(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
前部走行手段と後部走行手段との双方において操舵される車輛を、該車輛の走行予定経路に沿って予め配置されたガイドラインに沿って走行させるステアリング制御方法であって、
上記前部走行手段の操向方向と上記ガイドラインとが平行であるか否かを検出し、この検出結果に基づいて、上記前部走行手段を上記ガイドラインと平行になる方向に操舵するステップと、
上記前部走行手段の操向方向と平行に延び該前部走行手段の操舵に連動して回動されるアーム部の回動の中心部又は該中心部より所定長側方に離れた部位から前方に所定長離れた位置に設けられた支持部を介して上記ガイドラインに沿って走行される初期状態において車体の中心軸方向に平行になるように張設された線材に対し、上記後部走行手段の操向方向が平行であるか否かを検出し、この検出結果に基づいて、上記後部走行手段を上記線材と平行になる方向に操舵するステップと、
を含むことを特徴とするステアリング制御方法。
【請求項２】
車体の一方の側に設けられたマスタ側前部走行手段及びマスタ側後部走行手段と、他方の側に設けられたスレーブ側前部走行手段及びスレーブ側後部走行手段とにおいて操舵される車輛を、該車輛の走行予定経路に沿って予め配置されたガイドラインに沿って走行させるステアリング制御方法であって、
上記マスタ側前部走行手段の操向方向と上記ガイドラインとが平行であるか否かを検出し、この検出結果に基づいて、上記マスタ側前部走行手段を上記ガイドラインと平行になる方向に操舵するステップと、
上記マスタ側前部走行手段の操向方向と平行に延び該マスタ側前部走行手段の操舵に連動して回動されるアーム部の回動の中心部又は該中心部より所定長側方に離れた部位から前方に所定長離れた位置に設けられた支持部を介して上記ガイドラインに沿って走行される初期状態において車体の中心軸方向に平行になるように張設された第１の線材に対し、上記マスタ側後部走行手段の操向方向が平行であるか否かを検出し、この検出結果に基づいて、上記マスタ側後部走行手段を上記第１の線材と平行になる方向に操舵するステップと、
上記車輛に取り付けられて上記アーム部とリンクされて回動される支持アームを介して上記ガイドラインに沿って走行される初期状態において車体の中心軸方向に平行になるように張設された第２の線材に対し、上記スレーブ側の前部走行手段及び後部走行手段の操向方向が平行であるか否かを検出し、この検出結果に基づいて、上記スレーブ側の前部走行手段及び後部走行手段を上記第２の線材と平行になる方向に操舵するステップと、
を含むことを特徴とするステアリング制御方法。
【請求項３】
前部走行手段と後部走行手段との双方において操舵される車輛を、該車輛の走行予定経路に沿って予め配置されたガイドラインに沿って走行させるに際して使用されるステアリング量検出装置において、
上記前部走行手段の操向方向と平行に延び該前部走行手段の操舵に連動して回動されるアーム部の回動の中心部又は該中心部より所定長側方に離れた部位から前方に所定長離れた位置に設けられた支持部を介して上記ガイドラインに沿って走行される初期状態において車体の中心軸方向に平行になるように張設された線材と、
上記前部走行手段のアーム部に設けられた支持部と上記ガイドラインとの間の距離の変化を検出する第１の検出手段と、
上記線材と上記後部走行手段の操向方向とが平行であるか否かを検出する第２の検出手段と、
を設けたことを特徴とするステアリング量検出装置。
【請求項４】
車体の一方の側に設けられたマスタ側前部走行手段及びマスタ側後部走行手段と、他方の側に設けられたスレーブ側前部走行手段及びスレーブ側後部走行手段とにおいて操舵される車輛を、該車輛の走行予定経路に沿って予め配置されたガイドラインに沿って走行させるに際して使用されるステアリング量検出装置において、
上記マスタ側前部走行手段の操向方向と平行に延び該マスタ側前部走行手段の操舵に連動して回動されるアーム部の回動の中心部又は該中心部より所定長側方に離れた部位から前方に所定長離れた位置に設けられた支持部を介して上記ガイドラインに沿って走行される初期状態において車体の中心軸方向に平行になるように張設された第１の線材と、
上記車輛に取り付けられて上記アーム部とリンクされて回動される支持アームを介して上記ガイドラインに沿って走行される初期状態において車体の中心軸方向に平行になるように張設された第２の線材と、
上記マスタ側前部走行手段のアーム部に設けられた支持部と上記ガイドラインとの間の距離の変化を検出する第１の検出手段と、
上記第１の線材と上記マスタ側後部走行手段の操向方向とが平行であるか否かを検出する第２の検出手段と、
上記第２の線材と上記スレーブ側前部走行手段の操向方向とが平行であるか否かを検出する第３の検出手段と、
上記第２の線材と上記スレーブ側後部走行手段の操向方向とが平行であるか否かを検出する第４の検出手段と、
を設けたことを特徴とするステアリング量検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、前部走行手段と後部走行手段との双方において操舵される車輛を、該車輛の走行予定経路に沿って予め配置されたガイドラインに沿って走行させるステアリング制御方法に関し、特に、前部走行手段と後部走行手段とのステアリング動作を連係させることで、走行手段の操舵量が適正になるように制御するステアリング制御方法、及びその実施に使用するステアリング量検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、四輪操舵機構を有する車輛、例えば図７に示す舗装作業に用いる車輛１を、その走行予定経路に沿って配置されたガイドライン２に沿って走行させるには、走行手段としての前部クローラ３及び後部クローラ４のガイドライン２に対するずれを逐次検出し、その検出結果に基づいて、各クローラ３、４の操向方向がガイドライン２と平行になるように、操舵装置５、６を操作することで、ステアリングの制御を行っていた。この場合、クローラ３、４のガイドライン２に対するずれを検出するためのステアリングセンサ７は、図８に示すように、内部にポテンショメータを備えた筐体８と、筐体８の側壁に設けられた回動支軸９と、一端部において上記回動支軸９に軸着されると共に他端部においてガイドライン２として配置されているレール部材に弾性的に圧接されるよう構成された計測アーム１０とから成り、計測アーム１０がガイドライン２に追従して回動し、その回動した角度をポテンショメータで計測することで、クローラ３，４の切れ角を検出するように構成されている。このステアリングセンサ７は、クローラ３、４の操向方向と平行に延び該クローラ３、４の操舵に連動して回動されるアーム部１１，１２の回動の中心部よりも所定の長さＡだけ前方に離れた位置に取り付けられており、その取り付け位置とガイドライン２との間の距離Ｂの変化を計測することで、クローラ３、４の操向方向がガイドライン２に対して平行か否かを検出するようになっている。
【０００３】
そして、このステアリングセンサ７によって、クローラ３、４の操向方向がガイドライン２と平行でないと検出された場合は、オペレータが操舵装置５、６を操作してクローラ３、４をガイドライン２と平行になる方向に操舵する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記車輛１のステアリング制御においては、車輛１が舗装材を敷き均す走行予定経路に沿って配置されるレール部材（型枠）をガイドライン２として利用する場合があり、かかる場合は、後部クローラ４の切れ角を検出するためのステアリングセンサ７′の取り付けられる位置は、型枠の内側が舗装材で埋めつくされた状態となっているので、その型枠の内側にステアリングセンサ７′の計測アーム１０′を接触させることができない。このため、後部クローラ４用のガイドラインが別個に必要となり、その設置作業が煩雑であった。
【０００５】
また、各クローラ３、４が別個独立に操舵される場合は、夫々のクローラ３、４の操舵量が適正とならず、車輛１がガイドライン２に沿って円滑に走行されない場合があった。
そこで、本発明は、前部走行手段と後部走行手段との双方において操舵される車輛を、その走行予定経路に沿って予め配置されたガイドラインに沿って走行させるに際し、前部走行手段と後部走行手段とのステアリング動作を連係させることで、走行手段の操舵量が適正になるように制御するステアリング制御方法、及びその実施に使用するステアリング量検出装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明によるステアリング制御方法は、前部走行手段と後部走行手段との双方において操舵される車輛を、該車輛の走行予定経路に沿って予め配置されたガイドラインに沿って走行させるステアリング制御方法であって、上記前部走行手段の操向方向と上記ガイドラインとが平行であるか否かを検出し、この検出結果に基づいて、上記前部走行手段を上記ガイドラインと平行になる方向に操舵するステップと、上記前部走行手段の操向方向と平行に延び該前部走行手段の操舵に連動して回動されるアーム部の回動の中心部又は該中心部より所定長側方に離れた部位から前方に所定長離れた位置に設けられた支持部を介して上記ガイドラインに沿って走行される初期状態において車体の中心軸方向に平行になるように張設された線材に対し、上記後部走行手段の操向方向が平行であるか否かを検出し、この検出結果に基づいて、上記後部走行手段を上記線材と平行になる方向に操舵するステップと、を含むものである。
【０００７】
このような構成により、車輛の前部走行手段の操向方向とガイドラインとが平行であるか否かを検出し、この検出結果に基づいて前部走行手段をガイドラインと平行になる方向に操舵し、前部走行手段に連動して回動されるアーム部の回動の中心部等から前方に所定長離れた位置に設けられた支持部を介して車体の中心軸方向平行に張設された線材に対し、後部走行手段の操向方向が平行であるか否かを検出し、この検出結果に基づいて後部走行手段を上記線材と平行になる方向に操舵する。この場合、線材は、前部走行手段がガイドラインと平行になるように修正された時点で、直ちにガイドラインと平行な状態となる。この線材を基準として後部走行手段の平行性を検出し、この検出結果に基づいて後部走行手段を操舵するので、前部走行手段と後部走行手段とのステアリング動作を連係させることができる。
【０００８】
また、他の発明によるステアリング制御方法は、車体の一方の側に設けられたマスタ側前部走行手段及びマスタ側後部走行手段と、他方の側に設けられたスレーブ側前部走行手段及びスレーブ側後部走行手段とにおいて操舵される車輛を、該車輛の走行予定経路に沿って予め配置されたガイドラインに沿って走行させるステアリング制御方法であって、上記マスタ側前部走行手段の操向方向と上記ガイドラインとが平行であるか否かを検出し、この検出結果に基づいて、上記マスタ側前部走行手段を上記ガイドラインと平行になる方向に操舵するステップと、上記マスタ側前部走行手段の操向方向と平行に延び該マスタ側前部走行手段の操舵に連動して回動されるアーム部の回動の中心部又は該中心部より所定長側方に離れた部位から前方に所定長離れた位置に設けられた支持部を介して上記ガイドラインに沿って走行される初期状態において車体の中心軸方向に平行になるように張設された第１の線材に対し、上記マスタ側後部走行手段の操向方向が平行であるか否かを検出し、この検出結果に基づいて、上記マスタ側後部走行手段を上記第１の線材と平行になる方向に操舵するステップと、上記車輛に取り付けられて上記アーム部とリンクされて回動される支持アームを介して上記ガイドラインに沿って走行される初期状態において車体の中心軸方向に平行になるように張設された第２の線材に対し、上記スレーブ側の前部走行手段及び後部走行手段の操向方向が平行であるか否かを検出し、この検出結果に基づいて、上記スレーブ側の前部走行手段及び後部走行手段を上記第２の線材と平行になる方向に操舵するステップと、を含むものである。
【０００９】
このような構成により、マスタ側前部走行手段の操向方向とガイドラインとが平行であるか否かを検出し、この検出結果に基づいてマスタ側前部走行手段を操舵し、マスタ側前部走行手段に連動して回動されるアーム部の回動の中心部等から前方に所定長離れた位置に設けられた支持部を介して車体の中心軸方向平行に張設された第１の線材に対してマスタ側後部走行手段の操向方向が平行であるか否かを検出し、この検出結果に基づいてマスタ側後部走行手段を操舵し、上記アーム部とリンクされて回動される支持アームを介して車体の中心軸方向平行に張設された第２の線材に対し、上記スレーブ側の前部走行手段及び後部走行手段の操向方向が平行であるか否かを検出し、この検出結果に基づいて上記スレーブ側の前部走行手段及び後部走行手段を第２の線材と平行になる方向に操舵する。この場合、第２の線材も、マスタ側前部走行手段がガイドラインと平行になるように修正された時点で、直ちにガイドラインと平行な状態となる。この線材を基準としてスレーブ側走行手段の平行性を検出し、この検出結果に基づいてスレーブ側走行手段を操舵するので、マスタ側前部走行手段とスレーブ側走行手段とのステアリング動作も連係させることができる。
【００１０】
本発明によるステアリング量検出装置は、前部走行手段と後部走行手段との双方において操舵される車輛を、該車輛の走行予定経路に沿って予め配置されたガイドラインに沿って走行させるに際して使用されるステアリング量検出装置において、上記前部走行手段の操向方向と平行に延び該前部走行手段の操舵に連動して回動されるアーム部の回動の中心部又は該中心部より所定長側方に離れた部位から前方に所定長離れた位置に設けられた支持部を介して上記ガイドラインに沿って走行される初期状態において車体の中心軸方向に平行になるように張設された線材と、上記前部走行手段のアーム部に設けられた支持部と上記ガイドラインとの間の距離の変化を検出する第１の検出手段と、上記線材と上記後部走行手段の操向方向とが平行であるか否かを検出する第２の検出手段と、を設けたことを特徴とするものである。
【００１１】
このような構成により、第１の検出手段によって、車輛の前部走行手段の操向方向とガイドラインとが平行であるか否かを検出し、前部走行手段に連動して回動されるアーム部の回動の中心部等から前方に所定長離れた位置に設けられた支持部を介して車体の中心軸方向平行に張設された線材に対し、後部走行手段の操向方向が平行であるか否かを第２の検出手段で検出する。この場合、線材は、前部走行手段がガイドラインと平行になるように修正された時点で、直ちにガイドラインと平行な状態となる。この線材を基準として後部走行手段の平行性を検出するので、後部走行手段のガイドラインに対するずれを前部走行手段の操舵量との関連で検出することができる。
【００１２】
また、他の発明によるステアリング量検出装置は、車体の一方の側に設けられたマスタ側前部走行手段及びマスタ側後部走行手段と、他方の側に設けられたスレーブ側前部走行手段及びスレーブ側後部走行手段とにおいて操舵される車輛を、該車輛の走行予定経路に沿って予め配置されたガイドラインに沿って走行させるに際して使用されるステアリング量検出装置において、上記マスタ側前部走行手段の操向方向と平行に延び該マスタ側前部走行手段の操舵に連動して回動されるアーム部の回動の中心部又は該中心部より所定長側方に離れた部位から前方に所定長離れた位置に設けられた支持部を介して上記ガイドラインに沿って走行される初期状態において車体の中心軸方向に平行になるように張設された第１の線材と、上記車輛に取り付けられて上記アーム部とリンクされて回動される支持アームを介して上記ガイドラインに沿って走行される初期状態において車体の中心軸方向に平行になるように張設された第２の線材と、上記マスタ側前部走行手段のアーム部に設けられた支持部と上記ガイドラインとの間の距離の変化を検出する第１の検出手段と、上記第１の線材と上記マスタ側後部走行手段の操向方向とが平行であるか否かを検出する第２の検出手段と、上記第２の線材と上記スレーブ側前部走行手段の操向方向とが平行であるか否かを検出する第３の検出手段と、上記第２の線材と上記スレーブ側後部走行手段の操向方向とが平行であるか否かを検出する第４の検出手段と、を設けたことを特徴とするものである。
【００１３】
このような構成により、第１の検出手段によって、ガイドラインと車輛のマスタ側前部走行手段の操向方向が平行であるか否かを検出し、マスタ側前部走行手段に連動して回動されるアーム部の回動の中心部等から前方に所定長離れた位置に設けられた支持部を介して車体の中心軸方向平行に張設された第１の線材に対し、マスタ側後部走行手段の操向方向が平行であるか否かを第２の検出手段で検出し、マスタ側前部走行手段のアーム部とリンクして回動される支持アームを介して車体の中心軸方向平行に張設された第２の線材に対し、スレーブ側前部走行手段の操向方向が平行であるか否かを第３の検出手段で検出し、前記第２の線材に対しスレーブ側後部走行手段の操向方向が平行であるか否かを第４の検出手段で検出する。この場合、第２の線材も、マスタ側前部走行手段がガイドラインと平行になるように修正された時点で、直ちにガイドラインと平行な状態となる。この線材を基準としてスレーブ側走行手段の平行性を検出するので、スレーブ側走行手段のガイドラインに対するずれもマスタ側前部走行手段の操舵量との関連で検出することができる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を添付図面に基づいて詳細に説明する。
図１は、本発明によるステアリング制御方法の第１の実施の形態を示す説明図である。このステアリング制御方法は、車輛１、例えば舗装用の作業車輛を、その走行予定経路に沿って予め配置されたガイドライン２に沿って、図中Ｆ方向に走行させるためのものである。このステアリング制御方法によって制御される車輛１は、前部走行手段としての前部クローラ３と後部走行手段としての後部クローラ４との双方において操舵される所謂四輪操舵機構を有するもので、前部クローラ３に、該クローラの操向方向と平行に延び該クローラの操舵に連動して回動されるアーム部１１を設け、そのアーム部１１の回動の中心部又は該中心部より所定長側方に離れた部位から前方に所定長離れた位置に、線材を支持するための支持部１１ａを設け、その支持部１１ａを介し、後部クローラ４の平行性を検出する際の基準とする線材１３を、ガイドライン２に沿って走行される初期状態において車体の中心軸方向に平行になるように張設したものである。
【００１５】
上記車輛１のステアリングを制御するに際し、先ず、前部クローラ３の操向方向がガイドライン２に対して平行であるか否かを、第１のステアリングセンサ７で検出する。車輛１が、図１（ａ）に示すように、ガイドライン２に沿って平行に走行している初期状態においては、前部クローラ３及び後部クローラ４の操向方向はガイドライン２と平行であり、この場合は、第１のステアリングセンサ７によって前部クローラ３の操向方向が線材１３と平行であると検出され、第２のステアリングセンサ２０によって後部クローラ４の操向方向が線材１３と平行であると検出される。この状態では、線材１３はガイドライン２に対して平行となっており、前部クローラ３は、ガイドライン２に対して一定の距離Ｂ１を保った状態で前進している。
【００１６】
次に、図１（ｂ）に示すように、車体とガイドライン２との間にずれが生じた場合は、第１のステアリングセンサ７によって、前部クローラ３の操向方向がガイドライン２と平行でないと検出される。この状態では、線材１３とガイドライン２との間にずれが生じており、前部クローラ３の前端部とガイドライン２との間の距離Ｂ２は、図１（ａ）の初期状態における距離Ｂ１とは異なり、この場合は図１（ａ）に示す当初の距離Ｂ１より大きくなっている。
【００１７】
そして、この第１のステアリングセンサ７の検出結果に基づいて、図１（ｃ）に示すように、前部クローラ３を、その操向方向がガイドライン２と平行になる方向に操舵する。これによって、前部クローラ３の前端部におけるガイドライン２に対する距離Ｂ３が、図１（ａ）の初期状態における距離Ｂ１と同一になる。このように、前部クローラ３の前端部が初期状態と同様の位置に修正されることによって、線材１３はガイドライン２に平行となる。そして、このガイドライン２と平行となった線材１３を基準として、第２のステアリングセンサ２０によって後部クローラ４の操向方向の平行性を検出する。
【００１８】
そして、この第２のステアリングセンサ２０の検出結果に基づいて、図１（ｄ）に示すように、後部クローラ４を上記線材１３と平行になる方向に操舵する。これによって、車体とガイドライン２との間に生じていたずれが修正され、図１（ａ）に示す状態に戻る。
このように、後部クローラ４のガイドライン２に対するずれを前部クローラ３の操舵量との関連において検出したことによって、後部クローラ４を前部クローラ３との連係において操舵できるようになる。これによって、後部クローラ４の操舵量を適正に制御することができ、車輛１をガイドライン２に沿って円滑に走行せることができる。
【００１９】
次に、このステアリング制御方法を実施するに際して使用されるステアリング量検出装置の実施形態を、図２を参照して説明する。このステアリング量検出装置は、走行予定経路に沿って予め配置されたガイドライン２に沿って走行しながら作業を行う舗装用の車輛１のステアリング量を検出するものであり、線材１３と、第１のステアリングセンサ７と、第２のステアリングセンサ２０とを含んで構成される。
【００２０】
このステアリング量検出装置の適用される車輛１は、前部走行手段としての前部クローラ３と後部走行手段としての後部クローラ４との双方によって操舵されるものであり、例えば図中Ｆ方向に走行しながら舗装材を敷き均すオフレール式コンクリート舗装機械から成る。舗装材の敷均し作業に際しては、舗装幅領域の側縁に沿ってレール状の型枠が配置されることがあり、本実施形態では、この型枠をガイドライン２として利用し、車体の一方の側のクローラのガイドライン２に対するずれを検出する。
【００２１】
この車輛１の前部クローラ３及び後部クローラ４は、車体の両側に設けられた一対のクローラから成る。この対を成すクローラは、リンク機構によって連動されるもので、操舵装置５、６を操作することによって同じ方向に操舵される。そして、この一対のクローラのうちの何れか一方には、そのクローラの操舵に連動して回動されるアーム部１１，１２が設けられている。
【００２２】
上記車輛１のアーム部１１、１２には、線材１３が張設されている。この線材１３は、後部クローラ４の操向方向がガイドライン２と平行であるか否かを検出する際の基準となるもので、前部クローラ３に設けられたアーム部１１の回動の中心部よりも所定の長さＣだけ側方に離れた部位からクローラの操向方向前方に向けて所定の長さＡだけ離れた位置に設けられた支持部１１ａを介し、ガイドライン２に沿って走行される初期状態において車体の中心軸方向に平行になるように張設されている。この場合、線材１３の一端を上記支持部１１ａで支持し、他端を、図４に示す後述する後部クローラ４のアーム部１２の回動の中心部から、上記前部クローラ３の支持部１１ａにおいて側方に離れた長さＣと略同一の長さＣ′だけ側方に離れた位置に設けられた支持部１２ａで支持することで、線材１３を車体の中心軸方向に平行に張設している。
【００２３】
即ち、線材１３は、前部クローラ３の操向方向と平行に延びて該前部クローラ３に連動して回動されるアーム部１１の前部クローラ３前端部付近に位置する支持部１１ａを始端として張設される。このことから、前部クローラ３の前端部が、当初の位置であるガイドライン２から距離Ｂ１の位置に来た際に、直ちに線材１３がガイドライン２に平行な状態となる。これによって、線材１３を基準として後部クローラ４の平行性を検出することが可能となる。なお、この線材１３は、如何なるものでもよいが、一定の張力を得るために、スプリングやゴム等の弾性部材１３ａを介して支持部１１ａに固定させるのが好ましい。
【００２４】
上記前部クローラ３のアーム部１１には、図３に示すように、第１のステアリングセンサ７が取り付けられている。この第１のステアリングセンサ７は、前部アーム部１１に設けられた支持部１１ａとガイドライン２との間の距離の変化を検出することで、前部クローラ３の操向方向とガイドライン２とが平行であるか否かを検出するものであり、内部にポテンショメータを備えた筐体８と、筐体８の側壁に設けられた回動支軸９と、一端部において上記回動支軸９に軸着されると共に他端部においてガイドライン２としての型枠の内側に弾性的に圧接されるよう構成された計測アーム１０とから成る。このステアリングセンサ７は、垂直及び水平方向に伸縮可能なセンサ取付ブラケット７ａを介してアーム部１１に取り付けられており、このセンサ取付ブラケット７ａを調節することによって、その筐体８をガイドライン２の直上に位置させている。これによって、計測アーム１０が回動する角度によって、前部クローラ３の切れ角が検出されるようになる。この検出結果は、前部クローラ３の操舵装置５を操作するオペレータが視認しうる位置に設けられた表示手段（図示されず）に表示される。
【００２５】
また、図２に示すように、上記後部クローラ４のアーム部１２には、第２のステアリングセンサ２０が設けられている。この第２のステアリングセンサ２０は、上記線材１３に対し、後部クローラ４の操向方向が平行であるか否かを検出するものであり、例えば、図４に示すように、上記第１のステアリングセンサ７と同様に構成された計測アーム２１を上記線材１３に弾性的に圧接させ、その線材１３に追従すべく回動された角度を、筐体２２の内部に設けられたポテンショメータで検出することで、後部クローラ４と線材１３との平行性の有無を検出するようになっている。この第２のステアリングセンサ２０の取り付けられているアーム部１２は、後部クローラ４の操舵に連動して回動されるので、その操舵の中心よりも前側の位置で上記線材１３との距離の変化を計測することで、後部クローラ４の線材１３に対するずれの量を検出することができる。
【００２６】
以下、上記ステアリング量検出装置の動作を、図１を参照して説明する。先ず、車輛１がガイドライン２に沿って走行している図１（ａ）の状態では、何れのステアリングセンサ７、２０においても、クローラ３、４の操向方向がガイドライン２又は線材１３に平行であると検出される。
そして、図１（ｂ）に示すように、ガイドライン２と車体との間にずれが生じた場合は、第１のステアリングセンサ７によって、前部クローラ３の操向方向がガイドライン２に対して平行でないと検出され、その検出結果に基づいて前部クローラ３が、図１（ｃ）に示すように修正される。この時点で、前部クローラ３のアーム部１１と後部クローラ４のアーム部１２との間に張設された線材１３が、ガイドライン２に対して平行な状態となる。
【００２７】
その後、第２のステアリングセンサ２０によって、この線材１３と後部クローラ３との平行性が検出される。
このように、後部クローラ４のガイドライン２に対するずれを前部クローラ３の操舵量との関連において検出するので、後部クローラ４の平行性を検出するためのガイドラインとして型枠を利用できない場合であっても、後部クローラ４のみのためにガイドラインを別個に設置する必要がなくなる。
【００２８】
なお、上記線材１３を支持する支持部１１ａは、アーム部１１の中心部から側方に離れた位置に設けられていなくてもよく、例えば、アーム部１１の回動の中心部から前方にだけ所定長離れた位置に設けられていてもよい。また、上記第１及び第２のステアリングセンサ７、２０は、クローラ３、４の操向方向とガイドライン２又は線材１３との平行性を検出できる手段を有するものであれば、如何なるものであってもよく、例えば超音波センサ等であってもよい。また、ガイドライン２は、上記型枠のようなものに限らず、２地点間に光路を形成された光線（例えば、レーザ光、赤外線等）であってもよい。また、走行手段としては、クローラのように履帯によって走行される無端軌道に限られず、車輪等であってもよいし、走行手段の数も４つに限られるものでもない。さらに、このステアリング量検出装置の適用される車輛１は、舗装作業用の車輛に限られるものではない。
【００２９】
次に、本発明のステアリング制御方法の第２の実施形態を、図５を参照して説明する。このステアリング制御方法は、車体の一方の側に設けられたマスタ側前部クローラ３及びマスタ側後部クローラ４と、他方の側に設けられたスレーブ側前部クローラ３′及びスレーブ側後部クローラ４′とにおいて操舵される車輛１を、その走行予定経路に沿って予め配置されたガイドライン２に沿って走行させるためのものである。
【００３０】
このステアリング制御方法によって制御される車輛１は、両側に設けられた一対のクローラがそれぞれ独立して操舵される点、及び車体の両側に線材を張設した点を除き、第１実施形態のステアリング制御方法によって制御される車輛１と同様である。
即ち、車体の一方の側（以下「マスタ側」という）においては、第１実施形態と同様に、マスタ側前部クローラ３に該クローラの操向方向と平行に延び該クローラの操舵に連動して回動されるアーム部１１を設け、そのアーム部１１の回動の中心部又はそれよりも所定の長さＣだけ側方に離れた部位から所定の長さＡだけ前方に離れた位置に、線材を支持するための支持部１１ａを設け、その支持部１１ａを介し、マスタ側の後部クローラ４の平行性を検出する際の基準とされる第１の線材１３が、ガイドライン２に沿って走行される初期状態において車体の中心軸方向に平行になるように張設されている。
【００３１】
一方、上記車輛１のマスタ側とは反対側（以下「スレーブ側」という）には、マスタ側の前部クローラ３のアーム部１１とリンクされて回動される支持アーム１５が取り付けられており、その支持アーム１５を介し、スレーブ側のクローラ３′、４′の平行性を検出する際の基準とされる第２の線材１４が、上記ガイドライン２に沿って走行される初期状態において車体の中心軸方向に平行になるように張設されている。
【００３２】
このステアリング制御方法においては、上記第１実施形態の方法と同様に、図５（ａ）に示す初期状態から前進するに従って、図５（ｂ）示すように車体とガイドライン２との間にずれが生じた場合において、先ず、ガイドライン２とマスタ側前部クローラ３の操向方向とが平行であるか否かを第１のステアリングセンサ７で検出し、この検出結果に基づいて、マスタ側前部クローラ３を図５（ｃ）に示すように操舵した後、第１の線材１３とマスタ側後部クローラ３の操向方向が平行であるか否かを第２のステアリングセンサ２０で検出し、この検出結果に基づいてマスタ側後部クローラ４を操舵する。
【００３３】
そして、第２の線材１４に対し、スレーブ側の前部クローラ３′及び後部クローラ４′の操向方向が平行であるか否かを第３及び第４のステアリングセンサ３０、４０で検出し、この検出結果に基づいて、スレーブ側の前部クローラ３′及び後部クローラ４′を上記第２の線材１４と平行になる方向に操舵する。これによって、図５（ｄ）に示すように、車体のずれが修正される。
【００３４】
このように、スレーブ側のクローラ３′、４′のガイドライン２に対するずれをも、マスタ側前部クローラ３の操舵量との関連において検出したことで、スレーブ側クローラ３′、４′についてもマスタ側前部クローラ３との連係において操舵できるようになる。これによって、マスタ側前部クローラ３以外のクローラ４、３′、４′の操舵量が適正に制御され、車輛１をガイドライン２に沿って円滑に走行させることができる。
【００３５】
次に、このステアリング制御方法を実施するに際して使用されるステアリング量検出装置の実施形態を、図６を参照して説明する。このステアリング量検出装置は、第１の線材１３と、第２の線材１４と、第１のステアリングセンサ７と、第２のステアリングセンサ２０と、第３のステアリングセンサ３０と、第４のステアリングセンサ４０とを含んで構成される。このうち、第１の線材１３、第１のステアリングセンサ７及び第２のステアリングセンサ２０は、車体のマスタ側に設けられるもので、第１実施形態のステアリング量検出装置のものと同様の構成である。また、このステアリング量検出装置の適用される車輛１は、車体の両側の前後のクローラがそれぞれ独立して操舵される点、及び全てのクローラに該クローラの操舵に連動して回動されるアーム部１１，１２，１１′，１２′が設けられている点を除き、第１実施形態のものと同様である。
【００３６】
以下、この車輛１のスレーブ側の構成を説明する。車輛１のスレーブ側の前端部には、上記マスタ側前部クローラ３のアーム部１１とリンクして回動される支持アーム１５が設けられおり、この支持アーム１５を介し、第２の線材１４が、ガイドライン２に沿って走行される初期状態において車体の中心軸方向に平行になるように張設されている。この第２の線材１４は、スレーブ側のクローラ３′、４′の操向方向がガイドライン２と平行であるか否かを検出する際の基準となるもので、例えば、スレーブ側前部クローラ３′の操舵の中心部に取り付けられて上記マスタ側前部クローラ３のアーム部１１とリンクされて回動される支持アーム１５と、スレーブ側後部クローラ４′のアーム部１２′との間に張設される。この場合、第２の線材１４の一端を支持する支持アーム１５は、マスタ側前部クローラ３のアーム部１１に回動可能に取り付けられたリンクシャフト１６に回動可能に連結されることで、マスタ側のアーム部１１と連動される。
【００３７】
車体のスレーブ側の前部及び後部クローラ３′、４′のアーム部１１′、１２′には、第３のステアリングセンサ３０及び第４のステアリングセンサ４０が配設されている。第３及び第４のステアリングセンサ３０、４０は、スレーブ側の前部及び後部クローラ３′，４′の操向方向が第２の線材１４と平行であるか否かを検出するもので、図４に示す第２のステアリングセンサ２０と同様の構成である。
【００３８】
以下、上記ステアリング量検出装置の動作を、図５を参照して説明する。図５（ａ）の初期状態から、図５（ｂ）のようにガイドライン２と車体との間にずれが生じた場合は、先ず、第１のステアリングセンサ７の検出結果に基づいて、マスタ側前部クローラ３を、図５（ｃ）のように修正する。マスタ側前部クローラ３の前端部が、ガイドライン２からの距離Ｂ３が当初の距離Ｂ１と同一である初期位置にきた際に、第１及び第２の線材１３、１４がガイドライン２と平行になる。そして、このガイドライン２と平行となった第１の線材１３を基準としたマスタ側後部クローラ４の平行性を第２のステアリングセンサ２０によって検出すると同時に、同様にガイドライン２と平行となった第２の線材１４を基準としたスレーブ側の前部及び後部クローラ３′、４′の平行性を、第３及び第４のステアリングセンサ３０、４０によって検出する。
【００３９】
このように、スレーブ側クローラ３′、４′のガイドライン２に対するずれについても、マスタ側前部クローラ３の操舵量との関連において検出できるので、スレーブ側クローラ３′、４′のみのために、ガイドラインを別個に設置する必要がなくなる。
【００４０】
【発明の効果】
請求項１に係るステアリング制御方法によれば、前部走行手段に連動して回動されるアーム部の回動の中心部等から前方に所定長離れた位置に設けられた支持部を介して張設された線材を基準として後部走行手段の平行性の有無を検出し、この検出結果に基づいて後部走行手段を操舵するので、前部走行手段と後部走行手段とのステアリング動作を連係させることができる。これによって、後部走行手段の操舵量を適正に制御できるようになり、車輛をガイドラインに沿って円滑に走行させることができる。
【００４１】
請求項２に係るステアリング制御方法によれば、前部走行手段に連動して回動されるアーム部とリンクされて回動される支持アームを介して張設された第２の線材とを基準として、スレーブ側走行手段の平行性の有無を検出し、それらの検出結果に基づいて該スレーブ側走行手段を操舵するので、マスタ側前部走行手段のステアリング動作に、スレーブ側走行手段を連係させることができる。これによって、走行手段の操舵量を適正に制御できるようになり、車輛をガイドラインに沿って円滑に走行させることができる。
【００４２】
請求項３に係るステアリング量検出装置によれば、前部走行手段に連動して回動されるアーム部の回動の中心部等から前方に所定長離れた位置に設けられた支持部を介して張設された線材を基準として、後部走行手段の平行性の有無を検出するので、後部走行手段のガイドラインに対するずれを前部走行手段の操舵量との関連において検出することができる。これによって、後部走行手段のみのためにガイドラインを別個に設置する必要性がない上に、このステアリング量検出装置の検出結果に基づいて後部走行手段を操舵することで、後部走行手段の操舵量を適正なものとすることができる。
【００４３】
請求項４に係るステアリング量検出装置によれば、前部走行手段に連動して回動されるアーム部とリンクされて回動される支持アームを介して張設された第２の線材とを基準として、スレーブ側の走行手段の平行性の有無を検出するので、スレーブ側の走行手段のガイドラインに対するずれを、マスタ側前部走行手段の操舵量との関連において検出できる。これによって、スレーブ側の走行手段のみのためにガイドラインを別個に設置する必要性がない上に、このステアリング量検出装置の検出結果に基づいて各走行手段を操舵することで、走行手段の操舵量を適正なものとすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明のステアリング制御方法の第１実施形態を示す説明図である。
【図２】  上記ステアリング制御方法に使用されるステアリング量検出装置を示す平面図である。
【図３】  上記ステアリング量検出装置を適用した車輛を進行方向前方から見た部分正面図である。
【図４】  図２のＤ−Ｄ′線断面図である。
【図５】  本発明のステアリング制御方法の第２実施形態を示す説明図である。
【図６】  上記ステアリング制御方法に使用されるステアリング量検出装置を示す平面図である。
【図７】  従来のステアリング制御方法に使用されるステアリング量検出装置を示す平面図である。
【図８】  上記ステアリング量検出装置のステアリングセンサを示す正面図である。
【符号の説明】
1…車輛
２…ガイドライン
３、３′…前部クローラ
４、４′…後部クローラ
７…第１のステアリングセンサ
１１…アーム部
１１ａ…支持部
１３…線材、第１の線材
１４…第２の線材
１５…支持アーム
２０…第２のステアリングセンサ
３０…第３のステアリングセンサ
４０…第４のステアリングセンサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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