(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
閉鎖型の磁気共鳴断層撮影装置ＭＲＴに使用するためのマニピュレータであって、ＭＲ乳房撮影に際してうつぶせに寝かせた女性患者のための患者用寝台（３）を押し込むための貫通したＭＲＴ通路（１）が設けられており、支持アーム（９）が設けられており、該支持アームの尖端部（８）に、患者を処置するための器具のための収容ケーシングが設けられており、前記支持アームによって前記器具が、前記通路の長手軸線に対して平行に該通路に導入可能で、かつ乳房（５）の位置に対して無段階式に不変の点（３３）に関して各方向で位置決め可能で、かつ位置決めされた位置において追加的にて現場で乳房（５）の傍で作動可能である形式のものにおいて、
支持アームが、通路（１）の、駆動装置に近い側すなわち近位側の端部に配置された、通路（１）に対して垂直に延びる複数の軸（１４，２０）を中心に、水平方向でも垂直方向でも旋回可能に支承されていて、かつ位置決め可能であることを特徴とする、閉鎖型の磁気共鳴断層撮影装置に使用するためのマニピュレータ。
【請求項２】
患者用寝台（３）が、患者の乳房のための２つの開口（６）を備えており、これらの開口（６）の下方で、乳房を位置決めして固定するための適当な固定装置、有利には固定枠および押圧板が取り付けられている、請求項１記載のマニピュレータ。
【請求項３】
ａ）支持アームが、旋回ケーシング（１１）および駆動装置ケーシング（１３）において、伝達装置を備えた、ＭＲＴに適した圧電モータを介して旋回可能で位置決め可能に挿入されており、
ｂ）旋回ケーシング（１１）と駆動装置ケーシング（１３）とが、駆動装置ブロック（１２）と堅固に結合されていて構造的な１つのユニットを形成しており、該ユニットが、基板（１０）上で垂直軸（１４）を中心に回動可能に支承されており、駆動ブロック内で、ベルト伝動装置（１６）または歯車伝動装置を備えた、ＭＲＴに適した圧電モータ（１５）が、ピニオン（１７）に対して次のように配置されていて、すなわちピニオンが、水平の旋回運動を実施するために、基板（１０）と堅固に結合された、カーブした歯付セグメント（１８）に係合するように配置されており、
ｃ）支持アーム（９）が、旋回ケーシング（１１）の領域において、該旋回ケーシングの長手軸線に対して垂直方向で、それぞれ両側で水平に突出するピン（２０）を備えており、これらのピンによって、支持アーム（９）が、鉛直方向で旋回可能に旋回ケーシング（１１）に支承されており、駆動ケーシング（１３）内で、駆動装置（２１）が、鉛直方向の旋回運動のために、該駆動ケーシング（１３）に挿入された、ウォーム（２２）を備えた圧電モータ（２１）の構成で配置されており、該ウォーム（２２）が、支持アームと結合されたカーブした歯付セグメント（２４）に係合するようになっている、請求項１または２記載のマニピュレータ。
【請求項４】
マニピュレータと患者用寝台（３）とが、別個の２つのユニットであり、これらのマニピュレータと患者用寝台（３）とが、テーブル（２）に沿って相前後して取り付けられており、これらのマニピュレータと患者用寝台（３）とが、テーブル（２）に沿って、またはテーブル（２）と共にレールに沿ってＭＲＴ通路（１）に対して挿入および挿出可能である、請求項１から３までのいずれか１項記載のマニピュレータ。
【請求項５】
マニピュレータの支持アーム（９）が、駆動装置から遠い側すなわち遠位側の部分で、尖端部（８）の領域において切り欠かれていて、かつ上方および下方に向かって開放している、請求項１から４までのいずれか１項記載のマニピュレータ。
【請求項６】
ａ）尖端部（８）の領域における切り欠かれた部分に器具収容部（３０）が設けられており、該器具収容部（３０）が、鉛直方向で、かつ支持管の９０°の回動のあとでは水平方向でも、円セグメント（３２）に沿って、マニピュレータの尖端部（８）よりも遠位側でマニピュレータアームの外側に位置する不変の点（３３）を中心に旋回可能であり、円セグメント（３２）が、支持アーム（９）の遠位の尖端部（８）の裏面に設けられており、
ｂ）  器具収容部（３０）に収容ケーシング（３７）が配置されており、該収容ケーシング（３７）が、器具収容部（３０）内で移動可能であり、収容ケーシング（３７）に器具アダプタ（５４）が設けられており、該器具アダプタ（５４）において、使用される器具（５３）が挿入および交換可能である、請求項５記載のマニピュレータ。
【請求項７】
旋回ケーシングの側方で、支持アーム（９）に設けられた軸（４５）に、互いに垂直に位置する２つの脚部（４７，４８）を備えた旋回レバー（４６）が支承されており、該旋回レバー（４６）の一方の脚部（４７）が、可動に旋回ケーシングに係合していて、かつ旋回レバー（４６）の他方の脚部（４８）にスラストロッド（４９）が枢支されており、該スラストロッド（４９）が近位の端部で、目盛の設けられた係止部（５２）を有するスケールを備えている、請求項６記載のマニピュレータ。
【請求項８】
患者用寝台（３）に対するマニピュレータの尖端部（８）の相対間隔が、ＭＲＴ通路（１）の長手軸線に沿って、追加的に調節ねじ（２５）または圧電モータによって調節可能である、請求項１から７までのいずれか１項記載のマニピュレータ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
本発明は、閉鎖型の磁気共鳴断層撮影装置ＭＲＴに使用するためのマニピュレータであって、ＭＲ乳房撮影に際してうつぶせに寝かせた女性患者のための患者用寝台を押し込むための貫通したＭＲＴ通路が設けられており、支持アームが設けられており、該支持アームの尖端部に、患者を処置するための器具のための収容ケーシングが設けられており、該収容ケーシングと共に前記器具が、前記通路の長手軸線に対して平行に該通路に導入可能で、かつ乳房の位置に対して無段階式に各方向で位置決め可能で、かつ位置決めされた位置において追加的に現場で乳房の傍で作動可能である形式のものに関する。閉鎖型のＭＲＴは、開放型のＭＲＴに対して、追加的な側方の開口なしに貫通する通路が設けられていることを特徴としている。
【０００２】
実際に公知の閉鎖型のＭＲＴでは、ＭＲＴによる乳房撮影は、結果として生じる別の処置（たとえば場合によっては後続の治療を有するバイオプシー）と共に多数のステップで行われ、その際には患者は何回も撮影装置の通路に対して走入および走出する必要がある。なぜならば閉鎖型のＭＲＴを使用して外科的な処置を患者に施すことは、従来では、撮影装置の外でしか行うことができなかったからである。このことは大きな所要時間、患者に対する大きな肉体的かつ精神的な負担、および特に作業ステップの長い経過時間の際に起こりうる乳房の位置変化に基づく追加的なリスクを意味する。同様に長い所要時間は相応して高い治療費用を意味する。
【０００３】
ドイツ連邦共和国特許出願公開第１９６３９９７５号明細書から、患者を収容するための貫通する通路を備えたＭＲＴが公知であるが、このＭＲＴには、患者を処置するための別の装置または器具が設けられていない。欧州特許公開第０５３４６０７号明細書には、２つのリング状の磁石を備えたＭＲＴが記載されており、これらの磁石の内側に患者が横たわるようになっており、これらの磁石の間に側方から、患者の腫瘍をレーザエネルギで熱処理するための、詳細には述べられていない機械的な装置が取り付けられている。先行するバイオプシーの採取は、前掲欧州特許公開第０５３４６０７号明細書によるＭＲＴでは行われず、前もって別の形式で装置の外で行う必要がある。したがってこの欧州特許公開第０５３４６０７号明細書は、前述の状況の改善を示唆するものではない。
【０００４】
さらにドイツ連邦共和国特許出願公開第１９６２６２８６号明細書およびドイツ連邦共和国実用新案登録第２９５２１３６６号明細書から、開放型のＭＲＴに用いるためのブレストコイルが公知であり、このブレストコイルは側方で様々な自由度で可動のバイオプシー装置を備えているが、ＭＲＴの外側からでしかアプローチ可能でない。したがってこのような装置を用いた、ＭＲＴによるバイオプシーは、閉鎖型のＭＲＴの外側でしか行うことができず、この場合患者は作用のために、ＭＲＴの通路における測定位置から走出させる必要がある。したがってバイオプシーは、ＭＲＴ内で目視コントロール下で行わず、コンピュータにおいてオンラインで行うことになる。
【０００５】
これに対して米国特許第５４４３０６８号明細書には、ＭＲＴによる、しかしながら局所的な超音波加熱による腫瘍の侵入性でない処置のためのシステムが記載されている。このシステムは、患者用寝台を片側から押し込むための（貫通する通路を備えた）閉鎖型のＭＲＴから成っており、この患者用寝台の寝台表面の直ぐ下に、超音波変換器を備えたマニピュレータが組み込まれている。マニピュレータは、三次元座標軸で側方に移動可能な、常に上方に照射して集束させる超音波変換器を収容するため、ならびに超音波の伝達にとって必要な結合媒体を収容するための槽状の支持アームを備えている。超音波を患者の体に伝達するために、結合媒体にダイヤフラムが設けられており、このダイヤフラムに患者の体有利には乳房が載せられるようになっており、ダイヤフラムが患者の体に密着する。結合媒体における超音波変換器の側方の移動性は、電気モータ式にカルダン軸と伝動装置とを介して、各三次元座標軸のために別個に行われ、この場合電気駆動装置は、ＭＲ磁界の外側に設けられていて、ＭＲ磁界を損なわない。
【０００６】
これに対してドイツ連邦共和国特許出願公開第１９８１８７８５号明細書には、閉鎖型のＭＲＴのためのマニピュレータが記載されており、ここではＭＲ乳房撮影に際してうつぶせ状態の女性患者のための患者用寝台を押し込むための貫通する通路が設けられており、支持アームが設けられており、支持アームの尖端部に、患者を処置するための器具のための収容ケーシングが設けられており、支持アームによって器具は通路長手軸線に対して平行に該通路に導入可能であり、乳房の位置に対して無段階式に各方向で位置決め可能であり、かつこの位置で追加的に現場で乳房において操作可能である。この場合支持アームは、旋回アームに挿入されており、この旋回アームは、水平に案内された往復台に懸架して、ＭＲＴ通路の全体横断面を収容する室に沿って、ＭＲＴ通路に対して垂直方向でＭＲＴ通路内で案内される。旋回アームの旋回、往復台の移動、ならびに通路の長手軸線に対して平行のマニピュレータの移動によって、尖端部は、乳房の位置に対して無段階式に各方向で移動可能であり、この場合支持アームの水平方向の往復移動のために、旋回アームを旋回し、かつ往復台を移動する必要がある。
【０００７】
したがって本発明の課題は、冒頭で述べたような形式の、ＭＲＴに使用するためのマニピュレータを改良し、操作性を改善することである。この場合一方では、構成スペースを小さくして強さを高めるために構造を簡素化し、他方では操作性を簡単にして運転確実性を高めるために乳房の位置に対するマニピュレータ尖端部の移動に際して運動プロセスを新たに形成するのが望ましい。ＭＲＴの使用前に一度相対的に位置決めされた、患者と患者用寝台とＭＲＴとの位置は手術位置全体にわたって維持することができる。
【０００８】
この課題は、請求項１の特徴部に記載した構成手段によって解決される。本発明の別の構成、有利な構成および改良形は、従属請求項から理解することができる。
【０００９】
次に図面につき本発明の実施例を詳しく説明する。
【００１０】
図示のマニピュレータは、閉鎖型の磁気共鳴断層撮影装置ＭＲＴで使用される。このＭＲＴは貫通する通路１を備えており、この通路１は図３に示した。通路１には、片側から、マニピュレータの支持体としてのテーブル２と、ＭＲ乳房撮影および場合によって行われる後続処理を目的として女性患者のための患者用寝台３とが押し入れられる。テーブル２には、マニピュレータと患者用寝台３とが、別個の２つのユニットとしてテーブルの長手方向で相前後して移動可能に案内されており、この場合テーブルは、支持点４の下方で走行レールとして形成されている。もちろんマニピュレータ全体も患者用寝台３およびテーブル２もまたＭＲＴに適した材料から製作されている。
【００１１】
以下において、ｘ軸方向とは、テーブル２および通路１の長手方向に対して垂直の水平方向と理解され（図１のａ、図１のｂおよび図３参照）、ｙ軸方向とは、ｘ軸に対して垂直の鉛直方向（図２および図３参照）と理解される。ｘ軸およびｙ軸に対して垂直に位置し、ひいてはテーブル２および通路１の長手方向に対して平行に延びる軸は、以下にＺ軸と記載する（図１のａ、図１のｂおよび図２参照）。
【００１２】
患者用寝台には、図示していない患者（乳房５の位置はたとえば図２に示した）がうつぶせに横たわるようになっており、この場合乳房５は２つの開口６を通って下方に突き出す。解剖学的な違いによって考えられる乳房（胸）の位置は、図３に示した２つの窓７の領域にあり、これらの窓は、マニピュレータの作業範囲を、テーブル２または通路１の長手方向に対して垂直の鉛直面（ｘ／ｙ面）で規定する。それぞれ処置しようとする乳房５は、そこで押圧板６および／または枠によって装置の長手方向で固定され、テーブル２に沿った患者用寝台３の移動によって、ＭＲＴのアイソセンタに位置決めされる。次いでマニピュレータは尖端部８で、図１のａ、図１のｂならびに図２に示したように、テーブル２に沿って検査しようとする乳房５にｚ方向で接近移動される。尖端部８の内側もしくは表面に、処置にとって必要な器具が取り付けられている（図２および図４〜図６参照）。
【００１３】
マニピュレータは、実質的に２つの構成群から成っており、これらは支持管としての支持アーム９のための、カルダン自在継手式に働く旋回装置、ならびにマニピュレータアームであり、このマニピュレータアームは、支持アーム９と、該支持アーム９に取り付けられた、医療器具のための収容ケーシングを備えた尖端部８とから成っている。支持管９のための、カルダン自在継手式に働く旋回装置は基板１０を基にして形成されており、この基板は図２に示したように、テーブル２に沿ってｚ方向移動可能に支承されている。
【００１４】
基板に設けられた孔は、旋回ケーシング１１と駆動装置ブロック１２と駆動装置ケーシング１３とから成る、構造的に堅固に連結している構成群、ならびに軸１４を中心とする支持アーム９のための、共通の水平の旋回方向（マニピュレータが中間位置を占める場合の実質的なｘ方向）の支承部として働く。この場合この旋回運動はＭＲＴに適したモータ、有利には圧電モータ１５を介して生ぜしめられ、このモータはベルト伝動装置１６（選択的には歯車伝動装置）を介してピニオン１７を駆動し、このピニオン１７はさらに基板１０に堅固に設置されたカーブした歯付セグメント１８に係合し、したがって軸線１４を中心とする、基板１０に対する駆動装置ブロック１２の相対運動が生ぜしめられる。
【００１５】
図１のａおよび図２に基づいて中間位置でｚ方向に向けられたマニピュレータの支持アーム９は、旋回ケーシング１１と駆動装置ケーシング１３とを、これらの構成要素にそれぞれ特別な形式で設けられた貫通孔（図２参照）を通って貫通している。この場合旋回ケーシング１１の領域に設けられた、支持アーム９のための収容スリーブ１９は、スリーブ軸線に対して垂直に両側で水平に突出するピン２０を備えており、これらのピン２０は旋回ケーシング１１に支承されていて、かつ支持アーム９の鉛直の旋回運動（支持アームが中間位置を占める場合の実質的なｙ方向）を実現する。前述の水平の旋回運動のように、鉛直の旋回運動は、ＭＲＴに適したモータ、有利には圧電モータ２１を介して生ぜしめられ、このモータは駆動装置ケーシング１３に配置されていて、かつウォーム２２を駆動し、このウォームは支持アーム９のための保持スリーブ２３に堅固に設置されたカーブした歯付セグメント２４に係合するようになっており、したがってこの領域でピン２０を中心とする支持アーム９に対する駆動装置ケーシング１３の相対運動が生ぜしめられる。この領域は図２にしか詳しく示しておらず、図１のａおよび図１のｂには、旋回ケーシング１１および駆動装置ケーシング１３におけるマニピュレータアーム９の位置を単に概略的に示した。
【００１６】
ｚ方向でのマニピュレータの移動は、既に記載したように、テーブル２に沿って患者用寝台に対して相対的に基板１０を手動で移動させることによって行われる。さらに保持スリーブ２３と結合したねじ山に係合し、かつ支持アーム９上に設置されたストッパ２６に作用する調節ねじ２５を介して、支持アーム軸線に沿った（支持アームが中間位置を占める場合のｚ方向に相当する）マニピュレータの微調整がＭＲＴの外で可能である。手動の調節ねじ２５に対して選択的に、ＭＲＴにおいて計算機による位置決めが行われる場合、調節ねじをＭＲＴに適した圧電モータで駆動させることが考えられる。
【００１７】
マニピュレータの第２の構成群はマニピュレータアームを備えており、このマニピュレータアームについては、概略的に示した図２ならびに詳しく示した図４および図５に基づいて以下に詳しく説明する。
【００１８】
マニピュレータアームは、支持アーム９と、医療用器具の収容部を備えた、支持アーム９に取り付けられた尖端部８とから成っている。既に記載したように、マニピュレータアームは支持アーム９で、保持スリーブ２３と収容スリーブ１９とに、その長手軸線方向で移動可能で旋回可能に挿入されている。保持スリーブ２３と尖端部８との間の領域で、支持アームは、貫通する切欠２７を形成して、上方および下方でスリット状に切り欠かれている。この切欠２７は、後で説明する形式で、交換可能な外科用器具を収容するために役立つ。さらに支持アームは、駆動装置に近い近位の端部２８と切欠２７との間で貫通する器具通路２９を備えている。この器具通路２９は、処置に必要な器具を、近位の端部２８からマニピュレータアームの尖端部８まで押し込んで操作するのに役立つ。
【００１９】
マニピュレータアームの別の重要な構成要素は器具収容部３０であり、この器具収容部３０は、切欠２７に挿入されていて、かつ内室３１を備えている。器具収容部３０は、鉛直方向で（保持スリーブ２３および収容スリーブ１９内で支持管９が９０°回動したあとでは水平方向でも）滑り支承部支承面としての円セグメント３２の周りを不変の点３３を中心に旋回可能である。円セグメント３２は、マニピュレータの、駆動装置から遠い遠位の端部片３４の裏面から成っていて、かつ（図４および図５に示した位置に関して）鉛直のＴガイド３５を備えており、このＴガイド３５には、これに対応する、器具収容部３０の、対抗片として形成された端面３６が案内される。
【００２０】
器具収容部３０の内室３１には、この内側においてｚ方向（水平の中間位置に関して）で移動可能な収容ケーシング３７が設けられており、この収容ケーシング３７に処置のために使用される器具を挿入し、かつ収容ケーシング内で交換することができる。収容ケーシングの移動はマニピュレータアームの近位の端部２８からスラストロッド３８を用いて行われる。スラストロッド３８のストローク３９は、図２に示したように、調節可能なストッパ４０によって制限される。さらに収容ケーシング３７は、近位側で、外科用器具を挿入するための切欠４１を備えており、この切欠４１は遠位側で、収容ケーシング３７において凹設された孔４２に通じていて、これに続いて収容ケーシングと結合された套管針（Trokar；トロカール）４３に通じている。この場合套管針４３は、器具受容部３０の端面３６で、追加的にマニピュレータの遠位の端部片３４における孔を通って滑りスリーブ４４を貫通案内される。
【００２１】
器具５３は、収容ケーシング３７において図２に示した器具アダプタ５４に挿入されるようになっており、この器具５３は器具アダプタ５４と共に切欠４１内で軸方向移動可能である。ＭＲＴ乳房撮影の具体的な使用例では、挿入された器具は、一面では組織サンプルを採取するためのバイオプシー装置であり、他面では場合によっては生じる後続の寒冷療法またはレーザ外科治療法に関する寒冷治療装置またはレーザ装置のアプリケータである。この場合挿入された器具５３のために特別の形式で形成された器具アダプタ５４が用いられ、この器具アダプタ５４は、収容ケーシング３７の切欠４１に対するその都度の器具の適合を実現する。
【００２２】
器具アダプタ５４は器具５３と共に、収容ケーシング３７と器具アダプタ５４とに選択的に係合する回動可能な滑子円板５８の構成をした連結装置によって、収容ケーシング３７において様々な位置でロック可能で、かつ連結装置の解除のあとで収容ケーシング３７から近位側に向かって取り出し可能である。滑子円板５８には、枢着式に取り付けられたロッド５９が嵌合されており、このロッド５９は近位の端部２８に向かって延びており、ロッド５９によって器具アダプタ５４は器具５３と共に収容ケーシングから引き出し、取り出し、再挿入することができる。滑子円板の機能は、改めて図６のａから図６のｈに関して詳しく説明する。
【００２３】
収容ケーシングにおいて挿入された器具を套管針４３による外部汚染から無菌に保つことが必要とされる場合、套管針の手前で器具収容部３０の端面３６に保護エレメントとして無菌スリーブ５５が挿入されており、収容ケーシング３７の押込移動に際して套管針がこの無菌スリーブ５５を貫通する。
【００２４】
収容ケーシング３７の旋回運動は器具収容部３０と共に、器具収容部内で、尖端部８の外側に位置する不変の点３３（図２参照）を中心に行われ、この不変の点３３は、作用に際して組織刺入点に位置しており、この不変の点では、器具５３および套管針４３のそれぞれが刺入点に対する位置を変えずに旋回可能である。このために図４および図５に示したように、器具受容部３０の側方で、支持管に設けられた軸４５に、互いに垂直に位置する２つの脚部４７，４８を備えた旋回レバー４６が支承されており、旋回レバー４６の一方の脚部４７は、器具収容部３０に可動に係合しており、他方の脚部４８に、スラストロッド４９が枢着されている。軸方向運動によって生じる、スラストロッド４９のストローク５０によって、旋回レバー４６および軸４５が旋回するので、脚部４７は上方もしくは下方に旋回され、脚部４７に可動に枢着された器具受容部３０は、套管針４３を備えた内設の収容ケーシング３７と共に、器具を連行して旋回される。角度５１の回動によって、器具受容部３０が旋回し、この場合スラストロッド４９は近位の端部で目盛り付けされた係止部５２を備えたスケールを備えている。扇形バイオプシーの場合、たとえば器具収容部３０は、スラストロッド４９によって上方もしくは下方にある角度ずつ旋回される。器具収容部３０を左右に旋回できるようにするためには、支持管９は、収容スリーブ１９および保持スリーブ２３内で９０°回動する必要がある。
【００２５】
ＭＲＴによるバイオプシーの実際の過程、ならびにマニピュレータアームで、特に器具収容部３０で経過する過程について、以下に図６のａから図６のｈに基づいて詳しく説明する。
【００２６】
先ずＭＲＴ通路１において患者用寝台３上ででうつぶせに横たわっている患者の乳房５が、窓７の領域（図３参照）で開口６においてＭＲＴのアイソセンタに位置決めされ、詳しくは説明しない形式で、有利には固定板、固定枠または解剖学的に成形されたシェルによって刺入性能を有して固定される。次いで断層像が従来の形式で形成され、ここでは場合によって行われる診断の目標座標が規定される。陽性診断結果の場合、つまりバイオプシーを行う必要のある場合、目標組織５６が規定され、その座標は、詳しくは説明しない制御計算機によって、圧電式のモータを用いたマニピュレータ調節（実質的なｘ、ｙおよびｚ方向）のための制御命令に変換される。特に制御命令の計算は、ｚ方向に対するマニピュレータアームの考えられる旋回角度に基づいて、ならびに旋回過程によって可変の、尖端部８と乳房５における目標組織との間の間隔に基づいて修正を次のように考慮し、つまり乳房５への套管針４３と器具５３との移動経路が考えられる旋回位置とはほとんど無関係に調整可能であるように考慮する。
【００２７】
図６のａは、器具収容部３０を備えたマニピュレータアームの尖端部８を示しており、この尖端部は実行しようとするバイオプシーのためにはまだ乳房に接近移動していない。この場合器具アダプタ５４における器具５３を備えた収容ケーシング３７は、切欠４１における後退引込位置に存在しており、つまり套管針４３は挿出されていない。この出発位置では、器具アダプタ５４は、滑子円板５８によって収容ケーシング３７の後方端部でロックされている。この場合器具５３は、バイオプシー装置であり、そのバイオプシーニードル５７は、套管針４３に挿入されている。さらに図６のａ〜図６のｈには、バイオプシーのための目標組織５６が乳房５に示されている。
【００２８】
図６のｂに示したように、バイオプシーのために、マニピュレータ尖端部は、先ず手動で、次いで調節ねじ２５（図２参照）によって乳房５に向かって移動される。
【００２９】
目標組織５６が規定されると、場合によっては尖端部８の後調整のあとで、実質的にｘ、ｙ方向で、套管針４３の刺し込みが目標組織５６の直ぐ手前まで行われる（図６のｃ）。この場合収容ケーシング３７と共に套管針４３の前進移動は、器具収容部３０の内室３１において、収容ケーシング３７に作用するスラストロッド３８（図５参照）を介して行われる。套管針の刺し込み深さは、この過程では、調節可能なストッパ６１によって調節され（図５参照）、ｚ軸調節によって調節ねじ２５を介して場合によっては圧電モータを用いて制限される。
【００３０】
この位置で、バイオプシー装置（器具５３）の作動によって、バイオプシーニードル５７を介して組織サンプルは目標組織５６から採取される（図６のｄ）。バイオプシー装置は、たとえば滑子円板５８の回動によって、ロッド５９を介して、またはこの場合管として形成されたロッド５９における図示していないボーデンケーブルを介して作動される（図２参照）。
【００３１】
サンプルを採取したあとで、バイオプシー装置を備えた器具アダプタ５４は、収容ケーシング３７の切欠４１においてロッド５９の引き出しによって後方へ引っ張られ、これによって組織サンプルを備えたバイオプシーニードル５７は再び套管針に引き込まれる（図６のｅ参照）。このために予め収容ケーシング３７における器具アダプタ５４のロックは、滑子円板５８の規定の回動によってロッド５９を介して解除される。この後退移動は、滑子円板５８のための近位のストッパ６２によって、収容ケーシング３７における適当な回動位置で制限される。
【００３２】
図６のｆに示したように、套管針４３の部分的な引き出しは、収容ケーシング３７の後退移動によって器具収容部３０の内室３１においてスラストロッド３８を用いて行われ、それも套管針尖端が、場合によっては必要な別の処置ステップ用の器具の導入のためにまだ乳房に留まるように行われる。
【００３３】
滑子円板５８のさらなる所定の回動に基づいて、滑子円板は近位のストッパ６２から移動されるので、器具アダプタ５４を備えたバイオプシー装置は収容ケーシング３７から連結解除され、近位側で引き出し可能である（図６のｇ）。套管針４３がまだ乳房に刺し込まれているので、後続処置のために、套管針４３に別の器具５３を挿入することができる。
【００３４】
たとえば場合によっては生じる後続処置のために、バイオプシー装置は、寒冷療法アプリケータまたはレーザアプリケータと交換される。この寒冷療法アプリケータまたはレーザアプリケータは、バイオプシー装置と同様の形式で、依然としてマニピュレータの目標座標に応じて位置決めされている収容ケーシング３７に取り付けられる。この規定の位置で、たとえば確認された腫瘍の大きさに応じて寒冷療法エネルギまたはレーザエネルギが与えられる。
【００３５】
図６のｈには、扇形バイオプシーの原理を示した。このために収容ケーシング３７を備えた器具収容部３０は、スラストロッド４９と旋回レバー４６とによって図４に示したように旋回される。
【００３６】
マニピュレータの考えられる別の実施例によれば、位置決めのための調節駆動が、前述の機械式の伝達エレメントを介してモータ式には行われず、液力式または空気力式の調節エレメントを介して、有利には閉鎖された調整回路に組み込まれた調節プランジャを介して液力式に行われる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  ａは、中間位置である基本位置におけるマニピュレータを概略的に示す平面図であり、ｂは、水平の両方の旋回位置におけるマニピュレータを概略的に示す平面図である。
【図２】  マニピュレータの側面図である。
【図３】  図１のＡ−Ａ線に沿った、側方に案内された位置におけるマニピュレータを備えたＭＲＴを示す断面図である。
【図４】  収容ケーシングをマニピュレータの尖端部で上方からみて示す断面図である。
【図５】  収容ケーシングをマニピュレータの尖端部で側方からみて示す断面図である。
【図６】  ａ〜ｈは、バイオプシーを行う際の個々の方法ステップをマニピュレータの尖端部で示す図である。
【符号の説明】
１  通路、  ２  テーブル、  ３  患者用寝台、  ４  支持点、  ５  乳房、  ６  開口、  ７  窓、  ８  尖端部、  ９  支持アーム、  １０  基板、  １１  旋回ケーシング、  １２  駆動装置ブロック、  １３  駆動装置ケーシング、  １４  軸、  １５  圧電モータ、  １６  ベルト伝動装置、  １７  ピニオン、  １８  歯付セグメント、  １９  収容スリーブ、  ２０  ピン、  ２１  圧電モータ、  ２２  ウォーム、  ２３  保持スリーブ、  ２４  歯付セグメント、  ２５  調節ねじ、  ２６  ストッパ、  ２７  切欠、  ２８  端部、  ２９  器具通路、  ３０  器具収容部、  ３１  内室、  ３２  円セグメント、  ３３  点、  ３４  端部片、  ３５  Ｔガイド、  ３６  端面、  ３７  収容ケーシング、  ３８  スラストロッド、  ３９  ストローク、  ４０  ストッパ、  ４１  切欠、  ４２  孔、  ４３  套管針、  ４４  滑りスリーブ、  ４５  軸、  ４６  旋回レバー、  ４７  脚部、  ４８  脚部、  ４９  スラストロッド、  ５０  ストローク、  ５１  角度、  ５２  係止部、  ５３  器具、  ５４  器具アダプタ、  ５５  無菌スリーブ、  ５６  目標組織、  ５７  バイオプシーニードル、  ５８  滑子円板、  ５９  ロッド、  ６１  ストッパ、  ６２  ストッパ
【図１ａ】
0003728437.tif 000002
【図１ｂ】
0003728437.tif 000003
【図２】
0003728437.tif 000004
【図３】
0003728437.tif 000005
【図４】
0003728437.tif 000006
【図５】
0003728437.tif 000007
【図６】
0003728437.tif 000008