(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
エアシリンダのシリンダロッド先端側に、治具上にセットされた板状のワークの下面を吸着するバキュームカップを設け、前記エアシリンダのシリンダ本体における、前記シリンダロッドの基端側とシリンダ本体との間に形成されるシリンダ室に、前記バキュームカップをワーク側に押付けるようシリンダロッドを押圧するスプリングを設け、前記シリンダ室と前記バキュームカップ内とを連通する連通路を前記シリンダロッドに形成し、前記シリンダ室に、このシリンダ室内を真空状態として前記バキュームカップでワークを吸着させるとともに、前記スプリングの押圧力に抗して前記シリンダロッドを引込み、前記吸着されたワークを前記治具上の所定位置に位置決めさせるエア制御回路を接続してなり、前記バキュームカップおよび前記エアシリンダからなる吸着機構を複数設け、この複数の吸着機構のうちの一つもしくは複数を、一つのグループとして吸着機構のグループを複数形成し、こ複数の各グループ毎に前記エア制御回路を設けたことを特徴とするワーク位置決め装置。
【請求項２】
エア制御回路は、シリンダ室に圧力空気を供給する圧力空気供給部を備えていることを特徴とする請求項１記載のワーク位置決め装置。
【請求項３】
ワークは、車両用ドアのインナパネルとアウタパネルとを組合わせる際に、これら両パネル相互を仮固定するための接着剤を塗布するために治具上に位置決めされる前記両パネルのうちの一方のパネルであることを特徴とする請求項１または２記載のワーク位置決め装置。
【請求項４】
エアシリンダのシリンダ室内に設けたスプリングによりシリンダロッドを押圧してシリンダロッド先端のバキュームカップを、治具上にセットされた板状のワークの下面に接触させ、前記シリンダ室に接続したエア制御回路により、シリンダ室を真空状態として前記バキュームカップによりワークを吸着するとともに、前記スプリングの押圧力に抗して前記シリンダロッドを引込み、前記吸着されたワークを前記治具上の所定位置に位置決めさせるワーク位置決め方法であって、前記バキュームカップおよび前記エアシリンダからなる吸着機構を複数設け、この複数の吸着機構のうちの一つもしくは複数を、一つのグループとして吸着機構のグループを複数形成し、こ複数の各グループ毎に前記エア制御回路を備えていることを特徴とするワーク位置決め方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、治具上にセットされた板状のワークに対し、所定の作業を行うために、治具上の所定位置に位置決めするためのワーク位置決め装置およびワーク位置決め方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、自動車のドアを構成するアウタパネルをインナパネルと組合わせる工程などにおいては、組合わせ前に、治具上にセットした板状のワークであるアウタパネルの内側外周部などに、接着剤を塗布する作業を実施しているが、近年ではその作業をロボットを用いて行っている。
【０００３】
一方、アウタパネルは薄板で構成されて比較的大きく、かつ絞り加工が施されていることから、単に治具上にセットしただけでは治具に密着しにくく、このため、ロボットによる塗布作業を正確に行うためには、ワークを治具上の所定位置に位置決めする作業が必要である。
【０００４】
図６は、その位置決め装置としてクランプ機構を用いたものである。このクランプ機構は、治具１上にセットしたワークＷを、クランプシリンダ３によって動作するクランプ５で固定位置決めするもので、ワークＷの全周にわたり複数設けられている。この状態で、図示しないロボットアームに取付けられたシーリングガン７先端のシーリングノズル９から、ワークＷの所定位置に接着剤１１を塗布する。
【０００５】
ところが、上記図６のクランプ機構を用いた位置決め装置は、ワークＷの上部にクランプ５が存在するので、接着剤１１をワークＷの外周に沿って塗布する際には、クランプ５の位置で塗布動作を一旦停止した上、シーリングノズル９を矢印Ａのようにクランプ５に対して迂回させる動作が必要となり、この結果塗布作業のサイクルタイムが延びたり、接着剤１１の塗布状態が不均一になるなどの不具合が発生する。
【０００６】
上記したクランプ機構による不具合を解消する位置決め装置として、図７に示すものは、ワークＷに対し下方からバキュームカップ１３で吸着するものである。バキュームカップでワークを吸着する機構としては、例えば実開昭５９−１８３７８４号公報に記載されたものがある。
【０００７】
上記図７の位置決め装置は、バキュームカップ１３が、エアシリンダ１５のシリンダロッド１７先端に取付けられている。エアシリンダ１５は、シリンダ本体１９が治具１側に図示しない取付ブラケットなどを介して固定されており、このシリンダ本体１９の摺動孔１９ａ内に、シリンダロッド１７の基端側に固定されたピストン２１が摺動可能に収納されている。
【０００８】
シリンダ本体１９の摺動孔１９ａは、底部１９ｂを有するとともに、この底部１９ｂと反対側の端部には封止部材２３が嵌入固定されており、これにより摺動孔１９ａ内には、ピストン２１を堺にして底部１９ｂ側の第１シリンダ室２５と、これと反対側の第２シリンダ室２７とが形成される。
【０００９】
また、シリンダロッド１７の先端側内部には、エア通路１７ａが形成され、このエア通路１７ａは、一端１７ｂがバキュームカップ１３内に開口するとともに、他端１７ｃがシリンダロッド１７の側面に開口している。
【００１０】
上記エア通路１７ａの他端１７ｃおよび、前記第１，第２の各シリンダ室２５，２７のシリンダ本体１９の側部に形成した各開口２５ａ，２７ａは、それぞれエア配管２９，３１，３３によりエア制御回路３５に接続されている。
【００１１】
エア制御回路３５は、圧力空気源３７と、圧力空気源３７から吐出された圧力空気を清浄化して圧力を一定にするフィルタレギュレータ３９と、フィルタレギュレータ３９から供給される圧力空気を、前記第１，第２の各シリンダ室２５，２７のいずれかに供給するシリンダ進退用電磁弁４１と、バキュームカップ１３に連通するエア配管２９側に真空を発生させるベンチュリ式真空ポンプ４３と、バキュームカップ１３に連通するエア配管２９側に圧力空気を一定時間送込んでワークＷの吸着状態を強制的に解除する圧力ポンプ４５と、前記フィルタレギュレータ３９から供給される圧力空気を、ベンチュリ式真空ポンプ４３と圧力ポンプ４５とのいずれかに供給するバキュームカップ吸着用電磁弁４７と、から構成されている。なお、符号４９は消音器、５１はフィルタである。
【００１２】
次に、上記した構成のワーク位置決め装置の動作を説明する。まず、ワークＷを治具１上にセットするが、このときワークＷは、例えばドアのアウタパネルのように薄板で比較的大きく、かつ三次元的に絞り加工が施されていると、単に治具１上にセットしただけでは治具１上の所定位置に密着しにくく、このためワークＷは、図７の実線で示すように、治具１の設置面１ａとの間に、いわゆるスプリングバックとなる隙間Ｔが発生するものとなる。
【００１３】
この状態で、エアシリンダ１５の第１シリンダ室２５に、圧力空気源３７からフィルタレギュレータ３９およびシリンダ進退用電磁弁４１を経て圧力空気を供給することで、シリンダロッド１７が突出して、バキュームカップ１３は、図７の実線で示すように、実線位置のワークＷの下面に接触することになる。その後、図７の状態のバキュームカップ吸着用電磁弁４７を、フィルタレギュレータ３９からの圧力空気がベンチュリ式真空ポンプ４３側に流れるよう変位させる。
【００１４】
圧力空気がベンチュリ式真空ポンプ４３に供給されると、この真空ポンプ４３に内蔵されるノズルからの圧縮空気の高速流が周囲の空気を巻込んでフィルタ５１側の通路に真空が発生し、この通路に連通するエア配管２９およびシリンダロッド１７内のエア通路１７ａを経てバキュームカップ１３内も真空となり、ワークＷが吸着されることになる。
【００１５】
ワークＷが吸着されたら、圧力空気源３７からの圧力空気が、エアシリンダ１５の第２シリンダ室２７に供給されるようシリンダ進退用電磁弁４１を図７の状態から変位させる。圧力空気が第２シリンダ室２７に供給されると、シリンダロッド１７がシリンダ本体１９内に収納される方向に移動するとともに、バキュームカップ１３も同方向に移動し、吸着しているワークＷが二点鎖線位置となって治具１上の所定位置に位置決めされる。
【００１６】
図８は、上記したバキュームカップ１３とエアシリンダ１５とを備えた吸着機構を複数（６個）設けたもので、エア制御回路としては、圧力空気源３７，フィルタレギュレータ３９およびシリンダ進退用電磁弁４１の各構成要素を、前記６個の吸着機構でそれぞれ兼用している。その他のエア制御回路の構成要素、すなわちベンチュリ式真空ポンプ４３，圧力ポンプ４５，バキュームカップ吸着用電磁弁４７，消音器４９およびフィルタ５１は、隣接する二つの吸着機構で相互に兼用するものとして、エア制御回路の主要構成要素をＡ，Ｂ，Ｃの３セット設けるものとする。
【００１７】
上記図８のように吸着機構を複数設けた構成では、バキュームカップ１３によるワークＷの吸着動作は、共通のエア配管２９によって接続されている隣接する吸着機構同士で同時になされるが、エアシリンダ１５によるバキュームカップ１３の進退動作については、各エア配管３１，３３に接続される一つのシリンダ進退用電磁弁４１が、すべての吸着機構で共用されているので、すべての吸着機構で同時になされることになる。
【００１８】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記した従来の吸着機構を備えたワーク位置決め装置は、バキュームカップ１３を真空状態としてワークＷを吸着するためのエア配管２９のほかに、吸着前のバキュームカップ１３のワークＷへの進出動作および、吸着後のワークＷの治具１上への引込み動作をそれぞれ行うためのエア配管３１，３３や、シリンダ進退用電磁弁４１などの、シリンダ進退動作専用のエア回路が必要であることから、エア制御回路として配管構成が複雑となってその分余計なスペースが必要となる上コスト高を招く。
【００１９】
また、図８のように、吸着機構を複数設けた例では、位置決め後に例えば一つのバキュームカップ１３が吸着不良を引起こした場合には、そのバキュームカップ１３を再度吸着させるためにワークＷに向けて進出させる必要があるが、進出動作は、一つのシリンダ進退用電磁弁４１を介してすべての吸着機構に対しエア供給がなされるため、他のバキュームカップ１３についても吸着状態を一旦解除し、位置決め動作を最初から行わなければならず、位置決め作業が面倒なものとなる。複数のバキュームカップ１３の進出および引込み動作を個々に行わせるためには、個々の吸着機構に、シリンダ室へのエア供給用の電磁弁やワークＷに対する検知システムを設ける必要が生じて、構成の複雑化がさらに大となる。
【００２０】
そこで、この発明は、バキュームカップの進退動作を行わせるための専用のエア回路を不要として吸着機構におけるエア回路構成を簡素化することを目的としている。
【００２１】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、この発明は、第１に、エアシリンダのシリンダロッド先端側に、治具上にセットされた板状のワークの下面を吸着するバキュームカップを設け、前記エアシリンダのシリンダ本体における、前記シリンダロッドの基端側とシリンダ本体との間に形成されるシリンダ室に、前記バキュームカップをワーク側に押付けるようシリンダロッドを押圧するスプリングを設け、前記シリンダ室と前記バキュームカップ内とを連通する連通路を前記シリンダロッドに形成し、前記シリンダ室に、このシリンダ室内を真空状態として前記バキュームカップでワークを吸着させるとともに、前記スプリングの押圧力に抗して前記シリンダロッドを引込み、前記吸着されたワークを前記治具上の所定位置に位置決めさせるエア制御回路を接続してなり、前記バキュームカップおよび前記エアシリンダからなる吸着機構を複数設け、この複数の吸着機構のうちの一つもしくは複数を、一つのグループとして吸着機構のグループを複数形成し、こ複数の各グループ毎に前記エア制御回路を設けた構成としてある。
【００２２】
上記構成によれば、バキュームカップのワーク側への進出動作は、シリンダ室に設けたスプリングの弾性力によりなされ、バキュームカップによる吸着後のワークの治具への引込み動作は、シリンダ室を真空状態にすることによるワークの吸着動作に連続してスプリングの弾性力に抗したシリンダロッドの後退動作によりなされ、上記バキュームカップの進出動作および引込み動作は、専用のエア回路を不要としている。
また、ワークを治具上に引込み位置決めした状態で、吸着不良を起こした吸着機構のグループが発生すると、そのグループのバキュームカップに流入した空気は、シリンダロッド内の連通路を通してシリンダ室に流入し、バキュームカップは、大気圧となるシリンダ室に設けたスプリングによりワークの吸着位置まで強制的に押付けられる。この状態で、吸着不良を起こしたグループの吸着機構に設けられるエア制御回路により吸着動作を行えばよく、すべてのバキュームカップについて位置決め動作を最初から行う必要がなく、位置決め動作が容易なものとなる。
【００２５】
第２に、第１の構成において、エア制御回路は、シリンダ室に圧力空気を供給する圧力空気供給部を備えている。
【００２６】
上記構成によれば、圧力空気供給部からシリンダ室に圧力空気を供給することで、この圧力空気はシリンダロッド内の連通路を通してバキュームカップに導入され、ワークに対する作業終了後におけるバキュームカップによるワークの吸着動作の解除が、強制的に速やかになされる。
【００２７】
第３に、第１の構成または第２の構成において、ワークは、車両用ドアのインナパネルとアウタパネルとを組合わせる際に、これら両パネル相互を仮固定するための接着剤を塗布するために治具上に位置決めされる前記両パネルのうちの一方のパネルである。
【００２８】
上記構成によれば、車両用ドアのインナパネルとアウタパネルとのいずれか一方のパネルに接着剤を塗布する作業が、バキュームカップの進出動作および引込み動作について、専用のエア回路を不要とした状態でなされる。
【００２９】
第４に、エアシリンダのシリンダ室内に設けたスプリングによりシリンダロッドを押圧してシリンダロッド先端のバキュームカップを、治具上にセットされた板状のワークの下面に接触させ、前記シリンダ室に接続したエア制御回路により、シリンダ室を真空状態として前記バキュームカップによりワークを吸着するとともに、前記スプリングの押圧力に抗して前記シリンダロッドを引込み、前記吸着されたワークを前記治具上の所定位置に位置決めさせるワーク位置決め方法であって、前記バキュームカップおよび前記エアシリンダからなる吸着機構を複数設け、この複数の吸着機構のうちの一つもしくは複数を、一つのグループとして吸着機構のグループを複数形成し、こ複数の各グループ毎に前記エア制御回路を備えている位置決め方法としてある。
【００３０】
上記位置決め方法によれば、バキュームカップのワーク側への進出動作が、シリンダ室に設けたスプリングの弾性力によりなされる一方、バキュームカップによる吸着状態でのワークの治具への引込み動作が、シリンダ室を真空状態にすることによるワークの吸着動作に連続してスプリングの弾性力に抗したシリンダロッドの後退動作によりなされるので、上記バキュームカップの進出動作および引込み動作について、専用のエア回路を不要とする。
また、ワークを治具上に引込み位置決めした状態で、吸着不良を起こした吸着機構のグループが発生すると、そのグループのバキュームカップに流入した空気は、シリンダロッド内の連通路を通してシリンダ室に流入し、バキュームカップは、大気圧となるシリンダ室に設けたスプリングによりワークの吸着位置まで強制的に押付けられる。この状態で、吸着不良を起こしたグループの吸着機構に設けられるエア制御回路により吸着動作を行えばよく、すべてのバキュームカップについて位置決め動作を最初から行う必要がなく、位置決め動作が容易なものとなる。
【００３１】
【発明の効果】
第１の発明または第４の発明によれば、バキュームカップのワーク側への進出動作が、シリンダ室に設けたスプリングの弾性力によりなされる一方、バキュームカップによる吸着状態でのワークの治具への引込み動作が、シリンダ室を真空状態にすることによるワークの吸着動作に連続してスプリングの弾性力に抗してなされるので、上記バキュームカップの進出動作および引込み動作を行うに際し、専用のエア回路が不要となり、エア回路構成の簡素化を達成することができる。
また、バキュームカップおよびエアシリンダからなる吸着機構を複数設けた構成では、ワークを治具上に引込み位置決めした状態で、吸着不良を起こした吸着機構のグループが発生しても、そのグループのバキュームカップはエアシリンダのシリンダ室に設けたスプリングによりワークの吸着位置まで強制的に押付けられ、この状態でそのバキュームカップについて吸着動作を行えばよいので、すべてのバキュームカップについて位置決め動作を最初から行う必要がなく、構成の複雑化を伴うことなく、位置決め動作を簡素化することができる。
【００３３】
第２の発明によれば、エア制御回路は、圧力室に圧力空気を供給する圧力空気供給部を備えているので、圧力空気が圧力室に供給されることで、この圧力空気はシリンダロッド内の連通路を通してバキュームカップに導入され、ワークに対する作業終了後におけるバキュームカップによるワークの吸着動作の解除が、強制的に速やかに行うことができる。
【００３４】
第３の発明によれば、車両用ドアのインナパネルとアウタパネルといずれか一方のパネルに接着剤を塗布する作業が、バキュームカップの進出動作および引込み動作を、専用のエア回路を不要とした状態で行うことができる。
【００３５】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
【００３６】
図１は、この発明の実施の一形態を示すもので、ワークＷを下方からバキュームカップ５３で吸着する吸着機構を備えたワーク位置決め装置である。この位置決め装置は、前記図７の従来例と同様に、バキュームカップ５３が、エアシリンダ５５のシリンダロッド５７の先端に取付けられるとともに、エアシリンダ５５は、シリンダ本体５９が治具１側に固定されており、このシリンダ本体５９の摺動孔５９ａ内に、シリンダロッド５７の基端側に固定されたピストン６１が摺動可能に収納されている。
【００３７】
シリンダ本体５９の摺動孔５９ａは、底部５９ｂを有するとともに、この底部５９ｂと反対側の端部には封止部材６３が嵌入固定されており、これにより摺動孔５９ａ内には、ピストン６１を堺にして底部５９ｂ側の第１シリンダ室６５と、これと反対側の第２シリンダ室６７とが形成される。上記第１シリンダ室６５内には、シリンダロッド５７をシリンダ本体５９から突出させる方向にピストン６１を押圧するスプリング７１が収納されている。
【００３８】
また、シリンダロッド５７内には、その全長にわたり連通路としてのエア通路５７ａが形成され、このエア通路５７ａは、一端５７ｂがバキュームカップ５３内に開口するとともに、他端５７ｃが第１シリンダ室６５に開口している。この第１シリンダ室６５は、シリンダ本体５９の側部に形成した開口６５ａを介してエア配管６９が接続され、エア配管６９はエア制御回路７３に接続されている。一方、第２シリンダ室６７は、シリンダ本体５９の側部に形成した開口６７ａを介して消音器７５が接続され、この消音器７５を介して大気に連通している。
【００３９】
上記エア制御回路７３の構成は、前記図７に示した従来のものに対し、シリンダ進退用電磁弁４１および、これに接続されるエア配管３１，３３を不要としたほかは、ほぼ同様である。すなわち、このエア制御回路７３は、圧力空気源３７，フィルタレギュレータ３９，ベンチュリ式真空ポンプ４３，圧力ポンプ４５，バキュームカップ吸着用電磁弁４７，消音器４９およびフィルタ５１を備えている。
【００４０】
図２は、上記したバキュームカップ５３とエアシリンダ５５とを備えた吸着機構を複数（６個）設けたもので、エア制御回路としては、圧力空気源３７およびフィルタレギュレータ３９の各構成要素を、前記６個の吸着機構でそれぞれ兼用している。その他のエア制御回路の構成要素、すなわちベンチュリ式真空ポンプ４３，圧力ポンプ４５，バキュームカップ吸着用電磁弁４７，消音器４９およびフィルタ５１は、二つの吸着機構を一つのグループとした、ａとｃ，ｂとｅ，ｄとｆの三つのグループ内で相互に兼用するものとして、エア制御回路の主要構成要素をＡ，Ｂ，Ｃの３セット設けるものとする。
【００４１】
上記図２のエア配管構成を詳細に説明すると、フィルタレギュレータ３９に接続される配管７７が、三つに分岐して配管７７ａ，７７ｂ，７ｃとなり、これら各配管７７ａ，７７ｂ，７７ｃは、三つのバキュームカップ吸着用電磁弁４７にそれぞれ接続される。また、エアシリンダ５５の第１シリンダ室６５に連通接続されるエア配管６９は、ａとｃ，ｂとｅ，ｄとｆのそれぞれのもの相互が接続されて一つの配管６９ａとなり、Ａ，Ｂ，Ｃの各エア制御回路側に接続されることになる。
【００４２】
次に、上記したワーク位置決め装置の動作を説明する。まず、ワークＷを治具１上にセットするが、このときワークＷは、従来例同様に、薄板で比較的大きく、かつ絞り加工が施されていることから、図１の実線で示すように、治具１の設置面１ａとの間に、いわゆるスプリングバックとなる隙間Ｔが発生する。
【００４３】
一方、図１の状態でのエアシリンダ５５の第１シリンダ室６５は、真空状態ではなく大気状態であり、第１シリンダ室６５内のスプリング７１の弾性力により、シリンダロッド５７は突出し、バキュームカップ５３は上記実線状態のワークＷの下面に接触する。この状態で、バキュームカップ吸着用電磁弁４７を、圧力空気が、圧力空気源３７からフィルタレギュレータ３９を経てベンチュリ式真空ポンプ４３側に流れるよう図１の状態から変位させる。
【００４４】
圧力空気がベンチュリ式真空ポンプ４３に供給されると、この真空ポンプ４３に内蔵されるノズルからの圧縮空気の高速流で周囲の空気を巻込んでフィルタ５１側の通路に真空が発生し、この通路に連通するエア配管６９を経て第１シリンダ室６５が真空状態になると同時に、シリンダロッド５７内のエア通路５７ａを経てバキュームカップ５３内も真空状態となってワークＷが吸着される。
【００４５】
第１シリンダ室６５が真空状態になると、図３に示すように、第２シリンダ室６７内の大気圧により、スプリング７１の弾性力に抗してピストン６１が押下げられて底部５９ｂに向け接近移動し、これに伴いバキュームカップ５３もシリンダロッド５７とともに同方向に移動し、吸着しているワークＷを図３の二点鎖線位置から実線位置まで引込み、治具１上に位置決めする。
【００４６】
図４は、上記図３のように自動車のドアアウタパネルであるワークＷを治具１上に位置決めした状態で、ワークＷに対して所定の作業、すなわちシーリングガン７先端のシーリングノズル９からワークＷの所定位置に接着剤１１を塗布する作業を示している。上記図４において、バキュームカップ５３およびエアシリンダ５５を備えた吸着機構は、基台７９上に設置された治具１に対し、取付ブラケット８１を介して固定されている。
【００４７】
上記したように、ワークＷを吸着して治具１上に位置決めした状態で、図５に示すように、バキュームカップ５３によるワークＷの吸着が何らかの原因で解除されて吸着不良が発生してしまった場合には、ワークＷは前記図１の実線状態までスプリングバックにより戻り、これと同時に、バキュームカップ５３内に矢印Ｐのように空気が入込む。バキュームカップ５３内に入り込んだ空気は、エア通路５７ａを経て第１シリンダ室６５に流入して第１シリンダ室６５が大気圧となり、これによりピストン６１は、スプリング７１に押されてシリンダロッド５７が突出する方向にバキュームカップ５３とともに移動し、バキュームカップ５３は、再度ワークＷに接触して吸着動作が可能な状態となる。
【００４８】
このように上記したワーク位置決め装置では、バキュームカップ５３をワークＷに接近させる動作が、スプリング７１によりなされ、吸着後のワークＷを治具１上に引込む動作が、吸着動作のために第１シリンダ室６５を真空状態にするエア制御回路７３の動作によりなされるので、これらの動作、つまりエアシリンダ５５の進退動作は、それ専用のエア回路を用いておらず、全体のエア回路構成が簡素化されたものとなる。
【００４９】
また、図２に示すように、バキュームカップ５３がワークＷを吸着後、治具１上に引込み位置決めした状態で、例えば対となる吸着機構ｂ，ｅに、何らかの原因で吸着不良が発生してそのバキュームカップ５３がワークＷから離れた場合には、前記図５における動作と同様に、第１シリンダ室６５が大気状態となってスプリング７１によりシリンダロッド５７が進出してバキュームカップ５３はワークＷに接触し、再度吸着動作を行う。このときのワークＷは、他の吸着機構のバキュームカップ５３により吸着動作が継続してなされ、治具１上の所定位置に位置決めされたままである。
【００５０】
このように、ワークＷを治具１上に位置決めした後に、一部の吸着機構に吸着不良が発生した場合には、その吸着不良が発生した吸着機構におけるスプリング７１により、他の吸着機構が位置決め位置を保持したままのワークＷに向けてバキュームカップ５３が移動して吸着動作に移行できるので、位置決め作業を最初からやり直す必要がなく、個々の吸着機構に電磁弁やワークＷに対する検知システムを設けるなどの構成の複雑化を招くことなく、位置決め作業が容易なものとなる。
【００５１】
なお、吸着機構を複数設けた上記図２の例では、二つの吸着機構を一つのグループとしてそれぞれのエア制御回路Ａ，Ｂ，Ｃに接続したが、この構成に限ることはなく、一つあるいは三つの吸着機構を一つのグループとして、それぞれのグループを個別のエア制御回路に接続するなど、全体の吸着機構の数に応じて変更することは可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の一形態を示すワーク位置決め装置の全体構成図である。
【図２】図１のワーク位置決め装置における吸着機構を複数設けた例を示す全体構成図である。
【図３】図１のワーク位置決め装置でワークを治具上に位置決めした状態を示す動作説明図である。
【図４】図１のワーク位置決め装置でのワーク位置決め後の、ワークへの接着剤の塗布作業を示す斜視図である。
【図５】図１のワーク位置決め装置で吸着不良が発生した場合の動作説明図である。
【図６】従来例を示すクランプ式のワーク位置決め装置における、ワークへの接着剤の塗布作業を示す説明図である。
【図７】従来例を示す吸着式のワーク位置決め装置における、ワークへの接着剤の塗布作業を示す説明図である。
【図８】図７のワーク位置決め装置における吸着機構を複数設けた例を示す全体構成図である。
【符号の説明】
Ｗ  ワーク
１  治具
１１  接着剤
４５  圧力ポンプ（圧力空気供給部）
５３  バキュームカップ
５５  エアシリンダ
５７  シリンダロッド
５７ａ  エア通路（連通路）
５９  シリンダ本体
６５  第１シリンダ室（シリンダ室）
７１  スプリング
７３  エア制御回路
【図１】
0003641881.tif 000002
【図２】
0003641881.tif 000003
【図３】
0003641881.tif 000004
【図４】
0003641881.tif 000005
【図５】
0003641881.tif 000006
【図６】
0003641881.tif 000007
【図７】
0003641881.tif 000008
【図８】
0003641881.tif 000009