(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の区画に分割された走行路上の無人搬送車の位置を検出して前記区画毎の第１の渋滞度を算出する第１の処理過程と、
前記区画の搬送要求の頻度の差に基づき前記第１の渋滞度に重み付けをし、これによって第２の渋滞度を得る第２の処理過程と、
前記第２の渋滞度の高い区画を選択する第３の処理過程と、
前記第２の渋滞度の高い区画に存在する空車の無人搬送車に対して第２の渋滞度の低い区画へ移動する指示を出し、前記第２の渋滞度の高い区画を走行しようとする空車の無人搬送車に対しては第２の渋滞度の高い区画を回避して走行する指示を出す第４の処理過程と、
を有することを特徴とする無人搬送車の制御方法。
【請求項２】
前記第１の渋滞度は、前記区画内に存在する無人搬送車の台数と前記区画内の走行路の総延長との比率に基づいて算出されることを特徴とする請求項１記載の無人搬送車の制御方法。
【請求項３】
前記第１の渋滞度は、前記区画内に進入可能な無人搬送車の制限台数を設け、前記区画内に存在する無人搬送車の台数と前記区画内の制限台数との比率に基づいて算出されることを特徴とする請求項１記載の無人搬送車の制御方法。
【請求項４】
前記第１の渋滞度は、前記区画内に進入可能な無人搬送車の制限台数を設け、前記区画内に存在する無人搬送車の台数が前記制限台数に達しているか否かに基づいて算出されることを特徴とする請求項１記載の無人搬送車の制御方法。
【請求項５】
前記重み付けは、搬送要求の出発地が多い区画には空車が多く進入できるように第１の渋滞度を低くする重み付けを行い、搬送要求の出発地が少ない区画には第１の渋滞度を高くする重み付けを行うことを特徴とする請求項１記載の無人搬送車の制御方法。
【請求項６】
複数の区画に分割された走行路上の無人搬送車の位置を検出する位置検出手段と、
前記位置検出手段によって検出された前記無人搬送車の位置を、前記区画毎に記憶する位置記憶手段と、
前記無人搬送車の位置から前記区画毎の第１の渋滞度を算出する渋滞度算出手段と、
前記渋滞度算出手段によって算出された前記渋滞度を前記区画毎に記憶する渋滞度記憶手段と、
前記渋滞度記憶手段に記憶された渋滞度に対して搬送要求の頻度の差から重み付けをして第２の渋滞度を算出する渋滞度重み付け手段と、
前記第２の渋滞度が高い区画を選択し、その選択した区画に存在する空車の無人搬送車、または選択した区画を走行しようとする空車の無人搬送車を検出する空車検出手段と、
前記空車検出手段によって検出された前記第２の渋滞度の高い区画に存在する空車の無人搬送車に対して第２の渋滞度の低い区画へ移動するように指示を出し、前記第２の渋滞度の高い区画を走行しようとする空車の無人搬送車に対しては第２の渋滞度の高い区画を回避して走行する指示を出す走行指示手段と、
を具備してなる無人搬送車制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、天井や床面等に設置した走行路を複数の搬送車が走行する無人搬送車の制御方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
無人搬送車の制御装置において、荷物を搬送していない無人搬送車（以下、空車という）は荷物を搬送している無人搬送車（以下、実車という）にとって、走行の障害となることがある。従来技術の空車の制御方法として、図８に示すように、搬送を終えた空車を走行路上に停車させておき、実車の走行の障害となる場合は、停車させておいた空車を実車の走行経路から外れた走行路へ移動する方法がある。
また、図９に示すように、空車になったときは予め決められた走行経路を巡回走行させる方法などがある。
なお、無人搬送車の制御方法の例として特開平８−８１０３９号公報に記載の技術が知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、図８に示す無人搬送車の制御方法にあっては、実車の走行の障害になるときのみ空車の移動を行っていたために、搬送要求が頻繁に発生する場所の周辺に空車が集中して走行路上に残ってしまい、別の場所で搬送要求が発生した場合に空車が要求元へ到着するのに時間がかかるという問題がある。
一方、図９に示す無人搬送車の制御方法にあっては、空車の走行経路が予め決められているために、空車の走行路の前方に実車が荷物の積み下ろしを行うために停車中であると、別の場所で搬送要求が発生しても荷物の積み下ろしが終了するまでは搬送要求元へ移動できないという問題がある。
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、短時間で効率良く荷物等の搬送ができるように空車の局所集中を避け、各区画毎の空車の配置を均一にする無人搬送車の制御方法及び装置を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の発明は、複数の区画に分割された走行路上の無人搬送車の位置を検出して前記区画毎の第１の渋滞度を算出する第１の処理過程と、前記区画の搬送要求の頻度の差に基づき前記第１の渋滞度に重み付けをし、これによって第２の渋滞度を得る第２の処理過程と、前記第２の渋滞度の高い区画を選択する第３の処理過程と、前記第２の渋滞度の高い区画に存在する空車の無人搬送車に対して第２の渋滞度の低い区画へ移動する指示を出し、前記第２の渋滞度の高い区画を走行しようとする空車の無人搬送車に対しては第２の渋滞度の高い区画を回避して走行する指示を出す第４の処理過程とを有することを特徴とする。
【０００５】
請求項２に記載の発明は、前記第１の渋滞度は、前記区画内に存在する無人搬送車の台数と前記区画内の走行路の総延長との比率に基づいて算出されることを特徴とする。
【０００６】
請求項３に記載の発明は、前記第１の渋滞度は、前記区画内に進入可能な無人搬送車の制限台数を設け、前記区画内に存在する無人搬送車の台数と前記区画内の制限台数との比率に基づいて算出されることを特徴とする。
【０００７】
請求項４に記載の発明は、前記第１の渋滞度は、前記区画内に進入可能な無人搬送車の制限台数を設け、前記区画内に存在する無人搬送車の台数が前記制限台数に達しているか否かに基づいて算出されることを特徴とする。
【０００８】
請求項５に記載の発明は、前記重み付けは、搬送要求の出発地が多い区画には空車が多く進入できるように第１の渋滞度を低くする重み付けを行い、搬送要求の出発地が少ない区画には第１の渋滞度を高くする重み付けを行うことを特徴とする。
【０００９】
請求項６に記載の発明は、複数の区画に分割された走行路上の無人搬送車の位置を検出する位置検出手段と、前記位置検出手段によって検出された前記無人搬送車の位置を、前記区画毎に記憶する位置記憶手段と、前記無人搬送車の位置から前記区画毎の第１の渋滞度を算出する渋滞度算出手段と、前記渋滞度算出手段によって算出された前記渋滞度を前記区画毎に記憶する渋滞度記憶手段と、前記渋滞度記憶手段に記憶された渋滞度に対して搬送要求の頻度の差から重み付けをして第２の渋滞度を算出する渋滞度重み付け手段と、前記第２の渋滞度が高い区画を選択し、その選択した区画に存在する空車の無人搬送車、または選択した区画を走行しようとする空車の無人搬送車を検出する空車検出手段と、前記空車検出手段によって検出された前記第２の渋滞度の高い区画に存在する空車の無人搬送車に対して第２の渋滞度の低い区画へ移動するように指示を出し、前記第２の渋滞度の高い区画を走行しようとする空車の無人搬送車に対しては第２の渋滞度の高い区画を回避して走行する指示を出す走行指示手段とを備えることを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態による無人搬送車の制御方法及び装置を図面を参照して説明する。図１は同実施形態の構成を示すブロック図である。この図において、符号１は無人搬送車の制御装置であり、無人搬送車位置検出手段２、無人搬送車の位置と各区画の渋滞度を記憶する記憶手段３、渋滞度の計算、渋滞度の重み付け、渋滞度の高い区画の選択、及び空車の検出を行う演算手段４、無人搬送車へ動作指示を出す制御手段５からなる。６は制御装置１によって走行の制御が行われる無人搬送車である。図２は同実施形態の処理の流れを示したフローチャートである。
【００１１】
図１、２を参照して動作を説明する。
まず、予め走行路を複数の区画に分割し、各区画毎の進入制限台数を決定する（ステップＳ１）。進入制限台数は区画内の走行路の総延長等から決定する。次に、無人搬送車位置検出手段２は、各区画に存在する無人搬送車の走行路上の位置を検出して（ステップＳ２）、検出結果を記憶手段３へ各区画毎に格納する。続いて、演算手段４は記憶された各区画毎の無人搬送車の位置から各区画毎に存在する無人搬送車の台数を求め、各区画の第１の渋滞度を算出して、その第１の渋滞度を記憶手段３へ各区画毎に格納する（ステップＳ３）。
【００１２】
ステップ３で算出される第１の渋滞度は、以下に説明する渋滞度計算方法のいずれかによって算出される。
図３は、第１の渋滞度の計算方法を示した説明図である。図３に示した方法は、分割した区画の走行路総延長と区画内に存在する無人搬送車の台数の比率で渋滞度を求める方法であり、渋滞度を各区画で比較できるために、一番高い渋滞度の区画に存在する空車を一番低い渋滞度の区画へ移動する走行指示を出すなどの走行制御が可能となる。
【００１３】
図４は、他の第１の渋滞度の計算方法を示した説明図である。図４に示した方法は、分割された各区画毎に無人搬送車の進入制限台数を設定し、渋滞度を区画内に存在する無人搬送車の台数と区画内の制限台数の比率で求める方法である。進入制限台数は、走行路の分岐路（または交差点）など構造上の特徴を考慮して決める。分岐路が多い区画の走行路は、他の区画へ移動をするための走行経路の選択肢を増やすことになるので進入できる台数を多く設定しても渋滞を引き起こすことを少なくできる。
【００１４】
図５は、他の第１の渋滞度の計算方法を示した説明図である。図５に示した方法は、無人搬送車の進入制限台数を区画毎に設定し、各区画内の無人搬送車の台数が制限台数に達しているか否かで渋滞度を求める方法であり、制限台数に達した場合は渋滞度を”１”とし、制限台数に達していない場合は渋滞度を”０”とする。この方法は、渋滞度を２値で表現しているために渋滞しているか否かの判断が容易であるため、渋滞している区画と渋滞していない区画との区別等を簡単な処理で行うことができる。
【００１５】
次に演算手段４は各区画毎の搬送要求の頻度の差から渋滞度に重み付けを行い（ステップＳ４）、その重み付けした渋滞度（第２の渋滞度）を再度記憶手段３へ格納する。渋滞度の重み付けは、搬送要求の出発地が多い区画には空車が多く進入できるように渋滞度を低くする重み付けを行い、搬送要求の出発地が少ない区画には渋滞度を高くする重み付けを行う。続いて、演算手段４は記憶手段３に格納されている重み付けをした渋滞度の中から渋滞度の値が高い区画を選択する（ステップＳ５）。
【００１６】
次に、演算手段４は選択された区画に存在する空車を検出する。また、予め決められた走行経路を走行している空車の場合は、選択された区画を走行しようとしている空車を検出する（ステップＳ６）。
次に、制御手段５は渋滞度の高い区画に存在する空車に対して、渋滞度の低い区画へ移動するように走行指示を出す。また、予め決められた走行経路を走行している空車に対しては、渋滞度の高い区画を避けて、予め決められた走行経路に戻ることができる経路を走行するように走行指示を出す（ステップＳ７）。
図６は渋滞度の高い区画に存在する空車を渋滞度の低い区画へ移動した例である。図７は、予め決められた走行経路を走行する空車が渋滞度の高い区画を避けて経路を変更した例である。この時、移動を指示した空車に対して渋滞度の高い区画を走行せずに渋滞度の低い区画へ移動できるように走行経路の選択を行う。
【００１７】
走行指示を出した後、無人搬送車の位置検出を行う（ステップＳ２）処理へ戻り、同じ処理（ステップＳ２からステップＳ７）を繰り返す。
なお、実車に対しては、渋滞度の高低による走行経路の変更は行わない。
このように、渋滞度の高い区画から低い区画で空車を移動することにより、空車の局所集中を避けることができる。
【００１８】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、走行路を複数の区画に分割して各区画の渋滞度を求め、渋滞度の高い区画に存在する空車を渋滞度の低い区画に移動するようにし、また、渋滞度の高い区画を走行しようとしている空車に対して渋滞度の高い区画を回避して走行するようにして、空車が局所的に集中することを避けるようにしたために、短時間で効率良く荷物等の搬送ができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態の構成を示すブロック図である。
【図２】同実施形態の処理の流れを示すフローチャートである。
【図３】同実施形態の第１の渋滞度の計算方法を示した説明図である。
【図４】同実施形態の他の第１の渋滞度の計算方法を示した説明図である。
【図５】同実施形態の他の第１の渋滞度の計算方法を示した説明図である。
【図６】同実施形態による空車の移動方法を示した説明図である。
【図７】同実施形態による空車の走行経路の変更方法を示した説明図である。
【図８】従来技術による空車の制御方法を示した説明図である。
【図９】従来技術による他の空車の制御方法を示した説明図である。
【符号の説明】
１・・・制御装置、２・・・無人搬送車位置検出手段、３・・・記憶手段、
４・・・演算手段、５・・・制御手段、６・・・無人搬送車。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
0003629131.tif 000005
【図５】
0003629131.tif 000006
【図６】
0003629131.tif 000007
【図７】
0003629131.tif 000008
【図８】
0003629131.tif 000009
【図９】
0003629131.tif 000010