(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
発信手段から発信された検知波が障害物に反射されて受信手段で受信されることにより該障害物の存在を検知するようにした車両の障害物検知装置において、
前記検知された障害物までの距離または該障害物との相対速度の少なくとも一方に基づいて作動され、運転者に警報を告知する警報手段と、
前記障害物の大きさを検出する大きさ検出手段と、
前記大きさ検出手段によって小さい障害物が検出されたときは大きい障害物が検出されたときに比して、前記警報手段の作動条件を該警報手段が作動され易いように補正する補正手段と、
を備え、
前記大きさ検出手段が、前記受信手段での単一の障害物に対する受信データとしての距離デ−タのばらつきに基づいて、当該障害物の大きさを決定するように設定されて、該距離デ−タのばらつきが大きいときは小さいときに比して障害物が小さいと決定するように設定されている、
ことを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項２】
請求項１において、
前記警報手段が、前記障害物までの距離が基準距離よりも小さいときに、運転者に警報を告知するように設定され、
前記補正手段が、前記障害物が小さいときは障害物が大きいときに比して、前記基準距離を大きくするように設定されている、
ことを特徴とする車両の障害物検知装置。
【請求項３】
請求項１において、
前記警報手段が、前記障害物に近づく方向の相対速度が基準相対速度よりも大きいときに、運転者に警報を告知するように設定され、
前記補正手段が、前記障害物が小さいときは障害物が大きいときに比して、前記基準相対速度を小さくするように設定されている、
ことを特徴とする車両の障害物検知装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の周囲にある障害物を検知する車両の障害物検知装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
最近の車両では、レ−ダ、例えば超音波レ−ダを利用して、車両の周囲にある障害物を検知するようにしたものが増加する傾向にある（例えば特開昭６２−８０５７５号公報参照）。すなわち、発信手段から発信された検知波が障害物で反射されて受信手段で受信されることにより障害物の存在が検知されることになり、発信手段から検知波を発信した時点から検知波が受信手段で受信されるまでの間の時間によって障害物までの距離が算出され、この距離に基づいて障害物との相対速度が算出される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、障害物までの距離が所定の基準距離よりも小さくなったとき、あるいは障害物に近ずく方向の相対速度が所定の基準相対速度よりも大きくなったときは、危険状態であると判断したり、運転者に警報を告知することが安全上好ましいものとなる。
【０００４】
一方、障害物がある一定距離に位置していても、受信デ−タに相当のばらつきが生じることがある。すなわち、障害物が２輪車のように自動車のような障害物に比して小さいときは、受信手段での受信デ−タが一部無効となったり、受信レベルが小さくなり、このため、障害物までの距離が実際の距離もよりも遠いと判断され易いものとなる。したがって、障害物が小さい状態つまり障害物の検知率が小さい場合であっても、確実に危険判断あるいは運転者への警報を行なえるようにすることが望まれることになる。
【０００５】
本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、車両の周囲にある障害物が小さい場合でも、運転者への警報を確実に行なえるようにした車両の障害物検知装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、本発明（請求項１に係る発明）にあっては、
発信手段から発信された検知波が障害物に反射されて受信手段で受信されることにより該障害物の存在を検知するようにした車両の障害物検知装置において、
前記検知された障害物までの距離または該障害物との相対速度の少なくとも一方に基づいて作動され、運転者に警報を告知する警報手段と、
前記障害物の大きさを検出する大きさ検出手段と、
前記大きさ検出手段によって小さい障害物が検出されたときは大きい障害物が検出されたときに比して、前記警報手段の作動条件を該警報手段が作動され易いように補正する補正手段と、
を備え、
前記大きさ検出手段が、前記受信手段での単一の障害物に対する受信データとしての距離デ−タのばらつきに基づいて、当該障害物の大きさを決定するように設定されて、該距離デ−タのばらつきが大きいときは小さいときに比して障害物が小さいと決定するように設定されている構成としてある。この請求項１に係る発明の好ましい態様としては、請求項２以下の記載の通りとなる。
【０００７】
【発明の効果】
請求項１に記載された発明によれば、障害物までの距離あるいは障害物との相対速度という車両走行の際の安全の上で重要なパラメ−タを用いて運転者へ警報を行ないつつ、障害物が小さいときに警報され易くして、安全上好ましいものとなる。
【０００８】
また、大きさ検出手段が、受信手段での単一の障害物に対する受信データとしての距離デ−タのばらつきに基づいて、当該障害物の大きさを決定するように設定されて、該距離デ−タのばらつきが大きいときは小さいときに比して障害物が小さいと決定するように設定されている構成とすることにより、障害物が小さいということを、理論的に決定できる受信デ−タのばらつきを利用して容易に判断することができる。
【０００９】
請求項２ないし請求項３に記載したような構成とすることにより、危険判断の際に用いる基準距離あるいは基準相対速度を補正するという簡単な手法によって、障害物が小さいときに警報を適確に行なうことができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施例を添付した図面に基づいて説明する。図１において、車両１の右後端部には超音波式レ−ダ１１Ｒが配設され、同様に、車両１の左後端部にも超音波式レ−ダ１１Ｌが配設されている。なお、左右のレ−ダ１１Ｒと１１Ｌとは、その検知領域も含めて左右対称として設定されている。
【００１１】
レ−ダ１１Ｒ、１１Ｌは、図２に示すように、検知波（レ−ダ波）を発信する発信手段としての発信器１４と、検知波を受信する受信手段としての受信器１５とを備えている。レ−ダ１１Ｒ、１１Ｌの検知領域は、車両１が停止している状態で、発信器１４からの検知波発信方向と、受信器１５による検知波受信方向とが相互に重なる領域として設定される。レ−ダ１１Ｒによる検知領域１１ＺＲは、全体として車両の右側における後側方となるように設定されている。また、レ−ダ１１Ｒの検知領域１１ＺＬは、全体として車両の左側における後側方となるように設定されている。
【００１２】
図２において、Ｕは、車両１に搭載されたマイクロコンピュ−タを利用して構成された制御ユニットである。この制御ユニットＵによって、後述するレ−ダ１１Ｒ、１１Ｌによる障害物検知の制御が行われるものであり、制御ユニットＵからは、警報手段としてのランプ、ブザ−等の運転者へ告知するための警報器１６に対して出力されるようになっている。
【００１３】
制御ユニットＵによる障害物検知の制御について、図３に示すフロ−チャ−トを参照しつつ説明するが、以下の説明でＱはステップを示す。なお、発信器１４からは所定時間毎に検知波が間欠的に出力され、この発信器１４から検知波を発信した時点から、検知波が障害物に反射されて受信器１５に受信される時点までの間の時間に応じて、障害物までの距離が演算される（検知波の速度は音速である）。また、得られた距離を微分つまり今回の距離から前回の距離を差し引くことにより、障害物との相対速度、より具体的には障害物に近ずく方向の相対速度が演算されることになる。
【００１４】
以上のことを前提として、Ｑ１において、障害物までの距離Ｌと障害物との相対速度Ｖが演算によって決定される。Ｑ２では、得られた所定回数としてのｎ回分の距離Ｌの標準偏差を利用して、受信デ−タとしての距離Ｌのばらつきσが決定される。なお、σの２乗を決定する式がＱ２に示されるが、式中Ｍは、所定数ｎ個分の距離Ｌの平均値である。
【００１５】
Ｑ３では、ばらつきσが所定の基準値σＢよりも小さいか否かが判別される。このＱ３の判別でＮＯのとき、つまり距離Ｌのばらつきσが大きいときは、障害物が小さい、あるいは障害物の検知率が小さいとみることができるときであり、このときは、Ｑ４において、基準距離ＬＷが大きい値ＬＡとして設定されると共に、基準相対速度ＶＷが小さい値ＶＡとして設定される。
【００１６】
Ｑ３の判別でＹＥＳのとき、つまり距離Ｌのばらつきσが小さいときは、障害物が大きい、あるいは障害物の検知率が大きいとみることができるときであり、このときは、Ｑ５において、基準距離ＬＷが小さい値ＬＢとして設定されると共に、基準相対速度ＶＷが大きい値ＶＢとして設定される（ＬＡ＞ＬＢ、ＶＡ＜ＶＢ）。このように、Ｑ４、Ｑ５が、基準距離ＬＷ、基準相対速度ＶＷの変更手段を構成するが、Ｑ５を基準と考えたとき、Ｑ４が、障害物が小さいあるいは障害物の検知率が小さいとき、あるいは受信デ−タのばらつきが大きいときに、基準距離ＬＷを大きい値に補正し、基準相対速度ＶＷを小さい値に補正する補正手段を構成する。
【００１７】
Ｑ４あるいはＱ５の後は、Ｑ６において、今回の距離Ｌが基準距離ＬＷよりも小さいか否かが判別される。このＱ６の判別でＹＥＳのときは、危険状態のときであり、このときはＱ７において、警報器１６が作動される。
【００１８】
Ｑ６の判別でＮＯのときは、Ｑ８において、今回の相対速度Ｖが基準相対速度ＶＷよりも大きいか否かが判別される。このＱ８の判別でＹＥＳのときは、危険状態のときであり、このときもＱ７に移行して、警報器１６が作動される。このように、Ｑ６、Ｑ８は危険判断手段、あるいは警報器１６を作動させるか否かの作動判断手段を構成するものとなる。
【００１９】
Ｑ８の判別でＮＯのときは、Ｑ９において、今回の距離Ｌが所定の復帰しきい値ＬＣよりも大きいか否かが判別される。このＱ９の判別でＹＥＳのときは、Ｑ１０において、警報器１６の作動が停止され、Ｑ９の判別でＮＯのときはそのままリタ−ンされる。なお、上記復帰しきい値ＬＣは、ＬＷよりも大きい一定値とされて、警報器１６の作動と作動停止との間にヒステリシスをもたせるような大きさとされている。勿論、復帰しきい値ＬＣは、危険状態ではない十分遠い距離となるように設定され、一定値ではなくて、可変となる基準しきい値ＬＷに応じて可変とすることもできる（例えば当該ＬＷよりも所定割合大きい値として設定）。
【００２０】
以上実施例について説明したが、本発明はこれに限らず、例えば次のような場合をも含むものである。
【００２１】
レ−ダによって検知される検知領域としては、サイドミラ−５（図１参照）の後側方等、適宜設定できるものである。
【００２２】
検知率が小さいこと、あるいは障害物が小さいことの判断として、例えば、受信器１５における受信レベルのピ−ク値のばらつきをみることにより、あるいは所定レベル以上の受信レベルにある時間の長短のばらつきをみることによって行なうこともできる（いずれにしても、ばらつきが大きいほど障害物が小さいあるいは検知率が小さいと判断される）。
【００２３】
危険状態であると判断したときに、エンジン出力を強制的に低下させたり、自動ブレ−キを作動させたり、障害物に向けてフラッシュライト等の警報を発生させる等、適宜の安全手法を採択することができる。
【００２４】
自動車の運転者に警報を告知するときに、危険度合に応じて複数段階の警報とすることもできる。例えば、距離Ｌが所定距離ＬＷよりも小さくなったとき、あるいは相対速度Ｖが基準相対速度ＶＷよりも大きくなったときのいずれか一方の条件のみが満足されたときは緩やかな第１の警報態様とし（例えば警報ランプの点灯）、両方の条件が満足されたときに緊急的な第２の警報態様とする（例えば警報ランプの点灯に加えて警報ブザ−を作動させる）ことができる。
【００２５】
レ−ダとしては、超音波式に限らず、光学式例えばレ−ザ式のものを用いることもできる。また、カメラのような撮影手段を塔載しているときは、カメラが捕えた映像から障害物の大きさを判断することもできる。
【００２６】
危険判断あるいは警報作動の判断は、距離と相対速度とのいずれか一方のみを利用して行なうこともできる。
【００２７】
図３に示す各ステップは、その機能表現に手段の名称を付したものとすることができる。勿論、制御ユニットＵが装備するＲＯＭ、ＲＡＭは記憶手段として表現できるものである。また、本発明の目的は、明示された内容に限らず、発明の効果、利点あるいは好ましいとされた内容に対応したものをも暗黙的に含むものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が適用された車両をレ−ダの検知領域と共に示す上面図。
【図２】本発明の制御系統を示す図。
【図３】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。
【符号の説明】
１：車両
１１Ｒ、１１Ｌ：レ−ダ
１１ＺＲ、１１ＺＬ：検知領域
１４：発信器
１５：受信器
１６：警報器
Ｕ：制御ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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