(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
放牧地に放牧され、各々に識別コードが付加された家畜の位置を、監視センタの画面に設定された放牧地の地形、施設等からなる地図上に表示する放牧家畜遠隔管理システムであって、
前記家畜には、
ＧＰＳ衛星からの電波を受信して自局の位置を求め、この位置と受信時間情報とＩＤとを位置データとして送出する送受信機が取り付けられ、
前記監視センタは、
前記ＧＰＳ衛星からの信号を受信するセンタＧＰＳ受信部と前記移動体送信部からの信号を受信する移動体信号受信部と、
前記ＧＰＳ受信部からの監視センタの相対位置データを当該相対位置データの受信時刻と対応させて記憶する第１の記憶部と、
前記家畜の性別、年齢、所有者名、ＩＤからなる家畜個別データを記憶する第２の記憶部と、
地図を記憶した地図ファイルと、
前記移動体からの位置データを前記ＩＤ毎に順次記憶する位置データファイルと、
前記監視センター位置が記憶されるファイルと、
前記地図ファイルの地図を画像メモリに記憶して画面に表示すると共に、前記位置データファイルの位置データを前記画像メモリに記憶して前記画面に表示する表示編集部と、
前記画像メモリの位置画像を地図上の位置データとして読み、これをＩＤ毎に移動軌跡データファイルに蓄積し、前記ＩＤの蓄積データを結んだ移動軌跡データを前記画像メモリに書き込んで前記画面に表示させる移動軌跡算出部と、
前記ＩＤの移動軌跡データと所定の条件データとを比較し、ある位置から少し移動して再び元に戻るような行動を常にとっている場合は、子供の誕生と判定して、該判定結果をメッセージ表示する状況判定部と、
前記位置データファイルに前記移動データが記憶されたとき、前記第１の記憶部からこの位置データの受信時間情報に一致する前記監視センタ位置を前記ファイルから検索し、該検索した前記監視センタ位置と予め設定されている前記監視センタの絶対座標との誤差量を求め、この誤差量に基づいて、前記画面上における地図の前記地形、施設等の位置補正表示し、前記家畜の位置を当該地図上に表示する画像処理部
とを具備することを特徴とする放牧家畜遠隔管理システム。
【請求項２】
前記家畜の位置の近傍に前記ＩＤを表示することを特徴とする請求項１記載の放牧家畜遠隔管理システム。
【請求項３】
前記画像処理装置は、
前記家畜のＩＤ毎に位置データを蓄積し、この蓄積データに基づいて現在までの家畜の移動軌跡データを求めることを特徴とする請求項１乃至２記載の放牧家畜遠隔管理システム。
【請求項４】
前記画像処理装置は、
前記家畜の移動軌跡データが求められる毎に、その移動軌跡データのＩＤに対応する前記家畜個別データを読み、この家畜個別データと前記移動軌跡データと予め設定されている行動パターンの判定条件とに基づいて、前記移動軌跡の家畜がどのような状況にあるかを判定し、この判定結果を音又は表示により知らせることを特徴とする請求項１乃至３記載の放牧家畜遠隔管理システム。
【請求項５】
前記移動軌跡データの表示は、所定数頭以内の移動軌跡を一度に、それぞれ異なる色で表示することを特徴とする請求項１乃至４記載の放牧家畜遠隔管理システム。
【請求項６】
前記ＩＤの移動軌跡データと所定の条件データとを比較し、あらかじめ設定してある行動パターンをとっている場合に、前記移動体の現在の状態を判定して、該判定結果を出力する状況判定部と、
を有することを特徴とする請求項１乃至４記載の放牧家畜遠隔管理システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、放牧地に放牧された家畜の位置を、監視センタ側で表示している放牧地の地図上に正確に得る放牧家畜遠隔管理システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
牛、馬、トナカイ等の家畜を放牧した場合において、放牧地が非常に広範囲に渡る場合は、各家畜の位置が分からない。
【０００３】
このため、家畜に発振器を取り付け、この発振器からの電波を頼りに家畜の位置を確認する方式のシステムがある。このようなシステムは、飛行機の受信機と位置データ収集装置を搭載し、数日に一回、放牧地を飛行機で旋回して各家畜からの受信電波を収集して監視センタ等で家畜の位置を解析していた。
【０００４】
また、実開平５ー３６３８３号公報においてはＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  ｓｙｓｔｅｍ）衛生を用いて牛の位置を検出している。
【０００５】
この実開平５ー３６３８３号公報のシステムは、ＧＰＳからの電波を受信したとき現在時刻と現在位置とを送信する送受信機と警報発生装置及び電撃装置とをを牛に取り付ける。
【０００６】
そして、監視センタにて、牛からの受信信号を解析し、所定の放牧エリアから他の放牧エリアにでるかどうかを判定し、他の放牧エリアに出るおそれがある場合は警報発生装置から警報音を発生させる。
【０００７】
また、警報音を発生させても他のエリアに向かう場合は、電撃装置を用いて牛に電撃を与える。
【０００８】
このような制御を監視センタで行いながら牛の学習効果によって、牛の行動を制御するシステムである。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、家畜の発振器からの電波を頼りに家畜の位置を確認する方式のシステムは、飛行機によって家畜からの電波を収集して各家畜の位置を確認するものであるから、経費がかかるという問題点があった。
【００１０】
また、数日に一回程度の位置データの収集であるため、家畜が子牛を産んでいるかの行動パターンが把握できないので、しばしば子牛が害獣に襲われてしまうという問題点があった。
【００１１】
一方、ＧＰＳ衛生を用いて牛の位置を検出する実開平５ー３６３８３号公報のシステムは、単純に牛から受信した位置データと予め記憶されている地図データ（国土地理院、緯度と経度と示された絶対座標表示）の比較を行って、所定のエリアを出るかどうかを判定している。
【００１２】
ところが一般にＧＰＳ衛生からの受信電波というのは、多少の誤差を含んでいるものである。このため、単純に牛からの位置データに基づいて位置を判定した場合は、その位置が正確ではないという問題点があった。
【００１３】
特に、子牛が誕生した場合は、雌牛は子牛を産んだ場所に戻る行動をとることが知られているが、位置が正確でないため移動軌跡を正確に得られない。このため子牛を産んだときの雌牛の行動が把握できないので、子牛がしばしば害獣に襲われるという問題点があった。
【００１４】
本発明は以上の問題点を解決するためになされたもので、放牧された家畜とは離れた位置からリアルタイムで家畜の位置を正確に、かつ行動パターンを正確に知らせることができる放牧家畜遠隔管理システムを得ることを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
請求項１は、放牧地に放牧され、各々に識別コードが付加された家畜の位置を、監視センタの画面に設定された放牧地の地形、施設等からなる地図上に表示する放牧家畜遠隔管理システムであって、
前記家畜には、
ＧＰＳ衛星からの電波を受信して自局の位置を求め、この位置と受信時間情報とＩＤとを位置データとして送出する送受信機が取り付けられ、
前記監視センタは、
前記ＧＰＳ衛星からの信号を受信するセンタＧＰＳ受信部と前記移動体送信部からの信号を受信する移動体信号受信部と、
前記ＧＰＳ受信部からの監視センタの相対位置データを当該相対位置データの受信時刻と対応させて記憶する第１の記憶部と、
前記家畜の性別、年齢、所有者名、ＩＤからなる家畜個別データを記憶する第２の記憶部と、
地図を記憶した地図ファイルと、
前記移動体からの位置データを前記ＩＤ毎に順次記憶する位置データファイルと、
前記監視センター位置が記憶されるファイルと、
前記地図ファイルの地図を画像メモリに記憶して画面に表示すると共に、前記位置データファイルの位置データを前記画像メモリに記憶して前記画面に表示する表示編集部と、
前記画像メモリの位置画像を地図上の位置データとして読み、これをＩＤ毎に移動軌跡データファイルに蓄積し、前記ＩＤの蓄積データを結んだ移動軌跡データを前記画像メモリに書き込んで前記画面に表示させる移動軌跡算出部と、
前記ＩＤの移動軌跡データと所定の条件データとを比較し、ある位置から少し移動して再び元に戻るような行動を常にとっている場合は、子供の誕生と判定して、該判定結果をメッセージ表示する状況判定部と、
前記位置データファイルに前記移動データが記憶されたとき、前記第１の記憶部からこの位置データの受信時間情報に一致する前記監視センタ位置を前記ファイルから検索し、該検索した前記監視センタ位置と予め設定されている前記監視センタの絶対座標との誤差量を求め、この誤差量に基づいて、前記画面上における地図の前記地形、施設等の位置補正表示し、前記家畜の位置を当該地図上に表示する画像処理部
とを具備することを要旨とする。
【００１６】
請求項２は、前記家畜の位置の近傍に前記ＩＤを表示することを要旨とする。
【００１７】
請求項２においては、監視センタ側の画像処理装置は、表示している点画像に対応する家畜のＩＤを読み、このＩＤを点画像の近傍に表示する。
【００１８】
請求項３は、画像処理装置は、家畜のＩＤ毎に移動位置データを蓄積し、この蓄積データに基づいて現在までの家畜の移動軌跡データを求めることを要旨とする。
【００１９】
請求項３においては、画像処理装置は、家畜のＩＤ毎に、移動位置データを蓄積し、この蓄積データに基づいて現在までの家畜の移動軌跡データを求める。
【００２０】
このため、この家畜の移動軌跡を監視センタ側の係員が表示させたときは、どの牛がどのような行動をとっていたかが分かる。
【００２１】
請求項４は、前記家畜の移動軌跡データが求められる毎に、その移動軌跡データのＩＤに対応する前記家畜個別データを読み、この家畜個別データと前記移動軌跡データと予め設定されている行動パターンの判定条件とに基づいて、前記移動軌跡の家畜がどのような状況にあるかを判定し、この判定結果を音又は表示により知らせることを要旨とする。
【００２２】
請求項４においては、画像処理装置は、家畜の移動軌跡データが求められる毎に、その移動軌跡がどのような状況かを自動的に判断し、判定結果を音又は表示で知らせるようにしたので、監視センタ側の係員は直ちに適切な対応をとることが可能となる。
【００２３】
請求項５は、移動軌跡データの表示は、所定数頭以内の移動軌跡を一度に、それぞれ異なる色で表示することを要旨とする。
【００２４】
請求項５においては、移動軌跡データの表示は、所定数頭以内の移動軌跡を一度に、それぞれ異なる色で表示するようにしたので、係員は各家畜の移動軌跡を誤りなく識別することが可能となる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
図１は本実施の形態の放牧家畜遠隔管理システムの概略構成図である。図１に示す放牧家畜遠隔管理システムは、放牧地の牛に、ＧＰＳ衛生からの電波を受信して牛の位置データを送信する送受信機を内蔵した首輪１を取り付ける。また、監視センタ２側でもＧＰＳ衛生からの電波をＧＰＳアンテナ３で受信して監視センタ２の位置（以下監視センタ位置データという）を算出する。
【００２６】
そして、監視センタ２が牛側からの位置データ（以下牛位置データという）をアンテナ４で受信し、画像処理装置５がこのアンテナ４が受信した牛位置データと同じ時刻の監視センタ位置データを抽出し、この抽出した監視センタ位置データと監視センタ２の絶対座標との誤差に基づいて、現在表示している地図の各画像を移動させて、受信した牛位置データに基づく点画像を地図上に表示する。
【００２７】
また、図１に示すように、監視センタ２から見て山等の陰にある放牧地６においては、中継局７を山に配置して各牛からの電波を監視センタ２側に送信させる。
【００２８】
すなわち、放牧家畜遠隔管理システムは図２に示す構成を備えている。図２に示すように、放牧牛側の首輪１には、ＧＰＳ衛生からの電波（１秒毎）をＧＰＳ用アンテナ１０で受信し、この受信データから現在位置（緯度Ｎ、経度Ｅ）と受信した年月日、時刻等を出力する移動体受信部であるＧＰＳ受信機１１と、このＧＰＳ受信機１１からのデータから所望のデータを抽出し、この抽出したデータに予め設定されている牛のＩＤ（牛のＩＤはＧ１〜Ｇｎ）を付加した移動位置信号（以下牛位置データという）にして送出する位置データ生成部１２と、位置データ生成部１２からの牛位置データをアンテナ１３から所定の形式で送信する無線機１４とを備えている。この無線機１４と位置データ生成部１２とを総称して移動体送信部という。
【００２９】
また、ＧＰＳ受信機１１と位置データ生成部１２と無線機１４に電力を供給する電源部１５とを備えている。この電源部１５は、ＧＰＳ受信機１１に対しては、１０分から２０分の間に一度電力を供給するようにしている。つまり、牛に取り付けられた首輪１からは１０分から２０分の間毎に牛位置データが送信される。
【００３０】
但し、それぞれの牛の首輪１に備えられた電源部１５からのＧＰＳ受信機１１への電力供給のタイミングは、首輪１毎に多少異なるようにされている。
【００３１】
一方、監視センタ側２は、牛位置データをアンテナ４を介して受信する移動体信号受信部である無線機２０と、ＧＰＳ用のアンテナ３からのＧＰＳデータ（一秒毎）を入力し、受信年月日と、時刻と、緯度Ｎ、経度Ｅ等からなるデータを送出するセンタＧＰＳ受信部であるＧＰＳ受信機２１と、無線機２０からの牛位置データとＧＰＳ受信機２１からのデータとを所定の形式にして画像処理装置２３に送出する通信Ｉ／Ｆ２２とを備えている。
【００３２】
この画像処理装置２３は、画面に牧場の地図を表示しながら通信Ｉ／Ｆ２２からのデータから受信時刻と緯度Ｎ、経度とを抽出（以下監視センタ位置データという）して、記憶部（図示せず）がこの監視センタ位置データ（監視センタの相対位置データともいう）及び牛位置データを記憶する。
【００３３】
そして、移動体位置信号受信時刻データである牛位置データの受信時刻に一致する監視センタ位置データを抽出し、この抽出した監視センタ位置データと監視センタ２の絶対座標との誤差に基づいて、図３に示すように、画面に表示している地図上の各画像（木、川、建物、山、道路等）を移動させた後に、牛位置データに基づく点画像（Ｇ１〜Ｇ５）を画面の地図上に表示する。
【００３４】
＜画像処理装置の構成＞
図４は画像処理装置２３の概略構成図である。図４に示す画像処理装置２３は、監視センタ位置蓄積部３０と、位置データ蓄積部３２と、画像移動位置決定部３４と、表示制御部３７と、移動軌跡算出部３９と、家畜状況判定部４１と、コード付け表示判定部４３とを備えている。
【００３５】
監視センタ位置蓄積部３０は、ＧＰＳ受信機２１からの監視センタ位置データを、入力順にファイル３１に蓄積する。
【００３６】
位置データ蓄積部３２は、受信機２０からの牛位置データを、牛のＩＤ毎に分けて位置データファイル３３に蓄積する。
【００３７】
この位置データファイル３３は、受信時刻ｔｉと経度Ｎと緯度Ｅとを対応させたテーブルを牛ＩＤ毎に複数備えている。
【００３８】
画像移動位置決定部３４は、位置データファイル３３のいずれかのテーブルに新規な牛の位置データが記憶されると、この牛の位置データの受信時刻ｔｉに一致する監視センタ位置データをファイル３１から抽出し、抽出した監視センタ位置データと監視センタ２の絶対座標との誤差を求める。
【００３９】
そして、この誤差に従って、表示制御部３７の画像メモリに書き込まれている地図の各画像（木、林、山、川、道路、柵、建物等）を移動すると共に、新規の牛位置データを表示制御部３７にそのまま出力する。
【００４０】
表示制御部３７は、地図ファイル３５の放牧地の地図データを画像メモリに取り込んで画面３８に表示し、以後は逐次、この画像メモリに書き込まれた画像を読み込んで画面３８に表示する。
【００４１】
また、画像移動位置決定部３４からの新規の牛位置データが入力すると、この牛位置データが示す画像メモリの位置に、牛の位置を示す点画像を書き込む。
【００４２】
また、画面３８上で放牧地のエリアが指定され、このエリアが所定範囲（例えば２００ｍｍ内）であることがコード付け表示判定部４３から知らせられると、表示している牛の点画像の近傍に、その牛のＩＤを示す記号（Ｇｘ）を付加する。
【００４３】
さらに、牛の移動軌跡表示する指示があるときは、それぞれ異なる色で移動軌跡を表示させる。
【００４４】
牛移動軌跡算出部３９は、表示制御部３７の画像メモリの点画像の位置を、現時点での画面上の地図上の真の牛位置データとして読み、この真の牛位置データを移動軌跡データファイル４０に牛ＩＤ毎に分けて蓄積する。
【００４５】
そして、軌跡表示の指示があるときは、移動軌跡データファイル４０から指定された牛のＩＤに対応する現在までの真の牛位置データの蓄積データを読み、この蓄積データが示す各位置を結んだ画像を移動軌跡データＥｉとして画像メモリに書き込む。
【００４６】
家畜状況判定部４１は、移動軌跡データファイル４０の各牛毎の真の牛位置データの蓄積データを読みこんで移動軌跡データＥｉを求め、この移動軌跡データＥｉと所定の条件データとを比較して、牛がどのような状況かを判定する。
【００４７】
例えば、ある位置から少し移動して再び元の位置に戻るような行動を常に取っている場合は、子牛が誕生したと判定し、この牛が子牛を産んだことをメッセージ表示する。また、移動軌跡から柵を越えると判断した場合は、ブザー４２を鳴動させる。
【００４８】
＜動作説明＞
上記のように構成された放牧家畜遠隔管理システムについて以下に動作を説明する。放牧地に離された各牛の首輪１からは以下に説明する牛位置データＵｉがそれぞれ異なるタイミングで送信されている。
【００４９】
放牧地に離された牛の首輪１のＧＰＳ受信機１１は、電源部１５からの電力の供給（１０分から２０分毎に一回）に伴って、ＧＰＳ衛生からの電波を受信して図５に示す年月日、時刻、緯度Ｎ、経度Ｅからなるデータを位置データ生成部１２に送出する。
【００５０】
次に、首輪１に内蔵された位置データ生成部１２は、ＧＰＳ受信機１１から入力するデータから緯度Ｎと経度Ｅと年月日、時刻を抽出し、予め設定されているＩＤを付加した牛位置データＵｉを無線機１４に出力して送信させる。
【００５１】
また、位置データ生成部１２は、何らかの原因で牛位置データＵｉの送信が失敗したとき、この牛位置データＵｉをセーブし、無線機１４からの再送があったときにセーブしている牛位置データＵｉを再送させる。
【００５２】
一方、画像処理装置２３側では、図６に示すメニュー画面を表示している。このメニュー画面は、データ入力の項目と、地図編集・作成の項目と、検索の項目と、表示の項目と、印刷の項目と、保存の項目とからなる初期画面（図示せず）からなり、表示制御部３７が表示制御を行う。次に、これの項目の内で主要な項目について説明する。
【００５３】
画像処理装置２３は、データ入力の項目を選択すると、監視センタ絶対位置入力の項目と、牛個別データ入力の項目と、グループ設定の項目とを表示する。前述の牛個別データ入力の項目が選択されると、牛のＩＤ（Ｇｘ）と性別と年齢と体重と種類と所有者農家等を入力させる画面（図示せず）を表示する。
【００５４】
また、地図編集・作成の項目が選択されると、画像処理装置２３は、地図入力の項目と、地図修正の項目とを表示する。前述の地図入力の項目が選択されると、ファイル入力、写真入力又はイメージ入力のいずれかを入力させる画面を表示する。この画面は、地図をどのような媒体から入力させるかを設定させるために表示する。
【００５５】
次に、検索の項目が表示されると、地図検索の項目とデータ検索の項目とを表示する。このデータ検索の項目が選択されると、牛のＩＤ（Ｇｘ）と性別と年齢と体重と種類と所有者農家等を入力させる画面を表示する。
【００５６】
また、表示の項目が選択されると、地図表示の項目とデータ表示の項目とを表示する。地図表示の項目が選択された場合は、牛の現在表示の項目と軌跡表示の項目とを表示する。また、データ表示が選択されると各牛の個別データを表示するための入力画面を表示する。
【００５７】
このようなメニュー画面から監視センタ２のオペレータが地図表示の項目を選択して現在地表示を選択した場合の概略動作を図７のフローチャートを用いて以下に説明する。
【００５８】
本説明では、データ入力を選択して、監視センタ絶対位置と、グループ設定と、牛のＩＤ（Ｇｘ）と性別と年齢と体重と種類と所有者農家等が既に入力されているとする。
【００５９】
このような状態で現在地表示が選択されると、表示制御部３７は、地図ファイル３５から放牧地の全体を表す基準地図を読み出して画面３８に表示する（Ｓ１）。
【００６０】
また、画像処理装置２３の監視センタ位置蓄積部３０は、ＧＰＳ受信機２１からデータ（以下ＧＰＳデータという）の入力があるかどうかを判定すると共に、位置データ蓄積部３２が受信機２０から牛位置データＵｉが入力したかどうかを監視する（Ｓ２）。
【００６１】
そして、監視センタ位置情報蓄積部３０はＧＰＳデータが入力したときは、一秒毎に出力されるＧＰＳデータから受信年月日と時刻と緯度Ｎと経度Ｅとからなる監視センタ位置データｋｉを抽出してファイル３１に順次蓄積する。このファイル３１は、最大１２０時間分の記憶領域を有している。また、位置データ蓄積部３２は、受信機２０からの牛位置データＵｉが入力したときは、位置データファイル３３に蓄積する（Ｓ３）。この牛位置データＵｉは、例えば図８の（ａ）に示すように牛のＩＤ（Ｇｘ）に対応したテーブルに、受信時刻ｔｉと緯度Ｎと経度Ｅとが対応させられて格納される。図８の（ａ）においては、異なる牛のＩＤ毎に、１０分間隔の牛位置データＵｉが位置データファイル３３に蓄積されている。
【００６２】
また、監視センタ位置データＫｉは図８の（ｂ）に示すように、一秒間隔でファイル３１に蓄積されている。
【００６３】
次に、画像移動位置決定部３４は、位置データファイル３３に新規の牛位置データＦｉが記憶されると、この牛位置データＦｉの受信時間に対応する監視センタ位置データＫａをファイル３１から抽出し、この抽出した監視センタ位置データＫａと監視センタ２の絶対座標との誤差を求め、この誤差に基づいて表示制御部３７の画像メモリに書き込まれている放牧地の地図の各画像を移動させる（Ｓ４）。そして、入力した新規の牛位置データＦｉをこのまま表示制御部３７に出力して表示させる（Ｓ５）。
【００６４】
上述のステップＳ４及びＳ５の処理について説明を補充する。例えば、図８の（ａ）に示すように、位置データファイル３３の牛ＩＤーＧｘのテーブルに新規の牛位置データＦｉ（受信時間１２：５４：５４、経度５０度１０分４６秒、緯度１５０度５分１０秒）が記憶されると、この新規の牛位置データＦｉの受信時間（１２：５４：５４）に対応する監視センタ位置データＫａ（受信時間１２：５４：５４、経度３０度３０分３０秒、緯度１００度１０分１０秒）を抽出する。
【００６５】
次に、この監視センタ位置データＫａ（受信時間１２：５４：５４、経度３０度３０分３０秒、緯度１００度１０分１０秒）と監視センタ２の絶対座標と位置誤差量を求めてベクトル換算する。次に、この誤差ベクトルに基づいて表示制御部３７の地図の主要なポイント（川、木、林、森、山、道路、柵、建物等）の位置を移動させる。
【００６６】
そして、新規の牛位置データＦｉ（受信時間１２：５４：５４、経度５０度１０分４６秒、緯度１５０度５分１０秒）を、表示制御部３７に送出して、画面３８の放牧地の地図上に牛位置を示す点画像を表示させる。
【００６７】
従って、監視センタ２側の画像処理装置２３に表示していた地図の各画像は、家畜の首輪が受信したＧＰＳの誤差量と同じ誤差量で移動された地図に牛位置データＦｉの点画像が描かれることになるので、表示した牛の位置は正確である。
【００６８】
また、このときの牛の位置を示す点画像は、エリア指定がない場合は、図９の（ａ）に示すように放牧地の全体地図上に牛の位置を示す点画像がかたまりとなって表示される。
【００６９】
次に、移動軌跡算出部３９は、表示制御部３７の画像メモリの点画像の位置を、現時点での画面上の地図上の真の牛位置データＤｉとして読み、この真の牛位置データＤｉを移動軌跡データファイル４０に牛ＩＤ毎に分けて蓄積する（Ｓ６）。
【００７０】
また、軌跡表示の指示があるときは、移動軌跡データファイル４０から指定された牛のＩＤに対応する現在までの真の牛位置データの蓄積データを読み、この蓄積データが示す各位置を結んだ画像を移動軌跡データＥｉとして画像メモリに書き込んで、移動軌跡Ｅｉを表示させる。
【００７１】
ステップＳ６における牛位置データＤｉは、例えば図８の（ｃ）に示すように、経度５１度２０分３０秒、緯度１５１度１０分１０秒という具合に移動軌跡データファイル４０に記憶される。そして、終了かどうかを判断し（Ｓ７）、終了でない場合は処理をステップＳ２に戻して、放牧地の地図を表示しながら監視センタ位置データ及び牛位置データを記憶する一方、牛位置データの受信時刻に一致する監視センタ位置データを抽出し、この抽出した監視センタ位置データと監視センタ２の絶対座標のとの誤差に基づいて、表示している地図上の各画像の位置を移動させ地図を得て、この地図に牛からの牛位置データに基づく点画像を表示する。
【００７２】
また、ステップＳ５において、コード付け表示判定部４３は、画面３８にてエリアが指定され、このエリアが２００ｍｍ四方であるかどうかを判定し、判定結果を表示制御部３７に知らせる。
【００７３】
表示制御部３７はコード付け表示判定部３４からの判定結果が指定エリアが所定の条件を満足しているとされている場合は、図９の（ｂ）に示すように、点画像に対応する牛のＩＤコードであるＧ１〜Ｇ５を近傍に表示する。
【００７４】
また、ステップＳ５において、牛移動軌跡算出部３９は移動軌跡表示指示と移動軌跡を表示する牛のＩＤ（Ｇｘ）とが入力すると、移動軌跡算出部３９は、入力した牛のＩＤに対応する現在までの全ての蓄積データを移動軌跡データファイル４０から引当て、これらの蓄積データが示す位置を結んだ移動軌跡データＥｉを作成して表示制御部３７の画像メモリに書き込む。移動軌跡を表示するときは表示制御部３７は、それぞれ異なる色で表示する。
【００７５】
従って、図１０に示すように、指定したエリア内で現在までの各牛の移動軌跡が異なる色で表示される。この図１０において、Ｇ５の牛は、常に同じ場所に戻って来ている。そこで、家畜状況判定部４１は、移動軌跡データファイル４０の移動軌跡ＥｉがＧ５に示す行動パターンを示している場合は、Ｇ５の個別データを読み、この個別データが所定範囲の年齢でかつ雌牛の場合は、子牛が誕生したと判定し、このことをメッセージ表示する。
【００７６】
また、図１１に示すように、移動軌跡データファイル４０を読み込んだとき柵を出た牛Ｇ３（例えば柵から１０ｍ以内）がいると判定した場合は、放牧地を出る牛がいるとしてブザー４２を鳴動させる。
【００７７】
柵を出た後に放牧地を出ると判定するのは、画像処理装置の画面の各画像の位置は、ＧＰＳ衛星からのデータに基づく位置であるので、実際の位置と画面上の各画像の位置は多少の相違があるからである。
【００７８】
なお、上記の図９の画面、図１０の移動軌跡又は各項目の画面は、ウィンドウ表示を行ってもよい。
【００７９】
また、牛の位置を個別表示する場合は、監視センタ２からの牛までの位置ではなく、この牛の近くのポイント（建物、木等）からの位置（緯度、経度）を求めて表示してもよい。
【００８０】
さらに、放牧地の牛はリーダ牛を中心に群を成している場合が多い。そこで、監視センタ２側の画像処理装置５において、このリーダ牛に関しては他の牛とは異なる種類の表示をしてもよい。
【００８１】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、監視センタの係員は、どの家畜がどのような場所に現在いるかを正確に把握できるという効果が得られている。
【００８２】
また、家畜の移動軌跡を監視センタ側の係員が表示させたときは、どの牛がどのような行動をとっていたかが分かる。
【００８３】
従って、子共を産んだ家畜又は病気の家畜がいるか首輪が取れた家畜がいるか等を容易に分かるという効果が得られている。
【００８４】
さらに、家畜の移動軌跡がどのような状況かを自動的に判断し、判定結果を音又は表示で知らせるようにしたので、監視センタ側の係員は直ちに適切な対応をとることができるという効果が得られている。
【００８５】
また、移動軌跡の表示は、所定数頭以内の移動軌跡を一度に、それぞれ異なる色で表示するようにしたので、係員は各家畜の移動軌跡を誤りなく識別できるという効果が得られている。
【図面の簡単な説明】
【図１】  放牧家畜遠隔管理システムの概略構成図である。
【図２】  牛の首輪１と監視センタ２側の概略構成図である。
【図３】  本実施の形態の表示画面の説明図である。
【図４】  画像処理装置の概略構成図である。
【図５】  ＧＰＳデータの説明図である。
【図６】  画像処理装置のメニュー項目の説明図である。
【図７】  画像処理装置の処理を説明する概略フローチャートである。
【図８】  各ファイルの説明図である。
【図９】  本発明の実施の形態の牛位置の表示の説明図である。
【図１０】  本発明の実施の形態の移動軌跡の表示の説明図である。
【図１１】  本発明の実施の形態の牛の状況判定の説明図である。
【符号の説明】
１  首輪
２  監視センタ２
５  画像処理装置
１１  ＧＰＳ受信機
２１  ＧＰＳ受信機
２３  画像処理装置
３０  監視センタ位置蓄積部
３２  位置データ蓄積部
３４  画像移動位置決定部
３７  表示制御部
３９  移動軌跡算出部
４３  家畜状況判定部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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