(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数ビームを用いて自車両の前方に存在する物体との距離を検出して距離信号を出力する距離検出手段と、
カーブ路の曲率を推定するカーブ曲率推定手段と、
前記カーブ曲率推定手段により推定された曲率に応じて前記距離検出手段で用いられる複数ビームのうちから前方に存在する物体までの距離を計測するための検出ビームを選択する検出ビーム選択手段と、
前記複数ビーム間の距離検出偏差を補正して距離信号を出力する距離信号補正手段とを有し、
前記距離信号補正手段は、前記検出ビーム選択手段により検出ビームが切り換わった場合に補正が不要な距離信号の範囲を表す補正不要距離範囲を算出する補正不要距離範囲算出手段と、前記検出ビームを用いて前記距離検出手段が検出した距離信号が前記補正不要距離範囲外にある場合には、補正不要距離範囲の上限値又は下限値に対する前記距離信号のオフセット量を算出するオフセット量算出手段を有し、検出ビームを用いて前記距離検出手段が検出した距離信号から前記オフセット量を減算した補正距離信号を自車両前方の物体までの距離信号として出力すること
を特徴とする車間距離計測装置。
【請求項２】
前記距離信号補正手段は、
前記オフセット量算出手段で算出されたオフセット量が予め定められた基準値より大きい場合は、基準値に基づいてオフセット量を減少するように補正するオフセット量補正手段を有し、検出ビームを用いて前記距離検出手段が検出した距離信号からオフセット量補正手段により補正されたオフセット量を減算した補正距離信号を自車両前方の物体までの距離信号として出力することを特徴とする請求項１に記載の車間距離計測装置。
【請求項３】
前記距離信号補正手段は、
前記距離検出手段に用いられる複数のビームのうち少なくとも１つの基準ビームが選択された場合のみ、前記オフセット量の補正処理を施すことを特徴とする請求項２に記載の車間距離計測装置。
【請求項４】
前記距離信号補正手段は、
基準ビームから別のビームに切り換えた場合には、ビーム切り換え直前の補正距離信号と、ビーム切り換え直前の補正距離信号にビーム切り換え以前の基準ビームを用いて前記距離検出手段が検出した距離信号の変化量を加算した値とに基づいて補正不要距離範囲を算出することを特徴とする請求項３に記載の車間距離計測装置。
【請求項５】
前記距離信号補正手段は、
前記距離検出手段に用いられるビーム数が３本である場合には、中央ビームを基準ビームとすることを特徴とする請求項３又は請求項４に記載の車間距離計測装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車間距離計測装置に関し、特に、前方車両との車間距離を正確に計測することができる車間距離計測装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、自車両を前方車両に自動追従させるための車間距離制御定速走行装置が開発されている。このものは、ドライバーによって始動操作がなされると、スロットルバルブの開度を制御して、ドライバーがアクセル操作をしなくても前方車両と自車両との車間距離を一定に保つように制御するものである。
【０００３】
このような車間距離制御定速走行装置にあっては、車間距離の変化及びその変化より演算される前方車両と自車両との相対速度の変化に応じてスロットルバルブの開度を制御しているので、その制御を適確に行うために前方車両との車間距離を正確に計測することが必要である。
【０００４】
一方、従来、車間距離を正確に計測するための車間距離計測装置としては、例えば特開昭６１−２５９１８６号公報記載の「先行車位置検出装置」が知られている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の先行車位置検出装置をこの車間距離制御定速走行装置に適用した場合、追従走行中にビーム切り換えがなされたときに、計測された車間距離に跳びが発生したことに起因して、スロットルバルブの開度が急激に変化し、これに応じて車速が変化するためにスムースな追従走行が実現できないおそれがある。
【０００６】
本発明は上記に鑑みてなされたもので、その目的としては、追従走行中にビーム切り換えがなされた場合でも、前方車両との車間距離を正確に計測することができる車間距離計測装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は、上記課題を解決するため、複数ビームを用いて自車両の前方に存在する物体との距離を検出して距離信号を出力する距離検出手段と、カーブ路の曲率を推定するカーブ曲率推定手段と、前記カーブ曲率推定手段により推定された曲率に応じて前記距離検出手段で用いられる複数ビームのうちから前方に存在する物体までの距離を計測するための検出ビームを選択する検出ビーム選択手段と、前記複数ビーム間の距離検出偏差を補正して距離信号を出力する距離信号補正手段とを有し、前記距離信号補正手段は、前記検出ビーム選択手段により検出ビームが切り換わった場合に補正が不要な距離信号の範囲を表す補正不要距離範囲を算出する補正不要距離範囲算出手段と、前記検出ビームを用いて前記距離検出手段が検出した距離信号が前記補正不要距離範囲外にある場合には、補正不要距離範囲の上限値又は下限値に対する前記距離信号のオフセット量を算出するオフセット量算出手段を有し、検出ビームを用いて前記距離検出手段が検出した距離信号から前記オフセット量を減算した補正距離信号を自車両前方の物体までの距離信号として出力することを要旨とする。
【０００８】
請求項２記載の発明は、上記課題を解決するため、前記距離信号補正手段は、前記オフセット量算出手段で算出されたオフセット量が予め定められた基準値より大きい場合は、基準値に基づいてオフセット量を減少するように補正するオフセット量補正手段を有し、検出ビームを用いて前記距離検出手段が検出した距離信号からオフセット量補正手段により補正されたオフセット量を減算した補正距離信号を自車両前方の物体までの距離信号として出力することを要旨とする。
【０００９】
請求項３記載の発明は、上記課題を解決するため、前記距離信号補正手段は、前記距離検出手段に用いられる複数のビームのうち少なくとも１つの基準ビームが選択された場合のみ、前記オフセット量の補正処理を施すことを要旨とする。
【００１０】
請求項４記載の発明は、上記課題を解決するため、前記距離信号補正手段は、基準ビームから別のビームに切り換えた場合には、ビーム切り換え直前の補正距離信号と、ビーム切り換え直前の補正距離信号にビーム切り換え以前の基準ビームを用いて前記距離検出手段が検出した距離信号の変化量を加算した値とに基づいて補正不要距離範囲を算出することを要旨とする。
【００１１】
請求項５記載の発明は、上記課題を解決するため、前記距離信号補正手段は、前記距離検出手段に用いられるビーム数が３本である場合には、中央ビームを基準ビームとすることを要旨とする。
【００１３】
【発明の効果】
以上、説明したように、請求項１記載の本発明によれば、複数ビーム間の距離検出偏差によって発生する距離信号の跳びを補正するようにしているので、追従走行中にビーム切り換えがなされた場合でも、前方車両との車間距離を正確に計測することができる。また、距離信号が補正不要距離範囲外にある場合にも、距離信号を正確に補正することができる。
【００１４】
また、請求項２記載の本発明によれば、算出されたオフセット量が予め定められた基準値より大きい場合は、基準値に基づいてオフセット量を減少するように補正し、検出ビームを用いて検出された距離信号から補正されたオフセット量を減算した補正距離信号を自車両前方の物体までの距離信号として出力することで、補正されたオフセット量を用いて距離信号を補正するようにしているので、選択された距離信号を正確に補正することができる。
【００１５】
また、請求項３記載の本発明によれば、複数のビームのうち少なくとも１つの基準ビームが選択された場合のみ、前記オフセット量の補正処理を施すことで、補正されたオフセット量を用いて距離信号を補正するようにしているので、基準ビームが選択された場合のみ距離信号を正確に補正することができる。
【００１６】
また、請求項４記載の本発明によれば、基準ビームから別のビームに切り換えた場合には、ビーム切り換え直前の補正距離信号と、ビーム切り換え直前の補正距離信号にビーム切り換え以前の基準ビームを用いて検出された距離信号の変化量を加算した値とに基づいて補正不要距離範囲を算出することで、基準ビームから別のビームに切り換えた場合でも補正不要距離範囲を正確に算出するようにしているので、補正不要距離範囲を用いて基準ビームから別のビームに切り換えた場合でも距離信号を正確に補正することができる。
【００１７】
また、請求項５記載の本発明によれば、ビーム数が３本である場合には、中央ビームを基準ビームとすることで、角度依存性の影響が現れにくい中ビームを基準にしてオフセット量の補正処理や補正不要距離範囲の算出処理を行うようにしているので、角度依存性の影響を受けることなくオフセット量の補正処理や補正不要距離範囲の算出処理を行った後に、距離信号を正確に補正することができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る車間距離計測装置１のシステム構成を示す図である。
同図において、距離検出部３は、レーザレーダや電波等を利用した例えば３本のビームで自車両の前方に存在する物体までの距離を計測して車間距離信号Ｌを出力する。
【００２０】
カーブ曲率推定部５は、自車両の速度やヨーレート等からカーブ路の曲率を推定する。
検出ビーム選択部７は、カーブ曲率推定部５で推定されたカーブ曲率に応じて、距離検出部３から出力される３本のビームの内から前方に存在する物体までの距離を計測するための検出ビームを選択する。
距離信号補正部９は、検出ビーム選択部７によるビーム切り換え時に、ビーム間の距離検出偏差によって発生する距離信号Ｌの跳びを補正し、車間距離信号Ｌを出力する。
【００２１】
なお、上記の距離検出部３やカーブ曲率推定部５の動作内容としては、特開昭６１−２５９１８６号公報記載のものが知られているが、本発明は上記の距離信号補正部９での処理内容に特徴があるので、上記の距離検出部３やカーブ曲率推定部５に関する詳しい動作説明はここでは省略するものとする。
【００２２】
このような構成において、距離検出部３では複数ビームを用いて自車両の前方に存在する物体との距離を検出して距離信号を出力し、カーブ曲率推定部５で推定された結果のカーブ曲率に応じて検出ビーム選択部７では複数ビームのうちから前方に存在する物体までの距離を計測するための検出ビームを選択し、距離信号補正部９では複数ビームのビーム間距離の検出偏差を補正して距離信号を出力することで、複数のビーム間の距離検出偏差によって発生する距離信号の跳びを補正するようにしているので、追従走行中にビーム切り換えがなされた場合でも、前方車両との車間距離を正確に計測することができる。
【００２３】
次に、図２に示すフローチャートを用いて車間距離計測装置１の動作を概略的に説明する。なお、距離信号補正部９はｔ０〜ｔ１６時点において例えば５０ｍｓｅｃに１回入力される距離信号をサンプリングして処理するものとする。
例えば、距離検出部３の発光ビームが、左ビーム、中ビーム、右ビームの３本である場合、距離信号Ｌは角度依存性の影響が現われにくい中ビームを基準にするものとする。以下、中ビームから左ビーム又は右ビームに切り換わった場合と、左ビーム又は右ビームから中ビームに切り換わった場合とに分けて説明する。
【００２４】
まず、ステップＳ１０では、検出ビーム選択部７での選択に応じて検出ビームが切り換えられたか否かを判断する。検出ビームが切り換えられた場合にはステップＳ２０に進む一方、そうではない場合にはステップＳ９０に進む。
【００２５】
次に、ステップＳ２０では、検出ビーム選択部７が既に選択されている中ビームから左ビーム又は右ビームを新たに選択したか否かを判断する。中ビームから左ビーム又は右ビームを新たに選択した場合にはステップＳ３０に進む一方、そうではない場合にはステップＳ６０に進む。
次に、ステップＳ３０では、検出ビーム選択部７が切り換え前に中ビームを選択していたか否かを判断する。中ビームを選択ていた場合にはステップＳ４０に進む一方、そうではない場合にはステップＳ５０に進む。
次に、ステップＳ４０では、切り換え前に中ビームが選択されていたので、距離信号補正部９は中ビーム距離信号Ｌの前回値、前々回値よりオフセット量を計算し、ステップＳ１１０に進む。
【００２６】
次に、ステップＳ５０では、切り換え前に中ビームが選択されていなかったので、即ち、切り換え前に左ビーム又は右ビームが選択されていたので、距離信号補正部９はビーム選択後のビーム距離信号Ｌの前回値、前々回値よりオフセット量を計算し、ステップＳ１１０に進む。
次に、ステップＳ６０では、左ビーム又は右ビームから今回中ビームが選択されたので、距離信号補正部９はビーム選択後の中ビーム距離信号Ｌの前回値、前々回値よりオフセット量を計算する。
次に、ステップＳ７０では、距離信号補正部９は補正が必要か否かを判断する。補正が必要な場合にはステップＳ８０に進む一方、そうではない場合には処理を終了する。
【００２７】
次に、ステップＳ８０では、距離信号補正部９は加減算に対応する基準補正値Ｈの符号を設定し、ステップＳ１１０に進む。
次に、ステップＳ９０では、検出ビーム選択部７が既に選択されている左ビーム又は右ビームの選択を維持するか否かを判断する。左ビーム又は右ビームの選択を維持する場合にはステップＳ１００に進む一方、そうではない場合にはステップＳ１２０に進む。
次に、ステップＳ１００では、距離信号補正部９は設定されているオフセット量Ｆを内部ＲＡＭに保持しておき、ステップＳ１１０に進む。
【００２８】
ここで、ステップＳ１１０では、距離信号補正部９は距離検出部３で検出された距離信号Ｌからオフセット量を減算して距離信号Ｌを出力する。
一方、ステップＳ１２０では、距離信号補正部９は補正が必要か否かを判断する。補正が必要な場合にはステップＳ１３０に進む一方、そうではない場合には処理を終了する。
次に、ステップＳ１３０では、距離信号補正部９は予め定められた制御性能への影響が無視できる程度の基準補正値Ｈを補正回数ｎ分加算した新たな基準補正値Ｈを演算し、ステップＳ１１０に進む。
次に、ステップＳ１４０では、距離信号補正部９は演算結果の基準補正値Ｈを距離検出部３で検出された距離信号Ｌに加算して補正後の距離信号Ｌを出力する。
【００２９】
次に、図２に示すフローチャートの各ステップでの動作を図３〜図６に示すグラフを用いて詳細に説明する。
まず、図３及び図４を用いて中ビームから左ビーム又は右ビームに切り換わった場合の距離信号補正方法を説明する。図３においては、個々のビームで検出される距離信号Ｌの偏差（以下、オフセット量と呼ぶ）に対する補正方法の概略を示し、図４においては、オフセット補正方法の詳細を示す。なお、図３及び図４において、○は中ビーム距離信号Ｌ、●は左ビーム又は右ビーム距離信号Ｌ、△は距離信号補正部９により補正がなされた後の補正距離信号Ｌである。また、ｔ０，ｔ１，…，ｔ１０は個々のビームで距離信号Ｌが計測されるタイミングを示す。
【００３０】
図３において、ｔ６時点で中ビームから左ビーム又は右ビームに切り換わった状態を示す。この場合、ビーム切り換えがなされる直前のｔ５時点での中ビーム距離信号Ｌをｔ６時点（イ）での左ビーム又は右ビーム距離信号Ｌから減算し、この算出結果値をオフセット量Ｆとして内部ＲＡＭに記憶する（ステップＳ４０）。次に、ｔ６時点での左ビーム又は右ビーム距離信号Ｌから内部ＲＡＭに記憶されたオフセット量Ｆを減算した補正距離信号Ｌを自車両前方の車両までの車間距離信号Ｌとする（ステップＳ１１０）。
【００３１】
これ以降、再度ビーム切り換えがなされるまでは、内部ＲＡＭに記憶されたオフセット量Ｆを保持し（ステップＳ１００）、距離検出部３で検出された距離信号Ｌからオフセット量Ｆを減算する（ステップＳ１１０）。
【００３２】
次に、図４に示すグラフを用いて上記ステップＳ４０に対応するオフセット算出方法を詳細に説明する。
図４においては図３と同様に、ｔ６時点（ロ）で中ビームから左ビーム又は右ビームに切り換わった状態を示す。
この場合、ビーム切り換えがなされる直前のｔ４及びｔ５時点での中ビーム距離信号Ｌを内部ＲＡＭに記憶しておき、ｔ４及びｔ５時点での中ビーム距離信号Ｌより外挿した場合のｔ６時点で中ビーム距離信号Ｌと、ｔ５時点での中ビーム距離信号Ｌとから図４に示す斜線部分の補正が不要な距離信号Ｌの範囲を表す補正不要距離範囲を求める。
【００３３】
ここで、ｔ６時点で選択された左ビーム又は右ビーム距離信号Ｌが上記斜線部分の補正不要距離範囲内にある場合はオフセット量Ｆは０とする。
一方、ｔ６時点で選択された左ビーム又は右ビーム距離信号Ｌが上記斜線部分の補正不要距離範囲外にある場合は、上記斜線部分の境界線上のｔ６時点での補正不要距離範囲の上限値又は下限値と、ｔ６時点での左ビーム又は右ビーム距離信号Ｌとを比較する。
【００３４】
まず、左ビーム又は右ビーム距離信号Ｌが上記斜線部分の補正不要距離範囲の上限値を越える場合は、左ビーム又は右ビーム距離信号Ｌから補正不要距離範囲の上限値を減算し、この算出結果値をオフセット量Ｆとして内部ＲＡＭに記憶する。
一方、左ビーム又は右ビーム距離信号Ｌが上記斜線部分の補正不要距離範囲の下限値を下まわる場合は、左ビーム又は右ビーム距離信号Ｌから補正不要距離範囲の下限値を減算し、この算出結果値をオフセット量Ｆとして内部ＲＡＭに記憶する。次に、上記斜線部分の境界に補正距離信号Ｌを移すように、ｔ６時点での左ビーム又は右ビーム距離信号Ｌからこのオフセット量Ｆを減算して求めた補正距離信号Ｌを自車両前方の車両までの車間距離信号Ｌとする（ステップＳ１１０）。
【００３５】
以降、再度ビーム切り換えがなされるまでの間、即ち、ステップＳ９０の判断結果がＹＥＳの場合、このオフセット量Ｆを内部ＲＡＭに記憶し（ステップＳ１００）、距離検出部３で検出された距離信号Ｌからオフセット量Ｆを減算する（ステップＳ１１０）。なお、図４には、ｔ４及びｔ５時点での中ビーム距離信号Ｌより求められる距離信号Ｌの変化量が負である場合を示したが、この変化量が正である場合も同様の演算を行なう。また、ステップＳ５０に示すように、左ビームから右ビーム、右ビームから左ビームに切り換わった場合の距離信号補正方法については、図３及び図４に示す中ビームから左ビーム又は右ビームに切り換わった場合の距離信号補正方法と同様であるのでその説明を省略する。
【００３６】
次に、図５及び図６を用いて左ビーム又は右ビームから中ビームに切り換わった場合の距離信号補正方法を説明するための図である。
図５においては、補正が終了するまで再度ビーム切り換えがなされなかった場合を示し、図６においては、補正中に再度ビーム切り換えがなされた場合を示す。なお、図５において、○は中ビーム距離信号Ｌ、●は左ビーム又は右ビーム距離信号Ｌ、△は距離信号補正部９において補正がなされた後の補正距離信号Ｌである。また、図６において、○は中ビーム距離信号Ｌ、●は左ビーム距離信号Ｌ、□は右ビーム距離信号Ｌ、△は距離信号補正部９において補正がなされた後の補正距離信号Ｌである。さらに、ｔ０，ｔ１，…ｔ１６は個々のビームで距離信号Ｌが計測されるタイミングを示している。
【００３７】
図５においては、ｔ６時点（ハ）で左ビーム又は右ビームから中ビームに切り換わった状態を示す。ｔ６時点でのオフセット量Ｆ演算方法は図４に示した方法と同様に行ない、ｔ６時点での中ビーム距離信号Ｌからこのオフセット量Ｆを減算した補正距離信号Ｌをｔ６時点での自車両前方の車両までの車間距離信号Ｌとする。その後、ｔ６時点で求めたオフセット量Ｆと予め設定された基準補正値Ｈとを比較する。
【００３８】
まず、ｔ６時点で求めたオフセット量Ｆが正で、かつ、予め設定された基準補正値Ｈより大きい場合は、即ち、補正が必要な場合は（ステップＳ１２０）、ｔ７時点以降は１サンプリング前の補正距離信号Ｌにこの基準補正値Ｈを加算し、その算出結果値を各時点での車間距離信号Ｌとする。
【００３９】
具体的には、まず、ｔ７時点においては、ｔ７時点での中ビーム距離信号Ｌからｔ６時点で求めたオフセット量Ｆを減算し、この減算結果値に予め設定された上記基準補正値Ｈの１倍値を加算し（ステップＳ１３０）、この算出結果値をｔ７時点での車間距離信号Ｌとする（ステップＳ１４０）。
【００４０】
次に、ｔ８時点においては、ｔ８時点の中ビーム距離信号Ｌからｔ６時点で求めたオフセット量Ｆを減算し、この算出結果値に予め設定された上記基準補正値Ｈの２倍値を加算し（ステップＳ１３０）、算出結果値をｔ８時点での車間距離信号Ｌとする（ステップＳ１４０）。
【００４１】
さらに、ｔ９時点においては、ｔ９時点での中ビーム距離信号Ｌからｔ６時点で求めたオフセット量Ｆを減算し、この算出結果値に予め設定された上記基準補正値Ｈの３倍値を加算し（ステップＳ１３０）、算出結果値をｔ９時点での車間距離信号Ｌとする（ステップＳ１４０）。
以下、同様の処理を補正距離信号Ｌが中ビーム距離信号Ｌを越える直前まで行ない、中ビーム距離信号Ｌを越えた時点で、中ビーム距離信号Ｌを車間距離信号Ｌとして出力する。
【００４２】
図５は、この演算を施した場合の補正距離信号Ｌの変化を示している。また、ｔ６時点（ハ）で求めたオフセット量Ｆが負、かつ、その絶対値が予め設定された上記基準補正値Ｈの絶対値より大きい場合は、ｔ７時点以降は１サンプリング前の補正距離信号Ｌからこの基準補正値Ｈを減算し、その算出結果値を各時点での車間距離信号Ｌとし、基準補正値Ｈ減算後の補正距離信号Ｌが中ビーム距離信号Ｌを下まわる時点で、中ビーム距離信号Ｌを車間距離信号Ｌとする。
【００４３】
具体的な演算方法は、ｔ６時点で求めたオフセット量Ｆが正、かつ、予め設定された基準補正値Ｈより大きい場合と同様である。なお、予め設定された上記基準補正値Ｈの絶対値よりｔ６時点で求めたオフセット量Ｆの絶対値が小さい場合は（ステップＳ１２０）補正が必要ないので、上記基準補正値Ｈの加減算は行なわず、ｔ７時点以降は中ビーム距離信号Ｌを車間距離信号Ｌとする。
【００４４】
図６において、ｔ６時点（ニ）で左ビーム（右ビームでも同様）から中ビームに切り換わり、距離信号補正中のｔ１１時点（ホ）で右ビーム（左ビームでも同様）に切り換わった場合を例に用いて、ｔ１１時点でのオフセット量Ｆ算出に用いる斜線部分の補正が不要な距離信号Ｌの範囲を表す補正不要距離範囲の設定方法を示す。
【００４５】
この場合、実際の距離信号Ｌ変化に合わせた補正を行なうため、ビーム切り換えがなされる直前ｔ１０及びｔ９時点での中ビーム距離信号Ｌを内部ＲＡＭに記憶しておき、ｔ１０及びｔ９時点での中ビーム距離信号Ｌの変化量をｔ１０時点での補正距離信号Ｌに加算した場合の加算結果値と、ｔ１０時点での補正距離信号Ｌとから図６に示す斜線部分の補正不要距離範囲を求める。その後の補正方法は、図４に示す場合と同様である。
【００４６】
このように、自車両前方に存在する物体までの距離を計測する検出ビームの選択切り換え時に、個々のビーム間の距離検出偏差によって発生する距離信号Ｌの跳びを中ビーム距離信号Ｌを基準として補正することで、車間距離制御定走行装置等に、この車間距離計測装置を適用した場合、追従走行中にビーム切り換えがなされても、ビーム選択後距離信号Ｌに跳びが発生せず、スロットル開度にサージが発生しないため、車速を急変することなくスムースな追従走行ができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る車間距離計測装置１のシステム構成を示す図である。
【図２】車間距離計測装置１の動作を概略的に説明するためのフローチャートである。
【図３】中ビームから左ビーム又は右ビームに切り換わった場合の距離信号補正方法を説明するための図である。
【図４】中ビームから左ビーム又は右ビームに切り換わった場合の距離信号補正方法を説明するための図である。
【図５】左ビーム又は右ビームから中ビームに切り換わった場合の距離信号補正方法を説明するための図である。
【図６】左ビーム又は右ビームから中ビームに切り換わった場合の距離信号補正方法を説明するための図である。
【符号の説明】
３  距離検出部
５  カーブ曲率推定部
７  検出ビーム選択部
９  距離信号補正部
【図１】
0003718891.tif 000002
【図２】
0003718891.tif 000003
【図３】
0003718891.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
0003718891.tif 000007