(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）を設け、操向操作具（１９）により旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）の斜板（１４６）を操作し、旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）の回転を変えることにより、差動機構（３３）を作動させて、旋回操向を行う機構において、斜板（１４６）を操作する旋回サーボ機構（Ｔ２）を、ピストン（Ｐ２）とスプール（Ｓ２）と自動旋回制御バルブ（Ｖ１）と旋回手動制御バルブ（Ｖ２）により構成し、前記ピストン（Ｐ２）の一方に、旋回手動制御バルブ（Ｖ２）からの圧油を供給して、ピストン（Ｐ２）を強制的に摺動させ、ピストン（Ｐ２）に連動して斜板（１４６）を回動操作すべく構成し、
前記旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）を構成する旋回油圧モータ（２７）の回転数の変速幅の制限を、ピストン（Ｐ２）の内部に摺動可能に配置したスプール（Ｓ２）に切欠部（１７２）・・を設け、該切欠部（１７２）・・の長さを、ピストン（Ｐ２）が移動する間は、自動旋回制御バルブ（Ｖ１）からの操作用の圧油をドレン回路に逃がすことにより行う構成としたことを特徴とするＨＳＴ式ミッション装置の操作機構。
【請求項２】
請求項１記載のＨＳＴ式ミッション装置の操作機構において、自動旋回制御バルブ（Ｖ１）を、コンバインの穀稈センサーの信号により駆動制御すべく構成したことを特徴とするＨＳＴ式ミッション装置の操作機構。
【請求項３】
請求項１記載のＨＳＴ式ミッション装置の操作機構において、自動旋回制御バルブ（Ｖ１）を、オペレータＭが手動によりＯＮ−ＯＦＦすることにより、微小操向操作を行うことを特徴とするＨＳＴ式ミッション装置の操作機構。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、クローラ式作業機において操向旋回を旋回用のＨＳＴ式無段変速機構と差動機構により行う技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来からクローラ式作業機において、走行駆動をＨＳＴ式無段変速機構（例えば実開昭６０−８９４５４号公報参照）により行う技術は公知とされているのである。しかし、操向旋回を旋回用の油圧式無段変速機構と差動機構により行う技術は無かったのである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、クローラ式作業機の旋回操向操作を丸形操向ハンドルにより可能とすべく、旋回用の油圧式無段変速機構を設け、該旋回用の油圧式無段変速機構の正逆回転により、差動機構を作動させて、左右のクローラの正逆回転と変速を行うように構成したものである。このような、旋回用の油圧式無段変速機構による旋回操向機構において、従来からフィットステアリングと呼ばれている、僅かな操向切換操作が、操向検出センサからの信号により行う制御の為と、手動の微小操向制御の為に、必要となるのであるが、本発明は、このような微小操向旋回機構を、旋回サーボ機構（Ｔ２）の内部に配置したピストン（Ｐ２）とスプール（Ｓ２）の機構により行ったものである。特に、スプール（Ｓ２）のランド部との境界線にそって、平行切欠部（１７２）・・・を設けることにより、この平行切欠部（１７２）から圧油をドレーン回路から逃がすことにより、この平行切欠部（１７２）の幅で、旋回油圧ポンプの斜板の角度を低回転の域に抑えることにより、この幅内では左右のクローラに大きな速度差が発生しないようにして、フィットステアリング、即ち、微小旋回操向を可能としたものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明が解決しようとする課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するための手段を説明する。請求項１においては、旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）を設け、操向操作具（１９）により旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）の斜板（１４６）を操作し、旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）の回転を変えることにより、差動機構（３３）を作動させて、旋回操向を行う機構において、斜板（１４６）を操作する旋回サーボ機構（Ｔ２）を、ピストン（Ｐ２）とスプール（Ｓ２）と自動旋回制御バルブ（Ｖ１）と旋回手動制御バルブ（Ｖ２）により構成し、前記ピストン（Ｐ２）の一方に、旋回手動制御バルブ（Ｖ２）からの圧油を供給して、ピストン（Ｐ２）を強制的に摺動させ、ピストン（Ｐ２）に連動して斜板（１４６）を回動操作すべく構成し、前記旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）を構成する旋回油圧モータ（２７）の回転数の変速幅の制限を、ピストン（Ｐ２）の内部に摺動可能に配置したスプール（Ｓ２）に切欠部（１７２）・・を設け、該切欠部（１７２）・・の長さを、ピストン（Ｐ２）が移動する間は、自動旋回制御バルブ（Ｖ１）からの操作用の圧油をドレン回路に逃がすことにより行う構成としたものである。
【０００５】
請求項２においては、請求項１記載のＨＳＴ式ミッション装置の操作機構において、自動旋回制御バルブ（Ｖ１）を、コンバインの穀稈センサーの信号により駆動制御すべく構成したものである。
【０００６】
請求項３においては、請求項１記載のＨＳＴ式ミッション装置の操作機構において、自動旋回制御バルブ（Ｖ１）を、オペレータＭが手動によりＯＮ−ＯＦＦすることにより、微小操向操作を行うものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。図１はクローラ式作業機の中で、コンバインに本発明のＨＳＴ式ミッション装置を搭載した状態の全体側面図、図２は同じく図１のコンバインの平面図、図３は本コンバインのＨＳＴ式ミッション装置を一体化したミッション装置（Ｍ）のスケルトン図である。図中、トラックフレーム（１）は走行クローラ（２）を装設している。（３）は前記トラックフレーム（１）に架設する機台、（４）はフイードチェン（５）を左側に張架し扱胴（６）及び処理胴（７）を内蔵している脱穀機である脱穀部、（８）は刈刃（９）及び穀稈搬送機構（１０）などを備える刈取部、（１１）は刈取フレーム（１２）を介して刈取部（８）を昇降させる油圧シリンダである。
【０００８】
（１３）は排藁チェン（１４）の終端を臨ませる排藁処理部、（１５）は脱穀部（４）からの穀粒を揚穀筒（１６）を介して搬入する穀物タンク、（１７）は前記穀物タンク（１５）の穀粒を機外に搬出する排出オーガ、（１８）は操向操作具である丸形操向ハンドル（１９）及び運転席（２０）などを備える運転キャビン、（２１）は運転キャビン（１８）下方に設けるエンジンであり、連続的に穀稈を刈取って脱穀するように構成している。
【０００９】
図３に示す、ミッションケース（２２）のスケルトン構造を説明する。前記走行クローラ（２）を駆動する運転駆動部であるミッション装置（Ｍ）はＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）をミッションケース（２２）の上に搭載して構成している。ＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）は、１対の走行油圧ポンプ（２３）及び走行油圧モータ（２４）からなる主変速機構である走行用のＨＳＴ式無段変速機構（２５）と、１対の旋回油圧ポンプ（２６）及び旋回油圧モータ（２７）からなる旋回機構である旋回用のＨＳＴ式無段変速機構（２８）とを備え、前記エンジン（２１）の出力軸（２１ａ）に走行油圧ポンプ（２３）の入力軸（２３ａ）をカウンターケース（Ｋ）伝達ベルト（２９）等を介し連動連結させると共に、旋回油圧ポンプ（２６）の入力軸（２６ａ）を伝達ベルト（３０）を介し、前記走行油圧ポンプ（２３）の入力軸（２３ａ）に連動連結させている。伝達ベルト（３０）は後述の実施例図９に示すカップリングの（１４３）に代わる動力伝達部材である。
【００１０】
そして前記走行油圧モータ（２４）の出力軸（３１）に、ミッションケース（２２）内の副変速機構（３２）及び差動機構（３３）を介し、走行クロ−ラ（２）の駆動輪（３４）を連動連結させている。前記、ミッションケース（２２）内の差動機構（３３）は左右対称の１対の遊星ギヤ機構（３５）（３５）を有し、各遊星ギヤ機構（３５）は１つのサンギヤ（３６）と、該サンギヤ（３６）の外周で噛合う３つのプラネタリギヤ（３７）と、これらプラネタリギヤ（３７）に噛合うリングギヤ（３８）などで形成している。前記プラネタリギヤ（３７）はサンギヤ軸（３９）と同軸線上とのキヤリヤ軸（４０）のキヤリヤ（４１）にそれぞれ回転自在に軸支させ、左右のサンギヤ（３６）（３６）を挟んで左右のキヤリヤ（４１）を対向配置させると共に、前記リングギヤ（３８）は各プラネタリギヤ（３７）に噛み合う内歯を有してサンギヤ軸（３９）とは同一軸芯状に配置させ、キャリヤ軸（４０）に回転自在に軸支させている。
【００１１】
また、ＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）内の走行用のＨＳＴ式無段変速機構（２５）は走行油圧ポンプ（２３）の回転斜板の角度変更調節により走行油圧モータ（２４）の正逆回転と回転数の制御を行うもので、走行油圧モータ（２４）の回転出力を出力軸（３１）の回転を、ミッションケース（２２）内の伝達ギヤ（４２）より各ギヤ（４３）（４４）（４５）及び副変速機構（３２）を介して、サンギヤ軸（３９）に固定したセンタギヤ（４６）に伝達してサンギヤ（３６）を回転するように構成している。前記副変速機構（３２）は、前記ギヤ（４５）を有する副変速軸（４７）と、前記センタギヤ（４６）に噛合うギヤ（４８）を有する車速センサ軸（４９）とを備え、副変速軸（４７）とセンサ軸（４９）間に各１対の低速用ギヤ（５０）（４８）・中速用ギヤ（５１）（５２）・高速用ギヤ（５３）（５４）を設けて、中央位置のギヤ（５１）のスライド操作によってこれら低速・中速・高速の切換えを可能とさせるように構成している。
【００１２】
また、前記センサ軸（４９）には車速検出ギヤ（５５）を設けると共に、該ギヤ（５５）の回転数より車速を検出する車速センサ（５６）を設けている。なお、作業機などに回転力を伝達するＰＴＯ軸（５７）のＰＴＯ入カギヤ（５８）に、ＰＴＯ伝達ギヤ機構（５９）を介し前記出力軸（３１）を連動連結させている。そして、前記センタギヤ（４６）を介しサンギヤ軸（３９）に伝達された走行油圧モータ（２４）からの駆動力を、左右の遊星ギヤ機構（３５）を介しキャリヤ軸（４０）に伝達させると共に、該キャリヤ軸（４０）に伝達された回転を左右各一対の減速ギヤ（６０）（６１）を介し左右の駆動輪（３４）の左右輪軸（３４ａ）にそれぞれ伝えるように構成している。
【００１３】
さらに、ＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）内の旋回用のＨＳＴ式無段変速機構（２８）は旋回油圧ポンプ（２６）の回転斜板の角度変更調節により旋回油圧モータ（２７）の正逆回転と回転数の制御を行うもので、旋回油圧モータ（２７）の出力軸（６２）の出力ギヤから、ミッションケース（２２）内のギヤ伝達機構（６３）を介し旋回入力軸（６４）の入カギヤ（６５ａ）（６５ｂ）に回転出力を伝達し、左側のリングギヤ（３８）の外歯に対しては直接的に、また右側のリングギヤ（３８）の外歯に対しては、逆転軸（６６）の逆転ギヤ（６７）を介して伝えて、旋回油圧モータ（２７）の正転時に左右のリングギヤ（３８）を左右同一回転数で左リングギヤ（３８）を逆転、右リングギヤ（３８）を正転とさせるように構成している。そして旋回用の旋回油圧ポンプ（２６）の駆動を停止させ左右リングギヤ（３８）を静止固定させた状態で、走行用の走行油圧ポンプ（２３）の駆動を行うと、走行油圧モータ（２４）からの回転出力はセンタギヤ（４６）から左右のサンギヤ（３６）に同一回転数で伝達され、左右遊星ギヤ機構（３５）のプラネタリギヤ（３７）・キャリヤ（４１）及び減速ギヤ（６０）（６１）を介し、左右の輪軸（３４ａ）に左右同回転方向の同一回転数で伝達されて、機体の前後直進走行が行われる。
【００１４】
一方、走行用の走行油圧ポンプ（２３）の駆動を停止させ左右のサンギヤ（３６）を静止固定させた状態で、旋回用の旋回油圧ポンプ（２６）を正逆回転駆動すると、左側の遊星ギヤ機構（３５）が逆或いは正回転、また右側の遊星ギヤ機構（３５）が正或いは逆回転して、左右走行クローラ（２）の駆動方向を前後逆方向とさせて、機体を左或いは右にその場でスピンターンさせるものである。また走行用の走行油圧ポンプ（２３）を駆動させながら、旋回用の旋回油圧ポンプ（２６）を駆動して、機体を左右に旋回させる場合には旋回半径の大きい旋回を可能にできるもので、その旋回半径は左右走行クローラ（２）の速度に応じ決定される。そして、図３において図示する如く、旋回油圧モータ（２７）の出力軸（６２）の他端に中立時制動装置（１３５）を設け、該中立時制動装置（１３５）は湿式多板ディスク機構（１３５ａ）により構成している。また、走行油圧モータ（２４）の出力軸（３１）の他端にも、中立時制動装置（１３４）を配置し、該中立時制動装置（１３４）は湿式多板ディスク機構（１３４ａ）により構成されている。
【００１５】
図４は本発明のＨＳＴ式ミッション装置Ｈの油圧回路図、図５はミッションケース（２２）の上部にＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）を搭載して、全体としてミッション装置（Ｍ）とした構成を示す後面図、図６はミッション装置（Ｍ）の左側面図、図７はミッション装置（Ｍ）の右側面図、図８はＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）の平面一部断面図、図９は同じくＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）の前面一部断面図、図１０はＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）の左側面一部断面図、図１１はＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）の旋回サーボ機構（Ｔ２）を示す前面一部断面図である。
【００１６】
図４において、本発明のＨＳＴ式ミッション装置の油圧回路を説明する。該ＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）は走行用のＨＳＴ式無段変速機構（２５）と旋回用のＨＳＴ式無段変速機構（２８）とチャージポンプＣＰと中立時制動装置（１３５）（１３４）等により構成されており、センタセクション（Ｃ）の前後の面に付設されている。チャージポンプ（ＣＰ）は、図６に示すように走行油圧ポンプ（２３）の入力軸（２３ａ）と、旋回油圧ポンプ（２６）を駆動する入力軸（２６ａ）をカップリング（１４３）で連結し、該入力軸（２６ａ）の上にチャージポンプ（ＣＰ）が配置駆動されている。この実施例のカップリング（１４３）は図３に示す伝達ベルト（３０）に代わる動力伝達部材である。
【００１７】
そして、該チャージポンプ（ＣＰ）から吐出されたチャージ作動油が、走行用のＨＳＴ式無段変速機構（２５）の閉回路と、旋回用のＨＳＴ式無段変速機構（２８）の閉回路に供給されている。該チャージポンプ（ＣＰ）からのチャージ作動油が、旋回用のＨＳＴ式無段変速機構（２８）の閉回路に供給される部分には、両側にチェックバルブ及び絞り機構（１３７）（１３８）が配置されている。また、チャージポンプＣＰから走行用のＨＳＴ式無段変速機構（２５）の閉回路への供給部にも、一方にチェックバルブ及び絞り機構（１４１）が配置されている。
【００１８】
また、走行用のＨＳＴ式無段変速機構（２５）の閉回路のバイパス回路に、油圧調整弁（１４２）が配置されており、旋回用のＨＳＴ式無段変速機構（２８）の閉回路のバイパス回路にも油圧調整弁（１４４）が介装されている。また、走行用のＨＳＴ式無段変速機構（２５）を構成する走行油圧ポンプ（２３）の斜板（１４５）を傾動する走行サーボ機構（Ｔ１）は走行変速手動制御弁（Ｖ３）により、ピストン（Ｐ１）とスプール（Ｓ１）を操作して行うのみである。しかし、旋回用のＨＳＴ式無段変速機構（２８）を構成する旋回油圧ポンプ（２６）の斜板（１４６）を傾動する旋回サーボ機構（Ｔ２）は、自動操向制御バルブ（Ｖ１）と手動操向制御バルブ（Ｖ２）の両方によりピストン（Ｐ）とスプール（Ｓ）を操作すべく構成している。また図４に示す如く、チャージポンプＣＰからのチャージ作動油の一部を、走行中立制動電磁弁（１４０）と旋回中立制動電磁弁（１３９）に導入して、走行油圧モータ（２４）の中立時制動装置（１３４）と、旋回油圧モータ（２７）の中立時制動装置（１３５）を制動すべく構成している。走行中立制動電磁弁（１４０）と旋回中立制動電磁弁（１３９）の間は、パイピングにより連結して、チャージポンプ（ＣＰ）からの圧油を両者に流用している。
【００１９】
本発明のＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）は、図５と図６と図７において図示する如く、副変速機構（３２）や遊星ギヤ機構（３５）（３５）を構成するミッションケース（２２）の上部に搭載しており、センタセクション（Ｃ）を中心に、走行用のＨＳＴ式無段変速機構（２５）と旋回用のＨＳＴ式無段変速機構（２８）を付設して、２ポンプ２モータのＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）に構成している。そして、前記センタセクション（Ｃ）において、走行油圧ポンプ（２３）を付設した側の面を、ミッションケース（２２）の側面への固着付設面としている。また、センタセクション（Ｃ）の他側の面には、旋回用油圧ポンプ（２６）と旋回油圧モータ（２７）により構成するＨＳＴ式無段変速機構（２８）と、走行油圧モータ（２４）が付設されている。そして、走行油圧ポンプ（２３）の出力軸（３１）と、旋回油圧モータ（２７）の出力軸（６２）は、どちらも、センタセクション（Ｃ）を貫通して、走行油圧ポンプ（２３）を取りつけた側の同じ方向に突出している。該走行油圧ポンプ（２３）の出力軸（３１）は、そのままミッションケース（２２）の内部に嵌入して走行変速装置を駆動している。また旋回油圧モータ（２７）の出力軸（６２）も、そのままミッションケース（２２）の内部に挿入されて、左右対称の１対の遊星ギヤ機構（３５）（３５）を駆動して、クローラ式の走行装置を丸形操向ハンドル（１９）により旋回操向可能に構成している。
【００２０】
図８と図９と図１０と図１１において図示する如く、センタセクション（Ｃ）の右側には、走行用のＨＳＴ式無段変速機構（２５）の半分を構成する走行油圧ポンプ（２３）が付設されている。そして走行用のＨＳＴ式無段変速機構（２５）を構成する他の半分である走行油圧モータ（２４）は、図５に示す平面図の如く、入力軸（２３ａ）の側方の位置に走行油圧モータ（２４）と出力軸（３１）が配置されている。該出力軸（３１）の出力側は、センタセクション（Ｃ）の側に突出しており、ミッションケース（２２）の内部に挿入されて、副変速機構（３２）と差動機構（３３）を駆動している。該出力軸（３１）のセンタセクション（Ｃ）とは逆の他端には、中立時制動装置（１３４）と湿式多板ディスク機構（１３４ａ）と走行中立制動電磁弁（１４０）が配置されている。
【００２１】
また、センタセクション（Ｃ）の左側で、走行油圧ポンプ（２３）と向かい合う位置には、旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）を構成する旋回油圧ポンプ（２６）が配置されている。前記走行油圧ポンプ（２３）の入力軸（２３ａ）と、旋回油圧ポンプ（２６）の入力軸（２６ａ）とは、カップリング（１４３）でスプライン連結されて、一体的にエンジン（２１）の回転を伝達している。この実施例では、図３に示す伝達ベルト（３０）に代えてカップリング（１４３）が使用されている。該入力軸（２３ａ）にエンジン（２１）の出力軸（２１ａ）からの動力が伝達ベルト（２９）を介して伝達されている。また、カップリング（１４３）を介して、駆動される入力軸（２６ａ）の他端には、チャージポンプＣＰが介装されており、更にチャージポンプＣＰの部分に、他のＰＴＯプーリーが固着される。
【００２２】
また、旋回油圧ポンプ（２６）の上面には自動操向制御バルブ（Ｖ１）が付設されており、該自動操向制御バルブ（Ｖ１）とピストン（Ｐ２）の内部に配置された手動操向制御バルブ（Ｖ２）とピストン（Ｐ１）との間で全体的に旋回サーボ機構（Ｔ２）が構成されている。また、走行油圧ポンプ（２３）の近傍には、手動操行制御バルブ（Ｖ３）とスプール（Ｓ３）とピストン（Ｐ２）により走行サーボ機構（Ｔ１）が構成されている。また、旋回油圧モータ（２７）の出力軸（６２）の他端には、中立時制動装置（１３５）と旋回中立制動電磁弁（１３９）と湿式多板ディスク機構（１３５ａ）が付設されている。
【００２３】
次に、該走行サーボ機構（Ｔ１）と、旋回サーボ機構（Ｔ２）の構成について説明する。図８と図９と図１０において、走行サーボ機構（Ｔ１）の平面図が図示されている。該走行サーボ機構（Ｔ１）は、手動走行変速バルブ（Ｖ３）を構成するスプール（Ｓ１）を操作することにより、ピストン（Ｐ１）を上下動して、斜板（１４５）を回動し、走行用のＨＳＴ式無段変速機構（２５）を変速するものである。該走行用のＨＳＴ式無段変速装置（２５）を中立位置で保持する必要があり、走行中立保持アーム（１４８）が設けられ、該走行中立保持アーム（１４８）の先端に走行中立保持ローラ（１４８ａ）が枢支されている。該走行中立保持ローラ（１４８ａ）は、走行変速操作アーム（１５１）と一体的に、走行中立カム（１４９）が回動し、該走行中立カム（１４９）の中央の凹部に前記走行中立保持ローラ（１４８ａ）が嵌入して中立を保持する。走行中立保持アーム（１４８）に長穴（１４８ｂ）を貫設し、この長穴（１４８ｂ）に走行変速操作アーム（１５１）のピン部（１５１ｂ）を嵌入して、作業機の振動によるリンク系統のガタを吸収する。また、該走行変速操作アーム（１５１）は衝撃吸収バネ（１５１ａ）を介して、共に回動する走行ストッパー杆（１５０）が設けられており、該ストッパー板（１５７）と係合して、走行変速操作アーム（１５１）のそれ以上の回動を阻止する。
【００２４】
また、前記走行変速操作アーム（１５１）には、衝撃吸収バネ（１５１ａ）を介してスプール（Ｓ１）を操作するクランクアーム（１５９）が設けられており、該クランクアーム（１５９）が、スプール（Ｓ１）の凹部と係合している。該スプール（Ｓ１）がピストン（Ｐ１）の内部で摺動することにより、手動走行変速バルブ（Ｖ３）を構成している。同様の旋回サーボ機構（Ｔ２）が図１１の如く、旋回油圧ポンプ（２６）の斜板（１４６）を回動すべく構成されている。該旋回油圧ポンプ（２６）の旋回サーボ機構（Ｔ２）の構成は、略走行サーボ機構（Ｔ１）と同じ構成が左右対称に構成されている。
【００２５】
即ち、旋回操作アーム（１６２）と共に回動する旋回中立保持アーム（１５２）と、該旋回中立保持アーム（１５２）に軸受支持された旋回中立保持ローラ（１５２ａ）が構成されている。また旋回中立保持ローラ（１５２ａ）が接頭する旋回中立カム（１５３）が設けられ、旋回ストッパー杆（１５４）と、該旋回ストッパー杆（１５４）が係合する旋回ストッパー板（１５６）が構成されている。前記旋回操作アーム（１６２）に衝撃吸収バネ（１６２ａ）が付設されている。走行サーボ機構（Ｔ１）と旋回サーボ機構（Ｔ２）とは略左右対称型に構成されており、走行中立保持アーム（１４８）と旋回中立保持アーム（１５２）の間を、走行中立保持ローラ（１４８ａ）と旋回中立保持ローラ（１５２ａ）が、走行中立カム（１４９）と旋回中立カム（１５３）の方向に常時付勢される方向の付勢バネ（１６０）が介装されている。これらローラ（１４８ａ），（１５２ａ）が中立カム（１４ａ），（１５３）のカム面上に形成された中立位置に係合するときは、走行クローラ（２）は中立時に作動停止状態に保持される。
【００２６】
センタセクション（Ｃ）に旋回用のＨＳＴ式無段変速機構（２８）が付設されているが、該旋回用のＨＳＴ式無段変速機構（２８）のケースの内部に旋回サーボ機構（Ｔ２）が埋め込まれている。該構成は走行用のＨＳＴ式無段変速機構（２５）の場合の同じであり、センタセクション（Ｃ）の他の面に走行用のＨＳＴ式無段変速機構（２５）のケースがそのまま付設されており、該走行油圧ポンプ（２３）のケースの内部に走行サーボ機構（Ｔ１）が埋め込まれて一体的に構成されているのである。
【００２７】
そして、該走行サーボ機構（Ｔ１）と旋回サーボ機構（Ｔ２）の方向は、走行油圧ポンプ（２３）と旋回油圧ポンプ（２６）に設けた、クレイドル型の斜板の上下回動方向とピストン（Ｐ１）（Ｐ２）、スプール（Ｓ１）（Ｓ２）の摺動方向を同じとしている。該ピストン（Ｐ１）（Ｐ２）と、クレイドル型の斜板（１４６）とを連結ピン（１９０）より連結している。図８において図示する如く、チャージポンプ（ＣＰ）には、吸引口（１９６）と吐出口（１９５）が開口されており、吸引口（１９６）に作動油タンクからの作動油を吸引して、圧油として吸引口（１９６）から吐出し、作動油フィルタを経た後に、センタセクション（Ｃ）の上部の供給口（１９４）に供給し、一部はと走行用のＨＳＴ式無段変速機構（２５）と旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）の閉回路にチェックバルブ及び絞り機構（１３７）（１３８）とチェックバルブ及び絞り機構（１４１）を介して供給し、過剰の作動油をリリーフ噴出弁（１９９）から、旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）の内部に吐出して冷却油として使用している。
【００２８】
図１２は旋回サーボ機構（Ｔ２）の安定時を示す断面図、図１３は旋回サーボ機構（Ｔ２）の動作初期を示す断面図、図１４は旋回サーボ機構（Ｔ２）の中立時を示す断面図、図１５は旋回サーボ機構（Ｔ２）の他の実施例を示す断面図、図１６は旋回サーボ機構（Ｔ２）のピストン（Ｐ）の構造を示す図面、図１７は旋回サーボ機構（Ｔ２）のスプール（Ｓ）を示す図面、図１８は旋回サーボ機構（Ｔ２）の油圧回路図である。
【００２９】
次に図１１において、旋回用のＨＳＴ式無段変速機構（２８）の旋回油圧ポンプ（２６）と旋回油圧モータ（２７）と旋回サーボ機構（Ｔ２）の配置を説明する。該旋回サーボ機構（Ｔ２）は、ピストン（Ｐ２）を上下することにより、クレイドル型の油圧ポンプの斜板（１４６）の横に設けた連結ピン（１９０）を上下に移動させて、斜板（１４６）が最終的に変速の為に回動すべく構成しているのである。そして、該ピストン（Ｐ２）の内部にスプール（Ｓ２）が嵌装されており、該スプール（Ｓ２）は、旋回操作アーム（１６２）の回動により、衝撃吸収バネ（１６２ａ）を介して、旋回中立カム（１５３）とクランクアーム（１５８）が回動し、クランクアーム（１５８）が係合溝（１６１）に係合しているので、スプール（Ｓ２）を上下動させる。
【００３０】
該ピストン（Ｐ２）の内部でスプール（Ｓ１）が上下動することにより、旋回手動制御バルブ（Ｖ２）が構成されている。また、自動旋回制御バルブ（Ｖ１）は、電磁弁により構成されており、コンバインの場合には圃場面の穀稈の位置をセンサーにより検出し、この位置により自動旋回制御バルブ（Ｖ１）を切換えて、スプール（Ｓ２）の位置を上下する方向に、スプール（Ｓ２）の上下の位置から圧油を供給するのである。自動旋回制御バルブ（Ｖ１）の電気的な切換により、ピストン（Ｐ２）の上下に圧油を供給する場合には、図１５と図１６と図１７に示す如く、そのまま供給される。
【００３１】
しかし、旋回手動制御バルブ（Ｖ２）よりピストン（Ｐ２）の上下に圧油を供給する場合には、先ず圧油がチャージポンプ（ＣＰ）から、スプール（Ｓ１）の内周の長孔部分に構成された、ポンプポート（１６５）に供給される。該ポンプポート（１６５）からの圧油が、スプール（Ｓ２）の上下により、外周油路（１６６）から、ピストン（Ｐ２）の内周油路（１７０）から穿設油路（１６７）を経て、ピストン（Ｐ２）の下方に到る場合と、外周油路（１６６）から他方の内周油路（１７１）から穿設油路（１６９）を経て、ピストン（Ｐ２）の上部に到る場合とに切換えられる。
【００３２】
そして、ピストン（Ｐ２）の上下からの戻り油は、ピストン（Ｐ２）の下方に圧油が供給されて、ピストン（Ｐ２）が上方へ移動する場合には、穿設油路（１６９）からスプール（Ｓ２）の排出油路（１６８）からドレーン回路へ排出される。またピストン（Ｐ２）が下方へ移動する場合には、ピストン（Ｐ２）の下方の圧油は穿設油路（１６７）から排出油路（１７９）を経て排出される。
【００３３】
以上のような構成において、本発明はスプール（Ｓ２）に、図２０に図示する如く、外周油路（１６６）の上下の位置と、排出油路（１６８）の上部と、排出油路（１７０）の下部の位置に、自動微小操向の設定回転数に応じたオーバーラップ部を設け、該部分を、平行切欠部（１７２）（１７３）（１７４）（１７５）に構成している。このように、このスプール（Ｓ２）の平行切欠部（１７２）（１７３）（１７４）（１７５）のオリフィスの条件は、自動旋回制御バルブ（Ｖ１）の絞り（１７６）よりも小さく構成している。これにより、旋回手動制御バルブ（Ｖ２）により手動操作時には、平行切欠部（１７２）（１７３）（１７４）（１７５）により流量制御を行い、自動旋回制御バルブ（Ｖ１）による自動操向時には、自動旋回制御バルブ（Ｖ１）の絞り（１７６）により流量制御を行い、ある位置までピストン（Ｐ２）が移動すると、スプール（Ｓ２）の流量制御によりピストン（Ｐ２）の移動が停止するように構成している。
【００３４】
該構成を油圧回路図で示すと、図２１の如くなり、オリフィスの条件としては、絞り（１７６）＞平行切欠部（１７２）としている。また、自動旋回制御バルブ（Ｖ１）への回路の絞り（１７７）と、旋回手動制御バルブ（Ｖ２）への絞り（１７８）では、絞り（１７７）＞絞り（１７８）となるように構成している。そして、刈取作業時において、図２に示す穀稈センサーＲからの信号を基に自動旋回制御バルブ（Ｖ１）を操作して自動操向制御による条合わせを行うことができるように構成している。前記穀稈センサーＲは刈取部（８）の分草板の左右下方に設けられている左自操センサーＲ１と右自操センサーＲ２とにより構成している。前記左自操センサーＲ１は左右に突出しているセンサーアームＳＷ１・ＳＷ２を有し、該センサーアームＳＷ１・ＳＷ２が穀稈にさわると、その反対方向に旋回するようにし、常に左右のセンサーアームＳＷ１・ＳＷ２が穀稈にさわらないように自動操向制御する構成としている。また、前記穀稈センサーＲによる自動操向制御は、車速に応じて制御速度を変更可能な構成としており、該車速は、ミッションに設けた車速センサー（図示せず）により検知可能な構成としている。
【００３５】
次に、本発明の主変速レバー（６８）と丸形操向ハンドル（１９）から、旋回中立保持アーム（１５２）と旋回操作アーム（１６２）に到るリンク系統を説明する。図１９は走行変速及び操向操作部の説明図、図２０は操作部の正面説明図、図２１は操作部の平面説明図、図２２は操作部の側面説明図、図２３は操作部材の側面説明図、図２４は操作部材の正面説明図、図２５は操作部材の平面説明図、図２６は操向ハンドル部の平面説明図、図２７はリンク機構部の平面説明図、図２８は運転キャビン部の側面説明図。
【００３６】
図１９から図２８に示す如く、前記走行用のＨＳＴ式無段変速機構（２５）に連結する運転操作部である主変速レバー（６８）と、旋回用のＨＳＴ式無段変速機構（２８）に連結する丸形操向ハンドル（１９）とを、連動手段である変速及び旋回連動機構（６９）に連動連結させると共に、該連動機構（６９）を走行変速及び操向リンク機構（７０）（７１）介し、走行及び操向用のＨＳＴ式変速機構（２５）（２８）の走行変速操作アーム（１５１）と旋回中立保持アーム（１５２）に連動連結させている。
【００３７】
前記連動機構（６９）は、次の如く構成されている。主変速レバー（６８）の基端折曲部（６８ａ）を筒軸（７４）に左右揺動自在に枢支している。該筒軸（７４）は前後に回動自在とする回動板（７５）に固設されている。該回動板（７５）は、機体側の本機フレーム（７６）と一体化した固定取付板（７８）に軸受支持した第１枢軸（７７）により枢支されている。また主変速レバー（６８）の回動により筒軸（７４）が回動し、該筒軸（７４）と一体的に構成した回動板（７５）が回動する。該回動板（７５）には前記枢軸（７７）とは直交する前後方向の第２枢軸（７９）が付設されている。該回動板（７５）が、主変速レバー（６８）の回動操作により第１枢軸（７７）を中心に回動すると、該第２枢軸（７９）も前後に回動する。該第２枢軸（７９）に変速操作部材（８０）と、操向操作部材（８１）とを、別々に回動自在に枢支している。第２枢軸（７９）に回動自在に設ける変速操作部材（８０）と、前記第２枢軸（７９）の軸回りに回動自在に連結させる操向操作部材（８１）とは、偏心位置の各操作出力部（８０ａ）（８１ａ）を変速及び揉向リンク機構（７０）（７１）に連動連結させている。
【００３８】
前記、ＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）の走行変速操作アーム（１５１）と旋回操作アーム（１６２）に連結する、変速及び操向リンク機構（７０）（７１）は、連動機構（６９）の後方位置で、本機フレーム（７６）側に支持した揺動軸（８２）の位置で前記変速及び旋回連動機構（６９）と連動されている。更に、該揺動軸（８２）の位置から、操向用自在継手形第１ロッド（９７）（９８）を介して、運転キャビン（１８）の回動支点軸（９２）の位置の、第１揺動アーム（９５）（９６）に連結されている。該第１揺動アーム（９５）（９６）に対して、走行変速及び操向リンク機構（７０）（７１）を構成する、操向用自在縦手形第２ロッド（１０７）（１０８）と第２揺動アーム（１０９）（１１０）が連結されている。揺動軸（８２）の、外側に揺動筒軸（８３）を遊嵌し、該揺動筒軸（８３）に変速アーム（８４）を固定している。
【００３９】
また記揺動軸（８２）に操向アーム（８５）の基端を固設している。前記第２枢軸（７９）に枢支した変速操作部材（８０）の出力部（８０ａ）と、同じく第２枢軸（７９）に枢支した操向操作部材（８１）の出力部（８１ａ）に、各操作出力軸（８６）（８７）が図２４の如く設けられ、該操作出力軸（８６）（８７）と各アーム（８４）（８５）間を自在縦手軸（８８）（８９）により連結している。前記揺動軸（８２）と揺動筒軸（８３）の、右端に固設する変速及び操向出力アーム（９０）（９１）と、前記運転キャビン（１８）の回動支点軸（９２）の支点軸受（９３）に取付ける中間軸（９４）に回転自在に設ける変速及び操向用第１揺動アーム（９５）（９６）とが、変速及び操向用自在継手形第１ロッド（９７）（９８）により連結されている。前記出力アーム（９０）（９１）と第１揺動アーム（９５）（９６）の各先端間をそれぞれ連結する変速及び操向用自在継手形第１ロッド（９７）（９８）と、前記中間軸（９４）に設けて第１揺動アーム（９５）（９６）に一体連結する変速及び操向用第２揺動アーム（９９）（１００）とが設けられている。
【００４０】
前記ミッションケース（２２）上部の軸受板（１０１）に取付ける支軸（１０２）に、回動自在に支持させる変速及び揉向用筒軸（１０３）（１０４）と、該筒軸（１０３）（１０４）に基端を固設する第１揺動アーム（１０５）（１０６）と前記第２揺動アーム（９９）（１００）の各先端間を連結する変速及び操向用自在縦手形第２ロッド（１０７）（１０８）とが設けられている。前記筒軸（１０３）（１０４）に基端を固設する第２揺動アーム（１０９）（１１０）と前記コントロールレバ−（７２）（７３）の各先端間を連結させる変速用サーボロッド（１１１）と旋回用サーボロッド（１１２）とを具備している。
【００４１】
前記第１枢軸（７７）を中心とした走行操作部材（８０）の回動によって走行変速操作アーム（１５１）を、また走行中の第２枢軸（７９）を中心とした操向操作部材（８１）の回動によって操向用の旋回操作アーム（１６２）を操作して変速及び操向制御を行うように構成している。
【００４２】
一方、前記操向ハンドル（１９）の下端のハンドル操作軸（１１３）にギヤ（１１４）を設けて、この後方の回転軸（１１５）に取付けるセクタギヤ（１１６）に前記ギヤ（１１４）を噛合せている。前記主変速レバー（６８）の位置下方に配設する操向軸（１１７）の第１揺動アーム（１１８）が設けられている。前記回転軸（１１５）に基端を固設する出力アーム（１１９）との各先端間を、操向リンク機構である自在継手形操向第１ロッド（１２０）を介して連結している。操向軸（１１７）の第１揺動アーム（１１８）と一体の第２揺動アーム（１２１）を、前記自在継手軸（８９）の前端に自在継手形操向第２ロッド（１２２）を介して連結させている。前記ハンドル（１９）の回動操作によって前記第２枢軸（７９）を中心として操向操作部材（８１）を回動するように構成している。
【００４３】
また、前記ハンドル操作軸（１１３）のギヤ（１１４）下方に中立位置決め板（１２３）を設けていて、該位置決め板（１２３）下面の突出軸（１２４）に操向検出リンク（１２５）の一端を連結させている。前記回転軸（１１５）の右側に配設する減速アーム軸（１２６）の、第１揺動アーム（１２７）と前記検出リンク（１２５）の他端長孔（１２５ａ）とを、係合ピン（１２８）を介し連結させている。前記操向軸（１１７）の減速アーム（１２９）と減速アーム軸（１２６）の第２揺動アーム（１３０）との各先端間を、減速リンク機構である自在継手形第１減速ロッド（１３１）で連結させている。
【００４４】
前記変速操作部材（８０）の最右端の減速伝達軸（１３２）と、第２揺動アーム（１３０）の他端間を、自在縦手形第２減速ロッド（１３３）で連結させて、走行状態で前記丸形操向ハンドル（１９）の操向量を大とする程、第２減速ロッド（１３３）を下方に引張って走行速度を減速させるように構成している。
【００４５】
ところで、図２７に示す如く、前記変速及び操向操作部材（８０）（８１）を、軸回りに回動可能とさせる第２枢軸（７９）と、操向アーム（８５）と継手軸（８９）との自在継手部（８９ａ）とを、前後方向の水平ライン（Ｌｌ）上に位置させている。また、前記操作出力軸（８６）（８７）と自在継手軸（８８）（８９）との自在継手部（８８ｂ）（８９ｂ）と、第１枢軸（７７）とを前記ライン（Ｌｌ）に直交させる左右水平ライン（Ｌ２）上に位置させている。さらに前記変速アーム（８４）と縦手軸（８８）との自在継手部（８８ａ）と前記触手部（８９ａ）とを、前記ライン（Ｌ２）と平行な左右水平ライン（Ｌ３）上に位置させて、主変速レバー（６８）及び操向ハンドル（１９）の中立保持時に、これら何れか一方が操作されても、各操作部材（８０）と（８１）を、第１及び第２枢軸（７７）（７９）の軸回りに回動させるのみとして、継手軸（８８）（８９）には操作力を作用させないものである。
【００４６】
そして図２３にも示す如く、主変速レバー（６８）の前後進操作で、第１枢軸（７７）を中心として操作部材（８０）を前後に角度（α１）（α２）傾けるとき、前記継手軸（８８）を引張って或いは押して、変速アーム（８４）を動作させて走行速度の前後進の切換えを行う。また、図２４に示す如くこの状態中、即ち、主変速レバー（６８）が中立以外のときに、操向ハンドル（１９）の回動操作で、第２枢軸（７９）を中心として操作部材（８１）を上下に角度（β１）（β２）傾けるとき、継手軸（８９）を引張って或いは押して操向アーム（８５）を回動させ、機体の左及び右旋回を行うものである。即ち、主変速の中立時に旋回操作を行っても、継手軸（８９）はライン（Ｌｌ）を中心とした円錐面上にも移動する状態となって継手部（８９ａ）（８９ｂ）間の距離は変化しない。よって、ＨＳＴ式無段変速機構（２８）の旋回油圧モータ（２７）は回転しないこととなるのである。
【００４７】
また図２６にも示す如く、前記操向ハンドル（１９）に設ける検出リンク（１２５）は、中立位置より右或いは左旋回操作の何れにおいても、第１揺動アーム（１２７）を同一方向に角度（θ）の範囲で回動させて、第２減速ロッド（１３３）を常に引張る状態とさせて、前進操作時の操作部材（８０）が、図２３の角度（α１）側に傾いてるときには、継手部（８８ａ）（８８ｂ）問の距離を縮め、また後進操作時の接作部材（８０）が、角度（α２）側に傾いているときには、継手部（８８ａ）（８８ｂ）問の距離を大きくして、ＨＳＴ式無段変速機構（２５）の変速に関与する、図１９の変速アーム（８４）をそれぞれ中立方向の低速側に変位させて、その旋回量に応じた減速を行うものである。
【００４８】
さらに図２８にも示す如く、変速及び揉向の操作力を伝達する前記第１ロッド（９７）（９８）と揺動アーム（９５）（９６）の自在触手部（９７ａ）（９８ａ）の中心を、変速及び操向の中立保持においては、運転キャビン（１８）の回動支点である回動支点軸（９２）位置に一致させて、変速及び操向の中立保持においてはこれらの操作系を取外すことなく運転キャビン（１８）の前方向への回動を可能とさせるように構成している。つまり機台（３）上の前支点受台（１３４）に固設する支点軸受（９３）に、前記中間軸（９４）を一体的に支持させていて、変速及び操向の中立状態時には第１ロッド（９７）（９８）と揺動アーム（９５）（９６）の自在触手部（９７）（９８）中心を、支点軸（９２）の軸芯線上に一致させて、支点軸（９２）を中心とした運転キャビン（１８）の前方への回動時にも、中間軸（９４）を中心として第１ロッド（９７）（９８）を一体に回動させて、揺動アーム（９５）（９６）との関係を損なうことのない運転キャビン（１８）の開放を可能とさせるもので、したがってキャビン（１８）内の操作部とミッションケース（２２）の各変速機構（２５）（２８）とかロッド（９７）（９８）（１０７）（１０８）など用いたリンク機構（７０）（７１）でありながら、これらをその都度取外す必要のない運転キャビン（１８）の開放を可能とさせることかできると共に、リンク機構（７０）（７１）を介し伝わる運転キャビン（１８）の振動も最小限に抑制できるものである。
【００４９】
以上の実施例から明らかなように本発明は、運転操作部（１９）（６８）を内装する運転キャビン（１８）を回動支点（１３４）を中心として回動可能に設けるコンバインの操作装置において、キャビン外側の運転駆動部（２２）と前記操作部（１９）（６８）とを連動連結する操作ロッド（９７）（９８）・（１０７）（１０８）を、前記回動支点（９２）を介して連結形成するものであるか、運転操作部（１９）（６８）と駆動部（２２）とを操作ロッド（９７）（９８）・（１０７）（１０８）で確実に連結する構造でありなから、操作ロッド（９７）（９８）・（１０７）（１０８）をその都度取外すことのない容易な運転キャビン（１８）の開放を可能とさせることかできると共に、運転キャビン（１８）の振動かミッションなど駆動部（２２）に伝わるのを最小限に抑制することかできるものである。
【００５０】
また、変速操作を行う変速レバー（６８）と、車速を制御する油圧変速機構（２５）とを連動連結する変速操作ロッド（９７）（１０７）の連結点を、回動支点（９２）に設けたものであるから、運転キャビン（１８）の回動開放時には変速レバー（６８）の操作ロッド（９７）（１０７）をその都度取外す必要のない、運転キャビン（１８）の良好な開放作業を可能とさせることかできるものである。
【００５１】
さらに、旋回操作を行う操向ハンドル（１９）と、機体を旋回する油圧操向機構（２８）とを連動連結する旋回操作ロッド（９８）（１０８）の連結点を、回動支点（９２）に設けたものであるから、運転キャビン（１８）の回動開放時には操向ハンドル（１９）の操作ロッド（９８）（１０８）をその都度取外す必要のない、運転キ十ビン（１８）の良好な開放作業を可能とさせるものである。
【００５２】
【発明の効果】
本発明は以上の如く構成したので、次のような効果を奏するのである。
請求項１の如く、旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）を設け、丸形操向ハンドル（１９）により旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）の斜板（１４６）を操作し、旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）の回転を変えることにより、差動機構（３３）を作動させて、旋回操向を行う機構において、斜板（１４６）を操作する旋回サーボ機構（Ｔ２）を、ピストン（Ｐ２）とスプール（Ｓ２）と自動旋回制御バルブ（Ｖ１）と旋回手動制御バルブ（Ｖ２）により構成し、前記ピストン（Ｐ２）の一方に、旋回手動制御バルブ（Ｖ２）からの圧油を供給して、ピストン（Ｐ２）を強制的に摺動させ、ピストン（Ｐ２）に連動して斜板（１４６）を回動操作すべく構成したので、旋回用の油圧式無段変速機構（２８）の操作のみで、左右のクローラーの正逆転と変速操作が出来るので、この動きを丸形操向ハンドル（１９）に転換することができ、従来のように、クローラ式操向装置の操向は左右の操向レバーという常識を破って、丸ハンドルによる旋回操向操作とすることが出来たのである。
【００５３】
また、前記旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）を構成する旋回油圧モータ（２７）の回転数の変速幅の制限を、ピストン（Ｐ２）の内部に摺動可能に配置したスプール（Ｓ２）に切欠部（１７２）・・を設け、該切欠部（１７２）・・の長さを、ピストン（Ｐ２）が移動する間は、自動旋回制御バルブ（Ｖ１）からの操作用の圧油をドレン回路に逃がすことにより行う構成としたので、操向方向検出センサからの信号による自動操向制御や、フィットステアリングスイッチ等による、微小操向操作を、行う場合に、該平行切欠部（１７２）の部分において、ドレーン回路に圧油を逃がすことにより、この幅内では、旋回用の油圧式無段変速機構（２８）の回転数を或る一定の低回転に抑えて、左右のクローラ式走行装置の速度差を僅少の状態に抑えることにより、微小操向操作が可能となったのである。
【００５４】
請求項２の如く、請求項１記載の自動旋回制御バルブ（Ｖ１）を、コンバインの穀稈センサーの信号により駆動制御すべく構成したので、クローラ式作業車がコンバインである場合に、穀稈センサーからの信号による自動制御において、前記平行切欠部（１７２）の部分に間だけは、低回転により、左右のクローラ式走行装置の速度差を僅少状態に維持することが出来るので、自動操向制御において、穀稈センサーからの信号により、僅少操向することにより、微妙の自動操行が出来るのである。
【００５５】
請求項３の如く、請求項１記載の自動旋回制御バルブ（Ｖ１）を、オペレータＭが手動によりＯＮ−ＯＦＦすることにより、フィットステアリングという微小操向操作を行うことが可能となったのである。また、フィットステアリングの為のスイッチを指で押す微妙な操作で、微小な旋回を行うということができ、コンバインが穀稈の条から僅かにズレた場合の微小の補正操向が可能となったのである。
【図面の簡単な説明】
【図１】  クローラ式作業機の中でコンバインに本発明のＨＳＴ式ミッション装置を搭載した状態の全体側面図。
【図２】  同じく図１のコンバインの平面図。
【図３】  本コンバインのＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）とミッションケース（２２）を一体化したミッション装置（Ｍ）のスケルトン図。
【図４】  本発明のＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）の油圧回路図。
【図５】  ミッションケース（２２）の上部にＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）を搭載して、全体としてミッション装置（Ｍ）とした構成を示す後面図。
【図６】  ミッション装置（Ｍ）の左側面図。
【図７】  ミッション装置（Ｍ）の右側面図、
【図８】  ＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）の平面一部断面図。
【図９】  同じくＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）の正面一部断面図。
【図１０】  ＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）の側面一部断面図。
【図１１】  ＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）の旋回用油圧ポンプ（２６）と旋回サーボ機構（Ｔ２）の部分を示す拡大一部断面図。
【図１２】  旋回サーボ機構（Ｔ２）の安定時を示す断面図。
【図１３】  旋回サーボ機構（Ｔ２）の動作初期を示す断面図。
【図１４】  旋回サーボ機構（Ｔ２）の中立時を示す断面図。
【図１５】  旋回サーボ機構（Ｔ２）の他の実施例を示す断面図。
【図１６】  旋回サーボ機構（Ｔ２）のピストン（Ｐ）の構造を示す図面。
【図１７】  旋回サーボ機構（Ｔ２）のスプール（Ｓ）を示す図面。
【図１８】  旋回サーボ機構（Ｔ２）の油圧回路図。
【図１９】  走行変速及び操向操作部の説明図。
【図２０】  操作部の正面説明図。
【図２１】  操作部の平面説明図。
【図２２】  操作部の側面説明図。
【図２３】  操作部材の側面説明図。
【図２４】  操作部材の正面説明図。
【図２５】  操作部材の平面説明図。
【図２６】  操向ハンドル部の平面説明図。
【図２７】  リンク機構部の平面説明図。
【図２８】  運転キャビン部の側面説明図。
【符合の説明】
Ｍ  ミッション装置
Ｈ  ＨＳＴ式ミッション装置
Ｃ  センタセクション
ＣＰ  チャージポンプ
Ｔ１  走行サーボ機構
Ｔ２  旋回サーボ機構
Ｐ１  走行制御ピストン
Ｐ２  操向制御ピストン
Ｓ１  走行制御スプール
Ｓ２  操向制御スプール
１８  運転キャビン
１９  丸形操向ハンドル
２２  ミッションケース
２３  走行油圧ポンプ
２４  走行油圧モータ
２５  走行用のＨＳＴ式無段変速機構
２６  旋回油圧ポンプ
２７  旋回油圧モータ
２８  旋回用のＨＳＴ式無段変速機構
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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