(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
物品を搭載して搬送する複数の搬送モジュールが直列に連結され、前記搬送モジュールは、隣接する搬送モジュール同士を連結する連結部材を有し、搬送モジュールは、連結部材によって物品の搬送方向に対して上下方向及び／又は左右方向に屈曲自在に連結されている搬送装置と、当該搬送装置を案内するガイド部材とを具備し、当該搬送装置の物品の搬送面とガイド部材との間には、気体あるいは液体を供給することにより前記搬送面の一部又は全部をガイド部材の底面より上方に押し上げる昇降装置が設けられていることを特徴とする搬送設備。
【請求項２】
物品を搭載して搬送する複数の搬送モジュールが直列に連結され、前記搬送モジュールは、隣接する搬送モジュール同士を連結する連結部材を有し、搬送モジュールは、連結部材によって物品の搬送方向に対して上下方向及び／又は左右方向に屈曲自在に連結されている搬送装置と、ダクトと、ガイド部材を有し、ダクト内に搬送装置を収納したものであり、ガイド部材によって搬送装置が案内されることを特徴とする搬送設備。
【請求項３】
物品を搭載して搬送する複数の搬送モジュールが直列に連結され、前記搬送モジュールは、隣接する搬送モジュール同士を連結する連結部材を有し、搬送モジュールは、連結部材によって物品の搬送方向に対して上下方向及び／又は左右方向に屈曲自在に連結されている搬送装置と、ダクトを有し、ダクト内に搬送装置を収納したものであり、ダクトによって搬送装置が案内されることを特徴とする搬送設備。
【請求項４】
搬送モジュールは、物品の搬送方向の長さが、物品の搬送面の幅よりも短いことを特徴とする請求項１乃至３のいずれかに記載の搬送設備。
【請求項５】
連結部材は、一対のフレーム部材の双方に設けられており、それぞれが独立的に隣接する搬送モジュールのフレーム同士を近接・離反自在に連結することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の搬送設備。
【請求項６】
搬送装置を構成する複数の搬送モジュールのうち、少なくともいずれか一つは、固定軸に対して回転自在に支持されたローラ本体内にモータが内蔵され、当該モータの回転動力が前記ローラ本体に伝達されることでローラ本体が固定軸に対して回転駆動するモータ内蔵ローラを備えていることを特徴とする請求項１乃至５のいずれかに記載の搬送設備。
【請求項７】
一又は複数の搬送モジュールは、当該搬送モジュールに隣接する搬送モジュールにおける物品の搬送状況に応じて駆動することを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の搬送設備。
【請求項８】
物品を搭載して搬送する複数の搬送モジュールが直列に連結され、前記搬送モジュールは、隣接する搬送モジュール同士を連結する連結部材を有し、搬送モジュールは、連結部材によって物品の搬送方向に対して上下方向及び／又は左右方向に屈曲自在に連結されている搬送装置の設置方法であって、搬送装置を案内するガイド部材を敷設する工程と、外部から搬送装置を搬入する工程と、搬送装置に通電し、搬送面を駆動させて搬送装置を自走させ搬送装置を前記案内部材に沿って引き込む工程を有することを特徴とする搬送設備の設置方法。
【請求項９】
物品を搭載して搬送する複数の搬送モジュールが直列に連結され、前記搬送モジュールは、隣接する搬送モジュール同士を連結する連結部材を有し、搬送モジュールは、連結部材によって物品の搬送方向に対して上下方向及び／又は左右方向に屈曲自在に連結されている搬送装置の設置方法であって、搬送装置を案内するガイド部材を設置する工程と、搬送装置の一部又は全部をガイド部材の底面より上方に浮上させる昇降装置を前記ガイド部材に沿って敷設する工程と、搬送装置の一部又は全部を昇降装置の上に搭載する工程と、当該昇降装置を駆動させ、搬送装置を浮上させる行程と、搬送装置に通電し、搬送面を駆動させる工程と、前記昇降装置を下降させる工程とを有することを特徴とする搬送設備の設置方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、搬送装置および当該搬送装置の設置方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、銀行や郵便局、オフィス、病院等のように大量の書類や物品を扱う場所では、スペースを有効利用しつつ、これらの物品を効率よく搬送するために、部屋の天井と上階の床面との間にダクトを設け、このダクト内にローラコンベア等の搬送装置を敷設している。書類等の搬送物は、コンテナに収納されるなどして、ダクト内に設置された搬送装置により、前記搬送物を必要とする場所まで搬送される。
【０００３】
上記した従来の搬送装置は、大部分がダクト内に収納されており、物品を搭載する部分以外は部屋内に殆ど露呈していない。そのため、従来技術の搬送装置によれば、カルテ等の書類を効率よく搬送すると共に、部屋内のスペースを有効利用することができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来の建築物において、天井裏は、部屋に電力を供給するための電気配線や、配水管等が張り巡らされているため非常に狭い。また、通常の建築物においては、部屋のスペースをより大きく取るために、天井裏の高さが低くなっている場合が多く、天井裏での作業は極めて困難を伴う。
【０００５】
さらに、通常の建築物では、天井裏の高さが低いばかりか、部屋から天井裏に繋がる開口が狭い。一般的に物品の搬送に使用されている搬送装置は、搬送方向に長尺であるため、前記した開口から天井裏に設置されたダクト内に搬送装置を搬入する作業は極めて困難な作業である。従って、既設の建設物の天井裏に、新たに搬送装置を敷設するのは極めて困難であるという問題がある。
【０００６】
上記したように、天井裏はスペースが狭く、新たに搬送装置の設置が困難であるため、従来技術では建築物の建設と同時に搬送装置を作りつけることが多い。かかる手法によれば、搬送装置の設置は容易に行えるが、天井裏はスペースが狭く作業性が悪いため、搬送装置のメンテナンスが困難であるという問題を有する。
【０００７】
そこで、本発明は、上記した問題に鑑み、建設物の天井裏のように搬送装置の設置が困難な場所であっても設置およびメンテナンスを容易に行える搬送装置、当該搬送装置を備えた搬送設備、並びに、前記搬送装置の設置方法の提供を目的とした。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記した問題を解決すべく提供される請求項１に記載の発明は、物品を搭載して搬送する複数の搬送モジュールが直列に連結され、前記搬送モジュールは、隣接する搬送モジュール同士を連結する連結部材を有し、搬送モジュールは、連結部材によって物品の搬送方向に対して上下方向及び／又は左右方向に屈曲自在に連結されている搬送装置と、当該搬送装置を案内するガイド部材とを具備し、当該搬送装置の物品の搬送面とガイド部材との間には、気体あるいは液体を供給することにより前記搬送面の一部又は全部をガイド部材の底面より上方に押し上げる昇降装置が設けられていることを特徴とする搬送設備である。
【０００９】
本発明の搬送装置は、物品の搬送方向に対して上下方向及び／又は左右方向に屈曲自在なように搬送モジュールを連結したものであるため、様々な形状に変形することができる。そのため、本発明の搬送装置は、天井裏や地下のダクト内の様にスペースが狭かったり、当該スペースに連通する開口が小さいなどの理由で従来技術の搬送装置では設置が困難であった場所にも容易に設置することができる。
【００１０】
さらに本発明の搬送設備は、搬送面を押し上げ、搬送モジュールを浮上させる昇降装置を具備している。そのため、上記した構成によれば、搬送モジュールを上昇させた状態で搬送面を駆動させることにより、搬送モジュールを順次昇降装置に沿って自走させ、所望の位置まで移動させることができる。そのため、上記した構成によれば、ガイド部材への搬送装置の設置作業および取り外しを容易かつスムーズに行うことができる。
【００１１】
また請求項２に記載の発明は、物品を搭載して搬送する複数の搬送モジュールが直列に連結され、前記搬送モジュールは、隣接する搬送モジュール同士を連結する連結部材を有し、搬送モジュールは、連結部材によって物品の搬送方向に対して上下方向及び／又は左右方向に屈曲自在に連結されている搬送装置と、ダクトと、ガイド部材を有し、ダクト内に搬送装置を収納したものであり、ガイド部材によって搬送装置が案内されることを特徴とする搬送設備である。
【００１２】
本発明の搬送設備において搬送装置を収納するダクトは筒状であり、建築物の天井裏等のように狭い場所に設置される場合が多い。またさらに、天井裏等には電気配線や配管等が張り巡らされていることが多く、ダクトの形状を屈曲させねばならない場合がある。しかし、上記した搬送設備において採用されている搬送装置は、複数の搬送モジュールを上下方向及び／又は左右方向に屈曲自在に連結したものであるため、ダクトのように筒状で狭い場所であっても好適に設置することができる。
【００１３】
本発明の搬送設備は、通常、建築物の天井裏等に設置されるダクト内に搬送装置を収納したものであり、部屋内等のスペースを占拠しない。そのため、本発明の搬送設備によれば、スペースの有効利用を図りつつ、物品を効率よく搬送することができる。
【００１４】
また本発明の搬送設備が備える搬送装置は、上下方向及び／又は左右方向に屈曲可能である。そのため、本発明の搬送設備では、搬送装置をガイド部材の形状にあわせて設置することができる。従って、本発明の搬送設備は、電気配線や配管などの都合に応じてガイド部材の形状を比較的自由に屈曲させることができ、あらゆる場所に搬送設備を設けることができる。
【００１５】
また請求項３に記載の発明は、物品を搭載して搬送する複数の搬送モジュールが直列に連結され、前記搬送モジュールは、隣接する搬送モジュール同士を連結する連結部材を有し、搬送モジュールは、連結部材によって物品の搬送方向に対して上下方向及び／又は左右方向に屈曲自在に連結されている搬送装置と、ダクトを有し、ダクト内に搬送装置を収納したものであり、ダクトによって搬送装置が案内されることを特徴とする搬送設備である。
【００１６】
また、上記した搬送装置において、搬送モジュールは、物品の搬送方向の長さが、物品の搬送面の幅よりも短いことを特徴とするものであってもよい。（請求項４）
【００１７】
本発明の搬送装置は、物品の搬送方向の長さが、物品の搬送面の幅よりも短い搬送モジュールを複数連結したものである。そのため、本発明の搬送装置は、搬送モジュール毎に適宜屈曲させ、搬送モジュール毎にダクト等の内部に搬入することができるため、天井裏に設けたダクト等のような狭く作業が困難な場所や、開口が小さく、長尺物の搬入・搬出が困難である場所にでも容易に出し入れすることができる。
【００１８】
また、本発明の搬送装置は、搬送方向に短い搬送モジュールを複数連結したものであるため、容易かつ精度良く物品の搬送経路を微調整できる。またさらに、本発明の搬送装置は、複数の搬送モジュールを連結したものであるため、搬送モジュールの連結部において折り畳むなどしてコンパクトな構成として保管することができる。
【００１９】
また、請求項５に記載の発明は、連結部材は、一対のフレーム部材の双方に設けられており、それぞれが独立的に隣接する搬送モジュールのフレーム同士を近接・離反自在に連結することを特徴とする請求項１乃至４のいずれかに記載の搬送設備である。
【００２０】
かかる構成によれば、隣接する搬送モジュールのフレーム同士を近接・離反させることにより、搬送装置の形状を所望の形状に調整することができる。そのため、電気配線や配管等の都合で、搬送経路を屈曲させざるを得ないような場所であっても、容易に搬送装置の設置が行える。
【００２１】
請求項１乃至５のいずれかに記載の搬送装置において、搬送装置を構成する複数の搬送モジュールのうち、少なくともいずれか一つは、固定軸に対して回転自在に支持されたローラ本体内にモータが内蔵され、当該モータの回転動力が前記ローラ本体に伝達されることでローラ本体が固定軸に対して回転駆動するモータ内蔵ローラを備えていることを特徴とするものであることが望ましい。（請求項６）
【００２２】
請求項７に記載の発明は、一又は複数の搬送モジュールは、当該搬送モジュールに隣接する搬送モジュールにおける物品の搬送状況に応じて駆動することを特徴とする請求項１乃至６のいずれかに記載の搬送装置である。
【００２３】
本発明の搬送装置は、隣接する搬送モジュールにおける物品の搬送状況に応じて駆動する搬送モジュールを具備しているため、物品を所望の位置まで高効率かつ精度良く搬送することができる。
【００２４】
請求項８に記載の発明は、物品を搭載して搬送する複数の搬送モジュールが直列に連結され、前記搬送モジュールは、隣接する搬送モジュール同士を連結する連結部材を有し、搬送モジュールは、連結部材によって物品の搬送方向に対して上下方向及び／又は左右方向に屈曲自在に連結されている搬送装置の設置方法であって、搬送装置を案内するガイド部材を敷設する工程と、外部から搬送装置を搬入する工程と、搬送装置に通電し、搬送面を駆動させて搬送装置を自走させ搬送装置を前記案内部材に沿って引き込む工程を有することを特徴とする搬送設備の設置方法である。
【００２５】
上記した搬送装置は、複数の搬送モジュールを連結したものであり、その連結部において上下方向及び／又は左右方向に屈曲可能である。そのため、上記したように、予め設置したガイド部材に沿って搬送装置を押し込むことにより、当該搬送装置が前記ガイド部材に沿うように変形し、容易に搬送設備を設置することができる。
【００２６】
請求項９に記載の発明は、物品を搭載して搬送する複数の搬送モジュールが直列に連結され、前記搬送モジュールは、隣接する搬送モジュール同士を連結する連結部材を有し、搬送モジュールは、連結部材によって物品の搬送方向に対して上下方向及び／又は左右方向に屈曲自在に連結されている搬送装置の設置方法であって、搬送装置を案内するガイド部材を設置する工程と、搬送装置の一部又は全部をガイド部材の底面より上方に浮上させる昇降装置を前記ガイド部材に沿って敷設する工程と、搬送装置の一部又は全部を昇降装置の上に搭載する工程と、当該昇降装置を駆動させ、搬送装置を浮上させる行程と、搬送装置に通電し、搬送面を駆動させる工程と、前記昇降装置を下降させる工程とを有することを特徴とする搬送設備の設置方法である。
【００２７】
上記したように、本発明では搬送装置の一部又は全部を昇降装置に搭載した後、搬送装置に通電し、搬送面を駆動させることにより、搬送モジュールが所定の位置まで自走する。そのため、本発明によれば、予め敷設された昇降装置上に搬送モジュールを搭載し、搬送面の駆動を開始させるだけで所望の位置に搬送設備を設置することができる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
続いて本発明の一実施形態である搬送装置、並びに、搬送設備について図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明の一実施形態である搬送装置を示す斜視図であり、図２は、図１に示す搬送装置において採用されている搬送モジュールを示す斜視図である。図３は、図１に示す搬送装置において採用されているモータ内蔵ローラの内部構造を示す断面図である。図４は、本発明の一実施形態である搬送設備を示す平面図であり、図５は、その搬送設備を構築する方法を示す模式図である。図６は、図１に示す搬送装置をダクト内に設置した状態を示す側面図である。図７は、図１に示す搬送装置の設置作業中におけるダクト内の様子を示す側面図である。図８は、本発明の一実施形態である搬送設備を示す斜視図である。図９は、本発明の第２実施形態である搬送装置を示す斜視図である。図１０は、本発明の第２実施形態である搬送設備を示す平面図である。図１１は、本発明の第２実施形態の搬送装置に採用されているクロスコンベアの斜視図であり、図１２は、このクロスコンベアの要部の分解斜視図である。図１３は、図１１のクロスコンベアの搬送手段のコロ列の斜視図である。また、図１４は、図１１に示すクロスコンベアのＡ−Ａ断面図であり、図１５は、図１１のクロスコンベアの平面図である。またさらに、図１６は、図１１のクロスコンベアの側面図である。図１７は、図１１のクロスコンベアで採用するカムの斜視図であり、図１８は、ストッパープレートの斜視図である。図１９は、図１１のクロスコンベアで採用する筒体側抵抗部材の斜視図である。図２０は、図１１のクロスコンベアで採用する横搬送用コロの断面図である。図２１は、図１１のクロスコンベアの動作を示す説明図であり、モータ内蔵ローラと、カムとカム包囲玉軸受けと横方向ガイド部材と高さ方向ガイド部材と横方向搬送部とローラコンベアとの位置関係を示す図である。また、図２２は、図１１のクロスコンベアの正転時における動作を示す説明図であり、モータ内蔵ローラの回転軸と、ストッパープレートとストッパーとの位置関係を示す図である。図２３は、図１１のクロスコンベアの逆転時における動作を示す説明図であり、モータ内蔵ローラの回転軸と、ストッパープレートとストッパーとの位置関係を示す図である。
【００２９】
図１に示すように、搬送装置１は、搬送方向に短尺の搬送モジュール２を、搬送方向に直列に多数連結したものである。搬送モジュール２は、図２に示すように、平行に配列されたフレーム３（以下、必要に応じてフレーム３Ｌ，３Ｒと称す）の間に、２本のローラ５および１本のモータ内蔵ローラ６を平行に取り付けたものである。さらに詳細には、モータ内蔵ローラ６は、フレーム３の長手方向の略中央部に設けられており、その両側にローラ５が等間隔で回転自在に固定されている。
【００３０】
フレーム３は、長手方向の長さがａであり、フレーム３Ｌ，３Ｒの間隔ｂ、即ち搬送モジュール２の搬送面を形成するローラ５およびモータ内蔵ローラ６のローラ本体７の幅よりも小さい。また、フレーム３は、フレーム本体３ａと蓋体３ｂとにより構成されている。フレーム本体３ａは、側面４側が開口しており、その内部に後述するケーブル１９やコントローラ４０等が収納されている。蓋体３ｂは、フレーム本体の側面４側の開口を被覆するものである。蓋体３ｂには、貫通孔３ｃが設けられており、当該貫通孔３ｃを介して後述するコミュニケーションケーブル４１がフレーム３の外部に取り出されている。
【００３１】
ローラ５は、ローラ本体７の両端からローラ本体７の内外を連通する固定軸１３，１５が突出したものである。ローラ本体７は、両端が開口した金属製の筒体であり、両端に閉塞部材８，１０が一体的に取り付けられ閉塞されている。閉塞部材８には、閉塞部材８の全周にわたって凹部１１，１２が設けられており、これによりプーリが形成されている。また、ローラ本体７の両端からは、固定軸１３，１５が突出している。ローラ本体７は、固定軸１３，１５に対して回転自在に固定されている。
【００３２】
モータ内蔵ローラ６は、図３に示すように、上記したローラ５に採用されている両端が開口した金属製のローラ本体７と、その両端を閉塞する閉塞部材８，１０を具備している。また、モータ内蔵ローラ６は、ローラ本体７の内部にモータ１６と減速機１７とを内蔵している。ローラ本体７の両端からは固定軸１８，２０が突出している。固定軸１８は、ローラ本体７の内外を連通するものである。固定軸１８は、閉塞部材８に軸受け２１を介して回転自在に取り付けられている。固定軸１８は、軸方向に貫通した貫通孔（図示せず）を有し、ローラ本体７の内外を連通している。モータ１６への電源の供給、並びに、モータ１６や後述する位置検出子２５との電気信号の送受信を行うケーブル１９は、固定軸１８の貫通孔を通じてローラ本体７の外部に取り出されている。固定軸２０は、棒状の部材であり、閉塞部材１０に対して軸受け２２によって回転自在に取り付けられている。
【００３３】
モータ１６は、電磁石からなる複数の固定子（図示せず）と、磁極を有する回転子（図示せず）と、位置検出子２５とを備えた３相４極ブラシレスモータである。モータ１６の中心軸３０の一端側は、軸受け２６を介して固定軸１８に回転自在に支持されている。また、回転子の他端側は、回転子の回転動力を減速してローラ本体７に伝達する減速機１７に軸受け２７を介して固定されている。位置検出子２５は、前記回転子の近傍に配置され、回転子の磁極の周方向の位置を検知し、磁極検知信号を発信するものである。
【００３４】
位置検出子２５は、ホール素子とパワースイッチング回路の全部あるいは一部を一体化したホールＩＣ２８を３つ備えている。さらに具体的には、ホールＩＣ２８は、磁界の大きさを検知するホール素子と、該ホール素子により検出された微小信号を増幅する増幅器と、増幅器において増幅された信号を方形波に成型するシュミットトリガ回路と、安定化電源回路と、温度補償回路とを備えている。なお、本実施形態においては、位置検出子２５は、ホールＩＣ２８を３つ備えたものであるが、ホールＩＣ２８はいくつ設けられてもよい。また、位置検出子２５は、ホールＩＣ２８により磁極を検知する磁気式のものに限定されるものではなく、これに限らず発光ダイオードとフォトセンサを用いたフォト・インタラプタ式のものや磁気飽和素子を用いたインダクタンス式のものなど、いかなる方式の磁極位置検知手段を採用してもよい。
【００３５】
減速機１７は遊星歯車列からなる減速機であり、モータ１６の回転動力を所定の減速比で減速するものである。モータ１６の中心軸３０は、連結部材３１を介して閉塞部材１０に連結されている。よって、モータ１６の回転動力は、減速機１７において減速され、連結部材３１を介して閉塞部材１０に伝播される。閉塞部材１０は、ピン３２によってローラ本体７と一体化されているため、ローラ本体７は、閉塞部材１０に伝播された回転動力により回転駆動する。
【００３６】
モータ１６への電力の供給およびモータ１６やホールＩＣ２８との電気信号の送受信を行うケーブル１９は、フレーム３に固定されているコントローラ４０に接続されている。コントローラ４０は、例えば、ＣＭＯＳ  ＩＣや微分回路、積分回路などを用いたデジタル回路により構成することができ、マイコン制御を行うものとすることもできる。
【００３７】
コントローラ４０は、各搬送モジュール２毎に設置され、それぞれの駆動源であるモータ内蔵ローラ６のケーブル１９に接続されている。また、隣接する搬送モジュール２のコントローラ４０同士は、コミュニケーションケーブル４１によって相互に接続されている。コントローラ４０は、搬送モジュール２毎に独立的にモータ内蔵ローラ６を駆動・停止するものである。
【００３８】
さらに詳細には、コントローラ４０は、上流側および下流側に隣接する搬送モジュール２における物品の搬送状況に応じてモータ内蔵ローラ６を駆動させるものである。即ち、コントローラ４０は、物品の搬送形態に応じて搬送モードを一斉搬送モード、分離モード、および搬送禁止モードのいずれかに切り替え可能なものであり、その設定に応じてモータ内蔵ローラ６への通電状態を変更するものである。
【００３９】
ここで、一斉搬送モードとは、搬送装置１に搭載されている複数の物品を一斉に搬送する搬送形態を指し、搬送装置１に搭載された物品は、初期状態を維持したまま下流側へ向けて一斉に搬送される。また、分離搬送モードとは、物品の存在する制御ゾーン同士の間に被搬送物の存在しない制御ゾーンを所定数だけ形成させながら被搬送物を切り離した状態で下流側へ向けて搬送させる搬送形態を指している。また、搬送禁止モードとは、上流側から搬送されてきた物品を停止させる搬送形態を指している。
【００４０】
さらに詳細には、自ゾーンのコントローラ４０（以下、必要に応じてコントローラ４０Ｓと称す）が一斉搬送モードに設定されており、以下のイ，ロ，ハに示す３条件のいずれかを満たす場合、コントローラ４０Ｓは、モータ内蔵ローラ６（モータ内蔵ローラ６Ｓ）に通電し、搬送モジュール２（搬送モジュール２Ｓ）を駆動させる。
イ：下流側の搬送モジュール２（搬送モジュール２Ｄ）のモータ内蔵ローラ６（モータ内蔵ローラ６Ｄ）が駆動状態であり、自ゾーンの搬送モジュール２Ｓあるいは上流側の搬送モジュール２（搬送モジュール２Ｕ）の少なくともいずれかに物品が搭載されている場合。
ロ：下流側の搬送モジュール２Ｄのモータ内蔵ローラ６Ｄが停止状態であり、下流側の搬送モジュール２Ｄおよび上流側の搬送モジュール２Ｕに物品が搭載されており、搬送モジュール２Ｓに物品が搭載されていない場合。
ハ：下流側の搬送モジュール２Ｄのモータ内蔵ローラ６Ｄが停止状態であり、下流側の搬送モジュール２Ｄに物品が搭載されておらず、自ゾーンあるいは上流側の搬送モジュール２Ｓ，２Ｕの少なくともいずれかに物品が搭載されている場合。
【００４１】
また、自ゾーンのコントローラ４０Ｓが分離搬送モードに設定されており、以下の２条件（ニ，ホ）のいずれかを満たす場合、コントローラ４０Ｓは、モータ内蔵ローラ６Ｓに通電を行い、搬送モジュール２Ｓを駆動させる。
ニ：下流側ゾーンの搬送モジュール２Ｄに物品が搭載されており、自ゾーンの搬送モジュール２Ｓに物品が搭載されておらず、上流側の搬送モジュール２Ｕに物品が搭載されている場合。
ホ：下流側ゾーンの搬送モジュール２Ｄに物品が搭載されておらず、自ゾーンの搬送モジュール２Ｓまたは上流側の搬送モジュール２Ｕのいずれか一方に物品が搭載されている場合。
【００４２】
搬送モジュール２は、上記したようにモータ内蔵ローラ６の両脇にローラ５を１本ずつ平行に配したものであり、隣接するローラ５，モータ内蔵ローラ６間には連動ベルト１４が懸架されている。連動ベルト１４は、閉塞部材８の凹部１１，１２により形成されるプーリに係合しており、中心に配置されたモータ内蔵ローラ６の回転動力は、連動ベルト１４を介して両脇のローラ５に伝達される。そのため、ローラ５は、モータ内蔵ローラ６の回転駆動に連動して、同一方向に回転する。なお、本実施形態において、搬送モジュール２は、ローラ５とモータ内蔵ローラ６とにわたって連動ベルト１４を懸架した構成を有するが、本発明はこれに限定されるものではなく、連動ベルト１４を懸架しない構成とすることも可能である。また、本実施形態において、モータ内蔵ローラ６は、搬送モジュール２の略中央部に設けられているが、本発明はこれに限定されるものではなく、搬送方向の上流側あるいは下流側に偏って設けられていてもよい。
【００４３】
本実施形態の搬送装置１は、上記した搬送モジュール２をフレーム３Ｌ，３Ｒの上流側および下流側の端部に設けられた連結板５０（連結部材）を介して多数連結したものである。連結板５０は、図２に示すように略長方形の板体であり、貫通孔５１と連結板５０の長手方向に長い長孔５２とが設けられている。
【００４４】
連結板５０は、貫通孔５１に挿通されたピン５３により、搬送方向の下流側に位置する搬送モジュール２のフレーム３に回転自在に固定されている。また、連結板５０は、長孔５２に挿通されたピン５５により搬送方向の上流側に位置するフレーム３に回転自在に取り付けられている。従って、隣接する搬送モジュール２，２は、ピン５３，５５を中心として、搬送方向に対して上下方向に屈曲可能なように連結されている。
【００４５】
またさらに、ピン５５は、連結板５０の長孔５２に沿って摺動可能である。そのため、隣接する搬送モジュール２，２のフレーム３Ｌ同士の間隔およびフレーム３Ｒ同士の間隔は、長孔５２とピン５５との相対位置を調整することにより独立的に変更できる。従って、図４に示すように、搬送方向に対して左方側のフレーム３Ｌ同士の間隔Ｌ1 と、右方側のフレーム３Ｒ同士の距離Ｌ2 とを独立的に調整することにより、搬送装置１による物品の搬送方向を左右に変更することができる。さらに詳細には、フレーム３Ｌ同士の間隔Ｌ1 をフレーム３Ｒ同士の間隔Ｌ2 よりも小さくすることにより搬送経路を左方に向けることができ、間隔Ｌ1 を間隔Ｌ2 より大きくすることにより搬送経路を右方に向けることができる。
【００４６】
また、搬送装置１は、連結板５０により連結されておりピン５３，５５を中心として自由に屈曲できるため、搬送装置１は、図５に示すようにロール状に巻き付けるなどしてコンパクトな状態に変形させることができる。
【００４７】
上記した搬送装置１は、図５および図６に示すようにビル等の建築物の部屋６０の天井裏６４に設けられたダクト６１内のように、従来技術の搬送装置では設置が困難な場所であっても容易に設置することができ、これにより搬送設備５８を形成することができる。以下、天井裏６４に設けられたダクト６１内に搬送装置１を設置し、搬送設備５８を構築する方法について詳細に説明する。
【００４８】
図５に示すように、天井裏６４は、部屋６０の天井６２と、上階の床面６３との間に形成される空間である。天井裏６４に設けられたダクト６１は、天井６２に設けられた開口６７により部屋６０と連通している。ダクト６１は、図５および図８に示すように箱形であり、天井裏６４の高さよりも高さが低い。また、ダクト６１の幅Ｗは、搬送モジュール２の幅ｗよりも僅かに大きい。また、ダクト６１内には、２本の空気導入管６５，６６がダクト６１の長手方向に平行に配置されている。空気導入管６５，６６はホース状であり、図６に示すように、常時は拉げて平坦であるが、外部から空気を導入することにより膨張し、図７に示すように管径がｄとなる。
【００４９】
搬送装置１を天井裏６４に設置されたダクト６１内に設置する際は、先ず空気導入管６５，６６に空気を圧送し、空気導入管６５，６６を膨張させる。続いて、図５に示すように、天井６２に設けられた開口６７から搬送装置１の先端側の搬送モジュール２をダクト６１内に押し入れ、膨張した空気導入管６５，６６上にローラ５およびモータ内蔵ローラ６を搭載する。ここで、図７に示すように、膨張した空気導入管６５，６６の管径ｄは、搬送モジュール２のローラ５およびモータ内蔵ローラ６の下面とフレーム３の下面との間隔ｃよりも大きい。そのため、搬送モジュール２は、ローラ５およびモータ内蔵ローラ６の下面と空気導入管６５，６６とが接触し、フレーム３がダクト６１の底面から離れた状態となる。
【００５０】
先端側の搬送モジュール２をダクト６１内の空気導入管６５，６６上に搭載した後、搬送モジュール１の主電源（図示せず）を投入すると、モータ内蔵ローラ６が駆動する。モータ内蔵ローラ６の駆動に連動して、搬送モジュール２のローラ５が回転を開始する。上記したように、搬送モジュール２のローラ５およびモータ内蔵ローラ６は、空気導入管６５，６６に接触しているが、フレーム３は天井６２から離れ、浮いた状態となっている。そのため、先端側の搬送モジュール２は、モータ内蔵ローラ６およびローラ５の回転に伴い空気導入管６５，６６上を自走し始める。
【００５１】
上記したようにダクト６１の幅Ｗは、搬送モジュールの幅ｗとほぼ同一であるため、自走を開始した搬送モジュール２は、ダクト６１に沿って図４，図８中に矢印Ｉで示す方向に移動を開始すると共に、その下流側に隣接する搬送モジュール２を順次ダクト６１内に引き込む。
【００５２】
図４に示すように、本実施形態においてダクト６１は所定の位置で緩やかに左右方向に屈曲している。そのため、ダクト６１内を移動する搬送モジュール２が図４中の左方向に屈曲した屈曲部６８に差し掛かると、搬送モジュール２は徐々に方向変換を行う。さらに詳細には、搬送モジュール２が屈曲部６８に差し掛かると、搬送方向左側のフレーム３Ｌがダクト６１の壁面に当接し、移動が阻止される。一方、搬送方向右側のフレーム３Ｒは、ダクト６１の壁面から離れているため、搬送モジュール２の右側には、進行方向に力が作用する。即ち、屈曲部６８に差し掛かった搬送モジュール２の右側のフレーム３Ｒに、屈曲部６８の接線方向に作用する力Ｆが押し進めようとする力が作用する。一方、屈曲部６８に差し掛かった搬送モジュール２の左側のフレーム３Ｌには、屈曲部６８の接線方向に押し戻そうとする力ｆが作用する。
【００５３】
屈曲部６８に差し掛かった搬送モジュール２のフレーム３Ｌ，３Ｒに作用する力により、この搬送モジュール２のフレーム３Ｒと、その上流側に隣接する搬送モジュール２のフレーム３Ｒとの間隔が押し広げられる。それに伴い、先端側の搬送モジュール２は、徐々に屈曲部６８に沿って方向転換し、下流側に進行する。屈曲部６８を超えた搬送モジュール２は、屈曲部６８に差し掛かる前と同様にして、空気導入管６５，６６上を自走する。
【００５４】
先端側の搬送モジュール２が空気導入管６５，６６上を自走し、ダクト６１の末端に達すると、モータ内蔵ローラ６への電力の供給を停止し、搬送装置１の駆動を停止させる。続いて、搬送装置１とダクト６１との間に敷設されいる空気導入管６５，６６から空気を排出すると、図６に示すように搬送装置１のフレーム３Ｌ，３Ｒがダクト６１上に下降し、搬送装置１の敷設作業が完了する。
【００５５】
一方、メンテナンス等のために搬送装置１をダクト６１内から取り出す場合は、空気導入管６５，６６に空気を導入し、ダクト６１の底面から搬送装置１を浮上させる。続いて、搬送装置１に電力を供給し、各搬送ゾーン２のモータ内蔵ローラ６を上記したのとは逆方向に回転させる。搬送装置１は、ダクト６１内を開口６７側（図４，８中矢印Ｒ側）に向けて移動を開始し、部屋６０に搬出される。
【００５６】
搬送装置１は、ダクト６１から部屋６０内に搬送モジュール２を容易に取り出すことができる。また、搬送装置１は、部屋６０内に搬出後に搬送モジュール２を連結している連結板５０を取り外せば、所望の搬送モジュール２のみを容易に取り外し、修理あるいは交換することができる。そのため、搬送装置１は、従来技術の搬送装置よりもメンテナンスを容易かつ効率よく行うことができる。
【００５７】
搬送装置１は、ピン５３，５５を用いて連結板５０を脱着し、連結する搬送モジュール２の数を調整するだけで、ダクト６１の全長にほぼ合致する長さに調整することができる。また、搬送装置１は、搬送方向の長さがａであり、フレーム３Ｌ，３Ｒの間隔ｂよりも短い搬送モジュール２を連結したものであるため、全長の調整を容易かつ精度良く行える。
【００５８】
上記した実施形態では、搬送装置１を天井裏６４に設けたダクト６１内に設置する場合を例示したが、搬送装置１はこれに限らずあらゆる場所に設置することができ、通常の搬送装置では搬入・搬出が困難な地下などにも好適に設置することができる。
【００５９】
以下、本発明の第２実施形態である搬送装置について図面を参照しながら詳細に説明する。図９において、７０は本実施形態の搬送装置である。搬送装置７０は、上記第１実施形態の搬送装置１とほぼ同様の構造を有するため、重複する部分については同一の符号を付し、詳細の説明については省略する。
【００６０】
搬送装置７０は、先端側の搬送モジュール２に物品の搬送方向を転換するクロスコンベア７１を設けている点が搬送装置１と大きく異なる。以下、本実施形態の搬送装置７０に特有の構成であるクロスコンベア７１を中心として、搬送装置７０について説明する。
【００６１】
図１０に示すクロスコンベア７１は、搬送モジュール２に採用されているモータ内蔵ローラ６と同様の構造で、モータ内蔵ローラ６よりも小型のモータ内蔵ローラ７２を駆動源としている。
【００６２】
クロスコンベア７１は、モータ内蔵ローラ７２に加えて、固定側フレーム７３、カム７５、ストッパプレート７６、高さ方向ガイド７７、横方向ガイド７８、筒体側抵抗部材８０、横方向搬送部８１及びベルト８２等を備えている。前記した部材の中で、カム７５、ストッパプレート７６、高さ方向ガイド７７、横方向ガイド７８は、モータ内蔵ローラ７２の両端の固定軸７４ａ，７４ｂに合わせて２個ずつ設けられている。またベルト８２についても各２個有する。
【００６３】
順次説明すると、モータ内蔵ローラ７２は、図１４に示すように先の実施形態で採用したモータ内蔵ローラ６と略同様のものであり、ローラ本体７の内部にモータ１６と遊星歯車列からなる減速機１７が内蔵されたものである。そしてローラ本体７の両端から中心軸７４ａ，７４ｂが突出している。クロスコンベア７１では、中心軸７４ａ，７４ｂは六角形をしている。モータ内蔵ローラ７２に内蔵されたモータ１６は、ブラシレスモータであり、正逆回転の他、回転数をカウントしてローラ本体７及び中心軸７４ａ，７４ｂの回転角度を制御することができる。またクロスコンベア７１で採用するモータ内蔵ローラ７２に特有の構成として、ローラ本体７の両端近傍に環状の溝８３が設けられている。即ちクロスコンベア７１では、モータ内蔵ローラ７２をプーリとして活用している。
【００６４】
固定側フレーム７３は、図１１、図１６に示すように横断面が凹状をした部材であり、底面８５と左右の側面８６，８７を備える。固定側フレーム７３の天面側は開放されている。ただし、固定側フレーム７３の両端部分は、左右の側面８６，８７が長手方向に張り出され、図１１，図１６の様にその上端面同士が内側に折り曲げられている。そのため固定側フレーム７３の上部であって、長手方向の両端部には内フランジ部８８が形成されている。そして当該内フランジ部８８には２個づつ孔９０が設けられている。当該孔９０は、クロスコンベア７１を他の部材に取り付ける際の取付け孔となるものである。
また左右の側面８６，８７には、放熱用及び共鳴防止用の開口９１が７個づつ設けられている。
【００６５】
カム７５は、図１２、図１７の様に円柱状のカム本体９２を有する。そしてカム本体９２の一端側にフランジ部９５が設けられている。またカム本体９２には、環状の溝９６が設けられている。後記する様にカム本体９２の外周には玉軸受け９３が装着され、フランジ部９５は玉軸受けの内輪の一面側を押さえるものである。また玉軸受け９３の内輪の他面側は、溝９６にＣリング等を装着して固定する。カム７５の中心を離れた位置には貫通孔９７が設けられている。貫通孔９７は、モータ内蔵ローラ７２の中心軸７４ａ，７４ｂに合わせて六角形をしている。
【００６６】
ストッパープレート７６は、図１８に示すように略円形の板であり、その周部の一部に突出部９８が設けられている。またストッパープレート７６についても六角形の貫通孔１００が設けられている。貫通孔１００の位置は、ストッパープレート７６の円形部分の中心から僅かにずれる。
【００６７】
高さ方向ガイド７７は、外枠部材１０１と摺動体１０２によって構成されている。またさらに外枠部材１０１は、平行に立設された二本の柱部材１０３と、二本の桟部材１０５によって構成されている。二本の桟部材１０５は、いずれも二本の柱部材１０３の前面側に取り付けられており、二本の桟部材１０５の間にはその全長にわたって障害物はない。
【００６８】
一方、摺動体１０２は、直方体状の板体であり、一方寄りの部分に玉軸受け１０６が嵌め込まれている。
【００６９】
高さ方向ガイド７７は、前記した摺動体１０２が外枠部材１０１の二本の柱部材１０３の間で挟まれたものである。そして摺動体１０２の側面は、二本の柱部材１０３の内面と接し、摺動体１０２は当該柱部材１０３に沿ってのみ移動できる。
【００７０】
横方向ガイド７８は、長方形の枠状をした部材である。即ち横方向ガイド７８は、図１２の様に二本の垂直部材１０７，１０７と水平部材１０８，１０８に囲まれた枠体であり、その内部は空洞である。水平部材１０８，１０８の内面同士は平行である。
横方向ガイド７８の下側に位置する水平部材１０８には突起１１０が設けられている。突起１１０は、ストッパーとして機能するものであり、横方向ガイド７８の水平部材１０８の中心部にあり、一方に向かって突出している。クロスコンベア７１では、ストッパープレート７６と突起１１０によって軸抵抗付与手段が構成されている。
なお横方向ガイド７８の正面及び裏面には、蓋部材が設けられるが図示を省略している。
【００７１】
筒体側抵抗部材８０は、ナイロン等の樹脂によって成形されたものであり、図１２、図１９の様に直方体の一面に半円状の切り欠き部１１１が設けられたものである。また切り欠き部１１１が設けられた面と対向する面にはピン状の突起１１２が設けられている。また当該突起１１２の先端部にはネジが形成されている。
【００７２】
横方向搬送部８１は、長尺状の支持部材１１３に６個の横搬送用コロ１１５ａ〜１１５ｆが回転可能に取り付けられたものである。
また支持部材１１３は、蓋体構成部１１６とコロ支持部１１７によって構成されている。即ち蓋体構成部１１６は、帯状の鋼板を曲げ加工して溝状としたものであり、長尺状であって、天面部１１８と左右の側面部１２０を備えている。
【００７３】
コロ支持部１１７についても一枚の帯状鋼板を曲げ加工して作られたものであり、図１２の様に底部１２１と左右の側面部１２２を備える。コロ支持部１１７の底部１２１は平面状であるが、左右の側面部１２２は「く」の字状に曲がった形状をしている。即ち左右の側面部１２２は底部１２１に対していずれも互いに内側に向かって傾斜している。そして左右の側面部１２２は、中間程度の高さの部位から互いに平行に向き合う。そして当該平行部１２３に孔１２５が設けられ、後記する様に軸１２６が挿通されて横搬送用コロ１１５が回転可能に取り付けられている。
横方向搬送部８１の支持部材１１３は、前記した蓋体構成部１１６の上に、コロ支持部１１７が背中合わせに溶接されたものである。蓋体構成部１１６の天面部１１８及びコロ支持部１１７の底部１２１には図示しない開口が設けられており、後記するベルト８２が配される。
【００７４】
横搬送用コロ１１５は、外形形状が略円柱状であるが、図２０の様に外周部に３列の溝１２７，１２８，１２９が形成されている。即ち横搬送用コロ１１５の両端側には、Ｖ溝１２７，１２９が設けられている。両端に設けられたＶ溝１２７，１２９は、深さや幅その他が同一である。
また当該Ｖ溝１２７，１２９の間に設けられたＶ溝１２８は、両端側のＶ溝１２７，１２９に比べて深い。
【００７５】
横搬送用コロ１１５は、図１６の様に、軸１２６及び玉軸受け１３０を介して前記支持部材１１３に取り付けられている。横搬送用コロ１１５は、図１３，図１５等の様に一列に並んで取り付けられている。そして隣り合う横搬送用コロ１１５のＶ溝１２７，１２９同士の間にベルト１３１ａ〜１３１ｅが懸架されている。より具体的には、図１１，図１３左端の横搬送用コロ１１５ａのＶ溝１２７と隣接する横搬送用コロ１１５ｂのＶ溝１２７の間にベルト１３１ａが懸架されている。
そして続く横搬送用コロ１１５ｂのＶ溝１２９と隣接する横搬送用コロ１１５ｃのＶ溝１２９の間にベルト１３１ｂが懸架されている。
【００７６】
こうして順次、横搬送用コロ１１５ｃのＶ溝１２７とコロ１１５ｄのＶ溝１２７の間にベルト１３１ｃが懸架され、横搬送用コロ１１５ｄのＶ溝１２９と横搬送用コロ１１５ｅのＶ溝１２９の間にベルト１３１ｄが懸架され、横搬送用コロ１１５ｅのＶ溝１２７と横搬送用コロ１１５ｆのＶ溝１２７の間にベルト１３１ｅが懸架されている。
【００７７】
そのため横方向搬送部８１は、全ての横搬送用コロ１１５ａ〜１１５ｆが連動し、一つの横搬送用コロ１１５を回転させると、他の全ての横搬送用コロ１１５が同期的に回転する。
なお後記するように、６個の横搬送用コロ１１５ａ〜１１５ｆの内、両端から二番目の横搬送用コロ１１５ｂ，１１５ｅが動力入力部材として機能する。
【００７８】
次にクロスコンベア７１を構成する各部材同士の関係について説明する。
クロスコンベア７１は、前記した様に一つの固定側フレーム７３、モータ内蔵ローラ７２及び横方向搬送部８１と、各２個のカム７５、ストッパープレート７６、高さ方向ガイド７７、横方向ガイド７８、筒体側抵抗部材８０を有する。そしてモータ内蔵ローラ７２は、固定側フレーム７３の凹部内にあり、横方向搬送部８１は固定側フレーム７３の上部に位置する。横方向搬送部８１の蓋体構成部１１６は、固定側フレーム７３の上部に被さる。
【００７９】
上記した構成の内、固定側の部材は固定側フレーム７３に取り付けられ、移動する部材は横方向搬送部８１に取り付けられる。また動力伝達部材は、モータ内蔵ローラ７２を中心として配置される。
【００８０】
以下、モータ内蔵ローラ７２を中心としてクロスコンベア７１を構成する各部材の関係を具体的に説明する。
モータ内蔵ローラ７２の両端から突出した中心軸７４ａ，７４ｂには、図１２に示すようにカム７５、ストッパープレート７６及び高さ方向ガイド７７の摺動体１０２が順次取り付けられている。
即ちモータ内蔵ローラ７２の六角形の中心軸７４ａ，７４ｂは、カム７５に設けられた六角形の貫通孔９７に挿通されている。中心軸７４ａ，７４ｂとカム７５は、六角形の軸と六角形の貫通孔９７が嵌合し、両者は相対回転を許さない。
【００８１】
モータ内蔵ローラ７２の中心軸７４ａ，７４ｂに取り付けられたカム７５の外周には玉軸受け９３（以下  カム包囲玉軸受け）が取り付けられている。そしてカム包囲玉軸受け９３は、横方向ガイド７８の中に配置されている。即ちカム包囲玉軸受け９３は、横方向ガイド７８の長方形の枠内にあり、水平部材１０８，１０８の内面と常時接している。
なお上記したカム包囲玉軸受け９３は、横方向ガイド７８とカム７５との接触抵抗を減少させるために設けられたものである。従って実際上は、カム７５とカム包囲玉軸受け９３とが一体となってカムとしての機能を果たし、両者が一体となったものがカムであるともいえる。クロスコンベア７１では、横方向ガイド７８とカム７５との接触抵抗を減少させるために玉軸受けを使用したが、他の軸受けを使用することもできる。もちろん当該部材を省略することも可能である。
【００８２】
前記した様に横方向ガイド７８の正面及び裏面には、図示しない蓋部材が設けられており、カム７５及びカム包囲玉軸受け９３が横方向ガイド７８から脱落することはない。
前記した様にカム包囲玉軸受け９３は、横方向ガイド７８の長方形の枠内にあり、水平部材１０８，１０８の内面と常時接しているので、カム７５及びカム包囲玉軸受け９３は、水平方向にのみ自由度を持ち、上下方向には移動できない。
【００８３】
横方向ガイド７８は固定側フレーム７３に取り付けられている。また横方向ガイド７８から突出した突起（ストッパー）６９は、ストッパープレート７６側に向かって突出している。
【００８４】
またモータ内蔵ローラ７２の中心軸７４ａ，７４ｂのカム取付け部分よりも先端側の部位にはストッパープレート７６が取り付けられている。ストッパープレート７６についても六角形の軸と六角形の貫通孔１００が嵌合し、両者は相対回転しない。従ってストッパープレート７６はモータ内蔵ローラ７２の中心軸７４ａ，７４ｂ及び前記したカム７５と同期的に回転する。また前記した横方向ガイド７８から突出した突起（ストッパー）１１０は、ストッパープレート７６の周部に設けられた突出部９８の回転軌跡内に突出している。
【００８５】
さらに中心軸７４ａ，７４ｂの先端側は、高さ方向ガイド７７の摺動体１０２に挿通されている。摺動体１０２には前記した様に玉軸受け１０６が嵌め込まれており、モータ内蔵ローラ７２の中心軸７４ａ，７４ｂの先端側は玉軸受け１０６の内輪に挿入されている。従ってモータ内蔵ローラ７２の中心軸７４ａ，７４ｂと摺動体１０２は、相対回転を許す。
【００８６】
前記した様に高さ方向ガイド７７の摺動体１０２は、外枠部材１０１の柱部材１０３に沿ってのみ移動でき、本実施形態では、柱部材１０３は垂直方向に立設されているので、摺動体１０２は天地方向にのみ移動する。また摺動体１０２に挿入されたモータ内蔵ローラ７２の中心軸７４ａ，７４ｂも同様であり、天地方向にのみ移動可能である。
【００８７】
また前記した高さ方向ガイド７７の外枠部材１０１側は固定側フレーム７３に取り付けられ、摺動体１０２は横方向搬送部８１に取り付けられている。
【００８８】
モータ内蔵ローラ７２と横方向搬送部８１の位置関係を見ると、モータ内蔵ローラ７２の真上に横方向搬送部８１の横搬送用コロ１１５の列があり、横搬送用コロ１１５の軸線と投影線はモータ内蔵ローラ７２の軸線と重なる。そして前記した様にモータ内蔵ローラ７２のローラ本体７の両端近傍に環状の溝８３が設けられているが、当該環状の溝８３の真上には横方向搬送部８１の両端から二番目の横搬送用コロ１１５ｂ，１１５ｅが位置する。
そしてローラ本体７の両端近傍に設けられた環状の溝８３とその真上に位置する横搬送用コロ１１５ｂ，１１５ｅの各中央のＶ溝１２８の間にベルト８２が懸架されている。
【００８９】
ここでモータ内蔵ローラ７２のローラ本体７の環状の溝８３と横搬送用コロ１１５ｂ，１１５ｅは回転軸が交差関係（より正確には食い違い関係）にあり、溝８３とＶ溝１２８はねじれ位置にあるが、本実施形態では、両者の間にベルト８２をたすき掛け状に懸架している。即ちローラ本体７の環状の溝８３と横搬送用コロ１１５ｂ，１１５ｅは食い違い関係にあり、ねじれているが、両者の中心を通過する垂直線同士は一致する。加えて横搬送用コロ１１５ｂ，１１５ｅの中央のＶ溝１２８は深い。そのためベルト８２はややねじられるものの、環状の溝８３及び中央のＶ溝１２８を離脱せず、両者の間に動力を伝動することができる。即ち本実施形態では、ねじれ位置に懸架されたベルト８２が回転軸変更機構となっている。
【００９０】
従ってクロスコンベア７１では、モータ内蔵ローラ７２のローラ本体７が回転すると、ベルト８２が走行して動力入力部材たる横搬送用コロ１１５ｂ，１１５ｅが回転する。そして全ての横搬送用コロ１１５ａ〜１１５ｆがベルト１３１ａ〜１３１ｅによって連動するので、モータ内蔵ローラ７２のローラ本体７が回転すると、横方向搬送部８１の全ての横搬送用コロ１１５ａ〜１１５ｆが同期的に回転する。
【００９１】
また筒体側抵抗部材８０は、モータ内蔵ローラ７２のローラ本体７の上部にあり、筒体側抵抗部材８０の半円状の切り欠き部１１１はモータ内蔵ローラ７２のローラ本体７と接している。そして筒体側抵抗部材８０のピン状の突起１１２が図示しない保持孔に挿通され、その上部のネジ部にナットを係合されている。そのため筒体側抵抗部材８０は、ピン状の突起１１２をガイドとして昇降可能であるが離脱することはない。また図１２の様にピン状の突起１１２にはバネ８９が挿通されて、半円状の切り欠き部１１１を常時モータ内蔵ローラ７２のローラ本体７に押圧している。そのため筒体側抵抗部材８０は、モータ内蔵ローラ７２のローラ本体７に常時一定の抵抗を付与している。
【００９２】
クロスコンベア７１は、搬送装置７０の先端側の搬送モジュール２を構成するローラ５とモータ内蔵ローラ６との間にそれぞれ１基ずつ設けられている。即ち、搬送装置７０は、先端側の搬送モジュール２が縦方向に物品を搬送するローラ５およびモータ内蔵ローラ６と、横方向に物品を搬送するクロスコンベア７１とを備えている。
【００９３】
次に本実施形態の搬送装置７０に採用されているクロスコンベア７１の作用を図２１、図２２を参照しつつ説明する。図２１は、前記した様に本実施形態のクロスコンベア７１の動作を示す説明図であり、モータ内蔵ローラ７２と、カム７５とカム包囲玉軸受け９３と横方向ガイド７８と高さ方向ガイド７７と横方向搬送部８１との位置関係を示すものである。
【００９４】
即ち、大円はモータ内蔵ローラ７２のローラ本体７を示し、最も小さい円はモータ内蔵ローラ２の中心軸７４ａ，７４ｂを示す。また中心軸７４ａ，７４ｂの外側にあって偏心した円は、カム７５を示す。さらにカム７５を取り巻く円はカム包囲玉軸受け９３を示している。また縦横にのびる平行線は、横方向ガイド７８と高さ方向ガイド７７を示している。
【００９５】
本実施形態のクロスコンベア７１では、前記した様にカム包囲玉軸受け９３は、横方向ガイド７８の長方形の枠内にあり、水平部材１０８，１０８の内面と常時接しているので、カム７５及びカム包囲玉軸受け９３は、水平方向にのみ自由度を持ち、上下方向には移動できない。
【００９６】
また前記した様に高さ方向ガイド７７の摺動体１０２は、外枠部材１０１の柱部材１０３に沿ってのみ移動できるので、摺動体１０２に挿入されたモータ内蔵ローラ７２の中心軸７４ａ，７４ｂは天地方向にのみ移動可能である。
【００９７】
さらに横方向搬送部８１は摺動体１０２に接合されているから、横方向搬送部８１はモータ内蔵ローラ７２の中心軸７４ａ，７４ｂの移動に伴って動く。
【００９８】
また図２２は、前記した様に本実施形態のクロスコンベア７１の正転時における動作を示す説明図であり、モータ内蔵ローラ７２の中心軸７４ａ，７４ｂと、ストッパープレート７６とストッパー（突起）１１０との位置関係を示す。即ち中心の六角形がモータ内蔵ローラ７２の中心軸７４ａ，７４ｂを示す。またその周囲の突出部９８を有する円は、ストッパープレート７６を示す。さらに外側の四角形は横方向ガイド７８であり、下部の二重円はストッパー（突起）１１０である。
【００９９】
本実施形態のクロスコンベア７１では、カム７５及びカム包囲玉軸受け９３は、横方向ガイド７８の長方形の枠内にあり、上下方向には移動できない。またカム７５及びカム包囲玉軸受け９３を保持する横方向ガイド７８は固定側フレーム７３に取り付けられているから、カム７５及びカム包囲玉軸受け９３の回転軸たるモータ内蔵ローラ７２の中心軸７４ａ，７４ｂの高さは、カム７５の姿勢（回転角度）によって決定される。
【０１００】
さらに前記した様にモータ内蔵ローラ７２の中心軸７４ａ，７４ｂは、高さ方向ガイド７７の摺動体１０２に取り付けられており、摺動体１０２は、天地方向にのみ移動可能であるから、モータ内蔵ローラ７２の中心軸７４ａ，７４ｂは天地方向にのみ移動できる。
【０１０１】
従って横方向ガイド７８及び高さ方向ガイド７７の作用により、モータ内蔵ローラ７２の中心軸７４ａ，７４ｂは、高さ方向にのみ自由度を持つ。さらにモータ内蔵ローラ７２の中心軸７４ａ，７４ｂの高さは、カム７５の姿勢（回転角度）によってのみ決定される。また横方向搬送部８１は摺動体１０２を介してモータ内蔵ローラ７２の中心軸７４ａ，７４ｂと連結されているから、横方向搬送部８１の高さについてもカム７５の姿勢（回転角度）によってのみ決定される。
【０１０２】
上記実施形態では、ダクト６１が緩やかに屈曲した形状であったが、天井裏６４に設けられた電気配線や配管等の都合により、屈曲部分が図１０に示すように直角あるいは直角に近い形状のダクト１３５を設置せざるを得ない場合がある。上記したように、搬送装置１は、隣接する搬送モジュール２のフレーム３Ｌ同士の間隔およびフレーム３Ｒ同士の間隔を調整することにより、搬送方向に対して左右に屈曲させることができるが、図１０に示すダクト１３５のように搬送路１３６と搬送路１３７とが直角あるいは直角に近い角度で交差している場合は、単一の搬送装置１でダクト１３５に沿った搬送路を形成するのは困難である。
【０１０３】
この場合、図１０に示すように、本実施形態の搬送装置７０と上記した搬送装置１とを組み合わせることにより、屈曲部６８が直角あるいは直角に近いダクト１３５であっても搬送経路を形成し、搬送設備１３４を構築することができる。以下、ダクト１３５に搬送装置１，７０を設置し、搬送設備１３４を構築する方法について詳細に説明する。
【０１０４】
ダクト１３５内には、搬送路１３５に沿って２本の空気導入管６５ａ，６６ａが平行に配置されている。また同様に、ダクト１３５の搬送路１３６には、空気導入管６５ｂ，６６ｂが設置されている。空気導入管６５ａ，６５ｂ，６６ａ，６６ｂはいずれも上記した空気導入管６５，６６と同様にホース状であり、外部から空気を導入することにより膨張し、管径がｄとなる。
【０１０５】
ダクト１３５は、搬送路１３６に連通した開口１３８と、搬送路１３７に連通した開口１４０とを有する。搬送装置１，７０の設置に先立って、空気導入管６５ａ，６５ｂ，６６ａ，６６ｂに空気が導入される。空気導入管６５ａ，６５ｂ，６６ａ，６６ｂの管径がｄとなると、先ず上記第１実施形態と同様にして搬送装置７０を設置する。さらに詳細には、開口１３８から搬送装置１の先端側の搬送モジュール２をダクト１３５内に押し入れ、膨張した空気導入管６５ａ，６６ａ上にローラ５およびモータ内蔵ローラ６を搭載する。
【０１０６】
続いて、搬送モジュール１の主電源（図示せず）を投入し、モータ内蔵ローラ６を駆動させる。モータ内蔵ローラ６を駆動させると、それに連動して搬送モジュール２のローラ５が回転を開始する。先端側の搬送モジュール２は、モータ内蔵ローラ６およびローラ５の回転回転動力により空気導入管６５ａ，６６ａ上を図１０の矢印Ｉ1 方向に自走すると共に、搬送モジュール２の駆動力によりこの搬送モジュール２に後続する搬送モジュール２を順次ダクト１３５内へ引き込む。
【０１０７】
搬送装置７０の先端側にある搬送モジュール２が空気導入管６５ａ，６６ａ上を移動し、ダクト１３５の屈曲部に衝突すると、モータ内蔵ローラ６への電力の供給を停止し、搬送装置７０を停止させる。続いて、搬送装置７０の下方に敷設されている空気導入管６５ａ，６６ａから空気を排出することにより、搬送装置７０の搬送路１３７内への敷設作業が完了する。
【０１０８】
続いて、搬送装置１をダクト１３５の搬送路１３７内に設置する。即ち、搬送装置１の先端側の搬送モジュール２を開口１４０からダクト１３５内に導入し、空気により管径がｄとなるまで膨張した空気導入管６５ｂ，６６ｂ上に搭載する。その後、搬送装置１に通電し、各搬送モジュール２のモータ内蔵ローラ６を駆動させることにより、搬送装置１を順次図１０の矢印Ｉ2 方向に引き込む。搬送装置１が搬送路１３７内に引き込まれ、先端側の搬送モジュール２が、予め搬送路１３６内に設置された搬送装置７０の先端側の搬送モジュール２に衝突すると、搬送装置１への通電を停止する。搬送装置１の駆動が停止すると、搬送装置１の下方に敷設されている空気導入管６５ｂ，６６ｂから空気を排出することにより、搬送装置１の設置が完了する。
【０１０９】
続いて、上記した手順でダクト１３５内に設置された搬送装置１，７０を用いた物品の搬送手順を示す。なお、以下において、物品は搬送装置７０が設置された搬送路１３６側から搬送路１３７側に搬送されるものとする。
【０１１０】
本実施形態の搬送設備１３４において、搬送装置７０に搭載された物品は、上記した搬送装置１と同様にして下流側（図１０中  矢印Ｉ1 方向）に向けて搬送される。搬送装置７０の最下流側の搬送モジュール２、即ちクロスコンベア７１が設置された搬送モジュール２まで物品が移動すると、当該搬送モジュール２のモータ内蔵ローラ６が停止すると共に、クロスコンベア７１が駆動を開始する。
【０１１１】
さらに詳細には、クロスコンベア７１の横搬送用コロ１１５ａ〜１１５ｆは、搬送装置７０の先端側にある搬送モジュール２のローラ５およびモータ内蔵ローラ６の間にあり、常時は図２１（ａ）の様にカム７５は、突出部分が上の位置にある。即ち、カム７５の回転軸たるモータ内蔵ローラ７２の中心軸７４ａ，７４ｂは、下部に位置する。従って横方向搬送部８１についても低い位置にあり、横方向搬送部８１の横搬送用コロ１１５は、いずれも搬送モジュール２の搬送面よりも下に沈んでいる。
またこの時、ストッパープレート７６は図２１（ａ）の様に突出部９８が右上部に位置する回転角度にある。
【０１１２】
そして先端側の搬送モジュール２に搬送路１３７に設置された搬送装置１に移載すべき物品が至ると、クロスコンベア７１のモータ内蔵ローラ７２に内蔵されているモータ１６に通電される。モータ１６に通電されると、ローラ本体７と中心軸７４ａ，７４ｂのいずれかが回転することとなるが、上記したタイミングの場合は、中心軸７４ａ，７４ｂが優先的に回転する。
【０１１３】
即ち、本実施形態のクロスコンベア７１では、モータ内蔵ローラ７２のローラ本体７に筒体側抵抗部材８０が接し、さらに筒体側抵抗部材８０はバネ８９によって常時ローラ本体７に向かって押圧されている。そのためローラ本体７には相当の負荷抵抗がかかり、回りにくい。これに対して中心軸７４ａ，７４ｂは抵抗は比較的少ないから、抵抗の高いローラ本体７が停止し、抵抗の軽い中心軸７４ａ，７４ｂが回転する。その結果、中心軸７４ａ，７４ｂと一体に一体的に取り付けられたカム７５が図２１（ｂ）（ｃ）の様に回転する。前記した様に横方向搬送部８１の高さはカム７５の姿勢（回転角度）によってのみ決定されるが、カム７５が回転して図２１（ｂ）の様にカム７５の突出部分が水平方向の位置に至る。さらに回転が進行し、図２１（ｃ）の様にカム７５の突出部分が上方向の位置に至る過程では、中心軸７４ａ，７４ｂの位置が次第に上昇する。その結果、横方向搬送部８１は次第に上昇し、遂には横方向搬送部８１の横搬送用コロ１１５が、搬送モジュール２の搬送面よりも上方に突出して物品をすくい上げる。
【０１１４】
一方、ストッパープレート７６は中心軸７４ａ，７４ｂに一体的に固定されているので、前記したカム７５と同期的に回転する。即ち、図２１（ｂ）の様にカム７５の突出部分が水平方向の位置に至った際には、ストッパープレート７６は図２２（ｂ）の様に略水平位置に突出部９８が至る。またさらに中心軸７４ａ，７４ｂが回転してカム７５の姿勢が図２１（ｃ）の様になると、ストッパープレート７６の突出部９８が図２２（ｃ）の様に右下の位置に至り、ストッパーたる突起１１０に衝突する。その結果、中心軸７４ａ，７４ｂに極めて大きな抵抗がかかり、中心軸７４ａ，７４ｂの回転が阻止される。
【０１１５】
そして前記した様にモータ１６に通電されると、ローラ本体７と中心軸７４ａ，７４ｂのいずれかが回転するが、ストッパープレート７６の突出部９８が図２２（ｃ）の様にストッパー（突起）１１０と接すると中心軸７４ａ，７４ｂが全く回転できないから、筒体側抵抗部材８０の抵抗力に抗してモータ内蔵ローラ７２のローラ本体７が回転を開始する。
【０１１６】
その結果、ローラ本体７に懸架したベルト８２が走行し、動力入力部材たる横搬送用コロ１１５ｂ，１１５ｅに回転を伝え、さらにベルト１３１ａ〜１３１ｅを介して横方向搬送部８１の全ての横搬送用コロ１１５ａ〜１１５ｆが回転する。そのためクロスコンベア７１によってすくい上げられた物品は、横方向に移動し、搬送装置７０の先端側の搬送モジュール２に隣接する搬送装置１の搬送モジュール２へと移載される。
【０１１７】
搬送装置７０上を移動してきた物品が、搬送装置１に移載されると、クロスコンベア７１のモータ内蔵ローラ７２を逆方向に回転させる。ここでモータ内蔵ローラ７２を逆方向に回転させると横方向搬送部８１の横搬送用コロ１１５ａ〜１１５ｆが回転を停止し、横方向搬送部８１が降下を開始する。
【０１１８】
即ち、モータ内蔵ローラ７２を逆方向に回転させると、図２２（ｃ）から図２２（ｂ）の様にストッパープレート７６の突出部９８がストッパー（突起）１１０から離れる方向に移動する。一方、モータ内蔵ローラ７２のローラ本体７は、筒体側抵抗部材８０によって常時抵抗がかけられているから、抵抗の軽い中心軸７４ａ，７４ｂ側が回転する。そして逆回転を開始してから、回転数のカウントを開始し、所定の回転数に至った時にモータ１６を停止する。即ち図２２（ａ）の様にカム７５は、突出部分が上の位置となり、図２１（ａ）の様に横方向搬送部８１が沈んだところでモータ１６を停止する。
【０１１９】
物品が搬送装置７０から搬送装置１へと移載されると、搬送装置１の搬送モジュール２が順次駆動を開始し、物品を搬送装置１の下流側に搬送する。
【０１２０】
上記したように、搬送モジュール２に物品の搬送方向を変換するクロスコンベア７１等を設け、複数の搬送モジュール１，７０を組み合わせれば、ダクトの形状がいかなる形状であっても搬送設備１３４を容易に形成することができ、物品を所望の位置まで確実に搬送することができる。
【０１２１】
上記した第１実施形態、並びに、第２実施形態では、ダクト６１，１３５内に空気導入管６５，６６を設け、搬送装置１，７０を自走させることにより搬送装置１，７０を設置する方法を例示したが、本発明はこれに限定されるものではない。さらに詳細には、開口６７，１３８，１４０を介して順次搬送モジュール２をダクト６１，１３５内に押し込んでいくことによっても、搬送装置１，７０をダクト６１，１３５内に設置することができる。
【０１２２】
また、上記した各実施形態では、搬送装置１として、搬送方向に短尺のローラコンベアからなる搬送モジュール２を複数連結したものを例示したが、複数ある搬送モジュール２のうち少なくとも１基はベルトコンベアであってもよい。また、上記した搬送装置１，７０を構成する搬送モジュール２は、いずれも１本のローラ５と、２本のモータ内蔵ローラ６とを組み合わせたものであったが、搬送モジュール２はいかなる構成を有するものであってもよい。また、搬送モジュール２は、単一のローラ５あるいはモータ内蔵ローラ６で構成されていてもよい。
【０１２３】
なお、上記各実施形態においては、電気絶縁性等を考慮し、搬送装置１，７０を昇降させる昇降手段として、絶縁性の高い空気を導入することにより膨張する空気導入管６５，６６を設けた構成を例示したが、昇降手段はこれに限らず、液体等を導入すると膨張するホース等をはじめとしてあらゆるものを採用可能である。また、上記実施形態においては、メンテナンスのために搬送装置１，７０をダクト６１，１３５内から取り出す場合の利便性を考慮し、空気導入管６５，６６を常時ダクト６１，１３５内に設置しておく構成を例示したが、搬送装置１，７０の設置後に空気導入管６５，６６をダクト６１，１３５内から取り出してもよい。
【０１２４】
また、上記実施形態においては、搬送モジュール２同士を連結板５０によって連結した構成を例示したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば搬送モジュール２の一部又は全部をゴムやバネ等の可撓性を有する部材で連結した構成とすることも可能である。
【０１２５】
上記実施形態では、搬送装置１，７０を天井裏６４に設けられたダクト６１，１３５内に設置した構成を例示したが、ダクト６１，１３５は地下等のいかなる場所に設置されたものであってもよい。また、搬送設備５８，１３４は、搬送装置１，７０を筒状のダクト６１，１３５内に設置したものであったが、本発明の搬送設備は、ダクト６１，１３５に限らずレール等のいかなるガイド部材に沿って搬送装置１，７０を設置したものであってもよい。
【０１２６】
【発明の効果】
本発明の搬送装置によれば、搬送モジュールの連結部分において上下方向及び／又は左右方向に屈曲させることにより、搬送装置を様々な形状に変形させることができ、天井裏や地下のダクト内のように従来技術の搬送装置では設置が困難であった場所にも搬送装置の設置を容易に行える。
【０１２７】
また、本発明の搬送設備は、上記した搬送装置を備えたものであるため、搬送装置をダクトの形状にあわせて設置することができる。そのため、本発明の搬送設備は、電気配線や配管などの都合に応じてダクト等のガイド部材の形状を比較的自由に屈曲させることができる。
【０１２８】
また、本発明の搬送設備の設置方法によれば、ダクト等のガイド部材への搬送装置の設置およびメンテナンスを容易に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態である搬送装置を示す斜視図である。
【図２】図１に示す搬送装置において採用されている搬送モジュールを示す斜視図である。
【図３】図１に示す搬送装置において採用されているモータ内蔵ローラの内部構造を示す断面図である。
【図４】本発明の一実施形態である搬送設備を示す平面図である。
【図５】図４に示す搬送設備を構築する方法を示す模式図である。
【図６】図１に示す搬送装置をダクト内に設置した状態を示す側面図である。
【図７】図１に示す搬送装置の設置作業中におけるダクト内の様子を示す側面図である。
【図８】本発明の一実施形態である搬送設備を示す斜視図である。
【図９】本発明の第２実施形態である搬送装置を示す斜視図である。
【図１０】本発明の第２実施形態である搬送設備を示す平面図である。
【図１１】本発明の第２実施形態の搬送装置に採用されているクロスコンベアの斜視図である。
【図１２】図１１に示すクロスコンベアの要部の分解斜視図である。
【図１３】図１１のクロスコンベアの搬送手段のコロ列の斜視図である。
【図１４】図１１に示すクロスコンベアのＡ−Ａ断面図である。
【図１５】図１１のクロスコンベアの平面図である。
【図１６】図１１のクロスコンベアの側面図である。
【図１７】図１１のクロスコンベアで採用するカムの斜視図である。
【図１８】図１１のクロスコンベアで採用するストッパープレートの斜視図である。
【図１９】図１１のクロスコンベアで採用する筒体側抵抗部材の斜視図である。
【図２０】図１１のクロスコンベアで採用する横搬送用コロの断面図である。
【図２１】図１１のクロスコンベアの動作を示す説明図であり、モータ内蔵ローラと、カムとカム包囲玉軸受けと横方向ガイド部材と高さ方向ガイド部材と横方向搬送部とローラコンベアとの位置関係を示す。
【図２２】図１１のクロスコンベアの正転時における動作を示す説明図であり、モータ内蔵ローラの回転軸と、ストッパープレートとストッパーとの位置関係を示す。
【図２３】図１１のクロスコンベアの逆転時における動作を示す説明図であり、モータ内蔵ローラの回転軸と、ストッパープレートとストッパーとの位置関係を示す。
【符号の説明】
１，７０  搬送装置
２  搬送モジュール
３  フレーム
５  ローラ
６  モータ内蔵ローラ
４０  コントローラ
５０  連結板
５８，１３４  搬送設備
６１，１３５  ダクト
６５，６６  空気導入管
７１  クロスコンベア
【図１】
0003620029.tif 000002
【図２】
0003620029.tif 000003
【図３】
0003620029.tif 000004
【図４】
0003620029.tif 000005
【図５】
0003620029.tif 000006
【図６】
0003620029.tif 000007
【図７】
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【図８】
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【図９】
0003620029.tif 000010
【図１０】
0003620029.tif 000011
【図１１】
0003620029.tif 000012
【図１２】
0003620029.tif 000013
【図１３】
0003620029.tif 000014
【図１４】
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【図１５】
0003620029.tif 000016
【図１６】
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【図１７】
0003620029.tif 000018
【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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