(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
患部を観察する観察光学系と、前記観察のための複数の可動部を備えた医用光学機器において、前記各可動部を予め設定された各初期位置に移動させるためのスイッチと、このスイッチが操作される毎に、前記複数の可動部を順次選択し、この選択された可動部を対応した初期位置に移動させる制御手段とを設けたことを特徴とする医用光学機器。
【請求項２】
前記の選択された可動部が動作している間に、イニシャライズスイッチを再度操作して最終可動部に対応した回数より１回以上多い回数操作されると、前記の選択されている可動部の動作を中止することを特徴とする請求項１の医用光学機器。
【請求項３】
前記可動部が移動する速度を切り換える速度切換手段を備え、前記可動部が初期位置に移動する際に設定された所定速度で移動することを特徴とする請求項１の医用光学機器。
【請求項４】
患部を観察する観察光学系と、前記観察のための複数の可動部を備えた医用光学機器において、前記各可動部を予め設定された各初期位置に移動させるためのスイッチと、このスイッチが操作される毎に、前記複数の可動部のうちの数個を組み合わせた複数の組を順次選択し、この選択された組の可動部を初期位置に移動させる制御手段とを設けたことを特徴とする医用光学機器。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、患部を観察する観察光学系と、前記観察のための可動部を備えた医用光学機器に関する。
【０００２】
【従来の技術】
医用光学機器の一つである例えば手術用顕微鏡は、手術中患者の術部を術者が拡大観察するために用いられ、術部の各部分を観察するために顕微鏡の位置決め操作は円滑に行なわれなければならない。
【０００３】
かかる手術用顕微鏡装置は、伸縮可能な支柱の上部に水平方向に回動可能に設けられた第１アームと、この第１アームに上下動可能に設けられた第２アームと、この第２アームの先端に取り付けられた手術用顕微鏡と、支柱を伸縮させる上下粗動機構と、顕微鏡を上下に移動させる上下微動機構とを備えている。
【０００４】
手術用顕微鏡は、術部の観察を行い易くするために、観察倍率を変えるズーム機構と、対物レンズの焦点距離を変える可変対物機構と、顕微鏡の観察光軸に対する照明光軸のなす角度を変える照明軸可変機構とを備えている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、このような手術用顕微鏡にあっては、手術中に術部の位置を大きく変える場合があり、このような場合、術者は各機構を操作して観察を行い易い所望位置に顕微鏡を移動させて固定する。しかし、顕微鏡を所望位置に移動させても移動前の術部の観察中に光学系の可動部を端まで移動してあると、他の観察部位を観察する際に、例えばピントの合う方向へ前記可動部を移動調整することができない状態が生じる場合がある。
【０００６】
このような状態が生じると、術者はピント合わせが行えるように顕微鏡を移動操作しなければならず、その操作が面倒であるという問題があった。
【０００７】
この発明は、上記問題点に鑑みてなされたもので、その目的は、簡単な操作で可動部を観察しやすい初期位置に移動させることのできる医用光学機器を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１の発明では、患部を観察する観察光学系と、前記観察のための複数の可動部を備えた医用光学機器において、前記各可動部を予め設定された初期位置に移動させるためのスイッチと、このスイッチが操作される毎に、前記複数の可動部を順次選択し、この選択された可動部を対応した初期位置に移動させる制御手段とを設けたことを特徴とする。
【００１０】
【実施例】
以下、この発明に係る医用光学機器の一つである手術用顕微鏡の実施例を図面に基づいて説明する。
【００１１】
[第１実施例]
図１〜図１０は、本発明の手術用顕微鏡装置の第１実施例を示したものである。
【００１２】
図１において、１はベース、２はベース１と一体の支柱（支持ポスト）、３は支柱２に装着されたメインの電源スイッチ、４は支柱２に設けられた粗動用の可動支柱（可動部）である。この可動支柱４は、支柱２内に設けられた図示しない電動モータで昇降させられる様になっている。尚、この電動モータと可動支柱４は上下粗動機構を構成している。
【００１３】
この可動支柱４の上端部には第１アーム６が可動支柱４の鉛直軸線Ｏ１回りに水平回転自在に装着されていると共に、この可動支柱４の上端部と第１アーム６との間には電磁クラッチＢＲ４（固定手段）が介装されている。この電磁クラッチＢＲ４は、通常は第１アーム６の水平回動をロックしていて、電圧が印加され作動させられることにより、第１アーム６の水平回動のロックを解除する。しかも、第１アーム６内には照明光源としてのメタルハライドランプ７が装着されている。尚、ＭＬＳはメタルハライドランプ７のON・OFF用のスイッチである。
【００１４】
＜第２アーム＞
この第１アーム６の自由端部には平行リンク機構である第２アーム８が鉛直軸線Ｏ２回りに水平回転自在に装着されている。この第２アーム８は、図２(a)に示した如く第１アーム６の自由端部状に鉛直軸線Ｏ２回りに水平回転自在に装着された中空の支持駒９と、支持駒９に水平軸１０ａ，１１ａを介して上下回動自在に装着されたリンク１０，１１と、リンク１０，１１の自由端部に１０ｂ，１１ｂを介して支持駒１２を有する。この水平軸１０ａ，１０ｂ，１１ａ，１１ｂは互いに平行に設けられ、リンク１０，１１は互いに平行に設けられていて、支持駒９，１２とリンク１０，１１は平行リンク機構を構成している。
【００１５】
この支持駒９と第１アーム６の自由端部との間には電磁クラッチＢＲ３（固定手段）が介装されている。この電磁クラッチＢＲ３は、通常は第２アーム８の水平回動をロックしていて、電圧の印加による作動により第２アーム８の水平回動ロックを解除する。
【００１６】
また、支持駒９にはリンク１０，１１が配設された側に位置して開口９ａが形成され、この支持駒９には付勢力調整装置１３が装着されている。この付勢力調整装置１３は、リンク１０とは反対方向に斜め上方に傾斜させて傾斜軸線Ｏ４回りに回転自在に支持駒９に保持させた送りネジ１４と、この送りネジ１４の外端部に装着された操作ツマミ１５と、送りネジ１４に回転自在に螺着されたナット部材１６を有する。
【００１７】
このナット部材１６とリンク１０の中間部との間には、リンク１０をガス圧で上方に回動付勢するガススプリング１７が斜めに向けて介装されていてる。１７ａ，１７ｂはガススプリング１７をナット部材１６とリンク１０にそれぞれ枢着している水平軸である。
【００１８】
また、リンク１０，１１間には電磁ロック機構１８が介装されている。この電磁ロック機構１８は、リンク１０，１１に両端が水平軸１９ａ，１９ｂで枢着されたリンク１９と、リンク１０，１１に両端が水平軸２０ａ，２０ｂで枢着されたリンク２０と、電磁クラッチＢＲ２（固定手段）を有する。
【００１９】
この電磁クラッチＢＲ２は、リンク１９，２０の中央部に水平軸２１ａ，２１ｂで枢着された第１クラッチ板２１と、水平軸１９ａ，２０ａ間の中央部および１９ｂ，２０ｂ間の中央部に位置してリンク１０，１１に水平軸２２ａ，２２ｂで枢着された第２クラッチ板２２と、第１クラッチ板２１に装着されたソレノイド２３と、第１，第２クラッチ板２１，２２の中央を貫通するアクチュエータロッド２４と、アクチュエータロッド２４の先端に一体に設けられた端板２５を有する。
【００２０】
そして、支持駒９に設けられたロック解除スイッチＳＷ１が設けられていて、このロック解除用のスイッチＳＷ１を操作する毎に、スイッチＳＷ１からＨレベル信号とＬレベル信号が交互に出力される。そして、このスイッチＳＷ１を操作してＨレベル信号を出力させると、ソレノイド２３に通電することでアクチュエータロッド２４がソレノイド２３から突出して、端板２５とソレノイド２３とによる第１，第２クラッチ板２１，２２同士の挟持状態を解除するようになっている。
【００２１】
また、ロック解除スイッチＳＷ１を操作してＬレベル信号を出力させると、アクチュエータロッド２４がソレノイド２３側に図示しないスプリングで変位させられて、端板２５とソレノイド２３との間で第１，第２クラッチ板２１，２２同士が挟持固定されるようになっている。尚、図１中、２６，２７はリンク１０，１１等の部品を覆っているカバーで、カバー２６，２７は互いに相対移動可能に重ねられている。
【００２２】
＜第３アーム（支持部）＞
第２アーム８の支持駒１２には、支持軸２８が上方に向けて一体に突設されている。この支持駒１２には第３アームとしての手術用顕微鏡俯仰装置２９を介して顕微鏡３０（可動部）が支持される。
【００２３】
この顕微鏡３０の図示しない照明光学系には上述したメタルハライドランプ７からの照明光が光ファイバーＦを介して案内されるようになっている。
【００２４】
また、手術用顕微鏡俯仰装置２９は、図１，図３に示した様に、水平部３１ａと傾斜部３１ｂから「く」の字状に形成され且つ水平部３１ａに取付孔３１ｃが形成された水平回動アーム３１を有する。この水平回動アーム３１は、取付孔３１ｃを支持軸１３に嵌合することにより、支持駒１２上に鉛直軸線Ｏ３回りに水平回動可能に保持される。この支持駒１２の水平回動アーム３１との間には電磁クラッチＢＲ１（固定手段）が介装されている。この電磁クラッチＢＲ１は、通常水平回動アーム３１の水平回動をロックしていて、電圧印加による作動により水平回動アーム３１の水平回動ロックを解除する。
【００２５】
この水平部３１ａにはガススプリング３２が上方に向けて取り付けられている。このガススプリング３２は、シリンダ３２ａ内の圧縮ガスの圧力によりピストンロッド３２ｂが進出する方向に付勢されている。しかも、このピストンロッド３２ｂの先端には圧力受用のプレート３３が一体に設けられている。
【００２６】
（スイング，チルト機構）
水平回動アーム３１の傾斜部３１ｂには傾斜面３１ｄに対して垂直な支持軸３４が一体に設けられ、この支持軸３４にはモータ収納用のケース３５が軸線Ｏ５の回りに回転自在に保持されている。このケース３５の内部に収納固定したスイング用のパルスモータ３６と支持軸３４は電磁クラッチＢＲ５を介して断続可能に設けられていると共に、このケース３５は支持軸３４の回りに回転駆動されるようになっている。このケース３５は、電磁クラッチＢＲ５（固定手段）により支持軸３４に対して固定（ロック）可能に設けられている。この電磁クラッチＢＲ５は、電圧を印加することによりロックを解除する。
【００２７】
また、ケース３５内にはチルト用のパルスモータ３７が収納固定されている。このパルスモータ３７には電磁クラッチＢＲ６を介して回転軸３８が連動していて、この回転軸３８は電磁クラッチＢＲ６の作動によりパルスモータ３７に対して固定（ロック）可能に設けられている。この電磁クラッチＢＲ６は、電圧を印加することによりロックを解除する。
【００２８】
この電磁クラッチＢＲ６の部分には回転軸３８と一体に回転するるカム３８ａが設けられ（図７参照）、カム３８ａには大径部３８ｃと小径部３８ｄが設けられている。しかも、ケース３５内には、カム３８ａの周面に対向させたリミットスイッチＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ（検知手段）が固定されている。尚、このリミットスイッチＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄ及びカム３８ａと同様な構成が、支持軸３４とケース３５との間にも設けられている。即ち、リミットスイッチＥ，Ｆ，Ｇ，Ｈ（検知手段）とカム３８ａ´が支持軸３４とケース３５との間にも設けられていて、カム３８ａ´はケース３５と一体に回動させられるようになっている。
【００２９】
更に、ガススプリング３２の軸線が受圧軸５４の軸線と一致している状態では、図７に示すように、リミットスイッチＢ，Ｃ及びＦ，ＧがONしてリミットスイッチＡ，Ｄ及びＥ，ＨがOFFするようになっている。
【００３０】
このケース３５の正面には、図８に示した様にＬＥＤ１，ＬＥＤ２，ＬＥＤ３と、各ＬＥＤ１，ＬＥＤ２，ＬＥＤ３にそれぞれ対応するモードスイッチＭＳ１，チルトスイッチＭＳ２，スイングスイッチＭＳ３と、チルト速度調整用のボリュームＢＳ１と，スイング調整用のボリュームＢＳ２が装着されている。
【００３１】
（手術用顕微鏡上下微動機構）
また、ケース３５の側部には傾斜するアーム板３９が固定されている。このアーム板３９の上下端部には、互いに平行な回転軸４０，４１がそれぞれ軸線Ｏ６，Ｏ７の回りに回転自在に保持されている。
【００３２】
この回転軸４０には受圧機構４２が装着され、回転軸４１には顕微鏡３０を上下に微動させる微動装置４３のケース４３ａが固定されている。尚、ケース４３ａには顕微鏡３０の鏡筒３０ａが上下動自在に保持されている。
【００３３】
微動装置４３は、図４(b)に示した様に、顕微鏡３０の鏡筒に設けられたラック４４と、ケース４３ａ内に固定されたパルスモータ４５と、パルスモータ４５に連動するギヤ減速機構４６と、ギヤ減速機構４６に連動し且つラック４４に噛合するピニオン４７を有する。
【００３４】
顕微鏡３０の鏡筒３０ａにはスイッチ押圧用の突起４８が図４(a)の如く設けられ、ケース４３ａ内には突起４８の移動軌跡に沿ってリミットスイッチＬＳ１，ＬＳ２，ＬＳ３が配設されている。このリミットスイッチＬＳ１，ＬＳ２，ＬＳ３は、突起４８に押圧されたときに顕微鏡３０の移動上限，中央，移動下限をそれぞれ検出するようになっている。
【００３５】
微動装置４３のケース４３ａには、図９に示した様に、ズーム用のボリュームＢＳ３，可動体物用のボリュームＢＳ４，フオーカス用のボリュームＢＳ５が装着されている。また、鏡筒３０ａの左右には操作レバー３０ｂ，３０ｂが取り付けられ、操作レバー３０ｂ，３０ｂには全電磁クラッチ固定解除用のスイッチＳＷ２（全解除スイッチ）と、イニシャルスイッチＳＷ３が装着されている。
【００３６】
（チルト，スイング用受圧機構）
受圧機構４２は、回転軸４０と一体に設けられ且つ回転軸４０と平行にガススプリング３２の上方に突出する方形のフレーム４９と、回転軸４０の軸線方向に移動可能にフレーム４９のスリット４９ａに保持されたスライド駒５０と、回転軸４０と平行に配設されると共にフレーム４９に回転自在に保持されてスライド駒５０を回転軸４０の軸線方向に進退調整する調整ネジ５１（図５参照）を有する。
【００３７】
５１ａは調整ネジ５１の操作ツマミである。このスライド駒５０には、上下に延びる保持孔５２が形成されていると共に、保持孔５２の上端に位置してネジ保持用のフランジ５３が設けられている。
【００３８】
また、受圧機構４２は、上下動自在に且つ軸回り方向に回転不能に保持孔５２内に上部が嵌合された受圧軸５４と、受圧軸５４に螺合され且つフランジ５３に回転自在に保持された調整ネジ５５を有する。
【００３９】
この受圧軸５４の下端には、ガススプリング３２のプレート３３に当接する球状体５４ａが一体に設けられている。また、５５ａは調整ネジ５５の操作ツマミ、５５ｂは調整ネジ５５と一体のフランジ、５５ｃは調整ネジ５５に設けられた段部、５６は段部５５ｃに当接するフランジ、５７はフランジ固定用のナットである。
【００４０】
（連動機構）
上述した回転軸４０，４１はリンク機構５８を介して連動させられている。
【００４１】
このリンク機構５８では、回転軸４０，４１にリンク５９，６０の基部を固定し、回転軸３８にリンク６１の中間部を固定し、リンク５９，６０の自由端部にリンク６２，６３の一端部を回転可能に取り付け、６２，６３の他端部をリンク６１の両端部に回転自在に取り付けている。
【００４２】
リンク６３は、分割リンク部材６３ａ，６３ｂと、分割リンク部材６３ａ，６３ｂの対向端部間を連結しているロック装置６４（調整手段）を有する（図６(b)参照）。
【００４３】
このロック装置６４は分割リンク部材６３ａとアーム板３９に支持軸６５ａ，６５ｂを介して枢着されたプレート６５を有する。このプレート６５には、円弧状のガイドスリット６６と、両面側に位置してガイドスリット６６内に設けられた溝６６ａ，６６ｂを有する。
【００４４】
また、ロック装置６４は、ガイドスリット６６に挿通されたネジ６８と、ネジ６８に螺着されたロックツマミ６９と、ロックツマミ６９とプレート６５との間に配設されたスプリング受け８０，８１と、スプリング受け８０，８１間に介装されたスプリング８２と、ネジ６８に固定された支持軸６７と、支持軸６７にリンク部材６３ｂ回転自在に保持しているベアリング６７ａを有する。
【００４５】
しかも、ネジ６８の基部６８ａは溝６６ａに係合させられ、スプリング受け８１は溝６６ｂ内に配設されている。そして、ロックツマミ６９を操作して、スプリング受け８０とネジ６８の基部フランジ６８ｂとの間でプレート６５を挟持させることにより、支持軸６７がプレート６５に固定される。
【００４６】
＜制御回路＞
上述したスイッチＭＬＳ、スイッチＬＳ１〜ＬＳ３，ＳＷ１〜ＳＷ３，Ａ〜Ｈ，ＭＳ１〜ＭＳ３，ボリュームＢＳ１〜ＢＳ５等からの信号は制御部すなわち演算制御回路７０（制御手段）に入力される（図１０参照）。ボリュームＢＳ１〜ＢＳ５はパルスモータ３７,３６,７３,７４の回転速度を調整するものである。また、この演算制御回路７０には図１に示したフットスイッチ７１からの各種操作信号が入力されるようになっている。
【００４７】
この演算制御回路７０は、ＬＥＤ１，２，３，電磁クラッチＢＲ１〜ＢＲ６，メタルハライドランプ７,パルスモータ３６，３７，４５を作動制御するようになっている。また、演算制御回路７０は、電動モータ７２を作動制御して可動支柱４の支柱２に対する伸縮制御を行うようになっている。
【００４８】
さらに、演算制御回路７０は、顕微鏡３０の可動部である変倍光学系（図示せず）を駆動するパルスモータ７３，顕微鏡３０の可動部である対物レンズ（図示せず）を駆動制御するパルスモータ７４等を作動制御するようになっている。尚、このパルスモータ７３は図示しないスリップ機構を介して変倍光学系を駆動し、パルスモータ７４も図示しないスリップ機構を介して対物レンズを駆動するようになっている。
【００４９】
また、演算制御回路７０は、収納用のスイッチ７５が操作されたとき、電動モータ７２を作動制御して支柱２に対する可動支柱４を最小に縮小させて、可動支柱４に装着された第１，２，３アーム６，８，２９等からなる可動部の高さを最小に設定するとともに、微動装置４３のパルスモータ４５を作動制御して顕微鏡３０を最上部まで移動させて微動装置４３から下方に突出する量を最小にするようになっている。尚、この様な収納用スイッチ７５が操作されたときと同様な制御を、電源スイッチ３がオフさせられたときに行うように設定することもできる。
【００５０】
＜作用＞
次に、この様な構成の演算制御回路７０による各部の制御動作を図１１〜図１５のフロー図を用いて説明する。
【００５１】
図１に示した電源スイッチ３を投入してONさせた後、スイッチＭＬＳをONさせると、演算制御回路７０はメタルハライドランプ７を点灯制御する。このメタルハライドランプ７からの照明光は、光ファイバーＦを介して顕微鏡３０の図示しない照明光学系に案内され、照明光学系の対物レンズから被観察部位に向けて照射投影される。
【００５２】
(1)全電磁クラッチのロック解除（図１１参照）
ステップＳ１
また、操作レバー３０ｂに設けたスイッチＳＷ２は、押圧操作されている間のみＨレベル信号を制御回路７０に入力し、押されていないときにはＬレベル信号を演算制御回路７０に入力する。この演算制御回路７０は、図１１のステップＳ１ではスイッチＳＷ２からＨレベル信号が出力されているか否かを判断し、出力されていない場合にはステップＳ４に移行し、出力されている場合には、ステップＳ２に移行する。
【００５３】
ステップＳ２
このステップＳ２では出力端子１，２，３，４に電圧を印加して、ステップＳ３に移行する。このステップＳ２では、電磁クラッチＢＲ１〜ＢＲ４を作動させられると共に電磁クラッチＢＲ５，ＢＲ６が作動させられて、装置各部（関節部分）のロックが解除される。すなわち、全てのロックが解除される。
【００５４】
ステップＳ３
このステップＳ３では、スイッチＳＷ２からのＨレベル信号があるか否かを判断し、ある場合にはステップＳ２に戻ってループし、ない場合すなわちスイッチＳＷ２からのＬレベル信号があるにはステップｓ３−１で出力端子１，２，３，４への電圧印加を停止しステップＳ１に戻ってループする。
【００５５】
(2)第２アームの上下方向重量バランス調整
また、ガススプリング１７のガス圧は、第２アーム８を上方に回動付勢していて、第２アーム８，第３アームとしての手術用顕微鏡俯仰装置２９及び顕微鏡３０等の総合重量と重力方向の重量バランスを取るように作用させるのに用いられている。
【００５６】
そして、ガススプリング１７による付勢力は図１のガススプリング１７の下端部の支持位置すなわちナット部材１６の位置を変えることで調整できるようになっている。
【００５７】
ここで、第２アーム８，第３アームとしての手術用顕微鏡俯仰装置２９及び顕微鏡３０等の総合重量とガススプリング１７による上方への付勢力とのバランスが取れていない場合には、そのバランスを取るようにする。
【００５８】
この場合、まず、演算制御回路７０により全ての電磁クラッチＢＲ１〜ＢＲ６を作動させて各部にクラッチ力が作用している状態にさせる。
【００５９】
ステップＳ４，５
この状態において、演算制御回路７０は、図１１のステップＳ１からステップＳ４に移行すると、ステップＳ４でロック解除用のスイッチＳＷ１からＨレベル信号が入力されたか否かを判断し、スイッチＳＷ１からのＨレベルの信号を受けるとステップＳ５に移行し、出力端子４に電圧を印加し、ステップＳ６に移行する。
【００６０】
そして、ステップＳ５では、電磁クラッチＢＲ２のソレノイド２３に通電されて、アクチュエータロッド２４がソレノイド２３から突出させられ、端板２５とソレノイド２３とによる第１，第２クラッチ板２１，２２同士の挟持状態が解除される。すなわち、第２アーム８のロックのみが解除される。
【００６１】
これにより、第１，第２クラッチ板２１，２２が相対回転可能となるので、平行リンク機構を構成するリンク１０，１１は水平軸１０ａ，１１ａを中心に上下回動できる。
【００６２】
従って、この状態で一方の手で第２アーム８を上下に回動操作して、重量バランスが取れているか否かを確認しながら、他方の手で操作ツマミ１５を回転操作することによりナット部材１６を送りネジ１４に沿って上下動させる。この際、ガススプリング１７からリンク１０に作用する付勢力の作用ベクトルが変化して、ガススプリング１７による上下方向の重量バランスが変化し、この重量バランスの変化が一方の手で確認される。
【００６３】
この様にして重量バランスが取れた後、スイッチＳＷ１を操作してＬレベル信号を演算制御回路７０に入力すると、演算制御回路７０は出力端子３，４への電圧の印加を停止して、電磁クラッチＢＲ２のソレノイド２３への通電を停止する。これにより、アクチュエータロッド２４がソレノイド２３側に図示しないスプリングで変位させられて、端板２５とソレノイド２３との間で第１，第２クラッチ板２１，２２同士が挟持固定される。すなわち、第２アーム８がロックされる。
【００６４】
この様に第２アーム８のロックのみが解除されるので、第２アーム８のバランス調整は行い易く、従来のように顕微鏡３０が思わぬ方向へ移動してしまうことがない。
【００６５】
ステップＳ６
ステップＳ５からステップＳ６に移行すると、ステップＳ６ではＨレベル信号の入力があるか否かを判断する。そして、スイッチＳＷ１からのＨレベル信号の入力がある場合にステップＳ５に戻ってループし、Ｈレベル信号の入力がない場合にステップＳ６−１で出力端子４への電圧印加を停止しステップＳ１に戻ってループする。
【００６６】
この実施例では、電磁クラッチＢＲ２のみが別個に作動されるが、各電磁クラッチＢＲ１〜ＢＲ６がそれぞれ別個に作動できるようにして、各アーム６,８,２９にそれぞれ別個にバランス調整が行われるようにすれば、そのバランス調整は行い易いものとなる。
【００６７】
(3)手術用顕微鏡のチルトバランス調整（図１２参照）
また、顕微鏡３０にチルトバランス調整について以下に説明する。ここで、顕微鏡３０の重心Ｇと回動軸４１の中心線を結ぶ仮想線をＯａ、回動軸４１の中心を通る鉛直線をＯvとすると、後述する数式で用いる記号は、
Ｗｇ  ：顕微鏡３０の重量
Ｗｇ´：付属品を顕微鏡３０に装着したときの顕微鏡３０と付属          品との総重量
Ｗｆ  ：ガススプリング３２の相殺力
Ｌａ  ：付属品が装着されていない顕微鏡３０の重心Ｇから回動軸４１      の中心までの距離
Ｌａ´：付属品と顕微鏡３０の総重量Ｗｇ１による重心Ｇ´から回動軸      ４１の中心までの距離
Ｌｂ  ：付属品が顕微鏡３０に装着されていない状態での回動軸４０の      中心から受圧軸５４の球状部５４ａ中心までの距離
Ｌｂ´：受圧軸５４を軸方向に移動調整してＬｂを変化させたときの回動軸４０の中心から球状部５４ａ中心までの距離
θａ：受圧軸５４が回動軸４０の中心を通る鉛直線に対して傾斜している状態での仮想線ＯａとＯvの為す移動角度
φａ：受圧軸５４が鉛直になっている状態での仮想線ＯａとＯvの為す角度
である。
【００６８】
[1]付属品が顕微鏡３０に装着されていない場合
そして、付属品が顕微鏡３０に装着されていない状態で、顕微鏡３０とガススプリング３２とがバランスしているとすると、
Ｌａ・Ｗｇ・ｓｉｎθａ＝Ｌｂ・Ｗｆ・ｓｉｎθａ  ………(a)
の式で表すことができる。
【００６９】
この付属品が顕微鏡３０に装着されていない状態では、
Ｌａ・Ｗｇ＝Ｌｂ・Ｗｆ  ………(b)
の関係が成り立つように、操作ツマミ５５ａを回動操作して距離Ｌｂを調整することにより、ガススプリング３２による相殺力を調整すれば、移動角度θａがどの様に変化しても、顕微鏡３０とガススプリング３２による相殺力がバランスする。
【００７０】
[2]付属品が顕微鏡３０に装着されている場合
顕微鏡３０に付属品を装着すると、顕微鏡３０と付属品による総重量はＷｇからＷｇ´となり、この総重量Ｗｇ´に基づく重心Ｇ´はＧから移動することになる。
【００７１】
この状態で、操作ツマミ５５ａを回動操作して距離ＬｂをＬｂ´に調整したとき、顕微鏡３０と付属品との総重量Ｗｇ´とガススプリング３２による相殺力との関係は、
0003638155.tif 000002
の式で表すことができる。
【００７２】
この式から分かるように、移動角度θがどの様な角度となっても、顕微鏡３０と付属品との総重量Ｗｇ´とガススプリング３２による相殺力とがバランスするためには、φａをφａ＝０にするか、移動角度θａを一定にした状態で、受圧軸５４の鉛直線に対する傾斜角度φｃをφｃ＝φａに調整させる必要がある。
【００７３】
そして、この調整により、顕微鏡３０と付属品との総重量Ｗｇ´とガススプリング３２による相殺力とがバランスしたとすると、
0003638155.tif 000003
の式が成り立つことになる。
【００７４】
この(d)式に基づいて、顕微鏡３０と付属品との総重量Ｗｇ´とガススプリング３２による相殺力とのバランスを調整するには、先ず
φａ＝φｃ  ………(e)
とした後に、
Ｌａ´・Ｗｇ´＝Ｌｂ´・Ｗｆ  ………(f)
となるように操作ツマミ５５ａを回動操作して距離Ｌｂ´を調整すればよいことがわかる。
【００７５】
この様なバランス調整をするための作用を以下のステップＳ１０〜１９で説明する。
【００７６】
ステップＳ１０
図１２のステップＳ１０においては、モードスイッチＭＳ１がONされたか否かを判断し、ONされていない場合にはループし、ONされている場合にはステップＳ１０−１に移行してＬＥＤ１を点灯させステップ１１に移行する。
【００７７】
ステップＳ１１
このステップＳ１１では、電磁クラッチＢＲ６，ＢＲ５に通電して、電磁クラッチＢＲ６による回転軸３８のロックを解除し、回転軸３８を自由回転状態にし、電磁クラッチＢＲ５による回転軸ケース３５のロックを解除し、ケース３５を自由回転状態にして、ステップＳ１２に移行する。
【００７８】
ステップＳ１２
この状態では、操作レバー３０ｂを掴んで顕微鏡３０を上下に回動操作（チルト操作）することにより、回転軸４１が回動させられる。この回転軸４１の回動はリンク機構５８のリンク６０，６３，６１，６２，５９を介して回転軸４０に伝達されて、受圧機構４２が回動軸４０と一体に回動し、受圧機構４２の受圧軸５４に設けた球状体５４ａがガススプリング３２のプレート３３上を摺接移動する。この際、ガススプリング３２の押圧力は、受圧機構４２及びリンク機構５８等を介して顕微鏡３０に作用する。
【００７９】
また、顕微鏡３０のチルト操作に際して、回転軸３８がリンク６１と一体に回動して、カム３８ａが回動する。
【００８０】
この回動に伴って、カム３８ａによりリミットスイッチＢ，ＣがONさせられると共にリミットスイッチＡ，ＤがOFFさせられると、ステップＳ１３に移行する。尚、リミットスイッチＢ，ＣがONさせられ、リミットスイッチＡ，ＤがOFFさせられていない場合には、ステップＳ１２に戻ってループする。
【００８１】
ステップＳ１３
ステップＳ１３では、電磁クラッチＢＲ６への通電が停止されて、回転軸３８が電磁クラッチＢＲ６によりロックされた後、ステップＳ１３−１に移行する。この状態では、受圧機構４２の受圧軸５４の軸線とガススプリング３２の軸線が側面から見て鉛直となる。
【００８２】
ステップＳ１３−１
ステップＳ１３−１では、操作レバー３０ｂを掴んで顕微鏡３０を左右に回動操作（スイング操作）することにより、ケース３５が支持軸３４の回りに回動させられる。このケース３４の回動は、アーム板３９，回転軸４０を介して受圧機構４２に伝達され、受圧機構４２の受圧軸５４に設けた球状体５４ａがガススプリング３２のプレート３３上を左右に摺接移動する。この際、ガススプリング３２の押圧力は、受圧機構４２及びリンク機構５８等を介して顕微鏡３０に作用する。
【００８３】
また、顕微鏡３０のスイング操作に際して、ケース３５内のカム３８ａ´がケース３５と一体に回動する。
【００８４】
この回動に伴って、カム３８ａ´によりリミットスイッチＦ，ＧがONさせられると共にリミットスイッチＥ，ＨがOFFさせられると、ステップＳ１３−２に移行する。尚、リミットスイッチＦ，ＧがONさせられ、リミットスイッチＥ，ＨがOFFさせられていない場合には、ステップＳ１３−１に戻ってループする。
【００８５】
ステップＳ１３−２
ステップＳ１３−２では、電磁クラッチＢＲ５への通電が停止されて、ケース３５が電磁クラッチＢＲ５により支持軸３４に対してロックされた後、ステップＳ１３−３に移行する。この状態では、受圧機構４２の受圧軸５４の軸線とガススプリング３２の軸線が正面から見て鉛直となる。
【００８６】
ステップＳ１３−３
このステップＳ１３−３では、ＬＥＤ２を点滅させて、受圧軸５４が鉛直になってガススプリング３２の軸線と一致したことを使用者に知らせ、ステップＳ１４に移行する。
【００８７】
＜上述したφａ＝φｃの調整＞
この位置で、リンク６３のロックツマミ６９を操作してネジ６８および支持軸６７のプレート６５への固定（ロック）を解除すると、ネジ６８および支持軸６７がスリット６６の長手方向に移動させられると共に、顕微鏡３０が回転軸４１を中心に自重で回動して、顕微鏡３０の重心と回転軸４１の中心とを結ぶ線が鉛直方向を向いて受圧機構４２の受圧軸５４の軸線とガススプリング３２の軸線を含む鉛直面と平行になり、上の式(d)におけるφａとφｃが、(e)のφａ＝φｃの関係を満たした状態となる。
【００８８】
この状態で、ロックツマミ６９を操作してネジ６８および支持軸６７をプレート６５に固定（ロック）することにより、移動角度θが変化してもφａ＝φｃの関係が常時満たされる状態となる。
【００８９】
ステップＳ１４
ステップＳ１４では、チルトスイッチＭＳ２が一定時間ONされたか否かを判断し、一定時間ONされていない場合にはループし、一定時間ONされている場合にはステップＳ１５に移行する。
【００９０】
ステップＳ１５
ステップＳ１５では、電磁クラッチＢＲ６に通電されて、電磁クラッチＢＲ６のロックが解除されるとともにＬＥＤ２が点灯させられ、ＬＥＤ３が点滅させられて、ステップＳ１６に移行する。
【００９１】
このステップＳ１５の状態では、電磁クラッチＢＲ６によるロックが解除されて、回転軸３８が自由回転し得る状態となっているので、操作レバー３０ｂを掴んで顕微鏡３０を回転軸４１を中心に上下回動（チルト操作）させると、この顕微鏡３０の上下回動（チルト回動）がリンク機構５８を介して受圧機構４２に伝達される。
【００９２】
この際、受圧機構４２の受圧軸５４に設けた球状体５４ａがプレート３３上を摺接移動する。この際、ガススプリング３２のガス圧がプレート３３，受圧機構４２，リンク機構５８等を介して操作レバー３０ｂに作用することになる。
【００９３】
ステップＳ１６
このステップＳ１６では、モードスイッチＭＳ３が一定時間ON操作されたか否かが判断され、一定時間ONされていればステップＳ１７に移行し、一定時間ONされていなければループする。
【００９４】
＜上述したＬａ´・Ｗｇ´＝Ｌｂ´・Ｗｆの調整＞
このループ状態において、操作ツマミ５５ａを回転操作して、受圧軸５４を上下に進退調整させると、ガススプリング３２の伸長状態が変化させられながら、ガススプリング３２から受圧軸５４にガス圧が重量相殺力として作用する。
【００９５】
従って、顕微鏡３０をチルト操作すると共に、操作ツマミ５５ａを回転操作しながら、操作レバー３０ｂの操作力が顕微鏡３０の上方への移動操作時と下方への移動操作時で同じか否かを確認することにより、チルト方向のバランスが調整されることになる。
【００９６】
即ち、上述のステップＳ１３−２，１３−３の如くφａ＝φｃとなった状態で、操作ツマミ５５ａを回動操作して距離Ｌｂ´を調整して、(f)式のＬａ´・Ｗｇ´＝Ｌｂ´・Ｗｆの条件が満たされるようにすることにより、顕微鏡３０と付属品との総重量Ｗｇ´とガススプリング３２の相殺力とのチルト方向の重量バランスが取れた状態となる。
【００９７】
この様な調整により２つの要素を同時に調整する必要がないので、バランス調整は容易なものとなる。
【００９８】
ステップＳ１７
ステップＳ１７では、先ず、電磁クラッチＢＲ６への通電が停止されて、回転軸３８の回転が電磁クラッチ３８によりロックされると共に、ＬＥＤ２が消灯される。その後、電磁クラッチＢＲ５へ通電されて、電磁クラッチＢＲ５によるケース３５の支持軸３４への固定が解除され、ＬＥＤ３が点灯させられると共に、ＬＥＤ１が点滅させられて、ステップＳ１８に移行する。
【００９９】
このステップＳ１７の状態では、電磁クラッチＢＲ５によるロックが解除されて、ケース３５が支持軸３４の回りを自由回転し得る状態となっているので、操作レバー３０ｂを掴んで顕微鏡３０を支持軸３４を中心に左右回動（スイング操作）させると、この顕微鏡３０の左右回動（スイング回動）がアーム板３９介して受圧機構４２に伝達される。
【０１００】
この際、受圧機構４２の受圧軸５４に設けた球状体５４ａがプレート３３上を左右に摺接移動する。この際、ガススプリング３２のガス圧がプレート３３，受圧機構４２，リンク機構５８等を介して操作レバー３０ｂに作用することになる。
【０１０１】
ステップＳ１８
ステップＳ１８では、スイッチＭＳ１がOFF（LOW）か否かが判断され、OFFしていなければＮＯでループし、OFFしていればＹＥＳでステップＳ１９に移行する。
【０１０２】
＜スイング方向バランス調整＞
このループ状態において、操作ツマミ５１ａを回転操作して、受圧軸５４を左右に移動調整させると、球状体５４ａがガススプリング３２のプレート３３への当接位置が変更させられることになる。この操作は、顕微鏡３０を支持軸３４の回りに回動操作しながら、左右方向への回動操作力（スイング力）が同じになるようにする。
【０１０３】
上述したようにして、スイング方向及びチルト方向のバランス調整がなされた後、スイッチＭＳ１を操作すると、上述したようにステップＳ１９に移行することになる。
【０１０４】
ステップＳ１９
ステップＳ１９では、電磁クラッチＢＲ５への通電が停止されて、ケース３５が電磁クラッチＢＲ５により支持軸３４に対してロックされた後、ＬＥＤ３が消灯されると共に、ＬＥＤ１が消灯されて、ステップＳ１０に戻る。
【０１０５】
(4)ステップＳ１８の手術用顕微鏡のスイングバランス調整詳細
ステップＳ１７では、電磁クラッチＢＲ６への通電が停止されて、電磁クラッチＢＲ６により回転軸３８がロックされると共に、電磁クラッチＢＲ５に通電されて、電磁クラッチＢＲ５によるケース３５と支持軸３４とのロックが解除されて、ケース２５が支持軸３４を中心に回動できるようになる。この際、ＬＥＤ３が点灯させられて、スイングバランス調整モードに入ったことを知らせ、ステップＳ１８に移行してスイッチＭＳ１がONされていなければループするる。
【０１０６】
この状態で、操作レバー３０ｂを操作して顕微鏡３０を左右に回動操作すると、ケース３５，アーム板３９，リンク機構５８，受圧機構４２等が支持軸３４を中心に回動（スイング）させられる。
【０１０７】
一方、操作ツマミ５１ａを回転操作して、スライド駒５０を回転軸４０の軸線方向に進退移動調整することにより、受圧軸５４に設けた球状体５４ａのプレート３３への接触位置が変化させられて、ケース３５，アーム板３９，リンク機構５８，受圧機構４２等が支持軸３４を中心に回動（スイング）させときに、ガススプリング３２から受ける重量相殺力が左方に回動（スイング）させたときと右方に回動（スイング）させたときで異なってくる。
【０１０８】
従って、操作レバー３０ｂを操作して顕微鏡３０を左右に回動操作しながら、操作ツマミ５１ａを回転操作（スイング操作）して、スライド駒５０を回転軸４０の軸線方向に進退移動調整し、左方に回動（スイング）させたときと右方に回動（スイング）させたときで操作力が同じになるように設定する。
【０１０９】
この設定後、モードスイッチＭＳ１を操作することで、電磁クラッチＢＲ５への通電が停止されて、電磁クラッチＢＲ５により支持軸３４とケース３５とのロックがなされる。
【０１１０】
(5)イニシャライズ操作（図１３参照）
図３(a)，(b)における顕微鏡３０の操作レバー３０ｂには各可動部を初期位置に移動操作するためのイニシャライズ用のスイッチＳＷ３が設けられていて、このスイッチＳＷ３の操作により図１３のイニシャライズ動作が行われるようになっている。
【０１１１】
ステップＳ２０，２１
演算制御回路７０には、リミットスイッチＬＳ１，ＬＳ２，ＬＳ３のうちの直前に突起４８でON・OFFされたもののON・OFF状態を記憶させておく。そして、ステップＳ２０でスイッチＳＷ３が押されると、ステップＳ２１へ移行する。
【０１１２】
このステップＳ２１では、パルスモータ４５の回転駆動制御を開始して、ピニオン４７を減速機構４６を介して回転駆動させ、ステップＳ２２へ移行する。
【０１１３】
これにより、顕微鏡３０がピニオン４７とラック４４により昇降駆動される。この際、演算制御回路７０は、リミットスイッチＬＳ１，ＬＳ２，ＬＳ３の状態から、突起４８がリミットスイッチＬＳ２をONする方向に顕微鏡３０を駆動制御させる様に、パルスモータ４５の回転方向を決定する。
【０１１４】
ステップＳ２２
そして、ステップＳ２２では、顕微鏡３０の突起４８がリミットスイッチＬＳ２をONさせられたか否かを判断し、ONさせられた場合にはＹＥＳでイニシャライズを終了し、パルスモータ４５を停止させ、ONさせられていない場合にはＮＯでステップＳ２３に移行する。
【０１１５】
ステップＳ２３
ステップＳ２３では、イニシャライズ用のスイッチＳＷ３が押されて、押された回数が２回目であるか否かを判断する。このスイッチＳＷ３が押されていなければＮＯでステップＳ２２に戻ってループし、顕微鏡３０の初期位置への駆動制御を継続し、スイッチＳＷ３が押されてONしたときにはＹＥＳでステップＳ２４に移行する。
【０１１６】
ステップＳ２４
ステップＳ２４では、上下粗動のためのイニシャライズ制御及び顕微鏡３０内のズーム光学系のイニシャライズ制御、可変対物のイニシャライズ制御、可変照明角度機構（図示せず）制御を開始して、ステップＳ２５に移行する。
【０１１７】
即ち、ステップＳ２４では、電動モータ７２を作動制御して可動支柱４の粗動伸縮調整を開始し、パルスモータ７３，７４の作動制御を開始して、ステップＳ２５に移行する。
【０１１８】
このモータ７２の作動制御により第１アーム６から先の部分全体が上下に粗動操作される。
【０１１９】
また、パルスモータ７３の作動制御開始により顕微鏡３０内のズーム光学系の変倍制御動作が行われ、パルスモータ７４の作動制御開始により対物レンズの移動制御が行われ、この対物レンズの移動制御に伴う焦点位置（作動距離）すなわち観察位置の移動に連動して、可変照明角度機構（図示せず）が作動させられ、照明装置からの照明光が観察位置を常時照明するようになっている。
【０１２０】
尚、可変照明角度機構は、顕微鏡３０内に設けられた照明光源からの光軸の向きを対物レンズの移動機構に連動させて変化させるようになっている。この構成には周知の機構が用いられている。
【０１２１】
ステップＳ２５
このステップＳ２５では、上下粗動のためのイニシャライズ制御及び顕微鏡３０内の光学系のイニシャライズ制御が完了したか否かが判断され、完了していない場合にはＮＯでステップＳ２６に移行し、完了した場合にはＹＥＳでイニシャライズを終了する。このステップＳ２５での判断は以下の如く複数の動作で行われる。
【０１２２】
即ち、このステップＳ２５では、電動モータ７２の作動制御による可動支柱４の粗動伸縮状態、即ち、電動モータ７２の伸長状態が最大伸長時の半分になったか否かが判断される。
【０１２３】
また、ステップＳ２５では、顕微鏡３０内のズーム光学系が最小倍率までパルスモータ７３より作動制御させられたか否か、対物レンズがパルスモータ７４により上端まで移動制御させられたか否か等が判断される。
【０１２４】
この際、パルスモータ７３，７４が一定時間（数秒）作動制御させられて停止させられたか否かで、ズーム光学系が最小倍率になったか否か及び対物レンズが上端まで移動させられたか否かが判断される。そして、ズーム光学系及び対物レンズの機械的移動が終端に達したときにはパルスモータ７３，７４とズーム光学系及び対物レンズとの間にそれぞれ介装されたスリップ機構が作動スリップするようになっている。これにより、顕微鏡３０内のズーム光学系及び対物レンズの初期位置への移動制御のための構成がコンパクトになり、顕微鏡３０を大型化しないようになっている。
【０１２５】
ステップＳ２６
このステップＳ２６では、イニシャライズ用のスイッチＳＷ３が押されて、スイッチＳＷ３の押された回数が３回目になったか否かが判断され、ＹＥＳであればイニシャライズ途中でも終了し、ＮＯであればステップＳ２４に戻って、イニシャライズ動作を継続し、ＹＥＳであればステップＳ２７に移行する。
【０１２６】
イニシャライズ制御のときは、各パルスモータ７３,７４は最大速度で回転して、各可動部を最大速度で初期位置へ移動させるようになっている。
【０１２７】
このように、イニシャライズ用のスイッチＳＷ３の操作によって、顕微鏡３０の照明位置,ズーム光学系の倍率,対物レンズの移動位置等が初期位置に移動されるので、従来のように術者がそれらを観察しやすい位置へ移動させる操作を行う必要がなくなり、この結果、手術を迅速に行うことが可能となり、使い勝手のよいものとなる。
【０１２８】
上記実施例では、イニシャライズ用のスイッチＳＷ３を使用して各可動部を初期位置へ移動させているが、電源スイッチを投入した際に各可動部を初期位置へ移動させてもよい。また、ピストンロッド５,第１,第２,第３アーム６,８,２９も初期位置へ移動するようにしてもよい。
【０１２９】
手術終了後に収納スイッチ７５をオンにすると、演算制御回路７０は、電動モータ７２を作動制御して支柱２の可動支柱４を最小に縮小させて、可動支柱４に装着された第１，２，３アーム６，８，２９等からなる可動部の高さを最小にしするとともに、微動装置４３のパルスモータ４５を作動制御して顕微鏡３０を最上部まで移動させるので、微動装置４３から下方に突出する量を最小にする。この結果、移動や収納する際に顕微鏡３０が邪魔とならない。
【０１３０】
尚、手術終了後に電源スイッチをOFFしたときに、電動モータ７２を作動制御して支柱２の可動支柱４を最小に縮小させて、可動支柱４に装着された第１，２，３アーム６，８，２９等からなる可動部の高さを最小にしするとともに、微動装置４３のパルスモータ４５を作動制御して顕微鏡３０を最上部まで移動させるので、微動装置４３から下方に突出する量を最小にするように演算制御回路７０により制御させることもできる。
【０１３１】
ステップＳ２７
このステップでは、電動モータ７２を作動停止させて可動支柱４の伸縮を停止させると共に、パルスモータ７３，７４の作動を停止させてイニシャライズを終了する。
【０１３２】
尚、パルスモータ７３の作動停止により顕微鏡３０内のズーム光学系の変倍制御動作が停止され、パルスモータ７４の作動停止により対物レンズの移動が停止させられ、可変照明角度機構（図示せず）の作動が停止させられる。
【０１３３】
[第２実施例]
図１４，１５は、第１実施例における(5)のイニシャライズ制御の他の例を示したものである。
【０１３４】
本実施例では、図３(a)，(b)における顕微鏡３０の操作レバー３０ｂに設けたスイッチＳＷ３の操作により図１４，１５のイニシャライズ動作が行われるようになっている。
【０１３５】
ステップＳ３０，３１
演算制御回路７０には、リミットスイッチＬＳ１，ＬＳ２，ＬＳ３のうちの直前に突起４８でON・OFFされたもののON・OFF状態を記憶させておく。そして、ステップＳ３０でスイッチＳＷ１が押されると、ステップＳ３１へ移行する。
【０１３６】
このステップＳ３１では、パルスモータ４５の回転駆動制御を開始して、ピニオン４７を減速機構４６を介して回転駆動させ、ステップＳ３２へ移行する。
【０１３７】
これにより、顕微鏡３０がピニオン４７とラック４４により昇降駆動される。この際、演算制御回路７０は、リミットスイッチＬＳ１，ＬＳ２，ＬＳ３の状態から、突起４８がリミットスイッチＬＳ２をONする方向に顕微鏡３０を駆動制御させる様に、パルスモータ４５の回転方向を決定する。
【０１３８】
ステップＳ３２
そして、ステップＳ３２では、顕微鏡３０の突起４８がリミットスイッチＬＳ２をONさせられたか否かを判断し、ONさせられた場合にはＹＥＳでイニシャライズを終了し、パルスモータ４５を停止させ、ONさせられていない場合にはＮＯでステップＳ３３に移行する。
【０１３９】
ステップＳ３３
ステップＳ３３では、イニシャライズ用のスイッチＳＷ３が押されて、押された回数が２回目であるか否かを判断する。このスイッチＳＷ３が押されていなければＮＯでステップＳ３２に戻ってループし、顕微鏡３０の初期位置への駆動制御を継続し、スイッチＳＷ３が押されてONしたときにはＹＥＳでステップＳ３４に移行する。
【０１４０】
ステップＳ３４
このステップＳ３４では、パルスモータ７３の作動制御を開始して、顕微鏡３０内のズーム光学系の変倍制御動作をし、ステップＳ３５に移行する。
【０１４１】
ステップＳ３５
このステップＳ３５では、顕微鏡３０内のズーム光学系が最小倍率（初期位置）までパルスモータ７３より作動制御させられたか否か判断され、初期位置まで作動制御されてＹＥＳであれば制御を終了し、初期位置まで制御されていなければＮＯでステップＳ３６に移行する。
【０１４２】
この際、パルスモータ７３が一定時間（数秒）作動制御させられて停止させられたか否かで、ズーム光学系が最小倍率になったか否かが判断される。そして、ズーム光学系の機械的移動が終端に達したときにはパルスモータ７３とズーム光学系との間に介装されたスリップ機構が作動スリップする。
【０１４３】
ステップＳ３６
ステップＳ３６では、イニシャライズ用のスイッチＳＷ３が押されて、押された回数が３回目であるか否かを判断する。このスイッチＳＷ３が押されていなければＮＯでステップＳ３５に戻ってループし、顕微鏡３０のズーム光学系の初期位置への駆動制御を継続し、スイッチＳＷ３が押されてONしたときにはＹＥＳで図１５のステップＳ３７に移行する。
【０１４４】
ステップＳ３７
ステップＳ３７では、電動モータ７２を作動制御して可動支柱４の粗動伸縮調整を開始し、パルスモータ３６，３７の作動制御を開始して、ステップＳ３８に移行する。
【０１４５】
この可動支柱４の作動制御により第１アーム６から先の部分全体が上下に粗動操作される。
【０１４６】
また、パルスモータ３６の作動制御により、ケース３５が支持軸３４の回りに回動制御され、アーム板３５を介して顕微鏡３０が左右にスイングさせられ、顕微鏡３０の観察部位が左右に移動させられる。
【０１４７】
更に、パルスモータ３７の作動制御により、回転軸３８が回動制御されてリンク機構５８が駆動操作され、顕微鏡３０がリンク機構５８を介してパルスモータ３７により微動チルト操作され、顕微鏡３０の観察部位が前後に移動させられる。
【０１４８】
ステップＳ３８
ステップＳ３８では、上下粗動のためのイニシャライズ制御、スイング微動，チルト微動イニシャライズが完了したか否かが判断され、完了していない場合にはＮＯでステップＳ３９に移行し、完了した場合にはＹＥＳでイニシャライズを終了する。このステップＳ３８での判断は以下の如く複数の動作で行われる。
【０１４９】
即ち、このステップＳ３８では、電動モータ７２の作動制御による可動支柱４の粗動伸縮状態、即ち、可動支柱４の伸長状態が最大伸長時の半分になったか否かが判断される。
【０１５０】
また、ステップＳ３８では、顕微鏡３０の光学系観察部位が初期位置である左右の中央に移動させられたか否かが判断され、位置が初期位置である左右の中央に移動させられたと判断したときにはパルスモータ３６が停止させられる。
【０１５１】
この停止位置はカム３８ａとリミットスイッチＥ〜Ｈで検出させる。即ち、電磁クラッチＢＲ５の回転部にカムを設けると共に、このカムによりON・OFFさせられるリミットスイッチをケース３５内に設けておいて、このカムによりリミットスイッチがONさせられる位置を「顕微鏡３０の光学系観察部位を初期位置である左右の中央」となるように設定し、このリミットスイッチがONさせられたときにパルスモータ３６を停止させる。
【０１５２】
更に、ステップＳ３８では、顕微鏡３０の光学系観察部位が初期位置である前後の中央に移動させられたか否かが判断され、位置が初期位置である前後の中央に移動させられたと判断したときにはパルスモータ３７が停止させられる。
【０１５３】
この停止位置はカムとリミットスイッチ等で検出させる。即ち、電磁クラッチＢＲ６のカム３８ａとリミットスイッチＡ〜Ｄにより、「顕微鏡３０の光学系観察部位初期位置である前後の中央」を検出させる。
【０１５４】
ステップＳ３９
ステップＳ３９では、イニシャライズ用のスイッチＳＷ３が押されて、押された回数が４回目であるか否かを判断する。このスイッチＳＷ３が押されていなければＮＯでステップＳ３８に戻ってループし、スイッチＳＷ３が押されてONしたときにはＹＥＳでステップＳ４０に移行する。
【０１５５】
ステップＳ４０
ステップＳ３４では、顕微鏡３０内の光学系の対物レンズのイニシャライズ制御を開始して、ステップＳ４１に移行する。即ち、ステップＳ２４では、パルスモータ７４の作動制御を開始して、ステップＳ４１に移行する。このパルスモータ７４の作動制御開始により対物レンズの移動制御が行われる。
【０１５６】
ステップＳ４１
ステップＳ４１では、顕微鏡３０内の対物レンズがパルスモータ７４により上端まで移動制御させられたか否か等が判断される。
【０１５７】
この際、パルスモータ７４が一定時間（数秒）作動制御させられて停止させられたか否かで、対物レンズが上端まで移動させられたか否かが判断される。そして、対物レンズの機械的移動が終端に達したときにはパルスモータ７４と対物レンズとの間に介装されたスリップ機構が作動スリップするようになっている。
【０１５８】
ステップＳ４２
ステップＳ４２では、イニシャライズ用のスイッチＳＷ３が押されて、押された回数が５回目であるか否かを判断する。このスイッチＳＷ３が押されていなければＮＯでステップＳ４１に戻ってループし、顕微鏡３０の対物レンズの初期位置への駆動制御を継続し、スイッチＳＷ３が押されてONしたときにはＹＥＳでステップＳ４３に移行する。
【０１５９】
ステップＳ４３
このステップでは、電動モータ７２を作動を停止して可動支柱４の粗動伸縮調整を停止し、パルスモータ３６，３７の作動を停止してイニシャライズを終了する。
【０１６０】
また、パルスモータ３６の作動停止、ケース３５が支持軸３４の回りの回動が停止され、パルスモータ３７の作動停止により、回転軸３８の回動が停止されてリンク機構５８の作動が停止され、顕微鏡３０の回転軸４１回りの微動回動（微動チルト動作）が停止される。
【０１６１】
上記実施例では、スイッチＳＷ３を押す毎に選択される可動部を１つづつ順番に切り替ているが、例えば複数の可動部のうちいくつかを組み合わせた組を順番に選択していくようにしてもよい。
【０１６２】
[第３実施例]
図１６，１７は、この発明の他の実施例を示したものである。本実施例において第１実施例と同じ部材または類似する部材には第１実施例と同じ符号を付してその説明を省略する。
【０１６３】
本実施例でも、第１実施例と同様に、第２アーム８の支持駒１２に支持軸１００を水平回転自在に保持させ、この支持駒１２と支持軸１００との間に電磁クラッチＢＲ１を介装している構成となる（図示略）。
【０１６４】
この支持軸１００には支持部材１０１が一体に設けられている。この支持部材１０１は、一端部近傍の部分に支持軸１００が固着された水平支持部１０１ａと、水平部１０１ａの略中央から下方に突出する垂直支持部１０１ｂから略Ｔ字状に形成されている。
【０１６５】
この水平支持部１０１ａの他端部には、下方に向けて上述したガススプリング３２が装着されている。
【０１６６】
しかも、垂直支持部１０１ｂには、この垂直支持部１０１ｂを貫通し、かつ、軸線Ｏをガススプリング３２の軸線と直交する支持軸１０２の中間部が固定されている。この支持軸１０２の両端部には、ケース３５のスイッチケース部３５ａとクラッチケース部３５ｂがそれぞれ回転自在に保持されている。
【０１６７】
このケース３５のスイッチケース部３５ａとクラッチケース部３５ｂには、中心線が支持軸１０２の軸線Ｏと同軸の水平支持部材１０５，１０６の基端部がそれぞれ固定されている。
【０１６８】
支持軸１０２の一端部にはスイッチケース部３５ａ内に配設したカム板３８ａ´が固定され、スイッチケース部３５ａ内には図７に示したカム板３８ａ´の周縁に対向してリミットスイッチＥ，Ｆ，Ｇ，Ｈが装着されている。
【０１６９】
また、支持軸１０２の他端部とクラッチケース部３５ｂとの間には電磁クラッチＢＲ５が介装され、このクラッチケース部３５ｂには回転軸３８が第１実施例と同様に装着されている。また、この回転軸３８とクラッチケース部３５ｂとの間には電磁クラッチＢＲ６が介装されている。この回転軸３８にはカム板３８ａが固定され、クラッチケース部３５ｂにはカム板３８ａに対応してリミットスイッチＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄが装着されている。このカム板３８ａ，３８ａ´リミットスイッチＡ〜Ｈの装着位置や作用は第１実施例と同じに設定してある。また、回転軸３８にはリンク６１が固定されている。
【０１７０】
水平支持部材１０５の先端部には第１実施例における回転軸４０が回転自在に保持され、この回転軸４０には受圧機構４２及びリンク５９が装着されている。また、水平支持軸１０６の中間にはリンク１０７が枢軸１０８を介して枢着され、水平支持軸１０６の他端部には支持駒１０３が軸１０９を介して枢着されて
いる。
【０１７１】
また、リンク５９，１０７の自由端部にはリンク１１０が回動自在に連結され、リンク１１０の中間部にはリンク６１の自由端部が回転自在に連結され、支持駒１０３にはリンク１１１の一端が枢軸１１１ａにより回動自在に装着され、リンク１１１の自由端部とリンク１０７の他端部との間には第１実施例におけるロック装置６４が介装されている。
【０１７２】
支持駒１０３には図１７(a)，(b)に示した如く水平支持部材１０６と同軸の支持軸１０４が固定され、支持軸１０４には微動装置４３のケース４３ａがベアリング１１２を介して左右にスイング回動可能に装着されている。また、このケース４３ａには、先端が支持軸１０４の係合溝１０４ａに係合する固定ネジ１１３が螺着されている。
【０１７３】
本実施例でも、先ず、電磁クラッチＢＲ５によるケース３５の支持軸１０２に対するロックを解除させると共に、電磁クラッチＢＲ６による回転軸３８のケース３５に対するロックを解除させる。
【０１７４】
この後、顕微鏡３０を枢軸１０９回りに上下回動（チルト回動）操作して、受圧軸５４が側面から見て鉛直になったのをカム板３８ａとリミットスイッチＡ〜Ｄで検出させ、電磁クラッチＢＲ６により回転軸３８をケース３５に対してロックさせ、顕微鏡３０を支持軸１０２の回りに左右回動（スイング回動）操作して、受圧軸５４が正面から見て鉛直になったのをカム板３８ａ´とリミットスイッチＥ〜Ｈで検出させ、電磁クラッチＢＲ５によりケース３５を支持軸１０２に対してロックさせる。
【０１７５】
この状態で、ロック装置６４（図６参照）のネジ６８，支持軸６７のプレート６５に対するロックを解除することにより、ネジ６８，支持軸６７をスリット６６に沿う方向にフリーにして、顕微鏡３０を自重により下方（チルト方向）に回動させて、顕微鏡３０の重心と枢軸１０９の中心を結ぶ線を側面から見て受圧軸５４の軸線と一致させる。この後、ロック装置６４のロックを行って、ネジ６８，支持軸６７をプレート６５に対してロックさせる。
【０１７６】
一方、固定ネジ１１３による支持軸１１２とケース４３とのロックを解除して、顕微鏡３０を自重により支持軸１１２の回りに左右回動（スイング回動）させて、顕微鏡３０の重心と支持軸１１２の中心を結ぶ線を正面から見て受圧軸５４の軸線と一致させる。この後、固定ネジ１１３によりケース４３を支持軸１１２に固定する。
【０１７７】
この状態で、第１実施例と同様に、電磁クラッチＢＲ６のロックを解除して、受圧機構４２の操作ツマミ５５ａを回転操作しながら顕微鏡３０を枢軸１０９回りに回動操作（チルト操作）して、回動操作力が一定となるようにすることにより、チルト方向（枢軸１０９回り）の重量バランスを調整した後、電磁クラッチＢＲ６をロックする。この顕微鏡３０のチルト操作に際して、顕微鏡３０の回動は、支持駒１０３，リンク１１１，ロック装置６４，リンク１０７，５９を介して受圧軸５４に伝達され、受圧軸５４の球状体５４ａがガススプリング３２のプレート３３に対して前後に摺接移動することになる。
【０１７８】
この様にして、顕微鏡３０の重量とガススプリング３２による相殺力とのバランスが取れた後は、電磁クラッチＢＲ５，ＢＲ６のロックを解除して、顕微鏡３０をチルト方向及びスイング方向に回動操作しても、その回動角度にかかわらず一定の軽い操作力で顕微鏡３０を回動操作することができることになる。
【０１７９】
尚、本実施例における支持軸１１２を第１実施例の回転軸４１に設けて、この支持軸１１２にケース４３を本実施例と同様に支持させることにより、第１実施例でもスイング方向の自重による角度設定を行うことができる。この際、受圧機構４２の左右移動は不用となる。
【０１８０】
[第４実施例]
図１８，１９は、この発明の第４実施例を示したものである。本実施例は、第３実施例におけるロック装置６４を省略して、微動装置４３のケース４３ａとリンク５９とをリンク１１０で直接連結すると共に、受圧機構１２０を設けた例を示したものである。
【０１８１】
この受圧機構１２０は、リンク５９´と一体に設けられて調整機構１２１と、この調整機構１２１に固定された第１実施例の受圧機構４２から構成されている。尚、水平支持軸１０５にはリンク５９´が回動自在に装着され、リンク５９´の自由端部にはリンク１１０´の一端部が回転自在に保持され、リンク１１０´の中間部にはリンク６１の自由端部が回動可能に連結されている。
【０１８２】
また、調整機構１２１は、、リンク１１０´が延びる方向に水平に延び且つリンク５９´に固定された方形のフレーム１２２と、フレーム１２２の長手方向に延びるスリット１２２ａと、フレーム１２２に回転自在に保持され且つスリット１２２ａ内に水平に配設された調整ネジ１２３と、調整ネジの操作ツマミ１２３ａを有する。
【０１８３】
そして、上述した第１実施例における受圧機構４２のフレーム４９がスリット１２２ａに沿って移動可能にスリット１２２ａ保持されていると共に、受圧機構４２が操作ツマミ１２３ａで回転操作される調整ネジ１２３によりスリット１２２ａの長手方向に移動調整されるようになっている。
【０１８４】
この構成では、電磁クラッチＢＲ６による回転軸３８のロックのみを解除して、回転軸３８をフリーにする。この状態で顕微鏡３０には、顕微鏡３０の自重による枢軸１０８回りの下向き回動モーメントと、リンク１１０，支持駒１０３を介して顕微鏡３０に作用するガススプリング３２のガス圧による上向き回動モーメント（相殺力）とが作用する。
【０１８５】
そして、この状態で顕微鏡３０を回転軸４１の回りに上下回動（チルト操作）させて、上下方向での回動操作力（チルト操作力）が一定となるようにバランスを確認しながら、操作ツマミ５５ａ及び操作ツマミ１２３ａを回動操作することにより、受圧軸５４のプレート３３側への突出長さを調整すると共に受圧軸５４の球状体５４ａのプレート３３への前後方向への当接位置を調整する。
【０１８６】
この後、電磁クラッチＢＲ６への通電を停止して電磁クラッチＢＲ６をロックする一方、 電磁クラッチＢＲ５に通電して電磁クラッチＢＲ５をフリーにする。この状態で、操作ツマミ５１ａを回転操作して、受圧軸５４を左右に移動調整させると、球状体５４ａがガススプリング３２のプレート３３への当接位置が変更させられることになる。この操作は、顕微鏡３０を支持軸３４の回りに回動操作しながら、左右方向への回動操作力（スイング力）が同じになるようにする。
【０１８７】
この調整が終了後に、電磁クラッチＢＲ５への通電を停止して電磁クラッチＢＲ５をロックし、バランス調整を終了する。
【０１８８】
[第５実施例]
図２０，２１はこの発明の第５実施例を示したものである。
【０１８９】
＜構成＞
本実施例は、各関節に電磁クラッチを設けた支持機構に手術用顕微鏡を支持させて、複数の電磁クラッチの一つによる関節のロックをそれぞれ別個に解除して、このフリーになった関節回りのバランス調整をさせるようにした例を示したものである。
【０１９０】
図２０において、２００はベース、２０１はベース２０１に植立固定された筒状の固定支柱、２０２は下端部が支柱２０１内に上下動可能に嵌合された可動支柱、２０１ａは可動支柱２０２を固定支柱２０１に固定する固定ネジである。
【０１９１】
この可動支柱２０２には水平回動可能に支持部材２０２ａが装着され、この支持部材２０２ａには第１アーム２０３の中間部が水平軸線Ｐ１回りに回動可能に装着され、第１アーム２０３の一端部には第１カウンターウエイト２０４が長手方向に移動調整可能に装着されている。
【０１９２】
ＢＡ１は第１アーム２０３を可動支柱２０２に対して任意の角度でロックする第１の電磁クラッチ（固定手段）、ＢＡ５は支持部材２０２ａを可動支柱２０２に対して任意の角度ででロックする電磁クラッチ（固定手段）である。
【０１９３】
第１アーム２０３の他端部には支持部材２０３ａが水平軸線Ｐ２回りに回動可能に装着され、支持部材２０３ａにはアーム２０５の中間部が軸線Ｐ３回りに回動可能に保持され、第２アーム２０５の一端部には第２カウンターウエイト２０６が長手方向に移動調整可能に装着され、第２アーム２０５の他端部には平行リンク機構ＬＫの一端側が装着されている。
【０１９４】
そして、第１アーム２０３と支持部材２０３ａとの間にはこれらを任意の角度でロックする第２の電磁クラッチＢＡ２（固定手段）が介装され、支持部材２０３ａと第２アーム２０５との間にはこれらを任意の角度でロックする電磁クラッチＢＡ３（固定手段）が介装されている。
【０１９５】
上述の平行リンク機構ＬＫは、鉛直面内で回動するように一端が第２アーム２０５の他端部に装着されたリンク２０７，２０８と、鉛直面内で回動するように一端部側がリンク２０７，２０８の自由端部に回動可能に装着されたリンク２０９と，鉛直面内で回動するように一端部がリンク２０８に回動可能に装着されたリンク２１０と、鉛直面内で回動するようにリンク２０８，２１０の他端部に装着されたリンク２１１を有する。
【０１９６】
このリンク２０７，２０８，２１１は互いに平行に設けられ、リンク２０９，２１０は互いに平行に設けられている。図中、Ｑ１〜Ｑ７は各リンク２０７〜２１１を回動可能に結合している枢軸すなわち関節である。そして、リンク２０７と第２アーム２０５との間にはリンク２０７を第２アーム２０５に任意の角度でロックする第３の電磁クラッチＢＡ４（固定手段）である。
【０１９７】
上記平行リンク機構ＬＫのリンク２１１の下端部には第３カウンターウエイト２１２が上下移動調整可能に装着され、この第３カウンターウエイト２１２の下部には球継手２１２を介して顕微鏡３０が装着されている。
【０１９８】
この球継手２１３は、第３カウンターウエイト２１２と一体の支持軸２１４に設けられた球状体２１５と、顕微鏡３０に一体に設けられた支持軸２１６と、支持軸２１６の上端に設けられ且つ球状体２１５を回動可能に保持する球ソケット２１７と、球ソケット２１７を球状体２１５に固定する固定ネジ２１８を有する。
【０１９９】
上述した電磁クラッチＢＡ１〜ＢＡ５（固定手段）は、通電時にロックを解除するようになっていて、演算制御回路７０により制御されるようになっている。また、この演算制御回路７０には、スイッチＳＷ１〜ＳＷ５からのON信号およ操作用全ロック解除スイッチＡＦＳからのON信号が入力されるようになっている。
【０２００】
そして、この演算制御回路７０は、スイッチＳＷ１からのON信号を受けて、電磁クラッチＢＡ１〜ＢＡ５に通電して、電磁クラッチＢＡ１〜ＢＡ５のロックを解除する様になっている。
【０２０１】
また、演算制御回路７０は、スイッチＳＷ２からの操作信号を受けて電磁クラッチＢＡ１〜ＢＡ４のロックを個別に解除できるようになっている。しかも、電磁クラッチＢＡ１には可動支柱２に対するアーム２０３の角度が４５゜になったときONさせられる検出スイッチＬＳＷ１が設けられ、電磁クラッチＢＡ２にはアーム２０３，２０５同士の角度が４５゜になったときONさせられる検出スイッチＬＳＷ２が設けられ、電磁クラッチＢＡ３には枢軸Ｑ１が水平になったときONさせられる検出スイッチＬＳＷ３が設けられ、電磁クラッチＢＡ４にはアーム２０５とリンク２０７が直角になったときONさせられる検出スイッチＬＳＷ４が設けられている。そして、検出スイッチＬＳＷ１〜ＬＳＷ４からの信号は演算制御回路７０に入力される。
【０２０２】
＜作用＞
この演算制御回路７０の制御動作を図２２，２３を用いて説明する。
【０２０３】
ステップＳ５１
図示しない電源スイッチをONすると、ステップＳ５１でスイッチＳＷ１がONさせられたか否かが判断され、ONされていなければＮＯでループし、ONさせられていればＹＥＳでステップＳ５２に移行する。
【０２０４】
ステップＳ２
このステップＳ５２では、電磁クラッチＢＡ１〜ＢＡ５をフリー（ロック解除状態）にして、ステップＳ５３に移行する。
【０２０５】
ステップＳ５３
ステップＳ５３では、第２アーム２０５とリンク２０７とが直角になったか否か、即ち検出スイッチＬＳＷ４からのON信号があるか否かを判断し、なければＮＯでループし、あればONでステップＳ５４に移行する。
【０２０６】
従って、このステップでループしている間に、顕微鏡３０を上下に回動移動操作して、平行リンク機構ＬＫの各リンク２０７〜２１１同士を各関節すなわち枢軸Ｑ１〜Ｑ７を中心に回動操作することにより、第２アーム２０５とリンク２０７とが直角にすると、検出スイッチＬＳＷ４からのON信号が演算制御回路７０に入力されて、ステップＳ５４に移行する。
【０２０７】
ステップＳ５４
このステップＳ５４では、電磁クラッチＢＡ４をロックして、ステップＳ５５に移行する。
【０２０８】
ステップＳ５５
ステップＳ５５では、枢軸Ｑ１水平になったか否か、即ち検出スイッチＬＳＷ３からのON信号があるか否かを判断し、なければＮＯでループし、あればONでステップＳ５６に移行する。
【０２０９】
従って、このステップでループしている間に、顕微鏡３０を第２アーム５の軸線回りに回動操作して、枢軸Ｑ１を第２アーム２０５の軸線回りに回動操作することにより、枢軸Ｑ１を水平にすると、検出スイッチＬＳＷ３からのON信号が演算制御回路７０に入力されて、ステップＳ５６に移行する。尚、この際、第２アーム２０５とリンク２０７が直角に固定された状態で操作される。
【０２１０】
ステップＳ５６
このステップＳ５６では、電磁クラッチＢＡ３をロックして、ステップＳ５７に移行する。
【０２１１】
ステップＳ５７
ステップＳ５７では、アーム２０３，２０５同士の角度が４５゜になったか否か、即ち検出スイッチＬＳＷ２からのON信号があるか否かを判断し、なければＮＯでループし、あればONでステップＳ５８に移行する。
【０２１２】
従って、このステップでループしている間に、顕微鏡３０を上下操作して、第２アーム２０５を軸線Ｐ２回りに回動操作して、枢軸Ｑ１を第２アーム２０５の軸線回りに回動操作することにより、アーム２０３，２０５同士の角度が４５゜になると、検出スイッチＬＳＷ２からのON信号が演算制御回路７０に入力されて、ステップＳ５８に移行する。
【０２１３】
ステップＳ５８
このステップＳ５８では、電磁クラッチＢＡ２をロックして、ステップＳ５９に移行する。
【０２１４】
ステップＳ５９
ステップＳ５９では、可動支柱２０２に対するアーム２０３の角度が４５゜になったか否か、即ち検出スイッチＬＳＷ１からのON信号があるか否かを判断し、なければＮＯでループし、あればONでステップＳ６０に移行する。
【０２１５】
従って、このステップでループしている間に、顕微鏡３０を上下操作して、リンク機構ＬＫ，第１アーム２０３，第２アーム２０５を軸線Ｐ１回りに回動操作することにより、可動支柱２０２に対するアーム２０３の角度が４５゜になると、検出スイッチＬＳＷ１からのON信号が演算制御回路７０に入力されて、ステップＳ６０に移行する。
【０２１６】
ステップＳ６０
このステップＳ６０では、電磁クラッチＢＡ１をロックして、ステップＳ６１に移行する。
【０２１７】
ステップＳ６１
ステップＳ６１では、スイッチＳＷ２が押されて１回目にONさせられたか否かが判断され、押されていなければＮＯでループし、押されていればＹＥＳでステップＳ６２に移行する。
【０２１８】
従って、このステップＳ６１でループしている間に、固定ネジ２１８を操作して、球ソケット２１７を球状体２１５に対して自由状態にして、付属品を取り付けた顕微鏡３０が球継手２１３を中心に回動させる。これにより、付属品と手術用顕微鏡とによる総重量の重心Ｇが回転軸ＯｘとＯｙの交点真下、即ち球状体２１５の中心の真下のＧ´に移動させられる。そして、この位置で固定ネジ２１８により球ソケット２１７を球状体２１５に対して固定する。この後、スイッチＳＷ１を押してONさせるとステップＳ６２に移行する。
【０２１９】
ステップＳ６２
ステップＳ６２では、電磁クラッチＢＡ１〜ＢＡ３，ＢＡ５をロックして、電磁クラッチＢＡ４のみをフリーにして、ステップＳ６３に移行する。
【０２２０】
ステップＳ６３
ステップＳ６３では、スイッチＳＷ１が押されて２回目にONさせられたか否かが判断され、押されていなければＮＯでループし、押されていればＹＥＳでステップＳ６４に移行する。
【０２２１】
従って、このステップＳ６３でループしている間に、第３カウンターウエイト２１２を回動操作して上下方向に移動調整し、付属品と顕微鏡３０の総重量によるＱ１と平行な回転軸についてのバランス調整を行う。この後、スイッチＳＷ１を押してONさせると、２回目のON信号が演算制御回路７０に入力されて、ステップＳ６４に移行する。
【０２２２】
ステップＳ６４
ステップＳ６４では、電磁クラッチＢＡ１，ＢＡ３〜ＢＡ５をロックして、電磁クラッチＢＡ２のみをフリーにして、ステップＳ６５に移行する。
【０２２３】
ステップＳ６５
ステップＳ６５では、スイッチＳＷ１が押されて３回目にONさせられたか否かが判断され、押されていなければＮＯでループし、押されていればＹＥＳでステップＳ６６に移行する。
【０２２４】
従って、このステップＳ６５でループしている間に、第２カウンターウエイト２０６を第２アーム２０５の長手方向に移動調整して、付属品と顕微鏡３０の総重量と第２カウンターウエイト２０６とのＰ２軸に付いての重量バランスを調整する。この後、スイッチＳＷ１を押してONさせると、３回目のON信号が演算制御回路７０に入力されて、ステップＳ６６に移行する。
【０２２５】
ステップＳ６６
ステップＳ６６では、電磁クラッチＢＡ２〜ＢＡ５をロックして、電磁クラッチＢＡ１のみをフリーにして、ステップＳ６７に移行する。
【０２２６】
ステップＳ６７
ステップＳ６７では、スイッチＳＷ１がOFFさせられたか否かが判断され、OFFされていなければＮＯでループし、OFFされていれば終了する。
【０２２７】
従って、このステップＳ６７でループしている間に、第１カウンターウエイト２０４を第１アーム２０３の長手方向に移動調整して、付属品と顕微鏡３０の総重量と第１カウンターウエイト２０４による相殺力とのｐ１軸についてのバランス調整をする。
【０２２８】
この後、スイッチＳＷ１を押してOFFさせると調整が終了する。
【０２２９】
[第６実施例]
図２４はこの発明の第５実施例を示したものである。本実施例は、第５実施例におけるステップＳ６１〜ステップＳ６７の他の例を示したものである。上述した実施例では、スイッチＳＷ２のON操作回数を検知して、電磁クラッチＢＡ１，３，４をそれぞれ個々にフリーにさせるようにした例を示したが、必ずしもこれに限定されるものではなく、以下のようにしてもよい。
【０２３０】
ステップＳ７１
ステップＳ７１では、スイッチＳＷ２が押されてONさせられたか否かが判断され、押されていなければＮＯでループし、押されていればＹＥＳでステップＳ７２に移行する。
【０２３１】
従って、このステップＳ７１でループしている間に、固定ネジ２１８を操作して、球ソケット２１７を球状体２１５に対して自由状態にして、付属品を取り付けた顕微鏡３０が球継手２１３を中心に回動させる。これにより、付属品と手術用顕微鏡とによる総重量の重心Ｇが回転軸ＯｘとＯｙの交点真下、即ち球状体２１５の中心の真下のＧ´に移動させられる。そして、この位置で固定ネジ２１８により球ソケット２１７を球状体２１５に対して固定する。この後、スイッチＳＷ２を押してONさせるとステップＳ７２に移行する。
【０２３２】
ステップＳ７２
ステップＳ７２では、電磁クラッチＢＡ１〜ＢＡ３，ＢＡ５をロックして、電磁クラッチＢＡ４のみをフリーにして、ステップＳ７３に移行する。
【０２３３】
ステップＳ７３
ステップＳ７３では、スイッチＳＷ３が押されてONさせられたか否かが判断され、押されていなければＮＯでループし、押されていればＹＥＳでステップＳ７４に移行する。
【０２３４】
従って、このステップＳ７３でループしている間に、第３カウンターウエイト２１２を回動操作して上下方向に移動調整し、付属品と顕微鏡３０の総重量によるＱ１と平行な回動軸についてのバランス調整をする。この後、スイッチＳＷ２を押してONさせると、ステップＳ７４に移行する。
【０２３５】
ステップＳ７４
ステップＳ７４では、電磁クラッチＢＡ１，ＢＡ３〜ＢＡ５をロックして、電磁クラッチＢＡ２のみをフリーにして、ステップＳ７５に移行する。
【０２３６】
ステップＳ７５
ステップＳ７５では、スイッチＳＷ３が押されてONさせられたか否かが判断され、押されていなければＮＯでループし、押されていればＹＥＳでステップＳ７６に移行する。
【０２３７】
従って、このステップＳ７５でループしている間に、第２カウンターウエイト２０６を第２アーム２０５の長手方向に移動調整して、付属品と顕微鏡３０の総重量と第２カウンターウエイト２０６とのＰ２軸についてのバランス調整をする。この後、スイッチＳＷ４を押してONさせると、ステップＳ７６に移行する。
【０２３８】
ステップＳ７６
ステップＳ７６では、電磁クラッチＢＡ２〜ＢＡ５をロックして、電磁クラッチＢＡ１のみをフリーにして、ステップＳ７７に移行する。
【０２３９】
ステップＳ７７
ステップＳ７７では、スイッチＳＷ１がOFFさせられたか否かが判断され、OFFされていなければＮＯでループし、OFFされていればＹＥＳで処理を終了する。
【０２４０】
従って、このステップＳ７７でループしている間に、第１カウンターウエイト２０４を第１アーム２０３の長手方向に移動調整して、付属品と顕微鏡３０の総重量と第１カウンターウエイト２０４による相殺力とのＰ１軸についてのバランス調整をする。
【０２４１】
この後、スイッチＳＷ１を押してOFFさせると調整処理が終了する。
【０２４２】
（眼底カメラの追加実施例）
図２５は眼底カメラの制御系の構成を示したものであり、図２５において、６００は図示しない観察光学系の可動部である変倍レンズ(図示せず)を駆動して変倍する変倍レンズ駆動装置、６０１は観察光学系の可動部である合焦レンズ(図示せず)を駆動させて眼底や前眼部にピントを合わせる合焦レンズ駆動装置、６０４はバリヤフィルターやエキサイタフィルターを光路に対して挿脱させるフィルター駆動装置、６０５は光路長を補正する補正レンズを光路に対して挿脱する補正レンズ駆動装置、６０２は変倍レンズ駆動装置６００、駆動装置６０１，６０４，６０５等を制御する制御装置で、この制御装置６０２はイニシャライズスイッチ６０３をオンさせると変倍レンズ、合焦レンズ、フィルタ、補正レンズが予め設定した初期位置に移動するように変倍レンズ駆動装置６００、合焦レンズ駆動装置６０１、駆動装置６０４，６０５を制御するものである。
【０２４３】
変倍レンズの初期位置は例えば倍率が低倍率となる位置であり、合焦レンズや補正レンズの初期位置はＯＤ（ディオプター）の位置（フィルターをノーマル（フィルターが入っていない状態）の位置にする）する。
【０２４４】
例えばピントが前眼部に合う位置である。
【０２４５】
この実施例によれば、例えば左眼の眼底を観察した後に右眼の観察に移行する際や、次の被検者の眼底を観察する際に、イニシャライズスイッチ６０３をオンさせると変倍レンズおよび合焦レンズが初期位置に移動される。これにより、速やかに右眼の眼底の観察や次の被検者の観察がし易い状態となる。
【０２４６】
(スリットランプ追加実施例)
図２６はスリットランプの制御系の構成を示したものであり、図２６において、７００は図示しない観察光学系の可動部である変倍レンズ(図示せず)を駆動して変倍する変倍レンズ駆動装置、７０２はスリット巾を調整するスリット巾調整装置、７０３は変倍レンズ駆動装置７００,スリット巾調整装置７０２等を制御する制御装置で、この制御装置７０３は、イニシャライズスイッチ７０４をオンさせると変倍レンズを予め設定した初期位置に移動するように変倍レンズ駆動装置７００を制御する他、スリット巾が予め設定された初期巾（最大巾）となるようにスリット巾調整装置７０２を制御するものである。
【０２４７】
変倍レンズの初期位置は例えば倍率が低倍率となる位置である。
【０２４８】
この実施例においても、例えば左眼を観察した後に右眼の観察に移行する際や、次の被検者の眼底を観察する際に、イニシャライズスイッチ７０４をオンさせると変倍レンズが初期位置に移動されるとともにスリット巾が初期巾とされる。これにより、速やかに右眼の眼底の観察や次の被検者の観察がし易い状態となる。
【０２４９】
【効果】
この発明は、以上説明したように、簡単な操作で各可動部を観察しやすい初期位置に移動させることができるので、従来のように検者がそれらを観察し易い位置へそれぞれ移動させる操作を行う必要がなくなり、この結果、観察を速やかに行うことが可能となり、使用勝手のよいものとなる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明に係る手術用顕微鏡装置の概略説明図である。
【図２】        (a)は図１に示した第２アームの一部を破断すると共にカバーを外した状態の説明図、(b)は(a)のＡ−Ａ線に沿う断面図である。
【図３】        (a)は図１の第３アームの部分の拡大説明図、(b)は(a)の第３アームを右上方から見た平面図、(c)は(a)のプレート６５の説明図である。
【図４】        (a)は手術用顕微鏡の上下微動位置検出構造の説明図、(b)は(a)のＢ−Ｂ線に沿う断面図である。
【図５】        (a)は図３(b)の受圧機構の斜視図、(b)は(a)のフレームに沿う方向の縦断面図、(c)は(a)のスライド駒と受圧軸との関係を示す縦断面図、(d)は(a)のフレームとスライド駒に跨る縦断面図である。
【図６】        (a)は図１に示したロック装置の拡大説明図、(b)は(a)のＣ−Ｃ線に沿う断面図である。
【図７】図２に示したチルト固定用の電磁クラッチに連動するカム板を用いた回動位置検出のための説明図である。
【図８】図１に示したモータ収納用のケースの正面に設けたスイッチの説明図である。
【図９】手術用顕微鏡に設けたボリュームの説明図である。
【図１０】図１に示した手術用顕微鏡装置の制御回路図である。
【図１１】図１に示した手術用顕微鏡装置の第２アームロック解除説明用のフロー図である。
【図１２】図１に示した手術用顕微鏡装置のチルト方向バランス調整説明用のフロー図である。
【図１３】図１に示した手術用顕微鏡装置のイニシャライズ説明用のフロー図である。
【図１４】図１に示した手術用顕微鏡装置のイニシャライズの説明用の第２実施例を示すフロー図である。
【図１５】図１４に続く手術用顕微鏡装置のイニシャライズの説明用のフロー図である。
【図１６】この発明に係る手術用顕微鏡装置の第３実施例を示す全体の概略説明図である。
【図１７】        (a)は図１６の手術用顕微鏡支持用のリンク機構の説明図、(b)は(a)の微動装置支持部の断面図である。
【図１８】この発明に係る手術用顕微鏡装置の第４実施例を示すリンク機構の説明図である。
【図１９】図１８に示した受圧機構の説明図である。
【図２０】この発明に係る手術用顕微鏡装置の第５実施例を示す全体の概略説明図である。
【図２１】図２０に示した手術用顕微鏡装置の顕微鏡支持部の説明図である。
【図２２】図２０に示した手術用顕微鏡装置の作用を示すフロー図である。
【図２３】図２２に続く手術用顕微鏡装置のイニシャライズの説明用のフロー図である。
【図２４】図２０に示した手術用顕微鏡装置の他の使用例を説明する示すフロー図である。
【図２５】この発明を眼底カメラに適用したときの制御系を示すブロック図である。
【図２６】この発明をスリットランプに適用したときの制御系を示すブロック図である。
【符号の説明】
２…支柱（支持ポスト）
３…電源スイッチ
４…油圧シリンダ（粗動昇降用アクチュエータ）
５…ピストンロッド
６…第１アーム
ＢＲ４…電磁クラッチ
ＭＬＳ…スイッチ
８…第２アーム８
１０，１１…リンク
ＢＲ３…電磁クラッチ
１７…ガススプリング
１８…電磁ロック機構
１９，２０…リンク
ＢＲ２…電磁クラッチ
２１…第１クラッチ板
２２…第２クラッチ板
２３…ソレノイド
２４…アクチュエータロッド
ＳＷ１…ロック解除スイッチ
２８…支持軸
２９…手術用顕微鏡俯仰装置
３０…手術用顕微鏡
３１…水平回動アーム
ＢＲ１…電磁クラッチ
３２…ガススプリング
３４…支持軸
３６…パルスモータ
ＢＲ５…電磁クラッチ
３７…パルスモータ
ＢＲ６…電磁クラッチ
３８…回転軸
Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ…リミットスイッチ
ＭＳ１…モードスイッチ
ＭＳ２…チルトスイッチ
ＭＳ３…スイングスイッチ
ＢＳ１，ＢＳ２…ボリューム
４０，４１…回転軸
４２…受圧機構
４３…微動装置
４５…パルスモータ
ＬＳ１，ＬＳ２，ＬＳ３…リミットスイッチ
ＢＳ３，ＢＳ４，ＢＳ５…ボリューム
５８…リンク機構
５９，６０，６１，６２，６３…リンク
６４…ロック装置
７０…演算制御回路
７１…フートスイッチ
７３，７４，７５…パルスモータ
１００…支持軸１
１０１…支持部材
１０５…水平支持軸
１０６，１０７，１０８…リンク
１１０…リンク
１１１…リンク
ＬＫＣ…リンク機構
１２０…受圧機構
１２１…調整機構
２０１…固定支柱
２０２…可動支柱
２０３…第１アーム
２０４…第１カウンターウエイト
ＢＡ１…電磁クラッチ
２０５…第２アーム
２０６…第２カウンターウエイト
２０７，２０８，２０９，２１０，２１１…リンク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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