(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両外部を撮像する撮像手段と、撮像された画像を表示する表示手段を備え、前記表示手段の画面上に目標駐車枠を表示して前記車両の運転者が行う駐車操作を支援する駐車支援装置であって、
駐車支援開始後に駐車支援が中止され、その駐車支援を再開するときに、前記駐車支援の再開前に設定した目標駐車位置に基づいて、再開時の目標駐車位置を算出し、その再開時の目標駐車位置を再設定時の目標駐車枠のデフォルト表示位置として前記表示手段の画面上に表示することを特徴とする駐車支援装置。
【請求項２】
前記駐車支援の再開前に前記目標駐車位置を設定したときから再開時までにおける車両の移動量を算出し、その移動量分だけ再開前に設定した前記目標位置を移動させて再開時の目標駐車位置とする請求項１に記載の駐車支援装置。
【請求項３】
目標駐車位置の設定が、再開前に設定した目標駐車位置への駐車の再開であるか否かを判断する再開判定手段を備え、
前記再開判定手段によって再開であると判定された場合に、再開前に設定した目標駐車枠を、再設定時の目標駐車枠のデフォルト表示位置とする請求項１または請求項２に記載の駐車支援装置。
【請求項４】
駐車支援を行う間、前記モニタの画面上に前記目標駐車枠を表示する請求項１〜請求項３のうちのいずれか１項に記載の駐車支援装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、駐車支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車を運転する際、車庫入れや縦列駐車などの駐車を行うのは比較的困難であり、特に初心者は駐車の際の運転操作が苦手であることが多い。そこで、駐車の際の運転操作を補助するための駐車支援装置が知られている。この種の駐車支援装置として、従来、たとえば特開平１１−２０８４２０号公報に開示された駐車誘導装置がある。この駐車誘導装置では、目標駐車位置の側方から目標駐車領域を撮像するとともに、この撮像した画像に演算により求めた目標駐車領域を重畳表示することにより、目標駐車位置に車両を誘導するというものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来公報に開示された駐車補助装置では、一旦駐車支援を開始した後、たとえば車庫前の縁石に車両が乗り上げ、その衝撃等によって、運転者の意思によらず駐車支援を中止してしまう場合がある。このように、運転者の意思によらず駐車支援を中止した場合、運転者としては、通常、そのまま駐車支援の再開を望むことが多い。ところが、上記公報に開示された従来の駐車補助装置では、側方から目標駐車領域を撮像した車両の位置と、目標駐車領域の相対的な位置関係のみから車両の移動経路を算出している。このため、一旦駐車支援が中止してしまうと、再び車両を目標駐車位置の側方に移動させなければならず、非常に手間が掛かるものであった。
【０００４】
そこで、本発明の課題は、駐車支援を行っている最中に、一旦車両が停止する等して駐車支援が中止され、この駐車支援を再開する場合に、目標駐車位置を容易に設定できるようにし、もって再開後の駐車支援を早期に開始することができるようにすることにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決した本発明は、車両外部を撮像する撮像手段と、撮像された画像を表示する表示手段を備え、表示手段の画面上に目標駐車枠を表示して車両の運転者が行う駐車操作を支援する駐車支援装置であって、駐車支援開始後に駐車支援が中止され、その駐車支援を再開するときに、駐車支援の再開前に設定した目標駐車位置に基づいて、再開時の目標駐車位置を算出し、その再開時の目標駐車位置を再設定時の目標駐車枠のデフォルト表示位置として表示手段の画面上に表示することを特徴とする駐車支援装置である。
【０００６】
本発明に係る駐車支援装置では、駐車支援を再開する際に、目標駐車位置を再設定するにあたり、再開前に設定した目標駐車位置を、再設定時の目標駐車枠のデフォルト表示位置として表示手段の画面上に表示する。このため、目標駐車位置に対応する位置またはこれに近い位置を目標駐車枠のデフォルト表示位置とすることができる。したがって、目標駐車位置を設定する際に、目標駐車枠を大きく移動させる必要がないので、目標駐車位置を容易に設定することができ、駐車支援を早期に再開することができる。
【０００７】
また、駐車支援の再開前に目標駐車位置を設定したときから再開時までにおける車両の移動量を算出し、その移動量分だけ再開前に設定した目標位置を移動させて再開時の目標駐車位置とするのが好適である。
【０００８】
このようにして再設定時の目標駐車枠のデフォルト表示位置を設定することにより、再設定時の目標駐車枠のデフォルト表示位置を容易に算出することができる。
【０００９】
さらに、目標駐車位置の設定が、再開前に設定した目標駐車位置への駐車の再開であるか否かを判断する再開判定手段を備え、再開判定手段によって再開であると判定された場合に、再開前に設定した目標駐車枠を、再設定時の目標駐車枠のデフォルト表示位置とするのが好適である。
【００１０】
このように、再開判定手段を設けることにより、駐車支援を再開する際の目標駐車枠のデフォルト表示位置を、容易に設定することができる。
【００１１】
そして、駐車支援を行う間、モニタの画面上に目標駐車枠を表示するのが望ましい。
【００１２】
このように、駐車支援を行っている間に目標駐車枠を表示し続けることにより、運転者は、駐車支援が行われている際に、車両を駐車させる位置を確実に把握することができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、本発明の好適な実施形態について詳細に説明する。
【００１４】
図１は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置のブロック構成図、図２はモニタに表示された画像を示す図である。
【００１５】
図１に示すように、本実施形態に係る駐車支援装置１は、車両に搭載され、その車両を駐車する際の駐車支援を行うものである。この駐車支援装置１は、電子制御装置である駐車支援ＥＣＵ２を備えている。駐車支援ＥＣＵ２は、駐車支援装置１全体の制御を行うものであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、入力信号回路、出力信号回路、電源回路などにより構成され、駐車支援制御ルーチンを含む各種の制御ルーチンが記憶されている。
【００１６】
駐車支援ＥＣＵ２には、本発明の撮像手段であるカメラ３、本発明の表示手段であるモニタ４、および目標駐車位置設定手段５が接続されている。
【００１７】
カメラ３は、車両の後部または側部に配置された、たとえば広角レンズを備えるカメラであり、車両の外部であって後方を撮像するものである。撮像した画像は、モニタ４に表示される。このカメラ３は、常時車両の後方を撮像しているものでもよいし、消費電力低減のために車両が後方に移動する際に、撮像を開始するようにしてもよい。車両の後方への移動は、たとえばシフトレバーがリバースレンジに入ったことにより検出することができる。
【００１８】
モニタ４は、車室内のたとえばインストルメントパネルに設置されており、ドライバの視界が届く位置に配置されている。図２に示すように、モニタ４には、カメラ３で撮像した画像のほか、駐車支援ＥＣＵ２で算出された位置に表示される目標駐車位置を示す目標駐車枠１１などが映し出される。
【００１９】
目標駐車位置設定手段５は、図２に示すように、モニタ４の画面上にタッチパネル式で表示されており、上下左右の矢印Ｙ１〜Ｙ４、および時計回り方向および反時計周り方向に回転する回転矢印Ｙ５，Ｙ６を備えている。これらの矢印Ｙ１〜Ｙ６に触れることにより、あらかじめ算出され、カメラ３で撮像された画像とともにモニタ４上に表示される目標駐車枠１１を回転・移動させて、目標駐車位置を設定することができる。なお、目標駐車枠１１のデフォルト位置表示が、目標駐車位置に対応する位置と一致している場合には、目標駐車位置設定手段５の矢印Ｙ１〜Ｙ６に触れることなく目標駐車位置が設定される。
【００２０】
また、モニタ４には、目標駐車位置が確定したと運転者が判断したときに触れる確定スイッチＳ１、および駐車支援を途中で中止したいときに触れる支援中止スイッチＳ２が表示されている。確定スイッチＳ１に触れることにより駐車支援が開始され、支援中止スイッチＳ２に触れることにより駐車支援が中止される。
【００２１】
さらに、図１に示すように、駐車支援ＥＣＵ２には、自動操舵手段６および始動スイッチ７が接続されている。自動操舵手段６は、車両の操舵輪を操舵するアクチュエータを備えており、駐車支援ＥＣＵ２の制御信号を受けて操舵輪を操舵するものである。また、始動スイッチ７は、駐車支援モードのＯＮ・ＯＦＦを切り替えるためのスイッチであり、たとえばインストルメントパネルに装備されている。したがって、始動スイッチ７がＯＮになっているときには、支援開始条件が成立したとき、たとえば図示しないシフトレバーがリバースレンジに入れられたときに、駐車支援モードに入って所定の処理が開始される。また、始動スイッチ７がＯＦＦになっているときには、シフトレバーがリバースレンジに入れられて支援開始条件が成立しても、駐車支援モードには入らず、駐車支援のための処理は行われないようになっている。したがって、たとえば運転者が熟練の者であり、このような駐車支援装置１の利用を望まない場合には、始動スイッチ７をＯＦＦにしておけばよい。
【００２２】
また、駐車支援ＥＣＵ２には、車速センサ８および舵角センサ９が接続されている。車速センサ８は、たとえば車両の図示しない車輪に取り付けられたアクティブ車輪速センサからなり、車輪の回転速度を検出して駐車支援ＥＣＵ２に速度信号を出力している。駐車支援ＥＣＵ２では、車速センサ８から出力された速度信号に基づいて、車両の走行距離を算出している。また、舵角センサ９は、たとえば車両の図示しないステアリングシャフトに取り付けられており、ステアリングの回転角を検出し、角度信号を駐車支援ＥＣＵ２に回転角信号を出力している。駐車支援ＥＣＵ２では、検出されたステアリングの回転角信号に基づいて、操舵輪の転舵角を算出している。
【００２３】
次に、本実施形態に係る駐車支援装置の動作について説明する。
【００２４】
本実施形態では、図３に示すように、車両駐車領域が仕切り線によって区画Ｄ１，Ｄ２，…に区分けされた駐車場ＰＡの１区画Ｄ２に車両Ｍを車庫入れ駐車するときの例について説明する。
【００２５】
始動スイッチ７がＯＮになっている状況下において、車両Ｍの運転者が区画Ｄ２への車庫入れ駐車を企図し、目標駐車位置の前を通過し、車両Ｍの後部を区画Ｄ２へ向けるように旋回させて駐車準備位置Ｐ１に車両Ｍを移動させ、車室内における図示しないシフトレバーをリバースレンジに入れると、駐車支援モードに入る。駐車支援モードに入ると、まずカメラ３がＯＮになり、カメラ３によって車両Ｍの周囲における後方の画像が読み込まれる。カメラ３によって読み込まれた画像は、駐車支援ＥＣＵ２を経由してモニタ４に出力され、図２に示すようにモニタ４に表示される。モニタ４に画像が表示されたら、図３に示す車両Ｍを平面視したときの形状に相当する縦長の矩形である目標駐車位置Ｐ２の設定が行われる。
【００２６】
目標駐車位置Ｐ２を設定するために、まず、モニタ４の画面上には目標駐車枠１１がデフォルト表示位置に表示される。この目標駐車枠１１を見ながら、運転者が目標駐車位置設定手段５における矢印Ｙ１〜Ｙ６に適宜触れることにより、目標駐車枠１１を移動させて、最終的に目標駐車位置Ｐ２を設定する。本実施形態では、このときの目標駐車枠１１のデフォルト位置を求めるにあたり、駐車準備位置Ｐ１に対する目標駐車位置Ｐ２を推定する演算を行い、推定された目標駐車位置Ｐ２に基づいて、目標駐車枠１１のデフォルト位置を算出する。駐車準備位置Ｐ１対する目標駐車位置Ｐ２は、車両Ｍが駐車準備位置Ｐ１に到達する前の走行状態に基づいて推定される。
【００２７】
駐車を行うにあたり、駐車準備位置Ｐ１に到達する前の車両Ｍの挙動は、通常、図３に示すようになる。車両Ｍは、まず、駐車しようとする区画Ｄ２の前方の位置に直進移動しながら差し掛かる。このときの車両Ｍの進行方向は、通常、区画Ｄ２の幅方向に沿っている。次に、区画Ｄ２の前方を通過するが、このときに、区画Ｄ２の前方位置における起点Ｑから、所定の旋回半径をもって所定の偏向角（直前の直進状態からの回頭角度）分だけ区画Ｄ２から遠ざかる方向に向けて前進しながら駐車準備位置Ｐ１までたとえば時計回りに旋回移動する。続いて、所定の旋回半径で時計回りに後退しながら旋回移動する。そして、最後に後方に向けて直進して、目標駐車位置Ｐ２に移動する。
【００２８】
このような車両の通常の挙動による走行状態を想定して、駐車準備位置Ｐ１に対する目標駐車位置Ｐ２を推定する。駐車準備位置Ｐ１に対する目標駐車位置Ｐ２は、具体的には以下のように推定される。車両Ｍが、駐車準備位置Ｐ１まで移動する際に、上記のような通常の駐車を行うように直進移動および旋回移動を行ったと仮定すると、車両Ｍの偏向角θは、旋回移動時の車両の移動距離と旋回半径により算出される。移動距離は、車速センサ８からの信号に基づいて算出され、旋回半径は、舵角センサ９からの信号に基づいて算出された操舵輪の転舵量によって算出される。
【００２９】
いま、車両Ｍの旋回移動時の微小移動距離をｄｓ、旋回半径をＲとすると、偏向角θは、下記（１）式で求められる。
【００３０】
【数１】
0003692082.tif 000002
【００３１】
上記（１）式において、積分区間は−５〜０ｍ、すなわち現在位置に至るまでの５ｍの移動による車両の向きの変化を演算によって求めるものである。この５ｍという移動距離は、車速に応じて適宜設定変更できる態様とすることもできる。また、駐車支援ＥＣＵ２では、直進判定を行っており、直進判定の結果、車両Ｍが直進したと判断した場合には、上記（１）式で求めた偏向角θをクリアする。直進判定においては、たとえばステアリングがほぼまっすぐの状態（ステアリングの舵角が±３０度以内）で、たとえば２ｍ走行したときに直進したと判断する。したがって、旋回移動を開始する前に、直進移動を行っていることにより、偏向角θが正しく求められる。
【００３２】
偏向角θを求めたら、図４に示すように、車両Ｍの位置を基準として、車両Ｍの左右方向をＸ軸、前後方向をＺ軸とするＸ−Ｚ座標系における目標駐車位置Ｐ２（φ１，Ｘ１，Ｚ１）を算出する。ここで、φは、車両Ｍが駐車動作を行う時の旋回方向への移動角度である。この目標駐車位置Ｐ２（φ１，Ｘ１，Ｚ１）は、偏向角θの大きさによって算出式が異なる。
【００３３】
まず、θが０度以上３０度未満（０≦θ＜３０）の場合には、下記（２）式ないし（４）式によって算出される。
【００３４】
φ１＝９０°−θ・・・（２）
Ｘ１＝Ｒｍｉｎ・（１．０−ｓｉｎθ）＋Ｂ・ｃｏｓθ・・・（３）
Ｚ１＝Ｃ＋Ｒｍｉｎ・ｃｏｓθ＋Ｂ・ｓｉｎθ・・・（４）
ただし、適合定数として、Ｒｍｉｎ＝４．０５（ｍ）、Ｂ＝２．０（ｍ）、Ｃ＝１．０（ｍ）である。
【００３５】
車庫入れ駐車を行う場合、一般的に、その軌道は、まず直進後退し、続いて旋回後退した後、再び直進後退するものとして設定することができる。このような軌道を描くように、上記の適合定数Ｂは最後の直進後退に対応し、適合定数Ｃは最初の直進後退に対応するものである。また、適合定数Ｂｍｉｎは旋回後退時の旋回半径であり、たとえばステアリングを一杯に切ったときの旋回半径である。これらの適合定数は、車両Ｍの全長、全幅、ホイールベース、その他の諸元等に基づいて適宜設定される。
【００３６】
車両の移動にあたり、最初の直進後退時におけるＸ方向の移動量は０であり、旋回後退時のＸ方向の移動量はＲｍｉｎ・（１．０−ｓｉｎθ）であり、最後の直進後退時におけるＸ方向の移動量はＢ・ｃｏｓθである。このため、Ｘ方向に移動量としては、これらを加算することによって上記（２）式が導き出される。また、最初の直進後退時におけるＺ方向の移動量はＣであり、旋回後退時のＺ方向の移動量はＲｍｉｎ・ｃｏｓθであり、最後の直進後退時におけるＺ方向の移動量はＢ・ｓｉｎθである。このため、Ｚ方向に移動量としては、これらを加算することによって上記（３）式が導き出される。
【００３７】
なお、偏向角θが０度（θ＝０）の場合は、車両Ｍが旋回していないので、目標駐車枠１１を車両の左右いずれに表示するかをあらかじめ設定しておくのが好適である。
【００３８】
次に、偏向角θが３０度以上５０度未満（３０≦θ＜５０）である場合には、旋回方向の移動量φ１およびＸ方向の移動量Ｘ１は偏向角θが０度以上３０度未満の場合と同様に（２）式および（３）で求めることができる。また、Ｚ方向の移動量Ｚ１は、下記（５）式によって求めることができる。
【００３９】
Ｚ１＝５．５＋０．０５・（θ−３０）・・・（５）
偏向角θが３０度以上になると、Ｚ方向への移動量Ｚ１は、偏向角に対して比例的に大きくなる。このため偏向角θが３０度を以上５０度未満の範囲では、上記（５）式のように、偏向角θの増加に合わせて、Ｚ方向の移動量Ｚ１が増加するように線形に増加させている。
【００４０】
さらに、偏向角θが５０度以上（５０≦θ）である場合には、旋回方向の移動量φ１およびＸ方向の移動量Ｘ１は偏向角θが０度以上３０度未満の場合と同様に（２）式および（３）式で求めることができる。また、Ｚ方向の移動量Ｚ１は、下記（６）式で表わすことができる。
【００４１】
Ｚ１＝６．５・・・（６）
車庫入れ駐車の際には、通常、偏向角θは２０度前後であることが多く、偏向角θは大きい場合でも３０度程度となる。このため、偏向角θが大きくなり、５０以上となると、Ｚ方向の移動量にはほぼ変動がなく、６．５ｍに固定して最大値を規定することにより、ほぼ良好な精度で駐車準備位置Ｐ１に対する目標駐車位置Ｐ２（φ１，Ｘ１，Ｚ１）を推定することができる。
【００４２】
このようにして、駐車準備位置Ｐ１に対する目標駐車位置Ｐ２を推定したら、推定された駐車準備位置Ｐ１に対する目標駐車位置Ｐ２に基づいて、目標駐車枠１１のデフォルト表示位置を算出する。ここまで、駐車準備位置Ｐ１と目標駐車位置Ｐ２の関係について、道路座標系上で説明してきたが、目標駐車位置Ｐ２に基づいてモニタ４の画面上に目標駐車枠１１を表示するためには、道路座標系からモニタ座標系への変換が必要となる。そこで、道路座標系の目標駐車位置Ｐ２から、モニタ座標系の目標駐車枠１１のデフォルト表示位置への変換について以下に説明する。
【００４３】
まず、上記のようにして求めた道路座標系における目標駐車位置Ｐ２（φ１，Ｘ１,Ｚ１）から、目標駐車位置の頂点に位置する４点の座標を算出する。次に、これらの頂点部の座標から、目標駐車位置Ｐ２の中間点の位置を算出する。続いて、各中間点と各頂点との中間点の位置をさらに算出し、各頂点を４分割した位置を算出する。すなわち、各頂点間には、３つの中間点が算出され、合計で１２点の中間点が算出される。
【００４４】
こうして算出された４点の頂点および１２点の中間点を所定に演算式により、道路座標系からモニタ座標系に座標変換する。この時点では、視点位置の変換が行われているのみであるので、レンズ歪みは付加されていない。そして、レンズの歪みに応じて、モニタ座標系における座標にレンズ歪みを付加して、４点の頂点および１２点の中間点を算出し、これらの中間点を適宜通過するように４点の頂点を結ぶことにより、デフォルト表示位置に目標駐車枠１１が表示される。
【００４５】
このように、目標駐車枠１１がモニタ４の画面上のデフォルト表示位置に表示されたら、運転者が目標駐車位置設定手段５における矢印Ｙ１〜Ｙ６に適宜触れることにより、目標駐車位置を修正して設定する。このとき、目標駐車枠１１は目標駐車位置Ｐ２の近傍に表示されているので、運転者が目標駐車位置Ｐ２を設定する際の設定時間の短縮を図ることができる。
【００４６】
目標駐車位置Ｐ２が設定されたら、駐車支援ＥＣＵ２は、現在の車両Ｍの位置である駐車準備位置Ｐ１と、設定された目標駐車位置Ｐ２との相対位置な関係から、駐車準備位置Ｐ１から目標駐車位置Ｐ２までの軌跡を描くことができるか否かを判断する。そして、軌跡を描くことができないと判断したらモニタ４に「ガイドできません」と表示するとともに、目標駐車枠１１をたとえば赤色で表示する。また、軌跡を描くことができると判断したら、モニタ４の画面上に確定スイッチＳ１を表示するとともに、目標駐車枠１１を、たとえば赤色と異なる緑色で表示する。このとき、モニタ４の画面上には、目標駐車位置Ｐ２に対応する位置に目標駐車枠１１が表示されるとともに、目標駐車枠１１に到達するまでの駐車軌跡１２が表示されている。運転者は、この駐車軌跡１２を目視することにより、これから車両Ｍが移動する経路を確認することができる。そして、その経路上に障害物等がある場合には、支援中止スイッチＳ２に触れることにより、駐車支援を中止して、駐車準備位置Ｐ１を移動する。また、運転者が支援中止スイッチＳ２に触れることなく、表示された確定スイッチＳ１に触れると、駐車支援が開始される。
【００４７】
駐車支援が開始されると、自動操舵手段６が作動して、運転者は、ステアリングの操作を行うことなく、適宜スピードの調整を行うことによって駐車支援の下で駐車操作を行うことができる。駐車支援が行われている間は、モニタ４の画面上に目標駐車枠１１が表示され続けるので、運転者はこの目標駐車枠１１を目指して車両Ｍが移動していることを確認しながら、駐車操作を行うことができる。
【００４８】
ここで、駐車支援を開始した後、車両Ｍがたとえば縁石に乗り上げるなどして、運転者の意思に反して支援中止条件を満たしてしまい、車両Ｍが停止するなどして駐車支援が中止してしまうことが考えられる。このような場合には、通常、運転者は再び駐車支援を行うべく、目標駐車位置Ｐ２の再設定を行うが、本実施形態では目標駐車位置Ｐ２の再設定を行う際、前回の目標駐車位置Ｐ２を目標駐車枠１１のデフォルト表示位置としてモニタ４の画面上に表示する。通常、このような運転者の意図しないときに駐車支援が中止された場合には、車両Ｍは元の駐車軌跡から外れていないことが多い。このような場合には、駐車支援の再開前に設定した目標駐車位置Ｐ２を目標駐車枠１１のデフォルト位置表示位置としてモニタ４に表示することにより、目標駐車枠１１が再設定される目標駐車位置Ｐ２からほとんどずれることなく表示することができる。したがって、運転者は改めて目標駐車位置Ｐ２の設定操作を行う必要がなくなるか、その設定作業に掛かる手間を軽減することができる。
【００４９】
ここで、目標駐車位置を再設定する際の手順を主に図５を参照して説明する。再開前に設定した目標駐車位置Ｐ２を駐車支援の再開時における目標駐車枠１１（図２）のデフォルト表示位置として表示する際には、駐車支援の開始時に表示した目標駐車枠１１を、駐車支援開始時に設定した目標駐車位置Ｐ２Ａから駐車支援を再開するときに設定した目標駐車位置Ｐ２Ｂまでの移動量分だけ移動させた位置を、再設定時における目標駐車枠１１のデフォルト表示位置とすればよい。図５では、最初に目標駐車位置を設定する位置である駐車準備位置をＰ１Ａとし、駐車準備位置Ｐ１Ａを基準とする座標系をＸａ−Ｚａ座標系として表示し、目標駐車位置を再設定する位置を再設定位置Ｐ１Ｂとし、再設定位置Ｐ１Ｂを基準とする座標系をＸｂ−Ｚｂとして示している。また、Ｘａ−Ｚａ座標系における目標駐車位置をＰ２Ａとし、Ｘｂ−Ｚｂ座標系における目標駐車位置をＰ２Ｂとするが、図５上では、目標駐車位置Ｐ２Ａ，Ｐ２Ｂは一致する位置に示されている。
【００５０】
いま、図５に示すように、車両Ｍの旋回方向の移動角度をΔφ、Ｘ軸方向の移動量をΔＸ、Ｚ軸方向の移動量をΔＺとすると、駐車準備位置Ｐ１Ａから再設定位置Ｐ１Ｂまでの車両Ｍの移動量（Δφ、ΔＸ、ΔＺ）はそれぞれ下記（７）式〜（９）式により算出される。
【数２】
0003692082.tif 000003
【数３】
0003692082.tif 000004
【数４】
0003692082.tif 000005
【００５１】
ここで、積分区間−α〜０は、駐車準備位置Ｐ１Ａから駐車支援中止位置（再設定位置Ｐ１Ｂ）に至るまでの移動距離である。
【００５２】
この（７）式〜（９）式で求めた移動量（Δφ、ΔＸ、ΔＺ）と、（２）式〜（６）式で求めた駐車準備位置Ｐ１Ａで求めた目標駐車位置Ｐ２（φ１、Ｘ１、Ｚ１）から、下記（１０）式〜（１２）式により、再設定時における目標駐車位置Ｐ２Ｂ（φ２、Ｘ２、Ｚ２）を算出する。
φ２＝φ１−Δφ・・・（１０）
Ｘ２＝Ｘ１−ΔＸ・・・（１１）
Ｚ２＝Ｚ１−ΔＺ・・・（１２）
【００５３】
ところで、ここで求めた目標駐車位置Ｐ２Ｂは、駐車準備位置Ｐ１Ａを基準とするＸａ−Ｚａ座標系上のものであるため、再設定位置Ｐ１Ｂにある車両Ｍにとって正しい値ではない。そこで、正しい値を求めるため、駐車準備位置Ｐ１Ａを基準とするＸａ−Ｚａ座標系から、再設定位置Ｐ１Ｂを基準とするＸｂ−Ｚｂ座標系にＰ２Ｂを変換する必要がある。いま、変換後の目標駐車位置Ｐ２Ｂ（φ３、Ｘ３、Ｚ３）とすると、目標駐車位置Ｐ２Ｂ（φ３、Ｘ３、Ｚ３）は、それぞれ、下記（１３）式〜（１６）式によって算出することができる。
φ３＝φ２・・・（１３）
【数５】
0003692082.tif 000006
【数６】
0003692082.tif 000007
【数７】
0003692082.tif 000008
【００５４】
このようにして算出された目標駐車位置Ｐ２Ｂ（φ３、Ｘ３、Ｚ３）を、道路座標系からモニタ座標系に変換し、目標駐車枠１１のデフォルト表示位置とすることにより、ほぼ正確な位置に目標駐車枠１１を表示することができる。デフォルト表示位置に表示された目標駐車枠１１は、目標駐車位置Ｐ２と一致しているか、ずれていたとしても、そのずれはわずかな量である。このため、運転者は、駐車支援を再開する際、目標駐車位置Ｐ２を設定するにあたり、目標駐車枠１１を移動させずに済むか、移動させるとしても、その移動量を微小なものとすることができる。したがって、目標駐車位置Ｐ２の設定の手間が軽減され、設定に要する時間を無くすか、あるいは短くすることができる。
【００５５】
また、本実施形態に係る駐車支援装置では、駐車支援の再開か否かを判断することにより、駐車支援の再開である場合と再開でない場合とで異なる処理を行う。以下、その動作について、図６に示すフローチャートを参照して説明する。
【００５６】
駐車支援装置１においては、まず、現在支援制御中であるか否かを判断する（Ｓ１）。その結果、支援制御中であると判断した場合には、続いて、支援制御が終了したか否かを判断する（Ｓ２）。そして、制御が終了していれば支援制御外であって駐車支援制御は行わず（Ｓ８）、制御が終了していなければ支援制御中であり、駐車支援制御が継続される（Ｓ７）。
【００５７】
また、ステップＳ１において、支援制御中でないと判断した場合には、続いて、支援制御が中断中であるか否かを判断する（Ｓ３）。支援制御が中断中であるか否かは、たとえば車両Ｍのシフトレバーをリバースレンジに入れて後方に移動を開始してから、車両Ｍが停車し、停車してから経過した時間等を検出することにより判断することができる。ここで、支援制御が中断中ではないと判断したら、支援制御を再開したか否かを判断する（Ｓ４）。支援制御が再開したか否かは、たとえば支援制御が中断したときに、モニタ４に再開スイッチを表示し、この再開スイッチに触れることにより再開したと判断することができる。
【００５８】
そして、支援制御が再開したものである場合には、上記のように、再開前に設定した目標駐車位置Ｐ２に基づいて、目標駐車枠１１のデフォルト表示位置を上記（７）式〜（１６）式による演算により算出する（Ｓ５）。それから、デフォルト表示位置に表示された目標駐車枠１１を、運転者が必要に応じて目標駐車位置設定手段５における矢印Ｙ１〜Ｙ６に触れて移動させて目標駐車枠１１の修正を行った後（Ｓ６）、確定スイッチＳ１に触れることに目標駐車位置Ｐ２が確定する。もっとも、このときに、目標駐車枠１１のデフォルト表示位置は、上記のとおり、ほとんど目標駐車位置Ｐ２に対応する位置に一致しているので、修正操作は不要となることが多い。その後、運転者が確定スイッチＳ１に触れることにより、支援制御中となり（Ｓ７）、駐車支援制御が継続される。また、ステップＳ４で支援制御が再開されていないと判断した場合には、支援制御外となり（Ｓ８）、支援制御は行われない。
【００５９】
一方、ステップＳ３で支援制御中断中でないと判断したら、支援制御を開始したか否か判断する（Ｓ９）。支援制御を開始したか否かは、上記のように、たとえばシフトレバーをリバースレンジに入れか否かを検出することにより判断することができる。支援制御を開始したと判断したら、上記のように、たとえば車両Ｍが駐車準備位置Ｐ１に到達する前の走行状態に基づいて目標駐車位置Ｐ２を推定し、推定された目標駐車位置Ｐ２に基づいて、目標駐車枠１１のデフォルト表示位置を上記（１）式〜（６）式による演算によって算出する（Ｓ１０）。この算出されたデフォルト表示位置に目標駐車枠１１を表示し、それから、デフォルト表示位置に表示された目標駐車枠１１を、運転者が必要に応じて目標駐車位置設定手段５における矢印Ｙ１〜Ｙ６に触れて移動させて目標駐車枠１１の修正を行った後（Ｓ１１）、確定スイッチＳ１に触れることに目標駐車位置Ｐ２が確定する。その後、運転者が確定スイッチＳ１に触れることにより、支援制御中となり（Ｓ７）、駐車支援制御が継続される。また、ステップＳ９で支援制御が開始されていないと判断した場合には、支援制御外となり（Ｓ８）、支援制御は行われない。
【００６０】
このように、駐車支援を行うのが、駐車支援の再開であるか否かの判断を行うことにより、駐車支援の再開時には、高い精度で目標駐車位置Ｐ２に対応する位置に、目標駐車枠１１のデフォルト表示を行うことができる。
【００６１】
以上、本発明の好適な実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではない。たとえば、上記の実施形態では、再開前に設定された目標駐車位置として、最初に設定した目標駐車位置を挙げているが、たとえば駐車支援が２度以上再開されている場合には、直前に設定した目標駐車位置を再開前に設定された目標駐車位置とすることができる。もちろん、２度以上の駐車支援の再開がある場合でも、最初の目標駐車位置を再開前の目標駐車位置とすることができる。
【００６２】
また、上記実施形態では、自動操舵手段を設けているが、駐車支援を行うために、自動操舵手段のほか、自動制動手段や自動駆動手段を設けて、運転者が速度操作を行うことなく、駐車動作が行われるようにすることもできる。もちろん、これらのうちの１つまたは２つを設けて、運転者の駐車支援を行うようにすることもできる。
【００６３】
【発明の効果】
以上のとおり、本発明によれば、駐車支援を行っている最中に、一旦車両が停止する等して駐車支援が中止され、この駐車支援を再開する場合に、目標駐車位置を容易に設定できるので、再開後の駐車支援を早期に開始することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係る駐車支援装置のブロック構成図である。
【図２】モニタに表示された画像を示す図である。
【図３】車両が目標駐車領域に移動する状態を示す平面図である。
【図４】駐車準備位置に対する目標駐車位置を説明する説明図である。
【図５】目標駐車位置を再設定する再設定位置と目標駐車位置の関係を説明する説明図である。
【図６】本実施形態に係る駐車支援装置の動作についてのフローチャートである。
【符号の説明】
１…駐車支援装置、２…駐車支援ＥＣＵ、３…カメラ、４…モニタ、５…目標駐車位置設定手段、６…自動操舵手段、７…始動スイッチ、８…車速センサ、９…舵角センサ、１１…目標駐車枠、１２…駐車軌跡、Ｍ…車両、Ｐ１（Ｐ１Ａ）…駐車準備位置、Ｐ１Ｂ…再設定位置、Ｐ２（Ｐ２Ａ，Ｐ２Ｂ）…目標駐車位置。
【図１】
0003692082.tif 000009
【図２】
0003692082.tif 000010
【図３】
0003692082.tif 000011
【図４】
0003692082.tif 000012
【図５】
0003692082.tif 000013
【図６】
0003692082.tif 000014