(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ディスク状記録媒体に対して情報の記録又は再生を行なうことができるように、光学ヘッド部とディスク状記録媒体の相対位置をディスク半径方向に変位させることのできるスライド機構を有するディスクドライブ装置において、
前記スライド機構のエラー信号を得、そのエラー信号に応じてスライドドライブ信号を発生させて前記スライド機構を駆動するスライドサーボ手段と、
前記スライド機構の位置を検出する位置センサと、
前記位置センサの出力の低域成分をカットするハイパスフィルタと、
前記ハイパスフィルタの出力信号が所定の閾値を上回るか、若しくは下回るかを検出することにより、前記スライド機構の動作が不安定化する兆候を検出し、その検出時に前記スライドサーボ手段による前記スライド機構の駆動動作をオフとすることができる駆動解除手段と、
を有することを特徴とするディスクドライブ装置。
【請求項２】
前記駆動解除手段は、前記スライドサーボ手段による駆動動作をオフとした後、所定時間経過したら駆動動作をオンに復帰させることを特徴とする請求項１に記載のディスクドライブ装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は光ディスク、光磁気ディスク等のディスク状記録媒体に対応するディスクドライブ装置（記録装置又は再生装置）に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
ディスクドライブ装置では、光スポットのトラッキング状態を制御するため、ピット列やグルーブ等のトラックガイド情報から得られたトラッキングエラー信号によって光学ヘッドの対物レンズを駆動させる二軸機構を備え、また、光学ヘッド全体とディスク盤面の相対位置をディスク半径方向に変位させるスライド機構が備えられている。
【０００３】
スライド機構としては、ディスクに対して光学ヘッド全体を移動させる方式のものと、位置固定された光学ヘッドに対してディスクが搭載されたターンテーブルを移動させる方式のものが知られている。
例えばＣＤシステムとしてはギア系やリニアモータなどの移動機構により光学ヘッドをスライド移動させる方式が多く、これは一般にスレッド機構と呼ばれている。このスレッド機構については、サーボループが形成され、誤差情報に応じて駆動される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
図７に従来のスレッドサーボ系を示す。
ディスク１はスピンドルモータ６１により回転駆動されながら、光学ヘッド６２により記録／再生のためのレーザ照射が行われる。そしてディスク１からの反射光情報が検出され、ＲＦアンプ６４に供給される。
ＲＦアンプ６４は反射光情報（光量に応じた電流信号）を電圧値に変換するとともに、マトリクス演算を行い、反射光情報から各種サーボ動作や再生動作のための必要な情報を抽出する。
【０００５】
スレッドサーボループで用いるスレッドエラー信号に関しては、例えばトラッキングサーボに用いるトラッキングエラー信号をローパスフィルタを通して低域成分を抽出することによって生成する方式がある。スレッドエラー信号は光学ヘッド６２全体と、その光学ヘッド６２内の２軸機構によりトラッキング駆動されている対物レンズのオフセット量を示す信号となればよいためである。
従って例えば図７のスレッドサーボ系としては、ＲＦアンプ６４から出力されるトラッキングエラー信号が位置エラー信号生成部６５に供給され、ここでトラッキングエラー信号の低域成分抽出が行われてスレッド位置エラー信号ＳＬＥｐが生成される。
このスレッド位置エラー信号ＳＬＥｐは位置制御信号生成部６６に供給され、スレッド機構６３の駆動を行うためのスレッド位置制御信号ＣＳＬｐが生成される。スレッド位置制御信号ＣＳＬｐはスレッドドライバ６７において実際のスレッド機構６３におけるスレッドモータに印加するスレッドドライブ信号ＳＬＤとされ、これによってスレッド機構６３が駆動され、光学ヘッド６２がディスク１の半径方向の所要位置に移動される。
【０００６】図８に信号波形例を示す。図８（ｃ）はトラッキングエラー信号であり、これをローパスフィルタに供給して図８（ｂ）のようにスレッド位置エラー信号ＳＬＥｐを生成する。なお、図８（ｂ）のスレッド位置エラー信号ＳＬＥｐは、ローパスフィルタでの低域成分抽出とともに、トラッキングエラー信号に対して位相遅れが生じている信号となる。
そしてこのスレッド位置エラー信号ＳＬＥｐは、光学ヘッド６２から照射されるレーザビームのディスク盤面に対する照射角を表わすものとなるため、スライド機構６３はこの照射角が垂直となるように、スレッド位置エラー信号ＳＬＥｐがゼロとなる方向にスライド移動を行なうものである。
このために、位置制御信号生成部６６は、スレッド位置エラー信号ＳＬＥｐに応じた、図８（ａ）に示すようなスレッド位置エラー信号ＳＬＥｐを出力する。このスレッド位置制御信号ＳＬＥｐにもとづいてスレッドドライブ信号ＳＬＤが生成される。
【０００７】
ところがこのようなスレッドサーボ系でスレッド移動動作が不安定になりやすく、頻繁に制御がはずれて暴走状態になるという問題がある。
このようなスレッド位置エラー信号ＳＬＥｐに応じたスレッド位置制御信号ＳＬＥｐを生成し、それに応じてスレッド駆動を行う場合、理論上は微少なスレッド位置エラー信号ＳＬＥｐにも対応してスレッド駆動が行われるはずであるが、実際には約１Ｖ前後のスレッド系での不感帯があり、スレッドドライブ信号ＳＬＤがその不感帯電圧を越えなければスレッド機構６３の駆動は行われない。
そしてその不感帯電圧は特定できないため、実際には不感帯を十分に越えるような或る程度大きな電圧印加が必要になる。
図８の信号波形例にみられるように、トラッキングエラー信号のレベルも図の高さ方向のピーク部分の位置がばらついているが、これは不感帯（スレッド系や駆動機構の電気的及び機械的特性やスレッド位置によって変化する不感帯電圧）の影響で不定となっているものである。
このような不感帯の影響によりリニアな駆動系でも実際にはそのとおりのリニアな制御は困難であるとともに、動作が不安定になりやすいことになる。
【０００８】
スレッド位置制御に関し最も暴走が起こりやすいのはスレッドオン時である。これは現在のスレッド位置から、いきなり異なる位置に制御目標値を設定されるためである。
図９に位置制御のステップ応答の一例を示す。
図示するようにスレッドオン時点からスレッド機構は所定の収束値に対して駆動されるが、制御ループの位相遅れのため、破線で示すようにオーバーシュート、リンギングが発生し、制御がはずれて暴走状態に入ることが多発する。
【０００９】
そこでより安定したスレッドサーボを実現するために、図１０のようなスレッドサーボ系が提案されていた。
この図１０のスレッドサーボ系は、スレッド機構６３の移動速度を検出する速度センサ６８を有する。そして速度制御信号生成部６９としての回路部にスレッド位置エラー信号ＳＬＥｐと速度センサ６８からの速度情報が供給される。
速度制御信号生成部６９は、スレッド位置エラー信号ＳＬＥｐから目標位置までの移動量に応じた目標速度を設定するとともに、その目標速度と現在速度の差分をとってスレッド速度エラー信号を得る。
そしてそのスレッド速度エラー信号に応じたスレッド速度制御信号ＣＳＬｖを生成し、スレッドドライバ６７に供給する。
即ちこのスレッドサーボ系は、位置エラーによるループと速度エラーによるループの２重ループ形態となっており、位置エラーがゼロになる時点で速度エラーもゼロになり、そこが収束ポイントとなる。
【００１０】
このような位置エラー及び速度エラーの２重ループ構成としてスレッドサーボ系を構築することで、スレッド動作は速度的にも制御されて暴走が防止され、サーボ安定化を計ることができる。
ところが、このようなサーボ系では、速度情報を得ることができるようにするために、リニアモータを使用した速度センサを用いたスレッド機構とするか、もしくはギアによるスレッド機構を用いる場合は２相センサ及び速度信号生成回路を必要とすることになる。つまり高価な部品が必要になるとともに、機構、回路構成が複雑になるという問題があった。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明はこのような問題点にかんがみて、簡易かつ安価な構成であり、かつ不安定な動作を防止できるスライド機構を実現することを目的とする。
【００１２】
このためにディスクドライブ装置において、スライド機構のエラー信号を得、そのエラー信号に応じてスライドドライブ信号を発生させてスライド機構を駆動するスライドサーボ手段と、スライド機構の位置を検出する位置センサと、位置センサの出力の低域成分をカットするハイパスフィルタと、ハイパスフィルタの出力信号が所定の閾値を上回るか、若しくは下回るかを検出することにより、スライド機構の動作が不安定化する兆候を検出し、その検出時にスライドサーボ手段によるスライド機構の駆動動作をオフとすることができる駆動解除手段とを備えるようにする。
スレッド移動状況などを監視していることにより、オーバーシュートやリンギングなどによる暴走の可能性が高い状態を検出できるが、そのような場合に、駆動解除手段がスライドサーボ手段の駆動動作をオフとしスレッド機構を慣性走行状態とすれば、暴走を回避できる。そして、その後所定時点で再びサーボオンとすれば、安定して収束していくことができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態としてのディスクドライブ装置について説明していく。
図３はディスクドライブ装置の再生系及びサーボ系の概略的な構成を示している。
図３において、ディスク１は例えばＣＤ方式の光ディスクであり、スピンドルモータ２によって回転駆動される。ディスク１に記録された情報は光学ヘッド３によって読み取られる。光学ヘッド３においては例えば半導体レーザ３ｂから出力された光ビームを、回析格子、ビームスプリッタ、λ／４波長板等から成る光学系３ｃを介して、対物レンズ３ａからディスク１の記録面に対してビームスポットとして照射する。そして、その反射光を光学系３ｂによってディテクタ３ｄに導入し、データ再生やサーボ動作に用いる情報を得る。
対物レンズ３ａは二軸機構４によって支持される。二軸機構４はビームスポットのフォーカス制御及びトラッキング制御を行なうために、対物レンズ３ａをディスク１に対して接離する方向及びディスク半径方向に変位させることができる。また光学ヘッド３全体はスレッド機構４によりディスク１の半径方向にスライド移動されるように構成されている。
スレッド機構４はラック／ピニオンギア機構やリードスクリュー機構などで光学ヘッド３をスライド可能に支持している。そしてスレッド機構内部のスレッドモータが駆動されると、その駆動力がギア系に伝達され、光学ヘッド３を移動させる動作を行う。もしくはスレッド機構４としては、光学ヘッド３を移動させるためのリニアモータ機構を採用してもよい。
【００１４】
光学ヘッド３においてディテクタ３ｄで検出され光量に応じた電流信号として出力された情報はＲＦアンプ５において電流電圧変換、演算、増幅等の処理が行われ、主データの再生情報とともに、トラッキングエラー信号、フォーカスエラー信号等が抽出される。
【００１５】
再生情報はデータデコーダ６に供給されてエラー訂正処理、復調処理等が行われて再生出力される。
また、再生情報をＰＬＬ回路に注入して生成したパルスにより復調処理のための再生クロックやスピンドルモータ２の回転速度情報が生成される。スピンドルモータ２の回転速度情報は基準速度情報と比較されてスピンドルエラー信号が生成され、サーボ回路７に供給される。
サーボ回路７はスピンドルエラー信号にもとづいてスピンドルドライバ１１の動作を制御し、スピンドルモータ２に例えばＣＬＶ（一定線速度）方式のスピンドル回転を実行させる。
【００１６】
ＲＦアンプ５から出力されるトラッキングエラー信号、フォーカスエラー信号はサーボ回路７に供給される。そして、位相補償等の処理がなされた後、トラッキング制御信号、フォーカス制御信号として二軸機構４を駆動する二軸ドライバ１０に供給される。二軸ドライバ１０から出力されるドライブ信号は光学ヘッド３における二軸機構４のトラッキングコイル、フォーカスコイルに印加され、対物レンズ３ａがトラッキング方向及びフォーカス方向に、それぞれエラー信号がゼロとなる方向に移動制御される。
【００１７】
さらに、サーボコントローラ８において、トラッキングエラー信号の低域成分が抽出され、スレッドエラー信号とされる。
そして後述するようにスレッドエラー信号に基づいてスレッド位置制御ＣＳＬｐが生成され、スレッドドライバ９からスレッドドライブ信号ＳＬＤが出力される。このスレッドドライブ信号ＳＬＤがスレッド機構４内のスレッドモータに印加され、スレッド移動動作が行われる。
また、スレッド機構４の位置を検出するために、光センサなどによる位置センサ１２が設けられ、この位置センサ１２の出力はサーボ回路７に供給されて、後述する暴走防止動作に用いられる。
【００１８】
マイクロコンピュータによって形成されるシステム制御部８は、各部に対して動作制御信号を出力する。例えばサーボ回路７に対して各サーボ系のループ開閉制御、スピンドル加速パルス／減速パルス等の印加制御を行なう。これらの制御により再生動作全体の制御を行う。
【００１９】
このようなディスクドライブ装置におけるスレッドサーボ系を図１に示す。
サーボ回路７におけるスレッドサーボのための構成としては、スレッド位置エラー信号生成部２１、スイッチ２２、スレッド位置制御信号生成部２３、スイッチ２４、暴走防止回路２５を有する。
スレッド位置エラー信号生成部２１は、例えばＲＦアンプ５から供給されるトラッキングエラー信号の低域成分を抽出してスレッド位置エラー信号ＳＬＥｐを出力する。スレッド位置エラー信号ＳＬＥｐはスイッチ２２を介してスレッド位置制御信号生成部２３に供給される。
【００２０】
スレッド位置制御信号生成部２３は例えばデジタルサーボプロセッサで構成され、例えば図２に示すように、Ａ／Ｄ変換器４０、位相補償回路４１、ＰＷＭ回路（パルス幅変調回路）４２、ローパスフィルタ４３を有する。
そして入力されたスレッド位置エラー信号ＳＬＥｐは、Ａ／Ｄ変換器４０でデジタルデータとされた後、位相補償回路４１で位相補償処理され、ＰＷＭ回路でパルス幅変調信号とされる。即ち位置エラー量に応じたパルス幅の信号とされる。このＰＷＭ信号がローパスフィルタ４３によりアナログ電圧値としてのスレッド位置制御信号ＣＳＬｐとされて出力される。
【００２１】
なお、説明上ローパスフィルタ４３を位置制御信号生成部２３内のブロックとしているが、デジタルサーボプロセッサを用いる場合は、そのサーボプロセッサとしてのＤＳＰチップ内にはＡ／Ｄ変換器４０、位相補償回路４１、ＰＷＭ回路４２が形成され、ローパスフィルタ４３はそのＤＳＰチップ後段の回路として接続されることが多い。
また、スレッド位置制御信号生成部２３はアナログ方式でも構成可能であり、その場合、図２のブロックにおけるＡ／Ｄ変換器４０及びＰＷＭ回路４２は不要となる。
【００２２】
位置制御信号生成部２３から出力されるスレッド位置制御信号ＣＳＬｐはスイッチ２４を介してスレッドドライバ９に供給され、スレッドドライバ９はスレッド位置制御信号ＣＳＬｐの電圧値に応じたドライブ信号ＳＬＤを発生し、スレッド機構４に印加する。
【００２３】
このようなフィードバック構成の本例のスレッドサーボ系は、図１０で説明したようなスレッド移動速度を検出してフィードバックするループを持たず、基本的には図７のように位置エラーによるフィードバックループのみとなっている。このため図９で説明したように暴走が発生しやすいものとなるが、暴走を防止しサーボ制御の安定化を実現するために暴走防止回路２５が設けられている。
【００２４】
本例のスレッドサーボ系では、通常はスイッチ２２，２４はオンとされており、これによりスレッドサーボループが機能することになるが、暴走防止回路２５がスレッド動作としてのオーバーシュートやリンギングの前兆を検出したら、スイッチ２２，２４をオフにする制御信号ＣＳを出力する。この制御信号ＣＳによりスイッチ２２，２４がオフとされると、スレッドサーボループが解放されることになり、つまりスレッド機構４に対するサーボ駆動動作が停止される。このときスレッド機構４は慣性のみで光学ヘッド３を移動させることになる。
【００２５】
暴走防止回路２５は図２に示すように、例えばハイパスフィルタ３１、ヒステリシスコンパレータ３２、分周器３３、カウンタ３４、エンコーダ３５から構成される。
そしてこの暴走防止回路２５には、位置センサ１２からの出力ＳＰが供給される。位置センサ１２は、スレッド機構４による光学ヘッド３の移動位置に応じた信号を出力する単純な光センサであり、例えばスレッド移動時のセンサ出力ＳＰは、図４（ａ）に示すようになる。つまりスレッド動作として光学ヘッド３が緩やかに移動した場合は低周波数、高速に移動した場合は高周波数の信号波形となる。暴走防止回路２５は暴走の前兆を検出する必要があるが図９のように暴走が発生する場合とは、スレッド移動が急激に行われて収束できなくなる場合である。そこで、暴走防止回路２５では、まずセンサ出力ＳＰをハイパスフィルタ３１において低域成分をカットする。つまりスレッド移動が急激に行われた際に観測されるセンサ出力ＳＰを抽出する。例えば図４（ａ）のセンサ出力ＳＰに対して図４（ｂ）のような高域抽出波形を得る。
【００２６】
このハイパスフィルタ３１の出力はヒステリシスコンパレータ３２で例えばスレッショルド値ＴＨ１、ＴＨ２と比較される。これによって図４（ｃ）のような比較結果信号が形成される。
振幅上昇時及び下降時の各スレッショルド値ＴＨ１、ＴＨ２が適正に設定されていることにより、この比較結果信号において連続的にパルスが発生する場合とは、スレッド移動が急加速されているときなどで、移動速度が所定速度以上となっている場合であり、つまりそのままいけば暴走が発生する可能性が高い状態にある場合である。
分周器３３はヒステリシスコンパレータ３２の出力をｍ分周するが、この分周器３３の出力は比較結果信号としてパルスがｍ回連続して発生した場合に、それは暴走の前兆であると検出する信号となる。
例えば説明上、分周器３３を２分周回路であるとすると、分周器３３の出力は図４（ｄ）のように、ヒステリシスコンパレータ３２の出力として２連続のパルスが発生された際に、立ち上がりが得られる信号となる。
【００２７】
この分周器３３の出力はカウンタ３４のリセット／カウントスタートを指示する信号となる。
つまりカウンタ３４は図４（ｅ）に示すように、分周器３３の出力の立ち上がりによってカウントを開始し、カウント値をエンコーダ３５に出力する。
エンコーダ３５は図４（ｆ）のように、例えばカウント値が「０」から「ｎ」となる期間において、「Ｈ」レベルとなる制御信号ＣＳを出力する。
即ち制御信号ＣＳが「Ｈ」レベルとなるのは、暴走の前兆が検出された時点からカウント値が「ｎ」となる所定期間である。
【００２８】
この制御信号ＣＳはスイッチ２２，２４に供給され、つまり暴走の前兆が検出された時点からカウント値が「ｎ」となる所定期間、スイッチ２２，２４はオフとなる。この間サーボループが開放され、スレッド移動は慣性で行われる。そしてその所定期間が過ぎ、制御信号ＣＳが「Ｌ」レベルに戻ると、スイッチ２２，２４は再びオンとなり、サーボループが機能して、サーボループによるスレッド駆動が再開される。
【００２９】
本例のスレッドサーボの応答を図５に示す。
例えば破線で示すような暴走の前兆が、スレッド移動が急激となっていることなどから検出されたら、図示するように制御信号ＣＳのＨレベル期間においてスレッドサーボ駆動が停止される。この間慣性移動となるため、スレッド移動は暴走状態まではならず、収束ポイント近辺にとどまる（つまり暴走する可能性はきわめて小さくなる）。そしてその後再度スレッドサーボオンとされることで、良好に収束ポイントに収束する。つまり暴走の可能性が高くなった時点でサーボ動作がオフとされることで暴走が回避され、その後再度サーボ動作がオンとされて目的位置への移動が完了するものである。
初期値と収束目標値が非常に離れている場合は、この図５のような動作を数回繰り返すことにより同様に暴走回避が実現される。
【００３０】
本例ではこのように、図１０のように速度ループを備えた２重ループ構成をとらなくても暴走発生を回避でき、簡単な構成及び速度センサ等の高価なデバイスを用いなくても安定したスレッドサーボ系を構築できる。
また、暴走回避のためにサーボゲインを下げるといった手段をとる必要もないため、適切なサーボゲインでのスレッド駆動を実現できる。
【００３１】
なお、ハイパスフィルタ３１でのカットオフ周波数、ヒステリシスコンパレータ３２でのスレッショルド値、分周器３３の分周比、エンコーダ３５が制御信号ＣＳを「Ｌ」レベルに戻すときのカウンタ３４のカウント値は、それぞれサーボ系の設計時に最適な値が選択されるものである。
もちろん暴走防止回路２５としての構成も図２以外にも考えられる。
また本例ではスイッチ２２，２４の２ヶ所でサーボループが遮断されるようにしているが、少なくともサーボループ内に一ヶ所にスイッチが設けられて、制御信号ＣＳによりそのスイッチがオン・オフされるようにすればよい。
【００３２】
図６に本発明としての他の実施の形態のスレッドサーボ系を示す。なお図１と同一部分は同一符号を付し、説明を省略する。
この場合、位置センサ１２は設けられず、暴走防止回路２５はスレッド位置エラー信号ＳＬＥｐから暴走の前兆を検出するようにしている。
スレッド位置エラー信号ＳＬＥｐは目的位置への誤差情報であるが、例えばスレッド移動動作が急加速されている場合は、そのスレッド位置エラー信号ＳＬＥｐの変化も急速なものとなる。
【００３３】
従って例えば単位時間毎のスレッド位置エラー信号ＳＬＥｐの変化量を検出し、その変化量がある規定値より大きくなったら（もしくは規定値より大きくなった状態が連続して観測されたら）、それを暴走の前兆と判断して、図２の場合と同様にカウンタを動作させ、エンコーダによって所定期間「Ｈ」レベルとなる制御信号ＣＳを発生させればよい。これによって暴走の可能性が非常に高くなった際にスイッチ２２，２４がオフとされ、スレッド移動は慣性によるものとなる。そして暴走の可能性がきわめて低くなった所定期間後に再度スレッドサーボ駆動がオンとされ、目的位置に良好に収束される。
【００３４】
このようにスレッド位置エラー信号ＳＬＥｐを用いて暴走前兆を検出するようにすれば、図１のような位置センサは不要となり、より簡易かつ低コストな構成とすることができる。
なおスレッド位置エラー信号ＳＬＥｐ以外にも、トラッキングエラー信号や対物レンズ３ａの視野位置に相当する視野信号などからも暴走前兆を検出できる。
【００３５】
ところで、上記例では光学ヘッド３が移動されることでディスク１と光学ヘッド３の相対位置をディスク半径方向に移動させるスレッド機構について述べたが、光学ヘッドが固定され、ディスクが例えばラックギアが設けられターンテーブルに搭載され、スライドモータの回転力がラックギアに伝達されてターンテーブルがスライドされるようにすることで、ディスク１と光学ヘッド３の相対位置をディスク半径方向に移動させる機構も存在するが、このようなスライド機構でも本発明を適用できる。
【００３６】
【発明の効果】
以上説明したように本発明は、スライド機構の動作が不安定化する兆候を検出し、その検出時にスライドサーボ手段によるスライド機構の駆動動作をオフとするようにしているため、サーボ系の構成として特にスライド移動速度検出に基づくフィードバック構成を設けなくても、安定した動作を確保できる。即ちスライドサーボ系の構成は簡略化かつ低コストで実現できるうえ、暴走の発生しにくい安定した系とすることができるという効果がある。
また、駆動解除手段はスライドサーボ手段による駆動動作をオフとした後、所定時間経過したら駆動動作をオンに復帰させることで、暴走を回避した後、効率よく収束に向かうべき動作を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態のスレッドサーボ系のブロック図である。
【図２】実施の形態のサーボ回路のブロック図である。
【図３】実施の形態のディスクドライブ装置の構成のブロック図である。
【図４】実施の形態の暴走前兆検出及び制御信号生成の説明のための波形図である。
【図５】実施の形態の暴走回避の説明図である。
【図６】本発明の他の実施の形態のスレッドサーボ系のブロック図である。
【図７】従来のスレッドサーボ系のブロック図である。
【図８】スレッド制御信号の説明図である。
【図９】従来のスレッドサーボ系の暴走状態の説明図である。
【図１０】従来のスレッドサーボ系のブロック図である。
【符号の説明】
１    ディスク、３    光学ヘッド、４    スレッド機構、７    サーボ回路、９    スレッドドライバ、１２    位置センサ、２１    位置エラー信号生成部、２２，２４スイッチ、２３    スレッド位置制御信号生成部、２５    暴走防止回路、３１    ハイパスフィルタ、３２    ヒステリシスコンパレータ、３３    分周器、３４    カウンタ、３５    エンコーダ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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