(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の位置情報を含む地図情報を格納する記憶部と、車両の現在位置を検出する位置検出部と、車両の走行予定進路を決定する進路判断部と、地図情報、車両の現在位置及び走行予定進路を表示する表示部と、音声メッセージを通知する音声メッセージ通知部と、気象情報を受信する受信部とを制御するとともに、前記記憶部から読み出した地図情報に前記位置検出部で検出した位置情報を重ねて車両の現在位置の位置情報を演算する位置情報演算手段を有するナビゲーションシステム制御部と、車両に装備された各種センサの情報に基づいて各制御部を総合的に管理する中央制御部と、前記ナビゲーションシステム制御部と前記中央制御部に接続されるとともに、前記ナビゲーションシステム制御部と前記中央制御部の両者の情報を処理して前記ナビゲーションシステム制御部と前記中央制御部に情報を転送する端末装置とを有する車載走行制御装置であって、前記中央制御部から転送される実際の車速情報に基づいて実際の車速に応じた少なくとも一つ以上の所定時間を決定する時間決定手段を前記端末装置に設け、前記端末装置から転送される車速と所定時間に基づいて、車両の現在位置を基準に所定時間後の走行予定位置を決定する走行位置決定手段と、決定した走行予定位置に仮想的に車両の位置をメモリ上で進める車両位置進行手段とを前記ナビゲーションシステム制御部に設け、前記中央制御部から転送される実際の車速情報に基づいて実際の車速が零で車両が停止していることを判断する停止判断手段と、車両が停止していると判断した場合、仮の車速を設定する車速設定手段とを前記端末装置に設け、前記時間決定手段は、設定した仮の車速に応じた所定時間を決定することを特徴とする車載走行制御装置。
【請求項２】
走行予定位置に該当する車両の位置情報を前記記憶部から読み出して前記端末装置に転送する転送手段を前記ナビゲーションシステム制御部に設けることを特徴とする請求項１に記載の車載走行制御装置。
【請求項３】
前記地図情報は、標高の情報を含むことを特徴とする請求項１、２に記載の車載走行制御装置。
【請求項４】
前記ナビゲーションシステム制御部から転送される車両の現在位置の位置情報と走行予定位置の車両の位置情報に基づいて走行予定進路にカーブがあるかを判断するカーブ有判断手段と、走行予定進路にカーブがあると判断した場合、走行予定進路のカーブの状態を判断するカーブ状態判断手段とを前記端末装置に設けることを特徴とする請求項２に記載の車載走行制御装置。
【請求項５】
前記中央制御部から転送される実際の車速と前記カーブ状態判断手段で判断した走行予定進路のカーブ状態に基づいてサスペンション制御用情報を作成するサスペンション制御用情報作成手段を前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送されるサスペンション制御用情報に基づいて走行予定進路のカーブに進入する直前にサスペンションを制御するようにサスペンション制御部へ指示することを特徴とする請求項４に記載の車載走行制御装置。
【請求項６】
前記中央制御部から転送される実際の車速と前記カーブ状態判断手段で判断した走行予定進路のカーブ状態に基づいて車速制御用情報を作成する車速制御用情報作成手段を前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送される車速制御用情報に基づいて走行予定進路のカーブに進入する直前に車速を制御するように車速制御部へ指示することを特徴とする請求項４に記載の車載走行制御装置。
【請求項７】
前記端末装置に接続されるとともに、警報情報を記憶する警報情報記憶部を有し、前記中央制御部から転送される実際の車速と前記カーブ状態判断手段で判断した走行予定進路のカーブ状態に基づいて現在の速度の状態で走行予定進路のカーブに進入した時に危険であるかを判断する危険有判断手段と、走行予定進路のカーブに進入した時に危険であると判断した場合、走行予定進路のカーブに進入する直前に前記警報情報記憶部から警報情報を読み出して前記表示部に転送する転送手段とを前記端末装置に設け、前記表示部は、走行予定進路のカーブに進入する直前に前記端末装置から転送される警報情報を表示することを特徴とする請求項４〜６に記載の車載走行制御装置。
【請求項８】
前記端末装置に接続されるとともに、警報情報を記憶する警報情報記憶部を有し、前記中央制御部から転送される実際の車速と前記カーブ状態判断手段で判断した走行予定進路のカーブ状態に基づいて現在の速度の状態で走行予定進路のカーブに進入した時に危険であるかを判断する危険有判断手段を前記端末装置に設け、前記端末装置は、走行予定進路のカーブに進入した時に危険であると判断した場合、走行予定進路のカーブに進入する直前に前記警報情報記憶部から警報情報を読み出して前記音声メッセージ通知部に転送し、前記音声メッセージ通知部は、走行予定進路のカーブに進入する直前に前記端末装置から転送される警報情報を通知することを特徴とする請求項４〜６に記載の車載走行制御装置。
【請求項９】
前記中央制御部から転送される実際の車速と前記カーブ状
態判断手段で判断した走行予定進路のカーブ状態に基づいて操舵角度制御用情報を作成する操舵角度制御用情報作成手段を前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送される操舵角度制御用情報に基づいて走行予定進路のカーブに進入する直前に操舵角度を制御するように操舵制御装置へ指示することを特徴とする請求項４に記載の車載走行制御装置。
【請求項１０】
前記ナビゲーションシステム制御部から転送される車両の現在位置情報の標高と走行予定位置情報の標高に基づいて標高差を求めるとともに、現在位置から走行予定位置までの道のりを求め、求めた標高と道のりに基づいて走行予定進路の平均勾配を求める勾配算出手段と、求めた平均勾配に基づいて走行予定進路の勾配の状態を判断する勾配状態判断手段とを前記端末装置に設けることを特徴とする請求項３に記載の車載走行制御装置。
【請求項１１】
前記勾配状態判断手段で判断した走行予定進路の勾配状態に基づいて現在の変速機のギアの状態で進行してギアが適性でないかを判断するギア適性判断手段と、ギアが適性でないと判断した場合、前記勾配状態判断手段で判断した走行予定進路の勾配状態に基づいて変速機のギア制御用情報を作成するギア制御用情報作成手段を前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送されるギア制御用情報に基づいて走行予定進路の勾配に進入する直前に変速機のギアの値を制御するように変速機制御部へ指示することを特徴とする請求項１０に記載の車載走行制御装置。
【請求項１２】
前記勾配状態判断手段で判断した走行予定進路の勾配状態に基づいて現在の変速機のギアの状態で進行してギアが適性でないかを判断するギア適性判断手段と、ギアが適性でないと判断した場合、前記勾配状態判断手段で判断した走行予定進路の勾配状態に基づいて変速機のギア制御用情報を作成するギア制御用情報作成手段を前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送されるギア制御用情報に基づいて走行予定進路の勾配に進入する直前に変速機のギアアップタイミングを制御するように変速機制御部へ指示することを特徴とする請求項１０に記載の車載走行制御装置。
【請求項１３】
前記ギア判断手段で現在のギアが適性でないと判断した場合、前記警報情報記憶部から警報情報を読み出して前記音声メッセージ通知部に転送する転送手段を前記端末装置に設け、前記音声メッセージ通知部は、前記端末装置から転送される警報情報を通知することを特徴とする請求項１１、１２に記載の車載走行制御装置。
【請求項１４】
前記勾配判断手段で判断した走行予定進路の勾配状態に基づいてエンジンと電動機を組み合せたハイブリット型車両の駆動源を選択する駆動源選択手段を前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送されるハイブリット型車両の駆動源情報に基づいて駆動源を設定するようにハイブリット型車両の駆動源制御部へ指示することを特徴とする請求項１０に記載の車載走行制御装置。
【請求項１５】
前記ナビゲーションシステム制御部から転送される現在位置の標高情報に基づいて現在位置の燃料の混合比を算出する燃料費算出手段と、前記勾配状態判断手段で判断した走行予定進路の勾配状態に基づいて算出した現在の燃料の混合比を変更する必要があるかを判断する燃料費変更判断手段と、現在の燃料の混合比を変更する必要があると判断した場合、前記燃料費算出手段で算出した現在の燃料の混合比と前記勾配状態判断手段で判断した走行予定進路の勾配状態に基づいて燃料混合比制御用情報を作成する燃料混合比制御用情報作成手段とを前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送される燃料混合比制御用情報に基づいて走行予定進路の勾配に進入する直前に燃料の混合比を制御するようにエンジン制御部へ指示することを特徴とする請求項１０に記載の車載走行制御装置。
【請求項１６】
所定時間後の走行予定位置の位置情報の属性に基づいて走行予定位置にトンネルがあるかを判断するトンネル有判断手段と、走行予定位置にトンネルがあると判断した場合、走行予定位置のトンネルに進入する直前に照明を点灯させるという照明点灯制御用情報を作成する照明点灯制御用情報作成手段とを前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送される照明点灯制御用情報に基づいて走行予定位置のトンネルに進入する直前に照明を点灯するように照明制御装置へ指示することを特徴とする請求項２に記載の車載端末装置。
【請求項１７】
所定時間後の走行予定位置の位置情報の属性に基づいて走行予定位置に複数のトンネルがあるかを判断するトンネル有判断手段と、走行予定位置に複数のトンネルがあると判断した場合、走行予定位置の最初のトンネルに進入する直前に照明を点灯させ、最後のトンネルを通過する直後に照明を消灯させるという照明ＯＮ／ＯＦＦ制御用情報を作成する照明ＯＮ／ＯＦＦ制御用情報作成手段とを前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送される照明ＯＮ／ＯＦＦ制御用情報に基づいて走行予定位置の最初のトンネルに進入する直前に照明を点灯するように、かつ最後のトンネルを通過する直後に照明を消灯するように照明制御装置へ指示することを特徴とする請求項２に記載の車載走行制御装置。
【請求項１８】
所定時間後の走行予定位置の位置情報の属性に基づいて走行予定位置にトンネルがあるかを判断するトンネル有判断手段と、走行予定位置にトンネルがあると判断した場合、走行予定位置のトンネルに進入する直前にエアコンを外気取り入れから内気循環に切り替えるという空気導入路制御用情報を作成する空気導入路制御用情報作成手段とを端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送される空気導入路制御用情報に基づいて走行予定位置のトンネルに進入する直前にエアコンを外気取り入れから内気循環に切り替えるように空気導入路制御部へ指示することを特徴とする請求項２に記載の車載走行制御装置。
【請求項１９】
所定時間後の走行予定位置の位置情報の属性に基づいて走行予定位置に複数のトンネルがあるかを判断するトンネル有判断手段と、走行予定位置に複数のトンネルがあると判断した場合、走行予定位置の最初のトンネルに進入する直前にエアコンを外気取り入れから内気循環に切り替え、最後のトンネルを通過する直後にエアコンを内気循環から外気取り入れに切り替えるという内気循環／外気取り入れ制御用情報を作成する内気循環／外気取り入れ制御用情報作成手段とを前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送される内気循環／外気取り入れ制御用情報に基づいて走行予定位置の最初のトンネルに進入する直前にエアコンを外気取り入れから内気循環に切り替えるように、かつ最後のトンネルを通過する直後にエアコンを内気循環から外気取り入れに切り替えるように空気導入路制御部へ指示することを特徴とする請求項２に記載の車載走行制御装置。
【請求項２０】
所定時間後の走行予定位置の位置情報の属性に基づいて走行予定位置にトンネルがあるかを判断するトンネル有判断手段と、走行予定位置にトンネルがあると判断した場合、トンネルの直前直後に発生する横風に対応するためにトンネルの直前と直後の少なくともどちらか一方でサスペンションを制御するというサスペンション制御用情報を作成するサスペンション制御用情報作成手段とを前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送されるサスペンション制御用情報に基づいて走行予定位置のトンネルの直前と直後の少なくともどちらか一方の直前にサスペンションを制御するようにサスペンション制御部へ指示することを特徴とする請求項２に記載の車載走行制御装置。
【請求項２１】
所定時間後の走行予定位置の位置情報の属性に基づいて走行予定位置にトンネルがあるかを判断するトンネル有判断手段と、走行予定位置にトンネルがあると判断した場合、トンネルに進入する直前にハイブリット型車両の駆動源を電動機に切り替えるという駆動源制御用情報を作成する駆動源制御用情報作成手段とを前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送される駆動源制御用情報に基づいて走行予定位置のトンネルに進入する直前にハイブリット型車両の駆動源を電動機に切り替えるように駆動源制御部へ指示することを特徴とする請求項２に記載の車載走行制御装置。
【請求項２２】
所定時間後の走行予定位置の位置情報の属性に基づいて走行予定位置に踏み切りがあるかを判断する踏み切り有判断手段と、走行予定位置に踏み切りがあると判断した場合、踏み切りに進入する直前にギアを低速用に切り替えて踏み切り通過中はギアアップを行わずに低速用のギアを維持させるというギア制御用情報を作成するギア制御用情報作成手段とを前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送されるギア制御用情報に基づいて走行予定位置の踏み切りに進入する直前にギアを低速用に切り替えて踏み切り通過中はギアアップを行わずに低速用のギアを維持するように変速機制御部へ指示することを特徴とする請求項２に記載の車載走行制御装置。
【請求項２３】
所定時間後の走行予定位置の位置情報の属性に基づいて走行予定位置に踏み切りがあるかを判断する踏み切り有判断手段と、走行予定位置に踏み切りがあると判断した場合、踏み切りに進入する直前に車高を上げるようにサスペンションを制御するというサスペンション制御用情報を作成するサスペンション制御用情報作成手段とを前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送されるサスペンション制御用情報に基づいて車高を上げるためにサスペンションを制御するようにサスペンション制御部へ指示することを特徴とする請求項２に記載の車載走行制御装置。
【請求項２４】
所定時間後の走行予定位置の位置情報の属性に基づいて走行予定位置に踏み切りがあるかを判断する踏み切り有判断手段と、走行予定位置に踏み切りがあると判断した場合、踏み切りに進入する直前にオーディオ装置の音量を下げるという音量制御用情報を作成する音量制御用情報作成手段とを前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送される音量制御用情報に基づいて走行予定位置の踏み切りに進入する直前にオーディオ装置の音量を下げるようにオーディオ制御装置へ指示することを特徴とする請求項２に記載の車載走行制御装置。
【請求項２５】
前記受信部で受信した気象情報に基づいて前記ナビゲーションシステム制御部から転送される現在位置の位置情報と走行予定位置の位置情報に対応する気象情報を抽出し、抽出した現在位置に対応する気象情報と走行予定位置の位置情報に対応する気象情報とを比較して、現在位置の気象条件に対して走行予定位置の気象条件が変化しているかを判断する気象条件変化判断手段と、現在位置の気象条件に対して走行予定位置の気象条件が変化していると判断した場合、前記警報情報記部から警報情報を読み出して前記音声メッセージ通知部に転送する転送手段とを前記端末装置に設け、前記音声メッセージ通知部は、前記端末装置から転送される警報情報を通知することを特徴とする請求項２に記載の車載走行制御装置。
【請求項２６】
前記受信部で受信した気象情報に基づいて前記ナビゲーションシステム制御部から転送される走行予定位置の位置情報に対応する気象情報を抽出し、抽出した走行予定位置の気象条件が雪であるかを判断する雪有判断手段と、走行予定位置の気象条件が雪であると判断した場合、走行予定位置に達する直前に車速を減速するという車速制御用情報を作成する車速制御用情報作成手段とを前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送される車速制御用情報に基づいて走行予定位置に達する直前に車速を減速するように車速制御部へ指示することを特徴とする請求項２に記載の車載走行制御装置。
【請求項２７】
前記受信部で受信した気象情報に基づいて前記ナビゲーションシステム制御部から転送される走行予定位置の位置情報に対応する気象情報を抽出し、抽出した走行予定位置の気象条件が雪であるかを判断する雪有判断手段と、走行予定位置の気象条件が雪であると判断した場合、走行予定位置に達する直前に車高を上げるようにサスペンションを制御するというサスペンション制御用情報を作成するサスペンション制御用情報作成手段とを前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送されるサスペンション制御用情報に基づいて走行予定位置に達する直前に車高を上げるためにサスペンションを制御するようにサスペンション制御部へ指示することを特徴とする請求項２に記載の車載走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車載走行制御装置に係り、詳しくは、ナビゲーションシステムを用いて車両を制御する技術に適用することができ、特に、走行予定位置の位置情報に応じた最適な車両の制御を予め行うことができる車載走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図１３は従来の車両の中央制御部とナビゲーション制御部の関係を示すブロック図である。
図１３において、１０１は車両のエンジンを制御するエンジン制御部１０２、車両の変速機を制御する変速機制御部１０３等の各部制御部の情報を総合的に処理する中央制御部であり、１０４は車両のナビゲーションを制御するナビゲーションシステム制御部であり、１０５は地図情報を格納する記憶部である。１０６は車両の目的地や車両の指定コースの情報を処理して今後の車両の進路を決定する進路判断部であり、１０７は車両の現在位置を測定する位置検出部であり、１０８は地図情報、車両の現在位置、今後の車両の進路を表示する表示部であり、１０９は音声メッセージを通知する音声メッセージ通知部である。自動車は、一般的に図１１に示すように、各種センサとその情報を処理するエンジン制御部１０２及び変速機制御部１０３等を有し、その結果に基づいて例えばエンジン、変速機、サスペンション、操舵装置、空調機器、照明装置等の制御を行っている。
これらは個別の制御装置で独自に管理されることもあるが、一般には個別のエンジン制御部１０２、変速機制御部１０３等を総合的に管理・制御する中央制御部１０１を装備しており、各々の情報を関連付けながら車両を制御している。
また、最近では、人工衛星やセンサの信号を使用して現在位置を検出する図１３に示すような構成のナビゲーションシステムと呼ばれる装置が開発されている。
【０００３】
この従来のナビゲーションシステムは、進路判断部１０６と位置検出部１０７等の結果を基に車両の出発点や目的地、予定コースを指定することができ、予め記憶部１０５に登録してある地図情報と組み合わせて車両の予定進路を進路判断部１０６により演算で求め、その結果、車両の現在位置や交差点等での進行方向を表示部１０８に表示したり、車両の現在位置や交差点等での進行方向を音声メッセージ通知部１０９により音声で通知したりすることにより、車両を誘導できるようになっている。
なお、上記した従来例では、車両の現在位置や交差点等での進行方向を表示したり音声通知したりして車両を誘導するナビゲーションシステムについて説明したが、その他の従来のナビゲーションシステムには、車両の現在位置から進路変更する交差点等迄の距離や所要時間等を計算して、表示、音声通知により報知できるものや、無線局等から発信される電波等から気象情報や駐車場の空き情報を取得して、表示、音声通知により報知できるものが知られている。
【０００４】
前述した車両のセンサと制御装置を利用した従来例としては、例えば特開昭６３−１７２３９７号公報で記載された渋滞走行検出装置が知られている。この従来の渋滞走行検出装置は、車速センサの出力値を演算し、その演算した車速センサ出力値の演算結果を基に予め定めた所定値以下で走行している場合は渋滞と判断し、その結果に基づいた車高調整装置、サスペンション、自動変速機、エンジンの制御を行なうものである。
また、車速センサの出力を利用して渋滞を検出するその他の従来の渋滞走行検出装置については、例えば特開昭５９−２００８４５号公報、特開昭５９−２００８４６号公報、特開昭５９−２００８４７号公報で報告されたものがある。
従来、その他にも走行中のエンジンの回転数と車速等から自動変速機のギアの制御を行うものや、操舵装置の回転角と車速等からサスペンションを制御するものや、走行中の車両の前後方向の傾きでギアアップ又はギアダウンのタイミングを制御するものや、周囲の明るさに応じて照明装置を制御するものや、車速に応じて車高を制御するもの等が知られている。
【０００５】
次に、ナビゲーションシステムの情報に基づいて車両を制御する従来例としては、例えば特開平４−２０１７１２号公報で記載された車両用空調装置や、特開平６−１８７５９５号公報で記載されたハイブリット型車両が知られている。
このうち、前者の車両用空調装置は、ナビゲーションシステムの地図情報と走行情報により例えばトンネル内に入った場合はエアコンを自動的に外気取り込みから内気循環に切替える等して車両の空調装置を制御したり、時間当たりの走行距離によって渋滞環境の判断を行い渋滞中の車両の空調装置を制御したりするものである。後者のハイブリット型車両は、ナビゲーションシステムの地図情報に現在走行している道路の情報を加えることにより、車両を誘導するための情報の精度を上げるとともに、立体交差等の同一地点でも周辺環境が異なる条件に適応させることで走行位置に応じた駆動源（具体的にはエンジンと電動機）を切替えるものである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上記した従来の車両の中央制御装置とナビゲーション装置は、以上のように組み合せずに別々に単独で構成していたため、車両に搭載した各種センサやナビゲーション装置の情報を相互に利用して車両の制御を行うことができなかった。
また、現在位置から直後に通過する道路の位置（想定経路）は判断できても、想定経路の状態を知る手段がなかった。このため、車両に搭載した各種センサやナビゲーション装置から現時点の情報を得た上で種々の制御を行うために制御が遅れたり又は誤る可能性があった。
また、従来のナビゲーションは、予定進路を演算する時に地図上で仮想的に車両を移動することはできたが、これは予め決められた車速等のデータを使って行っており、走行中の実際の車両の車速を使い、更に現在位置を基準に所定時間後の走行予定位置を予測することはできなかった。
【０００７】
そこで、本発明は、車両の現在位置を基準に所定時間後の走行予定位置を予測することができ、ナビゲーション装置から得られる情報を使用して走行予定位置に行く前に予め車両を予測制御することができる車載走行制御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、車両の位置情報を含む地図情報を格納する記憶部と、車両の現在位置を検出する位置検出部と、車両の走行予定進路を決定する進路判断部と、地図情報、車両の現在位置及び走行予定進路を表示する表示部と、音声メッセージを通知する音声メッセージ通知部と、気象情報を受信する受信部とを制御するとともに、前記記憶部から読み出した地図情報に前記位置検出部で検出した位置情報を重ねて車両の現在位置の位置情報を演算する位置情報演算手段を有するナビゲーションシステム制御部と、車両に装備された各種センサの情報に基づいて各制御部を総合的に管理する中央制御部と、前記ナビゲーションシステム制御部と前記中央制御部に接続されるとともに、前記ナビゲーションシステム制御部と前記中央制御部の両者の情報を処理して前記ナビゲーションシステム制御部と前記中央制御部に情報を転送する端末装置とを有する車載走行制御装置であって、前記中央制御部から転送される実際の車速情報に基づいて実際の車速に応じた少なくとも一つ以上の所定時間を決定する時間決定手段を前記端末装置に設け、前記端末装置から転送される車速と所定時間に基づいて、車両の現在位置を基準に所定時間後の走行予定位置を決定する走行位置決定手段と、決定した走行予定位置に仮想的に車両の位置をメモリ上で進める車両位置進行手段とを前記ナビゲーションシステム制御部に設け、前記中央制御部から転送される実際の車速情報に基づいて実際の車速が零で車両が停止していることを判断する停止判断手段と、車両が停止していると判断した場合、仮の車速を設定する車速設定手段とを前記端末装置に設け、前記時間決定手段は、設定した仮の車速に応じた所定時間を決定することを特徴とするものである。
【０００９】
上記車載走行制御装置においては、走行予定位置に該当する車両の位置情報を前記記憶部から読み出して前記端末装置に転送する転送手段を前記ナビゲーションシステム制御部に設けることを特徴とするものである。
【００１０】
上記車載走行制御装置においては、前記地図情報は、標高の情報を含むことを特徴とするものである。
【００１１】
上記車載走行制御装置においては、前記ナビゲーションシステム制御部から転送される車両の現在位置の位置情報と走行予定位置の車両の位置情報に基づいて走行予定進路にカーブがあるかを判断するカーブ有判断手段と、走行予定進路にカーブがあると判断した場合、走行予定進路のカーブの状態を判断するカーブ状態判断手段とを前記端末装置に設けることを特徴とするものである。
【００１２】
上記車載走行制御装置においては、前記中央制御部から転送される実際の車速と前記カーブ状態判断手段で判断した走行予定進路のカーブ状態に基づいてサスペンション制御用情報を作成するサスペンション制御用情報作成手段を前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送されるサスペンション制御用情報に基づいて走行予定進路のカーブに進入する直前にサスペンションを制御するようにサスペンション制御部へ指示することを特徴とするものである。
【００１３】
上記車載走行制御装置においては、前記中央制御部から転送される実際の車速と前記カーブ状態判断手段で判断した走行予定進路のカーブ状態に基づいて車速制御用情報を作成する車速制御用情報作成手段を前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送される車速制御用情報に基づいて走行予定進路のカーブに進入する直前に車速を制御するように車速制御部へ指示することを特徴とするものである。
【００１４】
上記車載走行制御装置においては、前記端末装置に接続されるとともに、警報情報を記憶する警報情報記憶部を有し、前記中央制御部から転送される実際の車速と前記カーブ状態判断手段で判断した走行予定進路のカーブ状態に基づいて現在の速度の状態で走行予定進路のカーブに進入した時に危険であるかを判断する危険有判断手段と、走行予定進路のカーブに進入した時に危険であると判断した場合、走行予定進路のカーブに進入する直前に前記警報情報記憶部から警報情報を読み出して前記表示部に転送する転送手段とを前記端末装置に設け、前記表示部は、走行予定進路のカーブに進入する直前に前記端末装置から転送される警報情報を表示することを特徴とするものである。
【００１５】
上記車載走行制御装置においては、前記端末装置に接続されるとともに、警報情報を記憶する警報情報記憶部を有し、前記中央制御部から転送される実際の車速と前記カーブ状態判断手段で判断した走行予定進路のカーブ状態に基づいて現在の速度の状態で走行予定進路のカーブに進入した時に危険であるかを判断する危険有判断手段を前記端末装置に設け、前記端末装置は、走行予定進路のカーブに進入した時に危険であると判断した場合、走行予定進路のカーブに進入する直前に前記警報情報記憶部から警報情報を読み出して前記音声メッセージ通知部に転送し、前記音声メッセージ通知部は、走行予定進路のカーブに進入する直前に前記端末装置から転送される警報情報を通知することを特徴とするものである
。
【００１６】
上記車載走行制御装置においては、前記中央制御部から転送される実際の車速と前記カーブ状態判断手段で判断した走行予定進路のカーブ状態に基づいて操舵角度制御用情報を作成する操舵角度制御用情報作成手段を前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送される操舵角度制御用情報に基づいて走行予定進路のカーブに進入する直前に操舵角度を制御するように操舵制御装置へ指示することを特徴とするものである。
【００１７】
上記車載走行制御装置においては、前記ナビゲーションシステム制御部から転送される車両の現在位置情報の標高と走行予定位置情報の標高に基づいて標高差を求めるとともに、現在位置から走行予定位置までの道のりを求め、求めた標高と道のりに基づいて走行予定進路の平均勾配を求める勾配算出手段と、求めた平均勾配に基づいて走行予定進路の勾配の状態を判断する勾配状態判断手段とを前記端末装置に設けることを特徴とするものである。
【００１８】
上記車載走行制御装置においては、前記勾配状態判断手段で判断した走行予定進路の勾配状態に基づいて現在の変速機のギアの状態で進行してギアが適性でないかを判断するギア適性判断手段と、ギアが適性でないと判断した場合、前記勾配状態判断手段で判断した走行予定進路の勾配状態に基づいて変速機のギア制御用情報を作成するギア制御用情報作成手段を前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送されるギア制御用情報に基づいて走行予定進路の勾配に進入する直前に変速機のギアの値を制御するように変速機制御部へ指示することを特徴とするものである。
【００１９】
上記車載走行制御装置においては、前記勾配状態判断手段で判断した走行予定進路の勾配状態に基づいて現在の変速機のギアの状態で進行してギアが適性でないかを判断するギア適性判断手段と、ギアが適性でないと判断した場合、前記勾配状態判断手段で判断した走行予定進路の勾配状態に基づいて変速機のギア制御用情報を作成するギア制御用情報作成手段を前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送されるギア制御用情報に基づいて走行予定進路の勾配に進入する直前に変速機のギアアップタイミングを制御するように変速機制御部へ指示することを特徴とするものである。
【００２０】
上記車載走行制御装置においては、前記ギア判断手段で現在のギアが適性でないと判断した場合、前記警報情報記憶部から警報情報を読み出して前記音声メッセージ通知部に転送する転送手段を前記端末装置に設け、前記音声メッセージ通知部は、前記端末装置から転送される警報情報を通知することを特徴とするものである。
【００２１】
上記車載走行制御装置においては、前記勾配判断手段で判断した走行予定進路の勾配状態に基づいてハイブリット型車両の駆動源を選択する駆動源選択手段を前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送されるハイブリット型車両の駆動源情報に基づいて駆動源を設定するようにハイブリット型車両の駆動源制御部へ指示することを特徴とするものである。
【００２２】
上記車載走行制御装置においては、前記ナビゲーションシステム制御部から転送される現在位置の標高情報に基づいて現在位置の燃料の混合比を算出する燃料費算出手段と、前記勾配状態判断手段で判断した走行予定進路の勾配状態に基づいて算出した現在の燃料の混合比を変更する必要があるかを判断する燃料費変更判断手段と、現在の燃料の混合比を変更する必要があると判断した場合、前記燃料費算出手段で算出した現在の燃料の混合比と前記勾配状態判断手段で判断した走行予定進路の勾配状態に基づいて燃料混合比制御用情報を作成する燃料混合比制御用情報作成手段とを前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送される燃料混合比制御用情報に基づいて走行予定進路の勾配に進入する直前に燃料の混合比を制御するようにエンジン制御部へ指示することを特徴とするものである。
【００２３】
上記車載走行制御装置においては、所定時間後の走行予定位置の位置情報の属性に基づいて走行予定位置にトンネルがあるかを判断するトンネル有判断手段と、走行予定位置にトンネルがあると判断した場合、走行予定位置のトンネルに進入する直前に照明を点灯させるという照明点灯制御用情報を作成する照明点灯制御用情報作成手段とを前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送される照明点灯制御用情報に基づいて走行予定位置のトンネルに進入する直前に照明を点灯するように照明制御装置へ指示することを特徴とするものである。
【００２４】
上記車載走行制御装置においては、所定時間後の走行予定位置の位置情報の属性に基づいて走行予定位置に複数のトンネルがあるかを判断するトンネル有判断手段と、走行予定位置に複数のトンネルがあると判断した場合、走行予定位置の最初のトンネルに進入する直前に照明を点灯させ、最後のトンネルを通過する直後に照明を消灯させるという照明ＯＮ／ＯＦＦ制御用情報を作成する照明ＯＮ／ＯＦＦ制御用情報作成手段とを前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送される照明ＯＮ／ＯＦＦ制御用情報に基づいて走行予定位置の最初のトンネルに進入する直前に照明を点灯するように、かつ最後のトンネルを通過する直後に照明を消灯するように照明制御装置へ指示することを特徴とするものである。
【００２５】
上記車載走行制御装置においては、所定時間後の走行予定位置の位置情報の属性に基づいて走行予定位置にトンネルがあるかを判断するトンネル有判断手段と、走行予定位置にトンネルがあると判断した場合、走行予定位置のトンネルに進入する直前にエアコンを外気取り入れから内気循環に切り替えるという空気導入路制御用情報を作成する空気導入路制御用情報作成手段とを端末装置に設け、前記中央制御部ヘ、前記端末装置から転送される空気導入路制御用情報に基づいて走行予定位置のトンネルに進入する直前にエアコンを外気取り入れから内気循環に切り替えるように空気導入路制御部へ指示することを特徴とするものである。
【００２６】
上記車載走行制御装置においては、所定時間後の走行予定位置の位置情報の属性に基づいて走行予定位置に複数のトンネルがあるかを判断するトンネル有判断手段と、走行予定位置に複数のトンネルがあると判断した場合、走行予定位置の最初のトンネルに進入する直前にエアコンを外気取り入れから内気循環に切り替え、最後のトンネルを通過する直後にエアコンを内気循環から外気取り入れに切り替えるという内気循環／外気取り入れ制御用情報を作成する内気循環／外気取り入れ制御用情報作成手段とを前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送される内気循環／外気取り入れ制御用情報に基づいて走行予定位置の最初のトンネルに進入する直前にエアコンを外気取り入れから内気循環に切り替えるように、かつ最後のトンネルを通過する直後にエアコンを内気循環から外気取り入れに切り替えるように空気導入路制御部へ指示することを特徴とするものである。
【００２７】
上記車載走行制御装置においては、所定時間後の走行予定位置の位置情報の属性に基づいて走行予定位置にトンネルがあるかを判断するトンネル有判断手段と、走行予定位置にトンネルがあると判断した場合、トンネルの直前直後に発生する横風に対応するためにトンネルの直前と直後の少なくともどちらか一方でサスペンションを制御するというサスペンション制御用情報を作成するサスペンション制御用情報作成手段とを前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送されるサスペンション制御用情報に基づいて走行予定位置のトンネルの直前と直後の少なくともどちらか一方の直前にサスペンションを制御するようにサスペンション制御部へ指示することを特徴とするものである。
【００２８】
上記車載走行制御装置においては、所定時間後の走行予定位置の位置情報の属性に基づいて走行予定位置にトンネルがあるかを判断するトンネル有判断手段と、走行予定位置にトンネルがあると判断した場合、トンネルに進入する直前にハイブリット型車両の駆動源を電動機に切り替えるという駆動源制御用情報を作成する駆動源制御用情報作成手段とを前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送される駆動源制御用情報に基づいて走行予定位置のトンネルに進入する直前にハイブリット型車両の駆動源を電動機に切り替えるように駆動源制御部へ指示することを特徴とするものである。
【００２９】
上記車載走行制御装置においては、所定時間後の走行予定位置の位置情報の属性に基づいて走行予定位置に踏み切りがあるかを判断する踏み切り有判断手段と、走行予定位置に踏み切りがあると判断した場合、踏み切りに進入する直前にギアを低速用に切り替えて踏み切り通過中はギアアップを行わずに低速用のギアを維持させるというギア制御用情報を作成するギア制御用情報作成手段とを前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送されるギア制御用情報に基づいて走行予定位置の踏み切りに進入する直前にギアを低速用に切り替えて踏み切り通過中はギアアップを行わずに低速用のギアを維持するように変速機制御部へ指示することを特徴とするものである。
【００３０】
上記車載走行制御装置においては、所定時間後の走行予定位置に踏み切りがあるかを判断する踏み切り有判断手段と、走行予定位置に踏み切りがあると判断した場合、踏み切りに進入する直前に車高を上げるようにサスペンションを制御するというサスペンション制御用情報を作成するサスペンション制御用情報作成手段とを前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送されるサスペンション制御用情報に基づいて車高を上げるためにサスペンションを制御するようにサスペンション制御部へ指示することを特徴とするものである。
【００３１】
上記車載走行制御装置においては、所定時間後の走行予定位置の位置情報の属性に基づいて走行予定位置に踏み切りがあるかを判断する踏み切り有判断手段と、走行予定位置に踏み切りがあると判断した場合、踏み切りに進入する直前にオーディオ装置の音量を下げるという音量制御用情報を作成する音量制御用情報作成手段とを前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送される音量制御用情報に基づいて走行予定位置の踏み切りに進入する直前にオーディオ装置の音量を下げるようにオーディオ制御装置へ指示することを特徴とするものである。
【００３２】
上記車載走行制御装置においては、前記受信部で受信した気象情報に基づいて前記ナビゲーションシステム制御部から転送される現在位置の位置情報と走行予定位置の位置情報に対応する気象情報を抽出し、抽出した現在位置に対応する気象情報と走行予定位置の位置情報に対応する気象情報とを比較して、現在位置の気象条件に対して走行予定位置の気象条件が変化しているかを判断する気象条件変化判断手段と、現在位置の気象条件に対して走行予定位置の気象条件が変化していると判断した場合、前記警報情報記部から警報情報を読み出して前記音声メッセージ通知部に転送する転送手段とを前記端末装置に設け、前記音声メッセージ通知部は、前記端末装置から転送される警報情報を通知することを特徴とするものである。
【００３３】
上記車載走行制御装置においては、前記受信部で受信した気象情報に基づいて前記ナビゲーションシステム制御部から転送される走行予定位置の位置情報に対応する気象情報を抽出し、抽出した走行予定位置の気象条件が雪であるかを判断する雪有判断手段と、走行予定位置の気象条件が雪であると判断した場合、走行予定位置に達する直前に車速を減速するという車速制御用情報を作成する車速制御用情報作成手段とを前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送される車速制御用情報に基づいて走行予定位置に達する直前に車速を減速するように車速制御部へ指示することを特徴とするものである。
【００３４】
上記車載走行制御装置においては、前記受信部で受信した気象情報に基づいて前記ナビゲーションシステム制御部から転送される走行予定位置の位置情報に対応する気象情報を抽出し、抽出した走行予定位置の気象条件が雪であるかを判断する雪有判断手段と、走行予定位置の気象条件が雪であると判断した場合、走行予定位置に達する直前に車高を上げるようにサスペンションを制御するというサスペンション制御用情報を作成するサスペンション制御用情報作成手段とを前記端末装置に設け、前記中央制御部は、前記端末装置から転送されるサスペンション制御用情報に基づいて走行予定位置に達する直前に車高を上げるためにサスペンションを制御するようにサスペンション制御部へ指示することを特徴とするものである。
【００３５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
実施の形態１．
図１は本発明に係る実施の形態１の車載走行制御装置の構成を示すブロック図である。図１において、１は車両のエンジンを制御するエンジン制御部２、車両の変速機を制御する変速機制御部３等の車両の各制御部の情報を総合的に処理する中央制御部である。ここで挙げたエンジン制御部２と変速機制御部３は、車両の各制御部の代表的な例を取り上げたものである。４は車両のナビゲーションを制御するナビゲーションシステム制御部であり、５は地図情報を格納する記憶部であり、６は車両の目的地や車両の指定コースの情報を処理して今後の車両の進路を決定する進路判断部であり、７は人工衛星やセンサ等の情報から車両の現在位置を測定する位置検出部である。８は地図情報、車両の現在位置、今後の車両の進路等を運転者に知らせるために表示する表示部であり、９は音声メッセージを運転者に知らせるために通知する音声メッセージ通知部であり、１０は車両の中央制御部１とナビゲーションシステム制御部４とを接続して両者のデータを演算したりして中央制御部１やナビゲーションシステム制御部４にデータを適宜転送する端末装置である。
【００３６】
次に、図２は図１に示す端末装置の処理フローを示すフローチャートである。
端末装置１０は、前述のように、車両の中央制御部１とナビゲーションシステム制御部４からの情報を収集して演算し、演算した結果を中央制御部１やナビゲーションシテム制御部４に適宜転送する（ステップＳ１）。この時、中央制御部１は、エンジン制御部２や変速機制御部３等の各制御部を総合的に管理しながら端末装置１０と情報のやり取りを行うとともに（ステップＳ２）、ナビゲーションシステム制御部４も端末装置１０と情報のやり取りを行う（ステップＳ３）。ナビゲーションシステム制御部４は、車両の現在位置の測定、測定した車両の現在位置情報と地図情報との整合、最適な予定進路の判定等を各部に指令する。
【００３７】
まず、端末装置１０は、ナビゲーションシステム制御部４に対して車両の現在位置ｐ１の位置情報を要求する（ステップＳ４）。ナビゲーションシステム制御部４は、端末装置１０から車両の現在位置ｐ１の位置情報を要求されると、記憶部５に格納された地図情報と位置検出部２７で検出された車両の現在位置情報を基に予め演算して求めておいた車両の現在位置ｐ１の位置情報を端末装置１０に転送する（ステップＳ５）。車両の現在位置ｐ１の位置情報は、記憶部５から読み出した地図情報に位置検出部７で検出した位置情報を重ねた情報である。なお、この位置情報は、演算後、記憶部５に格納されており、記憶部５から読み出されて端末装置１０に転送される。位置検出部７で検出される車両の位置情報は、人工衛星やセンサから得る。記憶部５には、位置情報として地図情報とともに図３に示すように緯度、経度、標高や属性の情報が格納されている。例えば、経度が東経１３９度４５、緯度が北緯３５度４０、標高が１０ｍ、属性が一般道であるという具合に、経度、緯度、標高、属性の情報は各々対応している。属性には、一般道、一般道で踏み切り、高速道路、高速道路でトンネル等の道路の状態情報が含まれている。
【００３８】
次に、端末装置１０は、ナビゲーションシステム制御部４から車両の現在位置ｐ１の位置情報を取得すると（ステップＳ６）、中央制御部１に対して現在の車両の車速情報を要求する（ステップＳ７）。中央制御部１は、端末装置１０から車速情報を要求されると、車速センサにより検出された現在の車速情報を端末装置１０に転送する（ステップＳ８）。端末装置１０は、中央制御部２１から現在の車速情報ｖ１を取得すると（ステップＳ９）、取得した車速情報ｖ１に応じた適切な所定時間ｔ１を決定し、取得した車速情報ｖ１と決定した所定時間ｔ１をナビゲーションシステム制御部４に転送する（ステップＳ１０）。
【００３９】
ナビゲーションシステム制御部４は、端末装置１０から車速情報ｖ１と所定時間ｔ１の情報を転送されると、予め指定された目的地やコース等の情報に基づいて進路判断部６が処理した想定経路を使用して、記憶部５から読み出した現在位置ｐ１を基準に車速ｖ１と所定時間ｔ１から所定時間ｔ１後の走行予定位置ｐ２を決定し、決定した走行予定位置ｐ２に仮想的に車両の位置をメモリ上で進める（ステップＳ１１）。
【００４０】
これは、例えば図４に示すように行うことができる。まず、予め演算して求めておいた車両の現在位置ｐ１が格納されている地図情報を記憶部５から読み出してイメージメモリに書き込む。次に、進路判断部６が処理した想定経路ｋをイメージメモリに重ねる。次に、現在位置ｐ１を配置した後、イメージメモリ上の現在位置ｐ１の座標（Ｘｐ１，Ｙｐ１）を読み取る。次に、図５に示すように、進路判断部６が処理した想定経路ｋに沿って座標を移動させる。この想定経路に沿わせる方法には、想定経路を記述する数式上の座標と移動させる座標が合っていることを確認する方法や、地図情報の道路を示す線を識別してその線に沿わせる方法等が挙げられる。
【００４１】
この時の移動量は、地図情報の縮尺と車速ｖ１と時間ｔ１によって決められる。仮に、イメージメモリ上の座標が１ドット移動すると、１００Ｍに相当する縮尺の地図情報として、車速ｖ１が時速３６Ｋｍ／時、時間ｔ１が６０秒とすると、６００ｍ＝６ドット移動することになる。移動した後の座標ｐ２（Ｘｐ２，Ｙｐ２）が走行予定位置になり、仮想的に車両の位置を進めることができる。
【００４２】
このように、本実施の形態では、実際の車速とこの車速に応じた所定時間を基に現在位置ｐ１から想定経路に沿って走行予定位置ｐ２に車両の位置をメモリ上で進めるように構成したため、後で詳述するように、記憶部５から走行予定位置ｐ２に該当する位置情報を得ることができる。このため、進めた走行予定位置ｐ２の位置情報に応じた最適な車両の制御を実際に走行予定位置ｐ２に行く前に予め行うことができる。例えば、走行予定位置ｐ２における道路の属性が一般道、高速道路等の時に、これに応じた車両の制御を予め行うことができる。なお、図３に示す位置情報は、一例を示すものであって、この内容のみに限定されるものではない。
【００４３】
なお、車両が信号待ち等で停止している場合は、上記した方法のみでは車速ｖ１が“０”となり、走行予定位置が計算できなくなる。この場合、端末装置１０は、中央制御部１から転送してきた実際の車速情報より現在の車速が零で車両が停止していると判断すると、実際の車速ｖ１の変わりに仮の車速ｖ２（例えば３０Ｋｍ／時）を設定し、設定した仮の車速に応じた所定時間を決定するように構成してもよい。これにより、車両が停止している場合でも、所定時間後の走行予定位置を計算することができるので、所定時間後の走行予定位置に車両の位置をメモリ上で進めることができる。
【００４４】
次に、車両の現在位置ｐ１と走行予定位置ｐ２を直線で結ぶ線を表す直線式を作成する。車両の現在位置ｐ１の経度や緯度の情報は、位置情報として記憶部５に格納されて既に判っているので、この車両の現在位置ｐ１の経度や緯度と前記直線式を使用して、走行予定位置ｐ２の経度や緯度を計算することができる。
これは、例えば図６に示すような方法でも行うことができる。地図情報をイメージメモリに書き込む時に経度や緯度の最大値と最小値に合わせて取り込む。これによって決まる範囲を所定の線（グリット）で分割し、走行予定位置ｐ２と交差するグリットの値を読み取ることにより、走行予定位置ｐ２の経度や緯度を得ることができる。
【００４５】
次いで、得られた走行予定位置ｐ２の経度や緯度に該当する走行予定位置ｐ２の位置情報（標高、属性）を記憶部２５から読み出して端末装置１０に転送する（ステップＳ１２）。図３に示すように、経度と緯度が判れば、それに対応する標高と属性を知ることができる。端末装置１０は、これにより車両の現在位置情報と所定時間ｔ１後の位置情報を得ることができる（ステップＳ１３）。
【００４６】
このように、本実施の形態では、走行予定位置の経度と緯度に該当する車両の標高や属性等の位置情報を知ることができるため、走行予定位置の標高や属性等の位置情報に応じた最適な車両の制御を実際に走行予定位置に行く前に予め行うことができる。例えば、走行予定位置における標高の情報より上り坂、下り坂を知ることができるので、これに応じた車両の制御を予め行うことができるとともに、走行予定位置における道路の属性が一般道、高速道路等の時に、これに応じた車両の制御を予め行うことができる。
【００４７】
次に、ナビゲーションシステム制御部４から端末装置１０に走行予定位置ｐ２の位置情報を転送する時には、同時に座標イメージメモリ上の現在位置ｐ１の座標から走行予定位置ｐ２の座標に移動する時の途中の座標ａ（図５）も合わせて端末装置１０に転送する。図５では、現在位置ｐ１と走行予定位置ｐ２との間に途中の座標ａを便宜上３点示しているが、これに限定されるものではない。
【００４８】
端末装置１０は、図７に示すように、現在位置の座標ｐ１（Ｘｐ１，Ｙｐ１）から想定経路に沿って走行予定位置の座標ｐ２（Ｘｐ２，Ｙｐ２）にドットを移動する時の途中の座標（Ｘｐｉ−１，Ｙｐｉ−１）（Ｘｐｉ，Ｙｐｉ）（Ｘｐｉ＋１，Ｙｐｉ＋１）を経路の道のりとカーブの情報を計算するために使用する。前者の道のりは、座標情報と地図の縮尺から計算して求めることができる。
後者のカーブは、例えば図７に示すように、現在位置ｐ１と走行予定位置ｐ２を直線で結び、その結んだ線上に座標（Ｘｐｉ，Ｙｐｉ）があるかどうかで判断する。仮に、直前の座標（Ｘｐｉ−１，Ｙｐｉ−１）が線上にあり、座標（Ｘｐｉ，Ｙｐｉ）が線よりも右側にあれば、端末装置は、座標（Ｘｐｉ−１，Ｙｐｉ−１）と座標（Ｘｐｉ，Ｙｐｉ）の間にカーブがあると判断する。また、端末装置は、座標（Ｘｐｉ，Ｙｐｉ）の位置が結んだ線よりも大きく右側に逸れていれば、急な左カーブがあると判断する。
【００４９】
このように、本実施の形態では、走行予定進路にカーブが有るかを判断し、カーブが有ると判断すると、前述のように、そのカーブは急な左カーブであるという具合にカーブの状態を判断するように構成したため、走行予定進路のカーブの状態により、予め適宜減速する等車両を制御することができる。
【００５０】
上記実施の形態で説明した位置検出部７は、現在位置ｐ１の標高を記憶部５の地図情報から読み出す場合を示したが、所定数以上の人工衛星からの信号を受信することにより、単独で緯度、経度及び標高を測定するようにしてもよい。この場合、記憶部５の地図情報を使用しないで済ませることができる。
【００５１】
なお、上記実施の形態では、所定時間後の走行予定位置ｐ２が１ケ所である場合を説明したが、本発明はこれのみに限定されるものではなく、所定時間を複数にすることで進路情報を増やすように構成してもよい。ここでは、端末装置１０が中央制御部１から転送してきた車速情報を基に車速に応じた所定時間を複数決定してナビゲーションシステム制御部４に転送する。ナビゲーションシステム制御部４は、複数の所定時間と車速情報を基に複数の走行予定位置を決定して車両の位置をメモリ上で進める。この場合、所定時間後の走行予定位置が１ヶ所の場合よりもより精度の高い制御を行うことができる。
【００５２】
実施の形態２．
図８は本発明に係る実施の形態２の車載走行制御装置の構成を示すブロック図である。図８において、図１と同一符号は同一または相当部分を示し、１１は端末装置１０に接続されるとともに、警報情報を記憶するメッセージ記憶部であり、１２はサスペンションを制御するサスペンション制御部であり、１３は車速を制御する車速制御部であり、１４は操舵角度を制御する操舵制御装置である。サスペンション制御部１２と車速制御装置１３と操舵制御装置１４は、中央制御部１で制御される。
【００５３】
端末装置１０は、中央制御部１から転送される実際の車速ｖ１と実施の形態１で求めた走行予定進路のカーブの状態情報を基にサスペンション制御用情報を作成する。端末装置１０は、例えば現状の車速のままでカーブに進入するとカーブが所定以上の急なものであれば、それに応じたサスペンション制御用情報を作成して中央制御部１へ転送する。中央制御部１は、端末装置１０から転送されるサスペンション制御用情報を基に走行予定進路のカーブ進入直前に車両の姿勢を維持するために、サスペンションの減衰量を変更するようにサスペンション制御部１２へ指示する。
【００５４】
このように、本実施の形態では、中央制御部１から転送される実際の車速と実施の形態１で求めた走行予定進路のカーブの状態情報を基にサスペンション制御用情報を作成し、この作成したサスペンション制御用情報を基にサスペンション制御部１２により走行予定進路のカーブに進入する直前にサスペンションを制御するように構成したため、走行予定進路のカーブに進入する直前にカーブに応じた最適なサスペンションに設定することができる。このため、走行予定進路のカーブに進入した時に車両の姿勢を安定させることができる。
【００５５】
同様に、端末装置１０は、中央制御部１から転送される実際の車速ｖ１と実施の形態１で求めた走行予定進路のカーブの状態情報を基に車速制御用情報を作成する。端末装置１０は、例えば現状の車速のままでカーブに進入するとカーブが所定以上の急なものであれば、それに応じた車速制御用情報を作成して中央制御部１へ転送する。中央制御部１は、端末装置１０から転送される車速制御用情報を基に走行予定進路のカーブ進入直前に車両の姿勢を維持するために、車速を変更するように車速制御部１３へ指示する。
【００５６】
このように、本実施の形態では、中央制御部１から転送される実際の車速と実施の形態１で求めた走行予定進路のカーブの状態情報を基に車速制御用情報を作成し、この作成した車速制御用情報を基に車速制御部１３によりカーブに進入する直前に車速を制御するように構成したため、走行予定進路のカーブに進入する直前にカーブに応じた最適な車速に設定することができる。このため、走行予定進路のカーブに進入した時に車両の姿勢を安定させることができる。
【００５７】
同様に、端末装置１０は、中央制御部１から転送される実際の車速ｖ１と実施の形態１で求めた走行予定進路のカーブの状態情報を基に操舵角度制御用情報を作成する。端末装置１０は、例えば現状の車速のままでカーブに進入するとカーブが所定以上の急なものであれば、それに応じた操舵角度制御用情報を作成して中央制御部１へ転送する。中央制御部１は、端末装置１０から転送される操舵角度制御用情報を基に走行予定進路のカーブ進入直前にカーブに応じた最適な操舵角度にするために、操舵角度を変更するように操舵装置１４へ指示する。
【００５８】
このように、本実施の形態では、中央制御部１から転送される実際の車速と実施の形態１で求めた走行予定進路のカーブの状態情報を基に操舵角度制御用情報を作成し、この作成した操舵角度制御用情報を基に操舵制御装置１４によりカーブに進入する直前に操舵角度を制御するように構成したため、走行予定進路のカーブに進入する直前にカーブに応じた最適な操舵角度に設定することができる。このため、走行予定進路のカーブに進入した時に誤ってハンドルを切り過ぎたり切り足りなかったりしても、ハンドルの切り方を修正することができる。
【００５９】
端末装置１０は、中央制御部１から転送される実際の車速ｖ１と実施の形態１で求めた走行予定進路のカーブの状態情報を基に現在の速度の状態でカーブに進入した時に危険であるかを判断し、走行予定進路のカーブに進入した時に危険であると判断した場合、走行予定進路のカーブに進入する直前にメッセージ記憶部１１から映像による警報情報を読み出して表示部８に転送するとともに、メッセージ記憶部１１から音声による警報情報を読み出して音声メッセージ通知部９に通知する。表示部８は、カーブに進入する前に端末装置１０から転送される映像による警報情報を表示して運転者に知らせるとともに、音声メッセージ通知部９は、カーブに進入する直前に端末装置１０から転送される音声による警報情報を通知して運転者に知らせる。なお、ここでは、警報情報を音声と映像の両方で運転者に報知する場合を説明したが、音声と映像を何れか一方で警報情報を運転者に報知するように構成してもよい。
【００６０】
このように、本実施の形態では、現在の速度の状態でカーブに進入した時に危険であると判断した場合、メッセージ記憶部１１から読み出した映像や音声による警報情報を表示部８や音声メッセージ通知部９により走行予定進路のカーブに進入する直前に運転者に与えるように構成したため、運転者は現状の速度でカーブに進入すると危険であることをカーブに進入する前に知ることができる。このため、カーブに進入する前に車速を減速したりすることができる。
【００６１】
実施の形態３．
本実施の形態は、図８の車載走行制御装置を用いて説明する。端末装置１０は、実施の形態１で求めた現在の位置情報と所定時間後の走行予定位置情報から標高の情報を比較することで２点間の標高の差を求め、更に現在位置から走行予定位置までの道のりを求め、求めた標高と道のりから走行予定進路の平均勾配を計算する。
【００６２】
次に、端末装置１０は、計算した走行予定進路の平均勾配を基に走行予定進路の勾配の状態を判断し、判断した走行予定進路の勾配の状態と中央制御部１から転送される実際のギアの値を基に現在の変速機のギアの状態で進行して適性であるかを判断し、ギアが適性でないと判断した場合、実際のギアの値と走行予定進路の勾配の状態を基に変速機のギア制御用情報を作成する。ギアが適性であると判断した場合は、ギアをそのままにして進行する。端末装置１０は、計算した走行予定進路の勾配の結果が所定以上の登り勾配でギアが適性でないと判断した場合、その勾配の状態に応じたギア制御用情報を作成して中央制御部１へ転送する。
【００６３】
中央制御部１は、端末装置１０から転送されるギア制御用情報を基に走行予定進路の勾配に進入する直前に変速機のギアの値を制御するように変速機制御部３へ指示する。例えば、今後の登りに対して現在のギアでは駆動力が不足すると判断される場合は、ギアの値を下げるための指示を変速機制御部３に転送する。
【００６４】
また、現在、進行中の車両が順次ギアをアップしている最中であれば、中央制御部１は、端末装置１０から転送されるギア制御用情報を基に走行予定進路の勾配に進入する直前に変速機のギアアップタイミングを制御するように変速機制御部３へ指示する。例えば、ギアアップタイミングを登り坂用に切り替えて変速機制御部３を制御し、また、ギア制御用情報の値によっては所定の車速又はエンジン回転数に達してもギアを上げないようにすることができる。走行予定進路の勾配が登り勾配の時は、例えばギアを上げないでセカンドギアで保持して車両を進行させることができる。
【００６５】
一方、端末装置１０は、走行予定進路の勾配が所定以上の下り勾配で現在のギアの値が適正でないと判断した場合、その勾配の状態に応じたギア制御用情報を作成して中央制御部１へ転送する。例えば走行予定進路の勾配が緩やかな下りであれば、中央制御部１は、通常のギアアップタイミングより早めに変速機制御部３にギアのアップを指示し、更にエンジン制御部２には回転数を落とすように指示する。
【００６６】
また、例えば走行予定進路の勾配が急な下りの場合、中央制御部１は、変速機制御部３にギアのダウンを指示し、エンジンブレーキの効果が得られるように準備することができる。
【００６７】
このように、本実施の形態では、車両の現在位置の標高と走行予定位置の標高から標高差を求めるとともに、現在位置から走行予定位置までの道のりを求め、求めた標高と道のりを基に走行予定進路の平均勾配を求め、求めた平均勾配を基に走行予定進路の勾配の状態を判断するように構成したため、走行予定進路の勾配が登りであるか、下りであるかを知ることができるので、勾配の状態に応じて車両の制御を行うことができる。
【００６８】
本実施の形態は、判断した走行予定進路の勾配状態と実際のギアの値を基に現在のギアの状態のままで進行してギアが適性でないと判断した場合、走行予定進路の勾配の状態と実際のギアの値を基に変速機のギア制御用情報を作成し、この作成したギア制御用情報を基に走行予定進路の勾配に進入する前に変速機制御部３によりギアの値やギアアップタイミングを制御するように構成したため、走行予定進路の勾配に応じた最適なギアの値を設定することができる。このため、勾配に応じた最適な駆動力を得ることができるので、登り勾配の時に駆動力不足を防止することができるとともに、下り勾配の時にエンジンブレーキを適切にかけて安全性を高めることができる。
【００６９】
従来の車両はセンサの情報を使用してギアの選択を行っていたため、その時点での最適値しか得られなかった。このため、状況に応じて頻繁にギアの制御が発生していた。これに対し、本実施の形態では、現時点の最適値はもちろんその後の状況を予測して制御するため、無駄な制御を防止することができるとともに、前述のように常時必要な駆動力やエンジンブレーキを得ることができる。
【００７０】
なお、上記実施の形態３では、自動変速機を想定した予測制御を説明したが、本発明はこれのみに限定されるものではなく、例えばマニュアル変速機を搭載した車両の場合、端末装置１０は、現在のギアが適性でないと判断すると、メッセージ記憶部１１から警報情報の音声メッセージを読み出して音声メッセージ通知部９に転送し、音声メッセージ通知部９は、走行予定進路の勾配に進入する直前に端末装置１０から転送されるを音声メッセージを運転者に通知するように構成してもよい。警報情報には、現在のギアが適性でないという情報、現在のギアよりも最適なギアを知らせるための情報が挙げられる。これによれば、走行予定進路の勾配に進入する前に現在のギアが適性でなく、最適なギアを音声メッセージにより知ることができるため、走行予定進路の勾配に進入する直前に予め最適なギアに変更してから勾配に進入することができる。
【００７１】
上記実施の形態３では、変速機やエンジンの制御を説明したが、本発明はこれのみで限定されるものではなく、エンジンと電動機を組み合わせたハイブリット型車両の駆動源で制御するように構成してもよい。図９に示すように、端末装置１０が走行予定進路の勾配状態を基にハイブリット型車両の駆動源を選択すると、中央制御部１は、端末装置１０から転送されるハイブリット型車両の駆動源情報を基に駆動源を設定するようにハイブリット型車両の駆動源制御部２ａへ指示する。駆動源制御部２ａは、例えば走行予定進路の登り勾配が大きい場合はエンジンを選択し、勾配が小さい又は下りの場合は電動機を選択する。これによれば、走行予定進路の勾配に応じた適切な駆動源を選択することができる。
【００７２】
実施の形態４．
本実施の形態は、図８の車載走行制御装置を用いて説明する。端末装置１０は、ナビゲーションシステム制御部４から転送される現在位置の標高情報を基に現在位置の燃料の混合比を算出し、実施の形態３のように判断した走行予定進路の勾配状態を基に算出した現在の燃料の混合比を変更する必要があるかを判断する。端末装置１０は、現在の燃料の混合比を変更する必要があると判断した場合、現在の燃料の混合比と走行予定進路の勾配状態を基に燃料混合比制御用情報を作成する。中央制御部１は、端末装置１０から転送される燃料混合比制御用情報を基に走行予定進路の勾配に進入する前に燃料の混合比を制御するようにエンジン制御部２へ指示する。
【００７３】
このように、本実施の形態では、現在の燃料の混合比を変更する必要があると判断した場合、現在の燃料の混合比と走行予定進路の勾配状態を基に燃料混合比制御用情報を作成し、この作成した燃料混合比制御用情報を基に走行予定進路の勾配に進入する直前に燃料の混合比をエンジン制御部２により制御するように構成したため、走行予定進路の勾配に進入する直前に最適な燃料の混合比を設定してエンジン制御を行うことができる。このため、高地走行時にエンジン出力が相対的に低下すること等を防ぐことができる。
【００７４】
実施の形態５．
図１０は本発明に係る実施の形態５の車載走行制御装置の構成を示すブロック図である。図１０において、図８、９と同一符号は同一又は相当部分を示し、１５は照明装置を制御することにより照明を点灯させたり消灯させたりする照明制御装置であり、１５はエアコンを外気取り入れから内気循環に切り替えたりエアコンを内気循環から外気取り入れに切り替えたりする空気導入路制御部である。
【００７５】
端末装置１０は、所定時間後の走行予定位置の位置情報の属性を基に走行予定位置にトンネルがあるかを判断し、走行予定位置にトンネルがあると判断した場合、トンネルに進入する直前に照明を点灯させるという照明点灯制御用情報を作成する。現在位置から走行予定位置までの移動時間は、現在位置から走行予定位置までの道のりと現在の車速から求める。トンネルに進入する直前は、この求めた移動時間を基に設定する。中央制御部１は、端末装置１０から転送される照明点灯制御用情報を基に走行予定位置のトンネルに進入する直前に照明を点灯するように照明制御装置１４へ指示する。
【００７６】
このように、本実施の形態では、走行予定位置にトンネルがあると判断した場合、トンネルに進入する直前に照明を点灯させるという照明点灯制御用情報を作成し、この作成した照明点灯制御用情報を基に照明制御装置１５により走行予定位置のトンネルに進入する直前に照明を点灯するように構成したため、トンネルに進入する直前に照明を自動的に点灯させることができる。このため、トンネルが見えた時に一々マニュアルで照明を点灯させないで済ませることができるとともに、トンネルの進入に遅れることなく照明を確実に点灯させることができる。
【００７７】
実施の形態１で説明したように、端末装置１０は、複数の所定時間で複数の走行予定位置の情報を得ることができる。例えば所定時間ｔ１より大きな時間をナビゲーションシステム制御部４に与えれば、より先の進路情報を得ることができる。このようにして、端末装置１０は、走行予定進路に複数のトンネルがあると判断すると、走行予定位置の最初のトンネルに進入する直前に照明を点灯させ、最後のトンネルを通過する直後に照明を消灯させるという照明ＯＮ／ＯＦＦ制御用情報を作成する。中央制御装置１は、端末装置１０から転送される照明ＯＮ／ＯＦＦ制御用情報を基に走行予定位置の最初のトンネルに進入する直前に照明を点灯するように、かつ最後のトンネルを通過する直後に照明を消灯するように照明制御装置１５へ指示する。例えば、第１のトンネルが終了した直後に第２のトンネルを通過するような場合は、第１のトンネルが終了する直前の車速ｖ１と第１トンネルと第２トンネルの距離を計算し、所定時間内にライトのＯＦＦ／ＯＮが発生する場合は、第２トンネルを通過するまで照明を点灯し続ける。
【００７８】
このように、本実施の形態では、複数の走行予定位置に複数のトンネルがあると判断した場合、最初のトンネルに進入する直前に照明を点灯させ、最後のトンネルを通過する直後に照明を消灯させるという照明ＯＮ／ＯＦＦ制御用情報を作成し、この作成した照明ＯＮ／ＯＦＦ制御用情報を基に照明制御装置１５により最初のトンネルに進入する直前に照明を点灯し、最後のトンネルを通過する直後に照明を消灯するように構成したため、最初のトンネルに進入する直前に自動的に照明を点灯させ、最後のトンネルを通過する直後に自動的に照明を消灯することができる。このため、頻繁にライトをＯＮ／ＯＦＦすることを防止することができるので、ライトの寿命を延ばすことができる。
【００７９】
同様に、端末装置１０は、所定時間後の走行予定位置の位置情報の属性を基に走行予定位置にトンネルがあるかを判断し、走行予定位置にトンネルがあると判断すると、トンネルに進入する直前にエアコンを外気取り入れから内気循環に切り替えるという空気導入路制御用情報を作成する。中央制御部１は、端末装置１０から転送される空気導入路制御用情報を基にトンネルに進入する直前にエアコンを外気取り入れから内気循環に切り替えるように指示する。
【００８０】
このように、本実施の形態では、走行予定位置にトンネルがあると判断した場合、トンネルに進入する直前にエアコンを外気取り入れから内気循環に切り替えるという空気導入路制御用情報を作成し、この作成した空気導入路制御用情報を基に空気導入路制御部１６によりトンネルに進入する直前にエアコンをが外気取り入れから内気循環に切り替えるように構成したため、トンネルに進入した時にトンネル内の汚れた空気を車内に入り難くすることができる。また、連続したトンネルの場合にも同様に頻繁にエアコンの空気導入路を切替えないようにすることが可能である。
【００８１】
更に、一般にエアコンの空気導入路を切り替えるには、数秒の時間が必要であるが、この時間を端末装置１０に登録しておくことで現在の車速ｖ１と切り替え時間を考慮して空気導入路を切り替えるタイミングを作ることができ、トンネルに入る前に確実に内気循環に切り替えることができる。
【００８２】
同様に、端末装置１０は、所定時間後の走行予定位置の位置情報の属性を基に走行予定位置にトンネルがあるかを判断し、走行予定位置にトンネルがあると判断すると、トンネルの直前直後に発生する横風に備えるためにトンネルの直前直後でサスペンションを制御するというサスペンション制御用情報を作成する。中央制御部１は、端末装置１０から転送されるサスペンション制御用情報を基にトンネルの直前直後で発生する横風に備えてサスペンションを制御するようにサスペンション制御部１２へ指示する。
【００８３】
このように、本実施の形態では、走行予定位置にトンネルがあると判断した場合、トンネルの直前直後に発生する横風に備えるためにトンネルの直前直後でサスペンションを制御するというサスペンション制御用情報を作成し、この作成したサスペンション制御用情報を基にサスペンション制御部１２によりサスペンションを制御するように構成したため、トンネルの直前直後でサスペンションを例えば堅めにすることができる。このため、トンネルの直前直後で横風が吹いても安定した走行を行うことができる。なお、ここでは、トンネルの直前と直後の両方でサスペンションを制御する構成の場合を説明したが、本発明はこれのみで限定されるものではなく、トンネルの直前と直後の少なくともどちらか一方の直前でサスペンションを制御するように構成すればよい。
【００８４】
同様に、端末装置１０は、所定時間後の走行予定位置の位置情報を基に走行予定位置にトンネルがあるかを判断し、走行予定位置にトンネルがあると判断すると、トンネルに進入する直前にハイブリット型車両の駆動源を電動機に切り替えるという駆動源制御用情報を作成する。中央制御部１は、端末装置１０から転送される駆動源制御用情報を基に走行予定位置のトンネルに進入する直前にハイブリット型車両の駆動源を電動機に切り替えるように駆動源制御部２ａへ指示する。
【００８５】
このように、本実施の形態では、走行予定位置にトンネルがあると判断した場合、トンネルに進入する直前にハイブリット型車両の駆動源を電動機に切り替えるという駆動源制御用情報を作成し、この作成した駆動源制御用情報を基に駆動源制御部２ａによりトンネルに進入する直前にハイブリット型車両の駆動源を電動機に切り替えるように構成したため、電動機を駆動させてトンネル内に進入することができる。このため、エンジンを駆動させてトンネル内に進入する場合よりもトンネル内の空気を汚し難くすることができる。
【００８６】
実施の形態６．
図１１は本発明に係る実施の形態６の車載走行制御装置の構成を示すブロック図である。図１１において、図８、９と同一符号は同一又は相当部分を示し、１７はオーディオ装置を制御するオーディオ制御装置である。
【００８７】
端末装置１０は、所定時間後の走行予定位置の位置情報の属性を基に走行予定位置に踏み切りがあるかを判断し、走行予定位置に踏み切りがあると判断すると、踏み切りに進入する直前にギアを低速用に切り替えて踏み切り通過中はギアアップを行わずに低速用のギアを維持させるというギア制御用情報を作成する。中央制御部１は、端末装置１０から転送されるギア制御用情報を基に踏み切りに進入する直前にギアを低速ように切り替えて踏み切り通過中はギアアップを行わずに低速用のギアを維持するように変速機制御部３へ指示する。
【００８８】
このように、本実施の形態では、走行予定位置に踏み切りがあると判断した場合、踏み切りに進入する直前にギアを低速用に切り替えて踏み切り通過中はギアアップを行わないで低速用のギアを維持させるというギア制御用情報を作成し、この作成したギア制御用情報を基に変速機制御部３により踏み切りに進入する直前にギアを低速用に切り替えて踏み切り通過中はギアアップを行わないで低速用のギアを維持するように構成したため、踏み切りを低速用のギアで通過することができる。このため、踏み切り内での走行性を高めることができる。
【００８９】
同様に、所定時間後の走行予定位置の位置情報の属性を基に走行予定位置に踏み切りがあると判断すると、踏み切りに進入する直前に車高を上げるようにサスペンションを制御するというサスペンション制御用情報を作成する。中央制御部１は、端末装置１０から転送されるサスペンション制御用情報を基にサスペンション制御部１２により踏み切りに進入する直前に車高を上げるためにサスペンションを制御するように構成したため、車高を上げて踏み切りを通過することができる。このため、特に凹凸が大きい踏み切りを通過する時に車両の底を地面に当て難くすることができる。
【００９０】
同様に、端末装置１０は、所定時間後の走行予定位置の位置情報の属性を基に走行予定位置に踏み切りがあるかを判断し、走行予定位置に踏み切りがあると判断すると、踏み切りに進入する直前にオーディオ装置の音量を下げるという音量制御用情報を作成する。中央制御部１は、端末装置１０から転送される音量制御用情報を基に踏み切りに進入する直前にオーディオ装置の音量を下げるようにオーディオ制御装置へ指示する。
【００９１】
このように、本実施の形態では、走行予定位置に踏み切りがあると判断した場合、踏み切りに進入する直前にオーディオ装置の音量を下げるという音量制御用情報を作成し、この作成した音量制御用情報を基にオーディオ制御装置１７により踏み切りに進入する直前にオーディオ装置の音量を下げるように構成したため、オーディオ装置の音量を下げた状態で踏み切りを通過することができる。このため、踏み切り内で信号の音を確実に聞くことができるので、安全に踏み切りを通過することができる。
【００９２】
実施の形態７．
図１２は本発明に係る実施の形態７の車載走行制御装置の構成を示すブロック図である。図１２において、図８と同一符号は同一又は相当部分を示し、１８は気象情報を受信する受信部である。
【００９３】
端末装置１０は、ナビゲーションシステム制御部４から転送される受信部１８で受信した気象情報を基にナビゲーションシステム制御部４から転送される現在位置の位置情報と所定時間後の走行予定位置の位置情報に対応する気象情報を抽出し、抽出した現在位置の位置情報に対応する気象情報と走行予定位置の位置情報に対応する気象情報とを比較して、現在位置の気象条件に対して走行予定位置の気象条件が変化しているかを判断する。端末装置１０は、現在位置の気象条件に対して走行予定位置の気象条件が変化していると判断すると、メッセージ記憶部１１から警報情報を読み出して音声メッセージ通知部９へ転送する。音声メッセージ通知部９は、端末装置１０から転送される警報情報を運転者に通知する。
【００９４】
このように、本実施の形態では、受信した気象情報を基に現在位置に対応する気象情報と走行予定位置に対応する気象情報を抽出し、抽出した現在位置の気象条件に対して走行予定位置の気象条件が変化していると判断した場合、メッセージ記憶部１１から読み出した警報情報を音声メッセージ通知部１８により通知するように構成したため、現在位置の気象条件に対して走行予定位置の気象条件が変化していると、音声メッセージ通知部９によりその旨を運転者に通知することができる。このため、運転者は現在位置の気象条件に対して走行予定位置の気象条件が変化することを知ることができる。例えば、トンネルの手前が晴れで、トンネルの先が雪のような場合は、トンネルの手前でチェーンを取り付けるように指示することも可能となる。
【００９５】
次に、端末装置１０は、受信部１８で受信した気象情報を基にナビゲーションシステム制御部４から転送される所定時間後の走行予定位置の位置情報に対応する気象情報を抽出し、抽出した走行予定位置の気象条件が雪であるかを判断する。端末装置１０は、走行予定位置の気象条件が雪であると判断すると、走行予定位置に達する直前に者速を減速するという車速制御用情報を作成する。中央制御部１は、端末装置１０から転送される車速制御用情報を基に走行予定位置に達する直前に車速を減速するように車速制御部１３へ指示する。
【００９６】
このように、本実施の形態では、受信した気象情報を基に走行予定位置に対応する気象情報を抽出し、抽出した走行予定位置の気象条件が雪であると判断した場合、走行予定位置に達する直前に車速を減速するという車速制御用情報を作成し、この作成した車速制御用情報を基に車速制御部１３により走行予定位置に達する直前に車速を減速するように構成したため、走行予定位置が雪である時に予め減速してから雪道に入ることができる。このため、安全性を高めることができる。例えば、トンネル通過後の進路の気象条件が雪であると判断した場合は、トンネルを出る前に速度を減速して雪路に備えることができる。
【００９７】
次に、端末装置１０は、受信部１８で受信した気象情報を基にナビゲーションシステム制御部４から転送される所定時間後の走行予定位置の位置情報に対応する気象情報を抽出し、抽出した走行予定位置の気象条件が雪であるかを判断する。端末装置１０は、走行予定位置の気象条件が雪であると判断すると、走行予定位置に達する直前に車高を上げるようにサスペンションを制御するというサスペンション制御用情報を作成する。中央制御部１は、端末装置１０から転送されるサスペンション制御用情報を基に走行予定位置に達する直前に車高を上げるためにサスペンションを制御するようにサスペンション制御部１２へ指示する。
【００９８】
このように、本実施の形態では、受信した気象情報を基に走行予定位置に対応する気象情報を抽出し、抽出した走行予定位置の気象条件が雪であると判断した場合、走行予定位置に達する直前に車高を上げるようにサスペンションを制御するというサスペンション制御用情報を作成し、この作成したサスペンション制御用情報を基にサスペンション制御部１２により走行予定位置に達する直前に車高を上げるためにサスペンションを制御するように構成したため、走行予定位置が雪である時に予め車高を上げてから雪道に入ることができる。このため、安全性を高めることができる。例えば、トンネル通過後の進路の気象条件が雪であると判断した場合は、トンネルを出る前に車高を調整して雪路に備えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明に係る実施の形態１の車載走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】  図１に示す車載走行制御装置の処理フローを示すフローチャートである。
【図３】  地図情報及び位置情報の内容の一例を示す図である。
【図４】  現在位置ｐ１をイメージメモリ上に配置し座標を確定する方法を示す図である。
【図５】  現在位置ｐ１から途中の経路に沿ってイメージメモリ上で走行予定位置ｐ２に進む方法を示す図である。
【図６】  イメージメモリ上の走行予定位置ｐ２の座標を実際の経度・緯度に変換するための方法を示す図である。
【図７】  現在位置ｐ１と走行予定位置ｐ２間のカーブの状態を検出する方法を示す図である。
【図８】  本発明に係る実施の形態２の車載走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図９】  本発明に適用できる車載走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１０】  本発明に係る実施の形態５の車載走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１１】  本発明に係る実施の形態６の車載走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１２】  本発明に係る実施の形態７の車載走行制御装置の構成を示すブロック図である。
【図１３】  従来の車両の中央制御部とナビゲーション制御部の関係を示すブロック図である。
【符号の説明】
１  中央制御部、２  エンジン制御部、２ａ  駆動源制御部、３  変速機制御部、４  ナビゲーションシステム制御部、５  記憶部、６  進路判断部、７  位置検出部、８  表示部、９  音声メッセージ通知部、１０  端末装置、１１  メッセージ記憶部、１２  サスペンション制御部、１３  車速制御部、１４  操舵制御装置、１５  照明制御装置、１６  空気導入路制御部、１７  オーディオ制御装置、１８  受信部。
【図１】
0003695269.tif 000002
【図２】
0003695269.tif 000003
【図３】
0003695269.tif 000004
【図４】
0003695269.tif 000005
【図５】
0003695269.tif 000006
【図６】
0003695269.tif 000007
【図７】
0003695269.tif 000008
【図８】
0003695269.tif 000009
【図９】
0003695269.tif 000010
【図１０】
0003695269.tif 000011
【図１１】
0003695269.tif 000012
【図１２】
0003695269.tif 000013
【図１３】
0003695269.tif 000014