(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の各車輪に、これら車輪と一体に回転する回転体であって周方向に複数の回転検出部が形成された回転体と、回転体に対向して設けられて回転体の複数の回転検出部の通過を検出する回転検出手段とを設け、回転検出手段により得られた複数の検出信号から各回転検出部の検出周期の、基準値からのずれ量を求め、このずれ量に基づき各回転検出部の検出周期のずれを補正するためのずれ量依存値を算出するずれ量依存値算出手段と、ずれ量依存値算出手段で算出された複数のずれ量依存値により回転体の特徴を示す特徴変数を算出する特徴変数算出手段と、特徴変数算出手段により算出された特徴変数に基づいてタイヤ状態を二値判定する判定手段とを具備することを特徴とするタイヤ異常検知装置。
【請求項２】
請求項１記載のタイヤ異常検知装置において、上記特徴変数を、上記回転体１回転におけるずれ量依存値のばらつき量としたタイヤ異常検知装置。
【請求項３】
請求項１記載のタイヤ異常検知装置において、上記特徴変数を、ずれ量依存値の経時変化量としたタイヤ異常検知装置。
【請求項４】
請求項１ないし３いずれか記載のタイヤ異常検知装置において、上記判定手段は、上記特徴変数の車輪間の差分を所定値と比較するように設定したタイヤ異常検知装置。
【請求項５】
請求項１ないし３いずれか記載のタイヤ異常検知装置において、上記判定手段は、上記特徴変数の今回の値と前回の値の差分を所定値と比較するように設定したタイヤ異常検知装置。
【請求項６】
請求項１ないし３いずれか記載のタイヤ異常検知装置において、上記判定手段は、上記特徴変数の今回の値と、予め設定された特徴変数の初期値の差分を所定値と比較するように設定したタイヤ異常検知装置。
【請求項７】
請求項６記載のタイヤ異常検知装置において、上記特徴変数の初期値を、タイヤ正常時に上記特徴変数算出手段で算出された算出値とし、かつ上記判定手段には上記算出値を記憶する記憶手段を具備せしめたタイヤ異常検知装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両のタイヤの異常を検知するタイヤ異常検知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
タイヤ異常検知装置はタイヤの状態を走行中に監視して空気抜けなどの異常を検知するとこれを運転者等に知らせる装置である。タイヤ状態の検出技術としては、従来より知られているタイヤ空気圧やタイヤ内温度を検出するものの他、タイヤが空気抜けするとタイヤ半径が変化することに着目し、車輪の角速度を検出するようにしたものがある。かかるタイヤ状態の検出技術を用いたものとしては特開平４−２３２１０７号公報に、第１、第２の対の車輪の角速度の自乗の差の線形関数を計算し、これよりタイヤの空気抜けを検出するようにしたタイヤの空気抜け検出方法が開示されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記特開平４−２３２１０７号公報記載のタイヤの空気抜け検出方法では、４つの車輪に関する角速度を入力とする線形関数からはタイヤの空気抜けの有無が知る得るのみであり、例えば空気抜けしたタイヤがフロント側なのかリア側なのか等、異常が発生したタイヤについての詳細な情報が得られない。
【０００４】
そこで本発明は、タイヤ異常の発生の有無だけではなく、異常が発生したタイヤについての詳細な情報を得ることのできるタイヤ異常検知装置を提供することを目的とする。
【０００５】
請求項１記載の発明では、車両の各タイヤと一体に回転体が回転し、回転体に周方向に形成された複数の回転検出部が通過するごとに、これを検出する回転検出手段と、回転検出手段により得られた複数の検出信号から各回転検出部の検出周期の、基準値からのずれ量を求め、このずれ量に基づき各回転検出部の検出周期のずれを補正するためのずれ量依存値を算出するずれ量依存値算出手段と、算出された複数のずれ量依存値により回転体の特徴を示す特徴変数を算出する特徴変数算出手段とが設けられる。算出された特徴変数に基づいて判定手段がタイヤ状態を二値判定する。
【０００６】
ずれ量依存値が検出信号の周期の基準値からのずれ量に基づいて表されるから、タイヤに異常が発生したときにはタイヤ異常がずれ量依存値に反映される。タイヤ異常の発生時には特徴変数が大きく変化し、判定手段によりタイヤ異常が判定される。したがってタイヤ異常の有無の判定には、すべてのタイヤについてのデータを要しない。しかも特徴変数は各タイヤに対応した変数であるから、異常の発生したタイヤについての詳細な情報が得られる。
【０００７】
上記特徴変数は、請求項２のように上記回転体１回転におけるずれ量依存値のばらつきや、請求項３のようにずれ量依存値の経時変化量とすることにより、簡単に算出できる。
【０００８】
上記判定手段は、請求項４のように特徴変数の車輪間の差分を所定値と比較するように設定してもよいし、請求項５のように特徴変数の今回の値と前回の値の差分を所定値と比較するように設定してもよい。また請求項６のように特徴変数の今回の値と初期値の差分を所定値と比較するように設定してもよい。この場合、請求項７のように特徴変数の初期値を、タイヤ正常時に上記特徴変数算出手段で算出された算出値とし、上記判定手段が上記算出値を記憶する記憶手段を具備する構成とし得る。
【０００９】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
図１に本発明を適用したタイヤ異常検知装置を示す。タイヤ異常検知装置は、車両の各タイヤ１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄにこれら各々と一体に回転する回転体たるシグナルロータ２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄと、シグナルロータ２ａ〜２ｄの外周に近接位置に設けられた回転検出手段たる電磁ピックアップ３ａ，３ｂ，３ｃ，３ｄとを備えている。シグナルロータ２ａ〜２ｄは周方向に磁性材料によって構成された多数（本実施形態では４８）個の歯２１が規格上、等間隔で形成された歯車であり、歯２１が回転検出部２１となる。電磁ピックアップ３ａ〜３ｄは、タイヤ１ａ〜１ｄと一体に回転するシグナルロータ２ａ〜２ｄの、一つの歯が通過することにともなう磁界の変化を検出し、例えば歯の一つが通過するごとに１つの正弦波状の検出信号が出力される。電磁ピックアップ３ａ〜３ｄから出力される各シグナルロータ２ａ〜２ｄについての検出信号は電子制御装置（ＥＣＵ）４に入力するようになっている。
【００１０】
ＥＣＵ４は、検出信号が入力する波形整形回路、および波形整形回路からの出力が入力されるマイクロコンピュータを含み構成されるもので、各シグナルロータ２ａ〜２ｄの正弦波状の検出信号が波形整形回路にて矩形波状のパルス信号に整形されてマイクロコンピュータに入力するようになっている。マイクロコンピュータは、パルス信号より各シグナルロータ２ａ〜２ｄの回転状態を演算しタイヤ異常の有無を判定するようになっている。
【００１１】
ＥＣＵ４には表示部５が接続してあり、タイヤ異常が検知されるとインディケータランプ等で運転者に異常を知らせるようになっている。
【００１２】
なおタイヤ異常検知装置は各タイヤ１ａ〜１ｄの車輪速度を検出する車輪速度検出装置としても機能し、各シグナルロータ２ａ〜２ｄの回転状態の演算結果が、各タイヤ１ａ〜１ｄの車輪速度の演算に用いられ、装置全体としての演算負荷の軽減を実現している。
【００１３】
図２はＥＣＵ４のマイクロコンピュータに入力されるパルス信号の状態を示している。マイクロコンピュータでは、パルス信号の立ち下がりに対応して、これを割り込み信号として車速パルス割り込み処理が実行される。またマイクロコンピュータでは、定時割り込み処理がＳ１，Ｓ２・・・で示す時刻において実行される。
【００１４】
図３は車速パルス割り込み処理の流れを示すもので、まずステップ１１００ではパルス信号の周期Δｔn を計測する。パルス信号周期Δｔn は前後するパルス信号の、割り込み信号となる立ち下がり部の間隔（図２）を演算して得る。ステップ１２００では各パルス信号に各回転検出部に対応した回転検出部番号を付ける。回転検出部番号とは、各シグナルロータ２ａ〜２ｄの歯２１に１から歯数の最高値（本実施形態においては４８）まで付けたシグナルロータの歯の番号である。すなわち各パルス信号に１，２，３・・・４６，４７，４８，１，２・・・のように各回転検出部に対応した１〜４８の数字を繰り返し付ける。
【００１５】
回転体が１回転する時間は微小であるので、回転体が１回転する間の回転速度を一定速度とみなせる。したがって回転体の１回転における４８のパルス信号周期は一定となるはずである。ところが実際はシグナルロータ２ａ〜２ｄの回転検出部の加工誤差や、偏磨耗、空気抜け等のタイヤ異常といった非規格要素により、パルス信号周期にずれが発生する（図４（ａ）参照）。そこで４８パルス信号周期の平均値と各回転検出部のパルス信号周期との偏差Ｈを０に近づけるように補正を行う（図４（ｂ）参照）。
【００１６】
ステップ１３００、１４００は信号周期Δｔn のずれを補正するためのずれ量依存値たる補正係数を更新する手順である。補正係数はステップ１３００においては、補正係数ωn,m の更新許可を判定する。添え字ｎは上記回転検出部番号で、補正係数ωn,m はシグナルロータ２ａ〜２ｄの回転検出部２１と一対一に対応している。添え字ｍはシグナルロータの回転数で、ωn,m-1 が１回転前の補正係数であることを示している。ここで補正係数ωn,m の更新条件は、最新連続４８個のパルス信号が定時割り込み区間に途切れることなく入力した場合である（図５（ａ）更新可、図５（ｂ）更新不可）。ステップ１４００はずれ量依存値算出手段としての作動である。
【００１７】
図６はずれ量依存値算出手段としてのステップ１４００におけるずれ量依存値たる補正係数ωn,m の更新の手順を示すもので、ステップ１４１０ではブロックメモリからパルス信号周期Δｔk （ｋ＝ｎ−４８，ｎ−４７，・・・ｎ−２，ｎ−１）を読み出し、読み出されたパルス信号周期Δｔn よりシグナルロータの１回転にあたる４８個のパルス信号周期の平均値Ｓを式（１）により算出する。このパルス信号周期の平均値Ｓが、非規格要素による検出誤差を含むパルス信号周期Δｔn の基準値となる。
【００１８】
【数１】
0003728826.tif 000002
【００１９】
続くステップ１４２０では、式（２）により基準値からのずれ量である偏差依存値Δｔh を算出する。すなわちパルス信号周期平均値Ｓと前回の補正係数ωn,m-1により補正した各回転検出部のパルス信号周期Δｔn との偏差を算出し（式（２）における分子参照）、上記偏差の速度依存性をなくすために上記偏差をパルス信号周期の平均値Ｓで規格化する。
Δｔh ＝（Ｓ−ωn,m-1Δｔn ）／Ｓ・・・・（２）
【００２０】
偏差依存値Δｔh は、シグナルロータ２ａ〜２ｄの各回転検出部２１（４８個の歯２１）のパルス信号周期Δｔn の、その基準値（平均値Ｓ）に対するずれ量を示していると考えられる。ところが実際に車両が道路を走行した場合、路面の振動により車輪速度はランダムに変動するため、Δｔh もパルス信号入力ごとにランダムに変動し各回転検出部におけるシグナルロータ２ａ〜２ｄの特徴を示す値とはなり得ない。そこでステップ１４３０において、補正係数ωn,m の収束速度を調整する補正感度係数ｋをΔｔh にかける（ｋΔｔh ）ことによって、１回のパルス信号入力に対するΔｔh の補正係数ωn,m への影響度合いを調整する。例えば補正感度係数ｋの値を小さくすれば補正係数ωn,m の変動量を小さくすることができる。この手段によって路面振動による車輪速度のランダム変動が補正係数ωn,m に及ぼす影響を無くすことが可能となる。
【００２１】
ステップ１４４０では基準値に対するずれ量である偏差依存値Δｔh を補正感度係数ｋにより調整した値ｋΔｔh を用いてずれ量依存値である補正係数ωn,m を式（３）により更新する。すなわちｋΔｔh を各回転検出部の補正係数の前回値ωn,m-1 に加算する。ここで補正係数ωn,m の初期値は１とする。
ωn,m ＝ωn,m-1＋ｋΔｔh ・・・・（３）
【００２２】
上記各式は、各回転検出部が電磁ピックアップ３ａ〜３ｄの被回転検出部を通過するごとに各回転検出部に対応する補正係数ωn,m を更新し、任意の速度で各回転検出部に対応する非規格要素による誤差を補正し得る補正係数収束値を求めることを意味する。
【００２３】
このように補正係数は、シグナルロータ２ａ〜２ｄの加工誤差等の他、タイヤ１ａ〜１ｄの空気抜け等に起因するシグナルロータ２ａ〜２ｄの回転状態が反映されている。したがってタイヤ異常が発生した場合には、補正係数は、タイヤ正常時における補正係数に比して１回転あたりのばらつき量が大きくなり、また時間的な変化が大きくなる。本発明では補正係数のばらつき量もしくは時間変化量を補正係数の特徴を示す特徴変数として用い、タイヤの正常と異常とを判定する。
【００２４】
ステップ１４５０は補正係数の特徴を描出するステップである。図７はステップ１４５０の詳細な手順を示すもので、ステップ１４５１では補正係数ωn,m を補正係数最大値ωmax と比較し、補正係数ωn,m の方が大きければこれを改めて補正係数最大値ωmax とする（ステップ１４５２）。補正係数最大値ωmax の初期値は０であり、後述するステップ１６００（図３）において、シグナルロータ２ａ〜２ｄ１回転ごとにクリアされる。続くステップ１４５３では補正係数ωn,m を補正係数最小値ωmin と比較し、補正係数ωn,m の方が小さければこれを改めて補正係数最小値ωmin とする（ステップ１４５４）。補正係数最小値ωmin の初期値は０であり、補正係数最大値ωmax がクリアされる上記ステップ１６００においてクリアされる。しかして車速パルス割り込み処理ごとに補正係数ωn,m が補正係数最大値ωmax および補正係数最小値ωmin と比較され、補正係数最大値ωmax と補正係数最小値ωmin とが更新される。
【００２５】
図３のステップ１５００では、ステップ１１００で計測されたパルス信号周期Δｔn を式（４）により補正する。式中、Δｔn ’は補正したパルス信号周期である。
Δｔn ’＝Δｔn ×ωn,m ・・・・（４）
【００２６】
続くステップ１６００の詳細な流れを図８に示す。本ステップは特徴変数算出手段としての処理である。まずステップ１６１０では回転検出部番号が４８かどうかが判定され、回転検出部番号４８のパルス信号が入力するごとに、すなわちシグナルロータ２ａ〜２ｄの１回転ごとにステップ１６２０〜１６４０が実行される。ステップ１６２０では式（５）により、補正係数最大値ωmax と補正係数最小値ωmin の差Δωm を算出する。補正係数最大値ωmax と補正係数最小値ωmin とは０クリアされた後、回転検出部番号１〜４８のパルス信号による車速パルス割り込み処理において更新されているからシグナルロータ２ａ〜２ｄの１回転あたりの、最大値と最小値である。したがって差Δωm はシグナルロータ２ａ〜２ｄの補正係数のばらつきを表している。
Δωm ＝ωmax −ωmin ・・・・（５）
【００２７】
次いでステップ１６３０ではステップ１６２０において算出したΔωm を積算値ΣΔωm に加算する。ステップ１６４０では補正係数最大値ωmax および補正係数最小値ωmin をクリアする。しかしてシグナルロータ２ａ〜２ｄが１回転するごとに、当該１回転についての補正係数のばらつきΔωm が算出され、その積算値ΣΔωm が更新される。Δωm を加算するのは路面振動等の影響を平均作用により抑えるためである。
【００２８】
図９は定時割り込み処理の流れを示すもので、この処理はＥＣＵ４のマイクロコンピュータの定時割り込み信号ごとに実行される。まずタイヤ１ａ〜１ｄごとに、最新の定時割り込み区間における、補正したパルス信号周期の積算値Δｔs 、入力パルス信号数Ｎp （図２参照）、シグナルロータ２ａ〜２ｄの歯数（ここでは４８）と車輪半径によって決まる速度定数ａに基づいて式（６）により車輪速度の演算を実行する（ステップ２０１０）。
Ｖx ＝ａ（Ｎp ／Δｔs ）・・・・（６）
【００２９】
ステップ２０２０では、所定時間が経過したかどうかを判定する。所定時間は予め設定した車速パルス割り込み処理の回数で規定される時間である。すなわち所定回数の車速パルス割り込み処理が実行されると、タイヤ状態を判定する判定手段としてのステップ２０３０〜２１００が実行される。なお以後の説明では補正係数のばらつきΔωm の積算値ΣΔωm は、右側フロントタイヤについてはΣΔωFRと、左側フロントタイヤについてはΣΔωFLと、右側リアタイヤについてはΣΔωRRと、左側リアタイヤについてはΣΔωRLと表すものとする。ステップ２０３０では、式（７）によりフロント側の左右の車輪についての特徴変数、すなわち、補正係数のばらつきΔωm の積算値ΣΔωFRとΣΔωFLの差分ΔωF を算出する。
ΔωF ＝｜ΣΔωFR−ΣΔωFL｜・・・・（７）
【００３０】
次いでステップ２０４０では、ステップ２０３０において算出した差分ΔωF を所定値と比較する。ここで所定値は、予め実験等で正常時および異常発生時における補正係数のばらつきを求め、このばらつきに基づいて設定される。差分ΔωF が所定値よりも小さければフロント側タイヤは正常と判定し（ステップ２０５１）、差分ΔωF が所定値よりも大きければフロント側タイヤで異常が発生したものと判定する（ステップ２０５２）。判定後、積算値ΣΔωFRおよびΣΔωFLはクリアする（ステップ２０６０）。
【００３１】
続くステップ２０７０〜２１００では、リア側タイヤについての補正係数のばらつきΔωm の積算値ΣΔωRRおよびΣΔωRLより、リア側タイヤの異常の有無を判定する。すなわち式（８）により差分ΔωR を算出し（ステップ２０７０）、差分ΔωR を所定値と比較し（ステップ２０８０）、フロント側タイヤの場合と同様にリア側タイヤについての正常、異常を判定する（ステップ２０９１，２０９２）。次いで積算値ΣΔωRRおよびΣΔωRLをクリアする（ステップ２１００）。
ΔωR ＝｜ΣΔωRR−ΣΔωRL｜・・・・（８）
【００３２】
本実施形態では４輪についての補正係数から、タイヤ異常の有無だけではなく、フロント側またはリア側のいずれのタイヤの異常であるかが特定できる。
【００３３】
なお本実施形態では差分ΔωF ，ΔωR は絶対値としたが、単に右側タイヤについての積算値から左側タイヤについての積算値を減じた値としてもよい。この場合、その符号により、異常の発生したタイヤが右側か左側かが判定できる。あるいは補正係数のばらつきの積算値の、前輪と後輪の差分を左右輪それぞれについて算出し、異常の発生した車輪が左側車輪か右側車輪かを判定できる。あるいは各車輪の補正係数のばらつきの積算値をそれぞれ独立に、正常と異常を画する所定値と比較して各車輪の異常の有無を判定するようにしてもよいし、各車輪の補正係数のばらつきの積算値の今回値と前回値の差分を、それが正常と異常を画する所定値と比較するようにしてもよい。
【００３４】
補正係数のばらつきとしてシグナルロータ１回転における補正係数の最大値と最小値の偏差を用いたが、ばらつきの指標となる統計値、例えば分散などが用いられ得る。
【００３５】
また定時割り込み処理のステップ２０１０（図９）において算出した車輪速度の変動が前後輪いずれにおいても右側もしくは左側のみ大きい場合、路面が荒れているものと判断してタイヤ異常の有無を判定しないように設定するのもよい。これにより異常検知の確度が高められる。またタイヤ異常の判定を、直進走行中または路面荒れが少ない道路を走行中である可能性が高い高速領域に限定するのもよい。
【００３６】
（第２実施形態）
本実施形態の車輪速度検出装置は構成が図１に示したものと基本的には同じで、主にＥＣＵ４のマイクロコンピュータで実行されるソフトウェア等が異なっている。図１０には車速パルス割り込み処理の流れを示し、図１１には、図１０におけるステップ１４００Ａの詳細手順を、図１２には、図１１におけるステップ１４５０Ａの詳細手順を示す。図１３には定時割り込み処理の流れを示す。各図中、第１実施形態に説明で示した図３，６，７，８と同一番号を付したステップについては実質的に同じ作動をするので第１実施形態との相違点を中心に説明する。
【００３７】
補正係数算出（図１１、ステップ１４４０）後のステップ１４５０Ａでは、図１２に示すように、まず式（９）により、補正係数の経時変化量Δωn を算出する（ステップ１４５５）。
Δωn ＝｜ωn,m −ωn,m-1 ｜・・・・（９）
【００３８】
続くステップ１４５６では、ステップ１４５５において算出した経時変化量Δωn を積算値ΣΔωn に加算する。しかしてシグナルロータ２ａ〜２ｄが１回転するごとに、経時変化量Δωn が算出され、その積算値ΣΔωn が更新される。
【００３９】
図１３に示す定時割り込み処理では、図９のステップ２０１０と同一手順で車輪速度が算出される（ステップ３０１０）。ステップ３０２０では、所定時間が経過したかどうかを判定する。所定時間とは、予め設定した車速パルス割り込み処理の回数で規定される時間である。すなわち所定回数の車速パルス割り込み処理が実行されると、ステップ３０３０〜３０６０が実行される。なおステップ３０３０〜３０６０は各タイヤ１ａ〜１ｄについてそれぞれ実行される。
【００４０】
ステップ３０３０では式（１０）により、差分Δ（ΣΔωn ）を算出し、これを予め設定した所定値と比較する。所定値は予め実験等でタイヤの空気抜け等のタイヤ異常時の補正係数の経時変化量に基づいて設定される。
Δ（ΣΔωn ）＝｜ΣΔωn −ΣΔωn の前回値｜・・・・（１０）
【００４１】
ステップ３０３０において差分Δ（ΣΔωn ）が所定値よりも小さければタイヤは正常と判定し（ステップ３０４１）、差分Δ（ΣΔωn ）が所定値よりも大きければ当該タイヤで異常が発生したものと判定する（ステップ３０４２）。判定後、積算値ΣΔωn の前回値を今回の積算値ΣΔωn の値に更新し（ステップ３０５０）、積算値ΣΔωn をクリアする（ステップ３０６０）。
【００４２】
本実施形態では各タイヤ１ａ〜１ｄについてそれぞれ実行されるから、タイヤ異常の有無だけではなく、異常の発生したタイヤが特定できる。
【００４３】
なお本実施形態では、特徴変数は、これを１つの回転検出部の、補正係数の経時変化量としたが、経時変化量の４８全部もしくはその一部の回転検出部についての平均値としてもよい。この場合、車両が停止した場合に回転検出部番号が特定できなくとも正確な判定ができる。
【００４４】
また補正係数の経時変化量の積算値の、今回値と前回値との差分を所定値と比較するようにしたが、第１実施形態のごとく車輪間の差分とし得る。
【００４５】
（第３実施形態）
本実施形態の車輪速度検出装置は構成および車速パルス割り込み処理が第２実施形態と基本的には同じで、第２実施形態の定時割り込み処理に代えて別の定時割り込み処理としたものである。図１４に本実施形態の定時割り込み処理の流れを示す。図中、第１および第２実施形態の説明で示した図１３と同一番号を付したステップについては実質的に同じ作動をするので第２実施形態との相違点を中心に説明する。
【００４６】
図１４において、ステップ３０７０では初期化操作がされているかどうかを判定する。初期化操作とは運転者などが行うスイッチ操作であり、タイヤ交換時等、タイヤ正常時に行われる。初期化操作がされていればステップ３０８０に進み積算値ΣΔωn 記憶値を積算値ΣΔωn に設定し記憶手段たるバックアップメモリに記憶する。以降の定時割り込み処理では積算値ΣΔωn 記憶値がタイヤ異常の判定に使用される。
【００４７】
ステップ３０９０では式（１１）により、差分Δ（ΣΔωn ）を算出し、これを予め設定した所定値と比較する。ここで所定値は、予め実験等でタイヤの空気抜け等のタイヤ異常発生時における補正係数の経時変化量を求めておき、この経時変化量より設定される。
Δ（ΣΔωn ）＝｜ΣΔωn −ΣΔωn の記憶値｜・・・・（１１）
【００４８】
ステップ３０９０において、差分Δ（ΣΔωn ）が所定値よりも小さければタイヤは正常と判定し（ステップ３１０１）、差分Δ（ΣΔωn ）が所定値よりも大きければ当該車輪で異常が発生したものと判定する（ステップ３１０２）。判定後、積算値ΣΔωn をクリアする（ステップ３１１０）。
【００４９】
上記各実施形態では、特徴係数は積算することにより、判定誤差を抑えるようにしたが、路面振動などの判定誤差要因が小さければ、積算しなくともよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１のタイヤ異常検知装置の構成図である。
【図２】本発明の第１のタイヤ異常検知装置の作動を説明する第１の模式図である。
【図３】本発明の第１のタイヤ異常検知装置の作動を説明する第１のフローチャートである。
【図４】（ａ）は本発明の第１のタイヤ異常検知装置の作動を説明する第２の模式図であり、（ｂ）は本発明の第１のタイヤ異常検知装置の作動を説明する第３の模式図である。
【図５】（ａ）は本発明の第１のタイヤ異常検知装置の作動を説明する第３の模式図であり、（ｂ）は本発明の第１のタイヤ異常検知装置の作動を説明する第４の模式図である。
【図６】本発明の第１のタイヤ異常検知装置の作動を説明する第２のフローチャートである。
【図７】本発明の第１のタイヤ異常検知装置の作動を説明する第３のフローチャートである。
【図８】本発明の第１のタイヤ異常検知装置の作動を説明する第４のフローチャートである。
【図９】本発明の第１のタイヤ異常検知装置の作動を説明する第５のフローチャートである。
【図１０】本発明の第２のタイヤ異常検知装置の作動を説明する第１のフローチャートである。
【図１１】本発明の第２のタイヤ異常検知装置の作動を説明する第２のフローチャートである。
【図１２】本発明の第２のタイヤ異常検知装置の作動を説明する第３のフローチャートである。
【図１３】本発明の第２のタイヤ異常検知装置の作動を説明する第４のフローチャートである。
【図１４】本発明の第３のタイヤ異常検知装置の作動を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
１ａ〜１ｄ  タイヤ
２ａ〜２ｄ  シグナルロータ（回転体）
２ａ〜２ｄ  電磁ピックアップ（回転検出手段）
４  電子制御装置（ずれ量依存値算出手段、特徴変数算出手段、判定手段、記憶手段）
【図１】
0003728826.tif 000003
【図２】
0003728826.tif 000004
【図３】
0003728826.tif 000005
【図４】
0003728826.tif 000006
【図５】
0003728826.tif 000007
【図６】
0003728826.tif 000008
【図７】
0003728826.tif 000009
【図８】
0003728826.tif 000010
【図９】
0003728826.tif 000011
【図１０】
0003728826.tif 000012
【図１１】
0003728826.tif 000013
【図１２】
0003728826.tif 000014
【図１３】
0003728826.tif 000015
【図１４】
0003728826.tif 000016