(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
サーボモータの可動子の位置を検出する位置検出器から得た位置フィードバック信号と位置指令との位置偏差に基づいて適切な速度指令を出力する位置制御ループと、
前記サーボモータの可動子の速度を検出する速度検出器から得た速度フィードバック信号と前記速度指令との速度偏差に基づいて適切な電流指令を出力する速度制御ループと、
前記サーボモータの励磁巻線に流れる電流を検出する電流検出器から得た電流フィードバック信号と前記電流指令との電流偏差に基づいて前記サーボアンプに前記励磁電流の通電を制御するための制御指令を出力する電流制御ループとを有するサーボコントローラの異常を診断するサーボコントローラの異常診断装置であって、
前記位置偏差が予め定めた値以上になると制御上の異常が発生したと判断して位置偏差アラームを出力する位置偏差アラーム発生手段と、
前記位置偏差アラーム発生手段が前記位置偏差アラームを発生すると、前記位置フィードバック信号、前記速度フィードバック信号、前記速度指令、前記電流フィードバック信号及び前記電流指令に基づいて、前記位置偏差アラームの発生原因を診断するアラーム原因診断手段とを具備し、
前記アラーム原因診断手段は、
前記位置偏差アラームが発生する前の前記電流フィードバック値が前記電流指令に対して明らかに小さく且つ前記電流フィードバック値が実質的にゼロとみなせるときには、前記励磁巻線または前記励磁巻線に接続された給電線に断線が発生していると診断するように構成されており、
前記アラーム原因診断手段は、前記位置偏差アラームが発生する前の前記電流フィードバック値が前記電流指令に対して明らかに小さく且つ前記電流フィードバック値が実質的にゼロではないとみなせるときには、前記励磁巻線または前記励磁巻線に接続された給電線に流れる前記励磁電流の値が低下していると診断し、
前記位置偏差アラームが発生する前の前記電流フィードバック値が前記電流指令に対してほぼ同じであり且つ前記速度フィードバック値が前記速度指令に対して明らかに小さく且つ前記速度フィードバック値が実質的にゼロとみなせるときには、前記励磁巻線または前記励磁巻線に接続された給電線に前記励磁電流が流れているにも関わらず前記サーボモータの前記可動子が停止していると診断し、
前記位置偏差アラームが発生する前の前記電流フィードバック値が前記電流指令に対してほぼ同じであり且つ前記速度フィードバック値が前記速度指令に対して明らかに小さく且つ前記速度フィードバック値が実質的にゼロではないとみなせるときには、前記サーボモータへの負荷が大きく前記サーボモータの前記可動子の回転速度が遅いと診断するように構成されていることを特徴とするサーボコントローラの異常診断装置。
【請求項２】
サーボモータの可動子の位置を検出する位置検出器から得た位置フィードバック信号と位置指令との位置偏差に基づいて適切な速度指令を出力する位置制御ループと、
前記サーボモータの可動子の速度を検出する速度検出器から得た速度フィードバック信号と前記速度指令との速度偏差に基づいて適切な電流指令を出力する速度制御ループと、
前記サーボモータの励磁巻線に流れる電流を検出する電流検出器から得た電流フィードバック信号と前記電流指令との電流偏差に基づいて前記サーボアンプに前記励磁電流の通電を制御するための制御指令を出力する電流制御ループとを有するサーボコントローラの異常を診断するサーボコントローラの異常診断装置であって、
前記位置偏差が予め定めた値以上になると制御上の異常が発生したと判断して位置偏差アラームを出力する位置偏差アラーム発生手段と、
前記位置偏差アラーム発生手段が前記位置偏差アラームを発生すると、前記位置フィードバック信号、前記速度フィードバック信号、前記速度指令、前記電流フィードバック信号及び前記電流指令に基づいて、前記位置偏差アラームの発生原因を診断するアラーム原因診断手段とを具備し、
前記アラーム原因診断手段は、前記位置偏差アラームが発生する前の前記電流フィードバック値が前記電流指令に対して明らかに小さく且つ前記電流フィードバック値が実質的にゼロとみなせるときには、前記励磁巻線または前記励磁巻線に接続された給電線に断線が発生していると診断するように構成されていることを特徴とするサーボコントローラの異常診断装置。
【請求項３】
サーボモータの可動子の位置を検出する位置検出器から得た位置フィードバック信号と位置指令との位置偏差に基づいて適切な速度指令を出力する位置制御ループと、
前記サーボモータの可動子の速度を検出する速度検出器から得た速度フィードバック信号と前記速度指令との速度偏差に基づいて適切な電流指令を出力する速度制御ループと、
前記サーボモータの励磁巻線に流れる電流を検出する電流検出器から得た電流フィード信号と前記電流指令との電流偏差に基づいてサーボアンプに前記励磁電流の通電を制御するための制御指令を出力する電流制御ループとを有するサーボコントローラの異常を診断するサーボコントローラの異常診断装置であって、
前記位置偏差が予め定めた値以上になると制御上の異常が発生したと判断して位置偏差アラームを出力する位置偏差アラーム発生手段と、
前記位置偏差アラーム発生手段が前記位置偏差アラームを発生すると、前記位置フィードバック信号、前記速度フィードバック信号、前記速度指令、前記電流フィードバック信号及び前記電流指令に基づいて、前記位置偏差アラームの発生原因を診断するアラーム原因診断手段とを具備し、
前記アラーム原因診断手段は、前記位置偏差アラームが発生する前の前記電流フィードバック値が前記電流指令に対して明らかに小さく且つ前記電流フィードバック値が実質的にゼロではないとみなせるときには、前記励磁巻線または前記励磁巻線に接続された給電線に流れる前記励磁電流の値が低下していると診断するように構成されていることを特徴とするサーボコントローラの異常診断装置。
【請求項４】
サーボモータの可動子の位置を検出する位置検出器から得た位置フィードバック信号と位置指令との位置偏差に基づいて適切な速度指令を出力する位置制御ループと、
前記サーボモータの可動子の速度を検出する速度検出器から得た速度フィードバック信号と前記速度指令との速度偏差に基づいて適切な電流指令を出力する速度制御ループと、
前記サーボモータの励磁巻線に流れる電流を検出する電流検出器から得た電流フィード信号と前記電流指令との電流偏差に基づいてサーボアンプに前記励磁電流の通電を制御するための制御指令を出力する電流制御ループとを有するサーボコントローラの異常を診断するサーボコントローラの異常診断装置であって、
前記位置偏差が予め定めた値以上になると制御上の異常が発生したと判断して位置偏差アラームを出力する位置偏差アラーム発生手段と、
前記位置偏差アラーム発生手段が前記位置偏差アラームを発生すると、前記位置フィードバック信号、前記速度フィードバック信号、前記速度指令、前記電流フィードバック信号及び前記電流指令に基づいて、前記位置偏差アラームの発生原因を診断するアラーム原因診断手段とを具備し、
前記アラーム原因診断手段は、前記位置偏差アラームが発生する前の前記電流フィードバック値が前記電流指令に対してほぼ同じであり且つ前記速度フィードバック値が前記速度指令に対して明らかに小さく且つ前記速度フィードバック値が実質的にゼロとみなせるときには、前記励磁巻線または前記励磁巻線に接続された給電線に前記励磁電流が流れているにも関わらず前記サーボモータの前記可動子が停止していると診断するように構成されていることを特徴とするサーボコントローラの異常診断装置。
【請求項５】
サーボモータの可動子の位置を検出する位置検出器から得た位置フィードバック信号と位置指令との位置偏差に基づいて適切な速度指令を出力する位置制御ループと、
前記サーボモータの可動子の速度を検出する速度検出器から得た速度フィードバック信号と前記速度指令との速度偏差に基づいて適切な電流指令を出力する速度制御ループと、
前記サーボモータの励磁巻線に流れる電流を検出する電流検出器から得た電流フィード信号と前記電流指令との電流偏差に基づいてサーボアンプに前記励磁電流の通電を制御するための制御指令を出力する電流制御ループとを有するサーボコントローラの異常を診断するサーボコントローラの異常診断装置であって、
前記位置偏差が予め定めた値以上になると制御上の異常が発生したと判断して位置偏差アラームを出力する位置偏差アラーム発生手段と、
前記位置偏差アラーム発生手段が前記位置偏差アラームを発生すると、前記位置フィードバック信号、前記速度フィードバック信号、前記速度指令、前記電流フィードバック信号及び前記電流指令に基づいて、前記位置偏差アラームの発生原因を診断するアラーム原因診断手段とを具備し、
前記アラーム原因診断手段は、前記位置偏差アラームが発生する前の前記電流フィードバック値が前記電流指令に対してほぼ同じであり且つ前記速度フィードバック値が前記速度指令に対して明らかに小さく且つ前記速度フィードバック値が実質的にゼロではないとみなせるときには、前記サーボモータへの負荷が大きく前記サーボモータの前記可動子の回転速度が遅いと診断するように構成されていることを特徴とするサーボコントローラの異常診断装置。
【請求項６】
サーボモータの可動子の位置を検出する位置検出器から得た位置フィードバック信号と位置指令との位置偏差に基づいて適切な速度指令を出力する位置制御ループと、
前記サーボモータの可動子の速度を検出する速度検出器から得た速度フィードバック信号と前記速度指令との速度偏差に基づいて適切な電流指令を出力する速度制御ループと、
前記サーボモータの励磁巻線に流れる電流を検出する電流検出器から得た電流フィード信号と前記電流指令との電流偏差に基づいてサーボアンプに前記励磁電流の通電を制御するための制御指令を出力する電流制御ループとを有するサーボコントローラの異常を診断するサーボコントローラの異常診断装置であって、
前記位置偏差が予め定めた値以上になると制御上の異常が発生したと判断して位置偏差アラームを出力する位置偏差アラーム発生手段と、
前記位置偏差アラーム発生手段が前記位置偏差アラームを発生すると、前記位置フィードバック信号、前記速度フィードバック信号、前記速度指令、前記電流フィードバック信号及び前記電流指令に基づいて、前記位置偏差アラームの発生原因を診断するアラーム原因診断手段とを具備し、
前記アラーム原因診断手段は、前記位置偏差アラームが発生する前の前記電流フィードバック値が前記電流指令に対してほぼ同じであり且つ前記速度フィードバック値が前記速度指令に対してほぼ同じであるとみなせるときには、前記位置偏差アラーム発生手段で前記位置偏差アラームが出力されるために予め定められた基準となる位置偏差の設定値が小さいと診断するように構成されていることを特徴とするサーボコントローラの異常診断装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、サーボコントローラの異常を診断するサーボコントローラの異常診断装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来のサーボコントローラの異常を診断するサーボコントローラの異常診断装置は、サーボモータの可動子の位置を検出する位置検出器から得た位置フィードバック信号と位置指令との位置偏差に基づいて適切な速度指令を出力する位置制御ループと、サーボモータの可動子の速度を検出する速度検出器から得た速度フィードバック信号と前記速度指令との速度偏差に基づいて適切な電流指令を出力する速度制御ループと、サーボモータの励磁巻線に流れる電流を検出する電流検出器から得た電流フィードバック信号と電流指令との電流偏差に基づいてサーボアンプに励磁電流の通電を制御するための制御指令を出力する電流制御ループとを有している。そして上記の位置偏差、速度偏差及び電流偏差が予め定めた値以上になると制御上の異常が発生したと判断されて各偏差アラームが出力される。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来のサーボコントローラの異常診断装置では、位置偏差、速度偏差及び電流偏差が大きくなっていることだけがアラームで出力されるだけである。このため、アラームの発生の原因を特定するために相当の時間が必要であった。
【０００４】
本発明の目的は、アラームの発生の原因を短時間に特定することができるサーボコントローラの異常診断装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、サーボモータの可動子の位置を検出する位置検出器から得た位置フィードバック信号と位置指令との位置偏差に基づいて適切な速度指令を出力する位置制御ループと、サーボモータの可動子の速度を検出する速度検出器から得た速度フィードバック信号と速度指令との速度偏差に基づいて適切な電流指令を出力する速度制御ループと、サーボモータの励磁巻線に流れる電流を検出する電流検出器から得た電流フィードバック信号と電流指令との電流偏差に基づいてサーボアンプに励磁電流の通電を制御するための制御指令を出力する電流制御ループとを有するサーボコントローラの異常を診断するサーボコントローラの異常診断装置を改良の対象とする。
【０００６】
本発明のサーボコントローラの異常診断装置は、位置偏差が予め定めた値以上になると制御上の異常が発生したと判断して位置偏差アラームを出力する位置偏差アラーム発生手段と、位置偏差アラーム発生手段が位置偏差アラームを発生すると、位置フィードバック信号、速度フィードバック信号、速度指令、電流フィードバック信号及び電流指令に基づいて、位置偏差アラームの発生原因を診断するアラーム原因診断手段とを具備する。本発明で用いるアラーム原因診断手段は、位置偏差アラームが発生する前の電流フィードバック値が電流指令に対して明らかに小さく且つ電流フィードバック値が実質的にゼロとみなせるときには、励磁巻線または励磁巻線に接続された給電線に断線が発生していると診断するように構成されている。本発明では、励磁巻線または励磁巻線に接続された給電線に断線が発生していると診断されるので、異常の原因が短時間に特定されこれに伴う処置を迅速に行うことができる。
【０００７】
またこの場合に本発明で用いるアラーム原因診断手段は、位置偏差アラームが発生する前の電流フィードバック値が前記電流指令に対して明らかに小さく且つ電流フィードバック値が実質的にゼロではないとみなせるときには、励磁巻線または励磁巻線に接続された給電線に流れる励磁電流の値が低下していると診断するように構成されている。本発明では励磁巻線または励磁巻線に接続された給電線に流れる励磁電流の値が低下していると診断されるので、異常の原因が短時間に特定されこれに伴う処置を迅速に行うことができる。
【０００８】
さらにこの場合に本発明で用いるアラーム原因診断手段は、位置偏差アラームが発生する前の電流フィードバック値が電流指令に対してほぼ同じであり且つ速度フィードバック値が速度指令に対して明らかに小さく且つ速度フィードバック値が実質的にゼロとみなせるときには、励磁巻線または励磁巻線に接続された給電線に励磁電流が流れているにも関わらずサーボモータの可動子が停止していると診断するように構成されている。本発明では、励磁巻線または励磁巻線に接続された給電線に励磁電流が流れているにも関わらずサーボモータの可動子が停止していると診断されるので、異常の原因が短時間に特定されこれに伴う処置を迅速に行うことができる。
【０００９】
またこの場合に本発明で用いるアラーム原因診断手段は、位置偏差アラームが発生する前の電流フィードバック値が電流指令に対してほぼ同じであり且つ速度フィードバック値が速度指令に対して明らかに小さく且つ速度フィードバック値が実質的にゼロではないとみなせるときには、サーボモータへの負荷が大きくサーボモータの可動子の回転速度が遅いと診断するように構成されている。本発明では、サーボモータへの負荷が大きくサーボモータの可動子の回転速度が遅いと診断されるので、異常の原因が短時間に特定されこれに伴う処置を迅速に行うことができる。
【００１０】
またアラーム原因診断手段は、位置偏差アラームが発生する前の電流フィードバック値が電流指令に対してほぼ同じであり且つ速度フィードバック値が速度指令に対してほぼ同じであるとみなせるときには、位置偏差アラーム発生手段で位置偏差アラームが出力されるために予め定められた基準となる位置偏差の設定値が小さいと診断するように構成することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下図面を参照して、本発明のサーボコントローラ異常診断装置の実施の形態の一例を詳細に説明する。図１は本発明の実施の形態の一例のサーボコントローラ異常診断装置を組み込んだ場合の構成を示すブロック図である。図２は、位置偏差アラームが発生した場合にアラーム原因診断手段が実施するフローチャートである。図３は電流偏差アラームが発生した場合にアラーム原因診断手段が実施するフローチャートである。
【００１２】
図１において符号１はサーボコントローラ異常診断装置で、サーボモータ３に接続されてサーボモータ３の可動子５の位置及び速度並びにサーボモータの励磁巻線７に流れる電流を制御するサーボコントローラ９の異常を診断する。サーボコントローラ９は、位置アンプ１３と、速度アンプ１５と、電流アンプ１７と、パワー変換器１９とを備えている。位置アンプ１３はサーボモータ３とサーボモータ３の可動子５の位置を検出する位置検出器２１とで位置検出器２１から得た位置フィードバック信号と位置指令との位置偏差に基づいてサーボモータ３に対して適切な速度指令を出力する位置制御ループを形成している。
【００１３】
速度アンプ１５は、サーボモータ３とサーボモータ３の可動子５の速度を検出する速度検出器２３とで速度検出器２１から得た速度フィードバック信号と速度指令との速度偏差に基づいてサーボモータ３に対して適切な電流指令を出力する速度制御ループを形成している。
【００１４】
電流アンプ１７は、サーボモータ３とサーボモータ３の励磁巻線７に流れる電流を検出する電流検出器２５とで、電流検出器２５から得た電流フィードバック信号と電流指令との電流偏差に基づいてサーボモータ３に対して励磁巻線７に流れる励磁電流の通電を制御するための制御指令を出力する電流制御ループを形成している。適切な速度指令を出力する位置制御ループを形成している。なお、これらの検出器はサーボモータに対して別個に設けてもよく、また例えばエンコーダのような位置検出器と速度検出器とが１つにまとめられた検出器を用いてサーボモータの３の可動子５の位置及び速度を検出するようにしてもよい。
【００１５】
サーボコントローラ異常診断装置１は、制御情報記憶手段２７と位置偏差アラーム発生手段２９と、速度偏差アラーム発生手段３１と、電流偏差アラーム発生手段３３とアラーム原因診断手段３５とから構成されている。
【００１６】
制御情報記憶手段２７はサーボコントローラ９の位置アンプ１３、速度アンプ１５及び電流アンプ１７が持っている各制御情報を取り込んで記憶する。制御情報記憶手段２７に記憶される各種の制御情報は、サーボモータ３を制御するための所定のデータ処理周期で更新されている。制御情報記憶手段２７に記憶される各種の情報は、後述する各偏差アラーム発生手段で各偏差アラームが発生した時点で更新が中止され、各アラームが発生した前に更新された制御情報を保持するようになっている。位置偏差アラーム発生手段２９は、サーボコントローラ９の位置アンプ１３に接続されて位置制御ループで抽出された位置偏差が予め定められた値以上になったときに制御上の異常が発生したとして位置アラームを出力する。速度偏差アラーム発生手段３１は、サーボコントローラ９の速度アンプ１５に接続されて速度制御ループで抽出された速度偏差が予め定めた値以上になったときに制御上の異常が発生したとして速度偏差アラームを発生する。電流偏差アラーム発生手段３３は、サーボコントローラ９の電流アンプ１７に接続されて、電流制御ループで抽出された電流偏差が予め定めた値以上になったときに制御上の異常が発生したとして電流偏差アラームを発生する。
【００１７】
アラーム原因診断手段３５は、上述した位置偏差アラーム発生手段２９が位置偏差アラームを発生するか、電流偏差アラーム発生手段３３が電流偏差アラームを発生するかすると、制御情報記憶手段２７に記憶した各制御情報に基づいて、各偏差アラームの発生原因を診断する。アラーム原因診断手段３５で診断された各偏差アラームの発生原因は外部に出力される。
【００１８】
次に、各偏差アラーム発生手段で発生した各偏差アラームの発生原因を診断するアラーム原因診断手段３５の具体的な動きを説明する。最初に、サーボモータ３の可動子５の位置を検出している位置検出器２１から得られた位置フィードバック信号と位置指令との位置偏差が、予め設定されている値よりも大きくなったときに位置偏差アラーム発生手段２９から位置偏差アラームが出力された場合の、アラーム原因診断手段３５が行うフローについて説明する。図２は、位置偏差アラームが発生した場合にアラーム原因診断手段３５が実施するフローチャートである。位置偏差アラーム発生手段２９から位置偏差アラームが出力されると、アラーム原因診断手段３５では、まず位置偏差アラームが発生する前の電流フィードバック値が電流指令に対して明らかに小さいか否かを判定する（ステップＳＴ１）。この場合の判定基準として、電流指令に対して電流フィードバック値が約５０％以下とすることができる。ステップＳＴ１で電流フィードバック値が電流指令よりも明らかに小さいと判定された場合は、この電流フィードバック値が実質的にゼロとみなせるかどうかを判定する（ステップＳＴ２）。この場合の判定基準としては、電流フィードバック値がサーボモータ３の定格電流の５０％以下とすることができる。ステップＳＴ２で電流フィードバック値が実質的にゼロであるとみなされると、サーボモータ３に励磁電流が流れていない、即ちサーボモータ３の励磁巻線７またはこの励磁巻線７に接続されている図示しない給電線に断線が発生していると診断が下される。
【００１９】
ステップＳＴ２で電流フィードバック値が実質的にゼロであるとみなされなかった（電流指令とほぼ同じである）場合には、サーボモータ３の励磁巻線７またはこの励磁巻線７に接続されている給電線に流れる励磁電流が十分流れていない、即ち電源電圧が低下していると診断が下される。この場合電流フィードバック値が電流指令とほぼ同じことの判定は、電流指令に対して電流フィードバック値が５０％以上であることが望ましい。
【００２０】
ステップＳＴ１で電流フィードバック値が電流指令に対して明らかに小さいとは言えない（電流指令とほぼ同じである）と判定されると、速度フィードバック値が速度指令に対して明らかに小さいかどうかが判定される（ステップＳＴ３）。ステップＳＴ３で速度フィードバック値が速度指令に対して明らかに小さいと判定された場合は、速度フィードバック値が実質的にゼロとみなせるかどうかを判定する（ステップＳＴ４）。速度フィードバック値が速度指令に対して明らかに小さいことを判定するには、速度フィードバック値が速度指令より約３００／ｍｉｎ小さいことを判定値とすることが望ましい。ステップＳＴ４で速度フィードバック値が実質的にゼロとみなされた場合は、サーボモータ３が拘束状態にある、即ちサーボモータ３の励磁巻線７に励磁電流が流れているにも関わらずサーボモータ３の可動子５が停止していると診断が下される。ステップＳＴ４で速度フィードバック値が実質的にゼロとみなされなかった場合には、サーボモータ３への負荷が大きいためにサーボモータ３の可動子５の回転速度が速度指令に追従していない（回転速度が遅い）と診断が下される。ステップＳＴ３で速度フィードバック値が速度指令に対して明らかに小さいとはいえない（速度フィードバック値と速度指令とがほぼ同じ）と判定された場合には、位置偏差アラーム発生手段２９で位置偏差アラームが出力されるために予め定められた基準となる位置偏差の設定値が小さいと診断が下される。
【００２１】
次に、サーボモータ３の励磁巻線７に流れる電流を検出している電流検出器２５から得られた電流フィードバック信号と電流指令との電流偏差が、予め設定されている値よりも大きくなったときに電流偏差アラーム発生手段３３から電流偏差アラームが出力された場合の、アラーム原因診断手段３５が行うフローについて説明する。
【００２２】
まず、電流偏差アラーム発生手段３３から電流偏差アラームが出力されると、アラーム原因診断手段３５は、電流フィードバック値が電流指令に対して明らかに小さいかどうかを判定する（ステップＳＴ１０１）。ステップＳＴ１０１で電流フィードバック値が電流指令に対して明らかに小さいと判定されると、次に電流フィードバック値が実質的にゼロとみなされるかどうかを判定する（ステップＳＴ１０２）。ステップＳＴ１０２で電流フィードバック値が実質的にゼロとみなされた場合には、サーボモータ３の励磁巻線７に電流が流れていない、即ちサーボモータ３の励磁巻線７または励磁巻線７に接続された給電線に断線が発生していると診断が下される。
【００２３】
ステップＳＴ１０２で電流フィードバック値が実質的にゼロとみなされなかった場合には、サーボモータモータ３の励磁巻線７またはこの励磁巻線７に接続されている給電線に流れる励磁電流が十分流れていない、即ち電源電圧が低下していると診断が下される。
【００２４】
ステップＳＴ１０１で電流フィードバック値が電流指令に対して明らかに小さいとはいえないと判定されると、今度は速度フィードバック値が速度指令に対して明らかに小さいかどうかが判定される（ステップＳＴ１０３）。ステップＳＴ１０３で速度フィードバック値が速度指令に対して明らかに小さいとみなされた場合には、速度フィードバック値が実質的にゼロとみなされるかどうかが判定される（ステップＳＴ１０４）。ステップＳＴ１０４で速度フィードバック値が実質的にゼロとみなされた場合には、サーボモータ３が拘束状態にある、即ちサーボモータ３の励磁巻線７に励磁電流が流れているにも関わらずサーボモータ３の可動子５が停止していると診断が下される。ステップＳＴ１０４で速度フィードバック値が実質的にゼロであるとみなされなかった場合には、サーボモータ３への負荷が大きいためにサーボモータ３の可動子５の回転速度が速度指令に追従していない（回転速度が遅い）と診断が下される。ステップＳＴ１０３で速度フィードバック値が速度指令に対して明らかに小さいとはいえないと判定された場合には、サーボモータ３への定常的な負荷が大きいと診断が下される。
【００２５】
上述したアラーム原因診断手段３５で診断が下された各偏差アラームの発生原因にはこの原因を取り除く処置の方法が対応付けられている。例えば上述した実施例の中で、位置偏差アラームが発生し、サーボモータ３に励磁電流が流れていない、即ちサーボモータ３の励磁巻線７またはこの励磁巻線７に接続されている図示しない給電線に断線が発生していると診断が下された場合には、処置方法としてケーブル交換、配線の確認、モータの交換等が対応付けられている。上述したアラームが発生してアラームの発生原因が診断された際には、対応付けられている処置を行うだけでよい。
【００２６】
【発明の効果】
本発明によれば、位置偏差アラームの発生原因が具体的に出力されるので、発生原因の特定にかかる時間が大幅に短縮できると共に発生原因を取り除く処置を早急に開始できる。これによりサーボモータの復旧時間を大幅に短縮することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施の形態の一例のサーボコントローラ異常診断装置の構成を示すブロック図である。
【図２】  位置偏差アラームが発生した場合にアラーム原因診断手段が実施するフローチャートである。
【図３】  電流偏差アラームが発生した場合にアラーム原因診断手段が実施するフローチャートである。
【符号の説明】
１  サーボコントローラ異常診断装置
３  サーボモータ
９  サーボコントローラ
２９  位置偏差アラーム発生手段
３１  速度偏差アラーム発生手段
３３  電流偏差アラーム発生手段
３５  アラーム原因診断手段
【図１】
0003698977.tif 000002
【図２】
0003698977.tif 000003
【図３】
0003698977.tif 000004