(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人搬送車走行用コースを特定する要素として、位置を表示するための複数のアドレスマークと各アドレスマーク間の直線状もしくは曲線状の経路と各経路の無人搬送車移動方向とを入力操作に応じて決定し、これらの要素の組み合わせにより得られる無人搬送車走行用コースのマップをコース表示用画面上で作成するとともに、これを記憶するコース作成手段と、
上記コース作成手段により作成された無人搬送車走行用コースのマップに基づき、各アドレスマーク毎に、当該アドレスマークに連なる経路とその経路の無人搬送車移動方向とによりその位置から次に移動し得る位置のアドレスマークを求めて、当該アドレスマークと次に移動し得る位置のアドレスマークとを表す区分図表を作成し、これを記憶する区分図表作成手段と、
上記区分図表作成手段により作成された区分図表と上記経路及び無人搬送車移動方向に基づいて、無人搬送車走行用コースのマップ中で無人搬送車をスイッチバックさせるべき箇所であるスイッチバック点を判別する手段と、
無人搬送車走行用コースのマップ中での上記スイッチバック点を含む無人搬送車の方向変換要因を調べ、無人搬送車走行用コース上の一箇所での無人搬送車の前進、後進の方向を指示する入力と上記方向変換要因とに基づいて無人搬送車走行用コースの各箇所での無人搬送車の前進、後進の方向を決定して、この方向を上記区分図表作成手段により作成される区分図表に付加するデータとする方向決定手段と、
上記コース作成手段により作成されたコース上での無人搬送車の走行始点と終点の入力に応じ、上記区分図表に基づいて走行始点に相当するアドレスマークから走行終点に相当するアドレスマークまでの１乃至複数のルートを求めるルート演算手段と、
上記ルート演算手段で求められたルートが複数ある場合に走行距離または所要時間が最も短い最適ルートを抽出するルート決定手段と
を備えたことを特徴とする無人搬送車の走行プログラム作成装置。
【請求項２】
上記スイッチバック点の判別は、無人搬送車走行用コース上の１つの点に対して少なくとも２つの経路が非直線的に接続される箇所においてその両経路の進行方向を示す２つのベクトルを求め、この両ベクトルが進行方向の反転もしくはこれに近似する方向変化を示すという条件を調べるものであることを特徴とする請求項１記載の無人搬送車の走行プログラム作成装置。
【請求項３】
無人搬送車制御用のデータとして、コース作成手段により作成された無人搬送車走行用コースのマップ中の特定区域内に無人搬送車が入っているときに当該区域に向かう他の無人搬送車を待機させる待合せ制御を行わせるべく、特定区域を待合せゾーンとする待合せゾーン決定手段を備え、この待合せゾーン決定手段は、上記マップ中で行止り、合流、分岐、カーブのうちの一乃至複数の要素を有する区域を判別して待合せゾーンとするようになっていることを特徴とする請求項１又は２に記載の無人搬送車の走行プログラム作成装置。
【請求項４】
行止り箇所の判別は、アドレスマークが付された各点の区分図表に基づいて２つの点の間で往復移動可能で、かつ、そのうちの一方の点からは他方の点にのみ移動可能であるという条件を満足する箇所を調べるものであることを特徴とする請求項３記載の無人搬送車の走行プログラム作成装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人搬送車の走行用のコースの作成とそのコース上での無人搬送車の走行ルートの決定を自動的に行なう無人搬送車の走行プログラム作成装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、無人搬送車を制御する装置として、例えば特開平３−２５３９１６号公報に示されるように、予め設定された走行ルート上のステーションや進行ルート変更地点等に対応した各区間毎に走行ルート側にマーカーを付設する一方、無人搬送車には、上記マーカーを検知するセンサ、データ格納部、ＣＰＵ、上位制御システムとの間の通信手段等を設け、上記データ格納部に走行ルートのマップデータを格納し、上位制御システムから与えられる行先指令に基づいて無人搬送車側でデータ格納部から必要なマップデータを抽出、編集して走行データを作成し、その走行データ等に基づいて無人搬送車のＣＰＵにより無人搬送車の走行の制御を行うようにしたものが知られている。
【０００３】
また、例えば特開昭６３−２８２５０７号公報に示されるように、無人搬送車の走行可能な経路を入力するレイアウト入力手段と、その走行可能な経路上で無人搬送車の走行する経路を指示する走行経路指示手段と、その走行経路の指示通りに無人搬送車の走行制御を行うプログラムを作成する手段と、この走行プログラムを搬送台車に送信する通信手段とを有し、パーソナルコンピュータでこれらの手段の機能を果たすようにした無人搬送車の制御プログラム作成装置が知られている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記の特開平３−２５３９１６号公報に示されている装置では、無人搬送車側にマップデータを格納させるとともに、無人搬送車のＣＰＵにより走行の制御を行うことにより、上位制御システムの負荷を軽減する等の利点を有する。しかし、マップデータの作成及び行先指令に応じたマップデータからの走行データの作成をどのように行うかについて上記公報に具体的に示されておらず、マップデータの作成等を如何に簡単に、かつ、合理的に行うかという点に課題が残されていた。
【０００５】
また、特開昭６３−２８２５０７号公報には、無人搬送車の走行可能なコースの作成、及びそのコースに基づく無人搬送車の走行ルート等の走行プログラムの作成をパーソナルコンピュータで行ない、通信手段で無人搬送車に通信するようにしていることが示されているが、パーソナルコンピュータでの入力操作に応じたコースの作成や走行プログラムの作成をどのように行うかについて具体的に記載されていない。従ってこの公報に記載のものも、コースの作成等を簡略化、合理化を図る上で課題が残されていた。
【０００６】
本発明は、上記の事情に鑑み、無人搬送車が搬送可能なコースの作成及び走行ルートの作成等を容易に、かつ合理的に行うことができる無人搬送車の走行プログラム作成装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明は、無人搬送車走行用コースを特定する要素として、位置を表示するための複数のアドレスマークと各アドレスマーク間の直線状もしくは曲線状の経路と各経路の無人搬送車移動方向とを入力操作に応じて決定し、これらの要素の組み合わせにより得られる無人搬送車走行用コースのマップをコース表示用画面上で作成するとともに、これを記憶するコース作成手段と、上記コース作成手段により作成された無人搬送車走行用コースのマップに基づき、各アドレスマーク毎に、当該アドレスマークに連なる経路とその経路の無人搬送車移動方向とによりその位置から次に移動し得る位置のアドレスマークを求めて、当該アドレスマークと次に移動し得る位置のアドレスマークとを表す区分図表を作成し、これを記憶する区分図表作成手段と、上記区分図表作成手段により作成された区分図表と上記経路及び無人搬送車移動方向に基づいて、無人搬送車走行用コースのマップ中で無人搬送車をスイッチバックさせるべき箇所であるスイッチバック点を判別する手段と、無人搬送車走行用コースのマップ中での上記スイッチバック点を含む無人搬送車の方向変換要因を調べ、無人搬送車走行用コース上の一箇所での無人搬送車の前進、後進の方向を指示する入力と上記方向変換要因とに基づいて無人搬送車走行用コースの各箇所での無人搬送車の前進、後進の方向を決定して、この方向を上記区分図表作成手段により作成される区分図表に付加するデータとする方向決定手段と、上記コース作成手段により作成されたコース上での無人搬送車の走行始点と終点の入力に応じ、上記区分図表に基づいて走行始点に相当するアドレスマークから走行終点に相当するアドレスマークまでの１乃至複数のルートを求めるルート演算手段と、上記ルート演算手段で求められたルートが複数ある場合に走行距離または所要時間が最も短い最適ルートを抽出するルート決定手段とを備えたものである。
【０００８】
この方法によると、コースの作成にあたっては操作者がコース表示用画面を見ながらアドレスマークの配置及びアドレスマーク間の経路、方向等を定めていくことにより、コースの作成を簡単に、かつ、自由に行うことができる。また、コースが作成されると上記区分図表が自動的に作成されるとともに、これに基づき上記走行始点と終点の入力に応じ、無人搬送車が走行するルートが自動的に作成される。
【０００９】
また、簡単な入力操作に応じ、無人搬送車走行用コースの各箇所での無人搬送車の前進、後進の方向が決定され、そのデータが無人搬送車の走行の制御に利用可能となる。
【００１０】
上記スイッチバック点の判別は、無人搬送車走行用コース上の１つの点に対して少なくとも２つの経路が非直線的に接続される箇所においてその両経路の進行方向を示す２つのベクトルを求め、この両ベクトルが進行方向の反転もしくはこれに近似する方向変化を示すという条件を調べるものであればよい。このようにすると、無人搬送車走行用コースの各箇所での無人搬送車の方向を決める要因の一つであるスイッチバック箇所を自動的に求めることが可能となる。
【００１１】
また、上記発明において、無人搬送車制御用のデータとして、コース作成手段により作成された無人搬送車走行用コースのマップ中の特定区域内に無人搬送車が入っているときに当該区域に向かう他の無人搬送車を待機させる待合せ制御を行わせるべく、特定区域を待合せゾーンとする待合せゾーン決定手段を備え、この待合せゾーン決定手段は、上記マップ中で行止り、合流、分岐、カーブのうちの一乃至複数の要素を有する区域を判別して待合せゾーンとするようになっていることが好ましい。このようにすると、待合せゾーンの決定が自動的に行われる。そして、このように待合せゾーンが定められて、実際の無人搬送車の走行の制御に利用されることにより、無人搬送車同士が走行を邪魔し合うことが避けられ、複数の無人搬送車の走行が円滑に行われる。
【００１２】
上記行止り箇所の判別は、アドレスマークが付された各点の区分図表に基づいて２つの点の間で往復移動可能で、かつ、そのうちの一方の点からは他方の点にのみ移動可能であるという条件を満足する箇所を調べるものであればよい。このようにすると、上記行止り箇所を自動的に調べることができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００１４】
図１は走行プログラム作成装置を含む無人搬送システムを概略的に示しており、この図において、１はパーソナルコンピュータからなる走行データ作成用の編集装置、２は無人搬送車（ＡＧＶ）、３は中央制御盤であり、上記ＡＧＶ２は複数用意されている。
【００１５】
上記編集装置１は、ＣＰＵ１０と、キーボード及びマウス等からなる入力手段１１と、ＣＲＴ等の表示手段１２と、メモリ１３と、通信手段１４とを有している。上記ＣＰＵ１０は、コース作成手段１５、区分図表作成手段１６、ルート演算手段１７及びルート決定手段１８を機能的に含んでいる。
【００１６】
コース作成手段１５としては、入力操作に応じ、コース表示用画面上に配置される複数のアドレスマークと各アドレスマーク間の直線状もしくは曲線状の経路と各経路の無人搬送車移動方向とを決定し、これらの要素の組み合わせにより無人搬送車走行用コースのマップを作成し、これをメモリ１３に記憶させる。区分図表作成手段１６としては、上記マップに基づき、アドレスマーク毎に、当該アドレスマークとその位置から次に移動し得るアドレスマークとを記号で示す区分図表（以下、こま地図と呼ぶ）を求め、メモリ１３に記憶させる。
【００１７】
ルート演算手段１７としては、無人搬送車の走行始点と終点の入力に応じ、上記こま地図に基づいて走行始点から走行終点までの１乃至複数のルートを求める。さらにルート決定手段１８としては、上記ルート演算手段１７で求められたルートが複数ある場合に走行距離または所要時間が最も短い最適ルートを抽出するようになっている。なお、後述のようにルートの演算、決定の処理はＡＧＶ２でも行われるが、編集装置１においてはシミュレーション等のためにルートの演算、決定の処理が行われる。
【００１８】
編集装置１はこのほかにも各種機能を有している。例えば、ＡＧＶの前進、後進の方向を決定する方向決定手段としての機能を有し、後に詳述するようにＡＧＶ走行用コースのマップ中でＡＧＶの方向変換要因（スイッチバックさせるべき箇所等）を調べ、ＡＧＶ走行用コース上の一箇所でのＡＧＶの方向を指示する入力と上記方向変換要因とに基づいてＡＧＶ走行用コースの各箇所での上記方向を決定するようになっている。また、ＡＧＶ走行用コース上の特定区域を待合せゾーンとする待合せゾーン決定手段としての機能を有し、当該区域内に複数のＡＧＶが入った場合にＡＧＶ同士が走行を邪魔し合う可能性があるような特定区域を待合せゾーンとするようになっている。
【００１９】
上記編集装置１により作成されたこま地図等のデータは通信手段１４によりＡＧＶ２にダウンロードされ、また、各ＡＧＶ２の統括的な制御に必要なデータはＦＤ（フロッピーディスク）４に書き込まれ、このＦＤ４が中央制御盤３に与えられるようになっている。
【００２０】
上記ＡＧＶ２は、ＣＰＵ２０と、編集装置１及び中央制御盤３との交信のための通信手段２１と、編集装置１からダウンロードされたこま地図等のデータを記憶するメモリ２２と、実際のコースに配設されたアドレスマーク２５を磁気的あるいは光学的に読み取るセンサ２３とを備えている。このＡＧＶ２に設けられているＣＰＵ２０も、ルート演算手段２６及びルート決定手段２７を機能的に含んでおり、中央制御盤３から与えられるＦＲＯＭ−ＴＯ指示信号（走行始点と終点とを示す信号）に応じ、上記こま地図に基づいて、編集装置１に含まれるルート演算手段１７及びルート決定手段１８と同様の処理でルートの演算、決定を行うようになっている。さらに、上記ＣＰＵ２０は駆動制御手段２８を含み、コースの設計に従って敷設された実際のコース上で、上記センサ２３によりアドレスマーク２５を読み込んで、ルート決定に基づき、ＣＰＵ２０自身がもつアドレスマーク毎の指示を参照しつつ走行、移載等の制御を行なうようになっている。
【００２１】
また、中央制御盤３は、ＡＧＶ２に対する通信手段３１を有し、ＦＲＯＭ−ＴＯ指示信号を送信する。さらに中央制御盤３は、コース上の複数のＡＧＶの走行を円滑に行わせるため、各ＡＧＶ２からの信号に基づいて走行位置を調べ、上記待合せゾーンに１台のＡＧＶ２が入っている場合に当該ゾーンに向かう他のＡＧＶ２に対して待機すべきことを指令する信号を出力する待合せ制御を行うようになっている。
【００２２】
次に、上記編集装置１の機能及び操作の例を具体的に説明する。
【００２３】
上記編集装置１は、走行プログラム作成等のために必要な機能として、「ファイル」、「編集」、「表示」、「ルート編集」、「属性編集」、「シミュレーション」等の各種モードを有している。さらに「ファイル」には「新規作成」、「開く」、「閉じる」、「保存」、「ＡＧＶへダウンロード」、「ＦＤ書込」等のモードがあり、「編集」には「修正」、「文字記入」、「文字編集」、「平行移動」等のモードがあり、「表示」には「縮尺」、「グリッド間隔」、「計測距離」、「ズーム」、「原図表示」等のモードがある。「ルート編集」には「マップ編集」、「スイッチバック」、「逆走チェック」、「回避希望ステーション割付け」、「ＦＲＯＭ−ＴＯ編集」、「禁止ステーションの割付け」、「パターン編集」、「待合せゾーン」、「周波数割付」、「ＡＧＶ割付」等のモードがある。
【００２４】
これらのモードがマウス等の入力手段１１の操作に応じて選択される。コースの作成にあたっては、先ず準備作業として「新規作成」等のモードが実行され、さらに表示手段の画面にコースを適当な大きさに表すための「縮尺」、「グリッド間隔」、「ズーム」等のモードが実行されて環境設定が行なわれた後に、「ルート編集」における「マップ編集」のモードが選択される。そして、アドレスマークの種類、ＡＧＶの誘導方式、通信方式等の基本設定が行なわれる。
【００２５】
このようなモード選択等の操作に応じ、表示手段１２の画面がコース表示用画面１２ａとなる（図２参照）。
【００２６】
この画面上で、操作者がマウス等の操作によりアドレスマーク５１を任意の位置に配置する。アドレスマーク５１としては、ステーション位置を示すステーション用アドレスマーク、カーブや分岐等の位置を示す一般的なアドレスマーク、ページ間にまたがるところ等の接続のためのダミーアドレスマーク、スピンターン場所を示すスピンターン用ダミーアドレスマーク等があり、これらのマークを適宜選択すればよい。
【００２７】
アドレスマーク５１の配置が済むと、各アドレスマーク５１間の経路５２及びＡＧＶ移動方向を決定する。この場合、直進、右カーブ、左カーブ、Ｓカーブ、逆Ｓカーブ等の経路５２を示すシンボルマークが画面の側辺部等に表され、マウス等の操作により上記シンボルマークを選択するとともに位置を指定することにより経路５２が決定される。そして、各アドレスマーク５１間の経路５２が全て決定されることにより、例えば図２に示すようにコースのマップ５０が作成される。
【００２８】
このように、コース表示用画面１２ａにアドレスマーク５１を配置してその間に経路５２を接続していくことにより、コースが自由に設計され、そのコースのマップ５０が容易に作成される。
【００２９】
またこのマップ５０から、図３に示すようなこま地図データが自動的に作成される。このこま地図データは、アドレスマーク５１が置かれている各点につき、その点を表す記号とその点からの移動先の点（移動可能な方向が２方向以上ある場合はその各方向の移動先の点）を表す記号とを左から順に並べたものである。例えば図２のようなＡ点〜Ｘ点の各点に置かれたアドレスマーク５１とその間の経路５２とからなるコースのマップ５０による場合、Ａ点は移動先がＢ点のみであるのでそのこま地図データはＲ＄（１）＝“ＡＢ”とされ、Ｂ点からはＣ点とＡ点とに移動可能であるのでそのこま地図データはＲ＄（２）＝“ＢＡＣ”とされる。同様の要領で他の点のこま地図データも作成される。
【００３０】
なお、アドレスマーク５１が置かれている各点についてのデータとしては、上記のような移動先を示すデータのほかに、各点の座標を表すポイントデータ（図示省略）もあり、このポイントデータもこま地図データに付属するデータとして作成される。さらに、後述のように方向決定手段としての処理により作成されるＡＧＶの進行方向のデータ（図示省略）もこま地図データに付加される。また、分岐点については分岐点データ作成処理により図２中に示す分岐番号、分岐ポインタ、ストレージデータ等が作成される。
【００３１】
コースのマップ５０及びこま地図データが作成されると、これに基づき、「スイッチバック」のモード選択等に応じて後述のようにスイッチバック点が自動的に調べられる。そして、自動的に画面上で色が変ることによりスイッチバック箇所が表示される。なお、マウス等による操作でスイッチバック箇所の修正を行なうこともできるようになっている。
【００３２】
また、「逆走チェック」のモードを選択し、ＡＧＶのスタート位置と到着位置とを指定するとともに、スタート位置でのＡＧＶの方向を指定すると、自動的に到着位置でのＡＧＶの方向が求められて表示される。従って、スタート位置及び到着位置を変えつつこの処理を繰り返すことで各位置でのＡＧＶの方向を調べ、同一場所でＡＧＶの方向が逆になっているかどうかを確認して、逆になっている場合にスイッチバック等の再編集を行なうようにすればよい。そして、編集後にＡＧＶの方向を最終的に決定するが、この場合に、特定ルート上でＡＧＶの方向を決定すれば他のルート上でのＡＧＶの方向も自動的に決定される。また、後述のように行止り箇所等も自動的に調べられる。
【００３３】
「ＦＲＯＭ−ＴＯ編集」のモードを選択し、始点及び終点を指定するＦＲＯＭ−ＴＯ操作を行なうと、後述のように自動的に上記始点から終点までの走行ルートが作成される。そして、必要に応じてＦＲＯＭ−ＴＯ操作を繰り返すことにより、例えば複数台のＡＧＶに割り当てるべく、複数の走行ルートが作成される。さらに、「パターン編集」のモードによって走行ルートの確認、パターン番号の付加などが行なわれる。
【００３４】
なお、「回避希望ステーション割付け」のモードを選択すると、できれば回避して走行させたいステーションの割り付けが入力操作によって可能となる。「禁止ステーションの割付け」のモードを選択すると、ＡＧＶ毎に搬送禁止とするステーションの割り付けが入力操作によって可能となる。
【００３５】
また、「待合せゾーン」のモードを選択すると、後述の待合せゾーン決定手段としての処理により、自動的に待合せゾーンが決定される。
【００３６】
「ルート編集」の処理としてはさらに、各ＡＧＶに対する信号の周波数の割り付け、各ＡＧＶ２に対するパターン（走行ルート）の割付け等がモード選択等の操作に応じて行なわれる。また、「ＡＧＶへダウンロード」のモードを選択することにより、こま地図等のデータがＡＧＶ２にダウンロードされる。また、「ＦＤ書込」のモードを選択することにより、中央制御盤３に与えるべきデータがフロッピディスク４に書き込まれる。
【００３７】
図４はスイッチバック点を見つけ出す処理をフローチャートで示している。この処理は、ＡＧＶ走行用コース上の１つの点に対して少なくとも２つの経路が非直線的に接続される箇所においてその両経路の進行方向を示す２つのベクトルを求め、この両ベクトルが進行方向の反転もしくはこれに近似する方向変化を示すという条件を満足する場合に、スイッチバック点であると判別するものであり、その詳細を次に説明する。
【００３８】
このフローチャートのステップＳ１では最大アドレスマーク数ＭＡが設定され、ステップＳ２では、後記ステップＳ１１までの処理の繰り返しに応じてデータ番号ＰＰが１からＭＡまで順に変えられる。ステップＳ３では、こま地図のデータＲ＄（ＰＰ）が読み込こまれ、第１のアドレスマークのデータとされる。続いてステップＳ４で、上記データＲ＄（ＰＰ）から移動先が調べられることにより、第１のアドレスマークに続く第２のアドレスマークが探索され、さらにステップＳ５で、第２のアイドルマークに対応するこま地図のデータから移動先が調べられることにより、第２のアドレスマークに続く第３のアドレスマークが探索される。
【００３９】
こうして３つのアドレスマークが決まると、ステップＳ６でこれら第１〜第３のアドレスマークの座標を示すポイントデータが抽出される。次にステップＳ７で、ポイントデータから２本の接線ベクトルＶ１，Ｖ２が作成される。そして、ステップＳ８で両接線ベクトルＶ１，Ｖ２の角度が１８０°に近い所定範囲内にあるか否かが調べられ、１８０°に近ければスイッチバック（ステップＳ９）、近くなければスイッチバックでない（ステップＳ１０）と判別される。
【００４０】
つまり、スイッチバック箇所では１つの点に接続される２つの経路の少なくとも一方はカーブを有しているので、図５に示すように、第１の点ａ（第１のアドレスマーク）から第２の点ｂ（第２のアドレスマーク）に向かう経路と、第２の点ｂから第３の点ｃ（第３のアドレスマーク）に向かう経路との方向変化を調べるため、両経路の接続点である第２の点ｂでの両経路の接線の方向を示すベクトルＶ１，Ｖ２が作成される。そして、図６に実線で示すように両ベクトルＶ１，Ｖ２が１８０°反転していれば典型的なスイッチバック点であるが、図面作成上、スイッチバック点であっても完全に反転しないこともあるので、図６に破線で示すように多少の角度のずれθ１，θ２は許容されて、両ベクトルＶ１，Ｖ２の間の角度が１８０°に近い所定範囲にあればスイッチバック点と判別される。
【００４１】
スイッチバック点と判別された場合は、そのときの第１〜第３のアドレスマークの各アドレスがスイッチバックデータとして記憶される。また、図４のフローチャート中のステップＳ１１では、データ番号ＰＰが更新されるとともにステップＳ１に戻される。このような処理が繰り返されることにより、コース中の各箇所についてスイッチバック点か否かが調べられる。
【００４２】
図７及び図８はこま地図にＡＧＶの前進、後進の方向のデータを付加する処理（方向決定手段としての処理）をフローチャートで示している。
【００４３】
このフローチャートのステップＳ２１では、コース中の連続する２点のアドレスマークを指定するＦＲＯＭ−ＴＯ入力操作に応じ、こま地図からＦＲＯＭアドレスマークに対応するデータＦＲ＄とＴＯアドレスマークに対応するデータＤＴ＄とが抽出されるとともに、その２点間の区域におけるＡＧＶ進行方向（前進または後進）を指定する入力操作に応じ、ＡＧＶ進行方向を示すデータＤＲ＄が作成される。そしてステップＳ２２で、上記の入力操作に応じたデータＦＲ＄，ＤＴ＄，ＤＲ＄が、１番目のデータとして確定される。
【００４４】
続いてステップＳ２３で、次のＦＲＯＭ，ＴＯデータの検索が行われる。この場合、前のＴＯアドレスマークのデータＤＴ＄が次のＦＲＯＭアドレスマークのデータＦＲ＄とされ、コースを順に辿るようにＦＲＯＭ，ＴＯデータが求められる。
【００４５】
次に、ＡＧＶの方向変換要因を調べる処理として、既に通った経路を逆に通る場合を調べる反転チェックと、スイッチバックのチェックと、スピンターンのチェックとが行われる。
【００４６】
すなわち、先ず反転チェックとして、ステップＳ２４で、既に決定されたデータの中に今回とはＦＲＯＭアドレス、ＴＯアドレスが反転したデータが存在するか否かが判定され、この判定がＹＥＳの場合は、ステップＳ２５で、既に有るデータＤＲ＄（今回とはアドレスが反転したデータ）とは進行方向を反転させたデータが今回のＡＧＶ進行方向のデータＤＲ＄とされる。
【００４７】
具体的に説明すると、ＡＧＶ進行方向を示すデータＤＲ＄はＦＲＯＭ，ＴＯの各アドレスを示す符号と前進または後進を示す符号（ＦまたはＲ）とで表され、例えば図９（ａ）のようにＡ点とＢ点との間のルートが往復いずれにも移動可能なようにコースが設計されている場合において、Ａ点からＢ点への移動時にＡＧＶが前進とされる場合はＦＲＯＭ，ＴＯのアドレスを示す符号Ａ，Ｂと前進を示す符号ＦとによりＡＧＶ進行方向を示すデータＤＲ＄が“ＡＢＦ”とされるが、このデータが決定された後に、Ｂ点からＡ点への移動が調べられるときは、既に決定されている上記データとはＦＲＯＭ，ＴＯが反転されたアドレスと後進を示す符号ＲとによりデータＤＲ＄が“ＢＡＲ”とされる。
【００４８】
上記ステップＳ２４の判定がＮＯの場合に、ステップＳ２６，Ｓ２７で、前記のスイッチバックデータとの照合に基づいてスイッチバック箇所か否かが判定され、つまり、今回のＦＲＯＭ，ＴＯの各アドレス及び前回のアドレスがそれぞれスイッチバックデータの第２、第１及び第３のアドレスと一致するか否かが調べられて、一致すればスイッチバック箇所と判定される。そして、スイッチバック箇所であれば、ステップＳ２８で、前回のデータとは進行方向を反転させたデータが今回のＡＧＶ進行方向のデータＤＲ＄とされる。
【００４９】
具体的に説明すると、図９（ｂ）のようにＢ点がスイッチバック点であって、Ａ点からＢ点への移動が前進で行われることを示す“ＡＢＦ”が前回のデータであり、今回のＦＲＯＭがＢ点、ＴＯがＣ点である場合、今回は後進（Ｒ）とされて、ＡＧＶ進行方向を示すデータＤＲ＄が“ＢＣＲ”とされる。
【００５０】
ステップＳ２７の判定がＮＯの場合に、ステップＳ２９で、スピンターンダミーアドレスマークに接続されているか否かが判定される。つまり、前述のように「マップ編集」のモードの中でコース表示用画面を用いてコースが作成されるときに、スピンターン場所にはスピンターン用のダミーアドレスマークが用いられているので、今回のＦＲＯＭアドレスマークに接続されるアドレスマークが上記ダミーアドレスマークであれば、スピンターン場所であることが判別される。スピンターン場所である場合、ステップＳ３０で、進行方向の決定をオペレータに依頼すべくその旨のメッセージが画面に表示される。このとき、ＴＯアドレスがスピンターンすべき方向にあるかどうかがチェックされる。
【００５１】
そして、オペレータによりダミーアドレスマークを介して接続されるＴＯアドレスマークとＡＧＶの進行方向とが入力され、このとき、オペレータ入力はスピンターン方向のＴＯのみとされる。ステップＳ３１でこのオペレータ入力に応じ、ＡＧＶ進行方向を示すデータＤＲ＄が決定される。具体的に説明すると、図９（ｃ）のようにＡ点のアドレスマークとＸ点のダミーアドレスマークとＢ，Ｃ，Ｄの各点のアドレスマークとが接続されていて、オペレータ入力でＡ点からＸ点を介してＢ点に向かうことと、Ａ点では前進、Ｂ点では後進となることとが指定された場合、スピンターンデータが“ＡＢＲＬ”とされるとともに、ＡＧＶ進行方向を示すデータＤＲ＄が“ＡＸＦ”，“ＸＢＲ”とされる。
【００５２】
ステップＳ２４，Ｓ２７及びＳ２９のいずれの判定もＮＯのときは、ステップＳ３２で、前回とは進行方向を同一としたデータが今回のＡＧＶ進行方向を示すデータＤＲ＄とされる。
【００５３】
さらに、ステップＳ３３で、コースを順に辿っていくような処理によるＦＲＯＭ，ＴＯデータの検索が可能であるか否かが調べられ、可能であればステップＳ２３に戻ってそれ以下の処理が繰り返される。ステップＳ３３の判定がＮＯであれば、コース内の少なくとも１つの周回ルートを辿り終わったことを示し、この場合にステップＳ３４でデータ作成が完了したか否かが判定される。上記周回ルートの途中から分岐したルート等で未処理の部分が残っていればステップＳ３４の判定がＮＯとなり、この場合はＦＲＯＭデータが他の既に決定しているデータから選ばれるとともに、ＴＯアクセスが検索された後、ステップＳ２４に戻ってそれ以下の処理が繰り返される。ステップＳ３４の判定がＹＥＳとなれば、処理が終了される。
【００５４】
図１０は行止り箇所を見つけ出す処理をフローチャートで示している。この処理は、アドレスマークが付された各点の区分図表に基づいて２つの点の間で往復移動可能で、かつ、そのうちの一方の点からは他方の点にのみ移動可能であるという条件を満足する箇所を探索し、これを行止り箇所と判別するようにしたものであり、その詳細を次に説明する。なお、フローチャートに関する説明では、コース中のある１点を起点としてその起点から移動先を調べるような処理において、その起点側をマスター側、移動先側をスレーブ側と呼ぶ。
【００５５】
このフローチャートのステップＳ４１では、後記ステップＳ５５までの処理の繰り返しに応じてマスター側データ番号Ｉが１からＭまで順に変えられる。ステップＳ４２では、カウンタＢＣＮ，ＲＣＮがそれぞれ「０」に初期化される。ステップＳ４３では、後記ステップＳ５２までの処理の繰り返しに応じて文字順識別番号Ｑが２からＬＥＮ（Ｒ＄（Ｉ））まで順に変えられる。ここで、ＬＥＮ（Ｒ＄（Ｉ））はマスター側のこま地図データの文字数である。ステップＳ４４では、ステップＳ５１までの処理の繰り返しに応じてスレーブ側データ番号ＲがＩからＭまで順に変えられる。
【００５６】
ステップＳ４５では、マスター側のこま地図データＲ＄（Ｉ）のＱ番目の文字とスレーブ側のこま地図データＲ＄（Ｒ）の１番目のデータとが一致するかどうかが調べられる。そして一致する場合は、マスター側からスレーブ側への移動（順走）が可能であることを意味するのでステップＳ４６で順走カウンタＢＣＮがカウントアップされる。さらにこの場合に、ステップＳ４７〜Ｓ５０で、文字順識別番号Ｓが２からスレーブ側のこま地図データの文字数であるＬＥＮ（Ｒ＄（Ｒ））まで順に変えられつつ、スレーブ側のこま地図データＲ＄（Ｒ）のＳ番目の文字とマスター側のこま地図データＲ＄（Ｉ）の１番目のデータとが一致するかどうかが調べられ、一致する場合はスレーブ側からマスター側への移動（逆走）が可能であることを意味するので逆走カウンタＲＣＮがカウントアップされる。
【００５７】
ステップＳ４７〜Ｓ５０の処理が必要回数繰り返されると、ステップＳ５１でスレーブ側データ番号Ｒが更新されるとともにステップＳ４４に戻され、また、ステップＳ４４〜Ｓ５１の処理が必要回数繰り返されると、ステップＳ５２でマスター側データ番号Ｑが更新されるとともにステップＳ４３に戻される。そして、ステップＳ４３〜Ｓ５２の処理が完了すると、ステップＳ５３で順走カウンタＢＣＮ及び逆走カウンタＲＣＮがそれぞれ「１」か否かが調べられる。この判定がＹＥＳであれば、マスター側からスレーブ側への順走が可能であるとともにスレーブ側のポイントからはマスター側への逆走のみ可能であること、つまりスレーブ側のポイントが行止り点であることを意味するので、ステップＳ５４で行止り表示が行なわれる。
【００５８】
さらに、ステップＳ５５でマスター側データ番号Ｉが更新されるとともにステップＳ４１に戻されてそれ以下の処理が繰り返されることにより、コース中の各箇所について行止りかどうかが調べられる。
【００５９】
このような処理により得られる行止り箇所のデータは、待合せゾーンの決定の際に利用される。待合せゾーンは、「待合せゾーン」のモードを選択する入力操作に応じ、待合せゾーン決定手段としての次のような処理により決定される。
【００６０】
すなわち、待合せゾーン決定の処理は、コース中で無人搬送車同士が走行を邪魔し合う可能性のある区域を判別して待合せゾーンとするものである。具体的には、上記行止り箇所や合流点、分岐点を有する場合に、複数のＡＧＶの走行ルートが部分的に重なることで無人搬送車同士が走行を邪魔し合う可能性がある。また、一般にＡＧＶには前方に障害物（他のＡＧＶ等）が存在する場合にこれを障害物センサで検知して自動停止させる安全装置が具備されているが、カーブでは前方の無人搬送車が障害物センサによる検出エリアから外れる可能性があるので、カーブも無人搬送車同士が走行を邪魔し合う区域とみなされる。そこで、行止り、合流、分岐、カーブいずれか１つの要素を有する区域、あるいはこれらの要素のうちの複数が重なった区域が待合せゾーンとされる。
【００６１】
例えば、図１１（ａ）に示すようなｃ点とｄ点の間の区域は、ａ点及びｂ点からの経路の合流箇所であるとともにｅ点及びｆ点への分岐箇所でもあり、待合せゾーンとなる。また、図１１（ｂ）に示すようにｇ〜ｊが周回ルートから分岐した袋小路状の区域である場合、その末端のｊ点が行止り箇所であり、また、後述のように２方向以上に移動し得るようになっている点を分岐点と定義すると袋小路状の区域の途中のｈ点やｉ点も分岐点であるので、分岐点と行止り箇所とを含むｇ〜ｊの袋小路状の区域全体が待合せゾーンとなる。
【００６２】
このようにして決定された待合せゾーンは、前述のような中央制御盤による待合せ制御に利用される。
【００６３】
図１２〜図１４は上記ルート演算手段１７，２６としての処理、つまりＡＧＶの走行始点と終点の入力に応じてルートを組立てる処理をフローチャートで示している。この処理は、編集装置１において「ＦＲＯＭ−ＴＯ編集」のモードで行われるとともに、ＡＧＶ２においても中央制御盤３からのＦＲＯＭ−ＴＯ指示に応じて行われるものである。
【００６４】
この処理がスタートすると、先ずステップＳ１０１で、ＦＲＯＭ−ＴＯ操作により指定されたルートの始点及び終点を示すデータＦＲ＄，ＤＴ＄が入力され、またステップＳ１０２で最大アドレスマーク数ＭＡが設定されるとともに、パス登録カウンタＮが「１」に、また分岐番号Ｐが「０」にそれぞれ初期化される。次に分岐点データ作成処理として、ステップＳ１０３〜Ｓ１０６で、データ番号ＰＰが１からＭＡまで順に更新されつつ、こま地図のデータＲ＄（ＰＰ）が読み出されてこのデータＲ＄（ＰＰ）が３文字以上か否かが判別されることにより、分岐点が調べられる。
【００６５】
ここで、分岐点とは、そこから２方向以上に移動し得るようになっている点をいうものであって、図２に例示したコース中のＤ点のように三叉路状等に経路が分岐している点は勿論であるが、同コース中のＢ点のように進み方向（Ｃ点側）と戻り方向（Ａ点側）とに移動可能となっている点も分岐点とみなされる。従って、同コースにおいてはＢ，Ｃ，Ｄ，Ｌ，Ｍ，Ｏが分岐点となる。そして、分岐点であればステップＳ１０７で、分岐番号Ｐがインクリメントされるとともに、分岐ポインタがＰＣ（Ｐ）＝ＰＰ、ストレージデータがＰＢ＄（Ｐ）＝Ｒ＄（ＰＰ）とされる。これにより、図３中に示すように各分岐点について分岐番号Ｐ及び分岐ポインタＰＣ（Ｐ）の値とストレージデータＰＢ＄（Ｐ）の内容が定められる。
【００６６】
このように分岐点のデータが作成された後に、始点からの経路を順に辿って終点に至るルートを組み立てる処理が以下のように行なわれる。
【００６７】
ルート組立てに際しては、先ずステップＳ１０８で、こま地図データ数がＭ＝ＰＰ、起点を示すデータの初期値がＦＲＯＭ＄＝ＦＲ＄、経路を示すパスデータの初期値がＰ＄（Ｎ）＝ＦＲＯＭ＄と設定される。なお、こま地図データ数は前述のように図５に示すルーチンで確定される。
【００６８】
ステップＳ１０８に続いてステップＳ１０９〜Ｓ１１１で、データ番号Ｉが１からＭまでの範囲内で変えられつつ、こま地図データの左から１番目の文字が起点を示すデータＦＲＯＭ＄と一致するか否かが調べられることにより、該当するこま地図の検索が行なわれる。該当するこま地図がない場合はステップＳ１１２でエラー表示が行なわれる。
【００６９】
該当するこま地図があった場合に、ステップＳ１１３で、パスデータを更新する処理として、パスデータＰ＄（Ｎ）に当該ポイントのこま地図データＲ＄（Ｉ）の２文字目が追加される。
【００７０】
さらに、ステップＳ１１４〜Ｓ１１６で、番号ＰＰが１からＰ（分岐点の数）まで変えられながら、Ｉ＝ＲＣ（ＰＰ）であるか否かの判定により、当該ポイントが分岐点かどうかが調べられる。そして、分岐点でなければそのままステップＳ１１８へ移るが、分岐点であれば、ステップＳ１１７でＲ＄（Ｉ）の左から２番目の文字を除く処理が行われてから、Ｓ１１８へ移る。
【００７１】
ステップＳ１１８では、Ｐ＄（Ｎ）の右端文字がＤＴ＄と一致するか否かの判定により、終点に達したかどうかが調べられる。終点に達していない場合に、ステップＳ１１９で、Ｐ＄（Ｎ）の右端文字と他のいずれかの文字とが一致するか否かの判定により、同一パス内で同じアドレスが再出したかどうかがチェックされる。その判定がＮＯであれば、次のポイントのこま地図データの検索のために、ステップＳ１２０で起点を示すデータＦＲＯＭ＄がＰ＄（Ｎ）の右端文字に置き換えられた上で、ステップＳ１０９に戻ってそれ以下の処理が繰り返される。ステップＳ１０９からステップＳ１２０までの処理が繰返されている間はパスを先に進めるようにパスデータＰ＄（Ｎ）が更新される。
【００７２】
上記ステップＳ１１９の判定がＹＥＳ（同じアドレスの再出）の場合は、ステップＳ１２３に移行する。また、上記ステップＳ１１８の判定がＹＥＳ（終点への到達）の場合は、ステップＳ１２１でパス登録カウンタＮがインクリメントされるとともに、ステップＳ１２２でＰ＄（Ｎ）＝Ｐ＄（Ｎ−１）と置き換えられてから、ステップＳ１２３に移行する。
【００７３】
ステップＳ１２３以下は、上記のような同じアドレスの再出や終点への到達によりパスを先に進めることが不適当となった場合に、パスの途中の分岐点まで逆行する処理を行うものであり、ステップＳ１２３では、起点を示すデータＦＲＯＭ＄がＰ＄（Ｎ）の右から２番目の文字に置き換えられる。そして、ステップＳ１２４〜Ｓ１２６で、ステップＳ１０９〜Ｓ１１１と同様の処理により該当するこま地図の検索が行なわれ、該当するこま地図がない場合はステップＳ１２７でエラー表示が行なわれる。
【００７４】
該当するこま地図があった場合に、ステップＳ１２８で、当該こま地図データＲ＄（Ｉ）の左１文字が始点入力のデータＦＲ＄と一致するか否かの判定により、始点まで逆行したかどうかが調べられる。その判定がＮＯの場合は、ステップＳ１２９でパスを１ポイント分だけ逆行させるようにＰ＄（Ｎ）の右端の１文字が除かれるとともに、ステップＳ１３０〜Ｓ１３２で、ステップＳ１１４〜Ｓ１１６と同様の処理で当該ポイントが分岐点かどうかが調べられる。
【００７５】
分岐点でない場合は、ステップＳ１２３に戻ってそれ以下の処理が繰り返されることにより、パスの逆行が続けられる。一方、分岐点であれば、ステップＳ１３３でＲ＄（Ｉ）＝ＲＢ＄（ＰＰ）か否かの判定により、既に辿ったパス以外のパスを作るような新たな分岐がないかどうかが調べられ、その判定がＹＥＳ（新たな分岐なし）の場合は、ステップＳ１３４で、データを復活する処理としてＲ＄（Ｉ）＝ＲＢ＄（ＰＰ）とされてから、ステップＳ１２３に戻ってそれ以下の処理が繰り返されることにより、パスの逆行が続けられる。
【００７６】
ステップＳ１３３の判定がＮＯ（新たな分岐あり）の場合は、ステップＳ１０９に戻ってそれ以下の処理が繰り返されることにより、その分岐を通ってパスが先に進むようにパスデータＰ＄（Ｎ）の更新等が行われる。
【００７７】
上記ステップＳ１２８でＹＥＳ（始点まで逆行）となった場合は、ステップＳ１３５〜Ｓ１３７で、上記始点が分岐点かどうかが調べられる。そして、始点が分岐点である場合は、ステップＳ１３８で上記ステップＳ１３３と同様にして新たな分岐がないかどうかが調べられ、分岐がある場合（ステップＳ１３８の判定がＮＯの場合）は、ステップＳ１３９でパスデータＰ＄（Ｎ）の右端１文字を除く処理が行われてから、ステップＳ１０９に戻ってその以下の処理が繰り返されることにより、分岐を通ってパスが先に進むようにパスデータＰ＄（Ｎ）の更新等が行われる。
【００７８】
始点まで逆行した場合で、かつ、分岐がない場合や、分岐がある場合でも既に辿ったパスに含まれている場合は、ステップＳ１４０でＮ＝Ｎ−１とされるとともに、ステップＳ１４１で、求められた全パスが表示されてから、終了する。
【００７９】
以上のようなルート組立て処理の具体例として、始点及び終点を図２に示すコース上のＡ点及びＶ点を始点及び終点として場合につき、パスデータを説明する。この場合、パスデータＰ＄（１）は、最初にステップＳ１０８で「Ａ」とされてから、ステップＳ１１３を始めて通るときに「ＡＢ」とされ、ステップＳ１２０までの処理を経てステップＳ１０９に戻った後にステップＳ１１３を２回目通るときに「ＡＢＡ」とされる。そして、２番目のポイントであるＢ点は分岐点であるので２回目にはステップＳ１１７の処理が行われるとともに、上記の２回目のパスデータには「Ａ」が同じアドレスとして再出しているので、ステップＳ１１９からステップＳ１２３以下の処理に移り、ステップＳ１２９でパスデータＰ＄（１）が「ＡＢ」とされてから、ステップＳ１３０〜Ｓ１３３を経てステップＳ１０９に戻った後にステップＳ１１３を３回目通るときに「ＡＢＣ」とされる。
【００８０】
こうして、特定条件下では逆行が行われながら、パスが先に進むようにパスデータＰ＄（１）の更新が繰り返されることにより、始めてＶ点まで達したときにパスデータＰ＄（１）は「ＡＢＣＤＥＦＪＫＬＯＰＱＵＶ」となり、この順にアドレスマークを通る第１のルートが得られる。
【００８１】
終点に達すると別のルートを作成するため、ステップＳ１２１の処理でパスデータがＰ＄（２）とされるとともに、分岐点であるＯ点まで逆行する処理が繰り返されることにより「ＡＢＣＤＥＦＪＫＬＯ」となってから、新たな分岐を通るようにパスデータＰ＄（２）の更新が繰り返されることにより、Ｖ点に２度目に達したときにパスデータＰ＄（２）は「ＡＢＣＤＥＦＪＫＬＯＲＳＴＵＶ」となり、この順にアドレスマークを通る第２のルートが得られる。
【００８２】
さらに別のルートを作成するように、分岐点であるＤ点まで逆行する処理が繰り返されてから新たな分岐を通るようにパスデータの更新が繰り返されることにより、Ｖ点に３度目に達したときにパスデータＰ＄（３）は「ＡＢＣＤＧＨＩＪＫＬＯＰＱＵＶ」となり、この順にアドレスマークを通る第３のルートが得られる。また、Ｖ点に４度目に達したときにパスデータＰ＄（４）は「ＡＢＣＤＧＨＩＪＫＬＯＲＳＴＵＶ」となり、この順にアドレスマークを通る第４のルートが得られる。
【００８３】
その後も他のルートを作成すべく処理が続けられるが、本例では第４のルートの作成後にパスが始点まで逆行され、かつ、始点が分岐を有しないので、パスデータ更新処理は終了され、ステップＳ１４１によりＡ点からＶ点までのルートとして上記のＰ＄（１）〜Ｐ＄（４）のパスがすべて表示される。
【００８４】
つまり、始点と終点とを指定するＦＲＯＭ−ＴＯ操作を行いさえすれば、図９〜図１２のフローチャートに示す処理により、コース上で始点から終点までの走行可能な全てのルートが自動的に作成される。
【００８５】
また、コース作成時に、自動的に各アドレスマークの位置及び各アドレスマーク間の距離が自動的に演算されるので、上記のようにルートが作成されると、各ルートの走行距離も自動的に演算される。そして、各ルートの走行距離の比較に基づき、自動的に最も走行距離の短いルートが最適ルートとして求められる。この最適ルートは、入力操作により変更することも可能である。
【００８６】
なお、最適ルートを自動的に求めるときに、上記の例では最も走行距離の短いルートを選ぶようにしているが、各区間の走行速度等を加味して各ルートの走行所要時間を求め、その所要時間が最短のルートを選ぶようにしてもよい。
【００８７】
また、上記スイッチバック箇所の探索、ルートの作成等の具体的手法は上記実施形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で変更して差し支えない。
【００８８】
【発明の効果】
以上のように本発明は、入力操作に応じて複数のアドレスマークの配置と各アドレスマーク間の経路及び無人搬送車移動方向を決定し、無人搬送車走行用コースのマップをコース表示用画面上で作成してこれを記憶するコース作成手段と、そのマップに基づき、各アドレスマーク毎に当該アドレスマークとその位置から次に移動し得るアドレスマークとを示す区分図表を求めてこれを記憶する区分図表作成手段と、走行始点と終点の入力に応じ上記区分図表に基づいて１乃至複数のルートを求めるルート演算手段と、上記ルート演算手段で求められたルートの中から最適ルートを選出するルート決定手段とを備えているため、コース表示用画面上でコースの作成を簡単に、かつ、自由に行うことができる。その上、区分図表が有効に利用されて、無人搬送車が走行するルートが自動的に作成される。
【００８９】
従って、コースの作成及び走行ルートの作成を含むプログラムの作成を簡単に行うことができる。
【００９０】
さらに、無人搬送車走行用コース上の一箇所での無人搬送車の前進、後進の方向を指示する入力とスイッチバック等の方向変換要因とに基づいて無人搬送車走行用コースの各箇所での無人搬送車の前進、後進の方向を決定する方向決定手段を備えているため、簡単な入力操作で無人搬送車の方向を決定して走行の制御に有効に利用することができる。
【００９１】
また、上記発明において、上記マップ中で無人搬送車同士が走行を邪魔し合う可能性のある区域を判別して待合せゾーンとする待合せゾーン決定手段を備えていれば、待合せゾーンの決定を自動的に行うことができる。そして、この待合せゾーンを無人搬送車の走行の制御に利用し、当該ゾーン内に無人搬送車が入っているときに当該ゾーンに向かう他の無人搬送車を待機させるといった待合せ制御を行うことにより、複数の無人搬送車の走行を円滑に行わせることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態による走行プログラム作成装置を含む無人搬送車制御システムを示すブロック図である。
【図２】コース表示用画面とこの画面に表示されたコースとを示す説明図である。
【図３】こま地図データ及び分岐点データを示す図表である。
【図４】スイッチバック点を見つける処理を示すフローチャートである。
【図５】上記スイッチバック箇所の経路及び接線ベクトルを示す説明図である。
【図６】２つの接線ベクトルの方向を示す説明図である。
【図７】こま地図にＡＧＶの前進、後進の方向のデータを付加する処理を示すフローチャートの一部である。
【図８】図７のフローチャートの続きを示す図である。
【図９】（ａ）（ｂ）（ｃ）はそれぞれＡＧＶの方向変換要因について示す説明図である。
【図１０】行止り点を調べる処理を示すフローチャートである。
【図１１】（ａ）（ｂ）はそれぞれ待合せゾーンの具体例を示す説明図である。
【図１２】ルートを組み立てる処理を示すフローチャートの一部である。
【図１３】図１２のフローチャートの続きを示す図である。
【図１４】図１２、図１３のフローチャートの続きを示す図である。
【符号の説明】
１  走行プログラム作成用の編集装置
２  無人搬送車
３  中央制御盤
１０  ＣＰＵ
１５  コース作成手段
１６  区分図表作成手段
１７，２６  ルート演算手段
１８，２７  ルート決定手段
【図１】
0003715420.tif 000002
【図２】
0003715420.tif 000003
【図３】
0003715420.tif 000004
【図４】
0003715420.tif 000005
【図５】
0003715420.tif 000006
【図６】
0003715420.tif 000007
【図７】
0003715420.tif 000008
【図８】
0003715420.tif 000009
【図９】
0003715420.tif 000010
【図１０】
0003715420.tif 000011
【図１１】
0003715420.tif 000012
【図１２】
0003715420.tif 000013
【図１３】
0003715420.tif 000014
【図１４】
0003715420.tif 000015