(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
磁気的突極性を有する回転子を備えたリラクタンストルク併用永久磁石モータの制御方法において、
回転子永久磁石磁束方向の推定軸をｄｒ軸、このｄｒ軸に直角方向をｑｒ軸、前記ｄｒ軸から予め定めた角度だけずれた軸をγ軸と定義したとき、当該γ軸上において、モータ電流検出値とモータ等価回路定数とを用いて推定演算したγ軸電圧推定値と、前記モータに印加しているγ軸成分電圧とを比較し、その偏差が略零となるように前記ｄｒ軸位相角を推定演算することを特徴とするモータ制御方法。
【請求項２】
前記γ軸と前記ｄｒ軸との位相角偏差δを、トルク指令に応じて可変とすることを特徴とする請求項１記載のモータ制御方法。
【請求項３】
前記γ軸と前記ｄｒ軸との位相角偏差δを、ｄｒｑｒ軸電流指令に応じて可変とすることを特徴とする請求項１記載のモータ制御方法。
【請求項４】
磁気的突極性を有する回転子を備えたリラクタンストルク併用永久磁石モータの制御方法において、
回転子永久磁石磁束方向の推定軸をｄｒ軸、このｄｒ軸に直角方向をｑｒ軸、前記ｄｒ軸から予め定めた角度だけずれた軸をγ軸と定義したとき、当該γ軸上において、前記モータに印加されている電圧とモータ等価回路定数とを用いて推定演算したγ軸電流推定値と、γ軸電流検出値とを比較し、その偏差が略零となるように前記ｄｒ軸位相角を推定演算することを特徴とするモータ制御方法。
【請求項５】
前記γ軸と前記ｄｒ軸との位相角偏差δを、トルク指令に応じて可変とすることを特徴とする請求項４記載のモータ制御方法。
【請求項６】
前記γ軸と前記ｄｒ軸との位相角偏差δを、ｄｒｑｒ軸電流指令に応じて可変とすることを特徴とする請求項４記載のモータ制御方法。
【請求項７】
磁気的突極性を有する回転子を備えたリラクタンスモータの制御方法において、
回転子永久磁石磁束方向の推定軸をｄｒ軸、このｄｒ軸に直角方向をｑｒ軸、前記ｄｒ軸から予め定めた角度だけずれた軸をγ軸と定義したとき、当該γ軸上において、モータ電流検出値とモータ等価回路定数とを用いて推定演算したγ軸電圧推定値と、前記モータに印加しているγ軸成分電圧とを比較し、その偏差が略零となるように前記ｄｒ軸位相角を推定演算することを特徴とするモータ制御方法。
【請求項８】
磁気的突極性を有する回転子を備えたリラクタンスモータの制御方法において、
回転子永久磁石磁束方向の推定軸をｄｒ軸、このｄｒ軸に直角方向をｑｒ軸、前記ｄｒ軸から予め定めた角度だけずれた軸をγ軸と定義したとき、当該γ軸上において、前記モータに印加されている電圧とモータ等価回路定数とを用いて推定演算したγ軸電流推定値と、γ軸電流検出値とを比較し、その偏差が略零となるように前記ｄｒ軸位相角を推定演算することを特徴とするモータ制御方法。
【請求項９】
モータ駆動用インバータ部に動作電圧指令を与えるモータ制御装置において、
回転子永久磁石磁束方向の推定軸をｄｒ軸、このｄｒ軸に直角方向をｑｒ軸、前記ｄｒ軸から予め定めた角度だけずれた軸をγ軸と定義したとき、当該γ軸上において、モータ電流検出値とモータ等価回路定数とを用いて推定演算したγ軸電圧推定値と、前記モータに印加しているγ軸成分電圧とを比較する手段と、
この手段による前記γ軸電圧推定値と前記γ軸成分電圧との偏差が略零となるように前記ｄｒ軸位相角を推定演算する手段と
を具備することを特徴とするモータ制御装置。
【請求項１０】
モータ駆動用インバータ部に動作電圧指令を与えるモータ制御装置において、
回転子永久磁石磁束方向の推定軸をｄｒ軸、このｄｒ軸に直角方向をｑｒ軸、前記ｄｒ軸から予め定めた角度だけずれた軸をγ軸と定義したとき、当該γ軸上において、前記モータに印加されている電圧とモータ等価回路定数とを用いて推定演算したγ軸電流推定値と、γ軸電流検出値とを比較する手段と、
この手段によるγ軸電流推定値とγ軸電流検出値との偏差が略零となるように前記ｄｒ軸位相角を推定演算する手段と
を具備することを特徴とするモータ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明が属する技術分野】
本発明は、リラクタンスモータ、リラクタンストルク比率の高い設計の永久磁石リラクタンスモータ、埋め込み磁石モータ等に適用されて好適なモータ制御方法及び装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、永久磁石モータやリラクタンスモータの出力トルクを高精度高速に制御する場合、モータ回転子位置に基づいて電流を供給するため回転子位置センサを取り付ける必要があった。
【０００３】
しかしながら、回転子位置センサは比較的体積が大きいために配置上の制約を誘発したり、センサ出力を制御装置まで伝送するための制御伝送線の引き回しのわずらわしさ、断線などの故障要因の増加となる。
【０００４】
これに対して永久磁石モータにおいては、永久磁石磁束に起因して回転中に発生するモータ逆起電圧を検出することで間接的に回転子位置を知ることができるが、リラクタンスモータでは永久磁石による逆起電圧が発生せず、またリラクタンストルク併用永久磁石モータにおいても、永久磁石トルクに対してリラクタンストルクの比率が高い設計のモータにおいては、モータ逆起電圧が相対的に小さいことに起因してモータ逆起電圧を正確に検出することができず、回転子位置を知ることができなかった。
【０００５】
従来の回転子位置センサなしに永久磁石モータの回転子位置を推定して制御するモータ制御装置の制御ブロックの構成例を図７に示す。
【０００６】
図７に示すように、モータ制御装置１０は、永久磁石モータ３０を駆動するＰＷＭインバータ４０を制御するものであり、ｄｑ電流パターン設定部１１、電流制御部１２、電圧座標変換部１３、電流座標変換部１５、回転子位置推定部１８、ｄ電圧推定部１９からなる。
【０００７】
このモータ制御装置１０においては、永久磁石磁束方向をｄｒ軸方向と定義し、それと直交方向をｑｒ軸とした時、永久磁石モータ３０が回転することによって発生する逆起電圧はｑｒ軸方向にのみ発生する。
【０００８】
従って、回転子位置推定直交座標をｄｒｑｒ軸と定義し、ｄｒ軸方向の誘起電圧が零となるように回転子位置推定角度を逐次補正すると、真のｄｑ軸に対して、ｄ軸とｄｒ軸、ｑ軸とｑｒ軸とが一致し、真の回転子位置を推定することができる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、近年、リラクタンストルクの比率が大きい設計を施された永久磁石トラクタンスモータ、埋め込み磁石モータが、電気自動車用などの用途に適用され始めている。
【００１０】
これらのモータに対して、上述した従来の回転子位置推定方法を適用すると、条件によっては正確に回転子位置を推定することができない。
【００１１】
例えば、モータ等価回路定数がＬｄ＝１８１μＨ、Ｌｑ=４６６μＨ、φＰＭ＝０．０６８Ｗｂ（Ｌｄ、Ｌｑはｄｑ軸インダクタンス、φＰＭは永久磁石磁束）であるモータについて、回転子推定位相θｈと真の回転子位相θとの偏差を横軸に、各位相偏差でのｄ軸電圧誘起電圧計算値ΔＶｄの実測結果を図３（ｂ）に示す。
【００１２】
従来のモータ制御装置における回転子位置推定は、ΔＶｄが零となるように回転子位置推定値を逐次補正して回転子位置を推定していた。
【００１３】
図３（ｂ）に示すように、回転子推定位相θｈと真の回転子位相θとの偏差がマイナスであるとき、ΔＶｄはほぼ零に近い値に張り付いている。
【００１４】
これは従来の制御方式を用いると、推定回転子位相が真の位相と大きくずれているにもかかわらず、ΔＶｄが０に近いのでほぼ正しい位置を推定しているものと考えて補正を止めてしまい、結果として正しい回転子位置推定ができなくなってしまう。
【００１５】
本発明の目的は、リラクタンスモータ、リラクタンストルク比率の高い設計の永久磁石リラクタンスモータ、埋め込み磁石モータ等のモータにおいて、回転子位置センサを取り付けることなしに、正確に回転子位置を推定することが可能とし、出力トルクを高精度高速に制御することが可能なモータ制御方法及び装置を提供することにある。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明は、磁気的突極性を有する回転子を備えたリラクタンストルク併用永久磁石モータの制御方法において、
回転子永久磁石磁束方向の推定軸をｄｒ軸、このｄｒ軸に直角方向をｑｒ軸、前記ｄｒ軸から予め定めた角度だけずれた軸をγ軸と定義したとき、当該γ軸上において、モータ電流検出値とモータ等価回路定数とを用いて推定演算したγ軸電圧推定値と、前記モータに印加しているγ軸成分電圧とを比較し、その偏差が略零となるように前記ｄｒ軸位相角を推定演算することを特徴とする。
【００１７】
上記目的を達成するために本発明は、磁気的突極性を有する回転子を備えたリラクタンストルク併用永久磁石モータの制御方法において、
回転子永久磁石磁束方向の推定軸をｄｒ軸、このｄｒ軸に直角方向をｑｒ軸、前記ｄｒ軸から予め定めた角度だけずれた軸をγ軸と定義したとき、当該γ軸上において、前記モータに印加されている電圧とモータ等価回路定数とを用いて推定演算したγ軸電流推定値と、γ軸電流検出値とを比較し、その偏差が略零となるように前記ｄｒ軸位相角を推定演算することを特徴とする。
【００１８】
上記目的を達成するために本発明は、磁気的突極性を有する回転子を備えたリラクタンスモータの制御方法において、
回転子永久磁石磁束方向の推定軸をｄｒ軸、このｄｒ軸に直角方向をｑｒ軸、前記ｄｒ軸から予め定めた角度だけずれた軸をγ軸と定義したとき、当該γ軸上において、モータ電流検出値とモータ等価回路定数とを用いて推定演算したγ軸電圧推定値と、前記モータに印加しているγ軸成分電圧とを比較し、その偏差が略零となるように前記ｄｒ軸位相角を推定演算することを特徴とする。
【００１９】
上記目的を達成するために本発明は、磁気的突極性を有する回転子を備えたリラクタンスモータの制御方法において、
回転子永久磁石磁束方向の推定軸をｄｒ軸、このｄｒ軸に直角方向をｑｒ軸、前記ｄｒ軸から予め定めた角度だけずれた軸をγ軸と定義したとき、当該γ軸上において、前記モータに印加されている電圧とモータ等価回路定数とを用いて推定演算したγ軸電流推定値と、γ軸電流検出値とを比較し、その偏差が略零となるように前記ｄｒ軸位相角を推定演算することを特徴とする。
【００２０】
上記目的を達成するために本発明は、モータ駆動用インバータ部に動作電圧指令を与えるモータ制御装置において、
回転子永久磁石磁束方向の推定軸をｄｒ軸、このｄｒ軸に直角方向をｑｒ軸、前記ｄｒ軸から予め定めた角度だけずれた軸をγ軸と定義したとき、当該γ軸上において、モータ電流検出値とモータ等価回路定数とを用いて推定演算したγ軸電圧推定値と、前記モータに印加しているγ軸成分電圧とを比較する手段と、
この手段による前記γ軸電圧推定値と前記γ軸成分電圧との偏差が略零となるように前記ｄｒ軸位相角を推定演算する手段とを具備することを特徴とする。
【００２１】
上記目的を達成するために本発明は、モータ駆動用インバータ部に動作電圧指令を与えるモータ制御装置において、
回転子永久磁石磁束方向の推定軸をｄｒ軸、このｄｒ軸に直角方向をｑｒ軸、前記ｄｒ軸から予め定めた角度だけずれた軸をγ軸と定義したとき、当該γ軸上において、前記モータに印加されている電圧とモータ等価回路定数とを用いて推定演算したγ軸電流推定値と、γ軸電流検出値とを比較する手段と、
この手段によるγ軸電流推定値とγ軸電流検出値との偏差が略零となるように前記ｄｒ軸位相角を推定演算する手段とを具備することを特徴とする。
【００２２】
このような本発明によるモータ制御方法及び装置によれば、結果として回転子推定位相は、真の回転子位相に追従するようになり、リラクタンスモータ、リラクタンストルク比率の高い設計の永久磁石リラクタンスモータ、埋め込み磁石モータ等において回転子位置センサを取り付けることなしに、正確に回転子位置を推定することが可能になる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係るモータ制御装置の実施形態を図面を参照して説明する。
【００２４】
（第１の実施形態：請求項１，２，９に対応）
第１の実施形態を図１〜図３を用いて説明する。
【００２５】
図１に示すように、第１の実施形態におけるモータ制御装置１０Ａは、モータ３０を駆動するＰＷＭインバータ４０を制御するものであり、ｄｑ電流パターン設定部１１と、電流制御部１２と、電圧座標変換部１３と、位相角δ設定部１４と、電流座標変換部１５と、γ電圧演算部１６と、γ電圧推定部１７と、回転子位置推定部１８とで構成される。
【００２６】
ｄｑ電流パターン設定部１１は、トルク指令torqRefを入力として、そのトルクを出力するのに最も適したｄ軸電流指令IdRef、ｑ軸電流指令IqRefを求めて出力する。IdRef、IqRefの最適値としては、例えば、同一トルクを出力するのに必要なモータ電流ベクトル長IlRefが最も小さくなるものを選ぶ。この時のｄｑ軸電流指令IdRef、IqRefは、次の手順により求める。
【００２７】
【数１】
0003692085.tif 000002
【００２８】
電流振幅IlRefをパラメータとして変化させた時の上記式を満たすＩｄ、Ｉｑを求め、さらにこの時モータが発生するトルクＴｒｑを次の式で求める。
【００２９】
【数２】
0003692085.tif 000003
【００３０】
モータ等価回路定数がφＰＭ＝０．０９、Ｌｄ＝５ｍＨ、Ｌｑ＝１５ｍＨ、極対数ｐ＝４である永久磁石リラクタンスモータのトルクとｄ軸電流指令との関数を図２（ａ）に示す。入力されたトルク指令から図２（ａ）の関数グラフに従ってｄ軸電流指令ＩｄＲｅｆを求めて出力する。
【００３１】
同様にトルクとｑ軸電流指令との関数を図２（ｂ）に示す。入力されたトルク指令から図２（ｂ）の関数グラフに従ってｑ軸電流指令ＩｑＲｅｆを求めて出力する。
【００３２】
電流制御部１２は、ｄｑ電流パターン設定部１１から出力されるｄｑ軸電流指令ＩｄＲｅｆ、ＩｑＲｅｆと、３相→ｄｑ変換部１５から出力されるｄｑ軸電流Ｉｄ、Ｉｑを入力として、ｄｑ軸電流がそれぞれｄｑ軸電流指令に追従するように以下の演算によりｄｑ軸電圧指令Ｖｄ、Ｖｑを演算して出力する。
【００３３】
【数３】
0003692085.tif 000004
【００３４】
電圧座標変換部１３は、電流制御部１２から出力されたｄｑ軸電圧指令Ｖｄ、Ｖｑと、回転子位置推定部１８から出力される回転子位置推定値θｈを入力として、一般的に知られるｄｑ座標から３相への変換式に基づいて、次の演算により３相電圧指令Ｖｕ、Ｖｖ、Ｖｗを求めてＰＷＭインバータの動作電圧指令として出力する。
【００３５】
【数４】
0003692085.tif 000005
【００３６】
電流座標変換手段１５においては、３相のうちの２相の電流検出値Ｉｕ、Ｉｗと、回転子位置推定手段１８から出力される回転子位置推定値θｈを入力として次の演算によりｄｑ軸電流Ｉｄ、Ｉｑを求めて出力する。
【００３７】
【数５】
0003692085.tif 000006
【００３８】
γ電圧演算部１６においては、電流制御部１２から出力されるｄｑ軸電圧Ｖｄ、Ｖｑと、位相差δ設定部１４から出力される位相差δを入力として次の演算によりγ電圧Ｖγを演算して出力する。
【００３９】
【数６】
0003692085.tif 000007
【００４０】
γ電圧推定部１７においては、電流座標変換部１５から出力されるｄｑ軸電流Ｉｄ、Ｉｑと、回転子位置推定部１８から出力される回転子角速度推定値ωＨと、位相差δ設定部１４から出力される位相差δを入力として次の演算によりγ電圧推定値ＶγＨを求めて出力する。
【００４１】
まずｄｑ軸電圧推定値ＶｄＨ、ＶｑＨを次の演算により求める。
【００４２】
【数７】
0003692085.tif 000008
【００４３】
上記により求めたｄｑ軸電圧推定値を用いて、次の演算によりγ電圧推定値ＶγＨを求める。
【００４４】
【数８】
0003692085.tif 000009
【００４５】
位相差δ設定部１４においては、トルク指令ＴｒｑＲｅｆを入力として、モータ回転子推定位相θｈと真の回転子位相θとに誤差が発生したときに、電圧変化が一番大きくなる付近の位相角δを解析的、または実験的にあらかじめ求めておいた値を、トルク指令に応じて引き出して出力する。
【００４６】
モータ等価回路定数がＬｄ＝１８１μＨ、Ｌｑ＝４６６μＨ、φＰＭ＝０．０６８Ｗｂ（Ｌｄ、Ｌｑはｄｑ軸インダクタンス、φＰＭは永久磁石磁束）であるモータの位相差δの設定値の例を図３（ａ）に示す。図３（ｂ）は、回転子推定位相θｈと真の回転子位相θとの偏差を横軸に、各位相偏差でのｄ軸電圧推定値ＶｄＨとｄ軸電圧実際値Ｖｄとの誤差ΔＶｄと、ｑ軸電圧推定値ＶｑＨとｑ軸電圧実際値Ｖｑとの誤差ΔＶｑとの実測結果を示したものである。
【００４７】
従来のモータ制御装置における回転子位置推定は、ΔＶｄが零となるように回転子位置推定値を逐次補正して回転子位置を推定していた。
【００４８】
図３（ｂ）に示すように、回転子推定位相θｈと真の回転子位相θとの偏差がマイナスであるとき、ΔＶｄはほぼ零に近い値に張り付いている。
【００４９】
これは従来の制御方式を用いると、推定回転子位相が真の位相と大きくずれているにもかかわらず、ΔＶｄが０に近いのでほぼ正しい位置を推定しているものと考えて補正を止めてしまい、結果として正しい回転子位置推定ができなくなってしまう。
【００５０】
図３（ｃ）は、図３（ａ）に示す位相差δだけｄ軸からずれたγ軸方向の電圧誤差ΔＶγをたて軸に、回転子推定位相θｈと真の回転子位相θとの偏差を横軸にとった実測結果である。回転子位相偏差がマイナスの状況においても、ΔＶγは大きく出力されており、ΔＶγが零に収束するように推定位相θｈを逐次補正すれば、結果として回転子推定位相θｈは、真の回転子位相θに追従するようになる。
【００５１】
回転子位置推定部１８においては、γ電圧演算部１６から出力されるγ電圧Ｖγと、γ電圧推定部１７から出力されるγ電圧推定値ＶγＨを入力として、ＶγとＶγＨとの偏差が零となるように回転子位置推定値θｈと、回転子回転角速度推定値ωＨを次の演算により求めて出力する。
【００５２】
【数９】
0003692085.tif 000010
【００５３】
以上の構成のモータ制御装置を用いることにより、回転子位置センサを取り付けることなしに、モータ３０として、リラクタンスモータ、または永久磁石トルクに対してリラクタンストルクの比率が高い設計のリラクタンストルク併用永久磁石モータにおいても、正確に回転子位置を推定することが可能になる。
【００５４】
（第２の実施形態：請求項３，１０に対応）
次に、請求項３に対応する第２の実施形態を図４を用いて説明する。
【００５５】
第２の実施形態におけるモータ制御装置１０Ｂは、位相角δ設定部１４′以外の構成要素は、第１の実施形態と同一である。
【００５６】
位相角δ設定部１４′においては、ｄｑ電流パターン設定部１１から出力されるｄｑ軸電流指令ＩｄＲｅｆ、ＩｑＲｅｆを入力として、次の演算により位相角δを求めて出力する。
【００５７】
【数１０】
0003692085.tif 000011
【００５８】
上記式を用いて位相角δを設定すると、モータ回転子位相角θｈと真の回転子位相θとに誤差が発生したときに、γ軸方向の電圧変化を略最大にすることが可能になる。その根拠は下記誤差電圧式による。
【００５９】
推定位相角θｈと真の位相角θとの偏差をΔθと定義した時、ｄ軸電圧実際値とｄ軸電圧推定値の誤差ΔＶｄと、ｑ軸電圧実際値とｑ軸電圧推定値の誤差ΔＶｑはそれぞれ以下の式で近似的に求めることができる。
【００６０】
【数１１】
0003692085.tif 000012
【００６１】
ΔＶｄの式において、右辺第１項は、Δθに対して２倍の成分をもち、かつ偶関数であるため、マイナスの位相誤差に対して電圧偏差を小さくする（位相誤差を判別しにくくする）方向に作用する。従ってこの項を打ち消すようにΔＶｄとΔＶｑを利用すれば、位相誤差に対する電圧偏差を略最大にすることが可能になる。
【００６２】
位相角δを前記のとおり下記式で定義し、γ軸方向の電圧偏差ΔＶγを下記式で求めれば、Δθに関する偶関数の項を打ち消すことができる。
【００６３】
【数１２】
0003692085.tif 000013
【００６４】
以上の構成のモータ制御装置１０Ｂを用いることにより、モータ回転子推定位相θｈと真の回転子位相θとに誤差が発生したときに、電圧変化が一番大きくなる付近の位相角δを簡単な演算により求めることが可能となり、回転子位置センサを取り付けることなしに、モータ３０として、リラクタンスモータ、または永久磁石トルクに対してリラクタンストルクの比率が高い設計のリラクタンストルク併用永久磁石モータにおいても、正確に回転子位置を推定することが可能になる。
【００６５】
（第３の実施形態：請求項４，５，９に対応）
次に、請求項４，５に対応する第３の実施形態を図５を用いて説明する。
【００６６】
第３の実施形態におけるモータ制御装置１０Ｃは、ｄｑ電流パターン設定部１１と、電流制御部１２と、電圧座標変換部１３と、位相角δ設定部１４と、電流座標変換部１５と、γ電流演算部２６と、γ電流推定部２７と、回転子位置推定部２８とで構成される。
【００６７】
ｄｑ電流パターン設定部１１と、電流制御部１２と、電圧座標変換部１３と、位相角δ設定部１４と、電流座標変換部１５との構成および動作は第１の実施形態と同一である。
【００６８】
γ電流演算部２６においては、電流座標変換部１５から出力されるｄｑ軸電流Ｉｄ、Ｉｑと、位相差δ設定部１４から出力される位相差δを入力として次の演算によりγ電流Ｉγを演算して出力する。
【００６９】
【数１３】
0003692085.tif 000014
【００７０】
γ電流推定部２７においては、電流制御部１２から出力されるｄｑ軸電圧Ｖｄ、Ｖｑと、回転子位置推定部１８から出力される回転子角速度推定値ωＨと、位相差δ設定部１４から出力される位相差δを入力として次の演算によりγ電流推定値ＩγＨを求めて出力する。
【００７１】
まずｄｑ軸電流推定値ＩｄＨ、ＩｑＨを次の演算により求める。
【００７２】
【数１４】
0003692085.tif 000015
【００７３】
上記により求めたｄｑ軸電流推定値を用いて、次の演算によりγ電流推定値ＩγＨを求める。
【００７４】
【数１５】
0003692085.tif 000016
【００７５】
回転子位置推定部２８においては、γ電流演算部２６から出力されるγ電流Ｉγと、γ電流推定部２７から出力されるγ電流推定値ＩγＨを入力として、ＩγとＩγＨとの偏差が零となるように回転子位置推定値θｈと、回転子回転角速度推定値ωＨを次の演算により求めて出力する。
【００７６】
【数１６】
0003692085.tif 000017
【００７７】
以上の構成のモータ制御装置１０Ｃを用いることにより、第１の実施形態と同様に、回転子位置センサを取り付けることなしに、モータ３０として、リラクタンスモータ、または永久磁石トルクに対してリラクタンストルクの比率が高い設計のリラクタンストルク併用永久磁石モータにおいても、正確に回転子位置を推定することが可能になる。
【００７８】
（第４の実施形態：請求項６，１０に対応）
次に、請求項６に対応する第４の実施形態を図６を用いて説明する。
【００７９】
第４の実施形態におけるモータ制御装置１０Ｄは、位相角δ設定部１４′以外の第３の実施形態と同一である。
【００８０】
位相角δ設定部１４′においては、ｄｑ電流パターン設定部１１から出力されるｄｑ軸電流指令ＩｄＲｅｆ、ＩｑＲｅｆを入力として、次の演算により位相角δを求めて出力する。
【００８１】
【数１７】
0003692085.tif 000018
【００８２】
上記式を用いて位相角δを設定すると、モータ回転子位相角θｈと真の回転子位相θとに誤差が発生したときに、γ軸方向の電圧変化を略最大にすることが可能になる。
【００８３】
よって、以上の構成のモータ制御装置１０Ｄを用いることにより、第１の実施形態と同様に、回転子位置センサを取り付けることなしに、モータ３０として、リラクタンスモータ、または永久磁石トルクに対してリラクタンストルクの比率が高い設計のリラクタンストルク併用永久磁石モータにおいても、正確に回転子位置を推定することが可能になる。
【００８４】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、正確に回転子位置を推定することを可能とし、出力トルクを高精度高速に制御することが可能なモータ制御方法及び装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るモータ制御方法及び装置の第１の実施形態を示すブロック図。
【図２】第１の実施形態におけるｄｑ電流パターン設定部の動作を説明する図。
【図３】第１の実施形態における位相差δ設定部の動作を説明する図。
【図４】本発明に係るモータ制御方法及び装置の第２の実施形態を示すブロック図。
【図５】本発明に係るモータ制御方法及び装置の第３の実施形態を示すブロック図
【図６】本発明に係るモータ制御方法及び装置の第４の実施形態を示すブロック図
【図７】従来のモータ制御装置の一例を示すブロック図。
【符号の説明】
１０、１０Ａ〜１０Ｄ…モータ制御装置
１１…ｄｑ電流パターン設定部
１２…電流制御部
１３…電圧座標変換部
１４…１４′…位相角δ設定部
１５…電流座標変換部
１６，２６…γ電圧演算部
１７，２７…γ電圧推定部
１８，２８…回転子位置推定部
３０…モータ
４０…ＰＷＭインバータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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