(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車と自車との車間距離を所定値に保つように自車を制御する先行車追従装置において、
レーザ光を送受光して車間距離を測定するレーザレーダ測距手段と、
前記車間距離に基づき先行車の発進を検出する先行車発進検出手段と、
自車が停車中か否かを検出する停車検出手段と、
自車が停車中の場合に、運転者の操作によって発進許可を行う発進許可手段と、
先行車の発進を検出したのち、車間距離が所定距離以上離れても、発進が許可されない場合、前記レーザレーダ測距手段の発光を停止する発光停止手段と、
を有することを特徴とする先行車追従装置。
【請求項２】
請求項１に記載の先行車追従装置において、
自車の停車後、ブレーキペダルが離された場合にブレーキ力を発生する手段を有し、前記停車検出手段は、前記ブレーキ力の発生による停車中か否かを検出することを特徴とする先行車追従装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載の先行車追従装置において、
前記先行車発進検出手段により先行車の発進を検出した場合、運転者に先行車の発進を報知する先行車発進報知手段をさらに有することを特徴とする先行車追従装置。
【請求項４】
請求項１乃至３のいずれかに記載の先行車追従装置において、
前記発光停止手段により前記レーザレーダ測距手段の発光を停止させた後に、前記発進許可手段により発進許可がなされた場合は、発光の停止を解除する発光停止解除手段をさらに有することを特徴とする先行車追従装置。
【請求項５】
請求項１乃至４のいずれかに記載の先行車追従装置において、
前記発光停止手段により発光を停止させる場合、前記追従制御装置の作動を停止する作動停止手段をさらに有することを特徴とする先行車追従装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は先行車追従装置、より具体的には、レーザレーダにより計測した先行車との車間距離を所定値に保つように制御すると共に、自車の停車後は、自車の運転者のスイッチ操作により発進を開始する先行車追従装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、先行車が発車しても自動的には発進せず運転者がスイッチ操作をすることにより発車する走行車追従装置（実開平３−６８１２６号公報参照）が知られている。これは、先行車に追従して走行及び停止ができ、かつ、運転者の都合により発進させたくないときには、先行車の発進による自車の勝手な発進を防ぐことができ、利便性を向上させている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、迅速な先行車追従を行うために、停車中にも測距を継続する場合、先行車が発進しても運転者に発進の意志が無い場合には自車は停車し続けるにもかかわらず、不要な計測をすることになる。特に、先行車までの距離を検出するセンサとしてレーザレーダを採用した場合、発光素子であるレーザダイオードの寿命を縮めることになるとともに無駄な電力を消費することにもなる。
【０００４】
本発明は、このような従来の問題点に着目してなされたもので、迅速な追従制御を実現しつつ、レーザダイオードの耐久性の向上を図るとともに、無駄な電力消費を低減することが可能な先行車追従装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は上述の課題を解決するために、請求項１に記載の第１の発明は、先行車と自車との車間距離を所定値に保つように自車を制御する先行車追従装置において、レーザ光を送受光して車間距離を測定するレーザレーダ測距手段と、前記車間距離に基づき先行車の発進を検出する先行車発進検出手段と、自車が停車中か否かを検出する停車検出手段と、自車が停車中の場合に、運転者の操作によって発進許可を行う発進許可手段と、先行車の発進を検出したのち、車間距離が所定距離以上離れても、発進が許可されない場合、前記レーザレーダ測距手段の発光を停止する発光停止手段とを有することを特徴とする。
【０００６】
また、請求項２に記載の第２の発明は、第１の発明による先行車追従装置において、自車の停車後、ブレーキペダルが離された場合にブレーキ力を発生する手段を有し、前記停車検出手段は、前記ブレーキ力の発生による停車中か否かを検出することを特徴とする。
【０００７】
また、請求項３に記載の第３の発明は、第１または第２の発明による先行車追従装置において、前記先行車発進検出手段により先行車の発進を検出した場合、運転者に先行車の発進を報知する先行車発進報知手段をさらに有することを特徴とする。
【０００８】
また、請求項４に記載の第４の発明は、第１乃至第３のいずれかによる先行車追従装置において、前記発光停止手段により前記レーザレーダ測距手段の発光を停止させた後に、前記発進許可手段により発進許可がなされた場合は、発光の停止を解除する発光停止解除手段をさらに有することを特徴とする。
【０００９】
さらに、請求項５に記載の第５の発明は、第１乃至第４のいずれかによる先行車追従装置において、前記発光停止手段により発光を停止させる場合、前記追従制御装置の作動を停止する作動停止手段をさらに有することを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明による先行車追従装置の実施の形態を添付図面を参照して詳細に説明する。
図１は、本発明による先行車追従装置の一実施の形態の構成ブロック図である。
【００１１】
まず、構成を説明する。１０は、自車速を計測する車速センサ、１１は、レーザ光の発光部と受光部を有し、先行車と自車との車間距離を計測するレーザレーダ、１２は、運転者が本システムのセットを行うセットスイッチ、１３は、運転者が本システムのキャンセルを行うキャンセルスイッチ、１４は、発進を許可する発進許可スイッチであり、例えば、ステアリングに設けられ、自車が停車中に運転者が発進を希望する場合に操作するものである。１５は、運転者がマニュアルでブレーキペダルを操作した場合にオンになるブレーキペダルスイッチ、１６は、運転者がマニュアルでアクセルペダルを操作した場合にオンになるアクセルペダルスイッチ、１８は、音や光を発生する報知装置、１９は、スロットルバルブを開閉するスロットルアクチュエータ、２０は、ブレーキ力を変化させるブレーキアクチュエータ、１７は、これらの入力信号を処理して報知装置１８やアクチュエータ１９，２０を作動させるための電子コントロールユニット（以下、ＥＣＵ）である。
【００１２】
図２は、ＥＣＵ１７の処理内容を示すフローチャートであり、本システムのセットスイッチ１２がオンになると以下の処理を開始する。
【００１３】
車速センサ１０からの車速信号により自車速がほぼ零である場合に、自車が停車中であると判定し、運転者がブレーキペダルを踏まなくても停車させておくために、停車中用のブレーキ力が発生するようにブレーキアクチュエータ２０を作動させる（ステップＳ１００，Ｓ１０１）。
【００１４】
その後、ブレーキペダルスイッチ１５がオフ状態になったことを検出した場合、つまり、運転者がブレーキペダルを踏むのをやめた場合は、運転者は先行車追従装置に制御を委ねるものと判断し、レーザ発光を開始して測距を行う（ステップＳ１０２，Ｓ１０３）。
【００１５】
もし、ステップＳ１００で自車が停車中ではない場合には、すぐにレーザ発光を開始し測距を行う（ステップＳ１００，Ｓ１０３）。
【００１６】
次に、先行車発進報知許可フラグであるフラグＡの初期値を１に設定する（ステップＳ１０４）。
【００１７】
もし、キャンセルスイッチ１３またはブレーキペダルスイッチ１５がオンのときは、運転者が先行車追従制御を望んでいないと判断し、レーザの発光を停止し、システムを終了させる（ステップＳ１０５，Ｓ１２４）。
【００１８】
キャンセルスイッチ１３またはブレーキペダルスイッチ１５がオフの状態で、アクセルスイッチ１６がオンの場合（ステップＳ１０５，Ｓ１０６）は、運転者が車両を走行させようとしていると判定し、ブレーキアクチュエータ２０によるブレーキ力を解除させ、運転者のアクセル操作によるマニュアル運転を行う（ステップＳ１０７，Ｓ１０８）。
【００１９】
キャンセルスイッチ１３またはブレーキペダルスイッチ１５がオフの状態で、アクセルペダルスイッチ１６がオフの場合は、レーザレーダ１１により車間距離Ｌ（ｍ）を計測すると共に、車間距離Ｌを微分して相対速Ｖr （ｍ／ｓ）を算出する（ステップＳ１０９）。
【００２０】
そして、自車が停車中でないときは、式１により目標車間距離ＬT （ｍ）を算出する（ステップＳ１１１）。
ＬT ＝（Ｖ＋Ｖr ）×２＋４      …（１）
式１では、Ｖは自車速（ｍ／ｓ）で、Ｖ＋Ｖr は先行車速を意味し、これと車間時間（＝車間距離／自車速）、例えば２秒を積算し、これに最低車間距離すなわち停車時の車間距離、例えば４ｍを加算することでＬT を求めている。そして車間距離Ｌを目標車間距離ＬT に近づけるように自車速Ｖを変化させるために、スロットルアクチュエータ１９およびブレーキアクチュエータ２０を作動させ、車間距離を一定に保つように制御を行う（ステップＳ１１２）。
【００２１】
なお、車間距離Ｌが目標車間距離ＬT より大きい時または先行車が検出されないときは、予め設定した車速になるようにスロットルアクチュエータ１９およびブレーキアクチュエータ２０を作動させる。
【００２２】
自車が停車しているときに、車間距離Ｌが所定の先行車発進判断距離ＬG より大きくなれば、先行車が発進したと判断する（ステップＳ１１０，Ｓ１１３）。ＬG は停車時車間距離４ｍにクリアランス分２ｍを加算して求め、例えば６ｍとする。
【００２３】
そして、フラグＡが１であれば先行車発進報知を作動させ、フラグＡを０にする（ステップＳ１１４，Ｓ１１５）。これにより先行車が発進した場合には、１回だけ先行車発進報知が作動するため、先行車が発進後に報知し続ける煩わしさを避け、適切に報知することができる。なお、一旦発進して、車間距離Ｌが先行車発進判断距離ＬG より小さくなってから停止するとフラグＡが１になるため（ステップＳ１１０，Ｓ１１３，Ｓ１０４）、先行車発進判断が成立すれば再度報知する（ステップＳ１１４，Ｓ１１５）。
【００２４】
その後、発進許可スイッチ１４がオン操作されたら車間距離制御を開始し発進する（ステップＳ１１６，Ｓ１１１，Ｓ１１２）。ステップＳ１１３で先行車が発進したと判断しているにもかかわらず、ステップＳ１１６で発進許可スイッチ１４がオンでないと判断された場合には、自車は停止し続け車間距離Ｌは次第に大きくなる。車間距離Ｌがレーザ発光停止距離ＬＳを超えたときは、運転者の意思により先行車の追従を止めており、もはや車間距離を計測する必要はないと判定し、レーザの発光を停止する（ステップＳ１１７，Ｓ１１８）。なお、レーザ発光停止距離ＬS は、通常、追従して発進する際に一般的には空けない車間距離、例えば１５ｍとする。
【００２５】
レーザ発光を停止し（ステップＳ１１８）た後に、アクセルペダルスイッチ１６がオンになった場合には、レーザ発光を開始し、ブレーキアクチュエータ１９によるブレーキ力の発生を解除し、アクセルペダルによるマニュアル運転を許可する（ステップＳ１２２，Ｓ１０７，Ｓ１０８）。
【００２６】
また、発進許可スイッチ１４がオンであれば（ステップＳ１２０）、レーザを発光して車間距離Ｌを計測し、相対速を算出して目標車間距離ＬT を求め、スロットルアクチュエータ１９やブレーキアクチュエータ２０を作動させる（ステップＳ１２３，Ｓ１１１，Ｓ１１２）。
【００２７】
キャンセルスイッチ１３またはブレーキペダルスイッチ１５がオンのとき（ステップＳ１２１）は、運転者が先行車追従制御を望んでいないと判断して、システムを終了させる。
【００２８】
このように、レーザが発光を停止した後、発進許可入力であるアクセルスイッチ１６のオンまたは発進許可スイッチ１４のオン操作がなされると、レーザの発光を開始（ステップＳ１２２，Ｓ１２３）して、ステップＳ１０７，Ｓ１０８やステップＳ１１１，Ｓ１１２の処理を行う。
【００２９】
上記実施の形態によれば、先行車は発進したが自車の運転者は発進を希望していない場合は、発光が停止されるため、レーザダイオードの寿命を延ばすことができると共に、自車が停車している状態で先行車との距離が短い場合は、発光を続けるため、発信許可スイッチ１４による迅速な追従制御が可能となる。
【００３０】
なお、発信許可スイッチ１４は、操作しやすい場所に設置されるため、誤操作されることもありえる。そこで、ステップＳ１１７で車間距離Ｌがレーザ発光停止距離ＬＳより大きくなったと判定した場合には、ステップＳ１１８で、レーザ発光を停止するとともに、運転者に発光の停止を報知した後、システムを終了させれば、誤操作による先行車追従を防止することも可能である。
【００３１】
【発明の効果】
以上、詳細に説明したように、本発明によれば、先行車が発進しても運転者が発進を希望しない場合は、発光が停止されるため、レーザレーダの寿命を延ばすことができると共に、自車が停車している状態で車間距離が短い場合は、発光を続けるため、迅速な追従制御が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による先行車追従装置の一実施の形態の構成ブロック図である。
【図２】本実施の形態のＥＣＵの処理内容を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
１０    車速センサ
１１    レーザレーダ
１２    セットスイッチ
１３    キャンセルスイッチ
１４    発進許可スイッチ
１５    ブレーキペダルスイッチ
１６    アクセルペダルスイッチ
１７    電子コントロールユニット（ＥＣＵ）
１８    報知装置
１９    スロットルアクチュエータ
２０    ブレーキアクチュエータ
【図１】
0003666299.tif 000002
【図２】
0003666299.tif 000003