(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
オートモード設定信号を出力する設定信号出力部と、
車速変更信号を出力する車速変更信号出力部と、
目標車速更新信号を出力する目標車速更新信号出力部と、
オートモード解除信号を出力する解除信号出力部と、
走行車速を検出する車速センサと、
車両の走行状態に応じてオートモード不可信号を出力する不可信号出力部と、
走行車速を自動制御するオートスピードコントローラとを有し、
該オートスピードコントローラは、前記設定信号出力部、車速変更信号出力部、目標車速更新信号出力部、解除信号出力部および不可信号出力部からの信号を入力し、かつ前記車速センサからの検出信号を受ける第１の演算処理部と、第１の演算処置部の処理とは非同期で処理を行う第２の演算処理部と、第１の演算処理部と第２の演算処理部の間でデータの送受信を行う送受信部とを有し、前記第１の演算処理部の入力信号の演算結果に基づいて走行車速の自動制御を行う車両用オートスピードコントロールシステムにおいて、
前記第１の演算処理部は、前記オートモード設定信号の入力に応じて、オートモード解除信号およびオートモード不可信号の出力の有無を判定し、どちらの信号も出力されていない場合には判定出力としてオン信号を出力し、また判定出力としてオン信号を出力しているときに、オートモード解除信号またはオートモード不可信号が入力された場合には判定出力をオン信号からオフ信号に切換える動作モード判定部と、
該動作モード判定部の判定出力を入力し、前記オートモード設定信号の入力に応じて、判定出力がオン信号であれば、走行車速を目標車速として第１の記憶部に記憶し、また目標車速更新信号が入力されたときに、判定出力がオン信号であるか、または前回の判定出力がオン信号であれば、走行車速を新たな目標車速として第１の記憶部に記憶する第１の目標車速設定部と、
前記目標車速で車両を定速走行させる指令値を算出する定速走行指令値算出部を備える第１の定速走行制御部と、
前記車速変更信号の入力に応じて走行車速を変更する車速変更制御部とを有し、前記第２の演算処理部は、前記送受信部を介して前記動作モード判定部の判定出力を入力し、前記オートモード設定信号の入力に応じて、判定出力がオン信号であれば、走行車速を目標車速として第２の記憶部に記憶し、また目標車速更新信号が入力されたときには、判定出力がオン信号であれば、走行車速を新たな目標車速として、第２の記憶部に記憶する第２の目標車速設定部を備える第２の定速走行制御部を有し、
前記第１の記憶部に記憶された目標車速と、第２の記憶部に記憶された目標車速とを比較し、略同一でない場合には、異常動作が生じていると判定する整合性判定部を備えていることを特徴とする車両用オートスピードコントロールシステム。
【請求項２】
オートモード設定信号を出力する設定信号出力部と、
車速変更信号を出力する車速変更信号出力部と、
目標車速更新信号を出力する目標車速更新信号出力部と、
オートモード解除信号を出力する解除信号出力部と、
走行車速を検出する車速センサと、
車両の走行状態に応じてオートモード不可信号を出力する不可信号出力部と、
走行車速を自動制御するオートスピードコントローラとを有し、
前記オートスピードコントローラは、前記設定信号出力部、車速変更信号出力部、目標車速更新信号出力部、解除信号出力部および不可信号出力部からの信号を入力し、かつ前記車速センサからの検出信号を受ける第１の演算処理部と、第１の演算処置部処理とは非同期で処理を行う第２の演算処理部と、第１の演算処理部と第２の演算処理部の間でデータの送受信を行う送受信部とを有し、前記第１の演算処理部の入力信号の演算結果に基づいて走行車速の自動制御を行う車両用オートスピードコントロールシステムにおいて、
前記第１の演算処理部は、前記オートモード設定信号の入力に応じて、オートモード解除信号およびオートモード不可信号の出力の有無を判定し、どちらの信号も出力されていない場合には判定出力としてオン信号を出力し、また判定出力としてオン信号を出力しているときに、オートモード解除信号またはオートモード不可信号が入力された場合には判定出力をオン信号からオフ信号に切換える動作モード判定部と、
該動作モード判定部の判定出力を入力し、前記オートモード設定信号の入力に応じて、判定出力がオン信号であれば、走行車速を目標車速として第１の記憶部に記憶し、また目標車速更新信号が入力されたときに、判定出力がオン信号であるか、または前回の判定出力がオン信号であれば、走行車速を新たな目標車速として、第１の記憶部に記憶する第１の目標車速設定部と、
前記目標車速で車両を定速走行させる指令値を算出する定速走行指令値算出部を備える第１の定速走行制御部と、
前記車速変更信号の入力に応じて走行車速を変更する車速変更制御部とを有し、前記第２の演算処理部は、前記送受信部を介して前記動作モード判定部の判定出力を入力し、前記オートモード設定信号の入力に応じて、判定出力がオン信号であれば、走行車速を目標車速として第２の記憶部に記憶し、また目標車速更新信号が入力されたときには、判定出力がオン信号であるか、または前回の判定出力がオン信号であれば、走行車速を新たな目標車速として、第２の記憶部に記憶する第２の目標車速設定部を備える第２の定速走行制御部を有し、
前記第１の記憶部に記憶された目標車速と、前記第２の記憶部に記憶された目標車速とを比較し、略同一でない場合には、異常動作が生じていると判定する整合性判定部を備えていることを特徴とする車両用オートスピードコントロールシステム。
【請求項３】
前記オートモード設定信号、車速変更信号、目標車速更新信号、解除信号、不可信号の出力を監視し、どれか一つの信号が出力されたことを検知した場合には、他の信号の出力を遅延させる出力処理部を有することを特徴とすると請求項１または２記載の車両用オートスピードコントロールシステム。
【請求項４】
前記車両は電気自動車であり、前記定速走行指令値算出部は、設定された速度に応じて、走行用モータの出力トルクを制御するトルク指令値を出力することを特徴とする請求項１、２または３記載の車両用オートスピードコントロールシステム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両を設定された速度で定速走行させる車両用オートスピードコントロールシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年においては、運転者が設定した速度で、車両を自動的に定速走行させるオートスピードコントロールシステムが多くの車両に搭載されている。また車両制御部の電子制御化に伴い、車両コントローラに搭載された演算処理部にオートスピードコントロールシステムの制御部が内蔵されるものも開発が進められている。
また、図５に示すように、安全性を向上させるため、オートスピードコントローラ４０にメインマイコン４１とサブマイコン４２を並列に設け、それぞれに整合性判定部１３、１４および整合性判定部２４および２５を設け、異常動作を監視するようにしているものがある。
【０００３】
このオートスピードコントロールシステムは電気自動車に適用されたものであり、通常走行時には、図示しない通常走行制御部で、走行用のモータ１の出力トルクを制御するトルク指令値を算出し、それを切換部１２を介して、モータコントローラ３に出力している。モータコントローラ３では、そのトルク指令値を、モータ１の回転数に応じた電流指令値におきかえ、インバータ２でバッテリ５からの直流電流を所定の電圧の高周波に変換して、モータ１を制御している。
【０００４】
運転者による手動操作により図示しないセットスイッチが押圧されると、設定信号出力部３１はオートモード設定信号を、メインマイコン４１に搭載された定速走行制御部４３の動作モード判定部１５、目標車速設定部４４およびサブマイコン４２に搭載された定速走行制御部４５の目標車速設定部４６へ出力する。
解除信号出力部３６は、運転者による手動操作により図示しないキャンセルスイッチが押圧されると動作モード判定部１５にオートモード解除信号を出力する。
不可信号出力部３２は、車両の状態がオートスピードコントロールモードに適していない場合にオートモード不可信号を出力するものであり、具体的には、走行車速が４０ｋｍ／ｈから１１０ｋｍ／ｈの範囲外であった場合や、ブレーキペダルが踏み込まれていた場合、シフトレバーがドライブ以外のポジションに設定されていた場合にオードモード不可信号を出力する。
【０００５】
動作モード判定部１５では、解除信号出力部３６からオートモード解除信号が供給されておらず、かつ不可信号出力部３２からオートモード不可信号が出力されていなければ、判定出力としてオン信号を出力し、オートスピードコントロールモードへ移行する。
動作モード判定部１５の判定出力は、目標車速設定部４４、切換部１２へ出力され、またデュアルポートラム８（以下ＤＰＲＡＭ８と記載）を介してサブマイコン４２の目標車速設定部４６へも出力されている。
【０００６】
目標車速設定部４４は、オートスピードコントロールモードであれば、すなわち、動作モード判定部１５の判定出力がオン信号であれば、オートモード設定信号が入力されたときの走行車速を目標車速としてメモリ１８に記憶して、トルク演算部１７で目標車速に応じたトルク指令値を演算し切換部１２を介して、モータコントローラ３に出力する。
【０００７】
目標車速の更新は図示しないアクセラレートスイッチおよびコーストスイッチを用いて行われる。
オートスピードコントロールモードで走行している時に、アクセラレートスイッチを押圧し続けると、アクセラレート検知部３４からアクセラレート信号が定加速走行制御部１０へ出力され、定加速走行制御部１０で算出されたトルク指令値がモータコントローラ３に出力され、走行車速が所定量加速される。アクセラレートスイッチの押圧を解除するとアクセラレート検知部３４から目標車速更新信号が目標車速設定部４４へ出力され、その時点での走行車速が、新たな目標車速としてメモリ１８およびに記憶される。
【０００８】
また、図示しないコーストスイッチを押圧し続けると、コースト検知部３５からコースト信号が出力され、定減速走行制御部１１で算出されたトルク指令値が、切換部１２を介してモータコントローラ３に出力され、所定量減速され、コーストスイッチを押圧解除すると、コースト検知部３５から目標車速更新信号が出力され、その時点での走行車速が、新たな目標車速としてメモリ１８に記憶される。
サブマイコン４２の目標車速設定部４６でも、メインマイコン４１の目標車速設定部４４と同様に、目標車速の設定および更新が行われ、目標車速はメモリ２８に記憶される。
【０００９】
メインマイコン４１およびサブマイコン４２内には、それぞれ、自分側で算出したトルク指令値と相手側で算出したトルク指令値とを比較して、略同一でない場合には、不整合検知信号をフェイルセーフ部２９に出力する整合性判定部１３および２４と、自分側のメモリに記憶された目標車速と相手側のメモリに記憶された目標車速を比較して、略同一でない場合には、不整合検知信号をフェイルセーフ部２９に出力する整合性判定部１４および２５が設けられている。
【００１０】
フェイルセーフ部２９では、不整合検知信号が送出された場合には、システムダウン等のフェイルセーフ動作を実行する。
なお、整合性判定部１２、１４、２４および２５は、それぞれ、不整合状態が５００ｍｓ以上続いた場合に不整合検知信号を出力するので、駆動タイミングのずれにより、数１０ｍｓ程度の間、トルク指令値や目標車速に差が生じても不整合検知信号を出力することはない。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、メインマイコン４１とサブマイコン４２での信号の授受は、ＤＰＲＡＭ８を介して行われているため、信号の伝搬時間の関係で動作モード判定部１５での判定出力が目標車速設定部４４および目標車速設定部４６に入力されるタイミングには僅かな差が生じている。
例えば、運転者が定速走行車速を上げようとして、アクセラレートスイッチを押圧し続け、望ましい車速まで、走行車速が上がったため、アクセラレートスイッチの押圧を解除したときに、障害物に気づき、ブレーキペダルを踏み込むと、図６に示すように、時刻ａ１にアクセラレート検知部３４から目標車速更新信号が出力された直後の時刻ａ２に、不可信号出力部３２からオートモード不可信号が出力される。
【００１２】
定速走行制御部４３には、駆動タイミングである時刻ａ３に同時に読み込まれる。定速走行制御部４３では、動作モード変更処理が優先的に行われるように構成されているため、時刻ａ４には、動作モード判定部１５の判定出力がオン信号からオフ信号に切換わる。
判定出力がオフに切換わった時刻ａ４以降に、目標車速更新処理が行われるが、既に動作モード判定部１５の判定出力がオン信号からオフ信号に切換わり、オートスピードコントロールモードが解除されてしまっているため、目標車速の更新は行われず、メモリ１８には、アクセラレートスイッチを押圧する前に記憶されていた目標車速の値がそのまま記憶されている。
【００１３】
動作モード判定部１５からの判定出力としてのオフ信号は、時刻ａ５にＤＰＲＡＭ８へ出力され、定速走行制御部４５の駆動タイミングである時刻ａ７にサブマイコン４２の目標車速設定部４６へ入力される。
一方、目標車速設定部４６には、目標車速更新信号は直接入力されるため、１タイミング前の時刻ａ６には入力されている。
そのため、目標車速設定部４６には、目標車速更新信号が、判定出力がオン信号からオフ信号に切換わる前に、すなわち、オートスピードコントロールモードが解除される前に入力され、目標車速更新信号が入力したときの走行車速が新たな目標車速として、メモリ２８に記憶される。
その後に、オートスピードコントロールモードは解除される。
【００１４】
従って、メモリ１８に記憶された目標車速はアクセラレートスイッチが押圧される前にメモリ１８に記憶された目標車速であり、一方メモリ２８に記憶された目標車速はアクセラレートスイッチが押圧され続け加速された後の走行車速であるため、整合性判定部１４および整合性判定部２５では異常動作が生じていると判定され、不整合検知信号が送出される。
すなわち、オートスピードコントロールシステムは正常であるにもかかわらず、整合性判定部１４または２５から不整合検知信号がフェイルセーフ部２９に送出され、フェイルセーフ動作が行われてしまう場合があるという問題があった。
【００１５】
本発明は、このような従来の問題点に鑑み、オートスピードコントロールシステムは正常であるにもかかわらず異常動作が生じていると判定されてしまうことを防止し、信頼性の向上した車両用オートスピードコントロールシステムを提供することを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
このため、請求項１記載の本発明では、オートモード設定信号を出力する設定信号出力部と、車速変更信号を出力する車速変更信号出力部と、目標車速更新信号を出力する目標車速更新信号出力部と、オートモード解除信号を出力する解除信号出力部と、走行車速を検出する車速センサと、車両の走行状態に応じてオートモード不可信号を出力する不可信号出力部と、走行車速を自動制御するオートスピードコントローラとを有し、オートスピードコントローラは、設定信号出力部、車速変更信号出力部、目標車速更新信号出力部、解除信号出力部および不可信号出力部からの信号を入力し、かつ車速センサからの検出信号を受ける第１の演算処理部と、第１の演算処置部の処理とは非同期で処理を行う第２の演算処理部と、第１の演算処理部と第２の演算処理部の間でデータの送受信を行う送受信部とを有し、第１の演算処理部の入力信号の演算結果に基づいて走行車速の自動制御を行う車両用オートスピードコントロールシステムにおいて、第１の演算処理部は、オートモード設定信号の入力に応じて、オートモード解除信号およびオートモード不可信号の出力の有無を判定し、どちらの信号も出力されていない場合には判定出力としてオン信号を出力し、また判定出力としてオン信号を出力しているときに、オートモード解除信号またはオートモード不可信号が入力された場合には判定出力をオン信号からオフ信号に切換える動作モード判定部と、動作モード判定部の判定出力を入力し、オートモード設定信号の入力に応じて、判定出力がオン信号であれば、走行車速を目標車速として第１の記憶部に記憶し、また目標車速更新信号が入力されたときに、判定出力がオン信号であるか、または前回の判定出力がオン信号であれば、走行車速を新たな目標車速として第１の記憶部に記憶する第１の目標車速設定部と、目標車速で車両を定速走行させる指令値を算出する定速走行指令値算出部を備える第１の定速走行制御部と、車速変更信号の入力に応じて走行車速を変更する車速変更制御部とを有し、第２の演算処理部は、送受信部を介して動作モード判定部の判定出力を入力し、オートモード設定信号の入力に応じて、判定出力がオン信号であれば、走行車速を目標車速として第２の記憶部に記憶し、また目標車速更新信号が入力されたときには、判定出力がオン信号であれば、走行車速を新たな目標車速として、第２の記憶部に記憶する第２の目標車速設定部を備える第２の定速走行制御部を有し、第１の記憶部に記憶された目標車速と、第２の記憶部に記憶された目標車速とを比較し、略同一でない場合には、異常動作が生じていると判定する整合性判定部を備えるものとした。
【００１７】
また、請求項２記載の本発明では、オートモード設定信号を出力する設定信号出力部と、車速変更信号を出力する車速変更信号出力部と、目標車速更新信号を出力する目標車速更新信号出力部と、オートモード解除信号を出力する解除信号出力部と、走行車速を検出する車速センサと、車両の走行状態に応じてオートモード不可信号を出力する不可信号出力部と、走行車速を自動制御するオートスピードコントローラとを有し、オートスピードコントローラは、設定信号出力部、車速変更信号出力部、目標車速更新信号出力部、解除信号出力部および不可信号出力部からの信号を入力し、かつ車速センサからの検出信号を受ける第１の演算処理部と、第１の演算処置部処理とは非同期で処理を行う第２の演算処理部と、第１の演算処理部と第２の演算処理部の間でデータの送受信を行う送受信部とを有し、第１の演算処理部の入力信号の演算結果に基づいて走行車速の自動制御を行う車両用オートスピードコントロールシステムにおいて、第１の演算処理部は、オートモード設定信号の入力に応じて、オートモード解除信号およびオートモード不可信号の出力の有無を判定し、どちらの信号も出力されていない場合には判定出力としてオン信号を出力し、また判定出力としてオン信号を出力しているときに、オートモード解除信号またはオートモード不可信号が入力された場合には判定出力をオン信号からオフ信号に切換える動作モード判定部と、動作モード判定部の判定出力を入力し、オートモード設定信号の入力に応じて、判定出力がオン信号であれば、走行車速を目標車速として第１の記憶部に記憶し、また目標車速更新信号が入力されたときに、判定出力がオン信号であるか、または前回の判定出力がオン信号であれば、走行車速を新たな目標車速として、第１の記憶部に記憶する第１の目標車速設定部と、目標車速で車両を定速走行させる指令値を算出する定速走行指令値算出部を備える第１の定速走行制御部と、車速変更信号の入力に応じて走行車速を変更する車速変更制御部とを有し、第２の演算処理部は、送受信部を介して動作モード判定部の判定出力を入力し、オートモード設定信号の入力に応じて、判定出力がオン信号であれば、走行車速を目標車速として第２の記憶部に記憶し、また目標車速更新信号が入力されたときには、判定出力がオン信号であるか、または前回の判定出力がオン信号であれば、走行車速を新たな目標車速として、第２の記憶部に記憶する第２の目標車速設定部を備える第２の定速走行制御部を有し、第１の記憶部に記憶された目標車速と、第２の記憶部に記憶された目標車速とを比較し、略同一でない場合には、異常動作が生じていると判定する整合性判定部を備える物とした。
【００１８】
また、オートモード設定信号、車速変更信号、目標車速更新信号、解除信号、不可信号の出力を監視し、どれか一つの信号が出力されたことを検知した場合には、他の信号の出力を遅延させる出力処理部を有することが好ましい。
上記車両は電気自動車であり、定速走行指令値算出部は、設定された速度に応じて、走行用モータの出力トルクを制御するトルク指令値を出力することもできる。
【００１９】
【作用】
請求項１記載の本発明に係る車両用オートスピードコントロールシステムでは、第１の演算処理部に搭載された第１の定速走行制御部の第１の目標車速設定部において、目標車速変更信号が入力されたときに、更新処理を行うための条件として、更新処理時点での動作モード判定部の判定出力がオン状態であるか、または判定出力がオフ状態であっても、前回の判定出力がオン状態であることとしている。
【００２０】
このため、目標車速変更信号とオートモード解除信号またはオートモード不可信号がほぼ同時に出力され、第１の定速走行制御装置に同一タイミングで読み込まれた場合でも、第２の演算処理部に搭載される第２の定速走行制御装置の第２の目標車速設定部と同様に、第１の目標車速設定部でも目標車速が更新されるため、第１の目標車速設定部で設定される目標車速と第２の定速走行制御部の第２の目標車速設定部で設定される目標車速が略同一になる。
したがって、オートスピードコントロールシステムは正常であるにもかかわらず、整合性判定部で異常動作が生じていると判定されることはない。
【００２１】
請求項２記載の本発明に係る車両用オートスピードコントロールシステムでは第１の演算処理部の第１の目標車速設定部と第２の演算処理部の第２の目標車速設定部において、目標車速変更信号が入力されたときに、更新処理を行うための条件として、動作モード判定部の判定出力がオン状態であるかまたは、判定出力がオフ状態であっても、前回の判定出力がオン状態であることとしている。
【００２２】
本発明は、駆動タイミングのずれが不明な場合でも確実に誤動作を防止できる。
駆動タイミンのずれがある程度おおきければ、目標車速更新信号がオートモード解除信号またはオートモード不可信号とほぼ同時に出力された場合には、第１の目標車速設定部でも、第２の目標車速設定部でも目標車速は更新される。
駆動タイミングのずれが小さい場合には、信号の受け渡しタイミングの誤差により、第２の目標車速設定部では目標車速が更新されたり、更新されなかったりすることがあるが、第１の目標車速設定部と第２の目標車速設定部の両方で、目標車速変更信号が入力されたときに前回の判定出力がオン信号である場合にも、更新処理を行うため、第１の目標車速設定部でも、第２の目標車速設定部でも目標車速は確実に更新される。
【００２３】
また、通常、オートモード不可信号またはオートモード解除信号が出力された直後に、目標車速変更信号が出力された場合には、更新処理を行うか否かの判断に、前回の判定出力を用いると駆動タイミングのずれが小さい場合には、信号の受け渡しタイミングの誤差により、更新処理を行ったり、行わなかったりすることがあるが、一つの信号が出力されたことが検知された場合には、他の信号の出力を遅延する出力処理部を設けることにより、オートモード不可信号またはオートモード解除信号が出力された直後に目標車速変更信号が出力されることはないので、確実にオートスピードコントロールモードが解除され、第１の目標車速設定部でも、第２の目標車速設定部でも目標車速は更新されることはない。
【００２４】
なお上記発明を、電気自動車に応用し、定速走行指令値算出部は、設定された速度に応じて、走行用モータの出力トルクを制御するトルク指令値を出力するものとすれば、オートスピードコントロールシステムの制御部を車両用コントローラに内蔵することができる。
【００２５】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を実施例により説明する。
図１は第１の実施例の構成を示すブロック図である。
モータ１は電気自動車に搭載される車輪駆動用のモータであり、交流誘導電動機である。モータ１は図示しないトランスアクスルが連接され、このトランスアクスルからの駆動力が、左右の前輪軸（又は後輪軸）を介して、図示しない両前輪（又は両後輪）に伝達されるようになっている。
モータ１はインバータ２およびモータコントローラ３を介してオートスピードコントローラ４に接続されている。またモータ１は、インバータ２を介して、走行駆動用の主電源であるバッテリ５と接続されている。
【００２６】
オートスピードコントローラ４は、それぞれ図示しない異なる基準発振器に接続され独立の駆動タイミング、すなわち非同期で動作しているメインマイコン６およびサブマイコン７と、メインマイコン６およびサブマイコン７間の信号の受け渡しを行うためのデュアルポートラム８（以下ＤＰＲＡＭと記載）から構成されている。
但し、メインマイコン６およびサブマイコン７はそれぞれ８ｍｓ毎の駆動タイミングで駆動され、駆動タイミングのずれは４ｍｓである。
【００２７】
メインマイコン６には、定速走行を行う場合に、設定された目標車速で定速走行を行うためのトルク指令値を算出する定速走行制御部９と、定加速走行制御部１０、定減速走行制御部１１と、切換部１２と、整合性判定部１３および整合性判定部１４が設けられている。
定速走行制御部９は、動作モード判定部１５、目標車速設定部１６およびトルク演算部１７から構成されている。目標車速設定部１６には、メモリ１８が内蔵されている。
【００２８】
出力処理部１９には、設定信号出力部３１、不可信号出力部３２、車速センサ３３、アクセラレート検知部３４、コースト検知部３５、解除信号出力部３６が接続され、それぞれから出力信号が供給されている。
出力処理部１９は、各部の出力信号を監視し、どれか一つの信号が供給されたことを検知した場合には、６４ｍｓの間他の信号を遅延させる。これは、同時に2つの信号が供給された場合、2つの信号を連続的に出力するが、一つの信号が出力された直後に他の信号が出力されることを防止する。
オートモード解除信号またはオードモード不可信号が出力された直後に目標車速更新信号が出力された場合、目標車速が更新されたり、更新されなかったりする場合があるが、上記出力処理部１９があれば、信号が所定時間、例えば６４ｍｓの間隔をおいて出力されるので、オートモード解除信号またはオードモード不可信号が出力された直後に目標車速更新信号が出力されることはない。
【００２９】
動作モード判定部１５には、出力処理部１９を介して、設定信号出力部３１、不可信号出力部３２、車速センサ３３および解除信号出力部３６が接続されている。
設定信号出力部３１からオートモード設定信号が入力されたときに、オートモード解除信号およびオートモード不可信号が入力されていない場合には、この動作モード判定部１５は、判定出力としてオン信号を出力する。
また判定出力としてオン信号を出力しているときに、オートモード解除信号が入力された場合またはオートモード不可信号が入力された場合は判定出力をオン信号からオフ信号に切換える。
さらに、この動作モード判定部１５での判定出力は、目標車速設定部１６および切換部１２へ出力され、またＤＰＲＡＭ８を介して、目標車速設定部２６および切換部２３へも出力されている。
【００３０】
目標車速設定部１６には、動作モード判定部１５の判定出力が入力され、また出力処理部１９を介して、オートモード設定信号、走行車速、目標車速更新信号が入力されている。
また、目標車速設定部１６は、前回入力された判定出力を、メモリ１８に記憶している。
オートモード設定信号が入力されたときには、動作モード判定部１５から判定出力としてオン信号が入力されていれば、車速センサ３３で検出された走行車速を目標車速としてメモリ１８に記憶し、また目標車速更新信号が入力されたときには、判定出力としてオン信号が入力されているか、またはメモリ１８に記憶された前回の判定出力がオン信号であれば、車速センサで検出された走行車速を新たな目標車速として、メモリ１８に記憶する。
【００３１】
目標車速設定部１６で設定された目標車速はメモリ１８に記憶され、トルク演算部１７および整合性判定部１４へ出力されると同時にＤＰＲＡＭ８を介して、サブマイコン７の整合性判定部２５へも出力されている。
定加速走行制御部１０には、出力処理部１９を介して、アクセラレート検知部３４が接続されている。
定減速走行制御部１１は、出力処理部１９を介して、コースト検知部３５が接続されている。
【００３２】
サブマイコン７には、定速走行を行う場合に、設定された目標車速で定速走行を行うためのトルク指令値を算出する定速走行制御部２０と、定加速走行制御部２１、定減速走行制御部２２、切換部２３、整合性判定部２４および整合性判定部２５が設けられている。
【００３３】
定速走行制御部２０は、目標車速設定部２６およびトルク演算部２７から構成されている。目標車速設定部２６にはメモリ２８が内蔵されている。
目標車速設定部２６には、ＤＰＲＡＭ８を介して、動作モード判定部１５の判定出力が入力され、また出力処理部１９を介して、オートモード設定信号、走行車速、目標車速更新信号が入力されている。
また、前回入力された判定出力をメモリ２８に記憶している。
【００３４】
オートモード設定信号が入力されたときには、判定出力としてオン信号が入力されていれば、車速センサ３３で検出された走行車速を目標車速としてメモリ２８に記憶し、また目標車速更新信号が入力されたときには、判定出力としてオン信号が入力されているか、またはメモリ２８に記憶された前回の判定出力がオン信号であれば、車速センサで検出された走行車速を新たな目標車速として、メモリ２８に記憶する。、
目標車速設定部２６で設定された目標車速はメモリ２８に記憶され、トルク演算部２７および整合性判定部２５へ出力されると同時にＤＰＲＡＭ８を介して、メインマイコン６の整合性判定部１４へも出力されている。
【００３５】
なお、メインマイコン６は発明の第１の演算処理部を、サブマイコン７は第２の演算処理部を構成し、ＤＰＲＡＭ８は、送受信部を構成している。
また、定速走行制御部９は発明の第１の定速走行制御部を、定速走行制御部２０は第２の定速走行制御部を、目標車速設定部１６は第１の目標車速設定部を、目標車速設定部２６は第２の目標車速設定部を構成してる。
メモリ１８は発明の第１の記憶部を構成し、メモリ２８は第２の記憶部を構成している。
また、トルク演算部１７は発明の定速走行指令値算出部を構成している。
定加速走行制御部１０および定減速走行制御部１１は発明の車速変更制御部を構成している。
アクセラレート検知部３４およびコースト検知部３５は発明の車速変更信号出力部および目標車速更新信号出力部を構成し、アクセラレート信号およびコースト信号は車速変更信号に対応している。
【００３６】
次に定速走行を行う際の動作を説明する。
まず、最初に６０Ｋｍ／ｈで定速走行を行う時の設定動作を説明する。
運転者は、アクセルペダルを制御し、車速が６０Ｋｍ／ｈとなったところで、ブレーキペダルおよびキャンセルスイッチをオフ状態に保ち、セットスイッチをオンとすることによって、設定信号出力部３１から、オートモード設定信号が出力される。
メインマイコン６の動作モード判定部１５では、オートスピードコントロールモード移行のための判定条件が満たされているので、判定出力としてオン信号を目標車速設定部１６および切換部１２に出力する。また、オン信号は、ＤＰＲＡＭ８を介して、サブマイコン７の目標車速設定部２６にも出力される。
【００３７】
目標車速設定部１６は、動作モード判定部１５から出力される判定出力がオン信号であるので、オートモード設定信号が入力されたときに車速センサ３３から入力した走行車速である６０Ｋｍ／ｈを、目標車速としてメモリ１８に記憶して、トルク演算部１７、整合性判定部１４および整合性判定部２５へ出力する。
トルク演算部１７では、６０Ｋｍ／ｈで走行に必要なトルク指令値を演算し、切換部１２を介して、モータコントローラ３に出力する。
【００３８】
また、サブマイコン７の目標車速設定部２６でも、動作モード判定部１５からオン信号が入力し、オートモード設定信号が入力されたときに、車速センサ３３から入力した走行車速である６０Ｋｍ／ｈを、目標車速としてメモリ２８に記憶して、トルク演算部２７、整合性判定部１４および整合性判定部２５へ出力する。
整合性判定部１４および整合性判定部２５では、それぞれメモリ１８およびメモリ２８に記憶されている目標車速を比較し、両者が一致しているので不整合信号は出力しない。
【００３９】
次に一旦設定した目標車速を、アクセラレートスイッチを用いて、変化させる場合の動作を図２に示すフローチャートを用いて説明する。
まずステップ１０１では定速走行制御部９により定速走行を行っている。
ステップ１０２で、運転者がアクセラレートスイッチを押圧すると、アクセラレート検知部３４からアクセラレート信号が定加速走行制御部１０へ出力される。
ステップ１０３では、モーターコントローラ３に定加速走行制御部１０で算出されたトルク指令値が出力され、２Ｋｍ／ｓの定加速制御が行われる。
【００４０】
ステップ１０４で、走行車速が所望の速度まで上がったところで、アクセラレートスイッチの押圧を解除すると、アクセラレート検知部３４から目標車速更新信号が目標車速設定部１６および２６へ出力される
ステップ１０５では、目標車速設定部１６で、まず動作モード判定部１５の判定出力がオン状態であるオートスピードコントロールモードであるか否かを判定し、オートスピードコントロールモードであればステップ１０７へ進み、目標車速更新信号が入力された時の走行車速を目標車速として、メモリ１８へ記憶する。
オートスピードコントロールモードでなければ、ステップ１０６へ進む。
【００４１】
ステップ１０６では、メモリ１８に記憶されている前回の判定出力を調べ、判定出力がオン状態であるオートスピードコントロールモードであるか否かを判定し、オートスピードコントロールモードであればステップ１０７へ進む。
オートスピードコントロールモードでなければ、動作終了する。
このときには、目標車速としては、アクセラレートスイッチが押圧される前にメモリ１８に記憶されていた値がそのまま記憶されている。
また、目標車速設定部２６でも、上記ステップ１０３からステップ１０７までと同様の動作が実施される。
【００４２】
ここで、アクセラレートスイッチの押圧解除と、キャンセルスイッチの押圧がほぼ同時に行われた場合の動作を説明する。
定速走行制御部９には、目標車速更新信号とオートモード解除信号が同時に入力されることになる。
定速走行制御部９は、目標車速更新信号とオートモード解除信号が同時に入力された場合には、動作モード変更処理を優先的に行うので、まず動作モード判定部１５で動作モードの判定処理が行われ、判定出力はオン状態からオフ状態へ変化し、オートスピードコントロールモードは解除される。
【００４３】
従って、目標車速設定部１６では、図２に示すフローチャートのステップ１０５で、オートスピードコントロールモードの判定を行うと、オートスピードコントロールモードは既に解除されているので、ステップ１０５からステップ１０６へ進み、メモリ１８に記憶されている前回の動作モード判定部１５の判定出力がオンであるか否かを判定する。
前回は、まだオートスピードコントロールモードは解除されていないので、ステップ１０７へ進み、新たな目標車速として、目標車速更新信号が入力された時の走行車速がメモリ１８に記憶される。
【００４４】
目標車速設定部２６では、図２に示すフローチャートのステップ１０５で、オートスピードコントロールモードの判定を行うと、まだオートスピードコントロールモードは解除されていないので、ステップ１０７へ進み、新たな目標車速として、目標車速更新信号が入力された時の走行車速がメモリ２８に記憶される。
【００４５】
上記のようにメインマイコン６の目標車速設定部１６とサブマイコン７の目標速設定部２６において、目標車速変更信号が入力されたときに、動作モード判定部１５の判定出力がオン状態であるか、または、判定出力がオフ状態であっても、前回の判定出力がオン状態であれば更新処理を行っている。
このため、目標車速変更信号とオートモード解除信号またはオートモード不可信号がほぼ同時に出力された場合には、目標車速設定部１６でも、目標車速設定部２６でも目標車速は更新される。
【００４６】
メモリ１８に記憶された目標車速と、メモリ２８に記憶された目標車速は略同一の値となり、整合性判定部１４および整合性判定部２５では異常動作が生じていると判定されることはない。
また、出力処理部１９を設け、一つの信号が出力された場合には、それに続いて出力される他の信号の出力を所定時間の間遅延させているため、オートモード解除信号またはオートモード不可信号が入力された直後に目標車速変更信号が入力されることはない。
したがって、オートスピードコントロールシステムは正常であるにもかかわらず異常動作が生じていると判定されてしまうことを防止し、車両用オートスピードコントロールシステムの信頼性を向上することができる。
【００４７】
なお、本実施例では、メインマイコンとサブマイコンの駆動タイミングのずれは不定である場合でも、誤動作を生じることのない構成としたが、駆動タイミングのずれが固定された値であれば、メインマイコンの目標車速設定部のみで前回の判定出力を参照すればよいので、出力処理部およびサブマイコンの目標車速設定部での前回判定値の参照は必要なく、簡単な構成で、上記効果を得ることができる。
【００４８】
図３は本発明の第２の実施例の構成の一部を示す図である。
本実施例は、整合性判定部１４または２５から不整合検知信号が出力された場合に、目標車速検知信号とオートモード解除信号またはオートモード不可信号が同時に入力された結果、目標車速に不整合が生じたため、不整合検知信号が出力されたとみなすことのできる場合には、メインマイコン４１で設定された目標車速をサブマイコン４２の目標車速として記憶させたものである。
【００４９】
目標車速修正部４７は、整合性判定部１４、整合性判定部２５、動作モード判定部１５、目標車速設定部１６、目標車速設定部２６、アクセラレート検知部３４、コースト検知部３５およびフェイルセーフ検知部２９へ接続されている。
その他の構成は図５に示す従来例と同様である。
【００５０】
図４に示すフローチャートを用いて、目標車速修正部４７の動作を説明する。
まず、ステップ２０１で、整合性判定部１４または２５から不整合検知信号を入力すると、ステップ２０２において、動作モード判定部１５の出力変化から、オートスピードコントロールモードが解除されてから所定時間以内であるか否かを判定する。所定時間を経過していた場合には、ステップ２０６へ進み、フェイルセーフ部２９に、不整合性検知信号を出力し、フェイルセーフ動作を行う。
所定時間以内であれば、ステップ２０３へ進む。
【００５１】
ステップ２０３では、アクセラレート検知部３４またはコースト検知部３５の出力変化から目標車速更新信号出力後所定時間が経過しているか否かを判定し、所定時間経過していれば、ステップ２０６へ進み、フェイルセーフ動作へ進む。
所定時間経過していなければ、ステップ２０４へ進む。
ステップ２０４では、目標車速設定部１６のメモリ１８に記憶されている目標車速と、目標車速設定部２６のメモリ２８に記憶されている目標車速との差が所定値以上であるか否かを判定する。所定値以上であれば、ステップ２０６へ進む。
所定値を超えていなければ、ステップ２０５へ進み、メモリ１８に記憶されている目標車速をメモリ２８へも目標車速として記憶させる。
その他の動作は図５に示す従来例と同様である。
【００５２】
以上のような動作により、ステップ２０５まで進んだ場合、すなわち目標車速検知信号とオートモード解除信号またはオートモード不可信号が同時に入力された結果、目標車速に不整合が生じたため、不整合検知信号が出力されたとみなすことのできる場合には、メモリ２８に記憶された目標車速を修正し、不整合検知信号が出力されないようにするので、第１の実施例と同様に、オートスピードコントロールシステムは正常であるにもかかわらず、整合性判定部で異常動作が生じていると判定されることは防止され、信頼性が向上する。
【００５３】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１記載の本発明に係る車両用オートスピードコントロールシステムでは、第１の演算処理部に搭載された第１の目標車速設定部において、目標車速変更信号が入力されたときに、更新処理を行うための条件として、更新処理時点での動作モード判定部の判定出力がオン状態であるか、または更新処理時点での判定出力がオフ状態であっても、前回の判定出力がオン状態であることとすることにより、目標車速変更信号とオートモード解除信号またはオートモード不可信号がほぼ同時に出力され、第１の定速走行制御装置に同一タイミングで読み込まれても、第１の定速走行制御装置の第１の目標車速設定部でも目標車速が更新されるため、第１の目標車速設定部で設定される目標車速と第２の演算処理部に搭載される第２の定速走行制御部の第２の目標車速設定部で設定される目標車速が略同一になるので、オートスピードコントロールシステムは正常であるにもかかわらず、整合性判定部で異常動作が生じていると判定されることは防止され、信頼性が向上する。
【００５４】
請求項２記載の本発明に係る車両用オートスピードコントロールシステムでは第１の演算処理部の第１の目標車速設定部と第２の演算処理部の第２の目標車速設定部において、目標車速変更信号が入力されたときに、更新処理を行うための条件として、更新処理時点での動作モード判定部の判定出力がオン状態であるかまたは、例え更新処理時点での判定出力がオフ状態であっても、前回の判定出力がオン状態であることとすることにより、駆動タイミングのずれの値に係らず、目標車速変更信号とオートモード解除信号またはオートモード不可信号ほぼ同時に出力された場合には、第１の目標車速設定部でも、第２の目標車速設定部でも目標車速は更新されるので、整合性判定部で動作異常と誤って判定されることはなく、信頼性が向上する。
【００５５】
また、請求項３記載の本発明では、出力処理部を設け、一つの信号が出力されたことが検知された場合には、他の信号の出力を遅延することにより、オートモード不可信号またはオートモード解除信号が出力された直後に目標車速変更信号が出力されることが防止され、一層信頼性が向上する。
【００５６】
また、上記発明を、電気自動車に応用し、第１の定速走行制御部および第２の定速走行制御部は、設定された速度に応じて、走行用モータの出力トルクを制御するトルク指令値を出力するものとすれば、オートスピードコントロールシステムの制御部を車両用コントローラに内蔵することができ、小型化および低コスト化が可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例の構成を示すブロック図である。
【図２】第１の実施例における目標車速更新動作を説明するフローチャートである。
【図３】本発明の第２の実施例の構成を示すブロック図である。
【図４】第２の実施例の動作を説明するフローチャートである。
【図５】従来例の構成を示すブロック図である。
【図６】従来例における動作タイミングを説明するタイミングチャートである。
【符号の説明】
１                  モータ
２                  インバータ
３                  モータコントローラ
４、４０            オートスピードコントローラ
５                  バッテリ
６、４１            メインマイコン
７、４２            サブマイコン
８                  ＤＰＲＡＭ
９、２０、４３、４５    定速走行制御部
１０，２１          定加速走行制御部
１１、２２          定減速走行制御部
１２、２３          切換部
１３、１４、２４、２５    整合性判定部
１５                動作モード判定部
１６、２６、４４、４６    目標車速設定部
１７、２７          トルク演算部
１８、２８          メモリ
１９                出力処理部
２９                フェイルセーフ部
３１                設定信号出力部
３２                不可信号出力部
３３                車速センサ
３４                アクセラレート検知部
３５                コースト検知部
３６                解除信号出力部
４７                目標車速修正部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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