(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動ネットワーク装置(2)を現在無線ネットワーク領域(CST)のネットワーク制御装置(1)に同期させるための方法において、
上記移動ネットワーク装置(2)が上記現在無線ネットワーク領域(CST)へハンドオーバーしたところのソース無線ネットワーク領域(CS1-CS8)を検出し(S1)、
上記移動ネットワーク装置(2)の上記検出されたソース無線ネットワーク領域(CS1-CS8)に基づいてスタート伝播遅延値(SPV1-SPV8;SPV1_1-SPV1_5)を決定し(S2,S3)、そして
上記決定されたスタート伝播遅延値(SPV1-SPV8;SPV1_1-SPV1_5)に基づきサーチ戦略を使用することにより実際の伝播遅延値をサーチする(S4)、
という段階を備えた方法。
【請求項２】
複数の隣接セクター(CS1-CS8)に対し、スタート伝播遅延値(SPV1-SPV8;SPV1_1-SPV1_5)がデータベース(14;14')に記憶される請求項１に記載の方法。
【請求項３】
上記サーチ段階を実行した後に上記サーチされた実際の伝播遅延値で上記データベース(14;14')を更新する段階(S6)を更に備えた請求項２に記載の方法。
【請求項４】
各隣接セクター(CS1-CS8)ごとに、１つのスタート伝播値(SPV1-SPV8)が記憶される請求項３に記載の方法。
【請求項５】
各隣接セクター(CS1-CS8)ごとに、複数のスタート伝播値(SPV1_1-SPV1_5)が使用され、そしてこれら複数のスタート伝播値(SPV1_1-SPV1_5)の平均及び分布が上記サーチ戦略に対する基礎として使用される請求項３に記載の方法。
【請求項６】
上記複数のスタート伝播値(SPV1_1-SPV1_5)の分布も、上記サーチ戦略に対する基礎として使用される請求項５に記載の方法。
【請求項７】
上記サーチ戦略は、拡張ウインドウである請求項１に記載の方法。
【請求項８】
上記サーチ戦略はｚサーチである請求項１に記載の方法。
【請求項９】
現在無線ネットワーク領域(CST)のネットワーク制御装置において、
移動ネットワーク装置(2)が上記現在無線ネットワーク領域(CST)へハンドオーバーしたところのソース無線ネットワーク領域(CS1-CS8)を検出するための検出手段(11)と、
上記移動ネットワーク装置(2)の上記検出されたソース無線ネットワーク領域(CS1-CS8)に基づいてスタート伝播遅延値(SPV1-SPV8;SPV1_1-SPV1_5)を決定するための決定手段(12,14)と、
上記決定されたスタート伝播遅延値(SPV1-SPV8;SPV1_1-SPV1_5)に基づきサーチ戦略を使用することによって実際の伝播遅延値をサーチするためのサーチ手段(13)と、
を備えたネットワーク制御装置。
【請求項１０】
複数の隣接セクター(CS1-CS8)に対し、スタート伝播遅延値(SPV1-SPV8;SPV1_1-SPV1_5)が記憶されるデータベース(14;14')を更に備え、決定手段(12)は、このデータベース(14)にアクセスする請求項９に記載の装置。
【請求項１１】
上記サーチ手段(13)によって検出された現在伝播遅延値で上記データベースを更新するための更新手段(17)を更に備えた請求項１０に記載の装置。
【請求項１２】
各隣接セクター(CS1-CS8)ごとに、１つのスタート伝播値(SPV1-SPV8)が上記データベース(14)に記憶される請求項１１に記載の装置。
【請求項１３】
各隣接セクター(CS1-CS8)ごとに、複数のスタート伝播値(SPV1_1-SPV1_5)が上記データベース(14')に記憶され、そして上記更新手段(17)は、これら複数のスタート伝播値(SPV1_1-SPV1_5)の平均を上記サーチ戦略に対する基礎として使用するように構成される請求項１１に記載の装置。
【請求項１４】
上記複数のスタート伝播値(SPV1_1-SPV1_5)の分布も上記サーチ戦略に対する基礎として使用される請求項５に記載の装置。
【請求項１５】
上記サーチ戦略は拡張ウインドウである請求項１に記載の装置。
【請求項１６】
上記サーチ戦略はｚサーチである請求項１に記載の装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【技術分野】
本発明は、移動ネットワーク装置を無線ネットワーク領域のネットワーク制御装置に同期させる方法と、この方法を実行するためのネットワーク制御装置とに係る。
【０００２】
【背景技術】
移動ネットワークは複数のセルより成り、その各々に１つ以上のベースステーションが設けられている。移動ステーションが第１セルから第２セルへ移動するときに、ハンドオーバー（ハンドオフ）が実行され、これにより、移動ステーションは、第１セル（即ちそのベースステーション）から切断されそして第２セル（即ちそのベースステーション）に接続される。ハンドオーバーは、通常、現在ベースステーションの信号強度が低下し、そして隣接セルの信号強度が現在ベースステーションより高くなったときに実行される。ＣＤＭＡ（コード分割多重アクセス）ベースのシステムでは、通常、ハンドオーバーを判断するのに、信号対雑音比ＳＮＲが使用されることに注意されたい。
【０００３】
より詳細には、移動ステーションは、周囲のセル（即ちベースステーション）からの信号強度の測定を連続的に実行する。この測定は、送信も受信も行わないときに（例えば、ＴＤＭＡ（時分割多重アクセス）バースト中に）行われるが、送信又は受信中に行うこともできる。ベースステーションコントローラ（ＢＳＣ）又は移動サービス交換センター（ＭＳＣ）は、これらの測定値を、既存リンクのクオリティの知識と共に収集する。ハンドオーバーが必要であると判断した場合に、ＢＳＣ又はＭＳＣは、新たなセルのベースステーション（ＢＳ）にチャンネルを準備するよう命令し、それが準備したチャンネルの通知を受け、移動ステーションにそれが移行すべきチャンネルについて知らせるメッセージを送信し、移動ステーションがこのチャンネルに現れるかどうかチェックし、そして古いチャンネルをデアクチベートする。又、ＭＳＣは、トラフィックの混雑により移動ステーションをハンドオーバーするように判断することもある。非常に混雑したセルが１つある場合には、他の隣接セルからのカバレージも得ることのできるそのセルの移動ステーションは、その混雑したセルにおける負荷を減少するためにハンドオーバーが命令されてもよい。
【０００４】
ＭＳがあるチャンネルから別のチャンネルへスイッチするこの「ハード」ハンドオーバーとは別に、ＭＳが両チャンネルを経て接続されるようなハンドオーバー手順も存在する。これは、「ソフト」ハンドオーバーと称し、ハンドオーバー中に良好なスピーチクオリティを与えるように働く。というのは、ハードハンドオーバー中には、接続が短時間中断する危険性があるからである。更に別の種類のハンドオーバーは、同じセル内で実行されるいわゆる「ソフター」ハンドオーバーである。
２つのセル間のハンドオーバーは、所定の地理的位置で実行されず、信号強度に基づくものであるから、ＭＳと新たなＢＳとの間の距離が分らない。このために、セルの境界は明確なものではなく、シャドー効果等のために不鮮明である。更に、セルの境界は、セルの呼吸作用により時間的にも変化し得る。
【０００５】
従って、ハンドオーバーの後に、ＭＳと新たなＢＳとの間の距離が分らない。それ故、ＭＳとＢＳとの間に生じる距離による伝播遅延も分らない。しかしながら、干渉等が生じ得るので、ベースステーションが伝播遅延を知ることが重要である。
より詳細には、伝播遅延は、アップリンクとダウンリンクとの間の同期のために重要である。例えば、ＧＳＭ（移動通信用のグローバルシステム）では、移動ステーションとベースステーションとの間の通信が２つの異なるタイムスロットにおいて実行される。特に、アップリンクバーストの送信は、ダウンリンクバーストの送信の３タイムスロット後に実行される。タイムスロット間の時間差は、正確に定義されている。それ故、ＭＳとＢＳとの間の距離が大きい場合には、ダウンリンクバースト及びアップリンクバーストの伝播遅延を考慮しなければならない。その結果、ＭＳは、タイムスロットの差だけで定義された時間よりもある時間周期だけ早く送信を行う必要がある。バーストをどれほど早く送信すべきかの情報は、現在伝播遅延に基づいてＢＳ又はＢＳＣによって発生される信号ＴＡ（タイムング進み）によりＭＳへ搬送され、ここで、ＴＡの値は、ＢＳ−ＭＳ−ＢＳのラウンドトリップ伝播値、即ち伝播遅延の２倍に対応する。ＴＡは、動的であり、時間的に変化する。その現在値は、情報チャンネル内において（詳細には、各ＳＡＣＣＨの層１ヘッダ即ち「低速関連制御チャンネル」において）ＭＳへ送信される。ＭＳがＢＳから遠く離れるほど、必要なＴＡは大きくなる。
【０００６】
従って、ハンドオーバーが実行された直後に、ＭＳと新たなＢＳとの間の伝播遅延は最大となる。というのは、通常、ハンドオーバーは、対応するセルの境界において実行されるからである。しかしながら、このときにも、伝播遅延は未知である。
それ故、特に、大きなセルの場合には、誤ったＴＡ値が干渉を引き起こす。ＣＤＭＡネットワークでは、ハンドオーバーが完了するや否や干渉電力が減少する（電力制御及び上記ソフトハンドオーバーのために）が、この干渉は、ハンドオーバーに関連して生じ、通信クオリティに著しく影響する。更に、現在ＭＳとＢＳとの間の現在接続がこのような干渉により影響されるだけでなく、他の接続も干渉を受ける。というのは、誤った伝播遅延推定のために、送信が隣接タイムスロットへと移行され、このタイムスロットにより行われる通信（ＢＳと他のＭＳとの間の）が影響を受けるからである。
【０００７】
ＧＳＭについて伝播遅延を一例として説明したが、この問題は、他の種類の無線ネットワークにも生じることに注意されたい。
上記に鑑み、正しい伝播遅延をできるだけ直ちに検出する良好な接続を提供することが必要である。
これまで、このような検出のために大きな整合フィルタが使用されて来た。整合フィルタを使用すると、伝播遅延を検出できるが、それは、最初は分らないか又は不確実である。しかしながら、整合フィルタは、セルに対する最小伝播遅延（即ち遅延０）及び最大伝播遅延を検出できるようにセットされねばならない。即ち、膨大な程度の種々の伝播遅延を考慮しなければならない。これは、膨大な量のハードウェアを必要とする。更に、同じ理由で、若干長いサーチ時間を予想しなければならない。
【０００８】
【発明の開示】
従って、本発明の基礎となる目的は、公知技術の上記欠点を解消し、そして伝播遅延を迅速に検出できるようにすることである。
この目的は、ハンドオーバー後に移動ネットワーク装置を現在無線ネットワーク領域のネットワーク制御装置に同期させるための方法により達成される。この方法は、上記移動ネットワーク装置が上記現在無線ネットワーク領域へハンドオーバーしたところのソース無線ネットワーク領域を検出し、上記移動ステーションの上記検出されたソース無線ネットワーク領域に基づいてスタート伝播遅延値を決定し、そして上記決定されたスタート伝播遅延値に基づくサーチ戦略を使用することにより実際の伝播遅延値をサーチするという段階を含む。
【０００９】
更に、上記目的は、現在無線ネットワーク領域のネットワーク制御装置において、移動ネットワーク装置が現在無線ネットワーク領域へハンドオーバーしたところのソース無線ネットワーク領域を検出するための検出手段と、上記移動ステーションの上記検出されたソース無線ネットワーク領域に基づいてスタート伝播遅延値を決定するための決定手段と、上記決定されたスタート伝播遅延値に基づくサーチ戦略を使用することによって実際の伝播遅延値をサーチするためのサーチ手段とを備えたネットワーク制御装置により達成される。
【００１０】
上記方法及びネットワーク制御装置により、正しい伝播遅延を非常に迅速に検出することができる。というのは、既知の隣接セルからの伝播遅延の値が記憶されて、正しい伝播遅延をサーチするためのスタート値を発生するのに使用されるからである。
更に、正しい伝播遅延をサーチするのに短い整合フィルタ（ＭＦ）しか必要とされない。従って、ハードウェア量を減少することができる。
更に、最もあり得そうな遅延が最初にサーチされるので、サーチ時間が最小となり、閉ループ電力制御をアクチベートすることができ、そしてネットワークへの干渉が最小となり、ひいては、ネットワークの容量増加を招く。
更に別の効果的な開発は、従属請求項に規定する。
【００１１】
【発明を実施するための最良の形態】
以下、添付図面を参照して、本発明の好ましい実施形態を詳細に説明する。
図１は、本発明を適用できる複数のセルより成る無線ネットワークを概略的に示す。この例では、４つのセルＣＥＬＬ＿１、ＣＥＬＬ＿２、ＣＥＬＬ＿３及びＣＥＬＬ＿４しか示されていない。各セルは、３つのセクターに細分化される。ここで、各セクターは、例えば、無線ネットワーク領域を表わす。セルが細分化されない場合には、セルが無線ネットワーク領域でもよい。
以下、移動ネットワーク装置の一例である移動ステーション（以下、ＭＳとも称する）がターゲットセクターＣＳＴへハンドオーバーするケースについて説明する。ソースセクター（即ち、ＭＳがターゲットセクターＣＳＴへ移行したところのセクター）は、隣接セクターＣＳ１−ＣＳ８の１つである。
【００１２】
このネットワークでは、例えば、セルＣＥＬＬ＿２に位置するセクターＣＳ４（ソースセクター）からターゲットセクターＣＳＴへのハンドオーバーが行われる。このハンドオーバー（ＨＯ）は、図１に点線矢印で示されている。
セルの境界は、図１に示すように鮮明ではなく、シャドー効果により不明瞭でありそしてセルの呼吸作用により時間的に変化し得ることに注意されたい。いわゆるセル呼吸の現象は、天候条件やセルの負荷変化による送信条件の変化により生じる。
導入部分で既に述べたように、ハンドオーバーは、ＭＳとベースステーション（以下、ＢＳとも称する）との間の接続の信号強度があるレベルよりも低下した場合に開始される。従って、通常、信号強度が最も高いセル（即ち、ＢＳ）へのハンドオーバーが実行される。従って、ハンドオーバー中のＭＳの位置、ひいては、ハンドオーバー直後のＭＳと新たなＢＳとの間の正しい伝播遅延が未知である。
【００１３】
ここに示す実施形態によれば、スタート値を使用し、そして繰り返しを実行することにより真の伝播遅延値へと段階的に近似するようなサーチ戦略を使用することにより、正しい伝播遅延がサーチされる。
より詳細には、ソースセル又はソースセクターに基づく値が決定される（又は選択される）。即ち、同じソースセル又はセクターからターゲットセル又はセクターへハンドオーバーを実行したＭＳに対する過去の既知の伝播値が、サーチのためのスタート値として使用される。
ここに示す実施形態により実行されるオペレーションは、図２のフローチャートを参照して説明する。
【００１４】
先ず、ステップＳ２においてソースセクターが検出される。これは、新たなＢＳとＭＳとの間に接続が確立された後に、ＭＳが対応情報を送信するようにして行うことができる。
ハンドオーバーを実行するＭＳのソースセクターを検出する別の方法は、ソースＢＳ（例えば、セルＣＥＬＬ＿２のセクターＣＤ４のＢＳ）がターゲットセクターＣＳＴのＢＳへ対応情報を送信するようにして行うことができる。
この情報に基づき、正しい現在伝播遅延に対するサーチを行うためのスタート値がサーチされる。これは、ステップＳ２でデータベースをアクセスすることにより行われる。
【００１５】
このデータベースには、ソースセクターに対応する伝播遅延値が記憶されている。この実施形態では、ソースセクターごとに１つの伝播遅延スタート値が記憶される。このようなデータベースの内容が図４に例示されている。常に、実際の伝播遅延値に近いスタート値がデータベースにより与えられるように値が更新される。データベースにおける伝播遅延スタート値の更新については、以下で説明する。
データベースは、各セクターの各ＢＳに存在するか又は無線ネットワーク制御装置（ＲＮＣ）に存在する。必要なメモリサイズは、極めて小さく、８つの考えられるソースセクターがあって、その各々が、５１２チップ遅延不確実性（拡散スペクトルが使用される場合）と、３２チップの整合フィルタ（ＭＦ）長さとを有している。従って、ＢＳ（又はセクター）当りの所要メモリ量は、８ｘ５１２／３２＝１２８ワードとなる。
【００１６】
従って、ステップＳ３においてデータベースから対応スタート値が得られる。次いで、ステップＳ４において、正しい現在伝播遅延に対するサーチが、その得られたスタート値に基づいて行われる。
伝播値をサーチするのに使用されるサーチ戦略は、例えば、ｚサーチ又は拡張ウインドウである。このようなサーチ戦略の例が図６ａ−６ｅに示されている。これら全ての図において、不確実性は遅延を指す。
図６ａ−６ｂは、ｚサーチの例を示す。このサーチは、予想される遅延（不確実性）の確率密度関数が均一に分布される場合に適している。図６ａでは、インターバルの縁のスタート点からサーチが開始され、一方、図６ｂでは、サーチインターバルの中心点からサーチが開始される。両方のケースにおいて、サーチはインターバルにわたって連続的に行われる。図６ｃでは、ｚサーチは、中心から開始されるが、点線で示すように不連続に実行される。
【００１７】
図６ｄ及び６ｅは、拡張ウインドウの例を示す。この戦略によれば、サーチは、あるスタート点から開始される。この遅延において信号が見つからない場合には、次のものがチェックされ、そしてそれが、ある点でサーチ方向が逆転されるまで続けられる。このサーチによれば、サーチインターバルは、サーチ方向が変わるたびに増加される。この拡張ウインドウサーチ戦略は、予想される遅延の確率関数がガウス（スタート点に中心をもつ）である場合に、最適なサーチ戦略となる。途切れた拡張ウインドウ（図６ｅに示す）は、検出の確率が常に１であることが知られている場合には、図６ｄに示す連続的な拡張ウインドウサーチ戦略よりも良好な戦略を実行する（しかしながら、実際には、通常このようにならない）。
このサーチは、短い整合フィルタを使用して実行することができる。というのは、伝播遅延値の不確実性が小さいからである。
【００１８】
現在伝播遅延値を検出した後に、この値は、ステップＳ５に示すように、移動ステーションとベースステーションとの間の通信に使用される。
その後、データベースは、以下に述べるステップＳ６において、その検出された現在伝播遅延値を使用することにより更新される。
上述した方法は、セルＣＥＬＬ＿３のターゲットセクターＣＳＴのベースステーションにより実行することができる。このベースステーションは、図３に概略的に示されている。説明を簡単化するために、ここに示す実施形態にとって重要な手段しか示されていない。
ターゲットセクターＣＳＴのベースステーションは、参照番号１で示されている。このベースステーション１は、ソースセル検出器１１を備え、これは、ハンドオーバーを丁度実行した移動ステーションのソースセルを検出し、即ち上記ステップＳ１を実行する。
【００１９】
検出されたソースセル（上記例では、セルＣＥＬＬ＿２のセクターＣＳ４）に関連した情報がスタート値決定手段１２へ供給される。このスタート値決定手段は、データベース１４を参照することにより伝播遅延サーチのためのスタート値を決定する。即ち、スタート値決定手段は、上記のステップＳ２及びＳ３を実行する。
検出されたスタート値は、伝播遅延サーチ手段１３に供給される。この手段は、上述した伝播遅延値に対するサーチ（例えば、ｚサーチ又は拡張ウインドウ）を実行する。従って、ステップＳ４を実行するように働く。
検出された伝播値は、通信手段１５に供給され、該手段は、アンテナ１６を経て移動ステーション２との通信を実行する。通信手段１５は、検出された伝播値を使用し、従って、ステップＳ５を実行する。
【００２０】
ソースセル検出器１１、スタート値決定手段１２及び伝播遅延サーチ手段１３は、単一のコントローラに結合できることに注意されたい。このコントローラは、ＣＰＵ（中央処理ユニット）と、図２のステップがプログラムとして記憶されたＲＯＭ（リードオンリメモリ）と、ワーキングメモリとしてのＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）とを含む。データベース１４は、不揮発性メモリ、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（電気的に消去可能なプログラマブルリードオンリメモリ）等であるのが好ましい。
データベース１４に記憶される伝播遅延スタート値として、これらスタート値は、実際の伝播遅延値にできるだけ近いことが必要とされる。というのは、非常に短い時間でサーチを実行できるからである。従って、伝播遅延スタート値は、現在通信条件に従って更新されねばならない。
【００２１】
図３に示すベースステーション１は、データベース１４の更新を実行するための更新手段１７を備えている。従って、現在伝播遅延値ＣＰＶは、更新手段１７にも供給され、該更新手段１７は、データベース１４にアクセスすることができる。この実施形態によれば、更新手段は、所定のアドレスに対してデータを読み取ったり書き込んだりすることのできる単純なメモリアクセス手段でよい。それ故、データベース１４は、２つのソース、即ち不揮発性デュアルポートＲＡＭ等からアクセスできるのが好ましい。
或いは又、更新手段１７を上述した単一のコントローラに一体化することができ、１つのポートのみを経てデータベースにアクセスすればよい。
【００２２】
ここに示す実施形態によれば、データベースの更新は、直前に検出された伝播遅延を使用することにより実行される。即ち、新たな伝播遅延が検出されるたびに、この新たな伝播遅延が、伝播値を検出するのに使用されたスタート値に代わってデータベース１４に書き込まれる。
上記例を参照することにより、これは、セクターＣＳ４からＣＳＴへのハンドオーバーに対して現在伝播値を検出した後に、この現在伝播値が、セクターＣＳ４に対応するスタート値ＳＰＶ４に代わってデータベース１４に書き込まれることを意味する。
これにより、サーチは、常に、現在ハンドオーバーの直前に検出された実際の伝播遅延をベースとする。従って、スタート値は、現在伝播値に非常に近いものである。
【００２３】
或いは又、検出された伝播遅延の経歴を考慮に入れることもできる。このような手段は、上記実施形態の変形について以下で説明する。
より詳細には、所定数の過去の伝播値を記憶し、そしてその平均値を計算することによりスタート値を形成するように使用することができる。この手段を実行するために、データベース１４は、各セクターに対し、所定数（例えば、５個）の伝播遅延値が記憶されるように変更しなければならない。このような変形されたデータベース１４’が図５に示されており、ここでは、各セクターに対し、５つのスタート値が記憶される。説明を簡略化するために、３つのセクターしか示されていない。データベース１４’の更新は、常に、最も古い伝播遅延値を新たな値と置き換えるように行わねばならない。従って、更新手段１７も、対応的に変形しなければならない。
【００２４】
好ましい実施形態のこの変形によれば、通信条件の急激で且つ短時間の変化が非現実的なスタート値を招くことを回避できる。
上述した実施形態によれば、同期方法は、ベースステーションＢＳにおいて行われる。しかしながら、ＢＳは、ネットワーク制御装置の一例に過ぎない。例えば、この方法は、複数のＢＳを制御する対応するベースステーションコントローラＢＳＣ、又は複数のＢＳＣを制御する移動サービス交換センターＭＳＣにおいて実行することもできる。このような構成体は、本発明の方法を既存のネットワークに設けねばならない場合に有用である。従って、この方法が若干の中央ネットワーク制御装置のみで実行される場合には、各ベースステーションを更新する必要がない。従って、無線ネットワークを更新するコストを低減できる。
上記説明及び添付図面は、本発明を一例として説明するものに過ぎない。従って、本発明の実施形態は、特許請求の範囲内で変更し得る。更に、上述した実施形態（即ち、好ましい実施形態とその変形）を合成することもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施形態を適用できる無線ネットワークを示す図である。
【図２】  本発明の実施形態による同期方法を示すフローチャートである。
【図３】  本発明の実施形態によるベースステーションを示す図である。
【図４】  本発明の実施形態によるベースステーションのデータベース１４の内容を示す図である。
【図５】  変形実施形態によるベースステーションの変形データベース１４’の内容を示す図である。
【図６ａ】  本発明の実施形態及び変形実施形態により使用される伝播遅延サーチ戦略の例を示す図である。
【図６ｂ】  本発明の実施形態及び変形実施形態により使用される伝播遅延サーチ戦略の例を示す図である。
【図６ｃ】  本発明の実施形態及び変形実施形態により使用される伝播遅延サーチ戦略の例を示す図である。
【図６ｄ】  本発明の実施形態及び変形実施形態により使用される伝播遅延サーチ戦略の例を示す図である。
【図６ｅ】  本発明の実施形態及び変形実施形態により使用される伝播遅延サーチ戦略の例を示す図である。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６ａ】
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【図６ｂ】
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【図６ｃ】
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【図６ｄ】
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【図６ｅ】
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