(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
異なる検体を収容した複数の親検体チューブからなる親検体チューブ列と、
前記親検体チューブ列を検体の吸引位置に搬送する親検体チューブ列搬送手段と、
前記親検体チューブ内の検体を分注するための複数の子検体チューブからなる子検体チューブ列と、
前記子検体チューブ列を検体の吐出位置に搬送する子検体チューブ列搬送手段と、
前記吸引位置に停止した複数の親検体チューブ内から所定量の検体を夫々吸引し、前記吐出位置に停止した複数の子検体チューブ内に所定量吐出すると共に、子検体チューブ内への検体吐出回数を夫々独立して制御可能な複数のノズルと、
前記夫々の子検体チューブへの分注を所定回行うにあたり、前記検体毎の分注回数に応じて各ノズルによる複数の子検体チューブ列における検体の配列順序を設定し、該配列順序を基に子検体チューブ列搬送手段による複数の子検体チューブの搬送方向及び搬送距離と複数のノズルによる検体の吐出回数とを制御する制御手段と、
を具備することを特徴とする分注装置。
【請求項２】
前記子検体チューブ列搬送手段による検体の吐出位置への子検体チューブの搬送を、一定方向でのみ制御することを特徴とする請求項１記載の分注装置。
【請求項３】
前記親検体チューブ列搬送手段による検体の吸引位置への親検体チューブの搬送を、前記複数のノズルによる吸引の有無に応じて一定方向でのみ制御することを特徴とする請求項１記載の分注装置。
【請求項４】
前記子検体チューブ列搬送手段は、さらに別の搬送手段を通じて複数の搬送先へ選択的に搬送し得る構成を有することを特徴とする請求項１記載の分注装置。
【請求項５】
前記親検体チューブ列搬送手段は、複数のユニット化された子検体チューブ列搬送手段によって共有される構成であり、前記制御手段が前記共有化された親検体チューブ列搬送手段によって搬送される複数の親検体チューブを個別にまたは複数単位でユニット毎に作業分担させるように制御する構成としたことを特徴とする請求項１記載の分注装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、複数本のノズルを有する分注装置に関し、特に親検体チューブ内の検体をノズルで吸引し、子検体チューブ内へ吐出する分注装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
血液成分、核酸成分、尿成分等を含むサンプルを採取し収容した各種の親検体を、検査等の複数の実際の使用目的（生化学、血液学、免疫学、遺伝学、病理学等）に応じて複数の子検体に子分けするような分注技術は、今や一般化しつつある。
【０００３】
このような分注技術の一般的な方法としては、図６に示すように、複数種類の検体サンプル（以下、検体と称する）を収容する複数の親検体チューブ１から、空の複数の子検体チューブ２内に、夫々に対応した検体を所定量吐出する場合、作業を効率的に行うために複数本の分注用のノズル３が用いられていた。詳述すると、親検体チューブ１は、一直線状に所定数配列できる親検体ラック（不図示）により一体に直立保持され、また子検体チューブ２は、前述した親検体ラックに対して平行に移動できるチェーン状につながれて保持されるものが比較的多かった。また、前述した親検体チューブ１列及び子検体チューブ２列に対して、複数のノズル３もまた一直線状に配列されており、各ノズル３には検体の吸引及び吐出が行えるように不図示のシリンジポンブがそれぞれエアーホースで連接されていた。
【０００４】
親検体チューブ１を保持する親検体ラックは、予め設定してある検体吸引位置に吸引すべき検体を収容した親検体チューブ１が到達するまで、親検体ラックを搬送経路上で平行移動できるようになっており、検体吸引位置に各親検体チューブ１が位置すると親検体ラックの平行移動は停止するようになっていた。また、チェーン状につながれた子検体チューブ２も、予め設定してある親検体チューブ１からの検体吐出位置に空の子検体チューブ２がくるまで、子検体チューブ２も搬送経路上を親検体ラックに対して平行に移動できるようになっており、検体吐出位置に各子検体チューブ２が位置すると子検体チューブ２列の平行移動も停止するようになっていた。次いで、各ノズル３は、各親検体チューブｌ上方の検体吸引位置で位置決めされるように平行移動し、検体吸引位置上方に各ノズル３が位置決めされると平行移動は停止するようになっていた。
【０００５】
このようにして、吸引位置上方で移動を停止した各ノズル３は、各親検体チューブ１下方に向けて下降して、各親検体チューブ１内の検体中に所定量挿入されて検体を所定量吸引した後、上昇して分注を行うために子検体チューブ２の検体吐出位置上方まで水平に移動する。ノズル３は、子検体チューブ２の検体吐出位置上方に位置して停止すると、再び子検体チューブ２内に向けて下降を始めて、所定位置で停止して検体を所定量吐出していた。分注が終了した各種検体を収容した各子検体チューブ２は、分析するために、移送用のロボットハンド等を利用して各種自動分析機毎に準備された複数の分析用のラックに移し替えられ、その後、適宜の移送手段により、各種自動分析機等に移送されていた。
【０００６】
かかる従来の分注方法の動作を、具体的制御方法に沿って説明すると、まず、不図示のシリンジポンプに連接されたエアホース先端の一列には、複数のディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）が等間隔に配置され、それらのディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）により検体が吸引できるように複数の親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼）も、ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）に対応するように等間隔に配置されている。各ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、検体を吸引するために等間隔に配置された複数の親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼）内の検体中に所定量挿入される。次いで、各ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）で吸引された検体は、親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼）列とは別の列に等間隔に配置された各子検体チューブ（イ，ロ，ハ）内に吐出される。この時の子検体チューブは、一定方向にだけ移動するようにしているので、同じ子検体チューブ（二，ホ，へ，・・・）の夫々にも同様の分注動作が繰り返される。
【０００７】
ここにおいて、分注動作は、始めに、吸引位置に停止している各親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼）内に、該親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼）に対応した各ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）が挿入され、各検体を吸引するように制御される（工程Ａ１）。次に、各検体を吸引した各ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、子検体チューブ（イ，ロ，ハ，・・・）列上方の検体吐出位置まで水平移動する（工程Ａ２）。ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）が検体吐出位置に位置すると、ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）の移動は停止し、各ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）に対応した検体吐出位置に位置決めされた子検体チューブ（イ，ロ，ハ）に向けてディスボチッブ（Ａ，Ｂ，Ｃ）を下降移動させる（工程Ａ３）。次いで、各ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、子検体チューブ（イ，ロ，ハ）内に所定量挿入して停止し、検体を所定量吐出する。
【０００８】
ここで、例えばディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）からの子検体チューブへの各分注数が、予め（３回，２回，１回）となるようにチップ毎に順番にセットされていたものとする。従って、本工程（工程Ａ１〜工程Ａ３）の終了時点で、残り分注数は（２回，１回，０回）となる（工程Ａ４）。子検体チューブ（イ，ロ，ハ）は、１周期で３チューブ移動するようにしているので、１周期後の検体吐出位置にあるディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）下方には、子検体チューブ（ニ，ホ，へ）が位置しているものとする（工程Ａ５）。ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）による残り分注数は、（２回，１回，０回）であるため、ここでは、ディスポチップ（Ｃ）による子検体チューブ（へ）への検体吐出をしないで、ディスポチップ（Ａ，Ｂ）による子検体チューブ（ニ，ホ）への検体の吐出のみが行われる。従って、工程Ａ５終了時点で、残り分注数は（１回，０回，０回）となる（工程Ａ６）。さらに１周期後の検体吐出位置にあるディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）下方には、子検体チューブ（ト，チ，リ）が位置しているものとする（工程Ａ７）。ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）による残り分注数は、（１回，０回，０回）であるため、ここでは、ディスポチップ（Ｂ，Ｃ）による子検体チューブ（チ，リ）への検体吐出をしないで、ディスポチップ（Ａ）による子検体チューブ（ト）への検体の吐出のみが行われる。従って、工程Ａ７終了時点で、残り分注数は（０回，０回，０回）となる（工程Ａ８）。
【０００９】
親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼）の検体分注が終了すると、前述したのと同様に、各ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）を親検体チューブ列の検体吸引位置上方に移動し、事前に移動していた親検体チューブ（▲４▼，▲５▼，▲６▼）内の検体吸引後、子検体チューブ列上の検体吐出位置の上方へ移動する（工程Ａ９）。なお、工程Ａ９に要する時間は１周期分の子検体チューブ移送とは同期していない。その後の工程は、上記工程Ａ４以降と同様な処理を繰り返すようにしていた（工程Ａ１０）。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
上述した分注方法では、以下のような種々の問題点が生じ易い。即ち、例えば通常３種類の異なる分析を行っていたにもかかわらず、検体によっては分析が１種類でよい場合もあり、必ずしも同一の検体を複数の子検体チューブ２に分注する必要のない場合があった。このような場合、従来は分注を必要としな検体に対してはノズルを作動させないようにしていたので、子検体チューブがチェーン状に連続してつながっているため、分注を行わなかったノズルに対応する子検体チューブの箇所が、空のままとなり歯抜け状態となっていた。このような方法を自動分析機に導入すると、次の理由であまり好適ではない。
【００１１】
例えば、図６を実施する従来の分注装置では、分注後の複数の子検体チューブをロボットハンドで他の分析用のラック等に移し替えていたので、空チューブ以外を選択的に掴むようにするには、ロボットハンドが掴める子検体数分だけ独立して制御する機構が別に必要となっていた。また、ロボットハンドは、単位時間当たりに２点間を往復できる回数が決まっているので、ロボットハンドに空きが生じてしまうことは、ロボットハンドの作業効率を低下させることになっていた。このことは、全システムの作業効率を低下させることにつながっていた。
【００１２】
また、空チューブも同時にー括して掴み上げるロボットハンドにした場合、他の場所に運んだ後で、空の子険体チューブと分注済みの子検体チューブとを選別するシステム、または人間が選別する工程が別に必要となっていた。また、分注前の空の子検体チューブを並べる際に、予め空のチューブとなる位置を予測し、その部分だけ子検体チューブを配列しない方法もあるが、実施しようとすると、分注後の子検体チューブを掴むロボットハンドに空き生じ、前述したのと同様に全システムの作業効率を低下させることにつながっていた。
【００１３】
以上のように、分注位置通過後の子検体チューブ列に末分注の状態（空き）ができることは、システム全体の処理効率の低下、機構の複雑さに大きく起因していた。また、検体の入っていない末分注の子検体チューブを掴み、他の部分へ移送することも無駄であるため、分注位置を通過した子検体チューブに末分注があることはできる限り避けねばならなかった。
【００１４】
従って、この発明は、上記実情に鑑みてなされたものであり、複数のノズルを用いて複数の子検体チューブに検体を吐出する場合に、親検体毎に分注回数が異なるような分注が任意の組み行わせで混在しても、空の子検体チューブをつくることなく、吐出すべき検体を分注する分注装置を提供することを目的とするものである。
【００１５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成する請求項１に係る分注装置の発明は、異なる検体を収容した複数の親検体チューブからなる親検体チューブ列と、
前記親検体チューブ列を検体の吸引位置に搬送する親検体チューブ列搬送手段と、
前記親検体チューブ内の検体を分注するための複数の子検体チューブからなる子検体チューブ列と、
前記子検体チューブ列を検体の吐出位置に搬送する子検体チューブ列搬送手段と、
前記吸引位置に停止した複数の親検体チューブ内から所定量の検体を夫々吸引し、前記吐出位置に停止した複数の子検体チューブ内に所定量吐出すると共に、子検体チューブ内への検体吐出回数を夫々独立して制御可能な複数のノズルと、
前記夫々の子検体チューブへの分注を所定回行うにあたり、前記検体毎の分注回数に応じて各ノズルによる複数の子検体チューブ列における検体の配列順序を設定し、該配列順序を基に子検体チューブ列搬送手段による複数の子検体チューブの搬送方向及び搬送距離と複数のノズルによる検体の吐出回数とを制御する制御手段と、
を具備することを特徴とするものである。
【００１６】
ここで、前記子検体チューブ列搬送手段による検体の吐出位置への子検体チューブの搬送は、一定方向でのみ制御するのが好適である。また、前記親検体チューブ列搬送手段による検体の吸引位置への親検体チューブの搬送は、前記複数のノズルによる吸引の有無に応じて一定方向でのみ制御するのが好適である。
【００１７】
さらに、前記子検体チューブ列搬送手段は、さらに別の搬送手段を通じて複数の搬送先へ選択的に搬送し得る構成を有することがシステム化を効率良く構築可能にする点で好ましい。
【００１８】
また、前記親検体チューブ列搬送手段は、複数のユニット化された子検体チューブ列搬送手段によって共有される構成であり、前記制御手段が前記共有化された親検体チューブ列搬送手段によって搬送される複数の親検体チューブを個別にまたは複数単位でユニット毎に作業分担させるように制御することが、分注装置の作業能率を最大限に発揮させる点で好ましい。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下に、図面を参照して本発明の実施の形態について詳述する。
（第１実施の形態）
図５は、本発明に係る分注装置の概要を示す図である。なお、後述する他の各実施の形態においても、特に説明しない限り、同様の装置構成を採用するものとする。始めに、本実施の形態の装置について以下に説明する。
【００２０】
装置本体には、子検体チューブ搬送路と親検体ラック搬送路とが設けられており、夫々の搬送路には、例えば送り爪のようなラック搬送手段が備えられている。なお、親検体ラック４は、親検体ラック用のラック搬送手段により所定ピッチで且つ一定方向に搬送可能に構成すると共に、子検体チューブ２は、子検体チューブ用の搬送手段により１周期で１チューブ分のピッチで且つ一定方向に搬送可能に構成する。
【００２１】
親検体ラック搬送路の親検体ラック４には、一直線状に一定数（図では１０個）ずつの親検体チューブ１が垂直に保持されるが、ラック毎に保持数が異なっていてもよい。親検体ラック４には、親検体チューブ１のセット位置に左から（▲１▼，▲２▼，・・・◎）までの１０個のセット位置番号が付けられており、このセット位置番号がその位置にセットされた親検体チューブ１の番号と仮定する。これらの番号は、例えば、親検体ラック４の一側面に番号に対応するように、複数の磁石片を埋め込んだり、バーコードを貼り付ける等のマーキングを行うことにより実施できる。
【００２２】
子検体チューブ２は、ロボットハンド５で容易に着脱自在なカップチェーンを多数フレキシブルに環状に連結させたスネークチェーンが用いられ、子検体チューブ２を夫々一定間隔で保持するとともに、環状の搬送ラインに沿ってエンドレスに間欠的な循環搬送が行われる構成である。子検体チューブ２の保持間隔は、親検体ラック４における親検体チューブ１と等しくなっている。
【００２３】
さらに、検体の吸引・吐出用の３本のノズル３は、親検体チューブ１列の検体吸引位置の上方と子検体チューブ２列の検体吐出位置の上方との間を移動できるように一直線状に配列され、且つ吐出動作を夫々独立して制御可能に構成する。これらのノズル３の相互間隔は、子検体チューブ２及び親検体チューブ１の配列の相互間隔に等しくなっている。
【００２４】
親検体と子検体の各搬送手段は、例えば、図示するようなベルトコンベア式の親検体搬送ライン７およびスネークチェーン式の子検体搬送ライン８であり得るが、これらに限定されるものではない。なお、ロボットハンド５は、後述するノズル３よりも多い数の把持用アームを有しており、装置本体に設けられた仕分け部９と未使用の子検体チューブ２を多数収容する子検体ストック部１７とに移動可能であって、最大４本の子検体チューブ２を同時に掴むことが可能であるとともに、掴んだ子検体チューブ２を所望の順番で手放すことも可能となっている。
【００２５】
仕分け部９は、各種検査項目別、分析装置別等の目的別に子検体チューブ２を仕分けるための手段であり、適宜、オペレータが仲介するか、図のように中継ライン１１を介して中継部１２から適切な検査施設または自動分析手段等から成る複数の搬入先１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｎ−１，１３ｎへと選択的に搬入可能に構成されている。
【００２６】
ここで、中継ライン１１は、仕分け部９の仕分け用レーンの数と同一の本数でもよいし、搬入先の一部または全てが複数統合されたシステムを構築されている場合には、適宜、複数の中継ライン１１を共通化して１本にしてもよい。また、中継部１２は、単に中継ライン１１上を搬送される仕分け用ラック１０毎の搬送状況を監視する手段であってもよいし、各子検体チューブ２に関する検体情報を検出して、間違い無く搬入先に搬入されるような確認を行ったり、検出した子検体情報と複数の搬入先の搬入状況に基づいて、利用効率が最適となるような順番で各搬入先１３ａ，１３ｂ，１３ｃ，１３ｎ−１，１３ｎへ選択的に振り分けるような判定と振分けを行う手段であってもよい。
【００２７】
３本のノズル３は、各先端に交換可能にディスポチップが装着されており、３本を一組として水平方向に前進、後退可能で且つ垂直方向には夫々独立して上下動可能に構成し、吸引・吐出に動く際の水平移動と、吸引・吐出位置で吸引・吐出動作をする際の上下動とを行えるようになっている。
【００２８】
検体の吸引・吐出及びノズル３の洗浄におけるノズル３の動きは概ね次の通りである。まず、ラック搬送手段により搬送される親検体ラック４が、検体吸引位置に位置決めされると、位置決めされた親検体チューブ１の上方に位置していたノズル３が下降を開始して親検体チューブ１内の検体内に所定量挿入し、所定量挿入すると下降を停止して検体の吸引を開始する。次に、検体を所定量吸引すると、ノズル３は吸引を停止すると共に上昇を開始し、次いでチェーン列の検体吐出位置上方に至って水平移動を停止する。移動を停止したノズル３は、検体の吐出を行うために下降を開始し、指定された子検体チューブ２内に所定量挿入して停止した後、検体を所定量吐出したら上昇を開始する。検体分注後、ノズル３先端のディスポチップをディスポチップ交換手段１５により交換して次の分注に備える。
【００２９】
以上の各動作は、制御部６により一括して制御される。この制御部６は、例えば、分注条件に対応する患者ＩＤ等を含んだバーコード等のラベルを各親検体チューブ１に付与させた上で適宜の親検体情報検出手段１４により自動的に読取るようにしたり、オペレータが入出力手段１６を介して分注条件そのもの或いは分注条件を指定できる検体コードをキーボードやマウス等を介して手入力するようにすることで、制御部６へ指示情報を送って装置内に認識させる構成とする。
【００３０】
次に、本実施の形態に係る分注装置による分注動作の詳細について、図１を参照して説明する。即ち、本実施の形態においては、子検体チューブへの分注順が、子検体チューブの搬送先側のノズルから順番で且つ最後の１回分注まで単独で分注を行うようにし、残り最後の１回分注を隣接するノズルによる分注と共に行うようにすることで、空の子検体チューブを無くすことができる点に着目した。なお、前述した符号と同じ部分については、同様の符号を用いるものとする。
【００３１】
始めに、検体吸引位置に各親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼）が停止しているとき、ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、下降を開始して各親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼）内の検体中に所定量挿入する。ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼）に所定量挿入されると下降を停止して各検体の吸引を開始する（工程Ｂ１）。各検体を所定量吸引した各ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、子検体チューブ（イ，ロ，ハ・・・・・・）列の上方に設定される検体吐出位置まで水平移動する（工程程Ｂ２）。ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）が検体吐出位置に位置すると、ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は移動を停止し、各ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）に対応した検体吐出位置に位置決めされた子検体チューブ（イ，ロ，ハ）に向けてディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）を下降移動させる（工程Ｂ３）。
【００３２】
次いで、各ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、子検体チューブ（イ，ロ，ハ）内に所定量挿入して停止し、分注数（３回，２回，１回）について最適吐出順を求める。この場合、親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼）内の検体配列をディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）に対応させて求めた最適吐出順としては、子検体チューブ（イ，ロ，ハ，ニ，ホ，へ）列にディスポチップ（Ａ，Ａ，Ａ，Ｂ，Ｂ，Ｃ）を対応させる。即ち、子検体チューブ（イ）にはディスポチップ（Ａ）、子検体チューブ（ロ）にはディスポチップ（Ａ）、子検体チューブ（ハ）にはディスポチップ（Ａ）、子検体チューブ（ニ）にはディスポチップ（Ｂ）、子検体チューブ（ホ）にはディスホチッブ（Ｂ）、子検体チューブ（へ）にはディスポチップ（Ｃ）が夫々割り付けられる（工程Ｂ４）。
【００３３】
ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）による子検体チューブ（イ，ロ，ハ）への検体の吐出は、工程Ｂ４で割り当てられた最適吐出順に従って、ディスポチップ（Ａ）のみが子検体チューブ（イのみ、ロとハについては夫々ディスポチップ（Ａ，Ａ）が割り当てられているのでこの周期では吐出しないようにする）に所定量吐出する（工程Ｂ５）。
【００３４】
子検体チューブ（イ）への検体の吐出が終了すると、子検体チューブ（イ，ロ，ハ，二，・・・）列が１周期で１チューブ移動してディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）の検体吐出位置に子検体チューブ（ロ，ハ，二）を位置決めする（工程Ｂ６）。次いで、ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）による子検体チューブ（ロ，ハ，二）への検体の吐出は、工程Ｂ４で割り当てられた最適吐出順に従って、ディスホチップ（Ａ）のみが子検体チューブ（ロのみ、ハとニについては夫々ディスポチッブ（Ａ，Ｂ）が割り当てられているのでこの周期では吐出しないようにする）に所定量吐出する（工程Ｂ７）。
【００３５】
子検体チューブ（ロ）への検体の吐出が終了すると、子検体チューブ（ロ，ハ，ニ，ホ，・・・）列が１周期で１チューブ分移動してディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）の検体吐出位置に子検体チューブ（ハ，ニ，ホ）を位置決めする（工程Ｂ８）。ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）による子検体チューブ（ハ，ニ，ホ）への検体の吐出は、工程Ｂ４で割り当てられた最適吐出順に従って、ディスポチップ（Ａ，Ｂ）が子検体チューブ（ハ，ニ、ホについては、ディスポチップ（Ｂ）が割り当てられているので、この周期では吐出しないようにする）に所定量吐出する（工程Ｂ９）。
【００３６】
子検体チューブ（ハ，ニ）への検体の吐出が終了すると、子検体チューブ（ハ，ニ，ホ，へ，・・・）列が１周期で１チューブ移動してディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）の検体吐出位置に子検体チューブ（二，ホ，へ）を位置決めする（工程Ｂ１０）。ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）による子検体チューブ（二，ホ，へ）への検体の吐出は、工程Ｂ４で割り当てられた最適吐出順に従って、ディスポチップ（Ｂ，Ｃ）が子検体チューブ（ホ，へ）に所定量吐出する（工程Ｂ１１）。
【００３７】
親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼）についての分注が全て終了すると、親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼，▲４▼，▲５▼，▲６▼，・・・）列はラック搬送手段によって搬送し、親検体チューブ（▲４▼，▲５▼，▲６▼）を検体吸引位置に位置決めする。ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、再び検体吸引位置に停止している親検体チューブ（▲４▼，▲５▼，▲６▼）上方まで移動し、検体吸引位置上方で停止すると、次に下降を開始して各親検体チューブ（▲４▼，▲５▼，▲６▼）内の検体中に所定量挿入する。ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、親検体チューブ（▲４▼，▲５▼，▲６▼）に所定量挿入されると下降を停止して各検体の吸引を開始する。各検体を所定量吸引した各ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、子検体チューブ（ト，チ，リ）列上方の検体吐出位置まで水平移動する（工程Ｂｌ２）。工程Ｂｌ２に要する時間は、丁度３周分なので、この時点で丁度子検体チューブ（ト，チ，リ）がディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）の下にある（工程Ｂ１３）。以降の工程は、ディスポチップを交換しながら、前述した工程Ｂ４による処理と同様の処理を繰り返す。
【００３８】
一方、ロボットハンド５は、制御部６の指示により、分注された子検体チューブ２を３本同時に子検体搬送ライン８から取り上げて、仕分け部９の所望の仕分け用ラック１０に夫々選択的に分配するように１本づつラック内で手放すことにより各対応するラックに保持させた後、子検体搬送ライン８の空いた部分に次の新たな子検体を３本同時に子検体収容部（図示せず）より持って来て子検体搬送ライン８の空いた部分に３本同時に保持させ、次に分注を終えた子検体チューブ２を仕分け部９へと搬送する作業を繰り返す。ここで、ロボットハンド５は、図のように、分配先である仕分け用ラック１０に対して、先頭から順に詰めるように子検体チューブ２を保持させるように制御部６が制御するものとする。
【００３９】
このように、本実施の形態によれば、容易に効率よく子検体チューブの空きを無くすことができる。しかも、子検体チューブは検体順に並ぶので、ロボットハンド５による分析用のラックへの仕分け制御が単純となる。但し、分注数は本実施の形態に限らず、適宜変更されるものとする。なお、工程Ｂ４の子検体チューブ列を決定する処理は、工程Ｂ４以前なら何時でもよい。また、本実施の形態では、ロボットハンド５が子検体ストック部１７中の未使用の子検体チューブ２または分注済みの子検体チューブ２を、ノズル３よりも多い数だけ同時にピックアップするとともに、子検体反応ライン８に対しては同時に子検体チューブを手放してライン上への保持を迅速に行うとともに、仕分け部９に対しては別々に仕分けされた仕分け用ラック１０に対して選択的に子検体チューブ２を手放して所望の仕分け先に確実に分配するように構成されているので、仕分け作業を１本づつ行うような従来技術よりも効率良い仕分けを達成できる。さらに、仕分け部９における各仕分け用ラック１０への子検体チューブ２の保持状態も空きの無いように実行されるので、無駄の無い作業が行える。従って、本実施の形態によれば、親検体から子検体への分注のみならず、分注後の仕分け作業を含めた一連の作業が格段に効率良く実施できる。また、複数の搬入先への確実な搬入も実行し易い構成も有しているので、オペレータの負担を大幅に軽減できるとともに、大規模な検査システムの効率化を促進できるという利点も有する。
【００４０】
（第２実施の形態）
本実施の形態における子検体チューブへの分注順については、常に子検体チューブの搬送先側のノズルの分注回数が、子検体チューブの搬送先側と逆側のノズルの分注回数以下になるまで分注してから（又は、初めから「以下」の時はそのまま）、分注回数がそれ以下となった全ての連続配列のノズルを同時に吐出動作させることで、第１実施の形態での分注回数より少ない分注回数で、空の子検体チューブを無くすことができることに着目した。
【００４１】
図２は、第２実施の形態の分注動作を示したものであり、以下に、各分注工程について詳述する。なお、第１実施の形態と同様の部分については、同様の符号を用いるものとする。
【００４２】
始めに、検体吸引位置に各親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼）が停止しているとき、ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、下降を開始して各親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼）内の検体中に所定量挿入する。ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼）に所定量挿入されると下降を停止して各検体の吸引を開始する（工程Ｃ１）。各検体を所定量吸引した各ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、子検体チューブ（イ，ロ，ハ……）列上方の検体吐出位置まで水平移動する（工程Ｃ２）。ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）が検体吐出位置に位置すると、ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は移動を停止し、各ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）に対応した検体吐出位置に位置決めされた子検体チューブ（イ，ロ，ハ）に向けてディスボチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）を下降移動させる（工程Ｃ３）。次いで、各ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、子検体チューブ（イ，ロ，ハ）内に所定量挿入して停止し、分注数（３回，２回，１回）について最適吐出順を求める。
【００４３】
この場合、親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼）内の検体配列をディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）に対応させて求めた最適吐出順としては、子検体チューブ（イ，ロ，ハ，ニ，ホ，へ）列にディスポチップ（Ａ，Ａ，Ｂ，Ａ，Ｂ，Ｃ）を対応させる。即ち、子検体チューブ（イ）にはディスポチップ（Ａ）、子検体チューブ（ロ）にはディスポチップ（Ａ）、子検体チューブ（ハ）にはディスポチップ（Ｂ）、子検体チューブ（ニ）にはディスポチップ（Ａ）、子検体チューブ（ホ）にはディスポチップ（Ｂ）、子検体チューブ（へ）にはディスポチップ（Ｃ）が割り付けられる（工程Ｃ４）。
【００４４】
ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）による子検体チューブ（イ，ロ，ハ）への検体の吐出は、工程Ｃ４で割り当てられた最適吐出順に従って、ディスポチップ（Ａ）のみが子検体チューブ（イのみ、ロとハについては、夫々ディスポチップ（Ａ，Ｂ）が割り当てられているので、この周期では吐出しないようにする）に所定量吐出する（工程Ｃ５）。
【００４５】
子検体チューブ（イ）への検体の吐出が終了すると、子検体チューブ（イ，ロ，ハ，ニ，・・・）列が１周期で１チューブ移動してディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）の検体吐出位置に子検体チューブ（ロ，ハ，二）を位置決めする（工程Ｃ６）。次いで、ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）による子検体チューブ（ロ，ハ，二）への検体の吐出は、工程Ｃ４で割り当てられた最適吐出順に従って、ディスポチップ（Ａ，Ｂ）が子検体チューブ（ロ，ハ、二については、ディスポチップ（Ａ）が割り当てられているので、この周期では吐出しないようにする）に所定量吐出する（工程Ｃ７）。
【００４６】
子検体チューブ（ロ，ハ）への検体の吐出が終了すると、子検体チューブ（ロ，ハ，二，ホ，へ，・・・）列が２周期で２チューブ移動してディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）の検体吐出位置に子検体チューブ（二，ホ，へ）を位置決めする（工程Ｃ８）。ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）による子検体チューブ（ニ，ホ，へ）への検体の吐出は、工程Ｃ４で割り当てられた最適吐出順に従って、ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）が子検体チューブ（二，ホ，へ）に所定量吐出する（工程Ｃ９）。
【００４７】
このようにして、分注された子検体チューブ２は、分注回数の大小に応じて  一部順番が逆になることがあるが、ロボットハンド５が制御部６からの分注制御の情報に基づいて動作制御されるので、子検体搬送ライン８から順次３本づつピックアップした各子検体チューブ２を、各種分析のために別々の仕切りレーン上にセット配置されたそれぞれの所望の仕分け用ラック９への仕分けを誤ることはない。
【００４８】
親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼）についての分注が全て終了すると、親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼，▲４▼，▲５▼，▲６▼，・・・）列はラック搬送手段によって搬送し、親検体チューブ（▲４▼，▲５▼，▲６▼）を検体吸引位置に位置決めする。ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、再び検体吸引位置に停止している親検体チューブ（▲４▼，▲５▼，▲６▼）上方まで移動し、検体吸引位置上方で停止すると、次に下降を開始して各親検体チューブ（▲４▼，▲５▼，▲６▼）内の検体中に所定量挿入する。ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、親検体チューブ（▲４▼，▲５▼，▲６▼）に所定量挿入されると下降を停止して各検体の吸引を開始する。各検体を所定量吸引した各ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、子検体チューブ（ト，チ，リ）列上方の検体吐出位置まで水平移動する（工程Ｃ１０）。工程Ｃ１０に要する時間は、丁度３周分なので、この時点で３本の子検体チューブ（ト，チ，リ）が３本のディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）の丁度真下に位置決めされることとなる（工程Ｃ１１）。以降の工程は、前述した工程Ｃ４による処理と同様の処理を繰り返す。
【００４９】
このように、本実施の形態によれば、容易に効率よく子検体チューブの空きを無くすことができる上に、第１の実施の形態で必ず１回は行われていた１周期毎の検体の吐出動作を、できる限り少ない分注回数で行うことが可能となるので、吐出の無い周期（工程Ｃ８）では送り周期を短縮することができる。但し、分注数は本実施の形態に限らず、適宜変更されるものとする。なお、工程Ｃ４の子検体チューブ列を決定する処理は、工程Ｃ４以前なら何時でもよい。
【００５０】
（第３実施の形態）
本実施の形態は、３つの親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼）のうち、親検体チューブ（▲２▼）内に検体が入っていない状態でも、空の子検体チューブを無くすようにしたものである。以下、本実施の形態の分注工程を図３を参照して以下に詳述する。
【００５１】
本実施の形態では、親検体ラック用のラック搬送手段と子検体ラック用のラック搬送手段とが任意のピッチで且つ一定方向に搬送可能に構成されると共に、親検体ラックのチューブ列中の空チューブ又は吸引量がゼロのチューブを判断する手段を備えている構成である以外、第１及び第２実施の形態と同様の構成が適用できる。以下、前述した実施の形態と同様の部分については、同様の符号を用いて説明を省略する。
【００５２】
本実施の形態は、親検体チューブ（▲２▼）の吸引量がゼロであることが予め入力情報に基づいて設定され制御されている場合、又はディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）に親検体が吸引されているかどうかを判別する機能を装置が備えている場合に適用することができる。
【００５３】
始めに、親検体チューブ（▲２▼）の吸引量がゼロであることを装置が認識し制御されている場合について以下に説明する。まず、事前に親検体チューブ（▲２▼）の吸引量がゼロであることを装置が認識している場合、ノズルＡ，Ｂ，Ｃの下に親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼）が到着した際、ノズルＡのみ下降して吸引を行う。次に、ノズルＡを上昇させ、親検体チューブ列を進行方向へ１チューブ分移動し、次にノズルＢ，Ｃの下へ親検体チューブ（▲３▼，▲４▼）が来たとき、ノズルＢ，Ｃを下降して吸引を行い上昇する。
【００５４】
詳述すると、検体吸引位置に各親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼）が停止した状態で、親検体チューブ（▲２▼）が空であることを装置が知っていた場合、ディスポチッブ（Ａ）のみ下降を開始し、親検体チューブ（▲１▼）内の検体中にディスボチッブ（Ａ）を所定量挿入する。ディスポチップ（Ａ）は、親検体チューブ（▲１▼）に所定量挿入されると下降を停止して検体の吸引を開始する（工程Ｄ１）。
【００５５】
次いで、ディスポチップ（Ａ）は上昇を開始し、所定位置（待機位置）まで移動するとディスポチップ（Ａ）の上昇は停止する（工程Ｄ２）。ディスポチップ（Ａ）による検体の吸引が終了すると、親検体ラック用のラック搬送手段によって親検体ラックを１ピッチ搬送し、ディスポチップ（Ａ（＝親検体チューブ▲１▼の検体を吸引済み），Ｂ，Ｃ）の下方（検体吸引位置）に親検体チューブ（▲２▼（＝■０■），▲３▼，▲４▼）を位置決めする（工程Ｄ３）。位置決めを行った後、工程Ｄ１，Ｄ２で吸引済みのディスポチップ（Ａ）を残してディスポチップ（Ｂ，Ｃ）の下降を開始し、各親検体チューブ（▲３▼，▲４▼）内の検体中に夫々対応するディスポチップ（Ｂ，Ｃ）を所定量挿入する。ディスポチップ（Ｂ，Ｃ）は、親検体チューブ（▲３▼，▲４▼）に所定量挿入されると下降を停止して検体の吸引を開始する（工程Ｄ４）。
【００５６】
次いで、各ディスポチップ（Ｂ，Ｃ）は上昇を開始し、所定位置（待機位置）まで移動するとディスポチップ（Ｂ，Ｃ）の上昇は停止する（工程Ｄ５）。ここまでの工程を行うことで、ノズル３には、検体を吸引していないものが無い状態にすることができ、ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）には、夫々親検体チューブ（▲１▼，▲３▼，▲４▼）に対応した検体が所定量吸引保持される。
【００５７】
工程Ｄ５以降の工程は、例えば第２実施の形態と同様の工程が行われる。各親検体チューブ（▲１▼，▲３▼，▲４▼）内の検体を所定量吸引保持した各ディスホチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、子検体チューブ（イ，ロ，ハ，・・・）列上方の検体吐出位置まで水平移動する（工程Ｄ６）。ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）が検体吐出位置に位置すると、ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は移動を停止し、各ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）に対応した検体吐出位置に位置決めされた子検体チューブ（イ，ロ，ハ）に向けてディスボチッブ（Ａ，Ｂ，Ｃ）を下降移動させる（工程Ｄ７）。次いで、各ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、子検体チューブ（イ，ロ，ハ）内に所定量挿入して停止し、分注数（３回，２回，１回）について最適吐出順を求める。
【００５８】
この場合、親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼）内の検体配列をディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）に対応させて求めた最適吐出順としては、子検体チューブ（イ，ロ，ハ，ニ，ホ，へ）列にディスポチップ（Ａ，Ａ，Ｂ，Ａ，Ｂ，Ｃ）を対応させる。即ち、子検体チューブ（イ）にはディスポチップ（Ａ）、子検体チューブ（ロ）にはディスポチップ（Ａ）、子検体チューブ（ハ）にはディスポチップ（Ｂ）、子検体チューブ（ニ）にはディスポチップ（Ａ）、子検体チューブ（ホ）にはディスホチッブ（Ｂ）、子検体チューブ（へ）にはディスポチップ（Ｃ）が割り付けられる（工程Ｄ８）。
【００５９】
ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）による子検体チューブ（イ，ロ，ハ）への検体の吐出は、工程Ｄ８で割り当てられた最適吐出順に従って、ディスポチップ（Ａ）のみが子検体チューブ（イのみ、ロとハについては、夫々ディスポチップ（Ａ，Ｂ）が割り当てられているので、この周期では吐出しないようにする）に所定量吐出する（工程Ｄ９）。
【００６０】
子検体チューブ（イ）への検体の吐出が終了すると、子検体チューブ（イ，ロ，ハ，ニ，・・・）列が１周期で１チューブ移動してディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）の検体吐出位置に子検体チューブ（ロ，ハ，二）を位置決めする（工程Ｄ１０）。次いで、ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）による子検体チューブ（ロ，ハ，二）への検体の吐出は、工程Ｄ８で割り当てられた最適吐出順に従って、ディスポチップ（Ａ，Ｂ）が子検体チューブ（ロ，ハ，二については、ディスポチップ（Ａ）が割り当てられているので、この周期では吐出しないようにする）に所定量吐出する（工程Ｄ１１）。
【００６１】
子検体チューブ（ロ，ハ）への検体の吐出が終了すると、子検体チューブ（ロ，ハ，二，ホ，へ，・・・）列が２周期で２チューブ移動してディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）の検体吐出位置に子検体チューブ（二，ホ，へ）を位置決めする（工程Ｄ１２）。ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）による子検体チューブ（二，ホ，へ）への検体の吐出は、工程Ｄ８で割り当てられた最適吐出順に従って、ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）が子検体チューブ（二，ホ，へ）に所定量吐出する（工程Ｄ１３）。
【００６２】
親検体チューブ（▲１▼，▲３▼，▲４▼）についての分注が全て終了すると、親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼，▲４▼，▲５▼，▲６▼，▲７▼，・・・）列はラック搬送手段によって搬送し、親検体チューブ（▲５▼，▲６▼，▲７▼）を検体吸引位置に位置決めする。ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、再び検体吸引位置に停止している親検体チューブ（▲５▼，▲６▼，▲７▼）上方まで移動し、検体吸引位置上方で停止すると、次に下降を開始して各親検体チューブ（▲５▼，▲６▼，▲７▼）内の検体中に所定量挿入する。ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、親検体チューブ（▲５▼，▲６▼，▲７▼）に所定量挿入されると下降を停止して各検体の吸引を開始する。各検体を所定量吸引した各ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、子検体チューブ（ト，チ，リ）列上方の検体吐出位置まで水平移動する（工程Ｄ１４）。工程Ｄ１４に要する時間は、丁度３周分なので、この時点で丁度子検体チューブ（ト，チ，リ）がディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）の下方に位置付けされる（工程Ｄ１５）。以降の工程は、前述した工程Ｄ８による処理と同様の処理を繰り返す。
【００６３】
このように、第３実施の形態によれば、例え分注を行わない親検体チューブが在ったとしても、問題なく効率のよい分注が行えると共に、子検体チューブの空きも無くすことができる。なお、分注数については本実施形態に限らず、適宜変更してもよいものとする。また、工程Ｄ８の子検体チューブ列を決定する処理は、工程Ｄ８以前なら何時でもよい。
【００６４】
次に、ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）に親検体が吸引されているかどうかを判別する機能を装置が備えている場合について以下に説明する。ノズルＡ，Ｂ，Ｃが親検体の有無を検知する機能がある場合、ノズルＡ，Ｂ，Ｃの下に親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼）が到着した際、ノズルＡ，Ｂ，Ｃを下降させ、次いで、吸引し、上昇させ、ノズルＢの真下に親検体チューブ（▲４▼）が到着すると、ノズルＢを再度下降させ吸引後、上昇させる。このようにすることで、ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）に親検体を吸引していないものが無くなり、以降、第２実施の形態と同様の手順で分注動作を行うことができる。
【００６５】
始めに、検体吸引位置に各親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼）が停止している。次に、ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）が下降を開始して各親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼）内の検体中に所定量挿入する。ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼）に所定重挿入されると下降を停止して各検体の吸引を開始する（工程Ｄ１）。このとき、子検体チューブは、通常一定方向にだけ移動させて、吐出を行わないノズルがある場合には逆方向に移動することができるようにする。
【００６６】
次に、各親検体チューブ（▲１▼，▲３▼）内の検体を所定量吸引した各ディスポチップ（Ａ，Ｃ）と何も吸引していないディスポチップ（Ｂ）とは、子検体チューブ（イ，ロ，ハ，・・・）列上方の検体吐出位置まで水平移動する（工程Ｄ２）。ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）が検体吐出位置に位置すると、ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は移動を停止し、各ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）に対応した検体吐出位置に位置決めされた子検体チューブ（イ，ロ，ハ）に向けてディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）を下降移動させる（工程Ｄ３）。
【００６７】
次いで、各ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、子検体チューブ（イ，ロ，ハ）内に所定量挿入して停止し、分注数（１回，０回，２回）について最適吐出順を求める。この場合、親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼）内の検体配列をディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）に対応させて求めた最適吐出順としては、子検体チューブ（イ，ロ，ハ，ニ）列にディスポチップ（Ａ，Ｃ，Ｃ，Ｃ）を対応させる。即ち、子検体チューブ（イ）にはディスポチップ（Ａ）、子検体チューブ（ロ）にはディスポチップ（Ｃ）、子検体チューブ（ハ）にはディスポチップ（Ｃ）、子検体チューブ（ニ）にはディスポチップ（Ｃ）が割り付けられる（工程Ｄ４）。
【００６８】
ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）による子検体チューブ（イ，ロ，ハ）への検体の吐出は、工程Ｄ４で割り当てられた最適吐出順に従って、ディスポチップ（Ａ）のみが子検体チューブ（イのみ、ロとハについては、夫々ディスポチップ（Ｃ，Ｃ）が割り当てられているので、この周期では吐出しないようにする）に所定量吐出する（工程Ｄ５）。
【００６９】
子検体チューブ（イ）への検体の吐出が終了すると、子検体チューブ（イ，ロ，ハ，ニ，・・・）列が１周期で１チューブ逆移動してディスポチップ（Ｂ，Ｃ）の検体吐出位置に子検体チューブ（イ，ロ）を位置決めする（工程Ｄ６）。ディスポチップ（Ｂ，Ｃ）による子検体チューブ（イ，ロ）への検体の吐出は、工程Ｄ４で割り当てられた最適吐出順に従って、ディスポチップ（Ｃ）のみが子検体チューブ（ロ）のみに所定量吐出する（工程Ｄ７）。
【００７０】
子検体チューブ（ロ）への検体の吐出が終了すると、子検体チューブ（イ，ロ，ハ，二，・・・）列が１周期で１チューブ移動してディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）の検体吐出位置に子検体チューブ（イ，ロ，ハ）を位置決めする（工程Ｄ８）。ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）による子検体チューブ（イ，ロ，ハ）への検体の吐出工程Ｄ４で割り当てられた最適吐出順に従って、ディスポチップ（Ｃ）のみが子検体チューブ（ハ）のみに所定量吐出する（工程Ｄ９）。
【００７１】
子検体チューブ（ハ）への検体の吐出が終了すると、子検体チューブ（イ，ロ，ハ，ニ，・・・）列が１周期で１チューブ移動してディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）の検体吐出位置に子検体チューブ（ロ，ハ，ニ）を位置決めする（工程Ｄ１Ｏ）。ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）による子検体チューブ（ロ，ハ，二）への検体の吐出は、工程Ｄ４で割り吋てられた最適吐出順に従って、ディスポチップ（Ｃ）のみが子検体チューブ（ニ）のみに所定量吐出する（工程Ｄ１１）。
【００７２】
親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼）についての分注が全て終了すると、親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼，▲４▼，▲５▼，▲６▼，・・・）列はラック搬送手段によって搬送し、親検体チューブ（▲４▼，▲５▼，▲６▼）を検体吸引位置に位置決めする。ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、再び検体吸引位置に停止している親検体チューブ（▲４▼，▲５▼，▲６▼）上方まで移動し、検体吸引位置上方で停止すると、次に下降を開始して各親検体チューブ（▲４▼，▲５▼，▲６▼）内の検体中に所定量挿入する。ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、親検体チューブ（▲４▼，▲５▼，▲６▼）に所定量挿入されると下降を停止して各検体の吸引を開始する。各検体を所定量吸引した各ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、子検体チューブ（ホ，へ，ト）列上方の検体吐出位置まで水平移動する（工程Ｄｌ２）。この工程Ｄ１２に要する時間は、丁度３周分なので、この時点で丁度子検体チューブ（ホ，へ，ト）がディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）の真下に位置するようになる（工程Ｄ１３）。以降の工程は、前述した工程Ｄ４による処理と同様の処理を繰り返す。
【００７３】
このように、第３実施の形態によれば、例え分注を行わない親検体チューブが在ったとしても、問題なく効率のよい分注が行えると共に、子検体チューブの空きも無くすことができる。なお、分注数は本実施の形態に限らず、適宜変更してもよいものとする。また、工程Ｄ４の子検体チューブ列を決定する処理は、工程Ｄ４以前なら何時でもよい。なお、第３実施の形態も種々の変更が可能であり、例えば上記工程Ｄ５において、ディスポチップ（Ａ，Ｃ）が子検体チューブ（イ，ハ）に検体を所定量吐出するようにして、本実施の形態と同じ工程Ｄ６，工程Ｄ７を行い、工程Ｄ８で子検体チューブ（イ，ロ，ハ，ニ，・・・）列を２周期で２チューブ移動させると、工程Ｄ９と工程Ｄ１０とを行うことなく工程Ｄ１１を実施することができ、２工程分の吐出回数をさらに少なくすることができ、吐出のない周期では送り周期をさらに短縮することができる。
【００７４】
（第４実施の形態）
本実施の形態は、第３実施の形態と同様に、３つの親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼）のうち、親検体チューブ（▲２▼）内に検体が入っていない状態でも、空の子検体チューブを無くすようにしたものである。以下、本実施の形態の分注工程を図４を参照して以下に詳述する。
【００７５】
本実施形態では、親検体ラックが、親検体ラック用のラック搬送手段により所定ピッチで且つ一定方向に搬送可能となるように構成すると共に、子検体ラックが、子検体ラック用のラック搬送手段により１周期で１チューブ分のピッチで且つ正逆方向に搬送可能となるように構成した以外、第１実施の形態と同様の構成であるため、第１実施の形態と同様の部分については、同様の符号を用いて説明を省略する。
【００７６】
始めに、検体吸引位置に各親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼）が停止しているとき、ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、下降を開始して各親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼）内の検体中に所定量挿入する。ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼）に所定量挿入されると下降を停止して各検体の吸引を開始する（工程Ｄ１）。このとき、子検体チューブは、通常一定方向にだけ移動させて、吐出がないノズルが在る場合には逆方向に移動することができるようにする。
【００７７】
各親検体チューブ（▲１▼，▲３▼）内の検体を所定量吸引した各ディスポチップ（Ａ，Ｃ）と何も吸引していないディスポチップ（Ｂ）とは、子検体チューブ（イ，ロ，ハ，・・・）列の上方の検体吐出位置まで水平移動する（工程Ｄ２）。ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）が検体吐出位置に位置すると、ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は移動を停止し、各ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）に対応した検体吐出位置に位置決めされた子検体チューブ（イ，ロ，ハ）に向けてディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）を下降移動させる（工程Ｄ３）。
【００７８】
次いで、各ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、子検体チューブ（イ，ロ，ハ）内に所定量挿入して停止し、分注数（１回，０回，２回）について最適吐出順を求める。この場合、親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼）内の検体配列をディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）に対応させて求めた最適吐出順序としては、子検体チューブ（イ，ロ，ハ，ニ）列にディスポチップ（Ａ，Ｃ，Ｃ，Ｃ）を対応させる。即ち、子検体チューブ（イ）にはディスポチップ（Ａ）、子検体チューブ（ロ）にはディスポチップ（Ｃ）、子検体チューブ（ハ）にはディスポチップ（Ｃ）、子検体チューブ（ニ）にはディスポチップ（Ｃ）が割り付けられる（工程Ｄ４）。
【００７９】
ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）による子検体チューブ（イ，ロ，ハ）への検体の吐出は、工程Ｄ４で割り当てられた最適吐出順に従って、ディスポチップ（Ａ）のみが子検体チューブ（イのみ、ロとハについては夫々ディスポチップ（Ｃ，Ｃ）が割り当てられているのでこの周期では吐出しないようにする）に所定量吐出する（工程Ｄ５）。
【００８０】
子検休チューブ（イ）への検体の吐出終了すると、子検体チューブ（イ，ロ，ハ，ニ，・・・）列が１周期で１チューブ逆移動してディスポチップ（Ｂ，Ｃ）の検体吐出位置に子検体チューブ（イ，ロ）を位置決めする（工程Ｄ６）。ディスポチップ（Ｂ，Ｃ）による子検体チューブ（イ，ロ）への検体の吐出は、工程Ｄ４で割り吋てられた最適吐出順に従って、ディスポチップ（Ｃ）のみが子検体チューブ（ロ）のみに所定量吐出する（工程Ｄ７）。
【００８１】
子検体チューブ（ロ）への検体の吐出が終了すると、子検体チューブ（イ，ロ，ハ，ニ，・・・）列が１周期で１チューブ移動してディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）の検体吐出位置に子検体チューブ（イ，ロ，ハ）を位置決めする（工程Ｄ８）。ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）による子検体チューブ（イ，ロ，ハ）への検体の吐出は、工程Ｄ４で割り当てられた最適吐出順に従って、ディスポチップ（Ｃ）のみが子検体チューブ（ハ）のみに所定量吐出する（工程Ｄ９）。
【００８２】
子検体チューブ（ハ）への検体の吐出が終了すると、子検体チューブ（イ，ロ，ハ，二，・・・）列が１周期で１チューブ移動してディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）の検体吐出位置に子検体チューブ（ロ，ハ，二）を位置決めする（工程Ｄ１０）。ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）による子検体チューブ（ロ，ハ，二）への検体の吐出は、工程Ｄ４で割り当てられた最適吐出順に従って、ディスポチップ（Ｃ）のみが子検体チューブ（ニ）のみに所定量吐出する（工程Ｄ１１）。
【００８３】
親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼）についての分注が全て終了すると、親検体チューブ（▲１▼，▲２▼，▲３▼，▲４▼，▲５▼，▲６▼，・・・）列はラック搬送手段によって搬送し、親検体チューブ（▲４▼，▲５▼，▲６▼）を検体吸引位置に位置決めする。ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、再び検体吸引位置に停止している親検体チューブ（▲４▼，▲５▼，▲６▼）上方まで移動し、検体吸引位置上方で停止すると、次に下降を開始して各親検体チューブ（▲４▼，▲５▼，▲８▼）内の検体中に所定量挿入する。ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、親検体チューブ（▲４▼，▲５▼，▲６▼）に所定量挿入されると下降を停止して各検体の吸引を開始する。各検体を所定量吸引した各ディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）は、子検体チューブ（ホ，へ，ト）列上方の検体吐出位置まで水平移動する（工程Ｄｌ２）。工程Ｄ１２に要する時間は、丁度３周期分なので、この時点で丁度子検体チューブ（ホ，へ，ト）がディスポチップ（Ａ，Ｂ，Ｃ）の下方に対応する位置に停止される（工程Ｄ１３）。以降の工程は、前述した工程Ｄ４による処理と同様の処理を繰り返す。
【００８４】
このように、第４実施の形態によれば、例え分注を行わない親検体チューブが在ったとしても、問題なく効率のよい分注が行えると共に、子検体チューブの空きも無くすことができる。なお、分注数は本実施の形態に限らず、適宜変更されるものとする。また、工程Ｄ４の子検体チューブ列を決定する処理は、工程Ｄ４以前なら何時でもよい。さらに、第４実施の形態も種々変更が可能であり、例えば上記工程Ｄ５において、ディスポチップ（Ａ，Ｃ）が子検体チューブ（イ，ハ）に検体を所定量吐出するようにして、本実施の形態と同じ工程Ｄ６，工程Ｄ７を行い、工程Ｄ８で子検体チューブ（イ，ロ，ハ，ニ，・・・）列を２周期で２チューブ移動させると、工程Ｄ９と工程Ｄ１０とを行うことなく工程Ｄ１１を実施することができ、２工程分の吐出回数をさらに少なくすることができ、吐出が無い周期では送り周期をさらに短縮することができる。
【００８５】
また、子検体を作成する順番についても、第１，第２実施の形態では例としてディスポチップを（Ａ，Ｂ，Ｃ）の３本、分注数も３以下と仮定したが、特にこれに限られるものではなく、ディスポチップの数も分注数も種々変更することが可能である。また、上述した実施形態では、検体の吸引・吐出用のノズルが、一直線状に配列され且つ吐出動作を夫々独立して制御可能に構成した３本のノズルであったが、特に限定されるものではなく、例えば、一直線状に配列され且つ吐出時に夫々が上下に独立して駆動可能に構成してもよい。
【００８６】
以上詳述したように、本発明によれば、親検体から子検体への多種多様な分注条件を効率良く実行することが可能であり、空きをつくらないので、分注の無駄も無い画期的な方法として産業上大いに期待できる。しかし、本発明は上述した実施の形態に限定されることなく、種々の変更が可能である。例えば、親検体チューブの搬送ラインと子検体チューブの搬送ラインとは、互いに別の構成を採用してもよい。また、ロボットハンド５の各把持用アームは個別に把持したり上下動する構成を有していてもよく、そのアーム数も分注用ノズル３の本数または子検体搬送ライン８の搬送速度等に応じて適宜増減させることもできる。
【００８７】
また、子検体搬送ライン８への子検体チューブ２の保持作業と子検体搬送ライン８から仕分け部９への運び出し作業の各作業速度に応じて異なる本数の子検体チューブ２を把持するようにしてもよい。また、子検体搬送ライン８における保持作業と運び出し作業とを別々のロボットハンドで実施するようにしてもよく、この場合には保持作業をロボットハンドを用いずに、ライン上の特定の保持位置にて１本づつ未使用の子検体チューブ２を連続的に滑り込ませる構成にして、装置の簡略化を図ってもよい。また、分注用のノズル３には、ディスポチップを装着させて交換する構成としたが、高度なノズル洗浄装置を設け、適宜複数組みのノズル３を交替で分注動作させる等させることによって、ディスポチップの廃棄量を削減ひいては実質的に無くすように構成することが好ましい。
【００８８】
また、分注後の子検体チューブ２に対して、分注の前後いずれかに親検体からの情報のうち、検体のＩＤ情報と次の分配先に関する情報のみを部分的に引き継いだ情報をバーコード等のラベル手段に印字等したものを貼付ないし直接印字する手段を設けてもよい。また、仕分け部９の各仕分け用レーンに搬送用の駆動機構を設けるとともに、レーン毎に各分配先の特定の自動分析機へ搬入可能に接続するように構成することにより、さらなる作業効率の向上を図ってもよい。但し、仕分け部９から搬出された各仕分け用ラックに対応する搬入先に、複数の自動分析用ユニットが共通の搬送路を通じて配置している場合には、搬入先の各ユニットへの仕分け用ラックの分配の制御を制御部６が一括して行うようにしたり、仕分け用ラック１０に保持された先頭の子検体チューブ２（もしくは他の保持された子検体チューブ）に設けたバーコード情報に基づいて搬入先の分析機に固有の制御部によって分配制御させるようにしてもよい。
【００８９】
また、入出力手段１６によって、分注、仕分け、中継および搬入に関する各種動作状況および／または動作結果を画面上ないし出力用紙に出力するようにしたり、動作状況に応じて適宜アラーム音声や実況音声を出力するようにしてオペレータに告知するようにしてもよい。また、制御部６は、必ずしも装置本体と一体である必要は無く、オンラインないし無線等の回線を通じて一方向または双方向の遠隔通信による制御を行うようにすることで、ユーザーおよびメーカーの双方にとって臨機応変にアクセス容易な構成にしてもよい。
【００９０】
また、搬入先の規模（検査施設数、分析装置数、分析ユニット数等）に応じて、本発明に係る分注装置を複数台接続して、分注装置毎の作業を分担させることにより、分注装置毎に異種多様な検体を処理させたり、作業能率を最大限に向上させることも可能である。この場合、分注装置のうち、少なくとも子検体搬送ライン８と分注用ノズル３とロボットハンド５とを一つの分注ユニットとしてユニット化し、複数の分注ユニットを接続することで、結果的に同一の親検体搬送ライン７を共有するように構成すれば、作業量または作業の多様性に応じて必要最小限の構成で最大限の作業能率を得ることが可能となる。
【００９１】
【発明の効果】
本発明によれば、複数のノズルを用いて複数の子検体チューブに検体を吐出する場合に、親検体毎に分注回数が異なるような分注が任意の組み合わせで混在しても、空の子検体チューブをつくることなく、吐出すべき検体を分注できる分注装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明に係る分注装置の第１実施の形態における分注動作を説明するための図である。
【図２】  同じく、第２実施の形態の分注動作を説明するための図である。
【図３】  同じく、第３実施の形態の分注動作を説明するための図である。
【図４】  同じく、第４実施の形態の分注動作を説明するための図である。
【図５】  本発明に係る分注装置の一例の概略構成図である。
【図６】  従来の分注装置による分注動作を説明するための図である。
【符号の説明】
１  親検体チューブ
２  子検体チューブ
３  ノズル
４  親検体ラック
５  ロボットハンド
６  制御部
７  親検体搬送ライン（ベルトコンベア式）
８  子検体搬送ライン（スネークチェーン式）
９  仕分け部
１０  仕分け用ラック
１１  中継ライン
１２  中継部
１３  搬入先
１４  親検体情報検出手段
１５  ディスポチップ交換手段
１６  入出力手段
１７  子検体チューブストック部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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