(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
電圧制御発振器において、励振される出力送信信号の発振周波数が所定の下限値と上限値の間で直線的かつ周期的に増減するように上記電圧制御発振器の制御を行う変調電圧を記憶する変調電圧記憶部、上記変調電圧を上記変調電圧記憶部から所定の掃引時間毎に読み出すタイミング信号を出力する第１のタイミング制御器、および上記変調電圧記憶部に記憶されている変調電圧を上記のタイミングで読み込みディジタル−アナログ変換を行い変調電圧を出力するＤ／Ａ変換器を備える変調電圧発生部と、
この変調電圧発生部から変調電圧を入力しこの変調電圧に比例した発振周波数を有する出力送信信号を励振し出力する電圧制御発振器、上記出力送信信号と周波数および位相が時間的に同期しかつ電力増幅した高周波送信信号を出力する高周波増幅器、および上記高周波送信信号を所定の電力比に分配し出力する方向性結合器を備える送信信号変換部と、
この送信信号変換部から出力される上記高周波送信信号を電磁波に変換して目標物に照射する送信空中線、および目標物からの反射電磁波を受信して高周波の受信信号に変換する受信空中線を備えるアンテナ部と、
上記受信空中線から取り出された高周波受信信号と上記方向性結合器からの高周波送信信号の一方とを周波数混合して受信ベースバンド信号を出力する受信ミクサ、この受信ベースバンド信号と周波数および位相が時間的に同期しかつ所定の利得で増幅された受信ベースバンド信号を出力するビデオ増幅器、および受信ベースバンド信号において計測に不要な高周波部分を遮断して目標情報を含む受信ビート周波数を取り出す低域通過型フィルタを備える受信信号検出部と、
この受信信号検出部の出力信号を上記変調電圧の掃引時間毎に取り込むタイミング信号を出力する第２のタイミング制御器、このタイミングで受信ベースバンド信号を入力しアナログ−ディジタル変換を行うＡ／Ｄ変換器、上記Ａ／Ｄ変換器により離散化・量子化された受信ベースバンド信号の周波数解析を行い、この信号に含まれる複数の周波数成分を分離する周波数解析手段、およびこの周波数解析手段によって検出された周波数成分から目標の位置及び速度情報を検出する距離・速度計測手段からなる受信ベースバンド信号処理部と、
を具備するＦＭ−ＣＷレーダ装置において、
上記変調電圧記憶部は、その下限値と上限値の周波数幅がこの周波数幅とは異なる少なくとも２種類の変調帯域幅を有する送信信号を励振するための異なる少なくとも２種類の変調電圧を記憶し、
上記スイッチおよび上記第１のタイミング制御器は、上記異なる少なくとも２種類の変調電圧を所定のタイミングで切り替え、
上記Ｄ／Ａ変換器は、上記変調電圧をディジタル信号からアナログ信号に変換し、
上記Ａ／Ｄ変換器は、上記変調電圧発生部の変調電圧出力タイミングに同期したタイミングで変調帯域幅の異なる受信信号毎に上記受信信号検出部の出力ベースバンド信号を入力し、この受信ベースバンド信号をアナログからディジタルに変換し、
上記周波数解祈手段は、上記受信ベースバンド信号を離散フーリエ変換により信号周波数の分析を行い、目標のドップラ周波数を含む周波数スペクトルとして出力し、
上記距離・速度計測手段は、検出された周波数スペクトルを変調帯域幅の異なる受信信号毎に算出係数を変えて距離・速度計算を行う、
ことを特徴とするＦＭ−ＣＷレーダ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は例えば走行する車両に搭載され、前方に存在する走行車両や障害物などの位置及び速度情報を検出するのに有効に働く装置としてＦＭ−ＣＷレーダ装置に関するものであり、その原理は「６０ＧＨｚ帯自動車用ミリ波レーダ」（ＦＵＪＩＴＳＵ．ｖｏ１４７、４、ｐｐ．３３２−３３７  １９９６年７月）などに詳述され、広く知られている。
【０００２】
【従来の技術】
図４は従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置の代表的な系統図を示したもので、図中、１は変調電圧記憶部、２はタイミング制御部、３はＤ／Ａ変換器、４は電圧制御発振器、５は高周波増幅器、６は方向性結合器、７は送信空中線、８は受信空中線、９は受信ミクサ、１０はビデオ増幅器、１１は低域通過型フィルタ、１２はＡ／Ｄ変換器、１３は周波数解析手段、１４は距離・速度計測手段であり、これらの部品１〜３で変調電圧発生部１５を、部品４〜６で送信信号変換部１６を、部品７及び８でアンテナ部１７を、部品９〜１１で受信信号検出部１８を、部品２及び１２〜１４で受信ベースバンド信号処理部１９をそれぞれ構成する。
【０００３】
このＦＭ−ＣＷレーダ装置の動作、原理を概説すると、変調電圧記憶部１には、電圧制御発振器４において、その発振周波数が特定の下限値と上限値の間で直線的かつ周期的に増減する送信信号を励振する変調電圧をディジタルデータとして記憶している。タイミング制御部２はこの変調電圧を所定のタイミングで取り出すタイミング信号をＤ／Ａ変換器３に出力する。この出力タイミング信号を受信したＤ／Ａ変換器３は上記のタイミングで変調電圧記憶部１よりディジタル変調電圧を取り出し、変調電圧をディジタル信号からビット数に対応したアナログ信号に変換し、送受信部の電圧制御発振器の発振周波数を制御する変調電圧として出力する。
【０００４】
電圧制御発振器４は、信号処理部のＤ／Ａ変換器３から入力された変調電圧に比例した発振周波数を有する高周波送信信号を励振し、特定の下限値と上限値の間で直線的かつ周期的に増減する直線周波数変調された高周波送信信号を出力する。高周波増幅器５は電圧制御発振器４からの高周波送信信号を入力し、この高周波送信信号と周波数及び位相が時間的に同期しかつ高周波増幅された信号を出力する。方向性結合器６はこの高周波増幅された信号を所定の電力比で２つの高周波送信信号に分割する。この方向性結合器６の出力信号の一方は送信空中線７により電磁波に変換され、目標物に照射される。
【０００５】
照射された電磁波は送信空中線７から相対距離Ｒに存在しかつ相対速度Ｖで移動する目標物で反射され、目標物とＦＭ−ＣＷレーダ装置との相対速度Ｖに比例したドップラシフトを受けて、かつ目標物との相対距離Ｒに比例した時間２＊  Ｒ／Ｃ（Ｃ：光速）だけ遅れて、受信空中線８で受信され受信高周波信号に変換される。このとき目標物とＦＭ−ＣＷレーダ装置との速度差により生じる周波数偏移は２＊  ｆｃ＊  Ｖ／Ｃ（ｆｃ：送信信号の中心周波数）となる。
【０００６】
ＦＭ−ＣＷレーダ装置から距離Ｒ、相対速度Ｖで移動する目標物からの受信高周波信号は受信ミクサ９において、上記の方向性結合器６の出力である送信高周波信号と混合され、受信ベースバンド信号に変換される。この受信ベースバンド信号はビデオ増幅器１０で所定の利得で増幅された後、低域通過型フィルタ１１により、計測に不要な高周波部分を遮断して、目標情報を含む受信ビート周波数のみを取り出される。
【０００７】
図５は従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置の送信空中線７から目標物へ照射される送信信号２８と目標物から反射してくる受信信号２９の周波数の時間変化を示したものであり、図中のｆｕ  は送信周波数の上限値、ｆ１  はその下限値である（この上限値と下限値の差を変調帯域幅Ｂとする）。送信信号２８は周波数が直線的に増加する区間３０、周波数が一定の値となる区間３１、周波数が直線的に減少する区間３２の３つの区間からなり（これらの区間を以後、それぞれｕｐチャープ、ＣＷ、ｄｏｗｎチャープとする）、１周期（時間３Ｔｍ／２）を構成する。受信信号２９は送信信号２８がＦＭ−ＣＷレーダ装置から目標までの距離Ｒを伝播し、反射して戻ってくる電波伝播時間の遅れに相当する時間偏移３３（τとする）と、両者の速度差から生ずるドップラシフトにより周波数偏移３４（Δｆｖ  とする）を受ける。
受信信号検出部１８からの出力として得られた受信ベースバンド信号は上記の送信信号２８と受信信号２９の周波数の差分をとった信号（ビート信号）に相当する。このビート信号の周波数の時間的な変化を図６に示す。図中３５がビート信号を表している。図５における各チャープに対応した区間３０、３１、３２では上記の相対距離Ｒによる周波数成分Δｆｒ  と速度ドップラによる周波数成分Δｆｖ  によって定まるビート周波数ｆｕｐ、ｆＣＷ、ｆｄｏｗｎが得られる。上記の周波数成分及び各チャープのビート周波数はそれぞれ次式のように与えられる。
【０００８】
【数１】
0003613952.tif 000002
【０００９】
【数２】
0003613952.tif 000003
【００１０】
【数３】
0003613952.tif 000004
【００１１】
【数４】
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【００１２】
【数５】
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【００１３】
受信信号検出部１８内の低域通過型フィルタ１１の出力ベースバンド信号は、タイミング制御部２からＤ／Ａ変換器３に出力された上記のタイミング信号と時間的に同期したタイミング信号に基づいて、Ａ／Ｄ変換器１２に入力され、アナログ信号からディジタル信号に変換される。離散化・量子化された受信ベースバンド信号は周波数解析手段１３にて離散フーリエ変換により信号周波数の分析が行われ、図７（Ｂ）及び（Ｃ）のように目標の相対距離Ｒによる周波数成分３７（＝Δｆｒ  ）と図７（Ａ）のように速度ドップラによる周波数成分３８（＝Δｆｖ  ）ドップラ周波数を含む周波数スペクトルとして出力される。検出された周波数スペクトルは距離・速度計測手段１４により、次式の組み合わせ計算を行うことによりＦＭ−ＣＷレーダ装置から目標までの相対距離Ｒ及び相対速度Ｖを算出することが可能となる。
【００１４】
【数６】
0003613952.tif 000007
【００１５】
【数７】
0003613952.tif 000008
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】
従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置はこのように構成されかつ動作するから、このＦＭ−ＣＷレーダ装置を車両に搭載した図８に示すように、受信信号検出部１８の出力として得られる受信ベースバンド信号に、送信空中線７と受信空中線８との間の相互結合（電磁波の漏れ込み）３８や通常送信空中線７及び受信空中線８前方に配置されるレドーム３９の反射４０などにより生ずる直流及び低周波成分が含まれており、ＦＭ−ＣＷレーダ装置から特定の距離に存在しかつ相対速度で移動する目標の受信ビ−ト信号の振幅レベルが図９の４１（ｂ）に示すように、上記の直流及び低周波成分４２の振幅レベルに比べて低い場合、当該目標物の検出が不可能となるという問題があった。
【００１７】
図１０は上記のＦＭ−ＣＷレーダ装置を搭載した自車両と道路及び先行走行車両の相対的な位置関係を示した図である。図中の４３はＦＭ−ＣＷレーダ装置、４４は自車両、４５は先行走行車両、４６は道路、４７、４８は送信波及び受信波をそれぞれ表している。送信中心周波数ｆｃ  を６０．５ＧＨｚ、変調帯域幅Ｂを１５０ＭＨｚ、掃引時間Ｔｍを８．４ｍｓとしたＦＭ−ＣＷレーダ装置４３を搭載した車両４４の前方を図１０のように相対速度４０ｋｍ／ｈで先行車両４５が遠ざかる場合、前述のｕｐチャープ、ＣＷ、ｄｏｗｎチャープにおけるビート周波数の相対距離Ｒに対する変化は図１１のようになる。この図において、直流及び低周波の漏れ込み５２により７００Ｈｚ以下のビート周波数をもつ目標信号が検出できないとすると、先行車両がＦＭ−ＣＷレーダ装置より１６ｍから２１ｍの距離範囲に位置する場合はｄｏｗｎチャープの受信ベースバンド信号５０が検出できないため、測距・測速度が不可能となる。図１２における５３は上記と同様の条件で受信ベースバンド信号が検出できないために生ずる不検知領域を示している。図中の横軸の相対速度、縦軸の相対速度を持つ移動目標からの受信信号レベルが十分な大きさであっても検知が不可能となる。以上のように、直流及び低周波の漏れ込みによって発生する不検知領域は実用上の必然的な問題となり、改善が望まれている。
【００１８】
この発明はかかる問題に鑑みてなされたものであり、目標物の距離や速度の如何に関わらず、受信ベースバンド信号に含まれる直流及び低周波により発生する上記の目標物の不検知領域を低減することを目的とする。
【００１９】
【課題を解決するための手段】
第１の発明によるＦＭ−ＣＷレーダ装置は、周波数の変動幅が異なる少なくとも２種類の変調帯域幅を有する送信信号を励振するための異なる少なくとも２種類の変調電圧を発生する変調電圧発生手段を備えたものである。
また、第２の発明によるＦＭ−ＣＷレーダ装置は、周波数の変動幅が異なる少なくとも２種類の変調帯域幅を有する送信信号を励振するための異なる少なくとも２種類の変調電圧を記憶する変調電圧記憶部と、この異なる少なくとも２種類の変調電圧を所定のタイミングで切り替えて出力するタイミング制御器と、変調電圧をディジタル信号からアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換器と、タイミング制御器の変調電圧出力タイミングと同期したタイミングで変調帯域幅の異なる受信信号毎のベースバンド信号を入力し、このベースバンド信号をアナログからディジタルに変換するＡ／Ｄ変換器と、ベースバンド信号を離散フーリエ変換により周波数分析を行い、周波数スペクトルとして出力する周波数解祈手段と、周波数スペクトルを変調帯域幅の異なる受信信号毎に算出係数を変えて、距離・速度計算を行う距離・速度計測手段とを備えたものである。
また、第３の発明によるＦＭ−ＣＷレーダ装置は、従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置の信号処理部内の変調電圧発生部及び受信ベースバンド信号処理部の構成を以下のように変更したものである。
【００２０】
即ち、電圧制御発振器において、ｕｐチャープ、ＣＷ、ｄｏｗｎチャープの１周期毎に送信中心周波数を起点とした特定の変調帯域幅を有する送信信号と、上記の変調帯域幅とは異なる変調帯域幅を有する送信信号を励振する少なくとも２種類の変調電圧を記憶する変調電圧記憶部と、これらの変調電圧信号を所定の周期毎に切り替えるタイミングでタイミング信号を発生させるタイミング制御部と、変調電圧記憶部から上記のタイミング信号に基づいて出力変調電圧を切り替えるスイッチと、上記のタイミング信号に基づいて変調電圧を入力し、アナログーディジタル変換を行い、電圧制御発振器に出力するＤ／Ａ変換器とを備えたものである。
【００２１】
一方、受信ベースバンド信号処理部は上記のタイミング制御部により、上記の異なる変調電圧により励振される異なる変調帯域幅を有する受信ベースバンド信号を上記のタイミングでＡ／Ｄ変換器へ入力させ、かつ上記の変調帯域幅に対応した周波数解析、相対距離・相対速度計算を行う周波数解析手段及び距離・速度計測手段とを備えたものである。
【００２２】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１はこの発明の実施の形態１を示すＦＭ−ＣＷレーダ装置の構成図であり、１は変調電圧記憶部、２０はスイッチ、２はタイミング制御部、３はＤ／Ａ変換器であり、これらの部品１〜３及び部品２０で変調電圧発生部１５を構成する。また、図中の１２はＡ／Ｄ変換器、１３は周波数解析手段、１４は距離・速度計測手段であり、これらの部品１２〜１４及び部品２で受信ベースバンド信号処理部１９を構成する。なお、この発明は従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置の一部を変更したものであるため、従来のものと同一機能を有する部品については、同一の符号を付してその説明を省略する。
【００２３】
変調電圧記憶部１には、図２の２１のように出力送信周波数が特定の下限値ｆ１  と上限値ｆｕ  の間で直線的かつ周期的に増減するように電圧制御発振器４を制御する変調電圧と、２２のように出力送信周波数が下限２ｆｌ  −ｆｃ  と上限値２ｆｕ  −ｆｃ  の間で直線的かつ周期的に増減するように電圧制御発振器４を制御する変調電圧が記憶されている。電圧制御発振器４は印加電圧に比例した周波数を有する高周波送信信号を励振する電圧制御発振器である。上記の２種類の変調帯域幅を有する送信信号の周波数の時間変化は図２に示すように、時間Ｔｍ／２毎に周波数が直線的に増加する区間２３、周波数が一定の値となる区間２４、周波数が直線的に減少する区間２５の３つの区間からなり、１周期（時間３Ｔｍ／２）を構成する。
【００２４】
タイミング制御部２はこれらの変調電圧を図２に示す１周期毎（時間３Ｔｍ／２）に切り替えるタイミング信号を発生し、スイッチ２０に出力する。タイミング信号を受信したスイッチ２０はそれまでに接続していた端子と別のもう一方の端子に接続を切り替えて、変調電圧記憶部１からそれまで読み込んでいた変調電圧（これを＃１とする）とは別のもう一方の変調電圧（これを＃２とする）の読み込みを開始し、この変調電圧＃２をＤ／Ａ変換器３に転送する。スイッチを切り替えて３Ｔｍ／２時間後に、再びタイミング制御部２からタイミング信号が発生し、このタイミング信号に基づいて再びスイッチ２０を切り替えて、変調電圧＃１がＤ／Ａ変換器３に転送される。以後同様に、時間３Ｔｍ／２毎にスイッチ２０が切り替わり、変調電圧＃１と＃２が交互にＤ／Ａ変換器３に転送される。
【００２５】
Ｄ／Ａ変換器３は変調電圧記憶部１から読み込んだディジタルの変調電圧信号を所定のビット数に相当するアナログ変調電圧信号に変換する。変換された変調電圧信号は従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置と同様に電圧制御発振器４に出力される。
【００２６】
送信信号変換部１６では従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置と同様に、変調電圧に比例した発振周波数を有する高周波送信信号を出力し、高周波増幅を行った後、送信空中線７より目標物に送信波として照射される。目標物から相対速度に比例したドップラシフトを受けて反射し、相対距離に比例した電波伝播時間の遅れをもった反射波は再び受信空中線８で受信され、受信信号検出部１８にて周波数変換、中間周波数増幅、濾波された後、受信ベースバンド信号が出力される。この際得られる受信ベースバンド信号は上記の変調電圧の１周期即ち３Ｔｍ／２時間毎に異なる変調帯域幅を有している。
【００２７】
上記の異なる変調帯域幅を有する受信ベースバンド信号は、受信ベースバンド信号処理部１９内のタイミング制御部２により、時間３Ｔｍ／２毎の単位でＡ／Ｄ変換器１２へ入力され、ディジタル信号に変換する。離散化・量子化された受信ベースバンド信号は周波数解析手段１３にて離散フーリエ変換により信号周波数の分析が行われ、目標のドップラ周波数を含む周波数スペクトルとして出力される。検出された周波数スペクトルは距離・速度計測手段１４により、上記の変調帯域幅に対応した相対距離・相対速度計算が行われ（具体的には、数６及び数７の計算が行われ）、目標の位置・速度情報を得る。
【００２８】
上記の２種類の異なる変調帯域幅を有する受信ベースバンド信号には、前述のように直流及び低周波成分の漏れ込みが含まれており、この周波数帯域に目標の受信ビート信号が得られた場合、受信ビート信号スペクトルが直流及び低周波成分のフロアノイズに隠れてしまい、当該目標物の検出が不可能となる。例えば送信中心周波数ｆｃを６０．５ＧＨｚ、掃引時間Ｔｍを８．４ｍｓとし、２つの変調帯域幅Ｂを１５０ＭＨｚ及び３００ＭＨｚに設定した場合、直流及び低周波の漏れ込みによりフロアノイズの拡がりが７００Ｈｚとすると、ビート信号が検出できないために生ずる不検知領域は図３の２６ようになる。図中の変調帯域幅３００ＭＨｚの送信信号に対する不検知領域を、変調帯域幅１５０ＭＨｚの場合の不検知領域５３に比べた場合、同一相対速度に対して目標を検知できない相対距離は半分となる。以上のように変調帯域幅を大きくすることにより、不検知領域を低減することが可能となる。
【００２９】
一方、変調電圧発生部１５と受信ベースバンド信号処理部１９において、送信信号の変調帯域幅を時間３Ｔｍ／２毎に切り替えて、相対距離・相対速度計測を行うことにより、異なる変調帯域幅に対する目標の不検知領域は図３のように、時間３Ｔｍ／２毎に領域２６と領域５３に変化するため、図中の領域２７以外の不検知領域に存在する目標は、相対距離・相対速度を２回計測する内の１回は検出されることになる。即ち、図中の領域２７以外の不検知領域は時間的に半分に低減されたことになる。
【００３０】
【発明の効果】
第１乃至第３の発明によれば、ＦＭ−ＣＷレーダ装置において受信ベースバンド信号に直流及び低周波成分が混入し、目標のドップラ周波数スペクトルが検出できない不検出領域を時間的に低減することができる。
【００３１】
また、第３の発明によれば、変調電圧発生部の出力変調電圧のみを変化させることにより送信信号の変調帯域幅を制御し、送信信号変換部、受信信号検出部及びアンテナ部のハードウエア部品を変更する必要がないため、従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置からの構成部品変更や改修の規模が小さく、かつ受信ベースバンド信号の検波方式を変更していないために、信号の送受信におけるＳ／Ｎの劣化を少なくすることができる。
【００３２】
更に変調電圧発生部では、記憶部への変調電圧の追加と、記憶部からの読み出しの切り替えだけで送信信号の変調帯域幅を制御できるため、タイミング制御器のタイミング信号発生周期やタイミング信号品質に対する性能・条件は変更されないため、容易にこの発明の構成が実現できる。同時に受信ベースバンド信号処理部では、相対距離・相対速度の算出係数の変更のみで目標の位置・速度情報が得られるため、従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置と比べて信号処理負荷が大きく増大しない。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明によるＦＭ−ＣＷレーダ装置の実施の形態１の構成を示すシステムブロック図である。
【図２】この発明によるＦＭ−ＣＷレーダ装置の実施の形態１の送信信号の変調周波数の時間変化を示す図である。
【図３】この発明によるＦＭ−ＣＷレーダ装置の実施の形態１の不検知領域を示す図である。
【図４】従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置の構成を示すシステムブロック図である。
【図５】従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置の送信信号と受信信号の周波数の時間変化を示す図である。
【図６】従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置のビート信号の周波数の時間変化を示す図である。
【図７】従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置のビート信号の周波数スペクトルを示す図である。
【図８】従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置の受信ベースバンド信号へ直流及び低周波の漏れ込みが混入する原理を示す図である。
【図９】従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置の直流及び低周波の漏れ込みとビート信号の周波数スペクトルの関係を説明するための図である。
【図１０】従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置を搭載した自車両と先行車両との位置関係を示す図である。
【図１１】従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置のビート信号と相対距離の関係を示す図である。
【図１２】従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置の不検知領域を示す図である。
【符号の説明】
１  変調電圧記憶部、２  タイミング制御部、３  Ｄ／Ａ変換器、４  電圧制御発振器、５  高周波増幅器、６  方向性結合器、７  送信空中線、８  受信空中線、９  受信ミクサ、１０  ビデオ増幅器、１１  低域通過型フィルタ、１２Ａ／Ｄ変換器、１３  周波数解析手段、１４  距離・速度計測手段、１５  変調電圧発生部、１６  送信信号変換部、１７  アンテナ部、１８  受信信号検出部、１９  受信ベースバンド信号検出部、２０  スイッチ、２１  １５０ＭＨｚ変調波形、２２  ３００ＭＨｚ変調波形、２３  ｕｐチャープ、２４  ＣＷ、２５  ｄｏｗｎチャープ、２６  変調帯域幅３００ＭＨｚのときの不検知領域、２７  変調帯域幅１５０ＭＨｚ、３００ＭＨｚの両方が検知できない領域、２８  送信信号、２９  受信信号、３０  ｕｐチャープ、３１  ＣＷ、３２  ｄｏｗｎチャープ、３３  遅延時間、３４  周波数偏移、３５  ビート信号、  ３６  ドップラシフト、３７  距離による周波数偏移、３８  送信アンテナから受信アンテナヘの漏れ込み、３９  レドーム、４０  レドームによる反射、４１  ビート周波数、４２  直流及び低周波の漏れ込みによるフロアノイズ、４３  従来のＦＭ−ＣＷレーダ装置、４４  自車両、４５  先行走行車両、４６  ２車線の道路、４７  送信波、４８  受信波、４９  ｕｐチャープのビート周波数、５０  ｄｏｗｎチャープのビート周波数、５１  ＣＷのビート周波数、５２  直流及び低周波の漏れ込みによる不検知領域、５３  変調帯域幅１５０ＭＨｚのときの不検知領域。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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