(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
積層したガラス板の最外側のガラス板を弾性ゴム材からなる吸着パッドによって吸着して１枚づつ取り出し移載する装置の吸着パッドにおいて、移載装置のハンド上に設けた取付部材上に複数の吸着パッドを離間して配置し、該吸着パッドは、前記ガラス板のコーナー近傍に配置可能に設けたブロッキング解除用吸着パッドと、ガラス板のハンドリング用として設けた吸着パッドの２種類とからなり、各吸着パッドは中央底部に突起部を有し、ガラス板の吸着前における各吸着パッドのリップ位置が同一面上となるように配設され、かつガラス板を吸着していない状態で、ブロッキング解除用吸着パッドのリップ部の先端から中央底部の突起部までのスカート部の深さｈ２は、ガラス板のハンドリング用として設けた吸着パッドのリップ部の先端から中央底部の突起部までのスカート部の深さｈ１よりも大とし、各吸着パッドのスカート部は吸引時に中央底部の突起部先端がガラス板に当接するまで弾性変形することを特徴とするガラス板の移載装置用吸着パッド。
【請求項２】
前記ブロッキング解除用吸着パッドのスカート部を伸縮自在な蛇腹式としたことを特徴とする請求項１記載のガラス板の移載装置用吸着パッド。
【請求項３】
前記ガラス板のコーナー部近傍に設けたブロッキング解除用吸着パッドのゴム硬度を、ハンドリング用吸着パッドのゴム硬度より軟質としたことを特徴とする請求項１または２記載のガラス板の移載装置用吸着パッド。
【請求項４】
積層したガラス板の最外側のガラス板を前記請求項１乃至３のいずれかの移載装置用吸着パッドを用いて吸着して１枚づつ取り出し移載する方法において、真空発生装置によって各吸着パッド内を減圧することにより、各吸着パッドの中央底部の突起部の先端にガラス板が当接するまで吸着パッドを変形させることによって、前記ブロッキング解除用吸着パッド側に最外側のガラス板のコーナー部を引き寄せて反りを発生させて、最外側のガラス板と２枚目以降のガラス板との間にコーナー部から空気を流入させて、最外側と２枚目とのガラス板間のブロッキングを瞬時に解除することを特徴とするガラス板の移載方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ガラス板の移載装置、特に積層したガラス板の最上層より１枚づつ取出し時に、最上層と２枚目のガラス板同士のブロッキングに対し、瞬時にブロッキングを解除できる移載装置用吸着パッドおよびガラス板の移載方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、縦姿勢、または水平姿勢で積載された複数枚のガラス板、プラスチック板、鋼板等の板状材の最前列、または最上層より１枚づつ吸着パッド等で吸着して取り出し、別の場所に移載する方法や装置は数多く知られているが、この場合、積載された板状材の最前列、または最上層の板状材を持ち上げると、１枚目の板状材と２枚目以下の板状材間に、減圧によってブロッキングが発生し、１枚目の上昇と同時に２枚目が密着して一緒に持ち上がったり、２枚目の位置がずれたりするといった不都合があった。
【０００３】
このため、積載された板状体の最前列または最上層より１枚づつ取り出し移載させる装置として、例えば、実公昭５１−１０５４９号公報には、考案の詳細な説明の文中で、縦積板状体の採板装置として、板抑えストッパーの押圧用シリンダを作動してロッドを押出し、先端の緩衝材で板状体を押圧し、その後、真空チャックの内部を減圧して真空チャックを縮ませ、板状体の両端を真空チャック側に湾曲させ次の板状体との間に空気を導入することによって、２枚目とのブロッキングを解除する方法が開示されている。
【０００４】
また、実公平２−４３１４３号公報には、ロボットアームに取付けられるハンドベースと、このハンドベース上で離間配置される二系統の吸着部材と、該二系統の吸着部材を夫々独立して進退駆動すると共に所定の停止信号に基づいて適宜位置で停止させる二系統の駆動ロック手段とを備えた板材吸着ハンドと、これを用いた採板移載装置が開示されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
実公昭５１−１０５４９号公報に記載の考案は、ガラス板の中央部付近に板抑えストッパーを押圧する押圧用シリンダを作動させた後で吸着パッド（真空チャック）を作動させ、最前列のガラス板と２枚目とのブロッキングを解除した後で、前記板抑え用ストッパーを復動して戻さなければならず、１枚づつガラス板を取り出すといった目的は達成できるものの、一連の取り出し動作に時間がかかり、非常に速いタクトが要求される生産ラインにおいては採用しがたい。
【０００６】
また、実公平２−４３１４３号公報に記載された考案は、ロボットハンド上にガラス板の位置を検出するための検出用ロッドと、二系統の吸着パッドを夫々独立して進退駆動させるようにしたものであるため、吸着から釈放までの一連の取り出し動作に時間がかかるという問題点があった。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記問題点の解決を図る、すなわち簡易な構成にして積層したガラス板の最上層より１枚づつ取出し時に、最上層と２枚目のガラス板同士のブロッキングに対し、瞬時にブロッキングを解除でき、一連の取り出し動作を大幅に短縮できることを目的とするものである。
すなわち、本発明は、積層したガラス板の最外側のガラス板を弾性ゴム材からなる吸着パッドによって吸着して１枚づつ取り出し移載する装置の吸着パッドにおいて、移載装置のハンド上に設けた取付部材上に複数の吸着パッドを離間して配置し、該吸着パッドは、前記ガラス板のコーナー近傍に配置可能に設けたブロッキング解除用吸着パッドと、ガラス板のハンドリング用として設けた吸着パッドの２種類とからなり、各吸着パッドは中央底部に突起部を有し、ガラス板の吸着前における各吸着パッドのリップ位置が同一面上となるように配設され、かつガラス板を吸着していない状態で、ブロッキング解除用吸着パッドのリップ部の先端から中央底部の突起部までのスカート部の深さｈ２は、ガラス板のハンドリング用として設けた吸着パッドのリップ部の先端から中央底部の突起部までのスカート部の深さｈ１よりも大とし、各吸着パッドのスカート部は吸引時に中央底部の突起部先端がガラス板に当接するまで弾性変形することを特徴とするガラス板の移載装置用吸着パッドである。
あるいは、本発明は、前記ブロッキング解除用吸着パッドのスカート部を伸縮自在な蛇腹式としたことを特徴とする上述のガラス板の移載装置用吸着パッドである。
あるいは、本発明は、前記ガラス板のコーナー部近傍に設けたブロッキング解除用吸着パッドのゴム硬度を、ハンドリング用吸着パッドのゴム硬度より軟質としたことを特徴とする上述のガラス板の移載装置用吸着パッドである。
あるいは、本発明は、積層したガラス板の最外側のガラス板を上述のいずれかの移載装置用吸着パッドを用いて吸着して１枚づつ取り出し移載する方法において、真空発生装置によって各吸着パッド内を減圧することにより、各吸着パッドの中央底部の突起部の先端にガラス板が当接するまで吸着パッドを変形させることによって、前記ブロッキング解除用吸着パッド側に最外側のガラス板のコーナー部を引き寄せて反りを発生させて、最外側のガラス板と２枚目以降のガラス板との間にコーナー部から空気を流入させて、最外側と２枚目とのガラス板間のブロッキングを瞬時に解除することを特徴とするガラス板の移載方法である。
【０００８】
【発明の実施の形態】
本発明の移載装置用の吸着パッド５は、図示しない多関節のロボットの先端のハンド上に設けた取付部材４上に弾性ゴム等からなる複数の吸着パッドを離間して配置したものである。
【０００９】
図１に示すように、該吸着パッドは、ブロッキング解除用の吸着パッド５と、板状材２のハンドリング用吸着パッド６の２種類からなり、ハンドリングされる板状材２の大きさ、形状によって各吸着パッド５、６の取付個数が決定されるが、それぞれ少なくとも１つ以上を有している。
【００１０】
また、図６に示すように、ブロッキング解除用吸着パッド５と、板状材２のハンドリング用吸着パッド６は、吸着動作前の状態で各リップ部５ｂ、６ｂの位置が同一面上となるように配設されている。
【００１１】
さらに、図４に示すように、板状材２を吸着していない状態で、ブロッキング解除用吸着パッド５のリップ部５ｂの先端から中央底部の突起部までのスカート部５ａの深さｈ２は、板状材２のハンドリング用として設けた吸着パッド６のリップ部６ａの先端から中央底部の突起部までのスカート部６ａの深さｈ１よりも大とした。
【００１２】
この場合、図５に示すように、板状材２をブロッキング解除用吸着パッド５と、ハンドリング用吸着パッド６で吸着すると、吸引によるスカート部５ａ、６ａの収縮弾性変形により、各吸着パッド５、６の中央底部の各突起部５ｃ、６ｃと板状体２とが当接しようとして各スカート部が変形し、前記コーナー部近傍に設けたブロッキング解除用吸着パッド５の中央底部の突起部５ｃの先端位置が、ハンドリング用吸着パッド６の中央底部の突起部６ｃの先端位置より、吸着する前の板状材２の面から離れて、各吸着パッド５、６のリップ位置に段差ができる。
【００１３】
前記板状材２のコーナー部側に設けたブロッキング解除用吸着パッド５によって吸着された最外側の板状材２のコーナー部近傍は吸着パッド５側に引き寄せられて、反りが発生し、最外側の板状材２と２枚目以降の板状材２’、２’、・・との間に発生していたブロッキングは瞬時に解除される。
【００１４】
あるいは、図３に示すように、前記板状材２のコーナー部近傍に設けたブロッキング解除用吸着パッド５は、リップ部５ｂの先端から中央底部の突起部までの弾性ゴム製のスカート部５ａを蛇腹式（あるいは、アコーディオン式、ベローズ式ともいう。）の吸着パッド５としても良い。
【００１５】
あるいはまた、前記板状材２のコーナー部近傍に設けたブロッキング解除用吸着パッド５のスカート部５ａのゴム硬度を、ハンドリング用吸着パッド６のスカート部６ａのゴム硬度より軟質とし、板状材２の吸着吸引時に弾性ゴムによる吸引変形に大きな差を持たせるようにしても良い。
【００１６】
次に、本発明のガラス板の移載装置用吸着パッドおよびガラス板の移載方法の作用について説明する
【００１７】
まず、図４に示すように、ブロッキング解除用吸着パッド５のリップ部５ｂの先端から中央底部の突起部５ｃまでのスカート部５ａの深さｈ２が、ハンドリング用吸着パッド６のスカート部６ａの深さｈ１より深くなるように設けた。
【００１８】
これは、図６に示すように、図示しない真空発生装置によって板状材２を吸着吸引させると、各吸着パッド５、６の内部が減圧され、各スカート部５ａ、６ａが弾性ゴムで形成されているので各スカート部５ａ、６ａが変形するが、この場合、各スカート部５ａ、６ａの深さの大小に係わらず板状材が各吸着パッド５、６の中央底部の突起部５ｃ、６ｃの先端に板状体２が当接するまで吸着パッドが変形するので、スカート部５ａ、６ａの深さの大きい方が浅い方に比べて大きく変形する。
【００１９】
この変形により、ブロッキング解除用吸着パッド５とハンドリング用吸着パッド６の各リップ部５ｂ、６ｂの位置は段差が付き、各吸着パッド５、６の中央底部の突起部５ｃ、６ｃの先端に板状材２が当接しようとして、板状材２がブロッキング解除用吸着パッド５側に引き寄せられ、変形するが、該吸着パッド５は板状材２のコーナー部近傍に設けるようにしたので、板状材２のコーナー部に反りが発生し、最外側の板状材２と２枚目以降の板状材２’、２’、・・との間に空気が流入することによって、発生していたブロッキングは瞬時に解除される。（図２参照）
また、図３に示すように、ブロッキング解除用吸着パッド５のリップ部５ｂの先端から中央底部の突起部までのスカート部５ａを伸縮自在な蛇腹式とした場合、蛇腹式吸着パッド５のリップ部５ｂの先端から中央底部の突起部５ｃまでのスカート部５ａの深さｈ２は、ハンドリング用吸着パッド６のスカート部６ａの深さｈ１よりも深くする。
【００２０】
これは、図示しない真空発生装置によって板状材２を吸着吸引させると、各吸着パッド５、６内が減圧され、蛇腹式吸着パッド５とハンドリング用吸着パッド６の各スカート部５ａ、６ａが弾性ゴム材で形成されているので各スカート部５ａ、６ａが弾性変形し、蛇腹式のスカート部５ａは伸縮自在であるため、一般的に用いられるハンドリング用吸着パッド６に比べてスカート部５ａが大きく収縮変形する。
【００２１】
この変形により、蛇腹式のブロッキング解除用吸着パッド５とハンドリング用吸着パッド６の各リップ部５ｂ、６ｂには段差が付き、各吸着パッド５、６の中央底部の突起部５ｃ、６ｃの先端に板状体２が当接しようとして、吸着された板状材２は蛇腹式のブロッキング解除用吸着パッド５側に引き寄せられるが、該吸着パッド５は板状材２のコーナー部近傍に設けるようにしたので、板状材２のコーナー部に反りが発生し、最外側の板状材２と２枚目以降の板状材２’、２’、・・との間に発生していたブロッキングは瞬時に解除される。
【００２２】
さらに、ブロッキング解除用吸着パッド５のリップ部５ｂの先端から中央底部の突起部までのスカート部５ａのゴム硬度を、ハンドリング用吸着パッド６のゴム硬度より小として柔らかい材質とする場合は、ブロッキング解除用吸着パッド５の方が、ハンドリング用吸着パッド６に比べて、硬度が小さい材質から成るため、スカート部５ａがスカート部６ａに比べて大きく変形し易い。
【００２３】
この変形により、ブロッキング解除用吸着パッド５とハンドリング用吸着パッド６の各リップ部５ｂ、６ｂには段差が付き、また各吸着パッド５、６の中央底部の突起部５ｃ、６ｃの先端に板状材２が当接しようとして、吸着された板状材２はブロッキング解除用吸着パッド５側に引き寄せられるが、該吸着パッド５は板状材２のコーナー部近傍に設けるようにしたので、板状材２のコーナー部に反りが発生し、最外側の板状材２と２枚目以降の板状材２’、２’、・・との間に発生していたブロッキングは瞬時に解除される。
【００２４】
以上、好適な実施例について述べたが、本発明はこれに限定されるものではなく種々の応用が考えられる。
【００２５】
吸着パッド５、６の弾性ゴム部の材質としては、ウレタンゴム、シリコーンゴム、バイトンゴム等何れでも良い。
【００２６】
移載の対象となる板状材２、２’としてはフラット板、または湾曲板であって、例えばガラス板、合成樹脂板、鋼板等である。また、各板状材間には合紙等が介在したものであっても良い。また、板状材がガラス板の場合、強化板、半強化板、未強化板の何れでも良い。
【００２７】
本発明の移載装置によれば、積載された板状体２、２’の姿勢は縦積み、平積みの何れでも良い。
【００２８】
ブロッキング解除用吸着パッド５とハンドリング用吸着パッド６は、板状材２のサイズに応じて適宜増加することができる。この場合、板状材２の複数のコーナー近傍にブロッキング解除用吸着パッド５を設ければ良い。
【００２９】
【発明の効果】
本発明は、板状材を吸着支持するハンドリング用吸着パッドに加えて、コーナー部近傍にブロッキング解除用吸着パッドを配設可能に設けただけの非常に極めて簡単な構成により、ブロッキング解除用吸着パッドの収縮により、該吸着パッドによって吸着された板状材のコーナー部近傍が反り、最外側と２枚目以下の板状材間に発生したブロッキングを、極めて短時間で解除し、２枚目以下の板状材が密着してきたり、位置がずれたりすることなく、１枚目の板状材だけを取り出すことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の移載装置のハンドの要部斜視図。
【図２】本発明の移載装置のハンドによってブロッキングを解除した状態を示す要部斜視図。
【図３】蛇腹式のブロッキング解除用吸着パッドの断面図。
【図４】板状材のハンドリング用吸着パッドと、ブロッキング解除用吸着パッドで、板状材を吸着する前の状態を示す断面図。
【図５】板状材のハンドリング用吸着パッドと、ブロッキング解除用吸着パッドで、板状材の吸着によって変形した状態を示す断面図。
【図６】本発明の移載装置のハンドによってブロッキングの解除を説明する平面図。
【符号の説明】
１          移載装置
２          板状材
３          ハンド
４          取付部材
５          ブロッキング解除用吸着パッド
５ａ        スカート部
５ｂ        リップ部
５ｃ        突起部
６          ハンドリング用吸着パッド
６ａ        スカート部
６ｂ        リップ部
６ｃ        突起部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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