(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
設定した目標電流に対応した電動機電圧で電動機を駆動するとともに、電動機に流れる電動機電流を検出して負帰還をかけ、目標電流と電動機電流の偏差信号を零に収束させるような電動機電圧で電動機を駆動し、電動機の動力を操舵補助力としてステアリング系に作用させる電動パワーステアリング装置であって、
車両のステアリング系に加えられる操舵トルク信号を検出する操舵トルク検出手段と、
上記車両の車速を検出する車速検出手段と、
上記車両が走行している道路の曲率半径を演算する曲率半径演算手段と、
上記操舵トルク信号のトルク基準値を記憶するトルク基準値記憶手段と、
上記操舵トルク検出手段によって検出された操舵トルク信号を記憶するトルク信号記憶手段と、
左カーブに沿って走行しているときの上記車速検出手段より入力される車速、及び上記曲率半径演算手段より入力される曲率半径がある値の時に前記トルク信号記憶手段にトルク信号取り込み命令を出力するとともに、上記車速と同一車速、及び上記曲率半径と同一曲率半径で右カーブに沿って走行しているときに前記トルク信号記憶手段にトルク信号取り込み命令を出力し、上記命令に対して返された操舵トルク信号を取得するトルク補正許可判定手段と、
左カーブに沿って走行しているときの上記トルク補正許可判定手段より渡される操舵トルク信号を操舵トルク信号Ｔｌとして取り込み、右カーブに沿って走行しているときの上記トルク補正許可判定手段より渡される操舵トルク信号を操舵トルク信号Ｔｒとして取り込み、トルク基準値Ｔｃと操舵トルク信号Ｔｌの差ΔＴｌ＝│Ｔｃ−Ｔｌ│と、トルク基準値Ｔｃと操舵トルク信号Ｔｒの差ΔＴｒ＝│Ｔｃ−Ｔｒ│とを求め、差ΔＴｒと差ΔＴｌの差ΔＴｃ＝ΔＴｒ−ΔＴｌを求め、トルク基準値Ｔｃと差ΔＴｃの半分の値を加算した新しいトルク基準値Ｔｃｎ＝Ｔｃ＋（ΔＴｃ／２）を求めるトルク信号補正手段と、
上記操舵トルク検出手段より検出された操舵トルク信号と上記トルク信号補正手段より得られた新しいトルク基準値Ｔｃｎに基づいて推定操舵トルクを演算する補正制御手段と、
上記推定操舵トルクと上記車速検出手段によって検出された車速とに基づいて目標電流を設定する目標電流設定手段とを備え、
上記トルク基準値記憶手段は、上記新しいトルク基準値Ｔｃｎを記憶する
ことを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
上記トルク信号補正手段より得られた新しいトルク基準値Ｔｃｎを、上記車速検出手段によって検出された車速が低速時または停車時にのみ現在のトルク基準値として上記補正制御手段に出力するトルク基準値決定手段をさらに備えた
ことを特徴とする請求項１記載の電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、電動機の動力を操舵補助力としてステアリング系に直接作用させ、ドライバの操舵力の軽減を図る電動パワーステアリング装置に関し、特に、トルクセンサのトルク基準値を自動的に補正する電動パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の電動パワーステアリング装置において、操舵トルクセンサが検出する操舵トルクに基づいて目標電流を設定し、この目標電流に対応した電動機電圧で電動機を駆動するとともに、電動機に流れる電動機電流を検出して負帰還（ＮＦＢ）をかけ、目標電流と電動機電流の偏差信号に基づいて電動機電圧を制御して目標電流と等しい電動機電流で電動機を駆動し、ステアリング系に操舵補助力を作用させるよう構成されたものは知られている。
【０００３】
図６は、この種従来の電動パワーステアリング装置を示す構成図である。
図において、電動パワーステアリング装置は、操舵トルク検出手段（操舵トルクセンサ）１と、この操舵トルク検出手段１からの操舵トルクＴに基づき図７に示す操舵トルク（Ｔ）−目標電流（Ｉｍ）の特性関係を用いて目標電流Ｉｍを設定する目標電流設定手段２と、電動機３に流れる電流を検出する電動機電流検出手段４と、目標電流Ｉｍと電動機電流検出手段４が検出した電動機電流Ｉとの偏差信号ΔＩを演算する偏差決定手段５と、偏差信号ΔＩを電圧に変換し、電動機駆動手段７をＰＷＭ制御して偏差信号ΔＩを速やかに０に収束させるような電動機制御電圧Ｖ０を発生する駆動制御手段６を備える。
【０００４】
電動機駆動手段７は、例えばパワーＦＥＴ（電界効果トランジスタ）等のスイッチング素子４個を用いたブリッジ回路で構成され、駆動制御手段６から提供されるスイッチＯＮ／ＯＦＦ信号およびＰＷＭ制御信号からなる電動機制御電圧Ｖ０で、２個をペアとした２組のパワーＦＥＴのそれぞれのペアを駆動制御することにより、電動機３に供給する電動機電圧Ｖの電圧値と方向が設定される。なお、電動機電圧Ｖの方向は、駆動制御手段６から出力される電動機制御電圧Ｖ０で、２組のパワーＦＥＴのそれぞれのペアを制御することにより決定される。
【０００５】
このように、従来の電動パワーステアリング装置では、電動機検出電流Ｉの帰還ループを設け、目標電流Ｉｍと電動機検出電流Ｉの偏差信号ΔＩを制御するようにして、ステアリングが左右いずれの方向であっても、偏差信号ΔＩを０に収束させ、速やかに電動機電流Ｉが目標電流Ｉｍとなるようにしている。
【０００６】
また、従来の電動パワーステアリング装置の操舵トルクセンサは、ポテンシオメータと差動増幅器で構成されたものは知られており、操舵トルクは対応するポテンシオメータの変位で検出され、この変位が電気信号に変換されて、操舵トルク信号として検出される。
【０００７】
図８は、図６の操舵トルク検出手段１の具体的回路構成を示すもので、操舵トルク検出手段１は、電源端子Ｅｒとグランドの間に接続されたポテンシオメータ１ａと、このポテンシオメータ１ａの摺動端子に非反転入力端子が接続された差動増幅器１ｂと、この差動増幅器１ｂの出力端子と反転入力端子の間に接続された抵抗器１ｃと、電源端子Ｅｏとグランドの間に接続された分圧抵抗器１ｄおよび１ｅとからからなり、分圧抵抗器１ｄおよび１ｅの接続点が差動増幅器１ｂの反転入力端子に接続されている。
【０００８】
ステアリングホイール（図示せず）を操作することによって発生される操舵トルクは、ポテンシオメータ１ａの変位として検出され、この変位に対応した出力が発生する。このポテンシオメータ１ａの出力は差動増幅器１ｂの非反転入力端子に供給され、その反転入力端子に印加されている電源端子Ｅｏからの電源電圧（例えば５Ｖ）の半分の電圧（２．５Ｖ）と比較され、その差分が増幅されて操舵トルク信号Ｔａとして出力される。
【０００９】
図９は、操舵トルク（Ｔ）−操舵トルク信号（Ｔａ）の特性図を示す。
図において、操舵トルク信号が実際に示す特性（実線）を見ると、操舵トルクＴ＝０に対応した操舵トルク検出手段１が検出する操舵トルク信号Ｔａは２．５Ｖであり、操舵トルクＴがプラス（＋）方向（例えば右方向）に増加するに伴い２．５Ｖから５Ｖへ直線的に増加し、一方、操舵トルクＴがマイナス（−）方向（例えば左方向）に増加するに伴い２．５Ｖから０Ｖへ直線的に減少する。
【００１０】
従って、操舵トルク検出手段１はトルク基準値を２．５Ｖとし、操舵トルクの方向と大きさを０Ｖから５Ｖの操舵トルク信号Ｔａとして検出するよう構成される。
また、図９において、一点鎖線で示す特性は、操舵トルクＴ＝０に対応した操舵トルク検出手段１が検出するトルク基準値の操舵トルク信号Ｔａが２．５Ｖより低い方向にずれを生じた例であり、操舵トルクＴがマイナス（−）方向（例えば左方向）にΔＴだけずれを生じていることと等しく、操舵トルクＴをプラス方向（例えば右方向）にΔＴ増加すると操舵トルク信号Ｔａは２．５Ｖで検出される。
【００１１】
なお、操舵トルク検出手段１のトルク基準値の調整は、電動パワーステアリング装置の組立時に、例えば差動増幅器１ｂの反転入力端子に接続されている分圧抵抗器１ｄおよび１ｅの一方の抵抗（可変抵抗）を調整して操舵トルク信号Ｔａが２．５Ｖになるよう初期設定がなされる。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述のような従来の電動パワーステアリング装置は、以下のような問題点があった。
即ち、操舵トルク検出手段のトルク基準値の調整は組立時に行うのみで、その後はセンタ調整を行わないため、操舵トルク検出手段を構成するポテンシオメータの電圧オフセットや差動増幅器の経年変化、または、振動等による調整抵抗（可変抵抗）のずれによってトルク基準値が変化し、操舵トルクの検出にアンバランスが発生して操舵フィーリングの低下を招くおそれがある。
【００１３】
また、トルク基準値のずれにより、図７の様に目標電流（Ｉｍ）−操舵トルク（Ｔ）の設定によっては、操舵していないにも拘わらず、モータ電流が流れ続けるおそれがあるため、破線のように不感帯ΔＴｆを設け、不感帯ΔＴｆをトルク基準値のずれのおそれがある値より広くとる必要があるが、これが広いために操作性等が悪いという問題点もあった。
【００１４】
この発明はこのような問題点を解決するためになされたもので、操舵トルク検出手段の特性が変化しても、トルク基準値を自動的に補正し、操舵フィーリングを安定に維持することができる操作性の優れた信頼性の高い電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明に係る電動パワーステアリング装置は、設定した目標電流に対応した電動機電圧で電動機を駆動するとともに、電動機に流れる電動機電流を検出して負帰還をかけ、目標電流と電動機電流の偏差信号を零に収束させるような電動機電圧で電動機を駆動し、電動機の動力を操舵補助力としてステアリング系に作用させる電動パワーステアリング装置であって、車両のステアリング系に加えられる操舵トルク信号を検出する操舵トルク検出手段と、上記車両の車速を検出する車速検出手段と、上記車両が走行している道路の曲率半径を演算する曲率半径演算手段と、上記操舵トルク信号のトルク基準値を記憶するトルク基準値記憶手段と、上記操舵トルク検出手段によって検出された操舵トルク信号を記憶するトルク信号記憶手段と、左カーブに沿って走行しているときの上記車速検出手段より入力される車速、及び上記曲率半径演算手段より入力される曲率半径がある値の時に前記トルク信号記憶手段にトルク信号取り込み命令を出力するとともに、上記車速と同一車速、及び上記曲率半径と同一曲率半径で右カーブに沿って走行しているときに前記トルク信号記憶手段にトルク信号取り込み命令を出力し、上記命令に対して返された操舵トルク信号を取得するトルク補正許可判定手段と、左カーブに沿って走行しているときの上記トルク補正許可判定手段より渡される操舵トルク信号を操舵トルク信号Ｔｌとして取り込み、右カーブに沿って走行しているときの上記トルク補正許可判定手段より渡される操舵トルク信号を操舵トルク信号Ｔｒとして取り込み、トルク基準値Ｔｃと操舵トルク信号Ｔｌの差ΔＴｌ＝│Ｔｃ−Ｔｌ│と、トルク基準値Ｔｃと操舵トルク信号Ｔｒの差ΔＴｒ＝│Ｔｃ−Ｔｒ│とを求め、差ΔＴｒと差ΔＴｌの差ΔＴｃ＝ΔＴｒ−ΔＴｌを求め、トルク基準値Ｔｃと差ΔＴｃの半分の値を加算した新しいトルク基準値Ｔｃｎ＝Ｔｃ＋（ΔＴｃ／２）を求めるトルク信号補正手段と、上記操舵トルク検出手段より検出された操舵トルク信号と上記トルク信号補正手段より得られた新しいトルク基準値Ｔｃｎに基づいて推定操舵トルクを演算する補正制御手段と、上記推定操舵トルクと上記車速検出手段によって検出された車速とに基づいて目標電流を設定する目標電流設定手段とを備え、上記トルク基準値記憶手段は、上記新しいトルク基準値Ｔｃｎを記憶するものである。
【００２０】
請求項２の発明に係る電動パワーステアリング装置は、請求項１の発明において、上記トルク信号補正手段より得られた新しいトルク基準値Ｔｃｎを、上記車速検出手段によって検出された車速が低速時または停車時にのみ現在のトルク基準値として上記補正制御手段に出力するトルク基準値決定手段をさらに備えたものである。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の一実施の形態を添付図面に基づいて説明する。
実施の形態１．
図１は、この発明の実施の形態１による電動パワーステアリング装置を示す構成図である。
図において、電動パワーステアリング装置は、車両のステアリング系に加えられる操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段１１と、車両の車速を検出する車速検出手段１２と、ＲＯＭ／ＲＡＭ等のメモリ、演算機能等を有し、車両が走行している道路の曲率半径を演算する曲率半径演算手段１３と、後述されるトルク信号記憶手段１４１およびトルク補正値設定手段１４２を含むトルク補正手段１４と、操舵トルクのトルク基準値を記憶するトルク基準値記憶手段１５と、ＲＯＭ／ＲＡＭ等のメモリ、演算機能等を有し、操舵トルク検出手段１１より得られた操舵トルク信号とトルク補正手段１４より得られたトルク基準値より推定操舵トルクを演算する補正制御手段１６と、同じくＲＯＭ／ＲＡＭ等のメモリ、演算機能等を有し、推定操舵トルクと車速検出手段１２より得られた車速より目標電流を設定する目標電流設定手段１７とを備える。
【００２２】
また、電動パワーステアリング装置は、ステアリング系に操舵補助力を作用させる電動機１８と、この電動機１８に流れる電流を検出する電動機電流検出手段１９と、目標電流設定手段１７からの目標電流と電動機電流検出手段１９が検出した電動機電流との偏差信号を演算する偏差決定手段２０と、偏差決定手段２０からの偏差信号を電圧に変換し、電動機駆動手段２２をＰＷＭ制御して偏差信号を速やかに０に収束させるような電動機制御電圧を発生する駆動制御手段２１を備える。
【００２３】
トルク補正手段１４は、曲率半径演算手段１３によって得られた曲率半径が任意の値の左右いずれかのカーブに沿って走行し、かつ、車速検出手段１２によって得られた車速が任意の値で走行した場合の操舵トルク検出手段１１より得られる操舵トルク信号と、上記曲率半径と同一の値で上記カーブと逆方向のカーブに沿って走行し、かつ、上記車速と同一の値で走行していた場合の操舵トルク検出手段１１より得られる操舵トルク信号と、上記それぞれの操舵トルクとトルク基準値とのそれぞれの差よりトルク基準値のずれを検出し、上記操舵トルク信号のトルク基準値を補正する。
【００２４】
図２は、トルク補正手段１４の具体的回路構成の一例を示すもので、トルク補正手段１４は、トルク信号記憶手段１４１と、トルク補正値設定手段１４２とをを備える。トルク信号記憶手段１４１はＲＯＭ／ＲＡＭ等のメモリを備え、トルク補正値設定手段１４２よりトルク信号取り込み命令が出力されたとき、操舵トルク検出手段１１より出力された操舵トルク信号をトルク補正値設定手段１４２に返す。
【００２５】
トルク補正値設定手段１４２は、トルク補正許可判定手段１４２ａと、トルク信号補正手段１４２ｂとを備える。トルク補正許可判定手段１４２ａは、ＲＯＭ／ＲＡＭ等のメモリ、判定機能等を備え、車速検出手段１２より入力される車速、曲率半径演算手段１３より入力される曲率半径が任意の値の時にトルク信号記憶手段１４１にトルク信号取り込み命令を出力し、その時に返された操舵トルク信号をトルク信号補正手段１４２ｂに渡す。
【００２６】
トルク信号補正手段１４２ｂは、ＲＯＭ／ＲＡＭ等のメモリ、判定機能、演算機能等を備え、左カーブおよび右カーブに沿って走行しているときのトルク補正許可判定手段１４２ａより渡される操舵トルク信号をそれぞれ取り込み、その左右の操舵トルク信号とトルク基準値の差を比較し、その値の半分の値とトルク基準値を加算したものを新しいトルク基準値としてトルク基準値記憶手段１５に記憶する。
【００２７】
次に、動作について説明する。
曲率半径演算手段１３は、例えば左右の車輪速と車速から車両が走行している曲率半径を演算する。
いま、車両が真円を走行しているとき、１周にかかる時間は図３より
【００２８】
【数１】
0003715858.tif 000002
【００２９】
となる。但し、Ｒは車両が走行している曲率半径、Treはトレッド（車両横幅）（一定値）、Ｖｒは右車輪速、Ｖｌは左車輪速、Ｖｍは車輪速平均｛（Ｖl＋Ｖｒ）／２｝、つまり車速、Ｗｄは車輪速差（Ｖｒ−Ｖｌ）である。
このようにして、曲率半径演算手段１３で得られた曲率半径Ｒはトルク補正手段１４のトルク補正値設定手段１４２に供給される。
【００３０】
なお、上述では、曲率半径を演算するのに左右の車輪速を使用したが、例えば、重力加速度センサ（図示せず）からの信号出力を使用し、これとと車速より曲率半径を以下のように演算することも可能である。
【００３１】
【数２】
0003715858.tif 000003
【００３２】
但し、Fは車両が曲がるときの遠心力（重力加速度センサ出力値）、ｖは車速、ｍは車両の質量（一定値）、ｒは曲率半径、ωは角速度（ｖ／ｒ）である。
【００３３】
トルク補正手段１４のトルク信号記憶手段１４１は、トルク補正値設定手段１４２よりトルク信号取り込み命令Ｓが出力されたとき、操舵トルク検出手段１１より出力された操舵トルク信号Ｔａを左折時は操舵トルク信号Ｔｌ、右折時は操舵トルク信号Ｔｒとしてトルク補正値設定手段１４２に返す。
【００３４】
トルク補正値設定手段１４２のトルク補正許可判定手段１４２ａは、車速検出手段１２より入力される車速Ｖ、曲率半径演算手段より入力される曲率半径Ｒが任意の値の時にトルク信号記憶手段１４１にトルク信号取り込み命令Ｓを出力し、その時に返された操舵トルク信号Ｔｌ、Ｔｒをトルク信号補正手段１４２ｂに渡す。
【００３５】
トルク信号補正手段１４２ｂは、例えば左カーブに沿って走行しているときのトルク補正許可判定手段１４２ａより渡される操舵トルク信号Ｔａを操舵トルク信号Ｔｌとして取り込み、右カーブに沿って走行しているときのトルク補正許可判定手段１４２ａより渡される操舵トルク信号Ｔａを操舵トルク信号Ｔｒとして取り込む。そして得られたトルク信号（Ｔｌ・Ｔｒ）とトルク基準値Ｔｃの差（ΔＴｌ＝│Ｔｃ−Ｔｌ│、ΔＴｒ＝│Ｔｃ−Ｔｒ│）を操舵トルクとし、この操舵トルクの左右の値を比較（ΔＴｃ＝ΔＴｒ−ΔＴｌ）して、その値の半分の値とトルク基準値を加算したものを新しいトルク基準値（Ｔｃｎ＝Ｔｃ＋（ΔＴｃ／２））とする。
【００３６】
これにより、同一車速で同一半径を回っているときの操舵フィーリングは左右とも同一となり、新しいトルク基準値Ｔｃｎをトルク基準値記憶手段１５に記憶する。また、この新しいトルク基準値Ｔｃｎは補正されたトルク基準値として次段の補正制御手段１６へ供給される。
【００３７】
なお、トルク信号補正手段１４２ｂによりトルク基準値が変更される前は、トルク基準値記憶手段１５より読み込まれたトルク基準値を現在のトルク基準値Ｔｃとして使用する。
また、上述では、毎回左右の操舵トルク信号（Ｔｌ・Ｔｒ）とトルク基準値Ｔｃの差を求めて操舵トルクを演算し、新しいトルク基準値Ｔｃｎを算出しているが、得られた操舵トルク信号（Ｔｌ・Ｔｒ）の平均値より、新しいトルク基準値（Ｔｃｎ＝（（Ｔｌ＋Ｔｒ）／２）を算出してももよい。これにより、演算処理が簡略化される。
【００３８】
次いで、補正制御手段１６は、トルク信号補正手段１４２ｂからの補正されたトルク基準値Ｔｃｎと、操舵トルク検出手段１１により検出された操舵トルク信号Ｔａより推定操舵トルクＴｍを演算し、目標電流設定手段１７へ出力する。
【００３９】
目標電流設定手段１７は、補正制御手段１６より出力された推定操舵トルクＴｍと車速検出手段１２で検出された車速Ｖに基づいて図７に一点鎖線で示す目標電流Ｉｍ−操舵トルクＴの特性関係から目標電流Ｉｍを決定し、偏差決定手段２０に出力する。この場合、トルク基準値は上述の如く精度良く補正されているので、目標電流Ｉｍ−操舵トルクＴの特性関係を、図７に一点鎖線で示すように設定でき、このときの不感帯ΔＴｆ１を従来の不感帯ΔＴｆより狭くすることができ、これにより操作性をよくすることができる。
【００４０】
偏差決定手段２０では、目標電流設定手段１７からの目標電流Ｉｍと電動機電流検出手段１９で検出された電動機１８を流れる電流Ｉの偏差信号ΔＩを求め、駆動制御手段２１に供給する。
駆動制御手段２１はその偏差信号ΔＩを電圧信号に変換し、偏差信号ΔＩを速やかに０に収束させるような電動機制御電圧Ｖ０を発生して電動機駆動手段２２をＰＷＭ制御し、電動機１８を駆動する。
【００４１】
このように、本実施の形態では、操舵トルク信号と車速と車両が走行している道路の曲率半径を検出し、車速と曲率半径がある値の時の左操舵中の操舵トルクと、右操舵中の操舵トルクを比較し、左右の操舵トルクに差が有る場合に、差が無くなるようにトルク基準値を補正するので、差動トランスや差動増幅器の経年変化や、振動などによる調整抵抗（可変抵抗）のずれによって起こるトルク基準値のずれを自動的に補正することができ、操舵フィーリングを安定に維持することができる操作性の優れた信頼性の高い電動パワーステアリング装置が得られる。
【００４２】
実施の形態２．
図４は、この発明の実施の形態２による電動パワーステアリング装置の要部を示す構成図である。なお、図４において、トルク補正手段１４Ａ以外のその他の構成については、上記実施の形態１と同様である。
図において、トルク補正手段１４Ａは、図２のトルク補正手段１４と同様のトルク信号記憶手段１４１を備えると共に、トルク補正値設定手段１４２Ａを備える。このトルク補正値設定手段１４２Ａは、記憶手段１４２ｃと、トルク信号補正手段１４２ｂとを備える。
【００４３】
記憶手段１４２ｃは、ＲＯＭ／ＲＡＭ等のメモリを備え、トルク信号記憶手段１４１より送られてくる操舵トルク信号Ｔａを車速検出手段１２（図１）より入力される車速Ｖ、曲率半径演算手段１３（図１）より入力される曲率半径Ｒにそれぞれ対応する操舵トルク信号Ｔｌ、Ｔｒとして記憶する。
【００４４】
トルク信号補正手段１４２ｂは、ＲＯＭ／ＲＡＭ等のメモリ、判定機能、演算機能等を備え、記憶手段１４２ｃに記憶されている同一車速、同一曲率半径の左右とも記憶されている全ての操舵トルク信号について上記実施の形態１と同様にトルク基準値を演算し、そのトルク基準値の全ての平均をとる。これにより、ノイズなどの外乱が混入した場合でも、その影響を少なくしてトルク基準値をより正確に決定することができる。
【００４５】
このように、本実施の形態では、任意の代表値の車速と任意の代表値の曲率半径においてそれぞれ車速と曲率半径に対応する操舵トルク信号を記憶し、同一車速で同一曲率半径の左右両方の操舵トルク信号が記憶された操舵トルク信号を全て使用するので、ノイズ等の外乱が混入した場合でも、その影響を小さくしてトルク基準値をより精度良く補正することができ、信頼性の向上を図ることができる。
【００４６】
実施の形態３．
図５は、この発明の実施の形態３による電動パワーステアリング装置の要部を示す構成図である。なお、本実施の形態では、トルク補正手段１４と補正制御手段１６との間にトルク基準値決定手段３０を設ける。それ以外の他の構成については、上記実施の形態１と同様である。
図において、トルク基準値決定手段３０は、ＲＯＭ／ＲＡＭ等のメモリ、演算機能などを備え、トルク補正手段１４よりトルク基準値Ｔｃｎを出力されても、車速検出手段１２（図１）より得られた車速が任意の値を越えたときにはトルク基準値を変更せずに、今までのトルク基準値Ｔｃ１をトルク基準値として補正制御手段１６に出力し、車速検出手段１２より得られた車速が任意の値以下となった場合にトルク補正手段１４より出力されたトルク基準値Ｔｃｎを現在のトルク基準値Ｔｃ１として出力する。これにより、低速時または停車時にトルク基準値を補正することで、より確実にトルク基準値を補正することができる。
【００４７】
このように、本実施の形態では、高速走行時に、トルク基準値が補正されることで目標電流が変化するため、ハンドルへのアシスト量が変化し、車の挙動が変わってしまうのを避けるため、低速時または停車時にトルク基準値を補正することで、より確実にトルク基準値を補正することができる。
【００４８】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１の発明によれば、設定した目標電流に対応した電動機電圧で電動機を駆動するとともに、電動機に流れる電動機電流を検出して負帰還をかけ、目標電流と電動機電流の偏差信号を零に収束させるような電動機電圧で電動機を駆動し、電動機の動力を操舵補助力としてステアリング系に作用させる電動パワーステアリング装置であって、車両のステアリング系に加えられる操舵トルク信号を検出する操舵トルク検出手段と、上記車両の車速を検出する車速検出手段と、上記車両が走行している道路の曲率半径を演算する曲率半径演算手段と、上記操舵トルク信号のトルク基準値を記憶するトルク基準値記憶手段と、上記操舵トルク検出手段によって検出された操舵トルク信号を記憶するトルク信号記憶手段と、左カーブに沿って走行しているときの上記車速検出手段より入力される車速、及び上記曲率半径演算手段より入力される曲率半径がある値の時に前記トルク信号記憶手段にトルク信号取り込み命令を出力するとともに、上記車速と同一車速、及び上記曲率半径と同一曲率半径で右カーブに沿って走行しているときに前記トルク信号記憶手段にトルク信号取り込み命令を出力し、上記命令に対して返された操舵トルク信号を取得するトルク補正許可判定手段と、左カーブに沿って走行しているときの上記トルク補正許可判定手段より渡される操舵トルク信号を操舵トルク信号Ｔｌとして取り込み、右カーブに沿って走行しているときの上記トルク補正許可判定手段より渡される操舵トルク信号を操舵トルク信号Ｔｒとして取り込み、トルク基準値Ｔｃと操舵トルク信号Ｔｌの差ΔＴｌ＝│Ｔｃ−Ｔｌ│と、トルク基準値Ｔｃと操舵トルク信号Ｔｒの差ΔＴｒ＝│Ｔｃ−Ｔｒ│とを求め、差ΔＴｒと差ΔＴｌの差ΔＴｃ＝ΔＴｒ−ΔＴｌを求め、トルク基準値Ｔｃと差ΔＴｃの半分の値を加算した新しいトルク基準値Ｔｃｎ＝Ｔｃ＋（ΔＴｃ／２）を求めるトルク信号補正手段と、上記操舵トルク検出手段より検出された操舵トルク信号と上記トルク信号補正手段より得られた新しいトルク基準値Ｔｃｎに基づいて推定操舵トルクを演算する補正制御手段と、上記推定操舵トルクと上記車速検出手段によって検出された車速とに基づいて目標電流を設定する目標電流設定手段とを備え、上記トルク基準値記憶手段は、上記新しいトルク基準値Ｔｃｎを記憶するので、操舵フィーリングを安定に維持することができる操作性の優れた信頼性の高い電動パワーステアリング装置が得られるという効果がある。
【００５３】
さらに、請求項２の発明によれば、上記トルク信号補正手段より得られた新しいトルク基準値Ｔｃｎを、上記車速検出手段によって検出された車速が低速時または停車時にのみ現在のトルク基準値として上記補正制御手段に出力するトルク基準値決定手段をさらに備えたので、低速時または停車時にトルク基準値を補正することでき、より確実にトルク基準値を補正することができ、信頼性の向上に寄与できるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明の実施の形態１を示す構成図である。
【図２】  この発明の実施の形態１の要部を示す構成図である。
【図３】  車両が曲率半径Ｒで走行しているときを示す概略図である。
【図４】  この発明の実施の形態２の要部を示す構成図である。
【図５】  この発明の実施の形態３の要部を示す構成図である。
【図６】  従来の電動パワーステアリング装置を示す構成図である。
【図７】  操舵トルク（Ｔ）−目標電流（Ｉｍ）の関係を示す特性図である。
【図８】  電動パワーステアリングの操舵トルク検出手段の一例を示す構成図である。
【図９】  操舵トルク（Ｔ）−操舵トルク信号（Ｔａ）の関係を示す特性図である。
【符号の説明】
１１  操舵トルク検出手段、１２  車速検出手段、１３  曲率半径演算手段、１４，１４Ａ  トルク補正手段、１５  トルク基準値記憶手段、１６  補正制御手段、１７  目標電流設定手段、３０  トルク基準値決定手段、１４１  トルク信号記憶手段、１４２，１４２Ａ  トルク補正値設定手段、１４２ａ  トルク補正許可判定手段、１４２ｂ  トルク信号補正手段、１４２ｃ  記憶手段。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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