(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ソレノイド及び該ソレノイドへの通電電流に応じて変位する可動体を有する比例ソレノイドバルブと、
車体と車軸との間に伸縮自在に介装されて可動体の変位に応じた減衰力を発生する減衰力可変型のショックアブソーバと、
所望の減衰力に対応した指令電流に重畳され該指令電流と共に前記通電電流を構成するディザ電流を発生するディザ発生手段とを備え、前記可動体を前記指令電流に応じた位置で、前記ディザ電流に応じた振幅、周期で振動させるサスペンション制御装置であって、
前記ディザ電流により変化する推力の変化幅が一定となるように前記指令電流の大きさに応じて前記ディザ電流の振幅を調整するディザ振幅調整手段を設けたことを特徴とするサスペンション制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車等に用いられるサスペンション制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のサスペンション制御装置の一例として、本願出願人が先に実願平１−５１３５号（特開平２−９６３０２号公報）で提案した装置がある。この装置は、電源に一端側が接続されたソレノイド及びこのソレノイドへの通電電流に応じて変位する可動体を有する比例ソレノイドバルブと、車体と車軸との間に伸縮自在に介装されて可動体の変位に応じて車高調整するサスペンション本体と、ソレノイドの他端側と接地部との間に、順次介装されたトランジスタ、シャント抵抗とを備え、目標電圧とシャント抵抗の端子電圧とを比較し、目標電圧が端子電圧に比して高いときトランジスタをオンし、低い時オフさせて、通電電流に所定振幅のディザ電流を含ませるように構成し、これによりトランジスタの発熱を抑制するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、比例ソレノイドバルブは図７に示すように、指令電流に対して発生する力がほぼ比例するものになっているが、電流値が低いときには比例せず、電流の増加割合に比して発生する力（可動体に作用する推力）の増加割合が小さいものになっている。
このため、ディザ電流の振幅が一定値（Ｄ1 ）であると、電流値が小さいときには可動体に作用する推力も小さくなるため、可動体を適切（推力大）に微振動（ディザ）させることが困難になり、減衰力変更の応答性が低下し、電流−減衰力特性におけるヒステリシスが大きくなり、ひいては乗り心地の悪化を招く虞があった。
【０００４】
なお、図７に示すように指令電流が小さい（例えば電流Ｉ1 ）ときにディザ電流により必要な力Ｆ1 （ここで言うＦ1 は、可動体を適切に微振動させることができる推力である。）が得られるように所定振幅Ｄ1 のディザ電流を設定すると、指令電流が大きい領域（例えば電流Ｉ2 ）では同等所定振幅Ｄ1 のディザ電流により発生する力Ｆ2 が大きく（Ｆ2 ＞Ｆ1 ）なり、可動体が大きく振動して比例ソレノイドバルブが大きな音や振動を発生する虞があった。
【０００５】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、減衰力変更の応答性を向上し、かつ比例ソレノイドバルブが大きな音や振動を発生することを抑制できるサスペンション制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記目的を達成するために、ソレノイド及び該ソレノイドへの通電電流に応じて変位する可動体を有する比例ソレノイドバルブと、車体と車軸との間に伸縮自在に介装されて可動体の変位に応じた減衰力を発生する減衰力可変型のショックアブソーバと、所望の減衰力に対応した指令電流に重畳され該指令電流と共に前記通電電流を構成するディザ電流を発生するディザ発生手段とを備え、前記可動体を前記指令電流に応じた位置で、前記ディザ電流に応じた振幅、周期で振動させるサスペンション制御装置であって、前記ディザ電流により変化する推力の変化幅が一定となるように前記指令電流の大きさに応じて前記ディザ電流の振幅を調整するディザ振幅調整手段を設けたことを特徴とする。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態のサスペンション制御装置を図１ないし図６に基づいて説明する。図１において、サスペンション制御装置は、バッテリ（電源）１に一端側が接続されたソレノイド２及びソレノイド２への通電電流に応じて変位する可動体（スプール）３を有しこの可動体３の変位に応じて油液４の通過量を調整する比例ソレノイドバルブ５と、車体（図示省略）と車軸（図示省略）との間に介装されて前記通電電流、ひいては可動体３の変位に応じた大きさの減衰力を発生する減衰力可変型のショックアブソーバ６と、車体の上下方向の加速度を検出する加速度センサ７と、ソレノイド２の他端側に接続されたコントローラ８とから大略構成されている。
【０００８】
コントローラ８は、ソレノイド２の他端部と、接地部９との間にこの順で介装されるトランジスタ１０、シャント抵抗１１とを有し、トランジスタ１０をオンオフさせてソレノイド２に通電電流を流すようにしている。この場合、通電電流は、後述するようにして、通電電流の平均値に相当する指令電流と、この指令電流に重畳されるディザ電流とから構成し、指令電流に応じた部分に可動体３を位置させて、ショックアブソーバ６に所望の減衰力を発生させると共に、該位置においてディザ電流に応じて可動体３を微振動（ディザ）させ、可動体３、ひいてはショックアブソーバ６の減衰力変更の応答性を向上するようにしている。
【０００９】
コントローラ８は、更に、加速度センサ７の検出信号に応じて所望の減衰力を得るための指令電流及び所定の大きさの振幅のディザ電流（ディザ振幅指令）を求めるＣＰＵ（ディザ発生手段）１２と、ＣＰＵ１２から出力されたディザ電流の振幅（ディザ振幅指令）を後述するように調整するディザ振幅調整回路（ディザ振幅調整手段）１３と、ディザ振幅調整回路１３の出力信号及び指令電流を加算する加算回路１４と、加算回路１４の出力値に対してシャント抵抗１１の端子電圧値（検出値）をフィードバックしてトランジスタ制御信号を求める電流フィードバック回路１５とを備え、このトランジスタ制御信号でトランジスタ１０を制御することにより、指令電流にディザ電流が重畳された通電電流をソレノイド２に流すようにしている。
【００１０】
前記ディザ振幅調整回路１３は、実験であらかじめ求めた図４に示すような指令電流−ディザ振幅データ（マップ）を格納している。図４のデータは、指令電流を横軸、ディザ電流の振幅（ディザ振幅）を縦軸とした曲線であり、この曲線上になるような指令電流及びディザ振幅からなる通電電流をソレノイド２に供給することにより、ディザ電流により可動体３に作用する力が一定になることを示している。図４から明らかなように、ディザ電流により可動体３に作用する力を一定にするためには、指令電流が小さい場合には、ディザ振幅を大きくし、指令電流が所定の大きさ以上のときにディザ振幅を一定の大きさにすればよい。そして、ディザ振幅調整回路１３は、図４の指令電流−ディザ振幅データを後述するように利用し、ＣＰＵ１２、加算回路１４、電流フィードバック回路１５と協働して、以下のように演算処理しディザ電流の振幅を調整するようにしている。
【００１１】
ここで、ディザ振幅調整回路１３、ＣＰＵ１２、加算回路１４、及び電流フィードバック回路１５の演算処理内容を、図２及び図３に基づいて説明する。
まず、イニシャライズを行い（ステップS1）、制御周期ｔms経過したか否かの判定をYES と判定するまで行う（ステップS2）。ステップS2でYES と判定すると、前制御周期で算出された信号に基づいてソレノイド２を駆動する（ステップS3）。
ステップS3に続いて、ソレノイド２以外の部材、部分（ＬＥＤ等）に出力する（ステップS4）。
【００１２】
次のステップS5で加速度センサ７の検出値が入力される。続くステップS6で、ステップS5で読み込まれた加速度センサ７の検出値に基づいて、車体の制振に必要な減衰力及びこの減衰力を発生させるために必要な指令電流（通電電流の平均値）及びディザ電流を求める。続くステップS7では、ディザ振幅調整回路１３が前記ディザ電流振幅補正処理（サブルーチン）を行う。
【００１３】
このディザ電流振幅補正サブルーチンを図３に基づいて説明する。
まず、図４のマップからディザ電流の振幅を算出する（ステップS10 ）。次のステップS11 でＩ＝（ディザ電流）／２の演算を行ない、ディザ電流の平均値を求める。続いてステップS12 で、次式（１）を演算して、出力電流（通電電流）ＩOUT （指令電流にディザ電流の平均値を加算することにより、指令電流を中心としたディザ振幅が重畳されたもの）を求める。
【００１４】
ＩOUT ＝（指令電流値）＋Ｉ  …  （１）
【００１５】
そして、次の周期ステップS3で出力電流（通電電流）ＩOUT を出力し、最終的に出力される出力電流（通電電流）ＩOUT の平均値が指令電流となるようにトランジスタ１０をオンオフし、図５のような出力電流（通電電流）ＩOUT を得る。
【００１６】
上述したように構成したサスペンション制御装置では、ステップS10 の処理を行い、図５に示す〔すなわち、ディザ電流により変化する推力の変化幅が一定（例えば後述するようにＦ1′＝Ｆ2）となる〕ように、指令電流が小さい（Ｉ1）場合には、指令電流が大きい（Ｉ2）場合の振幅Ｄ2に比して大きい振幅Ｄ1′（Ｄ1′＞Ｄ2）のディザ電流に補正する。このため、指令電流が小さい（Ｉ1）場合に可動体３に作用する力Ｆ1が大きく（指令電流が大きい（Ｉ2）場合の力Ｆ2と同等の大きさ、すなわちＦ1′＝Ｆ2に）なるので、可動体３を変位させやすくなり、応答性を向上できる。
【００１７】
また、指令電流値が大きい（Ｉ2 ）ときには、指令電流値が小さい（Ｉ1 ）ときに比して、ディザ電流の振幅Ｄ2 （Ｄ2 ＜Ｄ1 ′）は小さくされるので、可動体３が大きく振動することが抑制され、不要な音を発生したり、比例ソレノイドバルブ５が振動するようなことがない。
【００１８】
【発明の効果】
本発明は、以上説明したように構成されたサスペンション制御装置であるから、指令電流が小さい場合には、指令電流が大きい場合の振幅に比して大きい振幅に補正し、指令電流が小さい場合に、可動体を作用させる力を大きく（例えば指令電流が大きい場合の力と同等の大きさに）することが可能となるので、可動体を変位させやすくなり応答性の向上を図ることができる。また、この際、指令電流が大きいときには、指令電流が小さいときに比して、ディザ電流の振幅が小さくなるので、可動体が大きく振動することが抑制され、不要な音を発生したり、比例ソレノイドバルブが振動するようなことを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例のサスペンション制御装置を模式的に示す図である。
【図２】図１のディザ振幅調整回路、ＣＰＵ、加算回路、及び電流フィードバック回路の演算処理内容を示すフローチャートである。
【図３】図２のフローチャートのディザ電流振幅補正処理サブルーチンを示すフローチャートである。
【図４】可動体に作用する力が一定になる、指令電流に対するディザ電流の振幅データを示す図である。
【図５】図１の装置の作用を説明するための図である。
【図６】図１の装置の通電電流の指令電流及びディザ電流を模式的に示す図である。
【図７】従来技術の問題点を模式的に示す図である。
【符号の説明】
２    ソレノイド
３    可動体
５    比例ソレノイドバルブ
６    ショックアブソーバ
８    コントローラ
１２  ＣＰＵ
１３  ディザ振幅調整回路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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