(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
被訓練者が着座する座席と、座席を揺動させる駆動手段と、座席の揺動パターンを駆動手段に指示する制御手段と、被訓練者の少なくとも腰部の移動量を検出するセンシング手段と、センシング手段により検出した検出量の一定時間毎の周波数成分の分布パターンとあらかじめ設定されている目標値の一定時間毎の周波数成分の分布パターンとの類似度を求める類似度検出手段とを備え、制御手段は類似度検出手段により求めた類似度を大きくするように駆動手段をフィードバック制御することを特徴とする腰痛予防訓練装置。
【請求項２】
被訓練者が着座する座席と、座席を揺動させる駆動手段と、座席の揺動パターンを駆動手段に指示する制御手段と、被訓練者の少なくとも腰部の移動量を検出するセンシング手段と、センシング手段により検出した検出量の一定時間毎の周波数成分の分布パターンのうちのピークの得られる周波数とあらかじめ設定されている目標値の一定時間毎の周波数成分の分布パターンのうちのピークの得られる周波数との誤差を求める誤差検出手段とを備え、制御手段は誤差検出手段により求めた誤差を小さくするように駆動手段をフィードバック制御することを特徴とする腰痛予防訓練装置。
【請求項３】
前記センシング手段は、被訓練者の腰部の移動量に加えて、被訓練者における脈拍、呼吸数、腰部を主体とする筋肉群の筋電位、重心の移動量、頭部の移動量のうちの少なくとも一種類を検出することを特徴とする請求項１または請求項２記載の腰痛予防訓練装置。
【請求項４】
前記制御手段は、前記誤差検出手段により求めた誤差または前記類似度検出手段により求めた類似度と揺動パターンとを対応付けたテーブルを備え、前記誤差または前記類似度に応じて揺動パターンを選択し、選択した揺動パターンにより駆動手段を制御することを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の腰痛予防訓練装置。
【請求項５】
前記制御手段は、前記誤差検出手段により求めた誤差または前記類似度検出手段により求めた類似度に基づいて、あらかじめ用意されている揺動パターンの振幅と周波数との少なくとも一方を変更することを特徴とする請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の腰痛予防訓練装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、腰痛の予防のために腰部を主体とする筋肉群を訓練する腰痛予防訓練装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、腰痛の緩和や予防を目的とした装置として、特開平７−６７９２４号公報に記載されているように、人が跨いで座る鞍（座席）を備え、鞍を前後に往復移動させることによって、腰部を主体とする筋肉群を緊張・弛緩させるようにしたものが知られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
上記公報に記載されたものは、座席を単純に前後移動させるものであって、腰痛の緩和や予防にある程度の効果はあるものの十分ではなく、腰痛の緩和や予防の効果をさらに高めることが望まれている。
腰痛の緩和や予防には座席に着座している被訓練者に与える振動や揺動に変化を与えるのが望ましく、また、振動や揺動の変化のパターン（揺動パターンという）も腰痛の緩和か予防かなどの目的に応じて異ならせておくのが望ましいという知見が得られている。したがって、目的に応じた揺動パターンを座席に与えることが考えられるが、被訓練者の体格や被訓練者が座席に着座する位置などは一定しないから、被訓練者の腰部付近が目的とする動きになると予想される揺動パターンを与えても所望の動きが得られない場合があり、腰痛の緩和や予防の効果が十分ではないことがある。
【０００４】
本発明は上記事由に鑑みて為されたものであり、その目的は、被訓練者の腰部付近があらかじめ設定されている動きに近くなるように座席を揺動させることによって、腰痛の緩和や予防の効果を一層高めることができるようにした腰痛予防訓練装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、被訓練者が着座する座席と、座席を揺動させる駆動手段と、座席の揺動パターンを駆動手段に指示する制御手段と、被訓練者の少なくとも腰部の移動量を検出するセンシング手段と、センシング手段により検出した検出量の一定時間毎の周波数成分の分布パターンとあらかじめ設定されている目標値の一定時間毎の周波数成分の分布パターンとの類似度を求める類似度検出手段とを備え、制御手段は類似度検出手段により求めた類似度を大きくするように駆動手段をフィードバック制御するものである。この構成によれば、被訓練者の腰部の移動量に関する検出量と目標値との一定時間毎の周波数成分の分布パターンの類似度を大きくするように駆動手段をフィードバック制御するから、被訓練者の体格などの個人差や被訓練者が座席に着座する位置などにかからわず、一過性のノイズの影響を低減しながらも、被訓練者の腰部の移動の速さや頻度を目標値にほぼ一致させることができる。要するに、腰痛の緩和や予防の効果に適した目標値を設定しておくことによって、目的に即応した揺動を与えることができる。
【０００６】
請求項２の発明は、被訓練者が着座する座席と、座席を揺動させる駆動手段と、座席の揺動パターンを駆動手段に指示する制御手段と、被訓練者の少なくとも腰部の移動量を検出するセンシング手段と、センシング手段により検出した検出量の一定時間毎の周波数成分の分布パターンのうちのピークの得られる周波数とあらかじめ設定されている目標値の一定時間毎の周波数成分の分布パターンのうちのピークの得られる周波数との誤差を求める誤差検出手段とを備え、制御手段は誤差検出手段により求めた誤差を小さくするように駆動手段をフィードバック制御するものである。この構成によれば、請求項１の発明と同様の作用に加えて、ピークの得られる周波数についてのみ誤差を小さくするように制御するから、周波数成分の分布パターンの類似度を比較する場合に比べて処理が簡単になる。
【００１０】
請求項３の発明は、請求項１または請求項２の発明において、センシング手段が、被訓練者の腰部の移動量に加えて、被訓練者における脈拍、呼吸数、腰部を主体とする筋肉群の筋電位、重心の移動量、頭部の移動量のうちの少なくとも一種類を検出するものである。この構成によれば、腰部の移動量に関する情報だけではなく、被訓練者の他の情報も合わせて得ることによって、運動量の過不足を防止したり、被訓練者の着座姿勢を検出して正しい姿勢で着座するように警告を与えたり、あるいはまた訓練の安全性を高めることが可能になる。
【００１１】
請求項４の発明は、請求項１ないし請求項３の発明において、前記制御手段が、前記誤差検出手段により求めた誤差または前記類似度検出手段により求めた類似度と揺動パターンとを対応付けたテーブルを備え、前記誤差または前記類似度に応じて揺動パターンを選択し、選択した揺動パターンにより駆動手段を制御するものである。この構成によれば、揺動パターンをテーブルから選択することにより、誤差や類似度に応じて揺動パターンを演算する必要がなく、誤差や類似度の範囲に応じてテーブルと照合し、テーブルから選択するだけの簡単な処理で目的を達成することができ処理が簡単になる。
【００１２】
請求項５の発明は、請求項１ないし請求項３の発明において、前記制御手段が、前記誤差検出手段により求めた誤差または前記類似度検出手段により求めた類似度に基づいて、あらかじめ用意されている揺動パターンの振幅と周波数との少なくとも一方を変更するものである。この構成によれば、あらかじめ用意されている揺動パターンの振幅と周波数との少なくとも一方を変更するだけでフィードバック制御の操作量を変化させるから処理が簡単になる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
（実施形態１）
本実施形態は、図１（ａ）に示すように、被訓練者が着席する座席１を駆動手段としてのパラレルメカニズム２により移動させる。パラレルメカニズム２の動作制御は後述する制御手段である制御装置３により行なわれる。また、被訓練者の腰部の移動量を３次元で検出するセンシング手段としての加速度センサ４を設ける。ここに、駆動手段としてパラレルメカニズムを用いているが、多関節ロボットを用いてもよい。また、パラレルメカニズムや多関節ロボット以外でも、前後、左右、上下の直進往復移動と、前後軸、左右軸、上下軸の回りでの回転往復移動とを組み合わせた移動が可能な機構であれば、どのようなものを用いてもよい。また、センシング手段は加速度センサ４に限定されるものではなく、人の尾骨付近に取り付けた３次元センサ（磁気計測器やジャイロセンサなど）を用いたり、人の腰部付近に取り付けた反射球（球状の反射物）を撮像して位置を検出する複数台のＴＶカメラよりなるモーションキャプチャなどを用いてもよい。
【００１４】
パラレルメカニズム２は、周知のように定位置に固定される固定台２１と、６本の脚２３を介して固定台２１の上方に支持された可動台（図示せず）とを備える。各脚２３は、固定台２１および可動台に対してそれぞれユニバーサルジョイントを介して結合されている。また、各脚２３はアクチュエータにより伸縮可能に駆動される。したがって、各脚２３のアクチュエータをそれぞれ制御して脚２３の長さを調節すれば、固定台２１に対する可動台の位置（傾きを含む）を適宜に調節することができる。この種のパラレルメカニズム２では、可動台は前後、左右、上下の直進往復移動と、前後軸、左右軸、上下軸の回りでの回転往復移動とを組み合わせた６自由度での移動が可能になっており、結果的に可動台に結合された座席１は６自由度で移動する。パラレルメカニズム２の可動台は、現実的には上述のような直進移動と回転移動とに分解した動作よりも、むしろそれらの複合した動作を行なうことになる。
【００１５】
以下の説明では、座席１の前後方向をＸ軸方向、左右方向をＹ軸方向、上下方向をＺ軸方向とし、原点をパラレルメカニズム２の固定台２１の中心とする右手系の直交座標系を想定する。しかして、座席１は、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向の３方向の位置が可変であるとともに、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各軸回りの傾きが可変になる。Ｘ軸回りの回転をロール、Ｙ軸回りの回転をピッチ、Ｚ軸回りの回転をヨーと呼ぶ。
【００１６】
制御装置３はコンピュータ装置を用いて構成されたものであり、図１（ｂ）に示すように、データ記憶部３１にあらかじめ書き込まれた制御情報と加速度センサ４により求めた被訓練者の腰部の移動量とに基づいてパラレルメカニズム２をフィードバック制御する。データ記憶部３１は半導体メモリよりなり、データ記憶部３１に格納された制御情報は、演算部３０においてパラレルメカニズム２の各脚２３の長さに変換される（このような変換演算を逆運動学計算という）。演算部３０での演算結果はアクチュエータ制御部３２に与えられる。アクチュエータ制御部３２では演算部３０で求めた各脚２３の長さに応じてパラレルメカニズム２のアクチュエータの動作量を決め、駆動部３３を介してアクチュエータを駆動する。駆動部３３はアクチュエータ制御部３２で決められた動作量に基づいてアクチュエータへの通電を制御する。
【００１７】
ところで、データ記憶部３１に格納される制御情報は、座席１に関して、Ｘ軸方向、Ｙ軸方向、Ｚ軸方向の位置Ｘｉ  ，Ｙｉ  ，Ｚｉ  （ｉは正数）と、Ｘ軸回り、Ｙ軸回り、Ｚ軸回りの傾き（ロール、ピッチ、ヨー）θＸｉ，θＹｉ，θＺｉ（ｉは正数）との６つ組を一定時間間隔で設定したものである。この制御情報は、周期性のある一連の振動パターンとして１周期分が格納されている。以下では、このような一連の振動パターンを単位パターンという。この単位パターンは１周期よりも十分に短い一定時間間隔で区切られ、各区切りごとに上記６つ組が設定されている。データ記憶部３１には単位パターンに離散フーリエ変換を施すことによって得た係数列を格納することができる。この場合、演算部３０では逆離散フーリエ変換を行って単位パターンを復元させる。
【００１８】
一方、上述のような単位パターンで座席１を揺動させるのは被訓練者の腰部を所望の位置に所望の移動量だけ移動させたいからであって、単位パターンに対応する腰部の移動量はあらかじめ目標値として決めることができる。そこで、単位パターンに対応する腰部の移動量の目標値もデータ記憶部３１に格納しておき、腰部の移動量の目標値を加速度センサ４の出力値とともに演算部３０に入力する。演算部３０では加速度センサ４の出力値に基づいて腰部の移動量を求め、求めた移動量とデータ記憶部３１から与えられた目標値との誤差を求める。つまり、演算部３０の一部は誤差検出部（誤差検出手段）３０ａとして機能する。こうして求めた誤差が小さくなるように単位パターンを補正し、補正した単位パターンをアクチュエータ制御部３２および駆動部３３を通してパラレルメカニズム２に与える。このような動作により、被訓練者の腰部付近の移動量が目標値に近づくようにパラレルメカニズム２の動作がフィードバック制御され、被訓練者の体格差などには関係なく、目標量だけ腰部を移動させることができる。
【００１９】
ところで、加速度センサ４により求めた瞬時値と目標値とを比較してパラレルメカニズム２をフィードバック制御すると、フィードバック制御系の応答性を非常に高くしなければならない。ところが、本実施形態のフィードバック制御系にはパラレルメカニズム２が存在しており、パラレルメカニズム２は制御を指示してから、指示された位置に移動するまでの時間遅れが他の部分に比較して大きいから、応答性を高くすることは難しい。また、瞬時値を用いてフィードバック制御すると、一過性のノイズに対しても応答することになり、誤動作する可能性が生じる。
【００２０】
そこで、本実施形態では、データ記憶部３１に格納される目標値を図２（ａ）〜（ｃ）のような一定時間（Ｔ）毎の積分値の変化パターンとして表しておき、図２（ｄ）のような加速度センサ４の出力値の同じ時間（Ｔ）毎の積分値の変化パターンと比較する。積分値の変化パターンとして与える目標値は、図２（ａ）のように上に凸になる曲線、図２（ｂ）のような直線、図２（ｃ）のように下に凸になる曲線などと設定することができる。なお、図示例は単純化したものであって、実際には図示例のような単調な変化になるとは限らない。積分値の変化パターンを求める一定時間（Ｔ）は、単位パターンの周期の整数倍が望ましく、実際には単位パターンの周期に設定される。これは、単位パターンにおける積分値の変化パターンは一定であり、積分値の変化パターンを１種類だけ目標値として用意しておけばよいからである。積分値の変化パターンの比較に際しては類似度を求める。たとえば、加速度センサ４の出力に基づいて求めた積分値の変化パターンと、目標値である積分値の変化パターンとについて各時刻における積分値のうちの小さいほうの値の総和を求め、この総和を類似度として用いるとともに類似度を大きくする方向に単位パターンを補正する。このようにして求めた類似度は、積分値の変化パターンの重複する部分の面積を表している。このような類似度の評価は演算部３０において行なう。つまり、演算部３０の一部は類似度検出部（類似度検出手段）３０ｂとして機能する。なお、類似度の評価には他の方法を採用してもよいのはもちろんのことである。なお、図１（ｂ）にはテーブル３０ｃを示しているが、これは実施形態５において説明する。
【００２１】
ところで、腰痛を予防ないし緩和することが目的であるから、被訓練者の腰部の移動量を求めることは必須であるが、たとえば、腰部を主体とする筋肉群の表面筋電位をセンシング手段で検出すれば、被訓練者の筋肉の使用状態を知ることにより訓練の効果の程度を知ることができる。また、被訓練者が正しい姿勢で着座していないときには被訓練者の重心や頭部が大きく動くことになる。したがって、重心位置や頭部の位置をセンシング手段で求めれば、正しい姿勢か否かを知ることができ、被訓練者が座席１から落下したりすることのないように座席１の揺動を調節することができる。さらに、センシング手段において脈拍や呼吸数を検出して管理すれば、被訓練者の運動量の過不足を知ることができ、たとえば、脈拍数が一定以上に高くならないように揺動の振幅を調節して安全に訓練させることが可能になる。
【００２２】
（実施形態２）
実施形態１では、加速度センサ４により求めた検出量の積分値の変化パターンを目標値の積分値の変化パターンと比較していたが、本実施形態では積分値そのものを比較している。つまり、図３（ａ）のように積分値の目標値ｄ１が求められ、図３（ｂ）のように加速度センサ４の出力から得られた積分値ｄ２とが比較されるのである。このように積分値の目標値ｄ１に対する積分値ｄ２の誤差を求める演算は演算部３０の一部である誤差演算部３０ａで行なう。この場合、積分値の目標値ｄ１に対する積分値ｄ２の誤差を求めて、誤差が小さくなるようにパラレルメカニズム２をフィードバック制御するから、変化パターンの類似度を求める演算よりも演算量が少なくなり、結果的に制御が簡単になる。他の構成および動作は実施形態１と同様である。
【００２３】
（実施形態３）
本実施形態は、加速度センサ４により求めた検出量について一定時間毎にフーリエ変換して周波数成分の分布パターンを求め、目標値の周波数成分の分布パターンと比較するものである。つまり、図４（ａ）のような目標値の周波数成分の分布パターンと、図４（ｂ）のような加速度センサ４の出力値に基づいて求めた周波数成分の分布パターンとの類似度を求めて、類似度が大きくなるようにパラレルメカニズム２をフィードバック制御するものである。類似度は演算部３０において求めるのであって、演算部３０の一部は類似度検出部３０ｂとして機能する。分布パターンの類似度の評価は実施形態１における積分値の変化パターンの類似度の評価と同様に行なえばよい。この構成においても実施形態１と同様の機能がある。
【００２４】
（実施形態４）
本実施形態は、加速度センサ４により求めた検出量について一定時間毎にフーリエ変換して周波数成分の分布パターンにおいてピーク値が得られる周波数と、目標値の周波数成分の分布パターンにおいてピーク値が得られる周波数とを比較するものである。つまり、図５（ａ）のような目標値の周波数成分の分布パターンのうちピーク値が得られる周波数をｆ１、図５（ｂ）のような加速度センサ４の出力値に基づいて求めた周波数成分の分布パターンのうちピーク値が得られる周波数をｆ２とするとき、周波数ｆ２の周波数ｆ１に対する誤差を小さくするようにパラレルメカニズム２をフィードバック制御する。本実施形態においても演算部３０の一部が誤差検出部３０ａとして機能する。他の構成および動作は実施形態１と同様である。
【００２５】
（実施形態５）
上述した各実施形態では、加速度センサ４による検出量が目標値に近づくように揺動パターンを構成している単位パターンを補正している。このような補正を行なうには検出量と補正量とを結び付ける関数を設定してもよいが、関数の設定は比較的面倒であり、また演算量が増加するおそれがある。そこで、本実施形態では、誤差検出部３０ａにより求めた誤差、あるいは類似度検出部３０ｂにより求めた類似度を揺動パターンに対応付けたテーブル３０ｃを演算部３０に設けておき、誤差ないし類似度が得られると、テーブル３０ｃから揺動パターンを選択し、選択した揺動パターンを用いてパラレルメカニズム２を制御するようにしてある。ここに、誤差ないし類似度は複数段階の区間に分割され、各段階ごとに揺動パターンが対応付けられる。テーブル３０ｃは、たとえば、表１のように設定される。
【００２６】
【表１】
0003606033.tif 000002
【００２７】
表１において、Ｐｉｊ（ｉ，ｊ＝１，２，……）は単位パターンを示し、誤差ないし類似度の１区間ごとに複数の単位パターンが対応付けられている。つまり、これらの単位パターンを適宜に選択することによって揺動パターンを変更する。しかして、図６（ａ）に示す揺動パターンに対して誤差ないし類似度が所定区間であるときには、たとえば図６（ｂ）に示すような揺動パターンに補正されることになる。
【００２８】
上述のように、誤差や類似度を複数の区間に分けて各区間ごとに揺動パターンを対応付けているから、テーブル３０ｃとの照合および選択という簡単な処理で揺動パターンを補正することができ、処理量を低減させることができる。他の構成および動作は他の実施形態と同様である。
（実施形態６）
本実施形態は、誤差や類似度に応じて元の揺動パターンの振幅ないし周波数を変化させるものである。つまり、揺動パターンの振幅を増減させるには駆動部３３での増幅率を変化させればよく、揺動パターンの周波数を変化させるには単位パターンをデータ記憶部３１から読み出す時間間隔を変化させればよい。また、離散フーリエ変換によって得られた係数列を用いるときは、係数列に適宜の変換を施して振幅と周波数とを変化させる。このような補正では、図７（ａ）に示す揺動パターンに対して、振幅を変化させると図７（ｂ）のようになり、周波数を変化させると図７（ｃ）のようになるのであって、元の揺動パターンに対して強度や速度が変化するのみであり、移動の順序は変化しないものである。つまり、制御装置３に格納しておくデータ量が少なく、コストの低減につながるものである。他の構成および動作は他の実施形態と同様である。
【００２９】
なお、上述した各実施形態では、座席１を６自由度で駆動しているが、腰痛の予防には、３自由度で座席１を駆動しても効果が得られる。とくに、Ｚ軸方向、ピッチ、ロールの組み合わせでは高い効果があるという知見が得られている。このように座席を３自由度で駆動すれば、駆動手段の構成が簡単になり、安価に提供することが可能になる。
【００３０】
【発明の効果】
請求項１の発明は、被訓練者が着座する座席と、座席を揺動させる駆動手段と、座席の揺動パターンを駆動手段に指示する制御手段と、被訓練者の少なくとも腰部の移動量を検出するセンシング手段と、センシング手段により検出した検出量の一定時間毎の周波数成分の分布パターンとあらかじめ設定されている目標値の一定時間毎の周波数成分の分布パターンとの類似度を求める類似度検出手段とを備え、制御手段は類似度検出手段により求めた類似度を大きくするように駆動手段をフィードバック制御するものであり、被訓練者の腰部の移動量に関する検出量と目標値との一定時間毎の周波数成分の分布パターンの類似度を大きくするように駆動手段をフィードバック制御するから、被訓練者の体格などの個人差や被訓練者が座席に着座する位置などにかからわず、一過性のノイズの影響を低減しながらも、被訓練者の腰部の移動の速さや頻度を目標値にほぼ一致させることができる。要するに、腰痛の緩和や予防の効果に適した目標値を設定しておくことによって、目的に即応した揺動を与えることができるという利点を有する。
【００３１】
請求項２の発明は、被訓練者が着座する座席と、座席を揺動させる駆動手段と、座席の揺動パターンを駆動手段に指示する制御手段と、被訓練者の少なくとも腰部の移動量を検出するセンシング手段と、センシング手段により検出した検出量の一定時間毎の周波数成分の分布パターンのうちのピークの得られる周波数とあらかじめ設定されている目標値の一定時間毎の周波数成分の分布パターンのうちのピークの得られる周波数との誤差を求める誤差検出手段とを備え、制御手段は誤差検出手段により求めた誤差を小さくするように駆動手段をフィードバック制御するものであり、この構成によれば、請求項１の発明と同様の作用に加えて、ピークの得られる周波数についてのみ誤差を小さくするように制御するから、周波数成分の分布パターンの類似度を比較する場合に比べて処理が簡単になるという利点がある。
【００３５】
請求項３の発明は、請求項１または請求項２の発明において、センシング手段が、被訓練者の腰部の移動量に加えて、被訓練者における脈拍、呼吸数、腰部を主体とする筋肉群の筋電位、重心の移動量、頭部の移動量のうちの少なくとも一種類を検出するものであり、腰部の移動量に関する情報だけではなく、被訓練者の他の情報も合わせて得ることによって、運動量の過不足を防止したり、被訓練者の着座姿勢を検出して正しい姿勢で着座するように警告を与えたり、あるいはまた訓練の安全性を高めることが可能になるという利点がある。
【００３６】
請求項４の発明は、請求項１ないし請求項３の発明において、前記制御手段が、前記誤差検出手段により求めた誤差または前記類似度検出手段により求めた類似度と揺動パターンとを対応付けたテーブルを備え、前記誤差または前記類似度に応じて揺動パターンを選択し、選択した揺動パターンにより駆動手段を制御するものであり、揺動パターンをテーブルから選択することにより、誤差や類似度に応じて揺動パターンを演算する必要がなく、誤差や類似度の範囲に応じてテーブルと照合し、テーブルから選択するだけの簡単な処理で目的を達成することができ処理が簡単になるという利点がある。
【００３７】
請求項５の発明は、請求項１ないし請求項３の発明において、前記制御手段が、前記誤差検出手段により求めた誤差または前記類似度検出手段により求めた類似度に基づいて、あらかじめ用意されている揺動パターンの振幅と周波数との少なくとも一方を変更するものであり、あらかじめ用意されている揺動パターンの振幅と周波数との少なくとも一方を変更するだけでフィードバック制御の操作量を変化させるから処理が簡単になるという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】（ａ）は実施形態１の概略構成図、（ｂ）は同上のブロック図である。
【図２】（ａ）〜（ｃ）は同上における目標値の例を示す動作説明図、（ｄ）は同上における検出量の例を示す動作説明図である。
【図３】（ａ）は実施形態２における目標値の例を示す動作説明図、（ｂ）は同上における検出量の例を示す動作説明図である。
【図４】（ａ）は実施形態３における目標値の例を示す動作説明図、（ｂ）は同上における検出量の例を示す動作説明図である。
【図５】（ａ）は実施形態４における目標値の例を示す動作説明図、（ｂ）は同上における検出量の例を示す動作説明図である。
【図６】（ａ）は実施形態５における元の揺動パターンを示す動作説明図、（ｂ）は同上における補正後の揺動パターンを示す動作説明図である。
【図７】（ａ）は実施形態６における元の揺動パターンを示す動作説明図、（ｂ）は同上における振幅補正後の揺動パターンを示す動作説明図、（ｃ）は同上における周波数補正後の揺動パターンを示す動作説明図である。
【符号の説明】
１  座席
２  パラレルメカニズム
３  制御装置
４  加速度センサ
３０  演算部
３０ａ  誤差検出部
３０ｂ  類似度検出部
３０ｃ  テーブル
３１  データ記憶部
３２  アクチュエータ制御部
３３  駆動部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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