(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
患者の歩行路を構成する左右一対の可動歩行板が、互いに個々独立してその姿勢状態が変更可能として配設され、
前記左右の可動歩行板の姿勢状態を個々独立して変更するための駆動手段が設けられ、
前記駆動手段を制御して、左右方向において互いに相違された前記左右の可動歩行板の姿勢状態を、可動歩行板の長手方向一端部側から他端部側へ向かうときに対応した所定の設定姿勢状態と、該設定姿勢状態とは左右方向において対称の姿勢状態とされた反転姿勢状態との間での姿勢状態変更を行なうための反転制御手段を備えている、
ことを特徴とする歩行訓練装置。
【請求項２】
請求項１において、
マニュアル操作されて、前記反転制御手段を作動させるか作動禁止するかの選択を行なうための反転選択スイッチを備えている、ことを特徴とする歩行訓練装置。
【請求項３】
請求項１において、
患者が可動歩行板の長手方向端部に位置したこと検出する位置検出手段を備え、
前記位置検出手段により患者が前記可動歩行板の長手方向端部に位置したことが検出されたときに、前記反転制御手段が作動されて、前記設定姿勢状態と反転姿勢状態との間での姿勢状態の変更が行なわれる、
ことを特徴とする歩行訓練装置。
【請求項４】
請求項３において、
前記位置検出手段が、前記可動歩行板の長手方向端部あるいはその付近に設けられて、患者が該長手方向端部にきたときに作動されるセンサとされている、ことを特徴とする歩行訓練装置。
【請求項５】
請求項３において、
前記位置検出手段が、前記可動歩行板の長手方向端部あるあいはその付近に設けられて、マニュアル操作されるスイッチとされている、ことを特徴とする歩行訓練装置。
【請求項６】
請求項１において、
前記反転制御手段が作動される前にあらかじめ、警報を発生する警報器を備えている、ことを特徴とする歩行訓練装置。
【請求項７】
請求項６において、
前記警報器が作動されてから所定時間経過した後、前記反転制御手段を作動させる遅延手段を備えている、ことを特徴とする歩行訓練装置。
【請求項８】
請求項１において、
前記設定姿勢状態が、前記左右の各可動歩行板の左右方向への傾斜角度が互いに異なるものとして設定される、ことを特徴とする歩行訓練装置。
【請求項９】
請求項１において、
前記設定姿勢状態が、前記左右の可動歩行板の高さ位置が互いに異なるものとして設定されている、ことを特徴とする歩行訓練装置。
【請求項１０】
請求項１において、
前記設定姿勢状態において、前記左右の可動歩行板がその長手方向において傾斜されており、
前記反転姿勢状態が、前記設定姿勢状態に対して該可動歩行板の長手方向における傾斜の向きが反対でかつ傾斜角度が同一となるように設定されている、
ことを特徴とする歩行訓練装置。
【請求項１１】
請求項１ないし請求項１０のいずれか１項において、
前記可動歩行板が、歩行訓練浴槽における歩行路とされている、ことを特徴とする歩行訓練装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は患者の歩行訓練を行なうための歩行訓練装置に関するものである。
【０００２】
患者の歩行機能を回復させるために、歩行浴槽（歩行訓練浴槽）が用いられている。この歩行浴槽は、内部に湯水、特にマッサ−ジ効果を期待するために湯が入れられて、この湯水中で患者が歩行するものである。この歩行浴槽の底面は、患者の足裏が接触される歩行路（面）となるもので、この歩行路は、全体として水平な平担面として構成されている。
【０００３】
一方、患者の歩行機能回復として、足首の曲げ機能回復を狙ったものがある。例えば、尖足訓練（足首の上下方向の曲げ機能回復）、外反足訓練（足首の左右方向外側への曲げ機能回復）、内反足訓練（足首の左右方向内側への曲げ機能回復）を狙ったものがある。これ等の訓練は、陸上において、所定方向に傾斜した台板上に患者が乗っかることにより、曲げ機能が十分でない方向に曲げられた状態の足首に、患者自身の体重を加えるようにしたものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来の足首の曲げ機能回復訓練においては、足首に連続して患者の体重が加わるのでかなりきついものとなり、また患者は機能回復訓練中じっとしていなければならないので、訓練にあきやすいものとなる。
【０００５】
このため、患者が歩行される歩行路を、傾斜状態等の姿勢状態が変更可能な可動歩行板として構成して、歩行訓練と足首機能回復訓練とを合せて行なうことが考えられている。このような可動歩行板を発展させて、左右の足首機能の障害度合が異なるのに対処すべく、可動歩行板を、右足用と左足用とで別個独立した左右一対の可動歩行板で構成して、その姿勢状態特に傾斜状態を左右で異ならせることが考えらえている。
【０００６】
しかしながら、例えば反足訓練のために左右の可動歩行板の左右方向における傾斜角度を互いに異ならせると、可動歩行板の歩行方向つまり長手方向の一端部側から他端部側へ向けては患者にとって好都合なものとして設定しても、他端部側から一端部側へ向かう反対方向の歩行については、傾斜状態が左右の足首の障害度合に対応したものとならない。このため、患者は、一旦可動歩行板から降りて同一方向からのみ可動歩行板を歩行することが強いられることになってしまう。このことは、患者の左右の足の一方に障害があって、左右の可動歩行板の高さ位置を異ならせた状態で歩行訓練を行なうときも同じような問題を生じる。さらに、可動歩行板をその長手方向に傾斜させて尖足訓練を行なう場合も、同じような問題を生じる。
【０００７】
本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、姿勢状態が変更可能な可動歩行板を利用して歩行訓練を行なう場合に、可動歩行板を一旦降りることなく、可動歩行板の一端部側から他端部側への歩行の際も、他端部側から一端部側への歩行の際にも、可動歩行板の姿勢状態が患者に対して同じような姿勢状態をとり得るようにした歩行訓練装置を提供することにある。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
前記目的を達成するため、本発明はその第１の構成として次のようにしてある。すなわち、
患者の歩行路を構成する左右一対の可動歩行板が、互いに個々独立してその姿勢状態が変更可能として配設され、
前記左右の可動歩行板の姿勢状態を個々独立して変更するための駆動手段が設けられ、
前記駆動手段を制御して、左右方向において互いに相違された前記左右の可動歩行板の姿勢状態を、可動歩行板の長手方向一端部側から他端部側へ向かうときに対応した所定の設定姿勢状態と、該設定姿勢状態とは左右方向において対称の姿勢状態とされた反転姿勢状態との間での姿勢状態変更を行なうための反転制御手段を備えている、
ような構成としてある。
上記構成を前提とした好ましい態様は、特許請求の範囲における請求項２〜請求項１１に記載の通りである。
【０００９】
【発明の効果】
請求項１に記載された発明によれば、設定姿勢状態と反転姿勢状態との間での姿勢状態変更を行なうことにより、患者が正面つまり前方を向いて可動歩行板上を歩行するとき、可動歩行板の長手方向一端部側から他端部側へ向かうときと、当該他端部側から一端部側へ向かうときとで、患者に対する可動歩行板の姿勢状態が同一とされる。これいより、患者は可動歩行板を一旦降りることなく、可動歩行板を往復して同じ訓練を連続して行なうことが可能になる。
【００１０】
請求項２に記載したような構成とすることにより、可動歩行板を往復して訓練する必要のないとき等は、不用な反転制御を行なわないようにすることができる。
【００１１】
請求項３に記載したような構成とすることにより、患者が可動歩行板の長手方向端部に来たことを確認して、つまり患者が今迄歩行してきた方向とは逆方向への歩行を開始する折返し位置となったことを確認して、次の歩行方向に応じた姿勢状態への変更を行なって、姿勢状態の変更時期を適切なものとすることができる。
【００１２】
請求項４に記載したような構成とすることにより、反転制御を完全自動化する上で好ましいものとなる。
また、請求項５に記載したような構成とすることにより、姿勢状態変更を、患者に応じた適切な時期にマニュアル設定して、姿勢状態の変更に起因する患者への不安低減等を図る上で好ましいものとなる。
【００１３】
請求項６に記載したような構成とすることにより、姿勢状態変更が行なわれることをあらかじめ患者やその周囲の看護者に与えて、すなわち姿勢状態変更が不意に行なわれないようにして、姿勢状態変更に起因する不測の事故を未然に防止する上で好ましいものとなる。
また、請求項７に記載したような構成とすることにより、姿勢状態変更が行なわれることが警報器により予告されてから、患者が姿勢状態変更に対応した体勢をとるまでの時間を確保して、安全に姿勢状態変更を行なう上で極めて好ましいものとなる。
【００１４】
請求項８に記載したような構成とすることにより、反足訓練を、往復共に同じように行なうことができる。
請求項９に記載したような構成とすることにより、左右の足の一方に障害がある等により左右に段差をもたせて歩行訓練する場合に、往復共に同じように訓練することができる。
請求項１０に記載したような構成とすることにより、尖足訓練を合せて行なう場合に、往復共に同じように訓練することができる。
【００１５】
請求項１１に記載したような構成とすることにより、歩行訓練浴槽において歩行訓練するときに、前述した各請求項で得られる効果を得ることができる。
【００１６】
【実施例】
以下本発明の実施例を添付した図面に基づいて説明する。図１、図２において、１は訓練浴槽で、この訓練浴槽１は実施例では、歩行浴槽（歩行訓練浴槽）２と入浴浴槽３とを連通した一体形式のものとして構成されている。患者は、担架４に乗ったまま、既知のリフタ５を利用して、入浴浴槽３に対して（訓練浴槽１に対して）入退浴される。
【００１７】
歩行浴槽２を構成する左右一対の側壁１１、および入浴浴槽３とは反対側の端壁つまり前壁１２は、それぞれアクリル樹脂板等により全体的に透明に形成されて、歩行訓練中の患者が全体的に容易かつ明瞭に外部から観察し得るようになっている。
【００１８】
歩行浴槽２内において、患者が歩行するつまり患者の足裏が接触される歩行路が、左右一対の可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒによって構成されている。この各可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒは、それぞれ、次のような第１〜第５の姿勢状態を選択的にとり得る。
【００１９】
第１姿勢状態
各可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒがそれぞれ、略水平状態とされると共に、行浴槽の基準底面２ａと同一高さとされて、歩行浴槽の底部に構成される歩行路が全体として面一の平担面を構成する姿勢状態であり、図３でハッチングを施して示す状態となる。勿論、この第１姿勢状態のときは、従来からある歩行浴槽の底面状態と同じである。
【００２０】
第２姿勢状態
各可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒが、前後方向に傾斜されて、前上がりあるいは前下がりの状態となる姿勢状態であり、図２一点鎖線、図３の一点鎖線、２点鎖線で示してある。また、図６に全体的な傾斜状態を示してあり、その傾斜角度がθ２で示される。勿論、この第２姿勢状態は、尖足訓練用となる。なお、左右の可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの傾斜角度θ２は、互いに相違するように設定することが可能となっている（一方の傾斜角度θ２が零の場合もある）。
【００２１】
第３姿勢状態
左右の各可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒが、左右方向内側が外側よりも高くなるように左右方向に傾斜された状態であり、図７にその全体的な傾斜の様子を、また図８に前方から見たときの傾斜の様子を示し、図中θ３が左右方向の傾斜角度を示す。勿論、この第３姿勢状態は、外反足訓練用となる。なお、左右の可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの傾斜角度θ３は、互いに相違するように設定することがとなっている（一方の傾斜角度θ３が零の場合もある）。
【００２２】
第４姿勢状態
左右の各可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒが、左右方向外側が内側よりも高くなるように左右方向に傾斜された状態であり、図９にその全体的な傾斜の様子を、また図１０に前方から見たときの傾斜の様子を示し、図中θ４が左右方向の傾斜角度を示す。勿論、この第４姿勢状態は、内反足訓練用となる。なお、左右の可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの傾斜角度θ４は、互いに相違するように設定することとなっている（一方の傾斜角度θ４が零の場合もある）。
【００２３】
第５姿勢状態
左右の可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒはそれぞれ略水平状態とされるが、互いにその高さ位置が相違されて、所定の段差を有する状態である。この第５姿勢状態の全体的な様子が図１１に示され、前方から見たときの様子が図１２に示される。そして、可動歩行板２１Ｌと２１Ｒとの段差が符号Ｔで示される。なお、この第５姿勢状態では、高くなる方の可動歩行板を、左可動歩行板２１Ｌとするか右可動歩行板２１Ｒとするかは任意に選択できるようになっている。
【００２４】
前記第１〜第５の各姿勢状態共に、基本的には、各可動歩行板２１Ｌ、２２Ｒの上面のうちもっとも低い面が、基準底面２ａと同じ高さとなるようにされる。ただし、実施例では、患者の身長や、水深が患者に与える負荷等を考慮して、患者に対して最適な水深となるように、上記もっとも低い面の高さとなる基準高さ位置を、基準底面２ａよりも高い位置へ変更し得るようにしてある。
【００２５】
可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒを前述した第１〜第５の姿勢状態で切換えるため、およびその傾斜角度θ２〜θ４や段差Ｔを変更するため、図２、図３に示すように、駆動機構３１が設けられる。この駆動機構３１は、可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの下方に配設した複数のシリンダ装置を利用して構成され、左可動歩行板２１Ｌに対応して３個のシリンダ装置３２Ｌ〜３４Ｌが設けられ、右可動歩行板２１等に対応して３個のシリンダ装置３２Ｒ〜３４Ｒが設けられる。
【００２６】
なお、上記シリンダ装置を利用した駆動機構は左右同じように構成されているので、左用のシリンダ装置３２Ｌ〜３４Ｌ部分に着目して、その詳細な構造について図１〜図４を参照しつつ説明する。先ず、３個のシリンダ装置３２Ｌ〜３４Ｌはそれぞれ、上下方向に伸ばして配設されて、そのシリンダ３５が歩行浴槽２の下端フレ−ム３６に固定される一方、ピストンロッド３７が対応する可動歩行板２１Ｌに連結される。
【００２７】
図１に示すように、２個のシリンダ装置３２Ｌ、３３Ｌは、左可動歩行板２１Ｌの後端部において左右並列に配設されている。また、残る１つのシリンダ装置３４Ｌは、左可動歩行板２１Ｌの前端部でかつ左右方向中間位置に配設されている。シリンダ装置３２Ｌ、３３Ｌのピストンロッド３７はそれぞれ、左可動歩行板２１Ｌの下面に固定された前後方向に伸びる取付軸３８に対して、ボ−ルジョイント３９を介して連結されている。すなわち、ボ−ルジョイント３９のボ−ル部材３９ａが取付軸３８に対して前後方向に若干距離だけ摺動自在として嵌合され、このボ−ル部材３９ａを包被する軸受部材３９ｂが、ピストンロッド３７に固定されている（図４参照）。
【００２８】
シリンダ装置３４Ｌも同様に、取付軸３８とボ−ルジョイント３９とを利用して可動歩行板２１Ｌに連結されているが、シリンダ装置３４Ｌ用の取付軸は、左右方向に伸びていると共に、取付軸３８に対してボ−ル部材３９ａが摺動しないようにされている。
【００２９】
後側の２つのボ−ル部材３９ａを可動歩行板２１Ｌに対して前後方向へ若干の相対移動可能とすることにより、可動歩行板２１Ｌが前述した種々の姿勢状態の間で姿勢変更されるときに生じるピストンロッド３７に対する可動歩行板２１Ｌの連結位置の変動（前後方向での変動）が吸収される。また、上記姿勢状態を変更する際、ボ−ルジョイント３９による３６０度回りの回動可能な機能によって、可動歩行板２１Ｌのスム−ズな姿勢状態変更が確保される（前後方向の傾斜や左右方向の傾斜を行なわせる際の仮想回動軸線が、各シリンダ装置３２Ｌ〜３４Ｌにおけるピストンロッド３７の伸長量を個々独立して調整するだけで自動的に構成される）。
【００３０】
図５は、左用の各シリンダ装置３２Ｌ〜３４Ｌに対する油圧回路例を示すものである。この図５において、ポンプ４１からの高圧の油圧が供給される供給経路が符号４２で示され、リザ−バタンク４３へ油圧を開放する解放経路が符号４４で示される。各経路４２、４３に対して、各シリンダ装置３２Ｌ〜３４Ｌが、それぞれ電磁切換弁５２Ｌ〜５４Ｌを介して接続されている。この各電磁吸気弁５２Ｌ〜５４Ｌは、４ポ−ト３ポジションとされて、その位置切換により、ピストンロッド３７を伸長させる状態と、縮長させる状態と、保持する状態とが、各シリンダ装置３２Ｌ〜３４Ｌ毎に個々独立して調整される。なお、図５中、４５はアキュムレ−タ、４６は供給経路４２内の圧力が所定圧以上となったときに開かれるリリ−フ弁である。
【００３１】
右可動歩行板２１Ｒと右シリンダ装置３２Ｒ〜３４Ｒとの関係およびその油圧回路も左用のものと同様なので、その重複した説明は省略する。なお、図５に示す油圧回路においては、シリンダ装置と切換弁とを除いて、左右共通とされる。図５に示される各種油圧機器のうちシリンダ装置３２Ｌ〜３４Ｌ、３２Ｒ〜３４Ｒを除く油圧機器がユニット化され、このユニット化された油圧機器が、図２、図３において符号Ｙで示される。
【００３２】
ここで、歩行浴槽２の湯水を貯留する部分の底面は、実質的に、可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの若干下方にある底壁２ｂによって構成される（図３参照）。そして、ユニット化された油圧機器類Ｙは、底壁２ｂの下方の収納空間Ｘに位置されている。また、ピストンロッド３７は、底壁２ｂを摺動自在に貫通しており、この貫通部分には、シ−ル部材１３によって液密にシ−ルされている。さらに、収納空間Ｘ内に配設されたシリンダ３５は、カバ−部材１４により全体的に液密に被覆されており、このカバ−部材１４の上方は前記シ−ル部材１３に臨んで、当該シ−ル部材１３より漏れ出た湯水はカバ−部材１４内に貯留されるようになっている。そして、カバ−部材１４には、湯水抜き用の開閉弁（図示略）が接続されている。
【００３３】
図１３は、前記電磁切換弁５２Ｌ〜５４Ｌ、５２Ｒ〜５４Ｒを個々独立して制御することにより、左右の可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの姿勢状態を個々独立して制御するための制御系を示す。図１３中Ｕはマイクロコンピュ−タを利用して構成された制御ユニット、６１は、各種情報を選択（入力）するためのスイッチ盤、６２は警報用ブザ−、６３は警報用ランプである。
【００３４】
上記スイッチ盤６１は、例えば図１４に示すように構成される。このスイッチ盤６１に設けられた各種スイッチ（あるいはダイアル）は、次の通りである。設定変更スイッチ７１は、可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの第１〜第５の姿勢状態、傾斜角度θ２〜θ４、段差Ｔ、基準高さのいずれかを変更するときに、変更の開始を指令するためのものとして操作される。
【００３５】
５つのモ−ドスイッチ７２Ｘ、７２Ａ〜７２Ｄが設けられている。モ−ドスイッチ７２Ｘは、基本モ−ド選択用で、左右の可動歩行板２１Ｌと２１Ｒとがそれぞれ略水平でかつ互いに同一高さ位置とされる状態の選択であり、第１姿勢状態を選択するときに選択されるものである。モ−ドスイッチ７２Ａは、モ−ドＡの選択用で、尖足訓練用となる第２姿勢状態を選択するためのものである。モ−ドスイッチ７２Ｂは、モ−ドＢの選択用で、外反足あるいは内反足の訓練用となる第３姿勢状態あるいは第４姿勢状態を選択するためものである。モ−ドスイッチ７２Ｃは、モ−ドＣの選択用で、第５姿勢状態を選択するためのものである。モ−ドスイッチ７２Ｄは、複合モ−ド選択用で、第２姿勢状態〜第５姿勢状態のうちから、任意の２つあるいは３つの組み合わせを選択するときのものである。
【００３６】
モ−ドスイッチ７２Ａ〜７２Ｃに対応して、より詳しい内容を選択するための態様スイッチ７３Ａ〜７３Ｃと、レベルスイッチ７４Ａ〜７４Ｃとが設けられる。態様スイッチ７３Ａは、第２姿勢状態において、前上がりとするか前下がりとするかを選択するためのものである。態様スイッチ７３Ｂは、第２姿勢状態と第３姿勢状態との間での選択を行なうためのものである。態様スイッチ７３Ｃは、左右の可動歩行板２１Ｌと２１Ｒとのうちいずれを高い方にするかを選択するためのものである。
【００３７】
レベルスイッチ７４Ａは、第２姿勢状態での傾斜角度θ２を選択するもので、左右同一の傾斜角度を選択するときの共通ダイアルと、左右個別の傾斜角度を選択するための２つの個別ダイアルを有する。レベルスイッチ７４Ｂは、第３姿勢状態あるいは第４姿勢状態での傾斜角度θ３あるいはθ４を選択するもので、左右同一の傾斜角度を選択するときの共通ダイアルと、左右個別の傾斜角度を選択するための２つの個別ダイアルを有する。レベルスイッチ７４Ｃは、段差Ｔを選択するためのものであり、１つのダイアルからなる。
【００３８】
スイッチ７５は、基準高さ位置を設定するものであり、１つのダイアルからなり、零を選択したときは、基準高さが基準底面２ａと一致される（基本モ−ドが選択され、かつ基準高さ位置として零が選択されたときに、従来からある通常の歩行浴槽と同様に、歩行浴槽２の底面が全体として平担面とされる）。スイッチ７６は、可動歩行板２１Ｌと２１Ｒとの間で左右の相違を生じさせるか否かの選択を行なうものであり、モ−ドＡあるいはモ−ドＢが選択されているときにのみ適用される。
【００３９】
スイッチ７７は、歩行浴槽２内の患者が、その歩行ストロ−ク端に位置したとき、左右の可動歩行板２１Ｌと２１Ｒとの関係が逆の関係となるように自動反転を行なわせるか否かの選択を行なうためのものである。すなわち、例えば、図１２に示すように左可動歩行板２１Ｌが右可動歩行板２１Ｒよりも高い位置とされた状態で、患者が歩行して歩行浴槽２の前方端にきたとき、患者が１８０度向きを変えることなくそのまま背面歩きをして歩行浴槽２の後方端へ向けて移動する場合は、左右の足に対する左右の可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの高低関係は何等変化しないものとなる。
【００４０】
しかしながら、歩行ストロ−ク端で１８０度向きを変えて、通常の歩行態様となる正面歩きをするときは、左右の足に対する左右の可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの高さ関係が逆の関係となってしまう。このような場合に、自動反転を選択することにより、患者が常に正面歩き（あるいは常に背面歩き）をした場合でも、左右の足に対する左右の可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの関係が常に所定の設定状態として得られることになる。
【００４１】
なお、自動反転が選択されたときは、危険防止のために、反転開始前にあらかじめ警報器６２、６を作動させた後、所定時間遅れて反転を実行するようにしてもよい。この反転を行なう前提として、患者が可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの前端部あるいは後端部に位置したことが、可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの各長手方向端部に設けた患者の体重を受けて作動される感圧センサや、光センサ等のセンサＳ１（図１３参照）により検出される。センサＳ１が、光センサ等間接的に患者を検出するものであるときは、可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの長手方向各端部付近、例えば歩行浴槽壁に当該センサＳ１を設ければよい。
【００４２】
歩行浴槽２の前後端部に、患者あるいは周囲の看護者により操作されるマニュアルスイッチＳ２（図１３参照）設けて、このスイッチＳ２が操作されたときに反転を行なうようにしてもよい（反転指令をマニュアル指令とする）。このマニュアルスイッチＳ２は、可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの長手方向各端部付近、例えば歩行浴槽壁上面等に当該センサＳ１を設ければよい。安全のため、センサＳ１が患者を検出しかつマニュアルスイッチＳ２が操作されたときにのみ、反転を行なうようにしてもよい。
【００４３】
スイッチ盤６１は、前述各スイッチで選択された内容を全て表示する表示部７８を有し、この表示部７８に表示された内容を確認して確認スイッチ７９を操作することにより、選択が完了される。さらに、スイッチ盤６１は、２つのクリアスイッチ８０、８１を有している。クリアスイッチ８１は、１回前に選択した内容を訂正する場合用であり、クリアスイッチ８２は、最初から訂正をやり直す場合用である。なお、各スイッチ７９が操作されたときは、選択内容が全て、制御ユニットＵのＲＡＭに記憶される。
【００４４】
ここで、操作の容易化のため、設定変更のスイッチ７１を操作した後は、次に操作すべき対象となるスイッチのみを点滅表示（あるいは点灯表示）させ、点滅表示されたスイッチに関する選択を終了した後は、点滅していたスイッチを全て消灯して、次に選択すべき対象となるスイッチを点滅表示させるようにすることができる。これと同時に、その時点において選択すべき内容を、表示部７８に表示することもできる。
【００４５】
例えば、スイッチ７１を操作したとき、先ずモ−ド選択スイッチ７２Ｘ、７２Ａ〜７２Ｄのみを点滅させ（表示部７８に、モ−ドを選択すべき旨の表示を行なう）、モ−ドＡが選択されたときは、いままで点滅させていたモ−ドスイッチ７２Ｘ、７２Ａ〜７２Ｄを消灯させると共に、次に高さ選択スイッチ７５のみを点滅させる（表示部７８に、高さを選択すべき旨の表示を行なう）。以下同様の手法によって、選択が行なわれる。なお、点滅表示されたスイッチ以外のスイッチが操作作されても、操作信号をキャンセルする処理を行なうようにしてもよい。
【００４６】
選択の容易化のため、歩行訓練が同じ患者に対してはほぼ同じような内容で行なわれることを勘案して、患者毎に、選択内容を記憶したＲＡＭカ−ド８２を用意し、このＲＡＭカ−ド８２をスイッチ盤６１に設けた読取り装置によって読取って、読取った内容を表示部７８に表示してもよい（図６のステップＰ３２手前までの操作がＲＡＭカ−ド８２を利用して省略される）。歩行訓練内容を変更する場合、ＲＡＭカ−ド８２の記憶内容を表示部７８に表示した段階で部分訂正スイッチ８３を操作することにより、選択内容を任意に変更できるものとなる（通常は、スイッチ７４Ａ〜７４Ｃでのレベル変更が多くなる）。そして、確認スイッチ７９を操作した時点で、ＲＡＭカ−ド８２の記憶内容が、表示部７８に表示された最新の選択内容に書き換えられる。
【００４７】
制御ユニットＵは、各可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒが所望の姿勢状態となるようにシリンダ装置（用の電磁切換弁）を制御するが、あるいくつかの基本となる姿勢状態に対応した各シリンダ装置の伸長量をそのＲＯＭに記憶しており、ＲＯＭに記憶されていない姿勢状態では、記憶値に基づいて演算により決定することになる。また、シリンダ装置の制御は、フィ−ドフォワ−ド制御でもよいが、シリンダ装置の実際の伸長量検出するセンサを設けて、このセンサの出力に基づいてシリンダ装置をフィ−ドバック制御するのが好ましい。
【００４８】
スイッチ盤６１の操作に応じた制御ユニットＵによる制御内容の一例について、図１５、図１６に示すフロ−チャ−トを参照しつつ説明する。なお、フロ−チャ−トは、もっとも使用頻度が高いと考えられる基本モ−ドとモ−ドＡとモ−ドＢとモ−ドＣとが選択（単独選択）されたときの手順が、極力簡単になるようにしたものである。特に、表示部７８に、次に操作者が選択すべき内容を表示するようにすれば、選択の操作を行なっていく上でより一層便利となる。先ず図１６のＰ（ステップ−以下同じ）１において、設定変更スイッチ７１が操作されたか否かが判別される。このＰ１の判別でＮＯのときは、Ｐ２において、左右の可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの状態が現状のままに保持される。
【００４９】
Ｐ１の判別でＹＥＳのときは、設定変更されるという予告を患者や周囲の者に与えるべく、警報器６２、６３が作動される。次いで、Ｐ４において、警報器６２、６３を作動させてから所定時間（予告を与えるのに十分な時間で５〜１０秒程度）経過しているか否かが判別され、このＰ４の判別でＮＯのときは警報が継続される。Ｐ４の判別でＹＥＳとなったときは、Ｐ５において設定変更を与えるスイッチからの信号入力が許可される状態となり（このとき警報器６２、６３を停止させる）、この後は、Ｐ５でのモ−ド選択（スイッチ７２Ｘ、７２Ａ〜７２Ｄ）、Ｐ６での高さ選択（スイッチ７５）が行なわれる。
【００５０】
Ｐ７では、基本モ−ドが選択されたか否かが判別される。この判別でＹＥＳのときは、図１６のＰ３２において選択された内容が表示部７８に表示される。この表示内容が所望通りであれば、Ｐ３３での確認スイッチ７９の操作を待って、Ｐ３４において各可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒの状態が表示内容通りの状態となるように制御が実行される。なお、実行の前にあらかじめ、所定時間だけ、警報器６３、６３を作動させるのが好ましい。
【００５１】
Ｐ７の判別でＮＯのときは、Ｐ８において、スイッチ７３Ａ〜７３Ｃに基づく選択が行なわれる。次いで、Ｐ９において、現在選択されているのが、モ−ドＡ〜モ−ドＣのいずれか１つのモ−ドの選択であるか否が、つまり複合モ−ドが選択されていない状態であるか否かが判別される。このＰ９の判別でＮＯのときは、複合モ−ドが選択されているときであり、このときは、Ｐ１０において、複合させるべき各種情報を全て選択し、その後、Ｐ１１において自動反転の有無の選択が行なわれた後、Ｐ３２へ移行する。
【００５２】
Ｐ９の判別でＹＥＳのときは、図１６のＰ２１において、モ−ドＣが選択されているか否かが判別される。このＰ２１の判別でＹＥＳのときは、Ｐ２２において、スイッチ７４Ｃによるレベル選択を行なった後、Ｐ２３においてスイッチ７７による自動反転の有無が選択されて、Ｐ３２へ移行する。
【００５３】
Ｐ２１の判別でＮＯのときは、Ｐ２４において、スイッチ７６による左右の相違有無が選択された後、Ｐ２５において、左右の相違が有る状態が選択されているか否かが判別される。Ｐ２５の判別でＹＥＳのときは、Ｐ２６において、左右のレベルが個々独立して選択された後、Ｐ２７において自動反転の有無が選択されて、Ｐ３２へ移行する。
【００５４】
Ｐ２５の判別でＮＯのときは、Ｐ２８において、モ−ドＢが選択されているか否かが判別される、このＰ２８の判別でＹＥＳのときは、Ｐ２９においてレベルが選択された後、Ｐ３２へ移行する。Ｐ２８の判別でＮＯのときは、モ−ドＡが選択されているときであり、このときは、Ｐ３０においてレベルが選択され、Ｐ３１において自動反転（前後方向の反転）有無が選択された後、Ｐ３２へ移行する。
【００５５】
ここで、姿勢状態の反転について、より詳細に説明する。先ず、図６で示すように、可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒがその長手方向に傾斜された尖足訓練を行なうときを考える。このとき、図６のように前上がりに傾斜された状態を設定傾斜状態として（図３一点鎖線に対応）、その傾斜角度θ２が例えば２０度であるとする。この設定姿勢状態に対応した反転姿勢状態は、可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒが前下がり（後上がり）となって、その傾斜角度は設定姿勢状態と同一角度となる２０度とされる（図３二点鎖線参照）。
【００５６】
また、図７〜図１０に示す反足訓練を行なうときを考える。このとき、設定姿勢状態が、左可動歩行板２１Ｌの傾斜角度（θ３あるいはθ４）が例えば１０度）、右可動歩行板２１Ｒの傾斜角度が１５度であるとする。この設定姿勢状態に対応した反転姿勢状態は、左可動歩行板２１Ｌの傾斜角度が１５度、右可動歩行板２１Ｒの傾斜角度が１０度とされる。
【００５７】
さらに、図１１、図１２に示す段差をもたせた歩行訓練を行なうときを考える。このとき、設定姿勢状態が、左可動歩行板２１Ｌが右可動歩行板２１Ｒに対して例えば１０ｃｍ高いとすると、これに対応した反転姿勢状態は、右可動歩行板２１Ｒが左可動歩行板２１Ｌよりも１０ｃｍ高い状態とされる。
【００５８】
図１７には、反転制御するときの制御内容を示すフロ−チャ−トであるが、このフロ−チャ−トは、安全のため、センサＳ１が患者を検出しかつマニュアルスイッチＳ２が操作されたときにのみ反転（姿勢状態変更）を行なうようにしてある。すなわち、センサＳ１で患者が検出され（Ｐ４１）、かつマニュアルスイッチＳ２が操作されたことが確認されると（Ｐ４２）、警報器６２、６３が作動される（Ｐ４３）。警報器６２、６３の作動開始から所定時間経過したことが確認されると（Ｐ４４）、姿勢状態の変更が実行される（Ｐ４５）。
【００５９】
以上実施例について説明したが、本発明はこれに限らず例えば次のような場合をも含むものである。
（1)歩行浴槽２は、他の浴槽を組み合わせることなく、単独の形式のものであってもよい。また、可動歩行板２１Ｌ、２１Ｒは、歩行訓練浴槽２内でなく、陸上で使用するようにしてもよく、この場合はその周囲に、患者に把持される手すり等が設置しておけばよい。
（2)第２姿勢状態を得るためで、第３〜第５の姿勢状態が不用な場合は、可動歩行板を、左右の２枚とすることなく、左右共通の１枚としてもよい。
（3)駆動機構における駆動源としてのシリンダ装置は、油圧式に限らず水圧式でもよく、また電動モ−タであってもよい（この場合は、例えばナット−ねじ棒機構を利用して、モ−タの回転を例えばねじ棒の上下動に変換すればよい）。
（4)１枚の可動歩行板について、シリンダ装置を４個以上設けてもよい。
（5)第２姿勢状態〜第５姿勢状態は、そのうちいずれか１つのみが得られるようなものであってもよく、任意の２つあるいは任意の３つの組み合わせが得られるようなものであってもよい。
（6)可動歩行板を傾斜させる際の回動軸を、実施例のような仮想回動軸とすることなく、ピン等を利用して実回動軸を構成するようにしてもよい。この場合、複数種の傾斜状態を得るために、実回動軸を互いに同一軸線上にない複数種要する場合は、例えば、複数種の実回動軸を構成する回動機構をそれぞれ可変式（ＯＮ、ＯＦＦ式）として、所望の傾斜状態に対応した回動機構のみをＯＮ状態（作動状態）として、残る他の回動機構をＯＦＦ状態（作動解除状態）とすればよい。この可変式回動機構を構成するには、例えば空気圧により進退動される可動ピンを歩行浴槽に設ける一方、この可動ピンが進退出される回動孔を可動歩行板に形成すればよい。この場合、可動ピンが回動孔内に侵入し得る位置として例えば第１姿勢状態であることを前提とし、姿勢状態変更の際は一旦第１姿勢状態に復帰させ、その後、前回まで選択されていた姿勢状態に対応した可動ピンをＯＦＦ状態にすると共に、変更後の姿勢状態用の実回動軸の選択（対応する可動ピンのＯＮ作動）が行なわれる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示す浴槽の平面図。
【図２】図１の側面図。
【図３】可動歩行板部分の詳細を示す側面断面図。
【図４】ボ−ルジョイント部分の詳細を示す拡大断面図。
【図５】シリンダ装置に対する油圧回路例を示す図。
【図６】第２姿勢状態とされた可動歩行板の斜視図。
【図７】第３姿勢状態とされた可動歩行板の斜視図。
【図８】第３姿勢状態とされた可動歩行板を歩行方向から見た図。
【図９】第４姿勢状態とされた可動歩行板の斜視図。
【図１０】第４姿勢状態とされた可動歩行板を歩行方向から見た図。
【図１１】第５姿勢状態とされた可動歩行板の斜視図。
【図１２】第５姿勢状態とされた可動歩行板を歩行方向から見た図。
【図１３】シリンダ装置に対する制御系統を示す図。
【図１４】スイッチ盤の詳細を示す正面図。
【図１５】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。
【図１６】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。
【図１７】本発明の制御例を示すフロ−チャ−ト。
【符号の説明】
２：歩行浴槽
２１Ｌ：左可動歩行板
２１Ｒ：右可動歩行板
３１：駆動機構
３２Ｌ〜３４Ｌ：シリンダ装置
３２Ｒ〜３４Ｒ：シリンダ装置
６１：スイッチ盤
６２，６３：警報器
７７：自動反転選択スイッチ
Ｓ１：センサ（患者検出）
Ｓ２：マニュアルスイッチ
Ｕ：制御ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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