(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の進行方位を検出する方位センサと、車両の走行距離を検出する距離センサと、前記方位センサで検出した進行方位と前記距離センサで検出した走行距離を用いて車両の走行軌跡および車両の推測現在位置を算出する現在位置推測手段と、道路データを記憶する地図記憶手段と、前記現在位置推測手段によって算出された車両の走行軌跡および車両の推測現在位置と前記地図記憶手段に記憶された道路データの整合性を判定することによって前記地図記憶手段に記憶されている道路データ上を走行中か否かを判断する道路外走行判定手段と、前記道路外走行判定手段によって車両が道路データ外を走行していると判断された場合には前記現在位置推測手段で算出された推測現在位置を車両現在位置として出力し、道路データ上を走行していると判断された場合には前記現在位置推測手段により算出された走行軌跡および推測現在位置を用いて前記地図記憶手段に記憶された道路データ上に車両現在位置を算出した結果を車両現在位置として出力する現在位置算出手段と、地図記憶手段に記憶されている道路データと道路データとして記録されていない領域を接続するための接点情報を記憶する接点情報記憶手段と、地図記憶手段に道路データとして記憶されていない領域を車両が走行した場合に接点情報を自動的に生成する接点情報自動生成手段を備え、道路外走行判定手段が前記接点情報記憶手段に記憶された接点情報を利用して道路データに記憶されていない領域の走行を判断するとともに、前記接点情報自動生成手段によって生成された接点情報を接点情報記憶手段に記憶することを特徴とする車両位置検出装置。
【請求項２】
接点情報自動生成手段は、道路外走行判定手段によって算出される地図記憶手段に記憶されている道路データと現在位置推測手段によって算出された車両の走行軌跡および車両の推測現在位置との整合度合いから前記地図記憶手段に記憶されている道路データと道路データとして記憶されていない領域の接点を抽出することを特徴とする請求項１記載の車両位置検出装置。
【請求項３】
道路外走行判定手段によって算出される車両が地図記憶手段に道路データとして記憶されていない領域に入る前の道路データと車両走行軌跡の整合関係を用いて接点情報自動生成手段が前記地図記憶手段に道路データとして記憶されていない領域への進入点を求め、接点情報とすることを特徴とする請求項１記載の車両位置検出装置。
【請求項４】
道路外走行判定手段によって算出される車両が地図記憶手段に道路データとして記憶されていない領域を脱出後の前記地図記憶手段に記憶されている道路データと車両走行軌跡の整合関係を用いて接点情報自動生成手段が前記地図記憶手段に道路データとして記憶されていない領域からの脱出点を求め、接点情報とすることを特徴とする請求項１記載の車両位置検出装置。
【請求項５】
前記地図記憶手段に記憶されている道路データと車両走行軌跡の整合度の高い領域を基準にして、前記地図記憶手段に記憶されている道路データと車両走行軌跡の整合関係を調べることを特徴とする請求項３または請求項４に記載の車両位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、主に駐車場等の道路外や地図データに記録されていない道路を走行する際においても現在位置を精度良く求めるために利用される車両位置検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の車両位置検出装置として、例えば特開平２−１９８３１７号公報に示されているものがある。この車両位置検出装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System）から得られる絶対位置・絶対方位を基準に車速センサから算出した移動距離、およびジャイロ等の方位センサから算出した方位変化量を用いて推定される車両の推測現在位置を、地図データに記憶された道路データ上に修正することにより、車両の道路上の位置を算出するものである。
【０００３】
また、駐車場内での車両位置を算出するものとして、例えば特開平１０−１９７２６８号公報に示されているものがある。この車両位置検出装置は地図データに駐車場入口ノードと駐車場出口ノードを予め記憶しておき、車両の走行状態として、
（ａ）車両の速度が進入時に一定速度以下、脱出時に一定速度以上、
（ｂ）車両位置が進入時に入口、脱出時に出口から一定の範囲以内、
（ｃ）右折又は左折、
の条件を満たすときに駐車場に進入、あるいは脱出したと判断するものであり、車両が駐車場に進入してから脱出するまで、すなわち駐車場内を走行中には道路上に車両位置を算出する処理を行わないようにし、道路の存在しない領域において車両現在位置が道路上に誤って修正されることを防止するものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
このような従来の技術による車両位置検出装置においては、車両が道路上を走行している場合にはその現在位置を精度良く求めることができる。しかしながら、駐車場や地図データに記録されていない道路を走行した場合には、車両の現在位置が地図データに記憶されている道路上に修正されてしまうため、現在位置が誤った位置として検出される場合がある。
【０００５】
また、地図データに駐車場入口ノードと駐車場出口ノードを予め記憶しておく場合においても、地図データを更新しなければ新たな駐車場や新設道路に対応させることができないという課題がある。
【０００６】
また、道路外の走行区間を、道路外区間手前から走行方向にパターンマッチング等を用いて入口出口を抽出しようとしても、センサの誤差等で出口をうまく抽出できない場合が多いという課題もある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するために、本願の請求項１記載の発明は、車両の進行方位を検出する方位センサと、車両の走行距離を検出する距離センサと、前記方位センサで検出した進行方位と前記距離センサで検出した走行距離を用いて車両の走行軌跡および車両の推測現在位置を算出する現在位置推測手段と、道路データを記憶する地図記憶手段と、現在位置推測手段によって算出された車両の走行軌跡および車両の推測現在位置と前記地図記憶手段に記憶された道路データの整合性を判定することによって地図記憶手段に記憶されている道路データ上を走行中か否かを判断する道路外走行判定手段と、道路外走行判定手段によって車両が道路データ外を走行していると判断された場合には現在位置推測手段で算出された推測現在位置を車両現在位置として出力し、道路データ上を走行していると判断された場合には前記現在位置推測手段により算出された走行軌跡および推測現在位置を用いて前記地図記憶手段に記憶された道路データ上に車両現在位置を算出した結果を車両現在位置として出力する現在位置算出手段と、地図記憶手段に記憶されている道路データと道路データとして記録されていない領域を接続するための接点情報を記憶する接点情報記憶手段と、地図記憶手段に道路データとして記憶されていない領域を車両が走行した場合に接点情報を自動的に生成する接点情報自動生成手段を備え、道路外走行判定手段が接点情報記憶手段に記憶された接点情報を利用して道路データに記憶されていない領域の走行を判断するとともに、接点情報自動生成手段によって生成された接点情報を接点情報記憶手段に記憶することを特徴とするものである。
【００１３】
本願の請求項２記載の発明は、接点情報自動生成手段が道路外走行判定手段によって算出される地図記憶手段に記憶されている道路データと現在位置推測手段によって算出された車両の走行軌跡および車両の推測現在位置との整合度合いから前記地図記憶手段に記憶されている道路データと道路データとして記憶されていない領域の接点を抽出することを特徴とするものである。
【００１４】
本願の請求項３記載の発明は、道路外走行判定手段によって算出される車両が地図記憶手段に道路データとして記憶されていない領域に入る前の道路データと車両走行軌跡の整合関係を用いて接点情報自動生成手段が前記地図記憶手段に道路データとして記憶されていない領域への進入点を求め、接点情報とすることを特徴とするものである。
【００１５】
本願の請求項４記載の発明は、道路外走行判定手段によって算出される車両が地図記憶手段に道路データとして記憶されていない領域を脱出後の前記地図記憶手段に記憶されている道路データと車両走行軌跡の整合関係を用いて接点情報自動生成手段が前記地図記憶手段に道路データとして記憶されていない領域からの脱出点を求め、接点情報とすることを特徴とするものである。
【００１６】
本願の請求項５記載の発明は、前記地図記憶手段に記憶されている道路データと車両走行軌跡の整合度の高い領域を基準にして、前記地図記憶手段に記憶されている道路データと車両走行軌跡の整合関係を調べることを特徴とするものである。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態における車両位置検出装置について、図面を参照しながら説明する。
【００２０】
図１は、本発明の実施の形態における車両位置検出装置の基本構成を示すブロック構成図である。本図において、１０１は振動ジャイロ等に代表される方位検出手段であり、１０２は車速センサ等に代表される距離検出手段である。１０３は現在位置推測手段であり、方位検出手段１０１および距離検出手段１０２から得られる情報を基に、車両の走行軌跡および推測現在位置を算出する。ここで現在位置推測手段１０３への入力として、更にＧＰＳ等の絶対位置や方位の検出手段を加えることもできる。１０４は地図記憶手段であり、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤ、ハードディスク等のメディアに道路データを含む地図データを記憶させたものである。１０５は道路外走行判定手段であり、現在位置推測手段１０３で算出される車両の走行軌跡および推測現在位置と、地図記憶手段１０４に記憶された道路データとの整合性から車両が道路外を走行しているかどうかを判断する。また道路外走行判定手段１０５は後述する接点情報記憶手段１０７に記憶された接点情報も利用する。１０６は地図記憶手段１０４に記憶されている道路データと道路外領域の接続地点に関する接点情報を生成する接点情報自動生成手段であり、生成された接点情報は接点情報記憶手段１０７に記憶される。ここで、接点情報記憶手段１０７には、大きな駐車場の出入り口等、予め代表的な接点情報を記憶させておくこともできる。１０８は現在位置算出手段であり、現在位置推測手段１０３で算出される車両の走行軌跡および推測現在位置と地図記憶手段１０４に記憶された道路データから道路上の車両現在位置を算出するとともに、道路外走行判定手段１０５で道路外走行と判定されている場合においては現在位置推測手段１０３で算出される車両の推測現在位置を車両の現在位置として出力するものである。
【００２１】
上述した構成による本実施形態の車両位置検出装置の動作について、図２に示すフローチャートを用いて説明する。
【００２２】
まず、当該車両位置検出装置が起動されると前回の使用で最後に出力された現在位置が車両現在位置の初期値としてセットされる。ここで、ＧＰＳ等の絶対位置取得手段を利用することにより初期値となる車両現在位置を補正する、あるいはユーザにリモコン等からの位置補正の手段を与えて初期値を補正させるようにしても良い。また、前回、検出装置が停止された際に車両の走行軌跡等が保存されている場合にはそのデータも読み出しておく。
【００２３】
次にステップ２０１において走行ベクトル検出処理が行われる。この処理では、振動ジャイロ等の方位検出手段１０１から得られる車両の進行方位および車速センサ等の距離検出手段１０２から得られる車両の移動距離を用い、車両現在位置の移動量が求められる。
【００２４】
次にステップ２０２に進み、現在位置推測手段１０３における走行軌跡・推測現在位置算出処理が行われる。この処理では、ステップ２０１で検出された車両の走行ベクトルを用いて車両の走行軌跡および車両の推測現在位置が算出される。図３に走行ベクトル、および走行ベクトルを用いて算出される車両の推測現在位置の例を示す。図３において、Ｐ（０）は１つ前の車両推測現在位置であり、Ｖ（０，１）は方位検出手段１０１で得られた方位と距離検出手段１０２で得られた距離を持つ走行ベクトルである。この例の場合、Ｐ（０）からＶ（０，１）移動した先のＰ（１）が新しい車両推測現在位置となり、Ｖ（０，１）自体もこの間における車両走行軌跡となる。
【００２５】
次にステップ２０３に進み、車両が道路外走行中かどうかが判断され、道路外走行中でなければステップ２０４に進み、道路外走行中であればステップ２０６に進む。
【００２６】
ステップ２０４および２０６では道路外走行判定手段１０５による道路外走行判定処理が行われる。この道路外走行の判定は地図記憶手段１０４から読み出された道路データとステップ２０２で算出される車両走行軌跡の整合性を用いて行われる。これについて、図４に示した車両走行軌跡と道路データの関係を用いて両者の整合性を求める処理について説明する。
【００２７】
図４においてＰ（０）からＰ（１８）は現在位置推測手段１０３によって算出された一連の推測現在位置であり、Ｖ（０，１）からＶ（１７，１８）はその間の走行ベクトルすなわち走行軌跡を表している。また、Ｒ１およびＲ２は地図記憶手段１０４から読み出された周辺の道路データ、Ｍ（０）からＭ（１８）は本装置から出力される車両現在位置である。ここで、整合性を判定する相関係数Ｓは、道路Ｒａの方位をθ（Ｒａ）、Ｖ（ａ，ｂ）の方位をθ（ａ，ｂ）、Ｖ（ａ，ｂ）から道路Ｒａまでの距離をＬ（Ｒａ，ａ，ｂ）とすると、
Ｓ（Ｒａ，ａ，ｂ）＝Ａ・｜θ（Ｒａ）−θ（ａ，ｂ）｜  ＋  Ｂ・Ｌ（Ｒａ，ａ，ｂ）  …（式１）
として定義することができる。ＡおよびＢは任意に設定された定数である。なお、この相関係数は道路データと走行軌跡の方位差および距離を考慮した他の関係式で表現することも可能である。ここで、相関係数に対して本装置に好ましい動作を実行させる任意の閾値Ｓｔｈを設定することにより、
Ｓ（Ｒａ，ａ，ｂ）＜  Ｓｔｈ  …（式２）
の条件を満たす場合に道路データと車両走行軌跡に整合性ありと判定させることが可能である。図４に示した例においては、Ｖ（０，１）からＶ（３，４）およびＶ（５，６）とＶ（１３，１４）からＶ（１７，１８）が道路データと走行軌跡に整合性がある区間となる。ここで車両の走行状態として、Ｖ（０，１）からＶ（３，４）およびＶ（１３，１４）からＶ（１７，１８）のように連続して整合性がある区間の走行状態を安定整合状態、Ｖ（４，５）からＶ（６，７）のように整合性判定が一定でない区間の走行状態を不安定整合状態、Ｖ（７，８）からＶ（１２，１３）のように連続して整合性が無い区間の走行状態を非整合状態と定義すると、車両の走行状態が非整合状態にある場合を道路外走行、安定整合状態にある場合を道路上走行と判定させることが可能である。また、周辺に予め接点情報記憶手段１０７に記憶された接点情報が存在する場合には、車両の推測現在位置あるいは装置から出力される車両の現在位置と車両の進行方向を接点情報と比較することで、上記のような相関係数を求めることなく道路外走行への移行または道路外走行からの脱出を判定させることもできる。
【００２８】
次に、ステップ２０４からはステップ２０５に、ステップ２０６からはステップ２０７に進み、ステップ２０５で道路外走行中の場合にはステップ２０８に、道路外走行中でない場合にはステップ２１１に、ステップ２０７で道路外走行中の場合にはステップ２１２に、道路外走行中でない場合にはステップ２０８に各々進む。
【００２９】
ステップ２０８では、今回の走行における道路外走行移行および道路外走行脱出に関する接点情報が既に接点情報記憶手段１０７に記憶されているかどうかが判断され、接点情報が存在しない場合にはステップ２０９に進み、存在する場合にはステップ２１０に進む。
【００３０】
ステップ２０９では、接点情報自動生成手段１０６による接点情報生成記憶処理が行われる。図５および図６に道路外走行移行時における接点情報生成の説明図、図７および図８に道路外走行脱出時における接点情報生成の説明図を示す。各図において、Ｒ１、Ｒ２は地図記憶手段１０４から読み出された周辺の道路データ、Ｐ（０）からＰ（１１）は車両の推測現在位置、Ｖ（０，１）からＶ（１０，１１）は車両の走行ベクトルすなわち走行軌跡を示している。
【００３１】
まず、図５および図６を用いて道路外走行移行時における接点情報生成処理について説明する。図５において、走行軌跡Ｖ（１，２）からＶ（７，８）まではステップ２０４において安定整合状態、Ｖ（８，９）からＶ（１０，１１）までは同様に非整合状態と判断される。この例の場合、Ｖ（０，１）からＶ（３，４）までは道路データＲ１と整合し、Ｖ（４，５）からＶ（７，８）までは道路データＲ２と整合している。そこで、各々の走行軌跡列を整合する道路データ上に重ねるように全体の走行軌跡列を移動させる。重ね合わせる時の基準点は安定整合状態である走行軌跡Ｖ（１，２）からＶ（７，８）までの各走行ベクトルで最も相関性Ｓの高い、すなわち整合性が良い走行ベクトルの位置とする。本実施例ではＶ（１，２）が最も整合性が良いベクトルと仮定としＰ（１）を基準点とする。
【００３２】
走行軌跡列移動後の結果を示したものが図６である。この例の場合、Ｐ’（８）が安定整合状態から非整合状態への移行点となるため、Ｐ’（８）が接点位置、Ｖ（８，９）の方位が道路データと道路外領域の関係、すなわち道路上から道路外への進入方位を表す情報となる。この例ではＰ’（８）が道路データＲ２上から離れた走行ベクトル上にある場合を想定しているが、走行軌跡列移動後の安定整合状態から非整合状態への移行点となる推測現在位置が道路データ上から外れている場合には、この例のように近似位置として道路外の移行点位置を接点位置としても良いし、走行軌跡列が整合している道路データ上で移行点からの距離が最も近い点を接点位置とすることもできる。また、方位は道路データに対して、どちらの方向に道路外領域が存在するかを知る情報となる。このように生成された接点位置と進入方位から成る情報は接点情報として接点情報記憶手段１０７に記憶される。
【００３３】
次に図７および図８を用いて道路外走行脱出時の接点情報生成処理について説明する。この場合も道路外走行移行時と同様、車両の走行軌跡列のうちで安定整合状態になっている部分に基準点を設定し、整合する道路データ上に重なるように全体の走行軌跡列を移動させる。図７のＰ（１０）を基準点と仮定した場合、走行軌跡列を整合する道路データ上に移動させたものが図８である。ここで道路外走行移行時と異なるのは、道路外走行移行時には道路外走行前の走行軌跡列が安定整合状態となり、道路データと整合するのに対し、道路外走行脱出時には道路外走行後の走行軌跡列が安定整合状態となることである。またこの例では、Ｐ’（４）が非整合状態から安定整合状態への移行点となるため、Ｐ’（４）が接点位置、Ｖ（３，４）の逆方位が道路データと道路外領域の関係、すなわち道路外からの脱出逆方位となる。ここでは同じ地点での進入と脱出を一つのデータで表現できるように走行ベクトルの逆方位を用いたが、脱出専用情報として脱出時の方位をそのまま用いることも可能である。またこの例においては移行点となる推測現在位置が道路データ上にある場合を示したが、移行点に対応する推測現在位置が道路データ上にない場合に関しても道路外走行移行時と同様の扱いが可能である。このように生成された接点位置と脱出逆方位から成る情報はまた、上記と同様に接点情報として接点情報記憶手段１０７に記憶される。
【００３４】
次にステップ２１０に進み、道路外走行中でない場合にはステップ２１１、道路外走行中の場合にはステップ２１２に進む。このステップ２１０での道路外走行か否かの判定は、上記道路データと車両走行軌跡の整合性による判定に加えて、接点情報が存在しそれを利用して道路外走行を行っている場合、車両が道路を跨いだか否かの判定も加わる。
【００３５】
図１２に道路を跨いだ状態の時の例を示す。図１２中のＲ２が道路データであり、現在位置がＰ（ｎ）からＰ（ｎ＋１）に移動したときの走行ベクトルＶ（n,n+1）で表されており、Ｒ２とＶ（n,n+1)の関係から跨いだか否かの判断を行う。接点情報について道路外走行進入時と脱出時が対応して記憶されているとすれば、道路外走行中に脱出地点となる接点の位置がわかり、道路を跨いだ場合は、図１３に示すように現在位置から道路外走行時の接点を結ぶ方位と、進行方位がセンサの特性から見積もられる方位誤差範囲内におさまっている場合を除いて、道路外から脱出したすなわち道路外走行でないとみなす。
【００３６】
図１３では、地図に記録されていない新設道路ｎＲ１を道路外走行移行時の接点Ｅｘ１から脱出時の接点Ｅｘ２に向かって走行している場合を例にあげており、現在位置Ｐ（ｎ）がＲ２を跨いだ時、進行方位を軸とした方位誤差範囲Errdir1以内にＥｘ２が存在する場合を示している。図１４は道路を跨いだと判断される場合の例を示しており、現在位置Ｐ（ｎ）がＲ２を跨いだ時、進行方位を軸とした方位誤差範囲Errdir1以内にＥｘ２が存在しない場合を示している。
【００３７】
図１５はセンサの誤差により走行軌跡が歪んだ時の道路外走行の例を示している。図１５に示すように、道路Ｒ１上に存在する接点Ex1（道路外走行移行点）から道路外走行を行い接点Ex2（道路外走行脱出点）から道路上に戻るような走行軌跡ｒ１が、センサの誤差等でLc1のような走行軌跡に歪んだ時も、Ｒ２上を現在位置が跨ぐことにより道路外走行を中止することができるので、センサの誤差等で現在位置がずれた時に道路と走行軌跡の整合性だけでは道路外走行から脱出できなくなる状態を防ぐことができる。
【００３８】
ステップ２１１では現在位置算出手段１０８による道路上位置算出処理が行われる。この処理は、現在の推測現在位置から対応する道路上の最も近い位置を求め、その点を道路上の車両現在位置とすることで実現できる。また、一般的なカーナビゲーションシステムで用いられているような道路データと走行軌跡および推測現在位置等の関係から動的に道路上の車両位置を求めるマップマッチングと呼ばれる手法を利用して道路上の車両現在位置を算出することもできる。
【００３９】
最後にステップ２１２では、現在位置算出手段１０８が道路上走行時にはステップ２１１で算出された道路上の車両現在位置、道路外走行時にはステップ２０２で算出された車両の推測現在位置を現在の車両現在位置として出力し、ステップ２０１に戻り一連の処理を繰り返す。図４に示した例の場合、Ｐ（０）からＰ（７）およびＰ（１４）からＰ（１８）が道路上走行と判定される区間であり、各々に対応してステップ２１１で算出される道路上現在位置がＭ（０）からＭ（７）およびＭ（１４）からＭ（１８）、Ｐ（８）からＰ（１３）が道路外走行と判定される区間であり、Ｍ（８）からＭ（１３）がステップ２０２で算出された推測現在位置となり、Ｍ（０）からＭ（１８）が車両現在位置として出力される。
【００４０】
本実施の形態では、非整合状態の区間の両端を示す各接続点情報を道路外走行移行時と道路外走行脱出時に分けて生成する方法を例にあげた。図９はジャイロセンサ等の方位誤差、車速センサの距離誤差がなかった場合の理想的な道路上および道路外の走行例を示している。このような理想的な走行が実現されると、例えばＰ（０）の位置を基準として走行軌跡と道路の整合性をＰ（１２）の位置まで調べることにより、一度にＰ（４）とＰ（９）の位置に接点情報を求めることができる。しかし、実際には図１０に示すようにジャイロセンサ等の方位誤差、車速センサの距離誤差が必ず生じ、道路外領域の区間では走行軌跡が歪むことが多い。道路外領域で歪みが多いというのは、道路上の走行中も当然センサ自体の出力に誤差は生じているが、通常道路上では走行ベクトルを道路方位に補正するような処理を一般に行い、歪みが補正されているためこのような表現をしている。従って、実際には図１０に示すような走行軌跡では、道路外走行脱出地点である接点Ｐ（９）の抽出は困難である。
【００４１】
そこで本実施の形態では、図１０に示すように、道路外走行時に例えばＰ（０）を基準点として道路と走行軌跡の整合性を調べ、道路外走行移行時の接点Ｐ（４）を抽出し、その後、図１１に示すように道路外走行が終了された時に、例えばＰ（１２）を基準点として走行ベクトルの方向とは逆方向に道路と走行軌跡の整合性を調べて、道路外走行脱出時の接点Ｐ（９）を抽出出来るようにしてセンサの誤差による走行軌跡の歪みに対する問題を解決していることが特徴である。
【００４２】
【発明の効果】
以上の説明より明らかなように、本願請求項１記載の発明によれば、道路外走行時には道路上への車両現在位置の移動を行わないことにより、駐車場や新設道路等の道路データ外の領域を走行した場合においても正確な車両現在位置を算出することが可能となる。
【００４３】
また本願請求項２記載の発明によれば、記憶された接点情報を利用して道路外走行の判定を行うことができるため、容易に道路外走行の判定を行い、正確な車両現在位置を算出することができる。
【００４４】
また本願請求項３記載の発明によれば、予め一般的な接点情報を持たせておくことにより、新規に装置を用いた場合においても正確な車両現在位置を算出することができる。
【００４５】
また本願請求項４記載の発明によれば、予め記憶されていない接点情報を追加して利用することができるため、正確な車両現在位置を算出することができる。
【００４６】
また本願請求項５および請求項６記載の発明によれば、接点情報として位置や方位を用いることにより、車両の走行状態から容易に道路外走行を判定することができるため、正確な車両現在位置を算出することができる。
【００４７】
また本願請求項７〜１０記載の発明によれば、車両の走行軌跡と道路データの整合性を利用して接点情報を生成するため、精度良く接点情報を生成することができ、それを利用して正確な車両現在位置を算出することができる。
【００４８】
また本願請求項１１記載の発明によれば、道路データと走行軌跡の整合性を用いて道路外走行から道路データ上の走行への移行を判定するため、安定した判定を行うことが可能であり、正確な車両現在位置を算出することができる。
【００４９】
また本願請求項１２記載の発明によれば、走行軌跡が道路データを跨いだことによって道路外走行から道路データ上の走行への移行を判定するため、道路外走行から曲折することなく道路データ上に復帰した場合においても正確な車両現在位置を算出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態における車両位置検出装置の基本構成を示すブロック図
【図２】本実施の形態における車両位置検出装置の動作を示すフローチャート
【図３】走行ベクトルおよび走行ベクトルを用いて算出された車両の推測現在位置を示す図
【図４】車両の走行軌跡と道路データの関係を用いてそれらの整合性を求める処理について説明する図
【図５】道路外走行移行時における接点情報生成を説明する図
【図６】道路外走行移行時における接点情報生成を説明する図
【図７】道路外走行脱出時における接点情報生成を説明する図
【図８】道路外走行脱出時における接点情報生成を説明する図
【図９】センサ誤差のない理想的な走行軌跡の場合における接点情報生成を説明する図
【図１０】センサ誤差等により歪んだ走行軌跡の場合における接点情報生成を説明する図
【図１１】センサ誤差等により歪んだ走行軌跡の場合における道路外走行脱出時の接点情報生成を説明する図
【図１２】走行ベクトルが道路データを跨いだ状態を説明する図
【図１３】道路を跨いだ時の道路外走行か否かの判断を説明する図
【図１４】道路を跨いだ時の道路外走行か否かの判断を説明する図
【図１５】センサ誤差等により走行軌跡が歪んだ場合の道路外走行状態を説明する図
【符号の説明】
１０１  方位検出手段
１０２  距離検出手段
１０３  現在位置推測手段
１０４  地図記憶手段
１０５  道路外走行判定手段
１０６  接点情報自動生成手段
１０７  接点情報記憶手段
１０８  現在位置算出手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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