(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
機関弁の作動状態を切り換える機構を備えてなる内燃機関において、
ａ．内燃機関の排気する排気空燃比を含む運転状態を検出する運転状態検出手段と、
ｂ．前記内燃機関の供給燃料量を決定する供給燃料量決定手段と、
ｃ．前記供給燃料量を操作量として前記検出された排気空燃比および前記供給燃料量の少なくともいずれかが目標値に一致するように第１の漸化式形式の制御則を用いて第１のフィードバック補正係数を算出する第１の算出手段と、
ｄ．前記供給燃料量を操作量として前記検出された排気空燃比および前記供給燃料量の少なくともいずれかが目標値に一致するように、応答性において前記第１の制御則より劣る第２の制御則を用いて第２のフィードバック補正係数を算出する第２の算出手段と、
ｅ．検出された運転状態に応じて前記第１の算出手段と前記第２の算出手段の出力のいずれかを選択し、それに基づいて前記供給燃料量を補正する供給燃料量補正手段と、
および
ｆ．前記機関弁の作動状態を少なくとも前記内燃機関の低速運転時に対応する第１の作動状態と高速運転時に対応する第２の作動状態の間で切り換える機関弁作動状態切り換え手段と、
を備えると共に、前記供給燃料量補正手段は、前記機関弁が前記第２の作動状態に切り換えられるとき、前記第２の算出手段の出力を選択し、それに基づいて前記供給燃料量を補正することを特徴とする内燃機関の燃料噴射制御装置。
【請求項２】
前記機関弁作動状態切り換え手段は、前記供給燃料量補正手段が前記第２の算出手段の出力を選択し、それに基づいて前記供給燃料量を補正した後、前記機関弁を前記第２の作動状態に切り換えることを特徴とする請求項１項記載の内燃機関の燃料噴射制御装置。
【請求項３】
前記第２の制御則は、比例項、積分項、微分項のいずれか１つを少なくとも含むＰＩＤ制御則であることを特徴とする請求項１項または２項記載の内燃機関の燃料噴射制御装置。
【請求項４】
前記漸化式形式の制御則は、適応制御則であることを特徴とする請求項１項から３項のいずれかに記載の内燃機関の燃料噴射制御装置。
ドの破損検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は内燃機関の燃料噴射制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
内燃機関の燃料噴射制御ないし空燃比制御においては一般にＰＩＤ制御則が用いられ、目標値と制御量（制御対象出力）との偏差にＰ項（比例項）、Ｉ項（積分項）およびＤ項（微分項）を乗じてフィードバック補正係数（フィードバックゲイン）を求めている。また近時は現代制御理論などを用いてフィードバック補正係数を求めることも提案されているが、その場合に応答性が比較的高いことから、運転状態によっては却って制御量が発振し、制御の安定性が低下する場合がある。
【０００３】
そのため、例えば特開平４−２０９９４０号公報記載の技術は、現代制御理論を用いて第１のフィードバック補正係数を求めると共に、ＰＩ制御則を用いてそれより応答性の劣る第２のフィードバック補正係数を求め、燃焼が安定しない機関運転の減速時には第２のフィードバック補正係数を用いて制御量を決定することを提案している。また同様の理由から、特開平５−５２１４０号公報記載の技術においても、空燃比センサが半活性状態にあるときは、応答性の劣る第２のフィードバック補正係数を用いて制御量を決定することを提案している。
【０００４】
更に、本出願人も例えば特開平７−２４７８８６号などにおいて、適応制御器を用いて燃料噴射量を決定する技術を提案している
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、車両走行のクルーズ時など所定の運転状態においては燃料供給が停止（フューエルカット）され、図１７に示すように、フューエルカットの間では空燃比はオープンループ（Ｏ／Ｌ）制御される。
【０００６】
そして、例えば理論空燃比となるべく燃料供給が再開されると、予め実験で求めた特性に従ってフィードフォワード系で決定された燃料供給量が供給されて真の（あるいは実際の）空燃比（Ａ／Ｆ）はリーン側から１４．７に急変するが、供給された燃料が燃焼して空燃比センサまで到達するのにある程度の時間を要し、空燃比センサ自体も検出遅れを有することから検出空燃比は実際の空燃比通りにはならず、同図に破線で示すような値となり、比較的大きな差を生じる。
【０００７】
このとき、本出願人が先に提案した適応制御則などの高応答の制御則を用いてフィードバック補正係数（図にＫＳＴＲで示す）を決定すると、適応制御器は、目標値と検出値の偏差を一挙に解消すべくフィードバック補正係数ＫＳＴＲを決定する。しかし、この場合の差はセンサの検出遅れなどに起因するものであり、検出値は真の空燃比を示すものではない。それにもかかわらず、適応制御器はこの比較的大きな差を一挙に吸収しようとすることから、図１７に示す如く、ＫＳＴＲが大きく発振し、制御量も発振して制御の安定性が低下する。
【０００８】
従って、適応制御則などの高応答の制御則およびＰＩＤ制御則などの応答性の低い制御則を用いてフィードバック補正係数（図にＫＬＡＦと示す）  を決定し、運転状態に応じて選択することが望ましい。しかしながら、異なる制御則に基づいて決定されたフィードバック補正係数を切り換えるときは、それぞれの特性が異なることから、補正係数に段差が生じて操作量が急変し、制御量が不安定となって制御の安定性が低下する恐れがある。しかしながら、前記した従来技術においては、そのような場合に何等対策するものではなかった。
【０００９】
更に、内燃機関がバルブタイミングを低速側と高速側に切り換える、いわゆる可変バルブタイミング機構を備えている場合、高速側のバルブタイミングが選択されているときはバルブタイミングのオーバーラップ量が大きいため、吸気が排気弁を通過して逃げる、いわゆる吸気の吹き抜けと言う現象が生じる恐れがあり、検出空燃比が安定しない恐れがある。従って、そのような場合には適応制御則などの高応答の制御則が成立せず、高応答の制御則に基づくフィードバック制御を継続できない恐れがある。
【００１０】
従って、この発明の目的は、応答性において異なる複数の制御則を用いてフィードバック補正係数を決定し、運転状態に応じて滑らかに切り換えることによって制御の安定性を確保しつつ燃料噴射ないし空燃比の制御性を向上させると共に、内燃機関がバルブタイミングを低速側と高速側に切り換える、いわゆる可変バルブタイミング機構を備えている場合に高速側のバルブタイミングが選択されていて適応制御則などの高応答の制御則に基づく制御が継続できないようなときでも、フィードバック制御を継続できるようにした内燃機関の燃料噴射制御装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、請求項１項にあっては、機関弁の作動状態を切り換える機構を備えてなる内燃機関において、内燃機関の排気する排気空燃比を含む運転状態を検出する運転状態検出手段と、前記内燃機関の供給燃料量を決定する供給燃料量決定手段と、前記供給燃料量を操作量として前記検出された排気空燃比および前記供給燃料量の少なくともいずれかが目標値に一致するように第１の漸化式形式の制御則を用いて第１のフィードバック補正係数を算出する第１の算出手段と、前記供給燃料量を操作量として前記検出された排気空燃比および前記供給燃料量の少なくともいずれかが目標値に一致するように、応答性において前記第１の制御則より劣る第２の制御則を用いて第２のフィードバック補正係数を算出する第２の算出手段と、検出された運転状態に応じて前記第１の算出手段と前記第２の算出手段の出力のいずれかを選択し、それに基づいて前記供給燃料量を補正する供給燃料量補正手段と、および前記機関弁の作動状態を少なくとも前記内燃機関の低速運転時に対応する第１の作動状態と高速運転時に対応する第２の作動状態の間で切り換える機関弁作動状態切り換え手段と、を備えると共に、前記供給燃料量補正手段は、前記機関弁が前記第２の作動状態に切り換えられるとき、前記第２の算出手段の出力を選択し、それに基づいて前記供給燃料量を補正する如く構成した。
【００１２】
請求項２項にあっては、前記機関弁作動状態切り換え手段は、前記供給燃料量補正手段が前記第２の算出手段の出力を選択し、それに基づいて前記供給燃料量を補正した後、前記機関弁を前記第２の作動状態に切り換える如く構成した。
【００１３】
請求項３項にあっては、前記第２の制御則は、比例項、積分項、微分項のいずれか１つを少なくとも含むＰＩＤ制御則である如く構成した。
【００１４】
請求項４項にあっては、前記漸化式形式の制御則は、適応制御則である如く構成した。
【００１５】
【作用】
請求項１項にあっては、機関弁の作動状態を切り換える機構を備えてなる内燃機関において、供給燃料量を操作量として前記検出された排気空燃比および前記供給燃料量の少なくともいずれかが目標値に一致するように第１の漸化式形式の制御則を用いて第１のフィードバック補正係数を算出する第１の算出手段と、前記供給燃料量を操作量として前記検出された排気空燃比および前記供給燃料量の少なくともいずれかが目標値に一致するように、応答性において前記第１の制御則より劣る第２の制御則を用いて第２のフィードバック補正係数を算出する第２の算出手段と、検出された運転状態に応じて前記第１の算出手段と前記第２の算出手段の出力のいずれかを選択し、それに基づいて前記供給燃料量を補正する供給燃料量補正手段と、および機関弁の作動状態を少なくとも前記内燃機関の低速運転時に対応する第１の作動状態と高速運転時に対応する第２の作動状態の間で切り換える機関弁作動状態切り換え手段と、を備えると共に、前記供給燃料量補正手段は、前記機関弁が前記第２の作動状態に切り換えられるとき、前記第２の算出手段の出力を選択し、それに基づいて前記供給燃料量を補正する如く構成したので、切り換えによる段差を減少させながら切り換えることが可能となり、特に低応答の制御則を用いて算出したフィードバック補正係数から高応答の制御則を用いて算出したフィードバック補正係数への切り換えにあっても制御の安定性を確保しつつ、燃料噴射ないし空燃比の制御性を向上させることができる。更に、可変バルブタイミング機構を備えている場合に高速側のバルブタイミングが選択されているときも、吹き抜けなどの影響による検出空燃比の不安定化によるフィードバック補正係数の発散を防止することができ、適応制御則などの高応答の制御則に基づく制御を継続することができる。
【００１６】
制御性の向上について更に敷衍すると、供給燃料量を操作量として検出された排気空燃比および前記供給燃料量の少なくともいずれかが目標値に一致するように第１の漸化式形式の制御則を用いて第１のフィードバック補正係数を算出する第１の算出手段を備えることから、制御対象が状態によって変化する場合でも収束速度を自動的に調整することとなり、制御量が目標値へ速やかに収束して収束性が向上する。
【００１７】
また操作量に外乱が加わって制御量が目標値とずれた場合も、漸化式形式の制御則が制御対象の変化として動作することにより、制御量が目標値に一致するようにフィードバック補正係数が決定されるので、外乱に対するロバスト性も向上する。尚、フィードバック補正係数は操作量に乗算されるものであっても加算されるものであっても良い。
【００１８】
請求項２項にあっては、前記機関弁作動状態切り換え手段は、前記供給燃料量補正手段が前記第２の算出手段の出力を選択し、それに基づいて前記供給燃料量を補正した後、前記機関弁を前記第２の作動状態に切り換える如く構成したので、前記した作用、効果に加えて、第１の作動状態から第２の作動状態に切り換えるときに運転状態が急変して検出空燃比が不安定な値となることによってフィードバック補正係数が不適切な値となることを確実に防止することができる。
【００１９】
請求項３項にあっては、前記第２の制御則は、Ｐ項、Ｉ項、Ｄ項のいずれか１つを少なくとも含むＰＩＤ制御則である如く構成したので、前記第１の制御則により算出したフィードバック補正係数を用いて前記供給燃料量を補正すると制御の安定性が低下するような場合でも、制御の安定性を確保しつつ、燃料噴射ないし空燃比の制御性を向上させることができる。
【００２０】
請求項４項にあっては、前記漸化式形式の制御則は、適応制御則である如く構成したので、制御対象が状態によって変化する場合でも収束速度を自動的に調整することとなり、制御量が目標値へ速やかに収束して収束性が向上すると共に、操作量に外乱が加わって制御量が目標値とずれた場合も、漸化式形式の制御則が制御対象の変化として動作することにより、制御量が目標値に一致するようにフィードバック補正係数が決定され、外乱に対するロバスト性を向上させることができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面に即してこの発明の実施の形態を説明する。
【００２２】
図１はこの発明に係る内燃機関の燃料噴射制御装置を示す全体図である。
【００２３】
図において、符号１０はＯＨＣ直列４気筒の内燃機関を示しており、吸気管１２の先端に配置されたエアクリーナ１４から導入された吸気は、スロットル弁１６でその流量を調節されつつサージタンク１８と吸気マニホルド２０を経て、２個の吸気弁（図示せず）を介して第１から第４気筒へと流入される。各気筒の吸気弁（前記した機関弁。図示せず）の付近にはインジェクタ２２が設けられて燃料を噴射する。噴射されて吸気と一体となった混合気は、各気筒内で図示しない点火プラグで点火されて燃焼してピストン（図示せず）を駆動する。
【００２４】
燃焼後の排気ガスは、２個の排気弁（前記した機関弁。図示せず）を介して排気マニホルド２４に排出され、排気管２６を経て触媒装置（三元触媒）２８で浄化されて機関外に排出される。上記で、スロットル弁１６はアクセルペダル（図示せず）とは機械的に切り離され、パルスモータＭを介してアクセルペダルの踏み込み量および運転状態に応じた開度に制御される。また、吸気管１２には、スロットル弁１６の配置位置付近にそれをバイパスするバイパス路３２が設けられる。
【００２５】
内燃機関１０には、排気ガスを還流路１２１を介して吸気側に還流させる排気還流機構１００が設けられると共に、吸気系と燃料タンク３６との間も接続され、キャニスタ・パージ機構２００が設けられるが、その機構は本願の要旨と直接の関連を有しないので、説明は省略する。
【００２６】
更に、内燃機関１０は、いわゆる可変バルブタイミング機構３００（図１にＶ／Ｔ  と示す）を備える。可変バルブタイミング機構３００は例えば、特開平２−２７５，０４３号公報に記載されており、機関回転数Ｎｅおよび吸気圧力Ｐｂなどの運転状態に応じて後述の如く、機関のバルブタイミングＶ／Ｔ  を後述の如く低速側と高速側の示す２種の特性ＬｏＶ／Ｔ，  ＨｉＶ／Ｔの間で切り換える。尚、このバルブタイミング特性の切り換えは、２個の吸気弁の一方を休止させる動作を含む。
【００２７】
図１において内燃機関１０のディストリビュータ（図示せず）内にはピストン（図示せず）のクランク角度位置を検出するクランク角センサ４０が設けられると共に、スロットル弁１６の開度を検出するスロットル開度センサ４２、スロットル弁１６下流の吸気圧力Ｐｂ  を絶対圧力で検出する絶対圧センサ４４も設けられる。
【００２８】
また、内燃機関１０の適宜位置には大気圧Ｐａ  を検出する大気圧センサ４６が設けられ、スロットル弁１６の上流側には吸入空気の温度を検出する吸気温センサ４８が設けられると共に、機関の適宜位置には機関冷却水温を検出する水温センサ５０が設けられる。また、油圧を介して可変バルブタイミング機構３００の選択するバルブタイミング特性を検出するバルブタイミング（Ｖ／Ｔ  ）センサ５２（図１で図示省略）も設けられる。更に、排気系において、排気マニホルド２４の下流で触媒装置２８の上流側の排気系集合部には、広域空燃比センサ５４が設けられる。これらセンサ出力は、制御ユニット３４に送られる。
【００２９】
図２は制御ユニット３４の詳細を示すブロック図である。広域空燃比センサ５４の出力は検出回路６２に入力され、そこで適宜な線型化処理が行われてリーンからリッチにわたる広い範囲において排気ガス中の酸素濃度に比例したリニアな特性からなる検出信号を出力する（以下、この広域空燃比センサを「ＬＡＦセンサ」と呼ぶ）。
【００３０】
検出回路６２の出力は、マルチプレクサ６６およびＡ／Ｄ変換回路６８を介してＣＰＵ内に入力される。ＣＰＵはＣＰＵコア７０、ＲＯＭ７２、ＲＡＭ７４を備え、検出回路６２の出力は所定のクランク角度（例えば１５度）ごとにＡ／Ｄ変換され、ＲＡＭ７４内のバッファの１つに順次格納される。またスロットル開度センサ４２などのアナログセンサ出力も同様にマルチプレクサ６６およびＡ／Ｄ変換回路６８を介してＣＰＵ内に取り込まれ、ＲＡＭ７４に格納される。
【００３１】
またクランク角センサ４０の出力は波形整形回路７６で波形整形された後、カウンタ７８で出力値がカウントされ、カウント値はＣＰＵ内に入力される。ＣＰＵにおいてＣＰＵコア７０は、ＲＯＭ７２に格納された命令に従って後述の１４制御値を演算し、駆動回路８２を介して各気筒のインジェクタ２２を駆動する。更に、ＣＰＵコア７０は、駆動回路８４，８６，８８を介して電磁弁９０（２次空気量を調節するバイパス路３２の開閉）、および排気還流制御用電磁弁１２２ならびにキャニスタ・パージ制御用電磁弁２２５を駆動する。
【００３２】
図３は出願に係る制御装置の動作を示すフロー・チャートである。尚、図３のプログラムは所定クランク角度で起動される。
【００３３】
出願に係る装置にあっては図４ブロック図に示す如く、供給燃料量（図に基本噴射量Ｔｉｍと示す）を操作量として検出された排気空燃比（図にＫＡＣＴ（ｋ）  と示す）が目標空燃比（図にＫＣＭＤ（ｋ）  と示す）に一致するように第１の漸化式形式の制御則（ＳＴＲ型の適応制御器。図にＳＴＲコントローラと示す）を用いて第１のフィードバック補正係数（図にＫＳＴＲ（ｋ）  と示す）を算出する第１の算出手段を設けた。
【００３４】
それと共に、同様に前記供給燃料量を操作量として検出された排気空燃比ＫＡＣＴが目標値ＫＣＭＤに一致するように、応答性において前記第１の制御則より劣る第２の制御則、より具体的にはＰＩＤ制御則からなるＰＩＤコントローラ（図にＰＩＤと示す）を用いて第２のフィードバック補正係数ＫＬＡＦ（ｋ）  を算出する第２の算出手段を設け、後述の如く検出された運転状態に応じて前記第１の算出手段と前記第２の算出手段の出力のいずれかを選択し、それに基づいて前記供給燃料量Ｔｉｍを補正して出力噴射量Ｔｏｕｔ  を求める如く構成した。
【００３５】
以下説明すると、先ずＳ１０において検出した機関回転数Ｎｅおよび吸気圧力Ｐｂ  などを読み出し、Ｓ１２に進んでクランキングか否か判断し、否定されるときはＳ１４に進んでフューエルカットか否か判断する。フューエルカットは、所定の運転状態、例えばスロットル弁開度が全閉位置にあり、かつ機関回転数が所定値以上であるときに行われ、燃料供給が停止されて噴射量はオープンループで制御される。
【００３６】
Ｓ１４でフューエルカットではないと判断されたときはＳ１６に進み、検出した機関回転数Ｎｅと吸気圧力Ｐｂとからマップを検索して基本燃料噴射量Ｔｉｍを算出する。次いでＳ１８に進んでＬＡＦセンサ５４の活性化が完了したか否か判定する。これは例えば、ＬＡＦセンサ５４の出力電圧とその中心電圧との差を所定値（例えば０．４ｖ）と比較し、差が所定値より小さいとき活性化が完了したと判定することで行う。
【００３７】
活性化が完了したと判断されるときはＳ２０に進んでＬＡＦセンサ出力（検出値）を読み込み、Ｓ２２に進んで検出値から検出空燃比ＫＡＣＴ（ｋ）（ｋ：離散系のサンプル時刻）を求める。次いでＳ２４に進んでフィードバック補正係数ＫＦＢ  を演算する。
【００３８】
図５はその作業を示すサブルーチン・フロー・チャートである。
【００３９】
以下説明すると、Ｓ１００において目標空燃比の変化量ＤＫＣＭＤ  、即ち、目標空燃比の今回値ＫＣＭＤ（ｋ）  と前回値ＫＣＭＤ（ｋ−１）  の差の絶対値が、基準値ＤＫＣＭＤＲＥＦより大きいか否か判断し、肯定されるときはＳ１０２に進んでカウンタＣの値を零にリセットし、Ｓ１０４に進んで低応答フィードバック補正係数を演算する。ここで、低応答フィードバック補正係数は、ＰＩＤ制御則による補正係数ＫＬＡＦを意味する。以下、この補正係数を「ＰＩＤ補正係数」と称する。
【００４０】
図６はその算出作業を示すサブルーチン・フロー・チャートであり、先ずＳ２００において前回、即ち、図３フロー・チャートの前回処理時にフラグＦＫＳＴＲのビットが１であったか否か判断する。このフラグＦＫＳＴＲは後述の如く、適応制御則を用いて算出されたフィードバック補正係数ＫＳＴＲ（以下この補正係数を「適応補正係数」と言う）に基づいて燃料噴射量Ｔｉｍ（供給燃料量）が補正されたとき、１にセットされる。従って、ここでは、前回処理のとき燃料噴射量補正に適応補正係数ＫＳＴＲの方が用いられたか否かを判断することを意味する。
【００４１】
Ｓ２００で肯定されたときはＳ２０２に進み、適応補正係数の前回値ＫＳＴＲ（ｋ−１）  をＰＩＤ補正係数のＩ項の前回値ＫＬＡＦ（ｋ−１）  に書き替え（後述）、Ｓ２０４に進んでＰＩＤ補正係数ＫＬＡＦ（ｋ）  を演算する。このＰＩＤ制御則によるフィードバック補正係数ＫＬＡＦは、以下の通り演算する。
【００４２】
先ず、目標空燃比ＫＣＭＤと検出空燃比ＫＡＣＴの制御偏差ＤＫＡＦを
ＤＫＡＦ（ｋ）  ＝ＫＣＭＤ（ｋ−ｄ’）  −ＫＡＣＴ（ｋ）
と求める。上記でＫＣＭＤ（ｋ−ｄ’）：    目標空燃比（ここでｄ’はＫＣＭＤがＫＡＣＴに反映されるまでの無駄時間を示し、よって無駄時間制御周期前の目標空燃比を意味する）、ＫＡＣＴ（ｋ）  ：検出空燃比（今回制御周期の）を示す。尚、演算の便宜のため、空燃比は目標値ＫＣＭＤも検出値ＫＡＣＴも、実際には、当量比、即ち、Ｍｓｔ／Ｍ＝１／λで示している（Ｍｓｔ：理論空燃比、Ｍ＝Ａ／Ｆ（Ａ：空気消費量、Ｆ：燃料消費量）、λ：空気過剰率）。
【００４３】
次いで、それに所定の係数を乗じてＰ項ＫＬＡＦＰ（ｋ）、Ｉ項ＫＬＡＦＩ（ｋ）、およびＤ項ＫＬＡＦＤ（ｋ）を
Ｐ項：ＫＬＡＦＰ（ｋ）＝ＤＫＡＦ（ｋ）  ×ＫＰ
Ｉ項：ＫＬＡＦＩ（ｋ）＝ＫＬＡＦＩ（ｋ−１）＋ＤＫＡＦ（ｋ）  ×ＫＩ
Ｄ項：ＫＬＡＦＤ（ｋ）＝（ＤＫＡＦ（ｋ）  −ＤＫＡＦ（ｋ−１）  ）×ＫＤ
と求める。
【００４４】
このようにＰ項は偏差に比例ゲインＫＰを乗じて求め、Ｉ項は偏差に積分ゲインＫＩを乗じて得た値をフィードバック補正係数のＩ項の前回値ＫＬＡＦＩ（ｋ−１）に加算して求め、Ｄ項は偏差の今回値ＤＫＡＦ（ｋ）  と前回値ＤＫＡＦ（ｋ−１）  の差に微分ゲインＫＤを乗じて求める。尚、各ゲインＫＰ，ＫＩ，ＫＤは、機関回転数と機関負荷に応じて求められ、より具体的にはマップを用いて機関回転数Ｎｅと吸気圧力Ｐｂとから検索できるように設定しておく。最後に、よって得た値を
ＫＬＡＦ（ｋ）  ＝ＫＬＡＦＰ（ｋ）＋ＫＬＡＦＩ（ｋ）＋ＫＬＡＦＤ（ｋ）
と合算してＰＩＤ制御則によるフィードバック補正係数の今回値ＫＬＡＦ（ｋ）  とする。尚、この場合、乗算補正によるフィードバック補正係数とするためのオフセット分である１．０はＫＬＡＦＩ（ｋ）に含まれているものとする（すなわちＫＬＡＦＩ  項の初期値は１．０とする）。
【００４５】
上記でＰＩＤ補正係数ＫＬＡＦは、Ｓ２０２でＩ項が書き替えられたとき、それを用いて算出される。その理由は、適応補正係数ＫＳＴＲからＰＩＤ補正係数ＫＬＡＦに切り換えられるときはＩ項（積分項）が急激に変化する可能性があるが、このように適応補正係数ＫＳＴＲの値を用いてＰＩＤ補正係数ＫＬＡＦのＩ項の初期値を決定することにより、適応補正係数とＰＩＤ補正係数の段差を小さく止めることができ、制御量の急変を防止して制御の安定性を確保することができるからである。
【００４６】
次にＳ２０６に進んでＰＩＤ補正係数ＫＬＡＦ（ｋ）  をフィードバック補正係数ＫＦＢ  とし、続いてＳ２０８に進んでＰＩＤ補正係数ＫＬＡＦで噴射量補正がなされることからフラグＦＫＳＴＲのビットを０にリセットする。
【００４７】
即ち、オープンループ制御からフィードバック制御に復帰したとき、例えばフューエルカット状態からの復帰時のような場合、ＬＡＦセンサの検出遅れなどから検出値が必ずしも真の値を示すとは限らないため、制御が不安定となる恐れあることから、低応答フィードバック補正係数を制御に用いると共に、同様の理由から目標空燃比の変化量が大きいとき、例えばスロットル全開増量状態から復帰したとき、リーンバーン制御から理論空燃比制御に復帰したときは、低応答フィードバック補正係数を制御に用いる。
【００４８】
図５フロー・チャートの説明に戻ると、Ｓ１００で否定されたときはＳ１０６に進み、前記したカウンタＣの値をインクリメントし、Ｓ１０８に進んでカウンタ値Ｃが所定値ＣＲＥＦ  以下か否か判断する。Ｓ１０８でカウンタ値が所定値ＣＲＥＦ  以下と判断されるときは目標空燃比ＫＣＭＤが大きく変化してからの経過時間が短く、燃焼が完了するまでの遅れやＬＡＦセンサの検出遅れを吸収できないとことから、Ｓ１０４に進むと共に、Ｓ１０８でカウンタ値が所定値ＣＲＥＦ  未満ではないと判断されるときはＳ１１０に進んでフィードバック領域の判別を行う。
【００４９】
図７はその領域作業を示すサブルーチン・フロー・チャートである。
【００５０】
以下説明すると、先ずＳ３００において前回、即ち、図３フロー・チャートの前回起動時（前回制御周期）にオープンループで制御されていたか否か判断する。フューエルカット時にオープンループ制御されることは先に触れたが、それ以外にも、例えば全開増量時や高回転時、または排気還流機構が動作して運転状態が急変したときなどは、オープンループ制御とされる。従って、そのような運転状態にないときが、フィードバック制御領域とされる。
【００５１】
Ｓ３００で肯定されるときはＳ３０２に進み、低応答のフィードバック補正係数（ＰＩＤ補正係数ＫＬＡＦ）を用いてフィードバック制御を行うべき領域（以下「低応答フィードバック領域」と言う）とする。
【００５２】
これは、オープンループ制御からの突入時は前述したような理由から高応答のフィードバック制御を行わない方が良いためである。尚、オープンループ制御からの突入時に所定期間、例えば５ＴＤＣ、低応答フィードバック制御を行っても良く、その場合はＳ３００の後にその期間であれば継続的にＳ３０２に進むような判断ステップを設ければ良い。
【００５３】
Ｓ３００で肯定されるときはＳ３０４に進んで検出した機関冷却水温Ｔｗが所定値ＴＷＳＴＲＯＮ  未満か否か判断する。ここで、所定値ＴＷＳＴＲＯＮ  は比較的低水温に設定され、検出した機関冷却水温Ｔｗが所定値ＴＷＳＴＲＯＮ  未満と判断されるときはＳ３０２に進んで低応答フィードバック領域とする。これは、低水温時には燃焼が安定せず、失火などを生じる危険があって安定した検出値ＫＡＣＴが得られないからである。尚、図示は省略するが、水温が異常に高いときも同様の理由から低応答フィードバック領域とする。
【００５４】
Ｓ３０４で検出した機関冷却水温Ｔｗが所定値ＴＷＳＴＲＯＮ  未満ではないと判断されるときはＳ３０６に進み、検出した機関回転数Ｎｅが所定値ＮＥＳＴＲＬＭＴ以上か否か判断する。ここで、所定値ＮＥＳＴＲＬＭＴは比較的高回転数であり、Ｓ３０６で検出した機関回転数Ｎｅが所定値ＮＥＳＴＲＬＭＴ以上と判断されるときはＳ３０２に進んで低応答フィードバック領域とする。これは、高回転時は演算時間が不足しがちであると共に、燃焼も安定しないからである。
【００５５】
Ｓ３０６で検出した機関回転数Ｎｅが所定値ＮＥＳＴＲＬＭＴ以上ではないと判断されるときはＳ３０８に進んでアイドル時にあるか否か判断し、肯定されるときはＳ３０２に進んで低応答フィードバック領域とする。これは、アイドル時は運転状態がほぼ安定しており、適応制御則のような高いゲインを必要としないからである。
【００５６】
Ｓ３０８でアイドル時ではないと判断されるときはＳ３１０に進んで低負荷域にあるか否か判断し、肯定されるときはＳ３０２に進んで低応答フィードバック領域とする。これは、低負荷域では燃焼が安定しないためである。
【００５７】
Ｓ３１０で低負荷域にはないと判断されるときはＳ３１２に進んで可変バルブタイミング機構においてＨｉ  Ｖ／Ｔ（高速側のバルブタイミング）が選択されているか否か判断し、肯定されるときはＳ３０２に進んで低応答フィードバック領域とする。
【００５８】
ここで、図８フロー・チャートを参照して可変バルブタイミング機構の指令値の算出について説明する。
【００５９】
先ず図８のＳ４００において機関回転数Ｎｅおよび吸気圧力Ｐｂを読み込み、Ｓ４０２に進んで読み込んだ機関回転数Ｎｅと吸気圧力ＰｂとからＲＯＭ７２に格納されたマップを検索してバルブタイミングゾーンを決定する。尚、この決定には機関冷却水温度Ｔｗなどを加味しても良い。
【００６０】
図９はその特性を示す特性図であり、バルブタイミングゾーンは図示の如く、機関回転数Ｎｅと吸気圧力Ｐｂとから切り換えポイントを介して低速側のバルブタイミングＬｏ  Ｖ／Ｔ（前記した第１の作動状態）と高速側のバルブタイミングＨｉ  Ｖ／Ｔ（前記した第２の作動状態）に二分される。ここで、切り換えポイントは、機関負荷（吸気圧力Ｐｂ）が低いほど高回転側に移行するように設定される。Ｓ４０２において読み出した値からいずれのバルブタイミングが選択されるべきか判断される。
【００６１】
次いでＳ４０４に進んで決定されたバルブタイミングが高速側のＨｉ  Ｖ／Ｔか低速側のＬｏ  Ｖ／Ｔか否か判断し、低速側と判断されるときはＳ４０６に進んで低速側のＬｏ  Ｖ／Ｔに切り換え指令する。他方、Ｓ４０４において高速側と判断されるときはＳ４０８に進み、高速側のＨｉ  Ｖ／Ｔに切り換え指令する。
【００６２】
図７フロー・チャートの説明に戻ると、Ｓ３１２では図８フロー・チャートのＳ４０６，Ｓ４０８に示す可変バルブタイミング機構の制御ユニットのバルブタイミング指令を通じて参照して判断する。そして高速側のＨｉ  Ｖ／Ｔ指令と判断されるときは、低応答フィードバック領域とする。
【００６３】
これについて説明すると、高速側のバルブタイミングが選択されているときはバルブタイミングのオーバラップ量が大きいため、吸気が排気弁を通過して逃げる、いわゆる吸気の吹き抜けと言う現象が生じる恐れがあり、安定した検出値ＫＡＣＴを期待し得ないからである。また高回転時にはＬＡＦセンサの検出遅れも無視し難くなる。
【００６４】
即ち、図示した適応制御においては、後述の如く、ｕ(k) ＝KSTR(k) とKACT(k) の因果関係から、適応パラメータθハット(k) を求めるため、比較的正確な検出値KACTが毎制御周期ごとにサンプリングできないと、成立しない可能性がある。よって、高速側のHi V/T時には低応答フィードバック領域とし、前述の如くＰＩＤ補正係数KLAFを用いることとする。
【００６５】
更に、低速側のＬｏ  Ｖ／Ｔから高速側のＨｉ  Ｖ／Ｔへ切り換えられるとき、内燃機関の運転状態が急変するため、検出値ＫＡＣＴが不安定となりやすい。この状態でフィードバック補正係数を適応補正係数ＫＳＴＲからＰＩＤ補正係数ＫＬＡＦに変更すると、フィードバック補正係数は応答性が高いため、不安定となった検出値ＫＡＣＴに基づいて不適切な値を示すことがある。その値のときにＰＩＤ補正係数ＫＬＡＦに変更すると、前述の如くＫＬＡＦＩ  項＝ＫＳＴＲ（ｋ−１）  と置換することから、ＰＩＤ補正係数ＫＬＡＦが不適切な値から開始する恐れがある。
【００６６】
他方、ＰＩＤ制御は適応制御に比較して応答性が低く、不適切な値から適切な値に収束するまで、適応制御に比べると、時間がかかる。更に、バルブタイミングの変更は全ての気筒について同時に行われるとは限らず、過渡状態などでは気筒間でバルブタイミングが一時的に異なる場合も生じ得る。
【００６７】
この問題を解決するために、この実施の形態においては、Ｈｉ  Ｖ／Ｔへの切り換え指令が出力されたときは、先ずフィードバック補正係数をＰＩＤ補正係数ＫＬＡＦに変更する。そして可変バルブタイミング機構の制御ユニットにあっては噴射量補正がＰＩＤ補正係数ＫＬＡＦに基づいてなされたことを確認してから、Ｈｉ  Ｖ／Ｔへの切り換えを実行するようにした。
【００６８】
図１０を参照して具体的に説明する。尚、このフロー・チャートによる処理は、実際には図５フロー・チャートの処理が終了した後に行なう。
【００６９】
先ずＳ４１０で、図８フロー・チャートにより決定されたＶ／Ｔ  指令が、Ｈｉ  Ｖ／Ｔ側かＬｏ  Ｖ／Ｔ側かを判断し、Ｌｏ  Ｖ／Ｔ側と判断されるときはＳ４１２に進んで図示しない油圧回路をＬｏ  Ｖ／Ｔ側に制御する。他方、Ｓ４１０でＨｉ  Ｖ／Ｔ側と判断されるときはＳ４１４に進んで、噴射量補正が高応答フィードバック補正係数（適応補正係数ＫＳＴＲ）で行なわれていることを示すフラグＦＫＳＴＲのビットが１か否か判断する。Ｓ４１４で肯定されるときはフィードバック補正係数がＰＩＤ  補正係数ＫＬＡＦに変更されていないことからＳ４１２に進んで図示しない油圧回路をＬｏ  Ｖ／Ｔ側に制御する。
【００７０】
Ｓ４１４で否定されるときはフィードバック補正係数がＰＩＤ補正係数ＫＬＡＦに変更されていることからＳ４１６に進んで噴射量補正が低応答フィードバック補正係数（ＰＩＤ補正係数ＫＬＡＦ）で行われてから所定ＴＤＣ数、即ち、所定の期間燃焼が行われたことを確認してＳ４１８に進み、図示しない油圧回路をＨｉ  Ｖ／Ｔ側に制御する。
【００７１】
以上のようにバルブタイミングの切り換え制御と、フィードバック補正係数の選択を関連させて行なうことで、低速側のＬｏ  Ｖ／Ｔから高速側のＨｉ  Ｖ／Ｔへの切り換えは、実際にフィードバック補正係数が、ＰＩＤ補正係数に変更され、更にそれに基づいて所定のＴＤＣ数の間燃焼が行われたことを確認してから行なわれるため、前述したような問題を解決でき、結果として制御の安定性が向上する。
【００７２】
図７フロー・チャートの説明に戻ると、Ｓ３１２で否定されるときはＳ３１４に進み、検出した空燃比ＫＡＣＴが所定値ａ未満か否か判断し、肯定されるときはＳ３０２に進むと共に、否定されるときはＳ３１６に進んで検出した空燃比ＫＡＣＴが所定値ｂより大きいか否か判断し、肯定されるときはＳ３０２に進むと共に、否定されたときはＳ３１８に進んで高応答のフィードバック補正係数（適応補正係数ＫＳＴＲ）を用いてフィードバック制御を行うべき領域（以下「高応答フィードバック領域」と言う）とする。
【００７３】
即ち、空燃比がリーンもしくはリッチのときは適応制御のような高応答の制御は行わない方が良いため、所定値ａ，ｂを適宜設定することで、その判別をするようにした。尚、この作業は、検出空燃比に代えて目標空燃比を比較しても良い。
【００７４】
図５フロー・チャートの説明に戻ると、次いでＳ１１２に進んで高応答フィードバック領域か否か判断し、否定されるときはＳ１０４に進むと共に、肯定されるときはＳ１１４に進んで前回フラグＦＫＳＴＲのビットが０であったか否か判断する。肯定されるとき、即ち、前回ＰＩＤ制御則によりフィードバック補正係数が算出されたときはＳ１１６に進んで検出空燃比ＫＡＣＴが所定下限値ＫＡＣＴＬＭＴＬ（例えば０．９５）以上か否か判断し、肯定されるときはＳ１１８に進んで所定上限値ＫＡＣＴＬＭＴＨ（例えば１．０５）以下か否か判断する。
【００７５】
Ｓ１１６ないしＳ１１８で否定されるときはＳ１０４に進むと共に、Ｓ１１８でも肯定されるときはＳ１２０に進んで高応答フィードバック補正係数、より具体的には適応制御則によるフィードバック補正係数ＫＳＴＲ（ｋ）  を演算する。即ち、検出当量比が１．０付近にあるときＰＩＤ制御から適応制御に切り換えるようにして制御の安定性を確保する。
【００７６】
図１１フロー・チャートは、その適応補正係数ＫＳＴＲ（ｋ）  の算出作業を示すサブルーチン・フロー・チャートである。
【００７７】
最初にＳ５００において図３フロー・チャートの前回処理時に前記フラグＦＫＳＴＲのビットが０であったか、換言すれば前回の補正にＰＩＤ補正係数ＫＬＡＦが用いられたか否か判断する。そしてＳ５００で肯定されたときはＳ５０２の処理（後述）を経てＳ５０４に進み、適応補正係数ＫＳＴＲを算出する。
【００７８】
以下これについて説明すると、先に図４に示した適応制御器は、本出願人が先に提案した適応制御技術を前提とする。それはＳＴＲ（セルフチューニングレギュレータ）コントローラからなる適応制御器とその適応（制御）パラメータ（ベクトル）を調整する適応（制御）パラメータ調整機構とからなり、ＳＴＲコントローラは、燃料噴射量制御のフィードバック系の目標値と制御量（プラント出力）を入力し、適応パラメータ調整機構によって同定された係数ベクトルを受け取って出力を算出する。
【００７９】
このような適応制御において、適応制御の調整則（機構）の一つに、Ｉ．Ｄ．ランダウらの提案したパラメータ調整則がある。この手法は、適応制御システムを線形ブロックと非線形ブロックとから構成される等価フィードバック系に変換し、非線形ブロックについては入出力に関するポポフの積分不等式が成立し、線形ブロックは強正実となるように調整則を決めることによって、適応制御システムの安定を保証する手法である。即ち、ランダウらの提案したパラメータ調整則においては、漸化式形式で表される調整則（適応則）が、上記したポポフの超安定論ないしはリヤプノフの直接法の少なくともいずれかを用いることでその安定性を保証している。
【００８０】
この手法は、例えば「コンピュートロール」（コロナ社刊）Ｎｏ．２７，２８頁〜４１頁、ないしは「自動制御ハンドブック」（オーム社刊）７０３頁〜７０７頁、”  Ａ  Ｓｕｒｖｅｙ  ｏｆ  Ｍｏｄｅｌ  Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ  Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ  −  Ｔｈｅｏｒｙ  ａｎｄ  Ａｐ−ｐｌｉｃａｔｉｏｎｓ”  Ｉ．Ｄ．  ＬＡＮＤＡＵ  「Ａｕｔｏｍａｔｉｃａ」Ｖｏｌ．  １０，  ｐｐ．  ３５３−３７９，  １９７４、”Ｕｎｉ−  ｆｉｃａｔｉｏｎ    ｏｆ  Ｄｉｓｃｒｅｔｅ  Ｔｉｍｅ  Ｅｘｐｌｉｃｉｔ  Ｍｏｄｅｌ  Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ  Ａｄａｐｔｉｖｅ  ＣｏｎｔｒｏｌＤｅｓｉｇｎｓ”  Ｉ．Ｄ．ＬＡＮＤＡＵ  ほか「Ａｕｔｏｍａｔｉｃａ」Ｖｏｌ．  １７，  Ｎｏ．  ４，  ｐｐ．  ５９３−６１１，  １９８１  、および”  Ｃｏｍｂｉｎｉｎｇ  Ｍｏｄｅｌ  Ｒｅｆｅｒｅｎｃｅ  Ａｄａｐｔｉｖｅ  Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒｓ  ａｎｄ  Ｓｔｏｃｈａｓｔｉｃ  Ｓｅｌｆ−ｔｕｎｉｎｇ  Ｒｅｇｕｌａｔｏｒｓ”  Ｉ．Ｄ．  ＬＡＮＤＡＵ  「Ａｕｔｏｍａｔｉｃａ」Ｖｏｌ．  １８，  Ｎｏ．  １，  ｐｐ．  ７７−８４，  １９８２  に記載されているように、公知技術となっている。
【００８１】
図示例の適応制御技術では、このランダウらの調整則を用いた。以下説明すると、ランダウらの調整則では、離散系の制御対象の伝達関数Ｂ（Ｚ−１）／Ａ（Ｚ−１）  の分母分子の多項式を数１および数２のようにおいたとき、パラメータ調整機構が同定する適応パラメータθハット（ｋ）  は、数３のようにベクトル（転置ベクトル）で示される。またパラメータ調整機構への入力ζ（ｋ）  は、数４のように定められる。ここでは、ｍ＝１、ｎ＝１、ｄ＝３の場合、即ち、１次系で３制御サイクル分の無駄時間を持つプラントを例にとった。
【００８２】
【数１】
0003634056.tif 000002
【００８３】
【数２】
0003634056.tif 000003
【００８４】
【数３】
0003634056.tif 000004
【００８５】
【数４】
0003634056.tif 000005
【００８６】
ここで、数３に示される適応パラメータθハットは、ゲインを決定するスカラ量ｂ０  ハット−１（ｋ）  、操作量を用いて表現される制御要素ＢＲ  ハット（Ｚ−１，  ｋ）および制御量を用いて表現される制御要素Ｓハット（Ｚ  −１，  ｋ）からなり、それぞれ数５から数７のように表される。
【００８７】
【数５】
0003634056.tif 000006
【００８８】
【数６】
0003634056.tif 000007
【００８９】
【数７】
0003634056.tif 000008
【００９０】
パラメータ調整機構はこれらのスカラ量や制御要素の各係数を同定・推定し、前記した数３に示す適応パラメータθハットとして、ＳＴＲコントローラに送る。パラメータ調整機構は、プラントの操作量ｕ（ｉ）および制御量ｙ（ｊ）（ｉ，ｊは過去値を含む）を用いて目標値と制御量との偏差が零となるように適応パラメータθハットを算出する。適応パラメータθハットは、具体的には数８のように計算される。数８で、Γ（ｋ）  は適応パラメータの同定・推定速度を決定するゲイン行列（ｍ＋ｎ＋ｄ次）、ｅアスタリスク（ｋ）  は同定・推定誤差を示す信号で、それぞれ数９および数１０のような漸化式で表される。尚、数１０においてＤ（ｚ−１）は設計者が与える所望の漸近安定な多項式で、この例では１に設定した。
【００９１】
【数８】
0003634056.tif 000009
【００９２】
【数９】
0003634056.tif 000010
【００９３】
【数１０】
0003634056.tif 000011
【００９４】
また数９中のλ１（ｋ）  ，λ２（ｋ）  の選び方により、種々の具体的なアルゴリズムが与えられる。例えば、λ１（ｋ）  ＝１，λ２（ｋ）  ＝λ（０＜λ＜２）とすると漸減ゲインアルゴリズム（λ＝１の場合には最小自乗法）、λ１（ｋ）  ＝λ１（０＜λ１＜１），λ２（ｋ）  ＝λ２（０＜λ２＜λ）とすると可変ゲインアルゴリズム（λ２＝１の場合には重み付き最小自乗法）、λ１（ｋ）  ／λ２（ｋ）  ＝σとおき、λ３が数１１のように表されるとき、λ１（ｋ）  ＝λ３（ｋ）  とおくと固定トレースアルゴリズムとなる。また、λ１（ｋ）  ＝１，λ２（ｋ）  ＝０のとき固定ゲインアルゴリズムとなる。この場合は数９から明らかな如く、Γ（ｋ）  ＝Γ（ｋ−１）  となり、よってΓ（ｋ）  ＝Γの固定値となる。燃料噴射ないし空燃比などの時変プラントには、漸減ゲインアルゴリズム、可変ゲインアルゴリズム、固定ゲインアルゴリズム、および固定トレースアルゴリズムのいずれもが適している。尚、数１１においてｔｒΓ（０）  はΓの初期値のトレースである。
【００９５】
【数１１】
0003634056.tif 000012
【００９６】
ここで、図４にあっては、前記したＳＴＲコントローラ（適応制御器）と適応パラメータ調整機構とは燃料噴射量演算系の外におかれ、検出空燃比ＫＡＣＴ（ｋ）  が目標空燃比ＫＣＭＤ（ｋ−ｄ’）  （ここでｄ’は前述の如くＫＣＭＤがＫＡＣＴに反映されるまでの無駄時間）に適応的に一致するように動作してフィードバック補正係数ＫＳＴＲ（ｋ）  を演算する。即ち、ＳＴＲコントローラは、適応パラメータ調整機構によって適応的に同定された係数ベクトルθハット（ｋ）  を受け取って目標空燃比ＫＣＭＤ（ｋ−ｄ’）に一致するようにフィードバック補償器を形成する。演算されたフィードバック補正係数ＫＳＴＲ（ｋ）  は基本噴射量Ｔｉｍに乗算され、補正された燃料噴射量が出力燃料噴射量Ｔｏｕｔ（ｋ）として制御プラント（内燃機関）に供給される。
【００９７】
このように、適応補正係数ＫＳＴＲ（ｋ）  および検出空燃比ＫＡＣＴ（ｋ）  が求められて適応パラメータ調整機構に入力され、そこで適応パラメータθハット（ｋ）  が算出されてＳＴＲコントローラに入力される。ＳＴＲコントローラには入力として目標空燃比ＫＣＭＤ（ｋ）  が与えられ、検出空燃比ＫＡＣＴ（ｋ）  が目標空燃比ＫＣＭＤ（ｋ−ｄ’）に一致するように漸化式を用いて適応補正係数ＫＳＴＲ（ｋ）  を算出する。
【００９８】
適応補正係数ＫＳＴＲ（ｋ）  は、具体的には数１２に示すように求められる。
【００９９】
【数１２】
0003634056.tif 000013
【０１００】
前述の如く、検出空燃比ＫＡＣＴ（ｋ）  と目標空燃比ＫＣＭＤ（ｋ）  とは、図５フロー・チャートのＳ１０４で先に説明したＰＩＤ制御則による制御器（ＰＩＤ）にも入力され、排気系集合部の検出空燃比ＫＡＣＴ（ｋ）  と目標空燃比ＫＣＭＤ（ｋ−ｄ’）との偏差を解消すべくＰＩＤ制御則に基づいてＰＩＤ補正係数ＫＬＡＦ（ｋ）  が算出される。適応制御則による適応補正係数ＫＳＴＲとＰＩＤ制御則によるＰＩＤ補正係数ＫＬＡＦは、図４の切換機構４００を介していずれか一方が燃料噴射量の演算に用いられる。
【０１０１】
図１１フロー・チャートの説明に戻ってＳ５０２の処理を述べると、適応補正係数KSTRは本来的には前述の如く数１２のように求めるが、Ｓ５００で肯定されるときは前回制御周期ではＰＩＤ補正係数KLAFが補正に用いられたことを意味する。そして後述の如く、ＰＩＤ補正係数KLAFが補正に用いられるとき、適応補正係数KSTRは１．０に固定される。従って、適応補正係数KSTRによる燃料噴射量補正が再開されたとき、適応補正係数KSTRの値が１．０から大きく外れると、制御量が不安定になる。
【０１０２】
前記したように、ＳＴＲコントローラを構成する、ゲインを決定するスカラ量ｂｏ  ハット−１（ｋ）  、操作量を用いた制御要素ＢＲ  ハット（Ｚ−１，ｋ）、および制御量を用いた制御要素Ｓハット（Ｚ−１，ｋ）は、それぞれ数５ないし数７のように表されるが、Ｓ５０２に示すようにゲインを決定するスカラ量をＰＩＤ補正係数の前回値ＫＬＡＦ（ｋ−１）  で除算しておくと、数１３に示すように、その第１項は１となっていることから、第２項ＫＬＡＦ（ｋ−１）  の値が今回の適応補正係数ＫＳＴＲ（ｋ）  となる。それによってＰＩＤ補正係数ＫＬＡＦから適応補正係数ＫＳＴＲへの切り換えを滑らかに行うことができる。
【０１０３】
【数１３】
0003634056.tif 000014
【０１０４】
次にＳ５０６に進んで、適応補正係数ＫＳＴＲをフィードバック補正係数ＫＦＢ  とし、続いて適応補正係数ＫＳＴＲで噴射量補正がなされることからフラグＦＫＳＴＲのビットを１にセットして、図５フロー・チャートに戻り処理を終了する。
【０１０５】
図３フロー・チャートに戻ると、次いでＳ２６に進んで基本燃料噴射量Ｔｉｍに、目標空燃比補正係数ＫＣＭＤＭ  （目標空燃比ＫＣＭＤ（当量比）に吸入空気の充填効率補正を施して得る値）と求めたフィードバック補正係数ＫＦＢ  と各種補正係数ＫＴＯＴＡＬとを乗算して補正すると共に、加算項ＴＴＯＴＡＬを加算して補正し、先に述べたように出力燃料噴射量Ｔｏｕｔ  を決定する。次いでＳ２８に進んで出力燃料噴射量Ｔｏｕｔ  を操作量としてインジェクタ２２に出力する。
【０１０６】
ここで、各種補正係数ＫＴＯＴＡＬは水温補正など乗算で行う各種の補正係数の積算間を意味し、加算項ＴＴＯＴＡＬは気圧補正など加算値で行う補正係数の合算値を示す（但し、インジェクタの無効時間などは出力燃料噴射量Ｔｏｕｔ  の出力時に別途加算されるので、これに含まれない）。
【０１０７】
尚、Ｓ１８で否定されたときは空燃比がオープンループ制御となるので、Ｓ３０に進んでフィードバック補正係数ＫＦＢ  の値を１．０とし、Ｓ２６に進んで出力燃料噴射量Ｔｏｕｔ  を求める。またＳ１２でクランキングと判断されたときはＳ３２に進んでクランキング時の燃料噴射量Ｔｉｃｒ  を検索し、Ｓ３４に進んで検索値に基づいて始動モードの式に従って出力燃料噴射量Ｔｏｕｔ  を算出すると共に、Ｓ１４でフューエルカットと判断されたときは、Ｓ３６に進んで出力燃料噴射量Ｔｏｕｔ  を零とする。
【０１０８】
この実施の形態においてはフューエルカットから復帰するときなど、空燃比のオープンループ制御が終了してフィードバック制御が再開された場合、空燃比センサの活性化が確認されてからしばらくはＰＩＤ制御則に基づいてフィードバック補正係数を決定するようにした。従って、供給された燃料が燃焼するまでに時間を要する、ないしはセンサ自体が検出遅れを有することから検出された空燃比と実際の空燃比との間に比較的大きい差があるとき、高応答の適応制御則によるフィードバック補正係数を用いることがなく、結果として制御量を不安定にして、制御の安定性を低下させることがない。
【０１０９】
他方、検出値が安定したときは、高応答の適応制御則によるフィードバック補正係数を用いて目標空燃比と検出空燃比との制御偏差を一気に吸収させるべく動作させ、制御の収束性を向上させることができる。特に、実施の形態においてはフィードバック補正係数が基本値に乗算されて操作量が決定されるように制御の収束性が向上させられているので、一層好適に制御の安定性と収束性とをバランスさせることができる。
【０１１０】
更に、内燃機関がバルブタイミングを低速側と高速側に切り換える、いわゆる可変バルブタイミング機構を備えている場合、高速側のバルブタイミングが選択されているときはＰＩＤ補正係数ＫＬＡＦに基づいて燃料量を補正するようにしたので、吸気の吹き抜けが生じて検出空燃比が安定しない事態が生じてもフィードバック補正係数が不適切な恐れとなることがない。更に、ＰＩＤ補正係数ＫＬＡＦに基づいて燃料量が補正されるのを確認してから高速側のバルブタイミングに切り換えるようにしたので、フィードバック補正係数が不適切な値となるのを一層確実に防止することができる。
【０１１１】
図１２は、この発明に係る装置の第２の実施の形態を示す、図５と同様のフィードバック補正係数ＫＦＢ  演算のサブルーチン・フロー・チャートである。
【０１１２】
第２の実施の形態においては、ＳＴＲコントローラとＰＩＤコントローラとを平行して動作させ、適応補正係数ＫＳＴＲとＰＩＤ補正係数ＫＬＡＦとを平行して演算するようにした。
【０１１３】
このＳＴＲコントローラとＰＩＤコントローラの平行演算について説明を補足すると、数８ないし数１０に示した適応パラメータ調整機構は、中間変数ζ（ｋ−ｄ）  、即ち、ｕ（ｋ）  ＝ＫＳＴＲ（ｋ）  およびｙ（ｋ）  ＝ＫＡＣＴ（ｋ）  の現在値と過去値をひとまとめにしたベクトルを入力し、その因果関係から適応パラメータθハット（ｋ）  を算出している。ここで用いるｕ（ｋ）  は、実際に燃料噴射量演算に用いるフィードバック補正係数である。適応制御を行わずにＰＩＤ制御を行う状態では、このフィードバック補正係数にＰＩＤ補正係数ＫＬＡＦを用いる。
【０１１４】
ここで、ＰＩＤ制御を行っている場合に、適応パラメータ調整機構に入力するｕ（ｋ）  を適応補正係数ＫＳＴＲ（ｋ）  からＫＬＡＦ（ｋ）  に置換して適応パラメータ調整機構に入力しても、燃料噴射制御に用いたフィードバック補正係数に応じた制御出力、即ち、ＫＡＣＴ（ｋ＋ｄ）  が出力されるため、入出力の因果関係が成立し、適応パラメータ調整機構は適応パラメータθハット（ｋ）  を発散させることなく、演算できる。
【０１１５】
このとき、数１２にこのθハット（ｋ）  を入力すると、ＫＳＴＲ（ｋ）  が演算される。このＫＳＴＲ（ｋ）  の演算は、ＫＳＴＲ（ｋ−ｉ）  ＝ＫＬＡＦ（ｋ−ｉ）  と置換して演算したＫＳＴＲ（ｋ）  でも良い（ｉ＝１，２，３）。
【０１１６】
このように、ＰＩＤコントローラが動作しているときも適応補正係数ＫＳＴＲは演算可能であり、そのときのＰＩＤ補正係数ＫＬＡＦと適応補正係数ＫＳＴＲは略一致する。また、それによってＰＩＤ補正係数ＫＬＡＦから適応補正係数ＫＳＴＲに切り換える際に、ＰＩＤ補正係数ＫＬＡＦと適応補正係数ＫＳＴＲとは近似した値となり、円滑な切り換えとなる。
【０１１７】
上記を前提として第２の実施の形態を図１２フロー・チャートを参照して説明すると、先ずＳ６００でフィードバック制御領域か否か判断する。先に触れたフューエルカット時の他、高回転、全開増量、ないしは高水温などにより運転状態が変化したようなときは燃料噴射はオープンループで制御される。
【０１１８】
Ｓ６００で肯定されるときはＳ６０２に進んでＰＩＤ補正係数ＫＬＡＦを第１の実施の形態と同様の手順で演算し、次いでＳ６０４に進んで適応補正係数ＫＳＴＲを第１の実施の形態と同様の手順で演算する。続いてＳ６０６  に進んでフィードバック領域を判別する。これも第１の実施の形態の図７に示した手順と同様に行われる。
【０１１９】
そしてＳ６０８に進んで高応答フィードバック領域か否か判断し、肯定されるときはＳ６１０に進んで適応補正係数ＫＳＴＲをフィードバック補正係数ＫＦＢ  とし、続いてＳ６１２に進んで先に第１の実施の形態の図６フロー・チャートのＳ２０２で行ったと同様にフィードバック補正係数ＫＦＢ  をＩ項ＫＬＡＦＩ  とする。次いでＳ６１４に進んで適応補正係数ＫＳＴＲで噴射量補正がなされることからフラグＦＫＳＴＲのビットを１にセットする。
【０１２０】
他方、Ｓ６０８で高応答領域ではないと判断されるときはＳ６１６に進んでＰＩＤ補正係数ＫＬＡＦをフィードバック補正係数ＫＦＢ  とし、Ｓ６１８に進んでフィードバック補正係数ＫＦＢ  をプラント入力ｕ（ｋ）  とし、ＳＴＲコントローラに入力する（図４に示す）。これは、ＳＴＲ領域ではないときもＳＴＲコントローラは演算を継続することから、ＰＩＤ補正係数ＫＬＡＦを演算に使用させるためである。次いでＳ６２０に進んでフラグＦＫＳＴＲのビットを０にリセットする。
【０１２１】
またＳ６００でフィードバック領域ではないと判断されるときはＳ６２２に進んでフィードバック領域ではなくなってから所定期間が経過したか否か判断し、否定されるときはＳ６２４に進んでＩ項の前回値ＫＬＡＦＩ（ｋ−１）を今回値ＫＬＡＦとし、即ち、Ｉ項をホールドし、Ｓ６２６に進んで同様に、適応制御器の内部変数（中間変数）を前回値、即ち、適応制御時の最後の値をホールドする。
【０１２２】
ここで、プラント入力ｕは図４に示す如く、ζの演算に用いられるが、そのとき現在値ｕ（ｋ）  のみならず、その過去値ｕ（ｋ−１）  なども用いられる。従って、Ｓ６２６のｕ（ｋ−ｉ）  のｉは、その現在値および過去値を総称する意味で用い、Ｓ６２６ではｕ（ｋ）  ，ｕ（ｋ−１）  ，ｕ（ｋ−２）  ，ｕ（ｋ−３）  、より正確にはｕ（ｋ−１）  ，ｕ（ｋ−２）  ，ｕ（ｋ−３）  ，ｕ（ｋ−４）  をホールドすることを意味する。尚、適応パラメータθハットとゲイン行列Γは、単に前回値をホールドする。尚、図示は省略したが、ＫＳＴＲ，ＫＡＣＴも適応制御時の最後の値をホールドする。尚、ＫＡＣＴと入力ｕ（ｋ−ｉ）をひとまとめにしてζとしてホールドさせても良いことは言うまでもない。
【０１２３】
次いで、Ｓ６２８に進んでフィードバック補正係数ＫＦＢ  の値を１．０とする。即ち、フィードバック補正を行わないこととし、Ｓ６３０に進んでフラグＦＫＳＴＲのビットを０にリセットする。
【０１２４】
他方、Ｓ６２２でフィードバック領域ではなくなってから所定期間が経過したと判断されるときはＳ６３２に進んでＩ項ＫＬＡＦＩ  の値を１．０（初期値）とし、Ｓ６３４に進んでプラント入力ｕ、適応パラメータθハットおよびゲイン行列Γの値を所定値、例えば初期値とする。ここで、プラント入力ｕについて初期値はより具体的には、ｕ（ｋ）  ＝ｕ（ｋ−１）  ＝ｕ（ｋ−２）  ＝ｕ（ｋ−３）  ＝１とおく。
【０１２５】
これについて説明すると、一旦アクセルペダルが戻されて減速し、フューエルカットされてオープンループ制御に移行した後、ほどなくアクセルペダルが再び踏まれて加速する、即ち、フィードバック制御に復帰することは、しばしば経験される。このように短時間で再びフィードバック制御に復帰するときは、ＳＴＲコントローラの非作動領域前後の内燃機関の状態がほとんど変化せず、過去の燃焼履歴との因果関係が当然成立しているからである。
【０１２６】
従って、このような一過性の領域の変更の場合には適応制御器の内部変数をホールドすることで適応制御の連続性が保たれ、初期状態などに不要に戻ることなく、適応制御が実行されて制御安定性が向上する。その意味で、Ｓ６２２で述べた所定期間は過去の燃焼履歴との因果関係が成立する範囲の時間に設定する。
【０１２７】
他方、所定期間以上の時間が経過したときは、適応制御非作動領域前後の内燃機関の状態が大きく変化していることが予想されるため、Ｓ６３４で内部変数を所定値、例えば初期値に戻すようにした。尚、θハット（ｋ−１）  の初期値およびｕ（ｋ）  （＝ＫＳＴＲ（ｋ）  ）を内燃機関の運転領域ごとにメモリに格納しておき、その値を用いてθハット（ｋ−１）  およびζ（ｋ−ｄ）  の過去値としても良い。そうすることによって、適応制御再開時の制御性をさらに向上させることができる。更には、θハット（ｋ）  を運転領域ごとに学習しても良い。
【０１２８】
第２の実施の形態は上記の如く、ＳＴＲコントローラとＰＩＤコントローラとを平行して動作させ、適応補正係数ＫＳＴＲとＰＩＤ補正係数ＫＬＡＦとを、その内部要素を互いに置換しながら平行して演算するようにしたので、適応補正係数ＫＳＴＲからＰＩＤ補正係数ＫＬＡＦへの、ないしはその逆の切り換えを一層滑らかに行うことができる。また、その切り換えも任意のタイミングで行うことができて一層適切に切り換えることができると共に、切り換え時の空燃比のスパイクなどが発生することがなく、燃料噴射ないし空燃比の制御性を向上させることができる。
【０１２９】
図１３および図１４は、この発明に係る装置の第３の実施の形態を示すブロック図およびフィードバック補正係数ＫＦＢ  の更に別の演算例を示すサブルーチン・フロー・チャートである。
【０１３０】
第３の実施の形態の場合、図１３に示す如く、ＰＩＤコントローラを除去し、第１の実施の形態のＳＴＲコントローラに加えて第２のＳＴＲコントローラを設けた（第１の実施の形態のＳＴＲコントローラに相当するものを「ＳＴＲコントローラ１」、第２のＳＴＲコントローラを「ＳＴＲコントローラ２」と称する）。
【０１３１】
そして、ＳＴＲコントローラ１の決定するフィードバック補正係数（第１の適応補正係数ＫＳＴＲと言う）と、ＳＴＲコントローラ２の決定するフィードバック補正係数（第２の適応補正係数ＫＳＴＲＬ  と言う）について、その応答性の大小を
ＫＳＴＲ＞ＫＳＴＲＬ
とした。即ち、ＳＴＲコントローラ２の決定する第２の適応補正係数ＫＳＴＲＬ  の方が相対的にゲインが小さく、従って制御の応答性が低いようにした。
【０１３２】
ここで、ＳＴＲコントローラ１，２のゲインの高低は、使用アルゴリズムを可変ゲインアルゴリズムと固定ゲインアルゴリズムと相違させることで行う。即ち、高ゲイン側は可変ゲインアルゴリズムとして収束性を高めると共に、低ゲイン側を固定ゲインアルゴリズムとして前出のゲイン行列のΓを低ゲインに設定し、安定性を高めるようにする。また、より簡単に、両方とも固定ゲインアルゴリズムとしてゲイン行列を相違させても良い。その場合は
ＳＴＲコントローラ１のゲイン行列Γ＞ＳＴＲコントローラ２のゲイン行列Γとすれば良い。
【０１３３】
図１４は第３の実施の形態の動作を示すフロー・チャートである。尚、図１４は第２の実施の形態の図１２に類似し、同一のステップであれば、特に断らない限り、図１２と同様の処理が行われる。
【０１３４】
以下説明すると、Ｓ７００においてフィードバック制御領域か否か判断し、肯定されるときはＳ７０４およびＳ７０６に進み第２の適応補正係数ＫＳＴＲＬ  と第１の適応補正係数ＫＳＴＲを従前の実施の形態で説明したと同様の手順で演算し、Ｓ７０８に進んでフィードバック領域判別を行い、Ｓ７１０に進んで高応答フィードバック領域か否か判断し、肯定されるときはＳ７１２に進んで第１の適応補正係数ＫＳＴＲをフィードバック補正係数ＫＦＢ  とし、Ｓ７１４に進んでフラグＦＫＳＴＲのビットを１にセットする。
【０１３５】
またＳ７１０で高応答フィードバック領域にないと判断されるときはＳ７１６に進んで第２の適応補正係数ＫＳＴＲＬ  をフィードバック補正係数ＫＦＢ  とし、Ｓ７１８に進んでフラグＦＫＳＴＲのビットを０にリセットする。
【０１３６】
他方、Ｓ７００でフィードバック制御域にないと判断されるときはＳ７２０に進んで第２の実施の形態の図１２フロー・チャートの場合と同様に所定時間が経過したか否か判断し、否定されるときはＳ７２２に進んで第２の実施の形態の図１２フロー・チャートの場合と同様に内部変数の前回値をホールドする。尚、このとき内部変数は第１の適応補正係数ＫＳＴＲと第２の適応補正係数ＫＳＴＲＬ  との両方について行う。
【０１３７】
次いでＳ７２４に進んでフィードバック補正係数ＫＦＢ  の値を１．０とし、Ｓ７２６に進んでフラグＦＫＳＴＲのビットを０にリセットする。またＳ７２０で肯定されるときはＳ７２８に進んで内部変数を所定値（初期値）に設定する。尚、ここで内部変数のうち、プラント入力ｕ（ｋ−ｉ）  、適応パラメータθハット（ｋ−１）  およびゲイン行列Γ（ｋ−１）  の所定値は、第１、第２の適応補正係数ＫＳＴＲ，  ＫＳＴＲＬ  で異なるものとする（但し、ゲイン行列Γ（ｋ−１）  を除くと同一値でも良い）。
【０１３８】
第３の実施の形態は上記の如く、同様に適応制御則でありながら応答性において異なる２種の制御則を用いてフィードバック補正係数を平行的に算出し、運転状態に応じてそのいずれかを選択するようにしたので、第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１３９】
図１５および図１６はこの発明に係る装置の第４の実施の形態を示すフロー・チャートである。
【０１４０】
第４の実施の形態は、第３の実施の形態と同様に、ＳＴＲコントローラを２個設けて２種の適応制御則に基づいて低応答フィードバック補正係数と高応答フィードバック補正係数を算出するようにした。即ち、第１の実施の形態の図６および図１１に示した構成に代えるものである。
【０１４１】
具体的には、図１５フロー・チャートにおいてＳ８００において第３の実施の形態と同様の手順で低応答側の第２の適応補正係数ＫＳＴＲＬ  が演算されると共に、図１６フロー・チャートのＳ９００において高応答側の第１の適応補正係数ＫＳＴＲを従前の実施の形態で説明したと同様の手順で演算される。尚、残余のＳ８０２以下およびＳ９０２以下の処理は第１の実施の形態と相違しない。
【０１４２】
第４の実施の形態は上記の如く構成したので、第１の実施の形態と同様の効果を得ることができる。
【０１４３】
尚、第３および第４の実施の形態ではＳＴＲコントローラを２個用意する構成としたが、ＳＴＲコントローラを１個のみ使用し、固定ゲインアルゴリズムを使用し、ゲインの高低をΓの設定値を変えることで行っても良い。
【０１４４】
また第１および第２の実施の形態においてＰＩＤ制御の例を示したが、各ゲインＫＰ，  ＫＩ，  ＫＤを適宜設定することで、ＰＩ制御とすることも、Ｉ項のみによる制御とすることも自由である。即ち、ここで言うＰＩＤ制御は、その一部のゲイン項を有すれば成立する。
【０１４５】
また第１ないし第４の実施の形態では目標値を空燃比としたが、燃料噴射量を目標値としても良い。
【０１４６】
また第１ないし第４の実施の形態においてフィードバック補正係数ＫＳＴＲないしＫＬＡＦを乗算係数（項）として求めたが、加算項であっても良い。
【０１４７】
また第１ないし第４の実施の形態でスロットル弁をパルスモータで作動したが、アクセルペダルと機械的にリンクさせ、アクセルペダルの踏み込みに応じて作動させても良い。
【０１４８】
また第１ないし第４の実施の形態において適応制御器としてＳＴＲを例にとって説明したが、ＭＲＡＣＳ（モデル規範型適応制御）を用いても良い。
【０１４９】
【発明の効果】
請求項１項にあっては、切り換えによる段差を減少させながら切り換えることが可能となり、特に低応答の制御則を用いて算出したフィードバック補正係数から高応答の制御則を用いて算出したフィードバック補正係数への切り換えにあっても制御の安定制御の安定性を確保しつつ、燃料噴射ないし空燃比の制御性を向上させることができる。更に、可変バルブタイミング機構を備えている場合に高速側のバルブタイミングが選択されているときも、吹き抜けなどの影響による検出空燃比の不安定化によるフィードバック補正係数の発散を防止することができ、適応制御則などの高応答の制御則に基づく制御を継続することができる。
【０１５０】
請求項２項にあっては、前記した作用、効果に加えて、第１の作動状態から第２の作動状態に切り換えるときに運転状態が急変して検出空燃比が不安定な値となることによってフィードバック補正係数が不適切な値となることを確実に防止することができる。
【０１５１】
請求項３項にあっては、前記第１の制御則により算出したフィードバック補正係数を用いて前記供給燃料量を確保しつつ補正すると制御の安定性が低下するような場合でも、制御の安定性を確保しつつ、燃料噴射ないし空燃比の制御性を向上させることができる。
【０１５２】
請求項４項にあっては、制御対象が状態によって変化する場合でも収束速度を自動的に調整することとなり、制御量が目標値へ速やかに収束して収束性が向上すると共に、操作量に外乱が加わって制御量が目標値からずれた場合も、漸化式形式の制御則が制御対象の変化として動作することにより、制御量が目標値に一致するようにフィードバック補正係数が決定され、外乱に対するロバスト性を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明に係る内燃機関の燃料噴射制御装置を全体的に示す概略図である。
【図２】図１の装置の制御ユニットの構成を詳細に示すブロック図である。
【図３】図１の装置の動作を示すフロー・チャートである。
【図４】図１の装置の動作を機能的に示すブロック図である。
【図５】図３フロー・チャートのフィードバック補正係数ＫＦＢ  の演算作業を示すサブルーチン・フロー・チャートである。
【図６】図５フロー・チャートの低応答フィードバック補正係数（ＰＩＤ補正係数ＫＬＡＦ）の演算作業を示すサブルーチン・フロー・チャートである。
【図７】図５フロー・チャートのフィードバック領域の判別作業を示すサブルーチン・フロー・チャートである。
【図８】可変バルブタイミング機構の制御ユニットの動作であるバルブタイミングゾーン判別作業を示すフロー・チャートである。
【図９】図８フロー・チャートに示す制御のバルブタイミング特性を示す説明図である。
【図１０】可変バルブタイミング機構の制御ユニットの動作であるバルブタイミング切り換え制御を示すフロー・チャートである。
【図１１】図５フロー・チャートの高応答フィードバック補正係数（適応補正係数ＫＳＴＲ）の演算作業を示すサブルーチン・フロー・チャートである。
【図１２】この発明の第２の実施の形態を示す、図５と同様のフィードバック補正係数ＫＦＢ  の演算作業を示すサブルーチン・フロー・チャートである。
【図１３】この発明の第３の実施の形態を示す、図４と同様のブロック図である。
【図１４】第３の実施の形態のフィードバック補正係数ＫＦＢ  の演算作業を示すサブルーチン・フロー・チャートである。
【図１５】この発明の第４の実施の形態を示す、図６と同様の低応答フィードバック補正係数の演算作業を示すサブルーチン・フロー・チャートである。
【図１６】この発明の第４の実施の形態を示す、図１１と同様の高応答フィードバック補正係数の演算作業を示すサブルーチン・フロー・チャートである。
【図１７】フューエルカットから燃料供給を再開したときの空燃比の検出遅れを示すタイミング・チャートである。
【符号の説明】
１０  内燃機関
２２  インジェクタ
３４  制御ユニット
５４  広域空燃比センサ（ＬＡＦセンサ）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
0003634056.tif 000027
【図１４】
0003634056.tif 000028
【図１５】
0003634056.tif 000029
【図１６】
0003634056.tif 000030
【図１７】
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