(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
記録媒体を搬送する搬送体と、
記録媒体を収納する収納体と、
記録媒体の読み出し又は書き込みのためのドライブ装置と、
記録媒体に対して掛け外し可能な係止部材を該記録媒体に対して掛けた状態で該係止部材を移動させることにより所定の移動範囲にわたって前記記録媒体を移動し、これにより前記搬送体と収納体又はドライブ装置との間で該記録媒体を受け渡しする媒体受渡機構であって、前記記録媒体の移動方向の両端に前記収容体が位置する媒体受渡機構と、
前記係止部材の駆動軸に設けられ、前記係止部材の現在位置が前記所定の移動範囲における前記搬送体と移動方向の両端の収納体又はドライブ装置の位置のいずれに該当しているかを検出する第一の位置検出手段と、
前記記録媒体が前記搬送体と移動方向の両端の収納体又はドライブ装置との中間のいずれかにかかっているかを検出する第二の位置検出手段と、
前記第一と第二の位置検出手段の検出出力に基づき前記所定の移動範囲における前記記録媒体の現在位置を判定するための制御を行う制御手段を具備し、
前記制御手段は、更に、前記位置検出手段の検出出力に応じて前記媒体受渡機構による前記記録媒体の移動制御を行うことにより、所定の停止位置に前記記録媒体を停止させるよう制御することを特徴とする記録媒体ライブラリ装置。
【請求項２】
電源投入時に前記第二の位置検出手段により前記記録媒体の移動方向のいずれかの中間位置に前記係止部材が検出されたならば、記録媒体をいずれかの収納体に取り込むか、または、搬送体位置に移動するように前記媒体受渡機構を制御する制御手段とを備えたことを特徴とする請求項1記載の記録媒体ライブラリ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ  Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ  Ｄｉｓｋの略）等の記録媒体ライブラリ装置において、搬送体を介して収納体とドライブとの間で記録媒体の搬送を行うため、記録媒体を複数の所定の定位置に位置づけることに関し、特に簡易な手段によって前記定位置に位置決めすることができるようにしたことに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来知られた記録媒体ライブラリ装置（以下、単にライブラリ装置と呼ぶ）は、カートリッジ等の所定のケースに収納された光ディスクのような記録媒体（以下、単に媒体と呼ぶ）を、搬送ホルダを介して収納体とドライブとの間で自動的に搬送し、ドライブにおいて該媒体の駆動（つまり、読み出しまたは書き込み）を行うようにしたものである。すなわち、一般に、このようなライブラリ装置は、媒体を搬送する搬送ホルダと、媒体を収納するための複数の収納セル（または収納棚）からなる収納体と、媒体の読み出しまたは書き込みを行うためのドライブ等により構成される。前記搬送ホルダは、媒体に対して掛け外し可能な係止部材（すなわちピッカ）を該媒体に対して掛けた状態で該係止部材（ピッカ）を駆動させることにより所定の移動範囲にわたって前記媒体を移動し、これにより前記搬送ホルダと前記収納体または前記ドライブとの間で該媒体を受け渡しするピッカ機構を備えている。例えば、所定の収納セルに収納されている媒体の読み書きを行う場合、搬送ホルダを該所定の収納セルの位置まで移動し、ピッカによって該収納セルからホルダ内に媒体を引き込み、その後、ホルダをドライブまで移動することにより媒体の搬送を行い、ピッカによってホルダから媒体をドライブに送り出す。このように、収納セルとホルダ間、またはホルダとドライブ間で、ピッカの移動に応じて媒体を移動させ（これをフィード搬送という）、該媒体の受け渡しを行うようになっている。
ところで、最近では、高密度のディジタル記録媒体としてＤＶＤが使用されるようになってきているが、そのためのライブラリ装置として有効なものはまだ提案されていない。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上述したライブラリ装置においては、媒体の受け渡し処理中に当該ライブラリ装置の電源が切断されたような場合、該媒体が受け渡し途中の不確定的な位置で停止してしまうことになるので、そのままでは電源復帰時において支障を来すことになる。そのため、電源投入時においては、媒体が受け渡し途中の不確定的な位置で停止したままになっているか否かを適切に確認する必要があった。従来は、そのために、電源投入前に、操作者がライブラリ装置の状態を目視確認し、媒体が受け渡し途中の不確定的な位置で停止したままになっている場合は、媒体に係合している係止部材（ピッカ）を手動で外した上で、媒体を除去もしくは所定の位置まで移動させるようにしていた。
【０００４】
また、上述のピッカ機構において、前記ピッカ（係止部材）を前記所定の移動範囲にわたって往復移動することにより媒体の受け渡し作業を行うようにする場合、ピッカの現在位置を適切に検出して制御を行う必要がある。しかし、既存の汎用型位置検出装置は、比較的高価であり、また構成もシンプルとは言い難いものであった。また、比較的安価な汎用センサとしてはインクリメンタルパルスエンコーダが知られているが、アブソリュート位置検出することができないものであるので、電源遮断時にピッカが途中位置で停止してしまった場合、  その後の電源復帰時において正常な位置検出動作が行えないという問題がある。
【０００５】
この発明は上述の点に鑑みてなされたもので、簡素化された構成によって媒体の現在位置を適切に検出し、適切な制御を行うことができるようにした記録媒体ライブラリ装置を提供しようとするものである。
さらに、電源投入時において媒体が受け渡し途中の不確定的な位置で停止しているような場合、該媒体を自動的に移動制御するようにした記録媒体ライブラリ装置を提供しようとするものである。
さらに、安価かつ簡単な構成からなる位置検出手段によってピッカの必要な位置をアブソリュートで検出できるようにした記録媒体ライブラリ装置を提供しようとするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る記録媒体ライブラリ装置は、記録媒体を搬送する搬送体と、記録媒体を収納する収納体と、記録媒体の読み出し又は書き込みのためのドライブ装置と、記録媒体に対して掛け外し可能な係止部材を該記録媒体に対して掛けた状態で該係止部材を移動させることにより所定の移動範囲にわたって前記記録媒体を移動し、これにより前記搬送体と収納体又はドライブ装置との間で該記録媒体を受け渡しする媒体受渡機構と、前記係止部材の現在位置が前記所定の移動範囲における所定の複数の定位置のいずれに該当しているかを検出する位置検出手段と、前記位置検出手段の検出出力に基づき前記所定の移動範囲における前記記録媒体の現在位置を判定するための制御を行う制御手段とを備えたものである。
【０００７】
この構成によれば、記録媒体の現在位置を直接検出するための手段を設けることなく、係止部材（すなわち係止ツメ若しくはピッカ）の位置検出手段の出力に基づき間接的に記録媒体の現在位置を判定する制御を行うようにしている。したがって、上記所定の移動範囲における媒体の位置を検出するための専用の位置検出装置を設ける必要がなく、その分構成を簡素化することができる。したがって、簡素化された構成によって媒体の現在位置を適切に検出し、適切な制御（例えば、電源投入時の媒体位置初期化のための媒体移動制御や、媒体受け渡し作業時の媒体位置決め制御など）を行うことができる。
【０００８】
前記制御手段は、前記位置検出手段の検出出力に応じて前記媒体受渡機構による前記記録媒体の移動制御を行うことにより、所定の停止位置に前記記録媒体を停止する制御を行うように構成してもよい。所定の停止位置とは、受け渡し途中の不確定的な位置ではない位置であり、媒体が搬送体、収納体またはドライブ装置のいずれかに完全に収容されている位置である。従って、上記の本発明の構成を電源投入時の媒体位置初期化のための媒体移動制御に応用する場合は、上記制御手段では、電源投入時において、前記位置検出手段の検出出力に基づき該媒体が上記所定の停止位置に停止しているか否かを判定し、もし、媒体が受け渡し途中の不確定的な位置で停止しているならば（つまり所定の停止位置に停止していないならば）、該媒体を自動的に移動制御して上記所定の停止位置に停止させるように制御することができる。従って、電源投入時において、媒体が受け渡し途中の不確定的な位置で停止したままになっていたとしても、自動的に所定の停止位置（ライブラリの動作を開始するのに支障のない位置）まで該媒体を自動的に移動させることができるので、事前の手作業を要することなく、効率的にライブラリの動作を開始させることができる。
【０００９】
ところで、ライブラリ装置の効率的な利用のために、搬送体の両側に収納体および／またはドライブ装置が設けられる。その場合、媒体は搬送体から見て左右のどちらの方向にもフィード搬送されることになる。その場合、左フィードと右フィードとでは、媒体側において係止部材が掛けられる箇所が異ならせた方が係止部材の移動制御に都合がよい。しかし、そうすると、係止部材の現在位置と媒体の現在位置との対応関係が左フィードと右フィードとで異なってくる。そこで、本発明の実施形態によれば、前記記録媒体が前記搬送体と収納体又はドライブ装置との中間にかかっていることを検出する検出手段を更に具備し、前記制御手段は、この検出手段の出力と前記位置検出手段の検出出力に応じて前記媒体受渡機構による前記記録媒体の移動制御を行うことにより、所定の停止位置に前記記録媒体を停止させるよう制御することを含む構成からなるようにするとよい。すなわち、検出手段によって左フィードと右フィードのどちらであるが判定できるので、適切な停止位置に移動制御できる。
【００１０】
また、本発明の実施形態によれば、前記位置検出手段は、前記媒体受渡機構における前記係止部材の駆動軸に関連して設けられ、該駆動軸の回転が所定の変速比で伝達される少なくとも１つの変速軸と、前記駆動軸および変速軸のうちの少なくとも２軸に対応して設けられ、各軸における少なくとも１つの所定の回転角度に対応してそれぞれ回転位置検出信号を生じるセンサ部とを有し、該センサ部から得られる各軸における前記所定の回転角度に対応する回転位置検出信号の発生パターンの組合せによって、前記所定の複数の定位置をアブソリュートで検出することを特徴とするものである。これにより、前記駆動軸および変速軸のうちの少なくとも２軸の回転角度にずれが生じるので、該少なくとも２軸の回転角度の組合せパターンが前記係止部材の絶対位置に対応するものとなり、前記センサ部から得られる各軸における各所定の回転位置検出信号の発生パターンの組合せによって、前記係止部材の所定の複数の定位置をアブソリュートで検出することができることとなる。ここで、前記センサ部は、前記少なくとも２軸におけるそれぞれ少なくとも１つの所定の回転角度に対応してそれぞれ回転位置検出信号を生じるだけの簡素な構成のものでよいため、既存の汎用型のアブソリュートエンコーダに比べて極めて安価かつ簡単な構成からなるものである。従って、安価かつ簡単な構成の位置検出手段によって必要な位置をアブソリュートで検出できるようにした記録媒体ライブラリ装置を提供することができる。
【００１１】
また、前記制御手段は、電源投入時において前記記録媒体を前記所定の停止位置に停止させる制御を行うものであり、その後、前記係止部材を前記記録媒体から外して所定の基準位置まで該係止部材を移動させるように、前記媒体受渡機構を初期化する初期化制御手段を含んでいてよい。電源投入時において、前記制御手段は電源切断時における記録媒体の位置を確定して前記記録媒体を収納体または搬送体またはドライブのいずれかに収納後、前記係止部材を所定の基準位置に位置づける処理を行う。こうすることにより、媒体の受け渡し処理時（すなわち、フィード搬送時）に電源が切断された場合であってかつ前記係止部材が媒体を係合している状態であったとしても、電源投入時に自動的に媒体位置と係止部材位置の初期化処理を行うことができるようになるので、当該ライブラリ装置を効率的に使用できるようになる、という効果が得られる。
【００１２】
一例として、前記係止部材を所定の基準位置に位置づける処理を行う際、前記係止部材が媒体を係合しており、かつ、媒体の一部が少しでも搬送体側に係っている場合には、常に媒体を搬送体の側に搬送してから前記係止部材の係合を解き、それから該係止部材を前記所定の基準位置に移動する制御を行うようにするとよい。そのために、前記記録媒体が前記搬送体と収納体又はドライブ装置との中間にかかっていることを検出する検出手段を更に具備し、前記制御手段は、この検出手段の出力と前記位置検出手段の検出出力に応じて前記媒体受渡機構による前記記録媒体の移動制御を行うことにより、所定の停止位置に前記記録媒体を停止させるよう制御するようにするとよい。この場合、所定の停止位置とは、媒体が搬送体の側に完全に収容された状態の位置とするのがよい。なぜならば、このように媒体が搬送体と収納体又はドライブ装置との中間にかかっているケースにおいては、搬送体には当該媒体以外のものは存在していないが、収納体またはドライブの側には別の媒体が存在していることが有り得る。従って、他の媒体の存在の有無が不確定的である収納体またはドライブの側に媒体をフィードすると、もしそこに別の媒体があったなら、媒体同士が衝突するようなことが起こり得る。このような事態を未然に防ぐために、電源投入時に搬送体の側に媒体の一部でもかかっているような場合には、常に搬送体の側に媒体をフィード搬送して、媒体が搬送体の側に完全に収容された状態に初期位置決めするのがよい。
【００１３】
また、本発明に係わる記録媒体ライブラリ装置は、記録媒体を搬送する搬送体と、記録媒体を収納する収納体と、記録媒体の読み出し又は書き込みのためのドライブ装置と、前記搬送体と収納体又はドライブ装置との間で該記録媒体を受け渡しする媒体受渡機構と、記録媒体が前記搬送体と収納体又はドライブ装置との中間にかかっていることを検出する検出手段と、電源投入時に前記検出手段により媒体が検出されたならば、該媒体を前記搬送体の側に取り込むように前記媒体受渡機構を制御する制御手段とを備えることを特徴とするものである。
【００１４】
上記のように、搬送体によって媒体のフィード搬送（ハンドリング）作業を行っているときに電源遮断が起こった場合、媒体が搬送体と収納体又はドライブ装置との中間にかかったままの状態で停止してしまう。その後の電源復帰時において、媒体位置の適切な初期化処理を行わずに、搬送体を上下搬送動作させたり、係止部材が媒体にかかったままでその位置を所定の基準位置に復帰させようとしたりすると、搬送体からはみ出た媒体が他の機構にぶつかってしまったり、係止部材の基準位置復帰動作に伴って媒体が動かされて収納体内の他の媒体にぶつかってしまうことがある。しかし、上述した本発明に従えば、記録媒体が前記搬送体と収納体又はドライブ装置との中間にかかっていることを検出する検出手段を設け、この検出に応じて該媒体を搬送体の側に取り込むように自動的に初期化制御を行うので、上記のような問題点を解決することができる。
【００１５】
ここで、前記記録媒体は、所定の記録媒体搭載体に搭載された状態で、前記媒体受渡機構によって受け渡しされ、かつ前記搬送体によって搬送されるものであってもよい。これにより、本発明をＤＶＤライブラリ装置として構成することができる。すなわち、上述したＤＶＤやＣＤ（コンパクトディスクの略）のように媒体がディスク状（すなわち、円板状）の形態をしており、また係止部材が直接係合して移動することができないような媒体である場合、そのような媒体には媒体毎に（すなわち、媒体と１対１に対応して）搬送用トレイ（つまり、記録媒体搭載体）が与えられ、媒体は各々に与えられた搬送用トレイ上に搭載されている。このような場合には、係止部材は搬送用トレイを係合して移動する。したがって、媒体の受け渡しは当該搬送用トレイと一体的に（すなわち、搬送用トレイごと）受け渡しされることによって行われることになる。なお、前記記録媒体搭載体は搬送用トレイのようなものだけでなく、カートリッジのようなものであってもよい。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照してこの発明を詳細に説明する。
図１は本発明を適用したＤＶＤ用の記録媒体ライブラリ装置の全体構成例を示した側面略図である。図２は図１の搬送ホルダ３の部分を拡大して詳細に示した斜視図である。図３は位置検出手段１０と係止ツメ５との関連を詳細に示した斜視図である。図４は図３を上から概念的に示した上面略図である。
図１において、記録媒体ライブラリ装置には、媒体を搬送する搬送ホルダ（すなわち搬送体）３と、媒体を収納するための複数の収納セル１ａ、１ｂからなる収納体１と、媒体の読み出し又は書き込みのためのドライブ２等が設けられている。当該ライブラリ装置の全体的な動作は、制御部８によって行われる。制御部８は、図示しないＭＰＵ（マイクロプロセッサ・ユニット）、ＲＯＭ（リードオンリーメモリ）、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）等を含むマイクロコンピュータによって構成されている。収納体１とドライブ２との間での媒体の搬送は、搬送ホルダ３が上下動機構（図示せず）によって上下方向（矢印Ｘ方向）に移動することにより行われる。
【００１７】
図２に示すように、搬送ホルダ３は、ＤＶＤからなる媒体Ｃを搭載したトレイＴを矢印Ｐ方向に引き込むことにより所定の位置でこれを保持するものである。搬送ホルダ３へのトレイＴの引き込みおよびそこからの送り出しを行うために、該搬送ホルダ３における所定の箇所３ａにピッカ機構４が設けられており、該ピッカ機構４は搬送ホルダ３と共に上下方向（矢印Ｘ方向）に移動できるようにしている（図２，図３，図４参照）。
図３は、搬送ホルダ３内に引き込まれたトレイＴとピッカ機構４とを図示するもので、便宜上、ホルダ３の図示は省略してある。なお、説明の便宜上、以下単に「媒体」と言う場合、媒体Ｃそのものに限らず、該媒体Ｃを搭載してなるトレイＴをも含む。
【００１８】
ピッカ機構４は、媒体に対して掛け外し可能な係止ツメ（すなわちピッカ）５を該媒体に対して掛けた状態で該係止ツメ５を左右方向（矢印Ｙ方向）に往復移動させることにより所定の移動範囲にわたって前記媒体を移動し、これにより搬送ホルダ３と収納体１またはドライブ２との間で該媒体を受け渡しするものである。トレイＴの側面には、係止ツメ５が係合する係止凹部１１ａ，１１ｂが設けられている。係止ツメ５は、その先端が突出して該係止凹部１１ａ，１１ｂに係合する「ピックイン」位置と、その先端が引き込んで該係止凹部１１ａ，１１ｂとの係合が解除される「ピックアウト」位置、の２位置に制御されるようになっている。なお、「ピックイン」位置においては、電源オフとなっても「ピックイン」状態がラッチされるように構成されているが、その詳細は省略する。
図１に示すように、搬送ホルダの両側に収納体１およびドライブ２が配置されており、媒体は搬送ホルダ３から見て左右のどちらの方向にもフィード搬送されるようになっている。左フィードと右フィードとでは、媒体側において係止ツメ５が掛けられる箇所が異ならせた方が移動制御に都合がよいので、トレイＴの側面には２カ所に係止凹部１１ａ，１１ｂが設けられている。
【００１９】
図３および図４では、ベルト駆動によって係止ツメ５が左右方向（矢印Ｙ方向）に移動する例を示した。図４は、ピッカ機構４による左フィードと右フィードの動作状態を示す図であり、ホルダ３の左側において実線で示したトレイＴの図示位置は媒体の第１の所定停止位置に該当し、ホルダ３に対応する位置において破線Ｔ’で図示した位置は媒体の第２の所定停止位置に該当し、ホルダ３の右側において破線Ｔ’’で図示した位置は媒体の第３の所定停止位置に該当する。図４において、ピッカ機構４の係止ツメ５は、位置Ａ〜Ｄの範囲で往復動する。
【００２０】
左フィードの場合は、係止ツメ５が係止凹部１１ａに掛けられて、図４の位置Ａ，Ｃの間で左右に移動する。この場合、係止ツメ５が位置Ａに位置するとき、媒体は前記第１の所定停止位置に位置している。また、係止ツメ５が位置Ｃに位置するとき、媒体は前記第２の所定停止位置に位置している。
右フィードの場合は、係止ツメ５が係止凹部１１ｂに掛けられて、図４の位置Ｂ，Ｄの間で左右に移動する。この場合、係止ツメ５が位置Ｂに位置するとき、媒体は前記第２の所定停止位置に位置している。また、係止ツメ５が位置Ｄに位置するとき、媒体は前記第３の所定停止位置に位置している。
図１に戻ると、媒体が搬送ホルダ３と収納体１またはドライブ２との中間にかかっていることを検出するために媒体検出手段９ａおよび９ｂが設けられている。どちらの媒体検出手段９ａ，９ｂが媒体を検出するかによって左フィードと右フィードを判別することができる。
【００２１】
図２、図３および図４に示すように、ピッカ機構４において係止ツメ５は、モータ（図示せず）から発生される動力により回転するモータシャフトＭと、前記モータシャフトＭの回転が所定の変速比で伝達されることによって回転する駆動シャフトＫと、前記駆動シャフトＫの回転を往復動に変化するベルトＢ２とにより、左右方向（矢印Ｙ方向）に移動できるようになっている。すなわち、係止ツメ５はベルトＢ２の所定の箇所に固定して取り付けられており、前記各シャフトが回転することにより左右に移動することができるようになっている。
位置検出手段１０は、係止ツメ５を往復移動範囲における所定の複数の定位置（Ａ、Ｂ、Ｃ、Ｄ）のいずれかに該当しているかを検出する。図の例では、位置検出手段１０は駆動シャフトＫおよびモータシャフトＭに各々に設けられたスリットディスクＤ１およびＤ２と、光学的センサＮ１〜Ｎ３とにより構成されている。前記スリットディスクＤ１およびＤ２には各々一または複数の所定の回転角度に対応してスリットが設けられており、前記駆動シャフトＫおよびモータシャフトＭの回転角度に対応して、前記光学的センサＮ１およびＮ２がスリットディスクＤ１側のスリットを、前記光学的センサＮ３がスリットディスクＤ２側のスリットを検出する。なお、光学的センサＮ１およびＮ２は所定の回転角度だけ離角して設けられている。これにより、各センサＮ１、Ｎ２、Ｎ３から、係止ツメ５の移動位置に対応して、所定のパターンで回転位置検出信号ｎ１、ｎ２、ｎ３が発生される。
【００２２】
図５は各光学的センサＮ１〜Ｎ３から出力される検出信号ｎ１、ｎ２、ｎ３におけるスリット検出パルス発生パターンの一例を示す。ここで、Ａ〜Ｄ点は図４に示した所定の定位置Ａ〜Ｄに相当するものであり、各検出信号ｎ１〜ｎ３のパルス発生パターンの組合せによって各所定の定位置Ａ〜Ｄをアブソリュートで検出できるように構成されている。すなわち、モータシャフトＭと駆動シャフトＫは所定の変速比で各々回転することから、各シャフトの回転にはずれが生じることになるので、各シャフトの回転角度の組合せパターンが係止ツメ５の絶対位置に対応させることができることとなり、光学的センサＮ１〜Ｎ３から得られる各シャフトにおける各所定の回転位置検出信号の発生パターンの組合せによって、係止ツメ５の所定の複数の定位置（Ａ〜Ｄ点）を検出することができる。図５に示すように、係止ツメ５の現在位置がＡ点のとき検出信号ｎ１およびｎ３のパルスが同時に発生し、Ｂ点のとき検出信号ｎ１およびｎ２のパルスが同時に発生し、Ｃ点のとき検出信号ｎ１およびｎ２のパルスが同時に発生し、Ｄ点のとき検出信号ｎ２およびｎ３のパルスが同時に発生する。なお、係止ツメ５の現在位置がＡ〜Ｄ点以外の時にも検出信号ｎ１〜ｎ３のパルスが同時に発生する場合があるが、それらの場合がＡ〜Ｄ点に該当するか否かについては媒体検出手段９ａ、９ｂの出力に基づき判別することができる。
【００２３】
なお、図５では搬送ホルダ３の左右には収納セル１ａおよび１ｂが各々配置されている例を示している。
上述した実施例ではモータから発せられる動力を係止ツメ５に伝達する手段としてベルト駆動による例を挙げているが、これに限らずギヤ駆動やリードスクリュー駆動のようなものであってもよい。
【００２４】
次に、フローチャートを参照して、係止ツメ５の位置制御処理について説明する。
図６Ａおよび図６Ｂは、電源投入時に制御部８により行われる媒体位置の初期化処理のフローチャートの一実施例を示したものである。当該処理は、媒体の現在位置を判定し、これに基づき、前記第１の所定停止位置（図４のＴの位置、図５では収納セル１ａの位置）、第２の所定停止位置（図４のＴ’の位置、図５では搬送ホルダ３の位置）、第３の所定停止位置（図４のＴ’’の位置、図５では収納セル１ｂの位置）のいずれかに媒体を初期位置決めする媒体位置初期化処理を行い、また、係止ツメ５を所定の基準位置（Ａ点）に初期位置決めする処理を行うものである。なお、図７は電源投入時において媒体がとりうる位置を概念的に場合分けして示した図である。なお、以下の説明では、第１の所定停止位置を収納セル１ａの位置といい、第２の所定位置を搬送ホルダ３の位置といい、第３の所定停止位置を収納セル１ｂの位置ということにする。
【００２５】
図６Ａの最初のステップＳ１において、電源投入時に係止ツメ５が媒体を係合しているか否かの判断が行われる。係止ツメ５が媒体を係合している場合（ステップＳ１のＹＥＳ）、媒体位置初期化処理（ステップＳ２〜Ｓ２０）を行った後に、係止ツメ５を基準位置に位置づけるための初期化処理を行う（ステップＳ２１以降）。係止ツメ５が媒体を係合していない場合（ステップＳ１のＮＯ）、前記媒体位置初期化処理を行うことなく、係止ツメ５を基準位置に位置づけるための処理を行う（ステップＳ２１以降）。
搬送ホルダ３によって媒体のハンドリング作業を行っているときに電源遮断がなされた場合、係止ツメ５が媒体に係合したままの状態となっている。その後の電源復帰時において係止ツメ５を所定の基準位置（Ａ点）に初期位置決めするとき、もし該基準位置に対応する収納セル１ａ内に他の媒体が収納されているとすると、媒体を係合したまま係止ツメ５を基準位置（Ａ点）に位置づけるために移動すると、媒体同士がぶつかることになり、それ以上係止ツメ５を移動することができなくなる。そのような不都合が起こらないようにするために、電源投入時においてステップＳ１において係止ツメ５により媒体が係合されているか否かを判断し、ＹＥＳであればステップＳ２〜Ｓ２０の媒体位置初期化処理により係止ツメ５に係合されている媒体が前記第１〜第３の所定停止位置のいずれかに位置づけられるように移動制御するようにしている。
【００２６】
媒体位置初期化処理について説明すると、ステップＳ２において、係止ツメ５に係合された媒体が媒体検出手段９ａまたは９ｂ（図１参照）により検出されているか否かの判断が行われる。すなわち、媒体が収納セル１ａまたは１ｂまたは搬送ホルダ３のいずれかの内にある状態か（ただし、必ずしも完全に収容された状態とは限らない：図７に示すａ、ｂ、ｆ〜ｈ、ｌ、ｍのいずれかの状態）、または前記いずれの内にもない状態か（すなわち、媒体が飛び出した状態：図７に示すｃ〜ｅ、ｉ〜ｋのいずれかの状態）の判断を行う。媒体が検出されなかった場合（ステップＳ２のＹＥＳ）、係止ツメ５を左へ移動する（ステップＳ３）。この場合、媒体は収納セル１ａ（図７のａ、ｂ）または１ｂ（図７のｌ、ｍ）または搬送ホルダ３（図７のｆ〜ｈ）のいずれか内にあり、それらの中間位置にはかかっていない状態である。しかし、いずれの内部に位置するのかはこのままでは判断できない。そこで、この実施例では便宜的に係止ツメ５を左へ移動（ステップＳ３）することによって、その判断を行うことにしている。
【００２７】
ステップＳ４において、左へ移動した際に媒体検出手段９ａが媒体を検出したか否かの判断を行う。媒体を検出した場合（ステップＳ４のＹＥＳ）、ステップＳ１５〜Ｓ１７の処理を繰り返し行う。媒体を検出しなかった場合（ステップＳ４のＮＯ）、ステップＳ５により、媒体検出手段９ｂが媒体を検出したか否かの判断を行う。
ステップＳ５において、媒体を検出した場合（ステップＳ５のＹＥＳ）、ステップＳ８〜Ｓ１０の処理を繰り返し行う。媒体を検出しなかった場合（ステップＳ５のＮＯ）、ステップＳ６〜Ｓ７の処理を行う。
【００２８】
すなわち、便宜的に係止ツメ５を左へ移動（ステップＳ３）することにより、媒体検出手段９ａが媒体を検出すれば（ステップＳ４のＹＥＳ）、電源投入時における媒体の位置がｆ〜ｈ（図７参照）のいずれかの位置にある状態、つまり搬送ホルダ３内の位置にある状態であったということが確定する。
また、媒体検出手段９ｂが媒体を検出すれば（ステップＳ５のＹＥＳ）、電源投入時における媒体の位置がｌまたはｍ（図７参照）の位置にある状態、つまり収納セル１ｂ内の位置にある状態であったということが確定する。
媒体検出手段９ａ、９ｂが共に検出しなかった場合は（ステップＳ４およびＳ５が共にＮＯ）、電源投入時における媒体がａまたはｂ（図７参照）の位置にある状態、つまり収納セル１ａ内の位置にあったということが確定する。
【００２９】
ステップＳ２に戻り、係止ツメ５に係合された媒体が媒体検出手段９ａまたは９ｂにより検出された場合（ステップＳ２のＮＯ）、次にどちらの媒体検出手段９ａまたは９ｂにより検出されたかの判断を行う（ステップＳ１４）。
この場合、電源投入時における媒体は収納セル１ａまたは１ｂまたは搬送ホルダ３のいずれか二つにまたがって位置している状態にあったということを意味している。媒体が図７のｃ〜ｅのいずれかの状態（媒体の一部が収納セル１ａと搬送ホルダ３との間にある状態）であれば、媒体検出手段９ａに検出されステップＳ１４はステップＳ１５へ行く。また、図７のｉ〜ｋのいずれかの状態（媒体の一部が収納セル１ｂと搬送ホルダ３との間にある状態）であれば、媒体検出手段９ｂに検出されステップＳ１４はステップＳ１１へ行く。
【００３０】
以上の処理によって、電源投入時における媒体の現在位置が確定される。次に、確定した媒体の現在位置に応じて、該媒体を前記第１〜第３の所定停止位置のいずれかにフィード搬送する処理を行う。この制御は、前記第１〜第３の所定停止位置に対応する所定の定位置Ａ〜Ｄ（図４、図５）のいずれかに係止ツメ５を位置決めすることによって行われる。
【００３１】
まず、ステップＳ６〜Ｓ７の処理について説明すると、ステップＳ６では光学的センサＮ１によりスリット検出パルスｎ１が発生されたか否かを判定する。ステップＳ７では光学的センサＮ３によりスリット検出パルスｎ３が発生されたか否かを判定する。ステップＳ６またはＳ７がＮＯであればステップＳ３に戻り、ステップＳ３以降の処理を行う。これにより、媒体の左フィードが継続される。ステップＳ６およびＳ７が共にＹＥＳとなると、図６ＢのステップＳ１８へ行き、フィード搬送を停止する。このように検出パルスｎ１およびｎ３が同時に発生した場合は、係止ツメ５は所定の基準位置（Ａ点）に位置づけられ、媒体は収納セル１ａ内に完全に収容されている状態（第１の所定停止位置）である。
【００３２】
次に、ステップＳ８〜Ｓ１０の処理について説明すると、ステップＳ８では媒体を右方向へ移動、すなわち右フィードする。ステップＳ９では光学的センサＮ２によりスリット検出パルスｎ２が発生されたか否かを判定する。ステップＳ１０では光学的センサＮ３によりスリット検出パルスｎ３が発生されたか否かを判定する。ステップＳ９またはＳ１０がＮＯであればステップＳ８に戻り、ステップＳ８以降の処理を繰り返し行う。これにより、媒体の右フィードが継続される。ステップＳ９およびＳ１０が共にＹＥＳとなると、図６ＢのステップＳ１９へ行き、フィード搬送を停止する。このように検出パルスｎ２およびｎ３が同時に発生した場合は、係止ツメ５は所定の位置（Ｄ点）に位置づけられ、媒体は収納セル１ｂ内に完全に収容されている状態（第３の所定停止位置）である。
【００３３】
次に、ステップＳ１１〜Ｓ１３の処理について説明すると、ステップＳ１１では媒体を左方向へ移動、すなわち左フィードする。ステップＳ１２では光学的センサＮ１によりスリット検出パルスｎ１と光学的センサＮ２によりスリット検出パルスｎ２が同時に発生したか否かを判定する。ステップＳ１３では媒体検出手段９ａおよび９ｂのどちらもが媒体を検出していないか否かを判定する。ステップＳ１２またはＳ１３がＮＯであればステップＳ１１に戻り、ステップＳ１１以降の処理を繰り返し、媒体の左フィードを継続する。ステップＳ１２およびＳ１３が共にＹＥＳとなると、図６ＢのステップＳ１９へ行き、フィード搬送を停止する。このように図７のｉ〜ｋの状態において、左フィードすることによって媒体が搬送ホルダ３の方へ送られる。この左フィード時に検出パルスｎ１およびｎ２が同時に発生し（ステップＳ１２のＹＥＳ）、かつ、媒体検出手段９ａおよび９ｂにより媒体が検出されない状態となった場合は（ステップＳ１３のＹＥＳ）、係止ツメ５は所定の位置（Ｂ点）に位置づけられ、媒体は搬送ホルダ３内に完全に収容されている状態（第２の所定停止位置）となる。
【００３４】
次に、ステップＳ１５〜Ｓ１７の処理について説明すると、ステップＳ１５では媒体を右方向へ移動、すなわち右フィードする。ステップＳ１６では光学的センサＮ１によりスリット検出パルスｎ１と光学的センサＮ２によりスリット検出パルスｎ２が同時に発生したか否かを判定する。ステップＳ１７では媒体検出手段９ａおよび９ｂのどちらもが媒体を検出していないか否かを判定する。ステップＳ１６またはＳ１７がＮＯであればステップＳ１５に戻り、ステップＳ１５以降の処理を繰り返し、媒体の右フィードを継続する。ステップＳ１６およびＳ１７が共にＹＥＳとなると、図６ＢのステップＳ１９へ行き、フィード搬送を停止する。このように図７のｃ〜ｅの状態において、右フィードすることによって、媒体が搬送ホルダ３の方へ送られる。この右フィードは検出パルスｎ１およびｎ２が同時に発生し（ステップＳ１６のＹＥＳ）、かつ、媒体検出手段９ａおよび９ｂにより媒体が検出されない状態となった場合は（ステップＳ１７のＹＥＳ）、係止ツメ５は所定の位置（Ｃ点）に位置づけられ、媒体は搬送ホルダ３内に完全に収容されている状態（第３の所定停止位置）となる。
【００３５】
図６ＢにおけるステップＳ２０では、係止ツメ５による媒体の係合を解除する。解除後、ステップＳ２１では、係止ツメ５を左方向に移動する。ステップＳ２２では光学的センサＮ１によりスリット検出パルスｎ１が発生されたか否かを判定する。ステップＳ２３では光学的センサＮ３によりスリット検出パルスｎ３が発生されたか否かを判定する。ステップＳ２２またはＳ２３がＮＯであればステップＳ２１に戻り、ステップＳ２１以降の処理を繰り返し行う。これにより、係止ツメ５の移動が継続される。ステップＳ２３およびＳ２２が共にＹＥＳとなると、ステップＳ２４へ行き、係止ツメ５の移動を停止して、当処理を終了する。このように係止ツメ５を移動することによって、検出パルスｎ１およびｎ３が同時に発生した場合は、係止ツメ５は所定の基準位置（Ａ点）に位置づけられることになる。
【００３６】
なお、媒体が収納セル１ａ内に完全に収容されている状態（第１の所定停止位置）であった場合（ステップＳ６およびＳ７が共にＹＥＳの場合）は、係止ツメ５は既に基準位置（Ａ点）に位置づけられているので、ステップＳ２０〜Ｓ２４の処理を行わずに当該処理を終了してよい。なお、係止ツメ５の初期基準位置はＡ点でなくても他の位置であってもよい。
また、上記実施例では、媒体を位置づけるための第１の所定停止位置を収納セル１ａの位置、第３の所定停止位置を収納セル１ｂの位置としたが、ドライブ２の位置またはライブラリ装置外部から装置内部へ媒体を導入するための媒体導入口（図示せず）の位置がそれらに該当することもある。また、搬送ホルダ３の両側に収納体１及びドライブ２が設けられている例に限らず、片側にそれらが設けられている例においても本発明を適用することができる。
【００３７】
また、上述の実施例では媒体位置初期化処理が電源投入時に行われる場合についてのみ説明しているが、媒体位置初期化処理は電源投入時の場合に限らず、他の場合に行ってもよいことはいうまでもない。
なお、上述の実施例では位置検出手段１０として光学的センサを用いているが、その他のものでもよい。例えば、公知のアブソリュートセンサを用いてもよい。
【００３８】
【発明の効果】
以上のように、この発明にあっては、記録媒体の現在位置を直接検出するための手段を設けることなく、係止部材の位置検出手段の出力に基づき間接的に記録媒体の現在位置を判定する制御を行うので、所定の移動範囲における媒体の位置を検出するための専用の位置検出装置を設ける必要がなく、その分構成を簡素化することができる。したがって、ライブラリ装置を小型化でき、かつ、ライブラリ装置の製造にかかるコストを低くすることができるようになる。
また、記録媒体ライブラリ装置の電源投入時において、電源切断時における媒体の位置を確定し、かつ媒体を所定の位置に収納する処理を自動的に行うので、媒体の受け渡し処理時（すなわち、フィード搬送時）に電源が切断された場合であっても当該ライブラリ装置をすぐに使用することができることになり、効率よく当該ライブラリ装置を使用することができるようになる。
また、上述のように媒体を所定の位置に収納する際に、媒体の一部が搬送ホルダに少しでもかかっていたような場合には常に搬送ホルダへ媒体を収納するので、当該ライブラリ装置を破壊する可能性を低減することができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例に係る記録媒体ライブラリ装置の全体構成例を示す側面図。
【図２】図１における記録媒体ライブラリ装置の搬送ホルダの部分を拡大して示す概略斜視図。
【図３】搬送ホルダに設けられるピッカ機構及びその位置検出手段の構成例を示す斜視図。
【図４】ピッカ機構による搬送用トレイの搬送形態および停止位置決め形態を説明するための平面略図。
【図５】ピッカの位置検出手段によって生成されるスリット検出パターンの組合せとピッカ位置との関係を概念的に示す図。
【図６Ａ】本発明の一実施例に従って実行される初期化処理の一部を示すフローチャート図。
【図６Ｂ】図６Ａに示す初期化処理の残りの部分を示すフローチャート図。
【図７】収納セルおよび搬送ホルダと媒体との位置関係を示した概念図。
【符号の説明】
１  収納体
１ａ、１ｂ  収納セル
２  ドライブ
３  搬送ホルダ
４  ピッカ機構
５  係止ツメ
８  制御部
Ｃ  媒体
９ａ、９ｂ  媒体検出手段
１０  位置検出手段
Ｄ１、Ｄ２  スリットディスク
Ｎ１、Ｎ２、Ｎ３  光学的センサ
Ｍ  モータシャフト
Ｋ  駆動シャフト
Ｂ２  ベルト
Ｔ  搬送用トレイ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６Ａ】
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【図６Ｂ】
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【図７】
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