(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
デジタルデータで巡視対象の画像を巡視記録と共に記録するデジタル画像撮影装置であって、
各巡視対象を識別する識別子と巡視対象の機器あるいは地点の名称とその位置情報とを対応させて記憶し、撮影した巡視対象の画像を記録する巡視結果記録手段と、
前記巡視結果記録手段から選択された巡視対象とする機器あるいは地点の名称を、該巡視対象とする機器あるいは地点の識別子及び位置情報と共に登録する撮影予定位置設定手段と、
現在の位置を計測する位置計測手段と、
前記位置計測手段により計測された現在位置と前記撮影予定位置設定手段に登録されている各巡視対象の位置情報を比較して、該現在位置が巡視対象の撮影許容範囲内に入った巡視対象を検出する撮影許容範囲検出手段と、
を備え、
前記撮影予定位置設定手段は、巡視予定の対象の撮影の完了をチェックするチェックフラグを登録された巡視対象毎に設け、
前記撮影許容範囲検出手段は、巡視対象の撮影許容範囲内に入った巡視対象を検出したと判断した場合に、該巡視対象の撮影画像を前記位置計測手段により測位された現在位置と時刻データとともに前記巡視結果記録手段の該巡視対象の識別子に対応する機器あるいは地点の名称に記録し、該巡視対象を撮影後に前記撮影予定位置設定手段の該当する巡視対象のチェックフラックを設定する
ことを特徴とするデジタル画像撮影装置。
【請求項２】
請求項１に記載の該位置計測手段として、衛星から電波を受信して位置を計測するとともに、基準局からの誤差補正情報を取得して、前記衛星からの電波の情報から求められる計測情報に補正を行うＤＧＰＳ（Differential Global Positioning System）受信機を用いることを特徴とするデジタル画像撮影装置。
【請求項３】
請求項１に記載のデジタル画像撮影装置を自動車に積載して、道路上の撮影予定位置を該撮影予定位置手段に設定することにより、路線沿線上の所定の箇所の画像を自動車の走行に併せて自動的に撮影することを特徴とする道路巡視システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は監視作業や巡視作業等で現場の様子を撮影する撮影装置に係わり、特に電子的な手段で現場の状況を撮影し、撮影した画像をデジタルデータに変換して記録する巡視用画像撮影装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
広範囲にわたる巡視対象箇所を巡視員が逐次巡回して点検を行う巡視作業を行うに際し、従来は点検巡視箇所を逐一目視作業によって異常の検出を行っていた。このため、巡視場所の確認や点検結果の記録及び結果の整理等の作業のために多くの人手と時間がかかっていた。
【０００３】
巡視箇所を写真フィルムに撮影して、撮影した写真から現場の状況を判断する方法は、巡視結果の記録を正確に残す面で巡視作業への適用に対して優れているが、写真の現像や撮影したフィルムの分類に手間がかかるなどの点で問題があった。
【０００４】
近年、位置を測定することができるＧｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｒｅｍ（ＧＰＳ）受信機が自動車用のナビゲーションシステムとして普及しつつある。このＧＰＳ受信機と一般の銀塩フィルムを使うスチルカメラと組み合わせたＧＰＳスチルカメラがある。前記ＧＰＳスチルカメラは撮影した位置情報を撮影した写真フィルムに感光記録することにより、撮影した位置をフィルム上に記録する。前記ＧＰＳスチルカメラは撮影した位置を撮影した画像と一緒にフィルム上に記録するうえでは有効であるが、その効果は結果の記録の面に限定される。また、銀塩写真のフィルム上に記録されるため、記録できる情報や検索方法には限界がある。また、撮影場所を事前に設定して、その場所に到達した場合の撮影の判断は人が介在する必要があった。これら技術として、特開平８−９５１４６号，特開平８−２４０８５４  号が知られている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
本発明の目的は上記従来方法の欠点に鑑みなされたものであり、その目的とするところは、予め設定されている巡視箇所をユーザの操作を介さずに自動的に撮影する画像撮影装置を提供することにある。
【０００６】
本発明の別の目的は、巡視箇所の正確な位置をユーザは知らなくても撮影対象の機器の名称、あるいは機器に付けられている識別番号をもとに撮影場所の正確な位置設定を、実際の撮影を行う以前に行うことができる画像撮影装置を提供することにある。
【０００７】
本発明の更に別の目的は、撮影した巡視箇所の画像や巡視結果記録をユーザの操作を介さずに自動的に分類，整理することにより、後での巡視記録の検索を容易にできる画像撮影装置を提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記の第１の目的は、撮影予定場所の位置を格納した撮影位置データベースと、現在位置を計算する（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ  Ｇｌｏｂａｌ  Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ  Ｓｙｓｔｅｍ）（ＤＧＰＳ）受信機と、前記ＤＧＰＳ受信機から出力される現在位置と前記データベースに記録されている撮影場所とを比較して撮影の範囲に入ったと判定する手段と、撮影素子で撮影した画像をデジタル変換して記録する手段とを備える画像撮影装置を移動させ、前記判定手段は撮影範囲にあると判断した場合に、前記撮像素子で撮影した画像をデジタル変換して記録することにより達成される。
【０００９】
複数の撮影予定場所を前記撮影位置データベースに設定しておくことにより、該画像撮影装置の移動に従って連続的に複数の場所を撮影して記録する。
【００１０】
単独のＧＰＳ受信機による測位では、計測の精度は色々な条件で低くなるので、一般的には精度が１００ｍ程度である。位置の情報から、撮影箇所を特定する場合、この精度では、不十分であるため、より精度の高いＤＧＰＳを利用する。ＤＧＰＳは、基準局から計測上の誤差情報を受け取って補正するので、精度を３〜１０ｍ程度まで向上させることができる。この程度の精度であれば、ある程度の大きさの機器に対しては、場所の特定が可能である。
【００１１】
上記の第２の目的は、巡視対象となる機器の名称，識別番号等を格納する巡視データベースに、該機器の正確な位置情報を保持することにより、該巡視データベースから機器の名称、あるいは識別番号を使って撮影場所の正確位置を、前記撮影位置データベースに取り込むことにより達成される。
【００１２】
上記の第３の目的は、前記巡視データベースに記録されている巡視対象の機器のフィールドに、巡視の結果として撮影した画像，時刻、その他巡視時点で入力した付帯情報を追加記録しておくことにより、検索時点で機器の名称，識別番号から、巡視時に撮影した画像やその他の付帯情報を呼び出して参照することができることにより達成される。
【００１３】
【発明の実施の形態】
本発明の実施例を図面を使って以下詳細に説明する。
【００１４】
単独のＧＰＳ受信機で計測できる位置の精度は、種々の条件で変動するがおおむね１００ｍと言われている。撮影位置の許容範囲を決める場合、測位の精度が影響するが、カーナビゲーションのようにおおよその位置の測定であれば、単独のＧＰＳ受信機による測位で十分であるが、巡視や監視の用途では撮影位置に関してより正確な位置情報が必要であるので、単独のＧＰＳ測位では不十分である。測位の精度を上げるには、ＤＧＰＳと呼ばれる正確な位置が分かっている基準局から補正情報をもらって精度を向上させる方法、あるいは干渉測位法と呼ばれる高精度のＧＰＳ測位方法がある。撮影許容範囲と測位の精度から適当な方式を選択すれば良いが、リアルタイムで測位できるＤＧＰＳ方式が便利であるので、以下の説明では、ＤＧＰＳを用いて実施する例を説明する。
【００１５】
図１は、本発明を実施するハードウェアの構成の一実施例を示すブロック図であり、光学レンズ１０，撮像素子２０，Ａ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換器  ３０，画像圧縮回路４０，ＧＰＳアンテナ４５，ＦＭアンテナ４６，ＤＧＰＳ受信機５０，ＦＭ受信機５５，ファイル装置６０，カメラ制御回路８０，ディスプレイ駆動回路９０，ディスプレイ１００，周辺機器インタフェース回路１１０，キーボード１２０，ポインティングデバイス１３０を主な要素として構成される。
【００１６】
光学レンズ１０は、撮影対象の画像を撮像素子２０上に結像させるものであり、光学カメラでは一般的に使用されるものである。
【００１７】
撮像素子２０は、前記光学レンズ１０を通して入射した光線を信号に変換して画像信号として取り出す。撮像素子としては例えばＣＣＤ素子などの一般的なものである。
【００１８】
Ａ／Ｄ変換器３０は前記撮像素子２０から取り出されるアナログの画像データをデジタルデータに変換する。
【００１９】
画像圧縮回路４０は、前記Ａ／Ｄ変換器３０でデジタルデータに変換された画像データを受け取り、画像の劣化が少ないＪ−ＰＥＧ圧縮アルゴリズムで画像データを圧縮する。圧縮アルゴリズムとしては、Ｊ−ＰＥＧ圧縮アルゴリズム以外にも多数の方式が提案されているが、本発明の理解には必要がないので詳細は省略する。
【００２０】
ＦＭ受信機５５は、一般のＦＭ放送の電波に重畳して送信される予定のＤＧＰＳ誤差補正信号を、ＦＭアンテナ４６を介して受信し、受信したデータをＤＧＰＳ受信機５０に入力する。なお、前記ＤＧＰＳ誤差補正信号は本発明の執筆時点ではまだ放送開始されていないが、今後開始される予定である。
【００２１】
ＤＧＰＳ受信機５０は、ＧＰＳアンテナ４５で受信した複数の衛星から電波を受信して、前記誤差補正用ＦＭ受信機５５から得られる補正情報をもとに、現在の正確な位置を計算して出力する。
【００２２】
ファイル装置６０は、プログラムやデータを記憶する不揮発性のメモリ装置であり、ファイル装置６０の具体的な例としては、ハードディスク装置、あるいはフラッシュメモリを用いる。ファイル装置６０内に、本装置の実行を制御するプログラム６２，撮影位置データベース７０，巡視データベース６５などを格納する。
【００２３】
カメラ制御回路８０は、本発明となる装置全体の動作を制御する。
【００２４】
キーボード１２０やポインティングデバイス１３０から入力された利用者のキー入力操作やポインティング操作は周辺機器インタフェース回路１１０を介して、カメラ制御回路８０に伝達される。そのほか、情報を表示するディスプレイ  １００、及び前記ディスプレイ１００に表示するためのディスプレイ駆動回路  ９０を主な要素として構成される。
【００２５】
図２は、巡視データベース６５の構成要素を示す図である。レコードは、巡視対象となる機器、あるいは場所／地点毎に設けられ、各レコードには、機器／場所／地点の名称（ｋ−ｎａｍｅ）７０１，識別番号（ｋ−ｉｄ）７０２，位置情報（ｐｏ）７０３，巡視予定日（ｓ−ｄａｔｅ）７０４，巡視実施日（ａ−ｄａｔｅ）７０５，巡視者（ｐｅｒ）７０６，巡視結果（ｒｅｓ）７０７，撮影画像（ｉｍｇ）７０８，測位結果  （ｐｏｋ）７０９，文字メモ（ｔｍｅｍ）７１０，イメージメモ（ｉｍｅｍｏ）７１１のフィールドからなる。
【００２６】
機器／地点（場所）の名称（ｋ−ｎａｍｅ）７０１，識別番号（ｋ−ｉｄ）７０２，位置情報（ｐｏ）７０３のフィールドはデータベースの生成時に内容が設定される。巡視実施日（ａ−ｄａｔｅ）７０５，巡視者（ｐｅｒ）７０６，巡視結果（ｒｅｓ）７０７，撮影画像（ｉｍｇ）７０８，測位結果（ｐｏｋ）７０９，文字メモ（ｔｍｅｍ）７１０，イメージメモ（ｉｍｅｍｏ）７１１の各フィールドは、巡視実施終了後に記録される。撮影により生成される画像はフィールド７０８に直接入りきらないので、画像ファイル７４０に格納され、該画像ファイル７４０へのポインタがフィールド７０８に記録される。
【００２７】
図３は、撮影位置データベース７０の構成要素を示す図である。レコードは、巡視で撮影対象となる機器／地点毎に設けられる。各レコードには、機器／地点（場所）の名称（ｋ−ｎａｍｅ）７２１，識別番号（ｋ−ｉｄ）７２２，位置情報（ｐｏ）７２３，撮影済みマーク（ｍａｒｋ）７２４の各フィールドが設けられる。機器／地点（場所）の名称（ｋ−ｎａｍｅ）７２１，識別番号（ｋ−ｉｄ）７２２、及び位置情報（ｐｏ）７２３は、前記巡視データベース６５の当該する同一名称のフィールドと同一の内容である。前記撮影位置データベース７０には、撮影する予定の機器／地点を前記巡視データベース６５から選択して撮影位置データベース７０の当該フィールドに前記巡視データベースから内容をコピー記録して、撮影位置の判断に用いる。
【００２８】
ユーザは、巡視を実施する前に、以下の操作を行うことにより、撮影位置データベース７０の内容を設定する。巡視で撮影する対象の機器／地点の計画を策定し、該計画に従って、前記巡視データベース６５の機器／地点のフィールド（ｋ−ｎａｍｅ）７０１から巡視箇所を順次選択することにより、当該するレコードの機器／地点の名称（ｋ−ｎａｍｅ）７０１，識別番号（ｋ−ｉｄ）７０２，位置情報（ｐｏ）７０３が前記撮影位置データベース７０の各フィールド、即ち機器／地点の名称（ｋ−ｎａｍｅ）７２１，識別番号（ｋ−ｉｄ）７２２，位置情報（ｐｏ）７２３に記録される。この操作によって、撮影位置データベース７０の設定が完了する。
【００２９】
ここでは、鉄道線路沿線上に設けられた撮影位置を列車の走行に合わせて自動撮影する場合の実施例について説明する。前述した巡視データベース６５から撮影対象を選択して撮影位置データベース７０に設定する操作を行うことにより、撮影位置の準備を行う。撮影位置は、線路の沿線に沿って設定されている。図４に示すように、列車２００上に本発明になる装置５が搭載されている。図４の構成では、列車２００の走行に従って、現在位置が変化する。列車２００の位置は、前記ＤＧＰＳ受信機５０によって正確に計算されるので、線路２１０上の列車２００の進行に従って前記位置情報は刻々と更新される。この状態の場合に、以下の手順に従って前記撮影位置データベース７０に設定されていた位置で撮影がユーザの手を介さずに自動的に行われる。
【００３０】
以下、図５により、撮影の処理の流れを詳細に説明する。
【００３１】
以下の処理を、前記撮影位置を記録した撮影位置データベース７０に記録されている撮影位置フィールド（ｐｏ）７２３をＸ（ｉ）（ｉ＝１  ｔｏ  ｎ）として、Ｘ（ｉ）に関してｉ＝１からｎまで繰り返し行う。ここで、ｎは撮影位置データベース  ７０に記録されているレコード数である。
【００３２】
ＳＴＥＰ−１：ｉに初期値「１」を代入する。
【００３３】
ＳＴＥＰ−２：撮影位置Ｘ（ｉ）を撮影位置データベース７０のフィールド（ｐｏ）７２３から取り出す。
【００３４】
ＳＴＥＰ−３：撮影位置の判断
撮影位置情報Ｘ（ｉ）と、前記ＤＧＰＳ受信機５０から出力される位置情報Ｙを比較して、撮影範囲距離Ｚの範囲内に含まれるか否かを判断する。撮影範囲内に入っている場合には、次のステップへ進む。そうでない場合には、範囲内に入るまで待つ。ここで、距離Ｚは、ＤＧＰＳ受信機５０で測定できる位置の精度から決定される。一般的なＧＰＳの精度は１００ｍであるが、ここでは、精度の良いＤＧＰＳ受信機を前提としているのでＺの値を１０ｍ程度に想定する。
【００３５】
なお、ここで、Ｘ（ｉ），Ｙのそれぞれは、３次元の情報であるので、Ｘ（ｉ）とＹとの比較は、３次元ベクトルでの距離の計算を前提としている。
【００３６】
ＳＴＥＰ−４：画像データの記録
撮像素子２０から得られる画像データを画像圧縮回路４０を介してＪ−ＰＥＧ圧縮を行い、前記巡視データベース６５の当該するレコードのフィールド（ｉｍｇ）７０８に生成された画像ファイル７４０へのポインタを記録する。なお、レコードの決定にあたっては、撮影位置データベース７０のフィールド（ｐｏ）７２３と同じレコード内のフィールド（ｋ−ｉｄ）７２２の内容を用いて、同一のｋ−ｉｄを持つ巡視データベース６５のレコードを選択することにより、撮影画像を巡視データベースに反映させることができる。同時に、ＤＧＰＳ受信機５０で測位した位置情報と時刻データを巡視データベース６５の同一レコード内の対応するフィールド（ｐｏｋ）７０９，（ａ−ｄａｔｅ）７０５に記録する。
【００３７】
ＳＴＥＰ−５：ユーザ付加情報の記録
ＳＴＥＰ−４で格納した画像に対して、利用者が独自に付加情報を設定することができる。設定する付加情報は、キーボード１２０を介して入力される文字コード列、あるいはポインティングデバイス１３０を介して入力されるフリーハンドのイメージ画像である。ユーザ入力されたこれらの情報は、ＳＴＥＰ−４で画像を格納した巡視データベース６５上の同一のレコード内の当該するフィールド（ｔｍｅｍ）７１０，（ｉｍｅｍｏ）７１１に格納される。
【００３８】
ＳＴＥＰ−６：“ｉ”の値に“１”を加える。即ち、「ｉ＝ｉ＋１」の演算を行い、次のレコードの撮影に移る。
【００３９】
ＳＴＥＰ−７：次の撮影指定範囲に入るのをチェックする。
【００４０】
ｉ＞ｎ、即ち、撮影位置データベース７０内の全てのレコードの撮影が完了となったら撮影を終了する。ｉ＜＝ｎならば完了していないので、ＳＴＥＰ−２に戻る。
【００４１】
本実施例の効果
以上の説明からも明らかなように、本実施例によれば、撮影位置が正確に分かっていなくても、撮影対象の機器／地点を名称あるいは識別子で指示するだけで、該当する位置で自動的に画像を記録することが可能となる。更に撮影した画像及び付加情報を撮影対象の機器／地点に付加情報とし追加，記録することが可能となるため、巡視結果の分類，整理が簡単になる効果がある。
【００４２】
高速道路の沿線に沿って、巡視を行う場合も、鉄道の沿線巡視と同様に、道筋が決まっていることがほとんであるので、鉄道のシステムと同様な方法で、記録が可能である。
【００４３】
しかし、一般の道路網に沿って巡視経路が設定される場合には状況が異なる。前述した鉄道や高速道路への応用の面では、巡視箇所が線上に配置されるので、各巡視箇所への到達の順番が固定であるのに対して、巡視箇所が面状に広がっている場合には、到達する順番が不定である。以下、面状に巡視箇所が分散している場合に対応する実施例を説明する。面状に巡視箇所が分散する例は多い。電柱などの電力系統の設備，一般道路網とそれらの道路網沿線の設備等の巡視を行う場合は、その一例である。
【００４４】
本発明の別の実施例では、自動車に本発明による装置を積載して、一般道路のような走行する道筋が面状に広がりを持つ場合の例を説明する。本発明の撮影装置５を自動車３００に搭載して、巡視対象の道路３１０を走行することにより、列車の場合と同様に事前に設定しておいた撮影位置の範囲に入ると画像を撮影する。
【００４５】
巡視箇所が面状に分布している場合には、各巡視箇所への到達順序が一義には決まらない。同じ箇所を何度も通過することがある。従って、各位置毎に撮影済みであるか否かを識別する手段が必要である。本実施例では、撮影終了の場所にはチェックマークを付加して２重撮影を防ぐ。以下、本実施例での動作フローを図７を用いて説明する。
【００４６】
ＳＴＥＰ−１：初期化
撮影位置データベース７０の撮影済みマークフィールド（ｍａｒｋ）７２４を    Ｃ（ｉ）（ｉ＝１  ｔｏｎ  ｎ）として、Ｃ（ｉ）を全レコードに対してクリア（「０」をセットする）する。
【００４７】
ＳＴＥＰ−２：撮影位置の判断
撮影済みマークフィールド７２４が「０」の全てのＸ（ｉ）に関して
１）撮影位置情報Ｘ（ｉ）の値を撮影位置データベース７０のｉに対応するレコード内のフィールド（ｐｏ）７２３から取り出す。
【００４８】
２）取り出したＸ（ｉ）の値と、前記ＤＧＰＳ受信機５０から出力される位置情報Ｙを比較して、撮影範囲距離Ｚの範囲内に含まれるか否かを判断する。Ｚの範囲内にあるＸ（ｉ）が存在すれば、ＳＴＥＰ−３へ。
【００４９】
３）Ｚの範囲内にあるＸ（ｉ）を検出できなかった場合、一定の時間間隔を置いて、ＳＴＥＰ−２を最初から再実行する。
【００５０】
ここで、Ｚの値はＤＧＳＰの測位精度から１０ｍとする。
【００５１】
なお、ここでＸ（ｉ），Ｙのそれぞれは、３次元の情報であるので、Ｘ（ｉ）とＹとの比較は、３次元ベクトルでの距離の計算を前提としている。
【００５２】
ＳＴＥＰ−３：画像データの記録
撮像素子２０から得られる画像データを画像圧縮回路４０を介してＪ−ＰＥＧ圧縮を行い、前記巡視データベース６５の当該するレコードのフィールド（ｉｍｇ）７０８に生成された画像ファイル７４０へのポインタを記録する。なお、レコードの決定にあたっては、撮影位置データベース７０のフィールド（ｐｏ）７２３と同じレコード内のフィールド（ｋ−ｉｄ）７２２の内容を用いて、同一のｋ−ｉｄを持つ巡視データベース６５のレコードを選択することにより、撮影画像を巡視データベースに反映させることができる。同時に、ＤＧＰＳ受信機５０で測位した位置情報と時刻データを巡視データベース６５の同一レコード内の対応するフィールド（ｐｏｋ）７０９，（ａ−ｄａｔｅ）７０５に記録する。
【００５３】
ＳＴＥＰ−４：ユーザ付加情報の記録
ＳＴＥＰ−３で格納した画像に対して、利用者が独自に付加情報を設定することができる。設定する付加情報は、キーボード１２０を介して入力される文字コード列、あるいはポインティングデバイス１３０を介して入力されるフリーハンドのイメージ画像である。ユーザ入力されたこれらの情報は、ＳＴＥＰ−４で画像を格納した巡視データベース６５上の同一のレコード内の当該するフィールド（ｔｍｅｍ）７１０，（ｉｍｅｍｏ）７１１に格納される。
【００５４】
ＳＴＥＰ−５：該当するＸｉの撮影済みマークフィールド７２４をセット（「１」をセット）する。
【００５５】
ＳＴＥＰ−６：全てのＸｉの撮影済みマークが「１」にセットされている場合は、撮影を終了する。撮影済みマークが「０」であるＸｉが存在する場合には、  ＳＴＥＰ−２に戻る。
【００５６】
【発明の効果】
以上、説明したように、本発明によれば、撮影場所を予め設定しておけば、列車や自動車の移動とともに撮影指定箇所に到達次第、自動的に撮影が行われるので、巡視箇所の撮影を自動化することが可能となる。また、撮影の位置が正確に分かっていなくても、機器や地点の名称で指定することにより撮影場所の設定を行うことが可能となる。更に、撮影した画像及び巡視の結果得られた情報をデータベースに自動的に反映することが可能となるので、ユーザ自身の分類，整理の手間を省略することが可能となる。
【００５７】
さらに本実施例によれば、巡視箇所が面状に広がっている場合にも、巡視箇所の画像を自動的に撮影することが可能となり、かつ、撮影した画像を巡視データベースに自動的に分類して格納することが可能となる。また、本発明品を航空機に搭載して、空中での撮影作業に利用すれば、予め設定した地点での航空写真を自動的に撮影することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明を実施するハードウェア構成を示すブロック図。
【図２】データベースの構成図。
【図３】データベースの構成図。
【図４】鉄道の巡視システムの模式図。
【図５】本発明の一実施例の動作を説明するフロー図。
【図６】道路の巡視システムの模式図。
【図７】本発明の別の実施例の動作を示すフロー図。
【符号の説明】
１０…光学レンズ、２０…撮影素子、３０…Ａ／Ｄ（アナログ／デジタル）変換器、４０…画像圧縮回路、４５…ＧＰＳアンテナ、４６…ＦＭアンテナ、５０…ＤＧＰＳ受信機、５５…ＦＭ受信機、６０…ファイル装置、６５…巡視データベース、７０…撮影位置データベース、８０…カメラ制御回路、９０…ディスプレイ駆動回路、１００…ディスプレイ、１１０…周辺機器インタフェース回路、１２０…キーボード、１３０…ポインティングデバイス。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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