(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
試料容器内の液体を吸入・吐出する吸引具を備えた分注ヘッドと、この分注ヘッドを水平方向に前記試料容器に対して相対的に移動させる移動手段と、前記吸引具から液体を吸入・吐出させるピストンと、このピストンを与えられたピストン駆動速度で駆動する駆動手段と、前記分注ヘッドを昇降させる昇降手段と、各分注動作の分注量、前記各試料容器の底部の形状に応じて試料容器内の液量と液面高さの関係を示す複数のデータテーブルおよび当該分注開始時点での試料容器内の液面高さに関するデータを含む制御データを記憶した記憶部と、この記憶部より前記制御データを読み出して前記駆動手段および前記昇降手段を制御して前記吸引具が前記試料容器内の液体を吸入する際、およびまたは前記試料容器内に液体を吐出する際、前記各試料容器の底部の形状に応じたデータテーブルおよび前記ピストン駆動速度に基づいて前記分注ヘッドの昇降速度を制御して前記吸引具の下端部と前記試料容器内の液面との相対距離を一定に保つと共に、前記液面高さを分注後の液面高さに更新する制御手段とを備えたことを特徴とする自動分注装置。
【請求項２】
分注ヘッドに備えられた吸引具の下端部を試料容器に挿入し、駆動手段が与えられたピストン駆動速度でピストンを駆動することにより前記下端部から試料容器内の液体を吸入・吐出して分注する分注方法であって、各分注動作の分注量、前記各試料容器の底部の形状に応じて試料容器内の液量と液面高さの関係を示す複数のデータテーブルおよび当該分注開始時点での試料容器内の液面高さに関するデータを含む制御データを記憶部に記憶させ、分注時にはこの制御データを前記記憶部から読み出して前記駆動手段および前記昇降手段を制御手段によって制御することにより、前記吸引具が前記試料容器内の液体を吸入する際、およびまたは前記試料容器内に液体を吐出する際、前記各試料容器の底部の形状に応じたデータテーブルおよび前記ピストン駆動速度に基づいて前記分注ヘッドの昇降速度を制御して前記吸引具の下端部と前記試料容器内の液面との相対距離を一定に保ち、分注後に前記液面高さを分注後の液面高さに更新することを特徴とする分注方法。
【請求項３】
前記駆動手段および昇降手段を制御するに際し、まず前記駆動手段の駆動速度パターンを設定し、次いでこの駆動速度パターンに基づいて前記昇降手段の速度パターンを設定することを特徴とする請求項２記載の分注方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、検体や試薬の分注に用いられる自動分注装置および分注方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
生化学分野等で行われる試験や分析において、検体や試薬などの液体を試料容器に小分けする分注操作が行われる。この分注操作は、内部のピストンを駆動することによって空気の吸引・吐出が可能な分注ノズルの先端に、ピペット形状の分注チップを装着した吸引具を用いて行われる。分注操作は、液体を吸入することおよび吸入した液体を吐出することにより行われるが、吸入に際しては試料容器内の液体中に分注チップの下端部を沈下させた状態で、分注ノズル内の空気を吸引することにより生じた負圧によって、液体を吸入する。また吐出に際しては、試料容器内に既に存在する液体の液面上に分注チップの下端部を位置させた状態で、分注ノズル内に空気を吐出することにより、分注チップ内の液体を試料容器内の液面上に滴下させる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、近年生化学分野での試験内容の細分化、高度化に伴い、試験の各種過程で行われる分注に対する要求精度はより高度化する傾向にある。しかしながら、従来の分注方法では、以下に述べる理由により分注の高精度化が困難であった。前述のように分注操作は、ピストンを駆動して空気を吸引・吐出し分注チップ内の空間を減圧・加圧することによる圧力差を利用して分注チップの下端部から液体を吸入・吐出するものである。したがって、ピストンの駆動量が一定であっても、分注チップの下端部が液体を吸入・吐出しやすい状態であるか否かにより吸入・吐出される液体の量はばらつく。このときの液体を吸入・吐出しやすいか否かは、主に分注チップの下端部と液面との相対的な位置関係に左右される。
【０００４】
すなわち、吸入時に分注チップの下端部が液面付近に位置していれば、液体吸入時には液面付近の空気を同時に吸入することとなり、吸入液体量はばらつく。また、吐出時に分注チップの下端部が液面近くに位置している場合には、吐出される液滴の自由な滴下が液面により妨げられることとなり、吐出量が一定しない。また分注チップの下端部の位置が適正位置より過剰に上方である場合には、液面に滴下した液滴の撥ね返りによる分注誤差を生じることとなる。
【０００５】
このように、分注精度は分注チップと液面との相対的な位置関係、言い換えれば分注チップの高さ位置と試料容器内での液面高さに大きく依存している。ところが、現状で使用される試料容器の断面形状は、単純な円筒形状で底面が平らなものや、底面が錐形状のものなど様々な種類がある。したがって、時間あたりの吸入・吐出量を一定に保っていても、容器の断面形状に依って液面の上昇・下降速度が異ることとなり、このことが液面と分注チップとの相対的位置関係を一定に保つことをより困難なものとしている。以上説明したように、従来の分注方法には、分注チップと液面との相対的位置関係に起因して、吸入・吐出量を安定させて分注精度を向上させることが困難であるという問題点があった。
【０００６】
そこで本発明は、吸入・吐出量を安定させて分注精度を向上させることができる自動分注装置および分注方法を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の自動分注装置は、試料容器内の液体を吸入・吐出する吸引具を備えた分注ヘッドと、この分注ヘッドを水平方向に前記試料容器に対して相対的に移動させる移動手段と、前記吸引具から液体を吸入・吐出させるピストンと、このピストンを与えられたピストン駆動速度で駆動する駆動手段と、前記分注ヘッドを昇降させる昇降手段と、各分注動作の分注量、前記各試料容器の底部の形状に応じて試料容器内の液量と液面高さの関係を示す複数のデータテーブルおよび当該分注開始時点での試料容器内の液面高さに関するデータを含む制御データを記憶した記憶部と、この記憶部より前記制御データを読み出して前記駆動手段および前記昇降手段を制御して前記吸引具が前記試料容器内の液体を吸入する際、およびまたは前記試料容器内に液体を吐出する際、前記各試料容器の底部の形状に応じたデータテーブルおよび前記ピストン駆動速度に基づいて前記分注ヘッドの昇降速度を制御して前記吸引具の下端部と前記試料容器内の液面との相対距離を一定に保つと共に、前記液面高さを分注後の液面高さに更新する制御手段とを備えた。
【０００８】
請求項２記載の分注方法は、分注ヘッドに備えられた吸引具の下端部を試料容器に挿入し、駆動手段が与えられたピストン駆動速度でピストンを駆動することにより前記下端部から試料容器内の液体を吸入・吐出して分注する分注方法であって、各分注動作の分注量、前記各試料容器の底部の形状に応じて試料容器内の液量と液面高さの関係を示す複数のデータテーブルおよび当該分注開始時点での試料容器内の液面高さに関するデータを含む制御データを記憶部に記憶させ、分注時にはこの制御データを前記記憶部から読み出して前記駆動手段および前記昇降手段を制御手段によって制御することにより、前記吸引具が前記試料容器内の液体を吸入する際、およびまたは前記試料容器内に液体を吐出する際、前記各試料容器の底部の形状に応じたデータテーブルおよび前記ピストン駆動速度に基づいて前記分注ヘッドの昇降速度を制御して前記吸引具の下端部と前記試料容器内の液面との相対距離を一定に保ち、分注後に前記液面高さを分注後の液面高さに更新するようにした。
【０００９】
請求項３記載の分注方法は、請求項２記載の分注方法であって、前記駆動手段および昇降手段を制御するに際し、まず前記駆動手段の駆動速度パターンを設定し、次いでこの駆動速度パターンに基づいて前記昇降手段の速度パターンを設定するようにした。
【００１０】
各請求項記載の発明によれば、吸引具が試料容器内で液体を吸入・吐出する際の吸引具の下端部と液面との相対距離を所定値に保つようピストンの駆動手段および分注ヘッドの昇降手段を制御することにより、吸入・吐出量を安定させて分注精度を向上させることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
次に本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。図１は本発明の一実施の形態の自動分注装置の斜視図、図２は同自動分注装置の構成を示すブロック図、図３は同自動分注装置のデータの流れを示す処理ブロック図、図４（ａ）は同自動分注装置の作業手順情報を示すデータテーブル、図４（ｂ）は同自動分注装置のプレート情報を示すデータテーブル、図４（ｃ）は同自動分注装置の液面情報を示すデータテーブル、図５（ａ）、（ｂ）、（ｃ）、図６（ａ）は同自動分注装置のデータテーブルのグラフ、図６（ｂ）は同自動分注装置のピストン駆動パターンを示すグラフ、図６（ｃ）は同自動分注装置の分注ヘッド昇降パターンを示すグラフ、図７は同分注方法のメインプログラムのフロー図、図８は同分注方法の吸入動作を示すフロー図、図９は同分注方法の吐出動作を示すフロー図である。
【００１２】
まず図１を参照して自動分注装置の構造を説明する。図１において、基台１上にはマイクロプレート２およびリザーバ３が載置されている。これらのマイクロプレート２、リザーバ３は搬送アーム５によって図外のストッカから基台１の上面に搬送される。マイクロプレート２、リザーバ３にはそれぞれ試料容器の小孔であるウェル２ａ，３ａが格子状に多数設けられている。
【００１３】
基台１の上方には、Ｘデータテーブル６が配設されており、Ｘデータテーブル６にはＹデータテーブル７がＸ方向に移動自在に固着されている。Ｙデータテーブル７には、分注ヘッド８がＹ方向に移動自在に固着されている。分注ヘッド８は、分注チップ１０が下端部に装着されたノズル９を備えている。ノズル９および分注チップ１０は吸引具を構成し、分注チップ１０の下端部より液体を吸入・吐出する。したがって、Ｘデータテーブル６、Ｙデータテーブル７を駆動して分注ヘッド８を移動することにより、分注チップ１０の下端部よりウェル３ａ内の液体を吸入し、ウェル２ａに吐出して分注を行うことができる。
【００１４】
次に図２を参照して自動分注装置のシステム構成を説明する。図２に示すように、ノズル９内にはピストン１１が嵌合しており、ピストン１１はロッド１２によってラックギア１３と連結されている。ラックギア１３は、モータ１５によって回転駆動されるピニオンギア１４と噛み合っている。したがってモータ１５を駆動することにより、ピストン１１はノズル９内で上下動し、ノズル９に装着された分注チップ１０内の空気を吸引・吐出する。したがってモータ１５、ピニオンギア１４およびラックギア１３はピストン１１を駆動する駆動手段となっている。
【００１５】
ノズル９はブロック１６に嵌入して設けられており、ブロック１６はラックギア１８と連結されている。ラックギア１８はモータ２０に回転駆動されるピニオンギア１９と噛み合っている。モータ２０を駆動するとブロック１６とともにノズル９および分注チップ１０が昇降動作を行う。したがってモータ２０、ピニオンギア１９およびラックギア１８は分注ヘッド８を昇降させる昇降手段となっている。
【００１６】
次に制御系の構成を図２、図３および図４を参照して説明する。ピストン駆動制御部２１はピストン駆動速度パターン（後述）に基づいてピストン駆動用のモータ１５を制御する。分注ヘッド昇降制御部２２は、分注ヘッド昇降速度パターン（後述）に基づいて分注ヘッド８の昇降用のモータ２０を制御する。処理制御部２３は、後述する記憶部３０から制御データを読み出し、ピストン駆動制御部２１および分注ヘッド昇降制御部２２へ速度パターン等を出力する。入力手段２４はキーボードなどであり、設定用データを入力する。表示部２５はディスプレイであり、データ入力時の画像表示を行う。
【００１７】
記憶部３０は、以下に説明するピストン駆動制御用および分注ヘッド昇降制御用の各種の制御データを記憶する。プログラム３１は分注動作全体のシーケンスプログラムである。作業手順情報３２は、図４（ａ）に示すように、分注動作を構成する各要素作業を動作順に順序付けして各作業ＮＯ．（符号５１）を付し、各作業ＮＯ．毎に各要素作業に必要な作業内容（符号５２）に関する情報を示すものである。
【００１８】
プレート情報３３は分注の対象となるマイクロプレート２やリザーバ３に関する情報であり、図４（ｂ）に示すように、各プレートに付されるプレートＮＯ．（符号５３）、当該プレートに含まれるウェルの行列数５４、ウェルの穴径５５およびウェルの底部の断面形状５６の各データを含んでいる。ウェルの底部の形状の例として、平底形状、球形状および円錐形状がある。
【００１９】
液面位置情報３４は、図４（ｃ）に示すように各プレートＮＯ．の各ウェル（行、列）５７ごとに、その時点での液面高さ（ｈ）を記憶させたものである。符号３５、３６および３７が付されたデータテーブル１、データテーブル２、データテーブル３は、前述の３種類のウェルの底部の形状に対応した分注ヘッド８の昇降パターンの原型となるものである。オフセットデータ３８は、ウェル２ａ内の液面と分注チップ１０の下端部との相対距離ｄを示す。図２では液体吐出時の状態を示しているが、吸入時には分注チップ１０の下端部は液面より下に沈下するため、この沈下量のデータが指定される。
【００２０】
次に、分注ヘッド８の昇降パターンを決定する基礎データとなるデータテーブルについて説明する。図５（ａ），（ｂ），（ｃ）は底部の形状がそれぞれ平底形状、球形状および円錐形状のウェル内の液量を横軸に、液面高さを縦軸にとって両者の関係をグラフで示したものである。図５（ａ）に示す平底形状のものは、単純な円筒であり液面高さと液量は比例するため、直線状のグラフで表される。
【００２１】
これに対し、図５（ｂ），（ｃ）に示す例では、液面高さが所定高さ（球形状では球半径Ｒ、円錐形状では円錐高さＨ）以上の範囲では図５（ａ）と同様に直線状のグラフとなるが、液面高さが前記所定高さ以下の範囲では断面が絞られた形状となっているため、同一液量に対して液面高さの変化率が一定でなく、それぞれの断面形状に応じて図５（ｂ），（ｃ）に示すようなグラフとなる。
【００２２】
すなわち、液面が上述の範囲にあるときに、一定量で吸入（または吐出）を行っても、液面の低下（または上昇）量は時間的に一定とならず、図５（ｂ），（ｃ）に示すグラフに沿ったものとなる。したがって、吸入・吐出時に液面と分注チップ１０の下端部との相対距離ｄを所定量に保つためには、分注ヘッド８の昇降動作を液面の動きと同期させればよい。
【００２３】
通常単位時間当りの吸入・吐出量、すなわち吸入・吐出速度は、分注対象液体の粘度などの性状によって定められる最適値に設定され、各分注動作時に既知情報として与えられる。ここで、吸入・吐出動作中は、吸入・吐出速度すなわちピストン１１の駆動速度は、モータ１５の起動・停止時のごく短い時間を除き一定に保たれるので、吸入・吐出量はほぼ時間に比例すると見なして差しつかえない（図６（ｂ）参照）。この場合には、図５（ａ），（ｂ），（ｃ）の横軸（液量）を時間とおきかえたものが、分注時の液面高さの時間的変化を示すものとなる。したがって、分注チップ１０の下端部の昇降動作を液面の動きと同期させるためには、分注ヘッド８の昇降速度を、図５（ａ），（ｂ），（ｃ）の各グラフを時間的に微分して得られる速度パターンで変化させればよい。
【００２４】
具体例として、図５（ｂ）に示す球形の底面例について、図６を参照して速度パターン設定の手順を説明する。分注対象が特定されると、図６（ａ）に示すようなグラフで示されるデータテーブルが与えられると同時に、当該時点での液面高さ（ｈ１）および、吸入・吐出すべき液量である分注量（Ｑ）も既知情報として与えられる。また前述のように分注対象の液体を吸引・吐出するのに最適なピストン駆動速度ｖが与えられるため、図６（ｂ）に示すように、吸入・吐出に要する時間、すなわち分注時間ｔ１が求められる。
【００２５】
次に図６（ａ）のグラフ上において、当該時点での液面高さｈ１に相当する点Ｐ１を求め、点Ｐ１に対応する液量（吸引・吐出量）に前述の分注量Ｑを加算する。そしてこの加算された液量に対応するグラフ上の点Ｐ２を求める。この点Ｐ２に対応する縦軸上の液面高さｈ２が、分注後の目標液面高さを示している。すなわち、分注動作時の液面高さは、ウェル内の液量変化に伴って、このグラフ上を点Ｐ１からＰ２まで変化する。
【００２６】
図６（ｃ）上段のグラフは、図６（ａ）のグラフの点Ｐ１から点Ｐ２までの範囲（液面高さｈ２−ｈ１の範囲）を切り取り、横軸を時間に置き換えたものである。この置き換えは、図６（ｂ）に示す液量（吸入・吐出量）と時間との関係によって行われる。これにより、分注量Ｑに対応した分注時間ｔ１がグラフの横軸上に求められる。従って、分注チップ１０の下端部と液面との間の距離を一定に保つには、図６（ｃ）上段に示す液面高さのグラフを微分して得られる分注ヘッド昇降速度パターン（図６（ｃ）下段のグラフ）で分注ヘッド昇降用のモータ２０を駆動すればよい。そして分注開始時の分注チップ１０の位置を液面から所定距離ｄに設定しておくことにより、どの範囲の液面高さに対してもこの所定距離ｄを保持することができる。なお、図６（ｃ）の速度パターンにおいて、モータ２０の起動時には所定の立ち上がり時間を要するが、グラフ上では省略している。
【００２７】
また、本実施の形態では、吸入・吐出量は時間的に変化せず、一定である例を示しているが、ピストン駆動速度を時間的に変化させてもよい。この場合には、図６（ａ）のグラフから図６（ｃ）上段のグラフを求める際に、液量と時間との関係が単純な比例関係とは成らず、ピストン駆動速度パターンによって定められる吸入・吐出量と時間との関係に従って、液量を時間に置き換える操作を行えばよい。いずれの場合にも、まずピストン駆動手段の駆動速度パターンを設定し、次いでこの駆動速度パターンに基づいて分注ヘッド８の昇降手段の速度パターンを設定することが行われる。これにより、分注対象液体の性状に応じた吸入・吐出速度を維持しながら、しかも分注チップ１０と液面との相対的な位置関係を良好に保つことができるので、高精度の分注を行うことができる。
【００２８】
次に図３を参照して、自動分注装置の各種データのフローおよびデータ処理内容について説明する。まず分注動作の開始に先立って、データ読み取り部４４によりデータが読み取られる。作業手順情報３２からは対象となるプレートＮＯ．、ウェル位置および分注量が、プレート情報３３からは対象ウェルの穴径、底部の形状が、また液面位置情報３４からは対象ウェルのその時点での液面高さのデータが読み込まれる。
【００２９】
これらのデータは、オフセットデータ３８として与えられる所定距離ｄとともに分注ヘッド昇降パターン設定部４０に送られる。また、これらのデータのうち、分注量および分注対象液体の性状に関するデータは、ピストン駆動速度を設定するため、ピストン駆動パターン設定部４５に送られる。ここでは、分注液体に応じた最適な吸入・吐出量を得るためのピストン駆動速度パターンが設定される。設定されたピストン駆動速度パターンは、ピストン制御部２１（図２参照）へ送られる。
【００３０】
分注ヘッド昇降パターン設定部４０は、ウェルの底部の形状に応じて準備されるデータテーブル１、データテーブル２およびデータテーブル３のそれぞれに対応して、第１の昇降パターン設定部４１、第２の昇降パターン設定部４２および第３の昇降パターン設定部４３を有している。これらの昇降パターン設定部により、分注ヘッド８を昇降させるモータ２０の速度パターン（分注ヘッド昇降速度パターン）が設定される。また、速度パターンの設定とともに、分注後の当該ウェルの液面高さのデータが液面位置情報３４に送られ、データが更新される。設定された分注ヘッド昇降速度パターンは、分注ヘッド昇降制御部２２（図２参照）へ送られる。
【００３１】
この自動分注装置は上記のように構成されており、以下、動作について図７〜図９のフローに沿って説明する。まず図７を参照して分注動作のメインプログラムについて説明する。図７において、作業手順を示す番号Ｎを１にリセットする（ＳＴ１）。次に作業手順情報が順次読み込まれ（ＳＴ２）、まず作業内容がプレート搬送か否かが判断され（ＳＴ３）、プレート搬送であれば、所定のプレート搬送処理動作が行われ、マイクロプレート２やリザーバ３の搬入や搬出が行われる（ＳＴ４）。
【００３２】
プレート搬送でないならば、次に吸入動作か否かが判断され（ＳＴ５）、吸入動作であれば所定の吸入動作処理が行われる（ＳＴ６）。同様に吐出動作か否かの判断（ＳＴ７）、吐出動作処理（ＳＴ８）を行い、その後作業番号Ｎを最終番号と対比して作業完了か否かが判断され（ＳＴ９）、完了であれば分注動作を終了し、未完了であれば番号Ｎに１をプラスし（ＳＴ１０）、ＳＴ２に戻って同様のステップを継続する。
【００３３】
次に図８を参照して吸入動作処理について説明する。図７のフローにおいて、ＳＴ５にて吸引動作と判断されたならば、作業手順情報３２より吸引量Ｑが読み取られる（ＳＴ１１）。次いで液面位置情報３４より現時点での液面ｈ１が読み取られ（ＳＴ１２）、プレート情報３３よりウェルの底部形状情報が読み取られる（ＳＴ１３）。
【００３４】
ここでウェルの底部形状が、平底、球形、円錐形のいずれであるかが判断され（ＳＴ１４）、判断結果に従い、それぞれデータテーブル１、データテーブル２またはデータテーブル３に基づいてピストンの駆動パターンおよび分注ヘッドの昇降パターンを設定する（ＳＴ１５，ＳＴ１６，ＳＴ１７）。そしてこのようにして設定された駆動パターンおよび昇降パターンに基づいてピストン１１および分注ヘッド８を動作させ、吸入動作を実行する。そして分注後の液面高さを液面位置情報３４に送り、データ更新を行って吸入動作を終了する。
【００３５】
同様に図９は吐出動作処理のフローを示している。このフローは図８のフローにおける吸入量の読み取り（ＳＴ１１）を吐出量の読み取り（ＳＴ２１）と、また吸入動作実行（ＳＴ１８）を吐出動作実行（ＳＴ２８）と置き換えたもので、その他のフローの内容は吸入動作処理と同様である。
【００３６】
なお、本実施の形態では、吸引具から液体を吸入・吐出させるピストンが、分注ヘッドに内蔵されている例を示しているが、ピストンは分注ヘッドとは別途に設けられた吸入・吐出用ポンプに内蔵された形のものであってもよい。
【００３７】
以上説明したように、本実施の形態は、液面の高さの範囲によって液面の上下動が異るような底面形状を有するウェルを用いて分注を行う場合においても、常に液面と分注チップの下端部との相対距離を所定値に保つことを目的として、予め底面形状を考慮に入れた液面高さと吸引・吐出量との関係を表すデータテーブルを作成し、このデータテーブルに基づいてピストンの駆動と分注ヘッドの昇降動作を制御するようにしたものである。
【００３８】
【発明の効果】
本発明によれば、底部の形状が異なる試料容器を使用する場合においても常に分注対象液体の性状に見合った吸入吐出速度を維持しながら、かつ吸入・吐出量を安定させて分注精度を向上させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態の自動分注装置の斜視図
【図２】本発明の一実施の形態の自動分注装置の構成を示すブロック図
【図３】本発明の一実施の形態の自動分注装置のデータの流れを示す処理ブロック図
【図４】（ａ）本発明の一実施の形態の自動分注装置の作業手順情報を示すデータテーブルを示す図
（ｂ）本発明の一実施の形態の自動分注装置のプレート情報を示すデータテーブルを示す図
（ｃ）本発明の一実施の形態の自動分注装置の液面情報を示すデータテーブルを示す図
【図５】（ａ）本発明の一実施の形態の自動分注装置のデータテーブルのグラフ
（ｂ）本発明の一実施の形態の自動分注装置のデータテーブルのグラフ
（ｃ）本発明の一実施の形態の自動分注装置のデータテーブルのグラフ
【図６】（ａ）本発明の一実施の形態の自動分注装置のデータテーブルのグラフ
（ｂ）本発明の一実施の形態の自動分注装置のピストン駆動パターンを示すグラフ
（ｃ）本発明の一実施の形態の自動分注装置の分注ヘッド昇降パターンを示すグラフ
【図７】本発明の一実施の形態の分注方法のメインプログラムのフロー図
【図８】本発明の一実施の形態の分注方法の吸入動作を示すフロー図
【図９】本発明の一実施の形態の分注方法の吐出動作を示すフロー図
【符号の説明】
２  マイクロプレート
３  リザーバ
６  Ｘデータテーブル
７  Ｙデータテーブル
８  分注ヘッド
９  ノズル
１０  分注チップ
１５  モータ
２０  モータ
２１  ピストン駆動制御部
２２  分注ヘッド昇降制御部
２３  処理制御部
３０  記憶部
３２  作業手順情報
３３  プレート情報
３４  液面位置情報
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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