(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
内視鏡の挿入形状を磁界を用いて検出し、挿入形状図形を描出する映像信号を得る内視鏡装置において、
前記内視鏡の湾曲部の湾曲駆動操作に基づく湾曲操作情報を取得する内視鏡操作情報取得手段と、
前記内視鏡操作情報取得手段により得られた前記湾曲操作情報を基に、前記湾曲部の駆動される操作方向を表す標識を前記挿入形状図形に対応させて前記映像信号に重畳する重畳手段と、
を備えたことを特徴とする内視鏡装置。
【請求項２】
請求項１に記載の内視鏡装置であって、
前記挿入形状情報とともに前記湾曲操作情報をファイルへ記録する記録手段を備えたことを特徴とする内視鏡装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、磁界を用いて挿入部の挿入形状を検出する機能を有する内視鏡装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、細長の挿入部を例えば屈曲した体腔内に挿入することで切開を行わずに体腔内深部の臓器を観察したり、必要に応じて処置具チャンネル内に処置具を挿通することで組織切除等の治療処置を行うことができる内視鏡が広く用いられている。
【０００３】
ところが、このような内視鏡では、体腔内に挿入される挿入部の先端位置や挿入形状を眼視できないので、例えば肛門から挿入部を挿入して下部消化管内を検査する場合のように、屈曲した体腔内に挿入部を挿入する場合には、挿入部に設けられた湾曲部を管路の屈曲に応じて湾曲操作したり、挿入部を回転操作する等の操作を行って挿入部の円滑な挿入を行うのに当たり、挿入部の先端等の体腔内での位置や、現在の挿入部の湾曲状態等を知ることができると便利である。
【０００４】
そこで、例えば、特開平８−１０７８７５号では、磁界を発生するソースコイルを挿入部に所定の間隔で配設し、磁界を検知するセンスコイルを患者の周辺に設置し、このセンスコイルで得られる信号からソースコイルの位置を検出し、このソースコイルの位置情報から挿入部の３次元形状を算出し、この挿入部の３次元形状を所定の視点から見た２次元形状に変換して挿入部の挿入形状図形をモニタ表示することで、直接眼視できない挿入部の挿入形状の把握を可能とし、内視鏡の操作性を向上する技術が示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、例えば特開平８−１０７８７５号で示されるような従来技術では、挿入形状の把握が可能となることで操作性が向上するものの、挿入部は屈曲した管路内に挿入されているので、例えば湾曲部を湾曲操作したときに、モニタ表示される挿入形状図形上の挿入部の先端が何れの向きに変化するかを把握することは容易ではない。つまり、挿入部の挿入形状がモニタ表示されるのみでは、内視鏡の位置操作に対する挿入部の挿入形状の変化の関係を常に把握するのに熟練が必要とされる。
【０００６】
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、内視鏡の挿入形状を検出する際に、内視鏡の位置操作に対する挿入形状の関係の把握を容易にし、内視鏡の位置操作の操作性を向上する内視鏡装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、本発明による内視鏡装置は、内視鏡の挿入形状を磁界を用いて検出し、挿入形状図形を描出する映像信号を得る内視鏡装置において、前記内視鏡の湾曲部の湾曲駆動操作に基づく湾曲操作情報を取得する内視鏡操作情報取得手段と、前記内視鏡操作情報取得手段により得られた前記湾曲操作情報を基に、前記湾曲部の駆動される操作方向を表す標識を前記挿入形状図形に対応させて前記映像信号に重畳する重畳手段とを備えたことを特徴とし、また、前記内視鏡装置は、前記挿入形状情報とともに前記湾曲操作情報をファイルへ記録する記録手段を備えたことを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
（第１の実施の形態）
図１ないし図１９は本発明の第１の実施の形態に係り、図１は内視鏡装置の全体構成を示す斜視図、図２は挿入形状検出装置に関わる電気回路の構成を示すブロック図、図３は操作パネルの構成を示す説明図、図４はモニタ装置の画面表示の例を示す説明図、図５はモニタ装置の画面表示の別の例を示す説明図、図６はＣＰＵで実行される機能の構成を示す機能ブロック図、図７は検査記録ファイルのファイル名の構成及び患者ＩＤの構成を示す説明図、図８は検査記録ファイルのデータ構成を示す説明図、図９は患者ＩＤ入力画面の表示例を示す説明図、図１０は内視鏡操作情報表示記録部の処理動作を示す流れ図、図１１は患者ＩＤ取得処理の処理動作を示す流れ図、図１２は検査通番取得処理の処理動作を示す流れ図、図１３は内視鏡操作情報表示処理の処理動作を示す流れ図、図１４は湾曲操作情報表示処理の処理動作を示す流れ図、図１５は回転操作情報表示処理の処理動作を示す流れ図、図１６は検査情報レコード書込み処理の処理動作を示す流れ図、図１７は湾曲操作情報書込み処理の処理動作を示す流れ図、図１８は回転操作情報書込み処理の処理動作を示す流れ図、図１９はファイルサイズ確認処理の処理動作を示す流れ図である。
【０００９】
図１に示すように、本実施の形態の内視鏡装置は、患者１を載せるベッド２と、前記患者１の体腔内に挿入し体腔内の被写体像を撮像して撮像信号を得る内視鏡３と、前記内視鏡３で得られる撮像信号からモニタ表示可能な映像信号を得るビデオプロセッサ４と、前記ビデオプロセッサ４で得られる映像信号を映し出す内視鏡画像表示用モニタ装置５と、前記内視鏡３の挿入形状情報を検出して挿入形状図形を描出する映像信号を得る挿入形状検出装置６と、前記挿入形状検出装置６で得られる映像信号を映し出すモニタ装置７と、前記患者１の体表に取り付けられ、磁界を発するソースコイル１１が設けられた複数のマーカ１２と、前記挿入形状検出装置６からの駆動信号を前記マーカ１２のソースコイル１１へ伝達するケーブル１２ａと、磁界を検出する複数のセンスコイル１３が設けられたコイルユニット１４と、前記コイルユニット１４のセンスコイル１３からの信号を前記挿入形状検出装置６へ伝達するケーブル１４ａとを備えて構成されている。図１及び図２に示すように、前記内視鏡３は、体腔内に挿入する細長の挿入部２１と、前記挿入部２１の基端側に連設され、この内視鏡３を把持して操作するための操作部２２と、自在に湾曲して前記挿入部２１の先端部２３の向きを変更させる湾曲部２４と、前記操作部２２に設けられ、前記湾曲部２４を湾曲操作する湾曲操作ノブ２５と、前記先端部２３に設けられ、被写体像を撮像して撮像信号を得る例えばＣＣＤ（電荷結合素子）で構成された撮像装置２６と、前記操作部２２の側部から延出し、前記内視鏡３と外部装置である前記ビデオプロセッサ４及び前記挿入形状検出装置６とを接続するユニバーサルコード２７と、前記挿入部２１の長手方向に所定の間隔で設けられ、前記挿入形状検出装置６に駆動されて磁界を発する複数のソースコイル２８とを備えて構成されている。
【００１０】
前記湾曲操作ノブ２５は、前記湾曲部２４をＵ方向（上方向）及びＤ方向（下方向）へ湾曲させるＵ−Ｄ湾曲操作用のノブと、前記湾曲部２４をＬ方向（左方向）及びＲ方向（右方向）へ湾曲させるＬ−Ｒ湾曲操作用のノブとから構成されている。また、前記操作部２２は、回転操作されると、その回転力は挿入部２１へ伝達される。
【００１１】
図２に示すように、前記挿入形状検出装置６は、この挿入形状検出装置６の主たる制御を司るＣＰＵ３１（中央演算処理装置）と、前記ＣＰＵ３１と接続され、前記ＣＰＵ３１が実行するプログラムが格納されたり、前記ＣＰＵ３１により作業データが格納されるメインメモリ３２と、前記ＣＰＵ３１と接続され、前記ＣＰＵ３１が実行するプログラムが格納されたり、前記ＣＰＵ３１によりデータが格納されたり、このデータを保存するＨＤ３３（ハードディスク）と、前記ＣＰＵ３１に接続され、現在の日付（年、月、日）及び時刻（時、分、秒）を前記ＣＰＵ３１へ与える時計回路３４と、キーボードインタフェース回路３５を介して前記ＣＰＵ３１に接続され、この挿入形状検出装置６へ操作指示を与えたりデータ入力を行う操作パネル３６と、前記ＣＰＵ３１に接続され、補助記憶媒体であるＦＤ３７（フロッピディスク）が装着されるＦＤＤ３８（フロッピディスクドライブ）と、前記ＣＰＵ３１に接続され、前記モニタ装置７へ描出される画像データが一時記憶されるビデオＲＡＭ３９と、前記ビデオＲＡＭ３９に一時記憶される画像データをモニタ表示可能な映像信号に変換して前記モニタ７へ出力する映像信号発生回路４０と、ＰＩＯ４１（パラレル入出力回路）を介して前記ＣＰＵ３１に制御され、前記ソースコイル１１、２８を駆動するソースコイル駆動回路４２と、前記センスコイル１３からの信号をこの挿入形状検出装置６へ入力するセンスコイルインタフェース回路４３と、前記センスコイルインタフェース回路４３と前記ＣＰＵ３１との間に設けられ、前記センスコイルインタフェース回路４３で得られるセンスコイル１３からの信号データを緩衝記憶する２ポートメモリ４４とを備えて構成されている。
【００１２】
前記センスコイルインタフェース回路４３は、例えば、前記センスコイル１３からの信号を増幅する増幅回路４３ａと、前記増幅回路４３ａを介して得られる信号をアナログ信号からデジタル信号へ変換するＡ／Ｄ変換回路４３ｂと、前記Ａ／Ｄ変換回路４３ｂを介して得られる信号を前記２ポートメモリ４４へ転送する転送制御回路４３ｃとを備えて構成されている。
【００１３】
図３に示すように、前記操作パネル３６は、例えば、数字及び記号等を入力する複数のボタンと、患者１に対する検査を開始する際に、患者１に対応する患者ＩＤを入力する後述する患者ＩＤ入力画面を呼び出す操作指示を行うボタン５１と、患者１に対する検査情報の後述する検査記録ファイルへの書込みを開始する操作指示を行うボタン５２と、検査記録ファイルへのデータ書込みを停止する操作指示を行うボタン５３と、検査を終了する操作指示を行うボタン５４と、Ｕ方向、Ｄ方向、Ｌ方向、Ｒ方向への湾曲操作が行われたことを、手動で挿入形状検出装置６へ伝えるボタン５５、５６、５７、５８と、前記操作部２２が回転操作されることで前記挿入部２１が反時計回り、時計回りに回転操作されたことを、手動で挿入形状検出装置６へ伝えるボタン５９、６０とを備えて構成されている。
【００１４】
図４及び図５に示すように、モニタ装置７の表示画面は、前記挿入部２１の挿入形状が図形として表示される挿入形状表示部６１と、前記内視鏡３の位置操作情報が表示される内視鏡操作情報表示部６２とを有している。そして、この内視鏡操作情報表示部６２は、例えば、湾曲操作情報が表示される湾曲操作情報表示部６３と、回転操作情報が表示される回転操作情報表示部６４とを有している。図４に示す表示例では、Ｕ方向の湾曲操作が行われたことを示すマーク「Ｕ」及びＬ方向の湾曲操作が行われたことを示すマーク「Ｌ」が湾曲操作情報表示部６３に表示され、時計回りの回転操作が行われたことを示すマークが回転操作情報表示部６４に表示されている。また、図５に示す表示例では、Ｄ方向の湾曲操作が行われたことを示すマーク「Ｄ」及びＲ方向の湾曲操作が行われたことを示すマーク「Ｒ」が湾曲操作情報表示部６３に表示され、反時計回りの回転操作が行われたことを示すマークが回転操作情報表示部６４に表示されている。
【００１５】
図６に示すように、前記ＣＰＵ３１は、機能的には、挿入形状を検出して図形化し挿入形状図形を前記ビデオＲＡＭ３９へ出力する挿入形状検出表示処理部７１と、内視鏡操作情報を前記ビデオＲＡＭ３９へ出力したり、挿入形状情報及び内視鏡操作情報を含む検査記録ファイル７２を前記ＨＤ３３へ生成する内視鏡操作情報表示記録部７３とを有している。
【００１６】
前記挿入形状検出表示処理部７１は、例えば、前記ソースコイル１１、２８を駆動し、前記センスコイル１３からの信号を解析することで、公知の手法により、各ソースコイル１１、２８の位置を３次元座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）で求めるソースコイル位置検出部７１ａと、前記ソースコイル位置検出部７１ａで得られるソースコイル位置情報を基に、公知の手法により、挿入部２１の挿入形状を求める挿入形状演算処理部７１ｂと、前記挿入形状演算処理部７１ｂで得られる挿入形状を基に、公知の手法により、前記挿入部２１の形状を図形化して前記ビデオＲＡＭ３９へ出力する図形化処理部７１ｃとを有している。
【００１７】
前記内視鏡操作情報表示記録部７３は、前記操作パネル３６のボタン５５〜５８、５９〜６０から入力される内視鏡操作情報を参照して、前記ビデオＲＡＭ３９へ内視鏡操作情報を出力し、また、前記時計回路３４から得られる日付時刻情報と、前記操作パネル３６からのボタン５５〜５８、５９、６０から入力される内視鏡操作情報と、前記ソースコイル位置検出部７１ａから得られるソースコイル位置情報を参照して、前記検査記録ファイル７２へ書込みを行う機能を有する。なお、ビデオＲＡＭ３９は、前記挿入形状検出表示処理部７１から出力される画像データと前記内視鏡操作情報表示記録部７３から出力される画像データとを重畳する役割を有する。
【００１８】
図７に示すように、前記検査記録ファイル７２のファイル名は、例えば、後述する患者ＩＤと、デリミタ「＿」（アンダスコア）と、３桁の検査通番と、デリミタ「−」（ハイフン）と、３桁のファイル通番と、拡張子「．ｉｒｆ」とを並べた文字列で表される。また、前記患者ＩＤは、例えば、８桁の検査日付と、デリミタ「−」（ハイフン）と、３桁の患者通番とを並べた文字列で表される。なお、患者通番は、検査当日における、患者の通番であり、検査通番は、当該患者ＩＤを持つ患者に対して検査当日に行われる検査の通番であり、また、ファイル通番は、当該患者の当該検査で生成される検査記録ファイル７２の通番である。ここで、例えば、１９９９年６月２日の１番目の患者の患者ＩＤは、◎
「０２０６１９９９−００１」◎
で表される。また、例えば、この患者ＩＤに対応する患者の検査当日１回目の検査に係る１つ目の検査記録ファイルのファイル名は、◎
「０２０６１９９９−００１＿００１−００１．ｉｒｆ」◎
で表される。
【００１９】
図８に示すように、前記検査記録ファイル７２は、ヘッダ情報と、追記される複数の検査情報レコードとを含んで構成されている。
そして、前記ヘッダ情報は、ファイルのフォーマット形式を識別するコードであるファイルフォーマット名と、挿入形状検出装置６のバージョン情報を表すバージョン名と、術者名と、記録開始時刻と、記録終了時刻と、患者ＩＤと、検査通番と、ファイル通番と、記録されている検査情報レコードの数を示す記録レコード数とを含んで構成されている。
また、各検査情報レコードは、記録時刻と、挿入形状情報と、内視鏡操作情報とを含んで構成されている。前記挿入形状情報は、それぞれ３次元座標（Ｘ、Ｙ、Ｚ）で表される複数のソースコイル位置情報を含んで構成されている。そして、前記内視鏡操作情報は、例えば、湾曲操作情報と、回転操作情報とを有して構成されており、前記湾曲操作情報は、Ｌ−Ｒ湾曲操作情報と、Ｕ−Ｄ湾曲操作情報とを含んで構成されている。
【００２０】
図９に示すように、前記ボタン５１等により呼び出されて、モニタ装置７に表示される患者ＩＤ入力画面は、患者ＩＤが表示されるとともに患者ＩＤを入力編集可能な患者ＩＤ入力エリアを有し、例えば「ＯＫ」ボタンが操作されることで、患者ＩＤの入力が確定するようになっている。
【００２１】
次に、本実施の形態の作用を説明する。
内視鏡３が体腔内に挿入されると、内視鏡３の撮像装置２６により、体腔内の被写体像が撮像され、撮像信号が得られる。そして、この撮像信号は、ビデオプロセッサ４によりモニタ表示可能な映像信号に変換され、内視鏡画像表示用モニタ装置５に内視鏡画像が表示される。
【００２２】
一方、挿入形状検出装置６で駆動されるソースコイル１１、２８から出力される磁界は、センスコイル１３で検出され、このセンスコイル１３からの信号は、挿入形状検出装置６へ与えられる。すると、挿入形状検出装置６のＣＰＵ３１により実現されるソースコイル位置検出部７１ａにより、各ソースコイル１１、２８の位置が検出され、このソースコイル位置情報を基に、挿入形状演算処理部７１ｂにより、挿入形状が求められ、この挿入形状演算処理部７１ｂで得られる挿入形状を基に、図形化処理部７１ｃにより、挿入形状図形がビデオＲＡＭ３９に書込まれ、これにより、モニタ装置７に挿入形状図形が表示される。
【００２３】
次に、挿入形状検出装置６のＣＰＵ３１で実現される内視鏡操作情報表示記録部７３に関わる作用を説明する。
図１０に示すように、内視鏡操作情報表示記録部７３では、処理が開始すると、先ず、ステップＳ１に示す患者ＩＤ取得処理により、患者ＩＤが取得され、続くステップＳ２に示す検査通番取得処理により、検査通番が取得され、続くステップＳ３で、ファイル通番の値が、「００１」に初期化され、続くステップＳ４で、検査記録ファイル７２へのデータ記録中であるか否かを示す記録フラグがオフに設定される。
【００２４】
続くステップＳ５では、操作パネル３６からの検査終了操作の有無が判定され、検査終了操作がなされた場合には、ステップＳ６で終了処理が行われて検査が終了し、検査終了操作がなされていない場合には、次のステップＳ７へ制御が進められる。
【００２５】
続くステップＳ７では、操作パネル３６からの患者ＩＤ入力画面の呼び出し操作の有無が判定され、当該操作がなされた場合には、ステップＳ１の患者ＩＤ取得処理へ処理が戻され、当該操作がなされていない場合には、次のステップＳ８へ制御が進められる。
【００２６】
続くステップＳ８では、検査記録ファイル７２へのデータ記録中であるか否かを示す記録フラグが判定され、データ記録中のとき即ち記録フラグがオンの場合には、ステップＳ１１へ制御が進められ、データ記録中でないとき即ち記録フラグがオフの場合には、ステップＳ９へ制御が進められる。そして、ステップＳ９では、操作パネル３６からのデータ記録開始操作の有無が判定され、当該操作がなされている場合には、ステップＳ１０のデータ記録開始処理が行われて、次のステップＳ１１へ制御が進められ、当該操作がなされていない場合には、何も行われずに、次のステップＳ１１へ制御が進められる。
【００２７】
続くステップＳ１１では、検査記録ファイル７２へのデータ記録中であるか否かを示す記録フラグが判定され、データ記録中でないとき即ち記録フラグがオフの場合には、ステップＳ１４へ制御が進められ、データ記録中のとき即ち記録フラグがオンの場合には、ステップＳ１２へ制御が進められる。そして、ステップＳ１２では、操作パネル３６からのデータ記録停止操作の有無が判定され、当該操作がなされている場合には、ステップＳ１３のデータ記録停止処理が行われて、次のステップＳ１４へ制御が進められ、当該操作がなされていない場合には、何も行われずに、次のステップＳ１４へ制御が進められる。
【００２８】
続くステップＳ１４では、内視鏡操作の有無が判定され、当該操作がなされている場合には、次のステップＳ１５で内視鏡操作情報表示処理が行われて、続くステップＳ１６へ制御が進められ、当該操作がなされていない場合には、何も行われずに、ステップＳ１６へ制御が進められる。なお、本実施の形態では、内視鏡操作の有無の判定は、操作パネル３６からの内視鏡操作情報の入力の有無を以て判定される。
【００２９】
続くステップＳ１６では、検査記録ファイル７２へのデータ記録中であるか否かを示す記録フラグが判定され、データ記録中でないとき即ち記録フラグがオフの場合には、ステップＳ５へ制御が戻され、データ記録中のとき即ち記録フラグがオンの場合には、次のステップＳ１７で検査情報レコード書込み処理が行われてから、ステップＳ５へ制御が戻される。
【００３０】
前記ステップＳ１０のデータ記録開始処理では、例えば、ステップＳ２１で、記録フラグがオンに設定され、続くステップＳ２２で、検査記録ファイル７２のファイル名が生成され、続くステップＳ２３で、検査記録ファイル７２が新規作成されて開かれ、続くステップＳ２４で、検査記録ファイル７２にヘッダ情報が記録される。
【００３１】
また、前記ステップＳ１３のデータ記録停止処理では、例えば、ステップＳ３１で、記録フラグがオフに設定され、ステップＳ３２で、検査記録ファイル７２が閉じられ、ステップＳ３３で、ファイル通番に１が加算される。
【００３２】
図１１に示すように、前記ステップＳ１の患者ＩＤ取得処理では、先ず、ステップＳ４１で、当日の年月日が取得され、続くステップＳ４２で、当日の検査記録ファイル７２が検索され、続くステップＳ４３で、当日の検査記録ファイル７２の有無が判定される。ここで、当日の検査記録ファイル７２が無い場合には、ステップＳ４４に示すように、患者通番が００１に初期化されてから、次のステップＳ４６へ制御が進められる。一方、ステップＳ４３において、当日の検査記録ファイル７２が有る場合には、ステップＳ４５に示すように、検査記録ファイル７２のファイル名から得られる患者通番の最大値に１を加えた値が患者通番とされ、次のステップＳ４６へ制御が進められる。
【００３３】
続くステップＳ４６では、当日の年月日と、患者通番とから、仮の患者ＩＤが生成され、続くステップＳ４７で、患者ＩＤ入力画面が表示される。このとき、患者ＩＤ入力画面の患者ＩＤ入力エリアには、仮の患者ＩＤが表示される。
【００３４】
続くステップＳ４８では、患者ＩＤ入力画面で患者ＩＤの入力或いは編集が行われたか否かが判定され、患者ＩＤの入力或いは編集が行われた場合には、ステップＳ４９に示すように、入力或いは編集された患者ＩＤが患者ＩＤとして確定されて、患者ＩＤ取得処理が終了し、患者ＩＤの入力或いは編集が行われなかった場合には、ステップＳ５０に示すように、仮の患者ＩＤが患者ＩＤとして確定されて、患者ＩＤ取得処理が終了する。
【００３５】
図１２に示すように、前記ステップＳ２の検査通番取得処理では、先ず、ステップＳ５１で、検査記録ファイル７２が検索され、続くステップＳ５２で、当該患者ＩＤの当日の検査記録ファイル７２の有無が判定される。ここで、該当するファイルが無い場合には、ステップＳ５３に示すように、検査通番が００１に初期化されて、検査通番取得処理が終了する。一方、該当するファイルが有る場合には、ステップＳ５４に示すように、検査記録ファイル７２のファイル名から得られる当該患者ＩＤの当日の検査通番の最大値に１を加えた値が検査通番とされ、検査通番取得処理が終了する。
【００３６】
図１３に示すように、前記ステップＳ１５の内視鏡操作情報表示処理では、先ず、ステップＳ６１で、湾曲操作情報の有無が判定され、湾曲操作情報が有る場合には、ステップＳ６２の湾曲操作情報表示処理が行われてから、次のステップＳ６３へ制御が進められ、湾曲操作情報が無い場合には、何も行われずに、次のステップＳ６３へ制御が進められる。
【００３７】
続くステップＳ６３では、回転操作情報の有無が判定され、回転操作情報が有る場合には、ステップＳ６４の回転操作情報表示処理が行われてから、内視鏡操作情報表示処理が終了し、回転操作情報が無い場合には、何も行われずに、内視鏡操作情報表示処理が終了する。
【００３８】
図１４に示すように、前記ステップＳ６２の湾曲操作情報表示処理では、先ず、ステップＳ７１及びステップＳ７２で、Ｕ−Ｄ方向の湾曲操作の有無が判定され、ここで、Ｕ方向の湾曲操作がなされている場合には、ステップＳ７３に示すように、Ｕ方向湾曲操作マーク「Ｕ」が湾曲操作情報表示部６３へ表示されてから、次のステップＳ７５へ制御が進められ、一方、Ｄ方向の湾曲操作がなされている場合には、ステップＳ７４に示すように、Ｄ方向湾曲操作マーク「Ｄ」が湾曲操作情報表示部６３へ表示されてから、次のステップＳ７５へ制御が進められ、また、Ｕ−Ｄ方向の湾曲操作がなされていない場合には、次のステップＳ７５へ制御が進められる。
【００３９】
続くステップＳ７５及びステップＳ７６では、Ｌ−Ｒ方向の湾曲操作の有無が判定され、ここで、Ｌ方向の湾曲操作がなされている場合には、ステップＳ７７に示すように、Ｌ方向湾曲操作マーク「Ｌ」が湾曲操作情報表示部６３へ表示されてから、湾曲操作情報表示処理が終了し、一方、Ｒ方向の湾曲操作がなされている場合には、ステップＳ７８に示すように、Ｒ方向湾曲操作マーク「Ｒ」が湾曲操作情報表示部６３へ表示されてから、湾曲操作情報表示処理が終了し、また、Ｌ−Ｒ方向の湾曲操作がなされていない場合には、湾曲操作情報表示処理が終了する。
【００４０】
図１５に示すように、前記ステップＳ６４の回転操作情報表示処理では、ステップＳ８１及びステップＳ８２により、回転操作の有無が判定され、ここで、時計回りの回転操作がなされている場合には、ステップＳ８３に示すように、時計回り回転操作マークが回転操作情報表示部６４へ表示されてから、回転操作情報表示処理が終了し、一方、反時計回りの回転操作がなされている場合には、ステップＳ８４に示すように、反時計回り回転操作マークが回転操作情報表示部６４へ表示されてから、回転操作情報表示処理が終了し、また、回転操作がなされていない場合には、回転操作情報表示処理が終了する。
【００４１】
図１６に示すように、前記ステップＳ１７の検査情報レコード書込み処理では、先ず、ステップＳ９１で、記録時刻が書込まれ、続くステップＳ９２で、挿入形状情報の書込みが行われ、続くステップＳ９３で、湾曲操作情報書込み処理が行われ、続くステップＳ９４で、回転操作情報書込み処理が行われ、続くステップＳ９５で、後述するファイルサイズ確認処理が行われ、検査情報レコード書込み処理が終了する。
【００４２】
図１７に示すように、前記ステップＳ９３の湾曲操作情報書込み処理では、先ず、ステップＳ１０１及びステップＳ１０２により、Ｕ−Ｄ方向の湾曲操作の有無が判定され、ここで、Ｕ方向の湾曲操作がなされている場合には、ステップＳ１０３に示すように、Ｕ方向湾曲操作コード「Ｕ」がＵ−Ｄ湾曲操作情報欄へ書込まれてから、次のステップＳ１０６へ制御が進められ、一方、Ｄ方向の湾曲操作がなされている場合には、ステップＳ１０４に示すように、Ｄ方向湾曲操作コード「Ｄ」がＵ−Ｄ湾曲操作情報欄へ書込まれてから、次のステップＳ１０６へ制御が進められ、また、Ｕ−Ｄ方向の湾曲操作がなされていない場合には、Ｕ−Ｄ湾曲操作情報欄が空欄にされてから、次のステップＳ１０６へ制御が進められる。
【００４３】
続くステップＳ１０６及びステップＳ１０７では、Ｌ−Ｒ方向の湾曲操作の有無が判定され、ここで、Ｌ方向の湾曲操作がなされている場合には、ステップＳ１０８に示すように、Ｌ方向湾曲操作コード「Ｌ」がＬ−Ｒ湾曲操作情報欄へ書込まれてから、湾曲操作情報書込み処理が終了し、一方、Ｒ方向の湾曲操作がなされている場合には、ステップＳ１０９に示すように、Ｒ方向湾曲操作コード「Ｒ」がＬ−Ｒ湾曲操作情報欄へ書込まれてから、湾曲操作情報書込み処理が終了し、また、Ｌ−Ｒ方向の湾曲操作がなされていない場合には、Ｌ−Ｒ湾曲操作情報欄が空欄にされてから、湾曲操作情報書込み処理が終了する。
【００４４】
図１８に示すように、前記ステップＳ９４の回転操作情報書込み処理では、ステップＳ１１１及びステップＳ１１２により、回転操作の有無が判定され、ここで、時計回りの回転操作がなされている場合には、ステップＳ１１３に示すように、時計回り回転操作コードが回転操作情報欄へ書込まれてから、回転操作情報書込み処理が終了し、一方、反時計回りの回転操作がなされている場合には、ステップＳ１１４に示すように、反時計回り回転操作コードが回転操作情報欄へ書込まれてから、回転操作情報書込み処理が終了し、また、回転操作がなされていない場合には、回転操作情報欄が空欄にされてから、湾曲操作情報書込み処理が終了する。
【００４５】
図１９に示すように、ステップＳ９５のファイルサイズ確認処理では、先ず、ステップＳ１２１で、ファイルサイズの判定が行われ、ここで、ファイルサイズが例えば１ＭＢ以上である場合には、ファイルサイズ確認処理が終了し、一方、ファイルサイズが例えば１ＭＢ未満である場合には、次のステップＳ１２２へ制御が移行される。
【００４６】
続くステップＳ１２２では、検査記録ファイル７２が閉じられ、これに続くステップＳ１２３では、ファイル通番に１が加算され、これに続くステップＳ１２４では、ファイル通番の変更に伴って、検査記録ファイル７２のファイル名が生成され、これに続くステップＳ１２５では、新しく生成されたファイル名による検査記録ファイル７２が生成されて開かれ、これに続くステップＳ１２６では、ヘッダ情報の書込みが行われ、ファイルサイズ確認処理が終了する。つまり、このファイルサイズ確認処理により、検査記録ファイル７２のファイルサイズが所定のサイズに抑えられる。
【００４７】
以上説明した本実施の形態によれば、モニタ装置の画面に、内視鏡の挿入形状が表示されるとともに、湾曲操作情報と回転操作情報とからなる内視鏡操作情報が重畳表示されるので、内視鏡の挿入形状を検出する際に、内視鏡の位置操作に対する挿入形状の関係の把握が容易になり、内視鏡の位置操作の操作性が向上するという効果が得られる。
【００４８】
また、検査記録ファイルに、挿入形状情報が記録されるとともに、湾曲操作情報と回転操作情報とからなる内視鏡操作情報が記録されるので、内視鏡検査での内視鏡操作の経緯を後日参照することができる。これにより、内視鏡検査での内視鏡操作の経緯の確認を後日行ったり、内視鏡操作のノウハウを蓄積することができる。
【００４９】
また、検査記録ファイルのファイル名は、患者ＩＤと検査通番とファイル通番の情報を含むので、検査記録ファイルの内容を参照しなくても、検査記録ファイルのファイル名を参照することで、患者ＩＤと検査通番とファイル通番をキーとして、当該検査記録データの有無を検索することができる。
【００５０】
また、検査記録ファイルのファイル名により、既存の検査記録データを検索することができるので、既存の検査記録データの検索を迅速に行うことができる。これにより、患者ＩＤ等の検索条件を設定してデータ検索を行う等しなくても、保存されている既存の検査記録データの検索を行うことができ、操作性が良い。
また、検査記録ファイルには、患者ＩＤと検査通番とファイル通番の情報が書込まれるので、検査記録ファイルのファイル名が、たとえ過って書き換えられても、ファイル名を修復することができる。
【００５１】
また、患者ＩＤは、検査日付とその検査日付の日の患者通番とからなる文字列で表されるので、検査記録ファイルのファイル名に付与されている患者ＩＤや検査記録ファイルに書込まれている患者ＩＤにより、検査記録ファイルが、何れの日付の何番目の患者に対するものであるかを容易に識別することができる。
【００５２】
また、検査日付と患者通番と検査通番とからなる情報が、検査記録ファイルのファイル名に付与されたり、検査記録ファイルに書込まれるので、検査記録ファイルが、何れの日付の何番目の患者の何番目の検査に対するものであるかを容易に識別することができる。
【００５３】
また、検査記録ファイルのファイルサイズが所定のサイズに抑えられるので、例えば、検査記録ファイルを外部記憶媒体へ複写するときに都合がよい。これにより、外部記憶媒体を介して、他の装置で検査記録ファイルを参照したり、検査記録ファイルのバックアップを行うことができる。なお、本実施の形態では、外部記憶媒体としてＦＤが使用されているので、ファイルサイズが例えば１ＭＢに達した時点でファイルの追記を終了するように制御しているが、他の外部記憶媒体が使用される場合には、使用される外部記憶媒体の種類に応じて、追記を終了するファイルサイズを設定すればよい。
【００５４】
また、患者ＩＤの入力に当たっては、仮の患者ＩＤが表示され、この仮の患者ＩＤをそのまま使用する場合には、患者ＩＤの入力の手間が省けて操作性が良い。
【００５５】
（第２の実施の形態）
図２０及び図２１は本発明の第２の実施の形態に係り、図２０は挿入形状検出装置に関わる電気回路の構成を示すブロック図、図２１はＣＰＵで実行される機能の構成を示す機能ブロック図である。なお、本実施の形態では、第１の実施の形態と同様に構成されている部位には、同じ符号を付してその説明を省略する。
【００５６】
図２０に示すように、本実施の形態では、第１の実施の形態の内視鏡３（図２参照）に代わって、内視鏡３ａが設けられ、第１の実施の形態の挿入形状検出装置６（図２参照）に代わって、挿入形状検出装置６ａが設けられている。他の構成は、第１の実施の形態と同様である。
【００５７】
前記内視鏡３ａは、第１の実施の形態の内視鏡３（図２参照）の機能を全て有し、これに加えて、湾曲操作ノブ２５の回動量を検出してこの回動量に応じた電気信号を前記挿入形状検出装置６ａへ与えるロータリエンコーダ１０１と、前記内視鏡３ａの操作部２２に設けられ、前記挿入形状検出装置６ａのソースコイル駆動回路４２に駆動される例えば３つのソースコイル１０２とを有している。
【００５８】
前記挿入形状検出装置６ａは、ハードウェア的には、第１の実施の形態の挿入形状検出装置６（図２参照）の構成に加えて、前記ロータリエンコーダ１０１からの信号を入力してＣＰＵ３１へ伝えるエンコーダインタフェース回路１１１を有している。
【００５９】
図２１に示すように、前記ＣＰＵ３１は、第１の実施の形態での機能（図６参照）に加えて、操作部２２に設けられたソースコイル１０２の位置情報をソースコイル位置検出部７１ａから取得し、このソースコイル位置情報を基に、操作部２２の回転操作情報を検出し、内視鏡操作情報表示記録部７３へ与える操作部位置検出部１２１を有している。これにより、本実施の形態に係る前記内視鏡操作情報表示記録部７３は、回転操作情報を操作パネル３６からではなく、操作部位置検出部１２１から参照している。また、この内視鏡操作情報表示記録部７３は、湾曲操作情報を操作パネル３６からではなく、ロータリエンコーダ１０１から取得している。
【００６０】
以上説明した本実施の形態では、第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
また、本実施の形態では、湾曲操作情報と回転操作情報とからなる内視鏡操作情報が、手動でなく、自動的に取得されるので、第１の実施の形態と比して操作性が良い。
【００６１】
なお、本発明は、上述の実施の形態のみに限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形実施可能である。
例えば、操作部２２に設けられるソースコイル１０２に代わって、傾斜角センサを設けて操作部２２の回転操作情報を取得してもよい。
また、湾曲操作ノブ２５の回転量を検出するロータリエンコーダ１０１を設ける代わりに、例えば、回転型ポテンショメータ、或いはレゾルバを設けてもよい。
また、内視鏡３、３ａは、ソースコイル２８が挿入部２１に一体に設けられているが、このような構成に限らず、内視鏡と別体に構成され、ソースコイルが所定の間隔で配置されたプローブを内視鏡の処置具チャンネルに挿入する構成としてもよい。
また、上述の実施の形態では、内視鏡挿入部内に配置されたコイルを磁界発生用とし、コイルユニット内に配置されたコイルを磁界検出用としたが、内視鏡挿入部内のコイルを磁界検出用とし、コイルユニット内のコイルを磁界発生用とした構成としてもよい。
また、例えば、キーボードインタフェース回路３５は、いわゆるＰＳ／２インタフェースにより、操作パネル３６と接続してもよい。また、操作パネル３６に代わって、例えば、キーボードやマウスを設けてもよい。
また、湾曲操作情報表示部６３に表示されるマークは、図４及び図５に示される形状に限らず、例えば、矢印であってもよい。
また、回転操作情報表示部６４に表示されるマークは、図４及び図５に示される形状に限らず、例えば、右向きや左向きの矢印であってもよい。
【００６２】
［付記］
（付記項１）
内視鏡の挿入形状を磁界を用いて検出し、挿入形状図形を描出する映像信号を得る内視鏡装置において、
前記内視鏡の位置操作情報を取得する内視鏡操作情報取得手段と、
前記位置操作情報を前記映像信号に重畳する手段とを備えたことを特徴とする内視鏡装置。
【００６３】
（付記項２）
付記項１に記載の内視鏡装置であって、
前記挿入形状情報とともに前記位置操作情報をファイルへ記録する記録手段を備えたことを特徴とする内視鏡装置。
【００６４】
（付記項３）
付記項１または２に記載の内視鏡装置であって、
前記位置操作情報は、前記内視鏡の湾曲操作情報を含む。
【００６５】
（付記項４）
付記項１または２に記載の内視鏡装置であって、
前記位置操作情報は、前記内視鏡の回転操作情報を含む。
【００６６】
（付記項５）
付記項２に記載の内視鏡装置であって、
患者を識別する患者識別文字列を入力する入力手段と、
前記入力手段から前記患者識別文字列が入力されない際に、前記患者識別文字列を自動的に生成する手段と、
前記患者識別文字列を含むファイル名を前記ファイルのファイル名として生成するファイル名生成手段とを備えた。
【００６７】
（付記項６）
付記項１または２に記載の内視鏡装置であって、
前記位置操作情報を入力する手段を備えた。
【００６８】
（付記項７）
付記項１または２に記載の内視鏡装置であって、
前記位置操作情報を検知する手段を備えた。
【００６９】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、内視鏡操作情報取得手段により得られた湾曲操作情報を基に、湾曲部の駆動される操作方向を表す標識を挿入形状図形に対応させて重畳表示させので、内視鏡の挿入形状を検出する際に、内視鏡の位置操作に対する挿入形状の関係の把握が容易になり、内視鏡の湾曲操作の操作性が向上するという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１ないし図１９は本発明の第１の実施の形態に係り、図１は内視鏡装置の全体構成を示す斜視図
【図２】挿入形状検出装置に関わる電気回路の構成を示すブロック図
【図３】操作パネルの構成を示す説明図
【図４】モニタ装置の画面表示の例を示す説明図
【図５】モニタ装置の画面表示の別の例を示す説明図
【図６】ＣＰＵで実行される機能の構成を示す機能ブロック図
【図７】検査記録ファイルのファイル名の構成及び患者ＩＤの構成を示す説明図
【図８】検査記録ファイルのデータ構成を示す説明図
【図９】患者ＩＤ入力画面の表示例を示す説明図
【図１０】内視鏡操作情報表示記録部の処理動作を示す流れ図
【図１１】患者ＩＤ取得処理の処理動作を示す流れ図
【図１２】検査通番取得処理の処理動作を示す流れ図
【図１３】内視鏡操作情報表示処理の処理動作を示す流れ図
【図１４】湾曲操作情報表示処理の処理動作を示す流れ図
【図１５】回転操作情報表示処理の処理動作を示す流れ図
【図１６】検査情報レコード書込み処理の処理動作を示す流れ図
【図１７】湾曲操作情報書込み処理の処理動作を示す流れ図
【図１８】回転操作情報書込み処理の処理動作を示す流れ図
【図１９】ファイルサイズ確認処理の処理動作を示す流れ図
【図２０】図２０及び図２１は本発明の第２の実施の形態に係り、図２０は挿入形状検出装置に関わる電気回路の構成を示すブロック図
【図２１】ＣＰＵで実行される機能の構成を示す機能ブロック図
【符号の説明】
３…内視鏡
６…挿入形状検出装置
３１…ＣＰＵ
３６…操作パネル
３９…ビデオＲＡＭ
７１…挿入形状検出表示処理部
７３…内視鏡操作情報表示記録部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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