(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置の接地部に対する機体本体の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、
前記機体本体の傾斜変更指令を指令する手動式の姿勢変更指令手段と、
前記姿勢変更指令手段の指令情報に基づいて、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢変更制御を実行する制御手段とが設けられている作業車の姿勢制御装置であって、
前記姿勢変更操作手段が、前記機体本体における傾斜角変更方向の両端部夫々での前記走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な複数個の駆動手段を備えて構成されるとともに、その各駆動手段の駆動操作量を検出する操作量検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記姿勢変更制御として、前記複数個の駆動手段のうち前記機体本体における傾斜角変更方向の一端部に作用する駆動手段の駆動操作を停止させた状態で、前記機体本体における傾斜角変更方向の他端部に作用する駆動手段を前記姿勢変更指令手段による傾斜変更指令の方向に駆動操作する姿勢変更作動を実行し、且つ、前記操作量検出手段の検出情報に基づいて、前記傾斜角変更方向の他端部に作用する駆動手段が駆動操作可能範囲の終端位置に達したことを判別した場合には、前記傾斜角変更方向の他端部に作用する駆動手段の駆動操作を停止させるとともに、前記傾斜角変更方向の他端部に作用する駆動手段が駆動操作可能範囲の終端位置に達したことを報知する報知作動を実行するように構成され、更に、前記姿勢変更制御において、前記傾斜角変更方向の他端部に作用する駆動手段の駆動操作を停止させた後、その駆動操作停止前の傾斜変更指令と同じ傾斜変更指令が前記姿勢変更指令手段にて指令された場合には、前記傾斜角変更方向の他端部に作用する駆動手段を駆動操作可能範囲の終端位置に保持させた状態で、前記傾斜角変更方向の一端部に作用する駆動手段を前記姿勢変更指令手段による傾斜変更指令の方向に駆動操作するように構成されている作業車の姿勢制御装置。
【請求項２】
前記姿勢変更操作手段が、前記複数個の駆動手段として、前記機体本体における左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の夫々での前記走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の駆動手段を備えるように構成され、
前記制御手段が、前記姿勢変更制御において、前記４個の駆動手段のうちで２個の駆動手段を同時に駆動操作して、その同時に駆動操作する２個の駆動手段のいずれかが駆動操作可能範囲の終端位置に達したときに、その２個の駆動手段の駆動操作を停止させるとともに、前記同時に駆動操作する２個の駆動手段のいずれかが駆動操作可能範囲の終端位置に達したことを報知する報知作動を実行し、且つ、前記２個の駆動手段の駆動操作を停止させた後、前記姿勢変更指令手段にて前記２個の駆動手段の駆動操作停止前の傾斜変更指令と同じ傾斜変更指令が指令された場合には、前記同時に駆動操作した２個の駆動手段のうちで、前記駆動操作可能範囲の終端位置に達している駆動手段をその終端位置に保持させた状態で、前記駆動操作可能範囲の終端位置に達していない駆動手段を駆動操作可能範囲の終端位置に達するように駆動操作する終端到達作動を実行するように構成されている請求項１記載の作業車の姿勢制御装置。
【請求項３】
前記姿勢変更指令手段が、前記傾斜変更指令として、前記機体本体の左傾斜指令、右傾斜指令、前傾斜指令、及び後傾斜指令の夫々を指令するように構成され、
前記制御手段が、前記姿勢変更制御として、前記左傾斜指令及び前記右傾斜指令が指令された場合には、前記４個の駆動手段のうち、左側前部及び左側後部に作用する２個の駆動手段と、右側前部及び右側後部に作用する２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を同時に駆動操作するローリング作動を実行し、前記前傾斜指令及び前記後傾斜指令が指令された場合には、前記４個の駆動手段のうち、左側前部及び右側前部に作用する２個の駆動手段と、左側後部及び右側後部に作用する２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を同時に駆動操作するピッチング作動を実行するように構成されている請求項２記載の作業車の姿勢制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行装置の接地部に対する機体本体の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記機体本体の傾斜変更指令を指令する手動式の姿勢変更指令手段と、前記姿勢変更指令手段の指令情報に基づいて、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢変更制御を事項する制御手段とが設けられている作業車の姿勢制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
たとえばコンバインにおいて、湿田で作業する際、機体本体が後傾斜の状態になり、刈取部を刈り高さ調節範囲の下限まで下降調節しても適切な刈り高さ位置にならないとか、脱穀装置が傾斜した状態になって脱穀や選別不良が発生しやすくなることがある。この場合、機体本体を走行装置の接地部に対して前傾斜になった状態にピッチング調節すると、刈り高さ位置を適切にできるとか脱穀や選別処理が適切に行われるようになることがある。また、タンクに貯留された穀粒を排出する際、障害物があると、オーガが排出箇所に届かないことがある。この場合、機体本体を走行装置の接地部に対して左傾斜とか右傾斜になった状態にローリング調節すると、オーガが排出箇所に届くようになることがある。
このため、上記した作業車は、姿勢変更指令手段を操作することにより、この姿勢変更指令手段からの指令に基づいて制御手段が姿勢変更操作手段の作動を制御し、機体本体の走行装置の接地部に対する傾斜角を調節できるようになったものである。
【０００３】
この種の作業車として、従来、機体本体の機体フレームを一つの横軸芯まわりで走行装置に対して揺動操作することにより、機体本体の走行装置に対する傾斜角を調節するようになっていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来の上記した傾斜調節の技術にあっては、傾斜角の変化量を大きくできないとか、機体本体を走行装置に対して移動調節する駆動手段が大型化していた。また、機体の安定性が低下しやすくなっていた。
【０００５】
すなわち、機体本体の走行装置の接地部に対する傾斜角の変化量を大きくしようとすると、機体フレームの上下移動量を大きくする必要があることから、その移動操作を行わせるための駆動手段としてストロークが大きいものを採用する必要があった。また、傾斜角を大きくするには、機体フレームと走行装置との上下間隔を大にする必要があり、機体本体が水平な姿勢になったときの機体重心が高くなっていた。
【０００６】
この点を改善しながら傾斜調節できるものとして、たとえば特開平３−６１４２１号公報に示されるように、コンバインにおいて、左右一対のクローラ走行装置の夫々が、ローリング用の油圧シリンダの伸縮作動によって機体本体の機体フレームに対して平行上下動するものがあった。
すなわち、機体本体における左側端部の走行装置の接地部に対する高さを変更調節自在な駆動手段と、機体本体における右側端部の走行装置の接地部に対する高さを変更調節自在な駆動手段とを備え、機体本体の左側端部と右側端部とに各別に作用する一対の駆動手段によって、機体本体の走行装置に対するローリング調節を行えるものがあった。
【０００７】
この公知のローリング技術の如く、機体本体の走行装置に対する傾斜角を調節するための駆動手段として、機体本体の傾斜角変更方向での一端部と他端部とに各別に作用する複数個の駆動手段を設け、この複数個の駆動手段の操作によって機体本体の走行装置に対する傾斜調節を行わせると、駆動手段の大きさとか、傾斜調節の可能な範囲や機体の安定性などの面で有利化を図りながら傾斜調節を可能にできる。
【０００８】
すなわち、機体本体の一端部を走行装置に対して下降限界まで移動調節してなった傾斜姿勢の状態と、他端部を走行装置に対して上昇限界まで移動調節してなった傾斜姿勢の状態との間で機体本体の傾斜角が変化するようにして傾斜調節ができる。これにより、機体本体が走行装置の接地部に対して移動する最大ストロークを小にしながら、かつ、機体本体が水平姿勢にあるときの機体重心を低くしながら傾斜角の変化量を大きくできる。
【０００９】
このように、機体本体における傾斜角変更方向の両端部夫々での走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な複数個の駆動手段によって傾斜調節を行わせるに当り、姿勢変更指令手段からの指令に基づいて複数個の駆動手段を操作する制御手段が、機体本体の一端部に作用する駆動手段と、他端部に作用する駆動手段とを同時に駆動操作するという姿勢変更作動を実行するようにすると、全ての駆動手段を一挙に駆動できるように大きな動力が必要になる。また、駆動手段の制御目標位置を設定するなどの面から複雑な信号処理を行わせる必要が生じる。
【００１０】
本発明の目的は、ピッチングとかローリング調節を可能にするに当り、駆動手段の大きさとか機体の安定性などの面で有利化を図りながら調節範囲を大きくできるのみならず、駆動力や制御の面からも有利にでき、さらには、適切な調節操作を行わせやすい作業車の姿勢制御装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
請求項１によれば、冒頭に記した作業車の姿勢制御装置において、前記姿勢変更操作手段が、前記機体本体における傾斜角変更方向の両端部夫々での前記走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な複数個の駆動手段を備えて構成されるとともに、その各駆動手段の駆動操作量を検出する操作量検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記姿勢変更制御として、前記複数個の駆動手段のうち前記機体本体における傾斜角変更方向の一端部に作用する駆動手段の駆動操作を停止させた状態で、前記機体本体における傾斜角変更方向の他端部に作用する駆動手段を前記姿勢変更指令手段による傾斜変更指令の方向に駆動操作する姿勢変更作動を実行し、且つ、前記操作量検出手段の検出情報に基づいて、前記傾斜角変更方向の他端部に作用する駆動手段が駆動操作可能範囲の終端位置に達したことを判別した場合には、前記傾斜角変更方向の他端部に作用する駆動手段の駆動操作を停止させるとともに、前記傾斜角変更方向の他端部に作用する駆動手段が駆動操作可能範囲の終端位置に達したことを報知する報知作動を実行するように構成されている。
【００１２】
すなわち、姿勢変更操作手段が、機体本体における傾斜角変更方向の両端部夫々での走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な複数個の駆動手段を備えて構成されるものだから、姿勢変更指令手段からの指令に基づいて作動する制御手段によってこの複数個の駆動手段を適切に操作させることにより、機体本体の一端部を走行装置に対して下降限界まで移動調節してなった傾斜姿勢の状態と、他端部を走行装置に対して上昇限界まで移動調節してなった傾斜姿勢の状態との間で機体本体の傾斜角が変化するようにして傾斜調節ができる。これにより、機体本体が走行装置の接地部に対して移動する最大ストロークを小にしながら、かつ、機体本体が水平姿勢にあるときの機体重心を低くしながら傾斜角の変化量を大きくできる。
【００１３】
また、制御手段は、機体本体の傾斜角変更方向での一端部に作用する駆動手段を停止操作した状態で、他端部に作用する駆動手段を駆動操作するという姿勢変更作動を実行するものだから、傾斜角を変更するべく駆動手段を駆動させる際、設けてある駆動手段の数や大きさの割には小さい駆動力を与えながら、かつ、駆動手段の制御目標位置を設定するなどのための信号処理が比較的簡単な制御を行わせながら駆動手段を駆動させられる。
【００１４】
さらに、姿勢変更操作手段を操作して機体本体の傾斜角調節を行う際、駆動手段が駆動されて傾斜角を変更していくに伴って駆動操作可能な終端位置に達した場合には、制御手段が報知作動を実行する。これにより、傾斜角の変化が進んで駆動手段が終端位置に達することがあれば、これを報知によって容易に認識させらながら傾斜角調節の操作を行わせられる。
【００１５】
したがって、機体本体のピッチング調節を可能にする場合とか、ローリング調節を可能にする場合のように機体本体の走行装置に対する傾斜調節を可能にするに当り、たとえばコンバインによる湿田作業の際、機体本体が後傾斜状態になるとともにその角度が大小異なる現象にかかわらず、機体本体の前後傾斜が適切になって機体本体が前下がりになり過ぎないように、かつ、刈り高さ位置が適切になるように適切な前後傾斜の姿勢にピッチング調節できるとか、タンクから穀粒排出する際、機体本体の左右傾斜が適切になって機体本体が必要以上に傾斜しないようにしながらオーガが障害物にかかわらず排出箇所に届くように適切な左右傾斜の姿勢にローリング調節できるなど、機体本体の傾斜角を大きな調節範囲にわたって調節できる。
【００１６】
その割には、機体本体が水平姿勢になったときの機体重心が低くなって安定よく走行できるのみならず、ストロークが比較的小さい小型の駆動手段を採用する他に、駆動力の省力化や制御の簡略化などを図ってコンパクトにかつ安価に得られる。
【００１７】
その上、傾斜角の調節が行われる際、駆動手段が駆動操作可能な終端位置に達した場合には報知によって容易に認識させ、姿勢変更指令手段を操作し過ぎて傾斜を付けし過ぎてしまう誤操作が行われくいように正確にかつ容易に調節操作させられる。
【００１８】
又、請求項１によれば、前記制御手段が、前記姿勢変更制御において、前記傾斜角変更方向の他端部に作用する駆動手段の駆動操作を停止させた後、その駆動操作停止前の傾斜変更指令と同じ傾斜変更指令が前記姿勢変更指令手段にて指令された場合には、前記傾斜角変更方向の他端部に作用する駆動手段を駆動操作可能範囲の終端位置に保持させた状態で、前記傾斜角変更方向の一端部に位置する駆動手段を前記姿勢変更指令手段による傾斜変更指令の方向に駆動操作するように構成されている。
【００１９】
すなわち、機体本体の傾斜角変更方向での一端部に作用する駆動手段を停止操作した状態で、他端部に作用する駆動手段を駆動操作することにより、機体本体の走行装置の接地部に対する傾斜角が傾斜指令の方向に変更される。その他端部側の駆動手段が駆動操作可能範囲の終端位置に達してその駆動手段の駆動操作を停止した後にも、その停止操作前と同じ傾斜変更指令があれば、他端部側の駆動手段を終端位置に保持させた状態で、前記一端部側の駆動手段を駆動操作することにより、機体本体の走行装置の接地部に対する傾斜角が傾斜指令の方向にさらに変更されるものである。これにより、機体本体の一端部を走行装置に対して下降限界まで移動調節してなった傾斜姿勢の状態と、他端部を走行装置に対して上昇限界まで移動調節してなった傾斜姿勢の状態との間で機体本体の傾斜角が変化するようにして、かつ、駆動手段の数や大きさの割には小さい駆動力と、信号処理が比較的簡単で済む制御とによって駆動手段を駆動して傾斜角を調節できる。
【００２０】
したがって、機体本体の走行装置の接地部に対する傾斜調節が広い調節範囲にわたって行える。その割には、駆動手段を小型化できるのみならず、駆動力や制御の面でも簡略化してコンパクト化やコストダウンを図れる。
【００２１】
請求項２によれば、請求項１において、前記姿勢変更操作手段が、前記複数個の駆動手段として、前記機体本体における左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の夫々での前記走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の駆動手段を備えるように構成され、
前記制御手段が、前記姿勢変更制御において、前記４個の駆動手段のうちで２個の駆動手段を同時に駆動操作して、その同時に駆動操作する２個の駆動手段のいずれかが駆動操作可能範囲の終端位置に達したときに、その２個の駆動手段の駆動操作を停止させるとともに、前記同時に駆動操作する２個の駆動手段のいずれかが駆動操作可能範囲の終端位置に達したことを報知する報知作動を実行し、且つ、前記２個の駆動手段の駆動操作を停止させた後、前記姿勢変更指令手段にて前記２個の駆動手段の駆動操作停止前の傾斜変更指令と同じ傾斜変更指令が指令された場合には、前記同時に駆動操作した２個の駆動手段のうちで、前記駆動操作可能範囲の終端位置に達している駆動手段をその終端位置に保持させた状態で、前記駆動操作可能範囲の終端位置に達していない駆動手段を駆動操作可能範囲の終端位置に達するように駆動操作する終端到達作動を実行するように構成されている。
【００２２】
すなわち、たとえば左側前部と左側後部で作用する２個の駆動手段を同時に駆動操作してローリング作動を実行する際、及び、左側前部と右側前部で作用する２個の駆動手段を同時に駆動操作してピッチング作動を実行する際、その２個の駆動手段の一方が駆動操作範囲の終端位置に達したとき、この２個の駆動手段の駆動操作を停止するとともに報知作動する。２個の駆動手段の停止操作後に、停止操作前と同じ傾斜指令が指令されている場合、終端位置に達している駆動手段をその終端位置に保持しながら、終端位置に達していない駆動手段を駆動操作可能範囲の終端位置に達するように駆動操作する終端到達作動を実行する。このように終端到達作動を実行することにより、走行装置に対する機体本体に移動操作量を少なく済ませながら、かつ、駆動手段の数や大きさの割には小さい駆動力と、信号処理が比較的簡単で済む制御とによって駆動手段を駆動して機体本体の走行装置に対する傾斜角を大きいに調節範囲にわたって変更できる。
【００２３】
したがって、機体本体の走行装置に対する傾斜角を大きな調節範囲にわたって調節して有利に作業できる。その割には、ストロークが小さい小型の駆動手段を採用するとともに、駆動力の省力化や制御の簡略化などを図ってコンパクトにかつ安価に得られる。
【００２４】
請求項３によれば、請求項２において、前記姿勢変更指令手段が、前記傾斜変更指令として、前記機体本体の左傾斜指令、右傾斜指令、前傾斜指令、及び後傾斜指令の夫々を指令するように構成され、
前記制御手段が、前記姿勢変更制御として、前記左傾斜指令及び前記右傾斜指令が指令された場合には、前記４個の駆動手段のうち、左側前部及び左側後部に作用する２個の駆動手段と、右側前部及び右側後部に作用する２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を同時に駆動操作するローリング作動を実行し、前記前傾斜指令及び前記後傾斜指令が指令された場合には、前記４個の駆動手段のうち、左側前部及び右側前部に作用する２個の駆動手段と、左側後部及び右側後部に作用する２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を同時に駆動操作するピッチング作動を実行するように構成されている。
【００２５】
すなわち、左傾斜指令や右傾斜指令を指令すると、この指令に基づいて制御手段が前記ローリング作動を実行し、機体本体の走行装置の接地部に対する左右傾斜角が変更され、機体本体の走行装置に対するローリング調節ができる。前傾斜指令や後傾斜指令を指令すると、この指令に基づいて制御手段が前記ピッチング作動を実行し、機体本体の走行装置の接地部に対する前後傾斜角が変更され、機体本体の走行装置に対するピッチング調節ができる。
【００２６】
したがって、たとえばコンバインにあっては、機体本体のピッチング調節によって刈り高さ位置を調節して刈取り作業行することも、機体本体のローリング調節によってオーガの位置調節を行って穀粒排出することもできる如く、機体本体の走行装置に対するローリング調節とピッチング調節のいずれもを広い調節範囲にわたって行って有利に作業できる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
図１に示すように、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒによって支持されるように構成してあるとともに搭乗型の運転部２、運転座席の下方に位置する原動部を備えている機体本体Ｖの機体フレーム１１に脱穀装置３や穀粒タンク４などを搭載し、引起装置５やバリカン型の刈取装置７などを備える刈取部１０の刈取部フレーム１０ａの基端部を、前記機体フレーム１１の前部に位置する支持部１１ａに機体横向きの軸芯Ｐ１まわりで回動自在に連結し、刈取部フレーム１０ａに一端側が連結している屈伸自在なリンク機構１０ｂと機体フレーム１１とにわたって油圧式のリフトシリンダＣ１を取付け、機体本体Ｖの原動部から刈取部１０に動力伝達するように構成して、コンバインを構成してある。このコンバインは、稲・麦などの収穫作業を行うものであり、詳しくは次の如く構成してある。
【００２８】
すなわち、リフトシリンダＣ１によって刈取部フレーム１０ａを軸芯Ｐ１まわりで上下に揺動操作することにより、刈取部１０を機体本体Ｖに対して昇降操作する。つまり、引起装置５の下端や刈取装置７が地面上近くに位置して穀稈の刈取りができる下降作業位置と、機体本体Ｖに対して上昇エンドやその近くまで上昇して刈取りしないで走行する上昇非作業位置とに昇降操作する。そして、刈取部１０を作業位置にして機体本体Ｖを走行させると、刈取部１０は、分草具６によって稲・麦などの植立穀稈を刈取り対象と非刈取り対象とに分草し、刈取り対象の植立穀稈を引起装置５によって引起こし処理するとともにその株元を刈取装置７によって切断し、刈取装置７からの刈取穀稈を株元側に挟持搬送作用する株元側搬送部と、穂先側に係止搬送作用する穂先側搬送部とで成る搬送装置８によって機体後方に搬送して脱穀装置３の脱穀フィードチェーン３ａの搬送始端部に供給する。脱穀装置３は、前記搬送装置８からの刈取穀稈の株元側を脱穀フィードチェーン３ａによって挟持して搬送しながら穂先側を扱室に供給して回動する扱胴によって扱き処理し、脱穀排ワラを脱穀フィードチェーン３ａによって扱室から搬出する。脱穀装置３からの脱穀粒をコンベアによって穀粒タンク４に搬送して貯留していく。
【００２９】
図２に示すように、左側のクローラ走行装置１Ｌは、機体本体Ｖの機体フレーム１１が備えている支持フレーム１２の前端側に前ベルクランク１７ａを介して前端側が連結し、前記支持フレーム１２の後端側に後ベルクランク１７ｂと補助リンク１７ｂ１とを介して後端側が連結している機体本体の前後方向に長いトラックフレーム１６と、前記支持フレーム１２の前端部によって回動自在に支持されている駆動自在なクローラ駆動スプロケット１３と、前記支持フレーム１２の前後方向での中間部に遊転自在に支持されている上部転輪１４ａと、前記トラックフレーム１６の長手方向での複数箇所に遊転自在に支持されている接地転輪１４と、前記トラックフレーム１６の後端部に遊転自在に支持されているクローラ緊張輪１５と、前記複数個の輪体１３，１４，１４ａ，１５の全てにわたって巻回しているゴム製の無端クローラベルトＢとによって構成してある。
【００３０】
前ベルクランク１７ａのうち、支持フレーム１２に回動自在に連結している回転支軸部からトラックフレーム１６の位置する方とは反対側に一体回動自在に延出している揺動自在なアーム部と、支持フレーム１２によって支持されているシリンダブラケットとにわたって油圧式で複動型の前シリンダＣ２を取付け、後リンク１７ｂのうち、支持フレーム１２に回動自在に連結している回転支軸部からトラックフレーム１６の位置する方とは反対側に一体回動自在に延出している揺動自在なアーム部と、支持フレーム１２によって支持されているシリンダブラケットとにわたって油圧式で複動型の後シリンダＣ３を取付けてある。
すなわち、前シリンダＣ２が前ベルクランク１７ａを軸芯Ｐ２まわりで支持フレーム１２に対して回動操作してトラックフレーム１６の前端側を機体フレーム１１に対して昇降操作し、後シリンダＣ３が後ベルクランク１７ｂを軸芯Ｐ３まわりで支持フレーム１２に対して回動操作してトラックフレーム１６の後端側を機体フレーム１２に対して昇降操作するように構成してある。
【００３１】
右側のクローラ走行装置１Ｒは、左側のクローラ走行装置１Ｌと同一の構成を備えており、左側のクローラ走行装置１Ｌにおいても、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいても、前シリンダＣ２，Ｃ４と後シリンダＣ３，Ｃ５とを駆動操作することにより、前シリンダＣ２，Ｃ４と後シリンダＣ３，Ｃ５の駆動力によってトラックフレーム１２が機体フレーム１１に対して昇降する。
【００３２】
これにより、図２に示すように、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を最も伸張させ、且つ、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を最も短縮させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６が機体フレーム１１に最も近づいてほぼ平行になった状態になる。このときの機体本体Ｖの姿勢が下限基準姿勢である。
【００３３】
図３に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５をそのままの状態に維持しながら左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短縮作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６の前端側が後端側より機体フレーム１１に対して下降した状態になる。すなわち、機体本体Ｖを前部側がクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して離間する方向に姿勢変更（前上昇操作）することになる。
図４に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４をそのままの状態に維持しながら左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６の後端側が前端側より機体フレーム１１に対して下降した状態になる。機体本体Ｖを後部側がクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して離間する方向に姿勢変更（後上昇操作）することになる。
図５に示すように、前記下限基準姿勢にある状態から、左右の前シリンダＣ２，Ｃ４を短縮作動させ、且つ、左右の後シリンダＣ３，Ｃ５を伸長作動させると、左右走行装置１Ｌ，１Ｒのトラックフレーム１６が機体フレーム１１に対してほぼ平行に下降した状態になる。機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更（上昇操作）することになる。
【００３４】
左側のクローラ走行装置１Ｌにおけるトラックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が、右側のクローラ走行装置１Ｒにおけるトラックフレーム１６のそれより小になる側に各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を操作させると、機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して右上げ方向に姿勢変更（左傾斜操作）することになる。
【００３５】
右側のクローラ走行装置１Ｒにおけるトラックフレーム１６と機体フレーム１１との上下間隔が、左側のクローラ走行装置１Ｌにおけるトラックフレーム１６のそれより小になる側に各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を操作させると、機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して左上げ方向に姿勢変更（右傾斜操作）することになる。
【００３６】
したがって、左側の前シリンダＣ２（以下、単に左前シリンダＣ２と呼称する。）と、左側の後シリンダＣ３（以下、単に左後シリンダＣ３と呼称する。）と、右側の前シリンダＣ４（以下、単に右前シリンダＣ４と呼称する。）と、右側の後シリンダＣ５（以下、単に右後シリンダＣ５と呼称する。）とが、走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの左右傾斜角及び前後傾斜角を変更操作する姿勢変更操作手段１００を構成している。そして、左前シリンダＣ２が、機体本体Ｖにおける左側前部に昇降操作するべく作用する駆動手段となっており、機体本体Ｖにおける左側前部の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。左後シリンダＣ３が、機体本体Ｖにおける左側後部に昇降操作するべく作用する駆動手段となっており、機体本体Ｖにおける左側後部の走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。右前シリンダＣ４が、機体本体Ｖにおける右側前部に昇降操作するべく作用する駆動手段となっており、機体本体Ｖにおける右側前部での走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。右後シリンダＣ５が、機体本体における右側後部に昇降操作するべく作用する駆動手段になっており、機体本体における右側後部での走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを変更調節する。
【００３７】
左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒにおける前記各ベルクランク１７ａ，１７ｂの回転支軸部に対応する箇所に、その回転支軸部の回動量に基づいて前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の操作量（油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の伸縮作動したストローク量）を検出する操作量検出手段としてのポテンショメータ形のストロ−クセンサ１８，１９，２０，２１が設けられている。
又、機体本体Ｖには、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段としての重力式の左右傾斜角センサ２３、及び、機体本体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段としての重力式の前後傾斜角センサ２４が備えられている。
【００３８】
図６に示すように、機体本体Ｖに設けたマイクロコンピュータ利用の制御装置２２に、前記各ストロークセンサ１８〜２１、左右傾斜角センサ２３、前後傾斜角センサ２４の各検出情報が入力されている。又、運転部２の操作パネルには、図７に示す姿勢変更スイッチユニットＳＵと、前上げスイッチ４０ａ及び後上げスイッチ４０ｂが設けられ、それらの情報が制御装置２２に入力されている。
【００３９】
前記姿勢変更スイッチユニットＳＵには、機体本体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を設定する左右傾斜角設定器２５、水平制御（後述の自動ローリング作動）を入り切りする水平自動スイッチ２６、水平制御の入り状態を示す水平ランプ２６ａ、前後制御（後述の自動ピッチング作動）を入り切りする前後自動スイッチ２７、前後制御の入り状態を示す前後ランプ２７ａ、上記水平制御及び前後制御の作動モードを上限基準モードと下限基準モードとに切り換える上げ基準スイッチ３５、及び上限基準モードであることを示す上げ基準ランプ３５ａが設けられ、さらに、十字レバー式の操作具３６にて作動する、右上げスイッチ３７ａ、左上げスイッチ３７ｂ、機体上げスイッチ３８ａ及び機体下げスイッチ３８ｂが設けられている。尚、後述の手動操作による姿勢制御は、下限基準モードで実行される。
【００４０】
上記操作具３６を左側に倒したときに、右上げスイッチ３７ａがオン作動して右上げ操作（左傾斜操作）が指令され、操作具３６を右側に倒したときに、左上げスイッチ３７ｂがオン作動して左上げ操作（右傾斜操作）が指令される。
又、操作具３６を後方側に倒したときに、機体上げスイッチ３８ａがオン作動して機体上げ操作が指令され、操作具３６を前方側に倒したときに、機体下げスイッチ３８ｂがオン作動して機体下げ操作が指令される。
【００４１】
前記前上げスイッチ４０ａと後上げスイッチ４０ｂとは、前記操作具３６の握り部に設けてある。そして、前上げスイッチ４０ａがオンすると機体前上げ操作（後傾斜操作）が指令され、後上げスイッチ４０ｂがオンすると機体後上げ操作（前傾斜操作）が指令される。
【００４２】
したがって、右上げスイッチ３７ａと左上げスイッチ３７ｂと前上げスイッチ４０ａと後上げスイッチ４０ｂとが、オン操作すればその操作を継続している間、機体本体の傾斜作動指令として、左傾斜指令、右傾斜指令、前傾斜指令、及び後傾斜指令を指令する手動操作式の姿勢変更指令手段３００を構成している。
【００４３】
また、前記左右傾斜角設定器２５には、水平スイッチ２５ａ、左傾斜スイッチ２５ｂ及び右傾斜スイッチ２５ｃが備えられている。つまり、水平スイッチ２５ａを押すと、左右傾斜角として水平状態に対応する傾斜角が設定され、左傾斜スイッチ２５ｂを押すと、現在設定されている左右傾斜角が設定角度づつ左傾斜方向に修正され、右傾斜スイッチ２５ｃを押すと、現在設定されている左右傾斜角が設定角度づつ右傾斜方向に修正される。
【００４４】
一方、制御装置２２からは、前記４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を制御するための電磁制御弁２９〜３２に対する駆動信号が夫々出力されているとともに、運転部２に設けた電子ブザーＢＺの駆動部に対する制御信号が出力されている。
【００４５】
上記制御装置２２を利用して、前記姿勢変更操作手段１００の作動を制御する制御手段２００が構成され、この制御手段２００が、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、機体本体Ｖの左側前部と左側後部とに各別に作用する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３）と、右側前部と右側後部とに各別に作用する２個の油圧シリンダ（右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するローリング作動、及び、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、機体本体Ｖの左側前部と右側前部とに各別に作用する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４）と、左側後部と右側後部とに各別に作用する２個の油圧シリンダ（左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するピッチング作動を実行可能に構成されている。
【００４６】
前記制御手段２００がローリング作動及びピッチング作動を実行する制御形態として、自動制御による場合と、手動の操作指令に基づいて実行する手動制御の場合とがある。
自動制御の場合には、前記制御手段２００が、前記ローリング作動として、前記左右傾斜角センサ２３の検出情報に基づいて機体本体Ｖの左右傾斜角を前記左右傾斜角設定器２５によっ設定されている設定左右傾斜角に維持する自動ローリング作動を実行し、前記ピッチング作動として、前記前後傾斜角センサ２４の検出情報に基づいて機体本体Ｖを機体前後方向で水平な姿勢に維持する自動ピッチング作動を実行するように構成されている。
尚、上記自動ローリング作動の実行は前記水平自動スイッチ２６がオン作動しているときに指令され、上記自動ピッチング作動の実行は前記前後自動スイッチ２７のオン作動しているときに指令される。そして、上記自動ローリング作動及び上記自動ピッチング作動の実行が同時に指令されたときは、自動ローリング作動を優先して実行した後に、自動ピッチング作動を実行する。
【００４７】
手動制御の場合には、前記制御手段２００が、前記ローリング作動として、前記姿勢変更指令手段３００の指令情報に基づいて、左傾斜指令（右上げ指令）が指令された場合には機体本体Ｖの左右傾斜角を左傾斜側に変更するとともに、右傾斜指令（左上げ指令）が指令された場合には機体本体Ｖの左右傾斜角を右傾斜側に変更する手動ローリング作動を実行し、前記ピッチング作動として、前記姿勢変更指令手段３００の指令情報に基づいて、前傾斜指令（機体後上げ指令）が指令された場合に機体本体Ｖの前後傾斜角を前傾斜側に変更するとともに、後傾斜指令（機体前上げ指令）が指令された場合に機体本体Ｖの前後傾斜角を後傾斜側に変更する手動ピッチング作動を実行するように構成されている。
【００４８】
制御手段２００は、前記機体上げスイッチ３８ａにて上昇指令が指令された場合には、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を同時に駆動操作して走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの高さを上昇させるとともに、前記機体下げスイッチ３８ｂにて下降指令が指令された場合には、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を同時に駆動操作して走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する機体本体Ｖの高さを下降させる平行上下作動を実行する。そして、上記手動ローリング作動、手動ピッチング作動、及び平行上下作動は、前記自動ローリング作動及び前記自動ピッチング作動に優先して実行される。
【００４９】
次に、下限基準モードにおける前記ローリング作動、及びピッチング作動について説明する。
即ち、ローリング作動の場合は、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図８（イ）に示すように、機体本体Ｖが接地部に対して左上り傾斜姿勢（右傾斜姿勢）に変化することになる。又、前記下限基準姿勢にある状態から、右前シリンダＣ４を短縮作動させ、且つ、右後シリンダＣ５を伸長作動させると、図８（ロ）に示すように、機体本体Ｖが接地部に対して右上り傾斜姿勢（左傾斜姿勢）に変化することになる。このようにして、機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して左右方向に傾けるローリング作動を実行することができる。
【００５０】
一方、ピッチング作動の場合は、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５をそのままの状態に維持しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を同時に短縮作動させると、機体本体Ｖの前部側が左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して上昇して後傾姿勢に姿勢変化することになる。又、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４をそのままの状態に維持しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を同時に伸長作動させると、機体本体Ｖの後部側が左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して上昇して前傾姿勢に姿勢変化することになる。このようにして、機体本体Ｖを走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対して前後方向に傾けるピッチング作動を実行することができる。
【００５１】
尚、上限基準モードにおけるローリング作動、及びピッチング作動についての説明は省略するが、機体本体Ｖが左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒにおいて接地部に対して平行姿勢のまま最も離間した姿勢状態（図５参照）から、各シリンダＣ２〜Ｃ５の作動方向を、上記下限基準モードにおけるローリング作動及びピッチング作動での作動方向と逆の方向に作動させることにより実行される。
【００５２】
前記姿勢制御手段２００は、前記ローリング作動及び前記ピッチング作動のいずれかの実行中に、前記各ストロークセンサ１８〜２１の検出情報に基づいて、前記駆動操作している２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のいずれか一方がその駆動操作可能範囲の終端位置に到達したことが検出されるに伴って、実行中の前記ローリング作動及び前記ピッチング作動のいずれかの実行を停止させた後、その停止させた前記ローリング作動及び前記ピッチング作動のいずれかの実行の継続が指令された場合には、前記駆動操作可能範囲の終端位置に到達した油圧シリンダＣ２〜Ｃ５をその終端位置に保持した状態で前記駆動操作可能範囲の終端位置に到達していない他方の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５をその終端位置に到達させる終端到達作動を実行するように構成されている。
各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作可能範囲の終端位置は、具体的には、各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の全ストロークの上限位置及び下限位置に対応する。
【００５３】
そして、前記制御手段２００が、手動制御による姿勢変更制御を実行している場合と、自動制御による姿勢変更制御を実行している場合とに応じて、上記終端到達作動が下記のように実行される。
手動制御の場合には、前記姿勢制御手段２００が、前記駆動操作している２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のいずれか一方がその駆動操作可能範囲の終端位置に到達したことによって、前記手動ローリング作動及び前記手動ピッチング作動のいずれかの実行を停止させた後、前記姿勢変更指令手段３００にて、停止させた前記手動ローリング作動及び前記手動ピッチング作動のいずれかの停止前の作動方向と同じ向きの前記傾斜作動指令が設定時間（例えば１．５秒）以上継続して指令されたときに、前記実行の継続が指令されたものと判断して前記終端到達作動を実行するように構成されている。
【００５４】
自動制御の場合には、前記姿勢制御手段２００が、前記駆動操作している２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のいずれか一方がその駆動操作可能範囲の終端位置に到達したことによって、前記自動ローリング作動及び前記自動ピッチング作動のいずれかの実行を停止させた後、前記姿勢変更指令手段３００にて、停止させた前記自動ローリング作動及び前記自動ピッチング作動のいずれかの停止前の作動方向と同じ向きの前記傾斜作動指令が指令されたときに、前記実行の継続が指令されたものと判断して前記終端到達作動を実行するように構成されている。
【００５５】
上記終端到達作動について、具体的に説明すると、手動制御の場合では、例えば、図９（イ）に示すように、走行機体Ｖが左傾斜状態であるときに後上げスイッチ４０ｂにて後上げ指令を指令して、機体姿勢を後上げ状態に変更させる手動ピッチング作動を実行する場合には、図９（ロ）に示すように、機体後部の上昇に伴って、駆動操作される左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のうち、右後シリンダＣ５の方が先に上限位置に到達して、手動ピッチング作動が停止する。そこで、後上げスイッチ４０ｂにて前記設定時間（例えば１．５秒）以上継続して後上げ指令を指令すると、上記手動ピッチング作動が再開されて、図９（ハ）に示すように、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５が共に上限位置に到達するように作動され、機体姿勢を後上げ方向のエンド位置まで変更することができる。尚、図中ａ，ａ０は、機体本体Ｖの左前端部での高さを示す。ｂ，ｂ１，ｂ２は、機体本体Ｖの左後端部での高さを示す。ｃ，ｃ０は、機体本体Ｖの右前端部での高さを示す。ｄ，ｄ２は、機体本体Ｖの右後端部での高さを示す。
【００５６】
前記制御手段２００は、手動制御による前記ローリング作動及びピッチング作動を実行している場合、前記各ストロークセンサ１８〜２１の検出情報に基づいて、駆動操作している２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のいずれか一方がその駆動操作可能範囲の終端位置に到達したことが検出されると、この検出に伴い、前記した如く駆動操作していた２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作を停止する他に、駆動操作していた２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のいずれか一方がその駆動操作可能範囲の終端位置に到達したことを報知するべく前記電子ブザーＢＺを作動させる報知作動を実行するように構成してある。
【００５７】
次に、制御装置２２による姿勢制御動作及び報知動作について、図１０〜図１５のフローチャートに基づいて説明する。
図１０に示すように、先ず、手動操作指令（左右傾斜、前後傾斜、上下昇降）がされた否かを判断し、手動操作指令がされた場合には、手動姿勢制御処理を実行する。
上記手動操作指令がされていない場合は、水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７の状態を調べて、水平自動スイッチ２６だけがオンしているときは自動ローリング作動だけを実行し、両方がオンしているときは、自動ローリング作動を優先して先に実行し、その後、自動ピッチング作動を実行する。
【００５８】
図１１に示すように、手動姿勢制御処理では、左右傾斜指令として、左上げスイッチ３７ｂにて左上げが指令されていれば、右傾斜処理を実行し、右上げスイッチ３７ａにて右上げが指令されていれば、左傾斜処理を実行する。
前後傾斜指令として、後上げスイッチ４０ｂにて後上げが指令されていれば、前傾斜処理を実行し、前上げスイッチ４０ａにて前上げが指令されていれば、後傾斜処理を実行する。
上下昇降指令として、機体上げスイッチ３８ａにて機体上げが指令されていれば、機体上昇処理を実行し、機体下げスイッチ３８ｂにて機体下げが指令されていれば、機体下降処理を実行する。
【００５９】
図１２に示すように、右傾斜処理では、機体右側の前後のストロークセンサ２０、２１の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５のいずれか一方が下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。各ストロークセンサ２０，２１の検出情報に基づいて右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５のいずれか一方が下限位置に操作されたことを判別すると、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５の駆動操作を停止させるとともに、シリンダＣ４，Ｃ５が終端位置に到達したことを報知する前記電子ブザーＢＺを作動させる。右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５の駆動操作を停止させた後に左上げが指令されると、この場合には、機体左側の前後のストロークセンサ１８，１９の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３のいずれか一方が上限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも上限位置に操作されていなければ、左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３のいずれか一方が上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００６０】
次に、各シリンダＣ２〜Ｃ５が駆動停止しているときに、左上げが設定時間  （１．５秒）以上継続して指令されると、右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５のうちストロークの下限位置に到達したシリンダをその下限位置に保持しながら、下限位置に到達していない方のシリンダを下限位置まで駆動させる（例えば、右前シリンダＣ４が下限位置に到達していれば、右後シリンダＣ５を短縮作動させる）。これとともに、左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３のうちストロークの上限位置に到達したシリンダをその上限位置に保持しながら、上限位置に到達していない方のシリンダを上限位置まで駆動させる（例えば、左前シリンダＣ２が上限位置に到達していれば、左後シリンダＣ３を伸長作動させる）。
【００６１】
図１３に示すように、左傾斜処理では、機体左側の前後のストロークセンサ１８，１９の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３のいずれか一方が下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に操作されていなければ、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させる。各ストロークセンサ１８，１９の検出情報に基づいて左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されたことを判別すると、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３の駆動操作を停止させるとともに、シリンダＣ２，Ｃ３が終端位置に到達したことを報知する前記電子ブザーＢＺを作動させる。左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３の駆動操作を停止させた後に右上げが指令されると、この場合には、機体右側の前後のストロークセンサ２０，２１の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５のいずれか一方が上限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも上限位置に操作されていなければ、右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００６２】
次に、各シリンダＣ２〜Ｃ５が駆動停止しているときに、右上げが設定時間  （１．５秒）以上継続して指令されると、左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３のうちストロークの下限位置に到達したシリンダをその下限位置に保持しながら、下限位置に到達していない方のシリンダを下限位置まで駆動させる（例えば、左前シリンダＣ２が下限位置に到達していれば、左後シリンダＣ３を短縮作動させる）。これとともに、右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５のうちストロークの上限位置に到達したシリンダをその上限位置に保持しながら、上限位置に到達していない方のシリンダを上限位置まで駆動させる（例えば、右前シリンダＣ４が上限位置に到達していれば、右後シリンダＣ５を伸長作動させる）。
【００６３】
図１４に示すように、前傾斜処理では、機体前側の左右のストロークセンサ１８，２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれか一方が下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させる。各ストロークセンサ１８，２０の検出情報に基づいて左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されたことを判別すると、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４の駆動操作を停止させるとともに、シリンダＣ２，Ｃ４が終端位置に到達したことを報知する前記電子ブザーＢＺを作動させる。左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４の駆動操作を停止させた後に後上げが指令されると、この場合には、機体後側の左右のストロークセンサ１９，２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれか一方が上限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも上限位置に操作されていなければ、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００６４】
次に、上記各シリンダＣ２〜Ｃ５が駆動停止しているときに、後上げが設定時間（１．５秒）以上継続して指令されると、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のうちストロークの下限位置に到達したシリンダをその下限位置に保持しながら、下限位置に到達していない方のシリンダを下限位置まで駆動させる（例えば、左前シリンダＣ２が下限位置に到達していれば、右前シリンダＣ４を伸長作動させる）。これとともに、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のうちストロークの上限位置に到達したシリンダをその上限位置に保持しながら、上限位置に到達していない方のシリンダを上限位置まで駆動させる（例えば、左後シリンダＣ３が上限位置に到達していれば、右後シリンダＣ５を伸長作動させる）。
【００６５】
図１５に示すように、後傾斜処理では、機体後側の左右のストロークセンサ１９，２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれか一方が下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させる。各ストロークセンサ１９，２１の検出情報に基づいて左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のいずれか一方が下限位置に操作されたことを判別すると、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５の駆動操作を停止させるとともに、シリンダＣ３，Ｃ５が終端位置に達したことを報知する前記電子ブザーＢＺを作動させる。左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５の駆動操作を停止させた後に前上げが指令されると、この場合には、機体前側の左右のストロークセンサ１８，２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれか一方のが上限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも上限位置に操作されていなければ、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００６６】
次に、上記各シリンダＣ２〜Ｃ５が駆動停止しているときに、前上げが設定時間（１．５秒）以上継続して指令されると、左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５のうちストロークの下限位置に到達したシリンダをその下限位置に保持しながら、下限位置に到達していない方のシリンダを下限位置まで駆動させ（例えば、左後シリンダＣ３が下限位置に到達していれば、右後シリンダＣ５を短縮作動させる）、左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４のうちストロークの上限位置に到達したシリンダをその上限位置に保持しながら、上限位置に到達していない方のシリンダを上限位置まで駆動させる（例えば、左前シリンダＣ２が上限位置に到達していれば、右前シリンダＣ４を短縮作動させる）。
【００６７】
〔別実施形態〕
次に別実施形態を列記する。
上記実施形態では、走行装置を、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒで構成したが、これに限るものではなく、例えば、単一の走行装置でもよく、又、クローラ式ではなく車輪式の走行装置でもよい。
【００６８】
又、上記実施形態では、姿勢変更操作手段１００を構成する４個の駆動手段Ｃ２〜Ｃ５を油圧シリンダにて構成したが、これに限るものではなく、電動モータとネジ送り機構等からなる他の駆動手段にて構成してもよい。
【００６９】
上記実施形態では、作業車としてコンバインを例示したが、コンバインに限らず、苗移植機やトラクター等の他の農作業車でもよく、農作業車に限らず、建設用の作業車や土木用の作業車であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの前部を示す側面図
【図２】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図３】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図４】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図５】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図６】制御構成を示すブロック図
【図７】姿勢変更操作用のスイッチユニットの正面図
【図８】ローリング作動状態を示す正面図
【図９】終端到達作動を説明する斜視図
【図１０】制御作動を示すフローチャート
【図１１】制御作動を示すフローチャート
【図１２】制御作動を示すフローチャート
【図１３】制御作動を示すフローチャート
【図１４】制御作動を示すフローチャート
【図１５】制御作動を示すフローチャート
【符号の説明】
１Ｌ，１Ｒ              走行装置
１８〜２１              操作量検出手段
２３                    左右傾斜角検出手段
２４                    前後傾斜角検出手段
１００                  姿勢変更操作手段
２００                  姿勢制御手段
３００                  姿勢変更指令手段
Ｃ２〜Ｃ５              駆動手段
Ｖ                      機体本体
【図１】
0003652261.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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