(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
待機位置にある直方体状の刷本を、予め設定された積載情報に基づいて、直方体状の積載用パレットの積載面に複数積載する刷本積載装置を制御する刷本積載装置制御方法であって、
縦方向長さおよび横方向長さが前記積載面に一致するパレット枠全体を所定倍率で画像表示装置に表示させるパレット枠表示過程と、
該パレット枠表示過程に後続する過程であって、縦方向長さおよび横方向長さが前記刷本の上面または下面に一致する刷本枠を前記所定倍率で前記画像表示装置に順次表示させるとともに、各刷本枠を互いに重合することなく前記パレット枠内に任意の向きで配置する刷本枠配置過程と、
該刷本枠配置過程で配置された各刷本枠の中心点および各端点の座標を規定する位置情報と各刷本の積載順序とに基づいて前記積載情報を作成する積載情報作成過程とを有し、
前記積載情報作成過程は、前記刷本積載装置が前記刷本を水平な進入方向へ移動させて所望の積載位置に積載する積載順序を決定する場合に、積載順序を決定する基準となる順序基準点と、積載順序が決定されていない配置済み刷本枠に対応する各位置情報とに基づいて得られる領域内に、後続の配置済み刷本枠の端点が存在するか否かを検出し、前記領域内に前記後続の配置済み刷本枠の端点が存在する場合に、前記領域を形成する位置情報と前記後続の配置済み刷本枠の端点を有する位置情報とについての積載順序を入れ替える
ことを特徴とする刷本積載装置制御方法。
【請求項２】
待機位置にある直方体状の刷本を、予め設定された位置情報および積載順序からなる積載情報に基づいて、直方体状の積載用パレットの積載面に複数積載する刷本積載装置を制御する刷本積載装置制御システムであって、
操作者の指示に応じて前記積載情報を作成して記憶する情報作成登録手段と、
前記情報作成登録手段から前記操作者の指示に応じた積載情報を抽出する検索選択手段と、
該検索選択手段で抽出された積載情報中の位置情報を、この積載情報中の積載順序に応じた順序で前記刷本積載装置へ供給する通信手段とを有し、
前記情報作成登録手段は、前記刷本積載装置が前記刷本を水平な進入方向へ移動させて所望の積載位置に積載する場合に、積載順序を決定する基準となる順序基準点と、積載順序が決定されていない配置済み刷本枠に対応する各位置情報とに基づいて得られる領域内に、後続の配置済み刷本枠の端点が存在するか否かを検出し、前記領域内に前記後続の配置済み刷本枠の端点が存在する場合に、前記領域を形成する位置情報と前記後続の配置済み刷本枠の端点を有する位置情報とについての積載順序を入れ替える
ことを特徴とする刷本積載装置制御システム。
【請求項３】
前記積載情報作成過程は、前記位置情報に含まれる前記順序基準点と刷本枠との距離が小なる順に予めソートすることを特徴とする請求項１記載の刷本積載装置制御方法。
【請求項４】
前記情報作成登録手段は、前記位置情報に含まれる前記順序基準点と刷本枠との距離が小なる順に予めソートすることを特徴とする請求項３記載の刷本積載装置制御システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、印刷物製造作業において、積載用パレット上に印刷物刷り本（以後、刷本と称す）を所望のパターンで積載する刷本積載装置を制御する刷本積載装置制御方法およびそのシステムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、印刷物製造作業には、刷本積載装置を用いて、複数の刷本を所望のパターンで積載用パレット上に積載するパレタイズ工程が含まれる。刷本１は、図１１に示すように、紙類で形成され、完全に製本された状態の直方体、あるいは、製本される前の印刷物が複数積み重ねられてなる直方体であり、様々な寸法のものがある。ここで、刷本１において、１ａは縦方向長さ、１ｂは横方向長さ、１ｃは高さを表し、１ｄは上面あるいは下面（以後、簡略化のため、上面１ｄと称す）を示す。
【０００３】
また、積載用パレット２は、図１２に示すように、刷本を積載するための直方体状をなし、所定の大きさ（縦方向長さ２ａ、横方向長さ２ｂ）の積載面２ｃが形成されている。この積載用パレット２には、刷本積載装置により、図１３に示すように、複数の刷本１が所望の積載パターンで積み上げられる。ここでいう積載パターンとは、積載用パレット２上の刷本を真上から見た配置パターンのことをいう。各刷本１は、重合する事無く、所定の間隔を隔てて配置される必要があるため、積載パターンは、刷本１および積載用パレット２の寸法に応じて決定される。なお、一つの積載用パレット２上に可能な限り多くの刷本１を積載することが望まれるため、積載用パレット２上に積載される各刷本１の間隔が、極めて小となるよう積載パターンが設定される。
【０００４】
また、パレタイズ工程で用いられる刷本積載装置は、マニュピレータを有し、予め設定された積載情報（積載パターンを含む）に基づいてマニュピレータを作動させるものである。刷本積載装置の積載物待機位置に載置された複数の刷本１は、順次、マニュピレータに把持されて搬送され、積載情報に応じた積載パターンで、積載用パレット２の積載面２ｃ上に積載される。
【０００５】
この積載作業において、マニュピレータに刷本１を把持させ、刷本１を積載位置の真上から進行させて載置すると、載置された刷本１の周囲に、マニュピレータの把持部を引き抜くためのスペースが必要となってしまう。上述したように、積載用パレット２上に積載される各刷本１の間隔は、極めて小となることが望ましく、そのように積載パターンが決定されるため、実際には、マニュピレータは、各刷本１間に把持部を挿入せずに済むよう、刷本１を積載位置より僅かに高く持ち上げ、積載位置に対して斜め（例えば、図１３中Ａ〜Ｃ方向）に進行させた後、積載位置に載置する。もちろん、この際、刷本１の進行経路上に他の刷本１が存在しないよう、マニュピレータに対して奥側の積載位置から積載作業が行われる必要がある。すなわち、積載情報には、積載パターンに応じた積載順序および経路も含まれている。
【０００６】
上述したように、刷本積載装置は積載情報を予め記憶している必要がある。この積載情報を刷本積載装置に記憶させる手法としては、積載作業員が手動でマニュピレータを作動させ、その移動量に応じた積載情報を記憶させるティーチングプレイバック方式や、刷本積載装置に数値入力手段を設け、積載作業員が直接、積載情報を入力する方法等がある。
【０００７】
ここで、ティーチングプレイバック方式を採用した刷本積載装置の移載動作について説明する。まず、自動運転に先だって、ティーチング作業が行われる。具体的には、積載作業員が刷本積載装置を操作し、マニュピレータにより、積載物待機位置に載置された刷本１を把持する。そして、積載作業員は、マニュピレータを低速で移動させ、積載用パレット２上の所望の位置に刷本１を載置する。
【０００８】
こうしたティーチング作業が、積載用パレット２上に積載される全ての刷本１について行われ、刷本積載装置内部の記憶手段には、マニュピレータの移動量に対応する積載情報が記憶される。上述したティーチング作業完了後、刷本積載装置は記憶された積載情報に応じて自動運転を行う。これにより、待機位置にある刷本１が、積載用パレット２上に所望の積載パターンで積載される。この際、積載用パレット２上への刷本１の積載順序は、ティーチング時の積載順序と同一となるため、予め刷本１の積載順序を考慮してティーチング作業を行うようにすれば、自動運転時に、積載用パレット２上の他の刷本１に接触することなく、刷本１を積載していくことができる。
【０００９】
一方、積載作業員が直接、積載情報を入力する方法では、積載作業員が、刷本１および積載面２ｃの寸法に基づいて、積載用パレット２上の刷本１の積載パターンを机上で作成し、この積載パターンから実際の積載位置座標を求める。そして、求められた積載位置座標から、積載順序および経路等の刷本積載装置を作動させる為の積載情報を算出し、入力手段を操作して刷本積載装置へ入力する。以後、刷本積載装置は、入力された積載情報に基づいて自動運転し、刷本１を積載用パレット２上に積載情報に応じた積載パターンで積載する。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
ティーチングプレイバック方式を採用した刷本積載装置を用いた場合、上述したように、低速の手動運転により積載情報を記憶させるティーチング作業が必要であった。このため、刷本１の寸法や積載用パレット２上の積載パターン等が頻繁に変更される場合、ティーチング作業に要する時間が極めて大となるという問題がある。
【００１１】
また、積載作業員が直接、積載情報を入力する方法では、積載作業員が机上で積載位置座標を求め、求められた座標から積載情報を得るため、その作業に要する時間が極めて大となるという問題がある。さらに、刷本１の寸法に応じた多種の情報を各積載位置座標に加味する必要があり、積載位置座標を求める作業が煩雑になるという問題もある。加えて、積載情報の量が膨大となるため、その入力や検索作業等に要する時間が極めて大となるという問題もある。
【００１２】
また、実際の積載を行わずに、人間が机上で積載順序や経路を求める必要がある。この処理は、複雑な処理となるため、上記積載位置座標を求める場合と同様に、各種の問題を招致していた。さらに、自動運転を行って初めて、決定した積載情報に欠陥があることが判明することもある。この場合には、再び、積載情報を求める必要があり、積載作業の効率が著しく低下してしまう。
【００１３】
上述した各種問題により、従来の方法または装置では、積載作業の効率が低下するという問題があった。
本発明は、上述した事情に鑑みて為されたものであり、様々な寸法の刷本および様々な積載パターンに容易に対応できるとともに、積載作業効率を向上させることができる刷本積載装置制御方法およびそのシステムを提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の刷本積載装置制御方法は、待機位置にある直方体状の刷本を、予め設定された積載情報に基づいて、直方体状の積載用パレットの積載面に複数積載する刷本積載装置を制御する刷本積載装置制御方法であって、縦方向長さおよび横方向長さが前記積載面に一致するパレット枠全体を所定倍率で画像表示装置に表示させるパレット枠表示過程と、該パレット枠表示過程に後続する過程であって、縦方向長さおよび横方向長さが前記刷本の上面または下面に一致する刷本枠を前記所定倍率で前記画像表示装置に順次表示させるとともに、各刷本枠を互いに重合することなく前記パレット枠内に任意の向きで配置する刷本枠配置過程と、該刷本枠配置過程で配置された各刷本枠の中心点および各端点の座標を規定する位置情報と各刷本の積載順序とに基づいて前記積載情報を作成する積載情報作成過程とを有し、前記積載情報作成過程は、前記刷本積載装置が前記刷本を水平な進入方向へ移動させて所望の積載位置に積載する積載順序を決定する場合に、積載順序を決定する基準となる順序基準点と、積載順序が決定されていない配置済み刷本枠に対応する各位置情報とに基づいて得られる領域内に、後続の配置済み刷本枠の端点が存在するか否かを検出し、前記領域内に前記後続の配置済み刷本枠の端点が存在する場合に、前記領域を形成する位置情報と前記後続の配置済み刷本枠の端点を有する位置情報とについての積載順序を入れ替えることを特徴としている。
また、請求項２に記載の刷本積載装置制御システムは、待機位置にある直方体状の刷本を、予め設定された位置情報および積載順序からなる積載情報に基づいて、直方体状の積載用パレットの積載面に複数積載する刷本積載装置を制御する刷本積載装置制御システムであって、操作者の指示に応じて前記積載情報を作成して記憶する情報作成登録手段と、前記情報作成登録手段から前記操作者の指示に応じた積載情報を抽出する検索選択手段と、該検索選択手段で抽出された積載情報中の位置情報を、この積載情報中の積載順序に応じた順序で前記刷本積載装置へ供給する通信手段とを有し、前記情報作成登録手段は、前記刷本積載装置が前記刷本を水平な進入方向へ移動させて所望の積載位置に積載する場合に、積載順序を決定する基準となる順序基準点と、積載順序が決定されていない配置済み刷本枠に対応する各位置情報とに基づいて得られる領域内に、後続の配置済み刷本枠の端点が存在するか否かを検出し、前記領域内に前記後続の配置済み刷本枠の端点が存在する場合に、前記領域を形成する位置情報と前記後続の配置済み刷本枠の端点を有する位置情報とについての積載順序を入れ替えることを特徴としている。
さらに、請求項３に記載の刷本積載装置制御方法は、請求項１記載の刷本積載装置制御方法において、前記積載情報作成過程は、前記位置情報に含まれる前記順序基準点と刷本枠との距離が小なる順に予めソートすることを特徴としてる。
また、請求項４に記載の刷本積載装置制御システムは、請求項３記載の刷本積載装置制御システムにおいて、前記情報作成登録手段は、前記位置情報に含まれる前記順序基準点と刷本枠との距離が小なる順に予めソートすることを特徴としている。
【００１５】
【作用】
請求項１に記載の方法によれば、パレット枠内に配置される刷本枠の中心座標および各端点の座標を規定する情報から、位置情報が生成される。この位置情報が刷本の積載順序に応じた順序で刷本積載装置に供給される事により、複数の刷本が所望の積載パターンで積載用パレット上に積載される。ここでは、刷本を水平な進入方向へ移動して所望の積載位置に積載する場合に、積載順序を決定する基準となる順序基準点と、積載順序が決定されていない配置済み刷本枠に対応する各位置情報とに基づいて得られる領域内に、後続の配置済み刷本枠の端点が存在するか否かが検出され、該領域に該端点が存在する場合には、その積載順序が入れ替えされる。
また、請求項２に記載のシステムによれば、情報作成登録手段により作成記憶された積載情報の一つが、検索選択手段により抽出される。ここで抽出された積載情報中の位置情報が、この積載情報中の積載順序に応じた順序で、通信手段を介して刷本積載装置へ供給される事により、複数の刷本が、所望の積載パターンで積載用パレット上に積載される。ここでは、刷本を水平な進入方向へ移動して所望の積載位置に積載する場合に、積載順序を決定する基準となる順序基準点と、積載順序が決定されていない配置済み刷本枠に対応する各位置情報とに基づいて得られる領域内に、後続の配置済み刷本枠の端点が存在するか否かが検出され、該領域に該端点が存在する場合には、その積載順序が入れ替えされる。
また、各刷本は、積載位置に対して水平な方向から進入可能となり、各刷本の間隔が小となる。こうしたことから、刷本の積載作業効率が向上する。
【００１６】
【実施例】
以下、図面を参照して、本発明の一実施例について説明する。図１は本発明の一実施例による刷本積載装置制御システム６の概略構成を示す概念図であり、この図において、３は、情報作成登録手段であり、積載用パレット２および刷本１の寸法（仮想スケール）に基づいて、２次元（１段目のみ）の積載パターンと、刷本１の積載順序とを決定するとともに、これら積載パターンおよび積載順序を含む積載情報を生成して登録する。
【００１７】
また、４は情報作成登録手段３により登録された複数の積載情報から、実際に積載される刷本１の寸法に応じた積載情報を検索し、検索された積載情報から所望の情報を選択する検索選択手段であり、選択された積載情報と当該情報に基づいて算出される２段目以降の刷本１に対応する積載情報とからなる積載情報を出力する。５は検索選択手段４から出力される積載情報を実際のスケールに変換した積載情報を刷本積載装置側へ送信する通信手段である。
【００１８】
次に、上述したシステム６の具体的な構成を、図２を参照して説明する。図２は、本実施例によるシステム６を適用した刷本積載システムの構成を示すブロック図である。この図において、７は内部にＲＡＭ等の記憶手段を有する機械制御装置であり、システム６から供給される積載情報を記憶し、記憶した積載情報に基づいて刷本積載装置８を制御する。刷本積載装置８は、刷本１を移載するためのマニュピレータを有し、機械制御装置７に制御されて、待機位置にある刷本１を、予め設定された方向（以後、進入方向と称す）から積載用パレット２上へ進入させ、所望の積載位置に載置する。
【００１９】
次に、システム６について説明する。システム６において、９は図示せぬＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、各種Ｉ／Ｏインタフェースを有するコンピュータであり、電源（図示略）が投入されると、ＲＯＭに記憶された制御プログラム（後述する）を実行する。１０はキーボード、１１はマウスであり、積載作業員により操作され、操作内容に応じた入力データをコンピュータ９へ供給する。
【００２０】
１２はコンピュータ９から供給される各種情報を記憶するハードディスク、１３はコンピュータ９から供給される表示データに応じた画像を出力画面１３ａに表示するＣＲＴ（Ｃａｔｈｏｄｅ  ｒａｙ  ｔｕｂｅ）、１４はコンピュータ９から供給される積載情報を機械制御装置７へ送信する通信ボードである。これらの各構成要素１０〜１４は各種インタフェースを介してコンピュータ９に接続されている。
【００２１】
次に、コンピュータ９が制御プログラムを実行して為される処理について、図３〜図６を参照して説明する。制御プログラムは、情報作成登録手段３に対応する登録プログラム、検索選択手段４に対応する選択プログラム、通信手段５に対応する通信プログラムに分けて作成されており、通常、コンピュータ９において、これらのプログラムが順次実行される。
【００２２】
まず、コンピュータ９の電源が投入されると、各機器１０〜１４が初期化されて、登録プログラムが実行される。そして、登録プログラムが終了すると、選択プログラムが実行される。ここで、積載情報が既に登録済みである場合には、初期化直後に選択プログラムを実行するようにしてもよい。そして、選択プログラム終了後、通信プログラムが実行される。
【００２３】
次に、各プログラムについて詳述する。なお、後述する処理の主体は、特に断らない限り、コンピュータ９とする。
図３は登録プログラムによる処理の流れを示すフローチャートであり、初期化が終了すると、処理はステップＳＡ１へ進む。ステップＳＡ１では、刷本１および積載用パレット２の寸法データが入力される。具体的には、例えば、コンピュータ９がＣＲＴ１３へ所定の表示データを供給し、出力画面１３ａに入力を促すメッセージ等を表示する。
【００２４】
積載作業員は、出力画面１３上のメッセージ等に応じて、キーボード１０またはマウス１１を操作し、刷本１の寸法（縦方向長さ１ａ、横方向長さ１ｂ）と、積載用パレット２の寸法（縦方向長さ２ａ、横方向長さ２ｂ）とを入力する。コンンピュータ９は、キーボード１０またはマウス１１から供給された入力データから刷本１および積載用パレット２の寸法データを決定する。
【００２５】
次に、ステップＳＡ２では、積載用パレット２および各刷本１を表示画面１３ａに表示可能とするように、それらの寸法データに所定の係数を乗算し、仮想寸法データに変換する。次に、ステップＳＡ３では、積載用パレット２の仮想寸法データに応じた表示データをＣＲＴ１３へ供給する。これにより、出力画面１３ａに、積載用パレット２の積載面２ｃに対応するパレット枠２Ｇが表示される。この際、上記所定の係数は、出力画面１３ａに対して、できるだけ大なる数値に設定した方が良い。
【００２６】
次に、ステップＳＡ４では、刷本１の仮想寸法データに応じた表示データをＣＲＴ１３へ供給する。これにより、出力画面１３ａ上に刷本１の上面１ｄに対応する刷本枠１Ｇが表示される。この際、刷本枠１Ｇの中心点１Ｇｃ近傍には、後述するマウスカーソルＭＣが位置する。また、このステップでは、ＣＲＴ１３の出力画面１３ａを視認した積載作業員により、積載用パレット２に対する刷本１の進入方向が入力される。さらに、パレット枠２Ｇにおいて、入力された進入方向に対して最も奥側の頂点に着目し、この頂点から進入方向へ所定距離離間した順序基準点１３ｃを設定する。
【００２７】
なお、進入方向のみならず、待機位置の座標をも入力するようにし、パレット枠２Ｇを挟んで待機位置と対向する位置に順序基準点１３ｃを設けるようにしてもよい。また、出力画面１３ａは、例えば、優先度の異なる複数枚のプレートを重合して得られるものであり、積載用パレット２のパレット枠２Ｇと進入方向と順序基準点１３ｃは優先度の低いプレートに、刷本１の刷本枠１Ｇは優先度の高いプレートに、マウスカーソルＭＳ等は、さらに優先度の高いプレートに表示される。
【００２８】
次に、ステップＳＡ５では、積載作業員は、マウス１１を摺動させ、図６に示すように、出力画面１３ａに表示された刷本枠１Ｇを任意の経路でドラッグ（移動）し、パレット枠２Ｇ内の任意の位置に配置する。そして、積載作業員は、マウス１１に設けられたボタン（図示略）を押下して、刷本枠１Ｇの位置を決定する。ここで、位置が決定された刷本枠１Ｇは、配置済み刷本枠Ｅ１  とされる。
【００２９】
なお、刷本枠１Ｇの位置決定前であれば、積載作業員がマウス１１またはキーボード１０を操作し、刷本枠１Ｇの縦方向長さ１Ｇａと横方向長さ１Ｇｂとを交換することが可能である。通常、刷本１は、その縦方向長さ１ａと横方向長さ１ｂとが異なるため、必要に応じて回転させて（例えば、９０度回転させる）配置することにより、より多くの刷本１を積載用パレット２上に配置することができる。
【００３０】
こうした事情から、本ステップにおいては、必要に応じて、刷本枠１Ｇが中心点１Ｇｃを中心にして９０度回転される。具体的には、例えば、積載作業員がキーボード１０の所定のキーを押下することにより、マウスカーソルＭＳに選択されている刷本枠１Ｇの縦方向長さ１Ｇａと横方向長さ１Ｇｂとが交換される。すなわち、刷本枠１Ｇが９０度回転される。
【００３１】
本ステップにおいて、コンピュータ９は、刷本枠１Ｇの移動や回転を指示する入力データに応じて、刷本枠１Ｇの中心点１Ｇｃと各端点の座標とを特定可能な位置情報を、常時、算出している。なお、ここでいう座標とは、基準点１３ｂを原点とした相対位置座標である。そして、マウス１１のボタンが押下されて、配置済み刷本枠Ｅ１  が決定されると、刷本枠１Ｇの位置情報を配置済み刷本枠Ｅ１  の位置座標としてＲＡＭに記憶させる。そして、処理はステップＳＡ６へ進む。
【００３２】
次に、ステップＳＡ６では、新たな刷本枠１Ｇについて、上述した配置処理を行うか否かが判断される。具体的には、出力画面１３ａ上に、例えば、「新たな刷本を配置しますか？」というメッセージを表示させ、キーボード１０またはマウス１１から当該メッセージに対応する入力データを受け取る。そして、この入力データが配置処理を継続する旨を表すデータであれば、上記判断結果は「Ｙｅｓ」となり、処理はステップＳＡ４へ戻る。こうして、新たな刷本枠１Ｇを順次配置して、配置済み刷本枠Ｅ２  ，Ｅ３  ，…の位置情報をＲＡＭに記憶させていく。逆に、入力データが、配置処理を終了する旨を表すデータであれば、上記判断結果は「Ｎｏ」となり、処理はステップＳＡ７へ進む。
【００３３】
ステップＳＡ７は、パレット枠２Ｇ内に複数の配置済み刷本枠Ｅ１  ，Ｅ２  ，…を作成し、所定の積載パターン（１段目のみ）が得られた場合の処理であり、各配置済み刷本枠Ｅ１  ，Ｅ２  ，…の位置情報と刷本１の積載順序とを含む積載情報を作成する。各配置済み刷本枠Ｅ１  ，Ｅ２  ，…の位置情報は、既にＲＡＭに記憶されているため、本ステップでは、各刷本１の積載順序を求める。なお、ここでは、配置済み刷本枠Ｅ１  ，Ｅ２  ，…の数をＮ個とする。
【００３４】
積載順序を求める過程については、図７を参照して説明する。積載順序を求める場合、まず、図７のステップＳＢ１では、図８に示すように、位置情報から特定される各配置済み刷本枠Ｅ１  〜ＥＮ  の端点の座標と、順序基準点１３ｃの座標とに基づいて、各刷本枠Ｅ１  〜ＥＮ  と順序基準点１３ｃとの距離Ｓ１  〜ＳＮ  を求め、各距離Ｓ１  〜ＳＮ  と各距離Ｓ１  〜ＳＮ  に対応する位置情報とを有するＮ個のレコードを作成する。
【００３５】
次に、図７のステップＳＢ２では、Ｎ個のレコードの並び順で表される積載順序の仮割当てを行う。具体的には、Ｎ個のレコードを、各レコード中の距離Ｓ１  〜ＳＮ  の小なる順にソートしてＲＡＭに記憶させる。この結果、ＲＡＭに記憶されるＮ個のレコードの一例を図９に示す。
【００３６】
次に、図７のステップＳＢ３では、変数ｉに１を代入し、ステップＳＢ４では、領域Ｒｉ  を算出する。領域Ｒｉ  とは、ｉ番目のレコード中に記憶された位置情報と、刷本１の進入方向と、ｘ＝０，ｙ＝０で表される２本の座標軸とに基づいて決定される。例えば、１番目のレコードが配置済み刷本枠Ｅ１  に対する位置情報を有する場合、領域Ｒ１  を求めるには、まず、図８の配置済み刷本枠Ｅ１  において、進入方向と直交する方向へ突出している２つの端点Ｅ１ａ，Ｅ１ｂを求め、端点Ｅ１ａを通り進入方向と並行な直線と、端点Ｅ１ｂを通り進入方向と並行な直線と、基準点１３ｂに最も近接している端点Ｅ１ｃと各端点Ｅ１ａ，Ｅ１ｂとを結ぶ２つの辺と、上記２本の座標軸とに囲まれる領域を領域Ｒ１  とする。
【００３７】
次に、ステップＳＢ５では、変数ｊにｉを代入する。このため、ｊ＝ｉ＝１となる。次にステップＳＢ６では、配置済み刷本枠Ｅｉ  に対応する領域Ｒｉ  内に、ｊ番目のレコードに対応する他の配置済み刷本枠（まだ積載順序が決定されていない刷本枠）の端点が存在するか否かが判断される。なお、実際の積載作業においては、マニュピレータが所定の経路から僅かにずれることも考えられるため、上記判断は、所定の誤差を考慮に入れて行われる。また、このステップでは、ｉ＝ｊの場合、上記判断結果は「Ｎｏ」となるよう設定されている。
【００３８】
ここでは、ｉ＝ｊ＝１であるため、上記判断結果は「Ｎｏ」となり、処理はステップＳＢ７へ進む。ステップＳＢ７では、ｊ＜Ｎであるか否かが判断される。ここでは、上記判断結果が「Ｙｅｓ」となるため、処理はステップＳＢ８へ進む。ステップＳＢ８では、ｊへｊ＋１を代入する。そして、処理はステップＳＢ６へ戻る。
【００３９】
すなわち、ｊ＜Ｎである間、ｊ番目のレコードの位置情報に表される配置済み刷本枠の端点が、領域Ｒ１  内に存在するか否かが判断されることになる。ここでは、ｉ＝１であり、図８に示すように、領域Ｒ１  内において、他の配置済み刷本枠の端点が存在することはないため、図７のステップＳＢ６の判断結果が「Ｙｅｓ」となることなしに、ステップＳＢ７の判断結果が「Ｎｏ」となり、処理は、ステップＳＢ９へ進む。
【００４０】
ステップＳＢ９では、ＲＡＭ上のｉ番目のレコードの位置情報を、ｉ番目に積載すべき刷本１に対する位置情報として確定する。具体的には、当該レコードのＲＡＭ上の記憶位置を確定する。ここでは、ｉ＝１であるため、１番目に積載すべき刷本１の積載位置（位置情報）が決定されたことになる。次に、処理はステップＳＢ１０へ進み、ここで、ｉ＜Ｎであるか否かが判断される。ここでは、ｉ＝１であるため、当該判断結果は「Ｙｅｓ」となり、処理はステップＳＢ１１へ進む。
【００４１】
ステップＳＢ１１では、ｉへｉ＋１を代入する。そして、処理はステップＳＢ４へ戻る。すなわち、ｉ＜Ｎである間、積載順序が決定されていないｉ番目のレコードの位置情報に表される配置済み刷本枠に対応する領域Ｒｉ  について、上述した場合と、同様な処理が為される。ここで、ステップＳＢ１の処理を行った結果、例えば、図９に示すように、６番目のレコードの位置情報が配置済み刷本枠Ｅ７  に対応し、７番目のレコードの位置情報が配置済み刷本枠Ｅ６  に対応しているものとする。
【００４２】
この場合、ステップＳＢ６において、ｉ＝６，ｊ＝７であれば、６番目のレコードの位置情報に表される配置済み刷本枠Ｅ７  に対応する領域Ｒ６  内に、７番目のレコードの位置情報に表される配置済み刷本枠Ｅ６  の端点が存在する（図８参照）。したがって、当該ステップでの判断結果は「Ｙｅｓ」となり、処理はステップＳＢ１２へ進む。
【００４３】
ステップＳＢ１２では、ｉ番目のレコードとｊ番目のレコードとが入れ替えられてＲＡＭに記憶される。そして、処理はステップＳＢ４へ戻り、入れ替え後のｉ番目のレコードの位置情報に基づいて領域Ｒｉ  が求められる。以後、上述した場合と同様な処理が行われる。そして、ｉ＝Ｎとなると、ステップＳＢ１０での判断結果が「Ｎｏ」となり、積載順序決定処理が終了する。この結果、ＲＡＭ上の各レコードは、例えば、図１０に示すような順序となる。この順序が、刷本１の積載順序となる。
【００４４】
こうして、位置情報と積載順序とが求められ、図３のステップＳＡ７において、両者を含む積載情報が作成される。この積載情報は、所望のパターン名と対応付けて、ハードディスク１２に記憶される。ここで、各刷本１は１段目に積載されるため、それらのＺ座標は「０」とする。
ただし、この際、複数の刷本枠１Ｇが互いに交差し、刷本１同士の重合が発生した場合には、得られた積載パターンは無効パターンとされ、処理は終了する。
【００４５】
上述した各過程を終了すると、無効パターンでない限り、ハードディスク１２には、刷本１および積載用パレット２の寸法データと、積載用パレット２上に積載される１段目の刷本１に対応する積載情報とが、パターン名と対応付けられて、データベースのレコードとして記憶されている。こうして登録プログラムが終了する。
【００４６】
次に、上述した登録プログラムに後続して実行される選択プログラムについて詳述する。図４は選択プログラムによる処理の流れを示すフローチャートであり、登録プログラムが終了すると、処理はこの図のステップＳＣ１へ進む。ステップＳＣ１では、図３のステップＳＡ１と略同様な処理が行われ、入力データから刷本１の寸法データ（縦方向長さ１ａ、横方向長さ１ｂ、高さ１ｃ）と積載段数Ｍとが決定される。
【００４７】
次に、ステップＳＣ２では、ステップＳＣ１で求められた寸法データに対応するレコードを、ハードディスク１２内に記憶されたデータベースから検索する。次に、ステップＳＣ３では、ステップＳＣ２で抽出されたレコードからパターン名を読み出し、読み出されたパターン名に応じた表示データがＣＲＴ１３へ供給される。これにより、出力画面１３ａには、予め登録されたパターン名のリストが表示される。
【００４８】
次に、ステップＳＣ４では、積載作業員が、マウス１１を操作して、ＣＲＴ１３上に表示されたパターン名のリストから、所望のパターン名を選択する。次に、ステップＳＣ５では、コンピュータ９が、選択されたパターン名に対応付けられた積載情報に応じた表示データをＣＲＴ１３へ供給する。これにより、出力画面１３ａには、積載用パレット２および１段目に積載される刷本１が表示される。
【００４９】
次に、ステップＳＣ６では、ステップＳＣ４での選択が正しいか否かが判断される。具体的には、積載作業員が出力画面１３ａ上に表示されている積載パターンを参照し、キーボード１０またはマウス１１を操作して、この積載パターンで良い（承認）か否（否認）かを表す入力データをコンピュータ９へ供給する。この入力データが、「否認」を表すものである場合には、上記判断結果は「Ｎｏ」となり、処理はステップＳＣ３に戻り、再度、パターン名のリストを表示させる。逆に入力データが「承認」を表すものである場合には、判断結果は「Ｙｅｓ」となり、処理はステップＳＣ７へ進む。
【００５０】
ステップＳＣ７では、選択された積載情報と積載段数Ｍと高さ１ｃとから、全ての刷本１に対応する積載情報を求め、積載情報としてハードディスク１２に記憶させる。ここで、各刷本１の中心点および各端点のＸ，Ｙ座標は、１段目の刷本１と同様であり、ｍ（ｍは自然数）段目以降の刷本１のＺ座標は、高さ１ｃのｍ倍として算出される。なお、積載順序は、１段目の積載が終了した後に２段目の積載を行うようにするため、容易に決定できる。こうして選択プログラムが終了する。
【００５１】
次に、上述した選択プログラムに後続して実行される通信プログラムについて詳述する。図５は通信プログラムによる処理の流れを示すフローチャートであり、選択プログラムが終了すると、処理はこの図のステップＳＤ１へ進む。ステップＳＤ１では、ハードディスク１２から積載情報をＲＡＭ上に読み出す。次に、ステップＳＤ２では、ＲＡＭ上に読み出された積載情報を、仮想スケールと実際のスケールとに基づいて変換し、実寸法に対応した積載情報を得る。
【００５２】
次に、ステップＳＤ３では、通信ボード１４を介して、積載情報を機械制御装置７へ供給する。積載情報には、位置情報と積載順序とが含まれているため、実際には、各刷本１の位置情報（積載位置）を、積載順序に基づいて機械制御装置７へ順次供給することになる。したがって、機械制御装置７は、積載情報に基づいて刷本積載装置８を制御し、所望の積載パターンおよび積載順序で複数の刷本１を積載していく。この際、刷本１の進入方向を考慮した積載順序で刷本１を積載していくため、刷本１同士が衝突することなく、積載作業が行われる。こうして、パレタイズ工程が自動的になされる。
【００５３】
以上説明したように、本実施例による刷本刷本積載装置制御システムによれば、出力画面１３ａにおいて、マウス１１を用いて刷本枠１Ｇを移動させてパレット枠２Ｇ上に配置することにより、実際に刷本１を積載することなく、容易に刷本１の積載パターンを決定することができる。また、ハードディスク１２中に、作成された積載パターンをデータベースとして記憶させるために、その検索等の管理を効率良く行うことができる。
【００５４】
さらに、刷本枠１Ｇおよびパレット枠２Ｇは入力データに表される各寸法に応じた大きさとなるため、データ入力後は、各寸法を考慮することなく、積載パターンを作成できる。また、刷本枠１Ｇの位置座標は、中心点１Ｇｃに対するものとしたために、刷本枠１Ｇが回転しても、その位置座標は変動せず、煩雑な計算処理を省略することができる。また、パレット枠２Ｇを十分な大きさとしたために、刷本１を所望の位置に正確に配置できる。
【００５５】
また、登録プログラムにおいて、縦方向長さ１ａおよび横方向長さ１ｂからなる刷本枠１Ｇを配置し、１段目の刷本１に対応する積載情報を得るようにするとともに、選択プログラムにおいて、高さ１ｃおよび積載段数Ｍから２段目以降の刷本１に対する積載情報を求めるようにしたため、積載する刷本１の高さ１ｃおよび積載段数Ｍが様々な値をとっても、１段目の積載情報を再登録することなく、対応することができる。
【００５６】
さらに、進入方向と各刷本１の積載位置とに基づいて、刷本１同士が衝突せずに積載されるよう積載順序を求め、この積載順序に従って積載作業を行うようにしたため、積載位置の真上から刷本１を進入させる必要がなく、各刷本１の間隔を極めて小とすることができる。すなわち、積載用パレット２上に効率良く刷本１を積載することができる。
【００５７】
また、パレット枠２Ｇを挟んで待機位置と略対向する位置に順序基準点１３ｃを設け、この順序基準点１３ｃと各刷本枠１Ｇとの距離が小なる順に、各刷本枠１Ｇに対応する位置情報（レコード）を整列するようにしたため、後続する処理において、レコードの入れ替え処理が発生する確立を極めて低くすることができる。
【００５８】
なお、上述した一実施例においては、コンピュータ９で実行される各プログラムを自動的に起動するようにしたが、例えば、各プログラムを起動させるメニュープログラムを作成し、電源投入時にこのメニュープログラムを起動するようにしてもよい。また、刷本枠１Ｇの移動をマウス１１を用いて行うようにしたが、キーボード１０の所定のキーを用いて行うようにしてもよいことは言うまでもない。
【００５９】
さらに、積載順序をレコードの並びで表す例を示したが、各レコードにシリアルのレコード番号を付け、このレコード番号の並びで積載順序を表すようにしてもよい。こうすれば、図７のステップＳＢ１２において、ｉ番目のレコードとｊ番目のレコードを物理的に交換せずに、レコード番号のみを交換すればよく、積載順序の決定にかかる時間を短縮することができる。
【００６０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明の刷本積載装置制御方法およびそのシステムによれば、パレット枠内に配置される刷本枠の中心座標および各端点の座標を規定する情報から、位置情報が生成される。この位置情報が刷本の積載順序に応じた順序で刷本積載装置に供給される事により、複数の刷本が所望の積載パターンで積載用パレット上に積載される。すなわち、刷本積載装置は、様々な寸法の刷本および様々な積載パターンに容易に対応することができるという効果がある。また、刷本を水平な進入方向へ移動して所望の積載位置に積載する場合には、各位置情報と進入方向とに基づいて、積載時に刷本同士が接触しないよう積載順序が決定される。すなわち、各刷本は、積載位置に対して水平な方向から進入可能となり、各刷本の間隔を小とすることができる。こうしたことから、刷本積載装置による積載作業効率を向上させることができるという効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例による刷本積載装置制御システム６の概略構成を示す概念図である。
【図２】同システム６の具体的な構成を示すブロック図である。
【図３】登録プログラムに対応する処理を示すフローチャートである。
【図４】選択プログラムに対応する処理を示すフローチャートである。
【図５】通信プログラムに対応する処理を示すフローチャートである。
【図６】出力画面１３ａの一例を示す図である。
【図７】積載順序を決定するための処理を示すフローチャートである。
【図８】出力画面１３ａの一例を示す図である。
【図９】ＲＡＭ上のデータイメージを表す概念図である。
【図１０】ＲＡＭ上のデータイメージを表す概念図である。
【図１１】刷本１の形状を示す斜視図である。
【図１２】積載用パレット２の形状を示す斜視図である。
【図１３】複数の刷本１が積載された積載用パレット２を真上から俯瞰した図である。
【符号の説明】
１      刷本
１Ｇ    刷本枠
２      積載用パレット
２Ｇ    パレット枠
３      情報作成登録手段
４      検索選択手段
５      通信手段
６      刷本積載装置制御システム
【図１】
0003610592.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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