(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
出発地から目的地までの往路を走行中、現在走行中の道路を認識して、該往路の道路に対応する復路の道路を取得して復路用データとして格納し、予め設定された経路における目的地に到達したと情報処理制御手段により目的地到達判断がされたとき、その予め設定された元の経路における出発地を目的地として自動的に設定し、前記取得された復路用データの探索コストを下げて復路の探索を行うことを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１記載の車両用ナビゲーション装置において、前記目的地到達判断は、車両の現在位置が目的地から所定距離以内の範囲に入ったか否かの判断によることを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項１記載の車両用ナビゲーション装置において、前記目的地到達判断は、経路案内情報の全てを出力したか否かの判断によることを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１記載の車両用ナビゲーション装置において、前記目的地到達判断は、車両の現在位置が目的地から所定距離以内の範囲に入り、かつイグニッションスイッチがオフされたか否かの判断によることを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１記載の車両用ナビゲーション装置において、前記目的地到達判断は、車両の現在位置が目的地から所定距離以内の範囲に入り、かつイグニッションスイッチがオフされた後に、該イグニッションスイッチがオンされたか否かの判断によることを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項１記載の車両用ナビゲーション装置において、前記目的地到達判断は、車両の現在位置が目的地から所定距離以内の範囲に入り、かつ該車両の現在位置の移動が所定時間行われないか否かの判断によることを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項７】
車両用ナビゲーション装置において、道路データを記憶した情報記憶手段と、目的地及び出発地を設定する入力手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、経路に関するデータを一時的に格納する記憶手段と、前記入力手段により入力された出発地または前記現在位置検出手段により検出された車両の現在位置を出発地とし、該出発地から前記入力手段により入力された目的地までの経路を前記情報記憶手段に記憶された道路データを用いて経路探索を行う経路算出手段と、該経路算出手段により探索された経路及び前記現在位置検出手段により検出された車両の現在位置に基づき経路誘導を行い、現在走行中の経路を往路として復路のデータを記憶手段に格納する情報処理制御手段と、予め設定された経路における目的地に到達したことを前記制御手段により自動的に判断する目的地到達判断手段とを備え、前記制御手段は、前記現在位置検出手段により検出された車両現在位置と前記情報記憶手段により記憶された道路データに基づき現在走行中の道路を認識して往路の道路とし、前記目的地到達判断手段により自動的に目的地到達判断がされたとき、その元の経路における出発地を目的地として自動的に設定し、前記取得された復路用データの探索コストを下げて復路の探索を行う復路探索手段とを具備することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項７記載の車両用ナビゲーション装置において、前記目的地到達判断手段は、目的地から所定距離以内の範囲を設定する手段と、車両の現在位置が前記目的地から所定距離以内の範囲内であるか否かを判断する手段とを具備することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項９】
請求項７記載の車両用ナビゲーション装置において、前記目的地到達判断手段は、経路案内情報を取得する手段と、該経路案内情報は全て出力済か否かを判断する手段とを具備することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項１０】
請求項７記載の車両用ナビゲーション装置において、前記目的地到達判断手段は、目的地から所定距離範囲を設定する手段と、車両の現在位置が前記目的地から所定距離以内の範囲内であるか否かを判断する手段と、イグニッションスイッチがオフされたか否かの判断手段とを具備することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項１１】
請求項７記載の車両用ナビゲーション装置において、前記目的地到達判断手段は、目的地から所定距離以内の範囲を設定する手段と、車両の現在位置が前記目的地から所定距離以内の範囲内であるか否かを判断する手段と、イグニッションスイッチがオフされた後に該イグニッションスイッチがオンされたか否かの判断手段とを具備することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項１２】
請求項７記載の車両用ナビゲーション装置において、前記目的地到達判断手段は、目的地から所定距離以内の範囲を設定する手段と、車両の現在位置の移動が所定時間行われないか否かを判断する手段とを具備することを特徴とする車両用ナビゲーション装置。
【請求項１３】
車両用ナビゲーション装置に含まれるＣＰＵを制御してナビゲーション機能を実行させるためのプログラムを格納した記憶媒体であって、出発地から目的地までの往路を走行中、現在走行中の道路を認識して、該往路の道路に対応する復路の道路を取得して復路用データとして格納し、予め設定された経路における目的地到達判断がされたとき、その予め設定された元の経路における出発地を目的地として自動的に設定し、前記取得された復路用データの探索コストを下げて復路の探索を行うことを前記ＣＰＵに実行させるためのプログラムを格納したことを特徴とする記憶媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用ナビゲーション装置及びナビゲーション処理のためのコンピュータプログラムを記憶した媒体に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、このような分野の技術としては、自動車等の現在位置を地図とともに表示装置に表示し、特に目的地までの往路および復路を探索して、それらを表示装置に表示する経路探索表示装置において、目的地の設定がなされ、経路探索の要求がなされると、まず出発地から目的地までの往路が探索され、地図上に表示される。
【０００３】
その後、目的地と出発地と入れ換えて、復路の経路探索を行なう。この復路については表示指示がなされると表示が行われる。１回の経路探索時に往路と復路の探索を行い、復路の探索結果を記憶しておき、復路表示の指定があった場合に表示手段に復路を表示する（例えば、特開平７−１３４７９６号公報参照）。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記した従来の経路探索装置によると、１回の経路探索時に往路と復路の両方を予め探索させており、この両経路探索は往路のみを探索させる時に比べて、ほぼ倍の探索時間がかかってしまう。また、使用者は、最初に探索された経路（往路）通りの経路案内を受けず、例えば目的地を変更することもある。この場合、最初に往路と復路の両方を探索しても、復路は有効なものではなくなり、不必要な経路探索処理を行っていることになる。
【０００５】
また、復路を探索させる要求がある場合は、なるべく往路に通った道を復路において通りたいという要求がある。しかし、往路において使用者が、予め設定された経路上に渋滞があり、その渋滞を避けて別のルートを探索させて経路案内を受けたり、或いは予め設定された経路外に寄り道したいと思いつき、故意に経路から外れて再探索をさせて、新たな経路で経路案内を受けたりして経路を変更したりする場合がある。
【０００６】
このような経路探索装置では、予め往路と復路を探索させておくために、復路には変更された往路の情報は含まれていないものである。例えば往路において、ある道路が工事中であり、通行止めであった場合、予め設定された経路を避けて新たな経路を探索させたりするが、上記した従来の経路探索装置によると、復路において、また通行止めの箇所を避けるように再探索させる必要がある。
【０００７】
このように、従来の経路探索装置によると、復路が往路出発時に決定されてしまうため、復路を往路に基づいて設定させたい場合は、再度経路計算が必要となる。
【０００８】
上記の問題点を解決するために、復路探索要求時に使用者が指示することにより、経路探索させる方法もあるが、探索を行わせるための指示入力を必要とし、また探索処理を行う時間が必要となる。
【０００９】
本発明は、上記問題点を解決し、車両の走行状況に対して有効な復路探索を、必要最小限の探索処理で行うことができる車両用ナビゲーション装置及びナビゲーション処理のためのコンピュータプログラムを記憶した媒体を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記目的を達成するために、
（１）車両用ナビゲーション装置において、出発地から目的地までの往路を走行中、現在走行中の道路を認識して、この往路の道路に対応する復路の道路を取得して復路用データとして格納し、予め設定された経路における目的地に到達したと情報処理制御手段により目的地到達判断がされたとき、その予め設定された元の経路における出発地を目的地として自動的に設定し、前記取得された復路用データの探索コストを下げて復路の探索を行うようにしたものである。
【００１１】
（２）上記（１）記載の車両用ナビゲーション装置において、前記目的地到達判断は、車両の現在位置が目的地から所定距離以内の範囲に入ったか否かの判断によるようにしたものである。
【００１２】
（３）上記（１）記載の車両用ナビゲーション装置において、前記目的地到達判断は、経路案内情報の全てを出力したか否かの判断によるようにしたものである。
【００１３】
（４）上記（１）記載の車両用ナビゲーション装置において、前記目的地到達判断は、車両の現在位置が目的地から所定距離以内の範囲に入り、かつイグニッションスイッチがオフされたか否かの判断によるようにしたものである。
【００１４】
（５）上記（１）記載の車両用ナビゲーション装置において、前記目的地到達判断は、車両の現在位置が目的地から所定距離以内の範囲に入り、かつイグニッションスイッチがオフされた後に、このイグニッションスイッチがオンされたか否かの判断によるようにしたものである。
【００１５】
（６）上記（１）記載の車両用ナビゲーション装置において、前記目的地到達判断は、車両の現在位置が目的地から所定距離以内の範囲に入り、かつその車両の現在位置の移動が所定時間行われないか否かの判断によるようにしたものである。
【００１６】
（７）車両用ナビゲーション装置において、道路データを記憶した情報記憶手段と、目的地及び出発地を設定する入力手段と、車両の現在位置を検出する現在位置検出手段と、経路に関するデータを一時的に格納する記憶手段と、前記入力手段により入力された出発地または前記現在位置検出手段により検出された車両の現在位置を出発地とし、この出発地から前記入力手段により入力された目的地までの経路を前記情報記憶手段に記憶された道路データを用いて経路探索を行う経路算出手段と、この経路算出手段により探索された経路及び前記現在位置検出手段により検出された車両の現在位置に基づき経路誘導を行い、現在走行中の経路を往路として復路のデータを記憶手段に格納する情報処理制御手段と、予め設定された経路における目的地に到達したことを前記制御手段により自動的に判断する目的地到達判断手段とを備え、前記制御手段は、前記現在位置検出手段により検出された車両の現在位置と、前記情報記憶手段により記憶された道路データに基づき現在走行中の道路を認識して往路の道路とし、前記目的地到達判断手段により自動的に目的地到達判断がされたとき、その元の経路における出発地を目的地として自動的に設定し、前記取得された復路用データの探索コストを下げて復路の探索を行う復路探索手段とを設けるようにしたものである。
【００１７】
（８）上記（７）記載の車両用ナビゲーション装置において、前記目的地到達判断手段は、目的地から所定距離範囲を設定する手段と、車両の現在位置が前記目的地から所定距離範囲内であるか否かを判断する手段とを設けるようにしたものである。
【００１８】
（９）上記（７）記載の車両用ナビゲーション装置において、前記目的地到達判断手段は、経路案内情報を取得する手段と、この経路案内情報は全て出力済か否かを判断する手段とを設けるようにしたものである。
【００１９】
（１０）上記（７）記載の車両用ナビゲーション装置において、前記目的地到達判断手段は、目的地から所定距離範囲を設定する手段と、車両の現在位置が前記目的地から所定距離範囲内であるか否かを判断する手段と、イグニッションスイッチがオフされたか否かの判断手段とを設けるようにしたものである。
【００２０】
（１１）上記（７）記載の車両用ナビゲーション装置において、前記目的地到達判断手段は、目的地から所定範囲を設定する手段と、車両の現在位置が前記目的地から所定範囲内であるか否かを判断する手段と、イグニッションスイッチがオフされた後に、このイグニッションスイッチがオンされたか否かの判断手段とを設けるようにしたものである。
【００２１】
（１２）上記（７）記載の車両用ナビゲーション装置において、前記目的地到達判断手段は、目的地から所定範囲を設定する手段と、車両の現在位置の移動が所定時間行われないか否かを判断する手段とを設けるようにしたものである。
【００２２】
（１３）記憶媒体において、車両用ナビゲーション装置に含まれるＣＰＵを制御してナビゲーション機能を実行させるためのプログラムを格納した記憶媒体であって、出発地から目的地までの往路を走行中、現在走行中の道路を認識して、その往路の道路に対応する復路の道路を取得して復路用データとして格納し、予め設定された経路における目的地到達判断がされたとき、その予め設定された元の経路における出発地を目的地として自動的に設定し、前記取得された復路用データの探索コストを下げて復路の探索を行うことを前記ＣＰＵに実行させるためのプログラムを格納するようにしたものである。
【００２３】
【作用及び発明の効果】
上記のように構成したので、本発明によれば、
予め設定された経路における目的地に到達したと情報処理制御手段により目的地到達判断がされたとき、その元の経路における出発地を目的地として自動的に設定し、復路の探索を実行するため、目的地変更へ往路の経路変更に対応して復路の探索を行うことができ、車両の走行状況に対して有効な復路探索を、必要最小限の探索処理で行うことができる。
【００２４】
また、往路の目的地に到達後、自動的に復路の探索を行い経路を表示するので、使用者がある地点と別のある地点を往復する場合において、復路における目的地入力や探索指示を行う必要がなくなる。しかも目的地に車両が到着したことを判断した後に復路を探索するため、適切なタイミングで復路を予め探索しておくことができる。
【００２５】
更に、目的地到着後、往路案内中に伴い蓄積された復路データに基づいて復路における道路データの探索コストを下げて復路探索を実行するため、往路出発時に設定された経路から外れて新たな経路を再探索して経路誘導を行った場合等、往路の変更があった場合にも往路の走行状況を加味して復路を探索することが可能となり、なるべく往路に走行した道路を優先して復路を探索させたいという使用者の要求に適応し、かつ必要最小限の探索処理で行うことができる。
【００２６】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態について図を参照しながら説明する。
【００２７】
図１は本発明の実施例を示す車両用ナビゲーション装置の全体構成図である。
【００２８】
この図に示すように、本発明に係る車両用ナビゲーション装置は、経路案内に関する情報を入出力する入出力装置１、自車両の現在位置に関する情報を検出、あるいは受信する現在位置検出装置２、経路の算出に必要なナビゲーション用データや経路案内に必要な表示／音声の案内データとプログラム（ＯＳ及び／又はアプリケーション）等が記憶されている情報記憶装置３、経路探索処理や経路案内に必要な表示／音声案内処理を行うと共に、システム全体の制御を行う情報処理制御装置４から構成されている。まず、それぞれの構成について説明する。
【００２９】
入出力装置１は、目的地を入力したり、使用者が必要な時に案内情報を音声及び、／又は画面のうち少なくとも一つから出力できるように、使用者の意志によりナビゲーション処理を情報処理制御装置４に指示すると共に、処理後のデータなどをプリント出力する機能を備えている。その機能を実現するための手段として、入力部には、目的地を電話番号や地図上の座標などにて入力したり、経路案内をリクエストしたりするタッチスイッチ１１や操作スイッチ（図示なし）を有する。勿論、リモートコントローラ等の入力装置でもよい。
【００３０】
また、出力部には、入力データを画面表示したり、使用者のリクエストに応じ、自動的に経路案内を画面で表示するディスプレイ１２、情報処理制御装置４で処理したデータや情報記憶装置３に格納されたデータをプリント出力するプリンタ１３及び経路案内を音声で出力するスピーカ１４などを備えている。
【００３１】
ここで、音声入力を可能にするための音声認識装置やＩＣカードや磁気カードに記録されたデータを読み取るための記録カード読取装置を付加することもできる。また、予め地図データや目的地データなどの使用者固有のデータが記憶されているパソコンなどの情報源との間でデータのやり取りを行うためのデータ通信装置を付加することもできる。
【００３２】
ディスプレイ１２は、カラーＣＲＴやカラー液晶表示器により構成されており、情報処理制御装置４が処理する地図データや案内データに基づく経路設定画面、区間図画面、交差点図画面などナビゲーションに必要な全ての画面をカラー表示出力すると共に、本画面に経路案内の設定、及び経路案内中の案内や画面の切り換え操作を行うためのボタンが表示される。特に、通過交差点名などの通過交差点情報は、随時、区間図画面にポップアップでカラー表示される。
【００３３】
また、このディスプレイ１２は、運転席近傍のインストルメントパネル内に設けられており、使用者は表示された地図を見ることにより自車の現在地を確認し、またこれからの経路についての情報を得ることができる。さらに、ディスプレイ１２には機能ボタンの表示に対応してタッチスイッチ（入力装置）１１が設けられており、ボタンをタッチすることにより入力される信号に基づいて上記の操作が実行されるように構成されている。このボタンとタッチスイッチ１１などから構成される入力信号発生手段は入力部を構成するものであるが、ここではその詳細な説明を省略する。
【００３４】
現在位置検出装置２は、車両の現在位置に関する情報を検出、あるいは受信する装置であり、地磁気センサ等で構成される絶対方位センサ２４、ステアリングセンサ、ジャイロ等で構成される相対方位センサ２５、車輪の回転数から走行距離を検出する距離センサ２６、衛星航法システム（ＧＰＳ）を利用したＧＰＳ受信装置２１及び交通情報取得手段であるＶＩＣＳ受信装置２２、あるいはデータ送受信装置２３から構成されており、ＶＩＣＳ受信装置２２は、道路交通情報をＦＭ多重、電波ビーコン、光ビーコンによって受信するもので、データ送受信装置２３は、例えば携帯電話やパソコンであり、使用者の要求により交通情報センター（例えばＡＴＩＳ）との間でナビゲーションに必要な情報のやり取りを行うものである。
【００３５】
情報記憶装置３は、ナビゲーションプログラム及びデータをＣＤ−ＲＯＭ（以下、単にＣＤという）、光ＣＤ、ＩＣカード等の外部記憶媒体に記憶した外部記憶装置である。ナビゲーションプログラムは、地図描画部、経路探索部、経路案内部、現在位置計算部、目的地設定操作制御部等からなり、ナビゲーションの信号処理を行うアプリケーション部、及びＯＳ部等で構成され、ここに、経路探索などの処理を行うためのプログラムや経路案内に必要な表示出力制御、音声案内に必要な音声出力制御を行うためのプログラム及びそれに必要なデータ、さらには、経路案内及び地図表示に必要な表示情報データが格納されている。また、データは、地図データ、交差点データ、道路データ、各種案内データ等、ナビゲーションに必要な、全てのデータが格納されている。
【００３６】
具体的には、現在位置検出装置２からの位置情報、タッチスイッチ（入力装置）１１からの入力信号に基づき目的地や通過点を設定し、探索道路データを用いて経路探索を実行するプログラム、経路から外れた場合に探索道路データを変換して再度経路探索を実行させるプログラム、あるいは地図描画や、マップマッチング、経路に沿った音声出力タイミングや音声フレーズの内容を決定するためのプログラム、さらには、走行中の道路から復路用データに変換して格納し、前回出発地が目的地として選択された場合に、格納された復路用データを読み出して探索コストを変更して経路探索を実行するプログラム或いは目的地到達判断がなされたとき、自動的に復路の探索を行うプログラム等が格納され、これら情報記憶装置３に格納されたプログラムを駆動することにより、本発明におけるナビゲーションの各機能が実行される。つまり、本実施の形態においては、本発明の機能が実現されるためのプログラムが外部記憶媒体である情報記憶装置３に格納されている。
【００３７】
情報処理制御装置４は、種々の演算処理を実行するＣＰＵ（中央処理装置）４０、情報記憶装置３のＣＤからプログラムを読み込んで格納するフラッシュメモリ４１を備えている。このフラッシュメモリ４１は、ＣＤのプログラムの変更があっても既存のプログラムを一括消去して書き換え可能にするものである。また、フラッシュメモリ４１のプログラムチェック、更新処理を行うプログラム（プログラム読み込み手段）を格納した第１ＲＯＭ４３ａ、設定された目的地の地点座標、道路コードＮｏ．経路探索開始位置（出発地）の座標、探索された探索経路、該探索経路に基づく案内情報や、復路データ、演算処理中のデータを一時的に格納するＲＡＭ４２、経路案内及び地図表示に必要な表示情報データが格納された第２ＲＯＭ４３ｂを備えている。なお、前記した更新処理を行うプログラムを外部記憶装置に格納しておいてもよい。
【００３８】
本発明に係るプログラム、その他ナビゲーションを実行するためのプログラムは、全て外部記憶媒体であるＣＤ−ＲＯＭに格納されていてもよいし、それらプログラムの一部または全てが本体側のＲＯＭ（第２ＲＯＭ４３ｂ）に格納されていてもよい。この外部記憶媒体に記憶されたデータやプログラムが外部信号としてナビゲーション装置本体の中央処理装置（ＣＰＵ）４０に入力されて演算処理されることにより、種々のナビゲーション機能が実現される。
【００３９】
さらに、ディスプレイ１２への画面表示に使用する画像データが記憶された画像メモリ４４、ＣＰＵ４０からの表示制御信号に基づいて画像メモリ４４から画像データを取り出し、画像処理を施してディスプレイ１２に出力する画像プロセッサ４５、ＣＰＵ４０からの音声出力制御信号に基づいてＲＡＭ４２から読み出した音声、フレーズ、１つにまとまった文章、音等を合成してアナログ信号に変換してスピーカ１４に出力する音声プロセッサ４６、通信装置による入出力データのやり取りを行う通信インターフェース４７、及び現在位置検出装置２のセンサ信号を取り込むためのセンサ入力インターフェース４８、内部ダイアグ情報に日付けや時間を記入するための時計４９等を備えている。
【００４０】
この情報処理制御装置４において、現在位置検出装置２の各センサにより取得されたデータをセンサ入力インターフェース４８より取り込むと、そのデータに基づきＣＰＵ４０は、一定時間毎に現在位置座標を算出し、一時的にＲＡＭ４２に書き込む。この現在位置座標は、各種データの検出誤差を考慮してマップマッチング処理を行ったものである。また、各種センサによる出力値は、常に補正が行われる。ここで経路案内は画面表示と音声出力で行い、音声出力の有無は使用者が選択できるように構成されている。
【００４１】
また、イグニッションＯＮ／ＯＦＦ信号５は、車両のイグニッションスイッチのＯＮまたはＯＦＦのデータを通信インターフェース４７を介して情報処理制御装置４に取り込まれる。
【００４２】
図２は、経路算出手段により経路を算出し経路案内を行うために必要なデータが格納された案内道路データファイルを示し、道路数ｎのそれぞれに対して、道路番号、始点、終点、同じ始点を持つ道路、同じ終点を持つ道路、幅（車線数）、長さ、道路属性データ、形状データのアドレス、サイズ及び案内データのアドレス、サイズの各データからなる。
【００４３】
前記道路番号は分岐点間の道路毎に往路、復路別に設定されている。前記道路属性データは、その道路が高架か、高架の横か、地下道か、地下道の横か、車線数の情報を示すデータである。前記形状データは各道路を複数のノード（節）で分割した時、ノード数ｍのそれぞれに対して東経、北緯からなる座標データを有している。
【００４４】
前記案内データは、交差点（または分岐点）名称、信号機の有無、横断歩道の有無、分岐点特徴物やランドマーク（交通標識、ガソリンスタンドやコンビニ等の看板）、注意点（踏切か、トンネル入口、出口か、幅員減少点か等の情報）、道路名称〔高速道路、一般道（国道、県道、その他）の道路種別の情報〕、道路名称音声データのアドレス、サイズ、及び行き先データのアドレス、サイズの各データからなる。
【００４５】
前記行き先データは、行き先道路番号、行き先名称、行き先名称音声データアドレス、サイズ及び行き先方向データ、走行案内データ（右よりか左よりか、中央よりかの情報）からなる。前記行き先方向データは無効（行き先方向データを使用しない）、不要（案内をしない）、直進、右方向、斜め右方向、右に戻る方向、左方向、斜め左方向、左に戻る方向の情報を示すデータである。
【００４６】
なお、図２のデータ構造では、道路データや交差点に関する情報をＲＡＭ４２に格納しているが、図３に示すように、道路データとは別個に交差点データを持たせて、信号機の有無や接続する道路の情報等をＲＡＭ４２に格納させるようにしてもよい。ただし、道路データに接続情報を持たせた方が、ある道路からある道路は進入不可である等のデータを持たせ易くデータ量が少なくて済む。
【００４７】
図４は本発明の車両用ナビゲーションシステム全体の処理の流れを示すフローチャートである。
【００４８】
（１）まず、経路探索に必要な現在位置（出発地点）を現在位置検出手段により取得する（ステップＳ１）。
【００４９】
（２）次に、目的地及び通過点設定画面にて入力装置を介して、目的地・通過点の設定条件を入力して目的地・通過点の設定を行う（ステップＳ２）。
【００５０】
（３）次に、経路探索手段により現在位置から目的地・通過点までの経路探索を実施する（ステップＳ３）。
【００５１】
（４）次に、探索された経路にて、入力装置の案内開始キーを押し、経路案内を開始させると、現在位置検出手段にて自車両の位置を測定し、現在位置追跡を行うと共に、右左折すべき交差点や分岐点における経路案内を表示又は音声にて行う（ステップＳ４）。
【００５２】
次に、本発明が適用される車両用ナビゲーションについて説明する。
【００５３】
図５は本発明が適用される車両用ナビゲーションのフローチャートである。
【００５４】
（１）まず、目的地の設定を行う（ステップＳ１１）。
【００５５】
（２）次いで、ステップＳ１１において設定された目的地は前回出発地か否かをチェックする（ステップＳ１２）。
【００５６】
（３）次に、前回出発地である場合には、例えば、有料道路を優先するか否かの切り換えや、ルート探索の好みの切り換え等、探索条件変更ありか否かをチェックする（ステップＳ１３）。
【００５７】
（４）次に、探索条件変更なしの場合には、復路データに基づき探索コストを変更する（ステップＳ１４）。なお、この処理の詳細については後述する。
【００５８】
（５）次に、通過点の設定を行う（ステップＳ１５）。
【００５９】
（６）次に、出発地を設定するか否かをチェックする（ステップＳ１６）。
【００６０】
（７）次いで、ステップＳ１６においてＹＥＳの場合には、出発地を設定する（ステップＳ１７）。なお、この出発地は車両の現在位置とは別の地点であり、使用者が現在位置周辺の道は良く知っていて経路案内が不要であるとして、例えば、最寄りのインターチェンジを経路案内開始地点として選択する場合に用いられる。
【００６１】
（８）ステップＳ１６においてＮＯの場合には、現在位置を出発地とする（ステップＳ１８）。
【００６２】
（９）次に、ステップＳ１７において設定された出発地、またはステップＳ１８において設定された車両の現在位置からステップＳ１１において設定された目的地までの経路探索を行う（ステップＳ１９）。ここで、通過点が設定されている場合には、その通過点を通る経路を探索する。
【００６３】
（１０）現在位置の追跡を行う（ステップＳ２０）。
【００６４】
（１１）次に、車両の現在位置に基づき経路案内を行う（ステップＳ２１）。
【００６５】
（１２）次に、復路データ取得処理を行う（ステップＳ２２）。
【００６６】
（１３）そして、目的地に到達するまで、ステップＳ２０〜２２を繰り返す（ステップＳ２３）。ここで、ステップＳ２０において取得された車両の現在位置が経路から外れていると判断された場合、自動的あるいは使用者のマニュアル指示により、経路の再探索が実行されるが、ここでは、その詳細についての説明は省略する。
【００６７】
次いで、図５の復路データ取得処理（ステップ２２）のフローチャート（サブルーチン）について、図６を参照しながら説明する。
【００６８】
（１）まず、自車両の現在位置を検出する（ステップＳ３１）。
【００６９】
（２）次に、現在走行中の道路と進行方向を認識する（ステップＳ３２）。なお、この処理は周知であるマップマッチング処理により行われる。
【００７０】
（３）次に、現在取得されている道路データは上下方向のデータがあるか否かをチェックする（ステップＳ３３）。例えば図７においては、中央分離帯５１がない道路であり、１つの道路データ中に上下方向のデータが格納されている〔(1) の道路データに１ａ方向と１ｂ方向）〕。
【００７１】
（４）次に、ステップＳ３３において、ＮＯの場合には、現在取得されている道路データに反対方向のデータが格納されていないため、所定距離範囲内、所定角度差内にある道路を検索する（ステップＳ３４）。
【００７２】
（５）次に、ステップＳ３４における検索処理の結果、該当する道路があるか否かをチェックする（ステップＳ３５）。
【００７３】
（６）次に、該当する道路がある場合には、検索された道路の検索コストを低くして、復路データとして取得する（ステップＳ３６）。
【００７４】
（７）前記ステップＳ３３において、ＹＥＳの場合には、取得されている道路の反対方向のデータを取得し、ステップＳ３８へ進む（ステップＳ３７）。
【００７５】
また、ステップＳ３５において、ＮＯの場合にも、ステップＳ３８へ進む。
【００７６】
（８）取得された道路データは既に登録されているか否かをチェックする（ステップＳ３８）。
【００７７】
（９）次いで、ステップＳ３８において、登録されていていない場合には、取得された道路データを復路データとして、ＲＡＭ４２に格納する（ステップＳ３９）。
【００７８】
（１０）次に、所定時間を経過したか否かをチエックする（ステップＳ４０）。
【００７９】
例えば、図６における復路データ処理について、道路データ構造（道路データのリンク状態）を簡単に表した図７を用いて説明する。
【００８０】
ここで図７における(1),(2) ，…は情報記憶装置３に記憶された道路データの道路番号であり、Ｉ，II，…は交差点データの交差点番号である。例えば、(1),(6),(11)の道路は、中央分離帯５１がない道路であり、１つの道路データ中に上下方向のデータを格納している〔(1) の道路データに１ａ方向と１ｂ方向〕。また、例えば、道路番号(9),(10),(13),(14)は中央分離帯５１のある道路等車線から車線への移動ができない道路であり、反対方向である(9) と（10) は別の一方通行の道路データとして格納するようにしている。
【００８１】
ここで、予め設定された経路（往路）は、（1)(1a)→(6)(6a) →(9) →(13)→(16)の順であったとする。
【００８２】
（Ａ）道路(1) においては、上下方向通行道路であるから、道路（1)における１ａ方向を進行中に１ｂ方向を復路データとして、探索コストを低くしてＲＡＭ４２に記憶する。
【００８３】
（Ｂ）次に、交差点Ｉ（通過点）において、道路(6) が経路案内されると、この道路(6) も上下方向通行道路であるから、道路(6) における６ａ方向を進行中に６ｂ方向を復路用データとして、探索コストを低くしてＲＡＭ４２に記憶する。
【００８４】
（Ｃ）次に、交差点II（通過点）において、道路(9) が経路案内されると、この道路(9) は、中央分離帯５１が存在しており、上下一方通行道路であるので、道路(9) に最も近い下方向道路である道路(10)を復路データとして、探索コストを低くしてＲＡＭ４２に記憶する。
【００８５】
（Ｄ）次に、交差点III(通過点）において、道路(13)が経路案内されると、この道路(13)も、中央分離帯５１が存在しており、上下一方通行道路であるので、道路(13)に最も近い下方向道路である道路(14)を復路データとして、探索コストを低くしてＲＡＭ４２に記憶する。
【００８６】
（Ｅ）次に、交差点Ｖ（通過点）において、道路(16)が経路案内されると、この道路(16)も、一方通行道路であるので、道路(16)に最も近い角度を有する下方向道路である道路(17)を復路データとして、探索コストを低くしてＲＡＭ４２に記憶する。
【００８７】
このように、往路において、その往路と最も近い復路の道路を探索コストを低くしてメモリに記憶させることによって、通過地点間、つまり、ノード毎に復路データを取得していくようにする。
【００８８】
図７における経路データ列は、図８に示すように、往路においては道路データ１ａ−６ａ−(9) −(13)−(16)…となり、その往路においては道路データ(17)−(14)−(10)−６ｂ−１ｂを、探索コストを低くして復路用のデータとして取得することができる。
【００８９】
また、上記以外の一方通行道路としては、上下に分離された高速、有料道路などがある。
【００９０】
図９は本発明が適用される他の車両ナビゲーションのフローチャートである。
【００９１】
（１）まず、目的地を設定する（ステップＳ５１）。
【００９２】
（２）次に、通過点を設定する（ステップＳ５２）。
【００９３】
（３）次に、出発地を設定するか否かをチェックする（ステップＳ５３）。
【００９４】
（４）ステップＳ５３においてＹＥＳの場合には、出発地を設定する（ステップＳ５４）。
【００９５】
（５）ステップＳ５３においてＮＯの場合には、車両の現在位置を出発地とする（ステップＳ５５）。
【００９６】
（６）次に、経路探索を行う（ステップＳ５６）。
【００９７】
（７）現在位置の追跡を行う（ステップＳ５７）。
【００９８】
（８）次に、経路案内を行う（ステップＳ５８）。
【００９９】
（９）次いで、上記した復路用データをノード毎に取得する。（ステップＳ５９）。
【０１００】
（１０）次いで、復路用データのノード毎の取得モード（Ａ）をオフにするか否かをチェックする（ステップＳ６０）。すなわち、例えば、使用者が復路としては選択したくない経路を選択する、つまり、寄り道をしたい場合などには、入出力装置１１を操作して、復路用データのノード毎の取得モード（Ａ）をオフにする。
【０１０１】
（１１）次に、復路用データのノード毎の取得モード（Ａ）をオフにして通常の経路探索（復路用データを記憶させない探索）により進行する（ステップＳ６１）。なお、ステップＳ６０において、ＮＯの場合は、ステップＳ６４へ進む。
【０１０２】
（１２）次に、寄り道から復路用データを得たい往路に入りたい場合は、復路用データのノード毎の取得モード（Ａ）に復帰するか否かをチェックする（ステップＳ６２）。
【０１０３】
（１３）次に、ステップＳ６２においてＹＥＳの場合には、再び復路用データをノード毎に取得する（ステップＳ６３）。
【０１０４】
（１４）そして、目的地に向い、目的地に到達するまで、上記ステップを繰り返す（ステップＳ６４）。
【０１０５】
（１５）次に、復路用探索に上記した走行履歴情報を用いるとともに、寄り道区間の再探索を行う（ステップＳ６５）。
【０１０６】
（１６）次に、復路用データに変換し、メモリに格納する（ステップＳ６６）。
【０１０７】
図１０は本発明が適用される他の経路データ列を示す図である。
【０１０８】
この図に示すように、例えば、往路データとしては道路Ａは１０１、道路Ｂは１０８、道路Ｃは１１０、道路Ｄは１１５、道路Ｅは１２１、道路Ｆは１２６、道路Ｇは１３０，…と走行履歴が記憶された場合、この往路を進行時に、復路データとしては、道路Ａは１０２、道路Ｂは１０９、道路Ｃはオフ（寄り道）、道路Ｄはオフ（寄り道）、道路Ｅはオフ（寄り道）、道路Ｆ（本線へ復帰）は１２７、道路Ｇは１３３，…と探索コストを減らして記憶することにより、復路データを取得することができる。
【０１０９】
なお、上記実施例においては、往路走行中に使用者が復路データとして残す必要がない部分をオフとして残さないようにしたが、往路における経路案内終了後に復路データを部分的に削除するようにしてもよい。
【０１１０】
また、経路探索時には、リンク情報、コスト情報に基づき最適経路を求める。探索の方法としては、種々の方法がある（目的地からツリー構造で道路列を組み合わせ、最もコストの小さいものを最適経路とする方法、目的地から順に接続する複数の交差点の内最もコストの小さいものを順に選択し繋げていく方法、データをブロック分割して持ち、予め探索対象ブロックを絞り込む方法、粗密の階層構造でデータを持ち、出発地、目的地の両側から順に階層を上げていき探索する方法等がある）。
【０１１１】
例えば、図６におけるステップＳ３４の道路検索の方法として、往路走行中に現在取得されている道路の始点や終点座標から所定の領域を設定し、その領域内に入る道路データについて現在取得されている道路との角度差を算出する。但し、比較となっている道路が一方通行道路であれば、その方向も考慮する。
【０１１２】
現在取得されている道路から所定の領域を設定する方法として、道路データの始点や終点座標を中心として矩形領域を設定したり、所定半径の円を領域として設定する方法がある。その他、車両の現在位置座標を中心として矩形領域や所定半径円を設定する方法がある。
【０１１３】
また、現在取得されている道路と角度差がある道路の検索方法については、現在走行中の道路の角度（予め道路データに格納しておいてもよい。また道路データに予め交差点が始点、終点として格納されている場合には、その始点、終点間を道路形状に基づきノード座標により分割して格納し、車両の現在位置がどのノード座標間にあるかを判定し、そのノードの２点の傾きを角度としてもよい。）との角度差が１８０°±ａにあるものを検索するようにすればよい。
【０１１４】
上記図５、図６に示す実施例においては、往路の経路走行中に復路の経路データを順次格納するようにしたが、往路の経路案内終了後に往路において走行した経路データを抽出して、復路データに変換する処理を行わせるようにしてもよい。探索された経路を復路データに変換する場合、初期探索経路から外れずに走行したと判断された場合には、その経路から復路データを取得するようにすればよい。初期探索経路を走行中にその経路上において別ルートを探索してルート通りに走行した場合も同様である。
【０１１５】
初期探索経路から外れて走行した場合、自動再探索モードとなっている場合には、経路外れ地点までの経路と再探索経路とを繋げて往路として登録するようにすればよい。また、使用者の所望の時に再探索を実行させるマニュアル再探索モードとなっている場合には、経路から外れてからしばらくの間再探索を行わず走行した時、経路外れ地点までの経路と再探索を実行した地点までを繋げて往路として登録するようにすればよい。
【０１１６】
その他、経路走行化にＶＩＣＳによる交通情報を受信して、渋滞、混雑情報に基づき再探索を行うシステムにおいて、交通情報により経路が変化した部分を格納しておく（例えば、初期探索経路上を走行中、現在位置前方に渋滞が検出され、その部分を回避するように再探索がなされた場合、元の経路を往路として登録しておく）。これは、目的地まで到達して使用者が所用を済ませた後、帰路につく時には渋滞が解消さていることもあるためである。
【０１１７】
さらに、上記実施例においては、図５のステップＳ１２において、入力された目的地が前回出発地か否かの判定を行うようにしているが、目的地を設定するメニューにおいて、「前回出発地」等のキー表示を行うようにして、前回の経路案内における出発地座標を目的地として選択できるようにしてもよい。また、前回の出発地座標を登録しておき、この座標の周辺が目的地として入力された場合に、前回出発地が入力されたと判断するようにしてもよい。具体的には、前回出発地を中心として矩形領域や所定半径円の所定領域を設定して、入力された目的地がその領域内にある場合に、前回出発地が目的地として設定されたとする。
【０１１８】
図５のステップＳ１４における復路データに基づき探索コストを変更する処理について、予め道路データには、経路探索時にコスト計算を行うためのデータとして、例えば道路長、道路幅、道路属性が格納されているが、この復路データの変更処理において、予め格納されているデータに基づく道路探索コストに所定値を掛けたり、所定値を引いたりして探索コストを下げるようにすればよい。
【０１１９】
なお、上記実施例においては、往路走行時に取得された復路データの探索コストを下げておき、復路案内の要求がなされた時に復路探索を行うようにしたが、往路走行時に取得された復路データを予め接続しておき、復路案内要求時に用いるようにすれば復路探索処理が速くなる。この時、往路走行時に一方通行道路を走行した場合で、例えば図６のステップＳ３４の処理を行っても復路データが検索されずに復路データが途中で途切れた場合において、その途切れた部分を繋げるよう探索しておけばよい。
【０１２０】
以下、本発明の実施例について説明する。
【０１２１】
図１１は本発明の基本的実施例を示す車両用ナビゲーションのフローチャートである。
【０１２２】
（１）まず、情報制御処理装置内に設けられたメモリ、例えばＲＡＭに復路データが記憶されているか否かをチェックする（ステップＳ１０１）。
【０１２３】
（２）ステップＳ１０１において、復路を記憶している場合には、他の目的地を設定するか否かをチェックし（ステップＳ１０２）、他の目的地を設定しない場合、すなわち記憶されている復路のデータを使用する場合にはステップＳ１０９に進み復路を記憶メモリから読み出して、例えば表示装置に復路を表示する。
【０１２４】
（３）ステップＳ１０１において、ＮＯの場合、又は、ステップＳ１０２において、ＹＥＳの場合、すなわち復路を記憶していない或いは他の目的地を設定する場合には、入力装置から所望の目的地を入力し設定する（ステップＳ１０３）。
【０１２５】
（４）次に、通過点を設定する場合には、前記と同様に入力装置から所望の通過点を入力し設定する（ステップＳ１０４）。通過点設定処理は目的地設定処理ステップＳ１０３の後に割り込み処理により追加される機能であって、必ずしも通過点を設定する必要はない。
【０１２６】
（５）次に、出発地を特定する処理に移り、特に出発地を所望の地点とするか否かを選択可能に構成されており（ステップＳ１０５）、例えばカーソル移動や、入力装置から特定の出発地を設定すると設定した位置を出発地として設定する（ステップＳ１０６）。
【０１２７】
（６）ステップＳ１０５において、出発地を特に設定しない場合には車両の現在位置を出発地として設定する（ステップＳ１０７）。
【０１２８】
（７）次に、目的地設定処理により設定された目的地と、設定された出発地との間の経路を情報記憶装置に記憶された各種地図データに基づいて計算するとともに、計算された探索経路に基づいて案内情報を設定し、情報制御処理装置内のメモリ、例えばＲＡＭに一時的に記憶する（ステップＳ１０８）。本実施例においては車載装置により探索経路を計算する構成としているが、特に車載装置により探索経路の計算を行う必要はなく、例えば情報センターに目的地を例えば電話回線などの通信手段を使用して連絡し、車両現在位置、或いは出発地から目的地までの探索経路を情報センター側で計算し、通信手段を使用して車載装置に搭載されたメモリに探索経路及び案内情報を記憶させるようにしてもよい。
【０１２９】
（８）次に、車両の現在位置を走行位置や進行方向を検出する各種センサにより求め、さらにはマップマッチング処理により正確な車両の現在位置を追跡する（ステップＳ１１０）。
【０１３０】
（９）上記のメモリに記憶された探索経路の情報と車両の現在位置とに基づいて目的地に到達できるよう案内情報を出力する（ステップＳ１１１）。
【０１３１】
（１０）次に、目的地への到達判断を後述するサブルーチンの処理（図１２乃至図１６）により行う（ステップＳ１１２）。
【０１３２】
（１１）次に、前回は復路案内か否かを情報処理装置内のメモリのデータからチェックする（ステップＳ１１３）。これは１回の往復で処理を完了させることを前提としているためであり、１往復した後に更に往路を繰り返し、すなわち同じルートを繰り返し何度も往復する要求がある場合には、このステップＳ１１３の処理を割愛することにより可能である。或いは選択スイッチを設け、１往復で処理を完了させるか、又は何度も往復するかを使用者に選択させる機能を備えることも可能である。本実施例においては１往復で処理を完了させるため、ステップＳ１１３においてＹＥＳの場合には、エンドとする。
【０１３３】
（１２）ステップＳ１１３において、ＮＯの場合には、所定の探索方法を用いて復路の探索を行うとともに探索された復路に基づいて案内情報を設定する（ステップＳ１１４）。この所定の方法とは、前述した往路の走行データに基づいて、往路にて走行した道路をなるべく走行するような経路を探索する方法や、或いは走行距離、走行時間が最短となるような探索経路、右左折回数の少ない探索経路、有料道路を優先する探索経路のような一般的な探索によって復路の探索経路を探索する方法であって、本実施例においては往路データを使用して復路の探索経路の探索を行うことをベストモードとしているが、特に本実施例に限定されるものではなく、探索方法は種々選択可能である。
【０１３４】
（１３）次にステップＳ１１５にて探索された復路の探索経路、及び該探索経路に基づく案内情報を情報制御処理装置内のメモリ、例えばＲＡＭに一時的に記憶する（ステップＳ１１６）。
【０１３５】
図１２は、本発明の第１実施例を示す車両用ナビゲーションのステップＳ１１２におけるサブルーチンを示す目的地到着判断処理フローチャートである。
【０１３６】
（１）まず、目的地から所定範囲を設定する（ステップＳ１２１）。実際は、情報処理制御装置４におけるソフト処理により、目的地から所定範囲になると自動的に所定範囲が設定可能である。
【０１３７】
（２）次に、車両の現在位置が目的地から所定範囲内であるか否かがチェックされ（ステップＳ１２２）、車両の現在位置が目的地から所定範囲内である場合は、目的地に到着したものとして目的地到着判断が行われる。ステップＳ１２２において、ＮＯの場合には、図１１のステップＳ１１０へ戻る。
【０１３８】
図１３は本発明の第２実施例を示す車両用ナビゲーションのサブルーチンを示す目的地到着判断処理フローチャートである。
【０１３９】
（１）まず、経路案内情報をメモリから取得する（ステップＳ１３１）。この経路案内情報は、例えば探索された経路に従って案内すべき交差点での右左折情報や交差点形状図の情報等である。
【０１４０】
（２）次いで、経路案内情報は全て出力済か否かをチェック（ステップＳ１３２）し、経路案内情報が全て出力済である場合には、目的地に到着したものとして目的地到着判断が行われる。ステップＳ１３２において、ＮＯの場合には、図１１のステップＳ１１０へ戻る。
【０１４１】
図１４は本発明の第３実施例を示す車両用ナビゲーションのサブルーチンを示す目的地到着判断処理フローチャートである。
【０１４２】
（１）まず、目的地から所定範囲を設定する（ステップＳ１４１）。実際は、情報処理制御装置４におけるソフト処理により、目的地から所定範囲になると自動的に所定範囲が設定可能である。
【０１４３】
（２）次に、車両の現在位置は目的地から所定範囲内であるか否をチェックする（ステップＳ１４２）。ステップＳ１４２において、ＮＯの場合には、ステップＳ１１０へ戻る。
【０１４４】
（３）更に、ＩＧ（イグニッション・スイッチ）・ＯＦＦか否かをイグニッションＯＮ／ＯＦＦ信号５の入力状態によりチェック（ステップＳ１４３）し、ＩＧ・ＯＦＦの場合には、目的地に到着したものとして目的地到着判断が行われる。
【０１４５】
図１５は本発明の第４実施例を示す車両用ナビゲーションのサブルーチンを示す目的地到着判断処理フローチャートである。
【０１４６】
（１）まず、目的地から所定範囲を設定する（ステップＳ１５１）。実際は、情報処理制御装置４におけるソフト処理により、目的地から所定範囲になると自動的に所定範囲が設定可能である。
【０１４７】
（２）次に、車両の現在位置は所定範囲内であるか否をチェックする（ステップＳ１５２）。ステップＳ１５２において、ＮＯの場合には、図１１のステップＳ１１０へ戻る。
【０１４８】
（３）更に、ステップＳ１５２において、ＹＥＳの場合は、ＩＧ・ＯＦＦした後、ＩＧ・ＯＮしたか否かをチェック（ステップＳ１５３）し、ＹＥＳの場合には、目的地に到着したものとして目的地到着判断が行われる。
【０１４９】
図１６は本発明の第５実施例を示す車両用ナビゲーションのサブルーチンを示す目的地到着判断処理フローチャートである。
【０１５０】
（１）まず、目的地から所定範囲を設定する（ステップＳ１６１）。実際は、情報処理制御装置４におけるソフト処理により、目的地から所定範囲になると自動的に所定範囲が設定可能である。
【０１５１】
（２）次に、車両の現在位置は所定範囲内であるか否をチェックする（ステップＳ１６２）。ステップＳ１６２において、ＮＯの場合には、図１１のステップＳ１１０へ戻る。
【０１５２】
（３）次に、現在位置移動が所定時間、例えば、１時間行われないか否かをチェックする（ステップＳ１６３）。現在位置移動が所定時間行われない場合は、目的地到達と判断する。
【０１５３】
次に、本発明の経路の目的地への到着判断条件について、より具体的に説明する。
【０１５４】
（Ａ）元の経路の目的地への到着判断条件としては、以下に示すようなものがある。
【０１５５】
〔１〕地理的な条件として、
（ａ）元の経路（往路）に基づき経路案内を行い、図１７に示すように、経路の終点（最終案内地点）Ａの所定距離（例えば、３００ｍ）の範囲Ｂ内に車両が到達したことをもって、目的地到着と判断する。
【０１５６】
（ｂ）図１８に示すように、経路の終点は入力された目的地Ｇに対応する道路上の地点Ｄに達することをもって目的地到着と判断する。
【０１５７】
（ｃ）図１９に示すように、地図をスクロールして目的地を設定した場合（道路上に目的地が設定されなかった場合）、入力された目的地Ｇに最も近い案内可能道路（予めシステムに探索、案内可能な道路として登録）Ｅ上の終点に達することをもって目的地到着と判断する。
【０１５８】
（ｄ）図２０に示すように、登録目的地（予めシステムに登録されている目的地データ）から目的地を設定した場合は、その目的地が案内可能道路上にない場合、目的地Ｇから最も近い案内可能道路上の終点Ｆを目的地到着と判断する。
【０１５９】
（ｅ）経路に従って経路を表示するとともに、右左折すべき交差点や、分岐点での進路案内あるいは道なりに何ｋｍであるか等の経路誘導に関する音声案内や進路画面を表示するシステムにおいて、全ての経路案内を終了した場合に、目的地到達と判断する（復路探索中であっても地図に重畳した経路表示は残しておく方がよい）。
【０１６０】
（ｆ）また、図２１に示すように、特に地図を表示せずに予め設定された経路に従って、簡略図『次に曲がる交差点等までの距離やその交差点における進行方向のみを表示〔図２１（ａ）参照〕』を表示するシステムにおいては、最終の進路案内地点を過ぎた後（目的地まで道なり）は、経路案内に関する処理は特に必要ではないため（例えば、「何ｋｍで目的地」〔図２１（ｂ）参照〕等を表示するのみ）、最終の進路案内地点を過ぎたことを目的地到着の判断基準としてもよい。
【０１６１】
（ｇ）その他、所定距離の設定条件として、往路の経路情報をもとに可変としてもよい（探索時間を考慮するため）例えば、
(1) 往路の行程距離に基づき可変にする。例えば、長距離移動の場合には、所定距離は少々長めに設定してもよい。
【０１６２】
(2) 往路の探索時間を記憶しておき、その時間に基づき可変にするようにしてもよい。例えば、長時間移動の場合には、所定距離は少々長めに設定してもよい。
【０１６３】
〔Ｂ〕使用者が目的地に到着したという意思を反映する条件として、
（ａ）目的地に到着したことを判断した上に、さらにＩＧ（イグニッション・スイッチ）のＯＦＦが検出されたことをもって、目的地到達判断条件とする。
【０１６４】
（ｂ）目的地に到着したことを判断した上に、さらにＩＧ（イグニッション・スイッチ）・ＯＦＦが検出され、再度ＩＧがＯＮされたことをもって、目的地到達判断条件とする。つまり、実際には、目的地に到達したら、通常はＩＧ・ＯＦＦとし、更に復路に移行する際に、再びＩＧ・ＯＮとする。このときに、復路データが必要となるからである。
【０１６５】
（ｃ）車両が目的地に到着して所定時間経過したこと（車両の現在位置が所定時間動かなかった、或いは所定時間所定範囲内にあったとき）ことをもって目的地到達判断条件とする。
【０１６６】
（ｄ）また、上記地理的な条件において、目的地から所定範囲内に入ってから、さらにその所定範囲から車両が脱したと判断されたことをもって、目的地到達判断条件とするようにしてもよい。
【０１６７】
上記の目的地到着判断条件を満たしたときに、復路の探索を行う。目的地到着判断条件は、地理的条件のみでもよいが、地理的条件に加えて、上述の使用者が目的地に到着したことの意思を反映する条件が満たされた後に、復路計算を開始するほうがより実際的であり、しかも復路データの必要性からいっても好ましい。
【０１６８】
〔Ｃ〕その他、目的地到着判断後、復路計算を実行するための条件として、
（ａ）前回の経路案内が復路案内か否かを判断して、復路案内である場合には、通常一往復であり、再び経路案内は必要ではないので、行わず、復路案内ではない場合に復路探索を行う。
【０１６９】
（ｂ）前回の経路案内において設定された目的地、または出発地が自動入力か手動入力かを判断し、手動入力された場合に復路探索を行う。
【０１７０】
〔Ｄ〕探索の方法
（ａ）往路案内中に復路データを蓄積する。復路探索時に復路データに基づいて探索コストを下げて、往路走行道路をなるべく通りやすくして探索する。
【０１７１】
（ｂ）復路において入力された通過点を復路も使用する場合は、上記のように往路をなるべく通す経路を探索し、往路の通過点を使用しない場合は、自動的に設定された復路の目的地までの最適経路を探索してもよい。
【０１７２】
（ｃ）往路走行時に走行軌跡を格納しておき、その走行軌跡を参照して復路探索を行う（例えば、所定距離間隔で走行軌跡を取得し、その各点を結ぶ線分から所定距離範囲内にある道路の探索コストを下げて復路データとして、その復路データに基づいて道路データの探索コストを変更して復路探索を行うようにすればよい）。
【０１７３】
〔Ｅ〕その他
全体処理の流れとして、
（ａ）目的地に到着したことを判断し、復路の探索を開始し、図２２に示すように、その後ＩＧ・ＯＦＦからＩＧ・ＯＮになったことを判断して復路を表示し、経路案内ができるようにする。
【０１７４】
（ｂ）「復路案内開始」キーを設けて、そのキーが操作されると、復路表示、案内を行うようにしてもよい。
【０１７５】
（ｃ）ＩＧ・ＯＦＦからＩＧ・ＯＮになったことを復路探索開始の判断条件とする場合、車両の現在位置から探索するようにしてもよい。
【０１７６】
（ｄ）ＩＧ・ＯＦＦからＩＧ・ＯＮになったことを判断して復路表示を行う場合、ＩＧ・ＯＮ時に、ＩＧ・ＯＦＦ前に探索された復路の出発地（往路の目的地を復路の出発地として設定）とＩＧ・ＯＮ時の車両の現在位置との間を探索して、現在位置からの復路案内を行うようにしてもよい。
【０１７７】
（ｅ）目的地が案内可能道路上ではなく、細街路上であった場合、往路は案内可能道路上の点（目的地に最も近い点）が最終案内地点となるが、往路の走行軌跡に基づき復路を決定する場合、走行軌跡に基づき細街路も含めて復路を決定するようにしてもよい。
【０１７８】
次に、図２３は本発明の車両用ナビゲーションのサブルーチンを示す復路探索処理フローチャートである。
【０１７９】
（１）まず、出発地は前回目的地か否かをチェックする（ステップＳ２０１）。
【０１８０】
（２）ステップＳ２０１において、ＹＥＳの場合には、前回目的地を出発地とする（ステップＳ２０２）。
【０１８１】
（３）ステップＳ２０１において、ＮＯの場合には、現在位置を出発地とする（ステップＳ２０３）。
【０１８２】
（４）次に、前回出発地を取得する（ステップＳ２０４）。
【０１８３】
（５）次に、前回出発地を目的地として設定する（ステップＳ２０５）。
【０１８４】
（６）次に、復路データを取得する（ステップＳ２０６）。
【０１８５】
（７）次に、経路探索を行う（ステップＳ２０７）。
【０１８６】
本実施例のように、単に前回の出発地及び前回の目的地の位置情報のみをＲＡＭなどのメモリに記憶しておくようにして、情報制御処理装置側で前回出発地を今回の新たな目的地として、前回の目的地を今回の新たな出発地として設定し、経路を探索することも可能である。この場合、今回の出発地が前回の目的地の位置と必ずしも一致するとは限らないので、今回の出発地は車両の現在位置としてもよいし（ステップＳ２０３）、また前回目的地に所定距離の範囲を設定して、例えば前回目的地の位置を中心に半径３００ｍ以内に現在位置が存在する場合には、前回目的地の位置を出発地として探索するようにしてもよい。
【０１８７】
また、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々の変形が可能であり、これらを本発明の範囲から排除するものではない。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例を示す車両用ナビゲーション装置の全体構成図である。
【図２】本発明に係る車両用ナビゲーション装置の道路データの構造を示す図である。
【図３】本発明に係る車両用ナビゲーション装置の交差点データを示す図である。
【図４】本発明の車両用ナビゲーションシステム全体の処理の流れを示すフローチャートである。
【図５】本発明が適用される車両用ナビゲーションのフローチャートである。
【図６】本発明が適用される復路データ取得処理のフローチャートである。
【図７】本発明が適用される具体的な経路例を示す図である。
【図８】本発明が適用される経路データ列を示す図である。
【図９】本発明が適用される他の車両用ナビゲーションのフローチャートである。
【図１０】本発明が適用される他の経路データ列を示す図である。
【図１１】本発明の基本的実施例を示す車両用ナビゲーションのフローチャートである。
【図１２】本発明の第１実施例を示す車両用ナビゲーションのサブルーチンを示す目的地到着判断処理フローチャートである。
【図１３】本発明の第２実施例を示す車両用ナビゲーションのサブルーチンを示す目的地到着判断処理フローチャートである。
【図１４】本発明の第３実施例を示す車両用ナビゲーションのサブルーチンを示す目的地到着判断処理フローチャートである。
【図１５】本発明の第４実施例を示す車両用ナビゲーションのサブルーチンを示す目的地到着判断処理フローチャートである。
【図１６】本発明の第５実施例を示す車両用ナビゲーションのサブルーチンを示す目的地到着判断処理フローチャートである。
【図１７】本発明の車両用ナビゲーションの目的地判断の態様を示す図（その１）である。
【図１８】本発明の車両用ナビゲーションの目的地判断の態様を示す図（その２）である。
【図１９】本発明の車両用ナビゲーションの目的地判断の態様を示す図（その３）である。
【図２０】本発明の車両用ナビゲーションの目的地判断の態様を示す図（その４）である。
【図２１】本発明の車両用ナビゲーションの目的地判断の態様を示す図（その５）である。
【図２２】本発明の車両用ナビゲーションの目的地判断の態様を示す図（その６）である。
【図２３】本発明の車両用ナビゲーションのサブルーチンを示す復路探索処理フローチャートである。
【符号の説明】
１    入出力装置
２    現在位置検出装置
３    情報記憶装置
４    情報処理制御装置
５    イグニッションＯＮ／ＯＦＦ信号
１１    タッチスイッチ
１２    ディスプレイ
１３    プリンタ
１４    スピーカ
２１    ＧＰＳ受信装置
２２    ＶＩＣＳ受信装置
２３    データ送受信装置
２４    絶対方位センサ
２５    相対方位センサ
２６    距離センサ
４０    ＣＰＵ（中央処理装置）
４１    フラッシュメモリ
４２    ＲＡＭ
４３ａ    第１ＲＯＭ
４３ｂ    第２ＲＯＭ
４４    画像メモリ
４５    画像プロセッサ
４６    音声プロセッサ
４７    通信インターフェース
４８    センサ入力インターフェース
４９    時計
５１    中央分離帯
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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