(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
スプリングにより中立位置に付勢される可動子と、これに対向する電磁石とを備え、前記電磁石に供給される電流を制御することにより前記可動子を駆動して、前記可動子に連動する弁体を制御する電磁駆動弁の制御装置であって、
始動時に、前記電磁石に前記可動子及びスプリングを含む振動系の固有振動数に対応して繰り返し通電し、前記可動子の振幅を徐々に増加させて、前記可動子を初期位置に移動させる初期化制御を行うものにおいて、
初期化制御を行っているときに前記可動子の振幅を検出する初期化時振幅検出手段と、
検出された振幅の増加度合を算出する振幅増加度合算出手段と、
算出された増加度合に基づいて、前記振動系についてのフリクション量を推定するフリクション量推定手段と、
を設けたことを特徴とする電磁駆動弁の制御装置。
【請求項２】
前記電磁石に供給される電流を制御する際に用いる制御パラメータを、前記フリクション量推定手段により推定されたフリクション量に基づいて設定する第１の制御パラメータ設定手段を設けたことを特徴とする請求項１記載の電磁駆動弁の制御装置。
【請求項３】
潤滑油温若しくはこれに相当する温度を検出可能な温度検出手段と、
前記フリクション量推定手段により推定されたフリクション量を、前記温度検出手段により初期化制御を行っているときに検出された温度に対応させて記憶し又は更新するフリクション量記憶手段と、
を設けたことを特徴とする請求項１又は２記載の電磁駆動弁の制御装置。
【請求項４】
前記温度検出手段により現在検出された温度を基に前記フリクション量記憶手段に記憶されているフリクション量を検索するフリクション量検索手段と、
検索されたフリクション量に基づいて、前記電磁石に供給される電流を制御する際に用いる制御パラメータを設定する第２の制御パラメータ設定手段と、
を設けたことを特徴とする請求項３記載の電磁駆動弁の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、可動子をその駆動用電磁石に供給される電流量を制御することにより駆動して、これに連動する弁体を制御する電磁駆動弁の制御装置に関し、より詳細には、電磁駆動弁内部のフリクション状況を反映させたより最適な通電制御を可能とし、着座時における可動子と電磁石との衝突を抑え、延いては弁体へのダメージを低減しうる技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、エンジンの吸排気弁として電磁式アクチュエータを動力装置とするいわゆる電磁駆動弁の採用が検討されている。このものでは、可動子の各電磁石への着座時における緩衝を図るのが振動や騒音の面からも、また可動子や弁体の耐久性の面からも好ましい。このための手法として、例えば、電磁石への通電開始から着座までの間に通電オフ期間を設けることにより可動子の減速を図るものが公知である（特開平１１−１５９３１３号公報参照）。このものでは、通電オフ期間中に外界からの影響（外乱）が突発的に生じた場合にこれに対処することができず、その結果、最適な着座制御の達成が困難となる。
【０００３】
これに対し、可動子の位置を検出し、この位置情報を利用したソフトウェア制御により着座速度を低減する技術がある。この場合には、制御対象（即ち、電磁駆動弁）に関するモデル定数（例えば、質量、バネ定数及びフリクション）を用いることにより、より高精度な制御を行うことが可能であり、突発的な外乱が生じた場合にも、これに対応して可動子を制御することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このものでは、上記モデル定数の対象の１つであるフリクション（可動子を含む可動部及びスプリングを含んで構成される振動系に働く粘性抵抗、例えば、可動部の潤滑油の粘性に基づく摩擦力）の影響が温度変化に応じて比較的大きく変化するため、これについて単に代表的なものを１つ又は複数設定しただけでは、常に安定した着座制御を行うことは困難である。
【０００５】
かかる実情に鑑み、本発明は、実際の運転状況に対応した適切なフリクションを使用可能とし、上記のようなソフトウェア的手法による制御を行う場合には、より適切なモデル定数の設定を可能とし、これにより可動子と電磁石との衝突抑制の確実化を図ることのできる電磁駆動弁の制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
このため、本発明は、請求項１記載のように、スプリングにより中立位置に付勢される可動子と、これに対向する電磁石とを備え、前記電磁石に供給される電流を制御することにより前記可動子を駆動して、前記可動子に連動する弁体を制御する電磁駆動弁の制御装置であって、始動時に、前記電磁石に前記可動子及びスプリングを含む振動系の固有振動数に対応して繰り返し通電し、前記可動子の振幅を徐々に増加させて、前記可動子を初期位置に移動させる初期化制御を行うものにおいて、図１に示すように、初期化制御を行っているときに前記可動子の振幅を検出する初期化時振幅検出手段と、検出された振幅の増加度合を算出する振幅増加度合算出手段と、算出された増加度合に基づいて、前記振動系についてのフリクション量を推定するフリクション量推定手段と、を設けたことを特徴とする。
【０００７】
本発明は、請求項２記載のように、前記電磁石に供給される電流を制御する際に用いる制御パラメータを、前記フリクション量推定手段により推定されたフリクション量に基づいて設定する第１の制御パラメータ設定手段を備えるのが好ましい。
【０００８】
また、本発明は、請求項３記載のように、潤滑油温若しくはこれに相当する温度を検出可能な温度検出手段と、前記フリクション量推定手段により推定されたフリクション量を、前記温度検出手段により初期化制御を行っているときに検出された温度に対応させて記憶し又は更新するフリクション量記憶手段と、を備えるのが好ましい。
【０００９】
また、本発明は、請求項４記載のように、前記温度検出手段により現在検出された温度を基に前記フリクション量記憶手段に記憶されているフリクション量を検索するフリクション量検索手段と、検索されたフリクション量に基づいて、前記電磁石に供給される電流を制御する際に用いる制御パラメータを設定する第２の制御パラメータ設定手段と、を備えるのが好ましい。
【００１０】
【発明の効果】
請求項１に係る発明によれば、初期化制御を行う毎に、そのときの温度でのフリクション量を推定することができるので、温度変化に対応した的確なフリクション量を用いることができる。また、始動のタイミングで推定することができるので、特に車両用エンジン等の内燃機関の吸排気弁に適用される場合には、フリクション変動の大きい低温域におけるフリクションの同定が可能となる。
【００１１】
請求項２に係る発明によれば、推定されたフリクション量に基づいて制御パラメータを設定可能としたことで、フリクション変動に対応した最適な制御パラメータを用いて制御することができるようになり、着座制御の安定化・確実化を図ることができる。
【００１２】
請求項３に係る発明によれば、推定されたフリクション量をこれが推定されたときの温度に対応させて記憶し又は更新することができるようにしたことで、始動時とは異なる状態にあるときでも、現在の温度を基に記憶されているフリクション量を参照して、的確なフリクション量を推定することができる。
【００１３】
請求項４に係る発明によれば、記憶されているフリクション量に基づいて制御パラメータを設定することができるようにしたことで、始動時とは異なる状態でも、記憶されている温度に基づいて適切な制御パラメータを設定することが可能であるため、安定した着座制御を行うことができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る実施の形態を、図面を参照して説明する。
図２は、エンジンの吸排気弁に適用される、本発明の一実施形態に係る電磁駆動弁の制御装置の構成を示す概略図である。シリンダブロック上部に取り付けられるシリンダヘッド１には、このエンジンの吸気通路又は排気通路と連通するポート２（図では、単一のポートのみ示す。）が形成されており、ポート２に対してこの電磁駆動弁の弁体３を設けることにより、エンジンの吸気弁又は排気弁を構成することができる。
【００１５】
弁体３は、シリンダヘッド１内に摺動自在に保持されて、上下方向に案内されており、その軸部上端にはリテーナ４が固定されている。リテーナ４には、ポート２の開口方向と反対に面するハウジング壁部との間にスプリング５が設けられ、これにより弁体３は閉弁方向に付勢される。
【００１６】
また、弁体３の軸部上端に対しては、軟磁性体のプレート状部材（可動子）６が一体に取り付けられた案内軸部材７下端が当接しており、この案内軸部材６の上部部分には、リテーナ８が固定されている。リテーナ８には、ポート２方向に面するハウジング壁部との間にスプリング９が設けられ、これにより可動子６は弁体３の開弁方向に付勢され、結果として弁体３を開弁方向に付勢している。
【００１７】
ここに、弁体３と可動子６とは一体に移動可能であるとともに、これらが一体の状態では、可動子６は、スプリング５，９により中立位置に付勢される。なお、弁体３の軸部と案内軸部材７とは、別体であるに限らず、１つの連続する部材であってもよい。
【００１８】
また、可動子６の上下には、これより所定の間隔を空けて開弁用電磁石１０、閉弁用電磁石１１が設けられ、案内軸部材７は、各電磁石１０，１１を貫通して設けられる案内孔に滑動自在に挿入されて、支持されている。ここで、可動子６の中立位置は、開弁用電磁石１０と閉弁用電磁石１１との略中間の位置に設定されるのが好ましい。
【００１９】
可動子６に対しては、さらに位置センサ３１が設けられ、その位置情報は、コントローラ２１に出力される。なお、この位置センサ３１は、レーザ変位計を用いて構成してよく、ハウジング内に設置することができる。
【００２０】
コントローラ２１は、エンジン制御ユニット２２からの開弁／閉弁指令に基づき、駆動回路２３に対し、開弁用電磁石１０及び閉弁用電磁石１１についての通電指令を出力する。駆動回路２３は、この指令に基づいて図示しない電源（Ｐ）から各電磁石１０，１１に電流を供給し、その結果、可動子６には適切な電磁力が働く。
【００２１】
また、コントローラ２１へは、この他に、潤滑油温又はこれに相当する温度を検出可能な、温度検出手段としての温度センサ３２からの信号が入力され、及び駆動回路２３より各電磁石１０，１１への通電電流ｉが入力される。本実施形態では、潤滑油温に相当するものとして、エンジンの冷却水温Ｔｗが入力される。
【００２２】
次に、このように構成される電磁駆動弁の動作を説明する。
前述のように、可動子６は、スプリング５及び９により中立位置に付勢されており、各電磁石１０及び１１に通電していないときには、これらの電磁石１０，１１の略中央に停止するように、各スプリング５，９が設計されている。
【００２３】
この状態から始動する場合には、消費電力の低減、電流供給回路の低コスト化等のため、各電磁石１０，１１に交互に通電して可動子６の振幅を徐々に増加させ、やがて所定の初期位置（本実施形態では、閉弁用電磁石１１に対する着座位置）に位置させる初期化制御を行う。
【００２４】
ここで、スプリング５，９と、弁体３、可動子６及び案内軸部材７を含む可動部とで構成されるバネ・マス振動系の固有振動数ｆｏは、合成バネ定数をＫ、可動部の合計慣性質量をｍとすると、ｆｏ＝２π√（Ｋ／ｍ）であることが知られているが、各電磁石１０，１１に対しこの固有振動数ｆｏに対応する周期で交互に通電して、この系の共振を誘起することにより、初期化制御を良好に達成することができる（以下、このような初期化を「共振初期化」という。）。
【００２５】
共振初期化が完了すると、通常運転に移行する。例えば、閉じている弁を開く場合には、まず、閉弁用電磁石１１への通電を遮断する。このとき、可動子６はスプリング５及び９の弾性により下方へ移動するが、潤滑油の粘性等に基づく可動部への摩擦（フリクション）の影響により、この系にエネルギー損失が生ずる。このため、可動子６の行程の途中で開弁用電磁石１０に通電し、電磁力によりこの運動を助勢する。
【００２６】
図３は、このときの可動子６の軌跡を示すものであり、横軸は、可動子６の中立位置を原点とする位置ｚを、縦軸は、位置ｚにおける可動子６の速度ｖを示している。閉弁用電磁石１１への通電を遮断すると、これに吸引されていた可動子６は、ｚ＝−ｚ１（但し、ｚ１＞０）から自由振動を始める。このときの系の運動は、下式（１）によって大方決定される。なお、ｃは減衰係数であり、具体的には、フリクションの大きさを示す。
【００２７】
【数１】
0003707354.tif 000002
そして、可動子６が開弁用電磁石１０からの電磁力が有効となる位置（ｚ＝ｚ２）まで移動したタイミングでこの電磁石による電磁力を発生し、可動子６を助勢して、所定位置（ｚ＝ｚ３）まで移動させる。この間に開弁用電磁石１０に一定量の電流を供給すると、可動子６は開弁用電磁石１０に接近する程に加速し、延いてはこれらが激しく衝突するおそれがあることから、着座前に可動子６の減速を図り、このような衝突を回避する制御（着座制御）を行う。
【００２８】
この目的達成のため、開弁用電磁石１０に通電開始するタイミング後の可動子６の速度ｖを、その位置ｚに応じた目標速度ｒにフィードバック制御することができる（図４参照）。ここで、コントローラ２１は、可動子６の速度ｖを検出し、これが目標速度ｒを追従するように通電指令を発生する。この指令に応じて駆動回路２３から開弁用電磁石１０に通電された結果、可動子６と開弁用電磁石１０とを所定の速度（例えば、０．１［ｍ／ｓ］）以下で当接させることが可能であるし、また、これらの間に所定のギャップを残した状態で可動子６を停止させ、次の閉弁時までこの状態を維持させることもできる。
【００２９】
以上、開弁時を例に説明したが、これと同様な問題が閉弁時についても言えることは明らかであり、同様な着座制御を行うことにより、着座時の衝突を抑えることができる。
【００３０】
このような着座制御を行う場合には、制御対象である電磁駆動弁に関するモデル定数（例えば、質量ｍ、バネ定数ｋ及びフリクションｃ）を用いることにより、より高精度に達成することができるが、このうちフリクションｃは、温度、特に潤滑油温の変化に応じて比較的大きく変動する性質がある。
【００３１】
本実施形態に係る電磁駆動弁の制御装置によれば、前述の共振初期化を行っているときの可動子６の振動波形からフリクションｃを推定し、これを着座制御に反映させることが可能である。
【００３２】
図５は、コントローラ２１の構成を概略示すブロック図である。
初期化時フリクション推定処理部３１は、共振初期化を行っているときの可動子６の位置ｚを読み込んでこのときの可動子６の振幅の増加度合αを検出し、これに基づいて現温度でのフリクションｃを推定することができる。
【００３３】
また、初期化時フリクション推定処理部３１に対しては、フリクションｃに関するマップ（増加度合−フリクションマップ）３２が予め設けられており、このマップを参照して適切なフリクションｃを推定することができる。
【００３４】
推定されたフリクションｃは、共振初期化を行っているときに検出された冷却水温Ｔｗに対応させてマップ（温度−フリクションマップ）３３に記憶される。検出された冷却水温Ｔｗが既に記憶されているものと同値である場合には、これに対応するフリクションｃは、新たに推定されたものに更新することができる。
【００３５】
通常運転時フリクション推定処理部３４は、冷却水温Ｔｗに基づいてマップ３３を参照し、現温度におけるフリクションｃを推定することができる。対応する温度が記憶されていない場合には、近傍の温度に対応するフリクションｃで近似するか、または近傍の値からより近い値を推定するようにしてもよい。
【００３６】
制御パラメータ設定部３５は、初期化時フリクション推定処理部３１にて推定されたフリクションｃ又は通常運転時フリクション推定処理部３４にて推定されたフリクションｃに基づいて、最適な制御パラメータを設定することができる。例えば、図４に示す着座制御器の制御ゲイン（フィードバックゲイン）Ｇを、フリクションｃに基づいて変更することができる。
【００３７】
そして、コントローラメイン処理部３６は、以上のようにして推定されたフリクションｃ及び設定された制御パラメータを用いて、エンジン制御ユニット２２からの開弁／閉弁指令に基づき、駆動回路２３に対し、開弁用電磁石１０及び閉弁用電磁石１１についての通電指令を出力する。
【００３８】
次に、このようなコントローラ２１による制御をフローチャートに基づいて説明する。
図６は、始動時における制御内容を示すフローチャートであり、これに基づいて共振初期化が行われ、フリクションｃが推定される。まず、ステップ（以下、単にＳ）１で可動子６の位置ｚを読み込み、Ｓ２で共振初期化が完了したか否か（例えば、可動子６が初期位置に到達したか否か）を判定する。共振初期化が完了していない場合には、Ｓ３に進んで開弁用電磁石１０と閉弁用電磁石１１とに交互に通電して可動子６の振幅増大を図り、Ｓ４で現在の位置ｚを記憶する。
【００３９】
一方、Ｓ２で共振初期化が完了したと判定された場合には、Ｓ５に進み、記憶されている位置ｚに基づいて可動子６の振幅の増加度合αを算出する。例えば、Ｓ４で記憶される位置ｚを蓄積していけば、図７に示すような可動子６の振動波形１が完成するので、この波形から各周期における変位のピーク点Ｐ１〜Ｐ９を検出し、これら各ピーク点を繋ぐ曲線２の増加率を増加度合αとしてよい。増加度合αが大きい場合には共振初期化が速やかに達成されるので、フリクションｃは小さいものとして推定され、一方、増加度合αが小さい場合には共振初期化の完了に比較的長時間を必要とし、このときのフリクションｃは大きいものとして推定される。
【００４０】
ここで、曲線２を次式（２）で近似すれば、この場合の増加率は、係数ｂとして求めることができる。ここで、時間ｔにおける振幅をＡｔとし、この系の最大振幅をａとする。なお、最大振幅ａは、可動子６の中立位置から初期位置までの距離とすることができ、本実施形態では、ａ＝ｚ１である（図３参照）。
【００４１】
【数２】
0003707354.tif 000003
ここに、Ｓ１及びＳ４が初期化時振幅検出手段を構成し、Ｓ５が振幅増加度合算出手段を構成する。
【００４２】
Ｓ６では、算出された増加度合αに基づいてフリクションｃを推定する。例えば、幾つかの増加度合α１〜αｎ（便宜上、α１，α２の２つとする。）に対応するフリクションｃ１，ｃ２を予めオフラインにて測定し、パラメータとしてコントローラ２１に記憶しておく（図８参照）。このように記憶される増加度合−フリクションマップ３２は、共振初期化を行うための電流値ごとに作成するのが好ましい。そして、算出された増加度合αを基に、供給電流に応じたマップ３２を参照してフリクションｃを推定することができる。
【００４３】
ここに、Ｓ６がフリクション量推定手段を構成する。
Ｓ７では、推定されたフリクションｃについて最適な制御パラメータを設定する。例えば、複数のフリクションｃ１〜ｃｎに対応する最適な制御パラメータＰＲＭ１〜ＰＲＭｎを実験により決定し、コントローラ２１のマップに予め記憶しておく。そして、推定されたフリクションｃを基にこのマップを参照し、実際の制御に用いる制御パラメータを求めることができる。
【００４４】
ここに、Ｓ７が第１の制御パラメータ設定手段を構成する。
なお、Ｓ７で設定される制御パラメータは、各電磁石１０，１１への通電制御に用いる制御ゲインＧに関するものであってよく、後述する着座制御において可動子６の速度ｖをオブザーバにより推定する場合には、その設計にフリクションｃを直接反映させることも可能である。
【００４５】
Ｓ８では、冷却水温Ｔｗを読み込む。
Ｓ９では、推定されたフリクションｃを冷却水温Ｔｗに対応させてコントローラ２１に設けられる温度−フリクションマップ３３に記憶して、このマップ３３を共振初期化を行う度に更新する。すなわち、図９を参照すると、初期状態にて座標軸（Ｔｗ及びｃ）のみが設けられるマップ３３は、共振初期化が行われる毎に１点ずつ情報が蓄積されていくことで（既に記憶されている冷却水温Ｔｗに対応するものである場合には、これに対応するフリクションｃは、新たに推定されたものｃn に更新されるのが好ましい。）、共振初期化が行われる温度、特に低温時を中心として徐々に完成される。
【００４６】
ここに、Ｓ９がフリクション量記憶手段を構成する。
次に、初期化完了後の通常運転時の制御内容を、図１０に示すフローチャートを参照して説明する。
【００４７】
Ｓ１１では、エンジン制御ユニット２２から吸気弁又は排気弁についての開弁／閉弁指令を読み込む。
Ｓ１２では、読み込んだ指令が開弁指令であるか否かを判定する。この結果、開弁指令であると判定された場合にはＳ１３に進み、それ以外の場合にはＳ１５に進む。Ｓ１３では、閉弁用電磁石１１への通電を遮断し、Ｓ１４では、開弁用電磁石１０に通電開始するとともに、着座制御を実施する。
【００４８】
ここで、この着座制御の内容を、図１１に示すフローチャートを参照して説明する。
Ｓ２１で可動子６の位置ｚを読み込み、Ｓ２２でこの値がｚ２以上であるか否か、すなわち、可動子６が開弁用電磁石１０からの電磁力が有効となる位置まで移動したか否かを判定する（図３参照）。これらＳ２１及びＳ２２は、Ｓ２２の判定結果が肯定的となるまで繰り返し実行される。
【００４９】
Ｓ２２の判定結果が肯定的となった場合（即ち、ｚ≧ｚ２）には、Ｓ２３に進んで制御パラメータを設定し、Ｓ２４以降のステップに基づくフィードバック制御により、着座制御を良好に達成することができる。ここでの制御パラメータの設定には、前述のＳ９で作成される温度−フリクションマップ３３を用いることができる。
【００５０】
すなわち、図１２に示すフローチャートを参照して説明すると、Ｓ３１で冷却水温Ｔｗを読み込み、これに基づき、Ｓ３２でマップ３３を参照してフリクションｃを推定する。そして、Ｓ３３では、推定されたフリクションｃに基づいて前述同様にコントローラ２１に予め記憶されたマップを参照して制御パラメータを設定することができる。
【００５１】
ここに、Ｓ２３（具体的には、Ｓ３３）が第２の制御パラメータ設定手段を構成し、Ｓ３２がフリクション量検索手段を構成する。
Ｓ２４では、可動子６の速度ｖを検出する。このために速度センサを設けることとしてもよいが、可動子６の前回位置ｚn-1 からの変位に基づいて求めることとしてもよく（即ち、ｖ＝ｄｚ／ｄｔ）、また、オブザーバを設計して速度ｖを推定することとしてもよい。オブザーバを設計する際には制御対象の状態をモデル化する必要があるが、このモデルをより的確に確立するには可動部に働く摩擦抵抗（減衰力）の影響を無視することはできず、ここにフリクションｃが組み込まれる。従って、フリクションｃを状況に応じて正確に推定可能であることは、速度ｖの正確な推定に寄与する。
【００５２】
Ｓ２５では、目標速度ｒを算出する。目標速度ｒは可動子６の位置ｚに応じて設定される関数であり、通電開始点であるｚ＝ｚ２では、自由振動により与えられる速度ｖz2に等しく設定される（即ち、ｒz2＝ｖz2）のが好ましい。また、着座制御完了点については、ｚ＝ｚ３にて速度ｖz3を０と設定すれば、可動子６と開弁用電磁石１０との衝突を回避し、次の閉弁時まで可動子６を所定の位置に留めることができる。
【００５３】
Ｓ２６では、可動子６の目標速度ｒと実速度ｖとの偏差（ｒ−ｖ）に制御ゲインＧを乗じて形成したフィードバック補正電流を実電流ｉに加えて、開弁用電磁石１０に供給されるべき目標電流ｉ* を算出する。
【００５４】
Ｓ２７では、駆動回路２３を制御して、目標電流ｉ* を対応の電磁石に供給する。この結果、可動子６の動きに伴って電磁石に逆起電力が発生して、この電磁石に実際に供給される電流が決定され、この実電流と可動子６の位置ｚとに応じて電磁石の吸引力ｆが可動子６に働き、この電磁力ｆとスプリング５，９の付勢力とにより可動子６を含む可動部が駆動されて、弁体３がその全開位置に向けて駆動される。
【００５５】
さて、図１０に示すフローチャートのＳ１２において、エンジン制御ユニット２２からの指令が開弁指令でないと判定された場合には、Ｓ１５に進み、この指令が閉弁指令であるか否かを判定する。この結果、閉弁指令であると判定された場合にはＳ１６に進み、それ以外の場合には本ルーチンをリターンする。
【００５６】
Ｓ１６では、開弁用電磁石１０への通電を遮断し、Ｓ１７では、以上に説明したものと同様の内容の通電制御が閉弁用電磁石１１について実施される。これにより、閉弁時においても可動子６と電磁石１１との衝突を抑えることができる。
【００５７】
以上に説明したように本発明によれば、共振初期化を行う毎に、そのときの温度でのフリクションｃを推定することができるので、温度変化に対応した的確なフリクションｃを着座制御に反映させることができ、可動子６と電磁石１０，１１との衝突を確実に抑え、弁体３の寿命の長期化に資することができる。
【００５８】
また、推定されたフリクションｃに基づいて制御パラメータ、特に制御ゲインＧを設定可能としたことで、フリクション変動に対応して、着座制御の安定化・確実化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の構成を示すブロック図である
【図２】本発明の一実施形態に係る電磁駆動弁の制御装置の構成を示す概略図
【図３】着座制御を行う場合の可動子速度関数の一例を示す図
【図４】本発明の一実施形態に係る電磁駆動弁の制御装置による制御系の構成を示す概略図
【図５】同上制御装置のコントローラの構成を示す概略図
【図６】同上コントローラによる始動時における通電制御ルーチンを示すフローチャート
【図７】共振初期化を行っているときの可動子の運動を表す図
【図８】増加度合−フリクションマップの一例を示す図
【図９】温度−フリクションマップの一例を示す図
【図１０】本発明の一実施形態に係る電磁駆動弁の制御装置のコントローラによる通常運転時における通電制御ルーチンを示すフローチャート
【図１１】同上コントローラによる着座制御ルーチンを示すフローチャート
【図１２】同上コントローラによる通常運転時におけるフリクション推定ルーチンを示すフローチャート
【符号の説明】
１…シリンダヘッド
２…吸排気ポート
３…弁体
４…リテーナ
５…スプリング
６…可動子
７…案内軸部材
８…リテーナ
９…スプリング
１０…開弁用電磁石
１１…閉弁用電磁石
２１…コントローラ
２２…エンジン制御ユニット
２３…駆動回路
３１…位置センサ
３２…温度センサ（水温センサ）
【図１】
0003707354.tif 000004
【図２】
0003707354.tif 000005
【図３】
0003707354.tif 000006
【図４】
0003707354.tif 000007
【図５】
0003707354.tif 000008
【図６】
0003707354.tif 000009
【図７】
0003707354.tif 000010
【図８】
0003707354.tif 000011
【図９】
0003707354.tif 000012
【図１０】
0003707354.tif 000013
【図１１】
0003707354.tif 000014
【図１２】
0003707354.tif 000015