(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
横行するトロリーからロープによりコンテナが懸吊されてオペレータの手動操作によりロープの巻き上げ下げを行い、トロリーの加速（減速）を一方向横行で制御する横行速度制御装置を備えてコンテナの振れを防止するようにしているコンテナクレーンの振れ止め制御装置であって、
前記横行速度制御装置が、コンテナの振れ角度信号、振れ角速度信号、ロープ長信号を入力して、トロリーの第１段階の最大加速（最大減速）によって生じるコンテナの振れの発生エネルギーｅ０と、振れたコンテナがトロリー直下に戻ってくるまでの戻り時間ｔ０とを刻々演算する第１の演算手段と、
ロープ長信号とトロリーの速度変化信号とが入力されて、トロリーの第２段階の加速（減速）によってコンテナに与え得る抑制エネルギーｅ１と、加速時間ｔ１とを刻々演算する第２の演算手段と、
ｅ１≦ｅ０を満足しない時にトロリーに最大加速度（最大減速度）を指令する第１の指令手段と、
ｅ１≦ｅ０を満足し、ｔ０≦ｔ１を満足しない時にトロリーに加速度０を指令する第２の指令手段と、
ｅ１≦ｅ０とｔ０≦ｔ１の両方を満足した時にトロリーに抑制エネルギーｅ１を得る加速度（減速度）を指令する第３の指令手段と、
を備えたことを特徴とするコンテナクレーンの振れ止め制御装置。
【請求項２】
横行するトロリーからロープによりコンテナが懸吊されてオペレータの手動操作によりロープの巻き上げ下げを行い、トロリーの加速（減速）を一方向横行で制御する横行速度制御装置を備えてコンテナの振れを防止するようにしているコンテナクレーンの振れ止め制御装置であって、
前記横行速度制御装置が、コンテナの振れ角度信号、振れ角速度信号、ロープ長信号を入力して、トロリーの第１段階の最大加速（最大減速）によって生じるコンテナの振れの発生エネルギーｅ０と、振れたコンテナがトロリー直下に戻ってくるまでの戻り時間ｔ０とを刻々演算する第１の演算手段と、
ロープ長信号とトロリーの速度変化信号とが入力されて、トロリーの第２段階の加速（減速）によってコンテナに与え得る抑制エネルギーｅ１と、加速時間ｔ１とを刻々演算する第２の演算手段と、
ｅ０＝ｅ１を満足せず且つｅ０＜ｅ１を満足する時にトロリーに最大加速度（最大減速度）を指令する第１の指令手段と、
ｅ１＜ｅ０を満足し且つｔ０≦ｔ１を満足しない時にトロリーに加速度０を指令する第２の指令手段と、
ｅ０＝ｅ１とｔ０≦ｔ１の両方を満足した時にトロリーに抑制エネルギーｅ１を得る加速度（減速度）を指令する第３の指令手段と、
ｅ０＝ｅ１とｅ０＜ｅ１の両方を満足せず且つ速度変化が小さい時にトロリーの走行をレギュレータ制御に切替える切替指令を出力する第４の指令手段と、
を備えたことを特徴とするコンテナクレーンの振れ止め制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コンテナクレーンの振れ止め制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図６は一般的なコンテナクレーンの一例を示す概略図であり、図中１は岸壁２に繋留されたコンテナ船を示し、該コンテナ船１上に対しコンテナクレーン３によってコンテナ４が荷役されるようになっている。
【０００３】
図示するコンテナクレーン３においては、岸壁２に沿って走行可能な脚部５の上方にガーダ６が海側に張り出して設けられ、このガーダ６上にトロリー７が横行可能に設けられている。
【０００４】
前記トロリー７は、機械室８内の横行ドラム９に対し、ガーダ６の長手方向に張設した横行用ロープ（図示せず）を介して連結されており、前記横行ドラム９の回転駆動により横行されるようになっている。
【０００５】
また、トロリー７には、ロープ１０を介してスプレッダ１１が懸吊されており、このスプレッダ１１は、前記機械室８内の巻上ドラム１２により前記ロープ１０を巻き上げたり巻き下げたりすることで昇降されるようになっている。
【０００６】
一般に、コンテナクレーン３を用いてコンテナ船１上にコンテナ４を積荷する場合、トロリー７に懸吊されたスプレッダ１１でコンテナ４を把持し、この状態でスプレッダ１１を巻き上げてトロリー７をコンテナ船１上の目標位置まで横行させ、その後、スプレッダ１１を巻き下げてコンテナ４をコンテナ船１上に着床させるという一連の操作が行われる。
【０００７】
斯かるコンテナクレーン３においては、コンテナ４の搬送先が予め判っている場合が多いので、コンテナ４の行先番地を設定した上でトロリー７を自動的に横行させ、スプレッダ１１の昇降だけを運転室１３内のオペレータにより手動操作させることが可能である。
【０００８】
しかしながら、トロリー７を単純に設定速度まで加速して等速運転に切り替え、目標位置（コンテナ４の行先番地）で減速して停止するといった横行速度パターンの自動運転では、トロリー７に懸吊されているコンテナ４が、加減速時における慣性の作用によって振れを生じてしまい、荷役作業に支障をきたす虞れがあった。
【０００９】
このようなコンテナ４の振れを防止する方式としてレギュレータ制御を用いたものが考えられている。このレギュレータ制御は、コンテナ４の振れを所要の検出手段により検出して、コンテナ４の振れがなくなるようにトロリー７を横行方向前後に移動させるようにしたフィードバック制御と呼ばれるものであるが、この方式においては、運転室１３が前後に移動を繰返すことになるために、搭乗作業員が酔って気分が悪くなってしまうという問題がある。
【００１０】
また近年、予めコンテナ４の振れが止るような速度パターンを計算して、その通りにトロリー７を動かすようにした一方向横行による２段階制御法と呼ばれるものが提案されている。
【００１１】
２段階制御法は、例えば図７の（イ）に示すように、トロリー７を、停止ａから所定の設定速度ｂの丁度１／２の中間速度ｃまで最大加速度で加速し、該中間速度ｃに到達した時点から等速運転に切り替わり、再加速するべきタイミングまで等速運転を継続した後に、設定速度ｂまで最大加速する。
【００１２】
次いで、設定速度ｂに到達した時点から等速運転に切り替わり、減速開始位置まで等速運転を継続した後に、設定速度ｂから停止ａまで丁度１／２の中間速度ｃとなるまで最大減速度で減速し、該中間速度ｃに到達した時点から等速運転に切り替わり、再減速するべきタイミングまで等速運転を継続した後、最大減速度で減速して停止させる。
【００１３】
このようにすると、図７の（ロ）に示すように、トロリー７の第１段階の最大加速（最大減速）によって生じたコンテナ４の振れが、第２段階の最大加速（最大減速）によって良好に消失する。このとき、ロープ長が予め変化することが分かっている場合には、固有周期に修正を加えることにより対応する。
【００１４】
このような２段階制御法によれば、最大加速（最大減速）でトロリー７の横行を制御するために、一方向横行という条件下では最短時間で制御できるという利点がある。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記２段階制御法においても、以下のような問題点を有している。
Ａ．制御開始前にコンテナ４が揺れている場合には、その揺れがそのまま残る。
Ｂ．予定外にロープ長が変化すると、加速（減速）のタイミングが合わずに振れが残る。
Ｃ．風等の影響によって生じたコンテナの振れがそのまま残る。
【００１６】
上記したような外乱の影響によって制御できない振れが残った場合には、前記したレギュレータ制御に切替える必要があるが、残留振れ幅が大きいと、レギュレータ制御による運転室１３の前後移動により、搭乗操作員の気分が悪くなってしまうという問題がある。
【００１７】
本発明は上述の実情に鑑みてなしたもので、外乱の影響があってもコンテナの残留振れ幅を極力小さくすることができるようにしたコンテナクレーンの振れ止め制御装置を提供することを目的としている。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は、横行するトロリーからロープによりコンテナが懸吊されてオペレータの手動操作によりロープの巻き上げ下げを行い、トロリーの加速（減速）を一方向横行の２段階で制御する横行速度制御装置を備えてコンテナの振れを防止するようにしているコンテナクレーンの振れ止め制御装置であって、
前記横行速度制御装置が、コンテナの振れ角度信号、振れ角速度信号、ロープ長信号を入力して、トロリーの第１段階の最大加速（最大減速）によって生じるコンテナの振れの発生エネルギーｅ０と、振れたコンテナがトロリー直下に戻ってくるまでの戻り時間ｔ０とを刻々演算する第１の演算手段と、
ロープ長信号とトロリーの速度変化信号とが入力されて、トロリーの第２段階の加速（減速）によってコンテナに与え得る抑制エネルギーｅ１と、加速時間ｔ１とを刻々演算する第２の演算手段と、
ｅ１≦ｅ０を満足しない時にトロリーに最大加速度（最大減速度）を指令する第１の指令手段と、
ｅ１≦ｅ０を満足し、ｔ０≦ｔ１を満足しない時にトロリーに加速度０を指令する第２の指令手段と、
ｅ１≦ｅ０とｔ０≦ｔ１の両方を満足した時にトロリーに抑制エネルギーｅ１を得る加速度（減速度）を指令する第３の指令手段と、
を備えたことを特徴とするコンテナクレーンの振れ止め制御装置、に係るものである。
【００１９】
請求項２記載の発明は、横行するトロリーからロープによりコンテナが懸吊されてオペレータの手動操作によりロープの巻き上げ下げを行い、トロリーの加速（減速）を一方向横行の２段階で制御する横行速度制御装置を備えてコンテナの振れを防止するようにしているコンテナクレーンの振れ止め制御装置であって、
前記横行速度制御装置が、コンテナの振れ角度信号、振れ角速度信号、ロープ長信号を入力して、トロリーの第１段階の最大加速（最大減速）によって生じるコンテナの振れの発生エネルギーｅ０と、振れたコンテナがトロリー直下に戻ってくるまでの戻り時間ｔ０とを刻々演算する第１の演算手段と、
ロープ長信号とトロリーの速度変化信号とが入力されて、トロリーの第２段階の加速（減速）によってコンテナに与え得る抑制エネルギーｅ１と、加速時間ｔ１とを刻々演算する第２の演算手段と、
ｅ０＝ｅ１を満足せず且つｅ０＜ｅ１を満足する時にトロリーに最大加速度（最大減速度）を指令する第１の指令手段と、
ｅ１＜ｅ０を満足し且つｔ０≦ｔ１を満足しない時にトロリーに加速度０を指令する第２の指令手段と、
ｅ０＝ｅ１とｔ０≦ｔ１の両方を満足した時にトロリーに抑制エネルギーｅ１を得る加速度（減速度）を指令する第３の指令手段と、
ｅ０＝ｅ１とｅ０＜ｅ１の両方を満足せず且つ速度変化が小さい時にトロリーの走行をレギュレータ制御に切替える切替指令を出力する第４の指令手段と、
を備えたことを特徴とするコンテナクレーンの振れ止め制御装置、に係るものである。
【００２０】
請求項１記載の発明では、第１段階の加速（減速）による発生エネルギーｅ０を求めると共に、第２段階の加速（減速）によってコンテナに与え得る抑制エネルギーｅ１をロープ長の変化や速度変化を考慮して求め、これらを比較して、ｅ１≦ｅ０を満足しない状態では最大加速（最大減速）による制御を行い、抑制エネルギーｅ１と発生エネルギーｅ０とが等しくなった時に、戻ってくるまでの戻り時間ｔ０より加速時間ｔ１が大きいと等速運転を行ってコンテナが戻ってくるのを待ち、前記抑制エネルギーｅ１と発生エネルギーｅ０が等しく、且つ戻ってくるまでの戻り時間ｔ０と加速時間ｔ１とが等しい時に前記抑制エネルギーｅ１が得られる加速度（減速度）で第２段階の加速（減速）を行うようにしているので、初期振れが存在したり、風の影響を受けたり、ロープ長が変化したり、トロリーの速度変化があっても、第２段階の制御によって振れをなくすことができる。初期振れが大きいときには、１回の加速（減速）によって振れをなくして目標速度に達することができる。
【００２１】
請求項２記載の発明では、ｅ０＝ｅ１とｅ０＜ｅ１の両方を満足せず、且つ速度変化が余り大きくない時に、トロリーの走行をレギュレータ制御に切替えるようにしているので、停止時のトロリーの速度が充分に小さくなった場合にのみ切替えが行われるようになり、よってオペレータへの負担を少なくすることができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下本発明の実施の形態を図面を参照しつつ説明する。
【００２３】
図４、図５は本発明を実施する形態の一例を示すもので、図６と同一の符号を付した部分は同一物を表わしている。
【００２４】
図４は図５のコンテナクレーン３に適用される振れ止め制御装置の一例を示すもので、図中１７はコンテナ４の振れの角度及び角速度を検出する振れ検出手段であり、該振れ検出手段１７は、スプレッダ１１に取り付けたマーカー１８をトロリー７側からカメラ１９で撮影し且つ該カメラ１９からの映像信号１９ａを画像処理装置２０で処理することによりスプレッダ１１の振れの角度及び角速度を検出し得るよう構成されている。又振れ検出手段１７には、この他に機械式角度センサ等を用いることができる。
【００２５】
２１はスプレッダ１１を懸吊しているロープ１０の巻き出し長さを検出するロープ長検出手段であり、該ロープ長検出手段２１は、機械室８内の巻上ドラム１２に備えられて該巻上ドラム１２の回転角を検出するドラム回転角センサによって構成されており、スプレッダ１１を懸吊しているロープ１０の巻き出し長さによって間接的に検出し得るようになっている。
【００２６】
２２は運転室１３内に設けられた操作箱であり、オペレータによるキー操作でコンテナ４の行先番地を設定したり、コンテナ４の昇降操作、或いはトロリー７の走行速度の手動設定等が行えるようになっている。
【００２７】
２３はトロリー７の横行位置を検出する位置検出手段であり、該位置検出手段は、機械室８内の横行ドラム９に備えられて該横行ドラム９の回転角を検出するドラム回転角センサによって構成されており、トロリー７の横行を駆動する横行用ロープ（図示せず）の巻き出し長さによって間接的に検出し得るようになっている。
【００２８】
また、２４は主として機械室８（一部のユニットは運転室１３に設けても良い）に設けられてトロリー７の横行速度を制御する横行速度制御装置を示し、該横行速度制御装置２４では、前記振れ検出手段１７からの振れ角度信号１７ａ及び振れ角速度信号１７ｂ、前記ロープ長検出手段２１からのロープ長信号２１ａ、トロリー７の運転室１３でオペレータにより操作箱２２で設定されたコンテナ４の行先番地信号２２ａ、位置検出手段２３からの横行位置信号２３ａ、横行するトロリー７の速度変化信号２８の夫々に基づいて、第１段階の最大加速（最大減速）時に生じるコンテナ４の振れの発生エネルギーｅ０、第１段階の最大加速（最大減速）後の中間等速時にコンテナ４がトロリー７直下に戻ってくるまでの戻り時間ｔ０、第２段階の加速（減速）によってコンテナ４に与え得る抑制エネルギーｅ１、第２段階の加速（減速）時間ｔ１を、時々刻々演算し、抑制エネルギーｅ１によって振れを消失させることができる速度まで第１段階の最大加速（最大減速）を行った後、中間等速運転を行い、その後抑制エネルギーｅ１による第２段階の加速（減速）を行う速度指令２４ａをモータ駆動装置２５に向けて出力するようになっており、該モータ駆動装置２５は、前記横行速度制御装置２４からの速度指令２４ａに基づいてトロリー７の横行モータ２６（横行ドラム９を駆動するモータ）を駆動するようになっている。２７は操作箱２２の操作開始ボタン、４４はレギュレータ装置、４５は切替指令を示す。
【００２９】
本発明が２段階制御法を基本として実施したコンテナクレーンの振れ止め制御装置によるコンテナの振れ止めは、次のような手順で行われる。
１．最大加速（最大減速）で第１段階の加速（減速）を行う。これによりコンテナ４は後方に振られる。
２．中間速度の等速運転を行ってコンテナ４が手前に戻ってくるのを待つ。
３．コンテナ４の振れを止め、且つトロリー７が目標速度（設定速度又は停止）になる加速度（減速度）で第２段階の加速（減速）を行う。
【００３０】
この時、
１）１．においてどのくらいの時間、最大加速（最大減速）を行うか。
２）２．においてどのくらいの時間、待つか。
３）３．においてどのくらいの加速度（減速度）で加速（減速）するか。
をコンテナ４の振れのエネルギーに基づいて１００ｍｓｅｃ程度の周期で計算して、トロリー７の第２段階の加速（減速）をいつ行うか、どのような大きさの加速度（減速度）で行うかを求めて制御すること、即ち、第１段階の最大加速（最大減速）時に生じるコンテナ４の振れの発生エネルギーｅ０と、第２段階の加速（減速）によってコンテナ４に与え得る抑制エネルギーｅ１とを比較して、抑制エネルギーｅ１にて消去できる発生エネルギーｅ０までは第１段階の最大加速（最大減速）による制御を行うようにしたものであり、図７の（イ）の中間速度ｃが必ずしも設定速度ｂの１／２とならない点が従来の２段階制御法と大きく異なる点である。
【００３１】
上記コンテナクレーンの振れ止め制御装置は、コンテナ４の振れのエネルギーに基づいて２段階制御を行わせるようにしているので、トロリー７の再加速や逆方向運転をしないという条件下で、最短時間で振れ止め制御を行えるという特長と、初期振れ、ロープ長変化、風等の外乱に対応できるという特長を合わせもつものである。
【００３２】
図３に単振り子モデルによるシュミレーション結果を示す。図３に示すような単振り子モデルに近似されたクレーンモデルでは、トロリー７の運動に対する質量ｍ、ロープ１０の長さｌの時のコンテナ４の振れが、式１
【数１】
0003632308.tif 000002
のように求められる。
【００３３】
また、同様のモデルでは、ある瞬間にコンテナ４の振れ角度、振れ角速度、ロープ長が計測されると、コンテナ４のもつ振れのエネルギーｅ０が、式２
【数２】
0003632308.tif 000003
のように求められる。ｇは重力を示す。
【００３４】
また、コンテナ４がトロリー７の直下に戻ってくるまでの時間ｔが、式３
【数３】
0003632308.tif 000004
のように求められる。
【００３５】
ここで、トロリー加速度がコンテナ４に与えるエネルギーの関係式を求めれば、振れを止めてトロリー速度を目標速度にする加速度（減速度）を算出することができる。
【００３６】
図１は、前記トロリー７の加速（減速）を一方向横行の２段階で制御する２段階制御法を基本として速度指令２４ａを作成するための横行速度制御装置２４のフローチャートである。
【００３７】
図１中２９は、第１の演算手段であり、該第１の演算手段２９は、前記コンテナ４の振れ角度信号１７ａ、振れ角速度信号１７ｂ、ロープ長信号２１ａを入力して、トロリー７の第１段階の最大加速（最大減速）によって生じるコンテナ４の振れの発生エネルギーｅ０と、振れたコンテナ４がトロリー直下に戻ってくるまでの戻り時間ｔ０とを演算するようになっている。
【００３８】
３０は第２の演算手段であり、該第２の演算手段３０は、トロリー７の第２段階の加速（減速）によってコンテナ４に与え得る抑制エネルギーｅ１と、加速時間ｔ１とを演算するようになっており、更に第２の演算手段３０にはロープ長信号２１ａとトロリー７の速度変化信号２８とが入力されていて、ロープ長の変化及び速度変化があった時にその補正を加えて演算するようになっている。
【００３９】
３１は、前記第１、第２の演算手段２９，３０で演算した発生エネルギーｅ０と抑制エネルギーｅ１との関係がｅ１≦ｅ０を満足するか否かを判断する第１の判断手段であり、３２は、前記判断手段３１がｅ１≦ｅ０を満足しない時（Ｎｏ）にトロリー７のモータ駆動装置２５に最大加速度（最大減速度）の速度指令２４ａ（図４）を出力する第１の指令手段である。
【００４０】
３３は、前記第１の判断手段３１のｅ１≦ｅ０を満足した時（Ｙｅｓ）に、戻り時間ｔ０と加速時間ｔ１との関係がｔ０≦ｔ１を満足するか否かを判断する第２の判断手段であり、３４は、前記ｅ１≦ｅ０が満足され（Ｙｅｓ）且つｔ０≦ｔ１が満足されない時（Ｎｏ）にトロリー７に加速度０の速度指令２４ａを出力する第２の指令手段である。
【００４１】
３５は、前記ｅ１≦ｅ０とｔ０≦ｔ１の両方が満足された時（Ｙｅｓ）に、トロリー７に抑制エネルギーｅ１が得られる加速度（減速度）の速度指令２４ａを出力する第３の指令手段である。
【００４２】
上記構成では、第１段階の加速（減速）によって生じる発生エネルギーｅ０が、抑制エネルギーｅ１より小さい状態では、第１の指令手段３２によってトロリー７に最大加速度（最大減速度）での第１段階の加速（減速）が指令される。
【００４３】
発生エネルギーｅ０が抑制エネルギーｅ１と等しいかそれより大きくなった時に、戻ってくるまでの戻り時間ｔ０が加速時間ｔ１より大きい状態では、第２の指令手段３４によって加速度０が指令され、これにより等速運転が行われてコンテナ４が戻ってくるのを待つ。
【００４４】
前記ｅ１≦ｅ０とｔ０≦ｔ１の両方が満足されたときには、第３の指令手段３５によって抑制エネルギーｅ１が得られる加速度（減速度）で第２段階の加速（減速）が行われる。
【００４５】
上記したように、第１段階の加速（減速）による発生エネルギーｅ０が求められると共に、第２段階の加速（減速）によってコンテナ４に与え得る抑制エネルギーｅ１がロープ長の変化や速度変化を考慮して求められ、これらが比較されて、抑制エネルギーｅ１に対して発生エネルギーｅ０が大きい状態では最大加速（最大減速）による制御を行い、抑制エネルギーｅ１と発生エネルギーｅ０とが等しくなった時に、戻ってくるまでの戻り時間ｔ０が加速時間ｔ１より大きいと等速運転を行ってコンテナ４が戻ってくるのを待ち、前記抑制エネルギーｅ１と発生エネルギーｅ０が等しく、且つ戻ってくるまでの戻り時間ｔ０と加速時間ｔ１とが等しい時に前記抑制エネルギーｅ１が得られる加速度（減速度）で第２段階の加速（減速）を行うので、初期振れが存在したり、風の影響を受けたり、ロープ長が変化したり、速度変化があっても、コンテナ４の第２段階の制御によって振れをなくすことができる。このため、本発明での中間速度は、図７の（イ）の中間速度ｃのように設定速度ｂの１／２に固定されるようなことがなく、種々変化することになる。
【００４６】
ここでのコンテナ４の振れの抑制エネルギーｅ１は、式２から求めることもできるが、ここでは実際に「ロープ長一定、加速度一定」という条件下においてコンテナ４の振れを計測し、そこから求めた振れのエネルギーを、ロープ長と速度変化による二次元マトリクス上にマッピングし、算出すべきロープ長と速度変化で補間するという方法をとった。
【００４７】
ロープ長一定、加速度一定としたのは、条件を限定するためであり、短サイクルで制御しているために問題とはならないと判断したものである。また、実測値を用いたのは、実際のクレーンが単振り子ではないためである。
【００４８】
トロリー７に同じ速度変化を与える場合でも、大きな加速度を短時間に与える方が、小さな加速度を長時間与えるよりも、コンテナ４に大きなエネルギーが与えられる。これは、長時間加速しているとコンテナ４の角度が大きくなって、トロリー７からコンテナ４にエネルギーが伝わりにくくなるためである。そのために、ｅ１にはｅｍａｘ〜ｅｍｉｎの幅がある。上限はトロリー７の最大加速度（最大限速度）によって決定され、下限はコンテナ４の固有周期により決定される。
【００４９】
表１にエネルギーマップの例を示す（シュミレータによる値）。
【００５０】
【表１】
0003632308.tif 000005
【００５１】
制御時間を最短時間とするには、ｅ１＝ｅｍａｘとして計算すべきである。しかし、第１段階の加速（減速）が終了後にロープ１０が短くなると、第２段階の加速（減速）でコンテナ４に与えられるエネルギーが小さくなってしまうため、振れを止めることができなくなってしまう。そこで、ｅ１＝ｅｍａｘ−Δｅとして計算した。ここでΔｅ（＜ｅｍａｘ−ｅｍｉｎ）は余裕量である。
【００５２】
また、本発明における位置決めにおいては、「目的の速度までトロリー速度を変化させた時、ちょうどコンテナ４の振れも０になっている」という基本ロジックに加え、横行位置≦停止位置＋制動（予定）距離の条件で目的速度を０に切替えることにより、自動運転における位置決め制御も行うことができる。
【００５３】
尚、上記において初期振れが非常に大きくコンテナ４の振れのエネルギーがトロリー加速（減速）では消去できないような時には、振れが止らない問題がある。
【００５４】
この問題は、振れのエネルギーが消去できないと判断されたときに、レギュレータ制御に切替える事により解決できる。
【００５５】
図２はレギュレータ制御を備えたフローチャートを示したもので、図中２９は第１の演算手段、３０は第２の演算手段であり、図１の場合と同様の演算を行うものである。
【００５６】
３６は前記第１、第２の演算手段２９，３０で演算した発生エネルギーｅ０と抑制エネルギーｅ１との関係がｅ０＝ｅ１を満足するか否かを判断する第１の判断手段で、３７はｅ０＝ｅ１が満足されない時にｅ０＜ｅ１を満足するか否かを判断する第２の判断手段であり、３８は、前記第１の判断手段３６がｅ０＝ｅ１を満足せず、第２の判断手段３７がｅ０＜ｅ１を満足する時にトロリー７に最大加速度（最大減速度）を指令する第１の指令手段である。
【００５７】
３９は前記第１の判断手段３６がｅ０＝ｅ１を満足した時に、戻り時間ｔ０と加速時間ｔ１との関係がｔ０≦ｔ１を満足するか否かを判断する第３の判断手段であり、４０は、前記ｅ０＝ｅ１が満足され且つｔ０≦ｔ１が満足されない時にトロリー７に加速度０の速度指令２４ａを出力する第２の指令手段である。
【００５８】
４１は、前記ｅ１≦ｅ０とｔ０≦ｔ１の両方が満足された時に、トロリー７に抑制エネルギーｅ１が得られる加速度（減速度）の速度指令２４ａを出力する第３の指令手段である。
【００５９】
４２はｅ０＝ｅ１とｅ０＜ｅ１の両方を満足しない時に、０＜＜速度変化が満足されるか否かを判断する第４の判断手段であり、４３は前記ｅ０＝ｅ１とｅ０＜ｅ１の両方を満足せず、且つ０＜＜速度変化がＮｏ、即ち大きな速度変化がない時にトロリー７の走行をレギュレータ制御に切替えるように、図４に示すレギュレータ装置４４に切替指令４５を出力する第４の指令手段を示す。
【００６０】
上記したように、ｅ０＝ｅ１とｅ０＜ｅ１の両方を満足せず、且つ速度変化が余り大きくない時には、トロリー７の走行がレギュレータ装置４４（図４）によるレギュレータ制御に切替えられて、再加速及び逆方向運転が行われることになるが、停止時のトロリー７の速度が充分に小さくなった（最高速度の２０％以下）場合にのみ切替えが行われるようになるので、オペレータへの負担は少ない。
【００６１】
尚、本発明のコンテナクレーンの振れ止め制御装置は、上述の形態例にのみ限定されるものではなく、振れ検出手段、ロープ長検出手段、位置検出手段は図示する例に限定されないこと、その他、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【００６２】
【発明の効果】
請求項１記載の発明によれば、第１段階の加速（減速）による発生エネルギーｅ０を求めると共に、第２段階の加速（減速）によってコンテナに与え得る抑制エネルギーｅ１をロープ長の変化や速度変化を考慮して求め、これらを比較して、ｅ１≦ｅ０を満足しない状態では最大加速（最大減速）による制御を行い、抑制エネルギーｅ１と発生エネルギーｅ０とが等しくなった時に、戻ってくるまでの戻り時間ｔ０が加速時間ｔ１より大きいと等速運転を行ってコンテナが戻ってくるのを待ち、前記抑制エネルギーｅ１と発生エネルギーｅ０が等しく、且つ戻ってくるまでの戻り時間ｔ０と加速時間ｔ１とが等しい時に前記抑制エネルギーｅ１が得られる加速度（減速度）で第２段階の加速（減速）を行うようにしているので、初期振れが存在したり、風の影響を受けたり、ロープ長が変化したり、トロリーの速度変化があっても、第２段階の制御によって振れをなくすことができる。
【００６３】
請求項２記載の発明によれば、ｅ０＝ｅ１とｅ０＜ｅ１の両方を満足せず、且つ速度変化が余り大きくない時に、トロリーの走行をレギュレータ制御に切替えるようにしているので、停止時のトロリーの速度が充分に小さくなった場合にのみ切替えが行われるようになり、よってオペレータへの負担を少なくすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態例を示すフローチャートである。
【図２】本発明の他の実施の形態例を示すフローチャートである。
【図３】単振り子モデルの線図である。
【図４】本発明を実施する形態の横行速度制御装置のブロック図である。
【図５】本発明が適用されるコンテナクレーンの一例を示す概略図である。
【図６】一般的なコンテナクレーンの一例を示す概略図である。
【図７】（イ）は従来の２段階制御法の速度の線図、（ロ）は振れ角度の線図である。
【符号の説明】
４                  コンテナ
７                  トロリー
１０                  ロープ
１７ａ                振れ角度信号
１７ｂ                振れ角速度信号
２１ａ                ロープ長信号
２４                  横行速度制御装置
２８                  速度変化信号
２９                  第１の演算手段
３０                  第２の演算手段
３２                  第１の指令手段
３４                  第２の指令手段
３５                  第３の指令手段
３８                  第１の指令手段
４０                  第２の指令手段
４１                  第３の指令手段
４３          第４の指令手段
４５                  切替指令
ｅ０        発生エネルギー
ｅ１        抑制エネルギー
ｔ０        戻り時間
ｔ１        加速時間
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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