(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ロータリテーブルの周縁に配設された複数の装着ヘッドの夫々が電子部品を部品供給部より取出す動作、該部品を水平移動するＸＹテ−ブル上に載置されたプリント基板に装着する動作及び取り出された部品が装着されるまでの間に分割してなされる種々の動作を並行して行いながら、前記テーブルの回転により前記部品を搬送する電子部品自動装着装置において、
前記各動作を各ヘッドが行う間にこの動作に同期して１回転するタイミング発生軸と、該タイミング発生軸の回転角度を検出する回転角度検出手段と、
前記各動作に関して状態の遷移が体系づけられた処理系の現在の状態を記憶する状態記憶部と、
前記処理系の状態を遷移させる要素処理を該要素処理が実行されるべき回転角度を示すデータ、該要素処理が実行されるべき状態を示すデータ及び該要素処理が実行されるべき条件を示すデータと共に記憶する要素処理記憶部と、
前記回転角度検出手段が検出する回転角度を読み出した後該要素処理記憶部に記憶された回転角度を示すデータを検索して読み出した回転角度と一致した場合にのみ当該記憶部に記憶された状態を示すデータを前記状態記憶部に記憶された状態と比較してさらに一致した場合にのみ該要素処理記憶部に記憶された条件を示すデータを読み出し当該条件に合う場合にのみ当該要素処理を実行対象候補に選択する選択手段を設けたことを特徴とする電子部品自動装着装置。
【請求項２】
ロータリテーブルの周縁に配設された複数の装着ヘッドの夫々が電子部品を部品供給部より取出す動作、該部品を水平移動するＸＹテ−ブル上に載置されたプリント基板に装着する動作及び取り出された部品が装着されるまでの間に分割してなされる種々の動作を並行して行いながら、前記テーブルの回転により前記部品を搬送する電子部品自動装着装置において、
前記各動作を各ヘッドが行う間にこの動作に同期して１回転するタイミング発生軸と、
該タイミング発生軸の回転角度を検出して予め決められた代表する角度を段階的に出力する回転角度検出手段と、
前記各動作に関して状態の遷移が体系づけられた処理系の現在の状態を記憶する状態記憶部と、
前記処理系の状態を遷移させる要素処理を該要素処理が実行されるべき回転角度を示すデータ、該要素処理が実行されるべき状態を示すデータ及び該要素処理が実行されるべき条件を示すデータと共に記憶する要素処理記憶部と、
該要素処理記憶部に記憶された回転角度を示すデータを検索して前記回転角度検出手段の出力した回転角度と一致した場合にのみ当該記憶部に記憶された状態を示すデータを前記状態記憶部に記憶された状態と比較してさらに一致した場合にのみ該要素処理記憶部に記憶された条件を示すデータを読み出し当該条件に合う場合にのみ実行対象候補に選択する選択手段を設けたことを特徴とする電子部品自動装着装置。
【請求項３】
ロータリテーブルの周縁に配設された複数の装着ヘッドの夫々が電子部品を部品供給部より取出す動作、該部品を水平移動するＸＹテ−ブル上に載置されたプリント基板に装着する動作及び取り出された部品が装着されるまでの間に分割してなされる種々の動作を並行して行いながら、前記テーブルの回転により前記部品を搬送する電子部品自動装着装置において、
前記各動作を各ヘッドが行う間にこの動作に同期して１回転するタイミング発生軸と、
該タイミング発生軸の回転角度を検出して予め決められた代表する角度を段階的に出力する回転角度検出手段と、
前記各動作に関して状態の遷移が体系づけられた処理系の現在の状態を記憶する状態記憶部と、
前記処理系の状態を遷移させる要素処理を該要素処理が実行されるべき回転角度を所定の値または範囲で示すデータ、該要素処理が実行されるべき状態を示すデータ及び該要素処理が実行されるべき条件を示すデータと共に記憶する要素処理記憶部と、
該要素処理記憶部に記憶された回転角度を示すデータを検索して前記回転角度検出手段の出力した回転角度が含まれる場合にのみ当該記憶部に記憶された状態を示すデータを前記状態記憶部に記憶された状態と比較してさらに一致した場合にのみ該要素処理記憶部に記憶された条件を示すデータを読み出し当該条件に合う場合にのみ実行対象候補に選択する選択手段を設けたことを特徴とする電子部品自動装着装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、所定の作業を繰り返し行う作業装置及びロータリテーブルの周縁に配設された複数の装着ヘッドの夫々が電子部品を部品供給部より取出す動作、該部品を水平移動するＸＹテ−ブル上に載置されたプリント基板に装着する動作及び取り出された部品が装着されるまでの間に分割してなされる種々の動作を並行して行いながら、前記テーブルの回転により前記部品を搬送する電子部品自動装着装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種作業装置または電子部品自動装着装置として、特開平６−５１８３４号公報に記載されたものが知られている。このような装置では、ＣＰＵがタイミング発生軸の回転角度を回転角度検出器が検出する所定の角度タイミングを検出して、そのタイミングから次の角度検出のタイミングまでになすべき処理（動作）を予めて決めておきその処理を次のタイミングまでに行っていた。そのなすべき処理は最高速で運転する場合を想定して固定して決めており、最高速のタクトタイムでも処理できなくなることがないようにしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、前記従来技術では、図１６に示すように最高速に合わせてなすべき処理を決めているため、同１６に示すように低速で運転する場合に装置の機能毎などにより区分けされた処理系によっては次の処理動作を行うことができる状態となっているのに行わずに、当該処理を行うことになっている角度タイミングになってから行うという動作をしており、装置をリアルタイムに制御するという要請に沿うことができない場合があり、データの送受信など突然実行しなければならない処理があると実行できないことがあった。
【０００４】
また、新しい機能を追加して処理系が増えたり、処理動作の制御タイミングが変更となったり、駆動源のパワーアップなどが可能となりタクトタイムを短くすることとなった場合に、再度検出タイミング毎に実行する処理の並べ直しを行うことが必要であり、装置の構造が複雑となり処理系の数が膨大になるとその作業に多大な時間と労力が必要となっていた。
【０００５】
そこで本発明は、タイミング発生軸の回転角度など１サイクルの作業中のタイミング毎にすべき処理を決定する作業を簡単に行いリアルタイム制御を実現できるようにすることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
このため本発明は、ロータリテーブルの周縁に配設された複数の装着ヘッドの夫々が電子部品を部品供給部より取出す動作、該部品を水平移動するＸＹテ−ブル上に載置されたプリント基板に装着する動作及び取り出された部品が装着されるまでの間に分割してなされる種々の動作を並行して行いながら、前記テーブルの回転により前記部品を搬送する電子部品自動装着装置において、前記各動作を各ヘッドが行う間にこの動作に同期して１回転するタイミング発生軸と、該タイミング発生軸の回転角度を検出して予め決められた代表する角度を段階的に出力する回転角度検出手段と、前記各動作に関して状態の遷移が体系づけられた処理系の現在の状態を記憶する状態記憶部と、前記処理系の状態を遷移させる要素処理を該要素処理が実行されるべき回転角度を所定の値または範囲で示すデータ、該要素処理が実行されるべき状態を示すデータ及び該要素処理が実行されるべき条件を示すデータと共に記憶する要素処理記憶部と、該要素処理記憶部に記憶された回転角度を示すデータを検索して前記回転角度検出手段の出力した回転角度が含まれる場合にのみ当該記憶部に記憶された状態を示すデータを前記状態記憶部に記憶された状態と比較してさらに一致した場合にのみ該要素処理記憶部に記憶された条件を示すデータを読み出し当該条件に合う場合にのみ実行対象候補に選択する選択手段を設けたものである。
【０００８】
このように構成により、選択手段は要素処理記憶部に記憶された所定の値または範囲で示された回転角度を示すデータを検索して、回転角度検出手段が出力した予め決められた代表する角度である回転角度が含まれる場合にのみ当該記憶部に記憶された状態を示すデータを状態記憶部に記憶された処理系の状態と比較してさらに一致した場合にのみ該要素処理記憶部に記憶された条件を示すデータを読み出し当該条件に合う場合にのみ実行対象候補に選択する。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下本発明の一実施形態を図に基づき詳述する。
先ず、作業装置としての電子部品自動装着装置１８について説明する。
図２及び図３に於て、１はＹ軸モータ２の回動によりＹ方向に移動するＹテーブルであり、３はＸ軸モータ４の回動によりＹテーブル１上でＸ方向に移動することにより結果的にＸＹ方向に移動するＸＹテーブルであり、チップ状電子部品５（以下、チップ部品あるいは部品という。）が装着されるプリント基板６が図示しない固定手段に固定されて載置される。
【００１０】
７は供給台であり、チップ部品５を供給する部品供給装置８が多数台配設されている。９は供給台駆動モータであり、ボールネジ軸１０を回動させることにより、該ボールネジ軸１０が螺合し供給台７に固定されたナット１１を介して、供給台７がリニアガイド１２に案内されてＸ方向に移動する。１３は間欠回動するロータリテーブルであり、該テーブル１３の外縁部には吸着ノズル１４を複数本有する装着ヘッド１５が間欠ピッチに合わせて等間隔に配設されている。
【００１１】
Ｉはロータリテーブル１３の間欠回転により吸着ノズル１４が供給装置８より部品５を吸着し取出す装着ヘッド１５の停止位置である吸着ステーションであり、該吸着ステーションＩにて吸着ノズル１４が部品５を吸着する。
１６は吸着ノズル１４が吸着する部品５の位置ずれを部品５の下面をカメラにて所定の視野範囲で撮像しその撮像画面を認識処理して認識する部品認識装置であり、認識ステ−ションＩＩに設けられている。
【００１２】
認識ステーションＩＩの次の装着ヘッド１５の停止する位置が角度補正ステーションＩＩＩであり、認識装置１６の認識結果によるチップ部品５の角度位置ずれを補正する角度量を予め決められた角度量に加味した角度量だけヘッド回動装置１７が装着ヘッド１５をθ方向に回動させる。θ方向とは上下方向に伸びるノズル１４の軸の周りに回転する方向である。
【００１３】
角度補正ステーションＩＩＩの次の次の停止位置が、装着ステーションＩＶであり、前記基板６に該ステーションＩＶの吸着ノズル１４の吸着する部品５が装着ヘッド１５の下降により装着される。
２０は上下動する昇降棒であり、部品供給装置８の揺動レバー２１に係合して揺動させチップ部品５を所定間隔に封入した図示しない部品収納テープを該間隔に合わせて間欠送りさせ吸着ノズル１４の部品吸着位置にチップ部品５を供給する。２２は該図示しない部品収納テープを巻回するテープリールである。
【００１４】
次に、図１に基づき電子部品自動装着装置の制御ブロックについて説明する。
２５は選択手段としてのＣＰＵであり、ＲＡＭ２６に記憶されたデータに基づき、ＲＯＭ２７に記憶されたプログラムに従って電子部品自動装着装置１８の部品装着に係る動作を統括制御する。ＣＰＵ２５にはインターフェース２８及び駆動回路２９を介して前記Ｘ軸モータ４、Ｙ軸モータ２及び供給台駆動モータ９等の制御対象が接続されている。また、インターフェース２８には部品認識装置１６及び回転角度検出手段としてのカム位相検出器３０が接続されている。
【００１５】
駆動回路２９には、前記ロータリテーブル１３を間欠的に回転させる駆動源となるインデックスモータ３１が接続されＣＰＵ２５は速度を制御しながら該モータ３１を回転させている。該モータ３１により図示しないインデックス機構の入力軸が回転し、該インデックス機構の出力軸が間欠的に回転することにより、この出力軸に取り付けられたロータリテーブル１３は間欠的に回転する。
【００１６】
インデックス機構の入力軸３２はロータリテーブル１３の１回の間欠回転の間に１回転し、カム位相検出器３０がタイミング発生軸としての該入力軸３２の回転角度（回転位相）を検出している。該入力軸３２には図示しないプーリを介して多数の板カムが軸着された図示しないカム軸が連結されており、ロータリテーブル１３の１回の間欠回転に同期して板カムが回転し、各板カム毎に割り当てられた所定の作業を行う。例えば、部品５の吸着あるいは装着のための装着ヘッド１５の昇降動作などが行われる。従って、カム位相検出器３０には、ロータリテーブル１３の１回の間欠回転の間の各カムの回転位相が検出されることになり、この１回転は各作業の１サイクルであり、この１サイクルに掛かる時間がタクトタイムあるいはサイクルタイムと呼ばれる。
【００１７】
カム位相検出器３０は１回転即ち０度から３６０度までの角度を検出するものであるが、０度、１０度…と１０度単位に角度を出力し、０度以上１０度未満の角度のときには、０度を予め決められた代表する角度として出力し、１０度から２０度までは１０度を出力していくというように以下同様に段階的に出力していく。この出力する角度は１０度毎でなくともさらに細かく分割してもよいし、さらに大きく分割してもよいし、等角度間隔でなくともよく任意の分割として出力することができるが、段階的に分割した最初の角度を代表値として出力することがよい。
【００１８】
前記ＲＡＭ２６には、図４に示すような各処理系毎にその処理系の状態を示す状態記憶部３４が設けられており、処理系を特定する処理系ＩＤ毎にその処理系の現在の状態を示すデータが格納される。電子部品自動装着装置１８の各種動作は例えば、各ステ−ションで行われる動作のように分けて考えることができ、ＣＰＵ２５から見て種々の処理系とすることができる。処理系の動作は要素処理と呼ばれる動作に細分化でき、各要素処理が実行されると処理系はある状態から次の状態に遷移する。従って、処理系は遷移する状態の集まりとして体系づけられ、その状態の遷移が例えば図６に示すように状態遷移図として表される。他の処理系の状態遷移図を例えば図７及び図８に示す。どのような処理系を作るかは処理系の作成者により任意に行えるものであり、一通りに決まるものではない。
【００１９】
また、ＲＯＭ２７には図５に示すような要素処理記憶部３５が格納されており、該要素処理記憶部３５はイベント表示部、状態表示部、ロジック表示部及び要素処理表示部からなっており、これら表示部が要素処理毎に用意されている。
イベント表示部には、要素処理を実行するかどうかを決定するためにＣＰＵ２５の検索対象となるイベントが格納されている。通常はカム位相検出器３０が検出するカム位相がイベントとして格納されている。このカム位相は０度または１０度と所定の値で格納されてもよいし、０度から３０度というように角度の範囲で格納されてもよい。このように範囲で指定することにより、要素処理の実行タイミングに自由度を持たせることができる。またこのイベント表示部にはカム位相（角度）のみでなく、他のイベントを表示させることができ、ここに表示されるようなイベントが発生してＣＰＵ２５に検出された場合には検索されるようになされている。
【００２０】
また、状態表示部には、この処理要素が属する処理系において、この処理要素が実行されるべき状態が格納されており、ＣＰＵ２５はイベント表示部の検索により一致したイベントを有する処理要素記憶部３５についてこの状態が対応する処理系の状態記憶部３４の示す状態との比較を行う。この比較動作（検索動作）は処理系毎に行われ、他の処理系の要素処理記憶部３５が比較対象とならないようにされている。
【００２１】
また、ロジック表示部には、イベント表示部のイベントがＣＰＵ２５に検出されたイベントと一致し、状態表示部の内容が現在の処理系の状態と一致した場合にのみＣＰＵ２５に読み出される条件が記憶されており、上記２つの表示部で実行対象とされても、該表示部に記載されている条件を満たさない場合には、実行対象とされないようになされている。ここに何も格納されていない場合には、条件はなく、イベント表示部と状態表示部の検索の結果で実行対象として選択されるかどうかが決まる。
【００２２】
即ち、ＣＰＵ２５の側から見るとイベント表示部に表示されているような事項が処理を実行する起因となるイベントであるが、処理系の側から見るとイベント表示部の内容とロジック表示部の内容が同時に発生することが要素処理を実行するかどうかの起因となるイベントであると言える。
また、要素処理表示部に表示されるのは、状態遷移図に現れる各処理要素である。
【００２３】
以下動作について説明する。
電子部品自動装着装置の自動運転はＲＡＭ２６に記憶された図示しないＮＣプログラムに基づいて行われるが、先ず自動運転の概略動作について説明する。
先ず、吸着すべき部品５を収納する部品供給装置８が供給台７の移動により移動して吸着ステ−ションＩに停止している吸着ノズル１４の部品取出し位置に停止する。吸着ノズル１４はインデックスモータ３１の回転により回転するカム軸のカムの回転により装着ヘッド１５が下降して部品５が真空吸着して取り出され、装着ヘッド１５が上昇すると、停止していたロータリテーブル１３が移動し、吸着ノズル１４に保持された部品５は次のステ−ションに移動する。このようにして、１サイクル毎になされるロータリテーブル１３の間欠回転に伴い部品５はステーション間を搬送され、認識ステ−ションＩＩにて部品認識装置１６により部品５の位置ずれが認識され、その後角度補正ステ−ションＩＩＩにて角度位置の補正が行われ、装着ステ−ションＩＶに達する。
【００２４】
次に、ＸＹテ−ブル３が水平方向に移動されて部品５を装着すべき基板６上の位置を吸着ノズル１４の位置に臨ませ、装着ヘッド１５の下降によりこの位置に部品５が装着される。
このようにロータリテーブル１３が間欠回転する１サイクル毎に各ステ−ションでなされるべき作業がなされて基板６への部品５の装着が行われていく。
【００２５】
次に、これら動作のうち装着ステ−ションＩＶで行われる装着動作における真空吸引ＯＦＦ動作についての処理系（図６の状態遷移図）について要素処理がどのように実行されていくかの動作を説明する。処理系ＩＤは「Ｍ」であるものとする。
部品５を装着するためには装着ヘッド１５が下降して真空吸引が切られることが必要であるが、その真空を切るタイミングは装着速度即ちタクトタイムによって変更する必要がありそのための次のような制御をしている。
【００２６】
先ず、装着ヘッド１５が装着ステ−ションＩＶに達すると、真空吸引ＯＦＦの処理系は「ＩＮＩＴＩＡＬ」の状態であり、図９に示すように当該処理系の状態記憶部には「ＩＮＩＴＩＡＬ」が格納されている。
次に、インデックスモータ３１の回転により入力軸３２が角度位置３０度を越えカム位相検出器３０が３０度を出力し始めた後にＣＰＵ２５が各要素処理記憶部３５のイベント表示部を所定の順番で検索すると、図９に示す要素処理記憶部３５のイベント表示部が３０度で一致することより、実行する候補として選択する。
【００２７】
次に、ＣＰＵ２５は図１０の状態表示部と図９の状態記憶部の状態を比較して一致しているため、さらにロジック表示部を読み出してみるが、条件がないためこの要素処理は最終的に実行対象候補に選択され、図示しない待ち行列にこの要素処理表示部の要素処理の内容である「ストッパのＯＮ／ＯＦＦコントロール」が格納される。
【００２８】
他の処理系においても、同様にして３０度あるいは３０度を含む角度の範囲がイベント表示部に表示してある要素処理記憶部３５が選択され、同様にして状態表示部及びロジック表示部の内容から実施対象候補として選択され、図示しない待ち行列に要素処理の内容が格納される。
このようにして図示しない待ち行列に格納された順に要素処理が実行されるが、ＣＰＵ２５の上記の実施対象候補の検索が終了してから実行され、その実行する要素処理の数は次に検索動作が直ちにできるような少ない数に押さえられる。
【００２９】
１回検索する毎の実行する要素処理が少なくても、検索は非常に早く終了するのでその実行は十分早く行われる。
また、その３０度のタイミングで必ず行わなければならないことを優先して行うようにそのような要素処理は待ち行列の上位に格納されるようにしている。
このようにして、要素処理である「ストッパのＯＮ／ＯＦコントロール」は直ちに行われる。
【００３０】
即ち、吸着ノズル１４に部品５が吸着されていない等、装着ヘッド１５の下降を停止しなければならない事情がある場合には、図示しないストッパ機構により装着ヘッド１５の下降を停止し（ストッパのＯＮ）、ＣＰＵ２５は状態記憶部３４を「ＩＮＩＴＩＡＬ」のままとする。また、部品５の装着が可能な場合には、ＣＰＵ２５はストッパ機構はＯＦＦとして装着ヘッド１５を下降可能とさせ、処理系の状態は「２００度待ち」となり、ＣＰＵ２５はさらに状態記憶部３４を「２００度待ち」と変更する。２００度待ちの状態とは装着動作の状態ということである。
【００３１】
次に、装着ヘッド１５の下降中にカム位相検出器３０が２００度を検出した後にＣＰＵ２５は要素処理記憶部３５を最初に検索したときに、イベント表示部が２００度である図１１に示す要素処理記憶部３５が選択され、状態もあっているため、最終的に実行候補として選択され待ち行列中に「タイミング判定」が格納され、実行される。
【００３２】
即ち、現在のタクトタイムがその格納部より読み出されそのタクトタイムに合ったＯＦＦタイミングが選択され、ＣＰＵ２５は状態記憶部３４をその選択されたタイミングを待つ状態とする。
例えば「０度待ち」の状態が状態記憶部３４に格納されたものとすると、入力軸３２が回転してカム位相検出器３０が０度を検出してからＣＰＵ２５が要素処理記憶部３５の検索を行ったとき、図１２に示す要素処理記憶部３５を選択し、状態記憶部３４と一致するため、要素処理「真空ＯＦＦ」アクションが待ち行列に入り実行され、吸着ノズル１４の真空が切られ、部品５は基板６上に持ち帰られることなく装着される。０度より前の３４０度においても、真空ＯＦＦのアクションをする要素処理記憶部３５が選択されるが、このときは、状態記憶部３４が０度待ちであり異なるため実行候補として選択されず、３４０度のときに真空がＯＦＦにされることはない。
【００３３】
次に、状態記憶部３４は装着完了に変更されるが、当該処理系に属する要素処理記憶部３５には図１３に示すものがあり、入力軸３２が３４０度になった直後にＣＰＵ２５の検索があった時からイベント表示部の段階（タイミングの範囲であるカム位相３４０度から２０度の範囲）での選択がされており、状態記憶部３４が装着完了に変更された後に検索が行われると、イベント表示部及び状態表示部ともに一致するので実行候補として選択され、順番が来たときに直ちに装着数のカウントがなされる。
【００３４】
その後、同様にして当該処理系は「ＩＮＩＴＩＡＬ」の状態に遷移する。
このようにして、真空ＯＦＦの処理系で種々の要素処理か実行され、状態遷移していく間に、図７及び図８に示すような他の処理系でも同様の動作がなされ、待ち行列に入った順番で各処理系に属する種々の要素処理が行われる。
図７は部品認識装置１６においてなされる部品認識処理についての状態遷移図である。
【００３５】
従って、図１５に示すように高速の時即ちタクトタイムが短い時には処理系３のタイミングＣで行われていた要素処理が他のタイミングでも実行可能なものであれば、要素処理記憶部のイベント表示部に実行可能なタイミングである角度の範囲で指示しておけば、図１５に示すように低速のときにはタイミングＢで早いタイミングで実行することができる。このときには、余裕がある場合には、要素処理のうち例えば供給台７のネジ軸１０の速度は低速にして寿命を伸ばすようにすることもできる。
【００３６】
図８に示すデータ通信の処理系では、いつ他の装置より電子部品自動装着装置１８にデータが送信されてくるかわからず、そのデータはある所定の時間しか送信されないため、そのデータが送られ続けている時間の間に、イベントである図１４に示すデータ通信コマンドを検出して、データ受信の要素処理を実行できるようにする必要があるが、検索は全ての要素処理記憶部３５のイベント表示の全てと選択されたものの状態表示部及びさらにそれが一致したものの条件表示部であるので、十分にデータが送信されている期間中発生しているデータ通信コマンドをイベントとして検出することができ、この要素処理記憶部３５を選択して、受信動作を実行させることができる。この受信動作は他の処理系の要素処理の実行の合間を見ていずれのタイミングでも実行することができるものである。
【００３７】
また、電子部品自動装着装置１８としての機能の拡張または変更がある場合またはモータの能力アップ等でさらに最高のタクトタイムを短縮することとなった場合等には、ＲＯＭ２７中の要素処理記憶部３５のイベント表示部の角度範囲を修正するなど記述を入れ替えたり、または他の表示部の内容を新しい機能等に合わせて変更していくだけで、対処することができ、入力軸３２の回転角度の所定の幅毎に実行すべき要素処理を設定していくことを最初からやり直さなければならない場合に比較してシステムの作成に掛かる労力が非常に少なくて済む。
【００３８】
尚、本実施形態はロータリテーブル１３が間欠回転する電子部品自動装着装置１８についてであり、１サイクルの作業を分割するタイミングとしてカム位相検出器３０が検出して出力する回転角度をイベントとして利用することができたが、これに限らず、水平移動するＸＹテ−ブルに装着ヘッドが取り付けられてチップ部品５を装着するタイプの装着装置であっても、例えば、部品５の吸着からプリント基板に装着して、また部品５を取り出しに行くまでを１サイクルの動作として、これを分割するタイミングを発生するタイミング発生器を設けることによって同様な制御をすることが可能となる。または、接着剤を基板に塗布する装置であっても例えば、１塗布動作を１サイクルの動作として捕らえる等して、この１サイクルを分割したタイミングを発生させて同様な制御をすることができる。
【００３９】
また、これ以外の装置であっても動作が１サイクルの繰り返しとなるような装置ではその１サイクルを分割したタイミング（角度でなくとも時間でもよい。）を発生させ、そのタイミングをＣＰＵが最初に検索するイベントとすることができる。
このようにして、このような作業装置の繰り返し作業であるサイクル動作の分割されたタイミングに同期しながらもこのタイミングに非同期の要素処理もリアルタイムに実行させることができる。
【００４２】
【発明の効果】
以上のように本発明は、要素処理記憶部に記憶された回転角度を示すデータを検索して回転角度検出手段の検出した回転角度と一致した場合にのみ当該記憶部に記憶された状態を示すデータを状態記憶部に記憶された状態と比較してさらに一致した場合にのみ該要素処理記憶部に記憶された条件を示すデータを読み出し当該条件に合う場合にのみ実行対象候補に選択するようにしたので、常に回転角度、状態及び条件の全てを読み出して検索していく場合に比較して検索して選択に掛かる時間が短縮され、次の回転角度の読み込みまでの時間を短縮でき、回転角度の変化に対して即応した制御が可能となる。
【００４３】
また、要素処理を所定の回転角度毎に予め割り付けるよう制御する場合に比較して要素処理に対応する回転角度または条件を入れ替えるだけで機能拡張などの変更に時間をかけずに応じることができる。
また、検出した回転角度を段階的に代表する角度で出力するようにしたから、要素処理記憶部に記憶させる回転角度を細分化する必要がなくて済む。
【００４４】
また、要素処理記憶部の要素処理が実行されるべき回転角度を範囲で示すことができるようにしたから、処理すべき回転角度の角度タイミングに幅がある要素処理であれば所定の回転角度の角度タイミングに限定する必要がなくなり、その設計に掛かる手間を少なくすることができ、さらにリアルタイムな制御をすることが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の制御ブロックを示す図である。
【図２】電子部品自動装着装置の平面図である。
【図３】電子部品自動装着装置の側面図である。
【図４】状態記憶部を示す図である。
【図５】要素処理記憶部を示す図である。
【図６】状態遷移図である。
【図７】状態遷移図である。
【図８】状態遷移図である。
【図９】状態記憶部を示す図である。
【図１０】要素処理記憶部を示す図である。
【図１１】要素処理記憶部を示す図である。
【図１２】要素処理記憶部を示す図である。
【図１３】要素処理記憶部を示す図である。
【図１４】要素処理記憶部を示す図である。
【図１５】処理系毎の要素処理をタイミングを横軸に取ったグラフである。
【図１６】従来技術の処理系毎の要素処理をタイミングを横軸に取ったグラフである。
【符号の説明】
５          チップ状電子部品
６          プリント基板
１８        電子部品自動装着装置
２５        ＣＰＵ（選択手段）
２６        ＲＡＭ
２７        ＲＯＭ
３０        カム位相検出器（回転角度検出手段）（タイミング検出手段）
３２        入力軸（タイミング発生軸）
３４        状態記憶部
３５        要素処理記憶部
【図１】
0003699179.tif 000002
【図２】
0003699179.tif 000003
【図３】
0003699179.tif 000004
【図４】
0003699179.tif 000005
【図５】
0003699179.tif 000006
【図６】
0003699179.tif 000007
【図７】
0003699179.tif 000008
【図８】
0003699179.tif 000009
【図９】
0003699179.tif 000010
【図１０】
0003699179.tif 000011
【図１１】
0003699179.tif 000012
【図１２】
0003699179.tif 000013
【図１３】
0003699179.tif 000014
【図１４】
0003699179.tif 000015
【図１５】
0003699179.tif 000016
【図１６】
0003699179.tif 000017