(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワーク積載パレットが支持されるパレットプレートを、グリッパでワークを保持して移載するロボットの作業範囲内へ移動するとともに、前記パレットプレートに、前記ワーク積載パレットを支持するワーク積載パレット支持部と、少なくともワーク受け及び前記グリッパが積載される段取りツールパレットを支持する段取りツールパレット支持部とが設けられたオートパレタイザのパレット搬送装置であって、
前記ロボットに取り付けられている前記グリッパを回収用の段取りツールパレットに回収して置台に保持された受け交換グリッパを取り付け、該受け交換グリッパによってワーク受け台にセットされているワーク受けを保持して前記回収用の段取りツールパレットに回収した後、搬入用の段取りツールパレットに支持されたワーク受けを前記ワーク受け台にセットして変更されたワークの形状に合わせて配置することを特徴としたオートパレタイザのパレット搬送装置。
【請求項２】
ワーク積載パレットが支持されるパレットプレートを、グリッパでワークを保持して移載するロボットの作業範囲内へ移動するとともに、前記パレットプレートに、前記ワーク積載パレットを支持するワーク積載パレット支持部と、少なくともワーク受け及び前記グリッパが積載される段取りツールパレットを支持する段取りツールパレット支持部とが設けられたオートパレタイザのパレット搬送装置による交換方法であって、
前記ロボットに取り付けられている前記グリッパを回収用の段取りツールパレットに回収する工程と、
置台に保持された受け交換グリッパを取り付ける工程と、
前記受け交換グリッパによってワーク受け台にセットされているワーク受けを保持して前記回収用の段取りツールパレットに回収する工程と、
搬入用の段取りツールパレットに支持されたワーク受けを前記ワーク受け台にセットして変更されたワークの形状に合わせて配置する工程と、
を備えたことを特徴としたオートパレタイザのパレット搬送装置による交換方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ワーク積載パレットが支持されたパレットプレートをロボットの作業範囲内へ移動するオートパレタイザのパレット搬送装置及びオートパレタイザのパレット搬送装置による交換方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、プレス工場のトランスファープレスなどに設置されたオートパレタイザには、プレス成形されたワークとしてのパネルをパレットに積載するロボットが設置されている。該ロボットには、前記パネルを保持するグリッパが脱着自在に取り付けられており、プレス成形されるパネル形状に適合したグリッパに交換できるように構成されている。そして、このグリッパを交換する際には、アタッチメント受け渡し装置が用いられている（登録特許第２６７７０８２号公報参照）。
【０００３】
該アタッチメント受け渡し装置は、前記パレットの搬送路に沿って設けられたレールと、該レールに沿って移動する供給用移動台及び受取用移動台と、前記供給用移動台及び前記受取用移動台を移動するロッドレス移動シリンダとにより構成されており、前記供給用移動台及び前記受取用移動台を前記ロボットの作業範囲内に移動し、ロボットに装着された使用済みのグリッパを受取用移動台に載置した後、この受取用移動台をロボットの作業範囲外に後退させるとともに、前記供給用移動台に載置された次に使用するグリッパをロボットに装着できるように構成されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前述した構成にあっては、ワーク積載パレットの搬送装置とは別にアタッチメント受け渡し装置という専用設備が必要となり、レールをロボットの作業範囲内から作業範囲外まで延設しなければならず、オートパレタイザの設置エリアが広がるという問題点があった。また、レールの設置スペースを少なくするとアタッチメントの段取りする作業者の作業エリアが制限され、又ロボットの設置位置も制限されてしまう。
【０００５】
本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたものであり、設備の設置エリアの縮小化を図ることができるオートパレタイザのパレット搬送装置及びオートパレタイザのパレット搬送装置による交換方法を提供することを目的とするものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記課題を解決するために本発明にあっては、ワーク積載パレットが支持されるパレットプレートを、グリッパでワークを保持して移載するロボットの作業範囲内へ移動するとともに、前記パレットプレートに、前記ワーク積載パレットを支持するワーク積載パレット支持部と、少なくともワーク受け及び前記グリッパが積載される段取りツールパレットを支持する段取りツールパレット支持部とが設けられたオートパレタイザのパレット搬送装置であって、前記ロボットに取り付けられている前記グリッパを回収用の段取りツールパレットに回収して置台に保持された受け交換グリッパを取り付け、該受け交換グリッパによってワーク受け台にセットされているワーク受けを保持して前記回収用の段取りツールパレットに回収した後、搬入用の段取りツールパレットに支持されたワーク受けを前記ワーク受け台にセットして変更されたワークの形状に合わせて配置する。
また、ワーク積載パレットが支持されるパレットプレートを、グリッパでワークを保持して移載するロボットの作業範囲内へ移動するとともに、前記パレットプレートに、前記ワーク積載パレットを支持するワーク積載パレット支持部と、少なくともワーク受け及び前記グリッパが積載される段取りツールパレットを支持する段取りツールパレット支持部とが設けられたオートパレタイザのパレット搬送装置によるワーク受け交換方法であって、前記ロボットに取り付けられている前記グリッパを回収用の段取りツールパレットに回収する工程と、置台に保持された受け交換グリッパを取り付ける工程と、前記受け交換グリッパによってワーク受け台にセットされているワーク受けを保持して前記回収用の段取りツールパレットに回収する工程と、搬入用の段取りツールパレットに支持されたワーク受けを前記ワーク受け台にセットして変更されたワークの形状に合わせて配置する工程と、を備えている。
【０００７】
すなわち、パレット搬送装置によってロボットの作業範囲内へ移動されるパレットプレートには、ワーク積載パレットを支持するワーク積載パレット支持部と、段取りツールパレットを支持する段取りツールパレット支持部とが設けられている。このため、ワーク生産時には、前記パレットプレートに、ワーク積載パレットを支持してロボットの作業範囲内へ移動することができる。また、ワーク交換に伴うグリッパ交換時には、前記パレットプレートに、前記グリッパが積載される段取りツールパレットを支持して前記作業範囲内へ移動することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態を図に従って説明する。図１は、トランスファプレス装置にてプレス成形されたワークとしてのパネル１を、運搬用のパレットに積載するオートパレタイザ２（以下パレタイザ２）を示すものであり、該パレタイザ２は、本実施の形態にかかるパレット搬送装置３を備えている。
【０００９】
前記パレタイザ２は、プレス行程を経てトランスファプレス装置により搬出されたパネル１が載置される搬出ワーク受け台１１と、該搬出ワーク受け台１１に載置されたパネル１を保持して移動する抜き取りロボット１２と、該抜き取りロボット１２に保持されたパネル１が位置決めして載置されるワーク受け台１４と、該ワーク受け台１４に載置されたパネル１を保持して移動するパレタイズロボット１５と、プレス型交換直後に検査用としてのパネル１を送り出すデリバリーコンベア１３とを備えており、前記ワーク受け台１４近傍には、受け交換グリッパ１６が配設されている。前記パレタイズロボット１５，１５は、リニアガイド１７に移動自在に支持されており、該リニアガイド１７の側部には、前記パレット搬送装置３が設けられている。
【００１０】
該パレット搬送装置３は、コ字状に接続されてなる第１〜第３搬送路２１〜２３により構成されており、第１及び第３搬送路２１，２３の端部には、トラッキ２４により移動されるパレット搬送台車２５，２５の通路２６が形成されている。前記第１搬送路２１の端部には、パレット投入部２７が形成されており、第３搬送路２３の端部には、パレット抜出部２８が形成されている。これにより、前記パレット搬送台車２５，２５により運搬されたパレットプレート２９を（図４参照）、前記パレット投入部２７を介して第１搬送路２１へ搬入するとともに、第２及び第３搬送路２２，２３を通過させた後、パレット抜出部２８を介してパレット搬送台車２５へ搬出できるように構成されている。
【００１１】
前記ワーク受け台１４は、図２に示すように、縦横に延設された複数の縦桟部３１，・・・と横桟部３２，・・・とからなり（一部のみ図示）、各縦桟部３１，・・・には、ワーク受け３３，・・・が取り付けられる取付穴３４，・・・が等間隔に設けられている。これにより、前記ワーク受け台１４には、各取付穴３４，・・・が縦横に整列された状態で配置されている。前記各縦桟部３１，・・・には、前記取付穴３４，・・・に挿入された前記ワーク受け３３のセットピン３５（図８参照）の抜けを阻止するロック機構（図示せず）が設けられており、該ロック機構は、前記ワーク受け台１４に設けられたシリンダ３６によって駆動されるように構成されている。これにより、該ワーク受け台１４には、図３にも示すように、複数のワーク受け３３，・・・を起立した状態に保持するとともに、各ワーク受け３３，・・・によって前記パネル１を支持した状態で位置決めできるように構成されている。
【００１２】
前記パレット搬送装置３を構成する第１及び第３搬送路２１，２３は、図１及び図４に示すように、載置されたパレットプレート２９を移送する一対のチェーンコンベア４１，４１と、前記パレット搬送台車２５，２５と第１又は第３搬送路２１，２３間、及び第１又は第３搬送路２１，２３と第２搬送路間２２における前記パレットプレート２９の移送を支援する移送支援装置４２とを備え、該移送支援装置４２には、前記パレットプレート２９を係止する係止爪４３，４３と、該係止爪４３，４３を駆動するシリンダ４４とが設けられている（図４参照）。また、前記第２の搬送路２２も、図１に示したように、載置されたパレットプレート２９を移送する一対のチェーンコンベア４１，４１を備えてなり、両チェーンコンベア４１，４１には、第１搬送路２１上のパレットプレート２９を第２搬送路２２へ、また第２搬送路２２上のパレットプレート２９を第３搬送路２３へ移送するためのフリーローラ４５，・・・が設けられている。そして、該フリーローラ４５，４５の近傍には、第２搬送路２２上を搬送されたパレットプレート２９の停止位置を位置決めするパレットプレート位置決めピン４６が４個所に設けられている。
【００１３】
前記パレットプレート２９は、図４に示したように、複数のパネル１を立て掛けた状態で積載する二台のワーク積載パレット５１を載置できるように構成されており、各ワーク積載パレット５１，５１の下面には、位置決め穴５２を有した位置決め部５３が下面に突設されている。また、前記パレットプレート２９の上面には、前記ワーク積載パレット５１を支持するワーク載置パレット支持部５４が形成されており、このワーク載置パレット支持部５４は、図５にも示すように、パレットプレート２９の幅方向（図５中上下方向）に沿って延設された対をなす支持桟部５５，５５と、及び各支持桟部５５，５５を支持する支柱部５６，５６（図４参照）により構成されている。前記両支持桟部５５，５５の間には、図４にも示すように、ワーク積載パレット５１の前記位置決め穴５２に挿入されるパレット位置決めピン５７が突設されている。また、このパレットプレート２９には、図６に示すように、上面に段取りツールパレット支持部５４ａが形成され、パレット位置決めピン５７ａが突設されて、段取りツールパレット５８を載置できるように構成されており、該段取りツールパレット５８の長さ方向（図６の左右方向）下面にも、位置決め穴５２ａを有した位置決め部５３ａが突設されている。これにより、前記パレットプレート２９は、前記ワーク積載パレット５１と前記段取りツールパレット５８との両者を選択的に位置決め支持できるように構成されている。
【００１４】
この段取りツールパレット５８は、図６及び図７示すように、グリッパ６１，・・・を脱着自在に支持する支柱６２，・・・が立設されている（図６及び図７は、パレタイザロボット１５三台分のグリッパ６１を支持した状態を図示）。このグリッパ６１は、前記パレタイズロボット１５のアーム６３（図１参照）に脱着自在に取り付けられる取付部６４を備えており、側方に延出したパイプ６５，・・・の先端には、前記パネル１を吸着するバキュームカップ６６，・・・が設けられている。また、前記段取りツールパレット５８には、前記ワーク受け３３，・・・を脱着自在に支持する支持板６７，・・・が設けられており、該支持板６７には、前記ワーク受け３３のセットピン３５が挿入される支持穴が設けられている（図示せず）。これにより、この段取りツールパレット５８は、前記ワーク受け３３，・・・及び前記グリッパ６１，・・・を脱着自在に支持できるように構成されている。
【００１５】
前記ワーク受け３３は、図８に示すように、受け部７１が起立した基部７２と、該基部７２の下部に設けられ、一対の前記セットピン３５，３５が下方へ突設された固定用部材７３と、前記基部７２上に設けられ、一対の保持穴７４，７４が設けられた保持用部材７５とにより構成されている。
【００１６】
一方、前記受け交換グリッパ１６は、前記パレタイズロボット１５のアーム６３に脱着自在に取り付けられる取付部８１を備えており、該取付部８１には、下方へ向けて延出した下方延出部８２が形成されている。該下方延出部８２の下端には、水平方向に延出した水平延出部８３が形成されており、該水平延出部８３の両端部には、引き込みシリンダ８４，８４が設けられている。該引き込みシリンダ８４の下端部には、前記ワーク受け３３の保持穴７４に挿入される挿入部８５が形成されており、該挿入部８５からは、前記引き込みシリンダ８４の動作に応じて図外の爪が側方へ突出するように構成されている。これにより、当該受け交換グリッパ１６によって前記ワーク受け３３を保持できるように構成されている。
【００１７】
そして、受け交換グリッパ１６は、図９に示すように、フロアに立設された置台９１に保持されるように構成されており、該置台９１には、前記受け交換グリッパ１６を挟んだ状態で支持する二股部９２が形成されている。また、前記置台９１は、交換グリッパ１６の前記挿入部８５を保持する保持柱９３を備えており、受け交換グリッパ１６を位置決めできるように構成されている。
【００１８】
以上の構成にかかる本実施の形態において、異なる形状のパネル１の成形を開始する際に、ワーク受け台１４のワーク受け３３，・・・、及びパレタイズロボット１５のグリッパ６１をパネル形状に合わせて交換する際の動作を、図１０に示すフローチャートに従って説明する。
【００１９】
すなわち、パネル生産時においてワーク積載パレット５１を支持するパレットプレート２９に空の回収用の段取りツールパレット５８をセットするとともに、これをパレット搬送装置３により移動し、図１に示したように、パレタイズロボット１５の作業範囲内である第１エリアＡまで移送する（Ｓ１）。また、次行程でプレス成形されるパネル１の形状に適合したワーク受け３３，・・・及びグリッパ６１，・・・を支持した搬入用の段取りツールパレット５８を、パレットプレート２９に支持してパレタイズロボット１５の作業範囲内である第２エリアＢまで移送する（Ｓ２）。そして、パレタイズロボット（Ｐロボット）１５を作動して、当該パレタイズロボット１５に現在取り付けられているグリッパ６１を回収用の段取りツールパレット５８に回収するとともに（Ｓ３）、置台９１に保持された受け交換グリッパ１６を取り付けた後（Ｓ４）、この受け交換グリッパ１６によって、現在ワーク受け台１４にセットされているワーク受け３３，・・・を保持して回収用の段取りツールパレット５８に回収する（Ｓ５）。
【００２０】
次に、搬入用の段取りツールパレット５８に支持された各ワーク受け３３，・・・を、パレタイズロボット１５によってワーク受け台１４にセットし、変更されたパネル１の形状に合わせて配置した後（Ｓ６）、前記受け交換グリッパ１６を前記置台９１に保持してパレタイザロボット１５より取り外す（Ｓ７）。そして、このパレタイズロボット１５により、搬入用の段取りツールパレット５８に支持されたグリッパ６１を取り付ける（Ｓ８）。
【００２１】
このように、本実施の形態にあっては、パレットプレート２９に、ワーク積載パレット５１を支持するワーク積載パレット支持部５４と、段取りツールパレット５８を支持する段取りツールパレット支持部５４ａとを設けたので、ワーク生産時には、図４に示したように、前記パレットプレート２９にワーク積載パレット５１を支持してパレタイズロボット１５の作業範囲内へ移動することができる。また、異なる形状のパネル１への変更に伴い、ワーク受け３３及びグリッパ６１を交換する際には、図６に示したように、前記パレットプレート２９に段取りツールパレット５８を支持してパレタイズロボット１５の作業範囲内へ移動することができる。
【００２２】
したがって、パネル１を搬送するパレット搬送装置３の他に、アタッチメント受け渡し装置を設置しなければならなかった従来と比較して、パレタイザ２設備の全体の設置エリアを縮小することができる。これにより、作業者による作業エリアが広がるとともに、パレタイズロボット１５の設置位置に自由度を持たせることができる。また、前記アタッチメント受け渡し装置といった専用装置が不要となり、制作・設置コストの低減化を図ることができ、設備全体としての保全コストも低減できる。
【００２３】
そして、前記段取りツールパレット５８を、パレタイザ２外部へ運び出して広いスペースの所で外段取りが行えるので、作業性を向上することができる。さらに、段取りツールパレット５８非使用時には、棚へ重ねて収納することにより、省スペース化を図ることができる。
【００２４】
なお、本実施の形態にあっては、第１〜第３搬送路２１〜２３がコ字状に接続されてなるパレット搬送装置３を例に挙げて説明したが、これに限定されるものではなく、例えば、一本の搬送路により構成されている場合には、該搬送路において回収用の段取りツールパレット５８と投入用の段取りツールパレット５８との往復移動を繰り返すことにより、ワーク受け３３，・・・及びグリッパ６１の交換作業を行うことができる。
【００２５】
【発明の効果】
以上説明したように本発明にあっては、生産時には、パレットプレートにワーク積載パレットを支持してロボットの作業範囲内へ移動できるとともに、ワーク交換時には、前記パレットプレートに段取りツールパレットを支持して前記作業範囲内へ移動することができる。したがって、ワークを搬送するパレット搬送装置の他に、アタッチメント受け渡し装置を設置しなければならなかった従来と比較して、オートパレタイザ設備の全体の設置エリアを縮小することができる。これにより、作業者による作業エリアが広がるとともに、ロボット設置位置の自由度を高めることができる。また、前記アタッチメント受け渡し装置といった専用装置が不要となり、制作・設置コストの低減化を図ることができ、設備全体としての保全コストも低減できる。
【００２６】
そして、前記段取りツールパレットを、装置外部へ運び出して外段取りが行えるので、作業性を向上させることができる。さらに、段取りツールパレット非使用時には、棚へ重ねて収納することにより、省スペース化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態の平面図である。
【図２】同実施の形態のワーク受け台を示す平面図である。
【図３】同実施の形態のワーク受け台を示す側面図である。
【図４】同実施の形態のパレットプレートにワーク積載パレットが支持された状態を示す正面図である。
【図５】同実施の形態のパレットプレートを示す平面図である。
【図６】同実施の形態のパレットプレートに段取りツールパレットが支持された状態を示す正面図である。
【図７】同実施の形態のパレットプレートに段取りツールパレットが支持された状態を示す側面図である。
【図８】同実施の形態の受け交換グリッパによりワーク受けを保持した状態を示す正面図である。
【図９】同実施の形態の受け交換グリップが置台に保持された状態を示す側面図である。
【図１０】同実施の形態の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１    パネル（ワーク）
２    オートパレタイザ
３    パレット搬送装置
１５    パレタイズロボット
３３    ワーク受け
５１    ワーク積載パレット
５４    ワーク載置パレット支持部
５４ａ  段取りツールパレット支持部
５８    段取りツールパレット
６１    グリッパ
【図１】
0003692008.tif 000002
【図２】
0003692008.tif 000003
【図３】
0003692008.tif 000004
【図４】
0003692008.tif 000005
【図５】
0003692008.tif 000006
【図６】
0003692008.tif 000007
【図７】
0003692008.tif 000008
【図８】
0003692008.tif 000009
【図９】
0003692008.tif 000010
【図１０】
0003692008.tif 000011