(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両の車速を検出する車速検出手段と、先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、該車間距離検出手段で検出した車間距離を目標車間距離に一致させる車間制御及び前記車速検出手段で検出した自車速を設定車速に一致させる車速制御の何れかを行う追従制御手段とを備えた車両用追従制御装置において、追従制御の開始を指示する開始指示手段を備え、前記追従制御手段は、制御待機モード、自動停止モード、追従モード及び制御解除モードの４つの制御モードを有し、前記開始指示手段からの開始指示により前記制御待機モードとなり、該制御待機モードから自動停止モードへの遷移は、自動変速機がドライブレンジにあり、且つ停車中であることを条件として行われ、前記制御待機モードから追従モードへの遷移は、自動変速機がドライブレンジであり、且つ運転者が制動装置を非作動状態としたことを条件として行われ、前記自動停止モードから追従モードへの遷移は、先行車両が自動停止モードに移行したときの位置から所定量前方に移動したことを条件として行われ、前記追従モードから自動停止モードへの遷移は、先行車両との車間距離が所定値以下であり、且つ車速が所定値以下であることを条件として行われ、前記自動停止モードから制御解除モードへの遷移は、運転者の操舵量が所定値以上となったとき及びレンジ変更を行ったときの何れかを条件として行われ、前記制御解除モードから自動停止モードへの遷移は、自車両が停止し、且つ自動変速機がドライブレンジであることを条件として行われ、前記追従モードから制御解除モードへの遷移は、運転者による加減速操作及びレンジ変更の何れかが行われることを条件として行われ、前記制御解除モードから追従モードへの遷移は、自車両が走行しており、且つ自動変速機がドライブレンジであることを条件として行われ、前記制御解除モードから制御待機モードへの遷移は、運転者が駆動力及び制動力の少なくとも一方を操作したことを条件として行われることを特徴とする車両用追従制御装置。
【請求項２】
前記自動停止モードは、制動装置で所定の制動力を発生させて停止状態を保持するように設定され、前記追従モードは、目標車速の設定・変更を行うと共に、先行車両との車間距離に基づく目標車速及び運転者が設定した設定車速の少なくとも一方に応じて駆動力及び制動力の少なくとも一方を制御するように設定され、前記制御解除モードは、前記追従モードで発生させている制動力を保持し、且つ駆動力制御を停止させるように設定されていることを特徴とする請求項１記載の車両用追従制御装置。
【請求項３】
前記自動停止モードは、設定車速の設定・変更が可能に設定されていることを特徴とする請求項１又は２に記載の車両用追従制御装置。
【請求項４】
前記制御待機モードは、設定車速の設定・変更が可能に設定されていることを特徴とする請求項１乃至３の何れかに記載の車両用追従制御装置。
【請求項５】
前記制御待機モードから自動停止モードへの遷移は、自車両が停止状態で且つ運転者が制動力を発生させているときを条件として行われることを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の車両用追従制御装置。
【請求項６】
前記制御解除モードから制御待機モードへの遷移は、運転者により制動力を増加させる操作を行ったことを条件として行われることを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載の車両用追従制御装置。
【請求項７】
前記制御解除モードは、追従モードでの制動力を徐々に減少させるように設定され、当該制御解除モードから制御待機モードへの遷移は、制動力が所定値以下となったことを条件として行われることを特徴とする請求項１乃至６の何れかに記載の車両用追従制御装置。
【請求項８】
前記制御解除モードは、先行車両との車間距離、先行車両の有無及び自車速の少なくとも１つに応じて、制動力を徐々に減少させる減少制御及び制動力を保持する保持制御の何れかを行うように設定され、当該制御解除モードから制御待機モードへの遷移は、制動力が所定値以下となること及び運転者が制動力又は駆動力を操作したことの何れかを条件として行われることを特徴とする請求項１乃至６の何れかに記載の車両用追従制御装置。
【請求項９】
前記制御待機モードから追従モードへの遷移は、自動変速機がドライブレンジで運転者が制動力を操作していない状態で、先行車両との車間距離、自車速及び先行車両の速度又は先行車両との相対速度の関係により成立する条件を満足するときに行われることを特徴とする請求項１乃至８の何れかに記載の車両用追従制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、先行車両との車間距離を目標車間距離に維持しながら先行車両に追従する走行制御を行うようにした車両用追従制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の車両用追従制御装置としては、例えば特開平７−４７８６２号公報に記載されたものがある。
この従来例には、運転者がセットスイッチを押すと、アクセルペダルを解放しても、先行車両が存在する場合には適切な車間距離を保持して走行し、先行車両が存在しない場合には設定した車速を維持しながら走行する追従制御状態となり、この追従制御状態を運転者がブレーキやアクセルを操作したり、シフト操作をしたときに解除するようにしている。このような追従制御は、主に高速走行時の運転操作の軽減を目的としているが、低速走行や停止、発進の操作を自動的に行うことも要求されており、また、目標車速の設定は追従走行中に行うようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の車両用追従制御装置にあっては、運転者がブレーキを操作することにより、追従制御状態が解除されるように構成されているので、停止状態から制御を開始したい場合には、一旦ブレーキを解放してから追従制御をセットしなければならないため、その操作が不便であるという未解決の課題がある。
【０００４】
また、キャンセルスイッチ等で追従制御を解除したときに、制動力が作用している場合では、制動力を全て解除してしまい、下り坂で自動停止しているときに制御解除した場合には先行車両に近づいてしまい運転者に違和感を与えるという未解決の課題もある。
さらに、目標車速の設定・変更は、追従制御を行っているときにしか行えないため、セットスイッチを押して追従制御状態となった後に、レジュームスイッチ等で目標車速を変更する必要があり、これが不便であるという未解決の課題がある。
【０００５】
そこで、本発明は、上記従来例の未解決の課題に着目してなされたものであり、停止状態での追従制御の設定が可能であると共に、追従制御解除に運転者に違和感を与えることがなく、さらに目標車速の設定・変更を任意に行うことができる車両用追従制御装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に係る車両用追従走行制御装置は、自車両の車速を検出する車速検出手段と、先行車両との車間距離を検出する車間距離検出手段と、該車間距離検出手段で検出した車間距離を目標車間距離に一致させる車間制御及び前記車速検出手段で検出した自車速を設定車速に一致させる車速制御の何れかを行う追従制御手段とを備えた車両用追従制御装置において、追従制御の開始を指示する開始指示手段を備え、前記追従制御手段は、制御待機モード、自動停止モード、追従モード及び制御解除モードの４つの制御モードを有し、前記開始指示手段からの開始指示により前記制御待機モードとなり、該制御待機モードから自動停止モードへの遷移は、自動変速機がドライブレンジにあり、且つ停車中であることを条件として行われ、前記制御待機モードから追従モードへの遷移は、自動変速機がドライブレンジであり、且つ運転者が制動装置を非作動状態としたことを条件として行われ、前記自動停止モードから追従モードへの遷移は、先行車両が自動停止モードに移行したときの位置から所定量前方に移動したことを条件として行われ、前記追従モードから自動停止モードへの遷移は、先行車両との車間距離が所定値以下であり、且つ車速が所定値以下であることを条件として行われ、前記自動停止モードから制御解除モードへの遷移は、運転者の操舵量が所定値以上となったとき及びレンジ変更を行ったときの何れかを条件として行われ、前記制御解除モードから自動停止モードへの遷移は、自車両が停止し、且つ自動変速機がドライブレンジであることを条件として行われ、前記追従モードから制御解除モードへの遷移は、運転者による加減速操作及びレンジ変更の何れかが行われることを条件として行われ、前記制御解除モードから追従モードへの遷移は、自車両が走行しており、且つ自動変速機がドライブレンジであることを条件として行われ、前記制御解除モードから制御待機モードへの遷移は、運転者が駆動力及び制動力の少なくとも一方を操作したことを条件として行われることを特徴としている。
【０００７】
この請求項１に係る発明においては、開始指示手段で、追従制御の開始を指示することにより、制御待機モードとなる。この制御待機モードで、ドライブレンジが選択されている状態で、自車両が停車中であるときには自動停止モードに遷移して、そのときの制動力が維持され、自車両が走行中であるときには追従モードに遷移して、車間距離又は設定車速に基づく追従制御が行われる。このとき、制御待機モードから自動停止モード又は追従モードへの遷移する条件として、セットスイッチをオン状態とすることを付加するようにしてもよい。
【０００８】
また、自動停止モードで、先行車両が前方に所定量移動すると、追従モードに遷移し、解除指示をするか所定値以上の操舵量となるか、自動変速機をドライブレンジ以外のレンジに変更することにより、制御解除モードに遷移し、自動停止モードでの制動力が保持されるが駆動力制御が停止されることにより、自車両は停車状態を維持する。この状態で、運転者がアクセルペダル又はブレーキペダルを踏込んで運転者の意志による駆動力又は制動力を発生させると、制御待機モードに復帰する。
【０００９】
追従モードで、車間距離が所定値以下となり、且つ自車速が所定値以下となったときは自動停止モードに遷移し、運転者による加減速操作又はレンジ変更が行われると、制御待機モードに遷移する。
【００１０】
また、請求項２に係る発明に車両用追従制御装置は、請求項１に係る発明において、前記自動停止モードは、制動装置で所定の制動力を発生させて停止状態を保持するように設定され、前記追従モードは、目標車速の設定・変更を行うと共に、先行車両との車間距離に基づく目標車速及び運転者が設定した設定車速の少なくとも一方に応じて駆動力及び制動力の少なくとも一方を制御するように設定され、前記制御解除モードは、前記追従モードで発生させている制動力を保持し、且つ駆動力制御を停止させるように設定されていることを特徴としている。
【００１１】
この請求項２に係る発明においては、自動停止モードで自車両の停止状態を保持し、追従制御モードで先行車両との車間距離又は運転者が設定した設定車速の少なくとも一方に応じて駆動力及び／又は制動力を制御して加減速制御を行い、制御解除モードでは、追従モード又は自動停止モードでの制動力を保持することにより、モード変更時の制動力変化を防止すると共に、駆動力制御を停止させる。
【００１５】
さらにまた、請求項３に係る車両用追従制御装置は、請求項１又は２の発明において、前記自動停止モードは、設定車速の設定・変更が可能に設定されていることを特徴としている。
【００１６】
この請求項３に係る発明においては、自動停止モードで、設定車速の設定・変更が可能となるので、その後発進して追従モードとなったときに設定車速を設定又は変更する手間を省くことができる。
なおさらに、請求項４に係る車両用追従制御装置は、請求項１〜３の何れかの発明において、前記制御待機モードは、設定車速の設定・変更が可能に設定されていることを特徴としている。
【００１７】
この請求項４に係る発明においては、メインスイッチ等の開始指示手段で開始指示を行って制御待機モードとした状態で、設定車速を設定又は変更できるので、追従モードでの設定車速の設定又は変更する手間を省くことができる。
また、請求項５に係る車両用追従制御装置は、請求項１〜４の何れかの発明において、前記制御待機モードから自動停止モードへの遷移は、自車両が停止状態で且つ運転者が制動力を発生させているときを条件として行われることを特徴としている。
【００１８】
この請求項５に係る発明においては、運転者が制動力を発生させて停車している状態で、開始指示手段で開始指示を行って制御待機モードとすることにより、直ちに自動停止モードへ遷移させることができ、煩わしい設定操作を省略することができる。
さらに、請求項６に係る車両用追従制御装置は、請求項１〜５の何れかの発明において、前記制御解除モードから制御待機モードへの遷移は、運転者により制動力を増加させる操作を行ったことを条件として行われることを特徴としている。
【００１９】
この請求項６に係る発明においては、追従モードで制動力が発生されている状態ではその制動力を保持し続け、運転者がブレーキ操作して制動力を増加させない限り、制動力を保持することになり、不用意に制動力が変化することを確実に防止する。
さらにまた、請求項７に係る車両用追従制御装置は、請求項１〜６の何れかの発明において、前記制御解除モードは、追従モードでの制動力を徐々に減少させるように設定され、当該制御解除モードから制御待機モードへの遷移は、制動力が所定値以下となったことを条件として行われることを特徴としている。
【００２０】
この請求項７に係る発明においては、運転者が誤って制御解除モードを選択した場合に、追従モードでの制動力を徐々に減少させることにより、運転者に制動力解除を認識させながら急な車両挙動の変化を防止する。
なおさらに、請求項８に係る車両用追従制御装置は、請求項１〜６の何れかの発明において、前記制御解除モードは、先行車両との車間距離、先行車両の有無及び自車速の少なくとも１つに応じて、制動力を徐々に減少させる減少制御及び制動力を保持する保持制御の何れかを行うように設定され、当該制御解除モードから制御待機モードへの遷移は、制動力が所定値以下となること及び運転者が制動力又は駆動力を操作したことの何れかを条件として行われることを特徴としている。
【００２１】
この請求項８に係る発明においては、制御解除モードとなったときに、制動力が徐々に減少するか又は保持され、この制動力が所定値以下となるか、又は運転者がアクセル又はブレーキ操作を行ったときに制御待機モードに遷移することになり、運転者が制動力解除を認識することができると共に、運転者の意志によって制御待機モードに遷移させる。
【００２２】
また、請求項９に係る車両用追従制御装置は、請求項１〜８の何れかの発明において、前記制御待機モードから追従モードへの遷移は、自動変速機がドライブレンジで運転者が制動力を操作していない状態で、先行車両との車間距離、自車速及び先行車両の速度又は先行車両との相対速度の関係により成立する条件を満足するときに行われることを特徴としている。
【００２３】
この請求項９に係る発明においては、先行車両との車間距離と自車速と先行車両の車速又は先行車速との相対速度との関係から追従モードに遷移した場合に、最大減速度を発生させても先行車両に接近してしまう状況では、追従モードへの遷移を防止して、運転者に違和感を与えることを防止する。
【００２４】
【発明の効果】
請求項１に係る発明によれば、開始指示手段で開始指示を行うことにより、制御待機モードとなり、この制御待機モードから所定条件を満足することにより、運転者が制動操作をしているか否かによって自動停止モード又は追従モードに遷移することが可能に構成されているので、制御待機モードとすることにより、追従制御が可能となり、開始指示手段によって任意の時点で追従制御を開始させることができるという効果が得られる。
しかも、制御待機モード、自動停止モード、追従モード及び制御解除モード間の各遷移条件が規定されているので、車両の走行状況に応じた最適な制御モードを選択して、最適な追従制御を行うことができるという効果が得られる。
【００２５】
また、請求項２に係る発明によれば、自車両の停止状態を保持する自動停止モード及び先行車両との車間距離又は運転者が設定した設定車速の少なくとも一方に応じて駆動力及び／又は制動力を制御して加減速制御を行う追従制御モードから遷移可能な制御解除モードで、追従モード又は自動停止モードでの制動力を保持することにより、モード変更時の制動力変化を防止すると共に、駆動力制御を停止させるので、例えば下り坂で自動停止モードで所定制動力を発生して停止している状態又は追従モードで先行車両の減速や割込等によって制動力を発生している状態で、制御解除モードに遷移したときに、制動力が確保されることにより、先行車両に接近して運転者に違和感を与えることを確実に防止することができるという効果が得られる。
【００２６】
さらにまた、請求項３に係る発明によれば、自動停止モードで、設定車速の設定・変更が可能となるので、従来例のようにその後発進して追従モードとなるまで設定車速の設定又は変更を待つ必要がなく、設定車速の設定又は変更を運転者の負担となることなく容易に行うことができるという効果が得られる。
【００２７】
なおさらに、請求項４に係る発明によれば、メインスイッチ等の開始指示手段で開始指示を行って制御待機モードとした状態で、設定車速を設定又は変更できるので、設定車速の設定又は変更を追従モードとなるまで待つ必要がなく、設定車速の設定又は変更を運転者の負担となることなく容易に行うことができるという効果が得られる。
【００２８】
また、請求項５に係る発明によれば、運転者が制動力を発生させて停車している状態で、開始指示手段で開始指示を行って制御待機モードとすることにより、直ちに自動停止モードへ遷移させることができ、煩わしい設定操作を省略することができるという効果が得られる。
さらに、請求項６に係る発明によれば、追従モードで制動力が発生されている状態ではその制動力を保持し続け、運転者がブレーキ操作して制動力を増加させない限り、制動力を保持することになり、不用意に制動力が変化することを確実に防止して、運転者に違和感を与えることを確実に防止することかできるとうい効果が得られる。
【００２９】
さらにまた、請求項７に係る発明によれば、運転者が誤って制御解除モードを選択した場合に、追従モードでの制動力を徐々に減少させることにより、運転者に制動力解除を認識させながら急な車両挙動の変化を防止することができるという効果が得られる。
なおさらに、請求項８に係る発明によれば、制御解除モードとなったときに、制動力が徐々に減少するか又は保持され、この制動力が所定値以下となるか、又は運転者がアクセル又はブレーキ操作を行ったときに制御待機モードに遷移することになり、運転者が制動力解除を認識することができると共に、運転者の意志によって制御待機モードに遷移させることができるという効果が得られる。
【００３０】
また、請求項９に係る発明によれば、先行車両との車間距離と自車速と先行車両の車速又は先行車速との相対速度との関係から追従モードに遷移した場合に、最大減速度を発生させても先行車両に接近してしまう状況では、追従モードへの遷移を防止して、運転者に違和感を与えることを防止することができるという効果が得られる。
【００３１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１は本発明を後輪駆動車に適用した場合の第１の実施形態を示す概略構成図であり、図中、１ＦＬ，１ＦＲは従動輪としての前輪、１ＲＬ，１ＲＲは駆動輪としての後輪であって、後輪１ＲＬ，１ＲＲは、エンジン２の駆動力が自動変速機３、プロペラシャフト４、最終減速装置５及び車軸６を介して伝達されて回転駆動される。
【００３２】
前輪１ＦＬ，１ＦＲ及び後輪１ＲＬ，１ＲＲには、夫々制動力を発生するディスクブレーキ７が設けられていると共に、これらディスクブレーキ７の制動油圧が制動制御装置８によって制御される。
ここで、制動制御装置８は、図示しないブレーキペダルの踏込みに応じて制動油圧を発生すると共に、走行制御用コントローラ３０からの目標制動圧ＰＢ  ＊  に応じて制動油圧を発生するように構成されている。
【００３３】
また、エンジン２には、その出力を制御するエンジン出力制御装置９が設けられている。このエンジン出力制御装置９では、エンジン出力の制御方法として、スロットルバルブの開度ＴＨを調整してエンジン回転数を制御する方法と、アイドルコントロールバルブの開度を調整してエンジン２のアイドル回転数を制御する方法とが考えられるが、本実施形態では、スロットルバルブの開度を調整する方法が採用されている。
【００３４】
さらに、自動変速機３には、その変速位置を制御する変速機制御装置１０が設けられている。この変速機制御装置１０は、後述する走行制御用コントローラ３０からのアップ／ダウンシフト指令値ＴＳが入力されると、これに応じて自動変速機３の変速位置をアップシフト又はダウンシフト制御するように構成されている。
【００３５】
一方、車両の前方側の車体下部には、先行車両との間の車間距離を検出する車間距離検出手段としてのレーザ光を掃射して先行車両からの反射光を受光するレーダ方式の構成を有する車間距離センサ１２が設けられている。
また、車両には、例えば従動輪となる前輪１ＦＬ及び１ＦＲに取付けられた車輪速度を検出する車輪速センサ１３ＦＬ及び１３ＦＲと、アクセルペダル１４の踏込みを検出するアクセルスイッチ１５と、ブレーキペダル１６の踏込みを検出するブレーキスイッチ１７と、制動制御装置８から出力される制動圧を検出する制動圧センサ１８と、ステアリングホイール（図示せず）の操舵角θを検出する操舵角センサ１９と、追従制御を行うか否かを選択する開始指示手段としてのメインスイッチＳＷＭ  、セットスイッチＳＷＳ  及び解除指示手段としてのキャンセルスイッチＳＷＣ  と、セレクトレバーでドライブレンジを選択したときにオン状態となるドライブレンジ検出スイッチＳＷＤ  が配設されている。
【００３６】
ここで、メインスイッチＳＷＭ  は、一端がイグニッションスイッチＳＷＩＧを介してバッテリＢに接続された、運転者の意志によって操作されるモーメンタリ式の切換スイッチ２０と、自己保持型のリレー回路２１とで構成されている。
切換スイッチ２０は、オフ位置であるときに、スイッチ信号ＳＩＧが入力される第１の入力端子ｔｉ１と出力端子ｔｏ  との間が遮断状態となり、中立位置であるときにリレー回路２１からの電源が入力される第２の入力端子ｔｉ２と出力端子ｔｏ  とが接続状態となり、オン位置であるときに第１及び第２の入力端子ｔｉ１及びｔｉ２と出力端子ｔｏ  とが接続状態となるように構成されている。
【００３７】
リレー回路２１は、常開接点ｓ１とこれを駆動するリレーコイルＲＬとを有し、常開接点ｓ１はその一端がイグニッションスイッチＳＷＩＧに接続され、且つ他端が直接及びセットスイッチＳＷＳ  を介して後述する追従制御用コントローラ２０に接続されていると共に、切換スイッチ２０の第２の入力端子ｔｉ２に接続され、リレーコイルＲＬはその一端が切換スイッチ２０の出力端子ｔｏ  に接続されると共に、他端が接地されている。
【００３８】
そして、車間距離センサ１２、車輪速センサ１３ＦＬ，１３ＦＲ、アクセルスイッチ１５、ブレーキスイッチ１７、制動圧センサ１８及び操舵角センサ１９の各検出信号並びに追従制御を行うか否かを選択するメインスイッチＳＷＭ  、セットスイッチＳＷＳ  、キャンセルスイッチＳＷＣ  のスイッチ信号ＳＭ  、ＳＳＥＴ  、ＳＣＡＮ  及びドライブレンジ検出スイッチＳＷＤ  のスイッチ信号ＳＤＲが追従制御用コントローラ３０に入力され、この追従制御用コントローラ３０によって、図２に示す追従制御の遷移状態を示す状態図に従って、制御待機モードＷＭ、所定の制動力を保持して自車両を停止状態に保持する自動停止モードＳＭ、先行車両を車間距離センサ１２で捕捉していないときには自車速Ｖｓを設定車速ＶＳＥＴ  で一致させ、先行車両を捕捉しているときには車間距離センサ１２で検出した実車間距離Ｌを目標車間距離Ｌ＊  に一致させるように、制動制御装置８、エンジン出力制御装置９及び変速機制御装置１０を制御して車速制御を行う追従モードＦＭ及び自動停止モードＳＭ及び追従モードＦＭを解除するがこれらで発生している制動力を保持する制御解除モードＲＭの４つの制御モードに所定遷移条件に従って制御される。
【００３９】
すなわち、メインスイッチＳＷＭ  をオン状態とすることにより、追従制御用コントローラ３０で制御中止状態から制御待機モードＷＭとなり、この制御待機モードＷＭで、自動変速機がドライブレンジにあり、且つ停車中であり、さらにセットスイッチＳＷＳ  がオン状態である第１条件が成立すると自動停止モードＳＭに遷移し、自動変速機がドライブレンジであり、且つブレーキスイッチ１７がオフ状態であり、さらにセットスイッチＳＷＳ  がオン状態である第２条件が成立すると追従モードＦＭに遷移する。
【００４０】
また、自動停止モードＳＭで、先行車両が自動停止モードに移行したときの位置から所定量前方に移動したことの第３条件が成立すると追従モードＦＭに移行し、追従モードＦＭから先行車両との車間距離Ｌが所定値以下で且つ自車速が所定値以下である第４条件が成立すると自動停止モードＳＭに遷移する。
さらに、自動停止モードＳＭで、キャンセルスイッチＳＷＣ  をオン状態とした時、操舵角センサ１９で検出した操舵角θが所定値以上となった時及び自動変速機３をドライブレンジ以外のレンジに変更した時の何れかでなる第５条件が成立すると制御解除モードＲＭに遷移し、この制御解除モードＲＭで、自車両が停止し、且つ自動変速機の制御レンジがドライブレンジであり、さらにセットスイッチＳＷＳ  がオン状態である第６条件が成立すると自動停止モードＳＭに遷移する。
【００４１】
さらにまた、追従モードＦＭで、運転者による加減速操作即ちアクセルペダルの踏込み、ブレーキペダルの踏み増し及びドライブレンジから他のレンジへの変更の何れかを行う第７条件が成立すると制御解除モードＲＭに遷移し、制御解除モードＲＭで自車両が走行しており、且つ自動変速機３がドライブレンジであり、さらにセットスイッチＳＷＳ  がオン状態である第８条件が成立すると追従モードＦＭに遷移する。
【００４２】
なおさらに、制御解除モードＲＭで、アクセルスイッチ１５又はブレーキスイッチ１７がオン状態となった第９条件が成立すると、制御待機モードＷＭに遷移し、制御待機モードＷＭでメインスイッチＳＷＭ  がオフ状態となると、制御中止状態に復帰する。
次に、上記第１の実施形態の動作を追従制御用コントローラ３０で実行する図３に示す追従制御処理を伴って説明する。
【００４３】
この追従制御処理は、メインプログラムとして実行され、先ず、ステップＳ１で現在の制御モードが制御待機モードであるか否かを判定し、制御待機モードであるときには、ステップＳ２に移行して、制御待機モードからの遷移先を選択する遷移先選択処理を行ってから後述するステップＳ８に移行する。
また、前記ステップＳ１の判定結果が、制御待機モードＷＭではないときには、ステップＳ３に移行して、現在の制御モードが自動停止モードＳＭであるか否かを判定し、自動停止モードＳＭであるときには、ステップＳ４に移行して、自動停止モードからの遷移先を選択する遷移先選択処理を実行してから後述するステップＳ８に移行する。
【００４４】
さらに、前記ステップＳ３の判定結果が、自動停止モードでないときには、ステップＳ５に移行して、現在の制御モードが追従モードＦＭであるか否かを判定し、追従モードＦＭであるときにはステップＳ６に移行して、追従モードからの遷移先を選択する遷移先選択処理を実行してから後述するステップＳ８に移行する。
【００４５】
さらにまた、前記ステップＳ５の判定結果が、追従モードＦＭではないときにはステップＳ７に移行して、制御解除モードＲＭからの遷移先を選択する遷移先選択処理を実行してから後述するステップＳ８に移行する。
ステップＳ８では、前記ステップＳ１と同様に制御待機モードＷＭであるか否かを判定し、制御待機モードＷＭであるときには、ステップＳ９に移行して、制御待機モード処理を実行してから前記ステップＳ１に戻り、制御待機モードＷＭではないときには、ステップＳ１０に移行する。
【００４６】
このステップＳ１０では、前記ステップＳ３と同様に自動停止モードＳＭであるか否かを判定し、自動停止モードであるときには、ステップＳ１１に移行して自動停止モード処理を実行してから前記ステップＳ１に戻り、自動停止モードでないときには、ステップＳ１２に移行する。
このステップＳ１２では、前記ステップＳ５と同様に追従モードＦＭであるか否かを判定し、追従モードＦＭであるときにはステップＳ１３に移行して、追従モード処理を実行してから前記ステップＳ１に戻り、追従モードＦＭではないときにはステップＳ１４に移行して制御解除モード処理を実行してから前記ステップＳ１に戻る。
【００４７】
そして、ステップＳ２の制御待機モードからの遷移先選択処理は、図４に示すように、先ず、ステップＳ１１で、自動変速機３のレンジがドライブレンジであるか否かを判定し、これがドライブレンジ以外のレンジであるときにはステップＳ１２に移行して、制御待機モードＷＭを維持してから処理を終了し、ドライブレンジであるときにはステップＳ１３に移行する。
【００４８】
このステップＳ１３では、後述するように車輪速センサ１３ＦＬ及び１３ＦＲの車輪速検出値ＶＷＦＬ  及びＶＷＦＲ  に基づいて算出される自車速Ｖｓが“０”であるか否かを判断することにより、自車両が停止しているか否かを判定し、自車両が停止している場合には、ステップＳ１４に移行して、ブレーキスイッチ１７がオン状態であるか否かを判定し、これがオフ状態であるときには、前記ステップＳ１２に移行し、オン状態であるときにはステップＳ１５に移行する。
【００４９】
このステップＳ１５では、セットスイッチＳＷＳ  がオン状態であるか否かを判定し、これがオフ状態であるときには前記ステップＳ１２に移行し、オン状態であるときには、ステップＳ１６に移行して、制御モードを自動停止モードに変更してから処理を終了する。
また、前記ステップＳ１３の判定結果が、車両が停止状態ではない走行中であるときには、ステップＳ１７に移行して、ブレーキスイッチ１７がオン状態であるか否かを判定し、これがオン状態であるときには前記ステップＳ１２に移行し、オフ状態であるときにはステップＳ１８に移行して、セットスイッチＳＷＳ  がオン状態であるか否かを判定し、これがオフ状態であるときには前記ステップＳ１２に移行し、オン状態であるときには、ステップＳ１９に移行して、現在の制御モードを追従モードＦＭに変更してから処理を終了する。
【００５０】
ここで、ステップＳ１１、Ｓ１３〜Ｓ１５で第１条件が成立しているか否かを判断し、ステップＳ１１、Ｓ１３、Ｓ１７及びＳ１８で第２条件が成立しているか否かを判断している。
また、図３の追従制御処理におけるステップＳ４の自動停止モードからの遷移先選択処理は、図５に示すように、先ず、ステップＳ２１で、自動変速機３のレンジがドライブレンジ以外に変更されたか否かを判定し、レンジが変更されたときには、ステップＳ２２に移行して、現在の制御モードを制御解除モードＲＭに変更してから処理を終了し、ドライブレンジを維持している場合にはステップＳ２３に移行する。
【００５１】
このステップＳ２３では、操舵角センサ１９で検出した操舵角θが所定値θｓ以上であるか否かを判定し、θ≧θｓであるときにはステップＳ２２に移行し、θ＜θｓであるときにはステップＳ２４に移行し、制動圧センサ１８で検出した制動圧ＰＢ  （ｎ）  を読込み、これが前回値ＰＢ  （ｎ−１）  より増加しているか否かを判定することにより、ブレーキペダル１６を踏み増しているか否かを判定し、ブレーキペダル１６の踏み増しているときには前記ステップＳ２２に移行し、そうでないときにはステップＳ２５に移行する。
【００５２】
このステップＳ２５では、先行車両が発進しているか否かを判定する。この判定は、車間距離センサ１２で検出した車間距離Ｌが所定値ΔＬ以上増加したか否かによって判定し、車間距離Ｌの増加量が所定値ΔＬ未満であるときには、先行車両が停止しているものと判断してステップＳ２６に移行し、アクセルスイッチ１５がオン状態であるか否かを判定し、これがオン状態であるときには前記ステップＳ２２に移行し、オフ状態であるときには、ステップＳ２７に移行して、自動停止モードを維持してから処理を終了する。
【００５３】
一方、ステップＳ２５の判定結果が、車間距離Ｌの増加量が所定値ΔＬ以上であるときには、先行車両が発進したものと判断してステップＳ２８に移行し、アクセルスイッチ１５がオン状態であるか否かを判断し、アクセルスイッチ１５がオン状態であるときにはステップＳ２９に移行して、現在の制御モードを追従モードＦＭに変更して処理を終了し、アクセルスイッチ１５がオフ状態であるときには、ステップＳ３０に移行して、セットスイッチＳＷＳ  がオン状態であるか否かを判定し、これがオフ状態であるときには前記ステップＳ２７に移行し、セットスイッチＳＷＳ  がオン状態であるときには前記ステップＳ２９に移行する。
【００５４】
この図５の遷移先選択処理において、ステップＳ２１〜Ｓ２４の処理で第５条件が成立したか否かを判断し、ステップＳ２５，Ｓ２８，Ｓ２８の処理で第３条件が成立したか否かを判断している。
さらに、図３の追従制御処理におけるステップＳ６の追従モードからの遷移先選択処理は、図６に示すように、先ず、ステップＳ３１で、自動変速機３のレンジがドライブレンジ以外に変更されたか否かを判定し、レンジが変更されたときには、ステップＳ３２に移行して、現在の制御モードを制御解除モードＲＭに変更してから処理を終了し、ドライブレンジを維持している場合にはステップＳ３３に移行する。
【００５５】
このステップＳ３３では、操舵角センサ１９で検出した操舵角θが所定値θｓ以上であるか否かを判定し、θ≧θｓであるときにはステップＳ２２に移行し、θ＜θｓであるときにはステップＳ３４に移行し、制動圧センサ１８で検出した制動圧ＰＢ  （ｎ）  を読込み、これが前回値ＰＢ  （ｎ−１）  より増加しているか否かを判定することにより、ブレーキペダル１６を踏み増しているか否かを判定し、ブレーキペダル１６の踏み増しているときには前記ステップＳ３２に移行し、そうでないときにはステップＳ３５に移行する。
【００５６】
このステップＳ３５では、車間距離センサ１２で検出した車間距離Ｌが所定値ＬＬ  以下であるか否かを判定し、Ｌ≦ＬＬ  であるときにはステップＳ３６に移行して、自車速Ｖｓが所定値ＶＬ  以下であるか否かを判定し、Ｖｓ≦ＶＬ  であるときにはステップＳ３７に移行して、自動停止モードＳＭをそのまま維持してから処理を終了し、ステップＳ３５の判定結果がＬ＞ＬＬ  であるとき及びステップＳ３６の判定結果がＶｓ＞ＶＬ  であるときにはステップＳ３８に移行して、現在の制御モードを追従モードＦＭに変更してから処理を終了する。
【００５７】
さらにまた、図３の追従制御処理におけるステップＳ７の制御解除モードからの遷移先選択処理は、図７に示すように、先ず、ステップＳ４０で、アクセルスイッチ１５がオン状態であるか否かを判定し、これがオン状態であるときにはステップＳ４１に移行して、現在の制御モードを制御待機モードＷＭに変更してから処理を終了し、アクセルスイッチ１５がオフ状態であるときにはステップＳ４２に移行する。
【００５８】
このステップＳ４２では、自動変速機３のレンジがドライブレンジであるか否かを判定し、ドライブレンジ以外のレンジであるときにはステップＳ４３に移行して、ブレーキスイッチ１７がオン状態であるか否かを判定し、これがオン状態であるときには前記ステップＳ４１に移行し、オフ状態であるときにはステップＳ４４に移行して、制御解除モードをそのまま維持してから処理を終了し、ドライブレンジであるときにはステップＳ４５に移行する。
【００５９】
このステップＳ４５では、自車両が停止状態であるか否かを判定し、停止状態であるときにはステップＳ４６に移行して、ブレーキスイッチ１７がオン状態であるか否かを判定し、これがオフ状態であるときには前記ステップＳ４４に移行し、ブレーキスイッチ１７がオン状態であるときにはステップＳ４７に移行して、セットスイッチＳＷＳ  がオン状態であるか否かを判定し、これがオフ状態であるときには前記ステップＳ４２に移行し、セットスイッチＳＷＳ  がオン状態であるときにはステップＳ４８に移行して、現在の制御モードを自動停止モードＳＭに変更してから処理を終了する。
【００６０】
一方、前記ステップＳ４５の判定結果が車両が停止中ではなく走行中であるときには、ステップＳ４９に移行して、ブレーキスイッチ１７がオン状態であるか否かを判定し、これがオン状態であるときには前記ステップＳ４２に移行し、ブレーキスイッチ１７がオフ状態であるときにはステップＳ５０に移行して、セットスイッチＳＷＳ  がオン状態であるか否かを判定し、これがオフ状態であるときには前記ステップＳ４４に移行し、セットスイッチＳＷＳ  がオン状態であるときにはステップＳ５１に移行して、現在の制御モードを追従モードＦＭに変更してから処理を終了する。
【００６１】
この図７の処理において、ステップＳ４０，Ｓ４６，Ｓ４７，Ｓ４９の処理で第９条件が成立したか否かを判断し、ステップＳ４４，Ｓ４５，Ｓ４６，Ｓ４７の処理で第６条件が成立したか否かを判断し、ステップＳ４０，Ｓ４２，Ｓ４５，Ｓ４９及びＳ５０の処理で第８条件が成立したか否かを判断する。
なおさらに、図３の追従制御処理におけるステップＳ９の制御待機モード処理は、図８に示すように、先ず、ステップＳ６１で車輪速センサ１３ＦＬ及び１３ＦＲで検出した検出パルスの単位時間当たりのパルス数又はパルス間の経過時間を計測し、これとタイヤ外径とに基づいて車速ＶＦＬ及びＶＦＲを算出し、これらの平均値を自車速Ｖｓとして算出し、次いでステップＳ６２に移行して、自動変速機３のレンジを切換えるセレクトレバーの少なくともドライブレンジ位置に設けたドライブレンジ検出スイッチＳＷＤ  のスイッチ信号を読込み、次いでステップＳ６３に移行して、ブレーキスイッチ１７のスイッチ信号を読込み、次いでステップＳ６４に移行してセットスイッチＳＷＳ  のスイッチ信号を読込んでから処理を終了する。
【００６２】
また、図３の追従制御処理におけるステップＳ１１の自動停止モード処理は、図９に示すように、先ず、ステップＳ７１で、車間距離センサ１２で検出した車間距離Ｌを読込み、次いでステップＳ７２に移行して、図８のステップＳ６１と同様に自車速Ｖｓを計測し、次いでステップＳ７３に移行して、ドライブレンジ検出スイッチＳＷＤ  のスイッチ信号を読込み、次いでステップＳ７４に移行して、ブレーキスイッチ１７のスイッチ信号を読込み、次いでステップＳ７５に移行して、操舵角センサ１９で検出した操舵角θを読込み、次いでステップＳ７６に移行して、ウインカ信号を読込、次いでステップＳ７７に移行して、制動圧センサ１８で検出した制動圧ＰＢ  を読込み、これを目標制動圧ＰＢ  ＊  として制動制御装置８に出力する。
【００６３】
さらに、図３の追従制御処理におけるステップＳ１３の追従モード処理は、図１０に示すように、ステップＳ８１で、車間距離センサ１２で検出した車間距離Ｌを読込み、次いでステップＳ８２に移行して、図８のステップＳ６１と同様に自車速Ｖｓを計測し、次いでステップＳ８３に移行して、ドライブレンジ検出スイッチＳＷＤ  のスイッチ信号を読込み、次いでステップＳ８４に移行して、ブレーキスイッチ１７のスイッチ信号を読込み、次いでステップＳ８５に移行して、アクセルスイッチ１５のスイッチ信号を読込み、次いでステップＳ８６に移行して、自車速Ｖｓに基づいて下記（１）式の演算を行って目標車間距離Ｌ＊  を算出し、この目標車間距離Ｌ＊  と車間距離Ｌとの偏差に基づいて目標車速Ｖ＊  を算出し、この目標車速Ｖ＊  に基づいて車速制御処理を行って、制動制御装置８、エンジン出力制御装置９及び変速機制御装置１０を制御する。
【００６４】
Ｌ＊  ＝Ｖｓ×ＴＣＦ＋ＴＯＦ      …………（１）
ここで、ＴＣＦは自車が現在の先行車の後方Ｌ０  ［ｍ］の位置に到達するまでの時間（車間時間）、ＴＯＦはオフセット時間である。
また、車速制御処理は、目標車速Ｖ＊  と運転者が設定した設定車速ＶＳＥＴ  の何れか小さい方を制御対象車速ＶＣ  として選択し、例えば特開平１０−２７２９６３号に開示されているようにモデルマッチング補償器とロバスト補償器とで構成されるロバストモデルマッチング制御手法による車速サーボ系や一般的なフィードバック制御系を適用することにより、自車速Ｖｓを制御対象車速ＶＣ  に一致させるための駆動力指令値ＦＯＲ及び外乱推定値ｄＶ  ′を算出し、これらの偏差でなる目標制・駆動力Ｆ＊  を算出し、この目標制・駆動力Ｆ＊  に従って制動制御装置８、エンジン出力制御装置９及び変速機制御装置１０を制御して車速制御を行う。
【００６５】
さらにまた、図３の追従制御処理におけるステップＳ１５の制御解除モード処理は、図１１に示すように、ステップＳ９１で自車速Ｖｓを算出し、次いでステップＳ９２に移行して、ドライブレンジ検出スイッチＳＷＤ  を読込み、次いでステップＳ９３に移行して、ブレーキスイッチ１７のスイッチ信号を読込み、次いでステップＳ９４に移行して、アクセルスイッチ１５のスイッチ信号を読込み、次いでステップＳ９５に移行して、セットスイッチＳＷＳ  のスイッチ信号を読込み、次いでステップＳ９６に移行して、自動停止モードＳＭ又は追従モードＦＭで設定した目標制動圧ＰＢ  ＊  を保持するか、又はこの目標制動圧ＰＢ  ＊  を所定量ΔＰづつ徐々に減少させた目標制動圧ＰＢ  ＊  を算出し、これらを制動制御装置８に出力する。
【００６６】
そして、図３の追従制御処理が追従制御手段に対応し、図８のステップＳ５１の処理、図９のステップＳ６２の処理、図１０のステップＳ７２の処理及び図１１のステップＳ８１の処理と車輪速センサ１３ＦＬ及び１３ＦＲとが車速検出手段に対応している。
したがって、今、イグニッションスイッチＳＷＩＧがオフ状態であり、セレクトレバーがパーキングレンジにあると共に、パーキングブレーキ（図示せず）が作動されて自車両が先行車両と共に停止しているものとすると、この状態では、追従制御用コントローラ３０にも電源が投入されておらず、制御停止状態となっている。
【００６７】
この状態から乗員が乗車して、イグニッションスイッチＳＷＩＧをオン状態とする追従制御用コントローラ３０に電源が投入されて制御が開始される。
このとき、メインスイッチＳＷＭ  はイグニッションスイッチＳＷＩＧがオフ状態であるときにリレー回路２１が非付勢状態となっいることからオフ状態となっており、追従制御用コントローラ３０で制御が開始されたときに、初期化処理によって制御モードが制御待機モードＷＭに設定されると共に、各スイッチ及びセンサの信号読込みが行われるが、図３の追従制御処理は中止状態となっている。
【００６８】
この状態から、メインスイッチＳＷＭ  の切換スイッチ２０を中立位置からオン位置とすると、これに応じてリレー回路２１がオン状態となって自己保持状態となり、切換スイッチ２０を中立位置に復帰させてもスイッチ信号ＳＭ  はオン状態を継続する。
このように、メインスイッチＳＷＭ  がオン状態となると、図３の追従制御処理が実行開始され、制御待機モードＷＭが初期設定されていることにより、ステップＳ１からステップＳ２に移行し、図４の制御待機モードからの遷移先選択処理が実行されるが、セレクトレバーでパーキングレンジが選択されているので、ステップＳ１１からステップＳ１２に移行して、制御待機モードを維持する。
【００６９】
このため、図３のステップＳ８からステップＳ９に移行して、図８の制御待機モード処理が実行され、自車速Ｖｓ（＝０）が演算されると共に、ドライブレンジ検出スイッチ信号ＳＤＲ、ブレーキスイッチ信号ＳＢ  及びセットスイッチ信号ＳＳＥＴ  が読込まれる。
この状態から運転者がブレーキペダル１７を踏込んだ状態で、セレクトレバーでドライブレンジを選択すると、図４の遷移先選択処理で、ステップＳ１１からステップＳ１３及びＳ１４を経てステップＳ１５に移行するがセットスイッチＳＷＳ  がオフ状態であるので、ステップＳ１２に移行し、制御待機モードを継続する。
【００７０】
この状態で、運転者が追従制御を開始させるためにセットスイッチＳＷＳ  をオン状態とすると、ステップＳ１５からステップＳ１６に移行し、制御モードが制御待機モードＷＭから自動停止モードＳＭに変更される。この自動停止モードＳＭでは、図９の自動停止モード処理が実行されることにより、車間距離Ｌの読込み、自車速Ｖｓの計測や各種信号の読込みが行われると共に、ステップＳ７８で、制動圧センサ１８で検出した制動圧ＰＢ  を目標制動圧ＰＢ  ＊  として設定し、これを制動制御装置８に出力する。
【００７１】
このため、運転者がパーキングブレーキを解放すると共に、ブレーキペダル１６を解放して発進可能状態として、図５の自動停止モードでの遷移先選択処理で、ステップＳ２１〜ステップＳ２５を経てステップＳ２６に移行し、アクセルスイッチ１５がオフ状態であるので、ステップＳ２７に移行して自動停止モードを維持する。
【００７２】
このとき、ブレーキペダル１６を解放する際に、急な下り坂等で自車両が発進することになり、ブレーキペダル１６を踏み増した場合には、図５の処理におけるステップＳ４からステップＳ２２に移行して、制御解除モードＲＭに変更されるが、この制御解除モードＲＭでアクセルスイッチ１５がオフ状態、ドライブレンジ検出スイッチＳＷＤ  がオン状態で且つ車両が停止しており、ブレーキスイッチ１７がオン状態であるので、ステップＳ４０、Ｓ４２、Ｓ４５、Ｓ４６を経てステップＳ４７に移行し、再度セットスイッチＳＷＳ  をオン状態とすることにより、自動停止モードに復帰する。
【００７３】
そして、自動停止モードにある状態で、先行車両が発進して、車間距離Ｌの変化量が所定値ΔＬ以上となると、図５の処理におけるステップＳ２５からステップＳ２８に移行し、運転者がアクセルペダル１４を踏込むか又はセットスイッチＳＷＳ  をオン状態とすることにより、運転者の意志によって追従モードに遷移する。
【００７４】
この追従モードでは、車間距離センサ１２で先行車両を捕捉しているので、車間距離Ｌが目標車間距離Ｌ＊  に一致するように目標加減速度が演算され、これに応じた目標制・駆動力Ｆ＊  が正の値となって、スロットル開度指令値ＴＨがエンジン出力制御装置９に出力されることにより、自車両が発進されて加速状態となる。
【００７５】
この追従モードで、先行車両が減速するか、他車線から先行車車両が割り込むことにより、車間距離Ｌが目標車間距離Ｌ＊  より狭まると、目標制・駆動力Ｆ＊  が負の値となって、スロットル開度指令値ＴＨが全閉状態を表す“０”となると共に、必要に応じて変速機制御装置１０に例えばシフトダウンを指令するシフト位置信号ＴＳが出力されてエンジンブレーキ力が増加されると共に、制動制御装置８に目標制・駆動力Ｆ＊  の値に応じた目標制動圧ＰＢ  ＊  が出力されて、制動状態となり、車間距離Ｌを目標車間距離Ｌ＊  に一致させ、車間距離Ｌが目標車間距離Ｌ＊  の近傍となると、変速機制御装置１０にシフトアップを指令するシフト位置信号ＴＳが出力されると共に、目標制動圧ＰＢ  ＊  も減少し、車間距離Ｌが目標車間距離Ｌ＊  に一致して、目標制・駆動力Ｆ＊  が正の値となると、これに応じてスロットル開度指令値ＴＨがエンジン出力制御装置９に出力されて、駆動力制御状態に復帰する。
【００７６】
この車間距離制御状態で、先行車両が他車線に車線変更するか、又は自車両が追い越し車線に車線変更することにより、車間距離センサ１２で先行車両を捕捉できない状態となると、運転者が設定した設定車速ＶＳＥＴ  に自車速Ｖｓが一致するように車速制御される。
この追従モードで、赤信号等で先行車両が減速して停止した場合には、自車両も目標車間距離Ｌ＊  を保つように目標制動圧ＰＢ  ＊  が出力されることにより、減速制御されて停車するが、このときの目標車間距離Ｌ＊  は自車速Ｖｓの減少に応じて減少するので、この車間距離センサ１２で検出した車間距離Ｌが所定値ＬＬ  以下となり、且つ自車速Ｖｓが設定車速ＶＬ  以下となると、図４の遷移先選択処理において、ステップＳ３１，Ｓ３３〜Ｓ３６を経てステップＳ３７に移行して、自動停止モードＳＭに変更され、このときの制動圧ＰＢ  が保持される。
【００７７】
その後、青信号となって先行車両が発進すると前述したように、運転者がアクセルペダル１４を踏込むことにより、アクセルスイッチ１５がオン状態となるか、運転者がセットスイッチＳＷＳ  を再度オン状態とすることにより、運転者の意志によって追従モードＦＭに復帰する。
また、追従モードＦＭで、長い下り坂となって、運転者がエンジンブレーキを効かすためにセレクトレバーで２速レンジを選択すると、ドライブレンジ検出スイッチＳＷＤ  のスイッチ信号ＳＤ  がオフ状態となるので、図６の処理において、ステップＳ３１からステップＳ３２に移行して制御解除モードとなり、その直前の追従モードＦＭで目標制動圧ＰＢ  ＊  が出力されているときには、その目標制動圧ＰＢ  ＊  が保持されるか又は徐々に減圧される。
【００７８】
この２速レンジで走行している状態での制御解除モードで、ブレーキペダル１６が踏込まれて、ブレーキスイッチ１７がオン状態となると、ステップＳ４３からステップＳ４１に移行して、制御待機モードＷＭに復帰する。
さらに、追従モードＦＭで、アクセルペダル１４を踏込んでアクセルスイッチ１５がオン状態となるか、ブレーキペダル１６を踏み増したときにも制御解除モードＲＭに遷移する。
【００７９】
そして、この制御解除モードＲＭでは、アクセルペダル１４を踏込んでアクセルスイッチ１５がオン状態であるときには、制御待機モードＷＭに復帰し、アクセルスイッチ１５がオフ状態であるときには、セレクトレバーでドライブレンジが選択されて走行しているときに、ブレーキペダル１６を踏込んでブレーキスイッチ１７がオン状態となったとき及び車両が停止して、セットスイッチＳＷＳ  がオフ状態であるときに制御待機モードに遷移するが、ドライブレンジで走行中にブレーキスイッチ１７がオフ状態で、且つセットスイッチＳＷＳ  がオフ状態であるときには制御解除モードＲＭを維持し、ドライブレンジで走行中にセットスイッチＳＷＳ  がオン状態となったときに追従モードＦＭに遷移し、さらにドライブレンジで停止してセットスイッチＳＷＳ  がオン状態となったときに自動停止モードＳＭに遷移する。
【００８０】
さらに、制御待機モードＷＭで、車両を走行させてからセットスイッチＳＷＳ  をオン状態とすることにより、従来例と同様に追従モードに移行し、メインスイッチＳＷＭ  がオフ状態となるか、又はイグニッションスイッチＳＷＩＧがオフ状態となると、図３の追従制御処理を終了して、制御中止状態となる。
このように、上記第１の実施形態によると、メインスイッチＳＷＭ  をオン状態とすることにより、制御待機モードとなり、この状態で、ドライブレンジが選択されている状態で、セットスイッチＳＷＳ  をオン状態とすることにより、運転者の意志によって自動停止モード又は追従モードに遷移させることができ、任意のタイミングで追従制御を開始することができる。
【００８１】
しかも、自動停止モード及び制御解除モードでは、その前のモードで制動圧が発生されているときに、この制動圧を保持するようにしているので、急な制動圧変化によって運転者に違和感を与えることを確実に防止することができる。
なお、上記第１の実施形態においては、図４の制御待機モードからの遷移先選択処理において、自動停止モードに遷移するための第１条件にセットスイッチＳＷＳ  をオン状態とすることを付加した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、図１２に示すように、ステップＳ１５の処理を省略して、ステップＳ１４でブレーキスイッチ１７がオン状態であるときに直接ステップＳ１６に移行して自動停止モードに遷移するようにしてもよい。
【００８２】
同様に、第２条件〜第８条件についてもセットスイッチＳＷＳ  がオン状態であることを条件として付加して運転者の意志による遷移を行うようにしているが、これらについてもセットスイッチＳＷＳ  の判断を条件から外すようにしてもよい。
また、上記第１の実施形態においては、キャンセルスイッチＳＷＣ  については説明していないが、自動停止モード及び追従モードでキャンセルスイッチＳＷＣ  をオン状態とすることにより、制御解除モードに遷移するようにしてもよい。
【００８３】
さらに、上記第１の実施形態においては、車速センサとして、車輪速センサ１３ＦＬ及び１３ＦＲを適用した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、自動変速機３の出力軸の回転数を検出するようにしてもよく、さらにはアンチロックブレーキ装置を搭載している場合には、車輪速度から車体速度を推定する車体速度推定手段の車体速度を利用するようにしてもよい。
【００８４】
さらにまた、上記第１の実施形態においては、目標車間距離Ｌ＊  を自車速Ｖｓをもとに算出する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、車間距離Ｌをバンドパスフィルタ処理又はハイパスフィルタ処理によって微分して相対速度ΔＶを算出し、自車速Ｖｓに相対速度ΔＶを加算して先行車速度Ｖｔを算出し、この先行車速度Ｖｔをもとに算出するようにしてもよい。
【００８５】
なおさらに、上記第１の実施形態においては、車間距離検出手段として、レーザレーダを適用した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、ミリ波レーダを使用したり、ステレオカメラで撮像した画像を画像処理することにより車間距離を演算するようにしてもよい。
次に、本発明の第２の実施形態を図１３〜図１５について説明する。
【００８６】
この第２の実施形態は、上述した第１の実施形態において、運転者が設定車速ＶＳＥＴ  の設定・変更を所定制御モードで行うことができるようにしたものである。
この第２の実施形態においては、制御待機モード処理で、図１３に示すように、第１の実施形態における図８の処理において、ステップＳ６４の後に設定車速ＶＳＥＴ  の設定・変更を行うステップＳ６５が追加され、同様に自動停止モード処理で、図１４に示すように、第１の実施形態における図９の処理において、ステップＳ７７とステップＳ７８との間に設定車速ＶＳＥＴ  の設定・変更を行うステップＳ７９が介挿され、さらに追従モード処理で、図１５に示すように、第１の実施形態における図１０の処理において、ステップＳ８５とステップＳ８６との間に設定車速ＶＳＥＴ  の設定・変更を行うステップＳ８７が介挿されていることを除いては、第１の実施形態と同様の処理を行う。
【００８７】
ここで、ステップＳ６５及びＳ８７の設定車速ＶＳＥＴ  の設定・変更処理は、自車両が走行しているときに、レジュームスイッチ等の設定スイッチをオン状態とすることにより、そのときの自車速Ｖｓを設定車速ＶＳＥＴ  として設定することができる外、設定されている設定車速ＶＳＥＴ  を設定スイッチをオン状態としてカウントアップ又はカウントダウンさせることにより、設定するようにしてもよく、車両が停車している場合には設定スイッチをオン状態としてカウントアップ又はカウントダウンによって設定値を変更するようにしてもよく、さらにはテンキーを使用して設定車速ＶＳＥＴ  を入力するようにしてもよい。ステップＳ７９の設定車速ＶＳＥＴ  の設定・変更処理も設定スイッチをオン状態としてカウントアップ又はカウントダウンによって設定値を変更したり、テンキーを使用して設定車速ＶＳＥＴ  を入力するようにしてもよい。
【００８８】
この第２の実施形態によると、設定車速ＶＳＥＴ  の設定を制御待機モード、自動停止モード及び追従モードの３つのモードで行うことができ、特に、制御待機モードや自動停止モードでは運転者がステアリングホイールの操作をしていない停車時に設定車速ＶＳＥＴ  の設定・変更を行うことができ、誤操作や運転操作に影響を与えることなく設定・変更を行うことができる。
【００８９】
なお、上記各実施形態においては、追従モードで目標車間距離Ｌ＊  と実車間距離Ｌとの偏差に基づいて目標車速Ｖ＊  を算出し、この目標車速Ｖ＊  に自車速Ｖｓが一致するように速度制御する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、目標車間距離Ｌ＊  と実車間距離Ｌとの偏差に基づいて目標加減速度を算出し、この目標加減速度に基づいて制動制御装置８、エンジン出力制御装置９及び変速機制御装置１０を制御するようにしてもよい。
【００９０】
また、上記各実施形態においては、ディスクブレーキ７を適用して、その制動圧を制御するようにした場合について説明したが、これに限定されるものではなく、電気自動車のように回生制動を行う場合には、その回生制動力を制御するようにしてもよく、ブレーキアクチュエータとして電動モータ等を使用する場合に電気的制御を行うこともでき、要は制動装置で発生する制動力を制御できればよいものである。
【００９１】
さらに、上記各実施形態においては、エンジン２の出力側に自動変速機３を設けた場合について説明したが、これに限定されるものではなく、無段変速機を適用することもできる。
さらにまた、上記各実施形態においては、後輪駆動車に本発明を適用した場合について説明したが、前輪駆動車や四輪駆動車にも本発明を適用することができ、さらにはエンジン２に代え電動モータを適用した電気自動車や、エンジン２及び電動モータを併用するハイブリッド車両にも本発明を適用し得るものである。この場合にはエンジン出力制御装置に代えて電動モータ制御装置を適用すればよいものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施形態を示す概略構成図である。
【図２】追従制御用コントローラの遷移状態を示す説明図である。
【図３】追従制御用コントローラの追従制御処理手順の一例を示すフローチャートである。
【図４】図３の制御待機モードからの遷移先選択処理を示すフローチャートである。
【図５】図３の自動停止モードからの遷移先選択処理を示すフローチャートである。
【図６】図３の追従モードからの遷移先選択処理を示すフローチャートである。
【図７】図３の制御解除モードからの遷移先選択処理を示すフローチャートである。
【図８】図３の制御待機モード処理を示すフローチャートである。
【図９】図３の自動停止モード処理を示すフローチャートである。
【図１０】図３の追従モード処理を示すフローチャートである。
【図１１】図３の制御解除モード処理を示すフローチャートである。
【図１２】第１の実施形態における制御待機モードからの遷移先選択処理の他の例を示すフローチャートである。
【図１３】本発明の第２の実施形態における制御待機モード処理を示すフローチャートである。
【図１４】第２の実施形態における自動停止モード処理を示すフローチャートである。
【図１５】第２の実施形態における追従モード処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１ＦＬ，１ＦＲ  前輪
１ＲＬ，１ＲＲ  後輪
２  エンジン
３  自動変速機
７  ディスクブレーキ
８  制動制御装置
９  エンジン出力制御装置
１０  変速機制御装置
１２  車間距離センサ
１３Ｌ，１３Ｒ  車輪速センサ
１５  アクセルスイッチ
１７  ブレーキスイッチ
１８  制動圧センサ
１９  操舵角センサ
ＳＷＭ  メインスイッチ
ＳＷＳ  セットスイッチ
ＳＷＣ  キャンセルスイッチ
ＳＷＤ  ドライブレンジ検出スイッチ
３０  追従制御用コントローラ
【図１】
0003627575.tif 000002
【図２】
0003627575.tif 000003
【図３】
0003627575.tif 000004
【図４】
0003627575.tif 000005
【図５】
0003627575.tif 000006
【図６】
0003627575.tif 000007
【図７】
0003627575.tif 000008
【図８】
0003627575.tif 000009
【図９】
0003627575.tif 000010
【図１０】
0003627575.tif 000011
【図１１】
0003627575.tif 000012
【図１２】
0003627575.tif 000013
【図１３】
0003627575.tif 000014
【図１４】
0003627575.tif 000015
【図１５】
0003627575.tif 000016