(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
旋回体（３）に上下方向に起伏自在に連結され、第１ブーム起伏シリンダ（６）にて上下に起伏される第１ブーム（５）と、第１ブーム（５）の先端側に連結されるブーム部分（９）および該ブーム部分（９）とは横方向に折れ曲がる関節部で連結する作業アーム（１３）のオフセットリンク機構（１１）を含むオフセットブーム（１２）からなり、第２ブーム起伏シリンダ（８）にて上下に起伏される第２ブーム（７）と、オフセットリンク機構（１１）のオフセットブラケット（１６）に起伏自在に連結され、作業アーム起伏シリンダ（２７）にて上下に起伏される作業アーム（１３）とからなる作業機（１５）を有する油圧ショベルにおいて、
前記第１ブーム（５）を、旋回体（３）の旋回中心部に位置する起伏支点（２１）にて旋回体（３）に連結するとともに、旋回体後半部の旋回半径内に仰向き位置する状態と、旋回体前半部の旋回半径から突出してほぼ水平に俯き位置する状態との範囲に、動作可能であって、当該範囲外では動作不可能な伸縮ストロークを有する第１ブーム起伏シリンダ（６）にて作動される第１ブームとし、
前記第２ブーム（７）を、第１ブーム（５）が旋回体後半部の旋回半径内に位置する状態のときに、旋回体後半部の旋回半径内に位置する状態と、ほぼ水平状態に俯き位置する状態との範囲に、動作可能であって、当該範囲外では動作不可能な伸縮ストロークを有する第２ブーム起伏シリンダ（８）にて作動される第２ブームとし、
前記作業アーム（１３）を、第２ブーム（７）が旋回体後半部の旋回半径内に仰向き位置する状態のときに、旋回体前半部の旋回半径内に上を向いて位置する状態と、旋回体前半部の旋回半径内に下を向いて俯き位置する状態との範囲に、動作可能であって、当該範囲外では動作不可能な伸縮ストロークを有する作業アーム起伏シリンダ（２７）にて作動される作業アームとしたことを特徴とする油圧ショベル。
【請求項２】
請求項１記載の油圧ショベルにおいて、第１ブーム（５）と第２ブーム（７）との間に連結する第２ブーム起伏シリンダ（８）に、第１ブーム（５）の仰向き方向の揺動に応じて第２ブーム起伏シリンダ（８）を自動短縮動作させ、第１ブーム（５）に対する第２ブーム（７）の連結角度を拡開変化する角度拡開調整手段を備え、
第１ブーム起伏シリンダ（６）が伸長ストロークエンドして、第１ブーム（５）を旋回体後半部の旋回半径内に動作停止させるとき、第２ブーム（７）起伏シリンダが短縮ストロークエンドになって旋回体後半部の旋回半径内の位置に、第１ブーム（５）と連携して自動停止するようにしたことを特徴とする油圧ショベル。
【請求項３】
請求項２に記載した油圧ショベルにおいて、第２ブーム（７）の第１ブーム（５）に対する角度拡開調整手段は、第１ブーム（５）との角度連携関係を断って、第２ブーム（７）を自在に動作可能にする、操作モード切換手段を有し、手動に切換可能としていることを特徴とする油圧ショベル。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、旋回体に上下方向に起伏可能に連結された第１ブームに、オフセットブームを含む第２ブームを、上下方向に起伏可能に連結し、さらに、第２ブームの先端側に、上下方向に起伏可能に作業アームを連結してなる作業機を有する油圧ショベルに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
旋回体の基台に上下方向に起伏自在に取り付けられる第１ブームと、第１ブームに対して上下方向に起伏自在に連結するとともに、横方向に屈折するようにしたオフセットブームからなる第２ブームと、第２ブームの先端に左右方向に回転自在に取り付けられるオフセットブラケットと、オフセットブラケットに対して上下方向に起伏自在に取り付けられる作業アームとからなり、第１ブームとオフセットブラケットの間にオフセットリンクを設置し、第２ブームとオフセットブラケットの間にオフセットシリンダを設置して、オフセットブラケットを第１ブームと平行にオフセットするようにしたオフセットリンク機構を備える油圧ショベルは、実開平３−１０３３４１号公報に記載されている。
【０００３】
また、走行体の車幅内で旋回可能な旋回体において、運転室の前方且つ側方にスイングポストが取り付けられ、スイングポストにバケット、アーム、第２ブーム、第１ブームおよびクロスリンクを含む作業機が取り付けられている。クロスリンクは、第２ブームと第１ブームとの連結点と、第１ブームとスイングポストの連結点とを結ぶ直線に交差しており、第１ブームの上下方向の起伏角に応じて第２ブームと第１ブームとの開口角変化させる油圧ショベルは、特開平７−２４３２２３号公報に記載されている。
【０００４】
さらに、旋回体に作業機と運転席を隣接させて設けた油圧ショベルにおいて、作業機の第１ブームを分割し、ベースブームと先端ブームとし、ベースブームと先端ブームとの角度をクロスリンクにより調整できるようにしたもので、作業機を折り畳んだ時の水平方向の長さを小さくできることから、作業機を旋回体の外側へ寄せて設置できるものは、特開平７−１１６６４号公報に記載されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
第１ブームと第２ブームからなる２ピースブームとした油圧ショベルの作業機を旋回体の旋回幅内に折り畳み格納する手段として、前記従来技術では、第１ブームに対して第２ブームをクロスリンク連結し、第１ブームの上昇揺動につれて第２ブームの連結開口角度が拡がるようにして、第２ブームを旋回体後半部の旋回半径内にほぼ起立する状態になるように機械運動動作させている。
このような手段は、第２ブームがクロスリンクにて拘束された動きになり、第１ブームに対する第２ブームの姿勢自由度がなく、制限された範囲内での作業機の動きとなって作業範囲を狭めている。
このため、第１ブームに対し第２ブームを油圧シリンダにて独立した起伏動作をできるようにすると、旋回体の旋回幅内に作業機を格納するための格納操作が、第１ブーム、第２ブーム、作業アーム及びバケットの４要素の個別操作になって、４要素の動きを見ながら複合操作することは容易なことではなく、ましてや、頭上を仰ぎ見ながら操作することは苦痛であるばかりでなく、旋回体の旋回幅内に作業機が格納になったかと視認することも容易ではない。
本発明は、第２ブームを第１ブームの動きに追随させて姿勢が自動的に変化し、第１ブームを旋回体後半部の旋回半径内に位置させたときに、第２ブームも旋回体後半部の旋回半径内にほぼ起立する状態になるように連動動作させて、旋回体の旋回幅内への作業機格納の容易化を図るとともに、第２ブームを第１ブームに対して独立した動きが得られるようにした個別動作手段を備えて作業範囲の拡大ができるようにし、かかる個別動作時の旋回体の旋回幅内への作業機格納操作が容易になるように、第２ブーム操作を、第１ブーム、作業アーム、バケット等と複合の操作を可能にするとともに、格納操作を作業機の動きを視認しなくても良いように、各起伏シリンダのストロークエンドでもって第１ブーム、第２ブーム及び作業アームの姿勢が格納位置に定置するようにした油圧ショベルの提供を目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本願の請求項１に係る発明は、旋回体に上下方向に起伏自在に連結され、第１ブーム起伏シリンダにて上下に起伏される第１ブームと、第１ブームの先端側に連結されるブーム部分および該ブーム部分とは横方向に折れ曲がる関節部で連結する作業アームのオフセットリンク機構を含むオフセットブームからなり、第２ブーム起伏シリンダにて上下に起伏される第２ブームと、オフセットリンク機構のオフセットブラケットに起伏自在に連結され、作業アーム起伏シリンダにて上下に起伏される作業アームとからなる作業機を有する油圧ショベルにおいて、
【０００７】
前記第１ブームを、旋回体の旋回中心部に位置する起伏支点にて旋回体に連結するとともに、旋回体後半部の旋回半径内に仰向き位置する状態と、旋回体前半部の旋回半径から突出してほぼ水平に俯き位置する状態との範囲に、動作可能であって、当該範囲外では動作不可能な伸縮ストロークを有する第１ブーム起伏シリンダにて作動される第１ブームとし、
前記第２ブームを、第１ブームが旋回体後半部の旋回半径内に仰向き位置する状態のときに、旋回体後半部の旋回半径内に位置する状態と、ほぼ水平状態に俯き位置する状態との範囲に、動作可能であって、当該範囲外では動作不可能な伸縮ストロークを有する第２ブーム起伏シリンダにて作動される第２ブームとし、
前記作業アームを、第２ブームが旋回体後半部の旋回半径内に仰向き位置する状態のときに、旋回体前半部の旋回半径内に上を向いて位置する状態と、旋回体前半部の旋回半径内に下を向いて俯き位置する状態との範囲に、動作可能であって、当該範囲外では動作不可能な伸縮ストロークを有する作業アーム起伏シリンダにて作動される作業アームとした油圧ショベルであり、
【０００８】
請求項１に係る発明によると、２ピースブーム作業機（第２ブームに作業アームのオフセット機構を含む）を旋回体の旋回体半径内に折り込み格納するときに、各ブーム起伏シリンダの動作ストロークエンドにて決まる位置が、旋回半径内に格納する位置になるようにするとともに、第１ブームを旋回体後半部に仰向き位置している状態において、第２ブームに俯き動作の操作を加えても、第２ブームがほぼ水平姿勢以下に俯かないような第２ブーム起伏シリンダストロークに制限して、第２ブームの位置を確定している。
各ブームの起伏シリンダ動作の止まった位置が旋回体の旋回半径内格納位置になり、操作意識せずに格納位置に停止でき、停止した位置が格納位置であることを認識でき、格納操作性を良くすることができる。
また、横方向に動作可能としたオフセットブームを運転室の頭上にオフセットした状態で作業しているときに、誤操作により第２ブームに俯き動作を加えても、第２ブーム起伏シリンダはストロークエンドになっているため、第２ブームが俯くことなく機械的に動作制限されているので、運転室を押しつぶすことがなく安全である。
このように、２ピースブーム作業機の格納位置や、運転室頭上にオフセットブームが位置していても機械的に制限された停止位置にとどめることができ、操作安全が向上する。
【０００９】
本願の請求項２に係る発明は、請求項１記載の油圧ショベルにおいて、第１ブームと第２ブームとの間に連結する第２ブーム起伏シリンダに、第１ブームの仰向き方向の揺動に応じて第２ブーム起伏シリンダを自動短縮動作させ、第１ブームに対する第２ブームの連結角度を拡開変化する角度拡開調整手段を備え、
第１ブーム起伏シリンダが伸長ストロークエンドして、第１ブームを旋回体後半部の旋回半径内に動作停止させるとき、第２ブーム起伏シリンダが短縮ストロークエンドになって旋回体後半部の旋回半径内の位置に、第２ブームと連携して自動停止にするようにした油圧ショベルであり、
【００１０】
本願の請求項２に係る発明によると、２ピースブーム作業機を旋回体の旋回半径内に格納するときに、第１ブームの動作（第１ブーム起伏シリンダを伸長ストロークにして第１ブームを仰向き方向に揺動する動作）に応じて、第２ブーム起伏シリンダを自動的に短縮ストローク制御し、第１ブームに対する第２ブームの連結角度が第１ブームの格納動作角度に応じて拡開方向に開くように第２ブームを仰向動作にし、第１ブーム起伏シリンダが伸長ストロークエンドに達して第１ブームが旋回体後半部の旋回半径内に位置したときに、第２ブーム起伏シリンダが短縮ストロークに達して第２ブームを旋回体後半部の旋回半径内に自動格納できる。
これによって、作業機の旋回半径内格納操作が、第１ブームの仰向き操作と作業アームの折り込み操作のみですみ、第２ブームの操作を必要としないので操作が簡単になり、格納容易になる。
【００１１】
本願の請求項３に係る発明は、請求項２に記載した油圧ショベルにおいて、第２ブームの第１ブームに対する角度拡開調整手段は、第１ブームとの角度連携関係を断って、第２ブームを自在に動作可能にする、手動操作介入手段を有し、手動に切換可能とした油圧ショベルであり、
【００１２】
本願の請求項３に係る油圧ショベルによると、第１ブームと第２ブームの連携関係を断って第２ブームの作動操作をできるようにするために、コントローラによる第１ブームと第２ブームの自動制御を中断し、第２ブームの手動操作介入手段を設けたものであって、これによって、第１ブームに対し第２ブームを、第２起伏シリンダのストローク範囲内で任意の姿勢で変化できるようになるため、作業機の動作範囲や姿勢及び位置変化の自由度が向上し、作業範囲を拡大できることになる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
本発明に係る油圧ショベルの実施の形態を図面を参照して説明する。
【００１４】
図１〜３に示すように、無限軌道帯等の走行体２の上に旋回体３をスイングサークル４を介して設置するとともに、旋回体の中心部に起伏支点２１を設けている。該起伏支点２１に第１ブーム５の下端を連結し、第１起伏シリンダ６を旋回体３の前方側下方に連結し、第１起伏シリンダ６のロッドを第１ブーム５の前方側上方に連結し、第１起伏シリンダロッドの伸縮により第１ブーム５を上下方向に起伏自在に連結している。
ブーム部分９と、該ブーム部分に対して横方向に折れ曲がる関節部で連結したオフセットリンク機構１１を含むオフセットブーム１２とからなる第２ブーム７を設け、前記ブーム部分９を第１ブーム５の先端側に連結する。第１ブーム５の後背に第２ブーム起伏シリンダ８の下端を連結し、第２ブーム起伏シリンダのロッドをブーム部分９に連結し、第２ブーム起伏シリンダのロッドの伸縮により第２ブーム７を上下に起伏自在にしている。
【００１５】
オフセットリンク機構１１、オフセットシリンダ２８により、第１ブーム５と平行にオフセットするようにした第２ブーム７のオフセットブラケット１６に起伏自在に作業アーム１３を取り付けてあり、作業アーム起伏シリンダ２７をオフセットブラケット１６に連結し、作業アーム起伏シリンダ２７のロッドを作業アーム１３に連結して、作業アーム１３を作業アーム起伏シリンダ２７のロッドの伸縮により上下方向に起伏自在にしている。作業アーム１３の先端に作業機（バケット）１５を、作業機起伏シリンダ２６によりリンクを介して作動されるように取り付けてある。
【００１６】
以上において、第１ブーム５は旋回体３の上部で、旋回体３の旋回中心部に位置する起伏支点２１にて連結し、旋回体後半部の旋回半径内に仰向き位置する状態と、旋回体前半部の旋回半径から突出してほぼ水平に俯き位置する状態との範囲に動作可能とした伸縮ストロークを有する第１ブーム起伏シリンダ６によって作動される。
第２ブーム７は、第１ブーム５が旋回体後半部の旋回半径内に仰向き位置する状態のときに、旋回体後半部の旋回半径内に位置する状態と、ほぼ水平状態に俯き位置する状態との範囲に動作可能とした伸縮ストロークを有する第２ブーム起伏シリンダ８によって作動される。
作業アーム１３は、第２ブーム７が旋回体後半部の旋回半径内に仰向き位置する状態のときに、旋回体前半部の旋回半径内に上を向いて位置する状態と、旋回体前半部の旋回半径内に下を向いて俯き位置する状態との範囲に動作可能とした伸縮ストロークを有する作業アーム起伏シリンダ２７にて作動される。
【００１７】
図３において、３５は第１ブーム操作レバーであって、ポテンショメータ等のセンサを介して操作信号を発信する操作レバーとしてあり、コントローラ３０に操作方向と操作速度の操作信号を入力する。３１は、第２ブーム７の手動操作スイッチであって、たとえば、前記第１ブーム操作レバー３５のレバーグリップの位置に取り付けてあって、第２ブーム上げと下げの電気式押しボタンスイッチ３１にしている。
第１ブーム起伏シリンダ６、第２ブーム起伏シリンダ８は、油圧ポンプから送られてくる作動圧流体を受けて作動され、作動圧流体は、それぞれパイロット圧により切換えられる油圧操作弁２３，２４の、シリンダ伸縮位置及び中立位置の切換わりによってシリンダへの流体供給と遮断を受ける。油圧操作弁２３，２４の切換パイロット圧は、コントローラ３０にて制御される電磁比例制御弁２２を経由して伝達される。
なお、図３に記してある作業アーム起伏シリンダ２７、作業機起伏シリンダ２６についても、図示省略してあるが、第１ブーム操作レバーの場合と同様にポテンショメータ等のセンサを介した操作信号と、電磁比例制御弁を経由したパイロット圧にて切換えられる油圧操作弁を有する構成にしてあり、コントローラ３０からの出力信号にて制御されるようにしてある。
【００１８】
コントローラ３０には、第１ブーム５の角度センサ１８による起伏角度信号と、第２ブーム７の角度センサ１９による起伏角度信号と、前記第１ブーム操作レバー３５からの操作信号と第２ブーム７の手動操作信号及び第２ブーム７の自動動作制御または手動操作制御を選択する操作切換手段からの信号が入力する。
コントローラ３０は、入力した第１ブーム操作量を、第１ブーム油圧操作弁２３の開口量を演算して指令する演算手段と第１ブーム電磁比例制御弁２２に指令信号を出力する電流出力手段と（第１ブーム以外に作業アーム操作レバー及びバケット操作レバーの場合のも同様な手段を含むが説明を省略する。）、第２ブーム操作スイッチ３１からの操作電流を第２ブーム電磁比例制御弁２２に出力する操作電流出力手段と、第１ブーム５を仰向く方向に動作するにつれて第２ブーム７を自動的に仰向く方向に動作させるための、第２ブームの角度拡開制御手段と、第２ブーム７の自動動作制御または手動操作制御の操作モード切換機能手段を有している。
【００１９】
第２ブームの角度拡開制御手段は、図４の制御コントローラの機能図に示すように、第１ブーム角度センサ１８と第２ブーム角度センサ１９からの検出信号より、第１ブーム角度と第２ブーム角度を演算するとともに、図５に示す第１ブーム角度に対する第２ブームの目標角度関数メモリと比較して、目標角の差を演算し、角度差に所定の補償要素を演算して、第２ブーム７の仰向き角度が第１ブーム５の仰向き角度の増加につれて漸増するように、第２ブーム仰向き制御の電磁比例制御弁２２に指令電流を出力するようにした構成の制御手段と、第２ブームを第１ブーム側に屈折移動して第１ブームとの固定角度を変化させたときのスライド量を演算するとともに、第１ブーム角に対する目標第２ブーム角の基準線図記憶メモリから、第１ブーム角に対する目標第２ブーム角線図を作成し、この作成した線図から第１ブーム角と目標第２ブーム角の差を演算し、角度差に所定の補償要素を演算して第２ブーム７の仰向き角度が第１ブーム５の仰向き角度の増加につれて漸増するように、第２ブーム仰向き制御の電磁比例制御弁２２に指令電流を出力するようにした構成の制御手段とを含み、指令電流を受けた電磁比例制御弁２２は、パイロット圧を指令電流に応じた圧力に制御して油圧操作弁２４の開口量を制御し、第２ブーム７を仰向き方向に駆動する油圧ポンプの圧力流体を第２ブーム起伏シリンダ８伸縮ロッドの短縮側に導入して、第１ブーム５に対する第２ブーム７の角度を自動的に広げる拡開調整機能を有している。
なお、図５に示す第１ブーム角度対第２ブーム角度線図は、作業アーム先端の位置が最大掘削範囲または車体安定掘削範囲の軌跡を動くときの、第１ブームと第２ブーム間の固定角度から、第２ブームを第１ブーム側に屈折移動させて作業アーム先端の軌跡位置を変えた時の固定角度ごとにおける第１ブーム角度対第２ブーム角度線図を表すもので、第１ブームをほぼ水平状態に寝かす移動動作の角度変化状態にすると、第２ブーム角度が第１ブームに対して拡開方向の開口角度変化になり、この状態から第１ブームを仰向き方向に起こしていくと、第２ブームの拡開角度が次第に減少して第１ブーム側に屈折する角度変化を経由して、拡開方向の開口角度に漸増変化し、第１ブームが図１に示す旋回体の旋回半径後半部の位置に達して停止したときに、第２ブームも旋回体の旋回半径後半部の領域内に仰向き位置して停止になるようにした第１ブーム５の角度に応じて、第２ブーム７の角度が変化するようにした自動変角関係を示すものである。
【００２０】
第２ブーム７の自動動作制御または手動操作制御の操作モード切換機能手段は、図６に示すように、自動・手動操作切換手段と、操作判断手段と、操作信号切換出力手段を含み、手動操作に切換えられているときは、第１・第２ブーム、作業アーム及びバケット等の作業要素がすべて操作レバーと操作スイッチからの電気信号によるコントローラへの入力にて操作され、自動動作の操作に切換えられているときに第２ブーム操作スイッチ３１からの手動操作信号が入ったと判断すれば、自動動作を中断にして第２ブーム操作の手動信号を優先して出力し、第２ブーム操作の手動信号が発信されなくなると第２ブームの自動動作を継続にする操作モード切換機能手段としてある。
【００２１】
第１ブーム操作レバーを手動操作して、第１ブームを仰向き方向に動作する操作量をコントローラに入力すると、入力された操作量に応じて第１ブーム上げ側動作の電磁比例制御弁２２に制御信号を出力し、パイロット圧力を制御させて第１ブーム油圧操作弁２３を上げ側に切換え操作のうえ、油圧ポンプからの圧力流体を第１ブーム起伏シリンダ６上げ側室に入れて、レバー操作に応じた速度で第１ブーム５を仰向き動作することができ、一方、第１ブームの起伏動作に応じて、前記した第２ブームの角度拡開制御手段が機能し、第１・第２ブーム角の検出結果に基いて第２ブーム角度が、第１ブーム角に対する目標第２ブーム角となるように演算された信号を第２ブーム上げ側動作の電磁比例制御弁２２に出力し、パイロット圧力を制御させて第２ブーム油圧操作弁２４を上げ側の切換え操作のうえ、第２ブーム起伏シリンダ８のピストンロッド短縮側に油圧ポンプからの圧力流体を入れ、第１ブーム５の仰向き操作動作に応じて第２ブーム７を自動的に仰向き方向に動作することができる。
また、前記した操作モード切換機能手段が自動動作モードの状態にあるときに、第２ブーム操作スイッチ３１を操作すると、操作電流が直接に第２ブーム油圧操作弁２４を操作する電磁比例制御弁２２を制御して、第２ブーム７を動作させ、作業アーム１３先端の軌跡位置を変えることができる。この軌跡位置の変化をすると第２ブームの角度拡開制御手段は、第１ブーム角に対する目標第２ブーム角基準線図記憶メモリから変化した位置を演算させて目標第２ブーム角線図を作成し、変化した位置に応じて第２ブーム７の仰向き方向の自動動作をすることができる。
また、前記した操作モード切換機能手段を切換えて手動動作モードとしたとき、第２ブーム７の第１ブーム５に対する自動追随動作をなくすることができ、第１ブーム５と第２ブーム７の単独動作または複合動作を任意に操作することができる。
【００２２】
前記した第２ブームの角度拡開制御手段における第１ブーム角度対第２ブーム角度線図は、第１ブーム起伏シリンダ６のシリンダロッドが短縮ストロークエンドから伸長ストロークエンドまでの間の第１ブーム角度であり、第２ブーム起伏シリンダ８のシリンダロッドが短縮ストロークエンドから伸長ストロークエンドまでの間の第２ブーム角度であり、第１ブーム起伏シリンダ６のロッドを伸長ストロークエンドにして第１ブーム５を最大の仰向き角度にし、旋回体後半部の旋回半径内に停止位置させたときに、自動動作制御により追随動作するようにした第２ブーム起伏シリンダ８のロッドが短縮ストロークエンドになって、第２ブーム７を最大の仰向き角度にし、旋回体後半部の旋回半径内に停止位置するような関係にしてある。
そして、この角度関係は、第２ブーム７の自度動作制御に関係なく、第１ブーム５、第２ブーム７の手動動作による操作のときにも起伏シリンダ６，８のストロークエンドによる旋回体後半部の旋回半径内に格納停止させる状況は変わらない。
また、第２ブーム起伏シリンダ８は、第１ブームを旋回体後半部の旋回半径内に起立位置させているときにロッドを伸長しても、第２ブームを第１ブーム先端位置においてほぼ水平状態に俯き動作させた位置で伸長ストロークエンドになり、それ以上の俯き動作をできないようにしてある。
また、作業アーム起伏シリンダ２７ロッドを短縮ストロークエンドにしたときは、作業アーム１３を旋回体前半部の旋回半径内に仰向き姿勢位置でき、伸長ストロークエンドにしたときは、旋回体前半部の旋回半径内に俯き姿勢位置できるようにしてある。
【００２３】
【発明の効果】
本発明によれば、作業機を旋回体半径内に格納するため、第１ブーム起伏シリンダロッドの伸長ストロークエンドと、第２ブーム起伏シリンダロッドの短縮ストロークエンドと、作業アーム起伏シリンダロッドの伸長ストロークエンドとによる機械的な位置決めで格納位置を定めるようにしたので、シリンダ動作の止った位置が格納位置になり、動作状態を見ながら操作する必要がなく、格納操作性を良くすることができる。
また、横方向に動作可能としたオフセットブームを運転室側にオフセット操作する際に、オフセットブームが運転室に干渉するような位置にまで、第２ブームが俯かないように第２ブーム起伏シリンダストローク制限しているので、安全性を良くすることができる。
このように、２ピースブーム作業機の格納や、オフセットブームのオフセットによる運転室との干渉危険を回避するために、各起伏シリンダの電気操作系コントローラからの信号不具合があっても機械的に制限された停止位置にとどめることができ、操作安全が向上する。
【００２４】
また、第２ブームの格納操作が、第１ブームの動きにつれて自動的に動作追随して格納位置に停止するようにした自動格納の停止位置も、シリンダストロークエンド位置としたので、コントローラ系に不具合があっても機械的に制限される位置にとどまるので操作安全であり、さらに第２ブームを自動格納化できるので、格納操作が容易になる。
【００２５】
さらに、第１ブームと第２ブームの連携関係を断って第２ブームの作動操作をできるようにするために、操作モード切換手段を設けたものであって、これによって、第１ブームに対し第２ブームを、第２起伏シリンダのストローク範囲内で任意の姿勢で変化できるようにするとともに、第１ブームが旋回体後半部の旋回半径内に第２ブームを格納することが可能となり、２ピースブーム作業機の作業姿勢から格納姿勢にいたる制御操作を汎用的にできるようにする。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る油圧ショベルの第１ブーム、第２ブームおよび作業アームの動作を示す側面図である。
【図２】図１の平面図である。
【図３】本発明に係る油圧ショベルの制御装置の説明図である。
【図４】本発明の制御コントローラ機能図である。
【図５】本発明の第１ブーム角度対第２ブーム角度の線図である。
【図６】本発明の操作モード判断のフローチャートである。
【符号の説明】
１…油圧ショベル
２…走行体
３…旋回体（車体）
４…スイングサークル
５…第１ブーム
６…第１ブーム起伏シリンダ
７…第２ブーム
８…第２ブーム起伏シリンダ
９…ブーム部分
１０…ブラケット
１１…オフセットリンク機構
１２…オフセットブーム
１３…作業アーム
１４…作業アーム起伏シリンダ
１５…作業機（バケット）
１６…オフセットブラケット
１８…第１ブーム角度センサ
１９…第２ブーム角度センサ
２０…作業アーム角度センサ
２１…起伏支点
２２…電磁比例減圧弁
２３…第１ブーム用方向切換弁
２４…第２ブーム用方向切換弁
２６…作業機（バケット）起伏シリンダ
２７…作業機アーム起伏シリンダ
２８…オフセットシリンダ
３０…制御手段（コントローラ）
３１…第２ブーム操作スイッチ
３５…第１ブーム操作レバー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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