(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両内部に配置されるディスプレイと、
所定範囲に亙って撮影された車両外部の映像を前記ディスプレイに表示させる映像表示処理手段と、
該映像表示処理手段より表示される前記映像上に、距離の目安となる距離識別体を所定の距離毎に異なる色で表示させる距離表示処理手段と、
車両外部の障害物と当該車両との距離を検出する検出手段と、
前記ディスプレイであって、前記距離識別体の表示部位とは異なる部位に、障害物検出表示体を表示させるとともに、該障害物検出表示体の色を前記検出手段により検出された距離に応じて、前記距離識別体の色と同一に変化させる障害物表示処理手段と
を備えたことを特徴とする障害物検出表示装置。
【請求項２】
車両内部に配置されるディスプレイと、
所定範囲に亙って撮影された車両外部の映像を前記ディスプレイに表示させる映像表示処理手段と、
該映像表示処理手段より表示される前記映像上に、距離の目安となる距離識別体を所定の距離毎に異なる色で表示させる距離表示処理手段と、
車両外部の障害物と当該車両との距離を各々検出する複数の検出手段と、
前記ディスプレイであって、前記距離識別体の表示部位とは異なる部位に、前記複数の検出手段に対応する複数の障害物検出表示体を表示させるとともに、各障害物検出表示体の色は前記対応する検出手段により検出された距離に応じて、前記距離識別体の色と同一に変化させ、かつ、同距離にある表示色を同じに統一した統一色で表示させる障害物表示処理手段と
を備えたことを特徴とする障害物検出表示装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両外部の障害物を検出して表示する障害物検出表示装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両外部の障害物を検出して表示する装置としては、特開昭５９−１２０８７７号公報や実開昭６３−１６９３４０号公報等に開示されたものが知られている。これら公知の装置にあっては、車両の後部にテレビカメラとソナーとが配置されているとともに、車両内の運転席前方にモニタテレビが配置されている。そして、車両が後退する際には、テレビカメラとモニタテレビとを作動させて車両後方を撮影し、その画像をモニタテレビにて表示する。また、車両後方に障害物があると、ソナーにより該障害物までの距離を検出し、この検出した距離を前記車両後方の画像とともに、数値あるいはスケールでモニタテレビに表示するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、車両後方の画像がモニタテレビに表示されていても、運転者はモニタテレビの画像のみを頼りにすることなく、後方を肉眼で確認しつつモニタテレビの画像でも確認する視点移動を伴って運手操作を行うことが一般的である。したがって、障害物までの距離が数値やスケールで表示されても、視点移動を伴う運手中に一見してこれを判別することができず、数値やスケールを誤判読してしまうおそれもあった。
【０００４】
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、車両から障害物までの距離を一見して判別することができるようにし、あるいは複数の障害物の距離的関係を一見して判別できるようにした障害物検出表示装置を提供することを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために請求項１記載の発明にあっては、車両内部に配置されるディスプレイと、所定範囲に亙って撮影された車両外部の映像を前記ディスプレイに表示させる映像表示処理手段と、該映像表示処理手段より表示される前記映像上に、距離の目安となる距離識別体を所定の距離毎に異なる色で表示させる距離表示処理手段と、車両外部の障害物と当該車両との距離を検出する検出手段と、前記ディスプレイであって、前記距離識別体の表示部位とは異なる部位に、障害物検出表示体を表示させるとともに、該障害物検出表示体の色を前記検出手段により検出された距離に応じて、前記距離識別体の色と同一に変化させる障害物表示処理手段とを備えている。
【０００６】
したがって、ディスプレイに表示される映像により車両外部の状態を視認し得るとともに、車両外に障害物が存在する場合には、障害物と当該車両との距離に応じて、障害物検出表示体の色が変化する。このとき、障害物検出表示体の色は、前記映像上に所定の距離毎に表示されている距離識別体の色と同一に変化することから、映像内の障害物とその距離とを一見して判別することが可能となる。
【０００８】
また、請求項２記載の発明にあっては、車両内部に配置されるディスプレイと、所定範囲に亙って撮影された車両外部の映像を前記ディスプレイに表示させる映像表示処理手段と、該映像表示処理手段より表示される前記映像上に、距離の目安となる距離識別体を所定の距離毎に異なる色で表示させる距離表示処理手段と、車両外部の障害物と当該車両との距離を各々検出する複数の検出手段と、前記ディスプレイであって、前記距離識別体の表示部位とは異なる部位に、前記複数の検出手段に対応する複数の障害物検出表示体を表示させるとともに、各障害物検出表示体の色は前記対応する検出手段により検出された距離に応じて、前記距離識別体の色と同一に変化させ、かつ、同距離にある表示色を同じに統一した統一色で表示させる障害物表示処理手段とを備えている。
【０００９】
したがって、ディスプレイに表示される映像により車両外部の状態を視認し得るとともに、車両外に障害物が存在する場合には、障害物と当該車両との距離に応じて、検出手段に対応する障害物検出表示体の色が変化する。このとき、障害物検出表示体の色は、前記映像上に所定の距離毎に表示されている距離識別体の色と同一に変化することから、映像内の各障害物とその距離とを一見して判別することが可能となる。また、各検出手段が検出した各障害物までの距離が同一である場合には、各障害物検出表示体が同一色で表示され、各検出手段が検出した各障害物までの距離が異なる場合には、各障害物検出表示体が距離に応じた異なる色で表示される。よって、複数の障害物の確認と各障害物までの距離とを、一見して判別することが可能となる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図に従って説明する。図１に示すように、車両１の後部中央には、ＣＣＤカメラ２が配置されており、このＣＣＤカメラ２は車体の後方下部の領域に亙る撮影範囲Ａを有している。また、車両１の後部に配置されたバンパー６の中央部には、バックソナー３が配置されており、左右端部には、左コーナーソナー４と右コーナーソナー５とが配置されている。各ソナー３、４、５は、超音波を用いて障害物までの距離を検出するものであって、図示したように各々検出範囲Ｂ、Ｃ、Ｄを有している。すなわち、バックソナー３は、前記ＣＣＤカメラ２の撮影範囲Ａ以下の車体１から２ｍまでの障害物を検出可能であり、左右コーナーソナー４、５は、車体１から０．５ｍまでの障害物を検出可能であるとともに、各ソナー３、４、５の車幅方向における検出範囲は同等ある。
【００１１】
各ソナー３、４、５は、図２に示すように、ソナーコントローラ７に接続されており、ソナーコントローラ７は、本実施の形態において映像表示処理手段と距離表示処理手段、及び障害物表示処理手段を構成する表示制御用コントローラ８に接続されている。ソナーコントローラ７から出力された各ソナー３、４、５からの信号は、車両１のシフトギヤをリバースレンジにシフトしたを検知して出力されるリバース信号とともに、表示制御用コントローラ８内の入力Ｉ／Ｆ（インターフェイス）９を介して、各部を制御する制御部１０に入力される。
【００１２】
電源部１７は、アクセサリー電源とバッテリー電源とに接続されて、前記制御部１０とＣＣＤカメラ２、及びディスプレイ回路１１、第１映像アンプ１２、第２映像アンプ１３に電源を供給する。ＣＣＤカメラ２から出力されたＣＣＤカメラ映像信号は、第１映像アンプ１２により増幅されてディスプレイ回路１１で後述するスーパーインポーズ表示を行うための処理等がなされて、第２映像アンプ１３を介し映像切替スイッチ１４に出力される。映像切替スイッチ１４は、ＣＣＤカメラ２からの映像信号とＮＡＶＩ、ＴＶ等映像信号とを切り替えて、車両１の内部に配置されるディスプレイ１５に入力させるものであって、制御部１０により切替制御されるように構成されている。
【００１３】
以上の構成にかかる本実施の形態において、表示制御コントローラ８の制御部１０はその内部に記憶されているプログラムに基づき、図３に示すフローチャートに従って動作する。すなわち、前記リバース信号の入力の有無に基づき、シフトギヤがＲ（リバース）レンジにシフトされか否かを判断し（ステップＳ１）、Ｒレンジにシフトされていない場合には、前記映像切替スイッチ１４をＮＡＶＩ及びＴＶ等映像信号側に閉じたノーマル画面表示状態を形成し続ける（ステップＳ２）。これにより、ディスプレイ１５にはナビゲーション装置からの出力に基づく地図等が表示され、あるいはＴＶ放送画面が表示される。
【００１４】
そして、運転者が車両１を後退させるべく、シフトギヤをＲレンジにシフトすると、ステップＳ１からステップＳ３に進み、映像切替スイッチ１４を第２映像アンプ１３側に切り替えて、ＣＣＤカメラ画面表示を行う。これにより、ＣＣＤカメラ２からの映像信号が第１映像アンプ１２、ディスプレイ回路１１、第２映像アンプ１３、及び切替スイッチ１４を介してディスプレイ１５に入力され、ＣＣＤカメラ２で撮影された車体１後部の映像がディスプレイ１５に表示される。また、これと同時、車幅及び距離のスーパーインポーズ表示処理と、バックソナー、左右コーナーソナー検出部表示処理等を実行する（ステップＳ３）。
【００１５】
このステップＳ３での処理により、ディスプレイ１５には図４に示すように、ＣＣＤカメラ２からの映像信号に基づく車両後部の映像１６（符号のみ図示）上に、当該車両の車幅を示す車幅表示線１７、１７が表示されるとともに、この車幅表示線１７、１７間に距離識別体としての赤距離線１８、黄距離線１９、緑距離線２０が車幅方向に表示される。さらに、ディスプレイ１５には、車両後部の映像１６の障害物の確認に支障のない位置、例えばバンパー６等の車両の一部が映し出されている下端部には、その中央部にバックソナー検出表示体２１が表示されるとともに、両側に右コーナーソナー検出表示体２２と、左コーナーソナー検出表示体２３とが表示される。
【００１６】
赤距離線１８は、車両１から後方０．５ｍに相当する距離の映像１６上の位置に赤色で表示され、黄距離線１９は車両１から後方１ｍの同上の位置に黄色で表示されるとともに、緑距離線２０は車両から後方２．０ｍの同上の位置に緑色で表示される。なお、この時点においては、前記各検出表示体２１、２２、２３は、白色で表示されている。
【００１７】
また、各ステップＳ４、Ｓ１０、Ｓ１６では、各々対応する各ソナー３、４、５によって所定距離内に障害物が検出されたか否かを判断する。すなわち、ステップＳ４では、車両１より０．５ｍ以内において左コーナーソナー４により障害物が検出されたか否かを判断する。そして、障害物が検出されたならば、該障害物までの距離が０．２ｍ未満であるか否かを判断し（ステップＳ５）、０．２ｍ未満であるならば左コーナーソナー検出表示体２３を赤色に着色表示する（ステップＳ６）。また、０．２ｍ未満でなければ、０．２〜０．３５ｍであるか否かを判断し（ステップＳ７）、この間にあるならば、左コーナーソナー検出表示体２３を赤色で速く点滅表示させる（ステップＳ８）。さらに、０．２〜０．３５ｍ間になく、障害物までの距離が０．３５ｍを上回る場合（但し、０．５ｍ以内）であるならば、左コーナーソナー検出表示体２３を赤色で遅く点滅表示させる（ステップＳ７→Ｓ９）。
【００１８】
したがって、例えば左コーナーソナー４の後方であって車体１から０．１５ｍ離れた位置に障害物ＳＬが存在したとすると、図５に示すように、映像１６中に障害物ＳＬが表示されるとともに、左コーナーソナー検出表示体２３が、障害物ＳＬの直後にある赤距離線１８と同一の色である赤で表示されることとなる。
【００１９】
また、ステップＳ１０では、車両１より２．０ｍ以内においてバックソナー３により障害物が検出されたか否かを判断する。そして、障害物が検出されたならば、該障害物までの距離が０．５ｍ未満であるか否かを判断し（ステップＳ１１）、０．５ｍ未満であるならばバックソナー検出表示体２１を赤色に着色表示する（ステップＳ１２）。また、０．５ｍ未満でなければ、０．５〜１．０ｍであるか否かを判断し（ステップＳ１３）、この間にあるならば、バックソナー検出表示体２１を黄色で表示させる（ステップＳ１４）。さらに、０．５〜１．０ｍ間になく、障害物までの距離が１．０ｍを上回る場合（但し、２．０ｍ以内）であるならば、バックソナー検出表示体２１を緑色で表示させる（ステップＳ１５）。
【００２０】
したがって、例えばバックソナー３の後方であって車体１から１．５ｍ離れた位置に障害物ＳＬが存在したとすると、図６に示すように、映像１６中に障害物ＳＣが表示されるとともに、バックソナー検出表示体２１が、障害物ＳＣの直後にある緑距離線２０と同一の色である緑で表示されることとなる。
【００２１】
また、ステップＳ１６では、車両１より０．５ｍ以内において右コーナーソナー５により障害物が検出されたか否かを判断する。そして、障害物が検出されたならば、該障害物までの距離が０．２ｍ未満であるか否かを判断し（ステップＳ１７）、０．２ｍ未満であるならば右コーナーソナー検出表示体２２を赤色で表示する（ステップＳ１８）。また、０．２ｍ未満でなければ、０．２〜０．３５ｍであるか否かを判断し（ステップＳ１９）、この間にあるならば、右コーナーソナー検出表示体２２を赤色で速く点滅表示させる（ステップＳ２０）。さらに、０．２〜０．３５ｍ間になく、障害物までの距離が０．３５ｍを上回る場合（但し、０．５ｍ以内）であるならば、右コーナーソナー検出表示体２２を赤色で遅く点滅表示させる（ステップＳ１９→Ｓ２１）。
【００２２】
したがって、例えば右コーナーソナー５の後方であって車体１から０．１８ｍ離れた位置に障害物ＳＲが存在したとすると、図７に示すように、映像１６中に障害物ＳＲが表示されるとともに、右コーナーソナー検出表示体２２が、障害物ＳＲの直後にある赤距離線１８と同一の色である赤で表示されることとなる。
【００２３】
また、以上の処理が実行されると、例えば左コーナーソナー４と右コーナーソナー５の後方であって車体１からそれぞれ０．１５ｍ離れた位置と０．１８ｍ離れた位置とに障害物ＳＬと障害物ＳＲとが存在し、バックソナー３の後方であって車体１から１．５ｍ離れた位置に障害物ＳＣが存在したとすると、図８に示すように、映像１６中に障害物ＳＬ、ＳＲ、ＳＣが表示されるとともに、左コーナーソナー検出表示体２３と右コーナーソナー検出表示体２２が、障害物ＳＬ、ＳＲの各々直後にある赤距離線１８と同一の色である赤で表示され、バックソナー検出表示体２１が、障害物ＳＣの直後にある緑距離線２０と同一の色である緑で表示されることとなる。
【００２４】
したがって、各ソナー検出表示体２１、２２、２３の色は、障害物ＳＬ、ＳＲ、ＳＣの直後に位置し映像１６上に所定の距離毎に表示されている赤距離線１８、黄距離線１９、緑距離線２０の色と対応して変化し、これにより映像１６内の障害物ＳＬ、ＳＲ、ＳＣとその距離とを一見して判別することが可能となる。また、各ソナー検出表示体２１、２２、２３の色を視認することにより、複数の障害物ＳＬ、ＳＲが同じ位の距離にあり、障害物ＳＬ、ＳＲと障害物ＳＣとは違う距離にあることを一見して判別できるのみならず、障害物ＳＬ、ＳＲは障害物ＳＣよりも近い位置にあることを一見して判別することができる。
【００２５】
なお、本実施の形態においては、バックソナー３は、車体１から２ｍまでの障害物を検出可能とし、左右コーナーソナー４、５は、車体１から０．５ｍまでの障害物を検出可能としたことから、バックソナー検出表示体２１は赤、黄、緑に色変化させるようにし、左右コーナーソナー検出表示体２２、２３は赤にのみ色変化させるようにした。しかし、左右コーナーソナー４、５も、バックソナー３と同様に車体１から２．０ｍまでの障害物を検出可能とし、左右コーナーソナー検出表示体２２、２３も同様に各距離線１８、１９、２０に対応して赤、黄、緑に色変化させるようにしてもよい。これによって、各ソナー３、４、５により各々異なる位置の障害物が検出された際、各ソナー検出体２１、２２、２３の色を視認することにより、複数の障害物が同じ位の距離にあるのか、違う距離にある場合にはどちらの障害物が近いのか等を、より明瞭に一見して判別することが可能となる。
【００２６】
【発明の効果】
以上説明したように本発明は、車両内部に配置されるディスプレイに、車両外部の映像を表示させるとともに、距離の目安となる距離識別体を所定の距離毎に異なる色で表示させ、さらに、ディスプレイに、障害物検出表示体を表示させるとともに、該障害物検出表示体の色を検出された距離に応じて、前記距離識別体の色と同一に変化させるようにした。したがって、ディスプレイに表示される映像により車両外部の状態を視認し得るとともに、車両外部に障害物がある場合には、障害物検出表示体の色が、映像上に所定の距離毎に表示されている距離識別体の色と同一に変化することにより、映像内の障害物とその距離とを一見して判別することが可能となる。
【００２８】
また、車両内部に配置されるディスプレイに、車両外部の映像を表示させるとともに、距離の目安となる距離識別体を所定の距離毎に異なる色で表示させ、さらに、ディスプレイに、複数の検出手段に対応する複数の障害物検出表示体を表示させるとともに、各障害物検出表示体の色を対応する検出手段により検出された距離に応じて、前記距離識別体の色と同一に変化させるようにした。したがって、ディスプレイに表示される映像により車両外部の状態を視認し得るとともに、車両外部に障害物がある場合には、障害物検出表示体の色が、映像上に所定の距離毎に表示されている距離識別体の色と同一に変化することにより、映像内の各障害物とその距離とを一見して判別することが可能となる。しかも、各検出手段が検出した各障害物までの距離が同一である場合には、各障害物検出表示体が同一色で表示され、各検出手段が検出した各障害物までの距離が異なる場合には、各障害物検出表示体が距離に応じた異なる色で表示される。よって、複数の障害物の確認と各障害物までの距離とを、一見して判別することが可能となる。
【００２９】
【図面の簡単な説明】
【図１】（Ａ）は本発明の一実施の形態におけるカメラの取り付け位置と撮影範囲及びソナーの検出範囲を示す側面図、（Ｂ）は同平面図である。
【図２】同実施の形態を示すブロック回路図である。
【図３】同実施の形態における表示用コントローラの制御部の処理手順を示すフローチャートである。
【図４】ディスプレイの表示要素を示す正面図である。
【図５】左コーナーソナーの後方に障害物がある場合の表示状態を示す正面図である。
【図６】バックソナーの後方に障害物がある場合の表示状態を示す正面図である。
【図７】右コーナーソナーの後方に障害物がある場合の表示状態を示す正面図である。
【図８】各ソナーの後方に障害物がある場合の表示状態を示す正面図である。
【符号の説明】
１    車両
２    ＣＣＤカメラ
３    バックソナー
４    右コーナーソナー
５    左コーナーソナー
８    表示制御用コントローラ
１０    制御部
１６    映像
１８    赤距離線
１９    黄距離線
２０    緑距離線
２１    バックソナー検出表示体
２２    左コーナーソナー検出表示体
２３    右コーナーソナー検出表示体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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