(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
第１のアンテナを第１の軸線を中心に第１の回転方向に回動可能に設ける第１の回転機構と、
前記第１の軸線と同一軸線上又は平行に延びる第２の軸線を中心に第２のアンテナを第１の回転方向に回動可能に設ける第２の回転機構と、
前記第１、第２の軸線と異なった軸線となる第３の軸線を中心に、前記第１、第２のアンテナを第２の回転方向に回動可能とする仰角調整機構と、
前記第１、第３の軸線と異なった軸線となる第４の軸線を中心に、前記第１、第２のアンテナを第３の回転方向に回動可能とする方位角調整機構と、を備え、
前記第４の軸線に平行で且つ前記第３の軸線を含む平面によって仕切った第１の領域に前記第１の回転機構を設け、前記第１の領域の反対側の第２の領域に第２の回転機構を設け、
前記第１、第２の回転機構と、前記仰角調整機構、及び前記方位角調整機構を制御して、該第１、第２のアンテナを任意の方向に向けるアンテナ方向制御部と、
通信対象の軌道情報を格納した軌道情報記憶部と、
前記軌道情報記憶手段に記憶された軌道情報を基に、受信点から見た通信対象の論理方向を算出する通信対象方向算出手段と、
前記アンテナ方向制御手段により、前記通信対象方向算出手段の算出した通信対象の理論方向へ前記第１のアンテナを向けたまま前記第２のアンテナを走査して、前記第１と第２のアンテナの各受信信号レベルに基づき第１のアンテナの方向補正値を演算する補正値演算手段と、を設けてなることを特徴とするアンテナ装置。
【請求項２】
前記アンテナ方向制御手段は、前記第２のアンテナの走査を前記理論方向と同一方向に対して走査する手段を有してなることを特徴とする請求項１に記載のアンテナ装置。
【請求項３】
前記アンテナ方向制御手段は、前記第２のアンテナの走査は、前記理論方向と異なる方向に対して走査する手段を有してなることを特徴とする請求項１に記載のアンテナ装置。
【請求項４】
前記アンテナ方向制御手段は、前記第２のアンテナの走査は、前記理論方向と同一方向と、該理論方向と異なる方向と、に対して走査する手段を有してなることを特徴とする請求項１に記載のアンテナ装置。
【請求項５】
前記理論方向と異なる方向は、前記理論方向と直交する方向であることを特徴とする請求項３に記載のアンテナ装置。
【請求項６】
前記理論方向と異なる方向は、該走査軌跡が前記第１のアンテナの向いている方向を中心とした円曲線を描く方向に走査することを特徴とする請求項３に記載のアンテナ装置。
【請求項７】
前記理論方向と異なる方向は、該走査軌跡が前記第１のアンテナの向いている方向を中心とした螺旋曲線を描く方向に走査することを特徴とする請求項３に記載のアンテナ装置。
【請求項８】
前記アンテナ方向制御手段は、走査するアンテナの切換手段を有してなることを特徴とする請求項１に記載のアンテナ装置。
【請求項９】
前記補正値演算手段は、計測した第１と第２のアンテナの各受信レベルを比較する受信信号レベル比較手段を含み、受信信号の大きさの比較結果に基づき前記第１のアンテナの方向補正値を演算することを特徴とする請求項１に記載のアンテナ装置。
【請求項１０】
前記第１、第２の軸線を、前記第３の軸線に平行で且つ第４の軸線を含む平面に対して対称に設けることを特徴とする請求項１に記載のアンテナ装置。
【請求項１１】
前記第３の軸線と第４の軸線は交わり、前記第１、第２の軸線を交点に対して対称に設けることを特徴とする請求項１に記載のアンテナ装置。
【請求項１２】
前記第３の軸線と第４の軸線が直交し、第１の軸線と第２の軸線は、第３の軸線と第４の軸線が作る平面に直交することを特徴とする請求項１に記載のアンテナ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、クローズドループ追尾方式を装備したアンテナ装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、放送衛星からの放送や気象用、軍事用、民間用通信衛星を使ったＧＰＳ・電話回線・データ回線等、広く衛星通信システムが実用化されている。この衛星通信システムにおいて、衛星からの指向性のある微弱な電波を捕捉するために、地球局アンテナを衛星等へ正確に向けて衝星追尾する必要がある。その技術の一つに、理論上の衛星軌道情報だけで衛星追尾を行うオープンループ追尾技術がある。これとは反対に、理論上の衛星軌道情報を基に受信レベルのピークをスキャンして衛星追尾を正確にするクローズドループ追尾技術がある。一般的には、周回衛星、移動体での衝星通信、移動体での衛星放送受信等では、クローズドループ追尾技術を使用する。
【０００３】
この理論上の衛星軌道情報を基に受信レベルのピークをスキャンするクローズドループ追尾技術の受信レベルピークのスキャン方法は、単一アンテナを駆動する連続ロービング方法と、指向性のある複数のアンテナの位相差により計算する同時ロービング方法（モノパルス）がある。
【０００４】
上記の単一アンテナを駆動する連続ロービング方法の従来のアンテナ装置について図１８〜図２５を用いて説明する。
図１８は、従来のアンテナ装置１のアンテナＡとアンテナ駆動軸Ｙ，Ｚの構成を斜視的に示す説明図であり、図１９は一般的なアンテナ装置１のアンテナ駆動軸Ｙ，Ｚと駆動モータＭ１、Ｍ５の構成を正面から示す説明図である。
【０００５】
図２０は、連続ロービング方法として従来より知られている一般的なステップトラック追尾方式アンテナ装置の構成を示すブロック図である。
また、図２１は従来のアンテナ装置の衛星追尾の様子を表す説明図であり、図２２は従来のアンテナ装置の連続ロービング方法による受信レベルスキャンの様子を表す説明図である。但し、図２１と図２２に示すアンテナ装置のアンテナ面に描かれたハートマークは、アンテナ面の動きを分かりやすくするために付けたものであり、必須条件ではない。
【０００６】
図２３は、従来のアンテナ装置の動作を表すフローチャートである。但し、図２５に示すフローチャートは、受信レベルスキャンの制御が衛星追尾の制御より十分早いとして、受信レベルスキャンの制御のみ記述してある。
図２４と図２５は、アンテナの衛星への角度と受信レベルの関係を示すグラフである。
【０００７】
前記アンテナ装置１は、支持台３と、該支持台３の略中心に立設する支柱５と、支柱５を支持台３に対して該支柱５の長手方向、望ましくは鉛直方向に延びた軸Ｙを回動中心軸として回動させるためのモ−タＭ１と、アンテナＡと、該アンテナＡを水平方向に支持するとともに、水平方向である軸Ｚ方向を回動中心軸として回動させるためのモータＭ５と、を有し、モータＭ５が支柱５の支持台３に対する他端側に設けられている。
従って、アンテナＡは、モ−タＭ１を回動することで軸Ｙを中心に回動可能で、更にモータＭ５を回動することで軸Ｚを中心軸に回動可能となっている。
【０００８】
また、アンテナ装置１は、図２０に示すようにアンテナＡ用の受信部３０１、アンテナＡ用の受信レベルセンサ３０３、アンテナ方向調整部３０６、アンテナ方向演算部３０７、理論軌道情報メモリ３０８、アンテナロービング部３０８、加減算器３１０、軸Ｙ用のモータドライバ３１３、図示しないアンテナＡ用のチューナ、受信レベル計測メモリ２１０１、及び軸Ｚ用のモータドライバ２１０２を有している。
【０００９】
上記ステップトラック方式アンテナ装置の動作を、図２３のフローチャートを参照しつつ説明する。
まず、アンテナ方向演算部３０７は、理論軌道情報メモリ３０８から論理軌道データを読み出し、軸Ｙ用のモータドライバ３１３と軸Ｚ用のモータドライバ２１０２を制御して軸Ｙ用のモータＭ１と軸Ｚ用のモータＭ５を駆動し、論理上の衛星の位置ヘアンテナＡを向かわせ、図２１に示す場面ＢＡ、ＢＢ、ＢＣ、及びＢＤの順番に衛星を追尾する（Ｓ１）。
【００１０】
アンテナロービング制御部３０９で加減算器３１０を制御して、軸Ｚ用のモータドライバ２１０２への制御データを微小に変化させることにより、受信アンテナＡのスキャン角度θ°を変化量φ°で最大α°まで、図２２に示す場面ＢＥ、ＢＦ、ＢＧ、ＢＨの順番通りに微小に動かす（Ｓ２，Ｓ５，Ｓ６）。その際、アンテナ受信部３０１で受信した受信波の受信レベルをアンテナＡの受信レベルセンサ３０３で計測し、この計測情報を受信レベル計測メモリ２１０１へ蓄積する。このメモリ２１０１に蓄積されたデータのグラフを図２５に示す。
【００１１】
アンテナ方向調整部３０６では、受信レベル計測メモリ２１０１のデータを基に、図２５で示される計測された受信レベルピークＰ（Ｓ３）を図２４で示される０°軸ｙにする方向へ受信アンテナＡを調整する値をアンテナ方向演算部３０７へ送信する。アンテナ方向演算部３０７では、アンテナ方向調整部３０６からの調整データを基に、軸Ｙ用のモータドライバ３１３と軸Ｚ用のモータドライバ２１０２を制御して軸Ｙ用のモータＭ１と軸Ｚ用モータＭ５を各々駆動してアンテナの方向を調整する（Ｓ４）。
【００１２】
次に、指向性のある複数のアンテナの位相差により計算する同時ロービング方法の従来のアンテナ装置について、図２６、図２７、図１９、及び図２１を用いて説明する。
一般的に同時ロービング方法は、連続ロービング方法と区別するためモノパルス方法と呼ばれる。図２６は従来のモノパルス方式アンテナ装置のアンテナとアンテナ駆動軸の構成を示す説明図であり、図１９は従来のアンテナ装置のアンテナ駆動軸と駆動モータの構成を示す説明図である。図２７は従来のモノパルス方式アンテナ装置の構成を表すブロック図である。尚、前記した構成と同一構成には同一符号を付して説明を省略する。
【００１３】
図２６、図１９、及び図２７に示す通り、アンテナ装置は、アンテナＡ、パイロットアンテナＣ、軸Ｙ、軸Ｚ、軸Ｙ用モータＭ１、軸Ｚ用モータＭ５、アンテナＡ用受信部３０１、アンテナ方向調整部３０６、アンテナ方向演算部３０７、理論軌道情報メモリ３０８、軸Ｙ用モータドライバ３１３、図示しないアンテナＡ用チューナ、軸Ｚ用モータドライバ２１０２、パイロットアンテナＣ用受信部２２０１、パイロットアンテナＣ用受信位相差センサ２２０２、及び位相差演算部２２０３を有している。
【００１４】
図２７を参照しつつ、アンテナ装置の動作を説明する。
まず、アンテナ方向演算部３０７は、理論軌道情報メモリ３０８から論理軌道データを読み出し、軸Ｙ用モータドライバ３１３と軸Ｚ用モータドライバ２１０２を制御して軸Ｙ用モータＭ１と軸Ｚ用モータＭ５を各々駆動し、論理上の衛星の位置ヘアンテナＡを向かわせ、図２１に示す場面ＢＡ、ＢＢ、ＢＣ、及びＢＤの順番通りに衛星を追尾する。その間、パイロットアンテナＣ用受信部２２０１で受信した受信波の光学的差をパイロットアンテナＣ用の受信位相差センサ２２０２で計測し、この計測結果を基に位相差演算部２２０３で受信波の到来方向を計算する。この位相差演算部２２０３での計算結果を基に、アンテナ方向調整部３０６は受信アンテナＡを受信波到来方向へ調整する値をアンテナ方向演算部３０７へ送信する。アンテナ方向演算部３０７では、アンテナ方向調整部３０６からの調整データを基に、軸Ｙ用モータドライバ３１３と軸Ｚ用モータドライバ２１０２を制御して軸Ｙ用モータＭ１と軸Ｚ用モータＭ５を駆動してアンテナの方向を調整する。
【００１５】
つまり上記のように、ステップトラック追尾方式及びモノパルス方式の各アンテナ装置は、受信レベルの高い方向ヘアンテナの角度を調整し、より正確にアンテナを衛星に正対させるものである。
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述のように単一アンテナでアンテナ方向を正確に調整する連続ロービング方法は、受信レベルのピークをスキャンする際にアンテナ方向を微小にずらすため、ピークレベルから離れた位置にアンテナをずらした際、受信レベルが低下して受信品質が劣化し、最悪の場合は受信不能となる。
【００１７】
また、一般的には図２８に示す衛星からアンテナへの受信時間と受信レベルの関係を表すグラフの通り、理論的には時間によって受信レベルの変化は無い衛星通信システムが多い。しかし、ＣＤＭＡを使用した衛星通信システム等においては、衛星の太陽電池の消費を抑えるために状況に合わせて必要なｃｏｄｅ数を変化させ、結果的に送信パワーが変化する衛星通信システムがある。このような衛星からアンテナへの受信時間と受信レベルの関係を表すグラフを図２９に示す。更に、一般的な衛星通信システムにおいても図３０に示す衛星からアンテナへの受信時間と受信レベルの関係を表すグラフの通り、降雨３００１等の急激な天候の変化に拠って電波のパワーに変化が生じる。
【００１８】
従って、受信レベルスキャン途中において、正しい受信レベルピーク位置の時に電波のパワーが低下していれば、電波のパワーが高い時点を受信レベルピーク位置と誤って判断して、受信レベルの正しいピーク測定が不可能となる。
【００１９】
そこで、時間で受信レベルが変化するシステムでは複数アンテナを用いるモノパルス方法が有効と考えられるが、受信アンテナとは別にスキャン専用のパイロットアンテナＣと、複数のアンテナで受信した受信波の光学的性質から受信方向を計算するための演算モジュールが必要となり、アンテナ装置のコストが高くなってしまう。
【００２０】
本発明は、前記の問題点を解消するためになされたものであって、受信品質不良状態を作ることが無く、時間により衛星からの受信レベルが変化するシステムでも連続ロービング方法が使用可能で、かつモノパルス方法よりも安いコストのクローズドループ追尾方式アンテナ装置を提供することを目的とする。
【００２１】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記の目的を達成するため、次の構成を有する。
本発明の第１の要旨は、第１のアンテナを第１の軸線を中心に第１の回転方向に回動可能に設ける第１の回転機構と、第１の軸線と同一軸線上又は平行に延びる第２の軸線を中心に第２のアンテナを第１の回転方向に回動可能に設ける第２の回転機構と、第１、第２の軸線と異なった軸線となる第３の軸線を中心に、第１、第２のアンテナを第２の回転方向に回動可能とする仰角調整機構と、第１、第３の軸線と異なった軸線となる第４の軸線を中心に、第１、第２のアンテナを第３の回転方向に回動可能とする方位角調整機構と、を備え、第４の軸線に平行で且つ第３の軸線を含む平面によって仕切った第１の領域に第１の回転機構を設け、第１の領域の反対側の第２の領域に第２の回転機構を設け、第１、第２の回転機構と、仰角調整機構、及び方位角調整機構を制御して、第１、第２のアンテナを任意の方向に向けるアンテナ方向制御部と、通信対象の軌道情報を格納した軌道情報記憶部と、軌道情報記憶手段に記憶された軌道情報を基に、受信点から見た通信対象の論理方向を算出する通信対象方向算出手段と、アンテナ方向制御手段により、通信対象方向算出手段の算出した通信対象の理論方向へ第１のアンテナを向けたまま第２のアンテナを走査して、第１と第２のアンテナの各受信信号レベルに基づき第１のアンテナの方向補正値を演算する補正値演算手段と、を設けてなることを特徴とするアンテナ装置にある。
【００２２】
本発明の第１の要旨によれば、第１、第２のアンテナは互いに干渉することなく独立して任意の３次元方向に向けることができる。よって、第１のアンテナを通信対象方向算出手段の算出した通信対象の理論方向へ向けたまま第２のアンテナを互いに干渉することなく種々の向きに走査することができ、第１と第２のアンテナの各受信信号レベルに基づき第１のアンテナをより、連続ロービング方法の受信レベルスキャンの方向が２方向以上選択できるため、１方向だけの受信レベルスキャンより、更に正確な受信レベルスキャンが可能となり、また受信品質不良状態を作ることがない。
【００２３】
また、２個のアンテナからの受信レベルの差を比較するため、例え時間により受信波の受信パワーが変化する衛星通信システムや、急激な天候の変化がある場合においても、受信レベルピークのスキャンが可能となる。
【００２４】
本発明の第２の要旨によれば、アンテナ方向制御手段は、第２のアンテナの走査を理論方向と同一方向に対して走査する手段を有してなることを特徴とする要旨１に記載のアンテナ装置にある。
【００２５】
本発明の第２の要旨によれば、前記第２のアンテナの走査を理論方向と同一方向に対して走査する手段を有することで、理論方向に対する第１のアンテナの誤差を検出できる。
【００２６】
本発明の第３の要旨によれば、アンテナ方向制御手段は、第２のアンテナの走査は、理論方向と異なる方向に対して走査する手段を有してなることを特徴とする要旨１に記載のアンテナ装置にある。
【００２７】
本発明の第３の要旨によれば、第２のアンテナは理論方向と異なる方向に対して走査可能となり、種々の方向に関する第１のアンテナの誤差を検出できる。
【００２８】
本発明の第４の要旨は、アンテナ方向制御手段は、第２のアンテナの走査は、理論方向と同一方向と、理論方向と異なる方向と、に対して走査する手段を有してなることを特徴とする要旨１に記載のアンテナ装置にある。
【００２９】
本発明の第４の要旨によれば、通信対象に対する第１のアンテナの理論方向の誤差と、理論方向と異なる方向に対する誤差を検出でき、２方向の誤差をより少なくすることができ、正確な制御が確保できる。
【００３０】
本発明の第５の要旨は、理論方向と異なる方向は、理論方向と直交する方向であることを特徴とする要旨３に記載のアンテナ装置にある。
【００３１】
本発明の第５の要旨によれば、第２アンテナの走査方向が理論方向と、その理論方向に直交する方向とすることで、各アンテナの方向制御が簡単な計算により可能となる。
【００３２】
本発明の第６の要旨は、理論方向と異なる方向は、走査軌跡が第１のアンテナの向いている方向を中心とした円曲線を描く方向に走査することを特徴とする要旨３に記載のアンテナ装置にある。
【００３３】
本発明の第６の要旨によれば、第１のアンテナが衛星に正対しながら第２のアンテナ面自体を回転できる特徴を利用して、一定の円曲線方向の受信レベルスキャンが可能になるため、任意の直交する２方向を計測する必要がなくなり、従って計測時間が短縮され、かつ、任意の直交する２方向からずれた任意方向の受信レベルピークの測定が可能となる。
【００３４】
本発明の第７の要旨は、理論方向と異なる方向は、走査軌跡が前記第１のアンテナの向いている方向を中心とした螺旋曲線を描く方向に走査することを特徴とする要旨３に記載のアンテナ装置にある。
【００３５】
本発明の第７の要旨によれば、アンテナ装置が衛星に正対しながらアンテナ面自体を回転できる特徴を利用して、任意の螺旋曲線方向の受信レベルスキャンが可能になるため、任意の直交する２方向を計測する時間より計測時間が短縮され、かつ、任意の直交する２方向からずれた任意方向の受信レベルピークの測定が可能となり、かつ、一回の動作で全方向の受信レベルピークを測定できる。
【００３６】
本発明の第８の要旨は、アンテナ方向制御手段は、走査するアンテナの切換手段を有してなることを特徴とする要旨１に記載のアンテナ装置にある。
【００３７】
本発明の第８の要旨によれば、最適な第１のアンテナや第２のアンテナ、または第１、第２の回動機構の使用が可能となり、連続ロービング状態への移行が早くなる。かつ、第１、第２の回動機構に均等な負荷が掛かるため、一方の回動機構モータだけに負荷が掛かる場合よりも回動機構の寿命が長くなる。
【００３８】
本発明の第９の要旨は、補正値演算手段は、計測した第１と第２のアンテナの各受信レベルを比較する受信信号レベル比較手段を含み、受信信号の大きさの比較結果に基づき前記第１のアンテナの方向補正値を演算することを特徴とする要旨１に記載のアンテナ装置にある。
【００３９】
本発明の第９の要旨によれば、第１のアンテナの方向補正値を正確に得ることができる。
【００４０】
本発明の第１０の要旨は、第１、第２の軸線を、第３の軸線に平行で且つ第４の軸線を含む平面に対して対称に設けることを特徴とする要旨１に記載のアンテナ装置にある。
【００４１】
本発明の第１１の要旨は、第３の軸線と第４の軸線は交わり、第１、第２の軸線を交点に対して対称に設けることを特徴とする要旨１に記載のアンテナ装置にある。
【００４２】
本発明の第１２の要旨は、第３の軸線と第４の軸線が直交し、第１の軸線と第２の軸線は、第３の軸線と第４の軸線が作る平面に直交することを特徴とする請求項１に記載のアンテナ装置にある。
【００４３】
本発明の第１０から１２の要旨によれば、第１と第２のアンテナをバランスよく互いに干渉することなく各々が独立して走査可能となっている。
【００４４】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施形態を詳細に説明する。尚、前記した構成と同一部分には同一符号を付して説明を省略する。
図１は、本発明の第１の実施形態に係るスプリットアンテナ装置１ａにおけるアンテナとアンテナの駆動軸の構成を示す説明図である。図２は、本発明の第１の実施形態に係るスプリットアンテナ装置１における各アンテナ駆動軸とその駆動モータの構成を示す説明図である。図３は、図１、図２に示すスプリットアンテナ装置１ａのブロック図である。
【００４５】
図４、図５、図６は、受信レベルスキャンと衛星追尾の一連の様子を表す説明図である。なお、図４、図５、図６に示すアンテナ装置のアンテナ面に描かれたハートマークは、アンテナ面の動きを分かりやすくするために付けたものであり、必須条件ではない。
【００４６】
図４は、衛星軌道に平行な方向に対する連続ロービングを示しており、アンテナＡが衛星を追尾しつつ、アンテナＢがアンテナＡよりも速い軸Ｚ２の回転により受信レベルスキャンを行う様子を示している。
【００４７】
図５は、図４に示したアンテナＢによる衛星軌道に平行な方向に対する受信レベルスキャンが終了した後、アンテナＢが異なる方向に対する受信レベルスキャンを行う為に、アンテナＡとＢの位置関係を９０°回転移動させる様子を示している。
【００４８】
図６は、衛星軌道に垂直な方向に対する連続ロービングを示しており、アンテナＡが衛星を追尾しつつ、アンテナＢが図５の場合と９０°異なる方向に、軸Ｚ２の回転により受信レベルスキャンを行う様子を示している。
図７は、アンテナ装置における動作を表すフローチャートである。但し、図７に示すフローチャートは、受信レベルスキャンの制御が衛星追尾の制御より十分速いとして、受信レベルスキャンの制御のみ記述してある。
【００４９】
図８は、本実施形態のアンテナ装置における、計測データと理論データのアンテナから衛星への角度と受信レベルの関係を表すグラフである。図９は、本実施形態のアンテナ装置における、衛星から２アンテナへのそれぞれの受信時間と受信レベルの関係を表すグラフである。
【００５０】
図１０は、アンテナ装置における衛星追尾と受信レベルスキャンの様子を表す天空図である。図１１は、アンテナ装置における受信レベルスキャン方向を宇宙から見た説明図である。
【００５１】
第１の実施形態に係るスプリットアンテナ装置１ａは、図１に示すように、アンテナを複数個設けて、各アンテナが互いに干渉することなく、各々が３次元空間の任意の方向に向けられるように構成されている。
具体的には、図２に示すように、第１のアンテナＡを軸線Ｚ１を中心にモータＭ３により回動に伴って回動可能に設け、前記軸線Ｚ１と同一軸線上又は平行に延びる軸線Ｚ２を中心に第２のアンテナＢを回動可能に設けるＭ４を設け、後述する仰角調整機構であるモータＭ２に支持されている。
【００５２】
前記仰角調整機構であるモータＭ２は、前記軸線Ｚ１、Ｚ２と異なった軸線、本実施形態では前記Ｚ１、Ｚ２と直交する方向に延びる軸線Ｘを中心に、前記第１、第２の両アンテナＡ，Ｂを一体的に仰角方向に対して回動可能としている。すなわち、モータＭ２を回動することで、前記モータＭ３、Ｍ４ごと第１、第２の両アンテナを水平方向に対してモータＭ２を支点部材として、仰角方向に回動することとなる。
仰角調整機構であるモータＭ２は、後述する方位角調整機構を構成する支柱５の先端側（支持端の反対側）に支持されている。
【００５３】
前記方位角調整機構は、支持台３、支柱５及びモータＭ１を有しており、支持台３の上に支柱５を回動可能に立設し、モータＭ１の回転により支柱５が支柱５の長手方向の軸Ｙを中心に支持台３上で回動可能となっている。
この場合、軸線Ｙの方向は、前記軸線Ｚ１と軸線Ｘ異なった方向、より望ましくは軸線Ｚ１、Ｘ及びＹが各々直交するように配置されている。
【００５４】
そして、前記軸線Ｙに平行で且つ前記軸線Ｘを含む平面によって仕切った第１の領域に、前記第１の回転機構であるモータＭ３を設け、前記第１の領域の反対側の第２の領域に第２の回転機構であるモータＭ４を設けている。
【００５５】
図３に示すようにスプリットアンテナ装置１ａのブロック図の構成は、アンテナＡの受信部３０１、アンテナＢの受信部３０２と、アンテナＡの受信レベルセンサ３０３、アンテナＢの受信レベルセンサ３０４と、受信レベル比較計測メモリ３０５と、アンテナ方向調整部３０６と、アンテナ方向演算部３０７、理論軌道情報メモリ３０８、アンテナロービング部３０９、加減算器３１０、軸Ｚ１モータドライバ３１１、軸Ｚ２モータドライバ３１２、軸Ｙモータドライバ３１３、軸Ｘモータドライバ３１４、図示しないアンテナＡチューナを有している。
【００５６】
上記構成されたアンテナ装置１ａの動作について、図２、図３、及び図７のフローチャートを参照しつつ説明する。但し、本実施形態のアンテナ装置の受信レベルスキャン方向は、任意の一方向と、該任意の一方向と異なる任意の方向の２方向であるが、説明を簡単にするため、衛星軌道方向と衛星軌道垂直方向の直交する２方向を用いる場合について説明する。
【００５７】
まず、図３に示すように、アンテナ方向演算部３０７は、理論軌道情報メモリ３０８から論理軌道データを読み出し、軸Ｘモータドライバ３１４、軸Ｙモータドライバ３１３、軸Ｚ１モータドライバ３１１、軸Ｚ２モータドライバ３１２を制御して軸Ｙ用のモータＭ１、軸Ｘ用のモータＭ２、軸Ｚ１用のモータＭ３、軸Ｚ２用のモータＭ４を駆動し、図４に示すようにアンテナＡ，Ｂの配列方向が衛星５０１の軌道５０２に直行する向きに配置し、論理上の衛星５０１の位置ヘアンテナＡとアンテナＢを向かわせて（Ｓ１０）、衛星追尾することにより衛星５０１の軌道５０２方向に対するスキャンを行う（Ｓ１１〜Ｓ１７）。
【００５８】
その時、アンテナＡ，Ｂ双方が別個に衛星５０１の軌道５０２方向に追尾、スキャン可能とすべく衛星軌道方向にアンテナＡとアンテナＢの配列方向が衛星軌道５０２方向に対して直角方向（衛星軌道垂直方向）に設置し、アンテナロービング制御部３０８で加減算器３１０を制御し、軸Ｚ２モータドライバ３１２への制御データを微小に変化させる。このことによって、受信アンテナＢのアンテナＡに対するスキャン角度θ°を変化量μ°で最大α°まで受信アンテナＢを図４に示す場面ＡＢ、ＡＣ（θ°＝０）、ＡＤの順番通りに微小に動かす（Ｓ１２〜Ｓ１７）。
【００５９】
その際、アンテナＡ受信部３０１とアンテナＢ受信部３０２で受信した受信波の受信レベルをアンテナＡ受信レベルセンサ３０３とアンテナＢ受信レベルセンサ３０４で計測する（Ｓ１２）。その後、これらの２つのアンテナの受信レベルの差を受信レベル比較計測メモリ３０５へ蓄積する（Ｓ１３）。この蓄積されたデータのグラフを図８のアンテナＢ受信レベル比較計測グラフ６０２に示す。図８に示す通り、アンテナＢ受信レベル比較計測グラフ６０２は最大プラス差分６０４をピークとしたグラフが計測されている。これは、理論グラフ６０１とは異なることを示しており、つまり、アンテナＡから衛星への実際方向が理論値とずれていることを表している。
【００６０】
この受信レベルの差分を計測する特徴を図９の受信レベルと時間の関係のグラフを用いて説明する。図９に示す通り、受信レベルスキャンのためにアンテナＢをある程度アンテナＡからずらした時の受信レベルと時間の関係のグラフ７０２は、アンテナＡの受信レベルと時間の関係のグラフ７０１よりも一定の差で高い値を示している。この事は、アンテナＡの方向よりもアンテナＢの方向がより衛星に正対していることを表している。従って、例え電波の強度が時間により変化しても、その差分を計測することにより、アンテナＡから衛星５０１への正対方向が測定できる。このため、例え時間で変化しても２個のアンテナの差を比較すれば、受信レベルのピークをスキャン可能になる。
【００６１】
よって、アンテナ方向調整部３０６では、上記の図８のアンテナＢ受信レベル比較計測グラフ６０２のデータを受信する。そして、図８の最大プラス差分６０４が計測された角度の方向へ、受信アンテナＡを調整する調整データを作成する。そして、この調整データをアンテナ方向演算部３０７へ送信する。従って、アンテナ方向演算部３０７では、アンテナ方向調整部３０６からの調整データを基にアンテナＡの方向を調整する（Ｓ１４〜Ｓ１５）。
そして、上記アンテナＡの方向調整を受信アンテナＢのスキャン角度θ°を変化量μ°で変化させながら繰り返し、最大スキャン角度α°まで行う（Ｓ１２〜Ｓ１７）。
【００６２】
次に、アンテナＡ、Ｂ双方が別個に衛星軌道方向に垂直な方向に追尾、スキャン可能とするために、モータＭ１を回転させて図５に示す場面ＡＥ、ＡＦ、ＡＧの順番通りにアンテナ面を回転させてアンテナＡとアンテナＢの配列方向が衛星軌道方向に平行となるように配置する（Ｓ１８）。
【００６３】
その後、受信アンテナＢのスキャン角度δ°が０°から変化量ν°で最大β°になるまでアンテナＢを微小に動かす。その一連の流れは、図６に示す場面ＡＨ（δ°＝０°）、Ａｌ、ＡＪ、ＡＫの場面図の順番通りとなる。その後は上述の衛星軌道方向スキャンの場合と同じく、アンテナＡとアンテナＢの受信レベル差分からアンテナの方向を調整する（Ｓ１９〜Ｓ２１）。
【００６４】
図５に示す通り、本実施形態のアンテナ装置１ａは衛星軌道方向と衛星軌道垂直方向（衛星軌道方向より９０°回転した方向）の２方向に２アンテナを配置できる。このため、１方向の受信レベルスキャンでも調整可能であるのに加えて、２方向の受信レベルスキャンで更なる精度を上げる事が可能となっている。
【００６５】
以上説明したアンテナ装置１ａの２方向の受信レベルスキャン動作について、図１０、図１１を用いて説明する。
まずアンテナ装置Ａ，Ｂ、衛星５０１、衛星軌道５０２、衛星軌道方向受信レベルスキャン８０１、及び衛星軌道垂直方向受信レベルスキャン８０２で構成される天空図（図１０）に示す通り、アンテナ装置Ａ，Ｂは、衛星を追尾しながら、衛星軌道方向受信レベルスキャン８０１を行う。その後、アンテナ装置Ａ，Ｂのアンテナの位置関係を９０°回転して、衛星軌道垂直方向受信レベルスキャン８０２を行う。
結果的に図１１に示す通り、受信レベルスキャンの方向は、衛星を中心に直交する衛星軌道方向受信レベルスキャン８０１と衛星軌道垂直方向受信レベルスキャン８０２の２方向になる。
【００６６】
以上のように、アンテナＡで受信しながら受信波を図示しないアンテナＡチューナへ送信し、かつアンテナＢで２方向の受信レベルスキャンを行い、アンテナＡの方向を調整することで、受信品質不良状態を作ることがない。
【００６７】
また、２個のアンテナからの受信レベルの差を比較するため、例え時間により受信波の受信パワーが変化する衛星通信システムや、急激な天候の変化がある場合においても、受信レベルピークのスキャンが可能となる。
【００６８】
また、連続ロービング方法の受信レベルスキャンの方向が２方向以上選択できるため、１方向だけの受信レベルスキャンより、更に正確な受信レベルスキャンが可能となる。
【００６９】
以上説明した実施形態では、アンテナＢのみがロービング方法の受信レベルスキャンが可能としていたが、アンテナＡ、アンテナＢのどちらでもロービング方法の受信レベルスキャンが可能としてもよい。
アンテナＡ、アンテナＢのどちらでもロービング方法の受信レベルスキャンが可能とする第２実施形態に係るアンテナ装置１ｂのブロック図を図１２に示す。図１２のブロック図は、図示しないアンテナＢチューナと、減算器４０２及び切換部３１５以外は、図３のアンテナ装置１ａのブロック図と同じ構成となり、同一構成には同一符号を付して説明を省略する。
【００７０】
図示しない操作部からの指示により切換部３１５が減算器４０２を制御し、アンテナＡ、アンテナＢのどちらでもロービング方法の受信レベルスキャンが可能としている。尚、切換部３１５は受信レベルスキャンをアンテナＡ、アンテナＢの何れかで実施可能とする構成であればよく、例えばアンテナロービング制御部３０９を切換制御可能とする等であってもよい。
【００７１】
本実施形態のアンテナ装置１ｂによれば、最適なアンテナＡやアンテナＢ、またはアンテナ軸Ｚ１やアンテナ軸Ｚ２の使用方法が可能となり、連続ロービング状態への移行が早くなる。かつ、両方のロービング用アンテナ軸Ｚ１モータとアンテナ軸Ｚ１モータに均等な負荷が掛かるため、一方のモータだけに負荷が掛かる場合よりもモータの寿命が長くなる。
【００７２】
以上、説明した第１、２実施形態のアンテナ装置の受信レベルスキャン方向は、衛星軌道方向と衛星軌道垂直方向の直交する２方向の場合について説明したが、他の２方向の受信レベルスキャンの場合について、以下の実施形態で説明する。
【００７３】
図１３、図１４、及び図１５の図面を参照しながら、第３の実施形態のアンテナ装置１ｃについて説明する。第２の実施形態のアンテナ装置１ｃは、アンテナＡが衛星を理論上の軌道方向に従って追従し、アンテナＡと異なる任意の方向としてアンテナＢがアンテナＡの向いている方向を中心とした円曲線を描く方向に走査する場合について説明する。すなわち、本実施形態のアンテナ装置１ｃは、衛星５０１に正対しながらアンテナ面自体を回転できる特徴を持つ。尚、アンテナ装置の構成自体は前記実施形態と同一自体であるため、説明を省略する。
【００７４】
図１４は、アンテナ装置１ｃのアンテナ受信レベルスキャンの一連の様子を表す説明図である。但し、図１４に示すアンテナ装置のアンテナ面に描かれたハートマークは、アンテナ面の動きを分かりやすくするために付けたものであり、必須条件ではない。
また、図１３（ａ），（ｂ）はアンテナ装置１ｃのスキャン方向を表す宇宙から見た説明図であり、図１５はアンテナ装置１ｃの特徴的動作を説明するためのフローチャートである。但し、図１５に示すフロ−チャートは、受信レベルスキャンの制御が衛星追尾の制御より十分早いとして、受信レベルスキャンの制御のみ記述してある。
【００７５】
先ず、前記実施形態のアンテナ装置と同様に衛星追尾を行う。その後に、図１５のフローチャートに示すステップＳ３０〜Ｓ３５に基づいて、受信レベルスキャンの制御を行う。
受信レベルスキャンの制御では、まず、図１３（ｂ）に示すように、モータＭ４を回転し、アンテナＢの向きをアンテナＡの向きに対して受信レベルスキャン角度θ°を取ることにより、図１３（ａ）に示すように半径ｒ＝ａの受信レベルスキャン半径を得る（Ｓ３０）。
【００７６】
その後、図１４に示す連続した場面ＡＬ，ＡＭ，ＡＮに示す通り、所定のモータの回転により、アンテナＡを衛星に向けたままアンテナＢのアンテナ面回転角度ψ°を変化量λ°で変化させて最大３６０°まで受信レベルスキャンを行い（Ｓ３１〜Ｓ３３）、結果的に受信レベルスキャンの軌跡は円曲線の受信レベルスキャン軌跡１２０１（図１３（ａ））となる。
【００７７】
その後、所定のモータの回転により、受信レベルスキャン半径ｒを変化量ｂで変化させて（受信レベルスキャン角度θ°の変更）最大半径ｃまで、それぞれアンテナ面回転角度ψ°を変化させる円曲線の受信レベルスキャン動作を行う（Ｓ３１〜Ｓ３５）。その間、前記実施形態のアンテナ装置同様、アンテナＡとアンテナＢの受信レベル差分からアンテナＡ又はＢの方向を調整する（Ｓ１２〜Ｓ１５）。但し、本実施形態では受信レベルスキャンの制御が衛星追尾の制御より十分早いとして受信レベルスキャンの制御を記述しているが、両制御に差が無い場合には、受信レベルスキャン及び衛星追尾の制御を同時に行う。
【００７８】
本第３の実施形態によれば、アンテナ装置１ｃが衛星５０１に正対しながらアンテナ面自体を回転できる特徴を利用して、一定の円曲線方向の受信レベルスキャンが可能になるため、任意の直交する２方向を計測する必要がなくなり、従って計測時間が短縮され、かつ、任意の直交する２方向からずれた任意方向の受信レベルピークの測定が可能となる。
【００７９】
次に、図１６及び図１７の図面を参照しながら、第４の実施形態のアンテナ装置１ｄについて説明する。第４の実施形態のアンテナ装置１ｄは、アンテナＡが衛星を理論上の軌道方向に従って追従し、アンテナＡと異なる任意の方向としてアンテナＢがアンテナＡの向いている方向を中心とした螺旋曲線を描く方向に走査する場合について説明する。すなわち、本実施形態のアンテナ装置１ｄは、衛星５０１に正対しながらアンテナ面自体を螺旋状に回転できる特徴を持つ。尚、アンテナ装置１ｄの構成自体は前記実施形態と同一自体であるため、説明を省略する。
【００８０】
図１６はアンテナ装置１ｄのスキャン方向を表す宇宙から見た説明図であり、図１７はアンテナ装置１ｄの特徴的動作を説明するフローチャートである。但し、図１７に示すフローチャートは、受信レベルスキャンの制御が衛星追尾の制御より十分早いとして、受信レベルスキャンの制御のみ記述してある。
【００８１】
まず、前記実施形態のアンテナ装置と同様に衛星追尾を行う。その後に、図１７のフローチャートに示すステップＳ４０〜Ｓ４２を行う。
受信レベルスキャンの制御では、先ず、図１６に示す通り、モータＭ４の回転し、アンテナＡに対するアンテナＢの受信レベルスキャン角度θ°を取ることにより、半径ｒ＝ａの受信レベルスキャン半径を得る（Ｓ４０）。
その後、所定のモータを制御することで、アンテナＡを衛星５０１に向けたまま、アンテナＢのアンテナ面回転角度ψ°と半径ｒを変化量λ°とｂで変化させて（Ｓ４１）、アンテナ面回転角度ψ°に限度を設定せずに最大半径ｃまで受信レベルスキャンを行い（Ｓ４２）、結果的に受信レベルスキャンの軌跡は螺旋曲線の受信レベルスキャン軌跡１４０１となる。その間、前記実施形態のアンテナ装置と同様に、アンテナＡとアンテナＢの受信レベル差分からアンテナＡの方向を調整する（Ｓ１２〜Ｓ１５）。但し、本実施形態のアンテン装置では受信レベルスキャンの制御が衛星追尾の制御より十分早いとして受信レベルスキャンの制御を記述しているが、両制御に差が無い場合には、受信レベルスキャン及び衛星追尾の制御を同時に行う。
【００８２】
以上説明した第４実施形態によれば、アンテナ装置１ｄが衛星５０１に正対しながらアンテナ面自体を回転できる特徴を利用して、任意の螺旋曲線方向の受信レベルスキャンが可能になるため、任意の直交する２方向を計測する時間より計測時間が短縮され、かつ、任意の直交する２方向からずれた任意方向の受信レベルピークの測定が可能となり、かつ、一回の動作で全方向の受信レベルピークを測定できる。
【００８３】
なお、ある程度の受信レベルスキャンの後に受信レベル最大プラス差分の方向ヘ衛星５０１を追尾するアンテナの調整を行った（Ｓ１５）。しかしながら、受信レベルスキャン途中で受信レベルのプラス差分が検出された時に、即座に調整する方法であってもよい。
同様にまた、受信レベルのプラス差分が検出されなければ全く動作させない調整方法であってもよい。
また、上記実施形態では、受信レベルを計測する方法でアンテナを調整しているが、ビットエラー率を計測して同様にアンテナ調整する方法であってもよい。また、前記第３、第４実施形態のアンテナ装置に、前記第２実施形態で説明したようにアンテナＡとアンテナＢの何れのアンテナであっても受信レベルスキャン可能とすることで第２実施形態に記載の作用効果を得ることはいうまでもない。
【００８４】
【発明の効果】
本発明の第１の要旨によれば、第１、第２のアンテナは互いに干渉することなく独立して任意の３次元方向に向けることができる。よって、第１のアンテナを通信対象方向算出手段の算出した通信対象の理論方向へ向けたまま第２のアンテナを互いに干渉することなく種々の向きに走査することができ、第１と第２のアンテナの各受信信号レベルに基づき第１のアンテナをより、連続ロービング方法の受信レベルスキャンの方向が２方向以上選択できるため、１方向だけの受信レベルスキャンより、更に正確な受信レベルスキャンが可能となり、また受信品質不良状態を作ることがない。
【００８５】
また、２個のアンテナからの受信レベルの差を比較するため、例え時間により受信波の受信パワーが変化する衛星通信システムや、急激な天候の変化がある場合においても、受信レベルピークのスキャンが可能となる。
【００８６】
本発明の第２の要旨によれば、前記第２のアンテナの走査を理論方向と同一方向に対して走査する手段を有することで、理論方向に対する第１のアンテナの誤差を検出できる。
【００８７】
本発明の第３の要旨によれば、第２のアンテナは理論方向と異なる方向に対して走査可能となり、種々の方向に関する第１のアンテナの誤差を検出できる。
【００８８】
本発明の第４の要旨によれば、通信対象に対する第１のアンテナの理論方向の誤差と、理論方向と異なる方向に対する誤差を検出でき、２方向の誤差をより少なくすることができ、正確な制御が確保できる。
【００８９】
本発明の第５の要旨によれば、第２アンテナの走査方向が理論方向と、その理論方向に直交する方向とすることで、各アンテナの方向制御が簡単な計算により可能となる。
【００９０】
本発明の第６の要旨によれば、第１のアンテナが衛星に正対しながら第２のアンテナ面自体を回転できる特徴を利用して、一定の円曲線方向の受信レベルスキャンが可能になるため、任意の直交する２方向を計測する必要がなくなり、従って計測時間が短縮され、かつ、任意の直交する２方向からずれた任意方向の受信レベルピークの測定が可能となる。
【００９１】
本発明の第７の要旨によれば、アンテナ装置が衛星に正対しながらアンテナ面自体を回転できる特徴を利用して、任意の螺旋曲線方向の受信レベルスキャンが可能になるため、任意の直交する２方向を計測する時間より計測時間が短縮され、かつ、任意の直交する２方向からずれた任意方向の受信レベルピークの測定が可能となり、かつ、一回の動作で全方向の受信レベルピークを測定できる。
【００９２】
本発明の第８の要旨によれば、最適な第１のアンテナや第２のアンテナ、または第１、第２の回動機構の使用が可能となり、連続ロービング状態への移行が早くなる。かつ、第１、第２の回動機構に均等な負荷が掛かるため、一方の回動機構モータだけに負荷が掛かる場合よりも回動機構の寿命が長くなる。
【００９３】
本発明の第９の要旨によれば、第１のアンテナの方向補正値を正確に得ることができる。
【００９４】
本発明の第１０から１２の要旨によれば、第１と第２のアンテナをバランスよく互いに干渉することなく各々が独立して走査可能となっている。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るアンテナ装置のアンテナとアンテナ駆動軸の構成を示す説明図である。
【図２】本発明の実施形態に係るアンテナ装置のアンテナ駆動軸と駆動モータの構成を示す説明図である。
【図３】本発明の第１の実施形態に係るアンテナ装置を示すブロック図である。
【図４】本発明の第１の実施形態に係るアンテナ装置における衛星軌道方向に対しての連続ロービング方法による受信レベルスキャンの様子を表す説明図である。
【図５】本発明の第１の実施形態に係るアンテナ装置における衛星軌道方向と受信レベルスキャン方向を９０°回転する様子を表す説明図である。
【図６】本発明のアンテナ装置における衛星軌道垂直方向に対しての連続ロービング方法による受信レベルスキャンの様子を表す説明図である。
【図７】本発明の第１の実施形態に係るアンテナ装置の動作を表すフローチャートである。
【図８】本発明の第１の実施形態に係るアンテナ装置における、計測データと理論データのアンテナから衛星への角度と受信レベルの関係を表すグラフである。
【図９】本発明の第１の実施形態に係るアンテナ装置における、衛星から２アンテナへのそれぞれの受信時間と受信レベルの関係を表すグラフである。
【図１０】本発明の第１の実施形態に係るアンテナ装置における衛星追尾と受信レベルスキャンの様子を表す天空図である。
【図１１】本発明の第１の実施形態に係るアンテナ装置における受信レベルスキャン方向を宇宙から見た説明図である。
【図１２】本発明の第２の実施形態に係るアンテナ装置の構成を示すブロック図である。
【図１３】本発明の第３の実施形態に係るアンテナ装置のスキャン方向を宇宙から見た説明図（ａ）と受信レベルスキャンに対するアンテナ装置と衛星との関係を示す説明図（ｂ）である。
【図１４】本発明の第３の実施形態に係るアンテナ装置の受信レベルスキャン時の説明図である。
【図１５】本発明の第３の実施形態に係るアンテナ装置の動作を表すフローチャートである。
【図１６】本発明の第４の実施形態に係るアンテナ装置のスキャン方向を宇宙から見た説明図（ａ）と受信レベルスキャンに対するアンテナ装置と衛星との関係を示す説明図（ｂ）である。
【図１７】本発明の第４の実施形態に係るアンテナ装置の動作を表すフローチャートである。
【図１８】従来のアンテナ装置のアンテナとアンテナ駆動軸の構成を示す説明図である。
【図１９】従来のアンテナ装置のアンテナ駆動軸と駆動モータの構成を示す説明図である。
【図２０】従来のステップトラック追尾方式アンテナ装置の構成を示すブロック図である。
【図２１】従来のアンテナ装置の衛星追尾の様子を表す説明図である。
【図２２】従来のアンテナ装置の連続ロービング方法による受信レベルスキャンの様子を表す説明図である。
【図２３】従来のアンテナ装置の動作を表すフローチャートである。
【図２４】アンテナの衛星への角度と受信レベルの関係を示すグラフである。
【図２５】計測されたアンテナの衛星への角度と受信レベルの関係を示すグラフである。
【図２６】従来のモノパルス方式アンテナ装置のアンテナとアンテナ駆動軸の構成を示す説明図である。
【図２７】従来のモノパルス方式アンテナ装置の構成を表すブロック図である。
【図２８】衛星からアンテナへの受信時間と受信レベルの関係を表すグラフである。
【図２９】送信パワーが変化する衛星からアンテナへの受信時間と受信レベルの関係を表すグラフである。
【図３０】天候変化に拠る衛星からアンテナへの受信時間と受信レベルの関係を表すグラフである。
【符号の説明】
Ａ，Ｂ  アンテナ
Ｍ１〜Ｍ４  モータ
Ｘ，Ｙ，Ｚ１，Ｚ２  回動軸線
３０３、３０４  受信レベルセンサ
３０５  受信レベル比較計測メモリ
３０７  アンテナ方向演算部
３０９  アンテナロービング制御部
５０１  衛星
５０２  衛星軌道方向
【図１】
0003638116.tif 000002
【図２】
0003638116.tif 000003
【図３】
0003638116.tif 000004
【図４】
0003638116.tif 000005
【図５】
0003638116.tif 000006
【図６】
0003638116.tif 000007
【図７】
0003638116.tif 000008
【図８】
0003638116.tif 000009
【図９】
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【図１０】
0003638116.tif 000011
【図１１】
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【図１２】
0003638116.tif 000013
【図１３】
0003638116.tif 000014
【図１４】
0003638116.tif 000015
【図１５】
0003638116.tif 000016
【図１６】
0003638116.tif 000017
【図１７】
0003638116.tif 000018
【図１８】
0003638116.tif 000019
【図１９】
0003638116.tif 000020
【図２０】
0003638116.tif 000021
【図２１】
0003638116.tif 000022
【図２２】
0003638116.tif 000023
【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
0003638116.tif 000027
【図２７】
0003638116.tif 000028
【図２８】
0003638116.tif 000029
【図２９】
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【図３０】
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