(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドライバによるブレーキ操作部材の操作量等に基づいて、車輪の回転を抑制するブレーキに作用する油圧の指令値を算出するブレーキ油圧指令値演算手段と、
前記車輪の回転を抑制するブレーキに作用する油圧の実際値を計測するブレーキ油圧計測手段と、
前記ブレーキ油圧指令値にブレーキ油圧計測値を一致させるために、双方の値を入力して、油圧制御電磁弁への電流指令値を算出する油圧フィードバック制御演算手段と、
算出された電流指令値に基づいて電流制御を行う油圧制御電磁弁用電流制御手段と、を有した車両用ブレーキ制御装置において、
前記油圧制御電磁弁用電流指令値と、ブレーキ油圧計測値とに基づいて、油圧制御電磁弁の不感帯幅を学習記憶する油圧制御電磁弁不感帯幅学習手段と、
不感帯幅学習値を用いて、油圧制御電磁弁用電流指令値をオフセット補正する電流指令値オフセット補正手段と、を有し、
前記油圧制御電磁弁の不感帯幅を学習記憶する処理が完了するまでの間は、前記油圧フィードバック制御演算手段のフィードバックゲインを通常よりも小さい値に設定する不感帯幅学習時フィードバックゲイン変更手段を有することを特徴とする車両用ブレーキ制御装置。
【請求項２】
ドライバによるブレーキ操作部材の操作量等に基づいて、車輪の回転を抑制するブレーキに作用する油圧の指令値を算出するブレーキ油圧指令値演算手段と、
前記車輪の回転を抑制するブレーキに作用する油圧の実際値を計測するブレーキ油圧計測手段と、
前記ブレーキ油圧指令値にブレーキ油圧計測値を一致させるために、双方の値を入力して、油圧制御電磁弁への電流指令値を算出する油圧フィードバック制御演算手段と、
算出された電流指令値に基づいて電流制御を行う油圧制御電磁弁用電流制御手段と、を有した車両用ブレーキ制御装置において、
前記油圧制御電磁弁用電流指令値と、ブレーキ油圧計測値とに基づいて、油圧制御電磁弁の不感帯幅を学習記憶する油圧制御電磁弁不感帯幅学習手段と、
不感帯幅学習値を用いて、油圧制御電磁弁用電流指令値をオフセット補正する電流指令値オフセット補正手段と、を有し、
前記油圧制御電磁弁の不感帯幅学習値と、学習時の電磁弁差圧とに基づいて、この差圧に応じた電磁弁不感帯幅を推定する電磁弁不感帯幅推定手段を有し、
前記電流指令値オフセット補正手段が、差圧に応じた不感帯幅推定値を用いて、前記油圧制御電磁弁用電流指令値をオフセット補正することを特徴とする車両用ブレーキ制御装置。
【請求項３】
ドライバによるブレーキ操作部材の操作量等に基づいて、車輪の回転を抑制するブレーキに作用する油圧の指令値を算出するブレーキ油圧指令値演算手段と、
前記車輪の回転を抑制するブレーキに作用する油圧の実際値を計測するブレーキ油圧計測手段と、
前記ブレーキ油圧指令値にブレーキ油圧計測値を一致させるために、双方の値を入力して、油圧制御電磁弁への電流指令値を算出する油圧フィードバック制御演算手段と、
算出された電流指令値に基づいて電流制御を行う油圧制御電磁弁用電流制御手段と、を有した車両用ブレーキ制御装置において、
前記油圧制御電磁弁用電流指令値と、ブレーキ油圧計測値とに基づいて、油圧制御電磁弁の不感帯幅を学習記憶する油圧制御電磁弁不感帯幅学習手段と、
不感帯幅学習値を用いて、油圧制御電磁弁用電流指令値をオフセット補正する電流指令値オフセット補正手段と、を有し、
前記ブレーキ油圧指令値演算手段が、車両の駆動輪につながる電動機の回生ブレーキ可能量と、ドライバによるブレーキ操作部材の操作量との双方に基づいて、車輪の回転を抑制するブレーキに作用する油圧の指令値を算出し、
車両の駆動輪につながる電動機の回生ブレーキ可能量と、ドライバによるブレーキ操作部材の操作量との双方に基づいて、電動機への回生ブレーキトルク指令値を算出する回生ブレーキトルク指令値演算手段を有することを特徴とする車両用ブレーキ制御装置。
【請求項４】
前記油圧制御電磁弁不感帯幅学習手段が、前記ブレーキ油圧計測値の変化率が所定幅を越えた時に、その時点の油圧制御電磁弁用電流指令値を油圧制御電磁弁の不感帯幅として学習記憶することを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用ブレーキ制御装置。
【請求項５】
前記油圧制御電磁弁不感帯幅学習手段が、車両停止中のブレーキ操作時に限定して油圧制御電磁弁の不感帯幅を学習記憶することを特徴とする請求項１記載の車両用ブレーキ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両用ブレーキ制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の車両用ブレーキ制御装置としては、特開平９−２５４７５２号公報に記載のものが挙げられる。これは、ブレーキ操作部材の操作量からドライバの減速要求量を算出し、実際の車両減速度がこれに一致するようにブレーキ油圧指令値を決定し、さらに、実際に計測されたブレーキ油圧が指令値に一致するように、油圧制御電磁弁の電流がフィードバック制御されるものである。
この油圧制御電磁弁は、アキュムレータ（ポンプにより高圧を確保）とリザーバタンク（低圧）とに接続され、油圧を車輪の回転を抑制するために必要なレベルに調整してホイルシリンダに供給する。
なお、油圧制御電磁弁は、増圧用電磁弁と減圧用電磁弁との２つで構成される場合と、それらの機能を１つに集約した増減圧用電磁弁を用いた場合とがある。（図２は、本発明実施の形態の構成を示す図であるが、油圧制御電磁弁の構成は上記従来例の場合と同一である。）
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来の車両用ブレーキ制御装置にあっては、油圧制御電磁弁が有する、電流値に対する流量特性の不感帯が、油圧制御の過渡特性に大きく影響を及ぼしてしまう。油圧制御電磁弁は、通常、スプリング力、電磁力、および流体力の関係上、ある程度の電流を流さないと、弁が開かず油が実際に流れないという不感帯特性を有する。特に廉価で小型な設計をした電磁弁ほどこの不感帯が大きくなる傾向にある（図８参照）。
圧力センサで実際のホイルシリンダ圧を計測して、油圧指令値と仕較し、電磁弁の電流値を制御するような油圧フィードバック制御システムを構成したとしても、前述の不感帯があるので、増圧から減圧、減圧から増圧に制御が反転した際に、フィードバック制御器が有する積分特性により、電磁弁の電流指令値が、不感帯を越える値に積算されるまで、実際に油が流れず油圧が指令値に全く追従しない。つまり、油圧フィードバック制御系において、油圧指令値反転時に、不必要なむだ時間が生じることになる。
これは、油圧制御電磁弁として、ＯＮ／ＯＦＦ的な電磁弁（電流／流量特性が急峻）を用いた場合、あるいは比例的な電磁弁（電流／流量特性が比較的に緩やか）を用いた場合にも共通して発生する問題点である。
本発明は、このような従来の問題点に着目してなされたもので、油圧指令値反転時のむだ時間を短縮して油圧制御電磁弁の制御応答性を高めることにより、ドライバの意志に沿った制動を行うことができる車両用ブレーキ制御装置を提供することを目的としている。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明請求項１記載の車両用ブレーキ制御装置は、図１のクレーム対応図に示すように、ドライバによるブレーキ操作部材の操作量等に基づいて、車輪の回転を抑制するブレーキに作用する油圧の指令値を算出するブレーキ油圧指令値演算手段ａと、前記車輪の回転を抑制するブレーキに作用する油圧の実際値を計測するブレーキ油圧計測手段ｂと、前記ブレーキ油圧指令値にブレーキ油圧計測値を一致させるために、双方の値を入力して、油圧制御電磁弁への電流指令値を算出する油圧フィードバック制御演算手段ｃと、算出された電流指令値に基づいて電流制御を行う油圧制御電磁弁用電流制御手段ｄと、を有した車両用ブレーキ制御装置において、前記油圧制御電磁弁用電流指令値と、ブレーキ油圧計測値とに基づいて、油圧制御電磁弁の不感帯幅を学習記憶する油圧制御電磁弁不感帯幅学習手段ｅと、不感帯幅学習値を用いて、油圧制御電磁弁用電流指令値をオフセット補正する電流指令値オフセット補正手段ｆと、を有し、前記油圧制御電磁弁の不感帯幅を学習記憶する処理が完了するまでの間は、前記油圧フィードバック制御演算手段のフィードバックゲインを通常よりも小さい値に設定する不感帯幅学習時フィードバックゲイン変更手段を有することを特徴とする。
請求項２記載の発明は、請求項１記載の構成に対し、ドライバによるブレーキ操作部材の操作量等に基づいて、車輪の回転を抑制するブレーキに作用する油圧の指令値を算出するブレーキ油圧指令値演算手段と、前記車輪の回転を抑制するブレーキに作用する油圧の実際値を計測するブレーキ油圧計測手段と、前記ブレーキ油圧指令値にブレーキ油圧計測値を一致させるために、双方の値を入力して、油圧制御電磁弁への電流指令値を算出する油圧フィードバック制御演算手段と、算出された電流指令値に基づいて電流制御を行う油圧制御電磁弁用電流制御手段と、を有した車両用ブレーキ制御装置において、前記油圧制御電磁弁用電流指令値と、ブレーキ油圧計測値とに基づいて、油圧制御電磁弁の不感帯幅を学習記憶する油圧制御電磁弁不感帯幅学習手段と、不感帯幅学習値を用いて、油圧制御電磁弁用電流指令値をオフセット補正する電流指令値オフセット補正手段と、を有し、前記油圧制御電磁弁の不感帯幅学習値と、学習時の電磁弁差圧とに基づいて、この差圧に応じた電磁弁不感帯幅を推定する電磁弁不感帯幅推定手段を有し、前記電流指令値オフセット補正手段が、差圧に応じた不感帯幅推定値を用いて、前記油圧制御電磁弁用電流指令値をオフセット補正することを特徴とする。
請求項３記載の発明は、請求項１記載の構成に対し、ドライバによるブレーキ操作部材の操作量等に基づいて、車輪の回転を抑制するブレーキに作用する油圧の指令値を算出するブレーキ油圧指令値演算手段と、前記車輪の回転を抑制するブレーキに作用する油圧の実際値を計測するブレーキ油圧計測手段と、前記ブレーキ油圧指令値にブレーキ油圧計測値を一致させるために、双方の値を入力して、油圧制御電磁弁への電流指令値を算出する油圧フィードバック制御演算手段と、算出された電流指令値に基づいて電流制御を行う油圧制御電磁弁用電流制御手段と、を有した車両用ブレーキ制御装置において、前記油圧制御電磁弁用電流指令値と、ブレーキ油圧計測値とに基づいて、油圧制御電磁弁の不感帯幅を学習記憶する油圧制御電磁弁不感帯幅学習手段と、不感帯幅学習値を用いて、油圧制御電磁弁用電流指令値をオフセット補正する電流指令値オフセット補正手段と、を有し、前記ブレーキ油圧指令値演算手段が、車両の駆動輪につながる電動機の回生ブレーキ可能量と、ドライバによるブレーキ操作部材の操作量との双方に基づいて、車輪の回転を抑制するブレーキに作用する油圧の指令値を算出し、車両の駆動輪につながる電動機の回生ブレーキ可能量と、ドライバによるブレーキ操作部材の操作量との双方に基づいて、電動機への回生ブレーキトルク指令値を算出する回生ブレーキトルク指令値演算手段を有することを特徴とする。
請求項４に記載の発明は、する請求項１〜３のいずれか１項に記載の構成に対し、前記油圧制御電磁弁不感帯幅学習手段が、前記ブレーキ油圧計測値の変化率が所定幅を越えた時に、その時点の油圧制御電磁弁用電流指令値を油圧制御電磁弁の不感帯幅として学習記憶することを特徴とする。
請求項５に記載の発明は、請求項１に記載の構成に対し、前記油圧制御電磁弁不感帯幅学習手段が、車両停止中のブレーキ操作時に限定して油圧制御電磁弁の不感帯幅を学習記憶することを特徴とする。
【０００５】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図２は、本発明実施の形態の構成図である。これは、交流同期モータにより回生ブレーキトルク制御する間、ブレーキ油圧を減圧制御することで、回生エネルギを効率的に回収する「回生協調ブレーキ制御システム」に本発明の車両用ブレーキ制御装置を応用したものである。
【０００６】
構成を説明すると、１はドライバが操作するブレーキペダルであり、２の油圧ブースタ、３のマスタシリンダ（以下、マスタシリンダをＭ／ＣＹＬと称す）に連結している。油圧ブースタ２は、ポンプによってアキュムレータに蓄積された高圧（圧力スイッチによりシーケンス制御されている）を用いて、ブレーキ圧を倍力してＭ／ＣＹＬ３に供給する。また、この高圧は、油圧フィードバック制御の元圧としても利用される。４，６は、油経路切替え用電磁弁であり、両弁は同期して制御される。図は非通電時の状態であり、Ｍ／ＣＹＬ３の油がそのままホイリシリンダ７に供給される（通常モード）。
【０００７】
通電時には、Ｍ／ＣＹＬ３は、５のストロークシミュレータ（ホイルシリンダ７と同等の油負荷）に連結され、通常モードと同じブレーキペダルフィーリングを確保する。同時に、１０，１１の油圧制御電磁弁にホイルシリンダ７（以下、ホイルシリンダをＷ／ＣＹＬと称す）が連結され、Ｍ／ＣＹＬ３とは遮断される。１０は増圧用電磁弁であり、上記高圧ラインとＷ／ＣＹＬ７との間に位置して、Ｗ／ＣＹＬ７に流入する油量を調節する。１１は減圧用電磁弁であり、Ｗ／ＣＹＬ７とリザーバ（低圧）との間に位置して、Ｗ／ＣＹＬ７から流出する油量を調節する。１０，１１の１組の電磁弁を用いて、Ｗ／ＣＹＬ７の油圧が制御される。８はＭ／ＣＹＬ圧力（ドライバの制動要求量）を計測するＭ／ＣＹＬ圧力センサである。９はＷ／ＣＹＬ圧力（フィードバック制御用）を計測するＷ／ＣＹＬ圧力センサである。１２は、ブレーキコントローラであり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、デジタルポート、Ａ／Ｄポート、および各種タイマ機能を内蔵するワンチップマイコン（あるいは同機能を実現する複数チップ）と、高速通信用回路、各アクチュエータ駆動用回路によって構成されていて、本発明のクレーム対応図（図１）に示した各手段が有するそれぞれの機能は、このブレーキコントローラ１２が果たす。なお、図２は、車輪１輪分のＷ／ＣＹＬ７に関する構成を示しているが、他の３輪も同様の構成であるため図示を省略している。
【０００８】
１５は、車両の駆動輪に減速機構を介して連結された交流同期モータであり、駆動トルク制御や、回生ブレーキ制御による車両運動エネルギのバッテリヘの回収を行うものである。１４は、直流交流変換用電流制御回路であり、直流バッテリと交流同期モータ１５との間に位置して、１３のモータコントローラからの３相ＰＷＭ信号に基づいて、交流電流と直流電流との変換を行う。モータコントローラ１３は、１２のブレーキコントローラから、通信によって受信した回生ブレーキトルク指令値に基づいて、回生ブレーキトルクを制御する。また、駆動時には交流同期モータ１５による駆動トルク制御を行う。さらに、バッテリの充電状態、温度等できまる最大許容回生トルク値を算出して、通信を介して、ブレーキコントローラ１２ヘ送信する。
【０００９】
図３は、ブレーキコントローラ１２のマイコンが行う制御動作を示すフローチャートであり、同図のルーチンは一定周期（例えば５ｍｓｅｃ）ごとに実施される。
Ｓ１では、マイコン内蔵のＡ／Ｄ変換器を用いて、Ｍ／ＣＹＬ圧力センサ８の信号を計測し、所定の物理単位に変換してＭ／ＣＹＬ圧Ｐｍｃを算出する。
Ｓ２では、マイコン内蔵のＡ／Ｄ変換器を用いて、Ｗ／ＣＹＬ圧力センサ９の信号を計測し、所定の物理単位に変換してＷ／ＣＹＬ圧Ｐｗｃを算出する。
【００１０】
Ｓ３では、モータコントローラ１３との間の高速通信受信バッファから、最大許容回生モータトルクＴｍｍａｘを読み込む。
Ｓ４では、Ｍ／ＣＹＬ圧Ｐｍｃと、予めＲＯＭに記憶した車両諸元定数Ｋ１とを用いて、ドライバ制動トルク要求値Ｔｂｄｅｍを算出する。
Ｔｂｄｅｍ＝Ｐｍｃ×定数Ｋ１
0003713968.tif 000002
【００１１】
Ｓ５では、回生協調制御を行うか否かを判定する。下記式が成立する場合は、Ｓ６へ進み、成立しない場合にはＳ１３へ進む。
Ｍ／ＣＹＬ圧Ｐｍｃ≧定数Ｋ２  かつ、
最大許容回生モータトルクＴｍｍａｘ≧定数Ｋ３
【００１２】
Ｓ６では、ドライバ制動トルク要求値Ｔｂｄｅｍを、油圧ブレーキトルク指令値Ｔｂｃｏｍと回生ブレーキトルク指令値Ｔｍｃｏｍとに配分演算する。
Ｔｂｄｅｍ≧Ｔｍｍａｘの場合
Ｔｂｃｏｍ＝Ｔｂｄｅｍ−Ｔｍｍａｘ，Ｔｍｃｏｍ＝Ｔｍｍａｘ
Ｔｂｄｅｍ＜Ｔｍｍａｘの場合
Ｔｂｃｏｍ＝０，Ｔｍｃｏｍ＝Ｔｂｄｅｍ
【００１３】
さらに、油圧ブレーキトルク指令値Ｔｂｃｏｍと車両諸元定数Ｋ１とを用いて、ブレーキ油圧指令値Ｐｃｏｍを算出する。
Ｐｃｏｍ＝Ｔｂｃｏｍ÷定数Ｋ１
0003713968.tif 000003
【００１４】
Ｓ７では、後述の不感帯幅学習が終了しているか否かを判断して、終了していれば、Ｓ８へ進み、通常の油圧フィードバック制御処理を行う。未終了であれば、Ｓ１４へ進み、不感帯幅学習用の油圧フィードバック制御を行う。
【００１５】
Ｓ８では、ブレーキ油圧指令値Ｐｃｏｍ、ブレーキ油圧計測値（Ｗ／ＣＹＬ圧）Ｐｗｃの各々と後述の基準圧Ｐ０との偏差を、線形フィードバック補償器用入力変数として再定義する。
ＰＣＯＭ＝Ｐｃｏｍ−Ｐ０，ＰＷＣ＝Ｐｗｃ−Ｐ０
Ｓ９では、ブレーキ油圧指令値ＰＣＯＭにブレーキ油圧計測値ＰＷＣを一致させるために、公知の線形フィードバック制御手法を用いて、油圧制御電磁弁用電流指令値ＩＣＯＭを算出する。
【００１６】
本実施の形態では、「ロバストモデルマッチング制御手法」を用いた場合のデジタルフィルタ演算の方法を示す。まず、概要をパルス伝達関数を用いて説明する。制御対象の伝達特性をパルス伝達関数Ｐ（ｚ-1）でおくと、制御器は図５のようになる。
【００１７】
ｚ-1は遅延演算子であり、ｚ-1を乗ずると１サンプル周期前の値となる。Ｃ１（ｚ-1），Ｃ２（ｚ-1）は外乱補償器を構成しており、外乱やモデル化誤差による影響を抑え、制御対象の応答特性を、ノミナルモデルＰ（ｚ-1）に一致させる。また、Ｃ３（ｚ-1）はモデルマッチング補償器であり、制御対象の応答特性を規範モデルＨ（ｚ-1）の特性に一致させる。規範モデルＨ（ｚ-1）は、設計者の所望の過渡特性である。
【００１８】
油圧制御電磁弁用電流指令値ＩＣＯＭを入力、ブレーキ油圧計測値ＰＷＣを出力とする部分を制御対象とおくと、Ｐ（ｚ-1）は下に示す積分要素Ｐ１（ｚ-1）とむだ時間要素Ｐ２（ｚ-1）＝ｚ-nとの積で近似する。
Ｐ１（ｚ-1）＝（Ｋａ・Ｔｓ・ｚ-1）／（１−ｚ-1）
但し、Ｔｓ：サンプル周期（５ｍｓｅｃ）
Ｋａ：電磁弁の定常特性ゲイン
【００１９】
この時、Ｃ１（ｚ-1）、Ｃ２（ｚ-1）は下式になる。
0003713968.tif 000004
但し、γ＝ｅｘｐ（−Ｔｓ／Ｔｂ）である。
【００２０】
制御対象のむだ時間を無視して、規範モデルを時定数Ｔａの１次のローパスフィルタとするとＣ３（ｚ-1）は下記の定数となる。
Ｃ３（ｚ-1）＝Ｋ＝（１−α）／Ｋａ／Ｔｓ、
但し、γ＝ｅｘｐ（−Ｔｓ／Ｔａ）である。
【００２１】
次に、漸化式を用いて実際にマイコンで行う演算を示す。
モデルマッチング補償器に相当する下記演算を行う。ｙ（ｋ−１）は１サンプル周期前のｙ（ｋ）を示す。
ｙ４（ｋ）＝Ｋ・｛ＰＣＯＭ（ｋ）−ＰＭＣ（ｋ）｝
外乱推定器の一部である補償器Ｃ１（ｚ-1）に相当する下記演算を行う。
ｙ２（ｋ）＝（１−γ）・ｙ５（ｋ−１）＋γ・ｙ２（ｋ−１）
外乱推定器の一部である補償器Ｃ２（ｚ-1）に相当する下記演算を行う。
0003713968.tif 000005
【００２２】
上記のｙ２、ｙ３、ｙ４からｙ１を求める。ｙ２（ｋ−２）はｙ２（ｋ）の２サンプル周期前のデータである。
ｙ１（ｋ）＝ｙ４（ｋ）−ｙ３（ｋ）＋ｙ２（ｋ−２）
ｙ１（ｋ）を上下限値（±Ｉｍａｘ）で制限してｙ５（ｋ）を求め、油圧制御電磁弁用電流指令値ＩＣＯＭ（ｋ）とする。
【００２３】
この値を、増圧用電磁弁用電流指令値Ｉｃｏｍ１と減圧用電磁弁用電流指令値Ｉｃｏｍ２とに配分する。
ＩＣＯＭ（ｋ）≧０の場合
Ｉｃｓｂ１＝ＩＣＯＭ（ｋ），Ｉｃｓｄ１＝０
ＩＣＯＭ（ｋ）＜０の場合
Ｉｃｓｂ１＝０，Ｉｃｓｄ１＝−ＩＣＯＭ（ｋ）
【００２４】
Ｓ１０では、差圧による電磁弁流量特性の差異（モデルＰ（ｚ-1）における定常ゲインＫａの差異）による影響を排除するために、差圧に応じた補正係数を各電流指令値（Ｉｃｓｂ１，Ｉｃｓｄ１）に乗算する。
Ｉｃｓｂ２＝Ｋｃｓｂ×Ｉｃｓｂ１
Ｋｃｓｂは差圧（Ｐｍｃ−Ｐｗｃ）でテーブルデータを表引きして算出。
Ｉｃｓｄ２＝Ｋｃｓｄ×Ｉｃｓｄ１
Ｋｃｓｄは差圧（Ｐｗｃ−Ｐ大気）でテーブルデータを表引きして算出。
Ｓ１１では、後述の電流指令値オフセット値（不感帯幅学習値）を用いて、増圧および減圧用電磁弁用電流指令値をオフセット補正する。
Ｉｃｓｂ２＝Ｋｃｓｂ×Ｉｃｓｂ１＋Ｉｃｓｂｏｆｓ
Ｉｃｓｄ２＝Ｋｃｓｄ×Ｉｃｓｄ１＋Ｉｃｓｄｏｆｓ
【００２５】
Ｓ１２では、回生協調通常制御時（つまり不感帯幅学習制御終了後）に行う出力処理である。
油路切替え用電磁弁４，６をＯＮするようにポート出力を行い、増圧用電磁弁（ＣＳＢ）１０と減圧用電磁弁（ＣＳＤ）１１の各電流指令値を各電流制御回路へ出力するためにＤ／Ａ出力を行い、回生モータトルク指令値を高速通信を用いて、モータコントローラ１３ヘ送信するための送信処理を行う。
【００２６】
Ｓ１３では、回生協調停止時（つまり油圧フィードバック制御停止時）に行う出力処理を行う。
油路切替え用電磁弁４，６をＯＦＦするようにポート出力を行い、増圧用電磁弁（ＣＳＢ）１０と減圧用電磁弁（ＣＳＤ）１１の各電流指令値（＝０）を各電流制御回路へ出力するためにＤ／Ａ出力を行い、回生モータトルク指令値（＝０）を高速通信を用いて、モータコントローラ１３ヘ送信するための送信処理を行う。
【００２７】
Ｓ１４では、油圧制御電磁弁（増圧用電磁弁１０，減圧用電磁弁１１）の不感帯幅学習を目的として、通常制御時（Ｓ９）よりも低いフィードバックゲインを設定とした油圧フィードバック制御演算を行う。Ｓ９で説明した適合定数（規範モデル用時定数：Ｔａ、外乱補償器用時定数：Ｔｂ）を、通常制御時に使う値に対して大きい値に設定する以外はＳ９の処理と同じである。
【００２８】
Ｓ１５では、Ｓ１０で行う差圧補正と同じ処理を行う。
Ｓ１６では、Ｓ１２と同じ出力処理を行ってＳ１７の不感帯幅学習ルーチンに進む。
【００２９】
図４は、Ｓ１７の不感帯幅学習ルーチンを示すフローチャートである。
Ｓ１８では、ブレーキ油圧指令値Ｐｃｏｍと、ブレーキ油圧計測値（Ｗ／ＣＹＬ圧力）Ｐｗｃとを比較して、増圧制御が必要な場合にはＳ１９へ進み、減圧制御が必要な場合はＳ２２へ進む。
【００３０】
Ｓ１９では、増圧用電磁弁１０の不感帯幅学習が可能なタイミングか否かを下式で判定する。
成立時にはＳ２０へ進み、そうでなければＳ２５へ進む。
｜ΔＰｗｃ｜（ブレーキ油圧計測値Ｐｗｃの変化率、つまり１サンプル周期前値との差）≧所定値    かつ、  増圧用電磁弁学習フラグ＝０
Ｓ２０では、その時点での増圧用電磁弁用電流指令値Ｉｃｓｂ２を、増圧用電磁弁用不感帯幅学習値Ｉｃｓｂｏｆｓとして記憶する。また、その時点での差圧も記憶しておく。
Ｉｃｓｂｏｆｓ＝Ｉｃｓｂ２，Ｐｃｓｂ＝Ｐｍｃ−Ｐｗｃ
【００３１】
Ｓ２１では、増圧用電磁弁不感帯幅学習終了フラグをセットする。
Ｓ２２〜Ｓ２４では、減圧用電磁弁１１に対して、Ｓ１９〜Ｓ２１と同様の処理を行う。
Ｉｃｓｄｏｆｓ＝Ｉｃｓｄ２，Ｐｃｓｄ＝Ｐｗｃ−Ｐ大気
【００３２】
Ｓ２５では、油圧フィードバック補償器用内部変数の初期化可否判断を行う。
増圧用電磁弁学習フラグ＝１  かつ、  減圧用電磁弁学習フラグ＝１
かつ、  ブレーキ油圧指令値Ｐｃｏｍとブレーキ油圧計測値Ｐｗｃの大小関係が、１サンプル周期前と反転
成立時にはＳ２６へ進み、非成立時はＲＴＳとする。
【００３３】
Ｓ２６では、油圧制御用の線形フィードバック補償器の内部状態変数（状態内部変数ｙ１，ｙ２，ｙ３，ｙ４，ｙ５およびその過去値）をゼロクリアして初期化する。また、同フィードバック補償器用入力値の基準値Ｐ０を学習記憶する。
Ｐ０＝Ｐｗｃ
Ｓ２７では、不感帯幅学習終了フラグをセットする。
【００３４】
次に、本実施の形態の作用および効果を説明する。
定常偏差を残さないために内部に積分要素を１つ有する１型のサーボコントローラを用いて油圧フィードバック制御を構成している。したがって、増減圧用電磁弁１０，１１の電流／流量特性に不感帯特性があったとしても、定常的には積分器が作用してブレーキ油圧指令値ＰＣＯＭに、ブレーキ油圧計測値ＰＷＣが一致する。さらに、本実施の形態によれば、増圧用電磁弁１０と減圧用電磁弁１１の各不感帯幅が学習され、学習後は常に、増圧用電磁弁用電流指令値Ｉｃｏｍ１，減圧用電磁弁用電流指令値Ｉｃｏｍ２に増圧用電磁弁用不感帯幅学習値Ｉｃｓｂｏｆｓ，減圧用電磁弁用不感帯幅学習値Ｉｃｓｄｏｆｓが加算されオフセットされるので、増減圧方向切替え時のような過渡時においても、応答遅れ（むだ時間）を最小限に抑えることが可能である。
【００３５】
図６を用いて、学習シーケンスを説明する。ブレーキ油圧指令値ＰＣＯＭが一定値から減少に推移すると、油圧フィードバック補償器が機能して減圧用電磁弁用電流指令値Ｉｃｓｄｏｆｓが増加する。減圧用電磁弁１１が有する不感帯幅を越えると、ブレーキ油圧計測値｜ΔＰｗｃ｜が所定値を越えるので、減圧用電磁弁不感帯学習条件が成立し（☆１）、減圧用電磁弁用電流指令値Ｉｃｓｄｏｆｓが記憶される。ブレーキ油圧指令値ＰＣＯＭが一定値から増加に推移すると、油圧フィードバック補償器が機能して増圧用電磁弁用電流指令値Ｉｃｓｂｏｆｓが増加する。増圧用電磁弁１０が有する不感帯幅を越えると、ブレーキ油圧計測値｜ΔＰｗｃ｜が所定値を越えるので、増圧用電磁弁不感帯学習条件が成立し（☆２）、増圧用電磁弁用電流指令値Ｉｃｓｂｏｆｓが記憶される。図７は、学習後の油圧フィードバック制御系の挙動を示すものである。増減圧切替え時には、各電磁弁用の電流指令値が有効範囲に早く入るので、応答遅れ（むだ時間）が最大限に短縮される。
【００３６】
また、本実施の形態のように交流同期モータ１５を用いた回生協調ブレーキシステムにおいては、従来の油圧制御系と本実施の形態との性能差をより明確に比較できる。ブレーキ油圧指令値ＰＷＣに対する応答遅れ（むだ時間）が短縮されることで、回生モータトルクと油圧ブレーキの切替え時のような過渡時においても、常に、ドライバの意志に沿った総制動力を確保することができる。つまり、従来例のようにむだ時間が大きいと、総制動力として、ドライバの意志に沿わないようなスパイク状の制動力変化が生じる可能性があるが本実施の形態においてはその制動力変化を最小限に抑えることが可能である。
【００３７】
【発明の効果】
以上説明してきたように、本発明の車両用ブレーキ制御装置においては、油圧指令値反転時の応答遅れ（むだ時間）を最小限に抑えて油圧制御電磁弁の制御応答性を高めることにより、回生モータトルクと油圧ブレーキとの切替え時のような過渡時においても、常にドライバの意志に沿った総制動力を確保することができるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のクレーム対応図である。
【図２】本発明実施の形態の構成を示す図である。
【図３】実施の形態のブレーキコントローラのマイコンが行う制御動作を示すフローチャートである。
【図４】実施の形態のブレーキコントローラのマイコンが行う制御動作を示すフローチャートである。
【図５】実施の形態の油圧フィードバック補償器の構成例を示す図である。
【図６】実施の形態の効果を示す図である。
【図７】実施の形態の効果を示す図である。
【図８】油圧制御電磁弁の不感帯特性を示す図である。
【符号の説明】
ａ  ブレーキ油圧指令値演算手段
ｂ  ブレーキ油圧計測手段
ｃ  油圧フィードバック制御演算手段
ｄ  油圧制御電磁弁用電流制御手段
ｅ  油圧制御電磁弁不感帯幅学習手段
ｆ  電流指令値オフセット補正手段
１  ブレーキペダル
２  油圧ブースタ
３  マスタシリンダ
４  油経路切替え用電磁弁
５  ストロークシミュレータ
６  油経路切替え用電磁弁
７  ホイルシリンダ
８  マスタシリンダ圧力センサ
９  ホイルシリンダ圧力センサ
１０  増圧用電磁弁（油圧制御電磁弁）
１１  減圧用電磁弁（油圧制御電磁弁）
１２  ブレーキコントローラ
１３  モータコントローラ
１４  直流交流変換用電流制御回路
１５  交流同期モータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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