(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくともノード間を接続するリンクのリンク情報とリンク間の接続情報とに基づき、各ノードに至る経路評価値を算出し、出発地から目的地に至るまでの総評価値が小さくなるリンクの接続によって目的地経路を設定する機能を有する経路設定装置において、
前記ノードを直進通過する場合の経路評価値を算出するに際し、そのノードへ進入するリンクである進入リンクと、その進入リンクと交差するリンクである交差リンクとの間でリンクとしての格の差を決定し、該決定した格差に基づき当該通過対象のノードの通過困難性を判断し、その通過困難性に基づくと共に、前記ノードにおける信号機有無も考慮して前記経路評価値を算出する手段を有することを特徴とする経路設定装置。
【請求項２】
少なくともノード間を接続するリンクのリンク情報とリンク間の接続情報とに基づき、各ノードに至る経路評価値を算出し、出発地から目的地に至るまでの総評価値が小さくなるリンクの接続によって目的地経路を設定する機能を有する経路設定装置において、
前記ノードを直進通過する場合の経路評価値を算出するに際し、そのノードへ進入するリンクである進入リンクと、その進入リンクと交差するリンクである交差リンクとの間でリンクとしての格の差を決定し、該決定した格差に基づき当該通過対象のノードの通過困難性を判断し、その通過困難性に基づいて前記経路評価値を算出する手段を有し、
前記通過困難性に基づいた前記経路評価値の算出は、その通過困難性をどの程度前記経路評価値に反映させるかを決める重み付けを用いて行われ、且つその重み付けをユーザが変更設定可能であることを特徴とする経路設定装置。
【請求項３】
請求項１又は２に記載の経路設定装置と、
その経路設定装置によって設定された経路に対する走行案内を行う案内手段とを備えたことを特徴とするナビゲーション装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、目的地までの経路を設定する経路設定装置、及びその設定された経路に対する走行案内を行うナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両の走行に伴ってＧＰＳ等により現在位置を検出し、その現在位置をディスプレイ上に道路地図と共に表示したり、現在地から目的地までの適切な経路を設定して走行案内するナビゲーションシステムが知られ、より円滑なドライブに寄与している。そして、この経路設定に際しては、一般にダイクストラ法あるいはそれに準じた手法が用いられる。具体的には、ＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤといった静的情報源に記録されている地図データを用いて、ノード間のリンクに対するリンク情報を用いて現在地から各ノードに至るまでの経路評価値（経路計算コスト）を算出し、目的地までの全ての経路評価値の計算が終了した段階で、総評価値が最小となるリンクを接続して目的地までの経路を設定している。この場合の評価値は、道路長・道路種別・道路幅員・車線数・交差点での右左折・信号機の有無などに応じて設定されている。
【０００３】
また、特開平７−１８１０５５号公報には、交差点における進入道路と退出道路の道路種別の変化及び交差点での接続道路数に基づいて当該交差点通過時の経路評価値を考慮し、経路探索を行っていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前者の方法であると、交差点通過時の経路評価値は交差点での右左折または信号機有無により「どのような道路であっても一律に」決定されていた。また、後者の方法であると、進入道路と退出道路との関係を考慮はしているものの、その他に接続している道路に関しては「接続道路数しか」考慮していない。つまり、例えば進入・退出道路が共に細い道路であり、そこを交差する形で道路が横たわっていた場合、その交差する道路が太い道路であろうと細い道路であろうと、その交差点を通過するための経路評価値は同じになっていた（図４（ｂ）参照）。そのため、実際には交差道路として太い道路が存在し、横断するのが困難な場合であっても、それを考慮した経路探索ができず、その太い道路を横断する経路を設定してしまうことが考えられる。上述したように実際には横断するのが困難であるため、ユーザが好む適切な経路とはいいがたい経路が設定されてしまうこととなる。
【０００５】
そこで、本発明は、交差道路の状況も加味した、より適切な経路を設定できる技術を提案する。
【０００７】
【課題を解決するための手段及び発明の効果】
上記目的を達成するためになされた請求項１に係る経路設定装置の場合は、少なくともノード間を接続するリンクのリンク情報とリンク間の接続情報とに基づき、各ノードに至る経路評価値を算出し、出発地から目的地に至るまでの総評価値が小さくなるリンクの接続によって目的地経路を設定する機能を有することを前提とするのであるが、そのノードを直進通過する場合の経路評価値を算出を次のように行う。すなわち、そのノードへ進入するリンクである進入リンクと、その進入リンクと交差するリンクである交差リンクとの間でリンクとしての格の差を決定し、該決定した格差に基づき当該通過対象のノードの通過困難性を判断し、その通過困難性に基づくと共に、前記ノードにおける信号機有無も考慮して経路評価値を算出する。信号機が存在する場合には、たとえ交差リンクの方が格上であっても通過し易くなるので、信号機がない場合に比べて評価値を小さくする。このようにすることで、より現実の通過困難性に合致した評価値が算出され、ユーザの意図に沿った適切な経路設定が実現され易くなる。
【０００９】
また、請求項２に係る経路設定装置の場合は、少なくともノード間を接続するリンクのリンク情報とリンク間の接続情報とに基づき、各ノードに至る経路評価値を算出し、出発地から目的地に至るまでの総評価値が小さくなるリンクの接続によって目的地経路を設定する機能を有することを前提とするのであるが、そのノードを直進通過する場合の経路評価値を算出を次のように行う。すなわち、そのノードへ進入するリンクである進入リンクと、その進入リンクと交差するリンクである交差リンクとの間でリンクとしての格の差を決定し、該決定した格差に基づき当該通過対象のノードの通過困難性を判断し、その通過困難性に基づいて経路評価値を算出する。ここで、通過困難性に基づいた経路評価値の算出は、その通過困難性をどの程度経路評価値に反映させるかを決める重み付けを用いて行われ、且つその重み付けをユーザが変更設定可能にされている。
ユーザにとって最適な経路を設定することが目的であるため、ユーザがどのように通過困難性を感じるかについても考慮できるとよい。そのため、通過困難性をどの程度経路評価値に反映させるかを決める重み付けをユーザが変更できるようにすることが考えられる。通過困難性が高いほど評価値を大きくするとしても、その評価値によっては、該当する道路を通過する経路が設定されることも当然考えられる。しかし、例えば初心者で太い道路を横断することが苦手なユーザにとっては、なるべくそのような道路を横断する経路が設定されない方がよい。そこで、本案のようにすれば、交差道路が格上の道路である場合には、その交差点を通過するための評価値を無限大にして経路に含まれないようにする、あるいは無限大に近い値として、よほどのことがない限りその交差点を通過する経路が設定されないようにする、といったことができる。
【００１０】
また、上述した経路設定装置と、その経路設定装置によって設定された経路に対する走行案内を行う案内手段とを備えたナビゲーション装置として実現することもできる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明が適用された実施例について図面を用いて説明する。なお、本発明の実施の形態は、下記の実施例に何ら限定されることなく、本発明の技術的範囲に属する限り、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
【００１２】
図１は、車載用のナビゲーション装置１として適用した場合の概略構成図である。
本実施例のナビゲーション装置１は、車両の現在位置を検出する位置検出器１２と、当該装置へ各種指令を入力するための操作スイッチ群２０と、その操作スイッチ群２０と同様の各種指令を入力可能な図示しないリモートコントロール端末（以下、リモコンと称す。）からの信号を入力するためのリモコンセンサ２１と、地図データ入力器２２と、地図表示画面やＴＶ画面等の各種表示を行うための表示装置２６と、スピーカ２８と、上述した位置検出器１２、操作スイッチ群２０、地図データ入力器２２及び図示しないリモコンからの入力に応じて各種処理を実行し、表示装置２６やスピーカ２８を制御するナビ制御回路３０とを備えている。
【００１３】
位置検出器１２は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）  用の人工衛星からの送信電波（ＧＰＳ信号）をＧＰＳアンテナを介して受信し、車両の位置，方位，速度等を検出するＧＰＳ受信機１２ａと、車両に加えられる回転運動の大きさに基づいて進行方位を検出するジャイロスコープ１２ｂと、車速センサや車輪センサ等からなり車両の走行距離を検出するための車速センサ１２ｃとを備えている。そして、これら各センサ等１２ａ〜１２ｃは、各々が性質の異なる誤差を有しているため、互いに補完しながら使用するように構成されている。なお、精度によっては、上述したセンサ等１２ａ〜１２ｃの中の一部のみを用いて構成してもよく、また、地磁気に基づいて絶対方位を検出する地磁気センサや左右操舵輪の回転差などから得られる車両のステアリング角を累積して方向を求めるセンサ等を用いてもよい。
【００１４】
また、操作スイッチ群２０としては、表示装置２６と一体に構成され表示画面上に設定されるタッチスイッチ及び表示装置２６の周囲に設けられたメカニカルなキースイッチ等が用いられる。タッチスイッチは、表示装置２６の画面上に縦横無尽に配置された赤外線センサより構成されており、例えば指やタッチペンなどでその赤外線を遮断すると、その遮断した位置が２次元座標値（Ｘ，Ｙ）として検出される。これによって、表示画面を直接タッチすることで、所定の指示を入力できるようにされている。
【００１５】
なお、これら操作スイッチ群２０は車載用ナビゲーション装置２０を操作するための各種スイッチであるが、具体的には、表示装置２６に表示させる表示内容を切り替えるためのスイッチや、利用者が目的地までのルート（経路）を設定するためのスイッチなどを含む。
【００１６】
一方、地図データ入力器２２は、位置検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用データ、道路の接続を表した道路データを含む各種データを記憶媒体から入力するための装置である。記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭやＤＶＤを用いるのが一般的であるが、例えばメモリカード等の他の媒体を用いても良い。
【００１７】
ところで、この道路データのフォーマットには、リンク情報とノード情報、及びリンク間接続情報などがある。リンク情報としては、リンクを特定するための固有の番号であるリンクＩＤや、例えば高速道路、有料道路、一般道あるいは取付道などを識別するための道路種別（リンククラス）や、道路の幅員・車線数あるいは中央分離帯の有無などを示す道路幅員情報、リンクの始端座標および終端座標や、リンクの長さを示す道路長（リンク長）などのリンク自体に関する情報がある。一方、ノード情報としては、リンクを結ぶノード固有の番号であるノードＩＤや、交差点での右左折禁止や、信号機有無などの情報がある。また、リンク間接続情報には、例えば一方通行などの理由で通行が可か不可かを示すデータなどが設定されている。なお、同じリンクであっても、例えば一方通行の場合には、あるリンクからは通行可であるが別のリンクからは通行不可ということとなる。したがって、あくまでリンク間の接続態様によって通行可や通行不可が決定される。
【００１８】
表示装置２６は、本実施例ではカラー表示装置であり、その画面には、位置検出器１２にて検出した車両の現在地を示すマークと、地図データ入力器２２より入力された道路データと、更に地図上に表示する案内経路、名称、目印等の付加データとを重ねて表示することができる。
【００１９】
スピーカ２８は、ナビ制御回路３０で処理された各種案内などのための音声情報を利用者に報知する。
ナビ制御回路３０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭからなる周知のマイクロコンピュータを中心に構成されており、装置全体の制御を司る。ナビ制御回路３０は、現在位置算出部３１と、目的地設定部３２と、表示制御部３３と、案内制御部３４と、経路探索部３５と、算出パラメータテーブル記憶部３６と、案内ルート記憶部３７とを備えている。
【００２０】
現在位置算出部３１は、ＧＰＳ受信機１２ａ、ジャイロスコープ１２ｂ及び車速センサ１２ｃからの入力、及び地図データ入力器２２を介して記憶媒体から取得した地図データを基にして現在位置を算出する。なお、ＧＰＳ受信機１２ａが受信するＧＰＳ信号には時刻情報も含まれているため、この現在位置算出部３１は、現在時刻情報も出力する。
【００２１】
また、目的地設定部３２には、操作スイッチ群２０やリモコンセンサ２１を介して入力された目的地が記憶される。
経路算出部３５は、現在位置算出部３１の出力する現在地から目的地までの最適な経路を算出する。この経路算出手法としてはダイクストラ法等の手法が知られている。この経路探索結果としての案内ルートは、案内ルート記憶部３７に記憶される。
【００２２】
表示制御部３３は、案内ルート記憶部３７に記憶されている経路探索結果を道路データに重ねて強調表示し、表示装置２６へ表示する。
案内制御部３４は、現在位置算出部３１からの出力を基に、案内ルート記憶部３７に記憶されている経路探索結果中の現在位置を検出し、スピーカ２８によって経路の進行方向などの音声案内を行う。
【００２３】
ところで、経路探索部３５はダイクストラ法等の手法を用いて経路探索を行うが、このダイクストラ法によって経路全体の評価値（経路評価値）は、
経路評価値＝Σ（１本のリンク毎の評価値）＋Σ（右折に対する評価値）
という式で表される。そして、「１本のリンク毎の評価値」は、
道路長×道路幅員係数×道路種別係数＋信号機係数×信号機の存在数
と表される。また、「右折に対する評価値」は、
右折係数×右折回数
と表される。
【００２４】
ここで、道路長や信号機の存在数、あるいは右折回数については、地図データ入力器２２を介して読み出す道路データに基づけば分かる。そして、道路幅員係数、道路種別係数、信号機係数及び右折係数の各算出パラメータについては、算出パラメータテーブル記憶部３６に記憶されている。道路幅員係数とは、道路幅や車線数あるいは中央分離帯の有無に応じて設定される係数であり、道路種別係数とは高速道路・国道・県道などの道路種別に応じて設定される係数である。また、信号機係数とは信号を通過する際には信号待ちする可能性があるため、それを反映した係数であり、右折係数も同様に、右折待ちする可能性があるため、それを反映した係数である。
【００２５】
このようなダイクストラ法を用いた探索手法により経路評価値を算出するにあたり、交差点（ノード）を通過する場合の評価値算出については、交差するリンクを考慮して行う。すなわち、交差点へ進入するリンクである進入リンクと、その進入リンクと交差するリンクである交差リンクとの間でリンクとしての格の差を考慮して通過対象の交差点の通過困難性を判断する。そして、その通過困難性に基づいて経路評価値を算出するのである。この「交差リンク考慮交差点通過コスト」計算に関して、図２のフローチャートなどを参照して説明する。
【００２６】
まず、交差点通過コスト（ｃｏｓｔ）をデフォルト値の０にし（Ｓ１０）、その後、進入リンクの車線数（ｉｎ）及び交差リンクの車線数（ｃｒｏｓｓ  ）を取得する（Ｓ２０，Ｓ３０）。そして、車線数同士を比較して交差点通過コスト（ｃｏｓｔ）を大中小のいずれかに設定する。例えば図５（ａ）に示すように、進入道路の車線数が２で交差道路の車線数が１の場合には、進入リンクの車線数（ｉｎ）の方が交差リンクの車線数（ｃｒｏｓｓ  ）よりも大きいため（Ｓ４０：ＹＥＳ）、交差道路の方が格下として、交差点通過コスト（ｃｏｓｔ）を相対的に小さな値に設定する（Ｓ５０）。また、図５（ｂ）に示すように、進入道路の車線数が２で交差道路の車線数が４の場合には、交差リンクの車線数（ｃｒｏｓｓ  ）の方が進入リンクの車線数（ｉｎ）よりも大きいため（Ｓ４０：ＮＯ且つＳ６０：ＹＥＳ）、交差道路の方が格上として、交差点通過コスト（ｃｏｓｔ）を相対的に大きな値に設定する（Ｓ５０）。そして、図５（ｃ）に示すように、進入道路の車線数が２で交差道路の車線数も２の場合には、進入リンクの車線数（ｉｎ）と交差リンクの車線数（ｃｒｏｓｓ  ）が同じであるため（Ｓ６０：ＮＯ）、両者は同格であるとして、交差点通過コスト（ｃｏｓｔ）を相対的に中程度の値に設定する（Ｓ８０）。つまり、この中程度の交差点通過コスト（ｃｏｓｔ）を基準として、（ｉｎ）＞（ｃｒｏｓｓ  ）であれば（ｃｏｓｔ）をそれよりも小さな値に設定し、逆に（ｉｎ）＜（ｃｒｏｓｓ  ）であれば（ｃｏｓｔ）をそれよりも大きな値に設定する。
【００２７】
なお、進入道路の車線数（１〜６）と交差道路の車線数（１〜６）とから定まる格付けの対応関係を図６に示した。ここでは進入道路から見た交差道路の格付けを示している。進入道路の車線数の方が交差道路の車線数よりも多い場合には、進入道路から交差点にすんなり進入できるとみなせるため、交差点通過コストを相対的に小さく設定する。逆に、交差道路の車線数の方が進入道路の車線数よりも多い場合には、進入道路から交差点にすんなりとは進入できないとみなせるため、交差点通過コストを相対的に大きくする。
【００２８】
図２及び図５，６では車線数に基づいて格付けをしたが、車線数の代わりに幅員や道路種別を用いた格付けをしてもよいし、それらの複数の要素を併用して相対的な格付けを行ってもよい。要は、車線数・幅員・道路種別などの観点からリンク間格差を考えると通過対象交差点の通過困難性が判断でき、その通過困難性に基づいて経路評価値を算出するのである。つまり、図２に例示するような交差リンク考慮交差点通過コスト計算をした結果を用いれば、通過困難性が高い交差点を通過する経路が設定されにくくなる。図３は、目的地経路の設定処理を示すフローチャートであるが、この処理におけるノードコストの計算に上述の通過困難性が反映されることとなる。
【００２９】
図３の処理内容を簡単に説明する。なお、本処理を実行するにあたっては、目的地が設定されていることを前提としている。そして、ユーザが経路設定の実行指示をした場合に本処理が実行される。まず、地図データの読み込み処理を行う（Ｓ１１０）。具体的には、設定された目的地がいずれかのリンク上にある場合には、そのリンクを最終リンクとし、リンク上にない場合は目的地に最も近いリンクを最終リンクとする。そして、設定された目的地及び車両の現在地を含む所定領域の地図データを、地図データ入力器２２を介してＣＤ−ＲＯＭなどの記憶媒体から読み込む。
【００３０】
この読み込まれた地図データを用い、車両の現在地（出発地）を基にして開始リンクの両端ノードに対する評価値計算を行う（Ｓ１２０）。この場合、車両の現在地に最も近いリンク（開始リンク）上の位置を設定し、そのリンクに対する経路評価値（以下、コストと称す。）を計算し、そのリンクの両端のノードとの位置関係から比例配分によって初期コストを計算する。次に、未確定なノードの内、コスト最小値を有するノードを特定する（Ｓ１３０）。そして、その特定されたノードに接続された接続リンクを、道路データ中のリンク間接続情報を用いて特定し、その特定された接続リンク毎に、Ｓ１４０〜Ｓ１７０の処理を実行する。つまり、接続リンクへ進入可能であれば（Ｓ１４０：ＹＥＳ）、接続リンクのコスト計算を行い（Ｓ１５０）、コスト計算が終了すると、Ｓ１６０にて、次ノードのコストが今回計算したコストよりも大きいか否かを判断する。つまり、接続リンクのノードに対して今回計算した経路コストの方が、それまでのコストよりも小さいか否かを判断する。そして、次ノードのコストが今回計算したコストよりも大きければ（Ｓ１６０：ＹＥＳ）、次ノードのコストを更新し（Ｓ１７０）、Ｓ１８０へ移行する。なお、次ノードのコストが今回計算したコスト以下の場合には（Ｓ１６０：ＮＯ）、Ｓ１７０の処理を実行せずにＳ１８０へ移行する。
【００３１】
Ｓ１８０では、全ての接続リンクについてのＳ１４０〜Ｓ１７０の処理が終了したか否かを判断し、終了していなければ（Ｓ１８０：ＮＯ）、Ｓ１４０へ戻って、次の接続リンクについての処理を実行する。一方、全ての接続リンクについての処理が終了していれば（Ｓ１８０：ＹＥＳ）、Ｓ１９０へ移行し、コスト最小値を有するノードを確定する。次に、終了リンクにあるノードの確定まで行われたか否かを判断し（Ｓ２００）、まだ確定していない場合には（Ｓ２００：ＮＯ）、Ｓ１３０へ戻る。上述した説明からも判るように、未確定なノードの内、コスト最小値を有するノードを順に特定し、そのノードのあるリンクのコスト計算を行うと共に、そのリンクの終端ノードに接続された接続リンクのノードのコスト更新処理を行う。そして、終了リンクのコストが確定すると（Ｓ２００：ＹＥＳ）、経路作成がなされる（Ｓ２１０）。
【００３２】
このＳ２１０での経路作成は、コスト最小値の経路を目的地から出発地（現在地）に向かって順に辿り、それを逆にして出発地（現在地）から目的地への経路（目的地経路）を、リンク列として特定する。
このような経路の設定に際して、ノードコストを計算する場合に、図２に例示するような交差リンク考慮交差点通過コスト計算を行うことで、通過困難性が高い交差点を通過する経路が設定されにくくなるのである。
【００３３】
以上説明したように、本実施例のナビゲーション装置１は、ダイクストラ法あるいはそれに準ずる探索手法を用いて目的地経路の設定を行う。この設定手法は、各ノードに至るコスト（経路評価値）を算出し、出発地から目的地に至るまでの総評価値が小さくなるリンクの接続によって目的地経路を設定することを前提とするのであるが、ノードを通過する場合の経路評価値算出に関して、交差リンク考慮交差点通過コスト計算を行うことで、通過困難性が高い交差点を通過する経路が設定されにくくなり、よりユーザの意図に沿った適切な経路設定が実現される。
【００３４】
［その他］
（１）図２に例示した交差リンク考慮交差点通過コスト計算は、図３の処理中でノードコストの計算が必要になった時点で実行してもよいが、予め計算しておき、記憶しておいてもよい。つまり、地図データ中に含まれる全ノードに関し、そのノードへ進入する各リンクに対応した「交差リンク考慮交差点通過コスト計算」を行っておくのである。このようにすれば、図３の処理に際してその計算結果を用いるだけでよい。
【００３５】
（２）図２及び図５，６では車線数に基づいて格付けをし、車線数の代わりに幅員や道路種別を用いた格付けをしてもよいし、それらの複数の要素を併用して相対的な格付けを行ってもよいことは上述した。その点について補足しておく。これら３つの要素の内では、車線数による格差決定が判別も容易であり実態に合致し易いと考えられる。但し、車線数が同じ場合には、さらに区別するために幅員や道路種別も考慮するとよい。一方、道路種別を基本に考える方法もある。例えば道路種別として格上の道路の方が交差する道路よりも車線数が少なくても、最終的に格上であると考える方法である。交差点の通過困難性を考える場合には、単に車線数だけでは判断できない場合もあると考えられる。例えば２車線の幹線道路に対して３車線の県道が交差している場合、たとえ２車線であっても幹線道路の方が格上であると考えた方が実態に合致する可能性もある。これらは、実態を調査して調整することが好ましい。
【００３６】
（３）また、リンク間格差に加え、交差点における信号機有無も考慮して経路評価値を算出してもよい。例えば信号機が存在する場合には、たとえ交差リンクの方が格上であっても通過し易くなるので、信号機がない場合に比べて評価値を小さくする。このようにすることで、より現実の通過困難性に合致した評価値が算出され、ユーザの意図に沿った適切な経路設定が実現され易くなる。
【００３７】
また、リンク間格差に加え、あるいはリンク間格差及び信号機有無に加え、交差点の通過方法が直進・右折・左折のいずれであるかも考慮して経路評価値を算出してもよい。図７（ｂ）に示すように、例えば左側通行で左折する場合には、たとえ交差リンクの方が格上であってもそのノードは通過し易いと考えられるため、直進の場合に比べて評価値を小さくする。一方、左側通行で右折の場合に交差リンクの方が格上であれば、直進と同様にそのノードの通過が困難である。そのため、直進の場合と同程度の評価値にする。あるいは、直進するよりも右折する方が困難な場合も考えられるので、直進の場合よりも評価値を大きくすることも考えられる。
【００３８】
（４）本発明の目的は、ユーザにとって最適な経路を設定することである。そのため、ユーザがどのように通過困難性を感じるかについても考慮できるよう、通過困難性をどの程度経路評価値に反映させるかを決める重み付けをユーザが変更できるようにしてもよい。通過困難性が高いほど評価値を大きくするとしても、その評価値によっては、該当する道路を通過する経路が設定されることも当然考えられる。しかし、例えば初心者で太い道路を横断することが苦手なユーザにとっては、なるべくそのような道路を横断する経路が設定されない方がよい。そこで、例えば図７（ａ）に示すように、交差道路が格上の道路である場合には、その交差点の通過コストを無限大にして経路に含まれないようにしたり、無限大に近い値として、よほどのことがない限りその交差点を通過する経路が設定されないようにする、といったことができる。
【００３９】
（５）なお、上記実施例においては交差点における交差道路を十字路の場合を例にとって説明したが、例えばＴ字路の場合や５差路の場合でも、同様に「交差リンク考慮交差点通過コスト計算」を用いてもよい。
（６）上述した経路設定に関する処理をコンピュータシステムにて実現する機能は、例えば、コンピュータシステム側で起動するプログラムとして備えることができる。このようなプログラムの場合、例えば、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ハードディスク等のコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録し、必要に応じてコンピュータシステムにロードして起動することにより用いることができる。この他、ＲＯＭやバックアップＲＡＭをコンピュータ読み取り可能な記録媒体として前記プログラムを記録しておき、このＲＯＭあるいはバックアップＲＡＭをコンピュータシステムに組み込んで用いても良い。
【００４０】
（７）上記実施例では、静的情報源からの情報のみを用いて経路設定を行ったが、例えば外部の情報センタなどの動的情報源からの情報も加味して経路設定を行ってもよい。例えば、図１に示した構成に加えて、外部情報源である情報センタと通信するための通信装置や、図示しないラジオアンテナを介してＦＭ放送信号を受信したり、道路近傍に配置されたＶＩＣＳサービス用の固定局から電波ビーコン信号及び光ビーコン信号を受信するための外部情報入出力装置を備える。このようにすれば、例えば渋滞情報などをリアルタイムで取得することができ、経路設定に際して道路の渋滞度を加味することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例としてのナビゲーション装置の全体構成を示すブロック図である。
【図２】実施例の交差リンク考慮交差点通過コスト計算処理を示すフローチャートである。
【図３】実施例の目的地経路の設定処理を示すフローチャートである。
【図４】交差リンク考慮交差点通過コストの考え方と従来方法の考え方との違いを示す説明図である。
【図５】交差リンク考慮交差点通過コストを大中小に設定する場合の具体例の説明図である。
【図６】進入道路と交差道路の車線数に基づく格付けの説明図である。
【図７】（ａ）は格上道路を横断させないような経路設定の考え方の説明図、（ｂ）は交差道路が格上であっても右左折によって交差点通過コストを変える考え方の説明図である。
【符号の説明】
１…ナビゲーション装置、１２…位置検出器、１２ａ…ＧＰＳ受信機、１２ｂ…ジャイロスコープ、１２ｃ…車速センサ、２０…操作スイッチ群、２１…リモコンセンサ、２２…地図データ入力器、２６…表示装置、２８…スピーカ、３０…ナビ制御回路、３１…現在位置算出部、３２…目的地設定部、３３…表示制御部、３４…案内制御部、３５…経路探索部、３６…算出パラメータテーブル記憶部、３７…案内ルート記憶部
【図１】
0003632593.tif 000002
【図２】
0003632593.tif 000003
【図３】
0003632593.tif 000004
【図４】
0003632593.tif 000005
【図５】
0003632593.tif 000006
【図６】
0003632593.tif 000007
【図７】
0003632593.tif 000008