(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車体フレームに設けられた荷台上に積載物を搭載して走行する搬送車両において、前記車体フレームは上方に延びる塔状フレームと、
前記塔状フレームの前部の車体フレーム上に凹設された積載空間に水平方向及び垂直方向に移動可能に設けられた荷台と、
前記塔状フレームに支持され、前記積載物の上方部位に突出且つ前記車体フレーム側に引き入れ可能にされ、該積載物の上方への移動を制止する可動式のストッパ部材とを備えるとともに、
前記車台フレームの先側下面に車輪を設けたことを特徴とする搬送車両の積載物支持装置。
【請求項２】
前記ストッパ部材は前記積載空間内において前記積載物の方向に延びる棒状体に形成され、前記荷台は前記積載物の支持部が該積載物の形状に対応した凹部に形成されてなることを特徴とする請求項１記載の搬送車両の積載物支持装置。
【請求項３】
前記塔状フレームの、積載空間と対面する前面側を凹設し、該凹設部位に、前記荷台を垂直方向に移動させる垂直方向移動手段を取り付けてなることを特徴とする請求項１記載の搬送車両の積載物支持装置。
【請求項４】
前記ストッパ部材を車体フレームから水平方向に移動せしめて前記積載物の上方部位に突出且つ前記車体フレーム側に引き入れる水平方向移動手段を具え、該水平方向移動手段は、流体圧シリンダのロッドに前記ストッパ部材を連結し、該ロッドの伸縮により該ストッパ部材を前記突出位置と前記引き入れ位置との間で往復移動せしめるように構成されてなることを特徴とする請求項１記載の搬送車両の積載物支持装置。
【請求項５】
前記ストッパ部材を車体フレームから水平方向に移動せしめて前記積載物の上方部位に突出且つ前記車体フレーム側に引き入れる水平方向移動手段を具え、該水平方向移動手段は、前記ストッパ部材の根元部を前記車体フレームに支持ピンを介して回転可能に支持するとともに、該ストッパ部材の中間部に流体圧シリンダのロッドを連結し該ロッドの伸縮により前記ストッパ部材を前記支持ピン廻りに前記突出位置と前記引き入れ位置との間で回転させるように構成してなることを特徴とする請求項１記載の搬送車両の積載物支持装置。
【請求項６】
前記ストッパ部材を車体フレームから水平方向に移動せしめて前記積載物の上方部位に突出且つ前記車体フレーム側に引き入れる水平方向移動手段を具え、該水平方向移動手段は、前記ストッパ部材の根元部をモータにより回転せしめられる回転軸に固定し、該回転軸と連動して前記ストッパ部材を前記突出位置と前記引き入れ位置との間で回転せしめるように構成されたことを特徴とする請求項１記載の搬送車両の積載物支持装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車体フレームに設けられた荷台上に円筒形状等の積載物を搭載して走行する無人搬送車等の搬送車両における積載物支持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
積載物を搭載して、自動操舵により走行する無人搬送車のうち、大重量の円筒形状の積載物を、車両の上面に設けられた荷台上に横置きにして搬送する無人搬送車が製鉄所等で用いられている。
【０００３】
図８に示される無人搬送車において、０１は車両（無人搬送車）、０５は該車両０１の上面に設けられた荷台で、該荷台０５の凹部０５２に円筒形状の積載物１０を嵌め込み、走行中の振動や衝撃により該積載物１０が回転、転倒しないようにしている。０８は車輪、０９は該車輪０８を駆動する走行モータ、０７は操舵ユニットである。０１３は前記車両０１の車体側面及び前面を含む周部に設けられたバンパースイッチである。かかる無人搬送車は、荷台０５上に円筒形状の積載物を搭載して、走行路面上に敷かれた誘導磁石に誘導されて走行する。
【０００４】
図９に示される無人搬送車はラムフォーク式の無人搬送車で、４１は塔状フレーム、４４は車輪、４３は走行モータ、４２はリフタ、４０は該リフタ４２に突出あるいは引き入れ可能に取り付けられたラムフォークであり、該ラムフォーク４０を円筒形状の積載物１０内に挿入して該積載物１０を搬送する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、図８に示される無人搬送車の積載物支持装置にあっては、車両０１の上面に設けられた荷台０５の凹部０５２に円筒形状の積載物を嵌め込み、走行中の振動や衝撃により積載物１０が回転、転倒しないように考慮されてはいるが、次のような問題点を有している。
即ち図１０に示すように、搬送路の天井５１の高さＴが低い場合において、積載物１０の直径Ｄが大きいときには支持部５４及び荷台５２の高さＬを低くする必要があり、従って、車両０１が荷台５２の下に入るスペースＸが小さく、これに応じて車両０１の高さＨが低くなり、前記荷台５２上面に形成された前記凹部０５２の深さＭも小さくならざるを得ず、このため、依然として、振動や衝撃により積載物１０が回転、転倒する可能性が残り、また、かかる不具合を回避するためには、車両の走行速度を抑制する等の車両性能の低下を余儀なくされる。
【０００６】
また図１１に示されるように、前記及びその他の要因により車両０１の高さＨに制限があり、さらには荷台５２の直下部に走行、制御のための装置５６等が配置されている場合には、必然的に前記凹部０５２の深さＭも小さくならざるを得ず、このため、前記の場合と同様に、振動や衝撃により積載物１０が回転、転倒する可能性があり、かかる不具合を回避するためには車両性能の低下を余儀なくされる。
【０００７】
また、図９に示されるラムフォーク式の無人搬送車にあっては、リフタ４２から側方に突出されたラムフォーク４０を円筒形状の積載物１０内に挿入して該積載物１０を搬送するようになっているため、積載物１０搬送時の走行安定性が良好でなく、また棒状のラムフォーク４０に積載物１０の重量が掛かるため大重量の積載物１０の搬送は困難を伴う。
【０００８】
本発明は、かかる従来技術の課題に鑑み、積載物を搭載して走行する搬送車両において、搬送路や車両の条件に影響されることなく、かつ車両性能の低下を伴うことなく、搬送時に振動や衝撃により積載物が回転、転倒するのを防止して該積載物を安定して荷台上に載置でき、さらに大重量の積載物をも安定的に搬送可能とした搬送車両の積載物支持装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明はかかる課題を解決するため、請求項１記載の発明として、  車体フレームに設けられた荷台上に積載物を搭載して走行する搬送車両において、前記車体フレームは上方に延びる塔状フレームと、
前記塔状フレームの前部の車体フレーム上に凹設された積載空間に水平方向及び垂直方向に移動可能に設けられた荷台と、
前記塔状フレームに支持され、前記積載物の上方部位に突出且つ前記車体フレーム側に引き入れ可能にされ、該積載物の上方への移動を制止する可動式のストッパ部材とを備えるとともに、
前記車台フレームの先側下面に車輪を設けたことを特徴とする搬送車両の積載物支持装置を提案する。
【００１１】
請求項２記載の発明は、請求項１において、前記ストッパ部材は前記積載空間内において前記積載物の方向に延びる棒状体に形成され、前記荷台は前記積載物の支持部が該積載物の形状に対応した凹部に形成されてなることを特徴とする。
【００１２】
請求項３記載の発明は、請求項１において、前記塔状フレームの、積載空間と対面する前面側を凹設し、該凹設部位に、前記荷台を垂直方向に移動させる垂直方向移動手段を取り付けてなることを特徴とする。
【００１３】
請求項４ないし６記載の発明は、前記水平方向移動手段の具体的構成に係り、請求項４の発明は、請求項１において、前記ストッパ部材を車体フレームから水平方向に移動せしめて前記積載物の上方部位に突出且つ前記車体フレーム側に引き入れる水平方向移動手段を具え、該水平方向移動手段は、流体圧シリンダのロッドに前記ストッパ部材を連結し、該ロッドの伸縮により該ストッパ部材を前記突出位置と前記引き入れ位置との間で往復移動せしめるように構成されてなることを特徴とする。
【００１４】
請求項５の発明は、請求項１において、前記ストッパ部材を車体フレームから水平方向に移動せしめて前記積載物の上方部位に突出且つ前記車体フレーム側に引き入れる水平方向移動手段を具え、該水平方向移動手段は、前記ストッパ部材の根元部を前記車体フレームに支持ピンを介して回転可能に支持するとともに、該ストッパ部材の中間部に流体圧シリンダのロッドを連結し該ロッドの伸縮により前記ストッパ部材を前記支持ピン廻りに前記突出位置と前記引き入れ位置との間で回転させるように構成してなることを特徴とする。
【００１５】
請求項６の発明は、請求項１において、前記ストッパ部材を車体フレームから水平方向に移動せしめて前記積載物の上方部位に突出且つ前記車体フレーム側に引き入れる水平方向移動手段を具え、該水平方向移動手段は、前記ストッパ部材の根元部をモータにより回転せしめられる回転軸に固定し、該回転軸と連動して前記ストッパ部材を前記突出位置と前記引き入れ位置との間で回転せしめるように構成されたことを特徴とする。
【００１６】
かかる発明によれば、可動式のストッパ部材を車体フレームの塔状フレームに取り付け、積載空間の荷台上に載置された積載物の上方部位に突出させて該積載物の上縁を押さえることにより、積載物の上方への移動を規制できて該積載物を安定して荷台上に載置できる。これにより、搬送時において振動や衝撃により積載物が回転、転倒するのが回避され、従って、かかる不具合を回避するために、搬送車両の走行速度を抑制することが不要となり、これによる車両性能の低下が防止される。
【００１７】
また、塔状フレームの前部に形成された積載空間の下部に荷台を設け、該荷台上に積載物を載置して、該積載物の上方部位に突出させたストッパ部材により該積載物の上縁を押さえているため、大形で大重量の積載物をも安定して荷台上に搭載し搬送することができ、大形で大重量の積載物の搬送が可能となる。
【００１８】
さらに、車体フレームに上方に延びる塔状フレームを形成するとともに、該塔状フレームの前部に積載空間を形成して、該積載空間の下部に水平方向及び垂直方向に移動可能にされた荷台を設け、該荷台上に積載物を載置しているため、車両の上方への積載物の突出が抑制され、該積載物を搭載した状態での車両の全高が低くなり、搬送路の天井の高さが低い場合においても、大径の積載物の搬送が可能となる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を図に示した実施例を用いて詳細に説明する。但し、この実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは特に特定的な記載がない限り、この発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例にすぎない。
【００２０】
図１は本発明の第１実施例に係る積載物支持装置を備えた無人搬送車の斜視図、図２は該無人搬送車の側面図、図３は図２のＡ矢視図、図４は垂直方向移動装置の斜視図、図５は水平方向移動装置の第１例を示す斜視図、図６は水平方向移動装置の第２例を示す斜視図、図７は水平方向移動装置の第３例を示す斜視図である。
【００２１】
図１において、０１は車両即ち無人搬送車、１０は該車両０１の荷台５（詳細は後述）上に搭載された積載物である。１は該車両０１の塔状フレーム、８は車輪、９は走行モータ、７は操舵ユニット、４は前記塔状フレーム１の前部に延設されたサイドフレーム、６は障害物センサ、１２は誘導センサ、１１は停止センサ、１５は誘導磁石であり、該車両（無人搬送車）０１は、荷台５上に円筒形状の前記積載物１０を搭載して、走行路面上に敷かれた前記誘導磁石１５に誘導されて走行するようになっている。
【００２２】
前記塔状フレーム１の前方部とサイドフレーム４の上方部とに形成される積載空間０４に、前記積載物１０が荷台５上に支持されて搭載されるようになっている。即ち、前記荷台５は、車両の幅方向に一定間隔をおいて２個（３個以上でもよい）設置されており、各荷台５の上部には円筒形状の前記積載物１０を支持する凹部０５が形成され、該凹部０５に前記積載物１０が嵌まり込み、支持されるようになっている。前記荷台５はリフタ３により上下方向（Ｙ矢方向）に移動可能となっており、また車両の前後方向（Ｘ矢方向）にも移動可能となっている。尚、前記凹部０５の形状は、この実施例では円弧状になっているが、Ｖ字状、四角形状等、積載物１０の形状に対応した形状に形成する。
【００２３】
２は前記塔状フレーム１の前面上部に、車両０１の前後方向に張り出しあるいは該塔状フレーム１側に引き入れ可能に設けられたストッパで、車両の幅方向に２個（１個でも３個以上でもよい）設けられている。該ストッパ２は前記積載空間０４内において前記積載物１０の方向に延びる棒状体に形成され、図のＺ矢に示すように、前記積載物１０が前記荷台５の凹部０５に嵌め込まれたとき該積載物１０の上面よりも上方部位に突出、あるいは前記塔状フレーム１側に引き入れ可能にされ、張り出した際に前記積載物１０の上面に接触可能にされている。
【００２４】
前記ストッパ２の垂直方向移動装置を示す図４において、２１は垂直に延設された前記ストッパ２の支持部材で、その背面を前記塔状フレーム１に固定されている。該支持部材２１の上部には前記ストッパ２が図のＺ矢方向に往復摺動可能に嵌合されている。２２は該支持部材２１の側部に形成されたラック、２３は該ラック２２に噛み合うピニオンであり、該ピニオン２３は電動モータ２４の出力軸に連結され、該電動モータ２４により回転駆動されるようになっている。また、図示を省略したが、前記塔状フレーム１内の前記ストッパ２がＺ矢方向に往復摺動する範囲、及びストロークＳで以ってＷ矢方向に往復移動する範囲は、これらの移動を許容する空間となっている。
【００２５】
前記ストッパ２の水平方向移動装置の第１例を示す図５において、２５は油圧シリンダで、その出力端であるロッド２６に前記ストッパ２の端部がピン結合されている。また、該油圧シリンダ２の他端は支持ピン２７を介して前記塔状フレーム１に支持されている。従って、前記油圧シリンダ２５のロッド２６を伸縮することにより、前記ストッパ２が図のＺ矢方向に、その最大突出位置と前記塔状フレーム１内への引き入れ位置との間で往復動せしめられることとなる。
【００２６】
かかる構成からなる無人搬送車の積載物支持装置において、車両０１に搭載される円筒形状の積載物１０が荷台５の凹部０５に嵌め込まれて安定化されると、該積載物１０は、前記リフタ３により荷台５を図のＹ矢方向に上下移動、あるいは図示しない水平移動手段によりＸ矢方向に水平移動せしめられて、所定位置に保持される。
次いで図５に示される水平方向移動装置の油圧シリンダ２５を作動させ、該油圧シリンダ２５のロッド２６を伸長させて前記ストッパ２を前記積載物１０の上方部位まで張り出させ、さらに図４に示される垂直方向移動装置の電動モータ２４を介してピニオン２３を回転駆動し、これと噛み合うラック２２及び支持部材２１を図４のＷ矢方向に上下動させ、該ストッパ２の下面を積載物１０の上縁に、該積載物１０が上下動しない程度に当接させる。
【００２７】
尚、図４に示される垂直方向移動装置を設けないで、前記リフタ３を操作して荷台５を上下動させ、前記ストッパ２の下面と積載物１０の上縁との当接状態を調節することもできる。
【００２８】
図６に示される前記水平方向移動装置の第２例においては、前記ストッパ２を回転式に構成しており、前記ストッパ２の根元部を前記塔状フレーム１に支持ピン３４を介して回転可能に支持するとともに、該ストッパ２の中間部に連結ピン３２を設け、該連結ピン３２に油圧シリンダ３０のロッド３１を連結している。また、該油圧シリンダ３０の他端部は、前記塔状フレーム１にピン３３を介して回転自在に支持されている。
かかる第２例においては、前記ロッド３１の伸縮により前記ストッパ２を、Ｙ矢のように、前記支持ピン３４廻りに、図の実線で示す前記積載物１０方向への突出位置と、鎖線で示す前記塔状フレーム１への引き入れ位置との間で回転させている。
尚、前記第１、２例において、油圧シリンダ２５、３０に代えて空気圧シリンダを用いてもよい。
【００２９】
図７に示される前記水平方向移動装置の第３例においては、前記第２例と同様に、ストッパ２を回転式に構成しており、前記ストッパ２の根元の支持部３７をモータ３６により回転せしめられる回転軸３５にキー等を介して固定し、前記ストッパ２を該回転軸３５と連動して、図の実線で示す前記積載物１０方向への突出位置と、鎖線で示す前記塔状フレーム１への引き入れ位置との間で回転させている。
【００３０】
かかる実施例によれば、ストッパ２を塔状フレーム１に、積載空間０４の荷台５上に載置された積載物１０の上方部位に突出させて該積載物１０の上縁を押さえることにより、積載物１０の上方への移動を規制できて該積載物を安定して荷台５上に載置でき、搬送時において振動や衝撃により積載物１０が回転、転倒するのが回避される。従って、かかる不具合を回避するために、搬送車両の走行速度を抑制することが不要となり、これによる車両性能の低下が防止される。
【００３１】
また、塔状フレーム１の前部に形成された積載空間０４の下部に荷台５を設け、該荷台５上に積載物１０を載置して、該積載物１０の上方部位に突出させたストッパ２により該積載物１０の上縁を押さえているため、大形で大重量の積載物１０をも安定して荷台５上に搭載し搬送することができる。
【００３２】
さらに、車体フレームに上方に延びる塔状フレーム１を形成するとともに、該塔状フレーム１の前部に積載空間０４を形成して、該積載空間０４の下部に水平方向及び垂直方向に移動可能にされた荷台５を設け、該荷台５上に積載物１０を載置しているため、車両０１の上方への積載物１０の突出が抑制され、該積載物１０を搭載した状態での車両の全高が低くなり、搬送路の天井の高さが低い場合においても、大径の積載物１０の搬送が可能となる。
【００３３】
【発明の効果】
以上記載の如く本発明によれば、可動式のストッパ部材を荷台上に載置された積載物の上方部位に突出させて該積載物の上縁を押さえることにより、積載物の上方への移動を規制でき、該積載物を安定して荷台上に載置できる。
これにより、搬送時において振動や衝撃により積載物が回転、転倒するのが回避されることとなり、従って、かかる不具合を回避するために、搬送車両の走行速度を抑制することが不要となり、これによる車両性能の低下を防止できる。
また、塔状フレームの前部に形成された積載空間の下部に設けた荷台上に積載物を載置して、ストッパ部材により該積載物の上縁を押さえているため、大形で大重量の積載物をも安定して荷台上に搭載し搬送することができ、大形で大重量の積載物の搬送が可能となる。
【００３４】
さらに、本発明によれば、車体フレームに上方に延びる塔状フレームを形成するとともに、該塔状フレームの前部に積載空間を形成して、該積載空間の下部に水平方向及び垂直方向に移動可能にされた荷台を設け、該荷台上に積載物を載置しているため、車両の上方への積載物の突出が抑制され、該積載物を搭載した状態での車両の全高が低くなり、搬送路の天井の高さが低い場合においても、大径の積載物の搬送が可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の第１実施例に係る積載物支持装置を備えた無人搬送車の斜視図である。
【図２】  該無人搬送車の側面図である。
【図３】  図２のＡ矢視図である。
【図４】  垂直方向移動装置の斜視図である。
【図５】  水平方向移動装置の第１例を示す斜視図である。
【図６】  水平方向移動装置の第２例を示す斜視図である。
【図７】  水平方向移動装置の第３例を示す斜視図である。
【図８】  従来技術の第１例を示す斜視図である。
【図９】  従来技術の第２例を示す斜視図である。
【図１０】  従来技術の作用説明図（その１）である。
【図１１】  従来技術の作用説明図（その２）である。
【符号の説明】
０１    車両
１      塔状フレーム
２      ストッパ
３      リフタ
４      サイドフレーム
０４    積載空間
０５    荷台
０５２  凹部
１０    積載物
２１    支持部材
２２    ラック
２３    ピニオン
３５    回転軸
２４、３６  モータ
２５、３０  油圧シリンダ
２６、３１  ロッド
３２    連結ピン
３４    支持ピン
３７    支持部
【図１】
0003686314.tif 000002
【図２】
0003686314.tif 000003
【図３】
0003686314.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0003686314.tif 000008
【図８】
0003686314.tif 000009
【図９】
0003686314.tif 000010
【図１０】
0003686314.tif 000011
【図１１】
0003686314.tif 000012