(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右両側の走行装置の接地部に対する機体本体の姿勢を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、
前記機体本体の姿勢変更指令を指令する手動式の姿勢変更指令手段と、
前記姿勢変更指令手段の指令情報に基づいて、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する手動姿勢変更制御を実行する制御手段とが設けられている作業車の姿勢制御装置であって、
前記姿勢変更操作手段が、前記機体本体の左側前部及び左側後部夫々についての、左側の走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な２個の駆動手段と、前記機体本体の右側前部及び右側後部の夫々についての、右側の走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な２個の駆動手段とを備えて構成され、
前記制御手段が、前記手動姿勢変更制御として、前記４個の駆動手段のうち２個以上の駆動手段を前記姿勢変更指令手段による姿勢変更指令の方向に同時に駆動操作して前記機体本体の姿勢を変更する姿勢変更作動、及び、その姿勢変更作動を実行した後、前記４個の駆動手段のうち少なくとも１個の駆動手段を駆動操作して前記左右両側の走行装置の接地部を同一平面上に位置させる平面形成作動を実行するように構成されている作業車の姿勢制御装置。
【請求項２】
前記機体本体の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段が設けられ、
前記制御手段が、自動姿勢変更指令が指令されている場合に、前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、前記機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する自動姿勢変更制御を実行し、且つ、その自動姿勢変更制御において、前記４個の駆動手段のうちの２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、その駆動停止させた２個の駆動手段夫々による前記機体本体の前記左右両側の走行装置の接地部に対する各高さ位置を含む基準平面を設定して、他の２個の駆動手段を前記基準平面からの各操作量が同じになるように駆動操作することにより、前記機体本体の前記左右両側の走行装置の接地部に対する各高さ位置にて平面を形成する状態を維持させる平面維持作動を実行するように構成されている請求項１記載の作業車の姿勢制御装置。
【請求項３】
前記制御手段が、前記平面形成作動として、前記姿勢変更作動において同時に駆動操作した２個以上の駆動手段のうち、駆動速度が最も遅い１個の駆動手段を除いた他の駆動手段を駆動停止させた状態で、前記駆動速度が最も遅い１個の駆動手段を前記姿勢変更作動における駆動方向に継続して駆動操作して前記平面を形成させるように構成されている請求項１又は２記載の作業車の姿勢制御装置。
【請求項４】
前記制御手段が、前記姿勢変更作動として、前記４個の駆動手段を前記姿勢変更指令手段による姿勢変更指令の方向に同時に駆動操作するか、もしくは、前記４個の駆動手段のうち２個の駆動手段を駆動停止させた状態で他の２個の駆動手段を前記姿勢変更指令手段による姿勢変更指令の方向に駆動操作するように構成されている請求項１〜３のいずれか１項に記載の作業車の姿勢制御装置。
【請求項５】
前記姿勢変更指令手段が、前記姿勢変更指令として、前記機体本体の上昇指令、下降指令、左傾斜指令、右傾斜指令、前傾斜指令、及び後傾斜指令の夫々を指令するように構成され、
前記制御手段が、前記姿勢変更作動として、前記上昇指令が指令された場合には前記４個の駆動手段を上昇方向に同時に駆動操作するとともに、前記下降指令が指令された場合には前記４個の駆動手段を下降方向に同時に駆動操作し、
前記左傾斜指令及び前記右傾斜指令が指令された場合には、前記４個の駆動手段のうち、前記機体本体の左側前部及び左側後部に位置する２個の駆動手段と、前記機体本体の右側前部及び右側後部に位置する２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を同時に駆動操作し、
前記前傾斜指令及び前記後傾斜指令が指令された場合には、前記４個の駆動手段のうち、前記機体本体の左側前部及び右側前部に位置する２個の駆動手段と、前記機体本体の左側後部及び右側後部に位置する２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を同時に駆動操作するように構成されている請求項４記載の作業車の姿勢制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、左右両側の走行装置の接地部に対する機体本体の姿勢を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記機体本体の姿勢変更指令を指令する手動式の姿勢変更指令手段と、前記姿勢変更指令手段の指令情報に基づいて、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する手動姿勢変更制御を実行する制御手段とが設けられている作業車の姿勢制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記構成の作業車の姿勢制御装置において、従来では、例えば特許第２５２９７３５号（特開平３−６１４２１号）公報に示されるように、作業車としての刈取収穫用のコンバインにおいて、機体本体に備えられた左右両側の走行装置としての左右のクローラ走行装置の夫々が、ローリング用油圧シリンダの伸縮作動により機体本体に対して平行上下動することで、左右のクローラ走行装置の接地部に対する機体本体の左右傾斜角が変更操作されるとともに、上記左右のクローラ走行装置がピッチング用油圧シリンダの伸縮作動により一体的に前部側の横軸芯周りで機体本体に対して上下揺動することで、左右のクローラ走行装置の接地部に対する機体本体の前後傾斜角が変更操作されるように構成されていた。従って、左右両側の走行装置の接地部に対する機体本体の姿勢を変更操作自在な姿勢変更操作手段が、上記ローリング用及びピッチング用の油圧シリンダによって構成されていた。
【０００３】
具体的に説明すると、前記各クローラ走行装置において、複数の接地転輪を支持するトラックフレームが機体側の支持フレームに対して前後一対のベルクランクにて平行上下動自在に枢支連結されるとともに、前後のベルクランクが、連結部にて一体的に揺動するように連係された状態で、ローリング用油圧シリンダの伸縮作動に伴って揺動操作することにより、トラックフレーム即ち走行装置が機体本体に対して平行上下動する構成となっている。
又、左右の走行装置に対する機体側の各支持フレーム夫々が機体側固定部に対して前部側の横軸芯周りで上下揺動自在に支持されるとともに、一つのピッチング用油圧シリンダを用いて、前記各支持フレームを一体的に上下揺動操作させることにより、機体本体の後部側が左右の走行装置の接地部に対して前記横軸芯周りで上下揺動して前後傾斜角が変更する構成となっている。
【０００４】
そして、コンバインの運転部に、上記機体本体の姿勢変更指令を指令する手動式の姿勢変更指令手段が十字レバースイッチや押しボタン手動スイッチ等にて構成されて設けられ、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する制御手段として機能するコンバインの制御装置が、上記姿勢変更指令手段の指令情報に基づいて前記姿勢変更操作手段の作動を制御する手動姿勢変更制御を実行するように構成されている。
上記手動姿勢変更制御では、具体的には、左傾斜指令及び右傾斜指令が指令されると、機体本体が左傾斜側及び右傾斜側に傾斜するように姿勢変更され、前傾斜指令及び後傾斜指令が指令されると、機体本体が前傾斜側及び後傾斜側に傾斜するように姿勢変更され、上昇指令及び下降指令が指令されると、機体本体が上昇及び下降するように姿勢変更される。
【０００５】
又、上記コンバインの制御装置は、コンバインの運転部に設けた手動スイッチ等により自動姿勢変更指令が指令されている場合には、機体本体の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する自動姿勢変更制御を実行するように構成されている。
上記自動姿勢変更制御では、具体的には、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜センサの検出情報に基づいて機体本体の左右傾斜角を設定左右傾斜角に維持するローリング制御や、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜センサの検出情報に基づいて機体本体の前後傾斜角を設定前後傾斜角に維持するピッチング制御を実行している。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来構成においては、左右の走行装置の接地部に対して機体本体の姿勢を左右方向に変更操作する場合には、左右の走行装置が各別に機体本体に対して上下動する構成であるから、左右の走行装置夫々の移動操作量を少なくしながらも左右方向に機体姿勢を大きく変更操作することが可能となる。例えば、左側の走行装置を機体本体に対して最も下降させ且つ右側の走行装置を機体本体に対して最も上昇させた状態、言い換えると、機体本体が最大左上り傾斜姿勢にある状態と、左側の走行装置を機体本体に対して最も上昇させ且つ右側の走行装置を機体本体に対して最も下降させた状態、言い換えると、機体本体が最大右上り傾斜姿勢にある状態との間で、大きく左右傾斜角を変更させることができる。
【０００７】
しかしながら、上記従来構成においては、左右の走行装置の接地部に対して機体本体の姿勢を前後方向に変更操作する場合には、左右の走行装置を支持する各支持フレーム夫々を前部側の横軸芯周りで上下揺動させることで前後傾斜角を変更する構成であるから、機体本体の姿勢を前後方向に大きく変更操作することができ難い不利がある。即ち、前後方向に大きく変更操作するためには、各支持フレームの後部側における上下移動量を大きくしなければならない不利があり、さらに、後傾方向に大きく変更操作するには、各支持フレームの揺動支点と機体本体との上下間隔を大にする必要があるが、この上下間隔を大きいと機体重心が高くなって操縦安定性が低下するので、操縦安定性の点から上記の上下間隔は大きくとることができず、その結果、機体本体の姿勢を前後方向に大きく変更操作することができ難い構成となっていた。
【０００８】
そこで、上記従来構成の不利を解消するために、機体本体の左側前部及び左側後部夫々についての左側の走行装置の接地部に対する高さを２個の駆動手段にて各別に変更調節するとともに、機体本体の右側前部及び右側後部夫々についての右側の走行装置の接地部に対する高さを２個の駆動手段にて各別に変更調節して、左右方向及び前後方向のいずれにおいても機体本体の姿勢を大きく変更操作することが容易にできるように、姿勢変更操作手段を構成することが考えられる。ただし、この姿勢変更操作手段においては、機体本体に加わる荷重の影響等により、上記複数個の駆動手段の作動速度に差が生じて、左右の走行装置の接地部によって平面が形成されなくなると、左右の走行装置によって支持されている機体本体に無理な力が働いて、好ましくない状態になるおそれがあるので、上記左右の走行装置の接地部によって平面を形成させることが必要となる。
しかし、手動の姿勢変更指令によって機体姿勢を大きく変更操作しているときに、左右の走行装置の接地部によって平面を形成させるようにするために、例えば駆動操作する複数個の駆動手段の作動速度が同じになるように逐次速度調整したり、各駆動手段をオンオフ駆動したりすると、各駆動手段の作動速度が増減変動するので、姿勢変更操作がギクシャクし、その結果、船酔い現象等が生じて運転者の乗り心地が低下するおそれがある。
【０００９】
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、上記機体本体の左側前部、左側後部、右側前部及び右側後部の夫々における左右両側の走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節する構成を採用しながらも、機体本体の姿勢変更操作を適切に行うことが可能となる作業車の姿勢制御装置を提供する点にある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
請求項１によれば、前記姿勢変更操作手段が、前記機体本体の左側前部及び左側後部夫々についての、左側の走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な２個の駆動手段と、前記機体本体の右側前部及び右側後部夫々についての、右側の走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な２個の駆動手段とを備えて構成され、前記制御手段が、前記手動姿勢変更制御として、前記４個の駆動手段のうち２個以上の駆動手段を前記姿勢変更指令手段による姿勢変更指令の方向に同時に駆動操作して前記機体本体の姿勢を変更する姿勢変更作動、及び、その姿勢変更作動を実行した後、前記４個の駆動手段のうち少なくとも１個の駆動手段を駆動操作して前記左右両側の走行装置の接地部を同一平面上に位置させる平面形成作動を実行するように構成されている。
【００１１】
つまり、前記手動姿勢変更制御として、機体本体の左側前部及び左側後部夫々についての左側の走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な２個の駆動手段と、機体本体の右側前部及び右側後部夫々についての右側の走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な２個の駆動手段とからなる４個の駆動手段のうち２個以上の駆動手段を、手動式の姿勢変更指令手段による姿勢変更指令の方向に同時に駆動操作して機体本体の姿勢を変更する姿勢変更作動を実行し、その姿勢変更作動を実行した後、上記４個の駆動手段のうちの少なくとも１個の駆動手段を駆動操作して、左右両側の走行装置の接地部を同一平面上に位置させる平面形成作動を実行する。
【００１２】
従って、手動の姿勢変更指令に基づいて機体本体の姿勢を変更操作する姿勢変更作動においては、上記４個の駆動手段のうち同時に駆動操作する２個以上の駆動手段をその作動速度に差があっても姿勢変更指令の方向に同時に駆動操作するので、例えば上記駆動操作する駆動手段が同じになるように逐次速度調整したり、オンオフ駆動したりする制御では、姿勢変更操作がギクシャクして乗り心地が低下する不利が生じるのに対して、かかる不利を適切に回避させて、手動の姿勢変更指令に基づいて機体姿勢を変更する姿勢変更操作を滑らかに実行することができる。
さらに、上記機体姿勢の変更操作を行った後、上記４個の駆動手段のうち少なくとも１個の駆動手段を駆動させて左右両側の走行装置の接地部を同一平面上に位置させるので、例え同時に駆動操作する駆動手段の作動速度に差があって上記姿勢変更操作後に左右両側の走行装置の接地部を同一平面上に位置させることができなくても、左右両側の走行装置の接地部を同一平面上に位置させる状態に適切に修正されることになり、左右両側の走行装置の接地部を同一平面上に位置させないことによって機体本体に無理な力が働くような好ましくない状態を迅速に解消させることができる。
もって、機体本体の左側前部、左側後部、右側前部及び右側後部の夫々における左右両側の走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節する構成を採用しながらも、機体本体の姿勢変更操作を適切に行うことが可能となる作業車の姿勢制御装置が提供される。
【００１３】
請求項２によれば、請求項１において、前記機体本体の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段が設けられ、前記制御手段が、自動姿勢変更指令が指令されている場合に、前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、前記機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する自動姿勢変更制御を実行し、且つ、その自動姿勢変更制御において、前記４個の駆動手段のうちの２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、その駆動停止させた２個の駆動手段夫々による前記機体本体の前記左右両側の走行装置の接地部に対する各高さ位置を含む基準平面を設定して、他の２個の駆動手段を前記基準平面からの各操作量が同じになるように駆動操作することにより、前記機体本体の前記左右両側の走行装置の接地部に対する各高さ位置にて平面を形成する状態を維持させる平面維持作動を実行するように構成されている。
【００１４】
つまり、自動姿勢変更指令が指令されている場合には、機体本体の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、姿勢変更操作手段の作動を制御する自動姿勢変更制御において、前記４個の駆動手段のうちの２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、その駆動停止させた２個の駆動手段夫々による機体本体の左右両側の走行装置の接地部に対する各高さ位置を含む基準平面を設定して、他の２個の駆動手段を上記基準平面からの各操作量が同じになるように駆動操作することにより、機体本体の左右両側の走行装置の接地部に対する各高さ位置にて平面を形成する状態を維持させる平面維持姿勢変更作動を実行する。
【００１５】
尚、上記の自動姿勢変更制御としては、左側前部及び左側後部に位置する２個の駆動手段と、右側前部及び右側後部に位置する２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を駆動操作するローリング制御や、左側前部及び右側前部に位置する２個の駆動手段と、左側後部及び右側後部に位置する２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を駆動操作するピッチング制御や、機体の対角線方向に位置する各２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を駆動操作して、機体姿勢を斜め方向に変更させる斜め姿勢変更制御を行うことができる。
【００１６】
従って、自動姿勢変更制御の場合は、傾斜角検出手段にて検出される機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角に維持されるように姿勢変更操作手段を作動させているときに、機体本体の左右両側の走行装置の接地部に対する各高さ位置にて平面を維持させる平面維持作動を実行するので、自動姿勢変更制御では手動の姿勢変更制御の場合に比べて通常、姿勢変更操作量が小さいことから、姿勢変更操作がギクシャクする不利を極力生じさせないようにしながら、機体本体の水平基準面に対する傾斜角を設定傾斜角に適切に維持することができ、もって、請求項１の好適な手段が得られる。
【００１７】
請求項３によれば、請求項１又は２において、前記制御手段が、前記平面形成作動として、前記姿勢変更作動において同時に駆動操作した２個以上の駆動手段のうち、駆動速度が最も遅い１個の駆動手段を除いた他の駆動手段を駆動停止させた状態で、駆動速度が最も遅い１個の駆動手段を前記姿勢変更作動における駆動方向に継続して駆動操作して前記平面を形成させるように構成されている。
【００１８】
つまり、前記姿勢変更作動において、姿勢変更指令手段による姿勢変更指令の方向に２個以上の駆動手段を同時に駆動操作し、その姿勢変更作動を実行した後、上記２個以上の駆動手段のうちで駆動速度が最も遅い１個の駆動手段を除いた他の駆動手段を駆動停止させる一方、駆動速度が最も遅い１個の駆動手段は上記姿勢変更作動における駆動方向に継続して駆動操作して、前記平面を形成させるように制御する。
【００１９】
従って、姿勢変更作動において同時に駆動操作する２個以上の駆動手段のうちで駆動速度が最も遅い１個の駆動手段だけを姿勢変更作動における駆動方向に継続して、前記平面を形成させるようにするので、例えば駆動速度が速い駆動手段と駆動速度が遅い駆動手段を同時に逆方向に駆動操作して、前記平面を形成させるような構成に比べて、最小限の１個の駆動手段を極力エネルギーロスが少ない状態で駆動操作して、前記平面を形成させるようにすることができ、もって、請求項１又は２の好適な手段が得られる。
【００２０】
請求項４によれば、請求項１〜３のいずれか１項において、前記制御手段が、前記姿勢変更作動として、前記４個の駆動手段を前記姿勢変更指令手段による姿勢変更指令の方向に同時に駆動操作するか、もしくは、前記４個の駆動手段のうち２個の駆動手段を駆動停止させた状態で他の２個の駆動手段を前記姿勢変更指令手段による姿勢変更指令の方向に駆動操作するように構成されている。
【００２１】
つまり、前記姿勢変更作動として、４個の駆動手段を前記姿勢変更指令手段による姿勢変更指令の方向に同時に駆動操作するか、２個の駆動手段を駆動停止させた状態で他の２個の駆動手段を前記姿勢変更指令手段による姿勢変更指令の方向に駆動操作する。
尚、上記のように、４個の駆動手段を同時に駆動操作する場合として、４個の駆動手段を同方向に同時に駆動操作して、機体を上下動させる昇降作動の外に、左側前部及び左側後部に位置する２個の駆動手段と、右側前部及び右側後部に位置する２個の駆動手段とを逆方向に同時に駆動操作して、機体姿勢を左右方向に姿勢変更させるピッチング作動や、左側前部及び右側前部に位置する２個の駆動手段と、左側後部及び右側後部に位置する２個の駆動手段とを逆方向に同時に駆動操作して、機体姿勢を前後方向に姿勢変更させるローリング作動や、機体の対角線方向に位置する各２個の駆動手段を逆方向に同時に駆動操作して、機体姿勢を斜め方向に姿勢変更させる斜め姿勢変更作動を実行することができる。
【００２２】
従って、４個の駆動手段を同時に駆動操作するか、４個の駆動手段のうち２個の駆動手段を駆動停止させて残りの２個の駆動手段だけを同時に駆動操作して、機体本体の姿勢を変更するようにしているので、同時駆動される４個もしくは２個の駆動手段を同じような駆動力（駆動電圧等）で駆動操作して同程度の駆動操作量が得られたときに、左右の走行装置の接地部にて形成される面は平面に近い面になり、前記平面形成作動を迅速且つ容易に行うことができるが、例えば３個の駆動手段だけを同時に駆動する場合に、その３個の駆動手段の駆動操作量が同程度であると、左右の走行装置の接地部にて形成される面が平面から大きくずれるので、かかるずれが生じないように、３個の駆動手段を駆動する各駆動力を調整する面倒な制御が必要になるのに対して、上記のように４個もしくは２個の駆動手段だけが同時に駆動する構成であれば、各駆動手段の駆動力を調整するような面倒な制御が不要で制御構成を簡素化することができ、もって、請求項１〜３のいずれか１項の好適な手段が得られる。
【００２３】
請求項５によれば、請求項４において、前記姿勢変更指令手段が、前記姿勢変更指令として、前記機体本体の上昇指令、下降指令、左傾斜指令、右傾斜指令、前傾斜指令、及び後傾斜指令の夫々を指令するように構成され、前記制御手段が、前記姿勢変更作動として、前記上昇指令が指令された場合には前記４個の駆動手段を上昇方向に同時に駆動操作するとともに、前記下降指令が指令された場合には前記４個の駆動手段を下降方向に同時に駆動操作し、前記左傾斜指令及び前記右傾斜指令が指令された場合には、前記４個の駆動手段のうち、前記機体本体の左側前部及び左側後部に位置する２個の駆動手段と、前記機体本体の右側前部及び右側後部に位置する２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を同時に駆動操作し、前記前傾斜指令及び前記後傾斜指令が指令された場合には、前記４個の駆動手段のうち、前記機体本体の左側前部及び右側前部に位置する２個の駆動手段と、前記機体本体の左側後部及び右側後部に位置する２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を同時に駆動操作するように構成されている。
【００２４】
つまり、前記姿勢変更作動として、前記姿勢変更指令手段にて、上昇指令が指令された場合には４個の駆動手段を上昇方向に同時に駆動操作し、下降指令が指令された場合には４個の駆動手段を下降方向に同時に駆動操作し、左傾斜指令及び右傾斜指令が指令された場合には、４個の駆動手段のうち、機体本体の左側前部及び左側後部に位置する２個の駆動手段と、機体本体の右側前部及び右側後部に位置する２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を同時に駆動操作し、前傾斜指令及び後傾斜指令が指令された場合には、４個の駆動手段のうち、機体本体の左側前部及び右側前部に位置する２個の駆動手段と、機体本体の左側後部及び右側後部に位置する２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を同時に駆動操作する。
【００２５】
従って、手動の上昇指令及び下降指令によって機体本体の高さを所望の高さに変更することができるとともに、手動の傾斜指令によって機体本体の左右方向及び前後方向での傾斜状態を手動操作によって所望の状態に変更することができるので、機体本体の姿勢変更を作業者の手動操作によって適切に行うことができ、もって、請求項４の好適な手段が得られる。
【００２６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態を、作業車としての刈取収穫用のコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒ（左右両側の走行装置に相当する）、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置３、脱穀された穀粒を貯留する穀粒タンク４、搭乗運転部２等を備えた走行機体Ｖ（機体本体に相当する）に対して、稲や麦等の植立穀稈を刈り取って脱穀装置３に供給する刈取部１０が昇降調節自在に備えられて、コンバインを構成してある。
【００２７】
刈取部１０は、先端部に設けた分草具６、分草具６にて分草された植立穀稈を引き起こす引起し装置５、引き起こされた穀稈の株元側を切断するバリカン型の刈刃７、刈取穀稈を徐々に横倒れ姿勢に変更しながら後方側に搬送する縦搬送装置８等にて構成され、走行機体Ｖの前部に横軸芯Ｐ１周りに油圧式の刈取シリンダＣＹによって揺動昇降自在に設けられている。
尚、上記分草具６の後方側箇所に、刈取部１０の地面に対する高さを検出する超音波式の刈高さセンサ９が設けられている。詳述はしないが、この刈高さセンサ９は、下方側に向けて超音波を発信してから受信するまでの時間を計測することで、刈取部１０の地面に対する高さを検出するように非接触式に構成されている。
【００２８】
そして、このコンバインでは、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する走行機体Ｖの姿勢を変更操作自在な姿勢変更操作手段１００が設けられている。以下、その構成について説明する。
先ず、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの走行機体Ｖへの取付構造を説明する。尚、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒは夫々同一構成であるから、そのうち左側のクローラ走行装置１Ｌについて以下に説明し、右側のクローラ走行装置１Ｒについてはその説明を省略する。
【００２９】
図２に示すように、走行機体Ｖを構成する前後向き姿勢の主フレーム１１に対して固定される支持フレーム１２の前端側には駆動スプロケット１３が回転自在に支持されるとともに、複数個の遊転輪体１４を前後方向に並べた状態で枢支し、且つ、後端部にテンション輪体１５を支持したトラックフレーム１６が前記支持フレーム１２に対して上下動可能に装着されている。そして、前記駆動スプロケット１３とテンション輪体１５及び各遊転輪体１４にわたり無端回動体であるクローラベルトＢが巻回されている。
【００３０】
前記支持フレーム１２の前部側には水平軸芯Ｐ２周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される前ベルクランク１７ａが枢支され、支持フレーム１２の後部側には水平軸芯Ｐ３周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される後ベルクランク１７ｂが枢支されている。そして、前ベルクランク１７ａの下方側端部がトラックフレーム１６の前部側個所に枢支連結され、後ベルクランク１７ｂの下方側端部は、ストローク吸収用の補助リンク１７ｂ１を介して、トラックフレーム１６の後部側個所に枢支連結されている。
一方、前後ベルクランク１７ａ，１７ｂの夫々の上方側端部には、夫々、油圧シリンダＣ２，Ｃ３のシリンダロッドが連動連結されている。前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３のシリンダ本体側は主フレーム１１における横フレーム部分に枢支連結されており、前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３は夫々複動型の油圧シリンダにて構成されている。
【００３１】
そして、前ベルクランク１７ａに対応する油圧シリンダＣ２（以下、左前シリンダという）を最も伸張させるとともに、後ベルクランク１７ｂに対応する油圧シリンダＣ３（以下、左後シリンダという）を最も短縮させると、図２に示すように、トラックフレーム１６が支持フレーム１２に受け止め支持され、トラックフレーム１６が主フレーム１１に最も近づいてほぼ平行状態となる。この状態を下限基準姿勢という。
【００３２】
そして、前記下限基準姿勢にある状態から、左後シリンダＣ３をそのままの状態に維持しながら左前シリンダＣ２を短縮作動させると、図３に示すように、走行機体Ｖの前部側を接地部に対して離間する方向に姿勢変更（即ち、前上昇操作）することになる。
また、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２をそのままの状態に維持しながら左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図４に示すように、走行機体Ｖの後部側を接地部に対して離間する方向に姿勢変更（後上昇操作）することになる。
又、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図５に示すように、走行機体Ｖが接地部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更（上昇操作）することになる。
【００３３】
尚、図９に示すように、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいても同様に、機体前部側に位置する右前シリンダＣ４と、機体後部側に位置する右後シリンダＣ５とが夫々備えられ、左側のクローラ走行装置１Ｌと同様な動作を行う。
【００３４】
従って、前記姿勢変更操作手段１００が、走行機体Ｖの左側前部及び左側後部夫々についての左側のクローラ走行装置１Ｌの接地部に対する高さを各別に変更調節自在な２個の駆動手段としての前記左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３と、走行機体Ｖの右側前部及び右側後部の夫々についての右側のクローラ走行装置１Ｒの接地部に対する高さを各別に変更調節自在な２個の駆動手段としての前記右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５とを備えて構成されている。
【００３５】
前記４個の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の夫々に対応させて、左右クローラ走行装置１Ｌ，１Ｒにおける前記各ベルクランク１７ａ，１７ｂの回動支点部に対応する箇所に、その回動量に基づいて前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の操作量（即ち、伸縮作動したストローク量）を検出するポテンショメータ形のストロ−クセンサ１８，１９，２０，２１が設けられている。
又、走行機体Ｖの水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段３００が、走行機体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を検出する重力式の左右傾斜角センサ２３と、走行機体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を検出する重力式の前後傾斜角センサ２４とを備えて構成されて、走行機体Ｖに設けられている。
【００３６】
上記左右傾斜角センサ２３及び前後傾斜角センサ２４は、同一の構成になるものであり、以下、図６及び図７に基づいて説明する。
走行機体Ｖに固定された角型の容器４１の内部に、シリコンオイル等の所定粘度の液体４２が入れられるとともに、同一形状の金属板を同一間隔で平行に立設した検出電極４３が傾斜角検出方向（図６において左右方向）に間隔をあけて一対配置されている。そして、走行機体Ｖが傾斜していない状態で上記液体４２が重力により初期姿勢（液面水平状態）に復帰しているときに、上記一対の検出電極４３が同一漬浸状態（図６の状態）となるように構成され、その各検出電極４３の静電容量を計測してその計測値の差（走行機体Ｖが傾斜していない状態ではゼロである）を傾斜角情報に変換する変換回路部４４が備えられている。
即ち、各傾斜角センサ２３，２４が、走行機体Ｖに固定された容器４１及びその容器４１に対して重力により初期姿勢（液面水平状態）に復帰付勢された上記液体４２を備えて、上記容器４１に対する上記液体４２の角度を前記走行機体Ｖの水平基準面に対する傾斜角として検出するように構成されている。
【００３７】
次に、動力伝達系を図８に示す。走行機体Ｖに搭載されたエンジンＥから出力された動力は、脱穀クラッチ４５を介して脱穀装置３に伝達されるとともに、走行クラッチ４６及び無段変速装置４７を介して左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒのミッション部４８に伝達され、ミッション部４８に伝達された動力は、クローラ走行装置１Ｌ，１Ｒに伝達されるとともに、刈取クラッチ４９を介して刈取部１０に伝達される。尚、上記無段変速装置４７は、前記搭乗運転部２に設けた変速レバー５１によって変速操作される。
【００３８】
図９に示すように、マイクロコンピュータ利用の制御装置２２が設けられ、この制御装置２２に、前記各ストロークセンサ１８〜２１、刈高さセンサ９、左右傾斜角センサ２３、及び前後傾斜角センサ２４の各検出情報が入力されている。又、搭乗運転部２の操作パネルには、姿勢変更スイッチユニットＳＵと、前上げスイッチ４０ａ及び後上げスイッチ４０ｂが設けられ、それらの各操作情報も制御装置２２に入力されている。そして、前上げスイッチ４０ａをオンさせると、前上げ操作（後傾斜指令）が指令され、後上げスイッチ４０ｂをオンさせると、後上げ操作（前傾斜指令）が指令されるように構成されている。
【００３９】
さらに、搭乗運転部２の操作パネルには、走行機体Ｖに対する刈取部１０の地面に対する高さ即ち刈取高さを設定するボリューム式の刈高さ設定器３９、刈取部１０の上昇指令及び下降指令を指令する刈取昇降レバー２８の操作に基づいて、刈取部上昇を指令する上昇スイッチＳＷ１、刈取部下降を指令する下降スイッチＳＷ２等が備えられ、これらの情報も前記制御装置２２に入力されている。
【００４０】
図１０に示すように、上記姿勢変更スイッチユニットＳＵには、走行機体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を設定する左右傾斜角設定器２５、水平制御（後述のローリング制御）を入り切りする水平自動スイッチ２６、水平制御の入り状態を示す水平ランプ２６ａ、前後制御（後述のピッチング制御）を入り切りする前後自動スイッチ２７、前後制御の入り状態を示す前後ランプ２７ａ、上記水平制御及び前後制御の作動モードを上限基準モードと下限基準モードとに切り換える上げ基準スイッチ３５、及び上限基準モードであることを示す上げ基準ランプ３５ａが設けられ、さらに、十字レバー式の操作具３６にて作動する、右上げスイッチ３７ａ、左上げスイッチ３７ｂ、機体上げスイッチ３８ａ及び機体下げスイッチ３８ｂが設けられている。尚、後述の手動操作による姿勢変更操作は、下限基準モードで実行される。
【００４１】
上記十字レバー式の操作具３６の操作について説明すると、操作具３６を左側に倒したときに、右上げスイッチ３７ａがオン作動して右上げ操作（左傾斜指令）が指令され、操作具３６を右側に倒したときに、左上げスイッチ３７ｂがオン作動して左上げ操作（右傾斜指令）が指令される。又、操作具３６を後方側に倒したときに、機体上げスイッチ３８ａがオン作動して機体上げ操作（上昇指令）が指令され、操作具３６を前方側に倒したときに、機体下げスイッチ３８ｂがオン作動して機体下げ操作（下降指令）が指令される。
【００４２】
従って、走行機体Ｖの姿勢変更指令を指令する手動式の姿勢変更指令手段４００が、前記機体上げスイッチ３８ａ、機体下げスイッチ３８ｂ、右上げスイッチ３７ａ、左上げスイッチ３７ｂ、前上げスイッチ４０ａ及び後上げスイッチ４０にて構成されるとともに、上記姿勢変更指令として、走行機体Ｖの上昇指令、下降指令、左傾斜指令、右傾斜指令、前傾斜指令、及び後傾斜指令の夫々を指令するように構成されている。
【００４３】
又、上記左右傾斜角設定器２５には、水平スイッチ２５ａ、左傾斜スイッチ２５ｂ及び右傾斜スイッチ２５ｃが備えられている。つまり、水平スイッチ２５ａを押すと、設定左右傾斜角として水平状態に対応する傾斜角が設定され、左傾斜スイッチ２５ｂを押すと、現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ左傾斜方向に修正され、右傾斜スイッチ２５ｃを押すと、現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ右傾斜方向に修正される。そして、左右傾斜角設定器２５にて設定されている左右傾斜角については、搭乗運転部２の前方側に設けた表示装置（図示しない）に、図１１に示すように、１〜７の７段階（角度０の段階４が水平状態を表わし、プラスの角度が右傾斜方向、マイナスの角度が左傾斜方向を夫々表わす）のいずれであるかが表示される。尚、前後傾斜角については、傾斜角０（水平状態）が設定前後傾斜角として予め設定されている。
【００４４】
一方、制御装置２２からは、前記刈取シリンダＣＹ及び前記４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁２９〜３３に対する駆動信号が夫々出力されている。
尚、前記制御装置２２は、刈取作業中において、刈高さセンサ９の検出値が刈高さ設定器３９にて設定された設定刈高さに維持されるように刈取シリンダＣＹを作動させる刈高さ制御を実行する。
【００４５】
上記制御装置２２を利用して、前記姿勢変更指令手段４００の指令情報に基づいて、前記姿勢変更操作手段１００の作動を制御する手動姿勢変更制御を実行する制御手段２００が構成されている。
そして、上記制御手段２００が、前記手動姿勢変更制御として、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち２個以上の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を前記姿勢変更指令手段４００による姿勢変更指令の方向に同時に駆動操作して走行機体Ｖの姿勢を変更する姿勢変更作動、及び、その姿勢変更作動を実行した後、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち少なくとも１個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作して前記左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部にて平面を形成させる、つまり、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部を同一平面上に位置させる平面形成作動を実行するように構成されている。
【００４６】
前記制御手段２００が、前記平面形成作動として、前記姿勢変更作動において同時に駆動操作した２個以上の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、駆動速度が最も遅い１個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を除いた他の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、前記駆動速度が最も遅い１個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を前記姿勢変更作動における駆動方向に継続して駆動操作して前記平面を形成させるように構成されている。
【００４７】
さらに、前記制御手段２００が、前記姿勢変更作動として、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を前記姿勢変更指令手段４００による姿勢変更指令の方向に同時に駆動操作するか、もしくは、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で他の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を前記姿勢変更指令手段４００による姿勢変更指令の方向に駆動操作するように構成されている。
つまり、前記制御手段２００が、前記姿勢変更作動として、前記上昇指令が指令された場合には前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を上昇方向に同時に駆動操作するとともに、前記下降指令が指令された場合には前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を下降方向に同時に駆動操作し、前記左傾斜指令及び前記右傾斜指令が指令された場合には、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、走行機体Ｖの左側前部及び左側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３）と、走行機体Ｖの右側前部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダを駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダを同時に駆動操作し、前記前傾斜指令及び前記後傾斜指令が指令された場合には、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、走行機体Ｖの左側前部及び右側前部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４）と、走行機体Ｖの左側後部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダを駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダを同時に駆動操作するように構成されている。
【００４８】
以下、上記姿勢変更作動及び平面形成作動について、図１２〜図１４に基づいて具体的に説明する。
図１２〜図１４に示すように、４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５による走行機体Ｖの左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部での高さ変更操作範囲（各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作可能範囲に対応する）の下限位置が夫々ａ０，ｂ０，ｃ０，ｄ０で、上限位置が夫々ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２で示され、姿勢変更指令が指令されたときに、４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５による走行機体Ｖの各高さ位置が平面ａ―ｂ―ｃ―ｄを形成しているとする。
先ず、上昇指令が指令されて４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を上昇方向に同時に駆動操作する姿勢変更作動を図１２（イ）に示すが、この上昇作動において、４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち右後シリンダＣ５の駆動速度が最も遅いとすると、この右後シリンダＣ５の姿勢変更作動後の高さ位置ｄ３’は、他の３個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２、左後シリンダＣ３、右前シリンダＣ４）の姿勢変更作動後の高さ位置ａ３，ｂ３，ｃ３にて形成される平面よりも下側に位置することになる。そこで、上記３個の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４の駆動は停止させるが、右後シリンダＣ５だけは駆動を継続して高さ位置ｄ３まで上昇させることによって、４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５による走行機体Ｖの各高さ位置が平面ａ３―ｂ３―ｃ３―ｄ３を形成するので、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部にて平面が形成されることになる。
【００４９】
下降指令が指令されて４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を下降方向に同時に駆動操作する姿勢変更作動を図１２（ロ）に示すが、この下降作動において、４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち右前シリンダＣ４の駆動速度が最も遅いとすると、この右前シリンダＣ４の姿勢変更作動後の高さ位置ｃ４’は、他の３個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２、左後シリンダＣ３、右後シリンダＣ５）の姿勢変更作動後の高さ位置ａ４，ｂ４，ｄ４にて形成される平面よりも上側に位置することになる。そこで、上記３個の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ５の駆動は停止させるが、右前シリンダＣ４だけは駆動を継続して高さ位置ｄ４まで下降させることによって、４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５による走行機体Ｖの各高さ位置が平面ａ４―ｂ４―ｃ４―ｄ４を形成するので、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部にて平面が形成されることになる。
【００５０】
次に、左傾斜指令が指令されて、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３の駆動を停止させた状態で、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５を同時に上昇側に駆動操作する姿勢変更作動を図１３（イ）に示すが、この左傾斜作動において、同時に駆動される右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のうち右後シリンダＣ５の駆動速度が遅いとすると、この右後シリンダＣ５の姿勢変更作動後の高さ位置ｄ５’は、駆動停止させた左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３の高さ位置ａ，ｂと右前シリンダＣ４の姿勢変更作動後の高さ位置ｃ５にて形成される平面よりも下側に位置することになる。そこで、右前シリンダＣ４の駆動は停止させるが、右後シリンダＣ５だけは駆動を継続して高さ位置ｄ５まで上昇させることによって、４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５による走行機体Ｖの各高さ位置が平面ａ―ｂ―ｃ５―ｄ５を形成するので、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部にて平面が形成されることになる。
【００５１】
右傾斜指令が指令されて、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３の駆動を停止させた状態で、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５を同時に下降側に駆動操作する姿勢変更作動を図１３（ロ）に示すが、この右傾斜作動において、同時に駆動される右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のうち右前シリンダＣ４の駆動速度が遅いとすると、この右前シリンダＣ４の姿勢変更作動後の高さ位置ｃ６’は、駆動停止させた左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３の高さ位置ａ，ｂと右後シリンダＣ５の姿勢変更作動後の高さ位置ｄ６にて形成される平面よりも上側に位置することになる。そこで、右後シリンダＣ５の駆動は停止させるが、右前シリンダＣ４だけは駆動を継続して高さ位置ｃ６まで下降させることによって、４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５による走行機体Ｖの各高さ位置が平面ａ―ｂ―ｃ６―ｄ６を形成するので、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部にて平面が形成されることになる。
【００５２】
尚、上記左傾斜指令に基づく左傾斜方向への姿勢変更作動、及び、右傾斜指令に基づく右傾斜方向への姿勢変更作動を行う場合に、上記のように、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３の駆動を停止させた状態で、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５を同時に駆動操作する構成に代えて、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５の駆動を停止させた状態で、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３を同時に駆動操作する構成でもよい。
【００５３】
次に、前傾斜指令が指令されて、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５の駆動を停止させた状態で、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を同時に下降側に駆動操作する姿勢変更作動を図１４（イ）に示すが、この前傾斜作動において、同時に駆動される左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のうち右前シリンダＣ４の駆動速度が遅いとすると、この右前シリンダＣ４の姿勢変更作動後の高さ位置ｃ７’は、駆動停止させた左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５の高さ位置ｂ，ｄと左前シリンダＣ２の姿勢変更作動後の高さ位置ａ７にて形成される平面よりも上側に位置することになる。そこで、左前シリンダＣ２の駆動は停止させるが、右前シリンダＣ４だけは駆動を継続して高さ位置ｃ７まで下降させることによって、４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５による走行機体Ｖの各高さ位置が平面ａ７―ｂ―ｃ７―ｄを形成するので、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部にて平面が形成されることになる。
【００５４】
後傾斜指令が指令されて、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５の駆動を停止させた状態で、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を同時に上昇側に駆動操作する姿勢変更作動を図１４（ロ）に示すが、この後傾斜作動において、同時に駆動される左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のうち左前シリンダＣ２の駆動速度が遅いとすると、この左前シリンダＣ２の姿勢変更作動後の高さ位置ａ８’は、駆動停止させた左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５の高さ位置ｂ，ｄと右前シリンダＣ４の姿勢変更作動後の高さ位置ｃ８にて形成される平面よりも下側に位置することになる。そこで、右前シリンダＣ４の駆動は停止させるが、左前シリンダＣ２だけは駆動を継続して高さ位置ａ８まで上昇させることによって、４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５による走行機体Ｖの各高さ位置が平面ａ８―ｂ―ｃ８―ｄを形成するので、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部にて平面が形成されることになる。
【００５５】
尚、上記前傾斜指令に基づく前傾斜方向への姿勢変更作動、及び、後傾斜指令に基づく後傾斜方向への姿勢変更作動を行う場合に、上記のように、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５の駆動を停止させた状態で、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を同時に駆動操作する構成に代えて、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４の駆動を停止させた状態で、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を同時に駆動操作する構成でもよい。
【００５６】
又、前記制御手段２００は、自動姿勢変更指令が指令されている場合に、前記傾斜角検出手段３００の検出情報に基づいて、走行機体Ｖの水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段１００の作動を制御する自動姿勢変更制御を実行するように構成されている。尚、自動姿勢変更指令は、前記水平自動スイッチ２６及び前後自動スイッチ２７によって指令される。
即ち、上記制御手段２００が、上記自動姿勢変更制御として、前記左右傾斜角センサ２３の検出情報に基づいて、走行機体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が設定左右傾斜角に維持されるように、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び左側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３）と、右側前部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するローリング制御、及び、前記前後傾斜角センサ２４の検出情報に基づいて、走行機体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が設定前後傾斜角に維持されるように、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び右側前部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４）と、左側後部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するピッチング制御を実行するように構成されている。
【００５７】
そして、前記制御手段２００が、上記自動姿勢変更制御（ローリング制御及びピッチング制御）において、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうちの２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、その駆動停止させた２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５夫々による前記走行機体Ｖの前記左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する各高さ位置を含む基準平面ＫＨを設定して、他の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を前記基準平面ＫＨからの各操作量（伸縮作動したストローク量）が同じになるように駆動操作することにより、走行機体Ｖの前記左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する各高さ位置にて平面を形成する状態を維持させる平面維持姿勢変更作動を実行するように構成されている。
【００５８】
上記基準平面ＫＨの設定について、機体左側に位置する左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３を駆動停止させた状態で、機体右側に位置する右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５を駆動操作するローリング制御の場合を例に説明する。
図１５に示すように、上記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５による走行機体Ｖの左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部での各高さ位置により斜線で示す平面が形成され、その平面における左側前部及び左側後部の各高さ位置を夫々ａ１，ｂ１で示している。尚、図中、ａ０，ｂ０，ｃ０，ｄ０及びａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２は、図１２〜図１４と同様に、夫々各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作可能範囲の下限位置、及び、上限位置を示す。
そして、左側前部の下限位置ａ０と右側前部の下限位置ｃ０を結ぶ直線に平行に、左側前部の高さ位置ａ１から右側前部に向けて直線ａ１−ｃ１を引き、又、、左側後部の下限位置ｂ０と右側後部の下限位置ｄ０を結ぶ直線に平行に、左側後部の高さ位置ｂ１から右側後部に向けて直線ｂ１−ｄ１を引き、この直線ａ１−ｃ１と直線ｂ１−ｄ１とを含む平面ａ１−ｂ１−ｃ１−ｄ１によって基準平面ＫＨが設定されている。
【００５９】
上記平面維持姿勢変更作動を実行する場合に、前記制御手段２００は、前記各ストロークセンサ１８〜２１の検出情報に基づいて、前記駆動操作する２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の単位時間当たりの各操作量の変化を求めて、その２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうちで前記単位時間当たりの操作量の変化が大きい変化速度大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量が、前記単位時間当たりの操作量の変化が小さい変化速度小側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量よりも設定値以上大となるに伴って、前記変化速度大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量が前記変化速度小側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量よりも設定値小となるまで、前記変化速度大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作を停止させ、且つ、前記変化速度大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量が前記変化速度小側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量よりも設定値以上小となるに伴って、前記変化速度大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作を開始させることにより、前記駆動操作する２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の前記基準平面ＫＨからの各操作量を同じにするように構成されている。
【００６０】
即ち、駆動操作する２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５による操作量（シリンダ伸縮量）の変化速度に差がある場合には、速度が遅い方のシリンダを連続的に駆動させながら、速度が速い方のシリンダの駆動をオンオフすることにより、上記駆動操作する２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５間の操作量の差を設定値内に収めて、前記基準平面ＫＨからの各操作量が同じになるように制御する。
この場合に、先ず、前記基準平面ＫＨからのシリンダの操作量である伸縮量Ｗを、下式のように、現在のシリンダ位置と基準平面ＫＨに対応する基準位置との差を、各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作可能範囲、即ち上限位置から下限位置までの全ストロークＳＴで割ったときの割合（パーセント）で定義し、上記設定値としては、上記全ストロークＳＴの３パーセントに設定している。つまり、駆動操作する２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５間の伸縮量Ｗの差は、最大でも各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作可能な全ストロークＳＴの３パーセント以内に収められる。尚、上記シリンダ伸縮量Ｗがプラスのときは、現在のシリンダ位置が前記基準平面ＫＨよりも上側に位置していることを示し、マイナスのときは、現在のシリンダ位置が前記基準平面ＫＨよりも下側に位置していることを示す。
【００６１】
【数１】
シリンダ伸縮量Ｗ＝〔（シリンダ位置−基準位置）／ＳＴ〕×１００
【００６２】
次に、下限基準モードにおける前記ローリング制御、及びピッチング制御について説明する。
即ち、ローリング制御の場合は、走行面が左下がり状態であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、左側のクローラ走行装置１Ｌにおいて、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、走行機体Ｖが接地部に対して左上り傾斜姿勢（右傾斜姿勢）に変化して、走行機体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を水平状態にすることができる。又、走行面が右下がり状態であれば、前記下限基準姿勢にある状態から、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいて、右前シリンダＣ４を短縮作動させ、且つ、右後シリンダＣ５を伸長作動させると、走行機体Ｖが接地部に対して右上り傾斜姿勢（左傾斜姿勢）に変化して、走行機体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を水平状態にすることができる。
【００６３】
ピッチング制御の場合は、走行面が前下がり状態であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を、夫々、そのままの状態に維持しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を同時に短縮作動させると、走行機体Ｖの前部側が左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して上昇して後傾姿勢に姿勢変化して、走行機体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を水平状態にすることができる。又、走行面が前上がり状態であれば、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を、夫々、そのままの状態に維持しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を同時に伸長作動させると、走行機体Ｖの後部側が左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して上昇して前傾姿勢に姿勢変化して、走行機体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を水平状態にすることができる。
【００６４】
尚、上限基準モードにおけるローリング制御、及びピッチング制御についての説明は省略するが、走行機体Ｖが左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒにおいて接地部に対して平行姿勢のまま最も離間した姿勢状態（図５参照）から、各シリンダＣ２〜Ｃ５の作動方向を、上記下限基準モードにおけるローリング制御及びピッチング制御での作動方向と逆の方向に作動させることにより実行される。
【００６５】
次に、制御装置２２による姿勢変更動作について、図１６〜図２２のフローチャートに基づいて説明する。
先ず、手動の姿勢変更指令（左右傾斜、前後傾斜、上下昇降）がされたか否かを判断し、手動の姿勢変更指令が指令された場合には、手動姿勢変更処理を実行する。
上記手動の姿勢変更指令が指令されていない場合は、水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７の状態を調べて、水平自動スイッチ２６だけがオンしているときはローリング制御だけを実行し、両方がオンしているときは、ローリング制御を優先して先に実行し、その後、ピッチング制御を実行する。
【００６６】
手動姿勢変更処理（図１７）では、左上げスイッチ３７ｂにて左上げ（右傾斜）が指令されていれば、右傾斜処理を実行する。
右傾斜処理（図１９）では、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させ、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。そして、左上げ（右傾斜）の指令が終了すると、前記平面形成作動を実行する。
【００６７】
又、右上げスイッチ３７ａにて右上げ（左傾斜）が指令されていれば、左傾斜処理を実行する。
左傾斜処理（図２０）では、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させ、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。そして、右上げ（左傾斜）の指令が終了すると、前記平面形成作動を実行する。
【００６８】
又、後上げスイッチ４０ｂにて後上げ（前傾斜）が指令されていれば、前傾斜処理を実行する。
前傾斜処理（２１）では、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させ、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。そして、後上げ（前傾斜）の指令が終了すると、前記平面形成作動を実行する。
【００６９】
又、前上げスイッチ４０ａにて前上げ（後傾斜）が指令されていれば、後傾斜処理を実行する。
後傾斜処理（２２）では、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させ、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。そして、前上げ（後傾斜）の指令が終了すると、前記平面形成作動を実行する。
【００７０】
又、機体上げスイッチ３８ａにて機体上げ（上昇）が指令されていれば、機体上昇処理を実行する。
機体上昇処理（２３）では、左前シリンダＣ２を上限位置になるまで短縮作動させ、左後シリンダＣ３を上限位置になるまで伸長作動させ、右前シリンダＣ４を上限位置になるまで短縮作動させ、右後シリンダＣ５を上限位置になるまで伸長作動させる。そして、機体上げ（上昇）の指令が終了すると、前記平面形成作動を実行する。
【００７１】
又、機体下げスイッチ３８ｂにて機体下げ（下降）が指令されていれば、機体下降処理を実行する。
機体下降処理（２４）では、左前シリンダＣ２を下限位置になるまで伸長作動させ、左後シリンダＣ３を下限位置になるまで短縮作動させ、右前シリンダＣ４を下限位置になるまで伸長作動させ、右後シリンダＣ５を下限位置になるまで短縮作動させる。そして、機体下げ（下降）の指令が終了すると、前記平面形成作動を実行する。
【００７２】
ローリング制御（図２５）では、先ず、上げ基準スイッチ３５によって上限基準モードと下限基準モードのいずれに切り換えられているかを判断し、上限基準モードであれば、「上限基準によるローリング制御」を実行し、下限基準モードであれば、以下の「下限基準によるローリング制御」を実行する。
「下限基準によるローリング制御」では、左右傾斜角センサ２３の検出値が不感帯を走行機体Ｖの左傾斜側に外れていれば、機体右側の前後に位置する各ストロークセンサ２０、２１の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ４，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００７３】
上記左右傾斜角センサ２３の検出値が不感帯を走行機体Ｖの右傾斜側に外れていれば、機体左側の前後に位置する各ストロークセンサ１８、１９の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ３のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させる。左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
このようにして、走行機体Ｖの高さを極力低くするようにしながら、走行機体Ｖの左右傾斜角と左右傾斜角設定器２５にて設定された設定左右傾斜角との角度ずれが不感帯Ｆ内に収まるようにローリング作動処理を実行するのである。
【００７４】
尚、「上限基準によるローリング制御」の処理については、詳述しないが、基本的には、上述した「下限基準によるローリング制御」の処理において、各シリンダを下限位置に位置するように操作する代わりに、上限位置に位置するように操作する。このようにして、走行機体Ｖの高さを極力高くするようにしながら、走行機体Ｖと左右傾斜角設定器２５にて設定された設定左右傾斜角との角度ずれが不感帯Ｆ内に収まるようにローリング作動処理を実行する。
【００７５】
ピッチング制御（図２６）では、先ず、上げ基準スイッチ３５によって上限基準モードと下限基準モードのいずれに切り換えられているかを判断し、上限基準モードであれば、「上限基準によるピッチング制御」を実行し、下限基準モードであれば、以下の「下限基準によるピッチング制御」を実行する。
「下限基準によるピッチング制御」では、前後傾斜角センサ２４の検出値が不感帯を走行機体Ｖの前傾斜側に外れていれば、機体後部に位置する左右のストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させる。左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００７６】
前後傾斜角センサ２４の検出値が不感帯を走行機体Ｖの後傾斜側に外れていれば、機体前部に位置する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させる。左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、後述するようなストローク調整処理を実行しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
このようにして、走行機体Ｖの高さを極力低くするようにしながら、走行機体Ｖの前後傾斜角と水平状態に対応する前後傾斜角との角度ずれが不感帯内に収まるようにピッチング作動処理を実行するのである。
【００７７】
尚、「上限基準によるピッチング制御」の処理については、詳述しないが、基本的には、上述した「下限基準によるピッチング制御」の処理において、各シリンダを下限位置に位置するように操作する代わりに、上限位置に位置するように操作する。このようにして、走行機体Ｖの高さを極力高くするようにしながら、走行機体Ｖの前後傾斜角と水平状態に対応する前後傾斜角との角度ずれが不感帯内に収まるようにピッチング作動処理を実行するのである。
【００７８】
次に、上記したように２個のシリンダを駆動操作するときに行われる前記ストローク調整処理について説明する。
図２７に示すように、駆動操作する２個のシリンダをＣ（Ａ），Ｃ（Ｂ）とし、両方のシリンダの一方が作動停止中でなければ、各ストロークセンサ１８〜２１の検出情報に基づいて、前記数１に示す式により、各シリンダごとの伸縮量Ｗ１，Ｗ２と、各シリンダによる単位時間あたりの伸縮量、即ち、各シリンダの伸縮量の変化速度Ｖ１，Ｖ２を求める。上記両方のシリンダの一方が作動停止中のときは、各シリンダごとの伸縮量Ｗ１，Ｗ２だけを求める。
【００７９】
そして、一方のシリンダＣ（Ａ）の変化速度Ｖ１が他方のシリンダＣ（Ｂ）の変化速度Ｖ２よりも大であることが検出されたときは、その速度小側のシリンダＣ（Ｂ）を連続作動しながら、速度大側のシリンダＣ（Ａ）の作動をオンオフする。つまり、速度大側のシリンダＣ（Ａ）の伸縮量Ｗ１と、速度小側のシリンダＣ（Ｂ）の伸縮量Ｗ２とを比較して、速度大側のシリンダＣ（Ａ）の伸縮量Ｗ１が速度小側のシリンダＣ（Ｂ）の伸縮量Ｗ２よりも大きく、しかも、その差が全ストロークの３パーセントよりも大であれば、速度大側のシリンダＣ（Ａ）の作動を停止させ、その差が３パーセントよりも小であれば、速度大側のシリンダＣ（Ａ）の作動は停止させない。一方、速度大側のシリンダＣ（Ａ）の伸縮量Ｗ１が速度小側のシリンダＣ（Ｂ）の伸縮量Ｗ２よりも小さく、しかも、その差が全ストロークの３パーセントよりも大であれば、停止させている速度大側のシリンダＣ（Ａ）の作動を開始させる。
【００８０】
逆に、シリンダＣ（Ａ）の伸縮量Ｗ１の変化速度Ｖ１がシリンダＣ（Ｂ）の伸縮量Ｗ２の変化速度Ｖ２よりも小であることが検出されたときは、上記処理において、速度小側のシリンダをシリンダＣ（Ａ）にして、この速度小側のシリンダＣ（Ａ）を連続作動させながら、速度大側のシリンダＣ（Ｂ）をオンオフ作動させるようにして、同様な処理を行う。
【００８１】
〔別実施形態〕
次に別実施形態を列記する。
上記実施形態では、制御手段２００が、手動姿勢変更制御として実行する平面形成作動として、前記姿勢変更作動において同時に駆動操作した２個以上の駆動手段Ｃ２〜Ｃ５のうち、駆動速度が最も遅い１個の駆動手段を除いた他の駆動手段を駆動停止させた状態で、駆動速度が最も遅い１個の駆動手段を前記姿勢変更作動における駆動方向に継続して駆動操作して前記平面を形成させるようにように構成したが、これ以外に、例えば、駆動速度が最も遅い１個の駆動手段を前記姿勢変更作動における駆動方向に継続して駆動操作するとともに、他の駆動速度が速い駆動手段を前記姿勢変更作動における駆動方向とは逆方向に駆動操作して、前記平面を形成させるように構成してもよい。
【００８２】
上記実施形態では、左右両側の走行装置を、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒで構成したが、これに限るものではなく、例えば、左右一対の車輪式の走行装置でもよい。
【００８３】
上記実施形態では、姿勢変更操作手段１００に備える４個の駆動手段Ｃ２〜Ｃ５の夫々を油圧シリンダにて構成したが、油圧シリンダ以外に、電動モータとネジ送り機構等からなる他の駆動手段にて構成してもよい。
【００８４】
上記実施形態では、傾斜角検出手段３００を、重力式の傾斜角センサ２３，２４にて構成したが、これに限るものではなく、例えばレーザージャイロ等の角速度を検出するセンサの検出信号を積分して傾斜角を検出する手段でもよい。
【００８５】
上記実施形態では、制御手段２００が、自動姿勢変更制御として、ローリング制御とピッチング制御の両方を実行するように構成したが、ローリング制御とピッチング制御のいずれか一方だけを実行するように構成してもよい。
【００８６】
上記実施形態では、作業車としてコンバインを例示したが、コンバインに限らず、苗移植機やトラクター等の他の農作業車でもよく、農作業車に限らず、建設用の作業車や土木用の作業車であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの前部を示す側面図
【図２】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図３】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図４】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図５】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図６】傾斜角検出手段の構成を示す斜視図
【図７】傾斜角検出手段の検出動作を示す側面図
【図８】コンバインの動力伝達図
【図９】制御構成を示すブロック図
【図１０】姿勢変更操作用のスイッチユニットの正面図
【図１１】左右傾斜角の設定値を示す図
【図１２】手動の姿勢変更指令に基づく姿勢変更作動及び平面形成作動を示す斜視図
【図１３】手動の姿勢変更指令に基づく姿勢変更作動及び平面形成作動を示す斜視図
【図１４】手動の姿勢変更指令に基づく姿勢変更作動及び平面形成作動を示す斜視図
【図１５】平面維持姿勢変更作動を示す斜視図
【図１６】制御作動を示すフローチャート
【図１７】制御作動を示すフローチャート
【図１８】制御作動を示すフローチャート
【図１９】制御作動を示すフローチャート
【図２０】制御作動を示すフローチャート
【図２１】制御作動を示すフローチャート
【図２２】制御作動を示すフローチャート
【図２３】制御作動を示すフローチャート
【図２４】制御作動を示すフローチャート
【図２５】制御作動を示すフローチャート
【図２６】制御作動を示すフローチャート
【図２７】制御作動を示すフローチャート
【符号の説明】
１Ｌ，１Ｒ              走行装置
１００                  姿勢変更操作手段
２００                  制御手段
３００                  傾斜角検出手段
４００                  姿勢変更指令手段
Ｃ２〜Ｃ５              駆動手段
Ｖ                      機体本体
【図１】
0003652250.tif 000002
【図２】
0003652250.tif 000003
【図３】
0003652250.tif 000004
【図４】
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【図５】
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【図６】
0003652250.tif 000007
【図７】
0003652250.tif 000008
【図８】
0003652250.tif 000009
【図９】
0003652250.tif 000010
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
0003652250.tif 000013
【図１３】
0003652250.tif 000014
【図１４】
0003652250.tif 000015
【図１５】
0003652250.tif 000016
【図１６】
0003652250.tif 000017
【図１７】
0003652250.tif 000018
【図１８】
0003652250.tif 000019
【図１９】
0003652250.tif 000020
【図２０】
0003652250.tif 000021
【図２１】
0003652250.tif 000022
【図２２】
0003652250.tif 000023
【図２３】
0003652250.tif 000024
【図２４】
0003652250.tif 000025
【図２５】
0003652250.tif 000026
【図２６】
0003652250.tif 000027
【図２７】
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