(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
制振対象物に固定される下部固定部と、下部固定部とは任意の間隔を開けて設けられる上部固定部と、下部固定部と上部固定部の間隔を保持するように固定される中間固定部と、複数個の要素磁石を任意に配列してなり前記下部固定部に取り付けられる下部固定部群磁石と、および前記上部固定部に取り付けられる上部固定部群磁石と、前記上部固定部と下部固定部の間に設けられる可動重量部と、この可動重量部の上面および下面に取り付けられ前記上部固定部群磁石および下部固定部群磁石とは空隙を介して対向するしかつ可動重量部の静止位置において対向する前記上部固定部群磁石および下部固定部群磁石の要素磁石の磁極と異なる磁極を有する要素磁石を配列してなる可動部上部群磁石および可動部下部群磁石と、前記上部固定部群磁石と可動部上部群磁石間あるいは下部固定部群磁石と可動部下部群磁石間の少なくとも一方に介挿される導体板と、前記上部固定部に設けられ上部固定部群磁石と可動部上部群磁石間との相対位置を調整する上部群磁石間位置調整部と、前記下部固定部に設けられ下部固定部群磁石と可動部下部群磁石間との相対位置を調整する下部群磁石間位置調整部と、可動重量部，可動部上部群磁石および可動部下部群磁石を上部固定部群磁石および下部固定部群磁石と相対的に運動させるための任意の可動支持部とを有することを特徴とする磁気式制振器。
【請求項２】
前記各群磁石は、磁石固定用板と、この磁石固定用板に固定される格子状固定部品と、この格子状固定部品に側面を接触させて取り付けられる要素磁石と、この要素磁石間に取り付けられ前記格子状固定部品と共に要素磁石水平方向に挟み込む水平押さえ部品と、前記要素磁石上面に取り付けられ前記磁石固定用板と共に前記各要素磁石を垂直方向に挟み込む垂直押さえ部品あるいは導体板とを有することを特徴とする請求項１記載の磁気式制振器。
【請求項３】
前記中間固定部は、下部固定部と上部固定部間の任意の位置に取り付けられる支柱部であって、前記可動重量部は前記支柱部が非接触に貫通可能な穴部を有し、前記各群磁石は任意に分割されそれぞれ独立に設けられた前記群磁石間位置調整部を介して前記上部固定部および下部固定部に取り付けられる前記可動部上部群磁石および可動部下部群磁石とを有することを特徴とする請求項１または２記載の磁気式制振器。
【請求項４】
前記下部固定部と上部固定部の間に設けられた中段固定部と、中段固定部の上面に取り付けられる中段固定部上部群磁石と、下面に取り付けられる中段固定部下部群磁石と、前記上部固定部と中段固定部間に設けられる上部可動部と、中段固定部と下部固定部間に設けられる下部可動部と、前記上部可動部と下部可動部のそれぞれの上面および下面に取り付けられる可動部上部群磁石および可動部下部群磁石と、前記上部可動部および下部可動部を連結する可動部連結部と可動部連結部が非接触に貫通可能に中間固定部に設けられる中段穴部とを有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか記載の磁気式制振器。
【請求項５】
前記中段固定部は複数設けられ、この複数の中段固定部間に設けられる中段可動部と、この中段可動部の上下面に取り付けられる可動部上部群磁石および可動部下部群磁石と、この中段可動部を連結する可動部連結部と、この可動部連結部が非接触に貫通可能に設けられる中段穴部とを有することを特徴とする請求項４記載の磁気式制振器。
【請求項６】
前記下部固定部と上部固定部の間に設けられた中段導体板と、前記上部固定部と中段導体板間に設けられる上部可動部と、中段導体板と下部固定部間に設けられる下部可動部と、前記上部可動部と下部可動部のそれぞれの上面および下面に取り付けられる可動部上部群磁石および可動部下部群磁石と、前記上部可動部および下部可動部を連結する可動部連結部と、可動部連結部が非接触に貫通可能に中間導体板に設けられる導体板穴部とを有することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか記載の磁気式制振器。
【請求項７】
前記中段導体板は複数設けられ、この複数の中段導体板間に設けられる中段可動部と、この中段可動部の上下面に取り付けられる可動部上部群磁石および可動部下部群磁石と、この中段可動部を連結する可動部連結部と、この可動部連結部が非接触に貫通可能に設けられる導体板穴部とを有することを特徴とする請求項６記載の磁気式制振器。
【請求項８】
前記可動重量部は円筒状に形成され、この可動重量部を円筒面に沿って移動させる可動支持部と、前記各要素磁石の上面を含む面が円筒側面形状あるいは多面柱側面形状に形成される可動重量部上面の可動部上部群磁石および可動重量部下面の可動部下部群磁石と、前記各要素磁石の上面を含む面が円筒側面形状あるいは多面柱側面形状に形成される上部固定部下面の上部固定部群磁石および下部固定部上面の下部固定部群磁石とを有することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか記載の磁気式制振器。
【請求項９】
前記可動重量部は球面状に形成され、この可動重量部を球面に沿って移動させる可動支持部と、前記各要素磁石の上面を含む面が球面形状あるいは多面体形状に形成される可動重量部上面の可動部上部群磁石および可動重量部下面の可動部下部群磁石と、前記各要素磁石の上面を含む面が球面形状あるいは多面体形状に形成される上部固定部下面の上部固定部群磁石および下部固定部上面の下部固定部群磁石とを有することを特徴とする請求項１乃至７のいずれか記載の磁気式制振器。
【請求項１０】
制振対象物に固定される固定部と、この固定部に取り付けられ複数個の要素磁石を任意に配列してなる固定部群磁石と、固定部群磁石と空隙を介して対向し前記固定部群磁石の磁極と異なる磁極を有する要素磁石を配列してなる可動部群磁石と、前記可動部群磁石が固定される可動重量部と、前記固定部群磁石と可動部群磁石間に介挿される導体板と、前記可動部群磁石および可動重量部を前記固定部と相対的に運動させるための可動支持部とを有する磁気式制振器において、前記制振対象物に固定される円筒形状の固定部と、この固定部の外側に設けられ円筒形状を有する可動重量部と、前記要素磁石の上面を含んで形成される面が円筒側面形状あるいは多面柱側面形状を有する固定部群磁石および可動部群磁石とを有することを特徴とする磁気式制振器。
【請求項１１】
前記円筒形状に形成された固定部および可動重量部と、前記要素磁石の上面を含んで形成される面が円筒側面形状あるいは多面柱側面形状を有する固定部群磁石および可動部群磁石に代えて、球殻形状の固定部と、この固定部内部の空間内に設けられた球体を形成して設けられた可動重量部と、前記各要素磁石の上面を含んで形成される面が球面形状あるいは多面体形状を有する固定部群磁石および可動部群磁石とを有することを特徴とする請求項１０記載の磁気式制振器。
【請求項１２】
前記要素磁石は正三角形断面を有する三角柱形状であり、前記各群磁石は前記三角柱形状の要素磁石をその辺と辺が等間隔で近接するように配置し、かつ近接する要素磁石は互いに異磁極であることを特徴とする請求項１乃至１１記載の磁気式制振器。
【請求項１３】
前記要素磁石は、内側要素磁石と、この内側要素磁石を任意の間隔で囲む一乃至複数の外側要素磁石とから構成され、この外側要素磁石および前記内側要素磁石の隣接する各磁石は互いに異磁極であることを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか記載の磁気式制振器。
【請求項１４】
前記群磁石は、中心要素磁石と、この中心要素磁石の周囲に配置される周辺要素磁石と、この周辺要素磁石および前記中心要素磁石とを個別にそれぞれあるいは一体化して任意の間隔で囲む外側要素磁石とを有し、前記中心要素磁石、周辺要素磁石および外側要素磁石の内、隣接する磁石は互いに異磁極を有することを特徴とする請求項１乃至１１のいずれか記載の磁気式制振器。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は構造物や機器の制振装置に係り可動重量と永久磁石と導体板を用いて動吸振器を構成する磁気式制振器に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の動吸振器は制振対象構造物の振動方向を特定し、その方向に対して制振効果を発揮するように付加重量を振動させる構成となっており、制振すべき振動方向が複数ある場合、その方向に対応した個数分の動吸振器を設置する必要があった。従来の動吸振器の設置方法を模式的に示したものが図１５であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は上面図である。この従来例では、制振対象物１の振動方向に対して、付加重量２を剛性要素３と減衰要素４により支持した動吸振器を複数個設置している。このような方法でも、大型建築構造物などのように動吸振器の設置スペースが十分確保できる場合には、問題なく２次元方向の振動を低減できる。
【０００３】
しかし、例えば原子力発電プラント内のポンプ等のように、動吸振器を取り付けるためのスペースを大きくとることができない場合、従来構造のままでは機構が複雑であるため小型化に限界があり、制振効果を得るための適切な設置設定を行うことが困難であった。
【０００４】
これを解決するものとして、近年磁気ばね・ダンパ要素を用いた動吸振器が提案されている。図１６（ａ）は従来の磁気ばね・ダンパ要素を用いた動吸振器の縦断面図であり、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ線矢視断面図である。
【０００５】
この例では、可動重量部５に対して、可動部矩形磁石６をその四辺にて所定の距離を置いて隣接するように水平面内の縦横に多数配列した一群の磁石を継鉄である磁石固定板７を介して固定している。各可動部矩形磁石６は厚さ方向に磁化されており、隣接する可動部矩形磁石６は互いに異なる磁極を持つように配置されている。ここで、多数配列された可動部矩形磁石６と磁石固定板７を総称して可動部磁石列８と呼ぶ。
制振対象物１には、可動部磁石列８と同一形状、同一配置の固定部矩形磁石９からなる一群の磁石を継鉄である磁石固定板１０を介して固定している。各固定部矩形磁石９も厚さ方向に磁化されており、隣接する固定部矩形磁石９は互いに異なる磁極を持つように配置されている。ここで、多数配列された固定部矩形磁石９と磁石固定板１０を総称して固定部磁石列１１と呼ぶ。
【０００６】
可動部磁石列８と固定部磁石列１１は向き合う位置に取り付けられており、可動重量部５の静止状態における対向する可動部矩形磁石６と固定部矩形磁石９は互いに異なる磁極を有するように配置されている。これは可動重量部５と制振対象物１に各々固定された受座１３および受座１４によって複数の剛球１５を直接挟み込むことによる確保している。隙間１２には導体板１６が可動部磁石列８とは非接触に支持脚１７を介して制振対象物１に固定されている。
【０００７】
このような構成によれば、可動重量部５がその静止位置から動いた場合、すなわち対向している可動部磁石列８と固定部磁石列１１の水平位置がずれた場合に、静止位置で対向している異磁極である可動部矩形磁石６と固定部矩形磁石９の間では吸引力が働く。一方、対向するものと隣接することによって反発力が働く。このような磁石間の磁気的吸引力と反発力は、可動重量部５の移動に対する復元力として作用する。また、可動重量部５の静止位置からの移動は、２次元の任意の方向に可能であると同時に復元力も任意の方向の移動に対して作用する。さらに、対向する可動部磁石列８と固定部磁石列１１間に設置した導体板１６を通過する磁束が可動重量部５の移動に伴い導体板１６と相対運動することにより、導体板１６に渦電流損を生じ、これは磁気減衰力として作用する。
【０００８】
上記可動重量部５および可動部磁石列８等の可動部分の重量、磁気復元力によるばね定数、導体板１６による減衰係数は、制振対象物１の振動特性に合わせて公知の動吸振器理論に基づき設計できる。
【０００９】
このように、可動重量部５の２次元の任意の方向の移動に対する復元力、減衰力を比較的少ない部品点数で得ることができるため、動吸振器の小型化が可能となっている。また、小型の矩形磁石を多数配列した可動部磁石列８および固定部磁石列１１を用いることにより、同じ対向磁石面積を有する大型磁石よりも、可動重量部５の移動に対する可動部矩形磁石６と固定部矩形磁石９のずれ面積が大きくなっており、これにより大きな磁気復元力が得られる。従って、必要な磁気ばね定数を得るための磁石の物量が減少し、動吸振器をさらに小型化することができるという利点がある。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
上述の従来の動吸振器においては、図１６（ａ）に示すように可動部磁石列８と固定部磁石列１１間の吸引力を可動支持部すなわち受座１３、受座１４および剛球１５によって支える必要がある。このため、それらには、大きな強度が要求され、また、磁石間の吸引力が大きい場合にはその寿命が短くなる。これを避けるためには、その強度を大きくする必要があり、大型となってしまうという問題があった。
【００１１】
また、比較的大きなばね定数が要求される場合には、可動部矩形磁石６および固定部矩形磁石９の配置数を増やすことにより対応する必要があり、動吸振器全体の設置面積が大きくなる。このため、制振対象物１が比較的小さい場合には、その取り付けが困難となるという問題があった。
【００１２】
さらに、可動部矩形磁石６および固定部矩形磁石９をそれぞれ磁石固定板７および磁石固定板１０に固定する手段としては、従来は接着する方法が取られているが、例えば原子力プラント内のような高放射線環境下の機器に適用する場合には、放射線によって接着剤の強度が低下してしまうという問題があった。
【００１３】
また、比較的大きなばね定数が要求される動吸振器においては、可動部磁石列８と固定部磁石列１１間の吸引力も大きなものとなり、動吸振器各部の強度設計や組立、調整、保守等が困難となるという問題があった。
【００１４】
また、制振対象物１の振動方向が水平２次元以外、例えば鉛直軸まわりの回転振動をする場合や上下振動をする場合、あるいは任意の回転軸まわりの振動をする場合や回転中心まわりの振動をする場合には、従来例の動吸振器の構成では十分な制振効果が得られないという問題があった。
【００１５】
さらに、可動部矩形磁石６および固定部矩形磁石９を同一平面上に縦横に配列した可動部磁石列８と固定部磁石列１１間の磁気復元力を利用して磁気ばねを構成する場合、振動方向に対する磁気ばね定数の変化が大きいという問題があった。
【００１６】
本発明は係る従来の事情に対処してなされたものであり、その目的は、小型、高性能かつ高い信頼性で制振対象物の振動を低減可能な磁気式制振装置を提供することにある。
【００１７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の磁気式制振器は、請求項１記載の発明では、制振対象物に固定される下部固定部と、下部固定部とは任意の間隔を開けて設けられる上部固定部と、下部固定部と上部固定部の間隔を保持するように固定される中間固定部と、複数個の要素磁石を任意に配列してなり前記下部固定部に取り付けられる下部固定部群磁石と、および前記上部固定部に取り付けられる上部固定部群磁石と、前記上部固定部と下部固定部の間に設けられる可動重量部と、この可動重量部の上面および下面に取り付けられ前記上部固定部群磁石および下部固定部群磁石とは空隙を介して対向するしかつ可動重量部の静止位置において対向する前記上部固定部群磁石および下部固定部群磁石の要素磁石の磁極と異なる磁極を有する要素磁石を配列してなる可動部上部群磁石および可動部下部群磁石と、前記上部固定部群磁石と可動部上部群磁石間あるいは下部固定部群磁石と可動部下部群磁石間の少なくとも一方に介挿される導体板と前記上部固定部に設けられ上部固定部群磁石と可動部上部群磁石間との相対位置を調整する上部群磁石間位置調整部と、前記下部固定部に設けられ下部固定部群磁石と可動部下部群磁石間との相対位置を調整する下部群磁石間位置調整部と、可動重量部，可動部上部群磁石および可動部下部群磁石を上部固定部群磁石および下部固定部群磁石と相対的に運動させるための任意の可動支持部とを有するものである。
【００１８】
上記構成の請求項１記載の磁気式制振器においては、可動重量部が静止位置から動いた場合、すなわち、対向している上部固定部と可動重量部間および下部固定部と可動重量部の群磁石の各要素磁石が水平にずれた場合、静止位置にて対向している各要素磁石は互いに異磁極であるため、吸引力が働く一方、隣接する同一磁極に近づくことにより反発力が働く。これらはいずれも２次元方向の移動に対して可動重量部の移動量をもとに戻す復元力として作用する。さらに、対向する要素磁石間に設置した導体板を通過する磁束は、可動重量部の移動に伴い、導体板と相対運動することとなり、これは導体板に発生する渦電流損による磁気減衰力として作用する。
【００１９】
以上のような磁気ばねおよび磁気ダンパのばね定数、減衰係数を制振対象物の振動特性に合わせ、動吸振器理論に基づいて調整した上で、制振対象物にこの磁気ばね・磁気ダンパにより可動重量部を支持している動吸振器を設置することにより、制振対象物の振動を低減することができる。特に、要素磁石を多数配列したことから同じ対向面積を有する大型磁石に比べ、可動重量部の移動に対する可動部磁石と固定部磁石のずれ面積量を多くすることができる分、大きな磁気復元力が得られる。
【００２０】
また、可動重量部を上下の固定部から磁気吸引している構成であることから、可動支持部に加わる負荷はその上下の磁気吸引力の差および可動部分全体の重量であり、大きな磁気吸引力を受ける必要がない。さらに、可動重量部の上下の磁気吸引力を上部群磁石間位置調整部と下部群磁石間位置調整部とにより上の磁気吸引力の方が大きくなるように調整することにより、可動支持部に加わる負荷を自重以下にすることが可能となっている。このように、可動重量部の一方からのみ磁気吸引する場合と比較して、可動支持部の負荷を大幅に小さくすることが可能な構成となっており、可動支持部の小型化が可能である。また、長寿命化を図ることができる。
【００２１】
また、可動重量部の上下から磁気吸引しているため、同じ設置面積の一方向から吸引する従来タイプの制振器と比較して、約２倍の磁石面積が得られる。これにより、制振器の設置面積を小さくすることが可能となっている。さらに、可動重量部の上下に群磁石を分割設置していることにより、一つの群磁石面積は従来の半分程度で良く、磁気吸引力も半分程度となり、製作・組立が容易となる。また、各部の強度設計上も有利となる。
【００２２】
このように、小型かつ信頼性の高い制振器を構成できる。
次に、請求項２記載の磁気式制振器は、請求項１記載の磁気式制振器において、各群磁石は、磁石固定用板と、この磁石固定用板に固定される格子状固定部品と、この格子状固定部品に側面を接触させて取り付けられる要素磁石と、この要素磁石間に取り付けられ前記格子状固定部品と共に要素磁石水平方向に挟み込む水平押さえ部品と、前記要素磁石上面に取り付けられ前記磁石固定用板と共に前記各要素磁石を垂直方向に挟み込む垂直押さえ部品あるいは導体板とを有することを特徴とするものである。
【００２３】
このように構成された請求項２記載の発明では、各群磁石を構成する要素磁石を磁石固定板に接着することなく、機械的に格子状の部品、水平押さえ部品、垂直押さえ部品によって固定しているため、例えば、原子力発電プラント内のような高放射線環境にある危機に適用した場合でも、接着剤の強度低下を生じないため、制振器の信頼性および寿命の向上を図ることができる。
【００２４】
請求項３記載の磁気式制振器は、請求項１または２記載の磁気式制振器において、中間固定部は、下部固定部と上部固定部間の任意の位置に取り付けられる支柱部であって、前記可動重量部は前記支柱部が非接触に貫通可能な穴部を有し、前記各群磁石は任意に分割されそれぞれ独立に設けられた前記群磁石間位置調整部を介して前記上部固定部および下部固定部に取り付けられる前記可動部上部群磁石および可動部下部群磁石を有することを特徴とするものである。
【００２５】
このような構成の請求項３記載の磁気式制振器においては、各群磁石すなわち上部固定部群磁石、下部固定部群磁石、可動部上部群磁石、可動部下部群磁石をそれぞれ複数に分割し、かつ、上部固定部群磁石および下部固定部群磁石はそれぞれ独立の群磁石間一調整部を介して上部固定部および下部固定部に取り付けている。これにより、一つの群磁石が小型となるため、その製造および制振器の組立、調整、保守等が容易となる。
【００２６】
また、上部固定部と下部固定部間に、可動重量部を貫通する支柱部を設けているため、上部固定部群磁石および下部固定部群磁石の磁気吸引力によるたわみを支えることが可能となっており、この支柱がない場合と比較して固定部全体としての強度が向上する。なお。この支柱部が貫通する可動重量部に設けられる穴部は可動重量部がその可動範囲内では支柱部と干渉しないような大きさにするものである。
【００２７】
このような構成により、制振器を大型化する場合にも、固定部の強度および各群磁石の取り扱い性等が良好となり、信頼性の高い大型制振器を構成できる。
また、請求項４記載の磁気式制振器は、請求項１乃至３記載の磁気式制振器において、下部固定部と上部固定部の間に設けられた中段固定部と、中段固定部の上面に取り付けられる中段固定部上部群磁石と、下面に取り付けられる中段固定部下部群磁石と、前記上部固定部と中段固定部間に設けられる上部可動部と、中段固定部と下部固定部間に設けられる下部可動部と、前記上部可動部と下部可動部のそれぞれの上面および下面に取り付けられる可動部上部群磁石および可動部下部群磁石と、前記上部可動部および下部可動部を連結する可動部連結部と、可動部連結部が非接触に貫通可能に中間固定部に設けられる中段穴部とを有することを特徴とするものである。
【００２８】
また、請求項５記載の磁気式制振器は、請求項４記載の磁気式制振器において、中段固定部が複数設けられ、この複数の中段固定部間に設けられる中段可動部と、この中段可動部の上下面に取り付けられる可動部上部群磁石および可動部下部群磁石と、この中段可動部を連結する可動部連結部と、この可動部連結部が非接触に貫通可能に設けられる中段穴部とを有することを特徴とするものである。
【００２９】
このように構成された請求項４記載あるいは請求項５記載の磁気式制振器では、任意段数の中段固定部を設け、可動部をそれぞれの中段固定部および上部固定部および下部固定部の間に設け、中段固定部に設けた中段穴部を貫通するように可動部連結部で連結することにより中段固定部を設けない場合と比較して、単位設置面積当たりの磁石面積を大きくすることができる。これにより、設置面積が比較的小さい制振器を構成できる。
【００３０】
また、同一の磁石面積を有する中段固定部を設けない場合の制振器よりも、各群磁石を小型化できるため、製造性、取り扱い性が向上する。さらに、上部固定部および下部固定部が受ける磁気吸引力を小さくすることができる。
【００３１】
次に、請求項６記載の磁気式制振器は、請求項１乃至３記載の磁気式制振器において、下部固定部と上部固定部の間に設けられた中段導体板と、前記上部固定部と中段導体板間に設けられる上部可動部と、中段導体板と下部固定部間に設けられる下部可動部と、前記上部可動部と下部可動部のそれぞれの上面および下面に取り付けられる可動部上部群磁石および可動部下部群磁石と、前記上部可動部および下部可動部を連結する可動部連結部と、可動部連結部が非接触に貫通可能に中間導体板に設けられる導体板穴部を有することを特徴とするものである。
【００３２】
また、請求項７記載の磁気式制振器は、請求項６記載の磁気式制振器において、中段導体板が複数設けられ、この複数の中段導体板間に設けられる中段可動部と、この中段可動部の上下面に取り付けられる可動部上部群磁石および可動部下部群磁石と、この中段可動部を連結する可動部連結部と、この可動部連結部が非接触に貫通可能に設けられる導体板穴部とを有することを特徴とするものである。
【００３３】
このように構成された請求項６または７記載の発明では、任意数の中段導体板を設け、可動部をそれぞれの中段導体板および上部固定部および下部固定部の間に設け、中段導体板に設けた導体板穴部を貫通するように可動部連結部により連結していることにより、中段導体板を設けない場合と比較して、磁気減衰を得るための導体板の厚さ及び導体板を挟んで対向する各群磁束の磁束密度の設定を、磁気ばねを得るための群磁束間の位置調整等とは独立に行うことが可能となる。
【００３４】
また、可動部を複数に分割してその間に磁気減衰を得るための要素磁石および導体板を設けているため、磁気減衰のための要素磁石および導体板を別途設ける場合と比較して、磁気吸引力を支える構造を別途必要とせず、単純に構成できる。
【００３５】
さらに、同一の群磁石で比較した場合、可動部に設けられた群磁石と固定部の設けられた群磁石間の磁束の移動量の方が大きいことから、大きな磁気減衰を必要とする場合に容易に対応することが可能である。
【００３６】
次に、請求項８記載の磁気式制振器では、請求項１乃至７記載の磁気式制振器において、可動重量部が円筒状に形成され、この可動重量部を円筒面に沿って移動させる可動支持部と、前記各要素磁石の上面を含む面が円筒側面形状あるいは多面柱側面形状に形成される可動重量部上面の可動部上部群磁石および可動重量部下面の可動部下部群磁石と、前記各要素磁石の上面を含む面が円筒側面形状あるいは多面柱側面形状に形成される上部固定部下面の上部固定部群磁石および下部固定部上面の下部固定部群磁石を有することを特徴とするものである。
【００３７】
このように構成された請求項８記載の磁気式制振器では、可動重量部が円筒面に沿って移動可能に支持されており、可動重量部の上面および下面に取り付けられる可動部上部群磁石および可動部下部群磁石は円筒側面形状あるいはそれに近い多面柱側面形状に形成されている。これにより、回転軸を有する回転振動および軸方向振動を生じるような制振対象物、例えば、配管や弁等に取り付けた場合、可動重量部がそれらの振動方向と同じ方向に移動し、その振動を低減するように動作する。これにより、同様の制振対象物に平面２次元の自由度を持つ制振器を適用した場合と比較して、制振効果が向上する。
【００３８】
請求項９記載の発明では、前記請求項１乃至７記載の磁気式制振器において、可動重量部が球面状に形成され、この可動重量部を球面に沿って移動させる可動支持部と、前記各要素磁石の上面を含む面が球面形状あるいは多面体形状に形成される可動重量部上面の可動部上部群磁石および可動重量部下面の可動部下部群磁石と、前記各要素磁石の上面を含む面が球面形状あるいは多面体形状に形成される上部固定部下面の上部固定部群磁石および下部固定部上面の下部固定部群磁石を有することを特徴とするものである。
【００３９】
このように構成された請求項９記載の発明では、可動重量部が球面に沿って移動可能に支持されており、可動重量部の上面および下面に取り付けられる可動部上部群磁石および可動部下部群磁石は球面形状あるいはそれに近い多面体形状に形成され、さらに、それに向き合う上部固定部群磁石および下部固定部群磁石も同様に形成されている。これにより、回転中心を有する回転振動を生じるような制振対象物、例えば多自由度ロボットアームの先端付近等に本発明を取り付けた場合、可動重量部がその振動方向と同じ方向に移動し、その振動を低減するように動作する。これにより、同様の制振対象物に平面２次元の自由度を持つ制振器を適用した場合と比較して、制振効果が向上する。
【００４０】
請求項１０記載の磁気式制振器は、制振対象物に固定される固定部と、この固定部に取り付けられ複数個の要素磁石を任意に配列してなる固定部群磁石と、固定部群磁石と空隙を介して対向し前記固定部群磁石の磁極と異なる磁極を有する要素磁石を配列してなる可動部群磁石と、前記可動部群磁石が固定される可動重量部と、前記固定部群磁石と可動部群磁石間に介挿される導体板と、前記可動部群磁石および可動重量部を前記固定部と相対的に運動させるための可動支持部とを有する磁気式制振器において、前記制振対象物に固定される円筒形状の固定部と、この固定部の外側に設けられ円筒形状を有する可動重量部と、前記要素磁石の上面を含んで形成される面が円筒側面形状あるいは多面柱側面形状を有する固定部群磁石および可動部群磁石を有することを特徴とするものである。
【００４１】
このように構成された請求項１０記載の発明では、円筒状に形成された固定部および可動重量部にそれぞれ各要素磁石上面が任意の円筒側面形状あるいは任意の多面柱側面形状に形成される任意数の固定部群磁石および可動部群磁石と取り付けている。これにより、例えば、回転軸を有するねじり振動および軸方向振動を生じるような制振対象物、例えばロボットアームの先端付近等に本発明を取り付けた場合、可動重量部がその振動方向と同じ方向に移動し、その振動を低減するように動作する。この時、円筒状に配置された固定部群磁石と可動部群磁石は、その半径方向にほぼ均等に磁気吸引力を発生するため、可動支持部の負荷を大幅に低減することが可能な構成となっており、可動支持部を小型化できる。また、寿命向上できる。さらに、このような可動支持部の負荷の軽減を一つの固定部から磁気吸引するタイプの制振器と比較して、薄型とすることができる。
【００４２】
このように、回転軸を有するねじり振動および軸方向振動を低減する薄型で信頼性の高い制振器を構成できる。
請求項１１記載の磁気式制振器は、請求項１０記載の磁気式制振器において、円筒形状に形成された固定部および可動重量部と、前記要素磁石の上面を含んで形成される面が円筒側面形状あるいは多面柱側面形状を有する固定部群磁石および可動部群磁石に代えて、球殻形状の固定部と、この固定部内部の空間内に設けられた球体を形成して設けられた可動重量部と、前記各要素磁石の上面を含んで形成される面が球面形状あるいは多面体形状を有する固定部群磁石および可動部群磁石を有することを特徴とするものである。
【００４３】
このように構成された請求項１１記載の発明では、球殻状に形成された固定部および球体状に形成された可動重量部にそれぞれ各要素磁石上面が任意の球面形状あるいは任意の多面体形状により形成される任意数の固定部群磁石および可動部群磁石を取り付けている。これにより、例えば、振動中心を有する任意方向の回転振動を生じるような制振対象物、例えば、ロボットアームの関節部等に本発明を取り付けた場合、可動重量部がその振動方向と同じ方向に移動し、その振動を低減するように動作する。この時、球状に配置された固定部群磁石と可動部群磁石は、その半径方向にほぼ均等に磁気吸引力を発生しているため、可動磁石部の負荷をお大幅に小さくすることが可能な構成となっており、可動支持部を小型化できる。また、寿命を向上できる。さらに、このような可動支持部の負荷の軽減を、一つの固定部から磁気吸引するタイプの制振器と比較して、薄型とすることができる。
【００４４】
このように、制振中心を有する任意方向の回転振動を低減する薄型で信頼性の高い制振器を構成できる。
請求項１２記載の磁気式制振器は、請求項１乃至１１記載の磁気式制振器において、要素磁石が正三角形断面を有する三角柱形状であり、前記各群磁石は前記正三角形断面を有する三角柱形状の要素磁石をその辺と辺が等間隔で近接するように配置し、かつ近接する要素磁石は互いに異磁極であることを特徴とするものである。
【００４５】
このように構成された請求項１２の発明では、各磁石群を構成する要素磁石を正三角形断面を有する三角柱形状とし、辺と辺が等間隔で近接するように複数配置している。さらに、隣り合う要素磁石を互いに異磁極としていることにより、固定部群磁石と可動部群磁石間の各要素磁石の吸引力および反発力を磁気ばねとして利用できる。特に、三角柱形状の要素磁石であることから、３方向の磁気ばね定数が同じになり、矩形磁石のように２方向が同じになる場合と比較して、磁気ばね定数の異方性の少ない構成とすることができる。
【００４６】
請求項１３記載の磁気式制振器は、請求項１乃至１１記載の磁気式制振器において、要素磁石が、内側要素磁石と、この内側要素磁石を任意の間隔で囲む一乃至複数の外側要素磁石とから構成され、この外側要素磁石および前記内側要素磁石の隣接する各磁石は互いに異磁極であることを特徴とするものである。
【００４７】
このように構成された請求項１３の発明では、要素磁石を内側要素磁石とそれを任意の間隔で囲む一つまたは任意数多重の外側要素磁石から構成し、それら一単位の要素磁石内において隣接する磁石が異磁極となるようにしていることから、この一単位の要素磁石を任意複数個、任意に配置して構成する固定部群磁石と可動部群磁石は、各磁石間の吸引力および反発力を磁気ばねとして利用できる。特に、内側要素磁石を外側要素磁石で囲んでいることから、どちらの方向に移動した場合でも反発力を磁気ばねとして有効に利用できるため、矩形磁石を多数配列した群磁石と比較して、磁気ばね定数の異方性の少ない構成とすることができる。
【００４８】
また、任意複数配置した一単位の要素磁石を構成する最外周の各外側要素磁石の代りに、それらを一体化した形状の格子状磁石を用いることにより、各要素磁石を密に配置できるため、群磁石を小型化することができる。
【００４９】
請求項１４記載の磁気式制振器は、請求項１乃至１１記載の磁気式制振器において、群磁石が中心要素磁石と、この中心要素磁石の周囲に配置される周辺要素磁石と、この周辺要素磁石および前記中心要素磁石とを個別にそれぞれあるいは一体化して任意の間隔で囲む外側要素磁石とを有し、前記中心要素磁石、周辺要素磁石および外側要素磁石の内、隣接する磁石は互いに異磁極を有することを特徴とするものである。
【００５０】
このように構成された請求項１４の発明では、群磁石を中心要素磁石とその周囲に配置される任意個数の周辺要素磁石およびそれらを任意の間隔で囲む一つまたは任意数多重の外側要素磁石あるいは格子状磁石の隣接するものは互いに異磁極に構成される。周辺要素磁石も同様である。これにより、このような構成を有する固定部群磁石と可動部群磁石は、各磁石間の吸引力および反発力を磁気ばねとして利用できる。特に、中心要素磁石の周辺に周辺要素磁石を配置した構成としていることから、可動部群磁石の水平方向の振動の他に、鉛直軸回りのねじり振動に対する振動のばね定数を、その周辺要素磁石の大きさ等をパラメータとすることにより適宜設定することが可能となっている。これにより、一つの可動重量部で、水平２次元の並進振動および鉛直軸回りのねじり振動に適用可能な制振器を構成できる。
【００５１】
【発明の実施の形態】
以下に本発明に係る磁気式制振器の第１の実施の形態（請求項１、２に対応）を図１乃至３に基づき説明する。
図１は本発明に係る磁気式制振器の第１の実施の形態の全体構成を示す縦断面図である。本実施の形態においては磁気式制振器は左右対称の構成としているので、図１の中央部から左には可動支持部を示し、右には中間固定部を示す。
【００５２】
下部固定部１８は図示しない制振対象物上に固定されている。下部固定部１８上には、中間固定部１９が固定ボルト２０により固定されている。中間固定部１９上には、上部固定部２１が固定されている。以下これらを総称して固定部２２と呼ぶ。
【００５３】
上部固定部２１には、群磁石間位置調整部である引きボルト２３、押しボルト２４、回り止めナット２５を介して上部固定部群磁石２８が上下方向に位置調整可能に取り付けられている。上部固定部群磁石２８上部には、複数の群磁石位置確認用ピン２６が取り付けられており、上部固定部２１の対応する位置に設けられた群磁石位置確認用穴部２７からその位置を確認可能となっている。
【００５４】
下部固定部１８には、一部図示しないが上部固定部２１と同様の群磁石位置調整部を介して、下部固定部群磁石２９が上下方向に位置調整可能に取り付けられている。また、図示しないが、上部固定部２１と同様に下部固定部群磁石２９下部には、群磁石位置確認用ピンが取り付けられており、下部固定部１８に設けられた群磁石位置確認用穴部から、その位置を確認可能となっている。
【００５５】
下部固定部１８の上部には、皿ばね３０を介して可動支持部である単球体型ローラー３１が複数取り付けられている。また、上部固定部２１の下部には、複数の受座部３２が受座固定ねじ３３により取り付けられている。
【００５６】
上部固定部２１と下部固定部１８の間には、可動重量部である可動部フレーム３４が設けられている。可動部フレーム３４の上部には、可動部上部群磁石３６、下部には可動部下部群磁石３７が可動部群磁石固定ボルト３８によって固定されている。
【００５７】
可動部フレーム３４下部には複数の受座部３２が取り付けられており、下部固定部１８上に取り付けられた複数の単球体型ローラー３１と接触しており、これにより、可動部フレーム３４を任意の水平方向に移動可能に支持する可動支持部を構成している。
【００５８】
可動部フレーム３４上部には、皿ばね３０を介して複数の単球体型ローラー３１が取り付けられている。この単球体型ローラー３１と上部固定部２１に取り付けられた受座部３２との間には、微小隙間３５が設けられている。
【００５９】
以下、可動部フレーム３４と共に固定部２２に対して相対運動をする部分を総称して可動部３９と呼ぶ。
各群磁石すなわち上部固定部群磁石２８、下部固定部群磁石２９、可動部上部群磁石３６および可動部下部群磁石３７は、図１６に示した従来の技術と同様に、それぞれ厚さ方向に磁化された矩形の要素磁石４０を継鉄である磁石固定用板４１に縦横に配置して構成している。各群磁石の隣り合う要素磁石４０は、異磁極に配置されている。また、可動部３９の静止位置において対向する各群磁石の各要素磁石４０は、互いに異磁極に配置されているものである。
【００６０】
各群磁石の磁石固定用板４１には位置決めキー４２が取り付けられている。その位置決めキー４２によって水平方向を位置決めさせる格子状固定部品４３が、磁石固定用板４１に格子状固定部品固定ねじ４４等によって固定されている。格子状固定部品４３は、２つの要素磁石４０間隔の縦横の格子を持っている。この格子のない要素磁石４０の間には、各要素磁石４０を水平に前記格子に押し付けるための水平固定部品４５が取り付けられている。
【００６１】
上部固定部群磁石２８および下部固定部群磁石２９の各要素磁石４０全体の上面には、導体板１６が導体板固定ねじ４６によって磁石固定用板４１に取り付けられている。また、可動部上部群磁石３６および可動部下部群磁石３７の各要素磁石４０全体の上面には、垂直押さえ部品４７が取り付けられている。
図２は図１における可動部３９および下部固定部１８を部分的に示す平面図である。
【００６２】
図２において、下部固定部１８平面形状が正方形となっており、その角部には中間固定部１９が固定ボルト２０によって固定されている。また、下部固定部１８の辺部には、中間固定部１９と同様な固定部である中間円柱部４８が固定されている。これら中間固定部１９および中間円柱部４８は、図１に示すように上部固定部２１および下部固定部１８を連結固定しているものである。
【００６３】
可動部フレーム３４には、位置決めキー４２が固定されている。位置決めキー４２によって位置決めされて、格子状固定部品４３が磁石固定用板４１に固定されている。可動部フレーム３４上には複数の単球体型ローラー３１が取り付けられている。
【００６４】
格子状固定部品４３のそれぞれの内側四隅に接触するように、要素磁石４０が配置されている。この四隅の４つの要素磁石４０の間には、水平固定部品４５が取り付けられている。図２では、水平固定部品４５は１箇所のみ示しているが、全ての要素磁石４０間に同様に取り付けられているものである。
【００６５】
図３は、図１および図２における水平固定部品４５の構成を示す図であり、（ａ）は十字状部品４９の平面図、（ｂ）は同じく正面図、（ｃ）は（ａ）におけるＸ−Ｘ線断面図、（ｄ）はくさび状部品５０の正面図、（ｅ）は同じく側面図である。
【００６６】
水平固定部品４５はくさび状部品５０、十字状部品４９から構成されている。くさび状部品５０は各要素磁石４０の前記格子状固定部品４３に接触していない辺の間に挿入される。十字状部品４９は図３（ｃ）に示すようなくさび状の断面を形成しており、くさび状部品５０を４個同時に押し付けるように磁石固定用板４１にねじ止めされる。
【００６７】
次に、上記第１の実施の形態の作用について説明する。
本発明の磁気式制振器の各群磁石の組立時においては、磁石固定用板４１に対してまず位置決めキー４２を固定し、その位置決めキー４２によって水平方向にガタがない状態で格子状固定部品４３を固定する。次に、この格子状固定部品４３の各格子内の四角に、要素磁石４０を接触させるように設置する。さらに、設置した各要素磁石４０の辺の間にくさび状部品５０を挿入する。さらに、その上から十字状部品４９を取り付け、くさび状部品５０を押し下げるように磁石固定用板４１にねじ止めする。この時、くさび状部品５０は十字状部品４９の図３（ｃ）に示すようなくさび状断面により押し広げられて、その側面で２つの要素磁石４０の側面を格子状固定部品４３に押し付ける。これにより、各要素磁石４０を磁石固定用板４１に接着することなく、強固に保持することができる。
【００６８】
各群磁石の各要素磁石４０全体の上面は、導体板１６あるいは垂直押さえ部品４７によって押えられている。これにより、各要素磁石４０の垂直方向も固定できる。
【００６９】
下部固定部１８上および可動部フレーム３４上に複数個取り付けられている各単球体型ローラー３１は、それぞれ皿ばね３０を挟むことによりその上下位置の調整を可能としている。これにより、例えば３次元測定器により測定しながら単球体型ローラー３１の高さが同一面となるように調整できる。また、可動部フレーム３４下部および上部固定部２１下部に複数個取り付けられる受座部３２は、これぞれ固定した後に、一括研磨することにより、良好な平面度は得られる構成となっており、このような構成の可動支持部によって、可動部３９を任意の２次元方向にスムーズに移動させることができる。
【００７０】
本発明に係る第１の実施の形態の磁気式制振器の全体の組立時には、図示しないが、長いねじ棒等を用いて、下部固定部１８と可動部３９および上部固定部２１と可動部３９の間隔を同程度に保持しながら次第に近づけていくことにより、可動部３９の上下に加わる磁気吸引力を常にほぼ同程度に維持しながら組み立てる。この時、可動部上部群磁石３６と可動部下部群磁石３７は可動部フレーム３４を上下にほぼ対称の力の分布で引っ張ることになり、可動部フレーム３４に大きな曲げを生じることなく組み立てることができる。また、組立後もその状態を維持できる。これにより図１６に示す従来の技術のように一方向から磁気吸引する場合と比較して、可動部フレーム３４に要求される強度が小さくなる。また、可動部３９の上下に分割して群磁石を設置できるため、一つの群磁石の面積および吸引力が半分程度となり、取り扱いが容易となる。
【００７１】
本発明に係る第１の実施の形態の磁気式制振器の固有振動数の調整時においては、上部固定部２１および下部固定部１８に設けられた群磁石位置調整部である引きボルト２３、押しボルト２４、回り止めナット２５、群磁石位置確認用ピン２６、群磁石位置確認用穴部２７により、上部固定部群磁石２８および下部固定部群磁石２９の位置を調整する。２つの群磁石間の間隔と磁気吸引力および磁気ばね定数の関係は予め測定しておくものであり、これにより容易に必要な群磁石間吸引力および磁気ばね定数に調整できる。
【００７２】
上部固定部群磁石２８と可動部上部群磁石３６間の磁気吸引力を、下部固定部群磁石２９と可動部下部群磁石３７間の磁気吸引力よりも大きく調整することにより、可動支持部である単球体型ローラー３１および受座部３２にかかる負荷を可動部３９の重量以下にすることが可能となっている。これにより、単球体型ローラー３１および受座部３２の小型化および長寿命化を図ることができる。この単球体型ローラー３１および受座部３２の負荷は、例えば、発生し得る最大の上下振動に対する安全性等を考慮して、前記群磁石位置調整部により適宜設定することができる。
【００７３】
可動部３９は、その重量が所定の値になるように設計される。この可動部３９の重量を、例えば図示しない調整用のおもりの取り付け取り外しすることによっても、本発明の磁気式制振器の固有振動数の調整を行うことが可能となっている。同様に導体板１６の厚さ、面積、導電率等の異なるものに変更することによっても調整可能である。
【００７４】
本発明に係る第１の実施の形態の磁気式制振器の各群磁石の制振動作時は、固定部２２は、図示しないが、例えば大型ポンプのような制振対象物に固定される。この制振対象物に、地震等により外力が加わると、可動部３９にも力が加わる。可動部３９は、下部固定部１８の上部に取り付けられた複数個の単球体型ローラー３１によって支持されながら２次元に移動可能であるため、各対向する群磁石間の隙間を一定に保ちながら、その静止位置から移動する。この時、可動部３９には上部固定部群磁石２８と可動部上部群磁石３６間および下部固定部群磁石２９と可動部下部群磁石３７間の磁力による復元力および導体板１６による減衰力が生じる。この復元力と減衰力は、予め制振対象物の固有振動数を測定し振動を抑えるように働くように調整するものである。従って、本発明の第１の実施の形態の磁気式制振器を搭載した制振対象物は、その振動を低減することができる。
【００７５】
可動部フレーム３４上部に取り付けられる単球体型ローラー３１は、上部固定部２１下部に取り付けられる受座部３２に対して微小隙間３５を設けている。これにより、万一想定外の上下振動が生じても、可動部３９の上下位置が大幅にずれることなくスムーズに水平移動を持続できる。この微小隙間３５は、その分だけ上下に可動部３９が移動して、可動部３９の上側の磁気吸引力が増加し、下側の磁気吸引力が減少しても、可動部３９には下方向の力が加わっているように考慮して設定することにより、通常状態では常に微小隙間３５が保たれるため、必要な特性を維持することができる。
【００７６】
なお、上記実施の形態では要素磁石４０として同一形状の矩形磁石を縦横に配置した場合を示したが、任意の形状、大きさの要素磁石４０を任意に配置した場合でも同等の効果を得ることができる。また、必要に応じて各群磁石の形状や要素磁石４０の形状、個数等を変えた場合でも、可動部３９の上下の磁気復元力の和が同じであれば同等の効果を得ることができる。例えば、可動支持部に可動部３９の重量が全て負荷としてかからないようにするためには、可動部３９の上側の吸引力を下側よりも大きくする必要があるため、上部固定部群磁石２８と可動部上部群磁石３６を下部固定部群磁石２９と可動部下部群磁石３７よりも大型化しておくことが考えられる。
【００７７】
また、上記実施の形態では、各群磁石を磁石固定用板４１に各要素磁石４０を固定するように構成しているが、磁石固定用板４１の代りに上部固定部２１、下部固定部１８、可動部フレーム３４に直接要素磁石４０を固定してもよい。例えば、可動部フレーム３４を磁石固定用板４１の代りに強磁性材とし、その上下面に直接要素磁石４０を固定してもよい。この時、上下面の同じ垂直位置にある要素磁石４０を異磁極とすることにより、磁気回路が強められ、磁気吸引力を高めることができる。
【００７８】
また、上記実施の形態では、要素磁石４０の水平固定部品４５は、くさび状部品５０および十字状部品４９を使用しているが、他の固定方法でもよい。例えば、矩形部品を斜めに切った形の２つの部品を組み合わせて、斜めの面でスライドするようにすることによっても２つの要素磁石４０間を水平に押し付ける水平固定部品４５を構成できる。また、原子力発電プラント内の放射線環境で使用する場合を考慮して、各要素磁石４０を機械的に固定する例を示したが、通常の環境であれば、格子状固定部品４３、水平固定部品４５、垂直押さえ部品４７を使用せずに接着固定としてもよく、同等の効果が得られる。
【００７９】
上記実施の形態では、磁石固定用板４１に格子状固定部品４３を取り付けているが、これらを一体に成形加工したものを用いてもよい。また、磁石固定用板４１を用いずに、上部固定部２１、下部固定部１８、可動部フレーム３４と格子状固定部品４３を一体加工したものを用いて直接各要素磁石４０を固定してもよい。
【００８０】
また、導体板１６は固定部２２側、可動部３９側のいずれも固定してもよく、両方に分散して固定してもよく、必要な減衰が小さい場合は上部固定部２１側あるいは下部固定部１８のどちらか一方のみでもよい。
【００８１】
各要素磁石４０の垂直方向の固定は、垂直押さえ部品４７あるいは導体板１６のどちらでもよい。また、全ての群磁石に垂直押さえ部品４７を取り付け、導体板１６は垂直方向の固定には使用しない構成としてもよい。
【００８２】
導体板１６の代りに他の減衰要素を設けてもよい。また、磁気ばねを構成する磁石とは別の磁石と導体板による磁気減衰要素を設けてもよい。
導体板１６を複数枚に分割し、可動部３９と固定部２２間のどちらにも取り付けられる構成とすることにより、可動部３９の重量調整を行ってもよい。
【００８３】
上記実施の形態では、群磁石間位置調整部を上部固定部２１と上部固定部群磁石２８間および下部固定部１８と下部固定部群磁石２９間に設けているが、中間固定部１９と上部固定部２１間および中間固定部１９と下部固定部１８間に設けても同等の調整を行うことができる。また、可動部上部群磁石３６と可動部下部群磁石３７の可動部フレーム３４に対する上下方向の位置を調整してもよい。さらに、各群磁石の水平位置や各方向の回転等を微調整可能な構成として、可動部３９の静止位置における上下の磁気ばね定数の０点調整あるいは群磁石間の平行度調整を行ってもよい。
【００８４】
単球体型ローラー３１の皿ばね３０の高さを変えることにより、可動部３９全体の固定部２２に対する位置を変えて群磁石間の位置を調整してもよい。また、球径の異なる単球体型ローラー３１に交換することにより調整してもよい。あるいは、下部固定部１８の単球体型ローラー３１の高さを任意に調整する調整部を別途設けてもよい。
【００８５】
可動支持部である単球体型ローラー３１と受座部３２は、可動部３９と固定部２２のどちらにどちらを取り付けてもよい。また、これらを可動部３９の上下両方に取り付けてもよく、上下振動の少ない環境であれば、どちらか一方のみとしてもよい。上のみに取り付ける場合には、可動部３９が落下しないような磁気吸引力となるように群磁石間位置を調整すればよい。
【００８６】
可動部３９の上または下の単球体型ローラー３１と受座部３２の代りに任意の摺動部品（含油金属板、テフロン（デュポン社商品名）板、高黒鉛材等）を取り付け、万一大きな上下振動が発生した時には、摺動により対応する構成としてもよい。また、固定部２２側あるいは可動部３９側に比較的摺動抵抗力の小さい任意形状の摺動部（球面等）を一体加工により設けてもよい。
【００８７】
単球体型ローラー３１と受座部３２を可動部３９の上下とも皿ばね３０等により押し付け、各単球体型ローラー３１と受座部３２との微小隙間３５を無くしてもよい。これにより、各単球体型ローラー３１の負荷が零近傍となるように群磁石間の位置を調整しても、可動部３９が安定に移動できる。これにより、さらに可動支持部の小型化および長寿命化を図ることができる。
【００８８】
可動支持部として、単球体型ローラー３１と受座部３２の代りに、可動部３９と固定部２２間に直線ガイドとスライダを組み合わせたＸＹテーブル型の可動支持部を設けてもよい。これにより、単球体型ローラー３１と受座部３２による可動支持部と比較して、可動部３９の水平回転の自由度を容易に拘束できるため、ねじり振動等の影響を受けることなく、より安定な磁気ばね特性を発揮できる。また、一般に直線ガイドとスライダ間のガタが小さいことにより、可動部３９が上下どちらに力を受けても、群磁石間の位置が大きく変化することが無く、群磁石間位置調整部により可動支持部の負荷を零近傍に設定しても可動部３９が安定に移動できる。これにより、さらに可動支持部の小型化および長寿命化を図ることができる。
【００８９】
可動部３９と固定部２２間の任意の位置にストッパあるいは任意の緩衝材を取り付け、可動範囲逸脱や衝突による破損を防止する構成としてもよい。
上記実施の形態では、固定部２２を制振対象物とは独立に設けているが、この固定部２２の代りに、制振対象物に直接群磁石を取り付ける構成としてもよい。例えば、大型ポンプの上部カバーを下部固定部１８として利用してもよく、これにより部品点数を削減でき、小型化軽量化を図ることができる。
【００９０】
上記実施の形態の磁気式制振器を一つのユニットとし、複数の磁気式制振器の可動部３９および固定部２２をそれぞれ水平に連結できる構成としてもよい。これにより、標準化した小型の磁気式制振器を、適用する制振対象物に合わせて、適宜連結して供することが可能となり、また、製作性および取り扱い性も向上できる。同様に、複数の磁気式制振器を垂直方向に積み重ね、可動部３９および固定部２２をそれぞれ連結する構成でもよい。
【００９１】
上記実施の形態の磁気式制振器全体を一つの可動部として、さらに外側に固定部を設けて上下から磁気吸引することにより二重化してもよい。また、さらに多重化してもよい。
【００９２】
本磁気式制振器を上下振動用制振装置上に搭載することにより、３次元方向に制振効果を得られる構成としてもよい。
以上のように、本発明に係る第１の実施の形態の磁気式制振器によると、各要素磁石を機械的に固定しているため、接着剤を使用する必要がなく、これにより、原子力発電プラント内の放射線環境下の機器に本磁気式制振器を適用した場合でも、放射線による接着剤の強度低下を生じず、信頼性を向上できる。
【００９３】
また、可動部を上下から吸引していることにより、同じ磁石面積で一方向から吸引する場合と比較して、可動支持部の負荷を大幅に低減することが可能となり、これにより、可動支持部の小型化および長寿命化が可能となる。可動部も大きな曲げ力を受けることがないため、可動部に同じ総磁石面積で一方向から吸引する場合の半分程度となり、製作、組立が容易となる。また、各部の強度設計上も有利となる。
【００９４】
従って、本実施の形態における磁気式制振器は、比較的小型に構成することが可能であり、かつ、定常運転時に振動が発生した場合および地震などの外力が働いた場合に高い信頼性で制振対象物の振動を低減することができる。
次に、図４、５を参照して本発明に係る磁気式制振器の第２の実施の形態（請求項３に対応）について説明する。
【００９５】
図４は、第２の実施の形態に係る磁気式制振器の構成図であり、（ａ）は下部固定部１８を示す平面図、（ｂ）は（ａ）のＢ−Ｂ線矢視断面図である。
図４（ａ）および（ｂ）において、下部固定部１８には中間固定部である複数の中間円柱部４８が固定されている。中間円柱部４８には上部固定部２１が固定されている。上部固定部２１と下部固定部１８の間には可動部フレーム３４が設けられている。可動部フレーム３４の上下には、可動部上部群磁石３６および可動部下部群磁石３７が任意の複数個、例えば９個取り付けられている。これと対向するように上部固定部群磁石２８および下部固定部群磁石２９が複数個上部固定部２１下部および下部固定部１８上部にそれぞれ第１の実施の形態に示した群磁石間位置調整部を介して取り付けられている（図示せず）。
【００９６】
下部固定部１８には可動支持部である単球体型ローラー３１が複数個取り付けられている。可動部フレーム３４の下部には受座部３２が単球体型ローラー３１と接触する位置に取り付けられている。
【００９７】
図５は、図４に示す磁気式制振器の中間円柱部４８と可動部フレーム３４の関係を示す部分縦断面図であり、可動部フレーム３４には穴部５１が設けられている。中間円柱部４８は、可動部フレーム３４と非接触にこの穴部５１を貫通して取り付けられている。
【００９８】
各群磁石および導体板については、図示しないが前記第１の実施の形態と同様の取り付け状態となっている。
このように構成された第２の実施の形態における作用を説明する。
【００９９】
本実施の形態の磁気式制振器の組立時においては、まず、上部固定部２１および下部固定部１８および可動部フレーム３４に対して、各群磁石すなわち上部固定部群磁石２８および下部固定部群磁石２９および可動部上部群磁石３６および可動部下部群磁石３７を取り付ける。この時、各群磁石は９分割されており、一分割分の群磁石は小さいため、分割されていない場合と比較して、容易に取り扱うことができる。また、群磁石自体の製造時にも取り扱いが容易となる。
【０１００】
また、上部固定部２１と下部固定部１８の間に、可動部３９の穴部５１を貫通する複数の中間円柱部４８を配置していることにより、固定部２２全体の強度が大きくなっている。このため、可動部３９を貫通する中間円柱部４８がない場合、すなわち可動部３９の周囲に中間支持部を配置した場合と比較して、制振器を大型化した場合の、磁気吸引力による上部固定部２１および下部固定部１８のたわみを小さく抑えることができる。
【０１０１】
本実施の形態の磁気式制振器の各群磁石の磁気吸引力の調整時には、分割された上部固定部群磁石２８および下部固定部群磁石２９を図示しない群磁石間位置調整部によりそれぞれ独立に位置調整する。これにより、分割されていない場合と比較して、一分割分の群磁石の形状が小さく、磁気吸引力も小さいため、容易に上下方向に位置調整できる。
【０１０２】
本実施の形態の磁気式制振器の制振動作時には、図示しない制振対象物に外力が加わると、可動部３９にも力が加わり、第１の実施の形態と同様に制振効果が得られる。この時、可動部３９に設けられた穴部５１には、中間円柱部４８が貫通しているが、可動部３９の可動範囲内では接触しない大きさの穴部５１としておくことにより、制振効果に影響を与えることがない。
【０１０３】
このように、中間円柱部４８により、上部固定部２１および下部固定部１８の周辺だけではなく、任意の位置の磁気吸引力を支えることが可能となっており、固定部２２の強度を向上できる。
【０１０４】
また、可動部３９の穴部５１を中間円柱部４８が貫通している構成により、異常に大きな振動が加わった場合の可動部３９の逸脱防止の機能も兼ね備えている。
【０１０５】
なお、上記実施の形態の分割された各群磁石の要素磁石の個数や形状、配置等の異なるものを用意し、適宜交換することにより磁気ばね定数等の調整をしてもよい。
【０１０６】
また、第１の実施の形態と同様に取り付けられ導体板は、分割された各群磁石の上面に、それぞれ分割して取り付けてもよく、分割された群磁石全体を覆うように大型の導体板を取り付けてもよい。
【０１０７】
各群磁石を分割しない場合でも、中間円柱部４８および可動部３９の穴部５１を設けてもよい。この場合、可動部上部群磁石３６および可動部下部群磁石３７にも穴部５１を設けることになる。また、上部固定部群磁石２８および下部固定部群磁石２９にも中間円柱部４８が貫通する穴部５１を設けることにより、群磁石間位置調整部による各群磁石の上下位置調整も可能となる。
【０１０８】
中間円柱部４８および可動部３９の穴部５１を設けない場合でも、各群磁石を分割して設置する構成としてもよく、各群磁石の製造性、取り扱い性の向上を図ることができる。また、一部取り付け取り外しあるいは交換による磁気ばね定数等の調整が可能となる。
【０１０９】
以上のように、本発明に係る磁気式制振器の第２の実施の形態においては、制振器を大型化した場合でも、各群磁石の磁気吸引力に対する固定部の強度を確保することが可能であるため、比較的大型の機器に適用可能な、信頼性の高い制振器を構成することができる。
【０１１０】
また、各群磁石が分割されて小型となっているため、製造性、取り扱い性を向上でき、分割された群磁石の取り外し、交換等による磁気ばね定数等の調整も可能となる。
【０１１１】
次に、図６を参照して本発明に係る磁気式制振器の第３の実施の形態（請求項４および５に対応）について説明する。
図６は、第３の実施の形態に係る磁気式制振器の構成を示す縦断面図である。図６において、制振対象物１上に固定される下部固定部１８上には中間固定部１９が固定されている。中間固定部１９上には上部固定部２１が固定されている。中間固定部１９の中段には、中段固定部５２が一体に固定されている。
【０１１２】
上部固定部２１と中段固定部５２との間には上部固定部５３が設けられている。中段固定部５２と下部固定部１８の間には、下部固定部５４が設けられている。この上部固定部５３および下部固定部５４は、可動部連結柱５５で連結固定されている。可動部連結柱５５は中段固定部５２に設けられた中段穴部５６を非接触に貫通するように取り付けられている。
【０１１３】
上部固定部２１の下面および下部固定部１８の上面および中段固定部５２の上下面には要素磁石４０が取り付けられており、上部固定部群磁石２８および下部固定部群磁石２９および中段固定部上下面群磁石５７を構成している。同様に、上部固定部５３の上下面および下部固定部５４の上下面それぞれに要素磁石４０が取り付けられており、上部可動部上下面群磁石５８、下部可動部上下面群磁石５９を構成している。各要素磁石４０は図示しないが、接着あるいは第１の実施の形態において示したような機械的固定により各部に固定されるものである。
【０１１４】
なお、図示しないが、このような磁石固定用板を設けない形で群磁石を構成する代りに、第１および第２の実施の形態のように磁石固定用板上に要素磁石４０を取り付け、磁石固定用板を各部に取り付ける構成としてもよい。また、各群磁石に磁石固定用板ごと上下方向に移動させる群磁石間位置調整部を設けてもよい。
【０１１５】
下部固定部１８の上面には複数の単球体型ローラー３１が取り付けられている。また、それと接触するように下部固定部５４の下面には受座部３２が取り付けられている。
【０１１６】
上部固定部５３の上面にも複数の単球体型ローラー３１が取り付けられている。それと対応する位置の上部固定部２１の下面には、図示しない微小隙間を開けて受座部３２が取り付けられている。
【０１１７】
下部固定部１８の上面、上部固定部２１の下面、中段固定部５２の上下面には、支持脚１７を介して導体板１６が取り付けられている。
このように構成された第３の実施の形態の作用について説明する。
【０１１８】
本実施の形態に係る磁気式制振器の制振動作時には、制振対象物１に外力が加わると、可動部連結柱５５で固定された上部固定部５３および下部固定部５４にも力が加わり、第１の実施の形態と同様に制振効果が得られる。この時、可動部連結柱５５は、中段固定部５２に設けられた中段穴部５６うぃ非接触に貫通しているが、上部固定部５３および下部固定部５４の可動範囲内では接触しない大きさの中段穴部５６としておくことにより、制振効果に影響を与えることがない。
【０１１９】
また、対向している群磁石は、上部固定部群磁石と上部可動部上下面群磁石５８の上部、上部可動部上下面群磁石５８の下部と中段固定部上下面群磁石５７の上部、中段固定部上下面群磁石５７の下部と下部可動部上下面群磁石５９の上部、下部可動部上下面群磁石５９の下部と下部固定部群磁石の４組となっていることにより、要素磁石４０の設置面積を容易に増加させることができる。
【０１２０】
上下面に要素磁石４０を取り付けている上部固定部５３および中段固定部５２および下部固定部５４は、その上下の磁気吸引力がほぼ同程度であれば、大きな曲げを受けることがなく、大きな強度を要さない。また、可動部連結柱５５は、上下にほぼ同程度の力で磁気吸引されている上部固定部５３および下部固定部５４の間を連結しているものであるため、上下方向には大きな力を受けず、また、水平方向は、上部固定部５３および下部固定部５４単体の振動数に差がないように調整することによりほとんど力を受けないようにすることが可能となっており、大きな強度を要さないこのため、これらの各部を比較的小型に構成することができる。さらに、上部固定部２１および下部固定部１８が受ける磁気吸引力は、同一の磁石面積を有する中段固定部５２を設けない制振器、すなわち対向する群磁石が２組のものと比較して半分程度となっており、大きな曲げ応力を生じないので、信頼性を向上できる。
【０１２１】
さらに、図示しないが、中段固定部５２の段数を２段以上に増やし、その中段固定部５２間にそれぞれ中間可動部を設けることにより、対向する群磁石数を６組以上とすることが可能である。
【０１２２】
このように、要素磁石４０の設置面積を容易に増やすことができるため、大きな磁気ばね定数を要する場合に、制振器全体の設置面積を大幅に増加させることなく対応することが可能となっている。
【０１２３】
また、可動部連結柱５５が中段固定部５２の中段穴部５６を貫通している構成により、異常に大きな振動が加わった場合の上部固定部５３および下部固定部５４の逸脱防止の機能も兼ね備えている。
【０１２４】
なお、上記実施の形態においては、各対向する群磁石間に導体板１６を設けているが、任意の位置の導体板１６を取り外してもよい。また、上部固定部５３や下部固定部５４に取り付けてもよい。
【０１２５】
また、各群磁石の要素磁石４０の個数や形状、配置等の異なるものを用意し、適宜交換することにより、磁気ばね定数等の調整をしてもよい。
可動支持部である単球体型ローラー３１および受座部３２を、中段固定部５２と上部固定部５３あるいは下部固定部５４間に取り付けてもよい。
【０１２６】
以上のように、本発明に係る磁気式制振器の第３の実施の形態においては、中段固定部を設け、可動重量部を複数に分割しているため、中段固定部を設けない場合と比較して、単位設置面積当たりの磁気面積を大きくとることができる。これにより、設置面積が比較的小さい制振器を構成できる。
【０１２７】
また、同一の磁石面積を有する中段固定部を設けない場合の制振器よりも、各群磁石を小型化できるため、製造性、取り扱い性が向上する。さらに、上部固定部および下部固定部が受ける磁気吸力を小さくすることができる。
【０１２８】
以上から、比較的面積が小さく、信頼性の高い制振器を構成することができる。
次に、図７を参照して本発明に係る磁気式制振器の第４の実施の形態（請求項６および７に対応）について説明する。
【０１２９】
図７は。第４の実施の形態に係る磁気式制振器の構成を示す縦断面図である。図７において、制振対象物１上に固定される下部固定部１８上には中間固定部１９が固定されている。中間固定部１９上には上部固定部２１が固定されている。中間固定部１９の中段には、中段フランジ部６０が設けられている。中段フランジ部６０には、導体板１６が固定されている。
【０１３０】
上部固定部２１と導体板１６との間には上部固定部５３が設けられている。導体板１６と下部固定部１８の間には下部固定部５４が設けられている。この上部可動部５３および下部可動部５４は、可動部連結柱５５で連結固定されている。可動部連結柱５５は導体板１６に設けられた導体板穴部６１を貫通するように取り付けられている。
【０１３１】
上部固定部２１の下面および下部固定部１８の上面には要素磁石４０が取り付けられており、上部固定部群磁石２８および下部固定部群磁石２９を構成している。同様に、上部可動部５３の上下面および下部可動部５４の上下面それぞれに要素磁石４０が取り付けられており、上部可動部上下面群磁石５８、下部可動部上下面群磁石５９を構成している。各要素磁石４０は、図示しないが、接着あるいは第１の実施の形態に示したような機械的固定により各部に固定されるものである。
【０１３２】
なお、図示しないが、このような磁石固定用板を設けない形で群磁石を構成する代りに、第１および第２の実施の形態のように磁石固定用板上に要素磁石を取り付け、磁石固定用板を各部に取り付ける構成としてもよい。また、各群磁石に磁石固定用板ごと上下方向に移動させる群磁石間位置調整部を設けてもよい。
【０１３３】
下部固定部１８の上面には複数の単球体型ローラー３１が取り付けられている。また、それと接触するように下部可動部５４の下面には受座部３２が取り付けられている。
【０１３４】
上部可動部５３の上面にも複数の単球体型ローラー３１が取り付けられている。それと対応する位置の上部固定部２１の下面には、図示しない微小隙間を開けて受座部３２が取り付けられている。
【０１３５】
このように構成された第４の実施の形態に係る磁気式制振器の作用を説明する。この磁気式制振器の制振動作時には、制振対象物１に外力が加わると、可動部連結柱５５で固定された上部可動部５３および下部可動部５４にも力が加わり、第１の実施の形態と同様に制振効果が得られる。この時、可動部連結柱５５は、導体板１６に設けられた導体板穴部６１を非接触に貫通しているが、上部可動部５３および下部可動部５４の可動範囲内では接触しない大きさの導体板穴部６１としておくことにより、制振効果に影響を与えることがない。
【０１３６】
上部可動部５３および下部可動部５４は可動部連結柱５５で一体に連結されて移動するため、導体板１６を挟んで対向する群磁石間すなわち上部可動部上下面群磁石５８の下部と下部可動部上下面群磁石５９の上部の群磁石間の磁束の移動量と比較して、約４倍の磁束移動量となり、同じ減衰量を得るために要する導体板１６の厚さを薄くすることが可能となる。
【０１３７】
本実施の形態の磁気式制振器の磁気ばね定数の調整時には、磁気ばねを得るための各群磁石間すなわち上部固定部群磁石２８と下部可動部上下面群磁石５９の上部の間および、下部固定部群磁石２９と下部可動部上下面群磁石５９の下部の間の磁気吸引力を、図示しない群磁石間位置調整部により任意に設定するものである。この時、それらの群磁石間に導体板１６を挟んでいないため、自由にその間隔を設定することが可能となる。
【０１３８】
また、磁気減衰係数の調整時には、磁気減衰を得るための各群磁石間すなわち上部可動部上下面群磁石５８の下部と下部可動部上下面群磁石５９の上部の間の磁束密度あるいは導体板１６の厚さを、それぞれ別途用意した大きさあるいは形状等が異なる群磁石あるいは異なる厚さの導体板１６と交換することにより、任意に設定できる。この時、上記磁気ばねを得るための各群磁石に制約されることなく、独立に磁気減衰係数を設定可能となっている。
【０１３９】
上下面に要素磁石４０を取り付けている上部可動部５３および下部可動部５４は、その上下の磁気吸引力がほぼ同等であれば大きな曲げを受けることがなく、大きな強度を要さない。また、可動部連結柱５５は、上下にほぼ同程度の力で磁気吸引されている上部可動部５３および下部可動部５４の間を連結しているものであるため、上下方向には大きな力を受けず、また、水平方向は、上部可動部５３および下部可動部５４単体の振動数に差がないように調整することによりほとんど力を受けないようにすることが可能となっており、大きな強度を要さない。このため、これらの各部を比較的小型に構成することができる。
【０１４０】
さらに、図示しないが、中段に取り付ける導体板１６の数を２枚以上に増やし、この導体板１６間にそれぞれ中間可動部を設けることにより、さらに大きな磁気減衰力が得られる構成とすることが可能である。
【０１４１】
このように、磁気ばね定数および減衰定数を比較的自由に設定でき、さらに、大きな減衰係数を要する場合でも、別途減衰要素を設ける場合と比較して、制振器全体を小型に構成できる。
【０１４２】
また、可動部連結柱５５が導体板１６の導体板穴部６１を貫通している構成により、異常に大きな振動が加わった場合の上部可動部５３および下部可動部５４の逸脱防止の機能も兼ね備えている。
【０１４３】
なお、本実施の形態においては、導体板１６を中段フランジ部６０のみに取り付けているが、必要に応じて、他の群磁石間、例えば下部固定部１８の上面、上部固定部２１の下面に導体板を取り付ける構成としてもよい。
【０１４４】
導体板１６を数枚に分割し、その枚数の増減により減衰係数を調整してもよい。
以上のように、本発明に係る磁気式制振器の第４の実施の形態においては、任意数の中段導体板を設け、可動部をそれぞれ中段導体板、上部固定部および下部固定部の間に設け、中段導体板に設けた導体板穴部を貫通するように可動部連結部により連結していることにより、中段導体板を設けない場合と比較して、磁気減衰を得るための導体板の厚さおよび導体板を挟んで対向する群磁石の磁束密度の設定を、磁気ばねを得るための群磁石間の位置調整等とは独立に行うことが可能となる。
【０１４５】
また、可動部を複数に分割してその間に磁気減衰を得るための要素磁石および導体板を設けているため、磁気減衰のための要素磁石をおよび導体板を別途設ける場合と比較して、磁気吸引力を支える構造を別途必要とせず、単純に構できる。
【０１４６】
さらに、同一の群磁石で比較した場合、可動部に設けられた群磁石と固定部に設けられた群磁石の間の磁束の移動量よりも、分割した可動部間に設けられた群磁石間の磁束の移動量の方が大きいことから、大きな磁気減衰を必要とする場合に容易に対応することが可能となる。
【０１４７】
次に、図８を参照して本発明に係る磁気式制振器の第５の実施の形態（請求項８に対応）について説明する。図８（ａ）は第５の実施の形態に係る磁気式制振器の下部固定部を示す上面図であり、（ｂ）は全体構成を示す（ａ）におけるＣ−Ｃ線矢視断面図である。
【０１４８】
図８において、例えば配管等の制振対象物１上には任意の曲率の円筒側面形状に形成された下部固定部１８が固定されている。下部固定部１８上には、中間固定部１９が固定されている。中間固定部１９上には下部固定部１８と同軸の円筒側面形状の上部固定部２１が固定されている。
【０１４９】
上部固定部２１と下部固定部１８の間には、下部固定部１８と同軸の円筒側面形状の可動重量部である可動部フレーム３４が設けられている。
上部固定部２１の下面および下部固定部１８の上面には要素磁石４０が取り付けられており、上部固定部群磁石２８および下部固定部群磁石２９を構成している。同様に、可動部フレーム３４の上下面には要素磁石４０が取り付けられており、可動部上部群磁石３６および可動部下部群磁石３７を構成している。各要素磁石４０の上面は、上部固定部群磁石２８および下部固定部群磁石２９と同軸の円筒面形状に形成されている。また、図示しないが、各要素磁石４０は、接着あるいは第１の実施の形態に示したような機械的固定により固定されるものである。
【０１５０】
なお、図示しないが、このような磁石固定用板を設けない形で群磁石を構成する代りに、第１および第２の実施の形態のように磁石固定用板上に要素磁石を取り付け、磁石固定用板を各部に取り付ける構成としてもよい。また、各群磁石に磁石固定用板ごと半径方向に移動させる群磁石間位置調整部を設けてもよい。
【０１５１】
下部固定部１８の上面には任意個数の単球体型ローラー３１が取り付けられている。また、それと対応する位置の可動部フレーム３４の下面には受座部３２が取り付けられている。可動部フレーム３４の上面にも任意個数の単球体型ローラー３１が取り付けられている。それと対応する位置の上部固定部２１の下面には、図示しない微小隙間を設けて受座部３２が取り付けられている。各受座部３２の表面は、上部固定部群磁石２８および下部固定部群磁石２９と同軸の円筒側面形状に形成されている。
【０１５２】
下部固定部１８の上面および上部固定部２１の下面には、支持脚１７を介して、上部固定部群磁石２８および下部固定部群磁石２９と同軸の円筒側面形状の導体板１６が取り付けられている。
【０１５３】
このように構成された第５の実施の形態の作用を説明する。
図８において、本実施の形態の磁気式制振器の制振動作時には、例えば、配管等の制振対象物１に外力が加わると、可動部フレーム３４にも力が加わり、第１の実施の形態と同様に制振効果が得られる。この時、 可動部フレーム３４と共に移動する可動部３９は、単球体型ローラー３１および受座部３２によってガイドされて、円筒面上を移動する。これにより、例えば、振動軸を持つ配管等の制振対象物１のねじり方向の振動および軸方向の振動に対する制振効果を得ることができる。
【０１５４】
なお、上記実施の形態の可動部３９の移動時の重力の影響を考慮して、各群磁石を構成する要素磁石４０の配置、大きさ、形状、磁化の強さ等を適当な分布となるように設定してもよい。
【０１５５】
以上のように、本発明に係る磁気式制振器の第５の実施の形態によれば、回転軸を有する回転振動および軸方向振動を生じるような制振対象物、例えば配管や弁等に取り付けた場合、可動重量部がそれらの振動方向と同じ方向に移動し、その振動を低減するように動作する。これにより、平面２次元の自由度を持つ制振器と比較してより良好な制振効果を得ることができる。
【０１５６】
次に、図９を参照して本発明に係る磁気式制振器の第６の実施の形態（請求項９に対応）について説明する。図９（ａ）は第６の実施の形態に係る磁気式制振器の下部固定部を示す上面図であり、（ｂ）は全体構成を示す（ａ）におけるＤ−Ｄ線矢視断面図である。
【０１５７】
図９において、例えばロボットアーム先端等の制振対象物１上には、任意の球面形状に形成された下部固定部１８が固定されている。下部固定部１８上には、中間固定部１９が固定Ｓあれている。中間固定部１９上には下部固定部１８と同じ中心点を有する球面形状の上部固定部２１が固定されている。
【０１５８】
上部固定部２１と下部固定部１８の間には、下部固定部１８と同じ中心点を有する球面形状の可動重量部である可動部フレーム３４が設けられている。
上部固定部２１の下面および下部固定部１８の上面には要素磁石４０が取り付けられており、上部固定部群磁石２８および下部固定部群磁石２９を構成している。同様に、可動部フレーム３４の上下面には要素磁石４０が取り付けられており、可動部上部群磁石３６および可動部下部群磁石３７を構成している。各要素磁石４０の上面は、上部固定部群磁石２８および下部固定部群磁石２９と同じ中心点を有する球面形状に形成されている。また、図示しないが、各要素磁石４０は、接着あるいは第１の実施の形態に示したような機械的固定により固定されるものである。
【０１５９】
なお、図示しないが、このような磁石固定用板を設けない形で、群磁石を構成する代りに、第１および第２の実施の形態のように磁石固定用板上に要素磁石を取り付け、磁石固定用板を各部に取り付ける構成としてもよい。また、各群磁石に磁石固定用板ごと半径方向に移動させる群磁石間位置調整部を設けてもよい。
【０１６０】
下部固定部１８の上面には、任意個数の単球体型ローラー３１が取り付けられている。また、それと対応する位置の可動部フレーム３４の下面には受座部３２が取り付けられている。可動部フレーム３４の上面にも任意個数の単球体型ローラー３１が取り付けられている。それと対応する位置の上部固定部２１の下面には、図示しない微小隙間を設けて受座部３２が取り付けられている。各受座部３２の表面は、上部固定部群磁石２８および下部固定部群磁石２９と同じ中心点を有する球面形状に形成されている。
【０１６１】
下部固定部１８の上面および上部固定部２１の下面には、支持脚１７を介して、上部固定部群磁石２８および下部固定部群磁石２９と同じ中心点を有する球面形状の導体板１６が取り付けられている。
【０１６２】
このように構成された第６の実施の形態の作用を説明する。
図９において、本実施の形態の磁気式制振器の制振動作時には、例えば、ロボットアームの先端等の制振対象物１に外力が加わると、可動部フレーム３４にも力が加わり、第１の実施の形態と同様に制振効果が得られる。この時、 可動部フレーム３４と共に移動する可動部３９は、単球体型ローラー３１および受座部３２によってガイドされて、球面上を移動する。これにより、例えば、振動中心点を有するロボットアームの先端等の制振対象物１の球面上の任意の方向の振動に対する制振効果を得ることができる。
【０１６３】
なお、上記実施の形態の可動部３９の移動時の重力の影響を考慮して、各群磁石を構成する要素磁石４０の配置、大きさ、形状、磁化の強さ等を適当な分布となるように設定してもよい。
【０１６４】
以上のように、本発明に係る磁気式制振器の第６の実施の形態によれば、回転中心を有する回転振動を生じるような制振対象物、例えば多自由度ロボットアームの先端付近等に取り付けた場合、可動重量部がその振動方向と同じ方向に移動し、その振動を低減するように動作する。これにより、平面２次元の自由度を持つ制振器と比較してより良好な制振効果を得ることができる。
【０１６５】
次に、図１０を参照して本発明に係る磁気式制振器の第７の実施の形態（請求項１０に対応）について説明する。図１０（ａ）は第７の実施の形態に係る磁気式制振器の外観を示す上面図であり、（ｂ）は（ａ）におけるＥ−Ｅ線矢視断面図である。
【０１６６】
図１０において、例えばロボットアーム先端付近等の制振対象物１上には円筒形状の円筒固定部６２が固定されている。円筒固定部６２と一定の間隔を介して円筒可動部６３が設けられている。
円筒固定部６２の外面には要素磁石４０が取り付けられており、 円筒固定部群磁石６４を構成している。円筒可動部６３の内面にも要素磁石４０が取り付けられており、円筒可動部群磁石６５を構成している。各要素磁石４０の上面は、円筒固定部６２と同軸の円筒面形状に形成されている。また、各要素磁石４０は、図示しないが、接着あるいは第１の実施の形態に示したような機械的固定により固定されるものである。
【０１６７】
なお、図示しないが、このような磁石固定用板を設けない形で、群磁石を構成する代りに、第１および第２の実施の形態のように磁石固定用板上に要素磁石を取り付け、磁石固定用板を各部に取り付ける構成としてもよい。また、各群磁石に磁石固定用板ごと半径方向に移動させる群磁石間位置調整部を設けてもよい。
【０１６８】
円筒固定部６２の外面には、任意個数の単球体型ローラー３１が取り付けられている。また、それと対応する位置の円筒可動部６３の内面には円筒固定部６２と同軸の円筒面形状を有する受座部３２が取り付けられている。
【０１６９】
円筒固定部６２の上面には、支持脚１７を介して円筒固定部６２と同軸の円筒面形状を有する導体板１６が取り付けられている。
このように構成された第７の実施の形態の作用を説明する。
【０１７０】
図１０において、本実施の形態の磁気式制振器の制振動作時には、例えば、ロボットアーム等の制振対象物１に外力が加わると、円筒可動部６３にも力が加わり、第１の実施の形態と同様に制振効果が得られる。この時、 円筒可動部６３は、単球体型ローラー３１および受座部３２によってガイドされて、円筒面上を移動する。これにより、例えば、振動軸を持つロボットアーム等の制振対象物１のねじり方向振動および軸方向の振動に対する制振効果を得ることができる。
【０１７１】
また、円筒固定部群磁石６４と円筒可動部群磁石６５間の磁気吸引力は、円筒可動部６３をほぼ均等に中心軸方向に吸引しているため、可動支持部である単球体型ローラー３１および受座部３２には大きな負荷は生じない。このように、対向する群磁石が１対の比較的薄型の構成で可動支持部の小型化および長寿命化が可能となっている。
【０１７２】
なお、上記実施の形態の可動部３９の移動時の重力の影響を考慮して、各群磁石を構成する要素磁石４０の配置、大きさ、形状、磁化の強さ等を適当な分布となるように設定してもよい。
【０１７３】
また、円筒固定部６２および円筒可動部６３の全円筒面に円筒固定部群磁石６４および円筒可動部群磁石６５を配置する必要はなく、一部取り外してもよい。例えば、制振対象物１の上部と下部のみに円筒側面形状の円筒固定部６２および円筒可動部６３を設け、その円筒固定部６２間および円筒可動部６３間を任意の連結部品で連結した構成としてもよい。
【０１７４】
さらに、上記実施の形態においては、内側円筒を制振対象物１に固定する構成を示したが、外側円筒を固定部として内側円筒を可動部とする構成でもよい。例えば、制振対象物１自体を制振器の固定部とし、内部空間を設けて内側固定部２２を制振対称物１に内蔵してもよい。
【０１７５】
以上のように、本発明に係る磁気式制振器の第７の実施の形態によれば、回転軸を有するねじり振動および軸方向振動を生じるような制振対象物、例えばロボットアームの先端付近等に取り付けた場合、可動重量部がその振動方向と同じ方向に移動し、その振動を低減するように動作する。この時、円筒状に配置された固定部群磁石と可動部群磁石は、その半径方向にほぼ均等に磁気吸引力を発生するため、可動支持部の負荷を大幅に小さくすることが可能な構成となっており、可動支持部を小型化できる。また、長寿命化できる。さらに、このような可動支持部の負荷の軽減を、一つの固定部からの可動支持部の磁気吸引のみで実現しているため、可動重量部を上下の固定部から磁気吸引するタイプの制振器と比較して、薄型とすることができる。このように、回転軸を有するねじり振動および軸方向振動を低減する薄型で信頼性の高い制振器を提供することができる。
【０１７６】
次に、図１１を参照して本発明に係る磁気式制振器の第８の実施の形態（請求項１１に対応）について説明する。図１１（ａ）は第８の実施の形態に係る磁気式制振器の外観を示す上面図であり、（ｂ）は（ａ）におけるＦ−Ｆ線矢視断面図である。
【０１７７】
図１１において、球殻形状の球状固定部６６の外側は、図示しない例えばロボットアームの関節部等のような制振対象物１に固定されている。球状固定部６６の内側に、一定の間隔を介して球状可動部６７が設けられている。
【０１７８】
なお、球状固定部６６は図示しないが、例えば、球殻を２分割した半球殻をフランジ等で一体に固定するものである。
球状固定部６６の内面には要素磁石４０が取り付けられており、 球状固定部群磁石６８を構成している。球状可動部６７の外面にも要素磁石４０が取り付けられており、球状可動部群磁石６９を構成している。各要素磁石４０の上面は、球状固定部６６と同じ中心点の球面形状に形成されている。また、各要素磁石４０は、図示しないが、接着あるいは第１の実施の形態に示したような機械的固定により固定されるものである。
【０１７９】
なお、図示しないが、このような磁石固定用板を設けない形で、群磁石を構成する代りに、第１および第２の実施の形態のように磁石固定用板上に要素磁石を取り付け、磁石固定用板を各部に取り付ける構成としてもよい。また、各群磁石に磁石固定用板ごと半径方向に移動させる群磁石間位置調整部を設けてもよい。
【０１８０】
球状固定部６６の外面には、任意個数の単球体型ローラー３１が取り付けられている。また、それと対応する位置の球状可動部６７の内面には球状固定部６６と同じ中心点の球面形状を有する受座部３２が取り付けられている。
【０１８１】
球状固定部６６の上面には、支持脚１７を介して球状固定部６６と同じ中心点の球面形状を有する導体板１６が取り付けられている。
このように構成された第８の実施の形態の作用を説明する。
【０１８２】
図１１において、本実施の形態の磁気式制振器の制振動作時には、例えば、ロボットアームの関節部等の制振対象物１に外力が加わると、球状可動部６７にも力が加わり、第１の実施の形態と同様に制振効果が得られる。この時、 球状可動部６７は、単球体型ローラー３１および受座部３２によってガイドされて、球面上を移動する。これにより、例えば、振動中心点を持つロボットアームの関節部等の制振対象物１の任意方向の回転振動に対する制振効果を得ることができる。
【０１８３】
また、球状固定部群磁石６８と球状可動部群磁石６９間の磁気吸引力は、球状可動部６７をほぼ均等に中心点方向に吸引しているため、可動支持部である単球体型ローラー３１および受座部３２には大きな負荷は生じない。このように、対向する群磁石が１対の比較的薄型の構成で可動支持部の小型化および長寿命化が可能となっている。
【０１８４】
なお、上記実施の形態の可動部３９の移動時の重力の影響を考慮して、各群磁石を構成する要素磁石４０の配置、大きさ、形状、磁化の強さ等を適当な分布となるように設定してもよい。
【０１８５】
また、球状固定部６６および球状可動部６７の全球面に球状固定部群磁石６８および球状可動部群磁石６９を配置する必要はなく、一部取り外してもよい。例えば、制振対象物１の上部と下部のみに球面形状の球状固定部６６および球状可動部６７を設け、その球状固定部６６間および球状可動部６７間を任意の連結部品で連結した構成としてもよい。
【０１８６】
さらに、上記実施の形態においては、外側の球殻を制振対象物１に固定する構成を示したが、内側の球体を固定部として外側の球殻を可動部とする構成でもよい。例えば、制振対象物１に対して、内側の球体を連結ロッドにより固定し、外側の球殻にはその連結ロッドが貫通する穴部を設けることにより干渉せずに移動可能とする構成としてもよい。あるいは、制振対象物１の一部を球状に加工して固定部とし、その部分を囲むように可動部を設けてもよい。
【０１８７】
以上のように、本発明に係る磁気式制振器の第８の実施の形態によれば、例えば、振動中心を有する任意方向の回転振動を生じるような制振対象物、例えばロボットアームの関節部等に取り付けた場合、可動重量部がその振動方向と同じ方向に移動し、その振動を低減するように動作する。この時、球状に配置された固定部群磁石と可動部群磁石は、その半径方向にほぼ均等に磁気吸引力を発生するため、可動支持部の負荷を大幅に小さくすることが可能な構成となっており、可動支持部を小型化できる。また、長寿命化できる。さらに、このような可動支持部の負荷の軽減を、一つの固定部からの可動支持部の磁気吸引のみで実現しているため、可動重量部を上下の固定部から磁気吸引するタイプの制振器と比較して、薄型とすることができる。このように、振動中心を有する任意方向の回転振動を低減する薄型で信頼性の高い制振器を提供することができる。
【０１８８】
次に、図１２を参照して本発明に係る磁気式制振器の第９の実施の形態（請求項１２に対応）について説明する。図１２は第９の実施の形態に係る磁気式制振器の要素磁石４０の配置を示す上面図である。
【０１８９】
図１２において、要素磁石４０は厚さ方向に磁化されており、正三角形断面を有する三角柱形状であり、前記各群磁石は前記正三角形断面を有する三角柱形状の要素磁石をその辺と辺が等間隔で近接するように配置されている。この時、隣り合う要素磁石４０は異磁極になるように配置される。すなわち、表面がＳ極７０の要素磁石４０に隣接する要素磁石４０は表面がＮ極７１となるように配置される。
【０１９０】
全体の配置すなわち図示しない群磁石形状は、正六角形としている。
このように構成された第９の実施の形態の作用を説明する。
三角柱形状の要素磁石４０を正六角形内に配置した図示しない互いに異磁極の２つの群磁石間に水平方向のずれが生じると、磁気吸引力および反発力が作用し、復元力が生じる。これにより、磁気ばねが得られる。この時、要素磁石４０が三角柱形状であるため、群磁石の中心で６０度で交わる３方向については、磁気ばね定数が等しくなる。矩形磁石では、この方向が９０度で交わる２方向である。
【０１９１】
このように、矩形磁石よりも、上記群磁石間のずれ方向に対する磁気ばね定数の変化を小さくすることができる。
なお、上記実施の形態では、要素磁石４０を正六角形の群磁石となるように配置しているが、これに限定されるものではなく、任意の形状の群磁石としてもよい。
【０１９２】
任意の位置の要素磁石４０を配置せず、単球体型ローラー等を取り付けてスペースを確保してもよい。
以上のように、本発明の第９の実施の形態の磁気式制振器によると、三角柱形状の要素磁石であることから、３方向の磁気ばね定数が同じとなり、矩形磁石のように２方向が同じになる場合と比較して、磁気ばね定数の異方性の少ない構成とすることができる。
【０１９３】
次に図１３を参照して本発明に係る磁気式制振器の第１０の実施の形態（請求項１３に対応）を説明する。図１３（ａ）乃至（ｃ）はいずれも本実施の形態に係る磁気式制振器の要素磁石の配置を示す上面図である。図１３（ａ）において、一単位の要素磁石は円柱形の内側要素磁石７２と、それを一定の間隔で囲む円筒形の外側要素磁石７３から構成されている。一単位内の内側要素磁石７２と外側要素磁石７３は、互いに異磁極となっている。例えば、内側要素磁石７２の表面がＳ極ならば外側要素磁石７３の表面はＮ極となっている。群磁石は、この例では、一単位の要素磁石を縦横に任意数配置して構成している。
【０１９４】
図１３（ｂ）では、稠密に配置された３つの円柱形の内側要素磁石７２と、それらを一定間隔で囲む３連円筒形の格子状磁石７４によって群磁石を構成している。内側要素磁石７２と格子状磁石７４は、互いに異磁極となっている。例えば、各内側要素磁石７２の表面がＳ極ならば、格子状磁石７４の表面はＮ極となっている。
【０１９５】
図１３（ｃ）では、一単位の要素磁石は円柱形の内側要素磁石７２とそれを一定の間隔で囲む円筒形の外側要素磁石７３から構成されている。群磁石は、一単位の要素磁石を縦横に４つ配置し、それらを一定の間隔で囲むように、４連円筒形の格子状磁石７４を配置している。各内側要素磁石７２、外側要素磁石７３、格子状磁石７４の隣接するものは互いに異磁極となっている。例えば、各内側要素磁石７２の表面がＳ極ならば、各外側要素磁石７３の表面はＮ極であり、格子状磁石７４の表面はＳ極となっている。
【０１９６】
上記構成の第１０の実施の形態の作用を説明する。
図１３（ａ）に示す要素磁石配置を有する図示しない互いに異磁極の２つの群磁石間に水平方向のずれが生じると、磁気吸引力および反発力が作用し、復元力が生じる。これにより、磁気ばねが得られる。この時、一単位の要素磁石内すなわち一つの内側要素磁石７２と外側要素磁石７３では、円柱形の内側要素磁石７２を円筒形の外側要素磁石７３が一定の間隔で囲んでいるため、水平方向のどちらにずれても同じ磁気ばね定数を得ることができる。この一単位の要素磁石をお互いに磁気的に干渉しない適当な間隔で任意個数配置することにより、良好な磁気ばね特性が保たれたまま、大きな磁気復元力を得ることができる。
【０１９７】
同様に、図１３（ｂ）に示す要素磁石配置の場合、前記図１３（ａ）の外側要素磁石７３に相当する位置に、格子状磁石７４を配置している。これにより、前記のような良好な磁気ばね特性を保ったまま、一単位の要素磁石を密に配列することが可能となり、磁石を小型化することができる。
【０１９８】
同様に図１３（ｃ）に示す要素磁石配置の場合、前記図１３（ｂ）の内側要素磁石７２と格子状磁石７４の間に相当する位置に、外側要素磁石７３を配置している。これにより、一単位の要素磁石の磁気吸引力および反発力を高めることができるため、群磁石として配置する複数の要素磁石の個数を低減できる。
【０１９９】
なお、上記実施の形態において、内側要素磁石７２を円柱形状としているが、任意の形状としてもよい。外側要素磁石７３、格子状磁石７４も同様である。さらに、一単位の要素磁石および格子状磁石７４の各磁石間隔を一定としなくてもよい。これらの自由度を利用することにより、例えば、制振器の異方性を無くすための調整パラメータとしてもよい。図１３（ｂ）、（ｃ）の構成において、格子状磁石７４と他の磁石との配置を相対的に移動させる手段を設け、制振器の異方性の調整部としてもよい。
【０２００】
また、図１３（ａ）において、一単位の要素磁石を縦横に配列しているが、制振対象物に合わせて、配置しやすいように不規則に配置してもよい。
以上のように、本発明の第１０の実施例の磁気式制振器によると、内側要素磁石を外側要素磁石で囲んでいることから、どちらの方向に移動した場合でも、反発力を磁気ばねとして有効に利用できるため、矩形磁石を多数配列した群磁石と比較して、磁気ばね定数の異方性の少ない構成とすることができる。
【０２０１】
また、任意複数配置した一単位の要素磁石を構成する最外周の各外側要素磁石の代りに、それらを一体化した形状の格子状磁石を用いることにより、各要素磁石を密に配置できるため、群磁石を小型化することができる。
【０２０２】
次に、図１４を参照して本発明に係る磁気式制振器の第１１の実施の形態（請求項１４に対応）について説明する。図１４（ａ）、（ｂ）はいずれも本実施の形態に係る磁気式制振器の要素磁石の配置を示す上面図である。
【０２０３】
図１４（ａ）において、群磁石は円柱形状の中心要素磁石７５と、それを一定間隔で囲む円筒形状の外側要素磁石７３と、中心要素磁石７５の周辺に４つ配置される円柱形状の周辺要素磁石７６と、それを一定間隔で囲む円筒形状の外側要素磁石７３とから構成されている。中心要素磁石７５と外側要素磁石７３は互いに異磁極となっている。例えば、中心要素磁石７５の表面がＳ極ならば外側要素磁石７３の表面はＮ極となっている。
【０２０４】
図１４（ｂ）では、図１４（ａ）における外側要素磁石７３の代りに４連円筒形状の格子状磁石７４としている。中心要素磁石７５および周辺要素磁石７６と格子状磁石７４は互いに異磁極となっている。例えば、中心要素磁石７５および各周辺要素磁石７６の表面がＳ極ならば格子状磁石７４の表面はＮ極となっている。
【０２０５】
このように構成された第１１の実施の形態の作用を説明する。
図１４（ａ）に示す各要素磁石配置を有する図示しない互いに異磁極の２つの群磁石間に水平方向のずれが生じると、磁気吸引力および反発力が作用し、復元力が生じる。これにより磁気ばねが得られる。この時、円柱形状の中心要素磁石７５と４つの周辺要素磁石７６はそれぞれ一定の間隔で円筒形状の外側要素磁石７３に囲まれているため、水平方向のどちらにずれても同じ磁気ばね定数を得ることができる。なお、この中心要素磁石７５およびそれを囲む外側要素磁石７３と、周辺要素磁石７６およびそれを囲む外側要素磁石７３は、互いに磁気的に干渉しない適当な間隔で配置されるものである。
【０２０６】
さらに、前記図示しない２つの群磁石間に鉛直軸まわりのねじり方向のずれが生じると、周辺要素磁石７６およびそれを囲む外側要素磁石７３による磁気吸引力および反発力が作用し、復元力が生じる。この時、中心要素磁石７５およびそれを囲む外側要素磁石７３は回転軸中心にあればほとんどこの復元力を発生しない。すなわち、このねじり方向のずれに対する復元力は、周辺要素磁石７６およびそれを囲む外側要素磁石７３の大きさ、個数、配置等を適宜変更することにより任意に設定可能である。
【０２０７】
同様に、図１４（ｂ）に示し各要素磁石の配置の場合、前記図１４（ａ）の外側要素磁石７３に相当する位置に、格子状磁石７４を配置している。これにより、前記のような良好な磁気ばね特性を保ったまま、各要素磁石を密に配列することが可能となり、群磁石を小型化することができる。
【０２０８】
なお、上記実施の形態において、中心要素磁石７５および周辺要素磁石７６を円柱形状としているが、任意の形状としてもよい。
外側要素磁石７３、格子状磁石７４も同様である。さらに、一単位の要素磁石および格子状磁石７４の各磁石間隔を一定としなくてもよい。これらの自由度を利用することにより、例えば、制振器の異方性を無くすための調整パラメータとしてもよい。図１４（ｂ）の構成において、格子状磁石７４と他の磁石との配置を相対的に移動させる手段を設け、制振器の異方性の調整部としてもよい。
【０２０９】
以上のように、本発明の第１１の実施の形態の磁気式制振器によると、中心要素磁石の周辺に周辺要素磁石を配置した構成としていることから、可動部群磁石の水平方向の振動の他に、鉛直軸回りのねじり振動に対する振動のばね定数を、その周辺要素磁石の大きさ等をパラメータとすることにより適宜設定することが可能となっている。これにより、一つの可動部重量で、水平２次元の並進振動および鉛直軸まわりのねじり振動に適用可能な制振器を構成できる。
【０２１０】
【発明の効果】
以上説明したように本発明の磁気式制振器においては、可動重量部の上下の磁気吸引力を上部群磁石間位置調整部と下部群磁石間位置調整部とにより上の磁気吸引力の方が大きくなるように調整して可動支持部に加わる負荷を自重以下にすることにより、可動重量部を移動可能に支持する可動支持部に大きな負荷がかからないように構成されており、かつ、大きな磁気ばね定数を必要とする場合でも、従来の制振器と比較して設置面積を小さくできる。
【０２１１】
また、同様に可動支持部に大きな負荷をかけずに、水平方向だけではなく、回転方向の振動にも対応可能な構成とすることができる。
さらに、要素磁石が矩形の場合と比較して、可動重量部の移動方向に対する磁気ばね定数の変化を小さくすることが可能となる。
このように、小型、高性能かつ高信頼性で制振対象物の水平２次元方向あるいは任意のねじりや回転方向の振動を低減可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る磁気式制振器の第１の実施の形態の構成を示す縦断面図。
【図２】第１の実施の形態の下部固定部を部分的に示す平面図。
【図３】（ａ）は第１の実施の形態の水平固定部品である十字状部品の平面図、（ｂ）は同じく十字状部品の正面図、（ｃ）は（ａ）のＸ−Ｘ線矢視断面図、（ｄ）は第１の実施の形態の水平固定部品であるくさび状部品の正面図、（ｅ）は同じくくさび状部品の側面図。
【図４】（ａ）は本発明に係る磁気式制振器の第２の実施の形態の下部固定部を示す平面図、（ｂ）は（ａ）のＢ−Ｂ線矢視断面図。
【図５】図４における中間円柱部と可動フレームの穴部の関係を示す縦断面図。
【図６】本発明に係る磁気式制振器の第３の実施の形態の構成を示す縦断面図。
【図７】本発明に係る磁気式制振器の第４の実施の形態の構成を示す縦断面図。
【図８】（ａ）は本発明に係る磁気式制振器の第５の実施の形態の下部固定部を示す平面図、（ｂ）は（ａ）おけるＣ−Ｃ線矢視断面図。
【図９】（ａ）は本発明に係る磁気式制振器の第６の実施の形態の下部固定部を示す平面図、（ｂ）は（ａ）おけるＤ−Ｄ線矢視断面図。
【図１０】（ａ）は本発明に係る磁気式制振器の第７の実施の形態の下部固定部を示す平面図、（ｂ）は（ａ）おけるＥ−Ｅ線矢視断面図。
【図１１】（ａ）は本発明に係る磁気式制振器の第８の実施の形態の下部固定部を示す平面図、（ｂ）は（ａ）おけるＦ−Ｆ線矢視断面図。
【図１２】本発明に係る磁気式制振器の第９の実施の形態の要素磁石の配列を示す平面図。
【図１３】本発明に係る磁気式制振器の第１０の実施の形態の要素磁石の配列を示す平面図であり、（ａ）は内側要素磁石と外側要素磁石７３の縦横配列を示す概念図、（ｂ）は内側要素磁石と格子状磁石の稠密配列を示す概念図、（ｃ）は内側要素磁石と外側要素磁石と格子状磁石の縦横配列を示す概念図。
【図１４】本発明に係る磁気式制振器の第１１の実施の形態の要素磁石の配列を示す平面図であり、（ａ）は中心要素磁石と周辺要素磁石と外側要素磁石の配列を示す概念図、（ｂ）は中心要素磁石と周辺要素磁石と格子状磁石の配列を示す概念図。
【図１５】磁気式制振器の従来例の構成図であり、（ａ）は正面図、（ｂ）は上面図。
【図１６】（ａ）は磁気式制振器の従来例の構成を示す縦断面図、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ線矢視断面図。
【符号の説明】
１…制振対象物                        ２…付加重量
３…剛性要素                          ４…減衰要素
５…可動重量部                        ６…可動部矩形磁石
７…磁石固定板                        ８…可動部磁石列
９…固定部矩形磁石                    １０…磁石固定板
１１…固定部磁石列                    １２…隙間
１３…受座                            １４…受座
１５…剛球                            １６…導体板
１７…支持脚                          １８…下部固定部
１９…中間固定部                      ２０…固定ボルト
２１…上部固定部                      ２２…固定部
２３…引きボルト                      ２４…押しボルト
２５…回り止めナット                  ２６…群磁石位置確認用ピン
２７…群磁石位置確認用穴部            ２８…上部固定部群磁石
２９…下部固定部群磁石                ３０…皿ばね
３１…単球体型ローラー                ３２…受座部
３３…受座固定ねじ                    ３４…可動部フレーム
３５…微小隙間                        ３６…可動部上部群磁石
３７…可動部下部群磁石                ３８…可動部群磁石固定ボルト
３９…可動部                          ４０…要素磁石
４１…磁石固定用板                    ４２…位置決めキー
４３…格子状固定部品                  ４４…格子状固定部品固定ねじ
４５…水平固定部品                    ４６…導体板固定ねじ
４７…垂直押さえ部品                  ４８…中間円柱部
４９…十字状部品                      ５０…くさび状部品
５１…穴部                            ５２…中段固定部
５３…上部可動部                      ５４…下部可動部
５５…可動部連結柱                    ５６…中段穴部
５７…中段固定部上下面群磁石          ５８…上部可動部上下面群磁石
５９…下部可動部上下面群磁石          ６０…中段フランジ部
６１…導体板穴部                      ６２…円筒固定部
６３…円筒可動部                      ６４…円筒固定部群磁石
６５…円筒可動部群磁石                ６６…球状固定部
６７…球状可動部                      ６８…球状固定部群磁石
６９…球状可動部群磁石                ７０…Ｓ極
７１…Ｎ極                            ７２…内側要素磁石
７３…外側要素磁石                    ７４…格子状磁石
７５…中心要素磁石                    ７６…周辺要素磁石
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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