(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定の位置に設けられた一対の取付部材に、物品に形成された一対の被取付部を係合させて、該物品を取付け、前記一対の取付部材と、前記被取付部との係合を解くことにより該物品を前記所定の位置から離脱させるようにした物品の着脱装置において、一対のコ字形状のセンサ取付部材と、該センサ取付部材の一方の水平アーム部分に第１方向に所定の距離をおいて取り付けられた第１、第２発光素子と、該第１、第２発光素子に対向して他方の水平アーム部分に取り付けられた第１、第２受光素子と、前記センサ取付部材の垂直アーム部分に各々、取り付けられた係合部材と、前記一対の取付部材に各々、取り付けられたＴ字形状の遮光板と、前記係合部材を回動可能に支持する支軸と、前記係合部材を前記支軸のまわりに回動させる第１駆動部と、前記第１方向と交差する第２方向に前記係合部材をそれぞれ移動させる第２駆動部とを備え、前記係合部材を前記第１駆動部により、前記第１発光素子からの光線が前記遮光板により遮光されるべく前記支軸のまわりに回動させ、次いで前記係合部材を前記第２駆動部により前記第２発光素子からの光線が前記遮光板により遮光されるべく前記第２方向に移動して、前記一対の取付部材に対し位置決めさせるようにしたことを特徴とする物品の着脱装置。
【請求項２】
所定の位置に設けられた一対の取付部材に、物品に形成された一対の被取付部を係合させて、該物品を取付け、前記一対の取付部材と、前記被取付部との係合を解くことにより該物品を前記所定の位置から離脱させるようにした物品の着脱装置において、前記一対の取付部材に、Ｔ字形状の遮蔽板を固定させ、一対のコ字形状で、上下の水平アーム部にそれぞれ第１、第２検出素子及び第１、第２被検出素子を固定させた検出部材と、該検出部材の垂直アーム部に固定された係合手段とを有する検出・係合装置と、該検出・係合装置を所定の支軸のまわりに回動させる第１駆動装置と、前記検出・係合装置を相近接する方向及び相遠去かる方向に駆動する第２駆動装置と、前記取付部材と前記物品の被取付部との係合、非係合を行うべく前記検出・係合装置を駆動させる第３駆動装置とを備えた物品移送装置を設け、前記所定の位置にある古い物品を取り外す場合には、前記一対の検出・係合装置を前記第２駆動装置により相遠去かっている第１位置に位置させ、前記第１駆動装置により、前記検出・係合装置を前記支軸のまわりに回動させて前記第１検出素子が前記遮蔽板の外側水平アーム部により、対向する前記第１被検出素子から遮蔽されると該第１駆動装置を停止させ、次いで前記第３駆動装置により前記検出・係合装置の前記係合手段を前記物品の被係合部に対向する位置へと移動させ、次いで、両前記第２検出素子が、前記遮蔽板の突出アーム部により、対向する前記第２被検出素子から遮蔽されるように前記第２駆動装置を駆動して、前記係合手段を前記所定の位置に対し位置決めし、更に該第２駆動装置により該係合手段を同時に相接近する方向に駆動して前記物品の被係合部に係合させ、次いで前記第３駆動装置の駆動により前記物品の前記一対の被取付部と前記一対の取付部材との係合を解除し、前記第１駆動装置の駆動により前記検出・係合装置を前記支軸のまわりに所定角度回動させるようにして、該物品の離脱を行ない、前記所定位置に新しい物品を取り付ける場合には、前記係合手段を該物品の前記被係合部に係合させて、前記第１駆動装置により前記検出・係合装置を前記支軸のまわりに回動させて、前記第１検出素子が前記遮蔽板の内側水平アーム部により、対向する前記第１被検出素子から遮蔽されると該第１駆動装置を停止させ、次いで前記第２駆動装置により両前記第２検出素子が、前記遮蔽板の突出アーム部により、対向する前記第２被検出素子から遮蔽されるように、前記検出・係合装置を駆動して、前記新しい物品を前記所定の位置に対し位置決めし、次いで前記第３駆動装置により前記物品の被取付部を前記一対の取付部材に係合させ、次いで前記第２駆動装置により前記係合手段を同時に相遠去かる方向に駆動して前記物品の前記被係合部から離脱させ、次いで前記第１駆動装置の駆動により前記係合手段を前記支軸のまわりに所定角度回動させるようにして、該物品の取付けを終了させるようにしたことを特徴とする物品の着脱装置。
【請求項３】
前記一対の取付部材は前記所定の位置に平行に立設させた直立ピンであり、前記一対の被取付部は前記物品の両側端部に形成された突出部の貫通丸孔であり、前記係合手段は前記直立ピンに垂直に横設された横ピンであり、前記物品の被係合部は前記突出部の側壁部に形成した孔である請求項２に記載の物品の着脱装置。
【請求項４】
前記第１、第２検出素子は発光素子及び受光素子の一方であり、前記第１、第２被検出素子は他方である請求項２又は３に記載の物品の着脱装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は物品の着脱装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、管廊の側壁に斜めに等間隔で多数取り付けられたランプのうち、故障したものや不良となったものを新しいランプと取り替えるのに人手で行っていた。然るに、このような場所は自由に作業するには狭く、また環境は余りよくない。従って、ロボットにより自動的に取替作業を行なうことが検討されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上述の問題に鑑みてなされ、上述のような場所でも自動的に斜めに取り付けられているランプでも取り替えを行なうことができ、人手が不要な物品の着脱装置を提供することを課題とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
以上の課題は、所定の位置に設けられた一対の取付部材に、物品に形成された一対の被取付部を係合させて、該物品を取付け、前記一対の取付部材と、前記被取付部との係合を解くことにより該物品を前記所定の位置から離脱させるようにした物品の着脱装置において、一対のコ字形状のセンサ取付部材と、該センサ取付部材の一方の水平アーム部分に第１方向に所定の距離をおいて取り付けられた第１、第２発光素子と、該第１、第２発光素子に対向して他方の水平アーム部分に取り付けられた第１、第２受光素子と、前記センサ取付部材の垂直アーム部分に各々、取り付けられた係合部材と、前記一対の取付部材に各々、取り付けられたＴ字形状の遮光板と、前記係合部材を回動可能に支持する支軸と、前記係合部材を前記支軸のまわりに回動させる第１駆動部と、前記第１方向と交差する第２方向に前記係合部材をそれぞれ移動させる第２駆動部とを備え、前記係合部材を前記第１駆動部により、前記第１発光素子からの光線が前記遮光板により遮光されるべく前記支軸のまわりに回動させ、次いで前記係合部材を前記第２駆動部により前記第２発光素子からの光線が前記遮光板により遮光されるべく前記第２方向に移動して、前記一対の取付部材に対し位置決めさせるようにしたことを特徴とする物品の着脱装置、または、所定の位置に設けられた一対の取付部材に、物品に形成された一対の被取付部を係合させて、該物品を取付け、前記一対の取付部材と、前記被取付部との係合を解くことにより該物品を前記所定の位置から離脱させるようにした物品の着脱装置において、前記一対の取付部材に、Ｔ字形状の遮蔽板を固定させ、一対のコ字形状で、上下の水平アーム部にそれぞれ第１、第２検出素子及び第１、第２被検出素子を固定させた検出部材と、該検出部材の垂直アーム部に固定された係合手段とを有する検出・係合装置と、該検出・係合装置を所定の支軸のまわりに回動させる第１駆動装置と、前記検出・係合装置を相近接する方向及び相遠去かる方向に駆動する第２駆動装置と、前記取付部材と前記物品の被取付部との係合、非係合を行うべく前記検出・係合装置を駆動させる第３駆動装置とを備えた物品移送装置を設け、前記所定の位置にある古い物品を取り外す場合には、前記一対の検出・係合装置を前記第２駆動装置により相遠去かっている第１位置に位置させ、前記第１駆動装置により、前記検出・係合装置を前記支軸のまわりに回動させて前記第１検出素子が前記遮蔽板の外側水平アーム部により、対向する前記第１被検出素子から遮蔽されると該第１駆動装置を停止させ、次いで前記第３駆動装置により前記検出・係合装置の前記係合手段を前記物品の被係合部に対向する位置へと移動させ、次いで、両前記第２検出素子が、前記遮蔽板の突出アーム部により、対向する前記第２被検出素子から遮蔽されるように前記第２駆動装置を駆動して、前記係合手段を前記所定の位置に対し位置決めし、更に該第２駆動装置により該係合手段を同時に相接近する方向に駆動して前記物品の被係合部に係合させ、次いで前記第３駆動装置の駆動により前記物品の前記一対の被取付部と前記一対の取付部材との係合を解除し、前記第１駆動装置の駆動により前記検出・係合装置を前記支軸のまわりに所定角度回動させるようにして、該物品の離脱を行ない、前記所定位置に新しい物品を取り付ける場合には、前記係合手段を該物品の前記被係合部に係合させて、前記第１駆動装置により前記検出・係合装置を前記支軸のまわりに回動させて、前記第１検出素子が前記遮蔽板の内側水平アーム部により、対向する前記第１被検出素子から遮蔽されると該第１駆動装置を停止させ、次いで前記第２駆動装置により両前記第２検出素子が、前記遮蔽板の突出アーム部により、対向する前記第２被検出素子から遮蔽されるように、前記検出・係合装置を駆動して、前記新しい物品を前記所定の位置に対し位置決めし、次いで前記第３駆動装置により前記物品の被取付部を前記一対の取付部材に係合させ、次いで前記第２駆動装置により前記係合手段を同時に相遠去かる方向に駆動して前記物品の前記被係合部から離脱させ、次いで前記第１駆動装置の駆動により前記係合手段を前記支軸のまわりに所定角度回動させるようにして、該物品の取付けを終了させるようにしたことを特徴とする物品の着脱装置、によって解決される。
【０００５】
以上のような構成により、斜めに取り付けた物品を取り外す場合でも、あるいはこれを取り替える場合でも、確実に所定の位置から取り外し、また新しい物品を所定の位置に位置決めして、確実に該位置に取り付けることができる。人手は全く不要である。
【０００６】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の実施の形態のランプの着脱装置の全体を示すが、本着脱装置は全体として３で示され、例えば管廊内の支柱１に後述する部材を介して取り付けられたランプＭを取り外すか、新しいランプＭを該位置に取り付けるべく構成され、その全体は支柱１に対して垂直に固定された横材２に、紙面に対し垂直方向に移動自在に懸吊されている。
【０００７】
すなわち、各種の駆動機構を内蔵する本体４の両側壁部には前後で各一対の垂直懸吊アーム５ａ、５ｂが固定されており、これらの上端部には転動自在に車輪６ａ、６ｂが支承されている。
【０００８】
横材２にはガイドレール７が固定されており、その断面形状はＩ形状であるが、その下側の軌条部７ａに上述の車輪６ａ、６ｂが転動自在に圧接している。また本体４の両側壁部に横方向に延びる副懸吊用アーム８ａ、８ｂが固定されており、この上端部にはローラ１０ａ、１０ｂが回転自在に取り付けられていて、横材２に固定された断面Ｌ字形状の副レール９に転動自在に圧接している。
【０００９】
前後方向に延びる水平な支軸１１には、これに対し回動可能に一対の係合アーム１２ａ、１２ｂが取り付けられ、更にこれらにそれぞれコ字形状の検出部材１３ａ、１３ｂが取り付けられていて、その上下の水平アーム部には相対向して検出素子としての発光素子１４ａ、１４ｂ及び被検出素子としての受光素子１５ａ、１５ｂが取り付けられている。支柱１には斜めになった取付フレーム２０が固定されており、これに電力供給装置２１が取り付けられている。図２に明示されるように電力供給装置２１の中央部には電力供給挿込口２２が形成され、この両側に一対の取付ピン２３ａ、２３ｂが立設している。これら取付ピン２３ａ、２３ｂはそれぞれ下から基部Ａ、大径部Ｂ、中径部Ｃ、テーパ部Ｄ及び小径部Ｅから成っており、大径部Ｂには平面的形状がＴ字形状の遮蔽板１９ａ、１９ｂが取り付けられている。これらは両側に延びる水平アーム部Ｇａ、Ｇｂ及びこれらの中央部に垂直方向に形成される突出アーム部Ｆから成っている。なお、以後の説明の便宜上、他方の対応部分にはＧａ１  ’、Ｇｂ’及びＦ１  として符示する。
【００１０】
取付ピン２３ａ、２３ｂを介して電力供給装置２１に取り付けられるべき物品は本実施の形態ではランプもしくは灯具Ｍであり、その下面にプラグ３５を形成させており、取付状態では、電力供給挿込口２２に挿込まれている。灯具Ｍの両側壁部には外方に向かって突出するタブ３０ａ、３０ｂが一体的に形成され、これらには取付ピン２３ａ、２３ｂの小径部Ｅ、テーパ部Ｄ及び中径部Ｃを挿通させる円形開口３１ａ、３１ｂが形成されており、中径部Ｃはこれに密嵌する径となっている。
【００１１】
本体４はコ字形状の検出部材１３ａ、１３ｂを支軸１１のまわりに回動させるための第１駆動装置、係合レバー１２ａ、１２ｂを独立して相接近する方向及び相遠去かる方向に駆動するための第２駆動装置及び係合レバー１２ａ、１２ｂを上下動させるための第３駆動装置を内蔵している。係合レバー１２ａ、１２ｂの内壁には一対の係合ピン４０ａ、４０ａ、４０ｂ、４０ｂが取り付けられており、これらは大径部Ｈ、テーパ部Ｉ及び小径部Ｊから成っている。また灯具Ｍのタブ３０ａ、３０ｂの側壁部には上記係合ピン４０ａ、４０ａ、４０ｂ、４０ｂを挿入させる一対の孔４２ａ、４２ａ’及び４２ｂ、４２ｂ’を形成させている。係合ピン４０ａ、４０ａ、４０ｂ、４０ｂの大径部Ｆは孔４２ａ、４２ａ’、４２ｂ、４２ｂ’に密嵌する大きさの径となっている。なお、以上の係合レバー１２ａ、１２ｂ及び検出部材１３ａ、１３ｂにより検出・係合装置が構成される。
【００１２】
本発明の実施の形態は以上のように構成されるが、次にこの作用について説明する。
【００１３】
本実施の形態においては、管廊において支柱１には等間隔で多数の灯具Ｍが取り付けられている。ランプ着脱装置３はガイドレール７に沿って紙面（図１）に対し垂直方向に移動可能であり、図示せずとも各灯具の取付位置を検出する手段を備えているものとする。今、管廊の入口から数えて５０個めの灯具Ｍが不良となったので取り替える場合について説明する。
【００１４】
着脱装置３は入口からカウントして行き、例えば、５０個めで取り替えるべき灯具Ｍの前に停止する。まず第１駆動装置の駆動により、図２に明示されるように係合レバー１２ａ、１２ｂが矢印Ｎで示す方向に、支軸１１のまわりに所定角度回動する。これにより、図５に示すように実線の位置から一点鎖線の位置に回動するのであるが、取付ピン２３ａ、２３ｂには平面的形状がＴ字形状の遮蔽板１９ａ、１９ｂが取り付けられている。一方、係合レバー１２ａ、１２ｂは、やはり本体４が内蔵する第２駆動装置により最も相遠ざかった位置にあり、この状態から第１駆動装置により一点鎖線で示す位置に回動するのであるが、検出部材１３ａ、１３ｂに取り付けられている第１、第２検出素子としてのランプ１４ａ、１４ｂは初期位置においては、これらが対向する第１、第２被検出素子としての受光素子１５ａ、１５ｂを投光しており、これらはオンの状態にある。第１駆動装置の駆動により、図３の一点鎖線で示すような各位置に所定角度回動すると、図５に明示されるように遮蔽板１９ａ、１９ｂの外側水平アーム部Ｇｂ、Ｇｂ’により第１検出素子１４ａ、１４ａからの光はこれにより遮光されて、対向する第１被検出素子としての受光素子１５ａ、１５ａには投光されなくなり、所定角度回動したことを検出する。
【００１５】
次に、第３駆動装置の駆動で所定距離、係合レバー１２ａ、１２ｂは図３で実線で示す位置に下降する。次いで、第２駆動装置（２つの駆動部から成る）の駆動により係合レバー１２ａ、１２ｂは相接近する方向に独立して駆動される。図６に実線で示す位置に至ると、第２検出素子としての発光素子１４ｂ、１４ｂからの光線は遮蔽板１９ａ、１９ｂの垂直アーム部Ｆ、Ｆ’により遮光される。これにより係合レバー１２ａ、１２ｂが停止するのであるが、この状態では第１、第２発光素子１４ａ、１４ｂとも、その光線は遮蔽板１９ａ、１９ｂにより遮光され、第１、第２受光素子１５ａ、１５ｂはいずれもオフとなっている。灯具Ｍに対しセンタリングされたことになる。係合ピン４０ａ、４０ａ、４０ｂ、４０ｂの小径部Ｊが灯具Ｍの両側壁部に一体的に形成されたタブ３０ａ、３０ｂの側壁部に形成した孔に挿通される。次いで、第３駆動装置の駆動により係合レバー１２ａ、１２ｂを所定距離だけ上昇させる。この移動距離は、図６に示すように、第１、第２受光素子１５ａ、１５ｂが遮光された後、第２駆動装置の駆動開始と共に駆動モータのパルス数をカウントして所定値に達すると、停止させて決定するようにしても良い。
【００１６】
上述の上昇をさせるべく第３駆動装置の駆動モータを所定パルス数になるまで駆動すると、タブ３０ａ、３０ｂに形成した貫通孔３１ａ、３１ｂに遊合状態であるので、この係合レバー１２ａ、１２ｂの上昇中に、なお先端の位置決めが不正確であれば、取り付けピン２３ａ、２３ｂに対する自動調心が行われる。係合ピン４０ａ、４０ａ、４０ｂ、４０ｂの小径部Ｊの孔４２ａ、４２ａ’、４２ｂ４２ｂ’に対するクリアランスは図示するように充分に大きいので、このような自動調心が可能となる。更に、第２駆動装置の駆動により、係合ピン４０ａ、４０ａ、４０ｂ、４０ｂの相近接する方向への移動により、図７の実線で示すように、係合ピン４０ａ、４０ａ、４０ｂ、４０ｂは孔に対し密嵌状態となる。なお、図６から図７までの係合ピン４０ａ、４０ａ、４０ｂ、４０ｂの移動は上述したように第２駆動装置の駆動モータで行われるが、この停止点は図示せずともランプＭのタブ３０ａ、３０ｂの側壁部に取り付けられた近接スイッチにより、係合ピン４０ａ、４０ｂを固定させている係合レバー１２ａ、１２ｂが検知されることにより決められる。この後、灯具Ｍは上昇させられるが、この時には、既にこの灯具Ｍのタブ３０ａ、３０ｂに形成した孔２３ａ、２３ｂに対して両係合ピン１２ａ、１２ｂは正確に位置決めされた状態で上昇させるので、円滑に取付ピン２３ａ、２３ｂから灯具Ｍを抜き去ることができる。すなわち、図３で示す上昇位置にもたらされるが、この後、図２とは逆方向に第１駆動装置により回動される。すなわち、図５において一点鎖線で示す位置から実線で示す位置へと回動する。これにより不良品の灯具Ｍは完全にその取付位置から取り外されたことになる。
【００１７】
次に、新しい灯具Ｍ’を、古いランプが取り除かれた電力供給装置２１に取り付ける場合について説明する。この場合には、本体４内で既に新しい灯具Ｍ’を係合レバー１２ａ、１２ｂの内側壁に固定させた係合ピン４０ａ、４０ａ、４０ｂ、４０ｂが圧入されて固持されており、この状態で第１駆動装置の駆動により支軸１１のまわりに所定角度回動する。図８において一点鎖線で示す位置に回動し、遮蔽板１９ａ、１９ｂの垂直アーム部Ｆ及び内側水平アーム部Ｇａ’により第１の発光素子１４ａ、１４ａの光線が遮光されることによって所定角度回動していることを検知する。次いで、第３駆動装置により所定距離灯具Ｍを降下させる。この後、第２駆動装置の駆動により係合レバー１２ａ、１２ｂを同時に、図９において左方へと移動させる。第１、第２受光素子１５ａ、１５ｂは共に垂直アーム部Ｆ、Ｆ’の内縁部により遮光される。これにより、センター位置に位置決めされたことを検知し、この後、係合レバー１２ａ、１２ｂを相遠去かる方向に所定距離、第２駆動装置により駆動する。この場合にも、第１、第２受光素子１５ａ、１５ｂが遮光された位置（図９の実線で示す）を検知した直後に、パルスモータの駆動により所定パルス数を駆動して、図１０の実線で示す位置をとらせる。すなわち、係合ピン４０ａ、４０ｂの小径部Ｊが灯具Ｍ’のタブ３０ａ、３０ｂの孔４２ａ、４２ａ’、４２ｂ、４２ｂ’内で第２駆動装置により外方へと移動させられると、係合ピン４０ａ、４０ｂの小径部Ｊとタブ３０ａ、３０ｂの両側壁に形成した孔４２ａ、４２ａ’、４２ｂ、４２ｂ’との遊合度により灯具Ｍ’は取付ピン２３ａ、２３ｂに対する自動調心が行われながら自然落下し、灯具Ｍ’の孔３１ａ、３１ｂは確実に取付ピン２３ａ、２３ｂの中径部Ｃに嵌入される。よって、新しいランプＭ’が、確実にかつ正確に電力供給装置２２にそのプラグ３５を嵌入させて取り付けられる。この後、係合レバー１２ａ、１２ｂは更に相遠去かる方向に（図１０で一点鎖線で示す位置）へと同時に第２駆動装置により駆動され、この後、第１駆動装置により図２の矢印Ｎとは所定角度逆方向に駆動される。
【００１８】
本発明の実施の形態は上記のように構成され、かつ作用を行なうので、限られた空間内にあって斜めに灯具が取り付けられていても、あるいは取り付ける場合でも、灯具交換装置３により、自動的に、かつ正確に電力供給装置２１に取り付けることができ、また不良となった灯具Ｍを電力供給装置２１から取り外すことができる。
【００１９】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、勿論、本発明はこれに限られることなく、本発明の技術的思想に基づいて種々の変形が可能である。
【００２０】
例えば以上の実施の形態では、管廊における灯具の交換に適用されたが、これに限られることなく、如何なる位置に対しても自動的に正確に位置決めして新しい物品を取り付けることができ、また不良となった物品をこの所定の位置から取り外すことができる。
【００２１】
また以上の実施例では、取り付け部材として一対の立設するピン２３ａ、２３ｂを説明したが、勿論、形状や種類はこれに限定されることなく、例えば電磁石の吸着側を取り付け部材とし、物品Ｍの被取付部を吸着される側の部材としてもよい。
【００２２】
また以上の実施例では、係合ピン４０ａ、４０ｂを灯具Ｍの両側壁部に形成したタブ３０ａ、３０ｂの側壁部に形成した孔４２ａ、４２ｂに嵌入することにより係合状態としたが、係合ピンの代わりに真空パッドのような吸着パッドを用い、この物品の両側壁面を吸着させるようにしてもよい。第１、第２駆動装置は、これら被取付部材あるいは被係合部の形状や種類によって適宜変更してもよい。
【００２３】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明の物品の着脱装置によれば、斜めとなった取付状態でも自動的に不良品と良品との交換を正確に位置決めして行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態による灯具の交換装置の正面図である。
【図２】同要部の拡大斜視図である。
【図３】同要部の作用を示すための拡大斜視図である。
【図４】更に同要部の作用を説明するための拡大斜視図である。
【図５】更に同要部の作用を説明するための部分破断平面図である。
【図６】同様に他作用を示す部分破断平面図である。
【図７】同様に他作用を示す部分破断平面図である。
【図８】同様に他作用を示す部分破断平面図である。
【図９】同様に他作用を示す部分破断平面図である。
【図１０】同様に他作用を示す部分破断平面図である。
【符号の説明】
１１    支軸
１２ａ  係合レバー
１２ｂ  係合レバー
１３ａ  検出部材
１３ｂ  検出部材
１４ａ  第１検出素子
１４ｂ  第２検出素子
１５ａ  第１被検出素子
１５ｂ  第２被検出素子
１９ａ  遮蔽部材
１９ｂ  遮蔽部材
２３ａ  取付ピン
２３ｂ  取付ピン
Ｍ      灯具
Ｍ’    灯具
【図１】
0003608300.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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