(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作体の操作量に応じて、電気車両の制御対象の制御を行う電気車両の制御装置において、
前記操作体の操作量を検出してその検出操作量に比例した検出信号を出力する操作量検出手段と、
前記操作体が操作されている操作状態及び操作されていない非操作状態を検出する操作状態検出手段と、
前記操作状態検出手段により前記非操作状態が検出されるときの前記操作量検出手段の出力値を記憶する記憶手段と、
前記操作状態検出手段により前記操作状態が検出されるときの前記記憶手段の記憶値を基準値として前記制御対象の制御を開始する制御手段と
を備えていることを特徴とする電気車両の制御装置。
【請求項２】
前記制御部は、前記基準値に予め定められた所定量を加算した値を上限値として、前記操作量検出手段の出力値に応じた制御出力を前記制御対象に与えることを特徴とする請求項１に記載の電気車両の制御装置。
【請求項３】
前記電気車両がカウンタバランス型フォークリフトであり、前記制御対象がカウンタバランス型フォークリフトの走行用モータであり、前記操作体が前記走行用モータの出力を調整するアクセルペダルであり、前記操作量検出手段が前記アクセルペダルの踏み込み量を検出してその踏み込み量に比例した電圧信号を出力するポテンショメータから成り、前記操作状態検出手段が前記アクセルペダルの操作及び非操作に応じてオン、オフする中立マイクロスイッチから成ることを特徴とする請求項１または２に記載の電気車両の制御装置。
【請求項４】
前記電気車両がリーチ型フォークリフトであり、前記制御対象がリーチ型フォークリフトの走行用モータであり、前記操作体が前記走行用モータの出力を調整するアクセルレバーであり、前記操作量検出手段が前記アクセルレバーの前進側及び後進側への傾倒量を検出してその傾倒量に比例した電圧信号を出力するポテンショメータから成り、前記操作状態検出手段が、前記アクセルレバーの前進操作によりオンしそれ以外でオフする前進マイクロスイッチ、並びに前記アクセルレバーの後進操作によりオンしそれ以外でオフする後進マイクロスイッチから成ることを特徴とする請求項１または２に記載の電気車両の制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、操作体の操作量に応じて、電気車両の制御対象の制御を行う電気車両の制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、電気車両であるカウンタバランス型フォークリフトに搭載されるアクセル装置は、運転者が足で操作できるように運転席の床面にアクセルペダルを配設し、アクセルペダルが操作されている操作状態、及び、操作されていない非操作状態を検出する中立マイクロスイッチにより、アクセルペダルの操作状態及び非操作状態を検出し、ポテンショメータにより、運転者によるアクセルペダルの操作量（踏み込み量）を検出し、制御用ＣＰＵにより、ポテンショメータの出力電圧に応じた制御出力を走行用モータに与えてモータ制御を行う。
【０００３】
このとき、中立マイクロスイッチにより、アクセルペダルが操作されずに中立位置にあることが検出され、中立マイクロスイッチがオフしている状態で、ポテンショメータの出力レベルがゼロとなるようにポテンショメータ及び中立マイクロスイッチの取付位置の調整作業が行われる。
【０００４】
具体的には、アクセルペダルが中立位置つまり非操作状態にあるときには中立マイクロスイッチがオフし、アクセルペダルが操作されると、中立マイクロスイッチがオンするように、中立マイクロスイッチとアクセルペダルとの位置合わせが行われ、アクセルペダルが非操作状態で、かつポテンショメータの出力電圧をほぼゼロに維持したままポテンショメータをねじ等によりアクセルペダル側に固定すると共に、アクセルペダルの操作量（踏み込み量）に比例したポテンショメータの出力電圧が制御開始の基準となる所定の基準値に達したときに、中立マイクロスイッチがオンするように中立マイクロスイッチが取り付けられている。
【０００５】
そして、図７に示すように、ポテンショメータ２の出力電圧値であって制御開始の基準になる基準値Ｖｓｔとして初期値が設定され（Ｓ７１）、中立マイクロスイッチがオンか否かの判定がなされ（Ｓ７２）、この判定結果がＮＯであれば判定結果がＹＥＳになるまでこの判定が繰り返され、判定結果がＹＥＳになればアクセルペダルが操作されたと判断でき、ポテンショメータの出力電圧値が基準値Ｖｓｔよりも大きいか否かの判定がなされる（Ｓ７３）。
【０００６】
この判定結果がＮＯであれば、ステップＳ７２に戻り、判定結果がＹＥＳになれば、そのときのポテンショメータの出力電圧値と基準値Ｖｓｔとの差が演算され（Ｓ７４）、ポテンショメータの出力電圧値に対する上限値Ｖｆを設定するために、基準値Ｖｓｔに予め定められた一定量が加算されて上限値Ｖｆが設定され（Ｓ７５）、ポテンショメータの出力電圧値に応じて走行用モータに対する制御出力が演算され（Ｓ７６）、演算された制御出力に基づき、走行用モータの制御が行われ（Ｓ７７）、その後上記したステップＳ７２に戻る。
【０００７】
このような制御手順により、図８（ａ）に示すように、ポテンショメータの出力電圧値はアクセルペダルの操作量（踏み込み量）に比例して変化し、同図（ｂ）に示すように、アクセルペダルの操作量が増加していくと、中立マイクロスイッチがオフからオンに反転してその後オン状態を維持し、同図（ｃ）に示すように、走行用モータに対する制御出力はポテンショメータの出力電圧に比例し、中立マイクロスイッチがオンに反転したとき、つまりポテンショメータの出力電圧値が基準値Ｖｓｔであるときに走行用モータの制御出力が０％、ポテンショメータにの出力電圧値が上限値Ｖｆに達したときの走行用モータの制御出力が１００％となるように演算される。このとき、ポテンショメータの出力電圧値が上限値Ｖｆを超えても、走行用モータの制御出力が１００％に保持される。但し、図８の横軸はアクセルペダルの操作量（踏み込み量）を表わし、θｍａｘはその操作量の最大値を示す。
【０００８】
また、リーチ型フォークリフトのアクセル装置も、上記したカウンタバランス型フォークリフトのアクセル装置とほぼ同様であり、運転席の操作パネルに回転可能に設けられたアクセルレバーを中立位置に保持すべくばねにより付勢し、アクセルレバーの前進操作を検出する前進マイクロスイッチ、及び、アクセルレバーの後進操作を検出する後進マイクロスイッチにより、アクセルレバーが操作されている状態及び操作されていない状態を検出し、ポテンショメータによりアクセルレバーの回転操作量を検出し、制御用ＣＰＵにより、ポテンショメータの出力電圧に応じた制御出力を走行用モータに与えてモータ制御を行うようになっている。
【０００９】
このとき、前進マイクロスイッチ及び後進マイクロスイッチにより、アクセルレバーが前進及び後進のいずれにも操作されず中立位置にあることが検出されて前進マイクロスイッチ及び後進マイクロスイッチが共にオフしている状態で、ポテンショメータの出力レベルがゼロとなるように、ポテンショメータ及び両マイクロスイッチの取付位置の調整作業が行われる。
【００１０】
具体的には、アクセルレバーが中立位置つまり非操作状態にあるときに前進マイクロスイッチ及び後進マイクロスイッチが共にオフし、アクセルレバーが前進操作または後進操作されると、前進マイクロスイッチまたは後進マイクロスイッチがそれぞれオンするように、前進マイクロスイッチ及び後進マイクロスイッチとアクセルレバーとの位置合わせが行われ、アクセルレバーが非操作状態で、ポテンショメータの出力電圧をほぼゼロに維持したままポテンショメータをねじ等によりアクセルレバー側に固定すると共に、運転者によるアクセルレバーの前進側及び後進側それぞれへの操作量に比例したポテンショメータの出力電圧が、所定の制御開始レベルＶｓに達したときに、前進及び後進マイクロスイッチそれぞれがオンするように両マイクロスイッチが取り付けられている。
【００１１】
そして、図９に示すように、ポテンショメータの出力電圧値であって制御開始の基準となる基準値Ｖｓｔとして初期値が設定され（Ｓ８１）、前進マイクロスイッチがオンか否かの判定がなされ（Ｓ８２）、この判定結果がＮＯであれば後述するステップＳ８８に移行し、判定結果がＹＥＳであればアクセルレバーが前進操作されたと判断でき、ポテンショメータの出力電圧値が基準値Ｖｓｔよりも大きいか否かの判定がなされる（Ｓ８３）。
【００１２】
この判定結果がＮＯであれば、ステップＳ８２に戻り、判定結果がＹＥＳになれば、そのときのポテンショメータの出力電圧値と基準値Ｖｓｔとの差が演算され（Ｓ８４）、ポテンショメータの出力電圧値に対する上限値Ｖｆを設定するために、基準値Ｖｓｔに予め定められた一定量が加算されて上限値Ｖｆが設定され（Ｓ８５）、ポテンショメータの出力電圧値に応じて走行用モータに対する前進制御出力が演算され（Ｓ８６）、演算された前進制御出力に基づき、走行用モータの前進制御が行われ（Ｓ８７）、その後上記したステップＳ８２に戻る。
【００１３】
一方、上記したようにステップＳ８２の判定結果がＮＯであれば、ステップＳ８８において、後進マイクロスイッチがオンか否かの判定がなされ（Ｓ８８）、この判定結果がＮＯであれば上記したステップＳ８２に戻り、判定結果がＹＥＳであればアクセルレバーが後進操作されたと判断でき、ポテンショメータの出力電圧値が基準値Ｖｓｔよりも大きいか否かの判定がなされる（Ｓ８９）。
【００１４】
この判定結果がＮＯであれば、ステップＳ８２に戻り、判定結果がＹＥＳになれば、そのときのポテンショメータの出力電圧値と基準値Ｖｓｔとの差が演算され（Ｓ９０）、ポテンショメータの出力電圧値に対する上限値Ｖｆを設定するために、基準値Ｖｓｔに予め定められた一定量が加算されて上限値Ｖｆが設定され（Ｓ９１）、ポテンショメータの出力電圧値に応じて走行用モータに対する後進制御出力が演算され（Ｓ９２）、演算された後進制御出力に基づき、走行用モータの後進制御が行われ（Ｓ９３）、その後上記したステップＳ８２に戻る。
【００１５】
このような制御手順により、図１０（ａ）に示すように、ポテンショメータの出力電圧値はアクセルレバーの前進方向への操作量（傾倒量）に比例して変化し、同図（ｂ）に示すように、アクセルレバーの前進方向への操作量が増加していくと、前進マイクロスイッチがオフからオンに反転してその後オン状態を維持し、同図（ｄ）に示すように、走行用モータに対する制御出力はポテンショメータの出力電圧値に比例し、前進マイクロスイッチがオンに反転したとき、つまりポテンショメータの出力電圧値が基準値Ｖｓであるときに走行用モータの制御出力が０％、ポテンショメータの出力電圧値が上限値Ｖｆに達したときの走行用モータの前進制御出力が１００％となるように演算される。
【００１６】
尚、アクセルレバーを後進方向に操作した場合も、図１０（ａ）に示すように、上記した前進方向への操作時と同様にポテンショメータの出力電圧値が変化し、同図（ｃ）に示すように、後進マイクロスイッチがオフからオンに反転し、同図（ｄ）に示すように、走行用モータに対する制御出力はポテンショメータの出力電圧値に比例して変化する。
【００１７】
このとき、ポテンショメータの出力電圧値が上限値Ｖｆを超えても、走行用モータの制御出力が１００％に保持される。但し、図１０の横軸はアクセルレバーの操作量（傾倒量）を表わし、θｍａｘ、−θｍａｘはそれぞれ前進操作量及び後進操作量の最大値を示す。
【００１８】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記した従来のアクセル装置では、カウンタバランス型フォークリフトの場合、ポテンショメータ及び中立マイクロスイッチの取り付けの際に調整誤差が生じ、ポテンショメータと中立マイクロスイッチの位置関係が正常時とはずれ、これにより図１１（ａ）中の１点鎖線に示すように、ポテンショメータの出力電圧特性が、同図（ａ）中の実線に示す正常時の特性よりも低くずれると、基準値Ｖｓｔに達するときのアクセルペダルの操作量が正常時よりも大きくなり、同図（ｃ）中の１点鎖線に示すように、中立マイクロスイッチがオンしているにも拘わらず走行用モータに対する制御出力の立ち上がりが遅れたり、正常時では走行用モータに対する制御出力が１００％に達するようなアクセルペダルの操作量であるにも拘わらす、制御出力が１００％に達しないという問題点があった。
【００１９】
更に、これとは逆に、図１１（ａ）中の２点鎖線に示すように、ポテンショメータの出力電圧特性が、同図（ａ）中の実線に示す正常時の特性よりも高くずれると、基準値Ｖｓｔに達するときのアクセルペダルの操作量が正常時よりも小さくなり、同図（ｃ）中の２点鎖線に示すように、中立マイクロスイッチがオンしたときには、走行用モータに対する制御出力が既にある値になって急発進の原因となり、正常時では走行用モータに対する制御出力が１００％に達しないようなアクセルペダルの操作量であるにも拘わらす、制御出力が１００％に達してしまうという不都合が生じる。
【００２０】
また、リーチ型フォークリフトの場合にも、上記したカウンタバランス型フォークリフトと同様の問題がある。即ち、ポテンショメータ及び両マイクロスイッチの取り付けの際に調整誤差が生じ、ポテンショメータと中立マイクロスイッチの位置関係が正常時とはずれ、これにより図１２（ａ）中の１点鎖線に示すように、ポテンショメータの出力電圧特性が、同図（ａ）中の実線に示す正常時の特性よりも低くずれると、基準値Ｖｓｔに達するときのアクセルレバーの操作量が正常時よりも大きくなり、同図（ｂ）及び（ｃ）にそれぞれ示すように、前進及び後進マイクロスイッチがオンしているにも拘わらず、同図（ｄ）中の１点鎖線に示すように、走行用モータに対する制御出力の立ち上がりが遅れたり、正常時では走行用モータに対する前進（或いは後進）制御出力が１００％に達するようなアクセルペダルの操作量であるにも拘わらす、制御出力が１００％に達しない。
【００２１】
更に、図１２（ａ）中の２点鎖線に示すように、ポテンショメータの出力電圧特性が、同図（ａ）中の実線に示す正常時の特性よりも高くずれると、基準値Ｖｓｔに達するときのアクセルレバーの操作量が正常時よりも小さくなり、同図（ｂ）及び（ｃ）にそれぞれ示すように、前進及び後進マイクロスイッチがオンしたときには、同図（ｄ）中の２点鎖線に示すように、走行用モータに対する制御出力が既にある値になって急発進及び急後退の原因となり、正常時では走行用モータに対する前進（或いは後進）制御出力が１００％に達しないようなアクセルレバーの操作量であるにも拘わらす、制御出力が１００％に達してしまう。
【００２２】
また、このような問題は、アクセル装置に限らずフォークリフトの油圧レバーにおいても生じるおそれがあり、フォークリフト以外の電気車両における操作体の操作量に応じて制御される制御対象についても、同様に生じることが考えられる。
【００２３】
そこで、本発明は、操作量検出手段や操作状態検出手段の調整誤差があっても、その誤差のない正常時と同様に制御対象を精度よく制御することが可能な制御装置を提供することを目的とする。
【００２４】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するために、本発明は、操作体の操作量に応じて、電気車両の制御対象の制御を行う電気車両の制御装置において、前記操作体の操作量を検出してその検出操作量に比例した検出信号を出力する操作量検出手段と、前記操作体が操作されている操作状態及び操作されていない非操作状態を検出する操作状態検出手段と、前記操作状態検出手段により前記非操作状態が検出されるときの前記操作量検出手段の出力値を記憶する記憶手段と、前記操作状態検出手段により前記操作状態が検出されるときの前記記憶手段の記憶値を基準値として前記制御対象の制御を開始する制御手段とを備えていることを特徴としている。
【００２５】
このような構成によれば、操作状態検出手段により操作体の操作状態が検出されるときの操作量検出手段の出力値が記憶手段に記憶され、その記憶値を基準値として、制御手段により制御対象の制御が開始されるため、操作量検出手段や操作状態検出手段の調整誤差があっても、その誤差に応じて制御を開始する基準値が変更されることから、誤差のない正常時と同様に、制御対象を精度よく制御することができる。
【００２６】
また、本発明は、前記制御部は、前記基準値に予め定められた所定量を加算した値を上限値として、前記操作量検出手段の出力値に応じた制御出力を前記制御対象に与えることを特徴としている。
【００２７】
このような構成によれば、操作状態検出手段により操作体の操作状態が検出されるときの記憶手段の記憶値を基準値として、制御対象の制御が開始され、その基準値に予め定められた所定量を加算した値を上限値として、操作体の操作量に比例した制御出力が制御対象に与えられるため、操作体の操作量に応じて、常に０〜１００％の範囲内の制御出力を制御対象に与えて制御することができる。
【００２８】
また、本発明は、前記電気車両がカウンタバランス型フォークリフトであり、前記制御対象がカウンタバランス型フォークリフトの走行用モータであり、前記操作体が前記走行用モータの出力を調整するアクセルペダルであり、前記操作量検出手段が前記アクセルペダルの踏み込み量を検出してその踏み込み量に比例した電圧信号を出力するポテンショメータから成り、前記操作状態検出手段が前記アクセルペダルの操作及び非操作に応じてオン、オフする中立マイクロスイッチから成ることを特徴としている。
【００２９】
このような構成によれば、カウンタバランス型フォークリフトにおいて、アクセルペダルの操作量に応じて、走行用モータを０〜１００％の範囲内で出力制御することができる。
【００３０】
また、本発明は、前記電気車両がリーチ型フォークリフトであり、前記制御対象がリーチ型フォークリフトの走行用モータであり、前記操作体が前記走行用モータの出力を調整するアクセルレバーであり、前記操作量検出手段が前記アクセルレバーの前進側及び後進側への傾倒量を検出してその傾倒量に比例した電圧信号を出力するポテンショメータから成り、前記操作状態検出手段が、前記アクセルレバーの前進操作によりオンしそれ以外でオフする前進マイクロスイッチ、並びに前記アクセルレバーの後進操作によりオンしそれ以外でオフする後進マイクロスイッチから成ることを特徴としている。
【００３１】
このような構成によれば、リーチ型フォークリフトにおいて、アクセルレバーの前進操作量及び後進操作量に応じて、走行用モータを０〜１００％の範囲内で前進方向及び後進方向への出力制御を行うことができる。
【００３２】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
この発明を電気車両であるカウンタバランス型フォークリフトのアクセル装置に適用した場合の第１実施形態について図１ないし図３を参照して説明する。但し、図１はブロック図、図２は動作説明用フローチャート、図３は動作説明図である。
【００３３】
本実施形態におけるカウンタバランス型フォークリフトに搭載されるアクセル装置では、図１に示すように、運転者が足で操作できるように運転席の床面に操作体であるアクセルペダルを配設し、操作状態検出手段である中立マイクロスイッチ１により、このアクセルペダルが操作されている操作状態、及び、操作されていない非操作状態を検出し、操作量検出手段であるポテンショメータ２により、運転者によるアクセルペダルの操作量（踏み込み量）を検出し、制御手段であるＣＰＵ３により、アクセルペダルの操作量に比例したポテンショメータ２の出力電圧に応じた制御出力を、制御対象である走行用モータ４に与えてモータ制御を行う。
【００３４】
ここで、中立マイクロスイッチ１は、アクセルペダルの非操作状態ではオフし、操作状態ではオンするように取り付けられ、ポテンショメータ２の出力レベルが所定の値に達したときに、中立マイクロスイッチ１がオフからオンになるように、ポテンショメータ２の取付位置の調整が行われている。
【００３５】
そして、記憶手段であるＲＡＭ５が設けられ、このＲＡＭ５により、中立マイクロスイッチ１によりアクセルペダルの非操作状態が検出されるときのポテンショメータ２の出力電圧値が記憶される。
【００３６】
更に、ＣＰＵ３は、中立マイクロスイッチ１がオフからオンに反転する直前、つまりアクセルペダルの非操作状態から操作状態に切り換わる直前のＲＡＭ５の記憶値を、制御開始の基準になる基準値とし、この基準値に予め定められた所定量を加算した値を上限値として、これら基準値から上限値までの範囲において、ポテンショメータ２の出力電圧に比例した制御出力を走行用モータ４に与える。
【００３７】
次に、動作について図２のフローチャートを参照して説明すると、図２に示すように、ポテンショメータ２の出力電圧値であって制御開始の基準になる基準値Ｖｓｔとして初期値が設定され（Ｓ１）、中立マイクロスイッチ１がオンか否かの判定がなされ（Ｓ２）、この判定結果がＮＯであれば、アクセルペダルは非操作状態にあり、そのときのポテンショメータ２の出力電圧値が基準値ＶｓｔとしてＲＡＭ５に更新記憶され（Ｓ３）、その後ステップＳ２に戻る。
【００３８】
一方、図２に示すように、ステップＳ２の判定結果がＹＥＳであれば、アクセルペダルが操作されたと判断でき、ポテンショメータ２の出力電圧値が、中立マイクロスイッチ１がオンに反転する直前にＲＡＭ５に記憶された基準値Ｖｓｔよりも大きいか否かの判定がなされ（Ｓ４）、この判定結果がＮＯであれば、ステップＳ２に戻り、判定結果がＹＥＳであれば、そのときのポテンショメータ２の出力電圧値と基準値Ｖｓｔとの差が演算される（Ｓ５）。
【００３９】
更に、図２に示すように、基準値Ｖｓｔに予め定められた所定量ΔＶを加算した値がポテンショメータ２の出力電圧値に対する上限値Ｖｆとして設定され（Ｓ６）、ポテンショメータ２の出力電圧値に比例した走行用モータ４に対する制御出力が演算され（Ｓ７）、演算された制御出力に基づき、走行用モータ４の制御が行われ（Ｓ８）、その後上記したステップＳ２に戻る。
【００４０】
そして、ポテンショメータ２及び中立マイクロスイッチ１の取り付けの際に調整誤差がなく正常な場合、上記したような制御手順により、図３（ａ）中の実線に示すように、ポテンショメータ２の出力電圧値はアクセルペダルの操作量（踏み込み量）に比例して変化し、同図（ｂ）に示すように、アクセルペダルの操作量が増加していくと、中立マイクロスイッチ１がオフからオンに反転してその後オン状態を維持し、同図（ｃ）に示すように、走行用モータ４に対する制御出力はポテンショメータ２の出力電圧値に比例し、中立マイクロスイッチ１がオンに反転したとき、つまりポテンショメータ２の出力電圧値が基準値Ｖｓｔであるときに走行用モータ４の制御出力が０％、ポテンショメータ２の出力電圧値が上限値Ｖｆに達したときの走行用モータ４の制御出力が１００％となるように走行用モータ４に対する制御出力が演算される。このとき、ポテンショメータ２の出力電圧値が上限値Ｖｆを超えても、走行用モータ４の制御出力が１００％に保持される。但し、図３の横軸はアクセルペダルの操作量（踏み込み量）を表わし、θｍａｘはその操作量の最大値を示す。
【００４１】
一方、ポテンショメータ２及び中立マイクロスイッチ１の取り付けの際に調整誤差が生じていて、図３（ａ）中の１点鎖線に示すように、ポテンショメータ２の出力電圧特性が、同図（ａ）中の実線に示す正常時の特性よりも低くずれているとき、中立マイクロスイッチ１がオフからオンに反転する直前にＲＡＭ５に記憶されるポテンショメータ２の出力電圧値は正常時における基準値Ｖｓｔよりも小さい値Ｖｓｔｌ（＜Ｖｓｔ）となる。
【００４２】
しかしこの場合には、図３（ａ）中の１点鎖線に示すように、中立マイクロスイッチ１がオンに反転する直前のＲＡＭ５の記憶値が基準値Ｖｓｔｌとして設定されるため、この基準値Ｖｓｔｌに所定量ΔＶを加算した値がポテンショメータ２の出力電圧値に対する上限値Ｖｆｌ（＜Ｖｆ）として設定され、ポテンショメータ２の出力電圧値が基準値Ｖｓｔｌであるときに走行用モータ４の制御出力が０％、ポテンショメータ２の出力電圧値が上限値Ｖｆｌに達したときの走行用モータ４の制御出力が１００％となるように走行用モータ４に対する制御出力が演算されるため、同図（ｂ）に示すように、中立マイクロスイッチ１がオンに反転すると、正常時と同様に同図（ｃ）に示すように、中立マイクロスイッチ１のオンに遅れることなく走行用モータ４に対する制御出力が立ち上がり、走行用モータ４に対する制御出力が１００％に達するようなアクセルペダルの操作量になれば、走行用モータ４に対する制御出力も１００％に制御される。
【００４３】
更に、これとは逆に、図３（ａ）中の２点鎖線に示すように、ポテンショメータ２の出力電圧特性が、同図（ａ）中の実線に示す正常時の特性よりも高くずれているとき、中立マイクロスイッチ１がオフからオンに反転する直前にＲＡＭ５に記憶されるポテンショメータ２の出力電圧値は正常時における基準値Ｖｓｔよりも大きい値Ｖｓｔｈ（＞Ｖｓｔ）となるが、同図（ａ）中の２点鎖線に示すように、中立マイクロスイッチ１がオンに反転する直前におけるＲＡＭ５の記憶値が基準値Ｖｓｔｈとして設定され、この基準値Ｖｓｔｈに所定量ΔＶを加算した値がポテンショメータ２の出力電圧値に対する上限値Ｖｆｈ（＞Ｖｆ）として設定されるため、同図（ｂ）に示すように、正常時と同様に中立マイクロスイッチ１がオンに反転すると、同図（ｃ）に示すように、走行用モータ４に対する制御出力も０％から増加し、フォークリフトの急発進が防止され、走行用モータ４に対する制御出力が１００％に達するようなアクセルペダルの操作量になれば、走行用モータ４に対する制御出力も１００％に制御される。
【００４４】
このように、第１実施形態によれば、中立マイクロスイッチ１がオンに反転する直前にＲＡＭ５に記憶されたポテンショメータ２の出力電圧値を基準値として、ＣＰＵ３により走行用モータ４の制御が開始されるため、ポテンショメータ２や中立マイクロスイッチ１の調整誤差があっても、その誤差に応じて制御開始の基準となる基準値が変更されることから、その基準値に予め定められた所定量を加算した値を上限値として、アクセルペダルの操作量（踏み込み量）に比例した制御出力を走行用モータ４に与えることができ、調整誤差のない正常時と同様に、走行用モータ４を精度よく制御することができる。
【００４５】
従って、カウンタバランス型フォークリフトにおいて、ポテンショメータ２や中立マイクロスイッチ１の調整誤差が生じても、アクセルペダルの操作量（踏み込み量）に応じて、調整誤差のない正常時と同様、走行用モータ４を０〜１００％の範囲内で出力制御することができる。
【００４６】
（第２実施形態）
この発明を電気車両であるリーチ型フォークリフトのアクセル装置に適用した場合の第２実施形態について図４ないし図６を参照して説明する。但し、図４はブロック図、図５は動作説明用フローチャート、図６は動作説明図である。
【００４７】
本実施形態におけるリーチ型フォークリフトに搭載されるアクセル装置では、図４に示すように、運転席の操作パネルにアクセルレバーを回転可能に配設し、操作状態検出手段である前進マイクロスイッチ１１により、このアクセルレバーが前進操作されている操作状態、及び、前進操作以外の状態を検出すると共に、同じく操作状態検出手段である後進マイクロスイッチ１２により、このアクセルレバーが後進操作されている操作状態、及び、後進操作以外の状態を検出し、操作量検出手段であるテンショメータ１３により、運転者によるアクセルレバーの操作量（傾倒量）を検出し、制御手段であるＣＰＵ１４により、アクセルレバーの操作量に比例したポテンショメータ１３の前進側及び後進側における出力電圧に応じた制御出力を、制御対象である走行用モータ１５に与えてモータ制御を行う。ここで、両マイクロスイッチ１１，１２が共にオフであれば、アクセルレバーが操作されていない非操作状態となる。
【００４８】
ここで、前進マイクロスイッチ１１及び後進マイクロスイッチ１２は、アクセルレバーの前進操作状態及び後進操作状態ではそれぞれオンし、かつ、前進操作以外では前進マイクロスイッチがオフし、後進操作以外では後進マイクロスイッチがオフするように取り付けられ、前進マイクロスイッチ１１及び後進マイクロスイッチ１２が共にオフしている状態で、ポテンショメータ１３の出力レベルがゼロとなるように、ポテンショメータ１３の取付位置の調整が行われている。
【００４９】
そして、記憶手段であるＲＡＭ１６が設けられ、このＲＡＭ１６により、両マイクロスイッチ１１，１２のオフによりアクセルレバーの非操作状態が検出されるときのポテンショメータ１３の出力電圧値が記憶される。
【００５０】
更に、ＣＰＵ１４は、両マイクロスイッチ１１，１２それぞれがオフからオンに反転する直前、つまりアクセルレバーの非操作状態から前進操作状態または後進操作状態に切り換わる直前のＲＡＭ１６の記憶値を、制御開始の基準になる基準値とし、この基準値に予め定められた所定量を加算した値を上限値として、これら基準値から上限値までの範囲において、ポテンショメータ１３の出力電圧に比例した制御出力を走行用モータ１５に与える。
【００５１】
次に、動作について図５のフローチャートを参照して説明すると、図５に示すように、ポテンショメータ１３の出力電圧値であって制御開始の基準になる基準値Ｖｓｔとして初期値が設定され（Ｓ１１）、前進マイクロスイッチ１１がオンか否かの判定がなされ（Ｓ１２）、この判定結果がＮＯであれば、後進マイクロスイッチ１１がオンか否かの判定がなされ（Ｓ１３）、この判定結果がＮＯであれば、両マイクロスイッチ１１，１２が共にオフでアクセルレバーは非操作状態にあり、そのときのポテンショメータ１３の出力電圧値が基準値ＶｓｔとしてＲＡＭ１６に更新記憶され（Ｓ１４）、その後ステップＳ１２に戻る。
【００５２】
一方、ステップＳ１２の判定結果がＹＥＳであれば、アクセルレバーが前進操作されたと判断でき、ポテンショメータ１３の出力電圧値が、前進マイクロスイッチ１１のオンへの反転直前にＲＡＭ１６に記憶された基準値Ｖｓｔよりも大きいか否かの判定がなされ（Ｓ１５）、この判定結果がＮＯであれば、ステップＳ１２に戻り、判定結果がＹＥＳであれば、そのときのポテンショメータ１３の出力電圧値と基準値Ｖｓｔとの差が演算される（Ｓ１６）。
【００５３】
更に、図５に示すように、基準値Ｖｓｔに予め定められた所定量ΔＶを加算した値がポテンショメータ１３の出力電圧値に対する上限値Ｖｆとして設定され（Ｓ１７）、ポテンショメータ１３の出力電圧値に比例した走行用モータ１５に対する前進制御出力が演算され（Ｓ１８）、演算された前進制御出力に基づき、走行用モータ１５の前進制御が行われ（Ｓ１９）、その後上記したステップＳ１２に戻る。
【００５４】
また、上記したステップＳ１３の判定結果がＹＥＳであれば、アクセルレバーが後進操作されたと判断でき、ポテンショメータ１３の出力電圧値が、後進マイクロスイッチ１２のオンへの反転直前にＲＡＭ１６に記憶された基準値Ｖｓｔよりも大きいか否かの判定がなされ（Ｓ２０）、この判定結果がＮＯであれば、ステップＳ１２に戻り、判定結果がＹＥＳであれば、そのときのポテンショメータ１３の出力電圧値と基準値Ｖｓｔとの差が演算される（Ｓ２１）。
【００５５】
更に、図５に示すように、基準値Ｖｓｔに予め定められた所定量ΔＶを加算した値がポテンショメータ１３の出力電圧値に対する上限値Ｖｆとして設定され（Ｓ２２）、ポテンショメータ１３の出力電圧値に比例した走行用モータ１５に対する後進制御出力が演算され（Ｓ２３）、演算された後進制御出力に基づき、走行用モータ１５の後進制御が行われ（Ｓ２４）、その後上記したステップＳ１２に戻る。
【００５６】
そして、ポテンショメータ１３及び前進、後進マイクロスイッチ１１，１２の取り付けの際に調整誤差がなく正常な場合、上記したような制御手順により、図６（ａ）中の実線に示すように、ポテンショメータ１３の出力電圧値はアクセルレバーの操作量（傾倒量）に比例して変化し、同図（ｂ）に示すように、例えばアクセルレバーの前進操作量が増加していくと、前進マイクロスイッチ１１がオフからオンに反転してその後オン状態を維持し、同図（ｃ）に示すように、走行用モータ１５に対する制御出力はポテンショメータ１３の出力電圧値に比例し、前進マイクロスイッチ１１がオンに反転したとき、つまりポテンショメータ１３の出力電圧値が基準値Ｖｓｔであるときに走行用モータ１５の制御出力が０％、ポテンショメータ１３の出力電圧値が上限値Ｖｆに達したときの走行用モータ１５の制御出力が１００％となるように走行用モータ１５に対する制御出力が演算される。このとき、ポテンショメータ１３の出力電圧値が上限値Ｖｆを超えても、走行用モータ１５の制御出力が１００％に保持される。
【００５７】
尚、アクセルレバーの後進操作量が増加していく場合も、上記した前進操作の場合と同様である。但し、図６の横軸はアクセルレバーの操作量（傾倒量）を表わし、θｍａｘ、−θｍａｘはそれぞれ前進操作量及び後進操作量の最大値を示す。
【００５８】
一方、ポテンショメータ１３及び両マイクロスイッチ１１，１２の取り付けの際に調整誤差が生じていて、図６（ａ）中の１点鎖線に示すように、ポテンショメータ１３の出力電圧特性が、同図（ａ）中の実線に示す正常時の特性よりも低くずれているとき、例えば前進マイクロスイッチ１１がオフからオンに反転する直前にＲＡＭ１６に記憶されるポテンショメータ１３の出力電圧値は正常時における基準値Ｖｓｔよりも小さい値Ｖｓｔｌ（＜Ｖｓｔ）となる。
【００５９】
しかしこの場合には、図６（ａ）中の１点鎖線に示すように、前進マイクロスイッチ１１がオンに反転する直前のＲＡＭ１６の記憶値が基準値Ｖｓｔｌとして設定されるため、この基準値Ｖｓｔｌに所定量ΔＶを加算した値がポテンショメータ１３の出力電圧値に対する上限値Ｖｆｌ（＜Ｖｆ）として設定され、ポテンショメータ１３の出力電圧値が基準値Ｖｓｔｌであるときに走行用モータ１５の制御出力が０％、ポテンショメータ１３の出力電圧値が上限値Ｖｆｌに達したときの走行用モータ１５の制御出力が１００％となるように走行用モータ１５に対する制御出力が演算されるため、同図（ｂ）に示すように、前進マイクロスイッチ１１がオンに反転すると、正常時と同様に同図（ｄ）に示すように、前進マイクロスイッチ１１のオンに遅れることなく走行用モータ１５に対する制御出力が立ち上がり、走行用モータ１５に対する制御出力が１００％に達するようなアクセルレバーの操作量になれば、走行用モータ１５に対する制御出力も１００％に制御される。尚、アクセルレバーが後進操作される場合も、同図（ａ），（ｃ），（ｄ）に示すように、前進操作の場合と同様である。
【００６０】
更に、これとは逆に、図６（ａ）中の２点鎖線に示すように、ポテンショメータ１３の出力電圧特性が、同図（ａ）中の実線に示す正常時の特性よりも高くずれているとき、前進マイクロスイッチ１１がオフからオンに反転する直前にＲＡＭ１６に記憶されるポテンショメータ１３の出力電圧値は正常時における基準値Ｖｓｔよりも大きい値Ｖｓｔｈ（＞Ｖｓｔ）となるが、同図（ａ）中の２点鎖線に示すように、前進マイクロスイッチ１１がオンに反転する直前におけるＲＡＭ１６の記憶値が基準値Ｖｓｔｈとして設定され、この基準値Ｖｓｔｈに所定量ΔＶを加算した値がポテンショメータ１３の出力電圧値に対する上限値Ｖｆｈ（＞Ｖｆ）として設定されるため、同図（ｂ）に示すように、正常時と同様に前進マイクロスイッチ１１がオンに反転すると、同図（ｄ）に示すように、走行用モータ１５に対する制御出力も０％から増加し、フォークリフトの急発進が防止され、走行用モータ１５に対する制御出力が１００％に達するようなアクセルレバーの操作量になれば、走行用モータ１５に対する制御出力も１００％に制御される。尚、アクセルレバーが後進操作される場合も、同図（ａ），（ｃ），（ｄ）に示すように、前進操作の場合と同様である。
【００６１】
このように、第２実施形態によれば、前進及び後進マイクロスイッチ１１，１２がオンに反転する直前にＲＡＭ１６に記憶されたポテンショメータ１３の出力電圧値を基準値として、ＣＰＵ１４により走行用モータ１５の制御が開始されるため、ポテンショメータ１３や両マイクロスイッチ１１，１２の調整誤差があっても、その誤差に応じて制御開始の基準となる基準値が変更されることから、その基準値に予め定められた可変量を加算した値を上限値として、アクセルレバーの操作量（傾倒量）に比例した前進制御出力及び後進制御出力を走行用モータ１５に与えることができ、調整誤差のない正常時と同様に、走行用モータ１５を精度よく制御することができる。
【００６２】
従って、リーチ型フォークリフトにおいて、ポテンショメータ１３や両マイクロスイッチ１１，１２の調整誤差が生じても、アクセルレバーの操作量（傾倒量）に応じて、調整誤差のない正常時と同様、走行用モータ１５を０〜１００％の範囲内で出力制御することができる。
【００６３】
なお、上記した各実施形態では、操作量検出手段をポテンショメータ２，１３により構成した場合について説明したが、操作量検出手段はポテンショメータ２，１３に限定されるものではなく、要するに操作量検出手段は操作体の操作量を検出できるものであればよい。
【００６４】
また、操作状態検出手段も上記した中立マイクロスイッチ１や前進及び後進マイクロスイッチ１１，１２に限定されるものではなく、操作状態検出手段は、操作体が操作されている操作状態か操作されていない非操作状態かを検出できるものであれば、どのような構成であっても構わない。
【００６５】
更に、ポテンショメータ等の操作量検出手段の出力値を記憶する記憶手段は、上記したＲＡＭ５，１６に限るものでないのはいうまでもない。
【００６６】
また、上記した各実施形態では、本発明をカウンタバランス型フォークリフト及びリーチ型フォークリフトのアクセル装置に適用した場合について説明したが、本発明の適用対象はこれらフォークリフトのアクセル装置に限定されるものではなく、油圧レバーの操作により制御される油圧操作系にも同様に適用することができるのは勿論である。
【００６７】
更に、フォークリフト以外の電気車両であって、レバー等の操作体の操作量に応じて制御対象を制御する装置にも、本発明を適用することができて上記した実施形態と同等の効果を得ることができるのはいうまでもない。
【００６８】
また、本発明は上記した各実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００６９】
【発明の効果】
以上のように、請求項１に記載の発明によれば、操作状態検出手段により操作体の操作状態が検出されるときの操作量検出手段の出力値が記憶手段に記憶され、その記憶値を基準値として、制御手段により制御対象の制御が開始されるため、操作量検出手段や操作状態検出手段の調整誤差があっても、その誤差に応じて制御を開始する基準値が変更されることから、誤差のない正常時と同様に、制御対象を精度よく制御することが可能になり、操作量検出手段や操作状態検出手段の調整誤差があっても、その誤差のない正常時と同様に制御対象を精度よく制御することが可能な制御装置を提供することができる。
【００７０】
また、請求項２に記載の発明によれば、操作状態検出手段により操作体の操作状態が検出されるときの記憶手段の記憶値を基準値として、制御対象の制御が開始され、その基準値に予め定められた所定量を加算した値を上限値として、操作体の操作量に比例した制御出力が制御対象に与えられるため、操作体の操作量に応じて、常に０〜１００％の範囲内の制御出力を制御対象に与えて制御することが可能になる。
【００７１】
また、請求項３に記載の発明によれば、カウンタバランス型フォークリフトにおいて、アクセルペダルの操作量に応じて、走行用モータを０〜１００％の範囲内で出力制御することが可能になる。
【００７２】
また、請求項４に記載の発明によれば、リーチ型フォークリフトにおいて、アクセルレバーの前進操作量及び後進操作量に応じて、走行用モータを０〜１００％の範囲内で前進方向及び後進方向への出力制御を行うことが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１実施形態のブロック図である。
【図２】この発明の第１実施形態の動作説明用フローチャートである。
【図３】この発明の第１実施形態の動作説明図である。
【図４】この発明の第２実施形態のブロック図である。
【図５】この発明の第２実施形態の動作説明用フローチャートである。
【図６】この発明の第２実施形態の動作説明図である。
【図７】第１の従来例の動作説明用フローチャートである。
【図８】第１の従来例の動作説明図である。
【図９】第２の従来例の動作説明用フローチャートである。
【図１０】第２の従来例の動作説明図である。
【図１１】第１の従来例の動作説明図である。
【図１２】第２の従来例の動作説明図である。
【符号の説明】
１    中立マイクロスイッチ（操作状態検出手段）
２，１３  ポテンショメータ（操作量検出手段）
３，１４  ＣＰＵ（制御手段）
４，１５  走行用モータ（制御対象）
５，１６  ＲＡＭ（記憶手段）
１１  前進マイクロスイッチ（操作状態検出手段）
１２  後進マイクロスイッチ（操作状態検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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