(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右操向センサを作動させる左右操向アームを設けて未刈り穀稈列を検出するコンバインにおいて、各引起ケース下端側で前方に引起分草フレームを延設させ、各フレーム前端部に前記各分草板を取付け、進行方向最右側とその一つ内側の各分草板の分草間隔を他の分草板の分草間隔より大きく形成し、前記一つ内側の各分草板の左右側にそれぞれ左右操向アームを設けると共に、該左操向アームを右操向アームよりも短く形成し、該各左右操向アームに対応する左右操向センサを設け、最低刈高さを確保するリフトセンサを進行方向最右側分草位置に設けたことを特徴とするコンバイン。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は例えば刈取部及び脱穀部を備えるコンバインに関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
従来、未刈り穀稈が機体左側にだけ存在する状態で刈取り作業を行う条刈り作業と、未刈り穀稈が機体両側に存在する状態で刈取り作業を行う中割り作業を行うと共に、条刈り作業を行う操向センサと、中割り作業を行う操向センサを設け、走行方向を検出して進路修正を自動的に行う技術がある。また、多条刈り用の大型の刈取部において、最右側の分草板と２番目の分草板の間隔を、左側の他の分草板間隔よりも大きく形成し、条刈り作業時に最右側の分草板が未刈り穀稈を取り逃がすのを防いでいたから、中割り作業時、最右側の分草板が右機外側の未刈り穀稈株に突入し、該未刈り穀稈株を左右に押し倒して株を割る不具合がある。また、例えば４条植田植機を用いて植付けた圃場を６条刈り刈取部で刈取るとき、田植え時の往復走行の間隔が変化することによって未刈り穀稈株の６条分の幅が不均等になり、６条分の未刈り穀稈幅と６条分の分草板幅が相違し易く、最左側または最右側の分草板が機外側の未刈り穀稈株に突入して株を割る不具合がある。最左側の分草板が左外側の未刈り穀稈株を割ると、次工程の刈取り作業における自動操向制御または自動刈高制御が不適正に行われる問題がある。また、中割り時に最右側の分草板が右外側の未刈り穀稈株を割ると、最右側の分草板内側に操向センサを設けて自動操向を行う従来の中割り作業制御では最右側分草板によって倒伏した穀稈の誤検出によって進路修正が右側に誤制御されて右に条ずれする問題があると共に、穀稈刈高さが高くなることによって操向センサ検出動作が不安定になる問題がある。さらに、刈取部の最低刈高さを確保するリフトセンサを最右側の分草板に取付けると、中割り作業に比べて長時間行われる条刈り作業でのリフトセンサ自動制御動作を適正に得られるが、中割り作業時に最右側の分草板が右機外側の未刈り穀稈株を割ると、前記リフトセンサが誤動作して刈取部を不必要に昇降させる問題がある。
【０００３】
【課題を解決するための手段】
然るに、本発明は、左右操向センサを作動させる左右操向アームを設けて未刈り穀稈列を検出するコンバインにおいて、各引起ケース下端側で前方に引起分草フレームを延設させ、各フレーム前端部に前記各分草板を取付け、進行方向最右側とその一つ内側の各分草板の分草間隔を他の分草板の分草間隔より大きく形成し、前記一つ内側の各分草板の左右側にそれぞれ左右操向アームを設けると共に、該左操向アームを右操向アームよりも短く形成し、該各左右操向アームに対応する左右操向センサを設けた、最低刈高さを確保するリフトセンサを進行方向最右側分草位置に設けたものを提供するものである。
【０００４】
本発明の上記構成によれば、進行方向最右側の分草板とその一つ内側の各分草板の間隔を、他の分草板間隔よりも大きく形成し、条刈り作業時に最右側の分草板が未刈り穀稈を取り逃がすのを防いでいる。
また、左右操向センサを作動させる左右操向アームを設けて未刈り穀稈列を検出するコンバインにおいて、進行方向最右側の分草板の一つ内側の各分草板に、左操向アームを右操向アームよりも短く形成したもので、操向センサが検出する未刈り穀稈列に対して進路を左寄りに保つことにより、左寄り走行で中割り作業を行い得、最右側の分草板が右機外側の未刈り穀稈株を割って押し倒す不具合をなくし得ると共に、穀稈刈高さ変更などによって操向センサの検出動作が不安定になる不具合をなくし得るものである。
また、最低刈高さを確保するリフトセンサを進行方向最右側分草位置に設けたもので、条刈り作業での自動制御に有利な刈取部最右側位置にリフトセンサを配置させる構造で、刈取部の刈取り条幅と未刈り穀稈列の条幅が異なっても、未刈り穀稈株にリフトセンサが衝突して誤動作する不具合をなくし得、誤検出制御によって刈取部が昇降して刈高さが不均一になる不具合をなくし得るものである。
【０００５】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。図１は全体側面図、図２は同平面図であり、図中（１）は走行クローラ（２）を装設するトラックフレーム、（３）は前記トラックフレーム（１）に架設する機台、（４）はフィードチェン（５）を左側に張架し扱胴（６）及び処理胴（７）を内蔵している脱穀部、（８）は刈刃（９）及び穀稈搬送機構（１０）などを備える刈取部、（１１）は刈取フレーム（１２）を介して刈取部（８）を昇降させる油圧昇降シリンダ、（１３）は排藁チェン（１４）終端を臨ませる排藁処理部、（１５）は脱穀部（４）からの穀粒を揚穀筒（１６）を介して搬入する穀物タンク、（１７）は前記タンク（１５）の穀粒を機外に搬出する排出オーガ、（１８）は丸形操向ハンドル（１９）及び運転席（２０）などを備える運転キャビン、（２１）は運転キャビン（１８）下方に設けるエンジンであり、連続的に穀稈を刈取って脱穀するように構成している。
【０００６】
さらに、図３、図４に示す如く、前記走行クローラ（２）を駆動するミッションケース（２２）は、１対の油圧変速ポンプ（２３）及び油圧変速モータ（２４）からなる主変速機構である走行用の油圧式無段変速機構（２５）と、１対の油圧操向ポンプ（２６）及び油圧操向モータ（２７）からなる操向機構である旋回用の油圧式無段変速機構（２８）とを備え、前記エンジン（２１）の出力軸（２１ａ）駆動力を変速及び操向ポンプ（２３）（２６）の入力軸（２９）にカウンタケース（３０）を介してベルト伝動させ、各ポンプ（２３）（２６）を駆動するように構成している。
【０００７】
そして、前記変速モータ（２４）の出力軸（３１）に、副変速機構（３２）及び差動機構（３３）を介し、左右走行クローラ（２）（２）の駆動輪（３４）（３４）を連動連結させるもので、前記差動機構（３３）は左右対称の１対の遊星ギヤ機構（３５）（３５）を有する。前記遊星ギヤ機構（３５）は１つのサンギヤ（３６）と、該サンギヤ（３６）の外周で噛合う３つのプラネタリギヤ（３７）…と、各プラネタリギヤ（３７）…に噛合うリングギヤ（３８）などで形成している。
【０００８】
また、前記各プラネタリギヤ（３７）…は、サンギヤ軸（３９）と同軸線上とのキャリヤ軸（４０）のキャリヤ（４１）にそれぞれ回転自在に軸支させ、左右のサンギヤ（３６）（３６）を挾んで左右のキャリヤ（４１）を対向配置させると共に、前記リングギヤ（３８）は、各プラネタリギヤ（３７）に噛み合う内歯（３８ａ）を有し、サンギヤ軸（３９）と同一軸芯上のキャリヤ軸（４０）に回転自在に軸支させている。
【０００９】
また、走行用の油圧式無段変速機構（２５）は、変速ポンプ（２３）の回転斜板（２３ａ）の角度変更調節により変速モータ（２４）の正逆回転と回転数の制御を行うもので、変速モータ（２４）の回転出力を出力軸（３１）の伝達ギヤ（４２）から、各ギヤ（４３）（４４）（４５）及び副変速機構（３２）を介し、サンギヤ軸（３９）に固定したセンタギヤ（４６）に伝達し、サンギヤ（３６）を回転するように構成している。前記副変速機構（３２）は、前記ギヤ（４５）を有する副変速軸（４７）と、前記センタギヤ（４６）に噛合うギヤ（４８）を有する駐車ブレーキ軸（４９）とを備え、副変速軸（４７）とブレーキ軸（４９）間に、低速用ギヤ（５０）（４８）及び中速用ギヤ（５１）（５２）及び高速用ギヤ（５３）（５４）を設け、中央位置の副変速切換用ギヤ（５１）のスライダ（５１ａ）摺動操作によって副変速の低速と中速と高速の切換を行うように構成している。なお、低速と中速の間及び中速と高速の間には中立ゾーンを有する。また前記駐車ブレーキ軸（４９）に車速検出ギヤ（５５）と、該ギヤ（５５）の回転数によって車速を検出する車速センサ（５６）を設けると共に、なお、刈取部（８）に回転力を伝達する刈取ＰＴＯ軸（５７）のＰＴＯ入力ギヤ（５８）に、前記出力軸（３１）の伝達ギヤ（４２）を噛合連結させている。
【００１０】
そして、前記センタギヤ（４６）を介しサンギヤ軸（３９）に伝達された変速モータ（２４）からの駆動力を、左右の遊星ギヤ機構（３５）（３５）を介して左右キャリヤ軸（４０）（４０）に伝達させると共に、各キャリヤ軸（４０）（４０）に伝達された回転出力を左右一対二組の減速ギヤ（６０）（６０）（６１）（６１）を介して左右の駆動輪（３４）（３４）の車軸（３４ａ）（３４ａ）にそれぞれ伝えるように構成している。
【００１１】
さらに、旋回用の油圧式無段変速機構（２８）は、操向ポンプ（２６）の回転斜板（２６ａ）の角度変更調節により操向モータ（２７）の正逆回転切換と回転数の制御を行うもので、操向モータ（２７）の出力軸（６２）の出力ギヤからギヤ伝達機構（６３）を介し旋回入力軸（６４）の左右の入力ギヤ（６５ａ）（６５ｂ）に回転出力を伝達し、右側のリングギヤ（３８）の外歯（３８ｂ）に対して左入力ギヤ（６５ａ）を噛合させ、また左側のリングギヤ（３８）の外歯（３８ｂ）に逆転軸（６６）の逆転ギヤ（６７）を介して右入力ギヤ（６５ｂ）を連結させ、操向モータ（２７）の正転時に左右のリングギヤ（３８）（３８）を左右同一回転数で回転させ、かつ左リングギヤ（３８）を正転させ、右リングギヤ（３８）を逆転させるように構成している。
【００１２】
そして、旋回用の操向モータ（２７）の駆動を停止させ、かつ左右リングギヤ（３８）を静止固定させた状態で、走行用の変速モータ（２４）を駆動させると、変速モータ（２４）からの回転出力はセンタギヤ（４６）から左右のサンギヤ（３６）に同一回転数で伝達され、左右遊星ギヤ機構（３５）のプラネタリギヤ（３７）及びキャリヤ（４１）及び減速ギヤ（６０）（６１）を介して左右の車軸（３４ａ）（３４ａ）に左右同一回転方向でかつ同一回転数で伝達され、機体の前後直進走行が行われる。一方、走行用の変速モータ（２４）を停止させ、かつ左右のサンギヤ（３６）（３６）を静止固定させた状態で、旋回用の操向モータ（２７）を正逆回転駆動すると、左側の遊星ギヤ機構（３５）が正或いは逆回転し、また右側の遊星ギヤ機構（３５）が逆或いは正回転し、左右走行クローラ（２）（２）の一方を前進回転させかつもう一方を後進回転させ、機体を左或いは右にその場でスピンターン（心地旋回）させ、圃場枕地での方向転換などを行うように構成している。
【００１３】
さらに、走行用の変速モータ（２４）を駆動させながら、旋回用の操向モータ（２７）を駆動すると、左右走行クローラ（２）（２）の駆動速度に差が生じて機体を左右に旋回させ、旋回半径の大きい旋回によって走行方向が修正され、また前記旋回半径は左右走行クローラ（２）（２）の速度差に応じて決定されるように構成している。
【００１４】
さらに、前記入力軸（２９）上に設けて各ポンプ（２３）（２６）と連動してエンジン（２１）により駆動する油圧チャージポンプ（６８）と、電磁ソレノイド（６９）を有する油圧脱穀バルブ（７０）を介して前記ポンプ（６８）に接続させる脱穀クラッチシリンダ（７１）と、電磁ソレノイド（７２）を有する油圧刈取バルブ（７３）と前記脱穀バルブ（７０）を介して前記ポンプ（６８）に接続させる刈取クラッチシリンダ（７４）を設け、脱穀バルブ（７０）を切換えて脱穀クラッチシリンダ（７１）を入にして脱穀部（４）を駆動しているとき、刈取バルブ（７３）を介して刈取クラッチシリンダ（７４）が入になって刈取部（８）を駆動できるように構成している。
【００１５】
さらに、走行変速レバー（７５）手動操作によって切換える変速バルブ（７６）と、前記チャージポンプ（６８）に変速バルブ（７６）を介して接続させる変速シリンダ（７７）と、走行変速レバー（７５）の中立操作時に電磁ソレノイド（７８）を作動させて切換える中立バルブ（７９）と、該バルブ（７９）を介して前記チャージポンプ（６８）に接続させるブレーキシリンダ（８０）を設ける。そして、前記走行変速レバー（７５）を操作して変速バルブ（７６）を切換えると、変速シリンダ（７７）が作動して変速ポンプ（２３）の斜板（２３ａ）角度を変更させ、変速モータ（２４）の出力軸（３１）の回転数を無段階に変化させたり、逆転させる走行変速動作を行わせ、また前記斜板（２３ａ）の角度調節動作によって変速バルブ（７６）が中立復帰するフィードバック動作を行わせ、走行変速レバー（７５）の操作量に比例させて前記斜板（２３ａ）角度を変化させ、変速モータ（２４）の回転数を変更させると共に、前記走行変速レバー（７５）の中立操作によって電磁ソレノイド（７８）が励磁して中立バルブ（７９）が自動的に切換わり、ブレーキシリンダ（８０）を作動させて変速モータ（２４）の出力軸（３１）を制動し、中立操作時の出力軸（３１）の前後進回転を阻止するように構成している。
【００１６】
さらに、前記操向ハンドル（１９）手動操作によって切換える操向バルブ（８１）と、前記チャージポンプ（６８）に操向バルブ（８１）を介して接続させる操向シリンダ（８２）と、操向ハンドル（１９）の直進操作時に電磁直進ソレノイド（８３）を作動させて切換える直進バルブ（８４）と、該バルブ（８４）を介して前記チャージポンプ（６８）に接続させるブレーキシリンダ（８５）を設ける。そして、前記操向ハンドル（１９）を操作して操向バルブ（８１）を切換えると、操向シリンダ（８２）が作動して操向ポンプ（２６）の斜板（２６ａ）角度を変更させ、操向モータ（２７）の出力軸（６２）の回転数を無段階に変化させたり、逆転させる左右操向動作を行わせ、走行方向を左右に変更して圃場枕地で方向転換したり進路を修正する。また前記斜板（２６ａ）の角度調節動作によって操向バルブ（８１）が中立復帰するフィードバック動作を行わせ、操向ハンドル（１９）の操作量に比例させて前記斜板（２６ａ）角度を変化させ、操向モータ（２７）の回転数を変更させると共に、前記操向ハンドル（１９）の直進操作によって直進ソレノイド（８３）が励磁して直進バルブ（８４）が自動的に切換わり、ブレーキシリンダ（８５）を作動させて操向モータ（２７）の出力軸（６２）を制動し、直進操作時の出力軸（６２）の左右操向回転を阻止するように構成している。
【００１７】
また、左右旋回ソレノイド（８６）（８７）を有する操向自動バルブ（８８）を設け、該自動バルブ（８８）を前記操向バルブ（８１）に並列に接続させ、左または右旋回ソレノイド（８６）または（８７）を励磁させ、かつ前記直進バルブ（８４）の直進ソレノイド（８３）をオフ保持し、ブレーキシリンダ（８５）による出力軸（６２）制動を解除し、前記自動バルブ（８８）によって操向シリンダ（８２）を作動させて操向モータ（２７）の回転数を変更し、走行方向を左右に変更して進路を修正するように構成している。
【００１８】
さらに、図５に示す如く、６条分の穀稈を引起す引起タイン（８９）…を備えた引起ケース（９０）…と、６条分の未刈り穀稈列（９１）…を分草する分草板（９２）（９３）（９４）（９５）（９６）（９７）（９８）を設けると共に、左走行クローラ（２）前方に左から２番目と３番目の引起ケース（９０）（９０）を配置させ、右走行クローラ（２）前方に最右側の引起ケース（９０）を配置させ、各引起ケース（９０）…下端側で前方に引起分草フレーム（９９）…を延設させ、各フレーム（９９）…前端部に前記各分草板（９２）〜（９８）を取付け、最右側と２番目の各分草板（９８）（９７）の分草間隔（Ａ）を最も大きく形成し、最左側と２番目の各分草板（９２）（９３）の分草間隔（Ｂ）を次に大きく形成し、他の各分草板（９３）〜（９７）の分草間隔（Ｃ）を前記間隔（Ａ）（Ｂ）よりも小さく形成し、最右側と２番目の分草板（９８）（９７）間の未刈り穀稈列（９１）の株を最右側の分草板（９８）が割って刈残しが生じるのを防ぐように構成している。
【００１９】
また、最右側から２番目の分草板（９７）後側の刈取分草フレーム（９９）にリミットスイッチ型中割り用左右操向センサ（１００）（１０１）を設け、未刈り穀稈列（９１）に対する本機の走行位置を前記操向センサ（１００）（１０１）によって検出させるもので、前記分草板（９７）左側及び右側の各未刈り穀稈列（９１）（９１）に当接させる左右操向アーム（１０２）（１０３）を設けると共に、左操向アーム（１０２）を右操向アーム（１０３）よりも短く形成し、右側から２番目の分草板（９７）と両側の未刈り穀稈列（９１）（９１）との間隔（Ｄ）（Ｅ）を、左右操向アーム（１０２）（１０３）の当接によってオン作動する左右操向センサ（１００）（１０１）によって検出するように構成している。
【００２０】
また、最左側から２番目の分草板（９３）後側の刈取分草フレーム（１０４）にリミットスイッチ型条刈用左右操向センサ（１０５）（１０６）を設け、未刈り穀稈列（９１）に対する本機の走行位置を前記操向センサ（１０５）（１０６）によって検出させるもので、前記分草板（９３）左側及び右側の各未刈り穀稈列（９１）（９１）に当接させる左右操向アーム（１０７）（１０８）を設けると共に、左操向アーム（１０７）を右操向アーム（１０８）よりも短く形成し、左側から２番目の分草板（９３）と両側の未刈り穀稈列（９１）（９１）との間隔を、左右操向アーム（１０７）（１０８）の当接によってオン作動する左右操向センサ（１０５）（１０６）によって検出するように構成している。
【００２１】
さらに、図６に示す如く、最右側の分草板（９８）を分草アーム（１０９）前部に固定させ、前低後高に傾斜させた分草アーム（１０９）後端部を刈取分草フレーム（１１０）前端部に水平支点軸（１１１）を介して上下方向に回転自在に連結させ、水平支点軸（１１１）回りに分草板（９８）を回転自在に取付け、分草板（９８）先端底部の橇体（１１２）が圃場土面に接地したとき、その接地圧によって分草板（９８）先端部を上昇させると共に、前記水平支点軸（１１１）に固定させる操作アーム（１１３）と、前記分草板（９８）の上昇回動により操作アーム（１１３）によって後方に摺動させるセンサロッド（１１４）と、センサロッド（１１４）の後方摺動によってオン作動するリミットスイッチ形リフトセンサ（１１５）と、センサロッド（１１４）を前方に復動させる復帰バネ（１１６）を備え、分草板（９２）〜（９８）先端が土中に突入する高さに刈取部（８）が下降したとき、接地圧によって最右側の分草板（９８）先端が上昇し、リフトセンサ（１１５）をオン作動させるように構成している。このように、最右側の分草板（９８）を利用してリフトセンサ（１１５）を設置した場合、条刈り作業によって穀稈を刈取って収穫するとき、右機外側に未刈り穀稈列がないから、最右側の分草板（９８）が他の分草板（９２）〜（９７）よりも未刈り穀稈列（９１）の株に突入して割る確率が最も低くなり、条刈り作業におけるリフトセンサ（１１５）の誤動作低減を図れるように構成している。
【００２２】
さらに、図７に示す如く、前記中割り用左右操向センサ（１００）（１０１）から入力させる中割り作業モードと、前記条刈り用左右操向センサ（１０５）（１０６）から入力させる条刈り作業モードと、自動操向制御を停止するオフモードとに択一的に切換える操向モードスイッチ（１１７）を設けると共に、中割り用左右操向センサ（１００）（１０１）と、条刈り用左右操向センサ（１０５）（１０６）と、操向モードスイッチ（１１７）と、直進ソレノイド（８３）と、左右旋回ソレノイド（８６）（８７）を、マイクロコンピュータで形成する操向コントローラ（１１８）に接続させ、中割り用左右操向センサ（１００）（１０１）の出力に基づく中割り作業モード、または条刈り用左右操向センサ（１００）（１０１）の出力に基づく条刈り作業モードにより、左右旋回ソレノイド（８６）（８７）を自動的に励磁させて、自動操向制御を行うように構成している。
【００２３】
上記から明らかなように、未刈り穀稈列（９１）を検出する操向センサ（１００）（１０１）（１０５）（１０６）と、走行方向を変更する操向部材である操向自動バルブ（８８）を設け、自動的に進路修正する自動操向制御を行うもので、左操向アーム（１０２）（１０７）を右操向アーム（１０３）（１０８）よりも短く形成し、操向センサ（１００）（１０１）（１０５）（１０６）が検出する被検出未刈り穀稈列（９１）に対して進路を左寄りに保ち、左操向センサ（１００）（１０５）の検出間隔（Ｄ）よりも右操向センサ（１０１）（１０６）の検出間隔（Ｅ）を大きくし、中割り作業によって穀稈を刈取って収穫するとき、操向モードスイッチ（１１７）を中割り作業モードに切換えることにより、右機外側の未刈り穀稈列（９１ａ）と最右側分草板（９８）の間隔（Ｆ）を確保でき、最右側の分草板（９８）によって右機外側の未刈り穀稈列（９１ａ）株が割られて押し倒されることにより右の走行クローラ（２）によって踏まれる不具合をなくせるように構成している。
【００２４】
さらに、図７に示す如く、前記刈取部（８）を昇降制御する刈高コントローラ（１１９）を設けると共に、手動操作によって刈取部（８）を昇降させる手動昇降スイッチ（１２０）と、刈取作業高さの刈取部（８）を旋回高さに上昇させる動作と旋回高さの刈取部（８）を刈取作業高さに下降させる動作を自動的に行わせる旋回リフトスイッチ（１２１）と、刈取部（８）の対本機高さを検出するポテンショメータ形対本機センサ（１２２）と、刈高さ自動制御の基準値を設定する刈高設定器（１２３）と、前記刈取部（８）の対地高さを検出する超音波センサ型刈高センサ（１２４）と、前記昇降シリンダ（１１）を作動させて刈取部（８）昇降制御を行う電磁昇降バルブ（１２５）と、前記リフトセンサ（１１５）と、ブザー（１２６）を、刈高コントローラ（１１９）に接続させている。そして、刈取作業時、前記刈高センサ（１２４）の検出結果に基づき昇降シリンダ（１１）を自動制御し、刈刃（９）による穀稈刈高さを略一定に保つ刈高さ自動制御を行わせると共に、前記リフトスイッチ（１２１）をオン操作することにより、刈取部（８）の対本機高さを対本機センサ（１２２）が検出し、刈高さ自動制御高さの刈取部（８）を圃場枕地での旋回高さに上昇させる自動制御、または圃場枕地での旋回高さの刈取部（８）を刈高さ自動制御高さに下降させる自動制御が行われるように構成している。また、前記刈高さ自動制御を行っているとき、最右側の分草板（９８）が接地して上昇し、リフトセンサ（１１５）がオン作動すると、刈高センサ（１２４）の検出結果に基づく刈高さ自動制御動作を中止させ、昇降シリンダ（１１）を一定時間だけ上昇作動させて刈取部（８）を一定高さだけ上昇させ、前記リフトセンサ（１１５）がオフ復帰した後、刈高センサ（１２４）による刈高さ自動制御を自動的に再開させ、刈高さ自動制御によって刈取作業中に分草板（９２）〜（９８）先端が土中に突込むのを防ぐと共に、刈取部（８）の穀稈刈取り高さを検出する刈高センサ（１２４）と、刈取部（８）を昇降させる昇降部材である昇降シリンダ（１１）を設け、刈取部（８）の刈高制御を自動的に行い、前記刈高さ自動制御範囲に刈取部（８）が支持されているときに操向センサ（１００）（１０１）（１０５）（１０６）の自動操向制御を行わせるもので、刈取部（８）上昇動作によって操向センサ（１００）（１０１）（１０５）（１０６）の検出動作が不安定になって自動操向制御が誤作動する不具合をなくし、未刈り穀稈列の株元での走行方向検出によって操向動作を安定させて自動制御の信頼性向上などを図れるように構成している。
【００２５】
上記から明らかなように、左右操向センサ（１００）（１０１）（１０５）（１０６）を作動させる左右操向アーム（１０２）（１０３）（１０７）（１０８）を設けて未刈り穀稈列（９１）…を検出するコンバインにおいて、左操向アーム（１０２）（１０７）を右操向アーム（１０３）（１０８）よりも短く形成し、操向センサ（１００）（１０１）（１０５）（１０６）が検出する未刈り穀稈列に対して進路を左寄りに保ち、左寄り走行で中割り作業を行い、最右側の分草板（９８）が右機外側の未刈り穀稈（９１ａ）株を割って押し倒す不具合をなくし、穀稈刈高さ変更などによって操向センサ（１００）（１０１）（１０５）（１０６）の検出動作が不安定になる不具合をなくすと共に、条刈り及び中割りの各作業時に左右操向センサ（１００）（１０１）（１０５）（１０６）がともにオンのときに直進動作させ、自動操向制御における直進性を向上させて操向制御のハンチング及び蛇行走行を防ぐように構成している。条刈り時、左から２番目の分草位置のセンサ（１０５）（１０６）を用い、自動操向の基準にする穀稈株を次工程の株の近くとし、最左側の分草板（９２）が次工程の株を割るのを防ぐと共に、条刈り用のセンサアーム（１０７）（１０８）の長さを左右で変更しているのは、最右側の分草板（９８）が既刈り株の上を移動して誤作動するのを防ぎ、後述のリフトセンサ（１１５）を適正に動作させるように構成している。
【００２６】
また、条刈り用操向センサ（１０５）（１０６）及び操向アーム（１０７）（１０８）を左側から２番目の分草位置に取付け、最終作業工程で刈取る穀稈列数が刈取り条数よりも少なくなっても、前記操向センサ（１０５）（１０６）を用いた自動操向制御により作業を行い、また、中割り用操向センサ（１００）（１０１）及び操向アーム（１０２）（１０３）を右側から２番目の分草位置に取付け、中割り作業時に最右側の分草位置を適正に維持する自動操向制御を行うと共に、最低刈高さを確保するリフトセンサ（１１５）を最右側分草位置に設け、条刈り作業での自動制御に有利な刈取部（８）最右側位置にリフトセンサ（１１５）を配置させる構造で、刈取部（８）の刈取り条幅と未刈り穀稈列（９１）…の条幅が異なっても、未刈り穀稈株にリフトセンサ（１１５）が衝突して誤動作する不具合をなくし、誤検出制御によって刈取部（８）が昇降して刈高さが不均一になったり、操向センサ（１００）（１０１）（１０５）（１０６）を誤検出動作させる等の不具合をなくすように構成している。
【００２７】
本実施例は上記の如く構成するもので、図８の刈高制御フローチャートに示す如く、対本機センサ（１２２）入力により刈取部（８）支持高さを判断し、刈高さ自動制御範囲に刈取部（８）が支持されているとき、刈高センサ（１２４）と刈高設定器（１２３）入力に基づき刈取部（８）の穀稈刈取り高さを判断し、設定よりも刈高さが高いときは刈取部（８）を下げる下降動作を昇降シリンダ（１１）制御により行わせ、また設定よりも刈高さが低いときは刈取部（８）を上げる上昇動作を昇降シリンダ（１１）制御により行わせると共に、前記のように刈高さ自動制御を行っているとき、自動制御の下降動作により、最右側の分草板（９８）先端が接地して支点軸（１１１）回りに上昇し、リフトセンサ（１１５）がオン作動すると、一定時間だけ昇降シリンダ（１１）を上昇動作させ、刈取部（８）を一定高さだけ上昇させる。また、前記のようにリフトセンサ（１１５）のオン作動によって上昇した後でリフトセンサ（１１５）がオン維持されているとき、または刈高さ自動制御の不感帯で昇降シリンダ（１１）が停止しているとき、または刈高さ自動制御の上昇動作が行われたとき、ブザー（１２６）の鳴動によって警報し、昇降シリンダ（１１）を上昇動作させて一定高さだけ刈取部（８）を上昇させると共に、リフトセンサ（１１５）のオフ復帰により、刈高センサ（１２４）の検出結果に基づく自動制御動作が再開されるものである。
【００２８】
さらに、図９の操向制御フローチャートに示す如く、対本機センサ（１２２）の検出により刈高さ自動制御範囲に刈取部（８）が支持されているとき、操向モードスイッチ（１１７）を切換えて中割り作業を行うとき、中割り用左右操向センサ（１００）（１０１）の入力に基づき左右旋回ソレノイド（８６）（８７）と直進ソレノイド（８３）を自動的に作動制御するもので、左操向センサ（１００）がオフで右操向センサ（１０１）がオンのとき、直進ソレノイド（８３）をオフに保ち、左旋回ソレノイド（８６）をオン作動させ、左旋回動作を行わせる。また、左操向センサ（１００）と右操向センサ（１０１）の両方がオフのとき、直進ソレノイド（８３）をオン作動させ、直進動作を行わせる。また、左操向センサ（１００）がオンで右操向センサ（１０１）がオフのとき、直進ソレノイド（８３）をオフに保ち、右旋回ソレノイド（８７）をオン作動させ、右旋回動作を行わせる。また左右操向センサ（１００）（１０１）がともにオンのとき、直進ソレノイド（８３）をオン作動させ、直進動作を行わせる。前記の自動操向制御により、最右側から２番目の分草板（９７）と左側の穀稈列（９１）の間隔（Ｄ）を、右側の穀稈列（９１）との間隔（Ｅ）よりも小さくし、最右側の分草板（９８）と右機外側の穀稈列（９１ａ）との間隔（Ｆ）を大きく形成し、最右側の分草板（９８）が右機外側の穀稈列（９１ａ）に突込んで株を割るのを防ぎ、刈取部（８）両側外方に未刈り穀稈が存在する中割り作業でのリフトセンサ（１１５）の誤動作を防ぐものである。
【００２９】
また、図９において前記操向モードスイッチ（１１７）を切換えて条刈り作業を行うとき、条刈り用左右操向センサ（１０５）（１０６）の入力に基づき左右旋回ソレノイド（８６）（８７）と直進ソレノイド（８３）を自動的に作動制御するもので、左操向センサ（１０５）がオフで右操向センサ（１０６）がオンのとき、直進ソレノイド（８３）をオフに保ち、左旋回ソレノイド（８６）をオン作動させ、左旋回動作を行わせる。また、左操向センサ（１０５）と、右操向センサ（１０６）の両方がオフのとき、直進ソレノイド（８３）をオン作動させ、直進動作を行わせる。また、左操向センサ（１０５）がオンで右操向センサ（１０６）がオフのとき、直進ソレノイド（８３）をオフに保ち、右旋回ソレノイド（８７）をオン作動させ、右旋回動作を行わせる。また、左右操向センサ（１０５）（１０６）がともにオンのとき、直進ソレノイド（８３）をオン作動させ、直進動作を行わせる。前記の自動操向制御により、刈取部（８）右側に穀稈列（９１ａ）が存在しない条刈り作業での最右側分草板（９８）の株割りによる刈残しを防ぐものである。尚、刈高さ自動制御範囲外に刈取部（８）が支持されている時にも前記の自動操向制御を行わせることは容易にできるものである。
【００３０】
【発明の効果】
以上実施例から明らかなように本発明は、進行方向最右側の分草板とその一つ内側の各分草板の間隔を、他の分草板間隔よりも大きく形成し、条刈り作業時に最右側の分草板が未刈り穀稈を取り逃がすのを防いでいる。
【００３１】
又左右操向センサ（１００）（１０１）を作動させる左右操向アーム（１０２）（１０３）を設けて未刈り穀稈列（９１）…を検出するコンバインにおいて、左操向ア−ム（１０２）を右操向ア−ム（１０３）よりも短くして操向センサ（１００）（１０１）が検出する未刈り穀稈列に対して進路を左寄りに保つことにより、左寄り走行で中割り作業を行うことができ、最右側の分草板（９８）が右機外側の未刈り穀稈（９１ａ）株を割って押し倒す不具合をなくすことができ、また穀稈刈高さ変更などによって操向センサ（１００）（１０１）の検出動作が不安定になる不具合をなくすことができる。
【００３２】
更に、最低刈高さを確保するリフトセンサ（１１５）を最右側分草位置に設けたもので、条刈り作業での自動制御に有利な刈取部（８）最右側位置にリフトセンサ（１１５）を配置させる構造で、刈取部（８）の刈取り条幅と未刈り穀稈列（９１）…の条幅が異なっても、未刈り穀稈株にリフトセンサ（１１５）が衝突して誤動作する不具合をなくすことができ、誤検出制御によって刈取部（８）が昇降して刈高さが不均一になったり、操向センサ（１００）（１０１）（１０５）（１０６）を誤検出動作させる等の不具合をなくすことができるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの全体側面図。
【図２】コンバインの全体平面図。
【図３】走行駆動説明図。
【図４】走行変速及び操向油圧回路図。
【図５】刈取部の部分平面説明図。
【図６】リフトセンサ取付け説明図。
【図７】操向制御回路図。
【図８】刈高制御フローチャート。
【図９】操向制御フローチャート。
【符号の説明】
（９１） 未刈り穀稈列
（１００）（１０１） 操向センサ
（１０２）（１０３） 操向アーム
（１０５）（１０６） 操向センサ
（１０７）（１０８） 操向アーム
（１１５） リフトセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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