(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
搬送面上で一列状態で搬送される多数の農産物を、下流側に配置された処理装置に該処理装置の処理能力に応じて供給する農産物の供給装置であって、搬送方向に連接されると共に複数の搬送速度に切替可能な少なくとも２つの搬送手段と、該搬送手段のうち下流側の搬送手段の始端側部分において農産物の搬送方向前後の間隔を検出する間隔検出手段と、前記下流側の搬送手段の終端側部分において農産物の個数を検出する個数検出手段と、前記間隔検出手段で検出された農産物の間隔が所定値以上の場合に上流側の搬送手段の搬送速度を増速させ、間隔が所定値未満の場合に上流側の搬送手段の搬送速度を減速させる第１制御部、及び前記個数検出手段で所定時間内に検出された個数が所定値に達した場合に前記下流側の搬送手段を停止もしくは減速させ、所定値に達しない場合に個数検出手段の検出結果を更新して下流側の搬送手段の作動状態を継続させる第２制御部からなる制御手段と、を具備することを特徴とする農産物の供給装置。
【請求項２】
前記上流側の搬送手段の近傍適所に、容器内に一列状態で収容されている農産物を吸着して取り上げ、該取り上げた農産物を移動させて上流側の搬送手段上に移載する取上移載装置を設けたことを特徴とする請求項１記載の農産物の供給装置。
【請求項３】
前記取上移載装置は、上流側の搬送手段上に移載された農産物の状態を検出する状態検出手段の検出結果に基づいて作動し、容器内の農産物を上流側の搬送手段上に移載することを特徴とする請求項２記載の農産物の供給装置。
【請求項４】
前記上流側の搬送手段の始端側に、複数の搬送コンベアが全体として搬送速度が増速されるように連接され、山積み状態で供給される多数の農産物を略一列状態にして搬送し得る整列供給装置を接続したことを特徴とする請求項１記載の農産物の供給装置。
【請求項５】
前記下流側の搬送手段は、農産物を前後に略密着状態で搬送して前記処理装置に供給するものであることを特徴とする請求項１ないし４のいずれかに記載の農産物の供給装置。
【請求項６】
前記農産物が長物農産物であり、該長物農産物の長手方向が搬送方向と略直交する横向きにして搬送されることを特徴とする請求項１ないし５のいずれかに記載の農産物の供給装置。
【請求項７】
前記下流側の搬送手段の搬送速度は、農産物の平均的な大きさと前記処理装置の処理能力に基づいて設定されていることを特徴とする請求項１ないし６のいずれかに記載の農産物の供給装置。
【請求項８】
前記下流側の搬送手段が複数の搬送コンベアからなり、各搬送コンベアの下流側が上流側に対して低速に設定されていることを特徴とする請求項１ないし７のいずれかに記載の農産物の供給装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、農産物の選別包装施設（選果場）において用いられ、選果場に持ち込まれた茄子、胡瓜、リンゴ、柿、みかん等の農産物を、選別コンベア等の処理装置に供給する農産物の供給装置に係わり、具体的には、生産者が選果場に持ち込んだ農産物を、下流側の処理装置に供給する農産物の供給装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の供給装置としては、例えば特開平９−１１８４２６号公報に開示されており、この供給装置（整列供給装置）は、搬送方向に複数連接した各搬送コンベアの搬送速度を搬送始端側から段階的に速くなるように設定すると共に、搬送終端側の所定のコンベアを減速させるようにしたものである。そして、この供給装置によれば、搬送コンベアの始端側にコンテナダンパー等の取出装置により、山積み状態で供給された農産物を、複数の搬送コンベアを乗り継いで搬送することで山積み状態を平らに崩して、処理装置を構成する選別コンベアに供給することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、この供給装置にあっては、所定の速度差を設定して山崩し（平坦化）を行うようにしても、コンテナ内に収容された農産物の量、形状、大きさ、表面の状態（滑り、湿気等）あるいは詰められた状態等によって、山の崩れ方がその都度異なる。そのため、次工程（処理装置）に対して送る量が一定せず、山と山との間（谷間部）の量が少なくなる等、搬送コンベア上で農産物の粗密状態が生じ、供給装置として十分に機能しない場合がある。その結果、選別コンベアに対して供給量が均一化せず、選別コンベアへの充填率が低くなって選別効率が劣るという問題点があった。
【０００４】
また、山が崩されて平らになった多数の農産物の前後間隔を、増速コンベアの終端側に接続された低速コンベアで互いに接触するように狭くさせているため、農産物が粗の状態においては、良好な結果をもたらすものの、密の状態においては、前後間隔を狭くさせる作用によって、後方の農産物が前方の農産物に乗り上げてしまう場合がある。その結果、選別コンベアの処理能力を越えた過剰供給が行われ、選別コンベア上で農産物が重なり合ったり選別コンベア上から落下する場合がある等、選別コンベアに対して適正な数量を連続供給することが困難で、人手による補正作業が必要になるという問題点があった。
【０００５】
さらに、搬送コンベアの終端側の低速コンベアにおいて、農産物の前後の密着状態が確保されたとしても、例えば農産物のクラス（等階級）が２Ｌクラスのものが集中して前後に密着して搬送された時の「数」（単位時間当たりの数）と、２Ｓクラスのものが密着して搬送された時の「数」とでは、搬送コンベアで搬送される農産物の個数が異なることになる。その結果、例えば小さなサイズのものが流れた場合に、選別コンベアに供給される農産物の数が多くなって過剰供給になり易いという問題点があった。
【０００６】
そこで、このような農産物の過剰供給に対して、オーバーフローする農産物を前工程にリターンさせて戻すという方法も場合によっては考えられるが、この場合は、リターンコンベアが別途必要になり供給装置自体がコスト高になると共に、農産物の搬送回数が多くなって、この搬送途中に農産物が傷み易いという問題点がある。すなわち、工業製品のように搬送物が定型のものについては、搬送物を密着させることによって、単位時間当たりに所定数送ることも可能であるが、同じ種類であっても、大きさ、形状等が不定の農産物にあっては、選別コンベアへの供給数の安定化が極めて難しいのが実状である。
【０００７】
本発明はこのような事情に鑑みてなされたもので、請求項１記載の発明の目的は、搬送される多数の農産物の搬送方向前後の粗密状態を解消し得て処理装置への供給量の均一化を図り、農産物の過剰供給を確実に防止し得る農産物の供給装置を提供することにある。また、請求項２記載の発明の目的は、請求項１記載の発明の目的に加え、上流側の搬送手段上における農産物の前後の粗密状態をより確実に解消し得る農産物の供給装置を提供することにある。また、請求項３記載の発明の目的は、請求項２記載の発明の目的に加え、上流側の搬送手段上における農産物の量をより均一化させ得る農産物の供給装置を提供することにある。また、請求項４記載の発明の目的は、請求項１記載の発明の目的に加え、上流側の搬送手段へ農産物を供給する装置の構成を簡略化させ得ると共に、既存の施設にも容易に対応し得る農産物の供給装置を提供することにある。
【０００８】
また、請求項５記載の発明の目的は、請求項１ないし４記載の発明の目的に加え、農産物の処理装置への充填率をより高め得る農産物の供給装置を提供することにある。また、請求項６記載の発明の目的は、請求項１ないし５記載の発明の目的に加え、長物農産物の供給作業の省力化を図り得る農産物の供給装置を提供することにある。また、請求項７記載の発明の目的は、請求項１ないし６記載の発明の目的に加え、処理装置の処理能力に応じて農産物を過剰供給することなく確実に供給し得る農産物の供給装置を提供することにある。また、請求項８記載の発明の目的は、請求項１ないし７記載の発明の目的に加え、下流側の搬送手段上において農産物をより良好な密着状態とし得て、処理装置への農産物の供給効率や充填率を一層向上させ得る農産物の供給装置を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成すべく、本発明のうち請求項１記載の発明は、搬送面上で一列状態で搬送される多数の農産物を、下流側に配置された処理装置に該処理装置の処理能力に応じて供給する農産物の供給装置であって、搬送方向に連接されると共に複数の搬送速度に切替可能な少なくとも２つの搬送手段と、該搬送手段のうち下流側の搬送手段の始端側部分において農産物の搬送方向前後の間隔を検出する間隔検出手段と、下流側の搬送手段の終端側部分において農産物の個数を検出する個数検出手段と、間隔検出手段で検出された農産物の間隔が所定値以上の場合に上流側の搬送手段の搬送速度を増速させ、間隔が所定値未満の場合に上流側の搬送手段の搬送速度を減速させる第１制御部、及び個数検出手段で所定時間内に検出された個数が所定値に達した場合に下流側の搬送手段を停止もしくは減速させ、所定値に達しない場合に個数検出手段の検出結果を更新して下流側の搬送手段の作動状態を継続させる第２制御部からなる制御手段と、を具備することを特徴とする。
【００１３】
このように構成することにより、移載された農産物を搬送する上流側の搬送手段の搬送速度は、下流側の搬送手段の始端側に設けられている間隔検出手段で、搬送方向前後の農産物の間隔が予め設定した所定値以上である（所定値より広い）ことが検出された場合に第１制御部により増速され、前後の間隔が所定値未満である（所定値より狭い）ことが検出された場合に第１制御部により減速される。この間隔検出手段の検出結果に基づく制御手段の第１制御部による上流側の搬送手段の速度制御によって、上流側の搬送手段から下流側の搬送手段に、農産物が前後で粗密状態となることなく一定の間隔で供給される。
【００１４】
そして、一定間隔で下流側の搬送手段に供給された農産物は、下流側の搬送手段で搬送されて、その終端側に設けられた個数検出手段で所定時間内の個数が検出（計数）される。この個数検出手段で計数された個数が予め設定した所定時間内に所定値に達すると、制御手段の第２制御部により下流側の搬送手段を停止（もしくは減速）させて農産物の搬送を中止（もしくは搬送量を少なく）する。また、個数検出手段で検出された個数が所定時間内に所定値に達しない場合は、個数検出手段の検出結果を更新（クリア）して、下流側の搬送手段の作動状態を継続する。これにより、多数の農産物は下流側の搬送手段から次工程である処理装置に過剰供給となることなく略均一に供給される。
【００１５】
また、請求項２記載の発明は、上流側の搬送手段の近傍適所に、容器内に一列状態で収容されている農産物を吸着して取り上げ、該取り上げた農産物を移動させて上流側の搬送手段上に移載する取上移載装置を設けたことを特徴とする。このように構成することにより、コンテナ等の容器内に一列状態で収容されている多数の農産物を、取上移載装置で一括して取り上げ、これが上流側の搬送手段の始端側に一列状態かつ平坦化された状態で供給されるため、上流側の搬送手段に移載される農産物が山積み状態となることがなくなり、上流側の搬送手段上における農産物の前後の粗密状態がより確実に解消される。
【００１６】
また、請求項３記載の発明は、取上移載装置が、上流側の搬送手段上に移載された農産物の状態を検出する状態検出手段の検出結果に基づいて作動し、容器内の農産物を上流側の搬送手段上に移載することを特徴とする。このように構成することにより、上流側の搬送手段上の農産物の状態が状態検出手段で検出され、例えば上流側の搬送手段の始端側に農産物が無くなったことが状態検出手段で検出されると、その検出結果に基づき取上移載装置が作動して上流側の搬送手段の始端側に新たな農産物が移載される。これにより、上流側の搬送手段の始端側に所定量の農産物を確実に移載することができ、上流側の搬送手段上における農産物の量がより均一化される。
【００１７】
また、請求項４記載の発明は、上流側の搬送手段の始端側に、複数の搬送コンベアが全体として搬送速度が増速されるように連接され、山積み状態で供給される多数の農産物を略一列状態にして搬送し得る整列供給装置を接続したことを特徴とする。このように構成することにより、上流側の搬送手段に農産物を供給する整列供給装置が、複数連接されその搬送速度が下流側に向けて増速される複数の搬送コンベアで構成されるため、例えば従来と同様の整列供給装置を使用でき、その構成の簡略化が図れると共に、既存の施設にも容易に対応できる。
【００１８】
また、請求項５記載の発明は、下流側の搬送手段が、農産物を前後に略密着状態で搬送して処理装置に供給するものであることを特徴とする。このように構成することにより、農産物が前後方向に略密着した状態で下流側の搬送手段から処理装置に供給されるため、農産物の処理装置への充填率がより高められると共に、処理装置が例えば選別コンベアの場合に、選別コンベア上で農産物の前後方向の間隔を略一定ピッチにすることができ、計測処理及び仕分け処理を高い精度で行うことができる。
【００１９】
また、請求項６記載の発明は、農産物が長物農産物であり、該長物農産物の長手方向が搬送方向と略直交する横向きにして搬送されることを特徴とする。このように構成することにより、胡瓜や茄子等の長物農産物を横向きかつ一列状態で選別コンベア等の処理装置に確実に供給することができ、長物農産物の供給作業の自動化（省力化）が可能になって、供給作業の合理化が図れる。
【００２０】
また、請求項７記載の発明は、下流側の搬送手段の搬送速度が、農産物の平均的な大きさと処理装置の処理能力に基づいて設定されていることを特徴とする。このように構成することにより、農産物の種類等に応じて下流側の搬送手段の搬送速度を設定でき、下流側の搬送手段の終端側から、処理装置の処理能力に応じた農産物の供給が可能になって、処理装置への農産物の過剰供給が確実に防止される。
【００２１】
また、請求項８記載の発明は、下流側の搬送手段が複数の搬送コンベアからなり、各搬送コンベアの下流側が上流側に対して低速に設定されていることを特徴とする。このように構成することにより、下流側の搬送手段を構成する複数の搬送コンベアで、上流側の搬送手段から供給される農産物を乗り継ぎさせることができて、下流側の搬送手段上で農産物をより良好な密着状態とすることができ、処理装置への供給効率や充填率の一層の向上を図ることができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態の一例を図面に基づいて詳細に説明する。
図１〜図６は、本発明に係わる農産物の供給装置の一実施例を示し、図１が供給装置が設置される選果場ラインの一部を示す平面図、図２が供給装置の図１のＡ−Ａ線に沿った概略構成図、図３が各センサの設置状態を示す平面図、図４が移載コンベアの動作の一例を示すフローチャート、図５が定数供給コンベアの動作の一例を示すフローチャート、図６がそのタイミングチャートである。
【００２３】
図１において、供給装置１は、供給コンベア２と取上移載装置３を有し、これらは、コンテナ供給コンベア４に例えば直交する方向に設けられた複数列（図では２列）のコンテナ貯留コンベア５に近接してそれぞれ設けられ、このコンテナ貯留コンベア５の最下流側には、コンテナ降下装置６を介して、空のコンテナ８を搬送する空コンテナ搬送コンベア７が接続されている。
【００２４】
前記供給コンベア２は、その始端側がコンテナ貯留コンベア５の取上移載装置３が設置される側と反対側にそれぞれ接続され、この供給コンベア２の下流側には、処理装置を構成する選別コンベア９がそれぞれ接続されている。そして、供給コンベア２は、その上流側から互いに連接された移載コンベア１０、定数供給コンベア１１を有する。この定数供給コンベア１１と選別コンベア９との間には、密着コンベア１２及びタイミングコンベア１３を設ける。なお、この密着コンベア１２及びタイミングコンベア１３は、本例では選別コンベア９への乗り移りを確実にするために設けたものであり、前記定数供給コンベア１１を延長させることで省略することもでき、実質的に処理装置の一部を示すものである。
【００２５】
前記取上移載装置３は、多関節型のロボット１５有し、このロボット１５は、図２に示すように、駆動部１６に接続されたアーム１７の先端に固定板１８が連結固定され、この固定板１８の長手方向の両側には、ロッド１９が上下動可能に設けられている。このロッド１９の下端に板体２０がそれぞれ固定され、この板体２０の下面に連結ロッド２１を介して、一対の吸引ケース２２が連結固定されている。そして、吸引ケース２２の下面に蛇腹部２３を介して、板状に形成され多数の吸引口を有する吸着パッド２４がそれぞれ連結固定されている。
【００２６】
このロボット１５は、そのアーム１７が駆動部１６の制御信号によって所定の動作をするように構成され、後述する如く、コンテナ８等の容器内に略一列状態で収容されている長物農産物としての胡瓜Ｗを、吸着パッド２４の各吸引口で一括吸着して取り上げ、これを前方に移動して下降させることにより、供給コンベア２（移載コンベア１０）の始端側に横向き（移載コンベア１０の搬送方向と略直交する方向）で一列状態の胡瓜Ｗ群を２組同時に移載する。
【００２７】
また、供給コンベア２には、図２及び図３に示すように、その搬送方向に沿って例えばそれぞれ光電センサからなる状態検出センサ２６〜２８、間隔検出センサ２９及び個数検出センサ３０が配置されている。状態検出センサ２６〜２８は、移載コンベア１０の始端側に所定間隔で配置され、各センサ２６〜２８の投光部２６ａ〜２８ａから発する光を受光部２６ｂ〜２８ｂが受光するか否かによって移載コンベア１０の始端側の胡瓜Ｗの有無が検出され、この検出信号に基づいて後述する如くロボット１５の作動が制御される。なお、状態検出センサ２６〜２８の対向する投光部２６ａ〜２８ａと受光部２６ｂ〜２８ｂは、胡瓜Ｗ群の検出範囲を拡大するために斜め方向に指向して設けられている。
【００２８】
また、間隔検出センサ２９は、定数供給コンベア１１の始端側に搬送方向と直交する方向に配置され、投光部２９ａから発する光を受光部２９ｂが受光するか否かで、定数供給コンベア１１の始端側における胡瓜Ｗの有無を検出し、この検出信号に基づいて後述する如く移載コンベア１０から供給される胡瓜Ｗの間隔が検出される。
【００２９】
さらに、個数検出センサ３０は、定数供給コンベア１１の終端側に搬送方向と直交する方向に配置され、投光部３０ａから発する光を受光部３０ｂが受光するか否かで、定数供給コンベア１１の終端側における胡瓜Ｗの有無を検出し、この検出信号により後述する如く定数供給コンベア１１から密着コンベア１２に供給される胡瓜Ｗの個数が計数される。そして、これらの状態検出センサ２６〜２８、間隔検出センサ２９及び個数検出センサ３０は、図２に示すように、制御手段を構成する制御装置３１に接続されている。
【００３０】
この制御装置３１は、図示しないマイクロコンピュータやシーケンサ等によった構成された、移載コンベア制御部３２（第１制御部）と定数供給コンベア制御部３３（第２制御部）及びロボット制御部３４等を有している。移載コンベア制御部３２は、その入力側に前記間隔検出センサ２９が接続され、その出力側に移載コンベア１０用の駆動モータ３５が接続されている。また、定数供給コンベア制御部３３は、その入力側に前記個数検出センサ３０が接続され、その出力側に定数供給コンベア１１用の駆動モータ３６が接続されている。
【００３１】
さらに、ロボット制御部３４は、その入力側に前記状態検出センサ２６〜２８が接続され、その出力側にロボット１５の前記駆動部１６が接続されている。なお、本例では、移載コンベア制御部３２、定数供給コンベア制御部３３及びロボット制御部３４を一体化して制御装置３１としたが、各制御部３２〜３４を別体で構成して所定位置に配置しても良いし、ロボット制御部３４を駆動部１６と一体化することもできる。
【００３２】
前記移載コンベア１０、定数供給コンベア１１、密着コンベア１２及びタイミングコンベア１３の搬送速度は、下記表１に示すように設定されている。すなわち、移載コンベア１０は高速（１４Ｍ／分）と低速（７Ｍ／分）の２段階になるように設定され、定数供給コンベア１１は定速（６Ｍ／分）と停止の２段階になるように設定されている。なお、移載コンベア１０と定数供給コンベア１１の搬送速度の関係は、下流側に位置する定数供給コンベア１１の定速の搬送速度（６Ｍ／分）が上流側に位置する移載コンベア１０の低速の搬送速度（７Ｍ／分）より低速になるように設定されている。
【００３３】
また、密着コンベア１２は定速（６Ｍ／分）になるように設定され、タイミングコンベア１３も同様に定速（１０．５Ｍ／分）で密着コンベア１２より増速となるように設定されている。なお、図３に示すように、タイミングコンベア１３のピッチｐ１は例えば５０ｍｍに設定され、選別コンベア９の各バケット９ａ間のピッチｐ２は例えば１１４．３ｍｍに設定されている。
【００３４】
【表１】
0003611175.tif 000002
【００３５】
そして、密着コンベア１２の搬送速度Ｖ（６Ｍ／分）は、次の式で算出された値に基づいて設定されており、この式で算出された搬送速度Ｖ（Ｍ／分）によって、後述する如く、胡瓜Ｗが密着した状態でタイミングコンベア１３に供給されることになる。但し、式において、Ｄは胡瓜Ｗの大きさを表す外径の平均値（例えば２８．５ｍｍ）であり、Ｃは選別コンベア９の処理能力を示すＳクラスの胡瓜Ｗの１秒当たりの搬送個数（例えば３．５個／ｓｅｃ）を示している。
【００３６】
Ｖ＝Ｄ×Ｃ×（６０／１０００）
【００３７】
次に、上記供給装置１の動作の一例を図４〜図６等に基づいて説明する。先ず、多数本の胡瓜Ｗが略積層状態で詰められたコンテナ８は、図１に示すように、コンテナ供給コンベア４からコンテナ貯留コンベア５で搬送されて、コンテナ貯留コンベア５の取上移載装置３部分に設けられたストッパ３７（図１参照）に当接して２個のコンテナ８が連接した状態で停止する。
【００３８】
この停止位置で、制御装置３１のロボット制御部３４及び駆動部１６を介した制御信号によってロボット１５が作動し、そのアーム１７が手元側（反供給コンベア２側）に位置した状態で、固定板１８、ロッド１９、板体２０及び連結ロッド２１を介して吸引ケース２２がそれぞれ下降する。各吸引ケース２２が下降すると、吸着パッド２４の下面が各コンテナ８の一方の列側に横並び状態で収容されている最上段の各胡瓜Ｗ群に接触する。この状態において、図示しない負圧発生装置により吸引ケース２２内を吸引することにより、蛇腹部２３を介して吸着パッド２４に胡瓜Ｗ群が吸着される。
【００３９】
吸着パッド２４で胡瓜Ｗ群を吸着したら、制御装置３１のロボット制御部３４の制御信号により、駆動部１６を介して、アーム１７を上昇させると共に前方に移動させ、さらに下降させることにより、ロボット１５を図２の二点鎖線で示す状態となるように作動させる。この位置で負圧発生装置の作動を停止するかあるいは負圧回路を切断することにより、吸着パッド２４による胡瓜Ｗ群の吸着状態が解除され、供給コンベア２の移載コンベア１０上に２組の胡瓜Ｗ群が同時に一列の横並び状態で載置（移載）される。
【００４０】
そして、この移載コンベア１０上に移載された胡瓜Ｗ群は、移載コンベア１０の例えば低速運転によってその下流側に搬送され、移載コンベア１０の終端側から定数供給コンベア１１の始端側に供給される。この定数供給コンベア１１の始端側に胡瓜Ｗ群の各胡瓜Ｗが一個ずつ供給されると、これが間隔検出センサ２９で検出され、その検出信号が制御装置３１の移載コンベア制御部３２に入力される。移載コンベア制御部３２は、この間隔検出センサ２９の検出信号に基づいて移載コンベア１０の動作を、図４に示すように制御する。
【００４１】
すなわち、例えば供給装置１への電源の供給と略同時にステップが開始（Ｓ１０１）され、先ず、胡瓜Ｗの前後方向の間隔を表す基準値としての時間Ｔ１を図示しないタイマー等で設定（Ｓ１０２）する。そして、間隔検出センサ２９で胡瓜Ｗが検出されると、その検出信号が入力（Ｓ１０３）され、この検出信号の入力と同時に時間ｔ１の計測が開始（Ｓ１０４）される。
【００４２】
次に、ステップＳ１０４で計測した時間ｔ１がステップＳ１０２で設定した時間Ｔ１より大きいか否かが判断（Ｓ１０５）され、この判断Ｓ１０５で「ＮＯ」の場合、すなわちある特定の検出信号の入力から次の検出信号の入力までの時間ｔ１が基準値Ｔ１を超えずに、胡瓜Ｗが基準値Ｔ１以下の間隔（狭い間隔）で搬送されてくる場合は、移載コンベア１０用の駆動モータ３５に低速信号を出力（Ｓ１０７）し、移載コンベア１０を低速運転する。
【００４３】
一方、判断Ｓ１０５で「ＹＥＳ」の場合、すなわちある特定の検出信号の入力から計測を開始した時間ｔ１が時間Ｔ１を超えても次の検出信号が入力されない場合は、移載コンベア１０上の胡瓜Ｗの前後の間隔が基準値Ｔ１以上に広がったものと判定し、移載コンベア１０の駆動モータ３５に高速信号を出力（Ｓ１０６）して、移載コンベア１０を高速運転に切り替える。この低速運転から高速運転への切替により、移載コンベア１０上の胡瓜Ｗが終端側により速く搬送され、定数供給コンベア１１の始端側に供給される胡瓜Ｗの間隔が狭められる。この一連のコンベア速度制御により、胡瓜Ｗは定数供給コンベア１１上で略途切れなく連続的に搬送される。
【００４４】
この間隔検出センサ２９の検出信号によって移載コンベア１０の搬送速度が制御されつつ、移載コンベア１０の始端側に移載されている胡瓜Ｗが終端側に搬送されると、移載コンベア１０の始端側における胡瓜Ｗの状態（移載状態）が状態検出センサ２６〜２８によって検出される。この状態検出センサ２６〜２８は、搬送方向に３個それぞれ斜めの状態で設けられており、ロボット１５の一回の動作で供給される２組の胡瓜Ｗ群の、前端部、中間部及び後端部の状態をそれぞれ検出することができる。
【００４５】
したがって、移載コンベア１０の作動により、２組の胡瓜Ｗ群が下流側に搬送され、その最後端部が状態検出センサ２８部を通過すると、３つの全ての状態検出センサ２６〜２８が例えばオンして、移載コンベア１０の始端側に胡瓜Ｗが無くなったことが検出される。そして、この状態検出センサ２６〜２８の３つの検出信号（胡瓜Ｗが無い信号）が制御装置３１のロボット制御部３４に入力されることにより、ロボット制御部３４から制御信号が駆動部１６に出力され、これによりロボット１５が作動して、コンテナ８内の次の段の胡瓜Ｗ群を吸着パッド２４に吸着して取り上げ、移載コンベア１０上に移載する。
【００４６】
なお、状態検出センサ２６〜２８を３個設けた理由は、移載コンベア１０上の移載部分に前回移載した胡瓜Ｗが確実に残っていない状態で、ロボット１５の作動により次の２組の胡瓜Ｗ群を移載するためであり、これにより、胡瓜Ｗが残っていない移載コンベア１０上に、２組の胡瓜Ｗ群が横並び状態で確実に移載されると共に、前回移載された胡瓜Ｗとの接触等による傷付きが確実に防止されることになる。
【００４７】
そして、移載コンベア１０から、定数供給コンベア１１上に略連続的に供給された胡瓜Ｗは、定数供給コンベア１１の定速運転（６Ｍ／分）によって下流側に搬送され、その終端側に連接されている密着コンベア１２に供給される。この時、定数供給コンベア１１の終端側に搬送されてくる胡瓜Ｗは、定数供給コンベア１１の終端側に設けられている個数検出センサ３０で検出され、この検出信号に基づき、定数供給コンベア１１の動作が図５及び図６に示すように制御される。以下、この制御方法について説明する。
【００４８】
先ず、供給装置１への電源の供給によりステップが開始（Ｓ２０１）され、前述した時間Ｔ１と同様にカウント数Ｎと時間Ｔ２（以下、説明の便宜上カウント数Ｎ＝１０、時間Ｔ２＝３秒とする）を設定（Ｓ２０２）する。カウント数Ｎと時間Ｔ２が設定されると、制御装置３１の定数供給コンベア制御部３３から、定数供給コンベア１１用の駆動モータ３６に駆動信号（ＯＮ信号）が出力されて定数供給コンベア１１が定速（６Ｍ／分）で作動（Ｓ２０３）する。そして、個数検出センサ３０の検出信号が入力（２０４）されると、カウント数ｎの計数を開始すると同時に時間ｔ２の計測を開始（Ｓ２０５）し、カウント数ｎがステップＳ２０２で設定した値Ｎであるか否かを判断（Ｓ２０６）する。
【００４９】
この判断Ｓ２０６で「ＹＥＳ」の場合、すなわち図６の区間１、区間２及び区間５に示すように、３秒以内に個数検出センサ３０から１０個のカウントパルスが入力された場合は、直ちにコンベア停止信号（ＯＦＦ信号）を出力（Ｓ２０７）して定数供給コンベア１１を停止させる。そして、計測した時間ｔ２が３秒（Ｔ２）か否かが判断（Ｓ２０８）され、この判断Ｓ２０８は３秒経過するまで繰り返され、３秒経過した時点でカウント数をクリア（Ｓ２１０）して、ステップＳ２０３に戻る。
【００５０】
一方、判断Ｓ２０６で「ＮＯ」の場合、すなわち図６の区間３及び区間４に示すように、個数検出センサ３０から入力されるカウントパルスが１０個に達していない場合は、計測した時間ｔ２が３秒（Ｔ２）か否かが判断（Ｓ２０９）される。この判断Ｓ２０９で「ＹＥＳ」の場合、すなわち個数検出センサ３０から１０個のカウントパルスが入力されず、かつ計測時間ｔ２が３秒（Ｔ２）経過した場合は、ステップＳ２１０でカウント数をクリアし、その後ステップＳ２０３に戻る。そして、ステップＳ２０３で定数供給コンベア１１用の駆動モータ３６に再びコンベア駆動信号を出力されて、定数供給コンベア１１が連続作動（作動状態が継続）される。
【００５１】
また、判断Ｓ２０９で「ＮＯ」の場合、すなわち個数検出センサ３０から１０個のカウントパルスが入力されず、かつ計測時間ｔ２が３秒（Ｔ２）経過していない場合は、ステップ２０４に戻ってカウトパルスの入力を待つ。つまり、３秒以内に個数検出センサ３０から１０個のカウントパルスが入力された場合は、１０個目のカウントパルスの入力と同時に定数供給コンベア１１の作動を停止させ、カウントパルスのカウント数ｎが１０個に達しない場合で、３秒経過した場合はカウント数をクリアして、ステップ２０３に戻って定数供給コンベア１１の作動状態を継続し、３秒経過しない場合は３秒になるまでカウントパルスを入力を待って計数することになる。
【００５２】
すなわち、制御装置３１の定数供給コンベア制御部３３は、ステップＳ２０２で設定した所定時間Ｔ２毎に駆動モータ３６に駆動信号を出力して定数供給コンベア１１を作動させ、この駆動信号の出力と略同時に個数検出センサ３０から入力されてカウントされているカウントパルス数をクリア（更新）して、次の所定時間Ｔ２内におけるパルス数をカウントすると共に、所定時間Ｔ２内に所定個数Ｎのカウトパルスが入力された場合には、直ちに駆動モータ３６に停止信号を出力して定数供給コンベア１１の作動を停止させることになる。
【００５３】
この個数検出センサ３０の検出信号に基づく制御装置３１による定数供給コンベア１１の作動及び停止制御により、定数供給コンベア１１から胡瓜Ｗが密着コンベア１２に均等に供給され、密着コンベア１２上において各胡瓜Ｗが前後方向に略密着状態となって下流側に搬送される。この時、密着コンベア１２の搬送速度が、胡瓜Ｗの平均的な外径Ｄと選別コンベア９の処理能力Ｃに応じて前記式によって算出設定されているため、各胡瓜Ｗが離れることなく略密着状態で搬送されてタイミングコンベア１３の始端側に供給される。
【００５４】
このタイミングコンベア１３の始端側に供給された胡瓜Ｗは、密着コンベア１２の搬送速度より速く設定され、選別コンベア９の搬送速度と同期されているタイミングコンベア１３の搬送速度によってピッチ付けされ、タイミングコンベア１３の終端側から選別コンベア９の各バケット９ａに胡瓜Ｗが１個ずつ供給される。
【００５５】
すなわち、密着コンベア１２の搬送速度に対してタイミングコンベア１３が増速されているため、密着コンベア１２上で密着している胡瓜Ｗが、タイミングコンベア１３で確実にピッチ付けされ、過剰供給となることなく、選別コンベア９に供給されることになる。なお、上記フローチャートにおける、カウント数Ｎ（＝１０個）や時間Ｔ２（＝３秒）の設定値は一例であって、農産物の種類等に応じて適宜に変更設定することができるし、フローチャート自体も本例に限定されるものでもない。
【００５６】
このように上記実施例の供給装置１にあっては、供給コンベア２を構成する定数供給コンベア１１の始端側に間隔検出センサ２９を配置し、この間隔検出センサ２９の検出信号に基づいて移載コンベア１０の搬送速度を低速と高速の２段階に切替制御するため、移載コンベア１０上の胡瓜Ｗが所定の間隔以上離れて定数供給コンベア１１に供給されることがなくなり、定数供給コンベア上における胡瓜Ｗの途切れ状態（粗密状態）を解消することができる。
【００５７】
また、定数供給コンベア１１の終端側に個数検出センサ３０を配置し、この個数検出センサ３０の検出信号に基づいて、定数供給コンベア１１を定速で作動したり停止させることができるため、定数供給コンベア１１から密着コンベア１２に供給される胡瓜Ｗの供給量を略均一化することができて、密着コンベア１２上における胡瓜Ｗを搬送方向の前後で略密着状態とすることができる。
【００５８】
さらに、密着コンベア１２の搬送速度を胡瓜Ｗの平均的な外径Ｄと選別コンベア９の処理能力Ｃに応じて設定しているため、密着コンベア１２より高速に設定されているタイミングコンベア１３に、適正な数の胡瓜Ｗを確実に供給することができると共に、タイミングコンベア１３における胡瓜Ｗのピッチ付けをより正確に行うことができる。
【００５９】
これらのことから、移載コンベア１０上に移載された胡瓜Ｗをタイミングコンベア１３から、正確にピッチ付けした状態で選別コンベア９に供給することができ、選別コンベア９への胡瓜Ｗの過剰供給が確実に防止される。その結果、供給コンベア２から選別コンベア９に胡瓜Ｗを効率良く供給することができて、供給効率が高められると共に、選別コンベア９の各バケット９ａに胡瓜Ｗを一個ずつ確実に供給することができて、選別コンベア９における各バケット９ａへの胡瓜Ｗの充填率が高まり、選別コンベア９の処理数を最大処理数により近づけることが可能になる。
【００６０】
また、移載コンベア１０の始端側に、３個の状態検出センサ２６〜２８を配置し、この状態検出センサ２６〜２８の検出信号に基づいてロボット１５の作動を制御するため、移載コンベア１０の始端側の移載部分に胡瓜Ｗが確実に無くなってから、ロボット１５によって次の胡瓜Ｗ群を移載することができる。その結果、移載コンベア１０上における胡瓜Ｗの状態を平均化することができ、移載コンベア１０から胡瓜Ｗを定数供給コンベア１１に平均的かつ安定した状態で供給することができて、密着コンベア１２上における胡瓜Ｗのより良好な密着状態を得る（粗密状態を解消する）ことができる。
【００６１】
またさらに、ロボット１５の平板状の吸着パッド２４によって多数本の胡瓜Ｗ群を一括して吸着し、これを供給コンベア２の移載コンベア１０上に横向きかつ一列状態で移載することができるため、移載コンベア１０上における胡瓜Ｗの粗密状態を確実に解消することができて、選別コンベア９の処理能力を超えない範囲で、適正な数の胡瓜Ｗを選別コンベア９に供給することができる。その結果、供給装置１や選別コンベア９の効率的な運用を図ることが可能になる。
【００６２】
また、タイミングコンベア１３から選別コンベア９に胡瓜Ｗが確実に供給されること、及びロボット１５によりコンテナ８から移載コンベア１０上に胡瓜Ｗが一列状態で移載されること等から、選別コンベア９への供給時や移載コンベア１０への移載時の胡瓜Ｗの手直し作業が不要となり、供給作業の作業効率の向上が図れると共に、胡瓜Ｗのコンテナ８内からの取り上げから選別コンベア９への供給までの作業を自動化することができて、供給作業の大幅な省力化を図ることが可能になる。さらにまた、移載コンベア１０上に移載される胡瓜Ｗが山盛り状態とならないため、山崩し用のコンベアを別途設ける必要なくなり、供給コンベア２全体の機長を短くすることができると共に、供給装置１の低コスト化を図ることができる。
【００６３】
図７は、上記制御装置３１の移載コンベア制御部３２による移載コンベア１０の動作の他の例を示すフローチャートである。この例の特徴は、間隔検出センサ２９として間隔寸法（距離）を検出し得るカメラ等の距離センサを使用し、この距離センサで検出（計測）した検出信号に基づいて移載コンベア１０の速度を制御するようにした点にある。すなわち、ステップの開始（Ｓ３０１）後に、間隔の基準となる距離Ｌ（間隔寸法）を設定（Ｓ３０２）し、距離センサの計測信号が入力（Ｓ３０３）されると、計測した距離ｌが基準距離Ｌを超えているか否かが判断（Ｓ３０４）される。
【００６４】
この判断Ｓ３０４で「ＮＯ」の場合、すなわち計測した距離ｌが基準距離Ｌ以下の場合は、低速信号を出力（Ｓ３０６）して移載コンベア１０を低速運転し、判断Ｓ３０４で「ＹＥＳ」の場合、すなわち計測した距離ｌが基準距離Ｌを超える場合は、高速信号を出力（Ｓ３０５）して移載コンベア１０を高速運転する。このように制御しても、距離センサで移載コンベア１０から定数供給コンベア１１の始端側に供給される胡瓜Ｗの間隔を所定値以下に抑えることができ、上記実施例と同様の作用効果を得ることができる。
【００６５】
図８及び図９は、前記定数供給コンベア１１のそれぞれ他の実施例を示す平面図である。なお、上記実施例と同一部位には同一符号を付し、その詳細な説明は省略する。先ず、図８に示す定数供給コンベア１１の特徴は、始端側に配置される間隔検出センサ２９を搬送方向と直交する方向ではなく、前記状態検出センサ２６〜２８と同様に搬送方向に対して斜めに配置した点にある。
【００６６】
この実施例によれば、斜めに配置された間隔検出センサ２９で図８の間隔Ｌ１を検出することができるため、間隔検出センサ２９が例えばオンした場合は間隔が広いものとして高速信号を出力し、間隔検出センサ２９がオフした場合は間隔が狭いものとして低速信号を出力する。これにより、上記実施例のように検出信号間の時間を計測したり基準値Ｔ１等を設定する必要がなくなり、間隔検出センサ２９の検出信号（オン・オフ信号）によって移載コンベア１０の搬送速度を制御できて、移載コンベア制御部３２による制御が簡単になるという作用効果が得られる。
【００６７】
また、図９に示す定数供給コンベア１１の特徴は、定数供給コンベア１１を分割して２つの搬送コンベア１１ａ、１１ｂで構成すると共に、上流側の搬送コンベア１１ａの始端側に間隔検出センサ２９を配置し、下流側の搬送コンベア１１ｂの終端側に個数検出センサ３０を配置した点にある。
【００６８】
この定数供給コンベア１１の場合、下流側の搬送コンベア１１ｂは、前記定数供給コンベア１１の搬送速度と同一（６Ｍ／分）に設定され、上流側の搬送コンベア１１ａは下流側の搬送コンベア１１ｂより若干高速（６．５Ｍ／分）に設定する。この定数供給コンベア１１においても、上記実施例と略同様の作用効果を得ることができる。なお、この実施例においては、定数供給コンベア１１を３つ以上の搬送コンベアに分割することも可能であるが、最下流側の搬送コンベアの搬送速度は、選別コンベア９の処理能力Ｃが前述した例の場合、６Ｍ／分〜５．５／分に設定するのが好ましい。
【００６９】
なお、上記実施例においては、供給装置１に供給コンベア２と取上移載装置３としてのロボット１５を配置し、ロボット１５によってコンテナ８内に収容されている胡瓜Ｗを自動的に供給コンベア２の移載コンベア１０上に移載する場合について説明したが、本発明はこれに何ら限定されるものでもなく、例えば特開平９−１１８４２６号公報に開示されている整列供給装置を供給コンベア２（移載コンベア１０）の始端側に接続して使用することもできる。
【００７０】
この場合は、整列供給装置を構成する複数の搬送コンベアの搬送速度を、下流側に向かうに従い増速されるように設定することにより、搬送コンベアの始端側に山積み状態で供給された胡瓜Ｗが複数の搬送コンベアを乗り継ぐことによって平坦化され、この平坦化された胡瓜Ｗが供給コンベア２の始端側に供給されることになる。これにより、上記実施例と略同様の作用効果を得ることができる他に、供給コンベア２に胡瓜Ｗを供給するための装置として、既存の選果場に設置されている整列供給装置を使用することができるため、その構成が簡略化されると共に、供給装置１自体をより安価に形成することができるという作用効果が得られる。
【００７１】
また、上記実施例においては、供給コンベア２を構成する定数供給コンベア１１を、定数供給コンベア制御部３３によって定速運転と停止の２段階制御する場合について説明したが、例えば停止の代わりに定速運転より速度の遅い減速（低速）運転させるようにしても良い。
【００７２】
また、上記実施例においては、農産物として胡瓜Ｗを例にして説明したが、本発明における農産物としては、茄子や人参等の長物農産物、リンゴ、柿、みかん等の球状農産物等、各種形状の農産物に適用することができる。さらにまた、上記実施例における、供給コンベアの形態、各種センサの形態及び使用個数、配置位置等も一例であって、本発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能であることはいうまでもない。
【００７４】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１記載の発明は、第１制御部と第２制御部とからなる制御手段を備え、第１制御部は、搬送手段のうち下流側の搬送手段の始端側に設けられて農産物の搬送方向前後の間隔を検出する間隔検出手段で検出された農産物の間隔が所定値以上の場合に、上流側の搬送手段の搬送速度を増速させ、該間隔検出手段で検出された農産物の間隔が所定値未満の場合に、上流側の搬送手段の搬送速度を減速させ、第２制御部は、前記下流側の搬送手段の終端側に設けられて農産物の個数を検出する個数検出手段で所定時間内に検出された個数が所定値に達した場合に、前記下流側の搬送手段を停止もしくは減速させ、該個数検出手段で所定時間内に検出された個数が所定値に達しない場合に、個数検出手段の検出結果を更新して下流側の搬送手段の作動状態を継続させるため、搬送手段で搬送される多数の農産物の前後の粗密状態を解消することができて、下流側の搬送手段から農産物を過剰供給となることなく処理装置に確実に供給することができると共に、農産物の処理装置への供給効率を高めて最大の処理量に近づけることができる。
【００７５】
また、請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加え、取上移載装置により容器内の農産物を一列状態で取り上げて上流側の搬送手段上に移載することができるため、農産物を上流側の搬送手段上に略平坦化した状態で供給することができて、上流側の搬送手段上における農産物の前後の粗密状態をより確実に解消することができる。
【００７６】
また、請求項３記載の発明によれば、請求項２記載の発明の効果に加え、上流側の搬送手段の始端側における農産物の状態が状態検出手段で検出され、この状態検出手段の検出結果に基づいて取上移載装置が作動するため、上流側の搬送手段の始端側に農産物が無くなった際に、新たな農産物を取上移載装置で確実に移載することができ、上流側の搬送手段上における農産物の量をより均一化させることができる。
【００７７】
また、請求項４記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加え、上流側の搬送手段の始端側に、下流側に向かうに従い搬送速度が増速される複数の搬送コンベアからなる整列供給装置を接続するため、上流側の搬送手段に農産物を供給するための装置の構成が簡略化されると共に、既存の設備にも容易に対応することができる。
【００７８】
また、請求項５記載の発明によれば、請求項１ないし４記載の発明の効果に加え、下流側の搬送手段上の農産物が略密着状態で搬送されるため、処理装置への農産物の充填率をより高めることができて、下流側の搬送手段から処理装置への農産物の供給をより効率的に行うことができる。
【００７９】
また、請求項６記載の発明によれば、請求項１ないし５記載の発明の効果に加え、胡瓜や茄子等のように従来安定供給が困難であった長物農産物であっても、例えば容器内からの取り上げから処理装置への供給までの作業を自動化することができて、供給作業の省力化が可能となり作業の大幅な合理化を図ることができる。
【００８０】
また、請求項７記載の発明によれば、請求項１ないし６記載の発明の効果に加え、下流側の搬送手段の搬送速度が農産物の平均的な大きさと処理装置の処理能力に応じて予め設定されているため、処理装置の処理能力に応じて農産物を供給することができ、処理装置への農産物の過剰供給をより確実に防止することができる。
【００８１】
また、請求項８記載の発明によれば、請求項１ないし７記載の発明の効果に加え、下流側の搬送手段が複数の搬送コンベアで形成され、この搬送コンベアの下流側が低速に設定されているため、下流側の搬送手段上で農産物をより良好な密着状態とすることができ、処理装置への供給効率や充填率の一層の向上を図ることができる等の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係わる農産物の供給装置が設置される選果場ラインの一部を示す平面図
【図２】同供給装置の図１のＡ−Ａ線に沿った概略構成図
【図３】同各センサの配置状態を示す平面図
【図４】同移載コンベアの動作の一例を示すフローチャート
【図５】同定数供給コンベアの動作の一例を示すフローチャート
【図６】同その示すタイミングチャート
【図７】同移載コンベアの動作の他の例を示すフローチャート
【図８】同定数供給コンベアの他の実施例を示す平面図
【図９】同定数供給コンベアのさらに他の実施例を示す平面図
【符号の説明】
１・・・・・・・・・・・・供給装置
２・・・・・・・・・・・・供給コンベア
３・・・・・・・・・・・・取上移載装置
８・・・・・・・・・・・・コンテナ
９・・・・・・・・・・・・選別コンベア
９ａ・・・・・・・・・・・バケット
１０・・・・・・・・・・・移載コンベア
１１・・・・・・・・・・・定数供給コンベア
１２・・・・・・・・・・・密着コンベア
１３・・・・・・・・・・・タイミングコンベア
１５・・・・・・・・・・・ロボット
１６・・・・・・・・・・・駆動部
２６〜２８・・・・・・・・状態検出センサ
２９・・・・・・・・・・・間隔検出センサ
３０・・・・・・・・・・・個数検出センサ
３１・・・・・・・・・・・制御装置
３２・・・・・・・・・・・移載コンベア制御部
３３・・・・・・・・・・・定数供給コンベア制御部
３４・・・・・・・・・・・ロボット制御部
３５、３６・・・・・・・・駆動モータ
Ｗ・・・・・・・・・・・・胡瓜
【図１】
0003611175.tif 000003
【図２】
0003611175.tif 000004
【図３】
0003611175.tif 000005
【図４】
0003611175.tif 000006
【図５】
0003611175.tif 000007
【図６】
0003611175.tif 000008
【図７】
0003611175.tif 000009
【図８】
0003611175.tif 000010
【図９】
0003611175.tif 000011