(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の現在位置を検出する自車位置検出手段と、設定された経路に基づいて車両を誘導する経路誘導手段と、案内要求を入力する案内要求入力手段と、案内情報生成手段と、音声合成出力手段とを備え、
前記案内情報生成手段は、前記経路誘導手段が次の進路変更地点の誘導指示を行なった地点と次の進路変更地点とを対応付けて記憶する誘導指示記憶手段を備えるとともに、
前記案内情報生成手段は、前記案内要求が入力されると、その時点での自車位置が、誘導指示を行なった地点と次の進路変更地点との間のどのあたりにあるかについて、対象区間距離と走行距離との比率に応じて、「すぐ」、「もう少し」、「まだ」の少なくとも３段階のいずれかの感覚的表現のメッセージを生成し、生成したメッセージを前記音声合成出力手段へ供給して案内情報を音声出力するようにしたことを特徴とする車両誘導装置。
【請求項２】
車両の現在位置を検出する自車位置検出手段と、設定された経路に基づいて車両を誘導する経路誘導手段と、案内要求を入力する案内要求入力手段と、案内情報生成手段と、音声合成出力手段とを備え、
次の進路変更地点まであとどのくらいかという案内要求が入力された場合、前記案内情報生成手段は、１つ前の進路変更地点から次の進路変更地点までの区間距離に対して案内要求が入力された時点での車両の位置がどの程度にあるかについて、区間走行比率に応じて、「すぐ」、「もう少し」、「まだ」の少なくとも３段階のいずれかの感覚的表現のメッセージを生成し、生成したメッセージを前記音声合成出力手段へ供給して案内情報を音声出力するようにしたことを特徴とする車両誘導装置。
【請求項３】
車両の現在位置を検出する自車位置検出手段と、設定された経路に基づいて車両を誘導する経路誘導手段と、案内要求を入力する案内要求入力手段と、案内情報生成手段と、音声合成出力手段とを備え、
次の進路変更地点まであとどのくらいかという案内要求が入力された場合、前記案内情報生成手段は、１つ前の進路変更地点から次の進路変更地点までの区間距離に対して案内要求が入力された時点での車両の位置がどの程度にあるかとその区間における単位時間当たりの走行距離とに基づいて、「すぐ」、「もう少し」、「まだ」の少なくとも３段階のいずれかの感覚的表現のメッセージを生成し、生成したメッセージを前記音声合成出力手段へ供給して案内情報を音声出力するようにしたことを特徴とする車両誘導装置。
【請求項４】
車両の現在位置を検出する自車位置検出手段と、設定された経路に基づいて車両を誘導する経路誘導手段と、案内要求を入力する案内要求入力手段と、案内情報生成手段と、音声合成出力手段とを備え、
次の進路変更地点まであとどのくらいかという案内要求が入力された場合、前記案内情報生成手段は、２つ前の進路変更地点から１つ前の進路変更地点までの距離もしくは同区間を走行するのに要した時間を参照して、「すぐ」、「もう少し」、「まだ」の少なくとも３段階のいずれかの感覚的表現のメッセージを生成し、生成したメッセージを前記音声合成出力手段へ供給して音声出力するようにしたことを特徴とする車両誘導装置。
【請求項５】
車両の現在位置を検出する自車位置検出手段と、設定された経路に基づいて車両を誘導する経路誘導手段と、案内要求を入力する案内要求入力手段と、案内情報生成手段と、音声合成出力手段とを備え、
前記案内情報生成手段は、案内要求がなされた時刻もしくは経過時間または案内要求がなされたときの走行地点を記憶する案内要求発生経過記憶手段を備え、案内要求が入力された場合前記案内情報生成手段は、直前の案内要求がなされたときから今回の案内要求がなされた時点までの時間もしくは走行距離を参照して「すぐ」、「もう少し」、「まだ」の少なくとも３段階のいずれかの感覚的表現のメッセージを生成し、生成したメッセージを前記音声合成出力手段へ供給して音声出力するようにしたことを特徴とする車両誘導装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、目的地や次の進路変更地点までの案内要求に対して、残り距離や推定所要時間等の数値表現ではなく、例えば「まだまだ先です」とか「もう少しです」等の感覚的な表現で情報案内を行なうようにした車両誘導装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
運転者等が案内要求を発すると道案内情報を直ちに音声出力するようにした車両用ナビゲーション装置が、特開平５−９９６７８号公報で提案されている。
この装置はバッファ（メモリ）を備え、道案内に必要な各種のフレーズを記憶しておくとともに、使用頻度の低いフレーズを消去し、新たなフレーズを書き込むことで、車両の現在位置に適したいくつかのフレーズを予め準備している。そして、案内要求を受けると、案内要求に応じて予め定められた順序で識別肢の付されたフレーズを連続的に読み出して、例えば「およそ４００メートルで××交差点を右折します」といった音声案内を行なうようにしている。バッファに用意されたフレーズに対してアクセスするため、案内要求に対して短時間で音声案内を出すことができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のナビゲーション装置は、次の進路変更地点や目的地までの距離情報を案内するものであるため、距離感覚に不慣れな運転者等にとっては直感的に理解しにくい場合がある。
【０００４】
この発明はこのような課題を解決するためなされたもので、例えば次の進路変更地点（目的地，経由地等）までの距離に応じて、例えば１キロメートル未満の場合は「もうすぐ」、１〜５キロメートルの場合は「もう少し」、５キロメートル以上の場合は「まだまだ」等の感覚的な表現による案内を行なうことで、運転者等が直感的に理解しやすい案内を行なうようにした車両誘導装置を提供することを第１の目的とする。
【０００５】
次の進路変更地点までの距離が例えば１キロメートルの場合でも、渋滞等でのろのろ運転状態にあるときは、「まだまだ」とか「もう少し先」といった感じであり、流れがよければ「もうすぐ」という感じとなる場合もある。そこで、車両の走行状況に応じて、より適切な感覚的表現による案内を行なう車両誘導装置を提供することを第２の目的とする。
【０００６】
また、次の進路変更地点までの距離が例えば２キロメートルであるとしても、二つ前の進路変更地点から直前の進路進行地点までの走行距離が例えば５００メートルだったときと、５キロメートルだったときとでは、距離感覚が異なると考えられる。そこで、いままでの走行状況を参照して次の進路変更地点等に対する感覚的案内表現を異ならしめるようにした車両誘導装置を提供することを第３の目的とする。
【０００７】
さらに、地理不案内の地域では頻繁に案内要求を発することもあるが、このような場合は先の案内要求と今回の案内要求との間の走行距離や経過時間を参照して次なる進路変更地点が「まだまだ」であるか「もうすぐ」であるか案内することで、走行状況に適したより適切な感覚的表現による案内を行なえるようにした車両誘導装置を提供することを第４の目的とする。
【０００９】
請求項１に係る車両誘導装置は、経路誘導手段が次の進路変更地点の誘導指示を行なった地点と次の進路変更地点とを対応つけて記憶する誘導指示記憶手段を備え、
案内情報生成手段は、案内要求が入力されると、その時点での自車位置が、誘導指示を行なった地点と次の進路変更地点との間のどのあたりにあるかについて、対象区間距離と走行距離との比率に応じて、「すぐ」、「もう少し」、「まだ」の少なくとも３段階のいずれかの感覚的表現のメッセージを生成し、生成したメッセージを前記音声合成出力手段へ供給して案内情報を音声出力するようにしたことを特徴とする。
【００１０】
請求項２に係る車両誘導装置は、次の進路変更地点まであとどのくらいかという案内要求が入力された場合、案内情報生成手段は、１つ前の進路変更地点から次の進路変更地点までの区間距離に対して案内要求が入力された時点での車両の位置がどの程度にあるかについて、区間走行比率に応じて、「すぐ」、「もう少し」、「まだ」の少なくとも３段階のいずれかの感覚的表現のメッセージを生成し、生成したメッセージを音声合成出力手段へ供給して案内情報を音声出力するようにしたことを特徴とする。
【００１３】
請求項３に係る車両誘導装置は、次の進路変更地点まであとどのくらいかという案内要求が入力された場合、案内情報生成手段は、１つ前の進路変更地点から次の進路変更地点までの区間距離に対して案内要求が入力された時点での車両の位置がどの程度にあるかとその区間における単位時間当たりの走行距離とに基づいて、「すぐ」、「もう少し」、「まだ」の少なくとも３段階のいずれかの感覚的表現のメッセージを生成し、生成したメッセージを前記音声合成出力手段へ供給して案内情報を音声出力するようにしたことを特徴とする。
【００１４】
請求項４に係る車両誘導装置は、次の進路変更地点まであとどのくらいかという案内要求が入力された場合、案内情報生成手段は、２つ前の進路変更地点から１つ前の進路変更地点までの距離もしくは同区間を走行するのに要した時間を参照して、「すぐ」、「もう少し」、「まだ」の少なくとも３段階のいずれかの感覚的表現のメッセージを生成し、生成したメッセージを前記音声合成出力手段へ供給して音声出力するようにしたことを特徴とする。
【００１５】
請求項５に係る車両誘導装置は、案内要求がなされた時刻もしくは経過時間または案内要求がなされたときの走行地点を記憶する案内要求発生経過記憶手段を備え、案内要求が入力された場合に記案内情報生成手段は、直前の案内要求がなされたときから今回の案内要求がなされた時点までの時間もしくは走行距離を参照して「すぐ」、「もう少し」、「まだ」の少なくとも３段階のいずれかの感覚的表現のメッセージを生成し、生成したメッセージを前記音声合成出力手段へ供給して音声出力するようにしたことを特徴とする。
また上記車両誘導装置は、走行経過は渋滞情報を含み、案内情報生成手段は、案内要求が入力されると、走行経過記憶手段に記憶されている走行経過を参照して案内要求がなされた地点へ至るまであとどのくらいであるかついて、渋滞情報とともに感覚的表現のメッセージを生成し、さらに時間情報のメッセージを生成し、生成したメッセージを音声合成出力手段へ供給して案内情報を音声出力するようにすることもできる。
さらに上記車両誘導装置は、案内情報生成手段は、ファジー推論に基づいて感覚的表現のメッセージを作成する感覚表現選択手段を備え、案内情報生成手段は、案内要求が入力されると、走行経過記憶手段に記憶されている走行経過を参照して案内要求がなされた地点へ至るまであとどのくらいであるかついて、ファジー推論による感覚的表現のメッセージを生成し、生成したメッセージを音声合成出力手段へ供給して案内情報を音声出力するようにすることもできる。
【００１６】
【作用】
請求項１に係る車両誘導装置は、案内要求を発すると、対象地点と自車位置との位置関係に基づいて感覚的表現の音声メッセージを出力する。
例えば次の進路変更地点までどのくらいかという案内要求を発すると、例えば「もうすこし」とか「まだまだ」といった音声メッセージで回答してくれる。対象地点までの距離や推定所要時間等を数値で案内答された場合、走行距離や走行時間に必要以上に気をつかい精神的な負担となることがあるが、感覚的表現の案内が得られるので、直感的な理解ができる。
【００１７】
次なる進路変更地点の手前所定距離に達した時点で、例えば「５００メートル先の交差点を右折します」等の誘導指示を与える構成の車両誘導装置では、現在走行している道路をかなり長い距離走行する場合、次なる進路変更地点はずっと先なので誘導指示が何ら出されない状況が比較的長い時間続くことがある。このような場合でも、「あとどのくらい」等の案内要求を発すると、「まだまだずっと先」等の案内が得られので、運転者等は画像表示装置に表示された地図と自車位置マーク等を視認しなくても、経路をはずれずに走行していることを確認できる。
【００１８】
請求項２に係る車両誘導装置は、例えば「２キロメートル先の交差点を左折します」等の誘導指示を与えた地点と左折すべき交差点の位置を誘導指示記憶手段に記憶しておく。そして、「あとどのくらい」とか「まだかな」等の案内要求が与えられると、誘導指示を与えた地点と対象となる交差点との間のどのあたりに自車位置があるかに基づいて、「まだ半分」とか「すぐです」等の音声メッセージを出力する。
誘導指示が与えられた時点からどのくらい走行したか運転者等は注意をはらったいるので、誘導指示地点と進路変更地点との距離を基準に「まだ半分」とか「もうすぐ」といった案内をだすことで、運転者等は進路変更地点まであとどのくらいか直感的に理解することができる。
【００１９】
請求項３に係る車両誘導装置は、次の進路変更地点に対する案内要求がだされた場合、１つ前の進路変更地点から次の進路変更地点までの区間距離に対して残り距離がどの程度であるかを感覚的な表現で音声出力する。進路変更地点間の区間距離を基準としているので、先の進路変更地点からだいぶ走行したけれどあとどの程度かという運転者等の感覚に対応したメッセージを出力することができる。次の進路変更地点がまだ先で次の進路変更地点に対する誘導指示がまだだされないが、あとどの程度か知りたい場合に、直感的に理解しやすい表現での案内を与えることができる。
【００２０】
請求項４に係る車両誘導装置は、次なる進路変更地点や経由地等までの距離と例えば平均車速等の走行状況とに基づいて感覚的メッセージを生成する構成としているので、対象地点までの距離が例えば３キロメートルであっても、渋滞等で極めて流れが悪い場合は、「流れが悪いのでまだまだ」等のメッセージを出力することができる。また、対象地点までの距離が例えば５キロメートルであっても、流れがよい場合は、「流れがよいのでもう少し」等のメッセージを出力することができる。
残り距離が同じであっても車両の走行状況をふまえてより適切な表現ができるので、走行状況にあった案内をすることができる。運転者等の運転感覚にマッチしたメッセージを出力することができるので、運転者等は対象地点までどのくらいか直感的に理解しやすい。
【００２１】
請求項５に係る車両誘導装置は、各地点をどの時点で通過したかを走行経過記憶手段に記憶する構成としているので、次なる経由地や最終目的地等の遠方の地点に対する案内要求がだされた場合、いままでの走行経過を参照して次なる経由地や最終目的地へ至るまであとどのくらいであるかを感覚的に表現するメッセージを出力することができる。走行経過を参照するので、渋滞の有無等それまでの走行状況に即してより適切な案内を行なうことができる。
また、次なる経由地に対する案内要求がなされたときは、１つ前の経由地からの走行経過を参照して案内を行ない、また、最終目的地に対する案内要求がなされたときは出発点からの走行経過を参照して案内を行なうようにすることで、案内が要求された地点まであとどのくらいかの案内をより適切に行なうことができる。
【００２２】
請求項６に係る車両誘導装置は、進路変更地点間の区間距離とその区間に入ってからの平均車速とに基づいて感覚的な表現の案内を行なうので、残り距離比率が同一でも流れがよい場合と渋滞等で流れが悪い場合とでは、案内内容を異ならしめることができる。よって、運転者等の運転感覚にあった表現での案内が可能となる。
【００２３】
請求項７に係る車両誘導装置は、次の進路変更地点に対する案内要求がだされるた場合、２つ前の進路変更地点から１つ前の進路変更地点間（前の区間）の距離もしくは同区間の走行所要時間を参照して、次の進路変更地点までどのくらいか感覚的に表現するメッセージを出力する。
進路変更を頻繁に繰り返す市街地走行等では、前の区間距離または前の区間の走行時間と対比する表現のメッセージを音声出力することで、次の進路変更地点までどのくらいかを運転者等に直感的に案内することができる。
また、１つ前の進路変更地点を通過してまもない時点で次の進路変更地点に対する案内要求がなされた場合、その区間での進度に基づいて案内しようとすると走行距離がわずかであるから適切な表現での案内がしにくいが、先の区間との対比をすることで、「前と同じくらい」とか「ずっと先」とか「もうすぐ」といった案内を与えることができる。
【００２４】
請求項８に係る車両誘導装置は、先の案内要求がだされた地点または時刻等を記憶しておき、新たな案内要求がだされると、それらの案内要求間の走行距離または経過時間を参照して、案内要求地点まで「まだまだ」とか「もうすぐ」といった感覚的な表現のメッセージを出力する。
よって、地理不案内な地域等では適宜の間隔で案内要求を発することで、次なる進路変更地点までどのくらいかを確認することができる。また、渋滞が解消され流れがよくなってきた場合等も、新たな案内要求を発することで、現在の走行状況に即した案内を得ることができる。
【００２５】
【実施例】
以下この発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。
図１はこの発明に係る車両誘導装置の全体機能ブロック構成図である。
車両誘導装置１は、入力部２と、車両の現在位置を検出する自車位置検出手段３と、地名読み−位置データベース４と、道路地図データベース５と、音声合成出力手段６と、画像表示装置７と、ナビゲーション制御部８とからなる。
【００２６】
入力部２は、目的地や経由地を入力するための目的地設定手段２Ａと、案内要求を入力するための案内要求入力手段２Ｂとを備える。
ナビゲーション制御部８は、入力Ｉ／Ｆ（インタフェース）部８０と、経路誘導手段９０と、案内情報生成手段１３０とを備える。
入力Ｉ／Ｆ（インタフェース）部８０は、要求認識手段８１とリモコン受信器８２を備える。経路誘導手段９０は、誘導経路設定手段１００と、誘導制御手段１１０と、画像生成手段１２０等を備える。案内情報生成手段１３０は、案内生成制御手段１３１と、誘導指示記憶手段１３２と、案内要求発生経過記憶手段１３３と、走行状況認識手段１４０等を備える。走行状況認識手段１４０は、計時手段１４１と、認識制御手段１４２と、走行経過記憶手段１４３等を備える。
【００２７】
図２は入力部の一具体例を示すブロック構成図である。
入力部２は、目的地や経由地の入力ならびに案内要求の入力をスイッチ類の操作で行なう入力操作装置１０と、それらの入力を音声で行なうための音声認識装置２０とを備え、スイッチ類の操作でも音声の発声でも各種の入力（目的地の設定や案内要求の入力）ができるようにしている。そして、入力操作装置１０と音声認識装置２０とで、図１に示した目的地設定手段２Ａならびに案内要求入力手段２Ｂを構成している。
【００２８】
入力操作装置１０は、ワイヤレスリモコンの形態としており、画像表示装置７の画面に表示されたカーソルを移動させるためのジョイスティックやトラックボール等のポインティングデバイス１１ａと、各種の機能キー等１１ｂを備えた操作部１１と、操作部１１の操作入力を検出し、入力操作に応じて予め設定したコードを生成する入力検出・コード生成部１２と、生成されたコード情報で変調された電波、超音波、赤外線等を送信する送信部１３とを備える。
【００２９】
操作部１１には案内要求キー１１ｃを設けており、この案内要求キー１１ｃが単独で操作された場合は次の進路変更地点に対する案内要求入力がなされるようにしている。また、案内要求キー１１ｃと目的地キー１１ｄとが同時にもしくは所定の時間内にその順序は問わず順次操作された場合は、目的地に対する案内要求入力がなされるようにしている。同様に、案内要求キー１１ｃと経由地キー１１ｅとが同時にもしくは所定の時間内にその順序は問わず順次操作された場合は、次なる経由地に対する案内要求入力がなされるようにしている。
【００３０】
音声認識装置２０は、マイクロホン２１の出力信号を所定の信号レベルに調節するＡＧＣ機能を備えたレベル調整回路２２と、ノイズ成分を除去するとともに音声分析に適するように特定の周波数成分を強調したり不要な周波数成分を除去するノイズ除去回路２３と、分析用音声信号２３ａの特徴を分析して符号化する音声分析回路２４と、分析データ２４ａと分析データ記憶回路２５から読み出した基準データ２５ａとを比較照合し、その一致度合もしくは類似度合から発声内容に係る文字コード等２６ａを出力する照合回路２６と、文字コード等２６ａの照合出力と音声分析回路２４から出力される音声区切り検出信号２４ｂとに基づいて認識結果を出力する認識結果出力手段２７と、特定話者の音声を登録するための登録制御回路２８ならびに登録スイッチ２９を備える。
【００３１】
音声分析回路２４内には分析用音声信号２４ａの包絡線波形やパワースペクトラムの時間変動等に基づいて一連の発声の区切りを判断する区切り判別回路を備えており、その判別出力２４ｂを照合回路２６，認識結果出力手段２７，登録制御手段２８等へ供給することで音声入力指令の区切りを識別させるようにしている。
【００３２】
分析データ記憶回路２５は、不特定話者の発声を分析するためのデータと、特定話者の発声の分析データとをそれぞれの格納領域を区分して記憶する構成としている。
登録スイッチ２９が操作されると、登録制御手段２８は、図１に示したナビゲーション制御部８に対して単語登録に関するメッセージ情報２８ａを供給し、音声合成出力手段６もしくは画像表示装置７を利用して、例えば「目的地入力命令を発声して下さい」等のガイダンスを可聴もしくは可視表示させ、これに対して入力された例えば「目的地」という発声の分析データ２４ａを入力命令との対応を付けて分析データ記憶回路２５内の特定話者用の格納領域に登録するようにしている。
【００３３】
登録制御手段２８は、音声区切り検出信号２４ｂに基づいて一連の発声の区切りを検出すると、経由地入力指令、カーソル移動命令、カーソル位置の決定指令、地図の拡大、縮小等入力命令に係る言葉を登録するためのガイダンスを順次行ない、運転者等の特定話者が発声した例えば、「経由地」，「上」，「下」，「右」，「左」，「決定」，「拡大」，「縮小」等の命令語を登録する。なお、これらの命令語は使用者が好きな言葉を登録することができる。
【００３４】
また、案内要求の命令語として例えば「あとどのくらい」とか「まだかな」等のことばが登録され、登録された「あとどのくらい」とか「まだかな」等のことばが単独で発声された場合は、次の進路変更地点に対する案内要求入力がなされと判断するようにしている。また、案内要求の命令語と「目的地」という命令語がその順序を問わず所定の時間内に順次発声された場合は、目的地に対する案内要求入力がなされた判断するようにしている。同様に、案内要求の命令語と「経由地」という命令語がその順序を問わず所定の時間内に順次発声された場合は、次なる経由地に対する案内要求入力がなされるようにしている。さらに、地名と案内要求の命令語とがその順序を問わず所定の時間内に順次発声された場合は、その地名の地点に対する案内要求入力がなされるようにしている。
【００３５】
登録された命令語の発声がなされた場合、認識結果出力手段２７は該当する指令（例えば目的地入力指令２７ａ，経由地入力指令２７ｂ，カーソル移動指令２７ｃ，地図の拡大／縮小指令２７ｄ，何に対する案内要求かの情報を含めた案内要求入力指令２７ｅ等）を出力する。また、地名等が音声入力された場合は、その認識結果を文字コード等２７ｆを用いて出力するよう構成している。さらに、音声入力の認識ができない場合は、認識不可信号２７ｇを出力し、ナビゲーション制御部８を介して再入力を促すメッセージを可聴もしくは可視表示させるようにしている。
【００３６】
図３は自車位置検出手段の一具体例を示すブロック構成図である。
図３に示した自車位置検出手段３は、ジャイロや地磁気センサ等の方位センサ３１からの方位信号３１ａと、車輪回転センサ等の走行距離センサ３２から例えば所定の単位走行距離毎に出力されるパルス信号等の距離信号３２ａとに基づいて車両の位置を順次演算する推測航法装置３３と、ＧＰＳ受信用アンテナ３４で受信した複数のＧＰＳ衛星からの信号に基づいて位置を検出するＧＰＳ位置測定装置３５と併用する構成とし、ＧＰＳ衛星からの電波が受信不可能な場合でも現在位置を推測できる構成としている。
【００３７】
また、この自車位置検出手段３は、主要交差点等に設置されたビーコン送信器から発射されるビーコン電波もしくはビーコン光信号の受信装置３６と、受信したビーコン信号から位置情報を抽出・解析してビーコン位置情報３７ａを出力する位置情報解析装置３７を備える。
【００３８】
さらに、この自車位置検出手段３は、推測航法装置３３から順次出力される車両位置データ３３ａに基づいて走行軌跡を求める走行軌跡演算手段３８と、この走行軌跡演算手段３８から出力される走行軌跡データ３８ａと道路地図データベース５から読み出された道路データ５ａとを比較し、交差点や屈折点等の走行軌跡の特徴部分に着目して車両の現在位置を道路上に修正するマップマッチング手段３９を備える。
【００３９】
そして、この自車位置検出手段３内の車両位置検出制御手段３０は、車両の現在位置（初期位置）の設定操作がなされていない場合は、ＧＰＳ測定装置３５から出力された位置データ３５ａを初期位置もしくは暫定位置データ３０ａとして推測航法装置３３へ供給するとともに、それを自車位置データ３ａとして出力するよう構成している。また、この車両位置検出制御手段３０は、マップマッチング手段３９から出力される位置修正データ３９ａを推測航法装置３３へ供給して車両の現在位置データを修正させ、ビーコン信号の受信によって正確な位置情報３７ａが得られた場合、車両位置検出制御手段３０は、その位置情報３７ａを推測航法装置３３へ供給して車両の現在位置データを修正させるようにしている。そして、推測航法装置３３から順次出力される最新の車両位置データ３３ａを自車位置データ３ａとしてナビゲーション制御部８へ供給する構成としている。
【００４０】
図１に示した地名読み−位置データベース４は、音声入力された目的地，経由地等の地名からその位置情報を検索するためのもので、地名の読みと地図上での位置情報とが対応付けて予め記録されている。
【００４１】
ここで、地名に関する読みデータは１つの地名に対して１つだけでなく、複数の読み方を登録できるデータベース構造としている。したがって、漢字表記で読みにくい地名や読み間違えやすい地名については複数の読み方を予め登録しておくことで、登録されているいずれの読み方でも該当する地名を特定できるようにしている。例えば、「所沢」という地名に対して「ところざわ」，「ところさわ」，「しょざわ」，「しょさわ」等の読み方が登録される。複数の読みの登録は正式な読み方と他の読み方とが区別できるよう管理している。したがって、音声入力された地名の認識結果を、音声合成出力手段を利用して可聴表示し、入力地名の確認を行なう場合でも、地名の正式な読みで報知させることができる。
【００４２】
この地名読み−位置データベース４は、例えばＲＯＭ等の不揮発性記憶手段Ｍに地名読み−位置データを予め格納しておく構成としてもよい。また、例えばＩＣメモリカード等の形態で車両誘導装置１に装着・脱着できる構造にし、地域別や用途別のものを準備することで、地名以外に主要建物名や施設名に基づいてその位置を特定できるようにしてもよい。また、道路地図データベース５内に、地名読み−位置データを予め格納しておく構成としてもよい。
【００４３】
道路地図データベース５は、道路地図情報が記録されたＣＤ−ＲＯＭ（コンパクトディスクＲＯＭ）５１とその再生装置５２とからなる。この道路地図データベース５には、広域，中域，詳細等の各種の縮尺の地図を生成するための地図データと、画像表示装置８に表示する道路地図上に表示する各種の表示、例えば高速道路，国道，地方道等の名称、主要建物，鉄道，河川，湖等の属性とその表示データ（漢字等を含む文字データ）、必要に応じて地名の読みデータ（ひらかなまたはカタカナの文字データ）が、所定のデータベース構造に基づいて予め格納されている。なお、道路地図データベース５はＣＤ−ＲＯＭ以外の例えば磁気記録媒体，光磁気記録媒体，半導体メモリ等の記録媒体とその読み出し装置で構成してもよい。
【００４４】
図４は音声合成出力手段の一具体例を示すブロック構成図である。
音声合成出力手段６は、ナビゲーション制御部８から供給される各種の音声メッセージ指令８ａに基づいて車両の進路等の誘導案内や案内要求に対する回答を可聴表示するものである。
【００４５】
案内メッセージ生成手段６１は、予め設定した規則に基づいて出力される音声メッセージ指令８ａを解析し、メッセージ記憶部６２内に予め格納してある複数のメッセージの中から好適なものを選択し、さらに必要に応じてナビゲーション制御部８側から供給された地名等を挿入して、案内メッセージデータ６１ａを生成し出力する。
【００４６】
音声編集部６３は、案内メッセージデータ６１ａに基づいて音声情報記憶部６４から必要な音声情報データを順次取り出し、それらを音声合成装置６５へ順次供給する。音声合成装置６５から出力される音声信号６５ａは増幅器６６で増幅され、スピーカ等の電気−音響変換器６７を駆動する。
これにより、例えば「２００メートル先の交差点を右折して下さい」とか「次の交差点、直進」等の誘導メッセージが出力される。また、案内要求に対して「もうすぐ」とか「流れがわるいのでまだまだ」等の回答メッセージが出力される。さらに、音声入力した命令や地名を図２に示した音声認識装置２０が認識できず、ナビゲーション制御部８を介して認識不可情報が供給された場合、音声合成出力手段７は音声認識ができない旨のメッセージを可聴表示するよう構成している。
【００４７】
図５は経路誘導手段の一具体例を示す機能ブロック構成図である。
入力Ｉ／Ｆ部８０内の要求認識手段８１は、リモコン受信器８２を介して供給される各種の入力要求８２ａ、ならびに、音声認識装置２０を介して入力された各種の要求等２７ａ〜２７ｇ，２８ａに基づいて、ユーザの各種要求を受け付けて、必要な処理を行なう。
【００４８】
例えば、操作入力装置１０からリモコン受信器８２を介してカーソルの移動指令を受けると、要求認識手段８１はカーソルの移動に係る情報８１ａを画像生成手段１２０内の入力画像生成手段１２２へ供給して画像表示装置７の画面上に表示されるカーソルを移動させる。目的地登録状態でカーソル位置決定の入力が与えられると、要求認識手段８１は、現在のカーソル位置に対応する道路地図の位置データＭＤを求め、それをＲＡＭ等を用いて構成した目的地等記憶手段１０１に目的地との対応を付けて記憶させる。
【００４９】
音声認識装置２０を介して例えば「目的地」、「箱根」という目的地登録要求がなされた場合、要求認識手段８１は、「箱根」の読みの文字列データ８１ｂに基づいて地名読み−位置データベース４を検索し、その位置データ４ａを得ると、それを目的地位置データＭＤとして目的地等記憶手段１０１に目的地との対応を付けて記憶させる。
【００５０】
経由地の登録も目的地の登録と同様になされる。経由地１，経由地２というように数字を付けて経由順序を含む登録要求がなされた場合、要求認識手段８１は、経由順序との対応を付けて経由地位置データＫｎＤを記憶させる。
なお、経由順序を付けないで複数の経由地を登録することも可能である。この場合、経路自動設定手段１０２は、効率的な経由順序をも含めて誘導経路を設定する構成としている。
【００５１】
また、音声認識装置２０を介して単に地名のみが入力された場合、もしくは「地図表示」、「箱根」等のように地図表示要求とその地名が入力された場合、要求認識手段８１はその地名の読みに係る文字列データ８１ｂを地名読み−位置データベース４へ供給し、その地名の位置データ４ａを取り出す。そして、その地名の位置データ４ａを地図アクセス要求８１ｃとして道路地図データベースアクセス手段９１へ供給する。
【００５２】
道路地図データベースアクセス制御手段９１は、地図アクセス要求８１ｃとして供給された位置データ４ａに基づいて、その位置を含む地図を検索し、該当する地図データの読み出し要求９１ａを道路地図データベース５へ与える。そして、道路地図データベースアクセス手段９１は、道路地図データベース５内の再生装置５２を介して読み出された道路地図データ５ａを画像生成手段１２０内の地図画像生成手段１２１へ供給する。
【００５３】
地図画像生成手段１２１は、道路地図データベースアクセス手段９１を介して供給された道路地図データ９１ｂに基づいて地図画像データ１２１ａを生成し出力する。これにより、地図画像生成手段１２１で生成された地図画像データ１２１ａと、入力画像生成手段１２２で生成した入力操作等を案内したり補助するための入力画像データ１２２ａとが画像合成手段１２４で合成され、合成データ１２４ａは表示装置Ｉ／Ｆ部１２５で映像信号１２５ａへ変換され、例えばＣＲＴ等を用いた画像表示装置７へ供給されて、画像表示がなされる。
【００５４】
このような構成であるから目的地や経由地の正確な位置を知らない場合でも、目的地や経由地の地名を音声入力するだけで、それらの設定登録を行なうことができる。また、目的地や経由地等の地名もしくはそれらの近傍の地名を音声入力して該当する地図を画像表示装置７の画面上に表示させ、表示された地図を視認しながら、目的地や経由地の順序を設定登録することができる。
【００５５】
入力部２から誘導地図への復帰要求、例えば、「誘導地図」とか「地図切り替え」等の予め登録した命令語が入力されると、要求認識手段８１は、誘導地図画像表示に係る指令８１ｄを誘導制御手段１１０へ供給する。
誘導地図画像表示に係る指令８１ｄを受けると誘導制御手段１１０は、自車位置検出手段３から供給される自車位置データ３ａに基づいて自車位置を含む地図アクセス要求１１０ａを道路地図データベースアクセス制御手段９１へ供給する。道路地図データベースアクセス制御手段９１は、要求された自車位置を含む道路地図データ９１ｂを誘導制御手段１１０へ供給する。誘導制御手段１１０は、受け取った道路地図データ９１ｂを道路地図表示データ１１０ｂとして地図画像生成手段１２１へ供給する。
【００５６】
自車位置を含む地図表示状態から他の地図表示への切り替え要求がなされた時点からの経過時間を計時するタイマ手段（図示しない）を要求認識手段８１内に設け、他の地図表示状態が予め設定した時間経過した場合は、タイマ手段の出力に基づいて誘導地図画像表示に係る指令８１ｄを誘導制御手段１１０へ供給して、自車位置を含む地図表示状態へ自動切り替えする構成としてもよい。さらに、車両走行中のみタイマ手段の計時を許可する構成とすることで、車両停止中はタイマ手段による自動切り替え機能を不動作にするようにしてもよい。
【００５７】
音声認識装置２０から音声入力が認識できなかった旨の認識不可信号２７ｇが供給されると、要求認識手段８１は、再入力等を促すメッセージ等の出力指令８１ｅを音声合成出力手段６へ供給して、例えば「もう一度音声入力して下さい」等の音声メッセージを出力させるようにしている。
また、特定話者の命令語等の登録作業を補助するためのメッセージ情報２８ａが音声認識装置２０から供給されると、メッセージ情報２８ａに基づく登録ガイダンスメッセージ出力指令８１ｆを音声合成出力手段６へ供給して、登録作業を補助するための音声メッセージを出力させるようにしている。
【００５８】
さらに、要求認識手段８１は、目的地や経由地の登録のための一連の入力操作が終了し、目的地等記憶手段１０１に必要なデータＭＤ，ＫｎＤの書き込みが完了すると、目的地等設定完了指令８１ｇを経路自動設定手段１０２ならびに誘導制御手段１１０へ供給して、経路の自動設定を起動させたり、新たな経路に基づく誘導がなされるようにしている。
【００５９】
次に誘導経路設定手段１００の構成について説明する。
要求認識手段８１から目的地等設定完了指令８１ｆを受けると、経路自動設定手段１０２は読み出し指令１０２ａを発生して目的地記憶手段１０１内に格納された目的地、経由地等のデータＭＤ，ＫｎＤを取り込む。
【００６０】
目的地Ｍのみが設定されている場合、経路自動設定手段１０２は、自車位置データ３ａと目的地位置データＭＤとを含む地図アクセス要求１０２ｂを道路地図データベースアクセス制御手段９１へ供給する。
道路地図データベースアクセス制御手段９１は、道路地図データベース５内に備えられている地図索引（分割された各地図の領域範囲を示すデータを備える）を参照等して、自車位置と目的地とが含まれる縮尺の地図を検索し、検索した地図の縮尺ならびに道路地図データ９１ｄを経路自動設定手段１０２へ供給するよう構成している。なお、目的地が遠方で自車位置と目的地とを含む地図がない場合、道路地図データベースアクセス手段９１は、同時表示可能な地図が存在しない旨の信号９１ｅを経路自動設定手段１０２へ供給する。
【００６１】
経路設定手段１０１は、供給された道路地図データ９１ｄに基づいて誘導経路の設定を行なう。供給された道路地図データ９１ｄが広域地図もしくは中域地図等の縮尺率の大きい地図の場合は、自車位置周辺の道路情報まで供給されない場合があるので、経路自動設定手段１０２は自車位置近傍にある主要道路の交差点等を仮の始点とし、目的地近傍にある主要道路の交差点等を仮の終点として、仮の始点から仮の終点へ至る経路を設定する。
【００６２】
図６は自車位置近傍から目的地近傍へ至る経路の設定手法の一具体例を示す説明図である。
経路自動設定手段１０２は、自車位置近傍の仮の始点ＫＪから仮の終点ＫＭに至る仮想線ＫＪ−ＫＭ、もしくは、自車位置Ｊから目的地Ｍへ至る仮想線Ｊ−Ｍを引き、仮想線ＫＪ−ＫＭ，Ｊ−Ｍの両側の位置する道路の情報（ＫＪ−Ｓ２−Ｓ４，Ｓ１−Ｓ３−ＫＭ）、ならびに、仮想線ＫＪ−ＫＭ，Ｊ−Ｍと交叉する道路情報（ＫＪ−Ｓ１，Ｓ２−Ｓ３，Ｓ４−ＫＭ）を抽出する。なお、図６で丸印で示した点Ｓ１〜Ｓｎは、各道路の接続点である。
【００６３】
誘導経路の自動設定に際して、高速道路等を優先使用する旨の条件が設定されている場合、経路自動設定手段１０２は、仮想線ＫＪ−ＫＭ，Ｊ−Ｍの近傍に一般道路がありそれよりもさらに離れた位置に高速道路等があればその高速道路等の情報を抽出する。
なお、一般道路を優先使用する旨の条件が設定されている場合、経路自動設定手段１０２は、仮想線ＫＪ−ＫＭ，Ｊ−Ｍの近傍に高速道路等があればその情報も抽出するが、高速道路よりも離れた位置にある一般道路の情報を抽出する。
【００６４】
道路情報の抽出を行なうと、経路自動設定手段１０２は、仮の始点ＫＪから仮の終点ＫＭに至る全ての経路（ＫＪ−Ｓ１−Ｓ３−ＫＭ，ＫＪ−Ｓ２−Ｓ３−ＫＭ，ＫＪ−Ｓ２−Ｓ４−ＫＭ，ＫＪ−Ｓ１−Ｓ５−Ｓ６−ＫＭ）について、各道路接続点間の距離を積算する。ここで、高速道路や有料道路等の車両専用道路の区間はその実際の距離を所定の割合（例えば１／２）で低減して距離の積算を行なう。そして、仮の始点ＫＪから仮の終点ＫＭに至る距離が最短の経路（例えばＫＪ−Ｓ１−Ｓ５−Ｓ６−ＫＭ）を暫定経路する。
【００６５】
目的地等が遠方で自車位置と目的地等とを含む地図が道路地図データベース５になく同時表示可能な地図が存在しない旨の信号９１ｅが供給された場合、経路設定手段１０２は、道路情報データベース１０４に格納してある道路情報を利用して暫定経路を設定する。
【００６６】
この道路情報データベース１０４は、主要高速道路，主要有料道路，主要国道，主要地方道路等の道路名称と、基点，終点ならびに主要経由地点の位置データ、各地点間の距離データ、他の道路との接続データを予め設定したデータベース形式で格納している。
【００６７】
経路自動設定手段１０２は、道路情報データベース１０４へアクセスして自車位置に近い道路位置データ（基点，終点，経由地点）と道路名称データを得て、それを仮の始点とするとともに、目的地位置に近い道路位置データ（基点，終点，経由地点）と道路名称データを得て、それを仮の終点とする。
自車位置側の道路名称と目的地側の道路名称とが一致していない場合、他の道路との接続データに基づいて経由する道路名称とその経由地データを得る。
また、経由地が登録されている場合、経由地に近い道路位置データ（基点，終点，経由地点）と道路名称データを得る。
このようにして、自車位置近傍から目的地近傍もしくは経由地近傍に至る暫定経路を設定する。
【００６８】
暫定経路を設定すると、経路自動設定手段１０２は、自車位置データ３ａを含む詳細地図のアクセス要求１０２ｂを道路地図データベースアクセス手段９１へ供給する。道路地図データベースアクセス手段９１から供給された詳細地図内に仮の始点ＫＪが存在しない場合、経路自動設定手段１０２は、隣接する詳細地図のアクセス要求１０２ｂを道路地図データベースアクセス手段９１へ供給し、自車位置を含む地図と隣接する地図とを合成して両者の位置が含まれる詳細地図を合成する。
【００６９】
図７は詳細地図を利用した経路設定の一具体例を示す説明図である。
自車位置Ｊならびに仮の始点ＫＪを含む地図を得ると、経路自動設定手段１０２は、自車位置Ｊから仮の始点ＫＪならびに仮の始点から図６に示した道路接続点Ｓ１へ至る道路ＫＪ−Ｓ１への経路を検索する。そして、走行距離の最短の経路を設定する。なお、ここでの経路設定に際しては、車両の現在の進行方向を参照して、その地点でＵターンすることなく仮の始点ＫＪもしくは道路ＫＪ−Ｓ１へ至る経路を設定するようにしている。
【００７０】
図７示す例では、経路自動設定手段１０１は、自車位置マークＪＭと進行方向を示すマークＨＭからまずノードＮ１を経由し、小学校前の道路が一方通行で進入できないため、ノードＮ２を経由して仮の始点ＫＪから道路接続点Ｓ１へ至る道路への複数の経路についてその距離を算出し、距離が最短となるノードＮ３，Ｎ４を経由して、仮の始点ＫＪから道路接続点Ｓ１へ至る道路の途中点Ｎ５に至る経路を設定する。
【００７１】
始点側の経路を設定すると、経路自動設定手段１０２は、仮の終点ＫＭの位置データを含む詳細地図のアクセス要求１０２ｂを道路地図データベースアクセス手段９１へ供給する。供給された詳細地図内に目的地Ｍが含まれていれば、その地図のデータに基づいて仮の終点ＫＭから目的地Ｍへ至る複数の経路を検索し、距離の最短の経路を設定経路として選択する。
供給された詳細地図内に目的地Ｍが含まれていない場合、経路自動設定手段１０２は隣接する詳細地図のアクセス要求を発生し、仮の終点ＫＭと目的地Ｍとが含まれる地図を合成し、合成した地図に基づいて目的地側の経路設定を行なう。
【００７２】
なお、目的地側の経路設定に際して、経路自動設定手段１０２は、仮の終点ＫＭと目的地Ｍの位置データを含む地図アクセス要求１０２ｂを発生し、両者が含まれる地図を得るようにしてもよい。仮の終点ＫＭと目的地Ｍとの間で詳細地図が分割されているため中域地図が提供された場合、経路自動設定手段１０２は、その中域地図を用いて目的地近傍に至る経路を設定した後に、目的地周辺の詳細地図をアクセスして目的地へ至る経路を設定するようにしてもよい。
【００７３】
さらに、高速道路等を利用する経路設定の場合は、高速道路等との接続点Ｓ６と目的地Ｍを含む地図アクセス要求を発生し、得られた地図データに基づいて高速道路等との接続点Ｓ６から目的値Ｍへ至る最短経路を求めるようにしてもよい。このような処理を行なうことで、図６に示した広域地図等では供給されない道路データに基づいて目的地側の好適な経路設定を行なうことができる。
【００７４】
始点側の経路設定に際しても、経路自動設定手段１０２は、自車位置Ｊと仮の始点ＫＪならびに道路接続点Ｓ２の位置データ、または、高速道路等を経由する場合は、自車位置Ｊと高速道路等との接続点Ｓ５の位置データを含む地図アクセス要求１０２ｂを発生し、供給された地図データに基づいて、自車位置から高速道路等との接続点Ｓ５へ至る最短経路を探索・設定するようにしてもよい。このような処理を行なうことで、仮の始点ＫＪの設定が妥当でない場合でも好適な経路を設定することができる。
【００７５】
暫定経路の修正を含めて自車位置Ｊから目的地Ｍへ至る全ての経路が設定されると、経路自動設定手段１０２は、設定した経路に係るデータを誘導経路記憶手段１０３へ格納する。
【００７６】
経由順序を含めて複数の経由地が登録されている場合、経路自動設定手段１０２は自車位置Ｊから第１の経由地Ｋ１に至る経路を設定し、ついで第２の経由地から次なる経由地へ至るの経路を設定し、これを繰り返して最終経由地から目的地Ｍへ至る経路を設定する。
【００７７】
経由順序の指定なしに複数の経由地が設定された場合、経路自動設定手段１０２は、自車位置データならびに各経由地の位置データＫｎＤを含む地図アクセス要求１０２ｂを発生し、それらの位置を含む道路地図データの供給を受け、その道路地図データに自車位置に最も近い経由地を第１経由地とし、目的地の位置データに最も近い経由地を最終経由地とし、残る経由地をどのような順序で経由するば走行距離が短いかを検討して、走行距離が最短となるよう経由順序を設定する。
【００７８】
経由順序を設定すると経路自動設定手段１０２は、自車位置と第１経由地の位置データを含む地図アクセス要求を発生し、得られた道路地図データに基づいて第１経由地へ至る経路を設定し、次いで第１経由地と第２経由地の位置データを含む地図アクセス要求を発生し、得られた地図データに基づいて第１経由地から第２経由地へ至る経路を設定する。このような処理を順次繰り返すことで目的地へ至るまでの全ての経路を設定し、設定した経路データを設定経路記憶手段１０７に格納する。なお、各経由地毎の経路を設定する度に、その経路を誘導経路記憶手段１０３に格納するようにしてもよい。
【００７９】
次に誘導制御手段の構成を説明する。
誘導制御手段１１０は、誘導経路読出指令１１０ｃを誘導経路記憶手段１０３へ供給して、経路自動設定手段１０２によって設定された誘導経路データ１０３ａを読み出す。そして、誘導制御手段１１０は、自車位置を含む道路地図データ９１ｃと誘導経路データ１０３ａとの比較を行ない、誘導経路ならびに自車位置とその進行方向を示すマーク等を画像表示された道路地図に合成表示させるための誘導表示データ１１０ｄを誘導画像生成手段１２３へ供給する。
誘導画像生成手段１２３は、誘導経路や自車位置マーク等の画像データを生成し、これを画像合成手段１２４へ供給する。これにより、画像表示装置７の画面には、誘導経路や自車位置を含めた道路地図が表示される。
【００８０】
また、この誘導制御手段１１０は、現在画像表示している道路地図データ９１ｃと自車位置データ３ａとに基づいて画像表示している地図内のどの地点に自車位置があるのかを監視しており、自車の進行方向側の地図表示領域が狭くなってきた場合は、進行方向へ隣接する地図のアクセス要求１１０ａを発生し、先に受け取った地図データと隣接する領域の地図データとから、次に画像表示する領域の地図データを合成し、合成した地図作成データ１１０ｂを地図画像生成手段１２１へ供給するようにしている。
【００８１】
さらに、この誘導制御手段１１０は、目的地等読出指令１１０ｅを適宜の時間間隔で発生し、目的地等記憶手段１０１内に記憶されている目的地，経由地の位置データＭＤ，ＫｎＤを取り込む。なお、要求認識手段８１から出力される目的地等設定完了指令８１ｇに基づいて、各位置データＭＤ，ＫｎＤの登録がなされる度にデータの取り込みを行なう構成としてもよい。
【００８２】
そして、取り込んだ位置データＭＤ，ＫｎＤに基づいてそれらの目的地、経由地が現在画像表示している地図領域内にある場合、誘導制御手段１１０は該当する位置に目的地や経由地を示すマーク等を表示させるための誘導表示データ１１０ｄを誘導画像生成手段１２３へ供給する。
【００８３】
これによって、画像表示装置７の画面に道路地図を表示するとともに、目的地、経由地、自車位置ならびに進行方向を合成表示するようにしている。
なお、誘導制御手段１１０は、誘導経路データ１０３ａに基づいて特定される誘導経路を地図上に表示させるようにしてもよい。
【００８４】
誘導制御手段１１０は、誘導経路データ１０３ａと道路地図データとの比較照合を行なうとともに、自車位置データ３ａとその走行軌跡、もしくは、図３に示した方位センサ３１からの方位信号３１ａ（図示しない）に基づいて、自車が地図上のどの道路のどの位置をどちら向きに走行しているかを常時監視している。
【００８５】
そして、誘導制御手段１１０は、自車位置データ３ａと誘導経路データ１０３ａで特定される次の進路変更地点までの距離を求め、その距離が予め設定した距離に達した時に、次の進路変更地点に関する情報（例えば交差点，分岐路等）と、進行方向に係る情報、進路変更地点までの距離情報とを含んだ誘導メッセージ指令１１０ｆを音声合成出力手段６へ供給して、例えば「２００メートル先に交差点を左折して下さい」，「１００メートル先、右折」等の誘導メッセージを可聴表示させる。
【００８６】
なお、誘導制御部１１０は、各進路変更地点とそれらの地点での進路（右折，左折，直進等）を表示する指令１１０ｄを誘導画像生成手段１２３へ供給して、進路変更交差点と進行方向を示す矢印等の記号を道路地図上に合成表示させるようにしてもよい。
【００８７】
また、誘導制御部１１０は、次の進路変更地点での進路変更方向とそこまでの距離情報を含む進路変更案内画像表示指令１１０ｄを誘導画像生成手段９１へ供給して、画面の隅部や車両の進行方向とは異なる位置に、例えば「２００メートル先、右折」等の画像メッセージを表示させるようにしてもよい。
【００８８】
道路地図データベースアクセス制御手段９１は、各種の地図アクセス要求を受けると、道路地図データベース５へアクセスして要求された道路地図データ５ａを取り出し、要求元に対して道路地図データを供給する。
なお、複数の地図アクセス要求が競合した場合、道路地図データベースアクセス制御手段９１は、誘導制御手段１１０からの地図アクセス要求１１０ａを優先的に処理する構成としている。これにより、車両誘導を優先的に行なえるようにしている。
【００８９】
図８は案内情報生成手段の機能ブロック構成である。
請求項１に対応する案内情報生成手段１３０Ａは、案内生成制御手段１３１と、各種記憶手段１３４〜１３７、ならびに、２種類の感覚表現テーブル１３８，１３９を備える。
目的地等設定完了指令８１ｇが供給されると、案内生成制御手段１３１は、その時点の自車位置データ３ａを出発地点記憶手段１３４へ記憶させる。次に目的地等読出指令１３０ａを出力して目的地等記憶手段１０１から目的地、経由地等の位置データＭＤ，ＫｎＤを得る。誘導経路読出指令１３０ｂを出力して誘導経路記憶手段１０３から誘導経路データ１０３ａを得る。誘導経路データ１０３ａに基づいて出発点から第１経由地，各経由地間，最終経由地から目的地までの距離、ならびに、出発点から目的地までの走行距離を算出し、それらを目的地等距離記憶手段１３５へ記憶させる。
【００９０】
案内生成制御手段１３１Ａは、自車位置データ３ａを含む地図アクセス要求１３０ｃを発生して道路地図データ９０ａを得るとともに、自車位置データ３ａが供給される度に誘導経路に沿った走行距離を積算し、経路走行距離記憶手段１３６内の値を更新する。走行距離の積算は各経由地区間毎に行なうようにしている。経路走行距離記憶手段１３６内には、各経由地区間毎の積算値を格納する領域と出発点からの積算値を格納する領域を設けている。
【００９１】
誘導経路データ１０３ａと自車位置データ３ａとに基づいて次の進路変更地点を認識し、次の進路変更地点までの距離を自車位置データ３ａが供給される度に算出し、進路変更地点距離記憶手段１３７内の値を更新する。
【００９２】
次の進路変更地点に対する案内要求８０ａを受けると、案内生成制御手段１３１は、図９（ａ）に示す進路変更地点案内用の感覚表現テーブルを参照して、既に算出した次の進路変更地点までの距離に対応する感覚表現を選定し、選定した感覚表現による音声メッセージ指令１３０Ｍを音声合成出力手段６へ供給して案内情報を音声出力させる。
【００９３】
次の経由地に対する案内要求８０ｂを受けると、案内生成制御手段１３１は、現在走行している経由地区間の距離に対してすでに走行した距離の比率を算出し、図９（ｂ）に示す目的地等案内用の感覚表現テーブルを参照して、残り距離に対応した感覚表現を選定し、選定した感覚表現による音声メッセージを出力させる。
最終目的地に対する案内要求８０ｃを受けると、案内生成制御手段１３１は、誘導経路の全体距離に対してすでに走行した距離の比率を算出し、図９（ｂ）に示す目的地等案内用の感覚表現テーブルを参照して、感覚表現による音声メッセージを出力させる。
【００９４】
運転者等が特定の地名を発声してそこまであとどのくらいかという案内要求を発した場合、要求認識手段８１は入力された地名に位置データを含めた案内要求８０ｄを出力する。この場合、案内生成制御手段１３１は、案内が要求された地点を含む道路地図データを取り出して、車両の現在位置と案内要求地点との距離を算出し、図９（ａ）に示した感覚表現テーブル（距離対応）を参照して、感覚表現の音声メッセージを出力させる。
【００９５】
図９は感覚表現の一具体例を示す説明図である。図９（ａ）は案内対象地点までの距離に対応させて感覚表現を設定したもの、図９（ｂ）は対象区間距離に対する走行比率に対応させて感覚表現を設定したものである。
なお、この実施例では距離対応の感覚表現は例えば女性の声で、走行比率対応の感覚表現は例えば男性の声で出力させるようにして、例えば「すぐです」という案内メッセージでもその意味合いが異なることが運転者等に判別できるようにしている。
なお、図９（ａ），（ｂ）では、感覚表現を４種類に分けた例を示した、何段階に区分するか、どのような文章表現にするかは、適宜変更可能である。
また、何段階にするか、どの範囲で表現を異ならせるか、どんな文章にするか等を、運転者等が自由に設定できるようにしてもよい。
【００９６】
要求認識手段８１は、「距離は」等の発声がなされた場合は、案内対象地点までの距離案内要求がなされたものと認識し、距離案内要求を案内情報生成手段１３０へ供給するようにし、案内情報生成手段１３０は対象地点までの距離データを含めた距離メッセージ指令を音声合成出力手段６へ供給して、例えば「あと３キロメートルていどです」等のメッセージを出力するようにしてもよい。
【００９７】
以上の構成であるから上記の車両誘導装置は、例えば「あとどのくらい」等の案内要求が入力されると、次なる進路変更地点まで例えば「もうすこしです」等の案内回答を出力することができる。なお、この実施例では残り距離を予め算出しておく構成であるから、案内要求に対して直ちに回答が出力される。また、「経由地はまだかな」とか「目的地までどのくらい」等の案内要求が入力されると、「すぐです」とか「まだまだ」等の音声回答を出力することができる。
【００９８】
なお、この実施例では誘導制御手段１１０と案内情報生成手段１３０とを独立に設ける構成を示したが、自車位置の認識、残り距離の算出等の制御内容は共通な項目が多いので、例えば誘導制御手段１１０内に案内情報生成手段の機能を取入れる構成としてもよい。
【００９９】
図１０は他の案内情報生成手段の機能ブロック構成図である。
この案内情報生成手段１３０Ｂは、案内生成制御手段１３１Ｂと、誘導指示記憶手段１３２と、感覚表現テーブル１５０を備える。
誘導制御手段１１０は、例えば「××交差点を左折します」等の誘導案内を出力した際に、次の進路変更地点の位置データ含む誘導指示データＳＤを案内生成制御手段１３１Ｂへ供給するよう構成している。
【０１００】
誘導指示データＳＤを受けると案内生成制御手段１３１Ｂは、その時点の自車位置データ３ａならびに誘導指示データＳＤによって供給された次の進路変更地点の位置データを誘導指示記憶手段１３２へ記憶させる。そして、必要に応じて現在の自車位置と次の進路変更地点とを含む道路地図データ９０ａを取り込むとともに、誘導経路に沿って誘導指示がなされた地点から次の進路変更地点までの距離を算出する。
【０１０１】
また、案内生成制御手段１３１Ｂは、誘導指示データＳＤを受け取った時点からの走行距離を積算する。なお、車両の進行に応じて次の進路変更地点までの距離を算出するようにしてもよい。
そして、次の進路変更地点までどのくらいかという案内要求８０ａを受けると、誘導指示がなされた地点から次の進路変更地点までの距離に対して走行した距離の比率を算出し、その算出結果に基づいて感覚表現テーブル１５０をひき、選択された感覚表現の音声メッセージ指令１３０Ｍを音声合成出力手段６へ供給する。
【０１０２】
図１１は上記の案内情報生成手段の動作を示す説明図である。
図１１（ａ）に示すように、誘導指示がなされた地点Ｐから次の進路変更地点Ｈまでの距離Ｌ（Ｐ−Ｈ）と、誘導指示がなされた地点Ｐから案内要求がだされた地点Ｇまでの距離Ｌ（Ｐ−Ｇ）との比率Ｌ（Ｐ−Ｈ）／Ｌ（Ｐ−Ｇ）を求め、図１１（ｂ）に示す感覚表現テーブル１５０を参照して「もうすぐ」とか「まだまだ」等の音声メッセージを出力させるようにしている。
【０１０３】
運転者等は誘導指示がなされた時点からどの程度走行したか意識しているので、「まだずっとさき」とか「あとはんぶん」とか「もうすぐ」といった表現による回答を得ることで、次の交差点までどの程度が感覚的に理解しやすい。
【０１０４】
図１２は他の案内情報生成手段の動作を示す説明図である。
案内情報生成手段１３０Ｃ内の案内生成手段１３１Ｃは、自車位置データ３ａならびに誘導経路データ１３０ａに基づいて、出発点もしくは先の経由地から次の進路変更地点までの距離、または、先の進路変更地点から次の進路変更地点までの距離を算出し、算出した距離を進路変更地点間距離記憶手段１５１へ記憶するとともに、先の進路変更地点等（出発点もしくは先の経由地を含む）からの走行距離を積算し、その区間での走行距離を区間走行距離記憶手段１５２に記憶・更新している。そして、次の進路変更地点に対する案内要求８０ａを受けると、案内生成制御手段１３１Ｃは、進路変更地点間距離記憶手段１５１に記憶されている区間距離と、区間距離走行距離記憶手段１５２に記憶されている区間走行距離との比率を算出し、算出した比率に基づいて間隔表現テーブル１５３を参照し、区間走行比率に応じた感覚表現の音声メッセージ指令１３０Ｍを出力するよう構成している。
【０１０５】
図１３は他の車両誘導装置の案内動作を示す説明図である。
図１３（ａ）に示すように、直前の進路変更地点Ｈ１から次の進路変更地点Ｈ２までの区間距離Ｌ（Ｈ１−Ｈ２）と、直前の進路変更地点Ｈ１から案内要求が発せられて地点Ｇまでの走行距離Ｌ（Ｈ１−Ｇ）との比率Ｌ（Ｈ１−Ｇ）／Ｌ（Ｈ１−Ｈ２）に基づいて、図１３（ｂ）に示す感覚表現テーブルが参照され、「もうすぐ」とか「もうすこしです」とか「まださきです」等の音声メッセージを出力させるようにしている。
【０１０６】
誘導指示は次の進路変更地点の所定距離手前に達した時点で与えられる場合が多い。誘導指示がだされるまえに次の進路変更地点に対する案内要求がだされた場合、請求項３に係る車両誘導装置は、その区間の距離に対して先の進路変更地点からどの程度走行しているかに応じて感覚的表現のメッセージを出力するので、運転者等は先の進路変更地点からのどのくらい走行したかを参照して後どのくらい走行すれば次の進路変更地点に達するか直感的に理解することができる。
なお、次の進路変更地点までの距離がどのくらい等の誘導指示を与えていないため、また、進路変更地点間の距離は短いとき長いときもあるので、この実施例では感覚表現を３段階程度の分類とし、大まかな目安を与えるようにしている。
【０１０７】
図１４はその他の案内情報生成手段の機能ブロック構成図である。
この案内情報生成手段１３０Ｄは、案内生成手段１３１Ｄと、走行状況認識手段１４０と、感覚表現選択手段１５４とを備える。
走行状況認識手段１４０は、例えば電子時計等の計時手段１４１と、認識制御手段１４２と、ＲＡＭ等を用いて構成した走行経過記憶手段１４３を備える。
【０１０８】
認識制御手段１４２は、計時手段１４１の計時出力１４１ａに基づいて所定の時間間隔毎（例えば１分毎）にその時点での自車位置データ３ａを走行経過記憶手段１４３へ書き込む。そして、案内生成制御手段１３１Ｄから区間を指定して走行状況問合せ要求ＲＶがだされると、指定された区間の走行経過を読み出して、その区間の平均走行速度ＨＶを算出し、算出した平均走行速度ＨＶを案内生成制御手段１３１へ供給する構成としている。また、２〜５分程度の短時間の間の走行距離から車両の現在の走行速度Ｖを求め、求めた走行速度Ｖを案内生成制御手段１３１Ｄへ供給する構成としている。
【０１０９】
案内生成制御手段１３１Ｄは、自車位置データ３ａに基づいて誘導経路上のどの地点を車両が走行しているか認識している。
次の進路変更地点に対する案内要求８０ａが入力されると案内生成制御手段１３１Ｄは、道路地図データ９０ａと誘導経路データ１３０ａと自車位置データ３ａとに基づいて次の進路変更地点までの距離を算出するとともに、現時点の車速Ｖであと何分程度かかるか推定所要時間を算出する。そして、算出した推定所要時間を感覚表現選択手段１６０へ供給して所要時間に対応した感覚的な表現を得て、その感覚的な表現に基づく音声メッセージ指令１３０Ｍを出力するよう構成している。
なお、案内要求が入力されなくても、次の進路変更地点までの距離や所要時間を算出する構成とし、案内要求に速やかに応答できるようにしてもよい。
【０１１０】
図１５は他の案内情報生成手段の感覚表現選択動作を示す説明図である。
図１５（ａ）は推定所要時間と感覚的表現とを単純に対応させたもので、感覚表現選択手段１６０は変換テーブル等を用いて構成することができる。
図１５（ｂ）に示したものは、自車位置から次の進路変更地点までの距離と、走行速度Ｖとに基づいて感覚表現を選定するようにしたものである。この場合、案内生成制御手段１３１Ｄは、所要時間を推定せずに、次の進路変更地点までの距離と、走行速度Ｖとを感覚表現選択手段１６０へ供給する構成となる。
【０１１１】
このように上記の車両誘導装置は、車両の走行状況をふまえて案内対象地点まであとどの程度であるか感覚的な表現で案内するようにしたので、例えば渋滞の有無等に応じたより適切な表現の案内が可能となる。
【０１１２】
図１６は他の案内情報生成手段の動作を示す説明図である。
短かい時間間隔に基づいて算出した走行速度Ｖは、信号待ちの影響等を含めて算出地が変動することが多い。現在走行している道路での平均走行速度ＨＶを用いることで、より確度の高い案内が可能となる。そこで、図１６（ａ）に示すように、市街地道路から例えば国道等の幹線道路へ入り、その幹線道路を走行中に次なる進路変更地点に対する案内要求８０ａが入力された場合、案内生成制御手段１３１Ｄは、幹線道路に入った地点Ｐ１の位置データと現在地ＰＪの位置データとによって対象区間を指定した走行状況問合せ要求ＲＶを走行状況認識手段１４０へ供給し、現在走行している道路の平均走行速度ＨＶに基づいて所要時間を推定したり、図１５（ｂ）に示すテーブル等を参照して、案内に用いる感覚表現を選定するようにしてもよい。
【０１１３】
また、図１６（ｂ）に示すように、次の経由地または特定の地名入力等によって比較的遠方の地点に対する案内要求がなされた場合、案内情報生成手段１３０Ｄは、前の経由地（経由地が設定されていない場合は出発点）から現在位置に至るまでの走行経過に基づいて、次の経由地等の案内対象地点までの所要時間を推定し、すでに走行した時間と推定所要時間との比に基づいて、「あとちょっと」とか「もうしばらく」とか「まだはんぶん」等のメッセージを例えば男性の声で案内するようにしている。
【０１１４】
このように上記の車両誘導装置は、車両の走行経過をふまえて案内対象地点まであとどの程度であるか感覚的な表現で案内するようにしたので、次の進路変更地点の案内要求に対しては現在走行している道路の走行状況に応じて、また、次の経由地の案内要求に対しては先の経由地からの走行経過に応じて、それぞれより適切な表現の音声メッセージ案内が可能となる。
【０１１５】
なお、図１４に示した走行状況認識手段１４０は、所定の走行距離毎に、時刻または経過時間とその時点の位置を対応付けて記憶するようにしてもよい。また、交差点等の進路変更可能地点毎に車両の走行位置と時刻もしくは経過時間との対応をつけて記憶擦る構成としてもよい。交差点毎に走行経過を記憶しておくことで各道路毎の流れ具合を正確に把握することができ、各道路毎により適切な表現の案内が可能となる。
【０１１６】
渋滞等の場合は、「流れが悪いのでまだまだです」等のメッセージを出力した後に、「あと○○分位かかりそうです」等のメッセージを出力するようにしてもよい。このようなメッセージを出力した後に、渋滞等が解消され流れがよくなり対象地点に近づいた場合は、「ながれがよくなったのでもうすぐです」等のメッセージを出力して、運転者等へ注意を促すようにしてもよい。
【０１１７】
さらに、ファジー推論装置を利用して感覚表現選択手段１６０を構成し、残り距離はわずかだが流れがだんだん悪くなっているとか、残り距離はかなりあるが流れがどんどんよくなっている等の条件に応じて、より適切な表現を選択させ、音声出力させるようにしてもよい。
【０１１８】
図１７は他の車両誘導装置の案内動作を示す説明図である。
この案内情報生成手段１３０Ｄは、図１７（ａ）に示すように、地点Ｇで次の進路変更地点Ｈ２まであとどのくらいかという案内要求８０ａが入力されると、走行経過記憶手段１４３に記憶されている走行経過に基づいて、直前の進路変更地点Ｈ１から案内要求地点Ｇまでの平均走行速度ＨＶを得るとともに、進路変更地点間距離（区間距離）に対する区間走行比率とに基づいて、図１７（ｂ）に示すように、走行状況を含めたメッセージを選択して出力する。
【０１１９】
直前の進路変更地点Ｈ１からかなりの距離もしくは時間走行している場合、その区間における平均走行速度ＨＶに基づいて感覚的な表現の案内を的確に行なうことができる。
【０１２０】
図１８は他の車両誘導装置の案内動作を示す説明図である。
この案内情報生成手段１３０Ｄは、図１８に示すように、直前の進路変更地点Ｈ１を通過してまもない地点Ｇで、次の進路変更地点に対する案内要求８０ａが入力された場合、２つ前の進路変更地点Ｈ０から直前の進路変更地点Ｈ１までの距離（前の区間距離）Ｌ（Ｈ０−Ｈ１）と、現在の区間距離Ｌ（Ｈ１−Ｈ２）とを比較し、その距離比率に基づいて例えば「前と同じぐらい」とか「ずっと先」とか「もうすぐ」といった音声メッセージを出力するようにしたものである。
なお、前の区間を走行するのに要した時間と、現在の区間の推定所要時間との比に基づいて、音声メッセージを出力するようにしてもよい。
【０１２１】
上記の車両誘導装置は、前の区間距離または前の区間の走行時間と対比する表現のメッセージを音声出力する構成であるから、進路変更を頻繁に繰り返す市街地走行等の場合に特に有効で、次の進路変更地点までどのくらいかを運転者等に直感的に案内することができる。
また、１つ前の進路変更地点を通過してまもない時点で次の進路変更地点に対する案内要求がなされた場合も、その区間での進度に基づいて案内しようとすると走行距離がわずかであるから適切な表現での案内がしにくいが、先の区間との対比をすることで、「前と同じくらい」とか「ずっと先」とか「もうすぐ」といった案内を与えることができる。
【０１２２】
図１９は他の案内情報生成手段の機能ブロック構成図である。
この案内情報生成手段１３０Ｅは、案内生成手段１３１Ｅと、案内要求発生経過記憶手段１３３と、計時手段１４１と、感覚表現選択手段１７０とを備える。
案内生成手段１３１Ｅは、各種案内要求８０ａ〜８０ｄが入力されると、案内種別毎にその時点の自車位置３ａと入力時刻とを対応つけて、案内要求経過記憶手段１３３へ記憶するよう構成している。
【０１２３】
図２０は上記の車両誘導装置の案内動作を一具体例を示す説明図である。
次の進路変更地点に対する案内要求８０ａが入力されると、案内生成制御手段１３１Ｅは、案内要求経過記憶手段１３３から今回の案内要求の直前になされた案内要求８０ａのデータを読み出し、前回の案内要求入力地点Ｇ０から今回の案内要求入力地点Ｇ１間の走行距離Ｌ（Ｇ０−Ｇ１）を算出するとともに、今回の案内要求入力地点Ｇ１から次の進路変更地点Ｈ２までの距離Ｌ（Ｇ１−Ｈ２）を求める。そして、走行距離Ｌ（Ｇ０−Ｇ１）と次の進路変更地点Ｈ２までの距離Ｌ（Ｇ１−Ｈ２）との比に基づいて、感覚表現選択手段１７０へアクセスし、例えば「もうすぐ」とか「あと同じくらい」とか「まだまだ」といった感覚表現の音声メッセージを出力させる。
【０１２４】
なお、案内生成制御手段１３１Ｅは、前回と今回の案内要求間の経過時間Ｔ（Ｇ０１−Ｇ１）を算出するとともに、その区間での平均走行速度ＨＶに基づいて次の進路変更地点Ｈ２までの所要時間Ｔ（Ｇ１−Ｈ２）を推定し、推定した所要時間と経過時間Ｔ（Ｇ０１−Ｇ１）と比較に基づいて、感覚的表現のメッセージを出力する構成としてもよい。さらに、距離と所要時間との組み合わせに基づいて、より詳細なメッセージを出力するようにしてもよい。
【０１２５】
図２０では次の進路変更地点に対する案内要求について示したが、次の経由地に対する案内要求８０ｂが入力された場合、案内生成制御手段１３１Ｅは先の案内要求８０ｂと今回の案内要求８０ｂと間の走行距離または経過時間と、次の経由地までの距離または推定所要時間とに基づいて、感覚的表現のメッセージを出力するよう構成している。
最終目的地に対する案内要求８０ｃならびに地名指定による案内要求８０ｄに対しても同様に、それぞれの要求が入力された間の走行距離や経過時間に基づいて要求された地点に対する案内を行なうようにしている。
【０１２６】
このように上記の案内情報生成手段１３０Ｅは、先の案内要求がだされた地点または時刻等を記憶しておき、新たな案内要求がだされると、それらの案内要求間の走行距離または経過時間を参照して、案内要求地点まで「まだまだ」とか「もうすぐ」といった感覚的な表現のメッセージを出力するので、地理不案内な地域等では適宜の間隔で案内要求を発することで、次なる進路変更地点までどのくらいかを確認することができる。また、渋滞が解消され流れがよくなってきた場合等も、新たな案内要求を発することで、現在の走行状況に即した案内を得ることができる。
【０１２７】
【発明の効果】
以上説明したように本発明に係る車両誘導装置は、案内要求を発すると、対象地点と自車位置との位置関係に基づいて感覚的表現の音声メッセージを出力する。例えば次の進路変更地点までどのくらいかという案内要求を発すると、例えば「もうすこし」とか「まだまだ」といった音声メッセージで案内する構成であるから、直感的な理解が可能である。対象地点までの距離や推定所要時間等を数値で回答する場合、走行距離や走行時間に必要以上に気をつかい精神的な負担となることがあるが、感覚的表現の案内が得られるので、理解が容易である。
【０１２８】
次なる進路変更地点の手前所定距離に達した時点で、例えば「５００メートル先の交差点を右折します」等の誘導指示を与える構成の車両誘導装置では、現在走行している道路をかなり長い距離走行する場合、次なる進路変更地点はずっと先なので誘導指示が何ら出されない状況が比較的長い時間続くことがある。このような場合でも、「あとどのくらい」等の案内要求を発すると、「まだまだずっと先」等の案内が得られので、運転者等は画像表示装置に表示された地図と自車位置マーク等を視認しなくても、経路をはずれずに走行していることを確認できる。
【０１２９】
他の本発明に係る車両誘導装置は、例えば「２キロメートル先の交差点を左折します」等の誘導指示を与えた地点と左折すべき交差点の位置を誘導指示記憶手段に記憶しておき、「あとどのくらい」とか「まだかな」等の案内要求が与えられると、誘導指示を与えた地点と対象となる交差点との間のどのあたりに自車位置があるかに基づいて、「まだ半分」とか「すぐです」等の音声メッセージを出力する。誘導指示が与えられた時点からどのくらい走行したか運転者等は注意をはらったいるので、誘導指示地点と進路変更地点との距離を基準に「まだ半分」とか「もうすぐ」といった案内をだすことで、運転者等は進路変更地点まであとどのくらいか直感的に理解することができる。
【０１３０】
他の本発明に係る車両誘導装置は、次の進路変更地点に対する案内要求がだされた場合、１つ前の進路変更地点から次の進路変更地点までの区間距離に対して残り距離がどの程度であるかを感覚的な表現で音声出力する。進路変更地点間の区間距離を基準としているので、先の進路変更地点からだいぶ走行したけれどあとどの程度かという運転者等の感覚に対応したメッセージを出力することができる。次の進路変更地点がまだ先で次の進路変更地点に対する誘導指示がまだだされないが、あとどの程度か知りたい場合に、直感的に理解しやすい表現での案内を与えることができる。
【０１３１】
他の本発明に係る車両誘導装置は、次なる進路変更地点や経由地等までの距離と例えば平均車速等の走行状況とに基づいて感覚的メッセージを生成する構成としているので、対象地点までの距離が例えば３キロメートルであっても、渋滞等で極めて流れが悪い場合は、「流れが悪いのでまだまだ」等のメッセージを出力することができる。また、対象地点までの距離が例えば５キロメートルであっても、流れがよい場合は、「流れがよいのでもう少し」等のメッセージを出力することができる。
残り距離が同じであっても車両の走行状況をふまえてより適切な表現ができるので、走行状況にあった案内をすることができる。運転者等の運転感覚にマッチしたメッセージを出力することができるので、運転者等は対象地点までどのくらいか直感的に理解しやすい。
【０１３２】
他の本発明に係る車両誘導装置は、各地点をどの時点で通過したかを走行経過記憶手段に記憶する構成としているので、次なる経由地や最終目的地等の遠方の地点に対する案内要求がだされた場合、いままでの走行経過を参照して次なる経由地や最終目的地へ至るまであとどのくらいであるかを感覚的に表現するメッセージを出力することができる。走行経過を参照するので、渋滞の有無等それまでの走行状況に即してより適切な案内を行なうことができる。
また、次なる経由地に対する案内要求がなされたときは、１つ前の経由地からの走行経過を参照して案内を行ない、また、最終目的地に対する案内要求がなされたときは出発点からの走行経過を参照して案内を行なうようにすることで、案内が要求された地点まであとどのくらいかの案内をより適切に行なうことができる。
【０１３３】
他の本発明に係る車両誘導装置は、進路変更地点間の区間距離とその区間に入ってからの平均車速とに基づいて感覚的な表現の案内を行なうので、残り距離比率が同一でも流れがよい場合と渋滞等で流れが悪い場合とでは、案内内容を異ならしめることができる。よって、運転者等の運転感覚にあった表現での案内が可能となる。
【０１３４】
他の本発明に係る車両誘導装置は、次の進路変更地点に対する案内要求がだされるた場合、２つ前の進路変更地点から１つ前の進路変更地点間（前の区間）の距離もしくは同区間の走行所要時間を参照して、次の進路変更地点までどのくらいか感覚的に表現するメッセージを出力する。
進路変更を頻繁に繰り返す市街地走行等では、前の区間距離または前の区間の走行時間と対比する表現のメッセージを音声出力することで、次の進路変更地点までどのくらいかを運転者等に直感的に案内することができる。
また、１つ前の進路変更地点を通過してまもない時点で次の進路変更地点に対する案内要求がなされた場合、その区間での進度に基づいて案内しようとすると走行距離がわずかであるから適切な表現での案内がしにくいが、先の区間との対比をすることで、「前と同じくらい」とか「ずっと先」とか「もうすぐ」といった案内を与えることができる。
【０１３５】
他の本発明に係る車両誘導装置は、先の案内要求がだされた地点または時刻等を記憶しておき、新たな案内要求がだされると、それらの案内要求間の走行距離または経過時間を参照して、案内要求地点まで「まだまだ」とか「もうすぐ」といった感覚的な表現のメッセージを出力する。
よって、地理不案内な地域等では適宜の間隔で案内要求を発することで、次なる進路変更地点までどのくらいかを確認することができる。また、渋滞が解消され流れがよくなってきた場合等も、新たな案内要求を発することで、現在の走行状況に即した案内を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明に係る車両誘導装置の全体機能ブロック構成図
【図２】入力部の一具体例を示すブロック構成図
【図３】自車位置検出手段の一具体例を示すブロック構成図
【図４】音声合成出力手段の一具体例を示すブロック構成図
【図５】経路誘導手段の一具体例を示すブロック構成図
【図６】自車位置近傍から目的地近傍へ至る経路の設定手法の一具体例を示す説明図
【図７】詳細地図を利用した経路設定の一具体例を示す説明図
【図８】  案内情報生成手段の機能ブロック構成
【図９】感覚表現の一具体例を示す説明図
【図１０】他の案内情報生成手段の機能ブロック構成図
【図１１】他の案内情報生成手段の動作を示す説明図
【図１２】他の案内情報生成手段の動作を示す説明図
【図１３】他の車両誘導装置の案内動作を示す説明図
【図１４】他の案内情報生成手段の機能ブロック構成図
【図１５】他の案内情報生成手段の動作を示す説明図
【図１６】他の案内情報生成手段の動作を示す説明図
【図１７】他の車両誘導装置の案内動作を示す説明図
【図１８】他の車両誘導装置の案内動作を示す説明図
【図１９】他の案内情報生成手段の機能ブロック構成図
【図２０】他の車両誘導装置の案内動作を一具体例を示す説明図
【図１】
0003606912.tif 000002
【図２】
0003606912.tif 000003
【図３】
0003606912.tif 000004
【図４】
0003606912.tif 000005
【図５】
0003606912.tif 000006
【図６】
0003606912.tif 000007
【図７】
0003606912.tif 000008
【図８】
0003606912.tif 000009
【図９】
0003606912.tif 000010
【図１０】
0003606912.tif 000011
【図１１】
0003606912.tif 000012
【図１２】
0003606912.tif 000013
【図１３】
0003606912.tif 000014
【図１４】
0003606912.tif 000015
【図１５】
0003606912.tif 000016
【図１６】
0003606912.tif 000017
【図１７】
0003606912.tif 000018
【図１８】
0003606912.tif 000019
【図１９】
0003606912.tif 000020
【図２０】
0003606912.tif 000021