求項１の発明が採用する構成の特徴は、前記旋回用の油圧モータが駆動操作されているか否かを検出する旋回操作検出手段と、前記作業用の油圧アクチュエータが駆動操作されているか否かを検出する作業操作検出手段と、前記作業装置の姿勢を検出する姿勢検出手段と、該姿勢検出手段、作業操作検出手段及び旋回操作検出手段からの検出信号に従って前記容量制御手段に制御信号を出力する信号出力手段とを備え、該信号出力手段は、前記油圧アクチュエータと油圧モータを複合操作している途中で該油圧モータの旋回単独操作に切換えたときに、前記油圧ポンプの吐出量を減少させる制御信号を前記容量制御手段に出力する構成としたことにある。
【００１３】
このように構成することにより、姿勢検出手段で作業装置がどのような姿勢をとっているか検出でき、作業操作検出手段と旋回操作検出手段とによって作業用の油圧アクチュエータと旋回用の油圧モータとが複合操作されているか、旋回単独操作が行われているかを検出できる。そして、信号出力手段は容量制御手段に制御信号を出力することにより、作業装置の旋回姿勢に応じて油圧ポンプから吐出される圧油の吐出量を可変に制御できると共に、複合操作時と旋回単独操作時とで油圧ポンプの吐出量を変化させることができる。そして、作業用の油圧アクチュエータと旋回用の油圧モータとを複合操作している途中で旋回単独操作に切換えたときには、油圧ポンプから吐出される圧油の吐出量を自動的に減少でき、旋回用の油圧モータに過剰な圧油が供給されるのを防止できると共に、旋回単独操作により上部旋回体の旋回速度が急変するのを抑え、旋回動作を安定させることができる。
【００１４】
また、請求項２の発明では、前記信号出力手段は、前記作業操作検出手段により前記作業用アクチュエータの停止を検出し、前記旋回操作検出手段により前記旋回用の油圧モータの作動を検出し、かつ前記姿勢検出手段により前記作業装置の小旋回姿勢を検出したときに、前記油圧ポンプの吐出量を減少させる制御信号を前記容量制御手段に出力する構成としている。
【００１５】
これにより、作業装置を小旋回姿勢にした状態で油圧モータの旋回単独操作を行うときには、油圧ポンプから吐出される圧油の吐出量を自動的に減少でき、旋回用の油圧モータに過剰な圧油が供給されるのを防止できると共に、小旋回姿勢での旋回起動時に上部旋回体が急に旋回動作し始めるのを抑え、旋回動作を安定させることができる。
【００１６】
さらに、請求項３の発明では、前記信号出力手段は、前記姿勢検出手段からの検出信号に従って前記作業装置が予め決められた基準の旋回半径内に収められる小旋回姿勢にあるか否かを判定する姿勢判定手段と、前記作業操作検出手段及び旋回操作検出手段からの検出信号に従って前記油圧モータの旋回単独操作が行われるか否かを判定する旋回単独判定手段と、前記姿勢判定手段の判定結果により前記作業装置が小旋回姿勢にある状態で、かつ前記旋回単独判定手段の判定結果により前記油圧モータが旋回単独操作されるときに、前記油圧ポンプの吐出量を減少させる制御信号を出力する制御信号出力手段とから構成している。
【００１７】
この場合には、姿勢判定手段により作業装置が小旋回姿勢にあると判定した状態で、旋回単独判定手段により油圧モータの旋回単独操作時と判定したときには、油圧ポンプから吐出される圧油の吐出量を自動的に減少でき、旋回用の油圧モータに過剰な圧油が供給されるのを防止できると共に、小旋回姿勢での旋回起動時に上部旋回体が急に旋回動作し始めるのを抑え、旋回動作を安定させることができる。
【００２０】
一方、請求項４の発明では、油圧アクチュエータは作業装置のブームを俯仰動させるブームシリンダからなり、作業操作検出手段は該ブームシリンダによるブーム上げ操作を検出する構成としている。
【００２１】
これにより、旋回用の油圧モータとブームシリンダを複合操作するときには、油圧ポンプからの圧油を油圧モータとブームシリンダとに分流して供給でき、旋回単独操作時には油圧ポンプから吐出される圧油の流量を減少させることによって、旋回用の油圧モータに供給する圧油の流量が大きく変化するのを抑えることができる。
【００２２】
また、請求項５の発明では、上部旋回体は運転室を有し、油圧アクチュエータは作業装置により側溝堀を行うためのオフセットシリンダを有し、姿勢判定手段は姿勢検出手段からの検出信号に基づき前記作業装置が運転室に接近しているか否か判定する構成としている。
【００２３】
これにより、作業装置の先端側（例えばバケット）が上部旋回体の運転室に接近しているか否かを姿勢判定手段で識別でき、運転室への接近時には作業装置の作動を停止させることが可能となる。また、オフセットシリンダを作動させることによって側溝掘作業等を容易に行うことができる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態による旋回式建設機械の油圧ポンプ制御装置を添付図面に従って説明する。
【００２５】
ここで、図１ないし図５は本実施の形態による旋回式建設機械の油圧ポンプ制御装置を、小型の油圧ショベルに適用した場合を例に挙げて示している。
【００２６】
図において、１は油圧ショベルの基台となる下部走行体、２は該下部走行体１上に旋回可能に搭載された上部旋回体で、該上部旋回体２は骨組み構造をなす旋回フレーム３を備え、該旋回フレーム３上には運転室４、機械室５及びカウンタウエイト６等が設けられている。そして、上部旋回体２には旋回フレーム３の中央部側に後述の図２に示す旋回モータ１７が旋回用減速機（図示せず）等と共に配設され、上部旋回体２は下部走行体１上で旋回モータ１７により旋回駆動される構成となっている。
【００２７】
また、上部旋回体２の運転室４、機械室５及びカウンタウエイト６等は、旋回フレーム３の旋回中心に対して比較的小さい旋回半径の仮想円（いずれも図示せず）内に収められるように、全体的に丸みをもって形成されている。そして、当該油圧ショベルは都市部等の狭い作業現場でも、後述の作業装置７を前記仮想円の範囲内に小さく折り畳んだ状態で上部旋回体２を旋回させることにより、土砂等の掘削作業（側溝堀を含む）を容易に行い得るようになっている。
【００２８】
７は上部旋回体２の前部側に俯仰動可能に設けられた作業装置を示し、該作業装置７は、旋回フレーム３の前部側に俯仰動可能に取付けられた下ブーム８と、該下ブーム８の先端側に左，右方向（水平方向）で回動可能に取付けられた上ブーム９と、該上ブーム９の先端側に俯仰動可能に取付けられたアーム１０と、該アーム１０の先端側に回動可能に取付けられた作業具としてのバックホウ式のバケット１１とによって大略構成されている。
【００２９】
そして、作業装置７の下ブーム８は旋回フレーム３との間に設けたブームシリンダ１２により上，下に俯仰動され、該ブームシリンダ１２は作業用の油圧アクチュエータを構成している。また、下ブーム８と上ブーム９との間には平行四辺形構造をなすリンク機構１３とオフセットシリンダ１４とが設けられ、該オフセットシリンダ１４は上ブーム９を下ブーム８に対しリンク機構１３を介して左，右に回動させる構成となっている。
【００３０】
さらに、上ブーム９とアーム１０との間には該アーム１０を上，下に俯仰動させるアームシリンダ１５が設けられ、アーム１０とバケット１１との間には該バケット１１を上，下に回動させるバケットシリンダ１６が設けられている。そして、作業装置７は作業用の油圧アクチュエータとなるブームシリンダ１２、オフセットシリンダ１４、アームシリンダ１５及びバケットシリンダ１６によって駆動され、側溝堀を含む土砂等の掘削作業を行う構成となっている。
【００３１】
ここで、ブームシリンダ１２は図２に示す如く、ロッド側油室１２Ａとボトム側油室１２Ｂとを有し、下ブーム８を上向きに仰動させるブーム上げ操作時にはボトム側油室１２Ｂ内に圧油を供給させると共に、ロッド側油室１２Ａから圧油を排出させることによりロッド１２Ｃを伸長させる。また、ブームシリンダ１２は下ブーム８を下向きに俯動させるブーム下げ操作時にロッド側油室１２Ａに圧油を供給すると共に、ボトム側油室１２Ｂから圧油を排出させ、ロッド１２Ｃを縮小させる。
【００３２】
１７は上部旋回体２の旋回フレーム３上に配設される旋回用の油圧モータ（以下、旋回モータ１７という）で、該旋回モータ１７は斜板型または斜軸型の油圧モータ等によって構成され、出力軸からの回転出力により上部旋回体２全体を前記減速機等を介して旋回駆動するものである。
【００３３】
１８は上部旋回体２の機械室５内に設けられるディーゼルエンジン等からなる原動機、１９，２０は該原動機１８により回転駆動される油圧ポンプで、該油圧ポンプ１９，２０は可変容量式の斜板型または斜軸型の油圧ポンプからなり、タンク２１と共にメインの油圧源を構成している。そして、油圧ポンプ１９はタンク２１内の作動油を高圧の圧油としてセンタバイパス管路２２等に向け吐出し、油圧ポンプ２０はタンク２１内の作動油を高圧の圧油としてセンタバイパス管路２３等に向け吐出させるものである。
【００３４】
また、油圧ポンプ１９，２０は斜板または斜軸等からなる容量可変部１９Ａ，２０Ａを有し、該容量可変部１９Ａ，２０Ａは後述の傾転アクチュエータ２５で傾転駆動されることによりポンプ容量を変化させると共に、圧油の吐出量を傾転角に応じて増減させるものである。
【００３５】
２４は油圧ポンプ１９，２０と共に原動機１８によって回転駆動されるパイロットポンプで、該パイロットポンプ２４はタンク２１と共にパイロット油圧源を構成するものである。
【００３６】
２５は油圧ポンプ１９，２０の容量可変部１９Ａ，２０Ａを傾転駆動する傾転アクチュエータを示し、該傾転アクチュエータ２５は後述の比例電磁弁３１と共に容量制御手段を構成し、常時は油圧ポンプ１９，２０の容量可変部１９Ａ，２０Ａをスプリング２６によりロッド２７を介して矢示Ａ方向に付勢（傾転）させることにより、容量可変部１９Ａ，２０Ａが最大傾転位置（吐出量の増加）側に傾転駆動されるのを許すようになっている。
【００３７】
また、傾転アクチュエータ２５はパイロットポンプ２４からの圧力が比例電磁弁３１及び後述の制御管路３３を介して供給されると、このときの圧力により油圧ポンプ１９，２０の容量可変部１９Ａ，２０Ａをロッド２８を介してスプリング２６に抗し矢示Ｂ方向に変位（傾転）させ、容量可変部１９Ａ，２０Ａを最小傾転位置（吐出量の減少）側に傾転駆動する。
【００３８】
さらに、傾転アクチュエータ２５は油圧ポンプ１９，２０の吐出圧が検出管路２９，３０を介して導かれることにより、該検出管路２９，３０からの圧力に応じて油圧ポンプ１９，２０の容量可変部１９Ａ，２０Ａを矢示Ｂ方向へとスプリング２６に抗して変位させ、容量可変部１９Ａ，２０Ａが前記吐出圧に対応した許容最大傾転位置まで傾転駆動されるのを許す構成となっている。
【００３９】
即ち、傾転アクチュエータ２５は油圧ポンプ１９，２０の容量可変部１９Ａ，２０Ａが前記許容最大傾転位置を越えて矢示Ａ方向（大傾転側）に傾転されるのを規制し、油圧ポンプ１９，２０から吐出される圧油の許容最大吐出量を制限することにより、これ以上の負荷（過負荷）が原動機１８に作用するのを防止する機能を有している。
【００４０】
そして、傾転アクチュエータ２５は許容最大傾転位置よりも小さい傾転角の範囲内で、比例電磁弁３１の切換操作に応じて油圧ポンプ１９，２０の容量可変部１９Ａ，２０Ａを矢示Ａ，Ｂ方向に傾転駆動するものである。
【００４１】
３１は傾転アクチュエータ２５と共に容量制御手段を構成する容量制御弁としての比例電磁弁で、該比例電磁弁３１は３ポート２位置の電磁比例式サーボ弁等からなり、パイロットポンプ２４からの圧力を制御管路３２，３３を介して傾転アクチュエータ２５に給排する構成となっている。そして、比例電磁弁３１は図２に示す如く低圧位置（ａ）にある間、制御管路３３をタンク２１に接続することにより、傾転アクチュエータ２５が油圧ポンプ１９，２０の容量可変部１９Ａ，２０Ａを前記許容最大傾転位置まで矢示Ａ方向（大傾転側）に傾転駆動するのを許す。
【００４２】
また、比例電磁弁３１は後述のコントローラ５２から制御信号が出力されるときに、制御信号の電流値等に比例したストロークをもって低圧位置（ａ）から高圧位置（ｂ）側に切換制御され、制御管路３３内の圧力を比例電磁弁３１のストロークに対応して漸次増大させる。そして、比例電磁弁３１が高圧位置（ｂ）に完全に切換わったときには、制御管路３３内の圧力がパイロットポンプ２４の吐出圧に対応した最高圧力となり、傾転アクチュエータ２５は油圧ポンプ１９，２０の吐出量を最小流量とすべく容量可変部１９Ａ，２０Ａを最小傾転位置まで矢示Ｂ方向に傾転駆動するようになる。
【００４３】
３４はセンタバイパス管路２３の途中に配設された旋回用制御弁で、該旋回用制御弁３４は例えば６ポート３位置の油圧パイロット式方向切換弁により構成され、その両側には一対の油圧パイロット部３４Ａ，３４Ｂが設けられている。そして、旋回用制御弁３４は一対の流出入ポートが旋回用の主管路３５Ａ，３５Ｂを介して旋回モータ１７に接続され、中立位置（イ）から切換位置（ロ），（ハ）に切換えられたときに旋回モータ１７を油圧ポンプ２０、タンク２１に接続する構成となっている。
【００４４】
ここで、旋回用制御弁３４は油圧パイロット部３４Ａ，３４Ｂがパイロット管路３６Ａ，３６Ｂを介して後述の操作弁４０に接続され、操作弁４０からのパイロット圧に応じたストローク量をもって中立位置（イ）から切換位置（ロ），（ハ）に切換えられる。そして、旋回用制御弁３４はこの切換位置（ロ），（ハ）で油圧ポンプ２０から旋回モータ１７に給排する圧油の方向を切換えると共に、ストローク量に応じて圧油の流量を制御する構成となっている。
【００４５】
３７は旋回用制御弁３４と共にセンタバイパス管路２３の途中に配設されたブーム用制御弁を示し、該ブーム用制御弁３７は例えば６ポート３位置の油圧パイロット式方向切換弁により構成され、その両側には一対の油圧パイロット部３７Ａ，３７Ｂが設けられている。そして、ブーム用制御弁３７は一対の流出入ポートがブーム用の主管路３８Ａ，３８Ｂを介してブームシリンダ１２の油室１２Ａ，１２Ｂに接続され、中立位置（イ）から切換位置（ロ），（ハ）に切換えられたときにブームシリンダ１２を油圧ポンプ２０、タンク２１に接続する構成となっている。
【００４６】
ここで、ブーム用制御弁３７は油圧パイロット部３７Ａ，３７Ｂがパイロット管路３９Ａ，３９Ｂを介して後述の操作弁４１に接続され、操作弁４１からのパイロット圧に応じたストローク量をもって中立位置（イ）から切換位置（ロ），（ハ）に切換えられる。そして、ブーム用制御弁３７はこの切換位置（ロ），（ハ）で油圧ポンプ２０からブームシリンダ１２に供給する圧油の方向を切換えると共に、ストローク量に応じて圧油の流量を制御する構成となっている。
【００４７】
なお、図２中ではセンタバイパス管路２３の途中に旋回用制御弁３４とブーム用制御弁３７とを配設した場合を示しているが、センタバイパス管路２３の途中にはこれ以外に、例えばオフセットシリンダ１４用の制御弁、走行用の制御弁（いずれも図示せず）等が配設される。また、他方の油圧ポンプ１９側に接続されたセンタバイパス管路２２の途中には、例えばアーム１０用の制御弁、他の走行用の制御弁またはバケット１１用の制御弁（いずれも図示せず）等が配設されるものである。
【００４８】
４０，４１は運転室４内に設けられる旋回用，ブーム用の操作弁で、該操作弁４０，４１は減圧弁型パイロット弁により構成され、それぞれのポンプポート，タンクポート（図示せず）がパイロットポンプ２４，タンク２１に接続されている。そして、操作弁４０は旋回用の遠隔操作手段を構成し、その出力ポートはパイロット管路３６Ａ，３６Ｂを介して制御弁３４の油圧パイロット部３４Ａ，３４Ｂに接続されている。また、操作弁４１はブーム用の遠隔操作手段を構成し、その出力ポートはパイロット管路３９Ａ，３９Ｂを介してブーム用制御弁３７の油圧パイロット部３７Ａ，３７Ｂに接続されている。
【００４９】
ここで、操作弁４０，４１は運転室４内でオペレータが傾転操作する操作レバー４２，４３を備え、該操作レバー４２，４３の傾転操作量に対応したパイロット圧をパイロット管路３６Ａ，３６Ｂ、３９Ａ，３９Ｂ内に発生させる。そして、制御弁３４，３７はこのときのパイロット圧に応じたストローク量をもって中立位置（イ）から切換位置（ロ），（ハ）側に切換えられ、油圧ポンプ２０から旋回モータ１７，ブームシリンダ１２に給排する圧油の流量をストローク量に応じて可変に制御する。
【００５０】
４４は旋回用の操作弁４０を旋回用制御弁３４に接続するパイロット管路３６Ａ，３６Ｂ間に配設された高圧選択弁としてのシャトル弁、４５は該シャトル弁４４で選択した高圧側の圧力を検出する旋回操作検出手段としての圧力センサを示し、該圧力センサ４５はパイロット管路３６Ａ，３６Ｂのうち、高圧側のパイロット圧をシャトル弁４４を介して検出し、検出信号をコントローラ５２に出力することにより旋回モータ１７（上部旋回体２）の旋回操作が行われているか否かを判定させるものである。
【００５１】
４６はパイロット管路３９Ａの途中に設けられた作業操作検出手段としての圧力センサで、該圧力センサ４６は、ブーム用制御弁３７によりブームシリンダ１２の上げ操作を行うときに、操作弁４１によりパイロット管路３９Ａ内に発生されるパイロット圧を検出する。そして、圧力センサ４６は検出信号をコントローラ５２に出力することによりブームシリンダ１２（下ブーム８）の上げ操作が行われているか否かを判定させるものである。
【００５２】
４７Ａ，４７Ｂはパイロット管路３６Ａ，３６Ｂの途中に設けられたブーム停止手段としての電磁弁で、該電磁弁４７Ａ，４７Ｂは掘削作業時等にコントローラ５２からの駆動信号で励磁されることにより図２に示す供給位置（ｃ）に切換わり、操作弁４１からのパイロット圧がブーム用制御弁３７の油圧パイロット部３７Ａ，３７Ｂに供給されるのを許す。そして、後述の如く作業装置７のバケット１１等が運転室４に接近したときに、電磁弁４７Ａ，４７Ｂはコントローラ５２により通電が解除（消磁）され、供給位置（ｃ）から排出位置（ｄ）に自動的に切換わる。
【００５３】
これにより、電磁弁４７Ａ，４７Ｂはパイロット管路３６Ａ，３６Ｂ内の圧力をタンク圧まで低下させ、ブーム用制御弁３７を中立位置（イ）に自動復帰させる。そして、ブームシリンダ１２はブーム用制御弁３７が中立位置（イ）に復帰することにより、下ブーム８の作動を停止させ、作業装置７のバケット先端等がこれ以上運転室４に接近するのを防止するものである。
【００５４】
４８は油圧ポンプ２０に過剰圧が作用するのを防止するためのリリーフ弁で、該リリーフ弁４８はセンタバイパス管路２３等の圧力が過剰に高くなると、開弁することによりタンク２１側にリリーフさせ、油圧ポンプ２０に過負荷が作用するのを防ぐものである。なお、油圧ポンプ１９側にも同様のリリーフ弁（図示せず）が設けられている。
【００５５】
次に、４９，５０，５１はブーム用，オフセット用，アーム用の角度センサを示し、該角度センサ４９〜５１は図３に示すようにコントローラ５２の入力側に接続されている。そして、ブーム用の角度センサ４９は図１に示した上部旋回体２の旋回フレーム３と下ブーム８との間に設けられ、下ブーム８の俯仰動角を検出して検出信号をコントローラ５２に出力する。
【００５６】
また、オフセット用の角度センサ５０は下ブーム８と上ブーム９との間に設けられ、オフセットシリンダ１４により上ブーム９が左，右に回動されるときの回動角を検出する。さらに、アーム用の角度センサ５１は上ブーム９とアーム１０との間に設けられ、アーム１０の俯仰動角を検出するものである。
【００５７】
５２はマイクロコンピュータ等により構成された信号出力手段としてのコントローラで、該コントローラ５２は入力側が旋回操作用の圧力センサ４５、ブーム上げ操作用の圧力センサ４６、ブーム用の角度センサ４９、オフセット用の角度センサ５０及びアーム用の角度センサ５１等に接続され、出力側がポンプ制御用の比例電磁弁３１、ブーム上げ停止用の電磁弁４７Ａ及びブーム下げ停止用の電磁弁４７Ｂ等に接続されている。そして、コントローラ５２はＲＯＭ、ＲＡＭ等からなる記憶部５２Ａ内に図４及び図５に示すプログラム等を格納し、作業装置７の姿勢判別処理及びポンプ容量制御処理等を行うようになっている。
【００５８】
また、コントローラ５２の記憶部５２Ａ内には、図１に例示するように運転室４の前面からの基準距離Ｌ０  （例えば２〜３ｍ前，後）と、この基準距離Ｌ０  に基づいて作業装置７が小旋回姿勢にあるか否かを判定するフラグＦと、作業装置７のアーム１０先端側（バケット１１）が運転室４に危険な位置まで接近したか否かを判定するための危険面の座標等とが格納されている。そして、前記フラグＦは作業装置７が小旋回姿勢にある間は、Ｆ＝１に設定され、作業装置７が小旋回姿勢ではなく、大旋回姿勢のときには、Ｆ＝０に設定されるものである。
【００５９】
本実施の形態による小型の油圧ショベルは上述の如き構成を有するもので、次に図２等を参照して旋回モータ１７及びブームシリンダ１２の作動について説明する。
【００６０】
まず、下部走行体１上で上部旋回体２を旋回させるために、オペレータが操作弁４０の操作レバー４２を一方向に傾転操作すると、例えばパイロット管路３６Ａ，３６Ｂのうちパイロット管路３６Ａ側により高いパイロット圧が発生し、旋回用制御弁３４はこのときのパイロット圧で中立位置（イ）から切換位置（ロ）に切換わる。
【００６１】
そして、旋回用制御弁３４が切換位置（ロ）に切換わると、油圧ポンプ２０からの圧油がモータ駆動圧となって主管路３５Ａ側に供給され、旋回モータ１７が回転駆動されるようになり、上部旋回体２は旋回用の減速機等を介して旋回モータ１７により一方向に旋回し始める。また、旋回モータ１７からの戻り油は主管路３５Ｂを介してタンク２１側に排出される。
【００６２】
このとき、パイロット管路３６Ａ，３６Ｂ間に設けたシャトル弁４４は高圧側のパイロット圧を圧力センサ４５に導くことにより、該圧力センサ４５で旋回モータ１７の旋回を検出させ、この検出信号を旋回操作信号としてコントローラ５２に出力する。
【００６３】
一方、作業装置７を作動させるためオペレータが、例えばブーム用の操作弁４１の操作レバー４３を傾転操作したときには、パイロット管路３９Ａ，３９Ｂのいずれかに一方により高いパイロット圧が発生し、ブーム用制御弁３７がこのときのパイロット圧で中立位置（イ）から切換位置（ロ）または切換位置（ハ）に切換わる。
【００６４】
そして、ブーム用制御弁３７が切換位置（ロ）に切換わったときには、油圧ポンプ２０からの圧油が主管路３８Ｂを介してブームシリンダ１２のボトム側油室１２Ｂに供給され、ロッド側油室１２Ａ内の圧油は主管路３８Ａ側からタンク２１に排出される。これにより、ブームシリンダ１２はロッド１２Ｃを上向きに伸長させ、下ブーム８の上げ操作を行う。
【００６５】
また、ブーム用制御弁３７を切換位置（ハ）に切換えたときには、ブームシリンダ１２のロッド１２Ｃが下向きに縮小し、下ブーム８は下げ操作される。しかし、この場合には作業装置７全体の荷重（重量）が下ブーム８を介してブームシリンダ１２に作用するから、ブームシリンダ１２はボトム側油室１２Ｂの圧油をタンク２１側に排出するだけで、ロッド１２Ｃが自動的に縮小し、ロッド側油室１２Ａには低圧の圧油を流入させるだけでよく、油圧ポンプ２０からの高圧の圧油を特に供給する必要はない。
【００６６】
このため、旋回用制御弁３４による旋回モータ１７の旋回操作とブーム用制御弁３７によるブーム下げ操作とを複合操作している途中で、旋回単独操作に切換えたとしても、油圧ポンプ２０から旋回モータ１７に供給される圧油の流量が大きく変動することはない。
【００６７】
しかし、旋回用制御弁３４による旋回モータ１７の旋回操作とブーム用制御弁３７によるブーム上げ操作とを複合操作している途中で旋回単独操作に切換えた場合には、油圧ポンプ２０から旋回モータ１７に供給される圧油の流量が大きく変動し、上部旋回体２の旋回速度は急変し易くなる。
【００６８】
また、センタバイパス管路２３の途中には旋回用制御弁３４、ブーム用制御弁３７の他に、例えばオフセットシリンダ１４用の制御弁等が設けられている。しかし、オフセットシリンダ１４等はブームシリンダ１２に比較して小径の油圧シリンダからなり、複合操作の途中でオフセットシリンダ１４を停止させても、旋回モータ１７に供給される圧油の流量がブーム上げ操作時のように大きく変動することはない。
【００６９】
そこで、本実施の形態の特徴であるコントローラ５２による作業装置７の姿勢判別処理及び比例電磁弁３１によるポンプ容量制御処理について図４及び図５を参照して説明する。
【００７０】
まず、処理動作がスタートすると、ステップ１で角度センサ４９〜５１からブーム角度、オフセット角度及びアーム角度を読込み、ステップ２に移ってこれらの角度信号と下ブーム８の長さ、上ブーム９の長さ、アーム１０の長さ等とに基づきアーム１０先端の位置座標を求め、これにより運転室４の前面側からアーム１０先端までの距離Ｌを図１に示す如く算出する。
【００７１】
次に、ステップ３では算出した距離Ｌが前述した基準距離Ｌ０  （例えば２〜３ｍ前，後）よりも小さいか否か、即ち作業装置７のアーム１０先端側（バケット１１）が予め決められた基準の旋回半径内に収められたいるか否かをステップ３で判定する。そして、ステップ３で「ＹＥＳ」と判定したときには、ステップ４に移って作業装置７が図１に示す如く小旋回姿勢にあるとしてフラグＦを、Ｆ＝１に設定する。
【００７２】
また、ステップ３で「ＮＯ」と判定したときには、アーム１０の先端側が図１に示す基準距離Ｌ０  以上に運転室４の前面側から大きく離れている場合であるから、ステップ９に移って作業装置７が大旋回姿勢にあるとしてフラグＦを、Ｆ＝０に設定し、ステップ８に移ってリターンする。
【００７３】
次に、ステップ５では小旋回姿勢にある作業装置７のアーム１０先端側（バケット１１）が運転室４に危険な位置まで接近したか否かを判定し、「ＹＥＳ」と判定したときにはステップ６に移って作業装置７を強制停止させる。この場合、ブーム用制御弁３７は電磁弁４７Ａ，４７Ｂがコントローラ５２からの信号で消磁され、供給位置（ｃ）から排出位置（ｄ）に切換制御されることにより、パイロット管路３６Ａ，３６Ｂ内の圧力が電磁弁４７Ａ，４７Ｂを介してタンク圧まで低下され、中立位置（イ）へと自動復帰される。
【００７４】
そして、ブーム用制御弁３７が中立位置（イ）に復帰することにより、ブームシリンダ１２は下ブーム８の作動を停止させる。また、オフセットシリンダ１４及びアームシリンダ１５等も同様に停止され、作業装置７のバケット先端等がこれ以上運転室４に接近するのを自動的に制限することができる。
【００７５】
また、ステップ５で「ＮＯ」と判定したときには、作業装置７のアーム１０先端側（バケット１１）が運転室４から十分に離れている場合であるから、ステップ７に移って作業装置７の作動を許可する。この場合、ブーム用制御弁３７は電磁弁４７Ａ，４７Ｂがコントローラ５２からの信号で励磁されて供給位置（ｃ）に切換制御されることにより、操作レバー４３の操作量に対応したストローク量で中立位置（イ）から切換位置（ロ），（ハ）に切換操作される。
【００７６】
そして、その後はステップ８でリターンすることにより、ステップ１以降の処理を繰返すものである。
【００７７】
次に、図５に示すポンプ容量制御処理は前述した姿勢判別処理と並行して行われるもので、まず、ステップ１１では圧力センサ４５，４６から旋回操作信号とブーム上げ操作信号を読込む。次に、ステップ１２では前記フラグＦが、Ｆ＝１となって作業装置７が小旋回姿勢をとっているか否かを判定する。
【００７８】
そして、ステップ１２で「ＹＥＳ」と判定したときには、次なるステップ１３に移り、小旋回姿勢にある作業装置７の下ブーム８がブーム上げ操作されているか否かを判定し、ステップ１３で「ＮＯ」と判定したときには、次なるステップ１４で旋回操作が行われているか否かを判定する。
【００７９】
ここで、ステップ１４で「ＹＥＳ」と判定したときには作業装置７を小旋回姿勢にした状態で、旋回単独操作が行われる場合であるから、ステップ１５に移ってポンプ制御用の比例電磁弁３１を低圧位置（ａ）から高圧位置（ｂ）側に切換制御する。これにより、制御管路３３内の圧力はパイロットポンプ２４からの制御管路３２を介した圧力に対応して増大し、傾転アクチュエータ２５によって油圧ポンプ１９，２０の容量可変部１９Ａ，２０Ａを小傾転側へと矢示Ｂ方向に傾転駆動させ、油圧ポンプ１９，２０の吐出量（ポンプ容量）を減少させる。
【００８０】
この結果、作業装置７を小旋回姿勢にした状態で、旋回単独操作が行われる場合には、油圧ポンプ２０から吐出される圧油の吐出量を自動的に減少でき、旋回モータ１７による上部旋回体２の旋回起動時等に急加速が生じるのを良好に防止できると共に、旋回操作を行うオペレータの負担を軽減することができる。
【００８１】
また、ステップ１２で「ＮＯ」と判定したときには作業装置７が大旋回姿勢となっているので、ステップ１８に移ってブーム上げ操作と旋回操作の複合操作から旋回単独操作に切換えられたか否かを判定し、「ＹＥＳ」と判定したときには前記ステップ１５に移って油圧ポンプ１９，２０の吐出量（ポンプ容量）を減少させる制御を行う。
【００８２】
これにより、ブームシリンダ１２と旋回モータ１７とを複合操作しているときに、油圧ポンプ２０からブームシリンダ１２と旋回モータ１７とに分流して供給されていた圧油が、旋回単独操作への切換時に全て旋回モータ１７に供給されたとしても、油圧ポンプ２０の吐出量を減少させることによって、上部旋回体２の旋回速度が変動するのを抑制でき、旋回急加速を起こす等の問題を解消することができる。
【００８３】
また、ステップ１８で「ＮＯ」と判定したときには、例えば複合操作等が行われているから、ステップ１７に移って通常のポンプ容量制御を続行し、ステップ１６でリターンする。さらに、ステップ１３で「ＹＥＳ」と判定したときにも、ブーム上げ操作等が行われているから、ステップ１７に移って通常のポンプ容量制御を続行する。また、ステップ１４で「ＮＯ」と判定したときには、旋回操作の停止時であるから、この場合にもステップ１７に移って通常のポンプ容量制御を続行し、ステップ１６でリターンする。
【００８４】
従って、本実施の形態によれば、作業装置７を小旋回姿勢にした状態で旋回モータ１７を単独操作するとき等に旋回急加速等が生じるのを抑制でき、上部旋回体２の旋回動作を安定させることができると共に、作業装置７の旋回姿勢に応じて油圧ポンプ１９，２０の吐出量を可変に制御でき、旋回時の操作性等を確実に向上できる。
【００８５】
また、作業装置７に設ける複数の油圧シリンダのうち、圧油の流入出量が最大となるブームシリンダ１２の上げ操作時を圧力センサ４６からの検出信号で検出し、ブーム上げ操作と旋回操作の複合操作から旋回単独操作への切換時に、油圧ポンプ２０の吐出量を減少させる構成としたから、他の油圧シリンダ（例えばオフセットシリンダ１４）等の操作を特別に考慮する必要がなく、制御回路の構成等を簡略化できると共に、ブーム上げ操作の停止時に上部旋回体２の旋回速度が急変するのを確実に抑えることができ、旋回急加速を起こす等の問題を解消できる。
【００８６】
さらに、例えば旋回モータ１７を単独操作している途中で、ブームシリンダ１２によるブーム上げ操作（複合操作）を行ったときには、油圧ポンプ２０の吐出量を逆に増大させることができ、旋回モータ１７の回転速度（上部旋回体２の旋回速度）が、ブームシリンダ１２の作動等に影響されて変動するのを抑えることができ、上部旋回体２の旋回動作を安定させることができる。
【００８７】
なお、前記実施の形態では、図４及び図５に示すプログラムのうち、ステップ３が姿勢判定手段の具体例を示し、ステップ１３及びステップ１４が旋回単独判定手段の具体例を示し、さらにステップ１５が制御信号出力手段の具体例を示している。
【００８８】
また、前記実施の形態では、ブームシリンダ１２によるブーム上げ操作を圧力センサ４６からの検出信号により検出するものとして述べたが、これに替えて、例えばブーム用制御弁３７の切換操作を位置センサまたはストロークセンサ等で検出する構成としてもよく、主管路３８Ａ，３８Ｂの途中等に作業操作検出手段としての圧力センサまたは流量センサを設け、ブームシリンダ１２の作動状態を検出する構成としてもよい。
【００８９】
さらに、旋回モータ１７の旋回操作を検出する旋回操作検出手段についても、圧力センサ４５に替えて、例えば旋回用制御弁３４の切換操作を位置センサまたはストロークセンサ等で検出する構成としてもよく、主管路３５Ａ，３５Ｂの途中等に旋回操作検出手段としての圧力センサまたは流量センサ等を設け、旋回モータ１７の作動状態を検出する構成としてもよい。
【００９０】
さらにまた、前記実施の形態では、側溝堀等を行う小型の油圧ショベルを例に挙げて説明したが、本発明はこれに限ものではなく、例えばオフセットシリンダ等を備えていない他の型式の油圧ショベルに適用してもよい。また、上部旋回体を備える油圧クレーン等の種々の旋回式建設機械に適用してもよい。
【００９１】
一方、油圧ポンプ１９，２０としては、斜板型または斜軸型の可変容量式油圧ポンプに限らず、例えばラジアルピストン式の可変容量型油圧ポンプ等を用いるようにしてもよい。
【００９２】
【発明の効果】
以上詳述した通り、請求項１に記載の発明によれば、姿勢検出手段で作業装置がどのような姿勢をとっているか検出し、作業操作検出手段と旋回操作検出手段とにより作業用の油圧アクチュエータと旋回用の油圧モータとが複合操作されているか、旋回単独操作が行われているかを検出すると共に、信号出力手段により容量制御手段に制御信号を出力して油圧ポンプの吐出量を可変に制御し、前記油圧アクチュエータと油圧モータを複合操作している途中で該油圧モータの旋回単独操作に切換えたときには、油圧ポンプの吐出量を減少させる制御信号を信号出力手段から容量制御手段に出力する構成としているので、作業装置の旋回姿勢に応じて油圧ポンプから吐出される圧油の吐出量を可変に制御できると共に、複合操作時と旋回単独操作時とで油圧ポンプの吐出量を変化させることができる。そして、複合操作の途中で旋回単独操作に切換えたときには、油圧ポンプから吐出される圧油の吐出量を自動的に減少でき、旋回用の油圧モータに供給する圧油の流量が急激に変動するのを防止できると共に、旋回単独操作への切換時にも上部旋回体の旋回動作を安定させることができる。従って、旋回用油圧モータの単独操作時に旋回急加速等が生じるのを抑え、上部旋回体の旋回動作を安定させることができると共に、旋回操作を行うオペレータの負担等を確実に軽減でき、旋回時の操作性等を向上させることができる。
【００９３】
また、請求項２に記載の発明では、作業操作検出手段及び旋回操作検出手段により油圧モータの旋回単独操作を検出し、姿勢検出手段により作業装置が小旋回姿勢にあることを検出したときに、油圧ポンプの吐出量を減少させる制御信号を信号出力手段から容量制御手段に出力する構成としているから、作業装置を小旋回姿勢にした状態での油圧モータの旋回単独操作時に、油圧ポンプから吐出される圧油の吐出量を自動的に減少でき、旋回用の油圧モータに多量の圧油が供給されるのを防止できると共に、旋回起動時等に上部旋回体が急旋回したりするのを抑え、上部旋回体の旋回動作を安定させることができる。
【００９４】
さらに、請求項３に記載の発明では、姿勢検出手段からの検出信号に従って作業装置が予め決められた基準の旋回半径内に収められる小旋回姿勢にあるか否かを姿勢判定手段で判定すると共に、作業操作検出手段及び旋回操作検出手段からの検出信号に従って油圧モータの旋回単独操作が行われるか否かを判定する操作判定手段で判定し、該操作判定手段及び姿勢判定手段の判定結果により前記作業装置が小旋回姿勢にある状態で前記油圧モータが旋回単独操作されるときに、油圧ポンプの吐出量を減少させる制御信号を制御信号出力手段から容量制御手段に出力する構成としているから、作業装置を小旋回姿勢にした状態での油圧モータの旋回単独操作時に、油圧ポンプから吐出される圧油の吐出量を自動的に減少でき、旋回用の油圧モータに多量の圧油が供給されるのを防止できると共に、旋回起動時等に上部旋回体が急旋回したりするのを抑え、上部旋回体の旋回動作を安定させることができる。
【００９６】
一方、請求項４に記載の発明にあっては、作業装置のブームを俯仰動させるブームシリンダによるブーム上げ操作を作業操作検出手段で検出する構成としているから、通常の作業装置に設ける複数の油圧シリンダのうち、圧油の流入出量が最も大流量となるブームシリンダと旋回用の油圧モータとの複合操作から旋回単独操作への切換時等に、油圧ポンプから吐出される圧油の流量を自動的に減少させることができ、旋回単独操作時に油圧モータに供給される圧油量が大きく変化するのを防止できる。
【００９７】
また、請求項５に記載の発明では、作業装置が側溝堀等を行うためのオフセットシリンダを有する構成とし、姿勢判定手段は姿勢検出手段からの検出信号に基づき作業装置が運転室に接近しているか否か判定する構成としたから、作業装置の先端側（例えばバケット）が上部旋回体の運転室に接近しているか否かを姿勢判定手段で識別でき、運転室への接近時には作業装置の作動を停止させて作業上の安全性を確保できる。また、オフセットシリンダを作動させることによって側溝掘作業等を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態による油圧ポンプ制御装置が適用された油圧ショベルを示す正面図である。
【図２】図１中のブームシリンダ及び旋回モータの駆動回路を可変容量式の油圧ポンプ等と共に示す油圧回路図である。
【図３】本実施の形態による油圧ポンプ制御装置を示す制御ブロック図である。
【図４】コントローラによる作業装置の姿勢判別処理を示す流れ図である。
【図５】コントローラによる比例電磁弁のポンプ容量制御処理を示す流れ図である。
【符号の説明】
１  下部走行体
２  上部旋回体
４  運転室
７  作業装置
８  下ブーム
９  上ブーム
１０  アーム
１１  バケット
１２  ブームシリンダ（作業用の油圧アクチュエータ）
１４  オフセットシリンダ
１５  アームシリンダ
１６  バケットシリンダ
１７  旋回モータ（油圧モータ）
２０  油圧ポンプ
２０Ａ  容量可変部
２５  傾転アクチュエータ
３１  比例電磁弁（容量制御手段）
３４  旋回用制御弁
３７  ブーム用制御弁
４０  操作弁（旋回用の遠隔操作手段）
４１  操作弁（ブーム用の遠隔操作手段）
４５  圧力センサ（旋回操作検出手段）
４６  圧力センサ（作業操作検出手段）
４９，５０，５１  角度センサ（姿勢検出手段）
５２  コントローラ（信号出力手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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