(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
無人搬送車の車体の前後に設けられた検出器により、走行コースに設置されたガイド線を検出し、前記両検出器の出力に基づき、前記ガイド線に対する前記車体の前後方向の平行方向へのずれである横方向偏差、及び前記ガイド線に対する前記車体の傾きである姿勢角をそれぞれ導出し、導出した前記横方向偏差を修正する横方向偏差修正及び前記姿勢角を修正する姿勢角修正を行いつつ、前記車体の駆動輪を駆動する無人搬送車の制御方法において、
前記車体が目標とする荷役地点から所定距離内まで接近した後その荷役地点に到達するまでの間は前記姿勢角修正のみを行うことを特徴とする無人搬送車の制御方法。
【請求項２】
無人搬送車の車体の前後に設けられた検出器により、走行コースに設置されたガイド線を検出し、前記両検出器の出力に基づき、前記ガイド線に対する前記車体の平行方向へのずれである横方向偏差、及び前記ガイド線に対する前記車体の前後方向の傾きである姿勢角をそれぞれ導出し、導出した前記横方向偏差を修正する横方向偏差修正及び前記姿勢角を修正する姿勢角修正を行いつつ、前記車体の駆動輪を駆動し、所定の荷役地点に到達したときに、その荷役地点におけるフォーク移動量として予め定められた設定量だけ前記車体の左右方向にフォークを移動して荷役を行う無人搬送車の制御方法において、
前記車体が目標とする荷役地点から所定距離内まで接近した後その荷役地点に到達するまでの間は前記姿勢角修正のみを行い、
その荷役地点における前記フォーク移動量に、その荷役地点で検出される前記横方向偏差を加算した量だけ前記フォークを移動する
ことを特徴とする無人搬送車の制御方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、走行中、走行コースに設置されたガイド線に対する車体の平行方向への横方向偏差、及びガイド線に対する車体の姿勢角をそれぞれ導出し、導出した横方向偏差及び姿勢角を修正する無人搬送車の制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、無人搬送車では、走行すべきコースに沿って誘導用のガイド線が設置され、このガイド線を車体の前後に取り付けた検出器により検出して、ガイド線に対する車体の平行方向への横方向偏差、及びガイド線に対する車体の姿勢角をそれぞれ導出し、導出した横方向偏差を修正する横方向偏差修正及び姿勢角を修正する姿勢角修正を行いつつ、車体の駆動輪を駆動して走行している。
【０００３】
このとき、磁気誘導方式或いは電磁誘導方式が一般に採用され、前者の磁気誘導方式の場合には、走行コースに沿ってガイド線を構成すべく埋設されたマグネットを車体の前後に設けた磁気検出器により検出され、後者の電磁誘導方式の場合には、走行コースに沿って敷設されたガイドワイヤ（ガイド線）に例えば低周波電流が通流され、発生する磁界がピックアップコイル等からなる検出器により検出される。
【０００４】
そして、これらの検出器の出力電圧に基づいて上記した横方向偏差や姿勢角が算出され、算出された横方向偏差及び姿勢角がゼロになるように姿勢制御が行われる。ここで、横方向偏差修正及び姿勢角修正は同時に行われるのではなく、横方向偏差がほぼゼロになると姿勢角修正に移行し、姿勢角がほぼゼロになれば横方向偏差修正に移行するというように、横方向偏差修正及び姿勢角修正が交互に行われ、所定の荷役地点に到達すれば、フォークが車体の左右方向に移動されて荷役が行われる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来の制御方法では、例えば車体が所定の荷役地点に到達したときに、姿勢角がゼロではなく車体がガイド線に対して傾いていると、そのままの状態でフォークを移動すれば、フォークが正規の荷役位置に到達せずに、荷役台上に斜めに荷が載置されたり、フォーク上に斜めに荷が積載されるなど、非常に不安定な状態で荷取りが行われるおそれがある。
【０００６】
この発明が解決しようとする課題は、常に正常な姿勢で荷役を行うことができるようにすることにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記した課題を解決するために、本発明は、無人搬送車の車体の前後に設けられた検出器により、走行コースに設置されたガイド線を検出し、前記両検出器の出力に基づき、前記ガイド線に対する前記車体の平行方向へのずれである横方向偏差、及び前記ガイド線に対する前記車体の前後方向の傾きである姿勢角をそれぞれ導出し、導出した前記横方向偏差を修正する横方向偏差修正及び前記姿勢角を修正する姿勢角修正を行いつつ、前記車体の駆動輪を駆動する無人搬送車の制御方法において、前記車体が目標とする荷役地点から所定距離内まで接近した後その荷役地点に到達するまでの間は前記姿勢角修正のみを行うことを特徴としている。
【０００８】
このような構成によれば、車体が目標とする荷役地点から所定距離内まで接近すると、その後その荷役地点に到達するまでの間は姿勢角修正のみが行われるため、その荷役地点に到達した時点では、車体のガイド線に対する傾きである姿勢角はほぼゼロに修正される。
【０００９】
そのため、その荷役地点に到達後に荷役を行っても、従来のように斜めに傾いた状態で荷取りが行われることを防止でき、常に正常な姿勢で荷役を行うことができる。
【００１０】
また、本発明は、無人搬送車の車体の前後に設けられた検出器により、走行コースに設置されたガイド線を検出し、前記両検出器の出力に基づき、前記ガイド線に対する前記車体の平行方向へのずれである横方向偏差、及び前記ガイド線に対する前記車体の傾きである姿勢角をそれぞれ導出し、導出した前記横方向偏差を修正する横方向偏差修正及び前記姿勢角を修正する姿勢角修正を行いつつ、前記車体の駆動輪を駆動し、所定の荷役地点に到達したときに、その荷役地点におけるフォーク移動量として予め定められた設定量だけ前記車体の左右方向にフォークを移動して荷役を行う無人搬送車の制御方法において、前記車体が目標とする荷役地点から所定距離内まで接近した後その荷役地点に到達するまでの間は前記姿勢角修正のみを行い、その荷役地点における前記フォーク移動量に、その荷役地点で検出される前記横方向偏差を加算した量だけ前記フォークを移動することを特徴としている。
【００１１】
こうすることで、車体が目標とする荷役地点に到達したときには、車体のガイド線に対する傾きである姿勢角がほぼゼロに修正されているため、その荷役地点において、フォークを移動して荷役を行ったときに、フォークが斜めに移動することを防止でき、従来のように荷役台上に斜めに荷が載置されたり、フォーク上に斜めに荷が積載されるおそれもなく、常に正常な姿勢で荷役を行うことができる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
この発明の一実施形態について図１ないし図５を参照して説明する。但し、図１ないし図３はそれぞれ異なる状態における動作説明図、図４はブロック図、図５はフローチャートである。
【００１３】
図１に示すように、矢印方向に走行する無人搬送車の車体１の前後には、磁気センサからなる第１検出器２ａ及び第２検出器２ｂが設けられ、走行コースに沿ってマグネットが埋設されて形成されたガイド線３がこれら両検出器２ａ、２ｂにより検出され、両検出器２ａ、２ｂからの検出磁束に比例した電圧が、図４に示すようなＣＰＵ４に出力される。
【００１４】
このＣＰＵ４は、両検出器２ａ、２ｂの出力電圧に基づき、ガイド線３に対する車体１の平行方向へのずれである横方向偏差、及びガイド線３に対する車体１の前後方向の傾きである姿勢角をそれぞれ導出する演算部５と、演算データの一時保存用のＲＡＭ等から成るバッファメモリ６と、無人搬送車の制御プログラムを格納したＲＯＭ７と、各荷役地点の位置データや各荷役地点での予め定められたフォーク移動量データ等の無人搬送用の各種データを格納した主メモリ８と、演算部５により導出された横方向偏差を修正する横方向偏差修正及び姿勢角を修正する姿勢角修正を行う制御部９とにより構成される。
【００１５】
そして、制御部９により操舵部１０及び駆動部１１が制御され、操舵部１０により操舵角が所定値に制御されると共に、駆動部１１により例えば動力用モータが制御されて駆動輪が駆動され、車体１の走行中に横方向偏差修正及び姿勢角修正が行われる。但し、従来と同様に、横方向偏差がほぼゼロになると姿勢角修正に移行し、姿勢角がほぼゼロになれば横方向偏差修正に移行するというように、横方向偏差修正及び姿勢角修正が交互に行われる。
【００１６】
このとき、図１に示すように、ガイド線３に対して矢印方向に走行する車体１が平行方向にＬだけずれていると、両検出器２ａ、２ｂが同一特性を有するものとして、両検出器２ａ、２ｂの出力電圧は同じ極性で同じ値になるため、そのときの両検出器２ａ、２ｂの出力電圧からガイド線３に対する車体１の横方向偏差Ｌを算出することができる。
【００１７】
また、図２に示すように、矢印方向に走行する車体１の前後方向がガイド線３に対して傾いていると、両検出器２ａ、２ｂの出力電圧は異なる極性で異なる値になるため、そのときの両検出器２ａ、２ｂの出力電圧からガイド線３に対する車体１の姿勢角θａ或いはθｂを算出することができる。
【００１８】
更に、図３に示すように、車体１が矢印方向に走行して所定の荷役地点に到達すると、主メモリ８に格納されたその荷役地点におけるフォーク移動量データが制御部９により読み出され、制御部９によりフォーク移動部１２（図４参照）が制御され、図３に示すように、読み出されたフォーク設定量だけ、フォーク移動部１２により車体１の左右方向にフォークＦが移動されて荷役が行われる。
【００１９】
ところで、車体１が目標とする荷役地点から例えば５ｍ等の所定距離内まで接近すると、その後その荷役地点に到達するまでの間は上記した横方向偏差修正は行われずに姿勢角修正のみが行われ、その荷役地点に到達した時点で、演算部５により両検出器２ａ、２ｂの出力電圧からガイド線３に対する車体１の横方向偏差が算出され、制御部９によりその荷役地点におけるフォーク移動量に算出された横方向偏差が加算され、加算後の移動量だけフォーク移動部１２が制御されてフォークＦが移動されるようになっている。
【００２０】
ここで、目標とする荷役地点の所定距離内まで接近したかどうかの判定は、予め各荷役地点から所定距離手前の地点にマーク（磁気マーク等）を設けておき、これを別途設けたセンサ（或いはいずれかの検出器２ａまたは２ｂ）により検出することで実現することができる。また、主メモリ８に格納された各荷役地点の位置データと車体１の走行距離から導出される車体１の現在位置から、車体１が目標とする荷役地点の手前どの距離にいるかを演算で求めることによっても実現できる。
【００２１】
次に、動作について図５のフローチャートを参照して説明する。いま、図５に示すように、動力用モータが駆動されて車体１の走行が開始され（ステップＳ１）、両検出器２ａ、２ｂの出力電圧に基づき、横方向偏差及び姿勢角が算出されてこれらをゼロにすべく横方向偏差修正及び姿勢角修正が交互に行われる（ステップＳ２）。
【００２２】
続いて、目標とする荷役地点の所定距離内まで接近したかどうかの判定がなされ（ステップＳ３）、この判定結果がＮＯであればステップＳ２に戻り、判定結果がＹＥＳであれば、横方向偏差修正は行われずに姿勢角修正のみが行われて姿勢角がゼロになるように車体１の姿勢制御が行われる（ステップＳ４）。
【００２３】
そして、目標とする荷役地点に到達したか否かの判定がなされ（ステップＳ５）、この判定結果がＮＯであればステップＳ４に戻り、判定結果がＹＥＳであれば車体１の走行が停止され（ステップＳ６）、主メモリ８からその荷役地点におけるフォーク移動量データが読み出されると共に、そのときの両検出器２ａ、２ｂの出力電圧に基づき横方向偏差が算出され、読み出されたフォーク移動量に算出された横方向偏差が加算され（ステップＳ７）、加算後の移動量だけフォークＦが車体１の左右方向に移動されて荷役が行われ（ステップＳ８）、その後動作は終了する。
【００２４】
従って、上記した実施形態によれば、車体１が目標とする荷役地点に到達したときには、車体１のガイド線３に対する傾きである姿勢角をほぼゼロに修正できるため、その荷役地点において、フォークＦを移動して荷役を行ったときに、フォークＦが斜めに移動することを防止でき、従来のように荷役台上に斜めに荷が載置されたり、フォークＦ上に斜めに荷が積載されるおそれもなく、常に正常な姿勢で荷役を行うことが可能になる。
【００２５】
なお、上記した実施形態では、フォークを備えた無人搬送車を例として説明し、目標とする荷役地点に到達後、予め定められたフォーク移動量にそのときの横方向偏差を加算した量だけフォークを移動するようにしているが、フォークＦを備えていない無人搬送車であってもこの発明を適用することが可能であり、この場合、少なくとも目標とする荷役地点に所定距離まで接近したときには姿勢角修正のみを行えばよく、これにより傾いた状態での荷役を未然に防止することが可能になる。
【００２６】
また、上記した実施形態では、磁気誘導方式を例とした場合について説明したが、電磁誘導方式であっても、この発明を同様に適用できて上記した実施形態と同等の効果を得ることができるのは勿論である。
【００２７】
また、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００２８】
【発明の効果】
以上のように、請求項１に記載の発明によれば、車体が目標とする荷役地点から所定距離内まで接近すると、その後その荷役地点に到達するまでの間は姿勢角修正のみが行われ、その荷役地点に到達した時点では、車体のガイド線に対する傾きである姿勢角はほぼゼロに修正されるため、その荷役地点に到達後、フォークを車体の左右方向に移動して荷役を行っても、従来のように斜めに傾いた状態で荷取りが行われることを防止でき、常に正常な姿勢で荷役を行うことができ、信頼性の高い無人搬送車を提供することが可能になる。
【００２９】
また、請求項２に記載の発明によれば、車体が目標とする荷役地点に到達したときには、車体のガイド線に対する傾きである姿勢角がほぼゼロに修正されているため、その荷役地点において、フォークを移動して荷役を行ったときに、フォークが斜めに移動することを防止でき、従来のように荷役台上に斜めに荷が載置されたり、フォーク上に斜めに荷が積載されることもなく、常に正常な姿勢で荷役を行うことができ、信頼性の高い無人搬送車を提供することが可能になる。
【００３０】
更に、予め定められたフォーク移動量に、荷役地点で検出される横方向偏差を加算した量だけフォークを移動させることにより、荷またはパレットに対してフォークを確実に奧まで差し込むことができ、荷取りの際はフォーク上に安定した状態で荷を積載できると共に、荷積みの際は荷役台上の定位置に確実に荷を載置できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態のある状態における動作説明図である。
【図２】この発明の一実施形態の他の状態における動作説明図である。
【図３】この発明の一実施形態の異なる状態における動作説明図である。
【図４】この発明の一実施形態のブロック図である。
【図５】この発明の一実施形態の動作説明用フローチャートである。
【符号の説明】
１    車体
２ａ、２ｂ  検出器
３    ガイド線
４    ＣＰＵ
５    演算部
９    制御部
１２  フォーク移動部
Ｆ    フォーク
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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