(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
底部と、この底部から垂直に設けられた複数の平行な仕切板とを備え、当該各仕切板の間にシヤーリングされた薄板部材であるシヤーリング部材を保持可能なマガジンと、
前記仕切板を鉛直方向に立てて当該マガジンを搬送する空マガジン搬送手段と、
当該空マガジン搬送手段により搬送されたマガジンを把持可能なマガジン把持手段と、
当該マガジン把持手段を、ここに把持されたマガジンとともに、その仕切板が水平になるように回転させるマガジン回転手段と、
当該マガジン回転手段により回転されたマガジン把持手段を、垂直方向に移動させ、シヤーから前記マガジンの前記仕切板の間隙にシヤーリング部材を順次充填可能な位置に変位させるマガジン垂直移動手段と、
当該マガジン垂直移動手段により所定位置に移動され、前記マガジン回転手段により仕切板が再び鉛直方向になるように回転され、前記マガジン把持手段による把持が解放された前記マガジンを搬送可能な充填マガジン搬送手段と
を備えたことを特徴とするシヤーリング部材搬送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、シヤーリングされた板状部材を傷を付けることなく、かつ容易な取り扱いで、効率的に次工程のプレス機等に搬送するシヤーリング部材搬送装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
絞り加工や打ち抜き加工等のプレス加工においては、幅がおよそ９００ｍｍ、長さがおよそ１８００ｍｍの金属薄板からなるいわゆるシートが、素材として供給されることが多い。このシートをプレス機や製品に応じた大きさとするために、シヤー（せん断機）によりシートを所定の幅にカットする。例えば高速シヤーを用いた場合は、毎分６０ｍ程度の速度で素速く切断されるため、切断されたシートは迅速な処理が要求される。また、シヤーリングにより所定の大きさにカットされたシート（本願においてシヤーリング部材という）は、次の工程である打ち抜き加工等のプレス加工に移行するため、プレス機に搬送する必要がある。この場合、シヤーリング部材を箱に受けて箱ごとバラで搬送する方法や、１枚毎に搬送する方法も考えられるが、搬送やハンドリングの効率を高めるため、多数枚が積層され、バンドなどで結束されてフォークリフトやホイストなどにより搬送されることも多かった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、コンベヤから落下するシヤーリング部材を箱で受ける方法では、落下時に傷が付きやすく、また１枚ずつ搬送するのは極めて効率が悪いという問題があった。一方、多数枚を積層し、フォークリフト等により搬送する場合は効率は良いが次のような問題があった。それはシヤーリング部材は、シヤーリングにより鋭利なエッジが形成されていたり、返しが形成されていることも多く、このようなシヤーリング部材を積層すると、積層時や搬送時に擦れあって、そのエッジで相互に傷つけ合い、商品価値を損なってしまうという問題があった。さらに、次の工程で積層されたシヤーリング部材から１枚ずつプレス機に供給するときにも擦れあって傷を付けてしまうという問題があった。
【０００４】
この発明は、上記課題を解決するため、シヤーによりシヤーリングされた板状部材を傷を付けることなく、かつ取り扱いが容易で、効率的に次工程のプレス機等に搬送できるシヤーリング部材搬送装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明のシヤーリング部材搬送装置では、底部と、この底部から垂直に設けられた複数の平行な仕切板とを備え、当該各仕切板の間にシヤーリングされた薄板部材であるシヤーリング部材を保持可能なマガジンと、前記仕切板を鉛直方向に立てて当該マガジンを搬送する空マガジン搬送手段と、当該空マガジン搬送手段により搬送されたマガジンを把持可能なマガジン把持手段と、当該マガジン把持手段を、ここに把持されたマガジンとともに、その仕切板が水平になるように回転させるマガジン回転手段と、当該マガジン回転手段により回転されたマガジン把持手段を、垂直方向に移動させ、シヤーから前記マガジンの前記仕切板の間隙にシヤーリング部材を順次充填可能な位置に変位させるマガジン垂直移動手段と、当該マガジン垂直移動手段により所定位置に移動され、前記マガジン回転手段により仕切板が再び鉛直方向になるように回転され、前記マガジン把持手段による把持が解放された前記マガジンを搬送可能な充填マガジン搬送手段とを備えたことを特徴とする。
【０００６】
このシヤーリング部材搬送装置では、シヤーから搬送されるシヤーリング部材をマガジン垂直移動手段を用いて水平にされたマガジンの各仕切板の間に順次充填できるため、それぞれの仕切板の間に保持されたシヤーリング部材同士が擦れあったりして傷が生じることがない。また、充填時には充填が容易なように水平である仕切板が、搬送時にはマガジン回転手段により仕切板が垂直になるように回転されるため、充填されたマガジンが傾くようなことがあってもマガジンに保持されたシヤーリング部材が脱落したりすることもない。そのためマガジンの搬送が容易になり、例えばホイストなどでも安定して搬送ができるようになるため、搬送のための設備も簡易にできる。さらにマガジンに収容することで、正確な位置決めが可能となりロボットなどの使用が可能になってその後の加工におけるハンドリングが容易になる。
【０００７】
なお、本発明は、シヤーから搬送されるシヤーリング部材を検出する検出手段を設け、マガジン垂直移動手段をシヤーからのシヤーリング部材の搬送に同期させて各仕切板間隔毎に垂直移動させる制御手段を備え、マガジンにシヤーリング部材を自動的に充填する自動充填制御手段を設けてもよい。このように構成すれば、シヤーリング部材のマガジンへの充填が自動化され、作業がさらに容易になる。
【０００８】
また、空マガジン搬送手段と充填マガジン搬送手段は、上下方向に平行に配置するのが望ましい。このように構成すれば、装置の専有面積を小さくでき、また、空マガジンの空マガジン搬送手段への補充と、充填されたマガジンの回収が同時にでき、作業を連続して行うことができる。
【０００９】
また、マガジンの仕切板の間に保持したシヤーリング部材の両端部にシヤーリング部材の保持位置を規制する規制部材を配置することが好ましい。このように構成することで、マガジンがシヤーリング部材の長手方向に傾いた場合でもシヤーリング部材がマガジンから脱落することを防止することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明のシヤーリング部材搬送装置を、発明の実施の形態により説明する。図１は、シートフィーダＳＦと高速シヤーＳＨと、シヤーリング部材搬送装置である装置１とを示す図である。以下の説明において図１における右側を正面側とする。シートフィーダＳＦにより幅約９００ｍｍ、長さ１８００ｍｍの軟鉄薄板からなるシートが供給され、シートは周知のシヤーＳＨにより、ブランクに応じた任意の長さにせん断される。このシヤーには、例えばコマツ産機株式会社製の高速シヤーＳＨＦシリーズなどが使用できる。シヤーＳＨの説明は省略するが、シヤーリングされたシート（以下シヤーリング部材）は、ベルトコンベアＢＣにより搬送される。装置１は、シヤーＳＨの正面側に配置され、このコンベアＢＣにより供給されるシヤーリング部材８（図３参照）を搬送する。
【００１１】
ここで、図２は、装置１の左側面図であり、図３は、装置１の平面図であり、図４は、装置１の背面図である。図２に示すように、装置１は、フレーム１１を備え、空マガジン搬送手段である空マガジン搬送コンベア３が正面側下部に配置され、マガジン把持手段であるマガジンクランパ４と、マガジン回転手段であるマガジン回転装置５とを、マガジン２とともに上下方向に移動させるマガジン垂直移動手段であるマガジンリフタ６が背面側に配置され、充填マガジン搬送手段である充填マガジン搬送コンベア７が正面側上部に配置され、複数のマガジン２に順次シヤーリング部材８を充填して搬送する。
【００１２】
まずマガジン２について説明する。図１５は、マガジン２の斜視図である。マガジン２は、鉄製の角パイプ２１ａ、２１ｂ、２１ｃ、２１ｄが組み合わされ、平面視で縦横比がおよそ１：７の細長長方形に形成された枠状の底部２１を備える。この底部２１には、４つの仕切板セット２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄが長手方向に略等間隔に直列に配置される。仕切板セット２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄは、それぞれが、やや縦長の長方形の例えばポリプロピレン（ＰＰ）樹脂製の板状部材である１６枚の仕切板２３を備える。これらの仕切板２３には、軽量化のための上下方向に長い２つの穴２６が平行に設けられている。長手方向の底部２１の角パイプ２１ｂ、２１ｄには、一対の断面Ｌ字状のブラケット２４等が設けられ、これらは水平かつ長手方向と直交する方向に沿って対向するように設けられる。仕切板２３は、その下端部が図示しない断面逆Ｔ字形に形成された厚みの厚い脚部が設けられる。そして仕切板２３が積層された場合に、この脚部同士が当接することにより、仕切板２３の上部は一定間隔の距離離れた状態で相互に平行に配置される。そして、積層された１６枚の仕切板２３の脚部に設けられた孔に鉄製のボルト２５が貫通され、ボルト２５の一端に螺合されたナット（不図示）によりブラケット２４等が固定されて仕切板２３がブラケット２４に係止される。
【００１３】
このように構成された仕切板セット２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄは、仕切板２３の脚部により所定間隔が開けられてそれぞれの仕切板２３が相互に平行に配置される。また、仕切板２３の上端部は先端が薄くなるようにテーパ部２７が設けられており、仕切板２３の先端とシヤーリング部材８が引っ掛かりにくくなるように構成される。この仕切板２３の間にシヤーリング部材８が保持される。ここに保持されるシヤーリング部材８は、仕切板２３の樹脂製の脚部により下方から支持される。従って、両側を樹脂製の仕切板２３に保持されたシヤーリング部材８は、下部も樹脂性の脚部により支持され、他のシヤーリング部材８や、その他の金属部分とも触れることがないので傷が付くことがない。なお、仕切板セット２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄのそれぞれの下部には、底部２１の長手方向の角パイプ２１ｂ，２１ｄを梯子状に連結する底部２１と同様の鉄製角パイプからなる４つの連結部（不図示）が配設され、溶接により固定されている。そのため、マガジン２全体の剛性が高められるとともにシヤーリング部材８を保持した仕切板セット２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄの重量は、この連結部に支持される。
【００１４】
このマガジン２は、図１５に示すように、仕切板２３を垂直に立ててシヤーリング部材８を保持できることはもちろん、仕切板２３が水平になるように９０°傾けた状態でも、シヤーリング部材８を保持することができる。この場合は、シヤーリング部材８は仕切板２３の上に載置されて支持される。なお、底部２１の長手方向の端部に当たる角パイプ２１ａ，２１ｃの上側には、底部２１に対して垂直になるように設けられた板状の部材である落下防止板２８ａ，２８ｂが角パイプ２１ａ，２１ｃの長手方向に沿って対向して設けられる。幅は、概ね角パイプ２１ａ，２１ｃの長さと同じで、高さは仕切板２３よりやや低い。上端部は、シヤーリング部材８の挿入時に、シヤーリング部材８と干渉しないよう外側に屈曲されている。この落下防止板２８ａ，２８ｂによりシヤーリング部材８の充填時の案内の役割をするとともにマガジン２の長手方向の移動が規制できる。そのため、ホイストＨＯ（図１参照）などで吊り下げて運搬するときでもシヤーリング部材８が落下するようなことがない。また、全長が短い物でも、落下防止板２８ａ，２８ｂのいずれか一方に略当接する位置で積み込み、この落下防止板２８が下になるようやや傾けて搬送することで幅方向の位置を規制することもできる。
【００１５】
次に、空マガジン搬送コンベア３を説明する。図２に示すように、空マガジン搬送コンベア３は、フレーム１１の前方下部に前後方向に配置される。マガジン２は、空マガジン搬送コンベア３上に仕切板２３が垂直になるような姿勢で、かつ長手方向が搬送方向と直角になるような姿勢で装置前方から載置される。そして、図３，図４に示す駆動モータ３１に駆動された２本の環状のベルト３２ａ，３２ｂにより背面方向にマガジン２を搬送する。
【００１６】
ここで、図５は、装置１の第一ストッパ３３、第二ストッパ３４を示す図である。また、図１４は、図３のマガジンクランパ４を示す拡大図である。図５に示すように空マガジン搬送コンベア３の背面側の端部には、第一ストッパ３３が配設される。第一ストッパ３３は、リンク３３ａが軸３３ｂに軸支され、ストッパ作動時に空マガジン搬送コンベア３の一般面より上部に突き出すように当接部３３ｃが設けられる。また、リンク３３ａの他の一端はエアシリンダ３３ｄのプランジャに接続される。図示外のエアコンプレッサにより高圧のエアがエアシリンダ３３ｄの伸び側に注入されると、当接部３３ｃが空マガジン搬送コンベア３の搬送路に突出し、第一ストッパ３３の当接部３３ｃがストッパとして機能する。第二ストッパ３４は、およそマガジン２ｂの底面の長さ分だけ第一ストッパ３３より正面側にずれた位置に配置される。第二ストッパ３４も、リンク３４ａが軸３４ｂに軸支され、図５に示すようにストッパ作動時にストッパとして空マガジン搬送コンベア３の一般面より上部に突き出す当接部３４ｃが設けられる。また、リンク３４ａの他の一端はエアシリンダ３４ｄのプランジャに接続される。図示外のエアコンプレッサにより高圧のエアがエアシリンダ３４ｄの伸び側に注入されると、当接部３４ｃが空マガジン搬送コンベア３の搬送路に突出し、第二ストッパ３４がストッパとして機能する。このように構成された第一ストッパ３３、第二ストッパ３４は、マガジン２に充填する前の状態では、図５に示すように第一ストッパ３３の当接部３３ｃが上部に突出してマガジン２ｂに当接し、第二ストッパ３４の当接部３４ｃは搬送路から引き込まれており、マガジン２ｃは、マガジン２ｂに当接した状態で停止する。
【００１７】
次に、マガジンクランパ４を説明する。図１４に示すようにマガジンクランパ４は、マガジン２を垂直方向に移動させるためクランプする機構で、前クランパ４１、横クランパ３６，３７、プッシャ３８等から構成される。
【００１８】
図６は、図５に示す状態に続く装置１の前クランパ４１とプッシャ３５を示す図である。まず、マガジン２ｂの横クランパ３６，３７、プッシャ３８によるクランプに先立って、後続するマガジン２ｃと先行するマガジン２ｂとを分離する必要がある。そのため以下のようにしてプッシャ３５によりマガジン２ｂが背面方向に押し出されて、前クランパ４１に当接されるとともに、後続するマガジン２ｃと分離される。
【００１９】
図８、図９に示すようにマガジン２はマガジンクランパ４の当接部４１ｃが当接された状態でクランプされ、マガジン２はマガジンクランパ４と共に回転される。図６に示すように、空マガジン搬送コンベア３の背面側には、マガジンクランパ４の前クランパ４１が配設される。前クランパ４１は回転軸４１ｂに固定されて設けられ、図８、図９に示すように回転軸４１ｂの回転と共に回転軸４１ｂを中心に当接部４１ｃが変位する。空マガジン搬送コンベア３によりマガジン２がマガジンクランパ４（図８、図１４参照）側に搬送されマガジン２がマガジンクランパ４にクランプされるときには、マガジン２の底部２１（図１５参照）の背面側に当接面４１ｃが当接可能な位置にマガジンクランパ４が回転されている。
【００２０】
図５に示す状態の後、図７に示すように第一ストッパ３３は、高圧のエアがエアシリンダ３３ｄの縮み側に注入されリンク３３ａが軸３３ｂを中心に回動し、当接部３３ｃが搬送路（空マガジン搬送コンベア３のベルト３２ａと面一な面）から引き込まれる。図６に示すプッシャ３５は、マガジン２ｂの底部２１ｂの正面側下部に配置され、リンク３５ａが軸３５ｂに軸支され、リンク３５ａの上端には、回転自在なローラを備えた当接部３５ｃが設けられる。リンク３５ａの他の一端はエアシリンダ３５ｄのプランジャが接続される。図７に示すように第一ストッパ３３が搬送路から引き込まれると、マガジン２ｂは背面側に移動可能になる。そして、この状態から図示外のエアコンプレッサにより高圧のエアがプッシャ３５のエアシリンダ３５ｄの縮み側に注入されると、図６に示すようにリンク３５ａが軸３５ｂを中心に回動してローラ状の当接部３５ｃが搬送路から突出しマガジン２の底部２１ｂの内側を背面側に押圧する。このためマガジン２は、背面側に移動され、前クランプ４１に当接される。
【００２１】
このときマガジン２ｂのみが背面側に移動されているので、マガジン２ｃはそのままの位置に残される。従って、マガジン２ｂとマガジン２ｃは分離され、その間に間隙ができる。そして、図７に示すようにマガジン２ｃが誤って背面側に移動しないように、エアコンプレッサにより高圧のエアが第二ストッパ３４のエアシリンダ３４ｄの伸び側に注入され、リンク３４ａが軸３４ｄを中心に回動し、当接部３４ｃが搬送路に突出しマガジン２ｃに当接して、マガジン２ｃが背面側に移動するのを阻止する。
【００２２】
図１４に示すように、空マガジン搬送コンベア３の背面側端部の２点鎖線で示す位置に載置されたマガジン２の底部２１ａ、２１ｃ（図１５参照）のサイド部の両横には、中央にサイドプッシャ３８が、その両脇に横クランパ３６，３７がそれぞれ設けられる。サイドプッシャ３８は、エアシリンダ３８ｄと、このプランジャの先端に設けられた押圧部３８ｃとから構成され、空マガジン搬送コンベア３により背面側端部の２点鎖線で示す位置にマガジン２が搬送されると、左右から押圧して横方向のズレを修正するとともに、左右から押圧することで、クランプして固定する。横クランパ３６と３７は、リンク３６ａ，３７ａの一端に接続されたエアシリンダ３６ｄ，３７ｄに高圧エアが注入されることで軸３６ｂ，３７ｂに軸支されたリンク３６ａ、３７ａの他端をマガジン２側に変位させて、図８に示すようにマガジンの底部２１ａ，２１ｃを把持部３６ｃ、３７ｃにより上下からクランプする。このように、プッシャ３５によりマガジン２が前クランパ４１の当接面４１ｃに押圧されることで前クランパ４１により前後方向の位置が規制され、サイドプッシャ３８により左右からマガジン２は挟持されてクランプされることで左右の位置が規制されるとともに前後の動きが規制されて固定され、さらに横クランパ３６，３７により底面２１の各パイプ２１ｂ，２１ｄの両端がクランプされることで上下方向の動きが完全に規制される（図８参照）。このため、マガジン２はマガジンクランパ４に対して固定される。なお、図６に示すプッシャ３５は、フレーム１１側に固定されており、マガジン２を当接部４１ｃに押圧したあとは次のマガジンが搬入される前にエアシリンダ３５ｄの伸び側に高圧エアが供給され、軸３５ｂを中心にリンク３５ａが図６とは逆の方向に回動して当接部３５ｃは搬送路から引き込まれる。
【００２３】
ここで図８は、マガジン回転装置５により回転されるマガジン２の状態を示す図である。マガジン回転装置５は、マガジンクランパ４にクランプされたマガジン２を、マガジンクランパ４と共に回転させる。マガジン回転装置５は、回転軸４１ｂとこれを軸支する回転軸受けとを備える。回転軸４１ｂには、マガジン２の背面方向に備えられたアーム状の前クランパ４１が、左右端部近傍にはマガジンクランパ４を支持するように、前クランパ４１と一体に形成された支持プレート４３が設けられる。また、支持プレート４３のマガジンクランパ４側と反対の位置にはバランスウエイト４４が設けられ、マガジン２をクランプしたときの回転軸４１ｂを中心としたウエイトバランスを改善する。ここで、図９は、マガジン２を背面側に回転した状態を示す図である。図８に示す状態から、図９に示すように回転軸４１ｂを中心に支持プレート４３と、ここに固定されたマガジンクランパ４、バランスウエイト４４とともに、マガジン２が背面側に倒れるように９０°回転する。
【００２４】
図１０は、装置１のマガジン回転装置５及びマガジンリフタ６を示す図である。まず、マガジン回転手段であるマガジン回転装置５を説明する。昇降シャフト６２及びフレーム１１に支持された、マガジンリフタ６が設けられる。このマガジンリフタ６に支持孔を有したシリンダ支持部６６が設けられ、ここに回転用シリンダ６７の一部が揺動可能に支持される。この回転用シリンダ６７のプランジャ６８が、バランスウエイト４４に設けられた支持部である作用部６９に軸支される。また、この回転用シリンダ６７は、図示しない周知のオイルポンプから高圧オイルをオイル供給ライン７０を介して注入、排出可能に構成されている。このため、回転用シリンダ６７によりプランジャ６８を伸縮することで、支持プレート４３及びここに設けられたマガジンクランパ４、さらにこのマガジンクランパ４にクランプされたマガジン２を回転軸４１ｂを中心に回転させることができる（図８、図９参照）。
【００２５】
次に、マガジン垂直移動手段であるマガジンリフタ６を説明する。装置１の背面側の下部には、駆動用モータ６１が設けられ、ここからギヤ機構を介して、上方に昇降シャフト６２が回転可能に設けられている。この昇降シャフト６２はねじが切られており、回転することでマガジンリフタ６のねじ機構６３を昇降させる。ねじ機構６３の昇降に伴ってマガジンリフタ６が昇降する。また、フレーム１１に設けられたガイドレール６４により、マガジンリフタ６に設けられたガイド６５がガイドされ、マガジンリフタ６の姿勢が規制される。
【００２６】
ここで、図１１は、マガジン２にシヤーリング部材８を充填する工程を開始する位置を示す図である。図１０に示すマガジンリフタ６により、マガジン２の仕切板２３の上から２枚目の仕切板２３ｂの上面を、シヤーＳＨ（図１参照）のベルトコンベアＢＣの搬送面に対して、所定距離だけ下方に位置するように移動させる。この移動は、例えば、図示しない光センサなどをベルトコンベアＢＣ側に設けて、マガジン２の位置を検出して、マガジンリフタ６を制御する。
【００２７】
また、シヤーＳＨを稼働させて、ベルトコンベアＢＣにより、せん断されたシヤーリング部材８が移動され、仕切板２３ｂの上に搬送される。この搬送の終了は、ベルトコンベアＢＣに設けられた図示しない光センサにより検出される。１枚目のシヤーリング部材８の充填が完了すると、マガジン２は再びマガジンリフタ６により上方に移動され、上から３枚目の仕切板２３ｃの上面を、ベルトコンベアＢＣの搬送面に対して、所定距離だけ下方に位置するように移動させる。そして、次のシヤーリング部材８が、ベルトコンベアＢＣに搬送されると、光センサにより検出され、マガジンリフタ６がマガジン２を上方へ再び移動させる。このような動作を繰り返し、仕切板２３の最下段の仕切板２３ｄにシヤーリング部材８が搬入されたことを光センサが検出すると、シヤーＳＨは動作を停止される。以上で、マガジン２が充填される。なお、最下段の仕切板２３ｄまでシヤーリング部材８を充填する必要がないときは、充填すべき数のシヤーリング部材８が仕切板２３に充填されたかどうかを光センサで検出し、必要数充填されたと判断したらシーケンサを備えた制御部９（図１参照）によりシヤーＳＨの動作を停止させて充填作業を終了する。
【００２８】
マガジン２への充填作業が完了したら、再びマガジンリフタ６（図１０参照）によりマガジン２を上昇させる。ここで図１２は、シヤーリング部材８が充填されたマガジン２を停止位置まで上昇させた図である。マガジン２は、マガジンリフタ６により充填マガジン搬送コンベア７の背面側端部の停止位置に停止される。この段階では、仕切板２３が水平な状態になっている。
【００２９】
図１３は、図１２の状態から、マガジン２をマガジン回転装置５により回転させた図である。図１１に示す充填作業においては、ベルトコンベアＢＣにより搬送され充填されるシヤーリング部材８は、仕切板２３上に正確な位置で載置されている訳ではない。そのため図１２に示すようにシヤーリング部材８は、位置が揃ってないため正確な位置決めができず、ロボットによる自動的なハンドリングは困難である。また、仕切り板が水平な状態では、搬送時などに仕切板２３の挿入方向が下に傾いた場合に、シヤーリング部材８が落下してしまう。ここで、図１３に示すようにマガジン２をマガジン回転装置５により挿入方向を上に向けて仕切板２３が垂直方向に立つように回転軸４１ｂを中心に９０°回転させると、シヤーリング部材８は、重力によりマガジン２の底部２１方向に移動し、仕切板２３の図示しない樹脂製の脚部に当接して停止する。そのため、一定幅にシヤーリングされたシヤーリング部材８の下端は一定に揃い、またその上端も一定に揃う。なお、幅方向は、左右の落下防止板２８ａ，２８ｂにより規制されているため、マガジン２に充填されたシヤーリング部材８は、上下方向、幅方向に位置が揃い、前後方向に整列される。マガジン２は、図１３に示す状態で、マガジンクランパ４によるクランプが解除される。
【００３０】
ここで充填マガジン搬送手段である充填マガジン搬送コンベア７について説明する。図２に示すように、充填マガジン搬送コンベア７は、フレーム１１の前方上部に前後方向に配置される。マガジン２は、充填マガジン搬送コンベア７上に仕切板２３が垂直になるような姿勢で、かつ長手方向が搬送方向と直交する姿勢で装置背面側から載置される。そして、図４に示す駆動モータ７１に駆動された２本の環状のベルト７２ａ，７２ｂにより正面方向にマガジン２を搬送する。マガジン２が正面端部まで搬送されると、センサにより検出されて、駆動モータ７１が停止される。
【００３１】
また、図１に示すように、上述の各センサからの信号を受けて、空マガジン搬送コンベア３と、マガジンクランパ４と、マガジン回転装置５と、マガジンリフタ６と、充填マガジン搬送コンベア７（図２参照）、シヤーＳＨを制御するため、周知のコンピュータ、モニタ、キーボード、入出力インタフェイスを備えた専用のシーケンサから構成される制御部９が備えられる。この制御部９では、例えば、シヤーＳＨから搬送されるシヤーリング部材８を検出するセンサや、マガジンリフタ６の位置を検出するセンサからの信号に基づいてシヤーＳＨから搬送されるシヤーリング部材８に同期させて各仕切板２３間隔毎に垂直移動させ、マガジン２にシヤーリング部材８を自動的に充填する。このため、シヤーリング部材８のマガジン２への充填が自動化され、作業がさらに容易になっている。そのほかにも、マガジン２の位置を各センサで検出し、空マガジン搬送コンベア３、マガジンクランパ４、マガジン回転装置５、マガジンリフタ６、充填マガジン搬送コンベア７を上述のように制御部９に備えられたシーケンサにより制御している。
【００３２】
以上のような構成を備えるシヤーリング部材搬送装置では、以下の動作を行う。まず、ホイストＨＯ（図１参照）などにより装置１の正面側から空マガジン搬送コンベア３に空のマガジン２が載置されると、図示しないセンサによりマガジン２が検出され、駆動モータ３１が駆動され、マガジン２は、空マガジン搬送コンベア３により背面方向に搬送される（図２参照）。
【００３３】
このとき、第一ストッパ３３及び第二ストッパ３４は、ともに搬送路上に突出するように制御されている（図５、図７参照）。そのため、図７に示す第二ストッパ３４及びマガジン２ｃのように、一旦第二ストッパ３４に当接した位置でマガジン２が一旦停止される。そして、第二ストッパ３４に当接したマガジン２は図示しないセンサで検出されるとともに、第一ストッパ３３の位置にマガジン２ｂがないことがセンサにより確認されると、図５に示すように第二ストッパ３４のみが解除され、図７に示すマガジン２ｃの位置にあったマガジン２は、第一ストッパ３３に当接するマガジン２ｂの位置に搬送される。複数のマガジン２がある場合は、第一ストッパにより停止されたマガジン２に当接するように複数のマガジン２が順次当接して並べられる。ここで、空マガジン搬送コンベア３は停止される。
【００３４】
ここで、図７に示すように第一ストッパ３３が解除され、図６に示すようにプッシャ３５のローラ３５ｃが背面側の底部２１ｂを正面側から押圧し、先頭のマガジン２ｂのみを前クランパ４１に押し付ける。そうすると先頭のマガジン２ｂと２番目のマガジン２ｃの間に間隙を生じるが、この間隙を維持するため、図７に示すように第二ストッパ３４を突出させ、２番目以降のマガジン２の背面への移動を規制する。
【００３５】
次に、図３に示すようにマガジン２の左右に配置されたサイドプッシャ３８により両側から押圧されて幅方向の位置が規制されるとともに固定される。また、さらに図８に示すように、マガジン２の両側に配置された横クランパ３６，３７が、マガジン２の底部２１ｂ，２１ｄの両端部を上下方向から挟持する。このように前クランプ４１に前後方向の位置が決められ、横クランパ３６，３７により上下方向が、サイドプッシャ３８、３８に左右方向が強固に固定される。そして、底部２１ｂを正面側から押圧していたプッシャ３５のローラ３５ｃが搬送路の下に引き込まれる。
【００３６】
次に、図８、図９に示すように、マガジンクランパ４にクランプされたマガジン２は、マガジン回転装置５により、回転軸４１ｂを中心に背面側に９０°回転される。そして、図１１に示すようにマガジンリフタ６により上方に移動され、ベルトコンベアＢＣにより搬送されるシヤーリング部材８が、一番上に位置する仕切板２３ａと、その下の仕切板２３ｂとの間隙に挿入可能な位置に停止される。そうするとマガジン２の位置がセンサにより検出され、シヤーＳＨ（図１参照）から仕切板２３ａと仕切板２３ｂの間にシヤーリング部材８が搬送されて充填される。この充填が完了すると、センサにより充填の完了が検出され、マガジン２は、マガジンリフタ６により、仕切板２３の１つの間隔分だけ上昇される。そうするとシヤーＳＨ（図１参照）から仕切板２３ｂと仕切板２３ｃの間に次のシヤーリング部材８が搬送され、充填される。このような動作を順次繰り返し、最下に配置された仕切板２３ｄの上にシヤーリング部材８が充填されると、マガジン２の充填が完了し、シヤーＳＨからのシヤーリング部材８の搬送が停止される。これらの動作は、センサにより１つずつの動作を確認しながら専用のシーケンサによるシーケンス制御が行われる。なお、汎用のコンピュータを用いたシーケンス制御や、予め数値入力されたＮＣ制御や画像認識などを利用した制御を行ってもよいのはもちろんである。
【００３７】
このように、充填が完了したマガジン２は、マガジンリフタ６により上昇され、図１２に示す充填マガジン搬送コンベア７の背面側端部で停止するとともに、マガジン回転装置５により、正面側に回転軸４１ｂを中心に回転される。そして、マガジンクランパ４によるクランプが解除される。クランプが解除されたマガジン２は、センサにより検出され、駆動モータ７１により駆動される充填マガジン搬送コンベア７により正面側に搬送され、その正面側端部に設けられたストッパ７３（図２参照）に当接し、センサにより検出されて駆動モータ７１が停止される。
【００３８】
このように充填されたマガジン２は、周知のホイストＨＯ（図１参照）などにより吊り下げられてプレス機の近傍に設けられた図示しないシヤーリング部材供給コンベアに搬送される。このとき、マガジン２より短いシヤーリング部材８の場合は、その端部を一方の落下防止板２８ａ（図１５参照）に寄せて充填し、この落下防止板２８ａの方を下になるように傾けてホイストなどで搬送すると、シヤーリング部材８の端部が落下防止板２８ａにより揃えられて、マガジン２内のシヤーリング部材８の長手方向の位置が正確にできる。シヤーリング部材供給コンベアは、充填マガジン搬送コンベア７と同様の構成で、マガジン２が所定位置に載置される。このときマガジン２内に整列されたシヤーリング部材８は、正確な位置に置かれるため、三次元座標上での正確な位置決めができ、各種ロボット等によるハンドリングが可能になる。また、図１３に示すようにマガジン２に充填されたシヤーリング部材８は、矢印で示す中央部が露出しているので容易に１枚ずつ把持でき、ここをロボットハンド等により把持する。また、把持する部分は、シヤーリング部材８の重心部分であるので、１つのロボットハンドを用いた場合でも安定したハンドリングができる。もちろん複数のロボットハンドで把持すればさらに安定したハンドリングが可能である。そのため、このマガジン２の近傍に設置されたロボット等によりシヤーリング部材８が把持されてプレス機に自動的に供給される。
【００３９】
以上説明したように、本実施の形態のシヤーリング部材搬送装置は、以下のような効果がある。即ち、従来人手により行っていたシヤーリング部材８の搬送を、シヤーＳＨと連動した本装置によりマガジン２へ自動的に充填され、マガジン２の単位で搬送できるため、作業能率が極めて向上するという効果がある。
【００４０】
特に、本実施の形態のシヤーリング部材搬送装置１では、シヤーＳＨから搬送されるシヤーリング部材８をマガジンリフタ６を用いて水平にされたマガジン２の各仕切板２３の間に順次充填できるため、それぞれの仕切板２３の間に保持されたシヤーリング部材８同士が擦れあったりして傷が生じることがないという効果がある。
【００４１】
また、充填時には充填が容易なように水平である仕切板２３がマガジン回転装置５により搬送時には仕切板２３が垂直になるように回転されるため、マガジン２が傾くようなことがあってもマガジン２に保持されたシヤーリング部材８が脱落したりすることもないという効果がある。特に、マガジン２には落下防止板２８も設けられているので、より脱落しにくくなっている。そのためマガジンの搬送が容易になり、例えばホイストなどでも搬送ができるようになり搬送のための設備も簡易にできるという効果がある。
【００４２】
さらに、マガジン２をマガジン回転装置５により仕切板２３を垂直になるように回転させるため、収納したシヤーリング部材８の下端部が、仕切板２３の底部に当接されて端部が揃い正確な位置決めができる。さらに長手方向も落下防止板２８を備えたマガジン２にシヤーリング部材８を収容することで、シヤーリング部材８の位置が決定されるため、正確な位置に収容できる。そのため、この位置が三次元座標上で数値として把握できるため、画像認識などのフィードバックのないＮＣ制御されたロボットなどでも使用が可能になりその後の加工におけるハンドリングが安価に自動化できるという効果もある。
【００４３】
その上、仕切板２３によりシヤーリング部材８は、一枚ずつ分離されているので、ロボットハンドにより一枚ずつ容易に把持することができる。そのため、積層されたシヤーリング部材８を人手により１枚ずつ分離する工程も必要が無く、作業が容易になるばかりか、分離工程での傷の発生を防止することもできるという効果もある。
【００４４】
そして、仕切板２３によりシヤーリング部材８の重心が露出するように充填されているためロボットによりシヤーリング部材８の重心を把持することができ、ハンドリングが安定するという効果もある。
【００４５】
また、シヤーＳＨから搬送されるシヤーリング部材８を検出する図示しないセンサを設け、マガジンリフタ６をシヤーＳＨからのシヤーリング部材８の搬送に同期させて各仕切板２３間隔毎に垂直移動させる制御手段を備え、マガジン２にシヤーリング部材８を自動的に充填する自動充填制御手段である制御部９を設けている。このため、シヤーリング部材８のマガジン２への充填が自動化され、作業がさらに容易になるという効果がある。制御部９は、ほかにも、マガジン２の位置を各センサで検出し、空マガジン搬送コンベア３、マガジンクランパ４、マガジン回転装置５、マガジンリフタ６、充填マガジン搬送コンベア７を上述のように制御でき、装置の操作を自動化できるという効果がある。
【００４６】
以上、本発明を、実施の形態により説明したが、本発明はこれらに限定されないことはいうまでもない。
【００４７】
例えば、充填マガジン搬送コンベア７をプレス機の近傍まで連続して設けることで、ホイストやフォークリフト等による搬送が不要にできるようにしてもよい。また、空マガジン搬送コンベア３と充填マガジン搬送コンベア７を上下逆に構成し、マガジン２にシヤーリング部材８を充填する作業を上方から下方に行うように構成してもよい。また、コンベアの長さ、方向等適宜変更して実施できることはいうまでもない。
【００４８】
また、本実施の形態では、シヤーを含めた制御は、専用のシーケンサによるシーケンス制御となっているが、汎用コンピュータを用いたシーケンス制御や、ＮＣ制御、ＣＣＤカメラなどを用いた画像認識による制御や、マニュアルによる操作によっても実施できる。
【００４９】
その他、マガジン２の形状、仕切板２３の数量・配置・形状、マガジンクランパ４、マガジン回転装置５、マガジンリフタ６の位置・形状・数量等も適宜、シヤーＳＨの形状、要求されるブランクの形状等により変更して実施できる。また、駆動源も空気圧、油圧、ソレノイド、モータ等、マガジン２の大きさや重量等により適宜選択できる。そして、特許請求の範囲を逸脱しない範囲で当業者により変更され改良されて実施することができるものである。
【００５０】
【発明の効果】
本発明のシヤーリング部材搬送装置では、シヤーから搬送されるシヤーリング部材をマガジン垂直移動手段を用いて水平にされたマガジンの各仕切板の間に順次充填できるため、それぞれの仕切板の間に保持されたシヤーリング部材同士が擦れあったりして傷が生じることがない。また、充填時には充填が容易なように水平である仕切板が、搬送時にはマガジン回転手段により仕切板が垂直になるように回転されるため、充填されたマガジンが傾くようなことがあってもマガジンに保持されたシヤーリング部材が脱落したりすることもない。そのためマガジンの搬送が容易になり、例えばホイストなどでも安定して搬送ができるようになるため、搬送のための設備も簡易にできる。さらにマガジンに収容することで、正確な位置決めが可能となりロボットなどの使用が可能になってその後の加工におけるハンドリングが容易になるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】  シートフィーダＳＦと高速シヤーＳＨと、シヤーリング部材搬送装置である装置１とを示す図である。
【図２】  装置１の左側面図である。
【図３】  装置１の平面図である。
【図４】  装置１の背面図である。
【図５】  装置１の第一ストッパ３３、第二ストッパ３４を示す図である。
【図６】  装置１の前クランパ４１とプッシャ３５を示す図である。
【図７】  図５に示す状態のあとの第一ストッパ３３、第二ストッパ３４の状態を示す図である。
【図８】  マガジン回転装置５により回転されるマガジン２の状態を示す図である。
【図９】  マガジン２を背面側に回転した状態を示す図である。
【図１０】  装置１のマガジン回転装置５及びマガジンリフタ６を示す図である。
【図１１】  マガジン２にシヤーリング部材８を充填する工程を開始する位置を示す図である。
【図１２】  シヤーリング部材８が充填されたマガジン２を停止位置まで上昇させた図である。
【図１３】  図１２の状態から、マガジン２をマガジン回転装置５により回転させた図である。
【図１４】  図３のマガジンクランパ４を示す拡大図である。
【図１５】  マガジン２を示す図である。
【符号の説明】
１  シヤーリング部材搬送装置
２  マガジン
３  空マガジン搬送コンベア
４  マガジンクランパ
５  マガジン回転装置
６  マガジンリフタ
７  充填マガジン搬送コンベア
８  シヤーリング部材
１１  フレーム
２３  仕切板
【図１】
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【図２】
0003715199.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0003715199.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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