(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
(a)エンジンと電動モータとを含み、駆動輪にクリープトルクを加えるクリープトルク発生装置と、(b)そのクリープトルク発生装置により発生させられるクリープトルクの大きさを制御するクリープトルク制御装置とを含む駆動装置と、
(c)制動トルクを発生させる制動トルク発生装置と、(d)その制動トルク発生装置により発生させられる制動トルクを制御する制動トルク制御装置とを含み、その制動トルク制御装置が、前記クリープトルク発生装置により発生させられるクリープトルクの減少に応じて前記制動トルクを減少させる制動トルク減少手段を含む制動装置と
を含む車両であって、
前記クリープトルク制御装置が、(e)前記電動モータへ電気エネルギを供給する蓄電装置の蓄電量を取得する蓄電量取得装置と、(f)その蓄電量取得装置によって取得された蓄電量が設定量以下である場合にはエンジンを制御することによってクリープトルクを制御し、前記蓄電量が設定量より大きい場合には電動モータを制御することによってクリープトルクを制御する蓄電量対応択一的発生装置制御装置とを含むことを特徴とする車両。
【請求項２】
前記クリープトルク制御装置が、予め定められ、当該車両の走行速度が大きい場合に小さい場合より小さい値となる基礎クリープトルクから、ブレーキ操作部材のブレーキ操作量に関連するブレーキ操作関連量が大きい場合に小さい場合より大きい値となるクリープトルク減少量を引いた大きさに、前記クリープトルクを制御するクリープトルク減少手段を含み、
前記制動トルク制御装置が、前記制動トルクを、前記クリープトルク減少量に基づいて減少させる制動トルク減少手段を含む請求項１に記載の車両。
【請求項３】
前記クリープトルク減少手段が、前記ブレーキ操作関連量が設定量以下である場合に前記クリープトルク減少量を０とし、設定量を超えた場合に、前記ブレーキ操作関連量の増加に伴って前記クリープトルク減少量を大きくする手段を含む請求項２に記載の車両。
【請求項４】
前記クリープトルク減少手段が、当該車両の走行速度が大きい場合に小さい場合より前記クリープトルク減少量を小さくする手段を含む請求項２または３に記載の車両。
【請求項５】
前記エンジンと前記電動モータとの両方が前記駆動輪の同じものに接続された請求項１ないし４のいずれか１つに記載の車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に関するものであり、特に、クリープトルクが発生させられる場合における制動トルクの制御方法、および制動トルクを制御する制動トルク制御装置を備えた制動装置を含む車両に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
流体を介して動力を伝達するトルクコンバータを備えた車両においては、アクセルペダルが踏み込まれていなくても、車速が設定速度以下で、シフトレバーの位置（以下、シフト位置と略称する）がパーキング（Ｐ）やニュートラル（Ｎ）以外のドライブ（Ｄ），リバース（Ｒ）等にある場合には、クリープトルクが発生する。クリープトルクを利用すれば、渋滞時にアクセルペダルを踏まなくても車両を微速走行させることができる。また、坂道発進時にブレーキペダルを離しても、車両の後退を抑制することができる等便利である。それに対して、トルクコンバータを備えていない車両においては当然にはクリープトルクが発生しない。そのため、トルクコンバータを備えていない車両においては、エンジンや電動モータ等の駆動源を制御することにより、意図的にクリープトルクを発生させるようにされている。
【０００３】
意図的にクリープトルクを発生させるクリープトルク発生装置の一例が、特開平７−１５４９０５号公報に記載されている。この公報に記載のクリープトルク発生装置においては、駆動装置に含まれる電動モータの作動状態が制御されることによりクリープトルクが発生させられるのであるが、クリープトルクの大きさは、電動モータの回転数が小さい場合は大きい場合より大きく、ブレーキ操作力が大きい場合は小さい場合より小さくなるように制御される。ブレーキ操作力が大きい場合は、運転者が車両を停止させようとしている場合が多く、クリープトルクが不要な場合が多いため、クリープトルクを小さくして消費エネルギ量を少なくするのである。
【０００４】
しかし、上記公報に記載のクリープトルク発生装置によれば、ブレーキ操作力が大きい場合はクリープトルクが小さくされるため、実際の減速度が運転者の予定する減速度より大きくなる場合があった。ブレーキ操作中にクリープトルクが発生させられる場合には、実際に得られる減速度（以下、実減速度と称する）は、運転者のブレーキ操作力に対応した減速度より小さくなる。そして、運転者は、普通、クリープトルクの発生により減速度が小さくされることを、無意識にではあるが前提にしてブレーキ操作を行っている。それに対して、クリープトルクが上述のように制御され、かつ、運転者のブレーキ操作力が大きい場合には、運転者の予定より大きな減速度が得られることになり、制動フィーリングが悪くなる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題，解決手段，作用および効果】
そこで、本発明の課題は、制動時におけるクリープトルクの減少に起因する制動フィーリングの悪化を抑制することである。
上記課題は、車両を、以下に記載の各態様の制動トルク制御方法および制動装置を含むものとすることによって解決される。各態様は請求項と同様に、項に区分し、各項に番号を付し、必要に応じて他の項の番号を引用する形式で記載する。これは、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせを例示するためであり、本明細書に記載の技術的特徴およびそれらの組合わせが以下のものに限定されると解釈されるべきではない。
（１）制動時に、クリープトルクの減少に応じて制動トルクを減少させる制動トルク制御方法。
本項に係る発明によって、クリープトルクの減少に応じて制動トルクを減少させれば、制動トルクを減少させない場合に比較して、実減速度の運転者の予定する減速度（以下、予定減速度と略称する）に対する増加量を小さくすることができ、クリープトルクの減少に起因する制動フィーリングの悪化を抑制することができる。
「クリープトルクの減少に応じて制動トルクを減少させる」とは、「クリープトルクの減少につれて制動トルクを減少させる」ことのみならず、「クリープトルクが小さい場合には制動トルクも小さくする」ことも含むものとする。また、制動トルクの減少量はクリープトルクの減少量と同じにすることが望ましいが、クリープトルクの減少量より小さくしても大きくしてもよい。これらの減少量が同じである場合には、実減速度と予定減速度とが同じになり、制動フィーリングの悪化を回避することができる。減速度の変化は、制動中にクリープトルクが変化させられる場合に特に顕著に感じられるため、特に本発明の効果が大きいが、この場合に限定されるわけではない。
（２）前記制動トルクを、前記クリープトルクの減少量と同じ量だけ減少させる(1) 項に記載の制動トルク制御方法。
（３）前記クリープトルクの減少量を取得するクリープトルク減少量取得工程と、
そのクリープトルク減少量取得工程において取得されたクリープトルクの減少量に基づいて前記制動トルクを減少させる制動トルク減少工程と
を含む(1) 項に記載の制動トルク制御方法。
クリープトルク減少量取得工程においては、実際に出力されるクリープトルクの減少量を取得しても、クリープトルクの制御値の減少量を取得してもよい。
制動トルク減少工程において、制動トルクの減少量がクリープトルクの減少量と同じにされる場合には、制動トルク減少工程がクリープトルク減少打消工程であることになる。
（４）前記制動トルクを、実際に得られた車両減速度が運転者のブレーキ操作量に関連するブレーキ操作関連量に応じた減速度に近づくように制御する減速度フィードバック制動トルク制御工程を含む(1) 項に記載の制動トルク制御方法。
実減速度が、ブレーキ操作関連量に応じた減速度（以下、所望減速度と略称する）に近づくように、制動トルクが制御されれば、クリープトルクの減少に応じて制動トルクが減少させられることになる。上記所望減速度は前述の予定減速度よりクリープトルクに対応する分だけ大きい値（減速度を負の値で表した場合には、絶対値が大きい値）である。予定減速度は、クリープトルクによって減速度が小さくなることを前提にして運転者がブレーキ操作部材を操作した場合に、運転者が予定する減速度であるからである。
また、ブレーキ操作関連量は、運転者のブレーキ操作部材の操作力，操作ストローク等を含むブレーキ操作量と、ブレーキ操作量を推定し得るマスタシリンダ液圧等を含むブレーキ操作量推定因子と、これらブレーキ操作量，ブレーキ操作量推定因子の変化速度，変化加速度等とを含む量である。
なお、車輪に加えられる制動トルクが、回生制動トルクと摩擦制動トルクとを含み、車速が小さくなると回生制動トルクが小さくされる一方、摩擦制動トルクが大きくされる（回生制動トルクから摩擦制動トルクに切り換えられる）場合において、減速度フィードバック制御が行われれば、回生制動トルクから摩擦制動トルクへの切換時における減速度の変化も小さくすることができ、切換時における走行フィーリングの悪化を抑制し得る。このように、本項に係る制動トルク制御方法は、クリープトルクの減少とは関係なく、実施可能なのである。
（５）制動時に、クリープトルクの変化に応じて制動トルクを変化させる制動トルク制御方法。
クリープトルクの変化に応じて制動トルクを変化させれば、クリープトルクの変化の減速度への影響を小さくすることができ、運転者の違和感を軽減させることができる。
（６）制動トルクを発生させる制動トルク発生装置と、
その制動トルク発生装置により発生させられる制動トルクを制御する制動トルク制御装置と
を含む制動装置であって、
前記制動トルク制御装置が、クリープトルク発生装置により発生させられるクリープトルクの減少に応じて前記制動トルクを減少させる制動トルク減少手段を含むことを特徴とする制動装置。
制動トルクは、制動トルク発生装置により発生させられ、クリープトルクは、クリープトルク発生装置により発生させられる。制動トルクは、制動トルク制御装置により制御されるが、クリープトルクの減少に応じて減少させられる。制動トルクの減少量を、クリープトルクの減少量と同じ大きさにすることが望ましいが、制動トルク減少量はクリープトルク減少量より小さくても、大きくてもよく、この場合においても、運転者のフィーリングの悪化を抑制することができる。制動トルク発生装置は、車輪に制動トルクを加え得る装置であればどのような装置であってもよく、例えば、車輪に接続された電動モータを含むものとしたり、車輪と共に回転するブレーキ回転体に摩擦部材を摩擦係合させる摩擦係合装置を含むものとしたり、電動モータと摩擦係合装置との両方を含むものとしたりすることができる。電動モータを含む場合には、電動モータの回生制動により車輪に回生制動トルクが加えられ、電動モータを流れる電流等の制御により回生制動トルクが制御される。電動モータ等により回生制動トルク発生装置が構成され、電動モータを流れる電流等を制御可能なインバータ等により回生制動トルク制御装置が構成される。摩擦係合装置を含む場合においては、摩擦部材がブレーキ回転体に液圧によって押し付けられる場合や電気的駆動力によって押し付けられる場合があり、これら液圧や電気的駆動力を制御することにより摩擦制動トルクが制御されることになる。摩擦部材，摩擦部材を液圧によりブレーキ回転体に押し付けるホイールシリンダ等により液圧摩擦制動トルク（液圧制動トルク）発生装置が構成され、ホイールシリンダの液圧を制御する液圧制御弁装置等により液圧制動トルク制御装置が構成される。また、摩擦部材，摩擦部材を電気的駆動力により押し付ける電動モータ等により電気的摩擦制動トルク発生装置が構成され、電動モータを制御するインバータ等により電気的摩擦制動トルク制御装置が構成される。
（７）前記制動トルク発生装置が、車輪と共に回転するブレーキ回転体に摩擦部材を押し付けることにより摩擦制動トルクを発生させる摩擦制動トルク発生装置を含み、前記制動トルク制御装置が、前記摩擦部材のブレーキ回転体への押付力を制御することにより摩擦制動トルクを制御する摩擦制動トルク制御装置を含み、前記制動トルク減少手段が、前記摩擦制動トルクを減少させる摩擦制動トルク減少手段を含む(6) 項に記載の制動装置。
前項に関して説明した回生制動トルクと摩擦制動トルクとを比較した場合、クリープトルクが発生させられる低速走行時には、車輪に接続された電動モータの回転数が小さくなるため、回生制動トルクを精度よく制御することが困難であるが、摩擦制動トルクは精度よく制御することができる。そのため、クリープトルク発生時には、回生制動トルクを減少させるより摩擦制動トルクを減少させる方が望ましい。
（８）前記制動トルク発生装置が、摩擦部材と、その摩擦部材を車輪と共に回転するブレーキ回転体に接近・離間可能に保持する保持部材と、摩擦部材を液圧によりブレーキ回転体に押し付けるホイールシリンダとを有する液圧制動トルク発生装置を含み、前記制動トルク制御装置が、前記ホイールシリンダの液圧を制御することにより前記車輪に加えられる液圧制動トルクを制御する液圧制御装置を含む(6) 項または(7) 項に記載の制動装置。
ホイールシリンダの液圧が制御されれば、液圧制動トルクが制御されるのであり、液圧が減圧されれば、液圧制動トルクが減少させられる。
液圧制御装置は、例えば、ホイールシリンダと、高圧源と、低圧源との間に設けられ、自身の液圧差と、供給電気エネルギとの関係に応じて決まる開口面積（０も含む）で作動液の高圧側から低圧側への流れを許容する液圧制御弁装置と、前記供給電気エネルギを制御することにより、前記ホイールシリンダ液圧を制御する液圧制御弁装置制御装置とを含むものとすることができる。
（９）前記制動トルク減少手段が、前記制動トルクを前記クリープトルクの減少量と同じ量だけ減少させるクリープトルク減少打消手段を含む(6) 項ないし(8) 項のいずれか１つに記載の制動装置。
（１０）前記制動トルク減少手段が、前記クリープトルクの減少量を取得するクリープトルク減少量取得手段を含み、そのクリープトルク減少量取得手段によって取得されたクリープトルクの減少量に基づいて前記制動トルクを減少させるものである(6) 項ないし(9) 項のいずれか１つに記載の制動装置。
制動トルク減少手段を、さらに、クリープトルク減少量取得手段によって取得されたクリープトルクの減少量に基づいて制動トルクの減少量を決定する減少量決定手段を含むものとすることもできる。
（１１）前記制動トルク制御装置が、当該制動装置を備えた車両の減速度を取得する減速度取得装置と、その減速度取得装置により取得された減速度が運転者のブレーキ操作量に関連するブレーキ操作量関連量に対応した大きさに近づくように前記制動トルクを制御する減速度フィードバック制動トルク制御手段とを含み、それら減速度取得装置と減速度フィードバック制動トルク制御手段とが前記制動トルク減少手段として機能する(6) 項ないし(10)項のいずれか１つに記載の制動装置。
実減速度が所望減速度に近づくように制御すれば、制動トルクは、クリープトルクの減少に応じて減少させられることになる。
（１２）制動トルクを発生させる制動トルク発生装置と、
その制動トルク発生装置により発生させられる制動トルクを制御する制動トルク制御装置と
を含む制動装置であって、
前記制動トルク制御装置が、クリープトルク発生装置により発生させられるクリープトルクの変化に応じて前記制動トルクを変化させるクリープトルク対応制動トルク制御手段を含む制動装置。
【０００６】
上記課題は、車両を下記各項に記載の態様の構成のものとすることによって解決される。
（１３）(a)エンジンと電動モータとの少なくとも一方を含み、駆動輪にクリープトルクを加えるクリープトルク発生装置と、(b)そのクリープトルク発生装置により発生させられるクリープトルクの大きさを制御するクリープトルク制御装置とを含む駆動装置と、
(6) 項ないし(12)項のいずれか１つに記載の制動装置と
を含む車両。
クリープトルク発生装置が、エンジンを含むものである場合には、クリープトルク制御装置は、エンジンの作動状態（燃料噴射量，噴射タイミング，点火時期，吸排気バルブの開閉，スロットル開度等）を制御するエンジン制御装置を含むものとすることができる。また、電動モータを含むものである場合には、電動モータを流れる電流等を制御するインバータ等を含む電動モータ制御装置を含むものとすることができる。
クリープトルク制御装置は、クリープトルクを減少させるクリープトルク減少手段を含むものであり、例えば、ブレーキ操作力が大きい場合は小さい場合よりクリープトルクを減少させる装置とすることができる。クリープトルクは、ブレーキ操作力の増大に伴って連続的に減少させられても、段階的に減少させられてもよい。段階的に減少させられる場合には、２段階で減少させられる場合、例えば、ブレーキ操作中におけるクリープトルクが非操作中におけるそれより小さくされる場合も含まれる。
（１４）前記クリープトルク発生装置が、エンジンと電動モータとの両方を含み、前記クリープトルク制御装置が、前記電動モータへ電気エネルギを供給する蓄電装置の蓄電量を取得する蓄電量取得装置と、その蓄電量取得装置によって取得された蓄電量が設定量以下である場合にはエンジンを制御することによってクリープトルクを制御し、前記蓄電量が設定量より大きい場合には電動モータを制御することによってクリープトルクを制御する蓄電量対応択一的発生装置制御装置とを含む(13)項に記載の車両（請求項１）。
ガソリンの消費量を少なくするためには、電動モータによってクリープトルクが発生させられるようにすることが望ましいが、蓄電装置の蓄電量が設定量以下であり、これ以上蓄電量を減らすことが望ましくない場合には、エンジンによって発生させるのである。
（１５）前記クリープトルク制御装置が、予め定められ、当該車両の走行速度が大きい場合に小さい場合より小さい値となる基礎クリープトルクから、ブレーキ操作部材のブレーキ操作量に関連するブレーキ操作関連量が大きい場合に小さい場合より大きい値となるクリープトルク減少量を引いた大きさに、前記クリープトルクを制御するクリープトルク減少手段を含み、
前記制動トルク制御装置が、前記制動トルクを、前記クリープトルク減少量に基づいて減少させる制動トルク減少手段を含む(14)項に記載の車両（請求項２）。
（１６）前記クリープトルク減少手段が、前記ブレーキ操作関連量が設定量以下である場合に前記クリープトルク減少量を０とし、設定量を超えた場合に、前記ブレーキ操作関連量の増加に伴って前記クリープトルク減少量を大きくする手段を含む(15)項に記載の車両（請求項３）。
（１７）前記クリープトルク減少手段が、当該車両の走行速度が大きい場合に小さい場合より前記クリープトルク減少量を小さくする手段を含む(15)項または(16)項に記載の車両（請求項４）。
（１８）前記エンジンと前記電動モータとの両方が前記駆動輪の同じものに接続された(13)項ないし(17)項のいずれか１つに記載の車両（請求項５）。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態である車両について図面に基づいて説明する。図１に示す車両は、本制動装置が搭載された車両であり、ハイブリッド車である。駆動輪としての前輪１０，１２は、電気的駆動装置１４と内燃駆動装置としてのエンジン１６とを含む駆動装置１８によって駆動される。電気的駆動装置１４は、モータジェネレータ（発電機，電動モータとして機能するもの）２０，インバータ２２，蓄電装置２４等を含むものであり、このモータジェネレータ２０とエンジン１６との間に遊星歯車装置２６が設けられている。遊星歯車装置２６の図示しないサンギヤにはモータジェネレータ２０が連結され、リングギヤにはエンジン１６の出力軸がクラッチを介して接続され、キャリアには出力軸２８が連結されている。また、キャリアとサンギヤとの間にもクラッチが設けられている。出力軸２８は、変速機３０，差動装置３２を介して駆動輪１０，１２に連結される。
【０００８】
これらクラッチの接続，遮断およびエンジン１６，モータジェネレータ２０の作動状態が制御されることにより、出力軸２８に、エンジン１６からの出力トルクが伝達されたり、モータジェネレータ２０からの出力トルクが伝達されたり、エンジン１６からの出力トルクとモータジェネレータ２０からの出力トルクとの両方が伝達されたりする。遊星歯車装置２６は、モータジェネレータ２０の出力トルクとエンジン１６の出力トルクとを合成したり、分割したりする合成分割機構としての機能を有するものなのである。
【０００９】
モータジェネレータ２０と蓄電装置２４との間には、インバータ２２が設けられ、インバータ２２の制御により、モータジェネレータ２０が、蓄電装置２４から電気エネルギが供給されて回転させられる回転駆動状態と、回生制動により発電機として機能することにより蓄電装置２４に電気エネルギを充電する充電状態と、自由回転を許容する無負荷状態とに切り換えられる。
上記インバータ２２は、コンピュータを主体とする電動モータ制御装置３６からの指令に基づいてモータジェネレータ２０を制御する。また、前記エンジン１６は、エンジン制御装置３８によって、その作動状態が制御される。エンジン１６，モータジェネレータ２０は、主として、アクセル開度に応じた駆動トルクが出力されるように制御される。
【００１０】
変速機３０は、図示しないシフトレバーのシフト位置に基づいて機械的に切り換わる液圧回路と、車速等に基づいて自動制御される複数のクラッチやブレーキ等とを含むものであり、これら複数のクラッチ，ブレーキ等はシフト位置がＤ（ドライブ）である場合に自動制御されることにより、走行時における変速比が制御されるのである。本実施形態におけるシフトレバーは、上記「Ｄ（ドライブ）」の他、「Ｐ（パーキング）」，「Ｎ（ニュートラル）」，「Ｂ（駆動ブレーキ）」，「Ｒ（リバース）」に切り換え可能なものであり、変速機３０の液圧回路は、前進（Ｄ），停止（Ｎ），後退（Ｒ）で機械的に切り換えられる。
【００１１】
前記駆動輪１０，１２には、上述の駆動トルクが加えられる一方、液圧制動トルクが加えられる。駆動輪としての前輪１０，１２と共に回転するブレーキ回転体としてのロータに摩擦部材としてのパッドがホイールシリンダ４０，４２に液圧が伝達されることにより摩擦係合させられ、液圧制動トルクが加えられるのである。本制動装置は摩擦制動装置としての液圧制動装置４４を備えたものなのである。また、上記電気的駆動装置１４においてモータジェネレータ２０が充電状態にある場合には、モータジェネレータ２０の回生制動により車輪１０，１２に回生制動トルクが加えられるが、この場合には、電気的駆動装置１４が回生制動装置として機能することになる。
液圧制動装置４４は、上記前輪１０，１２のホイールシリンダ４０，４２の他、液圧制御弁装置４６，液圧源４８，ブレーキ操作部材としてのブレーキペダル５０等を含むものであり、液圧源４８に発生させられた液圧が、液圧制御弁装置４６によって制御されることにより、ホイールシリンダ４０，４２に伝達される。
【００１２】
液圧源４８は、図２に示すように、ブースタ付きマスタシリンダ５２と、ポンプ５３，アキュムレータ５４，マスタリザーバ５５，リリーフ弁５６等を含む定液圧源５７とを含むものである。ブースタ付きマスタシリンダ５２は、２つの液圧室を有するものであり、一方の液圧室に上記定液圧源５７が接続されている。ブレーキペダル５０が踏み込まれると、その踏力が定液圧源５７の作動液を利用して倍力させられ、その倍力された踏力に応じた液圧が、ブースタ付きマスタシリンダ５２の２つの液圧室に発生させられる。アキュムレータ５４には、マスタリザーバ５５の作動液がポンプ５３によって汲み上げられて蓄えられる。アキュムレータ５４には、２個の圧力スイッチ６０，６１が取り付けられており、一方の圧力スイッチは、アキュレータ５４に蓄えられた液圧が上限値より大きくなったことを検出するものであり、他方の圧力スイッチは下限値より小さくなったことを検出するスイッチである。これら圧力スイッチ６０，６１の作動に基づいてポンプ５３を駆動するモータが制御されることにより、アキュムレータ５４に蓄えられた作動液の液圧が設定範囲に保たれる。アキュムレータ１４の液圧が上限値より大きくなれば、作動液がリリーフ弁５６を介してマスタリザーバ５５に戻される。
【００１３】
ブースタ付きマスタシリンダ５２の他方の液圧室には液通路６８を介して、前述の左前輪１０のホイールシリンダ４０と、右前輪１２のホイールシリンダ４２とが接続されている。液通路６８の途中には、電磁開閉弁７０，７２が設けられている。電磁開閉弁７０，７２は、消磁状態で開状態に保たれる常開弁であるが、ブレーキペダル５０が操作され、回生制動協調制御が行われる場合には、閉状態に切り換えられ、ホイールシリンダ４０，４２がブースタ付きマスタシリンダ５２から遮断されて後述するリニアバルブ装置７６に接続される。リニアバルブ装置７６等の電気系統に異常が生じた場合には、開状態に戻されることによりホイールシリンダ４０，４２がブースタ付きマスタシリンダ５２に連通させられ、制動トルクが確保される。
【００１４】
前記液圧源４８が接続された一方の液圧室には、液通路８０を介して、左後輪８２のホイールシリンダ８４と、右後輪８６のホイールシリンダ８８とが接続されている。液通路８０の途中には、ブースタ付きマスタシリンダ５２側から順に、リニアバルブ装置７６，電磁開閉弁９２およびプロポーショニングバルブ９４が設けられている。液通路８０の、ブースタ付きマスタシリンダ５２とリニアバルブ装置７６との間の部分には液圧センサ９６が、また、リニアバルブ装置７６と電磁開閉弁９２との間の部分には液圧センサ９８がそれぞれ設けられている。液圧センサ９６によって取得される液圧を入力液圧Ｐin，液圧センサ９８によって取得される液圧を出力液圧Ｐout1と称する。ホイールシリンダ８２，８８とマスタリザーバ５５とを接続する液通路１０２の途中には、電磁開閉弁１０４が設けられている。
電磁開閉弁９２，電磁開閉弁１０４は、常には、図示する原位置に保たれるが、アンチロック制御時には、電磁開閉弁９２，１０４が開閉させられることにより、後輪８２，８６の制動スリップ状態が適正状態に保たれるように、ホイールシリンダ８４，８８の液圧が制御される。
【００１５】
液通路８０のリニアバルブ装置７６と電磁開閉弁９２との間の部分には、液通路１０８が接続されている。液通路１０８は、リニアバルブ装置７６と前輪側のホイールシリンダ４０，４２とを接続する通路であり、液通路１０８の途中には、電磁開閉弁１１０が設けられている。電磁開閉弁１１０は、回生制動協調制御，アンチロック制御等が行われる場合に開状態に切り換えられ、ホイールシリンダ４０，４２にリニアバルブ装置７６によって制御された液圧が伝達される。また、液通路１０８の電磁開閉弁１１０よりホイールシリンダ４０，４２側の部分には、それぞれ電磁開閉弁１１２，１１４が設けられ、ホイールシリンダ４０，４２とマスタリザーバ５５とを接続する液通路１１６の途中には、電磁開閉弁１１７，１１８が設けられている。これら電磁開閉弁１１２，１１４，１１７，１１８は、常には、原位置に保たれるが、アンチロック制御時には、開閉させられることにより、前輪１０，１２の制動スリップ状態が適正状態に保たれるように、ホイールシリンダ４０，４２の液圧がそれぞれ独立に制御される。なお、電磁開閉弁１１０は、電気系統の異常時に閉状態に戻されるため、前輪側のホイールシリンダ４０，４２の作動液がリニアバルブ装置７６を経てマスタリザーバ５５へ戻されることが回避される。
液通路１０８の、電磁開閉弁１１０と電磁開閉弁１１２，１１４との間の部分には、液圧センサ１２０が接続されている。液圧センサ１２０による測定結果を、出力液圧Ｐout2とするが、出力液圧Ｐout2は、液圧センサ９８の出力が正常か否かの監視に使用される。電磁開閉弁１１０が開状態にある場合に、液圧センサ９８により検出された出力液圧Ｐout1の値が出力液圧Ｐout2の値から離れている場合に液圧センサ９８の出力が異常である可能性があると判定されるのである。
【００１６】
上記電磁開閉弁９２をバイパスするバイパス通路の途中には、逆止弁１２４が設けられ、電磁開閉弁１１２，１１４をそれぞれバイパスするバイパス通路の途中には、それぞれ逆止弁１２６，１２８が設けられている。これらの逆止弁１２４，１２６および１２８は、対応するホイールシリンダからブースタ付きマスタシリンダ１２に向かう作動液の流れは許容するが、その逆向きの流れは阻止する向きに取り付けられている。これら逆止弁１２４，１２６，１２８により、電磁開閉弁９２，１１２，１１４が閉状態にある場合においてブレーキペダル５０の踏込みが緩められた場合に、ホイールシリンダの作動液をブースタ付きマスタシリンダ５２に早急に戻すことが可能となる。
また、各車輪１０，１２，８２，８６には、これら車輪の回転速度を検出する車輪速センサ１３０〜１３６が設けられている。車輪速センサ１３０〜１３６によって検出された車輪速に基づいて制動スリップ状態等が検出される。
【００１７】
図３は、図２に示すリニアバルブ装置７６の構成を概略的に示す系統図である。リニアバルブ装置７６は、増圧リニアバルブ１５０，減圧リニアバルブ１５２，減圧用リザーバ１５４および逆止弁１５６，１５８を含んでいる。増圧リニアバルブ１５０は、液通路８０の途中に設けられ、減圧リニアバルブ１５２は、液通路８０と減圧用リザーバ１５４とを接続する液通路１６０の途中に設けられている。増圧リニアバルブ１５０をバイパスするバイパス通路の途中には、逆止弁１５６が、ホイールシリンダからブースタ付きマスタシリンダ５２に向かう作動液の流れは許容するが、その逆の流れは阻止する向きに設けられている。減圧リニアバルブ１５２をバイパスするバイパス通路の途中には、逆止弁１５８が減圧用リザーバ１５４からブースタ付きマスタシリンダ５２に向かう作動液の流れは許容するが、その逆の流れは阻止する向きに設けられている。
【００１８】
減圧用リザーバ１５４は、ホイールシリンダから流出させられた作動液を収容するものである。その作動液を収容する液収容室の容積がリザーバ容量であるが、本実施形態においては、リザーバ容量が、ホイールシリンダ４０，４２，８４，８８の容量の和より小さくされている。ここで、ホイールシリンダ４０，４２，８２，８８の容量は、ホイールシリンダが非作動状態から作動状態までに収容し得る作動液の最大量を意味することとする。制動終了時には、減圧用リザーバ１５４の作動液が、逆止弁１５８を経てブースタ付きマスタシリンダ１２に戻される。
【００１９】
増圧リニアバルブ１５０は、シーティング弁１９０と、電磁付勢装置１９４とを含むものである。シーティング弁１９０は、弁子２００と、弁座２０２と、弁子２００と一体的に移動する被電磁付勢体２０４と、弁子２００が弁座２０２に着座する向きに被電磁付勢体２０４を付勢する付勢手段としての弾性部材としてのスプリング２０６（以下、このスプリング２０６の弁子２００を弁座２０２に着座させる方向の付勢力をスプリングの付勢力と称する）とを含んでいる。また、電磁付勢装置１９４は、ソレノイド２１０と、そのソレノイド２１０を保持する樹脂製の保持部材２１２と、第一磁路形成体２１４と、第二磁路形成体２１６とを含んでいる。ソレノイド２１０の巻線の両端に電圧が印加されると、ソレノイド２１０の巻線に電流が流れ、磁界が形成される。磁束は、その多くが、第一磁路形成体２１４，被電磁付勢体２０４，第二磁路形成体２１６と被電磁付勢体２０４との間のエアギャップおよび第二磁路形成体２１６を通る。ソレノイド２１０の巻線に印加される電圧を変化させれば、被電磁付勢体２０４と第二磁路形成体２１６との間に作用する磁気力も変化する。この磁気力の大きさは、ソレノイド２１０の巻線に印加される電圧の大きさと共に増加し、それら印加する電圧と磁気力との関係は予め知ることができる。したがって、印加電圧をその関係に従って連続的に変化させることにより、被電磁付勢体２０４を付勢する力（上述の磁気力のうちの被電磁付勢体２０４を第二磁路形成体２１６に接近させる方向の力のことであり、以下、電磁駆動力と称する。電磁駆動力は、スプリングの付勢力とは反対向きの力である）の大きさを任意に変更することができる。
【００２０】
なお、被電磁付勢体２０４の第二磁路形成体２１６に対向する面には、係合突部２２０が形成され、それに対する第二磁路形成体２１６の被電磁付勢体２０４に対向する部分には、係合凹部２２２が形成されており、被電磁付勢体２０４と第二磁路形成体２１６との相対位置の変化に応じて係合突部２２０と係合凹部２２２との間の対向部の面積が変化させられる。これら係合突部２２０と係合凹部２２２とにより、被電磁付勢体２０４と第二磁路形成体２１６との軸方向の距離の減少、すなわち接近に伴って磁気抵抗が加速度的に減少し、両者の間に作用する磁気力が加速度的に増大することが回避される。
【００２１】
ソレノイド２１０に印加される電圧がそれほど大きくない範囲内において一定であれば、被電磁付勢体２０４を第二磁路形成体２１６方向へ付勢する磁気力（電磁駆動力）が、被電磁付勢体２０４と第二磁路形成体２１６との軸方向の相対的な位置に関係なくほぼ一定となる。一方、スプリング２０６による被電磁付勢体２０４を第二磁路形成体２１６から離間する方向へ付勢する付勢力（スプリングの付勢力）は、被電磁付勢体２０４と第二磁路形成体２１６との接近に伴って増大する。したがって、高圧側ポートの液圧と低圧側ポートの液圧との液圧差ΔＰin（ΔＰin＝Ｐout1−Ｐin：以下、前後液圧差と称する）に基づく付勢力（この前後液圧差に応じて作用する作用力を、差圧作用力と称する）が作用していない状態では、被電磁付勢体２０４の第二磁路形成体２１６方向への移動が、上記スプリング２０６の付勢力と電磁駆動力とが等しくなることにより停止することとなる。
【００２２】
このように、増圧リニアバルブ１５０の弁子２００には、スプリング２０６の付勢力，差圧作用力，電磁駆動力が作用し、差圧作用力と電磁駆動力との和が、スプリングの付勢力より大きくなると弁子２００が弁座２０２から離間させられる。したがって、差圧作用力が小さい場合は、弁子２００を弁座２０２から離間させるために大きな電磁駆動力が必要となるが、差圧作用力が大きい場合は、電磁駆動力が小さくても、離間させることが可能となる。電磁駆動力が０の場合には、差圧作用力がスプリングの付勢力より大きくなれば離間させられるが、この時の増圧リニアバルブ１５０の前後液圧差は、本実施形態においては、約３ＭＰａ（約３０．６ｋｇｆ／ｃｍ2 ）とされている。また、弁子２００と弁座２０２との間の隙間によって形成される開口面積は、差圧作用力が一定の場合には、電磁駆動力の増大に伴って大きくなる。
【００２３】
減圧リニアバルブ１５２についても同様に、弁子２００には、スプリング２２４の付勢力，減圧リニアバルブ１５２における前後液圧差ΔＰout （ΔＰout ＝Ｐout1−Ｐres ）に応じた差圧作用力，電磁駆動力が作用し、差圧作用力と電磁駆動力との和がスプリング２２４の付勢力より大きい間、弁子２００が弁座２０２から離間させられる。また、減圧リニアバルブ１５２の開弁圧は、１８ＭＰａ（≒１８４ｋｇｆ／ｃｍ2 。定液圧源５７により供給される作動液の最大液圧）よりも大きくされている。減圧リニアバルブ１５２における弁子２００に作用する作動液の液圧の最大値は、ポンプ５３により供給され、また、アキュムレータ５４に蓄えられる最大の液圧である。したがって、操縦者の踏力による液圧がこの最大液圧を上回って、減圧リニアバルブ１５２の開弁圧を上回ることは事実上ないと考えてよい。
【００２４】
一方、液通路６８には液圧センサ２２８（図２参照）が接続されており、ブースタ付きマスタシリンダ５２の液圧が検出される。ブースタ付きマスタシリンダ５２の液圧は、ブレーキペダル５０の操作力に応じた大きさとなるため、この液圧に対応する制動トルクを運転者の意図する所望制動トルクとすることができる。ブースタ付きマスタシリンダ５２の液圧は、ブレーキ操作関連量の一態様である。また、液通路６８には、ストロークシミュレータ２３０が接続され、電磁開閉弁７０および７２が共に閉状態とされた状態においてブレーキペダル５０のストロークが殆ど０になることが回避される。
【００２５】
前記リニアバルブ装置７６および各電磁開閉弁７０，７２等を含む液圧制御弁装置４６や液圧源４８等は、コンピュータを主体とするブレーキ制御装置２４０によって制御される。ブレーキ制御装置２４０には、前記各液圧センサ９６，９８，１２０，２２８、車輪速センサ１３０〜１３６、ブレーキペダル５０が踏み込まれた状態にあることを検出するブレーキスイッチ２４２，車両の減速度を取得する減速度取得装置２４４等が接続され、出力部には、前述の各電磁開閉弁のソレノイドの他、リニアバルブ装置７６のソレノイド２１０等が図示しない駆動回路を介して接続されている。ブレーキ制御装置２４０は、図１に示すようにハイブリッド制御装置２４６に接続されているが、ハイブリッド制御装置２４６には、電動モータ制御装置３６，エンジン制御装置３８等も接続されている。
【００２６】
ハイブリッド制御装置２４６には、図示しないシフトレバーの位置を検出するシフト位置検出装置２５０，図示しないアクセルペダルの開度を検出するアクセル開度検出装置２５２，蓄電装置２４の蓄電量を検出する蓄電量検出装置２５４，車速を取得する車速取得装置２５６等が接続されており、これらからの出力信号に基づいて電動モータ制御装置３６，エンジン制御装置３８，ブレーキ制御装置２４０等に制御指令を発したり、変速機３０を制御したりする。車速取得装置２５６は、変速機３０の出力軸の回転数に基づいて車速を取得する装置である。
【００２７】
ハイブリッド制御装置２４６から電動モータ制御装置３６へは、電動モータ，発電機としてのモータジェネレータ２０への要求トルクを表すデータ（以下、出力トルク要求値と略称する）が出力され、電動モータ制御装置３６からハイブリッド制御装置２４６へは、モータジェネレータ２０の回転数，電流等の作動状態を表す情報が出力される。モータジェネレータ２０に対する要求トルクは、駆動トルクの場合と回生制動トルクの場合とがある。電動モータ制御装置３６はハイブリッド制御装置２４６から供給された出力トルク要求値に応じた指令をインバータ２２に出力し、モータジェネレータ２０は、それの出力トルクが出力トルク要求値に対応する要求トルクに近づくように制御される。ハイブリッド制御装置２４６においては、モータジェネレータ２０の作動状態に基づいて実際に出力された出力トルク（駆動トルクあるいは回生制動トルク）が取得される。
【００２８】
ハイブリッド制御装置２４６からエンジン制御装置３８へは、上述の場合と同様に、エンジン１６への要求トルクに対応する出力トルク要求値を出力し、エンジン制御装置３８からハイブリッド制御装置２４６へはエンジン１６の出力軸の回転数等を表す情報が出力される。エンジン制御装置３８は、出力トルク要求値に応じて、エンジン１５の作動状態（燃料噴射量，噴射タイミング，点火時期，吸排気バルブの開閉，スロットル開度等）を制御する。ハイブリッド制御装置２４６においては、回転数等に基づいて、エンジン１６から出力された実際の駆動トルクの値が取得される。ハイブリッド制御装置２４６は、要求トルクが駆動トルクであって、蓄電装置２４の蓄電量が設定量以下である場合には、出力トルク要求値をエンジン制御装置３８に出力する。
【００２９】
また、ブレーキ制御装置２４０からハイブリッド制御装置２４６へは、運転者のブレーキ操作力に対応する制動トルクを表す情報（以下、所望制動トルク値と称する。所望制動トルク値は目標総制動トルク値と称することもできる）が出力され、ハイブリッド制御装置２４６からブレーキ制御装置２４０へは、モータジェネレータ２０において実際に出力された回生制動トルクを表す情報（実回生制動トルク値）が出力される。ブレーキ制御装置２４０は、実回生制動トルク値と液圧制動トルクとの和が所望制動トルクとなるように、リニアバルブ装置７６を制御する。ブレーキ制御装置２４０へは、駆動装置１８において出力されるクリープトルクの減少量を表す情報（減少クリープトルク値）が出力される場合がある。ブレーキ制御装置２４０は、所望制動トルクから減少クリープトルク値を引いた大きさの液圧制動トルクが得られるようにリニアバルブ装置７６を制御する。
【００３０】
以上のように構成された車両における作動について説明する。
駆動装置１８において、クリープ条件が満たされた場合には、クリープトルクが発生させられる。クリープ条件は、▲１▼アクセル開度取得装置２５２によって検出されたアクセル開度が０であること、▲２▼シフト位置取得装置２５０によって取得されたシフト位置がＰでもＮでもないこと、▲３▼低速走行中であることとの３つが満たされた場合に、満たされたとされる。また、発生させられるクリープトルクの大きさは、図４，５に示すマップに従って求められる。すなわち、車速に基づいて決まる基礎クリープトルクＴbcにブレーキ操作力に基づいて決まる係数Ｋを掛ける（Ｔｃ＝Ｔbc×Ｋ）ことによって求められるのであるが、車速が大きくなるほど小さく、ブレーキ操作力が大きいほど小さくされる。
【００３１】
運転者のブレーキペダル５０の操作力は、液圧センサ２２８によって検出されたマスタシリンダ液圧に対応するため、マスタシリンダ液圧と係数Ｋとの関係が図５に示すマップで定められているのである。マスタシリンダ液圧が大きく、車両を停止させる意図が強い場合には、クリープトルクは不要だからであり、不要なクリープトルクが小さくされることにより、消費エネルギの低減を図り得る。
【００３２】
クリープトルクの減少量は、図６，７に示すマップに基づいて取得される。
前述のように、クリープトルクを求める際の図５に示す係数は、ブレーキ操作力が小さい場合には１であり、ブレーキ操作力が大きくなると、小さくされる。換言すれば、ブレーキ操作力が小さい場合は、クリープトルクの基礎クリープトルクに対する減少量が０であり、ブレーキ操作力が大きい場合に減少量が大きくなる。それを表したのが、図７のマップであり、クリープトルクの減少量が、ブレーキ操作力が大きくなるのに伴って連続的に大きくされる。クリープトルク減少量ΔＴc は、図７のマップに従って求められた減少トルクＴ′に図６のマップに従って求められた係数Ｋ′を掛けることにより（ΔＴc ＝Ｔ′×Ｋ′）求められる。なお、図７のＰa ，Ｔcaは、予め定められた定数である。
【００３３】
クリープトルク減少量ΔＴc は、ハイブリッド制御装置２４６において演算により求められ、クリープトルク減少量ΔＴc を表す情報（減少クリープトルク値）がブレーキ制御装置２４０に供給される。ブレーキ制御装置２４０においては、所望制動トルクから減少クリープトルク値を減じた大きさの制動トルク（目標制動トルク）が得られるようにリニアバルブ装置７６を制御する。なお、リニアバルブ装置７６の制御により、駆動輪１０，１２のホイールシリンダ４０，４２の液圧も、従動輪としての後輪８２，８６のホイールシリンダ８４，８８の液圧も同じ大きさだけ減圧させられる。
【００３４】
一方、モータジェネレータ２０の制御により回生制動トルクを減少させることによって制動トルクを減少させることも考えられるが、クリープトルクが発生させられる低速走行時等には、回生制動トルクが０にされるため、回生制動トルクでなく、液圧制動トルクの減少により制動トルクが制御されることが望ましい。このように、本実施形態においては、所望制動トルクから減少クリープトルク値だけ減少させられるのであり、クリープトルクの減少量と制動トルクの減少量とが同じ大きさとされる。減少クリープトルク値と減少制動トルク値とが同じなのであり、クリープトルクの減少の影響を打ち消すことができ、運転者の違和感を軽減させることができる。
なお、クリープトルクは、前述のように、蓄電量が設定量以下の場合は、エンジン１６によって出力され、設定量より大きい場合は、モータジェネレータ２０によって出力される。
【００３５】
ハイブリッド制御装置２４６においては、図８のフローチャートで表されるクリープトルク制御プログラムが実行される。ステップ１０（以下、Ｓ１０と略称する。他のステップについても同様とする）において、前述のクリープ条件が満たされるか否かが判定される。満たされる場合には、判定はＹＥＳとなり、Ｓ１１において、図４，５のマップに従ってクリープトルクが求められる。ブレーキ操作力に対応する所望制動トルクは、ブレーキ制御装置２４０から供給される。Ｓ１２において、蓄電量が予め定められた設定量以上か否かが判定される。設定量以上であり、判定がＹＥＳである場合には、クリープトルク要求値が、Ｓ１３において電動モータ制御装置３６に出力されるが、設定量以下の場合には、Ｓ１４においてエンジン制御装置３８に出力される。電動モータ制御装置３６，エンジン制御装置３８は、クリープトルク要求値に対応する駆動トルクが得られるように、それぞれ、インバータ２２，エンジン１６を制御する。
次に、Ｓ１５において、ブレーキ操作中か否かが判定される。ブレーキ操作中か否かは、ブレーキ制御装置２４０から供給された所望制動トルク値が０以上か否かに基づいて判定される。ブレーキ操作中である場合には、判定はＹＥＳとなり、Ｓ１６，１７において、減少クリープトルク値が図６，７のマップに従って求められ、ブレーキ制御装置２４０に出力される。
【００３６】
ブレーキ制御装置２４０においては、図９のフローチャートで表される制動トルク制御プログラムが実行される。Ｓ２０において、ブレーキペダル５０が操作されているか否かがブレーキスイッチ２４２の状態に基づいて判定される。スイッチ２４２がＯＮ状態にあり、操作中である場合には、Ｓ２１，２２において、液圧センサ２２８からの出力値に基づいて運転者の所望する所望制動トルクが取得され、所望制動トルク値をハイブリッド制御装置２４６に出力する。Ｓ２３において、所望制動トルクからハイブリッド制御装置２４６から供給された減少クリープトルク値を減じた値が目標液圧制動トルクとされる。本来は、Ｓ２３におけるステップで、所望制動トルクから実回生制動トルク値を引き、その値が目標液圧制動トルクとされるのであるが、実回生制動トルク値の代わりに、減少クリープトルク値が引かれた値が目標液圧制動トルクとされるのである。ブレーキ制御装置２４０は、液圧センサ９８によって検出された出力液圧Ｐout1が目標液圧制動トルクに対応する目標液圧Ｐref に近づくように、増圧リニアバルブ１５０，減圧リニアバルブ１５２の各ソレノイド２１０への印加電圧を制御する。印加電圧を制御する際には、フィードバック制御を行っても、フィードファワード制御を行ってもこれらを組み合わせた制御を行ってもよい。フィードバック制御においては、目標液圧と出力液圧との偏差に基づいてＰ制御，Ｐ・Ｉ制御，Ｐ・Ｄ制御，Ｐ・Ｉ・Ｄ制御等のいずれが行われてもよい。
【００３７】
以上のように、本実施形態においては、制動トルクが、クリープトルクの減少に応じて減少させられるため、運転者のフィーリングの悪化を抑制することができる。特に、クリープトルクの減少量と制動トルクの減少量とが同じ大きさとされるため、予定減速度と実減速度とを同じにすることができ、クリープトルクの減少の車両減速度への影響を実質的になくすことが可能である。
本実施形態においては、ブレーキ制御装置２４０と、ハイブリッド制御装置２４６の減少クリープトルク値（減少制動トルク値）を取得する部分（Ｓ１５，１６を実行する部分）等とによりブレーキ制御装置が構成され、これらのうちの、Ｓ１５，１６，２３を実行する部分等により制動トルク減少手段が構成される。また、エンジン１６，モータジェネレータ２０等によりクリープトルク発生装置が構成されることになる。また、クリープトルク発生装置のうちのモータジェネレータ２０等を電気的トルクコンバータと称することもできる。電気的トルクコンバータは、疑似トルクコンバータと称することもできる。
【００３８】
なお、ブレーキ制御装置２４０，ハイブリッド制御装置２４６において実行されるプログラムは、上記実施形態におけるそれに限らず、制動トルクがクリープトルクの減少に伴って減少させられれば、どのようなプログラムが実行されてもよい。例えば、フローチャートの図示は省略するが、ハイブリッド制御装置２４６において、前回実行時のクリープトルクから今回実行時のクリープトルクを引いた値を、変化クリープトルク値とし、ブレーキ制御装置２４０に出力する。ブレーキ制御装置２４０において、前回実行時の目標液圧制御トルクから変化クリープトルク値を引くことによって今回実行時の目標液圧制動トルクとし、リニアバルブ装置７６を制御するようにすることができる。この場合には、クリープトルクの変化に応じて制動トルクを変化させることができ、運転者のフィーリングの悪化を抑制することができる。
【００３９】
また、減速度取得装置２４４によって取得された実減速度が、所望制動トルクに応じた所望減速度に近づくように、リニアバルブ装置７６をフィードバック制御することもできる。この場合においても、結果的に、目標液圧制動トルクは、クリープトルクの減少に応じて減少させられることになる。この減速度フィードバック制御がクリープ条件が発生させられるか否かとは関係なく常時実行される場合には、所望制動トルクから実回生制動トルク値を引いた値を目標液圧制動トルクとする演算を行わなくても、目標液圧制動トルクが、結果的に、上述の演算を行った場合と同様な大きさとなる。車速が設定速度以下になると、回生制動トルクから液圧制動トルクへ切り換えられるが、減速度フィードバック制御が行われれば、この切換時における運転者の違和感を軽減することもできる。
さらに、上記実施形態においては、ハイブリッド制御装置２４６によって減少クリープトルク値が求められ、ブレーキ制御装置２４０によってリニアバルブ装置７６が制御されるようにされていたが、これらが、１つの制御装置によって行われるようにすることもできる。
【００４０】
また、上記実施形態においては、クリープトルクの減少に応じてすべての車輪１０，１２，８２，８６の制動トルクが減少させられるようにされていたが、駆動輪１０，１２の制動トルクのみが減少させられるようにしてもよい。クリープトルクは駆動輪１０，１２に加えられるからである。アンチロック制御用の電磁開閉弁１１７，１１８の制御により、ホイールシリンダ４０，４２の液圧を減圧し、前輪１０，１２の制動トルクを減少させるのである。また、駆動輪側と従動輪側とで、リニアバルブ装置７６を別個に設けたり、各輪毎にリニアバルブ装置７６を設けたりすれば、リニアバルブ装置７６を別個に制御することにより、駆動輪に加えられる制動トルクのみを減少させることが可能となる。
逆に、従動輪側において制動トルクを減少させてもよい。クリープトルクは駆動輪に加えられるため駆動輪の制動トルクは従動輪のそれより小さくなる。そのため、従動輪の制動トルクを減少させれば、駆動輪と従動輪との間で、結果的に得られる制動トルクの差を小さくすることができる。
【００４１】
さらに、上記実施形態においては、クリープトルクが、図４，５のマップに従って決定されたが、図５のマップの代わりに、図１０のマップとしてもよい。図１０の実線で示すように、係数Ｋがブレーキ操作力が大きくなるのに伴って段階的に減少させられるようにしたり、一点鎖線で示すように、ブレーキ操作中には非操作中より小さくされるようにしたりすることができる。後者の場合においては、ブレーキ操作中においてクリープトルクは一定に保たれるが、非操作状態から操作状態に切り換わった時点において減少させられ、それに応じて制動トルクが減少させられるため、本発明の一実施態様であると考えることができる。
【００４２】
また、駆動装置１８の構造も上記実施形態におけるそれに限らず、図１１に示す構造のものとすることができる。この場合には、遊星歯車装置３００のサンギヤに発電機３０２が連結され、リングギヤに出力部材３０４が接続されるとともに電動モータ３０６が連結され、キャリヤにエンジン３０８の出力軸が連結される。発電機３０２，エンジン３０８の制御により、出力部材３０４に、電動モータ３０６の出力トルクのみが伝達される場合とエンジン３０８の駆動トルクと電動モータ３０６の出力トルクとの両方が伝達される場合とに切り換えられる。この駆動装置３１０においては、変速機，クラッチ等は不要なのである。
【００４３】
さらに、電動モータは、駆動輪毎に設けることもできる。また、液圧制動装置４４の構造も上記実施形態におけるそれに限らず、リニアバルブ装置７６が複数の電磁開閉弁を含むものとしたり、アンチロック制御用の電磁開閉弁を有しないものとしたりすることができる。さらに、液圧制動装置４４の代わりに、電動モータによりパッドがロータに押し付けられる電気的摩擦制動トルク制御装置とすることもできる。
また、適用される車両も、ハイブリッド車に限らず、電気自動車に適用することもできる。さらに、前輪駆動車に限らず、後輪駆動車であっても四輪駆動車であっても差し支えない。
その他、本発明は特許請求の範囲を逸脱することなく種々の変形，改良を施した態様で実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態である車両全体の概略図である。
【図２】上記車両に含まれる制動装置を表す回路図である。
【図３】上記制動装置に含まれるリニアバルブ装置の構造を概略的に示す系統図である。
【図４】上記車両のハイブリッド制御装置のＲＯＭに格納されたクリープトルクと車速との関係を表すマップである。
【図５】上記ハイブリッド制御装置のＲＯＭに格納された係数とブレーキ操作力との関係を表すマップである。
【図６】上記ハイブリッド制御装置のＲＯＭに格納された係数と車速との関係を表すマップである。
【図７】上記ハイブリッド制御装置のＲＯＭに格納された減少トルクとブレーキ操作力との関係を表すマップである。
【図８】上記ハイブリッド制御装置のＲＯＭに格納されたクリープトルク制御プログラムを表すフローチャートである。
【図９】上記制動装置に含まれるブレーキ制御装置のＲＯＭに格納された制動トルク制御プログラムを表すフローチャートである。
【図１０】上記車両の別のハイブリッド制御装置のＲＯＭに格納された係数とブレーキ操作力との関係を表すマップである。
【図１１】本発明の別の一実施形態である車両全体の概念図である。
【符号の説明】
２０：モータ・ジェネレータ、３６：電動モータ制御装置、４４：液圧制動装置、４６：液圧制御弁装置、７６：リニアバルブ装置、１５０：増圧リニアバルブ、１５２：減圧リニアバルブ、２２８：液圧センサ、２４０：ブレーキ制御装置、２４４：減速度取得装置、２４６：ハイブリッド制御装置、２５０：シフト位置検出装置、２５２：アクセル開度検出装置、２５６：車速取得装置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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