(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
端部の形状がそれぞれ異なる筒状部品と軸状部品を把持する装置であって、
同一軸線回りに軸回転可能な一対の把持部を有し、前記筒状部品の両端を前記各把持部に形成された第１の傾斜面にそれぞれ外接させ挟持する第１の把持手段と、
前記各把持部の外周縁に前記軸線に向けて回動可能に連結される一方、回動したときに前記軸線側を向く第２の傾斜面がそれぞれ形成された複数の回動部材を有し、前記軸状部品の両端を前記回動した前記各回動部材の第２の傾斜面に内接させ挟持する第２の把持手段と、
前記各把持部に外嵌されるとともに前記各回動部材にそれぞれ連結部材を介して連結され、前記軸線に沿い摺動することで該各回動部材を回動させ且つ外嵌して回動規制する環状部材と、
前記環状部材に周方向で摺動自在に嵌合されたアーム部材を有し、前記環状部材を該アーム部材で押圧し前記軸線に沿い摺動させる摺動手段と、
を備えることを特徴とする部品把持装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、部品把持装置に係り、詳しくは車両に搭載されるリヤアクスルの把持装置に関する。
【０００２】
【関連する背景技術】
車両に搭載されるリヤアクスルの中央部には、ディファレンシャルギヤ（リヤデフ）を内装するための開口部が設けられており、蓋部材で当該開口部を塞ぐようにしている。詳しくは、蓋部材が取り付けられる開口部側縁のフランジには複数のボルトが立設されている一方、蓋部材にはこれら複数のボルトに対応して複数の孔が穿設されており、これらのボルトをナットで締めつけることで蓋部材が上記開口部側縁のフランジに当接されリヤアクスルの開口部が塞がれるようにされている。
【０００３】
そして、リヤアクスルに内装されたディファレンシャルギヤ等を腐蝕から護る必要があるため、開口部側縁のフランジ面上には全周に亘りシール材が塗布されており、当該シール材によって開口部と蓋部材間の密閉状態が確保されるようにされている。
ところで、通常、この開口部側縁のフランジ面上へのシール材の塗布はシーリング装置を用いて自動的に行うようにしており、これにより、シール材が適正な位置に塗布され、且つ、その塗布量が常に一定量とされている。
【０００４】
具体的には、シーリング装置は、リヤアクスルを把持する把持手段と、シーリングポンプに接続されたシーリングノズルを２次元方向で自在に移動可能に支持する直交ロボットとから構成されており、把持手段で開口部側縁のフランジ面が上方に向くよう支持した後、シーリングノズルを一定速度で動かすことで上記フランジ面の適正位置に適正量のシール材を塗布するようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、通常はリヤアクスルの両端は外径が比較的大きく筒状（雌タイプ）とされており、故に、上記リヤアクスルの把持手段は、通常は一対の把持ユニットの円錐台状（雄テーパ形状）の把持部を該筒状のリヤアクスルの両端にそれぞれ押圧、係合させ、これによりリヤアクスルを挟み込んで把持するようにしている。なお、把持部を円錐台状にしていることで、リヤアクスルの種類に応じて両端の外径が多少変化してもその変化量をテーパ部分で良好に吸収可能である。
【０００６】
しかしながら、リヤアクスルにはその両端が上記筒状となっておらず外径が軸状（雄タイプ）のものもある。このような両端が軸状のリヤアクスルに対しては、上記円錐台状の把持部を有した把持ユニットをそのまま適用することは困難である。
そこで、両端が軸状のリヤアクスルに対しては、該軸状の両端を把持可能なよう、把持部が筒状とされるとともに内面にテーパの形成された（雌テーパ形状）把持ユニットを別途設けるようにしており、生産指示に応じてこれらの把持ユニットを適宜切り換えるようにしている。
【０００７】
ところが、このように把持ユニットを生産指示に応じて切り換えるようにすると、把持ユニットの置き場や該切り換えに要する時間が無駄となり、生産効率の低下に繋がり好ましいことではない。
本発明は上述した事情に基づきなされたもので、その目的とするところは、簡単な構成にして治具の汎用化を図り、筒状部品と軸状部品の把持を切り換え自在にして且つこれら各部品を確実に把持可能な部品把持装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、請求項１の発明によれば、部品把持装置は、同一軸線回りに軸回転可能な一対の把持部を有し、前記筒状部品の両端を前記各把持部に形成された第１の傾斜面にそれぞれ外接させ挟持する第１の把持手段と、前記各把持部の外周縁に前記軸線に向けて回動可能に連結される一方、回動したときに前記軸線側を向く第２の傾斜面がそれぞれ形成された複数の回動部材を有し、前記軸状部品の両端を前記回動した前記各回動部材の第２の傾斜面に内接させ挟持する第２の把持手段とを備え、さらに、前記各把持部に外嵌されるとともに前記各回動部材にそれぞれ連結部材を介して連結され、前記軸線に沿い摺動することで該各回動部材を回動させ且つ外嵌して回動規制する環状部材と、前記環状部材に周方向で摺動自在に嵌合されたアーム部材を有し、前記環状部材を該アーム部材で押圧し前記軸線に沿い摺動させる摺動手段とを備えて構成されている。
【０００９】
従って、筒状部品にあっては、第１の把持手段によりその両端が把持部の第１の傾斜面に外接させられ挟持されることになり、一方、軸状部品にあっては、各回動部材を回動させることで容易にして第２の把持手段によりその両端が各第２の傾斜面に内接させられ挟持されることになる。
また、当該第２の把持手段が適用される際において、各回動部材は、摺動手段により環状部材が軸線に沿い摺動させられて回動した後、該環状部材により外嵌されて回動規制されることになるため、各回動部材は確実に回動した状態に保持されることになり、軸状部品は第２の把持手段によって落下なく確実に把持される。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。
図１を参照すると、本発明の部品把持装置を含むリヤアクスル用シーリング装置の側面図が概略的に示されており、以下、同図に基づいてリヤアクスル用シーリング装置の全体構成とともに部品把持装置の構成を説明する。
【００１１】
リヤアクスル用シーリング装置は、大きく分けて、リヤアクスル供給コンベアユニット１、リヤアクスル排出コンベアユニット２、リフタユニット３及びシーリングユニット４から構成されており、本発明に係る部品把持装置はシーリングユニット４に設けられている。
リヤアクスル供給コンベアユニット１は、上段コンベア１０と下段コンベア１２とからなっており、上段コンベア１０がリヤアクスル（筒状部品）６を載置した供給用パレット１４をリフタユニット３に向けて搬送する一方、下段コンベア１２が空の供給用パレット１４を返戻するよう構成されている。なお、上段コンベア１０、下段コンベア１２はそれぞれチェーンコンベアで構成されており、チェーンがモータ駆動されることで供給用パレット１４が搬送されるよう構成されている。
【００１２】
リヤアクスル排出コンベアユニット２は、上段コンベア２０と下段コンベア２２とからなっており、下段コンベア２２が空の排出用パレット２４をリフタユニット３に向けて搬送する一方、上段コンベア２０がリヤアクスル６を載置した排出用パレット２４を次工程まで搬送するよう構成されている。なお、これら上段コンベア２０、下段コンベア２２についてもそれぞれチェーンコンベアで構成されており、チェーンがモータ駆動されることで排出用パレット２４が搬送される。
【００１３】
リフタユニット３は、リフタ本体３０と該リフタ本体３０を昇降させる昇降ユニット３２とから構成されており、コンベアユニット１の上段コンベア１０から供給されてきたリヤアクスル６をシーリングユニット４に受け渡した後、空となった供給用パレット１４を上記下段コンベア１２位置まで降ろすとともにリヤアクスル排出コンベアユニット２の下段コンベア２２から供給される排出用パレット２４を上昇させた後、シーリングユニット４での作業が終了したリヤアクスル６を排出用パレット２４上に受け取り且つ該リヤアクスル６の載った排出用パレット２４を上段コンベア２０位置まで降ろすことが可能とされている。
【００１４】
詳しくは、昇降ユニット３２には、一端がリフタ本体３０に接続され他端にバラスト３６を有したチェーン３５と、該チェーン３５を駆動するギヤードモータ３４が設けられており、該ギヤードモータ３４を正転或いは逆転させることでリフタ本体３０をガイド３７に沿い昇降させることが可能とされている。
なお、リフタ本体３０にもモータ駆動可能なチェーンコンベアが設けられており、これにより供給用パレット１４を上段コンベア１０から受け取るとともに下段コンベア１２に排出可能であり、また排出用パレット２４を下段コンベア２２から受け取るとともに上段コンベア２０に排出可能とされている。
【００１５】
シーリングユニット４は、本発明の部品把持装置であるリヤアクスル把持ユニット４０、リヤアクスル昇降ユニット５０、シーリングロボット６０及びリヤアクスル位置出しユニット７０とから構成されている。図２を参照すると、図１中の矢視Ａ方向から視たシーリングユニット４の上視図が示されており、以下、同図をも参照してシーリングユニット４の構成について説明する。
【００１６】
リヤアクスル把持ユニット（部品把持装置）４０は、供給用パレット１４とともに上記リフタ本体３０に供給されたリヤアクスル６の両端部６ａ，６ｂを把持部４３，４５で挟み込むようにしてリヤアクスル６を把持する一対の把持装置４２，４４とこれら把持装置４２，４４を上記挟み込む水平方向にそれぞれスライドさせるスライド装置４６とから構成されている。
【００１７】
スライド装置４６には、ボールねじ４７ａを回転させるサーボモータ４７とロッド４８ａを出入作動させるエアシリンダ４８とが設けられており、ボールねじ４７ａには上記把持装置４２が係合しており、一方ロッド４８ａの先端には把持装置４４が接続されている。そして、サーボモータ４７については制御盤（図示せず）に電気的に接続されており、エアシリンダ４８については各ポートがそれぞれエア源（図示せず）に接続されている。
【００１８】
つまり、サーボモータ４７が制御盤からの信号に応じて作動しボールねじ４７ａが回転すると把持装置４２が図２中二点鎖線で示すように一対のガイドレール４７ｂ，４７ｂに沿い前進して把持部材４３が端部６ａと係合し、エアシリンダ４８がエア源からの圧搾エア供給により作動しロッド４８ａが入り方向に作動すると把持装置４４がやはり図２中二点鎖線で示すように一対のガイドレール４８ｂ，４８ｂに沿い前進して把持部材４５が端部６ｂと係合することになる。これにより、リヤアクスル６がリヤアクスル把持ユニット４０で良好に把持されることになる。
【００１９】
把持装置４２と把持装置４４とは、把持装置４２にロータリアクチュエータ４２ａが接続されていることを除けばその構成は同一である。従って、ここでは代表として把持装置４２の構成について説明する。
図３を参照すると、図１中の把持装置４２をリヤアクスル６側から視た図が示されており、図４を参照すると、図３中のＢ−Ｂ線に沿う把持装置４２の断面図が示されており、これら図３、図４を参照して把持装置４２の構成を説明する。
【００２０】
上記ガイドレール４７ｂ，４７ｂ上を摺動する被ガイド部材８０，８０には支持ブラケット８２がボルトで固定されており、該支持ブラケット８２に把持装置４２の本体が支持されている。
詳しくは、支持ブラケット８２には、図４に示すように、シリンダ状の外殻部材８４が固定されており、該外殻部材８４の両開口部には一対のベアリング８６，８７が内嵌され、これらベアリング８６，８７には軸部材８８が嵌入されている。つまり、軸部材８８は外殻部材８４内でベアリング８６，８７を介して軸回転自在とされている。
【００２１】
そして、軸部材８８の先端には上記把持部材４３がボルト８９により接合されている。一方、軸部材８８の後端には、上記ロータリアクチュエータ４２ａが接続されており、このロータリアクチュエータ４２ａについてもエア配管に接続されている。つまり、軸部材８８はロータリアクチュエータ４２ａにより回転可能とされている。なお、ロータリアクチュエータ４２ａは、後述するように１８０°だけ回転するようにされており、ロータリアクチュエータ４２ａの軸後端部には、ロータリアクチュエータ４２ａの回転開始位置と停止位置とを検出するセンサ４２ｂ,４２ｃが設けられている。
【００２２】
把持部材４３は、その先端部、即ち端部６ａと係合する先端部（第１の把持手段）４３ａが外周にテーパ部（第１の傾斜面）４３ｂを有し且つ軸部材８８と同一軸心を有する円錐台形状、即ち雄テーパとされている。
これにより、両端部が両端部６ａ，６ｂのように筒状とされた当該リヤアクスル６の把持時にあっては、把持部材４３がスライドすると、同図に示すように、テーパ部４３ｂが両端部６ａの周縁部６ｃに当接し、軸心をリヤアクスル６の軸心に良好に一致させるようにしながら端部６ａと係合することになる。故に、リヤアクスル６は把持部材４３，４５間に良好に把持されることになる（図２参照）。
【００２３】
また、先端部４３ａから把持部材４３の中央部にかけての部位には、軸心から所定距離の位置に、互いに同一形状からなる３つの切欠き９０が放射状に延び設けられている。
そして、これら３つの切欠き９０にはそれぞれテーパ部（第２の傾斜面）９２ａを先端に有した断面矩形の雌テーパ金具（回動部材）９２が嵌装されており、各雌テーパ金具９２の後端は、軸心に対し直角方向となるよう３つの切欠き９０に対応して把持部材４３に嵌入された各ピン９１にそれぞれ回動可能に連結されている（第２の把持手段）。
【００２４】
各雌テーパ金具９２のテーパ部９２ａを有する面と反対側の面の略中央部には、それぞれ溝９３が穿設されており、各溝９３には薄板状の連結金具（連結部材）９４の一端がそれぞれ挿入されている。そして、各連結金具９４の一端は上記ピン９１と平行となるよう雌テーパ金具９２に嵌入された各ピン９６に回動可能に連結されている。
【００２５】
把持部材４３の胴部には、全周に亘って中央に溝１０２が形成されるとともに断面がコの字形状の摺動リング（環状部材）１００が、該把持部材４３の胴部上を軸線方向に摺動可能に外嵌されている。そして、摺動リング１００の一方のフランジには、上記各連結金具９４に対応してピン１０４がそれぞれ設けられており、各連結金具９４の他端が該ピン１０４に回動可能に連結されている。なお、各ピン１０４の貫通する各連結金具９４の各孔１０６は、同図に示すように連結金具９４に沿い長孔とされている。
【００２６】
一方、支持ブラケット８２には、エアシリンダ１１０が設けられており、該エアシリンダ１１０のロッド１１１の先端に接続された継ぎ部材１１２は馬蹄形をした腕部材（アーム部材）１１４に接続されている（摺動手段）。そして、腕部材１１４の両端にはローラ１１６が設けられており、各ローラ１１６は、上記摺動リング１００の溝１０２に嵌合されている。エアシリンダ１１０の各ポートはエア源に接続されており、これによりロッド１１１が出入作動可能とされている。なお、図中符号１１８，１１９は、制御盤に電気的に接続されたロッド１１１の出限と戻り限とを検出する各センサである。
【００２７】
つまり、エアシリンダ１１０のロッド１１１がエア源からの圧搾エアにより出作動すると、腕部材１１４が摺動リング１００を把持部材４３の胴部上を軸線方向に摺動させることになり、これにより、図５に示すように、各連結金具９４を介して各雌テーパ金具９２を各ピン９１回りに回動させ把持部材４３の胴部、即ち把持部材４３の軸線に沿わせることが可能とされている。
【００２８】
そして、このように各雌テーパ金具９２が胴部に沿わせられると、各雌テーパ金具９２の各テーパ部９２ａによって雌テーパが形成されることになる。故に、両端部が両端部６ａ’，６ｂ’のように軸状とされたリヤアクスル（軸状部品）６’についても、該軸状の両端部６ａ’，６ｂ’を当該雌テーパと当接させ係合させることにより把持装置４２，４５によって良好に把持可能である（図５参照）。
【００２９】
なお、図３に示すように、軸部材８８の把持部４３側の端部にはストッパ片８９が径方向に延びて設けられており、一方、支持ブラケット８２には該ストッパ片８９と当接し且つ当接時の衝撃を吸収するショックアブソーバ８３ａ，８３ｂが設けられている。これにより、ロータリアクチュエータ４２ａが回転し軸部材８８が回転すると、ストッパ片８９がショックアブソーバ８３ａ，８３ｂ間でのみ、即ち１８０°の範囲でのみ回転することになり、把持される前に下方を向いていたリヤアクスル６のフランジ面７を適正に上方に向けることが可能とされている。
【００３０】
ところで、把持装置４２についてはサーボモータ４７の回転に応じて作動するので、その位置決め精度が高くなっている。従って、当該リヤアクスル把持ユニット４０は、リヤアクスル６を一旦把持装置４２，４４で把持した後、再びサーボモータ４７を正回転或いは逆回転させることで、リヤアクスル６を軸方向で所望の位置まで正確に移動させ位置決めすることが可能とされている。この際、把持装置４４はエアシリンダ４８によって常に入り方向に作動するようにされているので、把持装置４２の動きに良好に追従することになり、把持装置４４の把持部４５は常にリヤアクスル６の端部６ｂと係合した状態のままとされる。つまり、把持装置４４は該把持装置４４と把持装置４２との間にリヤアクスル６を把持した状態のまま把持装置４２の動きに良好に追従するようにされている。
【００３１】
リヤアクスル昇降ユニット５０は、上記リヤアクスル把持ユニット４０を昇降させるものであり、一端がそれぞれスライド装置４６に接続され他端にそれぞれバラスト５７を有した一対のチェーン５６，５６と、プーリ５５を介して一方のチェーン５６を駆動するサーボモータ５４がフレーム５２に設けられて構成されており、これにより該サーボモータ５４を正転或いは逆転させることでリヤアクスル把持ユニット４０をガイド５８に沿い昇降させることが可能とされている。
【００３２】
シーリングロボット６０は、フレーム５２に設けられ、リヤアクスル６の上記フランジ面７にシール材を塗布するための直交ロボットであり、Ｘ軸アーム６２とＹ軸アーム６４とから構成され、Ｙ軸アーム６４には先端を下方に向けてシーリングノズル６６が設けられている。
詳しくは、図２に示すように、Ｘ軸アーム６２のサーボモータ６３とＹ軸アーム６４のサーボモータ６５とは制御盤に電気的に接続されており、サーボモータ６３が作動するとボールねじ６３ａが回転してＹ軸アーム６４ひいてはシーリングノズル６６がＸ軸アーム６２に沿い移動し、サーボモータ６５が作動するとボールねじ６５ａが回転してシーリングノズル６６がＹ軸アーム６４に沿い移動する。ここでは、シーリングノズル６６は水平面内で上記上方を向いたリヤアクスル６のフランジ面７に沿い一定速度で円を描くようにプログラムされており、これにより、フランジ面７の所定位置に一定量のシール材を常に良好に塗布可能とされている。
【００３３】
リヤアクスル位置出しユニット７０は、ロータリアクチュエータ４２ａの回転により上方を向いたフランジ面７がより確実に上方を向き上記水平面内となるよう補正するための装置である。
つまり、リヤアクスル６は単に把持部材４３，４５の押圧によって把持されているだけであり、ロータリアクチュエータ４２ａとともに把持部材４３，４５が回転するとリヤアクスル６が僅かながらも過回転してしまう場合があるが、該リヤアクスル位置出しユニット７０によってこのような過回転が補正されることになるのである。詳しくは、リヤアクスル位置出しユニット７０には、フランジ面７に対角位置で当接し該当接する面が水平とされたパッド７３を有した押圧パッドユニット７２が設けられており、該押圧パッドユニット７２のパッド７３がフランジ面７に押圧されることで、フランジ面７が確実に上方を向き上記水平面内となるよう補正される。
【００３４】
以下、このように構成されたリヤアクスル用シーリング装置の作用について説明するとともに本発明に係る部品把持装置の作用を説明する。
先ず、筒状の両端部６ａ，６ｂを有したリヤアクスル６の場合について説明する。
図１に白抜き矢印で示すように、リヤアクスル６は、先ず、リヤアクスル供給コンベアユニット１の上段コンベア１０上を供給用パレット１４に被加工用のフランジ面７が下方を向くよう載置されて送られ、該供給用パレット１４とともにリフタ本体３０に供給される。
【００３５】
そして、この位置でリヤアクスル６はリヤアクスル把持ユニット４０、即ち一対の把持装置４２，４４によって上述したようにサーボモータ４７とエアシリンダ４８の作動により把持される。この際、把持装置４２，４４にあっては、エアシリンダ１１０が戻り側とされて各雌テーパ金具９２が、図４に示すように起立した状態とされ、先端部４３ａのテーパ部４３ｂによって雄テーパが形成される。故に、筒状の両端部６ａ，６ｂを有したリヤアクスル６は把持装置４２，４４によって良好に把持されることになる。
【００３６】
このようにリヤアクスル把持ユニット４０によって把持されると、リヤアクスル６は把持された状態のままリヤアクスル昇降ユニット５０により所定位置まで上昇させられる。一方、空になった供給用パレット１４はリフタ本体３０がさらに下降した後（図１中に二点鎖線で示す）、下段コンベア１２に返戻される（破線矢印）。
【００３７】
また、把持装置４２，４４によって把持されたリヤアクスル６は、上昇しながら、上述したようにロータリアクチュエータ４２ａで図中白抜き矢印のように１８０°回転させられ、つまり反転させられ、これによりフランジ面７が上方を向くようにされる。
このように所定位置まで上昇させられ且つフランジ面７が上方を向くようにされると、リヤアクスル位置出しユニット７０によってフランジ面７が補正され、シーリングロボット６０によってフランジ面７へのシール材の塗布が行われる。
【００３８】
この間、上記のように下降したリフタ本体３０は、リヤアクスル排出コンベアユニット２の下段コンベア２２から排出用パレット２４の供給を受け（破線矢印）、上昇し、リヤアクスル６をリヤアクスル把持ユニット４０に受け渡した位置で待機する。
フランジ面７へのシール材の塗布が終了すると、リヤアクスル昇降ユニット５０によってリヤアクスル６は下降させられ、待機している排出用パレット２４に受け渡される。
【００３９】
そして、やはり図１中白抜き矢印で示すように、リヤアクスル６を載置した排出用パレット２４はリフタ本体３０が下降した後、上段コンベア２０に供給されて次工程に送られる。
次に、軸状の両端部６ａ’，６ｂ’を有したリヤアクスル６’の場合について説明する。
【００４０】
リヤアクスル供給コンベアユニット１により搬送されてきたリヤアクスル６’は、上述のリヤアクスル６と同様にしてリフタ本体３０に供給され、やはり一対の把持装置４２，４４によってサーボモータ４７とエアシリンダ４８の作動により把持される。
しかしながら、この場合には、把持装置４２，４４においてエアシリンダ１１０は出側とされ、各雌テーパ金具９２は、図５に示すように把持部材４３の胴部に沿った状態とされ、各雌テーパ金具９２の各テーパ部９２ａによって雌テーパが形成される。
【００４１】
つまり、各雌テーパ金具９２を把持部材４３の胴部に沿うように倒して雌テーパを形成することで、軸状の両端部６ａ’，６ｂ’を有するリヤアクスル６’であっても、把持装置４２，４４により良好に把持することができることになる。このとき、各雌テーパ金具９２が把持部材４３の胴部に沿うように倒されると、図５に示すように、摺動リング１００は各雌テーパ金具９２の背部９２ｂにも掛かるようにされる。また、各連結金具９４の各孔１０６が上述したように長孔とされていることから、各ピン１０４は各ピン９１を超えてリヤアクスル６’側に位置することになる。つまり、各ピン１０４はデッドポイントを超えて位置することになる。
【００４２】
これにより、各雌テーパ金具９２は、リヤアクスル６’を押圧する力の反力で押し戻され回動してしまうようなことが一切なく、故に、各雌テーパ金具９２は常に把持部材４３の胴部に沿う状態に保持され、リヤアクスル６’は把持装置４２，４４によって軸方向での位置ずれなく確実に把持されることとなる。
また、このように構成にすると、エアシリンダ１１０は大きな力を発生しなくてもよくなり、故にエアシリンダ１１０を小型にでき、把持部材４３の軽量化が図られる。さらには、摺動リング１００のフランジに上記反力が作用しないため、摺動リング１００の延命化が図られるという利点もある。
【００４３】
このようにリヤアクスル６’がリヤアクスル把持ユニット４０によって良好に把持されると、その後、リヤアクスル６’は、上記リヤアクスル６の場合と同様に、シーリング作業が施され、リヤアクスル排出コンベアユニット２を経て次工程に搬送されることになる。
以上、説明したように、本発明の部品把持装置によれば、筒状の両端部６ａ，６ｂを有するリヤアクスル６であってもまた軸状の両端部６ａ’，６ｂ’を有するリヤアクスル６’であっても、別途把持装置を設けることなく簡単な構造にして一の把持装置４２，４４で双方を落下等なく確実に把持してシーリング作業を行うことができ、故に、これら２種類のリヤアクスル６，６’が混在して生産ラインを流れていても、切り換えに時間を要することがなく（１〜２秒程度）、生産効率の低下が好適に防止される。
【００４４】
なお、上記実施形態では、通常、筒状の両端部６ａ，６ｂを有したリヤアクスル６の方が生産が多いことから把持部材４３の先端部４３ａ、即ち固定側の部材に雄テーパを形成するようにし、一方軸状の両端部６ａ’，６ｂ’を有したリヤアクスル６’については生産が少ないことから雌テーパ金具９２、即ち可動側の部材に雌テーパを形成するようにしたが、これに限られることなく、生産計画等に応じ、雌テーパを固定側の部材に形成し、雄テーパを可動側の部材に形成するようにしてもよい。
【００４５】
【発明の効果】
以上の説明で明らかなように、請求項１の部品把持装置によれば、筒状部品の場合には、第１の把持手段によりその両端を把持部の第１の傾斜面に外接させて挟持し把持でき、一方、軸状部品の場合であっても、各回動部材を回動させることで容易にして第２の把持手段によりその両端を各第２の傾斜面に内接させて挟持し把持できることになる。故に、筒状部品と軸状部品とが混流する生産ラインにおいて、生産効率の低下を好適に防止することができる。
【００４６】
また、当該第２の把持手段が適用される際において、各回動部材は、環状部材の摺動により回動させられた後、該環状部材により外嵌されて回動規制されるので、簡単な構成でありながら、各回動部材を確実に回動した状態に保持でき、軸状部品を第２の把持手段によって落下なく確実に把持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の部品把持装置を含むリヤアクスル用シーリング装置を示す側面図である。
【図２】図１中の矢視Ａ方向から視たシーリングユニットの上視図である。
【図３】図１中の把持装置をリヤアクスル側から視た図である。
【図４】図３中のＢ−Ｂ線に沿う把持装置の断面図であり、把持部材が雄テーパの場合を示す図である。
【図５】図３中のＢ−Ｂ線に沿う把持装置の断面図であり、把持部材が雌テーパとされた場合を示す図である。
【符号の説明】
１  リヤアクスル供給コンベアユニット
２  リヤアクスル排出コンベアユニット
３  リフタユニット
４  シーリングユニット
６  リヤアクスル（筒状部品）
６’リヤアクスル（軸状部品）
６ａ，６ｂ  端部
６ａ’，６ｂ’端部
４０  リヤアクスル把持ユニット（部品把持装置）
４２，４４  把持装置
４２ａ  ロータリアクチュエータ
４３ａ  先端部（第１の把持手段）
４３ｂ  テーパ部（第１の傾斜面）
５０  リヤアクスル昇降ユニット
６０  シーリングロボット
７０  リヤアクスル位置出しユニット
９２  雌テーパ金具（回動部材、第２の把持手段）
９２ａ  テーパ部（第２の傾斜面）
９４  連結金具（連結部材）
１００  摺動リング（環状部材）
１１０  エアシリンダ（摺動手段）
１１４  腕部材（アーム部材）
１１６  ローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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