(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両のヨー角を検出するためのヨー角検出手段と、
車両の停止時に車両のヨー角の基準位置を設定する基準位置設定手段と、
運転者に運転操作の案内情報を出力するための案内手段と、
ヨー角検出手段で検出されたヨー角に基づいて互いに外接する円弧のみを組み合わせた軌跡を辿りつつ駐車をするために必要な運転操作の案内情報を案内手段を介して運転者に提供するコントローラと
を備え、コントローラは、前記基準位置に対する所定位置に対応する車両のヨー角を予め記憶すると共にヨー角検出手段により検出されたヨー角と予め記憶されている前記ヨー角とを比較して車両の位置を特定し、ヨー角検出手段からの出力に基づいて異常の認知を行うと共に異常が認知された場合に案内手段を介して運転者に警告を発することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記円弧は最大操舵角での走行軌跡である請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
コントローラは、異常が認知された場合に運転操作の情報の提供を中止する請求項１または２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
ヨー角検出手段は、ヨーレートセンサを含む請求項１〜３のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【請求項５】
コントローラは、ヨーレートセンサからの出力電圧が第１の範囲を超えた場合に異常を認知する請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項６】
コントローラは、ヨー角の基準位置の設定時または車両の起動時またはヨー角検出手段の起動時または駐車支援装置の起動時におけるヨーレートセンサからの出力電圧が第２の範囲を超えた場合に異常を認知する請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項７】
車速センサをさらに備え、
コントローラは、車速センサで検出された車両の速度が０でないにもかかわらずヨーレートセンサからの出力電圧の変化が所定値より小さい状態が所定時間を越えた場合に異常を認知する請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項８】
コントローラは、ヨーレートセンサからの出力電圧の変動が所定値より大きい状態が所定時間を越えた場合に異常を認知する請求項４に記載の駐車支援装置。
【請求項９】
車両のヨー角を検出するためのヨーレートセンサと、
車両の停止時に車両のヨー角の基準位置を設定する基準位置設定手段と、
運転者に運転操作の案内情報を出力するための案内手段と、
車両に対するヨーレートセンサの姿勢を検出する姿勢検出センサと、
ヨーレートセンサで検出されたヨー角に基づいて駐車をするために必要な運転操作の案内情報を案内手段を介して運転者に提供するコントローラと、
を備え、コントローラは、ヨーレートセンサからの出力に基づいて異常を認知した場合及び姿勢検出センサによりヨーレートセンサの姿勢の変化が検出された場合に案内手段を介して運転者に警告を発することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項１０】
車両のヨー角を検出するためのヨーレートセンサと、
車両の停止時に車両のヨー角の基準位置を設定する基準位置設定手段と、
運転者に運転操作の案内情報を出力するための案内手段と、
ヨーレートセンサで検出されたヨー角に基づいて駐車をするために必要な運転操作の案内情報を案内手段を介して運転者に提供するコントローラと、
を備え、コントローラは、ヨーレートセンサからの出力に基づいて車両の停止状態の持続時間が所定値より短く且つその後のヨー角の増加または減少が所定時間以上続く場合に異常を認知し、案内手段を介して運転者に警告を発することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項１１】
メモリをさらに備え、
コントローラは、異常の解析に必要な情報及び履歴を随時メモリに記憶させる請求項１〜１０のいずれか一項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、駐車支援装置に係り、特に駐車の際の運転操作を運転者に案内する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両の後進時に運転者が車両の死角により目標とする場所が見えなくなった場合に、モニタに車両の後方視界を写し出すようにした装置が提案されている。例えば、特公平２−３６４１７号公報には、車両後方を撮影するテレビカメラと、このテレビカメラのとらえた映像を写し出すモニタテレビと、タイヤ操舵角に係る情報信号を出力するセンサと、このセンサからの情報信号に応じてマーカー信号を発生し、テレビ画面上にマーカーを重畳表示させる回路とからなる車両の後方監視モニタ装置が開示されている。この装置では、タイヤの操舵角データとその操舵角に対応する車両の後進方向に沿ったマーカー位置データがＲＯＭに蓄積されており、そのときの操舵角に応じた車両の予想後進軌跡がマーカーの列としてテレビ画面上にテレビカメラで撮影された映像に重畳して表示される。
【０００３】
このような装置によれば、車両の後進時に後方の道路の状況等の視界と共に操舵角に応じた車両の予想後進軌跡がモニタテレビの画面上に表示されるため、運転者は、後方を振り向くことなくテレビ画面を見たままでハンドルを操作して車両を後退させることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、例えば並列駐車や縦列駐車を行う際に、従来の後方監視モニタ装置において、運転者がテレビ画面上で後方の視界と車両の予想後進軌跡とを見ただけでは、どのタイミングでどの程度の操舵角で駐車のための運転操作をすればよいのか判断し難く、駐車時の十分な支援を行うことができないという問題点があった。
また、従来の後方監視モニタ装置では、運転者がテレビ画面を見ながら運転操作を行う必要があるが、運転者は車両周辺への安全確認も行わなければならず、運転者にかかる負担が大きいという問題点もあった。
さらに、これらの従来の装置においては、例えば各種センサに異常が発生した場合でも、また車両の停止状態が異常である等、正常な駐車支援を行うことができなくなった場合でも、正常時と同じ運転操作に関わる情報を運転者に提供していたため、誤った情報が提供される虞があった。
この発明はこのような問題点を解消するためになされたもので、運転者に大きな負担をかけることなく駐車の際の運転操作を的確に案内することができると共に安全性の高い駐車支援装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る第１の駐車支援装置は、車両のヨー角を検出するためのヨー角検出手段と、車両の停止時に車両のヨー角の基準位置を設定する基準位置設定手段と、運転者に運転操作の案内情報を出力するための案内手段と、ヨー角検出手段で検出されたヨー角に基づいて互いに外接する円弧のみを組み合わせた軌跡を辿りつつ駐車をするために必要な運転操作の案内情報を案内手段を介して運転者に提供するコントローラとを備え、コントローラは、基準位置に対する所定位置に対応する車両のヨー角を予め記憶すると共にヨー角検出手段により検出されたヨー角と予め記憶されているヨー角とを比較して車両の位置を特定し、ヨー角検出手段からの出力に基づいて異常の認知を行うと共に異常が認知された場合に案内手段を介して運転者に警告を発するものである。
【０００６】
前記円弧を最大操舵角での走行軌跡とすることができる。
コントローラは、異常が認知された場合に運転操作の情報の提供を中止するように構成してもよい。
また、ヨー角検出手段は、ヨーレートセンサを含むように構成することができる。この場合、コントローラは、
（１）ヨーレートセンサからの出力電圧が第１の範囲を超えた場合、
（２）ヨー角の基準位置の設定時または車両の起動時またはヨー角検出手段の起動時または駐車支援装置の起動時におけるヨーレートセンサからの出力電圧が第２の範囲を超えた場合、
（３）車速センサで検出された車両の速度が０でないにもかかわらずヨーレートセンサからの出力電圧の変化が所定値より小さい状態が所定時間を越えた場合、
（４）ヨーレートセンサからの出力電圧の変動が所定値より大きい状態が所定時間を越えた場合、
（５）姿勢検出センサにより車両に対するヨーレートセンサの姿勢の変化が検出された場合、
（６）ヨーレートセンサからの出力に基づいて車両の停止状態の持続時間が所定値より短く且つその後のヨー角の増加または減少が所定時間以上続く場合
にそれぞれ異常を認知することができる。
また、この発明に係る第２の駐車支援装置は、車両のヨー角を検出するためのヨーレートセンサと、車両の停止時に車両のヨー角の基準位置を設定する基準位置設定手段と、運転者に運転操作の案内情報を出力するための案内手段と、車両に対するヨーレートセンサの姿勢を検出する姿勢検出センサと、ヨーレートセンサで検出されたヨー角に基づいて駐車をするために必要な運転操作の案内情報を案内手段を介して運転者に提供するコントローラと、を備え、コントローラは、ヨーレートセンサからの出力に基づいて異常を認知した場合及び姿勢検出センサによりヨーレートセンサの姿勢の変化が検出された場合に案内手段を介して運転者に警告を発するものである。
さらに、この発明に係る第３の駐車支援装置は、車両のヨー角を検出するためのヨーレートセンサと、車両の停止時に車両のヨー角の基準位置を設定する基準位置設定手段と、運転者に運転操作の案内情報を出力するための案内手段と、ヨーレートセンサで検出されたヨー角に基づいて駐車をするために必要な運転操作の案内情報を案内手段を介して運転者に提供するコントローラと、を備え、コントローラは、ヨーレートセンサからの出力に基づいて車両の停止状態の持続時間が所定値より短く且つその後のヨー角の増加または減少が所定時間以上続く場合に異常を認知し、案内手段を介して運転者に警告を発するものである。
なお、コントローラが異常の解析に必要な情報及び履歴を随時メモリに記憶させるようにしてもよい。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１．
図１にこの発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の構成を示す。コントローラ１には、車両のヨー角方向の角速度を検出するヨーレートセンサ２が接続されると共に、車両が並列駐車を行うことをコントローラ１に知らせるための並列モードスイッチ３と車両が縦列駐車を行うことをコントローラ１に知らせるための縦列モードスイッチ４とからなるスイッチモジュール５が接続されている。さらに、コントローラ１には、運転者に対して運転操作の案内情報を提供するための案内手段としてスピーカ６が接続されている。並列モードスイッチ３及び縦列モードスイッチ４によりこの発明の基準位置設定手段が構成されている。
【０００８】
コントローラ１は、図示しないＣＰＵと制御プログラムを記憶したＲＯＭと作業用のＲＡＭとを備えている。
ＲＯＭには、車両のハンドルが最大に操舵されて車両が旋回する場合の最小旋回半径Ｒｃに関わるデータが記憶されると共に並列駐車時及び縦列駐車時の駐車支援を行う制御プログラムが格納されている。ＣＰＵはＲＯＭに記憶された制御プログラムに基づいて動作する。コントローラ１は、ヨーレートセンサ２から入力される車両の角速度から車両のヨー角を算出し、車両の旋回角度を算出して駐車運転中の各ステップにおける操作方法や操作タイミングに関する情報をスピーカ６に出力する。また、コントローラ１は、ヨーレートセンサ２からの出力に基づいて何らかの異常の認知を行うと共に異常が認知された場合にスピーカ６を介して運転者に警告を発するように構成されている。
【０００９】
ここで、この実施の形態１の駐車支援装置が、車両にどのような軌跡を描かせて駐車を支援するのかを説明する。
まずはじめに、図２を用いて、並列駐車を行う場合について説明する。
車両１０が駐車しようとする駐車スペースＴの入口の中央点を原点Ｏとし、道路と垂直で駐車スペースＴにおける車両１０の後退方向にＹ軸をとり、道路と平行にすなわち、Ｙ軸と直角にＸ軸をとる。また、駐車スペースＴの駐車枠の幅をＷ１とする。リヤアクスル中心ＨＯが駐車スペースＴの幅方向の中央になり且つ駐車スペースＴの長さ方向に平行になる車両位置Ｈ１に、車両１０が適正に駐車されるように駐車支援装置が運転者を支援するものとする。
【００１０】
まず、初期停車位置として、駐車スペースＴに垂直で車両１０のリヤアクスル中心ＥＯが駐車スペースＴの入口からＤの距離で且つ駐車スペースＴの側部Ｔ１と車両１０の運転者の位置ＤＲとが一致する車両位置Ｅ１に車両１０を停止させるものとする。
次に、車両位置Ｅ１にある車両１０が、ハンドルの操舵角を左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ、旋回角度θまで前進し、車両位置Ｆ１になったところで、ハンドルの操舵角を右側最大にして旋回半径Ｒｃで旋回しつつ、旋回角度φだけ後退し、車両１０が駐車スペースＴに平行になった車両位置Ｇ１でハンドルを直進状態に戻してさらに後退して駐車スペースＴ内の車両位置Ｈ１に適正に駐車するものとする。
また、車両位置Ｅ１，Ｆ１，Ｇ１におけるリヤアクスル中心をそれぞれ、ＥＯ，ＦＯ，ＧＯとする。
【００１１】
ここで、車両位置Ｅ１における運転者の位置ＤＲとリヤアクスル中心ＥＯとのＸ軸方向の距離をＬとすると、車両位置Ｅ１から車両位置Ｆ１まで車両１０が旋回する際の旋回中心Ｃ１の座標（Ｃ１ｘ，Ｃ１ｙ）は、
Ｃ１ｘ＝Ｌ−Ｗ１／２
Ｃ１ｙ＝−（Ｄ＋Ｒｃ）
で表される。
車両位置Ｆ１から車両位置Ｇ１まで車両１０が旋回する際の旋回中心Ｃ２の座標（Ｃ２ｘ，Ｃ２ｙ）は、
Ｃ２ｘ＝−（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｓｉｎθ＋Ｃ１ｘ＝−２Ｒｃ・ｓｉｎθ＋Ｌ−Ｗ１／２
Ｃ２ｙ＝（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｃｏｓθ＋Ｃ１ｙ＝２Ｒｃ・ｃｏｓθ−（Ｄ＋Ｒｃ）
で表され、このうち、Ｘ座標Ｃ２ｘは、
Ｃ２ｘ＝−Ｒｃ
としても表される。
【００１２】
Ｘ座標Ｃ２ｘの２つの関係式からｓｉｎθは、
ｓｉｎθ＝（Ｒｃ＋Ｌ−Ｗ１／２）／２Ｒｃ
で表され、このθの値を既知のＲｃ、Ｌ及びＷ１を用いて算出することができ、このθの値をコントローラ１は設定値θとして記憶している。
さらに、車両位置Ｆ１から車両位置Ｇ１まで車両１０が旋回する旋回角度φは、
φ＝π／２−θ
で表される。
【００１３】
次に、この実施の形態１に係る駐車支援装置の並列駐車時の動作について説明する。
まず、運転者が車両１０を車両位置Ｅ１に停止させ、ここで並列モードスイッチ３を作動させると、コントローラ１は、車両位置Ｅ１を車両のヨー角が０度の位置として設定すると共に並列駐車のプログラムを起動させる。次に、運転者は、ハンドルを左側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を前進させる。
【００１４】
コントローラ１は、ヨーレートセンサ２から入力される車両１０の角速度から車両のヨー角を算出して、このヨー角と設定値θの値とを比較する。車両１０が、車両位置Ｅ１から車両位置Ｆ１に近づくにつれて、コントローラ１は、ヨー角と設定値θとの差を基に、車両位置Ｆ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｆ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。
例えば、接近情報として、スピーカ６から「ピッ、ピッ」という間欠音が発せられ、この間欠音及び点滅の周期は、ヨー角と設定値θとの差が少なくなると共に短くなる。ヨー角と設定値θとの差がなくなると、到達情報として、スピーカ６から「ピー」という連続音が発せられる。
運転者は、到達情報に従って車両１０を車両位置Ｆ１に停止させる。次に、運転者は、ハンドルを右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を後退させる。コントローラ１は、車両１０のヨー角が９０度に近づくにつれて、車両１０が駐車スペースＴに平行になった車両位置Ｇ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｇ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。運転者は、到達情報に従って車両１０を車両位置Ｇ１で停止させた後、ハンドルを直進状態に戻してから車両１０を後退させ、駐車スペースＴに車両１０が収まったら駐車を完了する。
【００１５】
次に、図３を用いて、縦列駐車を行う場合について説明する。
車両１０のリヤ左端が駐車スペースＴの奥のコーナーＳ２に一致するように、車両１０を駐車スペースＴに駐車するものとする。この状態の車両位置Ｍ１における車両１０のリヤアクスル中心ＭＯを原点とし、道路と平行で車両１０の後退方向にＹ軸をとり、Ｙ軸と直角にＸ軸をとる。また、駐車スペースＴの奥のコーナーの座標をＳ２（Ｗ２／２，ａ２）とする。ここで、ａ２、Ｗ２は、車両１０のリヤオーバハング、車幅をそれぞれ示す。
車両位置Ｊ１にある車両１０が、ハンドルの操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ前進し、車両位置Ｋ１になったところで、操舵角を左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ後退し、車両位置Ｌ１になったところで操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ後退し、駐車スペースＴ内の車両位置Ｍ１に適正に駐車するものとする。
【００１６】
まず、駐車スペースＴの前方の所定位置に駐車中の車両２０を目安にして、車両１０を車両位置Ｊ１に停車した状態を初期停車位置として、縦列駐車を開始するものとする。
車両位置Ｊ１は、車両１０の運転者の位置ＤＲのＹ座標が駐車中の車両２０の後端２０ａのＹ座標に一致する位置で且つ駐車スペースＴに平行な位置であり並びに車両１０と車両２０とが所定の車両間隔ｄである位置とする。したがって、車両位置Ｊ１のリヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、車両２０の後端部２０ａの座標と運転者の位置ＤＲとリヤアクスル中心ＪＯとの関係および車両間隔ｄから一義的に定められる。
車両位置Ｊ１にある車両１０が、ハンドルの操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置Ｋ１まで前進する。その際の旋回中心をＣ３とし、旋回角度をβとする。また、車両位置Ｋ１にある車両１０が操舵角を左側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置Ｌ１まで後退する。その際の旋回中心をＣ４とし、旋回角度をδとする。さらに、車両位置Ｌ１でハンドルを反対方向に切り返して、操舵角を右側最大にして半径Ｒｃで旋回しつつ車両位置Ｍ１まで後退する。その際の旋回中心をＣ５とし、旋回角度をαとする。
また、車両位置Ｋ１，Ｌ１におけるリヤアクスル中心をそれぞれＫＯ，ＬＯとする。
【００１７】
旋回角度α，β，δには、
δ＝α−β
の関係がある。
旋回中心Ｃ５の座標（Ｃ５ｘ，Ｃ５ｙ）は、
Ｃ５ｘ＝−Ｒｃ
Ｃ５ｙ＝０
で表される。
旋回中心Ｃ４の座標（Ｃ４ｘ，Ｃ４ｙ）は、
Ｃ４ｘ＝Ｃ５ｘ＋（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｃｏｓα＝−Ｒｃ＋２Ｒｃ・ｃｏｓα
Ｃ４ｙ＝Ｃ５ｙ−（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｓｉｎα＝−２Ｒｃ・ｓｉｎα
で表される。
旋回中心Ｃ３の座標（Ｃ３ｘ，Ｃ３ｙ）は、
Ｃ３ｘ＝Ｃ４ｘ−（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｃｏｓβ＝−Ｒｃ＋２Ｒｃ・ｃｏｓα−２Ｒｃ・ｃｏｓβ
Ｃ３ｙ＝Ｃ４ｙ＋（Ｒｃ＋Ｒｃ）・ｓｉｎβ＝−２Ｒｃ・ｓｉｎα＋２Ｒｃ・ｓｉｎβ
で表される。
また、車両位置Ｊ１のリヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、
0003632624.tif 000002
で表される。
【００１８】
ここで、式（１）及び（２）を三角関数の公式を用いて、変形すると、
ｔａｎ（α／２＋β／２）＝ＪＯｘ／ＪＯｙ
ｓｉｎ２（α／２−β／２）＝（ＪＯｘ２＋ＪＯｙ２）／（１６Ｒｃ２）
となり、α、βを、既知のリヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）を用いて算出することができ、この値が設定値α、βとしてコントローラ１に記憶されている。
リヤアクスル中心ＪＯの座標（ＪＯｘ，ＪＯｙ）は、車両１０を車両２０の後方に無理のない操作で駐車できる値として、例えば、ＪＯｘ＝２．３ｍ、ＪＯｙ＝４．５ｍの値を用いている。
リヤアクスル中心ＪＯの座標ＪＯｘおよびＪＯｙは、車両１０の車格、操舵特性などに応じて値を設定することが望ましい。
【００１９】
次に、この実施の形態１に係る駐車支援装置の縦列駐車時の動作について説明する。
まず、運転者が、運転者の位置ＤＲのＹ座標が駐車中の車両２０の後端２０ａのＹ座標に一致し、車両１０が車両２０に対して車両間隔ｄとなるように車両位置Ｊ１に停止させる。ここで、縦列モードスイッチ４を作動させると、コントローラ１は、車両位置Ｊ１を車両のヨー角が０度の位置として設定すると共に縦列駐車のためのプログラムを起動させる。次に、運転者は、車両１０のハンドルを右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を前進させる。コントローラ１は、ヨーレートセンサ２から入力される車両１０の角速度から車両のヨー角を算出して、このヨー角と設定値βの値とを比較する。車両１０が、車両位置Ｊ１から車両位置Ｋ１に近づくにつれて、コントローラ１は、ヨー角と設定値βとの差を基に、並列駐車時と同様に、車両位置Ｋ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｋ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。
【００２０】
運転者は、到達情報に従って車両１０を車両位置Ｋ１に停止させる。次に、運転者は、ハンドルを左にいっぱい操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を後退させる。コントローラ１は、車両のヨー角と設定値α（＝β＋δ）の値とを比較する。車両１０が、車両位置Ｋ１から車両位置Ｌ１に近づくにつれて、すなわち、車両のヨー角が設定値αの値に近づくにつれて、コントローラ１は、ヨー角と設定値αとの差を基に、並列駐車時と同様に、車両位置Ｌ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｌ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。
運転者は、到達情報に従って車両１０を車両位置Ｌ１に停止させる。次に、運転者は、車両位置Ｌ１でハンドルを反対方向に切り返して、右側最大に操舵してフル切り状態にし、そのまま車両１０を後退させる。コントローラ１は、車両１０のヨー角が０度に近づくにつれて、車両１０が駐車スペースＴ内の車両位置Ｍ１に接近したことを知らせる接近情報と、車両位置Ｍ１に到達したことを知らせる到達情報とをスピーカ６を介して運転者に知らせる。これにより、運転者は、車両位置Ｍ１で車両１０を停止させ、駐車を完了することができる。
【００２１】
以上のように、この実施の形態の駐車支援装置は、カメラ及びモニタを必要とせず、ナビゲーションシステムやカメラ等の装着されていない車両においても、適切な駐車支援が可能となる。
【００２２】
このようにして、並列駐車及び縦列駐車において必要な運転操作の情報がコントローラ１からスピーカ６を介して運転者に提供され、運転者に大きな負担をかけることなく容易に且つ確実に駐車を行うことが可能となるが、コントローラ１はこの駐車支援装置に何らかの異常が発生すると、ヨーレートセンサ２からの出力に基づいてその異常を認知し、スピーカ６から運転者に警告が発せられる。
【００２３】
正常な場合、ヨーレートセンサ２から出力される電圧値Ｖｏｕｔは通常、第１の範囲である０．５〜４．５ｖの中にある。そこで、コントローラ１は、ヨーレートセンサ２からの出力電圧値Ｖｏｕｔを監視し、この出力電圧値Ｖｏｕｔが第１の範囲を越えた場合、すなわち、
Ｖｏｕｔ＜０．５ｖ  または  ４．５ｖ＜Ｖｏｕｔ
になった場合に、ヨーレートセンサ２の異常あるいはコントローラ１の信号入力部の異常が発生したと認知し、例えば「ブー！」等の異常を表す特徴的な音をスピーカ６に出力して運転者に警告を発する。さらに、コントローラ１は一連の運転操作の情報の提供を中止する。
【００２４】
なお、コントローラ１の信号入力部は通常Ａ／Ｄコンバータから形成され、ヨーレートセンサ２から出力された電圧値Ｖｏｕｔをデジタル値に変換するが、このデジタル値に変換された電圧値Ｖｏｕｔにより第１の範囲を越えたか否かを判定することができる。
また、上述した第１の範囲は、単に一例を示したものであって、使用されるヨー角検出手段から得られる出力に応じて適宜選択すればよい。例えば、ヨー角検出手段の定格出力の最小値から最大値までの範囲とする。
【００２５】
さらに、上述した並列駐車及び縦列駐車の動作において所定の軌跡を描く際の車両１０のヨー角の変動範囲を基に、ヨー角検出手段の定格出力の最小値から最大値までの範囲より狭い範囲を第１の範囲として設定することもできる。このようにすれば、ヨー角検出手段からの出力が第１の範囲を超えた場合に、ヨー角検出手段の異常ではないが、運転操作が異常であると判定して運転者に警告を発することができる。
【００２６】
実施の形態２．
実施の形態２に係る駐車支援装置は、コントローラ１による異常の認知の方法が異なる他は、図１に示した実施の形態１の装置と同様の構成を有し、同様に並列駐車及び縦列駐車に対して運転操作の情報を運転者に提供する。
正常な場合、ヨー角の基準位置の設定時や車両の起動時におけるヨーレートセンサ２からの出力電圧値Ｖｏｕｔは、通常、第２の範囲である２．５±０．１ｖ程度の中にある。そこで、コントローラ１は、起動時のヨーレートセンサ２からの出力電圧値Ｖｏｕｔが第２の範囲を越えた場合、すなわち、
Ｖｏｕｔ＜２．４ｖ  または  ２．６ｖ＜Ｖｏｕｔ
になった場合に、ヨーレートセンサ２の異常、コントローラ１の信号入力部の異常あるいは車両の起動時に車両が動いていた等の異常が発生したと認知し、例えば「ブー！」等の異常を表す特徴的な音をスピーカ６に出力して運転者に警告を発する。さらに、コントローラ１は一連の運転操作の情報の提供を中止する。
【００２７】
なお、上述した第２の範囲は、単に一例を示したものであって、使用されるヨー角検出手段の起動時の出力を含む範囲に適宜選択すればよい。
また、起動時のヨーレートセンサ２からの出力電圧値Ｖｏｕｔが所定時間にわたって連続して第２の範囲を越えた場合に異常が発生したと認知するように構成することもできる。ここで、所定時間は、この駐車支援装置の起動時から駐車運転開始までの通常の所要時間より短い値に設定されることが好ましい。また、運転者に応じて所定時間の長さを適宜設定可能とすることもできる。
さらに、起動時のヨーレートセンサ２からの出力電圧値Ｖｏｕｔが上記の第２の範囲２．５±０．１ｖを逸脱した場合には、それが瞬時の逸脱であっても異常と判定すると共に、第２の範囲より狭い第３の範囲、例えば２．５±０．０５ｖを所定時間にわたって連続して越えた場合にも異常と判定するように構成してもよい。
【００２８】
実施の形態３．
実施の形態３に係る駐車支援装置は、コントローラ１による異常の認知の方法が異なる他は、図１に示した実施の形態１の装置と同様の構成を有し、同様に並列駐車及び縦列駐車に対して運転操作の情報を運転者に提供する。
コントローラ１は、ヨーレートセンサ２からの出力電圧値Ｖｏｕｔを監視し、この出力電圧値Ｖｏｕｔの変動が所定値より大きい状態が所定時間を越えて続く場合に、ヨーレートセンサ２の断線寸前の異常が発生したと認知し、例えば「ブー！」等の異常を表す特徴的な音をスピーカ６に出力して運転者に警告を発する。さらに、コントローラ１は一連の運転操作の情報の提供を中止する。
【００２９】
実施の形態４．
実施の形態４に係る駐車支援装置は、コントローラ１による異常の認知の方法が異なる他は、図１に示した実施の形態１の装置と同様の構成を有し、同様に並列駐車及び縦列駐車に対して運転操作の情報を運転者に提供する。
コントローラ１は、ヨーレートセンサ２からの出力電圧値Ｖｏｕｔに基づいて車両の停止状態の持続時間が所定値、例えば０．５秒より短く且つその後のヨー角の増加または減少が所定時間以上続く場合に、一旦停止してハンドルを反対方向にフル切り状態にするという所定の運転操作が行われていないと判断し、その旨を報知する特徴的な音をスピーカ６に出力して運転者に警告を発する。必要に応じて、コントローラ１は一連の運転操作の情報の提供を中止する。
【００３０】
実施の形態５．
実施の形態５に係る駐車支援装置の構成を図４に示す。この駐車支援装置は、図１に示した実施の形態１の装置において、車両の速度を検出する車速センサ７をコントローラ１に接続したものである。コントローラ１による異常の認知の方法が異なる他は、実施の形態１の装置と同様に並列駐車及び縦列駐車に対して運転操作の情報を運転者に提供する。
コントローラ１は、車速センサ７により検出された車両の速度が０でないにもかかわらずヨーレートセンサ２からの出力電圧値Ｖｏｕｔの変化が所定値より小さい状態が所定時間を越えて続く場合に、ヨーレートセンサ２の異常が発生したと認知し、例えば「ブー！」等の異常を表す特徴的な音をスピーカ６に出力して運転者に警告を発する。さらに、コントローラ１は一連の運転操作の情報の提供を中止する。
【００３１】
実施の形態６．
実施の形態６に係る駐車支援装置の構成を図５に示す。この駐車支援装置は、図１に示した実施の形態１の装置において、車両に対するヨーレートセンサ２の姿勢を検出する姿勢検出センサ８をコントローラ１に接続したものである。姿勢検出センサ８としては、リミットスイッチ等を用いることができる。コントローラ１による異常の認知の方法が異なる他は、実施の形態１の装置と同様に並列駐車及び縦列駐車に対して運転操作の情報を運転者に提供する。
コントローラ１は、姿勢検出センサ８により車両に対するヨーレートセンサ２の姿勢の変化が検出された場合に、ヨーレートセンサ２の取付状態に異常が発生したためにヨー角の検出が正しく行われないと判断して、例えば「ブー！」等の異常を表す特徴的な音をスピーカ６に出力して運転者に警告を発する。さらに、コントローラ１は一連の運転操作の情報の提供を中止する。
【００３２】
実施の形態７．
実施の形態７に係る駐車支援装置の構成を図６に示す。この駐車支援装置は、図１に示した実施の形態１の装置において、メモリ９をコントローラ１に接続したものであり、実施の形態１の装置と同様に並列駐車及び縦列駐車に対して運転操作の情報を運転者に提供する。
メモリ９には予め駐車支援装置の製造年月日が記憶されると共に、駐車支援装置の使用に際してコントローラ１が、キャリブレーションの履歴、起動の回数、起動時のヨーレートセンサ２からの出力電圧値Ｖｏｕｔの履歴等、異常が発生した場合に異常の解析に必要な情報及び履歴を随時メモリ９に記憶させる。
このようにすれば、異常の発生時にメモリ９の記憶内容を読み出すことにより異常の解析を行うことができるため、駐車支援装置を効率的に復旧させることが可能となる。
なお、実施の形態１だけでなく、実施の形態２〜６の駐車支援装置に対しても、メモリ９をコントローラ１に接続して異常の解析に必要な情報及び履歴を随時メモリ９に記憶させるようにすることができる。
【００３３】
上述した実施の形態１〜６では、それぞれ異なる異常認知方法を説明したが、これらのうち複数の異常認知方法を兼ね備えた駐車支援装置を構成すれば、さらに効果的である。
異常発生時の運転者への警告を、例えば「・・・が検出されたため案内を中止します」という音声によって行えば、運転者は具体的に異常を認知することができる。さらに、接近情報や到達情報は、接近あるいは到達の目標となる車両位置ごとに、スピーカ６から発する音の音量及び音色を変えたり、内容の異なる音声を発するようにしてもよい。また、異常発生時に運転者に警告するための案内手段としては、スピーカに限られるものではなく、ブザー、ＬＥＤ、ランプでもよく、ディスプレイ上に文字、マークを表示してもよい。さらに、ハンドル等を介して運転者に伝達される振動でもよい。
【００３４】
なお、上記の各実施の形態ではヨー角を検出するのに、ヨーレートセンサを用いたが、ヨー角を検出する手段は、ポジションジャイロを用いる方法や左右車輪にそれぞれ回転センサを装着しそれらの回転差からヨー角を検出する方法でもよく、さらに、地磁気センサやＧＰＳシステムを用いた方法でもよい。
【００３５】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、運転者に大きな負担をかけることなく駐車の際の運転操作を的確に案内することができると共に、異常が認知された場合に案内手段を介して運転者に警告を発するため、安全性及び信頼性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図２】実施の形態１における並列駐車時の車両の位置を段階的且つ模式的に示す図である。
【図３】実施の形態１における縦列駐車時の車両の位置を段階的且つ模式的に示す図である。
【図４】実施の形態５に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図５】実施の形態６に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【図６】実施の形態７に係る駐車支援装置の構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１  コントローラ、２  ヨーレートセンサ、３  並列モードスイッチ、４  縦列モードスイッチ、５  スイッチモジュール、６  スピーカ、７  車速センサ、８  姿勢検出センサ、９  メモリ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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