(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
種子ホッパ（４）から種子吸着ノズル（７）で取出した種子（Ａ）を一粒毎に投入する種子シュータ（８）と、該種子シュータ（８）の下端出口を開閉する播種シャッタ（９）とを備え、播種シャッタ（９）の開動作でもって播種を行うようにした播種装置において、前記播種シャッタ（９）の開動作時に、播種シャッタ（９）を少し開いて閉じる第１段階と、その後全開とさせる第２段階の開動作を行うように設けたことを特徴とする播種装置。
【請求項２】
種子ホッパ（４）から種子吸着ノズル（７）で取出した種子（Ａ）を一粒毎に投入する種子シュータ（８）と、該種子シュータ（８）の下端出口を開閉する播種シャッタ（９）とを備え、播種シャッタ（９）の開動作でもって播種を行うようにした播種装置において、前記播種シャッタ（９）の開動作時に、播種シャッタ（９）を少し開いて閉じる第１段階と、その後全開とさせる第２段階の開動作を行うように構成し、前記播種シャッタ（９）の開閉部である、種子シュータ（８）の下部円筒体（２８）との摺接部を、左右に隣接する円筒体（２８）の間幅分を切欠部（９ａ）とした櫛歯形状（９ｂ）に形成し、該播種シャッタ（９）を前後開閉シリンダ（３２）によって前後方向に開閉する場合と、左右開閉シリンダ（３４）によって左右方向に開閉させる場合と、開閉方向を略９０°異ならせ、種子（Ａ）の播種整列姿勢を縦或いは横方向の２段階に切換可能としたことを特徴とする播種装置。
【請求項３】
種子ホッパ（４）から種子吸着ノズル（７）で取出した種子（Ａ）を一粒毎に投入する種子シュータ（８）と、該種子シュータ（８）の下端出口を開閉する播種シャッタ（９）とを備え、播種シャッタ（９）の開動作でもって播種を行うようにした播種装置において、形状の異なる複数の吸着ノズル（７）（７Ａ）（７Ｂ）を取付位置を異ならせてノズル台（１９）に取付け、複数の吸着ノズル（７）（７Ａ）（７Ｂ）を切換使用自在に設けたことを特徴とする播種装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はキュウリ或いはカボチャ等の野菜苗の接ぎ木作業の前工程にあって、これら偏平状種子の整列播種を行って、苗の子葉を略一定方向に揃えるようにした播種装置に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
接ぎ木作業を自動化した手段の一つに、搬送ラインで搬送される台木及び穂木用苗の茎部の上下をそれぞれ把持ハンドで把持し、把持されたハンド中間部をカッタで切断して、切断された台木の下側茎部と穂木の上側茎部とを接合させる接ぎ木手段があるが、苗の子葉展開基部付近で接合（接ぎ木）するため、把持ハンドで子葉展開基部を把持する必要がある。この場合展開する子葉の方向によっては把持ハンドから落下し易く安定性に欠けるため、把持ハンドの方向と子葉の方向を一定関係に保って把持することが望ましく、そのため前工程の播種の段階で整列播種を行って、各苗の子葉の方向を揃えようとするもので、従来この整列播種にあっては画像処理などを利用した整列播種が行われているが、極めてコスト高となり作業性も悪い。そこで、種子シュータ及び播種シャッタを用いたシンプルな構成で、種子シュータの長辺及び短辺を有する矩形などの口形状によって、偏平種子の放出姿勢を規制してこの整列播種を行う手段もあるが、このような種子シュータの口形状のみでは種子の放出姿勢はもう一つ安定せず整列精度が悪い。
【０００３】
また、播種シャッタの開方向は通常一方向のため、各種子シュータから放出される種子の整列方向も一方向のみに限定されたものであった。
【０００４】
さらに、種子ホッパから種子を吸着させて取出す種子吸着ノズルは、種子の種類や大きさが異なる場合には、その種子の種類や大きさに適正に対応させた形状のノズルにその都度交換する必要があり、交換用ノズルの保管場所の確保や、このノズルの交換に過大な作業手間を必要とするなどの問題があった。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
したがって本発明は、種子ホッパ（４）から種子吸着ノズル（７）で取出した種子（Ａ）を一粒毎に投入する種子シュータ（８）と、該種子シュータ（８）の下端出口を開閉する播種シャッタ（９）とを備え、播種シャッタ（９）の開動作でもって播種を行うようにした播種装置において、前記播種シャッタ（９）の開動作時に、播種シャッタ（９）を少し開いて閉じる第１段階と、その後全開とさせる第２段階の開動作を行うように設けて、第１段階でのシャッタの少しの開時に、シュータ内壁に当接させて種子を整列させ、その後の閉に戻すときに倒立している種子も横倒しとさせ、次に全開とするとき略所定位置に種子の方向を揃えた播種を行って、この種子の整列精度を向上させるものである。
【０００６】
また、種子ホッパ（４）から種子吸着ノズル（７）で取出した種子（Ａ）を一粒毎に投入する種子シュータ（８）と、該種子シュータ（８）の下端出口を開閉する播種シャッタ（９）とを備え、播種シャッタ（９）の開動作でもって播種を行うようにした播種装置において、前記播種シャッタ（９）の開動作時に、播種シャッタ（９）を少し開いて閉じる第１段階と、その後全開とさせる第２段階の開動作を行うように構成し、前記播種シャッタ（９）の開閉部である、種子シュータ（８）の下部円筒体（２８）との摺接部を、左右に隣接する円筒体（２８）の間幅分を切欠部（９ａ）とした櫛歯形状（９ｂ）に形成し、該播種シャッタ（９）を前後開閉シリンダ（３２）によって前後方向に開閉する場合と、左右開閉シリンダ（３４）によって左右方向に開閉させる場合と、開閉方向を略９０°異ならせ、種子（Ａ）の播種整列姿勢を縦或いは横方向の２段階に切換可能とさせて、この播種装置における種子の播種整列方向を容易に多様化させ、各種接ぎ木装置に対する適応性を向上させるものである。
【０００７】
また、種子ホッパ（４）から種子吸着ノズル（７）で取出した種子（Ａ）を一粒毎に投入する種子シュータ（８）と、該種子シュータ（８）の下端出口を開閉する播種シャッタ（９）とを備え、播種シャッタ（９）の開動作でもって播種を行うようにした播種装置において、形状の異なる複数の吸着ノズル（７）（７Ａ）（７Ｂ）を取付位置を異ならせてノズル台（１９）に取付け、複数の吸着ノズル（７）（７Ａ）（７Ｂ）を切換使用自在に設けて、種子の種類や大きさなど種子条件が変化した場合にはその都度適正ノズルと交換するなどの手間の煩わしさなく、ワンタッチ操作で速やかにノズルを切換えて、播種作業の能率と精度の向上を図るものである。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。図１は播種部の側面説明図、図２は全体の側面図、図３は播種部の背面説明図、図４は播種部の正面説明図であり、播種トレイ（１）を搬送する播種コンベア（２）上に播種装置（３）を配備させている。
【０００９】
前記播種装置（３）は、キュウリ或いはカボチャなどの偏平種子（Ａ）を貯留する種子ホッパ（４）と、前記コンベア（２）の架台（５）に固設して前記ホッパ（４）内から定量の種子（Ａ）を一定高さ上昇させる定量種子台（６）と、一定高さ上昇させる種子台（６）上の種子（Ａ）より各一粒毎の種子を真空吸引力で吸着取出しする横一列の複数の種子吸着ノズル（７）と、前記種子ホッパ（４）の前方位置に配設して吸着ノズル（７）に吸着する種子（Ａ）を投入させて下方に落下案内する種子シュータ（８）と、前記種子シュータ（８）の下端開口部を開閉する播種シャッタ（９）と、前記種子シュータ（８）の前方位置に配設して播種トレイ（１）の各ポット部（１ａ）内に充填される養土（Ｂ）表面に側面視Ｖ字形の播種溝（Ｃ）を形成する鎮圧具（１０）とを備え、前記鎮圧具（１０）によって形成される播種溝（Ｃ）上に、前記シャッタ（９）の開時にシュータ（８）より放出される種子（Ａ）を落下させて播種を行うように構成している。
【００１０】
図５乃至図９にも示す如く、前記種子ホッパ（４）を側面及び背面からの断面形状をＶ字形状に形成し、上部及び下部の開口部（１１）（１２）を平面視長方形状に形成する一方、前記種子台（６）を長方立体形に形成し、架台（５）に固設する種子昇降シリンダ（１３）のピストンロッド（１３ａ）先端に連結板（１４）を介して前記種子台（６）下端を連結支持させて、前記ホッパ（４）内に下部開口部（１２）より種子台（６）を上下動自在に臨ませるように構成している。
【００１１】
また、前記種子台（６）の上端面中央に、吸着ノズル（７）に対応する数の小径（約０．５〜１ｍｍ）の吸着孔（１５）を開設すると共に、該吸着孔（１５）を真空ポンプなど吸引機（Ｐ）や送風機に連通接続させて、前記シリンダ（１３）より種子台（６）の一定高さ上昇時に各吸着孔（１５）に各一粒毎の種子を吸着して上昇させるように構成している。
【００１２】
図１０にも示す如く、前記吸着ノズル（７）はノズル昇降シリンダ（１６）及びノズル移動シリンダ（１７）を介し上下及び前後方向に移動自在に架台（５）に連結支持させるもので、架台（５）に固設する移動シリンダ（１７）にピストンロッド（１７ａ）とガイドロッド（１８）を介して前後移動自在に昇降シリンダ（１６）を連結支持させると共に、各ノズル（７）を取付けるノズル台（１９）を台フレーム（２０）を介し前記昇降シリンダ（１６）のピストンロッド（１６ａ）とガイドロッド（２１）とに上下動自在に連結支持させている。
【００１３】
前記ノズル台（１９）は側面視Ｌ形状に形成して、９０度方向の外側面に形状の異なる２種類のノズル（７Ａ）（７Ｂ）を取付けると共に、ノズル台（１９）の左右両端に固設する調節板（２２）を、背面視門形台フレーム（２０）の左右両端外側に調節ボルト（２３）を介して方向変換自在に固定させて、前記種子台（６）上方にノズル（７Ａ）（７Ｂ）を切換自在に臨ませるように構成している。
【００１４】
図１１にも示す如く、前記ノズル（７Ａ）（７Ｂ）は種子の種類や大きさに適応させ先端吸着体（２４）の外径（Ｄ１）（Ｄ２）や、吸引機（Ｐ）及び送風機に連通接続させるノズル孔（２５）の内径を異ならせて、その種子条件に応じたノズル（７Ａ）（７Ｂ）に容易に切換えての作業を行うと共に、吸着体（２４）の外径（Ｄ１）（Ｄ２）を種子（Ａ）の最長部より大に形成して、吸着体（２４）の吸着面に種子（Ａ）の偏平部が沿う状態に吸着させて、１つの吸着体（２４）に複数粒の種子（Ａ）の吸着を解消させる。
【００１５】
また、前記ノズル（７Ａ）（７Ｂ）はノズル台（１９）に取付けるノズル本体（２６ａ）に対し、吸着体（２４）を有する先端側を退入自在な可動体（２６ｂ）に形成し、常時はノズル本体（２５）と可動体（２６ｂ）間の内設バネ（図示省略）で可動体（２６ｂ）を定位置に伸長維持させ、図１１に示す如く２つの種子（Ａ）が重なるなどしてブリッジとなったとき、可動体（２６ｂ）を定位置より後退させて、種子（Ａ）が壊れたりノズル（７Ａ）（７Ｂ）が破損するなどの事故を防止するように構成している。
【００１６】
なお、実施例では図４に示す如く、前記ノズル（７Ａ）（７Ｂ）は横一列上に間隔を適宜異ならせて１０本設置されていて、トレイ（１）の横一列のポット部（１ａ）数が６の場合と８の場合とに使い分け可能とさせるもので、ポット部（１ａ）数が６の場合にはノズル（７ａ）（７ｃ）（７ｅ）（７ｆ）（７ｈ）（７ｊ）を用い、ポット部（１ａ）数が８の場合にはノズル（７ａ）（７ｂ）（７ｄ）（７ｅ）（７ｆ）（７ｇ）（７ｉ）（７ｊ）を用いて、ポット数（１ａ）数によって使用ノズル（７ａ）〜（７ｊ）を適宜切換可能に構成したものである。
【００１７】
図１２乃至図１４にも示す如く、前記種子シュータ（８）は、上下部を透明なアクリルなど合成樹脂製の円筒体（２７）（２８）で形成するもので、上部円筒体（２７）の上端にボルト（２９）を介し取外し自在に円筒状の投入口体（３０）を固定させると共に、上部円筒体（２７）の下端にボルト（２９）を介し取外し自在に下部円筒体（２８）上端の口金（３１）を固定させ、下部円筒体（２８）の下端先細り端面に前記シャッタ（９）の上面を摺接させ、架台（５）に固設するシャッタ前後開閉シリンダ（３２）のピストンロッド（３２ａ）によってシャッタ（９）を後方に移動させて開とさせるとき、下部円筒体（２８）内でシャッタ（９）上の種子（Ａ）を前記播種トレイ（１）内に落下させるように構成している。
【００１８】
また、前記開閉シリンダ（３２）を固設するシリンダ台（３３）を、架台（５）側に固定するシャッタ左右開閉シリンダ（３４）のピストンロッド（３４ａ）に連結させ、前記開閉シリンダ（３４）によってシャッタ（９）を左右に移動させて開とさせるときにも下部円筒体（２８）内でシャッタ（９）上の種子（Ａ）を前記トレイ（１）内に落下させるように構成している。
【００１９】
また、前記シャッタ（９）にはシャッタ（９）の開度（全開以外）をソレノイドなど規制機構（３５）の操作で規制するストッパ（３６）を設けるもので、前記シリンダ台（３３）に調節ボルト（３７ａ）を介し規制機構（３５）を取付ける規制台（３７）を取付位置調節自在に固定させて、ストッパ（３６）の規制解除によるシャッタ（９）の全開と、ストッパ（３６）の規制によるシャッタ（９）の少しの開の２段階の開動作をシャッタ（９）の前後及び左右方向の両方で可能とさせるように構成している。なお前記調節ボルト（３７ａ）でストッパ（３６）によるシャッタ（９）の規制時の開度調節を可能とさせることができる。
【００２０】
さらに図１３、図１４に示す如く、前記シャッタ（９）の下部円筒体（２８）との摺接部は、左右に隣接する円筒体（２８）間幅分を切欠いて切欠部（９ａ）に形成し、シャッタ（９）の先端部を櫛歯形状（９ｂ）に形成して、前後開閉シリンダ（３２）によってシャッタ（９）を後退させるとき、或いは左右開閉シリンダ（３４）によってシャッタ（９）を左方向（右方向）に移動させるとき、シャッタ（９）を開とさせるように構成している。
【００２１】
図１５に示す如く、前記シャッタ（９）の開動作においては２段階の開動作を行うもので、シャッタ（９）上に種子（Ａ）が落下した１段階目の開動作では、シャッタ（９）を少し引いて（シャッタ（９）がストッパ（３６）に当接）円筒体（２７）の後内壁に種子（Ａ）を接触させて整列させ、その後シャッタ（９）を元の全閉位置に戻して倒立している種子（Ａ）も倒して横向きとさせ、次に２段階の開動作ではシャッタ（９）を全開とさせて、円筒体（２７）の後内壁で種子（Ａ）を整列させると共に、種子（Ａ）の落下位置を規制して、横向き姿勢に揃えた種子（Ａ）を定位置の前記トレイ（１）内養土（Ｂ）の播種溝（Ｃ）に適正に落下させるように構成するものである。
【００２２】
また、前記シャッタ（９）を左右方向に開動作させるときには、種子（Ａ）は前述の横向き姿勢に対し略９０度方向を異ならせて、種子（Ａ）の長手方向を前後方向に一致させる縦向き姿勢とするものである。
【００２３】
図４及び図１６にも示す如く、前記鎮圧具（１０）は架台（５）のシリンダ台（３８）に固設する鎮圧具昇降シリンダ（３９）のピストンロッド（３９ａ）に、ギヤケース（４０）を介して横一列状にポット数（１ａ）に対応する数の鎮圧具（１０）を連結保持させ、各鎮圧具（１０）の下端を側面視Ｖ字形の播種溝形成部（１０ａ）に形成し、前記シリンダ（３９）により鎮圧具（１０）を下降させて溝形成部（１０ａ）を養土（Ｂ）表面に突入させるとき左右横方向の播種溝（Ｃ）を形成するように構成している。
【００２４】
前記ギヤケース（４０）内には各鎮圧具（１０）上端の回転軸（４１）に固定する同一径で同一歯数の平ギヤ（４２）を設けると共に、これらギヤ（４２）を横一列状に順次結合させていて、手動或いはモータ駆動などによって一つの鎮圧具（１０）を９０度回転させるとき、他の全ての鎮圧具（１０）を略９０度回転させて、種子の整列方向に合わせて鎮圧具（１０）の向きを変更可能とさせるように構成している。
【００２５】
そして図１７に示す如く、前記トレイ（１）の移動位置を検出するトレイ位置センサ（４３）と、前記ノズル（７）の移動位置を検出するノズル位置センサ（４４）と、前記種子台（６）の昇降位置を検出する種子台位置センサ（４５）と、前記シャッタ（９）上の種子（Ａ）を検出する種子センサ（４６）と、前記シャッタ（９）の開閉速度を調整設定するシャッタ速度調整器（４７）と、前記シャッタ（９）の開方向を前後及び左右に切換えるシャッタ開方向切換スイッチ（４８）と、前記種子台（６）の吸着孔（１５）の空気噴出或いは吸引など空気制御を行う種子台空気制御弁（４９）と、前記ノズル（７）のノズル孔（２５）の空気噴出或いは吸引など空気制御を行うノズル空気制御弁（５０）と、前記開閉シリンダ（３２）（３４）の速度を制御してシャッタ（９）の開閉速度を調整するシャッタ開閉速度制御弁（５１）とを備え、前記各センサ（４３）（４４）（４５）（４６）・調整器（４７）・切換スイッチ（４８）をコントローラ（５２）に入力接続すると共に、各制御弁（４９）（５０）（５１）・シリンダ（１３）（１６）（１７）（３２）（３４）（３９）・規制機構（３５）にコントローラ（５２）を出力接続させて、ホッパ（４）からノズル（７）によって種子（Ａ）を取出しトレイ（１）に播種を行うまでの一連の作業を行うように構成している。
【００２６】
而して図１８に示す如く、ノズル（７）が種子台（６）上方の吸引位置まで移動するとき、種子台（６）の吸着孔（１５）を真空吸引状態（真空吸着オン）とさせて一粒の種子（Ａ）を吸着孔（１５）に吸着させて、種子台（６）を定量の一定距離（Ｌ１）上昇させ、種子台（６）が最上昇位置となるとき、ノズル（７）を一定距離（Ｌ２）下動させ、ノズル（７）が最下動位置となるとき、ノズル（７）のノズル孔（２５）より一定時間空気を吹出させて、種子台（６）上面上に他の種子（Ａ）や塵が乗っている場合これらを吹き飛ばし除去する。その後ノズル（６）を真空吸引状態（真空吸着オン）とさせてノズル孔（２５）に種子台（６）の一粒種子を吸着させるとき、種子台（６）の真空吸着をオフとさせると同時に、種子台（６）の吸着孔（１５）より一定時間空気を吹出させて、種子台（６）からノズル（７）へ確実に種子（Ａ）の吸着を受継ぎさせて、ノズル（７）を上動させると共に、種子台（６）を下降させる。
【００２７】
そしてノズル（７）が最上動位置でノズル（７）の投入位置まで一定距離（Ｌ３）移動させたとき、ノズル（７）の真空吸着をオフとさせると同時にノズル（７）のノズル孔（２５）より一定時間空気を吹出させて、ノズル（７）より種子（Ａ）を確実に分離させてシュータ（８）内下側のシャッタ（９）上に落下させ、シャッタ（９）上に種子（Ａ）が有るとき、シャッタ（９）の１段階目の開動作となるシャッタ（９）を少し開いて元の閉状態に戻す動作を行った後、２段階のシャッタ（９）の全開動作を行ってトレイ（１）の所定位置に種子（Ａ）の姿勢を揃えた整列播種を行うものである。
【００２８】
なお前記シャッタ（９）の第１段階目での開き量或いは第２段階目の全開動作時でのシャッタ（９）の開速度などを適正調整することによって、より高精度な整列播種を可能とさせることができるものである。
【００２９】
【発明の効果】
以上実施例から明らかなように本発明は、種子ホッパ（４）から種子吸着ノズル（７）で取出した種子（Ａ）を一粒毎に投入する種子シュータ（８）と、該種子シュータ（８）の下端出口を開閉する播種シャッタ（９）とを備え、播種シャッタ（９）の開動作でもって播種を行うようにした播種装置において、前記播種シャッタ（９）の開動作時に、シャッタ（９）を少し開いて閉じる第１段階と、その後全開とさせる第２段階の開動作を行うものであるから、第１段階でのシャッタ（９）の少しの開時に、シュータ（８）内壁に当接させて種子を整列させ、その後の閉に戻すときに倒立している種子も横倒しとさせ、次に全開とするとき略所定位置に種子の方向を揃えた播種を行って、この種子の整列精度を向上させることができるものである。
【００３０】
また、種子ホッパ（４）から種子吸着ノズル（７）で取出した種子（Ａ）を一粒毎に投入する種子シュータ（８）と、該種子シュータ（８）の下端出口を開閉する播種シャッタ（９）とを備え、播種シャッタ（９）の開動作でもって播種を行うようにした播種装置において、前記播種シャッタ（９）の開動作時に、播種シャッタ（９）を少し開いて閉じる第１段階と、その後全開とさせる第２段階の開動作を行うように構成し、前記播種シャッタ（９）の開閉部である、種子シュータ（８）の下部円筒体（２８）との摺接部を、左右に隣接する円筒体（２８）の間幅分を切欠部（９ａ）とした櫛歯形状（９ｂ）に形成し、該播種シャッタ（９）を前後開閉シリンダ（３２）によって前後方向に開閉する場合と、左右開閉シリンダ（３４）によって左右方向に開閉させる場合と、開閉方向を略９０°異ならせ、種子（Ａ）の播種整列姿勢を縦或いは横方向の２段階に切換可能とさせたものであるから、この播種装置における種子（Ａ）の播種整列方向を容易に多様化させて、各種接ぎ木装置に対する適応性を向上させることができるものである。
【００３１】
さらに、種子ホッパ（４）から種子吸着ノズル（７）で取出した種子（Ａ）を一粒毎に投入する種子シュータ（８）と、該種子シュータ（８）の下端出口を開閉する播種シャッタ（９）とを備え、播種シャッタ（９）の開動作でもって播種を行うようにした播種装置において、形状の異なる複数の吸着ノズル（７Ａ）（７Ｂ）を取付位置を異ならせてノズル台（１９）に取付け、複数の吸着ノズル（７Ａ）（７Ｂ）を切換使用自在に設けたものであるから、種子（Ａ）の種類や大きさなど種子条件が変化した場合にはその都度適正ノズル（７Ａ）（７Ｂ）と交換するなどの手間の煩わしさなく、ワンタッチ操作で速やかにノズル（７Ａ）（７Ｂ）を切換えて、播種作業の能率と精度の向上を図ることができるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】    播種部の側面説明図である。
【図２】    全体の側面図ある。
【図３】    播種部の背面説明図である。
【図４】  播種部の正面説明図である。
【図５】  播種部の側面説明図である。
【図６】  種子台部の背面説明図である。
【図７】  種子台部の昇降説明図である。
【図８】  種子台部の側面説明図である。
【図９】  吸着ノズル部の昇降説明図である。
【図１０】  吸着ノズル部の切換説明図である。
【図１１】  吸着ノズル部の説明図である。
【図１２】  播種シュータ部の説明図である。
【図１３】  播種シャッタの平面説明図である。
【図１４】  播種シャッタの平面説明図である。
【図１５】  播種シャッタの動作説明図である。
【図１６】  鎮圧具の説明図である。
【図１７】  制御回路図である。
【図１８】  フローチャートである。
【符号の説明】
（７）（７Ａ）（７Ｂ）  吸着ノズル
（８）  種子シュータ
（９）  播種シャッタ
（１９）  ノズル台
（Ａ）  種子
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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