(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先行車がいるときには先行車の走行速度に応じた車間距離となるように追従制御を行い、先行車がいないときには設定車速での定速走行制御を行う車間距離制御手段と、
ナビゲーション装置からの情報に基づいて自車が減速ノードに接近したかどうかを検出する減速ノード接近検出手段と、
自車のターンシグナル操作の有無を検出するとともに、操作されたターンシグナルの左右方向を検出するターンシグナル操作検出手段と、
前記減速ノード接近検出手段により自車が減速ノードに接近したことが検出され、かつ前記ターンシグナル操作検出手段によりターンシグナル操作有りが検出され、かつ減速ノードが存在する左右方向と前記ターンシグナル操作検出手段により検出されたターンシグナルの左右方向とが一致したときには前記車間距離制御手段による車間距離制御を中断して減速制御を行う減速制御手段と、を備え、
前記減速制御手段による減速制御を終えると前記車間距離手段による車間距離制御を復帰させることを特徴とする、車両走行制御装置。
【請求項２】
前記減速制御手段による減速制御中に、前記減速ノード接近検出手段により自車が減速ノードを通過したことが検出された場合には、前記減速制御手段による減速制御を終了して前記車間距離制御手段による車間距離制御を行うことを特徴とする請求項１記載の車両走行制御装置。
【請求項３】
前記減速制御手段による減速制御中に、前記減速ノード接近検出手段により自車が減速ノードを通過したことが検出され、かつ自車を運転するドライバが減速を拒否する意思を示した場合には、前記減速制御手段による減速制御を終了して前記車間距離制御手段による車間距離制御を行うことを特徴とする請求項１記載の車両走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両を減速しなければならない地点（減速ノード）付近での車両の走行制御を好適に行い得る車両走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、先行車がいるときには先行車の走行速度に応じた車間距離となるように追従制御を行い、先行車がいないときには設定車速での定速走行を行うようにした車間距離制御装置が実用化されている。このような装置を用いることにより、車両走行時のドライバーの負担が軽減される。
【０００３】
この種の装置を用いて先行車の追従制御を行う場合、例えば自車又は先行車が車線変更して、自車の前方に先行車がいなくなったときには、自車は設定車速での定速走行に入り、順調な走行が続けられる。ところが、例えば高速道路において、先行車を追従制御中に自車がインターチェンジで退出したりサービスエリアなどに入ろうとした場合、減速が必要にも拘わらず先行車がいなくなるので自車は設定車速まで加速するように動作して、ドライバーはブレーキ操作を余儀なくされるということが生じうる。
【０００４】
そこで、特開平１０−６７２５５号公報では、このようなブレーキ操作の煩わしさを解消し、操作性を向上するようにした装置を提案している。この装置は、ナビゲーション装置から得られた目的地までの誘導経路に関する情報に基づいて、減速しなければならないノードへ接近したかどうかを判定し、減速ノードへ接近したと判定された場合には、車間距離制御型の定速走行制御を終了するというものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら上記装置のように、減速ノードに接近したことにより車間距離制御型の定速走行制御を終了すると、インターチェンジの出口車線やサービスエリアの入口車線等の減速ノード付近において先行車に接近することがあり、このような場合には危険であるとともに、ドライバーにとってはブレーキ操作を行わなければならず負担増となる。また上記装置では、例えば、高速道路上のインターチェンジから退出するというナビゲーション装置からの誘導経路情報に従わず、この減速ノードを直進しようとしたときにも、前述の車間距離制御型の定速走行制御が終了してしまう。このため、ドライバーは再度この制御装置の設定を行う必要があり、煩わしいという問題がある。
【０００６】
従って本発明の目的は、減速ノード付近における車両の走行を円滑に行い得る車両走行制御装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明の車両走行制御装置は、先行車がいるときには先行車の走行速度に応じた車間距離となるように追従制御を行い、先行車がいないときには設定車速での定速走行制御を行う車間距離制御手段と、ナビゲーション装置からの情報に基づいて自車が減速ノードに接近したかどうかを検出する減速ノード接近検出手段と、自車のターンシグナル操作の有無を検出するとともに、操作されたターンシグナルの左右方向を検出するターンシグナル操作検出手段と、前記減速ノード接近検出手段により自車が減速ノードに接近したことが検出され、かつ前記ターンシグナル操作検出手段によりターンシグナル操作有りが検出され、かつ減速ノードが存在する左右方向と前記ターンシグナル操作検出手段により検出されたターンシグナルの左右方向とが一致したときには前記車間距離制御手段による車間距離制御を中断して減速制御を行う減速制御手段と、を備え、前記減速制御手段による減速制御を終えると前記車間距離制御手段による車間距離制御を復帰させることを特徴としている（請求項１）。
また、前記減速制御手段による減速制御中に、前記減速ノード接近検出手段により自車が減速ノードを通過したことが検出された場合には、前記減速制御手段による減速制御を終了して前記車間距離制御手段による車間距離制御を行うことが好ましい（請求項２）。
さらに、前記減速制御手段による減速制御中に、前記減速ノード接近検出手段により自車が減速ノードを通過したことが検出され、かつ自車を運転するドライバが減速を拒否する意思を示した場合には、前記減速制御手段による減速制御を終了して前記車間距離制御手段による車間距離制御を行うことが好ましい（請求項３）。
【０００８】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明に係る車両走行制御装置の一実施例を示すブロック構成図である。図のように、コントローラ１０は本装置における各種検出・制御を行うものであり、車間距離制御手段１１、減速ノード接近検出手段１２、ターンシグナル操作検出手段１３、及び減速制御手段１４を備える。コントローラ１０は、レーダー１、操作スイッチ２、車速センサ３、ナビゲーション装置４などから各種信号を入力し、これらを処理して各種制御信号をそれぞれエンジン７、自動変速機（Ａ／Ｔ）８、表示装置９に出力する。
【０００９】
車間距離制御手段１１は、先行車がいるときには先行車の走行速度に応じた車間距離となるように追従制御を行い、先行車がいないときには設定車速での定速走行制御を行うものであり、レーダー１から得た先行車有無及び先行車までの車間距離情報と車速センサ３から得た車速情報に基づいてエンジン７及びＡ／Ｔ８を制御する。減速ノード接近検出手段１２は、ナビゲーション装置４からの情報に基づいて、インターチェンジの出口やサービスエリアの入口等の減速ノードに自車が接近したかどうかを検出する。ターンシグナル操作検出手段１３は、操作スイッチ２からの情報に基づいてターンシグナル操作の有無を検出する。減速制御手段１４は、減速ノード接近検出手段１２により自車が減速ノードに接近したことが検出され、かつターンシグナル操作検出手段１３によりターンシグナル操作有りが検出されたときに、エンジン７及びＡ／Ｔ８を制御して減速制御を行う。
【００１０】
図２（ａ）、（ｂ）は、本実施例における動作の一例を示すフロー図である。本実施例では、同図（ａ）に示すように、通常は車間距離制御を行っており（ステップ２１）、先行車がいるときには先行車の走行速度に応じた車間距離となるように追従制御を行い、先行車がいないときには設定車速での定速走行制御を行う。このような状況において、減速ノード接近検出手段１２は、ナビゲーション装置４からの情報に基づいてインターチェンジ（ＩＣ）の出口やサービスエリア（ＳＡ）の入口等の減速ノードに自車が接近したかどうかを判断する（ステップ２２）。その結果、自車が減速ノードに接近したことが検出されないときには、ステップ２１の車間距離制御に戻る。減速ノードに接近したことが検出されたときには、操作スイッチ２からの情報に基づいてターンシグナル操作の有無を検出する（ステップ２３）。その結果、ターンシグナル操作有りが検出されないときには、ステップ２１の車間距離制御に戻る。ターンシグナル操作有りが検出されたときには、例えば表示装置９に「ＩＣ出口注意」、「ＳＡ入口注意」などと表示してドライバーに情報提供を行い（ステップ２４）、エンジン７及びＡ／Ｔ８を制御して減速制御に移行する（ステップ２５）。この情報提供は音声で行うこともでき、また表示と音声の両方で行ってもよい。
【００１１】
このように本実施例では、ターンシグナル操作有りを減速制御の条件としているので、高速道路上のインターチェンジから退出するように設定されたナビゲーション装置からの誘導経路情報に従わずに直進しようとしたときでも、ターンシグナル操作が行われない場合には減速制御は行われず、通常の車間距離制御が行われることになる。したがってドライバーは、従来のように解除された制御装置の再設定を行う必要がなく、円滑な走行を続けることができる。
【００１２】
また本実施例では、同図（ｂ）に示すように、ターンシグナルが操作されて減速制御が行われた場合でも、再度減速ノードに接近したかどうかを判断する（ステップ２６）。その結果、減速ノードの通過により、すでに減速ノード接近状態にないと判断されたときは、ドライバーによる加速操作の有無を判断する（ステップ２７）。この加速操作の有無の判断は、アクセルペダル、アクセルスイッチからの信号をコントローラ１０に入力することにより行われる。そして、ドライバーによる加速操作があったときは、表示装置９に設定車速等を表示してドライバーに情報提供を行ったのち（ステップ２８）、上述の通常の車間距離制御に復帰する（ステップ２１）。また、ドライバーによる加速操作がなかったときは、ステップ２６に戻る。なお、上記ステップ２７を省略して直接ステップ２８を実行してもよい。
【００１３】
一方、減速ノードに接近したかどうかの判定を再度行った結果（ステップ２６）、自車が依然として減速ノード接近状態にあると判断されたときには、次に、先行車がいるかどうかを判断する（ステップ２９）。そして、先行車がいるときには車間距離制御を行い（ステップ３０）、先行車がいないときにはステップ２５に戻り、減速制御を行う。
【００１４】
このように本発明では、減速制御中でも必要に応じて先行車に対する車間距離制御を行うことができるので、安全性と利便性が向上する。また、減速ノードを通過した場合には、自動的に或いはドライバーの加速操作により、速やかに車間距離制御に復帰することができる。さらに、ターンシグナル操作有りを減速制御の条件としているので、不要な減速制御を回避することができる。この場合、ターンシグナル操作の方向も条件に加えて、例えば自車のＩＣ退出方向やＳＡ入口方向とターンシグナル操作の方向とが一致したときに減速制御を行うようにすれば、より厳密な車両走行制御を行うことができる。
【００１５】
【発明の効果】
本発明によれば、減速ノード付近における車両の走行を円滑に行い得る車両走行制御装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る車両走行制御装置の一実施例を示すブロック構成図である。
【図２】（ａ）、（ｂ）は本実施例における動作の一例を示すフロー図である。
【符号の説明】
１  レーダー
２  操作スイッチ
３  車速センサ
４  ナビゲーション装置
７  エンジン
８  自動変速機（Ａ／Ｔ）
９  表示装置
１０  コントローラ
１１  車間距離制御手段
１２  減速ノード接近検出手段
１３  ターンシグナル操作検出手段
１４  減速制御手段
【図１】
0003714014.tif 000002
【図２】
0003714014.tif 000003