(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
運転者が操作するアクセルと、この操作されたアクセルの実アクセル開度を検出するアクセル開度検出手段と、このアクセル開度を入力しこれに応じた燃料噴射の制御量を演算する燃料制御量演算手段と、内燃機関の吸気管に配設されたスロットル弁と、演算された前記燃料制御量に対応する目標スロットル開度に変換する第１の目標開度変換手段と、前記スロットル弁の開度を検出するスロットル開度センサと、この検出されたスロットル開度と目標スロットル開度を一致させるように、前記スロットル弁を駆動するスロットル弁駆動手段とを有する燃料制御系を備え、
運転者の速度指示を入力するコマンド入力手段と、車速センサと、この車速センサにより走行速度を検出する走行速度検出手段と、この走行速度と前記速度指示入力から目標の走行速度を設定する目標速度設定手段と、この目標速度と前記走行速度により定速走行制御を行う制御量を演算する定速走行制御量演算手段と、定速走行制御中、前記スロットル弁駆動手段を作動させるため、この定速走行制御量に対応する目標スロットル開度に変換する第２の目標開度変換手段とを有し、
前記第１及び第２の目標開度変換手段の一方を選択し、前記スロットル弁駆動手段に選択した目標スロットル開度を伝達する選択手段を有し、
前記速度指示入力から定速走行制御の禁止の有無を判断し、定速走行禁止有の場合、定速走行制御量に基因した信号の選択を禁止する信号を選択手段に出力する定速走行禁止手段を有し、
前記定速走行制御量演算手段は、前記速度指示入力からの情報で定速走行禁止状態か否かを判断するとともに、この判断と定速走行禁止手段から入力した定速走行禁止情報とに差異がある場合、定速走行禁止状態と判断するようにしたことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項２】
運転者が操作するアクセルと、この操作されたアクセルの第１の実アクセル開度を検出する第１のアクセル開度検出手段と、アクセル開度を入力しこれに応じた燃料噴射の制御量を演算する燃料制御量演算手段と、内燃機関の吸気管に配設されたスロットル弁と、演算された前記燃料制御量に対応する目標スロットル開度に変換する目標開度変換手段と、前記スロットル弁の開度を検出するスロットル開度センサと、この検出されたスロットル開度と前記目標スロットル開度を一致させるように前記スロットル弁を駆動するスロットル弁駆動手段とを有する燃料制御系を備え、
運転者の速度指示を入力するコマンド入力手段と、車速センサと、この車速センサにより走行速度を検出する走行速度検出手段と、この走行速度と前記速度指示入力から目標の走行速度を設定する目標速度設定手段と、この目標速度と前記走行速度により定速走行制御を行う制御量を演算する定速走行制御量演算手段と、この定速走行制御量に対応する第２のアクセル開度に変換する第２のアクセル開度変換手段とを有し、
前記第１の実アクセル開度とこの第２のアクセル開度の一方を選択し、前記燃料制御量演算手段に伝達する選択手段を有し、
前記速度指示入力から定速走行制御の禁止の有無を判断し、定速走行禁止有の場合、定速走行制御量に基因した信号の選択を禁止する信号を選択手段に出力する定速走行禁止手段を有し、
前記定速走行制御量演算手段は、前記速度指示入力からの情報で定速走行禁止状態か否かを判断するとともに、この判断と定速走行禁止手段から入力した定速走行禁止情報とに差異がある場合、定速走行禁止状態と判断するようにしたことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項３】
運転者が操作するアクセルと、この操作されたアクセルの第１の実アクセル開度を検出する第１のアクセル開度検出手段と、アクセル開度を入力しこれに応じた燃料噴射の制御量を演算する燃料制御量演算手段と、内燃機関の吸気管に配設されたスロットル弁と、演算された前記燃料制御量に対応する目標スロットル開度に変換する目標開度変換手段と、前記スロットル弁の開度を検出するスロットル開度センサと、この検出されたスロットル開度と前記目標スロットル開度を一致させるように前記スロットル弁を駆動するスロットル弁駆動手段とを有する燃料制御系を備え、
運転者の速度指示を入力するコマンド入力手段と、車速センサと、この車速センサにより走行速度を検出する走行速度検出手段と、この走行速度と前記速度指示入力から目標の走行速度を設定する目標速度設定手段と、この目標速度と前記走行速度により定速走行制御を行う制御量を演算する定速走行制御量演算手段と、この定速走行制御量に対応する第２のアクセル開度に変換する第２のアクセル開度変換手段とを有し、
前記第１の実アクセル開度とこの第２のアクセル開度の一方を選択し、前記燃料制御量演算手段に伝達する選択手段を有し、
前記燃料制御量演算手段により演算された制御量と、定速走行制御中を示す信号とを受け、スロットル開度を補正するように前記スロットル弁駆動手段に伝達する目標開度補正手段を有するようにしたことを特徴とする車両用走行制御装置。
【請求項４】
燃料制御量演算手段により演算された制御量と、定速走行制御中を示す信号とを受け、スロットル開度を補正するようにスロットル弁駆動手段に伝達する目標開度補正手段を有するようにした請求項１〜２のいずれか１項に記載の車両用走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、定速走行制御機能を有する車両用走行制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、内燃機関の吸気管に配設されたスロットル弁の制御手段としては、アクセルペダルに連結されたスロットルケーブル及びリンク機構等を介して、スロットルレバーを駆動することにより、スロットル弁の開閉を行う機械的な方法と、アクセルペダル操作を電気信号に変換し、この動きに応じてスロットル弁を駆動するアクチュエータを作動させる電子式制御方法がある。この電子式制御方法はドライブ・バイ・ワイヤ（以下ＤＢＷという）と呼ばれている。
この電子式制御方法では、内燃機関の出力調整が運転者の恣意的アクセル操作に独立して好適な制御が可能になるとして、例えば制御装置によりエンジンに供給される吸入空気量又は燃料噴射タイミングを制御する方法が提案されている。
【０００３】
また、スロットル弁を制御する装置として定速走行制御があり、この機能は運転者の希望する速度で、車両を自動的に走行させるものである。従来の定速走行制御装置の一例を図１２で説明する。
エンジンの吸気管３３に配設されたスロットル弁２２は、リンク機構３２を介して開閉駆動される。このリンク機構３２は、運転者が操作するアクセルペダル１とケーブル３４で連結され、さらに定速走行装置３０のアクチュエータ３１とも連結され、どちらからでも駆動できるようになっている。
１１ａ、ｂ、ｃは運転者の速度指示を入力するコマンドスイッチ類であり、特に１１ｃは定速走行制御を禁止又は中止するストップランプ用ブレーキスイッチである。車速を検出する車速センサ１３と、コマンドスイッチ類１１が入力される定速走行制御装置３０は、運転者が希望する車速と走行速度を一致させるようスロットルアクチュエータ３１を駆動する信号を出力する。
【０００４】
次に、定速走行制御装置３０の動作について、図１３のブロック図を用いて説明する。
１４は車速センサ１３から現在走行中の速度を検出する走行速度検出手段である。例えば図１２の１１ａのセットスイッチが押され、コマンド入力１１ａが入力されると目標速度設定手段１２により、現在の走行速度から運転者の希望速度である目標速度を設定する。定速走行制御量演算手段１５ａは、この目標速度と現在の走行速度とを一致させるようにスロットル弁２２を制御する定速走行制御量を演算する。この制御量に応じて、スロットル弁２２を開閉し吸入空気量を調整するスロットルアクチュエータ、例えばバキュームポンプ又はモーターをアクチュエータ駆動手段３５が制御するように構成されている。
現在この定速走行制御装置は、燃料制御装置とは別に単独で設置されているものが多い。
【０００５】
また、特開平５ー２８８０９２号及び特開平８ー１５６６４１号公報に記載された装置があり、エンジン、燃料及び定速走行制御を統合制御することが提案されている。これらの提案は吸気管に２個のスロットル弁を有し、一方をメインスロットルとし主としてアクセルに対応、他方をサブスロットルとし主として定速走行制御に利用しているものである。定速走行中の車速制御で特に過渡的な局面では、サブスロットルのみでなく、両スロットルの駆動により制御性能を向上しようとするものである。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
従来の定速走行制御装置では、スロットル弁を制御する専用のスロットルアクチュエータを有する構造となっていた。また、アクセルペダルとも連動して作動しなければならず、ケーブル及びリンク機構も必要であった。この構成ではケーブルの遊び、機械的ガタにより制御性能特に応答性が悪く、制御精度の向上がしにくいという問題点があった。
【０００７】
また、前記公報ではスロットルアクチュエータのみならず、スロットル弁も追加しなれけばならないという問題点があった。
さらに、ケーブルの引き回し、リンク機構、第２のスロットル弁等エンジンルームでの搭載スペースの観点からも自由度が低いという問題点があった。
【０００８】
この発明は、前記のような問題点を解決するためになされたもので、第１の目的は、燃料制御装置に定速走行制御機能を包含させるとともに、従来重複して装着されていたスロットル、アクチュエータ及びリンク機構を削除するものである。
また、第２の目的は、燃料制御装置に定速走行制御機能を包含させる場合、燃料制御と定速走行制御のスロットル制御のどちらを選択するかを決定するものである。
また、第３の目的は、燃料制御装置に定速走行制御機能を包含させる場合、定速走行制御機能の禁止を確実にするものである。
【０００９】
また、第４の目的は、燃料制御装置に定速走行制御機能を包含させる場合、燃料制御機能により定速走行制御機能をアシストするものである。
また、第５の目的は、燃料制御装置に定速走行制御機能を包含する場合と、しない場合を検知し、包含しない場合は無駄な処理をしないようにするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
この発明に係る車両用走行装置では、運転者が操作するアクセルと、この操作されたアクセルの実アクセル開度を検出するアクセル開度検出手段と、このアクセル開度を入力しこれに応じた燃料噴射の制御量を演算する燃料制御量演算手段と、内燃機関の吸気管に配設されたスロットル弁と、演算された前記燃料制御量に対応する目標スロットル開度に変換する第１の目標開度変換手段と、前記スロットル弁の開度を検出するスロットル開度センサと、この検出されたスロットル開度と目標スロットル開度を一致させるように、前記スロットル弁を駆動するスロットル弁駆動手段とを有する燃料制御系を備え、運転者の速度指示を入力するコマンド入力手段と、車速センサと、この車速センサにより走行速度を検出する走行速度検出手段と、この走行速度と前記速度指示入力から目標の走行速度を設定する目標速度設定手段と、この目標速度と前記走行速度により定速走行制御を行う制御量を演算する定速走行制御量演算手段と、定速走行制御中、前記スロットル弁駆動手段を作動させるため、この定速走行制御量に対応する目標スロットル開度に変換する第２の目標開度変換手段とを有し、前記第１及び第２の目標開度変換手段の一方を選択し、前記スロットル弁駆動手段に選択した目標スロットル開度を伝達する選択手段を有し、前記速度指示入力から定速走行制御の禁止の有無を判断し、定速走行禁止有の場合、定速走行制御量に基因した信号の選択を禁止する信号を選択手段に出力する定速走行禁止手段を有し、前記定速走行制御量演算手段は、前記速度指示入力からの情報で定速走行禁止状態か否かを判断するとともに、この判断と定速走行禁止手段から入力した定速走行禁止情報とに差異がある場合、定速走行禁止状態と判断するようにしたものである。
【００１１】
また、この発明に係る車両用走行装置では、運転者が操作するアクセルと、この操作されたアクセルの第１の実アクセル開度を検出する第１のアクセル開度検出手段と、アクセル開度を入力しこれに応じた燃料噴射の制御量を演算する燃料制御量演算手段と、内燃機関の吸気管に配設されたスロットル弁と、演算された前記燃料制御量に対応する目標スロットル開度に変換する目標開度変換手段と、前記スロットル弁の開度を検出するスロットル開度センサと、この検出されたスロットル開度と前記目標スロットル開度を一致させるように前記スロットル弁を駆動するスロットル弁駆動手段とを有する燃料制御系を備え、
運転者の速度指示を入力するコマンド入力手段と、車速センサと、この車速センサにより走行速度を検出する走行速度検出手段と、この走行速度と前記速度指示入力から目標の走行速度を設定する目標速度設定手段と、この目標速度と前記走行速度により定速走行制御を行う制御量を演算する定速走行制御量演算手段と、この定速走行制御量に対応する第２のアクセル開度に変換する第２のアクセル開度変換手段とを有し、前記第１の実アクセル開度とこの第２のアクセル開度の一方を選択し、前記燃料制御量演算手段に伝達する選択手段を有し、前記速度指示入力から定速走行制御の禁止の有無を判断し、定速走行禁止有の場合、定速走行制御量に基因した信号の選択を禁止する信号を選択手段に出力する定速走行禁止手段を有し、前記定速走行制御量演算手段は、前記速度指示入力からの情報で定速走行禁止状態か否かを判断するとともに、この判断と定速走行禁止手段から入力した定速走行禁止情報とに差異がある場合、定速走行禁止状態と判断するようにしたものである。
【００１３】
また、この発明に係る車両用走行装置では、運転者が操作するアクセルと、この操作されたアクセルの第１の実アクセル開度を検出する第１のアクセル開度検出手段と、アクセル開度を入力しこれに応じた燃料噴射の制御量を演算する燃料制御量演算手段と、内燃機関の吸気管に配設されたスロットル弁と、演算された前記燃料制御量に対応する目標スロットル開度に変換する目標開度変換手段と、前記スロットル弁の開度を検出するスロットル開度センサと、この検出されたスロットル開度と前記目標スロットル開度を一致させるように前記スロットル弁を駆動するスロットル弁駆動手段とを有する燃料制御系を備え、
運転者の速度指示を入力するコマンド入力手段と、車速センサと、この車速センサにより走行速度を検出する走行速度検出手段と、この走行速度と前記速度指示入力から目標の走行速度を設定する目標速度設定手段と、この目標速度と前記走行速度により定速走行制御を行う制御量を演算する定速走行制御量演算手段と、この定速走行制御量に対応する第２のアクセル開度に変換する第２のアクセル開度変換手段とを有し、前記第１の実アクセル開度とこの第２のアクセル開度の一方を選択し、前記燃料制御量演算手段に伝達する選択手段を有し、前記燃料制御量演算手段により演算された制御量と、定速走行制御中を示す信号とを受け、スロットル開度を補正するように前記スロットル弁駆動手段に伝達する目標開度補正手段を有するようにしたものである。
【００１４】
また、この発明に係る車両用走行装置では、燃料制御量演算手段により演算された制御量と、定速走行制御中を示す信号とを受け、スロットル開度を補正するようにスロットル弁駆動手段に伝達する目標開度補正手段を有するようにしたものである。
【００１８】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
以下、この発明の実施の形態１を図について説明する。
図１はこの発明の実施の形態１による車両用走行制御装置を示すブロック構成図であり、１は運転者が操作するアクセル、２はこの操作された実アクセル開度を検出するアクセル開度検出手段である。５はこのアクセル開度を入力しこれに応じた燃料噴射の制御量を演算する燃料制御量演算手段である。２２はこの内燃機関の吸気管に配設されたスロットル弁、２３はこのスロットル弁の開度を検知するスロットル開度センサである。６は前記燃料制御量に対応する目標スロットル開度に変換する第１の目標開度変換手段である。２１はこの目標開度と前記スロットル開度センサ２３によるスロットル開度を一致させるように、スロットル弁２２を駆動するスロットル弁駆動手段である。
運転者のアクセル操作を入力し、燃料制御量演算手段５つまりコンピュータ制御により、操作されたアクセルに基づきスロットル弁を駆動するようになっている。これは従来のアクセル操作が直接スロットル弁を駆動する方式とは異なり、ＤＢＷ方式と呼ばれるものであり、電子制御による燃料制御を行うため緻密で、排ガス調整、燃費、加減速等の制御性を向上できるものである。
【００１９】
図１ではこの燃料制御装置に、さらに定速走行制御機能を含んでいる。１１は運転者の速度指示を入力するコマンド入力で、従来例図１２と同様に、運転者の目標速度を設定するセットスイッチ１１ａ、設定された目標速度に復帰するリジュームスイッチ１１ｂ及び定速走行を中止するブレーキスイッチ１１ｃから構成されている。１４は車速センサ１３から現在の走行速度を検出する走行速度検出手段で、１２はコマンド入力１１ａに応じて、現在の走行速度から運転者の希望する目標速度を設定する目標速度設定手段である。１５は目標速度と走行速度との偏差により、定速走行の制御量を演算し出力する定速走行制御量演算手段である。以上１１〜１５で定速走行制御機能を構成している。ただし従来の装置のように定速走行専用のスロットル弁及びスロットル弁駆動手段はない。
【００２０】
そのため、スロットル弁２２を制御する定速走行制御量は、目標のスロットル開度に変換する第２の目標開度変換手段１６を有し、前記燃料制御量用第１の目標開度変換手段６と、第２のそれとのいずれか一方を選択する選択手段２０を介在している。この選択手段２０により選択された一方の制御量を、前記スロットル弁駆動手段２１に伝達するようになっている。この選択手段２０は例えば、定速走行制御中は定速走行制御量に基因した信号つまり第２の目標スルットル開度を選択するようにしている。この第２の目標開度変換手段１６と選択手段２０を有することにより、燃料制御装置に定速走行機能を包含させることが容易になる。
それは、燃料制御装置ではアクセル開度に対応した目標スロットル開度を設定し、スロットル弁を駆動しているため、定速走行制御量をこの目標スロットル開度に変換すれば、燃料制御側をほとんど変更することなく定速走行機能を挿入できるからである。
【００２１】
燃料制御量演算手段５、定速走行制御量演算手段１５、選択手段２０及び目標開度変換手段６、１６等の処理を受け持つマイクロコンピュータ（以下ＣＰＵという）の動作の詳細を説明する。
走行速度又はエンジン回転数等の時間に関する入力については、図９に示すような割り込みルーチンを用いる。速度・回転数に比例した周波数を持つパルス列信号がＣＰＵに入力され、パルス列間隔の時間計測により速度・回転数を求める（図９（ｂ））。パルス列の立ち上がりが入力されると、図９（ａ）の割り込みルーチンに入る。ステップＳ１０で時刻ｔnを入力し、ステップＳ１１で、前回の割り込み時刻ｔn-1との時間差Δｔを演算する。この時間差Δｔを求めると割り込みルーチンは終了する。後述のメインルーチンにおいて、速度・回転数は次式（１）で求められる。
Ｖｎ＝Ｋ／Δｔ             （１）
ここでＶは例えば車速、Ｋは定数、ｎは現時点を示すサフィックスである。
【００２２】
次にＣＰＵが処理するメインルーチンを図１０で説明する。
まず、エンジンキー始動により電源が入ると、ステップＳ２０のＲＡＭ等を初期化する。次にステップＳ２１で、運転者の操作したアクセルの開度を入力する。ステップＳ２２では、エンジン周辺の情報を検出する各種センサから情報を入力する（図１に図示せず）。この各種センサ情報として、エンジン回転数、冷却用水温等を入力し、又は各種センサ情報からエンジン回転数、冷却用水温を算出する。燃料制御ではアクセル操作に連動したスロットル弁の駆動だけでなく、例えば低温時はアクセル操作がない場合でも、スロットル弁を開放するように、アクセル操作と異なる動作をする制御がある。そのため、各種センサにより情報を入手している。また、後述のスロットル開度センサ情報を前もって入力することもできる。入力ステップＳ２１及びＳ２２で得られた情報から総合的に判断し、燃料噴射の制御量ＦをステップＳ２３で演算する。燃料制御では、吸入空気量のスロットル弁制御のみならず、燃料噴射量・燃料噴射タイミング等の制御が周知であるが、ここではスロットル制御について考慮する。ステップＳ２４では、この制御量Ｆから目標のスロットル開度（目標ＴＰＳ１）に変換する。以上ステップＳ２１〜Ｓ２４が燃料制御関係である。
【００２３】
続いてステップＳ２５では、車速センサ１３の情報から前記割り込みルーチンの情報を用い、車速つまり走行速度Ｖｎを演算する。ステップＳ２６では運転者が操作するコマンドスイッチ情報を入力する。次にセット用コマンドスイッチが操作されているか否かをステップＳ２７で調べる。例えば、従来例図１２の１１ａのセットスイッチが操作されると、ステップＳ２８で、現在の走行速度Ｖｎから目標の走行速度Ｖｍを設定する。ステップＳ２９で定速走行制御中を示すフラグをセット（“Ｈ”）する。一方ステップＳ２７でコマンドスイッチがセットされていない場合、ステップＳ３０で定速走行制御禁止か否かを調べる。図１２のブレーキスイッチ１１ｃが入力されたり、目標速度Ｖｍと実車速Ｖｎの偏差が所定範囲以上になる等により判断しチェックする。ここで定速走行の禁止とは、定速走行制御を中止又は中断も含むものとする。そこで禁止状態でない場合、ステップＳ３１で定速走行中か否かを調べる。定速走行中である場合又はステップＳ２９の処理の後、ステップＳ３２で定速走行制御量Ａｎを例えば次式（２）で演算する。
Ａｎ＝Ｌαｎ＋Ｍβｎ        （２）
βｎ＝Ｖｍ−Ｖｎ            （３）
ここでＬ，Ｍは定数で、αは車両加速度、βは目標速度Ｖｍと車速Ｖｎとの偏差である。ｎは現時点を示すサフィックスである。
【００２４】
続いてステップＳ３３で、この制御量Ａｎから目標のスロットル開度に変換するための処理を行う。例えば次式（４）を利用できる。
目標ＴＰＳ２＝ｆ１（Ａｎ）        （４）
ここでＴＰＳはスロットル開度の意味で、ｆ１は制御量Ａｎの関数である。
一方、ステップＳ３０又はＳ３１でNOと判断されると、定速走行制御が禁止のため、ステップＳ３４で定速走行フラグをリセット（“Ｌ”）し、ステップＳ３５で定速走行制御量Ａｎを零とし、ステップＳ３６で目標ＴＰＳ２を零とする。
以上ステップＳ２５〜Ｓ３６が定速走行制御部である。
【００２５】
次にステップＳ３７で、定速走行制御中か否かを調べる。ここでフラグセット（“Ｈ”）つまり定速走行中ならば、ステップＳ３８で目標スロットル開度（以下目標ＴＰＳという）を前記目標ＴＰＳ２の値を代入する。一方定速走行中でないならば、ステップＳ３９で目標ＴＰＳに前記目標ＴＰＳ１の値を代入する。このステップＳ３７〜Ｓ３９は、前記求めた燃料又は定速走行制御量の変換された目標ＴＰＳ１及び２をスロットル弁駆動手段に伝達する選択手段２０である。
【００２６】
ステップＳ４０では、目標ＴＰＳとスロットル開度センサからの情報で実際のスロットル開度（以下実ＴＰＳという）とを比較する。目標ＴＰＳと実ＴＰＳが略等しい場合、ステップＳ４１でスロットル弁を保持する信号を出力する。目標ＴＰＳが実ＴＰＳより大きい場合、ステップＳ４２でスロットル弁を開く方向に信号を出力する。逆に、目標ＴＰＳが実ＴＰＳより小さい場合、ステップＳ４３でスロットル弁を閉じる方向に信号を出力する。ステップＳ４０〜Ｓ４３は、スロットル弁駆動手段２１の制御部分を示している。ステップ４４では、このメインルーチンを所定時間毎に実行しているため、所定時間が経過したか否かを調べ、所定時間たつとステップＳ２１に戻り、再び各処理を実行する。
以上のように、燃料制御部に定速走行制御部を付加する場合、定速走行制御量を目標スロットル開度に変換するようにして、燃料制御部をほとんど変更なく簡単にできる。
【００２７】
実施の形態２．
図２はこの発明の実施の形態２を示すもので、図１と同一符号は同一又は相当部分を示している。図１との相違点は、選択手段２０ａを第１のアクセル開度検出手段２と燃料制御量演算手段５との間に配置したところにある。そのため検出された第１のアクセル開度と同一のディメンジョンを有するように、定速走行制御量を変換する第２のアクセル開度変換手段１７を付加したものである。従って、定速走行制御量演算手段１５で得られた制御量をアクセル開度と同一形式に変換し出力している。ここでも前式（４）が利用でき、スロットル開度の代わりにアクセル開度を表す関数に変更する。この実施の形態２も燃料制御部はほとんど変更なしに、定速走行側の制御量をアクセル開度に変換することにより、容易に定速走行機能を燃料制御装置に包含することが可能である。
【００２８】
図１１のフローチャートに基づいて図１０と同様にＣＰＵ処理を説明する。図１０と同一符号は同一又は相当部分を示しているので、図１０と相違ステップについてのみ説明する。ステップＳ３７ａは定速走行中であるか否かを判断し、定速走行中であると変換された前記アクセル開度（ＡＰＳ２という）を選んで、次の燃料制御量演算に進む。一方定速走行中でない場合、運転者の操作したアクセル開度（ＡＰＳ１という）を選んでステップＳ２３ａに進む。このステップＳ３７ａは選択手段２０ａを示している。なお電源投入直後は、ステップＳ２０で定速走行中フラグは初期化でリセット（“Ｌ”）されているため、アクセル開度ＡＰＳ１を選ぶことになる。
さらに定速走行制御量をステップＳ３２で求めると、これを目標のアクセル開度ＡＰＳ２に変換するため、ステップＳ３３ａを処理する。この変換も前記と同様に次式（５）を利用できる。
目標ＡＰＳ２＝ｆ２（Ａｎ）        （５）
ここでＡＰＳはアクセル開度の意味で、ｆ２は制御量Ａｎの関数である。このＡＰＳ２は運転者の操作した前記アクセル開度ＡＰＳ１と同一ディメンジョンである。
また定速走行中でない場合、ステップＳ３６ａでＡＰＳ２を零にしておく。
以上図１１のフローチャートからわかるように、燃料制御量に関してはプログラムの変更がほとんどなく、定速走行機能を挿入することが可能である。一方定速走行側は、最終制御量をアクセル開度に対応したものに変換するだけでよい。この方法により非常に簡単に両者機能をまとめることができる特徴がある。
【００２９】
図１では選択手段２０を、スロットル弁駆動手段２１と第１・第２の目標開度変換手段６・１６との間に挿入した。一方図２では、燃料制御量演算手段５と第１のアクセル開度検出手段２又は第２のアクセル開度変換手段１７との間に挿入した。さらにまた、選択手段を燃料制御量演算手段５又は定速走行制御量演算手段１５の後に、挿入することも可能である。この場合、選択手段で選んだ制御量を目標スロットル開度に変換する目標開度変換手段を介して、スロットル弁駆動手段２１に伝達することになる。ここでも定速走行制御量を演算するとき、目標スロットル開度に変換可能にし、かつ燃料制御量と同一形式・ディメンジョンにするようにしておく。これにより、定速走行機能を燃料制御装置に挿入することが簡単になる。
【００３０】
実施の形態３．
次に実施の形態３について、図３を用いて説明する。図１と同一符号は同一又は相当部分を示している。図１との相違は選択手段２４である。この選択手段は第１の目標スロットル開度と第２の目標スロットル開度の大きい方、つまりスロットル弁開放方向を選択することである。これにより、定速走行制御中運転者がアクセルを操作した場合、この操作に基づきスロットル弁が開くよう制御され、運転者の意志に忠実に制御可能となる。図３では図１に関して適用されたものであるが、図２でも同様な選択手段２４を適用することは可能である。図２の場合、アクセル開度が大きい方を選択することになる。
【００３１】
実施の形態４．
図４はこの発明の実施の形態４を示すもので、図１又は図２と同一符号は同一又は相当部分を示している。図１との相違点は、コマンド入力手段１１のコマンド入力をさらに別の手段で監視する定速走行禁止手段１８を設けたものである。
燃料制御装置に定速走行機能を包含させた場合、コマンド入力を別途手段で監視させ、定速走行禁止時、選択手段２０が燃料制御量に基づく信号を選択するようにした。そのため、定速走行の禁止が２系統存在するので、定速走行の禁止が確実となる効果がある。なおここで定速走行の禁止には中止及び中断も含むものとする。
【００３２】
さらに図４の破線のように、前記定速走行制御量演算手段１５に前記定速走行禁止手段１８の出力を伝達し、この禁止情報と、定速走行制御量演算手段１５がコマンド入力１１から定速走行禁止状態か否かを独自に判断したものとを比較し、差異がある場合、定速走行禁止状態と判断する機能を有している。燃料、定速走行制御量演算手段５、１５及びスロットル弁駆動手段２１が１つのＣＰＵで処理されている場合より、例えば各制御量演算手段とスロットル駆動手段が分離・独立している場合に、この構成は特に有用である。
【００３３】
この構成について図８を用いて説明する。図１〜図４と同一符号は同一又は相当部分を示している。定速走行禁止手段１８、選択手段２０及びスロットル弁駆動手段２１でスロットル駆動装置２５を構成している。コマンド入力１１は、図８のようにスロットル駆動装置２５と定速走行制御側の目標速度設定手段１２の両方に伝達されてもよいし、スロットル駆動装置２５を介してのみ伝達されてもよい。このスロットル駆動装置２５は、目標スロットル開度と実スロットル開度を一致させるよう制御するためＣＰＵを内蔵している。このＣＰＵを利用し、コマンド入力１１から定速走行禁止信号、例えば図１２の１１ｃのブレーキスイッチ入力を検出すると、定速走行禁止と判断するとともに、選択手段２０にその旨を伝える。この情報から選択手段２０は、第２の目標スロットル開度から燃料制御用の第１の目標スロットル開度に切り替える。一方、この定速走行禁止手段１８は、定速走行制御量演算手段１５に定速走行禁止情報を伝える。またこの定速走行制御量演算手段１５は、コマンド入力１１から定速走行禁止状態か否かを独自に判断している。この判断と定速走行禁止手段１８から伝達された情報が一致しない場合、定速走行を禁止と判断しその処理を行う。
以上のように定速走行を禁止する手段を２系統有することになり、定速走行の禁止をより確実にすることができる。
【００３４】
実施の形態５．
次に実施の形態５について、図５及び図６を用いて説明する。図１〜図４と同一符号は同一又は相当部分を示している。燃料制御量演算手段５により求めた制御量Ｆを例えば、アクセル開度の急激な変化又は定速走行制御中信号により、さらに補正するように目標スロットル開度を求める目標開度補正手段７を有する。
この目標スロットル開度補正信号と前記目標スロットル開度信号を加算し、前記スロットル弁駆動手段２１に入力する。これにより特に定速走行開始時、又は何らかの原因で目標速度と走行速度が離れたとき等の過渡状態の走行速度収れん性能を向上させるのみならず、例えば運転者による加速、又は希薄燃焼における車両の特性の相違を補償することが可能となり、制御性の高い走行制御装置を得ることができる。
具体的には、次式（６）を利用して補正量を算出することが考えられる。
補正ＴＰＳ＝ｆ３（Ｆｎ）      （６）
ここでｆ３は燃料制御量Ｆの関数で、目標開度変換手段６とはゲインを変更している。
【００３５】
また、図５、図６のどちらの場合でも、燃料制御量演算手段５は定速走行制御中であることが判断でき、これを利用して燃料制御量を補正することも容易である。例えば、下り坂を定速走行すると、目標速度より走行速度が早くなる場合がある。このとき定速走行制御量は、目標スロットル開度又はアクセル開度は略零になっている。一方燃料制御量も低トルク用に対応した目標スロットル開度となり、燃料カット又は超希薄燃焼モード等になる場合もある。定速走行中であると燃料制御量演算手段５が認識しているため、例えば燃料カット又は超希薄燃焼モードを制限し、車両の前後方向の揺れであるサージング現象を抑制できる。また、この坂が終了したときの走行速度の収れん性をこの補正手段を利用し、スロットル開度制御のゲインアップすることにより向上できる。
【００３６】
実施の形態６．
続いて実施の形態６について、図７を用いて説明する。図１と同一符号は同一又は相当部分を示している。ここでは定速走行機能を作動させるためのメインスイッチ２６が追加されている。従来の定速走行装置には、電源用メインスイッチを装備した車両が多く、このメインスイッチ２６を操作しない限り定速走行装置は作動しない。そのためこのメインスイッチ２６の開閉を検出することにより、定速走行機能の有無が判断できる。定速走行装置を搭載していない車種も存在するため、定速走行装置を搭載していない、又はこの装置は搭載されていても、現在定速走行機能を作動させないようにしている状態を検出する定速走行機能設定手段１９を有している。この定速走行機能設定手段１９により、定速走行機能を作動させない状態か否かを判断し、作動させない状態である場合定速走行制御量演算手段１５と選択手段２０に信号を出力する。
【００３７】
定速走行制御量演算手段１５は、この信号を受けると制御量演算の一連の処理を実施しない。図１０のフローチャートでみると、ステップＳ２５〜Ｓ３３をジャンプし、ステップＳ３４以降を処理することになる。さらに選択部では、燃料制御側の目標スロットル開度ＴＰＳ１を選択するステップＳ３９を実施する。
この定速走行機能設定手段１９を有することにより、定速走行機能が作動する状態か否かを自動的に判断でき、無駄な処理をしないようにすることができる。
図７では図１に関して適用されたものであるが、図２でも同様な定速走行機能設定手段を適用することは可能である。この場合、定速走行制御量演算手段１５の処理を省略するのみでなく、第２のアクセル開度変換手段１７の処理を省くことも可能である。
【００３８】
図１１で実施の形態６の処理を説明する。ステップＳ３７ａの定速走行中の判断はジャンプし、燃料制御量演算ステップＳ２３ａに従来どおりアクセル開度ＡＰＳ１を入力する。さらに定速走行機能のステップＳ２５〜Ｓ３３ａをジャンプし、ステップＳ３４以降を実施することになる。
【００３９】
【発明の効果】
この発明は、以上説明したように構成されているので、以下に示すような効果を奏する。
【００４５】
この発明に係る車両用走行制御装置によれば、定速走行制御量演算手段は、速度指示入力からの情報で定速走行禁止状態か否かを判断するとともに、この判断と定速走行禁止手段から入力した定速走行禁止情報とに差異がある場合、定速走行禁止状態と判断するようにしたため、定速走行を確実に禁止できる効果がある。
【００４６】
また、この発明に係る車両用走行制御装置によれば、燃料制御量演算手段により演算された制御量と、定速走行制御中を示す信号とを受け、スロットル開度を補正するようにスロットル弁駆動手段に伝達する目標開度補正手段を有するようにしたため、定速走行制御の目標速度への収れん性、制御性能をアップできる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明の実施の形態１による車両走行制御装置を示すブロック図である。
【図２】  この発明の実施の形態２による車両走行制御装置を示すブロック図である。
【図３】  この発明の実施の形態３による車両走行制御装置を示すブロック図である。
【図４】  この発明の実施の形態４による車両走行制御装置を示すブロック図である。
【図５】  この発明の実施の形態５による車両走行制御装置を示すブロック図である。
【図６】  この発明の実施の形態６による車両走行制御装置を示すブロック図である。
【図７】  この発明の実施の形態７による車両走行制御装置を示すブロック図である。
【図８】  この発明の実施の形態４による車両走行制御装置を示すブロック図である。
【図９】  ＣＰＵの割り込みルーチンフローチャート及びその信号を示す説明図である。
【図１０】  この発明の実施の形態１による車両走行制御装置のＣＰＵフローチャートである。
【図１１】  この発明の実施の形態２による車両走行制御装置のＣＰＵフローチャートである。
【図１２】  従来の定速走行装置を示すブロック図である。
【図１３】  従来の定速走行装置の制御に関するブロック図である。
【符号の説明】
１  アクセル、２  アクセル開度検出手段、５  燃料制御量演算手段、６  第１の目標開度変換手段、７  目標開度補正手段、１１  コマンド入力、１２目標速度設定手段、１３  車速センサ、１４  走行速度検出手段、１５  定速走行制御量演算手段、１６  第２の目標開度変換手段、１７  第２のアクセル開度変換手段、１８  定速走行禁止手段、１９  定速走行機能設定手段、２０，２４  選択手段、２１  スロットル弁駆動手段、２２  スロットル弁、２３  スロットル開度センサ、２５  スロットル駆動装置。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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