(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
マストを上部台車と下部台車とに揺動自在に取り付けたスタッカークレーンであって、下部台車またはマストの底部に進退自在なストッパを設けて、該ストッパの進退により、マストと上下の台車との接続を、揺動自在な状態と揺動禁止の状態との間で切り替え自在にしたことを特徴とするスタッカークレーン。
【請求項２】
前記ストッパにより下部台車とマストの底部とが接触したことを検出するためのセンサを設けたことを特徴とする、請求項１のスタッカークレーン。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の利用分野】
この発明は自動倉庫などに用いるスタッカークレーンに関する。
【０００２】
【従来技術】
発明者は高層の自動倉庫用のスタッカークレーンを検討し、上下の台車に各々走行モータを設け、マストを上下の台車に揺動自在に取り付けることを検討した。しかしながらこのようにすると、スタッカークレーンの据え付け時やメンテナンス時に、マストが台車に対して揺動するので不便になることを見出した。
【０００３】
【発明の課題】
この発明の基本的課題は、スタッカークレーンの据え付け時やメンテナンス時にマストを台車に固定できるようにして、作業性を改善することにある（請求項１，２）。
この発明の追加の課題は、容易に下部台車に対するマストの揺動を禁止／自在に切り替えられるようにすることにある。
請求項２の発明の追加の課題は、据え付け時やメンテナンス時にマストが固定されていることを確認でき、また走行中にマストが限界まで揺動したことを検出できるようにすることにある。
【０００４】
【発明の構成】
この発明は、マストを上部台車と下部台車とに揺動自在に取り付けたスタッカークレーンであって、下部台車またはマストの底部に進退自在なストッパを設けて、該ストッパの進退により、マストと上下の台車との接続を、揺動自在な状態と揺動禁止の状態との間で切り替え自在にしたことを特徴とする（請求項１）。
【０００５】
特に好ましくは、前記ストッパにより下部台車とマストの底部とが接触したことを検出するためのセンサを設ける（請求項２）。
【０００６】
【発明の作用と効果】
この発明では、マストを揺動自在に台車に取り付けるので、上下の台車が鉛直方向に重ならなくなった場合などに、マストを揺動させることにより、台車とマストとの接続部に無理が加わることを防止できる。ここで、マストを揺動可能な状態と揺動禁止の状態との間で切り替えるための切り替え手段を設けるので、マストの揺動を禁止して、スタッカークレーンの据え付けやメンテナンス時などの、作業性を改善できる（請求項１）。
【０００７】
また請求項１の発明では、下部台車あるいはマストの底部に進退自在なストッパを設けるので、ストッパを進出させると、マストの底部あるいは下部台車がストッパに触れて固定され、ストッパを後退させると、マストが揺動自在になる。そして下部台車側でマストと台車とを固定するので、据え付け時やメンテナンス時に簡単にマストを固定できる。
【０００８】
請求項２の発明では、マストの底部と下部台車とが接触したことを検出するので、マストが固定されていることを確認でき、また走行時にマストが許容角度以上揺動したことを検出できる。
【０００９】
【実施例】
図１〜図５に、実施例とその変形を示す。図１、図２に、スタッカークレーン２のマスト４の構造を示す。このスタッカークレーン２は、マスト４の高さが例えば５０ｍ程度の、高層自動倉庫用のスタッカークレーンである。高いマスト４を高速走行させるので、マスト４の強度を保持しながら軽量化するため、三角形状に配置した柱６，７，８用いて、中空のマスト４を構成する。また下部の台車でマスト４を介して上部の台車を牽引するのは無理があるため、上下の台車に各々走行モータを設けて、同期しながら走行するようにする。さらにマスト４を中空柱としても、高さ５０ｍでは剛性が不足するので、上下の台車の位置が鉛直方向に重ならなくなったときに備えて、マスト４を上下少なくとも一方の台車に対して揺動自在にする。しかしながら、１０〜３０ｍ程度の高さの１本柱や２本柱の通常のマストを備えたスタッカークレーンに、この発明を適用しても良い。
【００１０】
マスト４には２本の前部柱６，７と１本の後部柱８とがあり、前部柱６，７を昇降ガイドに兼用して、昇降台１０が昇降する。また後部柱８の後側には、点検用のケージ１２があり、１４はそのガイドレールで、ケージ１２はガイドレール１４に沿って昇降する。１６は前部柱６，７と後部柱８とを結合するラチス材で、板材でもパイプ材でも良く、１８は前部柱６，７間を結合する板材で、２０は肉抜き用の開口である。板材１８の役割は、前部柱６，７を結ぶ方向に、前部柱６，７がガイドローラ３４から局所的に押圧された場合に、この押圧力を分散させることである。
【００１１】
２１はダクト取り付け板で、２２，２３はダクト取り付け板２１に取り付けたダクトで、ダクト２２には例えば電力配線２４を、ダクト２３には例えば信号配線２５を収容する。このようにして、例えばスタッカークレーン２の上部台車側に設けた給電線から、電力配線２４を介して下部台車へ給電し、上部台車と下部台車間の信号を信号配線２５で伝えるようにする。
【００１２】
２６，２７はロープで、ベルトなどの他の吊持材でも良く、左右各一対設ける。外側のロープ２６は昇降台１０を昇降させるための吊持材であり、内側のロープ２７はカウンターウェイト２８を昇降させるための吊持材である。そしてカウンターウェイト２８とダクト２２，２３を、マスト４の内側の中空スペースに収容する。マスト４では前面に昇降台１０があり、後面にケージ１２があり、後部側面に空きスペースが生じるので、この部分に他の部材を取り付ける。ここでは梯子３０を図１の右側後部側面に取り付け、図１の左側後部側面はさらに他の部材を取り付ける必要が生じた際の予備スペースとする。
【００１３】
３２〜３４はガイドローラで、これらは昇降台１０に取り付けられて、前部柱６，７により昇降台１０をガイドする。ガイドローラ３２，３３は前部柱６，７を前後から挟み込んで、昇降台１０がスタッカークレーンの走行方向前方に傾くのを防止する。ガイドローラ３４は前部柱６，７の側面に接触して、昇降台１０がスタッカークレーンの側面方向に傾くのを防止する。物品を移載する際には、昇降台から図示しないスライドフォーク等を延ばすので、昇降台にはかなりの力のモーメントが加わる。このモーメントをガイドローラ３４で支えるため、前部柱６，７を結ぶ方向にガイドローラ３４から大きな力が加わる。そこで板材１８で前部柱６，７を結ぶ方向の力を受けて、反対側の柱に伝える。
【００１４】
図２の３６，３７は揺動支持部、３８，３９はリミッタで、揺動支持部３６はマスト４を下部台車４０に揺動自在に取り付け、リミッタ３８で揺動範囲を制限する。また揺動支持部３７でマスト４を上部台車４２に揺動自在に取り付け、リミッタ３９で揺動範囲を制限する。
【００１５】
４４は減速機付きの昇降モータで、昇降台１０とカウンターウェイト２８とを昇降させる。４６はロープ２６，２７の巻き取り繰り出し用のドラムで、左右一対設け、４８は左右一対のシーブで、ロープ２６，２７の内でロープ２７をガイドして、ケージ１２などと干渉するのを防止する。図２の鎖線は、シーブ４８を設けない場合のロープ２７の状態を示し、シーブ４８でロープ２７を規制して図２の実線のように後部柱８と平行にする。また５０は制御板で、スタッカークレーン２の制御と、図示しない地上制御盤との間の通信等を担当する。
【００１６】
図３、図４に、下部台車４０とマスト４との取付を詳細に示す。５２はマスト底部で、５４は下部台車側に設けた取り付け部で、これらをピン３６で接続し、リミッタ３８には出没ピン５６を設けて、出没自在にする。６０は出没ピン５６の雄ねじ部、６２はリミッタ３８に設けた雌ねじ部で、出没ピン５６をリミッタ３８ではなくマスト底部５２に設けても良い。出没ピン５６に対向して接触センサ５８があり、これは例えば圧縮されると導通する導電性のシートなどで構成され、リミッタ３８（ここではピン５６）とマスト底部５２との接触を検出できるものであれば、センサの種類は任意である。５９は出力部で、接触センサ５８からのピン３８とマスト底部５２との接触信号を出力する。
【００１７】
実施例の作用を説明すると、マストは５０ｍ程度の高さがあり、しかもスタッカークレーンを高速走行させるのが好ましいので、マストの軽量化が必要になる。このためマストの剛性が不足するので、上下の台車が鉛直方向に重ならなくなると、あるいは上下の台車の同期走行が狂うと、マストと上下の台車の接続部に無理が加わる。これに対してマストを上下の台車にピン支持したので、上下の台車が鉛直方向に重ならなくなった場合などは、マストが揺動して、マストと台車間の接続部の無理を逃がす。マストが無制限の範囲で揺動すると危険なので、揺動範囲をリミッタで制限する。
【００１８】
さらにスタッカークレーンを自動倉庫に据え付ける際やメンテナンスする際には、マストを下部台車に固定すると便利である。そこでこのような場合、出没ピンを出状態にして、マストを下部台車に対して固定し、マストが下部台車に固定されていることを接触センサで検出する。またスタッカークレーンの走行中などにマストが傾いてリミッタに接触すると、接触センサで検出し、スタッカークレーンの減速などの処置をとる。
【００１９】
図５に、マストの揺動範囲の制限の例を示す。図５(ａ)は図１〜図４の実施例での揺動範囲の制限を示し、下部台車側でリミッタ３８から出没ピンを進出させて、マストを固定する。図５(ｂ)は上部台車側に出没ピン付きのリミッタ６４を設けて、上部台車側でマストを固定する参考例を示す。これらのいずれでもマストを上下の台車に固定できるが、図５(ｂ)では、スタッカークレーンの搬入組立時に上部台車を設置するまで、マストは下部台車に対して揺動自在である。またメンテナンス時は高いマストに登って、出没ピンを進出させる必要がある。そこで図５(ａ)のように、下部台車側のリミッタとマストとの間で揺動を制限できるように、出没ピン等を設けるのが好ましい。図５(ｃ)では上部台車側にバネ６６とダンパ６８とを設けて、上部台車に対してマストが揺動するとダンパ６８で吸振する。この例でも、上下の台車とマストとの接続部の無理を除き、必要時にマストを台車に固定できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例のスタッカークレーンのマストの水平方向断面図
【図２】実施例のスタッカークレーンの側面図
【図３】実施例でのマストと下部台車との取付を示す要部側面図
【図４】実施例でのリミッタの拡大側面図
【図５】実施例でのマストの下部台車への取付と揺動の制限を示す模式図で、(ａ)は下部台車側のリミッタで揺動を制限する例を示す。(ｂ)は上部部台車側で揺動を制限する参考例を示す。(ｃ)は上部台車側にダンパとバネとを介してマストを取り付けた変形例を示す。
【符号の説明】
２          スタッカークレーン
４          マスト
６，７      前部柱
８          後部柱
１０        昇降台
１２        ケージ
１４        ガイドレール
１６        ラチス材
１８        板材
２０        開口
２１        ダクト取り付け板
２２，２３  ダクト
２４        電力配線
２５        信号配線
２６，２７  ロープ
２８        カウンターウェイト
３０        梯子
３２〜３４  ガイドローラ
３６，３７  揺動支持部
３８，３９  リミッタ
４０        下部台車
４２        上部台車
４４        昇降モータ
４６        ドラム
４８        シーブ
５０        制御板
５２        マスト底部
５４        取り付け部
５６        出没ピン
５８        接触センサ
５９        出力部
６０        雄ねじ部
６２        雌ねじ部
６４        出没ピン付きのリミッタ
６６        バネ
６８        ダンパ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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