(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
データ記憶媒体を格納する複数の媒体格納スロットと、
複数の読取り／書込みステーションと、
前記媒体格納スロットと前記読取り／書込みステーションとの間で媒体を移動するジョブの入力コマンドを受信する入力と、
前記入力に接続されて、前記受信された移動ジョブの開始位置及び終了位置を識別し、前記移動ジョブをジョブ・キューに配置するライブラリ・コントローラーと、
前記媒体格納スロット及び前記読取り／書込みステーションと並んで配列され、各々が前記媒体格納スロット及び前記読取り／書込みステーションにある媒体をアクセス及び配送する少なくとも１つのグリッパと、少なくとも１つの他のピッカと通信する通信リンクと、前記通信リンクに接続されるピッカ・プロセッサと、を有する少なくとも２つのピッカであって、
前記ピッカの選択されたものが、
前記少なくとも１つの他のピッカから前記通信リンクを介して、該他のピッカの現在の移動ジョブの移動を示す情報を受信し、
前記選択されたピッカによりアクセス可能な前記開始位置及び前記終了位置の両方を有し、かつ前記他のピッカの前記移動との干渉を回避する、移動ジョブを前記ライブラリ・コントローラーに配置された前記ジョブ・キューから選択し、
前記移動ジョブの選択に際して、前記選択されたピッカのピッカ・プロセッサが、前記他のピッカの前記移動との干渉を回避する、前記選択された移動ジョブの移動を決定し、
前記選択されたピッカのピッカ・プロセッサが、前記決定された移動ジョブの移動を示す情報を前記通信リンクを介して、他のピッカに伝達し、
前記選択されたピッカが該ピッカ・プロセッサにより決定された移動に従い、前記移動ジョブを実行する、自動データ記憶ライブラリ。
【請求項２】
前記移動ジョブの移動を示す情報が、少なくとも前記開始位置及び前記終了位置を含む移動プロファイルと、前記ピッカが方向を変える任意の中間位置と、前記選択された移動ジョブが開始するクロック・タイムとを含む、請求項１記載の自動データ記憶ライブラリ。
【請求項３】
前記選択されたピッカ・プロセッサが、前記選択されたピッカ及び前記他のピッカの両方の占有領域のそれぞれを前記２つのピッカの移動の干渉を回避するように決定し、次の移動ジョブを選択し、前記選択された移動ジョブの前記移動プロファイルを決定する、請求項２記載の自動データ記憶ライブラリ。
【請求項４】
前記ピッカ・プロセッサが現クロック・タイムを決定し、次の移動ジョブを選択し、前記選択された移動ジョブの前記移動プロファイルを決定し、前記現クロック・タイム及び前記他のピッカの移動プロファイルから、前記少なくとも１つの他のピッカの予想現在位置を決定する、請求項２記載の自動データ記憶ライブラリ。
【請求項５】
前記ピッカ・プロセッサが、
続いて前記少なくとも１つの他のピッカの現在位置を前記通信リンクを介して受信し、
前記少なくとも１つの他のピッカの前記受信現在位置を、前記少なくとも１つの他のピッカの前記予想現在位置と比較し、
前記受信現在位置と前記予想現在位置とが異なることに応答して、前記移動ジョブの実行を打ち切る、請求項１記載の自動データ記憶ライブラリ。
【請求項６】
前記ピッカの各々が、前記移動ジョブの完了に際して、前記完了を前記ライブラリ制御装置に通信し、
前記ライブラリ制御装置が前記通信完了の受信に際して、前記移動ジョブを前記ジョブ・キューから除去する、請求項１記載の自動データ記憶ライブラリ。
【請求項７】
前記ピッカの各々が前記ライブラリ制御装置と周期的に通信し、
前記ライブラリ制御装置が、任意の前記ピッカからの前記通信の受信の失敗に際して、全ての前記ピッカを停止する、請求項１記載の自動データ記憶ライブラリ。
【請求項８】
前記移動ジョブが前記ピッカにより、前記開始位置と異なる初期位置から開始され、前記移動ジョブの前記移動プロファイルが、前記ピッカを前記初期位置から前記開始位置に事前に位置決めするステップを含む、請求項１記載の自動データ記憶ライブラリ。
【請求項９】
前記ピッカが、前記データ記憶媒体を搭載時のまたは空の時の異なる移動プロファイルを提示し、前記ピッカ・プロセッサが、前記事前位置決め時の前記移動プロファイルを空移動プロファイルに決定し、前記開始位置と前記終了位置との間の前記移動ジョブの前記移動プロファイルを、搭載時移動プロファイルに決定し、前記ピッカ・プロセッサにより決定された前記移動プロファイルの各々が、少なくとも前記初期位置と、前記開始位置及び前記終了位置と、前記ピッカが方向を変える任意の中間位置と、前記移動ジョブが開始するクロック・タイムとを含み、前記決定された移動プロファイルが、前記空移動プロファイル及び前記搭載時移動プロファイルを含む、請求項１記載の自動データ記憶ライブラリ。
【請求項１０】
前記移動ジョブの移動を示す情報が、前記ピッカの少なくとも現在位置及びスピードと方向を含むベクトルと、前記ピッカの前記移動ジョブの前記終了位置とを含む、請求項１記載の自動データ記憶ライブラリ。
【請求項１１】
前記ピッカ・プロセッサが次の移動ジョブを選択し、前記選択された移動ジョブの前記移動を決定する際、前記他のピッカによる移動ジョブの移動を示す情報から、前記終了位置により制限される、前記少なくとも１つの他のピッカの予想現在位置を決定する、請求項１０記載の自動データ記憶ライブラリ。
【請求項１２】
前記ピッカ・プロセッサが、
続いて前記少なくとも１つの他のピッカによる移動ジョブの移動を示す情報を前記通信リンクを介して受信し、
前記受信された他のピッカによる移動ジョブの移動を示す情報から、再度前記少なくとも１つの他のピッカの予想現在位置を決定し、
前記ピッカの前記決定された移動が、前記少なくとも１つの他のピッカの再度決定された前記予想現在位置と潜在的に干渉するか否かを判断し、
潜在的な干渉が存在すると判断される場合、前記ピッカの前記選択された移動ジョブを中断する、請求項１１記載の自動データ記憶ライブラリ。
【請求項１３】
自動データ記憶ライブラリの高機能ピッカであって、前記ライブラリがデータ記憶媒体を格納する複数の媒体格納スロットと、複数の読取り／書込みステーションとを有し、前記媒体格納スロット及び前記読取り／書込みステーションが、複数の前記ピッカによりアクセス可能に配列され、前記ライブラリが、媒体を前記媒体格納スロットと前記読取り／書込みステーションとの間で移動するジョブの入力コマンドを受信する制御装置を有し、前記ライブラリ制御装置が前記受信された移動ジョブの開始位置及び終了位置を識別し、前記移動ジョブをジョブ・キューに配置するものにおいて、前記高機能ピッカが、
前記媒体格納スロット及び前記読取り／書込みステーションにある媒体をアクセスして配送する少なくとも１つのグリッパと、
少なくとも１つの他の前記ピッカと通信する通信リンクと、
前記通信リンクに接続されるピッカ・プロセッサと
を含み、前記ピッカ・プロセッサの選択されたものが、
前記少なくとも１つの他のピッカから前記通信リンクを介して受信される、前記他のピッカによる移動ジョブの移動を示す情報を記憶し、
前記選択されたピッカによりアクセス可能な前記開始位置及び前記終了位置の両方を有し、かつ前記他のピッカの前記移動との干渉を回避する、移動ジョブを、前記ジョブ・キューから選択し、
前記移動ジョブの選択に際して、前記選択されたピッカの移動と前記他のピッカの前記記憶された移動との干渉を回避する、前記選択された移動ジョブの移動を決定し、
前記選択された移動ジョブの移動を示す情報を前記通信リンクを介して、他のピッカに伝達し、
前記ピッカ・プロセッサにより決定された移動に従い、前記選択された移動ジョブを実行する、高機能ピッカ。
【請求項１４】
前記移動ジョブの移動を示す情報が、少なくとも前記開始位置及び前記終了位置を含む移動プロファイルと、前記ピッカが方向を変える任意の中間位置と、前記選択された移動ジョブが開始するクロック・タイムとを含む、請求項１３記載の高機能ピッカ。
【請求項１５】
前記選択されたピッカ・プロセッサが、前記選択されたピッカ及び前記他のピッカの両方の占有領域のそれぞれを前記２つのピッカの移動の干渉を回避するように決定し、次の移動ジョブを選択し、前記選択された移動ジョブの前記移動プロファイルを決定する、請求項１４記載の高機能ピッカ。
【請求項１６】
前記ピッカ・プロセッサが現クロック・タイムを決定し、次の移動ジョブを選択し、前記選択された移動ジョブの前記移動プロファイルを決定し、前記現クロック・タイム及び前記他のピッカの移動プロファイルから、前記少なくとも１つの他のピッカの予想現在位置を決定する、請求項１４記載の高機能ピッカ。
【請求項１７】
前記ピッカ・プロセッサが、
続いて前記少なくとも１つの他のピッカの現在位置を前記通信リンクを介して受信し、
前記少なくとも１つの他のピッカの前記受信現在位置を、前記少なくとも１つの他のピッカの前記予想現在位置と比較し、
前記受信現在位置と前記予想現在位置とが異なることに応答して、前記移動ジョブの実行を打ち切る、請求項１６記載の高機能ピッカ。
【請求項１８】
前記ピッカ・プロセッサが、前記移動ジョブの完了に際して、前記完了を前記ライブラリ制御装置に通信し、
前記ライブラリ制御装置が前記通信完了の受信に際して、前記移動ジョブを前記ジョブ・キューから除去する、請求項１３記載の高機能ピッカ。
【請求項１９】
前記ピッカ・プロセッサが前記ライブラリ制御装置と周期的に通信し、
前記ライブラリ制御装置が、任意の前記ピッカからの前記通信の受信の失敗に際して、全ての前記ピッカを停止する、請求項１３記載の高機能ピッカ。
【請求項２０】
前記移動ジョブが前記ピッカにより、前記開始位置と異なる初期位置から開始され、前記ピッカ・プロセッサが前記移動ジョブの前記移動プロファイル内に、前記ピッカを前記初期位置から前記開始位置に事前に位置決めするステップを含む、請求項１３記載の高機能ピッカ。
【請求項２１】
前記ピッカが、前記データ記憶媒体を搭載時のまたは空の時の異なる移動プロファイルを提示し、前記ピッカ・プロセッサが、前記事前位置決め時の前記移動プロファイルを空移動プロファイルに決定し、前記開始位置と前記終了位置との間の前記移動ジョブの前記移動プロファイルを、搭載時移動プロファイルに決定し、前記ピッカ・プロセッサにより決定された前記移動プロファイルの各々が、少なくとも前記初期位置と、前記開始位置及び前記終了位置と、前記ピッカが方向を変える任意の中間位置と、前記移動ジョブが開始するクロック・タイムとを含み、前記決定された移動プロファイルが、前記空移動プロファイル及び前記搭載時移動プロファイルを含む、請求項１３記載の高機能ピッカ。
【請求項２２】
前記ピッカ・プロセッサにより決定される移動プロファイルが、ｘ方向位置、ｙ方向位置、及び前記位置のタイミングを表すテーブルからの決定を含む、請求項２１記載の高機能ピッカ。
【請求項２３】
前記ピッカ・プロセッサが前記テーブルを記憶し、前記決定された移動プロファイルを、前記テーブルからのそれぞれの移動プロファイルの識別により送信する、請求項２２記載の高機能ピッカ。
【請求項２４】
前記ピッカ・プロセッサが前記移動プロファイルを生成する、請求項２１記載の高機能ピッカ。
【請求項２５】
前記情報が少なくとも前記ピッカの現在位置及びスピードと方向を含むベクトルと、前記ピッカの前記移動ジョブの前記終了位置とを含む、請求項１３記載の高機能ピッカ。
【請求項２６】
前記ピッカ・プロセッサが次の移動ジョブを選択し、前記選択された移動ジョブの前記移動を決定する際、前記他のピッカによる移動ジョブの移動を示す情報から、前記終了位置により制限される、前記少なくとも１つの他のピッカの予想現在位置を決定する、請求項２５記載の高機能ピッカ。
【請求項２７】
前記ピッカ・プロセッサが、
続いて前記少なくとも１つの他のピッカによる移動ジョブの移動を示す情報を前記通信リンクを介して受信し、
前記受信された他のピッカによる移動ジョブの移動を示す情報から、再度前記少なくとも１つの他のピッカの予想現在位置を決定し、
前記ピッカの前記決定された移動が、前記少なくとも１つの他のピッカの再度決定された前記予想現在位置と潜在的に干渉するか否かを判断し、
潜在的な干渉が存在すると判断される場合、前記ピッカの前記選択された移動ジョブを中断する、請求項２６記載の高機能ピッカ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は自動データ記憶ライブラリに関して、特に、ライブラリに格納されるデータ記憶媒体をアクセスし、媒体格納スロットと読取り／書込みステーションとの間で媒体にアクセスして配送する複数のピッカを有するライブラリに関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動データ記憶ライブラリは、大量の記憶データを低廉なコストで利用する方法を提供することで知られている。一般に、データ記憶ライブラリは、可搬式データ記憶媒体を格納する多数の媒体格納スロットを含む。典型的なデータ記憶媒体はテープ・カートリッジまたは光ディスク・カートリッジである。ピッカは一般に、媒体格納スロットからデータ記憶媒体をアクセスし、アクセスされた媒体を読取り／書込みステーションのデータ記憶ドライブに配送し、そこで媒体上にデータが読み書きされる。ピッカの動作はライブラリ制御装置により制御され、これが例えばアクセサまたはロボット制御などの、サーボ・モータを動作させてピッカを移動する好適な電子回路に配線接続される。
【０００３】
益々増加するデータ容量を迅速にアクセス可能に記憶する必要性は、複数のピッカを有する高容量の自動化データ記憶ライブラリの利用につながる。
【０００４】
複数のピッカを有する従来の自動化データ記憶ライブラリは、ピッカをライブラリ内のゾーンに割当てることにより、衝突を回避する。１例が米国特許第５５１３１５６号に示されている。これらのゾーンは、２つのピッカが互いに干渉することを防止するゾーン境界領域により分離される。媒体がピッカの正規ゾーンの外側の領域に移動するとき、媒体は第１及び第２の両方のピッカによりアクセス可能な格納スロットに配送されて第１のピッカから第２のピッカに交換されるか、或いはゾーンが移動されるか、または第２のピッカが衝突を回避し得る位置に移動させられるか、ガレージ内に入れられる。
【０００５】
従って、読取り／書込みステーションは、そのゾーン内の各々のピッカにより別々にアクセスされ得るように、ライブラリ内の異なる位置に位置決めされなければならない。更に、ホスト・システムにより要求される全てのデータ記憶媒体が、ライブラリの１つのゾーン内に存在する場合、全ての媒体がピッカの１つによりアクセスされなければならず、その間、他のピッカは遊休状態となる。更に、あるゾーン内の読取り／書込みステーションが非動作状態の場合、そのゾーンのピッカの能力は低減される。なぜなら、他のゾーン内の他の読取り／書込みステーションに対するアクセスを有さないからである。結果的に、ライブラリの有効性が低減する。
【０００６】
更に、従来のライブラリ制御装置はピッカの動作を直接制御し、電気配線によりピッカに接続されて、各ピッカ内のロボット・サーボ・プロセッサを動作させる。そのために、ライブラリが制御装置と複数のピッカとの間で配線故障を起こし易く、配線が絡まないようにピッカが動作されなければならない。格納セルをアクセスする無線車両を有し、水平面内にある床面の下に格納セルを有するライブラリが、米国特許第５３９５１９９号で示されるが、これは１つの中央制御プロセッサを用いて車両を動作させ、車両間で起こり得る干渉を回避する方法を考慮していない。
【０００７】
従って、前記のライブラリは、ライブラリ制御装置の故障またはピッカの１つの故障に弱く、またゾーンの存在によりピッカの動作を調整する必要性により、更に、ゾーンの調整を要求する状況を検出する必要性により、ライブラリの有効性が低減する。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的は、複数のピッカを有するライブラリの有効性を向上させることである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
自動データ記憶ライブラリのための動的経路指定を有する複数の高機能ピッカが開示される。複数のピッカがアクセス可能なように、データ記憶媒体を格納する媒体格納スロット、及び複数の読取り／書込みステーションが配列される。ライブラリ制御装置は接続ホストから移動コマンドを受信し、媒体を媒体格納スロットと読取り／書込みステーションとの間で移動する。ライブラリ制御装置は、受信されたジョブの開始位置及び終了位置を識別し、移動ジョブをジョブ・キュー内に配置する。
【００１０】
ハイレベルにおいて、ホストはデータのボリューム通し番号（ＶＯＬＳＥＲ）などの、移動されるデータの識別子を提供し、制御装置またはライブラリ・マネージャがテーブルから、データを含むデータ記憶媒体及びその媒体を保持する格納スロットを決定する。ロウレベルにおいて、ホストは媒体を保持する格納スロットの識別子を、所望のデータと一緒に提供する。
【００１１】
各高機能ピッカはそれ自身を動的に経路指定する。各ピッカは、媒体をアクセスして、媒体格納スロット及び読取り／書込みステーションに配送する少なくとも１つのグリッパ、及びピッカ・プロセッサを含む。
【００１２】
ピッカ・プロセッサは通信リンクを介して他のピッカから、他のピッカの現移動ジョブのための別のピッカの移動を示す情報を受信する。移動ジョブの完了に際して、ピッカはジョブ・キューから移動ジョブを選択する。移動ジョブは、もしそのジョブがピッカによりアクセス可能な開始位置及び終了位置の両方を有し、他のピッカの移動との干渉を回避する場合に選択される。移動ジョブの選択に際して、ピッカ・プロセッサは、他のピッカの移動との干渉を回避するように、選択された移動ジョブの移動を決定する。
【００１３】
１実施例では、移動の決定に際して、ピッカ・プロセッサは決定された移動を示す情報を他のピッカに通信リンクを介して伝達し、移動の伝達に際して、プロセッサにより決定された移動に従い移動ジョブを行うように、ピッカを操作する。この実施例では、移動情報には移動の開始位置及び終了位置を有する移動プロファイル、ピッカが方向を変える任意の中間位置、及び移動ジョブが開始するクロック・タイムが含まれる。
【００１４】
別の実施例では、運動情報がピッカの現在位置及びベクトル、並びに移動の終了位置を含む。
【００１５】
本発明の目的のために、ピッカ間の通信及びジョブ・キューとの通信は、配線もしくは無線により行われる。
【００１６】
本発明の理解を深めるために、添付の図面と併せて、以下の詳細な説明を参照されたい。
【００１７】
【発明の実施の形態】
本発明は以下図面を参照しながら、好適な実施例において述べられる。図面を通じて、同一の参照番号は同一のまたは類似の要素を表す。本発明は本発明の目的を達成する最適なモードに関して述べられるが、当業者であれば、これらの教示を鑑みて、本発明の趣旨または範囲から逸れることなく、変形が達成され得ることが理解できよう。
【００１８】
前述のように、２つのピッカを有する従来の自動データ記憶ライブラリは、各ピッカをライブラリ内のゾーンに割当てることにより、衝突を回避する。これらのゾーンは、ピッカが互いに干渉することを防止するゾーン境界領域により分離される。ピッカがそのゾーンの外側の領域へのアクセスを要求するとき、ゾーン境界が移動されるか、第２のピッカが衝突を回避し得る位置に移動される。
【００１９】
図１は、本発明による自動データ記憶ライブラリ１０を示す。本発明は、任意のタイプの可搬式データ記憶媒体を格納する自動データ記憶ライブラリに適用可能である。本発明が実現され得る自動データ記憶ライブラリの例に、２つのピッカを有するＩＢＭ３４９４テープ・ライブラリ・データサーバがある。データ記憶媒体は様々な媒体を包含し、それらには磁気テープ・カートリッジ（ＩＢＭ３４９４テープ・ライブラリ・データサーバ）、磁気テープ・カセット、光テープ・カートリッジ、或いは様々なタイプの光ディスク・カートリッジなどが含まれる。データ記憶媒体は格納スロット１２内に格納され、同種のまたは混合媒体のいずれかの記憶を構成する。典型的なデータ記憶ライブラリでは、格納スロット１２が平面構成で整列され、平坦なまたは円筒形のプレーナ構造に配列される。典型的なデータ記憶媒体は大量のデータを記憶し、媒体はボリュームまたは物理ボリュームと称される。
【００２０】
データ記憶ライブラリは、データ記憶ドライブを有する複数の読取り／書込みステーション１４を含み、これが媒体をドライブ内にロードし、テープをリール間でドライブするか、光ディスクを回転することにより、媒体を軌道に乗せ、またデータを媒体から読出したり、データを媒体に書込む。
【００２１】
複数のピッカまたはロボット・アクセサ１５及び１６が提供され、これが可搬式データ記憶媒体を媒体格納スロット１２からアクセスし、アクセスされた媒体を読取り／書込みステーション１４のデータ記憶ドライブに配送して、データがアクセスされた媒体上に読み書きされる。ピッカは単一レール１７上を、または複数の並行レール上を移動する。当業者であればわかるように、複数のレールは有意義に干渉パターンを変更する。媒体は同一のまたは異なるデータ格納スロット１２に戻され、データ格納スロットと入出力スロット１８との間で移動される。入出力スロット１８において、媒体がライブラリから除去され、またライブラリに追加される。
【００２２】
一般に、データ記憶媒体を移動するためのコマンドは、要求側ホスト・システム２０を端緒とし、ホスト・システム２０がコマンドをライブラリ制御装置２２のライブラリ・インタフェース２３に送信する。ライブラリ制御装置２２は、例えばＩＢＭ  ＲＳ／６０００などの少なくとも１つのプログラマブル・コンピュータ・プロセッサを含む。
【００２３】
ハイレベルでは、ホスト・システム２０は一般に、特定のボリュームの検索を例えばそのＶＯＬＳＥＲにより要求し、また選択されたデータ記憶ドライブへのそのボリュームのローディングを要求する。ライブラリ制御装置２２は従来のライブラリ・マネージャを含み、これはボリュームを格納スロット１２に関連付けるテーブルを有する。これにより、ライブラリ制御装置２２は、要求されたボリュームを有する格納スロットを判断する。ボリュームに関する活動の完了に際して、ボリュームは一般に格納スロット１２に戻されるが、必ずしもそれが取出された同一の位置に戻されるとは限らない。更に、データ記憶媒体は読取り／書込みステーション１４から、または格納スロット１２から入出力スロット１８に移動され得る。
【００２４】
ロウレベルでは、ホスト・システム２０はライブラリに格納されるデータ・ボリュームを追跡し、従って、正確な格納スロットを提供し、選択されたデータ記憶ドライブを識別することにより、特定のボリュームの検索を要求する。
【００２５】
従来のデータ記憶ライブラリでは、各ピッカがグリッパ２５、ロボット・サーボ・プロセッサ、及び複数のサーボ・モータを含み、サーボ・モータがサーボ・プロセッサにより制御されて、ピッカをＸ方向に、またグリッパをＹ方向に移動し、グリッパがカートリッジをアクセス及び手放すように制御する。光ライブラリでは、グリッパが更に光ディスクを回転して、ディスクの反対側を読取り／書込みステーションに提供する。その他の機能も提供され得る。
【００２６】
本発明によれば、ピッカの各々が、例えばインテル・マイクロコントローラなどの、記憶素子一体型チップ上のマイクロコントローラなどの、プロセッサ３０を更に提供され、プロセッサがピッカ間無線通信リンク３２に接続される。無線通信リンク３２は好適には、例えば米国特許第５３０３２１４号の自動データ記憶ライブラリで使用されるような赤外線トランシーバであり、バーコード・リーダとライブラリ制御装置との間で通信する。或いは、無線通信リンク３２は、米国特許第５３９５１９９号の無線通信リンクを構成し、ライブラリ制御装置と無線車両との間で通信する。
【００２７】
ライブラリ制御装置２２はライブラリのフレーム内に配置され、無線中央通信リンク３３を提供される。これにより、ピッカ１５及び１６は無線通信リンク３２により互いに通信し、各々は無線通信リンク３２及び中央ライブラリ制御装置通信リンク３３を用いて、中央ライブラリ制御装置２２と通信する。中央ジョブ・キュー５０がライブラリ制御装置２２により、例えばメモリ内または制御装置のデータベース内に提供される。
【００２８】
或いは、ピッカ１５において参照番号５０’で示されるように、中央ジョブ・キューがピッカ１５または１６の一方内に実装されるか、その一部として提供され得る。この時、中央ジョブ・キューはピッカ通信リンク３２及び無線通信リンク３３を用いて、ライブラリ制御装置２２と通信する。従って、通信リンク３２は無線中央通信リンクでもある。
【００２９】
ライブラリ制御装置及び各ピッカ・プロセッサは、オペレーティング・システムと、本発明に従い動作するためのアプリケーション・プログラムを提供される。アプリケーション・プログラムは、コンピュータ読取り可能プログラム・コードを含むコンピュータ・プログラム製品を含み得る。コンピュータ・プログラム製品は、ネットワークまたはホスト・システム２０の通信インタフェース２３から電子的に供給され、通信リンク３２及び３３を介して、ピッカ・プロセッサに供給される。或いは、コンピュータ・プログラム製品は、それぞれのプロセッサのＩ／Ｏステーションにおいて、またはデータ記憶ライブラリのデータ読取り／書込みステーション１４において、実行可能コンピュータ命令を記憶する記憶媒体製品から供給される。記憶媒体製品の別の例は、磁気ディスケットである。他の好適な記憶媒体には、光ディスク・カートリッジ、磁気テープ・カートリッジ、取外し可能ハード・ディスク・カートリッジ、読出し専用メモリ（ＲＯＭ）またはプログラマブル読出し専用メモリ（ＰＲＯＭ）がある。記憶媒体またはメモリに対する要求は、それらがコンピュータの実行可能命令のデジタル表現を記憶することである。
【００３０】
各ピッカ１５及び１６のプロセッサ３０は、更にそれぞれのピッカのロボット・サーボ・プロセッサに接続されて、ロボット・サーボ・プロセッサを操作する。従って、ピッカ・プロセッサ３０はサーボ・プロセッサを操作することにより、ピッカをレール１７に沿ってＸ方向に移動し、またピッカ・グリッパ２５をＹ方向に移動して、グリッパを操作する。
【００３１】
更に、各ピッカは、電力をレール３６から受け取るシュー（ｓｈｏｅ）またはスライダ３５などの、配電システム及びパワー・ピックアップを提供される。或いは、電力システムは    電力をマイクロ波伝送により受け取ってもよい。
【００３２】
図２、図３及び図４を参照すると、ライブラリ制御装置２２は、媒体を媒体格納スロットと読取り／書込みステーションとの間で移動するジョブの入力コマンドを受信する。前述したように、ホスト２０は移動の開始位置及び終了位置を供給し、ライブラリ制御装置２２は受信された移動ジョブの開始位置及び終了位置を識別して、移動ジョブを中央ジョブ・キュー５０内に配置する。図２の例では、ライブラリは、データ記憶媒体を読取り／書込みステーション１４の位置”Ｃ”から、格納スロット１２の位置”Ｆ”に移動するための移動ジョブを識別する。
【００３３】
本発明によれば、中央ジョブ・キュー５０または５０’が、ピッカによるピッカの動的な経路指定のために、全ての高機能ピッカにアクセス可能である。各ピッカのピッカ・プロセッサ３０は、ピッカ間通信リンク３２を介して、他のピッカから受信される情報を記憶する。ここで受信された情報は、他のピッカの各々の現移動ジョブの移動を示す。移動情報は、不揮発性メモリまたはマイクロ・ドライブを含むデータベース３７に記憶される。図２に示される例では、ピッカ１５の現移動ジョブは、データ記憶媒体を読取り／書込みステーション１４の位置”Ａ”から、格納スロット１２の位置”Ｂ”に移動する内容を含む。前の移動ジョブ（図示せず）の完了に際して、ピッカ１６のピッカ・プロセッサ３０は、無線通信リンク３２及び３３によりライブラリ制御装置２２と通信し、ジョブ・キュー５０から新たな移動ジョブを選択する。
【００３４】
本発明によれば、ピッカ１６のピッカ・プロセッサは、優先順位に従い次の移動ジョブ、すなわちそのピッカによりアクセス可能な開始位置”Ｃ”及び終了位置”Ｆ”の両方を有し、他のピッカ１５の記憶された移動との干渉を回避するジョブを選択する。
【００３５】
図４の例では、占有される潜在的な干渉領域は、他のピッカにより占有される、またはその背後の領域であり、ピッカ１５の斜線部分４０及びピッカ１６の斜線部分４１により示される。占有される潜在的な干渉領域は、それぞれのピッカがＸ方向に移動するとき、Ｘ方向に移動する。潜在的なそれぞれの干渉領域の出張り４２及び４３は、それぞれのグリッパ２５を表し、それぞれのグリッパがＹ方向に移動するとき、Ｙ方向に移動する。図４では、ピッカ１５が図２の位置”Ａ”に示され、ピッカ１６が図２の位置”Ｐ”に示される。
【００３６】
本発明の実施例によれば、移動情報は移動プロファイルを含む。移動プロファイルはジョブの開始位置及び終了位置を含み、ピッカは方向を変える任意の中間位置を含む。移動プロファイルはまた、ジョブが開始するまたは開始したクロック・タイムを含む。
【００３７】
図４の例では、ピッカが隣接するカラムに延び、高さ方向に３つの格納セルを占有する。当業者であれば、他の構成も理解できよう。
【００３８】
図４に示されるピッカ１５の干渉領域４０に関連して前述したように、また図２を参照すると、開始位置”Ｃ”及び終了位置”Ｆ”は、ピッカ１５がそのグリッパを経路４５に沿って位置”Ａ”から位置”Ｂ”に移動するとき、その潜在的な干渉領域の外側にあり、ピッカ１６のピッカ・プロセッサ３０は最初に移動ジョブを選択する。
【００３９】
移動ジョブの選択に際して、ピッカ・プロセッサ３０は、他のピッカの記憶された移動プロファイルとの干渉を回避するための、選択された移動ジョブの移動プロファイルを決定する。図２の例では、ピッカ１６は開始位置”Ｃ”とは異なる初期位置”Ｐ”にあり、ピッカ・プロセッサはピッカの移動プロファイルにおいて、ピッカを初期位置から開始位置に事前に位置決めするステップを含み、これがピッカ１５との干渉無く実行される。
【００４０】
位置”Ｃ”から位置”Ｆ”に移動する際の干渉領域を回避するために、ピッカ１６はポイント間を直接的に移動してはならない。代わりに、ピッカ１６は、ピッカ１５が位置”Ａ”から位置”Ｂ”に移動するときのグリッパの干渉領域（図４で４２として示される）の外側を移動しなければならない。従って、ピッカ１６のピッカ・プロセッサ３０は、中間位置”Ｄ”及び”Ｅ”を有する経路が、ピッカ間の干渉を回避することを決定する。このように、ピッカ１６のピッカ・プロセッサ３０は、事前位置決め移動及び任意の待機時間、例えば、データ記憶ドライブ１４の位置”Ｃ”において、データ記憶媒体をデータ記憶ドライブからアンロードして、ピッカにロードする時間と、位置”Ｃ”から中間位置”Ｄ”への第１の移動、位置”Ｄ”から中間位置”Ｅ”への第２の移動、及び位置”Ｅ”から終了位置”Ｆ”への第３の移動を追加する。これらの移動のそれぞれは、ピッカ・プロセッサにより決定された移動プロファイルを表し、移動は累積されて、無線リンク３２を介して、ピッカ１５のピッカ・プロセッサ３０に伝達される。総移動プロファイルが次にプロセッサ３０により記憶され、ピッカ１５による位置”Ａ”から位置”Ｂ”への移動の完了時に、次のジョブを選択するための記憶プロファイルとして使用される。
【００４１】
図３は、移動操作の別の組み合わせを示す。ピッカ１５はドライブ１４の位置”Ｊ”から、格納スロット１２の位置”Ｋ”への移動を実行している。続いて、ピッカ１６がその以前の移動操作を完了し、位置”Ｐ”にあって、次の移動ジョブをライブラリ制御装置キューから選択する。受信リスト内の移動ジョブの１つは、位置”Ｌ”から位置”Ｍ”への移動である。ピッカ１５の移動プロファイル全体を考慮すると、ピッカ１６は位置”Ｌ”をアクセスしようとする際に、移動プロファイルと干渉する。
【００４２】
本発明の実施例によれば、ピッカがピッカの現移動を詳述する移動プロファイルを含む移動情報を交換する。ピッカ・プロセッサが移動プロファイルに従い、その残りの移動のために、別のピッカとの干渉を回避するように、移動ジョブを選択する。ピッカの移動は、ピッカから定期的に送信される”ハートビート”位置移動情報により検証され得る。”ハートビート”情報は、例えば０．５秒間隔で送信される。
【００４３】
本発明の別の実施例では、移動情報が他のピッカから好適には定期的間隔で送信されるベクトル情報を含み、更にピッカ間通信リンク３２を介する拡張”ハートビート”情報を含む。本ピッカは同様に、ピッカ間通信リンク３２を介して他のピッカに、更に中央通信リンク３３を介してライブラリ制御装置に、ベクトル”ハートビート”移動情報を定期的間隔、例えば０．５秒毎に提供する。
【００４４】
ベクトル実施例で提供される移動情報は、少なくとも現在位置及びベクトルを含み、ベクトルはスピード及び方向を含み、これらの全てはＸ及びＹ次元で表される。移動の時刻情報も提供される。更に、移動の予想に制限を与えるために、ジョブまたは移動の終了位置が提供され得る。
【００４５】
このように、いずれの実施例においても、また図３を参照することにより、現クロック・タイムにおいて、ピッカ１５は、ピッカ１６がドライブ１４の位置”Ｌ”をアクセスすることを可能にする位置”Ｊ”にあり、移動プロファイル及び移動情報が、他のピッカ１５が位置”Ｋ”に向けて移動していることを示す。従って、開始位置”Ｌ”及び終了位置”Ｍ”は、両者ともピッカ１６により干渉無しにアクセス可能であり、ピッカ・プロセッサは移動ジョブを選択する。選択された移動ジョブは、初期位置”Ｐ”と開始位置”Ｌ”との間の直接移動、及び開始位置”Ｌ”と終了位置”Ｍ”との間の直接移動を可能にする。従って、ピッカ１６のピッカ・プロセッサは、事前位置決め移動、及び例えばピッカ・グリッパを位置”Ｌ”においてロードするドライブ１４における任意の待機時間、及び開始位置”Ｌ”から終了位置”Ｍ”への直接移動を追加する。
【００４６】
移動プロファイルの実施例によれば、移動はピッカ・プロセッサにより決定された移動プロファイルを表し、移動が移動プロファイルに累積され、無線リンク３２を介して、ピッカ１５のピッカ・プロセッサ３０に伝達される。総移動プロファイルが次にプロセッサ３０により記憶され、ピッカ１５の位置”Ｊ”から位置”Ｋ”への移動の完了時に、ピッカ１５により次のジョブを選択するための記憶プロファイルとして使用される。
【００４７】
ベクトル移動情報の実施例によれば、移動がピッカ１６のピッカ・プロセッサ３０により決定されるが、周期的な”ハートビート”移動情報だけが、無線リンク３２を介して、ピッカ１６のピッカ・プロセッサ３０に伝達される。従って、ピッカ１６のピッカ・プロセッサは、ピッカ１５の各移動または待機時間をその発生時に知ることができ、ピッカ１５の予想された移動にもとづき、移動ジョブを選択する。
【００４８】
移動プロファイル実施例とベクトル実施例との主な違いは、移動プロファイル実施例では、ピッカが所定の経路に従うのに対して、ベクトル実施例では、各ピッカがＸ、Ｙ位置にあり、スピード・ベクトル及び必要に応じて経路を変更する能力を有する。
【００４９】
ベクトル実施例では、ピッカがループに入力する許可を無効にすることが必要である。これにより、ピッカの１つが優先権を有し、他のピッカがその経路を変更しなければならない。１例として、現移動ジョブを最初に開始したピッカが、優先権を有する。別の例では、選択された１つのピッカが優先権を有する。
【００５０】
続いて受信される”ハートビート”移動情報は、その時の他のピッカの現移動がその選択された移動ジョブを実行するに際して、受信側ピッカの移動を妨害する程度に変化したか否かを見極めるために、ピッカ・プロセッサ３０により使用される。
【００５１】
移動プロファイル実施例では、移動プロファイルがピッカ・プロセッサにより受信されると、他のピッカの現在位置が、プロファイルから決定されるピッカの期待現在位置と比較される。現在位置は他のピッカから要求されるか、他のピッカからピッカ間通信リンクを介して受信される”ハートビート”情報から導出される。情報は、ピッカの測定位置と測定のクロック・タイムの両方を含む。決定された期待現在位置が、受信された現在位置と異なる場合、他のピッカはプロファイルに従わない。それ故、受信側ピッカ・プロセッサは位置を比較して、位置の差を決定し、その差が所定のしきい値を超える際には、移動ジョブを打ち切る。これによりピッカは停止し、従って、他のピッカと干渉する可能性は低くなる。所定のしきい値の例としては、期待現在位置と受信される現在位置との差が、格納スロットの高さまたは幅の２分の１に相当する。期待位置にないピッカは、例えば予想外の摩擦により、期待されるよりもゆっくり走行しているかもしれない。ジョブの打ち切りに際して、受信側ピッカ・プロセッサは制御装置無線リンク３３を介して、エラーを示すメッセージをライブラリ制御装置２２に送信する。ライブラリ制御装置２２は他のピッカにガレージに移動するように、或いはエラー検出プロシージャを開始するように命令する。
【００５２】
ベクトル移動情報実施例では、他のピッカから続いて受信される”ハートビート”情報が、受信側ピッカ・プロセッサ３０により使用されて、再度他のピッカの予想現在位置を決定する。次に、ピッカ・プロセッサは、受信側ピッカの移動が潜在的に、他のピッカの予想現在位置を妨害するか否かを判断する。潜在的な妨害が存在する場合、受信側ピッカ・プロセッサ３０は受信側ピッカの選択された移動ジョブを中断する。受信側ピッカは、他のピッカの位置または移動と比較するプロファイルを有していないので、エラーは存在しない。例えば、ピッカは加速または減速の間にスピードを変更し、中間ポイントで方向を変える。従って、一旦他のピッカが進路から逸れると、受信側ピッカは移動ジョブを再開し得る。
【００５３】
ピッカ・プロセッサ３０は、ピッカ・サーボ・モータのサーボ・タコメータを読出すことにより、ピッカ・グリッパ２５のＸ及びＹ速度を決定し得る。現在位置は、前の位置からの移動速度と時間を測定することにより決定され得る。位置は、周知のようにライブラリ内の様々な位置などにおいて、バーコード・タグなどの識別子を読出すことにより確認され、測定され得る。
【００５４】
ライブラリ制御装置３０は、無線リンク３３を介して伝達される各ピッカからの”ハートビート”情報をモニタする。”ハートビート”情報がピッカの１つから受信されない場合、ライブラリ制御装置３０はエラー・プロシージャを開始する。エラー・プロシージャは、妨害が生じないようにピッカを停止する、或いはピッカへのパワー供給を停止するコマンドを含み得る。
【００５５】
図５は、図１のライブラリ制御装置２２内の典型的な中央ジョブ・キュー５０を示す。前述のように、中央ジョブ・キューは代わりに、ピッカ１５または１６の１つに配置されてもよい。ライブラリ制御装置２２は、媒体格納スロット１２、入出力スロット１８、及び読取り／書込みステーション１４の中から媒体を移動するジョブの入力コマンドを受信する。ライブラリ制御装置２２は、受信された移動ジョブの開始位置及び終了位置を識別し、移動ジョブをジョブ・キュー５０内に配置する。典型的なジョブ・キューは、実行される移動ジョブのリストを含み、そこにはジョブ識別子５１、ジョブの優先順位５２、及びジョブ・タイプ５３が含まれる。ジョブ・タイプ５３は、例えば、ジョブが格納スロット間でデータ記憶媒体を移動する移動ジョブか、或いはデータ記憶媒体を格納スロットからデータ記憶ドライブに移動する移動ジョブか、またはデータ記憶媒体をデータ記憶ドライブから格納スロット１２または入出力スロット１８に移動する移動ジョブかを含む。一般に、ジョブ・キューは優先順位に従って整列され、最も優先順位の高いジョブがキューの先頭に配置される。キューはまた、要求ホストの識別５４、データ記憶媒体の識別（ＶＯＬＳＥＲ）５５、及び開始位置５６及び終了位置５７の識別を含む。好適には、開始位置及び終了位置はそれぞれ、ライブラリ１０内のＸ及びＹ座標により識別される。
【００５６】
図６は、ピッカ１５または１６の１つのピッカ・プロセッサ３０の移動プロファイルのテーブル６０の実施例であり、ライブラリ内の他のピッカの現移動ジョブを示す。テーブル６０は移動プロファイル実施例においてだけ使用される。移動プロファイル・テーブル６０はピッカ識別子６１を含み、これはライブラリ内に他のピッカが１つだけしか存在しない場合、省略可能である。前述のジョブ識別子６２及びジョブ・タイプ６３も含まれる。他のピッカの初期位置６４が、他のピッカによる移動の位置、特に開始位置及び時刻６５、任意の中間位置６６及び６７、及び終了位置６８と一緒に記憶される。最後に、他のピッカはその総移動プロファイル、またはプロファイル６９のシーケンスを提供し、これらがテーブル内に記憶される。
【００５７】
図７及び図８は、ピッカ１５または１６のＸ方向の移動のそれぞれ開始及び停止を示すグラフであり、図９及び図１０は、ピッカ１５または１６のピッカ・グリッパ２５のＹ方向の移動のそれぞれ開始及び停止を示すグラフである。グラフは、図６の移動プロファイル・テーブル６０を確立するために使用される情報を示す。図７のグラフ７０は、停止状態からのピッカの加速を、５種類の異なる一定速度の場合について示している。ピッカ・プロセッサは、他のピッカとの干渉を回避する必要がある場合、最高スピード以下で選択して、ピッカをＸ方向に駆動する。また、ピッカがアンロードされるかロードされるかで、曲線の加速部分は異なり、また磁気テープ・カートリッジをロードするか、光ディスク・カートリッジをロードするかでも、加速部分は異なり得る。図８のグラフ７１は、ピッカが停止されるときの、そのＸ方向の減速を示す。減速は、図７のグラフ７０に示される５種類の最高スピードの各々において開始するように示される。加速についても、磁気テープ・カートリッジがアンロードまたはロードされるか、或いは光ディスク・カートリッジがロードされるかによって、異なり得る。
【００５８】
図９のグラフ７２は、ピッカのピッカ・グリッパ２５の停止状態からのＹ方向の加速を、５種類の異なる最高速度について示す。ピッカ・グリッパはピッカ機構の一部に過ぎないので、加速はアンロード状態とロード状態との間で実質的に異なり、磁気テープ・カートリッジをロードしたときと、光ディスク・カートリッジをロードしたときとで異なる。ピッカ・グリッパ２５の減速は、図１０のグラフ７３により示される。再度、減速は図９のグラフ７２に示される５種類の最高スピードの各々から開始する。
【００５９】
図７、図８、図９及び図１０のグラフの各々は、図１１及び図１２のプロファイル・テーブル７６及び７７により示されるように、一連のＸまたはＹ距離対時間（Ｔ）ポイントの移動プロファイルとして表される。或いは、図７、図８、図９及び図１０のグラフは、加速、減速、及び速度方程式により、移動プロファイルとして表される。本発明によれば、グラフの様々なプロファイルが各ピッカ・プロセッサにより記憶され、プロファイル識別７８及び７９によりアクセス可能である。図１１及び図１２の実施例では、プロファイルがＸ方向位置、Ｙ方向位置、及び位置のタイミングのテーブルを含む。図示のように、テーブルは（異なる加速／減速を有する）ロード及びアンロード状態のプロファイルに編成され、選択された最高スピードにより編成される。ロード・プロファイルは、カートリッジをロードしたときのピッカの加速または減速を示し、アンロード・プロファイルはピッカが空の時の加速または減速を示す。更に、プロファイルは移動距離の長さにより編成される。或いは、ピッカ・プロセッサが適切な長さに対応するプロファイルの一部だけを使用してもよい。例えば、短距離移動では、最高スピードに達しなくてもよい。
【００６０】
図１１及び図１２のテーブル７６及び７７は、図７、図８、図９及び図１０の別々のグラフを表すもので、所与の移動のプロファイルは、Ｘ加速及びＸ減速、及びＹ加速及びＹ減速の各プロファイルから、移動の一部を結合することにより編成される。或いは、図１１及び図１２のテーブル７６及び７７はより拡張的であって、移動の各最高スピード及び各可能な全長に対するプロファイルを含んでもよく（加速及び減速の両方を含む）、各移動に対して１つのＸプロファイル及び１つのＹプロファイルが識別される。
【００６１】
次に、様々な移動のプロファイルが一緒に組み合わされ、移動の識別が移動を行うピッカ・プロセッサにより送信される。受信側ピッカ・プロセッサは識別をテーブル６０のカラム６９に記憶し、識別７８及び７９を用いて、テーブル７６及び７７内のプロファイルを調査する。
【００６２】
従って、ピッカ・プロセッサは他のピッカの現移動の正確な表現を有する。
【００６３】
図２０のテーブル８０は、ピッカ間無線通信リンク３２を介して１つ以上の他のピッカから受信された、あるピッカ・プロセッサ３０の受信ベクトル移動情報を示す。テーブル８０はベクトル実施例においてだけ使用される。１例として、移動情報は現移動情報または”ハートビート”情報であり、ピッカ識別８１を含み得る。ピッカ識別はライブラリ内に他の１つのピッカだけが存在する場合、省略可能であるが、ライブラリ制御装置２２が、”ハートビート”情報が各ピッカから受信されているか否かを判断する上で重要である。現移動情報は、好適には、ピッカの例えばＸ次元８２及びＹ次元８３などの現在位置を含む。更に、ピッカの現ベクトルが、例えばＸ及びＹ方向の速度により提供される。これはピッカの方向及びスピードの両方を提供する。前述のように、送信側ピッカ・プロセッサは速度を読出し、ピッカ・サーボ・モータ・タコメータから位置を導出する。それにより、受信側ピッカは他のピッカの予想位置を制限し得るので、他のピッカがその現移動ジョブ８６の終了位置を提供することが好ましい。必ずしも必要な訳ではないが、更にエラー・チェックが、現在位置８２、８３及びベクトル８４、８５のクロック・タイム８７を含み得る。この場合、移動情報の送信または受信が遅れると、受信側ピッカ・プロセッサが受信情報を調整して、補正することができる。
【００６４】
移動情報実施例における”ハートビート”情報は、ピッカの現行位置を要求するので、受信側ピッカは送信側ピッカの現行位置を、移動プロファイルから期待される位置と比較できる。現行位置が期待位置と異なる場合、エラーが存在する。”ハートビート”が実際に現情報であることを保証するために、クロック・タイムも伝送され得る。
【００６５】
図１３は、図１のライブラリ制御装置２２が、ホストから移動ジョブを実行する入力コマンドを受信するプロセスを示し、ステップ９０で開始する。ホスト・コマンドは、格納スロット１２からデータ記憶ボリュームをアクセスし、それをデータ記憶ドライブ１４上に装着するか、データ記憶ボリュームをＩ／Ｏポート１８にエクスポートする、或いはデータ記憶ボリュームをＩ／Ｏポート１８からインポートする、またはデータ記憶ドライブ１４に配置されるデータ記憶ボリュームを、格納スロット１２に返却する要求である。ライブラリ制御装置は、要求される移動ジョブを判断する。ステップ９１で、ライブラリ制御装置２２は受信ジョブの優先順位を検出または決定する。ジョブが媒体格納スロットと読取り／書込みステーションとの間で、媒体を移動する移動ジョブの場合、ライブラリ制御装置２２はステップ９２で、ジョブのタイプ、移動される媒体の識別子、及び受信された移動ジョブの開始位置及び終了位置を識別する。ステップ９３では、ライブラリ制御装置２２は、等しいかより高い優先順位を有するジョブの終りに、図５の中央ジョブ・キュー５０内の受信ジョブのリストをロードする。このようにして、最も優先順位の高いジョブがキューの先頭に配置される。
【００６６】
図１４は、例えば図１のライブラリ制御装置２２内の中央ジョブ・キュー５０が、無線通信リンク３２及び３３を介して、要求ジョブを要求側ピッカ・プロセッサ３０に提供する、本発明の実施例を示す。ピッカ・プロセッサは、ジョブの完了時にステップ９５で新たなジョブを要求する。本発明によれば、各ピッカのピッカ・プロセッサ３０が、図６のテーブル６０の移動プロファイル及び他のピッカの各々の現移動ジョブの開始時間を記述する、或いは他のピッカの各々の現移動を記述する移動情報を記憶し、次の移動ジョブを選択する。ここで次の移動ジョブは、ピッカによりアクセス可能な開始位置及び終了位置の両方を有し、他のピッカの記憶された移動プロファイルまたは現移動との干渉を回避するジョブである。
【００６７】
従って、ライブラリ制御装置はある時、ピッカ・プロセッサが選択する最高優先順位のジョブのグループを１度に供給するか、ピッカ・プロセッサが検討する最高優先順位のジョブを供給し、そのジョブが拒否される場合、次に優先順位の高いジョブを供給する。ステップ９６は、最高優先順位のジョブを順々に選択するか、最高優先順位のジョブのグループを選択するか、同一の優先順位のジョブを、性能を最大化する順序で選択する。ステップ９７では、ライブラリ制御装置はアクセスされた”Ｎ”個のジョブを、無線通信リンク３３を介して順次または１度に供給する。ライブラリ制御装置は次にステップ９８で、ジョブが”取得された”（ｔａｋｅｎ）ことを記すフラグをセットし、その移動ジョブが別のピッカに伝達されないようにする。任意選択として、ピッカが所定時間または所定数のジョブ内で、”取得された”移動ジョブを実行できない場合、そのジョブがキューに戻されてもよい。
【００６８】
図１５のステップ１００で、図１のピッカ・プロセッサ３０は通信リンク３２及び３３を介して、ジョブ完了信号をライブラリ制御装置２２に送信する。ライブラリ制御装置はジョブの識別を含む信号を受信し、次にステップ１０１で、ライブラリ制御装置はジョブをキューから消去し、ホスト・システムに、その命令されたジョブが完了したことを知らせる。任意選択のステップとして、ライブラリ制御装置は次に、ステップ１０２で確認を送信することにより、全てのピッカ・プロセッサに消去を確認する。ジョブが打ち切られるか完了されない場合、ジョブは図１３のステップ１０３で、キューに戻されてもよい。
【００６９】
本発明の主要要素は、ライブラリ制御装置２２がもはや両方のピッカの動作を管理せず、ピッカがもはや特定の動作ゾーンに制限されない。ピッカは大方独立であり、中央ジョブ・キューから移動ジョブを選択する。そして、これらのジョブは以前に制限された領域とオーバラップしてもよい。
【００７０】
図１６及び図１７は、１つのピッカ・プロセッサが別のピッカから受信される移動プロファイルを用いて、ジョブの選択を実行する、本発明の移動プロファイル実施例を示す。
【００７１】
ステップ１１０は、図１の各ピッカ・プロセッサ３０が、図６のテーブル６０内の他のピッカの各々の現移動ジョブの移動プロファイルを示す情報を記憶する、前述のステップを示す。図１の即席の例では、ピッカ１５のピッカ・プロセッサ３０が、ピッカ１６の現ジョブの移動プロファイルを記憶し、ピッカ１６のピッカ・プロセッサ３０が、ピッカ１５の現ジョブの移動プロファイルを記憶する。ステップ１１１は、ピッカによる直前のジョブの完了を表す。
【００７２】
ピッカ・プロセッサ３０はステップ１１２で、ジョブの完了を例えばライブラリ制御装置２２の中央ジョブ・キュー５０に、無線通信リンク３２及び３３を介して送信する。そしてステップ１１５で、図１５に関連して前述したように、ライブラリ制御装置はそのジョブをキューから消去し、確認を通信リンクを介して送信する。すると、ピッカ・プロセッサが確認を受信する。
【００７３】
次に、移動ジョブがピッカによる検討のために要求される。ステップ１１７で、ピッカ・プロセッサ３０はジョブ要求を無線通信リンク３２及び３３を介して、中央ジョブ・キュー５０に送信する。図１４に関連して前述したように、ライブラリ制御装置は”Ｎ”個のジョブをキューからアクセスし、通信リンク３２及び３３を介して、ピッカ・プロセッサに送信する。そしてステップ１１８で、ピッカ・プロセッサが”Ｎ”個のジョブを受信する。前に受信された”Ｎ”個のジョブのいずれかが完了されていない場合、ステップ１１７は代わりに、残りの”Ｎ”個のジョブの１つを選択してもよい。
【００７４】
次に、他のピッカの実際の位置が確認される。ステップ１２０で、ピッカ・プロセッサは現クロック・タイムを検出し、ステップ１２１で、図６のテーブル６０に記憶されるジョブ・プロファイルから、他のピッカの予想現在位置を決定する。これは移動プロファイルの開始時刻を用いて達成され、現時刻を用いて、他のピッカが現在位置する場所をプロファイルに沿って決定する。これは計算によるか、或いは図１１及び図１２のテーブル７６及び７７を参照することにより、プロファイル識別子７８及び７９、及び開始時刻（Ｔ０）からの時間を用いて達成される。検証のために、ピッカ・プロセッサ３０はステップ１２２で、通信リンク３２を介して他のピッカの現在位置（位置測定の位置及びクロック・タイムを含む）を問い合わせる。或いは、ステップ１２３で、他のピッカがその”ハートビート”情報（同様に位置測定の位置及びクロック・タイムを含む）を、通信リンク３２を介して送信する。するとステップ１２４で、受信側ピッカが現在位置及びクロックを受信する。ステップ１２５で、ピッカ・プロセッサは、現移動情報が他の全てのピッカから、図１の例では別の１つのピッカから、受信されたか否かを判断する。現在位置が他のピッカから受信されない場合、実際の位置は不明であり、従ってピッカ・プロセッサの選択は、他のピッカとの実際の干渉の危険性無しに、新たな移動ジョブを選択することができない。従って、状態はエラーであり、ステップ１２６はジョブ選択を停止し、打ち切る。
【００７５】
しかしながら、現在位置が他のピッカ・プロセッサから受信された場合、すなわちステップ１２５が”肯定”の場合、ピッカ・プロセッサはステップ１３０で、ステップ１２１で決定された他のピッカの予想現在位置を、ステップ１２４で受信された現在位置と比較する。ステップ１３２で、決定位置と受信位置とが同一であるか否か、或いはほとんど同一で、所定のしきい値距離内にあるかが判断される。そうでない、すなわち”否定”の場合、位置は異なり、エラー状態となり、ステップ１２６でジョブを打ち切る。それらが同一、すなわち”肯定”の場合、他のピッカがその移動プロファイル内で定義される正しい位置にあることが判明する。
【００７６】
従って、ピッカ・プロセッサは本発明に従い、ジョブ・キューから次の移動ジョブを選択するプロセスを開始する。選択される移動ジョブは、ピッカによりアクセス可能な開始位置及び終了位置の両方を有し、他のピッカの記憶された移動プロファイルとの干渉を回避する。ステップ１３３は、後述のように、ピッカが新たなジョブを選択しているか否かを判断する。ステップ１３４では、ピッカ・プロセッサ３０が図６の移動プロファイル・テーブル６０から、他のピッカの各々の現ジョブの記憶された移動プロファイルを読出す。ステップ１３５で、ピッカ・プロセッサは読出されたプロファイルを用いて、他のピッカの予想占有干渉領域を決定する。これは移動プロファイルを図１１及び図１２のテーブルに適用し、現時刻に対してプロファイルを調整し、他のピッカの決定された現在位置から開始して、他のピッカの記憶された移動プロファイルの過去の部分を無視することにより達成される。プロセスは次に結合子１３６により、ステップ１３８に継続する。
【００７７】
複数のジョブが供給された例では、ステップ１３８が起こり得る干渉または選択のために、次のジョブ、例えば最高優先順位を有するジョブを検討するか、予備調査する。或いは、最高優先順位のジョブが中央ジョブ・キューにより予め決定されて、そこから受信されるか、ジョブ選択が性能にもとづいて行われる。ステップ１４０で、ピッカ・プロセッサは検討されるジョブの開始位置及び終了位置を、例えばそれらのＸ及びＹ座標により決定し、ステップ１４１で、ピッカの現在位置、ジョブの開始位置及び終了位置を、ステップ１３５で決定された他のピッカの潜在的な予想占有干渉領域と比較する。ステップ１４２で、ピッカ・プロセッサはステップ１４１の比較から、他のピッカにより実行されているジョブと、検討されているジョブとの間の干渉の有無を判断する。干渉が回避できない、ステップ１４２が”否定”の場合、ジョブは選択されず、次に優先順位の高いジョブが検討される。従って、ステップ１５０は、最後の検討ジョブがステップ１１８で受信された”Ｎ”個のジョブのグループ内の最後のジョブか否かを判断する。これが最後のジョブの場合、またはステップ１１８で１度に１つのジョブだけが受信された場合、ステップ１５０は”肯定”となり、結合子１５１がステップ１１７に回帰し、再度ジョブ要求をライブラリ制御装置に送信する。ステップ１５０が”否定”の場合、最後のジョブが受信されておらず、プロセスはステップ１５２で、次に優先順位の高いジョブを検討のために決定し、ステップ１４０に回帰する。
【００７８】
検討ジョブが他のピッカとの干渉を回避すると思われる場合、そのジョブは予備選択され、ステップ１５５で、中間位置無しに、現在位置、開始位置、及び終了位置の間で、移動プロファイルを直接決定する。これは前述のように、図１１及び図１２のテーブルを用いて行われるか、計算により行われる。次にステップ１６０で、ピッカ・プロセッサは、ステップ１５５で決定された移動プロファイルの現在占有する潜在的干渉領域を決定する。これは図４に示されるようなピッカの領域を、移動プロファイルに適用することにより行われる。ステップ１６２で、ステップ１６０からの現在占有する潜在的干渉領域が、ステップ１３５で決定された他のピッカの予想ピッカ占有干渉領域と比較される。ステップ１６３は、移動プロファイル間に干渉が存在するか否かを判断する。干渉が存在する場合、ステップ１６６で移動プロファイルが変更される。これは図２の例で示されるように、他のピッカを回避する中間位置を追加することによるか、移動の１つのスピードを最高スピードよりも落とすことにより、図３の例に示されるように、他のピッカが進路から逸れるようにする。ステップ１６７は、提案された変更が、変更の所定のしきい値を超えるか否かを判断し、それにより移動が頻繁に変更されて、実行不能にならないようにする。しきい値を超える場合、ジョブは選択されず、結合子１６８によりステップ１５０に回帰して、別のジョブを検討する。ステップ１６７でしきい値を超えない場合には、結合子１６９によりステップ１６０に回帰し、変更された移動プロファイルの干渉領域を決定する。
【００７９】
ステップ１６３で、選択されたジョブの干渉領域と、他のピッカの現ジョブとの間にオーバラップが存在しないと判断されると、ステップ１８０で移動ジョブが正式に選択され、ピッカ・プロセッサ３０はステップ１８１で、移動プロファイルを通信リンク３２を介して、他のピッカに送信する。他のピッカのピッカ・プロセッサは、移動プロファイルを図６のその移動プロファイル・テーブル６０に記憶し、以前の移動プロファイルを上書きする。
【００８０】
ステップ１８２で、ピッカは決定された移動プロファイルに従い、選択された移動ジョブを実行し、ステップ１８３は、移動ジョブが実行されている間の待機状態を示し、ジョブが完了するまでステップ１８２に回帰する。ジョブの完了に際して、結合子１８５はプロセスがステップ１１１に回帰することを示す。
【００８１】
前述のように、各ピッカの”ハートビート”移動情報が他のピッカによりモニタされる。従って、結合子１８７は、選択された移動ジョブを実行する間に、ピッカ・プロセッサ３０が、再度図１６のステップ１２２、１２３及び１２４において、他のピッカから”ハートビート”移動情報を問い合わせ、受信することを示す。ステップ１２５で、他の全てのピッカが”ハートビート”情報を提供したことが保証されると、ピッカ・プロセッサ３０はステップ１２１で、他のピッカの現在位置を更新し、ステップ１３０で、決定された位置と受信された位置とを比較する。ステップ１３２が不一致を示すか、ステップ１２５で情報が受信されなかった場合、ステップ１２６がエラーを示し、現移動ジョブが停止されて、打ち切られる。ステップ１３２が一致を示し、他のピッカがプロファイルに従っていることを示す場合、ステップ１３３及び結合子１８８が現ジョブ１８２に復帰する。
【００８２】
図１８は、図１７のステップ１５５またはステップ１６６における移動プロファイルの決定の実施例を示し、ステップ１９０で開始する。ステップ１９１は、前の位置（第１ポイント）から次の位置（第２ポイント）へのＸ距離及びＹ距離、及び最大所望スピード、並びに移動の開始時刻（Ｔ０）（前の移動の終了時刻でもよい）を決定する。ステップ１９２は、ピッカが移動の間ロード状態か空状態かを判断する。次にステップ１９５は、図１１のテーブル７６から適切なＸプロファイルを選択し、図１２のテーブル７７から適切なＹプロファイルを選択する。或いは、プロファイルはステップ１９６で、所定のＸ及びＹ加速定数を用いて計算される。ステップ１９７では、選択または計算されたプロファイルが、第１のポイント及びＴ０に追加される。ステップ１９８では、第１のポイントにおける停止時刻がＴ０に追加される。次にステップ２００で、総移動プロファイルが移動の以前の部分から拡張される。ステップ２０２は、ステップ２００の結果として、終了位置に達したか否かを判断する。移動が完了していない場合、プロセスは移動の次の行程のために、ステップ１９１に回帰する。ステップ２０２が移動の完了を示す場合、プロセスはステップ２０４で完了する。
【００８３】
このようにして、ピッカ・プロセッサは中央ジョブ・キューから、ピッカによりアクセス可能な開始位置及び終了位置の両方を有し、他のピッカの記憶された移動プロファイルとの干渉を回避する次の移動ジョブを選択する。移動ジョブの選択に際して、ピッカ・プロセッサは選択された移動ジョブの移動プロファイルを決定するが、これは他のピッカの記憶された移動プロファイルとの干渉を回避する。移動プロファイルの決定に際して、ピッカ・プロセッサは決定された移動プロファイルを通信リンクを介して、他のピッカに伝達し、決定された移動プロファイルに従い、移動ジョブを実行する。
【００８４】
図２１乃至図２２は、１つのピッカ・プロセッサが移動ジョブの選択を行い、別のピッカから受信される移動情報を用いて、移動ジョブを実行する本発明のベクトル実施例を示す。ここで移動情報は他のピッカの位置及びベクトルを含む。
【００８５】
多くのステップが、図１６及び図１７に関連して述べたステップと同一であり、それらについては同一の参照番号で示されており、詳述しないことにする。
【００８６】
ステップ１１１で直前のジョブの完了に際して、ピッカ・プロセッサ３０はステップ１１２で、ジョブの完了を無線通信リンク３２及び３３を介して、ライブラリ制御装置２２に送信し、ステップ１１５で、ピッカ・プロセッサは完了されたジョブの消去の確認を受信する。ピッカ・プロセッサ３０はステップ１１７で、ジョブ要求を、例えばライブラリ制御装置２２内の中央ジョブ・キュー５０に送信し、ステップ１１８で、”Ｎ”個のジョブを受信する。現クロック・タイムがステップ１２０で検出され、後述のように、他のピッカから受信されたベクトル情報を更新するために使用される。次のジョブがステップ１３８で予備的に決定され、ステップ１４０で、受信側のピッカ・プロセッサ３０がそのジョブの開始位置及び終了位置を決定する。
【００８７】
ステップ２０５はベクトル実施例に関連するもので、ピッカ・プロセッサ３０がピッカの現在位置からジョブの開始位置への移動、及びジョブの終了位置への移動の予想を決定する。次にステップ１２３で、他のピッカが”ハートビート”情報を含み得るその最新のベクトル移動情報を、ピッカ間無線通信リンク３２を介して送信する。或いは、ピッカ・プロセッサ３０がステップ１２２で、他のピッカの現在位置及びベクトルを問い合わせる。ステップ１２４で情報が受信され、ピッカ・プロセッサは情報を図２０のテーブル８０に記憶する。前述のように、ステップ１２５は現情報が他のピッカの各々から受信されたか否かを判断し、そうでない場合、ステップ１２６でジョブ選択を停止し、打ち切る。
【００８８】
現移動情報が他のピッカから受信された場合、ステップ２０６は情報をステップ１２０で検出されたクロック・タイムに更新し、ピッカの予想占有領域を決定する。特に、受信された移動情報は、図２０のテーブル８０に関連して前述した通りであり、提供されたクロック・タイム８７における他のピッカの位置と共に、提供されたクロック・タイムにおけるピッカ・グリッパの移動のスピード及び方向を示すベクトルを含む。提供されたクロック・タイムが、現クロック・タイムよりも早い場合、受信側ピッカ・プロセッサ３０は他のピッカの位置をベクトルに沿って、ステップ１２０で検出された現クロック・タイムに更新する。次に、ピッカ・プロセッサは、更新された位置及びベクトルにもとづき、他のピッカの経路を予想する。ここで経路は終了位置８６により制限される。次に、ピッカ・プロセッサは予想された経路に沿って、他のピッカの占有する潜在的干渉領域を決定する。ステップ２０７で、ピッカ・プロセッサ３０は、ステップ２０５のピッカ直接移動予想を、ステップ２０６の他のピッカ占有領域または潜在的干渉領域と比較する。
【００８９】
比較が干渉が回避されることを示す場合、ステップ１４２が”肯定”となり、ステップ１３８で予備検討されたジョブが選択される。最初にステップ１３３で、後述のように、ジョブが現在実行されていないことを判断し、プロセッサはステップ１８０でジョブを選択し、ステップ１８２でジョブを実行する。
【００９０】
他のピッカの最後のベクトルだけが知れているので、他のピッカを連続的にモニタすることが重要である。他のピッカは加速、減速、開始、停止または方向を変え得る。従って、結合子１８７はステップ１２２に移行して、他のピッカに問い合わせるか、ステップ１２３に移行して、他のピッカがその現在位置及びベクトルを示す”ハートビート”情報を送信する。ステップ１２４、１２５及び２０６は、他のピッカの現在位置及びベクトルを用いて、更新された予想占有領域または潜在的干渉領域を決定するために、再度実行される。ステップ１４２は、干渉が依然回避されているか否かを判断する。回避されている場合、ステップ１３３がジョブが実行されていることを示し、従って、結合子１８８がステップ１８２に戻り、ジョブを継続処理する。
【００９１】
干渉の元の決定において、或いはジョブを実行している間に、ステップ１４２が干渉を示す場合、両方のピッカが永久に移動を変更し続けるループに入らないように保証することが重要である。前述のように、１つのアプローチは、１つのピッカに他よりも勝る優先権を与えることであり、それにより優先権を有するピッカがその移動を継続し、他のピッカが移動を変更する。従って、ピッカ・プロセッサ３０はステップ２０９で、ピッカが優先権を有するか否かを判断する。ピッカが優先権を有さない場合、ステップ１６６で、他のピッカを回避する中間位置を追加することにより、或いは、他のピッカが進路から逸れるように、移動スピードを最高スピード未満に変更することにより、移動を変更する。前述のように、変更された移動の移動予想がステップ２０８で決定される。次に結合子１６９によりステップ２０７に移行し、変更された移動の予想が、他のピッカの予想占有領域と比較され、再度ステップ１４２で干渉がテストされる。
【００９２】
ピッカが優先権を有する場合、ジョブは継続され得る。従って、ステップ１７１でジョブが実行されているか否かを判断する。実行されている場合、ステップ２１０が安全率を含み、干渉が切迫しているか否かを判断する。そうである場合、ピッカがステップ２１１で停止され、一時的に移動ジョブを中断し、結合子１８７がステップ１２２または１２３及びステップ１２４に回帰して、他のピッカのベクトル移動情報を受信する。ステップ２１０で干渉が切迫していない場合、結合子１８８がステップ１８２に移行し、ジョブを実行する間に、ピッカの移動の継続を可能にする。ステップ１７１がジョブが実行されておらず、ジョブが検討されていたことを示す場合、結合子１６８はステップ１５０に移行し、検討すべき次のジョブを決定する。
【００９３】
ジョブの実行に際して、ステップ１８３はジョブが完了されたか否かを判断し、完了されていない場合、プロセスはステップ１８２に回帰する。ジョブが完了された場合、結合子１８５がステップ１１１乃至１１５に移行し、ジョブをジョブ・キューから消去する。前述のように、ステップ１１７は以前に受信された”Ｎ”個のジョブの残りの１つを選択するか、ジョブ要求を例えばライブラリ制御装置２２内の中央ジョブ・キュー５０に送信する。
【００９４】
従って、ピッカは中央ジョブ・キューから無線通信リンクを介して移動ジョブを受信し、互いにピッカ間無線通信リンク３２を介して通信し、更にジョブの選択を個別に適合化するか、ジョブが実行される態様を個別に適合化することにより、干渉を回避することができる。ピッカ移動は伝達される所定のプロファイルの選択を含むか、他のピッカの現在位置及びベクトルに応答した移動を含み得る。
【００９５】
図１９を参照すると、本発明の別の態様では、各ピッカに対する図１の通信リンク３２が活動中であることを保証するために、周期的チェック２２０が実行され、これはまたピッカが適切に動作していることを保証し得る。ステップ２２２で、各ピッカは通信リンク３２及び３３を介して、ライブラリ制御装置と通信する。通信はピッカが適切に動作していることを示す信号を含むか、或いは”ハートビート”情報を含み得る。ステップ２２３で、図１のライブラリ制御装置２２がピッカ通信を受信する。ステップ２２４は、各ピッカからの通信の受信に割当てられる時間を表す。この時間が満了していない場合、ステップ２２３が継続される。この時間の満了に際して、ステップ２２５が全てのピッカから所望の通信が受信されたか否かを判断する。そうでない場合、通信リンクまたはピッカが故障しており、ステップ２２６がエラーを示し、ライブラリ制御装置２２が全てのピッカを停止する。これはピッカとの通信によるか、それが不可能な場合には、例えばレール３６上のパワー供給を中断することによる。或いは、ピッカが図１６または図２１乃至図２２の”ハートビート”または問合せステップを利用して、それらを停止するための時間制限をステップ１２５に追加することも可能である。所望の通信が全てのピッカから受信された場合、通信リンク及びピッカの両方が正しく動作しており、プロセスはステップ２２２に回帰して、再度周期的チェックを実行する。
【００９６】
要約すると、ピッカ・ゾーンの存在のために、中央ライブラリ・マネージャがピッカの動作を調整することをピッカがもはや要求せず、またゾーンの調整を要求する状況の検出がもはや必要とされず、ピッカの独立性によりライブラリ有効性が向上される。
【００９７】
以上、本発明の好適な実施例について詳述してきたが、当業者であれば、本発明の範囲から逸れることなく、これらの実施例の変更及び適応化が可能であることが理解できよう。
【００９８】
まとめとして、本発明の構成に関して以下の事項を開示する。
【００９９】
（１）自動データ記憶ライブラリにおいて動的経路指定を提供する方法であって、前記ライブラリが、データ記憶媒体を格納する複数の媒体格納スロットと、複数の読取り／書込みステーションと、前記媒体格納スロット及び前記読取り／書込みステーションと並んで配列される少なくとも２つのピッカとを有し、前記各ピッカが、前記媒体格納スロット及び前記読取り／書込みステーションにある媒体をアクセスして配送する少なくとも１つのグリッパを有し、前記各ピッカがプロセッサを有し、前記ライブラリが、媒体を前記媒体格納スロットと前記読取り／書込みステーションとの間で移動するジョブの入力コマンドを受信する制御装置を有するものにおいて、前記方法が、
前記ライブラリ制御装置が前記受信された移動ジョブの開始位置及び終了位置を識別し、前記移動ジョブをジョブ・キューに配置するステップと、
前記ピッカの各々が少なくとも１つの他の前記ピッカから、前記他のピッカの現移動ジョブにおける当該ピッカの移動を示す情報を受信するステップと、
前記ピッカの各々が前記ジョブキューから、前記ピッカによりアクセス可能な前記開始位置及び前記終了位置の両方を有し、前記少なくとも１つの他のピッカの前記移動との干渉を回避する移動ジョブを選択するステップと、
前記ピッカが前記移動ジョブの選択に際して、前記少なくとも１つの他のピッカの前記移動との干渉を回避する、前記選択された移動ジョブの移動を決定するステップと、
前記ピッカが前記移動を示す情報を、前記少なくとも１つの他のピッカに伝達するステップと、
前記ピッカが前記決定された移動に従い、前記移動ジョブを実行するステップと
を含む、方法。
（２）前記移動情報が、少なくとも前記開始位置及び前記終了位置を含む移動プロファイルと、前記ピッカが方向を変える任意の中間位置と、前記選択された移動ジョブが開始するクロック・タイムとを含む、前記（１）記載の方法。
（３）前記次の移動ジョブを選択し、前記選択された移動ジョブの移動を決定するステップが、前記ピッカ及び前記他のピッカの両方の占有領域を決定し、前記占有領域を前記干渉回避に追加する、前記（２）記載の方法。
（４）前記次の移動ジョブを選択し、前記選択された移動ジョブの移動を決定する前記ステップが、現クロック・タイムを決定するステップと、前記現クロック・タイム及び前記他のピッカの移動プロファイルから、前記少なくとも１つの他のピッカの予想現在位置を決定するステップとを含む、前記（２）記載の方法。
（５）前記移動ジョブを実行する前記ステップの前に、
続いて前記少なくとも１つの他のピッカの現在位置を受信するステップと、
前記受信ステップに応答して、前記少なくとも１つの他のピッカの前記受信現在位置を、前記少なくとも１つの他のピッカの前記予想現在位置と比較するステップと、
前記受信現在位置と前記予想現在位置とが異なることに応答して、前記移動ジョブの実行を打ち切るステップと
を含む、前記（４）記載の方法。
（６）前記ピッカの各々が、前記移動ジョブの完了に際して、前記完了を前記ライブラリ制御装置に通信するステップと、
前記ライブラリ制御装置が前記通信完了の受信に際して、前記移動ジョブを前記ジョブ・キューから除去するステップと
を含む、前記（１）記載の方法。
（７）前記ライブラリ制御装置が前記各ピッカから情報を周期的に受信するステップと、
任意の前記ピッカからの前記周期的情報の受信の失敗に際して、全ての前記ピッカを停止するステップと
を含む、前記（１）記載の方法。
（８）前記移動ジョブが前記ピッカを初期位置から前記開始位置に事前に位置決めするステップを含む、前記（１）記載の方法。
（９）前記ピッカが、前記データ記憶媒体を搭載時のまたは空の時の異なる移動プロファイルを提示し、前記事前位置決めステップが空移動プロファイルを含み、前記開始位置と前記終了位置との間の前記移動ジョブが、搭載時移動プロファイルを含み、前記各移動プロファイルが少なくとも前記初期位置と、前記開始位置及び前記終了位置と、前記ピッカが方向を変える任意の中間位置と、前記移動ジョブが開始するクロック・タイムとを含み、前記決定された移動プロファイルが、前記空移動プロファイル及び前記搭載時移動プロファイルを含む、前記（８）記載の方法。
（１０）前記移動情報が、前記ピッカの少なくとも現在位置及びベクトルと、前記ピッカの前記移動ジョブの前記終了位置とを含む、前記（１）記載の方法。
（１１）前記次の移動ジョブを選択し、前記選択された移動ジョブの移動を決定する前記ステップが、前記他のピッカ移動情報から、前記終了位置により制限される、前記少なくとも１つの他のピッカの予想現在位置を決定するステップを含む、前記（１０）記載の方法。
（１２）続いて前記少なくとも１つの他のピッカの現移動情報を受信するステップと、
前記受信ステップに応答して、前記他のピッカ移動情報から、再度前記少なくとも１つの他のピッカの予想現在位置を決定するステップと、
前記ピッカの前記決定された移動が、前記少なくとも１つの他のピッカの再度決定された前記予想現在位置と潜在的に干渉するか否かを判断するステップと、
前記干渉を判断するステップに応答して、潜在的な干渉が存在すると判断される場合、前記ピッカの前記選択された移動ジョブを中断するステップと
を含む、前記（１１）記載の方法。
（１３）データ記憶媒体を格納する複数の媒体格納スロットと、
複数の読取り／書込みステーションと、
前記媒体格納スロットと前記読取り／書込みステーションとの間で媒体を移動するジョブの入力コマンドを受信する入力と、
前記入力に接続されて、前記受信された移動ジョブの開始位置及び終了位置を識別し、前記移動ジョブをジョブ・キューに配置するライブラリ制御装置と、
前記媒体格納スロット及び前記読取り／書込みステーションと並んで配列され、各々が前記媒体格納スロット及び前記読取り／書込みステーションにある媒体をアクセスして配送する少なくとも１つのグリッパと、少なくとも１つの他の前記ピッカと通信する通信リンクと、前記通信リンクに接続されるプロセッサとを有する少なくとも２つのピッカであって、前記ピッカの各々が、
前記少なくとも１つの他のピッカから前記通信リンクを介して、前記他のピッカの現移動ジョブにおける当該ピッカの移動を示す情報を受信し、
前記ピッカによりアクセス可能な前記開始位置及び前記終了位置の両方を有し、前記少なくとも１つの他のピッカの前記移動との干渉を回避する移動ジョブを、前記ジョブ・キューから選択し、
前記ピッカ・プロセッサが、前記移動ジョブの選択に際して、前記少なくとも１つの他のピッカの前記移動との干渉を回避する、前記選択された移動ジョブの移動を決定し、
前記ピッカ・プロセッサが、前記移動を示す情報を前記通信リンクを介して、前記少なくとも１つの他のピッカに伝達し、
前記ピッカが前記プロセッサにより決定された移動に従い、前記移動ジョブを実行する、自動データ記憶ライブラリ。
（１４）前記移動情報が、少なくとも前記開始位置及び前記終了位置を含む移動プロファイルと、前記ピッカが方向を変える任意の中間位置と、前記選択された移動ジョブが開始するクロック・タイムとを含む、前記（１３）記載の自動データ記憶ライブラリ。
（１５）前記ピッカ・プロセッサが、前記ピッカ及び前記他のピッカの両方の占有領域を決定し、前記占有領域を前記干渉回避に追加することにより、前記次の移動ジョブを選択し、前記選択された移動ジョブの前記移動プロファイルを決定する、前記（１４）記載の自動データ記憶ライブラリ。
（１６）前記ピッカ・プロセッサが現クロック・タイムを決定し、前記次の移動ジョブを選択し、前記選択された移動ジョブの前記移動プロファイルを決定し、前記現クロック・タイム及び前記他のピッカの移動プロファイルから、前記少なくとも１つの他のピッカの予想現在位置を決定する、前記（１４）記載の自動データ記憶ライブラリ。
（１７）前記ピッカ・プロセッサが、
続いて前記少なくとも１つの他のピッカの現在位置を前記通信リンクを介して受信し、
前記少なくとも１つの他のピッカの前記受信現在位置を、前記少なくとも１つの他のピッカの前記予想現在位置と比較し、
前記受信現在位置と前記予想現在位置とが異なることに応答して、前記移動ジョブの実行を打ち切る、前記（１６）記載の自動データ記憶ライブラリ。
（１８）前記ピッカの各々が、前記移動ジョブの完了に際して、前記完了を前記ライブラリ制御装置に通信し、
前記ライブラリ制御装置が前記通信完了の受信に際して、前記移動ジョブを前記ジョブ・キューから除去する、前記（１３）記載の自動データ記憶ライブラリ。
（１９）前記ピッカの各々が前記ライブラリ制御装置と周期的に通信し、
前記ライブラリ制御装置が、任意の前記ピッカからの前記通信の受信の失敗に際して、全ての前記ピッカを停止する、前記（１３）記載の自動データ記憶ライブラリ。
（２０）前記移動ジョブが前記ピッカにより、前記開始位置と異なる初期位置から開始され、前記移動ジョブの前記移動プロファイルが、前記ピッカを前記初期位置から前記開始位置に事前に位置決めするステップを含む、前記（１３）記載の自動データ記憶ライブラリ。
（２１）前記ピッカが、前記データ記憶媒体を搭載時のまたは空の時の異なる移動プロファイルを提示し、前記ピッカ・プロセッサが、前記事前位置決め時の前記移動プロファイルを空移動プロファイルに決定し、前記開始位置と前記終了位置との間の前記移動ジョブの前記移動プロファイルを、搭載時移動プロファイルに決定し、前記ピッカ・プロセッサにより決定された前記移動プロファイルの各々が、少なくとも前記初期位置と、前記開始位置及び前記終了位置と、前記ピッカが方向を変える任意の中間位置と、前記移動ジョブが開始するクロック・タイムとを含み、前記決定された移動プロファイルが、前記空移動プロファイル及び前記搭載時移動プロファイルを含む、前記（１３）記載の自動データ記憶ライブラリ。
（２２）前記移動情報が、前記ピッカの少なくとも現在位置及びベクトルと、前記ピッカの前記移動ジョブの前記終了位置とを含む、前記（１３）記載の自動データ記憶ライブラリ。
（２３）前記ピッカ・プロセッサが前記次の移動ジョブを選択し、前記選択された移動ジョブの前記移動を決定する際、前記他のピッカ移動情報から、前記終了位置により制限される、前記少なくとも１つの他のピッカの予想現在位置を決定する、前記（２２）記載の自動データ記憶ライブラリ。
（２４）前記ピッカ・プロセッサが、
続いて前記少なくとも１つの他のピッカの現移動情報を前記通信リンクを介して受信し、
前記受信された他のピッカの移動情報から、再度前記少なくとも１つの他のピッカの予想現在位置を決定し、
前記ピッカの前記決定された移動が、前記少なくとも１つの他のピッカの再度決定された前記予想現在位置と潜在的に干渉するか否かを判断し、
潜在的な干渉が存在すると判断される場合、前記ピッカの前記選択された移動ジョブを中断する、前記（２３）記載の自動データ記憶ライブラリ。
（２５）コンピュータ読取り可能プログラム・コードを有し、複数のプログラマブル・コンピュータ・プロセッサと共に使用可能なコンピュータ・プログラム製品であって、前記プログラマブル・コンピュータ・プロセッサの各々が、自動データ記憶ライブラリ内の複数の対応するピッカに配置されるものにおいて、前記ピッカの各々が、前記プログラマブル・コンピュータ・プロセッサに接続される通信リンクを有し、前記ライブラリが、データ記憶媒体を格納する複数の媒体格納スロットと、複数の読取り／書込みステーションとを有し、前記媒体格納スロット及び前記読取り／書込みステーションが、前記ピッカによりアクセス可能に配列され、前記各ピッカが、前記媒体格納スロット及び前記読取り／書込みステーションにある媒体をアクセスして配送する少なくとも１つのグリッパを有し、前記ライブラリが、媒体を前記媒体格納スロットと前記読取り／書込みステーションとの間で移動するジョブの入力コマンドを受信する制御装置を有し、前記ライブラリ制御装置が前記受信された移動ジョブの開始位置及び終了位置を識別し、前記移動ジョブをジョブ・キューに配置するものにおいて、前記コンピュータ・プログラム製品が前記ピッカ・プログラマブル・コンピュータ・プロセッサ上で実行され、
少なくとも１つの他の前記ピッカから前記通信リンクを介して受信される、前記他のピッカの現移動ジョブにおける当該ピッカの移動を示す情報を記憶するプログラム・コードと、
前記ジョブキューから、前記ピッカによりアクセス可能な前記開始位置及び前記終了位置の両方を有し、前記少なくとも１つの他のピッカの前記移動との干渉を回避する移動ジョブを選択するプログラム・コードと、
前記移動ジョブの選択に際して、前記少なくとも１つの他のピッカの前記移動との干渉を回避する、前記選択された移動ジョブの移動を決定するプログラム・コードと、
前記移動を示す情報を、前記少なくとも１つの他のピッカに伝達するプログラム・コードと、
前記決定された移動に従い、前記移動ジョブを実行するプログラム・コードと
を含む、コンピュータ・プログラム製品。
（２６）前記移動情報が、少なくとも前記開始位置及び前記終了位置を含む移動プロファイルと、前記ピッカが方向を変える任意の中間位置と、前記選択された移動ジョブが開始するクロック・タイムとを含む、前記（２５）記載のコンピュータ・プログラム製品。
（２７）前記コンピュータ読取り可能プログラム・コードが、前記ピッカ及び前記他のピッカの両方の占有領域を決定し、前記占有領域を前記干渉回避に追加することにより、前記次の移動ジョブを選択し、前記選択された移動ジョブの前記移動プロファイルを決定するプログラム・コードを含む、前記（２６）記載のコンピュータ・プログラム製品。
（２８）前記コンピュータ読取り可能プログラム・コードが、現クロック・タイムを決定し、前記次の移動ジョブを選択し、前記選択された移動ジョブの前記移動プロファイルを決定し、前記現クロック・タイム及び前記他のピッカの移動プロファイルから、前記少なくとも１つの他のピッカの予想現在位置を決定するプログラム・コードを含む、前記（２６）記載のコンピュータ・プログラム製品。
（２９）前記コンピュータ読取り可能プログラム・コードが、
前記通信リンクを介して続いて受信される前記少なくとも１つの他のピッカの現在位置に応答するプログラム・コードと、
前記少なくとも１つの他のピッカの前記受信現在位置を、前記少なくとも１つの他のピッカの前記予想現在位置と比較するプログラム・コードと、
前記受信現在位置と前記予想現在位置とが異なることに応答して、前記移動ジョブの実行を打ち切るプログラム・コードと
を含む、前記（２８）記載のコンピュータ・プログラム製品。
（３０）前記コンピュータ読取り可能プログラム・コードが、前記移動ジョブの完了に際して、前記完了を前記ライブラリ制御装置に通信するプログラム・コードを含み、それにより前記ライブラリ制御装置が前記完了の受信に際して、前記移動ジョブを前記ジョブ・キューから除去する、前記（２５）記載のコンピュータ・プログラム製品。
（３１）前記コンピュータ読取り可能プログラム・コードが、前記ライブラリ制御装置と周期的に通信するプログラム・コードを含み、それにより前記ライブラリ制御装置が、任意の前記ピッカからの前記通信の受信の失敗に際して、全ての前記ピッカを停止する、前記（２５）記載のコンピュータ・プログラム製品。
（３２）前記移動ジョブが前記ピッカにより、前記開始位置と異なる初期位置から開始され、前記コンピュータ読取り可能プログラム・コードが、前記移動ジョブの前記移動プロファイル内において、前記ピッカを前記初期位置から前記開始位置に事前に位置決めするプログラム・コードを含む、前記（２５）記載のコンピュータ・プログラム製品。
（３３）前記ピッカが、前記データ記憶媒体を搭載時のまたは空の時の異なる移動プロファイルを提示し、前記コンピュータ読取り可能プログラム・コードが、前記事前位置決め時の前記移動プロファイルを空移動プロファイルに決定し、前記開始位置と前記終了位置との間の前記移動ジョブの前記移動プロファイルを、搭載時移動プロファイルに決定するプログラム・コードを含み、前記ピッカ・プログラマブル・コンピュータ・プロセッサにより決定された前記移動プロファイルの各々が、少なくとも前記初期位置と、前記開始位置及び前記終了位置と、前記ピッカが方向を変える任意の中間位置と、前記移動ジョブが開始するクロック・タイムとを含み、前記決定された移動プロファイルが、前記空移動プロファイル及び前記搭載時移動プロファイルを含む、前記（３２）記載のコンピュータ・プログラム製品。
（３４）前記移動情報が、前記ピッカの少なくとも現在位置及びベクトルと、前記ピッカの前記移動ジョブの前記終了位置とを含む、前記（２５）記載のコンピュータ・プログラム製品。
（３５）前記コンピュータ読取り可能プログラム・コードが、前記移動ジョブを選択し、前記選択された移動ジョブの前記移動を決定する際、前記他のピッカ移動情報から、前記終了位置により制限される、前記少なくとも１つの他のピッカの予想現在位置を決定するプログラム・コードを含む、前記（３４）記載のコンピュータ・プログラム製品。
（３６）前記コンピュータ読取り可能プログラム・コードが、
前記通信リンクを介して続いて受信される前記少なくとも１つの他のピッカの現移動情報に応答して、前記受信された他のピッカの移動情報から、再度前記少なくとも１つの他のピッカの予想現在位置を決定するプログラム・コードと、
前記ピッカの前記決定された移動が、前記少なくとも１つの他のピッカの再度決定された前記予想現在位置と潜在的に干渉するか否かを判断するプログラム・コードと、
潜在的な干渉が存在すると判断される場合、前記ピッカの前記選択された移動ジョブを中断するプログラム・コードと
を含む、前記（３５）記載のコンピュータ・プログラム製品。
（３７）自動データ記憶ライブラリの高機能ピッカであって、前記ライブラリがデータ記憶媒体を格納する複数の媒体格納スロットと、複数の読取り／書込みステーションとを有し、前記媒体格納スロット及び前記読取り／書込みステーションが、複数の前記ピッカによりアクセス可能に配列され、前記ライブラリが、媒体を前記媒体格納スロットと前記読取り／書込みステーションとの間で移動するジョブの入力コマンドを受信する制御装置を有し、前記ライブラリ制御装置が前記受信された移動ジョブの開始位置及び終了位置を識別し、前記移動ジョブをジョブ・キューに配置するものにおいて、前記高機能ピッカが、
前記媒体格納スロット及び前記読取り／書込みステーションにある媒体をアクセスして配送する少なくとも１つのグリッパと、
少なくとも１つの他の前記ピッカと通信する通信リンクと、
前記通信リンクに接続されるピッカ・プロセッサと
を含み、前記ピッカ・プロセッサが、
前記少なくとも１つの他のピッカから前記通信リンクを介して受信される、前記他のピッカの現移動ジョブにおける当該ピッカの移動を示す情報を記憶し、
前記ピッカによりアクセス可能な前記開始位置及び前記終了位置の両方を有し、前記少なくとも１つの他のピッカの前記記憶された移動との干渉を回避する移動ジョブを、前記ジョブ・キューから選択し、
前記移動ジョブの選択に際して、前記少なくとも１つの他のピッカの前記記憶された移動との干渉を回避する、前記選択された移動ジョブの移動を決定し、
前記移動を示す情報を前記通信リンクを介して、前記少なくとも１つの他のピッカに伝達し、
前記プロセッサにより決定された移動に従い、前記移動ジョブを実行する、高機能ピッカ。
（３８）前記移動情報が、少なくとも前記開始位置及び前記終了位置を含む移動プロファイルと、前記ピッカが方向を変える任意の中間位置と、前記選択された移動ジョブが開始するクロック・タイムとを含む、前記（３７）記載の高機能ピッカ。
（３９）前記ピッカ・プロセッサが、前記ピッカ及び前記他のピッカの両方の占有領域を決定し、前記占有領域を前記干渉回避に追加することにより、前記次の移動ジョブを選択し、前記選択された移動ジョブの前記移動プロファイルを決定する、前記（３８）記載の高機能ピッカ。
（４０）前記ピッカ・プロセッサが現クロック・タイムを決定し、前記次の移動ジョブを選択し、前記選択された移動ジョブの前記移動プロファイルを決定し、前記現クロック・タイム及び前記他のピッカの移動プロファイルから、前記少なくとも１つの他のピッカの予想現在位置を決定する、前記（３８）記載の高機能ピッカ。
（４１）前記ピッカ・プロセッサが、
続いて前記少なくとも１つの他のピッカの現在位置を前記通信リンクを介して受信し、
前記少なくとも１つの他のピッカの前記受信現在位置を、前記少なくとも１つの他のピッカの前記予想現在位置と比較し、
前記受信現在位置と前記予想現在位置とが異なることに応答して、前記移動ジョブの実行を打ち切る、前記（４０）記載の高機能ピッカ。
（４２）前記ピッカ・プロセッサが、前記移動ジョブの完了に際して、前記完了を前記ライブラリ制御装置に通信し、
前記ライブラリ制御装置が前記通信完了の受信に際して、前記移動ジョブを前記ジョブ・キューから除去する、前記（３７）記載の高機能ピッカ。
（４３）前記ピッカ・プロセッサが前記ライブラリ制御装置と周期的に通信し、
前記ライブラリ制御装置が、任意の前記ピッカからの前記通信の受信の失敗に際して、全ての前記ピッカを停止する、前記（３７）記載の高機能ピッカ。
（４４）前記移動ジョブが前記ピッカにより、前記開始位置と異なる初期位置から開始され、前記ピッカ・プロセッサが前記移動ジョブの前記移動プロファイル内に、前記ピッカを前記初期位置から前記開始位置に事前に位置決めするステップを含む、前記（３７）記載の高機能ピッカ。
（４５）前記ピッカが、前記データ記憶媒体を搭載時のまたは空の時の異なる移動プロファイルを提示し、前記ピッカ・プロセッサが、前記事前位置決め時の前記移動プロファイルを空移動プロファイルに決定し、前記開始位置と前記終了位置との間の前記移動ジョブの前記移動プロファイルを、搭載時移動プロファイルに決定し、前記ピッカ・プロセッサにより決定された前記移動プロファイルの各々が、少なくとも前記初期位置と、前記開始位置及び前記終了位置と、前記ピッカが方向を変える任意の中間位置と、前記移動ジョブが開始するクロック・タイムとを含み、前記決定された移動プロファイルが、前記空移動プロファイル及び前記搭載時移動プロファイルを含む、前記（３７）記載の高機能ピッカ。
（４６）前記ピッカ・プロセッサにより決定される移動プロファイルが、ｘ方向位置、ｙ方向位置、及び前記位置のタイミングを表すテーブルからの決定を含む、前記（４５）記載の高機能ピッカ。
（４７）前記ピッカ・プロセッサが前記テーブルを記憶し、前記決定された移動プロファイルを、前記テーブルからのそれぞれの移動プロファイルの識別により送信する、前記（４６）記載の高機能ピッカ。
（４８）前記ピッカ・プロセッサが前記移動プロファイルを生成する、前記（４５）記載の高機能ピッカ。
（４９）前記通信リンクが赤外線トランシーバを含む、前記（３７）記載の高機能ピッカ。
（５０）前記移動情報が少なくとも前記ピッカの現在位置及びベクトルと、前記ピッカの前記移動ジョブの前記終了位置とを含む、前記（３７）記載の高機能ピッカ。
（５１）前記ピッカ・プロセッサが前記次の移動ジョブを選択し、前記選択された移動ジョブの前記移動を決定する際、前記他のピッカ移動情報から、前記終了位置により制限される、前記少なくとも１つの他のピッカの予想現在位置を決定する、前記（５０）記載の高機能ピッカ。
（５２）前記ピッカ・プロセッサが、
続いて前記少なくとも１つの他のピッカの現移動情報を前記通信リンクを介して受信し、
前記受信された他のピッカの移動情報から、再度前記少なくとも１つの他のピッカの予想現在位置を決定し、
前記ピッカの前記決定された移動が、前記少なくとも１つの他のピッカの再度決定された前記予想現在位置と潜在的に干渉するか否かを判断し、
潜在的な干渉が存在すると判断される場合、前記ピッカの前記選択された移動ジョブを中断する、前記（５１）記載の高機能ピッカ。
【図面の簡単な説明】
【図１】２つのピッカを使用し、ホスト・システムに接続される、本発明に従う自動データ記憶ライブラリを示す図である。
【図２】図１のライブラリのピッカのピッカ位置のシーケンスを示す図である。
【図３】図１のライブラリのピッカのピッカ位置のシーケンスを示す図である。
【図４】図１のライブラリのピッカの干渉領域を示す図である。
【図５】図１のライブラリのライブラリ制御装置内のジョブ・キューを示す図である。
【図６】図１のライブラリのピッカの現ジョブの移動プロファイルを示すテーブルである。
【図７】図１のライブラリのピッカのＸ方向の移動の開始を示すグラフである。
【図８】図１のライブラリのピッカのＸ方向の移動の停止を示すグラフである。
【図９】図１のライブラリのピッカ・グリッパのＹ方向の移動の開始を示すグラフである。
【図１０】図１のライブラリのピッカ・グリッパのＹ方向の移動の停止を示すグラフである。
【図１１】図１のライブラリのピッカのＸ対Ｔ移動プロファイルを示すテーブルである。
【図１２】図１のライブラリのピッカのＹ対Ｔ移動プロファイルを示すテーブルである。
【図１３】図１のライブラリ内でカートリッジを移動するジョブを受信する方法を示すフローチャートである。
【図１４】本発明の方法に従い、ジョブ要求をピッカから受信する図１のライブラリのライブラリ制御装置のフローチャートである。
【図１５】本発明の方法に従い、ジョブが完了された指示を受信する図１のライブラリのライブラリ制御装置のフローチャートである。
【図１６】図１のライブラリ内で使用される本発明の実施例のフローチャートである。
【図１７】図１のライブラリ内で使用される本発明の実施例のフローチャートである。
【図１８】図１６及び図１７の方法に従う、ピッカの移動プロファイルの決定に関する別の実施例のフローチャートである。
【図１９】ピッカの動作ステータスの周期的チェックのフローチャートである。
【図２０】図１のライブラリのピッカの現移動情報を示すテーブルである。
【図２１】図１のライブラリ内で使用される本発明の別の実施例のフローチャートである。
【図２２】図１のライブラリ内で使用される本発明の別の実施例のフローチャートである。
【符号の説明】
１０  自動データ記憶ライブラリ
１２  格納スロット
１４  読取り／書込みステーション
１５、１６  ピッカ
１７  レール
１８  入出力スロット
２３  ライブラリ・インタフェース
２５、４２、４３  グリッパ
３０  ピッカ・プロセッサ
３２  ピッカ間無線通信リンク
３５  スライダ
３７  データベース
４０、４１  干渉領域
５０  ジョブ・キュー
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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