(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の駆動源による扉の開閉動作を制御する扉開閉制御装置において、
前記駆動源による前記扉の開方向への移動動作が妨害を受けて阻止されたことを検出する異常検出手段と、前記駆動源による前記扉の移動動作を中断させる中断手段と、前記扉が手動で移動されたことを検出する手動移動検出手段と、前記扉の移動動作の中断を解除する解除手段とを備え、
前記中断手段は、前記駆動源による前記扉の開方向への移動動作が妨害を受けて阻止されたことを前記異常検出手段が検出したとき前記駆動源による前記扉の移動動作を直ちに中断させるものであり、
前記手動移動検出手段は、前記駆動源による前記扉の開方向への移動動作が妨害を受けて阻止されたことに基づいて前記中断手段が前記駆動源による前記扉の移動動作を中断させている間に前記扉が手動で全開位置まで移動されたことを検出するものであり、
前記解除手段は、前記扉が手動で全開位置まで移動されたことを前記手動移動検出手段が検出したとき、前記中断手段による前記扉の移動動作の中断を解除するものであることを特徴とする扉開閉制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、所定の駆動源による扉の開閉動作を制御する扉開閉制御装置および扉の開閉制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から使用されている扉開閉制御装置としては、自動ドアの開放動作中や閉鎖動作中に、人や荷物などの障害物がドアとドアの間やドアと柱の間に挟まれたとき、一旦、ドアを反対方向に動かして障害物の挟み込みを解除し、その後ドアを元の方向へ再度移動させるリトライ動作を障害物が無くなるまで繰り返すものがあった。
【０００３】
また、障害物の挟み込みを検知したときや前述のリトライ動作を予め定めた上限回数まで繰り返しても障害物が除去されないときには、エラー表示を行って開閉動作を中断するようになっている。管理者等は、エラー表示がなされたとき、扉開閉制御装置の電源を切断して障害物を除去し、ドアの点検を行った後、電源を再投入して通常の動作状態に復帰させていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ドアの開放動作中や閉鎖動作中に障害物を挟み込んだ際に、その障害物が除去されるまでの間リトライ動作を繰り返すものでは、扉開閉用のモータが損傷を来す恐れがある。一方、障害物を挟み込んだ際にエラー表示を行うものでは、管理者等が装置の電源を切断して障害物を除去した後、通常の動作状態に復帰させるために電源を再投入しなければならないが、そのための電源スイッチが、通常、ドアレールの端の高い位置など操作し難い箇所に取り付けてあるので、電源切断および再投入のための手間が煩わしいという問題があった。
【０００５】
本発明は、このような従来の技術が有する問題点に着目してなされたもので、障害物の挟み込み等により中断した扉の開閉動作を当該障害物除去後に通常の動作状態へ容易に復帰させることのできる扉開閉制御装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成するための本発明の要旨とするところは、次の発明に存する。
［１］所定の駆動源（３４）による扉の開閉動作を制御する扉開閉制御装置において、
前記駆動源（３４）による前記扉の開方向への移動動作が妨害を受けて阻止されたことを検出する異常検出手段（２１）と、前記駆動源（３４）による前記扉の移動動作を中断させる中断手段（２２）と、前記扉が手動で移動されたことを検出する手動移動検出手段（２３）と、前記扉の移動動作の中断を解除する解除手段（２５）とを備え、
前記中断手段（２２）は、前記駆動源（３４）による前記扉の開方向への移動動作が妨害を受けて阻止されたことを前記異常検出手段（２１）が検出したとき前記駆動源（３４）による前記扉の移動動作を直ちに中断させるものであり、
前記手動移動検出手段（２３）は、前記駆動源（３４）による前記扉の開方向への移動動作が妨害を受けて阻止されたことに基づいて前記中断手段（２２）が前記駆動源（３４）による前記扉の移動動作を中断させている間に前記扉が手動で全開位置まで移動されたことを検出するものであり、
前記解除手段（２５）は、前記扉が手動で全開位置まで移動されたことを前記手動移動検出手段（２３）が検出したとき、前記中断手段（２２）による前記扉の移動動作の中断を解除するものであることを特徴とする扉開閉制御装置。
【００１１】
前記本発明は次のように作用する。
扉の移動動作が障害物などによって妨害されたことを異常検出手段（２１）が検出すると、中断手段（２２）は、駆動源（３４）による扉の移動動作を中断させ扉を停止させる。作業者等は、この間にドアの点検や障害物の除去を行い、障害物のないことを確認した上で、手動で扉を移動させる。
【００１２】
解除手段（２５）は、駆動源（３４）による扉の移動動作を中断させている間に扉が手動で移動されたことを手動移動検出手段（２３）が検出したとき、中断手段（２２）による扉の移動動作の中断を解除する。
【００１３】
このように、障害物の挟み込み等による扉の移動動作の中断が、障害物等を除去した後に扉を手動で移動するだけで解除されるので、エラー状態から通常動作への復帰を少ない手間で容易に行うことができる。
【００１４】
また、扉の開方向への移動動作が妨害された場合には、中断手段（２２）は、駆動源（３４）による扉の移動動作を直ちに中断させる。解除手段（２５）は、開動作中の妨害により扉の移動が中断された場合には、扉が手動で全開位置まで移動されたとき、中断を解除する。
【００１５】
閉方向への移動妨害は、たとえば、通過中の人や荷物を挟み込むことなどが要因で起こる場合が多いので、すぐに妨害の解消する場合が多いが、開動作中の妨害は、たとえば、立てかけたモップなどが扉の開放を阻止する支え棒になっているような場合に生じるので、妨害の要因がすぐに除去されない場合が多い。そこで、開方向への移動動作が妨害を受けて阻止された場合には、直ちに移動動作を停止させている。
【００１６】
また、扉を手動で全開位置まで移動させたときはじめて中断が解除されるので、中断を解除した直後に、再度、開方向への移動動作が妨害されるようなことがなく、通常の動作状態への復帰を円滑に行うことができる。
【００１７】
扉の閉方向への移動動作が障害物等によって妨害を受け、阻止された場合には、閉動作再実行手段（２６）により、扉を一旦開いた後、閉方向への移動動作を再実行する。かかるリトライ動作を所定回数行っても、連続して略同一の箇所で扉の移動動作が阻止された場合には、中断手段（２２）は、妨害が同じ障害物によるものと判定し、扉の移動動作を中断させる。その後、手動で扉が移動されたとき、解除手段（２５）により扉の移動動作の中断を解除する。
【００１８】
なお、中断手段（２２）は、リトライ動作を複数回行っても、障害物が除去されない場合には、全開位置まで開いてから扉の移動動作を中断させる。これにより、障害物の撤去作業等を容易に行うことができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づき本発明の一実施の形態を説明する。
図１は、本実施の形態にかかる扉開閉制御装置１０の回路構成を示している。扉開閉制御装置１０は、ドアの開閉制御の中枢的機能を果たすＣＰＵ（中央処理装置）を備えている。当該ＣＰＵ２０には、ＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）３１およびＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）３２が接続されている。ＲＯＭ３１は、制御手順を示すプログラムや各種の動作の初期値などの固定的データが予め記憶されている。またＲＡＭ３２は、ＣＰＵ２０がプログラムを実行する上で各種の情報を一時的に記憶するためのワークメモリであり、たとえば、ドアの閉鎖中に行ったリトライ動作の回数等が記憶される。
【００２０】
またＣＰＵ２０には、ドアを開放するための契機となる人の通行を検知するための検知スイッチ３３と、ドア開閉の駆動源であるモータ３４の回転を制御するモータ制御回路３５が接続されている。検知スイッチ３３は、通行人の接近を検知する赤外線センサであり、ドアの設置された出入口の近傍に配置されている。
【００２１】
扉開閉制御装置１０は、検知スイッチ３３によって人の接近を検知したとき、閉鎖状態にあったドアを全開位置まで開き、その後一定時間が経過したときに、ドアを閉鎖するようにドアの開閉を制御するようになっている。なお、ここでは、制御対象となるドアは、吊り下げ式のスライドドアであり、床面側には、ドアの下端部を案内し位置規制するためのガイドレールが配置されている。
【００２２】
モータ３４には、その回転角を検知するためのホールセンサ３６が取り付けてある。ホールセンサ３６は、モータ３４の回転軸が所定角度回転するごとに、パルス信号を出力するようになっている。ＣＰＵ２０には、ホールセンサ３６の出力するパルス信号を計数する回転数検出回路３７が接続されている。Ｆ／Ｖ変換回路３８はホールセンサ３６の出力するパルス信号の周期を電圧に変換する回路であり、Ａ／Ｄ変換回路３９は、Ｆ／Ｖ変換回路３８の出力電圧を量子化して８ビットのデジタル信号に変換する回路である。
【００２３】
ＣＰＵ２０は、回転数検出回路３７によって計数されたパルス信号の数に基づいて、ドアの移動距離を認識するようになっている。したがって、モータ３４の駆動方向と回転数検出回路３７の計数値とからドアの現在位置を把握するようになっている。なお、ＣＰＵ２０は、ドアの開動作を開始してからのパルス信号の数を基にして、全開位置にドアが到達しているか否かを判定するようになっている。
【００２４】
タイマ４１は、ドアを全開位置まで開放してから閉動作に移行するまでの開放保持時間を計時する等の機能を果たすものである。エラー報知手段４２は、障害物の挟み込み等によってドアの移動動作を中断している等の異常状態の発生を報知するものである。エラー報知手段４２は、エラー記号等を表示するための表示部を有している。このほか、エラー報知手段４２は、集中管理装置等に向けて異常信号を出力することも可能になっている。
【００２５】
ＣＰＵ２０は、通常状態におけるドアの開閉動作を制御する機能のほかに、異常検出手段２１と、中断手段２２と、手動移動検出手段２３と、全開位置判定手段２４と、解除手段２５と、閉動作再実行手段２６としての機能を備えている。
【００２６】
異常検出手段２１は、ＣＰＵ２０からモータ制御回路３５に対してモータ３４の駆動指示を出力している状態の下でＡ／Ｄ変換回路３９から入力されるディジタル信号がモータ３４の停止状態を示しているとき、障害物等によってドアの移動動作が妨害されているものと判定する部分である。閉動作再実行手段２６は、ドアの閉動作が障害物等によって妨害されたとき、移動方向を反転させてドアを一旦、全開位置まで開いた後、閉動作を再度実行させるリトライ動作を制御する部分である。
【００２７】
中断手段２２は、障害物等によってドアの移動動作が妨害された際に、モータ３４の駆動を停止し、ドアの開閉動作を一時的に中断させる機能を果たすものである。中断手段２２は、ドアを開く際に妨害を受けた場合には、直ちにモータ３４の駆動を中断するようになっている。またドアの閉動作が妨害を受けた際には、リトライ動作を複数回行っても障害物が除去されないとき、ドアを一旦、全開位置まで開放してからモータ３４の駆動を中断するようになっている。
【００２８】
手動移動検出手段２３は、モータ３４の駆動を中断手段２２によって中断している間に、ドアが手動で移動されたことを検出する機能を果たす部分である。より具体的には、中断手段２２によってモータ３４の駆動を停止している間に、ホールセンサ３６からパルス信号が出力されたとき、扉が手動で移動されたものと判定するようになっている。全開位置判定手段２４は、前述したように扉の開動作を開始してから入力されたパルス信号の数が所定値に達したか否かに基づいてドアが全開位置にあるか否かを判定する部分である。
【００２９】
解除手段２５は、モータ３４によるドアの開閉動作を中断手段２２が中断させている間に、ドアが手動で微少量、あるいは全開位置まで移動されたとき、中断を解除し、ドアの開閉シーケンスを再開させるものである。
【００３０】
次に作用を説明する。
図２は、扉開閉制御装置１０の行う処理の流れを示している。また図３から図６は、ドアの動作シーケンスをそれぞれ示している。まず、障害物等によって妨害されずに正常にドアが開閉する場合について図２および図３を参照して説明する。ドア近傍に人が接近したことが検知スイッチ３３によって検知されると（ステップＳ１０１；Ｙ）、ＣＰＵ２０は、モータ制御回路３５を通じてモータ３４を駆動し、ドアの開放動作を開始させる（ステップＳ１０２）。
【００３１】
ＣＰＵ２０は、ドアの移動距離を回転数検出回路３７の出力値によって監視し、ドアが全開位置に近づくまでは正常開放速度（図３、５１）でドアを移動させ、全開位置の所定距離まで近づいたときブレーキをかけて移動速度を低下させる（図３、５２）。ドアが、障害物等によって妨害を受けることなく（ステップＳ１０３；Ｎ）全開位置まで到達したとき（ステップＳ１０４；Ｙ）、タイマ４１によって予め定めた開放保持時間の計測を開始し、開放保持時間が経過してタイムアップしたとき（ステップＳ１０５）、ドアの閉動作を開始させる（ステップＳ１０６）。
【００３２】
閉動作においても当初は正常閉鎖速度（図３、５３）でドアを移動させ、全閉位置に近づいてからはブレーキをかけて移動速度を低下させる（図３、５４）。これにより閉鎖時の衝撃を低減している。障害物によって妨害されることなく（ステップＳ１０７；Ｎ）、全閉位置まで到達すると（ステップＳ１０８；Ｙ）、異常状態および異常表示を解除し（ステップＳ１０９）、その後、ドアの閉鎖を確実にするために一定距離だけドアをさらに閉方向に移動させる閉鎖押付を行う（ステップＳ１１０）。これにより、一連の開閉シーケンスが正常に終了し、再度、検知スイッチ３３が人の接近を検知するまで、ドアを閉じた状態で待機することになる。
【００３３】
次に、開動作中にドアの移動が妨害された場合について図２および図４を参照して説明する。開動作中に障害物等によってドアの移動が阻止されると（ステップＳ１０３；Ｙ）、直ちにモータ３４の駆動を停止して開動作を中断し、エラー報知手段４２上にエラー記号を表示して異常表示を行う（ステップＳ１１１）。ドアの移動動作が中断している間に（図４、６１）作業者等は、障害物の除去とドアの点検を行い（ステップＳ１１２）、その後、ドアを手動で全開位置まで移動させる（ステップＳ１１３、図４、６２）。
【００３４】
ドアが全開位置まで手動で移動されたことを、図示しない全開検知スイッチのオンによって認識したとき、ＣＰＵ２０は、異常状態を解除し、エラー報知手段４２上に異常が解除された旨の記号を表示する。その後は、正常に全開位置まで開放した場合と同様にしてドアを閉鎖する（ステップＳ１０５、Ｓ１０６、Ｓ１０７；Ｎ、Ｓ１０８；Ｙ、Ｓ１０９、Ｓ１１０）。
【００３５】
次に、閉動作中にドアの移動が障害物等によって一旦阻止され、リトライ動作で正常にドアが閉鎖する場合について図２および図５を参照して説明する。ドアの閉動作が障害物の挟み込み等によって妨害されると（ステップＳ１０７；Ｙ）、閉動作再実行手段２６によってリトライ動作が行われる。すなわち、ドアの移動方向を開方向に反転して全開位置まで開き（ステップＳ１１５、図５、７１）、タイムアップ後にドアの閉動作を再び実行する（ステップＳ１１６；Ｎ、ステップＳ１０５、Ｓ１０６、図５、７２）。
【００３６】
先の障害物が人の肩や人の持っている荷物に接触したことによる場合には、通常、リトライ動作によってドアが開いた際にその人が通過し終えるので、次の閉動作では同じ人や荷物に妨害されることなくドアが閉まることになる（図５、７２）。また、リトライ動作による閉動作中に新たに他の人や荷物に接触した場合には、接触によるドアの停止位置７３が通常、前回の停止位置と相違する。
【００３７】
そこで、ＣＰＵ２０は、閉動作中の妨害によりドアの移動が阻止され停止したとき、ドアの停止位置と当該位置で停止した回数とをＲＡＭ３２に記憶するようになっている。そして、リトライ動作で再度、閉動作が妨害されたとき、前回の停止位置と今回の停止位置とが略一致するか否かを判定し、一致しない場合には、停止回数を１回に戻し、この停止回数が３回を越えない間は（ステップＳ１１６；Ｎ）、リトライ動作を繰り返すようになっている。
【００３８】
次に、閉動作中にドアの移動が障害物等によって阻止され、リトライ動作を繰り返しても妨害が解除されない場合について図２および図６を参照して説明する。荷物などの障害物８１がドアの閉鎖進路上に放置されている場合には、図６に示すように、リトライ動作を行った際のドアの停止位置８０が毎回、連続して略同一になる。そこで、障害物等による妨害により３回連続して略同一の位置でドアが停止した場合には（ステップＳ１１６；Ｙ）、全開位置までドアを開放した状態で閉動作を中断し、エラー報知手段４２に異常表示を行う（ステップＳ１１７）。
【００３９】
こうしてドアの閉動作が中断している間に（図６、８２）、作業者等は障害物の除去とドアの点検を行い（ステップＳ１１８）、障害物の撤去等が終了してからドアを手動で全開位置よりもさらに開方向へ押しつけ、わずかに移動させる（ステップＳ１１９；Ｙ、図６、８３）。
【００４０】
ＣＰＵ２０は、ドアが微少量手動で移動されたことを、ホールセンサ３６からパルス信号が出力されたことを基に認識し、中断を解除してドアの閉動作を再開する。障害物は、中断中に撤去されているので、今回は、正常に全閉位置まで閉鎖することになる（ステップＳ１０６、Ｓ１０７；Ｎ、Ｓ１０８；Ｙ、Ｓ１０９、Ｓ１１０、図６、８４）。また、手動で移動された後に行う閉動作８４では、ドアの閉鎖が完了するまでの間、検知スイッチ３３の検知状態を無視し、必ずドアを全閉させるようになっている。そして、ドアが全閉したとき、異常状態を解除し（図６、８５）、異常が解除された旨の記号をエラー報知手段４２に表示するようになっている。
【００４１】
以上説明した実施の形態では、開動作中の妨害による中断を、ドアが全開位置まで手動で移動された際に解除するようにしたが、必ずしも全開位置まで移動させる必要はなく、微少量移動された際に中断を解除してもよい。また閉動作において、ドアを全開位置よりもさらに開方向へ手動で押しつけた際に中断を解除するようにしたが、ドアが閉方向に手動で微少量移動された際に、中断を解除するようにしてもよい。なお、この場合には、閉動作のストローク量を的確に認識するため、一旦、ドアを全開位置まで引き戻し開放してから閉動作に移行することが望ましい。また、実施の形態では、リトライ動作の上限を３回に設定したが、この回数は適宜に設定可能である。
【００４２】
このほか、実施の形態では、Ｆ／Ｖ変換回路３８やＡ／Ｄ変換回路３９を用いてドアの移動速度を認識するようにしたが、ホールセンサ３６の出力するパルス信号をＣＰＵ２０で直接カウントし、またその周期を識別することで、ドアの移動量や移動速度を認識するようにしてもよい。
【００４３】
【発明の効果】
本発明にかかる扉開閉制御装置および扉の開閉制御方法によれば、障害物の挟み込み等により中断させた扉の移動動作が、障害物等を除去した後等に扉を手動で移動するだけ再開され中断が解除されるので、通常の動作状態への復帰を容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態に係る扉開閉制御装置の回路構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施の形態に係る扉開閉制御装置の行う処理の流れを示す流れ図である。
【図３】ドアが正常に開閉する際の動作シーケンスを示す説明図である。
【図４】開動作中にドアの移動が妨害された場合の動作シーケンスを示す説明図である。
【図５】閉動作中にドアの移動が障害物等によって一旦阻止され、リトライ動作で正常にドアが閉鎖する場合の動作シーケンスを示す説明図である。
【図６】閉動作中にドアの移動が障害物等によって阻止され、リトライ動作を繰り返しても妨害が解除されない場合の動作シーケンスを示す説明図である。
【符号の説明】
１０…扉開閉制御装置
２０…ＣＰＵ
２１…異常検出手段
２２…中断手段
２３…手動移動検出手段
２４…全開位置判定手段
２５…解除手段
２６…閉動作再実行手段
３１…ＲＯＭ
３２…ＲＡＭ
３３…検知スイッチ
３４…モータ
３５…モータ制御回路
３６…ホールセンサ
３７…回転数検出回路
３８…Ｆ／Ｖ変換回路
３９…Ａ／Ｄ変換回路
４１…タイマ
４２…エラー報知手段
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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