(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
機関排気通路内に配置された三元触媒と、該三元触媒上流の排気通路内に配置された上流側空燃比センサと、該三元触媒下流の排気通路内に配置された下流側空燃比センサであって排気中の酸素濃度に応じ理論空燃比付近で出力値がステップ状に変化する下流側空燃比センサと、上流側空燃比センサの出力に基づいて空燃比を制御するためのパラメータを算出するパラメータ算出手段と、下流側空燃比センサの出力値を平滑化して得られる平滑化値からなる基準値を算出する基準値算出手段と、該基準値と下流側空燃比センサの出力値との差に基づいて上記パラメータを補正する補正手段と、該補正手段により補正されたパラメータにより空燃比が理論空燃比となるように空燃比を制御する空燃比制御手段とを具備した内燃機関の空燃比制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は内燃機関の空燃比制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
機関排気通路内に三元触媒を配置し、三元触媒上流の排気通路内に上流側空燃比センサを配置すると共に三元触媒下流の排気通路内に下流側空燃比センサを配置し、上流側空燃比センサの出力に基づいて空燃比を制御するためのパラメータを算出し、下流側空燃比センサの出力に基づいて算出された補正係数により上記パラメータを補正し、補正されたパラメータにより空燃比が目標空燃比となるように空燃比を制御するようにした内燃機関の空燃比制御装置が公知である（特開平７−１９７８３７号公報参照）。この空燃比制御装置ではＰＩＤ制御により、すなわち下流側空燃比センサの出力値と目標空燃比相当値との偏差（比例項）と、この偏差の積分値（積分項）と、この偏差の微分値（微分項）とに基づいて補正係数を算出するようにしている。
【０００３】
ところで、目標空燃比が理論空燃比のときには下流側空燃比センサには理論空燃比付近で出力値がステップ状に変化するいわゆるＺ特性酸素濃度センサが用いられる。ところが、下流側空燃比センサの出力値が空燃比と一対一に対応するのは理論空燃比付近の非常に狭い空燃比領域であり、しかもこの空燃比領域では空燃比のわずかな変化に対し下流側空燃比センサの出力値が大幅に変化するので微分項が不安定になる。微分間隔を長くすれば微分項が安定するが、時間的遅れを生じるので好ましくない。したがって、この場合には微分項を導入しないほうが、すなわち下流側空燃比センサの出力の時間的変化に基づいて空燃比を制御しないほうが空燃比を正確に制御できることになる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、三元触媒が酸素（Ｏ2)ストレージ効果を備えているので三元触媒下流における空燃比の変化は三元触媒上流におけるよりも緩慢になる。したがって、下流側空燃比センサの出力が急激に例えばリーン側に変化したときには三元触媒上流において空燃比が極めて急激にリーンに変化していることになる。ところが、空燃比が極めて急激にリーンになると三元触媒のＮＯx 浄化率が低下し、斯くして三元触媒から多量のＮＯx が排出されることになる。また、下流側空燃比センサの出力が急激にリッチ側に変化したときには三元触媒から多量のＨＣ，ＣＯが排出されることになる。この場合、下流側空燃比センサの出力変化が急激であればあるほど三元触媒から多量のＮＯx 、またはＨＣ，ＣＯが排出される。したがって、三元触媒において排気を良好に浄化するためには下流側空燃比センサの出力の時間的変化に基づいて空燃比を制御する必要がある。上述の公報ではこの問題点について何ら示唆していない。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために１番目の発明によれば、機関排気通路内に配置された三元触媒と、三元触媒上流の排気通路内に配置された上流側空燃比センサと、三元触媒下流の排気通路内に配置された下流側空燃比センサであって排気中の酸素濃度に応じ理論空燃比付近で出力値がステップ状に変化する下流側空燃比センサと、上流側空燃比センサの出力に基づいて空燃比を制御するためのパラメータを算出するパラメータ算出手段と、下流側空燃比センサの出力値を平滑化して得られる平滑化値からなる基準値を算出する基準値算出手段と、この基準値と下流側空燃比センサの出力値との差に基づいて上記パラメータを補正する補正手段と、補正手段により補正されたパラメータにより空燃比が理論空燃比となるように空燃比を制御する空燃比制御手段とを具備している。すなわち１番目の発明では、下流側空燃比センサの出力が基準値に向かうよう空燃比が制御されるので空燃比が急激に変動するのが阻止され、したがって三元触媒から多量のＮＯｘまたはＨＣ，ＣＯが排出されるのが阻止される。
【０００７】
【発明の実施の形態】
図１を参照すると、１はシリンダブロック、２はピストン、３はシリンダヘッド、４は燃焼室、５は吸気ポート、６は吸気弁、７は排気ポート、８は排気弁、９は点火栓をそれぞれ示す。各気筒の吸気ポート５はそれぞれ対応する吸気枝管１０を介して共通のサージタンク１１に接続され、サージタンク１１は吸気ダクト１２を介してエアクリーナ１３に接続される。吸気枝管１０内には対応する吸気枝管１０内に燃料を噴射する燃料噴射弁１４が配置され、吸気ダクト１２内にはスロットル弁１５が配置される。一方、各気筒の排気ポート７は共通の排気マニホルド１６を介して三元触媒１７を内蔵した触媒コンバータ１８に接続される。触媒コンバータ１８は排気管１９を介してマフラ（図示しない）に接続される。なお、各燃料噴射弁１４は電子制御ユニット３０からの出力信号に基づいて制御される。
【０００８】
排気マニホルド１６内、すなわち三元触媒１７上流の排気通路内には上流側空燃比センサ２０が配置され、排気管１９内、すなわち三元触媒１７下流の排気通路内には下流側空燃比センサ２１が配置される。上流側空燃比センサ２０は広い空燃比領域にわたって空燃比と一対一に対応した出力電圧を発生するいわゆる全域空燃比センサから形成される。この上流側空燃比センサ２０の出力電圧が図２（Ａ）に示される。
【０００９】
ところで、目標空燃比をどのように定めてもよいが、図１の内燃機関では目標空燃比は理論空燃比とされる。目標空燃比が理論空燃比である場合、下流側空燃比センサ２１は排気中の酸素濃度に応じ理論空燃比付近で出力値がステップ状に変化するいわゆるＺ特性酸素濃度センサから形成される。この下流側空燃比センサ２１は図２（Ｂ）に示すように、空燃比がリッチのときに約０．９Ｖの出力電圧を発生し、空燃比がリーンのときに約０．１Ｖの出力電圧を発生する。
【００１０】
再び図１を参照すると、電子制御ユニット（ＥＣＵ）３０はデジタルコンピュータからなり、双方向性バス３１を介して相互に接続されたＲＯＭ（リードオンリメモリ）３２、ＲＡＭ（ランダムアクセスメモリ）３３、ＣＰＵ（マイクロプロセッサ）３４、入力ポート３５、および出力ポート３６を具備する。シリンダブロック１には機関冷却水温に比例した出力電圧を発生する水温センサ３７が取り付けられ、サージタンク１１にはサージタンク１１内の負圧に比例した出力電圧を発生する負圧センサ３８が取り付けられ、スロットル弁１５にはスロットル弁１５の開度に比例した出力電圧を発生するスロットル開度センサ３９が取り付けられる。これら水温センサ３７、負圧センサ３８、スロットル開度センサ３９、上流側および下流側空燃比センサ２０，２１の出力電圧はそれぞれ対応するＡＤ変換器４０を介して入力ポート３５に入力される。さらに、入力ポート３５にはクランクシャフトが例えば３０度回転する毎に出力パルスを発生するクランク角センサ４１が接続される。ＣＰＵ３４ではクランク角センサ４１の出力パルスに基づいて機関回転数Ｎが算出される。一方、出力ポート３６は駆動回路４２を介して各燃料噴射弁１４に接続される。
【００１１】
次に、図１の内燃機関における空燃比制御方法について説明する。
図１の内燃機関では次式に基づいて燃料噴射量ＱＦが算出される。
ＱＦ＝ＱＦＴＧＴ・Ｃ１＋ＦＢＭ＋Ｃ２
ここでＱＦＴＧＴは目標燃料噴射量、ＦＢＭは第１のフィードバック補正係数、Ｃ１およびＣ２は運転状態に応じて定まる補正係数をそれぞれ表している。なお、Ｃ１は例えば機関冷却水温または吸気温に応じて定められ、Ｃ２は吸気通路壁面に付着した燃料量を考慮して定められる。
【００１２】
目標燃料噴射量ＱＦＴＧＴは燃焼室４内に供給される混合気の空燃比を理論空燃比とするのに必要な燃料噴射量であり、次式に基づいて算出される。
ＱＦＴＧＴ＝ＱＡ／ＡＦＳ
ここでＱＡは実際の吸入空気量、ＡＦＳは理論空燃比をそれぞれ表している。吸入空気量ＱＡはサージタンク１１内の負圧、機関回転数Ｎ、スロットル開度ＯＤＴに基づいて推定される。このようにスロットル開度ＯＤＴに基づいて吸入空気量ＱＡを推定するようにすると機関過渡運転時においても吸入空気量を正確に推定することができる。
【００１３】
第１のフィードバック補正係数ＦＢＭは上流側空燃比センサ２０の出力に基づいて燃焼室４内に実際に供給される燃料量が目標燃料量ＱＦＴＧＴとなるようにするためのものであり、次式に基づいて算出される。
ＦＢＭ＝ＫＭＰ・ＦＢＭＰ＋ＫＭＩ・ＦＢＭＩ
ここでＦＢＭＰは燃焼室４内に実際に供給された燃料量と目標燃料量ＱＦＴＧＴとの偏差、ＦＢＭＩはＦＢＭＰの積分値、ＫＭＰは比例項ゲイン、ＫＭＩは積分項ゲインをそれぞれ表している。燃焼室４内に実際に供給された混合気の空燃比をＡＦＡＣＴで表すと燃焼室４内に実際に供給された燃料量はＱＡ／ＡＦＡＣＴで表される。したがってＦＢＭＰはＱＡ／ＡＦＡＣＴ−ＱＦＴＧＴで表されることになる。
【００１４】
実際の空燃比ＡＦＡＣＴは上流側空燃比センサ２０の出力電圧ＶＵに応じて定まるＶＵＣに基づいて図２（Ａ）により求められる。このＶＵＣは次式に基づいて算出される。
ＶＵＣ＝ＶＵ＋ＦＢＳ
ここでＦＢＳは下流側空燃比センサ２１の出力電圧に基づいて算出される第２のフィードバック補正係数を表している。第２のフィードバック補正係数ＦＢＳは下流側空燃比センサ２１の出力電圧ＶＤが理論空燃比に相当する参照電圧ＶＤＲＥＦ（約０．４５Ｖ）となるようにするためのものであり、次式に基づいて算出される。
【００１５】
ＦＢＳ＝ＫＳＰ・ＦＢＳＰ＋ＫＳＩ・ＦＢＳＩ＋ＫＳＲ・ＦＢＳＲ
ここでＦＢＳＰは下流側空燃比センサ２１の出力電圧ＶＤと参照電圧ＶＤＲＥＦとの偏差、ＦＢＳＩはＦＢＳＰの積分値、ＦＢＳＲは下流側空燃比センサ２１の出力電圧ＶＤと後述する基準電圧との偏差、ＫＳＰは比例項ゲイン、ＫＳＩは積分項ゲイン、ＫＳＲはＦＢＳＲのゲインをそれぞれ表している。
【００１６】
ところで、冒頭で述べたように下流側空燃比センサ２１の出力電圧ＶＤが例えばリーン側に急激に変化したときには三元触媒１７から多量のＮＯx が排出される。この場合、第２のフィードバック補正係数ＦＢＳを比例項および積分項により求めるようにすると、すなわちＫＳＰ・ＦＢＳＰ＋ＫＳＩ・ＦＢＳＩにより求めるようにすると、下流側空燃比センサ２１の出力電圧ＶＤの急激な変化を良好に補償することができない。
【００１７】
そこで本実施態様では、下流側空燃比センサ２１の出力電圧ＶＤに基づいて下流側空燃比センサ２１の出力電圧ＶＤよりも小さい変化率でもって変化する基準電圧を算出し、下流側空燃比センサ２１の出力電圧ＶＤがリーン側に変化したときに、すなわち出力電圧ＶＤが低下したときにこの基準電圧と出力電圧ＶＤとの偏差ＦＢＳＲに基づいて第２のフィードバック補正係数ＦＢＳを算出するようにしている。このようにすると下流側空燃比センサ２１の出力電圧ＶＤが基準電圧に向かうよう空燃比が制御される。その結果、下流側空燃比センサ２１の出力電圧ＶＤが急激に低下するのを阻止することができる。また、下流側空燃比センサ２１の出力電圧ＶＤが急激に低下したとき程基準電圧との偏差が大きくなり、すなわち出力電圧ＶＤの低下率が大きいとき程補正量が大きくなる。したがって、下流側空燃比センサ２１の出力電圧ＶＤの急激な低下を速やかに補償することができ、斯くして三元触媒１７から多量のＮＯx が排出されるのを阻止することができる。なお、本実施態様では下流側空燃比センサ２１の出力電圧ＶＤが増大し始めて基準電圧よりも大きくなるとＦＢＳＲに基づく補正が停止される。
【００１８】
基準電圧はその変化率（絶対値）が下流側空燃比センサ２１の出力電圧ＶＤの変化率よりも小さい限りどのように定めてもよいが、本実施態様では基準電圧を下流側空燃比センサ２１の出力電圧ＶＤを平滑化して得られる平滑化値ＶＤＳＭとしている。
図３は下流側空燃比センサ２１の出力電圧ＶＤと平滑化値ＶＤＳＭとの関係を示している。図３に示されるように、下流側空燃比センサ２１の出力電圧ＶＤが急激に低下すると平滑化値ＶＤＳＭとの間に偏差ＦＢＳＲが生ずる。この偏差ＦＢＳＲに基づいて第２のフィードバック補正係数ＦＢＳが算出される。
【００１９】
一方、ＦＢＳＲのゲインＫＳＲもどのように定めてもよい。しかしながら、機関負荷が高くなる程単位時間当たり機関から排出されるＮＯx 量が増大する。すなわち、機関負荷が高いとき程補正量を大きくする必要がある。そこで、本実施態様では図４に示すようにゲインＫＳＲを、機関負荷を代表するスロットル開度ＯＤＴが大きくなる程大きくなるように定めている。
【００２０】
図５は実際の吸入空気量ＱＡおよび目標燃料噴射量ＱＦＴＧＴを算出ルーチンを示している。このルーチンは予め定められた設定クランク角毎の割り込みによって実行される。
図５を参照すると、まずステップ５０では実際の吸入空気量ＱＡi が更新される。すなわち一般的にいうと、ｉ回前のルーチンにおいて算出された吸入空気量ＱＡi がＱＡi+1 とされる（ｉ＝０，１，…ｎ）。続くステップ５１では目標燃料噴射量ＱＦＴＧＴi が更新される。すなわち一般的にいうと、ｉ回前のルーチンにおいて算出された目標燃料噴射量ＱＦＴＧＴi がＱＦＴＧＴi+1 とされる。上述したように本実施態様では、吸気通路内において推定された吸入空気量と、排気通路内において検出された空燃比とに基づいて燃焼室４内に実際に供給された燃料量（ＱＡ／ＡＦＡＣＴ）が算出される。この場合、吸入空気または混合気が、吸入空気量が推定されてから上流側空燃比センサ２０に到るまでに或る程度の時間を要する。したがって、燃焼室４内に実際に供給された燃料量を正確に求めるためには、上流側空燃比センサ２０が空燃比を検出したときよりもこの所要時間だけ前に推定された吸入空気量を用いる必要がある。そこで、本実施態様ではこの所要時間に相当する数ｎを導入し、今回のルーチンにおいて上流側空燃比センサ２０により検出された空燃比と、ｎ回前のルーチンにおいて推定された吸入空気量とに基づいて燃焼室４内に実際に供給された燃料量を求めるようにしている（図６のステップ６４参照）。そこで、過去ｎ回分の吸入空気量および目標燃料噴射量をＱＡi ，ＱＦＴＧＴi の形でＲＡＭ３２内に記憶するようにしている。
【００２１】
続くステップ５２では、今回のルーチンにおける吸入空気量ＱＡ0 がサージタンク１１内の負圧、機関回転数Ｎ、スロットル開度ＯＤＴに基づいて推定される。続くステップ５３では次式に基づいて今回のルーチンにおける目標燃料噴射量ＱＦＴＧＴ0 が算出される。
ＱＦＴＧＴ0 ＝ＱＡ0 ／ＡＦＳ
図６は上流側空燃比センサ２０の出力に基づいて行われる第１のフィードバック制御を実行するためのルーチンを示している。このルーチンは図５のルーチンと同一の設定クランク角毎の割り込みによって実行される。
【００２２】
図６を参照すると、まずステップ６０では第１のフィードバック制御を実行する条件が成立しているか否かが判別される。本実施態様では、上流側空燃比センサ２０が活性化しており、かつ機関暖機運転が完了しており、かつ燃料増量制御または燃料カットが完了してから設定時間だけ経過しているときに条件が成立していると判断される。条件が成立していないと判断されたときには次いでステップ６１に進み、第１のフィードバック補正係数ＦＢＭを零にして処理サイクルを終了する。すなわち、この場合には第１のフィードバック補正係数ＦＢＭによる補正は行われない。
【００２３】
これに対しステップ６０において条件が成立していると判断されたときには次いでステップ６２に進み、上流側空燃比センサ２０の出力電圧ＶＵに、図７のルーチンにおいて算出される第２のフィードバック補正係数ＦＢＳを加算することによりＶＵＣが算出される。続くステップ６３では図２（Ａ）を用いてＶＣＵに対応する空燃比ＡＦＡＣＴが算出される。続くステップ６４では、ｎ回前のルーチンにおいて算出された吸入空気量ＱＡn および目標燃料噴射量ＱＦＴＧＴn と、ステップ６３において算出された空燃比ＡＦＡＣＴとにより次式に基づいてＦＢＭＰが算出される。
【００２４】
ＦＢＭＰ＝ＱＡn ／ＡＦＡＣＴ−ＱＦＴＧＴn 
続くステップ６５では次式に基づいてＦＢＭＩが算出される。
ＦＢＭＩ＝ＦＢＭＩ＋ＦＢＭＰ
続くステップ６６では次式に基づいて第１のフィードバック補正係数ＦＭＢが算出される。
【００２５】
ＦＢＭ＝ＫＭＰ・ＦＢＭＰ＋ＫＭＩ・ＦＢＭＩ
図７は下流側空燃比センサ２１の出力に基づいて行われる第２のフィードバック制御を実行するためのルーチンを示している。このルーチンは予め定められた設定時間毎の割り込みによって実行される。
図７を参照すると、まずステップ７０では下流側空燃比センサ２１の出力電圧ＶＤが平滑化値ＶＤＳＭよりも小さいか否かが判別される。ＶＤ＜ＶＤＳＭのときには次いでステップ７１に進み、次式に基づいて平滑化値ＶＤＳＭが算出される。
【００２６】
ＶＤＳＭ＝ＶＤＳＭ＋（ＶＤ−ＶＤＳＭ）／１２８
次いでステップ７３に進む。これに対しＶＤ≧ＶＤＳＭのときには次いでステップ７２に進み、ＶＤＳＭがＶＤとされる。次いでステップ７３に進む。
ステップ７３では、第２のフィードバック制御を実行する条件が成立しているか否かが判別される。本実施態様では、下流側空燃比センサ２１が活性化しており、かつ機関暖機運転が完了しており、かつ燃料増量制御または燃料カットが完了してから設定時間だけ経過しており、かつ第１のフィードバック制御が実行されているときに条件が成立していると判断される。条件が成立していないと判断されたときには次いでステップ７４に進み、第２のフィードバック補正係数ＦＢＳを零にして処理サイクルを終了する。すなわち、この場合には第２のフィードバック補正係数ＦＢＳによる補正は行われない。
【００２７】
これに対しステップ７３において条件が成立していると判断されたときには次いでステップ７５に進み、次式に基づいてＦＢＳＰが算出される。
ＦＢＳＰ＝ＶＤＲＥＦ−ＶＤ
続くステップ７６では次式に基づいてＦＢＳＲが算出される。
ＦＢＳＲ＝ＶＤＳＭ−ＶＤ
この場合、ＶＤＳＭがステップ７２においてＶＤとされているときにはＦＢＳＲは零となり、すなわちＦＢＳＲに基づく補正は行われない。
続くステップ７７では次式に基づいてＦＢＳＩが算出される。
【００２８】
ＦＢＳＩ＝ＦＢＳＩ＋ＦＢＳＰ
続くステップ７８では次式に基づいてＦＢＳが算出される。
ＦＢＳ＝ＫＳＰ・ＦＢＳＰ＋ＫＳＩ・ＦＢＳＩ＋ＫＳＲ・ＦＢＳＲ
図８は燃料噴射量を算出するためのルーチンを示している。このルーチンは予め定められた設定クランク角毎の割り込みによって実行される。
【００２９】
図８を参照すると、まずステップ８０では補正係数Ｃ１，Ｃ２が算出される。続くステップ８１では次式に基づいて燃料噴射量ＱＦが算出される。
ＱＦ＝ＱＦＴＧＴ・Ｃ１＋ＦＢＭ＋Ｃ２
各燃料噴射弁１４ではＱＦに相当する時間だけ燃料噴射が行われる。
図９に別の実施態様を示す。
【００３０】
冒頭で述べたように下流側空燃比センサ２１の出力電圧ＶＤがリッチ側に急激に変化したときには三元触媒１７から多量のＨＣ，ＣＯが排出される。そこで本実施態様では、下流側空燃比センサ２１の出力電圧ＶＤがリッチ側に変化したときに、すなわち出力電圧ＶＤが上昇したときに平滑化値ＦＤＳＭと出力電圧ＶＤとの偏差ＦＢＳＲに基づいて第２のフィードバック補正係数ＦＢＳを算出するようにしている。その結果、下流側空燃比センサ２１の出力電圧ＶＤが急激に上昇するのを阻止することができ、したがって三元触媒１７から多量のＨＣ，ＣＯが排出されるのを阻止することができる。
【００３１】
ところで、このようにＦＢＳＲに基づいて第２のフィードバック補正係数ＦＢＳを算出するようにすると下流側空燃比センサ２１の出力電圧がＶＤが比較的小さな値から補正されて参照電圧ＶＤＲＥＦに向けて上昇するときにもその上昇率が抑制されることになり、好ましくない。そこで、本実施態様ではＦＢＳＩをＦＢＳＰおよびＦＢＳＲの積分値として求めるようにし、それによりＦＢＳＲの補正作用を低減するようにしている。
【００３２】
図９は本実施態様における第２のフィードバック制御を実行するためのルーチンを示している。図９に示すルーチンはステップ７０がステップ７０ａに変更され、ステップ７７がステップ７７ａに変更されている点で図７のルーチンと異なっている。すなわち、ステップ７０ａでは下流側空燃比センサ２１の出力電圧ＶＤが平滑化値ＶＤＳＭよりも大きいか否かが判別される。ＶＤ＞ＶＤＳＭのときには次いでステップ７１に進んで平滑化値ＶＤＳＭが算出される。これに対しＶＤ≦ＶＤＳＭのときには次いでステップ７２に進んでＶＤＳＭがＶＤとされる。一方、ステップ７７ａではＦＢＳＩが次式に基づいて算出される。
【００３３】
ＦＢＳＩ＝ＦＢＳＩ＋ＦＢＳＰ＋ＦＢＳＲ
これまで述べてきた実施態様では、三元触媒１７から排出されるＮＯx 量を低減するために下流側空燃比センサ２１の出力電圧ＶＤが低下したときに、すなわちＶＤが平滑化値ＶＤＳＭよりも小さくなったときにＦＢＳＲに基づいて第２のフィードバック補正係数ＦＢＳを算出し、或いは三元触媒１７から排出されるＨＣ，ＣＯ量を低減するために下側空燃比センサ２１の出力電圧ＶＤが上昇したときに、すなわちＶＤが平滑化値ＶＤＳＭよりも大きくなったときにＦＢＳＲに基づいて第２のフィードバック補正係数ＦＢＳを算出するようにしている。しかしながら、下流側空燃比センサ２１の出力電圧ＶＤが低下するか上昇するかに関わらず、すなわち出力電圧が平滑化値ＶＤＳＭよりも小さいか大きいかに関わらず平滑化値ＶＤＳＭを求めてこの平滑化値ＶＤＳＭと出力電圧ＶＤとの偏差ＦＢＳＲに基づいて第２のフィードバック補正係数ＦＢＳを算出するようにすると三元触媒１７から排出されるＮＯx 量およびＨＣ，ＣＯ量の両方を低減できることになる。また、出力電圧ＶＤの変化率（絶対値）が予め定められた設定値よりも大きくなったときに偏差ＦＢＳＲに基づいて第２のフィードバック補正係数ＦＢＳを算出するようにすることもできる。
【００３４】
【発明の効果】
三元触媒において排気を良好に浄化することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】内燃機関の全体図である。
【図２】空燃比センサの出力特性を示す線図である。
【図３】下流側空燃比センサの出力電圧と平滑化値との関係を示すタイムチャートである。
【図４】ＦＢＳＲのゲインＫＳＲを示す線図である。
【図５】吸入空気量および目標燃料噴射量を算出するためのフローチャートである。
【図６】第１のフィードバック制御を実行するためのフローチャートである。
【図７】第２のフィードバック制御を実行するためのフローチャートである。
【図８】燃料噴射量を算出するためのフローチャートである。
【図９】別の実施態様において第２のフィードバック制御を実行するためのフローチャートである。
【符号の説明】
４…燃焼室
１０…吸気枝管
１４…燃料噴射弁
１６…排気マニホルド
１７…三元触媒
２０…上流側空燃比センサ
２１…下流側空燃比センサ
【図１】
0003704884.tif 000002
【図２】
0003704884.tif 000003
【図３】
0003704884.tif 000004
【図４】
0003704884.tif 000005
【図５】
0003704884.tif 000006
【図６】
0003704884.tif 000007
【図７】
0003704884.tif 000008
【図８】
0003704884.tif 000009
【図９】
0003704884.tif 000010