(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車の現在位置を検出する自車位置検出手段と、
地図情報に従って前記現在位置から目的地に至る最適ルートを探索するルート探索手段と、
上記最適ルートに基づいて自車の進行方向における分岐路において自車が進行すべき方向を判断する判断手段と、
自車が上記分岐路に対して所定距離に近付いたときに上記判断結果を音声メッセージによりガイドする第１の誘導手段と、
この音声メッセージによるガイドに対する運転者の反応をターンシグナル信号の有無及びその示す方向から検出する手段と、
自車が前記分岐路に対して前記所定距離以内に存在し、且つターンシグナル信号の検出結果が前記判断結果と異なるとき、及び自車が直進すべき分岐路の手前で、且つターンシグナル信号が有ることを検出したときに前記判断結果を音声メッセージによりガイドする第２の誘導手段とを具備したことを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、目的地に至る最適ルートに従い、交差点等の分岐路における進行方向を音声メッセージにより提示するナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【関連する背景技術】
近時、衛星を用いたＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）の信号を利用した車載用のナビゲーション装置が種々開発されている。この種のナビゲーション装置は、基本的には上記ＧＰＳ信号を受信して自車（車両）の位置を検出し、自車位置の情報をＣＤ−ＲＯＭ等に記憶された地図情報と共にディスプレイに表示することで、自車周囲の道路案内等を行い、車両の運転を補助するものである。また移動目的地の情報を入力することで、前記地図情報を参照して自車位置から目的地までの最適ルートを探索し、これを誘導経路として前記地図情報と共に前記ディスプレイに表示することも行われている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところでナビゲーション装置における機能の１つに、自車の現在位置に従ってその進行方向における交差点等の分岐路を前記地図情報から見出し、探索されている最適ルートに従って自車が進行すべきルートを音声メッセージとしてガイドする誘導機能がある。例えば分岐路に近付いたとき『前方の交差点を左折して下さい。』，『前方のＹ字路を右方向に進んで下さい。』等の音声メッセージを出力することで、その進行方向を誘導する機能が開発されている。
【０００４】
しかしながらこの種の誘導機能は、専ら、自車が分岐路手前の或る距離に近付いた時点で単発的に発せられるだけなので、例えば運転車が他車の挙動に気を奪われているような場合、往々にして曲るべき交差点を直進してしまう等の不具合があった。また短い距離をおいて交差点が連続しているような場合、どの交差点を曲るべきがが判断し難いと言う不具合があった。
【０００５】
本発明はこのような事情を考慮してなされたもので、その目的は、予め探索された目的地に至る最適ルートに従って自車進行方向の分岐路において進行すべきルートを音声メッセージにてガイドするに際し、音声メッセージによるガイドに対する運転者の反応に基づいて再度音声メッセージによるガイドを行うことで、その誘導を確実に行うようにしたナビゲーション装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上述した目的を達成するべく本発明に係るナビゲーション装置は、自車の現在位置を検出し、地図情報に従って自車の現在位置から目的地に至る最適ルートを探索するルート探索手段と、この最適ルートに基づいて自車の進行方向における分岐路と該分岐路において進行すべきルートとを判断し、自車が上記分岐路に至るときに上記判断結果を音声メッセージによりガイドする誘導手段（第１の誘導手段）を備えたものであって、
特に上記音声メッセージに対する運転車の反応をターンシグナル信号の有無から検出する手段を備え、ターンシグナル信号の検出結果に従って前記判断結果を再度音声メッセージによりガイドする第２の誘導手段を備えたことを特徴としている。
【０００７】
つまり音声メッセージによる進行方向の誘導時に、そのガイドに従って運転操作がなされているかをターンシグナル信号の有無から検出し、その検出結果に従って誘導とは異なる運転がなされているような場合には、再度音声メッセージを出力することで進行方向を積極的に誘導することを特徴としている。
【０００８】
また前記第１の誘導手段を、自車が分岐路に対して所定距離、例えば右左折の為に減速し、またターンシグナル信号を発すべき距離（ウインカー操作をすべき距離）に近付いたときに起動するものとし、更に自車が前記分岐路に対して前記所定距離以内に存在し、且つターンシグナル信号の検出結果が前記判断結果と異なるときに前記第２の誘導手段を起動することを特徴としている。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明に係るナビゲーション装置の一実施形態について説明する。
図１はナビゲーション装置の概略的な構成を示すブロック図で、１は車両に搭載されたジャイロ等の車両センサであり、２はＧＰＳ受信機である。自車方位検出部３は前記車両センサ１の出力に基づいて自車の向き（車両の進行方向）を検出するものであり、また現在位置検出部４は前記ＧＰＳ受信機２にて検出される情報に従って地表上における自車の現在位置（緯度，経度）を検出している。
【００１０】
ＣＤ−ＲＯＭ５は地域別、或いは縮尺に応じた道路地図情報を記憶した外部メモリであり、前記現在位置検出部４にて検出された現在位置情報に従って自車位置周囲の地図情報を読み出し、更には図示しない操作部より指示入力された目的地の情報と前記自車の現在位置の情報に従って、これらの両位置を含む地図情報を読み出している。
【００１１】
上記自車方位検出部３および現在位置検出部４を含んで構成されるナビゲーションコントローラ６は、例えば前述した如く指示された目的地と自車の現在位置の情報とに従い、前記ＣＤ−ＲＯＭ５から求められる地図情報に基づいて現在位置から目的地に至る最適ルートを探索するルート探索機能を備えている。更にナビゲーションコントローラ６は、自車の現在位置と自車方位の情報とに従って自車進行方向の地図情報を求め、前記最適ルートに従って進行方向に近付いてきた交差点等の分岐路を検出し、その分岐路において自車が進行すべきルートを判断する判断機能を備えている。
【００１２】
しかしてナビゲーションコントローラ６における地図表示部７は前記ＣＤ−ＲＯＭ５から求められる地図情報、具体的には現在位置から目的地に至る道路地図を表示し、且つ前述した如く探索された最適ルートを上記道路地図に重ねて識別表示したり、或いは現在位置と自車方位の情報に従って車両進行方向の拡大された（縮尺率の小さい）道路地図を、その道路地図上における自車位置を示す自車マークと共に表示する。この地図表示部７にて展開される道路地図の情報は、運転席前方に設けられるＣＲＴやＬＣＤ等からなるディスプレイ（図示せず）にて画像表示され、運転車に提示される。
【００１３】
またナビゲーションコントローラ６における音声処理部８は、前述した如く進行方向前方の所定距離範囲内に交差点等の分岐路が検出され、その分岐路においてどの向きに車両を進行させるべきがが前記最適ルートに基づいて判断されたとき、これを音声メッセージとして生成するものであり、その音声メッセージはスピーカ（図示せず）を介して出力される。この音声メッセージは、例えば『前方の交差点を左折して下さい。』，『前方のＹ字路を右方向に進んで下さい。』，『前方の交差点をそのまま直進し、次の交差点を左折して下さい』等の誘導ガイダンスからなる。
【００１４】
しかしてこの装置が特徴としているところは、上述したナビゲーション機能に加えて更に操作検出部９を備えている点にある。この操作検出部９は、具体的には前記音声処理部８を介して車両進行方向を誘導する音声メッセージを出力しているとき、運転車がその誘導ガイダンスを受けて運転操作しているか否かを、所謂ウインカ操作によるターンシグナル信号が発せられている否か、つまりターンシグナル信号の有無から検出するものである。この検出結果に従って、例えば上記音声メッセージによる誘導ガイダンスにも拘らず、誘導した進行方向に対して車両を進行させるべくウインカ操作がなされていない場合等、つまり左折を指示したにも拘らず、左側のタンーシグナル信号が検出されない場合、前記音声処理部８が再度起動される。そして音声メッセージによる誘導ガイダンスが再度実行されるものとなっている。
【００１５】
この処理手続について図２を参照して説明すると、交差点誘導の処理ルーチンは、先ず現在位置を確認することから開始される（ステップＳ１）。そして現在位置を基準とし、且つ前記最適探索ルートと地図情報とに基づいて進行方向における分岐点、例えば交差点の存在を調べ、その交差点までの距離を判定する（ステップＳ２）。この判定処理により、例えば交差点までの距離が３０〜１００ｍであると判定された場合、その交差点における進行ルートを一次音声案内としてガイドする。具体的には『次の交差点を左折して下さい。』等の音声メッセージを出力する（ステップＳ３）。
尚、交差点までの距離が１００ｍ以上であるような場合には、自車の現在位置が交差点に対して１００ｍ未満に近付くまで、現在位置の確認処理を繰り返し実行する。
【００１６】
その後、現在位置が上記交差点に対して３０ｍ未満の距離に近付いたとき、上記判定手段にてこれを検出し、その誘導方向に対してターンシグナル（ウィンカー）信号が発せられているか否かを判定する（ステップＳ４）。この判定は基本的には左右のターンシグナル信号と進行ルートとを照合することによって行われるが、一般的に交差点を直進する場合にはターンシグナル信号が不要であることから、左折または右折時にその向きを示すターンシグナル信号が発せられているか否かを判定することによって行われる。そして曲るべき方向へのターンシグナル信号がない場合には、その交差点を既に通過したか否かを判定し（ステップＳ５）、通過前であるならば再度音声メッセージによる誘導フォローを実行する（ステップＳ６）。つまり左折または右折を指示したにも拘らず、ターンシグナルによる運転意図が確認されない場合、再度、音声メッセージの出力によってその交差点を左折または右折する旨を通知する。
【００１７】
尚、音声メッセージを再度出力する前に、その交差点を通過してしまったことが確認された場合には、これによって誘導ルート（先に探索した最適ルート）を外れたか否かを再確認し（ステップＳ７）、誘導ルートを外れた場合には、現在位置を基準として再度最適ルートの探索を行う（ステップＳ８）。
【００１８】
ところで短い距離をおいて交差点が連続するような場合、一度の音声案内だけではどの交差点を曲るべきか判断できない場合がある。このような状況を考慮する場合には、例えば前述したステップＳ２の判定処理の後、次に迎えるべき交差点が、左折または右折すべき交差点（誘導交差点）であるか否かを判定する（ステップＳ１１）。そしてその交差点に対してターンシグナル信号が発せられているか否かを判定し（ステップＳ１２）、ターンシグナル信号が検出されるような場合には、その間違いを正すべく音声メッセージによる誘導フォローを行うようにすれば良い（ステップＳ１３）。具体的には『この交差点を通過した後、次の交差点を左折して下さい。』等の音声メッセージを出力することで、運転操作に対する間違い、つまり進行方向に対する過った判断を是正する。
【００１９】
かくしてこのような誘導フォロー手段を備えれば、例えば図３に例示するように、最初に迎える交差点の手前で進行ルートについての音声メッセージによる１次誘導を行った後、その交差点を通過した時点から再度、音声メッセージによる誘導フォローを行うことが可能となるので、目的地に至る最適探索ルートに従った確実な誘導を行うことが可能となる。また直進すべき最初の交差点で、その交差点を曲るべきものと過った判断をした場合には、その判断結果に応じたウィンカー操作により発せられるターンシグナル信号から、運転者の判断誤りを速やかに検出して、これを正すべく誘導フォーローすることができるので、最適ルートに従った確実な誘導ガイダンスを行うことが可能となり、誘導ルートからの逸脱を大幅に軽減することが可能となる。
【００２０】
尚、本発明は上述した実施例に限定されるものではない。例えば音声メッセージについては、分岐路の形態等に応じて予め定めておけば良いものである。また音声メッセージの内容を［簡単なもの］［詳しいもの］［目印等の補助情報を付加したもの］等のようにレベルに応じて準備しておき、これをユーザ仕様に応じて選択的に用いるようにすることも可能である。更に分岐路に対してどの程度に近付いたときに音声メッセージを出力するかについては、現在位置と分岐路との距離のみならず、車速等に応じてそのタイミングを決定するようにすることも可能である。またターンシグナル信号に加えてステアリング角度や減速情報を判断して運転者の運転意図を推定し、これに基づいて誘導フォローを実行することも可能である。その他、本発明はその要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
【００２１】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、予め探索した最適ルートに基づいて自車の進行方向における分岐路と該分岐路において進行すべきルートとを判断し、自車が上記分岐路に至るときに上記判断結果を音声メッセージによりガイドする誘導手段（第１の誘導手段）を備え、特に上記音声メッセージに対する運転車の反応をターンシグナル信号の有無から検出し、その検出結果に従って再度、分岐路において誘導すべき進行ルートを音声メッセージによりガイドする第２の誘導手段を備えているので、音声メッセージによる進行方向の誘導とは異なる方向への運転操作がなされているような場合、これを積極的に正す音声誘導を行うことが可能となる。
【００２２】
従って分岐路の形態が複雑なときや、複数の分岐路が近接して存在するような場合、そのときの運転操作に応じて適切な誘導を積極的に行うことが可能となる等の実用上多大なる効果が奏せられる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係るナビゲーション装置の概略的なブロック構成図。
【図２】実施例装置における音声メッセージによる誘導フォローの処理手順の一例を示す図。
【図３】音声メッセージによる誘導フォローが必要な道路形態を示す図。
【符号の説明】
１  車両センサ
２  ＧＰＳ受信機
３  自車方位検出部
４  現在位置検出部
５  ＣＤ−ＲＯＭ
６  ナビゲーションコントローラ
７  地図表示部
８  音声処理部
９  操作検出部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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