(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
移動体の移動経路を特定するための移動位置情報を時系列単位で取得して自動記録する移動位置情報記録手段と、
前記移動経路を表示可能な地図を作成するための地図情報が予め格納記憶された地図情報記憶手段と、
前記地図上に少なくとも一つの区画領域を表示形成するためのエリア情報が予め格納記憶されたエリア情報記憶手段と、
前記地図情報に基づいた地図を視認可能な出力態様で出力する出力手段と、
前記出力手段に前記地図を前記移動位置情報に基づいた移動体の移動経路と前記エリア情報に基づいた区画領域とを重畳させた出力態様にて出力させる制御手段とを備えた移動経路管理システム。
【請求項２】
前記移動体の移動経路上に予め定めた位置マークをマーキングするためのマーキング位置情報を前記移動位置情報記録手段が自動記録する移動位置情報の中から取得して自動記録するマーキング位置情報記録手段を更に備え、
前記制御手段は、前記出力手段に前記地図を前記マーキング位置情報に基づいた位置マークを更に重畳させた出力態様にて出力させる請求項１に記載の移動経路管理システム。
【請求項３】
前記マーキング位置情報記録手段は、外部から前記位置マークをマーキングするための操作がされた際に、前記移動位置情報記録手段が取得した前記移動位置情報を前記マーキング位置情報として取得する請求項２に記載の移動経路管理システム。
【請求項４】
前記エリア情報記憶手段には複数の区画領域毎に個別対応した複数のエリア情報が別途設けられたエリア情報選択手段による選択指定が可能に格納記憶されており、
前記制御手段は、前記エリア情報選択手段により選択指定されたエリア情報に基づいた区画領域のみを前記出力手段から出力される地図上に重畳させる請求項１〜請求項３のうち何れか一項に記載の移動経路管理システム。
【請求項５】
前記出力手段は、前記地図を表示するモニタ画面を備えた表示装置である請求項１〜請求項４のうち何れか一項に記載の移動経路管理システム。
【請求項６】
撮像機能を有する撮像手段を更に備え、前記マーキング位置情報記録手段は、前記撮像手段が撮像物を撮像したことを契機として、前記移動位置情報の中からマーキング位置情報を取得する請求項２〜請求項５のうち何れか一項に記載の移動経路管理システム。
【請求項７】
前記撮像手段により撮像された撮像物を識別するための撮像物識別情報を予め設定した複数の撮像物毎に対応付けて格納記憶する撮像物識別情報記憶手段と、当該撮像物識別情報記憶手段が格納記憶する各撮像物識別情報の中から少なくとも一つの撮像物識別情報を外部からの操作に基づき選択指定可能な撮像物識別情報選択手段とを更に備え、
前記制御手段は、前記マーキング位置情報記録手段にマーキング位置情報を前記撮像物識別情報選択手段により選択指定された撮像物識別情報をリンクさせた状態にて記録させる請求項６に記載の移動経路管理システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【０００１】
本発明は、例えば航空機や船舶等の移動体の移動経路を記録及び出力する移動経路管理システムに関するものである。
【背景技術】
【０００２】
従来、例えば禁漁海域で密漁している違反船や調査海域を回遊している海洋生物（例えば鯨等）等を探索目標として探索を行う場合には、探索担当者が航空機に乗り込み、当該航空機のパイロットに飛行経路（移動経路）の指示を与えながら探索を行っていた。即ち、探索担当者は、航空機に取り付けられているＧＰＳ分配器（緯度・経度を計測するもの）から取得される当該航空機の現在位置（緯度・経度）を常に把握しつつ、複数枚の地図（紙面の地図）を見ながら、パイロットに飛行経路を指示していた。因みに、各地図には、様々な探索対象領域（例えば、自衛隊の訓練領域、底引網漁業禁止領域等）が区画表示されている。従って、探索担当者は、現時点において航空機が前記各地図に区画表示された探索対象領域の内外いずれを飛行中であるか否かを、ＧＰＳ分配器から取得される航空機の現在位置を基準に、そのとき手に持っている地図上で判別するようにしていた。そして、例えば底引網漁業禁止領域内を飛行中において違反船を発見した場合、探索担当者は、当該違反船を写真やＶＴＲ等で撮像すると共に、その撮像位置（緯度・経度）及び撮像時刻並びに当該違反船に関する情報（例えば、国籍、違反内容等）を手記（若しくはパーソナルコンピュータ（以下，「パソコン」と示す）等に手入力）にて記録していた。
【０００３】
しかしながら、前述した従来の方法では、高速で飛行する航空機の現在位置が前記各探索対象領域（例えば底引網漁業禁止領域等）に対してどのような位置関係にあるのかを確認するために、常に複数枚の地図とＧＰＳ分配器のモニタ画面とを見合わせながら確認しなければならなかった。そのため、探索担当者は、飛行経路及び現在位置を把握するための負担が多大になると共に、地図等を見ることで航空機の下方に広がる海域から目を離す時間が多くなるため前記違反船等を見逃すこともあった。また、航空機の飛行経路（移動経路）上における前記撮像位置等の記録に関しても手記にて行っているため、当該記録の精度は非常に荒いものになり、正確な位置情報が記録されるとは言い難かった。そこで、上記のような問題を解決すべく、近時、例えば特許文献１に記載されるような画像再生方法が探索関連技術（以下、「従来技術」という。）として提案されている。
【０００４】
さて、特許文献１に記載の従来技術は、電子地図情報等の各種情報を管理するためのパソコンと、ＧＰＳ受信機と、デジタルカメラと、当該デジタルカメラにより撮像された画像の画像情報等を記録するための記録媒体等とから構成されている。デジタルカメラは、目標物（例えば前記違反船等）を撮像すると、その撮像位置を示す撮像位置情報をＧＰＳ受信機から取り込むことができるようになっている。そして、その撮像位置情報と共に前記画像情報が記録媒体に格納記憶されるようになっている。また、パソコン内蔵のメモリには、電子地図をモニタ画面に表示するための地図情報が予め格納記憶されている。そのため、パソコンは、前記記録媒体から前記画像情報及び撮像位置情報を読み出すと、これらの読み出し情報に基づき、前記モニタ画面に電子地図を表示すると共に、この電子地図に重畳して前記撮像位置及び同位置で撮像した画像のサムネイル等を表示するようになっている。また、前記電子地図上に重畳して表示される複数の撮像位置を撮像時刻の順に直線で結ぶことで、前記デジタルカメラを搭載して移動（飛行等）してきた移動体（航空機等）の移動経路をも前記電子地図上に表示できるようになっていた。
【特許文献１】特開平１０−２３３９８５号公報（請求項１，２、図１０）
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【０００５】
ところが、この特許文献１の従来技術の場合にも依然として次のような問題がある。即ち、モニタ画面の電子地図上に表示される複数の撮像位置を撮像時刻の順に直線で結ぶことで移動経路が表示されるとしているが、当該移動経路は、移動体（航空機等）の実際の移動経路を正確に表示するものではなかった。即ち、ただ単に、各撮像位置間を後処理的に直線で結んでいるに過ぎなかった。そのため、移動体の移動中における正確な移動経路を自動記録して出力（表示等）するという従来からの課題を克服するには至らなかった。また、最後の撮像位置で撮像してから後の移動経路については、次の撮像位置にて新たな撮像をするまで（即ち、次の撮像位置が新たにできない限り）、前記直線による直近の移動経路をモニタ画面の電子地図上に表示することはできないものであった。そのため、実際問題として、移動体の移動中における現在位置を含む移動経路をモニタ画面上で視認しながら移動することはできなかった。
【０００６】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、移動体の正確な移動経路を簡便に且つ精度良く自動記録でき、移動体の移動中又は移動終了後において視認可能態様に出力することができる移動経路管理システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【０００７】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、移動体の移動経路を特定するための移動位置情報を時系列単位で取得して自動記録する移動位置情報記録手段と、前記移動経路を表示可能な地図を作成するための地図情報が予め格納記憶された地図情報記憶手段と、前記地図上に少なくとも一つの区画領域を表示形成するためのエリア情報が予め格納記憶されたエリア情報記憶手段と、前記地図情報に基づいた地図を視認可能な出力態様で出力する出力手段と、前記出力手段に前記地図を前記移動位置情報に基づいた移動体の移動経路と前記エリア情報に基づいた区画領域とを重畳させた出力態様にて出力させる制御手段とを備えたことを要旨としている。
【０００８】
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の移動経路管理システムにおいて、前記移動体の移動経路上に予め定めた位置マークをマーキングするためのマーキング位置情報を前記移動位置情報記録手段が自動記録する移動位置情報の中から取得して自動記録するマーキング位置情報記録手段を更に備え、前記制御手段は、前記出力手段に前記地図を前記マーキング位置情報に基づいた位置マークを更に重畳させた出力態様にて出力させることを要旨としている。
【０００９】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の移動経路管理システムにおいて、前記マーキング位置情報記録手段は、外部から前記位置マークをマーキングするための操作がされた際に、前記移動位置情報記録手段が取得した前記移動位置情報を前記マーキング位置情報として取得することを要旨としている。
【００１０】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜請求項３のうち何れか一項に記載の移動経路管理システムにおいて、前記エリア情報記憶手段には複数の区画領域毎に個別対応した複数のエリア情報が別途設けられたエリア情報選択手段による選択指定が可能に格納記憶されており、前記制御手段は、前記エリア情報選択手段により選択指定されたエリア情報に基づいた区画領域のみを前記出力手段から出力される地図上に重畳させることを要旨としている。
【００１１】
請求項５に記載の発明は、請求項１〜請求項４のうち何れか一項に記載の移動経路管理システムにおいて、前記出力手段は、前記地図を表示するモニタ画面を備えた表示装置であることを要旨としている。
【００１２】
請求項６に記載の発明は、請求項２〜請求項５のうち何れか一項に記載の移動経路管理システムにおいて、撮像機能を有する撮像手段を更に備え、前記マーキング位置情報記録手段は、前記撮像手段が撮像物を撮像したことを契機として、前記移動位置情報の中からマーキング位置情報を取得することを要旨としている。
【００１３】
請求項７に記載の発明は、請求項６に記載の移動経路管理システムにおいて、前記撮像手段により撮像された撮像物を識別するための撮像物識別情報を予め設定した複数の撮像物毎に対応付けて格納記憶する撮像物識別情報記憶手段と、当該撮像物識別情報記憶手段が格納記憶する各撮像物識別情報の中から少なくとも一つの撮像物識別情報を外部からの操作に基づき選択指定可能な撮像物識別情報選択手段とを更に備え、前記制御手段は、前記マーキング位置情報記録手段にマーキング位置情報を前記撮像物識別情報選択手段により選択指定された撮像物識別情報をリンクさせた状態にて記録させることを要旨としている。
【発明の効果】
【００１４】
移動体の正確な移動経路を簡便に且つ精度良く自動記録でき、移動体の移動中又は移動終了後において視認可能態様に出力することができる。
【発明を実施するための最良の形態】
【００１５】
以下、本発明を具体化した移動経路管理システムの一実施形態を図１〜図１１に従って説明する。
図１に示すように、本実施形態の移動経路管理システム１０は、パーソナルコンピュータ（以下、「パソコン」と示す）１１、ＧＰＳ受信機１２及びデジタルカメラ１３を備えており、例えば禁漁海域（領域）で操業（所謂、密漁）をしている違反船等を探索するために飛行（移動）する航空機（移動体）１４に搭載されている。前記ＧＰＳ受信機１２は、衛星航法システム（ＧＰＳ；Global Positioning System ）を利用して、当該ＧＰＳ受信機１２が搭載された航空機１４の移動位置情報（緯度・経度）を取得するようになっている。なお、本実施形態では、この移動位置情報は、ＧＰＳ受信機１２により２秒毎に取得される。
【００１６】
また、前記デジタルカメラ１３は、撮像機能を有する撮像手段としての機能を有しており、前記航空機１４による探索飛行中に前記違反船を発見した際に、航空機１４に搭乗している搭乗者（本実施形態では探索担当者）の操作により当該違反船を撮像物として撮像記録できるようになっている。そして、このデジタルカメラ１３により違反船等が撮像される（即ち、デジタルカメラ１３のシャッタが操作される）と、当該デジタルカメラ１３からパソコン１１に撮像した位置の位置情報（緯度・経度）をパソコン１１に取得させるためのマーキング指定コマンドが出力される。また、本実施形態の移動経路管理システム１０には、航空機１４の飛行経路（移動経路）近辺を航海する船を捉えることができる船舶捕捉レーダ（図示略）が設けられている。そのため、この船舶捕捉レーダは、船を捉えると、当該船の位置情報（例えば緯度・経度等）をパソコン１１側に出力するようになっている。
【００１７】
一方、前記パソコン１１は、表示装置としてのモニタ１５、操作部（例えば、キーボード又はマウス等）１６及び制御部１７から構成されている。前記モニタ１５にはモニタ画面１５ａが配設されており、当該モニタ画面１５ａには、図２に示すように、電子地図（地図）１８及びエリア情報（例えば、自衛隊の訓練領域又は底引き網禁止領域等）に基づいた複数（図２では３箇所）の区画領域１９等が表示される。また、前記ＧＰＳ受信機１２が取得した航空機１４の移動位置情報（緯度・経度）もモニタ画面１５ａの上側に表示される。つまり、モニタ１５（モニタ画面１５ａ）は、電子地図１８を視認可能な態様で出力する出力手段として機能するようになっている。
【００１８】
また、前記操作部１６は、当該操作部１６が操作されることにより、前記モニタ画面１５ａに表示するための各種情報を選択指定できるようになっている。例えば、図２においてモニタ画面１５ａには、３箇所の区画領域１９が重畳された出力態様の電子地図１８が表示されているが、この操作部１６を操作することにより、モニタ画面１５ａは、２箇所の区画領域１９を消去して１箇所の区画領域１９のみが重畳された出力態様の電子地図１８を表示させることができる。即ち、操作部１６を操作することにより、モニタ画面１５ａには、任意数の箇所（例えば６箇所）の区画領域１９が重畳された出力態様の電子地図１８を表示可能とされている。
【００１９】
また、前記制御部１７は、図３に示すように、前記ＧＰＳ受信機１２、デジタルカメラ１３及び操作部１６等から出力された各種信号に基づき制御を行うＣＰＵ２０を備えており、当該ＣＰＵ２０には時計２１、ＲＯＭ２２及びＲＡＭ２３が接続されている。ＲＯＭ２２には、移動経路管理システム１０を制御するための制御プログラム２２ａが記憶されている。また、ＲＯＭ２２には、前記モニタ画面１５ａに電子地図１８を表示（作成）させるための地図情報２２ｂが予め格納記憶されている。従って、この点で前記ＲＯＭ２２は地図情報記憶手段としての機能を有する。
【００２０】
また、前記ＲＯＭ２２には、複数の区画領域１９毎に個別対応した複数のエリア情報２２ｃが格納記憶されている。従って、この点で、前記ＲＯＭ２２は、当該ＲＯＭ２２が電子地図１８上に少なくとも一つの区画領域１９を表示形成するためのエリア情報２２ｃを予め格納記憶するエリア情報記憶手段としても機能する。そして、これらの各エリア情報２２ｃの中から少なくとも一つの情報が前記操作部１６の操作（外部操作）により選択指定される構成とされていることから、この点で前記操作部１６はエリア情報選択手段としての機能を有していることになる。また、前記ＲＯＭ２２には、当該ＲＯＭ２２がデジタルカメラ１３により撮像された違反船を識別するための撮像物識別情報２２ｄが格納記憶されており、前記操作部１６の操作により当該撮像物識別情報２２ｄの中から違反船に関する情報が選択指定される。つまり、ＲＯＭ２２は、違反船等を識別するための撮像物識別情報２２ｄを複数の違反船毎に対応付けて格納記憶する撮像物識別情報記憶手段としての機能も有する。
【００２１】
因みに、本実施形態では、撮像物識別情報２２ｄとして、前記違反船の国籍（例えば日本、韓国、中国等）、違反船の状況（例えば操業中、航行中、停泊中等）、違反船の操業内容（例えば、イカ釣り漁業、まき網漁業、底引き網漁業等）、違反船の航行方向（東、西、南、北、北東、南東、南西、北西）がＲＯＭ２２に夫々格納記憶されている。そして、これらの各撮像物識別情報２２ｄの中から少なくとも一つの情報が前記操作部１６の操作（外部操作）により選択指定される構成とされていることから、この点で前記操作部１６は撮像物識別情報選択手段としての機能をも有していることになる。
【００２２】
一方、前記ＲＡＭ２３には、前記ＧＰＳ受信機１２により取得された移動位置情報２３ａが記録される。つまり、ＧＰＳ受信機１２及びＲＡＭ２３は、航空機（移動体）１４の飛行経路（移動経路）を特定するための移動位置情報２３ａを時系列単位で取得して自動記録する移動位置情報記録手段として機能する。また、ＲＡＭ２３には、前記時計２１から取得された時刻を表示するための時刻情報が前記移動位置情報２３ａとリンクした状態で記録される。
【００２３】
また、ＲＡＭ２３には、前記デジタルカメラ１３からマーキング指定コマンドが出力される（ＣＰＵ２０がマーキング指定コマンドを入力する）と、前記移動位置情報記録手段（ＲＡＭ２３）の中から最新の移動位置情報２３ａがマーキング位置情報２３ｂとして記録される。つまり、ＲＡＭ２３は、マーキング位置情報２３ｂを移動位置情報記録手段（ＲＡＭ２３）が自動記録する移動位置情報２３ａの中から取得して自動記録するマーキング位置情報記録手段としても機能する。また、ＲＡＭ２３には、前記ＲＯＭ２２に格納記憶されている撮像物識別情報２２ｄの中から前記操作部１６の操作に基づき選択指定された撮像物識別情報２３ｃが前記マーキング位置情報２３ｂとリンクした状態で格納記憶される。
【００２４】
そして、ＣＰＵ２０は、前記ＲＯＭ２２及びＲＡＭ２３に格納記憶された各種情報を用いて各種処理を実行するようになっている。即ち、ＣＰＵ２０は、ＲＯＭ２２から地図情報２２ｂを読み出し、当該地図情報２２ｂに基づく電子地図１８をモニタ画面１５ａに表示させる。また、ＣＰＵ２０は、ＲＯＭ２２に格納記憶されている複数のエリア情報の中から前記操作部１６の操作に基づき選択指定されたエリア情報２２ｃに基づく区画領域１９を重畳した出力態様で電子地図１８をモニタ画面１５ａに表示させる。
【００２５】
また、ＣＰＵ２０は、前記ＧＰＳ受信機１２から移動位置情報２３ａを入力すると、当該移動位置情報２３ａをＲＡＭ２３に格納記憶させると共に、前記時計２１から取得した時刻情報を移動位置情報２３ａにリンクさせた状態でＲＡＭ２３に格納記憶させる。そして、図４に示すように、ＣＰＵ２０は、前記移動位置情報２３ａに基づく現在位置及び時刻情報に基づく現在の時刻をモニタ画面１５ａの上側に表示させる共に、移動位置情報２３ａに基づく航空機１４の飛行経路（移動経路）２４を前記電子地図１８上に表示させる。つまり、このＣＰＵ２０は、モニタ（出力手段）１５に電子地図１８を移動位置情報２３ａに基づいた航空機（移動体）１４の飛行経路２４とエリア情報２２ｃに基づいた区画領域１９とを重畳させた出力態様にて表示（出力）させる制御手段として機能する構成とされている。
【００２６】
以下に、ＣＰＵ２０が実行する制御処理について、図５及び図６に示すフローチャートに基づき説明する。図５にはモニタ１５（モニタ画面１５ａ）に表示される電子地図１８の更新に関する表示画面更新処理ルーチンが、図６には不審船等を発見した際における不審船記録処理ルーチンが示されている。
【００２７】
最初に、ＧＰＳ受信機１２から航空機１４の移動位置情報２３ａを入力した際におけるＣＰＵ２０による表示画面更新処理ルーチンについて図５に基づき以下説明する。
さて、表示画面更新処理ルーチンが開始されると、まず、ＣＰＵ２０は、ＧＰＳ受信機１２から新たに移動位置情報２３ａを取得（入力）したか否かを判定する（ステップＳ１０）。そして、この判定結果が否定判定である場合、ＣＰＵ２０は、この判定結果が肯定判定となるまでステップＳ１０の処理を繰り返し実行する。また、この判定結果が肯定判定となると、ＣＰＵ２０は、時計２１から時刻情報を取得し（ステップＳ１１）、これら移動位置情報２３ａと時刻情報をリンクさせた状態でＲＡＭ２３に格納記憶させる。続いて、ＣＰＵ２０は、ＲＯＭ２２から地図情報２２ｂを読み出し（ステップＳ１２）、電子地図１８がモニタ画面１５ａに表示される際に、前記移動位置情報２３ａが示す現在位置（緯度・経度）がモニタ画面１５ａの中心となるように、当該モニタ画面１５ａに表示される電子地図１８の表示態様を設定する（ステップＳ１３）。
【００２８】
そして次に、ＣＰＵ２０は、少なくとも一つのエリア情報２２ｃが選択されているか否かを判定する（ステップＳ１４）。そして、この判定結果が否定判定である場合、その処理を後述するステップＳ１７に移行する。一方、ステップＳ１４の判定結果が肯定判定である場合、ＣＰＵ２０は、選択されているエリア情報２２ｃを全て読み出し（ステップＳ１５）、当該読み出したエリア情報２２ｃに基づいた各区画領域１９をステップＳ１３において設定された電子地図１８の表示態様に対応した表示態様に設定する（ステップＳ１６）。
【００２９】
そして次に、ＣＰＵ２０は、ＲＡＭ２３から移動位置情報２３ａを読み出し（ステップＳ１７）、ステップＳ１３において設定された電子地図１８の表示態様に対応した航空機１４の飛行経路２４の表示態様に設定する（ステップＳ１８）。そして、ＣＰＵ２０は、前記電子地図１８を航空機１４の飛行経路２４と前記各区画領域１９とを重畳させた表示態様でモニタ１５（モニタ画面１５ａ）に表示させて（ステップＳ１９）、表示画面更新処理を終了する。因みに、本実施形態では、航空機１４の現在位置に対応する電子地図１８上の位置（モニタ画面１５ａの中央）に航空機マーク２５がマーキングされる。そのため、航空機１４がどのような飛行経路２４で移動してきたのか、現時点において航空機１４が前記区画領域１９の内外いずれを飛行中であるかが、モニタ画面１５ａを一目するだけで確認することができるようになっている（図４参照）。
【００３０】
次に、例えば禁漁海域（領域）の上空を飛行中に不審船（違反船等）を発見した場合におけるＣＰＵ２０による不審船記録処理ルーチンについて図６に基づき以下説明する。
さて、ＣＰＵ２０は、デジタルカメラ１３からのマーキング指定コマンドを入力すると、不審船記録処理ルーチンを開始させる。まず、ＣＰＵ２０は、ＲＯＭ２２に格納記憶されている撮像物識別情報２２ｄの中から撮像された不審船の国籍を選択指定するための情報（例えば、日本、韓国、中国等）を読み出し、図７に示すように、当該読み出した情報に対応した国籍別の選択ボタン２６をモニタ１５（モニタ画面１５ａ）上に表示させる（ステップＳ２１）。
【００３１】
そして、ＣＰＵ２０は、撮像された不審船の国籍が選択されたか否か（即ち、ステップＳ２１で表示した各選択ボタン２６の何れかが操作部１６からの外部操作に基づき選択指定された際の指定信号を制御部１７（ＣＰＵ２０）が入力したか否か）を判定する（ステップＳ２２）。この判定結果が否定判定である場合、ＣＰＵ２０は、この判定結果が肯定判定となるまでステップＳ２２の処理を繰り返し実行する。一方、ステップＳ２２の判定結果が肯定判定となると、ＣＰＵ２０は、前記ステップＳ２２において入力した信号の種別に基づき、選択指定された不審船の国籍を識別し、当該国籍を記録すべき撮像物識別情報２３ｃとしてＲＡＭ２３に記録させる。
【００３２】
そして次に、ＣＰＵ２０は、ＲＯＭ２２に格納記憶されている撮像物識別情報２２ｄの中から選択可能な前記不審船の状況（航行中、停泊中、操業中）を示す情報を読み出し、図８（ａ）に示すように、当該読み出した情報に対応した不審船の状況別の選択ボタン２７をモニタ１５（モニタ画面１５ａ）上に表示させる（ステップＳ２３）。そして、ＣＰＵ２０は、撮像された不審船の状況が選択されたか否か（即ち、ステップＳ２３で表示した各選択ボタン２７の何れかが操作部１６からの外部操作に基づき選択指定された際の指定信号を制御部１７（ＣＰＵ２０）が入力したか否か）を判定する（ステップＳ２４）。この判定結果が否定判定である場合、ＣＰＵ２０は、この判定結果が肯定判定となるまでステップＳ２４の処理を繰り返し実行する。
【００３３】
一方、ステップＳ２４の判定結果が肯定判定となると、ＣＰＵ２０は、前記ステップＳ２４において入力した信号の種別に基づき、選択指定された不審船の状況が航行中であるか否かを判定する（ステップＳ２５）。そして、この判定結果が否定判定である場合（即ち、入力した信号が撮像された不審船が航行中であることを示す信号以外の信号である場合）、ＣＰＵ２０は、撮像された不審船が停泊中であることを記録すべき撮像物識別情報２３ｃとしてＲＡＭ２３に記録させた後、その処理を後述するステップＳ２８に移行する。一方、ステップＳ２５の判定結果が肯定判定である場合（即ち、入力した信号が撮像された不審船が航行中であることを示す信号である場合）、ＣＰＵ２０は、撮像された不審船が航行中であることを記録すべき撮像物識別情報２３ｃとしてＲＡＭ２３に記録させる。
【００３４】
そして次に、ＣＰＵ２０は、ＲＯＭ２２に格納記憶されている撮像物識別情報２２ｄの中から選択可能な前記不審船の航行方向を示す情報を読み出し、図８（ｂ）に示すように、当該読み出した情報に対応した航行方向別の選択ボタン２８をモニタ１５（モニタ画面１５ａ）上に表示させる（ステップＳ２６）。そして、ＣＰＵ２０は、撮像された不審船の航行方向が選択されたか否か（即ち、ステップＳ２６で表示した各選択ボタン２８の何れかが操作部１６からの外部操作に基づき選択指定された際の指定信号を制御部１７（ＣＰＵ２０）が入力したか否か）を判定する（ステップＳ２７）。この判定結果が否定判定である場合、ＣＰＵ２０は、この判定結果が肯定判定となるまでステップＳ２７の処理を繰り返し実行する。一方、ステップＳ２７の判定結果が肯定判定となると、ＣＰＵ２０は、前記ステップＳ２７において入力した信号の種別に基づき、撮像された不審船の航行方向を識別し、当該航行方向を記録すべき撮像物識別情報２３ｃとしてＲＡＭ２３に記録させる。
【００３５】
そして次に、ＣＰＵ２０は、ＲＯＭ２２に格納記憶されている撮像物識別情報２２ｄの中から選択可能な違反内容（例えば、底引き網漁業、イカ釣り漁業、まき網漁業等）を示す情報を読み出して、図８（ｃ）に示すように、当該読み出した情報に対応した違反内容別の選択ボタン２９をモニタ１５（モニタ画面１５ａ）上に表示させる（ステップＳ２８）。なお、この場合、前記選択ボタン２９としては、不審船が違反操業していない場合に選択指定される選択ボタン（図８（ｃ）では、「違反操業していない（５）」というボタン）２９も併せて表示される。そして、ＣＰＵ２０は、撮像された不審船の違反内容等が選択されたか否か（即ち、ステップＳ２６で表示した各選択ボタン２９の何れかが操作部１６からの外部操作に基づき選択指定された際の指定信号を制御部１７（ＣＰＵ２０）が入力したか否か）を判定する（ステップＳ２９）。この判定結果が否定判定である場合、ＣＰＵ２０は、この判定結果が肯定判定となるまでステップＳ２９の処理を繰り返し実行する。一方、ステップＳ２９の判定結果が肯定判定となると、ＣＰＵ２０は、撮像された不審船の違反内容等を識別し、当該違反内容（又は違反なしの事実）を記録すべき撮像物識別情報２３ｃとしてＲＡＭ２３に記録させる。
【００３６】
そして次に、ＣＰＵ２０は、撮像された不審船の状態をモニタ１５（モニタ画面１５ａ）に表示させるために、選択指定された撮像物識別情報２３ｃを設定登録する（即ち、記録すべき撮像物識別情報２３ｃとしてＲＡＭ２３に格納記憶された撮像物識別情報２３ｃを読み出す）（ステップＳ３０）。そして、ＣＰＵ２０は、前記ステップＳ３０において設定登録された撮像物識別情報２３ｃに基づく不審船の状態をモニタ１５（モニタ画面１５ａ）に表示させる（ステップＳ３１）。具体的には、図９に示すように、デジタルカメラ１３により撮像された位置（マーキング位置情報２３ｂに基づくマーキング位置）に対応する電子地図１８上の位置に予め定めた位置マークである船マーク３０が重畳した出力態様で表示される。また、モニタ画面１５ａの左側には、撮像された不審船の状態（国籍、撮像時刻、マーキング位置、状況、違反内容等）が違反ログとして表示される。そのため、本実施形態の移動経路管理システム１０では、モニタ１５を視認するだけで、航空機１４の移動中に撮像した不審船に関する各種情報（マーキング位置や国籍等）を把握することができる。
【００３７】
次に、以上のように構成された移動経路管理システム１０を搭載した航空機１４が違反船の探索をするために空港から出発してから探索を終了し空港に到着するまでの移動経路管理システム１０の作用について説明する。
【００３８】
なお、以下の説明では、探索飛行の目的が底引き網漁禁止領域で密漁をしている不審船（違反船）の探索であって、その探索飛行中に、底引き網禁止領域である区画領域１９内において２隻の違反船（不審船）が発見された場合を例にして説明するものとする。そして、この場合において、１隻目の違反船は、国籍が日本、船の状況は停泊中且つ操業中（違反操業中）であったものとする。また、２隻目の違反船は、国籍が韓国、船の状況が移動中且つ操業中（違反操業中）、航行方向は南西であったものとする。
【００３９】
さて、以上のような前提の下、航空機１４の出発前には、まず当該航空機１４に搭乗する探索担当者により移動経路管理システム１０の電源（図示略）が投入される。すると、ＧＰＳ受信機１２による航空機１４の移動位置情報２３ａの取得が開始され、モニタ１５（モニタ画面１５ａ）には、その時点で航空機１４が待機している空港の位置を中心にした電子地図１８が表示される。そして、モニタ画面１５ａの上側には、ＧＰＳ受信機１２が取得した航空機１４の移動位置情報２３ａに基づく現在位置（緯度、経度）及び時計２１から取得した時刻情報に基づく現在の時刻が併せて表示される。
【００４０】
その後、航空機１４が離陸すると、モニタ画面１５ａに表示される電子地図１８は、ＧＰＳ受信機１２が移動位置情報２３ａを取得する２秒毎に更新される。そのため、モニタ画面１５ａ上に表示される電子地図１８は少しずつ移動するが、航空機１４の現在位置を示す航空機マーク２５は、常にモニタ画面１５ａの中心に表示される。また、離陸後（又は離陸前）において探索担当者により操作部１６が操作され、探索対象領域を底引き網漁禁止領域とするエリア情報２２ｃが選択指定されると、モニタ画面１５ａ上には底引き網漁禁止領域を示す区画領域１９が前記電子地図１８上に重畳表示される。そして、航空機１４が前記区画領域１９（底引き網漁禁止領域）の方向に飛行する途中で、船舶捕捉レーダが当該区画領域１９付近を航行する不審船を捉えた場合には、前記レーダにより捕捉された当該不審船の位置情報に対応するモニタ画面１５ａの電子地図１８上の位置に船マーク３０が表示される（図４参照）。
【００４１】
そして、航空機１４が前記区画領域１９（底引き網漁禁止領域）内に進入した後、前記船マーク３０で表示された不審船（違反船）が発見され、当該不審船（違反船）がデジタルカメラ１３で撮像されると、モニタ画面１５ａ上には、探索担当者による操作部１６からの外部操作により選択指定可能な国籍別の選択ボタン２６（図７参照）が表示される。
【００４２】
そして、探索担当者が前記不審船の国籍を日本と判断し、操作部１６の操作に基づき日本を指定する選択ボタン２６を選択指定すると、続いてモニタ画面１５ａ上には前記不審船（違反船）の状況別の選択ボタン２７（図８（ａ）参照）が表示される。そして、探索担当者が前記不審船の状況を停泊して操業中であると判断し、操作部１６の操作に基づき操業中と停泊中を指定する両選択ボタン２７を夫々選択指定すると、続いてモニタ画面１５ａ上には前記不審船（違反船）の違反内容の種類別の選択ボタン２９（図８（ｃ）参照）が表示される。そして、探索担当者が前記不審船の違反内容を底引き網漁業での密漁中と判断し、操作部１６の操作に基づき底引き網漁業を示す選択ボタン２９を選択指定すると、モニタ画面１５ａ上には、図９に示すように、前記不審船（違反船）を撮像した位置（緯度・経度）に対応した電子地図１８上の位置（マーキング位置）に船マーク３０が表示される。また、モニタ画面１５ａの左側には、この１隻目の違反船に関する撮像物識別情報（発見された時刻、発見された位置（緯度・経度）、状況及び違反内容等）２３ｃが違反ログとして表示される。
【００４３】
そして更に、航空機１４が前記区画領域１９（底引き網漁禁止領域）内を探索飛行中において、２隻目の不審船（違反船）が発見され、デジタルカメラ１３で当該不審船が撮像されると、モニタ画面１５ａ上には、前記１隻目の不審船（違反船）発見の場合と同様に、まず国籍別の選択ボタン２６が表示される。そして、この場合、探索担当者が前記不審船（違反船）の国籍を韓国と判断し、操作部１６の操作に基づき韓国を指定する選択ボタン２６を選択指定すると、続いてモニタ画面１５ａ上には、前記１隻目の不審船（違反船）発見の場合と同様に、前記不審船（違反船）の状況別の選択ボタン２７が表示される。
【００４４】
そして、この場合、探索担当者が前記不審船（違反船）の状況を航行しながら操業中と判断し、操作部１６の操作に基づき操業中と航行中を指定する両選択ボタン２７を夫々選択指定すると、モニタ画面１５ａには、前記不審船（違反船）の航行方向別の選択ボタン２８（図８（ｂ）参照）が表示される。そして、この場合、探索担当者が前記不審船（違反船）の航行方向を南西方向と判断し、操作部１６の操作に基づき南西を指定する選択ボタン２８を選択指定すると、モニタ画面１５ａには、前記１隻目の不審船（違反船）発見の場合と同様に、違反内容の種類別の選択ボタン２９が表示される。そして、探索担当者が前記不審船の違反内容を底引き網漁業での密漁中と判断し、操作部１６の操作に基づき底引き網漁業を指定する選択ボタン２９を選択指定すると、モニタ画面１５ａ上には、図１０に示すように、２隻目の違反船を撮像した位置情報（緯度・経度）に対応した電子地図１８上の位置（マーキング位置）に船マーク３０が表示される。また、モニタ画面１５ａの左側には、この２隻目の違反船に関する撮像物識別情報（発見された時刻、発見された位置（緯度・経度）、状況、航行方向及び違反内容等）２３ｃに基づく違反ログが１隻目の違反船に関する撮像物識別情報２３ｃに基づく違反ログに続いて表示される。
【００４５】
その後、前記区画領域１９（底引き網漁禁止領域）内の探索飛行が終了すると、航空機１４は、空港に帰還し、探索任務を終了する。本実施形態では、前記探索飛行中に取得した各種情報（移動位置情報２３ａや撮像物識別情報２３ｃ等）はパソコン１１のＲＡＭ２３に格納記憶されているため、例えば探索担当者等による操作部１６からの操作により、モニタ１５（モニタ画面１５ａ）上には、当該各種情報に基づく電子地図１８を再表示することができる。また、モニタ１５以外の出力手段として例えばプリンタ等を接続することにより、図１１に示すように、航空機１４の飛行経路２４や不審船（違反船）の情報等が一目瞭然となる探索結果が当該プリンタから印刷できる。
【００４６】
従って、本実施形態では、以下に示す効果を得ることができる。
（１）まず、時系列単位でＧＰＳ受信機１２が取得した航空機１４の移動位置情報２３ａに基づく現在位置が区画領域１９の表示形成された電子地図１８上において刻々と移動しながら表示される。このため、航空機１４がどのような飛行経路２４で飛行してきたのかを当該航空機１４の現在位置と区画領域１９との相対的な位置関係を含めてモニタ１５（モニタ画面１５ａ）の表示結果から一目で確認することができる。また、ＧＰＳ受信機１２が取得した移動位置情報２３ａは、パソコン１１のＲＡＭ２３に自動記録されるため、正確な飛行経路２４を簡便に且つ精度良く自動記録でき、航空機１４の飛行中又は飛行終了後においてモニタ画面１５ａに視認可能な態様で出力（表示）することができる。
【００４７】
（２）デジタルカメラ１３のシャッタが操作されることによりマーキング指定コマンドが制御部１７（ＣＰＵ２０）に入力されると、ＲＡＭ２３に格納記憶されている移動位置情報２３ａの中から最新の移動位置情報２３ａがマーキング位置情報２３ｂとしてＲＡＭ２３に自動記録される。このため、違反船を発見して撮像した場合において、その撮像した位置（緯度・経度）の記録を探索担当者の作業負担を軽減しつつ漏れなく正確且つ確実に行うことができる。また、電子地図１８上には前記マーキング位置情報２３ｂに基づく位置に船マーク（位置マーク）３０が重畳表示されるため、前記違反船を発見した位置と航空機１４の現在位置との関係をモニタ画面１５ａから一目で確認することができる。また、デジタルカメラ１３を操作するだけで、違反船を撮像した位置情報（マーキング位置情報２３ｂ）を自動記録することができるため、探索担当者は、マーキング位置情報２３ｂを記録するために違反船から目を離さなくてもよくなり、当該違反船に関する情報（撮像物識別情報２２ｄ等）を素早く収集し判断することができる。
【００４８】
（３）ＲＯＭ２２に格納記憶されている複数のエリア情報２２ｃの中から探索目的に沿ったエリア情報２２ｃを操作部１６からの外部操作により選択指定すると、モニタ１５（モニタ画面１５ａ）には、当該選択指定されたエリア情報２２ｃに基づいた区画領域１９のみを重畳した電子地図１８が表示される。このため、探索目的に沿わないエリア情報２２ｃに基づいた不要な区画領域１９が表示されないので、探索目的に合った非常にシンプルで且つ視認容易な電子地図１８をモニタ画面１５ａ上に表示できる。
【００４９】
（４）ＧＰＳ受信機１２が航空機１４の移動位置情報２３ａを２秒毎に取得する毎に、モニタ１５（モニタ画面１５ａ）に表示されている電子地図１８は、当該取得した移動位置情報２３ａに対応した電子地図１８上の位置が中心となるように更新される。このため、探索担当者は、モニタ画面１５ａから区画領域１９と航空機１４の現在位置（緯度・経度）との最新の相対的位置関係を把握し、航空機１４を操縦しているパイロットに対して当該航空機１４の飛行進路を的確に指示することができる。
【００５０】
（５）デジタルカメラ１３により撮像された違反船に関する情報（撮像物識別情報２３ｃ）をモニタ１５（モニタ画面１５ａ）に表示された選択ボタン２６〜２９の中から選択指定することで、当該違反船に関する撮像物識別情報２３ｃをＲＡＭ２３に自動記録することができる。このため、探索担当者は、前記違反船に関する撮像物識別情報２３ｃを考えながら入力する必要がない。つまり、非常に効率良く前記違反船に関する撮像物識別情報２３ｃを記録することができるため、探索担当者は、航空機１４の下方に広がる海域（領域）から目を離す時間を短縮することができる。即ち、違反船を見逃すことを防止できる。
【００５１】
（６）上記実施形態の移動経路管理システム１０には、船舶捕捉レーダが設けられており、当該船舶捕捉レーダにより捕捉された船はモニタ１５（モニタ画面１５ａ）に表示されている電子地図１８上に船マーク３０として表示される。このため、例えば底引き網漁禁止領域等を示す区画領域１９内に前記船マーク３０が表示された際に、航空機１４の飛行方向を前記捕捉された船のいる方向へと的確に変更することができる。つまり、より確実に違反船を発見することができる。
【００５２】
なお、本実施形態は以下のような別の実施形態（別例）に変更してもよい。
・前記実施形態おいて、デジタルカメラ１３により撮像した違反船に関する情報（撮像物識別情報２３ｃ）を探索担当者が操作部１６から手入力することにより、撮像物識別情報２２ｄを決定するようにしてもよい。
【００５３】
・前記実施形態において、撮像手段は、違反船を撮像できるものであれば例えばビデオカメラ等の任意の撮像手段であってもよい。
・前記実施形態において、出力手段は、地図（電子地図１８）を出力できるものであれば例えばプリンタ等の任意の出力手段であってもよい。
【００５４】
・前記実施形態において、区画内容の異なる複数の区画領域１９を一つにまとめたエリア情報２２ｃをパソコン１１のＲＯＭ２２に格納記憶するようにしてもよい。この場合、探索担当者は、モニタ１５（モニタ画面１５ａ）に区画領域１９を重畳して電子地図１８を表示するか否かを選択することになる。
【００５５】
・前記実施形態において、デジタルカメラ１３により違反船が撮像された際に、当該デジタルカメラ１３からマーキング指定コマンドが出力されなくてもよい。この場合、探索担当者は、デジタルカメラ１３で違反船を撮像した後に、パソコン１１の操作部１６を操作することによりＣＰＵ２０にマーキング指定コマンドを当該操作部１６から出力させることになる。このように構成することで、撮像した船が違反船でなかった場合、当該船に関するマーキング位置情報２３ｂが記録されることがなくなる。つまり、ＲＡＭ２３の記憶容量の増大を回避することができる。また、前記船が撮像された位置に対応する電子地図１８上に不要な船マーク３０が表示されることも回避できる。
【００５６】
・前記実施形態において、パソコン１１の制御部１７（ＲＡＭ２３）に記録されたマーキング位置情報２３ｂに対応する電子地図１８上の位置に船マーク３０を表示させなくてもよい。この場合、モニタ画面１５ａの左側に違反船を撮像した位置のマーキング位置情報（緯度・経度）及び撮像時刻等が表示されているため、探索担当者は、当該違反船の発見した位置をモニタ画面１５ａから把握できる。
【００５７】
・前記実施形態において、移動経路管理システム１０を搭載可能な移動体であれば例えばヘリコプタや船等の任意の移動体に搭載してもよい。
・また、前記実施形態において、地図情報記憶手段は、例えばＣＤ−ＲＯＭ等の任意の記録媒体であってもよい。また、エリア情報記憶手段やマーキング位置情報取得手段等も例えばＣＤ−ＲＯＭ等の任意の記録媒体であってもよい。
【００５８】
・また、前記実施形態において、飛行領域近辺の船の探索をするための船舶捕捉レーダは必ずしも設けなくてよい。
・前記実施形態において、航空機１４の飛行目的は、例えば海洋を回遊している海洋生物（例えば鯨等）の調査であってもよい。また、上空から例えば農薬等を散布する際の散布区域の記録であってもよい。
【００５９】
・前記実施形態において、取得及び選択指定された各種情報（移動位置情報２３ａ及び撮像物識別情報２３ｃ等）を航空機１４の外部（例えば違反船探索本部等）に送信する送信機を航空機１４に設けてもよい。なお、前記航空機１４から送信された各種情報は、通信中継基地や人工衛星等を経由して前記航空機１４の送信機から違反線探索本部等の外部に送信されるようにしてもよい。このように構成すると、前記各種情報を受信した航空機１４の外部（探索本部等）でも前記各種情報に対応した電子地図１８をタイムリーに視認することができるため、探索担当者は、航空機１４に搭乗することなく当該航空機１４に対して探索のための具体的な指示をできる。
【図面の簡単な説明】
【００６０】
【図１】本実施形態における移動経路管理システムの概略構成図。
【図２】モニタ（モニタ画面）に表示された電子地図の表示例を示す模式図。
【図３】制御部の構成を示すブロック図。
【図４】探索飛行中にモニタ（モニタ画面）に表示される電子地図の表示例を示す模式図。
【図５】表示画面更新処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図６】不審船記録処理ルーチンを説明するフローチャート。
【図７】撮像物識別情報に基づく国籍別の操作ボタンが表示されたモニタ（モニタ画面）の表示例を示す模式図。
【図８】（ａ）は船の状況別の操作ボタンの表示例を示す模式図、（ｂ）は船の航行方向別の操作ボタンの表示例を示す模式図、（ｃ）は違反内容別の操作ボタンの表示例を示す模式図。
【図９】探索飛行中にモニタ（モニタ画面）に表示される電子地図の表示例を示す模式図。
【図１０】探索飛行中にモニタ（モニタ画面）に表示される電子地図の表示例を示す模式図。
【図１１】探索飛行終了後に印刷された探索結果の例を示す模式図。
【符号の説明】
【００６１】
１０…移動経路管理システム、１１…パーソナルコンピュータ（パソコン）、１２…ＧＰＳ受信機（移動位置情報記録手段）、１３…デジタルカメラ（撮像手段）、１４…航空機（移動体）、１５…モニタ（出力手段、表示装置）、１５ａ…モニタ画面、１６…操作部（エリア情報選択手段、撮像物識別情報選択手段）、１８…電子地図、１９…区画領域、２０…ＣＰＵ（制御手段）、２２…ＲＯＭ（地図情報記憶手段、エリア情報記憶手段、撮像物識別情報記憶手段）、２２ｂ…地図情報、２２ｃ…エリア情報、２２ｄ…撮像物識別情報、２３…ＲＡＭ（移動位置情報記録手段、マーキング位置情報記録手段）、２３ａ…移動位置情報、２３ｂ…マーキング位置情報、２３ｃ…撮像物識別情報（選択指定された撮像物識別情報）、２４…飛行経路（移動経路）、３０…船マーク（位置マーク）。
【要約】
【課題】移動体の正確な移動経路を簡便に且つ精度良く自動記録でき、移動体の移動中又は移動終了後において視認可能態様に出力することができる移動経路管理システムを提供する。
【解決手段】ＧＰＳ受信機が航空機の移動位置情報を取得するとモニタ画面１５ａに表示されている電子地図１８は、当該移動位置情報に対応する電子地図１８上の位置がモニタ画面１５ａの中心となるように更新される。そのため、航空機がどのような飛行経路２４で飛行してきたのかを当該航空機の現在位置と区画領域１９との相対的な位置関係を含めてモニタ画面１５ａの表示結果から一目で確認することができる。また、探索飛行中に違反船を発見した場合、当該違反船をデジタルカメラで撮像することにより、違反船を撮像した位置の情報をマーキング位置情報として自動記録すると共に当該マーキング位置情報に対応する電子地図１８上の位置に船マーク３０が表示される。
【選択図】      図９
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
0003639297.tif 000009
【図９】
0003639297.tif 000010
【図１０】
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【図１１】
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