(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車輪の回転から車輪速度を算出する第１の車輪速度算出手段、及び第２の車輪速度算出手段を有するアンチロック制御装置において、
前記第１の車輪速度算出手段が、算出した車輪速度に応じてパルス幅を所定の方式で変換したウォッチドッグ信号を出力し、前記第２の車輪速度算出手段が、前記第１の車輪速度算出手段から入力した前記ウォッチドッグ信号に基づいて、前記第１の車輪速度算出手段の動作の正常性を判定するとともに、前記第１の車輪速度算出手段と前記第２の車輪速度算出手段とのいずれか一方の車輪速度算出機能の正常性を判定することを特徴とするアンチロック制御装置。
【請求項２】
前記第１の車輪速度算出手段と前記第２の車輪速度算出手段とのいずれか一方の車輪速度算出機能に異常があると判定されたとき、或いは、前記第１車輪速度算出手段の動作に異常があると判定されたとき、アンチロック制御を停止させることを特徴とする請求項１記載のアンチロック制御装置。
【請求項３】
車輪の回転に応じて車輪速度Ｖ１を算出する第１の車輪速度算出手段と、
前記車輪の回転に応じて車輪速度Ｖ２を算出する第２の車輪速度算出手段と、
ウォッチドッグ信号のパルス幅を所定の方式で変換して与えた前記車輪速度Ｖ１のデータを出力するウォッチドッグ信号出力手段と、
該車輪速度Ｖ１のデータの入力により得た車輪速度Ｖ１と、前記第２の車輪速度算出手段にて算出された前記車輪速度Ｖ２とを比較する車輪速度比較手段と、
該車輪速度比較手段による比較の結果に基づいて前記第１の車輪速度算出手段と前記第２の車輪速度算出手段とのいずれか一方の車輪速度算出機能の正常性を判定する第１の判定手段と、
所定の周期時間内における前記ウォッチドッグ信号出力手段からの出力パルスの有無に応じて前記第１の車輪速度算出手段の動作の正常性を判定する第２の判定手段とを有することを特徴とするアンチロック制御装置。
【請求項４】
前記第２の判定手段は、前記所定の周期時間内における前記ウォッチドッグ信号出力手段からの出力パルスがなかったとき、前記第１の車輪速度算出手段の動作に異常があると判定することを特徴とする請求項３記載のアンチロック制御装置。
【請求項５】
車輪の回転に応じてパルス信号で出力する車輪速パルス出力手段と、
該車輪速パルス出力回路から入力したパルス信号に基づいて車輪速度Ｖ１を算出する第１の車輪速度算出手段と、
前記車輪速パルス出力回路から入力したパルス信号に基づいて車輪速度Ｖ２を算出する第２の車輪速度算出手段と、
ウォッチドッグ信号のパルス幅を所定の方式で変換して与えた前記車輪速度Ｖ１のデータを出力するウォッチドッグ信号出力手段と、
該車輪速度Ｖ１のデータを入力し、該入力した車輪速度Ｖ１のデータに所定の変換方式により前記車輪速度Ｖ１を導出する車輪速度導出手段と、
該車輪速度導出手段にて導出された前記車輪速度Ｖ１と、前記第２の車輪速度算出手段にて算出された前記車輪速度Ｖ２とを比較する車輪速度比較手段と、
該車輪速度比較手段による比較の結果に基づいて前記第１の車輪速度算出手段と前記第２の車輪速度算出手段とのいずれか一方の車輪速度算出機能の正常性を判定する第１の判定手段と、
所定の周期時間内で、前記車輪速度導出手段に前記ウォッチドッグ信号出力手段からパルスの入力があったか否かを判断する判断手段と、
該判断手段による判断結果に基づいて前記第１の車輪速度算出手段の動作の正常性を判定する第２の判定手段とを有することを特徴とするアンチロック制御装置。
【請求項６】
前記第１の判定手段は、前記車輪速度Ｖ１と前記車輪速度Ｖ２との差が予め定めた値より大きな値であったとき、前記第１の車輪速度算出手段と前記第２の車輪速度算出手段とのいずれか一方の車輪速度算出機能に異常があると判定することを特徴とする請求項３又は５記載のアンチロック制御装置。
【請求項７】
前記第２の判定手段は、前記判断手段にて前記ウォッチドッグ信号出力手段からパルスの入力がなかったと判定されたとき、前記第１の車輪速度算出手段の動作に異常があると判定することを特徴とする請求項５記載のアンチロック制御装置。
【請求項８】
前記第１の判断手段にて前記第１の車輪速度算出手段と前記第２の車輪速度算出手段とのいずれか一方の車輪速度算出機能に異常があると判定されたとき、或いは、前記第２の判断手段にて前記第１車輪速度算出手段の動作に異常があると判定されたとき、アンチロック制御の警報処理を行うための駆動信号を出力する駆動信号出力手段を有することを特徴とする請求項３又は５記載のアンチロック制御装置。
【請求項９】
前記所定の方式とは、前記ウォッチドッグ信号出力手段に最低車輪速度を示すパルス幅及び最高車輪速度を示すパルス幅とを予め設定しておき、前記最低車輪速度を示すパルス幅或いは前記最高車輪速度を示すパルス幅を基にして前記車輪速度Ｖ１を示すパルス幅に変換することを特徴とする請求項３又は５記載のアンチロック制御装置。
【請求項１０】
車輪の回転に応じて車輪速度Ｖ１を算出する第１の車輪速度算出手順と、
前記車輪の回転に応じて車輪速度Ｖ２を算出する第２の車輪速度算出手順と、
ウォッチドッグ信号のパルス幅を所定の方式で変換して与えた前記車輪速度Ｖ１のデータを出力するウォッチドッグ信号出力手順と、
該車輪速度Ｖ１のデータの入力により得た車輪速度Ｖ１と、前記第２の車輪速度算出手順にて算出された前記車輪速度Ｖ２とを比較する車輪速度比較手順と、
該車輪速度比較手順による比較の結果に基づいて前記第１の車輪速度算出手順と前記第２の車輪速度算出手順とのいずれか一方の車輪速度算出機能の正常性を判定する第１の判定手順と、
所定の周期時間内における前記ウォッチドッグ信号出力手順からの出力パルスの有無に応じて前記第１の車輪速度算出手順の動作の正常性を判定する第２の判定手順とを実行させるためのプログラムを記録した記録媒体。
【請求項１１】
前記第２の判定手順は、前記所定の周期時間内における前記ウォッチドッグ信号出力手順からの出力パルスがなかったとき、前記第１の車輪速度算出手順の動作に異常があると判定することを特徴とする請求項１０記載のプログラムを記録した記録媒体。
【請求項１２】
車輪の回転に応じてパルス信号で出力する車輪速パルス出力手順と、
該車輪速パルス出力回路から入力したパルス信号に基づいて車輪速度Ｖ１を算出する第１の車輪速度算出手順と、
前記車輪速パルス出力回路から入力したパルス信号に基づいて車輪速度Ｖ２を算出する第２の車輪速度算出手順と、
ウォッチドッグ信号のパルス幅を所定の方式で変換して与えた前記車輪速度Ｖ１のデータを出力するウォッチドッグ信号出力手順と、
該車輪速度Ｖ１のデータを入力し、該入力した車輪速度Ｖ１のデータに所定の変換方式により前記車輪速度Ｖ１を導出する車輪速度導出手順と、
該車輪速度導出手順にて導出された前記車輪速度Ｖ１と、前記第２の車輪速度算出手順にて算出された前記車輪速度Ｖ２とを比較する車輪速度比較手順と、
該車輪速度比較手順による比較の結果に基づいて前記第１の車輪速度算出手順と前記第２の車輪速度算出手順とのいずれか一方の車輪速度算出機能の正常性を判定する第１の判定手順と、
所定の周期時間内で、前記車輪速度導出手順に前記ウォッチドッグ信号出力手順からパルスの入力があったか否かを判断する判断手順と、
該判断手順による判断結果に基づいて前記第１の車輪速度算出手順の動作の正常性を判定する第２の判定手順とを実行させるためのプログラムを記録した記録媒体。
【請求項１３】
前記第１の判定手順は、前記車輪速度Ｖ１と前記車輪速度Ｖ２との差が予め定めた値より大きな値であったとき、前記第１の車輪速度算出手順と前記第２の車輪速度算出手順とのいずれか一方の車輪速度算出機能に異常があると判定することを特徴とする請求項１０又は１２記載のプログラムを記録した記録媒体。
【請求項１４】
前記第２の判定手順は、前記判断手順にて前記ウォッチドッグ信号出力手順からパルスの入力がなかったと判定されたとき、前記第１の車輪速度算出手順の動作に異常があると判定することを特徴とする請求項１２記載のプログラムを記録した記録媒体。
【請求項１５】
前記第１の判断手順にて前記第１の車輪速度算出手順と前記第２の車輪速度算出手順とのいずれか一方の車輪速度算出機能に異常があると判定されたとき、或いは、前記第２の判断手順にて前記第１車輪速度算出手順の動作に異常があると判定されたとき、アンチロック制御の警報処理を行うための駆動信号を出力する駆動信号出力手順を有することを特徴とする請求項１０又は１２記載のプログラムを記録した記録媒体。
【請求項１６】
前記所定の方式とは、前記ウォッチドッグ信号出力手順に最低車輪速度を示すパルス幅及び最高車輪速度を示すパルス幅とを予め設定しておき、前記最低車輪速度を示すパルス幅或いは前記最高車輪速度を示すパルス幅を基にして前記車輪速度Ｖ１を示すパルス幅に変換することを特徴とする請求項１０又は１２記載のプログラムを記録した記録媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の各車輪に設けられ車輪の回転に応じて信号を出力する車輪速度センサと、センサからの信号を演算回路にパルスで出力する車輪速パルス出力回路と、車輪速パルス出力回路から送られるパルスから車輪速度を算出する機能を有する２つの演算回路を有し、２つの演算回路で算出した車輪速度を通信することでそれぞれの演算回路の動作に異常が無いかを判定可能とするアンチロック制御装置、及びアンチロック制御のプログラムを記録した記録媒体に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図４にアンチロック制御装置の一輪分の全体構成図、図５に従来の制御ユニットの構成を示すブロック図をそれぞれ示す。
【０００３】
先ず、図４を参照してアンチロック制御装置の構成を説明する。アンチロック制御装置はブレーキを操作するブレーキペダル１と、ブレーキの操作に応じて油圧を出力するマスタシリンダ２と、ホイール毎に装着されたブレーキ装置３と、油圧をコントロールするための増圧ソレノイド４と減圧ソレノイド５と、減圧シレノイドを経由して油圧を抜くためのリザーバ７とポンプ６と、ポンプ６を駆動するためのモータ８と、ホイールの速度を検出するための各ホイール毎に設けられたパルサギア９とセンサ１０と、センサ１０からの信号からアンチロック制御をするための駆動信号の演算と出力を行う制御ユニット１１と、制御ユニットにてアンチロック制御装置に異常が検出された場合に乗員に異常の発生を知らせるワーニングランプ１２で構成される。
【０００４】
ここで、制御ユニット１１とブレーキペダル１は、マスタシリンダ２、ポンプ６、モータ８以外は基本的に各ホイール毎に設けられる。
【０００５】
次に、従来の制御ユニットの構成を図５を参照して説明する。従来の制御ユニット１３は、各車輪毎に設けられたパルサギア９とセンサ１０によって構成される車輪回転検出回路１４と、車輪回転検出回路１４からの信号を演算回路（１）１６と演算回路（２）１７にパルスで出力する車輪速パルス出力回路１５と、車輪速パルス出力回路１５から送られるパルスによって車輪速度を算出してアンチロック制御を行うか否かを判定する演算回路（１）１６と、演算回路（１）１６の動作が正常か否かを判定する演算回路（２）１７と、制御ユニット外部のソレノイド４、５やモータ８、ワーニングランプ１２を制御する制御回路１８と、制御回路１８によって動作するソレノイド４、５、モータ８、ワーニングランプ１２で構成される駆動回路１９から構成される。
【０００６】
ここで、演算回路（１）１６と演算回路（２）１７は、車輪速パルス出力回路１５からのパルスに従って車輪速度を演算する機能と、演算した車輪速度をどちらか一方または互いに通信するための通信機能と、演算結果に基づいて制御回路１８にアンチロック制御を行うための駆動信号を出力する機能を有する。
【０００７】
さらに、演算回路（２）１７には、演算回路（１）１６から送られた車輪速度と演算回路（２）１７で算出した車輪速度を比較して演算回路（１）１６の車輪速度演算が正常であるかを判定する機能と、演算回路（１）１６から所定のパルスが送られてくることで演算回路（１）１６の動作が正常であることを判定するウォッチドッグ機能と、演算回路の動作または車輪速演算が異常と判断した場合に制御回路１５にアンチロック制御を停止させるための駆動信号を出力する機能を有する。
【０００８】
このように従来のアンチロック制御装置は、車輪速パルス出力回路１５からのパルス信号をもとに演算回路（１）１６と演算回路（２）１７のそれぞれで車輪速度を算出し、その演算回路（１）１６で算出された車輪速度と、演算回路（２）１７で算出された車輪速度を、それそれの演算回路の通信機能とそれらをつなぐ通信ラインＬ１を使用して一方へ送信または互いに送受信し、それぞれの演算回路で算出した車輪速度を比較して演算回路（１）１６の車輪速度算出に異常が無いかを判定していた。
【０００９】
また、演算回路（１）１６と演算回路（２）１７間で車輪速度の通信が行われないときには、演算回路（１）から所定のパルスを演算回路（２）１７に出力することで演算回路（１）１６の動作に異常が無いかを演算回路（２）１７で判定していた。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来のアンチロック制御装置では、演算回路の車輪速度の算出に異常がないかを確認するため、演算回路には車輪速度演算機能と通信機能、さらに車輪速度の通信が行われない場合の動作に異常がないかを判定するウォッチドッグ機能を持つ必要があり演算回路のコストが増加してしまうという欠点がある。
【００１１】
また、互いの算出した車輪速度を演算回路の通信機能を使用して通信する場合、演算回路間に高周波の通信ラインを設定する必要があり制御装置の基板設計の自由度を低下させたり、電界がかけられた状態で動作に不具合を発生させる等の欠点がある。
【００１２】
本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、車輪速パルス出力回路２２から送られるパルスから車輪速を算出する機能を有する演算回路（１）１６および演算回路（２）１７を備え、演算回路（１）１６、演算回路（２）１７間においてそれぞれが算出した車輪速度を通信することで演算回路（１）１６と演算回路（２）１７のそれぞれの動作に異常が無いかを判定可能とすることを特徴としたアンチロック制御装置において、演算回路（１）１６と演算回路（２）１７に高周波で動作する特別な通信機能を要求せず、且つ、その通信方法にウォッチドッグ機能を付加することにより演算回路に要求される機能を削減し、安価な演算回路が使用可能となり、その結果、安価にアンチロック制御装置、及びアンチロック制御のプログラムを記録した記録媒体を提供することを目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成するために、本発明による請求項１記載の発明は、車輪の回転から車輪速度を算出する第１の車輪速度算出手段、及び第２の車輪速度算出手段を有するアンチロック制御装置において、第１の車輪速度算出手段が、算出した車輪速度に応じてパルス幅を所定の方式で変換したウォッチドッグ信号を出力し、第２の車輪速度算出手段が、第１の車輪速度算出手段から入力したウォッチドッグ信号に基づいて、第１の車輪速度算出手段の動作の正常性を判定するとともに、第１の車輪速度算出手段と第２の車輪速度算出手段とのいずれか一方の車輪速度算出機能の正常性を判定することを特徴とする。
【００１４】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の発明において、第１の車輪速度算出手段と第２の車輪速度算出手段とのいずれか一方の車輪速度算出機能に異常があると判定されたとき、或いは、第１車輪速度算出手段の動作に異常があると判定されたとき、アンチロック制御を停止させることを特徴とする。
【００１５】
請求項３記載の発明は、車輪の回転に応じて車輪速度Ｖ１を算出する第１の車輪速度算出手段と、車輪の回転に応じて車輪速度Ｖ２を算出する第２の車輪速度算出手段と、ウォッチドッグ信号のパルス幅を所定の方式で変換して与えた車輪速度Ｖ１のデータを出力するウォッチドッグ信号出力手段と、車輪速度Ｖ１のデータの入力により得た車輪速度Ｖ１と、第２の車輪速度算出手段にて算出された車輪速度Ｖ２とを比較する車輪速度比較手段と、車輪速度比較手段による比較の結果に基づいて第１の車輪速度算出手段と第２の車輪速度算出手段とのいずれか一方の車輪速度算出機能の正常性を判定する第１の判定手段と、所定の周期時間内におけるウォッチドッグ信号出力手段からの出力パルスの有無に応じて第１の車輪速度算出手段の動作の正常性を判定する第２の判定手段とを有することを特徴とする。
【００１６】
請求項４記載の発明は、請求項３記載の発明において、第２の判定手段は、所定の周期時間内におけるウォッチドッグ信号出力手段からの出力パルスがなかったとき、第１の車輪速度算出手段の動作に異常があると判定することを特徴とする。
【００１７】
請求項５記載の発明は、車輪の回転に応じてパルス信号で出力する車輪速パルス出力手段と、車輪速パルス出力回路から入力したパルス信号に基づいて車輪速度Ｖ１を算出する第１の車輪速度算出手段と、車輪速パルス出力回路から入力したパルス信号に基づいて車輪速度Ｖ２を算出する第２の車輪速度算出手段と、ウォッチドッグ信号のパルス幅を所定の方式で変換して与えた車輪速度Ｖ１のデータを出力するウォッチドッグ信号出力手段と、車輪速度Ｖ１のデータを入力し、入力した車輪速度Ｖ１のデータに所定の変換方式により車輪速度Ｖ１を導出する車輪速度導出手段と、車輪速度導出手段にて導出された車輪速度Ｖ１と、第２の車輪速度算出手段にて算出された車輪速度Ｖ２とを比較する車輪速度比較手段と、車輪速度比較手段による比較の結果に基づいて第１の車輪速度算出手段と第２の車輪速度算出手段とのいずれか一方の車輪速度算出機能の正常性を判定する第１の判定手段と、所定の周期時間内で、車輪速度導出手段にウォッチドッグ信号出力手段からパルスの入力があったか否かを判断する判断手段と、判断手段による判断結果に基づいて第１の車輪速度算出手段の動作の正常性を判定する第２の判定手段とを有することを特徴とする。
【００１８】
請求項６記載の発明は、請求項３又は５記載の発明において、第１の判定手段は、車輪速度Ｖ１と車輪速度Ｖ２との差が予め定めた値より大きな値であったとき、第１の車輪速度算出手段と第２の車輪速度算出手段とのいずれか一方の車輪速度算出機能に異常があると判定することを特徴とする。
【００１９】
請求項７記載の発明は、請求項５記載の発明において、第２の判定手段は、判断手段にてウォッチドッグ信号出力手段からパルスの入力がなかったと判定されたとき、第１の車輪速度算出手段の動作に異常があると判定することを特徴とする。
【００２０】
請求項８記載の発明は、請求項３又は５記載の発明において、第１の判断手段にて第１の車輪速度算出手段と第２の車輪速度算出手段とのいずれか一方の車輪速度算出機能に異常があると判定されたとき、或いは、第２の判断手段にて第１車輪速度算出手段の動作に異常があると判定されたとき、アンチロック制御の警報処理を行うための駆動信号を出力する駆動信号出力手段を有することを特徴とする。
【００２１】
請求項９記載の発明は、請求項３又は５記載の発明において、所定の方式とは、ウォッチドッグ信号出力手段に最低車輪速度を示すパルス幅及び最高車輪速度を示すパルス幅とを予め設定しておき、最低車輪速度を示すパルス幅或いは最高車輪速度を示すパルス幅を基にして車輪速度Ｖ１を示すパルス幅に変換することを特徴とする。
【００２２】
請求項１０記載の発明は、車輪の回転に応じて車輪速度Ｖ１を算出する第１の車輪速度算出手順と、車輪の回転に応じて車輪速度Ｖ２を算出する第２の車輪速度算出手順と、ウォッチドッグ信号のパルス幅を所定の方式で変換して与えた車輪速度Ｖ１のデータを出力するウォッチドッグ信号出力手順と、車輪速度Ｖ１のデータの入力により得た車輪速度Ｖ１と、第２の車輪速度算出手順にて算出された車輪速度Ｖ２とを比較する車輪速度比較手順と、車輪速度比較手順による比較の結果に基づいて第１の車輪速度算出手順と第２の車輪速度算出手順とのいずれか一方の車輪速度算出機能の正常性を判定する第１の判定手順と、所定の周期時間内におけるウォッチドッグ信号出力手順からの出力パルスの有無に応じて第１の車輪速度算出手順の動作の正常性を判定する第２の判定手順とを実行させるためのプログラムを記録している。
【００２３】
請求項１１記載の発明は、請求項１０記載の発明において、第２の判定手順は、所定の周期時間内におけるウォッチドッグ信号出力手順からの出力パルスがなかったとき、第１の車輪速度算出手順の動作に異常があると判定することを特徴とする。
【００２４】
請求項１２記載の発明は、車輪の回転に応じてパルス信号で出力する車輪速パルス出力手順と、車輪速パルス出力回路から入力したパルス信号に基づいて車輪速度Ｖ１を算出する第１の車輪速度算出手順と、車輪速パルス出力回路から入力したパルス信号に基づいて車輪速度Ｖ２を算出する第２の車輪速度算出手順と、ウォッチドッグ信号のパルス幅を所定の方式で変換して与えた車輪速度Ｖ１のデータを出力するウォッチドッグ信号出力手順と、車輪速度Ｖ１のデータを入力し、入力した車輪速度Ｖ１のデータに所定の変換方式により車輪速度Ｖ１を導出する車輪速度導出手順と、車輪速度導出手順にて導出された車輪速度Ｖ１と、第２の車輪速度算出手順にて算出された車輪速度Ｖ２とを比較する車輪速度比較手順と、車輪速度比較手順による比較の結果に基づいて第１の車輪速度算出手順と第２の車輪速度算出手順とのいずれか一方の車輪速度算出機能の正常性を判定する第１の判定手順と、所定の周期時間内で、車輪速度導出手順にウォッチドッグ信号出力手順からパルスの入力があったか否かを判断する判断手順と、判断手順による判断結果に基づいて第１の車輪速度算出手順の動作の正常性を判定する第２の判定手順とを実行させるためのプログラムを記録している。
【００２５】
請求項１３記載の発明は、請求項１０又は１２記載の発明において、第１の判定手順は、車輪速度Ｖ１と車輪速度Ｖ２との差が予め定めた値より大きな値であったとき、第１の車輪速度算出手順と第２の車輪速度算出手順とのいずれか一方の車輪速度算出機能に異常があると判定することを特徴とする。
【００２６】
請求項１４記載の発明は、請求項１２記載の発明において、第２の判定手順は、判断手順にてウォッチドッグ信号出力手順からパルスの入力がなかったと判定されたとき、第１の車輪速度算出手順の動作に異常があると判定することを特徴とする。
【００２７】
請求項１５記載の発明は、請求項１０又は１２記載の発明において、第１の判断手順にて第１の車輪速度算出手順と第２の車輪速度算出手順とのいずれか一方の車輪速度算出機能に異常があると判定されたとき、或いは、第２の判断手順にて第１車輪速度算出手順の動作に異常があると判定されたとき、アンチロック制御の警報処理を行うための駆動信号を出力する駆動信号出力手順を有することを特徴とする。
【００２８】
請求項１６記載の発明は、請求項１０又は１２記載の発明において、所定の方式とは、ウォッチドッグ信号出力手順に最低車輪速度を示すパルス幅及び最高車輪速度を示すパルス幅とを予め設定しておき、最低車輪速度を示すパルス幅或いは最高車輪速度を示すパルス幅を基にして車輪速度Ｖ１を示すパルス幅に変換することを特徴とする。
【００２９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を添付図面を参照しながら詳細に説明する。
【００３０】
図１に本実施例における制御ユニットの概略構成を示すブロック図、図２に本実施例による演算回路（１）から演算回路（２）へ出力される信号波形の一例、図３に本実施例における演算回路（１）、（２）での処理フローを示す。
【００３１】
図１に示される制御ユニットを図４に示されるアンチロック制御装置の全体構成図を参照しながら説明する。制御ユニット２０は、各車輪に設けられたパルサギア９とセンサ１０によって構成される車輪回転検出回路２１と、車輪回転検出回路２１からの信号を演算回路（１）２３と演算回路（２）２４にパルスで出力する車輪速パルス出力回路２２と、車輪速パルス出力回路２２から送られるパルスによって車輪速度を算出してアンチロック制御を行うか否かを判定する演算回路（１）２３と、演算回路（１）２３の動作が正常であるか否かを判定する演算回路（２）２４と、制御ユニット２０外部のソレノイド４、５やモータ８、ワーニングランプ１２を制御する制御回路２５と、制御回路２５の制御によって動作するソレノイド４，５、モータ８、ワーニングランプ１２で構成される駆動回路２６から構成される。
【００３２】
ここで、演算回路（１）２３と演算回路（２）２４は、車輪速パルス出力回路２２から出力されたパルスに従って車輪速度を演算する機能と、算出した車輪速度を予め決められた所定の信号に変換してそれを出力する機能と、演算結果に基づいて制御回路２５にアンチロック制御を行うための駆動信号を出力する機能を有する。
【００３３】
さらに、演算回路（２）２４には、演算回路（１）２３から送られた信号を車輪速度へ変換する機能と、演算回路（１）２３から送られた車輪速度と演算回路（２）２４で算出した車輪速度を比較して演算回路（１）２３の車輪速度演算が正常であるか否かを判定する機能と、演算回路（１）２３から送られた信号から演算回路（１）２３の動作が正常であることを判定するウォッチドッグ機能と、演算回路（１）の動作または車輪速演算が異常と判断した場合に制御回路２５にアンチロック制御を停止させるための駆動信号を出力する機能を有する。
【００３４】
次に、図２を参照しながら本実施例における演算回路（１）２３から演算回路（２）２４へ出力される信号波形サンプルを説明する。信号の周期Ｔ１は所定の決められた時間、例えば演算回路（１）２３の１サイクルの演算実行時間などを示し、Ｈｉ時間はそのときの演算回路（１）２３で算出した車輪速度を表す。
【００３５】
ここで、演算回路（１）２３は、算出した車輪速度を演算回路（２）２４へ送信する信号のＨｉ時間に変換するときは、波形Ｗ２に示される現在の車輪速度Ｈｉ時間Ｔ３のパルス幅は、互いに予め設定されている波形Ｗ１に示される最低車輪速度のＨｉ時間Ｔ２のパルス幅を最小、波形Ｗ３に示される最高車輪速度のＨｉ時間Ｔ４のパルス幅を最大のものとされ、このなかで、波形Ｗ１に示される最低車輪速度のＨｉ時間Ｔ２又は波形Ｗ３に示される最高車輪速度のＨｉ時間Ｔ４がもつパルス幅を基に与えられる。例えば、
Ｔ３＝Ｔ４／２，Ｔ４／３，・・・・
または、
Ｔ３＝Ｔ２×２，Ｔ２×３，・・・・
といった具合に与えられる。
【００３６】
図３に示されるフローチャートを参照しながら本実施例における動作例を説明する。各車輪毎に設けられたパルサギア９とセンサ１０によって構成される車輪回転検出回路２１からの信号は、車輪速パルス出力回路２２によって矩形波の信号に変換されて演算回路（１）２３と演算回路（２）２４に出力される。
【００３７】
それぞれの演算回路（１）２３、演算回路（２）２４は、車輪速パルス出力回路２２から車輪速パルスを受信すると（ステップＳ１、ステップＳ６）、受信した車輪速パルスに基づき車輪速度Ｖ１、Ｖ２を算出する（ステップＳ２、ステップＳ７）。
【００３８】
次に、演算回路（１）２３では、ステップＳ２にて算出した車輪速度を演算回路（２）２４へ送信する信号のＨｉ時間に変換する。このとき、演算回路（１）２３では、図２に示すように予め決めておいた最低車輪速度のＨｉ時間Ｔ２と最高車輪速度のＨｉ時間Ｔ４から現在の車輪速のＨｉ時間Ｔ３が決定される一方で（ステップＳ３）、自らの演算時間が１サイクルの演算実行時間を経過したか否かが判定され（ステップＳ４）、ここで１サイクルの演算実行時間が経過していないと判定されると（ステップＳ４／ＮＯ）、演算時間が１サイクルの演算実行時間を経過するまで処理を続行する。
【００３９】
ステップＳ４の処理において、演算回路（１）２３が自らの演算時間が１サイクルの演算実行時間を経過したと判定されると（ステップＳ４／ＹＥＳ）、所定の予め決められた信号の周期Ｔ１、ここでは演算回路（１）２３の１サイクルの演算実行時間毎に、演算回路（１）２３はステップＳ３にて決められた現在の車輪速のＨｉ時間Ｔ３パルスを演算回路（２）２４へ出力し（ステップＳ５）、再びステップＳ１の処理へ戻る。
【００４０】
演算回路（２）２４では演算回路（１）２３から出力された現在の車輪速のＨｉ時間Ｔ３パルスの入力を待つ。このとき演算回路（２）２４では、演算回路（１）２３から現在の車輪速のＨｉ時間Ｔ３パルスの入力があったか否かの判定が行われるが（ステップＳ８）、この判断において演算回路（１）２３からのパルスの入力がないと判定されると（ステップＳ８／ＮＯ）、その演算回路（１）２３からのパルス入力の待ち時間が上記の演算回路（１）１２の１サイクルの演算実行時間をオーバーしたか否かの判定が行われ（ステップＳ９）、その待ち時間が１サイクルの演算実行時間をオーバーしたと判定された場合は（ステップＳ９／ＹＥＳ）、アンチロック制御装置の警報処理が実行される（ステップＳ１０）。
【００４１】
ここで、アンチロック制御装置の警報処理とは、演算回路（２）２４が制御回路２５を介して駆動回路２６へソレノイド４，５、モータ８の停止、ワーニングランプ１２点灯等の動作の駆動信号を出力することである。
【００４２】
また、ステップＳ９の判定にて、その待ち時間が１サイクルの演算実行時間がオーバーしていないと判定された場合は（ステップＳ９／ＮＯ）、ステップＳ８の処理に戻り、再び演算回路（１）２３から演算回路（２）２４へのパルスの入力があったか否かを判定する。
【００４３】
演算回路（１）２３におけるステップＳ３の処理では、演算回路（１）２３は、車輪速パルス出力回路２２から入力した車輪速パルス信号から車輪速度を算出し、最低車輪速度Ｗ１のＨｉ時間Ｔ２或いは最高車輪速度Ｗ３のＨｉ時間Ｔ４から設定された現在の車輪速度Ｗ２のＨｉ時間Ｔ３を与え、このＨｉ時間Ｔ３をもつパルス信号を演算回路（２）２４へ出力していたが、演算回路（１）２３からのパルス信号が１サイクルの演算実行時間をオーバーせず、演算回路（２）２４へ入力されたと判定されたときは（ステップＳ８／ＹＥＳ）、演算回路（２）２４においては逆に、入力したパルス信号のＨｉ時間Ｔ３と、演算回路（１）２３と同様に予め設定されている最低車輪速度のＨｉ時間Ｔ２と最高車輪速度のＨｉ時間Ｔ４から、演算回路（１）２３が算出した車輪速度を導出する。
【００４４】
次に、演算回路（２）２４においては、演算回路（２）２４が車輪速パルス出力回路２２から入力した車輪速パルス信号に基づいて算出した車輪速度Ｖ２と、演算回路（２）２４が演算回路（１）２３から入力した波形Ｗ２のパルス信号を基に導出した車輪速度Ｖ１を比較し、その差が予め定められたＶ３以下であるか否かを判定する（ステップＳ１２）。この判断において車輪速度Ｖ２と車輪速度Ｖ１の差がＶ３以下であると判定されたとき（ステップＳ１２／ＹＥＳ）、演算回路（２）２４は、それぞれの演算回路は正常に動作していると判断し、ステップＳ６の処理へ戻り繰り返し実行される。
【００４５】
ステップＳ１２の処理において、演算回路（１）２３で算出した車輪速度Ｖ１と演算回路（２）２４で算出した車輪速度Ｖ２の差がＶ３より大きいと判定されたときは（ステップＳ１２／ＮＯ）、演算回路（２）２４は、演算回路のいずれか一方の車輪速度の算出機能に異常があると判断し、ステップＳ１０のアンチロック制御装置の警報処理が実行される。
【００４６】
尚、これら図２に示される車輪速度のデータをウォッチドッグ信号のパルス幅に変換して行う動作は、アンチロック制御を行うためのその他の演算の一部としてか又はアンチロック制御を行うためのその他の演算と並列して行われる。
【００４７】
以上、本発明の実施例を記述したが、本発明は上記の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載を逸脱することなく種々の設計変更を行うことが可能である。
【００４８】
【発明の効果】
以上の説明より明らかなように、本発明によれば、一方の演算回路から他方の演算回路へ送る車輪速度のデータをウォッチドッグ信号のパルス幅に変換して行うことで安価な演算回路を使用することができるアンチロック制御装置、及びアンチロック制御のプログラムを記録した記録媒体を提供することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例による制御ユニットの概略構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の一実施例による演算回路（１）から演算回路（２）へ出力される信号波形を示す図である。
【図３】本発明の一実施例による演算回路（１）、（２）における処理動作の流れを示すフローチャートである。
【図４】本発明の一実施例におけるアンチロック制御装置の一輪分の全体構成図である。
【図５】従来技術におけるアンチロック制御装置の制御ユニットの構成例を示すブロック図である。
【符号の説明】
２０  制御ユニット
２１  車輪回転検出回路
２２  車輪速パルス出力回路
２３  演算回路（１）
２４  演算回路（２）
２５  制御回路
２６  駆動回路
【図１】
0003689264.tif 000002
【図２】
0003689264.tif 000003
【図３】
0003689264.tif 000004
【図４】
0003689264.tif 000005
【図５】
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