(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のＧＰＳ衛星によって送信される電波信号から得られる情報に基づいて受信点と各ＧＰＳ衛星との間の疑似距離を測定する疑似距離測定手段と、前記疑似距離をＤＧＰＳ基準局から送信される補正信号に基づいて補正する補正手段と、前記各ＧＰＳ衛星によって送信される電波信号から得られるエフェメリスデータ及び当該データの発行番号を記憶手段に記憶させて保有すると共に、そのエフェメリスデータによって前記各ＧＰＳ衛星の軌道上の位置を計算する衛星位置計算手段と、前記補正された疑似距離及び前記各ＧＰＳ衛星の軌道上の位置に基づいて前記受信点の測位を行うＧＰＳ受信装置において、
前記ＤＧＰＳ基準局が送信する前記補正信号を受信した場合、当該補正信号中に含まれているデータ発行番号を前記記憶手段が保有しているデータ発行番号と比較することによりデータ発行番号が更新されていると判断すると、前記各ＧＰＳ衛星によって送信される電波信号から新たなエフェメリスデータを取得して前記記憶手段に記憶させるデータ更新手段を備えたことを特徴とするＧＰＳ受信装置。
【請求項２】
前記データ更新手段は、前記記憶手段が保有している前記エフェメリスデータがＧＰＳ衛星側において更新されていると予測すると、新たなエフェメリスデータを取得して前記記憶手段に記憶させることを特徴とする請求項１記載のＧＰＳ受信装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数のＧＰＳ衛星によって送信される電波信号から得られる情報に基づいて受信点の測位を行うＧＰＳ受信装置に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
ＧＰＳ(Global Positioning System) は、地球上から２００００ｋｍ以上の高度の衛星軌道上を周回している複数個のＧＰＳ衛星が送信する電波信号を、例えば地球上を移動する移動体において受信することにより、その電波信号に含まれている情報から、自動車や航空機或いは船舶など移動体の現在位置を、地図上での緯度，経度及び高度などのデータとして高精度に測定するために使用されている。
【０００３】
ＧＰＳ衛星が送信する電波信号に含まれている情報には、Ｃ／Ａ(Coarse/Acquisition)コード並びにオルマナック(Almanac) データ及びエフェメリス(Ephemeris) データなどからなる航法メッセージが含まれている。この内、エフェメリスデータは、電波を送信したそのＧＰＳ衛星の軌道上の位置を検出するための詳細なデータであるが、ＧＰＳ衛星の移動に伴う検出精度の劣化を防止するために、データとしての有効時間が通常４時間に設定されている。
【０００４】
そこで、ＧＰＳ衛星からは、エフェメリスデータを通常２時間毎に更新して送信しており、エフェメリスデータの有効時間をオーバーラップさせることにより、ＧＰＳ受信装置が有効なデータを継続して使用できるようにしている。
【０００５】
ところで、従来のＧＰＳ受信装置においては、送信されるエフェメリスデータに対して更新処理を常に行うか、或いは、例えば１時間毎に定期的に行うようにしていた。しかしながら、エフェメリスデータの更新処理を常に行う方式では、ＧＰＳ衛星側で更新があった時に合わせて迅速に更新したエフェメリスデータを用いることができる反面、受信装置のリアルタイム処理負荷が重くなり、測位間隔を短くしたり、或いは測定精度をより高めるためなどに処理時間を割くことが困難となる不具合がある。
【０００６】
また、エフェメリスデータの更新を定期的に行う方式では、リアルタイム処理負荷を軽くすることはできるが、最新のデータに更新されるタイミングが遅くなるという不具合があり、両者はトレードオフの関係となっている。
【０００７】
本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、処理負荷を増加させることなく、且つ、エフェメリスデータの更新を最適なタイミングで行うことができるＧＰＳ受信装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載のＧＰＳ受信装置によれば、データ更新手段は、ＤＧＰＳ基準局が送信する補正信号を受信すると、その補正信号中に含まれているデータ発行番号と記憶手段が保有しているデータ発行番号とを比較してエフェメリスデータが更新されていると判断すると、前記各ＧＰＳ衛星によって送信される電波信号から新たなエフェメリスデータを取得して記憶手段に記憶させることにより、エフェメリスデータを更新する。
【０００９】
従って、復調が容易なＤＧＰＳ基準局の補正信号中に含まれているデータ発行番号を参照することによって、ＧＰＳ衛星から送信されるエフェメリスデータが更新されているか否かを判断することが容易にできるようになり、処理負荷を増加させることなく、エフェメリスデータの更新処理を最適なタイミングで行うことができる。
【００１０】
請求項２記載のＧＰＳ受信装置によれば、データ更新手段は、記憶手段が保有しているエフェメリスデータがＧＰＳ衛星側において更新されていると予測すると、新たなエフェメリスデータを取得して記憶手段に記憶させることにより更新処理を行う。
【００１１】
従って、例えば、受信点の位置によって、ＤＧＰＳ基準局の補正信号が受信不能な状態に陥っても、前回のデータ更新時から一定時間が経過することによって、ＧＰＳ衛星側においてエフェメリスデータが更新されていると予測すると更新処理を実施してエフェメリスデータは更新されるので、斯様な場合であっても、測位精度を劣化させずに維持することができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施例について図面を参照して説明する。図２は、ＤＧＰＳ（ディファレンシャル方式ＧＰＳ）のシステム構成を概念的に表した図である。この図２において、例えば自動車１に搭載されているＧＰＳ受信装置２は、その時点で上空に位置するＧＰＳ衛星３の内例えば４個のＧＰＳ衛星３から送信される電波信号を捕捉・受信し、後述するように自動車１の地球上での緯度，経度及び高度を測位して、例えばカーナビゲーションシステムの位置表示情報などに反映させるようになっている。
【００１３】
ＧＰＳ衛星３から送信される電波信号は、地上の固定局であるＤＧＰＳ基準局４にも受信されるようになっている。電波信号を受信したＤＧＰＳ基準局４は、予め取得している自身が位置する緯度，経度及び高度のデータと、複数個のＧＰＳ衛星３から受信した電波信号に基づいて計算した衛星位置データと計測した疑似距離データとを比較することによって、ＧＰＳ衛星３から受信する電波信号に基づく測位データの計算を補正するためのＤＧＰＳ補正データを作成し、その、ＤＧＰＳ補正データをＤＧＰＳデータ送信局たるＦＭ多重送信局５に送出するようになっている。
【００１４】
ＦＭ多重送信局５は、通常の放送番組に併せて、文字情報等を同時に送信するＦＭ多重放送を行っているＦＭ局であり、ＤＧＰＳ補正データは、文字情報等と同様にデータパケットの一種として扱われて多重化され、送信アンテナ６からＦＭ放送波として送信されるようになっている。
【００１５】
そして、自動車１に搭載されているＧＰＳ受信装置２は、ＦＭ放送波により補正信号として送信されたＤＧＰＳ補正データを受信することにより、そのＤＧＰＳ補正データを計算パラメータに加えて測位データを後述のように算出するようになっている。
【００１６】
図１は、ＧＰＳ受信装置２の電気的構成を概略的に示す機能ブロック図である。ＧＰＳアンテナ７は、ＧＰＳ衛星３から送信される電波信号を受信するものであり、受信された電波信号は高周波部８に与えられる。ＧＰＳ衛星３から送信される電波信号は、周波数１５７５．４２ＭＨｚの搬送波をＳＳ(Spread Spectrum) 変調したスペクトル拡散信号を用いている。
【００１７】
高周波部８は、受信した電波信号を増幅した後適当な中間周波数に変換して、データ復調部９に出力するようになっている。データ復調部９は、与えられた受信信号を、搬送波成分を除去して各ＧＰＳ衛星３毎に割当てられているＣ／Ａコードを同期させることによって逆拡散した後、受信信号に含まれているエフェメリスデータ及びオルマナックデータなどからなる航法メッセージを復調してＣＰＵ１０に出力するようになっている。
【００１８】
尚、Ｃ／Ａコードは、１０２３ビット（チップ）のデータシーケンスで構成され、１．０２３Ｍｂｐｓの伝送速度（チップ率）で１ｍｓ周期で送信されている。また、航法メッセージは、転送速度が５０ｂｐｓでＣ／Ａコードに比較して低速であり、１フレーム１５００ビットからなるデータである。従って、全ての航法メッセージを受信するには、３０秒を要する。この内、前半の１８秒分がエフェメリスデータであり、後半の１２秒がオルマナックデータとなっている。
【００１９】
ＣＰＵ１０は、内部のＲＯＭ（図示せず）に記憶されている制御プログラムに従って動作するようになっている。メモリ（記憶手段）１１は、ＳＲＡＭなどで構成されており、ＣＰＵ１０の作業領域として使用されるものである。また、ＲＴＣ（リアルタイムクロック）１２は、時刻を計時して時刻データをＣＰＵ１０に与えるようになっている。
【００２０】
一方、ＦＭアンテナ１３は、前述のように、ＦＭ多重送信局５から送信される周波数７６Ｍ〜９０ＭＨｚ程度のＦＭ放送波を受信して、ＤＧＰＳ補正データ復調部１４に与えるようになっている。ＤＧＰＳ補正データ復調部１４は、ＦＭ放送波に含まれているＤＧＰＳ補正データを復調して、ＣＰＵ１０に出力するようになっている。
【００２１】
ここで、ＤＧＰＳ補正データのフォーマットを図３（ａ）及び（ｂ）に示す。ＤＧＰＳ補正データは、図３（ａ）に示すように、２８８ビットを１単位としており、以下の項目からなる。
ＤＧＰＳデータＩＤ：コミュニケーションデータの内容項目を切替える。
補正タイム        ：補正データセットの補正時刻基準を表す。
補正データセット  ：＃１〜８までの８個のＧＰＳ衛星３の補正データセット
コミュニケーションデータ：全てのＧＰＳ衛星３の及びＤＧＰＳ基準局の健康状態（正常に動作しているか）などを表す。
【００２２】
また、図３（ｂ）は、３４ビットの補正データセットの内容を表しており、以下の項目からなる。
スケールファクタ：ＰＲＣ，ＲＲＣのダイナミックレンジを指定する。
ＵＤＲＥ        ：ユーザーディファレンシャル距離誤差指数
ＧＰＳ衛星ＩＤ  ：ＧＰＳ衛星３のＩＤ番号
ＰＲＣ          ：疑似距離補正値
ＲＲＣ          ：疑似距離変化率補正値
ＩＯＤＥ        ：エフェメリスデータ発行番号
【００２３】
次に、本実施例の作用について図３及び図４をも参照して説明する。図４は、ＣＰＵ１０の制御内容を示すフローチャートである。この図４において、ＣＰＵ１０は、先ず、「捕捉・追跡する衛星を選択」の処理ステップＳ１において、メモリ１１に記憶させておいたオルマナックデータを読出す。
【００２４】
ここで、オルマナックデータとは、全てのＧＰＳ衛星３に関する軌道の概略が記述されているデータである。そして、ＣＰＵ１０は、オルマナックデータと、自動車１のおおよその現在位置及びＲＴＣ１２による現在時刻から、現在上空に位置しているＧＰＳ衛星３を予測して、どれを捕捉して追跡すべきかを選択する。選択を行うと、「新しい衛星が選択されたか？」の判断ステップＳ２に移行する。尚、捕捉するＧＰＳ衛星３の数は、例えば４個とする。
【００２５】
判断ステップＳ２において、ＣＰＵ１０は、ステップＳ１で選択したＧＰＳ衛星３のうち、新しく選択された衛星があるか否かを判断する。新しく選択された衛星がある場合は「ＹＥＳ」と判断して、「新しく選択した衛星を捕捉」の処理ステップＳ３に移行する。
【００２６】
処理ステップＳ３において、ＣＰＵ１０は、データ復調部９に、中間周波数に変換された搬送波周波数と、選択したＧＰＳ衛星３に夫々割当てられている１０２３ビットのＣ／Ａコードを与える。データ復調部９は、搬送波周波数を同期させ、与えられたＣ／Ａコードのシーケンスが、受信信号に含まれているＣ／Ａコードシーケンスに同相で一致するように位相を調整することにより、選択したＧＰＳ衛星３が送信している電波信号を捕捉する。
【００２７】
この選択したＧＰＳ衛星３を捕捉する過程において、上記位相の調整結果から、選択したＧＰＳ衛星３とＧＰＳ受信装置２との間における電波信号の伝搬時間が検出されるようになっている。ＧＰＳ衛星３を捕捉すると、次の「エフェメリスデータを収集（更新）」の処理ステップＳ４に移行する。
【００２８】
選択したＧＰＳ衛星３が送信している電波信号を捕捉すると、データ復調部９は、前述したように、電波信号に含まれている航法メッセージの復調を行う。そして、ＣＰＵ１０は、処理ステップＳ４において、航法メッセージ中のエフェメリスデータを収集して、メモリ１１に書込んで記憶させる。この時、通常エフェメリスデータの有効時間は、エフェメリスデータ中に含まれるデータの基準時刻(toe) に対し±２時間であるため、データの基準時刻に有効時間の２時間を加算した時刻を、エフェメリスデータの有効時間の終了時刻としてメモリ１１に共に書込んで記憶させる。
【００２９】
尚、エフェメリスデータには、データ発行番号である８ビットのＩＯＤＥが含まれている。エフェメリスデータは、前述のように２時間毎に更新されるので、その更新に伴って、ＩＯＤＥも更新されるようになっている。ＣＰＵ１０は、このＩＯＤＥもメモリ１１に書込むようになっている。前述したＤＧＰＳ補正データに含まれているＩＯＤＥは、ここでのＩＯＤＥと同じ番号が付されるようになっている。
【００３０】
また、オルマナックデータも、ステップＳ４で同時に取得するが、精度の低い概略的なデータであり頻繁に書替える必要がないことから、数時間に１度の割合で取得すれば良い。次は、「疑似距離を測定」の処理ステップＳ５に移行する。
【００３１】
処理ステップＳ５において、ＣＰＵ１０は、ステップＳ３で捕捉した４個のＧＰＳ衛星３が送信した電波信号の伝搬時間から、各ＧＰＳ衛星３と自動車１との間の疑似距離Ｒ′ｎ（ｎ＝１〜４，ｎは選択されたＧＰＳ衛星３の番号）を計算する。尚、ｎ＝１〜４は、図３（ａ）のＤＧＰＳ補正データのフォーマットにおいて示したＧＰＳ衛星３の番号＃１〜４と同じものではなく独立の番号である。
【００３２】
疑似距離Ｒ′ｎは、光速をｃ，上記伝搬時間をＴｎとすると、
Ｒ′ｎ＝ｃ×（Ｔｎ＋Δｔ）                            …（１）
で求められる。ここで、Δｔは、ＧＰＳ衛星３が有している原子時計と、ＧＰＳ受信装置２のＲＴＣ１２との間の誤差時間であり、この時点では未知数である。尚、ステップＳ５は、疑似距離測定手段に対応する。次に、「疑似距離を補正」の処理ステップＳ６に移行する。
【００３３】
処理ステップＳ６において、ＣＰＵ１０は、ステップＳ５で求めた疑似距離Ｒ′ｎを、ＤＧＰＳ補正データによって補正する。ここでは、前回受信してメモリ１１に記憶されているＤＧＰＳ補正データが既にあるものとする。ステップＳ５において疑似距離Ｒ′ｎを測定した時刻をｔとすると、補正値ＰＲＣｎ（ｔ）は、次式で表される。
ＰＲＣｎ（ｔ）＝ＰＲＣｎ（ｔ０）＋ＲＲＣｎ×（ｔ−ｔ０）  …（２）
ここで、時刻ｔ０は、ＤＧＰＳ補正データの基準時刻である。そして、（２）式で求めたＰＲＣｎ（ｔ）を、疑似距離Ｒ′ｎに加算することによって補正距離Ｒｎが得られる。即ち、
Ｒｎ＝Ｒ′ｎ＋ＰＲＣｎ（ｔ）                      …（３）
となる。尚、ステップＳ６は、補正手段に対応する。次に、「衛星位置を計算」の処理ステップＳ７に移行する。
【００３４】
処理ステップＳ７において、ＣＰＵ１０は、ステップＳ４で得たエフェメリスデータから各ＧＰＳ衛星３の軌道上の位置Ｐｎ（Ｘｎ，Ｙｎ，Ｚｎ）を計算すると、次の「受信装置の位置を計算」の処理ステップＳ８に移行する。尚、ステップＳ７は、衛星位置計算手段に対応する。
【００３５】
処理ステップＳ８において、ＣＰＵ１０は、各ＧＰＳ衛星３の軌道上の位置Ｐｎと補正距離Ｒｎとから、ＧＰＳ受信装置２（自動車１）の地球上における位置（受信点）Ｐ０（Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０）、即ち、緯度，経度，高度に対応する位置データを以下の式によって計算する。
（Ｘｎ−Ｘ０）２＋（Ｙｎ−Ｙ０）２＋（Ｚｎ−Ｚ０）２＝Ｒｎ２  …（３）
【００３６】
（３）式は、ｎ＝１〜４に応じて４元連立方程式となるため、その４元連立方程式を解くことによって、４つの未知数Ｘ０，Ｙ０，Ｚ０及びΔｔを求めることができる。そして、座標系変換によりＧＰＳ受信装置２（自動車１）の地球上における緯度，経度，高度が求められる。位置Ｐ０を計算すると、次の「捕捉・追跡する衛星を選択し直す必要あり？」の判断ステップＳ９に移行する。
【００３７】
判断ステップＳ９において、ＣＰＵ１０は、例えばステップＳ３でＧＰＳ衛星３を捕捉した時点から一定時間（例えば１分）が経過したか否かによって、現在捕捉・追跡しているＧＰＳ衛星３を選択し直す必要があるか否かを判断する。ＧＰＳ衛星３は、軌道上を高速（約１２時間周期）で移動しているので、自動車１の上空にあるＧＰＳ衛星３の配置も時々刻々と変化するため、一定時間毎に捕捉・追跡する衛星を選択し直す必要がある。
【００３８】
判断ステップＳ９において一定時間が経過し、ＣＰＵ１０が「ＹＥＳ」と判断するとステップＳ１に移行して、その時点で上空に存在するＧＰＳ衛星３の内、捕捉すべきものを選択し直す。そして、次のステップＳ２において、前述のように、選択し直したＧＰＳ衛星３のうち新しく選択した衛星があるか否かが判断される。新しく選択した衛星がなければ、ＣＰＵ１０は「ＮＯ」と判断してステップＳ５に移行し、ＧＰＳ衛星３の位置計算には既に取得済みのエフェメリスデータを用いるようにする。
【００３９】
また、判断ステップＳ９において一定時間が経過しておらず、ＣＰＵ１０が「ＮＯ」と判断すると、「ＤＧＰＳ補正データを受信？」の判断ステップＳ１０に移行する。判断ステップＳ１０において、ＣＰＵ１０は、ＤＧＰＳ基準局４からＦＭ多重送信局５を介して送信される、ＤＧＰＳ補正データを含むＦＭ放送波が受信できているか否かを判断する。受信できていれば「ＹＥＳ」と判断して、「保持しているエフェメリスデータが古い？」の判断ステップＳ１１に移行する。この時、ＣＰＵ１０は、ＤＧＰＳ補正データ復調部１４から与えられるＤＧＰＳ補正データを得て、メモリ１１に書込み記憶するようになっている。
【００４０】
判断ステップＳ１１において、ＣＰＵ１０は、メモリ１１に記憶されているエフェメリスデータのＩＯＤＥと、ＤＧＰＳ補正データに含まれているＩＯＤＥとを衛星毎に比較することによって、ＧＰＳ衛星３側のエフェメリスデータが既に更新されており、メモリ１１に保持しているエフェメリスデータが古くなっているか否かを判断する。両方のＩＯＤＥが一致しており、「ＮＯ」と判断すると、ステップＳ５に移行して、エフェメリスデータを更新することなく、現在受信しているＧＰＳ衛星３の電波信号から疑似距離Ｒ′ｎを求め、以降のステップＳ６〜Ｓ８により測位を行う。このステップＳ５〜Ｓ１１のループは、通常１秒程度の周期で回ることによって、自動車１の測位を行うようになっている。
【００４１】
また、判断ステップＳ１１において、両方のＩＯＤＥが一致せず、ＣＰＵ１０が「ＹＥＳ」と判断すると、ステップＳ４に移行して、ＧＰＳ衛星３の航法メッセージからエフェメリスデータを新たに取得してメモリ１１に書込み、更新処理を行う。
【００４２】
一方、判断ステップＳ１０において、自動車１が、ＦＭ多重送信局５から送信されるＦＭ放送波を受信できない環境（山間部やトンネル内など）にある場合や、ＦＭ放送波の受信状態が悪く多重化されているデータの復調に失敗している場合などには、ＣＰＵ１０は「ＮＯ」と判断して、「保持しているデータの残り有効時間＜２時間？」の判断ステップＳ１２に移行する。
【００４３】
判断ステップＳ１２において、ＣＰＵ１０は、ＲＴＣ１２の現在時刻と、ステップＳ４でメモリ１１に書込んだエフェメリスデータの有効時間の終了時刻とを比較して、両者の差が２時間より小となったか否かを判断する。現在時刻と前記終了時刻との差が２時間以上ある場合は、ＧＰＳ衛星３側のエフェメリスデータは未だ更新されていないと予測されるため、ＣＰＵ１０は「ＮＯ」と判断してステップＳ５に移行する。
【００４４】
また、判断ステップＳ１２において、両者の差が２時間より小となりＣＰＵ１０が「ＹＥＳ」と判断すると、ステップＳ４に移行する。即ち、通常状態では、ステップＳ１０でＤＧＰＳ補正データのＩＯＤＥを参照し、そのＩＯＤＥが切替わったタイミングで略同時にステップＳ４でエフェメリスデータを更新しているので、メモリ１１に書込んだ有効時間の終了時刻から残り２時間を切った場合は、ＧＰＳ衛星３側においてエフェメリスデータが既に更新されていると予測される。従って、この場合ステップＳ４に移行して、航法メッセージを復調して新たなエフェメリスデータを得て更新処理を行う。尚、ステップＳ１１及びＳ１２は、データ更新手段に対応する。
【００４５】
ところで、ＩＯＤＥは、ＧＰＳ衛星３から送信される電波信号の航法メッセージにも含まれているが、その中からＩＯＤＥだけを読出そうとしても、最低でも３００ビットのサブフレームを６秒間に渡って受信し、パリティビットをも得てチェックしないと、正しいデータが受信できているかどうかを判断することができない。従って、非常に時間を要することになる。
【００４６】
それに対して、ＦＭ多重送信局５から送信されるＦＭ放送波を受信してＩＯＤＥを復調して得る方が容易であり且つ極めて短時間で行うことができるので、ＣＰＵ１０の処理負担は極めて僅かで済むのである。
【００４７】
以上のように本実施例によれば、ＣＰＵ１０は、ＤＧＰＳ基準局４がＦＭ多重送信局５を介して送信するＤＧＰＳ補正データを受信すると、その補正データ中に含まれているＩＯＤＥを、メモリ１１が保有しているＩＯＤＥと比較して更新されていると判断すると、各ＧＰＳ衛星３によって送信される電波信号から新たなエフェメリスデータを取得してメモリ１１に書込んで更新処理を行うようにした。
【００４８】
従って、ＤＧＰＳ基準局４で作成されＦＭ多重送信局５から送信される復調が容易なＤＧＰＳ補正データ中に含まれているＩＯＤＥを参照することによって、ＣＰＵ１０の処理負荷を増加させることなく、エフェメリスデータの更新を最適なタイミングで行うことができる。
【００４９】
また、本実施例によれば、ＣＰＵ１０は、メモリ１１が保有しているエフェメリスデータがＧＰＳ衛星３側において更新されていると予測すると、新たなエフェメリスデータを取得して更新処理を行うので、自動車１の位置によって、ＤＧＰＳ基準局４から与えられるＤＧＰＳ補正データが受信不能な状態に陥っても、前回のデータ更新時から一定時間が経過することによって、ＧＰＳ衛星３側においてエフェメリスデータが更新されていると予測すればエフェメリスデータは更新される。従って、斯様な場合でも、測位精度を劣化させずに維持することができる。
【００５０】
本発明は上記し且つ図面に記載した実施例にのみ限定されるものではなく、次のような変形または拡張が可能である。
ＧＰＳ衛星３の電波信号からエフェメリスデータを取得した際に、エフェメリスデータの有効時間終了時刻をメモリ１１に書込む方法に限らず、ステップＳ１２において、ＣＰＵ１０がＲＴＣ１２の現在時刻とデータの更新が予想されるエフェメリスデータの基準時刻とを比較して、現在時刻が更新予想時刻を超えた場合に「ＹＥＳ」と判断する方法でも良い。
【００５１】
自動車１に限ることなく、その他の車両や航空機や船舶などの移動体の測位を行っても良い。また、携帯用のＧＰＳ受信装置を携帯している人間が居る位置を測位しても良い。更に、測位を行いたい特定の地点にＧＰＳ受信装置を設置して、当該地点の測位を行っても良い。
捕捉するＧＰＳ衛星３の数は４個に限らず、５個以上のＧＰＳ衛星３を捕捉することにより、３次元の測位計算に最低限必要な４個のＧＰＳ衛星３の内受信不能となったものの予備や、測位精度をより高めるためなどに使用しても良い。  自動車１の測位計算を行う間隔及び捕捉するＧＰＳ衛星３を選択し直す時間は１秒及び１分に限らず、適宜変更して実施して良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例を示すＧＰＳ受信装置の電気的構成図
【図２】ＤＧＰＳのシステム構成を概念的に示す図
【図３】ＤＧＰＳ補正データのフォーマットを示す図であり、（ａ）は全体のフォーマット、（ｂ）は補正データセットの詳細なフォーマットを示す
【図４】ＣＰＵの制御内容を示すフローチャート
【符号の説明】
２はＧＰＳ受信装置、３はＧＰＳ衛星、４はＤＧＰＳ基準局、１０はＣＰＵ、１１はメモリ（記憶手段）を示す。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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