(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
下段走行面の誘導レーンを追跡走行する自走体が、上段走行面を走行する模型体を磁石を介して牽引して、環状トラックで模型体によるレースを展開する競走ゲーム装置であって、
ゲーム装置本体は中央制御装置を備えており、該中央制御装置は、少なくとも目標レーン番号、目標進度、及び走行速度を含み、かつ上記環状トラックを走行方向において多数の区分に区画した各区画毎の走行指令情報を自走体へ間欠的に順次送信するものであり、
上記自走体は走行制御装置を備えており、該走行制御装置は、上記下段走行面の誘導レーンを検出する誘導レーン検出手段と、上記下段走行面における自走体の進度を検知する進度検知手段と、誘導レーンを乗換えた数を検知するレーン乗換え検知手段と、該自走体の現走行位置進度と現走行レーン番号を記憶するメモリを有し、上記中央制御装置から送信された走行指令情報に応じて、進度の検知及びレーンの乗換えをしながら、自己完結的にフィードバック制御して、上記自走体を指定された誘導レーンを追跡走行させるものであり、
上記自走体の走行制御装置は、走行指令情報を受信したときから、この走行指令情報中の目標進度に到達するまでは、ＮＧ信号を中央制御装置に返信し、目標進度に到達したときはＯＫ信号を返信し、
上記中央制御装置は、上記ＯＫ信号を受信したとき、走行指令情報を次の区画の走行指令情報に変更して、これを自走体の走行制御装置に送信するライン誘導型競走ゲーム装置におけるゲーム進行制御システムにおいて、
中央制御装置による上記ＯＫ信号の受信タイミングから、個々の自走体の目標進度到達遅れを、中央制御装置のレース進行管理部で監視し、
上記目標進度への到達が所定時間以上遅れた自走体がある場合は、レース進行タイマーの計時速度を、上記到達時間遅れに対して設定される所定の割合で遅延させるとともに、進度到達時刻が遅れていない自走体に対する走行速度指令を、上記到達遅れに対して設定される所定の遅延割合と同率の割合で遅延させて、全体のレース進行速度を遅延させ、
所定時間以上の目標進度への到達遅れを生じた上記自走体がその遅れを回復したときは、中央制御装置のレース進行タイマーの計時速度を上記遅延の割合に対応させて速めて回復させるとともに、進度到達時刻が遅れていない自走体に対する走行速度指令を、上記遅延の割合に対応させて速めて、全体のレース進行速度を回復させ、
中央制御装置のレース進行タイマーの計時速度の遅延が所定以上になったとき、レースを中断する、ライン誘導型競走ゲーム装置におけるゲーム進行制御システム。
【請求項２】
特定の自走体の進度到達時間の遅れに対して所定割合で上記のタイマー計時速度を遅延させるについて、その進度到達時間遅れの最小値を、０.５秒以上とした請求項１のライン誘導型競走ゲーム装置におけるゲーム進行制御システム。
【請求項３】
レース進行タイマーの計時速度の遅延分が５.０秒に達したときレースを中断させるようにした請求項１又は請求項２のライン誘導型競走ゲーム装置におけるゲーム進行制御システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、上段走行面を走行する模型体を、下段走行面を走行する自走体で磁石を介して牽引して、模型体によるレースを環状トラックで展開する競走ゲーム装置に関するものであり、自走体を誘導レーンによって誘導し、中央制御装置からの指令によって、誘導レーンを乗換えながら自走体が走行する競走ゲーム装置について、中央制御装置からの走行制御指令を単純にして、中央制御装置と自走体との交信を簡単にし、かつ、走行制御を簡単にすることができるものである。
【０００２】
【従来の技術】
上段の模型体走行面上で模型体を走行させ、下段を走行する自走体で上記模型体を磁石を介して牽引する競走ゲーム装置として、個々の自走体を下段の走行面に敷設したレールで誘導するタイプのものがあり、また、２次元座標上の自走体の位置を逐次検出し、２次元座標上の目標位置と位置検出手段で検出した位置とによってフィードバック制御しながら目標位置を順次追跡走行させるようにして、自走体を無軌道走行させるものもある（特許第２６４５８５１号公報）。
また、走行面に密に敷設した光学的な誘導レーンを、自走体が備えているレーン検知手段で検出し、自走体の走行制御装置で自己完結的にフィードバック制御しながら、誘導レーンを追跡走行させるものもある（特開平１０−２３２７１２号公報）。
２次元座標上の目標位置と、逐次検出した位置（２次元座標位置）とでフィードバック制御して、目標位置を順次経由しながら所定の走行経路を走行させる上記従来技術は、２次元座標上の位置を細かく表示する位置表示装置が必要であるとともに、これに対応する自走体の位置を検出する位置検出装置が必要である。また、２次元座標上の目標位置を逐次経由して走行させるために、自走体の向きを検出して、自走体の向きと次の目標位置との関係で、走行速度を勘案しながら操向角度を演算して操向制御することが必要であるので、走行制御のための情報処理が単純でなく、その制御は複雑なものとなる。また２次元座標上の目標位置を順次経由するように、プログラム上、微小間隔で目標位置を定め、これをフィードバック制御するものであるから、走行の円滑性、安定性に問題がある。さらに、中央制御装置は複雑な情報処理を行いながら自走体の走行をフィードバック制御するものであるから制御システムが複雑であり、それだけコスト高になることが避けられない。
【０００３】
他方、誘導レーンを追跡走行させるものは、基本的には走行経路を誘導レーンで誘導するからその走行の円滑性、安定性において優れている。しかし、走行経路の単純さ、競走の不自然さがあることは否めず、これを解消するために誘導レーンの乗換えを適宜行わせることが必要であるが、しかし、この乗換え制御は極めて簡単、容易であるから何等問題はない。また、誘導レーンを追跡走行する自走体の走行制御は、基本的には速度制御と乗換え制御であるからその走行制御及びその制御システムは単純である。しかし、レースの進行状況からして乗換えのタイミングがずれると、レースのリアルさが著しく損なわれることになる。したがって、レースの進行状況からして違和感のないように適切なタイミングでの乗換え制御、速度制御などの走行制御を行って、レースのリアルさを如何にして実現するかが、残された問題である。
【０００４】
特開平１０−２３２７１２号公報に記載されたものは、レースのスタート段階で、乗換え位置と乗換え方向、及び途中の走行速度を、自走体の制御メモリにスタート時に一括して記憶させ、個々の自走体はこの一括記憶された走行制御情報どおりに、所定の速度で、所定のとおりに誘導レーンを順次乗換えながらゴールまで走行することになる。しかし、実際には、スタート時に一括記憶させた走行制御情報どおりの速度で自走体が走行するとは限らないので、レースが予定どおりに実行されるとは限らない。このためにレースの進行状況からすれば乗換えのタイミングがずれ、不自然な状態で乗換えが行われ、その結果、レース進行が極めて不自然なものになりかねない。これは、レーススタート時点で一括して入力された走行制御情報によって、実際に進行するレース状況に関わり無く、ゴールまで走行制御されるために生じる問題である。
また、自走体のメモリに予め一括して記憶させた制御データと、検出した自走体の走行進度を基準にして速度制御して、自走体の走行制御装置で自己完結的にフィードバック制御されて走行するものであるから、自走体の走行制御装置がハード面、ソフト面で必ずしも簡単でなく、その走行制御の精度も高くない。
【０００５】
ところで、多数の自走体を纏まりのとれた一群のものとして一括して走行制御するには、全ての自走体の散らばりがある範囲内にあることが必要である。
経験的には、特定の自走体が予定速度よりも速く走行することはなく、特定の自走体が予定よりも大きく遅れてレースの進行についてこれなくなることで、レースが壊されることが多い。
特定の自走体が大きく遅れるなどのために、その散らばりが予定の範囲を越えると、一群のものとして制御することが困難になり、遅れたものの速度を加速するなどの処置を講じても遅れが拡大すると、レースが壊れてしまうのでレースを中断せざるを得なくなる。レース中断は、ゲームの盛り上がりを害し、途端に興味を殺がれることになるので、このような場合でも、なんとかレースの体裁を保ちながらゴールまで完走させることで、できるだけレース中断の事態に至らないようにするのが望ましい。
【０００６】
【解決しようとする課題】
この発明は、自走体が誘導レーンを追跡しながら、模型体を磁力を介して牽引する競走ゲーム装置について、自走体の走行制御手段による自走体の走行制御を可及的に単純にするとともに、乗換え制御、速度制御などの走行制御を、レース状況との関連において順次行ってレースのリアルさを向上させることができるように、中央制御と自走体の走行制御装置との走行制御のための指令方法、当該走行制御装置と走行制御装置とによる自走体の走行制御方法を工夫するとともに、全体のレース進行速度を調整することで、予定以上に遅れるものがあっても、レースの体裁を保ちつつ、レースを完了させられるように、そのレース進行の仕方を工夫することを、その課題とするものである。
【０００７】
【課題解決のために講じた手段】
上記課題を解決するために講じた手段は、下段走行面の誘導レーンを追跡走行する自走体が、上段走行面を走行する模型体を磁石を介して牽引して、環状トラックで模型体によるレースを展開する競走ゲーム装置であって、
ゲーム装置本体は中央制御装置を備えており、該中央制御装置は、少なくとも目標レーン番号、目標進度、及び走行速度を含み、かつ上記環状トラックを走行方向において多数の区分に区画した各区画毎の走行指令情報を自走体へ間欠的に順次送信するものであり、
上記自走体は走行制御装置を備えており、該走行制御装置は、上記下段走行面の誘導レーンを検出する誘導レーン検出手段と、上記下段走行面における自走体の進度を検知する進度検知手段と、誘導レーンを乗換えた数を検知するレーン乗換え検知手段と、該自走体の現走行位置進度と現走行レーン番号を記憶するメモリを有し、上記中央制御装置から送信された走行指令情報に応じて、進度の検知及びレーンの乗換えをしながら、自己完結的にフィードバック制御して、上記自走体を指定された誘導レーンを追跡走行させるものであり、
上記自走体の走行制御装置は、走行指令情報を受信したときから、この走行指令情報中の目標進度に到達するまでは、ＮＧ信号を中央制御装置に返信し、目標進度に到達したときはＯＫ信号を返信し、
上記中央制御装置は、上記ＯＫ信号を受信したとき、走行指令情報を次の区画の走行指令情報に変更して、これを自走体の走行制御装置に送信するライン誘導型競走ゲーム装置におけるゲーム進行制御システムについて、次の（イ）乃至（ニ）により構成したものである。
【０００８】
（イ）中央制御装置による上記ＯＫ信号の受信タイミングから、個々の自走体の目標進度到達遅れを、中央制御装置のレース進行管理部で監視すること、
（ロ）上記目標進度への到達が所定時間以上遅れた自走体がある場合は、レース進行タイマーの計時速度を、上記到達時間遅れに対して設定される所定の割合で遅延させるとともに、進度到達時刻が遅れていない自走体に対する走行速度指令を、上記到達遅れに対して設定される所定の遅延割合と同率の割合で遅延させて、全体のレース進行速度を遅延させること、
（ハ）所定時間以上の目標進度への到達遅れを生じた上記自走体がその遅れを回復したときは、中央制御装置のレース進行タイマーの計時速度を上記遅延の割合に対応させて速めて回復させるとともに、進度到達時刻が遅れていない自走体に対する走行速度指令を、上記遅延の割合に対応させて速めて、全体のレース進行速度を回復させること、
（ニ）中央制御装置のレース進行タイマーの計時速度の遅延が所定以上になったとき、レースを中断すること。
【０００９】
【作 用】
走行指令情報は目標レーン番号、目標進度、走行速度などであるが、環状トラックを走行方向において多数の区分に区画した各区画毎に、上記走行指令がそれぞれ設定されるものである。そして、中央制御装置は個々の自走体が上記各区画を走行している間、当該区画のための走行指令を個々の自走体に順次送信する。この走行指令は、走行速度、目標レーン番号、目標進度（スタート位置からの進行度）等であるから極めて単純な指令であり、かつその通信は一方的である。
自走体に搭載した走行制御装置は、走行指令を受信し、指令された速度で単純に走行することを基本とし、指令された目標レーン番号のレーンへの乗換え制御を必要に応じて自己完結的に行い、この間に進度を検出し、検出した進度と目標進度との差を判断し、走行指令が送信される度に、これに応答して、目標進度に到達するまではＮＧ信号を返信し、目標進度に到達したときはＯＫ信号を返信する。そして、上記走行指令情報の自走体への送信、自走体からのＮＧ信号、ＯＫ信号の返信はともに一方的である。
【００１０】
中央制御装置は、ＯＫ信号を返信した自走体に対して、次の走行区画のための走行指令を送信し、自走体は当該走行指令に従って次の区画を走行する。
以上のように、中央制御装置は、区分された各区画毎の単純な走行指令を順次送信し、他方、自走体の走行制御装置は単純なＮＧ信号、ＯＫ信号を送信するだけであるから、中央制御装置と自走体の走行制御装置との間で、走行制御のために交信される指令は極めて単純であり、そのための中央制御装置、走行制御装置の情報処理は極めて単純なものである。
【００１１】
自走体について目標進度への到達時刻に対する上記ＯＫ信号（目標進度に到達したときに返信される信号）の返信時刻の遅れの有無を、中央制御装置のレース進行管理部で監視している。
この中央制御装置のレース進行管理部での監視の結果、特定の自走体の遅れが所定以上に達した場合は、上記タイマー計時速度を上記遅れの所定割合で遅延させるとともに、上記遅れが所定以上になった特定の自走体を除く他の全ての自走体に対する速度指令につき、走行速度を上記所定割合で減少させる。
そのため、中央制御装置で管理するレース進行速度と模型体のレース進行速度が同期することになり、中央制御装置で管理するレース進行と模型体のレースの進行との乖離による、ゲーム進行の不都合が回避される。
上記のようなレース進行管理を行ってもなお、遅れている自走体の走行速度が回復しなければレース進行速度が遅れたままであるが、この遅れが所定の範囲に止まる限り、レースは継続される。
そして、遅れている自走体の到達遅れが回復すれば、上記遅れの所定割合に応じて上記タイマー計時速度も、速めて元に戻されて、レース進行速度が回復されることになる。
ただし、このようにしてレース進行速度を制御してもなお、特定の自走体の進度到達時刻がさらに遅れ、その結果、タイマー計時速度が所定以下になったときは、レース進行速度の面からレースの体裁を維持できなくなるので、この時点で、レースを中断させる。
【００１２】
【実施態様１】
実施態様１（請求項２に対応）は、上記解決手段において、特定の自走体の進度到達時間の遅れに対して所定割合で上記のタイマー計時速度を遅延させるについて、その進度到達時間遅れの最小値を０．５秒以上としたことである。
【作 用】
上記の進度到達時間遅れの最小値、いわば調整の遊び時間、０.５秒未満の遅れは、比較的頻繁に起きることであるから、競走する一群の模型体の纏まりによるレース進行の体裁の維持という観点からは問題にならないが、０.５秒以上の遅れは、その後の遅れの拡大を予想すれば無視し得ないものであり、また、徐々に遅れて行く場合のレース進行速度の遅延制御を目立たせないようにするためにも有効な値である。
【００１３】
【実施態様２】
実施態様２（請求項３に対応）は、上記解決手段又は実施態様１において、レース進行タイマーの計時速度の遅延分が５.０秒に達したときレースを中断させることである。
【作 用】
レース進行タイマーの計時速度の遅延分が５.０秒であるとき、レース進行速度が基準速度の約１１.５％に低下することになる。
この程度までレース進行速度が低下すると、レースのダイナミックさが失われて、競走速度の観点からのレースの体裁は維持されないし、進行速度が回復する見込みもほとんどない。したがって、遊戯者に対する信頼を損なわないためには、この程度が限界である。
【００１４】
【実施の形態】
この発明は、上段走行面を模型体が走行し、下段走行面を自走体が走行し、自走体で模型体を磁力を介して牽引して走行させる、いわば二階建構造の競走ゲーム装置であって、自走体が下段走行面に付設した多数の誘導線を乗り換えながら、指定された誘導線を追跡走行する競走ゲーム装置を前提とするものであり、この前提となる技術は従来周知のものである（例えば特開平１０−２３２７１２号公報）から、この実施の形態の説明においては、その基本構造の詳細についての説明を省略する。
【００１５】
下段走行面に多数の環状の誘導線１が密に付設されている。この誘導線１，１間の最低限必要な間隔は、追跡走行を円滑かつ確実にする上で必要な誘導線の幅や誘導線間の空白幅によっても左右されることであるが、隣接する誘導線に沿って自走体が並走できる程度であれば問題ない。他方、誘導線の乗換えによるコース変更幅を小さくして、誘導線の乗換えに伴う走行経路変更が不自然になるのをできるだけ回避したいとの要求もある。上記間隔が余り大きいと、細かい幅でのコース変更ができないので、レースのリアルさが失われることなる。これら両面を勘案して適宜選択すればよい。
また下段走行面には誘導線１に対して直角方向の進度計測線２が所定間隔で多数設けられている。この実施の形態においては進度計測線２は磁気ラインである。
なお、進度計測線２は誘導線に対して厳密に直線である必要はなく、ほぼ直角であればよい。
この進度計測線を赤、青、緑の３本の有色線を組み合わせて用い、進度センサを、赤、青、緑に対して感度の高い３つの受光素子を組み合わせたものとすることもできる。しかし、この場合は、進度計測線と誘導線との検知が混線しないように、誘導線について別途工夫する必要がある。
また図１に示すように、競走トラックＴの全周に、誘導線１に直角方向の位置表示線３が計６個配置されている。この位置表示線３は、光信号（赤外線信号）発信器であって、誘導レーン番号と正確な進度とを、当該位置表示線３を横切る自走体に送信するものである。この位置表示線３は自走体のメモリに記録された誘導レーン番号、進度を所定間隔で修正して、走行精度を向上させるものであるから、その個数は適宜選択すればよいことであるが、４個以上であれば実用上支障はない。
【００１６】
自走体１０の下面前方の中央に３つの受光素子１０ａ，１０ｂ，１０ｃを互いに近接して設けており、中央の受光素子１０ａが誘導線１の中心に位置し、左右の受光素子１０ｂ，１０ｃで誘導線１を左右から挟む位置関係にある。受光素子は反射光を検知するものであり、自走体が誘導線１の中心からずれると、受光素子１０ａと、左右の受光素子１０ｂまたは１０ｃのいずれかとの２つが誘導線１を検知するようになるので、自走体の走行制御装置によって、受光素子１０ａだけで誘導線１が検知されるように、自走体の走行が制御される。
自走体の下面に磁気センサ１１があって、進度計測線である磁気線２を横切る度に一つのパルス信号が発生する。このパルス信号を上記走行制御装置で加算することで、磁気線２を横切る度に進度（スタート位置からの進度）が一つ加算されて、その時点での進度が検出されることになる。
受光素子は、３つに限らず２つでも良いし、多数の受光素子を密に設けた受光アレイでもよい。受光アレイを用いる場合は、自走体のずれを極めて微細に検知できるので、追跡走行を高精度で制御することができる。
【００１７】
さらに、自走体の下面に赤外線受信器１２が設けられており、誘導線１を追跡しながら走行して上記位置表示線３（赤外線発信器）を横切るときに、そのときのレーン番号と進度を位置表示線３から受信する。そして、自走体の走行制御装置のメモリに記録されているレーン番号、進度が位置表示線３から受信した真値に書き替えられる。したがって、走行制御装置のメモリに記録されたレーン番号、進度が位置表示線３から受信した真値と一致しないときはこれで修正されるから、走行中の誘導線、進度に狂いを生じることがあっても、レース全体としては中央制御装置の指令部２０からの指令どおりに走行して、中央制御装置からの指令どおりにレースが実行されることになる。
【００１８】
ゲーム機本体の中央制御装置２０と自走体の走行制御装置３０との間の信号のやり取りは図６に示すとおりである。
中央制御装置２０からのコマンド（目標レーン番号、目標進度、走行速度などの走行指令情報）がコマンド送信部から自走体の走行制御装置３０に送信される。中央制御装置２０の送信部はコマンドを送信したことを契機として受信モードに切り替わり、他方、走行制御装置３０の受信部はコマンドの受信を契機として送信モードに切り替わる。そして、メモリに記憶されている進度がコマンド中の目標進度と一致しないときは、ＮＧ信号を中央制御装置２０に返信する。自走体の進度が目標進度に到達するまで同じコマンドが０．２秒間隔（自走体の数が１０個の場合）で繰り返し送信され、進度計測値がコマンド中の進度目標に一致すると、走行制御装置３０からＯＫ信号が中央制御装置２０に返信される。このコマンドは、走行トラックＴを走行方向において多数の区分に区画した１区画毎に、中央制御装置の制御部に設定されるが、上記区画は時間にして０．６〜１．０秒（通常走行時の走行距離にして９０〜１５０ｍｍ）である。この区画が余り長いとレースが単調になり、他方、短すぎると走行制御が細かくなりすぎる。これらの兼ね合いからして、上記の程度が一つの目安である。
【００１９】
自走体の走行は、走行制御装置３０によって自己完結的に走行制御されるが、基本的には誘導線１を光センサで検知しながら、中央制御装置からのコマンド中の走行速度で、指定された誘導線１を追跡しながら上記目標進度まで走行する。目標進度に達すると走行制御装置からＯＫ信号が送信されるから、このＯＫ信号を受信したことを契機として、コマンドが更新されて、このコマンドが送信されることになる。なお、コマンドが更新されるときは、次のコマンドを走行制御装置が受信するまでの間、直前のコマンドにおける走行速度で走行を継続するので、走行は滑らかに継続される。
受信したコマンド中の目標レーン番号とを、自走体の走行制御装置のメモリに記録されているレーン番号とが一致しない場合は、当該レーン番号と目標レーン番号との差がゼロになるように、必要な誘導線の乗換えを行い、一致したところでその誘導線を追跡走行するようになる。誘導線を一つ乗り換えるとき、中央の光センサ１０ａの出力が変化するので、この変化をカウントすることで自走体が誘導線を乗換えた数を検知することができる。
【００２０】
また、自走体は誘導線１に対して所定の乗換え角度（図７参照）で乗換え走行するが、この乗換え方向の角度（図７参照）については、中央制御装置から指定してもよく、また、走行速度との関係で走行制御装置が適宜選択するするようにしてもよい。
中央制御装置から指令する場合は、自走体のメモリに予め多数の乗換え角度を用意しておいて、乗換え角度をコード番号で自走体の走行制御装置に送信し、これを受信した自走体が当該コードに対応する乗換え角度をメモリから選択するようにすればよく、また、この乗換え角度を、自走体の左右の駆動輪の回転速度差として用意しておいてもよい。
さらに、自走体の走行制御装置が走行速度との関係で自ら選択する方式にしてもよい。この場合は、適宜に区分された走行速度範囲毎に乗換え角度を用意しておいて、個々の走行速度から適宜の乗換え角度を選択するようにするのもよい。
【００２１】
ところで、上記走行指令の内容は走行速度、目標レーン番号、目標進度などであり、その走行速度は通常の計時速度に基づく走行速度である。レース進行管理部４０は、個々の自走体に新たな走行指令を発信したときからその目標進度へ計算上到達する予定時刻を基準到達時刻としてメモリに記録し、ＯＫ信号の返信時刻と基準到達時刻とを比較して、最も遅延している自走体の到達遅れが０．５秒以上であると、レース進行タイマー５０の計時速度を、上記到達遅れ時間ｔに対して所定割合（遅延率ｄ）の速度まで遅延させると共に、上記到達遅れが所定以上になった特定の自走体を除く他の全ての自走体に対する速度指令の走行速度を上記所定割合で減少させる。
上記到達遅れ時間ｔと計時速度の遅延率ｄについては、例えば図８に示すｄ＝ｆ（ｔ）の曲線の関係にするなどして、到達遅れが始まると、遊び時間ｔｓ（０．５秒）までは、レース進行タイマー５０の計時速度を遅延させず、遊び時間ｔｓから極めて徐々に計時速度を遅らせるように調整する。遊び時間ｔｓの範囲を設け、さらに、その後上記計時速度を極めて徐々に遅延させるのは、実際の走行制御では種々の外乱要因のために予定どおりに目標進度を通過することは少なく、多少の遅れは絶えず発生しているからであり、また、レースの体裁の観点からすればその遅れは特に目立つ範囲ではないからである。遅れが目立つ程度に達したところで計時速度の遅延を大きくして、一群の模型体の纏まりの観点からのレースの体裁を維持させながら、ゴールまでレースを継続させるためである。
遅れていた自走体の走行速度が回復してくると、それに合わせて例えば上記ｄ＝ｆ（ｔ）の曲線を逆に辿るようにしてレース進行タイマー５０の計時速度を回復させると共に、到達遅れがない全ての自走体に対する速度指令の走行速度を、上記遅延の割合に対応させて速めることにより、一群の模型体の纏まりの観点からのレースの体裁を維持しつつ、走行速度を予定の速度まで徐々に回復させる。
【００２２】
上記のようにしてレース進行タイマー５０の計時速度を遅延させた結果、その計時速度の遅延分が５．０秒に達したら、レースを中断する。これは競走する一群の模型体の纏まりの観点からレースの体裁を維持しつつも、進行速度の遅延のために競走速度の観点からのレースの体裁を損なわない、興味を殺ぐと思われる実際上の限界の一つの目安であるから、これよりも速めにレースを中断してもよく、さらに遅延させてから中断させてもよいが、総合的な判断としては上記の計時速度の遅延を基準として±１０％が実用上の範囲である。
【００２３】
【発明の効果】
以上説明したとおり、この発明は、自走体の走行制御装置によってスタートからゴールまでの行程を多数の区画に区分し、自走体の走行制御装置による自己完結的な走行制御を基本としつつ、レースの進行に合わせて上記区分毎に走行指令情報を自走体の走行制御装置に送信し、これに基づいて上記区分を自走体が走行するものであり、この多数の区分毎の走行を繋ぎ合わせて一つのレースを構成するものであるから、実際に展開されるレース状況に応じて、走行速度、乗換えを適切に制御して、リアルで円滑な競走を実現することができる。
また、走行制御のための中央制御装置と自走体の走行制御装置との間の指令や返答のやり取りは極めて単純な通信であり、また、スタート時には上記走行制御装置の現在レーン番号、進度を初期設定するだけであるから、レーススタート時の初期設定のためのデータ入力も単純である。したがって、走行制御のための交信、情報処理が簡単である。
【００２４】
また、走行速度、目標進度を指令して競走させる自走体の走行制御において、スリップや走行駆動モータの回転エラーなどのために指令に対して走行速度が低下して、目標進度への到達時刻が大きく遅れるものがあっても、目標進度を基礎とする走行制御を持続することができ、特定の自走体の走行速度低下のためにレースの体裁が壊れることはなく、レースの体裁を維持してレースを継続させながら走行速度を回復させ、レースの進行速度を回復させることもできる。さらに、特定の自走体の走行速度の遅れのためにレースを中断させなければならない事態の発生を可及的に回避することができる。したがって、特定の自走体の走行速度の遅れに関わらず、レースの体裁が維持され、レース中断の可能性が低減されるので、ゲームに対する興味、信頼が損なわれるのを可及的に回避することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】は自走体走行面の誘導線及び位置表示線の配置を示す平面図である。
【図２】は自走体走行面の進度計測線の配置を示す平面図である。
【図３】は自走体の光学センサと誘導線との関係を模式的に示す断面図である。
【図４】は自走体の磁気センサと進度計測線との関係を模式的に示す断面図である。
【図５】は自走体の赤外線受信器と位置表示線との関係を模式的に示す断面図である。
【図６】は中央制御装置と自走体の走行制御装置との交信の順序を模式的に示す図である。
【図７】は自走体が誘導線を乗換える様子を模式的に示す平面図である。
【図８】は目標進度への到達時間遅れとレース進行タイマーの計時速度の遅れ率との関係の一例を示す図である。
【符号の説明】
１：誘導線
２：進度計測線
３：位置表示線
１０：自走体
１０ａ，１０ｂ，１０ｃ：受光素子
１１：磁気センサ
１２：赤外線受信器
２０：中央制御装置
３０：走行制御装置
４０：レース進行管理部
５０：レース進行タイマー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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