(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ヘッドによりディスク媒体から読み取られたサーボデータに基づいて、ヘッドのシーク・位置決め制御を行うディスク記憶装置において、
前記ヘッドのシーク中、１サンプル前の前記サーボデータの時間間隔を測定するための時間計測手段と、
前記ヘッドの位置決め制御時におけるサーボデータの時間間隔を標準のサーボデータの時間間隔として、前記時間計測手段によって測定された前記１サンプル前のサーボデータの時間間隔と当該標準のサーボデータの時間間隔との差分を算出する手段と、
次のサンプルのサーボデータを読み取るためのタイミング信号を、予め定められたタイミングから前記算出された差分だけずらして生成するタイミング生成手段とを具備することを特徴とするディスク記憶装置。
【請求項２】
前記サーボデータ中には、当該サーボデータ識別用の基準信号が含まれており、
前記タイミング生成手段は、前記基準信号の検出時毎に、その時点の前記時間計測手段の測定値を前記１サンプル前のサーボデータの時間間隔として取得すると共に当該時間計測手段をリセットして再起動することを特徴とする請求項１記載のディスク記憶装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ヘッドによりディスク媒体から読み取られたサーボデータに基づいて、ヘッドのシーク・位置決め制御を行うディスク記憶装置に係り、特にサーボデータの読み取り用タイミングを動的に生成する機能を持つディスク記憶装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）を駆動源とするロータリ型のヘッドアクチュエータによりヘッドをディスク媒体の半径方向に移動させるディスク記憶装置では、ヘッドによりディスク媒体から読み取られたサーボデータに基づいて、ヘッドをディスク媒体上の目標位置にシーク・位置決めするサーボ制御を行うのが一般的である。
【０００３】
通常、ヘッドによりディスク媒体から読み出されるリード信号からサーボデータを抽出するには、当該サーボデータの読み取り用のタイミングを生成する必要がある。このタイミングは、サーボデータを構成するデータの種類に対応して複数種ある。
【０００４】
従来、サーボデータの読み取り用タイミングの生成は、サーボデータ中の基準信号検出によるスタートビット検出（スタートビット発生）時点を基準として一定時間を計測することにより行うのが一般的であった。ここで、サーボデータ中の基準信号部（スタートビット検出部）より前に位置する他のデータ部に対するタイミング生成は、１サンプル（１サーボセクタ）前のスタートビット検出時を基準として別の一定時間を計測することにより行われる。
【０００５】
上記ヘッド、即ちディスク媒体からのデータ書き込み（データ記録）及びディスク媒体からのサーボデータ等のデータ読み出し（データ再生）に用いられるヘッドは、ロータリー型のヘッドアクチュエータにより駆動されるため、当該ヘッドを目標トラックに移動するシークを行う場合には、当該ヘッドが図２に示すような円弧２００を描いて移動する。
【０００６】
ヘッドを目標トラックの目標位置に位置決めする位置決め制御（オントラック制御）を行っているときには、生成されるタイミングは、ディスク媒体を回転させるスピンドルモータの回転変動分だけわずかにずれるだけである。これに対してシーク中は、ヘッドがディスク媒体上を円弧を描いて移動するため、シーク方向によって、サーボデータエリアがヘッドに到達するまでの時間が異なってくる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
上記したように従来のディスク記憶装置では、サーボデータの読み取り用タイミングの生成を予め定めた時間で行っていた。ところが、シーク方向によってサーボデータエリアがヘッドに到達するまでの時間が異なることから、このシークによる時間変動によって、読み出すべきサーボデータの到達よりも早く読み込みを開始してしまったり、サーボデータが到達しているにも拘わらず、予め定めた時間になっていないため読み出しが速やかに行われないといった問題が生じていた。
【０００８】
具体例を挙げると、従来のディスク記憶装置では、サーボデータの先頭にあるＡＧＣ（Automatic Gain Controll）エリアによりＡＧＣゲインを調整し、それに続くイレーズエリアでＡＧＣゲインを固定するように、ＡＧＣ制御信号を予め定めた時間により制御している。そして、これらのタイミングは、１サンプル前のサーボエリアで検出されたスタートビットを基準にして生成される。
【０００９】
このように、ＡＧＣ制御信号が予め定めた時間で制御されていると、シークによる時間変動によって、サーボデータの到達が早い場合にはＡＧＣエリアの途中やイレーズエリアから、ＡＧＣゲイン調整を開始してしまう。逆に、サーボデータの到達が遅い場合には、サーボデータ前のユーザーデータエリアからＡＧＣゲイン調整を開始してしまう。
【００１０】
どちらの場合も、ＡＧＣエリア以外の部分でＡＧＣゲインを調整しようとするため、正しいゲインに調整されない。その結果、場合によっては、ＡＧＣエリアに続くサーボ部データを正しく読み取ることができなくなり、シーク制御に不具合を生じるという問題があった。
【００１１】
本発明は上記事情を考慮してなされたものでその目的は、シーク時のサーボデータ読み取り用タイミングを、シーク中の時間変動に応じて動的に設定することにより、常に最適な状態でサーボデータを読み取ることができるディスク記憶装置を提供することにある。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明は、セクタサーボ方式を適用するディスク記憶装置において、ヘッドのシーク中、１サンプル前のサーボデータの時間間隔を測定するための時間計測手段と、ヘッドの位置決め制御時におけるサーボデータの時間間隔を標準のサーボデータの時間間隔として、上記時間計測手段によって測定された１サンプル前のサーボデータの時間間隔と当該標準のサーボデータの時間間隔との差分を算出する手段と、次のサンプルのサーボデータを読み取るためのタイミング信号を、予め定められたタイミングから上記算出された差分だけずらして生成するタイミング生成手段とを備えたことを特徴とする。
【００１３】
このような構成においては、シーク時のサーボデータ読み取り用のタイミングを、シーク中の時間変動に応じて動的に設定することができるため、常に最適な状態でサーボデータを読み取ることが可能になる。
【００１４】
ここで、上記タイミング生成手段が、サーボデータ中の所定位置に含まれている当該サーボデータ識別用の基準信号の検出時毎に、その時点の時間計測手段の測定値を１サンプル前のサーボデータの時間間隔として取得すると共に当該時間計測手段をリセットして再起動する構成を適用するならば、１サンプル前のサーボデータの時間間隔を高精度に測定できる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を磁気ディスク装置に適用した実施の形態につき、図面を参照して説明する。
【００１８】
図１は本発明の一実施形態に係る磁気ディスク装置の構成を示すブロック図である。
図１において、１１はデータが記録されるディスク媒体（磁気ディスク）、１２はディスク媒体１１へのデータ書き込み及びディスク媒体１１からのデータ読み出しに用いられるヘッド（磁気ヘッド）である。このヘッド１２は、ディスク媒体１１の各面（記録面）に対応してそれぞれ設けられているものとする。なお、図１の構成では、２枚のディスク媒体１１が積層配置された磁気ディスク装置を想定している。
【００１９】
ディスク媒体１１の両記録面には、図２に示すように同心円状の多数のトラックが形成されている。ディスク媒体１１のフォーマットには、いわゆるセクタサーボ方式（埋め込みサーボ方式）のフォーマットが適用されており、各トラックは複数のセクタ（サーボセクタ）１００に等分割されている。各サーボセクタ１００は、サーボデータが記録されたサーボエリア１１０と、データ（ユーザーデータ）が記録される（複数のデータセクタを構成する）ユーザーデータエリア１２０からなる。サーボエリア１１０は、ディスク媒体１１上では中心から各トラックを渡って放射状に等間隔で配置されている。
【００２０】
サーボエリア１１０は、図３に示すように、信号の振幅を安定化するために一定の周波数のデータが記録されたＡＧＣエリア１１１と、イレーズエリア１１２と、サーボエリア１１０の識別と基準位置決定に用いられる基準信号が記録された基準信号エリア１１３と、シリンダ番号を示すシリンダアドレス（シリンダコード）、当該シリンダアドレスの示すシリンダ内でのヘッド位置（位置誤差）を検出するためのバーストデータが記録されたアドレス／バーストエリア１１４とから構成される。
【００２１】
ヘッド１２はヘッド移動機構としてのロータリ型ヘッドアクチュエータ１３に取り付けられており、当該ヘッドアクチュエータ１３の回動（角度回転）に従って、図２に示すようにディスク媒体１１の半径方向に円弧２００を描いて移動する。これにより、ヘッド１２は、目標トラック上にシーク・位置決めされるようになっている。
【００２２】
ディスク媒体１１はスピンドルモータ（以下、ＳＰＭと称する）１４により高速に回転する。ヘッドアクチュエータ１３は、当該ヘッドアクチュエータ１３の駆動源となるボイスコイルモータ（以下、ＶＣＭと称する）１５を有しており、当該ＶＣＭ１５により駆動される。
【００２３】
ＳＰＭ１４は、ＳＰＭドライバ１６から供給される制御電流（ＳＰＭ電流）により駆動される。ＶＣＭ１５（を有するヘッドアクチュエータ１３）は、ＶＣＭドライバ１７から供給される制御電流（ＶＣＭ電流）により駆動される。本実施形態において、ＳＰＭドライバ１６及びＶＣＭドライバ１７は、１チップに集積回路化されたドライバＩＣ１８によって実現されている。ＳＰＭドライバ１６からＳＰＭ１４に、ＶＣＭドライバ１７からＶＣＭ１５に、それぞれ供給される制御電流を決定するための値（制御量）は、ＣＰＵ２５により決定されて、Ｄ／Ａ（ディジタル／アナログ）コンバータ（Ｄ／Ａ）１８ａ、Ｄ／Ａコンバータ１８ｂを介して与えられる。
【００２４】
ヘッド１２は、目標トラック上にシーク・位置決めされた後、ディスク媒体１１の回転動作により、そのトラック上を走査する。またヘッド１２は、走査によりそのトラック上に等間隔を保って配置されたサーボエリア１１０のサーボデータを順に読み込む。またヘッド１２は、走査により目標データセクタに対するデータの読み書きを行う。
【００２５】
ヘッド１２はフレキシブルプリント配線板（ＦＰＣ）に実装されたヘッドアンプ回路（ヘッドＩＣ）１９と接続されている。ヘッドアンプ回路１９は、（ＣＰＵ２５からの制御に従う）ヘッド１２の切り替え、ヘッド１２との間のリード／ライト信号の入出力等を司る。ヘッドアンプ回路１９は、ヘッド１２で読み取られたアナログ出力（ヘッド１２のリード信号）を増幅すると共に、リード／ライト回路（以下、Ｒ／Ｗ回路と称する）２０から送られるライトデータに所定の信号処理を施してこれをヘッド１２に送る。
【００２６】
Ｒ／Ｗ回路２０は、ヘッド１２によりディスク媒体１１から読み出されてヘッドアンプ回路１９で増幅されたリード信号（ヘッド読み出し波形）をＡＧＣ（自動利得制御）アンプ（図示せず）により一定の電圧に増幅するＡＧＣ機能と、このＡＧＣ機能により増幅されたリード信号から例えばＮＲＺコードのデータに復号するのに必要な信号処理を行うデコード機能（リードチャネル）と、ディスク媒体１１へのデータ記録に必要な信号処理を行うエンコード機能（ライトチャネル）と、上記リード信号からのサーボデータ抽出を可能とするために当該リード信号をパルス化してパルス化リードデータとして出力するパルス化機能と、次に述べるサーボ処理回路２１からの所定タイミング信号（バーストタイミング信号）に応じてサーボデータ中のバーストデータを抽出する機能とを有している。このバーストデータはＡ／Ｄ（アナログ／ディジタル）コンバータ（Ａ／Ｄ）２４を介してＣＰＵ２５に送られ、ヘッド１２を目標トラックの目標位置に位置決めするための位置決め制御に用いられる。
【００２７】
サーボ処理回路２１は、Ｒ／Ｗ回路２０から出力されるリードパルスよりイレーズエリア１１２に続く基準信号を検出してスタートビットを発生し、そのスタートビットを基準にサーボデータを取得するための各種タイミング信号を生成する機能と、サーボデータ中のシリンダアドレスを抽出してＣＰＵ２５によるシーク制御に供する機能とを有している。上記各種タイミング信号には、Ｒ／Ｗ回路２０に最適に動作させるために、サーボエリア１１０とユーザーデータエリア１２０とを区別する信号であるサーボゲート（サーボゲート信号）、サーボデータ読み込みに適したＲ／Ｗ回路２０のＡＧＣアンプゲインを設定するためのＡＧＣ機能をＯＮ／ＯＦＦする信号であるＡＧＣ／ＨＯＬＤ信号、バーストデータの読み取りタイミングを示すバーストタイミング信号等がある。
サーボ処理回路２１は、スタートビットを基準とする各種タイミング信号の生成に用いるタイマ２１０を内蔵する。
【００２８】
バッファメモリ２２は、ホスト（ホストシステム）から転送されてディスク媒体１ｌに書き込むべきデータ（ライトデータ）及びディスク媒体１ｌから読み出されてホストに転送されるデータ（リードデータ）を一時格納するのに用いられる。バッファメモリ２２は書き換え可能なメモリとしての例えばＲＡＭ（Random Access Memory）により構成される。
【００２９】
ディスクコントローラ２３は、ホストとの間のコマンド（ライトコマンド、リードコマンド等）、データの通信と、バッファ制御と、ディスク媒体１ｌとの間のデータ転送制御等を司る。
【００３０】
ＣＰＵ２５は、例えば書き換え可能な不揮発性メモリとしてのフラッシュＲＯＭ（Read Only Memory）２６に格納されている制御プログラムに従って装置（ＨＤＤ）全体の制御、サーボ処理回路２１により抽出されたシリンダアドレス及びＲ／Ｗ回路２０により抽出されたバーストデータに基づくヘッド１２のシーク・位置決め制御、ホストからのリード／ライトコマンドに従うディスクコントローラ２３によるリード／ライト制御等を実行する。ＣＰＵ２５には、当該ＣＰＵ２５の作業領域等を提供するＲＡＭ２７が接続されている。なお、フラッシュＲＯＭ（以下、ＦＲＯＭと称する）２６及びＲＡＭ２７がＣＰＵ２５に内蔵された構成とすることも可能である。
【００３１】
次に図１の磁気ディスク装置の動作を説明する。
【００３２】
まず、ディスク媒体１１上のサーボエリア１１０に記録されているサーボデータがヘッド１２により読み取られたものとする。ヘッド１２により読み取られたサーボデータのヘッド読み出し波形（リード信号）はヘッドアンプ回路１９で増幅され、更にＲ／Ｗ回路２０でＡＧＣアンプによりー定の電圧に増幅された後、パルス化される。
【００３３】
サーボ処理回路２１は、Ｒ／Ｗ回路２０でパルス化されたリード信号（ヘッド読み出し波形）のデータから、サーボエリア１１０のイレーズエリア１１２に続く基準信号を検出してスタートビットを発生し、そのスタートビットを基準にサーボデータ中の各種データを読み取るためのタイミングを表す、サーボゲート、ＡＧＣ／ＨＯＬＤ信号、バーストタイミング信号等の各種タイミング信号を生成する。
【００３４】
またサーボ処理回路２１は、Ｒ／Ｗ回路２０でパルス化されたヘッド読み出し波形のデータから、スタートビットを基準にアドレス／バーストエリア１１４中のシリンダアドレスを抽出してＣＰＵ２５に送る。
【００３５】
Ｒ／Ｗ回路２０は、サーボ処理回路２１で生成されるＡＧＣ／ＨＯＬＤ信号のタイミングでＡＧＣ機能を働かせてＡＧＣエリア１１１の情報に基づくＡＧＣゲイン調整を行う。またＲ／Ｗ回路２０は、サーボ処理回路２１で生成されるサーボゲートのタイミングでユーザーデータエリア１２０からのヘッド読み出し波形を対象に例えばＮＲＺコードのデータに復号するのに必要な信号処理を行う。またＲ／Ｗ回路２０は、サーボ処理回路２１で生成されるバーストタイミング信号に応じてサーボエリア１１０（内のアドレス／バーストエリア１１４）からのヘッド読み出し波形を対象にバーストデータを抽出する。このバーストデータは、Ａ／Ｄコンバータ２４でディジタル値に変換されてＣＰＵ２５に送られる。
【００３６】
ＣＰＵ２５は、サーボ処理回路２１により抽出されたシリンダアドレスからヘッド１２のディスク媒体１１上の現在位置（トラック位置）を特定し、目標トラックとの差に対応した制御量を算出する。そしてＣＰＵ２５は、算出した制御量をＤ／Ａコンバータ１８ｂを介してＶＣＭドライバ１７に与え、ＶＣＭ１５（を持つヘッドアクチュエータ１３）を駆動制御することで、ヘッド１２を目標トラックに移動させるシーク制御を行う。
【００３７】
またＣＰＵ２５は、ヘッド１２を目標トラックにシークさせると、Ｒ／Ｗ回路２０により抽出されてＡ／Ｄコンバータ２４を介して送られるバーストデータに基づいて目標トラックの目標位置からの位置決め誤差を算出し、その位置決め誤差から制御量を算出して当該制御量によりＶＣＭ１５（を持つヘッドアクチュエータ１３）を駆動制御することで、ヘッド１２を目標位置に位置決めする位置決め制御（オントラック制御）を行う。
【００３８】
ここで、サーボ処理回路２１における、（ＣＰＵ２５によるシーク・位置決め制御等に必要な）サーボデータの読み取りのための各種タイミングの生成、即ちサーボデータ中のシリンダアドレス、バーストデータ等の抽出のためのタイミング信号、更にはサーボゲート、ＡＧＣ／ＨＯＬＤ信号等の生成の具体的動作について、従来技術と対比しながら、図４乃至図６のタイミングチャート、並びに図７及び図８のフローチャートを適宜参照して説明する。
【００３９】
サーボ処理回路２１は従来は、図４に示すような、イレーズエリア（１１２）に続く基準信号を検出すると、スタートビットと呼ばれる信号を発生し、内部のタイマ２１０をスタートさせる（ステップＳ２２，Ｓ２３）。
【００４０】
そして、タイマ２１０のタイマ値が予め設定した値ｔ１になった時点で、ディスク媒体１１の回転によってヘッド１２はサーボエリア（１１０）からユーザーデータエリア（１２０）に到達するため、サーボ処理回路２１はサーボゲートを高レベルから低レベルにする（ステップＳ２４，Ｓ２５）。
【００４１】
次に、ユーザーデータエリア（１２０）を過ぎて、次のサーボエリア（１１０）が到達するタイミングｔ２になった時点で、つまり次のサーボエリア（１１０）の先頭にあるＡＧＣエリア（１１１）が到達するタイミングｔ２になった時点で、サーボ処理回路２１はサーボゲートを高レベルにする（ステップＳ２６，Ｓ２７）。ここでは更に、ＡＧＣ／ＨＯＬＤ信号を高レベルにしてＲ／Ｗ回路２０のＡＧＣ動作をＯＮ状態にセットする。
【００４２】
ＡＧＣエリア（１１１）に続くイレーズエリア（１１２）においてもＡＧＣをＯＮにしていると、ＡＧＣのゲインが上がってしまうため、サーボ処理回路２１はイレーズエリア（１１２）の手前のタイミングｔ３でＡＧＣ／ＨＯＬＤ信号を低レベルにする（ステップＳ２８，Ｓ２９）。
【００４３】
ＡＧＣエリア（１１１）で最適なゲインに設定されたＲ／Ｗ回路２０は、続く基準信号エリア（１１３）の基準信号やアドレス／バーストエリア（１１４）のアドレス信号等を正しく読み取ることができる。
サーボ処理回路２１は、再び基準信号を検出してスタートビットが発生すると、タイマ２１０をリセットして再スタートする（ステップＳ２２，Ｓ２３）。
【００４４】
これら図８のフローチャートに従う一連の動作を繰り返すことにより、ヘッド１２の位置決め制御中は、図４に示したようなタイミングでサーボデータを正しく読むことができる。
【００４５】
ところが、位置決め制御と異なってシーク制御を行う場合には、図２に示したように、ヘッド１２はディスク媒体１１上を円弧２００を描いて移動するため、読み出されるデータのタイミングがずれてしまう。例えば、ヘッド１２が図２のようにディスク媒体１１の内周側にある状態から外周側ヘシークする場合には、次に到達するサーボエリア（１１０）は、図４に示した位置決め制御中よりも、図５に示すように時間ｔｄ１だけ早くなる。同様に、到達したサーボエリア（１１０）内のイレーズエリア（１１２）に到達する時間は、図４に示した位置決め制御中よりも、図５に示すように時間ｔｄ２だけ早くなる。
【００４６】
図４乃至図６上では、サーボエリア（１１０）内の各データ部（サーボ部データ）を明示するために、ユーザーデータエリア（１２０）よりもエリア長が大きく描かれているが、実際にはデータエリア（１２０）が９割を占める。そのため、ｔ１のタイミングのずれは無視できるほどであるのに対し、データエリア（１２０）をまたぐｔ２，ｔ３のずれｔｄ１，ｔｄ２は大きくなる。
【００４７】
上記とは逆に、外周側から内周側ヘシークする場合には、図４に示した位置決め制御中よりも、図６に示すように、次のサーボエリア（１１０）のタイミングがｔｄ３だけ遅れ、またサーボエリア（１１０）内のイレーズエリア（１１２）のタイミングがｔｄ４だけ遅れることになる。
【００４８】
どちらの場合も、上記のずれにより、ＡＧＣエリア（１１１）以外の部分でＡＧＣゲインを調整しようとすることになるため（図５及び図６参照）、正しいゲインに調整されない。その結果、場合によっては、ＡＧＣエリア（１１１）に続く各種サーボ部データを正しく読み取ることができなくなり、シーク制御に不具合を生じる可能性がある。
【００４９】
そこで、本実施例では、直前のサーボエリア（１１０）の時間間隔を測定しておき、その間隔と、予め知り得る理想的なサーボエリア（１１０）の周期（＝位置決め時の周期）との差を求め、次のタイミング生成時にその差分だけずらした信号を生成することによって、読み込み信号と生成される各種タイミングの差を減少するようにしている。ここで、シーク中のタイミングのずれ量はロータリ型のヘッドアクチュエータ１３の位置（で決まるヘッド１２のディスク媒体１１上の半径位置）と角速度（ヘッド１２の移動速度、つまりシーク速度）により定まるが、連続するサーボエリア（１１０）の周期の変化量はわずかであるので、常に追従することができる。
【００５０】
以下、本実施形態でサーボ処理回路２１が適用する上記のタイミング生成の具体的動作を、図７のフローチャートを参照して説明する。
【００５１】
まず本実施形態では、サーボ処理回路２１の初期化時に、予め知り得る理想的なサーボエリア（１１０）の周期（理想周期）をタイマ２１０に設定する。この理想周期は、図４を参照して説明したように、位置決め時におけるサーボエリア（１１０）の周期（時間間隔）に一致する。
【００５２】
今、ヘッド１２の位置決め（位置決め制御）状態でスタートビットが検出されたものとする（ステップＳ２）。
サーボ処理回路２１はスタートビットが検出されると、タイマ２１０の値と理想周期との差ｄを算出し（ステップＳ３）、更にタイマ２１０をリセットして再起動する（ステップＳ４）。最初のスタートビット検出時には、タイマ２１０は起動されていないため、その値はステップＳ１で設定された理想周期のままであり、したがって上記ｄの値は０（ゼロ）である。また、位置決め時に測定されるサーボエリア（１１０）の周期は理想周期に一致するため、以後のスタートビット検出時点におけるタイマ２１０の値も理想周期に一致する。つまり、位置決め時には、スタートビット検出時毎に算出されるタイマ２１０の値と理想周期との差ｄは常に０となる。そして、スタートビット検出に応じてこのｄの値（＝０）が算出される都度（ステップＳ３）、タイマ２１０がリセットされて再起動される（ステップＳ４）。
【００５３】
さてサーボ処理回路２１は、タイマ２１０を再起動すると、スタートビット検出時点を基準とする当該タイマ２１０の値がｔ１になったとき、サーボエリア（１１０）からユーザーデータエリア（１２０）に到達したものとして、サーボゲートをリセット（高レベルから低レベルに）する（ステップＳ５，Ｓ６）。
【００５４】
その後、スタートビット検出時点を基準とするタイマ２１０の値が、ユーザーデータエリア（１２０）を過ぎて次のサーボエリア（１１０）に到達すると予測される時間ｔ２＋ｄ（ここでは、ｄ＝０）に達したとき、サーボ処理回路２１はサーボゲートをセット（高レベルに）すると共にＡＧＣをセット（ＡＧＣ／ＨＯＬＤ信号を高レベルに）する（ステップＳ７，Ｓ８）。
【００５５】
同様に、スタートビット検出時点を基準とするタイマ２１０の値が、同じサーボエリア（１１０）内のイレーズエリア１１２に到達すると予測される時間ｔ３＋ｄ（ここでは、ｄ＝０）に達したとき、サーボ処理回路２１はＡＧＣ／ＨＯＬＤ信号を低レベルにしてＡＧＣをホールドにする（ステップＳ９，Ｓ１０）。
【００５６】
この状態で、内周から外周へのシークを開始した場合、次に検出されるスタートビットのタイミングはわずかに早くなる。即ち、ステップＳ３で算出されるタイマ２１０の値と理想周期の差ｄが負の値をとる。
【００５７】
次に、タイマ２１０の値がｔ１になったとき、サーボ処理回路２１はサーボゲートをリセットする（ステップＳ５，Ｓ６）。ｔ１はサーボエリア（１１０）の周期（サーボデータ周期）に比べて小さいため、シークによるタイミングのずれはわずかであり、無視できる。
【００５８】
その後、タイマ２１０の値が、ユーザーデータエリア（１２０）を過ぎて次のサーボエリア（１１０）に到達すると予測される時間ｔ２＋ｄ（ここでは、ｄは負の値）に達したとき、サーボ処理回路２１はそのタイミング、即ち図４の位置決め時よりも早いタイミングで、サーボゲートとＡＧＣをセットする（ステップＳ７，Ｓ８）。ここで、ｄの絶対値は図５中のｔｄ１に相当し、図５と異なって、ｔ２よりｔｄ１だけ早い、サーボエリア（１１０）の正しい開始タイミング、つまりＡＧＣエリア（１１１）の正しい開始タイミングでサーボゲートとＡＧＣがセットされることになる。
【００５９】
同様にタイマ２１０の値がｔ３＋ｄに達したとき、サーボ処理回路２１は、図図４の位置決め時よりも早いタイミングで、ＡＧＣをホールドにする（ステップＳ９，Ｓ１０）。ここで、ｄの絶対値は図５中のｔｄ２に相当し、図５と異なって、ｔ３よりｔｄ２だけ早い、イレーズエリア（１１２）の正しい開始タイミング、つまりＡＧＣエリア（１１１）の正しい終了タイミングでサーボゲートとＡＧＣがセットされることになる。
【００６０】
さて、上記ｄの絶対値は、ヘッドアクチュエータ１３の速度が増大するにつれて増大していく。これに対し、ヘッド１２が目標トラックに近づく場合のようにヘッドアクチュエータ１３が加速から減速に移行して速度が減少するにつれて、上記ｄの絶対値は減少していく。そして、目標トラックへ位置決めをするときにはヘッドアクチュエータ１３の速度はほぼ０となり、ｄも０になる。
【００６１】
内周から外周へのシークでは、上記ｄは図５中のｔｄ１，ｔｄ２に示すように負の値をとり、逆に外周から内周へのシークでは、ｄは図６中のｔｄ３，ｔｄ４に示すように正の値をとる。
【００６２】
磁気ディスク装置においては、特にサーボデータの読み込みのため、ＡＧＣ／ＨＯＬＤ信号やサーボゲートの他にも、バーストタイミング信号など様々なタイミング信号を必要とする。本実施形態では、シーク中の時間変動に追従することにより、常に正しくサーボデータを読み込むことができる。
【００６６】
なお、以上に述べた実施形態では、磁気ディスク装置に実施した場合について説明したが、本発明は、ヘッドにより読み取られたサーボデータに基づいて、ヘッドのシーク・位置決め制御を行うディスク記憶装置であれば、光磁気ディスク装置など、磁気ディスク装置以外のディスク記憶装置にも実施可能である。
【００６７】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明によれば、シーク時のサーボデータ読み取り用タイミングを、シーク中の時間変動に応じて動的に設定するようにしたので、常に最適な状態でサーボデータを読み取ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態に係る磁気ディスク装置の構成を示すブロック図。
【図２】図１中のディスク媒体１１のフォーマット例と、シーク時のヘッド１２の軌道を示す図。
【図３】図２中のサーボエリア１１０のフォーマット例を示す概念図。
【図４】ヘッドの位置決め時のヘッド読み出し波形とサーボデータ読み取り用の各種タイミングとの関係を説明するためのタイミングチャート。
【図５】内周から外周方向へのシーク時のヘッド読み出し波形とサーボデータ読み取り用の各種タイミングとのずれを説明するためのタイミングチャート。
【図６】外周から内周方向へのシーク時のヘッド読み出し波形とサーボデータ読み取り用の各種タイミングとのずれを説明するためのタイミングチャート。
【図７】同実施形態におけるサーボデータ読み取り用タイミングの生成動作を説明するためのフローチャート。
【図８】従来のサーボデータ読み取り用タイミングの生成動作を説明するためのフローチャート。
【符号の説明】
１１…ディスク媒体
１２…ヘッド
１３…ヘッドアクチュエータ
１４…ＳＰＭ（スピンドルモータ）
１５…ＶＣＭ（ボイスコイルモータ）
１７…ＶＣＭドライバ
２０…Ｒ／Ｗ回路（リード／ライト回路）
２１…サーボ処理回路（タイミング生成手段）
２５…ＣＰＵ
２６…ＦＲＯＭ（フラッシュＲＯＭ、記憶手段）
１１０…サーボエリア
１１１…ＡＧＣエリア
１１２…イレーズエリア
１１３…基準信号エリア
１１４…アドレス／バーストエリア
１２０…ユーザーデータエリア
２１０…タイマ（時間計測手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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