(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電源投入時、絶対値エンコーダから出力されるＡ相パルスより１回転以上の回転数データを検出し、その後Ａ相パルスとＢ相パルスで１回転未満の回転数を検出し、その後前記絶対値エンコーダはインクリメンタルエンコーダとして働くサーボ制御装置におけるモータ逆回転接続識別方法であって、
通常接続か逆回転接続かが予め設定され、Ａ相パルスより１回転以上の回転数データを検出中に、Ｂ相パルスを、モータの通常接続の場合にはそのまま出力し、モータの逆回転接続の場合には反転する逆回転反転回路の出力を観測し、該出力のレベルによりモータが逆回転接続されているかどうか判別する、モータの逆回転接続判別方法。
【請求項２】
電源投入時、絶対値エンコーダから出力されるＡ相パルスより１回転以上の回転数データを検出し、その後Ａ相パルスとＢ相パルスで１回転未満の回転数を検出し、その後前記絶対値エンコーダはインクリメンタルエンコーダとして働くサーボ制御装置におけるモータ位置検出装置であって、
通常接続か逆回転接続かが予め設定され、前記絶対値エンコーダのＢ相パルスを入力し、モータの通常回転接続の場合にはＢ相パルスをそのまま出力し、モータの逆回転接続の場合にはＢ相パルスを反転して出力する逆回転反転回路と、前記絶対値エンコーダのＡ相パルスと、前記逆回転反転回路の出力パルスを入力し、符号を判別してカウントして位置とする符号判別・カウンタ回路と、電源投入時、前記Ａ相パルスより１回転以上の回転数データを検出し、その後前記符号判別・カウンタ回路のカウント値から１回転未満の回転数を検出し、１回転以上の回転数をデータを検出中にＢ相パルスを観測し，Ｂ相パルスがロウレベルであれば１回転以上の回転数データの符号を反転するＣＰＵとを有するモータ位置検出装置。
【請求項３】
前記逆回転反転回路と前記符号判別回路の間にラインドライバとラインレシーバが接続されている請求項２記載のモータ位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、電源投入時絶対値エンコーダから出力されるＡ相パルスより１回転以上の回転数データを検出し、その後Ａ相パルスとＢ相パルスで１回転未満の回転数を検出し、その後前記絶対値エンコーダはインクリメンタルエンコーダとして働くサーボ制御装置におけるモータ逆回転接続識別方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図３はこの種のサーボ制御装置におけるモータ位置検出装置のブロック図である。
絶対値エンコーダ１で検出されたＡ相信号、Ｂ相信号はエンコーダ入力回路２でノイズ分を除去あるいは波形整形され、Ａ相パルス、Ｂ相パルスとなる。逆回転反転回路３’はエンコーダ入力回路２から出力されたＡ相パルス、Ｂ相パルスと、抵抗１０により電源にプルアップされた信号を入力し、モータ（不図示）の通常接続では前記信号はハイレベルで、Ａ相パルス、Ｂ相パルスをそのまま出力するが、モータが逆回転接続された場合、信号はＯＶに落され、ロウレベルとなり、Ａ相パルスはそのまま出力し、Ｂ相パルスは反転して出力する。逆回転反転回路３から出力されたパルスはラインドライバ４、ラインレシーバ５を経て、符号判別回路６に入力する。符号判別回路６は、Ａ相パルスの位相がＢ相パルスまたはその反転パルスよりも位相よりも進んでいるときはカウントアップの符号とパルスを出力し、Ａ相パルスの位相がＢ相パルスまたはその反転パルスよりも位相が遅れているときはカウントダウンの符号とパルスを出力する。カウンタ７はアップパルスによりカウントアップし、ダウンパルスによりダウンカウントする。ＣＰＵ８’はラインレシーバ５から出力されるＡ相パルスより１回転以上の回転量データを検出し、カウンタ７から出力されるカウント値により１回転未満の回転量データを検出するが、逆接続スイッチ９がオンしている（モータが逆回転接続されていることを示す）場合、これらの回転量データの符号を反転する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上述したように、従来はスイッチを設け、モータを逆回転接続した場合、スイッチをオンしてＣＰＵにモータを逆回転接続したことを伝え、回転量データを反転して処理していたが、制御装置等を交換してモータ側のコネクタあるいはケーブルの接続とスイッチの設定が一致していなかった場合、モータが指令と逆方向に回転してしまい事故につながるという問題があった。
本発明の目的は、スイッチを用いずにモータの通常接続／逆回転接続を判別し、モータの回転位置が間違って機械が暴走するの無くした、モータの逆回転接続判別方法およびモータ回転量検出装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明の、モータの逆回転接続判別方法は、通常接続か逆回転接続かが予め設定され、Ａ相パルスより１回転以上の回転数データを検出中に、Ｂ相パルスを、モータの通常接続の場合にはそのまま出力し、モータの逆回転接続の場合には反転する逆回転反転回路の出力を観測し、該出力のレベルによりモータが逆回転接続されているかどうか判別する。逆回転接続設定のスイッチを無くし、ＣＰＵ内でモータの通常接続／逆回転接続を自動的に判定するので、回転量データが間違って、機械が暴走することがなくなる。
また、本発明のモータ位置検出装置は、通常接続か逆回転接続かが予め設定され、絶対値エンコーダのＢ相パルスを入力し、モータの逆回転接続の場合にはＢ相パルスを反転して出力する逆回転反転回路と、前記絶対値エンコーダのＡ相パルスと、前記逆回転反転回路の出力パルスを入力し、符号を判別してカウントして位置とする符号判別・カウンタ回路と、電源投入時、前記Ａ相パルスより１回転以上の回転数データを検出し、その後前記符号判別・カウンタ回路のカウント値から１回転未満の回転数を検出し、１回転以上の回転数データを検出中にＢ相パルスを観測し、Ｂ相パルスがロウレベルであれば１回転以上の回転数データの符号を反転するＣＰＵを有する。
【０００５】
本発明の実施態様によれば、前記逆回転反転回路と前記符号判別回路の間にラインドライバとラインレシーバが接続されている。
【０００６】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。
図１は本発明の一実施形態のモータ位置検出装置のブロック図、図２（１）、（２）はそれぞれモータ正転時、モータ逆回転時の回転量データを示す図である。
本実施形態では、図２の実施形態と比較して、逆接続スイッチ９が無くなり、エンコーダ入力回路２から出力されたＡ相パルスはラインドライバ４に直接入力し、逆回転反転回路３はＢ相パルスまたはその反転パルスのみを出力し、ＣＰＵ８の処理が異なっている。ただし、逆回転反転回路３は逆回転反転回路３’と同じでもよい。
【０００７】
ＣＰＵ８は、電源投入時、従来と同じくＡ相パルスより１回転以上の回転数データ（多回転データ）を検出するが、このときラインレシーバ５の他の出力パルス（Ｂ相パルスまたはその反転パルス）を観測し、図２（１）のように、ハイレベルであれば、モータは通常接続されているものと判定し、図２（２）に示すように、ロウレベルであれば、モータは逆回転接続されているものと判定し、多回転データの符号を反転する。
なお、本実施形態では逆回転反転回路３と符号判別回路６の間ラインドライバ４とレシーバ５が接続されているが、逆回転反転回路３と符号判別回路６は直接接続されていてもよい。また、逆回転反転回路３の前または後に分周回路等が入っていてもよい。
【０００８】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明は、１回転以上の回転数データを観測中にＢ相パルスを観測し、そのレベルによりモータの通常接続／逆回転接続を判定することにより、回転量データが間違って機械が暴走するという事故がなくなる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態のモータ位置検出装置はブロック図である。
【図２】モータ正転時、モータ逆回転時の回転量データを示す図である。
【図３】モータ位置検出装置の従来例のブロック図である。
【符号の説明】
１    絶対値エンコーダ
２    エンコーダ入力回路
３、３’    逆回転反転回路
４    ラインドライバ
５    ラインレシーバ
６    符号判別回路
７    カウンタ
８、８’    ＣＰＵ
９    逆接続スイッチ
１０    プルアップ抵抗
【図１】
0003705308.tif 000002
【図２】
0003705308.tif 000003
【図３】
0003705308.tif 000004