(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
コンピュータによって、新物品と旧物品を含む多種類の物品群のなかから収容可能な種類の組合せを発見する装置であり、そのコンピュータが、
旧物品の種類を示す情報と、外形形状記述データを対応付けて記憶している旧物品形状情報ファイル、
新物品の種類を示す情報と、外形形状記述データを対応付けて記憶している新物品形状情報ファイル、
収容スペースの形状記述データを記憶している収容スペース形状情報ファイル、
収容可能なことが判明している物品の種類の組合せに対応する種類情報の組合せを記憶している収容可能組合せファイル、
旧物品形状情報ファイルと新物品形状情報ファイルから新物品と旧物品の種類情報を読出し、新物品と旧物品を含む多種類の物品群のなかから、新物品を含むすべての種類の組合せに対応する種類情報の組合せを網羅的に生成する手段、
前記生成された種類の組合せに含まれる新物品の外形形状記述データを、新物品形状情報ファイルから読出す手段、
読出された新物品の外形形状記述データをキーとして旧物品形状情報ファイルを検索し、新物品の外形形状に類似する外形形状を有する旧物品の種類を示す情報を検索する手段、
前記生成手段で生成された種類の組合せに含まれる新物品の種類を示す情報を、外形形状が類似する旧物品の種類を示す情報に置換えた種類の組合せに変換する手段、
変換後の種類の組合せに対応する種類情報の組合せを読出し、収容可能組合せファイルに当該種類の情報の組合せが存在するか否かを判別する手段、
変換後の種類の組合せに対応する種類情報の組合せが収容可能組合せファイルに存在している種類の組合せに関して、変換前の種類の組合せに含まれる物品の形状記述データと、収容スペースの形状記述データを用いて、物品形状と収容スペース形状の干渉の有無を比較することによって、変換前の種類の組合せが収容可能か否かを検証する手段、
収容可能と検証された変換前の種類の組合せに対応する種類情報の組合せを収容可能組合せファイルに追加記憶する手段、
とを有する収容可能な物品種類の組合せ発見装置。
【請求項２】
コンピュータによって、新車種と旧車種を含む多車種の車種群のなかから、1台の自動車搬送車両に同時に積み合わせ可能な車種の組合せを発見する装置であり、そのコンピュータが、
旧車種の車種を示す情報と、外形形状記述データを対応付けて記憶している旧車種形状情報ファイル、
新車種の車種を示す情報と、外形形状記述データを対応付けて記憶している新車種形状情報ファイル、
自動車搬送車両の収容スペースの形状記述データを記憶している収容スペース形状情報ファイル、
積み合わせ可能なことが判明している車種の組合せに対応する車種情報の組合せを記憶している積み合わせ可能車種組合せファイル、
旧車種形状情報ファイルと新車種形状情報ファイルから新車種と旧車種の車種情報を読出し、新車種と旧車種を含む多車種の車種群から、新車種を含むすべての車種の組合せに対応する車種情報の組合せを網羅的に生成する手段、
前記生成された車種の組合せに含まれる新車種の外形形状記述データを、新車種形状情報ファイルから読出す手段、
読出された新車種の外形形状記述データをキーとして旧車種形状情報ファイルを検索し、新車種の外形形状に類似する外形形状を有する旧車種の車種を示す情報を検索する手段、
前記生成手段で生成された車種の組合せに含まれる新車種の車種を示す情報を、外形形状が類似する旧車種の車種を示す情報に置換えた車種の組合せに変換する手段、
変換後の車種の組合せに対応する車種情報の組合せを読出し、積み合わせ可能車種組合せファイルに当該車種の情報の組合せが存在するか否かを判別する手段、
変換後の車種の組合せに対応する車種情報の組合せが収容可能車種組合せファイルに存在している車種の組合せに関して、変換前の車種の組合せに含まれる車種の形状記述データと、自動車搬送車両の収容スペースの形状記述データを用いて、車種形状と収容スペース形状の干渉の有無を比較することによって、変換前の車種の組合せが積み合わせ可能か否かを検証する手段、
積み合わせ可能と検証された変換前の車種の組合せに対応する車種情報の組合せを積み合わせ可能車種組合せファイルに追加記憶する手段、
とを有する積み合わせ可能な車種の組合せ発見装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば自動車のように外形形状が異なる多種類が存在するなかから複数台を選択して１台の自動車搬送車両に積合せるような場合に有用な技術であって、同時に収容ないし積合せ可能な物品の種類の組合せを短時間に発見する技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
同時に収容ないし積合せ可能な種類の組合せがあらかじめ知られていれば、積合せ作業を開始してから収容不可能なことに気づくといった事態の発生を防ぐことができる。
【０００３】
１台の自動車搬送車両には１から１０台の自動車が収容可能となっており、５台が収容できる場合を例にすると、収容スペース１から５と、車種ＡからＥの組合せについて５ｘ４ｘ３ｘ２通りが存在する。自動車搬送車両では通常自動車を２段に積み重ねて収容するが、その２階部分のフロア（道板ともいう）が上下動自在になっており、道板の高さや傾きを変化させることで、積合せ不可能な車種の組合せが積合せ可能になることがある。また自動車の積み込み位置も前後方向に調整可能であることから、積み込み位置を調整することで積合せ不可能な車種の組合せが積合せ可能になることがある。道板の上下動や自動車の積み込み位置の調整は、検討している収容スペースに隣接するスペースに収容する車種との関係で位置調整が可能か否かが変化し、例えば、道板を標準位置から１０ｃｍ下げればその上部に車種Ａを収容できるときに、下段に車種Ｂが収容されていれば道板を下げられるのに、下段に車種Ｃが収容されていれば道板を下げられないといったことが起こる。
【０００４】
そのために、５台の自動車を収容できる自動車搬送車両に、車種ＡからＥの組合せを同時に収容ないし積合せることが可能か否かを検証する最も単純な問題でさえ、実際に検証しようとすると多くの計算が必要とされ、短時間では検証できない。
そのために、収容ないし積合せ可能な種類の組合せをあらかじめ求めておく必要がある。
【０００５】
自動車は様々な形状パターンを持ち、（例えば１ＢＯＸの自動車と３ＢＯＸの自動車では形状パターンが全く相違する）、形状パターンが同じなかでも大小さまざまに変化する。また、自動車搬送車両にも複数種類が存在する。さらに、近年では新しい車種が次々に供給され、積合せ可能か否かを検証すべき種類の組合せ数は驚くべき数になっている。このために、積合せ可能な種類の組合せを事前に求めておくことが実際には難しい。
【０００６】
同時収容の可能性を事前に検証する技術が開発されており、例えば、特開平９−１６５４９号公報には、輸送基準値知識データベースと輸送器拘束条件知識データベースと積荷積載評価条件知識データベースを用いて、一定の効率以上となる種類の組合せを得る技術が開示されている。特開平１１−１７５５９５号公報には、最下段に積載される物品の形状からその上部に乗せる物品を検索し、積載効率を高める技術が記載されている。
【０００７】
前者の従来技術では物品を容積で記述する為に、細くて長い物品も、太くて短い物品も同一に扱われてしまう。後者の従来技術では、物品を積み重ねて収容することを前提としている。
しかしながら、例えば複数の自動車を１台の自動車搬送車両に積合せる場合、容積は同じであっても、背が高くて短い自動車なら積合せできても、背が低くて長い自動車なら積合せできないことが多くおこり、物品を容積で考えて同時収容の可能性を検証することはできない。また、自動車を積み重ねて収容することもできず、後者の技術も使えない。
【０００８】
現在のところ、自動車に代表される物品、すなわち、形状が種類ごとに異なる物品であり、物品同士を直接的に積み重ねることができずに搬送設備側で用意されるスペース内に物品が収容される場合に、物品の種類の組合せが同時に収容可能か否かを事前に検証する技術が得られておらず、現在はベテラン作業者が過去の経験と知識に基づいて判断している。この判断が容易でないこと、常に新しい車種が開発されて過去の経験が生かせないことが多いこと、複数自動車の種類の組合せ数が膨大でベテラン作業者といえでも判断に迷うことが多いこと等から、この事前検証をコンピュータで実施する技術が開発され、特願２０００−０１２３４３号が出願された（但し、まだ公開されていない）。
【０００９】
この技術は、自動車を側面から見た輪郭を記述するデータと、自動車運搬車両の収容スペースを側面から見た輪郭を記述するデータを用い、両データに基づいてコンピュータが干渉の有無を判別する。このとき、自動車の積み込み位置を前後に調整したり道板の高さと傾きを変化させることで、同時に収容可能となるか否かを検証する。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
前記したように、道板の高さと傾きを変化させることで同時収容不可能な車種の組合せが積合せ可能になることがあるし、自動車の積み込み位置を調整することで積合せ不可能な車種の組合せが積合せ可能になることがあるために、種類の組合せの１つについてさえ積合せ可能か否かを検証する為には相当の計算量が必要とされる。そのなかで、先に述べたように、自動車の種類数は多く、自動車搬送車両にも複数種類が存在するために、検証すべき組合せの候補数が膨大な数となる。
従って、今日最も進んでいる特願２０００−０１２３４３号に記載の技術を活用しても、積合せ可能な種類の組合せリストを完成するには長期間を要する。
【００１１】
本発明は、実際に検証する種類の組合せ数を絞り込み、より短時間で同時収容ないし積合せ可能な種類の組合せリストを完成できるようにするものである。
【００１２】
【課題を解決するための手段と作用と効果】
本願発明の第１の装置は、コンピュータによって、新物品と旧物品を含む多種類の物品群のなかから収容可能な種類の組合せを発見する装置であり、そのコンピュータが、旧物品の種類を示す情報と、外形形状記述データを対応付けて記憶している旧物品形状情報ファイル、新物品の種類を示す情報と、外形形状記述データを対応付けて記憶している新物品形状情報ファイル、収容スペースの形状記述データを記憶している収容スペース形状情報ファイル、収容可能なことが判明している物品の種類の組合せに対応する種類情報の組合せを記憶している収容可能組合せファイル、旧物品形状情報ファイルと新物品形状情報ファイルから新物品と旧物品の種類情報を読出し、新物品と旧物品を含む多種類の物品群のなかから、新物品を含むすべての種類の組合せに対応する種類情報の組合せを網羅的に生成する手段、前記生成された種類の組合せに含まれる新物品の外形形状記述データを、新物品形状情報ファイルから読出す手段、読出された新物品の外形形状記述データをキーとして旧物品形状情報ファイルを検索し、新物品の外形形状に類似する外形形状を有する旧物品の種類を示す情報を検索する手段、前記生成手段で生成された種類の組合せに含まれる新物品の種類を示す情報を、外形形状が類似する旧物品の種類を示す情報に置換えた種類の組合せに変換する手段、変換後の種類の組合せに対応する種類情報の組合せを読出し、収容可能組合せファイルに当該種類の情報の組合せが存在するか否かを判別する手段、変換後の種類の組合せに対応する種類情報の組合せが収容可能組合せファイルに存在している種類の組合せに関して、変換前の種類の組合せに含まれる物品の形状記述データと、収容スペースの形状記述データを用いて、物品形状と収容スペース形状の干渉の有無を比較することによって、変換前の種類の組合せが収容可能か否かを検証する手段、
収容可能と検証された変換前の種類の組合せに対応する種類情報の組合せを収容可能組合せファイルに追加記憶する手段とを有する。
【００１３】
この装置では、新物品を含むすべての種類の組合せに対応する種類情報の組合せを網羅的に生成する手段によって、収容可能か否かを検証する種類の組合せに対応する種類情報の組合せが生成される。生成された種類情報の組合せの全部について収容可能か否かを検証するのではなく、生成された種類情報の組合せのうち、外形形状が似ている旧物品の種類を示す情報に置き換えた種類の組合せに対応する種類情報の組合せが収容可能組合せファイルに記憶されているか否かを判別し、記憶されていると判別された組合せについてのみ検証することから、処理時間が短縮化される。
ここで、外形形状が似ている旧物品の種類を示す情報に置き換えた種類の組合せに対応する種類情報の組合せが収容可能組合せファイルに記憶されている場合には、その外形形状が似ている旧物品の種類情報を含む組合せについては同時収容可能であることが判明していることから、それに外形形状が似ている新物品を含む種類の組合せに対応する種類情報の組合せについても同時収容可能である可能性が高いことから、その条件を満たす組合せについては検証する。
【００１６】
上記装置によると、過去に同時収容可能であることが判明した旧物品の種類の組合せに外形形状が類似する新物品を含む種類の組合せに対応する種類情報の組合せについて、収容可能か否かの検証が実施されるために、無駄な検証に時間を浪費することもなく、さりとて必要な検証が省略されることもなく、収容可能な物品の種類の組合せのリストを短時間に精度良く得ることができる。
【００１７】
本願発明の第２の装置は、コンピュータによって、新車種と旧車種を含む多車種の車種群のなかから、1台の自動車搬送車両に同時に積み合わせ可能な車種の組合せを発見する装置であり、そのコンピュータが、旧車種の車種を示す情報と、外形形状記述データを対応付けて記憶している旧車種形状情報ファイル、新車種の車種を示す情報と、外形形状記述データを対応付けて記憶している新車種形状情報ファイル、自動車搬送車両の収容スペースの形状記述データを記憶している収容スペース形状情報ファイル、積み合わせ可能なことが判明している車種の組合せに対応する車種情報の組合せを記憶している積み合わせ可能車種組合せファイル、旧車種形状情報ファイルと新車種形状情報ファイルから新車種と旧車種の車種情報を読出し、新車種と旧車種を含む多車種の車種群から、新車種を含むすべての車種の組合せに対応する車種情報の組合せを網羅的に生成する手段、前記生成された車種の組合せに含まれる新車種の外形形状記述データを、新車種形状情報ファイルから読出す手段、読出された新車種の外形形状記述データをキーとして旧車種形状情報ファイルを検索し、新車種の外形形状に類似する外形形状を有する旧車種の車種を示す情報を検索する手段、前記生成手段で生成された車種の組合せに含まれる新車種の車種を示す情報を、外形形状が類似する旧車種の車種を示す情報に置換えた車種の組合せに変換する手段、変換後の車種の組合せに対応する車種情報の組合せを読出し、積み合わせ可能車種組合せファイルに当該車種の情報の組合せが存在するか否かを判別する手段、変換後の車種の組合せに対応する車種情報の組合せが収容可能車種組合せファイルに存在している車種の組合せに関して、変換前の車種の組合せに含まれる車種の形状記述データと、自動車搬送車両の収容スペースの形状記述データを用いて、車種形状と収容スペース形状の干渉の有無を比較することによって、変換前の車種の組合せが積み合わせ可能か否かを検証する手段、積み合わせ可能と検証された変換前の車種の組合せに対応する車種情報の組合せを積み合わせ可能車種組合せファイルに追加記憶する手段とを有する。
【００１８】
この装置は、単数ないし複数の新車種が投入されたときに、積み合わせ可能な車種の組合せリストを短時間に更新する場合に好適に用いられる。
いま単純化のために、１台の自動車搬送車両に５台の自動車を収容することができ、自動車の種類が１００種であり、１台の自動車搬送車両に同一車種の自動車を複数台収容することがあるとし、１０の新車種が新規に投入されたとする。
この場合、新車種を含む組合せ数が１１０の５乗であり、旧車種のみの組合せ数が１００の５乗であり、通常ならその差の数だけの車種の組合せについて新たに検証する必要があり、その検証すべき組合せの数は６０億以上になる。
【００１９】
この装置では、積み合わせ可能なことが判明している車種の組合せに対応する車種情報の組合せを利用し、新車種を含む車種の組合せのうち新車種に類似する外形形状の車種を含む旧車種の種類の組合せに対応する車種情報の組合せが前記積み合わせ可能車種組合せファイルに記憶されている組合せについてのみ同時収容ないし積み合わせ可能か否かを検証するために、検証する組合せ数を減少させることができる。
【００２２】
上記装置によると、過去に積み合わせ可能であることが判明した旧車種の組合せに外形形状が類似する新車種の組合せに対応する車種情報の組合せについて、積み合わせ可能か否かの検証が実施されるために、検証しても無駄な組合せの検証に時間を浪費することもなく、かといって必要な検証が省略されることもなく、積み合わせ可能な車種の組合せリストを短時間に精度良く得ることができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
最初に、以下に説明する実施形態と実施例の特徴を列記する。
（形態１）  積み合わせ可能な車種の組合せファイルは、旧車種について実証された積み合わせ可能な車種の組合せに対応する車種情報の組合せを記憶する実証された組合せファイルと、検証手段で検証された新車種を含む組合せに対応する車種情報の組合せを記憶する検証された組合せファイルを持つ。
この形態によると、形状が似ている複数の新車種が存在する場合に、先に検証された新車種と形状が似ている新車種を含む組合せについて検証するか否かを決定する段階で、先に検証された新車種を含む組合せについての検証結果が参照され、積み合わせ可能な新車種の組合せがリストから欠落することが効果的に防止される。
（形態２）  検証する車種の組合せの候補を数学的に選択するほかに、作業者が積み合わせ可能と予測する車種の組合せに対応する車種情報の組合せを入力して記憶する手段を用意しても良い。このようにすると、作業者が入力した組合せについても検証されることから、積み合わせ可能な車種の組合せが検証されずに積み合わせ可能な車種組合せリストから欠落することを相当程度に防止できる。
例えば、旧車種について検証したときに積み合わせ不能と検証された為に積み合わせ可能車種組合せファイルに記憶されていない車種の組合せに対して、そこに含まれる旧車種と形状が似ている新車種に置き換えられた組合せについては、似てはいるけれどもその形状が変化したことによって積み合わせ可能に変化する可能性があるのに検証されない、といったことが防止される。
（形態３）  積み合わせ可能か否かを検証するときに、車種形状と収容スペース形状の干渉の有無を比較するだけでなく、作業者のノウハウ、例えば、車種Ｄは大きくて上段の収容スペースにしか収容できないとか、車種Ｅは長いためにその隣には車種Ｆよりも短い自動車しか収容できないという情報を用いてもよい。作業者のノウハウ情報をコンピュータに蓄積しておき、積み合わせ制約条件として用いれば、検証するまでもない組合せは検証されないことから、検証時間が短縮化される。
【００２４】
図１は、実施の形態で実施される処理の手順を示している。図１では、一般の物品を処理対象にして示しており、図１の処理手順は一般の物品に適用できるが、以下の説明では具体的に説明したほうが分かりやすいことから自動車を自動車運搬車両に積合せる場合を例にして説明する。
【００２５】
ステップＳ１０では、同時収容ないし積合せ可能か否かがすでに実証されている旧車種Ａ１・・・ＡＬの外形形状を記述するデータをコンピュータに入力する。ステップＳ１１では、旧車種について、同時に１台の自動車搬送車両に積合せることが可能な車種の組合せをコンピュータに記憶する。ここでは、図２に示す積合せ可能な車種の組合せを記憶する収容可能組合せファイルのうち、実証された組合せファイルに旧車種の組合せを記憶する。
【００２６】
ステップＳ１２では、新規に投入された新車種ＡＭ・・・ＡＮの外形形状を記述するデータをコンピュータに入力する。
ステップＳ１３では、新車種の形状をキーとして旧車種の形状を検索し、新車種に良く似た形状の旧車種があればそれを検索する。図１は、新車種ＡＪの形状が旧車種ＡＫの形状に良く似ている場合を例示している。形状の類似・非類似を判別するには各種手法がとり得、例えば２車種の側面視輪郭形状を重ねあわせ、重複する部分の面積に対する相違する部分の面積の割合が所定値以下のものを検索して類似する２車種を特定する手法、２車種の輪郭線同士で囲まれる面積の絶対値が所定値以下のものを検索する手法、輪郭内の特徴点の座標が近接しあっている２車種を抽出する手法などがとりえる。なお、コンピュータによって形状が類似する２車種を検索する手法に代えて、作業者が形状の類似する新車種と旧車種を特定する方式でも良い。あるいは、コンピュータで検索した結果に作業者が補充する方式でも良い。
【００２７】
ステップＳ１４では、新車種を含む種類の組合せを順々に生成する。ここでは、新車種と旧車種が混在する組合せと新車種だけからなる組合せを数学的に網羅的に生成する。この場合、同一車種が２台以上含まれる組合せも１つの組合せとする。
【００２８】
ステップＳ１５は、新車種を含む組合せの全部が生成されたときにイエスとなるステップであり、イエスとなったときに、ステップＳ１９以降に示される検証、すなわち、組合せに係わる複数の自動車が同時に１台の自動車搬送車両に収容可能か否かをコンピュータで検証する処理に進む。すべての組合せを生成しながら検証に値する組合せを絞り込んでいる間は、ステップＳ１５がノーとなり、ステップＳ１６を実行する。
【００２９】
ステップＳ１６は、ステップＳ１４で生成された一つの組合せにおいて、その組合せに含まれる新車種がＡＪである場合に、その組合せ中のＡＪをＡＫに置き換えた組合せをつくり、それがステップＳ１１で記憶された実証された組合せファイルに記憶されているか否かを判別する。
新車種ＡＪと旧車種ＡＫは形状が似ており、旧車種ＡＫを含む組合せが積合せ可能な組合せである場合、旧車種ＡＫを新車種ＡＪに置き換えた組合せもまた積合せ可能である可能性が高いことから、新車種ＡＪを含む組合せを候補ファイルに記憶する（ステップＳ１７）。新車種ＡＪを含む組合せのその新車種ＡＪを旧車種ＡＫに置き換えた組合せが積合せ可能な組合せでなければ（収容可能な組合せファイルに記憶されていなければ）、その旧車種に形状が似ている新車種ＡＪについても積合せ可能でない可能性が高いことからステップＳ１７をスキップする。
ステップＳ１６からステップＳ１７を経てステップＳ１４に戻る処理と、ステップＳ１６からステップＳ１７を経ないでステップＳ１４に戻る処理を、ステップＳ１５によってイエスと判別されるまで、すなわち、新車種を含むすべての組合せが生成されるまで繰返す。
【００３０】
ステップＳ１５でイエスとなるとき、ステップＳ１７で作成される候補ファイルには、新車種ＡＪをそれに形状が類似している旧車種ＡＫに置き換えたら積合せ可能な新車種を含む組合せのすべてが記憶され、新車種ＡＪをそれに形状が類似している旧車種ＡＫに置き換えたら積合せ不可能な新車種を含む組合せが排除されている。
【００３１】
もっとも、旧車種ＡＫでは収容不可能であった組合せが、新車種ＡＪに置き換えられることで収容可能となることがある。ステップＳ１７だけではこの可能性が検証されない。
【００３２】
そこで、ステップＳ１８が用意されており、作業者が過去の経験と知識に基づいて、積合せ可能と予想する組合せを候補ファイルに追加する。作業者のノウハウが活用されることで、ステップＳ１４からステップＳ１７までで自動的ないし数学的に実施される候補の絞込みに伴う問題が解決される。
【００３３】
ステップＳ１９以降は、積合せ可能か否かを検証する組合せの候補について、同時収容可能か否かを検証する。ステップＳ１９では候補ファイルから一つの組合せを抽出する。ステップＳ２０でイエスとなるまで、すなわち、すべての組合せの候補についての検証が終了するまでステップ２１の検証を実施する。ステップＳ２１では、後で図３を参照して説明するように、自動車の積み込み位置を調整したり、道板の位置を調整しながら、組合せの候補で示される車種の組合せが自動車運搬車両に同時に収容できるか否かを検証する。
【００３４】
同時収容可能であれば、すなわち、積合せ可能であれば、検証された組合せファイルに同時収容可能であることが検証された組合せを追加記憶し（ステップＳ２３）、同時収容可能でなければ、ステップＳ２３を実行しないでステップＳ１９に戻る。
この結果、ステップＳ２０でイエスとなるときには、検証された組合せファイルに、組合せの候補のうちで同時収容可能であることが検証された新車種を含むすべての組合せが記憶されることになる。
【００３５】
ステップＳ１６で参照される収容可能組合せファイルは、図２に示されるように、積合せ可能な旧車種の組合せを記憶している実証された組合せファイルと、図１のステップＳ２３で追加された積合せ可能な新車種を含む組合せを記憶している検証された組合せファイルの双方である。
図１の処理では、ステップＳ１８までで組合せの候補を絞り込み、ステップＳ１９以降で検証する。この処理手順に代えて、ステップＳ１４で生成された組合せがステップＳ１６でイエスとなるたびに、ステップＳ１９以降の検証処理をしても良い。この場合、先に検証した新車種を含む組合せについての検証結果が、その後に実施する新車種を含む組合せについて検証するか否かを絞り込む過程に生かされ、検証に値する組合せが検証から排除されることが防止される。
【００３６】
ステップＳ２４では、以上の処理によって検証された積合せ可能な新車種を含む組合せと、先に実証されている積合せ可能な旧車種の組合せを出力する。このようにして出力される組合せリストは、新車投入後の積合せ可能な車種の組合せリストであり、このリストが求められていれば、任意の組合せが与えられた場合に、それが積合せ可能な組合せであるのかないのかをすぐに知ることができる。
【００３７】
与えられた一つの組合せについてステップＳ２１を実行することで、それが積合せ可能な組合せであるのかないのかを知ることができるが、その検証処理には時間がかかってすぐには判別できない為に、ステップＳ２４で積合せ可能な組合せリストを用意しておくことが有効である。
【００３８】
図３の処理は、図１のステップＳ２１の詳細手順を示すものであり、ステップＳ３１では、与えられたその組合せが混載制約条件を満たすか否かを判定する。自動車によっては自動車搬送車両の２階にしか収容してはならないといった制約を有するものがあり、この制約に違反するものは積合せ可能でないとする（ステップＳ３９）。作業者は様々なノウハウを持っている。例えば、物品Ａは大きくて特定の収容スペースにしか収容できないとか、物品Ｂの隣には物品Ｃよりも小さな物品しか収容できないという情報を知っている。作業者が持っているノウハウはコンピュータに蓄積され、これもステップＳ３１の収容制約条件として用いられる。作業者のノウハウ情報によって、ステップＳ３３以降で実施する検証処理をするまでもない組み合わせは検証処理されないことから検証時間が短縮化される。
【００３９】
ステップＳ３２では、自動車の積み込み位置と道板位置を初期位置に設定して検証を開始する。
【００４０】
ステップＳ３３では、自動車同士または自動車と道板が干渉する否かを検証する。この処理では、自動車を側面から見たときの輪郭を記述するデータと、道板を初期位置においたときの収容スペースを記述するデータを用い、輪郭を初期位置においたときに、輪郭データ同士が干渉するか、あるいは輪郭データと道板データが干渉するか否かを判定する。
【００４１】
干渉しなければ、その組合せが同時収容可能な組合せ、すなわち、積合せ可能な組合せであるとする（ステップＳ３８）。干渉すれば、自動車の積み込み位置を所定距離変位させる（ステップＳ３４）。変位後に再度ステップＳ３３を実行する。この処理を自動車を動かすことのできる範囲の全部に亘って実行する。自動車の積み込み位置を変位させることで同時収容可能となる場合には、ステップＳ３４とステップＳ３３を繰り返し実行するうちにステップＳ３３がイエスとなる。この場合には、その組合せを同時収容可能とする（ステップＳ３８）。
【００４２】
自動車の位置をどう移動させても収容できない場合、ステップＳ３５がイエスとなる。この場合には、道板の位置を移動させてステップＳ３３に戻る。これをステップＳ３７でイエスとなるまで、すなわち、道板を可動範囲に亘って移動させるまで繰返す。
道板の位置を調整することで同時収容可能となる場合には、ステップＳ３６とステップＳ３３を繰り返し実行するうちにステップＳ３３がイエスとなる。この場合には、その組合せを同時収容可能とする（ステップＳ３８）。道板の位置をどう移動させても同時収容できない場合、ステップＳ３７がイエスとなる。この場合、その組合せを最終的に収容不能とする（ステップＳ３９）。
なお、図３に示すシミュレーションには、特願２０００―０１２３４３号の技術を用いることができる。また、輪郭を記述するデータの全体を使って判別するほか、輪郭内の主要点を使って収容可能か否かを判定しても良い。
【００４３】
図１と図３の処理によって、新車種を含む全部の組合せのうち、同時収容可能か否かを検証するに値する組合せが絞り込まれて検証されるために、全体の処理時間が短くなる。絞り込む過程を自動化するために過去の収容可能な組合せのリストを用いる為に、検証する価値のある組合せが図３の検証処理をする候補から外れることがある。ステップＳ１８によって、作業者のノウハウが活用されるようになっているために、組合せの候補を絞り込む過程を自動化する利点を生かしながら、自動化による欠点を回復することができる。
【００４４】
【実施例】
図４は、上記の処理を行なう実施例に係わる装置の構成を示す。この装置は、本発明を自動車の積合せ問題に適用したものである。データベース１は自動車のデータを記憶する。データベース１には自動車の車種ごとに形状を記憶する形状データテーブル２と、積載に関係する諸元情報（例えば車重や車幅）や車種ごとの固有積合せ条件（例えば自動車搬送車両の下段には収容してはならない）といった条件を記憶するテーブル３が含まれている。データベース１に記憶される情報の大部分はＣＡＤシステムから得られる。ＣＡＤシステムから得られない情報は、作業者が入力する。
【００４５】
データベース４は自動車搬送車両のデータを記憶する。データベース４には自動車搬送車両の種類ごとに収容スペースの形状を記憶する形状データテーブル５と、積載に関係する諸元情報（例えば最大積載可能重量や最大積載可能台数）を記憶するテーブル６と、シミュレーション属性情報を記憶するテーブル７が含まれる。
シミュレーション属性情報は、図５に示すように、自動車搬送車両の２階のフロア（道板）が所定範囲内で上下動自在であることに対応する情報であって、この情報を活用することで、道板を移動することで同時収容可能となる組合せを誤って同時収容不能と判断しないようにする。
このシミュレーション属性情報は、図６の手順にしたがって整備される。ステップＳ６１では、図５に例示される自動車搬送車両の側面図に、シミュレーションに必要な要素（線・円）ごとに共通の色をつける。ステップＳ６２では、フロア連結冶具情報の判断をする。具体的には、フロア連結冶具に特定の識別色（例えば緑色）をつける。ステップＳ６３では、線・円に緑色の属性がついているか否かを判定する。イエスなら、テーブル７のフロア連結冶具情報保存フィールドに、該当座標データを保存する。以上の処理を全検索が終了するまで繰返す。
このデータベース４に記憶される情報の大部分はＣＡＤシステムから得られる。ＣＡＤシステムから得られない情報は、作業者が入力する。
【００４６】
図４のデータベース８は、積合せ制約条件を記憶するものであり、例えば、積合せ制限高や完成車間積載距離等のデータを保存する。データベース１６は作業者のノウハウ情報を集積するものであり、例えば、車種Ｄは大きくて上段の収容スペースにしか収容できないとか、車種Ｅは長いためにその隣には車種Ｆよりも短い自動車しか収容できないという情報が集積されている。
積合せ処理エンジン９の積合せパターン生成部１７は、図１のステップＳ１４からステップＳ１７までと、ステップＳ１８の処理を実行する。最初にステップＳ１４に示されるように、新車種を含む組合せを順に一個づつ生成する。次にそこの含まれる新車種に旧車種に似た形状のものが含まれているか判定し、含まれていればその新車種を旧車種に置き換え、これが旧積合せ結果データベース１５に記憶されているか否かを判定する。あるいは、生成された新車種を含む組合せが、作業者がノウハウを活用して入力した積合せ可能と予測される組合せデータベース１６に記憶されているか否かを判定する。ステップＳ３１の判定、すなわち、作業者ノウハウによってシミュレーションするまでもない組合せを排除する処理をここで行なってもよい。この場合、積み合せパターン生成部１７は、いずれかのデータベース１５、１６に記憶されている組合せであり、作業者ノウハウによってシミュレーションするまでもない組合せを除外した組合せを積合せシミュレーション部１８に送り出す。
形状が似ている新車種と旧車種の関連を見つけるのに、自動車形状データベース１に含まれている諸元情報を用いる。
【００４７】
積合せシミュレーション部１８では、図３の処理によって、積合せが可能か否かを判定する。このとき、自動車形状テーブル２のデータと、自動車搬送車両の収容スペース記述データテーブル５とシミュレーション属性情報テーブル７が用いられ、道板の位置や姿勢と自動車の積み込み位置を変えながら、形状データを用いて干渉の有無を判定していく。
【００４８】
この処理によって、積合せ可能と判定された組合せは、新規積合せ結果データベース１１に記憶される。旧車種において実証された積合せ可能な組合せは実績積合せ結果データベース１２に記憶されている。この両データベース１１、１２によって、積合せ情報データベース１０が構成されている。
【００４９】
図７は、積合せ情報データベース１０の用法の一例を示す。この場合、自動車の出荷場でこの処理が実施される。
ステップＳ７１では、１台の自動車搬送車両に積合せたい車種の組合せを作業者が入力する。ステップＳ７２では、実績積合せ結果データベース１２を検索して、ステップＳ７１で入力された組合せが記憶されているか否かを判定する。記憶されていればステップＳ７３でノーとなるので、ステップＳ７７で積合せ可能なことを表示する。
実績積合せ結果データベース１２に記憶されていなければ、ステップＳ７３でイエスとなるので、次に、ステップＳ７４で、新規積合せ結果データベース１１を検索して、ステップＳ７１で入力された組合せが記憶されているか否かを判定する。記憶されていればステップＳ７５でノーとなるので、ステップＳ７７で積合せ可能なことを表示する。新規積合せ結果データベース１１にも記憶されていなければ、それは積合せ不能な組合せであることから、ステップＳ７６で積載不可を表示して警告する。
この結果、自動車の積み込み作業を開始してから積合せ不能な組合せであることが判明することがなく、作業の無駄が防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施の形態で実施される、全組合せを生成し、組合せの候補を絞り、絞られた候補について積合せ可能か否かを検証する手順を示す図。
【図２】収容可能組合せファイルの構成を示す図。
【図３】組合せの候補について積合せ可能か否かを検証する手順を示す図。
【図４】実施例の組合せ発見装置の構成を示す図。
【図５】自動車搬送車両の道板が可動する様子を示す図。
【図６】自動車搬送車両のシミュレーション属性情報を整備する手順を示す図。
【図７】積合せ可能組合せファイルの用法の一例を示す図。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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