(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両本体（１１）と、前記車両本体（１１）の内側に配設された駆動手段と、前記車両本体（１１）の側面から突出状態で配設され前記駆動手段により回転力が付勢されるドライブシャフト（１２）と、このドライブシャフト（１２）により駆動される走行輪としての複数のクローラ装置（２０）とを有し、前記各クローラ装置（２０）が、前記駆動手段のドライブシャフト（１２）により駆動される入力軸（２１）と、中心部（２２Ａ）にて回転自在に前記入力軸（２１）を支持する支持部材（２２）と、この支持部材（２２）に，前記中心部（２２Ａ）から放射状に配設すると共に回転自在に装備した複数の転輪（２３Ａ，２３Ｂ，２３Ｂ）と、これらの転輪（２３Ａ，２３Ｂ，２３Ｂ）に巻装した無端環状のクローラ（２４）と、前記入力軸（２１）の回転を少なくとも前記転輪の何れか一つ（２３Ａ）に伝達する第１の動力伝達手段（３０）とを備えた走行車両であって、
前記ドライブシャフト（１２）よりも下方位置で前記入力軸（２１）を回転自在に保持する保持ガイド（２５）の一端部（２５Ｂ）が前記車両本体（１１）に固定装備されると共に、
前記クローラ装置（２０）には、前記ドライブシャフト（１２）から前記入力軸（２１）に回転力を伝達する第２の動力伝達手段（４０）が設けられていることを特徴とする走行車両。
【請求項２】
前記支持部材（２２）を前記入力軸（２１）に沿って前記第１の動力伝達手段（３０）と前記第２の動力伝達手段（４０）との間に配設し、前記保持ガイド（２５）の車両本体側固定端部（２５Ｂ）を除く前記クローラ装置（２０）の全ての構成を、前記クローラ（２４）の横幅方向についてその内側領域内に配設したことを特徴とする請求項１記載の走行車両。
【請求項３】
前記クローラ装置（２０）には、前記第１の動力伝達手段（３０）と前記第２の動力伝達手段（４０）を挟むようにして第１の側板（２６Ａ）と第２の側板（２６Ｂ）が配設され、
前記保持ガイド（２５）が、前記車両本体（１１）に固定装備される車両本体側固定端部（２５Ｂ）と、前記第２の側板（２６Ｂ）と同一平面状に配設されて該第２の側板（２６Ｂ）の回転動作を許容する円板部（２５Ａ）とによって構成され、
前記第１の側板（２６Ａ）が前記複数の転輪（２３Ａ，２３Ｂ，２３Ｂ）の回転軸の一端部を回転自在に支持すると共に、
前記第２の側板（２６Ｂ）は、複数の連結部（２６Ｃ，２６Ｃ，２６Ｃ）を介して前記第１の側板（２６Ａ）に連結されていることを特徴とする請求項２記載の走行車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行車両に係り、特に、クローラ装置を装備した走行車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の走行車両５０を図６に示す。この走行車両５０は、起伏，凹凸の激しい路面の走行を行うことを目的としており、車両本体５１と、この車両本体５１に走行輪として装備された複数のクローラ装置１００と、これらクローラ装置１００に回転動作を付勢する駆動手段（図示略）とを備えている。この駆動手段は、駆動源により回転力が付勢されるドライブシャフトをクローラ装置１００ごとに有しており、各クローラ装置１００は、このドライブシャフト５２の先端側に配設されている。
【０００３】
次に、従来のクローラ装置１００を図７に示す。このクローラ装置１００は、駆動手段のドライブシャフト５２により回転力が伝達される入力軸１０１と、この入力軸１０１をその中心部にて軸受けを介して回転自在に支持する支持部材１０２と、この支持部材１０２に中心部から放射状且つ回転自在に装備された３つの転輪１０３Ａ，１０３Ｂ，１０３Ｂと、これらの転輪１０３に巻装された無端環状のクローラ１０４と、入力軸１０１の回転を転輪１０３Ａに伝達する動力伝達手段１０５とを備えている。
【０００４】
上記の転輪１０３Ａ，１０３Ｂ，１０３Ｂは、支持部材１０２により中心部から等距離に配設されており、これら転輪１０３Ａ，１０３Ｂ，１０３Ｂによりクローラ１０４は、図７（Ａ）に示すように略正三角形状に巻装される。また、転輪１０３Ａは、クローラ駆動用のスプロケットからなり、この転輪１０３に伝達された回転力がクローラ１０４を介して他の転輪１０３Ｂ，１０３Ｂに伝達される。
【０００５】
また、上述した動力伝達手段１０５は、入力軸１０１に固定装備された主動スプロケット１０５Ａと、転輪１０３Ａと同軸で連結された従動スプロケット１０５Ｂと、これらスプロケット１０５Ａ，１０５Ｂを連動させる無端環状のベルト１０５Ｃとから構成されている。
【０００６】
この従来のクローラ装置１００を走行輪として装備した走行車両５０は、通常は、入力軸１０１から動力伝達手段１０５により回転力が付勢された転輪１０３Ａによりクローラ１０４が各転輪１０３Ａ，１０３Ｂ，１０３Ｂによる略正三角形状の当接外周に沿って駆動し、これにより支持部材１０２が回転しない状態で走行を行う。
【０００７】
また、路面の起伏，凹凸が激しくなり、クローラ１０４による走行が困難になると、転輪１０３Ａは固定状態となり、入力軸１０１に伝達された回転力は、支持部材１０２全体に回転動作を付勢する。即ち、このクローラ装置１００全体が一つの車輪として回転し、これにより、各転輪１０３Ａ，１０３Ｂ，１０３Ｂからなる略正三角形が許容する大きさの起伏，凹凸を乗り越えて走行することができるようになっている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来例は、クローラ装置１００の入力軸１０１が、車両本体５１側面から突出状態で配設されたドライブシャフト５２と同軸で連結されているため、少なくとも車両本体５１は、クローラ装置１００の入力軸１０１から路面までの距離とほぼ同一の高さしか確保できなかった。
【０００９】
即ち、車両本体５１の底面から路面までの高さをＨとして、図８に示すように、クローラ装置１００が一辺の長さがＬの略正三角形状である場合、Ｈ＝（Ｌ／２）・ｔａｎ３０゜が成立し、高さＨは、Ｌのおよそ０．２８８７倍となる。このように、クローラ装置１００全体の大きさと比べて、従来は、車両本体５１を充分な高さに確保していなかった。
【００１０】
このため、図９に示すように、進行方向先に、前輪として対となる各クローラ装置１００の間において障害物と車両本体５１との衝突が発生し易く、かかる場合、走行不能、或いは、車両本体５１の破損を生じる恐れがあった。
【００１１】
さらに、従来のクローラ装置１００は、図７（Ｂ）に示すように、動力伝達手段１０５が、クローラ１０４の巻装領域の外部にはみ出して配設されているため、特に、クローラ装置１００の回転により従動スプロケット１０５Ｂが下方に移動した場合に、図１０のように、障害物と衝突し易くなり、破損，故障の発生の恐れがあった。
【００１２】
【発明の目的】
本発明は、かかる従来例の有する不都合を改善し、特に、起伏の激しい路面を破損等の発生を防いで走破し得る走行車両を提供することを、目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は、車両本体と、前記車両本体の内側に配設された駆動手段と、前記車両本体の側面から突出状態で配設され前記駆動手段により回転力が付勢されるドライブシャフトと、このドライブシャフトにより駆動される走行輪としての複数のクローラ装置とを有し、前記各クローラ装置が、前記駆動手段のドライブシャフトにより駆動される入力軸と、中心部にて回転自在に前記入力軸を支持する支持部材と、この支持部材に，前記中心部から放射状に配設すると共に回転自在に装備した複数の転輪と、これらの転輪に巻装した無端環状のクローラと、前記入力軸の回転を少なくとも前記転輪の何れか一つに伝達する第１の動力伝達手段とを備えた走行車両であり、前記目的を達成するため、特に、
前記ドライブシャフトよりも下方位置で前記入力軸を回転自在に保持する保持ガイドの一端部が前記車両本体に固定装備されると共に、
前記クローラ装置には、前記ドライブシャフトから前記入力軸に回転力を伝達する第２の動力伝達手段が設けられていることを特徴とする構成を有する。
【００１６】
上記の構成では、走行に際して、車両本体に装備された駆動手段のドライブシャフトから第２の動力伝達手段を介して入力軸に回転力が付勢される。このとき、起伏，凹凸の少ない路面での走行の場合には、第１の動力伝達手段を介して入力軸から所定の転輪に回転動作が付勢される。そして、支持部材が回転しない状態で、各転輪の外周面に沿ってクローラが駆動し、クローラの外周面上における隣接するいずれか二つの転輪の間の領域を接地面として走行が行われる。
【００１７】
また、起伏，凹凸の多い路面での走行時には、支持部材が入力軸を中心として回転し、クローラ装置全体が車輪として機能する状態で走行が行われる。
【００１８】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明と同様の構成を有すると共に、支持部材を入力軸に沿って第１の動力伝達手段と前記第２の動力伝達手段との間に配設し、保持ガイドの車両本体側固定端部を除くクローラ装置の全ての構成を、前記クローラの横幅方向についてその内側領域内に配設したことを特徴とする構成を有する。
【００１９】
この構成の場合、請求項１記載の発明とほぼ同様にして走行が行われると共に、クローラ装置の殆ど全ての構成がクローラの内側領域からはみ出すことなく走行が行われる。
【００２０】
請求項３記載の発明は、請求項２記載の発明と同様の構成を有すると共に、前記クローラ装置には、第１の動力伝達手段と第２の動力伝達手段を挟むようにして第１の側板と第２の側板が配設され、
前記保持ガイドが、前記車両本体に固定装備される車両本体側固定端部と、前記第２の側板と同一平面状に配設されて該第２の側板の回転動作を許容する円板部とによって構成され、
前記第１の側板が前記複数の転輪の回転軸の一端部を回転自在に支持すると共に、
前記第２の側板は、複数の連結部を介して前記第１の側板に連結されていることを特徴とする構成を有する。
【００２１】
この構成の場合、第１の側板と第２の側板により、クローラの内側領域内に土砂等の侵入が抑制されるため、各部の破損，故障等の発生をより防止し、これによるさらなる保守性の向上が図られる。
【００２２】
本発明は、上記各構成により前述した目的を達成しようとするものである。
【００２３】
【発明の実施の形態】
本発明の一実施形態を図１乃至図５に基づいて説明する。本実施形態は、車両本体１１と、この車両本体１１に走行輪として装備された四つのクローラ装置２０と、これらクローラ装置２０に回転動作を付勢する駆動手段とを備えた走行車両１０を示している。
【００２４】
この走行車両１０は、図１に示すように、車両本体１１の左右両側にそれぞれ保持ガイド２５を介してクローラ装置２０を前輪として装備している（後輪も同様に一対のクローラ装置２０から構成されるが図示は省略する）。各保持ガイド２５の内部には、車両本体１１の内側に配設された駆動手段の駆動源（図示略）により回転力を付勢されるドライブシャフト１２が回転自在に配設されている。即ち、このドライブシャフト１２はクローラ装置２０ごとに設けられており、各クローラ装置２０は、それぞれドライブシャフト１２の先端側に係合して配設される。
【００２５】
このクローラ装置２０は、ドライブシャフト１２により駆動される入力軸２１と、この入力軸２１をその中心部２２Ａにて回転自在に支持する支持部材２２と、この支持部材２２に中心部２２Ａから放射状に配設すると共に回転自在に装備した三つの転輪２３Ａ，２３Ｂ，２３Ｂと、これら転輪２３Ａ，２３Ｂ，２３Ｂに巻装した無端環状のクローラ２４と、入力軸２１の回転を転輪２３Ａに伝達する第１の動力伝達手段３０とを備えている。
【００２６】
さらに上記の構成に加えて、これらクローラ装置２０に、ドライブシャフト１２から入力軸２１に回転力を伝達する第２の動力伝達手段４０と、ドライブシャフト１２と入力軸２１とを所定の間隔でそれぞれ回転自在に保持する前述の保持ガイド２５と、クローラ２４の内側に配設され上記各構成を保持する枠体２６とを備えている。
【００２７】
上記各構成を図１及び図２に基づいて詳述する。図２は、クローラ装置２０を図１の矢印Ａの方向からみた，保持ガイド２５及び枠体２６の一部を省略した側面図である。
【００２８】
この図２に示すように、支持部材２２は、入力軸２１を中心として放射状に６０度の間隔でその中心部２２Ａから等距離となるように三つの転輪２３Ａ，２３Ｂ，２３Ｂをいずれも回転自在に保持している。
【００２９】
即ち、この支持部材２２は、中心部２２Ａから三方に延設され，その先端部で各転輪を保持するアーム部２２Ｂを有しており、これらの三つのアーム部２２Ｂは、支持部材２２の中心部２２Ａと各転輪２３Ａ，２３Ｂ，２３Ｂとがいずれも入力軸２１の軸方向についてほぼ同じ位置となるように曲げ加工（図１では先端に向かうにつれて右側に曲げられている）が施されている。
【００３０】
また、支持部材２２の中心部２２Ａには軸受けが設けられ、入力軸２１は回転自在に配設されている。
【００３１】
この入力軸２１は、軸方向のほぼ中間で上記の支持部材２２に保持されており、さらに、その一端部は枠体２６に，また他端部は保持ガイド２５にそれぞれ回転自在に保持されており、第２の動力伝達手段４０を介してドライブシャフト１２から回転力が伝達される。
【００３２】
この第２の動力伝達手段４０は、ドライブシャフト１２の先端に固定装備された主動プーリ４１と、入力軸２１に固定装備された従動プーリ４２と、これらプーリ４１，４２を連動させる伝達ベルト４３とから構成されており、互いに離間するドライブシャフト１２と入力軸２１との間において、回転力の伝達を行っている。
【００３３】
また、支持部材２２の各端部に配設された転輪２３Ａ，２３Ｂ，２３Ｂを一度に巻装した状態でクローラ２４が配設されている。このクローラ２４は可撓性及び変形性を有し，ゴムを素材として環状に形成されており、その張力により、その内周面が各転輪２３Ａ，２３Ｂ，２３Ｂの外周面の一部と一定の当接圧力をもって当接している。これにより、一つの転輪が回転することにより、このクローラ２４を介して全ての転輪が連動するようになっている。
【００３４】
上述した三つの転輪２３Ａ，２３Ｂ，２３Ｂの中で転輪２３Ａは、クローラ駆動用のスプロケットとなっており、その外周部分に均等に形成された複数の係合突起２３ａは、クローラ２４にその駆動方向に沿って一列に形成された嵌合穴（図示略）に嵌挿されると共に当該転輪２３Ａの回転に応じてこのクローラ２４を所定の方向に駆動させる。
【００３５】
さらに、この転輪２３Ａは、従動プーリ３２と回転軸を共有して連結されている。この従動プーリ３２は、入力軸２１と同軸且つ連動する主動プーリ３１と、主動プーリ３１の回転力を従動プーリ３２に伝達する伝達ベルト３３とから第１の動力伝達手段３０を構成しており、これらの構成により第１の動力伝達手段３０は、入力軸２１の回転力を転輪２３Ａに伝達する機能を備えている。
【００３６】
ここで、支持部材２２は、図１に示すように、入力軸２１に沿ってこの第１の動力伝達手段３０と前述した第２の動力伝達手段４０との間に配設されており、これにより、クローラ２４の幅方向におけるほぼ中間部分で各転輪２３Ａ，２３Ｂ，２３Ｂが当接するようになっている。
【００３７】
さらに、これら支持部材２２，第１の動力伝達手段３０，第２の動力伝達手段４０及び入力軸２１は、枠体２６の二枚の側板２６Ａ，２６Ｂに挟まれるようにして配設されている。この枠体２６は、第１の側板を構成する側板２６Ａと第２の側板を構成する側板２６Ｂとこれらを連結する三つの連結部２６Ｃとからなり、これらはいずれも、クローラ２４の幅方向についてその内側領域内から殆どはみ出すことなく配設されている。これにより、クローラ装置２０の保持ガイド２５を除く全ての構成は、クローラ２４の幅方向についてはみ出すことなくその内側領域内に配設される。
【００３８】
さらに、枠体２６は、第１の側板を構成する側板２６Ａで入力軸２１の一端部を回転自在に支持しており、また同様にして、各転輪２３Ａ，２３Ｂ，２３Ｂの回転軸の一端部を回転自在に支持している。これにより、枠体２６は、入力軸２１に対して支持部材２２と一体的に回転を行う。
【００３９】
枠体２６の側板２６Ｂには、前述した保持ガイド２５が併設されている。ここで、図３にクローラ装置２０の斜視図を示す。保持ガイド２５は、この図３に示すように、第２の側板を構成する側板２６Ｂと同一平面上に配設された円板部２５Ａと車両本体１１に固定装備される車両本体側固定端部２５Ｂとから構成される。
【００４０】
まず、円板部２５Ａは、その中心部で入力軸２１の他端部を回転自在に保持すると共に、側板２６Ｂに対して摺動自在となっており、これにより、この円板部２５Ａを中心とするクローラ装置２０全体の回転動作が可能となっている。
【００４１】
一方、車両本体側固定端部２５Ｂは、その内部でドライブシャフト１２を回転自在に保持している。そして、この保持ガイド２５は、車両本体１１に対して、車両本体側固定端部２５Ｂが円板部２５Ａの中心部よりも上方となるように車両本体１１に固定装備されており、これにより、この車両本体側固定端部２５Ｂに保持されるドライブシャフト１２よりも入力軸２１が下方に位置する状態が維持される。また、これらのドライブシャフト１２及び入力軸２１は、この保持ガイド２５によりほぼ平行に保持される。
【００４２】
図４は、走行時における保持ガイド２５の状態を示している。図４（Ａ）は、比較的平坦な路面の走行時であり、クローラ装置２０は、その枠体２６は回転せず、その周囲でクローラ２４のみが内部の転輪２３Ａに付勢されて駆動している状態を示している。このとき、枠体２６は保持ガイド２５に対して静止状態にある。
【００４３】
これに対して、図４（Ｂ）に示すように、起伏，凹凸の多い路面での走行時には、クローラ２４の駆動のみによる走行動作が困難となり、入力軸２１に伝達された回転力は、そのまま枠体２６及び支持部材２２等に伝達され、入力軸２１を中心とする回転動作が行われる。
【００４４】
このとき、保持ガイド２５は、車両本体側固定端部２５Ｂが車両本体１１に固定装備されているため、回転が行われず、即ち、これにより、ドライブシャフト１２よりも入力軸２１が下方にある状態を維持したまま、保持ガイド２５の円板部２５Ａの周囲で当該保持ガイド２５を除くクローラ装置２０全体が回転する状態となる。
【００４５】
ここで、図５にクローラ装置２０を略図で示し、正三角形状のクローラ装置２０の一辺の長さＬと、ドライブシャフト１２と入力軸２１との間における最大高低差Ｒとの関係について説明する。
【００４６】
即ち、高低差Ｒの最大値は、一辺の長さＬの正三角形の内接円の半径に等しく、これによると、Ｒ＝（Ｌ／２）・ｔａｎ３０゜となり、最大高低差Ｒは、一辺の長さＬのほぼ０．２８８７倍となり、この距離だけドライブシャフト１２よりも入力軸２１を低く配設することが可能である（実際は、ドライブシャフト１２の軸半径分を減じるためこれよりも若干小さい）。
【００４７】
さらに、図８と比較すると分かるように、従来は、車両本体の路面からの距離が、入力軸とが同じ高さＨだったが、本実施形態では、Ｈのほぼ２倍の高さを確保することができる。これにより、車両本体１１を従来のほぼ２倍の高さまで引き上げることが可能となっている。
【００４８】
上述した構成からなる走行車両１０の動作を説明する。まず、車両本体１１内部に配設された駆動手段により各ドライブシャフト１２に回転力が付勢される。そして、各ドライブシャフト１２から各クローラ装置２０に回転力が伝達される。
【００４９】
ここで、まず、路面が比較的平坦である場合、ドライブシャフト１２から第２の動力伝達手段４０を介して入力軸２１に回転力が伝達され、さらに、転輪２３Ａに回転動作が付勢される。これにより、クローラ２４は、支持部材２２により配設された各転輪２３Ａ，２３Ｂ，２３Ｂの回転方向に沿って駆動を開始し、支持部材２２及び枠体２６は保持ガイド２５に対して回転を行わない状態で、走行車両１０は、走行を開始する（図４（Ａ）参照）。
【００５０】
次に、起伏，凹凸の多い路面での走行時において、クローラ２４の駆動が困難になると、これに応じて支持部材２２及び枠体２６が入力軸２１を中心として保持ガイド２５に対する回転動作を開始する。即ち、枠体２６の側板２６Ｂが、保持ガイド２５の円板部２５Ａを中心としてその周囲で回転し、これと同時にクローラ装置２０全体が回転動作を行い、当該クローラ装置２０全体を車輪として走行が行われる。
【００５１】
本実施形態は、保持ガイド２５によりドライブシャフト１２を入力軸２１より上方に配設し、第２の動力伝達手段４０によりドライブシャフト１２から入力軸２１に回転力の伝達を行っているため、車両本体１１を従来よりも高い位置に維持することが可能である。
【００５２】
これにより、路面上の障害物と車両本体１１との衝突による車両本体１１の破損等を防止し、走行車両１０全体の保守性の向上を図っている。また、これと同時に、従来よりも起伏の大きい路面を走行することが可能となる。
【００５３】
また、本発明では、保持ガイド２５の車両本体側固定端部２５Ｂを除くクローラ装置２０の他の全ての構成を、枠体２６の側板２６Ａと側板２６Ｂとの間に配設し、さらに、この枠体２６全体をクローラ２４の幅方向における内側領域内に配設しているため、走行時において、クローラ装置２０の前面側は、一様にクローラ２４に覆い隠された状態となり、クローラ２４以外の他の構成と路面上の障害物等との衝突による破損等の発生を防止している。
【００５４】
そして、上記の効果に加えて、枠体２６の側板２６Ａ，２６Ｂにより、クローラ２４の内側領域内に土砂等の侵入が抑制されるため、各部の破損，故障等の発生をより防止し、これによるさらなる保守性の向上が図られている。
【００５５】
さらに、本実施形態では、支持部材２２を、入力軸２１に沿った方向について第１の動力伝達手段３０と第２の動力伝達手段４０との間に配設しているため、この支持部材２２に保持される各転輪２３Ａ，２３Ｂ，２３Ｂは、それぞれクローラ２４の幅方向における中央部分で当接する。このため、クローラ２４は、これら転輪２３Ａ，２３Ｂ，２３Ｂによりバランス良く保持及び駆動力の伝達が行われ、走行時の安定性が向上する。
【００５６】
ここで、上記実施形態のクローラ２４は、より硬度の高い素材から構成しても良い。例えば金属性の小片をベルト上に連結してなるものとしても良い。
【００５７】
また、転輪の個体数は、上述の実施形態で示した３つに限定するものではない。例えば、４つ以上の転輪から構成されるクローラ装置を装備しても良い。
【００５８】
【発明の効果】
請求項１記載の本発明の走行車両は、従来ある走行車両と同様の効果を有すると共に、保持ガイドによりドライブシャフトよりも入力軸を下方に配設し、第２の動力伝達手段によりドライブシャフトから入力軸に回転力の伝達を行っているため、車両本体を従来よりも路面から高い位置に維持して走行することが可能である。
【００５９】
これにより、路面上の障害物と車両本体との衝突による車両本体の破損等を防止し、走行車両全体の保守性の向上を図っている。また、これと同時に、従来よりも起伏の大きい路面を走行することが可能となる。
【００６０】
請求項２記載の本発明では、保持ガイドの車両本体側固定端部を除くクローラ装置の他の全ての構成を、クローラの幅方向における内側領域内に配設しているため、走行時において、クローラ装置の前面側は、一様にクローラに覆い隠された状態となり、クローラ以外の他の構成と路面上の障害物等との衝突による破損等の発生を防止している。このため、例えば、従来のように、クローラからはみ出して配設された動力伝達手段の破損等を有効に防止し、これにより、走行車両全体のさらなる保守性の向上が図られている。
【００６１】
請求項３記載の本発明では、第１の側板と第２の側板により、クローラの内側領域内に土砂等の侵入が抑制されるため、各部の破損，故障等の発生をより防止し、これによるさらなる保守性の向上が図られる。
【００６２】
以上のように本発明により従来にない優れた走行車両を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本実施形態である走行車両の一部切り欠いた正面図である。
【図２】図１に開示したクローラ装置を図１中の矢印方向Ａからみた，一部省略した側面図である。
【図３】図１に開示したクローラ装置の斜視図である。
【図４】図４（Ａ）は起伏，凹凸の少ない路面での走行時のクローラ装置を示す説明図であり、図４（Ｂ）は起伏，凹凸の多い路面での走行時のクローラ装置を示す説明図である。
【図５】クローラ装置を略図的に表し，ドライブシャフトと入力軸との距離関係を示す説明図である。
【図６】従来の走行車両を示す一部省略した斜視図である。
【図７】図６に開示した従来のクローラ装置を示し、図７（Ａ）は正面図であり、図７（Ｂ）は一部切り欠いた側面図である。
【図８】従来のクローラ装置を略図的に表し，路面から入力軸の高さを説明する説明図ある。
【図９】走行車両の車両本体が路面の障害物に衝突する状態を示す説明図である。
【図１０】クローラ装置の動力伝達手段が路面の障害物に衝突する状態を示す説明図である。
【符号の説明】
１０  走行車両
１１  車両本体
１２  ドライブシャフト
２０  クローラ装置
２１  入力軸
２２  支持部材
２２Ａ  中心部
２３Ａ，２３Ｂ  転輪
２４  クローラ
２５  保持ガイド
２５Ｂ  車両本体側固定端部
３０  第１の動力伝達手段
４０  第２の動力伝達手段
【図１】
0003692602.tif 000002
【図２】
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【図３】
0003692602.tif 000004
【図４】
0003692602.tif 000005
【図５】
0003692602.tif 000006
【図６】
0003692602.tif 000007
【図７】
0003692602.tif 000008
【図８】
0003692602.tif 000009
【図９】
0003692602.tif 000010
【図１０】
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