(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
棚本体の底部に駆動輪ユニットおよび従動輪ユニットを備え、これら駆動輪ユニットおよび従動輪ユニットを床面に載せ、駆動輪ユニットを駆動することにより床面を往復走行する移動棚において、移動棚の走行中に棚本体の幅方向のずれを検知する幅ずれ検知手段と、この幅ずれ検知手段の幅ずれ検知情報に基づいて移動棚をＳ字走行させることにより移動棚の幅ずれを補正する幅ずれ補正手段とからなり、前記幅ずれ検知手段は、棚本体の中央に第１の幅ずれ検知センサを備え、第１の幅ずれ検知センサの手前側および奥側に隣接して、それぞれ第２、第３の幅ずれ検知センサを備え、これら第１〜第３の幅ずれ検知センサで検知する基準点被検知体を床面に備え、移動棚の走行距離を検知する傾き検知部を備えたことを特徴する移動棚。
【請求項２】
前記幅ずれ補正手段は、駆動輪ユニットを一対の第１駆動輪および一対の第２駆動輪で構成し、前記棚本体の手前側および奥側にそれぞれ第１駆動輪および第２駆動輪を備え、前記幅ずれ検知手段からの情報に基づいて第１、第２の駆動輪の回転数を制御する制御部を備えたことを特徴とする請求項１記載の移動棚。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は移動棚に係り、さらに詳しく言えば、棚本体に駆動輪および従動輪を備え、駆動輪を駆動することにより床面を往復走行する移動棚に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、例えば工場内の建物内部において、部品等を効率よく収納するために、移動棚の導入が進められてる。
図４に示す移動棚100は、棚本体101の底部に駆動輪102および従動輪103を備え、これら駆動輪102および従動輪102を床面104に載せ、さらに棚本体101の奥側にガイドローラ106を備え、ガイドローラ106をガイド107に配置したものである。
【０００３】
この移動棚100によれば、駆動輪102を駆動することにより、駆動輪102および従動輪103で床面104上を走行する際に、ガイドローラ106をガイド107に沿って移動する。これにより、移動棚100を左側固定棚110と右側固定棚111との間で往復走行させることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、以上のような移動棚100は、床面104の凹凸、うねり、傾斜等により横偏移しようとするが、ガイドローラ106およびガイド107により規制されているため、棚本体101，駆動輪102，従動輪102，ガイドローラ106およびガイド107に無理な力が加わるという問題がある。
【０００５】
そこで、前述した107を無くし、移動棚100がフリーで移動できるようにすれば前述した問題を解決できる。しかしながら、このままでは、横偏移が生じてしまい、良好な平行移動ができない。
【０００６】
本発明は、このような従来の問題を解決するためになされたもので、その目的は、ガイドローラおよびガイドを用いることなく移動でき、かつ、移動中に生じた横偏移を補正できる移動棚を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、前記目的を達成するために、本発明の請求項１に記載した移動棚は、棚本体の底部に駆動輪ユニットおよび従動輪ユニットを備え、これら駆動輪ユニットおよび従動輪ユニットを床面に載せ、駆動輪ユニットを駆動することにより床面を往復走行する移動棚において、移動棚の走行中に棚本体の幅方向のずれを検知する幅ずれ検知手段と、この幅ずれ検知手段の幅ずれ検知情報に基づいて移動棚をＳ字走行させることにより移動棚の幅ずれを補正する幅ずれ補正手段とからなり、前記幅ずれ検知手段は、棚本体の中央に第１の幅ずれ検知センサを備え、第１の幅ずれ検知センサの手前側および奥側に隣接して、それぞれ第２、第３の幅ずれ検知センサを備え、これら第１〜第３の幅ずれ検知センサで検知する基準点被検知体を床面に備え、移動棚の走行距離を検知する傾き検知部を備えたことを特徴としている。
【０００８】
移動棚の走行中に幅ずれ検知手段で棚本体の幅ずれを検知し、この幅ずれ検知手段の幅ずれ検知情報に基づいて幅ずれ補正手段で移動棚をＳ字走行させることにより移動棚の幅ずれを補正する。よって、移動棚を正規の走行ルートから外れないようにすることができる。このため、従来のようにガイドレールで移動棚を案内する必要がなくなり、移動棚が幅ずれを起こした際にガイドレールに負担がかかることを防ぐことができる。
【０００９】
棚本体に第１〜第３の幅ずれ検知センサを備え、床面に基準点被検知体を備えることで、移動棚の幅ずれを検知することができる。このため、簡単な構成で移動棚の幅ずれを検知することができる。
【００１０】
また、本発明の請求項２に記載した移動棚は、前記幅ずれ補正手段は、駆動輪ユニットを一対の第１駆動輪および一対の第２駆動輪で構成し、前記棚本体の手前側および奥側にそれぞれ第１駆動輪および第２駆動輪を備え、前記幅ずれ検知手段からの情報に基づいて第１、第２の駆動輪の回転数を制御する制御部を備えたことを特徴としている。
【００１１】
第１、第２の駆動輪の回転数を制御することで、移動棚の幅ずれを補正する構成にした。このため、簡単な構成で移動棚の幅ずれを補正することができる。
【００１２】
【実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１には、本発明に係る実施形態の移動棚70が示されている。移動棚70は、棚本体11の底部に駆動輪ユニット12および従動輪ユニット15を備え、これら駆動輪ユニット12および従動輪ユニット15を床面18に載せ、駆動輪ユニット12を駆動することにより床面18を往復走行するものであって、移動棚70の走行中に棚本体11の幅方向のずれを検知する幅ずれ検知手段72と、この幅ずれ検知手段72の幅ずれ検知情報に基づいて移動棚70をＳ字走行させることにより移動棚70の幅ずれを補正する幅ずれ補正手段80とからなる。
【００１３】
幅ずれ検知手段72は、棚本体11の中央に第１の幅ずれ検知センサ73を備え、第１の幅ずれ検知センサ73の手前側11Ａおよび奥側11Ｂに隣接して、それぞれ第２、第３の幅ずれ検知センサ74，75を備え、これら第１〜第３の幅ずれ検知センサ73〜75で検知する基準点被検知体76を床面18に備え、移動棚70の走行距離を検知する傾き検知部30を備える。
【００１４】
傾き検知部30は、棚本体11の手前側11Ａおよび奥側11Ｂに、それぞれ第１、第２の走行距離検知部31，22を備える。第１走行距離検知部31は、移動棚10が走行する際に回転する捨輪の回転数をエンコーダで検知して棚本体11の手前側11Ａの走行距離を第１カウンタ36で求める。第２走行距離検知部41は、第１走行距離検知部31と同様に構成され、移動棚10が走行する際に回転する捨輪の回転数をエンコーダで検知して棚本体11の奥側11Ｂの走行距離を第２カウンタ46で求める。
【００１５】
第１〜第３の幅ずれ検知センサ73〜75は、一例として光センサや磁気センサが該当するが、これに限るものではない。なお、第１〜第３の幅ずれ検知センサ73〜75は直線77上に配置されている。基準点被検知体76は、光センサや磁気センサで検知可能なステンレス板が該当するが、これに限るものではない。なお、基準点被検知体76は、移動棚70の中央に相当する位置に配置されている。
【００１６】
幅ずれ補正手段80は、駆動輪ユニット12を棚本体11の手前側11Ａの一対の第１駆動輪51および棚本体11の奥側11Ｂの一対の第２駆動輪55で構成し、第１駆動輪51および第２駆動輪55を独立駆動可能に構成し、幅ずれ検知手段72からの情報に基づいて第１、第２の駆動輪51，55の回転数を制御する制御部85を備える。制御部85はメモリー86を内臓する。
【００１７】
次に、図２および図３に基づいて移動棚70の作用を説明する。ST20において、第１、第２の駆動モータ54，58で第１、第２の駆動輪51，55を駆動して移動棚70を右側固定棚68に隣接した位置から「左進」方向に走行する。ST21において第１〜第３幅ずれ検知センサ73〜75のうちのいずれか一つの幅ずれ検知センサが基準位置被検知体76を検知し、その情報を制御部85のメモリー86に記録する。
【００１８】
ここで、床面18に凹凸、うねり、傾斜があるために移動棚70が奥側に幅ずれした場合、第１幅ずれ検知センサ73が基準位置被検知体76を検知する。一方、移動棚70が手前に幅ずれした場合、第３幅ずれ検知センサ75が基準位置被検知体76を検知する。そして、移動棚70が幅ずれしない場合、第２幅ずれ検知センサ73が基準位置被検知体76を検知する。
【００１９】
ST22において、移動棚70が左側固定棚67に所定距離近付いた際に、左走行停止センサ65が左側固定棚67を検知し、制御部85を介して第１、第２の駆動モータ54，58を停止することにより移動棚70を停止させる。移動棚70は、図６に示すＰ１の位置に、左側固定棚67に対して奥側にβ分幅ずれした状態で静止する。
【００２０】
ST23において、第１、第２の駆動輪51，55を駆動することにより、移動棚70をＰ１から「右進」方向に走行する。同時に、ST24においてメモリー86に記録した幅ずれ検知センサを読み取る。読み取ったセンサが第２幅ずれ検知センサ74の場合（図６の例示）、ST25において、第１駆動輪51の回転数n1と第２駆動輪55の回転数n2との関係をn1＜n2とする。これにより、移動棚70をＰ２の位置まで所定姿勢角左廻り走行させる。所定姿勢角左廻り走行距離は、第１、第２のエンコーダ35，35および第１、第２のカウンタ36，46により求める。
【００２１】
ST26において、第１駆動輪51の回転数n1と第２駆動輪55の回転数n2との関係をn1＝n2とし、移動棚70をＰ３の位置まで一定距離走行させる。ST27において、第１駆動輪51の回転数n1と第２駆動輪55の回転数n2との関係をn1＞n2とする。これにより、移動棚70をＰ４の位置まで所定姿勢角右廻り走行させる。所定姿勢角右廻り走行距離は、第１、第２のエンコーダ35，35および第１、第２のカウンタ36，46により求める。
【００２２】
ST28において、第１駆動輪51の回転数n1と第２駆動輪55の回転数n2との関係をn1＝n2とし、移動棚70をＰ５の位置まで一定距離走行させる。ST29において移動棚70が右側固定棚68に所定距離近付いた際に、右走行停止センサ66が右側固定棚68を検知し、制御部85を介して第１、第２の駆動モータ54，58を停止する。このように、移動棚70を位置Ｐ１から位置Ｐ５までほぼＳ字走行させることにより右側固定棚68に対して幅ずれのない状態で静止させることができる。
【００２３】
一方、読み取ったセンサが第１幅ずれ検知センサ73の場合、ST30において、第１駆動輪51の回転数n1と第２駆動輪55の回転数n2との関係をn1＝n2とし、移動棚70をこの状態で走行させる。ST29において移動棚70が右側固定棚68に所定距離近付いた際に、右走行停止センサ66が右側固定棚68を検知し、制御部85を介して第１、第２の駆動モータ54，58を停止する。これにより、移動棚70を右側固定棚68に対して幅ずれのない状態で静止させる。
【００２４】
また、読み取ったセンサが第３幅ずれ検知センサ75の場合、ST31において、第１駆動輪51の回転数n1と第２駆動輪55の回転数n2との関係をn1＞n2とする。これにより、移動棚70を所定姿勢角右廻り走行させる。所定姿勢角右廻り走行距離は、第１、第２のエンコーダ35，35および第１、第２のカウンタ36，46により求める。
【００２５】
ST32において、第１駆動輪51の回転数n1と第２駆動輪55の回転数n2との関係をn1＝n2とし、移動棚70を一定距離走行させる。ST33において、第１駆動輪51の回転数n1と第２駆動輪55の回転数n2との関係をn1＜n2とする。これにより、移動棚70を所定姿勢角左廻り走行させる。所定姿勢角左廻り走行距離は、第１、第２のエンコーダ35，35および第１、第２のカウンタ36，46により求める。
【００２６】
ST34において、第１駆動輪51の回転数n1と第２駆動輪55の回転数n2との関係をn1＝n2とし、移動棚70を一定距離走行させる。ST29において移動棚70が右側固定棚68に所定距離近付いた際に、右走行停止センサ66が右側固定棚68を検知し、制御部85を介して第１、第２の駆動モータ54，58を停止する。このように、移動棚70を位置Ｐ１から位置Ｐ５までほぼＳ字走行させることにより、移動棚70を右側固定棚68に対して幅ずれのない状態で静止させることができる。
【００２７】
なお、本発明は前述した実施形態に限定されるものではなく、本発明を達成できる範囲での改良，変形等は本発明に含まれるものである。例えば、前記実施形態では駆動輪51，55をチェーンで駆動したが、例えばギヤで駆動することも可能である。また、駆動輪51，55をそれぞれ個別の駆動モータ54，58で駆動した例を説明したが、１個の駆動モータで駆動輪51，55を駆動し、駆動輪51，55の回転数をクラッチでコントロールすることも可能である。さらに、移動棚の傾きや幅ずれの検知にエンコーダ35を使用した例について説明したが、エンコーダ35に代えてタイマー等のその他の手段を使用することも可能である。その他、前記各実施形態で示した駆動輪，駆動手段であるモータ，カウンタ等の形状，寸法，形態，数，配置個所等は本発明を達成できるものであれば任意であり、限定されない。
【００２８】
【発明の効果】
本発明の請求項１に記載した移動棚によれば、移動棚の走行中に幅ずれ検知手段で棚本体の幅ずれを検知し、この幅ずれ検知手段の傾き検知情報に基づいて幅ずれ補正手段で移動棚をＳ字走行させることにより移動棚の幅ずれを補正する。これにより、移動棚を正規の走行ルートから外れないようにすることができる。このため、従来のようにガイドレールで移動棚を案内する必要がなくなり、移動棚が幅ずれを起こした際にガイドレールに負担がかかることを防ぐことができる。従って、移動棚の耐久性をより高めることができる。
【００２９】
また、棚本体に第１〜第３の幅ずれ検知センサを備え、床面に基準点被検知体を備えることで、移動棚の幅ずれを検知することができる。このため、簡単な構成で移動棚の幅ずれを検知することができるので、幅ずれ検知手段のコストを抑えることができる。
【００３０】
また、請求項２に記載したように、第１、第２の駆動輪の回転数を制御することで、移動棚の幅ずれを補正する構成にした。このため、簡単な構成で移動棚の幅ずれを補正することができるので、幅ずれ補正手段のコストを抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る実施形態の平面図である。
【図２】本発明に係る実施形態の動作を説明する図である。
【図３】本発明に係る実施形態のフローチャートである。
【図４】従来の移動棚の動作を説明する図である。
【符号の説明】
１１  棚本体
１１Ａ  棚本体の手前側
１１Ｂ  棚本体の奥側
１２  駆動輪ユニット
１５  従動輪ユニット
１８  床面
３０  傾き検知部
５１  第１駆動輪
５５  第２駆動輪
７０  移動棚
７２  幅ずれ検知手段
７３  第１の幅ずれ検知センサ
７４  第２の幅ずれ検知センサ
７５  第３の幅ずれ検知センサ
７６  基準点被検知体
８０  幅ずれ補正手段
８５  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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