(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車（Ｖａ）の進行方向の所定領域に向けて電磁波を送信し、前記所定領域内に存在する物体（Ｔ１〜Ｔ６）からの反射波を受信する送受信手段（Ｓｒ）と、  送受信手段（Ｓｒ）の送受信結果に基づいて自車（Ｖａ）に対する物体（Ｔ１〜Ｔ６）の位置および相対速度を算出する物体情報算出手段（Ｍ１）と、
所定範囲内に複数の物体（Ｔ１〜Ｔ５）が検知されたときに該複数の物体（Ｔ１〜Ｔ５）の少なくとも位置に基づいて該複数の物体（Ｔ１〜Ｔ５）を一つの物体として纏める統合手段（Ｍ２）と、
自車（Ｖａ）の将来の走行軌跡を推定する軌跡推定手段（Ｍ８）と、
物体情報算出手段（Ｍ１）の算出結果および軌跡推定手段（Ｍ８）の推定結果に基づいて、前記統合手段（Ｍ２）により纏められた前記１つの物体が、自車（Ｖａ）が追従すべき或いは自車（Ｖａ）の走行の妨げとなる目標物体（Ｔ）であるか否かを判別する目標物体判別手段（Ｍ３）と、
目標物体判別手段（Ｍ３）が判別した目標物体（Ｔ）に対して所定の距離を介して自車（Ｖａ）を追従走行させるべく自車（Ｖａ）を加速あるいは減速する追従走行制御手段（Ｍ４）と、
目標物体判別手段（Ｍ３）が判別した目標物体（Ｔ）に自車（Ｖａ）が接触するのを回避すべく自車（Ｖａ）を減速する接触回避制御手段（Ｍ５）とを備えた車両の走行制御装置において、
前記統合手段（Ｍ２）により纏められた前記一つの目標物体（Ｔ）の代表位置（ＰＣ）を算出する代表位置算出手段（Ｍ６）と、
前記所定範囲内において検知された前記複数の物体（Ｔ１〜Ｔ５）のうち最も手前の物体（Ｔ１）から前方に所定距離内の小範囲（ａ）に存在する複数の物体（Ｔ１，Ｔ２）の位置に基づいて、前記統合手段（Ｍ２）により纏められた前記一つの目標物体（Ｔ）の左右方向端点（ＰＬ，ＰＲ）あるいは左右方向幅（ＷＬ，ＷＲ）を算出する左右位置算出手段（Ｍ７）とを備え、
前記追従走行制御手段（Ｍ４）は、前記代表位置算出手段（Ｍ６）の出力に基づいて自車（Ｖａ）を加速あるいは減速し、前記接触回避制御手段（Ｍ５）は前記代表位置算出手段（Ｍ６）の出力および前記左右位置算出手段（Ｍ７）の出力のうち、軌跡推定手段（Ｍ８）で推定した推定軌跡の中心線に最も近い出力に基づいて自車（Ｖａ）を減速することを特徴とする、車両の走行制御装置。
【請求項２】
前記代表位置算出手段（Ｍ６）は、前記小範囲（ａ）に存在する複数の物体（Ｔ１，Ｔ２）の位置の中央位置あるいは重心位置として前記代表位置（ＰＣ）を算出することを特徴とする、請求項１に記載の車両の走行制御装置。
【請求項３】
前記左右位置算出手段（Ｍ７）は、前記小範囲（ａ）に存在する複数の物体（Ｔ１，Ｔ２）のうち、左右方向両端の物体（Ｔ１，Ｔ２）の位置に基づいて前記左右方向端点（ＰＬ，ＰＲ）あるいは前記左右方向幅（ＷＬ，ＷＲ）を算出することを特徴とする、請求項１又は２に記載の車両の走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、レーダー装置等により自車の推定軌跡内に存在する物体を検知し、その物体と自車との位置関係に応じて自車の走行状態を制御するための車両の走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車載のレーダー装置で検知した複数の物体のデータのうち、その位置が相互に近接し、かつ自車に対する相対速度のばらつきが所定範囲内にある物体のデータどうしを統合することで、ガードレール等の固定物と先行車等の対照物を確実に識別する対照物認識方法が、特開平８−２４０６６０号公報により公知である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、自車の前方をキャリヤカーのような大型車両が走行している場合に、上記従来の対照物認識方法では、キャリヤカーに搭載された複数の小型車両の各々が独立した物体として認識されるため、これら複数の物体が一つの目標物体として統合される。このとき、統合された目標物体の位置が左右方向の寸法を持たない点としての代表位置で表されると、自車が先行車等の障害物に接触しないように自動制動を行う接触被害軽減システムの作動時に次のような不具合が発生する。即ち、レーダー装置で検知された複数の物体が点としての代表位置に纏められると、その代表位置が自車の推定軌跡内に存在しない場合には接触被害軽減システムは先行車あるいは障害物が存在しないと判断し、自動制動を実行しないことになる。しかしながら、前記代表位置が自車の推定軌跡内に存在しない場合でも、実際の先行車や障害物は左右方向の幅を有しているため、その左端物や右端部が自車の推定軌跡内にはみ出して接触する可能性がある。
【０００４】
これを回避するために、検知された複数の物体を纏めることなく個々の物体として認識すると、先行車が存在しなときに予め設定した車速を保って定車速走行を行い、先行車が存在するときに予め設定した車間距離を保って定車間走行を行うＡＣＣシステム（アダプティブ・クルーズ・コントロール・システム）の作動時に次のような不具合が発生する。即ち、複数の物体の何れかが検知されなくなったり、新たな物体が検知されたりすることで、追従走行のターゲットが頻繁に入れ代わって不快な制御になる虞があり、また先行車が自車の推定軌跡から離脱する際に前記複数の物体の全てが不検知になるまでに時間遅れが発生し、ＡＣＣシステムの定車間走行から定車速走行への切り換えが遅れる可能性がある。
【０００５】
本発明は前述の事情に鑑みてなされたもので、自車の前方に存在する複数の物体が検知されたとき、追従走行制御手段および接触回避制御手段の両方が的確に作動できるようにすることを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載された発明によれば、自車の進行方向の所定領域に向けて電磁波を送信し、前記所定領域内に存在する物体からの反射波を受信する送受信手段と、受信手段の送受信結果に基づいて自車に対する物体の位置および相対速度を算出する物体情報算出手段と、所定範囲内に複数の物体が検知されたときに該複数の物体の少なくとも位置に基づいて該複数の物体を一つの物体として纏める統合手段と、自車の将来の走行軌跡を推定する軌跡推定手段と、物体情報算出手段の算出結果および軌跡推定手段の推定結果に基づいて、前記統合手段により纏められた前記１つの物体が、自車が追従すべき或いは自車の走行の妨げとなる目標物体であるか否かを判別する目標物体判別手段と、目標物体判別手段が判別した目標物体に対して所定の距離を介して自車を追従走行させるべく自車を加速あるいは減速する追従走行制御手段と、目標物体判別手段が判別した目標物体に自車が接触するのを回避すべく自車を減速する接触回避制御手段とを備えた車両の走行制御装置において、前記統合手段により纏められた前記一つの目標物体の代表位置を算出する代表位置算出手段と、前記所定範囲内において検知された前記複数の物体のうち最も手前の物体から前方に所定距離内の小範囲に存在する複数の物体の位置に基づいて、前記統合手段により纏められた前記一つの目標物体の左右方向端点あるいは左右方向幅を算出する左右位置算出手段とを備え、前記追従走行制御手段が、前記代表位置算出手段の出力に基づいて自車を加速あるいは減速し、前記接触回避制御手段は前記代表位置算出手段の出力および前記左右位置算出手段の出力のうち、軌跡推定手段で推定した推定軌跡の中心線に最も近い出力に基づいて自車を減速することを特徴とする車両の走行制御装置が提案される。
【０００７】
上記構成によれば、レーダー装置で所定範囲内に検知された複数の物体が一つの物体に纏められて目標物体として判別されると、その目標物体の代表位置と左右方向端点（あるいは左右方向幅）とを算出し、追従走行制御手段が前記代表位置に基づいて自車を加速あるいは減速し、また接触回避制御手段が前記代表位置および前記左右方向端点（あるいは左右方向幅）のうち自車の推定軌跡の中心線に最も近いものに基づいて自車を減速するので、追従走行制御を行う際に多数の目標物体が頻繁に入れ代わってスムーズな追従走行が困難になるのを防止することができるだけでなく、接触回避制御を行う際に自車の推定軌跡内に存在する目標物体を確実に認識して接触を回避することができる。また特に上記所定範囲内において検知された複数の物体のうち最も手前の物体から前方に所定距離内の小範囲を設定し、その小範囲に存在する複数の物体の位置に基づいて左右方向端点あるいは左右方向幅を算出するので、左右方向端点あるいは左右方向幅を自車にできるだけ近い位置において設定し、接触回避制御において自車が目標物体に接近し過ぎるのを確実に防止することができる。
【０００８】
また請求項２に記載された発明によれば、請求項１の構成に加えて、前記代表位置算出手段は、前記小範囲に存在する複数の物体の位置の中央位置あるいは重心位置として前記代表位置を算出することを特徴とする車両の走行制御装置が提案される。
【０００９】
上記構成によれば、前記所定範囲における自車に近い側に設定された前記小範囲に存在する複数の物体の位置の中央位置あるいは重心位置として代表位置を算出するので、目標物体の代表位置をできるだけ自車に近い位置に設定し、追従走行制御および接触回避制御において自車が目標物体に接近し過ぎるのを確実に防止することができる。
【００１０】
また請求項３に記載された発明によれば、請求項１または請求項２の構成に加えて、前記左右位置算出手段は、前記小範囲に存在する複数の物体のうち、左右方向両端の物体の位置に基づいて前記左右方向端点あるいは前記左右方向幅を算出することを特徴とする車両の走行制御装置が提案される。
【００１１】
上記構成によれば、前記小範囲に存在する複数の物体のうちの左右方向両端の物体の位置に基づいて左右方向端点あるいは左右方向幅を算出するので、目標物体の幅を最大限に大きく見積もって自車が目標物体に接近し過ぎるのを一層確実に防止することができる。
【００１２】
尚、実施例のミリ波レーダー装置Ｓｒは本発明の送受信手段に対応する。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、添付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。  図１〜図６は本発明の一実施例を示すもので、図１は走行制御装置の全体構成図、図２は送受信アンテナに対して物体が接近移動しているときの送受信波の波形およびピーク周波数を示すグラフ、図３は検知されたピーク信号を示すグラフ、図４はレーダー装置の演算処理装置の回路構成を示すブロック図、図５は自車の前方を大型車両が走行する状態を示す図、図６は作用を説明するフローチャートである。
【００１４】
図１に示すように、ＦＭ−ＣＷ波を用いたミリ波レーダー装置Ｓｒは、タイミング信号生成回路１から入力されるタイミング信号に基づいて発振器３の発信作動がＦＭ変調制御回路２により変調制御され、図２（ａ）に実線で示すように、周波数が三角波状に変調された送信波がアンプ４およびサーキュレータ５を介して送受信アンテナ６から、自車の前方の所定の検知範囲の水平方向に異なる方向に向けて例えば９チャンネルに別れて送信される。このＦＭ−ＣＷ波が先行車等の物体に反射された反射波が送受信アンテナ６に受信されると、この受信波は、例えば物体が自車に接近してくる場合には、図２（ａ）に破線で示すように、送信波の周波数が直線的に増加する上昇側では送信波よりも低い周波数で送信波から遅れて出現し、また送信波の周波数が直線的に減少する下降側では送信波よりも高い周波数で送信波から遅れて出現する。
【００１５】
送受信アンテナ６で受信した受信波はサーキュレータ５を介してミキサ７に入力される。ミキサ７には、サーキュレータ５からの受信波の他に発振器３から出力される送信波から分配された走信波がアンプ８を介して入力されており、ミキサ７で送信波および受信波が混合されることにより、図２（ｂ）に示すように、送信波の周波数が直線的に増加する上昇側でピーク周波数Ｆｕｐを有し、送信波の周波数が直線的に減少する下降側でピーク周波数Ｆｄｎを有するビート信号が生成される。
【００１６】
ミキサ７で得られたビート信号はアンプ９で必要なレベルの振幅に増幅され、Ａ／Ｄコンバータ１０によりサンプリングタイム毎にＡ／Ｄ変換され、デジタル化されたデータがメモリ１１に時系列的に記憶保持される。このメモリ１１には、タイミング信号生成回路１からタイミング信号が入力されており、そのタイミング信号に応じてメモリ１１は、送受信波の周波数が増加する上昇側および前記周波数が減少する下降側毎にデータを記憶保持することになる。
【００１７】
図４に示すように、メモリ１１に記憶されたデータに基づいて演算処理装置（ＣＰＵ）Ｃは、後述するように、物体との距離および相対速度を算出するとともに、電子制御ユニットＵに通信する。更に演算処理装置（ＣＰＵ）Ｃは、物体情報算出手段Ｍ１と、統合手段Ｍ２と、目標物体判別手段Ｍ３と、代表位置算出手段Ｍ６と、左右位置算出手段Ｍ７と、軌跡推定手段Ｍ８とを備え、電子制御ユニットＵは追従走行制御手段Ｍ４と、接触回避制御手段Ｍ５とを備える。
【００１８】
物体情報算出手段Ｍ１は、メモリ１１に記憶されたビート信号のデータをＦＦＴ（高速フーリエ変換）により周波数分析してスペクトル分布を求め、そのスペクトルデータを基に検知レベルが所定の閾値以上で極大値となるスペクトル（ピーク信号）を検出する。図３（ａ）に示す上昇側のピーク信号と図３（ｂ）に示す下降側のピーク信号とは、物体との相対速度が「０」であるときのピーク位置を挟んで対称的に検知される。そして上昇側のピーク周波数Ｆｕｐおよび下降側のピーク周波数Ｆｄｎに基づいて、物体の相対距離および相対速度を算出する。具体的には、両ピーク周波数Ｆｕｐ，Ｆｄｎの和に基づいて物体までの距離が算出され、両ピーク周波数Ｆｕｐ，Ｆｄｎの差に基づいて物体との相対速度が算出される。また物体が検知されたときの送信波の送信方向に基づいて物体の方向を算出する。
【００１９】
統合手段Ｍ２は、物体情報算出手段Ｍ１で得られた物体の位置（相対距離および方向）に基づいて、複数の物体を一つの目標物体と見なして統合する。軌跡推定手段Ｍ８は、車速センサＳａで検出した自車の車速と、ヨーレートセンサＳｂで検出したヨーレートとに基づいて、自車の将来の軌跡を推定する。目標物体判別手段Ｍ３は、目標物体を構成する複数の物体の何れかが推定軌跡内に位置するときに、前記目標物体が、自車が追従走行すべき物体あるいは自車が接触回避すべき物体であるか否かを判別する。
【００２０】
追従走行制御手段Ｍ４は例えばＡＣＣシステムからなり、自車が先行車に対して一定の車間距離をもって追従走行できるように、ブレーキアクチュエータ１２およびスロットルアクチュエータ１３の作動を制御して自車を加速あるいは減速する。接触回避制御手段Ｍ５は例えば接触被害軽減システムからなり、自車を自動的に加速あるいは減速して先行車に対して一定の車間距離をもって追従走行できるように、ブレーキアクチュエータ１２およびスロットルアクチュエータ１３の作動を制御する。接触回避制御手段Ｍ５は例えば接触被害軽減システムからなり、自車を自動的に減速して先行車に追突しないように、あるいは追突速度を低減できるように、ブレーキアクチュエータ１３の作動を制御する。
【００２１】
演算処理装置（ＣＰＵ）Ｃの上記作用を更に具体的に説明する。
【００２２】
図５に示すように、自車Ｖａの前方をキャリヤカーのような大型車両Ｖｂと、乗用車のような小型車両Ｖｃとが走行している状態を考える。大型車両Ｖｂの左半部は、自車Ｖａの車速およびヨーレートから推定した軌跡の中心線（一点鎖線参照）の左右両側に所定距離（実施例では１．８ｍ）を加算した車線幅相当の推定軌跡内に位置しており、右半部は推定軌跡外に位置している。小型車両Ｖｃは推定軌跡外に位置している。キャリヤカーよりなる大型車両Ｖｂには複数の車両が搭載されているため、ミリ波レーダー装置Ｓｒは大型車両Ｖｂから複数の物体Ｔ１〜Ｔ５を検知し、小型車両Ｖｃから物体Ｔ６として検知する。
【００２３】
上記複数の物体Ｔ１〜Ｔ６のうち、自車Ｖａに最も近い物体Ｔ１を基準として設定される所定範囲に複数の物体Ｔ１〜Ｔ５が検知され、かつ検知された複数の物体Ｔ１〜Ｔ５の自車Ｖａに対する相対速度が一致していれば、それら複数の物体Ｔ１〜Ｔ５は統合されて二点鎖線で囲んだ一つの物体として認識される。そして前記複数の物体Ｔ１〜Ｔ５のうちの少なくとも一つ（実施例では物体Ｔ１，Ｔ４の二つ）が推定軌跡内に位置することから、前記纏められた物体は目標物体Ｔを構成する。
【００２４】
目標物体Ｔの代表位置ＰＣおよび左右方向端点ＰＬ，ＰＲは、最も手前の物体Ｔ１から前方に所定距離（実施例では３ｍ）内の斜線で示す小範囲ａに存在する複数の物体Ｔ１，Ｔ２の位置に基づいて算出される。目標物体Ｔの代表位置ＰＣは、小範囲ａに存在する複数の物体Ｔ１，Ｔ２の左右両端に位置する２個の物体（実施例では物体Ｔ１，Ｔ２そのもの）の中央位置として算出される。そして目標物体Ｔの左右方向端点ＰＬ，ＰＲは、小範囲ａに存在する複数の物体Ｔ１，Ｔ２の左右両端に位置する２個の物体（実施例では物体Ｔ１，Ｔ２そのもの）の左右方向位置として算出される。
【００２５】
尚、小範囲ａに１個の物体Ｔ１しか存在しない場合には、その物体Ｔ１の位置が目標物体Ｔの代表位置ＰＣとして算出され、左右方向端点ＰＬ，ＰＲは代表位置ＰＣに一致する。また小範囲ａに３個以上の物体が存在する場合には、目標物体Ｔの代表位置ＰＣを前記３個以上の物体の重心位置として算出しても良い。また目標物体Ｔの左右方向端点ＰＬ，ＰＲの位置を直接算出する代わりに、代表位置ＰＣから左右方向端点ＰＬ，ＰＲまでの左右方向距離ＷＬ，ＷＲを算出することで、左右方向端点ＰＬ，ＰＲの位置を特定しても良い。代表位置ＰＣを中央位置とした場合には左右方向距離ＷＬ，ＷＲは相互に等しくなるが、代表位置ＰＣを重心位置とした場合には左右方向距離ＷＬ，ＷＲは相互に等しくなるとは限らない。
【００２６】
しかして、先行車に対して自車Ｖａを所定の車間距離で追従走行させる追従走行制御手段Ｍ４は、目標物体Ｔの代表位置ＰＣが自車の推定軌跡内に存在するときに、その代表位置ＰＣをターゲットとして追従走行制御を行う。従って、図５に示す状況では、目標物体Ｔの代表位置ＰＣが自車の推定軌跡外に存在するため、追従走行制御は行われない。仮に、大型車両Ｖｂに対応する複数の物体Ｔ１〜Ｔ５の各々をターゲットとして追従走行制御を行うと、大型車両Ｖｂが自車Ｖａの推定軌跡に出入りする度に複数のターゲットが入れ代わるため、加速および減速の頻度が高まってドライバーに不快感を与える可能性があるが、本実施例のように複数の物体を一つに纏めた目標物体Ｔの代表位置ＰＣに基づいて追従走行制御を行うことにより、上記問題を解消することができる。
【００２７】
また自車Ｖａが先行車に接触するのを防止し、あるいは接触しても被害を最小限に抑えるための接触回避制御手段Ｍ５は、目標物体Ｔの代表位置ＰＣおよび左右方向端点ＰＬ，ＰＲのうち、自車Ｖａの推定軌跡内にあって、かつ推定軌跡の中心線に最も近いものをターゲットとして接触回避制御を行う。従って、図５に示す状況では、左側の左右方向端点ＰＬをターゲットとして接触回避制御が行われる。仮に、目標物体Ｔの代表位置ＰＣだけをターゲットとして接触回避制御を行うと、図５に示す状況では、代表位置ＰＣが推定軌跡外に位置するため、先行車は存在しないと認識されて接触回避制御が行われないため、自車Ｖａが大型車両Ｖｂの左後部に接触する可能性があるが、本実施例のように代表位置ＰＣおよび左右方向端点ＰＬ，ＰＲの何れかに基づいて接触回避制御を行うことにより、上記問題を解消することができる。
【００２８】
また所定範囲内の自車Ｖａに近い側に設定した小範囲ａに存在する複数の物体Ｔ１，Ｔ２の位置に基づいて代表位置ＰＣおよび左右方向端点ＰＬ，ＰＲを算出するので、代表位置ＰＣおよび左右方向端点ＰＬ，ＰＲをできるだけ自車Ｖａに近い位置に設定することができる。これにより、追従走行制御および接触回避制御において自車Ｖａが目標物体Ｔに接近し過ぎたり接触したりするのを確実に防止することができ、特に接触回避制御において目標物体Ｔの幅を最大限に大きく見積もり、自車Ｖａが目標物体Ｔの左右後端部に接触するのを確実に防止することができる。
【００２９】
図６のフローチャートに上記作用を纏めたものが示される。
【００３０】
先ず、ステップＳ１でミリ波レーダー装置Ｓｒにより検出した複数の物体の距離、相対速度および方向を算出し、ステップＳ２で前記複数の物体を一つの車両データ（目標物体）として所定の範囲で統合し、その目標物体の距離、相対速度および方向を算出する。続くステップＳ３で小範囲ａ内に目標物体を構成する複数の物体が存在すれば、ステップＳ４で、その左右方向両端に位置する２個の物体の位置から代表位置ＰＣおよび左右方向端点ＰＬ，ＰＲ（あるいは左右方向幅ＷＬ，ＷＲ）を算出し、追従走行制御手段Ｍ４および接触回避制御手段Ｍ５に送信する。一方、前記ステップＳ３で小範囲ａ内に目標物体を構成する物体が１個しか存在しなければ、ステップＳ５で、その１個の物体の位置を代表位置ＰＣおよび左右方向端点ＰＬ，ＰＲ（あるいは左右方向幅ＷＬ，ＷＲ）として追従走行制御手段Ｍ４および接触回避制御手段Ｍ５に送信する。そしてステップＳ６で追従走行制御手段Ｍ４は代表位置ＰＣをターゲットとして追従走行制御を行い、接触回避制御手段Ｍ５は代表位置ＰＣおよび左右方向端点ＰＬ，ＰＲ（あるいは左右方向幅ＷＬ，ＷＲ）のうち自車の推定軌跡の中心線に最も近いものをターゲットとして接触回避制御を行う。
【００３１】
以上、本発明の実施例を説明したが、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行うことが可能である。
【００３２】
例えば、実施例では送受信手段としてミリ波レーダー装置Ｓｒを例示したが、レーザーレーダー装置等の他の手段を採用することができる。また追従走行制御手段Ｍ４は、ＡＣＣシステムに限定されず、定車速走行機能を持たない単純な追従走行制御システムであっても良い。
【００３３】
【発明の効果】
以上のように請求項１に記載された発明によれば、レーダー装置で所定範囲内に検知された複数の物体が一つの物体に纏められて目標物体として判別されると、その目標物体の代表位置と左右方向端点（あるいは左右方向幅）とを算出し、追従走行制御手段が前記代表位置に基づいて自車を加速あるいは減速し、また接触回避制御手段が前記代表位置および前記左右方向端点（あるいは左右方向幅）のうち自車の推定軌跡の中心線に最も近いものに基づいて自車を減速するので、追従走行制御を行う際に多数の目標物体が頻繁に入れ代わってスムーズな追従走行が困難になるのを防止することができるだけでなく、接触回避制御を行う際に自車の推定軌跡内に存在する目標物体を確実に認識して接触を回避することができる。また特に上記所定範囲内において検知された複数の物体のうち最も手前の物体から前方に所定距離内の小範囲を設定し、その小範囲に存在する複数の物体の位置に基づいて左右方向端点あるいは左右方向幅を算出するので、左右方向端点あるいは左右方向幅を自車にできるだけ近い位置において設定し、接触回避制御において自車が目標物体に接近し過ぎるのを確実に防止することができる。
【００３４】
また請求項２に記載された発明によれば、前記所定範囲における自車に近い側に設定された前記小範囲に存在する複数の物体の位置の中央位置あるいは重心位置として代表位置を算出するので、目標物体の代表位置をできるだけ自車に近い位置に設定し、追従走行制御および接触回避制御において自車が目標物体に接近し過ぎるのを確実に防止することができる。
【００３５】
また請求項３に記載された発明によれば、前記小範囲に存在する複数の物体のうちの左右方向両端の物体の位置に基づいて左右方向端点あるいは左右方向幅を算出するので、目標物体の幅を最大限に大きく見積もって自車が目標物体に接近し過ぎるのを一層確実に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  走行制御装置の全体構成図
【図２】  送受信アンテナに対して物体が接近移動しているときの送受信波の波形およびピーク周波数を示すグラフ
【図３】  検知ピーク判定手段で検知されたピーク信号を示すグラフ
【図４】  レーダー装置の演算処理装置の回路構成を示すブロック図
【図５】  自車の前方を大型車両が走行する状態を示す図
【図６】  作用を説明するフローチャート
【符号の説明】
Ｍ１        物体情報算出手段
Ｍ２        統合手段
Ｍ３        目標物体判別手段
Ｍ４        追従走行制御手段
Ｍ５        接触回避制御手段
Ｍ６        代表位置算出手段
Ｍ７        左右位置算出手段
ＰＣ        中央位置
ＰＬ        左右方向端点
ＰＲ        左右方向端点
Ｓｒ        ミリ波レーダー装置（送受信手段）
Ｔ          目標物体
Ｖａ        自車
ＷＬ        左右方向幅
ＷＲ        左右方向幅
ａ          小範囲
【図１】
0003660301.tif 000002
【図２】
0003660301.tif 000003
【図３】
0003660301.tif 000004
【図４】
0003660301.tif 000005
【図５】
0003660301.tif 000006
【図６】
0003660301.tif 000007