(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路地図を表示するための表示手段と、
該表示手段に道路地図を表示するための地図データを記憶する地図データ記憶手段と、
車両の進行方向及び車両位置を検出する測位手段と、
を備え、前記地図データ記憶手段に記憶された地図データに基づき、前記測位手段にて検出される車両位置を含んだ道路地図を、前記車両位置が前記表示手段の表示画面における所定位置に配置されるように前記表示手段に表示すると共に、該表示した道路地図上の前記車両位置を識別可能に表示するように構成された車載用ナビゲーション装置において、
前記車両が現在走行している走行中道路を、前記測位手段の検出結果と前記地図データとに基づき検出する道路検出手段と、
前記車両位置を含む所定の車両周辺領域を設定する領域設定手段と、
前記道路検出手段により検出された走行中道路にて前記車両位置から前記車両の進行方向へ伸びる道路と前記領域設定手段により設定された車両周辺領域の境界とが交わる交差地点を、前記測位手段の検出結果と前記地図データとに基づき検出する交差地点検出手段と、
該交差地点検出手段により検出された交差地点が、前記表示手段の表示画面において前記車両位置の上方に配置されるように、前記表示手段に表示される道路地図の表示角度を制御する地図表示制御手段と、
を備えたことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記交差地点検出手段は、
前記道路検出手段により検出された走行中道路にて前記車両位置から前記車両の進行方向へ伸びる道路が前記車両周辺領域内で分岐しているか否かを判定し、前記道路が分岐していると判定した場合には、前記交差地点の検出を止めると共に前記地図表示制御手段の作動を停止させるように構成されていること、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】
請求項２に記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記交差地点検出手段は、
前記道路が分岐していると判定した場合に、前記交差地点の検出を止めると共に前記地図表示制御手段の作動を停止させることに代えて、前記分岐した道路のうちの１つの道路を予め定められた所定の優先順位に基づき選択し、該選択した道路と前記車両周辺領域の境界とが交わる地点を前記交差地点として検出するように構成されていること、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項４】
請求項１ないし請求項３の何れかに記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記車両が山間部や高速道路等の道路分岐が無い特定の地域を走行しているか否かを、前記測位手段の検出結果と前記地図データとに基づき判定し、前記車両が前記特定の地域を走行していると判定した場合にのみ、前記道路検出手段、前記領域設定手段、前記交差地点検出手段、及び前記地図表示制御手段を作動させるように構成されていること、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項５】
請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置において、
当該装置は、更に、前記車両が走行すべき案内経路を記憶する案内経路記憶手段を備えると共に、外部から当該装置の動作モードを経路案内モードに切り換えるための指令があると、前記案内経路記憶手段に記憶された案内経路を前記表示手段に表示された道路地図上で識別可能に表示するように構成されており、
前記交差地点検出手段は、
前記道路検出手段により検出された走行中道路が、前記表示手段に識別可能に表示されている案内経路であるか否かを判定する経路判定手段を備え、該経路判定手段により肯定判定された場合には、前記案内経路にて前記車両位置から前記車両の進行方向へ伸びる経路と前記車両周辺領域の境界とが交わる地点を前記交差地点として検出し、前記経路判定手段により否定判定された場合には、前記交差地点の検出を止めると共に前記地図表示制御手段の作動を停止させるように構成されていること、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項６】
請求項５に記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記交差地点検出手段は、
前記経路判定手段により否定判定された場合に、前記交差地点の検出を止めると共に前記地図表示制御手段の作動を停止させることに代えて、前記道路検出手段により検出された走行中道路にて前記車両位置から前記車両の進行方向へ伸びる道路が前記車両周辺領域内で分岐しているか否かを判定し、前記道路が分岐していないと判定した場合には、当該道路と前記車両周辺領域の境界とが交わる地点を前記交差地点として検出し、前記道路が分岐していると判定した場合には、前記交差地点の検出を止めると共に前記地図表示制御手段の作動を停止させるように構成されていること、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項７】
請求項６に記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記交差地点検出手段は、
前記道路が分岐していると判定した場合に、前記交差地点の検出を止めると共に前記地図表示制御手段の作動を停止させることに代えて、前記分岐した道路のうちの１つの道路を予め定められた所定の優先順位に基づき選択し、該選択した道路と前記車両周辺領域の境界とが交わる地点を前記交差地点として検出するように構成されていること、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項８】
請求項１ないし請求項７の何れかに記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記地図表示制御手段は、
前記交差地点検出手段により検出された交差地点が複数存在する場合には、該複数の交差地点のうち前記車両位置から道程の最も短い交差地点が、前記表示手段の表示画面において前記車両位置の上方に配置されるように、前記表示手段に表示される道路地図の表示角度を制御するように構成されていること、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項９】
請求項１ないし請求項８の何れかに記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記領域設定手段は、
前記車両周辺領域を、前記車両位置を中心とする所定半径の円として設定するように構成されていること、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項１０】
請求項１ないし請求項９の何れかに記載の車載用ナビゲーション装置において、
前記領域設定手段は、
前記車両周辺領域の面積を、前記表示手段に表示される道路地図の縮尺に応じて変更するように構成されていること、
を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の現在位置を道路地図と共に表示する車載用ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、ＣＲＴや液晶ディスプレイ等の表示装置に道路地図と共に車両の現在位置（車両位置）を表示する車載用ナビゲーション装置が実用化されている。そして、この種のナビゲーション装置では、外部操作によって当該装置の動作モードが経路案内モードに切り換えられると、表示装置に表示した道路地図上に、予め設定・記憶された案内経路を識別可能に表示し、これにより、使用者に対して車両を走行させるべき経路を案内するようにしている。つまり、使用者は、表示装置の表示内容を見ることで、車両の現在位置と次に進むべき道路（経路）とを認識することができる。
【０００３】
ここで、従来より、このようなナビゲーション装置では、図６に例示するように、車両位置が表示画面Ｈにおける所定位置（この例では表示画面Ｈの中央下部）に配置されるように道路地図を表示すると共に、その表示した道路地図上の車両位置を識別可能に表示するようにしている。そして、道路地図の表示方式としては、車両の進行方向が常に表示画面Ｈの上方を向くように道路地図を表示する所謂ヘディングアップ表示方式や、東西南北のうちの「北」が表示画面Ｈの上方となるように道路地図を表示する所謂ノースアップ表示方式が採用されている。尚、図６においては、「○」の中に「△」を配置したマークＭが車両位置を表しており、「△」が車両の進行方向を示している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来のナビゲーション装置では、図６に例示するように、車両が曲がりくねった道路Ｒを走行している場合には、これから走行するであろう道路Ｒが表示装置の表示画面Ｈ上に十分表示されず、使用者が、走行中の道路の形状やその後の行き先等を十分に理解することができないという問題があった。
【０００５】
本発明は、こうした問題に鑑みなされたものであり、車両が走行している道路の形状や行き先を使用者に理解させ易くすることのできる車載用ナビゲーション装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段、及び発明の効果】
上記目的を達成するためになされた請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置は、道路地図を表示するための表示手段と、この表示手段に道路地図を表示するための地図データを記憶する地図データ記憶手段と、車両の進行方向及び車両位置を検出する測位手段とを備えており、地図データ記憶手段に記憶された地図データに基づき、測位手段にて検出される車両位置を含んだ道路地図を、車両位置が表示手段の表示画面における所定位置に配置されるように表示手段に表示すると共に、その表示した道路地図上の車両位置を識別可能に表示する。
【０００７】
ここで特に、請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置では、道路検出手段が、車両が現在走行している走行中道路を、測位手段の検出結果と地図データとに基づき検出し、また、領域設定手段が、車両位置を含む所定の車両周辺領域を設定する。
【０００８】
そして、交差地点検出手段が、道路検出手段により検出された走行中道路にて車両位置から車両の進行方向へ伸びる道路と、領域設定手段により設定された車両周辺領域の境界とが交わる交差地点を、測位手段の検出結果と地図データとに基づき検出し、地図表示制御手段が、上記交差地点検出手段により検出された交差地点が表示手段の表示画面において車両位置の上方に配置されるように、表示手段に表示される道路地図の表示角度を制御する。
【０００９】
つまり、請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置では、車両位置を含む所定の車両周辺領域の境界と、車両が走行している走行中道路にて車両位置から車両の進行方向へ伸びる道路（即ち、走行中道路の進行方向部分であり、これから走行するであろう道路）との交差地点が、表示手段の表示画面において常に車両位置の上方に配置されるように、道路地図を表示するようにしている。
【００１０】
よって、このような請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置によれば、表示手段の表示画面には、車両が現在走行している道路上の前方地点のうち、車両位置から車両周辺領域の境界までの距離にある地点が、常に車両位置の上方に表示されることとなるため、図６に例示した如く車両が曲がりくねった道路を走行している場合でも、これから走行するであろう道路を表示画面上に十分に表示することができるようになる。この結果、当該装置の使用者は、これから走行する道路の形状や行き先等を十分に理解することができるようになる。
【００１１】
次に、請求項２に記載の車載用ナビゲーション装置では、請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置において、交差地点検出手段は、道路検出手段により検出された走行中道路にて車両位置から車両の進行方向へ伸びる道路が、前記設定された車両周辺領域内で分岐しているか否かを判定し、道路が分岐していると判定した場合には、前記交差地点の検出を止めると共に地図表示制御手段の作動を停止させる。
【００１２】
つまり、車両が分岐の無い１本道を走行している場合には良いが、走行中の道路が車両の前方で分岐している場合には、車両が何れの道路（分岐路）を走行するか分からないため、請求項２に記載の車載用ナビゲーション装置では、車両の進行方向へ伸びる道路が車両周辺領域内で分岐している場合に、地図表示制御手段による道路地図の表示角度制御を止めるようにしている。換言すれば、車両が１本道を走行している場合にだけ、地図表示制御手段による道路地図の表示角度制御を行うようにしている。
【００１３】
よって、請求項２に記載の車載用ナビゲーション装置によれば、使用者にとって有益でない表示角度で道路地図を表示してしまう可能性を排除することができる。
次に、請求項３に記載の車載用ナビゲーション装置では、請求項２に記載の車載用ナビゲーション装置において、交差地点検出手段は、前記道路が分岐していると判定した場合に、交差地点の検出を止めると共に地図表示制御手段の作動を停止させることに代えて、前記分岐した道路のうちの１つの道路を予め定められた所定の優先順位に基づき選択し、その選択した道路と前記車両周辺領域の境界とが交わる地点を交差地点として検出する。
【００１４】
つまり、前述した請求項２に記載の装置では、走行中道路が前方で分岐している場合に、地図表示制御手段による道路地図の表示角度制御を止めるようにしたが、請求項３に記載の車載用ナビゲーション装置では、分岐している道路のうちの何れか１つを積極的に選択して、地図表示制御手段による道路地図の表示角度制御を行うようにしている。
【００１５】
尚、前記優先順位としては、例えば、車両が現在走行している道路と同じ種類の道路を優先して選択したり、分岐角度の小さい方の道路を優先して選択する、といった具合に設定することができる。また、一般道よりも県道、県道よりも国道といった具合に、道路の種類によって優先順位を定めても良い。
【００１６】
従って、このような請求項３に記載の車載用ナビゲーション装置によれば、車両がどの様な道路を走行した場合でも、当該装置の使用者に対しこれから走行する道路の形状や行き先等を十分に理解させることができる、という効果を極力発揮することができる。
【００１７】
次に、請求項４に記載の車載用ナビゲーション装置は、請求項１ないし請求項３の何れかに記載の車載用ナビゲーション装置において、車両が山間部や高速道路等の道路分岐が無い特定の地域を走行しているか否かを、測位手段の検出結果と地図データとに基づき判定し、車両が前記特定の地域を走行していると判定した場合にのみ、前記道路検出手段、前記領域設定手段、前記交差地点検出手段、及び前記地図表示制御手段を作動させるように構成されている。
【００１８】
つまり、請求項４に記載のナビゲーション装置では、車両が道路分岐の無い特定の地域を走行している場合にだけ、前述した地図表示制御手段による道路地図の表示角度制御を行うようにしている。よって、前述した効果、即ち、当該装置の使用者に対しこれから走行する道路の形状や行き先等を十分に理解させることができる、という効果を確実に発揮することができる。
【００１９】
次に、請求項５に記載の車載用ナビゲーション装置は、請求項１に記載の車載用ナビゲーション装置に対して、更に、車両が走行すべき案内経路を記憶する案内経路記憶手段を備えていると共に、外部から当該装置の動作モードを経路案内モードに切り換えるための指令があると、案内経路記憶手段に記憶された案内経路を表示手段に表示された道路地図上で識別可能に表示するように構成されている。
【００２０】
よって、当該車載用ナビゲーション装置の使用者は、当該装置の動作モードを経路案内モードに切り換えるための指令を与えて、表示手段に車両が走行すべき案内経路を識別可能に表示させ、その表示された案内経路に沿って車両を走行させることにより、所定の地点に到達することができる。
【００２１】
ここで特に、請求項５に記載の車載用ナビゲーション装置においては、交差地点検出手段が、道路検出手段により検出された走行中道路が表示手段に識別可能に表示されている案内経路であるか否かを判定する経路判定手段を備えている。そして、交差地点検出手段は、経路判定手段により肯定判定された場合（走行中道路が案内経路であると判定された場合）には、案内経路にて車両位置から車両の進行方向へ伸びる経路と前記車両周辺領域の境界とが交わる地点を前記交差地点として検出し、経路判定手段により否定判定された場合（走行中道路が案内経路ではないと判定された場合）には、前記交差地点の検出を止めると共に地図表示制御手段の作動を停止させる。
【００２２】
つまり、車両が表示手段に識別可能に表示された案内経路を走行している場合には、車両の進むべき道路が決まっており、１本道を走行している場合と同じであるため、請求項５に記載の車載用ナビゲーション装置では、車両が表示手段に識別可能に表示された案内経路を走行している場合にのみ、車両位置を含む所定の車両周辺領域の境界と、案内経路にて車両位置から車両の進行方向へ伸びる経路（即ち、これから走行するであろう道路）との交差地点を検出して、地図表示制御手段により、その交差地点が表示手段の表示画面において常に車両位置の上方に配置されるように道路地図の表示角度を制御するようにしている。
【００２３】
よって、このような請求項５に記載の車載用ナビゲーション装置によれば、使用者に対して走行すべき経路を案内する場合に、その案内経路が曲がりくねっていても、これから走行するであろう道路（案内経路）を表示画面上に十分に表示することができ、この結果、当該装置の使用者は、これから走行する道路の形状や行き先等を十分に理解することができるようになる。
【００２４】
次に、請求項６に記載の車載用ナビゲーション装置では、請求項５に記載の車載用ナビゲーション装置において、交差地点検出手段は、経路判定手段により否定判定された場合（走行中道路が案内経路ではないと判定された場合）に、交差地点の検出を止めると共に地図表示制御手段の作動を停止させることに代えて、道路検出手段により検出された走行中道路にて車両位置から車両の進行方向へ伸びる道路が前記車両周辺領域内で分岐しているか否かを判定し、前記道路が分岐していないと判定した場合には、その道路と前記車両周辺領域の境界とが交わる地点を前記交差地点として検出し、前記道路が分岐していると判定した場合には、交差地点の検出を止めると共に地図表示制御手段の作動を停止させる。
【００２５】
つまり、前述した請求項５に記載の装置では、走行中道路が案内経路ではない場合に、地図表示制御手段による道路地図の表示角度制御を止めるようにしたが、請求項６に記載の車載用ナビゲーション装置では、走行中道路が案内経路でなくても、走行中道路にて車両位置から車両の進行方向へ伸びる道路が車両周辺領域内で分岐していなければ、車両が進む道路は決まっているため、地図表示制御手段による道路地図の表示角度制御を行うようにしている。
【００２６】
従って、このような請求項６に記載の車載用ナビゲーション装置によれば、請求項５に記載の装置による効果と請求項２に記載の装置による効果とを、合わせて得ることができる。
次に、請求項７に記載の車載用ナビゲーション装置では、請求項６に記載の車載用ナビゲーション装置において、交差地点検出手段は、前記道路が分岐していると判定した場合に、交差地点の検出を止めると共に地図表示制御手段の作動を停止させることに代えて、前記分岐した道路のうちの１つの道路を予め定められた所定の優先順位に基づき選択し、その選択した道路と前記車両周辺領域の境界とが交わる地点を交差地点として検出する。
【００２７】
つまり、前述した請求項６に記載の装置では、走行中道路が案内経路ではなく且つ前方で分岐している場合に、地図表示制御手段による道路地図の表示角度制御を止めるようにしたが、請求項７に記載の車載用ナビゲーション装置では、請求項３に記載の車載用ナビゲーション装置と同様に、分岐している道路のうちの何れか１つを積極的に選択して、地図表示制御手段による道路地図の表示角度制御を行うようにしている。
【００２８】
従って、このような請求項７に記載の車載用ナビゲーション装置によれば、請求項５に記載の装置による効果と請求項３に記載の装置による効果とを、合わせて得ることができる。
次に、請求項８に記載の車載用ナビゲーション装置では、請求項１ないし請求項７の何れかに記載の車載用ナビゲーション装置において、地図表示制御手段は、交差地点検出手段により検出された交差地点が複数存在する場合には、その複数の交差地点のうち車両位置から道程の最も短い交差地点が、表示手段の表示画面において車両位置の上方に配置されるように、表示手段に表示される道路地図の表示角度を制御する。
【００２９】
つまり、車両の走行している道路（走行中道路）が１本道や案内経路であっても、その道路や案内経路にて車両位置から車両の進行方向へ伸びる部分が、領域設定手段にて設定された車両周辺領域から出て再び当該車両周辺領域に入り、更に再び当該車両周辺領域から出る、といった具合に曲がりくねっている場合には、交差地点検出手段によって検出される交差地点は複数個となる。
【００３０】
そこで、請求項８に記載の車載用ナビゲーション装置では、交差地点検出手段によって検出された交差地点が複数存在する場合には、その複数の交差地点のうち車両位置から道程の最も短い交差地点（即ち、車両が最も先に通過する交差地点）が車両位置の上方に配置されるように、道路地図の表示角度を制御するようにしている。
【００３１】
よって、このような請求項８に記載の車載用ナビゲーション装置によれば、請求項１〜請求項７に記載の各装置による効果を、より確実に得ることができるようになる。
ところで、前述した請求項１〜請求項８に記載の車載用ナビゲーション装置において、領域設定手段が設定する車両周辺領域は、例えば車両位置を中心とする四角形の領域や三角形の領域等、様々な形状の領域とすることができるが、請求項９に記載のように、領域設定手段が、前記車両周辺領域を、車両位置を中心とする所定半径の円として設定するように構成すれば、より大きな効果を得ることができる。
【００３２】
即ち、請求項９に記載の車載用ナビゲーション装置によれば、交差地点検出手段によって検出される交差地点と車両位置との直線距離が、走行中道路の形状に拘らず一定（＝円の半径）となるため、表示手段の表示画面に、車両がこれから走行するであろう道路を常に同じ程度だけ表示させることができる。よって、使用者に対して、これから走行する道路の形状や行き先等の情報を常に安定して与えることができるようになる。
【００３３】
また更に、請求項１〜請求項９に記載の車載用ナビゲーション装置において、請求項１０に記載のように、領域設定手段が、車両周辺領域の面積を、表示手段に表示される道路地図の縮尺に応じて変更するように構成すれば、道路地図の縮尺が変更されても、地図表示制御手段による道路地図の表示角度制御を確実に行うことができるようになる。具体的には、領域設定手段は、交差地点検出手段によって検出される交差地点が常に表示手段の表示画面上に表示できるように、車両周辺領域の面積を変更すれば良いのである。
【００３４】
尚、請求項２、請求項４、請求項５、及び請求項６に記載の車載用ナビゲーション装置において、少なくとも地図表示制御手段の作動を停止させた場合には、前述した従来装置と同様に、車両の進行方向が常に表示画面の上方を向くように道路地図を表示するヘディングアップ表示方式や、東西南北のうちの「北」が表示画面の上方となるように道路地図を表示するノースアップ表示方式によって、車両位置を含んだ道路地図を表示手段に表示すれば良い。
【００３５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明が適用された実施例について図面を用いて説明する。尚、本発明の実施の形態は、下記の実施例に何ら限定されることなく、本発明の技術的範囲に属する限り、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【００３６】
「第１実施例」
まず図１は、第１実施例の車載用ナビゲーション装置の構成を表すブロック図である。
図１に示すように、本実施例のナビゲーション装置は、ＧＰＳ（Global Positioning System） 用の人工衛星からの送信電波を受信するアンテナ１と、車両の走行速度を検出する車速センサ３と、車両の進行方向（走行方向）を検出するジャイロコンパス等からなる方位センサ５と、コンパクトディスク等の大容量の記憶装置からなり国内各地の道路地図を表示するための地図データが記憶された、地図データ記憶手段としての地図メモリ７と、使用者が当該装置に各種指令を与えるためのコントロールスイッチ９と、道路地図や各種メッセージ等を表示するためのＣＲＴ，液晶ディスプレイ等からなる表示手段としての表示装置１０と、アンテナ１，車速センサ３，方位センサ５，地図メモリ７，及びコントロールスイッチ９からの各種情報に基づき、表示装置１０に道路地図や車両の現在位置（車両位置）等を表示させる電子制御装置１１とを備えている。
【００３７】
尚、地図メモリ７に記憶された地図データは、道路番号、道路種類、道路形状、道路幅、道路名、建物、地名、地形、交差点などの、道路地図を再生するためのデータである。また、コントロールスイッチ９は、使用者が目的地までのルート（案内経路）の設定や当該装置の動作モード（経路設定モード，経路案内モード等）の切換を行ったり、あるいは後述する表示装置に表示される道路地図の縮尺選択等を行うための各種スイッチ群から構成されている。
【００３８】
次に、電子制御装置１１は、ＣＰＵ１３，ＲＯＭ１５，ＲＡＭ１７，入出力回路１９，及びこれら各部を結ぶバスライン２１からなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、表示コントローラ２３を介して、表示装置１０を駆動制御する。尚、表示コントローラ２３は、電子制御装置１１から転送される車両の測位データ（車両位置及び進行方向を表すデータ）や地図データに基づいて、表示装置１０の表示画面に道路地図や車両位置等を表示させるものである。
【００３９】
このように構成された電子制御装置１１は、使用者がコントロールスイッチ９を操作して、当該ナビゲーション装置の動作モードを経路設定モードに設定すると、例えば、コントロールスイッチ９を介して出発地と目的地とが入力されるのを待ち、その両地点が入力されると、出発地から目的地までの経路を地図メモリ７に記憶された地図データから自動的に検索して、その検索した経路を地図メモリ７に格納する、といった手順で走行すべき案内経路を設定・記憶する。つまり、本実施例では、地図メモリ７が、案内経路を記憶する案内経路記憶手段としても用いられている。
【００４０】
一方、電子制御装置１１は、当該ナビゲーション装置の動作モードが経路設定モードに設定されていない場合、或いは常時、周知の測位処理を実行することにより、アンテナ１，車速センサ３，及び方位センサ５からの情報に基づき、車両位置や車両の進行方向等を検出する。具体的には、人工衛星からの電波が受信可能な場所では、アンテナ１による受信電波に基づき車両位置や車両の進行方向等を検出し、人工衛星からの電波が受信できない場所では、車速センサ３により検出される車両の走行速度と方位センサ５により検出される車両の進行方向とに基づき車両位置等を検出する。尚、本実施例では、このように実行される測位処理が測位手段に相当している。
【００４１】
そして更に、電子制御装置１１は、現在検出している車両位置を含んだ道路地図を再生するための地図データを地図メモリ７から読み出して、その車両位置を含んだ道路地図を、車両位置が表示装置１０の表示画面における所定位置に配置されるように表示装置１０に表示すると共に、その表示した道路地図上の車両位置を識別可能に表示する。具体的には、図１に示すように、車両位置が表示装置１０の表示画面における中央下部に常時配置されるように道路地図が表示される。尚、本実施例では、「○」の中に「△」を配置したマーク（カーソル）Ｍによって車両位置が表され、このマークＭの「△」によって車両の進行方向が示されるようになっている。
【００４２】
また、電子制御装置１１は、使用者がコントロールスイッチ９を操作して、当該ナビゲーション装置の動作モードを経路案内モードに設定すると、上述のように地図メモリ７に格納した案内経路を表示装置１０に表示した道路地図上で識別可能に表示して、使用者に目的地へ至るまでの経路を案内する。尚、案内経路の識別表示は、例えば、道路の表示太さや表示色を変えることによって行われる。
【００４３】
ここで特に、本実施例の電子制御装置１１は、表示装置１０に道路地図を表示する際に、後述する地図表示処理を実行して、車両が走行している道路の形状に応じて道路地図の表示角度を変化させるようにしており、これによって、車両が現在走行している道路の形状やその後の行き先等を使用者に理解させ易くしている。
【００４４】
そこで以下、電子制御装置１１で実行される地図表示処理について、図２に示すフローチャートを用いて説明する。尚、この地図表示処理は、所定時間毎に繰り返して実行される。また、当該電子制御装置１１は、この地図表示処理と並行して、前述した測位処理を実行しており、常に最新の車両位置及び車両の進行方向を検出している。
【００４５】
図２に示すように、地図表示処理の実行が開始されると、まずステップ（以下、単に「Ｓ」と記す）１００にて、現在検出している車両位置と地図メモリ７に記憶された地図データとに基づき、車両が現在走行している道路（以下単に、走行中道路ともいう）を検出する。
【００４６】
そして、続くＳ１１０にて、表示装置１０に現在表示している道路地図の縮尺をチェックし、その縮尺に応じて、図３（Ａ）に示すように、車両位置を中心とする車両周辺領域としての円領域Ｅの半径Ｘを設定する。尚、この半径Ｘは、図３（Ａ）に示すように、車両位置を中心とする円領域Ｅの半分の領域（半円領域）が表示装置１０に現在表示している道路地図内に含まれる距離に設定される。
【００４７】
そして更に、続くＳ１２０にて、Ｓ１００の検出結果に基づき、車両が経路設定モードで設定・記憶した案内経路を走行しているか否かを判定する。尚、このＳ１２０では、当該装置の動作モードが経路案内モードに設定されており、且つ、Ｓ１００で検出した走行中道路が表示装置１０に現在識別可能に表示している案内経路であった場合に、車両が案内経路を走行中であると判定する。
【００４８】
ここで、Ｓ１２０で肯定判定した場合、即ち、車両が表示装置１０に識別可能に表示された案内経路を走行していると判定した場合には、次のＳ１３０に進む。そして、この場合には車両が案内経路をそのまま進行していくと予想されるため、このＳ１３０では、案内経路にて車両位置から車両の進行方向へ伸びる経路（即ち、これから走行するであろう道路）と、Ｓ１１０で設定した半径Ｘによって決まる円領域Ｅの境界とが交わる交差地点を、地図データから検索する。
【００４９】
そして、続くＳ１４０にて、Ｓ１３０で検索した交差地点が一点であるか否か否かを判定し、一点であった場合には、続くＳ１５０にて、Ｓ１３０で検索した交差地点を、表示装置１０の表示画面において車両位置（つまり、マークＭ）の真上に表示する地点として決定する。そして更に、続くＳ１６０にて、Ｓ１５０で決定した地点が、表示装置１０の表示画面において車両位置を示すマークＭの真上に配置されるように、道路地図の表示角度を回転させ、その後、当該地図表示処理を一旦終了する。
【００５０】
また、上記Ｓ１４０にて、Ｓ１３０で検索した交差地点が一点ではない（複数である）と判定した場合には、Ｓ１７０に移行して、Ｓ１３０で検索した複数の交差地点のうち、車両が最初に通過するとみなされる交差地点（つまり、車両位置から道程の最も短い交差地点）を検索し、その後Ｓ１５０に進む。そして、Ｓ１５０では、Ｓ１７０で検索した交差地点を、表示装置１０の表示画面において車両位置の真上に表示する地点として決定し、続くＳ１６０にて、前述したように、Ｓ１５０で決定した地点が車両位置を示すマークＭの真上に配置されるように道路地図を表示し、その後、当該地図表示処理を一旦終了する。
【００５１】
一方、上記Ｓ１２０で否定判定した場合、即ち、車両が表示装置１０に識別可能に表示された案内経路を走行していないと判定した場合には、Ｓ１８０に移行して、Ｓ１００で検出した走行中道路にて車両位置から車両の進行方向へ伸びる道路が円領域Ｅ内で分岐しているか否かを判定し、分岐していないと判定した場合には、車両が進む道路は決まっているため、Ｓ１３０に進む。そして、この場合のＳ１３０では、Ｓ１００で検出した走行中道路にて車両位置から車両の進行方向へ伸びる道路（即ち、走行中道路の進行方向部分であり、これから走行するであろう道路）と円領域Ｅの境界とが交わる交差地点を、地図データから検索し、その後、前述したＳ１４０〜Ｓ１７０の処理を実行する。
【００５２】
また、Ｓ１８０で道路が円領域Ｅ内で分岐していると判定した場合には、車両が何れの道路（分岐路）を走行するか分からないため、Ｓ１９０に移行して、車両の進行方向が表示装置１０における表示画面の上方を向くように道路地図を表示（ヘディングアップ表示）して、その後、当該地図表示処理を一旦終了する。
【００５３】
尚、本実施例では、Ｓ１００が道路検出手段としての処理に相当し、Ｓ１１０が領域設定手段としての処理に相当し、Ｓ１２０，Ｓ１３０，及びＳ１８０が交差地点検出手段としての処理に相当し、Ｓ１４０〜Ｓ１７０が地図表示制御手段としての処理に相当している。そして、Ｓ１２０，Ｓ１３０，及びＳ１８０のうち、特にＳ１２０が経路判定手段としての処理に相当している。
【００５４】
次に、上記地図表示処理が実行されることによる作用について、図３を用いて説明する。
まず、図３（Ａ）に例示するように、当該ナビゲーション装置の動作モードが経路案内モードに設定されており、車両が表示装置１０に識別可能に表示された案内経路Ｒａを走行している場合には、案内経路Ｒａにて車両位置から車両の進行方向へ伸びる経路（即ち、案内経路Ｒａの車両進行方向部分）と円領域Ｅの境界とが交わる交差地点Ｐ１が、表示装置１０の表示画面において車両位置を示すマークＭの真上に配置されるように、道路地図が表示される（Ｓ１２０：ＹＥＳ，Ｓ１３０，Ｓ１４０：ＹＥＳ，Ｓ１５０，Ｓ１６０）。
【００５５】
ここで、図３（Ｂ）に例示するように、案内経路Ｒａの車両進行方向部分が、円領域Ｅから出て再び円領域Ｅに入り更に再び円領域Ｅから出る、といった具合に曲がりくねっている場合には、案内経路Ｒａの車両進行方向部分と円領域Ｅの境界との交差地点はＰ１，Ｐ２，Ｐ３の３点となるが、この場合には、３つの交差地点Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３のうち、車両位置から道程の最も短い交差地点Ｐ１が選択されて、その交差地点Ｐ１がマークＭの真上に配置されるように道路地図が表示される（Ｓ１２０：ＹＥＳ，Ｓ１３０，Ｓ１４０：ＮＯ，Ｓ１７０，Ｓ１５０，Ｓ１６０）。
【００５６】
尚、図３（Ａ），（Ｂ）では、案内経路Ｒａが他の道路よりも太い線で識別表示されている。
一方、図３（Ｃ）に例示するように、当該ナビゲーション装置の動作モードが経路案内モードに設定されておらず、車両が案内経路Ｒａでない道路Ｒｂを走行している場合には、その道路Ｒｂが円領域Ｅ内で分岐していなければ、車両が案内経路Ｒａを走行している場合と全く同様に、走行中の道路Ｒｂの車両進行方向部分と円領域Ｅの境界とが交わる交差地点Ｐ１が、表示装置１０の表示画面においてマークＭの真上に配置されるように、道路地図が表示される。（Ｓ１２０：ＮＯ，Ｓ１８０：ＮＯ，Ｓ１３０，Ｓ１４０：ＹＥＳ，Ｓ１５０，Ｓ１６０）。
【００５７】
尚、このように車両が案内経路Ｒａでない道路Ｒｂを走行している場合にも、交差地点が複数あれば、その交差地点のうちで車両位置から道程の最も短い交差地点が選択され、その選択された交差地点がマークＭの真上に配置されるように道路地図が表示される（Ｓ１２０：ＮＯ，Ｓ１８０：ＮＯ，Ｓ１３０，Ｓ１４０：ＮＯ，Ｓ１７０，Ｓ１５０，Ｓ１６０）。
【００５８】
このように本実施例の車載用ナビゲーション装置によれば、表示装置１０の表示画面には、車両が現在走行している道路上の前方地点のうち、車両位置から円領域Ｅの境界までの距離（即ち半径Ｘ）にある地点が、常に車両位置の上方に表示されることとなる。よって、車両が曲がりくねった道路を走行している場合でも、これから走行するであろう道路を表示画面上に十分に表示することができるようになる。この結果、当該装置の使用者は、これから走行する道路の形状や行き先等を十分に理解することができるようになる。
【００５９】
また、本実施例では、車両が案内経路を走行している場合、或いは、案内経路でない道路であっても分岐が無い道路を走行している場合にだけ、地図表示処理のＳ１３０〜Ｓ１７０の処理を実行して、上述した道路地図の表示角度制御を行うようにしている。つまり、車両が案内経路でない道路を走行している際に、その道路が前方で分岐している場合には、車両が何れの道路（分岐路）を走行するか分からないため、通常のヘディングアップ表示を行うようにしている。そして、このようにしているため、使用者にとって有益でない表示角度で道路地図を表示してしまう可能性を排除することができる。
【００６０】
「第２実施例」
次に、第２実施例の車載用ナビゲーション装置について説明する。
本第２実施例の車載用ナビゲーション装置は、前述した第１実施例のものに対して、電子制御装置１１で実行される地図表示処理だけが異なっている。
【００６１】
即ち、図４に示すように、第２実施例で実行される地図表示処理では、図２に示した第１実施例の地図表示処理に対し、Ｓ１８０で肯定判定した場合（つまり、車両の走行中道路が案内経路でなく且つその道路の車両進行方向部分が円領域Ｅ内で分岐している場合）に、Ｓ１９０に代えて、Ｓ２００の処理が実行される。
【００６２】
そして、Ｓ２００にて、円領域Ｅ内で分岐している分岐路のうちの１つの道路を、予め定められた所定の優先順位に基づき選択し、その後Ｓ１３０へ移行するようにしており、この場合のＳ１３０では、Ｓ２００で選択された道路と円領域Ｅの境界とが交わる交差地点を検索するようにしている。尚、Ｓ２００では、分岐路のうち、車両が現在走行している走行中道路と同じ種類の道路を優先して選択したり、或いは、分岐角度の小さい方の道路を優先して選択する。また、一般道よりも県道、県道よりも国道といった具合に、道路の種類によって優先順位を定めても良い。
【００６３】
よって、本第２実施例の車載用ナビゲーション装置によれば、図５に例示するように、車両が案内経路でない道路Ｒｂを走行している場合に、その道路Ｒｂが円領域Ｅ内で分岐している際には、分岐路Ｒｂ１，Ｒｂ２のうちの一方の道路Ｒｂ１が所定の優先順位で選択され、その選択された道路Ｒｂ１と円領域Ｅの境界との交差地点Ｐ１が、表示装置１０の表示画面においてマークＭの真上に配置されるように、道路地図が表示される。
【００６４】
そして、この第２実施例の車載用ナビゲーション装置によれば、車両がどの様な道路を走行した場合でも、当該装置の使用者に対しこれから走行する道路の形状や行き先等を十分に理解させることができる、という効果を極力発揮することができる。
【００６５】
「その他」
（１）第１実施例において、地図表示処理（図２）のＳ１９０では、ヘディングアップ表示に代えて、東西南北のうちの「北」が表示画面の上方となるように道路地図を表示する、ノースアップ表示を行うようにしても良い。
【００６６】
（２）第１実施例及び第２実施例において、地図表示処理（図２，４）では、Ｓ１２０の判定を実行せずに、Ｓ１１０からＳ１８０へ直接進むようにしても良い。
（３）上記（２）の変形例において、車両が山間部や高速道路等の道路分岐が無い特定の地域を走行しているか否かを、車両位置と地図データとに基づき判定し、車両が上記特定の地域を走行していると判定した場合にのみ、地図表示処理を実行するようにしても良い。尚、車両が上記特定の地域を走行していない場合には、図２のＳ１９０で行ったヘディングアップ表示や、ノースアップ表示によって、道路地図を表示すれば良い。
【００６７】
（４）第１実施例において、地図表示処理（図２）では、Ｓ１２０で否定判定した場合に、Ｓ１８０の判定を実行せずに、Ｓ１９０へ直接進むようにしても良い。つまり、車両が案内経路を走行している場合にのみ、Ｓ１３０〜Ｓ１７０の処理を実行するようにしても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】  第１実施例の車載用ナビゲーション装置の構成を表すブロック図である。
【図２】  図１の車載用ナビゲーション装置で実行される地図表示処理を表すフローチャートである。
【図３】  図２の地図表示処理の作用を説明する説明図である。
【図４】  第２実施例の地図表示処理を表すフローチャートである。
【図５】  図４の地図表示処理の作用を説明する説明図である。
【図６】  従来装置の問題点を説明する説明図である。
【符号の説明】
１…アンテナ    ３…車速センサ    ５…方位センサ    ７…地図メモリ
９…コントロールスイッチ    １０…表示装置    １１…電子制御装置
１３…ＣＰＵ    １５…ＲＯＭ    １７…ＲＡＭ    １９…入出力回路
２１…バスライン    ２３…表示コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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