(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体の前後に設けられた車輪のうちいずれか一方にパーキングブレーキを作用させ、前記車体前後に備えたジャッキを自動操作で張り出させて前記車体を水平に設置させる作業車のジャッキ装置であって、
前記ジャッキを伸縮作動させる伸縮作動手段と、前記車体の傾斜角を検出する傾斜検出手段と、前記ジャッキの伸縮作動を制御するコントローラとからなり、
前記ジャッキの張り出し操作において自動操作の指令が成されたときに、前記コントローラは、
前記伸縮作動手段により全ジャッキが接地するまでこれらジャッキを高速度で伸長作動させた後に、
前記傾斜検出手段が前記車体の傾斜角が所定の車体傾斜角を検出するまで前記伸縮作動手段により前記パーキングブレーキを作用させていない車輪側の前記ジャッキを高速度で伸長作動させ、
前記傾斜検出手段が前記車体の傾斜角が前記所定の車体傾斜角を検出した後は前記伸縮作動手段により前記パーキングブレーキを作用させた車輪側の前記ジャッキを低速度で伸長作動させて水平調整を行うことを特徴とする作業車のジャッキ装置。
【請求項２】
前記所定の車体傾斜角を検出した後、前記水平調整を行うジャッキ作動に移行する間に所定の待ち時間を設けることを特徴とする請求項１に記載の作業車のジャッキ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、作業車を安定支持するためのジャッキ装置に関し、なお詳細には自動操作で車体を水平に設置する自動ジャッキ張り出し装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車体を安定支持するためのジャッキ装置は、車体上に旋回動・起伏動・伸長動などが自在に構成されたブームと、このブームに取り付けられた作業装置を有する作業車両、例えばクレーン車や高所作業車、地盤掘削車等の作業車に広く用いられている。このような作業車は車体懸架装置としてサスペンションが用いられているため、車体上の作業装置を用いて作業を行うときに作業装置からの反力で車体が不安定とならないように、作業に先立ってジャッキを張り出して接地させ車体を安定支持させることが普通である。
【０００３】
このようなジャッキには、接地板の駆動方式によりアウトリガ型や揺動型等種々の型式があるが、通常これらの型式によらず車両の前後左右４箇所に配設されており、各ジャッキごとに独立して伸縮作動させることができるように４本の操作レバーを備えて構成されている。このためジャッキの張り出し操作においては、作業者はまずパーキングブレーキが作用していない前輪側のジャッキ２カ所を伸長作動させてタイヤが地切りするまで車体を持ち上げ、次いで後輪側のジャッキ２カ所を伸長作動させて後輪を地切りさせるとともに前後方向に概略水平となるよう車体後部を持ち上げ、さらに、車体の傾斜状態を目視確認しながら伸長量の不足しているジャッキを各個別に微調整し、車体が水平になるように調整していた。また、このようなジャッキの張り出し作動を作業者のマニュアル操作によらず自動操作で行おうとする試みも成されつつある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ジャッキの張り出し操作（車体のジャッキ設置作業）は、その後の作業における安全確保のために極めて重要な作業である。しかしながら、作業者のマニュアル操作においては、作業者のジャッキ操作の熟練度によって車体を設置完了するまでの時間や設置後の車体安定度が大幅に異なっており、熟練作業者が減少している現今において大きな問題となりつつあった。このため、作業効率の向上と作業安全性確保の面から、誰もが簡単に且つ確実に車体設置を行うことができる自動ジャッキ張り出し装置が求められていた。
【０００５】
また、自動操作においてジャッキの張り出し設置時間を短縮して作業効率を向上させるには、車体のジャッキ設置のステップによらず、全ステップを高速度で作動させることが効果的であるように考えられる。しかし、このように作動させたときには、車体が急激に大きく揺れるなどして作業性が悪化するという問題があった。さらに、車体の傾斜角を検出する傾斜角度検出器には過敏な応答による誤検出を防止するためダンピングがかけられているところ、検出される傾斜角度に基づいて高速度で制御するとすれば、応答の遅延によって現実の車体傾斜角は本来の設定角を超えて大きく傾くこととなり、しかも各ステップごとにこれを繰り返してしまうという課題があった。
【０００６】
そこで、傾斜角度検出器の応答遅延を見込んで初期設定角度を本来の目標傾斜角度よりも小さな傾斜角度とすることも考えられる。しかし、このような制御を順次高速度でステップ制御するとすれば、車体の傾斜角が一度水平を越えるようなステップがある場合に、初期設定される傾斜角度が略水平となり、次のステップへ移行した段階で調整代がない（略水平である）ために作動停止してしまうという課題を生じていた。
【０００７】
本発明は上記のような課題に鑑みて成されたものであり、自動操作により簡単かつ確実に車体のジャッキ設置を行わせるとともに、作業効率を向上させたジャッキ装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的達成のため、本発明では車体の前後に設けられた車輪のうちいずれか一方（例えば実施形態における後輪ＴＲ）にパーキングブレーキを作用させ、車体前後に備えたジャッキを自動操作で張り出させて車体を水平に設置させる作業車のジャッキ装置であって、ジャッキを伸縮作動させる伸縮作動手段（例えば実施形態に於ける油圧ユニット４０、各ジャッキの油圧シリンダなど）と、車体の傾斜角を検出する傾斜検出手段（例えば実施形態に於ける傾斜角度検出器２５）と、ジャッキの伸縮作動を制御するコントローラとからなり、ジャッキの張り出し操作において自動操作の指令が成されたときに、コントローラは、伸縮作動手段により全ジャッキが接地するまでこれらジャッキを高速度で伸長作動させた後に、傾斜検出手段が車体の傾斜角が所定の車体傾斜角を検出するまで伸縮作動手段によりパーキングブレーキを作用させていない車輪（例えば実施形態における前輪ＴＦ）側のジャッキを高速度で伸長作動させ、傾斜検出手段が車体の傾斜角が所定の車体傾斜角を検出した後は伸縮作動手段によりパーキングブレーキを作用させた車輪（例えば実施形態における後輪ＴＲ）側のジャッキを低速度で伸長作動させて水平調整を行うようにジャッキ装置を構成する。
【０００９】
ここで、上記所定の車体傾斜角は、次の調整ステップで車体を水平設置することができる車体傾斜角をいい、一般的には車両の型式やジャッキの配設位置関係、停車する路面条件等により異なった値となる。例えば、パーキングブレーキのブレーキ効果が後輪にのみ作用する型式の車両においては、最初のステップで持ち上げるのは必然的に車体前方となり、上記所定の傾斜角は停車させる路面の傾斜角によって１度から８度程度の範囲内で車両前方が高い（以下「前上がり」という）傾斜角となる。また、近年では停車状態においてブレーキ効果を全車輪に効かせることができる作業車が用いられるようになっており、このような作業車においては車両の前方後方ではなく、傾斜下方のジャッキを先に作用させさせて車体を持ち上げるように制御することもできる。このような場合には、傾斜下方となる車体側がその路面の傾斜角によって１度から３度程度高い角度が上記所定角となる。
【００１０】
このように構成することにより、ジャッキの張り出し設置における初期のステップを高速で効率的に行うとともに、続く水平調整のステップを確実且つ高精度に行わせることができる。したがって、若年作業者であっても迅速にジャッキ設置をすることができるため、作業労力を軽減して作業効率を向上させることができる。
【００１１】
なお、上記所定の車体傾斜角は、作業車の前輪または後輪のいずれかが地切りする傾斜角とすることができる。ここで、前輪が地切りする傾斜角とするか後輪が地切りする傾斜角とするか、及びその傾斜角の絶対値は、上記説明からも明らかなように、車両の型式やジャッキの配設位置関係、停車させる路面の傾斜状況によって異なったものとなる。例えば、後輪にのみブレーキ作用がはたらく作業車においては、一般に前輪が地切りする前上がりの傾斜角となり、その対地角度は車両におけるジャッキの配設位置によって定まる（通常３度から５度程度の値となる）角度である。従って、この例における上記所定の車体傾斜角は、車両を停車させたときに検出される路面の傾斜角に、前輪を地切りさせるための対地角を加えた値（例えば実施形態に於ける車体傾斜角θ＝θ0＋θJや、さらに検出器の応答遅延を考慮したθ＝θ0＋θJ−Δθ1）とすれば良い。このように規定することにより、ジャッキ作動量を最小化して作業効率をさらに向上させることができる。
【００１２】
また、上記所定の車体傾斜角を検出した後、水平調整を行うジャッキ作動に移行する間に所定の待ち時間を設けることが好ましい。このように構成することにより、傾斜角度検出器の検出遅延に基づくステップ間での誤作動を未然に防止することができ、自動操作ジャッキ装置の信頼性を高めることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る作業車のジャッキ装置の好ましい実施例について、図面を参照して説明を行う。図４には、本発明に係るジャッキ装置を備えた高所作業車１を示しており、まず、この高所作業車１の構成から説明する。この高所作業車１は車両前方に運転キャビン３を有し、走行可能に構成された車体２上に、図示しない旋回モータの作動により車体２に対して水平方向に旋回動自在に構成された旋回台４が配設されており、この旋回台４の上端部には、起伏シリンダ１２の伸縮作動により車体２に対して起伏動自在に構成されたブーム５が枢着されている。
【００１４】
ブーム５は旋回台４の上端部に枢着された基端ブーム５ａ、中間ブーム５ｂ及び先端ブーム５ｃとからなり、それぞれテレスコープ状に嵌挿されるとともに、ブーム５内部に配設された伸縮シリンダ１３の作動により伸縮動自在に構成されている。先端ブーム５ｃの先端部には、図示しないレベリングシリンダの作動によりブーム５の起伏角によらず常時垂直を維持する垂直ポスト６が配設され、さらに、この垂直ポストに配設された首振りモータの作動により垂直ポスト６を中心軸として旋回動（首振り動という）自在に構成されたアーム７を介して作業台８が配設されている。
【００１５】
作業台８にはブーム５の作動操作を行うための操作装置１０が配設されており、所定条件内において作業台８に搭乗する作業者の操作指令に応じた指令信号を車体２に配設された油圧ユニット４０に出力する。油圧ユニット４０は、エンジン駆動の油圧ポンプによって油圧を発生させるとともに、発生させた油圧を各油圧アクチュエータに供給する作動油供給ユニットであり、操作装置１０からの指令信号に基づいてコントロールバルブの開度を比例制御し、上記各油圧アクチュエータへ分配供給する。このため、作業台８に搭乗する作業者は操作装置１０を操作することによってブーム５を自由に旋回動、起伏動、伸縮動等させることができ、これにより、作業台８を任意の高所に移動させて所望の高所作業を行うことができるよう構成されている。垂直ポスト６には高所での重量物吊り上げ等を容易化するウィンチ１８が配設されている。
【００１６】
なお、この様にブーム５を旋回動や伸長動等作動させたとき、あるいはウィンチ１８により重量物を吊り上げたときに、高所作業車１にはブーム５を腕として車体２を転倒させようとするモーメント（転倒モーメントという）が作用する。そこで、この転倒モーメントに抗して車体２を安定支持させるため、車体２の前後左右には油圧駆動式のアウトリガジャッキ４５（45FR,45FL,45RR,45RL）が配設されている。
【００１７】
アウトリガジャッキ４５は、車体後部に配設されたジャッキ操作装置２０により操作可能に構成されており、このジャッキ操作装置２０からの操作信号に応じた指令信号がコントローラ(３０)から油圧ユニット４０に出力され、油圧ユニット内の比例制御弁を開閉制御して前後左右４本の油圧シリンダ駆動式ジャッキを作動させる。なお、以降の説明において、車両前方のジャッキには添字F、車両後方のジャッキには添字Rを付し、さらに左右を表すため第２の添字として車両右側のジャッキにR、左側のジャッキにLを付して示す（例えば左前方のジャッキは４５FLと示す）。
【００１８】
ジャッキ操作装置２０は、アウトリガ操作とジャッキ操作、張り出し操作と格納操作、マニュアル操作と自動操作、などの作動を切り替えたりアラーム表示を行うジャッキ操作パネル２１と、この操作パネル２１のスイッチ位置に対応してマニュアル操作でアウトリガを左右に拡縮作動させ、あるいはジャッキを伸縮作動させるために設けられた操作レバー２２などから構成されている。操作レバー２２は車両前後左右のジャッキそれぞれに対応して設けられている。
【００１９】
作業者は、高所作業車１を作業現場に移動させて停車させてパーキングブレーキを作動させた後、ジャッキ操作パネル２１を操作してアウトリガ・拡幅操作・マニュアル操作とし、車両周囲の安全（例えばガードレールや壁面等）を確認しながら対応する操作レバー２２を操作して前後左右の各アウトリガをそれぞれ拡幅させる。そして、さらにマニュアル操作でジャッキ操作を行うときには、ジャッキ操作パネル２１においてアウトリガ・拡幅操作をジャッキ・張り出し操作に切り替え、操作レバー２２で車体の傾斜状態を確認しながら車体のジャッキ設置を行う。
【００２０】
高所作業車１には、自動操作でジャッキの張り出し設置を行うジャッキ自動設置装置１００が設けられている。この装置１００は、図２にその構成をブロック図として示すように、ジャッキ操作パネル２１に配設されて自動操作の指令を行う自動作動スイッチ２３、車体２の傾斜角を検出する傾斜角度検出器２５、ジャッキ接地検出器２６、ジャッキの作動制御を行うコントローラ３０、コントローラからの指令信号に応じて内部の比例制御弁を開閉制御し各ジャッキに油圧を供給する油圧ユニット４０、及び前後左右のジャッキ４５FR，４５FL，４５RR，４５RLなどから構成されている。
【００２１】
この装置を作動させるときには、上記マニュアル操作でのジャッキ設置と同様に、まず車両１の前後左右の安全を確認しながらアウトリガを拡幅させた後、ジャッキ操作パネル２１においてジャッキ・張り出し操作・自動操作に切り替え、自動作動スイッチ２３をオンとする。
【００２２】
このとき、コントローラ３０は、図２にそのシーケンスをフローチャートで示し、図１にこのときの車体前後方向の傾斜角θの変化を経過時間ｔとともに示すように、前後左右各ジャッキの作動制御を行う。以下、これ等両図を用いてコントローラ３０の制御作用について説明する。なお、説明に当たっては車両型式として現在最も一般的に広く使用されている後輪ＴRにのみパーキングブレーキが作用する車両で、かつ、このような型式の車両において基本的な停車条件である前傾姿勢（車両前方が低い姿勢）で停車させた場合を例に採り説明する。また、図１においては、ジャッキ作動による実際の車体傾斜角の変化を点線で示し、このときに傾斜角度検出器２５によって検出される傾斜角度の変化を実線で示している。
【００２３】
まず、上記のように自動作動スイッチ２３がオンにされると、コントローラ３０はジャッキアップして良い車両姿勢であるか否か、すなわち許容された傾斜角の範囲内にあるか否かの判断を行う(ステップＳ５)。上記したように、後輪ＴRにのみパーキングブレーキが作用する型式の車両の場合には、ジャッキを張り出し設置させて良い停車条件は基本的に平坦から一定の前傾角度の範囲内である。これは、傾斜地において車両姿勢を必要以上に傾斜させないために傾斜下方のジャッキを先に伸長作動させるべきところ、後傾姿勢においてはパーキングブレーキが効いている後輪ＴRを先に持ち上げることになり、この場合には後輪ＴRが地切り（地面から浮き上がる状態をいう）したとたんにブレーキ効果が失われて、車両が逸走する危険が生じるからである。
【００２４】
このため、このような車両において、傾斜路面に停車させて高所作業を行う必要があるときには、車両前方を傾斜下方に向けて停車させることが基本的な停車条件とされている。そして、車両前方が高い場合の許容傾斜角をθU、車両前方が低い場合の許容傾斜角をθDとし、さらに水平状態を０度として車両前方が高い傾斜角度をプラスの角度、車両前方が低い傾斜角をマイナスの角度で表したときには、ジャッキ設置が許容される傾斜角θはθD≦θ≦θUである。なお、これら両者の大きさ(絶対値)は上記理由から明らかな通り、│θU│＜│θD│である（図１参照）。
【００２５】
さて、このようにして初期傾斜角の判断がなされ、許容傾斜角の範囲外であるときにはステップＳ６でアラーム表示をして自動操作を停止させ、許容傾斜角の範囲内であると判断されるときにはステップＳ１０に進む。
【００２６】
ステップＳ１０からステップＳ１８は、ジャッキ接地板の接地作動を行わせるステップである。車体２の前後左右に配設されたジャッキ４５それぞれには、ジャッキ下端部の接地板が路面に接地したことを検出するジャッキ接地検出器２６（26FR,26FL,26RR,26RL）が取り付けられている。コントローラ３０は、各接地検出器２６から接地信号が入力されるまで、全ジャッキを同時に高速で伸長作動させる（Ｓ１０〜Ｓ１５）。そして接地が検出されたジャッキから順次伸長作動を一旦停止させる（Ｓ１８）。
【００２７】
なお、ジャッキ接地検出器２６については、例えば、ジャッキの油圧シリンダ取付部上端にガタを設け、接地板が接地することにより重力に抗して油圧シリンダが上方に持ち上げられて変位することを検出する方法や、油圧シリンダの取付ピンに作用する軸力を検出する方法、油圧シリンダの油室に作用する油圧を検出する方法、など種々の方法について提案が成され既に実用化されているため、ここでは説明を省略する。
【００２８】
また、ジャッキの伸縮速度を変化させる手段としては、油圧ユニット４０内に各ジャッキの油圧系統ごとに設けられた比例制御弁の開度制御の他、共通の油圧発生源である油圧ポンプの回転数制御、例えば駆動源であるエンジンのスロットル制御や、電動モータの電圧、電流、周波数制御などの手段が挙げられる。通常では、ジャッキの作動本数や操作レバーの投入量などに応じてこれらの手段を組み合わせて作動させ、ジャッキの伸長速度をコントロールしており、本実施例においても同様に構成する。そして、図中の説明においては、このような作動制御によるジャッキの作動速度Ｖが高速の場合をＶ＝High、低速の場合をＶ＝Lowと表記する。
【００２９】
全ジャッキが接地してジャッキの伸長作動が一旦停止(Ｓ１８)すると、コントローラ３０内ではそのときに検出される車体傾斜角θをθ0とし、目標とする車体傾斜角θTをθT＝θ0＋θJ−Δθ1として算出する。ここで、θJは、車体型式と車体のジャッキ配設位置関係から規定される、車輪を地切りさせるために必要な傾斜角（車両固有の相対角）をいい、本実施例においては、全ジャッキ接地状態から車体前方のジャッキ４５FR及び４５FLを伸長作動させたときに、前方の車輪ＴFを地切りさせるために必要な傾斜作動角をいう。この値は上記のように車両固有の値であり、初期設定においてコントローラ３０内のメモリーに設定され記憶されている。
【００３０】
また、上記式におけるΔθ1は傾斜角度検出器２５の応答遅延特性を考慮して定められる補正角であり、図１中に示すように、傾斜作動角θJの角度分だけ前ジャッキを高速度（Ｖ＝High）で伸長作動させたときに、実際の車体傾斜角と傾斜検出器２５が検出している傾斜角との差をとったものである。このΔθ1の値は、基本的には上記θJとジャッキの作動速度Ｖ及び傾斜角度検出器２５の応答特性によって定まり、これらはいずれも車両等の固有値ないし速度設定により定められる値である。従って、車体が同一である場合にはジャッキの作動速度Ｖが定まればΔθ1の値は特定することができ、このようにして特定されるΔθ1の値がθJと同様にコントローラ３０内のメモリーに設定記憶されている。
【００３１】
なお、補正角Δθ1の値は上記のようにジャッキの作動速度により変化する。そして、ジャッキの作動速度は作動油温によって変化する。そこで、例えば作動油温をパラメータとして補正角の値をマップ状に設定し、検出される作動油温に応じた補正角を検索して設定するように構成することも可能である。また、例えばジャッキの伸長速度Ｖを直接検出し、この検出された作動速度からこの補正角を演算処理して求めるように構成することも可能である。
【００３２】
このようにしてステップＳ２０で目標傾斜角θTが設定されると、次のステップＳ３０に進み、前ジャッキ４５FR,４５FLを高速度(Ｖ＝High)で伸長作動させる。そして、傾斜角度検出器２５により検出される車体傾斜角θを監視し、検出される車体傾斜角θが目標傾斜角θT未満であるときには前ジャッキ４５FR,４５FLの伸長作動を継続させ(Ｓ３０〜Ｓ３５)、検出される車体傾斜角θが目標傾斜角θTに到達したと判断されると、前ジャッキ４５FR,４５FLの伸長作動を停止させる(Ｓ３５〜Ｓ４０)。
【００３３】
前述のように傾斜角度検出器２５は応答遅延特性を有しており、ステップＳ４０において検出される見かけ上の車体傾斜角θ＝θTは、図１中に一点差線で示す水平状態をわずかに超えた状態に過ぎない。このため、この状態で直ちに車体を水平にする制御を行わせようとすれば、このとき検出される車体傾斜角θ＝θTが既に略水平であるとして、後ジャッキ４５RR,４５RLを伸長作動させることなくシーケンスを終了させてしまうおそれがある。
【００３４】
このため、本実施例においてはステップＳ４５として所定の待ち時間(Wait)を設け、誤作動の防止を図っている。なお、この待ち時間は、他の設定値と同様に傾斜角度検出器２５の応答特性に応じて予めコントローラ３０内のメモリーに特定の設定値として記憶させておくことができるほか、例えば検出される傾斜角の値θの時間変化δθ／δｔを検出し、この時間変化幅が一定値以下となったときに待ち時間完了とすることも可能である。
【００３５】
これまでのステップでの前ジャッキ４５FR,４５FLの伸長作動により、車体２の姿勢は前方が持ち上げられて前輪ＴFが浮きががった後傾姿勢となっている。そこで、以降のステップでは車体後方のジャッキ４５RR,４５RLを伸長作動させて車体を水平に設置させる。そこで、ステップＳ４５では、新たな目標車体傾斜角θTとしてθT＝０＋Δθ2を設定する。この式における０度はいうまでもなく水平状態であり、Δθ2は水平調整を行う後ジャッキ伸長作動時における傾斜角度検出器２５の応答遅延特性を考慮した補正角である。
【００３６】
本発明では、水平調整におけるジャッキ作動速度を低速度Ｖ＝Lowで行う。このため、車体の傾斜角度変化は図１に示すように緩やかな変化となり、これに伴って後ジャッキ伸長時における実際の車体傾斜角変化(点線)と、傾斜角度検出器２５によって検出される見かけの車体傾斜角(実線)との差異も小さなものとなる。逆に言うと、図１のように両者の差異が小さくなるように後ジャッキの作動速度Ｖを低減させ、これにより水平状態での停止精度を向上させているのである。なお、この補正角Δθ2についても補正角Δθ1と同様に、作動油温に応じてマップ状に設定し、あるいはジャッキの伸長速度Ｖを直接検出して演算処理により求めることが可能であることは言うまでもない。
【００３７】
さて、このようにしてステップＳ４５で新たな目標車体傾斜角θTが設定されると、ステップＳ５０に進み、後ジャッキ４５RR,４５RLが低速度(Ｖ＝Low)で伸長作動される。コントローラ３０は傾斜角度検出器２５により検出される車体傾斜角θを監視し、検出される車体傾斜角θが目標傾斜角θTを超えているときには後ジャッキ４５RR,４５RLの伸長作動を継続させ(Ｓ５０〜Ｓ５５)、検出される車体傾斜角θが目標傾斜角θTに到達したと判断されると、後ジャッキ４５RR,４５RLの伸長作動を停止させる(Ｓ５５〜Ｓ６０)。
【００３８】
以上のステップで車両の前後方向についての水平調整は終了し、その後車両の左右方向について必要がある場合（所定の傾斜角以上傾斜している場合）に、前後方向におけるステップＳ４５からＳ６０と同様の微調整が左右方向について低速度で行われ(Ｓ７０)、自動ジャッキ設置の制御が終了する(Ｓ８０)。
【００３９】
以上では後輪にのみパーキングブレーキが作用する車両で、基本的な停車条件である前傾姿勢で停車させた場合を例に説明したが、これまでの説明から明らかなように、水平に停車された場合や、許容範囲内で後傾姿勢で停車された場合には、図１における車両の車体傾斜角の変化特性がそのまま上下に水平移動するだけであり、結果として前ジャッキ伸長作動停止(Ｓ４５)時の車体傾斜角や、全ステップ終了までの経過時間が異なるのみである。また、全車輪にブレーキ効果が作用する型式の車両についても、図１における車体の許容設置角θU,θDが異なること、および傾斜下方となるジャッキを先に伸長作動させることができる効果が付加されるのみで同様に実施できる。
【００４０】
また、以上説明した補正角Δθ1並びにΔθ2及び待ち時間については、傾斜角度検出器２５の応答速度が高速であって実際の車体傾斜角との差異が殆ど見られないような場合には必要でないことは明らかである。さらに、実施例では説明簡明化のためにジャッキの作動速度を高速度Ｖ＝Highと低速度Ｖ＝Lowの２水準としているが、さらに多段階化し、あるいは滑らかな連続変化とすることも可能である。また、初期傾斜角θ0とジャッキの傾斜作動角θJとはジャッキの自動張り出し開始時に既知であり、これらから水平調整を行う調整作動角(θAとする)を予め算出させることができる。従って、例えばθAが一定角度以上の場合には、本実施例におけるステップＳ５０の初期作動を高速伸長作動とし、その後予測算出された調整作動角θAに近づくにつれて徐々に作動速度を低速化するような制御構成を採ることも可能である。
【００４１】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明では車体の傾斜角を検出する傾斜検出手段と、ジャッキの伸縮作動を制御するコントローラとを備え、ジャッキの張り出し操作において自動操作の指令が成されたときに、コントローラは、伸縮作動手段により全ジャッキが接地するまでこれらジャッキを高速度で伸長作動させた後に、傾斜検出手段が車体の傾斜角が所定の車体傾斜角を検出するまで伸縮作動手段によりパーキングブレーキを作用させていない車輪側のジャッキを高速度で伸長作動させ、車体の傾斜角が所定の車体傾斜角になった後は伸縮作動手段によりパーキングブレーキを作用させた車輪側のジャッキを低速度で伸長作動させて水平調整を行うようにジャッキ装置を構成する。従って、ジャッキの張り出し設置における初期のステップを高速で効率的に行うとともに、水平調整のステップを高精度に行わせることができる。また、このようにして安全且つ確実なジャッキ設置を行うことにより作業労力を軽減し、作業効率を向上させることができる。
【００４２】
なお、上記所定の車体傾斜角は、作業車の前輪または後輪のいずれかが地切りする傾斜角とすることができる。このように規定することにより、ジャッキ作動量を最小化して作業効率をさらに向上させることができる。また、上記所定の車体傾斜角を検出した後、水平調整を行うジャッキ作動に移行する間に所定の待ち時間を設けることが好ましい。このように構成することにより、傾斜角度検出器の検出遅延に基づくステップ間での誤作動を未然に防止することができ、自動操作におけるジャッキ装置の信頼性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るジャッキ装置の作用を説明する説明図である。
【図２】上記ジャッキ装置の構成を示すブロック図である。
【図３】上記ジャッキ装置のシーケンスを示すフローチャートである。
【図４】上記ジャッキ装置を備える高所作業車の構成を示す斜視図である。
【符号の説明】
１  高所作業車（作業車）
２  車体
２５  傾斜角度検出器（傾斜検出手段）
３０  コントローラ
４０  油圧ユニット（伸縮作動手段）
４５  アウトリガジャッキ（４５FR,４５FL,４５RR,４５RL  ジャッキ）
１００  ジャッキ装置
ＴF  前輪
ＴR  後輪
【図１】
0003638485.tif 000002
【図２】
0003638485.tif 000003
【図３】
0003638485.tif 000004
【図４】
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