(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
質疑対象３次元人体姿勢から各関節の間の関係を利用して質疑対象姿勢記述子を抽出する質疑対象姿勢記述子抽出工程と、
前記質疑対象姿勢記述子抽出工程と同じ過程により複数の３次元人体モデルのそれぞれから姿勢記述子を抽出する姿勢記述子抽出工程と、
前記姿勢記述子抽出工程で抽出された複数の前記姿勢記述子で姿勢データベースを構築する姿勢データベース構築工程と、
前記複数の３次元人体モデルを利用して３次元モデルデータベースを構築する３次元モデルデータベース構築工程と、
前記質疑対象姿勢記述子と前記姿勢データベース内の各前記姿勢記述子との類似度を求める類似度比較工程と、
前記類似度比較工程でそれぞれ求められた前記類似度をインデクシングして求めた最も類似度が高い姿勢記述子に対応する３次元人体モデルを前記３次元モデルデータベースから出力する比較結果出力工程とを備え、
前記類似度比較工程において、前記質疑対象姿勢記述子および各前記姿勢記述子に含まれる頭情報、胴体情報、腕情報、脚情報、身体各部間の関係情報のそれぞれの検索上の重要度に応じた加重値を、前記質疑対象姿勢記述子と各前記姿勢記述子との間の頭情報差、胴体情報差、腕情報差、脚情報差および関係情報差のそれぞれに乗じて得た差程度を合算して前記類似度を求めることを特徴とする３次元人体姿勢の検索方法。
【請求項２】
前記腕情報差及び脚情報差の計算過程は、関節位置情報の差、関係情報差およびパターン情報の差に位置情報加重値、関係情報加重値およびパターン情報加重値をそれぞれ乗じて得た結果を合算して差程度を求める過程を含むことを特徴とする請求項１に記載の３次元人体姿勢の検索方法。
【請求項３】
質疑対象３次元人体姿勢を入力し、前記質疑対象３次元人体姿勢から各関節の間の関係を利用して質疑対象姿勢記述子を抽出する質疑対象姿勢記述子抽出部と、
前記質疑対象姿勢記述子抽出部と同じ動作により複数の３次元人体モデルのそれぞれから姿勢記述子を抽出する姿勢記述子抽出部と、
前記姿勢記述子抽出部から前記複数の３次元人体モデルの前記姿勢記述子を入力して姿勢データベースを構築する姿勢データベース構築部と、
前記質疑対象姿勢記述子と前記姿勢データベース内の各前記姿勢記述子との差に基づいて両該姿勢記述子の類似度を求める類似度比較部と、
前記複数の３次元人体モデルから３次元モデルデータベースを構築すると共に、前記姿勢データベースの前記姿勢記述子と前記３次元モデルデータベースの前記３次元人体モデルの対応するもの同士をリンクづけする３次元モデルデータベース構築部と、
前記類似度比較部でそれぞれ求められた前記類似度を入力し、類似度の大きさによって前記姿勢データベース内の前記姿勢記述子をインデクシングする比較結果インデクシング部と、
前記比較結果インデクシング部で類似度が最も高いものとしてランクされた前記姿勢データベース内の姿勢記述子に対応する３次元人体モデルを前記３次元モデルデータベースから読み込んで出力する比較結果出力部とを備え、
前記類似度比較部は、頭情報、胴体情報、腕情報、脚情報及び関係情報間の差を計算する頭情報差計算器、胴体情報差計算器、腕情報差計算器、脚情報差計算器及び関係情報差計算器と、前記それぞれの計算器での計算結果に対して任意に設定された加重値を乗じて重み付け計算結果を得る複数の乗算器と、前記重み付け計算結果を合算して最終的な類似度を計算する加算器とを含むことを特徴とする３次元人体姿勢の検索装置。
【請求項４】
前記脚情報差計算器及び腕情報差計算器は、前記質疑対象姿勢記述子に含まれる脚または腕の情報と前記姿勢データベース内の各前記姿勢記述子に含まれる脚または腕の情報とから関節位置情報差を計算する位置情報差計算器と、左脚と右脚または左腕と右腕の関係情報から関係情報差を計算する関係情報差計算器と、脚または腕のパターン情報からパターン情報差を計算するパターン情報差計算器と、上記それぞれの情報差に加重値を乗じて重み付け情報差を得る複数の乗算器と、前記重み付け情報差を合算して前記類似度を求める加算器とを含むことを特徴とする請求項３に記載の３次元人体姿勢の検索装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、人間の３次元姿勢の検索方法及びその装置に関し、より詳細には、質疑対象である３次元人体モデルにおける関節間の関係から求められ同モデルの姿勢を特徴づける質疑対象姿勢記述子を利用して、データベースを迅速且つ正確に検索する３次元人体姿勢の検索方法及び検索装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来は主に文字に基づいた文字ベース検索による資料検索が行われていたが、最近のマルチメディア技術の発展とインターネットの爆発的な成長の結果、インターネットやマルチメディアデータベースには、文字だけでなく映画、合成映像、静止画像、動画、音声、音楽等から構成されたマルチメディアデータ資料が多数存在し、その中から所望のマルチメディアデータを検索可能とすべく、この様な検索を効率的に行える検索方法の開発が進められている。
【０００３】
すなわち、マルチメディアデータ検索方法では、コンピュータグラフィック技術で代表される仮想現実の登場と客体指向符号化技術に関するデジタル映像圧縮技術の発展に助けられて、静止画像または動画の検索方法が活発に研究されている。特に、仮想空間での３次元人体モデルは、コンピュータ及び映像処理技術の発達により、現実感ある映画、ゲーム、広告、ネットワーク相談仮想環境等に多様に使われており、３次元人体姿勢の検索は映像検索において重要な要素になっている。
【０００４】
その一方で、３次元人体姿勢データはデータ量が非常に多く、また、多様な形態で存在可能であるため、３次元人体姿勢自体を利用して、データベースなどから所要の３次元姿勢データを検索することは実用的でない。そこで、多数の３次元姿勢データのそれぞれから３次元人体姿勢を表現する特徴を抽出して姿勢データベースを予め構築しておき、質疑対象である３次元人体姿勢データから同じ方法で抽出した特徴と姿勢データベース内の各姿勢データの特徴との差を計算することにより質疑対象３次元姿勢データと３次元姿勢データとの類似度を求め、類似度の高い３次元姿勢データを探し出すという手法を用いることが考えられ、この手法では３次元人体姿勢の特徴を表す姿勢記述子が用いられる。
【０００５】
さて、一般的な３次元映像データの特徴を表現する記述子には、複数の点が３次元空間でどの様な広さで分布しているかを示すボリューム情報や、複数の点の位置情報を幾つかのグループに分けて表現するヒストグラム情報などがある。しかしながら、このような情報は、一般的な３次元モデルを特徴づける記述子として用い得るに過ぎず、人間の３次元姿勢を表す姿勢記述子としての使用には適しない。
【０００６】
３次元人体モデルを最も正確に表現する方法として、身体各部の点情報、それぞれの点を連結してなる面情報、表面の色相情報等を用いる方法があるが、このような方法によれば、人間の３次元姿勢を表現するデータの量が余りにも膨大になる。そして、データ量が多くなれば、３次元人体モデルデータをコンピュータ上で加工する際に、非常に大容量のメモリ空間が要求され、また、検索時間が長くかかり、迅速で効率的な検索を実現することができない。したがって、マルチメディアデータを効率的に検索可能な３次元人体姿勢の検索方法の開発が切に要請されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的は、少ないデータ量で３次元人体姿勢を効果的に表現することによって迅速で正確なデータベース検索を可能にする３次元人体姿勢の検索方法及び検索装置を提供することにある。
【０００８】
本発明の別の目的は、人間の体型などの差にもかかわらず一貫した検索結果を得ることができる信頼性のある３次元人体姿勢の検索方法及び検索装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、本発明の一つの態様による３次元人体姿勢の検索方法は、質疑対象３次元人体姿勢から人体の各関節の間の関係を利用して質疑対象姿勢記述子を抽出する質疑対象姿勢記述子抽出工程と、前記質疑対象姿勢記述子抽出工程と同じ過程により３次元人体モデルから姿勢記述子を抽出する姿勢記述子抽出工程と、前記姿勢記述子抽出工程で抽出した姿勢記述子を用いて姿勢データベースを構築する姿勢データベース構築工程と、３次元人体モデルを利用して３次元モデルデータベースを構築する３次元モデルデータベース構築工程と、質疑対象姿勢記述子と各姿勢記述子との類似度を求める類似度比較工程と、前記類似度比較工程でそれぞれ求められた類似度をインデクシングして得た最も類似度が高い姿勢記述子に対応する３次元人体モデルを３次元モデルデータベースから出力する比較結果出力工程とを備え、前記類似度比較工程において、前記質疑対象姿勢記述子および各前記姿勢記述子に含まれる頭情報、胴体情報、腕情報、脚情報、身体各部間の関係情報のそれぞれの検索上の重要度に応じた加重値を、前記質疑対象姿勢記述子と各前記姿勢記述子との間の頭情報差、胴体情報差、腕情報差、脚情報差および関係情報差のそれぞれに乗じて得た差程度を合算して前記類似度を求めることを特徴とする。
【００１０】
本発明の別の態様による検索装置は、質疑対象３次元人体姿勢を入力し、前記質疑対象３次元人体姿勢から各関節の間の関係を利用して質疑対象姿勢記述子を抽出する質疑対象姿勢記述子抽出部と、前記質疑対象姿勢記述子抽出部と同じ動作により複数の３次元人体モデルのそれぞれから姿勢記述子を抽出する姿勢記述子抽出部と、前記姿勢記述子抽出部から前記複数の３次元人体モデルの前記姿勢記述子を入力して姿勢データベースを構築する姿勢データベース構築部と、前記質疑対象姿勢記述子と前記姿勢データベース内の各前記姿勢記述子との差に基づいて両該姿勢記述子の類似度を求める類似度比較部と、前記複数の３次元人体モデルから３次元モデルデータベースを構築すると共に、前記姿勢データベースの前記姿勢記述子と前記３次元モデルデータベースの前記３次元人体モデルの対応するもの同士をリンクづけする３次元モデルデータベース構築部と、前記類似度比較部でそれぞれ求められた前記類似度を入力し、類似度の大きさによって前記姿勢データベース内の前記姿勢記述子をインデクシングする比較結果インデクシング部と、前記比較結果インデクシング部で類似度が最も高いものとしてランクされた前記姿勢データベース内の姿勢記述子に対応する３次元人体モデルを前記３次元モデルデータベースから読み込んで出力する比較結果出力部とを備え、前記類似度比較部は、頭情報、胴体情報、腕情報、脚情報及び関係情報間の差を計算する頭情報差計算器、胴体情報差計算器、腕情報差計算器、脚情報差計算器及び関係情報差計算器と、前記それぞれの計算器での計算結果に対して任意に設定された加重値を乗じて重み付け計算結果を得る複数の乗算器と、前記重み付け計算結果を合算して最終的な類似度を計算する加算器とを含むことを特徴とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照して、本発明の一実施態様による３次元人体姿勢検索方法を詳細に説明する。
本発明の３次元人体姿勢検索方法は、人間の３次元姿勢を表現する姿勢記述子を各関節の間の関係を利用して求めるものとなっており、本実施形態では、関節の関係を表現するため、からだアニメーション化パラメータ(以下、BAP（Body Animation Parameter）と称する)情報を姿勢記述子に利用している。但し、関節間の関係を利用するものであれば、必ずしもBAPに限定されない。BAPは、人体の具現化とアニメーション化のために、からだの全体的な動きとそれぞれの連結された関節の回転角とに基づいて人体の動きをモデリングするものであって、人体の主要関節の位置を基本姿勢に対する動き差で定義するものである。ここで、動き差は隣り合う関節の間の回転角情報により表され、多数の関節間の回転角を表示するべく例えば１７５個のパラメータが使用される。図１及び図２は、脚と足に関連するBAPを示し、図lは脚の動きに関連するBAPを示した概略図であり、図２は脚および足の動きに関連するBAPを示した側面概略図である。図１及び図２中、矢印は回転軸を示し、円は関節を示す。図１中、例えばr_hip_flexionは、右脚全体の前後方向回転に関する情報である。
【００１２】
動き差であるBAPをｎ個使用して、人体姿勢を特徴づける姿勢記述子を次のように表現することができる
0003638249.tif 000002
姿勢間の差、例えば姿勢Ａと姿勢Ｂとの間の差を求めるため、下記の数式１で示すように、両姿勢のBAP値の対応するもの同士の差の絶対値をｎ個のBAP値について加算するという方法を使用することができる。
【００１３】
【数１】
0003638249.tif 000003
【００１４】
人間の３次元姿勢の検索に上記の姿勢記述子を利用する本実施形態は、具体的には、３次元人体姿勢で質疑を行えるように、映画、広告、ゲーム等で使用する３次元人体姿勢を、関節間の関係から求められる姿勢記述子により特徴づけるものとなっている。そして、多数の３次元人体姿勢について求めた姿勢記述子を用いて姿勢データベースを構築すると共に、これらの３次元人体姿勢にそれぞれ対応する３次元人体モデルを３次元モデルデータベースに保存するようにしている。この様なデータベースの構築に際して、姿勢データベースでの姿勢記述子と３次元モデルデータベースでの３次元人体モデルの対応するもの同士がリンクづけされる。そして、３次元人体姿勢で質疑を行う場合には、質疑対象人体姿勢を特徴づける質疑対象姿勢記述子を姿勢データベース構築時と同じ方法で質疑対象姿勢から抽出し、このように抽出した質疑対象姿勢記述子と姿勢データベース内に保存された姿勢記述子の各々との類似度を求め、これらの類似度を比較することにより、質疑対象姿勢に似た姿勢を表す姿勢記述子を姿勢データベースから検索するものとなっている。更に、３次元モデルデータベースに保存されたものから最適な３次元人体モデルを検索し、検索された３次元人体モデルすなわち３次元人体姿勢を出力装置を介して出力するようにしている。
【００１５】
本発明において姿勢記述子を抽出する方法は色々があるが、一つの望ましい方法では、図５に(A)で示すように、３次元からだの連結された隣り合う関節の間の回転角を表す回転情報であるBAPが直接使用される。
但し、BAP値を直接使用する方法には弱点がある。第１に、一見互いに類似する姿勢を特徴づけるBAPが互いに異なる値を有することがある。すなわち、脚の姿勢を例にとると、図１で１_hip_flexionのBAP値が０度であると共に１_hip_abductのBAP値が９０度である姿勢と１_hip_flexionのBAP値が１８０度であると共に１_hip_abductのBAP値が９０度である姿勢は、双方共に左脚を横に延ばした姿勢を示すが、数式１から求められる両者の差値は大きく、差値から見た類似度は低い。
【００１６】
第２には、BAP値は関節間の回転角のみを示すものであるため、BAP値だけでは身体各部間の関係を正確に表すことができない。人間が姿勢認識を行う場合、からだの各部を別々に観察するばかりではなく、身体各部間の関係をも観察する。すなわち、姿勢認識では、例えば、右腕は上がったが左腕は下がったとか、左腕と右腕が同じ方向に向いているとかいうような身体各部間の関係も重要である。図３は３種類の脚姿勢を図示したものであり、図３の（ａ）は左右両脚が共に下方に延びた姿勢を示し、図３の（b）は左右両脚が共に前方に延びた姿勢を示し、図３の（C）は右脚が前方に延びる一方で左脚が後方に延びた姿勢を示している。図３（a）の姿勢と図３（c）の姿勢とを比較すると、両姿勢間での左脚のBAP差は９０度であり、右脚のBAP差は９０度であり、従って、BAP差の総和は１８０度になる。一方、図３（b）の姿勢と図３（c）の姿勢との間のBAP差の総和も１８０度になる。このように身体各部の関係を考慮しない場合には、図３（a）の姿勢と図３（b）の姿勢との間の関係が、図３（a）の姿勢と図３（c）の姿勢との間の関係よりも類似していることを認識することができない。すなわち、BAP値だけを直接に姿勢記述子に使用する場合には、多様な人体姿勢の特徴を細く比較することができないおそれがある。
【００１７】
そこで、本発明の第２実施形態では、このような弱点を除去するため、BAPを直接利用するのではなく、BAPを標準からだモデルに適用して標準からだモデルにおける複数の関節の位置を求め、これらの関節位置により姿勢を特徴づけるものとなっている(図５の(B)参照)。一般的な３次元人体モデルにBAPを適用せずに、人間の姿勢を標準化してなる標準からだモデルにBAPを適用する第２実施形態によれば、どの３次元人体モデルにおいても姿勢が同じであれば関節位置情報は同じになる。すなわち、背が高いか小さかったり、やせているか太っているかなどの体型の差によって人体モデル毎に絶対的な関節位置は変わるが、BAPを標準からだモデルに適用した場合には、同じ位置情報を得ることができる。具体的には、図４に図示したような、人間のからだを表現するのに必要最小限の関節についての情報だけを抽出し、この関節位置情報に基づいて姿勢記述子を求めるようにしている(図５の(B))。或いは、このように抽出した関節位置情報から身体各部の方向を抽出し、頭と胴体、胴体と腕、両脚間の関係などのようなからだの意味のある複数部分間の関係を表す関係情報を抽出し、或いは、腕と脚や足のパターン情報（以下、腕と脚のパターン情報という）を更に抽出し、関係情報あるいはこの関係情報とパターン情報とに基づいて姿勢記述子を求めるようにしている(図５の(C))。例えば、関節位置情報をベクトルで表現し、身体各部間の関係を各関節を示すベクトルがなす角度で表現することができる。また、腕と脚の場合はパターン情報も使用できる。パターン情報は腕と脚の形態だけを見るためのものであり、パターンは、それぞれの角度情報における曲がり度合により表現できる。
【００１８】
身体各部から抽出された情報は、身体の意味のある部分と身体各部との間の関係を表すものであり、これらの情報に基づいて姿勢記述子を例えば下記のように表現できる。
0003638249.tif 000004
【００１９】
本発明において、BAPを標準からだモデルに適用して姿勢記述子を抽出する方法は、必ずしも上記の方法に限定されない。例えば、標準からだモデルを上半身と下半身とに大別し、更に、階層的に区分した情報を追加して行く方法などが考えられる。
【００２０】
質疑対象姿勢記述子と姿勢データベース内の各姿勢記述子との類似度を求める類似比較工程では、両姿勢記述子に係る複数の差値を単に加算して差値の総和を求め、これを両姿勢記述子の類似度とすることができる。これに代えて、からだの各部分である頭、胴体、腕、脚とからだ各部との間の関係を表す情報のそれぞれについて異なる加重値を設定しておき、質疑対象姿勢記述子と姿勢データベースの姿勢記述子に係る情報の差に加重値を乗じて重み付け差値を得、更に、重み付け差値を加算して、差値の重み付け総和すなわち類似度を求めることができる。すなわち、頭情報差、胴体情報差、腕情報差、脚情報差および関係情報差に対して、必要に応じて任意に設定した頭情報加重値、胴体情報加重値、腕情報加重値、脚情報加重値および関係情報加重値をそれぞれ乗じて重み付け情報差を求め、これらの重み付け情報差を加算することによって重み付け総和すなわち類似度(差程度)を求めることができる。この様に類似比較工程で加重値を用いる場合、例えば、脚情報に対して大きい加重値を設定する一方、他の情報(頭、胴体、腕及び関係情報)に対して加重値を与えなければ、類似度の決定ひいては姿勢検索は脚情報のみに基づいて行われることになる。
【００２１】
また、腕および脚の類似度判定における関節位置、両腕または両脚の関係およびパターンのそれぞれの重要度に応じて位置情報加重値、関係情報加重値およびパターン情報加重値を適切に設定しておけば、腕と脚情報の差の計算に際して、関節の位置情報差、右腕と左腕または左脚と右脚間の関係情報差およびパターン情報差のそれぞれに位置情報加重値、関係情報加重値およびパターン情報加重値を乗じたものを合算することによって、上記の重要度に応じた類似度判定を行える。
【００２２】
類似度比較工程において、類似度をインデクシングすると、姿勢データベース内の姿勢記述子のうち類似度が最も高い姿勢記述子が判明する。そして、比較結果出力工程では、類似度が最も高い姿勢記述子に対応する実際の３次元人体モデルが３次元モデルデータベースから出力装置を介して表示または出力される。
【００２３】
本発明による人間の３次元姿勢検索装置は多様な形態で具現できるが、以下、その好適態様を図６を参照して説明する。
図６に示すように、好適態様による３次元人体姿勢検索装置は、入力された質疑対象３次元人体姿勢から関節間の関係を利用して質疑対象姿勢記述子を抽出する質疑対象姿勢記述子抽出部１０と、この姿勢記述子抽出部１０と同じ動作により複数の３次元人体モデルのそれぞれから姿勢記述子を抽出する姿勢記述子抽出部１０'とを含む。この検索装置の姿勢データベース構築部２０は、姿勢記述子抽出部１０'でそれぞれ抽出された３次元人体モデルの姿勢記述子に基づいて姿勢データベース１００を構築し、類似度比較部３０は質疑対象姿勢記述子抽出部１０から出力された質疑対象姿勢記述子と姿勢データベース１００内の各姿勢記述子との類似度を求め、また、３次元モデルデータベース構築部４０は複数の３次元人体モデルから３次元モデルデータベース２００を構築するものとなっている。類似度比較部３０で求めた類似度は比較結果インデクシング部５０に入力される。比較結果インデクシング部５０は入力した類似度に従って、姿勢データベース１００内の姿勢記述子をインデクシングし、比較結果出力部６０は比較結果インデクシング部５０で類似度が最も高いものとしてランクされた姿勢データベース内の姿勢記述子に対応する３次元人体モデルを３次元モデルデータベース２００から読み込み、これを出力する。
【００２４】
上記の３次元姿勢検索装置において姿勢記述子抽出部１０及び１０'は多様に具体化できるが、一つの望ましい具体例による姿勢記述子抽出部では、人体のそれぞれの連結された隣り合う関節の間の回転角を表現するBAPから姿勢記述子や質疑対象姿勢記述子が求められる。
【００２５】
他の具体例による３次元姿勢検索装置は、これに入力された質疑対象３次元姿勢のBAPを標準からだモデルに適用して求めた標準からだモデルの関節位置情報から姿勢記述子や質疑対象姿勢記述子を求めるものとなっている。この具体例による姿勢記述子抽出部１０及び１０'は、BAPを標準からだモデルに適用して必要最小限の関節位置に対する情報を抽出するか、或いはこの様にして抽出される関節位置情報から得られる身体各部の間の関係情報や腕と脚関節のパターン情報から姿勢記述子を求めるものとなっている。
【００２６】
図７は、３次元姿勢検索装置の類似度比較部３０の構成を例示する。この類似度比較部３０において、頭情報差計算器３１、胴体情報差計算器３２、腕情報差計算器３３、脚情報差計算器３４及び関係情報差計算器３５は、質疑対象３次元姿勢を特徴づける質疑対象姿勢記述子と姿勢データベース１００内に格納され３次元人体モデルの姿勢を特徴づける姿勢記述子とを入力し、質疑対象姿勢記述子と姿勢記述子の間の頭情報差、胴体情報差、腕情報差、脚情報差及び関係情報差をそれぞれ計算するものとなっている。また、乗算器３６−１ないし３６−５では、情報差計算器３１ないし３５の計算結果に任意に設定にされた加重値がそれぞれ乗じられ、更に、これらの乗算結果は加算器３７により合算されて差程度(類似度)として出力される。
【００２７】
本発明による検索装置の腕情報差計算器３３及び脚情報差計算器３４は、関節位置情報差、関係情報差及びパターン情報差の全てを考慮して腕情報や脚情報に係る類似度を判定するように構成可能である。図８は、この様に構成した脚情報差計算器３４の具体例を示す。図８の脚情報差計算器３４は、質疑対象姿勢記述子に係る脚情報に含まれる関節位置情報と姿勢データベース１００内の姿勢記述子に係る脚情報に含まれる関節位置情報とから関節位置情報差を計算する位置情報差計算器３４１と、左脚と右脚の関係情報から関係情報差を計算する関係情報差計算器３４２と、脚パターン情報から脚パターン情報差を計算するパターン情報差計算器３４３とを含む。また、脚情報差計算器３４は、これらの差値（情報差）に加重値を乗じて重み付け差値を得る乗算器３４４−１ないし３４４−３と、重み付け差値を加算して重み付け差値の総和すなわち脚情報に係る差程度(類似度)を求める加算器３４５とを含む。そして、図７の乗算器３６−４では、脚情報差計算器３４で求められた脚情報の重み付け差値の総和に脚情報加重値が乗じられて、最終的な類似度判定に供される最終的な脚情報が求められる。更に、加算器３７では、最終的な脚情報とその他の計算部においてそれぞれ求めた最終的な情報とが合算され、最終的な類似度（全体姿勢の差程度）として出力される。
本発明は上記実施形態に限定されず、本発明が属する技術分野において通常の知識を有するものであれば、本発明の思想と精神を離れることなく、本発明を種々に修正または変更可能である。
【００２８】
【発明の効果】
本発明の３次元人体姿勢の検索方法及び検索装置は、多くのデータを使用せずにBAP値だけを使用して３次元人体姿勢を表現するので、少ないデータで迅速かつ正確に３次元人体姿勢を検索でき、また、好ましくは、標準からだモデルにBAP値を適用して求めた標準からだ関節の位置情報、各関節間の関係情報、関節のパターン情報により３次元人体姿勢姿勢を表現するので、人間の体型等の差にも拘わらず一貫した検索結果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】脚の動きに関連するBAPを示した概略図である。
【図２】脚および足の動きに関連するBAPを示した側面概略図である。
【図３】  BAPを直接使用して人体姿勢を特徴づける本発明の第１実施形態によるBAP計算対象となる人体姿勢を例示する図であり、図中、（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）は両脚を下方、前方および前後に延ばした姿勢をそれぞれ示す。
【図４】本発明において姿勢記述子を抽出するのに必要最小限の関節の一例を示す概略図である。
【図５】本発明の第１及び第２実施形態に係る３次元人体姿勢検索方法での姿勢記述子抽出過程を示す概略図であり、図中、(A）は姿勢記述子の抽出にBAPを直接適用する例を示し、(B）は標準からだモデルにBAPを適用して必要な関節位置情報を抽出する例を示し、(C）は標準からだモデルにBAPを適用して関節位置情報、関節間の関係情報およびパターン情報を抽出する例を示す。
【図６】本発明の３次元人体姿勢検索装置の好適態様を示すブロック図である。
【図７】図６に示した３次元人体姿勢検索装置の類似度比較部の構成を例示する概略図である。
【図８】図７の類似度比較部の脚情報差計算器の具体例を示す詳細図である。
【符号の説明】
１０    質疑対象姿勢記述子抽出部
１０′  姿勢記述子抽出部
２０    姿勢データベース構築部
３０    類似度比較部
４０    ３次元モデルデータベース構築部
５０    比較結果インデクシング部
６０    比較結果出力部
１００    姿勢データベース
２００    ３次元モデルデータベース
【図１】
0003638249.tif 000005
【図２】
0003638249.tif 000006
【図３】
0003638249.tif 000007
【図４】
0003638249.tif 000008
【図５】
0003638249.tif 000009
【図６】
0003638249.tif 000010
【図７】
0003638249.tif 000011
【図８】
0003638249.tif 000012