(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
挙動制御用圧力源からの挙動制御圧による各輪の自動ブレーキにより左右制動力差を与えて、挙動検出値と挙動目標値との間の挙動偏差が減少するよう車両の挙動制御を行う装置において、
前記挙動制御に先んじて挙動制御用圧力源を起動させることにより各輪のブレーキ系に予圧を供給すると共に、該予圧を調圧弁手段により予圧目標値に接近するよう制御する構成にし、
挙動制御に先んじた該予圧制御の開始指令時期を、ブレーキ液温度が低いほど早めるよう構成し、
前記挙動偏差が挙動制御用設定値以上になった時に挙動制御を開始する場合、該挙動偏差が挙動制御用設定値よりも小さな予圧制御用設定値以上になった時に予圧制御を開始するよう構成すると共に、該予圧制御用設定値を、ブレーキ液温度が低いほど小さくするよう構成したことを特徴とする車両挙動制御装置における予圧制御の温度補償装置。
【請求項２】
請求項１において、前記予圧目標値を、ブレーキ液温度が低いほど高くするよう構成したことを特徴とする車両挙動制御装置における予圧制御の温度補償装置。
【請求項３】
請求項１または２において、前記調圧弁手段による予圧制御ゲインを、ブレーキ液温度が低いほど高くするよう構成したことを特徴とする車両挙動制御装置における予圧制御の温度補償装置。
【請求項４】
挙動制御用圧力源からの挙動制御圧による各輪の自動ブレーキにより左右制動力差を与えて、挙動検出値と挙動目標値との間の挙動偏差が減少するよう車両の挙動制御を行う装置において、
前記挙動制御に先んじて挙動制御用圧力源を起動させることにより各輪のブレーキ系に予圧を供給すると共に、該予圧を調圧弁手段により予圧目標値に接近するよう制御する構成にし、
該予圧制御に当たって前記予圧目標値を、ブレーキ液温度が低いほど高くするよう構成し、
前記挙動偏差が挙動制御用設定値以上になった時に挙動制御を開始する場合、該挙動偏差が挙動制御用設定値よりも小さな予圧制御用設定値以上になった時に予圧制御を開始するよう構成すると共に、該予圧制御用設定値を、ブレーキ液温度が低いほど小さくするよう構成したことを特徴とする車両挙動制御装置における予圧制御の温度補償装置。
【請求項５】
請求項４において、前記調圧弁手段による予圧制御ゲインを、ブレーキ液温度が低いほど高くするよう構成したことを特徴とする車両挙動制御装置における予圧制御の温度補償装置。
【請求項６】
挙動制御用圧力源からの挙動制御圧による各輪の自動ブレーキにより左右制動力差を与えて、挙動検出値と挙動目標値との間の挙動偏差が減少するよう車両の挙動制御を行う装置において、
前記挙動制御に先んじて挙動制御用圧力源を起動させることにより各輪のブレーキ系に予圧を供給すると共に、該予圧を調圧弁手段により予圧目標値に接近するよう制御する構成にし、
該予圧制御に当たって前記調圧弁手段による予圧制御ゲインを、ブレーキ液温度が低いほど高くするよう構成し、
前記挙動偏差が挙動制御用設定値以上になった時に挙動制御を開始する場合、該挙動偏差が挙動制御用設定値よりも小さな予圧制御用設定値以上になった時に予圧制御を開始するよう構成すると共に、該予圧制御用設定値を、ブレーキ液温度が低いほど小さくするよう構成したことを特徴とする車両挙動制御装置における予圧制御の温度補償装置。
【請求項７】
請求項１乃至６のいずれか１項において、ブレーキ液温度を、該ブレーキ液温度に影響する発熱源が発生した熱量と放熱量とから推定するよう構成したことを特徴とする車両挙動制御装置における予圧制御の温度補償装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、各輪の自動ブレーキにより車両水平面挙動を制御するようにした車両挙動制御装置に関し、特に、該装置における予圧制御の温度補償技術に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両の挙動制御装置としては、例えば特開平７−８９４２７号公報に記載されているように、各輪個別の自動ブレーキにより車両水平面挙動（例えばヨーレート）を目標通りのものとなるよう制御するようにした構成のものが知られている。
かかる挙動制御装置により車両挙動を制御するに際しては例えば、車両挙動を検出する挙動センサからの出力、つまり挙動検出値と、車速および操舵角から求めた挙動目標値との間の偏差が減少するよう、つまり実挙動が挙動目標値に一致するよう、左右輪制動力差により車両を挙動制御することが考えられる。
【０００３】
ところで、各輪の自動ブレーキにより挙動制御を行う場合は、電動式の挙動制御などに比べて液圧の応答遅れが大きいことから、挙動制御の開始遅れや、制御量不足が生ずるのを免れない。
この問題を解決するためには、図５に２点鎖線ａで示すごとく挙動制御開始瞬時ｔ4 に先んじた例えば瞬時ｔ2 より挙動制御用圧力源を起動させて瞬時ｔ4 までの間、ブレーキ系に予圧を供給すると共に、この予圧を調圧弁手段により例えば同図にＰS0で示すように定めた、制動力を発生し始める直前の予圧目標値にすることが考えられる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかるに、低温時におけるエンジン暖機運転中のようにブレーキ液温度が低い間は、ブレーキ液の粘性が高いために予圧が図５に破線ｂで示すごとく、上昇開始タイミングの瞬時ｔ3 へのずれ込みもあって目標とすべき予圧の経時変化ａに対し不足気味となり、予圧による十分な挙動制御の開始遅れや制御量不足に関した改善効果を期待できない。
かと言って、当該低温時の問題が生じないよう予圧制御の開始判断を敏感なものにして予圧制御を早めたり、予圧目標値を余分に高く設定したのでは、低温時以外において前記挙動制御用圧力源および調圧弁手段の作動頻度が不要に増加し、低温である期間が高温である期間に比べて遙に少ないこととも相俟って、挙動制御装置の耐久性が著しく低下する。
【０００５】
請求項１に記載の第１発明は、予圧による挙動制御の改善効果が期待できなくなるのはブレーキ液温度が低い時のみであるとの観点から、当該ブレーキ液温度に応じて予圧制御開始判断の感度を変更することにより上記の問題解決を実現することを目的とする。
【０００６】
特に第１発明は、予圧制御開始判断の感度を変更する場合の好適な手法を提案
【０００７】
請求項２に記載の第２発明は、ブレーキ液温度に応じて予圧制御開始判断の感度のみでなく、予圧目標値をも変更することにより、前記の問題解決を一層確実に実現することを目的とする。
【０００８】
請求項３に記載の第３発明は、ブレーキ液温度に応じて予圧制御開始判断の感度および予圧目標値のみでなく、前記調圧弁手段による予圧制御ゲインをも変更することにより、前記の問題解決を更に確実に実現することを目的とする。
【０００９】
請求項４に記載の第４発明は、ブレーキ液温度に応じて予圧目標値のみを変更することにより前記の問題解決を実現することを目的とする。
【００１０】
請求項５に記載の第５発明は、ブレーキ液温度に応じて予圧目標値のみでなく、調圧弁手段による予圧制御ゲインをも変更することにより、前記の問題解決を一層確実に実現することを目的とする。
【００１１】
請求項６に記載の第６発明は、ブレーキ液温度に応じて調圧弁手段による予圧制御ゲインのみを変更することにより、前記の問題解決を実現することを目的とする。
【００１２】
請求項７に記載の第７発明は、ブレーキ液温度を直接検出する代わりに推定することで、安価に前記の問題を解決し得るようにすることを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
これらの目的のため、先ず第１発明による車両挙動制御装置用予圧制御の温度補償装置は、
挙動制御用圧力源からの挙動制御圧による各輪の自動ブレーキにより左右制動力差を与えて、挙動検出値と挙動目標値との間の挙動偏差が減少するよう車両の挙動制御を行う装置において、
前記挙動制御に先んじて挙動制御用圧力源を起動させることにより各輪のブレーキ系に予圧を供給すると共に、該予圧を調圧弁手段により予圧目標値に接近するよう制御する構成にし、
挙動制御に先んじた該予圧制御の開始指令時期を、ブレーキ液温度が低いほど早めるよう構成した。
【００１４】
そして、前記挙動偏差が挙動制御用設定値以上になった時に挙動制御を開始する場合、該挙動偏差が挙動制御用設定値よりも小さな予圧制御用設定値以上になった時に予圧制御を開始するよう構成すると共に、該予圧制御用設定値を、ブレーキ液温度が低いほど小さくするよう構成したことを特徴とするものである。
【００１５】
第２発明による車両挙動制御装置用予圧制御の温度補償装置は、第１発明において、
前記予圧目標値を、ブレーキ液温度が低いほど高くするよう構成したことを特徴とするものである。
【００１６】
第３発明による車両挙動制御装置用予圧制御の温度補償装置は、第１発明または第２発明において、
前記調圧弁手段による予圧制御ゲインを、ブレーキ液温度が低いほど高くするよう構成したことを特徴とするものである。
【００１７】
第４発明による車両挙動制御装置用予圧制御の温度補償装置は、
挙動制御用圧力源からの挙動制御圧による各輪の自動ブレーキにより左右制動力差を与えて、挙動検出値と挙動目標値との間の挙動偏差が減少するよう車両の挙動制御を行う装置において、
前記挙動制御に先んじて挙動制御用圧力源を起動させることにより各輪のブレーキ系に予圧を供給すると共に、該予圧を調圧弁手段により予圧目標値に接近するよう制御する構成にし、
該予圧制御に当たって前記予圧目標値を、ブレーキ液温度が低いほど高くするよう構成し、
前記挙動偏差が挙動制御用設定値以上になった時に挙動制御を開始する場合、該挙動偏差が挙動制御用設定値よりも小さな予圧制御用設定値以上になった時に予圧制御を開始するよう構成すると共に、該予圧制御用設定値を、ブレーキ液温度が低いほど小さくするよう構成したことを特徴とするものである。
【００１８】
第５発明による車両挙動制御装置用予圧制御の温度補償装置は、第４発明において、
前記調圧弁手段による予圧制御ゲインを、ブレーキ液温度が低いほど高くするよう構成したことを特徴とするものである。
【００１９】
第６発明による車両挙動制御装置用予圧制御の温度補償装置は、
挙動制御用圧力源からの挙動制御圧による各輪の自動ブレーキにより左右制動力差を与えて、挙動検出値と挙動目標値との間の挙動偏差が減少するよう車両の挙動制御を行う装置において、
前記挙動制御に先んじて挙動制御用圧力源を起動させることにより各輪のブレーキ系に予圧を供給すると共に、該予圧を調圧弁手段により予圧目標値に接近するよう制御する構成にし、
該予圧制御に当たって前記調圧弁手段による予圧制御ゲインを、ブレーキ液温度が低いほど高くするよう構成し、
前記挙動偏差が挙動制御用設定値以上になった時に挙動制御を開始する場合、該挙動偏差が挙動制御用設定値よりも小さな予圧制御用設定値以上になった時に予圧制御を開始するよう構成すると共に、該予圧制御用設定値を、ブレーキ液温度が低いほど小さくするよう構成したことを特徴とするものである。
【００２０】
第７発明による車両挙動制御装置用予圧制御の温度補償装置は、第１発明乃至第６発明のいずれかにおいて、
ブレーキ液温度を、該ブレーキ液温度に影響する発熱源が発生した熱量と放熱量とから推定するよう構成したことを特徴とするものである。
【００２１】
【発明の効果】
車両挙動制御装置は、挙動検出値と挙動目標値との間の挙動偏差が減少するよう、挙動制御用圧力源からの挙動制御圧による各輪の自動ブレーキにより左右制動力差を与えて車両の挙動制御を行う。
ところで第１発明においては、当該挙動制御に先んじて挙動制御用圧力源を起動させることにより各輪のブレーキ系に予圧を供給すると共に、この予圧を調圧弁手段により予圧目標値に接近するよう制御し、且つ、
挙動制御に先んじた当該予圧制御の開始指令時期を、ブレーキ液温度が低いほど早めることから、
ブレーキ液温度が低い低温時において予圧が不足気味になるのを防止することができ、当該低温時においても予圧による挙動制御の応答遅れ防止効果や、制御量不足解消効果を狙い通りに達成することができる。
しかも、低温時以外では予圧制御の開始指令時期が不要に早められることがないため、挙動制御用圧力源および調圧弁手段の作動頻度が高くなって挙動制御装置の耐久性が低下するという問題を生ずることなく上記の作用効果を達成することができる。
【００２２】
特に第１発明においては、前記挙動偏差が挙動制御用設定値以上になった時に挙動制御を開始する場合、該挙動偏差が挙動制御用設定値よりも小さな予圧制御用設定値以上になった時に予圧制御を開始すると共に、該予圧制御用設定値を、ブレーキ液温度が低いほど小さくしたから、
ブレーキ液温度が低い低温時ほど予圧制御開始判断の感度が高められて予圧制御の開始が早くなる。
従って、当該低温時に予圧が不足気味になるのを防止することができ、この低温時に予圧による挙動制御の応答遅れ防止効果や、制御量不足解消効果が狙い通りのものにならないという問題を解消することができる。
【００２３】
しかも、低温時以外では予圧制御開始判断の感度が不要に高められることがないために、挙動制御用圧力源および調圧弁手段の作動頻度が高くなって挙動制御装置の耐久性が低下するという問題を生ずることなく上記の作用効果を達成することができる。
そしてこの第１発明では特に、予圧制御開始判断を挙動制御の要否判断と同じく挙動偏差により行い、低温時に予圧制御開始判断の感度を高めるに際し、挙動偏差の予圧制御用設定値を低いほど小さくすることから、
挙動制御を基準にして予圧制御の開始時期を定めることとなり、当該時期を一層上記の作用効果にマッチした正確なものにすることができる。
【００２４】
第２発明においては、第１発明における予圧目標値を、ブレーキ液温度が低いほど高くすることから、
これによっても低温時に予圧が不足気味になるのを防止することができ、当該低温時に予圧による挙動制御の応答遅れ防止効果や、制御量不足解消効果が狙い通りのものにならないという問題を、第１発明よりも確実に解消することができる。
【００２５】
第３発明においては、第１発明または第２発明における調圧弁手段の予圧制御ゲインを、ブレーキ液温度が低いほど高くすることから、
これによっても低温時に予圧が不足気味になるのを防止することができ、当該低温時に予圧による挙動制御の応答遅れ防止効果や、制御量不足解消効果が狙い通りのものにならないという問題を、第１発明または第２発明よりも更に確実に解消することができる。
【００２６】
第４発明においては、前記した各発明におけると同様、挙動制御に先んじて挙動制御用圧力源を起動させることにより各輪のブレーキ系に予圧を供給すると共に、該予圧を調圧弁手段により予圧目標値に接近するよう制御するが、
当該予圧制御に当たって上記の予圧目標値を、ブレーキ液温度が低いほど高くし、挙動偏差が挙動制御用設定値以上になった時に挙動制御を開始する場合、該挙動偏差が挙動制御用設定値よりも小さな予圧制御用設定値以上になった時に予圧制御を開始するよう構成すると共に、該予圧制御用設定値を、ブレーキ液温度が低いほど小さくするようにしたことから、
当該低温時に予圧が不足気味になるのを防止することができ、この低温時に予圧による挙動制御の応答遅れ防止効果や、制御量不足解消効果が狙い通りのものにならないという問題を解消することができる。
しかも、低温時以外では予圧目標値が不要に高められることがないために、挙動制御用圧力源および調圧弁手段の作動頻度が高くなって挙動制御装置の耐久性が低下するという問題を生ずることなく上記の作用効果を達成することができる。
【００２７】
第５発明においては、第４発明における調圧弁手段の予圧制御ゲインを、ブレーキ液温度が低いほど高くすることから、
これによっても低温時に予圧が不足気味になるのを防止することができ、当該低温時に予圧による挙動制御の応答遅れ防止効果や、制御量不足解消効果が狙い通りのものにならないという問題を、第４発明よりも確実に解消することができる。
【００２８】
第６発明においては、前記した各発明におけると同様、挙動制御に先んじて挙動制御用圧力源を起動させることにより各輪のブレーキ系に予圧を供給すると共に、該予圧を調圧弁手段により予圧目標値に接近するよう制御するが、
当該予圧制御に当たって調圧弁手段による予圧制御ゲインを、ブレーキ液温度が低いほど高くし、挙動偏差が挙動制御用設定値以上になった時に挙動制御を開始する場合、該挙動偏差が挙動制御用設定値よりも小さな予圧制御用設定値以上になった時に予圧制御を開始するよう構成すると共に、該予圧制御用設定値を、ブレーキ液温度が低いほど小さくするようにしたことから、
当該低温時に予圧が不足気味になるのを防止することができ、この低温時に予圧による挙動制御の応答遅れ防止効果や、制御量不足解消効果が狙い通りのものにならないという問題を解消することができる。
しかも、低温時以外では調圧弁手段による予圧制御ゲインが不要に高められることがないため、挙動制御用圧力源および調圧弁手段の作動頻度が高くなって挙動制御装置の耐久性が低下するという問題を生ずることなく上記の作用効果を達成することができる。
【００２９】
第７発明においては、上記各発明におけるブレーキ液温度を直接検出する代わりに、ブレーキ液温度に影響する発熱源が発生した熱量と放熱量とから推定するため、
ブレーキ液温度を直接検出する手段が不要で、それだけ安価に前記各発明による作用効果を達成し得て大いに有利である。
【００３０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき詳細に説明する。
図１は、本発明の一実施の形態になる車両挙動制御装置用予圧制御の温度補償装置を具えた車両の挙動制御装置を示すシステム図で、本実施の形態において挙動制御装置は、自動ブレーキによる左右制動力差で車両のヨーレートを制御するものとする。
図１において１１FL，１１FRはそれぞれ、挙動制御に際して自動ブレーキにより制動すべき左右の車輪で、例えば左前輪および右前輪を示す。
【００３１】
１２はブレーキマスターシリンダで、ブレーキペダル１３の踏み込みにより、リザーバタンク１４内のブレーキ液をブレーキペダル踏力に応じたマスターシリンダ液圧Ｐm にして出力するものとする。
マスターシリンダ液圧Ｐm はプリチャージシリンダ１５のマスターシリンダ液圧ポート１５ａに供給し、当該プリチャージシリンダ１５はリターンスプリング１５ｂにより弾支されたピストン１５ｃを有するもので、ピストン１５ｃの図示する常態位置でマスターシリンダ液圧ポート１５ａをピストン連通孔１５ｄにより出力ポート１５ｅに通じさせるよう構成する。
【００３２】
プリチャージシリンダ１５には更に、ピストン連通孔１５ｄが開口するシリンダ室とは反対側のシリンダ室に開口させてプリチャージ圧ポート１５ｆを穿設し、当該ポートからの後述するプリチャージ圧Ｐprでピストン１５ｃがリターンスプリング１５ｂに抗し左行される時にピストン連通孔１５ｄを塞ぐフリーピストン１５ｇをバネ１５ｈにより浮動支持して設ける。
【００３３】
リザーバタンク１４とプリチャージ圧ポート１５ｆと間に、プリチャージポンプ１６、リリーフ弁１７およびオリフィス１８の相互並列回路として構成したプリチャージ圧源を接続して設け、プリチャージポンプ１６を、後述のごとくにＯＮ，ＯＦＦ制御されるモータ１６ａにより適宜駆動する。
【００３４】
プリチャージシリンダ１５の出力ポート１５ｅには、一方で常開の電磁式マスターシリンダ液圧選択弁１９を介して前輪ブレーキ液圧回路２０を接続し、他方で常閉の電磁式プリチャージ圧選択弁２１を介して挙動制御圧ポンプ２２の吸入ポートを接続する。
【００３５】
なお挙動制御圧ポンプ２２は、後述するように挙動制御に際して左右前輪１１FL，１１FRへ向かう挙動制御用のブレーキ液圧を発生するためのもので、本発明における挙動制御用圧力源を構成するが、このポンプ２２は、後述のごとくにＯＮ，ＯＦＦ制御されるモータ２２ａにより適宜駆動する。
なお、挙動制御圧ポンプ２２の吐出ポートはリリーフ弁２３を介してプリチャージシリンダ１５の出力ポート１５ｅに通じさせると共に、前輪ブレーキ液圧回路２０に接続する。
【００３６】
前輪ブレーキ液圧回路２０から左右前輪１１FL，１１FRのホイールシリンダ２４FL，２４FRへ向かう左右前輪ブレーキ液圧回路２０FL，２０FR中にはそれぞれ、常開の電磁式増圧弁２５FL，２５FRを挿置し、これら増圧弁２５FL，２５FRとホイールシリンダ２４FL，２４FRとの間において左右前輪ブレーキ液圧回路２０FL，２０FRより分岐する減圧回路２６FL，２６FR中にそれぞれ、常閉の電磁式減圧弁２７FL，２７FRを挿置する。
そして、減圧回路２６FL，２６FRはそれぞれ共通なアキュムレータ２８に接続すると共に、同じく共通な逆止弁２９を経て挙動制御圧ポンプ２２の吸入ポートに接続する。
【００３７】
増圧弁２５FL，２５FRは、入力圧（ポンプ２２からの挙動制御圧）を、対応する左右前輪ホイールシリンダ２４FL，２４FRへ供給してその内圧（予圧、自動ブレーキ圧）を上昇させ、減圧弁２７FL，２７FRはそれぞれ、ホイールシリンダ２４FL，２４FRの内圧（予圧、自動ブレーキ圧）を減圧回路２６FL，２６FRより排除して低下させるもので、
従ってこれら増減圧弁は、それぞれのブレーキ系における内圧を調整する、本発明における調圧手段を構成する。
【００３８】
マスターシリンダ液圧選択弁１９に並列に配して、ブレーキ液圧の抜け方向に対し逆止機能を果たす逆止弁３０を設けると共に、増圧弁２５FL，２５FRに並列に配して、ブレーキ液圧の入り方向に対し逆止機能を果たす逆止弁３１，３２を設け、これらにより対応する弁が閉じたままの状態でスティックした場合における安全保障を行う。
【００３９】
プリチャージポンプ１６のモータ１６ａ、および挙動制御圧ポンプ２２のモータ２２ａ、またマスターシリンダ液圧選択弁１９およびプリチャージ圧選択弁２１、更に増圧弁２５FL，２５FRおよび減圧弁２７FL，２７FRのＯＮ，ＯＦＦは、コントローラ４１によりこれらを制御して所定の挙動（ヨーレート）制御を行うこととし、
当該制御のためにコントローラ４１には、車両の発生ヨーレートγS を検出するヨーレートセンサ（挙動センサ）４２からの信号と、車速ＶＳＰを検出する車速センサ４３からの信号と、エンジンスロットル開度ＴＶＯを検出するスロットル開度センサ４４からの信号と、ブレーキ液温度Ｋを検出する温度センサ４５からの信号とをそれぞれ入力する。
【００４０】
コントローラ４１は、これら入力情報をもとに図２の制御プログラムを実行して、本発明が狙いとするブレーキ系の予圧制御および車両の挙動制御を以下のごとくに行うものとする。
先ずステップ５１において、図１のセンサ４３，４４で検出した車速ＶＳＰおよびスロットル開度ＴＶＯから周知の方法で目標とすべきヨーレートγ0 を算出し、
次いでステップ５２において、当該目標ヨーレートγ0 と、センサ４２によるヨーレート検出値γS との間のヨーレート偏差Δγ（＝γ0 −γS ）を算出する。
【００４１】
そしてステップ５３で、センサ４５により検出したブレーキ液温度Ｋ、およびセンサ４３により検出した車速ＶＳＰから図３に対応するマップをもとに、ブレーキ液温度Ｋおよび車速ＶＳＰの組み合わせごとの予圧制御開始用ヨーレート偏差設定値ΔγSTを検索すると共に、車速ＶＳＰごとの挙動制御開始用ヨーレート偏差設定値ΔγVDC を検索する。
ここで図３から明らかなように、挙動制御開始用ヨーレート偏差設定値ΔγVDC は周知のごとく、高車速ほど小さくして高車速での挙動制御感度を高くすることにより、高速走行での走行安定性をも確保し得るようにするが、
予圧制御開始用ヨーレート偏差設定値ΔγSTは、全車速域に亘って挙動制御開始用ヨーレート偏差設定値ΔγVDC よりも小さくし、且つ、ブレーキ液温度Ｋが低いほど挙動制御開始用ヨーレート偏差設定値ΔγVDC からの乖離を大きくして、予圧制御開始用ヨーレート偏差設定値ΔγSTを低温時ほど小さくすることにより、低温時における予圧の応答遅れを補償し、もって本発明が狙いとする予圧制御の温度補償を可能にする。
【００４２】
次のステップ５４においては、ステップ５２で求めたヨーレート偏差Δγの絶対値｜Δγ｜が、ステップ５３における予圧制御開始用ヨーレート偏差設定値ΔγST以上であるか否かを、つまり、挙動制御の応答遅れを解消するための予圧制御を行うべきか否かを判定する。
ステップ５４においてヨーレート偏差Δγの絶対値｜Δγ｜が予圧制御開始用ヨーレート偏差設定値ΔγST未満であると判定する予圧制御の非制御域では、制御をステップ５５に進めて予圧制御を行わないよう指令する。
【００４３】
この非制御域においてコントローラ４１は、プリチャージポンプ１６のモータ１６ａ、および挙動制御圧ポンプ２２のモータ２２ａ、またマスターシリンダ液圧選択弁１９およびプリチャージ圧選択弁２１、更に増圧弁２５FL，２５FRおよび減圧弁２７FL，２７FRを全てＯＦＦする。
よって、プリチャージポンプ１６からのプリチャージ圧Ｐprが発生しないためにプリチャージシリンダ１５がピストン１５ｃを図示位置にされており、マスターシリンダ液圧ポート１５ａを出力ポート１５ｅに通じさせ、
プリチャージ圧選択弁２１、および減圧弁２７FL，２７FRが閉弁状態にされており、
マスターシリンダ液圧選択弁１９および増圧弁２５FL，２５FRが開弁状態にされている。
【００４４】
ここで運転者がブレーキペダル１３を踏み込んでマスターシリンダ液圧Ｐm を発生させると、このマスターシリンダ液圧Ｐm がプリチャージシリンダ１５のポート１５ａ、ピストン連通孔１５ｄおよび出力ポート１５ｅを順次経てマスターシリンダ液圧選択弁１９に至り、その後マスターシリンダ液圧Ｐm が、この弁１９から増圧弁２５FL，２５FRを経てホイールシリンダ２４FL，２４FRに達することで、運転者による前２輪のブレーキ操作を可能とする。
【００４５】
コントローラ４１は、ステップ５４においてヨーレート偏差Δγの絶対値｜Δγ｜が予圧制御開始用ヨーレート偏差設定値ΔγST以上であり、予圧制御を行うべきと判定するとき、ステップ５６において、図４の実線特性ｅに対応するマップをもとにブレーキ液温度Ｋから当該温度ごとの目標予圧値ＰSTを検索する。
ここで従来の目標予圧値ＰSTは、同図に２点鎖線ｆで示すごとくブレーキ液温度Ｋに関係なく一定のものであったが、本実施の形態においては目標予圧値ＰSTを実線特性ｅのように低温ほど大きくする。
そして当該目標予圧値ＰSTは、ブレーキ液温度Ｋごとに粘性変化にかかわらず調圧後における実際の予圧値が例えば図５に示す所定値ＰS0となるようなものとし、これによっても本発明が狙いとする予圧制御の温度補償を可能にする。
【００４６】
ステップ５７〜５９においては、上記の目標予圧値ＰSTに向けて所定の時間勾配で変化し、この目標予圧値ＰSTを上限値とする予圧指令値ＰTGを算出し、
ステップ６０においては、前記ヨーレート偏差Δγの絶対値｜Δγ｜が、ステップ５３で検索した挙動制御開始用ヨーレート偏差設定値ΔγVDC 以上であるか否かを、つまり挙動制御域に入ったか否かを判定する。
【００４７】
挙動制御域に入るまでの間は、ステップ６１において以下のごとくに、ブレーキ系の内圧が、上記ステップ５７〜５９で求めた予圧指令値ＰTGになるよう予圧制御を実行する。
つまり、この場合コントローラ４１は、プリチャージポンプ１６のモータ１６ａ、および挙動制御圧ポンプ２２のモータ２２ａをＯＮして対応するポンプを駆動すると共に、マスターシリンダ液圧選択弁１９およびプリチャージ圧選択弁２１をＯＮして、前者の弁１９を閉じると共に後者の弁２１を開弁させる。
【００４８】
ポンプ１６の駆動で発生したプリチャージ圧Ｐprはプリチャージシリンダ１５のピストン１５ｃをしてこれを図１の左方へストロークさせ、ポート１５ａとピストン連通孔１５ｄとの間の連通を絶つと同時に、ピストン連通孔１５ｄをフリーピストン１５ｈにより閉塞する。
その後、ピストン１５ｃの更なる左行によりポート１５ｅからプリチャージ圧Ｐprと同じ圧力（以下では便宜上、これも同じプリチャージ圧Ｐprと称する）が出力され、これがプリチャージ圧選択弁２１を経て挙動制御圧ポンプ２２の吸入ポートに供給される。
【００４９】
これにより、モータ２２ａの上記したＯＮにより駆動される挙動制御圧ポンプ２２の吸入効率が高められ、ポンプ２２は高応答で挙動制御用の圧力を吐出することができ、後述する挙動制御の応答性を向上させることができる。
従ってプリチャージ圧Ｐprは、挙動制御圧ポンプ２２に要求される吸入効率が達成されるのに必要な最小限の極く低い値とする。
【００５０】
ポンプ２２からの吐出される挙動制御圧は増圧弁２５FL，２５FRに達し、コントローラ４１は車両の挙動（ヨーレート）制御前の当該予圧制御に際して、左右前輪のホイールシリンダ２４FL，２４FR内が上記の予圧指令値ＰTG未満であれば、対応する側の増圧弁２５FL，２５FRをＯＦＦして開くと共に、同じ側の減圧弁２７FL，２７FRをＯＦＦして閉じ、これによりホイールシリンダ２４FL，２４FR内をポンプ２２からの挙動制御圧で上記の予圧指令値ＰTGに向けて圧力上昇させる。
逆に左右前輪のホイールシリンダ２４FL，２４FR内が上記の予圧指令値ＰTGを越えると、コントローラ４１は対応する側の増圧弁２５FL，２５FRをＯＮして閉じると共に、同じ側の減圧弁２７FL，２７FRをＯＮして開き、これによりホイールシリンダ２４FL，２４FR内の圧力を減圧回路２６FL，２６FRより排除して上記の予圧指令値ＰTGに向けて圧力低下させる。
以上の作動の繰り返しにより、左右前輪のホイールシリンダ２４FL，２４FRを含むブレーキ系を予圧指令値ＰTGとなるよう予圧制御することができる。
【００５１】
図２のステップ６０において、ヨーレート偏差Δγの絶対値｜Δγ｜が挙動制御開始用ヨーレート偏差設定値ΔγVDC 以上であると判定すると、つまり挙動制御域であると判定すると、ステップ６２，６３において、ヨーレート偏差Δγの絶対値｜Δγ｜が挙動制御開始用ヨーレート偏差設定値ΔγVDC 未満に収まるよう、以下のごとき挙動制御を実行する。
つまりこの場合コントローラ４１はステップ６２で、そのための挙動（ヨーレート）制御に際して制動すべき一方側前輪の増圧弁２５FLまたは２５FRをＯＦＦして開き、当該一方側前輪の減圧弁２７FLまたは２７FRをＯＦＦして閉じる。
これにより、制動すべき当該一方側前輪のホイールシリンダ２４FLまたは２４FR内がポンプ２２からの挙動制御圧を供給されて、予圧値から増圧される。
【００５２】
ところで次のステップ６３において、反対側前輪のホイールシリンダ２４FRまたは２４FLが、ステップ６１におけると同様な予圧制御を継続されているため、相変わらず予圧値のままで制動力を発生するに至らない。
よって、車両は左右制動力差を付与されてこれに伴うヨーモーメントを与えられ、車両挙動（ヨーレート）を目標値γ0 に近づけることができる。
そしてコントローラ４１は、車両挙動（ヨーレート）が目標値γ0 に近づいて前記のヨーレート偏差Δγの絶対値｜Δγ｜が挙動制御開始用ヨーレート偏差設定値ΔγVDC 未満に収まる非制御域に入ると、ステップ６２において、上記により制動されていた一方側前輪の増圧弁２５FLまたは２５FRをＯＮして閉じると同時に、当該一方側前輪の減圧弁２７FLまたは２７FRをＯＮして開くことにより、対応する側の前輪ホイールシリンダ２４FLまたは２４FR内を排圧して制動を解除し、ヨーレート偏差Δγを非制御域に維持することができる。
【００５３】
そして当該挙動制御の際しては、ステップ６０でヨーレート偏差Δγの絶対値｜Δγ｜が挙動制御開始用ヨーレート偏差設定値ΔγVDC 以上であると判定する例えば図５の挙動制御開始瞬時ｔ4 に先立つ瞬時ｔ1 に、ステップ５４においてヨーレート偏差Δγの絶対値｜Δγ｜が挙動制御開始用ヨーレート偏差設定値ΔγVDC よりも小さな予圧制御開始用ヨーレート偏差設定値ΔγST以上であると判定され、ステップ６１での予圧制御が開始されることから、挙動制御に先立ってブレーキ系に予圧が発生していることとなり、当該挙動制御が液圧ブレーキ装置を用いた液圧式であると雖も、問題となるような応答遅れを発生することがない。
【００５４】
しかも、ステップ５４での予圧制御開始判断に際して用いるヨーレート偏差設定値ΔγSTを図３に示すように、ブレーキ液温度Ｋが低いほど挙動制御開始用ヨーレート偏差設定値ΔγVDC から大きく乖離させて、予圧制御開始用ヨーレート偏差設定値ΔγSTをブレーキ液温度Ｋが低いほど小さくした（予圧制御開始判断の感度を高くした）から、
更に加えて、ステップ６１での予圧制御に際して最終的な目標とする目標予圧値ＰSTをステップ５６で定める時に、これを図４にｅで示すようにブレーキ液温度Ｋが低いほど従来のそれよりも大きくなるよう設定したから、
図５における予圧指令値ＰTGの経時変化によって例示するように、挙動制御に先んじた予圧制御の開始指令時期ｔ1 が低温時ほど早くされると共に、同じく図５に例示した目標予圧値ＰSTが低温時ほど高くされることとなり、
如何なる低温のもとでも実際の予圧値が図５にｃで示すように、所定の予圧値ＰS0となるような予圧制御を実現することができる。
【００５５】
従って、ブレーキ液温度が低い低温時でも予圧が不足気味になるのを防止することができ、当該低温時においても予圧による挙動制御の応答遅れ防止効果や、制御量不足解消効果を狙い通りに達成することができる。
しかも、低温時以外では予圧制御の開始指令時期が不要に早められることがないため、ポンプ２２で構成される挙動制御用圧力源および増圧弁２５FL，２５FRおよび減圧弁２７FL，２７FRで構成される調圧弁手段の作動頻度が高くなって挙動制御装置の耐久性が低下するという問題を生ずることなく上記の作用効果を達成することができる。
【００５６】
そして本実施の形態では特に、予圧制御開始判断を挙動制御の要否判断と同じくヨーレート（挙動）偏差Δγの絶対値｜Δγ｜により行うことから、
挙動制御を基準にして予圧制御の開始時期を定めることとなり、当該時期を一層上記の作用効果にマッチした正確なものにすることができる。
【００５７】
なお本実施の形態では、予圧制御開始用ヨーレート偏差設定値ΔγSTをブレーキ液温度Ｋが低いほど小さくする（予圧制御開始判断の感度を高くする）ことと、
最終的な目標とする目標予圧値ＰSTをブレーキ液温度Ｋが低いほど大きくすることとの組み合わせにより上記の作用効果が達成されるようにして本発明の目的を達成するようにしたが、
これらはそれぞれ単独でも、程度の差はあるが同様の作用効果を奏し得るものであり、本発明の目的を達成することができること勿論である。
【００５８】
なお、本発明の目的を達成するに当たっては、上記の２要件に加えて、またはこれら２要件のいずれかと組み合わせて、或いは単独で、以下の対策を採用することもできる。
つまり、予圧を調整するための調圧弁手段を構成する増圧弁２５FL，２５FRおよび減圧弁２７FL，２７FRの前記予圧制御中における駆動時間を調整することにより、当該調圧弁手段の予圧制御ゲインを、ブレーキ液温度が低いほど高くする。
これによっても低温時に予圧が不足気味になるのを防止することができ、当該低温時に予圧による挙動制御の応答遅れ防止効果や、制御量不足解消効果が狙い通りのものにならないという問題を、前記実施の形態におけると同様に解消することができる。
【００５９】
なお、上記ではブレーキ液温度Ｋをセンサ４５で直接検出することとしたが、この代わりにブレーキ液温度を、以下に列挙する方法により推定して求めることもできる。
▲１▼ブレーキ液温度がエンジンの温度により左右されるため、ブレーキ液温度をエンジンの吸気温度や、排気温度や、冷却水温などから推定する。
▲２▼エンジンの吸気温度や、排気温度や、冷却水温などの温度変化に関する履歴（例えば１次遅れ）をブレーキ液温度を用いて推定する。
▲３▼ブレーキ液温度を、エンジン始動時はその吸気温度から推定し、所定時間経過後は冷却水温から推定する。
▲４▼エンジン始動時はブレーキ液温度を所定の固定値とし、所定時間経過後は時間の経過に応じて所定勾配で当該固定値から上昇させた値をブレーキ液温度とする。
▲５▼エンジンの総発熱量をエンジン始動時からのガソリン消費量により算出し、この総発熱量から放熱量を差し引いてブレーキ液温度を推定する。
かようにブレーキ液温度に影響する発熱源が発生した熱量や、この発熱量と放熱量とからブレーキ液温度を推定する場合、
ブレーキ液温度を直接検出する手段が不要で、それだけ安価に前記の作用効果を達成することができ、コスト的に有利である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態になる予圧制御の温度補償装置を具えた車両挙動制御装置を例示する液圧ブレーキシステム図である。
【図２】同実施の形態においてコントローラが実行する予圧制御および挙動制御のためのプログラムを示すフローチャートである。
【図３】同実施の形態における予圧制御開始用および挙動制御開始用のヨーレート偏差設定値を示す特性線図である。
【図４】同実施の形態で指令とすべき目標予圧値を、従来における指令用の目標予圧値と比較して示す特性図である。
【図５】同実施の形態で低温時に発する予圧指令値と、これにより制御された実際の予圧値と、従来における予圧の指令値および実際値の経時変化を比較して示すタイムチャートである。
【符号の説明】
11FL  左前輪
11FR  右前輪
12    マスターシリンダ
13    ブレーキペダル
14    ブレーキ液リーザバタンク
15    プリチャージシリンダ
16    プリチャージポンプ
19    マスターシリンダ液圧選択弁
21    プリチャージ圧選択弁
22    挙動制御圧ポンプ
24FL  左前輪ホイールシリンダ
24FR  右前輪ホイールシリンダ
25FL  左前輪用増圧弁
25FR  右前輪用増圧弁
27FL  左前輪用減圧弁
27FR  右前輪用減圧弁
28    アキュムレータ
41    コントローラ
42    ヨーレート（挙動）センサ
43    車速センサ
44    スロットル開度センサ
45    温度センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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