(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
織機駆動モータから独立した開口駆動モータによって綜絖枠を駆動する開口装置を備えた織機において、
開口駆動モータを回転して開口駆動モータにおける負荷を反映する負荷反映要素を検出すると共に、開口駆動モータの回転位置を検出し、検出された負荷反映要素の値が予め設定された負荷反映要素の値になったときの開口駆動モータの回転位置を記憶しておく織機における基準位置測定制御方法。
【請求項２】
開口駆動モータを製織時よりも低速で回転して開口駆動モータにおける負荷を反映する負荷反映要素を検出する請求項１に記載の織機における基準位置測定制御方法。
【請求項３】
前記負荷反映要素は負荷トルクである請求項１及び請求項２のいずれか１項に記載の織機における基準位置測定制御方法。
【請求項４】
織機駆動モータから独立した開口駆動モータによって綜絖枠を駆動する開口装置を備えた織機において、
開口駆動モータの回転位置を検出する回転位置検出手段と、
開口駆動モータにおける負荷を反映する負荷反映要素の値を検出する負荷反映要素検出手段と、
前記負荷反映要素検出手段によって検出された負荷反映要素の値が予め設定された負荷反映要素の値になったときの開口駆動モータの回転位置を記憶する回転位置記憶手段とを備えた織機における基準位置測定制御装置。
【請求項５】
開口駆動モータを製織時よりも低速で回転する低速回転制御手段を備えている請求項４に記載の織機における基準位置測定制御装置。
【請求項６】
前記設定された負荷反映要素の値は、最大値及び最小値の少なくとも一方である請求項４及び請求項５のいずれか１項に記載の織機における基準位置測定制御装置。
【請求項７】
前記負荷反映要素検出手段はトルク検出手段である請求項４乃至請求項６のいずれか１項に記載の織機における基準位置測定制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、織機における基準位置測定制御方法及び装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
１枚の綜絖枠と１つの専用の駆動モータとを１対１で連結し、複数枚の綜絖枠を専用モータで別々に駆動する場合には、前記駆動モータの回転位置と綜絖枠の高さ位置との相対的位置関係を予め知っておく必要がある。そのため、例えば特開平４−３０８２４３号公報に開示される装置では、綜絖枠が上限（最上位位置）及び下限（最下位位置）に到達したときにＯＮされるスイッチを設け、このスイッチがＯＮしたときに前記駆動モータの回転位置を検出して記憶するようにしてある。このような検出を行なう場合には前記駆動モータは製織時よりも低速で回転され、綜絖枠は製織時よりも低速で上下動する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
製織時に高速走行する綜絖枠との接触を回避するため、前記したスイッチとして非接触式センサを用いる必要がある。しかし、非接触式センサの検出精度は高くないため、前記駆動モータの回転位置と綜絖枠の高さ位置との相対的位置関係を正確に特定することができない。
【０００４】
本発明は、開口駆動モータの回転位置と綜絖枠の高さ位置との相対的位置関係を正確に特定できるようにすることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
そのために請求項１の発明では、開口駆動モータを回転して開口駆動モータにおける負荷を反映する負荷反映要素を検出すると共に、開口駆動モータの回転位置を検出し、検出された負荷反映要素の値が予め設定された負荷反映要素の値になったときの開口駆動モータの回転位置を記憶しておくようにした。
【０００６】
請求項２の発明では、開口駆動モータを製織時よりも低速で回転して開口駆動モータにおける負荷を反映する負荷反映要素を検出するようにした。
請求項３の発明では、前記負荷反映要素を負荷トルクとした。
【０００７】
請求項４の発明では、開口駆動モータの回転位置を検出する回転位置検出手段と、開口駆動モータにおける負荷を反映する負荷反映要素の値を検出する負荷反映要素検出手段と、前記負荷反映要素検出手段によって検出された負荷反映要素の値が予め設定された負荷反映要素の値になったときの開口駆動モータの回転位置を記憶する回転位置記憶手段とを備えた基準位置測定制御装置を構成した。
【０００８】
請求項５の発明では、開口駆動モータを製織時よりも低速で回転する低速回転制御手段を備えた基準位置測定制御装置を構成した。
請求項６の発明では、前記設定された負荷反映要素の値として最大値及び最小値の少なくとも一方を採用した。
【０００９】
請求項７の発明では、前記負荷反映要素検出手段としてトルク検出手段を採用した。
請求項１及び請求項４の発明によれば、開口駆動モータにおける負荷を反映する要素の値が設定された負荷反映要素の値になった場合には、このときに検出された開口駆動モータの回転位置の値が記憶される。このようにして記憶された開口駆動モータの回転位置の値が開口駆動モータの回転位置と綜絖枠の高さ位置との相対的位置関係を特定するために使われる。
【００１０】
請求項２及び請求項５の発明によれば、前記負荷反映要素を検出する場合には開口駆動モータが製織時よりも低速で回転される。高速状態よりも低速状態の方が検出精度は高い。
【００１１】
請求項３及び請求項６の発明によれば、開口駆動モータにおける負荷を反映する要素の値が最大値あるいは最小値になった場合には、このときに検出された開口駆動モータの回転位置の値が記憶される。負荷反映要素が最大値あるいは最小値となるときの綜絖枠の高さ位置は高い精度で特定できる。
【００１２】
負荷反映要素として採用される負荷トルクは開口駆動モータに供給される電流値から容易かつ正確に把握できる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した第１の実施の形態を図１〜図５に基づいて説明する。
【００１４】
綜絖枠１１の下方にはスイングレバー１２，１３が回動可能に支持されている。スイングレバー１２の揺動は伝達ロッド１４を介してスイングレバー１３に伝達され、両スイングレバー１２，１３が同期揺動する。スイングレバー１２，１３にはリンク１５，１６が連結されており、リンク１５，１６の上端には綜絖枠１１が連結されている。スイングレバー１２，１３の揺動はリンク１５，１６を介して綜絖枠１１の上下動に変換される。
【００１５】
スイングレバー１２の側方には支軸１７が配設されており、支軸１７には被動ギヤ１８が回動可能に支持されている。被動ギヤ１８の側面には偏心軸１８１が一体形成されており、偏心軸１８１には連結輪１９が嵌合連結されている。被動ギヤ１８の回動は偏心軸１８１と連結輪１９との嵌合連結を介して連結輪１９の往復運動に変換され、連結輪１９の往復運動がスイングレバー１２に伝達される。
【００１６】
被動ギヤ１８の側方には開口駆動モータ２０が配設されており、開口駆動モータ２０の駆動ギヤ２０１が被動ギヤ１８に噛合されている。開口駆動モータ２０はサーボモータ型の変速駆動モータである。開口駆動モータ２０の回転は、偏心軸１８１及び連結輪１９からなる運動変換手段を介して連結輪１９の往復運動に変換される。開口駆動モータ２０は駆動回路２１を介して開口パターン生成回路２２の指令制御を受ける。開口パターン生成回路２２には開口パターンが入力設定されている。図４の曲線Ｄ１は綜絖枠１１の高さ位置の変化によって表される開口パターンの一例であり、曲線Ｄ２は別の綜絖枠の高さ位置の変化によって表される開口パターンの一例である。図４における横軸はいずれも織機の回転角度を表す。曲線Ｕ１は開口パターンＤ１に対応する開口駆動モータ２０の速度パターンであり、曲線Ｕ２は開口パターンＤ２に対応する開口駆動モータの速度パターンである。
【００１７】
開口パターン生成回路２２は、ロータリエンコーダ２３から得られる織機の回転角度情報及び基準位置測定制御装置Ｃ２を構成する記憶回路２６に記憶された開口駆動モータ２０の基準回転位置に基づいて前記開口パターンに従った開口駆動モータ２０の駆動を駆動回路２１に指令する。駆動回路２１は開口駆動モータ２０に組み込まれたロータリエンコーダ２０２から得られる回転位置情報に基づいて開口駆動モータ２０をフィードバック制御する。
【００１８】
基準位置測定制御装置Ｃ２は、トルク検出手段となるトルク検出回路２４と、回転位置記憶手段を構成する判定回路２５と、回転位置記憶手段を構成する記憶回路２６とからなる。トルク検出回路２４は駆動回路２１から開口駆動モータ２０に供給される電流値から負荷トルクを割り出す。開口駆動モータ２０における負荷トルクは開口駆動モータ２０に供給される電流値に比例する。判定回路２５には回転位置検出手段となるロータリエンコーダ２０２が接続されている。判定回路２５にはロータリエンコーダ２０２から得られる回転位置情報が送られており、判定回路２５はトルク検出回路２４により検出された検出負荷トルクに基づいて開口駆動モータ２０の基準回転位置を特定する。記憶回路２６は判定回路２５によって特定された基準回転位置を記憶する。
【００１９】
織機制御コンピュータＣ１には基準位置測定指令スイッチ２７が接続されている。織機制御コンピュータＣ１は基準位置測定指令スイッチ２７のＯＮ信号の入力に応答して基準位置測定指令信号を開口パターン生成回路２２及びトルク検出回路２４に出力する。なお、織機制御コンピュータＣ１は織機駆動モータＭを駆動制御する。
【００２０】
図５のフローチャートは開口パターン生成回路２２及び基準位置測定制御装置Ｃ２による基準位置測定制御プログラムを表す。織機制御コンピュータＣ１から基準位置測定指令信号が入力すると、開口パターン生成回路２２は開口駆動モータ２０を一定速度で一方向へ低速回転させる回転制御を行ない、トルク検出回路２４は負荷トルクのサンプリングを開始する。判定回路２５はロータリエンコーダ２０２から得られる回転位置情報に基づいて開口駆動モータ２０の回転位置を検出する。判定回路２５は検出される負荷トルクの値（換言すれば電流値）が減少中であるか否かを判断している。検出される負荷トルクの値が減少中である場合、判定回路２５は負荷トルクの値が零か否かを判断する。負荷トルクの値が零である場合には判定回路２５は負荷トルクの値が零となったときの開口駆動モータ２０の回転位置情報を記憶回路２６に送り、記憶回路２６は負荷トルクの値が零となったときの開口駆動モータ２０の回転位置を前記基準回転位置として記憶する。又、負荷トルクの値が減少中かつ零となったときには判定回路２５は開口パターン生成回路２２に基準位置測定停止信号を送る。開口パターン生成回路２２は基準位置測定停止信号の入力に応答して開口駆動モータ２０の低速回転制御を停止する。
【００２１】
本実施の形態における運動変換手段の構成によれば、図２に示す連結輪１９が鎖線位置Ｋ１にある場合には綜絖枠１１が最上位位置にあり、連結輪１９が鎖線位置Ｋ２にある場合には綜絖枠１１が最下位位置にある。なお、鎖線位置Ｋ１，Ｋ２では連結輪１９の先端部を省略している。連結輪１９が実線位置Ｊ１及び鎖線位置Ｊ２にある場合には綜絖枠１１が上下の中間位置にある。連結輪１９が鎖線位置Ｋ１で示す往復運動の一方の死点位置にあるときには綜絖枠１１は殆ど上下変位しない最上位位置にあり、連結輪１９が鎖線位置Ｋ２で示す往復運動の他方の死点位置にあるときには綜絖枠１１は殆ど上下変位しない最下位位置にある。従って、開口駆動モータ２０における負荷トルクは、綜絖枠１１が最上位位置及び最下位位置にあるときに零となる。図３の曲線Ｅは前記基準位置測定時の開口駆動モータ２０の一定回転速度の回転に伴う綜絖枠１１の高さ位置変位を示す。図３の曲線Ｆは前記基準位置測定時の開口駆動モータ２０に供給される電流値（換言すれば負荷トルク）の変化を示す。曲線Ｆのグラフの横軸上は電流値零（負荷トルク零）の領域である。電流値が減少中かつ零となったときは、綜絖枠１１が最上位位置に配置されたときである。
【００２２】
第１の実施の形態では以下の効果が得られる。
（１-1）開口駆動モータ２０における負荷を反映する要素である負荷トルクの値が設定された負荷トルク値（零）になった場合には、このときに検出された開口駆動モータ２０の回転位置の値が記憶される。このようにして記憶された開口駆動モータ２０の回転位置の値が開口駆動モータ２０の回転位置と綜絖枠１１の高さ位置との相対的位置関係を特定するために使われる。開口駆動モータ２０における特定の負荷トルク値（本実施の形態では零）は綜絖枠１１の特定の高さ位置（本実施の形態では最下位位置又は最上位位置）を正確に反映している。従って、負荷トルク値が零のときの開口駆動モータ２０の回転位置を検出すれば、開口駆動モータ２０の回転位置と綜絖枠１１の高さ位置との相対的位置関係を正確に特定するための情報が得られる。
（１-2）負荷トルクの値が減少中かつ零となったときは、綜絖枠１１が最上位位置に配置されたときである。負荷トルク値が零という最小値となるときの綜絖枠１１の最上位位置という高さ位置は、図３を基にして説明したように高い精度で特定できる。従って、負荷トルクの値が減少中かつ零のときの開口駆動モータ２０の回転位置を綜絖枠１１の最上位位置に対応する回転位置として正確に特定することができる。
（１-3）開口駆動モータ２０における負荷トルクを検出する場合には、低速回転制御手段となる開口パターン生成回路２２が開口駆動モータ２０を製織時よりも低速で回転させる。開口駆動モータ２０における負荷トルクの検出精度は、高速状態よりも低速状態の方が高く、基準位置測定時に開口駆動モータ２０を製織時よりも低速回転させる方法は、開口駆動モータ２０の回転位置と綜絖枠１１の高さ位置との相対的位置関係を正確に特定するうえで好適である。
（１-4）負荷反映要素として採用される負荷トルクは開口駆動モータ２０に供給される電流値から容易かつ正確に把握できる。しかも、負荷トルク検出の精度の経時変化が出難い。従って、開口駆動モータ２０の回転位置と綜絖枠１１の高さ位置との相対的位置関係を正確に特定するための情報が得るうえで好適である。
【００２３】
第１の実施の形態では、綜絖枠１１の最上位位置に対応する開口駆動モータ２０の回転位置を測定したが、綜絖枠１１の最下位位置に対応する開口駆動モータ２０の回転位置を測定してもよい。この場合、検出される負荷トルクの値が増大中であるか否かを判断すると共に、負荷トルクの値が増大中である場合に負荷トルクの値が零か否かを判断する機能を判定回路２５に付与すればよい。このような実施の形態においても第１の実施の形態の場合と同じ効果が得られる。
【００２４】
次に、図６にフローチャートで示す第２の実施の形態を説明する。装置構成は第１の実施の形態の場合と同じであり、前記フローチャートは開口パターン生成回路２２及び基準位置測定制御装置Ｃ２による基準位置測定制御プログラムを表す。
【００２５】
この実施の形態では、綜絖枠１１の最下位位置に対応する開口駆動モータ２０の回転位置を第１の基準回転位置とし、綜絖枠１１の最上位位置に対応する開口駆動モータ２０の回転位置を第２の基準回転位置とし、判定回路２５はこれら２つの基準回転位置を検出して記憶回路２６に記憶させる。綜絖枠１１の最下位位置及び最上位位置に対応する開口駆動モータ２０の２つの回転位置を測定する方法は、綜絖枠１１のストロークを特定するうえで好適である。
【００２６】
次に、図７及び図８の第３の実施の形態を説明する。第１の実施の形態と同じ構成部には同じ符号が付してある。
前記した第１の実施の形態では基準位置測定制御装置Ｃ２が織機に組み込まれているが、これと同じ機能を持つ基準位置測定制御装置Ｃ３を構成し、ある織機の開口駆動モータ２０の基準回転位置を測定する場合に基準位置測定制御装置Ｃ３を織機に繋ぐようにしてもよい。図７に示すように基準位置測定制御装置Ｃ３は、開口駆動モータ２０を低速回転制御するためのモータ制御回路２８と、モータ制御回路２８に接続された基準位置測定指令スイッチ２７と、トルク検出回路２４と、判定回路２５とからなる。開口パターン生成回路２９はロータリエンコーダ２３から得られる織機回転角度情報に基づいて駆動回路２１に開口パターン情報を送り、駆動回路２１はこの開口パターンに従って開口駆動モータ２０を作動させる。
【００２７】
製織前に開口駆動モータ２０の基準回転位置を測定する場合には、図８に示すように駆動回路２１にモータ制御回路２８及びトルク検出回路２４を繋ぐと共に、開口パターン生成回路２９に判定回路２５を繋いだ後、基準位置測定指令スイッチ２７をＯＮすればよい。基準位置測定指令スイッチ２７のＯＮによってモータ制御回路２８が駆動回路２１を介して開口駆動モータ２０を一定速度で低速回転させる。判定回路２５は第１の実施の形態の場合と同様に綜絖枠１１の最上位位置に対応する開口駆動モータ２０の回転位置を特定し、この特定された基準回転位置が開口パターン生成回路２９に記憶される。開口パターン生成回路２９に記憶された基準回転位置は、開口駆動モータ２０の回転位置と綜絖枠１１の高さ位置との相対的位置関係を特定するために使われる。
【００２８】
多数台の織機の開口駆動モータ２０における基準回転位置の測定に１台の基準位置測定制御装置Ｃ３で対処する方式は、織機１台毎に第１の実施の形態の基準位置測定制御装置Ｃ２を組み込む場合に比してコスト的に有利である。
【００２９】
本発明では、負荷トルクが最大値となったときの開口駆動モータの回転位置を基準回転位置としてもよい。この場合の綜絖枠１１の高さ位置は上下の中間位置となる。負荷トルクが最大値となったときの開口駆動モータの回転位置及び負荷トルクが最小値となったときの開口駆動モータの回転位置の両方を基準回転位置としてもよい。
【００３０】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明では、検出された負荷反映要素の値が予め設定された負荷反映要素の値になったときの開口駆動モータの回転位置を記憶しておくようにしたので、開口駆動モータの回転位置と綜絖枠の高さ位置との相対的位置関係を正確に特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施の形態の開口装置と制御ブロック図との組合せ図。
【図２】運動変換手段の要部正面図。
【図３】綜絖枠の高さ位置と検出電流値との関係を示すグラフ。
【図４】開口パターンの１例を示すグラフ。
【図５】基準位置測定制御プログラムを表すフローチャート。
【図６】第２の実施の形態の基準位置測定制御プログラムを表すフローチャート。
【図７】第３の実施の形態の開口装置と制御ブロック図との組合せ図。
【図８】織機に基準位置測定制御装置を繋いだ状態を示す開口装置と制御ブロック図との組合せ図。
【符号の説明】
１１…綜絖枠、２０…開口駆動モータ、２０２…回転位置検出手段となるロータリエンコーダ、２２…低速回転制御手段となる開口パターン生成回路、２４…トルク検出手段となるトルク検出回路、２６…回転位置記憶手段となる記憶回路、２８…低速回転制御手段となるモータ制御回路、２９…回転位置記憶手段となる開口パターン生成回路、Ｃ２，Ｃ３…基準位置測定制御装置。
【図１】
0003713852.tif 000002
【図２】
0003713852.tif 000003
【図３】
0003713852.tif 000004
【図４】
0003713852.tif 000005
【図５】
0003713852.tif 000006
【図６】
0003713852.tif 000007
【図７】
0003713852.tif 000008
【図８】
0003713852.tif 000009