(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
円筒部と該円筒部内に移動可能に嵌合すると共に円筒部から上端部が突出するシャフトを有するダンパと、該ダンパのシャフト先端に螺合するナットを介して係止されるストラットマウントに保持されるアッパースプリングシートと、該アッパースプリングシートと前記円筒部に固設されたロアスプリングシートとの間に弾装されるコイルスプリングとを具備するサスペンションダンパの組立装置において、
前記ダンパ及びダンパのシャフトに嵌合するアッパスプリングシートとロアスプリングシートとの間に介装されるコイルスプリングを具備するダンパコンプル並びに該ダンパコンプルと独立してストラットマウントを搬送する組立部品供給手段と、
該組立部品供給手段によって供給された前記ダンパコンプルのシャフト先端に前記ストラットマウントを嵌合すると共に該ストラットマウントから突出するシャフト先端にナットを螺合してサスペンションダンパを組み立てる組立手段と、
該組立手段により組み立てられたサスペンションダンパを搬出するサスペンションダンパ送出手段と、
を有することを特徴とするサスペンションダンパの組立装置。
【請求項２】
前記組立部品供給手段と組立手段との間に、
組立部品供給手段からダンパコンプル及びストラットマウントを組立手段に搬入する搬入手段が介装され、
組立手段によって組み立てられたサスペンションダンパをサスペンションダンパ送出手段に供給する搬出手段が前記組立手段とサスペンションダンパ送出手段との間に介装されることを特徴とする請求項１に記載のサスペンションダンパの組立装置。
【請求項３】
前記搬入手段と前記搬出手段とが、
ひとつの搬送手段として構成されることを特徴とする請求項２に記載のサスペンションダンパの組立装置。
【請求項４】
前記組立手段は、
コイルスプリングを圧縮すると共に該コイルスプリングを圧縮付与状態に保持するコイルスプリング圧縮手段と、
ダンパのシャフトを円筒部から突出方向に所定量引き上げるシャフト引上手段と、
ダンパの円筒部から突出するシャフト先端にナットを螺着する締結手段と、
を備えることを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載のサスペンションダンパの組立装置。
【請求項５】
前記コイルスプリング圧縮手段は、
コイルスプリングの上方から降下してコイルスプリングを圧縮する昇降部と、
ダンパの円筒部を把持しダンパを位置決め固定するクランプ部と、
コイルスプリングの水平方向への移動を防止するカバー部と、
を備えることを特徴とする請求項４に記載のサスペンションダンパの組立装置。
【請求項６】
前記昇降部は、
閉鎖してアッパースプリングシートを介しコイルスプリングを圧縮付与すると共に開放してアッパースプリングシートから退避する一対の圧縮板を備えたことを特徴とする請求項５に記載のサスペンションダンパの組立装置。
【請求項７】
前記一対の圧縮板は、
アッパースプリングシートの上面に嵌合して位置決めする凹部を下面に有し、
各圧縮板が水平方向に回動可能に軸着されることを特徴とする請求項６に記載のサスペンションダンパの組立装置。
【請求項８】
前記シャフト引上手段は、
ダンパのシャフトの先端中心軸線上に形成された溝に当接可能でシャフトと同軸線上に配置されるガイドピンと、
ダンパのシャフトの先端部に設けられたねじ部にナットを螺合せしめるねじソケットとを備え、
前記ガイドピンと前記ねじソケットとが同軸上に配置されることを特徴とする請求項４に記載のサスペンションダンパの組立装置。
【請求項９】
前記ガイドピンと前記ねじソケットは、
互いに独立して昇降可能であることを特徴とする請求項８に記載のサスペンションダンパの組立装置。
【請求項１０】
前記ガイドピンが複数の爪部を有し、
前記ねじソケットが該ねじソケットに対する複数の爪部の回転を規制すると共に軸方向の移動を可能にする複数のスリットを有し、
前記ガイドピンと前記ねじソケットとが同期して回転することを特徴とする請求項９に記載のサスペンションダンパの組立装置。
【請求項１１】
前記サスペンションダンパ送出手段は、
２つコンベアから構成されることを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載のサスペンションダンパの組立装置。
【請求項１２】
前記サスペンションダンパ送出手段は、
サスペンション載置用のパレットを備えた台車であることを特徴とする請求項１から１０のいずれか１項に記載のサスペンションダンパ組立装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、サスペンションダンパの組立装置、特に車両用サスペンション装置として使用されるサスペンションダンパの組立装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両用のサスペンション装置は、車軸と車体との間に配置され、その両者を結合させると共に路面からの衝撃を吸収して車両の乗り心地を向上させている。このサスペンション装置の主要構成部品であるサスペンションダンパは、大きく分けてオイル等が封入され衝撃または振動の振幅を軽減するダンパとコイルスプリングとから構成されている。
【０００３】
こうしたサスペンションダンパの組立には、ダンパの移動を規制する治具部とコイルスプリングを圧縮する圧縮ユニットからなる装置が用いられ、作業者が各部品を治具部及び圧縮ユニットにセットし締付工具等を用いて組み立てている。
【０００４】
この組立作業は、コイルスプリングの圧縮及び保持という高荷重条件下での位置決め作業と各部品を相互に固定するナットの締付け等の正確な作業とが併せて要求され、作業者にとっては負担の大きい作業であり、生産性が低下することから、かねてより省力化及び省人化が望まれていた。
【０００５】
こうした要望に対し、例えば特開平２−１４１３７５号公報に開示される「車両用サスペンシヨン組立装置」の先行技術がある。
【０００６】
この先行技術には、コンベアラインによって搬送されるパレットがコイルスプリングを圧縮及び保持する被動機構とダンパのシャフトを引上げ及び保持する被動機構とを備え、一方コンベアラインにはこれら各被動機構を作動させる駆動装置が設けられ、各パレットで各１個のサスペンションダンパを組み立てる装置が開示されている。この装置によれば、作業者はパレットに備えられた各被動機構を動作させることで高荷重条件下でのサスペンションダンパの位置決めや正確な締付け作業を行わせることが可能であり、省力化が図られサスペンションダンパの生産性が高められる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記特開平２−１４１３７５号公報に開示される「車両用サスペンシヨン組立装置」は、作業者がコンベアラインの組立作業に関与し、コンベアラインの流れ作業に同期してサスペンションダンパの仮組み作業を行わなければならず、組立装置の稼働中には必ず作業者による作業が要求されることから、多少の省力化が図られても完全な省人化はなされていない。従って、サスペンションダンパの組立作業の自動化が依然求められていた。
【０００８】
本発明はこうした点を鑑みてなされたもので、その目的は作業者が直接作業することなくサスペンションダンパの組立自動化を可能にするサスペンションダンパの組立装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成する、請求項１に係るサスペンションダンパの組立装置の発明は、ダンパ及びこのダンパのシャフトに嵌合するアッパスプリングシートとダンパの円筒部に固設されたロアスプリングシートとの間に介装されるコイルスプリングとを備えるダンパコンプル並びにダンパコンプルと独立してストラットマウントを搬送する組立部品供給手段と、この組立部品供給手段によって供給された前記ダンパコンプルのシャフト先端にストラットマウントを嵌合すると共にこのストラットマウントから突出するシャフト先端にナットを螺合してサスペンションダンパを組み立てる組立手段と、この組立手段により組み立てられたサスペンションダンパを搬出するサスペンションダンパ送出手段とを有している。
【００１０】
かかる構成の組立装置によれば、組立部品供給手段により供給された部品が組立手段によりサスペンションダンパとして組み立てられサスペンションダンパ送出手段によって搬出されるという、サスペンションダンパの組立自動化が可能となる。
【００１１】
請求項２に係るサスペンションダンパの組立装置は、前記の組立部品供給手段と組立手段との間に組立部品供給手段からダンパコンプル及びストラットマウントを組立手段に搬入する搬入手段が設けられ、かつ前記の組立手段とサスペンションダンパ送出手段との間に組立手段によって組み立てられたサスペンションダンパをサスペンションダンパ送出手段に供給する搬出手段が設けられている。
【００１２】
この構成によれば、組立部品供給手段から組立手段への部品搬入及び組立手段からサスペンションダンパ送出手段へのサスペンションダンパの搬出が確実に行われる組立装置が実現される。
【００１３】
また、請求項３に係るサスペンションダンパの組立装置では、請求項２の搬入手段と搬出手段とがひとつの搬送手段として構成されており、これによれば、組立部品の搬入及びサスペンションダンパの搬出に関する手段の構成が簡略化される。
【００１４】
請求項４に係るサスペンションダンパの組立装置では、上述の各請求項に係る組立装置に備えられた組立手段が、コイルスプリングを圧縮すると共に圧縮付与状態に保持するコイルスプリング圧縮手段と、ダンパのシャフトを円筒部から突出方向に所定量引き上げるシャフト引上手段と、ダンパの円筒部から突出するシャフト先端にナットを螺着する締結手段とを備えている。
【００１５】
また、前記のコイルスプリング圧縮手段は、請求項５に係るサスペンションダンパの組立装置において、コイルスプリングの上方から降下してコイルスプリングを圧縮する昇降部と、ダンパの円筒部を把持しダンパを位置決め固定するクランプ部と、コイルスプリングの水平方向への移動を防止するカバー部とを備えている。これらの各請求項に係る装置構成により、確実に組立手段及びコイルスプリング圧縮手段を構成可能である。
【００１６】
請求項６に係るサスペンションダンパの組立装置では、前記昇降部が、閉鎖してアッパースプリングシートを介しコイルスプリングを圧縮付与すると共に、開放してアッパースプリングシートから退避する開閉可能な一対の圧縮板を備えている。
【００１７】
また、前記のコイルスプリング圧縮手段は、請求項７に係るサスペンションダンパの組立装置において、アッパースプリングシートの上面に嵌合して位置決めする凹部を下面に有し、各圧縮板が水平方向に回動可能に軸着されている。これらの請求項６及び７に係る装置構成により、確実に昇降部及び一対の圧縮板を構成することができる。
【００１８】
請求項８に係るサスペンションダンパの組立装置では、前記シャフト引上手段が、ダンパのシャフトの先端中心軸線上に形成された溝に当接可能でシャフトと同軸線上に配置されるガイドピンと、ダンパのシャフトの先端部に設けられたねじ部にナットを螺合せしめるねじソケットとを備えており、かつこれらガイドピンとねじソケットとが同軸上に配置されている。
【００１９】
また、前記のガイドピンとねじソケットは、請求項９に係るサスペンションダンパの組立装置において、互いに独立して昇降可能とされ、請求項１０に係るサスペンションダンパの組立装置では、ガイドピンが複数の爪部を有し、ねじソケットがガイドピンに設けられた複数の爪部の回転を規制すると共に軸方向の移動を可能にする複数のスリットを有している。そして、これらガイドピンとねじソケットとが同期して回転するよう構成されている。
【００２０】
これら請求項８、９及び１０に係る装置によれば、具体的かつ確実にシャフト引上手段及びガイドピンとねじソケットを形成することができる。
【００２１】
請求項１１に係るサスペンションダンパの組立装置では、前記のサスペンションダンパ送出手段が、２つコンベアから構成されている。
【００２２】
かかる構成の組立装置によれば、組立の終了したサスペンションダンパを例えば予め右側前輪用と左側前輪用で別々に分別して送出し、組立中の車両の両サイドまで搬送することが可能となる。
【００２３】
請求項１２に係わる装置によれば、送出手段としてサスペンション載置用のパレットを備えた台車にすることによって組み立てられたサスペンションの搬出が容易となる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて、本発明の実施の形態について詳細に説明する。図１及び図２には、本発明に係るサスペンションダンパの組立装置の一実施の形態についての概略構成が示されている。
【００２５】
組立てに共されるサスペンションダンパ１０は、図３に示したようにナット１２、ストラットマウント１４、スペーサ１６、アッパースプリングシート１８、ダンパ２０、ラバーシート２２、ダストカバー２４、ヘルパ２６及びコイルスプリング３０から構成されている。
【００２６】
ダンパ２０は、オイル等が封入され下端部がロアアーム等の車輪側サスペンション構成部品（図示せず）に揺動自在に支持される円筒部２０ａとこの円筒部２０ａの内径より小さい外径を有し下端部が円筒部２０ａに嵌入され上端部が円筒部２０ａから突出するシャフト２０ｂとを有しており、シャフト２０ｂの上端部には図３に示すように外周面におねじが形成され、更にその下方にストラットマウント１４、アッパースプリングシート１８、ダストカバー２４及びヘルパ２６等を嵌合し、かつ係止する肩部が設けられている。
【００２７】
コイルスプリング３０は、ダンパ２０の円筒部２０ａの外径より大きい内径を有し下端部が円筒部２０ａに固設されたロアスプリングシート２０ｃとアッパースプリングシート１８との間にラバーシート２２を介して介装される。
【００２８】
ストラットマウント１４は、その中央に前記ダンパ２０のシャフト２０ｂの上端部が嵌挿する締結穴１４ａを有しており、ストラットダンパ１０に組み込まれた際には自動車の車体部材、例えばストラットタワー等との結合部となる。
【００２９】
アッパースプリングシート１８はその上面にテーパー面１８ａ及びその頂部にダンパ２０のシャフト２０ｂの上端部が嵌挿可能な貫通穴１８ｂを有し、コイルスプリング３０の外径より大きい外径を有してコイルスプリング３０の上端部側を支持することが可能である。スペーサ１６は、その中心にダンパ２０のシャフト２０ｂが嵌挿する貫通穴１６ａを有している。
【００３０】
このように構成されるサスペンションダンパ１０を組み立てるサスペンションダンパの組立装置１は、供給コンベヤ１００、搬入ロボット２００、搬出ロボット２５０、組立機３００、ナットフィーダ４００、スペーサフィーダ４１０、送出コンベヤ５００及び制御装置６００等を主要部として構成されている。
【００３１】
組立部品供給手段である供給コンベヤ１００は、１条又は数条のチェーンに載荷用の短冊形状のスラット１１０を略等間隔に連続的に設けたスラットコンベアであって、供給コンベヤ１００は、図２に示すように１枚の前記スラット１１０に対しダンパ２０を立設して支持するダンパ受具１２０と、ストラットマウント１４を位置決め載置するストラットマウント受具１３０とが各々上面に各１個設けられている。
【００３２】
そして、前記チェーンが巻回されたスプロケットをモータ等のアクチュエータにより回転させることにより、後に詳述する搬入ロボット２００の方向へ前記各構成部品が連続して送られるよう構成・配置されている。
【００３３】
搬入手段である搬入ロボット２００は、供給コンベア１００の下流側に配置され、図４に示したように基部２４０と、基部２４０に基端が水平面内で回動可能でかつ上下方向に揺動可能に支持される第２アーム部２３０と、第２アーム部２３０の先端に上下方向に揺動可能に基端が支持される第１アーム部２２０及び第１アーム部２２０の先端に回動可能に軸支され、搬送対象物を把持するハンドル部２１０とを有している。そして、各々の可動部分をアクチュエータ（図示せず）で駆動・位置決めすることにより可動範囲内の３次元位置に搬入対象物を移動可能な構成とされている。
【００３４】
この搬入ロボット２００は、図２に示したように供給コンベヤ１００から後述の組立機３００に組立部品を送ることが可能なように可動範囲を考慮して供給コンベア１００と組立機３００との間に介装されている。
【００３５】
搬出手段である搬出ロボット２５０は、上述の搬入ロボット２００と同様の構成を有する基部２９０と、第２アーム部２８０と、第１アーム部２７０と、ハンド部２６０とを備えており、各々の可動部分をアクチュエータ（図示せず）で駆動・位置決めすることにより可動範囲内のいかなる３次元位置にも搬出対象物を配置可能である。
【００３６】
この搬出ロボット２５０は、図２に示したように後述の組立機３００から送出コンベヤ５００に組立が完了したサスペンションダンパ１０を送ることが可能なように可動範囲を考慮した組立機３００と送出コンベア５００との間に配置されている。
【００３７】
組立手段である組立機３００は、図５に示したようにコイルスプリング圧縮手段３１０、シャフト引上手段３３０、シャフト引上水平スライド部３４８、締結手段３５０、締結手段水平スライド部３６８及び組立機基部３７０から構成されている。
【００３８】
コイルスプリング圧縮手段３１０は、アッパースプリングシート１８等を介してコイルスプリング３０を圧縮する圧縮板３１２、圧縮板３１２が回動自在に軸着される基板の昇降板３１４、組立機基部３７０に止着されると共に軸部に昇降板３１４が係止され昇降板３１４に鉛直方向の推力を与える昇降用シリンダ３１６及び組立機基部３４０に鉛直方向に止着され昇降板３１４を鉛直方向に案内する昇降用レール３１８を備えており、これら圧縮板３１２、昇降板３１４、昇降用シリンダ３１６、昇降用レール３１８が昇降部を構成している。
【００３９】
前記の圧縮板３１２は、図７（Ａ）及び（Ｂ）に示したように左右対称形の一対の圧縮板３１２ａ、３１２ｂから構成され、それぞれ昇降板３１４に対し水平面内で回動可能に軸着されている。
【００４０】
そして、通常は圧縮板用シリンダ３１２ｃの収縮により互いに水平方向に離れた位置で制止されており、圧縮板用シリンダ３１２ｃの伸長により図７（Ｂ）のように組立機３００を正面視水平方向中心位置で互いに略接触して互いに係合することにより、圧縮板３１２ａ、３１２ｂの下面に形成した凹部でアッパースプリングシート１８の上面に係合してアッパースプリングシート１８の水平方向の移動を規制できるよう構成されている。
【００４１】
すなわち、左右の圧縮板３１２ａ、３１２ｂを閉鎖した際、アッパースプリングシート１８の上面に設けられたテーパー面１８ａに沿う凹部と、閉鎖された圧縮板３１２ａ、３１２ｂからアッパースプリングシート１８の頂部が所定量突出可能な孔部が左右の圧縮板３１２ａ、３１２ｂに均等に分割した略半割状態で設けられている。
【００４２】
そして、圧縮板３１２ａ、３１２ｂは、互いに略接触・固定されてコイルスプリング３０を圧縮する際に発生するコイルスプリング３０の反力に耐えうる構造強度を持つように、大きな応力が発生する軸着近傍部分が鉛直方向に特に厚い形状とされている。更に、圧縮板３１２の配置はダンパ座３７２に立設された際のダンパ２０のシャフト２０ｂと前記圧縮板３１２の孔部の中心とが鉛直方向の同一軸上に位置するよう調整されている。
【００４３】
またコイルスプリング圧縮手段３１０は、図６に示したようにクランプシリンダ３２０ａにより駆動されることでダンパ２０の円筒部２０ａを把持し組立機基部３７０のダンパ座３７２に立設されたダンパ２０を位置固定するクランプ３２０及び断面コの字形で鉛直方向に所定長さを有しカバーシリンダ３２５ａにより駆動されることでコイルスプリング３０を覆い、その飛び出しを防ぐカバー３２５をも備えている。
【００４４】
シャフト引上手段３３０は、図８に示したようにガイドピン３３２、ねじソケット３３４、第１昇降部及び第２昇降部を備えている。
【００４５】
ガイドピン３３２は、図９に示したようにダンパ２０のシャフト２０ｂの先端部中央に設けられた凹部２０ｄに挿入可能な形状として円錐状に形成された先端部３３２ｂと、この先端部から連続して形成され軸方向に所定長さを有し相互に１２０度の開き角度を持つ３本の爪部３３２ａとを有している。
【００４６】
ねじソケット３３４はシャフト２０ｂの外径より大きいがアッパースプリングシート１８の貫通穴１８ｂ及びスペーサ１６の貫通穴１６ａの内径より小さい外径を有する円筒であって、シャフト２０ｂの先端部の外周面に設けられたおねじに適合するめねじが円筒面の内面に加工されている。更に、このねじソケット３３４の先端近傍には、ガイドピン３３２の爪部３３２ａが軸方向に移動可能なように爪部３３２ａより若干大きい幅を持つ３つのスリット３３４ａが先端位置から所定長さを有して設けられている。
【００４７】
これらガイドピン３３２及びねじソケット３３４は、鉛直方向で同軸に設けられガイドピン３３２がねじソケット３３４の円筒内部に内蔵され、ガイドピン３３２の３本の爪部３３２ａがそれぞれねじソケット３３４の３つのスリット３３４ａに挿入されて所定範囲内で別々に昇降が可能なように構成されている。そして、ガイドピン３３２の爪部３３２ａに対向する端部が鉛直方向に推力を発生するガイドピン用シリンダ３３６に同軸に嵌入されている。
【００４８】
このガイドピン用シリンダ３３６は後述の昇降板３３８に固定された回動用アクチュエータ３３７により軸廻りに回動可能とされている。ねじソケット３３４の外周にはフランジ３３４ｂが設けられており、このフランジ３３４ｂの軸方向の移動を規制するクレビス３３５ａを介して鉛直方向に推力を発生するソケット用シリンダ３３５がその本体を後述の昇降板３３８に固定して設けられている。
【００４９】
第１昇降部は、前記のソケット用シリンダ３３５、クレビス３３５ａ、ガイドピン用シリンダ３３６及び回動用アクチュエータ３３７から構成されている。ガイドピン用シリンダ３３６が回動されるとそれに伴いガイドピン３３２が回動され、ガイドピン３３２の爪部３３２ａがねじソケット３３４のスリット３３４ａの切欠き面に押し付けられることで回動力を伝達することから、ねじソケット３３４も回動される。
【００５０】
第２昇降部は、これらソケット用シリンダ３３５、ガイドピン用シリンダ３３６及び回動用アクチュエータ３３７が止着される基板の昇降板３３８と、後述する移動板３４８ａに固定されると共に軸部に昇降板３３８が係止され昇降板３３８に鉛直方向の推力を与える昇降用シリンダ３４２と、移動板３４８ａに鉛直方向に固定され昇降板３３８を鉛直方向に案内する昇降用レール３４４とから構成されている。
【００５１】
かかる構成のシャフト引上手段３３０が水平方向に移動可能なようにシャフト引上水平スライド部３４８が組立機基部３７０に固定して設けられている。すなわち、図１０に示したようにシャフト引上水平スライド部３４８は、昇降板３３８が固定される移動板３４８ａと、組立機基部３７０に固定されると共に軸部に移動板３４８ａが係止され移動板３４８ａに水平方向の推力を与える水平移動シリンダ３４８ｂと、組立機基部３７０に水平方向に止着され移動板３４８ａを水平方向に案内する移動用レール３４８ｃとから構成されている。
【００５２】
そして、シャフト引上水平スライド部３４８によりシャフト引上手段３３０を水平方向に移動させた際、シャフト引上手段３３０が少なくともコイルスプリング圧縮手段３１０の直上にまで至ることが可能なようにシャフト引上水平スライド部３４８の各構成要素が配置されている。
【００５３】
締結手段３５０は、図１１に示したようにキャップ形状でナット１２の外形に沿った凹部を下面に有しナットフィーダ４００により供給されるナット１２をナット１２の中心軸が鉛直方向となるようにして把持するナット把持部３５２、棒形状で先端がナット把持部３５２に同軸に固着される軸部３５４、軸部３５４の他端に同軸で固着され軸部３５４及びナット把持部３５２を回動させた上で所定のトルクでナット１２を締結するトルク調整締結部３５６、トルク調整締結部３５６が固定される基板の昇降板３５８、後述する移動板３６８ａに固定されると共に軸部に昇降板３５８が係止され昇降板３５８に鉛直方向の推力を与える昇降用シリンダ３６２及び移動板３６８ａに鉛直方向に固定され昇降板３５８を鉛直方向に案内する昇降用レール３６４を備えている。
【００５４】
この締結手段３５０が水平方向に移動可能なように締結手段水平スライド部３６８が組立機基部３７０に固定して設けられている。
【００５５】
図１２に示したように締結手段水平スライド部３６８は、締結手段３５０が固定される基板の移動板３６８ａと、組立機基部３７０に固定され軸部に移動板３６８ａが係止され移動板３６８ａに水平方向の推力を与えるシリンダ３６８ｂと、組立機基部３７０に水平方向に固定され移動板３６８ａを水平方向に案内する移動用レール３６８ｃとから構成されており、締結手段水平スライド部により締結手段３５０を水平方向に移動させた際、締結手段３５０が少なくともコイルスプリング圧縮手段３１０の直上にまで至ることが可能なように締結手段水平スライド部３６８の各構成要素が配置されている。
【００５６】
組立機３００には、前記水平及び鉛直方向へ移動を行う各可動部が水平及び鉛直の移動端にあることを検出するリミットスイッチ又は磁気スイッチ（いずれも図示せず）が各可動部の移動端近傍に設けられている。
【００５７】
供給コンベヤ１００とは別の組立部品供給手段であるナットフィーダ４００及びスペーサフィーダ４１０は、図２に示したように組立機３００の両側に各１台設けられている。
【００５８】
ナットフィーダ４００は、図１３に示したように複数個のナット１２が貯められ回転及び振動を利用して１個ずつ送出が可能なナット貯留部４０２と、所定長さを有しナット貯留部４０２から送出されたナット１２を整列させて順次送りだすナット供給レーン４０４と、シリンダ４０６により鉛直方向に選択的に昇降可能で、降下してナット供給レーン４０４から供給されるナット１２を１個だけ支持し、上昇して締結手段３４０がナット１２を把持可能な高さまで至るナットリフト部４０８とから構成されている。
【００５９】
スペーサフィーダ４１０は、上述のナットフィーダと同様の構成で、複数個のスペーサ１６が貯められ回転及び振動を利用して１個ずつ送出が可能なスペーサ貯留部４１２と、所定長さを有しスペーサ貯留部４１２から送出されたスペーサ１６を整列させて順次送りだすスペーサ供給レーン４１４と、シリンダ４１６により鉛直方向に選択的に昇降可能で、降下してスペーサ供給レーン４１４から供給されるスペーサ１６を１個だけ支持し、上昇して搬入ロボット２００がスペーサ１６を把持可能な高さまで至るスペーサリフト部４１８とから構成されている。
【００６０】
ナットフィーダ４００及びスペーサフィーダ４１０には、前記ナットリフト部４０８及びスペーサリフト部４１８が鉛直方向の各移動端にあることを検出する磁気スイッチ（図示せず）がナットリフト部４０８及びスペーサリフト部４１８の各移動端近傍に設けられている。
【００６１】
サスペンションダンパ送出手段である送出コンベヤ５００は、供給コンベヤ１００と同様にスラットコンベアが用いられ、送出コンベヤ５００は、１枚のスラット５１０に対し組立の終了したサスペンションダンパ５０を立設して載置可能に形成されたサスペンションダンパ受具５２０がその上面に１個設けられている。そして、チェーンが巻回されたスプロケットをモータ等のアクチュエータにより回転させることにより、後工程の組立ライン（図示せず）の方向へ各スラット５１０が連続的に送られるよう構成・配置されている。
【００６２】
前記の供給コンベヤ１００、搬入ロボット２００、組立機３００、搬出ロボット２５０、ナットフィーダ４００、スペーサフィーダ４１０及び送出コンベヤ５００は、制御装置６００により組立作業が滞りなく行われるよう制御される。
【００６３】
制御装置６００は、図１４に示した前記のリミットスイッチや磁気スイッチからの信号が入力される入力部６０２、予め設定された論理プログラムや制御結果等を保持及び記憶する記憶部６０４、記憶装置に格納されたプログラムを実行し演算処理を行う演算部６０６、プログラムの進行状況、制御信号の出力状況や各種スイッチからの信号入力状況等を作業監視者等に表示する表示部６０８、作業者等がプログラムの設定値の入力や組立作業開始の指示入力等を行う操作入力部６１０、作業監視者等が組立装置に対する非常停止の操作を行う非常停止部６１２、演算装置からの制御信号をシリンダ等に対し出力する出力部６１４を有している。
【００６４】
この構成により制御装置６００は、各種スイッチによる信号から装置全体の状態を把握し、予め設定された初期データや論理プログラムに基づいて判断を行い、シリンダ等に制御信号を出力することが可能となっている。
【００６５】
次にこのように構成されたサスペンションダンパの組立装置１の使用態様について説明する。
【００６６】
まず作業者等は、ダンパ２０のロアスプリングシート２０ｃ上にコイルスプリング３０を載置すると共にシャフト２０ｂの上端にヘルパ２６、ダストカバー２４を嵌合し、更にアッパースプリングシート１８の貫通穴１８ｂから突出せしめてダンパコンプル１０Ａとして予め複数セット仮組みし、所定の場所に貯めておく。
【００６７】
そして、サスペンションダンパの組立装置１の稼働前に各々のダンパコンプル１０Ａを供給コンベヤ１００のスラット１１０上に設けられたダンパ受具１２０に立設支持させておく。ストラットマウント１４はダンパコンプル１０Ａと同数個を用意しダンパコンプル１０Ａと対になるようストラットマウント受具１３０に載置しておく。
【００６８】
制御装置６００は作業者等による操作入力部６１０からの組立作業開始の入力を受け予め記憶部６０２に保持されたプログラムを演算部６０６で実行を始め出力部６１４から信号出力を行って供給コンベヤ１００、搬入ロボット２００、組立機３００等に組立作業を開始させる。
【００６９】
組立作業が開始された後、作業者等は制御装置６００のサスペンションダンパ組立装置１の動作及び表示部６０８を監視し、作業変更や作業停止の必要がある場合には操作入力部６１０又は非常停止部６１２を操作して対処する。
【００７０】
制御装置６００は、供給コンベア１００のスラット１１０のうち最も搬入ロボット２００に近いスラット１１０に支持されたダンパコンプル１０Ａを搬入ロボット２００にそのハンド部２１０によって把持させる。
【００７１】
搬入ロボット２００は把持したダンパコンプル１０Ａを組立機３００のダンパ座３７２位置まで搬送し、搬入ロボット２００の各可動部分を微妙に調整・位置決めしてダンパコンプル１０Ａの下端をダンパ座３７２に配置することによりダンパコンプル１０Ａを組立機３００に立設する。
【００７２】
次に組立機３００のコイルスプリング圧縮手段３１０に設けられたクランプ３２０をクランプシリンダ３２０ａを駆動して図６に二点鎖線で示すよう閉鎖し、ダンパ２０の円筒部２０ａを把持してダンパ２０を位置固定すると共にカバー３２５をカバーシリンダ３２５ａを駆動して同図に二点鎖線で示すように閉鎖しコイルスプリング３０を覆い、コイルスプリング３０の水平方向の移動を規制してその飛び出しを防止する。
【００７３】
組立機３００がダンパ２０を把持した後、予め上昇端まで移動させておいたコイルスプリング圧縮手段３１０を昇降用シリンダ３１６を駆動させ降下させる。
【００７４】
そして、昇降板３１４に設けられ予め開かれた圧縮板３１２ａ、３１２ｂがダンパコンプル１０Ａの最上部に仮組みされたアッパースプリングシート１８の高さまで下降したところで昇降用シリンダ３１６の駆動を停止させコイルスプリング圧縮手段３１０の鉛直位置を固定する。
【００７５】
続いて、圧縮板用シリンダ３１２ｃを駆動させ圧縮板３１２ａ、３１２ｂを図７（Ｂ）に示すように閉鎖させる。この圧縮板３１２の閉鎖によりアッパースプリングシート１８は水平方向に規制され、組立機３００を正面視した際の水平方向の中心に位置しアッパースプリングシート１８の頂部の貫通穴１８ｂとダンパ２０のシャフト２０ｂの軸が鉛直方向の同一軸上に配置される。
【００７６】
制御装置６００は、予め水平方向へ退避させていたシャフト引上手段３３０をシャフト引上水平スライド部３４８の動作によりコイルスプリング圧縮手段３１０の直上まで移動させると共に、シャフト引上手段３３０の第１昇降部のうち、図８及び図９に示したガイドピン用シリンダ３３６のみを降下させねじソケット３３４の先端からガイドピン３３２を突出させた後、第２昇降部の昇降板３３８を降下させてガイドピン３３２及びねじソケット３３４をアッパースプリングシート１８の頂部の貫通穴１８ｂに貫通させ、ガイドピン３３２の先端部３３２ｂをダンパ２０のシャフト２０ｂの先端に当接させる。
【００７７】
ガイドピン３３２の先端部３３２ｂがシャフト２０ｂの先端に設けられた凹部２０ｄに達したら第２昇降部の降下を停止させる。この一連の動作によりガイドピン３３２及びねじソケット３３４とダンパ２０のシャフト２０ｂとが鉛直方向の同一軸上に配置される。
【００７８】
次にシャフト引上手段３３０の第１昇降部のうちソケット用シリンダ３３５のみを駆動しガイドピン３３２をシャフト２０ｂの先端に接触させた状態のままねじソケット３３４をシャフト２０ｂに接触させ、回動用アクチュエータ３３７によりねじソケット３３４を回動させてシャフト２０ｂへの螺入を開始する。ねじソケット３３４がシャフト２０ｂの先端に螺入された後、回動用アクチュエータ３３７の駆動を停止させる。
【００７９】
この後、シャフト引上手段３３０において第１昇降部の各シリンダを保持させたまま第２昇降部を動作させダンパ２０のシャフト２０ｂを引き上げ、第２昇降部を上昇端まで上昇させ停止させる。このときダンパ２０の円筒部２０ａはクランプ３２０に把持されているので上昇しない。この動作によりシャフト２０ｂがアッパースプリングシート１８の頂部の貫通穴１８ｂを貫通し、更に引き上げられた状態で停止される。
【００８０】
ねじソケット３３４とシャフト２０ｂとの螺合を解除するため、停止したシャフト引上手段３３０において、第１昇降部の回動用アクチュエータ３３７を前記螺入時とは逆方向に回動させてねじを緩める。ねじソケット３３４の螺合が解除された後、第１昇降部を上昇端まで上昇させ、シャフト引上手段３３０をシャフト引上水平スライド部３４８の動作により水平に移動させコイルスプリング圧縮手段３１０の直上から退避させる。
【００８１】
制御装置６００は、次に搬入ロボット２００を動作させ、スペーサフィーダ４１０のスペーサリフト部４１８により１個ずつ供給されたスペーサ１６を把持させ、組立機３００に係止され引き上げられたシャフト２０ｂの先端近傍まで運ばせる。そして、搬入ロボット２００を位置制御してスペーサ１６の貫通穴１６ａにシャフト２０ｂの先端を貫通させ、スペーサ１６をアッパースプリングシート１８の頂部近傍まで降下させた後、ロボット２００のハンド部２１０による把持を開放し、スペーサ１６をアッパースプリングシート１８の上に載置させる。
【００８２】
続いて搬入ロボット２００は供給コンベヤ１００のスラット１１０に設けられたストラットマウント受具１３０からストラットマウント１４を１個把持し、組立機３００の引き上げられたシャフト２０ｂの近傍まで搬入する。更に、搬入ロボット２００はストラットマウント１４の締結穴１４ａにシャフト２０ｂの先端を貫通させた後、ハンド部２１０の把持を開放し、ストラットマウント１４をシャフト２０ｂの肩部上に載置させる。
【００８３】
次に、ナット１２をストラットマウント１４の上にセットする。すなわち、予め退避させていた締結手段３５０を締結手段水平スライド部３６８を用いてナットフィーダ４００のナットリフト部４０８直上まで水平方向に移動させる。
【００８４】
そして、締結手段３５０の昇降用シリンダ３６２を駆動して締結手段３５０を降下させ、ナットフィーダ４００のナットリフト部４０８により供給される１個のナット１２をナット把持部３５２により把持させる。
【００８５】
このナット１２を把持した状態のまま昇降用シリンダ３６２を駆動して締結手段３５０を上昇させた後、締結手段３５０は締結手段水平スライド部３６８によりダンパ２０のシャフト２０ｂ直上まで運ばれる。
【００８６】
その後、把持したナット１２とダンパ２０のシャフト２０ｂとが接触するまで再び昇降用シリンダ３６２を駆動して締結手段３５０を降下させ、続いてトルク調整締結部３５６を回動させナット１２をシャフト２０ｂの上端部に設けられたおねじに螺入させた上で所定のトルクで締結する。この動作により、シャフト２０ｂと、シャフト２０ｂに螺入させたナット１２と、シャフト２０ｂの肩部及びナット１２に挟まれるストラットマウント１４とが一体的に固定される。
【００８７】
このストラットマウント１４の下方で圧縮されたコイルスプリング３０を開放するため、圧縮用シリンダ３１２を駆動させてコイルスプリング圧縮手段３１０の左右の圧縮板３１２ａ，３１２ｂを互いに離間するように開き、コイルスプリング圧縮手段３１０を退避させる。
【００８８】
これにより、コイルスプリング３０の圧縮変位による付勢力が開放されてコイルスプリング３０が伸長して、アッパースプリングシート１８が上昇する。このコイルスプリング３０の伸長は、アッパースプリングシート１８に載置されたスペーサ１６の上面と、ストラットマウント１４の下面とが接触してコイルスプリング３０の付勢がダンパ２０に受け止められることで抑えられる。
【００８９】
上述までの工程を経ることにより、サスペンションダンパ１０の組立が完了する。完成したサスペンションダンパ１０を搬出するため、搬出ロボット２５０を用いてハンド部２６０によりサスペンションダンパ１０を把持する。この把持の直後、図７（Ａ）及び（Ｂ）の実線で示したように、クランプシリンダ３２０ａを駆動してクランプ３２０を開くと共にカバーシリンダ３２５ａを駆動してカバー３２５を開きサスペンションダンパ１０の組立機３００側からの拘束を解除する。
【００９０】
搬出ロボット２５０は把持したサスペンションダンパ１０をダンパ座３７２から取り出し、送出コンベヤ５００上に運ぶ。そして、搬出ロボット２５０は把持したサスペンションダンパ１０を送出コンベヤ５００のスラット５１０上に設けられたサスペンションダンパ受具５２０に位置決めし、サスペンションダンパ１０を立てた状態で載置する。この後、サスペンションダンパ１０が後工程の組立ライン方向へスラット５１０の１枚分だけ送ることにより、次に完成するサスペンションダンパ１０の受入れが可能となる。
【００９１】
上述のように本実施の形態によれば、作業者が直接組立作業を行うことなくストラットダンパの組立装置１の監視を行うのみで、ストラットダンパ１０の組み立てが行われる。
【００９２】
第２の実施の形態では、前記の搬入ロボット２００と搬出ロボット２５０とがひとつの搬送ロボット７００として構成されている。
【００９３】
搬入・搬出手段である搬送ロボット７００は、図１５に示したように、基部７４０と、基部７４０に基端が水平面内で回動可能でかつ上下方向に揺動可能に支持される第２アーム部７３０と、第２アーム部７３０の先端に上下方向に揺動可能に基端が支持される第１アーム部７２０及び第１アーム部７２０の先端に回動可能に軸支され、搬送対象物を把持するハンドル部７１０とを有している。そして、各々の可動部分をアクチュエータ（図示せず）で駆動・位置決めすることにより可動範囲内の３次元位置にも搬入対象物を移動可能な構成とされている。
【００９４】
この搬送ロボット７００は、図１６及び図１７に示したように供給コンベヤ１００から後述の組立機３００に組立部品を送り、かつ組立機３００から送出コンベヤ５００に組立が完了したサスペンションダンパ１０を送ることが可能なように可動範囲を考慮した位置に配置されている。
【００９５】
こうした構成を有する搬送ロボット７００の使用態様は搬入ロボット２００と搬出ロボット２５０についての使用態様を併せたものであるので、ここでは割愛する。
【００９６】
この搬送ロボット７００によれば搬入手段及び搬出手段がひとつの装置に具現化され第１の実施の形態よりも構成が簡略化される。従って、サスペンションダンパの組立装置１０の設備規模が小さくできるほか、搬入・搬出に係る制御対象がひとつにまとまるため制御が容易になる利点がある。
【００９７】
第３の実施の形態では、送出コンベヤ５００が右ラインと左ラインの２つのコンベアにより構成されている。
【００９８】
この場合、第１の実施の形態で示したように、サスペンションダンパ５０を立設可能なサスペンションダンパ受具５２０が設けられたスラットコンベアが２ライン設置されていてもよいし、或いは後のサスペンションダンパ５０の取付工程を考慮し、図１８に示したように一方のラインにはサスペンションダンパ５０を立設可能なサスペンションダンパ受具５２０が設けられ、他方のラインにはサスペンションダンパ５０を横置きして載置可能なサスペンションダンパ受具５３０が設けられた２つのスラットコンベアが設置されていてもよい。
【００９９】
この構成によれば、例えば組み立てられたサスペンションダンパ１０が車両の右側前輪用と左側前輪用で形状が異なる場合では、組立の終了したサスペンションダンパ１０を予め右側前輪用と左側前輪用で別々に分別して送出し組立中の車両の両サイドまで搬送することが可能である。サスペンションダンパ１０の取付作業に係る作業者は、手元のサスペンションダンパ１０をその場で選別することなくすぐに車両に取り付けることが可能であるから、１つのラインで右側前輪用と左側前輪用とを混在して送出し、作業者が選別・運搬して取り付ける場合に比し、車両への取付作業に係る工数を削減することができる。
【０１００】
第４の実施形態では、図１９及び図２０に示したように、サスペンションダンパ送出手段である送出パレット台車１５００は、フロア上に設けられたレールまたは描画された線１５３０上を走行する自動搬送用の無人搬送車１５４０に牽引されるパレット台車１５５０が用いられる。
【０１０１】
パレット台車１５５０は、無人搬送車１５４０により所定位置まで牽引されると、シリンダにより駆動される横方向位置決め手段１５６０と、前後方向位置決め手段１５７０により位置決めが行われ、パレット台車１５５０に設けられたパレット１５１０の上面には組立終了したサスペンションダンパ５０を立設して載置可能に形成されたサスペンションダンパ受部１５２０が複数個備えられている。
【０１０２】
そして、所定の数のサスペンションダンパ５０が載置されると上記位置決め手段が開放された後工程の組立ライン（図示せず）に無人搬送車１５４０により牽引、搬送される。
【０１０３】
送出パレット台車１５００が移動した後、引き続き空荷の次の送出パレット台車１５００が無人搬送車により牽引され、再び横方向位置決め手段及び前後方向位置決め手段により位置決めされる。
【０１０４】
この構成によれば、組立てられたサスペンションダンパを載置する手段のレイアウトの自由度が上がると共に、車両にサスペンションダンパ１０を取り付ける組立ラインに対する配置等の自由度が上がり、工場内の設置スペースの有効活用を図ることが容易になる。
【０１０５】
なお、供給コンベア１００はスラッとコンベア形式でなくとも、組立装置の組立サイクルに合わせてサスペンションダンパの部品である積載物を組立装置に供給する手段であればこれに限定されるものではなく、同様にサスペンションダンパの送出手段も、送出コンベア５００または送出パレット１５００に限らず、組立の終了したサスペンションダンパの送出を行うことができる機構であれば手段は限定されず、発明の要旨を変更しない範囲内で種々の変形が可能である。
【０１０６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明にかかるサスペンションダンパの組立装置によれば、予め仮組みされ貯められた部品を所定の位置に配置し、制御装置に組立作業開始を入力した後は、作業者が直接作業することなくサスペンションダンパを自動的に組み立てられるという本発明特有の優れた効果を有し、自動車産業に貢献すること大なるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本実施の形態に係るサスペンションダンパの組立装置の概略構成を示す正面図である。
【図２】本実施の形態に係るサスペンションダンパの組立装置の概略構成を示す平面図である。
【図３】サスペンションダンパの概略構成図である。
【図４】本実施の形態に係る搬入ロボットの斜視図である。
【図５】本実施の形態に係る組立機の概略構成図である。
【図６】本実施の形態に係るクランプ及びカバーの機能説明図である。
【図７】（Ａ）及び（Ｂ）は、本実施の形態に係る圧縮板の構成及び機能の説明図である。
【図８】本実施の形態に係るシャフト引上手段の斜視図である。
【図９】シャフト引上手段のガイドピン及びねじソケットの構成説明図である。
【図１０】シャフト引上手段の水平方向への移動状態を示す機能説明図である。
【図１１】本実施の形態に係る締結手段の斜視図である。
【図１２】本実施の形態に係る締結手段の水平方向への移動状態を示す機能説明図である。
【図１３】本実施の形態に係るナットフィーダの斜視図である。
【図１４】本実施の形態に係る制御装置の概略構成図である。
【図１５】第２の実施の形態に係る搬送ロボットの概略構成図である。
【図１６】第２の実施の形態に係るサスペンションダンパの組立装置の概略構成を示す正面図である。
【図１７】第２の実施の形態に係るサスペンションダンパの組立装置の概略構成を示す平面図である。
【図１８】第３の実施の形態に係るサスペンションダンパの組立装置の概略構成を示す平面図である。
【図１９】第４の実施形態に係わるサスペンションダンパの組立装置の概略構成を示す正面図である。
【図２０】第４の実施形態に係わるサスペンションダンパの組立装置の概略構成を示す平面図である。
【符号の説明】
１    サスペンションダンパの組立装置
１０    サスペンションダンパ
１０Ａ  ダンパコンプル
１２    ナット
１４    ストラットマウント
１８    アッパースプリングシート
２０ｃ  ロアスプリングシート
２０    ダンパ
２０ｂ  シャフト
３０    コイルスプリング
１００  供給コンベア（組立部品供給手段）
２００  搬入ロボット（搬入手段）
２５０  搬出ロボット（搬出手段）
３００  組立機（組立手段）
３１０  コイルスプリング圧縮手段
３１２  圧縮板
３１９  昇降部
３２０  クランプ
３２５  カバー
３３０  シャフト引上手段
３３２  ガイドピン
３３４  ねじソケット
３５０  締結手段
５００  送出コンベア（サスペンションダンパ送出手段）
【図１】
0003686514.tif 000002
【図２】
0003686514.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0003686514.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
0003686514.tif 000017
【図１７】
0003686514.tif 000018
【図１８】
0003686514.tif 000019
【図１９】
0003686514.tif 000020
【図２０】
0003686514.tif 000021