(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
所定のタイミングで、自己の車両の現在位置を地図上の道路にマッチングさせるマップマッチング処理手段と、
前記マッチングの結果、当該現在位置が、ある道路上、もしくは、前記ある道路に設けられた駐車エリアへの引き込み道路上にマッチングしたか否かを判定し、その判定結果に基づいて現在位置が前記駐車エリア内にあるか否かを判定するエリア判定手段と、
前記エリア判定手段による判定により、当該現在位置が前記引き込み道路上にマッチングしたと判定された場合、該引き込み道路上の座標を記憶する座標データ記憶手段と、
前記エリア判定手段による判定により、当該現在位置が前記駐車エリア内にあると判定された場合、前記座標データ記憶手段に記憶された前記引き込み道路の座標を始点として目的地までの最適な経路を算出する経路計算手段と、
第１のフラグ、第２のフラグ、及び第３のフラグを設定するフラグ設定手段を具備し、
前記エリア判定手段は、前記マッチングの結果、当該現在位置が前記ある道路上にマッチングしたか否かを判定する第１の判定手段と、前記マッチングの結果、当該現在位置が前記引き込み道路上にマッチングしたか否かを判定する第２の判定手段とを有し、
前記フラグ設定手段は、前記第１の判定手段により、当該現在位置が前記ある道路上にマッチングしたと判定された場合、前記第１のフラグを設定し、前記第２の判定手段により、当該車両の現在位置が前記引き込み道路上にマッチングしたと判定された場合、前記第２のフラグを設定し、前記第１及び第２の判定手段により当該現在位置が前記ある道路及び前記引き込み道路の双方にマッチングしていないと判定された場合であって、前記第１のフラグ及び前記第２のフラグの双方が設定されている場合に、前記第３のフラグを設定し、
前記座標データ記憶手段は、前記第２の判定手段により、当該現在位置が前記引き込み道路にマッチングしたと判定された場合、該引き込み道路の座標を記憶し、
前記経路計算手段は、前記第３のフラグが設定されている場合は、前記座標記憶手段によって記憶された前記引き込み道路の座標を始点として目的地までの最適な経路を算出するように構成されたことを特徴とする車載用ナビゲーション装置。
【請求項２】
前記フラグ設定手段は、前記第１の判定手段により、当該現在位置が前記ある道路上にマッチングしたと判定された場合、前記第２のフラグ及び前記第３のフラグの設定を解除するように構成されたことを特徴とする請求項１記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項３】
所定のタイミングで、前記第１のフラグ、前記第２のフラグ、及び前記第３のフラグの設定状態と、前記引き込み道路上の座標とを記憶する不揮発性メモリを具備することを特徴とする請求項１又は２記載の車載用ナビゲーション装置。
【請求項４】
所定のタイミングで、自己の車両の現在位置を地図上の道路にマッチングさせるマップマッチング処理と、前記マップマッチング処理の結果、当該現在位置が、ある道路上、もしくは、前記ある道路に設けられた駐車エリアへの引き込み道路上にマッチングしたか否かを判定し、それに基づいて現在位置が前記駐車エリア内にあるか否かを判定するエリア判定処理と、前記エリア判定処理により、当該現在位置が前記引き込み道路上にマッチングしたと判定された場合、該引き込み道路上の座標を記憶する座標データ記憶処理と、前記エリア判定処理により、当該現在位置が前記駐車エリア内にあると判定された場合、前記座標データ記憶処理により記憶された前記引き込み道路の座標を始点として目的地までの最適な経路を算出する経路計算処理と、第１のフラグ、第２のフラグ、及び第３のフラグを設定するフラグ設定処理と、をコンピュータが実行する車載用ナビゲーション方法において、
前記エリア判定処理は、前記マップマッチング処理の結果、当該現在位置が前記ある道路にマッチングしたか否かを判定する第１の判定処理と、前記マップマッチング処理の結果、当該現在位置が前記ある道路にマッチングしていない場合に、前記引き込み道路にマッチングしたか否かを判定する第２の判定処理とを含み、
前記フラグ設定処理は、前記第１の判定処理により、当該現在位置が前記ある道路にマッチングしたと判定された場合、第１のフラグを設定する第１のフラグ設定処理と、前記第２の判定処理により、当該現在位置が前記引き込み道路にマッチングしたと判定された場合、第２のフラグを設定する第２のフラグ設定処理とを含み、
前記座標データ記憶処理は、前記第２の判定処理により、当該現在位置が前記引き込み道路にマッチングしたと判定された場合、該引き込み道路の座標を記憶する処理を含み、
前記フラグ設定処理は、前記マップマッチング処理の結果、当該現在位置が前記ある道路及び前記引き込み道路の双方にマッチングしていない場合であって、前記第１のフラグ及び前記第２のフラグの双方が設定されている場合に、第３のフラグを設定する第３のフラグ設定処理を含み、
前記フラグ判定処理は、前記第３のフラグが設定されているか否かを判定する処理を含み、
前記経路計算処理は、前記フラグ判定処理により、前記第３のフラグが設定されていると判定された場合は、前記座標記憶処理において記憶された前記引き込み道路の座標を始点として目的地までの最適な経路を算出する処理とを含むことを特徴とする車載用ナビゲーション方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、高速道路を始めとする有料道路等の駐車エリアにおいて、適切な経路検索を行うことができる車載用ナビゲーション装置及び車載用ナビゲーション方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から、表示部を有し、見知らぬ土地等で目的地までのコースを運転者に対して案内表示する車載用ナビゲーション装置が知られている。車載用ナビゲーション装置は、地図メモリから地図データを取り出してディスプレイに地図を表示し、自己の車両（以下、自車と言う）の現在位置をその地図に重ねて表示する。
【０００３】
また、車載用ナビゲーション装置は、ＣＤ−ＲＯＭ等に記憶された地図データを読み出し、自車の現在地を含む地図をＣＲＴもしくは液晶ディスプレイ等の表示画面に表示する。そして、運転者が目的地を入力設定すると、自車の現在地を始点として目的地までの最適な経路（以下、推奨経路と言う）を経路計算によって算出する（経路検索）。その後、運転者の走行に伴い、自車の位置を算出しながら、現在地を表示された地図の道路上に表示する。また、最近では、推奨経路を走行中に交差点を右折もしくは左折する必要が生じた際等に、それを音声出力にて知らせる音声出力装置を備えた装置が広く使用されている。
【０００４】
このような車載用ナビゲーション装置では、自車位置の測位方法として、ＧＰＳ（Global Positioning System ）衛星からの電波を基にし自車の位置を決定するＧＰＳ方式と、方位センサ及び車速センサによって検出される方位データと車速データとに基づいて自車の位置を算出する自律走行方式等が採用されている。また、最近では、これらＧＰＳ方式と自律走行方式を併用したハイブリッド方式が広く採用されている。
【０００５】
そして、最近では、測位位置を実際に走行している道路にマッチングさせるマップマッチングが行われるようになっている。このマップマッチングは、上記測位方法によって測位された現在位置を、地図上の最近傍もしくは適切と思われる道路上へマッチングさせる手法である。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した従来の車載用ナビゲーション装置では、以下のような問題があった。すなわち、例えば、高速道路やその他の有料道路上のサービスエリア／パーキングエリア（以下、ＳＡ／ＰＡと言う）等の駐車場で車を停車させ、その場所で経路検索を行う場合に、上記マップマッチングを行うと、現在位置がその駐車場から最も近い道路上へマッチングされるため、実際に走行が不可能な推奨経路が算出されてしまう場合があった。
【０００７】
図７に、上記の例を示す。この図に示すように、自車Ｃが、高速道路４０を走行中に引き込み道路４１からＳＡ／ＰＡの駐車場４２に進入し、この駐車場４２において一般道路４３に近い場所に駐車したものとする。この場所で経路計算を行った場合、一般道路４３が最も近いため、この一般道路４３上にマップマッチングしてしまい、この一般道路４３上の地点Ｑを始点として経路計算が行われてしまう。この場合、当然駐車場４２から一般道路４３への通行は不可能であるため、実際に走行が不可能な経路４４が算出されてしまっていた。
【０００８】
本発明は、以上のような従来技術の欠点を解決するために提案されたものであり、その目的は、高速道路やその他の有料道路等の駐車場において経路検索を行う場合に、適切な経路検索が行われる車載用ナビゲーション装置及び車載用ナビゲーション方法を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１記載の発明は、所定のタイミングで、自己の車両の現在位置を地図上の道路にマッチングさせるマップマッチング処理手段と、前記マッチングの結果、当該現在位置が、ある道路上、もしくは、前記ある道路に設けられた駐車エリアへの引き込み道路上にマッチングしたか否かを判定し、その判定結果に基づいて現在位置が前記駐車エリア内にあるか否かを判定するエリア判定手段と、前記エリア判定手段による判定により、当該現在位置が前記引き込み道路上にマッチングしたと判定された場合、該引き込み道路上の座標を記憶する座標データ記憶手段と、前記エリア判定手段による判定により、当該現在位置が前記駐車エリア内にあると判定された場合、前記座標データ記憶手段に記憶された前記引き込み道路の座標を始点として目的地までの最適な経路を算出する経路計算手段と、第１のフラグ、第２のフラグ、及び第３のフラグを設定するフラグ設定手段を具備し、前記エリア判定手段は、前記マッチングの結果、当該現在位置が前記ある道路上にマッチングしたか否かを判定する第１の判定手段と、前記マッチングの結果、当該現在位置が前記引き込み道路上にマッチングしたか否かを判定する第２の判定手段とを有し、前記フラグ設定手段は、前記第１の判定手段により、当該現在位置が前記ある道路上にマッチングしたと判定された場合、前記第１のフラグを設定し、前記第２の判定手段により、当該車両の現在位置が前記引き込み道路上にマッチングしたと判定された場合、前記第２のフラグを設定し、前記第１及び第２の判定手段により当該現在位置が前記ある道路及び前記引き込み道路の双方にマッチングしていないと判定された場合であって、前記第１のフラグ及び前記第２のフラグの双方が設定されている場合に、前記第３のフラグを設定し、前記座標データ記憶手段は、前記第２の判定手段により、当該現在位置が前記引き込み道路にマッチングしたと判定された場合、該引き込み道路の座標を記憶し、前記経路計算手段は、前記第３のフラグが設定されている場合は、前記座標記憶手段によって記憶された前記引き込み道路の座標を始点として目的地までの最適な経路を算出するように構成されたことを特徴とする。
【００１０】
また、請求項４記載の発明は、請求項１の発明を方法の観点で捉えたものであって、所定のタイミングで、自己の車両の現在位置を地図上の道路にマッチングさせるマップマッチング処理と、前記マップマッチング処理の結果、当該現在位置が、ある道路上、もしくは、前記ある道路に設けられた駐車エリアへの引き込み道路上にマッチングしたか否かを判定し、それに基づいて現在位置が前記駐車エリア内にあるか否かを判定するエリア判定処理と、前記エリア判定処理により、当該現在位置が前記引き込み道路上にマッチングしたと判定された場合、該引き込み道路上の座標を記憶する座標データ記憶処理と、前記エリア判定処理により、当該現在位置が前記駐車エリア内にあると判定された場合、前記座標データ記憶処理により記憶された前記引き込み道路の座標を始点として目的地までの最適な経路を算出する経路計算処理と、第１のフラグ、第２のフラグ、及び第３のフラグを設定するフラグ設定処理と、をコンピュータが実行する車載用ナビゲーション方法において、前記エリア判定処理は、前記マップマッチング処理の結果、当該現在位置が前記ある道路にマッチングしたか否かを判定する第１の判定処理と、前記マップマッチング処理の結果、当該現在位置が前記ある道路にマッチングしていない場合に、前記引き込み道路にマッチングしたか否かを判定する第２の判定処理とを含み、前記フラグ設定処理は、前記第１の判定処理により、当該現在位置が前記ある道路にマッチングしたと判定された場合、第１のフラグを設定する第１のフラグ設定処理と、前記第２の判定処理により、当該現在位置が前記引き込み道路にマッチングしたと判定された場合、第２のフラグを設定する第２のフラグ設定処理とを含み、前記座標データ記憶処理は、前記第２の判定処理により、当該現在位置が前記引き込み道路にマッチングしたと判定された場合、該引き込み道路の座標を記憶する処理を含み、前記フラグ設定処理は、前記マップマッチング処理の結果、当該現在位置が前記ある道路及び前記引き込み道路の双方にマッチングしていない場合であって、前記第１のフラグ及び前記第２のフラグの双方が設定されている場合に、第３のフラグを設定する第３のフラグ設定処理を含み、前記フラグ判定処理は、前記第３のフラグが設定されているか否かを判定する処理を含み、前記経路計算処理は、前記フラグ判定処理により、前記第３のフラグが設定されていると判定された場合は、前記座標記憶処理において記憶された前記引き込み道路の座標を始点として目的地までの最適な経路を算出する処理とを含むことを特徴とする。
【００１１】
以上のような構成を有する請求項１及び４記載の発明によれば、以下のような作用が得られる。すなわち、自己の車両の現在位置が駐車エリアにあると判定された場合、通常は、その駐車エリアに最も近い道路上の地点を始点として経路検索がなされる。そのため、駐車エリアにおいて、車両が走行してきた道路以外の道路が最も近い道路である場合もあり、そのような道路上の地点を始点として経路検索がなされると、走行が不可能な経路が検索される場合がある。そこで、現在位置が駐車エリアにあると判定された場合に、その駐車エリアと走行してきたある道路とを接続する引き込み道路上の地点を始点とすることにより、上記のような経路が検索されるのを防ぐことができる。
【００１２】
また、自己の車両の現在位置がある道路上にマッチングしたか、駐車エリアへの引き込み道路上にマッチングしたかが判定され、それに基づいて現在位置が駐車エリア内にあるか否かが判定される。ここで、当該現在位置が上記引き込み道路にマッチングしたと判定された場合は、その引き込み道路上の座標が記憶される。また、上記判定の結果、現在位置が駐車エリア内にあると判定された場合、上記引き込み道路上の座標を始点として経路計算がなされる。このため、駐車エリア内の車両に最も近い道路が走行してきた道路以外の不適切な道路である場合にも、そのような道路上の地点を始点として経路計算がなされることがなく、実際に走行可能な経路が算出される。
【００１３】
さらに、現在位置がある道路上にマッチングした場合は、第１のフラグが設定され、引き込み道路上にマッチングした場合は、第２のフラグが設定される。また、引き込み道路上にマッチングした場合は、その引き込み道路の座標が記憶される。そして、第１のフラグと第２のフラグが設定されている状態で、ある道路及び引き込み道路の双方にマッチングしなかった場合は、すなわち、ある道路から引き込み道路を通り、現在駐車エリアに車両があると判定される。従って、この場合には引き込み座標を始点として経路計算がなされる。
【００１４】
請求項２記載の発明による車載用ナビゲーション装置は、請求項１記載の発明において、前記フラグ設定手段が、前記第１の判定手段により、当該現在位置が前記ある道路上にマッチングしたと判定された場合、前記第２のフラグ及び前記第３のフラグの設定を解除するように構成されたことを特徴としている。
【００１５】
請求項２記載の発明によれば、車両が駐車エリアから出て再びある道路上を走行する場合、第２のフラグ及び第３のフラグがクリアされる。そのため、駐車エリアにおける経路計算の影響を他の場所での経路計算に及ぼすことがない。
【００１６】
請求項３記載の発明による車載用ナビゲーション装置は、請求項１又は２記載の発明において、所定のタイミングで、前記第１のフラグ、前記第２のフラグ、及び前記第３のフラグの設定状態と、前記引き込み道路上の座標とを記憶する不揮発性メモリを具備することを特徴としている。
【００１７】
請求項３記載の発明によれば、所定のタイミングで各フラグと引き込み道路上の座標とを不揮発性メモリに記憶させることにより、装置の電源をＯＦＦとして再度ＯＮした際に、以前の状態が保持されているため、同様の経路検索を続行させることができる。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明による車載用ナビゲーション装置の実施の形態について図面を参照して説明する。なお、以下に示す実施の形態の各機能は、所定のメカニズムやソフトウェアがコンピュータ及び周辺機器を制御することで実現されるものであり、本明細書では、各機能や各処理に対応する「……部」などの仮想的回路ブロックを想定して、発明及び実施の形態を説明している。このため、各ブロックに対して、これを実現する各ハードウエア要素やソフトウェア要素は１対１には対応しない。
【００１９】
［１．構成］
図１は、本発明の第１の実施の形態による車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。この図において、１は位置検出部であり、例えばＧＰＳ（Global Positioning System ）受信機によって構成され、アンテナ２が受信した信号に基づいて自車の現在地の緯度・経度、すなわち位置データを検出するようになっている。３は方位検出部であり、自車の走行に伴う方位の変化を検出するものであって、例えば地磁気センサもしくはジャイロ等によって構成されている。４は速度検出部であり、自車の速度を検出するものである。
【００２０】
また、５は表示部であり、ＣＲＴもしくは液晶ディスプレイ等からなる表示画面を有し、その表示画面上に初期設定メニュー、道路地図、自車位置を示すマーク、及び推奨経路等を表示する。６は入力部であり、キー入力ボード等からなるか、もしくは、表示部５の表示画面に設けられたタッチパネルとして構成される。この入力部６により、運転者が、初期設定時に目的地、及び経路計算に要するパラメータ（以下、経路モードと言う）を設定するようになっている。
【００２１】
７は音声出力部であり、音声にて運転者に推奨経路を指示するようになっており、例えば、交差点に差し掛かった時に左折もしくは右折の指示を音声にて知らせる。
【００２２】
８はＣＤ−ＲＯＭであり、交差点の位置データ等の各種の道路情報を含む地図データを記憶している。具体的には、この地図データは、日本道路地図をメッシュ状に分割し、各メッシュ単位でノードとリンクとの組合せからなる道路データ、及び建造物等の背景データからなる。ここで、ノードとは、道路を幾つもに区切った点であり、この各ノード間を結ぶ経路がリンクである。
【００２３】
また、ここで、各道路を特定するＩＤを設定してＩＤデータとして地図データに付加しておいてもよい。例えば、高速／有料道路の駐車場への引き込み道路等にそれぞれＩＤを設定しておき、このＩＤに対応する座標データをテーブルとして格納しておく。９はＣＤ−ＲＯＭ制御部であり、上記ＣＤ−ＲＯＭ８から地図データの読み出しを行う。１０はＲＯＭであり、経路算出用のプログラムを格納している。
【００２４】
１１は内部メモリであり、後述する経路算出部２７によって算出される推奨経路を一時的に格納する推奨経路格納部１２と、高速／有料道路フラグ、ランプフラグ、ＳＡ／ＰＡフラグ、及びランプ座標データを記憶するフラグ／データ格納部１３とを有する。
【００２５】
上記推奨経路は、相離間する複数のノード、すなわち、現在地から目的地までの間に点在する複数のノードのデータによって構成されている。そして、各ノードを複数のリンクによって連結することにより、推奨経路を構成する道路上に折れ線状の疑似ルートが得られるようになっている。なお、上述したようにＣＤ−ＲＯＭ８内の地図データにおいて、各道路にＩＤデータが付加されている場合は、疑似ルート上の道路にＩＤデータが設定されているものとする。
【００２６】
また、上記各フラグは、経路計算時に自車の現在位置を決定するためのフラグであり、現在位置が高速／有料道路にある場合、ＳＡ／ＰＡの駐車場内にある場合、ＳＡ／ＰＡへの引き込み道路上にある場合のそれぞれに対応して設定される。また、ランプ座標データは、現在位置がＳＡ／ＰＡへの引き込み道路上にある場合の現在位置を示すデータである。なお、上記のように道路にＩＤデータが付加されている場合は、このＩＤデータも記憶する。
【００２７】
１４は不揮発性メモリであり、例えば、ＳＲＡＭを電池等でバックアップすることによって構成している。この不揮発性メモリ１４には、上記フラグ／データ格納部１３のデータと同一のデータが設定されるようになっている。
【００２８】
２０は制御部であり、マップマッチング処理部２１、マッチング結果判定部２２、フラグ／データ設定部２３、及びフラグ判定部２４からなるマップマッチング部２５と、初期設定部２６及び経路算出部２７を有する経路検索部２８とを備えている。なお、上記マッチング結果判定部２２、フラグ／データ設定部２３、及びフラグ判定部２４は、請求項１及び２記載のエリア判定手段に対応している。
【００２９】
マップマッチング処理部２１は、方位検出部３と速度検出部４とによって検出される方位データ及び速度データから推定される推定位置と、位置検出部１によって検出される測位位置とを照合しつつ、表示画面に表示すべき自車の現在位置を地図上の道路上にマッチングさせる処理を行う。例えば、推奨経路格納部１２に格納されている推奨経路を参照し、上記推定位置と測位位置とから検出される自車の現在位置を、上述した疑似ルートにマッチングさせる。
【００３０】
マッチング結果判定部２２は、マップマッチング処理部２１によるマップマッチングの結果に基づき、自車の現在位置が、高速／有料道路、ＳＡ／ＰＡへの引き込み道路、もしくはそれ以外の道路のいずれにマッチングしているかを判定する。すなわち、マッチング結果判定部２２は、請求項３記載の第１の判定手段及び第２の判定手段に対応している。
【００３１】
フラグ／データ設定部２３は、上記マッチング結果判定部２２の判定の結果により、フラグ／データ格納部１３に記憶されている高速／有料道路フラグ、ＳＡ／ＰＡフラグ、及びランプフラグのセット及びクリアを行う。なお、本実施の形態では、「ランプ」とはＳＡ／ＰＡへの引き込み道路と同義であるものとする。また、フラグ／データ設定部２３は、自車の現在位置が高速／有料道路上にあると判定された場合、高速／有料道路フラグをセットし、ＳＡ／ＰＡにあると判定された場合、ＳＡ／ＰＡフラグをセットし、引き込み道路上にあると判定された場合、ランプフラグをセットする。
【００３２】
また、上記判定の結果、自車の現在位置がＳＡ／ＰＡへの引き込み道路にマッチングしている場合に、現在位置の座標をランプ座標データとしてフラグ／データ格納部１３に記憶する。更に、フラグ／データ設定部２３は、フラグ／データ格納部１３に設定した各フラグの状態及びランプ座標データを不揮発性メモリ１４に格納する。フラグ判定部２４は、フラグ／データ格納部１３に設定されている高速／有料道路フラグとランプフラグがセットされているか否かを判定する。
【００３３】
また、初期設定部２６は、目的地を設定するための道路地図等をユーザインタフェース部３０を介して表示部５に表示させる。そして、運転者が入力部６によって目的地を設定すると、それを経路算出部２７に設定する。また、初期設定部２６は、電源がＯＦＦされた状態からＯＮされた時に、不揮発性メモリ１４に格納されている各フラグ及びランプ座標データを読み出し、フラグ／データ格納部１３に設定する。
【００３４】
経路算出部２７は、ＲＯＭ１０に格納された経路算出用のプログラムに基づいて推奨経路の算出を行う。すなわち、位置検出部１及び方位検出部３によって検出される現在地と、運転者が入力した目的地とに基づき、地図メモリを参照して、現在地を始点ノード、目的地を終点ノードとする。そして、運転者によって設定された経路モードに対応するパラメータを条件とし、例えばダイクストラ法等に基づいて始点ノードから終点ノードに至る推奨経路を算出する。
【００３５】
また、経路算出部２７は、推奨経路の算出に先立ち、フラグ／データ格納部１３を参照してＳＡ／ＰＡフラグがセットされているか否かを判断し、セットされていない場合はそのまま経路計算を行う。一方、セットされている場合は、フラグ／データ格納部１３に記憶されているランプ座標データを読み出し、このランプ座標を上記始点ノードとして経路計算を行う。
【００３６】
［２．作用・効果］
以上のように構成された本実施の形態の作用を、図２〜図４及び図６に示すフローチャートを参照して説明する。図２は、マップマッチング部２５の動作を示すフローチャートである。すなわち、使用者により経路誘導モードが選択されると、マップマッチング部２５は一定のタイミングで以下の処理を行う。
【００３７】
まず、マップマッチング処理部２１により、例えば以下のマップマッチング処理が実行される（ステップＳ２０１）。すなわち、位置検出部１によって検出される自車の測位位置を、方位検出部３及び位置検出部４によって検出される方位データ及び速度データから推定される推定位置により補足しながら、自車の現在位置とする。そして、推奨経路格納部１２に格納されている推奨経路を読み出し、上記現在位置を疑似ルート上の適当なポイントにマッチングさせる。このマッチングさせたポイントを、マップマッチングの結果とする。
【００３８】
なお、上述したように地図データ上において道路にＩＤデータが設定されており、推奨経路格納部１２内の疑似ルートを構成する道路にこのＩＤデータが付加されている場合は、上記ポイントの存在する道路のＩＤデータもマップマッチングの結果とする。
【００３９】
次に、マッチング結果判定部２２により、上記マップマッチング処理部２１によるマップマッチングの結果が参照され、上記ポイント、すなわち現在位置がマッチングされたエリアが高速／有料道路であるか否かが判定される（ステップＳ２０２）。ここで、自車が高速道路もしくは有料道路を走行中は、上記ポイントが高速道路もしくは有料道路となっているため、フラグ／データ設定部２３により、フラグ／データ格納部１３内の高速／有料道路フラグがセットされ、ランプフラグ及びＳＡ／ＰＡフラグがクリアされる（ステップＳ２０３）。
【００４０】
一方、上記ポイントが高速／有料道路でない場合は、それがＳＡ／ＰＡの駐車場への引き込み道路であるか否かが判定される（ステップＳ２０４）。ここで、自車がＳＡ／ＰＡの駐車場への引き込み道路を走行中は、上記ポイントがＳＡ／ＰＡの駐車場への引き込み道路となっているため、フラグ／データ設定部２３により、フラグ／データ格納部１３内のランプフラグがセットされ、ＳＡ／ＰＡフラグがクリアされる（ステップＳ２０５）。また、フラグ／データ設定部２３により、このときの自車の現在位置を示す座標データがフラグ／データ格納部１３内にランプ座標データとして設定される。
【００４１】
なお、ここで、上述したようにマップマッチング処理の結果としてポイントの存在する道路のＩＤデータが設定されている場合は、フラグ／データ設定部２３によりこのＩＤデータがフラグ／データ格納部１３に設定される。
【００４２】
一方、上記ポイントが高速／有料道路でなく、かつ、ＳＡ／ＰＡの駐車場への引き込み道路でもない場合、マッチング結果判定部２２により、そのポイントがそれら以外の道路であるか否かが判定される（ステップＳ２０７）。ここで、自車が一般道路等上記各道路以外の道路を走行中である場合、フラグ／データ設定部２３によりフラグ／データ格納部１３内の高速／有料道路フラグ及びランプフラグがクリアされる（ステップＳ２０８）。
【００４３】
更に、上記ポイントが高速／有料道路、ＳＡ／ＰＡの駐車場への引き込み道路、及びその他の道路でない場合、フラグ判定部２４により、フラグ／データ格納部１３内の高速／有料道路フラグとランプフラグとがセットされているか否かが判定される（ステップＳ２０９）。ここで、高速／有料道路フラグ及びランプフラグの両方が設定されている場合とは、その時点までのマップマッチング時において、高速／有料道路にマッチングした後にＳＡ／ＰＡの駐車場への引き込み道路にマッチングし、その時点ではそのどちらにもマッチングしていない場合である。すなわち、自車の走行軌跡として、高速／有料道路→ＳＡ／ＰＡの駐車場への引き込み道路→となっており、現在ＳＡ／ＰＡの駐車場内に自車があることを示している。従って、この場合、フラグ／データ設定部２３により、フラグ／データ格納部１３内のＳＡ／ＰＡフラグがセットされる（ステップＳ２１０）。
【００４４】
一方、高速／有料道路フラグ及びランプフラグの両方が設定されていない場合、すなわち、それ以前に高速／有料道路→引き込み道路→という走行軌跡が無い場合である。従って、自車は現在ＳＡ／ＰＡの駐車場内には無いため、フラグ／データ設定部２３によりフラグ／データ格納部１３内のＳＡ／ＰＡフラグがクリアされる（ステップＳ２１１）。
【００４５】
その後、フラグ／データ設定部２３により、現在の各フラグ及びデータの状態が不揮発性メモリ１４に格納される（ステップＳ２１２）。すなわち、フラグ／データ格納部１３に記憶されている状態と同一の状態が不揮発性メモリ１４にも記憶されることとなる。
【００４６】
図３は、経路検索時の初期設定動作を示すフローチャートである。まず、初期設定部２６により、表示部５の表示画面に初期設定画面が表示され（ステップＳ３１）、使用者は、キー入力ボードもしくはタッチパネル等の入力部６により、経路モードを指定する（ステップＳ３２）。これによって、経路計算に用いられるパラメータである経路モードが、ユーザインタフェース部３０を介して初期設定部２６に取り込まれる（ステップＳ３３）。
【００４７】
次に、初期設定部２６により、表示部５の表示画面に道路地図が表示され（ステップＳ３４）、使用者は、入力部６により、道路地図上の目的地を指定する（ステップＳ３５）。これによって、ユーザインタフェース部３０を介して、目的地が初期設定部２６に取り込まれる（ステップＳ３６）。
【００４８】
以上のようにして初期設定が行われた後、表示部５のディスプレイに現在地が表示される。すなわち、現在地を含む道路地図上に自車位置を示すマークが表示される。
【００４９】
図４は、推奨経路の経路検索動作を示すフローチャートである。まず、アンテナ２が受信したＧＰＳ信号に基づいて現在地の緯度・経度が検出されると共に、速度検出部４によって検出される車両の速度に基づいて出発地からの距離が算出され、方位検出部３により自車の進行方向が検出されて、それらが現在地の位置データとして経路算出部２７に入力される。また、上述した初期設定において設定された目的地が、初期設定部２６から経路算出部２７に入力される（ステップＳ４１）。
【００５０】
次に、経路算出部２７により、フラグ／データ格納部１３が参照され、ＳＡ／ＰＡフラグがセットされているか否かが判定される（ステップＳ４２）。このとき、ＳＡ／ＰＡフラグがセットされていない場合は、現在位置を始点ノードとし、目的地を終点ノードとする（ステップＳ４３）。そして、経路算出部２７により、先に運転者によって設定された経路モードに対応するパラメータを条件とし、例えばダイクストラ法等に基づいて始点ノードから終点ノードに至る推奨経路が算出される（ステップＳ４４）。
【００５１】
一方、ＳＡ／ＰＡフラグがセットされていると判定された場合（ステップＳ４２）、フラグ／データ格納部１３からランプ座標データが読み出される（ステップＳ４５）。そして、このランプ座標データに示されるランプ座標の位置を始点ノードとし、目的地を終点ノードとし（ステップＳ４６）、経路算出部２７により、推奨経路が算出される（ステップＳ４７）。なお、上述したマップマッチング部２５の処理において道路のＩＤデータがフラグ／データ格納部１３に設定されている場合は、このＩＤデータが読み出され、ＣＤ−ＲＯＭ８を参照してこのＩＤデータに対応する座標が読み出され、この座標を用いて経路計算がなされる。
【００５２】
このように、図２に示すマップマッチング処理部２５の処理においてＳＡ／ＰＡフラグがセットされている場合、すなわち、自車が現在ＳＡ／ＰＡの駐車場内にあるものとして設定されている場合、そのＳＡ／ＰＡの駐車場への引き込み道路を走行中に設定されたランプ座標データに示す座標を始点として経路計算がなされる。すなわち、ＳＡ／ＰＡの駐車場に入る以前に走行していた道路の継続性を考慮して、経路計算がなされる。従って、ＳＡ／ＰＡの駐車場で経路計算を行う場合に、その駐車場の近くに一般道路があっても、その一般道路上の地点を始点とすることがない。
【００５３】
すなわち、図５に示すように、自車ＣがＳＡ／ＰＡの駐車場４２において経路検索を行う場合に、駐車位置が一般道路４３に近い場合であっても、その直前の引き込み道路４１上の地点Ｐを始点として経路計算を行う。そのため、この引き込み道路４１からＳＡ／ＰＡの駐車場４２を通って高速道路４０上を走行する経路４５が算出される。従って、一般道路４３上の地点を始点として経路計算を行うことがなく、実際に走行が不可能な経路が算出されることがない。
【００５４】
また、自車がＳＡ／ＰＡの駐車場から出て高速／有料道路を走行し始めた場合は、図２に示すステップＳ２０３においてＳＡ／ＰＡフラグがクリアされるため、上記継続性の影響を他の場所での経路計算に及ぼすことがない。
【００５５】
ここで、図６は、電源をＯＦＦからＯＮにして経路検索を開始した時の初期設定部２６の動作を示すフローチャートである。これは、ＳＡ／ＰＡの駐車場において一旦電源をＯＦＦにし、再度同じ場所から経路検索を開始する場合である。この場合、例えば、使用者により、入力部６から「継続検索」のモードが入力されるものとする。
【００５６】
まず、不揮発性メモリ１４から、高速／有料道路フラグ、ランプフラグ、ＳＡ／ＰＡフラグ、及びランプ座標データが読み出され（ステップＳ６１）、フラグ／データ設定部１３に格納される（ステップＳ６２）。そして、不揮発性メモリ１４の各フラグ及びデータがクリアされる（ステップＳ６３）。
【００５７】
以上のような初期設定が行われるため、電源をＯＦＦしても以前の状態を保持することができる。すなわち、ＳＡ／ＰＡの駐車場において休憩のために電源をＯＦＦし再度ＯＮした場合であっても、上述した経路計算を行うことができる。
【００５８】
［３．他の実施の形態］
本発明は、上述した実施の形態に限定されるものではなく、以下のような他の実施の形態をも包含するものである。すなわち、マップマッチング処理については、上述した方法に限らず、どのような手法を採用してもよい。また、現在位置の測位方法は上述した方法に限らず、従来のＧＰＳ方式もしくは自律走行方式のいずれか一方のみ、あるいは、Ｄ−ＧＰＳ（Differential ＧＰＳ）と呼ばれる方式でもよい。更に、不揮発性メモリ１４は、上述したＳＲＡＭに限られない。また、上述した実施の形態では、高速道路及びその他の有料道路の例で示したが、これに限らず、一般道路について適用できることは言うまでもない。
【００５９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、ある道路に設けられた駐車場において経路検索を行う場合に、実際に走行不可能な経路を検索することなく、適切な経路検索が行われる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の一実施の形態による車載用ナビゲーション装置の構成を示すブロック図。
【図２】  同実施の形態におけるマップマッチング部２５の動作を示すフローチャート
【図３】  同実施の形態における経路検索時の初期設定動作を示すフローチャート。
【図４】  同実施の形態における推奨経路検索動作を示すフローチャート。
【図５】  同実施の形態における経路計算を説明する図。
【図６】  同実施の形態において電源をＯＦＦからＯＮにして経路検索を開始した時の初期設定動作を示すフローチャート。
【図７】  従来の経路計算における問題を説明する図。
【符号の説明】
１…位置検出部
２…アンテナ
３…方位検出部
４…速度検出部
５…表示部
６…入力部
７…音声出力部
８…ＣＤ−ＲＯＭ
９…ＣＤ−ＲＯＭ制御部
１０…ＲＯＭ
１１…内部メモリ
１２…推奨経路格納部
１３…フラグ／データ格納部
１４…不揮発性メモリ
２０…制御部
２１…マップマッチング処理部
２２…マッチング結果判定部
２３…フラグ／データ設定部
２４…フラグ判定部
２５…マップマッチング部
２６…初期設定部
２７…経路算出部
２８…経路検索部
４０…高速道路
４１…引き込み道路
４２…駐車場
４３…一般道路
４５…経路
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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