(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
循環移動するケージに車両を載せるパレットが着脱自在に設けられ、該パレットを上昇させて前記ケージから離脱させ旋回させた後、該パレットを降下させ再び前記ケージに着装させる昇降旋回装置を備えた機械式駐車装置において、
前記ケージの揺れを検知する揺れ検知手段と、揺れの程度を判別する判定装置とを備え、該判定装置が揺れの程度が基準よりも大きいと判別した場合は、所定時間経過後に前記昇降旋回装置の旋回中心を前記パレットの中心と一致させるように横行させることを特徴とする機械式駐車装置。
【請求項２】
前記所定時間は、１秒程度であることを特徴とする請求項１に記載の機械式駐車装置。
【請求項３】
前記判定装置はケージ側に反射板、昇降旋回装置側に光電装置を備え、前記反射板からの反射光の有無の周期の大小に基づいて判定する装置であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載の機械式駐車装置。
【請求項４】
前記光電装置と前記反射板はケージの幅方向に別々に設けたことを特徴とする請求項３に記載の機械式駐車装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、機械式駐車装置、特に機械式駐車装置における旋回動作制御装置及びその方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
機械式駐車装置の中で、複数のケージが垂直方向に循環する垂直循環式駐車装置では、常に前向きに車両がケージ内に出入りできるようにするために、旋回装置を内臓する例が一般的である。
【０００３】
図２に、この従来装置の概要を示す。
ケージ１には車両２を載せるパレット３が着脱自在に設けられ、一方ピット４には昇降旋回装置を備えた横行台車６がケージ１の移動方向に沿って横行できるように設けられている。
【０００４】
そして、この横行台車６には上方に向けて光線を放つ二組の光電装置６ａ，６ｂが設けられ、対するケージ側にはこの光線を反射させる反射板１ａ，１ｂが備えられ、ケージ１の中心線と旋回装置の中心線とが一致したときに、それぞれの光電装置６ａ，６ｂからの光線が反射板１ａ，１ｂにより反射されて再び光電装置６ａ，６ｂに入射される配置関係になっている。
【０００５】
次に、この装置の動作について、図３を用いて説明する。
まず、出庫する車両２が載ったケージ１が出入口に停止すると、横行台車６が側方から図３（ａ）に示すようにケージ１の下方に移動してくる。
【０００６】
そして、横行台車６の光電装置６ａ，６ｂとケージ１の反射板１ａ，１ｂが対向する位置までくる図３（ｂ）に示す状態になると横行台車６が停止する（光電装置６ａ，６ｂの光線が反射板１ａ，１ｂからはね返って光電装置６ａ，６ｂに戻ってくる状態）。
【０００７】
その後、旋回装置５が上昇してパレット３を車両２ごと持ち上げて１８０°旋回させて、旋回装置５を下降させて、再びパレット３をケージ１上に載せる。そして、運転者が車両２に乗り込んで前向きに出庫させ、一連の出庫動作を完了させる。
【０００８】
【発明が解決しょうとする課題】
しかし、循環式の駐車装置のような場合、ケージ１が停止してもしばらくの間は揺れた状態が続くため、横行台車６の正確な位置決めがなかなか行われず、再動作を繰り返す事が多かった。
【０００９】
本発明は、上記の点に鑑みなされたもので、横行装置の位置決めを迅速適確に行える装置及び方法を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
本発明は、循環移動するケージに車両を載せるパレットが着脱自在に設けられ、該パレットを上昇させて前記ケージから離脱させ旋回させた後、該パレットを降下させ再び前記ケージに着装させる昇降旋回装置を備えた機械式駐車装置において、ケージの揺れを検知する揺れ検知手段と、揺れの程度を判別する判定装置とを備え、該判定装置が揺れの程度が基準よりも大きいと判別した場合は、所定時間経過後に昇降旋回装置の旋回中心を前記パレットの中心と一致させるように横行させるものである。
【００１１】
【発明の実施の形態】
本発明は、ケージの揺れが十分収まってからセンタリングを行おうとするものである。。
【００１２】
【実施例】
以下、本発明の一実施例について、図面を用いて説明する。
図１は本発明に係る揺れの程度を判別する判別装置のブロック図である。
【００１３】
図中、図２乃至図３と同一符号のものは同一のものを示すが、１０は光電装置６ａ，６ｂが反射板１ａ，１ｂからの反射光を受光している場合のみ出力信号１０ａを出力する出力装置、２０はこの出力信号１０ａの周期と基準器３０の基準周期３０ａとを比較し基準周期よりも小さければケージの揺れが小さいと判断し位置決め指令２０ａを出力する揺れ判定装置である。
【００１４】
まず、出庫する車両２が載ったケージ１が出入口に停止すると、横行台車６が側方から図４（ａ）に示すように、ケージ１の下方に移動してきて、光電装置６ａ，６ｂと反射板１ａ，１ｂが対向した位置（即ち、反射光が光電装置６ａ，６ｂに戻ってくる状態）までくれば、一旦停止する。
【００１５】
しかし、ケージ１が揺れている状態であれば、図４（ｂ）に示すような状態、即ち光電装置６ａ，６ｂと反射板１ａ，１ｂとが対向していない状態にもなるため、反射光が断続的に光電装置６ａ，６ｂに入る状態が続くことになる。
【００１６】
この状態は、つまり図１において出力装置１０がある周期の出力信号１０ａを出力している状態である。
【００１７】
そして、出力装置１０の出力信号１０ａの周期と基準器３０の基準周期とを比較し、出力信号１０ａの周期が基準周期３０ａよりも小さくなれば揺れ判定装置２０はケージ１の揺れが終息したものと見做し横行台車駆動装置４０に改めてセンタリングを指示する位置決め指令２０ａを出力することになる。この指令を受ければ、その後の動作は従来と全く同じであり、詳細な説明は必要ないので省略する。
【００１８】
ここで、この揺れ判定装置２０による位置決め指令２０ａによってセンタリングを再開させるのではなく、図５のフローチャートで示すように、揺れ待ちインターバルタイマーを備え、ケージ１の揺れが基準よりも大きいと分かれば、このインターバルタイマーで設定する所定時間、例えば１秒程度の時間を待ってから横行台車６の横行動作を開始するような簡単な方法を取り入れても良い。
【００１９】
図１で示す実施例の場合は、揺れが収まれば直ぐにセンタリング動作を開始するのに対し、図５で示すその他の実施例の場合は、一定以上の揺れがあれば常に所定の時間経過後にセンタリングを始めることになるため、センタリングに要する時間が若干異なることになる。
【００２０】
【発明の効果】
以上述べたように本発明によれば、ケージの揺れ検知手段を備え、ある程度の揺れが認められればその揺れが収まってから正確なセンタリングを行なうため、無駄な動きのない適確な旋回動作を行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る揺れ判別装置の一例を示すブロック図である。
【図２】従来の旋回装置の構造を示す全体図である。
【図３】従来のセンタリング動作を説明するための説明図である。
【図４】本発明装置の動作を説明するための説明図である。
【図５】本発明のその他の実施例を示すフローチャート図である。
【符号の説明】
１  ケージ
１ａ，１ｂ  反射板
２  車両
３  パレット
５  旋回装置
２１  ６  横行台車
６ａ，６ｂ  光電装置
１０  出力装置
１０ａ  出力装置１０の出力信号
２０  揺れ判別装置
２０ａ  位置決め指令
３０  基準器
３０ａ  基準周期
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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