(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エンジンとこのエンジンに直結された駆動機能及び発電機能を有する電動発電機とを搭載したハイブリッド車両を設け、前記電動発電機の回転数を検出するモータ回転数検出手段を設け、前記エンジンの負荷を検出するエンジン負荷検出手段を設け、前記モータ回転数検出手段の検出するモータ回転数と前記エンジン負荷検出手段の検出するエンジン負荷とに応じて前記電動発電機の発電用トルク指令値を設定した第１のマップを設け、前記モータ回転数検出手段の検出するモータ回転数と前記エンジン負荷検出手段の検出するエンジン負荷とに応じて前記電動発電機の駆動用トルク指令値を設定した第２のマップを設け、少なくとも前記エンジン負荷検出手段の検出するエンジン負荷に基づき前記第１のマップ及び第２のマップのいずれか一方を選択して発電用トルク指令値又は駆動用トルク指令値を検索するよう制御し、前記第２のマップによる駆動用トルク指令値の検索開始から設定時間が経過した場合には検索される駆動用トルク指令値を収束値に向かって減衰させるよう制御し、前記設定時間及び駆動用トルク指令値の減衰率を少なくとも前記モータ回転数検出手段の検出するモータ回転数に応じて変化させるよう制御する制御手段を設けたことを特徴とするハイブリッド車両の制御装置。
【請求項２】
前記制御手段は、減衰される前記駆動用トルク指令値が収束値に達した場合には第１のマップを選択して発電用トルク指令値を検索するよう制御することを特徴とする請求項1に記載のハイブリッド車両の制御装置。
【請求項３】
エンジンとこのエンジンに直結された駆動機能及び発電機能を有する電動発電機とを搭載したハイブリッド車両を設け、前記電動発電機の回転数を検出するモータ回転数検出手段を設け、前記エンジンの負荷を検出するエンジン負荷検出手段を設け、前記モータ回転数検出手段の検出するモータ回転数と前記エンジン負荷検出手段の検出するエンジン負荷とに応じて前記電動発電機の発電用トルク指令値を設定した第１のマップを設け、前記モータ回転数検出手段の検出するモータ回転数と前記エンジン負荷検出手段の検出するエンジン負荷とに応じて前記電動発電機の駆動用トルク指令値を設定した第２のマップを設け、少なくとも前記エンジン負荷検出手段の検出するエンジン負荷に基づき前記第１のマップ及び第２のマップのいずれか一方を選択して発電用トルク指令値又は駆動用トルク指令値を検索するよう制御し、エンジン負荷の基準値として予め第１の設定値を設定して設け、エンジン負荷の基準値として前記第１の設定値よりも大きい第２の設定値を設定して設け、前記エンジン負荷検出手段の検出するエンジン負荷の値が前記第１の設定値よりも大きい場合には先に第２のマップを選択して駆動用トルク指令値を検索するよう制御し、前記エンジン負荷検出手段の検出するエンジン負荷の値が前記第２の設定値よりも大きい領域から前記第１の設定値よりも大きく且つ前記第２の設定値以下の領域に変化した場合には先に第１のマップを選択して発電用トルク指令値を検索するよう制御する制御手段を設けたことを特徴とするハイブリッド車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明はハイブリッド車両の制御装置に係り、特に、システムを簡素化し得て、主電池を小型化し得て、電動発電機の能力を最大限に利用可能にし得て、省スペース、重量の軽減を果たし得て、コストの低減を果たし得るハイブリッド車両の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両には、動力源としてエンジンと電動発電機とを搭載した、いわゆるハイブリッド車両がある。ハイブリッド車両には、搭載するエンジンに駆動機能及び発電機能を有する電動発電機を直結して設け、この電動発電機の駆動状態及び発電状態をハイブリッド車両の運転状態及びエンジンの運転状態に基づき制御するハイブリッド車両の制御装置を設けているものがある。
【０００３】
このようなハイブリッド車両の制御装置としては、特開平７−１１５７０８号公報に開示されるものがある。
【０００４】
この公報に開示されるものは、車両の駆動源たるモータと、モータに電力を供給する充放電可能な電池と、モータに電力を供給する一方で電池に電力を供給可能な発電機と、を有するハイブリッド電気自動車に搭載され、電池の充電状態に応じて発電機の動作を制御する発電制御装置において、モータの出力及び電池の電圧を検出する手段と、検出した電池の電圧に基づき電池の充電状態を推定する手段と、検出したモータの出力及び推定した充電状態に基づき発電機の発電電力を制御する手段と、を備えたものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、ハイブリッド車両の制御装置においては、従来、アクセルペダルの踏込み量等から必要なトルクを算出し、エンジン及び電動発電機の分担を決定するという思想の制御が主流となっている。
【０００６】
したがって、必要なトルクに対するエンジン及び電動発電機の分担を決定するためには、車両運転状態やエンジン負荷状態、電池充電状態等の各種の状態検出手段を設ける必要があり、また、これら状態検出手段の検出する各種状態に応じてエンジン及び電動発電機を統合制御する必要がある。
【０００７】
このため、従来のエンジン及び電動発電機を統合制御するハイブリッド車両の制御装置は、複雑な制御を必要とすることによりシステムが複雑化し、コスト上昇を招く不都合がある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
そこで、この発明は、上述不都合を除去するために、エンジンとこのエンジンに直結された駆動機能及び発電機能を有する電動発電機とを搭載したハイブリッド車両を設け、前記電動発電機の回転数を検出するモータ回転数検出手段を設け、前記エンジンの負荷を検出するエンジン負荷検出手段を設け、前記モータ回転数検出手段の検出するモータ回転数と前記エンジン負荷検出手段の検出するエンジン負荷とに応じて前記電動発電機の発電用トルク指令値を設定した第１のマップを設け、前記モータ回転数検出手段の検出するモータ回転数と前記エンジン負荷検出手段の検出するエンジン負荷とに応じて前記電動発電機の駆動用トルク指令値を設定した第２のマップを設け、少なくとも前記エンジン負荷検出手段の検出するエンジン負荷に基づき前記第１のマップ及び第２のマップのいずれか一方を選択して発電用トルク指令値又は駆動用トルク指令値を検索するよう制御し、前記第２のマップによる駆動用トルク指令値の検索開始から設定時間が経過した場合には検索される駆動用トルク指令値を収束値に向かって減衰させるよう制御し、前記設定時間及び駆動用トルク指令値の減衰率を少なくとも前記モータ回転数検出手段の検出するモータ回転数に応じて変化させるよう制御する制御手段を設けたことを特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】
この発明のハイブリッド車両の制御装置は、制御手段によって、モータ回転数とエンジン負荷とに応じて電動発電機の発電用トルク指令値を設定した第１のマップと電動発電機の駆動用トルク指令値を設定した第２のマップとを設け、少なくともエンジン負荷検出手段の検出するエンジン負荷に基づき第１のマップ及び第２のマップのいずれか一方を選択して発電用トルク指令値又は駆動用トルク指令値を検索するよう制御することにより、駆動機能及び発電機能の２つの機能を有する電動発電機に対して１つのマップによって発電用トルク値と駆動用トルク値とを一意的に設定していた従来に比較して複雑な制御を必要としなくなり、システムを簡素化することができ、エンジン及び電動発電機を独立して制御することによりエンジン及び電動発電機の組み合わせの自由度を高めることができ、電動発電機を駆動する領域においてもマップの選択を変更することにより発電が可能になり、これにより、主電池に過度の負担を掛けることがなく、また、電動発電機の能力を最大限に利用可能になる。
また、この発明のハイブリッド車両の制御装置は、制御手段によって、第２のマップによる駆動用トルク指令値の検索開始から設定時間が経過した場合には、検索される駆動用トルク指令値を収束値に向かって減衰させるよう制御することにより、主電池の負担の大きい駆動用トルク指令値を検索する第２のマップの使用時間を限定し、主電池の過放電を防止することができ、また、設定時間及び駆動用トルク指令値の減衰率を少なくともモータ回転数検出手段の検出するモータ回転数に応じて変化させるよう制御することにより、減衰制御の設定条件（設定時間及び減衰率）をモータ回転数に応じて設定し、トルク値に応じた精細な減衰制御を行うことができる。
【００１０】
【実施例】
以下図面に基づいて、この発明の実施例を説明する。図１〜図２９は、この発明の実施例を示すものである。図３において、２は図示しないハイブリッド車両に搭載されたエンジン、４はクラッチ、６はマニュアル式のトランスミッションである。エンジン２には、クラッチ４を介してトランスミッション６を連結して設けている。トランスミッション６は、複数段の変速ギヤ、例えば５速の変速ギヤ（図示せず）を内蔵している。
【００１１】
前記エンジン２には、駆動機能及び発電機能を有する電動発電機８（以下「モータ」と記す）を直結して設けている。モータ８は、エンジン２の図示しないクランク軸のフライホイール側（クラッチ４側）に直結して設けている。なお、モータ８は、クランク軸のクランクスプロケット側に直結して設けることもできる。このモータ８は、ロータとステータコイルとを有している。
【００１２】
また、エンジン２には、発電用のオルタネータ１０とエアコン用のエアコンコンプレッサ１２と始動用のスタータモータ１４とモータ８冷却用のサブラジエータ１６のサブラジエータファン１８と電動水ポンプ２０とを設けている。オルタネータ１０とエアコンコンプレッサ１２とは、図示しないプーリ及びベルトによりクランク軸に連絡して設けている。スタータモータ１４は、図示しない係脱可能なピニオンとリングギヤとによりフライホイールに連絡して設けている。
【００１３】
前記ハイブリッド車両に搭載されるエンジン２は、エンジン制御手段２２により運転状態を制御される。また、ハイブリッド車両に搭載されたモータ８は、制御装置２４の制御手段であるモータ制御手段２６により駆動状態及び発電状態を制御される。したがって、エンジン制御手段２２及びモータ制御手段２６は、夫々エンジン２及びモータ８を独立して制御している。
【００１４】
前記エンジン２は、エンジン制御用信号線２８によりにエンジン制御手段２２に接続されている。エンジン制御手段２２は、エンジン制御手段用電力線３０により副電池３２に接続されている。副電池３２は、前記オルタネータ１０に副電池充電用電力線３４により接続され、前記スタータモータ１４とサブラジエータファン１８と電動水ポンプ２０とに副電池駆動用電力線３６により接続されている。副電池３２は、オルタネータ１０の発電電力によりにより充電されるとともに、スタータモータ１４とサブラジエータファン１８と電動水ポンプ２０とに駆動電力を供給する。
【００１５】
前記モータ８は、モータ制御用信号線３８により前記モータ制御手段２６に接続されている。モータ制御手段２６は、モータ制御手段用副動力線４０により前記副電池３２に接続され、また、モータ制御手段用主動力線４２により主電池４４に接続されている。主電池４４は、モータ８に駆動電力を供給するとともに、モータ８の発電電力により充電される。
【００１６】
前記エンジン２を制御するエンジン制御手段２２は、図示しない燃料噴射制御部、点火時期制御部、ＩＳＣ（アイドルスピード）制御部（図示せず）等を有し、後述するエンジン回転数センサ６２、水温センサ６４等から入力する信号によりエンジン２の燃料噴射量、点火時期等を運転状態に応じて制御する。
【００１７】
前記モータ８を制御するモータ制御手段２６は、図４に示す如く、モータ制御部４６、モータ駆動部４８、入出力処理部（インターフェイス）５０、主電池状態管理部５２、フェイルセイフ部５４を有している。
【００１８】
モータ制御手段２６は、入力側にイグニションスイッチ５６、スタータスイッチ５８、車速センサ６０、エンジン回転数センサ６２、水温センサ６４、吸気圧センサ６６、エンジン負荷を検出するエンジン負荷検出手段たるアクセルセンサ６８、ブレーキスイッチ７０、クラッチスイッチ７２、主電池４４の電池状態を検出する主電池状態検出手段たる主電池電圧検出器７４、モータの回転数を検出するモータ回転数検出手段たるモータ回転数センサ７６、トランスミッション６のギヤポジションを検出するギヤポジション検出手段たるギヤポジションスイッチ７８を接続して設け、出力側にモータ８を接続して設けている。
【００１９】
モータ制御手段２６は、イグニションスイッチ５６〜ギヤポジションスイッチ７８から入力する信号により、ハイブリッド車両の運転状態とエンジン２の運転状態とに基づきモータ８の駆動状態及び発電状態を制御する。
【００２０】
モータ制御手段２６によるモータ８の制御状態（モード）としては、図５に示す如く、
▲１▼、加速アシスト、負荷調整発電、減速回生発電（弱回生）制御：モード５
▲２▼、減速回生発電制御（強回生）：モード８
▲３▼、モータ運転停止制御（各移行条件成立待ち状態）
▲４▼、アイドリング発電制御（Ａ：停車中／Ｂ：走行中）：モード６、モード７
▲５▼、特例制御１（発進アシスト）：モード１
▲６▼、特例制御２（始動アシスト）：モード２（待ち）、モード３（実行）
▲７▼、特例制御３（エンジン回転数安定化アシスト）：モード４
の７種類を有している。
【００２１】
これらの制御状態は、車両の運転状態に基づき、以下のように遷移する。
１．制御状態▲１▼、▲２▼、▲４▼の実施中に、特例制御１〜３（制御状態▲５▼、▲６▼、▲７▼）への移行条件が成立した場合は、前記制御状態▲１▼、▲２▼、▲４▼を強制解除し、制御状態▲３▼のモータ運転停止を経て制御状態▲５▼、▲６▼、▲７▼に移行する。
２．特例制御１、２（▲５▼、▲６▼）は、他の特例制御３（▲７▼）に直接移行しない。
３．各制御状態▲５▼、▲６▼、▲７▼は、移行後、解除条件が成立するまで他の制御条件に移行しない。但し、特例制御３（▲７▼）に限っては、解除条件が成立する前に特例制御１（▲５▼）への移行条件が成立した場合に、特例制御１（▲５▼）へ移行する。
【００２２】
これにより、モータ制御手段２６は、イグニションスイッチ５６〜ギヤポジションスイッチ７８から入力する信号により、ハイブリッド車両の運転状態とエンジン２の運転状態とに基づきモータ８の駆動状態及び発電状態を、前記各種制御状態により制御する。
【００２３】
このハイブリッド車両の制御装置２４は、図３・図４に示す如く、モータ制御手段２６に、モータ８の回転数を検出するモータ回転数検出手段たるモータ回転数センサ７６と、エンジン２の負荷を検出するエンジン負荷検出手段たるアクセルセンサ６８（あるいは吸気圧センサ６６）とを接続して設けている。
【００２４】
モータ制御手段２６は、図５に示す加速アシスト、負荷調整発電、減速回生発電（弱回生）制御（モード５：共通マップ制御）において使用される２種類のマップとして、第１のマップ及び第２のマップを設けている。
【００２５】
第１のマップは、図６に示す如く、基本マップであり、モータ回転数センサ７６の検出するモータ回転数とアクセルセンサ６８の検出するエンジン負荷とに応じて、モータ８の発電用トルク指令値を主として設定して設けている。第２のマップは、図７に示す如く、過渡状態マップであり、モータ回転数センサ７６の検出するモータ回転数とアクセルセンサ６８の検出するエンジン負荷とに応じて、モータ８の駆動用トルク指令値を主として設定して設けている。
【００２６】
第１のマップ及び第２のマップは、モータ回転数軸（例えば、０ｒｐｍ〜６０００ｒｐｍ）を１間隔（ｘｒｐｍ）毎に区画するとともに負荷軸（例えば、０％〜１００％）を１間隔（ｙ％）毎に区画して設け、モータ回転数軸及び負荷軸の対応する区画毎の格子点に夫々発電用トルク指令値Ｇ又は駆動用トルク指令値Ｍを設定している。
【００２７】
モータ制御手段２６は、エンジン２に連結されたトランスミッション６のギヤポジションを検出するギヤポジションスイッチ７８を設け、このギヤポジションスイッチ７８の検出するギヤポジション毎に夫々第１のマップ及び第２のマップを設定して設けている。したがって、トランスミッション６が例えば５速の変速ギヤ（図示せず）を内蔵している場合は、各ギヤ毎に２種類で合計１０枚のマップを設けている。
【００２８】
モータ制御手段２６は、モード５において使用されるこれら第１のマップ及び第２のマップを含み、その他のモード１〜４、６〜８において使用されるその他のマップ（図示せず）を設けている。モータ制御手段２６は、前記イグニションスイッチ５６〜ギヤポジションスイッチ７８から入力する信号により、これら各種のマップを切換えて、ハイブリッド車両の運転状態とエンジン２の運転状態とに基づきモータ８の駆動状態及び発電状態を制御する。
【００２９】
モータ制御手段２６は、図８・図９に示す如く、エンジン負荷の基準値として予め第１の設定値ＳＴＬ１を設定して設け、この第１の設定値ＳＴＬ１よりも大きい第２の設定値ＳＴＬ２を設定して設けている。第１のマップ及び第２のマップには、夫々第１の設定値ＳＴＬ１よりも大きく且つ第２の設定値ＳＴＬ２以下の領域Ａ（中間加速負荷領域）と、第２の設定値ＳＴＬ２よりも大きい領域Ｂ（全開加速負荷領域）とを設定して設けている。
【００３０】
なお、第２のマップにおいては、第１の設定値ＳＴＬ１以下の領域を駆動用トルク設定値Ｍを設定していない未設定領域としているが、第１のマップにおいては、発電用トルク設定値Ｇ（たとえ０であろうと）を設定した設定領域としている。
【００３１】
モータ制御手段２６は、モード５の共通マップ制御において、前記第１のマップ及び第２のマップを使用して以下のように制御する。
【００３２】
（１）、過渡状態マップである第２のマップの検索条件は、以下のように設定される（領域Ａ・領域Ｂ共通条件）。
【００３３】
▲１▼、モータ制御手段２６は、モード５への移行直後に、エンジン負荷（アクセル開度あるいは吸気圧）の値が領域Ａあるいは領域Ｂにある場合は、第２のマップを選択して駆動用トルク指令値Ｍを検索するよう制御する。
【００３４】
▲２▼、モータ制御手段２６は、モード５の実施中に、図１０に示す如く、エンジン負荷の値が第１のマップの領域Ａ・Ｂ以外の領域から領域Ａあるいは領域Ｂに入った場合は、第２のマップを選択して駆動用トルク指令値Ｍを検索するよう制御する。
【００３５】
▲３▼、モータ制御手段２６は、モード５の実施中に、図１１に示す如く、第１のマップの領域Ａの検索時に、エンジン負荷の値が第１のマップの領域Ａから領域Ｂに入った場合は、第２のマップを選択して駆動用トルク指令値Ｍを検索するよう制御する。第１のマップの領域Ａの検索は、後述する第２のマップ検索中の駆動用トルク指令値Ｍを収束値に向かって減衰させるよう制御した後に実現される制御（検索）状態である。
【００３６】
なお、領域が変化しない場合には、第２のマップによる検索開始から設定時間が経過すると、第１のマップによる検索値を収束値として減衰させるように制御する。よって、図１２・図１３に示す如く、制御途中で領域が変化するような割り込みが発生しない場合で駆動用トルク指令値Ｍを減衰させる制御も終了し、第１のマップによる制御を行った後に領域Ｂに入るようなエンジン負荷の値の変化があった場合には、第２のマップの駆動用トルク指令値Ｍを検索するよう制御する。
【００３７】
▲４▼、モータ制御手段２６は、モード５の実施中に、図１４・図１５に示す如く、第２のマップの領域Ａの検索時に、エンジン負荷の値が第２のマップの領域Ａから領域Ｂに入った場合は、第２のマップを選択して駆動用トルク指令値Ｍを検索するよう制御する。これは、駆動用トルク指令値Ｍを収束値に向かって減衰させるよう制御している際に、エンジン負荷が変化した場合である。
【００３８】
ただし、モータ制御手段２６は、モード５の実施中に、図１６に示す如く、第１のマップの検索時に、エンジン負荷の値が第１のマップの領域Ｂから領域Ａに入った場合は、第２のマップの領域Ａの検索せずに、第１のマップの領域Ａを検索する。これは、ハイブリッド車両が減速動作状態にあるためであり、モータ８の駆動運転を禁止する。第１のマップの領域Ｂの検索は、後述する第２のマップ検索中の駆動用トルク指令値Ｍを収束値に向かって減衰させるよう制御した後に実現される制御（検索）状態である。
【００３９】
（２）、過渡状態マップである第２のマップの検索解除条件は、以下のように設定される（領域Ａ・領域Ｂ共通条件）。
【００４０】
▲１▼、モータ制御手段２６は、図１７・図１８に示す如く、第２のマップの領域Ａあるいは領域Ｂの検索中に、駆動用トルク指令値Ｍが第１のマップにより検索される収束値に収束した場合は、第２のマップの検索を解除するよう制御する。
【００４１】
図１８に示すタイムチャートは、制御の基本的な流れ（割り込みのない場合）を示している。領域の変更がない場合は、自動的に減衰させるよう制御し、その後に第１のマップの値を読み込み、読み込まれた値に基づき発電運転するよう制御する。駆動用トルク指令値Ｍを収束値に向かって減衰させるよう制御を実施する減衰期間は、第２のマップの値と第１のマップの値と予め設定された減衰率とにより決定される。このときの第２のマップの値と第１のマップの値とは、図１７に示す如く、同じ対応点（対応負荷格子点）の値を用いる。
【００４２】
▲２▼、モータ制御手段２６は、モード５の実施中に、図１９・図２０に示す如く、第２のマップの検索時に、エンジン負荷の値が第２のマップの領域Ａあるいは領域Ｂから、領域Ａ及び領域Ｂ以外の領域に入った場合は、第２のマップの検索を解除するよう制御する。これは、駆動用トルク指令値Ｍを第１のマップの検索による収束値に向かって減衰させるよう制御している際に、収束値に収束する前にエンジン負荷が変化した場合である。
【００４３】
▲３▼、モータ制御手段２６は、第２のマップの検索解除条件（領域Ｂ解除条件）として、モード５の実施中に、図２１・図２２に示す如く、第２のマップの領域Ｂの検索時に、エンジン負荷の値が第２のマップの領域Ｂから領域Ａに入った場合は、第２のマップの検索を解除して第１のマップの領域Ａを検索するよう制御する。理由は、ハイブリッド車両が減速動作中であるからであり、検索する領域は第２のマップの領域Ｂ→領域Ａとならない。これは、駆動用トルク指令値Ｍを第１のマップの検索による収束値に向かって減衰させるよう制御している際に、収束値に収束する前にエンジン負荷が変化した場合である。
【００４４】
▲４▼、モータ制御手段２６は、第２のマップの検索の一時的な解除（領域Ａ解除条件）として、モード５の実施中に、図２３・図２４に示す如く、第２のマップの領域Ａの検索時に、エンジン負荷の値が第２のマップの領域Ａから領域Ｂに入った場合は、第２のマップの利用域Ａの検索を解除して第２のマップの領域Ｂを検索するよう制御する。これは、駆動用トルク指令値Ｍを収束値に向かって減衰させるよう制御している際に、収束値に収束する前にエンジン負荷が変化した場合である。
【００４５】
（３）、過渡状態マップである第２のマップの検索中の駆動用トルク指令値Ｍを収束値に向かって減衰させる制御は、以下のように行われる。
【００４６】
モータ制御手段２６は、第２のマップの領域Ａにおいて、駆動用トルク指令値Ｍを検索開始後、任意の時間（設定時間ｔ）が経過した後に、任意の傾き（減衰率ｋ）によって駆動用トルク指令値Ｍ（最終計算値）を減衰させる。
【００４７】
減衰開始までの設定時間ｔ（ｓｅｃ）及び減衰率ｋ（％／ｓｅｃ）は、領域Ａをモータ回転数で２以上に分割した領域毎に、例えば、図２５に示す如く、２分割した領域Ａ−１・Ａ−２毎に設定する。第２のマップの領域Ａの検索開始時の最初の検索位置が領域Ａ−１であるか領域Ａ−２であるかにより、設定時間ｔ及び減衰率ｋを設定する。
【００４８】
例えば、検索開始位置が領域Ａ−１の場合は、設定時間ｔ１及び減衰率ｋ１に設定する。また、検索開始位置が領域Ａ−２の場合は、設定時間ｔ２及び減衰率ｋ２に設定する。減衰開始後は、基本マップである第１のマップの検索を開始し、第１のマップの検索値を収束値とする。
【００４９】
また、モータ制御手段２６は、第２のマップの領域Ｂにおいて、駆動用トルク指令値Ｍを検索開始後、任意の時間（設定時間ｔ）が経過した後に、任意の傾き（減衰率ｋ）によって駆動用トルク指令値Ｍ（最終計算値）を減衰させる。このとき、モータ制御手段２６は、前記図１４・図１５に示す如く遷移により第２のマップの領域Ｂの検索が開始された場合は、領域Ａの検索時の任意時間（設定時間ｔ）カウンタをクリアし、領域Ｂの検索時の任意時間（設定時間ｔ）カウンタをスタートする。
【００５０】
減衰開始までの設定時間ｔ（ｓｅｃ）及び減衰率ｋ（％／ｓｅｃ）は、領域Ｂをモータ回転数で２以上に分割した領域毎に、例えば、図２６に示す如く、２分割した領域Ｂ−１・Ｂ−２毎に設定する。第２のマップの領域Ｂの検索開始時の最初の検索位置が領域Ｂ−１であるか領域Ｂ−２であるかにより、設定時間ｔ及び減衰率ｋを設定する。
【００５１】
例えば、検索開始位置が領域Ｂ−１の場合は、設定時間ｔ３及び減衰率ｋ３に設定する。また、検索開始位置が領域Ｂ−２の場合は、設定時間ｔ４及び減衰率ｋ４に設定する。減衰開始後は、基本マップである第１のマップの検索を開始し、第１のマップの検索値を収束値とする。
【００５２】
（４）、過渡状態マップである第２のマップの検索開始時の検索値変化率は、以下のように制限される。
【００５３】
第２のマップの検索開始時のトルク変化に対しては、フィルタが必要になる。
特に、第２のマップの領域Ａの境界でのエンジン負荷（アクセル開度あるいは吸気圧）のハンチングは、モータ８の駆動運転又は発電運転のハンチングを招く問題がある。
【００５４】
そこで、第２のマップの検索開始時には、検索される駆動用トルク指令値Ｍにフィルタによる変化率の制限を設定する。変化率の制限は、領域Ａ及び領域Ｂについて夫々任意の値を設定する。
【００５５】
（５）、主電池４４の状態に応じてのマップの検索領域を変化させる制御（検索領域遷移制御）は、以下のように行われる。
【００５６】
モータ制御手段２６には、主電池４４の電池状態を検出する主電池状態検出手段たる主電池電圧検出器７４を接続して設けている。モータ制御手段２６は、主電池電圧検出器７４の検出する主電池電圧から主電池状態であるバッテリ容量ＢＣを求め、図２７に示す如く、このバッテリ容量ＢＣに対応する遷移量ＭＬを決定し、この遷移量ＭＬだけ領域Ａ及び領域Ｂを区画する第１の設定値ＳＴＬ１及び第２の設定値ＳＴＬ２を第１の基準位置ＳＴＤ１及び第２の基準位置ＳＴＤ２から負荷の軽い方向に移動させる。
【００５７】
▲１▼、モータ制御手段２６は、バッテリ容量ＢＣに余裕がある場合に、図２８・図２９に示す如く、領域Ａ及び領域Ｂを区画する第１の設定値ＳＴＬ１及び第２の設定値ＳＴＬ２を、バッテリ容量ＢＣに応じた遷移量ＭＬだけ第１の基準位置ＳＴＤ１及び第２の基準位置ＳＴＤ２からエンジン負荷の軽い方向へ移動させる。なお、領域拡大に伴って増加した格子点は、両領域の最大負荷点が増加したものとして扱い、最大負荷点設定値を採るものとする。
【００５８】
▲２▼、モータ制御手段２６は、バッテリ容量ＢＣに余裕がない場合に、領域Ａ及び領域Ｂを区画する第１の設定値ＳＴＬ１及び第２の設定値ＳＴＬ２を夫々第１の基準位置ＳＴＤ１及び第２の基準位置ＳＴＤ２に戻し、基本制御のみの動作とする。なお、第１の設定値ＳＴＬ１及び第２の設定値ＳＴＬ２を変化させる主電池状態としは、前記主電池電圧以外にも、比重や充電状態とすることができる。
【００５９】
このように、ハイブリッド車両の制御装置２４は、モータ制御手段２６によって、少なくともアクセルセンサ６８の検出するエンジン負荷に基づき、エンジン負荷とモータ回転数とに応じて設定した第１のマップ及び第２のマップのいずれか一方を選択して検索するよう制御する。第１のマップ及び第２のマップは、エンジン２に連結されたトランスミッション６のギヤポジション毎に夫々設定して設けている。
【００６０】
モータ制御手段２６は、エンジン負荷の値が第１の設定値ＳＴＬ１よりも大きい場合には、先に第２のマップを選択して駆動用トルク指令値Ｍを検索するよう制御し、アクセルセンサ６８の検出するエンジン負荷の値が第２の設定値ＳＴＬ２よりも大きい領域Ｂから第１の設定値ＳＴＬ１よりも大きく且つ第２の設定値ＳＴＬ２以下の領域Ａに変化した場合には、先に第１のマップを選択して発電用トルク指令値Ｇを検索するよう制御する。
【００６１】
また、モータ制御手段２６は、第２のマップによる駆動用トルク指令値Ｍの検索開始から設定時間ｔが経過した場合には検索される駆動用トルク指令値Ｍを収束値に向かって減衰させるよう制御し、設定時間ｔ及び駆動用トルク指令値Ｍの減衰率ｋを少なくともモータ回転数センサ７６の検出するモータ回転数に応じて変化させるよう制御し、減衰される駆動用トルク指令値Ｍが収束値に達した場合には第１のマップを選択して発電用トルク指令値Ｇを検索するよう制御する。
【００６２】
さらに、モータ制御手段２６は、モータ８に駆動電力を供給するとともに発電電力により充電される主電池４４の電池状態を検出する主電池状態検出手段として主電池電圧検出器７４を設け、この主電池電圧検出器７４の検出する主電池状態に応じてエンジン負荷の基準値として予め設定した第１の設定値ＳＴＬ１及び第２の設定値ＳＴＬ２の少なくとも一方を変化させるよう制御する。
【００６３】
次に、この実施例の作用を説明する。
【００６４】
ハイブリッド車両に搭載されたモータ８の制御装置２４は、図１に示す如く、モータ制御手段２６によって、共通マップ制御（モード５）がスタートすると（１００）、領域が領域Ａ・Ｂ以外であるか、領域Ａであるか、領域Ｂであるか、を判断する（１０２）。
【００６５】
この判断（１０２）において、領域Ａ・Ｂ以外（１０４）の場合は、第１のマップを検索し（１０６）、検索された発電用トルク指令値Ｇを即実行し（１０８）、リターンする（１１０）。
【００６６】
前記判断（１０２）において、領域Ａ（１１２）の場合は、第１のマップ及び第２のマップを検索し（１１４）、領域についての新規の判定であるか否かを判断する（１１６）。この判断（１１６）がＹＥＳの場合は、領域Ａ・Ｂ以外から領域Ａに入ったか、領域Ｂから領域Ａに入ったか、を判断する（１１８）。
【００６７】
この判断（１１８）において、領域Ｂから領域Ａに入った場合は、第１のマップの検索値による発電用トルク指令値Ｇを即実行し（１２０）、リターンする（１２２）。また、この判断（１１８）において、領域Ａ・Ｂ以外から領域Ａに入った場合は、第２のマップの検索値による駆動用トルク指令値Ｍを実行し（１２４）、リターンする（１２６）。
【００６８】
一方、前記判断（１１６）がＮＯの場合は、駆動用トルク指令値Ｍの減衰が終了したか否かを判断する（１２８）。
【００６９】
この判断（１２８）がＹＥＳの場合は、第１のマップの検索値による発電用トルク指令値Ｇを実行して検索値へ収束し（１３０）、リターンする（１３２）。また、この判断（１２８）がＮＯの場合は、第２のマップの検索値による駆動用トルク指令値Ｍの減衰を実行し（１３４）、リターンする（１３６）。
【００７０】
前記判断（１０２）において、領域Ｂ（１３８）の場合は、第１のマップ及び第２のマップを検索し（１４０）、領域についての新規の判定であるか否かを判断する（１４２）。
【００７１】
この判断（１４２）がＹＥＳの場合は、第２のマップの検索値による駆動用トルク指令値Ｍを実行し（１４４）、リターンする（１４６）。また、この判断（１４４）がＮＯの場合は、駆動用トルク指令値Ｍの減衰が終了したか否かを判断する（１４８）。
【００７２】
この判断（１４８）がＹＥＳの場合は、第１のマップの検索値による発電用トルク指令値Ｇを実行して検索値に収束し（１５０）、リターンする（１５２）。また、この判断（１４８）がＮＯの場合は、第２のマップの検索値による駆動用トルク指令値Ｍの減衰を実行し（１５４）、リターンする（１５６）。
【００７３】
このように、このハイブリッド車両の制御装置２４は、共通マップ制御（モード５）に使用される第１のマップ及び第２のマップの設け、第１のマップ及び第２のマップの各々の領域を分割して発電用トルク指令値及び駆動用トルク指令値を夫々設定している。第１のマップは、発電を主として設定する。第２のマップは、駆動を主として設定する。
【００７４】
モータ制御手段２６は、第１のマップを基本として、第２のマップを重ねて検索する。基本的には、第２のマップを値を最初に検索し、第１のマップの値に収束させるように制御する。
【００７５】
これにより、制御装置２４は、十分な発電領域を確保しつつ、一定量のアクセルペダルの踏込みに応じて駆動トルクを発生させ、エンジン２を効率良くアシストすることができ、運転者の意志にスムーズに対応可能となる。
【００７６】
即ち、ハイブリッド車両の制御装置２４は、モータ制御手段２６によって、アクセルセンサ６８の検出するエンジン負荷に基づき、エンジン負荷とモータ回転数とに応じて設定した第１のマップ及び第２のマップのいずれか一方を選択して検索するよう制御する。
【００７７】
これにより、このハイブリッド車両の制御装置２４は、駆動機能及び発電機能を有するモータ８に対して１つのマップによって発電用トルク指令値と駆動用トルク指令値とを一意的に設定していた従来に比較して複雑な制御を必要としなくなり、システムを簡素化することができ、エンジン２及びモータ８を独立して制御することによりエンジン２及びモータ８の組み合わせの自由度を高めることができ、モータ８を駆動する領域においてもマップの選択を変更することにより発電が可能になり、これにより、主電池４４に過度の負担を掛けることがなく、また、モータ８の能力を最大限に利用可能になる。
【００７８】
このため、このハイブリッド車両の制御装置２４は、システムの簡素化によりコストダウンを果たし得て、エンジン２及びモータ８の組み合わせの自由度を高め得ることにより設計の自由度を高めることができ、モータ８を駆動する領域においても発電が可能になることによりモータ８の運転領域を拡張することができ、主電池４４に過度の負担を掛けることがないことにより主電池４４を必要以上に大きな容量とする必要がなく、モータ８を小型化し得て、省スペース、重量の軽減を果たし得て、コストの低減に寄与し得て、また、モータ８の能力を最大限に利用可能なことによりモータ８によるエンジン２へのアシストを効率良く配分することが可能になる。
【００７９】
また、モータ制御手段２６は、エンジン２に連結されたトランスミッション６のギヤポジションを検出するギヤポジション７８を設け、このギヤポジションスイッチ７８の検出するギヤポジション毎に夫々第１のマップ及び第２のマップを設定して設けている。これにより、制御装置２４は、ギヤ毎に２のマップを設けていることにより、ギヤの特性に合わせたトルク値の設定が可能となる。
【００８０】
モータ制御手段２６は、エンジン負荷の値が第１の設定値ＳＴＬ１よりも大きい場合には、先に第２のマップを選択して駆動用トルク指令値Ｍを検索するよう制御する。これにより、制御装置２４は、エンジン負荷の値が第１の設定値ＳＴＬ１よりも大きい、即ち運転者がより加速を要求した場合に、駆動用トルク指令値を設定した第２のマップを選択するので、スムーズな加速感を得ることができる。
【００８１】
モータ制御手段２６は、アクセルセンサ６８の検出するエンジン負荷の値が第２の設定値ＳＴＬ２よりも大きい領域Ｂから、第１の設定値ＳＴＬ１よりも大きく且つ第２の設定値ＳＴＬ２以下の領域Ａに変化した場合には、先に第１のマップを選択して発電用トルク指令値Ｇを検索するよう制御する。これにより、制御装置２４は、エンジン負荷の値が減少した場合、即ち減速時には即座に第１のマップを選択して発電運転することにより、無駄な電力を使用することがなく、主電池４４を充電する頻度を増加させることができ、主電池４４の寿命を延長することができる。
【００８２】
また、モータ制御手段２６は、第２のマップによる駆動用トルク指令値Ｍの検索開始から設定時間ｔが経過した場合には、検索される駆動用トルク指令値Ｍを収束値に向かって減衰させるよう制御する。このように、制御装置２４は、主電池４４の負担の大きい駆動用トルク指令値Ｍを検索する第２のマップの使用時間を限定しているので、主電池４４の過放電を防止することができ、主電池４４の寿命を長く保つことができる。
【００８３】
モータ制御手段２６は、設定時間ｔ及び駆動用トルク指令値Ｍの減衰率ｋを、少なくともモータ回転数センサ７６の検出するモータ回転数に応じて変化させるよう制御する。このように、制御装置２４は、減衰制御の設定条件（設定時間ｔ及び減衰率ｋ）をモータ回転数に応じて設定しているので、トルク値に応じた精細な減衰制御を行うことができる。
【００８４】
モータ制御手段２６は、減衰される駆動用トルク指令値Ｍが収束値に達した場合には、第１のマップを選択して発電用トルク指令値Ｇを検索するよう制御する。これにより、制御装置２４は、第２のマップの検索値に基づいた駆動運転を一定期間行った後に、必ず第１のマップの検索値に基づく発電運転を行うので、主電池４４が過放電することがなく、システムの信頼性を高めるのに貢献することができる。
【００８５】
さらに、モータ制御手段２６は、モータ８に駆動電力を供給するとともに発電電力により充電される主電池４４の電池状態を検出する主電池電圧検出器７４を設け、この主電池電圧検出器７４の検出する主電池状態に応じてエンジン負荷の基準値として予め設定した第１の設定値ＳＴＬ１及び第２の設定値ＳＴＬ２の少なくとも一方を変化させるよう制御する。
【００８６】
この実施例においては、主電池電圧検出器７４の検出する主電池電圧からバッテリ容量ＢＣを求め、このバッテリ容量ＢＣをバッテリ容量設定値＃ＢＣと比較してバッテリ容量ＢＣに対応する遷移量＃ＭＬを決定し、この遷移量＃ＭＬだけ領域Ａ及び領域Ｂを区画する第１の設定値ＳＴＬ１及び第２の設定値ＳＴＬ２を第１の基準位置ＳＴＤ１及び第２の基準位置ＳＴＤ２から負荷軸方向に移動させる。
【００８７】
これにより、モータ制御手段２６は、図２に示す如く、主電池４４のバッテリ容量ＢＣに応じて第１の設定値ＳＴＬ１及び第２の設定値ＳＴＬ２を変化させるよう制御する。なお、バッテリ容量ＢＣに対する第１の設定値ＳＴＬ１及び第２の設定値ＳＴＬ２の制御は、同様に構成されているので、図２においては、バッテリ容量ＢＣに対する第１の設定値ＳＴＬ１の変化について説明する。
【００８８】
モータ制御手段２６は、制御がスタートすると（２００）、バッテリ容量ＢＣがバッテリ容量第１設定値＃ＢＣ１よりも大きいか否かを判断する（２０２）。
【００８９】
この判断（２０２）がＮＯの場合は、第１の設定値ＳＴＬ１を第１の基準位置ＳＴＤ１のままとし（２０４）、リターンする（２０６）。この判断（２０２）がＹＥＳの場合は、バッテリ容量ＢＣがバッテリ容量第２設定値＃ＢＣ２よりも大きいか否かを判断する（２０８）。
【００９０】
この判断（２０８）がＮＯの場合は、第１の設定値ＳＴＬ１を第１の基準位置ＳＴＤ１から第１遷移量＃ＭＬ１だけ低負荷域へ移動し（２１０）、リターンする（２１２）。この判断（２０８）がＹＥＳの場合は、バッテリ容量ＢＣがバッテリ容量第３設定値＃ＢＣ３よりも大きいか否かを判断する（２１４）。
【００９１】
この判断（２１４）がＮＯの場合は、第１の設定値ＳＴＬ１を第１の基準位置ＳＴＤ１から第２遷移量＃ＭＬ２だけ低負荷域へ移動し（２１６）、リターンする（２１８）。この判断（２１４）がＹＥＳの場合は、第１の設定値ＳＴＬ１を第１の基準位置ＳＴＤ１から第３遷移量＃ＭＬ３だけ低負荷域へ移動し（２２０）、リターンする（２２２）。
【００９２】
このように、モータ制御手段２６は、主電池４４のバッテリ容量ＢＣに応じて第１の設定値ＳＴＬ１を変化させるよう制御する。また、第２の設定値ＳＴＬ２についても、同様にバッテリ容量ＢＣに応じて変化させるよう制御する。
【００９３】
つまり、モータ制御手段２６は、バッテリ容量ＢＣに余裕がある場合に、第１の設定値ＳＴＬ１及び第２の設定値ＳＴＬ２を、バッテリ容量ＢＣに応じた遷移量ＭＬだけ第１の基準位置ＳＴＤ１及び第２の基準位置ＳＴＤ２からエンジン負荷の軽い方向へ移動させ、領域Ａ及び領域Ｂを拡大あるいは遷移させる。一方、モータ制御手段２６は、バッテリ容量ＢＣに余裕がない場合に、第１の設定値ＳＴＬ１及び第２の設定値ＳＴＬ２を第１の基準位置ＳＴＤ１及び第２の基準位置ＳＴＤ２に戻し、領域Ａ及び領域Ｂを元の状態として制御する。
【００９４】
これにより、制御装置２４は、主電池４４の電池状態に応じてモータ８がアシストする領域（運転領域）を変化させるので、主電池４４に無理な負担を掛けることなく、エンジン２をアシストすることができる。また、制御装置２４は、主電池４４の電池状態に応じて領域Ａ・Ｂを区画する第１の設定値ＳＴＬ１及び第２の設定値ＳＴＬ２を負荷軸方向に変化させることにより、主電池４４に余裕のある場合は低負荷域からエンジン２をアシストして燃費、走行フィーリングを向上することができ、主電池４４に余裕のない場合は高負荷時にのみにエンジン２をアシストして走行フィーリングを維持しつつ主電池４４の消耗を防止することができる。
【００９５】
なお、この発明は、上述実施例に限定されるものではなく、種々応用改変が可能である。例えば、上述実施例においては、マップを一定の設定値により負荷軸方向に複数の領域に分割して設定したが、図３０に示す如く、マップを単調変化する設定値により負荷軸方向及びモータ回転数軸方向に傾斜する複数の領域に分割して設定することもできる。また、加速状態においては、モータ８を駆動運転してエンジン２をアシストしたが、エンジントルクに余裕のある低負荷加速状態においてはモータ８を駆動運転せずに発電運転することもできる。さらに、上述実施例においては、エンジン負荷の基準値として２つの設定値ＳＴＬ１・ＳＴＬ２により領域Ａ・領域Ｂを設定したが、３つ以上の設定値により、例えば、図３１・図３２に示す如く、３つの設定値ＳＴＬ１・ＳＴＬ２・ＳＴＬ３を設定して領域Ａ・領域Ｂ・領域Ｃを設定することもできる。
【００９６】
【発明の効果】
このように、この発明のハイブリッド車両の制御装置は、電動発電機に対して１つのマップによって発電用トルク値と駆動用トルク値とを一意的に設定していた従来に比較して複雑な制御を必要としなくなり、システムを簡素化することができ、エンジン及び電動発電機を独立して制御することによりエンジン及び電動発電機の組み合わせの自由度を高めることができ、電動発電機を駆動する領域においてもマップの選択を変更することにより発電が可能になり、これにより、主電池に過度の負担を掛けることがなく、また、電動発電機の能力を最大限に利用可能になる。
【００９７】
このため、このハイブリッド車両の制御装置は、システムの簡素化によりコストダウンを果たし得て、エンジン及び電動発電機の組み合わせの自由度を高め得ることにより設計の自由度を高め得て、電動発電機を駆動する領域においても発電が可能になることにより電動発電機の運転領域を拡張することができ、主電池に過度の負担を掛けることがないことにより主電池を必要以上に大きな容量とする必要がなく、電動発電機を小型化し得て、省スペース、重量の軽減を果たし得て、コストの低減に寄与し得て、また、電動発電機の能力を最大限に利用可能なことにより電動発電機によるエンジンへのアシストを効率良く配分することが可能になる。
また、このハイブリッド車両の制御装置は、第２のマップによる駆動用トルク指令値の検索開始から設定時間が経過した場合には検索される駆動用トルク指令値を収束値に向かって減衰させるよう制御することにより、主電池の負担の大きい駆動用トルク指令値を検索する第２のマップの使用時間を限定し、主電池の過放電を防止することができ、主電池の寿命を長く保つことができ、また、設定時間及び駆動用トルク指令値の減衰率を少なくともモータ回転数検出手段の検出するモータ回転数に応じて変化させるよう制御することにより、減衰制御の設定条件（設定時間及び減衰率）をモータ回転数に応じて設定し、トルク値に応じた精細な減衰制御を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施例を示すハイブリッド車両の制御装置の制御のフローチャートである。
【図２】領域変更のフローチャートである。
【図３】車両用モータアシスト制御装置のシステム構成図である。
【図４】モータ制御手段の概略構成図である。
【図５】制御状態の遷移を示す図である。
【図６】第１のマップの説明図である。
【図７】第２のマップの説明図である。
【図８】第１のマップの領域設定の説明図である。
【図９】第２のマップの領域設定の説明図である。
【図１０】第１のマップの検索時にエンジン負荷が領域Ａ・Ｂ以外から領域Ａに入った場合の説明図である。
【図１１】第１のマップの検索時にエンジン負荷が領域Ａから領域Ｂに入った場合の説明図である。
【図１２】第２のマップの領域Ａを検索して減衰した後の第１のマップの検索時に、エンジン負荷が領域Ａから領域Ｂに入った場合の説明図である。
【図１３】第２のマップの領域Ａを検索して減衰した後の第１のマップの検索時に、エンジン負荷が領域Ａから領域Ｂに入った場合のタイムチャートである。
【図１４】第２のマップの領域Ａの検索時にエンジン負荷が領域Ａから領域Ｂに入った場合の説明図である。
【図１５】第２のマップの領域Ａの検索時にエンジン負荷が領域Ａから領域Ｂに入った場合のタイムチャートである。
【図１６】第１のマップの領域Ａの検索時にエンジン負荷が領域Ｂから領域Ａに入った場合の説明図である。
【図１７】第２のマップの領域Ａあるいは領域Ｂの検索中に減衰により第１のマップの検索値に収束した場合の説明図である。
【図１８】第２のマップの領域Ａあるいは領域Ｂの検索中に減衰により第１のマップの検索値に収束した場合のタイムチャートである。
【図１９】第２のマップの検索時にエンジン負荷が領域Ａあるいは領域Ｂから領域Ａ・Ｂ以外の領域に入った場合の説明図である。
【図２０】第２のマップの検索時にエンジン負荷が領域Ａあるいは領域Ｂから領域Ａ・Ｂ以外の領域に入った場合のタイムチャートである。
【図２１】第２のマップの領域Ｂの検索時にエンジン負荷が領域Ｂから領域Ａに入った場合の説明図である。
【図２２】第２のマップの領域Ｂの検索時にエンジン負荷が領域Ｂから領域Ａに入った場合のタイムチャートである。
【図２３】第２のマップの領域Ａの検索時にエンジン負荷が領域Ａから領域Ｂに入った場合の説明図である。
【図２４】第２のマップの領域Ａの検索時にエンジン負荷が領域Ａから領域Ｂに入った場合のタイムチャートである。
【図２５】モータ回転数による領域Ａの分割状態を示す図である。
【図２６】モータ回転数による領域Ｂの分割状態を示す図である。
【図２７】バッテリ容量に対する領域遷移量の関係を示す図である。
【図２８】第１のマップの領域遷移の説明図である。
【図２９】第２のマップの領域遷移の説明図である。
【図３０】マップの異なる領域設定の説明図である。
【図３１】第１のマップの３つの設定値による領域設定の説明図である。
【図３２】第２のマップの３つの設定値による領域設定の説明図である。
【符号の説明】
２  エンジン
４  クラッチ
６  トランスミッション
８  モータ
２２  エンジン制御手段
２４  アシスト制御装置
２６  モータ制御手段
４４  主電池
６８  アクセルセンサ
７６  モータ回転数センサ
７８  ギヤポジションスイッチ
【図１】
0003698017.tif 000002
【図２】
0003698017.tif 000003
【図３】
0003698017.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
0003698017.tif 000007
【図７】
0003698017.tif 000008
【図８】
0003698017.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
0003698017.tif 000012
【図１２】
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【図１３】
0003698017.tif 000014
【図１４】
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【図１５】
0003698017.tif 000016
【図１６】
0003698017.tif 000017
【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
0003698017.tif 000020
【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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