(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
バレル槽を研磨装置と付帯装置との間又は付帯装置同士の間で順次に移送して複数種の工程を経るようにしたバレル研磨システムにおいて、
前記バレル槽の保持及び解放が可能なハンド機構を有するロボットを、垂直方向の旋回軸を中心として間欠的に旋回し得るように設け、
前記研磨装置と前記付帯装置を、前記ロボットの旋回領域内でかつロボット周りに配置するとともに、このロボットは研磨条件に応じて正方向旋回と逆方向旋回を選択的に行って工程順の入れ替えあるいは同工程内での付帯装置同士の選択が可能となっており、
さらに、前記付帯装置は前記バレル槽に対し蓋を開放したりあるいは閉止させる着脱装置を備えており、かつこの蓋着脱装置には同装置内において待機され未加工の前記バレル槽に対し、その上方に保持されている前記蓋を下降させて被せ付けたり、あるいは加工済みの蓋付きバレル槽から前記蓋を把持しつつ上昇して前記蓋の取り外しを行う蓋着脱部を有する一方、
前記研磨装置には、共にバレル槽の自転軸に固定され、前記バレル槽を載置させて昇降可能なピストンと前記蓋を押さえ付けて前記ピストンとの間で蓋付きバレル槽を挟圧するストッパとが備えられていることを特徴とするバレル研磨システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、バレル槽を研磨装置とその他の付帯装置との間で移送しつつ、研磨工程及び研磨に関連する他の工程を連続して行うバレル研磨システムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
バレル研磨ではその付帯作業工程が多くて重労働なため、従来より自動化した研磨システムが提案されてきた。例えば特開昭６２−１６６９６３には全自動高速遊星旋回式バレル研磨装置が開示されている。この装置は、バレル研磨とその付帯作業も含めて全自動化したものであって、マニピュレータによってバレル槽をバレル研磨装置に積み降ろしするとともに、コンベア上を搬送されるバレル槽に対してマス（ワーク及びワークを研磨するためのメディア）の取り出しや供給を自動で行い、さらにマスの調整等も自動で行うようにしたものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
近年、バレル研磨の対象となるワークのなかには、多品種少量生産が要求されているものがあるが、この要求に対応するためには、バレル研磨及びそれに付帯する工程の順序をフレキシブルに変更できるシステムが必要である。
しかしながら、上記従来の研磨システムでは、直線状に延びるコンベアの搬送経路に沿って、バレル研磨装置、選別装置、メディア定量供給装置、その他の付帯装置を順次に配置し、コンベアによってバレル槽を一方向に搬送しつつ各装置による工程が順番に行われるようになっていた。
【０００４】
そのため、一部の工程を省く工程の変更には対応できるものの、一部の工程を前後逆にするような工程順序の変更に対しては、そのままでは対応できず、各装置の配置を変更する必要があるが、装置の配置を変更することは容易ではない。したがって、従来の研磨システムでは、工程順序の変更に対してフレキシブルに対応することはできなかった。
本願発明は上記事情に鑑みて創案され、複数の装置による工程を行うバレル研磨システムにおいて、工程順序の変更に対してフレキシブルに対応できるようにすることを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１の発明は、バレル槽を研磨装置と付帯装置との間又は付帯装置同士の間で順次に移送して複数種の工程を経るようにしたバレル研磨システムにおいて、前記バレル槽の保持及び解放が可能なハンド機構を有するロボットを、垂直方向の旋回軸を中心として間欠的に旋回し得るように設け、前記研磨装置と前記付帯装置を、前記ロボットの旋回領域内でかつロボット周りに配置するとともに、このロボットは研磨条件に応じて正方向旋回と逆方向旋回を選択的に行って工程順の入れ替えあるいは同工程内での付帯装置同士の選択が可能となっており、さらに、前記付帯装置は前記バレル槽に対し蓋を開放したりあるいは閉止させる着脱装置を備えており、かつこの蓋着脱装置には同装置内において待機され未加工の前記バレル槽に対し、その上方に保持されている前記蓋を下降させて被せ付けたり、あるいは加工済みの蓋付きバレル槽から前記蓋を把持しつつ上昇して前記蓋の取り外しを行う蓋着脱部を有する一方、前記研磨装置には、共にバレル槽の自転軸に固定され、前記バレル槽を載置させて昇降可能なピストンと前記蓋を押さえ付けて前記ピストンとの間で蓋付きバレル槽を挟圧するストッパとが備えられている構成とした。
【０００７】
【発明の作用及び効果】
［請求項１の発明］
ハンド機構で保持されたバレル槽は、ロボットの間欠的な旋回動作により、研磨装置と付帯装置との間または付帯装置同士の間を移送される。ロボットはバレル槽を保持したままで各装置を順次に通過する経路に沿って循環移動できるので、ロボットを停止させる位置と順番を適宜に設定することにより、各装置による工程の順序を任意に変更することができる。したがって、工程順序の変更に際して各装置の配置を変更する必要がない。
また、各装置の間を順次旋回する際に、ロボットの旋回方向を必要に応じて適宜反転させることにより、ロボットの旋回ストロークを小さく抑えることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
［実施形態１］
以下、本発明を具体化した実施形態１を図１乃至図２５を参照して説明する。
［全体構成］
本実施形態のバレル研磨システムは、図１に示すように、中央にロボット１０を配置し、そのロボット１０を中心として遠心バレル研磨機２０（本発明の構成要件である研磨装置）、乾燥機４０（本発明の構成要件である付帯装置）、洗浄装置５０（本発明の構成要件である付帯装置）、振動選別機６０（本発明の構成要件である付帯装置）、メディア定量供給装置８０（本発明の構成要件である付帯装置）、傾斜付フィーダー選別機９０（本発明の構成要件である付帯装置）、バレル蓋着脱装置１００（本発明の構成要件である付帯装置）、及びシステム全体を制御するための制御盤１５（この制御盤１５には、ロボット１０及び全付帯装置とシステム全体の動作をプログラミングしたシーケンスが格納されており、このプログラムは研磨条件によって変更することができる。）を、反時計回りに順に並べて配置した構成になる。また、遠心バレル研磨機２０とロボット１０との間には加工済みバレル槽待機テーブル１６が配置され、バレル蓋着脱装置１００とロボット１０との間には空網カゴ待機テーブル１７（２段構成）が配置されている。さらに、洗浄装置５０の背面側（ロボット１０とは反対側）には洗浄装置５０の付属機器としての濾過機５４が配置されている。また、メディア定量供給装置８０の背面側（ロボット１０とは反対側）には、振動選別機６０と傾斜付フィーダー選別機９０において落下したメディアを吸引してメディア定量供給装置８０に貯めるためのバキューム１８が配置されている。
【００１０】
［バレル槽Ａ］
図６に断面で示すように、バレル槽Ａは、上面が開口された有底円筒状をなす槽本体Ｂと、この槽本体Ｂの上面の開口を開閉するための円盤状の蓋Ｃとからなる。かかるバレル槽Ａは、遠心バレル研磨機２０においてピストン３０とストッパ３５との間で上下方向に挟圧されることにより自転軸２７に対して一体回転し得るように保持される。槽本体Ｂの外周には、ロボット１０のハンド１３を横から把持させるための周方向の溝Ｄが形成されている。また、蓋Ｃの上面の中心にはストッパ３５を当接させるための凹部Ｅが形成されている。
【００１１】
［ロボット１０］
図１〜図３に示すように、ロボット１０は、ベース上において上下方向の旋回軸１１を中心として正逆両方向（図１における時計回り方向と反時計回り方向）へ、且つ正方向と逆方向との間で旋回方向を自在に反転し得るように支承されたものであって、いわゆる６軸ロボット（例えば、（株）デンソー製のＶＭ−６０Ｂ１ＤＭ）と称されるものである。ロボット１０の先端には、図３に示すように、互いに対応する内面がバレル槽Ａの槽形状に合わせた円弧形とされた一対のハンド１３と、この一対のハンド１３を変位させるクランプシリンダ１４とからなるハンド機構１２が設けられている。一対のハンド１３は、クランプシリンダ１４の駆動により、図３（ｂ）に示すように互いに接近してバレル槽Ａ（又は、網カゴＧ）を保持する状態と、図３（ａ）に示すように互いに離間してバレル槽Ａ（又は網カゴＧ）の保持を解除する状態との間で変位する。
【００１２】
かかるロボット１０は、旋回軸１１を中心として旋回可能であるとともに、その６軸構造により、ハンド機構１２をＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の各方向（三次元的に）へ自在且つ機敏に移動させることができるとともに、ハンド機構１２の向き（ハンド１３で保持したバレル槽Ａの姿勢）を三次元的に変化させることができるようになっている。なお、ロボット１０は６軸構造である必要はなく、各付帯装置間でバレル槽Ａを移送できるものであればよい。
【００１３】
［遠心バレル研磨機２０］
図４〜図７に示すように、フレーム２１に回転可能に支持した公転軸２２には、モータ２３の駆動力が、減速機構２４、及びプーリとベルトによる伝達機構２５を介して伝達され、公転軸２２に固着した円盤状の公転ターレット２６が回転される。公転ターレット２６には、同心円周上に４つの自転軸２７が回転可能に支持され、この自転軸２７は、その下端の自転用プーリ２８ａと公転軸２２の下部軸受に設けた固定プーリ２８ｂとの間に自転用ベルト２８ｃを掛けまわしてなるプーリ機構２８により、公転ターレット２６と一体に公転しつつその公転ターレット２６上で自転する。
【００１４】
各自転軸２７の上端にはシリンダ２９が一体回転するように設けられ、シリンダ２９内にはピストン３０が上下移動し得るように嵌装されている。ピストン３０の上端にはバレル槽Ａを載置するための載置板３１が一体回転するように固定されている。尚、シリンダ２９は、蛇腹状の保護部材３２により、飛散した水等がかからないように保護されている。
ピストン３０は、公転軸２２の下端のジョイント（図示せず）、公転軸２２の内部の流路（図示せず）、公転軸２２の上端に接続したホース（図示せず）、各自転軸２７の下端のジョイント３３、自転軸２７の内部の流路３４を順に通り、シリンダ２９の内部におけるピストン３０よりも下方の作動空間に供給される加圧空気により、上方へ駆動されるようになっている。
【００１５】
自転軸２７には、門型のストッパ３５が一体回転し得るように設けられている。ストッパ３５は、一対の上下方向の脚部３５ａと、この両脚部３５ａの上端の間に差し渡した水平支持部３５ｂとからなり、水平支持部３５ｂには、自転軸２７と同軸状に位置するとともに下方へ突出するピン状の受け部材３５ｃが固定されている。
両脚部３５ａの互いに対向する内面は、平坦状をなすとともに、ピストン３０の移動方向と平行をなす規制面３５ｄとされており、載置板３１の周縁部には、ピストン３０の昇降に伴って両規制面３５ｄに摺接可能な平坦状の係止面３１ａが形成されており、この平坦な係止面３１ａと規制面３５ｄとの当接により、脚部３５ａに対する載置板３１の相対回転、即ちストッパ３５及び自転軸２７に対するバレル槽Ａの相対回転が規制されている。
【００１６】
公転軸２２の上端を支持する梁には、ロッド３６ａを下向きにした保持解除用エアシリンダ３６が固定されている。ロッド３６ａの下端には、ストッパ３５の水平支持部３５ｂを跨ぐような二股形態の押し下げ部材３６ｂが固定されており、この押し下げ部材３６ｂは、水平支持部３５ｂと干渉することなく、ピストン３０に載置されているバレル槽Ａの蓋Ｃに対して上から押圧するようになっている。また、ピストン３０にバレル槽Ａを載置した状態では、そのバレル槽Ａの外周と両脚部３５ａの内面との間には、ロボット１０のハンド１３を進入させるための空間が確保されている。
【００１７】
研磨開始に当たっては、まず、ロボット１０で保持されたバレル槽Ａが各ピストン３０に載置され、全てのピストン３０にバレル槽Ａが載置された後、ピストン３０が上昇駆動される。すると、各バレル槽Ａは、ストッパ３５の受け部材３５ｃとピストン３０との間で上下に挟まれ、自転軸２７に対して同心に配置された状態で一体回転可能に保持される。
この状態から、公転ターレット２６を回転させるとともに各自転軸２７を自転させると、ピストン３０、バレル槽Ａ及びストッパ３５が自転軸２７と一体となって回転し、この回転によって生じる遠心力により、バレル槽Ａ内のワーク（被加工物）がメディアによって研磨される。
【００１８】
一定時間の研磨が完了すると、公転ターレット２６が微速回転し、公転ターレット２６の周縁部に設けたドッグ（図示せず）が近接スイッチ（図示せず）で検知されたところで、公転ターレット２６を停止させると同時に、モータ２３に原点ＯＮの指令を出す。モータ２３はこの原点指令に基づいて所定の角度だけ回転し、いずれか１つのバレル槽Ａを保持解除用エアシリンダ３６の真下に位置させる。そして、ピストン３０の作動空間への加圧空気の供給が停止され、保持解除用エアシリンダ３６の押し下げ部材３６ｂが下降してバレル槽Ａの蓋Ｃの上面を押圧する。これにより、バレル槽Ａとピストン３０が一体となって強制的に押し下げられ、バレル槽Ａの蓋Ｃとストッパ３５の受け部材３５ｃとの間に上下方向の隙間が空く。次に、ロボット１０のハンド機構１２が、バレル槽Ａを把持して水平方向へ移動させつつピストン３０（自転軸）から取り出す。かかる工程を、各バレル槽Ａに対して順次に行う。
【００１９】
［乾燥機４０］
図８〜図１０に示すように、乾燥機４０は駆動部４１と網カゴ受部４２とからなる。駆動部４１は、エアー取入口４１ａと、ヒーター４１ｂと、エアーを吸引するブロワー４１ｃと、排出口４１ｄと、これらを接続するホース４１ｅとを備えて構成されている。一方、網カゴ受部４２は、網カゴＧを４個収容可能な胴体４２ａと、シリンダ４２ｃにより開閉される蓋４２ｂとからなる。胴体４２ａ内には、網カゴＧが収容される有底円筒状をなす４つの筒４２ｄが設けられている。この筒４２ｄの下部は網目状となっていてその網目部分にはフィルター４２ｅが取り付けられている。また、胴体４２ａの下方の背面には逆止弁４２ｆが設けられている。さらに、蓋４２ｂの背面には、ホースジョイントボックス４２ｇが設けられ、ヒータ４１ｂから出るホース４１ｅと接続されると共に、蓋４２ｂの内側（蓋４２ｂを閉じたときにその蓋４２ｂと胴体４２ａによって囲まれる空間内）へ連通されている。
【００２０】
網カゴＧは、有底筒状をなし、その外周上端部にはクランプ用フランジＨが設けられている。かかる網カゴＧは、そのクランプ用フランジＨの下端を筒４２ｄの上端開口縁に係止させた状態で筒４２ｄ内に収容される。尚、後側の筒４２ｄの上端の開口には高さを稼ぐためのリングフランジ４２ｈが設けられ、このリングフランジ４２ｈに網カゴＧのクランプ用フランジＨを引っ掛けると、その後側の網カゴＧが、前側の網カゴＧよりも高くなり、ハンド機構１２による後側の網カゴＧの着脱が行い易いようになっている。
【００２１】
この乾燥機４０に網カゴＧを収容した状態で駆動部４１を作動すると、エアー取入口４１ａより入ったエアーはヒーター４１ｂで暖められ、ホースジョイントボックス４２ｇより蓋４２ｂ内に入る。網カゴＧにはワーク（図示せず）またはマス（図示せず）が入っており、暖められたエアーは網カゴＧ内を通って、筒４２ｄ下部のフィルター４２ｅより出る。この時、ワークまたはマスはブロワー４１ｃからの吸引気流により減圧状態下となり、さらに暖められたエアーにより乾燥される。吸引されたエアーはブロワー４１ｃを通って排出口４１ｄより排気される。胴体４２ａの底部にはワークまたはマスに付着した液滴が落ちるが、逆止弁４２ｆから排出できる。なお、この逆止弁４２ｆの作用により、外気を吸引してしまうことが防止されている。
【００２２】
乾燥が終了したら蓋４２ｂを開け、ロボット１０で網カゴＧを順に取り出す。そして次の網カゴＧを空いたところへ置く。なお、乾燥対象網カゴＧが２つの場合は他の２つの筒４２ｄにはメクラ蓋（図示せず）をして吸引気流が通らないようにしておく。
［洗浄装置５０］
図１２〜図１４に示すように、洗浄装置５０は、シャワー部５１、粗洗浄部５２、及び仕上洗浄部５３とを備えて構成される。シャワー部５１では網カゴＧを収容するフランジ付のカゴ受５１ａがあり、収容された網カゴＧに対しノズル部５１ｂが臨むようになっている。このノズル部５１ｂは網カゴＧを取り出せるように水平方向へ旋回できるようになっている。ノズル部５１ｂは、下方向きの洗浄カゴ内シャワーリングノズル５１ｃ、上向きのバレル槽内シャワーリングノズル５１ｄ、及び上向きのバレル槽内エアーシャワーリングノズル５１ｅの３構成となっている。また、ノズル部５１ｂの背面には槽内エアーシャワーリングノズル５１ｅにエアーを送るエアー配管５１ｆと、槽内に溜まった廃水を抜くドレン５１ｇと、シャワーリングノズル５１ｃ，５１ｄに送水する洗浄水配管５１ｈとが設けられている。
【００２３】
粗洗浄部５２は、インデックスモーター５２ａと、このインデックスモーター５２ａの下方軸に固着されて網カゴＧを４個収容可能とされたターレット５２ｂと、そのターレット５２ｂをガイド５２ｃに沿って上昇下降させるシリンダー５２ｄと、ターレット５２ｂの下方に設けた洗浄槽５２ｅとから構成される。洗浄槽５２ｅの底部には超音波振動子５２ｆが設けられ、この超音波振動子５２ｆの上にはエアー暴気ノズル５２ｇが取り付けられている。この超音波振動子５２ｆとエアー暴気ノズル５２ｇにより、洗浄槽５２ｅ内に溜められた洗浄液に超音波振動と暴気作用が与えられ洗浄効果を高める。尚、これらは洗浄目的に応じて使い分けられる。また、この洗浄槽５２ｅの背面には、エアー暴気ノズル５２ｇへエアーを送給する配管５２ｈと、洗浄液を排出するドレン５２ｉと、洗浄液を濾過機５４へ送水する配管５２ｊが設けられている。
【００２４】
仕上洗浄部５３は、基本的に粗洗浄部５２と同様に、インデックスモーター５３ａと、このインデックスモーター５３ａの下方軸に固着されて網カゴＧを４個収容可能とされたターレット５３ｂ（尚、この仕上洗浄部５３のターレット５３ｂは粗洗浄部５２のそれよりも高い位置となっている。）と、そのターレット５３ｂをガイド５３ｃに沿って上昇下降させるシリンダー５３ｄと、ターレット５３ｂの下方に設けた洗浄槽５３ｅとから構成される。洗浄槽５３ｅの底部には超音波振動子５３ｆが設けられ、この超音波振動子５３ｆの上にはエアー暴気ノズル５３ｇが取り付けられている。この超音波振動子５３ｆとエアー暴気ノズル５３ｇにより、洗浄槽５３ｅ内に溜められた洗浄液に超音波振動と暴気作用が与えられ洗浄効果を高める。尚、これらは洗浄目的に応じて使い分けられる。また、この洗浄槽５３ｅの背面には、エアー暴気ノズル５３ｇへエアーを送給する配管５３ｈと、洗浄液を排出するドレン５３ｉと、濾過機５４より濾過された洗浄水を洗浄槽内に送水する配管５３ｊが設けられている。
【００２５】
この洗浄装置５０のシャワー部５１に網カゴＧを入れて、粗洗浄部５２、仕上洗浄部５３の順に動作させる場合について説明する。まず、ロボット１０が蓋なしのバレル槽Ａをシャワー部５１上で傾けてマス（ワーク）を網カゴＧへ排出する。バレル槽Ａの口部を完全に逆さまにし、またバレル槽Ａの中心とノズル部５１ｂの中心がほぼ一致するように、またノズル部５１ｂが旋回できるように隙間を開けてバレル槽Ａを把持する。ノズル部５１ｂが旋回してバレル槽Ａと網カゴＧに臨む。ノズル部５１ｂより洗浄液がバレル槽Ａと網カゴＧに向けて噴出される。尚、乾式研磨の場合は、洗浄後、エアーシャワーをバレル槽Ａに向けて吹き付けることによってバレル槽Ａを乾燥する。その後、バレル槽Ａはロボット１０によりバレル槽待機部１１９に置かれる。次に、ロボット１０は、シャワーリングされたマス（ワーク）入の網カゴＧを粗洗浄部５２のターレット５２ｂへ置く。
【００２６】
粗洗浄部５２では一定の洗浄液が溜められており、シリンダー５２ｄによってターレット５２ｂが下降し、網カゴＧが洗浄液に浸漬される。超音波振動子５２ｆまたはエアー暴気ノズル５２ｇによって洗浄液が活性化され、網カゴＧ内のマス（ワーク）が一定時間洗浄される。シリンダー５２ｄによってターレット５２ｂが上昇し、インデックスモーター５２ａによりターレット５２ｂが回転し、空いたところへ次の網カゴＧが載せられる。この後、シリンダー５２ｄによってターレット５２ｂが下降する。
【００２７】
以降、この動作の繰り返しとなる。なお、洗浄液はポンプ（図示せず）で濾過機５４へ送られて洗浄される。
仕上洗浄部５３でも一定レベルの洗浄液が溜められているが、ここでは粗洗浄部５２より水位が高くなっている。尚、水位が一定レベルを超えたら、洗浄液は、粗洗浄部５２側へオーバーフローされるようになっている。ここでもシリンダー５３ｄによってターレット５３ｂが下降し、網カゴＧが洗浄液に浸漬される。超音波振動子５３ｆまたはエアー暴気ノズル５３ｇによって洗浄液が活性化され、網カゴＧ内のマス（ワーク）が一定時間洗浄される。シリンダー５３ｄによってターレット５３ｂが上昇し、インデックスモーター５３ａによりターレット５３ｂが回転し、空いたところへ次の網カゴＧが置かれる。この後、シリンダー５３ｄによってターレット５３ｂを下降させる。以降、この動作の繰り返しとなる。
【００２８】
尚、粗洗浄部５２から濾過機５４に入った洗浄液は濾過機５４で濾過されて仕上洗浄部５３に入り、仕上洗浄部５３のオーバーフロー水は粗洗浄部５２に入るので、粗洗浄部５２と仕上洗浄部５３との間で洗浄液が循環流動することになる。
［振動選別機６０］
図１５〜図１７に示すように、振動選別機６０は、ベース６１上にバネ６２を介して箱体６３を弾性的に支持したものであり、箱体６３の下面には振動モーター６４が２基傾斜して取付けられている。箱体６３の略中間高さにはスクリーン６５が水平に設けられ、このスクリーン６５によってマスがメディアとワークとに分けられる。箱体６３の上面における上流側（図１５及び図１６における左側）領域にはホッパー６６が固定されており、ここへマスが投入される。ホッパー６６内にはバレル槽洗浄ノズル６６ａが設けられ、バレル槽Ａからマスを排出した場合にバレル槽Ａ内の洗浄ができるようになっている。さらに、箱体６３の上面における下流側領域には、内部にシャワー６７ａが設けられた枠６７が固定され、このシャワー６７ａの下を通るマスに対して簡単な洗浄を行うようになっている。また、スクリーン６５のうちこの枠６７に対応する領域だけが網目域となっていて、ここでワークとメディアの選別が行われる。スクリーン６５の上面には箱体６３の上面と同じ高さの仕切堰６８が進行方向に亘って設けられ、この仕切堰６８におけるホッパー６６と対応する領域には、ホッパー６６と同じ高さの仕切板６９が立設されている。また、スクリーン６５の下流端はワークの排出口７０となっており、排出口７０の下方には、網カゴＧを掛止させるためのフランジ７１が、防錆槽７２の上に取り付けられた状態で設けられている。また、箱体６３の下流端にはメディア等の排出路７３が、スクリーン６５上におけるワークやメディアの搬送方向に対して直角方向に設けられている。この排出路７３の下方にはメディア回収ホッパー７４が設けられており、そのメディア回収ホッパー７４の下部から延出したホース（図示せず）はメディア定量供給装置８０へ接続されている。
【００２９】
この振動選別機６０の動作説明をする。選別に際し、振動モータ６４により箱体６３やスクリーン６５等を振動させておく。ロボット１０によって搬送されてきたバレル槽Ａはホッパー６６内で反転され、そのバレル槽Ａ内のマスがホッパー６６内に排出される。バレル槽Ａは、ロボット１０に保持されたまま、バレル槽洗浄ノズル６６ａによって槽内洗浄を受け、洗浄が完了したらバレル槽待機部１１９へ置かれる。ホッパー６６内に排出されたマスは、振動によってホッパー６６からスクリーン６５上を下流へ向かって進行し、その途中で簡単なシャワー洗浄を受け、その後、スクリーン６５における枠６７の下方の網目域においてワークとメディアとに選別される。即ち、網目より小さいメディアは、その網目を通過して箱体６３内に落下し、その箱体６３の底面上を振動により下流側へ進行して排出路７３に至り、ここからメディア回収ホッパー７４へ排出される。一方、網目より大きいワークは落下せずにスクリーン６５上を進行し、排出口７０からフランジ７１に掛止されている網カゴＧに入る。この網カゴＧは防錆液が溜められた防錆槽７２中に浸漬されているため、錆やすいワークも錆びることがない。網カゴＧに落下したワークが一定量（例えば２槽分）になったら、ロボット１０がその網カゴＧのクランプ用フランジＨを把持し、網カゴＧを他の付帯装置へ搬送する。尚、乾式研磨の場合は、選別も乾式で行われるのでシャワー洗浄や防錆槽７２内の防錆液は必要ない。以上は、バレル槽Ａ内のマスをホッパー６６へ投入した場合について説明したが、網カゴＧ内のマスをホッパーへ投入するときも同様に行う。
【００３０】
［メディア定量供給装置８０］
図１８及び図１９に示すように、メディア定量供給装置８０は、基台８１上に載置されたロードセル８２と、振動フィーダー８３と、ホッパー８４と、タンク８５とを備えて構成される。また基台８１の横には、振動選別機６０又は傾斜付フィーダー選別機９０のいずれかのメディア回収ホッパー７４，９４より吸引したメディアを送給するための２つのホース口８６と、振動選別機６０とフィーダー選別機９０のうちいずれか一方の選別機６０，９０を吸引元とするかを切り替えるための切換え機８７とが設けられており、この切換え機８７を通過したメディアがタンク８５へ送られるようになっている。また、タンク８５の上部には、バキューム１８に接続するためのホース８５ａが接続されている。タンク８５の下部には、シリンダー８５ｄによって開閉される蓋８５ｂが設けられている。ホッパー８４の下部は、隙間を介して振動フィーダー８３の上面に取付けられた供給ホッパー８５ｃに臨んでいる。供給ホッパー８５ｃ及び振動フィーダー８３は、振動フィーダー８３の底面に取付けられた跳ね上げシリンダー８３ａによって先端が跳ね上げられるようになっている。また、図示はしないが、このメディア定量供給装置８０には、バレル槽Ａへのコンパウンド供給タンク及び供給ノズル、水供給ノズルも設けられている。
【００３１】
この装置の動作説明をする。バキューム１８の吸引作用により、傾斜付きフィーダー選別機９０と振動選別機６０とのいずれかのメディア回収ホッパー７４，９４からメディアが吸引されてタンク８５内に入る。前工程で振動選別機６０を使用し、後工程で傾斜付フィーダー選別機９０を使用する場合は、切換え機８７によって吸引するホース８６を切換える。タンク８５の蓋８５ｂをシリンダー８５ｄで開き、ホッパー８４内にメディアを貯める。ロボット１０がワーク入りのバレル槽Ａをロードセル８２上に置いて、振動フィーダー８３を作動させると、ホッパー８４と供給ホッパー８５ｃの隙間よりメディアが供給ホッパー８５ｃへ流れて供給ホッパー８５ｃ上を振動搬送されながらバレル槽Ａに入る。バレル槽Ａへの供給量が一定重量になったことをロードセル８２が検知すると、跳ね上げシリンダー８３ａによって供給ホッパー８５ｃの先端が跳ね上げられるとともに、振動フィーダー８３が停止し、メディアの供給がストップする。すると、ホッパー８４の隙間からはこれ以上メディアが流れなくなる。次に、図示しないコンパウンドノズルと水供給ノズルからコンパウンドと水をバレル槽Ａに定量ずつ供給する。以上により、マスの投入が終了する。この後、ロボット１０はバレル槽Ａを把持しバレル蓋着脱装置１００へ置く。なお、乾式研磨の場合はコンパウンドや水の供給は行わない。
【００３２】
［傾斜付フィーダー選別機９０］
図２０〜図２２に示すように、傾斜付フィーダー選別機９０は、ベース９１上に傾斜角度可変に支持した振動フィーダー９２を備えている。振動フィーダー９２の上には第１傾斜板９３ａが取付けられ、この第１傾斜板９３ａの上方には第２傾斜板９３ｂが設けられ、更にこの第２傾斜板９３ｂの斜め上方には第３傾斜板９３ｃが取付けられている。第１傾斜板９３ａの下端の下方にはメディア回収ホッパー９４が置かれ、その下部からはホース９４ａが出ていてメディア定量供給装置８０へ接続されている。また、第１傾斜板９３ａの上端の下方には、ワーク取り出し箱９５が設けられている。ワーク取り出し箱９５はガイド９６に沿ってロッドレスシリンダー９７により、第１傾斜板９３ａの上端と対応する位置と、この上端との対応位置を挟んだ２位置との間で、つまり３位置の間で水平に往復移動する。また、ベース９１には、振動フィーダー９８と、マス投入ホッパー９９ａと、マス投入ホッパー９９ａから出たマスを第３傾斜板９３ｃに供給する供給ホッパー９９ｂとが設けられている。
【００３３】
この装置の動作説明をする。マス投入ホッパー９９ａへ投入されたマス（非球状のワークと球状のメディア）は、振動フィーダー９８の振動によって供給ホッパー９９ｂ上を分散されつつ移動して第３傾斜板９３ｃに落ちる。この第３傾斜板９３ｃ上では、球状のメディアは下方へ、非球状のワークは逆に上方へ昇っていく。傾斜板が１段の場合には、メディア中にワークが抱き込まれたり、ワーク中にメディアが抱き込まれて搬送される虞があるが、本実施形態では、傾斜板を多段構成とし、第３傾斜板９３ｃから第２傾斜板９３ｂへ、さらに第１傾斜板９３ａへと順に落下させて衝撃を与えるようにしているので、上記のような抱き込みが発生しても、その抱き込みが解かれるようになっている。
【００３４】
さて、第１傾斜板９３ａの下端から落ちたメディアはメディア回収ホッパー９４に入り、バキューム１８によりメディア定量供給装置８０へ送られる。一方、ワークは第１傾斜板９３ａの上端から落ちてワーク取り出し箱９５に入る。選別が完了すると、ロッドレスシリンダー９７が作動し、ワーク取り出し箱９５を作業者側（図１及び図２における下方）へスライドさせる。作業者は、この送られてきたワークを取り出す。
【００３５】
［バレル蓋着脱装置１００］
図２３〜図２５に示すように、バレル蓋着脱装置１００は、ベース１０１上に設けた４つのリング状をなすフランジ１０２を備える。各フランジ１０２は、ここにバレル槽Ａの槽本体Ｂまたは蓋Ｃのみを置いたときにそれらが嵌合するようになっている。各フランジ１０２の内部には、配管１０４を共通とする４つの洗浄ノズル１０３が上方に向けられて設けられている。また、ベース１０１上に設けた支柱１０５にはガイド１０６が２本水平方向に設けられ、このガイド１０６には、蓋着脱部１０７がモーター１０８によって水平方向移動し得るように支持されている。蓋着脱部１０７は、上下動可能な蓋置きシリンダー１０９と、この蓋置きシリンダー１０９に固定された上下動シリンダー１１０と、この上下動シリンダー１１０のロッド１１１の下端にステー１１２を介して固着されたチャックシリンダー１１３と、このチャックシリンダー１１３によって蓋Ｃを把持する状態と把持を解除する状態との間で変位する３つ爪チャック１１４とから構成される。
【００３６】
支柱１０５の上部の水平フレーム１１５には、バレル槽待機部１１９が設けられている。バレル槽待機部１１９は、４つのバレル槽Ａを載置可能な移動テーブル１１６が、ロッドレスシリンダー１１７によりガイド１１８に案内されつつスライドし得る構成とされている。
以上の構成に基づいて動作説明する。フランジ１０２上に載置された未加工バレル槽Ａ（未加工ワークの入ったバレル槽Ａ）はロボット１０に把持されて遠心バレル研磨機２０へ搬送される。加工済みバレル槽待機テーブル１６に置かれている加工済みバレル槽Ａ（加工済みワークの入ったバレル槽Ａ）は、ロボット１０に把持されてフランジ１０２上に置かれる。次に、蓋着脱部１０７の３つ爪チャック１１４がフランジ１０２上のバレル槽Ａの蓋Ｃを外すと、ロボット１０が蓋Ｃなしのバレル槽Ａを把持し、選別、洗浄等のためにマスを各装置にて排出する。排出が終わると、ロボット１０は、蓋Ｃなしのバレル槽Ａをバレル槽待機部１１９の移動テーブル１１６に載せる。一方、蓋Ｃは、３つ爪チャック１１４に把持されたまま蓋置きシリンダー１０９によって下端まで降り、フランジ上で３つ爪チャック１１４から解放されてフランジ１０２に置かれる。次いで、蓋置きシリンダー１０９が上昇し、蓋着脱部１０７が水平移動し、フランジ１０２上の他のバレル槽Ａについて上記と同様の工程を行う。
【００３７】
全ての蓋Ｃなしのバレル槽Ａがバレル槽待機部１１９に載置され、全ての蓋Ｃがフランジ１０２上に置かれると、洗浄ノズル１０３によって蓋Ｃの洗浄が一斉に行われる。洗浄後は、エアーブローによって乾燥も行われる。その後、蓋の１つがチャック上昇して待機する。一方、移動テーブル１１６上の蓋Ｃなしのバレル槽Ａは、ロッドレスシリンダー１１７の作動により作業者側（図１における下方、図２５における右側）へ移動し、この蓋Ｃなしのバレル槽Ａ内に未加工ワークが作業者により投入される。投入後、再びロッドレスシリンダー１１７が動き、この未加工バレル槽Ａが元の位置に戻る。次に、この蓋Ｃなしの未加工バレル槽Ａはロボット１０に把持されてメディア定量供給装置８０へ移送され、ここで未加工バレル槽Ａにメディア等が投入される。投入が完了したら、蓋Ｃなしの未加工バレル槽Ａは、ロボット１０に把持されることによりバレル蓋着脱装置１００に戻され、３つ爪チャック１１４に把持されて上方で待機している蓋Ｃの下方のフランジ１０２に置かれる。この後、上下動シリンダー１１０が下動して蓋Ｃなしの未加工バレル槽Ａに蓋Ｃが被せられる。この工程は、他のバレル槽Ａについて順次に行われる。こうして未加工バレル槽Ａの調整が終り、次の加工に備えここで待機する。
【００３８】
また、研磨によりワークの脱脂が必要な場合は、未加工バレル槽Ａを洗浄装置５０へ搬送し、ここでワークを排出してそのワークに付着したプレス油等を除去する。その間、シャワー部５１でバレル槽Ａをシャワーリング、乾燥してバレル槽待機部１１９に戻す。この後、乾燥済みワークの入った網カゴＧをロボット１０が把持し、バレル槽待機部１１９に置かれているバレル槽Ａに投入する。投入後は、網カゴＧを洗浄装置５０へ戻す。乾燥済みワークの入ったバレル槽Ａは、メディアを投入するため、メディア定量供給装置８０へ移送される。メディアの投入が完了したらバレル蓋着脱装置１００にて蓋Ｃをし、未加工バレル槽Ａとして待機する。
【００３９】
［工程例１（研磨完了→振動選別→洗浄→乾燥）］
以上の装置構成において、ワークとメディアのサイズが互いに異なる場合の一般的な湿式バレル研磨工程について、図１を参照して説明する。なお、説明の便宜上、初期状態では、遠心バレル研磨機２０にバレル槽Ａが４つ装着されているとともに、４つの未加工バレル槽Ａがバレル蓋着脱装置１００に置かれているものとする。つまり、バレル槽Ａはこのシステム内には合計８個あることになる。また、空の網カゴＧは、空網カゴ待機テーブル１７（上下２段構成）に９つ、振動選別機６０の排出端に２つ、そして洗浄装置５０のシャワー部５１に１つ、合計１２個システム内にあるという前提で説明する。
【００４０】
［遠心バレル研磨機２０内のバレル槽Ａの入れ替え］
バレル研磨が終了して遠心バレル研磨機２０が停止すると、ロボット１０は、そのハンド１３で遠心バレル研磨機２０の加工済みバレル槽Ａを把持して加工済みバレル槽待機テーブル１６に降ろし、次いで、図１の時計回り方向（以下に述べる回転方向は図１を基準とする）へ約９０°旋回してバレル蓋着脱装置１００の未加工バレル槽Ａを把持し、次いで、反時計回り方向へ旋回して未加工バレル槽Ａを遠心バレル研磨機２０の空いているピストン３０上に載置する。この後、遠心バレル研磨機２０の公転ターレット２６がインデックス回転し、次の加工済みバレル槽Ａがロボット１０と対応する手前位置に来るので、上記と同様の手順によりロボット１０がバレル槽Ａの着脱を４回繰り返す。未加工バレル槽Ａの装着が完了したら遠心バレル研磨機２０を起動し、次の加工に入る。
【００４１】
［加工済みマスの選別処理］
遠心バレル研磨機２０で研磨が行われている間、ロボット１０は、加工済みバレル槽待機テーブル１６上の加工済みバレル槽Ａを把持し、時計回り方向に旋回して加工済みバレル槽Ａをバレル蓋着脱装置１００へ移送する。移送後は、反時計周り方向へ旋回し、上記工程を繰り返して、全ての加工済みバレル槽Ａをバレル蓋着脱装置１００へ移送する。
バレル蓋着脱装置１００では蓋Ｃが取り外される。その後、ロボット１０は、蓋Ｃなしの加工済みバレル槽Ａを把持し、時計回り方向へ約１２０°旋回し、振動選別機６０において蓋Ｃなしの加工済みバレル槽Ａを反転させてその中のマスをホッパー６６に投入する。このとき、振動選別機６０は既に稼動済みとなっており、ホッパー６６の側壁に設けられた洗浄ノズル６６ａによってバレル槽Ａ内が洗浄される。次に、ロボット１０は、反時計周り方向へ約１２０°旋回し、洗浄済みバレル槽Ａをバレル蓋着脱装置１００のバレル槽待機部１１９へ置く。この動作を全部で４回繰り返す。なお、振動選別機６０の排出口７０で待機している網カゴＧは２槽分のワークしか収容できないため、加工済みバレル槽Ａからマスをホッパー６６へ投入するときは左右交互に投入する。
【００４２】
［粗洗浄処理］
次に、ロボット１０は、バレル蓋着脱装置１００から振動選別機６０へ時計回り方向へ約１２０°旋回し、２槽分のワークの入った網カゴＧを把持し、さらに時計回り方向へ僅かに旋回して粗洗浄部５２に置く。１つのワーク入の網カゴＧをセットしたら、粗洗浄部５２をインデックス回転し、他方のワーク入網カゴＧをセットする。この状態で一定時間粗洗浄する。
［仕上洗浄処理］
粗洗浄が完了したら、粗洗浄部５２がインデックス回転し、その後、ロボット１０は、粗洗浄済みの網カゴＧを取り出し、時計回り方向へ僅かに旋回してその粗洗浄済みの網カゴＧを仕上洗浄部５３へ置く。仕上洗浄部５３でも、粗洗浄部５２同様にインデックス回転するため粗洗浄済み網カゴＧが順に収容され、一定時間仕上洗浄する。
【００４３】
［乾燥処理］
仕上洗浄が完了したら、仕上洗浄部５３がインデックス回転し、その後、ロボット１０は、仕上洗浄済みの網カゴＧを取り出し、時計回り方向へ約３０〜６０°旋回してその仕上洗浄済みの網カゴＧを乾燥機４０へ２つ順に置く。なお、乾燥機４０は４つの網カゴＧを収容できるが、網カゴＧのないところはメクラ蓋をしておく。そして一定時間乾燥する。
［未加工マスの投入処理］
洗浄と乾燥を行っている間、バレル蓋着脱装置１００では４つの蓋Ｃが装置上に置かれた状態となっており、下部からの洗浄ノズル１０３によって４つの蓋Ｃが同時に洗浄される。また、バレル槽待機部１１９に置かれている４つのバレル槽Ａは作業者側へ移動され、次の未加工ワークが投入される。投入が終わったら、ロボット１０は、その未加工ワーク投入済みのバレル槽Ａを１つ把持し、時計回り方向へ約９０°旋回してそのバレル槽Ａをメディア定量供給装置８０のロードセル８２上へ置く。
【００４４】
すると、振動選別機６０から落下してバキューム１８の吸引によりメディア定量供給装置８０に貯められているメディアが、ロードセル８２上に置かれたバレル槽Ａに投入される。尚、メディア定量供給装置８０には予備のメディアも貯められている。また、このメディア定量供給装置８０では水とコンパウンドもバレル槽Ａに供給される。ロードセル８２が、バレル槽Ａへの供給量が所定の重量に達したことを検知すると、投入が完了する。この後、ロボット１０は、メディア定量供給装置８０のバレル槽Ａを把持し、バレル蓋着脱装置１００まで反時計回り方向へ約９０°旋回し、上方で待機している蓋Ｃの下に槽本体Ｂを置く。この後、その槽本体Ｂに蓋Ｃが被せられ、そのバレル槽Ａはこの位置で未加工バレル槽Ａとして待機することになる。この動作は全部で４回繰り返される。その後、ロボット１０は、バレル蓋着脱装置１００から反時計回り方向へ約１２０〜１５０°旋回して乾燥機４０の前で待機する。
【００４５】
［乾燥済みワークの処理］
乾燥機４０が停止すると、ロボット１０は、乾燥済みの網カゴＧを把持し、約１８０°旋回してその網カゴＧを傾斜付フィーダー選別機９０のワーク取り出し箱９５まで搬送し、ここで網カゴＧを反転させてその中のワークをワーク取り出し箱９５へ排出する。この後、ロボット１０は、空になった網カゴＧを把持したままで時計回り方向へ約９０°旋回し、その網カゴＧを振動選別機６０の排出口７０の下に置く。もう１つの乾燥済み網カゴＧについても、同様に処理する。乾燥された加工済みワークを収容したワーク取り出し箱９５は作業者のところへスライドし、ここで、箱からワークが取り出される。以上により、一連の工程が終了する。以降は上記工程が繰り返される。
上記は、動作をわかりやすくするため、網カゴＧを排出口７０の下に戻したが、各工程の処理時間の差により網カゴＧが足りなくなった時は、前もって網カゴＧは空網カゴ待機テーブル１７より補給され、最後の網カゴＧを空網カゴ待機テーブル１７に戻すことになる。
【００４６】
以上の各工程により、ワークはバリ等のないように仕上げられる。
［工程例２（研磨完了→洗浄→振動選別→乾燥）］
次にワークとメディアのサイズが異なる場合でワーク及びメディアの汚れが酷い場合の湿式バレル研磨工程について、図１を参照して説明する。尚、初期状態におけるバレル槽Ａの位置と数、及び網カゴＧの位置と数は、上記工程例１と同じである。
［遠心バレル研磨機２０内のバレル槽Ａの入れ替え］
この遠心バレル研磨機２０内のバレル槽Ａの入れ替えは、上記工程例１における「遠心バレル研磨機２０内のバレル槽Ａの入れ替え」と同じ工程であるので、説明は省略する。
【００４７】
［加工済みマスの網カゴＧへの入れ替え処理及び粗洗浄処理］
遠心バレル研磨機２０で研磨が行われている間、ロボット１０は、加工済みバレル槽待機テーブル１６上の加工済みバレル槽Ａを把持し、時計回り方向に旋回して加工済みバレル槽Ａをバレル蓋着脱装置１００へ移送する。移送後は、反時計周り方向へ旋回し、上記工程を繰り返して、全ての加工済みバレル槽Ａをバレル蓋着脱装置１００へ移送する。
【００４８】
バレル蓋着脱装置１００では蓋Ｃが取り外される。その後、ロボット１０は、蓋Ｃなしの加工済みバレル槽Ａを把持し、時計回り方向へ約１２０°旋回し、そのバレル槽Ａを反転させてその中のマスを洗浄装置５０のシャワー部５１の網カゴＧへ投入する。ここでは、バレル槽内シャワーリングノズル５１ｄと洗浄カゴ内シャワーリングノズル５１ｃによって、バレル槽Ａの洗浄と網カゴＧ内のマスの洗浄が行われる。次に、ロボット１０は、この洗浄済みバレル槽Ａを把持し、反時計回り方向へ約１２０°旋回し、そのバレル槽Ａをバレル槽待機部１１９へ置く。次いで、ロボット１０は、時計回り方向へ約１２０°旋回してシャワー部５１へ戻り、ここでシャワーリング済みの網カゴＧを把持し、時計回り方向へ僅かに旋回し、そのシャワーリング済みの網カゴＧを粗洗浄部５２に置く。シャワーリング済みの網カゴＧをセットしたら、粗洗浄部５２をインデックス回転して次のセットに備える。
【００４９】
次に、ロボット１０は、粗洗浄部５２から約１８０°旋回し、空網カゴ待機テーブル１７上にある空の網カゴＧを把持し、時計回り方向へ約１２０°旋回し、その網カゴＧを洗浄装置５０のシャワー部５１に置く。次いで、ロボット１０は、反時計回り方向へ約１２０°旋回してバレル蓋着脱装置１００に戻り、ここで蓋Ｃが外されている加工済みバレル槽Ａを把持し、時計回り方向へ約１２０°旋回し、その加工済みバレル槽Ａの中のマスをシャワー部５１の網カゴＧへ投入する。シャワー部５１では、バレル槽内シャワーリングノズル５１ｄと洗浄カゴ内シャワーリングノズル５１ｃにより、バレル槽Ａの洗浄と網カゴＧ内のマスの洗浄が行われる。
【００５０】
この後、ロボット１０は、シャワー部５１において洗浄済みバレル槽Ａを把持し、反時計回り方向へ約１２０°旋回し、その洗浄済みバレル槽Ａをバレル槽待機部１１９へ置く。次いで、ロボット１０は、時計回り方向へ約１２０°旋回してシャワー部５１へ戻り、シャワーリング済み網カゴＧを把持し、時計周り方向へ僅かに旋回し、そのシャワーリング済み網カゴＧを粗洗浄部５２に置く。すると、粗洗浄部５２がインデックス回転して次のセットに備える。この動作が全部で３回繰り返される。最後に、ロボット１０は、次の加工のために、反時計回り方向へ約１５０°旋回し、空網カゴ待機テーブル１７上にある空の網カゴＧを把持し、時計回り方向へ約１２０°旋回し、その空の網カゴＧをシャワー部５１にセットする。
【００５１】
［仕上洗浄処理］
仕上げ洗浄工程は、上記工程例１の「仕上洗浄工程」と同じであるので、説明は省略する。
［選別処理］
仕上洗浄が完了したら、ロボット１０は、仕上洗浄済み網カゴＧを把持し、反時計回り方向へ約６０°旋回し、その仕上洗浄済み網カゴＧの中のマスを振動選別機６０のホッパー６６に投入する。このとき振動選別機６０は既に稼動済みとなっている。次に、ロボット１０は、空になった網カゴＧを把持したままで反時計回り方向へ約１２０°旋回し、その空の網カゴＧを空網カゴ待機テーブル１７へ置く。この動作は全部で４回繰り返される。なお、振動選別機６０の排出口７０の下で待機している網カゴＧは２槽分のワークしか収容できないため、仕上げ洗浄済網カゴＧからマスをホッパー６６へ投入するときは、左右交互に投入する。
【００５２】
［乾燥処理］
振動選別機６０の排出端の網カゴＧにはそれぞれ２槽分のワークが収容される。ロボット１０は、この網カゴＧを把持し、時計回り方向へ約１２０°旋回し、乾燥機４０へ搬送する。乾燥機４０では、選別済みワーク入網カゴＧが、２つ並べ置かれた状態で一定時間乾燥される。尚、網カゴＧのないところはメクラ蓋をしておく。
［未加工マスの投入処理］
この未加工マスの投入処理は、上記工程例１の「未加工マスの投入処理」の工程と同じであるため、説明は省略する。
【００５３】
［乾燥済みワークの処理］
この乾燥済みワークの処理も、上記工程例１の「乾燥済みワークの処理」の工程と同じであるため、説明は省略する。
以上の各工程により、ワークはバリ等のないように仕上げられる。また、メディアも洗浄されるので、酷く汚れてもメディアの目詰まりなどが防止され、次の工程で使われても性能が劣化することがない。
［工程例３（研磨完了→洗浄→乾燥→傾斜選別）］
次に、ワークが非球状、メディアが球状であり、且つ双方が互いに同サイズである場合の湿式バレル研磨工程について、図１を参照して説明をする。尚、初期状態におけるバレル槽Ａの位置と数、及び網カゴＧの位置と数は、上記工程例１と同じである。
【００５４】
［遠心バレル研磨機２０内のバレル槽Ａの入れ替え］
この遠心バレル研磨機２０内のバレル槽Ａの入れ替えは、上記工程例１の「遠心バレル研磨機２０内のバレル槽Ａの入れ替え」と同じ工程であるので、説明は省略する。
［加工済みマスの網カゴＧへの入れ替え処理及び粗洗浄処理］
この加工済みマスの網カゴＧへの入れ替え処理及び粗洗浄処理は、上記工程例２の「加工済みマスの網カゴＧへの入れ替え処理及び粗洗浄処理」と同じ工程であるので、説明は省略する。
【００５５】
［仕上洗浄処理］
この仕上洗浄処理は、上記工程例１の「仕上洗浄処理」と同じ工程であるので、説明は省略する。
［乾燥処理］
ロボット１０は、仕上洗浄済みの網カゴＧを４つ順に把持し、時計回り方向へ約３０〜６０°旋回し、その網カゴＧを乾燥機４０内に置く。その後、一定時間乾燥する。
［未加工マスの投入処理］
この未加工マスの投入処理は、上記工程例１の「未加工マスの投入処理」と同じ工程であるので、説明は省略する。
【００５６】
［選別処理］
乾燥が完了したら、ロボット１０は、乾燥済み網カゴＧを把持し、約１８０°旋回し、その乾燥済み網カゴＧの中のマスを傾斜付フィーダー選別機９０のホッパー９９ａに投入する。このとき傾斜付フィーダー選別機９０は既に稼動済みとなっている。次に、ロボット１０は、空になった網カゴＧを把持したままで時計回り方向へ僅かに旋回し、その空の網カゴＧを空網カゴ待機テーブル１７へ戻す。この動作を全部で４回繰り返す。傾斜付フィーダー選別機９０では、球状メディアは下へ落下してバキューム１８で吸引され、非球状ワークは傾斜面を上昇しワーク取り出し箱９５へ排出される。この排出されたワークを収容したワーク取り出し箱９５は作業者のところへ移動し、ここでは、ワーク取り出し箱９５からワークが取り出される。以上により、一連の工程が終了する。以降はこれらの工程の繰り返しとなる。
【００５７】
以上の工程によりワークはバリ等のない仕上げられた状態となる。また、ワークとメディアは同サイズのため、振動選別機６０では選別困難だが、乾燥後に傾斜付フィーダー選別機９０に送られるので、ここで形状選別が行われて（水分がないので水分による表面張力を受けない）所望のワークを得ることができる。
［工程例４（予備洗浄→乾燥→研磨→振動選別）］
最後に、ワークとメディアのサイズが異なる場合の一般的な乾式バレル研磨工程について、図１を参照して説明する。また、本乾式バレル研磨工程では、ワークに強固に付着したプレス油等を除去するため、洗浄工程では予備洗浄として粗洗浄までが行われる。尚、初期状態におけるバレル槽Ａは、加工済バレル槽待機テーブル１６に空のバレル槽Ａが４つあり、バレル槽待機部１１９にも空の蓋Ｃなしバレル槽Ａが４つある。これらの蓋Ｃは、フランジ１０２にある。網カゴＧの位置と数は、上記工程例１と同じである。
【００５８】
［ワークの予備洗浄処理］
作業者は、バレル槽待機部１１９にある蓋Ｃなしのバレル槽Ａに所定量の未加工ワークを投入する。次に、ロボット１０は、この未加工バレル槽Ａを把持し、時計回り方向へ約１２０°旋回し、その未加工バレル槽Ａを反転させてその中の未加工ワークを洗浄装置５０のシャワー部５１の網カゴＧへ投入する。このシャワー部５１では、バレル槽内シャワーリングノズル５１ｄとバレル槽内エアーシャワーリングノズル５１ｅによってバレル槽Ａが洗浄及び乾燥され、また洗浄カゴ内シャワーリングノズル５１ｃによって網カゴＧ内のワークが洗浄される。
【００５９】
洗浄後、ロボット１０は、乾燥済みバレル槽Ａを把持したままで反時計回り方向へ約１２０°旋回し、そのバレル槽Ａをバレル槽待機部１１９へ戻す。次いで、ロボット１０は、時計回り方向へ約１２０°旋回してシャワー部５１へ戻り、シャワーリング済み網カゴＧを把持し、時計回り方向へ僅かに旋回し、そのシャワーリング済み網カゴＧを粗洗浄部５２に置く。シャワーリング済み網カゴＧがセットされたら、粗洗浄部５２がインデックス回転し、次のセットに備える。
【００６０】
次に、ロボット１０は、粗洗浄部５２から空網カゴ待機テーブル１７上へ反時計回り方向へ約１５０度旋回し、空の網カゴＧを把持し、時計回り方向へ約１２０°旋回し、その空の網カゴＧをシャワー部５１に置く。次いで、ロボット１０は、反時計回り方向へ約１５０度旋回し、バレル槽待機部１１９にある未加工バレル槽Ａを把持し、時計回り方向へ約１５０°旋回してシャワー部５１へ戻り、その未加工バレル槽Ａを反転させてその中の未加工ワークを網カゴＧへ投入する。シャワー部５１では、バレル槽内シャワーリングノズル５１ｄとバレル槽内エアーシャワーリングノズル５１ｅによってバレル槽Ａが洗浄及び乾燥され、また洗浄カゴ内シャワーリングノズル５１ｃによって網カゴＧ内のワークが洗浄される。
【００６１】
次に、ロボット１０は、この乾燥済みバレル槽Ａを把持したまま反時計回り方向へ約１２０°旋回し、その乾燥済みバレル槽Ａをバレル槽待機部１１９へ戻す。次いで、ロボット１０は、時計回り方向へ約１２０°旋回してシャワー部５１へ戻り、シャワーリング済み網カゴＧを把持し、時計回り方向へ僅かに旋回し、そのシャワーリング済み網カゴＧを粗洗浄部５２に置く。すると、粗洗浄部５２がインデックス回転して次のセットに備える。この動作を全部で３回繰り返す。最後に、ロボット１０は、次の加工のために、粗洗浄部５２から空網カゴ待機テーブル１７へ約１８０°旋回し、その網カゴＧを把持し、時計回り方向へ約１５０°旋回し、網カゴＧを洗浄装置５０のシャワー部５１にセットする。
【００６２】
［乾燥処理］
粗洗浄が終了すると、ロボット１０は、粗洗浄済み網カゴＧを把持し、時計回り方向へ僅かに旋回し、その粗洗浄済み網カゴＧを乾燥機４０へ順に置く。全ての粗洗浄済み網カゴＧが置かれたら、一定時間乾燥する。
［未加工マスの投入処理］
乾燥が終了したら、ロボット１０は、乾燥機４０の乾燥済み網カゴＧを把持し、時計回り方向へ約１５０°旋回し、その乾燥済み網カゴＧを反転させてその中の乾燥したワークをバレル槽待機部１１９の空のバレル槽Ａに投入する。その後、ロボット１０は、網カゴＧを空網カゴ待機テーブル１７へ戻す。この動作を全部で４回繰り返す。
【００６３】
この後、ロボット１０は、バレル槽待機部１１９に置かれている乾燥済みワーク入バレル槽Ａを把持し、時計回り方向へ約９０°旋回し、その乾燥済みワーク入バレル槽Ａをメディア定量供給装置８０のロードセル８２上へ置く。メディア定量供給装置８０には予め乾式研磨用メディアが貯められており、この乾式メディアが、ロードセル８２上に置かれたバレル槽Ａに投入される。投入量が所定量に達したことをロードセル８２が検知すると、投入が完了する。この後、ロボット１０は、メディア定量供給装置８０のバレル槽Ａを把持し、バレル蓋着脱装置１００まで反時計回り方向へ約９０°旋回し、上方で待機している蓋Ｃの下に槽本体Ｂを置く。この後、その槽本体Ｂに蓋Ｃが被せられ、そのバレル槽Ａはこの位置で未加工バレル槽Ａとして待機することになる。この動作は全部で４回繰り返される。
【００６４】
［バレル研磨中］
未加工バレル槽Ａを遠心バレル研磨機２０に順に装着してバレル研磨を行う。バレル研磨中、ロボット１０は、加工済みバレル槽待機テーブル１６にある空のバレル槽Ａを把持し、時計回り方向へ約９０°旋回し、その空のバレル槽Ａをバレル蓋着脱装置１００に置く。バレル蓋着脱装置１００では、このバレル槽Ａから蓋Ｃが取り外される。この後、ロボット１０は、その蓋Ｃなしのバレル槽Ａを把持してバレル槽待機部１１９に置く。この動作が全部で４回繰り返され、次の未加工ワークの調整に備える。
【００６５】
つまり、バレル研磨中に、次の未加工ワークの予備洗浄及び乾燥を前記と同様に行い、また、メディアの供給も同様に行い、これらのワークとメディアが収容されて蓋Ｃがされた状態のバレル槽Ａを、バレル蓋着脱装置１００で次の加工に備えて待機させておくのである。なお、加工済みバレル槽待機テーブル１６にあるバレル槽Ａが加工済みの場合は、後述の選別処理を行ってバレル槽Ａを空にしてから未加工ワークの調整に備える。
【００６６】
［遠心バレル研磨機２０内のバレル槽Ａの入れ替え］
この遠心バレル研磨機２０内のバレル槽Ａの入れ替えは、上記工程例１の「遠心バレル研磨機２０内のバレル槽Ａの入れ替え」と同じであるので、説明は省略する。
［選別処理］
その間、加工済みバレル槽Ａを処理するため、ロボット１０は、加工済みバレル槽待機テーブル１６にある加工済みバレル槽Ａを把持し、時計回り方向へ約９０°旋回し、加工済バレル槽Ａをバレル蓋着脱装置１００へ順に搬送する。バレル蓋着脱装置１００ではバレル槽Ａから蓋Ｃが取り外される。
【００６７】
その後、ロボット１０は、蓋Ｃなしの加工済みバレル槽Ａを把持し、時計回り方向へ約９０°旋回し、その加工済みバレル槽Ａを反転させてその中のマスを振動選別機６０のホッパー６６に投入する。このとき、振動選別機６０は既に稼動済みとなっており、ここでは、乾式選別が行われる。この後、ロボット１０は、空になったバレル槽Ａを把持したままで反時計回り方向へ約９０°旋回し、そのバレル槽Ａをバレル槽待機部１１９へ戻す。この動作を全部で４回繰り返す。
【００６８】
振動選別機６０の排出端の網カゴＧには２槽分のワークがそれぞれに入った状態となり、ロボット１０は、この網カゴＧを把持してワーク取り出し箱９５へ排出し、空になった網カゴＧを振動選別機６０の排出端に戻す。同様にもう１つの網カゴＧについて処理する。加工済みワークを収容した箱は、作業者のところへ移動し、ここで、ワーク取り出し箱９５からワークが取り出される。以上により、一連の工程が終了する。以降は、これらの工程が繰り返される。
【００６９】
以上の乾式工程により、ワークはバリ等のない仕上げられた状態となる。この例ではワークとメディアを異なるサイズとしたため振動選別機６０を使用したが、ワークとメディアが同サイズの非球状と球状であれば、研磨後に傾斜付フィーダー選別機９０を用いることにより、選別できる。
［実施形態の効果］
本実施形態においては、バレル槽Ａを遠心バレル研磨機２０とその他の付帯装置４０，５０，６０，８０，９０，１００との間又は付帯装置同士の間で順次に移送する手段として、バレル槽Ａの保持及び解放が可能なハンド機構１２を有するロボット１０を、上下方向の旋回軸１１を中心として間欠的に旋回し得るように設けるとともに、遠心バレル研磨機２０と付帯装置４０，５０，６０，８０，９０，１００を、ロボット１０の旋回領域内に配置する構成とした。かかる構成としたことにより、ロボット１０はバレル槽Ａを保持したままで各装置を順次に通過する経路に沿って循環移動できるので、ロボット１０を停止させる位置と順番を適宜に設定することにより、各装置の工程の順序を任意に変更することができる。したがって、工程順序の変更に際しては、各装置の配置を変更することなく、フレキシブルに対応することができる。特に、バレル研磨と密接な選別工程や洗浄工程は、前後入れ替わることが多いので、洗浄工程用や選別工程用の付帯装置５０，６０，９０については効果的である。
【００７０】
また、ロボット１０は正方向旋回と逆方向旋回との間で反転可能とされているので、各装置２０，４０，５０，６０，８０，９０，１００の間を順次旋回する際に、ロボット１０の旋回方向を必要に応じて適宜反転させることができる。これにより、ロボット１０の旋回ストロークを小さく抑えることが実現されている。
また、各装置２０，４０，５０，６０，８０，９０，１００は、直線状に延びるコンベアに沿わせて一列に配置するのではなく、ロボット１０を囲むように円周上に配置したので、床面積を抑えることができ、昨今の限られた工場スペースに有利である。
【００７１】
［他の実施形態］
本発明は上記記述及び図面によって説明した実施形態に限定されるものではなく、例えば次のような実施態様も本発明の技術的範囲に含まれ、さらに、下記以外にも要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施することができる。
（１）各装置の周方向（ロボットの旋回方向）における配置は、上記実施形態で説明した形態に限らず、必要に応じて任意に設定することができる。
【００７２】
（２）バレル研磨システムを構成する装置は、上記実施形態で説明した組み合わせに限らず、上記実施形態の装置のいずれかを省いた構成としても良く、逆に、上記実施形態に記載していない他の装置を加えた構成としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施形態１の各装置の配置をあわらす平面図
【図２】ロボットの正面図
【図３】ロボットのハンド機構をあらわし、（ａ）はバレル槽の保持を解除した状態、（ｂ）はバレル槽を保持した状態である
【図４】遠心バレル研磨機の平面図
【図５】遠心バレル研磨機の正面図
【図６】遠心バレル研磨機におけるバレル槽の保持構造を示す拡大断面図
【図７】遠心バレル研磨機にけるバレル槽の保持を解除した状態を示す右側面図
【図８】乾燥機の平面図
【図９】乾燥機の正面図
【図１０】乾燥機の側面図
【図１１】網カゴの断面図
【図１２】洗浄装置の平面図
【図１３】洗浄装置の正面図
【図１４】洗浄装置の側面図
【図１５】振動選別機の平面図
【図１６】振動選別機の正面図
【図１７】振動選別機の側面図
【図１８】メディア定量供給装置の平面図
【図１９】メディア定量供給装置の正面図
【図２０】傾斜付フィーダー選別機の平面図
【図２１】傾斜付フィーダー選別機の正面図
【図２２】傾斜付フィーダー選別機の側面図
【図２３】バレル蓋着脱装置の平面図
【図２４】バレル蓋着脱装置の正面図
【図２５】バレル蓋着脱装置の側面図
【符号の説明】
Ａ…バレル槽
１０…ロボット
１２…ハンド機構
２０…遠心バレル研磨機（研磨装置）
４０…乾燥機（付帯装置）
５０…洗浄装置（付帯装置）
６０…振動選別機（付帯装置）
８０…メディア定量供給装置（付帯装置）
９０…傾斜付フィーダー選別機（付帯装置）
１００…バレル蓋着脱装置（付帯装置）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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