(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
モータからの駆動力が噛み合い式の電磁クラッチを介して伝達されて作動する駆動機構によってスライドドアを全開位置へ移動する際に、前記スライドドアに設けられたローラが、該ローラの閉方向への移動を阻止する全開チェッカーを乗り越えて前記全開位置に到達するオートスライドドアにおいて、
前記スライドドアが前記全開位置に到達した際に、前記モータを停止する全開位置モータ停止手段と、
該全開位置モータ停止手段が前記モータを停止した後、前記スライドドアが閉作動する方向に前記モータを低出力で反転する低出力反転手段と、
該低出力反転手段が前記モータを反転してから所定時間経過後に前記モータを停止する反転後モータ停止手段と、
該反転後モータ停止手段が前記モータを停止した際に、前記スライドドアが所定量閉方向に移動したか否かを判断する閉移動判断手段と、
該閉移動判断手段が、前記スライドドアが前記所定量閉方向に移動したと判断した際に、前記電磁クラッチを切断状態にする電磁クラッチ切断手段と、
前記閉移動判断手段が、前記スライドドアが前記所定量閉方向に移動していないと判断した際に、前記スライドドアが閉作動する方向に前記モータを前記低出力より大きな出力で再度の反転をする再反転手段と、
該再反転手段が前記モータの再度の反転を開始してから前記スライドドアが所定量閉方向に移動した際に、前記モータを停止する再反転後モータ停止手段と、該再反転後モータ停止手段が前記モータを停止した際に、前記電磁クラッチを切断状態にする電磁クラッチ切断手段と、
を備えたことを特徴とするオートスライドドア制御装置。
【請求項２】
前記低出力反転手段は、前記モータを低出力で反転する際に、該モータへの駆動パルスのデューティー比を低出力とする所定％から０％へ経時的に低下させる一方、
前記再反転手段は、前記反転時のデューティー比より大きなデューティー比の駆動パルスで前記モータを反転することを特徴とした請求項１記載のオートスライドドア制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、スライドドアを作動するオートスライドドア制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、車両には、ドア開口部を開閉するスライドドアが設けられており、このスライドドアを電動で開閉制御するオートスライドドア制御装置が装備されている。
【０００３】
このオートスライドドア制御装置としては、スライドドアを全開位置へ移動する際に、レール内を移動するローラが全開チェッカーを乗り越えた後に、スライドドアを閉方向へ微力で移動して、前記ローラを全開チェッカーに近接して停止するものを本願出願人が出願している（特願２０００−７９６０５号参照）。
【０００４】
これにより、前記ローラと全開チェッカーとの間に間隙が形成される場合、ドア閉方向に下がった（車両前下がり）の急坂停車時において、該間隙があることで前記ローラが全開チェッカーに達するまでの距離（間隙分）加速して全開チェッカーを乗り越えるといった不具合を防止できるように構成されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このようなオートスライドドア制御装置にあっては、ローラを全開チェッカーに近接して停止する際に反転されるモータからの出力は、低出力に設定されている。このため、低温時には、スライドドアを牽引する駆動ワイヤの摺動抵抗や駆動伝達ギヤ等の作動抵抗等、駆動機構の抵抗が増大し、前記モータを反転できないことがあった。また、ドア開方向に下る坂路（車両前上がり）の傾斜によるドア自重が加わることによって、前記駆動ワイヤが動かないことがあった。
【０００６】
これにより、前記モータの駆動力を伝達する噛み合い式の電磁クラッチにおいて、互いに断続するモータ側の歯もドア側の歯も動くことができず、全開時にモータ停止のまま、電磁クラッチの両歯に力が加わった状態となり、両歯の噛合が外れないことがあった。
【０００７】
また、低温時に電磁クラッチの両歯の噛合が外れないケースとしては、電磁クラッチの両歯の歯面が耐久劣化等により荒れた場合に抜けにくくなることが実験で確認されている。
【０００８】
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、全開位置でのクラッチの切断を確実に行うことができるオートスライドドア制御装置を提供することを目的とするものである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために本発明の請求項１のオートスライドドア制御装置にあっては、モータからの駆動力が噛み合い式の電磁クラッチを介して伝達されて作動する駆動機構によってスライドドアを全開位置へ移動する際に、前記スライドドアに設けられたローラが、該ローラの閉方向への移動を阻止する全開チェッカーを乗り越えて前記全開位置に到達するオートスライドドアにおいて、前記スライドドアが前記全開位置に到達した際に、前記モータを停止する全開位置モータ停止手段と、該全開位置モータ停止手段が前記モータを停止した後、前記スライドドアが閉作動する方向に前記モータを低出力で反転する低出力反転手段と、該低出力反転手段が前記モータを反転してから所定時間経過後に前記モータを停止する反転後モータ停止手段と、該反転後モータ停止手段が前記モータを停止した際に、前記スライドドアが所定量閉方向に移動したか否かを判断する閉移動判断手段と、該閉移動判断手段が、前記スライドドアが前記所定量閉方向に移動したと判断した際に、前記電磁クラッチを切断状態にする電磁クラッチ切断手段と、前記閉移動判断手段が、前記スライドドアが前記所定量閉方向に移動していないと判断した際に、前記スライドドアが閉作動する方向に前記モータを前記低出力より大きな出力で再度の反転をする再反転手段と、該再反転手段が前記モータの反転を開始してから前記スライドドアが所定量閉方向に移動した際に、前記モータを停止する再反転後モータ停止手段と、該再反転後モータ停止手段が前記モータを停止した際に、前記電磁クラッチを切断状態にする電磁クラッチ切断手段と、を備えている。
【００１０】
すなわち、開作動において、スライドドアが全開位置に到達した際には、モータを停止した後、スライドドアが閉作動する方向に前記モータを低出力で反転する。そして、所定時間経過後に前記モータを停止し、前記スライドドアが所定量閉方向に移動したか否かを判断する。
【００１１】
このとき、スライドドアが前記所定量閉方向に移動していた場合には、駆動機構の作動確認と、スライドドアのローラを全開チェッカーに近接できたこととを確認できるため、前記モータの駆動力を伝達する電磁クラッチを切断状態にして、スライドドアの拘束状態を開放する。
【００１２】
一方、スライドドアが前記所定量閉方向に移動していない場合には、駆動機構における抵抗の増大あるいは、坂路停車時のドア自重による過負荷が加わっていることが考えられるため、スライドドアが閉作動する方向に前記モータを前記低出力より大きな出力で再度反転する。これにより、前記抵抗に抗した出力が付与される。
【００１３】
その後、前記モータの再度反転を開始してから前記スライドドアが所定量閉方向に移動した際には、前記モータが停止されるとともに、前記電磁クラッチが切断状態にされ、スライドドアの拘束状態が開放される。
【００１４】
また、請求項２のオートスライドドア制御装置においては、前記低出力反転手段は、前記モータを低出力で反転する際に、該モータへの駆動パルスのデューティー比を３０％から０％へ経時的に低下させる一方、前記再反転手段は、前記反転時のデューティー比より大きなデューティー比の駆動パルスで前記モータを反転する。
【００１５】
すなわち、全開位置到達直後に、スライドドアを閉駆動する際のモータからの出力は、経時的に除々に弱められる。このため、前記ローラが全開チェッカーに近付くに従って、その移動速度が低下される。
【００１６】
また、スライドドアが所定量閉方向に移動しなかった場合において、スライドドアを再度閉駆動する際には、モータからの出力は、より大きな値で一定に保たれる。これにより、前記ローラの全開チェッカー側への移動が確実に行われる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態を図に従って説明する。図１は、本実施の形態にかかるオートスライドドア制御装置を装備した車両１を示す図であり、この車両１の車体側部には、乗降用開口部２及びステップ３が設けられているとともに、前記乗降用開口部２を開閉するスライドドア４が設けられている。また、前記乗降用開口部２の周囲には、車体に固着されたウエザーストリップが設けられており、スライドドア４が閉じられた際に、ウエザーストリップがスライドドア４と当接し、雨水等の車室内への侵入を防止できるように構成されている。
【００１８】
前記スライドドア４は、車両前方側における上端が、前記乗降用開口部２の上縁に設けられたアッパーガイドレール１１に沿って移動するアッパーローラブラケット１２に支持されており、下端は前記ステップ３の下面に設けられたロアガイドレール１３（図２参照）に沿って移動するロアローラブラケット１４に支持されている。また、車両後方側の中央部は、車体側面に設けられたリアガイドレール１５に沿って移動するリアローラブラケット１６に支持されており、該リアローラブラケット１６は、駆動ワイヤ１７に連結され、前記乗降用開口部２を全開にした全開位置から全閉にした全閉位置まで移動されるように構成されている。
【００１９】
前記スライドドア４内には、クロージャーユニット２１が設けられており、前記スライドドア４の前縁部には、前記クロージャーユニット２１への電源の供給を受ける受給端子２２が設けられている。また、前記乗降用開口部２の車両前方側の縁部を形成するピラー２３には、前記受給端子２２と対を成す供給端子２４が設けられており、前記スライドドア４が全閉直前位置に移動された時点より前記受給端子２２と接続され、前記クロージャーユニット２１へ電源を供給できるように構成されている。
【００２０】
図２は、前記リアガイドレール１５の上部に沿った断面及びロアガイドレール１３の上部に沿った断面と、駆動モータ、電磁クラッチ、駆動ワイヤ、各種プーリ等のスライド駆動機構を模式的に示す模式図であり、前記駆動ワイヤ１７は、ループ状を成している。この駆動ワイヤ１７は、その一部がリアガイドレール１５内に配置されており、該リアガイドレール１５の前端及び後端に設けられたレール端ケーシング３１，３１を介して、当該リアガイドレール１５に支持されている。このリアガイドレール１５内に配置された駆動ワイヤ１７の途中には、図外のブラケット取付部が設けられており、該ブラケット取付部は、前記リアローラブラケット１６に取付けられている。該リアローラブラケット１６には、リアローラ３２が設けられており、前記リアガイドレール１５内を移動できるように構成されている。
【００２１】
なお、リヤローラ３２は、スライドドア４の荷重を支持する荷重ローラ３２ｃと、スライドドア４の車幅方向の移動を規制し、リヤガイドレール１５に沿って移動させる前側スラストローラ３２ｂと、後側スラストローラ３２ａとにより構成されている。
【００２２】
該リアガイドレール１５前端には、プーリ取付ブラケット４１に支持されたガイドプーリ４２が設けられており、前記レール端ケーシング３１を挿通した前記駆動ワイヤ１７は、このガイドプーリ４２を介して後方に折り返されている。該ガイドプーリ４２にて折り返された駆動ワイヤ１７、及びリアガイドレール１５後端のレール端ケーシング３１を挿通した駆動ワイヤ１７は、駆動ワイヤケーシング４３，４３によって摺動可能に被覆されており、該駆動ワイヤケーシング４３は、その端部に設けられたワイヤ固定部ブラケット４４，４４を介して車体に固定されている。前記両駆動ワイヤケーシング４３，４３から延出した前記駆動ワイヤ１７は、その中間部が駆動プーリ４５に巻き付けられるとともに、この駆動プーリ４５の前後に設けられたテンション機構４６，４６によって所定の張力が与えられている。
【００２３】
該テンション機構４６は、図３に示すように、ボルト穴５１，５１に挿通される図外のボルトで車体に締結固定されたベース５２と、このベース５２に回動自在に支持された二つのガイドプーリ５３，５３とを備えてなり、両ガイドプーリ５３，５３の間には、テンションプーリ５４が設けられている。該テンションプーリ５４は、回転軸５５がベース５２のガイド長孔５６に沿って移動可能に支持されており、駆動ワイヤ１７の延在方向に対して直交方向に移動可能に支持されている。前記回転軸５５は、スプリング５７で付勢された支持ロッド５８に支持されており、前記スプリング５７で前記テンションプーリ５４を付勢することで、該テンションプーリ５４を介して前記駆動ワイヤ１７に所定の張力を与えられるように構成されている。前記ベース５２には、前記スプリング５７を外嵌支持するストッパーロッド５９が設けられており、前記支持ロット５８のスプリング５７による付勢方向と逆向きへの移動を規制できるように構成されている。
【００２４】
前記駆動プーリ４５は、図２に示したように、最終減速ギヤ６１に軸結合されており、この最終減速ギヤ６１と一体的に回転するように構成されている。また、この最終減速ギヤ６１には、プーリ側ギヤ６２が噛合されており、該プーリ側ギヤ６２の軸延長上には、モータ側ギヤ６３が設けられている。該モータ側ギヤ６３とプーリ側ギヤ６２との間には、噛み合い式の電磁クラッチ６４が設けられており、該電磁クラッチ６４が接続状態のとき、前記両ギヤ６２，６３が一体的に回転する一方、該電磁クラッチ６４が切断状態のとき、前記両ギヤ６２，６３の接続が断たれるように構成されている。
【００２５】
すなわち、前記電磁クラッチ６４は、前記モータ側ギヤ６３とプーリ側ギヤ６２との間を断続するクラッチであり（図示省略）、前記モータ側ギヤ６３の回転軸には、凹凸を有する電磁クラッチ６４のモータ側歯が接続され、このモータ側歯の先端側には、モータ側歯の凹凸に噛合する凹凸を有した電磁クラッチ６４のドア側歯が配置されている。このドア側歯は、内臓のコイルが通電された際の電磁作用によって、前記モータ側歯の凹凸に噛合した接続状態を形成するとともに、前記コイルへの通電が遮断された際に、内臓のスプリングの付勢力によって、前記モータ側歯の凹凸から離れた切断状態を形成できるように構成されている。そして、このドア側歯の軸部には、前記プーリ側ギヤ６２が接続されている。
【００２６】
前記モータ側ギヤ６３は、中間ギヤ７１を介して駆動モータ７２の駆動軸７３に設けられたウォームギヤ７４と連結されている。これにより、前記電磁クラッチ６４を接続させた状態で駆動モータ７２を駆動させることにより、駆動プーリ４５を回転し、駆動ワイヤ１７でスライドドア４を牽引して移動できるように構成されている。また、駆動モータ７２の駆動を停止させた状態では、駆動機構としての駆動伝達機構７５の機械的な負荷により坂路でのスライドドア４自重によるスライドドア４の移動を規制できるように構成されている。一方、前記電磁クラッチ６４を切断させた状態においては、前記機械的な抵抗がかかること無しに、手動でスライドドア４を移動できるように構成されている。
【００２７】
前記最終減速ギヤ６１の近傍には、この最終減速ギヤ６１の回転に応じて、すなわちスライドドア４の移動に応じてパルスを発生させるエンコーダ８１（例えば、公知の接点式二相エンコーダ）が設けられている。このエンコーダ８１は、スライドドア４の位置、移動速度、移動方向を検出する手段として設けられているが、正転逆転（移動方向）を検出できるようにした光センサを用いたエンコーダや、その他の位置検出スイッチなどで代替することも可能である。
【００２８】
このエンコーダ８１は、電磁クラッチ６４よりもスライドドア４側に設けられており、スライドドア４の手動による開閉時においても、スライドドア４の位置、移動速度、移動方向を検出できるように構成されている。
【００２９】
また、前記スライドドア４の前端部を支持する前記ロアローラーブラケット１４には、ロアローラ９１が設けられており、前記ロアガイドレール１３内を移動できるように構成されている。
【００３０】
なお、ロアローラ９１は、スライドドア４の荷重を支持する荷重ローラ９１ｃと、スライドドア４の車幅方向の移動を規制し、ロアガイドレール１３に沿って移動させる前側スラストローラ９１ｂと、後側スラストローラ９１ａとにより構成されている。
【００３１】
前記ロアガイドレール１３の後端には、前記ロアローラブラケット１４の当接面９２に当接して移動を規制する全開ストッパ９３が、全開ストッパ取付ボルト９４を介して車体に固定されている。また、前記ロアガイドレール１３の後側部には、図４にも示すように、孔９５を挿通して内側に突出する全開チェッカーであるチェックリンク９６が設けられている。該チェックリンク９６は、坂路でのスライドドア４の自重によるドア閉方向への移動やスライドドア４に荷物等が触れて不用意なスライドドア４のドア閉方向への移動を阻止するためのものである。
【００３２】
前記チェックリンク９６は、図４にも示すように、孔９５を挿通して内側に突出しているとともに、該チェックリンク９６は、当該チェックリンク９６を乗り越えて後方（開方向）へ移動したロアローラ９１の後側スラストローラ９１ａの前方（閉方向）へのスライドドア４の自重による移動や不用意な移動を阻止できるように後側スラストローラ９１ａと当接させるため、内側に突出屈曲したへの字状に形成されている。前記チェックリンク９６は、前記ロアローラブラケット１４の当接面９２が前記全開ストッパ９３に当接した状態で後側スラストローラ９１ａがチェックリンク９６を確実に乗り越えて停止でき、かつ、後側スラストローラ９１ａがチェックリンク９６に当接するように、全開ストッパ９３に当接した状態から多少、前記ロアローラブラケット１４が前方に移動する位置に設けられている。
【００３３】
そして、前記駆動モータ７２及び前記電磁クラッチ６４は、図２に示したように、車両１に設置されたオートスライドドアユニット２０１に接続されている。
【００３４】
このオートスライドドアユニット２０１は、図５に示すように、ＲＯＭ及びＲＡＭを内蔵したマイコンＭ（マイクロコンピュータ）を中心に構成されており、サーキットブレーカー２１１を介して、前述した駆動モータ７２を駆動するバッテリー２１２に接続されるとともに、マイコン駆動用のエレクトリック電源２１３に接続されている。また、前記オートスライドドアユニット２０１には、イグニッションスイッチ２１４が接続されるとともに、該イグニッションスイッチ２１４との間には、セレクトレバーがＰレンジに選択された際にオン作動するシフトＰスイッチ２１５と、フットブレーキが操作された際にオン作動するストップランプスイッチ２１６とが接続されている。さらに、前記オートスライドドアユニット２０１には、メインスイッチ２１７が接続されており、該メインスイッチ２１７が操作されることにより、前記スライドドア４の駆動が可能となるように構成されている。
【００３５】
また、前記オートスライドドアユニット２０１には、車速を検出するスピードセンサ２２１と警報ブザー２２２とが接続されているとともに、スライドドアの移動量を検出するためにスライドドア回転センサ２２３が接続されている。該スライドドア回転センサ２２３は、前述したエンコーダ８１を備えてなり、該エンコーダ８１は、第１パルス出力２２４と第２パルス出力２２５を備えている。両パルス２２４，２２５出力から出力されるパルスは、前記スライドドア４の移動速度の上昇に伴い周期が短くなるように構成されるとともに、前記スライドドア４の移動方向に応じた位相のパルスを出力するように構成されている。また、前記スライドドア回転センサ２２３には、前記エンコーダ８１の回転数から前記スライドドア４の速度や位置等を検出するとともに、該スライドドア４が全開又は全閉位置に達した際に信号を出力する反転検知出力２２６及びマイコンＭと電圧を合わせるアースとしてのＧＮＤライン２２７が設けられ、前記オートスライドドアユニット２０１に接続されている。
【００３６】
さらに、前記オートスライドドアユニット２０１には、パーキングブレーキが操作された際にオン作動するパーキングスイッチ２３１と、スライドドア４を開作動させる際に操作されるスライドドア開スイッチ２３２と、閉作動させる際に操作されるスライドドア閉スイッチ２３３と、前記スライドドア４が全閉された際にオフ作動するドアスイッチとしてのスライドドアスイッチ２３４とが接続されているとともに、前記クロージャーユニット２１へ電源の供給を行う第１及び第２供給出力２３５，２３６が前記供給端子２４に接続されている。これら第１及び第２供給出力２３５，２３６には、通過する電流を測定して前記マイコンＭへ伝達する作動電流検出部２３７が接続されている。そして、前記供給端子２４は、スライドドア４が全閉直前位置から全閉位置に位置する間に前記受給端子２２と接続されるように構成されている。
【００３７】
この供給端子２４から電源供給を受ける前記クロージャーユニット２１の制御部２５１には、車体のストライカにロックされたスライドドア４側のラッチを駆動してロック状態を解除するラッチ解除アクチュエータ２５２と、前記ラッチがストライカにロックされる直前のハーフロック状態（ハーフラッチ）を検出して作動するハーフスイッチ２５３と、前記ラッチがストライカにロックされた状態を検出して作動するフルロックスイッチ２５４とが接続されている。また、クロージャーユニット２１には、前記ハーフロック状態を検出した際に作動して前記スライドドア４を前記フルロック状態まで引き込むクロージャーのクロージャーモータ２５５が接続されている。さらに、該クロージャーが作動する前の元の位置（ニュートラル位置）に戻った状態のクロージャーのニュートラル状態を検出して作動するニュートラルスイッチ２５６が設けられている。
【００３８】
なお、当該車両１には、前記スライドドア４が開作動された際に点灯するとともに、全閉時に消灯する公知のルームランプを備えており、該ルームランプは、前記スライドドアスイッチ２３４の状態に応じてオンオフされるように構成されている。
【００３９】
以上の構成にかかる本実施の形態において、開作動中のスライドドア４の動作を、図６に示すフローチャートに従って説明する。
【００４０】
すなわち、インストルメントパネルに設けられたスライドドア開スイッチ２３２やリモートコントロールの開スイッチが操作され開作動指令を受けることによって開作動された際には、駆動モータ７２への駆動パルスのデューティー比を制御してスライドドア４を一定速度で開作動する一定速度制御を行うとともに（Ｓ１）、スライドドア回転センサ２２３からのパルスが加減算されてなる累積パルス数より、スライドドア４が全開位置に到達したか否かを判断し（Ｓ２）、全開位置に達するまで前記ステップＳ１を繰り返す。
【００４１】
前記ステップＳ２において全開位置に到達した際には、図７の（ａ）に示すように、ロアガイドレール１３内を移動するロアローラブラケット１４の当接面９２がロアガイドレール１３後端の全開ストッパ９３に当接又は近接しているため、前記駆動モータ７２への通電を遮断して駆動モータ７２を停止する（Ｓ３）。そして、前記スライドドア４が閉作動する方向に前記駆動モータ７２を低出力で反転（Ｓ４）すなわち開方向に駆動し、予め定められた第１の一定時間が経過するか否かを判断するとともに、第１の一定時間経過するまで待機する（Ｓ５）。
【００４２】
このとき、第１の一定時間としては、図７の（ａ）に示したように、ロアローラブラケット１４が全開ストッパ９３に当接した状態から、図７の（ｂ）に示すように、前記ロアローラブラケット１４に設けられたロアローラ９１の後側スラストローラ９１ａがチェックリンク９６に接するまで移動するために必要な時間が挙げられ、この時間が設定されているものとする。このため、前記ロアローラブラケット１４が前記全開ストッパ９３に接した状態であっても、また離れた状態であっても、駆動伝達機構７５が通常通り機能していた場合には、前記後側スラストローラ９１ａがチェックリンク９６に接するまで移動させることができる。
【００４３】
また、前記ステップＳ４では、前記駆動モータ７２へ出力する駆動パルスのデューティー比を、３０％から０％へ経時的に低下する。これにより、スライドドア４を閉駆動（駆動モータ７２を反転）する際の前記駆動モータ７２からの出力を、除々に弱めることができ、前記後側スラストローラ９１ａが前記チェックリンク９６に近付くに従って、その移動速度を低下させることができる。したがって、この閉駆動によって、前記後側スラストローラ９１ａが前記チェックリンク９６を閉側へ乗り越えてしまうといった不具合を未然に防止することができる。
【００４４】
そして、前記第１の一定時間が経過した際には（Ｓ５）、前記駆動モータ７２の作動を停止し（Ｓ６）、前記スライドドア４が第１の所定量閉方向に移動したか否かを判断する（Ｓ７）。ここで、前記第１の所定量の指標としては、前記スライドドア回転センサ２２３からのパルスが加減算されてなる累積パルス数が挙げられ、この累積パルスが３パルス以上変化した場合に、スライドドア４が前記第１の所定量移動したと判断する。
【００４５】
その結果、前記スライドドア４が第１の所定量閉方向に移動したと判断された際には（Ｓ７）、各ギヤ６１，６２，６３，７１，７４や駆動ワイヤ１７を備えてなる駆動伝達機構７５の作動の確認と、前記後側スラストローラ９１ａをチェックリンク９６に近接できたこととを確認できるため、前記駆動モータ７２の駆動力を伝達する電磁クラッチ６４を切断状態にして（Ｓ８）、スライドドア４の拘束状態を開放する。これにより、全開停止後のスライドドア４の手動操作を可能とすることができる。
【００４６】
一方、前記ステップＳ７にて、前記スライドドア４が前記第１の所定量閉方向に移動していないと判断された際には、前記駆動伝達機構７５における抵抗の増大あるいは、ドア開方向に下った（車両前上がり）急坂坂路停車時によるドア自重が大きく加わっていることが考えられるため、スライドドア４が閉作動する方向（駆動モータ７２を反転（閉駆動））に前記駆動モータ７２を前記低出力より大きな出力で再度の反転（閉駆動）を開始する（Ｓ９）。すなわち、デューティー比が４０％で一定の駆動パルスにより駆動モータ７２を再度反転作動する。
【００４７】
これにより、前記抵抗に抗した出力を付与することができるため、この抵抗に抗して前記駆動伝達機構７５を作動させることができる。よって、前記後側スラストローラ９１ａのチェックリンク９６側への移動を確実に行うことができる。
【００４８】
そして、前記駆動モータ７２の再度の反転を開始した際には、前記スライドドア４が第２の所定量閉方向に移動したか否かを判断する（Ｓ１０）。ここで、前記第２の所定量の指標としては、前述と同様に前記累積パルス数を用い、この累積パルスが６パルス以上変化した場合には、スライドドア４が前記第２の所定量移動したと判断する。
【００４９】
このステップＳ１０にて前記スライドドア４が前記第２の所定量移動したと判断された際には、前述したように前記駆動伝達機構７５の作動の確認と、前記後側スラストローラ９１ａをチェックリンク９６に近接できたこととを確認できるため、駆動モータ７２の作動を停止した後（Ｓ１１）、前記電磁クラッチ６４を切断状態にして（Ｓ８）、スライドドア４の拘束状態を開放する。
【００５０】
また、前記ステップＳ１０で、スライドドア４が前記第２の所定量移動していないと判断された際には、駆動モータ７２の再度の反転を開始してから第２の一定時間経過したか否かを判断する（Ｓ１２）。このとき、第２の一定時間経過していない場合には、前記ステップＳ１０へ分岐する一方、第２の一定時間経過していた場合には、駆動モータ７２の作動を停止した後（Ｓ１１）、前記電磁クラッチ６４を切断状態にして（Ｓ８）、メインルーチンへ戻る。これにより、前記駆動モータ７２の必要以上の再度の反転作動を防止することができる。
【００５１】
このように、全開位置到達直後に駆動モータ７２を低出力で反転した際に、スライドドア４が第１の所定量移動したか否かを判断することで、駆動伝達機構７５に生じる得る抵抗あるいはドア開方向に下がった（車両前上がり）坂路停車時のドア自重による過負荷の有無を把握することができ、その状態に適した制御を行うことができる。
【００５２】
すなわち、駆動伝達機構７５に大きな抵抗が生じていた場合あるいはドア開方向に下がった（車両前上がり）坂路停車時のドア自重による過負荷が加わっていた場合には、駆動モータ７２の出力を高めるとともに、第２の所定量移動するまでスライドドア４を再度閉駆動することができる。これにより、前記抵抗あるいは過負荷に抗して駆動伝達機構７５を作動させることができるため、スライドドア４に設けられたロアローラ９１の後側スラストローラ９１ａを、図７の（ｂ）に示したように、確実にチェックリンク９６に近接して停止することができる。
【００５３】
また、前記駆動伝達機構７５を確実に作動させることができるため、該駆動伝達機構７５を構成する噛み合い式の電磁クラッチ６４において、噛合状態のモータ側歯とドア側歯とに加わった力を開放し、両歯の噛合状態を確実に外すことができる。これにより、電磁クラッチ６４を、確実に切断することができる。
【００５４】
したがって、全開位置での電磁クラッチ６４の切断を確実に行うことができるため、全開停止後のスライドドア４の手動操作が可能となり、利便性が向上する。
【００５５】
なお、チェックリンク９６、チェックリンク９６に近接させるロアローラ９１の後側スラストローラ９１ａおよび、全開ストッパ９３、全開ストッパに当接するロアローラブラケット１４の機能（作用）は、本実施の形態に限定されるものでなく、他のガイドレール、他のローラブラケット、他のローラに持たせても良い。
【００５６】
【発明の効果】
以上説明したように本発明の請求項１のオートスライドドア制御装置にあっては、全開位置到達直後にモータを低出力で反転した際に、スライドドアが所定量移動したか否かを判断することで、駆動機構に生じる得る抵抗あるいは、坂路停車時のドア自重による過負荷の有無を把握することができ、その状態に適した制御が可能となる。
【００５７】
このため、駆動機構に大きな抵抗が生じていた場合あるいは、坂路停車時のドア自重による過負荷が加わっていた場合には、モータの出力を高めるとともに、所定量移動するまでスライドドアを再度閉駆動することができる。これより、前記抵抗あるいは前記過負荷に抗して駆動機構を作動させることができるため、スライドドアに設けられたローラを、確実に全開チェッカーに近接して停止することができる。
【００５８】
また、前記駆動機構を確実に作動するため、該駆動機構を構成する噛み合い式の電磁クラッチにおいて、噛合状態のモータ側の歯とドア側の歯とに加わった力を開放し、両歯の噛合状態を確実に外すことができる。これにより、電磁クラッチを、確実に切断することができる。
【００５９】
そして、全開位置での電磁クラッチの切断を確実に行うことによって、全開停止後のスライドドアの手動操作が可能となり、利便性が向上する。
【００６０】
また、請求項２のオートスライドドア制御装置においては、全開位置到達直後にスライドドアを閉駆動する際のモータからの出力を、経時的に除々に弱めることができる。これにより、前記ローラが全開チェッカーに近付くに従って、その移動速度を低下することができるため、この閉駆動によって前記ローラが全開チェッカーを閉側へ乗り越えてしまうといった不具合を未然に防止することができる。
【００６１】
そして、スライドドアが所定量閉方向に移動しなかった場合において、スライドドアを再度閉駆動する際には、前記モータからの出力を、より大きな値で一定に保つことができるため、前記抵抗に抗して駆動機構を確実に作動させることができる。
【００６２】
したがって、前記ローラの全開チェッカー側への移動を確実に行うことができるとともに、前記電磁クラッチの切断を、より確実なものとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態を示す斜視図である。
【図２】同実施の形態の要部の断面を示す模式図である。
【図３】同実施の形態のテンション機構を示す図である。
【図４】同実施の形態のロアガイドレールの後端部を示す断面図である。
【図５】同実施の形態にかかるブロック図である。
【図６】同実施の形態の動作を示すフローチャートである。
【図７】同実施の形態のロアローラの作動状態を示す説明図である。
【符号の説明】
１    車両
４    スライドドア
６４    電磁クラッチ
７２    駆動モータ
７５    駆動伝達機構
９１    ロアローラ
９６    チェックリンク
２０１    オートスライドドアユニット
Ｍ    マイコン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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