(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
駆動輪又は駆動軸の回転速度に基づいて車速を周期的に検出する車速検出手段と、
物体の衝突を検出するための衝突センサと、
衝突した物体の衝撃を緩和するために作動する衝撃緩和装置と、
前記衝突センサが物体の衝突を検出した時に、前記車速検出手段が所定値を超える車速を検出していれば前記衝撃緩和装置を作動させる制御手段と、
セットされたインヒビット解除時限が経過した時にタイムアップ信号を出力するタイマと、
前記車速検出手段が前記車速を周期的に検出する度に、所定長さのインヒビット解除時限を前記タイマにセットするインヒビット解除時限設定手段と、
前記衝突センサが前記衝突を検出した時に、前記車速検出手段の検出している車速が前記所定値以下であっても、前記タイマがタイムアップ信号を出力していなければ前記衝撃緩和装置を作動させる補助制御手段とを備えて成る衝撃緩和制御装置。
【請求項２】
前記インヒビット解除時限設定手段は、前記車速検出手段が周期的に検出する車速の大きさに対応した可変長のインヒビット解除時限を演算し、前記タイマにセットすることを特徴とする請求項１に記載の衝撃緩和制御装置。
【請求項３】
駆動輪又は駆動軸の回転速度に基づいて車速を周期的に検出する車速検出手段と、
物体の衝突を検出するための衝突センサと、
衝突した物体の衝撃を緩和するために作動する衝撃緩和装置と、
前記衝突センサが物体の衝突を検出した時に、前記車速検出手段が所定値を超える車速を検出していれば前記衝撃緩和装置を作動させる制御手段と、
セットされたインヒビット解除時限の残り時間をカウントするタイマと、
前記車速検出手段が前記車速を周期的に検出する度に、その車速の大きさに対応した可変長の車速ベース解除時限を演算する車速ベース解除時限演算手段と、
前記タイマのカウントする残り時間と前記車速ベース解除時限とを比較し、前記残り時間が前記車速ベース解除時限よりも大きい場合には当該残り時間を前記タイマにセットするインヒビット解除時限とし、前記残り時間が前記車速ベース解除時限よりも小さい場合には、当該車速ベース解除時限を新たに前記タイマにインヒビット解除時限としてセットするインヒビット解除時限設定手段と、
前記衝突センサが前記衝突を検出した時に、前記車速検出手段の検出している車速が前記所定値以下であっても、前記タイマがタイムアップ（残り時間０）信号を出力していなければ前記衝撃緩和装置を作動させる補助制御手段とを備えて成る衝撃緩和制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両が物体に衝突した際に、物体がはね上がり、再度車両と衝突してしまう場合における物体への衝撃を緩和する衝撃緩和装置に対する作動制御を行う衝撃緩和制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
物体との衝突を検出した時に瞬間的に作動させて物体に対する衝撃を緩和する衝撃緩和装置の開発が進められている。
【０００３】
このような衝撃緩和装置を作動させる衝撃緩和制御装置は、物体に対する衝突を車両の前端部に設置されているタッチセンサのような衝突センサによって検出し、衝撃緩和装置を作動させるようにしている。しかしながら、衝突センサだけで物体との衝突を判断し、衝撃緩和装置を作動させる単純な仕組みでは、車両が停止している状態で、いたずらなどで人が車両のバンパーを強く蹴りつけたような場合でも作動してしまうことがある。そこで従来の衝撃緩和制御装置は、車両が走行状態で物体に衝突したことを検出して衝撃緩和装置を作動させるために、車速を監視し、所定値を超える車速が出ていることを条件にして衝突センサの衝突検出によって衝撃緩和装置を作動させる構成にしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
一般に、車両の速度を検出する車速検出装置として、パルス発生器と、パルス速度演算器から構成されるものを採用している。パルス発生器は、駆動輪又は駆動軸の回転速度に比例した周波数のパルスを発生するロータリエンコーダのような装置である。またパルス速度演算器は、パルス発生器の発生するパルスを所定個数ずつカウントし、当該所定個数のパルスをカウントするのに要する時間に基づいて車速を算出する装置である。ところが、このような構成の車速検出装置では、例えば、凍結路面で急ブレーキをかけ、車輪がロックしてスリップが発生した場合、実際の車速が０ではないのに車速検出装置の検出車速が０になることがある。
【０００５】
このような仕組みの車速検出装置を衝撃緩和制御装置の車速検出手段として用いた場合、上述した状況では衝突センサが物体の衝突を検出しても、検出車速が０であるために衝撃緩和装置が作動しないことになる。
【０００６】
本発明はこのような従来の技術的課題を解決するためになされたもので、急ブレーキによって車輪がロックしてスリップが発生し、車速検出装置側では検出車速が０であるが実車速は０でないような場合でも、物体の衝突に対して確実に衝撃緩和装置を作動させることができる衝撃緩和制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
本発明はまた、急ブレーキでＡＢＳが作動して検出車速が大きく乱れる状況でも、物体の衝突に対して確実に衝撃緩和装置を作動させることができる衝撃緩和制御装置を提供することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明の衝撃緩和制御装置は、駆動輪又は駆動軸の回転速度に基づいて車速を周期的に検出する車速検出手段と、物体の衝突を検出するための衝突センサと、衝突した物体の衝撃を緩和するために作動する衝撃緩和装置と、前記衝突センサが物体の衝突を検出した時に、前記車速検出手段が所定値を超える車速を検出していれば前記衝撃緩和装置を作動させる制御手段と、セットされたインヒビット解除時限が経過した時にタイムアップ信号を出力するタイマと、前記車速検出手段が前記車速を周期的に検出する度に、所定長さのインヒビット解除時限を前記タイマにセットするインヒビット解除時限設定手段と、前記衝突センサが前記衝突を検出した時に、前記車速検出手段の検出している車速が前記所定値以下であっても、前記タイマがタイムアップ信号を出力していなければ前記衝撃緩和装置を作動させる補助制御手段とを備えたものである。
【０００９】
請求項２の発明は、請求項１の発明の衝撃緩和制御装置において、前記インヒビット解除時限設定手段が車速検出手段の周期的に検出する車速の大きさに対応した可変長のインヒビット解除時限を演算し、前記タイマにセットするようにしたものである。
【００１０】
請求項１及び２の発明の衝撃緩和制御装置では、車速検出手段が駆動輪又は駆動軸の回転速度に基づいて車速を周期的に検出している。衝突センサが物体の衝突を検出した時には、制御手段は車速検出手段が所定値を超える車速を検出しているかどうかを見、所定値を超える車速が出ていれば衝撃緩和装置を作動させる。
【００１１】
一方、インヒビット解除時限設定手段は車速検出手段が車速を周期的に検出する度に所定長さの、又は当該車速の大きさに対応した可変長のインヒビット解除時限をタイマに繰返しセットする。そして、衝突センサが物体の衝突を検出した時に、補助制御手段はタイマがタイムアップ信号を出力しているかどうかを見、タイムアップ信号を出力していなければ、たとえ車速検出手段の検出している車速が所定値以下であっても衝撃緩和装置を作動させる。
【００１２】
これによって請求項１及び２の発明の衝撃緩和制御装置は、衝突センサが物体の衝突を検出した時に、駆動輪や駆動軸の回転速度に基づいて車速を検出する車速検出手段の車速検出信号に基づいて衝撃緩和装置の作動／不作動を判断するものではあるが、車輪がロックしてスリップしている状態、したがって実際に物体への衝撃を緩和する動作が必要なときには適切に衝撃緩和装置を作動させるようになる。
【００１３】
請求項３の発明の衝撃緩和制御装置は、駆動輪又は駆動軸の回転速度に基づいて車速を周期的に検出する車速検出手段と、物体の衝突を検出するための衝突センサと、衝突した物体の衝撃を緩和するために作動する衝撃緩和装置と、前記衝突センサが物体の衝突を検出した時に、前記車速検出手段が所定値を超える車速を検出していれば前記衝撃緩和装置を作動させる制御手段と、セットされたインヒビット解除時限の残り時間をカウントするタイマと、前記車速検出手段が前記車速を周期的に検出する度に、その車速の大きさに対応した可変長の車速ベース解除時限を演算する車速ベース解除時限演算手段と、前記タイマのカウントする残り時間と前記車速ベース解除時限とを比較し、前記残り時間が前記車速ベース解除時限よりも大きい場合には、当該残り時間を前記タイマにセットするインヒビット解除時限とし、前記残り時間が前記車速ベース解除時限よりも小さい場合には、当該車速ベース解除時限を新たに前記タイマにインヒビット解除時限としてセットするインヒビット解除時限設定手段と、前記衝突センサが前記衝突を検出した時に、前記車速検出手段の検出している車速が前記所定値以下であっても、前記タイマがタイムアップ（残り時間０）信号を出力していなければ前記衝撃緩和装置を作動させる補助制御手段とを備えたものである。
【００１４】
請求項３の発明の衝撃緩和制御装置では、車速検出手段が駆動輪又は駆動軸の回転速度に基づいて車速を周期的に検出している。衝突センサが物体の衝突を検出した時には、制御手段は車速検出手段が所定値を超える車速を検出しているかどうかを見、所定値を超える車速が出ていれば衝撃緩和装置を作動させる。
【００１５】
一方、タイマはインヒビット解除時限設定手段によりセットされたインヒビット解除時限の残り時間をカウントする。車速ベース解除時限演算手段は車速検出手段の周期的に検出する車速の大きさに対応した可変長の車速ベース解除時限を同じく周期的に演算する。そして、インヒビット解除時限設定手段は、タイマにインヒビット解除時限として初期値０をセットし、その後、タイマのカウントするインヒビット解除時限の残り時間と車速ベース解除時限演算手段が周期的に演算する車速ベース解除時限とを比較し、残り時間が車速ベース解除時限よりも大きい場合には、当該残り時間をタイマにインヒビット解除時限として再セットし、これとは反対に、残り時間が車速ベース解除時限よりも小さい場合には、当該車速ベース解除時限をタイマにインヒビット解除時限として再セットする。これにより、タイマは周期的にセットされるインヒビット解除時限の残り時間のカウントする。
【００１６】
そして、衝突センサが物体の衝突を検出した時に、補助制御手段は、タイマがタイムアップ（残り時間０）信号を出力しているかどうかを見、タイムアップ信号を出力していなければ、たとえ車速検出手段の検出している車速が所定値以下であっても衝撃緩和装置を作動させる。
【００１７】
これによって請求項３の発明の衝撃緩和制御装置は、衝突センサが物体の衝突を検出した時に、駆動輪や駆動軸の回転速度に基づいて車速を検出する車速検出手段の車速検出信号に基づいて衝撃緩和装置の作動／不作動を判断するものではあるが、たとえばＡＢＳが作動する場合のように検出車速が大きく乱れる場合でも、実際に物体への衝撃を緩和する動作が必要なときには確実に衝撃緩和装置を作動させるようになる。
【００１８】
【発明の効果】
請求項１及び２の発明によれば、衝突センサが物体との衝突を検出した時に、車輪がロックしてスリップしている状態でも適切に衝撃緩和装置を作動させることができる。
【００１９】
請求項３の発明によれば、衝突センサが物体との衝突を検出した時に、たとえばＡＢＳが作動する場合のように検出車速が大きく乱れる場合でも、実際に物体への衝撃を緩和する動作が必要なときには確実に衝撃緩和装置を作動させることができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図に基づいて詳説する。図１及び図２に示すように、本発明の第１の実施の形態の衝撃緩和制御装置は、車両の前端部、例えば、フロントバンパーに組込まれ、所定以上の衝撃によって検出信号を出力するタッチセンサで成る衝突センサ１、車両の駆動軸の回転速度に基づいて車速を検出し、車速パルス信号を出力する車速検出装置２、車両に衝突した物体が受ける衝撃を緩和するための衝撃緩和装置３、マイクロコンピュータで構成され、衝突センサ１と車速検出装置２との検出信号に基づき、衝撃緩和装置３の作動／不作動を制御する作動制御部４を備えている。ここで衝撃緩和とは、車両が物体に衝突し、その衝突により物体がはね上がり、再度車両と衝突してしまう場合に、その際衝突時の衝撃を緩和することを意味している。
【００２１】
作動制御部４はマイクロコンピュータで構成され、高速プログラム処理によって一連の動作を実行するのであるが、処理機能を分解して示すと、車速検出装置２から出力される車速パルス信号の立ち下がりタイミングあるいは立ち上がりタイミング（以下の説明では、立ち下がりタイミングとして説明する）を検出し、前回の車速パルス信号の立ち下がりタイミングからの経過時間に基づいてタイマにセットすべきインヒビット解除時限TCNTを演算する時限演算部５、この時限演算部５からインヒビット解除時限TCNTが与えられる度にそのインヒビット解除時限TCNTのタイムカウントを開始し、インヒビット解除時限が経過した時にタイムアップ信号を出力するタイマ６と、このタイマ６からのタイムアップ信号の有無に基づいて作動許可信号を出力する作動許可判断部７と、衝突センサ１の衝突検出信号と作動許可判断部７の作動許可信号とのアンド入力によって作動信号を出力するアンド回路８と、このアンド回路８からの作動信号により、衝撃緩和装置３を瞬時に作動させる作動回路９から構成されている。
【００２２】
車速検出装置２は図２に示す構成である。すなわち、車輪１１又はその駆動軸に取り付けたロータリエンコーダ１２によって車輪１１の回転速度に比例した振動数の正弦波信号１３を取り出し、信号変換器１４によってこの正弦波信号１３を矩形波信号１５に変換して出力する。この矩形波信号１５に対して、カウンタ１６は所定個数、たとえば８周期分ずつカウントし、カウント終了のタイミング毎に車速パルス信号ｂを作動制御部４に出力する。
【００２３】
次に、上記の構成の衝撃緩和制御装置の動作を説明する。衝突センサ１は車両の前部に何かが衝突した衝撃によって衝突検出信号ａを出力してアンド回路８に入力する。車速検出装置２は上記の演算に基づく車速パルス信号ｂを時限演算部５に入力する。
【００２４】
時限演算部５は、車速検出装置２からの車速パルス信号ｂを受け取る度に、後述する数１式の演算に基づいてインヒビット解除時限TCNTを演算してタイマ６にセットする。
【００２５】
タイマ６はこのインヒビット解除時限TCNTを時限演算部５から受け取る度にそれまでのタイムカウントをリセットして、新たに与えられたインヒビット解除時限TCNTのタイムカウントを開始する動作を繰返す。そして新たなインヒビット解除時限TCNTを時間演算部５から受けない内にカウントアップすれば、タイムアップ信号ｃを作動許可判断部７に与える。
【００２６】
作動許可判断部７はタイマ６がタイムカウント中でタイムアップ信号ｃを受け取らない間中は作動許可信号ｄをアンド回路８に出力し、タイムアップ信号ｃを受け取るとアンド回路８への作動許可信号ｄの出力を中止する。
【００２７】
アンド回路８は、衝突センサ１から衝突検出信号ａを受けた時に、作動許可判断部７から作動許可信号ｄを受けていれば作動信号ｅを作動回路９に出力し、作動回路９は作動指示信号ｆによって衝撃緩和装置３を瞬時に作動させて衝撃緩和動作させる。
【００２８】
以上の作動制御部４の動作は現実にはマイクロコンピュータにより、図３に示すフローチャートのプログラムを繰返し実行することによって実現する。図３のフローチャートに基づいて、以上の処理を詳しく説明する。作動制御部４は図３のフローチャートの処理を、例えばミリセカンドオーダーという高速周期T1で周期的に繰返し実行する。
【００２９】
まずステップＳ１０，Ｓ２０において、前回までの処理によってタイマ６にセットされているインヒビット解除時限TCNTの計時処理を行い、TCNTが正の値であれば１ずつデクリメントする。すなわち、TCNTは周期T1毎に１ずつ減算される。またTCNTの下限値は０にセットされる。
【００３０】
続くステップＳ３０〜Ｓ５０では、車速パルス周期を計測する処理を行う。作動制御部４の時限演算部５は、車速検出装置２からの車速パルス信号ｂの入力を常時モニタしていて、前回の車速パルス信号ｂの立ち上がりタイミングから新たな車速パルス信号ｂの立ち上がりタイミングまでの経過時間（あるいは立ち下がりタイミング間の経過時間）tnを測定することによって車速パルス信号ｂのパルス周期TPULSEを求める。この車速パルス信号ｂのパルス周期TPULSEは、前回の立ち上がりエッジ検出から本フローチャートのルーチンの処理回数をカウントした（TIM＋１）に基づいて算出する。
【００３１】
これは、次のように例示される。前回のパルスエッジ検出のタイミングで、TIM＝０にリセットされ、新たなパルスエッジ検出のタイミングまで本フローチャートのルーチンが繰返される（ステップＳ５０）。そこで、新たにパルスエッジが検出されるまでにｋ回、本ルーチンの処理が繰返されたとすると、前回から今回までのパルス周期TPULSEは、このフローチャートの処理周期がT1であるので、
TPULSE＝ｋ・T1＝（TIM＋１）・T1
として計算するのである。このパルス周期TPULSEの演算の後、TIMを０リセットし、次回のパルスエッジ検出のタイミングに備える（ステップＳ４０）。
【００３２】
続く、ステップＳ６０，Ｓ７０では、車速パルス信号ｂが入力されるタイミング毎に、ステップＳ４０で算出されたパルス周期TPULSEにより、タイマ６のインヒビット解除時限TCNTの設定値を決定する。それにはまず、ステップＳ６０でTPULSEがあらかじめ設定されている判別値T2，T3の間の値であるかどうか判別する。なお、判別値T2＞周期T1である。また判別値T2は耐ノイズ防止を意識して定められた値であり、TPULSE≦T2の場合にはTCNTの設定を行わないようにする。また判別値T3≦TPULSEの場合にも、前回までの車速が遅いので衝撃緩和装置３の作動を必要としないものとしてTCNTの設定を行わない。すなわち、図４に示すように、車速がVHIGHとVLOWとの範囲内にある場合にだけ衝撃緩和装置３を作動させるのである。
【００３３】
したがって、T2＜TPULSE＜T3であれば、次の式、
【数１】
0003728949.tif 000002
によって、タイマ６のインヒビット解除時限TCNTを算出する（ステップＳ７０）。
【００３４】
ここで、α，β，μはあらかじめ定められた数値である。αは車速パルス周期→走行速度の換算定数である。したがって、車速パルス周期TPULSEに対する換算走行速度Ｖp＝α／TPULSEになる。またβは衝撃緩和装置３を作動させる下限速度の閾値であり、後述する。μは路面での摩擦係数（氷雪路）であり、９．８は重力加速度である。
【００３５】
図５に示すように、数１式で求めるインヒビット解除時限TCNTは、氷雪路上で車両がスリップした場合、実際の走行速度が初期速度Ｖp（＝α／TPULSE）からある所定速度VLOW（＝β）まで減速するのに要する時間に相当する。したがって、万一車速パルス信号ｂを受信した直後のタイミングに急ブレーキで車輪がロックし、スリップが発生しても（この場合、その後の車速パルス信号は得られなくなり、演算上の車速は０になる）、インヒビット解除時限TCNT以内であれば、物体に衝突して衝突センサ１が衝突検出信号ａを作動制御部４に入力すれば、衝撃緩和装置３を作動させるのである。
【００３６】
なお、インヒビット解除時限TCNTを演算周期T1で除しているのは、ステップＳ２０で本ルーチンの処理毎に１ずつデクリメント処理するためである。
【００３７】
以上のステップＳ１０〜Ｓ７０までの処理で、車速パルス信号ｂが入力される度に新たにインヒビット解除時限TCNTを計算してセットし、このインヒビット解除時限TCNTから本ルーチンの処理回数分のデクリメントを実行させる。そこで、車速が遅くて車速パルス信号ｂの周期TPULSEが長くなれば、新たなインヒビット解除時限セットがされるまでにTCNTは０又は負の値になるまでデクリメントされることになる。
【００３８】
ステップＳ８０では衝突センサ（タッチセンサ）１が衝突検出したかどうかを衝突検出信号ａの有無（衝突検出の時にＯＮ信号が入力される）によって判断し、衝突が発生した場合にはTCNTの値が正の値であるか否かを判断する（ステップＳ９０）。ここでTCNTが正であれば衝撃緩和装置３を作動させるべく、作動回路９を起動させる（ステップＳ１００）。しかし、TCNTが０又は負であれば衝撃緩和装置３の作動を禁止する（ステップＳ９０でＮＯに分岐）。
【００３９】
このようにして、第１の実施の形態の衝撃緩和制御装置では、特に車輪の回転速度に基づいて車速を検出する速度検出系を利用し、ある速度以上で衝突センサ１が衝突検出した時に衝撃緩和装置３を作動させるようにしたものにあって、急ブレーキで車輪がロックし、実際には車速が出ているのに速度検出系の検出速度が０であるような場合にも確実に衝撃緩和装置３を作動させて物体の二次衝突時の衝撃緩和を行い、しかも、実際に車両が停止状態にあって、バンパーがいたずらに強く蹴られたために衝突センサ１が衝突検出信号を出力するような場合には衝撃緩和装置３を無駄に作動させるのを防止することができる。
【００４０】
なお、上記の実施の形態では車速パルス信号の周期TPULSEがある範囲T2＜TPULSE＜T3である場合にインヒビット解除時限TCNTを新たに算出してセットし、計時するようにしたが、これに限らず、より単純化のためには、ステップＳ６０ではTPULSE＜T3によってインヒビット解除時限TCNTを算出する構成にしてもよい。
【００４１】
次に、本発明の第２の実施の形態を、図６〜図８に基づいて説明する。第２の実施の形態の衝撃緩和制御装置は図６に示す構成であり、その特徴は、特にＡＢＳを搭載している車両において、衝撃緩和装置を効果的に作動させる点にある。
【００４２】
第２の実施の形態の衝撃緩和制御装置は、図１に示した第１の実施の形態と同様の衝突センサ１、車速検出手段２、衝撃緩和装置３及び作動制御部４から構成されている。
【００４３】
そして、作動制御部４には、所定周期Ｔ毎に車速検出装置２から出力される車速信号に基づいて車速ベースインヒビット解除時限Tcを演算する時限演算部５０、この時限演算部５０から車速ベースインヒビット解除時限Tcが与えられる度にタイマ６のカウントするインヒビット解除時限残り時間TCNT(t)とこのTcとを比較し、新たな車速ベースインヒビット解除時限Tcがインヒビット解除時限残り時間TCNT(t)よりも大きい場合には新たな車速ベースインヒビット解除時限Tcをタイマ６にインヒビット解除時限TCNT(t)としてセットし、小さい場合にはインヒビット解除時限残り時間TCNT(t)をそのままタイマ６にインヒビット解除時限TCNT(t)として再セットする比較部５１、この比較部５１からインヒビット解除時限TCNT(t)が与えられるとタイムカウントダウンを開始し、残り時間TCNT(t)を計測するタイマ６が備えられている。
【００４４】
作動制御部４にはさらに、第１の実施の形態と同様の作動許可判断部７、アンド回路８、衝撃緩和装置３を瞬時に作動させる作動回路９が備えられている。
【００４５】
次に、上記構成の第２の実施の形態の衝撃緩和制御装置の動作を説明する。第１の実施の形態と同様に、衝突センサ１は車両の前部に何かが衝突した衝撃によって衝突検出信号ａを出力してアンド回路８に入力する。車速検出装置２は車速信号ｂを時限演算部５０に入力する。
【００４６】
時限演算部５０は周期Ｔ毎に、車速検出装置２からの車速信号ｂに対して、後述する数２式の演算に基づいて車速ベースインヒビット解除時限Tcを演算して比較部５１に出力する。
【００４７】
比較部５１は、時限演算部５０から車速ベースインヒビット解除時限Tcが与えられる度にタイマ６のカウントするインヒビット解除時限残り時間TCNT(t)とこのTcとを比較し、新たな車速ベースインヒビット解除時限Tcがインヒビット解除時限残り時間TCNT(t)よりも大きい場合には新たな車速ベースインヒビット解除時限Tcをタイマ６にインヒビット解除時限TCNT(t)としてセットし、小さい場合にはインヒビット解除時限残り時間TCNT(t)をそのままタイマ６にインヒビット解除時限TCNT(t)として再セットする。
【００４８】
タイマ６はこのインヒビット解除時限TCNT(t)を比較部５１から受け取る度にそれまでのタイムカウントをリセットして、新たに与えられたインヒビット解除時限TCNT(t)に対してタイムカウントダウンを開始する動作を繰返す。そしてカウントアップ（TCNT(t)＝０）すれば、タイムアップ信号ｃを作動許可判断部７に与える。
【００４９】
作動許可判断部７、アンド回路８及び作動回路９の動作は第１の実施の形態と同様であり、タイマ６がカウント中であれば、衝突センサ１から衝突検出信号ａが入力されると、車速検出装置２の検出する車速Vcが作動下限速度VLOW以下であっても作動回路９により衝撃緩和装置３を瞬時に作動させて衝撃緩和動作させる。
【００５０】
以上の作動制御部４の動作を、図７のフローチャートに基づいて詳しく説明する。作動制御部４は図７のフローチャートの処理を、例えばミリセカンドオーダーという高速周期Ｔで周期的に繰返し実行する。
【００５１】
まずステップＳ１１０，Ｓ１２０において、前回までの処理によってタイマ６にセットされているインヒビット解除時限TCNT(t)のタイムカウントダウン処理を行い、TCNT(t)が正の値であれば周期分Ｔずつ減算する。なお、TCNT(t)の初期値は０、下限値も０にセットされる。
【００５２】
次に、検出車速Vcを作動下限速度VLOWと比較し、検出車速Vcが作動下限速度VLOW以上であれば（ステップＳ１３０）、次の数２式、
【数２】
0003728949.tif 000003
によって、車速ベースインヒビット解除時限Tcを算出する（ステップＳ１４０）。ここで、μはあらかじめ定められた路面の摩擦係数であり、Ｇは重力加速度である。
【００５３】
続いて、得られた車速ベースインヒビット解除時限Tcをタイマ６がカウントダウンしているインヒビット解除時限の残り時間TCNT(t)と比較し（ステップＳ１５０）、新たな車速ベースインヒビット解除時限Tcの方がインヒビット解除時限の残り時限TCNT(t)よりも大きい場合にはこの車速ベースインヒビット解除時限Tcを新たにインヒビット解除時限のカウント開始値TCNT(t)としてタイマ６にセットし、このセット値TCNT(t)から新たにタイムカウントダウンを開始させる（ステップＳ１６０）。
【００５４】
他方、新たな車速ベースインヒビット解除時限Tcがインヒビット解除時限の残り時限TCNT(t)と等しいか又は小さい場合には、タイマ６がそれまでにカウントダウンしたインヒビット解除時限の残り時間TCNT(t)をそのままインヒビット解除時限のカウント開始値TCNT(t)としてタイマ６に再セットし、タイマ６にこのセット値TCNT(t)から改めてタイムカウントダウンを開始させる（ステップＳ１５０でＮＯに分岐）。
【００５５】
以上のステップＳ１１０〜Ｓ１６０までの処理で、検出車速Vcに基づく車速ベースインヒビット解除時限Tc又はタイマ６がそれまでにカウントダウンしてきたインヒビット解除時限の残り時間TCNT(t)をタイマ６に改めてインヒビット解除時限のカウント開始値TCNT(t)として所定周期Ｔ毎に繰り返し再セットし、タイマ６にカウントダウンを行わせるのである。
【００５６】
そして、衝突センサ（タッチセンサ）１が衝突を検知した時には（ステップＳ１７０）、タイマ６のカウントしているインヒビット解除時限の残り時間TCNT(t)が正の値であるか否か判断し（ステップＳ１８０）、TCNT(t)が正であれば衝撃緩和装置３を作動させるべく、作動回路９を起動させる（ステップＳ１９０）。しかし、TCNT(t)が０又は負であれば衝撃緩和装置３の作動を禁止する（ステップＳ１８０でＮＯに分岐）。
【００５７】
この第２の実施の形態の衝撃緩和制御装置では、次のような効果がある。ＡＢＳを搭載した車両にあっては、図８に曲線Ａで示すように、物体に衝突する寸前の急ブレーキの踏み込みでＡＢＳが作動した場合、タイヤロックは発生しないがほとんど０ｋｍ／ｈになる速度まで低下し（ａ１，ａ２点）、再びブレーキを緩める動作を繰り返すので、第１の実施の形態の装置の場合には、このａ１，ａ２点の車速ではその後の１周期Ｔ時間の間は、曲線Ｂに示すように実車速Vrが作動下限速度VLOWを超えているにもかかわらず、検出車速Vcが超低速走行中と判断して衝撃緩和装置３を作動させないことになる。
【００５８】
これに対して、第２の実施の形態の装置の場合、同図（ｂ）に示すように、各周期Ｔ毎に検出車速Vcに対応する車速ベースインヒビット解除時限Tcを演算し、これをタイマ６のカウントダウンしたインヒビット解除時限の残り時間TCNT(t)と比較し、Tc≦TCNT(t)であれば、このTCNT(t)を改めてインヒビット解除時限のカウント開始値としてセットし（ｂ１，ｂ２，…点）、Tc＞TCNT(t)であれば、Tcを新たなインヒビット解除時限のカウント開始値TCNT(t)としてセットし（ｃ１点）、タイマ６にカウントダウンを行わせるので、実車速Vrが作動下限車速VLOW以上であれば、検出車速Vcが超低速であっても必ず衝撃緩和装置３を作動させることができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態の構成を示すブロック図。
【図２】上記の実施の形態における速度検出装置の構成を示すブロック図。
【図３】上記の実施の形態における作動制御部が実行する演算処理のフローチャート。
【図４】上記の実施の形態における作動制御部の作動速度範囲を示すグラフ。
【図５】上記の実施の形態における作動制御部の処理動作の説明図。
【図６】本発明の第２の実施の形態の構成を示すブロック図。
【図７】上記の実施の形態における作動制御部が実行する演算処理のフローチャート。
【図８】上記の実施の形態における作動制御部の処理動作の説明図。
【符号の説明】
１  衝突センサ
２  車速検出装置
３  衝撃緩和装置
４  作動制御部
５  時限演算部
６  タイマ
７  作動許可判断部
８  アンド回路
９  作動回路
５０  時限演算部
５１  タイマ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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