(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
静圧発生用液圧ポンプが吐出した圧力液体を、方向制御弁を介して液圧シリンダに供給し、上記液圧シリンダの伸縮力によって杭を地中に圧入したり地中から引き抜いたりする場合、
以上に述べた液圧機器と作動液を共用して、油撃発生用液圧ポンプが吐出した液体の流動を開閉弁によって急激に閉止して油撃波を発生させ、
発生した油撃波を逆止弁を介して前記液圧シリンダに供給して杭の圧入引抜を助勢する方法において、
「前記開閉弁の閉止によって発生した油撃波が、該開閉弁の上流側管路内を伝播し、液圧機器により反射されて開閉弁まで戻ってくる時間」および「該油撃波が上流側管路内を伝播し、液圧機器により吸収されて消滅するまでの時間」の内の何れか短い方の時間が、前記逆止弁の応答時間よりも長くなるように、前記油撃波が伝播する上流側管路の長さ寸法を設定することを特徴とする、圧入引抜方法。
【請求項２】
前記の開閉弁を閉止して油撃波を発生させる際、該開閉弁を閉じ始めてから、前記何れか短い方の時間が経過しないうちに上記開閉弁を閉じ終わることを特徴とする、請求項１に記載した圧入引抜方法。
【請求項３】
前記の油撃発生用液圧ポンプと静圧発生用液圧ポンプとを、相互に独立した個別の機器として構成し、
静圧発生用液圧ポンプで発生させた液圧によって、液圧シリンダに静的伸縮力を発生せしめつつ、前記の油撃波を発生させて液圧シリンダに導き、上記液圧シリンダの伸縮力を上昇させることを特徴とする、請求項１もしくは請求項２に記載した圧入引抜方法。
【請求項４】
前記の静圧発生用液圧ポンプを、油撃発生用液圧ポンプに兼用し、
静圧発生用液圧ポンプの定格吐出圧に相当する圧力液を液圧シリンダに供給して該液圧シリンダに伸縮力を発生せしめつつ、上記静圧発生用液圧ポンプが吐出した液流の一部もしくは全部を圧力制御弁を介して液圧ポンプ吸入側に還流せしめ、
上記の還流を開閉弁により急激に閉止して油撃波を発生させ、この油撃波を液圧シリンダに導いて該液圧シリンダ内の圧力を前記液圧ポンプの定格吐出圧よりも上昇せしめることを特徴とする、請求項１もしくは請求項２に記載した圧入引抜方法。
【請求項５】
前記の開閉弁を電磁力によって開閉作動せしめるとともに、開弁指令信号と閉弁指令信号とを交互に与えることにより閉弁時に油撃波を発生せしめ、
開弁指令信号を与えている時間の長短を調節して、閉弁直前における油撃回路の流速を変化せしめることにより、前記油撃波のピーク圧を制御することを特徴とする、請求項１ないし請求項４の何れかに記載した圧入引抜方法。
【請求項６】
前記液圧シリンダの伸縮力が不足して杭の圧入，引抜が停止した際、前記の開弁指令信号と閉弁指令信号とを複数回くり返して与えることにより複数回の油撃波を発生せしめ、
液圧シリンダに与えた油撃波の圧力か散失しないように、逆止弁によって前記複数回の油撃波の圧力を液圧シリンダの圧力室内に閉じ込めることにより、該液圧シリンダ圧力室内の圧力を階段状に上昇せしめて、杭の圧入，引抜に必要な伸縮力を発生させることを特徴とする、請求項５に記載した圧入引抜方法。
【請求項７】
前記液圧シリンダの伸縮速度を直接的に検出しつつ、もしくは間接的に検知しつつ該液圧シリンダに静圧発生用液圧ポンプの吐出液流を供給し、
かつ、前記の直接的な検出もしくは間接的な検知を、秒単位以下の微小時間間隔で連続的に繰り返し行なって伸縮速度の変化率を算出し、
伸縮速度の低下率が所定値に達したとき、前記開閉弁を閉止し、もしくは繰り返し開閉して油撃波を発生させ、液圧シリンダに導いて該液圧シリンダの伸縮を助勢して、前記伸縮速度の低下が進行して伸縮停止に至らないように予防することを特徴とする、請求項１ないし請求項４の内の何れか１つに記載した圧入引抜方法。
【請求項８】
前記の開弁指令信号と閉弁指令信号とを、秒単位以下の微小時間中に複数回くり返し与えて、秒単位以下の短時間中に複数回の油撃波を発生させるとともに、これによって生じる複数個のピーク圧を半ば平準化して、秒単位以下の微小時間の平頂状の圧力波を形成し、
かつ、上記微小時間の平頂状の圧力波を、可聴周波数の下限値付近もしくはそれ以下の低サイクルで繰り返すことを特徴とする、請求項５に記載した圧入引抜方法。
【請求項９】
前記の開閉弁が閉止されている期間中に前記油撃発生用液圧ポンプが吐出した圧力液の１部もしくは全部をアキュムレータに蓄えておき、
上記開閉弁が開弁されたとき、蓄えられていた圧力液を該開閉弁に流通せしめて、油撃発生のエネルギー源となる液流の流速・流量を増大せしめることを特徴とする、請求項１ないし請求項８に記載した圧入引抜方法。
【請求項１０】
液圧シリンダの伸縮力によって杭を地盤中に圧入したり地盤中から引き抜いたりする装置であって、液圧ポンプが吐出した液の流れを制御する開閉弁と、上記開閉弁の流入口と液圧シリンダとを連通する管路と、上記管路と液圧シリンダとの間に介装接続されている逆止弁とが設けられていて、
上記開閉弁を急激に閉止すると該開閉弁の上流側に油撃波が発生して、該油撃波が逆止弁を通って液圧シリンダに伝播し、該液圧シリンダの伸縮力を助勢するようになっている圧入引抜装置において、
前記管路内を伝播する油撃波の速さをｃとし、管路の長さをＬとして、
油撃波が管路内を往復伝播するに要する時間Ｔ＝２Ｌ／ｃが、前記逆止弁の応答所要時間よりも長くなるように、前記の管路が構成されていることを特徴とする、圧入引抜装置。
【請求項１１】
前記の開閉弁が閉弁される際、閉じ始めてから閉じ終わるまでの閉弁作動所要時間が、前記の油撃波往復伝播所要時間Ｔ＝２Ｌ／ｃよりも短いように構成されていることを特徴とする、請求項１０に記載した圧入引抜装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、液圧シリンダ（例えば油圧シリンダ）の伸縮力によって杭を地盤中に圧入したり地盤内から引き抜いたりする際、液流を急激に阻止して発生させた油撃によって杭の圧入，引抜を助勢する技術に係り、特に、発生した油撃を有効に利用できるように改良した圧入引抜方法、および、上記の方法を実施するに好適な圧入引抜装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
油圧シリンダの伸縮力によって杭を地盤中に圧入したり引き抜いたりする技術は広く用いられているが、静的な油圧力による静的な伸縮力で杭を圧入引抜するのみでなく、油撃を併用して強力に圧入引抜する技術が提案されている（例えば特開平６−２８７９５２号公報）。
図７は、油圧ポンプの吐出油流を油圧シリンダに供給して伸縮せしめることによって杭の圧入，引抜を行なうとともに、上記油圧ポンプの吐出油流の一部を開閉弁によって急激に阻止して油撃を発生させ、かつ、上記の油撃を油圧シリンダに導いて伸縮力を助勢するように構成された圧入式杭打抜機の公知例を示す油圧系統図である。
油圧シリンダ１のピストンロッドにチャック２が取り付けられて杭３を把持している。この図７は、油圧シリンダの伸長力によって杭３が地盤４の中へ圧入される形に描かれているが、実際には油圧シリンダの収縮力によって杭が圧入され、伸長力によって引き抜かれるようになっている。その理由は、一般に圧入よりも引抜きの方が大きい力を要するからである。しかし、本発明の構成要件を説明するについては本図７の表現で別段の支承を生じないので、以下に掲げる実施形態の説明図も本図７を改良した形に描いてある。
油圧ポンプ５は油タンク６内の作動油を吸入して圧送する。その吐出圧はリリーフ弁形の圧力制御弁７によって定格圧力となるように自動制御される。
【０００３】
上記油圧ポンプ５の吐出油流は手動操作弁９およびパイロット付き逆止弁１０を介して油圧シリンダ１に送入される。手動操作弁９が本図７に描かれた位置に操作されているとき、油圧ポンプ５の吐出油は油圧シリンダ１のシリンダボトム室に流入して該油圧シリンダ１を伸張せしめる。前記のパイロット付き逆止弁１０は、油圧シリンダ１が収縮作動する際、シリンダヘッド室に圧力油が供給されるとパイロットが作動して開弁し、シリンダボトム室内の作動油の流出を阻止しないようになる。
杭３の下端が硬質の地盤に到達して油圧シリンダ１の伸長が阻止されて停止すると、電磁開閉弁１１がコンピュータ１２によって自動的に繰り返して開閉される。該電磁開閉弁１１が開弁されると、該電磁開閉弁１１の上流側管路の圧力は低下してしまうが、油圧シリンダ１のシリンダボトム室内の圧力はパイロット付き逆止弁１０の作用で保持される。
次の瞬間に電磁開閉弁１１が閉弁され、該電磁開閉弁１１を流通していた作動油の流れが急激に阻止されて、その上流側に油撃と呼ばれるピーク圧が発生する。上記の油撃は圧力波（油撃波）として管路内を伝播し、油圧シリンダ１のシリンダボトム室に到達して、該シリンダボトム室内の圧力を上昇させ、油圧シリンダの伸長による杭３の圧入を助勢する。
【０００４】
上記の油撃波の伝播速度は、作動油内における音速と同じであって、管路内の作動油の種類，温度，圧力によって変化するが、通常の作業条件においては例えば１２６０メートル／秒というように、空気中の音速に比して３〜４倍の速さである。
上記の油撃波が油圧ポンプ５に到達してこれを損傷せしめる虞れが無いようにアキュムレータ８が設けられている。ただし、本図７は油圧機器開の接続状態をシンボルマークで描いたものであって、紙面上に描かれている管路の長短は、実際の油圧装置の長短を表しているものではない。
図７を参照して以上に説明した公知技術によると、油撃発生装置が増圧装置として機能し、油圧ポンプ５の定格吐出圧よりも高圧の作動油を油圧シリンダのピストン面に印加して大きい伸縮力を発揮せしめ、硬質地盤の中に杭を圧入することができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
前掲の図７を参照して説明した公知発明（特開平６−２８７９５２号公報）によれば、油圧ポンプの仕様値を変えることなく油圧シリンダに定格吐出圧以上の圧力を与えて強力な杭圧入，引抜が可能になるという、優れた実用的効果が得られ、杭打抜技術に貢献するところ多大である。
上記の公知発明は平成５年に出願され、同６年に公開、同７年に公告されたが、本発明者らは上記公知発明が出願された後、その実用化試験研究を続けた結果、該公知発明が実用面においても所期の効果を奏することを確認するとともに、なお一層の改良の余地が有ることを発見し、その解明と対策に努めた。
前記公知発明が利用している油撃という現象は瞬時的な圧力上昇であり、かつ、管路の中を音速で伝播してゆく。一方、上記の油撃を油圧シリンダの中へ導き入れる逆止弁や、油撃を発生させる開閉弁は、その作動に微小ながら時間を必要とする。
さらに、発生する油撃の大きさは、開閉弁が閉じられる直前の油流の流速に比例するが、開閉弁が開かれてから流速が増加して最大流量になるまでに微小ながら時間を必要とする。
例えば油撃によって作動油の圧力が瞬時的に上昇し、逆止弁を押し開いて油圧シリンダに流入する際、該逆止弁が充分に開かないうちに油撃のピーク圧が消失してしまうと、せっかく発生した油撃が有効に油圧シリンダ内に流入（伝播）することができず、該油圧シリンダの伸縮力助勢効果が充分に発揮されない。
こうした問題点を考察すると、瞬時に発生して消滅する油撃のピーク圧が存在している間に敏速に作動する逆止弁や、敏速に作動する開閉弁を使えば良いということは自明であるが、それだけでは実用面における問題の解決にはならない。すなわち、最新の技術を以ってしても逆止弁の開弁作動時間の短縮や開閉弁の閉止作動の短縮には限界が有って、限り無く零に近づけることは経済的な制約も有って実用的ではない。
本発明は上述の事情に鑑みて為されたものであって、前記の公知発明（特開平６−２８７９５２号公報）を更に改良し、経済的に許容される限度内で応答性の良い（作動所要時間の短い）弁手段を用いることを前提として、有効に油撃を発生させるとともに、発生した油撃を有効に利用し得る、杭の圧入，引抜方法、および、上記の方法を実施するに好適な圧入，引抜装置を提供することを目的とする。
なお、前記の公知発明は、油を作動液とした油圧式の杭打機に限定されているが、この原理は水圧機器その他液圧機器全般に適用されるので、本発明は液圧式の圧入引抜を適用の対象とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記の目的を達成するために創作した本発明の基本的原理について、その実施形態に対応する図１を参照して略述すると、
この図に描かれている状態において、杭３の圧入に対する地盤４の抵抗が大きくて油圧シリンダ１の伸長が阻止されると、油圧ポンプ５の吐出油は行き場が無くなり、リリーフ形圧力制御弁７を押し開いて油圧ポンプ５の吸入側に還流する。
そこで電磁開閉弁１１を急激に閉じると、その上流側に油撃（ピーク圧）が発生し、圧力波として管路中を伝播して行く。
本図１に示された例では、図示の区間ａ〜ｆで発生した油撃波は点ｂを経て点ｄに至り、パイロット付逆止弁１０を押し開いて油圧シリンダ１に流入するが、上記の押し開き作動をしている間（パイロット付き逆止弁１０の応答時間）、油撃のピーク圧が継続していなければならない（ピーク圧が消滅すると、開きかかったパイロット付き逆止弁１０が閉じてしまう）。
詳しくは、点ａで発生し、点ｂを経て点ｆに至った油撃波は、反射して先刻と反対の経路を通って点ａに返ってきて消滅する。すなわち、油撃の存在時間は音速の油撃波が点ａ，ｆの間を往復する時間である。従って、この管路の長さを適正に設定して、弁手段の作動に必要な時間だけ油撃を長びかせれば良いことが分かる。
【０００７】
以上に説明した原理に基づき、かつ、適用対象を油圧機器から液圧機器に拡大して、請求項１に係る発明方法の構成は、静圧発生用液圧ポンプが吐出した圧力液体を、方向制御弁を介して液圧シリンダに供給し、上記液圧シリンダの伸縮力によって杭を地中に圧入したり地中から引き抜いたりする場合、
以上に述べた液圧機器と作動液を共用して、油撃発生用液圧ポンプが吐出した液体の流動を開閉弁によって急激に閉止して油撃波を発生させ、
発生した油撃波を逆止弁を介して前記液圧シリンダに供給して杭の圧入引抜を助勢する方法において、
「前記開閉弁の閉止によって発生した油撃波が、該開閉弁の上流側管路内を伝播し、液圧機器により反射されて開閉弁まで戻ってくる時間」および「該油撃波が上流側管路内を伝播し、液圧機器により吸収されて消滅するまでの時間」の内の何れか短い方の時間が、前記逆止弁の応答時間よりも長くなるように、前記油撃波が伝播する上流側管路の長さ寸法を設定することを特徴とする。
以上に説明した請求項１の発明方法によると、発生した油撃波が伝播する管路の長さが「逆止弁の応答に必要な時間に比して、油撃圧力の継続時間が長くなるように」設定されるので、油撃波に押し開かれる逆止弁が開弁し切らないうちに油撃圧が消失する虞れが無く、発生した油撃波エネルギーが効率良く液圧シリンダに供給されて伸縮力を助勢する。
すなわち、開閉弁の流入口側で発生した油撃波は、該開閉弁の上流側管路内を音速で伝播し、該管路末端の油圧機器（例えば逆止弁）で反射されて逆行し、該管路内を往復して消滅するか、または、管路末端の油圧機器（例えばアキュムレータ）で開放，吸収されて片道で消滅する。従って、油撃圧の存続期間は上記往復伝播時間と片道伝播時間とのうちの短い方であり、この間に逆止弁は開弁応答作動を完結しなければならない。
しかし、実際問題として逆止弁の応答時間をより短縮させることは極めて困難であるのに比して、管路長さは設計的自由度が大きいので、本請求項１においては逆止弁の応答時間を基準とし、該応答時間の経過よりも油撃波の消失を遅らせるように管路長さを設定することによって前記の目的を達成して、油撃波エネルギーを液圧シリンダ内に取り込む効率を確保した。
【０００８】
請求項２に係る発明方法の構成は、前記請求項１の発明方法の構成要件に加えて、前記の開閉弁を閉止して油撃波を発生させる際、該開閉弁を閉じ始めてから、前記何れか短い方の時間が経過しないうちに上記開閉弁を閉じ終わることを特徴とする。
以上に説明した請求項２の発明方法によると、開閉弁が閉じ始めて絞り効果が発現したときに発生した油撃波が該開閉弁の上流側管路内を伝播してから消失するまでの間に、上記開閉弁の閉弁作動が完了するので、開閉弁を流通していた液流の運動エネルギーが効率良く油撃エネルギーに変換され、エネルギーの損失が少なく、高い油撃圧力と大きい油撃流量とが得られる。
この請求項２の発明方法は前記請求項１の発明方法に併せて実施されるので、開閉弁の上流側の油撃波伝播管路の長さが該請求項１の構成要件として、「管路を伝播した油撃波が消滅するまでの所要時間が、逆止弁の応答作動所要時間よりも長くなるように」設定されている。従って、本請求項２の実施は実際問題として、開閉弁の作動所要時間を逆止弁の応答作動時間以内ならしめることによって達成される。逆止弁の駆動力が作動液の圧力であるのに比して、開閉弁の駆動力は例えば電磁力などのように外的な駆動手段によって与えられるので、開閉弁の作動所要時間を逆止弁の応答所要時間以下にすることは、公知技術を適用して容易に可能である。
【０００９】
請求項３に係る発明方法の構成は、前記請求項１もしくは請求項２の発明方法の構成要件に加えて、前記の油撃発生用液圧ポンプと静圧発生用液圧ポンプとを、相互に独立した個別の機器として構成し、
静圧発生用液圧ポンプで発生させた液圧によって、液圧シリンダに静的伸縮力を発生せしめつつ、前記の油撃波を発生させて液圧シリンダに導き、上記液圧シリンダの伸縮力を上昇させることを特徴とする。
以上に説明した請求項３の発明方法によると、油撃を発生させるための液流を吐出させる油撃発生用のポンプを、液圧シリンダに静的伸縮力を発生させるための圧力液を吐出させる静圧発生用のポンプと別体に構成するので、液圧シリンダ圧力室内の静圧に対して油撃圧を重畳させるための液圧配管構成が容易であり、かつ、静圧系と油撃系との２系統の液圧機器を連繋せしめて制御することも容易である。
この請求項３の構成においては、同じ液圧シリンダを作動させるために、静圧発生用と油撃発生用との２つの液圧ポンプを設けなければならないが、杭の圧入，引抜に対する地盤の抵抗が小さくて油撃を併用しなくても良い場合には、油撃発生用液圧ポンプの吐出液流を、静圧発生用液圧ポンプの吐出液流に合流せしめて総合流量を増加させることによって、液圧シリンダの伸縮速度を上昇せしめて作業能率を向上せしめ得るので、２種類のポンプを設けることは経済的に不利益とならない。
【００１０】
その上、万一、静圧発生用液圧ポンプもしくはその駆動，制御用の機器に故障が発生した場合には、油撃発生用液圧ポンプが吐出する圧力液を液圧シリンダの圧力室に導いて伸縮作動させることにより、杭の圧入，引抜作業を中断することなく継続することができる。
【００１１】
請求項４に係る発明方法の構成は、前記請求項１もしくは請求項２の発明方法の構成要件に加えて、前記の静圧発生用液圧ポンプを、油撃発生用液圧ポンプに兼用し、
静圧発生用液圧ポンプの定格吐出圧に相当する圧力液を液圧シリンダに供給して該液圧シリンダに伸縮力を発生せしめつつ、上記静圧発生用液圧ポンプが吐出した液流の一部もしくは全部を圧力制御弁を介して液圧ポンプ吸入側に還流せしめ、
上記の還流を開閉弁により急激に閉止して油撃波を発生させ、この油撃波を液圧シリンダに導いて該液圧シリンダ内の圧力を前記液圧ポンプの定格吐出圧よりも上昇せしめることを特徴とする。
以上に説明した請求項４の発明方法によると、同一の液圧ポンプの吐出液を用いて、（イ）液圧シリンダにほぼ一定の静的圧力の作動液を供給して静的な伸縮力を発生させる作用と、（ロ）油撃を発生させて、上記の静的圧力に油撃圧を重畳する作用と、の両方の役目を兼ねさせるので、実施に必要なポンプの個数が少なく、従ってその駆動手段（例えば電気モータ）の所要設置個数も少なくて、杭圧入引抜装置全体を小型，軽量かつ安価に構成することができ、取扱い容易で、経済的に有利である。
しかし乍ら、このポンプ兼用方式を採る場合の技術的困難は、同じ液圧ポンプを前記（イ）のように作動せしめている状態から（ロ）の状態への切り替えに在った。すなわち、（ａ）液圧ポンプの吐出流を液圧シリンダに供給している状態から、（ｂ）上記吐出液流を開閉弁に流通させてポンプ吸入側に還流させる状態を経て、（ｃ）上記の開閉弁を閉止して油撃を発生させる、という工程順序を踏まねばならず、（ａ）の状態と（ｃ）の状態との間に（ｂ）の状態が挟まれて時間的なラグを生じる。従来技術においては油圧シリンダに圧力油の送給を停止している間、該油圧シリンダ内の圧力油を逆止弁で封止していた。しかし、このような時間的ラグを生じることは作業能率の面からも好ましくない上に、油圧ポンプ吐出側管路内の圧力を一旦降下させてしまうので、いっそう時間的ラグが大きくなっていた。
本請求項４においては、圧力制御弁によって液圧ポンプの吐出圧および液圧シリンダ圧力室内の圧力を保持しつつ、該圧力制御弁を通過した液を開閉弁に流すので前記（ａ），（ｂ），（ｃ）の工程が同時に進行し、時間的なラグを発生せず、エネルギーの損失が少ない。
【００１２】
請求項５に係る発明方法の構成は、前記請求項１ないし請求項４の発明方法の構成要件に加えて、前記の開閉弁を電磁力によって開閉作動せしめるとともに、開弁指令信号と閉弁指令信号とを交互に与えることにより閉弁時に油撃波を発生せしめ、
開弁指令信号を与えている時間の長短を調節して、閉弁直前における油撃回路の流速を変化せしめることにより、前記油撃波のピーク圧を制御することを特徴とする。
以上に説明した請求項５の発明方法によると、液圧ポンプの吐出圧や液圧ポンプの吐出流量や開閉弁の閉弁作動の機械的な速さを変化させることなく、油撃発生のタイミングや油撃ピーク圧を容易に制御することができる。
すなわち、開閉弁を開くと該開閉弁を通って作動液が流れ始め、その流速は時間の経過とともに管路内の差圧に比例した加速度で増加するので、開弁している時間を縮めると閉弁直前の流速は低くなり、開弁している時間を延ばすと閉弁直前の流速が高くなる。そして、開閉弁の閉弁作動速度が同一であっても、閉弁作動直前の流速が高ければ油撃圧が高くなり、同流速が低ければ油撃圧が高くなる。このように油撃の形態を制御することは、杭打作業における振動公害，騒音公害の防止対策において重要な手段となる。
油撃圧の高低を決定する要因は数多く有るが、液圧ポンプの吐出圧や吐出量を即時的に精密に調節することは非常に困難であり、また、急速作動形開閉弁における閉じ始めから閉じ終わりまでの時間を増減調節することは極めて困難である。これに比して、電磁開閉弁に与える作動指令信号を電気的な手段で制御することは公知技術を適用して容易に可能である。
この請求項５の発明方法においては、閉弁指令信号を与えられた瞬時から開閉弁が閉弁作動して絞り効果が発現し始めるまでの間にタイムラグが有っても、このタイムラグが一定であれば、油撃圧の増減制御に支障を及ぼさない。
また、上述のように絞り効果が現れ始めてから閉じ終わるまでの間のタイムラグは必然的に存在するが、このタイムラグも一定であれば油撃圧の増減制御に支障を及ぼさない。
【００１３】
請求項６に係る発明方法の構成は、前記請求項５の発明の構成要件に加えて、前記液圧シリンダの伸縮力が不足して杭の圧入，引抜が停止した際、前記の閉弁指令信号と開弁指令信号とを複数回くり返して与えることにより複数回の油撃波を発生せしめ、
液圧シリンダに与えた油撃波の圧力か散失しないように、逆止弁によって前記複数回の油撃波の圧力を液圧シリンダの圧力室内に閉じ込めることにより、該液圧シリンダ圧力室内の圧力を階段状に上昇せしめて、杭の圧入，引抜に必要な伸縮力を発生させることを特徴とする。
以上に説明した請求項６の発明方法によると、比較的小容量の液圧機器を用いて硬質の地盤中に杭を圧入したり、地盤中で強固に拘束されている杭を引き抜いたりすることができる。
すなわち、杭の圧入引抜を静圧的に強力に行なうには液圧シリンダの内径を大きくしてピストン受圧面積を大きくしなければならないが、ピストン受圧面積を大きくすると単位長さの伸縮を行なわせるために大量の圧力液を必要とする。これに比して、油撃という現象の流量は僅かである。油撃流量が余り大きくないと、これを大径のシリンダ圧力室内に導入したとき、圧力室内の圧力液の圧力上昇値は大きくならない。
そこで本請求項６においては、引き続いて複数回の油撃波を発生させるとともに、液圧シリンダ圧力室内へ流入させた油撃流が該圧力室外へ流出しないように逆止弁を介して一方通行の形で供給する。これにより、液圧シリンダ圧力室内の圧力は複数回の油撃の度ごとに上昇して行くので、ピストンに加わる力が階段状のカーブを描いて増大し、これに伴って該液圧シリンダの伸縮力が増加する。増加した伸縮力が、杭に加わっている抵抗よりも大きくなると、停止していた圧入，引抜作動が再開される。圧入にせよ引抜きにせよ、杭が動き始めて静摩擦状態から動摩擦状態に移行すると、これに引き続く圧入，引抜作業の進行は容易に行なわれるようになる。
【００１４】
請求項７に係る発明方法の構成は、前記請求項１ないし請求項４の内の何れか１つの発明方法の構成要件に加えて、前記液圧シリンダの伸縮速度を直接的に検出しつつ、もしくは間接的に検知しつつ該液圧シリンダに静圧発生用液圧ポンプの吐出液流を供給し、
かつ、前記の直接的な検出もしくは間接的な検知を、秒単位以下の微小時間間隔で連続的に繰り返し行なって伸縮速度の変化率を算出し、
伸縮速度の低下率が所定値に達したとき、前記開閉弁を閉止し、もしくは繰り返し開閉して油撃波を発生させ、液圧シリンダに導いて該液圧シリンダの伸縮を助勢して、前記伸縮速度の低下が進行して伸縮停止に至らないように予防することを特徴とする。
以上に説明した請求項７の発明方法によると、杭の圧入もしくは引抜きに対する地盤の抵抗が時間的に変化する場合、上記の抵抗が一時的に増大して液圧シリンダの伸縮が停止しそうになったとき、抵抗値変化の瞬時的な最大値を乗り越えて、液圧シリンダの伸縮を停止させることなく杭の打抜き作業を連続的に遂行することが可能となる。
すなわち、杭の圧入，引抜に及ぼす地盤の抵抗値が、時間の経過に伴って時々増大して、余り大きくはない瞬時的最大値を示すような作業条件の場合、上記の瞬時的最大値に引っ掛かって杭が停止してしまうと、杭に対する摩擦抵抗が静止摩擦の状態となるので、この静止摩擦を切って杭の移動を再開するには大きい力を必要とし、かつ時間的なロスを生じて作業能率が低下する。杭に対する抵抗変化の瞬時的な最大値を乗り切りさえすれば、その後は定常的な作動状態に戻って杭の圧入引抜を続行して高能率で作業を完遂することができる。
上述のような作業条件において本請求項７の発明方法は、液圧シリンダの伸縮速度を直接的に測定し、もしくは、伸縮速度の変化に伴って変化する物理量（例えば液圧シリンダに流出，入する作動液の流量）の測定値に基づいて伸縮速度を算出（間接的に検知）し、伸縮速度の変化率を算出してこれを監視し、伸縮速度の低下率が予め定められた値に達したならば、杭に対する地盤の抵抗値変化が瞬時的最大値に差しかかったものと判断して油撃を発生させるので、油撃に助勢されて液圧シリンダの伸縮作動が前記抵抗の瞬時的最大値を乗り越える。このようにして杭に対する地盤の摩擦抵抗を静摩擦状態に変化せしめることなく、定常的な杭圧入引抜状態に復して、杭の圧入引抜作業が継続される。
【００１５】
請求項８に係る発明方法の構成は、前記請求項５の発明方法の構成要件に加えて、前記の開弁指令信号と閉弁指令信号とを、秒単位以下の微小時間中に複数回くり返し与えて、秒単位以下の短時間中に複数回の油撃波を発生させるとともに、これによって生じる複数個のピーク圧を半ば平準化して、秒単位以下の微小時間の平頂状の圧力波を形成し、
かつ、上記微小時間の平頂状の圧力波を、、可聴周波数の下限値付近もしくはそれ以下の低サイクルで繰り返すことを特徴とする。
以上に説明した請求項８の発明方法によると、液圧シリンダを用いる杭の打抜作業に際して振動公害や騒音公害を誘発する虞れ無く、油撃を利用して強力な打抜作業を遂行することができる。
すなわち、請求項１の発明方法によって油撃を発生させると、非常に高い瞬時的な圧力（ピーク圧）が得られるので、このピーク圧をそのまま液圧シリンダに与えると衝撃的な音響や振動を生じる虞れ無しとしない。そして、上記の高圧は瞬時的なものであって、これを流量の面から見ると僅少である。僅少流量の油撃を液圧シリンダ内に供給しても、ピストンが微小寸法だけ移動すると高圧が消失してしまって伸縮力は定常状態の値まで復元的に低下する（詳しくは、供給された油撃流の量をビストンの有効受圧面積で徐した商だけピストンが移動すると、液圧シリンダ圧力室内の作動液圧力は静圧発生用液圧ポンプの定格吐出圧まで下がる）。
そこで本請求項８の発明方法においては前記請求項１による油撃を複数回くり返し発生させるとともに、これら複数個の油撃ピーク圧を半ば平準化して、原始的な油撃波形に比して、圧力が必要以上に高くなくて持続時間の長い平頂状の液圧波形とし、これを液圧シリンダに与えて、衝撃的な音響や振動の発生を抑制するとともに、油撃に助勢されて増大した伸縮力の持続時間を延長せしめて、高能率，無公害で強力な杭打抜作業を可能ならしめる。
前記の平頂状の波形を有する高圧を繰り返して与えることは可能であるが、可聴周波数範囲のサイクルで繰り返すと騒音公害を招く虞れが有るので、本請求項８においては上記の繰り返しサイクルを可聴周波数の下限付近、もしくは、さらに低くすることによって、騒音公害を誘発する虞れの無いように油撃性能を向上せしめた。
【００１６】
請求項９に係る発明方法の構成は、前記請求項１ないし請求項８内の何れか１つの発明の構成要件に加えて、前記の開閉弁が閉止されている期間中に前記油撃発生用液圧ポンプが吐出した圧力液の１部もしくは全部をアキュムレータに蓄えておき、
上記開閉弁が開弁されたとき、蓄えられていた圧力液を該開閉弁に流通せしめて、油撃発生のエネルギー源となる液流の流速・流量を増大せしめることを特徴とする。
以上に説明した請求項９の発明方法によると、油撃発生用液圧ポンプの容量（吐出圧×吐出流量にほぼ比例する）を増加することなく、適時適切に油撃を発生せしめ、しかも油撃エネルギーを増加せしめることができる。
すなわち、請求項１の発明方法によって油撃を発生せしめる操作は、開閉弁を流通している定常流の運動エネルギーを油撃波のエネルギーに変換するものであって、大きい油撃エネルギーを得るには、開閉弁を閉じる直前の流速を大きくしなければならない。
一方、前記の開閉弁が開かれている間に、該開閉弁が設けられている管路内の作動液はポンプの吐出圧に因る圧力差によって流速を増して運度エネルギーを蓄積しておき、蓄積されていた運動エネルギーは開閉弁の閉止によって油撃エネルギーに変換される。従って、大きい油撃エネルギーを発生させるためには、高い流速を生じさせておかねばならない。
ところが、開閉弁が閉止されている期間中は、液圧ポンプが定格圧力で作動液を吐出しても、開閉弁上流側管路内の作動液を加速させて運動エネルギーを蓄積することができない。そこで本請求項９の発明方法は液圧ポンプの吐出液に吐出圧を保持させた状態でアキュムレータに蓄えておき、開閉弁が開かれたときの流速の上昇を速やかならしめて、大きいエネルギーの油撃を発生させる。このようにして、油撃発生用液圧ポンプの容量を増加することなく大きいエネルギーの油撃を発生させることにより、液圧シリンダの伸縮力を助勢して強力な杭の圧入引抜を行なうことができる。
【００１７】
請求項１０に係る発明装置の構成は、液圧シリンダの伸縮力によって杭を地盤中に圧入したり地盤中から引き抜いたりする装置であって、液圧ポンプが吐出した液の流れを制御する開閉弁と、上記開閉弁の流入口と液圧シリンダとを連通する管路と、上記管路と液圧シリンダとの間に介装接続されている逆止弁とが設けられていて、
上記開閉弁を急激に閉止すると該開閉弁の上流側に油撃波が発生して、該油撃波が逆止弁を通って液圧シリンダに伝播し、該液圧シリンダの伸縮力を助勢するようになっている圧入引抜装置において、
前記管路内を伝播する油撃波の速さをｃとし、管路の長さをＬとして、
油撃波が管路内を往復伝播するに要する時間Ｔ＝２Ｌ／ｃが、前記逆止弁の応答所要時間よりも長くなるように、前記の管路が構成されていることを特徴とする。
以上に説明した請求項１０の発明装置によると、液圧ポンプの吐出液流を開閉弁で急激に阻止して発生させた油撃波を、逆止弁を介して液圧シリンダに導入してその伸縮力を助勢する構造の杭圧入引抜機において、「開閉弁で発生した油撃波がその上流側の管路内を伝播し、反射し、逆方向に伝播し、戻ってきて消滅するまでの時間」が、「油撃圧が逆止弁を押し開いて液圧シリンダ内へ流入するに要する時間」よりも長くなるように「開閉弁と逆止弁とを連通している管路」が構成されているので、逆止弁が開かないうちに油撃のピーク圧が消滅する虞れが無く、発生した油撃エネルギーが高い効率で液圧シリンダの中に導入されてその伸縮力を強力に助勢することができる。
逆止弁の応答時間を短くすることについては公知技術においても相当の進歩改善が達成されているが、現状よりも短縮することは容易でない。しかし、本請求項１０においては、必ずしも逆止弁の応答時間を短縮しなくても、公知技術に係る開閉弁の応答所要時間に比して油撃ピーク圧の存在時間を延長することによって油撃エネルギーの利用効率を上昇せしめ得た。上記の油撃ピーク圧存続時間は、適正な長さの管路を構成して油撃波を導き、逆止弁が応答し終わるまで該油撃波の伝播を継続せしめることによって可能となる。すなわち、管路構成を適正にして逆止弁の応答所要時間に相当する油撃波伝播時間を稼ぐことにより（油撃波伝播管路の途中に油撃波を著しく減衰せしめるような液圧機器を配置してはならないことは言うまでも無いが）油撃波エネルギーを高い効率で液圧シリンダ内に導入することができる。上述のように管路の必要長さを確保することは、杭の圧入引抜機の設計的配慮によって実現可能であり、逆止弁の応答所要時間を格段に短縮することに比して容易に実施できる。
【００１８】
請求項１１の発明装置の構成は、前記請求項１０の発明装置の構成要件に加えて、前記の開閉弁が閉弁される際、閉じ始めてから閉じ終わるまでの閉弁作動所要時間が、前記の油撃波往復伝播所要時間Ｔ＝２Ｌ／ｃよりも短いように構成されていることを特徴とする。
以上に説明した請求項１１の発明装置によると、開閉弁が閉じ始めて絞り効果を発現し、油撃波が発生したとき、該油撃波が管路内を伝播して消滅するまでの間に上記の開閉弁が閉じ終わるので、該開閉弁を流通していた作動液の運動エネルギーが有効に油撃エネルギーに変換される。
本請求項１１の発明は、前記請求項１０の発明が実施されることを前提としているので、前記の油撃波往復伝播所要時間Ｔは開閉弁の応答所要時間よりも長くなっている。従って、この油撃波往復伝播所要時間Ｔのうちに開閉弁の閉弁作動を完結させることは、実用面において別段の困難を伴わず、市販の開閉弁の中から適当なものを選択することによって実施することができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
図１は本発明に係る杭の圧入引抜方法を実施するために構成した圧入引抜装置の１実施形態を示し、液圧系統の１例として示した油圧系統図に制御系統を付記した図である。
本図１に示した圧入引抜装置は前掲の図７に示した公知例に本発明を適用して改良した１例であって、図７におけると同様の符号を付した油圧シリンダ１，チャック２，杭３，地盤４，油圧ポンプ５，油タンク６，リリーフ形調圧弁７，アキュムレータ８，パイロット付き逆止弁１０，電磁開閉弁１１、およびコンピュータ１２は互いに対応する構成部分である。
ただし、図７（公知例）における油圧シリンダ１，油圧ポンプ５，および油タンクが純然たる油圧機器であったのに比して、本発明においては、液圧機器の１例としての油圧機器を示したものであって、油圧機器に限定されない（後に掲げる図２においても同様である）。また、本発明におけるアキュムレータ８は、公知例におけるアキュムレータ８と類似の構成部材であるが、公知例における作用効果とは異なった作用効果を果たす。そして、本実施形態におけるコンピュータ１２は公知例におけるコンピュータ１２に対応する構成機器であるが、その構造機能は同一ではない。
【００２０】
本実施形態（図１）においては、リリーフ弁７のリリーフ回路中に電磁開閉弁１１が直列に介挿接続されている。１３は、電磁作動の方向制御弁からなる操作弁である。次に、本実施形態の圧入引抜装置の作動について述べる。
油圧ポンプ５が吐出する作動油は３位置４ポート形の方向制御弁１３により流路を切り換えられて油圧シリンダ１に流入する。上記方向制御弁１３が操作位置（イ）のときはシリンダボトム室に流入して伸長作動させ、操作位置（ハ）のときはシリンダヘッド室に流入して収縮作動させる。そして、中立の（ロ）位置においては別段の流通抵抗を受けずに油タンク６に還流してアイドリンク状態になり、油圧ポンプ５の駆動エネルギーを浪費したり電磁開閉弁１１を損耗させたりしない。こうした点は、公知技術（図７）において手動操作弁９が中立位置のとき油圧ポンプ５の吐出油の行き場が無くなってリリーフ形圧力制御弁７を作動させ、該油圧ポンプ５の駆動エネルギーを浪費していたのと異なる。
【００２１】
本実施形態（図１）においては、杭３に対する地盤４の抵抗が特に大きくない場合、油圧ポンプ５の吐出圧力油によって油圧シリンダ１が静的な伸縮力を発生して、杭３の圧入，引抜を行なう。上記の静的な伸縮力とは、圧力の時間的変動の小さい圧力油によって生じる、ピストンの有効面積×油圧に相当する駆動力をいう。
杭３に対する地盤４の抵抗が増加すると油圧ポンプ５の吐出側管路内の圧力が上昇し、これに伴って前記の静的伸縮力が増大するが、地盤の抵抗力の方が大きいと油圧シリンダ１の伸縮作動が停止し、上記油圧ポンプ５の吐出油はリリーフ形圧力制御弁７、および、開弁状態の電磁開閉弁１１を経て、該油圧ポンプ５の吸入側管路に還流して循環する。このようにして、油圧ポンプ５の吐出側管路内が定格圧力に保たれた状態で、電磁開閉弁１１に定格吐出流量の作動油が流通する。この作動は、公知技術（図７）における電磁開閉弁１１が開かれたとき油圧ポンプ５の吐出側管路内の圧力が低下し、油圧シリンダ１内の圧力が逆止弁１４によって保持されたのに比して重要な差違である。
前述のようにして油圧シリンダ１の伸縮が停止し、リリーフ形圧力制御弁７が開弁すると、図示を省略したセンサを介してコンピュータ１２がこの状態を感知し、電磁開閉弁１１を作動させ、瞬時的な開閉を繰り返す（詳細は図６を参照して後述する）。
電磁開閉弁１１が急激に閉止されると、その流入口の点ａに油撃波が発生し、図示の点ｂ，ｄを経てパイロット付き逆止弁１０を押し開き、油圧シリンダ１内に到達し、該油圧シリンダ１の伸縮力を助勢して強力な杭の圧入，引抜を行なわせる。
【００２２】
上述の作動において、パイロット付き逆止弁１０に到達した油撃がこれを押し開いて通るのに必要な微小時間（逆止弁の応答所要時間）が経過するまでの間に油撃の瞬時的な高圧（パルス圧）が消滅してしまっては、有効に油圧シリンダ１の伸縮を助勢することができないので、上記の油撃は逆止弁が応答するまで継続していなければならない。
ここで、発生した油撃圧が継続する時間について考えると、前述のごとく点ａ，点ｂ，点ｆのように進行した油撃波が、点ｆで反射されて、先刻と逆に点ｂを経て点ａまで戻ってきたとき、前記の油撃が消失し、もしくは著しく減衰する。そこで、前記の点ａ，ｆの間を油撃波が往復して伝播するに要する時間Ｔ＝２Ｌ／ｃ（ただし、Ｌは点ａ，ｆ間の管路長さ寸法、ｃは油撃の伝播速度）が、前記パイロット付き逆止弁１０の応答所要時間よりも長くなるように、必要にして充分な長さを有する管路を構成する。
逆止弁の応答所要時間を限度以下に短縮することは非常に困難であるのに比して、管路の長さ寸法を確保することは著しく容易である。
前掲の図１に示した実施形態においては、油圧シリンダ１に対して圧力変動の小さい圧力油を供給して静的伸縮力を発生させるエネルギー源となる作動油流を吐出する油圧ポンプと、油撃を発生させるためのエネルギー源となる作動油流を吐出する油圧ポンプとを、単一の油圧ポンプ５で兼用するとともに、上記双方の作動油流の作動油を共用していた。このような構成によると油圧ポンプや該油圧ポンプ回転駆動用機器などの構成部品点数が少なく、制御系統が簡単であるという長所を有しているが、静圧発生用油圧ポンプと油撃発生用油圧ポンプとを別体に、すなわち相互に独立した機器として構成することもできる。
図２は、油圧シリンダに静圧を供給するための油圧ポンプ（５Ａ）と、上記油圧シリンダに油撃を供給してその伸縮を助勢するための油圧ポンプ（５Ｂ）とを別体に構成して、静圧系統と油撃系統とを接続した油圧回路に、制御系統を付記した説明図である。
静圧発生用液圧ポンプとしての油圧ポンプ５Ａは、作動液タンクとしての油タンク６から、作動液としての作動油を吸入して圧送する。圧送油の圧力の上限はリリーフ形調圧弁７Ａによって定格圧力に保たれ、方向制御弁１３およびパイロット付き逆止弁１０を経て油圧シリンダ１に供給され、静的伸縮力を発生して杭３を圧入引抜きする。
前記静圧発生用油圧ポンプ５Ａと別体に、油撃発生用液圧ポンプとしての油圧ポンプ５Ｂが設けられている。この油撃発生用油圧ポンプ５Ｂの吐出量は前記静圧発生用油圧ポンプ５Ａに比して少ないが、定格吐出圧は等しく、リリーフ形圧力制御弁７Ａと同７Ｂとは同じ圧力に調節されている。
上記油撃発生用油圧ポンプ５Ｂは前記静圧発生用油圧ポンプ５Ａと、作動油を共用するようになっており、かつ、補助操作弁１５を介して静圧発生用油圧ポンプ５Ａに対してほぼ並列に接続されている。
【００２３】
油圧シリンダ１が油撃の助勢を必要としないときは、前記の補助操作弁１５がコンピュータ１２によって方向制御弁１３とほぼ同様に連動せしめられ、油撃発生用油圧ポンプ５Ｂは静圧発生用ポンプとして作用し、双方の油圧ポンプ５Ａ，５Ｂの吐出油が合流して油圧シリンダ１に供給される。このような構成であるから、油撃発生用油圧ポンプ５Ｂの設置は、油撃を必要としない状態においても、装置全体の杭打抜能力に比して装置全体の形状，寸法を無益に増加させることが無い。
油圧シリンダ１の静的な伸縮力だけでは杭３の圧入引抜が困難になると、電磁開閉弁１１を開閉作動させて油撃を発生せしめる。発生した油撃波は、逆止弁１６およびパイロット付き逆止弁を経て油圧シリンダ１に導かれ、その伸縮力を助勢する。
本図２の実施形態においても、電磁開閉弁１１の流入口で発生した油撃波が管路内を伝播して油撃発生用油圧ポンプ５Ｂまで往復するに要する時間が、該パイロット付き逆止弁１０の応答所要時間よりも長くなるように、電磁開閉弁１１と油撃発生用油圧ポンプ５Ｂとを接続する管路の長さが設定されている。
（図１，図２参照）電磁開閉弁１１の流入口で発生した油撃波が管路内を伝播して、油撃発生用油圧ポンプで反射して電磁開閉弁１１まで戻ってくるまでの間に、パイロット付き逆止弁１０の応答作動が終了していなければならない旨は既に述べた。これに関連して、電磁開閉弁１１の閉弁作動所要時間という問題が有る。
すなわち、電磁開閉弁１１が閉じ始めて絞り効果を発現すると油撃波が発生して管路内を伝播してゆくが、この油撃波が管路末端の油圧機器（本例では油撃発生用油圧ポンプ）で反射して電磁開閉弁１１まで戻ってくるまでの間に、該電磁開閉弁１１が閉じ終わっていないと、エネルギー損失を生じて油撃エネルギーが小さくなる。電磁開閉弁の閉弁作動所要時間を無限に短縮することは極めて困難であるが、本発明においては油撃波が往復伝播する管路の長さを、逆止弁の応答所要時間を稼ぐために長くしてあるので、油撃波が反射して戻ってくるまでに電磁開閉弁を閉め切ることは格別の困難を伴わない。実際問題に即して言うならば、本実施形態においては市販されている各種電磁開閉弁の中から、その閉弁作動所要時間がパイロット付き逆止弁１０の応答時間よりも短いものを適宜に選択して使用した。
【００２４】
次に、電磁開閉弁１１の開閉制御の方法を効果とについて述べる。
図３は、前掲の図１，図２に示した実施形態における電磁開閉弁の作用を説明するために示したもので、（Ａ）は開弁指令信号と閉弁指令信号とが交互に与えられている状態を表した図表、（Ｂ）は電磁開閉弁を流通する作動油の流速・流量を表した図表、（Ｃ）は発生した油撃の圧力を表した図表であって、これらの図表は互いに時間軸を共有している。
時刻ｔ１から同ｔ２まで、比較的長い時間Ｔ１の開弁指令信号を与えて電磁開閉弁を開くと、該電磁開閉弁を流通する作動油の流速はこの時間Ｔ１の間に上昇し、飽和し、そして停止（点ｊ）する。時刻ｔ２で、閉弁された時、パルス圧ｋが立つ。また、時刻ｔ３から同ｔ４まで、前記の時間Ｔ１よりも短い時間Ｔ２だけ開弁指令信号を与えて電磁開閉弁を開くと、流速が飽和するまで上昇しないうちに閉弁ｍされるので、前記のパルス圧ｋよりも低いパルス圧ｎが立つ。
時刻ｔ５から時刻ｔ６まで、さらに短い時間Ｔ３だけ開弁して閉じると、開弁中の流速上昇量がさらに小さくなって、前記パルス圧ｎよりも低いパルス圧ｑが立つ。このようにして、開弁指令信号のタイミングを制御することによって油撃の強さを調節することができる。図３（Ｂ）のカーブを流速として説明したが、単位時間当たり流量と考えても同様である。
図１，図２に示したアキュムレータ８の容量を大きくすると、前記の時刻ｔ１と同ｔ２との間で生じた流速の飽和値が上昇し、より強い油撃を得ることができる。
【００２５】
次に、複数個の油撃を短時間内に繰り返し発生させて油圧シリンダの伸縮力を増大させる方法について説明する。
図４は、短時間内に繰り返し発生させた油撃によって強力な伸縮力を得る方法を説明するために示したものであって、（Ａ）はパルス圧を表す図表、（Ｂ）はシリンダ内の圧力上昇を表す図表であって、上記２つの図表は互いに時間軸を共有するように描いてある。
図１，図２に示したように、油圧シリンダ１の中へ導入された油撃は、パイロット付き逆止弁１０の作用で該油圧シリンダ１の圧力室に閉じこめられる。この油撃という現象は、一般的な特性として、油圧ポンプの吐出圧に比して高圧であり、油圧ポンプの吐出流量に比して著しく小流量である。従って、該油圧シリンダ１の伸縮が地盤の抵抗で停止せしめられていると、本図４（Ｂ）に示したようにシリンダ内の圧力は油撃の度ごとに階段状に上昇する。シリンダ内圧力が次第に上昇して地盤の抵抗に打ち勝てば伸縮動が行なわれ、シリンダ内に蓄積されていた油撃による圧力上昇Ｐ１は消失（点ｒ）し、静的圧力による伸縮状態に移行する。この場合、蓄積されていた油撃圧力の放出によって杭に対する地盤の摩擦が切れる（動摩擦状態に移行する）ので、その直後の圧入引抜は比較的容易に行なわれる。
【００２６】
図４を参照して以上に述べたような油撃圧の蓄積は、油圧シリンダの伸縮が停止したときに行なわれるが、上記と異なる実施形態として、杭に圧入，引抜状態を監視しつつ、油圧シリンダ１の伸縮が停止しそうな傾向を検知したとき油撃を与えて、伸縮の停止を未然に防ぐことも可能である。以下に、その方法を詳しく説明する。
図５は、油圧シリンダの伸縮を監視している状態を示し、（Ａ）は圧入，引抜作動を長さとして検知している状態の図表、（Ｂ）は圧入，引抜作動の速度変化を検知している状態の図表である。
前掲の図１に示した実施形態のように、杭３に対する地盤４の抵抗が大きくなって油圧シリンダ１の伸縮が停止したとき、リリーフ形調圧弁７からの還流を開閉弁１１で阻止して油撃を発生させる方式は、簡単な制御機構で実施できるという長所を有しているが、上記と異なる実施形態である図２の回路構成におけるコンピュータ１２にプログラムを与えておくことにより、杭の圧入，引抜速度が低下したとき電磁開閉弁１１を閉止して、油圧シリンダ１の伸縮が停止に至らないうちに油撃を与えて、上記の伸縮停止を未然に防止することもできる。
そのためには、先ず、杭の圧入，引抜の速度を間接的に検知し、もしくは直接的に検出する。例えば図５において時刻ｔ５〜同ｔ６の間は、圧入，引抜速度が一定で（Ｂ）の図表のカーブは水平になっている。この間、（Ａ）のカーブは一定の勾配で上昇している。時刻ｔ７付近で明瞭な速度低下が現れ、時刻ｔ８で停止している。このような経過を辿らせずに、時刻ｔ７付近で油撃を与えれば、点線で付記したように作動が回復する。
上述の圧入，引抜速度は、油圧シリンダ１の伸縮速度と同一であって、該油圧シリンダに流出，入する作動油の流量に比例するから、例えば流量計（図示省略）によって直接的に検知しても良い。また、杭３などに標識を付して、その移動量を光学機器もしくは電磁機器（いずれも図示省略）によって時々刻々に検出し、これを速度に検出するという間接的な検知手段を用いることもできる。いずれの場合も秒単位以下のサイクル（マイクロ秒も含む、また、連続測定も含む）で監視して、圧入引抜速度の低下率が予め設定した値になると、コンピュータ１２によって電磁開閉弁に開弁指令信号と閉弁指令信号とを交互に与え、油撃を発生させる。
【００２７】
上記の油撃の発生は、油圧回路内に急激な圧力上昇を与えるので、騒音公害，振動公害の原因にならないとも限らない。油撃装置によって発生される音響や振動は永続しない断片的（間欠的）なものであるから著しい弊害は伴わないが、杭に圧入，引抜という方式は振動打抜方式に比して決定的に静粛であるが故に、僅少の騒音，振動も抑制することが望ましい。
図６は、複数の油撃パルスを半ば平準化して公害を抑制する技術の説明図であって、（Ａ）は油撃発生部と油撃緩和部との概要的な配管系統図、（Ｂ）は発生した複数個の油撃パルスを描いた圧力−時間図表、（Ｃ）は緩和された油撃波形を描いた圧力−時間図表である。
電磁開閉弁１１を、秒単位以下のサイクルで開閉させ、図６（Ｂ）に示したように連続した複数個のパルス圧を発生させる。この油撃パルスは、杭圧入引抜の静圧的な油圧力に比して、著しく高圧であり、かつ、瞬間的であるため油撃流量は僅少である。
そこで本図６（Ａ）に示したアキュムレータ１７によって、ピーク圧を平準化する（圧力−時間図表において、尖った山頂を均して台地状のカーブにする）。ただし、平準化し過ぎると油圧ポンプの定格吐出圧程度まで降圧してしまうので、可変オリフィス１８によって緩和の度合いを調節し、本図６（Ｃ）に示したように半ば平準化する。本発明において半ば平準化するとは、圧力波形の最大値が油圧ポンプの定格吐出圧よりも明確に高い値を保つように、ピークの頭を均すことを言う。
図６（Ｃ）のように半ば平準化された油撃は、実用上充分な伸縮助勢効果を有し、かつ、騒音公害や振動公害の発生が抑制される。
さらに、図６（Ｃ）に示した１／Ｈｚは平準化された油撃の発生間隔である。
発生サイクルをＨｚで表すと、この間隔１／Ｈｚが時間的間隔を意味する。
上記の発生サイクルＨｚを、可聴周波数以下ならしめることにより、人間の感覚器管に及ぼす不快感を著しく軽減せしめることができる。
以上に説明した実施形態は、作動流体として油を用いた場合の例について述べたが、本発明を実施する場合の作動流体は油に限定されるものではなく、例えば水であっても、エチレングリコール水溶液（いわゆる不凍液）であっても良く、要するに液体であれば良い。従って、前述の実施形態における「油圧」を「液圧」と、「作動油」を「作動液」と、それぞれ読み替えることができる。
【００２８】
【発明の効果】
以上に本発明の実施形態を挙げてその構成・機能を明らかならしめたように、請求項１の発明方法によると、発生した油撃波が伝播する管路の長さが「逆止弁の応答に必要な時間に比して、油撃圧力の継続時間が長くなるように」設定されるので、油撃波に押し開かれる逆止弁が開弁し切らないうちに油撃圧が消失する虞れが無く、発生した油撃波エネルギーが効率良く液圧シリンダに供給されて伸縮力を助勢する。
すなわち、開閉弁の流入口側で発生した油撃波は、該開閉弁の上流側管路内を音速で伝播し、該管路末端の油圧機器（例えば逆止弁）で反射されて逆行し、該管路内を往復して消滅するか、または、管路末端の油圧機器（例えばアキュムレータ）で開放，吸収されて片道で消滅する。従って、油撃圧の存続期間は上記往復伝播時間と片道伝播時間とのうちの短い方であり、この間に逆止弁は開弁応答作動を完結しなければならない。
しかし、実際問題として逆止弁の応答時間をより短縮させることは極めて困難であるのに比して、管路長さは設計的自由度が大きいので、本請求項１においては逆止弁の応答時間を基準とし、該応答時間の経過よりも油撃波の消失を遅らせるように管路長さを設定することによって前記の目的を達成して、油撃波エネルギーを液圧シリンダ内に取り込む効率を確保した。
【００２９】
請求項２の発明方法によると、開閉弁が閉じ始めて絞り効果が発現したときに発生した油撃波が該開閉弁の上流側管路内を伝播してから消失するまでの間に、上記開閉弁の閉弁作動が完了するので、開閉弁を流通していた液流の運動エネルギーが効率良く油撃エネルギーに変換され、エネルギーの損失が少なく、高い油撃圧力と大きい油撃流量とが得られる。
この請求項２の発明方法は前記請求項１の発明方法に併せて実施されるので、開閉弁の上流側の油撃波伝播管路の長さが該請求項１の構成要件として、「管路を伝播した油撃波が消滅するまでの所要時間が、逆止弁の応答作動所要時間よりも長くなるように」設定されている。従って、本請求項２の実施は実際問題として、開閉弁の作動所要時間を逆止弁の応答作動時間以内ならしめることによって達成される。逆止弁の駆動力が作動液の圧力であるのに比して、開閉弁の駆動力は例えば電磁力などのように外的な駆動手段によって与えられるので、開閉弁の作動所要時間を逆止弁の応答所要時間以下にすることは、公知技術を適用して容易に可能である。
【００３０】
請求項３の発明方法によると、油撃を発生させるための液流を吐出させる油撃発生用のポンプを、液圧シリンダに静的伸縮力を発生させるための圧力液を吐出させる静圧発生用のポンプと別体に構成するので、液圧シリンダ圧力室内の静圧に対して油撃圧を重畳させるための液圧配管構成が容易であり、かつ、静圧系と油撃系との２系統の液圧機器を連繋せしめて制御することも容易である。
この請求項３の構成においては、同じ液圧シリンダを作動させるために、静圧発生用と油撃発生用との２つの液圧ポンプを設けなければならないが、杭の圧入，引抜に対する地盤の抵抗が小さくて油撃を併用しなくても良い場合には、油撃発生用液圧ポンプの吐出液流を、静圧発生用液圧ポンプの吐出液流に合流せしめて総合流量を増加させることによって、液圧シリンダの伸縮速度を上昇せしめて作業能率を向上せしめ得るので、２種類のポンプを設けることは経済的に不利益とならない。
【００３１】
その上、万一、静圧発生用液圧ポンプもしくはその駆動，制御用の機器に故障が発生した場合には、油撃発生用液圧ポンプが吐出する圧力液を液圧シリンダの圧力室に導いて伸縮作動させることにより、杭の圧入，引抜作業を中断することなく継続することができる。
【００３２】
請求項４の発明方法によると、同一の液圧ポンプの吐出液を用いて、（イ）液圧シリンダにほぼ一定の静的圧力の作動液を供給して静的な伸縮力を発生させる作用と、（ロ）油撃を発生させて、上記の静的圧力に油撃圧を重畳する作用と、の両方の役目を兼ねさせるので、実施に必要なポンプの個数が少なく、従ってその駆動手段（例えば電気モータ）の所要設置個数も少なくて、杭圧入引抜装置全体を小型，軽量かつ安価に構成することができ、取扱い容易で、経済的に有利である。
しかし乍ら、このポンプ兼用方式を採る場合の技術的困難は、同じ液圧ポンプを前記（イ）のように作動せしめている状態から（ロ）の状態への切り替えに在った。すなわち、（ａ）液圧ポンプの吐出流を液圧シリンダに供給している状態から、（ｂ）上記吐出液流を開閉弁に流通させてポンプ吸入側に還流させる状態を経て、（ｃ）上記の開閉弁を閉止して油撃を発生させる、という工程順序を踏まねばならず、（ａ）の状態と（ｃ）の状態との間に（ｂ）の状態が挟まれて時間的なラグを生じる。従来技術においては油圧シリンダに圧力油の送給を停止している間、該油圧シリンダ内の圧力油を逆止弁で封止していた。しかし、このような時間的ラグを生じることは作業能率の面からも好ましくない上に、油圧ポンプ吐出側管路内の圧力を一旦降下させてしまうので、いっそう時間的ラグが大きくなっていた。
本請求項４においては、圧力制御弁によって液圧ポンプの吐出圧および液圧シリンダ圧力室内の圧力を保持しつつ、該圧力制御弁を通過した液を開閉弁に流すので前記（ａ），（ｂ），（ｃ）の工程が同時に進行し、時間的なラグを発生せず、エネルギーの損失が少ない。
【００３３】
請求項５の発明方法によると、液圧ポンプの吐出圧や液圧ポンプの吐出流量や開閉弁の閉弁作動の機械的な速さを変化させることなく、油撃発生のタイミングや油撃ピーク圧を容易に制御することができる。
すなわち、開閉弁を開くと該開閉弁を通って作動液が流れ始め、その流速は時間の経過とともに管路内の差圧に比例した加速度で増加するので、開弁している時間を縮めると閉弁直前の流速は低くなり、開弁している時間を延ばすと閉弁直前の流速が高くなる。そして、開閉弁の閉弁作動速度が同一であっても、閉弁作動直前の流速が高ければ油撃圧が高くなり、同流速が低ければ油撃圧が高くなる。このように油撃の形態を制御することは、杭打作業における振動公害，騒音公害の防止対策において重要な手段となる。
油撃圧の高低を決定する要因は数多く有るが、液圧ポンプの吐出圧や吐出量を即時的に精密に調節することは非常に困難であり、また、急速作動形開閉弁における閉じ始めから閉じ終わりまでの時間を増減調節することは極めて困難である。これに比して、電磁開閉弁に与える作動指令信号を電気的な手段で制御することは公知技術を適用して容易に可能である。
この請求項５の発明方法においては、閉弁指令信号を与えられた瞬時から開閉弁が閉弁作動して絞り効果が発現し始めるまでの間にタイムラグが有っても、このタイムラグが一定であれば、油撃圧の増減制御に支障を及ぼさない。
また、上述のように絞り効果が現れ始めてから閉じ終わるまでの間のタイムラグは必然的に存在するが、このタイムラグも一定であれば油撃圧の増減制御に支障を及ぼさない。
【００３４】
請求項６の発明方法によると、比較的小容量の液圧機器を用いて硬質の地盤中に杭を圧入したり、地盤中で強固に拘束されている杭を引き抜いたりすることができる。
すなわち、杭の圧入引抜きを静圧的に強力に行なうには液圧シリンダの内径を大きくしてピストン受圧面積を大きくしなければならないが、ピストン受圧面積を大きくすると単位長さの伸縮を行なわせるために大量の圧力液を必要とする。これに比して、油撃という現象の流量は僅かである。油撃流量が余り大きくないと、これを大径のシリンダ圧力室内に導入したとき、圧力室内の圧力液の圧力上昇値は大きくならない。
そこで本請求項６においては、引き続いて複数回の油撃波を発生させるとともに、液圧シリンダ圧力室内へ流入させた油撃流が該圧力室外へ流出しないように逆止弁を介して一方通行の形で供給する。これにより、液圧シリンダ圧力室内の圧力は複数回の油撃の度ごとに上昇して行くので、ピストンに加わる力が階段状のカーブを描いて増大し、これに伴って該液圧シリンダの伸縮力が増加する。増加した伸縮力が、杭に加わっている抵抗よりも大きくなると、停止していた圧入，引抜作動が再開される。圧入にせよ引抜きにせよ、杭が動き始めて静摩擦状態から動摩擦状態に移行すると、これに引き続く圧入，引抜作業の進行は容易に行なわれるようになる。
【００３５】
請求項７の発明方法によると、杭の圧入もしくは引抜きに対する地盤の抵抗が時間的に変化する場合、上記の抵抗が一時的に増大して液圧シリンダの伸縮が停止しそうになったとき、抵抗値変化の瞬時的な最大値を乗り越えて、液圧シリンダの伸縮を停止させることなく杭の打抜き作業を連続的に遂行することが可能となる。
すなわち、杭の圧入，引抜に及ぼす地盤の抵抗値が、時間の経過に伴って時々増大して、余り大きくはない瞬時的最大値を示すような作業条件の場合、上記の瞬時的最大値に引っ掛かって杭が停止してしまうと、杭に対する摩擦抵抗が静止摩擦の状態となるので、この静止摩擦を切って杭の移動を再開するには大きい力を必要とし、かつ時間的なロスを生じて作業能率が低下する。杭に対する抵抗変化の瞬時的な最大値を乗り切りさえすれば、その後は定常的な作動状態に戻って杭の圧入引抜を続行して高能率で作業を完遂することができる。
上述のような作業条件において本請求項７の発明方法は、液圧シリンダの伸縮速度を直接的に測定し、もしくは、伸縮速度の変化に伴って変化する物理量（例えば液圧シリンダに流出，入する作動液の流量）の測定値に基づいて伸縮速度を算出（間接的に検知）し、伸縮速度の変化率を算出してこれを監視し、伸縮速度の低下率が予め定められた値に達したならば、杭に対する地盤の抵抗値変化が瞬時的最大値に差しかかったものと判断して油撃を発生させるので、油撃に助勢された液圧シリンダの伸縮作動が前記抵抗の瞬時的最大値を乗り越える。このようにして杭に対する地盤の摩擦抵抗を静摩擦状態に変化せしめることなく、定常的な杭圧入引抜状態に復して、杭の圧入引抜作業が継続される。
【００３６】
請求項８の発明方法によると、液圧シリンダを用いる杭の打抜作業に際して振動公害や騒音公害を誘発する虞れ無く、油撃を利用して強力な打抜作業を遂行することができる。
すなわち、請求項１の発明方法によって油撃を発生させると、非常に高い瞬時的な圧力（ピーク圧）が得られるので、このピーク圧をそのまま液圧シリンダに与えると衝撃的な音響や振動を生じる虞れ無しとしない。そして、上記の高圧は瞬時的なものであって、これを流量の面から見ると僅少である。僅少流量の油撃を液圧シリンダ内に供給しても、ピストンが微小寸法だけ移動すると高圧が消失してしまって伸縮力は定常状態の値まで復元的に低下する（詳しくは、供給された油撃流の量をビストンの有効受圧面積で徐した商だけピストンが移動すると、液圧シリンダ圧力室内の作動液圧力は静圧発生用液圧ポンプの定格吐出圧まで下がる）。
そこで本請求項８の発明方法においては前記請求項１による油撃を複数回くり返し発生させるとともに、これら複数個の油撃ピーク圧を半ば平準化して、原始的な油撃波形に比して、圧力が必要以上に高くなくて持続時間の長い平頂状の液圧波形とし、これを液圧シリンダに与えて、衝撃的な音響や振動の発生を抑制するとともに、油撃に助勢されて増大した伸縮力の持続時間を延長せしめて、高能率，無公害で強力な杭打抜作業を可能ならしめる。
前記の平頂状の波形を有する高圧を繰り返して与えることは可能であるが、可聴周波数範囲のサイクルで繰り返すと騒音公害を招く虞れが有るので、本請求項８においては上記の繰り返しサイクルを可聴周波数の下限付近、もしくは、さらに低くすることによって、騒音公害を誘発する虞れの無いように油撃性能を向上せしめた。
【００３７】
請求項９の発明方法によると、油撃発生用液圧ポンプの容量（吐出圧×吐出流量にほぼ比例する）を増加することなく、適時適切に油撃を発生せしめ、しかも油撃エネルギーを増加せしめることができる。
すなわち、請求項１の発明方法によって油撃を発生せしめる操作は、開閉弁を流通している定常流の運動エネルギーを油撃波のエネルギーに変換するものであって、大きい油撃エネルギーを得るには、開閉弁を閉じる直前の流速を大きくしなければならない。
一方、前記の開閉弁が開かれている間に、該開閉弁が設けられている管路内の作動液はポンプの吐出圧に因る圧力差によって流速を増して運度エネルギーを蓄積しておき、蓄積されていた運動エネルギーは開閉弁の閉止によって油撃エネルギーに変換される。従って、大きい油撃エネルギーを発生させるためには、高い流速を生じさせておかねばならない。
ところが、開閉弁が閉止されている期間中は、液圧ポンプが定格圧力で作動液を吐出しても、開閉弁上流側管路内の作動液を加速させて運動エネルギーを蓄積することができない。そこで本請求項９の発明方法は液圧ポンプの吐出液に吐出圧を保持させた状態でアキュムレータに蓄えておき、開閉弁が開かれたときの流速の上昇を速やかならしめて、大きいエネルギーの油撃を発生させる。このようにして、油撃発生用液圧ポンプの容量を増加することなく大きいエネルギーの油撃を発生させることにより、液圧シリンダの伸縮力を助勢して強力な杭の圧入引抜を行なうことができる。
【００３８】
請求項１０の発明装置によると、液圧ポンプの吐出液流を開閉弁で急激に阻止して発生させた油撃波を、逆止弁を介して液圧シリンダに導入してその伸縮力を助勢する構造の杭圧入引抜機において、「開閉弁で発生した油撃波がその上流側の管路内を伝播し、反射し、逆方向に伝播し、戻ってきて消滅するまでの時間」が、「油撃圧が逆止弁を押し開いて液圧シリンダ内へ流入するに要する時間」よりも長くなるように「開閉弁と逆止弁とを連通している管路」が構成されているので、逆止弁が開かないうちに油撃のピーク圧が消滅する虞れが無く、発生した油撃エネルギーが高い効率で液圧シリンダの中に導入されてその伸縮力を強力に助勢することができる。
逆止弁の応答時間を短くすることについては公知技術においても相当の進歩改善が達成されているが、現状よりも短縮することは容易でない。しかし、本請求項１０においては、必ずしも逆止弁の応答時間を短縮しなくても、公知技術に係る開閉弁の応答所要時間に比して油撃ピーク圧の存在時間を延長することによって油撃エネルギーの利用効率を上昇せしめ得た。上記の油撃ピーク圧存続時間は、適正な長さの管路を構成して油撃波を導き、逆止弁が応答し終わるまで該油撃波の伝播を継続せしめることによって可能となる。すなわち、管路構成を適正にして逆止弁の応答所要時間に相当する油撃波伝播時間を稼ぐことにより（油撃波伝播管路の途中に油撃波を著しく減衰せしめるような液圧機器を配置してはならないことは言うまでも無いが）油撃波エネルギーを高い効率で液圧シリンダ内に導入することができる。上述のように管路の必要長さを確保することは、杭の圧入引抜機の設計的配慮によって実現可能であり、逆止弁の応答所要時間を格段に短縮することに比して容易に実施できる。
【００３９】
請求項１１の発明装置によると、開閉弁が閉じ始めて絞り効果を発現し、油撃波が発生したとき、該油撃波が管路内を伝播して消滅するまでの間に上記の開閉弁が閉じ終わるので、該開閉弁を流通していた作動液の運動エネルギーが有効に油撃エネルギーに変換される。
本請求項１１の発明は、前記請求項１０の発明が実施されることを前提としているので、前記の油撃波往復伝播所要時間Ｔは開閉弁の応答所要時間よりも長くなっている。従って、この油撃波往復伝播所要時間Ｔのうちに開閉弁の閉弁作動を完結させることは、実用面において別段の困難を伴わず、市販の開閉弁の中から適当なものを選択することによって実施することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る杭の圧入引抜方法を実施するために構成した圧入引抜装置の１実施形態を示し、液圧系統の１例として示した油圧系統図に制御系統を付記した図である。
【図２】油圧シリンダに静圧を供給するための油圧ポンプ（５Ａ）と、上記油圧シリンダに油撃を供給してその伸縮を助勢するための油圧ポンプ（５Ｂ）とを別体に構成して、静圧系統と油撃系統とを接続した油圧回路に、制御系統を付記した説明図である。
【図３】前掲の図１，図２に示した実施形態における電磁開閉弁の作用を説明するために示したもので、（Ａ）は開弁指令信号と閉弁指令信号とが交互に与えられている状態を表した図表、（Ｂ）は電磁開閉弁を流通する作動油の流速・流量を表した図表、（Ｃ）は発生した油撃の圧力を表した図表であって、これらの図表は互いに時間軸を共有している。
【図４】短時間内に繰り返し発生させた油撃によって強力な伸縮力を得る方法を説明するために示したものであって、（Ａ）はパルス圧を表す図表、（Ｂ）はシリンダ内の圧力上昇を表す図表であって、上記２つの図表は互いに時間軸を共有するように描いてある。
【図５】油圧シリンダの伸縮を監視している状態を示し、（Ａ）は圧入，引抜作動を長さとして検知している状態の図表、（Ｂ）は圧入，引抜作動の速度変化を検知している状態の図表である。
【図６】複数の油撃パルスを半ば平準化して公害を抑制する技術の説明図であって、（Ａ）は油撃発生部と油撃緩和部との概要的な配管系統図、（Ｂ）は発生した複数個の油撃パルスを描いた圧力−時間図表、（Ｃ）は緩和された油撃波形を描いた圧力−時間図表である。
【図７】油圧ポンプの吐出油流を油圧シリンダに供給して伸縮せしめることによって杭の圧入，引抜を行なうとともに、上記油圧ポンプの吐出油流の一部を開閉弁によって急激に阻止して油撃を発生させ、かつ、上記の油撃を油圧シリンダに導いて伸縮力を助勢するように構成された圧入式杭打抜機の公知例を示す油圧系統図である。
【符号の説明】
１…油圧シリンダ、２…チャック、３…杭、４…地盤、５…油圧ポンプ、６…油タンク、７…リリーフ形圧力制御弁、８…アキュムレータ、９…手動操作弁、１０…パイロット付逆止弁、１１…電磁開閉弁、１２…コンピュータ、１３…方向制御弁、１５…補助操作弁、１６…逆止弁、１７…アキュムレータ、１８…可変オリフィス。
【図１】
0003627788.tif 000002
【図２】
0003627788.tif 000003
【図３】
0003627788.tif 000004
【図４】
0003627788.tif 000005
【図５】
0003627788.tif 000006
【図６】
0003627788.tif 000007
【図７】
0003627788.tif 000008