(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の衛星に対し、測位に用いる衛星の軌道情報データを発信する衛星測位システムの地上局において、
地上局から発信する信号中に測位補正情報データを含むものであって、前記測位補正情報データには地域分割に対応する領域が含まれており、前記地域分割に対応する各々の領域に各々の補正情報が格納され、さらに前記地域分割される領域の範囲が気象状況に応じて更新されることを特徴とする衛星測位システムの地上局。
【請求項２】
請求項１において、衛星の位置を示す軌道情報データを計算する軌道計算装置と、前記測位補正情報データを生成する測位誤差推定装置を設け、これら２つの装置からのデータを合成して各衛星に送信することを特徴とする衛星測位システムの地上局。
【請求項３】
請求項２において、前記測位誤差推定装置が推定計算する測位補正情報データは、誤差を表す関数のパラメータ、あるいは誤差の絶対量で表されることを特徴とする衛星測位システムの地上局。
【請求項４】
請求項２において、前記測位誤差推定装置は測位対象地域を気象条件に代表される測位誤差発生条件に基づき分割し、該気象条件を元にした分割地域すべてに対する誤差パラメータ、あるいは測位誤差の絶対量を推定し、基準時計の情報と共に測位に必要な前記データを符号化して衛星に送信することを特徴とする衛星測位システムの地上局。
【請求項５】
請求項４において、前記複数地域は、一定周期、あるいは任意の時刻にて該地域の分割状態を更新することを特徴とする衛星測位システムの地上局。
【請求項６】
請求項４において、前記測位誤差発生条件は気象情報、地域の緯度経度情報、地理的条件（平野部、都市部、山岳地帯など）を含むことを特徴とする衛星測位システムの地上局。
【請求項７】
測位に用いる衛星の軌道情報データと測位誤差情報データを衛星から受信し、測位計算を行なう衛星測位システムの地上端末において、
前記地上端末が受信した測位誤差情報データは測位補正情報データを含み、前記測位補正情報データには地域分割に対応する領域が含まれており、前記地域分割に対応する各々の領域に各々の補正情報が格納され、さらに前記地域分割される領域の範囲が気象状況に応じて更新されるものであって、
前記地上端末は、前記軌道情報データを元に衛星・端末間の擬似距離と、前記測位誤差情報データを元に衛星・端末間の遅延距離を計算し、前記擬似距離と前記遅延距離から衛星・端末間の真距離を求め、これに元づいて端末の位置を測位する測位計算装置を設けることを特徴とする衛星測位システムの地上端末。
【請求項８】
測位に用いる衛星の軌道情報データを衛星に向けて発信する地上局、地上局から発信する信号を受信する複数の衛星と、衛星から送出されるデータを受信する地上端末からなる衛星測位システムにおいて、
前記地上局から発信する信号中に少なくとも軌道情報データと測位補正情報データを含むものであって、前記測位補正情報データには地域分割に対応する領域が含まれており、前記地域分割に対応する各々の領域に各々の補正情報が格納され、さらに前記地域分割される領域の範囲が気象状況に応じて更新されることを特徴とする衛星測位システム。
【請求項９】
請求項８において、前記地上端末は、前記衛星から受信した軌道情報データと測位補正情報データを分離し、分離したデータを元に地上端末の位置を計算することを特徴とする衛星測位システム。
【請求項１０】
請求項８または９において、前記衛星に、長楕円軌道衛星を用いることを特徴とする衛星測位システム。
【請求項１１】
複数の衛星に対し、測位に用いるデータを発信する衛星測位システムの地上局において、
地上局から発信する信号中に測位補正情報データを含むものであって、前記測位補正情報データには地域分割に対応する領域が含まれており、前記地域分割に対応する各々の領域に各々の補正情報が格納され、さらに前記地域分割される領域の範囲が気象状況に応じて更新されることを特徴とする衛星測位地上システムの地上局。
【請求項１２】
測位に用いる測位誤差情報データを衛星から受信し、測位計算を行う衛星測位システムの地上端末において、
前記測位誤差情報データは測位補正情報データを含み、前記測位補正情報データには地域分割に対応する領域が含まれており、前記地域分割に対応する各々の領域に各々の補正情報が格納され、さらに前記地域分割される領域の範囲は気象状況に応じて更新されるものであって、衛星の軌道情報データを元に求められる衛星・端末間の擬似距離を、前記測位誤差情報データを元に補正して、衛星・端末間の真距離を求め、これに基づいて位置を測位する測位計算手段を設けることを特徴とする衛星測位システムの地上端末。
【請求項１３】
地上局から複数の衛星に測位用データを送る情報送信方法であって、
前記地上局は、地域分割に対応する領域が含まれ、前記地域分割に対応する各々の領域に各々の補正情報が格納され、さらに前記地域分割される領域の範囲が気象状況に応じて更新される測位補正情報データを求め、該測位補正情報データを含む測位用データを前記複数の衛星に対して送信することを特徴とする情報送信方法。
【請求項１４】
複数の衛星から測位用データを受信し、端末の位置を測位する測位方法において、  地域分割に対応する領域が含まれ、前記地域分割に対応する各々の領域に各々の補正情報が格納され、さらに前記地域分割される領域の範囲が気象状況に応じて更新される測位補正情報データを含む測位誤差情報データを衛星から受信し、衛星の軌道情報データを基に求められる衛星・端末間の擬似距離を、前記測位誤差情報データを基に補正して、衛星・端末間の真距離を求め、これに基づいて端末の位置を測定することを特徴とする測位方法。
【請求項１５】
複数の衛星から測位に用いるデータを受信する衛星測位システムの地上端末において、
衛星から受信する信号中に、衛星の位置を示す軌道情報データと、地域分割に対応する領域が含まれ、前記地域分割に対応する各々の領域に各々の補正情報が格納され、さらに前記地域分割される領域の範囲が気象状況に応じて更新される測位補正情報データを含むことを特徴とする衛星測位システムの地上端末。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は静止衛星ならびに周回衛星を用いて測位を行う衛星測位システムおよびその地上局ならびに地上端末に関する。
【０００２】
【従来の技術】
衛星を用いた測位システムとして代表的なものにＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）がある。ＧＰＳは地球上、どこでもサービスできるように通常２４機の衛星を配置し、その衛星からの信号を得ることにより測位を行う。ＧＰＳで用いる衛星は原子時計を搭載することにより衛星からの正確な電波発信時間を地上局に向けて送信することが可能である。この正確な時間と、地上局での受信時間から衛星と地上局との距離を計算し、これを基に地上の位置を計算するものである。
【０００３】
衛星から電波が地上局に送信される際、電波は電離層での遅延、あるいは大気圏での遅延に代表される遅延量を伴う。電離層での遅延量は、以下に示すように２周波を用いることにより除去することが可能である（日本測地学会編、−ＧＰＳ−全地球測位システム、１９８９）。
【０００４】
電離層中におけるマイクロ波の群速度（波のエネルギーが伝わる速度）の遅延は（１）式で表される。
【０００５】
【数１】
0003611526.tif 000002
【０００６】
ここで、Ｘ：電離層の臨界周波数、及び電波が通過していく距離で決まる量、τＧＤ：マイクロ波の群速度の遅延（ｓ）、ｆ：搬送波の周波数であるので、２つの周波数（たとえばＧＰＳで用いられているＬ１、Ｌ２帯）の遅延の差は（２）式となる。
【０００７】
【数２】
0003611526.tif 000003
【０００８】
ただし、ｆ１、ｆ２：Ｌ１帯とＬ２帯の周波数（Ｈｚ）である。ｆ１とｆ２はＧＰＳの場合は既知であるから、電離層を補正した正しい距離Ｒは（３）式となる。
【０００９】
【数３】
0003611526.tif 000004
【００１０】
ただし、ＲＬ１，ＲＬ２：電離層遅延を補正する前のＬ１帯、Ｌ２帯で測定した距離、Ｒ：真の距離である。
【００１１】
一方、測位誤差を低減する別の方法にＤＧＰＳ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ−ＧＰＳ）がある。この方法ではＧＰＳ信号をあらかじめ正確に位置が分かっている場所で受信し、ＧＰＳで得られた位置と真の位置からその誤差を計算し、この誤差値をＧＰＳ衛星からの電波とは異なるＦＭ電波を用いて端末に送信する。簡易な方法のため、実際のシステムとして、多くの場所で運用が開始されている。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
従来の技術では次のような課題がある。電離層の遅延による測位誤差を補正するためには、２種類の周波数が必要とされるため、端末機器の内部構成が複雑になることである。これを解消するために、前記したＤ−ＧＰＳがあるものの、Ｄ−ＧＰＳでは衛星からの電波を受信するＧＰＳのアンテナと、ＦＭ電波を受信するアンテナ両方を必要とするため、端末機器の構成が複雑になる。また、日本国内においてＦＭ電波が届かない地域が多く、その地域において端末が測位を行おうとすると、測位精度が低下する欠点がある。
【００１３】
本発明の目的は、上記従来技術の欠点を解消し、安価でかつ簡易な構成で、どこにいても同様の測位精度が得られる衛星測位システム、及びその地上局並びに端末を提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
本発明では、前記の目的を達成するために、衛星から端末に送信される電波信号中に衛星の軌道情報と、誤差情報を含めて端末に送信する。そのために、地上局中に軌道計算装置と端末側ではそのデータを解釈して測位計算、誤差補正計算を行う。また、測位精度を向上させるため、前記した誤差情報に、測位誤差量の絶対値のみならず、測位を行う端末がある機略位置をもとに、精密モデルで測位誤差を算出するための関数パラメータを含ませる。このことを行う測位誤差推定装置を地上局に設ける。また、衛星の軌道を計算する軌道計算装置を地上局に設け、これら２つの装置からのデータを合成して符号化する符号化装置を地上局に設ける。また、このような衛星の軌道データと、誤差パラメータから正確な測位計算を行うことが可能である測位端末を設ける。
【００１５】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を図面を用いて説明する。図１は本発明のシステム構成を示し、人工衛星１０１−ａ〜１０１−ｎ、地上局１０２、端末１０３からなる。人工衛星１０１−ａ〜１０１−ｎは測位を行う端末から、３次元測位を行う場合には４機以上、２次元測位を行う場合には３機以上の衛星電波を補足できるように、衛星数を確保しておく必要がある。前記人工衛星は受信アンテナ、送信アンテナ、トランスポンダを備える一般的な衛星である。人工衛星は静止衛星でも周回衛星でも差し支えない。特に移動体に搭載されている端末での測位には長楕円軌道衛星が適しているので、人工衛星に長楕円軌道衛星を用いても問題ない。
【００１６】
地上局１０２は各衛星の任意の時点における衛星軌道を計算する軌道計算装置１０４、各衛星と受信位置の測位誤差を推定する測位誤差推定装置１０５、軌道計算装置１０４からの出力データと、測位誤差推定装置１０５からのデータを電波に載せるために多重化、エンコードを行い、衛星に送信する送出装置１０６からなる。
【００１７】
次に図１の各装置について説明する。軌道計算装置１０４は測位を行う衛星のケプラー軌道要素（軌道面傾斜角、昇交点赤経、軌道長半径、軌道離心率、近地点引数、平均近店離角）から各時刻における１０１−ａ〜１０１−ｎまでの衛星の軌道上における位置をあらかじめ決められた座標系で算出するものである。
【００１８】
測位誤差推定装置１０５は図２に示すように、気象情報提供装置２０１、符号化装置２０２、地域分割装置２０３、基準時計２０４、パラメータ算出装置２０５から構成される。これらの装置は図示のように接続されている。気象情報提供装置２０１にて収集されたデータは地域分割装置２０３、パラメータ推定装置２０５に送られる。地域分割装置２０３での分割例を図３に示す。
【００１９】
図３では日本国内３０１を対象とし、気象情報提供装置２０１から情報の一つである湿度分布に関する情報を用いて、ある時点での日本全国を分割した概念図である。ここでの分割は、その他にも測位誤差に影響を及ぼす気圧分布、気温分布、天候分布によって分類し、該地域の緯度経度情報によって行なう。さらに、その他地理的条件（平野部、都市部、山岳地帯など）などをもとに分割を行ってもよい。この地域分割は気象変動の状況に応じて一定周期で更新してもよい。
【００２０】
分割の結果、たとえば図３中の地域３０２、３０３には、任意の時刻においてその地域に特有の誤差パラメータとして、たとえば電離層による遅延誤差、対流圏による遅延誤差、衛星と受信機の間で発生するドップラー効果による遅延誤差が割り当てられることになる。
【００２１】
パラメータ推定装置２０５では地域分割装置２０３にて分割した地域毎に、その代表点における誤差パラメータを求める。ここでの誤差パラメータとは、衛星からの信号が地上に届くまでに大気中にて生じる遅延誤差、あるいはその遅延誤差を記述する式のパラメータ、あるいは端末で発生する測位誤差の推定値を意味する。誤差パラメータに、その他の大気雑音による測位誤差に代表されるシステム誤差を記述するパラメータを加えることも可能である。一般的に前記した誤差パラメータは、端末から衛星を見上げたときの仰角、大気中に含まれる水蒸気の密度、端末地点の気温、気圧等の気象現象に左右される。すなわち、測位を行う地域によってこれらの値は異なるため、地域毎の誤差パラメータが必要となる。
【００２２】
これらの誤差パラメータを求める中で、以下では電離層遅延誤差、対流圏遅延誤差、ドップラー遅延誤差についての計算方法の実施例について述べる。
【００２３】
（Ａ）電離層遅延誤差
入力変数は、ユーザーのおおまかな緯度：Φｕ、ユーザーのおおまかな経度：λｕ、衛星とのエレベーション（仰角）：Ｅ、衛星とのアジマス（方位角）：Ａ、衛星から送られる定数：α、βである。
【００２４】
（１）地球中心座標？を（４）式により計算する。
【００２５】
【数４】
0003611526.tif 000005
【００２６】
（２）準電離層緯度ΦＩを（５）式により求める。
【００２７】
【数５】
0003611526.tif 000006
【００２８】
もし、ΦＩ＞＋０．４１６であればΦＩ＝＋０．４１６にし、ΦＩ＜−０．４１６であればΦＩ＝−０．４１６にする。
【００２９】
（３）準電離層経度λＩを（６）式により計算する。
【００３０】
【数６】
0003611526.tif 000007
【００３１】
（４）それぞれの衛星から見る準電離層位置である地磁気緯度Φｍを（７）式より求める。
【００３２】
【数７】
0003611526.tif 000008
【００３３】
（５）準電離層地点でのローカルタイムｔを（８）式により求める。
【００３４】
【数８】
0003611526.tif 000009
【００３５】
もし、ｔ＞８６４００であれば、ｔ＝ｔ−８６４００とし、そうでないときは８６４００をｔに加える。ここで、ＳａｔｅｌｌｉｔｅＴｉｍｅは衛星時刻である。
【００３６】
（６）傾斜時間遅延を計算するために、傾斜ファクターＦを（９）式により計算する。
【００３７】
【数９】
0003611526.tif 000010
【００３８】
（７）電離層遅延時間Ｔｉｏｎｏを計算するため、まずｘを（１０）式により計算する。
【００３９】
【数１０】
0003611526.tif 000011
【００４０】
もし、│ｘ│＞１．５７の場合は、Ｔｉｏｎｏは（１１）式により求まる。そうでなければ、（１２）式により求まる。
【００４１】
【数１１】
0003611526.tif 000012
【００４２】
【数１２】
0003611526.tif 000013
【００４３】
このＴｉｏｎｏが電離層遅延時間となる。Ｔｉｏｎｏの値に電波伝搬速度をかけることにより、電離層遅延誤差が求められる。
【００４４】
（Ｂ）対流圏による遅延誤差（ザースタモイネンのモデル）
気温を（１３）式、気圧を（１４）式により計算する。
【００４５】
【数１３】
0003611526.tif 000014
【００４６】
【数１４】
0003611526.tif 000015
【００４７】
ただし、μ＝−Ｍ／Ｒβ（定数）、ｒ：地球中心からの半径、ｒ０：ユーザーの半径、Ｔ０：ユーザー位置の気温、ユーザーの半径ｒ０から大気圏までの半径ｒＴの範囲を動くものとする。このときドライ項の屈折率は（１５）式より求まる。
【００４８】
【数１５】
0003611526.tif 000016
【００４９】
圧力Ｐは初期値ＰＴから（１６）式に従って指数関数的に低下する。
【００５０】
【数１６】
0003611526.tif 000017
【００５１】
この圧力モデルを用いてザースタモイネンモデルでは、（１７）式のように大気圏遅延誤差Δを表現する。
【００５２】
【数１７】
0003611526.tif 000018
【００５３】
ここで、Ｄ：０．００２６ｃｏｓ２Φ＋０．０００２８ｈ、Φ：端末のある緯度、ｈ：端末の高度である。
【００５４】
（Ｃ）ドップラー効果による遅延誤差
衛星とユーザーの位置が時々刻々変化するため生じるドップラーシフトＤｉは、電波がＬｉ帯で発せられたとすると、（１８）式で表される。
【００５５】
【数１８】
0003611526.tif 000019
【００５６】
ここで、ｒｉ：衛星から送られた時点の衛星の位置、ｒｕ：受信機が信号を受けた時点での受信機の位置、ｌｉは（１９）式で求まる。
【００５７】
【数１９】
0003611526.tif 000020
【００５８】
上記のドップラーは（２０）式のように、遅延誤差＆に書き換えることができる。
【００５９】
【数２０】
0003611526.tif 000021
【００６０】
ここで、：受信機クロックのドリフト速度（ｍ／ｓ）、ε＆：観測値誤差である。
【００６１】
気象情報提供装置２０１では、図５に示すように、各地点毎の日時、気温、湿度、天候、気圧、風向などを格納する。現在より過去の時点では履歴データを格納し、将来の時点に対しては予測データを格納する。
【００６２】
地域を分割する例に戻ると、図３の例では関東地域で雷雨が発生するものの、東北南部ではその影響が出ない場合、水蒸気密度と誤差許容範囲により、関東、南東北地域が３０２、３０３に示すように分割される例である。
【００６３】
地域分割装置２０３にて分割された結果、ならびにパラメータ推定装置にて推定され、地域分割装置２０３にて分割された地域毎の誤差パラメータ、あるいは測位誤差の絶対値、ならびにデータ送信時の基準時計からの時刻データは符号化装置２０２にて符号化され送出装置１０６に送られる。
【００６４】
符号化装置２０２では図４に示すフォーマットでデータが符号化される。図４の４００は符号化されたデータ列であり、３９９は地域分割装置で分割した地域の認識番号、４０１−ａは衛星番号１番のデータ内容に対するヘッダ、４０１−ｂは衛星番号１に関するタイムスタンプつき軌道データで、誤差パラメータを含むデータである。また、４０２−ａ、４０２−ｂは衛星番号２番に対応するデータ、４０４−ａ、４０４−ｂは衛星番号ｎに対応するデータである。
【００６５】
このデータの詳細を一例で示すと、４１１が時刻、４１２が衛星番号、４１３が衛星の軌道データ、４１４から４１５が前記した各分割地域における補正誤差量、あるいは補正誤差のパラメータである。各地域毎に前記誤差、あるいはパラメータを入れる領域が用意されている。
【００６６】
たとえば、対流圏遅延量のパラメータを前記領域に入れる場合を考えると、対流圏遅延モデルは、（１７）式に示したように、水蒸気分圧、気圧及び気温を前記領域に格納する。このような処理を各誤差発生要因毎、各誤差領域毎に実施する。これらのデータは、各地域毎に計算され、たとえば図３中の地域３０２に図４のデータが一つ対応する形で地上局１０２より誤差パラメータが送信される。
【００６７】
次に、以上のデータを受信する端末装置１０３について説明する。端末装置１０３は少なくとも図７に示すように、受信装置（アンテナ）８０１、衛星軌道データと誤差パラメータを分離するパラメータ分離装置８０２、前記誤差パラメータから遅延誤差量を算出する遅延量計算装置８０３、前記衛星軌道データの衛星位置と端末の概略位置から各衛星と端末間の擬似距離（遅延誤差が含まれている距離）を求める擬似距離計算装置８０５、擬似距離と遅延量計算装置での遅延距離から各衛星と端末間の真距離（遅延距離を取り除いた正確な距離）を求める真距離計算装置８０６、装置８０６で求めた真距離と各衛星の座標位置から端末の位置を算出する測位計算装置８０７、測位結果を表示する出力装置８０８から構成される。
【００６８】
次に、端末での測位計算方法について図６を用いて説明する。衛星を介して地上局から送信されたデータは端末１０３のアンテナ８０１から取り込まれる。次に、処理６０１にて端末１０３が図３のどの地域に属するかを認識する。この認識の手順は、あらかじめ図３における格子の端点の位置データを端末１０３上に記憶しておいて、前回測位を行った結果をもとに該当する格子番号（たとえば３０２、３０３）を求める。その後、図４に示したフォーマットで放送される測位データの中から、先に求めた格子番号に相当する信号列４００のみを、測位を行う計算機上のメモリ上に格納する（処理６０２）。また、処理６０２において図４に示した衛星軌道データ（各衛星の座標値）と誤差パラメータを計算機のメモリ上に格納する。
【００６９】
ここで格納した衛星軌道データを用いて、処理６０３にて各衛星と地上の端末１０３との間の擬似距離を計算する。これは通常の二点間（Ｘｉ，Ｙｉ，Ｚｉ）、（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）の座標値による距離計算で行う。ここで、Ｘｉ：衛星のｘ座標、Ｙｉ：衛星のｙ座標、Ｚｉ：衛星のｚ座標、Ｘ０：地上端末のｘ座標、Ｙ０：地上端末のｙ座標、Ｚ０：地上端末のｚ座標である。
【００７０】
次に、処理６０２で得た４１４〜４１５に相当する誤差パラメータを、あらかじめ遅延距離計算装置８０３に格納されている（１１）、（１２）、（１７）、（２０）式のいずれかに代入することにより、該当地域における電波伝搬時における遅延距離を算出する（処理６０４）。さらに、得られた遅延距離をもとに、処理６０５にて衛星〜端末間の真距離を（２１）式により計算する。
【００７１】
【数２１】
0003611526.tif 000022
【００７２】
ここで各衛星からの座標、真距離が求められたので、測位計算を処理６０６にて実施する。測位計算は３次元測位を仮定すると、４機分の衛星からのデータを用いた連立方程式を解くことによって行う。具体的な計算方法を以下に示す。
【００７３】
地球中心を原点とし、自転軸に沿って北方を正方向とするｚ軸、グリニジ子午面と赤道面との公転方向にｘ軸（正方向）をとる３次元右手系直交座標を考える。
【００７４】
各衛星の位置を（ｘｉ，ｙｉ，ｚｉ）、観測地点の座標を（ｘ０，ｙ０，ｚ０）とする。また、測定地点・各衛星間の真距離をｒ０ｉ、同じく、擬似距離をｒｉとおく。各量の添字ｉ（＝１，２，３，４）は衛星の番号を示すものとする。
【００７５】
いま、擬似距離ｒｉは、衛星時計のずれの影響と、大気中の伝搬遅延距離の影響は取り除かれているとすると、（２２）式で表される。
【００７６】
【数２２】
0003611526.tif 000023
【００７７】
ｓは受信機時計のずれの距離データへの影響を表す。すなわち、受信機の時計がＧＰＳ時系に対してｔ進んでいるとすれば、ｓは（２３）式で表される。
【００７８】
【数２３】
0003611526.tif 000024
【００７９】
距離データと観測地点の座標、衛星の位置との間にピタゴラスの定理が成り立つので、（２４）式が得られる。
【００８０】
【数２４】
0003611526.tif 000025
【００８１】
これを（２２）式に代入して、（２５）式を得る。
【００８２】
【数２５】
0003611526.tif 000026
【００８３】
この（２５）式からｘ０，ｙ０，ｚ０とｓを求める。（２５）式を解くには、未知数変数をその近似値とその補正値との和で表し、式をその補正値で展開し、２次以上の項を無視して線形化すれば良いから、（２６）式となる。
【００８４】
【数２６】
0003611526.tif 000027
【００８５】
ただし、ダッシュ（’）のついた量はそれぞれの変数の近似値、Δのついた量はその補正値である。まず、（２７）式とおく。
【００８６】
【数２７】
0003611526.tif 000028
【００８７】
これは観測地点の概略位置（ｘ，ｙ，ｚの近似値）と衛星との距離である。次に、ｒをｘ０で偏微分した（２８）式を計算する。
【００８８】
【数２８】
0003611526.tif 000029
【００８９】
上式中の観測地点の座標値（ｘ０，ｙ０，ｚ０）は不明であるから、実際の計算の際には、（２９）式の近似式で代用する。同様の関係式がｙ，ｚ成分についても得られる。
【００９０】
【数２９】
0003611526.tif 000030
【００９１】
これらを整理すると（３０）式になる。この式でΔｘ，Δｙ，Δｚ，ｓが収束するまで繰り返し計算を行い、解を求める。
【００９２】
【数３０】
0003611526.tif 000031
【００９３】
本発明の測位計算システムを用いることにより、従来の高精度測位を行うのに必要であったＦＭ電波を受信するアンテナが不要となるため、価格が安価で、かつ機器構成が単純である車載情報機器が開発できるようになる。
【００９４】
【発明の効果】
本発明の測位計算システムを用いることにより、従来の高精度測位を行うのに必要であったＦＭ電波を受信するアンテナが不要となるため、機器構成が簡単な車載情報機器が開発できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の衛星測位システムを表す構成図。
【図２】測位誤差推定装置を表す構成図。
【図３】地域を分割する様子を示した説明図。
【図４】地上局から送信するデータの模式図。
【図５】気象情報データの例を示すデータ構成図。
【図６】端末側での測位計算処理を示すフローチャート。
【図７】測位端末の構成図。
【符号の説明】
１０１…衛星、１０２…地上局、１０３…端末機、１０４…軌道計算装置、１０５…測位誤差指定装置、１０６…送出装置、２０１…気象情報提供装置、２０２…符号化装置、２０３…地域分割装置、２０４…基準時計、２０５…パラメータ推定装置、３０１…地図、３０２…分割領域、３０３…分割領域、３９９…地域認証番号、４００…データ、４０１…ヘッダデータ、４０２〜４０４…衛星位置と誤差パラメータデータ、４１１〜４１５…データ、６０１…データ認識処理、６０２…データ格納処理、６０３…擬似距離計算処理、６０４…誤差要因毎の遅延距離算出処理、６０５…真距離計算処理、６０６…測位計算処理、６０７…収束判定処理、６０８…アラーム出力処理、８０１…受信装置、８０２…パラメータ分離装置、８０３…遅延距離計算装置、８０５…擬似距離計算装置、８０６…真距離計算装置、８０７…測位計算装置、８０８…出力装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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