(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両本体に設けられ運転者が搭乗可能なステップ部と、前記ステップ部に前記運転者が搭乗していることを検知する検知部と、前記検知部により前記ステップ部に前記運転者が搭乗していないことが検出されると前記車両本体を減速させる制動手段とを備えた荷役車両において、
前記車両本体の走行速度を検出する速度検出部と、
前記制動手段により減速されている前記車両本体の走行速度が、所定の基準値以下になったときに、前記制動手段による前記車両本体の減速状態を解除する解除手段とを備えていることを特徴とする荷役車両。
【請求項２】
前記ステップ部が、前記車両本体に傾倒自在に設けられるとともに、略水平に傾倒した状態から略垂直に起立する方向に付勢されていることを特徴とする請求項１に記載の荷役車両。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両本体に運転者が搭乗可能なステップ部が設けられた荷役車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の荷役車両には、車両本体の後部に運転者が搭乗可能なステップ部を設けたものがあり、このステップ部に運転者が搭乗した状態で荷役車両を運転できるようになっている。
【０００３】
ところで、このような荷役車両では、運転者が荷役車両から降りる際に、走行中の荷役車両が完全に停止状態となる前に運転者がステップ部から飛び降りることがある。このときアクセルレバーをＯＮにしたままステップ部から飛び降りると、ブレーキ等を作動させない限り荷役車両が走行を続けるため、運転者が車両本体に引きずられてしまうという問題があった。
【０００４】
そのため、例えば、特開平５−２６２４９８号公報に記載された荷役車両の１つであるフォークリフトでは、ステップ部に足操作式スイッチを設け、運転者が足操作式スイッチを踏んでＯＮにしていること、つまりステップ部に乗っていることを検知している。そして、例えば運転者がフォークリフトから飛び降りて、足操作式スイッチが踏まれていない状態になると、ブレーキが作動してフォークリフトを強制停止させるようになっており、こうすることで、運転者の安全を確保している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記した構成のフォークリフトでは、運転者がステップ部から降りて、一旦フォークリフトが停止した後は、再び足操作式スイッチを踏み込まない限り停止状態を解除することができなかった。そのため、運転者が一旦ステップ部から降りると、例えば運転者が歩行しながらフォークリフトを運転するといった通常の走行状態に速やかに移行することができず、操作性の点で問題があった。
【０００６】
そこで、本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、運転者がステップ部から離れた場合であっても、荷役車両を通常の走行状態に速やかに移行させることができる荷役車両を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するため、本発明は、車両本体に設けられ運転者が搭乗可能なステップ部と、前記ステップ部に前記運転者が搭乗していることを検知する検知部と、前記検知部により前記ステップ部に前記運転者が搭乗していないことが検出されると前記車両本体を減速させる制動手段とを備えた荷役車両において、前記車両本体の走行速度を検出する速度検出部と、前記制動手段により減速されている前記車両本体の走行速度が、所定の基準値以下になったときに、前記制動手段による前記車両本体の減速状態を解除する解除手段とを備えていることを特徴としている。
【０００８】
このような構成によれば、運転者がステップ部から離れて車両本体が減速されている際に、車両本体の走行速度が所定の基準値、例えば運転者が車両本体に引きずられない程度の速度以下になると、解除手段によって制動手段による減速状態が解除されて、荷役車両は通常走行が可能な状態に復帰する。そのため、運転者がステップ部から離れても車両本体は完全に停止されず、荷役車両の運転を速やかに再開することができ、運転者は作業状況に応じて再びステップ部に搭乗したり或いは歩行しながらの運転に移行することができる。特に、上記した基準値を人間の歩行速度よりも遅い速度に設定しておくと、運転者は再びステップ部に搭乗しながらの運転、或いは自らの意志に基づく歩行運転に容易に移行することができ、荷役車両の操作性を向上することができる。
【０００９】
また、本発明は、前記ステップ部が、前記車両本体に傾倒自在に設けられるとともに、略水平に傾倒した状態から略垂直に起立する方向に付勢されていることを特徴としている。このような構成によれば、運転者がステップ部に搭乗して運転している際に、ステップ部から離れると、ステップ部は水平状態から垂直方向に付勢されて自動的に起立するため、荷役車両を歩行運転に適した状態に移行させることができる。そのため、運転者は、ステップ部に搭乗した状態の運転から歩行運転にスムーズに移行することができ、荷役車両の操作性を向上することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
この発明を荷役車両であるパレットトラックに適用した場合の一実施形態について図１ないし図４を参照して説明する。但し、図１はこの発明の一実施形態にかかるパレットトラックの側面図、図２はパレットトラックのステップ部周辺の断面図、図３はパレットトラックの制御装置のブロック図、図４は動作説明用フローチャートである。
【００１１】
図１に示すように、本実施形態におけるパレットトラック１は、車両本体３と、車両本体３の前部に配設され上下方向に移動可能な一対のフォーク５と、車両本体３の上面に配設されパレットトラック１を操舵するハンドル部７と、車両本体３の後部に配設され運転者が搭乗可能なステップ部９とにより構成されている。
【００１２】
ハンドル部７には、図示を省略するアクセルレバーが配設されており、このアクセルレバーを中立位置から前後に傾倒させると、中立位置からの傾倒方向並びに傾倒角に応じた、方向及び速度で走行用モータ（図示省略）が駆動されてパレットトラック１が前進または後退する。また、ハンドル部７には、フォーク５を上下方向に駆動させる荷役用ボタン（図示省略）が配設されている。
【００１３】
また、図２に示すように、ステップ部９は、車両本体３の後部に沿って水平（図２の紙面に垂直な方向）に配設された軸部材１１を中心として傾倒自在に配設されている。軸部材１１の両端部にはねじりバネ１３がそれぞれ巻回されており、ねじりバネ１３の一端部がブラケット１５を介して車両本体３の後部に取り付けられるとともに、その他端部がステップ部９に保持されている。そして、ステップ部９はこのねじりバネ１３によってほぼ垂直に起立する方向に付勢され、ステップ部９に荷重をかけていない状態では、ステップ部９は車両本体３の後部に起立した状態で保持される。一方、パレットトラック１を運転する場合には、運転者はステップ部９を水平状態に傾倒させてステップ部９に搭乗し、パレットトラック１を運転する。
【００１４】
また、軸部材１１の一端部には、カム１７が固着されており、ステップ部９が傾倒すると、これに伴って軸部材１１周りに回転するとともに、このカム１７と車両本体３の後部に設けられたリミットスイッチ１９とによりステップ部９の傾倒角を検出している。すなわち、運転者がステップ部９に搭乗し、ステップ部９が通常走行範囲α内に傾倒されている場合には、カム１７がリミットスイッチ１９の接点を押圧してリミットスイッチ１９がＯＮになり、パレットトラック１は通常走行が可能な状態となる。なお、この通常走行が可能な状態とは、後述するようにアクセルレバーの操作が有効で、その操作に従って走行用モータが駆動されてパレットトラック１が走行する状態をいう。
【００１５】
一方、走行中に、例えば運転者がステップ部９から飛び降りると、ステップ部９がねじりバネ１３によって付勢されて減速範囲β内に傾倒し、カム１７による接点の押圧が解除される。その結果、リミットスイッチ１９がＯＦＦになり、制動手段としての電磁ブレーキが作動してパレットトラック１が減速されていく。こうして、本実施形態のパレットトラック１では、ステップ部９から飛び降りた運転者の安全を確保している。ここで、リミットスイッチ３７が本発明の検知部に相当する。
【００１６】
また、図２に示すように、ステップ部９の一端部には、突起部２１が形成されており、ステップ部９が水平状態に傾倒しているときは、この突起部２１が車両本体３の後部内面に設けられた緩衝部２３に当接するようになっている。この緩衝部２３は、突起部２１が当接する当接板２５と、この当接板２５を支持する圧縮コイルバネ２７とを備えており、ステップ部９が水平状態に傾倒されたときに突起部２１が当接板２５に当接すると、走行中のステップ部９の振動が圧縮コイルバネ２７により吸収されるようになっている。こうすることで、運転者が走行中に受ける振動を低減することができ、安定した運転が可能となる。
【００１７】
次に、パレットトラック１の走行を制御する制御装置の構成について説明する。図３に示すように、アクセルレバー２９が傾倒されると、その傾倒方向および傾倒角がＣＰＵ３１に取り込まれ、ＣＰＵ３１はこれに基づいて走行用モータ３３を駆動制御する。
【００１８】
また、パレットトラック１の走行速度Ｖが、例えばエンコーダからなる速度検出部３５により検出され、ＣＰＵ３１に逐次取り込まれる。さらに、リミットスイッチ１９のＯＮ、ＯＦＦ状態の変化が、ＣＰＵ３１に取り込まれており、パレットトラック１の走行中にリミットスイッチ１９がＯＮからＯＦＦ、つまり運転者がステップ部９から離れてステップ部９が水平状態から垂直方向に起立すると、ＣＰＵ３１によりアクセルレバー２９の操作が無効にされるとともに、電磁ブレーキ３７が作動され、パレットトラック１が減速されていく。
【００１９】
また、上記した減速状態を解除する際の基準となる走行速度の基準値ＶＬを入力するための速度設定部３９が設けられており、この速度設定部３９に入力された基準値ＶＬがＣＰＵ３１に取り込まれる。そして、電磁ブレーキ３３によりパレットトラック１が減速されているときに、走行速度Ｖが基準値ＶＬ以下になると、ＣＰＵ３１により電磁ブレーキ３３の作動が解除、つまり減速状態が解除されるとともに、アクセルレバー２９の操作が有効となり、通常の運転を再開することができる。なお、基準値ＶＬは人間の通常の歩行速度よりやや遅い、例えば時速３ｋｍ程度に設定するのが望ましく、こうすることで、運転者は、車両本体３に引きずられるおそれのない安全な状態でパレットトラック１の運転を再開することができる。ここで、ＣＰＵ３１が本発明の解除手段を構成している。
【００２０】
次に、パレットトラックの動作について図４のフローチャートを参照して説明する。
【００２１】
図４に示すように、まずパレットトラック１が減速されている状態であるか否かの判定がなされ（Ｓ１）、この判定結果がＮＯ、つまりパレットトラック１が通常の走行状態にあるときには、リミットスイッチ３７がＯＮからＯＦＦに変化したか否かが判定され（Ｓ２）、この判定結果がＹＥＳ、つまり運転者がステップ部９から飛び降りることでステップ部９が水平状態から起立した状態へと付勢されると、電磁ブレーキ３７が作動してパレットトラック１が減速され（Ｓ３）、その後、ステップＳ１に戻る。
【００２２】
一方、ステップＳ２の判定結果がＮＯ、つまりリミットスイッチ３７がＯＦＦになっていない場合には、ステップ部９は水平又は垂直状態に保持されているため、電磁ブレーキ３７は作動せず、パレットトラック
１の減速が解除された状態（Ｓ４）、つまり通常の走行状態でパレットトラック１の走行が継続され、その後ステップＳ１に戻る。
【００２３】
また、ステップＳ１の判定結果がＹＥＳ、つまりパレットトラック１が減速状態である場合には、走行速度Ｖが基準値ＶＬ以下であるか否かが判定され（Ｓ５）、この判定結果がＮＯ、つまり走行速度Ｖが基準値ＶＬより大きければ、運転者の安全を確保するために、ステップＳ３に移行してパレットトラック１は減速され続ける。一方、ステップＳ５の判定結果がＹＥＳ、つまり走行速度Ｖが基準値ＶＬ以下になると、電磁ブレーキ３７による減速状態が解除され（Ｓ４）、パレットトラック１は通常走行が可能な状態となる。この状態で、運転者は再度ステップ部９に搭乗してパレットトラック１を運転することができ、或いはステップ部９に搭乗せずに歩行しながらハンドル部７を操舵してパレットトラック１を運転することもできる。その後、ステップＳ１に戻って上記したステップを繰り返す。
【００２４】
従って、上記した実施形態によれば、運転者がステップ部９から離れてパレットトラック１が減速されている際に、パレットトラック１の走行速度Ｖが所定の基準値ＶＬ以下、つまり運転者が車両本体３に引きずられない程度の速度（ここでは約時速３ｋｍ）になると、ＣＰＵ３１により電磁ブレーキ３７の作動が解除されて、パレットトラック１は通常走行が可能な状態に復帰する。そのため、運転者は、この状態から作業状況に応じて再びステップ部９に搭乗したり或いは歩行しながらの運転に速やかに移行することができる。このように、パレットトラック１の運転中に運転者がステップ部９から離れても車両本体３は完全に停止することなく、通常走行が可能な状態に復帰するため、効率よくパレットトラック１の運転を再開することができる。また、基準値ＶＬが人間の歩行速度、つまり時速３ｋｍ程度に設定されているため、運転者は、ステップ部９に搭乗しながらの運転から歩行運転に容易に移行することができ、パレットトラック１の操作性を向上することができる。
【００２５】
また、ステップ部９は、ねじりバネ３１によって水平状態から垂直方向へと付勢されているため、運転者がステップ部９から離れると、ステップ部９は自動的に垂直状態に起立し、パレットトラック１は運転者が歩行運転しやすい形態となる。そのため、運転者は、ステップ部９に搭乗しながらの運転から歩行運転へとスムーズに移行することができる。
【００２６】
さらに、上記した実施形態では、一旦電磁ブレーキ３７が作動してパレットトラック１が減速されると、運転者の安全を確保できる基準値ＶＬまでパレットトラック１が減速されなければ、アクセルレバー２９の操作が無効になるため、パレットトラック１の減速中に例えばアクセルレバー２９を傾倒したまま、誤ってステップ部９に搭乗しても、パレットトラック１は加速されず、減速状態が維持される。そのため、運転者の安全を確実に確保することができる。
【００２７】
なお、上記した実施形態では、パレットトラック１が減速状態から通常走行が可能な状態に復帰できる基準値ＶＬを、時速３ｋｍ程度の速度に設定しているが、これを速度ゼロ、つまりパレットトラック１が停止する状態に設定してもよい。このようにすると、パレットトラック１が完全に停止するまでは、アクセルレバーの操作が無効となって通常の運転が再開できないため、安全性を向上することができる。
【００２８】
また、上記した実施形態では、リミットスイッチ１９によりステップ部９の傾倒角を検知し、ステップ部９の傾倒角によって運転者がステップ部９に搭乗しているか否かを検知しているが、運転者がステップ部９に搭乗していることを検知する手段は、これに限定されるものではない。例えば、図５に示すように、ステップ部９の上面に触覚センサ、例えば帯状の圧覚センサ４１を配設し、この圧覚センサ４１を運転者が踏んでいるか否かを検知することで、運転者がステップ部９に搭乗していることを検知するようにしてもよい。なお、運転者がステップ部９に搭乗していることを検知するセンサとしては、これ以外に光センサ、赤外線センサ、及び温度センサなどを用いることができる。
【００２９】
また、上記した実施形態では、ステップ部９が傾倒自在に構成されているが、これに限定されるものではなく、傾倒式のものに代わって、水平状態に固定された固定式のステップ部を設けてもよい。この場合、運転者がステップ部に搭乗していることを検知するためには、上述した触覚センサ等を用いることが望ましい。
【００３０】
また、上記した実施形態では、パレットトラック１を減速させる制動手段として電磁ブレーキを用いているが、これに限定されるものではなく、例えば機械式ブレーキや走行用モータの回生ブレーキ等を用いてもよく、また走行用モータへの印加電圧をゼロにすることによってパレットトラック１を惰行から自然に減速させるようにしてもよい。
【００３１】
さらに、上記した実施形態では、本発明をパレットトラック１に適用した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、運転者が搭乗可能なステップ部が設けられた荷役車両全般に適用することができる。
【００３２】
また、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００３３】
【発明の効果】
以上のように、請求項１に記載の発明によれば、運転者がステップ部から離れて車両本体が減速されている際に、車両本体の走行速度が所定の基準値、例えば運転者が車両本体に引きずられない程度の速度以下になると、解除手段により制動手段による減速が解除されて荷役車両が通常走行が可能な状態に復帰するため、この状態から運転者は再びステップ部に搭乗したり或いは歩行しながらの運転に容易に移行することができる。すなわち、運転者がステップ部から離れても車両本体が完全に停止しないため、運転者は作業状況に応じて効率よく荷役車両の運転を再開することができる。特に、上記した基準値が人間の歩行速度程度に設定されると、運転者はステップ部に搭乗しながらの運転から歩行運転に容易に移行することができ、荷役車両の操作性を向上することができる。
【００３４】
また、請求項２に記載の発明によれば、運転者がステップ部から離れると、ステップ部は水平状態から垂直方向に付勢されて自動的に起立するため、荷役車両を歩行運転に適した状態に簡単に移行させることができ、荷役車両の操作性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態におけるパレットトラックの側面図である。
【図２】この発明の一実施形態のパレットトラックの一部の断面図である。
【図３】この発明の一実施形態におけるパレットトラックの制御装置のブロック図である。
【図４】この発明の一実施形態における動作説明用フローチャートである。
【図５】この発明の一実施形態におけるパレットトラックの一部の変形例を示す図である。
【符号の説明】
１    パレットトラック（荷役車両）
３    車両本体
９    ステップ部
１９  リミットスイッチ（検知部）
３１  ＣＰＵ（解除手段）
３５  速度検出部
３７  電磁ブレーキ（制動手段）
４１  圧覚センサ（検知部）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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