(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置の接地部に対する機体本体の前後傾斜角及び左右傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、
前記機体本体の前後傾斜変更指令及び左右傾斜変更指令を指令する手動式の姿勢変更指令手段と、
前記姿勢変更指令手段の指令情報に基づいて、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する手動ピッチング制御及び手動ローリング制御を実行する制御手段とが設けられている作業車であって、
前記姿勢変更操作手段が、機体本体における左側前部、左側後部、右側前部、右側後部それぞれでの走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の駆動手段を備えて構成され、
前記制御手段は、前記手動ピッチング制御及び前記手動ローリング制御において、前記４個の駆動手段の作動を制御するように構成され、且つ、前後傾斜変更及び左右傾斜変更が同時に指令されたとき、前記手動ピッチング制御と前記手動ローリング制御とを同時に実行するように構成され、
前記姿勢変更指令手段は、機体本体の左右及び前後方向に揺動自在な１本の操作レバーを備えて構成され、且つ、この操作レバーを中立位置から前方側に揺動した前操作位置に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を前傾側に変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを中立位置から後方側に揺動した後操作位置に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を後傾側に変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを中立位置から左側に揺動した左操作位置に操作することによって、機体本体の左右傾斜角を左傾斜側に変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを中立位置から右側に揺動した右操作位置に操作することによって、機体本体の左右傾斜角を右傾斜側に変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記前操作位置と前記左操作位置との間の左前操作位置に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を前傾側に、左右傾斜角を左傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記前操作位置と前記右操作位置との間の右前操作位置に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を前傾側に、左右傾斜角を右傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記左操作位置と前記後操作位置との間の左後操作位置に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を後傾側に、左右傾斜角を左傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記右操作位置と前記後操作位置との間の右後操作位置に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を後傾側に、左右傾斜角を右傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令するように構成されている作業車。
【請求項２】
前記姿勢変更指令手段は、前記操作レバーを前記前操作位置と前記左前操作位置との間に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を前記左前操作位置よりも前傾側に傾斜した前傾側に、機体本体の左右傾斜角を左傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記左前操作位置と前記左操作位置との間に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を前傾側に、機体本体の左右傾斜角を前記左前操作位置よりも左傾斜側に傾斜した左傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記左操作位置と前記左後操作位置との間に操作することによって、機体本体の左右傾斜角を前記左後操作位置よりも左傾斜側に傾斜した左傾斜側に、機体本体の前後傾斜角を後傾側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記左後操作位置と前記後操作位置との間に操作することによって、機体本体の左右傾斜角を左傾斜側に、機体本体の前後傾斜角を前記左後操作位置よりも後傾側に傾斜した後傾側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記右前操作位置と前記前操作位置との間に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を前記右前操作位置よりも前傾側に傾斜した前傾側に、機体本体の左右傾斜角を右傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記右前操作位置と前記右操作位置との間に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を前傾側に、機体本体の左右傾斜角を前記右前操作位置よりも右傾斜側に傾斜した右傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記右操作位置と前記右後操作位置との間に操作することによって、機体本体の左右傾斜角を前記右後操作位置よりも右傾斜側に傾斜した右傾斜側に、機体本体の前後傾斜角を後傾側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記右後操作位置と前記後操作位置との間に操作することによって、機体本体の左右傾斜角を右傾斜側に、機体本体の前後傾斜角を前記右後操作位置よりも後傾斜側に傾斜した後傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令するように構成されている請求項１記載の作業車。
【請求項３】
前記制御手段は、前後傾斜変更及び左右傾斜変更が同時に指令されたとき、機体本体の設定基準位置を基準にした制御目標姿勢を設定し、前記４個の駆動手段を駆動操作するように構成され、
機体本体の前記設定基準位置を機体本体上下方向に変更設定自在な基準位置設定手段が設けられている請求項１又は２に記載の作業車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行装置の接地部に対する機体本体の前後傾斜角及び左右傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記機体本体の前後傾斜変更指令及び左右傾斜変更指令を指令する手動式の姿勢変更指令手段と、前記姿勢変更指令手段の指令情報に基づいて、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する手動ピッチング制御及び手動ローリング制御を実行する制御手段とが設けられている作業車に関する。
【０００２】
【従来の技術】
作業車の一例としてのコンバインにおいは、自走によって傾斜地を移動するとか畦を越えるとかして圃場に進入されることがあり、この場合、機体本体を水平など所望の姿勢に調整できると、走行地の傾斜や隆起部にかかわらず機体の重量バランスが良くなるとか前方が見通しやすくなるなど有利に走行できる。このたため、上記作業車は、姿勢変更指令手段を操作して前後や左右の傾斜変更を指令すれば、この指令に基づいて制御手段が前記手動ピッチンング制御や手動ローリング制御を実行することにより、機体本体の姿勢調整ができるようになったものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
従来、例えば特開平３−６１４２１号公報に示されるように、左右一対のクローラ式走行装置の夫々が、ローリング用油圧シリンダの伸縮作動により機体本体に対して平行上下動することで、走行装置の接地部に対する機体本体の左右傾斜角が変更操作自在となるように構成され、且つ、左右の走行装置がピッチング用油圧シリンダの伸縮作動により一体的に前部側の横軸芯周りで機体本体に対して上下揺動することで、走行装置の接地部に対する機体本体の前後傾斜角が変更操作自在となるように構成されたものがあった。
すなわち、走行装置の接地部に対する機体本体の前後傾斜角を変更するピッチング作動と、走行装置の接地部に対する機体本体の左右傾斜角を変更するローリング作動とを可能にしたものがあった。
上記した従来の技術のピッチング作動においては、左右走行装置を支持する各支持フレーム夫々を前部側の横軸芯周りで上下揺動させるものであるから、前後傾斜角の変化量を大きくすることができない不利があった。
また、前後傾斜角の変化量を大きくしようとすると、各支持フレームの上下移動量を大きくしなければならず、移動操作するための駆動手段が大型化する問題があった。前後水平姿勢において機体本体の地上高が高くなり機体重心が高くなる問題もあった。
【０００４】
本発明の目的は、コンパクト化や走行の有利化を図りながら機体本体のローリング調整もピッチング調整も広い角度範囲にわたって行なえ、しかも、ローリングとピッチングの両調整が迅速に行なえる作業車を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１によれば、冒頭に記した作業車において、
前記姿勢変更操作手段が、機体本体における左側前部、左側後部、右側前部、右側後部それぞれでの走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の駆動手段を備えて構成され、
前記制御手段は、前記手動ピッチング制御及び前記手動ローリング制御において、前記４個の駆動手段の作動を制御するように構成され、且つ、前後傾斜変更及び左右傾斜変更が同時に指令されたとき、前記手動ピッチング制御と前記手動ローリング制御とを同時に実行するように構成されている。
【０００６】
すなわち、姿勢変更操作手段が、前記４個の駆動手段を備えて構成され、制御手段が手動ピッチング制御及び手動ローリング制御において前記４個の駆動手段の作動を制御するものだから、機体本体の前後方向での一端部を走行装置に対して下降限界まで移動調節してなった傾斜姿勢の状態と、他端部を走行装置に対して上昇限界まで移動調節してなった傾斜姿勢の状態との間で機体本体の前後傾斜角が変化するようにしてピッチング調整できる。また、機体本体の左右方向での一端部を走行装置に対して下降限界まで移動調節してなった傾斜姿勢の状態と、他端部を走行装置に対して上昇限界まで移動調節してなった傾斜姿勢の状態との間で機体本体の左右傾斜角が変化するようにしてローリング調整できる。これにより、機体本体が走行装置の接地部に対して移動する最大ストロークを小にしながら、かつ、機体本体が水平姿勢にあるときの機体重心を低くしながら機体本体の走行装置に対する前後傾斜角の変化量も左右傾斜角の変化量も大きくできる。
【０００７】
前後傾斜変更及び左右傾斜変更を同時に指令すると、制御手段が手動ピッチング制御と手動ローリング制御とを同時に実行し、機体本体の走行装置に対する前後傾斜角の変更調節と左右傾斜角の変更調節とが同時に行なわれる。すなわち、機体本体のピッチング調節とローリング調節とが同時に行なわれる。
【０００８】
従って、コンバインで傾斜地から圃場に進入する場合など、走行面に傾斜や隆起部があっても、しかも、それが大きくかつ機体の前後方向と左右方向の両方向に傾斜するものであっても、機体本体の走行装置に対する前後傾斜角も左右傾斜角も大きくかつ同時に変化するようにピッチング及びローリング調節し、機体本体の姿勢を所望のものに迅速に調節してバランス面とか前方視界などの面で有利に走行できる。
しかもその割には、機体本体や駆動手段を小型化してコンパクトに得られるとともに、機体重心を低くして安定よく走行できる。
【０００９】
又、請求項１によれば、前記姿勢変更指令手段は、機体本体の左右及び前後方向に揺動自在な１本の操作レバーを備えて構成され、且つ、この操作レバーを中立位置から前方側に揺動した前操作位置に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を前傾側に変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを中立位置から後方側に揺動した後操作位置に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を後傾側に変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを中立位置から左側に揺動した左操作位置に操作することによって、機体本体の左右傾斜角を左傾斜側に変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを中立位置から右側に揺動した右操作位置に操作することによって、機体本体の左右傾斜角を右傾斜側に変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記前操作位置と前記左操作位置との間の左前操作位置に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を前傾側に、左右傾斜角を左傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記前操作位置と前記右操作位置との間の右前操作位置に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を前傾側に、左右傾斜角を右傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記左操作位置と前記後操作位置との間の左後操作位置に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を後傾側に、左右傾斜角を左傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記右操作位置と前記後操作位置との間の右後操作位置に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を後傾側に、左右傾斜角を右傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令するように構成されている。
【００１０】
すなわち、操作レバーを前記前操作位置に操作すると、機体本体の前後傾斜角が前傾側に変化するピッチング制御だけが実行され、操作レバーを前記後操作位置に操作すると、機体本体の前後傾斜角が後傾側に変化するピッチング制御だけが実行され、操作レバーを前記左操作位置に操作すると、機体本体の左右傾斜角が左傾斜側に変化するローリング制御だけが実行され、操作レバーを前記右操作位置に操作すると、機体本体の左右傾斜角が右傾斜側に変化するローリング制御だけが実行される。操作レバーを前記左前操作位置に操作すると、機体本体の前後傾斜角が前傾側に変化するピッチング制御と、機体本体の左右傾斜角が左傾斜側に変化するローリング制御とが実行される。操作レバーを前記左後操作位置に操作すると、機体本体の前後傾斜角が後傾側に変化するピッチング制御と、機体本体の左右傾斜角が左傾斜側に変化するローリング制御とが実行される。操作レバーを前記右前操作位置に操作すると、機体本体の前後傾斜角が前傾側に変化するピッチング制御と、機体本体の左右傾斜角が右傾斜側に変化するローリング制御とが実行される。操作レバーを前記右後操作位置に操作すると、機体本体の前後傾斜角が後傾側に変化するピッチング制御と、機体本体の左右傾斜角が右傾斜側に変化するローリング制御とが実行される。
【００１１】
従って、操作レバーを中立位置から揺動操作するだけで操作簡単に機体本体のピッチング調節とローリング調節の一方も両方も行なえる。しかも、操作レバーの操向方向に等しい方向に機体本体の傾斜角が変化するのであり、誤操作を行なわれにくくしながらピッチング及びローリング調節を行なわせられる。
【００１２】
請求項２によれば、請求項１において、前記姿勢変更指令手段は、前記操作レバーを前記前操作位置と前記左前操作位置との間に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を前記左前操作位置よりも前傾側に傾斜した前傾側に、機体本体の左右傾斜角を左傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記左前操作位置と前記左操作位置との間に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を前傾側に、機体本体の左右傾斜角を前記左前操作位置よりも左傾斜側に傾斜した左傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記左操作位置と前記左後操作位置との間に操作することによって、機体本体の左右傾斜角を前記左後操作位置よりも左傾斜側に傾斜した左傾斜側に、機体本体の前後傾斜角を後傾側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記左後操作位置と前記後操作位置との間に操作することによって、機体本体の左右傾斜角を左傾斜側に、機体本体の前後傾斜角を前記左後操作位置よりも後傾側に傾斜した後傾側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記右前操作位置と前記前操作位置との間に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を前記右前操作位置よりも前傾側に傾斜した前傾側に、機体本体の左右傾斜角を右傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記右前操作位置と前記右操作位置との間に操作することによって、機体本体の前後傾斜角を前傾側に、機体本体の左右傾斜角を前記右前操作位置よりも右傾斜側に傾斜した右傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記右操作位置と前記右後操作位置との間に操作することによって、機体本体の左右傾斜角を前記右後操作位置よりも右傾斜側に傾斜した右傾斜側に、機体本体の前後傾斜角を後傾側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令し、前記操作レバーを前記右後操作位置と前記後操作位置との間に操作することによって、機体本体の左右傾斜角を右傾斜側に、機体本体の前後傾斜角を前記右後操作位置よりも後傾斜側に傾斜した後傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令するように構成されている。
【００１３】
すなわち、操作レバーを前記前操作位置と前記左前操作位置との間に操作すると、左前操作位置に操作した場合よりも大きく前傾側に傾斜するとともに左右傾斜角が左傾斜側に変化するようにして機体本体がピッチング及びローリング制御される。操作レバーを前記左前操作位置と前記左操作位置との間に操作すると、左前操作位置に操作した場合よりも大きく左傾斜側に傾斜するとともに前後傾斜角が前傾側に変化するようにして機体本体がピッチング及びローリング制御される。操作レバーを前記左操作位置と前記左後操作位置との間に操作すると、左後操作位置に操作した場合よりも大きく左傾斜側に傾斜するとともに前後傾斜角が後傾側に変化するようにして機体本体がピッチング及びローリング制御される。操作レバーを前記左後操作位置と前記後操作位置との間に操作すると、左後操作位置に操作した場合よりも大きく後傾側に傾斜するとともに左右傾斜角が左傾斜側に変化するようにして機体本体がピッチング及びローリング制御される。
操作レバーを前記前操作位置と前記右前操作位置との間に操作すると、右前操作位置に操作した場合よりも大きく前傾側に傾斜するとともに左右傾斜角が右傾斜側に変化するようにして機体本体がピッチング及びローリング制御される。操作レバーを前記右前操作位置と前記右操作位置との間に操作すると、右前操作位置に操作した場合よりも大きく右傾斜側に傾斜するとともに前後傾斜角が前傾側に変化するようにして機体本体がピッチング及びローリング制御される。操作レバーを前記右操作位置と前記右後操作位置との間に操作すると、右後操作位置に操作した場合よりも大きく右傾斜側に傾斜するとともに前後傾斜角が後傾側に変化するようにして機体本体がピッチング及びローリング制御される。操作レバーを前記右後操作位置と前記後操作位置との間に操作すると、右後操作位置に操作した場合よりも大きく後傾側に傾斜するとともに左右傾斜角が右傾斜側に変化するようにして機体本体がピッチング及びローリング制御される。
【００１４】
従って、操作レバーを中立位置から揺動操作するだけで操作簡単に機体本体のピッチング調節とローリング調節の一方も両方も行なえるとともに、誤操作されくくしながら行なわせられるのみならず、機体本体をピッチング及びローリング調節する方向をより微細に調節しながら行なえる。
【００１５】
請求項３によれば、請求項１又は２において、前記制御手段は、前後傾斜変更及び左右傾斜変更が同時に指令されたとき、機体本体の設定基準位置を基準にした制御目標姿勢を設定し、前記４個の駆動手段を駆動操作するように構成され、機体本体の前記設定基準位置を機体本体上下方向に変更設定自在な基準位置設定手段が設けられている。
【００１６】
すなわち、基準位置設定手段によって前記設定基準位置を変更設定すれば、前後傾斜及び左右傾斜を変更させる指令として、前後傾斜角及び左右傾斜角の変化量が同一になるものを指令しても、設定基準位置が機体本体の異なる配置レベルに位置するようにして設定した制御目標姿勢に基づいてローリング及びピッチング制御が実行され、機体本体が走行装置の接地部から異なる高さ、すなわち設定基準位置に対応する高さに位置した状態で指令に対応した姿勢になる。
【００１７】
従って、基準位置設定手段によって設定基準位置を変更設定することにより、機体本体を走行装置に対して高さ変化するようにして所望の姿勢にピッチング及びローリング調節し、コンバインにおいては刈取部を機体本体に対して昇降調節する以外にも刈取部の対地高さを調節できてその調節範囲を広くできるなど有利になる。しかも、ローリング及びピッチング制御のために制御目標姿勢を設定する手段を高さ調節に利用して構造面などで有利に得られる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
〔第１実施形態〕
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒによって支持されるように構成してあるとともに搭乗型の運転部２、運転座席の下方に位置する原動部を備えている機体本体Ｖの機体フレーム１１に脱穀装置３や穀粒タンク４などを搭載し、引起装置５やバリカン型の刈取装置７などを備える刈取部１０の刈取部フレーム１０ａの基端部を、前記機体フレーム１１の前部に位置する支持部１１ａに機体横向きの軸芯Ｐ１まわりで回動自在に連結し、刈取部フレーム１０ａに一端側が連結している屈伸自在なリンク機構１０ｂと、機体フレーム１１とにわたって油圧式のリフトシリンダＣ１を取付け、機体本体Ｖの原動部から刈取部１０に動力伝達するように構成して、コンバインを構成してある。このコンバインは、稲・麦などの収穫作業を行うものであり、詳しくは次の如く構成してある。
【００１９】
すなわち、リフトシリンダＣ１によって刈取部フレーム１０ａを軸芯Ｐ１まわりで上下に揺動操作することにより、刈取部１０を機体本体Ｖに対して昇降操作する。つまり、引起装置５の下端や刈取装置７が地面上近くに位置して穀稈の刈取りを行なう下降作業位置と、機体本体Ｖに対して上昇エンドやその近くまで上昇して刈取りしないで走行する上昇非作業位置とに昇降操作する。そして、刈取部１０を作業位置にして機体本体Ｖを走行させると、刈取部１０は、分草具６によって稲・麦などの植立穀稈を刈取り対象と非刈取り対象とに分草し、刈取り対象の植立穀稈を引起装置５によって引起こし処理するとともにその株元を刈取装置７によって切断し、刈取装置７からの刈取穀稈を株元側に挟持搬送作用する株元側搬送部と、穂先側に係止搬送作用する穂先側搬送部とで成る搬送装置８によって機体後方に搬送して脱穀装置３の脱穀フィードチェーン３ａの搬送始端部に供給する。脱穀装置３は、前記搬送装置８からの刈取穀稈の株元側を脱穀フィードチェーン３ａによって挟持して搬送しながら穂先側を扱室に供給して回動する扱胴によって扱き処理し、脱穀排ワラを脱穀フィードチェーン３ａによって扱室から搬出する。脱穀装置３からの脱穀粒をコンベアによって穀粒タンク４に搬送して貯留していく。
【００２０】
図２に示すように、左側のクローラ走行装置１Ｌは、機体本体Ｖの機体フレーム１１が備えている支持フレーム１２の前端側に前ベルクランク１７ａを介して前端側が連結し、前記支持フレーム１２の後端側に後ベルクランク１７ｂと補助リンク１７ｂ１とを介して後端側が連結している機体本体の前後方向に長いトラックフレーム１６と、前記支持フレーム１２の前端部によって回動自在に支持されている駆動自在なクローラ駆動スプロケット１３と、前記支持フレーム１２の前後方向での中間部に遊転自在に支持されている上部転輪１４ａと、前記トラックフレーム１６の長手方向での複数箇所に遊転自在に支持されている接地転輪１４と、前記トラックフレーム１６の後端部に遊転自在に支持されているクローラ緊張輪１５と、前記複数個の輪体１５，１３，１４ａ，１４の全てにわたって巻回しているゴム製の無端クローラベルトＢとによって構成してある。
【００２１】
前ベルクランク１７ａのうち、支持フレーム１２に回動自在に連結している回転支軸部からトラックフレーム１６の方とは反対側に一体回動自在に延出している揺動自在なアーム部と、支持フレーム１２によって支持されているシリンダブラケットとにわたって油圧式で複動型の前シリンダＣ２を取付け、後リンク１７ｂのうち、支持フレーム１２に回動自在に連結している回転支軸部からトラックフレーム１６の方とは反対側に一体回動自在に延出している揺動自在なアーム部と、支持フレーム１２によって支持されているシリンダブラケットとにわたって油圧式で複動型の後シリンダＣ３を取付けてある。
すなわち、前シリンダＣ２が前ベルクランク１７ａを軸芯Ｐ２まわりで支持フレーム１２に対して回動操作してトラックフレーム１６の前端側を機体フレーム１１に対して昇降操作し、後シリンダＣ３が後ベルクランク１７ｂを軸芯Ｐ３まわりで支持フレーム１２に対して回動操作してトラックフレーム１６の後端側を機体フレーム１２に対して昇降操作するように構成してある。
【００２２】
右側のクローラ走行装置１Ｒは、左側のクローラ走行装置１Ｌと同一の構成を備えており、左側のクローラ走行装置１Ｌにおいても、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいても、前シリンダＣ２，Ｃ４と後シリンダＣ３，Ｃ５とを駆動操作することにより、前シリンダＣ２，Ｃ４と後シリンダＣ３，Ｃ５の駆動力によってトラックフレーム１２が機体フレーム１１に対して昇降する。
【００２３】
これにより、図２に示すように、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を最も伸張させ、且つ、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を最も短縮させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６が機体フレーム１１に最も近づいてほぼ平行になった状態になる。このときの機体本体Ｖの姿勢が下限基準姿勢である。
【００２４】
図３に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５をそのままの状態に維持しながら左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短縮作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６の前端側が後端側より機体フレーム１１に対して下降した状態になる。すなわち、機体本体Ｖを前部側がクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して離間する方向に姿勢変更（前上昇操作）することになる。
図４に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４をそのままの状態に維持しながら左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６の後端側が前端側より機体フレーム１１に対して下降した状態になる。機体本体Ｖを後部側がクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して離間する方向に姿勢変更（後上昇操作）することになる。
図５に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短縮作動させ、且つ、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６が機体フレーム１１に対してほぼ平行に下降した状態になる。機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更（上昇操作）することになる。
【００２５】
左側のクローラ走行装置１Ｌにおけるトラックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が、右側のクローラ走行装置１Ｒにおけるトラックフレーム１６のそれより小になる側に各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を操作させると、機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して右上げ方向に姿勢変更（左傾斜操作）することになる。
【００２６】
右側のクローラ走行装置１Ｒにおけるトラックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が、左側のクローラ走行装置１Ｌにおけるトラックフレーム１６のそれより小に側に各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を操作させると、機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して左上げ方向に姿勢変更（右傾斜操作）することになる。
【００２７】
したがって、左側の前シリンダＣ２（以下、単に左前シリンダＣ２と呼称する。）と、左側の後シリンダＣ３（以下、単に左後シリンダＣ３と呼称する。）と、右側の前シリンダＣ４（以下、単に右前シリンダＣ４と呼称する。）と、右側の後シリンダＣ５（以下、単に右後シリンダＣ５と呼称する。）とが、走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの前後傾斜角を変更操作する前後姿勢変更操作手段であり、かつ、走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの左右傾斜角を変更操作する左右姿勢変更操作手段である姿勢変更操作手段１００を構成している。そして、左前シリンダＣ２が、機体本体Ｖにおける左側前部に昇降操作するべく作用する駆動手段となっており、機体本体Ｖにおける左側前部の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。左後シリンダＣ３が、機体本体Ｖにおける左側後部に昇降操作するべく作用する駆動手段となっており、機体本体Ｖにおける左側後部の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。右前シリンダＣ４が、機体本体Ｖにおける右側前部に昇降操作するべく作用する駆動手段となっており、機体本体Ｖにおける右側前部での走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。右後シリンダＣ５が、機体本体における右側後部に昇降操作するべく作用する駆動手段になっており、機体本体における右側後部での走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。
【００２８】
左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒにおける前記各ベルクランク１７ａ，１７ｂの回転支軸部に対応する箇所に、その回転支軸部の回動量に基づいて前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の操作量（油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の伸縮作動したストローク量）を検出する操作量検出手段としてのポテンショメータ形のストロ−クセンサ１８，１９，２０，２１が設けられている。
【００２９】
機体本体Ｖには、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段としての重力式の左右傾斜角センサ２３、及び、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段としての重力式の前後傾斜角センサ２４が備えられている。
【００３０】
前記分草具６の後方側箇所に、刈取部１０の地面に対する高さを検出する超音波式の刈高さセンサ９が設けられている。詳述はしないが、この刈高さセンサ９は、下方側に向けて超音波を発信してから受信するまでの時間を計測することで、刈取部１０の地面に対する高さを検出するように非接触式に構成されている。
【００３１】
図７に示すように、機体本体Ｖに設けたマイクロコンピュータ利用の制御装置２２に、前記各ストロークセンサ１８〜２１、刈高さセンサ９、左右傾斜角センサ２３、前後傾斜角センサ２４の各検出情報が入力されている。
又、搭乗運転部２の操作パネルには、姿勢変更スイッチユニットＳＵと、機体上げスイッチ４０ａ及び機体下げスイッチ４０ｂが設けられ、それらの各操作情報も制御装置２２に入力されている。
【００３２】
さらに、搭乗運転部２の操作パネルには、機体本体Ｖに対する刈取部１０の地面に対する高さ即ち刈取高さを設定するボリューム式の刈高さ設定器３９、刈取部１０の上昇指令及び下降指令を指令する刈取昇降レバー２８の操作に基づいて、刈取部上昇を指令する上昇スイッチＳＷ１、刈取部下降を指令する下降スイッチＳＷ２等が備えられ、これらの情報も前記制御装置２２に入力されている。
【００３３】
図７に示すように、上記姿勢変更スイッチユニットＳＵには、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を設定する左右傾斜角設定器２５、水平制御（後述の自動ローリング制御）を入り切りする水平自動スイッチ２６、水平制御の入り状態を示す水平ランプ２６ａ、前後制御（後述の自動ピッチング制御）を入り切りする前後自動スイッチ２７、前後制御の入り状態を示す前後ランプ２７ａが設けられ、前後制御の入り状態を示す前後ランプ２７ａが設けられ、さらに、一本の操作レバー３６を有する手動式の姿勢変更指令手段３００が設けられている。
【００３４】
前記姿勢変更指令手段３００は、スイッチユニットＳＵの基盤の裏側に基端側が回動自在に支持されている前記操作レバー３６と、前記基盤の裏側に配置した4 個のスイッチ３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂとによって構成してあり、操作レバー３６を揺動操作すると、各スイッチ３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂが機体本体Ｖの走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する前後傾斜角及び左右傾斜角を変更させる操作を制御装置２２に指令するように構成してある。
【００３５】
すなわち、図９に示すように、操作レバー３６が基盤に対して起立した中立位置Ｎにあると、前記4 個のスイッチ３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂの全てがオフになっている。
操作レバー３６を中立位置Ｎから機体直前方側に揺動させて前操作位置Ｆに操作すると、４個のスイッチ３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂのうちの後上げスイッチ３８ｂがオン作動し、機体本体Ｖの前後傾斜角を前傾側に変更する前傾指令（後上げ指令）を出す。操作レバー３６を中立位置Ｎから機体直後方側に揺動させて後操作位置Ｂに操作すると、４個のスイッチ３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂのうちの前上げスイッチ３８ａがオン作動し、機体本体Ｖの前後傾斜角を後傾側に変更する後傾指令（前上げ指令）を出す。操作レバー３６を中立位置Ｎから機体直左横方向に揺動させて左操作位置Ｌに操作すると、４個のスイッチ３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂのうちの右上げスイッチ３７ａがオン作動し、機体本体Ｖの左右傾斜角を左傾側に変更する左傾斜指令（右上げ指令）を出す。操作レバー３６を中立位置Ｎから機体直右横方向に揺動させて右操作位置Ｒに操作すると、４個のスイッチ３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂのうちの左上げスイッチ３７ｂがオン作動し、機体本体Ｖの左右傾斜角を右傾斜側に変更する右傾斜指令  （左上げ指令）を出す。操作レバー３６を中立位置Ｎから左斜め前方側に揺動させて前記前操作位置Ｆと前記左操作位置Ｌとの間の左前操作位置ＬＦに操作すると、後上げスイッチ３８ｂと右上げスイッチ３７ａの両方がオン作動し、機体本体Ｖの前後傾斜角を前傾側に変更し、かつ、機体本体Ｖの左右傾斜角を左傾斜側にそれぞれ変更させる左前傾指令（右後上げ指令）を出す。操作レバー３６を中立位置Ｎから左斜め後方側に揺動させて前記左操作位置Ｌと前記後操作位置Ｂとの間の左後操作位置ＬＢに操作すると、前上げスイッチ３８ａと右上げスイッチ３７ａの両方がオン作動し、機体本体Ｖの前後傾斜角を後傾側に変更し、かつ、機体本体Ｖの左右傾斜角を左傾斜側にそれぞれ変更させる左後傾指令（右前上げ指令）を出す。操作レバー３６を中立位置Ｎから右斜め前方側に揺動させて前記前操作位置Ｆと前記右操作位置Ｒとの間の右前操作位置ＲＦに操作すると、後上げスイッチ３８ｂと左上げスイッチ３７ｂの両方がオン作動し、機体本体Ｖの前後傾斜角を前傾側に変更し、かつ、機体本体Ｖの左右傾斜角を右傾斜側にそれぞれ変更させる右前傾指令（左後上げ指令）を出す。操作レバー３６を中立位置Ｎから右斜め後方側に揺動させて前記右操作位置Ｒと前記後操作位置Ｂとの間の右後操作位置ＲＢに操作すると、前上げスイッチ３８ａと左上げスイッチ３７ｂの両方がオン作動し、機体本体Ｖの前後傾斜角を後傾側に変更し、かつ、機体本体Ｖの左右傾斜角を右傾斜側にそれぞれ変更させる右後傾指令（左前上げ指令）を出す。
【００３６】
姿勢変更指令手段３００は、操作レバー３６を操作位置Ｆ，Ｂ，Ｌ，Ｒ，ＬＦ，ＬＢ，ＲＦ，ＲＢに操作してスイッチ３７ａ，３７ｂ，３８ａ，３８ｂがオンしている間だけ、各指令を制御装置２２に出す。
【００３７】
前記機体上げスイッチ４０ａと機体下げスイッチ４０ｂとは、前記操作レバー３６の握り部に設けてある。そして、機体上げスイッチ４０ａがオンすると機体全体を上昇させる指令（機体上昇指令）が出され、機体下げスイッチ４０ｂがオンすると機体全体を下げる指令（機体下指令）が出される。
【００３８】
又、上記左右傾斜角設定器２５には、水平スイッチ２５ａ、左傾斜スイッチ２５ｂ及び右傾斜スイッチ２５ｃが備えられている。つまり、水平スイッチ２５ａを押すと、設定左右傾斜角として水平状態に対応する傾斜角が設定され、左傾斜スイッチ２５ｂを押すと、現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ左傾斜方向に修正され、右傾斜スイッチ２５ｃを押すと、現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ右傾斜方向に修正される。そして、左右傾斜角設定器２５にて設定されている左右傾斜角については、搭乗運転部２の前方側に設けた表示装置（図示しない）に、図８に示すように、１〜７の７段階（角度０の段階４が水平状態を表わし、プラスの角度が右傾斜方向、マイナスの角度が左傾斜方向を夫々表わす）のいずれであるかが表示される。尚、前後傾斜角については、傾斜角０（水平状態）が設定前後傾斜角として予め設定されている。
【００３９】
一方、制御装置２２からは、前記リフトシリンダＣ１及び前記４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を制御するための電磁制御弁２９〜３３に対する駆動信号が夫々出力されている。
尚、前記制御装置２２は、刈取作業中において、刈高さセンサ９の検出値が刈高さ設定器３９にて設定された設定刈高さに維持されるようにリフトシリンダＣ１を作動させる刈高さ制御を実行する。
【００４０】
上記制御装置２２を利用して、前記前後傾斜角センサ２４の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段１００の作動を制御する自動ピッチング制御、及び、前記左右傾斜角センサ２３の検出情報に基づいて、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段１００の作動を制御する自動ローリング制御を実行する制御手段２００が構成されている。
【００４１】
制御手段２００は、自動ピッチング制御を実行するに当り、前記前後傾斜角センサ２４の検出信号と、前記設定傾斜角に対応する設定信号との偏差がピッチング制御用の不感帯を外れたと判断すると、偏差が不感帯に入るように姿勢変更操作手段１００を作動させる動作を実行する。自動ローリング制御を実行する場合も、同様に、左右傾斜角センサ２３の検出信号と、設定傾斜角に対応する設定信号との偏差がローリング制御用の不感帯を外れると、偏差が不感帯に入るように姿勢制御手段１００を作動させる動作を実行する。
【００４２】
又、制御手段２００は、自動ピッチング制御において、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び右側前部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４）と、左側後部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するように構成され、且つ、自動ローリング制御において、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び左側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３）と、右側前部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するように構成されている。
【００４３】
又、前記制御手段２００は、前記姿勢変更指令手段３００から指令が出力されると、この指令情報に基づいて前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の作動を制御する手動ピッチング制御及び手動ローリング制御を実行するように構成され、かつ、姿勢変更指令手段３００から、機体本体Ｖの前後傾斜角と左右傾斜角のいずれもを変更する指令、すなわち前記左前傾指令、左後傾指令、右前傾指令及び右後傾指令が指令されたときには、機体本体Ｖの左側と右側の一方において前部に作用する油圧シリンダＣ２，Ｃ４を停止させながら後部に作用する油圧シリンダＣ３，Ｃ５を駆動操作し、且つ、機体本体Ｖの左側と右側の他方において後部に作用する油圧シリンダＣ３，Ｃ５を停止させながら前部に作用する油圧シリンダＣ２，Ｃ４を駆動操作することにより、前記手動ピッチング制御と前記手動ローリング制御とを同時に実行するように構成されている。
【００４４】
次に、前記ローリング制御、及びピッチング制御による姿勢変更操作について具体的に説明する。
即ち、ローリング制御の場合は、走行面が左下がり状態であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、左側のクローラ走行装置１Ｌにおいて、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、機体本体Ｖが接地部に対して左上り傾斜姿勢（右傾斜姿勢）に変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を水平状態にすることができる。又、走行面が右下がり状態であれば、前記下限基準姿勢にある状態から、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいて、右前シリンダＣ４を短縮作動させ、且つ、右後シリンダＣ５を伸長作動させると、機体本体Ｖが接地部に対して右上り傾斜姿勢（左傾斜姿勢）に変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を水平状態にすることができる。
【００４５】
ピッチング制御の場合は、走行面が前下がり状態であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を、夫々、そのままの状態に維持しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を同時に短縮作動させると、機体本体Ｖの前部側が左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して上昇して後傾姿勢に姿勢変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を設定範囲にすることができる。又、走行面が前上がり状態であれば、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を、夫々、そのままの状態に維持しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を同時に伸長作動させると、機体本体Ｖの後部側が左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して上昇して前傾姿勢に姿勢変化して、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を設定傾斜角にすることができる。
【００４６】
又、前記機体本体Ｖの走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する傾斜状態を検出する傾斜状態検出手段１８〜２１が、前記各ストロークセンサ１８〜２１にて構成されている。具体的には、前記各ストロークセンサ１８〜２１にて検出される４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する各高さ位置の差に基づいて、機体本体Ｖの傾斜状態を求める。例えば、図１０の場合について説明すると、斜線で示される位置の機体本体Ｖは、左前部の高さａが最も低く、次に、右前部の高さｃ、左後部の高さｂ、右後部の高さｄの順で高くなっているので、この場合、機体本体Ｖは全体として前傾側に傾斜した状態であることが検出される。尚、図中ａ２は、左前部の最高を示し、ａ０は、左前部の最低を示す。ｂ２は、左後部の最高を示し、ｂ０は、左後部の最低を示す。ｃ２は、右前部の最高を示し、ｃ０は、右前部の最低を示す。ｄ２は、右後部の最高を示し、ｄ０は、右後部の最低を示す。
【００４７】
又、前記制御手段２００は、前記機体上げスイッチ４０ａ及び機体下げスイッチ４０ｂから指令が出力されると、この指令情報に基づいて、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の作動を制御する手動機体上昇制御及び手動機体下降制御を実行するように構成されている。
【００４８】
次に、制御装置２２による姿勢変更動作について、図１１〜図２３のフローチャートに基づいて説明する。
図１１に示すように、先ず、手動操作指令（左傾斜、右傾斜、前傾斜、後傾斜、左前傾斜、左後傾斜、右前傾斜、右後傾斜、機体上昇、機体下降）がされた否かを判断し、手動操作指令がされた場合には、手動姿勢制御を実行する。
上記手動操作指令がされていない場合は、水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７の状態を調べ、水平自動スイッチ２６だけがオンしている場合は、自動ローリング制御だけを実行する。両スイッチ２６，２７がオンしている場合は、自動ローリング制御を自動ピッチング制御より優先して先に実行しながら、自動ローリング制御と自動ピッチング制御とを実行する。
【００４９】
図１２、図１３に示すように、手動姿勢制御では、姿勢変更指令手段３００の左上げスイッチ３７ｂによって右傾斜操作が指令されていれば、右傾斜処理を実行する。姿勢変更指令手段３００の右上げスイッチ３７ａにて左傾斜操作が指令されていれば、左傾斜処理を実行する。姿勢変更指令手段３００の後上げスイッチ３８ｂによって前傾操作が指令されていれば、前傾斜処理を実行する。姿勢変更指令手段３００の前上げスイッチ３８ａによって後傾操作が指令されていれば、後傾斜処理を実行する。
【００５０】
姿勢変更指令手段３００の後上げスイッチ３８ｂと右上げスイッチ３７ａとによって左前傾操作が指令されていれば、左前傾斜処理を実行する。姿勢変更指令手段３００の後上げスイッチ３８ｂと左上げスイッチ３７ｂとによって右前傾操作が指令されていれば、右前傾処理を実行する。姿勢変更指令手段３００の右上げスイッチ３７ａと前上げスイッチ３８ａとによって左後傾操作が指令されていれば、左後傾処理を実行する。姿勢変更指令手段３００の左上げスイッチ３７ｂと前上げスイッチ３８ａとによって右後傾操作が指令されていれば、右後傾処理を実行する。
【００５１】
機体上げスイッチ４０ａによって機体上昇操作が指令されていれば、機体上昇処理を実行し、機体下げスイッチ４０ｂによって機体下降操作が指令されていれば、機体下降処理を実行する。
【００５２】
図１４に示すように、右傾斜処理では、機体右側の前後のストロークセンサ２０，２１の検出情報に基づいて右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５のいずれか一方が下限位置に操作されいるか否かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ４，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。右前シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００５３】
図１５に示すように、左傾斜処理では、機体左側の前後のストロークセンサ１８，１９の検出情報に基づいて左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３のいずれか一方が下限位置に操作されいるか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ３のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させる。左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００５４】
図１６に示すように、前傾処理では、機体前側の左右のストロークセンサ１８，２０の検出情報に基づいて左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれか一方が下限位置に操作されいるか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに右前シリンダＣ４を伸張作動させる。左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３を伸張作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００５５】
図１７に示すように、後傾処理では、機体後側の左右のストロークセンサ１９，２１の検出情報に基づいて左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれか一方が下限位置に操作されいるか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、左後シリンダＣ３を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００５６】
図１８（イ）に示すように、左前傾処理では、機体左側における前部のストロークセンサ１８の検出情報に基づいて左前シリンダＣ２が下限位置に操作されているか否かを、機体右側における後部のストロークセンサ２１の検出情報に基づいて右後シリンダＣ５が上限位置に操作されているか否かをそれぞれ判断し、左前シリンダＣ２が下限位置になく、右後シリンダＣ５が上限位置になければ、左前シリンダＣ２を下限位置に達するまで伸長作動させ、右後シリンダＣ５を上限位置に達するまで伸長作動させる。
【００５７】
図１８（ロ）に示すように、右前傾処理では、機体右側における前部のストロークセンサ２０の検出情報に基づいて右前シリンダＣ４が下限位置に操作されているか否かを、機体左側における後部のストロークセンサ１９の検出情報に基づいて左後シリンダＣ３が上限位置に操作されているか否かをそれぞれ判断し、右前シリンダＣ４が下限位置になく、左後シリンダＣ３が上限位置になければ、右前シリンダＣ４を下限位置に達するまで伸長作動させ、左後シリンダＣ３を上限位置に達するまで伸長作動させる。
【００５８】
図１８（ハ）に示すように、左後傾処理では、機体左側における後部のストロークセンサ１９の検出情報に基づいて左後シリンダＣ３が下限位置に操作されているか否かを、機体右側における前部のストロークセンサ２０の検出情報に基づいて右前シリンダＣ４が上限位置に操作されているか否かをそれぞれ判断し、左後シリンダＣ３が下限位置になく、右前シリンダＣ４が上限位置になければ、左後シリンダＣ３を下限位置に達するまで短縮作動させ、右前シリンダＣ４を上限位置に達するまで短縮作動させる。
【００５９】
図１８（ニ）に示すように、右後傾処理では、機体右側における後部のストロークセンサ２１の検出情報に基づいて右後シリンダＣ５が下限位置に操作されているか否かを、機体左側における前部のストロークセンサ１８の検出情報に基づいて左前シリンダＣ２が上限位置に操作されているか否かをそれぞれ判断し、右後シリンダＣ５が下限位置になく、左前シリンダＣ２が上限位置になければ、右後シリンダＣ５を下限位置に達するまで短縮作動させ、左前シリンダＣ２を上限位置に達するまで短縮作動させる。
【００６０】
図１９（イ）に示すように、機体上昇処理では、機体左前部に位置するストロークセンサ１８の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させる。
機体左後部に位置するストロークセンサ１９の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
機体右前部に位置するストロークセンサ２０の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
機体右後部に位置するストロークセンサ２１の検出情報に基づいて、右後前シリンダＣ５が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００６１】
図１９（ロ）に示すように、機体下降処理では、機体左前部に位置するストロークセンサ１８の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２が下限位置に操作されているか否かを判断し、下限位置に操作されていなければ、下限位置になるまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させる。
機体左後部に位置するストロークセンサ１９の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３が下限位置に操作されているか否かを判断し、下限位置に操作されていなければ、下限位置になるまで、左後シリンダＣ３を短縮作動させる。
機体右前部に位置するストロークセンサ２０の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４が下限位置に操作されているか否かを判断し、下限位置に操作されていなければ、下限位置になるまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させる。
機体右後部に位置するストロークセンサ２１の検出情報に基づいて、右後シリンダＣ５が下限位置に操作されているか否かを判断し、下限位置に操作されていなければ、下限位置になるまで、右後シリンダＣ５を短縮作動させる。
【００６２】
図２０に示すように、自動ローリング制御では、左右傾斜角センサ２３の検出値と、設定左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯を機体本体Ｖの左傾斜側に外れていれば、機体右側の前後に位置する各ストロークセンサ２０、２１の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ４，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００６３】
上記左右傾斜角センサ２３の検出値と、設定左右傾斜角に対応する信号値との偏差がローリング制御用の不感帯を機体本体Ｖの右傾斜側に外れていれば、機体左側の前後に位置する各ストロークセンサ１８、１９の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ３のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させる。左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
このようにして、機体本体Ｖの高さを極力低くするようにしながら、機体本体Ｖの左右傾斜角と左右傾斜角設定器２５にて設定された設定左右傾斜角との角度ずれが不感帯内に収まるようにローリング制御を実行するのである。
【００６４】
図２１に示すように、自動ピッチング制御では、前後傾斜角センサ２４の検出値と、水平状態に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯を機体本体Ｖの前傾斜側に外れていれば、機体後部に位置する左右のストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させる。左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００６５】
前後傾斜角センサ２４の検出値と、水平状態に対応する信号値との偏差がピッチング制御用の不感帯を機体本体Ｖの後傾斜側に外れていれば、機体前部に位置する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させる。左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
このようにして、機体本体Ｖの高さを極力低くするようにしながら、機体本体Ｖの前後傾斜角と水平状態に対応する前後傾斜角との角度ずれが不感帯内に収まるようにピッチング作動処理を実行するのである。
【００６６】
〔第２実施形態〕
次に、本発明の第２実施形態について説明する。この第２実施形態では、制御手段２００が、手動ローリング制御と手動ピッチング制御とにおいて、手動ローリング制御と手動ピッチング制御とを同時に実行する制御の内容が第１実施形態と異なる点を除いて、第１実施形態と同様に構成されている。
【００６７】
具体的には、手動姿勢制御における左前傾斜処理、右前傾斜処理、左後傾斜処置、右後傾斜処理の点において、第１実施形態と異なるのであり、この手動制御制御のフローチャートを図２２、図２３に示す。
【００６８】
すなわち、図２２（イ）に示すように、左前傾処理では、機体左前部に位置するストロークセンサ１８の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２が下限位置に操作されているか否かを判断し、下限位置に操作されていなければ、下限位置になるまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させる。
左前シリンダＣ２が下限位置に操作されておれば、ストロークセンサ１９の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、左後シリンダＣ３を伸長作動させる。ストロークセンサ２０の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させる。ストロークセンサ２１の検出情報に基づいて、右後シリンダＣ５が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００６９】
図２２（ロ）に示すように、右前傾処理では、機体右前部に位置するストロークセンサ２０の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４が下限位置に操作されているか否かを判断し、下限位置に操作されていなければ、下限位置になるまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させる。
右前シリンダＣ４が下限位置に操作されておれば、ストロークセンサ１８の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させる。ストロークセンサ１９の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、左後シリンダＣ３を伸長作動させる。ストロークセンサ２１の検出情報に基づいて、右後シリンダＣ５が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００７０】
図２３（イ）に示すように、左後傾処理では、機体左後部に位置するストロークセンサ１９の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３が下限位置に操作されているか否かを判断し、下限位置に操作されていなければ、下限位置になるまで、左後シリンダＣ３を短縮作動させる。
左後シリンダＣ３が下限位置に操作されておれば、ストロークセンサ１８の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させる。ストロークセンサ２０の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させる。ストロークセンサ２１の検出情報に基づいて、右後シリンダＣ５が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００７１】
図２３（ロ）に示すように、右後傾処理では、機体右後部に位置するストロークセンサ２１の検出情報に基づいて、右後シリンダＣ５が下限位置に操作されているか否かを判断し、下限位置に操作されていなければ、下限位置になるまで、右後シリンダＣ５を短縮作動させる。
右後シリンダＣ５が下限位置に操作されておれば、ストロークセンサ１８の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させる。ストロークセンサ２０の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、左後シリンダＣ３を伸長作動させる。ストロークセンサ２０の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４が上限位置に操作されているか否かを判断し、上限位置に操作されていなければ、上限位置になるまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００７２】
〔第３実施形態〕
次に、本発明の第３実施形態について説明する。この第３実施形態では、手動式の姿勢変更指令手段３００と、制御手段２００が手動ローリング制御と手動ピッチング制御とを同時に実行する制御の内容とが第１実施形態と異なる点を除いて、１実施形態と同様に構成されている。
【００７３】
すなわち、図２４に示すように、運転部に設けた基準位置設定手段としてのボリューム式基準位置設定器４１の設定情報が制御装置２２に入力されるように構成してある。この基準位置設定器４１は、人為操作によって機体本体Ｖの後述する設定基準位置Ｔ（図２６参照）を変更自在に設定し、制御手段２００によって実行される手動ローリング制御と手動ピッチン制御とを利用して走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの高さＨを変更調節するものである。
【００７４】
図２５に示すように、姿勢変更指令手段３００は、スイッチユニットＳＵの基盤の裏側に基端側が回動自在に支持されている操作レバー３６と、操作レバー３６の操作位置を検出するように操作部が操作レバー３６に連動しているポテンショメータで成る検出機構４２とによって構成してあり、操作レバー３６を揺動操作すると、検出機構４２が検出結果を、走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの前後傾斜角及び左右傾斜角を変更させる操作の指令として制御装置２２に出力するように構成してある。
【００７５】
すなわち、操作レバー３６を基盤に対して起立した中立位置Ｎから機体直前方側に揺動させて前操作位置Ｆに操作すると、検出機構４２が機体本体Ｖの前後斜角を前傾側に変更する前傾指令（後上げ指令）を出す。操作レバー３６を中立位置Ｎから機体直後方側に揺動させて後操作位置Ｂに操作すると、検出機構４２が機体本体Ｖの前後傾斜角を後傾側に変更する後傾指令（前上げ指令）を出す。操作レバー３６を中立位置Ｎから機体直左横方向に揺動させて左操作位置Ｌに操作すると、検出機構４２が機体本体Ｖの左右傾斜角を左傾側に変更する左傾斜指令（右上げ指令）を出す。操作レバー３６を中立位置Ｎから機体直右横方向に揺動させて右操作位置Ｒに操作すると、検出機構４２が機体本体Ｖの左右傾斜角を右傾斜側に変更する右傾斜指令（左上げ指令）を出す。
【００７６】
操作レバー３６を中立位置Ｎから左斜め前方側に揺動させて前記前操作位置Ｆと前記左操作位置Ｌとの間の中心に位置する左前操作位置ＬＦに操作すると、検出機構４２が機体本体Ｖの前後傾斜角を前傾側に変更し、かつ、機体本体Ｖの左右傾斜角を左傾斜側にそれぞれ変更させる左前傾指令（右後上げ指令）を出す。操作レバー３６を中立位置Ｎから左斜め後方側に揺動させて前記左操作位置Ｌと前記後操作位置Ｂとの間の中心に位置する左後操作位置ＬＢに操作すると、検出機構４２が機体本体Ｖの前後傾斜角を後傾側に変更し、かつ、機体本体Ｖの左右傾斜角を左傾斜側にそれぞれ変更させる左後傾指令（右前上げ指令）を出す。操作レバー３６を中立位置Ｎから右斜め前方側に揺動させて前記前操作位置Ｆと前記右操作位置Ｒとの間の中心に位置する右前操作位置ＲＦに操作すると、検出機構４２が機体本体Ｖの前後傾斜角を前傾側に変更し、かつ、機体本体Ｖの左右傾斜角を右傾斜側にそれぞれ変更させる右前傾指令（左後上げ指令）を出す。操作レバー３６を中立位置Ｎから右斜め後方側に揺動させて前記右操作位置Ｒと前記後操作位置Ｂとの間の中心に位置する右後操作位置ＲＢに操作すると、検出機構４２が機体本体Ｖの前後傾斜角を後傾側に変更し、かつ、機体本体Ｖの左右傾斜角を右傾斜側にそれぞれ変更させる右後傾指令（左前上げ指令）を出す。
【００７７】
操作レバー３６を中立位置Ｎから前記前操作位置Ｆと前記左前操作位置ＬＦとの間の操作域ＬＦＦに操作すると、検出機構４２の作動量が左前操作位置ＬＦの場合での作動量とは異なることにより、検出機構４２は、機体本体Ｖの前後傾斜角を前記左前操作位置ＬＦよりも前傾側に傾斜した前傾側に、機体本体Ｖの左右傾斜角を左傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令する。そして、操作レバー３６を操作域ＬＦＦにおいて前操作位置Ｆに近づけるほど、検出機構４２の作動量が前操作位置Ｆでの作動量に近づいていき、機体本体Ｖの前後傾斜角を前傾側により大きく変更させる操作を指令する。
【００７８】
操作レバー３６を中立位置Ｎから前記左前操作位置ＬＦと前記左操作位置Ｌとの間の操作域ＬＦＢに操作すると、検出機構４２作動量が左前操作位置ＬＦでの作動量とは異なることにより、検出機構４２は、機体本体Ｖの前後傾斜角を前傾側に、機体本体Ｖの左右傾斜角を前記左前操作位置ＬＦよりも左傾斜側に傾斜した左傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令する。そして、操作レバー３６を操作域ＬＦＢにおいて左操作位置Ｌに近づけるほど、検出機構４２の作動量が左操作位置Ｌでの作動量に近づいていき、機体本体Ｖの左右傾斜角を左傾斜側により大きく変更させる操作を指令する。
【００７９】
操作レバー３６を中立位置Ｎから前記左操作位置Ｌと前記左後操作位置ＬＢとの間の操作域ＬＢＦに操作すると、検出機構４２の作動量が左後操作位置ＬＢでの作動量とは異なることにより、検出機構４２は、機体本体Ｖの左右傾斜角を前記左後操作位置ＬＢよりも左傾斜側に、機体本体の前後傾斜角を後傾側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令する。そして、操作レバー３６を操作域ＬＢＦにおいて左操作位置Ｌに近づけるほど、検出機構４２の作動量が左操作位置Ｌでの作動量に近づいていき、機体本体Ｖの左右傾斜角を左傾斜側により大きく変更させる操作を指令する。
【００８０】
操作レバー３６を中立位置Ｎから前記左後操作位置ＬＢと前記後操作位置Ｂとの間の操作域ＬＢＢに操作すると、検出機構４２の作動量が左後操作位置ＬＢでの作動量とは異なることにより、検出機構４２は、機体本体Ｖの左右傾斜角を左傾斜側に、機体本体Ｖの前後傾斜角を前記左後操作位置ＬＢよりも後傾側に傾斜した後傾側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令する。そして、操作レバー３６を操作域ＬＢＢにおいて後操作位置Ｂに近づけるほど、検出機構４２の作動量が後操作位置Ｂでの作動量に近づいていき、機体本体Ｖの前後傾斜角を後傾側により大きく変更させる操作を指令する。
【００８１】
操作レバー３６を中立位置Ｎから前記右前操作位置ＲＦと前記前操作位置Ｆとの間の操作域ＲＦＦに操作すると、検出機構４２の作動量が右前操作位置ＲＦでの作動量とは異なることにより、検出機構４２は、機体本体Ｖの前後傾斜角を前記右前操作位置ＲＦよりも前傾側に傾斜した前傾側に、機体本体Ｖの左右傾斜角を右傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令する。そして、操作レバー３６を操作域ＲＦＦで前操作位置Ｆに近づけるほど、検出機構４２の作動量が前操作位置Ｆでの作動量に近づいていき、機体本体Ｖの前後傾斜角を前傾側により大きく変更させる操作を指令する。
【００８２】
操作レバー３６を中立位置Ｎから前記右前操作位置ＲＦと前記右操作位置Ｒとの間の操作域ＲＦＢに操作すると、検出機構４２の作動量が右前操作位置ＲＦでの作動量と異なることにより、検出機構４２は、機体本体Ｖの前後傾斜角を前傾側に、機体本体Ｖの左右傾斜角を前記右前操作位置ＲＦよりも右傾斜側に傾斜した右傾斜側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令する。そして、操作レバー３６を操作域ＲＦＢで右操作位置Ｒに近づけるほど、検出機構４２の作動量が右操作位置Ｒでの作動量に近づいていき、機体本体Ｖの左右傾斜角を右傾斜側により大きく変更させる操作を指令する。
【００８３】
操作レバー３６を前記右操作位置Ｒと前記右後操作位置ＲＢとの間の操作域ＲＢＦに操作すると、検出機構４２の作動量が右後操作位置ＲＢでの作動量と異なることにより、検出機構４２は、機体本体Ｖの左右傾斜角を前記右後操作位置ＲＢよりも右傾斜側に傾斜した右傾斜側に、機体本体Ｖの前後傾斜角を後傾側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令する。そして、操作レバー３６を操作域ＲＢＦで右操作位置Ｒに近づけるほど、検出機構４２の作動量が右操作位置Ｒでの作動量に近づいていき、機体本体Ｖの左右傾斜角を右傾斜側に大きく変更させる操作を指令する。
【００８４】
操作レバー３６を前記右後操作位置ＲＢと前記後操作位置Ｂとの間の操作域ＲＢＢに操作すると、検出機構４２の作動量が右後操作位置ＲＢでの作動量と異なることにより、検出機構４２は、機体本体Ｖの左右傾斜角を右傾斜側に、機体本体Ｖの前後傾斜角を前記右後操作位置ＲＢよりも後傾側に傾斜した後傾側にそれぞれ変更する姿勢変更を指令する。そして、操作レバー３６を操作域ＲＢＢで後操作位置Ｂに近づけるほど、検出機構４２の作動量が後操作位置Ｂでの作動量に近づいていき、機体本体Ｖの前後傾斜角を後傾側により大きく変更させる操作を指令する。
【００８５】
姿勢変更指令手段３００は、操作レバー３６を操作位置Ｆ，Ｂ，Ｌ，Ｒ，ＬＦ，ＬＢ，ＲＦ，ＲＢ、操作域ＬＦＦ，ＬＦＢ，ＬＢＦ，ＬＢＢ，ＲＦＦ，ＲＦＢ，ＲＢＦ，ＲＢＢに操作している間だけ、各指令を制御装置２２に出す。
【００８６】
操作レバー３６が前記操作位置ＬＦ，ＬＢ，ＲＦ，ＲＢ、前記操作域ＬＦＦ，ＬＦＢ，ＬＢＦ，ＬＢＢ，ＲＦＦ，ＲＦＢ，ＲＢＦ，ＲＢＢに操作され、その操作位置に対応する指令が制御装置２２に入力されると、制御手段２００は、前記各スロトークセンサ１８〜２１、姿勢変更指令手段３００及び基準位置設定器４１からの情報に基づいて前記手動ローリング制御と前記手動ピッチング制御とを次の如く実行するように構成されている。
【００８７】
すなわち、姿勢変更指令手段３００から指令が入力されると、この指令に対応した、かつ、基準位置設定器４１によって設定された機体本体Ｖの設定基準位置Ｔを基準にした制御目標姿勢Ｋを設定する。そして、各ストロークセンサ１８〜２１の検出情報に基づいて検出した各シリンダＣ２〜Ｃ５のストロークと、前記制御目標姿勢Ｋとを基に、各シリンダＣ２〜Ｃ５の操作するべき方向とストロークとを決定する。図２６に基づいて説明する。斜線のある図形は、傾斜角変更の操作が指令されたときの機体本体Ｖの姿勢である。斜線のない図形は、傾斜角変更の指令に対応する制御目標姿勢Ｍである。両図形に示すＴは、基準位置設定器４１によって設定された機体本体Ｖの設定基準位置である。Ｓ２は、機体本体Ｖにおける左前部の操作すべき高さであり、左前シリンダＣ２の操作するべきストロークに対応する。Ｓ３は、機体本体Ｖにおける左後部の操作すべき高さであり、左後シリンダＣ３の操作するべきストロークに対応する。Ｓ４は、機体本体Ｖにおける右前部の操作すべき高さであり、右前シリンダＣ４の操作するべきストロークに対応する。Ｓ５は、機体本体Ｖにおける右後部の操作すべき高さであり、右後シリンダＣ５の操作するべきストロークに対応する。これを基に各シリンダＣ２〜Ｃ５に供給するべき作動油の流量を決定し、この流量で作動油を各シリンダＣ２〜Ｃ５に供給して４本の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を同時に駆動操作することにより、走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの前後傾斜角及び左右傾斜角を指令に対応する角度に操作し、機体本体Ｖを制御目標姿勢Ｍにローリング及びピッチング調節する。
【００８８】
この第３実施形態における制御装置２２による手動姿勢変更動作について、図２７のフローチャートに基づいて説明する。
すなわち、姿勢変更指令手段３００が操作されると、検出機構４２の検出情報に基づいて操作レバー３６の操作位置を検出し、前記基準位置設定器４１からの情報によって設定基準位置Ｔを設定し、操作レバー３６の操作位置に基づいて、前記設定基準位置Ｔを基準にした制御目標姿勢Ｍを設定する。この制御目標姿勢Ｍと、各ストロークセンサ１８〜２１の検出情報とに基づいて、前４個のシリンダＣ２〜Ｃ５の駆動するべき方向と、各シリンダＣ２〜Ｃ５に供給するべき作動油の流量を決定し、この流量で各シリンダＣ２〜Ｃ５を所定の短縮又は伸長側に駆動操作し、機体本体Ｖの前後方向での傾斜角及び左右方向での傾斜角を操作レバー３６の操作位置に対応するものにする。
〔別実施形態〕
次に別実施形態を列記する。
上記実施形態では、走行装置を、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒで構成したが、これに限るものではなく、例えば、単一の走行装置でもよく、又、クローラ式ではなく車輪式の走行装置でもよい。
【００８９】
上記実施形態では、左右傾斜角検出手段２３及び前後傾斜角検出手段２４を、重力式の傾斜角センサ２３，２４にて構成したが、これに限るものではなく、例えばレーザージャイロ等の角速度を検出するセンサの検出信号を積分して傾斜角を検出する手段でもよい。
【００９０】
上記実施形態では、姿勢変更操作手段１００を、機体本体Ｖの前後左右の４箇所に作用する油圧シリンダＣ２〜Ｃ５にて構成したが、油圧シリンダ以外に、電動モータとネジ送り機構等からなるなど各種の駆動手段にて構成してもよい。
【００９１】
上記実施形態では、作業車としてコンバインを例示したが、コンバイン以外の各種の刈取収穫機や、収穫機以外の車両であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの前部を示す側面図
【図２】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図３】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図４】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図５】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図６】制御構成を示すブロック図
【図７】姿勢変更操作用のスイッチユニットの正面図
【図８】左右傾斜角の設定値を示す図
【図９】操作レバーの操作位置を示す説明図
【図１０】傾斜状態の検出要領を示す説明図
【図１１】制御作動を示すフローチャート
【図１２】手動姿勢制御を示すフローチャート
【図１３】手動姿勢制御を示すフローチャート
【図１４】手動姿勢制御を示すフローチャート
【図１５】手動姿勢制御を示すフローチャート
【図１６】手動姿勢制御を示すフローチャート
【図１７】手動姿勢制御を示すフローチャート
【図１８】手動姿勢制御を示すフローチャート
【図１９】手動姿勢制御を示すフローチャート
【図２０】自動ローリング制御を示すフローチャート
【図２１】自動ピッチング制御を示すフローチャート
【図２２】第２実施形態での手動姿勢制御を示すフローチャート
【図２３】第２実施形態での手動姿勢制御を示すフローチャート
【図２４】第３実施形態での制御系のブロック図
【図２５】第３実施形態での操作レバーの操作位置を示す説明図
【図２６】第３実施形態での制御目標姿勢を示す説明図
【図２７】第３実施形態での手動姿勢制御を示すフローチャート
【符号の説明】
１Ｌ，１Ｒ              走行装置
３６                    操作レバー
４１                    基準位置設定手段
１００                  姿勢変更操作手段
２００                  制御手段
３００                  姿勢変更指令手段
Ｃ２〜Ｃ５              駆動手段
Ｔ                      設定基準位置
Ｍ                      制御目標姿勢
Ｖ                      機体本体
【図１】
0003652266.tif 000002
【図２】
0003652266.tif 000003
【図３】
0003652266.tif 000004
【図４】
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【図５】
0003652266.tif 000006
【図６】
0003652266.tif 000007
【図７】
0003652266.tif 000008
【図８】
0003652266.tif 000009
【図９】
0003652266.tif 000010
【図１０】
0003652266.tif 000011
【図１１】
0003652266.tif 000012
【図１２】
0003652266.tif 000013
【図１３】
0003652266.tif 000014
【図１４】
0003652266.tif 000015
【図１５】
0003652266.tif 000016
【図１６】
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【図１７】
0003652266.tif 000018
【図１８】
0003652266.tif 000019
【図１９】
0003652266.tif 000020
【図２０】
0003652266.tif 000021
【図２１】
0003652266.tif 000022
【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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