(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
撮像素子を備えた撮像光学系を、被写体を挟む第１視点及び第２視点間を移動する移動手段と、
第１視点で撮像した撮像画像をフレーム単位で記録する第１の画像メモリと、
第２視点で撮像した撮像画像をフレーム単位で記録する第２の画像メモリと、
前記第１の画像メモリ又は前記第２の画像メモリが記録した撮像画像に係る視点と同一視点で撮像され、かつ直前又は直後のフレーム画像を記録する第３の画像メモリと、
前記第１の画像メモリ出力と前記第２の画像メモリ出力との差である動きベクトルを算出する動きベクトル算出手段と、
前記第３の画像メモリ出力と前記同一視点の撮像画像との差である時間差ベクトルを算出する時間差ベクトル算出手段と、
前記動きベクトルから前記時間差ベクトルの要素を減じて、第１視点及び第２視点間の視差である視差ベクトルを算出する視差ベクトル算出手段と、
前記視差ベクトルを用いて、被写体と前記撮像素子との離間距離を三角測量法に基づいて算出する被写体距離算出手段とを備えることを特徴とする撮像装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、被写体を撮像した撮像画像を用いて被写体の３次元形状や被写体距離の計測を行なう、撮像装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
人物や移動物体等の被写体を撮像する撮像装置（以下、カメラともいう）において、当該被写体までの距離を算出したり、あるいは当該被写体の立体的形状のデータを得ようとする構成が、従来いくつか提案されている。
【０００３】
上記の構成のうち特に被写体までの距離（被写体距離）を求めて撮像光学系のフォーカシングに用いる機構は、ＡＦ（Ａｕｔｏ  Ｆｏｃｕｓｉｎｇ）機能付きカメラの測距手段として様々なタイプが提案され、また実用化がなされてきている。
上記したフォーカシングのための測距手段（以下、ＡＦ測距手段と呼ぶ）については、その技術的な概要を示す公知資料として例えば、小倉：現代のカメラとレンズの技術（写真工業出版社、１９８２）が挙げられる。
【０００４】
上記の公知資料にも説明されているように、ＡＦ測距手段は、その測距の方法によって、後述するアクティブ型と、パッシブ型とに大きく分けることができる。それぞれを含めた従来技術を以下に説明する。
【０００５】
（１）アクティブ型ＡＦ測距手段（以下、「第１の従来技術」と記す）。
このタイプの従来技術に係る構成は、カメラから被写体に対して光や超音波のような物理的波動を投射し、反射して帰って来る波動を用いて測距を行なうものである。
超音波を用いた構成においては、カメラには超音波を投射する発音手段と、被写体で反射して帰って来る超音波を受信する受信手段とを備えており、発音手段を発した超音波が被写体で反射し受信手段により受信されるまでの時間を測定し、被写体距離を得ようとする構成であった。
また赤外光線を投射する構成においては、カメラには赤外光線を投射する発光手段と被写体により反射された赤外光線を受光する受光手段とを備えており、被写体に赤外光線を投射し反射した赤外光線を受光する動作において、カメラの基準線に対する投射角度、受光角度、発光手段と受光手段との離間距離（基線長）とを知って三角測量法に基いて被写体距離を得ようとする構成であった。
特に赤外光線を投射する上記の構成は、測距の確実性、簡易な構成でコストが低廉であること等の点で有利であり、レンズシャッター式フィルムカメラ、デジタルカメラ等のフォーカシング測距手段として多用されている。
【０００６】
（２）パッシブ型ＡＦ測距手段（以下、「第２の従来技術」と記す）。
この構成においては、被写体に対して物理的な波動を投射することは無く、主に撮像レンズを通過する光束を用いて被写体距離を算出しようとする構成である。
まず「位相差検出方式」（ＴＣＬ：Ｔｈｒｏｕｇｈ  Ｃａｍｅｒａ  Ｌｅｎｓともいう）と呼ばれる構成では、写真フィルムやＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ  Ｃｏｕｐｌｅｄ  Ｄｅｖｉｃｅ）等の撮像素子に結像するための光束の一部を抜き出し、結像する像の焦点面（上記の写真フィルムや撮像素子の位置）からのズレに比例してズレが生じる２重像が形成される光学系を備えている。そして２重像が合致する方向へ撮像光学系のフォーカシング動作を行ない、ピントの合った撮像画面を得るとともに、その時のフォーカシングに関わる光学系の移動ポジションを知ることで測距も可能としている。
上記の位相差検出方式はフォーカシング精度が高く、長焦点の撮像光学系においても十分適合する性能を有するので、一眼レフレックスカメラや初期のビデオカメラで多用されたものである。
【０００７】
また同じく第２の従来技術に含まれる方式として「ビデオＡＦ方式」が挙げあれる。この構成は、撮像素子を用いて出力した被写体の画像信号から高周波成分を抜き出し、この高周波成分が増加する方向へ撮像光学系のフォーカシング動作を行なうことによって、ピントの合ったビデオ画像を得るとともに、フォーカシングに関わる光学系のポジションから被写体距離をも知る得るものである。ビデオカメラにおいて実施した場合撮像に関わる構成と測距のための構成とを大幅に共通化でき構成が簡潔であり高い精度も得られるため、ビデオカメラやデジタルカメラで多用されているものである。
【０００８】
上記に説明した第１の従来技術、及び第２の従来技術は主にオートフォーカスカメラのフォーカシング手段として用いられ、副次的に被写体距離も算出可能な構成であった。
一方これらとは別に、被写体距離や、被写体の３次元的形状をダイレクトに算出しようとする従来技術も存在し、以下に説明を行なう。
【０００９】
（３）複数の視点から被写体を撮像し視差により３次元形状認識を行う構成（以下、「第３の従来技術」と記す）。
この構成は基線長の距離だけ離間した複数の視点それぞれにカメラを配置して、同一の被写体を異なる角度から撮影し、それぞれのカメラが出力する画像信号を用いて三角測量法に基き被写体距離や被写体の３次元形状データを得ようとするものである。
単なるピント合わせの手段にとどまらず、カメラの撮像画面内の任意のポイントの距離を知り、また被写体の立体的な形状データを自動的に生成することができるので、駐車場などのセキュリティカメラ、防犯監視カメラ、現場画像データの３次元的な保存を行なう建設現場用途や警察用途カメラ、ＣＧ（Ｃｏｍｐｕｔｅｒ  Ｇｒａｐｈｉｃｓ）データ取り込み用カメラ等幅広い用途に実用化がなされつつあるものである。
【００１０】
（４）１台のカメラを用いて複数の視点から被写体を撮影する構成（以下、「第４の従来技術」と記す）。
上記の第３の従来技術では少なくとも２台のカメラが必要であったが、この構成は１台のみのカメラを用いて同様の効果を発揮させようとするものであり、特開平７−１８１０２４号公報に開示がなされているものである。以下、第４の従来技術の説明を行なう。
【００１１】
第４の従来技術の構成を図６に示す。
図示の如く、この構成においては操作者が１台のビデオカメラを手に持ち左右に振るなどして被写体を撮影し、ビデオカメラが備える加速度センサ等を用いて左右への動きに同期して画像信号を出力する。
更に、画像入力部１２０に入力する複数枚の画像に対してオプティカルフロー（一方の画像中の各所がどのように移動した結果、他方の画像になったかを示すベクトルの分布）を検出するオプティカルフロー検出部１２１と、画像中のエッジ領域を検出する画像領域抽出部１２３と、オプティカルフローを利用し三角測量の原理によって距離情報を算出する三角測量演算部１２２とを設けている。
【００１２】
さらに字空間勾配法の拘束式と自己運動情報とから距離情報を直接算出する直接法演算部１２４を設ける。
すなわち三角測量演算部１２２が三角測量の原理に基いて算出した被写体の概形と、距離が急激に変化するエッジ近傍で直接法により直接法演算部１２４とが求めた距離情報とをデプスマップ合成部１２５によって合成し、全体として形状計測の精度が向上した計測結果をデプスマップ出力部１２６から出力する構成としていた。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
被写体距離を測定し、また被写体の３次元形状を測定しようとする上記した従来技術においては、解決すべき以下の問題が存在した。
【００１４】
まず、上記した第１の従来技術及び第２の従来技術は、ＡＦ機能を有するカメラの測距手段として実用化されたものであり、カメラが撮影する被写体の特定のポイント、例えば画面の中央に位置する被写体のポイントのみの距離を測定する機能しか有していないので、空間内に立体的な広がりを持つ被写体のポイントの距離を同時に測定することが出来ず、あるいは被写体の３次元形状を認識することができなかった。
【００１５】
また上記した第３の従来技術によれば、少なくとも２台のカメラを距離的に離間した異なる位置の視点にそれぞれ配置して被写体の撮影を行なう必要があるので、構成が大型、複雑、高コストとなる問題があった。
【００１６】
更に、上記した第４の従来技術によれば、１台のみのビデオカメラを用いて異なる複数の視点から被写体を撮像し距離の測定が行なえる、という長所を確かに有するものの、１台のカメラが移動しつつそれぞれの視点から画像を送り出すので、異なる視点にて撮像されたそれぞれの画像は時間軸上で隔たりがあるものであり、例えば左右の撮像画像に差が生じた場合でも、それが視点の違い（視差）から生じた被写体の立体的な形状に由来する差なのか、カメラの移動時間内に被写体が空間内を移動したことで生じた差なのか、区別することが困難であった。
従って第４の従来技術では、空間内を移動するなどして時間的に変化の有る被写体に対しては、精度良く計測をすることが出来ない、という問題があった。
【００１７】
そこで、本発明は、上記した問題点に鑑みてなされたものであり、特に第１の画像メモリ又は第２の画像メモリが記録した撮像画像に係る視点と同一視点で撮像され、かつ直前又は直後のフレーム画像を記録する第３の画像メモリと、第１の画像メモリ出力と第２の画像メモリ出力との差である動きベクトルを算出する動きベクトル算出手段と、第３の画像メモリ出力と同一視点の撮像画像との差である時間差ベクトルを算出する時間差ベクトル算出手段と、動きベクトルから時間差ベクトルの要素を減じて、第１視点及び第２視点間の視差である視差ベクトルを算出する視差ベクトル算出手段と、視差ベクトルを用いて、被写体と撮像素子との離間距離を三角測量法に基づいて算出する被写体距離算出手段とを備える構成とすることにより、時間的に変化の有る被写体に対しても精度良く計測を行い簡潔な構成により実現した、被写体の３次元形状や被写体距離の測定を行なう撮像装置を提供することを目的とする。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
上述した課題を解決するために、本発明は、下記の構成を有する撮像装置を提供する。
撮像素子を備えた撮像光学系（撮像手段、レンズ、ＣＣＤ）２を、被写体（人物、移動物体）を挟む第１視点（被写体に向かって左側に位置する視点）及び第２視点（被写体に向かって右側に位置する視点）間を移動する移動手段（光学系駆動回路）１と、
第１視点で撮像した撮像画像をフレーム単位で記録する第１の画像メモリ（第ｎ基準フレームメモリ）６と、
第２視点で撮像した撮像画像をフレーム単位で記録する第２の画像メモリ（第ｎ参照フレームメモリ）７と、
前記第１の画像メモリ６又は前記第２の画像メモリ７が記録した撮像画像に係る視点と同一視点で撮像され、かつ直前又は直後のフレーム画像を記録する第３の画像メモリ（第ｎ＋１基準フレームメモリ）５と、
前記第１の画像メモリ６出力と前記第２の画像メモリ７出力との差である動きベクトル（画面内における被写体（像）のトータルの移動ベクトル）Ｖｔｏを算出する動きベクトル算出手段（動きベクトルメモリ（Ｂ））９と、
前記第３の画像メモリ５出力と前記同一視点の撮像画像との差である時間差ベクトル（空間内を被写体が移動することにより生じた、画面内の移動ベクトル）Ｖｍを算出する時間差ベクトル算出手段（動きベクトルメモリ（Ａ））８と、
前記動きベクトルＶｔｏから前記時間差ベクトルＶｍの要素を減じて、第１視点及び第２視点間の視差である視差ベクトル（視点の差により生じた、画面内の移動ベクトル）Ｖｐａｒａを算出する視差ベクトル算出手段（動きベクトル演算回路）１０と、
前記視差ベクトルＶｐａｒａを用いて、被写体と前記撮像素子（ＣＣＤ）との離間距離を三角測量法に基づいて算出する被写体距離算出手段（距離情報データ付加回路）１１とを備えることを特徴とする撮像装置（カメラ）。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態の好ましい実施例を、図１乃至図５を用いて説明する。
図１は本発明に係る第１の実施例のカメラの構成図、図２は本発明の実施例における、被写体像を含む撮影画面の模式図、図３は本発明に係る第２の実施例のカメラの構成図、図４は本発明に係る第３の実施例のカメラの構成図、図５は本発明に係る第４の実施例のカメラの構成図である。
【００２０】
本発明に係る実施例を説明するに先立ち、上述した課題を解決するために本実施例が用いる技術的な着眼点を説明する。
空間内を移動しつつある被写体を、異なる位置の視点から異なる時間において撮像した際の、画面内における被写体の位置を図２に模式的に示す。なお異なる視点から見た左右の画面は１枚に重畳して示している。
【００２１】
図２において、▲１▼は、第１の視点、例えば被写体に向かって左側に位置する視点から撮影した被写体の像である。▲１▼’は、第２の視点、例えば被写体に向かって右側に位置する視点から撮影した被写体の像であり、▲１▼に対して１フレーム分、時間軸上で遅れが有る。▲２▼は、再び第１の視点から被写体を撮影した像であり、▲１▼’に対して更に１フレーム分の遅れが有る。
【００２２】
ここで、空間内を移動しつつある被写体を第１の視点及び第２の視点から撮影し、画面内での被写体像の移動をベクトルで表現したとすると、次の式（１）が得られる。
Ｖｔｏ＝Ｖｐａｒａ＋Ｖｍ  …式（１）
Ｖｔｏ：画面内における被写体（像）のトータルの移動ベクトル
Ｖｐａｒａ：視点の差により生じた、画面内の移動ベクトル
Ｖｍ：空間内を被写体が移動することにより生じた、画面内の移動ベクトル
【００２３】
上述したように本実施例の撮像装置は上記Ｖｐａｒａのみを抽出して、被写体の３次元データを得ようとするものであり、式（１）から容易に下記の式（２）が得られる。
Ｖｐａｒａ＝Ｖｔｏ−Ｖｍ  …式（２）
【００２４】
上記した式（２）を図２を用いて説明した１フレーム時間の移動について具体的に当てはめてみると、まず画面内のトータルの移動ベクトルは▲１▼から▲１▼’への変化なのであるから、それぞれをベクトルとしてとらえて、
Ｖｔｏ＝▲１▼’−▲１▼  …式（３）
【００２５】
被写体移動により２フレーム時間で▲１▼から▲２▼まで移動したのであるから、被写体の移動が定速度運動であることを前提とすると、
Ｖｍ＝（１／２）・（▲２▼−▲１▼）  …式（４）
【００２６】
結局求めようとする、視点の差に基く移動ベクトルは、
Ｖｐａｒａ＝Ｖｔｏ−Ｖｍ＝▲１▼’−▲１▼−（１／２）・（▲２▼−▲１▼）
＝▲１▼’−（１／２）・（▲１▼＋▲２▼）  …式（５）
【００２７】
本実施例では、上記の式（２）、あるいは式（５）に基き、視点の差に起因する移動ベクトルを算出するに際して、算出すべき時間内における第１の視点からの撮影画像及び第２の視点からの撮影画像のみを用いて算出するのではなく、次フレームの第１の視点からの撮影画面をも使用することにより、被写体が空間を移動することに起因する移動ベクトル（時間差ベクトル）をキャンセルし、より高い精度で視点の差（視差）に起因する移動ベクトルのみを算出し、従来より高い精度の被写体の３次元形状データを得る撮像装置として構成したものである。
【００２８】
本発明の実施の形態に係る第１の実施例の撮像装置の構成を図１に示す。
図１において、光学系駆動回路１は、撮像手段２を第１の視点及び第２の視点交互に１フレームに相当する時間間隔で位置を移動させるアクチュエータである。撮像手段２は撮影レンズとＣＣＤ及び周辺回路からなり、被写体を撮影して撮影画像をフレーム単位で出力する。同期信号手段３は、同期信号を光学系駆動回路１及びスイッチ４に発して、撮像手段２の移動とフレーム単位の画像出力とを同期させる。スイッチ４は同期信号に応じて、撮像手段２の出力するフレーム画像を後記する各フレームメモリに選択的に出力する。
【００２９】
第ｎ＋１基準フレームメモリ５は、計測しようとするタイミングより２フレーム分遅れた第１の視点より撮影した撮影画像を記録し指令に応じて出力する。
第ｎ基準フレームメモリ６は、計測しようとするタイミングにおける第１の視点より撮影した撮影画像を記録し指令に応じて出力する。
第ｎ参照フレームメモリ７は、計測しようとするタイミングにおける第２の視点より撮影した撮影画像を記録し指令に応じて出力する。第ｎ参照フレームメモリ７が記録するフレーム画像は、第ｎ基準フレームメモリ６が記録するフレーム画像に対して１フレーム分時間軸上遅れていることは上記した通りである。
【００３０】
動きベクトルメモリ（Ａ）８は、第ｎ＋１基準フレームメモリ５及び第ｎ基準フレームメモリ６が記録するフレーム画像を用いて、第１の視点から見た、被写体の空間内運動に伴う動きベクトル（上記したＶｍに相当する）を算出する。
動きベクトルを算出するにあたっては、上記に説明したように、被写体は定速度で移動するものと仮定して前記２つのフレーム画像の移動ベクトルの２分の一倍を動きベクトルとしても良いし、或いは他の算出方法によっても良い。
【００３１】
動きベクトルメモリ（Ｂ）９は、第ｎ基準フレームメモリ６と、第ｎ参照フレームメモリ７とに記録されたそれぞれのフレーム画像を用いて、第１の視点及び第２の視点から撮影した画像における被写体のトータルの移動ベクトル（上記のＶｔｏに相当する）を算出する。
動きベクトル演算回路１０は、動きベクトルメモリ（Ａ）８が算出する被写体の空間移動に伴う移動ベクトルＶｍと、動きベクトルメモリ（Ｂ）９が算出するトータルの移動ベクトルＶｔｏとから、上記の式（２）で求まる視点の移動に伴う移動ベクトルＶｐａｒａを算出する。
【００３２】
算出された移動ベクトルＶｐａｒａは、上記に説明した通り被写体の空間内移動により生じる成分をキャンセルした視点の移動のみにより生じる移動ベクトル（視差ベクトル）である。
【００３３】
距離情報データ付加回路１１は、動きベクトル演算回路１０が算出し出力する移動ベクトルＶｐａｒａを用いて、被写体の各ポイントの距離情報を算出する。算出にあたっては上述した従来技術にも用いられた三角測量法に基く方法によっても良い。そして、第ｎ基準フレームメモリ６が記録し出力する第１の視点から撮影した画像に、上記した被写体の各ポイントの距離情報を付加して出力する。
【００３４】
次に、本発明の実施形態に係る第２の実施例について、説明を行う。
図３は、本実施例の撮像装置（カメラ）の構成図である。
【００３５】
図３において、光学系駆動回路１、撮像手段２、同期回路３、スイッチ４、第ｎ＋１基準フレームメモリ５、第ｎ基準フレームメモリ６、第ｎ参照フレームメモリ７は上記した第１の実施例と同様の構成であるので説明を省略する。
【００３６】
図３における動きベクトルメモリ１２は、第ｎ＋１基準フレームメモリ５が記録し出力する、第１の視点から撮影した２フレーム遅れのある撮影画像と、第ｎ参照フレームメモリ７が記録し出力する、第２の視点から撮影した１フレーム遅れのある撮影画像とから、視点の差により生じる被写体の移動ベクトルＶｐａｒａを算出する。
算出にあたっては、例えば以下の算出方法による。
【００３７】
上述のように、撮影画面中を図２図示のように被写体像が移動した場合、視点の差により生じる移動ベクトルＶｐａｒａは、次式で求めることができた。
Ｖｐａｒａ＝▲１▼’−（１／２）・（▲１▼＋▲２▼）  …式（５）
但し、▲１▼’：第２の視点から撮影した画像中の被写体ベクトル、▲１▼：第１の視点から撮影した画像中の被写体ベクトル、▲２▼：２フレーム後に第１の被写体ベクトルである。
【００３８】
ここで、被写体の空間内移動が定速度である、という前提があると、▲１▼と▲２▼とは独立ではなく、一方から他方を求めることも出来る。例えば単位時間あたりの被写体の移動ベクトル（速度ベクトル）をＶｋとすると、
▲２▼＝▲１▼＋Ｖｋ・ｔ  …式（６）
が成り立つ。但し、ｔは２フレームに相当する時間である。
【００３９】
式（５）及び式（６）から、
Ｖｐａｒａ＝▲１▼’−（１／２）・（▲２▼−Ｖｋ・ｔ＋▲２▼）＝▲１▼’―▲２▼−（１／２）・Ｖｋ・ｔ  …式（７）
速度ベクトルＶｋは、例えば連続する第１の視点からの撮像画面を用いて画面内を移動する被写体像の平均速度を求めるなどして容易に得ることが出来る。
【００４０】
距離情報データ付加回路１３は、動きベクトルメモリ１２が出力するＶｐｒａａを用いて被写体の各ポイントの距離情報を求め、第ｎ基準フレームメモリ６が出力する撮影画像に付加を行う。
本実施例は上記の構成としたので、第１の実施例と比較してより簡潔な構成とすることが出来る。
なお、動きベクトルメモリ１２がＶｐａｒａを算出する方法は上記以外の方法も考えることが出来る。
【００４１】
次に、本発明の実施形態に係る第３の実施例を説明する。
図４は本実施例のカメラの構成図であり、図示せざる構成は先に図３を用いて説明した第２の実施例と同一であるので、図示を省略している。
【００４２】
本実施例では、被写体の空間内の動きが速く動きベクトルの算出ができない場合にも対処が可能とするもので、新たに判定回路１４と動きベクトル設定手段１５とを設けている。
判定回路１４は、動きベクトルメモリ１２の出力するＶｐａｒａが所定の限度値以上であるか否かを判断し、限度値を下回る場合には上記第２の実施例と同様にＶｐａｒａを用いて距離情報データ付加回路１３が距離情報の算出と付加とを行い、限度値以上であれば、動きベクトル設定手段１５が、あらかじめ定めた所定の最大値へＶｐａｒａを設定し、Ｖｐａｒａが誤って算出された場合や被写体が影に隠れて画面内に写らなかった場合でも、無意味なＶｐａｒａの値から誤った距離情報が算出されることを防止する。
【００４３】
次に本発明の実施形態に係る第４の実施例を説明する。
図５は本実施例のカメラにおける撮像手段の構成を示す図であり、その他の構成は上記の実施例の構成に準ずる。
【００４４】
第１乃至第３の実施例においては、撮像手段は光学系及び撮像素子が１組備わりアクチュエータにより交互に位置を移動する構成であった。
それに対して本実施例では、光学系を２組、撮像素子を１個とし、２組の光学系が出射する光束を選択的に切り替える光路切り替えシャッターを有する構成としている。
１組の光学系を移動させる構成と比較して移動重量が小さく、構成が簡潔となる効果がある。
【００４５】
【発明の効果】
以上詳述した如く、本発明は第１の画像メモリ又は第２の画像メモリが記録した撮像画像に係る視点と同一視点で撮像され、かつ直前又は直後のフレーム画像を記録する第３の画像メモリと、第１の画像メモリ出力と第２の画像メモリ出力との差である動きベクトルを算出する動きベクトル算出手段と、第３の画像メモリ出力と同一視点の撮像画像との差である時間差ベクトルを算出する時間差ベクトル算出手段と、動きベクトルから時間差ベクトルの要素を減じて、第１視点及び第２視点間の視差である視差ベクトルを算出する視差ベクトル算出手段と、視差ベクトルを用いて、被写体と撮像素子との離間距離を三角測量法に基づいて算出する被写体距離算出手段とを備える構成とすることにより、時間的に変化の有る被写体に対しても精度良く計測を行い簡潔な構成により実現した、被写体の３次元形状や被写体距離の測定を行なう撮像装置を提供する効果をもたらすものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る第１の実施例のカメラの構成図である。
【図２】本発明の実施例における、被写体像を含む撮影画面の模式図である。
【図３】本発明に係る第２の実施例のカメラの構成図である。
【図４】本発明に係る第３の実施例のカメラの構成図である。
【図５】本発明に係る第４の実施例のカメラの構成図である。
【図６】従来の撮像装置の構成図である。
【符号の説明】
１  光学系駆動回路（移動手段）
２  撮像手段、レンズ、ＣＣＤ（撮像素子を備えた撮像光学系）
５  第ｎ＋１基準フレームメモリ（第３の画像メモリ）
６  第ｎ基準フレームメモリ（第１の画像メモリ）
７  第ｎ参照フレームメモリ（第２の画像メモリ）
８  動きベクトルメモリ（Ａ）（時間差ベクトル算出手段）
９  動きベクトルメモリ（Ｂ）（動きベクトル算出手段）
１０  動きベクトル演算回路（視差ベクトル算出手段）
１１  距離情報データ付加回路（被写体距離算出手段）
Ｖｍ  空間内を被写体が移動することにより生じた、画面内の移動ベクトル（時間差ベクトル）
Ｖｐａｒａ  視点の差により生じた、画面内の移動ベクトル（視差ベクトル）
Ｖｔｏ  画面内における被写体（像）のトータルの移動ベクトル（動きベクトル）
【図１】
0003620710.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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