(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
容器の開口部に装着された蓋を保持部により保持した状態で、この保持部を移動させて前記容器を開く開き操作手段と、
前記開口部から見て列状に並べて前記容器に収納された物品の状態を前記開き操作手段により開かれた前記開口部から検出する収納物品検出手段とを備える容器開き装置であって、
前記開き操作として蓋保持状態で容器内物品の並び方向に移動する前記保持部に前記収納物品検出手段を付設し、この保持部の物品並び方向への開き操作移動により前記収納物品検出手段を容器内物品に対し移動させる構成にしてあり、
前記収納物品検出手段を、
前記保持部の物品並び方向への開き操作移動の開始後、一対の検出部を前記開口部から容器内の検出開始位置へ挿入する挿入状態に自動的に切り換え、かつ、前記保持部の物品並び方向への開き操作移動過程において容器内物品に対する検出完了後、前記一対の検出部を容器外へ退避させる退避状態に自動的に切り換えるように構成してあり、
かつ、前記一対の検出部を縦軸心周りで回動する一対のアームの先端部に付設して、前記一対のアームの回動により前記挿入状態と前記退避状態とに自動的に切り換えるように構成してある容器開き装置。
【請求項２】
容器内物品が板状物品で板厚方向に並べて容器内に収納されるのに対し、
前記収納物品検出手段を、前記保持部の物品並び方向への移動による移動で前記一対の検出部を各物品の板面方向の両側に順次位置させて、これら検出部どうしの間の透過状態から各物品の状態を検出する構成にしてある請求項１記載の容器開き装置。
【請求項３】
前記収納物品検出手段を、前記退避状態として、前記一対のアームどうしの間の開き角度をほぼ１８０度にして前記一対のアームの全体を前記保持部の範囲に納める状態と、前記挿入状態として、前記一対のアームどうしの開き角度を縮小して前記一対の検出部を容器内物品の板面方向の両側に位置させる状態とに切り換えるように構成してある請求項２に記載の容器開き装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、蓋により閉塞された容器を開く容器開き装置に関し、詳しくは、容器の開口部に装着された蓋を保持部により保持した状態で、この保持部を移動させて容器を開く開き操作手段と、開口部から見て列状に並べて容器に収納された物品の状態を開き操作手段により開かれた開口部から検出する収納物品検出手段とを備える容器開き装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の容器開き装置では、収納物品検出手段８を構成するのに、図７及び図８に示すように、容器３の蓋６に対する開き操作手段７とは別に、収納物品ｗに対する検出部ユニット８ｕを、蓋６の開き操作箇所近傍において蓋６の開き操作の支障とならない退避位置と容器内物品ｗの状態を容器開口部９から検出させる検出位置とに移動させる専用の移動手段８ｍを配備し、これにより、開き操作手段７をもって容器３の蓋６を開いた後、この専用移動手段８ｍにより検出部ユニット８ｕを退避位置から検出位置に移動させて、容器内物品ｗの状態（例えば、容器内の各収納位置における物品の存否や物品の収納数など）を検出するようにしていた。
【０００３】
また図９に示すように、蓋６を開いた容器内の物品ｗを取り扱うロボット２に検出部ユニット８ｕを付設し、これにより、開き操作手段７をもって容器３の蓋６を開いた後、ロボット２の動作により検出部ユニット８ｕを検出位置に移動させて、容器内物品ｗの状態を検出するようにしたものもある。
【０００４】
なお、図７〜図９に示す収納物品検出手段８の検出部ユニット８ｕは、多数の検出部を櫛歯状に並べてユニット化したものであり、板厚方向に並べて容器内に収納された板状物品ｗの物品群に対しこの櫛歯状検出部ユニット８ｕの各検出部を咬合状態に位置させることで各物品ｗの状態を検出する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記のいずれの形式にしても、蓋６の開き操作を行った後に検出部ユニット８ｕを検出位置まで移動させて収納物品ｗの状態を検出するため、蓋６の開き操作の開始から物品状態の検出に至るまでに長時間を要し、これが原因で全体としての作業能率が低く制限される問題があった。
【０００６】
また、収納物品ｗに対する検出部を多数備える前記の如き櫛歯状の検出部ユニット８ｕを用いることで、複数の収納物品ｗの状態を一挙に検出できるようにして極力、作業能率を高めるようにしているものの、このように大型で複雑な櫛歯状の検出ユニット８ｕを用いるため、装置の全体構成が大型化するとともに装置コストが高く付く問題もあり、専用移動手段８ｍを用いる形式ではその専用移動手段８ｍの装備も重なってこの問題が特に目立つものとなっていた。
【０００７】
この実情に鑑み、本発明の主たる課題は、蓋の開き操作機能を利用した合理的な改良により、上記の如き問題を効果的に解消する点にある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
〔１〕請求項１に係る発明では、容器の開口部に装着された蓋を保持部により保持した状態で、この保持部を移動させて容器を開く開き操作手段と、前記開口部から見て列状に並べて容器に収納された物品の状態を開き操作手段により開かれた前記開口部から検出する収納物品検出手段とを備える構成とするのに、
前記開き操作として蓋保持状態で容器内物品の並び方向に移動する前記保持部に収納物品検出手段を付設し、この保持部の物品並び方向への開き操作移動により収納物品検出手段を容器内物品に対し移動させる構成にする。
【０００９】
つまり、この構成によれば、蓋保持状態での上記保持部の開き操作移動を利用して収納物品検出手段を容器内物品に対し移動させ、これにより、蓋の開き操作と物品状態の検出とを並行して行うから、先述の従来装置の如く蓋の開き操作を行った後に検出部ユニットを検出位置まで移動させて収納物品の状態を検出するに比べ、作業能率を大幅に向上できる。
【００１０】
また、このように容器内で列状に並ぶ収納物品に対し収納物品検出手段を移動させて検出機能させる検出形態を採りながら作業能率の向上を可能にするから、先述の従来装置の如き櫛歯状の検出部ユニットが不要で、収納物品検出手段における検出部を小型かつ簡略なもので済ませることができ、これにより、装置の小型化と装置コストの低減も併せ達成することができる。
さらに、請求項１に係る発明では、前記収納物品検出手段を、前記保持部の物品並び方向への開き操作移動の開始後、一対の検出部を前記開口部から容器内の検出開始位置へ挿入する挿入状態に自動的に切り換え、かつ、前記保持部の物品並び方向への開き操作移動過程において容器内物品に対する検出完了後、前記一対の検出部を容器外へ退避させる退避状態に自動的に切り換えるように構成してあり、かつ、前記一対の検出部を縦軸心周りで回動する一対のアームの先端部に付設して、前記一対のアームの回動により前記挿入状態と前記退避状態とに自動的に切り換えるように構成してある。
つまり、この構成によれば、蓋開き操作の開始時及び終盤には収納物品検出手段の一対の検出部を容器外へ退避させる退避状態にしておくことで、それら蓋開き操作の開始時や終盤に一対の検出部が容器開口部の縁に当接するなどして前記保持部の移動による蓋開き操作の支障となることを回避しながらも、蓋開き操作の開始後、前記保持部の移動に伴い収納物品検出手段を容器内物品に対し移動させて検出機能させる際には、収納物品検出手段の一対の検出部を容器内に挿入する挿入状態で、その一対の検出部を容器内物品に対しより近い良好な位置で検出動作させることができ、この点で容器内収納物品に対する状態検出機能を高めることができる。
なお、このように収納物品検出手段の一対の検出部を容器外へ退避させた退避状態と容器内へ挿入した挿入状態とに切り換え移動させるにしても、前記保持部の開き操作移動を利用して収納物品検出手段を容器内物品に対し移動させる分、検出部移動のための構造を簡略なもので済ませることができる。
【００１１】
〔２〕請求項２に係る発明では、容器内物品が板状物品で板厚方向に並べて容器内に収納されるのに対し、
収納物品検出手段を、前記保持部の物品並び方向への移動による移動で一対の検出部を各物品の板面方向の両側に順次位置させて、これら検出部どうしの間の透過状態から各物品の状態を検出する構成にする。
【００１２】
つまり、この構成によれば、各物品の板厚方向の両側に位置させた検出部どうしの間の透過状態から各物品の状態を検出するから、その物品状態の検出として、容器内の各収納位置における物品の存否や容器における物品収納数の検出に限らず、各物品の厚さの検出や撓みの検出なども可能になり、この点で容器内収納物品に対する状態検出機能を高めることができる。
【００１３】
〔３〕請求項３に係る発明では、前記収納物品検出手段を、前記退避状態として、前記一対のアームどうしの間の開き角度をほぼ１８０度にして前記一対のアームの全体を前記保持部の範囲に納める状態と、前記挿入状態として、前記一対のアームどうしの開き角度を縮小して前記一対の検出部を容器内物品の板面方向の両側に位置させる状態とに切り換えるように構成してある。
【００１６】
【発明の実施の形態】
図１及び図２において、１はロボット２による容器内物品ｗの取り扱い操作にあたり容器３を開く容器開き装置であり、適当な搬送手段により搬送されて設置台４上の左右２個所の容器設置位置Ａに設置された容器３は、これら容器設置位置Ａの前方側で左右に並べて配置された各別の物品取扱位置Ｂまで、設置台４に装備の容器移動手段５により移動し、これら物品取扱位置Ｂにおいて、各容器３の蓋６を開き操作手段７により開くとともに、容器３内の各収納位置における物品ｗの存否や物品ｗの収納数など容器内物品の状態を収納物品検出手段８により検出する。
【００１７】
そして、これら蓋６の開き操作及び容器内物品ｗの状態検出の後、縦軸心Ｐ周りでの回転による向き変更が自在な多関節型のロボット２により、各容器３からの物品取り出しを初めとする所要の容器内物品取扱操作を実施する。
【００１８】
開き操作手段７は、図３及び図４に示す如く、容器３の前面開口部９に装着された蓋６を保持部１０に保持させた状態で、この保持部１０を後方へ移動させ、かつ、それに続き保持部１０を下降移動させることにより容器３の前面開口部９を開くものであり、保持部１０には、同図３，図４及び図６に示す如く、容器３が物品取扱位置Ｂに至った際に蓋６の操作穴１１に係入する操作具１２を回転操作して蓋６をロック解除状態にするロック解除機構１３、及び、蓋６の前面に対する吸引により蓋６を保持する吸引部１４を設けてある。
【００１９】
収納物品検出手段８は上記保持部１０の上端部に装備してあり、保持部１０の後方への移動に続く下降移動の開始後、所定のタイミングで図５の（イ）〜（ロ）に示す如く一対の検出部８ａ，８ｂを容器３の前面開口部９から容器内の検出開始位置へ自動的に挿入し、この挿入状態で図４に示す如く保持部１０の下降移動に伴い検出部８ａ，８ｂを下降させることにより、水平姿勢で上下方向に並ぶ板状の容器内物品ｗに対し検出部８ａ，８ｂを検出機能させ、そして、保持部１０の下降移動過程において容器内物品ｗに対する検出が完了すると、これら一対の検出部８ａ，８ｂを容器外へ自動的に退避させるようにしてある。
【００２０】
つまり、本装置においては、容器内物品ｗの並び方向への保持部１０の開き操作移動により収納物品検出手段８を容器内物品ｗに対し移動させて容器内物品ｗの状態を検出するようにし、これにより、蓋６の開き操作と容器内物品ｗの状態検出を同時進行させて作業能率を高めるようにしてある。
【００２１】
収納物品検出手段８の具体構造については、縦軸心Ｑ１，Ｑ２周りで回動する一対のアーム１５ａ，１５ｂの先端に検出部８ａ，８ｂを付設するとともに、これらアーム１５ａ，１５ｂを回動操作するモータ１６を保持部１０の内部に装備し、このモータ１６の回動操作により、前記の退避状態として、アーム１５ａ，１５ｂどうしの間の開き角度をほぼ１８０度にして両アーム１５ａ，１５ｂの全体を保持部１０の上面範囲に収める状態と、前記の挿入状態として、アーム１５ａ，１５ｂどうしの間の開き角度を縮小して一対の検出部８ａ，８ｂを容器内板状物品ｗの板面方向の両側に位置させる状態とに、両アーム１５ａ，１５ｂを切り換えるようにしてある。１７はモータ１６の回転に対し両アーム１５ａ，１５ｂを同期状態で回動させるリンクである。
【００２２】
そして、収納物品検出手段８は、上記の挿入状態での保持部１０の下降移動に伴う物品状態検出において一対の検出部８ａ，８ｂを各容器内物品ｗの板面方向の両側に順次位置させることにより、これら一対の検出部８ａ，８ｂどうしの間の透過状態から各物品ｗの状態を検出するものにしてある。
【００２３】
〔別実施形態〕
前述の実施形態では蓋６に対する開き操作手段７の保持部１０をその開き操作移動として下降移動させる例を示したが、容器内物品の並び方向が上下方向であることに対し保持部をその開き操作移動として上昇移動させる形式で本発明を実施したり、また、容器内物品の並び方向が横方向であることに対し保持部をその開き操作移動として横移動させる形式で本発明を実施してもよい。
【００２４】
保持部の開き操作移動により収納物品検出手段を容器内物品に対し移動させて容器内物品の状態を検出するのに、具体的検出方式としては、光学的検出方式、電磁波を用いた検出方式、あるいは、超音波を用いた検出方式など、種々の検出方式を採用できる。
【００２５】
収納物品検出手段による容器内物品の状態検出においてその具体的検出内容及び検出目的はどのようなものであってもよい。
【００２６】
また、検出対象の容器内物品もどのようなものであってもよく、板状以外のものであってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】装置の全体構成を示す平面部
【図２】装置の全体構成を示す側面図
【図３】要部の拡大側面図
【図４】要部の拡大側面図
【図５】要部の拡大平面図
【図６】保持部の背面視構造図
【図７】従来例を示す平面図
【図８】同従来例を示す側面図
【図９】他の従来例を示す側面図
【符号の説明】
３                        容器
６                        蓋
７                        開き操作手段
８                        収納物品検出手段
８ａ，８ｂ                検出部
９                        開口部
１０                      保持部
ｗ                        容器内物品
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0003644527.tif 000009
【図９】
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