(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
予め決められた走行路の複数箇所に設置された位置検出マークを備え、無人搬送車が、前記各位置検出マークを検知して自車の走行位置を検出しつつ、誘導手段により誘導されて移動する無人搬送車システムにおいて、
前記走行路に前記各位置検出マークとほぼ同等の厚みを有する床材を敷設して、前記床材の前記各位置検出マークの設置位置に対応する位置に切欠部をそれぞれ形成したことを特徴とする無人搬送車システム。
【請求項２】
前記誘導手段が、前記走行路に設置される磁気誘導体と、前記無人搬送車に設けられ前記磁気誘導体の発生磁気を検知する磁気センサとからなり、前記床材の前記磁気誘導体の設置位置に対応する位置に切抜部を形成し、この切抜部に前記磁気誘導体を嵌挿したことを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車システム。
【請求項３】
前記床材が、導電性を有することを特徴とする請求項２に記載の無人搬送車システム。
【請求項４】
前記床材が、前記磁気誘導体とほぼ同等の厚みを有することを特徴とする請求項２または３に記載の無人搬送車システム。
【請求項５】
前記誘導手段が、前記走行路に設置され電流が通流される誘導電線と、前記無人搬送車に設けられ前記誘導電線への電流により発生する磁界を検知するコイルとからなり、前記床材が前記誘導電線の両側に敷設されることを特徴とする請求項１に記載の無人搬送車システム。
【請求項６】
前記床材が、非導電性を有することを特徴とする請求項５に記載の無人搬送車システム。
【請求項７】
前記床材が、前記誘導電線の径とほぼ同等の厚みを有することを特徴とする請求項５または６に記載の無人搬送車システム。
【請求項８】
前記床材に所定の着色が施されていることを特徴とする請求項１ないし７のいずれかに記載の無人搬送車システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、予め決められた走行路の複数箇所に設置された位置検出マークを備え、無人搬送車が、各位置検出マークを検知して自車の走行位置を検知しつつ、誘導手段により誘導されて移動する無人搬送車システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、無人搬送車は、制御装置によりその動作が制御されて、作業者による制御装置へのスイッチ操作等によって、予め決められた走行路を誘導手段により誘導されて移動するが、その際、無人搬送車がどこを走行しているかを制御装置に知らせる必要がある。
【０００３】
そのため、床に予め設定された複数箇所に現在位置を認識するための位置検出マークを設置しているが、この位置検出マークには、通常、磁気を帯びた磁気テープが用いられている。そして、無人搬送車に搭載した磁気センサにより、磁気テープからなる位置検出マークの磁気を検出し、その検出したという情報を制御装置に入力することにより無人搬送車の現在位置を把握している。
【０００４】
しかしながら、この磁気テープからなる位置検出マークだけでは、例えば倉庫内を走行する無人搬送車の絶対的な位置や、所要の搬送制御を行うに当たって必要な情報を得ることはできないことから、床に電子回路から構成されるＩＣカードのようなＩＤタグからなる位置検出マークを、上記した磁気テープからなる位置検出マークに加えて設置することも従来から行われている。この場合、無人搬送車がＩＤタグからなる位置検出マークを通過することで、ＩＤタグから発信される４ビット信号が無人搬送車に設けられた受信器により受信され、受信された信号に基づく絶対位置に関する情報や搬送制御に必要なその他の情報が、制御装置に入力される。
【０００５】
ところで、無人搬送車を誘導する誘導手段として、例えば磁気誘導方式と電磁誘導方式があり、前者の磁気誘導方式とは、図６及び図６中のｃ−ｃ断面である図７に示すように、塩化ビニルカバー３Ａにより磁気テープなどの長尺の磁気誘導体３Ｂを被覆して成る被覆磁気誘導体３が、予め決められた走行路に沿って連続的或いは断続的に床に敷設され、無人搬送車１に搭載した磁気センサにより被覆磁気誘導体３の磁気を検出しつつ走行する方式である。
【０００６】
尚、図６中、１Ａは無人搬送車１の車輪で、２は被覆位置検出マークであり、この被覆位置検出マーク２は、図６中のｄ−ｄ断面である図８に示すように、塩化ビニルカバー２Ａにより上述の磁気テープやＩＤタグからなる位置検出マーク２Ｂが被覆されて構成されている。
【０００７】
一方、後者の電磁誘導方式とは、図９に示すように、予め決められた走行路に沿って床に誘導電線５が埋設され、この誘導電線５に高周波電流が通流され、無人搬送車１に搭載したピックアップコイルにより、この高周波電流の通流により誘導電線５に発生する磁界を検出しつつ走行する方式である。この場合も、床には所定の複数箇所に被覆位置検出マーク２が設置されている。
【０００８】
そして、磁気誘導方式では被覆磁気誘導体３及び磁気センサにより、電磁誘導方式では誘導電線５及びピックアップコイルにより、それぞれ上記した誘導手段が構成され、無人搬送車１は、この誘導手段により誘導されて決められた走行路を自動走行し、その走行の間に被覆位置検出マーク２を検知し、現在位置等の情報を制御装置に入力する。さらに、無人搬送車１が荷物の受け渡しを行うべき荷取位置に到達したときには、無人搬送車１は停止して荷物の受け渡しを行うのである。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記した無人搬送車システムにおいては、図８に示すように、被覆位置検出マーク２の裏面側に設けられた両面テープ２Ｃにより床４に接着されて被覆位置検出マーク２が設置されるが、この被覆位置検出マーク２は薄いとは言え２．７ｍｍ程度床４から突出しているので、無人搬送車１や有人フォークリフト、手押し台車、さらには人等に踏まれて損傷し易く、このため定期的に貼り替えを行わなければならず、煩雑なメンテナンス作業が必要になるという問題があった。
【００１０】
さらに、被覆位置検出マーク２がちょうど無人搬送車１の車輪１Ａの通過線上に設置されているため、無人搬送車１が被覆位置検出マーク２の段差を乗り越えることになり、その乗り越え際に振動が生じて無人搬送車１の荷崩れが生じるという不都合もあった。
【００１１】
一方、磁気誘導方式を採用する無人搬送車システムでは、図８に示すように、被覆位置検出マーク２と同様、被覆磁気誘導体３の裏面側に設けられた両面テープ３Ｃにより床４に接着されて被覆磁気誘導体３が敷設されるため、被覆磁気誘導体３が床４から２．７ｍｍ程度突出し、上記した被覆位置検出マーク２に関する問題と同様の問題が生じている。
【００１２】
他方、電磁誘導方式を採用する無人搬送車システムにおいては、図９中のｅ−ｅ断面である図１０に特に示すように、誘導電線５を埋設するために床４の所定箇所に凹溝５Ａを加工する必要があるため、凹溝５Ａの施工に時間がかかり、無人搬送車１の走行路の変更に伴うレイアウト変更が容易でないという問題があった。
【００１３】
この発明が解決しようとする課題は、ほぼ平坦で段差のない走行路を簡易な構成により形成できるようにすることにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
上記した課題を解決するために、本発明は、予め決められた走行路の複数箇所に設置された位置検出マークを備え、無人搬送車が、前記各位置検出マークを検知して自車の走行位置を検出しつつ、誘導手段により誘導されて移動する無人搬送車システムにおいて、前記走行路に前記各位置検出マークとほぼ同等の厚みを有する床材を敷設して、前記床材の前記各位置検出マークの設置位置に対応する位置に切欠部をそれぞれ形成したことを特徴としている。
【００１５】
このような構成によれば、各位置検出マークの設置位置は予めわかっていることから、床材の位置検出マークの設置位置に対応する位置に切欠部をそれぞれ形成しておき、これら各切欠部が各位置検出マークの設置位置に合致するように、ロール状に巻回された床材を順次伸展していくことにより、床材を走行路に沿って容易に敷設することができる。
【００１６】
このとき、床材が各位置検出マークと同等の厚みを有することから、位置検出マークが突出することなくほぼ平坦な走行路が形成されるため、位置検出マークが損傷することはなく、しかも位置検出マーク自体を塩化ビニルカバーにより被覆する手間も不要となり、従来のような位置検出マークの定期的な交換等の煩雑なメンテナンス作業が不要になる。さらに、走行路に段差がなくなることから、無人搬送車の荷崩れを防止することができる。
【００１７】
また、本発明は、前記誘導手段が、前記走行路に設置される磁気誘導体と、前記無人搬送車に設けられ前記磁気誘導体の発生磁気を検知する磁気センサとからなり、前記床材の前記磁気誘導体の設置位置に対応する位置に切抜部を形成し、この切抜部に前記磁気誘導体を嵌挿したことを特徴としている。
【００１８】
こうすると、無人搬送車を磁気誘導方式により誘導する場合であっても、誘導手段の磁気誘導体を床材の切抜部に嵌挿するため、磁気誘導体を床材の上面からの突出しない状態で設置することが可能になり、磁気誘導体を塩化ビニルカバーにより被覆しなくても磁気誘導体が損傷を受けることを未然に防止できると共に、磁気誘導体上を無人搬送車が通過する際の振動の発生をも防止できる。
【００１９】
また、本発明の無人搬送車システムは、前記床材が、導電性を有することを特徴としている。更に、前記床材が、前記磁気誘導体とほぼ同等の厚みを有することが望ましい。
【００２０】
こうすると、無人搬送車の走行時に、車輪と床との間で生じる回転摩擦力により静電気が発生しても、これを走行中に車輪及び導電性の床材を通じて大地へ逃がすことができる。また、誘導手段の磁気誘導体と床材の厚みをほぼ同等にすることで、段差のないほぼ平坦な走行路を形成することができ、磁気誘導体の損傷や無人搬送車の荷崩れを確実に防止することができる。
【００２１】
また、本発明の無人搬送車システムは、前記誘導手段が、前記走行路に設置され電流が通流される誘導電線と、前記無人搬送車に設けられ前記誘導電線への電流により発生する磁界を検知するコイルとからなり、前記床材が前記誘導電線の両側に敷設されることを特徴としている。
【００２２】
こうすると、無人搬送車を電磁誘導方式により誘導する場合であっても、誘導手段の誘導電線を床材の上面からの突出しない状態で設置することが可能になり、しかも従来のような電線埋設用の凹溝の施工が不要になり、凹溝を形成する場合に比べて走行路の形成に要する時間や手間を非常に簡素化することができる。
【００２３】
さらに、誘導電線の両側に床材を敷設するだけであるため、無人搬送車の走行路を変更する必要が生じても、非常に簡単にレイアウト変更を行うことが可能となる。
【００２４】
また、本発明の無人搬送車システムは、前記床材が、非導電性を有することを特徴としている。このとき、前記床材が前記誘導電線の径とほぼ同等の厚みを有していてもよい。
【００２５】
こうすると、床材が非導電性であるため、誘導電線への高周波電流の通流により発生する磁界が床材と鎖交しても床材に渦電流が流れることもなく、安定した誘導用の磁界を形成して無人搬送車を確実に誘導することができる。このとき、床材に渦電流が流れると、渦電流により発生する磁界が誘導高周波電流により発生する磁界を弱めたり、或いは磁界の分布を歪にするため、走行誘導に支障を来すことになるが、床材を非導電性にすればこのような不都合を防止できる。
【００２６】
さらに、誘導手段の誘導電線の直径と床材の厚みをほぼ同等にすることで、段差のないほぼ平坦な走行路を形成することができ、誘導電線が踏まれて損傷を受けることもなく、段差による無人搬送車の荷崩れを確実に防止することができる。
【００２７】
また、本発明の無人搬送車システムは、前記床材に所定の着色が施されていることを特徴としている。この場合、床材を着色することにより、作業者が無人搬送車の走行路であることを容易に認識することが可能になり、安全性の向上を図ることができる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
（第１実施形態）
この発明を、磁気誘導方式を採用した無人搬送車システムに適用した場合の第１実施形態について図１ないし図３を参照して説明する。但し、図１は一部の分解斜視図、図２は全体構成を表わす斜視図、図３は図２のａ−ａ断面図である。
【００２９】
図１に示すように、上記した磁気テープやＩＤタグからなる位置検出マーク７Ａ、及び磁気テープからなる磁気誘導体８Ａと同一若しくは若干大なる厚みを有すると共に、ロール状に巻回可能な程度の可撓性、及び無人搬送車１の荷重に十分耐えうる耐荷重性、並びに導電性を有する床材６を準備する。
【００３０】
そして、この床材６に、各位置検出マーク７Ａの設置位置に対応する位置ごとに各位置検出マーク７Ａの嵌挿用の切欠部７Ｂを形成すると共に、各磁気誘導体８Ａの設置位置に対応する位置ごとに各磁気誘導体８Ａの嵌挿用の切抜部８Ｂを形成する。
【００３１】
このとき、各位置検出マーク７Ａ及び各磁気誘導体８Ａの設置位置が予めわかっていることから、床材６の各位置検出マーク７Ａ及び各磁気誘導体８Ａそれぞれの設置位置に対応する位置に各切欠部７Ｂ及び各切抜部８Ｂをそれぞれ形成しておき、運搬し易いように床材６をロール状に巻回する。
【００３２】
そして、図１及び図２に示すように、これら各切欠部７Ｂ及び各切抜部８Ｂが各位置検出マーク７Ａ及び各磁気誘導体８Ａそれぞれの設置位置に合致するように、ロール状に巻回されている床材６を順次伸展していき、その後図３に示すように、各切欠部７Ｂ及び各切抜部８Ｂに各位置検出マーク７Ａ及び各磁気誘導体８Ａそれぞれを嵌挿すると共に、各位置検出マーク７Ａ及び各磁気誘導体８Ａを両面テープにより床４に接着、固定する。尚、床材６は専用アース線により接地処理しておき、床材６そのものも接着剤や両面テープ等により床４に接着、固定するのが好ましい。
【００３３】
ここで、切抜部８Ｂの長さは、磁気誘導体８Ａの長さに等しい例えば１ｍで、隣接する切抜部８Ｂ間は、隣接する磁気誘導体８Ａの間隔に等しい例えば５０ｍｍに設定する。また、床材６の厚みは、図３に示すように位置検出マーク７Ａ及び磁気誘導体８Ａの厚み（＝１．６ｍｍ）よりやや大きくし（＝約２．０ｍｍ）、床材６の幅は、余裕を見込んで無人搬送車１の車幅よりも少し広くする。さらに、無人搬送車１が走行する走行路であることを作業者が色で確認できるように、床材６には、例えば赤色の着色を施しておく。
【００３４】
ところで、床材６には、上記したように耐荷重性、可撓性及び導電性を有する材質、例えばアキレス株式会社製の商品名「ＩＣフロアー／ＳＫＹ−９Ｗ」を使用するのが望ましい。
【００３５】
従って、第１実施形態によれば、床材６が各位置検出マーク７Ａ及び各磁気誘導体８Ａと同等の厚みを有することから、各位置検出マーク７Ａ及び各磁気誘導体８Ａが床材６の上面から突出することがなく、ほぼ平坦な走行路を形成することができる。
【００３６】
そのため、各位置検出マーク７Ａ及び各磁気誘導体８Ａが損傷することがなく、各位置検出マーク７Ａ自体及び各磁気誘導体８Ａ自体を、従来のように被覆する手間も不要となり、従来のような各位置検出マーク７Ａ及び各磁気誘導体８Ａの定期的な交換等の煩雑なメンテナンス作業が不要になる。
【００３７】
さらに、走行路に段差がなくなることから、段差を通過する際の無人搬送車１の振動が発生することもなく、無人搬送車１の荷崩れを防止することができる。
【００３８】
また、床材６が導電性を有するため、無人搬送車１の車輪１Ａと床材６との間で生じる回転摩擦力によって発生する静電気を、走行中に車輪１Ａを通じて大地へ逃がすことが可能になり、車体への静電気の蓄積を未然に防止することができる。
【００３９】
さらに、床材６を赤色に着色することにより、作業者は無人搬送車１の走行路であることを容易に認識することが可能になり、安全性の向上を図ることができる。
【００４０】
また、床材６を施工（敷設）現場とは別の場所で事前に切欠部７Ｂや切抜部８Ｂの加工を行うことができるため、従来に比べて施工（敷設）現場における工期期間の短縮を図ることができ、さらには無人搬送車１の走行路のレイアウト変更があっても、新たな床材６を別途準備することにより容易に対応することが可能である。
【００４１】
なお、切抜部８Ｂの長さや隣接する切抜部８Ｂの形成間隔は、上記した数値に各々限定されるものでないのは勿論であり、特に形成間隔に関しては、要するに無人搬送車１側の磁気センサが磁気誘導体８Ａの磁気を検出せずに所要の走行誘導精度内で走行することができるような間隔であればよく、上記した５０ｍｍよりも長い間隔で構成してもよいし、逆に５０ｍｍより短い間隔で構成してもよく、さらには間隔をとらなくてもよい。但し、間隔をとった方が、床材がバラバラにならずに取り扱い易く、施工性が良い。
【００４２】
また、床材６として使用される材質として導電性を有することを特徴としているが、無人搬送車１において静電気対策が十分に講じられている場合、若しくは静電気の発生が問題とならない場合には、床材６として非導電性のものを使用しても構わない。
【００４３】
また、上記した第１実施形態では、１枚の床材６を床４に敷設した場合について説明しているが、敷設スペースとの関係に応じて、２枚以上の床材６を連続的に敷設してもよいのはいうまでもない。
【００４４】
更に、第１実施形態では、床材６を赤色に着色した場合について説明しているが、着色は赤色だけに限らずどのような色であってもよいのはいうまでもない。
【００４５】
（第２実施形態）
この発明を、電磁誘導方式を採用した無人搬送車システムに適用した場合の第２実施形態について図４及び図５を参照して説明する。但し、図４は全体構成を表わす斜視図、図５は図４のｂ−ｂ断面図である。尚、図４及び図５において、図１ないし図３、図９と同一符号は同等若しくは相当するものを示す。
【００４６】
図４に示すように、本実施形態では、走行路に誘導電線５の両側に床材１０、１０を敷設するが、床材１０、１０には、各位置検出マーク７Ａの設置位置に対応する位置ごとに各位置検出マーク７Ａの嵌挿用の切欠部７Ｂを形成しておき、これら各切欠部７Ｂが各位置検出マーク７Ａの設置位置に合致するように、ロール状に巻回されている床材１０、１０を誘導電線５の両側に順次伸展していき、その後図５に示すように、各切欠部７Ｂに各位置検出マーク７Ａを嵌挿すると共に、各位置検出マーク７Ａを両面テープにより床４に接着、固定する。
【００４７】
このとき、図５に示すように、床材１０、１０の厚みは、誘導電線５の直径及び各位置検出マーク７Ａの厚みと同等にするのが望ましい。また、床材１０、１０は、ロール状に巻回可能な程度の可撓性、及び無人搬送車１の荷重に十分耐えうる耐荷重性を有する非導電性の材質を使用するとよい。
【００４８】
従って、第２実施形態によれば、上記した第１実施形態と同様、各位置検出マーク７Ａ及び誘導電線５が床材１０、１０の上面から殆ど突出することがなく、ほぼ平坦な走行路を形成することができるため、各位置検出マーク７Ａ自体を従来のように被覆する手間も不要となり、従来のような各位置検出マーク７Ａの定期的な交換等の煩雑なメンテナンス作業が不要になると共に、無人搬送車１の荷崩れを防止することができる。
【００４９】
また、従来のような電線埋設用の凹溝の施工が不要になり、凹溝を形成する場合に比べて走行路の形成に要する時間や手間を非常に簡素化することができ、しかも誘導電線５の両側に床材１０、１０を敷設するだけであることから、無人搬送車１の走行路を変更する必要が生じても、非常に簡単にレイアウト変更を行うことが可能となる。
【００５０】
さらに、床材１０、１０が非導電性であるため、誘導電線５に高周波電流を通流し、無人搬送車１側のピックアップコイルによりこの誘導電線５に発生する磁界を検出する際に、高周波電流の通流により発生する磁界が床材１０、１０と鎖交しても、床材１０、１０に渦電流が流れることもなく、安定した誘導用磁界を形成して無人搬送車１を確実に誘導することができる。
【００５１】
このとき、床材１０、１０に例えば赤色の着色を施しておけば、作業者は無人搬送車１の走行路であることを容易に認識することが可能になる。
【００５２】
なお、上記した第２実施形態では、２枚の床材１０、１０を誘導電線５の両側に敷設した場合を図示説明しているが、それ以上の枚数の床材１０、１０を敷設しても構わない。
【００５３】
また、上記した第２実施形態では、床材１０、１０の厚みを誘導電線５の直径及び各位置検出マーク７Ａの厚みと同等にした場合について説明しているが、少なくとも床材１０、１０の厚みは各位置検出マーク７Ａの厚み及び誘導電線５の直径以上であればよい。こうすると、無人搬送車１が三輪の場合や誘導電線が分岐する場合に、誘導電線５が車輪により踏まれて損傷することを防止できる。
【００５４】
また、本発明は上記した各実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００５５】
【発明の効果】
以上のように、請求項１に記載の発明によれば、位置検出マークが突出することなくほぼ平坦な走行路が形成されるため、位置検出マークが損傷することはなく、しかも位置検出マーク自体を塩化ビニルカバーにより被覆する手間も不要となり、従来のような位置検出マークの定期的な交換等の煩雑なメンテナンス作業が不要になると共に、走行路に段差がなくなることから、無人搬送車の荷崩れを防止することができ、信頼性のより高い無人搬送車システムを提供することが可能になる。
【００５６】
また、床材を施工現場とは別の場所で事前に切欠部の加工を行うことができるため、従来に比べて施工現場における工期期間の短縮を図ることができ、さらには無人搬送車の走行路のレイアウト変更があっても、新たな床材を別途準備することにより容易に対応することが可能である。
【００５７】
さらに、床材を色分けすることにより、無人搬送車の走行コースを容易に人が識別することができ、安全対策も講じることが可能となる。
【００５８】
また、請求項２に記載の発明によれば、無人搬送車を磁気誘導方式により誘導する場合であっても、誘導手段の磁気誘導体を床材の切抜部に嵌挿するため、磁気誘導体を床材の上面からの突出しない状態で設置することが可能になり、磁気誘導体を塩化ビニルカバーにより被覆しなくても磁気誘導体が損傷を受けることを未然に防止できると共に、磁気誘導体上を無人搬送車が通過する際の振動の発生をも防止できる。
【００５９】
また、請求項３に記載の発明によれば、無人搬送車の走行時に、車輪と床との間で生じる回転摩擦力により静電気が発生しても、これを走行中に車輪及び導電性の床材を通じて大地へ逃がすことができる。更に、請求項４に記載のように、誘導手段の磁気誘導体と床材の厚みをほぼ同等にすることで、段差のないほぼ平坦な走行路を形成することができ、磁気誘導体の損傷や無人搬送車の荷崩れを確実に防止することができる。
【００６０】
また、請求項５に記載の発明によれば、無人搬送車を電磁誘導方式により誘導する場合であっても、誘導手段の誘導電線を床材の上面からの突出しない状態で設置することが可能になり、しかも従来のような電線埋設用の凹溝の施工が不要になり、凹溝を形成する場合に比べて走行路の形成に要する時間や手間を非常に簡素化することができる。
【００６１】
さらに、誘導電線の両側に床材を敷設するだけであるため、無人搬送車の走行路を変更する必要が生じても、非常に簡単にレイアウト変更を行うことが可能となる。
【００６２】
また、請求項６に記載の発明によれば、誘導電線への高周波電流の通流により発生する磁界が床材と鎖交しても床材に渦電流が流れることがなく、安定した誘導用の磁界を形成して無人搬送車を確実に誘導することができる。
【００６３】
また、請求項７に記載のように、誘導手段の誘導電線の直径と床材の厚みをほぼ同等にすることで、段差のないほぼ平坦な走行路を形成することができ、誘導電線が踏まれて損傷を受けることを防止できる。
【００６４】
また、請求項８に記載の発明によれば、床材を着色することによって、作業者が無人搬送車の走行路であることを容易に認識することができ、安全性の向上を図ることが可能になる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の第１実施形態の斜視図である。
【図２】この発明の第１実施形態の全体構成を表わす斜視図である。
【図３】この発明の第１実施形態の断面図である。
【図４】この発明の第２実施形態の全体構成を表わす斜視図である。
【図５】この発明の第２実施形態の断面図である。
【図６】従来例の斜視図である。
【図７】図６のｃ−ｃ線における断面図である。
【図８】図６のｄ−ｄ線における断面図である。
【図９】他の従来例の斜視図である。
【図１０】図９のｅ−ｅ線における断面図である。
【符号の説明】
１    無人搬送車
７Ａ  位置検出マーク
８Ａ  磁気誘導体
５    誘導電線
６、１０  床材
７Ｂ  切欠部
８Ｂ  切抜部
【図１】
0003613548.tif 000002
【図２】
0003613548.tif 000003
【図３】
0003613548.tif 000004
【図４】
0003613548.tif 000005
【図５】
0003613548.tif 000006
【図６】
0003613548.tif 000007
【図７】
0003613548.tif 000008
【図８】
0003613548.tif 000009
【図９】
0003613548.tif 000010
【図１０】
0003613548.tif 000011