(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
挙動制御用圧力源からの挙動制御圧による各輪個別の自動ブレーキにより左右制動力差を与えて、挙動検出値と挙動目標値との間の挙動偏差が減少するよう車両の挙動制御を行う装置において、
前記自動ブレーキによる挙動制御を現在実施している車輪を検出する挙動制御車輪検出手段と、
ヨーレート偏差を検出するヨーレート偏差検出手段と、
次回の挙動制御に先んじて各輪個別のブレーキ系に予圧を供給すると共に、該予圧を調圧弁手段により予圧目標値に接近するよう制御する予圧制御系と、
現在の自動ブレーキ実施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレート偏差が減少傾向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を反対側後輪とする予圧制御輪決定手段とを具備して成り、前記予圧制御輪決定手段は、現在の自動ブレーキ実施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を同一側前輪とすることを特徴とする車両挙動制御装置における予圧制御装置。
【請求項２】
挙動制御用圧力源からの挙動制御圧による各輪個別の自動ブレーキにより左右制動力差を与えて、挙動検出値と挙動目標値との間の挙動偏差が減少するよう車両の挙動制御を行う装置において、
前記自動ブレーキによる挙動制御を現在実施している車輪を検出する挙動制御車輪検出手段と、
ヨーレート偏差を検出するヨーレート偏差検出手段と、
次回の挙動制御に先んじて各輪個別のブレーキ系に予圧を供給すると共に、該予圧を調圧弁手段により予圧目標値に接近するよう制御する予圧制御系と、
現在の自動ブレーキ実施車輪が前輪であり、かつ、ヨーレート偏差が減少傾向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を反対側前輪および反対側後輪の少なくとも一方とする予圧制御輪決定手段とを具備して成り、前記予圧制御輪決定手段は、現在の自動ブレーキ実施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を同一側前輪とすることを特徴とする車両挙動制御装置における予圧制御装置。
【請求項３】
挙動制御用圧力源からの挙動制御圧による各輪個別の自動ブレーキにより左右制動力差を与えて、挙動検出値と挙動目標値との間の挙動偏差が減少するよう車両の挙動制御を行う装置において、
前記自動ブレーキによる挙動制御を現在実施している車輪を検出する挙動制御車輪検出手段と、
ヨーレート偏差を検出するヨーレート偏差検出手段と、
次回の挙動制御に先んじて各輪個別のブレーキ系に予圧を供給すると共に、該予圧を調圧弁手段により予圧目標値に接近するよう制御する予圧制御系と、
現在の自動ブレーキ実施車輪が前輪であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を反対側前輪とする予圧制御輪決定手段とを具備して成り、前記予圧制御輪決定手段は、現在の自動ブレーキ実施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を同一側前輪とすることを特徴とする車両挙動制御装置における予圧制御装置。
【請求項４】
前記予圧制御輪決定手段は、現在の自動ブレーキ実施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレート偏差が減少傾向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を反対側後輪とし、現在の自動ブレーキ実施車輪が前輪であり、かつ、ヨーレート偏差が減少傾向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を反対側前輪および反対側後輪の少なくとも一方とし、現在の自動ブレーキ実施車輪が前輪であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を反対側前輪とするものであるとともに、現在の自動ブレーキ実施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を同一側前輪とすることを特徴とする請求項１〜３の何れか１項記載の車両挙動制御装置における予圧制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、各輪個別の自動ブレーキにより車両水平面挙動を制御するようにした車両挙動制御装置と組み合わせることにより、該車両挙動制御装置の応答性を向上させるようにした予圧制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
車両の挙動制御装置としては、例えば特開平７−８９４２７号公報および特開平５−２６２２１３号公報に記載されているように、各輪個別の自動ブレーキにより車両水平面挙動（例えばヨーレート）を目標通りのものとなるよう制御するようにした構成のものが知られている。
かかる挙動制御装置により車両挙動を制御するに際しては、例えば車両挙動を検出する挙動センサからの出力、つまり挙動検出値と、車速および操舵角から求めた挙動目標値との間の偏差が減少するよう、つまり実挙動が挙動目標値に一致するよう、左右輪制動力差を付与して車両を挙動制御することが考えられる。
【０００３】
ところで、各輪個別の自動ブレーキにより挙動制御を行う場合は、電動式の挙動制御等に比べて液圧の応答遅れが大きいことから、挙動制御の開始遅れや、制御量不足が生ずるのを免れない。
この問題を解決するためには、挙動制御開始瞬時に先立つ挙動制御開始前瞬時より例えば挙動制御用圧力源を起動させて、挙動制御開始瞬時までの間、ブレーキ系に予圧を供給すると共に、この予圧を調圧弁手段により制動力を発生し始める直前の予圧目標値にすることが考えられる。このような予圧制御を車両の全車輪に対し実施することにより、各輪個別の自動ブレーキの何れを用いて車両の挙動制御を行う場合にも応答性を良好にすることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、予圧制御を車両の全車輪に対し実施するように構成した場合、挙動制御のために自動ブレーキを作用させる車輪のブレーキ系に必ず予圧を付与することができる反面、自動ブレーキを作用させない車輪のブレーキ系にまで予圧を付与することになるため、予圧制御系の油圧利用効率が低下すると共に、予圧制御系を構成する挙動制御用圧力源（ポンプ、モータ）および調圧弁手段の作動頻度が不要に増加し、挙動制御装置の耐久性が低下してしまう。
【０００５】
本発明は、現在の挙動制御輪およびヨーレート偏差の変化傾向の組合せに応じて次に挙動制御を実施する可能性の高い車輪を予測し、該車輪のみを予圧制御対象輪として、予圧制御を効率化することにより、上述した問題を解決することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的のため、第１発明による車両挙動制御装置における予圧制御装置は、
挙動制御用圧力源からの挙動制御圧による各輪個別の自動ブレーキにより左右制動力差を与えて、挙動検出値と挙動目標値との間の挙動偏差が減少するよう車両の挙動制御を行う装置において、前記自動ブレーキによる挙動制御を現在実施している車輪を検出する挙動制御車輪検出手段と、ヨーレート偏差を検出するヨーレート偏差検出手段と、 次回の挙動制御に先んじて各輪個別のブレーキ系に予圧を供給すると共に、該予圧を調圧弁手段により予圧目標値に接近するよう制御する予圧制御系と、現在の自動ブレーキ実施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレート偏差が減少傾向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を反対側後輪とする予圧制御輪決定手段とを具備して成り、前記予圧制御輪決定手段は、現在の自動ブレーキ実施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を同一側前輪とすることを特徴とするものである。
【０００７】
上記目的のため、第２発明による車両挙動制御装置における予圧制御装置は、
挙動制御用圧力源からの挙動制御圧による各輪個別の自動ブレーキにより左右制動力差を与えて、挙動検出値と挙動目標値との間の挙動偏差が減少するよう車両の挙動制御を行う装置において、前記自動ブレーキによる挙動制御を現在実施している車輪を検出する挙動制御車輪検出手段と、ヨーレート偏差を検出するヨーレート偏差検出手段と、次回の挙動制御に先んじて各輪個別のブレーキ系に予圧を供給すると共に、該予圧を調圧弁手段により予圧目標値に接近するよう制御する予圧制御系と、現在の自動ブレーキ実施車輪が前輪であり、かつ、ヨーレート偏差が減少傾向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を反対側前輪および反対側後輪の少なくとも一方とする予圧制御輪決定手段とを具備して成り、前記予圧制御輪決定手段は、現在の自動ブレーキ実施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を同一側前輪とすることを特徴とするものである。
【０００８】
上記目的のため、第３発明による車両挙動制御装置における予圧制御装置は、
挙動制御用圧力源からの挙動制御圧による各輪個別の自動ブレーキにより左右制動力差を与えて、挙動検出値と挙動目標値との間の挙動偏差が減少するよう車両の挙動制御を行う装置において、前記自動ブレーキによる挙動制御を現在実施している車輪を検出する挙動制御車輪検出手段と、ヨーレート偏差を検出するヨーレート偏差検出手段と、次回の挙動制御に先んじて各輪個別のブレーキ系に予圧を供給すると共に、該予圧を調圧弁手段により予圧目標値に接近するよう制御する予圧制御系と、現在の自動ブレーキ実施車輪が前輪であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を反対側前輪とする予圧制御輪決定手段とを具備して成り、前記予圧制御輪決定手段は、現在の自動ブレーキ実施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を同一側前輪とすることを特徴とするものである。
【０００９】
上記目的のため、第４発明による車両挙動制御装置における予圧制御装置は、
前記予圧制御輪決定手段は、現在の自動ブレーキ実施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレート偏差が減少傾向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を反対側後輪とし、現在の自動ブレーキ実施車輪が前輪であり、かつ、ヨーレート偏差が減少傾向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を反対側前輪および反対側後輪の少なくとも一方とし、現在の自動ブレーキ実施車輪が前輪であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を反対側前輪とするものであるとともに、現在の自動ブレーキ実施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を同一側前輪とすることを特徴とするものである。
【００１０】
【発明の効果】
車両挙動制御装置は、挙動検出値と挙動目標値との間の挙動偏差が減少するよう、挙動制御用圧力源からの挙動制御圧による各輪個別の自動ブレーキにより左右制動力差を与えて車両の挙動制御を行う。
ところで、第１〜第４発明においては、前記自動ブレーキによる挙動制御を現在実施している車輪およびヨーレート偏差を検出して、それら検出結果の組合せに基づき、次回の挙動制御に先んじて各輪個別のブレーキ系に予圧を供給すると共に該予圧を調圧弁手段により予圧目標値に接近するよう制御する予圧制御系の制御対象車輪を以下のごとく決定し、それによりそれぞれの場合における予圧制御系の制御対象車輪の最適化を図っている。
【００１１】
第１発明においては、現在の自動ブレーキ実施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレート偏差が減少傾向を示す場合には、前記予圧制御系の制御対象車輪を反対側後輪とするから、
現在後輪に実施している挙動制御のための自動ブレーキによって車両挙動が安定方向に向かっていると推定されるときに例えばレーンチェンジを行うことにより反対側後輪に対し挙動制御のための自動ブレーキが必要になると予測される状況において、上記反対側の後輪に予圧制御を予め実施しておくことにより、当該車輪において予圧による挙動制御の応答遅れ防止効果を狙い通りに達成することができる。その上、上記反対側の後輪以外には予圧制御を行わないから、挙動制御用圧力源および調圧弁手段の作動頻度が高くなって挙動制御装置の耐久性が低下するという問題を生ずることなく上記の作用効果を達成することができる。
【００１２】
第２発明においては、現在の自動ブレーキ実施車輪が前輪であり、かつ、ヨーレート偏差が減少傾向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を反対側前輪および反対側後輪の少なくとも一方とするから、
現在前輪に実施している挙動制御のための自動ブレーキによって車両挙動が安定方向に向かっていると推定されるときに例えばレーンチェンジを行うことにより反対側車輪（反対側前輪および反対側後輪）に対し挙動制御のための自動ブレーキが必要になると予測される状況において、上記反対側車輪の少なくとも一方に予圧制御を予め実施しておくことにより（通常、制御効果の小さい反対側後輪を先に予圧制御し、次に制御効果の大きい反対側前輪を先に予圧制御するものとする）、当該車輪において予圧による挙動制御の応答遅れ防止効果を狙い通りに達成することができる。その上、上記反対側車輪以外には予圧制御を行わないから、挙動制御用圧力源および調圧弁手段の作動頻度が高くなって挙動制御装置の耐久性が低下するという問題を生ずることなく上記の作用効果を達成することができる。
【００１３】
第３発明においては、現在の自動ブレーキ実施車輪が前輪であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を反対側前輪とするから、
現在前輪に実施している挙動制御のための自動ブレーキにおいて、例えば制御量が不足することによりヨーレート偏差が増加して車両挙動が不安定な状態になっていることの対策として、反対側の前輪のコーナリングフォースを低下させる制御が必要になることが予測される状況において、上記反対側の前輪に予圧制御を予め実施しておくことにより、当該車輪において予圧による挙動制御の応答遅れ防止効果を狙い通りに達成することができる。その上、上記反対側の前輪以外には予圧制御を行わないから、挙動制御用圧力源および調圧弁手段の作動頻度が高くなって挙動制御装置の耐久性が低下するという問題を生ずることなく上記の作用効果を達成することができる。
【００１４】
第４発明においては、前記予圧制御輪決定手段は、現在の自動ブレーキ実施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレート偏差が減少傾向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を反対側後輪とし、現在の自動ブレーキ実施車輪が前輪であり、かつ、ヨーレート偏差が減少傾向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を反対側前輪および反対側後輪の少なくとも一方とし、現在の自動ブレーキ実施車輪が前輪であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を反対側前輪とするものであるとともに、現在の自動ブレーキ実施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾向を示す場合には前記予圧制御系の制御対象車輪を同一側前輪とするから、
現在の自動ブレーキ実施車輪およびヨーレート偏差の変化傾向の組合せが如何なるものであっても、その組合せにおいて次に挙動制御のための自動ブレーキを実施する可能性の高い車輪のみに前もって予圧を付与するようにして、上記第１発明〜第３発明の作用効果を達成することができる。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づき詳細に説明する。
図１は本発明の第１実施形態の予圧制御装置を具えた車両の挙動制御装置を例示する液圧ブレーキシステム図であり、本実施形態における挙動制御装置は、自動ブレーキによる左右制動力差で車両のヨーレートを制御するものとする。
【００１８】
図１において、１１FL，１１FRはそれぞれ、挙動制御に際して自動ブレーキにより制動すべき左右の車輪である左前輪および右前輪を示す。この図１には前輪制御系のみを示しているが、本実施形態においては、左右後輪１１RL，１１RRに対応して上記前輪制御系と同様に構成される、図示しない後輪制御系が設けられているものとする。なお、以下の説明においては、前輪制御系および後輪制御系で同様の作用をなす場合には前輪制御系を用いて説明を代表させ、前輪制御系および後輪制御系で異なる作用をなす場合に限り前輪制御系および後輪制御系の双方について説明を行うものとし、また、必要に応じて後輪制御系への読み替えを括弧書きで追記するものとする。
【００１９】
１２はブレーキマスターシリンダであり、ブレーキペダル１３の踏み込みにより、リザーバタンク１４内のブレーキ液をブレーキペダル踏力に応じたマスターシリンダ液圧Ｐm にして出力するものとする。
マスターシリンダ液圧Ｐm はプリチャージシリンダ１５のマスターシリンダ液圧ポート１５ａに供給し、当該プリチャージシリンダ１５はリターンスプリング１５ｂにより弾支されたピストン１５ｃを有するものとし、ピストン１５ｃの図示する常態位置でマスターシリンダ液圧ポート１５ａをピストン連通孔１５ｄにより出力ポート１５ｅに通じさせるよう構成する。
【００２０】
プリチャージシリンダ１５にはさらに、ピストン連通孔１５ｄが開口するシリンダ室とは反対側のシリンダ室に開口させてプリチャージ圧ポート１５ｆを穿設し、当該ポートからの後述するプリチャージ圧Ｐprでピストン１５ｃがリターンスプリング１５ｂに抗し左行されるときにピストン連通孔１５ｄを塞ぐフリーピストン１５ｇをバネ１５ｈにより浮動支持して設ける。
【００２１】
リザーバタンク１４とプリチャージ圧ポート１５ｆとの間に、プリチャージポンプ１６、リリーフ弁１７およびオリフィス１８の相互並列回路として構成したプリチャージ圧源を接続して設け、プリチャージポンプ１６を、後述のごとくにＯＮ，ＯＦＦ制御されるモータ１６ａにより適宜駆動する。
【００２２】
プリチャージシリンダ１５の出力ポート１５ｅには、一方で常開の電磁式マスターシリンダ液圧選択弁１９を介して前輪ブレーキ液圧回路２０FL，２０FR（後輪ブレーキ液圧回路２０RL，２０RR）を接続し、他方で常閉の電磁式プリチャージ圧選択弁２１を介して挙動制御圧ポンプ２２の吸入ポートを接続する。
【００２３】
なお、挙動制御圧ポンプ２２は、後述するように挙動制御に際して左右前輪１１FL，１１FR（左右後輪１１RL，１１RR）へ向かう挙動制御用のブレーキ液圧である挙動制御圧を発生するためのものであり、本発明における挙動制御用圧力源を構成するが、このポンプ２２は、後述のごとくにＯＮ，ＯＦＦ制御されるモータ２２ａにより適宜駆動する。
なお、挙動制御圧ポンプ２２の吐出ポートはリリーフ弁２３を介してプリチャージシリンダ１５の出力ポート１５ｅに通じさせると共に、前輪ブレーキ液圧回路（後輪ブレーキ液圧回路）２０に接続する。
【００２４】
前輪ブレーキ液圧回路２０から左右前輪１１FL，１１FRのホイールシリンダ２４FL，２４FRへ向かう左右前輪ブレーキ液圧回路２０FL，２０FR中にはそれぞれ、常開の電磁式増圧弁２５FL，２５FRを挿置し、これら増圧弁２５FL，２５FRとホイールシリンダ２４FL，２４FRとの間において左右前輪ブレーキ液圧回路２０FL，２０FRより分岐する減圧回路２６FL，２６FR中にそれぞれ、常閉の電磁式減圧弁２７FL，２７FRを挿置する。
そして、減圧回路２６FL，２６FRはそれぞれ共通なアキュムレータ２８に接続すると共に、同じく共通な逆止弁２９を経て挙動制御圧ポンプ２２の吸入ポートに接続する。
【００２５】
増圧弁２５FL，２５FRは、入力圧（ポンプ２２からの挙動制御圧）を、対応する左右前輪ホイールシリンダ２４FL，２４FRへ供給してその内圧（予圧、自動ブレーキ圧）を上昇させ、減圧弁２７FL，２７FRはそれぞれ、ホイールシリンダ２４FL，２４FRの内圧（予圧、自動ブレーキ圧）を減圧回路２６FL，２６FRより排除して低下させるものであり、したがって、これら増減圧弁は、それぞれのブレーキ系における内圧を調整する、本発明における調圧手段を構成する。
【００２６】
マスターシリンダ液圧選択弁１９に並列に配して、ブレーキ液圧の抜け方向に対し逆止機能を果たす逆止弁３０を設けると共に、増圧弁２５FL，２５FRに並列に配して、ブレーキ液圧の入り方向に対し逆止機能を果たす逆止弁３１，３２を設け、これらにより対応する弁が閉じたままの状態でスティックした場合における安全保障を行う。
【００２７】
プリチャージポンプ１６のモータ１６ａ、および挙動制御圧ポンプ２２のモータ２２ａ、またマスターシリンダ液圧選択弁１９およびプリチャージ圧選択弁２１、さらに増圧弁２５FL，２５FRおよび減圧弁２７FL，２７FRのＯＮ，ＯＦＦは、コントローラ４１によりこれらを制御して所定の挙動（ヨーレート）制御を行うこととし、
当該制御のためにコントローラ４１には、車両の発生ヨーレートγS を検出するヨーレートセンサ（挙動センサ）４２からの信号と、車速ＶＳＰを検出する車速センサ４３からの信号と、エンジンスロットル開度ＴＶＯを検出するスロットル開度センサ４４からの信号とをそれぞれ入力する。
【００２８】
コントローラ４１は、これら入力情報をもとに図２の制御プログラムを実行して、本発明が狙いとするブレーキ系の予圧制御および車両の挙動制御を以下のごとくに行うものとする。
【００２９】
図２の制御プログラムにおいて、まずステップ５１では、自動ブレーキによる挙動制御中か否かを判定する。この挙動制御中か否かの判定は、本実施形態における「自動ブレーキによる挙動制御」として、例えば「車速ＶＳＰおよびスロットル開度ＴＶＯから算出した目標ヨーレートγ0 とヨーレート検出値γS との間のヨーレート偏差Δγ（＝γ0 −γS ）を算出すると共に車速ＶＳＰ等から挙動制御開始用ヨーレート偏差設定値ΔγVDC を求め、ヨーレート偏差Δγの絶対値｜Δγ｜が挙動制御開始用ヨーレート偏差設定値ΔγVDC 以上となる挙動制御域では、ヨーレート偏差Δγの絶対値｜Δγ｜が挙動制御開始用ヨーレート偏差設定値ΔγVDC 未満に収まるよう、左右輪の何れか一方の自動ブレーキを作動させることにより車両に左右制動力差を付与する」技術（例えば本願出願人が先に出願した特願平１０−２０６５０号明細書を参照のこと）を用いる場合には、当該制御プログラムにおいて自動ブレーキによる挙動制御を実施する条件が成立しているか否かにより判定するものとする。このステップ５１の判定がＹＥＳとなる挙動制御中は制御をステップ５２に進め、ステップ５１の判定がＮＯとなる挙動制御非実施中は制御をステップ５３に進める。ステップ５３では、自動ブレーキによる挙動制御が実施されていないため本発明のブレーキ系の予圧制御を必要としないことから、ブレーキ系の予圧制御を実施せずに終了する。
【００３０】
ステップ５２では、自動ブレーキによる挙動制御を現在実施している車輪を検出（決定）する。この挙動制御車輪の検出（決定）は、上記先の出願の制御プログラムではヨーレート偏差Δγの極性等に基づいて、自動ブレーキによる挙動制御を現在実施している車輪を特定することができることを利用するものとする。次のステップ５４では、自動ブレーキによる挙動制御を現在実施している車輪が前輪であるか否かを判定し、挙動制御輪が前輪であれば制御をステップ５５に進め、挙動制御輪が後輪であれば制御をステップ５６に進める。
【００３１】
ステップ５５では、図１のヨーレートセンサ（挙動センサ）４２により検出したヨーレート検出値γS ならびに車速ＶＳＰおよびスロットル開度ＴＶＯから算出した目標ヨーレートγ0 より求まるヨーレート偏差Δγが増加傾向であるか否かを判定する。この判定において、ヨーレート偏差Δγが増加傾向であれば、次のステップ５７の判定がＹＥＳになる場合、つまりオーバーステア抑制制御中である場合に限り制御をステップ５８に進めて反対側前輪（挙動制御輪が左前輪であれば右前輪、挙動制御輪が右前輪であれば左前輪）を予圧制御輪に決定し、オーバーステア抑制制御中でない場合には制御をステップ５３に進めてブレーキ系の予圧制御を実施せずに終了する。なお、コントローラ４１は、上記ステップ５２−ステップ５４において挙動制御車輪検出手段として機能し、上記ステップ５５においてヨーレート偏差検出手段として機能すると共に、上記ステップ５４のＹＥＳ−ステップ５５のＹＥＳ−ステップ５７のＹＥＳ−ステップ５８において予圧制御輪決定手段として機能する。
【００３２】
上記ステップ５５の判定においてヨーレート偏差Δγが増加傾向でなければ、制御をステップ５９に進めて反対側前後輪の少なくとも一方（挙動制御輪が左前輪であれば右前輪および右後輪の少なくとも一方、挙動制御輪が右前輪であれば左前輪および左後輪の少なくとも一方）を予圧制御輪に決定する。この場合、後輪よりも制御効果の大きい前輪に対し挙動制御を行っていることを考慮して、反対側前後輪に対する予圧制御の順序は、例えば最初に制御効果の小さい後輪に対し予圧制御を行い、その後制御効果の大きい前輪に対し予圧制御を行うものとする。なお、コントローラ４１は、上記ステップ５４のＹＥＳ−ステップ５５のＮＯ−ステップ５９において予圧制御輪決定手段として機能する。
【００３３】
挙動制御輪が後輪である場合に制御が進むことになるステップ５６では、上記ステップ５５と同様にしてヨーレート偏差Δγが増加傾向であるか否かを判定する。この判定において、ヨーレート偏差Δγが増加傾向であれば、制御をステップ６０に進めて同一側前輪（挙動制御輪が左後輪であれば左前輪、挙動制御輪が右後輪であれば右前輪）を予圧制御輪に決定する。一方、ヨーレート偏差Δγが増加傾向でなければ、制御をステップ６１に進めて反対側後輪（挙動制御輪が左後輪であれば右後輪、挙動制御輪が右後輪であれば左後輪）を予圧制御輪に決定する。なお、コントローラ４１は、上記ステップ５６においてヨーレート偏差検出手段として機能すると共に、上記ステップ５４のＮＯ−ステップ５６のＹＥＳ−ステップ６０および上記ステップ５４のＮＯ−ステップ５６のＮＯ−ステップ６１において予圧制御輪決定手段として機能する。
【００３４】
次に、本実施形態の作用を説明する。
図２のステップ５１において、自動ブレーキによる挙動制御中と判定される場合（つまり、ヨーレート偏差Δγの絶対値｜Δγ｜が挙動制御開始用ヨーレート偏差設定値ΔγVDC 以上となる挙動制御域の場合）には、コントローラ４１は、挙動（ヨーレート）制御に際して制動すべき一方側車輪（例えば一方側前輪）の増圧弁（例えば２５FLまたは２５FR）をＯＦＦして開き、当該一方側車輪の減圧弁（例えば２７FLまたは２７FR）をＯＦＦして閉じることにより、ポンプ２２からの挙動制御圧を制動すべき当該一方側車輪のホイールシリンダ（例えば２４FLまたは２４FR）内に供給して当該ホイールシリンダ内の圧力を増圧し、それによりヨーレート偏差Δγの絶対値｜Δγ｜が挙動制御開始用ヨーレート偏差設定値ΔγVDC 未満に収まるように当該一方側車輪の自動ブレーキを作動させて、車両に左右制動力差を付与する。
【００３５】
この挙動制御中、ステップ５２−ステップ５４において自動ブレーキによる挙動制御を現在実施している車輪を検出すると共に、ステップ５５，５６においてヨーレート偏差の増加（減少）傾向を検出し、それら検出結果の組合せに基づき、次回の挙動制御に先んじて各輪個別のブレーキ系に予圧を供給すると共に該予圧を調圧弁手段により予圧目標値に接近するよう制御する予圧制御系の制御対象車輪を以下のごとく決定することにより、それぞれの場合において予圧制御系の制御対象車輪を最適化することができる。
【００３６】
（１）現在の自動ブレーキ実施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾向を示す場合には、予圧制御系の制御対象車輪を同一側前輪とするから、
現在後輪に実施している挙動制御のための自動ブレーキにおいて、例えば制御量が不足することによりヨーレート偏差が増加して車両挙動が不安定な状態になっており、ヨーレート偏差がさらに増大し続けると同一側の前輪に対し挙動制御のための自動ブレーキが実施されると予測される状況において、上記同一側の前輪に予圧制御を予め実施しておくことができる。
【００３７】
（２）現在の自動ブレーキ実施車輪が後輪であり、かつ、ヨーレート偏差が減少傾向を示す場合には、予圧制御系の制御対象車輪を反対側後輪とするから、
現在後輪に実施している挙動制御のための自動ブレーキによって車両挙動が安定方向に向かっていると推定されるときに例えばレーンチェンジを行うことにより反対側後輪に対し挙動制御のための自動ブレーキが必要になると予測される状況において、上記反対側の後輪に予圧制御を予め実施しておくことができる。
【００３８】
（３）現在の自動ブレーキ実施車輪が前輪であり、かつ、ヨーレート偏差が減少傾向を示す場合には予圧制御系の制御対象車輪を反対側前輪および反対側後輪の少なくとも一方とするから、
現在前輪に実施している挙動制御のための自動ブレーキによって車両挙動が安定方向に向かっていると推定されるときに例えばレーンチェンジを行うことにより反対側車輪（反対側前輪および反対側後輪）に対し挙動制御のための自動ブレーキが必要になると予測される状況において、上記反対側の車輪の少なくとも一方に予圧制御を予め実施しておくことができる（この場合、通常、制御効果の小さい反対側後輪を先に予圧制御し、次に制御効果の大きい反対側前輪を先に予圧制御するものとする）。
【００３９】
（４）現在の自動ブレーキ実施車輪が前輪であり、かつ、ヨーレート偏差が増加傾向を示す場合には予圧制御系の制御対象車輪を反対側前輪とするから、
現在前輪に実施している挙動制御のための自動ブレーキにおいて、例えば制御量が不足することによりヨーレート偏差が増加して車両挙動が不安定な状態になっていることの対策として、反対側の前輪のコーナリングフォースを低下させる制御が必要になることが予測される状況において、上記反対側の前輪に予圧制御を予め実施しておくことができる。
【００４０】
以上の予圧制御においては、現在の自動ブレーキ実施車輪およびヨーレート偏差の変化（増加／減少）傾向の組合せにおいて次に挙動制御のための自動ブレーキを実施する可能性の高い車輪を予測してそれを制御対象車輪とするから、当該制御対象車輪において予圧による挙動制御の応答遅れ防止効果を狙い通りに達成することができる。その上、上記制御対象車輪以外には予圧制御を行わないから、挙動制御用圧力源および調圧弁手段の作動頻度が高くなって挙動制御装置の耐久性が低下するという問題を生ずることなく上記の作用効果を達成することができる。
【００４１】
なお、上記のようにして決定された制御対象車輪に対する予圧制御は、例えば以下のように実施される。
コントローラ４１は、プリチャージポンプ１６のモータ１６ａ、および挙動制御圧ポンプ２２のモータ２２ａをＯＮして対応するポンプを駆動すると共に、マスターシリンダ液圧選択弁１９およびプリチャージ圧選択弁２１をＯＮして、前者の弁１９を閉じると共に後者の弁２１を開弁させる。
ポンプ１６の駆動で発生したプリチャージ圧Ｐprはプリチャージシリンダ１５のピストン１５ｃをしてこれを図１の左方へストロークさせ、ポート１５ａとピストン連通孔１５ｄとの間の連通を絶つと同時に、ピストン連通孔１５ｄをフリーピストン１５ｈにより閉塞する。その後、ピストン１５ｃのさらなる左行によりポート１５ｅからプリチャージ圧Ｐprと同じ圧力（便宜上、これも同じプリチャージ圧Ｐprと称する）が出力され、これがプリチャージ圧選択弁２１を経て挙動制御圧ポンプ２２の吸入ポートに供給される。
これにより、モータ２２ａの上記したＯＮにより駆動される挙動制御圧ポンプ２２の吸入効率が高められ、ポンプ２２は高応答で挙動制御用の圧力を吐出することができ、挙動制御の応答性が向上する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態の予圧制御装置を具えた車両の挙動制御装置を例示する液圧ブレーキシステム図である。
【図２】第１実施形態においてコントローラが実行する予圧制御および挙動制御のためのプログラムを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１１FL  左前輪
１１FR  右前輪
１１RL  左後輪
１１RR  右後輪
１２  マスターシリンダ
１３  ブレーキペダル
１４  ブレーキ液リーザバタンク
１５  プリチャージシリンダ
１６  プリチャージポンプ
１９  マスターシリンダ液圧選択弁
２０FL  前輪ブレーキ液圧回路
２０FR  前輪ブレーキ液圧回路
２０RL  後輪ブレーキ液圧回路
２０RR  後輪ブレーキ液圧回路
２１  プリチャージ圧選択弁
２２  挙動制御圧ポンプ
２４FL  左前輪ホイールシリンダ
２４FR  右前輪ホイールシリンダ
２４RL  左後輪ホイールシリンダ
２４RR  右後輪ホイールシリンダ
２５FL  左前輪用増圧弁
２５FR  右前輪用増圧弁
２５RL  左後輪用増圧弁
２５RR  右後輪用増圧弁
２７FL  左前輪用減圧弁
２７FR  右前輪用減圧弁
２７RL  左後輪用減圧弁
２７RR  右後輪用減圧弁
２８  アキュムレータ
４１  コントローラ
４２  ヨーレート（挙動）センサ
４３  車速センサ
４４  スロットル開度センサ
【図１】
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【図２】
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