(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
現在位置と目標位置とを入力し目標位置へ車輛を操舵する自動操舵システムと、この自動操舵システムへの情報の入出力を行う車用無線通信機とを備えた自動操舵乗用車を駐車させる自動入出庫駐車場装置において、
前記自動操舵乗用車の位置を検出する位置検出器と、該位置検出器の情報に基づき前記自動操舵乗用車を目標停止位置へ導く誘導装置と、該誘導装置への情報の入出力を行うとともに前記車用無線通信機との無線通信を行う誘導用無線通信機とを備えたことを特徴とする自動入出庫駐車場装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は自動操舵システムを有する車輛の駐車場への自動入出庫を行う自動入出庫駐車場装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、駐車場では入庫する場合、所定位置まで車輛の運転者が車輛を運転してゆき、そこからコンベアやリフトにより駐車棚まで移動する。また出庫する場合は入庫の逆の手順でコンベアやリフトにより所定位置まで移動し、運転者が乗って出庫する。ところで自動操舵システムを備えた車輛の開発が進んでいる。自動操舵システムは車輛に備えるものと道路に備えるものとの両方からなり、道路に設けられた標示体を車輛側で検知して目標位置に走行する。高速道路などへの標示体の設置が行われるようになれば、自動操舵システムの車輛が急速に普及するようになる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
駐車場での所定位置までの車輛の乗り入れ、またそこからの退去は各車輛の運転者によって行われるため、運転者の操舵技術により、これらの入庫、出庫が円滑に行われない場合がある。また自動操舵システムを備えた車輛が普及したとき、これに対応した駐車場とする必要があり、この自動操舵システムの車輛になれば運転者による入出庫の問題も解消することができる。
【０００４】
本発明は、上述の問題点に鑑みてなされたもので、自動操舵システムを備えた車輛を自動的に入出庫させる駐車場装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため請求項１の発明では、現在位置と目標位置とを入力し目標位置へ車輛を操舵する自動操舵システムと、この自動操舵システムへの情報の入出力を行う車用無線通信機とを備えた自動操舵乗用車を駐車させる自動入出庫駐車場装置において、前記自動操舵乗用車の位置を検出する位置検出器と、該位置検出器の情報に基づき前記自動操舵乗用車を目標停止位置へ導く誘導装置と、該誘導装置への情報の入出力を行うとともに前記車用無線通信機との無線通信を行う誘導用無線通信機とを備える。
【０００６】
駐車場に入庫や出庫するときの車輛の位置を検出する位置検出器が設けられているので、誘導装置は車輛に対して現在の位置を位置検出器により検出して目標位置と共に誘導用通信機により送信する。車輛はこのデータから目標位置までの操舵データを内蔵するコンピュータで算出し移動する。移動中の位置も位置検出器により検出され、車輛に送信されるので、この送信されるデータをフィードバック値として用いることにより正確な移動ができ、目標位置に到達することができる。これは入庫時、出庫時共同じである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。図１は本実施の形態のシステムを示すブロック図である。１は自動操舵システムを備えた自動操舵乗用車（以下、端に「車輛」という。）である。自動操舵に必要な機械的機能としてスロットル、ブレーキ、操舵機構を有し、車輛の動作を検出するセンサとして、スロットル開度、ブレーキ圧、操舵角、車輛速度などを検出するセンサを有する。これら機械的機能はアクチュエータにより作動され、アクチュエータはセンサの検出値や目標位置などに基づいて動作するコンピュータにより制御される。また車外情報を得るため接近した物体を検出する物体検出センサを車輛の周囲に有する。さらに操作パネルには自動、手動を切り換える等の操作スイッチ、各状態を表示するＬＣＤ（液晶ディスプレイ）やランプ、また警報などをするスピーカなどのマンマシンインタフェースが設けられ、目標位置と現在位置を指示されると自動操舵制御を実施する情報処理用コンピュータが設けられ、主にフィードバック制御系を用いて制御を行う。２は車用無線通信機で各データや指示などの伝送を行う。
【０００８】
機械式駐車場側には車輛１の位置を検出する位置検出器３と、この位置検出器３の検出値および駐車場の各種データから車輛１を停止位置に誘導する情報処理用コンピュータを備えた誘導装置４と、車用無線通信機２と通信を行い、誘導装置４と車輛１との間の情報を伝達する誘導用無線通信機５とが設けられている。
【０００９】
図２は車輛をリフトなどの移動装置に乗せ、またそこから降ろす部屋を示し、この部屋を庫と称し、入ることを入庫、出ることを出庫と言う。駐車するときはこの部屋へ車輛１が自走して入り、駐車場から出る時はこの部屋から自走して出てゆく。庫６は周囲を囲壁７でかこまれ、正面に左右または上下に開く扉８が設けられている。床の中央には開口が設けられ、この開口に車輛１を搭載するパレット９が設けられ開口を閉鎖するように設定されている。パレット９に車輛１を搭載した状態で、または空の状態でパレット９を移動し、車輛１を駐車棚へ移動して格納し、またこの駐車棚から車輛１を搬送してくる。扉８はパレット９が所定位置に設定されているときのみ開いて車輛１を入庫させ、また出庫のとき開き、他の場合は閉鎖して安全を確保する。
【００１０】
入庫する場合、車輛１が停止する停止エリア１０が庫６の扉８の正面に設けられている。この停止エリア１０および庫６内には車輛１の位置検出器３が設けられている。庫６外の停止エリア１０に設けられる庫外位置検出器３ａは車輛１の位置、向きなどの総合的位置を検出するセンサで、ＣＣＤカメラ、超音波検出器、レーザ検出器などが用いられ、ＣＣＤカメラで撮影した画像は画像処理装置で処理して位置や向きの解析が行われる。庫６内に設けられる庫内位置検出器３ｂはパレット９の所定位置に車輛１が正しく乗っているかを検出するセンサで、光電スイッチなどが用いられる。
【００１１】
次に入庫時の動作を説明する。図３は入庫時の動作手順図を示し、図４、図５は入庫時の動作フロー図である。駐車する車輛１を図３のＡに示す駐車装置前面、つまり図２で説明した停止エリア１０へ運転手が操作して停止する（Ｓ１）。この状態では扉８は閉鎖されている。運転手は車輛を駐車モードに切り替え、同乗者と共に降車する（Ｓ２）。駐車装置側では誘導装置４を使う誘導モードに切り替え、入庫作業を開始する（Ｓ３）。まず庫６外に設けられた位置検出器３ａによりパレット９に対する入庫車輛１の角度と距離を測定し（Ｓ４）、測定したデータ（パレット位置情報）と速度制限値とを誘導装置４は誘導用無線通信機５を介して車輌側へ送信する（Ｓ５）。この情報を受信した車輛側はパレット位置情報を基に目標位置を作成し入庫動作を開始する（Ｓ６）。これと共に誘導装置４は扉８を開き、図３のＢの状態にする。
【００１２】
車輛１が図３のＣの状態に示すように庫６内に進入すると庫内の位置検出器３ｂによる測定を行い、パレット９上の入庫車輛１の位置を検出して誘導装置４に送出する（Ｓ７）。誘導装置４ではパレット９上を移動する入庫車の位置を基に進入速度を演算し車側へ送信する（Ｓ８）。車輛１はこの速度指令に基づき、前進または後退を行う（Ｓ９）。
【００１３】
図５において、位置検出器３ｂの測定値より車輛１が所定位置に到着したのを確認すると、誘導装置４は速度指令“０”を送信する（Ｓ１０）。車輛１側ではこの速度指令“０”を受信すると停止し、車輛内の測定器の車輪速度“０”を検出し、車輛１が停止したことを確認して速度“０”を送信する（Ｓ１１）。誘導装置４ではこの速度“０”を受信すると共に、この時の位置検出器３ｂの測定値から車輛１の停止位置を検出し、停止したことを確認する（Ｓ１２）。また位置検出器３ｂの測定値を解析し、停止位置が正しいか調べ（Ｓ１３）、正しくない場合はステップＳ８に戻り車輛側へ速度指令を出してステップＳ８〜Ｓ１２の動作を繰り返す。
【００１４】
誘導装置４は車輛１が正しい位置に停止したことを確認すると“停止確認”を送信する（Ｓ１４）。車輛１はこれを受信すると、ブレーキをロックし、エンジンを停止した後、“入庫完了”を誘導装置４へ送信する（Ｓ１５）。誘導装置４はこの“入庫完了”を受信すると、図３のＤの状態に示すように扉８を閉鎖し、次の車輛１の入庫準備または出庫車があればその準備に入る（Ｓ１６）。
【００１５】
以上の動作は入庫の場合であるが、出庫の場合はこの逆となる。しかし、出庫はパレット９からより広い停止エリア１０へ移動する動作であり、停止エリア１０上の停止位置はパレット９上の位置のような正確な停止位置は必要でないので、楽な操舵となる。
【００１６】
【発明の効果】
以上の説明より明らかなように、本発明は、自動操舵システムを有する車輛に対して、現在位置と目標位置、速度データ等を指令すると共にその移動位置を追跡し目標位置に誘導することにより、運転者の技術によることなく、安全、確実に駐車場への入庫を可能とする。これと共に入出庫時間を短縮することができ、駐車場の効率が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態の構成を示すブロック図である。
【図２】入出庫の状態を示す図である。
【図３】入庫手順を示す図である。
【図４】入庫動作フロー図である。
【図５】図４に続く入庫動作フロー図である。
【符号の説明】
１  車輛
２  車用無線通信機
３  位置検出器
３ａ  庫外位置検出器
３ｂ  庫内位置検出器
４  誘導装置
５  誘導用無線通信機
６  庫
７  囲壁
８  扉
９  パレット
１０  停止エリア
【図１】
0003617659.tif 000002
【図２】
0003617659.tif 000003
【図３】
0003617659.tif 000004
【図４】
0003617659.tif 000005
【図５】
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