(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転室を有する本体と、この本体に回動可能に設けられブーム、アーム及びバケットを有する作業機と、この作業機の先端が前記本体と干渉するのを防止するように前記作業機の動作を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記本体の周囲に内側から外側に向かって順次設定される停止領域と減速領域とを記憶する制御領域記憶手段と、前記作業機の先端と前記本体との相対距離を演算する座標演算手段と、前記座標演算手段によって演算された相対距離から前記作業機の先端が前記各領域のいずれに侵入したかを判断する比較演算手段とを有し、前記比較演算手段により前記作業機の先端が前記減速領域に侵入したと判断した時に、前記本体と近接する方向への前記作業機の動作を減速させる処理を行い、前記比較演算手段により前記作業機の先端が前記停止領域に侵入したと判断した時に、前記本体と近接する方向への前記作業機の動作を停止させる処理を行う建設機械の作業機干渉防止装置において、
前記停止領域の変更を指示する操作スイッチを設け、
前記制御手段は、前記操作スイッチが操作されると、前記減速領域と前記停止領域との境界面を前記本体に近接する方向へ変更設定する制御領域演算手段を備え、
前記作業機の停止時または前記作業機が前記本体から離れる方向へ動作している時は、前記減速領域と前記停止領域の境界面の変更設定を有効とし、前記作業機が前記本体と近接する方向へ動作している時は、前記減速領域と前記停止領域の境界面の変更設定を無効にすることを特徴とする建設機械の作業機干渉防止装置。
【請求項２】
請求項１の記載において、前記制御領域記憶手段が、前記減速領域の外側に設定される安全領域を記憶するとともに、前記制御領域演算手段が、前記安全領域と前記減速領域との境界面を変更せず、前記減速領域と前記停止領域との境界面を変更設定することを特徴とする建設機械の作業機干渉防止装置。
【請求項３】
請求項１または２の記載において、前記操作スイッチからの操作信号にて起動される計時手段と、この計時手段にて計時された時間が予め設定された所定時間内であるかを判断する操作時間演算手段とを設け、前記計時手段にて計時された時間が予め設定された所定時間を越えた時に、前記制御領域演算手段に対して前記減速領域と前記停止領域との境界面の変更設定を無効にする解除信号を出力することを特徴とする建設機械の作業機干渉防止装置。
【請求項４】
運転室を有する本体と、この本体に回動可能に設けられブーム、アーム及びバケットを有する作業機と、この作業機の先端が前記本体と干渉するのを防止するように前記作業機の動作を制御する制御手段とを備え、
前記制御手段は、前記本体の周囲に内側から外側に向かって順次設定される停止領域と減速領域とを記憶する制御領域記憶手段と、前記作業機の先端と前記本体との相対距離を演算する座標演算手段と、前記座標演算手段によって演算された相対距離から前記作業機の先端が前記各領域のいずれに侵入したかを判断する比較演算手段とを有し、前記比較演算手段により前記作業機の先端が前記減速領域に侵入したと判断した時に、前記本体と近接する方向への前記作業機の動作を減速させる処理を行い、前記比較演算手段により前記作業機の先端が前記停止領域に侵入したと判断した時に、前記本体と近接する方向への前記作業機の動作を停止させる処理を行う建設機械の作業機干渉防止装置において、
前記制御手段は、前記停止領域の変更を指示する信号が入力されると、前記減速領域と前記停止領域との境界面を前記本体に近接する方向へ変更設定する制御領域演算手段を備え、
前記作業機の停止時または前記作業機が前記本体から離れる方向へ動作している時は、前記減速領域と前記停止領域の境界面の変更設定を有効とし、前記作業機が前記本体と近接する方向へ動作している時は、前記減速領域と前記停止領域の境界面の変更設定を無効にすることを特徴とする建設機械の作業機干渉防止装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、作業機の先端が運転室を有する本体に近づいた時に該作業機の動作を自動制御して両者の衝突を回避する建設機械の作業機干渉防止装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
油圧ショベルなどの建設機械においては、ブームとアームおよびバケット等で構成される作業機を運転室に近接する方向へ動作した時に、作業機の先端が運転室に接触するおそれがあるため、両者の衝突を防止するための作業機干渉防止装置を備える必要がある。
【０００３】
この種の作業機干渉防止装置は、運転室の周囲に内側から外側に向かって停止領域と減速領域および安全領域を順次設定し、作業機の先端が最も外側の安全領域内にある場合は通常速度で作業機を動作させ、作業機の先端が安全領域の内側の減速領域に侵入した場合は作業機の動作速度を減速させ、作業機の先端が最も内側の停止領域に侵入した場合は作業機の動作を自動停止させるものであり、操作レバーの操作にも拘らず作業機の先端が運転室の手前位置で自動停止するため、機械の損傷を防止できる上にオペレータの安全を確保できるという利点がある。
【０００４】
しかしながら、かかる干渉防止制御が常時実行されると、例えば作業機の先端が運転室に近接した状態で細かい作業を行う際、作業機の先端が停止領域に侵入する度に自動停止してしまうため、オペレータにとっては干渉防止制御が煩わしく感じることになる。このような不都合を改善するために、従来より干渉防止制御を一時的に解除できるようにした作業機干渉防止装置が提案されており、その一例が特許第２７３９３５８号公報や特開平７−１０９７４６号公報等に開示されている。これら公報に記載された作業機干渉防止装置は、干渉防止制御を解除することのできる解除スイッチを備え、オペレータがこの解除スイッチを操作し続けている間あるいは解除スイッチ操作後の所定時間内だけ干渉防止制御を解除するとにより、運転室近傍での細かい作業を干渉防止制御に煩わされずに行うというものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前述した従来技術では、オペレータが解除スイッチを操作すると、解除スイッチを操作し続けている間あるいは所定時間内だけ干渉防止制御が解除されるため、この解除状態で作業機の先端が運転室に近接する方向へ動作された場合、作業機の先端が運転室に衝突するおそれがある。特に、作業機の運転を開始する際に、操作レバーを作業機と運転室が干渉する方向に操作したままの状態で解除スイッチが操作されると、作業機が運転室に向かって急激に動作されるため、非常に危険であるという問題があった。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、解除スイッチによって干渉防止制御を解除する解除処理の代わりに、減速領域と停止領域との境界面を本体に近接する方向へ変更設定する。このようにすれば、通常の干渉防止制御で設定された停止領域が本体に近接する方向へ縮まるため、その縮まった領域分だけ作業機が停止領域に侵入する頻度が少なくなり、しかも、停止領域は縮まるだけで本体の周囲に設定されたままであるため、運転室近傍での細かい作業を干渉防止制御に煩わされずに安全に行うことができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
本発明による建設機械の作業機干渉防止装置では、運転室を有する本体と、この本体に回動可能に設けられブーム、アーム及びバケットを有する作業機と、この作業機の先端が前記本体と干渉するのを防止するように前記作業機の動作を制御する制御手段とを備え、前記制御手段は、前記本体の周囲に内側から外側に向かって順次設定される停止領域と減速領域とを記憶する制御領域記憶手段と、前記作業機の先端と前記本体との相対距離を演算する座標演算手段と、前記座標演算手段によって演算された相対距離から前記作業機の先端が前記各領域のいずれに侵入したかを判断する比較演算手段とを有し、前記比較演算手段により前記作業機の先端が前記減速領域に侵入したと判断した時に、前記本体と近接する方向への前記作業機の動作を減速させる処理を行い、前記比較演算手段により前記作業機の先端が前記停止領域に侵入したと判断した時に、前記本体と近接する方向への前記作業機の動作を停止させる処理を行う建設機械の作業機干渉防止装置において、前記停止領域の変更を指示する操作スイッチを設け、前記制御手段は、前記操作スイッチが操作されると、前記減速領域と前記停止領域との境界面を前記本体に近接する方向へ変更設定する制御領域演算手段を備え、前記作業機の停止時または前記作業機が前記本体から離れる方向へ動作している時は、前記減速領域と前記停止領域の境界面の変更設定を有効とし、前記作業機が前記本体と近接する方向へ動作している時は、前記減速領域と前記停止領域の境界面の変更設定を無効にするように構成した。
【０００８】
このように構成すると、オペレータが操作スイッチを操作することにより、通常の干渉防止制御で設定された停止領域が本体に近接する方向へ縮まるため、その縮まった領域分だけ作業機が停止領域に侵入する頻度が少なくなり、しかも、停止領域は縮まるだけで本体の周囲に設定されたままであるため、運転室近傍での細かい作業を干渉防止制御に煩わされずに安全に行うことができる。
また、作業機の停止時または作業機が本体から離れる方向へ動作している時は、減速領域と停止領域の境界面の変更設定を有効とし、作業機が本体と近接する方向へ動作している時は、減速領域と停止領域の境界面の変更設定を無効にするため、作業機の運転開始時に、操作レバーを作業機と運転室が干渉する方向に操作したままの状態で操作スイッチが操作されたとしても、通常の干渉防止制御が実行されるため、作業機が本体と近接する方向へ急激に動作することを防止できる。
【０００９】
また、前記制御領域記憶手段が、前記減速領域の外側に設定される安全領域を記憶するとともに、前記制御領域演算手段が、前記安全領域と前記減速領域との境界面を変更せず、前記減速領域と前記停止領域との境界面を変更設定するように構成すると、停止領域が本体と近接する方向へ縮められた時、停止領域の縮められた分だけ減速領域を拡げることができる。
【００１０】
また、前記操作スイッチからの操作信号にて起動される計時手段と、この計時手段にて計時された時間が予め設定された所定時間内であるかを判断する操作時間演算手段とを設け、前記計時手段にて計時された時間が予め設定された所定時間を越えた時に、前記制御領域演算手段に対して前記減速領域と前記停止領域との境界面の変更設定を無効にする解除信号を出力するように構成すると、例えば操作スイッチの故障によって制御領域演算手段に対して前記減速領域と前記停止領域との境界面の変更設定を指令する信号が出力され続けた場合でも、一定時間後に通常の干渉防止制御に自動復帰することができる。
【００１２】
【実施例】
実施例について図面を参照して説明すると、図１は実施例に係る作業機干渉防止装置を示す回路図、図２は該作業機干渉防止装置を備えた油圧ショベルの側面図、図３は該作業機干渉防止装置のブロック図、図４は干渉回避領域の説明図、図５は旋回体から作業機先端までの距離と電磁弁に出力する電流値との関係を示す説明図、図６は干渉防止制御の処理内容を示すフローチャートである。
【００１３】
図２において、１は走行体、２は運転室２ａを有し走行体１の上部に配置された旋回体であり、これら走行体１と旋回体２とで油圧ショベルの本体を構成している。３は運転室２ａの右側の旋回体２に回転可能に連結されたロアブーム、４はロアブーム３の先端に回転可能に連結されたアッパーブーム、５はアッパーブーム４の先端に回転可能に連結されたアーム、６はアーム５の先端に回転可能に連結されたバケットであり、両ブーム３，４とアーム５及びバケット６で作業機７を構成している。８はロアブーム３を駆動するブームシリンダ、９はアッパーブーム４を駆動するオフセットシリンダ、１０はアーム５を駆動するアームシリンダ、１１はバケット６を駆動するバケットシリンダであり、アッパブーム９によってアーム５とバケット６をロアブーム３に対し横方向に平行移動する。
【００１４】
図１において、１２はブーム用操作レバー、１３はアーム用操作レバー、１４はオフセット用操作ペダルであり、これら操作レバー１２，１３と操作ペダル１４およびバケット用操作ペダル（図示省略）は運転室２ａ内に配置されている。１５はブーム用コントロールバルブ、１６はアーム用コントロールバルブ、１７はオフセット用コントロールバルブであり、オペレータがブーム用操作レバー１２を操作することにより、ブーム用コントロールバルブ１５に圧油が供給され、ブームシリンダ８が制御される。同様に、オペレータがアーム用操作レバー１３とオフセット用操作ペダル１４および図示せぬバケット用操作ペダルをそれぞれ操作することにより、アーム用コントロールバルブ１６とオフセット用コントロールバルブ１７およびバケット用コントロールバルブ（図示省略）に油圧が供給され、各シリンダ９，１０，１１が制御される。１８はロアブーム３の支点部に設けられたブーム角度検出装置であり、旋回体２とロアブーム３との相対角度を検出する。１９はアッパーブーム４の支点部に設けられたオフセット角度検出装置であり、ロアブーム３とアッパーブーム４との相対角度を検出する。２０はアーム５の支点部に設けられたアーム角度検出装置であり、アッパーブーム４とアーム５との相対角度を検出する。
【００１５】
２１はブーム用操作レバー１２とブーム用コントロールバルブ１５の左側の室とを繋ぐブーム上げ用パイロットライン２２に設けられた電磁弁、２３はブーム用操作レバー１２とブーム用コントロールバルブ１５の右側の室とを繋ぐブーム下げ用パイロットライン２４に設けられた電磁弁であり、これら電磁弁２１，２３はブーム用コントロールバルブ１５に供給する圧油の量を調整する。２５はブーム上げ用パイロットライン２２に接続された圧力検出装置であり、ブーム上げの操作量を検知する。２６はブーム下げ用パイロットライン２４に接続された圧力検出装置であり、ブーム下げの操作量を検知する。また、２７はアーム用操作レバー１３とアーム用コントロールバルブ１６の右側の室とを繋ぐアームクラウド用パイロットライン２８に設けられた電磁弁であり、アーム用コントロールバルブ１６に供給する圧油の量を調整する。２９はアームクラウド用パイロットライン２８に接続された圧力検出装置であり、アームクラウドの操作量を検知する。さらに、３０はオフセット用操作ペダル１４とオフセット用コントロールバルブ１７の右側の室とを繋ぐオフセット左用パイロットライン３１に設けられた電磁弁であり、オフセット用コントロールバルブ１７に供給する圧油の量を調整する。３２はオフセット左用パイロットライン３１に接続された圧力検出装置であり、オフセット左の操作量を検知する。３３はオペレータによって操作される操作スイッチであり、運転室２ａ内に配置されている。
【００１６】
３４は各角度検出装置１８，１９，２０と操作スイッチ３３および各圧力検出装置２５，２６，２９，３２からの信号を入力し、各電磁弁２１，２３，２７，３０への出力信号を制御する制御装置である。図３に示すように、この制御装置３４は、移動方向判定部３４ａ、スイッチ判定部３４ｂ、操作時間演算部３４ｃ、操作時間記憶部３４ｄ、座標演算部３４ｅ、制御領域演算部３４ｆ、制御領域記憶部３４ｇ、比較演算部３４ｈ、電磁弁制御部３４ｉとから構成されている。移動方向判定部３４ａでは、圧力検出装置２５，２６，２９，３２からの入力信号に基づいて、オペレータが操作レバー１２，１３や操作ペダル１４をどの方向へ操作しているか、すなわち作業機７が旋回体２と干渉する方向へ移動しているか否かを判断する。スイッチ判定部３４ｂでは、操作時間演算部３４ｃから出力されるタイマの状態信号と移動方向判定部３４ａから出力される移動方向に関する信号および操作スイッチ３３から出力される操作信号をそれぞれ入力し、タイマ信号が停止状態で、移動方向に関する信号が旋回体２に干渉しない方向または操作レバー中立信号状態で、かつ操作スイッチ３３が操作されている状態の時に、操作時間演算部３４ｃにタイマ起動指示を出力する。この操作時間演算部３４ｃでは、タイマ起動後の経過時間が操作時間記憶部３４ｄに予め設定された所定時間内であるか否かを判断し、タイマ起動後の経過時間が所定時間内であると判断された場合はスイッチ判定部３４ｂにスイッチ有効指示を出力し、タイマ起動後の経過時間が所定時間を越えたと判断された場合はスイッチ判定部３４ｂにスイッチ無効指示を出力する。スイッチ判定部３４ｂでは、操作スイッチ３３が操作され続けている状態で操作時間演算部３４ｃからスイッチ有効指示を入力した場合にのみ、制御領域演算部３４ｆに干渉防止制御の領域変更指示を出力し、それ以外の例えばスイッチ無効指示を入力した場合や、移動方向に関する信号が旋回体２に干渉する方向で操作スイッチ３３が操作された場合には、制御領域演算部３４ｆに干渉防止制御の領域変更解除信号を出力する。
【００１７】
座標演算部３４ｅでは、角度検出装置１８，１９，２０からの入力信号に基づいて、作業機７と旋回体２との相対距離を演算する。制御領域演算部３４ｆでは、制御領域記憶部３４ｇに記憶された位置情報とスイッチ判定部３４ｂからの信号を入力し、運転室２ａを含む旋回体２の周囲に図４（Ａ），（Ｂ）に示すような干渉回避領域３５（図２のハッチング部分参照）を設定する。この干渉回避領域３５は安全領域３６に接する減速領域３７とその内側の停止領域３８とからなり、制御領域演算部３４ｆでは、通常の干渉防止制御の場合、減速領域３７と停止領域３８を図４（Ａ）に示すような比率に設定し、スイッチ判定部３４ｂから入力する信号が領域変更指示である場合、図４（Ｂ）に示すように停止領域３８を旋回体２と近接する方向へ縮め、この縮めた分の領域を減速領域３７として干渉回避領域３５全体の領域比率を変更する。比較演算部３４ｈでは、座標演算部３４ｅで算出された前記の相対距離をもとに作業機７の先端が図４（Ａ）または図４（Ｂ）に示される干渉回避領域３５内に侵入しているか否かを判定し、その判定結果に応じて電磁弁制御部３４ｉに指示する制御値を演算する。電磁弁制御部３４ｉでは、この制御値をもとに電磁弁２１，２３，２７，３０に所定の制御信号を出力し、この制御信号の電流値に比例してコントロールバルブ１５，１６，１７に供給される圧油の量が調整される。
【００１８】
すなわち、制御領域演算部３４ｆが図４（Ａ）に示すような比率で干渉回避領域３５を設定し、通常の干渉防止制御が実行される場合は、図５（Ａ）に示すように、作業機７の先端が安全領域３６内にある時に、最大の電流値Ｉ1を出力して作業機７を通常速度で動作し、作業機７の先端が減速領域３７内に侵入すると、減速開始位置での電流値Ｉ1から停止開始位置での電流値Ｉ2を旋回体２との距離に応じて出力して作業機７の動作速度を減速し、作業機７の先端が停止領域３８に侵入した時点で、作業機７が動作しない最低の電流値Ｉ3を出力して作業機７を停止する。一方、制御領域演算部３４ｆが図４（Ｂ）に示すような比率で干渉回避領域３５を設定し、停止領域３８を旋回体２と近接する方向へ縮める領域変更処理が実行された場合は、図５（Ｂ）に示すように、領域変更処理に伴って縮められた領域（距離Ｌ１）で電流値Ｉ2を出力して作業機７の動作速度を減速し、それ以外は上記した通常の干渉防止制御と同様である。
【００１９】
次に、上記実施例の動作を図６に示すフローチャートと共に説明する。
作業機７の運転が開始されると、スイッチ判定部３４ｂにおいてステップＳ１が実行され、操作時間演算部３４ｃから出力されるタイマの状態信号を入力する。ステップＳ１においてタイマ信号が停止状態である場合、すなわちタイマ起動指示が出力されていない場合、ステップＳ２が実行されて操作スイッチ３３の状態信号を入力し、操作スイッチ３３が操作中か否かを判断する。操作スイッチ３３が操作中の場合にステップＳ３が実行され、移動方向判定部３４ａから出力される移動方向に関する信号を入力し、作業機７が旋回体２に干渉しない方向（遠ざかる方向）に操作中、または操作レバーが操作されずに作業機７が停止している場合、ステップＳ４で操作時間演算部３４ｃにタイマ起動指示を出力する。タイマ起動指示が出力されると、ステップＳ１からステップＳ８に移行して操作スイッチ３３の状態信号を入力し、操作スイッチ３３が操作中か否かを再度判断する。操作スイッチ３３が未操作の場合にステップＳ９が実行され、操作時間演算部３４ｃにタイマ停止指示を出力する。ステップＳ８で操作スイッチ３３が操作中であると判断された場合、ステップＳ１０でタイマが操作時間記憶部３４ｄに予め設定された所定時間内であるか否かを判断し、タイマが所定時間内であると判断された場合は、ステップＳ１１が実行されて制御領域演算部３４ｆに干渉防止制御の領域変更指示を出力する。その結果、ステップＳ６において制御領域演算部３４ｆが干渉回避領域３５の各領域と旋回体２との相対距離を演算し、図４（Ｂ）に示すように、停止領域３８が旋回体２に近接する方向へ縮められると共に、この縮められた分の領域が減速領域３７に変更される。
【００２０】
なお、ステップＳ２において操作スイッチ３３が無操作であると判断された場合、ステップＳ３において作業機７が旋回体２に干渉する方向（近づく方向）に操作中であると判断された場合、ステップＳ１０においてタイマが所定時間を越えたと判断された場合、およびステップＳ９が実行された場合は、ステップＳ５が実行されて制御領域演算部３４ｆに干渉回避領域３５を通常領域に戻す指示を出力する。その結果、ステップＳ６において制御領域演算部３４ｆが干渉回避領域３５の各領域と旋回体２との相対距離を演算し、図４（Ａ）に示すように、停止領域３８が通常の領域に戻される。そして、ステップＳ７において領域変更された干渉回避領域３５または領域変更されない通常の干渉回避領域３５に対して干渉防止制御が実施される。
【００２１】
この干渉防止制御について説明すると、前述したように、座標演算部３４ｅで作業機７と旋回体２との相対距離を演算し、その演算結果をもとに比較演算部３４ｈで作業機７の先端が干渉回避領域３５内に侵入しているか否かを判定する。ここで、作業機７の先端が干渉回避領域３５の外側の安全領域３６にあると判断された場合、すなわち作業機７が旋回体２と衝突する危険がない場合、電磁弁制御部３４ｉは電磁弁２１，２３，２７，３０に最大の電流値Ｉ1を出力し、電磁弁２１，２３，２７，３０は全開状態となるため、コントロールバルブ１５，１６，１７には操作レバー１２，１３と操作ペダル１４の操作量に応じた圧油が供給される。また、作業機７の先端が安全領域３６の内側の減速領域３７内に侵入したと判断された場合、作業機７の先端と旋回体２との距離に応じて電磁弁２１，２３，２７，３０に電流値Ｉ1より小さく電流値Ｉ2より大きい電流値を出力するため、操作レバー１２，１３と操作ペダル１４の操作量に対して遅い速度で作業機７は動作される。さらに、作業機７の先端が減速領域３７を越えて停止領域３８に侵入したと判断された場合、電磁弁制御部３４ｉは電磁弁２１，２３，２７，３０に最低の電流値Ｉ3を出力し、電磁弁２１，２３，２７，３０は全閉状態となるため、操作レバー１２，１３と操作ペダル１４の操作に拘らずコントロールバルブ１５，１６，１７に圧油は供給されず、作業機７は旋回体２に衝突する直前で停止する。その際、領域変更処理時における停止領域３８は通常の干渉防止制御時に比べて旋回体２に近づく方向へ縮められているため、作業機７の先端が停止領域３８に侵入して自動停止する頻度は少なくなり、しかも、停止領域３８は縮まるだけで旋回体２の周囲に設定されたままであるため、作業機７の先端を旋回体２に近接させた状態での細かい作業を干渉防止制御に煩わされずに安全に行うことができる。
【００２２】
なお、上記実施例では、移動方向判定部３４ａが圧力検出装置２５，２６，２９，３２からの入力信号に基づいて作業機７の移動方向を判定する場合について説明したが、各角度検出装置１８，１９，２０から検出される作業機７の位置信号、あるいは操作レバー１２，１３や操作ペダル１４の操作量に応じて出力される電気信号を用いて作業機７の移動方向を判定することも可能である。
【００２３】
【発明の効果】
本発明は、以上説明したような形態で実施され、以下に記載されるような効果を奏する。
【００２４】
本発明は、本体の周囲に設定する停止領域の変更が指示されると、通常の干渉防止制御で設定する減速領域と停止領域との境界面を本体に近接する方向へ変更設定する。これにより、停止領域が本体に近接する方向へ縮まり、停止領域が縮まった分だけ作業機が停止領域に侵入する頻度が少なくなり、しかも、停止領域は縮まるだけで本体の周囲に設定されたままであるため、オペレータにとっては運転室近傍での細かい作業を干渉防止制御に煩わされずに安全に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例に係る作業機干渉防止装置を示す回路図である。
【図２】該作業機干渉防止装置を備えた油圧ショベルの側面図である。
【図３】該作業機干渉防止装置のブロック図である。
【図４】干渉回避領域の説明図である。
【図５】旋回体から作業機先端までの距離と電磁弁に出力する電流値との関係を示す説明図である。
【図６】干渉防止制御の処理内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  走行体
２  旋回体
２ａ  運転室
７  作業機
１２  ブーム用操作レバー
１３  アーム用操作レバー
１４  オフセット用操作ペダル
１５  ブーム用コントロールバルブ
１６  アーム用コントロールバルブ
１７  オフセット用コントロールバルブ
１８  ブーム角度検出装置
１９  オフセット角度検出装置
２０  アーム角度検出装置
２１，２３，２７，３０  電磁弁
２５，２６，２９，３２  圧力検出装置
３３  操作スイッチ
３４  制御装置
３４ａ  移動方向判定部
３４ｂ  スイッチ判定部
３４ｃ  操作時間演算部
３４ｄ  操作時間記憶部
３４ｅ  座標演算部
３４ｆ  制御領域演算部
３４ｇ  制御領域記憶部
３４ｈ  比較演算部
３４ｉ  電磁弁制御部
３５  干渉回避領域
３６  安全領域
３７  減速領域
３８  停止領域
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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