(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
シート本体に設けられる荷重センサと、該荷重センサの出力荷重値に基づいて検出荷重値を算出すると共に該検出荷重値と所定判定しきい値との大小関係により乗員判定を行うコントローラとを備える乗員判定装置において、
前記検出荷重値と前記所定判定しきい値との大小関係が切り替わったときの該検出荷重値の変動量を検出する荷重変動量検出手段と、
前記検出された荷重変動量が小さいときに、前記検出荷重値と前記所定判定しきい値との大小関係の切り替えによる乗員判定の切り替えを禁止する判定切り替え禁止手段とを備えたことを特徴とする乗員判定装置。
【請求項２】
シート本体に設けられる複数の荷重センサと、該各荷重センサの各出力荷重値に基づいて検出荷重値を算出すると共に該検出荷重値と所定判定しきい値との大小関係により乗員判定を行うコントローラとを備える乗員判定装置において、
前記検出荷重値と前記所定判定しきい値との大小関係が切り替わったときの該検出荷重値の変動量を検出する荷重変動量検出手段と、
前記検出された荷重変動量が小さいときに、前記検出荷重値と前記所定判定しきい値との大小関係の切り替えによる乗員判定の切り替えを禁止する判定切り替え禁止手段とを備えたことを特徴とする乗員判定装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、シート本体に設けられる荷重センサからの出力荷重値に基づき乗員判定等を行う乗員判定装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば車両用シートの着座者を保護するためにエアバックが備えられている場合において、その対象シートに着座者がいるか否かを判定するために、又は、着座者が例えば大人か子供かを判定する等の乗員判定のために、車両用シートには乗員判定装置が設けられている。この乗員判定装置としては、例えば、特開平９−２０７６３８号公報に示されるものが知られている。これは、シート本体の車両フロアに対する複数の取り付け箇所にそれぞれ設けられた複数の荷重センサ及び荷重センサの出力荷重値に基づいて検出荷重値を算出すると共に算出した検出荷重値に基づいて車両シートに着座者がいるか否かを検出するコントローラを備えるものである。コントローラは、詳しくは、各荷重センサの各出力荷重値を加算器にて加算して検出荷重値を算出し、この検出荷重値と予め設定された荷重値（判定しきい値）とを判定処理回路にて比較し、検出荷重値としきい値との大小関係から車両に着座者がいるか否かを判定している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記荷重センサからの検出荷重値は、例えば車両走行時の揺れ等の影響を受けて変動する。従って、上記判定しきい値近傍の体重（荷重）を有する乗員においては、この変動によって判定結果が切り替わることがある。
【０００４】
本発明の目的は、車両走行時の揺れ等の影響による乗員の誤判定を抑制することができる乗員判定装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するために、請求項１に記載の発明は、シート本体に設けられる荷重センサと、該荷重センサの出力荷重値に基づいて検出荷重値を算出すると共に該検出荷重値と所定判定しきい値との大小関係により乗員判定を行うコントローラとを備える乗員判定装置において、前記検出荷重値と前記所定判定しきい値との大小関係が切り替わったときの該検出荷重値の変動量を検出する荷重変動量検出手段と、前記検出された荷重変動量が小さいときに、前記検出荷重値と前記所定判定しきい値との大小関係の切り替えによる乗員判定の切り替えを禁止する判定切り替え禁止手段とを備えたことを要旨とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、シート本体に設けられる複数の荷重センサと、該各荷重センサの各出力荷重値に基づいて検出荷重値を算出すると共に該検出荷重値と所定判定しきい値との大小関係により乗員判定を行うコントローラとを備える乗員判定装置において、前記検出荷重値と前記所定判定しきい値との大小関係が切り替わったときの該検出荷重値の変動量を検出する荷重変動量検出手段と、前記検出された荷重変動量が小さいときに、前記検出荷重値と前記所定判定しきい値との大小関係の切り替えによる乗員判定の切り替えを禁止する判定切り替え禁止手段とを備えたことを要旨とする。
【０００９】
（作用）
請求項１〜２のいずれかに記載の発明によれば、上記検出荷重値と所定判定しきい値との大小関係が切り替わったときの荷重変動量が小さいとき、同検出荷重値と所定判定しきい値との大小関係の切り替えによる乗員判定の切り替えは禁止される。一般に、車両走行時の揺れ等が発生している場合には、上記検出荷重値と所定判定しきい値との大小関係が切り替わったときの荷重変動量が小さいことが出願人によって確認されている。従って、上記荷重変動量が小さいとき、上記検出荷重値と所定判定しきい値との大小関係の切り替えによる乗員判定の切り替えを禁止することで、車両走行時の揺れ等の影響による乗員の誤判定は抑制される。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施形態を適用した車両用シートについて図１〜図７に従って説明する。
【００１１】
図１は車両用シートが備えるシート本体１の斜視図を示す。このシート本体１は、車両の助手席側に配置されるもので、図１において左右一対の支持フレーム２は図示しない車両フロアーに対して前後方向（図１においてＸ矢印方向）に併設固定されている。
【００１２】
各支持フレーム２の上面には、前後一対のブラケット３が固着され、その前後一対のブラケット３に対してロアレール４が支持フレーム２に沿って支持固定されている。左右一対のロアレール４は断面Ｕ字状に形成され、その上方が開口しその開口部が前後方向に延びるスライド溝５を形成している。
【００１３】
各ロアレール４に形成されたスライド溝５には、左右一対のアッパレール６がスライド溝５に沿って前後方向に摺動可能にそれぞれ配設されている。図２に示すように、各アッパレール６には、左右一対の前側センサブラケット７及び後側センサブラケット８を介して所定の間隔をおいてシート本体１のシートクッション９及びシートバック１０を支持するロアアーム１６が連結されている。
【００１４】
図３（ａ）に示すように、上記前側センサブラケット７は上下両端部を上側締結部７ａ及び下側締結部７ｂとし、その上側及び下側締結部７ａ，７ｂ間を湾曲させて撓み部７ｃが形成されている。この前側センサブラケット７は、上記上側及び下側締結部７ａ，７ｂにおいてそれぞれ上記ロアアーム１６及びアッパレール６の前側部に連結されている。そして、右側及び左側の各前側センサブラケット７の撓み部７ｃには、それぞれ荷重センサを構成するフロント右側荷重センサ２１及びフロント左側荷重センサ２２が貼着されている。これらフロント右側荷重センサ２１及びフロント左側荷重センサ２２は、例えば歪みゲージなどの歪み検出素子を備えており、前記シートクッション９にかかる荷重に相対して撓み部７ｃが撓む撓み量を電気的に検出するようになっている。
【００１５】
図３（ｂ）に示すように、上記後側センサブラケット８は上下両端部を上側締結部８ａ及び下側締結部８ｂとし、その上側及び下側締結部８ａ，８ｂ間を湾曲させて撓み部８ｃが形成されている。この後側センサブラケット８は、上記上側及び下側締結部８ａ，８ｂにおいてそれぞれ上記ロアアーム１６及びアッパレール６の後側部に連結されている。そして、右側及び左側の各後側センサブラケット８の撓み部８ｃには、それぞれ荷重センサを構成するリヤ右側荷重センサ２３及びリヤ左側荷重センサ２４が貼着されている。これらリヤ右側荷重センサ２３及びリヤ左側荷重センサ２４は、前記フロント右側荷重センサ２１及びフロント左側荷重センサ２２と同様、例えば歪みゲージなどの歪み検出素子を備えており、前記シートクッション９にかかる荷重に相対して撓み部８ｃが撓む撓み量を電気的に検出するようになっている。
【００１６】
図４は車両用シートが備える乗員判定装置２０の電気的構成を示すブロック図である。この乗員判定装置２０は、上記荷重センサ２１〜２４と、コントローラ２５とを備えている。
【００１７】
コントローラ２５は、中央演算処理装置（以下、「ＣＰＵ」という）２６と、センサ信号入力回路２７と、出力回路２８とを備えている。
上記センサ信号入力回路２７は、上記フロント右側荷重センサ２１、フロント左側荷重センサ２２、リヤ右側荷重センサ２３及びリヤ左側荷重センサ２４にそれぞれ対応して設けられたアクティブフィルタ２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄを有している。そして、上記荷重センサ２１〜２４からの荷重信号は、これらアクティブフィルタ２７ａ〜２７ｄを介して上記ＣＰＵ２６に入力されている。なお、これらアクティブフィルタ２７ａ〜２７ｄは、例えばコンデンサ及び抵抗からなる受動素子に増幅器などの能動素子を組み合わせた周知の低域通過型フィルタである。従って、上記アクティブフィルタ２７ａ〜２７ｄは、上記荷重センサ２１〜２４からの荷重信号のうち、低域周波数の信号のみを通過させ、それ以外の信号は損失させる。
【００１８】
ちなみに、ＣＰＵ２６では、アクティブフィルタ２７ａ，２７ｂをそれぞれ通過したフロント右側荷重センサ２１及びフロント左側荷重センサ２２からの荷重信号に基づき各荷重センサ２１，２２ごとの出力荷重値ＦＲ，ＦＬがそれぞれ演算されるようになっている。また、アクティブフィルタ２７ｃ，２７ｄを通過したリヤ右側荷重センサ２３及びリヤ左側荷重センサ２４からの荷重信号に基づき各荷重センサ２３，２４ごとの出力荷重値ＲＲ，ＲＬがそれぞれ演算されるようになっている。そして、これら出力荷重値ＦＲ〜ＲＬを合計することで検出荷重値Ｓが演算されるようになっている。
【００１９】
上記ＣＰＵ２６は、予め記憶された制御プログラム及び初期データ等に従って各種演算処理を実行し、その演算結果すなわち乗員判定結果を上記出力回路２８に出力する。そして、この演算結果が出力回路２８を介して、例えばエアバッグコントローラ３０に出力されることで、同エアバッグ装置の作動が制御されている。
【００２０】
次に、本実施形態における乗員判定等の処理態様について図５及び図６のフローチャートに基づき説明する。なお、この処理は所定時間ごとの定時割り込みで実施される。
【００２１】
処理がこのルーチンに移行すると、まずステップ１０１においてＣＰＵ２６は、入力処理を行う。具体的には、ＣＰＵ２６は、センサ信号入力回路２７によりフィルタ処理された各センサ２１〜２４の荷重信号を読み込む。次いで、ステップ１０２においてＣＰＵ２６は、上記荷重信号に基づき各センサ２１〜２４ごとの出力荷重値ＦＲ〜ＲＬ及びこれら出力荷重値ＦＲ〜ＲＬを合計して検出荷重値Ｓを算出しメモリに一旦記憶する。そして、ＣＰＵ２６はステップ１０３に移行する。
【００２２】
ステップ１０３においてＣＰＵ２６は、現在の乗員判定モードを確認する。具体的には、現在の乗員の判定状態（大人若しくは子供）に応じてメモリに記憶されている乗員判定フラグを確認することで現在の乗員判定モードを確認する。換言すると、この乗員判定フラグは、現在の乗員判定状態が大人なのか子供なのかを表している。
【００２３】
ここで、現在、乗員判定モードが子供になっていると判断されると、ＣＰＵ２６はステップ１０４に移行する。そして、上記検出荷重値Ｓが所定判定しきい値Ａ以上か否かを判断する。この所定判定しきい値Ａは、大人と子供とを区別するのに好適な値に設定されている。すなわち、通常は子供であるとき（乗員判定モードが子供になっているとき）に、上記検出荷重値Ｓは所定判定しきい値Ａ未満となる。また、大人であるとき（乗員判定モードが大人になっているとき）に、上記検出荷重値Ｓは所定判定しきい値Ａ以上となる。
【００２４】
ステップ１０４において上記検出荷重値Ｓが所定判定しきい値Ａ以上と判断されると、現在の判定状態（子供判定の状態、すなわち検出荷重値Ｓが所定判定しきい値Ａ未満となる状態）から切り替わっていると判定し、ステップ１０５に移行する。そして、ステップ１０５においてＣＰＵ２６は、上記検出荷重値Ｓが所定判定しきい値Ａ以上となった時点での荷重変動量Δの確認（演算）が終わっているか否かを判断する。これは、上記荷重変動量Δの演算を上記検出荷重値Ｓが所定判定しきい値Ａ以上となった時点のみ行うようにするためである。換言すると、乗員判定に際して参照とされる荷重変動量Δの演算は、上記検出荷重値Ｓが所定判定しきい値Ａ以上となった時点のみである。
【００２５】
ここで、上記検出荷重値Ｓが所定判定しきい値Ａ以上となった時点での荷重変動量Δの確認（演算）が終わっていないと判断されると、ＣＰＵ２６はステップ１０６に移行する。そして、このときの荷重変動量Δを演算する。具体的には、今回、検出された検出荷重値Ｓと、前回の処理タイミングにおいて検出された検出荷重値との偏差の大きさ（絶対値）により荷重変動量Δを演算する。
【００２６】
次いで、ＣＰＵ２６はステップ１０７に移行し、上記演算された荷重変動量Δが所定値Ｄ以下か否かを判断する。一般に、車両走行時の揺れ等が発生している場合には、上記検出荷重値Ｓと所定判定しきい値Ａとの大小関係が切り替わったときの荷重変動量Δは小さくなる。反対に、例えば乗員の乗り換え（子供から大人に乗り換え又はその逆など）等の場合には、上記検出荷重値Ｓと所定判定しきい値Ａとの大小関係が切り替わったときの荷重変動量Δは大きくなる。上記所定値Ｄは、上記車両走行時の揺れ等の影響を検出するのに好適な値に設定されている。
【００２７】
ここで、上記演算された荷重変動量Δが所定値Ｄ以下と判断されると、上記検出荷重値Ｓと所定判定しきい値Ａとの大小関係の切り替えは車両走行時の揺れ等の影響によるものと判定し、ＣＰＵ２６はステップ１０８に移行する。そして、乗員判定保持フラグをセットしてステップ１１１に移行する。この乗員判定保持フラグは、上記検出荷重値Ｓの検出状態に関わらず現在の乗員判定状態（乗員判定フラグ）を保持するためのものである。従って、乗員判定保持フラグがセットされている間は、現在の乗員判定状態が保持される。
【００２８】
また、ステップ１０７において荷重変動量Δが所定値Ｄより大きいと判断されると、上記検出荷重値Ｓと所定判定しきい値Ａとの大小関係の切り替えは乗員の乗り換え等によるものと判定し、ＣＰＵ２６はステップ１０９に移行する。そして、乗員判定保持フラグをクリアしてステップ１１１に移行する。
【００２９】
一方、ステップ１０５において上記検出荷重値Ｓが所定判定しきい値Ａ以上となった時点での荷重変動量Δの確認（演算）が終わっていると判断されると、ＣＰＵ２６はそのままステップ１１１に移行する。これは、上記荷重変動量Δの確認（演算）とこれに対応する乗員判定保持フラグの設定が既に終わっていると判断されるためである。
【００３０】
さらに、ステップ１０４において上記検出荷重値Ｓが所定判定しきい値Ａ未満と判断されると、現在の判定状態（子供判定の状態、すなわち検出荷重値Ｓが所定判定しきい値Ａ未満となる状態）から切り替わっていない、若しくは、現在の判定状態に合致した状態に戻っていると判定し、ステップ１１０に移行する。そして、現在の乗員判定状態を保持する必要がないものとして乗員判定保持フラグをクリアし、ステップ１１１に移行する。
【００３１】
一方、ステップ１０３において、現在、乗員判定モードが大人になっていると判断される場合についても上記に準じて処理される。すなわち、現在、乗員判定モードが大人になっていると判断されると、ＣＰＵ２６は図６のステップ１２１に移行する。そして、上記検出荷重値Ｓが所定判定しきい値Ａ未満か否かを判断する。
【００３２】
ステップ１２１において上記検出荷重値Ｓが所定判定しきい値Ａ未満と判断されると、現在の判定状態（大人判定の状態、すなわち検出荷重値Ｓが所定判定しきい値Ａ以上となる状態）から切り替わっていると判定し、ステップ１２２に移行する。そして、ステップ１２２においてＣＰＵ２６は、上記検出荷重値Ｓが所定判定しきい値Ａ未満となった時点での荷重変動量Δの確認（演算）が終わっているか否かを判断する。これは、上記荷重変動量Δの演算を上記検出荷重値Ｓが所定判定しきい値Ａ未満となった時点のみ行うようにするためである。換言すると、乗員判定に際して参照とされる荷重変動量Δの演算は、上記検出荷重値Ｓが所定判定しきい値Ａ未満となった時点のみである。
【００３３】
ここで、上記検出荷重値Ｓが所定判定しきい値Ａ未満となった時点での荷重変動量Δの確認（演算）が終わっていないと判断されると、ＣＰＵ２６はステップ１２３に移行する。そして、同様にしてこのときの荷重変動量Δを演算する。
【００３４】
次いで、ＣＰＵ２６はステップ１２４に移行し、上記演算された荷重変動量Δが所定値Ｄ以下か否かを判断する。ここで、上記演算された荷重変動量Δが所定値Ｄ以下と判断されると、上記検出荷重値Ｓと所定判定しきい値Ａとの大小関係の切り替えは車両走行時の揺れ等の影響によるものと判定し、ＣＰＵ２６はステップ１２５に移行する。そして、乗員判定保持フラグをセットして図５のステップ１１１に移行する。
【００３５】
また、ステップ１２４において荷重変動量Δが所定値Ｄより大きいと判断されると、上記検出荷重値Ｓと所定判定しきい値Ａとの大小関係の切り替えは乗員の乗り換え等によるものと判定し、ＣＰＵ２６はステップ１２６に移行する。そして、乗員判定保持フラグをクリアして図５のステップ１１１に移行する。
【００３６】
一方、ステップ１２２において上記検出荷重値Ｓが所定判定しきい値Ａ未満となった時点での荷重変動量Δの確認（演算）が終わっていると判断されると、ＣＰＵ２６はそのまま図５のステップ１１１に移行する。これは、上記荷重変動量Δの確認（演算）とこれに対応する乗員判定保持フラグの設定が既に終わっていると判断されるためである。
【００３７】
さらに、ステップ１２１において上記検出荷重値Ｓが所定判定しきい値Ａ以上と判断されると、現在の判定状態（大人判定の状態、すなわち検出荷重値Ｓが所定判定しきい値Ａ以上となる状態）から切り替わっていない、若しくは、現在の判定状態に合致した状態に戻っていると判定し、ステップ１２７に移行する。そして、現在の乗員判定状態を保持する必要がないものとして乗員判定保持フラグをクリアし、図５のステップ１１１に移行する。
【００３８】
ステップ１１１においてＣＰＵ２６は、上述の態様で設定された乗員判定保持フラグがクリアされているかセットされているかを判断する。そして、上記乗員判定保持フラグがクリアされていると判断されるとＣＰＵ２６は、ステップ１１２に移行して乗員荷重判定を行う。具体的には、上記検出荷重値Ｓと所定判定しきい値Ａとの大小関係を検出する。そして、検出荷重値Ｓが所定判定しきい値Ａ以上と判断されると、ＣＰＵ２６はステップ１１３に移行して大人判定を行う。また、検出荷重値Ｓが所定判定しきい値Ａ未満と判断されると、ＣＰＵ２６はステップ１１４に移行して子供判定を行う。そして、これら判定状態に応じた乗員判定フラグの設定とメモリへの記憶を行った後、その後の処理を一旦終了する。この乗員判定フラグが前記ステップ１０３で読み込まれて、次の演算処理の供されることはいうまでもない。また、ステップ１１１において上記乗員判定保持フラグがセットされていると判断されると、ＣＰＵ２６はそのままその後の処理を一旦終了する。
【００３９】
図７は、検出荷重値Ｓの推移を示すタイムチャートである。同図に示されるように、時刻ｔ１において検出荷重値Ｓが所定判定しきい値Ａ未満から所定判定しきい値Ａ以上に切り替わったとする。そして、この時点での荷重変動量Δが所定値Ｄ以下であったとする。このとき、荷重変動量Δが小さいことから、車両走行時の揺れ等が発生していると判定され、現在の乗員判定の状態（子供判定の状態）が保持される。この判定状態（子供判定の状態）は上記検出荷重値Ｓが再び所定判定しきい値Ａ未満になる時刻ｔ２まで保持される。
【００４０】
なお、上記検出荷重値Ｓは、所定判定しきい値Ａに対して短時間の増減をしているが、これに対しては通常のディレイ処理にてその影響を吸収しているためその説明は割愛した。
【００４１】
以上詳述したように、本実施形態によれば、以下に示す効果が得られるようになる。
（１）本実施形態では、上記検出荷重値Ｓと所定判定しきい値Ａとの大小関係が切り替わったときの荷重変動量Δが小さいとき、同検出荷重値Ｓと所定判定しきい値Ａとの大小関係の切り替えによる乗員判定の切り替えを禁止した。従って、車両走行時の揺れ等の影響による乗員の誤判定を抑制できる。
【００４２】
なお、本発明の実施の形態は上記実施形態に限定されるものではなく、次のように変更してもよい。
・前記実施形態においては、シート本体１の前部に左右一対のフロント右側荷重センサ２１及びフロント左側荷重センサ２２を、同後部に左右一対のリヤ右側荷重センサ２３及びリヤ左側荷重センサ２４を設けた。このようなセンサの数（４つ）及びその配置は一例であってその他の数とその配置を採用してもよい。要は、シート本体１の所定位置に１つ又は複数の荷重センサを配置し、同荷重センサの検出荷重値と所定判定しきい値との大小関係により乗員判定されるのであればよい。
【００４３】
・前記実施形態において採用された前側及び後側センサブラケット７，８の形状は一例であり、シート重量（着座荷重）に応じて撓みが発生するのであればその形状は任意である。
【００４４】
・前記実施形態において採用された荷重センサ２１〜２４の取付位置（前側及び後側センサブラケット７，８）は一例であり、シート重量（着座荷重）が検出されるのであればその取付位置は任意である。
【００４５】
・前記実施形態においては、車両の助手席側の車両用シートの場合について説明したが、運転席側の車両用シートであってもよい。
次に、以上の実施形態から把握することができる請求項以外の技術的思想を、その効果とともに以下に記載する。
【００４６】
（イ）シート本体の前部両側及び後部両側にそれぞれ設けられた第１荷重センサ、第２荷重センサ、第３荷重センサ及び第４荷重センサからの出力荷重値を合計した検出荷重値と所定判定しきい値との大小関係により乗員判定を行う乗員判定装置において、前記検出荷重値と前記所定判定しきい値との大小関係が切り替わったときの該検出荷重値の変動量を検出する荷重変動量検出手段と、前記検出された荷重変動量が小さいときに、前記検出荷重値と前記所定判定しきい値との大小関係の切り替えによる乗員判定の切り替えを禁止する判定切り替え禁止手段とを備えたことを特徴とする乗員判定装置。同構成によれば、上記検出荷重値と所定判定しきい値との大小関係が切り替わったときの荷重変動量が小さいとき、同検出荷重値と所定判定しきい値との大小関係の切り替えによる乗員判定の切り替えは禁止される。一般に、車両走行時の揺れ等が発生している場合には、上記検出荷重値と所定判定しきい値との大小関係が切り替わったときの荷重変動量が小さいことが出願人によって確認されている。従って、上記荷重変動量が小さいとき、上記検出荷重値と所定判定しきい値との大小関係の切り替えによる乗員判定の切り替えを禁止することで、車両走行時の揺れ等の影響による乗員の誤判定は抑制される。
【００４７】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１〜２のいずれかに記載の発明によれば、車両走行時の揺れ等の影響による乗員の誤判定を抑制することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態が適用される車両用シートを示す斜視図。
【図２】同実施形態を示す側面図。
【図３】前側及び後側センサブラケットを示す正面図。
【図４】同実施形態の電気的構成を示すブロック図。
【図５】同実施形態の乗員判定態様を示すフローチャート。
【図６】同実施形態の乗員判定態様を示すフローチャート。
【図７】各荷重センサからの検出値を合計した検出荷重値の特性を示すタイムチャート。
【符号の説明】
１  シート本体
２０  乗員判定装置
２１  荷重センサを構成するフロント右側荷重センサ
２２  荷重センサを構成するフロント左側荷重センサ
２３  荷重センサを構成するリヤ右側荷重センサ
２４  荷重センサを構成するリヤ左側荷重センサ
２５  コントローラ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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