(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両からのホイールの離脱を検出する離脱検出装置において、
前記車両に取り付けられている前記ホイールまたはその近傍であって、前記車両の内部の磁気を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記磁気の値が、所定のしきい値以上変化したことと、第１の値を中心とした第１の安定状態から、第２の値を中心とした第２の安定状態に変化したことに基づいて、前記車両からの前記ホイールの離脱を判定する判定手段と
を備えることを特徴とする離脱検出装置。
【請求項２】
前記検出手段は、複数の異なる方向の磁気を検出し、
前記判定手段は、さらに前記検出手段により検出された前記磁気の値と、前記車両に前記ホイールが取り付けられている状態において、前記検出手段により過去に検出された磁気の値の分布との比較に基づいて、前記車両からの前記ホイールの離脱を判定する
ことを特徴とする請求項１に記載の離脱検出装置。
【請求項３】
車両からのホイールの離脱を検出する離脱検出装置において、
前記車両に取り付けられている前記ホイールまたはその近傍であって、前記車両の内部の複数の異なる方向の磁気を検出する検出手段と、
前記検出手段により検出された前記磁気の値と、前記車両に前記ホイールが取り付けられている状態において、前記検出手段により過去に検出された磁気の値の分布との比較に基づいて、前記車両からの前記ホイールの離脱を判定する判定手段と
を備えることを特徴とする離脱検出装置。
【請求項４】
前記判定手段により前記車両からの前記ホイールの離脱が検出されたことを通知する通知手段をさらに備える
ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の離脱検出装置。
【請求項５】
車両からのホイールの離脱を検出する離脱検出方法において、
前記車両に取り付けられている前記ホイールまたはその近傍であって、前記車両の内部の磁気を検出する検出ステップと、
前記検出ステップの処理により検出された前記磁気の値が、所定のしきい値以上変化することを検出したことと、第１の値を中心とした第１の安定状態から、第２の値を中心とした第２の安定状態に変化したことに基づいて、前記車両からの前記ホイールの離脱を判定する判定ステップと
を含むことを特徴とする離脱検出方法。
【請求項６】
車両からのホイールの離脱を検出する離脱検出方法において、
前記車両に取り付けられている前記ホイールまたはその近傍であって、前記車両の内部の複数の異なる方向の磁気を検出する検出ステップと、
前記検出ステップの処理により検出された前記磁気の値と、前記車両に前記ホイールが取り付けられている状態において、前記検出ステップの処理により過去に検出された磁気の値の分布との比較に基づいて、前記車両からの前記ホイールの離脱を判定する判定ステップと
を含むことを特徴とする離脱検出方法。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、離脱検出装置および方法に関し、特に、車両からのホイールの離脱を簡単かつ確実に検出できるようにした離脱検出装置および方法に関する。
【背景技術】
【０００２】
近年、タイヤが組み込まれた状態のままホイールが車両から盗難される事件が増加しており、このような盗難を防止するためのセンサが市販されている。これらの盗難防止用のセンサとして、車両の傾斜を検知する傾斜センサを利用して、ホイールの盗難時に、ジャッキアップなどにより車両が傾斜したことを検知することにより、ホイールの盗難を検出するものが知られている。
【０００３】
また、駐車時に、接触センサをタイヤの表面に接触させるように車両に取り付け、タイヤが接触センサから離れることを検知することによりタイヤの盗難を検知するとともに、接触センサがタイヤに接触されたままの状態でタイヤが盗難されることを防ぐために、移動センサによりセンサ自身が動かされたことを検知する方法が提案されている（例えば、特許文献１）。
【特許文献１】特開２００２−０３７０２９号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００４】
しかしながら、近年盗難手口が巧妙になり、車両の下にブロックやレンガを置いた後、タイヤの空気を抜いたり、車両のタイヤ付近の４箇所を同時にジャッキアップしたりして、車両を傾けることなく浮かせ、ホイールを盗難するケースが増加している。このような場合、従来の傾斜センサを利用した盗難防止用センサでは、盗難を検出することが困難である。
【０００５】
また、特許文献１に記載されている発明では、自動車を駐車する度に盗難防止用センサを車両に取り付けなければならず、ユーザにとって非常に煩わしい作業となる。また、盗難防止用センサが車両に取り付けられた状態で外部に露出しているため、センサが作動しないように破壊されてしまうおそれがある。
【０００６】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたものであり、車両からホイールが離脱したことを簡単かつ確実に検出することができるようにするものである。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
本発明の第１の離脱検出装置は、車両に取り付けられているホイールまたはその近傍であって、車両の内部の磁気を検出する検出手段と、検出手段により検出された磁気の値が、所定のしきい値以上変化したことと、第１の値を中心とした第１の安定状態から、第２の値を中心とした第２の安定状態に変化したことに基づいて、車両からのホイールの離脱を判定する判定手段とを備えることを特徴とする。
【０００８】
本発明の第１の離脱検出装置においては、検出手段により、車両に取り付けられているホイールまたはその近傍であって、車両の内部の磁気が検出され、判定手段により、検出手段により検出された磁気の値が、所定のしきい値以上変化したことと、第１の値を中心とした第１の安定状態から、第２の値を中心とした第２の安定状態に変化したことに基づいて、車両からのホイールの離脱が判定される。
【０００９】
したがって、車両からのホイールの離脱を簡単かつ確実に検出することができる。
【００１０】
検出手段は、例えば、地磁気を検出可能な高感度の磁気センサにより構成され、判定手段は、例えば、ホイールまたはその近傍であって、車両の内部の磁気が安定した状態における変化の幅と比べて大きく変化し、変化した状態で安定したことに基づいて、車両からのホイールの離脱を判定する判定部により構成される。
【００１１】
検出手段は、複数の異なる方向の磁気を検出し、判定手段は、さらに検出手段により検出された磁気の値と、車両にホイールが取り付けられている状態において、検出手段により過去に検出された磁気の値の分布との比較に基づいて、車両からのホイールの離脱を判定するようにすることができる。
【００１２】
これにより、車両からのホイールの離脱をより正確に検出することが可能になる。
【００１３】
本発明の第２の離脱検出装置は、車両に取り付けられているホイールまたはその近傍であって、車両の内部の複数の異なる方向の磁気を検出する検出手段と、検出手段により検出された磁気の値と、車両にホイールが取り付けられている状態において、検出手段により過去に検出された磁気の値の分布との比較に基づいて、車両からのホイールの離脱を判定する判定手段とを備えることを特徴とする。
【００１４】
本発明の第２の離脱検出装置においては、検出手段により、車両に取り付けられているホイールまたはその近傍であって、車両の内部の複数の異なる方向の磁気が検出され、判定手段により、検出手段により検出された磁気の値と、車両にホイールが取り付けられている状態において、検出手段により過去に検出された磁気の値の分布との比較に基づいて、車両からのホイールの離脱が判定される。
【００１５】
したがって、車両からのホイールの離脱を簡単かつ確実に検出することができる。
【００１６】
検出手段は、例えば、地磁気を検出可能な高感度の磁気センサにより構成され、判定手段は、例えば、ホイールまたはその近傍であって、車両の内部の磁気が、ホイールが取り付けられた状態における分布と異なる値になることに基づいて、車両からのホイールの離脱を判定する判定部により構成される。
【００１７】
本発明の第１の離脱検出装置および第２の離脱検出装置には、車両からのホイールの離脱が検出されたことを通知する通知手段をさらに備えるようにすることができる。
【００１８】
これにより、第１の離脱検出装置および第２の離脱検出装置で検出された車両からのホイールの離脱を外部に通知することが可能になる。
【００１９】
通知手段は、例えば、無線機により構成される。
【００２０】
本発明のホイールの離脱を検出する第１の離脱検出方法は、車両に取り付けられているホイールまたはその近傍であって、車両の内部の磁気を検出する検出ステップと、検出ステップの処理により検出された磁気の値が、所定のしきい値以上変化することを検出したことと、第１の値を中心とした第１の安定状態から、第２の値を中心とした第２の安定状態に変化したことに基づいて、車両からのホイールの離脱を判定する判定ステップとを含むことを特徴とする。
【００２１】
この検出ステップは、例えば、磁気センサにより検出された車両に取り付けられているホイールまたはその近傍であって、車両の内部の磁気に基づくセンサデータを取得する検出ステップにより構成され、判定ステップは、例えば、取得したセンサデータの値が、磁気が安定した状態における変化の幅と比べて大きく変化し、変化した値で安定したことに基づいて、車両からのホイールの離脱を判定する判定ステップにより構成される。
【００２２】
本発明のホイールの離脱を検出する第２の離脱検出方法は、車両に取り付けられているホイールまたはその近傍であって、車両の内部の複数の異なる方向の磁気を検出する検出ステップと、検出ステップの処理により検出された磁気の値と、車両にホイールが取り付けられている状態において、検出ステップの処理により過去に検出された磁気の値の分布との比較に基づいて、車両からのホイールの離脱を判定する判定ステップとを含むことを特徴とする。
【００２３】
この検出ステップは、例えば、磁気センサにより検出された車両に取り付けられているホイールまたはその近傍であって、車両の内部の磁気に基づくセンサデータを取得する検出ステップにより構成され、判定ステップは、例えば、取得したセンサデータの値が、ホイールが取り付けられた状態における分布と異なる値になることに基づいて、車両からのホイールの離脱を判定する判定ステップにより構成される。
【発明の効果】
【００２４】
本発明によれば、車両からのホイールの離脱を検出できる。特に、この発明によれば、車両からのホイールの離脱を、ユーザにその都度特別の操作を要求することなく、簡単かつ確実に検出することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００２５】
以下、図を参照して、本発明の実施の形態について説明する。
【００２６】
図１は、本発明を適用した離脱検出装置１のハードウェア構成例を表わしている。
【００２７】
離脱検出装置１は、磁気センサ１１、マイクロコンピュータ１２、出力部１３、および入力部１４により構成されている。
【００２８】
磁気センサ１１は、例えばMI（Magnet Inpedance）素子を内蔵し、磁気を検出する。MI素子は、アモスファス等の感磁媒体に高周波電流を通電したとき、外部磁界の強さにより磁気インピーダンスが大きく変化するMI効果を利用して磁気を検出するものであり、
地磁気も検出可能（すなわち、絶対方位を検出可能）である。磁気センサ１１は、このような高感度のセンサを２つ備えており、それぞれのセンサがお互いに直交する２軸方向（以下、一方向をｘ軸方向、残りの一方向をｙ軸方向と称する）の磁気を検出する。
【００２９】
磁気センサ１１は、２軸方向の磁気を、ミリガウスを単位とする磁束密度の大きさとして検出する。従って、後述する図４乃至図６に示される磁気センサ１１から出力されるセンサデータの例において、センサデータの値はミリガウスを単位とする磁束密度の値とされる。もちろん、磁気センサ１１は、２軸方向の磁気を、アンペア毎メートルあるいはニュートン毎ウェーバを単位とする磁界の強さとして検出するようにしてもよい。また、磁気センサ１１は、３軸以上の方向の磁気を検出するようにしてもよい。
【００３０】
磁気センサ１１は、図３を参照して後述するように、車軸の真上付近のタイヤハウスに近接した車両内に取り付けられ、車両内のホイールとその近傍（以下、ホイール近傍部と称する）に自然滞留している車両内の空間の磁気を検出する。磁気センサ１１は、検出した磁気に基づくセンサデータをマイクロコンピュータ１２に供給する。
【００３１】
マイクロコンピュータ１２は、図７と図８を参照して後述するように、磁気センサ１１より供給されたセンサデータに基づき、ホイール近傍部の磁気の変化を検出することにより、ホイールの離脱を検出する。マイクロコンピュータ１２は、ホイールの離脱を検出した場合、出力部１３を制御し、ホイールの離脱を通知する離脱通知信号を出力させる。
【００３２】
出力部１３は、マイクロコンピュータ１２からの制御に基づいて、無線で、離脱検出装置１の外部に離脱通知信号を出力する。出力部１３はまた、離脱通知信号の送信とともに、警報音を鳴動したり、光を発したりするなどの方法により、外部にホイールの離脱を通知するようにしてもよい。
【００３３】
入力部１４はユーザにより操作され、ユーザからの指令をマイクロコンピュータ１２に出力する。例えば、ユーザは入力部１４を操作して、ホイール離脱検出処理（以下、単に離脱検出処理と称する）のオンまたはオフを指令することができ、離脱検出処理を開始させたり、運転中やホイール交換時など、特に離脱検出処理を行なう必要がないときに、離脱検出処理を停止させたりすることができる。入力部１４として、例えば、スイッチ等を設け、そのオン、オフにより、処理のオン、オフを出力するようにしてもよい。
【００３４】
マイクロコンピュータ１２は、制御部２１、記憶部２２、およびＲＯＭ２３を有している。
【００３５】
ＣＰＵ（Central Processing Unit）やRAM（Random Access Memory）等により構成される制御部２１は、ＲＯＭ２３より読み出したプログラム等に基づいて、図７と図８を参照して後述するように、ホイールの離脱の検出処理を行う。制御部２１は、磁気センサ１１より供給されたセンサデータを半導体メモリ等により構成される記憶部２２に蓄積させ、さらに記憶部２２に蓄積されたセンサデータに基づいて、所定の間隔（例えば１秒）ごとに求めたセンサデータの平均値を記憶部２２に蓄積させる。制御部２１は、センサデータの平均値に基づいて、ホイール近傍部の磁気の変化を検出することにより、ホイールの離脱を検出する。制御部２１は、ホイールの離脱を検出した場合、その検出結果を出力部１３に出力する。
【００３６】
ＲＯＭ２３は、工場出荷時などにおいて予め記憶されたプログラムやデータを保持しており、要求されたプログラムやデータを制御部２１に供給する。
【００３７】
図２は、制御部２１の機能的構成例を示すブロック図である。
【００３８】
制御部２１は、データ処理部３１、判定部３２、および指令部３３により構成される。
【００３９】
データ処理部３１は、磁気センサ１１から供給されたセンサデータを記憶部２２に蓄積させるとともに、記憶部２２に蓄積されたセンサデータに基づいて、所定の間隔（例えば１秒）ごとにセンサデータの平均値を求め、判定部３２に供給する。
【００４０】
判定部３２は、データ処理部３１から供給されたセンサデータの平均値を記憶部２２に蓄積させる。判定部３２は、離脱検出処理開始後、磁気センサ１１から出力されるセンサデータの平均値が安定した状態（以下、定常状態と称する）におけるセンサデータの値（以下、センサデータ基準値と称する）を求める。判定部３２は、図７と図８を参照して後述するように、センサデータの平均値の変動値、およびセンサデータの平均値とセンサデータ基準値の差に基づき、ホイール近傍部の磁気が定常状態から変化したか否かを検知することにより、ホイールが離脱したか否かを判定する。判定部３２は、ホイールが離脱したと判定した場合、その検出結果を出力部１３に出力する。また、センサデータ基準値が設定されているか否かを表わす基準値設定フラグを管理する。さらに、判定部３２は、図示せぬタイマを内蔵し、後述する出力安定時間や異常継続時間の計測を行なう。
【００４１】
指令部３３は、入力部１４を介してユーザからの指令を取得し、その指令に基づいてデータ処理部３１と判定部３２を制御する。
【００４２】
図３は、磁気センサ１１の取付位置の例を示している。図３は、車両後部のトランクルームの内部の左側を上から見た平面図である。トランクルームの内部の床４２の左側端には、半円柱状のタイヤハウス４１が突出しており、タイヤハウス４１の下には、図示せぬ左後部のタイヤが、ホイールが組み込まれた状態で車両に取り付けられている。床４２の下には、タイヤハウス４１の右端の中央付近から水平右方向に、図示せぬホイール（タイヤ）が取り付けられている車軸４３が通っている。
【００４３】
磁気センサ１１は、例えば、同図に示されるように、タイヤハウス４１の右側端の中央付近に隣接した床４２上の位置に取り付けられる。図３の例では、磁気センサ１１は、矢印で示されるように、床４２（地面）に対して平行な面（水平面）内であって、車両の前方方向となるｘ軸方向、およびｘ軸方向に対してほぼ直交し、車両の左側面を指向するｙ軸方向の２軸方向の磁気を検出するように設置されている。磁気センサ１１は、トランクルームの床４２に両面テープなどで固定される。
【００４４】
磁気センサ１１は、ホイールおよびタイヤに自然滞留している磁気の変化を確実に検出できるように、できる限りタイヤハウス４１（ホイールおよびタイヤ）に近い位置、かつ床４２の下を通っている車軸４３の真上付近に取り付けられるのが望ましい。アルミニウムそのものは磁化されないが、アルミニウムのホイールには、空気注入バルブその他の磁化される金属で構成される部分もあり、タイヤの内部に組み込まれているワイヤも磁化される材料で構成されている。さらに車軸４３も磁化される。これらの磁化により総合的に得られる磁気が検出されるので、磁気センサ１１は、この位置に配置されるのが好ましい。また、車両の他の位置のホイールの離脱を検出する磁気センサ１１も、図３に示される位置と同様の位置に取り付けられることが望ましい。
【００４５】
このように、磁気センサ１１を車両の内部に取り付けることにより、磁気センサ１１が破壊されたり、取り外されたりすることを防ぐことができる。また、磁気センサ１１、マイクロコンピュータ１２、出力部１３、および入力部１４を含む離脱検出装置１を一体的に構成した場合、配線が不要であり、離脱検出装置１自体をタイヤハウス４１の右側端部の近傍に配置するだけで、車両内に簡単に設置することができる。なお、以下の説明では、離脱検出装置１を、磁気センサ１１、マイクロコンピュータ１２、出力部１３、および入力部１４を一体的に構成したものとして説明する。
【００４６】
図４は、図３に示される位置に、磁気センサ１１を含む離脱検出装置１を設置した状態で、車両からホイールを取り外したときに、磁気センサ１１のｘ軸方向の磁気を検出するセンサから出力されるセンサデータの例を示している。図４の横軸は時間を示しており、縦軸はセンサデータの値（単位はミリガウス）を示している。ホイールは、図４の区間Ｔ０で示される期間において、車両から取り外されている。
【００４７】
図４に示されるように、ホイールが取り外された区間Ｔ０以前の区間Ｔ１においては、センサデータの値は、ほぼＭ１で安定した状態（定常状態）である。すなわち、この状態においては、センサデータの値の変化の幅は小さい。これに対して、ホイールが取り外された区間Ｔ０以降の区間Ｔ２において、センサデータは、値Ｍ１とは異なる値Ｍ２で安定した状態となる。すなわち、ホイールが取り外される前、第１の値Ｍ１で安定していたホイール近傍部の磁気が、ホイールが取り外されることにより定常状態における変化幅に比べて大きく変化し、ホイールが取り外される前とは異なる第２の値Ｍ２で安定する。
【００４８】
図５は、図３に示される位置に、磁気センサ１１を含む離脱検出装置１を設置した状態で、車両にアルミホイールを装着し、タイヤ（アルミホイール）を１回転させたときに磁気センサ１１から出力されるセンサデータの値の分布と、アルミホイールを取り外した状態で、磁気センサ１１から出力されるセンサデータの値の例を示している。図５の横軸は磁気センサ１１のｘ軸方向のセンサデータの値（単位はミリガウス）を示しており、縦軸は磁気センサ１１のｙ軸方向のセンサデータの値（単位はミリガウス）を示している。曲線５１は、タイヤ（アルミホイール）を１回転させながら、磁気センサ１１から出力されるセンサデータのｘ軸方向およびｙ軸方向の値を随時測定し、図５のグラフ上にプロットしたものである。点５２は、アルミホイールを取り外した状態で、磁気センサ１１から出力されるセンサデータのｘ軸方向およびｙ軸方向の値を、図５のグラフ上にプロットしたものである。
【００４９】
曲線５１は、タイヤ（アルミホイール）の回転に伴い、連続的に変化するとともに、１回転するごとに元の値に戻り、ほぼ内外２重の円からなる閉曲線となる。すなわち、車両が停止した場合、そのタイヤ（アルミホイール）の車両に対する相対位置に応じて、センサデータの値は、曲線５１上のいずれかの点に対応する値となる。
【００５０】
一方、アルミホイールが取り外された場合、磁気センサ１１により検出される値は、曲線５１の上のどの点からも一定の距離以上離れた（曲線５１と不連続な）点５２で示される値となる。すなわち、アルミホイールの回転位置に関わらず、アルミホイールが取り外された場合、磁気センサ１１により検出されるホイール近傍部の磁気は、一定の値以上変化するとともに、変化後の値は、アルミホイール取付時の値（分布）とは異なる値となる。
【００５１】
図６は、図５に示されるセンサデータを測定した車両とは別の車両に、アルミホイールの代わりにスチールホイールを装着し、図３に示される位置に、磁気センサ１１を含む離脱検出装置１を設置した状態で、タイヤ（スチールホイール）を１回転させたときに磁気センサ１１から出力されるセンサデータの値の分布と、スチールホイールを取り外した状態で、磁気センサ１１から出力されるセンサデータの値の例を示している。
【００５２】
図５と同様に、曲線６１は、タイヤ（スチールホイール）を１回転させた場合に磁気センサ１１から出力されるセンサデータの値の分布を示しており、点６２は、スチールホイールを取り外した状態で、磁気センサ１１から出力されるセンサデータの値を示している。スチールホイールの場合もアルミホイールの場合と同様に、磁気センサ１１から出力されるセンサデータの値の曲線６１は、タイヤ（スチールホイール）の回転に伴い、連続的に変化するとともに、１回転するごとに元の値に戻り、ほぼ内外２重の円からなる閉曲線となる。また、スチールホイールの場合、アルミホイールの場合と比べて、曲線６１と点６２間の距離が大きい。すなわち、スチールホイールを取り外すことによるセンサデータの値の変化が大きい。
【００５３】
図４乃至図６を参照して上述したように、磁気センサ１１から出力されるセンサデータは、車両からホイールを取り外すことにより、ホイールの回転位置に関わらず、定常状態における変動幅より大きく変動し（ホイール近傍部の磁気が定常状態における変化と比べて大きく変化し）、変動後の値で安定する。離脱検出装置１は、このホイールの取り外し前後におけるホイール近傍部の磁気の変化を検出することにより、車両からのホイールの離脱を検出する。以下、この検出方式を変動検出方式と称する。
【００５４】
なお、離脱検出装置１は、ホイール近傍部に自然滞留している磁気に基づきホイールの離脱を検出するため、ホイールの離脱を検出するためにユーザが磁石を用いてホイールを積極的に磁化したりするなどの特別な作業を必要としない。
【００５５】
次に、図７と図８のフローチャートを参照して、離脱検出装置１により実行される変動検出方式による離脱検出処理を説明する。なお、この処理は、入力部１４を介して、ユーザから離脱検出処理の開始が指令されたとき、開始される。
【００５６】
ステップ１において、初期化処理が実行される。具体的には、判定部３２は、センサデータ基準値が設定されているか否かを表わす基準値設定フラグをオフするとともに、タイマを起動し、出力安定時間の計測を開始する。判定部３２は、この出力安定時間により、センサデータの平均値の変動値が所定のしきい値（以下、変動しきい値と称する）未満の安定した状態が継続する時間を測定する。
【００５７】
ステップＳ２において、データ処理部３１は、磁気センサ１１が検出したホイール近傍部の磁気に基づくセンサデータを磁気センサ１１から取得し、記憶部２２に蓄積させる。
【００５８】
ステップＳ３において、データ処理部３１は、所定の期間（例えば１秒）ごとに、記憶部２２に蓄積されたセンサデータ（１秒分のセンサデータ）の平均値を求め、その値を判定部３２に出力する。判定部３２は、出力されたセンサデータの平均値を記憶部２２に蓄積させる。
【００５９】
ステップＳ４において、判定部３２は、基準値設定フラグがオンか否かを判定する。いまの場合、ステップＳ１の初期化処理で基準値設定フラグはオフとされているので、処理はステップＳ５に進む。
【００６０】
ステップＳ５において、判定部３２は、ステップＳ３の処理で演算された最新のセンサデータの平均値と、記憶部２２に蓄積されている前回のステップＳ３の処理で演算されたセンサデータの平均値を比較して、ｘ軸方向およびｙ軸方向のうち少なくとも１方向のセンサデータの平均値が、予め設定されている変動しきい値以上変動したか否かを判定する。いまの場合、１回目のステップＳ３の処理が行なわれたところであり、前回のセンサデータの平均値が記憶部２２にまだ蓄積されていないため、センサデータの平均値は変動しきい値以上変動していないと判定され、処理はステップＳ６に進む。なお、ステップＳ５において、センサデータの平均値を比較することにより、センサデータの値が瞬時的に変動するノイズ成分による誤動作が抑制される。従って、ノイズが少ない場合には、ステップＳ５３の平均値演算処理は省略してもよい。
【００６１】
ステップＳ６において、判定部３２は、計測中の出力安定時間が所定の期間（例えば、３０秒）（以下、基準値計測期間と称する）を超えたか否かを判定する。いまの場合、まだ処理が開始されたばかりであり、出力安定時間は基準値計測期間を超えていないと判定され、ステップＳ７とＳ８の処理はスキップされ、処理はステップＳ１０に進む。
【００６２】
ステップＳ１０において、指令部３３は、離脱検出処理を終了するか否か、すなわち入力部１４を介してユーザから離脱検出処理の終了が指令されたか否かを判定する。ユーザから離脱検出処理の終了が指令された場合、離脱検出処理は終了し、ユーザから離脱検出処理の終了が指令されていない場合、処理はステップＳ２に戻る。以下の説明では、特に記述しない限り、ステップＳ１０において、ユーザから離脱検出処理の終了が指令されずに、処理はステップＳ２に戻るものとして説明する。
【００６３】
その後、ステップＳ６において出力安定時間が基準値計測期間を超えたと判定されるまで、すなわち、センサデータの平均値が変動しきい値未満の範囲で変動する安定した期間が、基準値計測期間の間継続するまで、上述した処理が繰り返される。ただし、ステップＳ５において、ｘ軸方向およびｙ軸方向のうち少なくとも１方向のセンサデータの平均値が、変動しきい値以上変動したと判定された場合、処理はステップＳ９に進み、判定部３２は、タイマをリセットして、出力安定時間の再計測を開始する。
【００６４】
ステップＳ６において、出力安定時間が基準値計測期間を超えたと判定された場合、処理はステップＳ７に進み、判定部３２は、センサデータ基準値を設定する。判定部３２は、センサデータの平均値が安定した基準値計測期間の間に記憶部２２に蓄積されたセンサデータの平均値のさらに平均値（基準値計測期間における平均値）を求め、その値をセンサデータ基準値に設定する。すなわち、センサデータ基準値は、図４のグラフの、ホイールが取り外される区間Ｔ０以前の定常状態の区間Ｔ１において、磁気センサ１１から出力されるセンサデータの平均値（値Ｍ１）である。
【００６５】
ステップＳ８において、判定部３２は、センサデータ基準値が設定されたことを表わす基準値設定フラグをオンするとともに、タイマを停止し、出力安定時間の計測を停止する。その後、処理はステップＳ１０に進んだ後、ステップＳ２に戻る。
【００６６】
センサデータ基準値設定後は、ステップＳ２，Ｓ３の処理により、磁気センサ１１から出力されたセンサデータに基づき、データ処理部３１から判定部３２へセンサデータの平均値が出力された後、ステップＳ４において、基準値設定フラグがオンであると判定され、処理はステップＳ１１に進む。
【００６７】
ステップＳ１１において、判定部３２は、ステップＳ３の処理で演算された最新のセンサデータの平均値が、ｘ軸方向およびｙ軸方向の両方向ともセンサデータ基準値を中心とする所定の範囲内（Ｍ１±Ａ）の値か否か（値Ｍ１を中心とする幅Ａの範囲内の第１の定常状態にあるか否か）を判定する。センサデータの平均値が、ｘ軸方向およびｙ軸方向の両方向ともセンサデータ基準値を中心とする所定の範囲内の値の場合、センサデータの平均値（ホイール近傍部の磁気）は定常状態であると判定され、処理はステップＳ１８に進む。
【００６８】
ステップＳ１８において、判定部３２は、後述する異常継続時間を計測中の場合、タイマを停止し、異常継続時間の計測を停止する。その後、処理はステップＳ１０に進んだ後、ステップＳ２に戻り、それ以降の処理が繰り返される。
【００６９】
ステップＳ１１において、ｘ軸方向およびｙ軸方向のうち少なくとも１方向のセンサデータの平均値が、センサデータ基準値を中心とする所定の範囲外の値であると判定された場合、センサデータの平均値（ホイール近傍部の磁気）は定常状態でないことになり、処理はステップＳ１２に進む。
【００７０】
ステップＳ１２において、判定部３２は、最新のセンサデータの平均値と、記憶部２２に蓄積されている前回のセンサデータの平均値を比較して、ｘ軸方向およびｙ軸方向のうち少なくとも１方向のセンサデータの平均値が、予め設定されている変動しきい値以上変動したか否かを判定する。この変動しきい値は、例えば、値Ｍ１とＭ２の差の絶対値の０．８倍の値（０．８×｜Ｍ１−Ｍ２｜）とすることができる。ｘ軸方向およびｙ軸方向のうち少なくとも１方向のセンサデータの平均値Ｖが、変動しきい値以上変動したと判定された場合、すなわちセンサデータ基準値を中心とする所定の範囲外の（定常状態でない）値であり（Ｍ１−Ａより小さいか、またはＭ１＋Ａより大きい値であり）、かつセンサデータの平均値Ｖが、変動しきい値以上変動した場合（変動幅（｜Ｍ１−Ｖ｜）が、（０．８×｜Ｍ１−Ｍ２｜）より大きい場合）、処理はステップＳ１７に進む。
【００７１】
ステップＳ１７において、判定部３２は、タイマを起動し、異常継続時間の計測を開始する。判定部３２は、この異常継続時間により、センサデータの平均値が定常状態でないまま、センサデータの平均値の変動値が変動しきい値未満の安定した状態（値Ｍ２を中心とする幅Ｂ（変動しきい値）の範囲内の第２の定常状態）が継続する時間、すなわち、ホイール近傍部の磁気が定常状態でない状態で安定する時間を測定する。その後、処理はステップＳ１０に進んだ後、ステップＳ２に戻り、それ以降の処理が繰り返される。
【００７２】
ステップＳ１２において、ｘ軸方向およびｙ軸方向の両方向のセンサデータの平均値がいずれも変動しきい値以上変動していないと判定された場合、すなわちセンサデータの平均値Ｖが、センサデータ基準値Ｍ１を中心とする所定の範囲（Ｍ１±Ａ）外の値であるが、変動しきい値以上変動していない場合（変動幅（｜Ｍ１−Ｖ｜）が、（０．８×｜Ｍ１−Ｍ２｜）より小さい場合）、処理はステップＳ１３に進む。
【００７３】
ステップＳ１３において、判定部３２は、異常継続時間が所定の期間（以下、離脱検出期間と称する）を超えたか否かを判定する。異常継続時間の計測が開始されていないか、または異常継続時間の計測開始から離脱検出期間が経過していない場合、異常継続時間は離脱検出期間を超えていないと判定され、ステップＳ１４乃至Ｓ１６の処理はスキップされ、処理はステップＳ１０に進んだ後、ステップＳ２に戻り、それ以降の処理が繰り返される。
【００７４】
ステップＳ１３において、異常継続時間が離脱検出期間を超えたと判定された場合、すなわち、ｘ軸方向およびｙ軸方向のうち少なくとも１方向のセンサデータの平均値Ｖが変動しきい値（０．８×｜Ｍ１−Ｍ２｜）以上変動するとともに、センサデータ基準値を中心とする所定の範囲外の値になった後、センサデータ基準値を中心とする所定の範囲外の値のまま、かつ平均値の変動範囲が変動しきい値未満（Ｍ２±Ｂ）の安定した期間が離脱検出期間の間継続した場合、例えば、図４の区間Ｔ０以降の区間Ｔ２に示されるように、ホイールの離脱によりホイール近傍部の磁気が値Ｍ１からＭ２に変化し、値Ｍ２で安定したと判定された場合、処理はステップＳ１４に進む。
【００７５】
ステップＳ１４において、判定部３２は、出力部１３を介して、離脱通知信号を離脱検出装置１の外部に出力する（ユーザにホイールが盗まれたことを通知する）。
【００７６】
ステップＳ１５において、判定部３２は、基準値設定フラグをオフし、ステップＳ１６において、判定部３２は、異常継続時間の計測を停止するとともに、出力安定時間の計測を開始する。その後、処理はステップＳ１０に進んだ後、ステップＳ２に戻り、再び、センサデータ基準値設定処理が行なわれる。
【００７７】
なお、異常継続時間計測中に、ステップＳ１２において、ｘ軸方向およびｙ軸方向のうち少なくとも１方向のセンサデータの平均値が変動しきい値以上変動したと判定された場合、すなわち、センサデータの平均値がセンサデータ基準値を中心とした所定の範囲外の値のまま、短い周期で不安定に変動している場合、ホイールの離脱以外の原因（例えば、タイヤの回転）によりホイール近傍部の磁気が不安定に変化していると判定され、処理はステップＳ１７に進み、タイマがリセットされ、異常継続時間の再計測が開始される。
【００７８】
以上のように、磁気センサ１１から出力されるセンサデータに基づき、ホイールの離脱により、ホイール近傍部の磁気が定常状態と比べて大きく変化し、変化した状態で安定することを検出することにより、ホイールの離脱が検出される。
【００７９】
ところで、図５と図６に示されるように、磁気センサ１１から出力されるセンサデータの値は、タイヤ（ホイール）の回転に伴い、周期的に変化して、特定の分布を示す一方、車両からホイールが取り外された場合、車両にホイールが取り付けられた状態におけるセンサデータの値の分布と異なる値となる。この特性を利用して、車両にホイールが取り付けられた状態におけるセンサデータの値の分布を表わす分布データ（以下、単に分布データと称する）を生成し、磁気センサ１１から出力されるセンサデータの値と生成した分布データを比較することにより、ホイールの離脱を検出することも可能である。以下、この検出方式を分布データ検出方式と称する。
【００８０】
図９は、分布データ検出方式を適用した離脱検出装置１０１のハードウェア構成例を表わしている。なお、図１の離脱検出装置１と共通する部分には、同じ符号を付してあり、その説明は繰り返しになるので適宜省略する。
【００８１】
離脱検出装置１０１は、磁気センサ１１、マイクロコンピュータ１１２、出力部１３、および入力部１１４により構成される。
【００８２】
マイクロコンピュータ１１２は、図１１と図１２を参照して後述するように、磁気センサ１１より供給されたセンサデータに基づいて、分布データを生成する。そして、マイクロコンピュータ１１２は、磁気センサ１１より供給されたセンサデータと生成した分布データを比較することにより、ホイールの離脱を検出する。マイクロコンピュータ１１２は、ホイールの離脱を検出した場合、出力部１３を制御し、ホイールの離脱を通知する離脱通知信号を出力させる。
【００８３】
入力部１１４はユーザにより操作され、ユーザからの指令をマイクロコンピュータ１１２に出力する。例えば、ユーザは入力部１１４を操作して、離脱検出処理のオンまたはオフを指令することができ、離脱検出処理を開始させたり、運転中やホイール交換時など、特に離脱検出処理を行なう必要がないときに、離脱検出処理を停止させたりすることができる。また、ユーザは入力部１１４を操作して、以前生成した分布データの更新を指令することができる。入力部１１４として、例えば、スイッチ等を設け、そのオン、オフにより、処理のオン、オフを出力したり、分布データの更新の指令を出力したりするようにしてもよい。
【００８４】
マイクロコンピュータ１１２は、制御部１２１、記憶部２２、およびＲＯＭ２３を有している。
【００８５】
ＣＰＵ（Central Processing Unit）やRAM（Random Access Memory）等より構成される制御部１２１は、ＲＯＭ２３より読み出したプログラム等に基づいて、図１１と図１２を参照して後述するように、ホイールの離脱の検出処理を行う。制御部１２１は、磁気センサ１１より供給されたセンサデータを半導体メモリ等により構成される記憶部２２に蓄積させ、さらに記憶部２２に蓄積されたセンサデータに基づいてセンサデータの分布データを求め、記憶部２２に蓄積させる。制御部１２１は、センサデータと分布データを比較することにより、ホイールの離脱を検出する。制御部１２１は、ホイールの離脱を検出した場合、その検出結果を出力部１３に出力する。
【００８６】
ＲＯＭ２３は、工場出荷時などにおいて予め記憶されたプログラムやデータを保持しており、要求されたプログラムやデータを制御部１２１に供給する。
【００８７】
図１０は、制御部１２１の機能的構成例を示すブロック図である。
【００８８】
制御部１２１は、学習処理部１３１、判定部１３２、および指令部１３３により構成される。
【００８９】
学習処理部１３１は、離脱検出処理の開始から所定の期間（以下、データ収集期間と称する）、磁気センサ１１から供給されたセンサデータを記憶部２２に蓄積させる。学習処理部１３１は、図１１と図１２を参照して後述するように、離脱検出処理の開始からデータ収集期間経過した時点で、記憶部２２に蓄積されたセンサデータに基づいて、分布データを生成し、判定部１３２に供給する。
【００９０】
判定部１３２は、離脱検出処理の開始からデータ収集期間が経過した後、磁気センサ１１から供給されたセンサデータと、学習処理部１３１から供給された分布データを記憶部２２に蓄積させる。判定部１３２は、図１１と図１２を参照して後述するように、センサデータの値と分布データを比較することにより、ホイールが離脱したか否かを判定する。判定部１３２は、ホイールが離脱したと判定した場合、その検出結果を出力部１３に出力する。また、判定部１３２は、図示せぬタイマを内蔵し、異常継続時間の計測を行なう。
【００９１】
指令部１３３は、入力部１１４を介してユーザからの指令を取得し、その指令に基づいて学習処理部１３１と判定部１３２を制御する。指令部１３３は、分布データが生成されているか否かを表わす分布データ生成フラグを管理し、そのフラグの値により、学習処理部１３１と判定部１３２は、分布データ生成前の処理と分布データ生成後の処理を切り替えて実行する。
【００９２】
次に、図１１と図１２のフローチャートを参照して、離脱検出装置１０１により実行される処理を説明する。なお、この処理は、入力部１１４を介して、ユーザから離脱検出処理の開始が指令されたとき、開始される。
【００９３】
ステップ５１において、初期化処理が実行される。具体的には、指令部１３３は、分布データが生成されているか否かを表わす分布データ生成フラグをオフする。ただし、離脱検出処理がいったん停止された後、離脱検出処理が再開されるとき、入力部１１４を介して、ユーザから分布データの更新が指令されなかった場合（以前の離脱検出処理で生成された分布データをそのまま利用する場合）、分布データ生成フラグはオンされる。以下の説明では、ステップＳ５１において、分布データ生成フラグがオフされたものとして説明する。
【００９４】
ステップＳ５２において、分布データ生成フラグがオフの場合、学習処理部１３１は、磁気センサ１１が検出したホイール近傍部の磁気に基づくセンサデータを磁気センサ１１から取得し、記憶部２２に蓄積させる。分布データ生成フラグがオンの場合、判定部１３２は、磁気センサ１１が検出したホイール近傍部の磁気に基づくセンサデータを磁気センサ１１から取得し、記憶部２２に蓄積させる。いまの場合、ステップＳ１の初期化処理で分布データ生成フラグがオフとされているので、学習処理部１３１は、磁気センサ１１からセンサデータを取得し、記憶部２２に蓄積させる。
【００９５】
ステップＳ５３において、指令部１３３は、分布データ生成フラグがオンか否かを判定する。いまの場合、ステップＳ１の初期化処理で分布データ生成フラグがオフとされているので、処理はステップＳ５４に進む。
【００９６】
ステップＳ５４において、学習処理部１３１は、離脱検出処理が開始されてから、データ収集期間（例えば、１日）が経過したか否かを判定する。いまの場合、まだ離脱検出処理が開始されたばかりであり、離脱検出処理が開始されてからデータ収集期間が経過していないと判定され、ステップＳ５５とＳ５６の処理はスキップされ、処理はステップＳ５７に進む。
【００９７】
ステップＳ５７において、指令部１３３は、離脱検出処理を終了するか否か、すなわち入力部１１４を介してユーザから離脱検出処理の終了が指令されたか否かを判定する。ユーザから離脱検出処理の終了が指令された場合、離脱検出処理は終了し、ユーザから離脱検出処理の終了が指令されていない場合、処理はステップＳ５２に戻る。以下の説明では、特に記述しない限り、ステップＳ５７において、ユーザから離脱検出処理の終了が指令されずに、処理はステップＳ５２に戻るものとして説明する。
【００９８】
その後、ステップＳ５４において、離脱検出処理が開始されてから、データ収集期間が経過したと判定されるまで、上述した処理が繰り返される。すなわち、データ収集期間中に、走行中や駐車中などの車両の様々な状態において磁気センサ１１から出力されたセンサデータが、記憶部２２に蓄積される。
【００９９】
ステップＳ５４において、離脱検出処理が開始されてから、データ収集期間が経過したと判定された場合、処理はステップＳ５５に進む。
【０１００】
ステップＳ５５において、学習処理部１３１は、離脱検出処理が開始されてからデータ収集期間中に記憶部２２に蓄積されたセンサデータに基づき、分布データを生成し、判定部１３２に供給する。判定部１３２は、供給された分布データを記憶部２２に蓄積させる。
【０１０１】
分布データは、データ収集期間中に、磁気センサ１１から出力されたセンサデータのｘ軸およびｙ軸の２軸の値の組み合わせの分布を表わすデータである。学習処理部１３１は、センサデータが取りうる値の範囲を、ｘ軸およびｙ軸の２軸とも所定の単位（例えば、１０ミリガウス）ごとに分割し、その分割したｘ軸およびｙ軸の範囲（例えば、ｘ軸が０乃至１０ミリガウスの範囲およびｙ軸が０乃至１０ミリガウスの範囲）の組み合わせごとに、記憶部２２に蓄積されているセンサデータから、その範囲に含まれる値を持つセンサデータの個数を求める。学習処理部１３１は、その分割した範囲ごとに含まれるセンサデータの個数をセンサデータの値の分布データとして、判定部１３２に供給する。すなわち、分布データは、図５や図６に示されるグラフをｘ軸およびｙ軸のそれぞれの軸に垂直な線で所定の範囲（単位）ごとに格子状に区分し、その各格子内に含まれるセンサデータの個数を表わすデータとなる。
【０１０２】
磁気センサ１１から出力されるセンサデータは、タイヤ（ホイール）の回転に伴い、例えば、図５の曲線５１（あるいは図６の曲線６１）に示されるように周期的に変化するため、データ収集期間中に記憶部２２に蓄積されたセンサデータの値も、曲線５１（あるいは曲線６１）に示されるような曲線に近い分布となる。したがって、分布データは、曲線５１（あるいは曲線６１）上およびその近傍の格子（範囲）内に含まれるセンサデータの数が多く、曲線５１（あるいは曲線６１）から離れた格子（範囲）内に含まれるセンサデータの数が０あるいは０に近い値のデータとなる。
【０１０３】
ステップＳ５６において、指令部１３３は、分布データが生成されたことを表わす分布データ生成フラグをオンする。その後、処理はステップＳ５７に進んだ後、ステップＳ５２に戻る。
【０１０４】
分布データ生成後は、ステップＳ５２の処理により、判定部１３２が磁気センサ１１からセンサデータを取得した後、ステップＳ５３において、分布データ生成フラグがオンであると判定され、処理はステップＳ５８に進む。
【０１０５】
ステップＳ５８において、判定部１３２は、ステップＳ５２の処理で取得したセンサデータの値と記憶部２２に蓄積されている分布データを比較する。判定部１３２は、センサデータの値が、分布データ上で所定の個数（例えば５個）以上のセンサデータが含まれる範囲の値の場合、センサデータは標準値であると判定し、所定の個数未満のセンサデータしか含まれない範囲の値の場合、センサデータは異常値であると判定する。すなわち、標準値は、データ収集期間中に磁気センサ１１から定常的に出力されていた範囲の値であり、例えば、図５の曲線５１（あるいは、図６の曲線６１）上およびその近傍の範囲の値である。これに対して、異常値は、データ収集期間中に磁気センサ１１から全くあるいはほとんど出力されなかった範囲の値であり、これには、例えば、曲線５１（あるいは、曲線６１）から離れた点５２（あるいは、点６２）の値が含まれる。
【０１０６】
ステップＳ５９において、判定部１３２は、ステップＳ５８の処理の結果に基づき、センサデータの値が標準値か否かを判定する。
【０１０７】
ステップＳ５９において、センサデータの値が標準値であると判定された場合、処理はステップＳ６５に進み、判定部１３２は、異常継続時間を計測中の場合、タイマを停止し、異常継続時間の計測を停止する。その後、処理はステップＳ５７に進んだ後、ステップＳ５２に戻り、それ以降の処理が繰り返される。
【０１０８】
ステップＳ５９において、センサデータの値が標準値ではない（異常値である）と判定された場合、処理はステップＳ６０に進む。
【０１０９】
ステップＳ６０において、判定部１３２は、異常継続時間を計測中か否かを判定する。異常継続時間を計測中でないと判定された場合、すなわち、これまで標準値だったセンサデータの値が異常値になった場合、処理はステップＳ６４に進み、判定部１３２は、タイマを起動し、異常継続時間の計測を開始する。判定部１３２は、この異常継続時間により、センサデータの値が異常値である状態が継続する時間を測定する。その後、処理はステップＳ５７に進んだ後、ステップＳ５２に戻り、それ以降の処理が繰り返される。
【０１１０】
ステップＳ６０において、異常継続時間を計測中であると判定された場合、すなわち、磁気センサ１１から異常値のセンサデータが継続して出力されている場合、処理はステップＳ６１に進む。
【０１１１】
ステップＳ６１において、判定部１３２は、異常継続時間が離脱検出期間を越えたか否かを判定する。異常継続時間が離脱検出期間を超えていないと判定された場合、すなわち、磁気センサ１１から異常値のセンサデータが継続して出力されている期間が離脱検出期間を超えていない場合、ステップＳ６２とＳ６３の処理はスキップされ、処理はステップＳ５７に進んだ後、ステップＳ５２に戻り、それ以降の処理が繰り返される。
【０１１２】
ステップＳ６１において、異常継続時間が離脱検出期間を超えたと判定された場合、すなわち、磁気センサ１１から異常値のセンサデータが継続して出力されている期間が離脱検出期間を超えた場合、例えば、ホイールの離脱によりホイール近傍部の磁気が、ホイールが取り付けられた状態における分布と異なる値（例えば、図５の点５２あるいは図６の点６２で示される値）の状態が継続していると判定された場合、処理はステップＳ６２に進む。
【０１１３】
ステップＳ６２において、判定部１３２は、出力部１３を介して、離脱通知信号を離脱検出装置１の外部に出力する（ユーザにホイールが盗まれたことを通知する）。
【０１１４】
ステップＳ６３において、判定部１３２は、タイマを停止し、異常継続時間の計測を停止する。その後、処理はステップＳ５７に進んだ後、ステップＳ５２に戻り、それ以降の処理が繰り返される。
【０１１５】
以上のように、磁気センサ１１から出力されるセンサデータに基づき、車両からホイールが離脱されることにより、ホイール近傍部の磁気が、ホイールが取り付けられた状態における分布と異なる値になることを検出することにより、ホイールの離脱が検出される。
【０１１６】
さらに、離脱検出装置には、上述した変動検出方式と分布データ検出方式を組み合わせて、ホイールの離脱を検出する複合検出方式を適用することも可能である。２つの方式を組み合わせることにより、離脱検出装置は、より精度の高いホイールの離脱の検出が可能となる。
【０１１７】
なお、複合検出方式を適用した離脱検出装置の構成例は、図９に示される離脱検出装置１０１の構成例と同様であり、その説明は省略する。
【０１１８】
図１３と図１４のフローチャートを参照して、離脱検出装置１０１により実行される複合検出方式の離脱検出処理を説明する。なお、複合検出方式においてステップＳ１０１乃至Ｓ１０７により実行される分布データ生成処理は、分布データ検出方式において図１１のステップＳ５１乃至Ｓ５７により実行される分布データ生成処理と同様であり、その説明は省略し、分布データ生成後に、離脱検出装置１０１により実行される処理を説明する。また、以下の説明では、特に記述しない限り、図１１のステップＳ５７の処理と対応するステップＳ１０７において、ユーザから離脱検出処理の終了が指令されずに、処理はステップＳ１０２に戻るものとして説明する。
【０１１９】
ステップＳ１０５において、分布データが生成された後、ステップＳ１０６において、分布データ生成フラグがオンされ、処理はステップＳ１０７に進んだ後、ステップＳ１０２に戻る。
【０１２０】
ステップＳ１０２において、判定部１３２は、磁気センサ１１が検出したホイール近傍部の磁気に基づくセンサデータを磁気センサ１１から取得し、記憶部２２に蓄積させる。
【０１２１】
ステップＳ１０３において、指令部１３３は、分布データ生成フラグがオンか否かを判定する。いまの場合、ステップＳ１０６の処理で分布データ生成フラグはオンとされているので、処理はステップＳ１０８に進む。
【０１２２】
ステップＳ１０８において、判定部１３２は、上述した分布データ検出方式における図１１のステップＳ５８と同様の処理により、ステップＳ１０２の処理で取得したセンサデータの値と記憶部２２に蓄積されている分布データを比較する。
【０１２３】
ステップＳ１０９において、判定部１３２は、ステップＳ１０８の処理の結果に基づき、センサデータの値が標準値か否かを判定する。
【０１２４】
ステップＳ１０９において、センサデータの値が標準値であると判定された場合、処理はステップＳ１１５に進み、判定部１３２は、異常継続時間を計測中の場合、タイマを停止し、異常継続時間の計測を停止する。その後、処理はステップＳ１０７に進んだ後、ステップＳ１０２に戻り、それ以降の処理が繰り返される。
【０１２５】
ステップＳ１０９において、センサデータの値が標準値ではない（異常値である）と判定された場合、処理はステップＳ１１０に進む。
【０１２６】
ステップＳ１１０において、判定部１３２は、変動検出方式における図８のステップＳ１２と同様の処理により、最新のセンサデータと、記憶部２２に蓄積されている前回のセンサデータを比較して、ｘ軸方向およびｙ軸方向のうち少なくとも１方向のセンサデータの値が、変動しきい値（０．８×｜Ｍ１−Ｍ２｜）以上変動したか否かを判定する。ｘ軸方向およびｙ軸方向のうち少なくとも１方向のセンサデータの値が、変動しきい値以上変動したと判定された場合、処理はステップＳ１１４に進む。
【０１２７】
ただし、ステップＳ１１０において、変動検出方式における図８のステップＳ１２の処理と異なり、センサデータの変動値は、センサデータの平均値ではなく、個々のセンサデータの値の比較により求められる。これは、分布データがセンサデータの平均値ではなく、個々のセンサデータに基づき生成され、ステップＳ１０８におけるセンサデータと分布データの比較が個々のセンサデータに対して行なわれるため、ステップＳ１１０の処理も、それにあわせて、個々のセンサデータの変動値に基づき処理される。
【０１２８】
ステップＳ１１４において、判定部１３２は、タイマを起動し、異常継続時間の計測を開始する。判定部１３２は、この異常継続時間により、センサデータの値が異常値のまま、センサデータの変動値が変動しきい値未満の安定した状態（Ｍ２±Ｂ）が継続する時間、すなわち、ホイール近傍部の磁気が異常値Ｍ２で安定する時間を測定する。その後、処理はステップＳ１０７に進んだ後、ステップＳ１０２に戻り、以降の処理が繰り返される。
【０１２９】
ステップＳ１１０において、ｘ軸方向およびｙ軸方向の両方向のセンサデータの値がいずれも変動しきい値以上変動していないと判定された場合、処理はステップＳ１１１に進む。
【０１３０】
ステップＳ１１１において、判定部１３２は、異常継続時間が所定の離脱検出期間を超えたか否かを判定する。異常継続時間の計測が開始されていないか、または異常継続時間の開始から離脱検出期間が経過していない場合、異常継続時間は離脱検出期間を越えていないと判定され、ステップＳ１１２とＳ１１３の処理はスキップされ、処理はステップＳ１０７に進んだ後、ステップＳ１０２に戻り、それ以降の処理が繰り返される。
【０１３１】
ステップＳ１１１において、異常継続時間が離脱検出期間を超えたと判定された場合、すなわち、ｘ軸方向およびｙ軸方向のうち少なくとも１方向のセンサデータの値Ｖが変動しきい値（０．８×｜Ｍ１−Ｍ２｜）以上変動するとともに、センサデータの値が異常値になった後、異常値のまま、センサデータの値の変動範囲が変動しきい値未満（Ｍ２±Ｂ）の安定した期間が離脱検出期間の間継続した場合、例えば、図４の区間Ｔ０以降の区間Ｔ２に示されるように、ホイールの離脱によりホイール近傍部の磁気が値Ｍ１からホイールが取り付けられた状態における分布と異なる値Ｍ２（例えば、図５の点５２あるいは図６の点６２で示される値）に変化し、値Ｍ２で安定したと判定された場合、処理はステップＳ１１２に進む。
【０１３２】
すなわち、分布データ検出方式では、センサデータの値が安定しているか否かに関わらず、センサデータが異常値である状態が離脱検出期間継続した場合、ホイールが離脱したと判定されるのに比べて、複合方式では、センサデータの値が変動しきい値以上変動して、異常値となった後、その値が安定した状態が離脱検出期間継続した場合、ホイールが離脱したと判定される。従って、より正確に検出することが可能になる。
【０１３３】
ステップＳ１１２において、判定部１３２は、出力部１３を介して、離脱通知信号を離脱検出装置１０１の外部に出力する。
【０１３４】
ステップＳ１１３において、判定部１３２は、タイマを停止し、異常継続時間の計測を停止する。その後、処理はステップＳ１０７に進んだ後、ステップＳ１０２に戻り、それ以降の処理が繰り返される。
【０１３５】
なお、異常継続時間計測中に、ステップＳ１１０において、ｘ軸方向およびｙ軸方向のうち少なくとも１方向のセンサデータが、変動しきい値以上変動したと判定された場合、すなわち、センサデータの値が異常値のまま、短い周期で不安定に変動している場合、ホイールの離脱以外の原因によりホイール近傍部の磁気が不安定に変化していると判定され、処理はステップＳ１１４に進み、タイマがリセットされ、異常継続時間の再計測が開始される。
【０１３６】
以上のように、磁気センサ１１から出力されるセンサデータに基づき、ホイールの離脱により、ホイール近傍部の磁気が定常状態における変化と比べて大きく変化するとともに、ホイールが取り付けられた状態における分布と異なる値で安定することを検出することにより、ホイールの離脱が検出される。
【図面の簡単な説明】
【０１３７】
【図１】本発明を適用した離脱検出装置の一実施の形態のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図２】図１の制御部の機能的構成例を示すブロック図である。
【図３】図１の離脱検出装置の設置例を示す図である。
【図４】磁気センサから出力されるセンサデータの例を示す図である。
【図５】磁気センサから出力されるセンサデータの分布の例を示す図である。
【図６】磁気センサから出力されるセンサデータの分布の例を示す図である。
【図７】図１の離脱検出装置における変動検出方式による離脱検出処理を説明するフローチャートである。
【図８】図１の離脱検出装置における変動検出方式による離脱検出処理を説明するフローチャートである。
【図９】本発明を適用した離脱検出装置の一実施の形態のハードウェア構成を示すブロック図である。
【図１０】図９の制御部の機能的構成例を示すブロック図である。
【図１１】図９の離脱検出装置における分布データ検出方式による離脱検出処理を説明するフローチャートである。
【図１２】図９の離脱検出装置における分布データ検出方式による離脱検出処理を説明するフローチャートである。
【図１３】図９の離脱検出装置における複合検出方式による離脱検出処理を説明するフローチャートである。
【図１４】図９の離脱検出装置における複合検出方式による離脱検出処理を説明するフローチャートである。
【符号の説明】
【０１３８】
１  離脱検出装置
１１  磁気センサ
１２  マイクロコンピュータ
１３  出力部
１４  入力部
２１  制御部
２２  記憶部
２３  ＲＯＭ
３１  データ処理部
３２  判定部
４１  タイヤハウス
４２  床
４３  車軸
１０１  離脱検出装置
１１２  マイクロコンピュータ
１１４  入力部
１２１  制御部
１３１  学習処理部
１３２  判定部
【図１】
0003700719.tif 000002
【図２】
0003700719.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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