(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
内視鏡と、この内視鏡に付随し、その内視鏡の観察下で使用される、少なくとも１つの処置具とを備え、先端面から前記内視鏡及び処置具を突出させて使用するようにした医療用処置装置において、
体腔内の生体組織の表面に向ける開口部を有し、少なくとも体腔内に位置した前記内視鏡と前記処置具の一部分を覆うとともに前記先端面の周囲を囲むフードと、
前記先端面に吸引口が設けられた、前記フード内を減圧することができる吸引手段とを具備したことを特徴とする医療用処置装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、内視鏡と、この内視鏡に付随し、その内視鏡の観察下で使用される処置具とを備えた医療用処置装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
内視鏡を通じて処置具を体腔内に挿入し、内視鏡による観察下で、その処置具を操作することにより体腔内での様々な処置が行われているが、最近では一般的な注射や生検の他に、特に切開や縫合、或いは遺伝子治療等を行うことも提案されている。また、このような手技において用いる内視鏡や処置具の動作を各々コンピュータ制御により操作する、いわゆる医療用マニピュレータ装置（特開平５−３３７１１７号公報）も提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、体腔内での術部であるところの生体組織は一般には非常に軟らかいものであるため、医療用マニピュレータ装置で、その術部に対して微細な処置を行おうとしても、処置具等を術部に接触させると、その術部の生体組織部分が容易に変形を起してしまい、操作性が悪いものであった。特に、観察視野を拡大して微細な処置を行う上ではその動きが拡大して見えるために操作が著しく難しい。また、変形した術部が観察視野外に出てしまうことが多く起きる。もちろん、術部の生体組織が変形を起しやすいことから細胞単位での精度の高い処置や位置決めができないなどの問題があった。
【０００４】
本発明は前記課題に着目してなされたもので、その目的とするところはマイクロサージェリなどの微細な処置を行う場合にも操作性がよく、高精度の位置決めと処置が可能な医療用処置装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
本発明は、内視鏡と、この内視鏡に付随し、その内視鏡の観察下で使用される、少なくとも１つの処置具とを備え、先端面から前記内視鏡及び処置具を突出させて使用するようにした医療用処置装置において、体腔内の生体組織の表面に向ける開口部を有し、少なくとも体腔内に位置した前記内視鏡と前記処置具の一部分を覆うとともに前記先端面の周囲を囲むフードと、前記先端面に吸引口が設けられた、前記フード内を減圧することができる吸引手段とを具備したことを特徴とする医療用処置装置である。
【０００６】
【作用】
前記フードを術部に近接または接触させた上で、吸引・送気手段によってフード内の圧力を下げる。フードは術部を吸引固定する。術部がフードに固定された状態で処置を行う。術部をフードに固定した状態にあるため、その術部の生体組織が処置具から逃げたり、大きく変形したりすることがない。このため、処置具による操作が精度良く確実に行うことができる。処置の終了時には再び吸引・送気手段によってフード内の圧力をフードの外部と同等以上にしてフードと術部との密着を解除する。
【０００７】
【実施例】
＜第１の実施例＞
図１を参照して、本発明の第１の実施例を説明する。
（構成）
この第１の実施例に係る医療用マニピュレータ１を図１に示す。これは手術器械２とこれを支持する移動用マニピュレータ３を備え、手術器械２は移動用マニピュレータ３のアーム先端に対して着脱自在に搭載される。ここでの手術器械２は立体内視鏡５と、この立体内視鏡５に沿って左右に隣接される、処置具手段として一対の把持鉗子７，８を備える。各把持鉗子７，８は各々複数方向、例えば上下左右に湾曲可能なアーム６をそれぞれ持つ。
【０００８】
前記内視鏡５は挿入部１０の先端部分に、上下左右に湾曲する湾曲機構（湾曲部）１１を有する。共通のシース１２の挿通孔１３内には内視鏡５の挿入部１０と一対の把持鉗子７，８が同じ向きに挿通され、把持鉗子７，８は挿入部１０の左右両側に隣接して個別的に配置されている。把持鉗子７，８のアーム部の先端には処置作業を行うための例えばグリッパ１４，１５が設けられている。立体内視鏡５と把持鉗子７，８は手術器械２の後端部に設けた駆動部１６によって操作される。把持鉗子７，８は内視鏡５の視野内で自在に動かすことができる。
【０００９】
前記シース１２の先端には同軸的にフード１７が設けられている。フード１７は例えば透明な筒状部材からなり、これの外径はシース１２の外径に等しく、それらの外周面が面一に形成されている。フード１７はシース１２の先端周縁に対して気密的に接続される。フード１７の先端は開口部１８を形成している。そして、前記内視鏡５の挿入部１０と一対の把持鉗子７，８は全てこのフード１７の中で動く。シース１２の先端壁面にはフード１７の間の境界に位置して送気・吸引孔１９が設けられている。この送気・吸引孔１９は後方に設置された圧力調整手段、例えば送気・吸引手段２０に通じており、送気・吸引孔１９を通じて送気・吸引を行うことによってフード１７の内部の圧力がコントロールされるようになっている。
【００１０】
前記立体内視鏡５の最先端の面部には左右一対の照明窓２１と左右一対の観察窓２２が設けられていて、この照明窓２１から体腔ｃ内に照明光を照射する。そして、視野内を左右一対の観察窓２２を通じてフード１７内、及びそのフード１７の開口部１８の外、さらにはフード１７の透明な壁部を通してその外部を観察することができようになっている。各観察窓２２の内側にはＣＣＤ等の固体撮像素子がそれぞれ設置されており、各固体撮像素子は図示しないカメラコントロール回路によって駆動制御され、各観察窓２２を通じて得られるそれぞれの視野像を撮像する。ＣＣＤからの画像信号は画像処理装置２３に送られ、表示手段２４にて立体的に観察する。表示手段２４としては図示しない例えばモニターやＨＭＤ（ヘッドマウントディスプレイ）或いはＦＭＤ（フェイスマウントディスプレイ）等による。画像処理装置２３には通信手段２５が接続されている。通信手段２５によって画像処理装置２３で構成した内視鏡像や病理診断像等を遠隔地にある別の病院や医師宅等へ送信し、診断の補助を依頼することができる。
【００１１】
一方、前記移動用マニピュレータ３はベッドサイドに設置される支持機構であり、直動および回転の自由度を有する複数の軸を備えた多関節アーム構造で構成されている。これは基部３０、水平旋回方向Ａ１と垂直移動方向Ａ２に動作する第１の動作軸３１と、この第１の動作軸３１に対して水平方向Ａ３に移動しかつ自軸周りの旋回方向Ａ４に回転可能な第２の動作軸３２とを備え、さらに第２の動作軸３２の先端にはその軸方向に直交した旋回方向Ａ５とその旋回方向Ａ５の軸に直交する軸まわりの旋回方向Ａ６とにそれぞれ回転可能ないわゆる手首機能を有する器具装着部材３３が取り付けられている。この器具装着部材３３に対して前記手術器械２が支持されるようになっている。手術器械２のユニットはその器具装着部材３３に対して着脱可能に取り付けられる。
【００１２】
移動用マニピュレータ３、内視鏡５及び把持鉗子７，８の動作は動作入力手段３４からの信号を制御手段３５が受けてコントロールされる。動作入力手段３４としては前記マニピュレータをスレーブマニピュレータとしてこれを遠隔操作するマスターマニピュレータが望ましいが、この他にジョイスティックやキーボード入力などによってもよい。マスターマニピュレータの一例として、内視鏡５の向きを操作するために前記ＨＭＤに接続されたＨＭＤ用アームと、前記把持鉗子７，８の動きを個々に操作するための一対の処置手段操作用アームとによって構成するものが考えられる。そして、前記ＨＭＤ用アームと処置手段操作用アームの動きを検知し、この動作入力手段３４からの情報によって移動用マニピュレータ３、内視鏡５及び把持鉗子７，８を操作する。
（作用）
図示しない術者は動作入力手段３４を用いて、移動用マニピュレータ３を動かし、患者体壁ａにあけられた穿刺孔ｂを通して手術器械２のシース１２を体腔ｃの内部に差し込む。体腔ｃ内の画像は内視鏡５を通して表示手段２４にて観察することができる。術者はその画像を観察しながら動作入力手段３４を操作してフード１７の開口部１８の中心に患部ｄを位置させるようにシース１２を誘導し、そのフード１７の開口部１８の周縁を体腔内壁ｅに近づけ、あるいは軽く接するように位置決めする。
【００１３】
次に、送気・吸引手段２０を操作して作動させ、フード１７の内部を減圧する。これにより吸引し、患部ｄの周辺組織にフード１７の開口部１８の周縁が密着し、両者が固定する。
【００１４】
しかる後、再び動作入力手段３４を操作して内視鏡５、把持鉗子７，８を操作し、患部ｄに対する手術や処置を行う。図１では縫合針３７を用いて縫合する状況を示している。
【００１５】
また、必要に応じて、通信手段２５によって画像処理装置２３で構成した内視鏡像や病理診断像等を遠隔地にある別の病院や医師宅等へ送信し、診断の補助を依頼することができる。これにより診断の正確度を向上させることができる。
（効果）
患部ｄを処置する際、その患部ｄのある周辺組織部分がフード１７の開口周縁に吸着されることによってその処置対象部位をフード１７側、つまり、内視鏡５や把持鉗子７，８のある手術器具２側にいわば一体的に位置を固定するため、その処置作業時に患部ｄが変形して処置具から逃げたり、術部が視野外に出てしまったりすることが防げる。このため、その処置作業の操作性が極めてよい。特に微細な処置を行う場合、観察視野を拡大して微細な処置を行う上でも、より安全に高精度の処置を行うことができる。
＜変形例＞
まず、図２（ａ）は前述した第１の実施例においての一方の把持鉗子７をはさみ鉗子３８に置き換えたものである。これによれば、一方の把持鉗子８で患部ｄを押さえた上で、他方のはさみ鉗子３８にて切開を加えることができる。前述した第１の実施例の効果に加え、一方の把持鉗子８で患部ｄを押さえるため、より一層、患部ｄの固定が確実となり、処理しやすくなる。
【００１６】
図２（ｂ）は前述した第１の実施例においての一方の把持鉗子７を遺伝子注入処置具３９に置きかえたものである。遺伝子注入処置具３９は注入物を装填して生体組織に穿刺する注入針４０を備えてなり、生体組織に注入針４０を穿刺した状態で何らかの手段でその注入物を注出する。例えば注入針４０に連通した注入物収納用リザーバとそのリザーバを伸縮操作する操作手段を具備するものが考えられる。操作手段は手動でも自動でもよい。
フード１７による吸引と把持鉗子８によって患部ｄを固定し、その上で遺伝子注入処置具３９を使用するため、患部ｄの特定の腫瘍細胞に確実かつ正確に遺伝子を注入することができる。
【００１７】
また、前述した第１の実施例においての一対の把持鉗子７，８がそれぞれモノポーラ止血手段を有するものとしてもよい。これによれば、処置した際の出血時にモノポーラ電気凝固によって止血を行うことができる。
【００１８】
また、前述した第１の実施例においての一対の把持鉗子７，８が一対のバイポーラ止血手段を有するものとしてもよい。これによれば、処置した際の出血時にバイポーラ電気凝固によって止血を行うことができる。
＜第２の実施例＞
図３及び図４を参照して、本発明の第２の実施例を説明する。
（構成）
この第２の実施例は前述した第１の実施例における医療用マニピュレータ１とその基本的な構成を同じくするが、以下の構成で相違するものである。
すなわち、内視鏡５は挿入部１０の先端部分にはその左右両側に個別的に隣接して生体検査用生体鉗子４１と把持鉗子４２とが個別的に配置されている。生体鉗子４１と把持鉗子４２とは複数方向、例えば上下左右に湾曲可能なアーム４３を有し、このアーム４３の先端に鉗子部を設けてある。
【００１９】
図３で示すように、内視鏡５の挿入部１０の下面部には病理診断手段４４が配設されている。そして、この内視鏡５の挿入部１０と生体鉗子４１と把持鉗子４２、及び病理診断手段４４は前述した共通のシース１２の挿通孔１３の内部に挿通されて同じ向きに配置される。
【００２０】
前記病理診断手段４４は筒部４５に組み込まれている。つまり、筒部４５の先端にはサンプル４６を取り込むための取入れ口４７が形成され、この取入れ口４７の内側にはスライス手段４８が設けられている。スライス手段４８の後段にはそのスライスされたサンプル４６を染色する染色手段４９とそのサンプル４６を載せる透明なプレート５０が設けられている。プレート５０上のサンプル４６はプレート５０を通して拡大観察手段５１によって拡大観察される。この観察像は第２のＣＣＤ５２によって信号化され、前記画像処理装置２３を経て前記表示手段２４上で見ることができる。ここでの表示手段２４はその画面上を２分割し、内視鏡像と病理診断像を同時に出力表示しても良い。これら病理診断手段４４の動作は図示しない病理診断コントロールユニットによってコントロールされる。
（作用）
この実施例の場合も前記第１の実施例の場合と同様、術者は動作入力手段３４を用いて、移動用マニピュレータ３を動かし、患者体壁ａにあけられた穿刺孔ｂを通して手術器械２のシース１２を体腔ｃの内部に差し込む。体腔ｃ内の画像は内視鏡５を通して表示手段２４にて観察することができる。術者はその画像を観察しながら動作入力手段３４を操作してシース１２の開口部１８の中心に患部ｄを位置させるように誘導し、その開口部１８の周縁を体腔内壁ｅに近づけ、あるいは軽く接するように位置決めする。
【００２１】
次に、送気・吸引手段２０を操作して作動させ、フード１７の内部を減圧する。これにより吸引し、患部ｄの周辺組織にフード１２の開口部１８の周縁を吸引密着させて固定する。
【００２２】
しかる後、図４（ａ）で示すように把持鉗子４２によって患部ｄを保持しながら生体鉗子４１によって患部ｄの生体組織を採取する。採取されたサンプル４６は生体鉗子４１によって図４（ｂ）で示すように病理診断手段４４の取入れ口４７に誘導し、病理診断手段４４内に取り込む。病理診断手段４４に取り込まれたサンプル４６はスライス手段４８によってスライスされ、染色手段４９で染色された後にプレート５０上に載せられる。プレート５０上のサンプル４６はプレート５０を通して拡大観察手段５１によって拡大観察され、この観察像は第２のＣＣＤ５２によって信号化され、前記画像処理装置２３を経て前記表示手段２４上で表示される。術者はそれを観察し、サンプル４６の病理診断を行う。
【００２３】
また、必要に応じて、画像処理装置２３に接続された通信手段２５を通じて画像処理装置２３で構成した内視鏡像の他に、サンプル４６の病理診断像を遠隔地に送信する。
（効果）
これによれば、内視鏡観察下での処置・手術中にリアルタイムで病理診断ができるために、処置・手術の時間を短縮することができ、患者の苦痛低減と術者の疲労低減を図ることができる。また手術の一連の流れを病理診断のために中断させることがない。
【００２４】
また、画像処理装置２３に接続された通信手段２５を通じて画像処理装置２３で構成した内視鏡像の他に、サンプル４６の病理診断像を遠隔地に送信し、遠隔地にある別の病院や医師宅に内視鏡像や病理診断等を送り、診断の補助を依頼することができ、診断の正確度を向上させることができる。
【００２５】
以上の如く、第２の実施例によれば、内視鏡下での処置・手術中にリアルタイムで生検、病理診断を行うことによって、処置・手術時間を短縮し、患者の苦痛低減、術者の疲労を低減させると共に手術の流れを中断することなく生検病理検査の可能な医療用マニピュレータを提供することができる。
【００２６】
なお、本発明は前記実施例のものに限らない。例えば前述した医療用マニピュレータ以外に、手動で操作する形式の内視鏡や硬性鏡でもよい。また、そのような内視鏡や硬性鏡の先端にフードを取り付けるようにしてもよい。
［付記］
１．内視鏡と、この内視鏡に付随し、その内視鏡の観察下で使用される、少なくとも１つの処置具とを備えた医療用処置装置において、
体腔内の生体組織の表面に向ける開口部を有し、少なくとも体腔内に位置した前記内視鏡と前記処置具の一部分を覆うフードと、
このフード内の圧力を調節する圧力調整手段とを具備したことを特徴とする医療用処置装置。
２．内視鏡と、この内視鏡に付随し、その内視鏡の観察下で使用される、少なくとも１つの処置具とを備えた医療用処置装置において、
体腔内の生体組織の表面に向ける開口部を有し、少なくとも体腔内に位置した前記内視鏡と前記処置具の一部分を覆うフードと、
このフード内の圧力を調節する吸引・送気手段とを具備したことを特徴とする医療用処置装置。
【００２７】
３．前記処置具が把持鉗子であることを特徴とする付記第１，２項に記載の医療用処置装置。
４．前記処置具がはさみ鉗子であることを特徴とする付記第１，２項に記載の医療用処置装置。
５．前記処置具が遺伝子注入手段であることを特徴とする付記第１，２項に記載の医療用処置装置。
６．前記処置具が止血手段であることを特徴とする付記第１，２項に記載の医療用処置装置。
【００２８】
７．内視鏡と、この内視鏡に付随し、その内視鏡の観察下で生体組織のサンプルを採取しそのサンプルの病理検査を行う生体組織検査手段とを備えた医療用処置装置において、生体組織検査手段を、前記内視鏡の先端部近傍に配設したことを特徴とする医療用処置装置。
【００２９】
８．内視鏡と、この内視鏡に付随し、その内視鏡の観察下で生体組織のサンプルを採取しそのサンプルの病理検査を行う生体組織検査手段とを備えた医療用処置装置において、
体腔内の生体組織の表面に向ける開口部を有し、少なくとも体腔内に位置した前記内視鏡と前記処置手段の一部分を覆うフードと、前記フード内の圧力を調節する吸引・送気手段とを具備したことを特徴とする医療用処置装置。
９．前記生体組織検査手段が生体組織スライス手段、染色手段、拡大観察手段とを有することを特徴とする付記第７，８項に記載の医療用処置装置。
（付記７〜９の従来技術）
腹壁等の体壁に挿入孔を開け、この挿入孔を通じて内視鏡や処置具等の手術器械を体腔内に挿入することにより、体腔内での処置、例えば腫瘍の摘出などを行う経皮的内視鏡下外科手段、あるいは、経口的、経直腸的に消化管内に内視鏡を挿入し、ポリープ等の生検、摘出などを行う内視鏡下処置が行われている。この様な内視鏡下での処置では低侵襲に組織生検を行い、腫瘍の良悪性の判断、腫瘍の種類の特定などを行うためにも用いられている。
しかしながら、従来の内視鏡下での生検、組織の病理診断では、生検によって採取した組織を体外に取り出し、病理検査室に持ち込んだ上で改めてスライス、染色し、顕微鏡下に観察する必要があり、時間と手間のかかる作業であった。また、手術中の病理検査では検査中は手術が中断されてしまい、手術時間を長びかせる原因ともなり、患者に対して苦痛を大きくするものであった。
そこで、付記６〜８のものでは内視鏡下処置、手術中の生検・病理検査の時間を短縮し、手術全体の時間を短縮することによって患者の苦痛、術者の疲労を低減させると共に、手術の流れを中断することのない、内視鏡下生検・病理検査手段を提供するというものである。
【００３０】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、体腔内の術部の固定が行われることにより体腔内部位に対する微細な手術・処置を行う場合にも操作性がよく、高精度の処置を確実に行うことが可能にすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施例に係る医療用処置装置の概略的な構成説明図。
【図２】（ａ）（ｂ）は第１の実施例に係る医療用処置装置の変形例を示すその先端部分の斜視図。
【図３】第２の実施例に係る医療用処置装置の先端部分の側面図。
【図４】同じく第２の実施例に係る医療用処置装置の先端部分の使用状態の斜視図。
【符号の説明】
１…医療用マニピュレータ、２…手術器械、３…移動用マニピュレータ、５…内視鏡、７，８…把持鉗子、１２…シース、１３…挿通孔、１７…フード、１８…開口部、１９…送気・吸引孔、２０…送気・吸引手段、２３…画像処理装置、２４…表示手段、４１…生体鉗子、４２…把持鉗子、４４…病理診断手段。
【図１】
0003625894.tif 000002
【図２】
0003625894.tif 000003
【図３】
0003625894.tif 000004
【図４】
0003625894.tif 000005