(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定区間に張られた支索に、複数の支索制動手段を有する走行装置を介して搬器が懸垂され、前記搬器は前記走行装置から延びる索条の駆動により前記支索に沿って運転され、この搬器の運転中、前記索条が破断する、弛む等の非常時、前記支索制動手段を作動させて、前記支索を制動して前記搬器の動きを止めるロープウェイ制動システムの制御方法であって、
前記非常時における前記搬器の運転方向および前記搬器の運転速度から当該搬器の状況を検出し、この検出された搬器の状況にしたがい前記各支索制動手段の作動タイミングを変えることを特徴とするロープウェイ制動システムの制御方法。
【請求項２】
走行輪を有する走行装置を有し、所定区間に張られた支索に前記走行輪を介して懸垂された搬器と、
前記走行装置に設けられ、非常時、前記支索に制動力を加える複数の支索制動手段と、
前記搬器を前記支索に沿って運転させる前記走行装置から延びる索条と、
前記索条の破断や弛みを検出する索条破断・弛み検出手段と、
前記走行輪の回転方向、回転速度を監視する走行輪回転監視手段と、
前記索条破断・弛み検出手段が前記索条の破断や弛みを検出すると、そのときの前記走行輪の回転方向、回転速度にしたがい制動の作動タイミングを変えて前記各支索制動手段を作動させる支索制動制御手段と
を具備したことを特徴とするロープウェイ制動システムの制御装置。
【請求項３】
前記走行輪回転監視手段は、前記走行輪に有する回転方向検出用部分を検知するよう該回転方向検出用部分の回転方向に順に前記走行装置に配置され当該回転方向検出用部分を検知する順序から前記走行輪の回転方向を検出する複数の回転方向検出用近接スイッチと、前記走行輪に有する回転速度検出用部分を検知するよう前記走行装置に配置され当該回転速度検出用部分を検知するタイミングから当該走行輪の回転速度を検出する速度検出用近接スイッチとを有して構成されることを特徴とする請求項２に記載のロープウェイ制動システムの制御装置。
【請求項４】
前記走行輪回転監視手段は、前記走行輪のシャフトを介して該走行輪の回転方向および回転速度を検出するエンコーダで構成されることを特徴とする請求項２に記載のロープウェイ制動システムの制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、搬器を駆動する索条が破断、弛みが生じたとき、それに伴なって搬器が滑落しないよう、搬器の動きを止めるロープウェイ制動システムの制御方法および同制御方法を用いた制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
乗員が乗る搬器を高度差の在る二地点間に搬送するシステムには、例えば複線交走式普通索道、いわゆるロープウェイと呼ばれる搬送システムがある。
【０００３】
例えばつるべ式運転を行なうロープウェイは、図５に示されるように山麓側にある起点停留場１と山頂側にある終点停留場２との間に１本ないしは２本の支索３（索条よりなる）を並行に張り渡し、これら支索３の所定位置、例えば対称な２地点に、それぞれ乗員が乗る閉鎖式の搬器４（キャビン）を懸垂、具体的には懸垂アーム６を介して搬器４の上側に組み付けてある走行装置５を構成する走行輪を支索３に乗せることで懸垂させてある。この２グループの搬器４は、中間が終点停留場２に設置した滑車機構７でＵターンされ、各端部が並行な各支索３に沿って延びて山頂側から各搬器４の走行装置５とつながるえい索８（駆動側の索条）と、中間が起点停留場１に設置してある錘９ａ付の滑車機構９で付勢されながらＵターンされ、各端部が並行な各支索３に沿って延びて山麓側から各搬器４の走行装置５とつながる平衡索１０（えい索８を緊張させるための索条）とで連結させてある。そして、滑車機構７に組み付けた駆動機構１１により、えい索８を軸方向に移動させることにより、２グループの搬器４，４をそれぞれ停留場１，２に同時に停止させたり、同時に走行させて行き交わせて、乗員の輸送が行なえるようにしてある。なお、１２は山頂側の各支索端を支える支持部、１３は起点停留場１と終点停留場２との間の索条部分を支える支柱、１４は山麓側の各支索端を付勢しながら支える錘１４ａ付の滑車機構である。
【０００４】
ところで、ロープウェイは、何らかの原因でえい索８もしくは平衡索１０が、破断（切断）もしくは弛むようなことが生ずると、搬器４が滑落するおそれがある。
【０００５】
そこで、ロープウェイは、安全性の確保のため、従来、走行装置５に非常用支索制動装置、具体的には支索３をつかむことで搬器４を制動させる構造の制動装置を複数個（例えば４個）、組み付け、さらにえい索８，平衡索１０の破断，弛みを検出する索条破断・弛み検出センサ（索条破断・弛み検出手段）を取付けておき、索条破断・弛み検出センサがえい索８もしくは平衡索１０が破断もしくは弛みを検出すると、直ちに全ての制動装置を同時に作動させ、全制動装置のフル・ブレーキ力で、搬器４の動きを止めて、搬器４が滑落するのを防ぐ制動システムが採用してある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、常に非常時、フル・ブレーキ力が作用する制動システムは、直ちに停止が求められる、搬器４が下り方向に運転される状況のときは良いものの、若干の余裕がある状況のとき、具体的には上り方向に運転される搬器４の場合だと、走行装置５の急停止に伴ない、搬器４が上り方向に向かう慣性力を受けて走行装置５と懸垂アーム６との枢支部を支点に大きく揺動して、搬器４に乗っている乗員に不安を与えるおそれがある。
【０００７】
本発明は上記事情に着目してなされたもので、その目的とするところは、搬器の急停止に伴なう過度の揺動が回避できるロープウェイ制動システムの制御方法およびその方法を用いた制御装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１に記載した発明は、搬器の運転中、索条が破断する、弛む等の非常時、支索制動手段を作動させて、支索を制動して搬器の動きを止めるロープウェイ制動システムの制御方法において、非常時における搬器の運転方向および搬器の運転速度から当該搬器の状況を検出し、この検出された搬器の状況にしたがい各支索制動手段による制動の作動タイミングを変える制御方法を採用することで、支索制動手段が搬器の状況に応じて制御されるようにして、急停止により搬器の過度な揺動が生じるおそれのある状況とき、当該搬器の揺動が回避されるようにした。
【０００９】
同じく請求項２に記載した発明は、索条の破断や弛みを検出する索条破断・弛み検出手段と、走行輪の回転方向、回転速度を監視する走行輪回転監視手段と、索条破断・弛み検出手段が索条の破断や弛みを検出すると、そのときの走行輪の回転方向、回転速度にしたがい作動タイミングを変えて各支索制動手段を作動させる支索制動制御手段とを有したロープウェイ制動システムの制御装置を採用して、請求項１の発明と同様、支索制動手段の作動タイミングが搬器の状況に応じて制御されるようにして、急停止により搬器の過度な揺動が生じるおそれのある状況のとき、当該搬器の揺動が回避されるようにした。
【００１０】
請求項３に記載の発明は、上記目的に加え、さらに簡単な構造で走行輪の回転方向、回転速度が検出されるよう、請求項２に記載の走行輪回転監視手段を、走行輪に有する回転方向検出用部分を検知するよう該回転方向検出用部分の回転方向に順に走行装置に配置され当該回転方向検出用部分を検知する順序から走行輪の回転方向を検出する複数の回転方向検出用近接スイッチと、走行輪に有する回転速度検出用部分を検知するよう走行装置に配置され当該回転速度検出用部分を検知するタイミングから当該走行輪の回転速度を検出する速度検出用近接スイッチとを有して構成したことにある。
【００１１】
請求項４に記載の発明は、同じく請求項２に記載の走行輪回転監視手段を、走行輪のシャフトを介して該走行輪の回転方向および回転速度を検出するエンコーダで構成したことにある。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を図１ないし図３に示す第１の実施形態にもとづいて説明する。
【００１３】
なお、ロープウェイの全体構成は、「従来の技術」の項で例に挙げた図５と同じなので、この項ではロープウェイの全体構成の説明は省略し、本発明の要部の構造が組み込まれている走行装置５について説明することにする。
【００１４】
すなわち、図１は走行装置５の側面図、図２は図１中のＡ−Ａ線に沿う平面図を示していて、図１中２０は本体フレームである。本体フレーム２０は、例えば複数種の間隔部材２１ａ（図２にのみ図示）を挟んだ一対のフレーム板２１から構成される。フレーム板２１は、支索３に沿って延びる形状に形成してあり、左右方向に延びる箱形状のフレーム構造を形成している。この本体フレーム２０の中央には、受部２２が形成されていて、この受部２２に対して、搬器４から上側へ突き出ている懸垂アーム６の先端部が回動自在に枢支される。また本体フレーム２０の両端側には、一対の走行輪用フレーム２３が組み付けてある。走行輪用フレーム２３は、いずれも左右方向に細長く延びていて、中間部が本体フレーム２０の端部に回動自在に枢支してある。なお、２４はこの枢支部を示す。また枢支部２４を挟む各走行輪用フレーム２３の両端側には、複数の走行輪、例えば片側３輪づつ並行に配置された計６輪の走行輪２５がそれぞれ回転自在に枢支してある。これら各走行輪用フレーム２３に付いた各走行輪２５は、起点停留場１と終点停留場２との間に張り渡してある支索３に載せてあり、走行輪２５が支索３上を走行（転がる）するようにしてある。これにより、支索３に搬器４を移動可能に懸垂させている。
【００１５】
本体フレーム２０の両端側には、それぞれ支索制動装置２６（支索制動手段に相当）が組み付けられている。支索制動装置２６は、いずれも例えば支索３をつかむ複数、例えば２個の支索規制部２７と、これら支索規制部２７を操作するアクチュエータ２８とを組み合せて構成してあり、アクチュエータ２８が動作すると支索規制部２７が支索３をつかんで、支索３に対してフル・ブレーキ力（制動力）を与える構造となっている。
【００１６】
この本体フレーム２０の中央下段には、図２に示されるように右方向（山頂側）から延びくるえい索８の端部に取付けてあるえい索ソケット３０と、左方向（山麓側）から延びてくる平衡索１０の端部に取付けてある平衡索ソケット３１とが連結してある。
【００１７】
具体的には、例えばえい索ソケット３０の先端部は、コ字形に形成されていて、同コ字形部３０ａがフレーム板２１間に配置したシャフト３２に連結してある。このシャフト３２は、えい索８の軸方向沿いに僅かスライドできるようにスライド可能に各フレーム板２１に組み込んである。例えばそして、このシャフト３２から本体フレーム２０の中央に向かって延びる支持杆３３が、同支持杆３３の外周面に組み付けたばね３５を介して、シャフト３２の直後に配置してある間隔部材２１ａに支持させてある。詳しくは、支持杆３３は間隔部材２１ａを進退自在に貫通して延びていて、この貫通した支持杆３３の端部と間隔部材２１ａとの間を例えば圧縮ばね３５（以下、ばね３５という）で連結してある。なお、３５ａは、ばね３５と間隔部材２１ａとの間に介在したスリーブを示す。
【００１８】
平衡索ソケット３１は、このえい索ソケット３０側の支持構造と対称をなして、えい索ソケット３０の支持構造と同じ構造で、本体フレーム２０の下段の中央左側寄り部分に組み付けてある。なお、平衡索ソケット３１の支持構造は、えい索ソケット３０の支持構造と同じなので、図面中に同一符号を付して省略する。
【００１９】
そして、通常時は、平衡索１０から加わる緊張力を受けて、えい索ソケット３０はシャフト３２および支持杆３３と共に山頂側へ変位し、平衡索３１はシャフト３２および支持杆３３と共に山麓側へ変位して、各ばね３５を規定長さに縮め、常にばね全体を緊張させてある。
【００２０】
こうした連結構造により、えい索８、平衡索１０と搬器４とは連結され、図５中の駆動機構１１によりえい索８を移動すれば、２グループの搬器４，４がそれぞれ停留場１，２に同時に停止させたり、同時に走行させて行き交わせるようにしてある。
【００２１】
また支持杆３３の先端部間に配置されている間隔部材２１ａの両側面には、支持杆３３端と向き合う位置に、それぞれ近接スイッチで構成される索条破断・弛み検出センサ３６（索条破断・弛み検出手段に相当）が取付けられている。この索条破断・弛み検出センサ３６は、えい索８、平衡索１０のどちらか一方、もしくは両方が破断、もしくは弛むときに生ずる、ばね３５によってえい索ソケット３０、平衡索ソケット３１が引き戻される挙動、すなわちソケット端が索条破断・弛み検出センサ３６に接近する挙動を検知して、えい索８、平衡索１０の破断や弛みを検出できるようにしている。
【００２２】
一方、走行装置５の走行輪２５、例えば最も山頂側の近くに配置された走行輪２５には、走行輪２５の回転方向、回転速度を監視する走行輪回転監視センサ３４（走行輪回転監視手段に相当）が取付けられている。
【００２３】
この走行輪回転監視センサ３４には、例えば図３に示されるように複数種の近接スイッチを用いた監視構造が用いられている。
【００２４】
すなわち、走行輪２５の回転方向を検出する構造には、走行輪２５の側面から突き出るよう、同側面に所定の間隔で周方向に設けた複数の回転方向検出用プレート３７（回転方向検出用部分に相当）と、同プレート３７の回転軌跡と対応する走行車輪用フレーム２３の地点に同プレート３７の回転方向に沿って順に取付けた２個の回転方向検出用近接スイッチ３８ａ，３８ｂとを組み合せた構造が用いられていて、両近接スイッチ３８ａ，３８ｂが、走行輪２５と一緒に回転するプレート３７を検知する順序、すなわちプレート３７が両近接スイッチ３８ａ，３８ｂの検知部を通過する順番から、走行輪２５の回転方向が検出されるようにしている。
【００２５】
走行輪２５の回転速度を検出する構造には、走行輪２５の側面から突き出るよう、同側面に所定の間隔で周方向に設けた複数の速度検出用ボルト３９（速度検出用部分に相当）と、同ボルト３９の回転軌跡と対応する走行車輪用フレーム２３の地点に取付けた１個の速度検出用近接スイッチ４０とを組み合せた構造が用いられていて、同近接スイッチ４０が速度検出用ボルト３９を検出するタイミングから走行輪２５の回転速度が検出されるようにしている。
【００２６】
これら近接スイッチ３８ａ，３８ｂ，４０からの検出信号により、搬器４の状況（搬器４の進行方向、運転速度）が検出できるようにしてある。
【００２７】
そして、回転方向検出用近接スイッチ３８ａ，３８ｂ、速度検出用近接スイッチ４０および索条破断・弛み検出センサ３６は、例えば搬器４に取付けてある制御部４１（例えばマイクロコンピュータおよびその周辺回路よりなるもの）に接続してある。
【００２８】
この制御部４１によって、えい索８，平衡索１０に破断，弛みが生じたことが検出されると、そのときの搬器４の状況にしたがい、その状況に応じた適切な制動の作動タイミングで、走行装置５の前後にある支索制動装置２６を作動させるようにしてある。
【００２９】
すなわち、制御部４１は、直ちに停止が求められる状況（直ちにフル・ブレーキ力の作用が求められるとき）のとき、例えば搬器４が下り方向に運転中、山頂側の索条（えい索８あるいは平衡索１０）が破断もしくは弛むといった走行速度が増加する挙動を示すときは、全ての支索制動装置２６を同時に作動させ（フル・ブレーキ力が発生）、若干の余裕がある状況のとき、例えば搬器４が上り方向に運転中、山頂側の索条（えい索８あるいは平衡索１０）が破断もしくは弛むといったときは、搬器４の慣性力を抑えながら走行装置３を停止させるよう、最初に山頂側に在る支索制動装置２６を作動させてから、短時間後に山麓側に在る支索制動装置２６を作動させ（段階的にブレーキ力を増加）、搬器４の運転速度が遅い状況で索条の破断もしくは弛みが生じたときは、搬器４の運転方向にかかわりなく、全ての支索制動装置２６を作動させる機能が設定されていて、非常時における搬器４の状況に応じて、各支索制動装置２６の作動タイミングを制御するようにしてある。
【００３０】
こうした各支索制動装置２６の制御により、非常時、過度な揺動を発生させずに搬器４を停止させるようにしている。
【００３１】
すなわち、同制動装置の作用ならびに同作用がもたらす制御方法について説明すれば、今、図５中の駆動機構１１が作動してえい索８を移動させ、２グループの搬器４，４をそれぞれ山麓側の起点停留場１、山頂側の終点停留場２に同時に停止させたり、同時に並行な支索３上を走行させ行き交せて、乗客を輸送しているとする。
【００３２】
この運行中、各搬器４の進行方向、運転速度は、回転方向検出用近接スイッチ３８ａ，３８ｂで検知される走行輪２５の回転方向、速度検出用近接スイッチ４０で検知される走行輪２５の回転速度により、常に監視されている。
【００３３】
ここで、例えば搬器４，４間をつないでいる山頂側の索条、例えばえい索８が途中で破断したとする。
【００３４】
すると、上り下りの両搬器４に搭載されている制御部４１が、索条破断・弛み検出センサ３６からの検知信号を受けて、山頂側の索条（えい索８）で破断が起きたことを検出し、そのときの状況に応じた適切なブレーキの仕方で、搬器４を急停止させていく。
【００３５】
すなわち、下り方向に運転される搬器４は、索条（えい索８）の破断が生ずると、下り方向のまま、当初の運転速度から走行速度が増大する挙動を示す。
【００３６】
この挙動が、下り方向に運転される搬器４に搭載されている回転方向検出用近接スイッチ３８ａ，３８ｂからの検知信号、速度検出用近接スイッチ４０の検知信号から検出される。
【００３７】
こうした走行速度の増加が生じる挙動を示す下り運転方向特有の状況にしたがい、制御部４１は、直ちに搬器４を停止させなければいけない非常時の状況であると判定して、全て支索制動装置２６のアクチュエータ２８を操作し、全ての支索規制部２７を同時に作動させる。
【００３８】
すると、支索３には、全支索制動装置２６によるフル・ブレーキ力が加わり、滑り下ろうとする走行装置５を直ちに停止させ、下り方向の搬器４を急停止させ、同搬器４の滑落を防ぐ。
【００３９】
一方、上り方向に運転される搬器４は、索条（えい索８）の破断が生ずると、上り方向に向かう走行速度が落ちる。そして、その後、進行方向が逆になる挙動を示す。
【００４０】
この最初の挙動が、上り方向に運転される搬器４に搭載されている回転方向検出用近接スイッチ３８ａ，３８ｂからの検知信号、速度検出用近接スイッチ４０の検知信号から検出される。
【００４１】
こうした当初の運転速度から走行速度が下がる挙動を示す上り運転方向特有の状況にしたがい、制御部４１は、若干の余裕がある状況、すなわちソフトなブレーキの作用で搬器４が止められる非常時の状況であると判定して、まず、最初に山頂側に在る支索制動装置２６のアクチュエータ２８を操作して、山頂側の支索規制部２７で支索３にブレーキ力を加える。そして、所定の短時間後、山麓側に在る非常用支索制動装置２６のアクチュエータ２８を操作して、山麓側の支索規制部２７で支索３にブレーキ力を加え、段階的にブレーキ力を増して、走行装置２５を停止させ、上り方向の搬器４を停止させる。
【００４２】
このように支索制動装置２６の作動タイミングを変えて、段階的にブレーキ力を増すようにすると、停止に伴なう搬器４の慣性力が減少するから、搬器４の過度の揺動が回避される。
【００４３】
またこの上りの搬器４において、搬器４の運転速度が遅いときは、制御部４１は、余裕の無い非常時の状況と判定して、搬器４の運転方向にかかわりなく、先の下りの搬器４と同じく、全て支索制動装置２６のアクチュエータ２８を操作して、全ての支索規制部２７を同時に作動させ、フル・ブレーキ力により、滑り下ろうとする走行装置５を直ちに停止させる。
【００４４】
したがって、搬器４の状況にしたがい各支索制動装置２６による制動の作動タイミングを変えるロープウェイ制動システムの制御方法および制御装置の採用により、急停止の際、生じていた搬器４の過度な揺動は回避でき、安全性に優れたロープウェイ制動システムが実現できる。
【００４５】
しかも、走行輪２５の回転方向、回転速度を監視する走行輪回転監視センサ３４には、複数の回転方向検出用近接スイッチ３８ａ，３８ｂと速度検出用近接スイッチ４０とを組み合せた構造を採用したので、簡単な構造である。
【００４６】
図４は、本発明の第２の実施形態を示す。
【００４７】
本実施形態は、走行輪２５の回転方向、回転速度を監視する走行輪回転監視センサ３４を、近接スイッチの組み合わせでなく、走行輪２５のシャフト２５ａを介して、当該走行輪２５の回転方向および回転速度を検出するエンコーダ４２を採用したものである。但し、図４において、第１の実施形態と同じ部分には同一符号を付してその説明を省略する。
【００４８】
なお、上述した第１、第２の実施形態では、いずれも索条が破断したときを例に挙げて説明したが、索条が弛むときでも同様である。
【００４９】
【発明の効果】
以上説明したように本発明のロープウェイ制動システムの制御方法および同制御装置によれば、搬器の状況にしたがい各支索制動手段による制動の作動タイミングが制御できる。
【００５０】
これにより、例えば搬器が下り方向に運転中、搬器を移動させる索条が破断もしくは弛むといった走行速度が増加するときや、搬器が遅い速度で運転中、機器を移動させる索条が破断もしくは弛むといった、直ちに停止が求められるときは、フル・ブレーキ力で搬器を停止させ、若干余裕があるときは、段階的にブレーキ力を増して、慣性力を減少させながら搬器を停止させることができる。
【００５１】
それ故、搬器の急停止に伴なう過度の揺動が回避できる。
【００５２】
しかも、回転方向検出用近接スイッチ、回転速度検出用近接スイッチを組み合せたり、あるいはエンコーダを用いて、走行輪の回転方向、回転速度を監視するようにしたので、簡単な構造で搬器の状況が監視できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態に係るロープウェイの走行装置を、同装置に組み込んだ制動システムの制御系と共に示す側面図。
【図２】図１中のＡ−Ａ線に沿う、えい索ソケット、平衡索ソケット回りの構造を示す平面図。
【図３】同走行装置の走行輪に組み付けた走行輪監視センサの構造を説明するための側面図。
【図４】本発明の第２の実施形態に係る要部の構造を説明するための側面図。
【図５】ロープウェイの構造を説明するための斜視図。
【符号の説明】
３…支索
４…搬器
５…走行装置
８…えい索（索条）
１０…平衡索（索条）
２５…走行輪
２６…支索制動装置
３０…えい索ソケット
３１…平衡索ソケット
３３…支持杆
３４…走行輪回転監視センサ（走行輪回転監視手段）
３５…ばね
３６…索条破断・弛み検出センサ（索条破断・弛み検出手段）
３７…回転方向検出用プレート（回転方向検出用部分）
３８ａ，３８ｂ…回転方向検出用近接スイッチ
３９…速度検出用ボルト（速度検出用部分）
４０…速度検出用近接スイッチ
４１…制御部
４２…エンコーダ。
【図１】
0003634172.tif 000002
【図２】
0003634172.tif 000003
【図３】
0003634172.tif 000004
【図４】
0003634172.tif 000005
【図５】
0003634172.tif 000006