(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
鋼板同士の重なり合う面の少なくとも一方に母材より低融点の表面コーティング層を有し、これら重ね合わせた鋼板を対向する電極チップで加圧しつつ、この電極チップに通電して抵抗加熱により溶接を行うスポット溶接装置において、
溶接中に生じる前記電極チップの振動を検出する電極振動検出手段と、
前記電極振動検出手段で検出した、溶接初期に発生する振動から、溶接箇所で生成されるナゲットの良否を判定することにより、溶接の良否を判定する溶接良否判定手段と、
を具え、
前記溶接良否判定手段は、前記振動の振幅または前記振動の発生時刻に基づいて溶接の良否を判定し、
前記振動の振幅が所定のしきい値以上の場合、または前記振動の発生時刻が前記電極チップへの通電開始から所定の時間が経過する前である場合に良好な溶接が行われたと判定することを特徴とするスポット溶接装置。
【請求項２】
請求項１記載の装置において、
前記振動の発生時刻が、予め定めた散り発生限界時刻よりも前であるか否かを判定し、前記振動の発生時刻が前記散り発生限界時刻よりも前であった場合、前記溶接箇所で散りが発生すると判断し、散り発生の警告信号を出力する散り発生予測手段をさらに具えることを特徴とするスポット溶接装置。
【請求項３】
請求項１または２記載の装置において、
前記振動の振幅が予め定めた良否判定しきい値に達しない場合に溶接促進指令を出力し、また前記散りの発生を検出した場合に溶接中止指令を出力する補償制御指令出力手段をさらに具えることを特徴とするスポット溶接装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項記載の装置において、
前記振動の発生時刻が予め定めた良否判定時刻よりも遅れて発生した場合に溶接促進指令を出力し、また前記散りの発生を検出した場合に溶接中止指令を出力する補償制御指令出力手段をさらに具えることを特徴とするスポット溶接装置。
【請求項５】
請求項１〜４のいずれか一項記載の装置において、
前記振動の発生時刻から溶接の良否を判定すると共に、散りの発生を抑制する溶接調整指令出力手段をさらに具えることを特徴とするスポット溶接装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、溶融亜鉛めっき鋼板、電気亜鉛めっき鋼板などの、母材よりも低融点の表面コーティング層を有する鋼板をスポット溶接により接合する、スポット溶接装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
現在、鋼板を使用する種々の製品において、鋼板の溶接にはスポット溶接が広く利用されている。これらの製品においては、従来、軟鋼板が被溶接材として一般に用いられていたため、溶接不良も少なく、所定の溶接条件を管理することにより、溶接品質も比較的安定に保つことが可能であった。しかしながら、近年、防錆性能を高めた溶融合金化亜鉛めっき鋼板などの難溶接材が主に使用されるようになり、溶接電極チップの摩耗に起因する溶接不良が発生する等によって溶接の品質管理が困難になっているという問題が生じている。そのため、スポット溶接に際しては、単に溶接条件を一定に管理するのみならず、打点毎に変化する、溶接部に生成されるナゲットの品質をも高精度で管理する必要も生じている。
【０００３】
こうした問題に対し、特にナゲットの品質を管理するための種々の方法が考案されている。例えば特開昭56-158286号に開示された方法では、溶接電極チップ間の溶接電流と溶接電圧を測定してチップ間抵抗を求め、その変化のパターンから溶接結果の良否を判定している。また特開昭54-21938号では、溶接電流あるいは溶接電圧を、予め設定した基準電圧の時間的変化と比較し、両者の差が許容値内にあるか否かによって良否を判定する方法が開示されている。さらに特開平9-206958号では、溶接電流とは別に溶接電極チップ間に測定用電流を流して電極間抵抗を測定し、その抵抗値の変化からナゲット形成状態を予測する方法が開示されている。
【０００４】
これら従来の方法では、溶接材料毎に予備実験を行ってナゲット品質と判定基準との関係を予め求めておく必要があり、また溶接材料の種類のみならず、錆や汚れなどの溶接面の状態や、溶接電極チップの摩耗や変形に伴う電極チップ間の抵抗の変化をも考慮しなければならない。しかしながら、実際の溶接現場における予備実験では溶接電極チップ間の抵抗変化のような不確定な事象を推定することは困難であるため、こうした不確定要素を判定基準に利用するためには数多くの予備実験を行う必要がある。また、予備実験の結果より得られた判定基準は、基本的に、一つの判定基準が一種類の被溶接材にのみ適用され得るという問題がある。そのため、溶接不良を避けるためには過剰な溶接条件を設定せざるを得ず、溶接電力の節減や、溶接電極の損耗の低減、さらには「散り」と呼ばれる、溶接箇所において溶解した金属が飛散する現象等を防止することが困難となっている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的は、上記の問題点を解決し、溶接状態の良否を簡易かつ正確に判定することができ、それによってナゲット品質の適切な管理を行うことができるスポット溶接装置を提案するものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は、鋼板同士の重なり合う面の少なくとも一方に母材より低融点の表面コーティング層を有し、これら重ね合わせた鋼板を対向する電極チップで加圧しつつ、この電極チップに通電して抵抗加熱により溶接を行うスポット溶接装置において、溶接中に生じる前記電極チップの振動を検出する電極振動検出手段と、前記電極振動検出手段で検出した、溶接初期に発生する振動より、溶接箇所で生成されるナゲットの良否を判定することにより、溶接の良否を判定する溶接良否判定手段と、を具えるものである。
【０００７】
本願発明者は、溶融亜鉛めっき鋼板などの、母材より低融点の表面コーティング層を有する鋼材のスポット溶接時において、溶接初期に電極チップに発生する振動に着目し、この振動とナゲット径との関係より、本発明を見出したものである。
【０００８】
本発明によるスポット溶接装置は、溶接初期に電極チップに発生する振動を検出し、それによって当該溶接箇所で生成されたナゲットの良否を判定する。すなわち、溶接開始の初期段階で溶接の良否が判断できるため、単にナゲット良否の判定のみならず、ナゲット形成がその時点で不良であっても、最終的にこのナゲットを良好なものにするための溶接の制御ができるようになる。
【０００９】
本発明によるスポット溶接装置においては、溶接の良否の判定に際し、前記振動の振幅または振動の発生時刻を検出するものとし、振動の振幅が所定のしきい値以上である場合、または振動の発生時刻が電極チップへの通電開始から所定の時間よりも前であった場合に良好な溶接が行われたと判定することを特徴とする。いずれの場合でも、溶接の初期段階での良否判定が可能である。
【００１０】
本発明によるスポット溶接装置は、前記振動の発生時刻が、予め定めた散り発生限界時刻よりも前であるか否かを判定し、前記振動の発生時刻が前記散り発生限界時刻よりも前であった場合、前記溶接箇所で散り、すなわち溶解した金属材料の飛散が発生すると判断し、散り発生の警告信号を出力する散り発生予測手段をさらに具えることを特徴とする。それによって、溶接箇所での散りの発生を事前に予測することが可能となり、これを効果的に抑制することができるようになる。
【００１１】
また本発明によるスポット溶接装置は、前記振動の振幅が予め定めた良否判定しきい値に達しない場合、あるいは前記振動の発生時刻が予め定めた良否判定時刻よりも遅れて発生した場合に溶接促進指令を出力し、さらに前記散りの発生を検出した場合には溶接中止指令を出力する補償制御指令出力手段をさらに具えることを特徴とする。それによって、ナゲット形成が不良であっても、これを良質なものとするための溶接制御を行うことができ、防錆性能の悪化に繋がる散りの発生を抑制しつつ所望の溶接品質を確保することが可能となる。
【００１２】
さらに本発明によるスポット溶接装置は、前記振動の発生時刻から溶接の良否を判定すると共に、散りの発生を抑制する溶接調整指令出力手段をさらに具えることを特徴とする。それによって溶接作業の初期段階で溶接の過不足を判定することができるようになり、少ない電力量で所望の溶接品質を確保することが可能となる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の好適な実施形態について説明する。
【００１４】
図１は、本発明によるスポット溶接装置の構成を示すブロック図である。本スポット溶接装置10は、溶接電流、通電時間および通電タイミングを制御する溶接制御回路11、溶接制御回路11で制御された１次電流を溶接に必要な２次電流（溶接電流）値まで増幅する溶接トランス12、溶接電流の制御を行うためにその電流を検出する溶接電流検出トランス13、被溶接材14a，14bとしての鋼板を重ね合わせて、これらを挟み込んで加圧しつつ溶接電流を流す溶接電極チップ15，16、これら溶接電極チップを取り付けた溶接ガンアーム17，18およびこれら溶接ガンアーム17，18を駆動して被溶接材14a，14bを溶接電極チップ15，16で挟み込んで加圧するためのエアシリンダ19を具える。
【００１５】
本スポット溶接装置10は、さらに、溶接時に溶接ガンアームに取り付けた溶接電極チップに発生する振動を検出するための振動センサ20と、この振動センサ20で検出した信号（電圧値）を入力して溶接状態の良否を判定するための溶接良否判定回路21とを具える。この溶接良否判定回路21からは、前記振動センサ20からの入力信号に基づく指令信号が溶接制御回路11へフィードバックされる。それによって溶接電流または通電時間の制御（溶接インプロセス制御）が行われる。
【００１６】
図２は、溶接時に溶接電極チップに発生した振動の波形を示すものであり、ここでは溶融合金化亜鉛めっき鋼板同士の溶接時に検出されたものである。図示のように、溶接初期と後期においてそれぞれバースト状の振動波形が見られる。ここで、溶接初期に発生するバースト波を第１波、後期に発生するバースト波を第２波と呼ぶ。本発明においては、第１波をナゲットの良否を判定するための信号として利用し、第２波を散りの発生を検知するための信号として用いている。なお、こうしたバースト状の振動は、溶融合金化亜鉛めっき鋼板の他、電気亜鉛めっき鋼板、溶融亜鉛めっき鋼板、鉛−錫合金めっき鋼板、亜鉛粉末めっき鋼板、アルミニウムめっき鋼板等の、母材より低融点の表面コーティング層を有する種々の鋼板において見られるものである。
【００１７】
母材より低融点の表面コーティング層を有する鋼板のスポット溶接において、上述したようなバースト状の振動は、以下の原因で発生すると考えられる。すなわち、めっき材の融点は、一般に母材に比べて低い（例えば亜鉛で約420℃）ため、溶接時にめっき層の溶解が始まると、溶解しためっき材は電極チップからの加圧により、溶接箇所で形成されるナゲットの外周へ押し出され、それによって押し出されためっき材の分だけめっき層が薄くなる。そのため電極チップが加圧方向へ移動、すなわち被溶接材の両側にある電極チップが互いに接近するようになる。めっき材の溶解・流出がさらに進行すると、ナゲット形成部で母材が露出して互いに接触するようになる。ところが、このときの母材温度は、未だその融点に達していないため、鋼板の板厚の変化の割合が急激に減少する。その結果、電極チップの移動が停止して、上述したようなバースト状の振動波形（第１波）が生じるのである。
【００１８】
次に、第２波と散りの発生との関係は、以下のようであると考えられる。ここで散りとは、通常、溶接の際の被溶接材表面の汚れや凹凸、電極チップによる加圧の不足等により溶接条件が過剰となったために、溶解した金属が飛散する現象を呼ぶ。より詳細に述べると、ナゲット成長の初期においては、溶融池の内圧が余り大きくないため、溶融金属は溶融池内に留まっているが、ナゲットの成長に伴って溶融池の内圧が高まると、溶融金属が被溶接材の間に飛散するものである。この散りの発生、すなわち溶融金属の飛散によっても溶接箇所の板厚が急激に減少することとなる。その結果、バースト状の振動波形が生じるのである。
【００１９】
図３は、本発明の第一の実施形態に係るスポット溶接装置の溶接良否判定回路の詳細を示すブロック図である。図示の溶接良否判定回路21は、前述した第１波の振幅を測定することにより、溶接の良否の判定を行うものである。溶接良否判定回路21は、溶接ガンアームに取り付けた振動センサ20（図１参照）からの検出信号を、判定のための電圧信号へ変換する加圧電極振動検出部201、良否判定しきい値を設定する良否判定しきい値設定部202、検出した振動振幅と良否判定しきい値とを比較する比較部（電圧コンパレータ）203、良否判定の結果合格となるナゲットが形成される際の第１波が検出される時刻範囲を比較のためのタイミングとして与えるタイマー204、タイマー204から比較のためのタイミングを得て、比較部203からの前述した振動振幅と良否判定しきい値との比較結果に基づいて溶接状態の良否の判定を行う良否判定部205および、良否判定部205からの良否判定結果出力に基づいて溶接促進指令または溶接停止指令を溶接制御回路11（図１参照）へ出力する補償制御指令出力部206を具える。
【００２０】
図３の良否判定回路21では、振動センサ20により検出された振動波形は、比較部203において所定のしきい値（設定値）と比較され、その結果、良否判定部205において設定値以上である場合には溶接が合格と判定し、設定値に満たない場合には不合格と判定する。そのため、本発明によるスポット溶接装置10においては、ナゲット形成よりも以前に溶接状態の良否判定が行われることとなり、溶接不良が発生しても、後述するようにただちにこれを補償するためのインプロセス制御が行うことができる。
【００２１】
次に、上述した良否判定回路21を具えるスポット溶接装置における、溶接不良発生時の補償制御について説明する。まず、比較部203からの信号を受けた良否判定部205において、溶接不良の判定がなされた場合、良否判定部205より溶接促進を指令する信号が補償制御指令出力部206へ伝達される。溶接促進信号を受けた補償制御指令出力部206は、溶接促進指令信号を溶接制御回路11（図１参照）へ出力する。溶接制御回路11は、この溶接促進指令信号により、溶接電流を増加させる等のナゲット形成を促進する溶接条件に基づく溶接制御を行う。
【００２２】
しかし、この状態では溶接のためのエネルギーが過剰となるため、上述した条件の下ではナゲット形成と共に散りが発生するおそれがある。そのため、センサ20で散り発生を示す第２波を検出し、この検出信号に基づいて補償制御指令出力部206は、溶接停止指令信号を溶接制御回路11へ出力する。溶接停止指令信号を受けた溶接制御回路11は、直ちに溶接電流の電極チップへの通電を停止する。
【００２３】
以上の結果により、当初は不良と判断されていたナゲットを、最終的に合格レベルの品質のものとすることができるようになる。なお、図３の溶接良否判定回路21においては、加圧電極振動検出部201に、溶接ガンアーム17，18の移動や被溶接材14を加圧して挟み込んだ時に生じる振動を、溶接時の振動（すなわち第１波または第２波）として誤って検出してしまうことを防ぐためのフィルタ回路を設けたり、あるいは図１に示すように、溶接電流の通電開始時から第１波および第２波が発生する時間（通電開始から約0.2秒）以外に発生した振動を除外するためのマスク処理を行うことで、溶接時におけるバースト状の振動を、より高い精度で検出することが可能である。
【００２４】
図４は、溶接箇所において形成されたナゲット径と第１波の最大振幅との関係を示すものである。本図では、溶融合金化亜鉛めっき鋼板を例に取っている。図示の例では、第１波の最大振幅が（振動センサ20の電圧値で示す）0.2V以上の場合のナゲットが、いずれも十分な溶接強度を有することを示すプラグ破断に至り、かつ合格径である４mm以上であることが示されている。このことより、図３に示す良否判定回路21を具えるスポット溶接装置で溶融合金化亜鉛めっき鋼板を溶接する場合には、良否判定しきい値を0.2Vに設定すれば良いこととなる。言うまでもないが、このしきい値は、予め予備実験等により各種鋼板について求めることとする。
【００２５】
次に、図５は、本発明の第二の実施形態に係るスポット溶接装置の溶接良否判定回路の詳細を示すブロック図である。図示の溶接良否判定回路21は、前述した第１波の発生時刻を測定することにより、溶接の良否の判定を行うものである。溶接良否判定回路21は、溶接ガンアームに取り付けた振動センサ20（図１参照）からの検出信号を、判定のための電圧信号へ変換する加圧電極振動検出部211、良否判定しきい値を設定する良否判定しきい値設定部212、検出した振動振幅と良否判定しきい値とを比較する比較部213、制御回路11（図１参照）からの通電開始信号を受けて、通電開始からの溶接時間を積算するタイムカウンター214、溶接状態の良否判定を行う良否判定部215および、合格ナゲット形成時に第１波が発生する時刻範囲を設定する良否判定時刻設定部216を具える。
【００２６】
良否判定部215は、比較部213からの第１波検出信号を得て、その時のタイムカウンター214での値と、良否判定時刻設定部216での設定値とを比較することにより、溶接状態の良否を判定する。すなわち、振動センサ20で検出された振動から第１波の発生時刻を計り、その時刻が良否判定時刻にある場合に合格と判定し、それ以外を不合格と判定する。その結果、第１波が発生する溶接初期において溶接状態の良否判定が行われることとなる。
【００２７】
なお、図５の溶接良否判定回路21においても、図３の回路と同様に、良否判定部215からの出力に基づいて溶接促進指令および溶接停止指令を出力する補償制御指令出力部を設けても良いことは言うまでもない。
【００２８】
図６は、第１波発生時刻とナゲット径との関係を示すものである。本図もまた溶融合金化亜鉛めっき鋼板を例に取っている。図示の例では、第１波の発生が通電開始から0.08sec以内にある場合に形成されたナゲットが合格径である４mm以上に達していることがわかる。このことにより、図５に示す良否判定回路21を具えるスポット溶接装置で溶融合金化亜鉛めっき鋼板を溶接する場合には、良否判定時刻範囲を通電開始から0.08secに設定すれば良いこととなる。なお、この場合も、良否判定設定時刻は、予め予備実験等により各種鋼板について求めることとする。また、ここで第１波の発生時刻を得るには、図４に示すように、溶接電流の通電時から最初に振動振幅がしきい値（0.2V）に達した時刻をもって第１波の発生としたり、あるいは図示しないフィルタ回路を用いて、このフィルタ回路を通過した所定の電圧値となった時を第１波発生時刻とすれば、第１波の振動振幅と発生時刻の両方の判定がなされたことになり、より良好な判定が行える。
【００２９】
図７は、本発明の第三の実施形態に係るスポット溶接装置の溶接良否判定回路詳細を示すブロック図である。図示の溶接良否判定回路21は、バースト状振動の発生時刻が、予め定めた散り発生限界時刻よりも前であるか否かを判定し、前記バースト状振動の発生時刻が前記散り発生限界時刻よりも前であった場合、前記溶接箇所で散りが発生すると判断するものである。溶接良否判定回路21は、図５に示した実施形態と同様に、溶接ガンアームに取り付けた振動センサ20からの検出信号を、判定のための電圧信号へ変換する加圧電極振動検出部221、良否判定しきい値を設定する良否判定しきい値設定部222、検出した振動振幅と良否判定しきい値とを比較する比較部223、制御回路11からの通電開始信号を受けて、通電開始からの溶接時間を積算するタイムカウンター224、溶接状態の良否判定を行う良否判定部225および、合格ナゲット形成時に第１波が発生する時刻範囲を設定する良否判定時刻設定部226を具える。また、この溶接良否判定回路21は、散り予測部227、散り発生限界時刻設定部228および溶接調整指令部229をさらに具える。
【００３０】
散り予測部227では、散り発生限界時刻設定部228において予め設定された散り発生限界時刻と、タイムカウンター224から入力された第１波の発生時刻とを比較する。この時、第１波の発生時刻が散り発生限界時刻より以前にある場合には、現在の溶接箇所では散りが発生すると判定し、散り発生限界時刻より以降にある場合には、現在の溶接箇所では散りが発生しないと判定する。これにより、実際に散りが発生する前に、散り発生を予測することが可能となる。なお、この判定結果は、例えば溶接制御回路11へフィードバックさせることにより、電極チップの加圧力の増加や、溶接電流の減少、通電停止などの散り発生を防止するための制御に寄与できることとなる。
【００３１】
一方、溶接調整指令部229は、良否判定部225での第１波の発生時刻に基づく溶接良否の判定結果、散り予測部227での第１波の発生時刻に基づく散り予測結果および、タイムカウンター224からの第１波の発生時刻から溶接が十分であるか否かを判定し、これを是正するべく溶接制御量を調整するための指令（溶接調整指令）を出力する。ここで、溶接良否の判定結果において溶接不良であると判定された場合には、この溶接調整指令部229において、タイムカウンター224からの値を参照して溶接不良の程度を計る。その結果、合格となるナゲットの形成が溶接制御の調整が可能な範囲で実現できる場合には、その調整量を溶接調整指令出力信号として溶接制御回路11へ出力する。
【００３２】
また、溶接箇所で形成されたナゲットが合格と判定された場合でも、タイムカウンター224からの値により溶接が十分であるか否かの判定を行って、その結果に応じた、より適切な溶接条件とするような調整量を溶接調整指令出力信号として溶接制御回路11へ出力することとしても良い。
【００３３】
さらに、散り予測部227において散りの発生が予測されると判定した場合には、合格となるナゲットの形成に必要な溶接エネルギーを確保しつつ、散りを抑止するための溶接調整指令出力信号を溶接制御回路11へ出力する。
【００３４】
図８は、第１波および第２波の発生時刻と、被溶接材の重なり合った面に発生する散りとの関係を示すものである。本図もまた溶融合金化亜鉛めっき鋼板を例に取っている。図示の例では、第１波の発生が通電開始から0.045secよりも早く発生した場合に第２波が発生、すなわち散りが生じていることを示している。ここで、第１波の発生が通電開始から0.045secよりも早く発生した場合に散りが生じる点について詳述すると、例えば溶融合金化亜鉛めっき鋼板に凹凸等がある場合、溶接部位の鋼板同士の接触面積が（微視的に見て）小さくなることから、単位加圧面積に対する、これら鋼板を流れる電流密度が高くなる。すると、ナゲット形成に必要な温度よりも高温となって、いわゆる沸騰した状態となり、溶融金属が飛散する。また、ごみ等が付着している場合には、前記電流密度が高くなるのに加え、ごみによる電気絶縁効果による抵抗値が過剰となって、これによっても高温化が助長される。特に、母材よりも低融点の表面コーティング層（例えば亜鉛で融点が約420℃）の場合、前記高温化によりいち早く（前記通電開始から0.045secよりも早く）沸騰状態となり飛散し始める。この表面コーティング層の溶融による第１バースト波により、その後のナゲット形成時の散り発生を判別することができる。このことにより、図７に示す良否判定回路21を具えるスポット溶接装置で溶融合金化亜鉛めっき鋼板を溶接する場合には、散り発生限界時刻を通電開始から0.045secに設定すれば良いこととなる。なお、この場合も、散り発生限界時刻は、予め予備実験等により各種鋼板について求めておくことは言うまでもない。
【００３５】
以上説明したように、本発明によるスポット溶接装置によれば、溶接初期に電極チップに生じるバースト状の振動に着目し、この振動とナゲット径や散りの発生との関係に基づいて、不良ナゲットの形成や散りの発生を抑制して良好な溶接品質が得られるような溶接制御を行うことが可能となる。
【００３６】
なお、本発明は上述した各実施形態に限定されるものではなく、本発明の範囲内での種々の変形例が可能であることは言うまでもない。特に、本発明は、母材よりも低融点の表面コーティング層を有する種々の鋼板同士、あるいは、低融点の表面コーティング層を有する鋼板と、前記表面コーティング層を有しない鋼板との溶接にも適用が可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明によるスポット溶接装置の構成を示すブロック図である。
【図２】  溶接時に電極チップに発生する振動波形を示す図である。
【図３】  本発明の第一の実施形態に係るスポット溶接装置の溶接良否判定回路の詳細を示すブロック図である。
【図４】  溶接箇所において形成されたナゲット径と第１波の最大振幅との関係を示すグラフである。
【図５】  本発明の第二の実施形態に係るスポット溶接装置の溶接良否判定回路の詳細を示すブロック図である。
【図６】  第１波発生時刻とナゲット径との関係を示すグラフである。
【図７】  本発明の第三の実施形態に係るスポット溶接装置の溶接良否判定回路詳細を示すブロック図である。
【図８】  第１波および第２波の発生時刻と、被溶接材の重なり合った面に発生する散りとの関係を示すグラフである。
【符号の説明】
10  スポット溶接装置
11  溶接制御回路
12  溶接トランス
13  溶接電流検出トランス
14  被溶接材
15，16  電極チップ
17，18  溶接ガンアーム
19  エアシリンダ
20  振動センサ
21  溶接良否判定回路
201，211，221  加圧電極振動検出部
202，212，222  良否判定しきい値設定部
203，213，223  比較部
204  タイマー
205，215，225  良否判定部
206  補償制御出力部
214，224  タイムカウンター
216，226  良否判定時刻設定部
227  散り予測部
228  散り発生限界時刻設定部
229  溶接調整指令部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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