(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
同一方向に向かって走行し、停車すると行列をなす複数の車両において、前記行列の先頭車両から該先頭車両の後方に位置する後続車両に情報を提供する情報提供システムであって、
前記車両の停車／走行開始を判断する停車判断手段と、
前記停車判断手段が自車両は停車したと判断すると、さらに自車両は行列の先頭か否かを判断する行列先頭判断手段と、
前記行列先頭判断手段が自車両を前記先頭車両であると判断した場合には、自車両の前方を撮像した前方撮像画像を停車要因として自車両後方への送信開始を情報送信手段に指示し、さらに前記停車判断手段が自車両は走行開始したと判断すると、前記前方撮像画像を自車両後方へ送信している該情報送信手段に送信停止を指示する情報送信指示手段と、
前記行列先頭判断手段が自車両を前記後続車両であると判断した場合であり、かつ前記前方撮像画像を自車両前方より受信していた場合には、受信した前記前方撮像画像の出力開始を情報出力手段に指示し、さらに前記停車判断手段が自車両は走行開始したと判断すると、前記前方撮像画像を出力している該情報出力手段に出力停止を指示する情報出力指示手段と
を備えることを特徴とする情報提供システム。
【請求項２】
前記情報出力指示手段は、前記停車判断手段が自車両は停車していると判断しているにも関わらず、自車両の前方から前記前方撮像画像の受信が途絶えた場合には、前記前方撮像画像の出力停止と自車両が属する前記行列が動き始めたことを通知する通知情報の出力を前記情報出力手段に指示することを特徴とする請求項１に記載の情報提供システム。
【請求項３】
路面に規定された走行レーンを判別し、判別した該走行レーンを走行レーン情報として出力する走行レーン判別手段をさらに備え、
前記情報送信指示手段は、前記走行レーン判別手段が出力した走行レーン情報を前記前方撮像画像情報に付与して送信することを前記情報送信手段に指示し、
前記情報出力指示手段は、前記前方撮像画像を前記走行レーン情報とともに受信すると、受信した前記走行レーン情報が自車両の前記走行レーン情報と一致するか否かを判断し、前記走行レーン情報が一致した場合に、受信した前記前方撮像画像の出力を前記情報出力手段に指示することを特徴とする請求項１または２に記載の情報提供システム。
【請求項４】
同一方向に向かって走行し、停車すると行列をなす複数の車両において、前記行列の先頭車両から該先頭車両の後方に位置する後続車両に情報を提供する情報提供システムを用いた情報提供方法であって、
前記車両の停車／走行開始を停車判断手段によって判断し、
前記停車判断手段が自車両は停車したと判断すると、さらに自車両は行列の先頭か否かを行列先頭判断手段によって判断し、
前記行列先頭判断手段が自車両を前記先頭車両であると判断した場合には、自車両の前方を撮像した前方撮像画像を停車要因として自車両後方への送信開始を情報送信手段に指示し、さらに前記停車判断手段が自車両は走行開始したと判断すると、前記前方撮像画像を自車両後方へ送信している該情報送信手段に送信停止を情報送信指示手段によって指示し、
前記行列先頭判断手段が自車両を前記後続車両であると判断した場合であり、かつ前記前方撮像画像を自車両前方より受信していた場合には、受信した前記前方撮像画像の出力開始を情報出力手段に指示し、さらに前記停車判断手段が自車両は走行開始したと判断すると、前記前方撮像画像を出力している該情報出力手段に出力停止を情報出力指示手段によって指示することを特徴とする情報提供方法。
【請求項５】
前記情報出力指示手段は、前記停車判断手段が自車両は停車していると判断しているにも関わらず、自車両の前方から前記前方撮像画像の受信が途絶えた場合には、前記前方撮像画像の出力停止と自車両が属する前記行列が動き始めたことを通知する通知情報の出力を前記情報出力手段に指示することを特徴とする請求項４に記載の情報提供方法。
【請求項６】
路面に規定された走行レーンを判別し、判別した該走行レーンを走行レーン情報として出力する走行レーン判別手段をさらに備え、
前記情報送信指示手段は、前記走行レーン判別手段が出力した走行レーン情報を前記前方撮像画像情報に付与して送信することを前記情報送信手段に指示し、
前記情報出力指示手段は、前記前方撮像画像を前記走行レーン情報とともに受信すると、受信した前記走行レーン情報が自車両の前記走行レーン情報と一致するか否かを判断し、前記走行レーン情報が一致した場合に、受信した前記前方撮像画像の出力を前記情報出力手段に指示することを特徴とする請求項４または５に記載の情報提供方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、情報提供、特に同一方向に向かって走行し、停車すると行列をなす車両間で情報を提供するシステム及び方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
隊列走行を行っている状態で隊列の先頭車両から隊列の後方車両に情報を提供する先行特許文献として、特開２００１−３４４６８５号公報が挙げられる。この先行特許文献では、自車両の前方を撮像して前方撮像画像を得る撮像手段を備え、自車両が隊列の先頭に位置するときには撮像手段が撮像した前方撮像画像を自車両より後方の後方車両に送信し、前方撮像画像を受信した後方車両は自車両に備える表示装置に受信した前方撮像画像を表示するシステムが示されている。このシステムを用いれば、前方車両との車間距離が短くて前方の視界が制限される場合にも、隊列前方の走行環境を認識できるとしている。
【０００３】
ただし、これは走行中の前方車両が撮像した前方撮像画像を、その後方を走行中の後方車両の運転者に対して表示することを前提としており、目的地への経路誘導を示すナビゲーションシステムだけでも運転者がその表示を凝視すれば事故の危険が懸念されている状況で、さらに運転者が走行中に見なければならない表示を増やすものであり、必ずしも走行中の安全に配慮しているとは言えない。
【０００４】
自車両が走行中の走行レーンを認識する先行特許文献として、特許第３３２６９８８号明細書が挙げられる。この先行特許文献では、自車両の前方を捉えた撮像手段から得られた撮像画像より、道路面上に設けられている標識線（例えば、走行レーンを区別する白線）を自車両の近傍領域から遠方領域まで認識する技術が示されている。
【０００５】
【特許文献１】特開２００１−３４４６８５号公報
【特許文献２】特許第３３２６９８８号明細書
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００６】
赤信号などで前方を走行している車両が停車すると、自らが運転している車両（乗用車）も停車させなければならない。停車した要因がはっきりしていれば、停車要因が解除されるのを待つだけであり、赤信号を例で説明するならば、これまでの経験に照らし合わせれば、おそらく数分の辛抱で再び走行開始できることを知っているため、「まぁ仕方がない」などとあきらめ半分、待つことが出来る。
【０００７】
ところが、青信号に変わったにも関わらず、一向に進む気配がしてこないと、停車要因がわからないために運転者は次第にイライラしてくる。心理学的に、人は自らが直面した事象に対して、その事象が発生した発生要因がわからなければ、これまでの経験や知識などをどう照らし合わせればよいかもわからないため、自分を納得させる理由を自ら導き出すことが出来ないからだとも言われている。
【０００８】
つまり、何かおかしい（例えば、青信号になっても前に進めない）ことはわかってもその発生要因がわからないが故に運転者をイライラさせてしまうと、乗用車の運転を乱暴にさせてしまい、運転を乱暴にさせることによって事故の発生確率を上昇させてしまうことが問題であった。ただし、特開２００１−３４４６８５号公報が示すように走行中にも前方撮像画像を運転者に見せると運転者の意識を画像に惹きつけることになり、前方不注意によって新たな衝突事故を招くようになれば、これもまた問題である。
【課題を解決するための手段】
【０００９】
本発明の本質は、同一方向に向かって走行し、停車すると行列をなす複数の車両間で行列の先頭車両から先頭車両に後続する後続車両に対して、先頭車両が自車両の前方を撮像した画像を前方撮像画像として送信することによって、自らが運転する乗用車（自車両）が他の車両の後ろに停止した場合に「なぜ前に進むことが出来ないのか」と疑問に思う運転者に対してその理由を示すことである。
【００１０】
本発明は、同一方向に向かって走行し、停車すると行列をなす複数の車両において、前記行列の先頭車両から該先頭車両の後方に位置する後続車両に情報を提供するために、前記車両の停車／走行開始を判断する停車判断手段と、前記停車判断手段が自車両は停車したと判断すると、さらに自車両は行列の先頭か否かを判断する行列先頭判断手段と、前記行列先頭判断手段が自車両を前記先頭車両であると判断した場合には、自車両の前方を撮像した前方撮像画像を停車要因として自車両後方への送信開始を情報送信手段に指示し、さらに前記停車判断手段が自車両は走行開始したと判断すると、前記前方撮像画像を自車両後方へ送信している該情報送信手段に送信停止を指示する情報送信指示手段と、前記行列先頭判断手段が自車両を前記後続車両であると判断した場合であり、かつ前記前方撮像画像を自車両前方より受信していた場合には、受信した前記前方撮像画像の出力開始を情報出力手段に指示し、さらに前記停車判断手段が自車両は走行開始したと判断すると、前記前方撮像画像を出力している該情報出力手段に出力停止を指示する情報出力指示手段とを備えるようにした。
【００１１】
自車両が停車したか否かの判断処理は、自車両の走行速度が０になったことを検知した場合に停車したと判断したり、自車両の駆動輪（具体的には、タイヤもしくは駆動軸）の回転が０になった場合に停車したと判断したりするとよい。また、自車両の走行速度が徐行速度以下になった場合を停車状態と見なしてもよく、この場合の徐行速度以下となったか否かの判断は、同様に自車両の走行速度や駆動輪の回転（具体的には、駆動輪半径と角速度からの速度算出）によって判断するとよい。徐行速度とは、すぐ停車できる速度と言われ、一般に時速５ｋｍ程度以下の速度とされている。
【００１２】
自車両が停車した場合に、自車両が属する車両の行列において自車両がその行列の先頭車両か否かの判断処理は、例えば自車両の前方に正対する車両がいなければ自車両を先頭車両と判断するとよく、交差点などで右折または左折しようとして走行レーンや車両行列に対して斜めに停車中の車両は先頭車両ではなく、その車両の後ろに停車した直進車両が先頭車両となる。また、路肩に駐車中の車両や事故などの不慮の事態で道路上に停車してしまった車両に後続した場合に自車両を後続車両と判断しないように、動力が停止している車両や運転者が搭乗していない車両を検知したり、ハザードランプ点灯中の車両を検知したりして、このような車両を自車両のすぐ前に検知した場合（検知した車両と自車両の間に他の車両が存在しない状態）には、自車両を先頭車両と判断するとよい。また、従来のシステムと同様の仕組みによって先頭車両か否かを判断してもよく、自車両が属する車両の行列において自車両がその行列の先頭車両か否かが判断できれば、その手段は特に問わない。
【００１３】
また、右折や左折する際に運転者が運転席で操作することによって点灯するウインカ（方向指示器）に連動して、右折または左折を待機していることを通知する通知信号を自車両の後方に送信したり、道路に駐車中の車両や不慮の事態で停車中車両が自車両の存在を通知するための通知信号を周囲に送信したりしているのなら、この通知信号を受信して自車両がその行列の先頭車両か否かの判断処理してもよい。なお、この通知信号は、他の車両がその存在に気付かずに衝突してしまわないように自らの存在を知らしめるため周囲に向けて送信されるもので、通知信号を受信した車両は運転者にその存在を通知する通知情報を出力したり、ブレーキを自動的に作動させて走行速度を低下させたりする処理にも有効である。
【００１４】
前方撮像画像を撮像する撮像手段は、自車両の停車に応じて前方を撮像してもよいし、走行中を通じて前方を撮像し続けてもよいし、走行中は走行レーンを撮像するなど、他の役割を果たしている撮像手段を自車両が停車した間だけ流用してもよい。
【００１５】
また、前記情報出力指示手段は、前記停車判断手段が自車両は停車していると判断しているにも関わらず、自車両の前方から前記前方撮像画像の受信が途絶えた場合には、前記前方撮像画像の出力停止と自車両が属する前記行列が動き始めたことを通知する通知情報の出力を前記情報出力手段に指示するようにしてもよい。
【００１６】
先頭車両は、自車両が走行開始すると前方撮像画像の送信を停止する。すると、前方撮像画像を受信している後続車両では、受信していた前方撮像画像が途絶えることとなるが、これは先頭車両が走行開始したことを意味しているので、自車両が属する行列が動き始めたことを通知する通知情報を情報出力手段に出力することで、運転者は直に自車両が属している車両の行列が動き始めるだろうことを知ることが出来る。
【００１７】
また、路面に規定された走行レーンを判別し、判別した該走行レーンを走行レーン情報として出力する走行レーン判別手段をさらに備え、前記情報送信指示手段は、前記走行レーン判別手段が出力した走行レーン情報を前記前方撮像画像情報に付与して送信することを前記情報送信手段に指示し、前記情報出力指示手段は、前記前方撮像画像を前記走行レーン情報とともに受信すると、受信した前記走行レーン情報が自車両の前記走行レーン情報と一致するか否かを判断し、前記走行レーン情報が一致した場合に、受信した前記前方撮像画像の出力を前記情報出力手段に指示するようにしてもよい。
【００１８】
停車中に行列をなす場合に運転者が気にするのは、自らが運転する乗用車が属する行列がなぜ前に進めないかであり、他の走行レーンについてなぜ前に進めないかは「あってもよい」程度の重要度でしかない。そこで、道幅が比較的広く、同一方向に向かう走行レーンが複数ある場合には走行レーンを判別するための機能と、走行レーンを判別する機能の判別結果に基づく情報を前方撮像画像に付与しておくとよい。
【発明の効果】
【００１９】
以上記載の本発明によれば、同一方向に向かって走行し、停車すると行列をなす複数の車両間で行列の先頭車両から先頭車両に後続する後続車両に対して、自車両の停車を検知すると、自車両が先頭車両か否かを判断し、自車両が先頭車両であった場合には、自車両の前方を撮像した画像を前方撮像画像として送信し、自車両が後続車両であった場合には、（自車両の停車に応じて）先頭車両から受信した前方撮像画像を情報出力部に出力するようにしたので、自らが運転する乗用車が他の車両の後ろに停止した場合に「なぜ前に進むことが出来ないのか」と疑問に思う運転者に対してその理由を示すことが出来る。停車要因を先頭車両から受信した前方撮像画像によって知り得た運転者は、停車した要因がはっきりするので、これまでの経験に照らし合わせて「まぁ仕方がない」などとあきらめ半分、停車要因が解除されるまで待つことが出来る。すると、停車要因がわからない時と比べてイライラすることもなく、このイライラによって運転者が乗用車の運転を乱暴にすることもなくなるので、結果として事故の発生確率を押さえることに貢献するという効果が期待できる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２０】
以下に、本発明に係る情報提供システムの具体的実施の形態を、図面を参照して詳細に説明する。
【００２１】
図１は、本発明の実施形態における情報提供システムのコンセプトを説明する説明図である。
【００２２】
同図において、同一方向に向かって複数の車両が走行していると、一台の車両の停車に応じてそれに後続する車両は次々と停車することとなる。情報提供システムは、自車両が停車したことを検知すると、自車両が属する車両の行列において（自車両が）先頭車両１−１か、先頭車両１−１に後続する後続車両１−２かを判断する。この判断処理の具体例については後述（図１４〜図１７）する。自車両が先頭車両１−１であると判断すると、自車両の前方を撮像した前方撮像画像を停車要因として自車両の後方へ送信する。先頭車両１−１が停止すると、その停車要因は必ず先頭車両１−１の前方にある。よって、先頭車両１−１が前方撮像画像を後方に送信するということは、複数の車両によって構成される行列の停車要因を行列に属する後続車両に伝えることを意味する。
【００２３】
自車両が後続車両１−２であると判断された場合には、先頭車両１−１から前方撮像画像を受信していると、受信した前方撮像画像を情報出力手段に出力する。後続車両１−２
の停車に応じて情報出力手段に出力される前方撮像画像は、後続車両１−２が属する行列の停車要因を運転者に伝えることになる。なお、運転者４に目的地までのルートを示すカーナビゲーションシステムが車両に装備されている場合は、カーナビゲーションシステムの表示画面に前方撮像画像を表示してもよい。
【００２４】
図２は、本発明の実施形態における情報提供システムに含まれる乗用車内情報処理システムのハードブロック図である。
【００２５】
同図において、乗用車内情報処理システム２とは、走る、止まる、曲がるなどの車両（乗用車）としての基本性能を実現する乗用車駆動部３と連携する情報系制御システムのことであり、一般にＢＣＭ（ボディコントロールモジュール）と呼ばれる車内電装品を統括する電子部品に含まれていてもよい。
【００２６】
情報入出力部５とは、乗用車内情報処理システム２が運転者４と種々のやりとりをするための入出力機能を持つ部位であり、大まかに情報入力部５−１と情報出力部５−２で構成される。情報入力部５−１における入力装置としては、例えばテンキー、音声入力などが該当し、運転者４の入力がシステムに対して情報を伝達するものなら、その種類は問わない。また情報出力部５−２における出力装置としては、例えばディスプレイ、音声出力装置などが該当し、運転者４に対してシステムから情報を伝達できるものなら、その種類は問わない。撮像部６とは、自車両の前方を撮像する部位であり、停車時に自車両が先頭車両１−１であった場合には前方撮像画像を撮像する。走行時に走行レーンを撮像する撮像部６が停車時に前方撮像画像を撮像してもよい。演算部７とは、乗用車内情報処理システム２がプログラムを実行することによって各機能を駆動、処理するための演算機能を持つ部位であり、一般にＣＰＵ（中央演算装置）で構成される。記憶部８とは、乗用車内情報処理システム２の目的を達成するために必要なプログラムやデータを記憶する記憶エリアと演算部７が実行するプログラムの実行エリアの部位である。通信部９とは、他の乗用車１との通信を制御する部位である。
【００２７】
図３は、本発明の実施形態における乗用車駆動部のハードブロック図である。
【００２８】
同図において、制御部（コントローラ）１０とは、駆動系制御システムとして乗用車駆動部３の各部位を制御する部位のことであり、制御に必要な演算機能やメモリなどで構成され、演算処理に必要なプログラムもここに含まれる。制御部に制御された動力部は、加速部（アクセル）および減速部（ブレーキ）の操作に応じた動力を出力し、出力された動力は変速部（トランスミッション）を介して駆動輪（タイヤ）に伝えられ、方向舵部（ステアリング）を握る運転者４のからの運転によって乗用車１は運転される。移動した場所に関する情報は場所情報取得部（具体的にはＧＰＳなど）によって取得され、分解能によっては走行レーンの判別にも利用できる。なお、乗用車１には「走る、止まる、曲がる」という基本的な駆動を制御するための情報を取得するセンサは元より、乗用車１としての快適性、安全性、利便性を運転者４に提供するために必要な情報を取得する各種センサが備わっている。
【００２９】
図４は、本発明の実施形態における乗用車内情報処理システムの機能ブロック図である。
【００３０】
同図において、乗用車内情報処理システム２は、制御部１０から自車両の走行速度を取得する機能と、取得した走行速度に基づいて自車両の停車を判断する機能と、取得した走行速度に基づいて自車両の走行開始を判断する機能と、撮像部６から自車両の前方を撮像した前方撮像画像を取得する機能と、自車両が停車すると取得した前方撮像画像から自車両は自車両が属する行列の先頭車両１−１か否かを判断する機能と、自車両が先頭車両１−１であると判断した場合には前方撮像画像を後方（後続車両１−２）へ送信（通信部９に送信を指示）し、自車両が走行開始すると前方撮像画像の送信を停止（通信部９に送信停止を指示）する機能と、先頭車両１−１から前方撮像画像情報を受信する機能と、前方撮像画像の受信停止を判断する機能と、自車両が後続車両１−２であると判断した場合には受信した前方撮像画像を情報出力部５−２に出力し、自車両が走行開始すると前方撮像画像の出力を停止し、前方撮像画像の受信停止を判断すると前方撮像画像の出力を停止する機能と、前方撮像画像の受信停止を判断すると自車両が属する車両行列が動き始めたことを通知する通知情報を情報出力部５−２に出力する機能とを有する。
【００３１】
自車両が停車した場合に、自車両が属する車両の行列において自車両がその行列の先頭車両か否かの判断処理は、例えば自車両の前方に正対する車両がいなければ自車両を先頭車両と判断するとよく、交差点などで右折または左折しようとして走行レーンや車両行列に対して斜めに停車中の車両は先頭車両ではなく、その車両の後ろに停車した直進車両が先頭車両となる。自車両が行列の先頭車両１−１か否かを判断する機能では、判断材料として前方撮像画像以外にも、前方に発信した電波の反射波を用いることもある。また、右折や左折する際に運転者が運転席で操作することによって点灯するウインカ（方向指示器）に連動して、右折または左折を待機していることを通知する通知信号を自車両の後方に送信したり、道路に駐車中の車両や不慮の事態で停車中車両が自車両の存在を通知するための通知信号を周囲に送信したりしているのなら、この通知信号を受信して自車両がその行列の先頭車両か否かの判断処理してもよい。
【００３２】
図５は、図４に示す機能ブロック図に対応する乗用車内情報処理システムの演算部におけるフローチャートである。
【００３３】
同図において、乗用車内情報処理システム２は、自車両の停車を検知すると（ＳＴ５０１）、自車両は自車両が属する行列の先頭車両１−１か否かを判断し（ＳＴ５０２）、自車両が先頭車両１−１であると判断した場合には、撮像部６から自車両の前方を撮像した前方撮像画像を取得して、取得した前方撮像画像を後方へ送信し（ＳＴ５０３）、自車両の走行開始を検知すると（ＳＴ５０４）、前方撮像画像の送信を停止して（ＳＴ５０５）、処理を終了する。ＳＴ５０２で、自車両が先頭車両１−１でないと判断した場合には、後続車両１−２の処理を実行して（ＳＴ５０６）、処理を終了する。自車両が後続車両１−２だった場合は、先頭車両１−１から前方画像情報を受信していると、自車両の停車に応じて受信した前方撮像画像を情報出力部に出力する。
【００３４】
後続車両１−２の処理では、自車両の停車を検知すると（ＳＴ５０１）、自車両は自車両が属する行列の先頭車両１−１か否かを判断し（ＳＴ５０２）、自車両が先頭車両１−１でないと判断した場合には、先頭車両１−１から前方画像情報を受信していると、自車両の停車に応じて受信した前方撮像画像を情報出力部５−２に出力し（ＳＴ５０７）、自車両の走行開始を検知すると（ＳＴ５０８）、情報出力部５−２に出力している前方撮像画像の出力を停止して（ＳＴ５０９）、処理を終了する。ＳＴ５０８で、自車両が走行開始していないにも関わらず、前方撮像画像の受信が途絶えると、情報出力部５−２に出力している前方撮像画像の出力を停止し（ＳＴ５１０）、自車両が属する車両行列が動き始めたことを通知する通知情報を情報出力部５−２に出力して（ＳＴ５１１）、処理を終了する。
【００３５】
図６は、本発明の実施形態における乗用車内情報処理システムの機能ブロック図である。
【００３６】
同図は、路面に規定された走行レーンを判別し、前方撮像画像を走行レーン情報とともに受信すると、受信した走行レーン情報が自車両の走行レーン情報と一致した場合に、受信した前方撮像画像を情報出力手段に出力する処理を示す。同図において、乗用車内情報処理システム２は、制御部１０から自車両の走行速度を取得する機能と、取得した走行速度に基づいて自車両の停車を判断する機能と、取得した走行速度に基づいて自車両の走行開始を判断する機能と、撮像部６から自車両の前方を撮像した前方撮像画像を取得する機能と、自車両が停車すると取得した前方撮像画像から自車両は自車両が属する行列の先頭車両１−１か否かを判断する機能と、自車両が先頭車両１−１であると判断した場合には前方撮像画像に走行レーン情報を付与する機能と、走行レーン情報を付与した前方撮像画像を後方（後続車両１−２）へ送信（通信部９に送信を指示）し、自車両が走行開始すると前方撮像画像の送信を停止（通信部９に送信停止を指示）する機能と、先頭車両１−１から前方撮像画像情報を走行レーン情報とともに受信する機能と、前方撮像画像の受信停止を判断する機能と、前方撮像画像とともに受信した走行レーン情報が一致するか否かを判断する機能と、自車両が後続車両１−２であると判断した場合には走行レーン情報が一致した前方撮像画像を情報出力部５−２に出力し、自車両が走行開始すると前方撮像画像の出力を停止し、前方撮像画像の受信停止を判断すると前方撮像画像の出力を停止する機能と、前方撮像画像の受信停止を判断すると自車両が属する車両行列が動き始めたことを通知する通知情報を情報出力部５−２に出力する機能とを有する。
【００３７】
図７は、図６に示す機能ブロック図に対応する乗用車内情報処理システムの演算部におけるフローチャートである。
【００３８】
同図において、乗用車内情報処理システム２は、自車両の停車を検知すると（ＳＴ７０１）、自車両は自車両が属する行列の先頭車両１−１か否かを判断し（ＳＴ７０２）、自車両が先頭車両１−１であると判断した場合には、撮像部６から自車両の前方を撮像した前方撮像画像を取得して、取得した前方撮像画像を自車両が停車した走行レーンを示す走行レーン情報とともに後方へ送信し（ＳＴ７０３）、自車両の走行開始を検知すると（ＳＴ７０４）、前方撮像画像の送信を停止して（ＳＴ７０５）、処理を終了する。ＳＴ７０２で、自車両が先頭車両１−１でないと判断した場合には、後続車両１−２の処理を実行して（ＳＴ７０６）、処理を終了する。自車両が後続車両１−２だった場合は、先頭車両１−１から前方画像情報を受信していると、自車両の停車に応じて受信した前方撮像画像を情報出力部に出力する。
【００３９】
後続車両１−２の処理では、自車両の停車を検知すると（ＳＴ７０１）、自車両は自車両が属する行列の先頭車両１−１か否かを判断し（ＳＴ７０２）、自車両が先頭車両１−１でないと判断した場合には、先頭車両１−１から前方画像情報を走行レーン情報とともに受信していると、前方撮像画像とともに受信した走行レーン情報が一致するか否かを判断し（ＳＴ７０７）、一致していない場合にはそのまま処理を終了し、一致した場合には自車両の停車に応じて受信した前方撮像画像を情報出力部５−２に出力し（ＳＴ７０８）、自車両の走行開始を検知すると（ＳＴ７０９）、情報出力部５−２に出力している前方撮像画像の出力を停止して（ＳＴ７１０）、処理を終了する。ＳＴ７０９で、自車両が走行開始していないにも関わらず、前方撮像画像の受信が途絶えると、情報出力部５−２に出力している前方撮像画像の出力を停止し（ＳＴ７１１）、自車両が属する車両行列が動き始めたことを通知する通知情報を情報出力部５−２に出力して（ＳＴ７１２）、処理を終了する。
【００４０】
図８は、図４または図６に示す機能ブロック図に対応する乗用車内情報処理システムの演算部におけるフローチャートである。
【００４１】
同図は、取得した走行速度に基づいて自車両の停車を判断する機能に対応する処理を示す。同図において、乗用車内情報処理システム２は、自車両の走行速度が徐行速度以下となると（ＳＴ８０１）、自車両の停車と見なすか否かを判断し（ＳＴ８０２）、徐行速度以下を停車と見なす場合には、自車両は停車したと判断して（ＳＴ８０３）、処理を終了する。ＳＴ８０２で徐行速度以下を停車と見なさなかった場合には、自車両の走行速度が０になると（ＳＴ８０４）、自車両は停車したと判断して（ＳＴ８０３）、処理を終了する。
【００４２】
図９は、図４または図６に示す機能ブロック図に対応する乗用車内情報処理システムの演算部におけるフローチャートである。
【００４３】
同図は、取得した走行速度に基づいて自車両の停車を判断する機能に対応する処理で、自車両の走行速度が徐行速度以下となると自車両は停車したと見なす場合を示す。同図において、乗用車内情報処理システム２は、自車両の走行速度が徐行速度以下となると（ＳＴ８０１）、自車両は停車したと判断し（ＳＴ８０２）、自車両の走行速度が徐行速度以上となると（ＳＴ８０３）、自車両は走行開始したと判断して（ＳＴ８０４）、処理を終了する。
【００４４】
図１０は、図４または図６に示す機能ブロック図に対応する乗用車内情報処理システムの演算部におけるフローチャートである。
【００４５】
同図は、撮像部６から自車両の前方を撮像した前方撮像画像を取得する機能に対応する処理を示す。同図において、乗用車内情報処理システム２は、自車両の動力部始動を検知すると（ＳＴ１００１）、前方撮像画像の撮像開始を撮像部６に指示し（ＳＴ１００２）、動力部の停止を指示する指示情報を受け付けると（ＳＴ１００３）、前方撮像画像情報の撮像停止を撮像部６に指示して（ＳＴ１００４）、処理を終了する。ＳＴ１００３で言うところの動力部の停止を指示する指示情報とは、例えば運転者４が乗用車１の動力部を始動させるのに用いるキーをオフに操作したことを検知する検知情報をそのまま利用するとよい。
【００４６】
図１１は、走行レーンを撮像する撮像部を前方撮像画像を撮像する撮像部に用いる場合を説明する説明図である。
【００４７】
同図において、撮像部６は乗用車１が走行中は走行レーンを撮像しており、撮像された走行レーンはミリ波などを用いた電波センサのセンシング情報とともに自車両が走行している走行レーンを判別する処理に利用されている。自車両が停車すると、撮像部６は自車両の前方を撮像し、自車両の走行／停車に伴って撮像部６は撮像対象を走行レーン／自車両前方に変更する。なお、撮像対象が同じアングルから撮像できる場合には、わざわざ撮像対象を変更する処理は不要である。
【００４８】
図１２は、図４または図６に示す機能ブロック図および図１１に示す説明図に対応する乗用車内情報処理システムの演算部におけるフローチャートである。
【００４９】
同図において、乗用車内情報処理システム２は、自車両の停車を検知すると（ＳＴ１２０１）、前方撮像画像の撮像開始を撮像部６に指示し（ＳＴ１２０２）、自車両の走行開始を検知すると（ＳＴ１２０３）、前方撮像画像の撮像停止を撮像部６に指示して（ＳＴ１２０４）、処理を終了する。ＳＴ１２０４で、前方撮像画像の撮像停止を撮像部６に指示する替わりに、走行レーンの撮像を指示するようにしてもよい。
【００５０】
図１３は、図１２に示すフローチャートとは別の場合の、乗用車内情報処理システムの演算部におけるフローチャートである。
【００５１】
同図において、乗用車内情報処理システム２は、自車両の停車を検知すると（ＳＴ１３０１）、自車両は自車両が属する行列の先頭車両１−１か否かを判断し（ＳＴ１３０２）、自車両が先頭車両１−１でないと判断した場合にはそのまま処理を終了し、自車両が先頭車両１−１であると判断した場合には、前方撮像画像の撮像開始を撮像部６に指示し（ＳＴ１３０３）、自車両の走行開始を検知すると（ＳＴ１３０４）、前方撮像画像の撮像停止を撮像部６に指示して（ＳＴ１３０５）、処理を終了する。
【００５２】
図１４は、図４または図６に示す機能ブロック図における「撮像部から自車両の前方を撮像した前方撮像画像を取得する機能」と「自車両が停車すると取得した前方撮像画像から自車両は自車両が属する行列の先頭車両か否かを判断する機能」の具体例を説明する説明図である。
【００５３】
同図において、乗用車内情報処理システム２は、停車時に自車両の前方を撮像した前方撮像画像を撮像部６から取得し、取得した前方撮像画像から高輝度の赤色発光領域のみを抽出する画像処理と、画像処理によって抽出した赤色発光領域についての前処理と、赤色発光領域についての前処理結果に基づいて、自車両が先頭車両１−１か後続車両１−２かを判断する判断処理を実行する。ケース１は自車両に正対する車両が自車両の前方に存在する場合を示し、ケース２は自車両に正対しない車両が自車両の前方に存在する場合を示し、ケース３は自車両の前方に車両が存在しない場合を示す。
【００５４】
ケース１では、停車時に自車両の前方を撮像した前方撮像画像を撮像部６から取得し、取得した前方撮像画像から高輝度の赤色発光領域のみを抽出する画像処理と、画像処理によって抽出した赤色発光領域が前方撮像画像の左右に存在し、左右に存在する赤色発光領域の面積および形状を比較すると、赤色発光領域の形状があらかじめ定める範囲内で対称であり、かつあらかじめ定める範囲内で同面積であったので、自車両の前方に自車両に正対する乗用車１が存在すると見なし、自車両を後続車両１−２と判断する。ケース２では、同様に赤色発光領域の形状が非対称であり、かつ面積が異なるので、自車両の前方に自車両に正対する乗用車１が存在しないと見なし、自車両を先頭車両１−１と判断する。ケース３では、前方撮像画像に車両はなく、背景情報のみであるので、取得した前方撮像画像から高輝度の赤色発光領域のみを抽出しても規則性の低い情報のみで赤色発光領域の抽出は無く、赤色発光領域についての前処理は実施せずに、自車両の前方に乗用車１は存在しないと見なし、自車両を先頭車両１−１と判断する。画像処理によって抽出された赤色発光領域とは、具体的に乗用車１のテールランプであり、発光面積が左右ほぼ同じ形状でほぼ同じ大きさであれば、テールランプが設置された乗用車１の後面が自車両に正対していると判断している。
【００５５】
図１５は、図１４に示す説明図に対応する乗用車内情報処理システムの演算部におけるフローチャートである。
【００５６】
同図において、乗用車内情報処理システム２は、前方撮像画像を取得すると（ＳＴ１５０１）、取得した前方撮像画像から高輝度の赤色発光領域を抽出し（ＳＴ１５０２）、赤色発光領域の組（ペア）が抽出されたか否かを判断し（ＳＴ１５０３）、赤色発光領域の組が抽出されなかったと判断した場合には、自車両を自車両が属する行列の先頭車両１−１と判断して（ＳＴ１５０８）、処理を終了し、赤色発光領域の組が抽出されたと判断した場合には、抽出された赤色発光領域の組について形状および面積の比較処理を実行し（ＳＴ１５０４）、左右の赤色発光領域は形状対称かつ同一面積か否かを判断し（ＳＴ１５０５）、形状対称かつ同一面積であれば、自車両を自車両が属する行列の後続車両１−２と判断して（ＳＴ１５０６）、処理を終了し、形状対照または同一面積でなければ、自車両を自車両が属する行列の先頭車両１−１と判断して（ＳＴ１５０７）、処理を終了する。
【００５７】
図１６は、図１４とは別の場合の具体例を説明する説明図である。
【００５８】
同図は、前方に発信した電波の反射波を受信し、受信した反射波の電力強度をあらかじめ計測しておいた基準値（後述する図１８におけるＰｔｈ２のこと）と比較することによって、自車両は自車両が属する行列の先頭車両か否かを判断する場合の処理を示す。同図において、乗用車内情報処理システム２は、停車時に（または走行中から）自車両の前方に対して電波を発信し、その反射波を受信する処理と、受信した反射波をあらかじめ計測しておいた基準値と比較する前処理と、反射波についての前処理結果に基づいて、自車両が先頭車両１−１か後続車両１−２かを判断する判断処理を実行する。ケース１は自車両に正対する車両が自車両の前方に存在する場合を示し、ケース２は自車両に正対しない車両が自車両の前方に存在する場合を示し、ケース３は自車両の前方に車両が存在しない場合を示す。
【００５９】
ケース１では、停車時に（または走行中から）自車両の前方に対して電波を発信し、その反射波を受信し、受信した反射波をあらかじめ計測しておいた基準値（Ｐｔｈ２）と比較し、基準値（Ｐｔｈ２）以上だったので自車両の前方に自車両に正対する乗用車１が存在すると見なし、自車両を後続車両１−２と判断する。ケース２では、同様に受信した反射波をあらかじめ計測しておいた基準値（Ｐｔｈ２）と比較し、あらかじめ計測しておいた基準値（Ｐｔｈ２）以下だったので自車両の前方に自車両に正対する乗用車１が存在しないと見なし、自車両を先頭車両１−１と判断する。ケース３では、前方撮像画像に車両はなく、背景情報のみであり、反射波は不規則で微弱であるので、自車両の前方に乗用車１は存在しないと見なし、自車両を先頭車両１−１と判断する。あらかじめ計測しておいた基準値（Ｐｔｈ２）とは、あらゆる場合において正対する車両が前方にあった場合の反射波と正対しない車両が前方にあった場合の反射波の電力強度をそれぞれ計測しておいて、その電力強度差に基づく閾値のことである。
【００６０】
図１７は、図１６に示す説明図に対応する乗用車内情報処理システムの演算部におけるフローチャートである。
【００６１】
同図において、乗用車内情報処理システム２は、自車両の前方に対して発信した電波の反射波を受信すると（ＳＴ１７０１）、あらかじめ定める強度（後述する図１８におけるＰｔｈ１のこと）以上の電力強度か否かを判断し（ＳＴ１７０２）、あらかじめ定める強度以上の反射波でなければ（Ｐｔｈ１以下の微弱な反射波であれば）、自車両を自車両が属する行列の先頭車両１−１と判断して（ＳＴ１７０７）、処理を終了し、あらかじめ定める強度以上（Ｐｔｈ１）の反射波であれば、受信した電力強度をあらかじめ計測しておいた基準値（後述する図１８におけるＰｔｈ２のこと）と比較判定し（ＳＴ１７０３）、比較判定結果に基づいて、自車両の前方に自車両に正対する物体（反射対象）があるか否かを判断し（ＳＴ１７０４）、正対する物体があると判断すれば、自車両を自車両が属する行列の後続車両１−２と判断して（ＳＴ１７０５）、処理を終了し、正対する物体はないと判断すれば、自車両を自車両が属する行列の先頭車両１−１と判断して（ＳＴ１７０６）、処理を終了する。
【００６２】
図１８は、図１６に示す基準値（Ｐｔｈ２）の設定方法の具体例を説明する説明図である。
【００６３】
同図において、閾値１（Ｐｔｈ１）とは、自車両の前方に対して電波を発信する場合に、前方に車両がなかったか（前方に電波を反射する物体が不在だったか）否かを判断するための基準であり、あらかじめ前方に車両がない状態で測定した測定値から決定されるとよい。図例では走行中も前方に電波を発信し、その反射波を測定している場合の計測値を示している。前方に発信する電波には例えばＦＭ−ＣＷ（Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ  Ｍｏｄｕｌａｔｅｄ  Ｃｏｎｔｉｎｕｏｓ  Ｗａｖｅ；周波数変調連続波）方式の電波を用いるとよく、この方式の電波を用いると受信した反射波の電力強度と反射対象までの距離が比較的容易に計測できる。電力強度は反射対象までの距離によって変化するが、距離を変数とする補正式が知られており、ＦＭ−ＣＷ方式で計測した距離を用いて電力強度を補正すると図例に示すように（電力補正後の）受波電力強度の時間変化の計測値を得ることが出来る。
【００６４】
図１９は、図１８に示す反射波の計測値を用いた判断処理の具体例を説明する説明図である。
【００６５】
同図において、計測された反射波は単位時間あたり数秒オーダで平均化し、自車両のエンジンの振動やノイズ成分を低減して安定した判断が行えるようにしている。受波電力強度はエンジンによって数秒オーダの周期で変動していることが多いので、単位時間あたり数秒オーダで平均化すると図例に示すように受波電力強度の時間変化の計測値を得ることが出来る。
【００６６】
図例では、停車する直前の走行中に前方の車両に追いついたか、前方に車両が進入したために電力強度がＰｔｈ１を越えた。停車した際に同じ程度の電力強度が維持されていた場合には、（走行中の前方車両は自車両に正対しているはずなので）前方の車両は自車両に正対していると判断される。ところが、図１６のＣＡＳＥ２に示すように前方車両が自車両に対して正対しなかった場合には、電力強度は走行中の電力強度より低いレベルで安定するので、走行中の電力強度から設定された閾値２（Ｐｔｈ２）を基準値として、この基準値以下となると自車両の前方に自車両と正対する乗用車は存在しないと判断するとよい。このＰｔｈ２は、例えば走行中に得られたＰｔｈ１を越える電力強度の平均値などから求めるとよい。車両停車後に得られる電力強度Ｐａｖｅについて、Ｐａｖｅ＞Ｐｔｈ２であれば図１６に示すＣＡＳＥ１となり、Ｐｔｈ２＞Ｐａｖｅ＞Ｐｔｈ１であれば同様にＣＡＳＥ２となり、Ｐｔｈ１＞Ｐａｖｅであれば同様にＣＡＳＥ３となる。
【００６７】
図２０は、自車両の後方へ前方撮像画像の送信を指向性の強い電波を用いて送信する場合を説明する説明図である。
【００６８】
同図において、図１８（ａ）は、前方撮像画像を送信する無線送信手段の電波指向性が弱く、電波強度が強い場合を示し、前方車両１−１から送信された前方撮像画像は、同一走行レーンの車両だけでなく、他の走行レーンの車両にも送信されてしまうので、前方撮像画像に走行レーン情報（走行レーン識別情報）を付与して送信する必要がある。走行レーン情報とともに前方撮像画像を受信した後続車両１−２は、走行レーン情報が一致する場合のみ、情報出力部５−２に出力すれば、同一走行レーンの先頭車両１−１からの前方撮像画像しか出力しないで済む。
【００６９】
そこで、図１８（ｂ）に示すように、前方撮像画像を送信する無線送信手段は、例えば電波指向性の強いミリ波を用いて、その電波強度を弱くしておくと、前方車両１−１の真後ろに停車した後続車両１−２にしか電波が届かないので、走行レーン情報を付与しなくとも、後続車両１−２が受信した前方撮像画像は必ず同一走行レーンの先頭車両１−１が撮像した前方撮像画像となる。ただし、この場合には自車両が受信した前方撮像画像はリレー形式でその後方へ送信する処理が必要となる。
【００７０】
図２１は、図２０に示す説明図に対応する乗用車内情報処理システムの演算部におけるフローチャートである。
【００７１】
同図において、乗用車内情報処理システム２は、自車両の前方より前方撮像画像を受信すると（ＳＴ１９０１）、受信した前方撮像画像を自車両の後方へ送信して（ＳＴ１９０２）、処理を終了する。
【図面の簡単な説明】
【００７２】
【図１】本発明の実施形態における情報提供システムのコンセプトを説明する説明図
【図２】本発明の実施形態における情報提供システムに含まれる乗用車内情報処理システムのハードブロック図
【図３】本発明の実施形態における乗用車駆動部のハードブロック図
【図４】本発明の実施形態における乗用車内情報処理システムの機能ブロック図
【図５】図４に示す機能ブロック図に対応する乗用車内情報処理システムの演算部におけるフローチャート
【図６】本発明の実施形態における乗用車内情報処理システムの機能ブロック図
【図７】図６に示す機能ブロック図に対応する乗用車内情報処理システムの演算部におけるフローチャート
【図８】図４または図６に示す機能ブロック図に対応する乗用車内情報処理システムの演算部におけるフローチャート
【図９】図４または図６に示す機能ブロック図に対応する乗用車内情報処理システムの演算部におけるフローチャート
【図１０】図４または図６に示す機能ブロック図に対応する乗用車内情報処理システムの演算部におけるフローチャート
【図１１】走行レーンを撮像する撮像部を前方撮像画像を撮像する撮像部に用いる場合を説明する説明図
【図１２】図４または図６に示す機能ブロック図および図１１に示す説明図に対応する乗用車内情報処理システムの演算部におけるフローチャート
【図１３】図１２に示すフローチャートとは別の場合の、乗用車内情報処理システムの演算部におけるフローチャート
【図１４】図４または図６に示す機能ブロック図における「撮像部から自車両の前方を撮像した前方撮像画像を取得する機能」と「自車両が停車すると取得した前方撮像画像から自車両は自車両が属する行列の先頭車両か否かを判断する機能」の具体例を説明する説明図
【図１５】図１４に示す説明図に対応する乗用車内情報処理システムの演算部におけるフローチャート
【図１６】図１４とは別の場合の具体例を説明する説明図
【図１７】図１６に示す説明図に対応する乗用車内情報処理システムの演算部におけるフローチャート
【図１８】図１６に示す基準値（Ｐｔｈ２）の設定方法の具体例を説明する説明図
【図１９】図１８に示す反射波の計測値を用いた判断処理の具体例を説明する説明図
【図２０】自車両の後方へ前方撮像画像の送信を指向性の強い電波を用いて送信する場合を説明する説明図
【図２１】図２０に示す説明図に対応する乗用車内情報処理システムの演算部におけるフローチャート
【符号の説明】
【００７３】
１  乗用車
１−１  先頭車両
１−２  後続車両
２  乗用車内情報処理システム
３  乗用車駆動部
４  運転者
６  撮像部
７  演算部
１０  制御部
【要約】
【課題】  前に進めるはずなのに、なぜ前に進むことが出来ないのかがわからないと乗用車の運転者がイライラすること。
【解決手段】  自車両が停車すると、自車両が先頭車両１−１か否かを判断し、自車両が先頭車両１−１であった場合には、自車両の前方を撮像した画像を前方撮像画像として送信し、自車両が後続車両１−２であった場合には、（自車両の停車に応じて）先頭車両１−１から受信した前方撮像画像を情報出力部５−２に出力するようにしたので、自らが運転する乗用車１が他の車両の後ろに停止した場合に「なぜ前に進むことが出来ないのか」と疑問に思う運転者４に対してその理由を示すことが出来る。停車要因を先頭車両１−１から受信した前方撮像画像によって知り得た運転者４は、停車した要因がはっきりするので、これまでの経験に照らし合わせて「まぁ仕方がない」などとあきらめ半分、停車要因が解除されるまで待つことが出来る。
【選択図】    図１
【図１】
0003644450.tif 000002
【図２】
0003644450.tif 000003
【図３】
0003644450.tif 000004
【図４】
0003644450.tif 000005
【図５】
0003644450.tif 000006
【図６】
0003644450.tif 000007
【図７】
0003644450.tif 000008
【図８】
0003644450.tif 000009
【図９】
0003644450.tif 000010
【図１０】
0003644450.tif 000011
【図１１】
0003644450.tif 000012
【図１２】
0003644450.tif 000013
【図１３】
0003644450.tif 000014
【図１４】
0003644450.tif 000015
【図１５】
0003644450.tif 000016
【図１６】
0003644450.tif 000017
【図１７】
0003644450.tif 000018
【図１８】
0003644450.tif 000019
【図１９】
0003644450.tif 000020
【図２０】
0003644450.tif 000021
【図２１】
0003644450.tif 000022