(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
地図データと自車の現在状態とに基づいて該自車の前方にカーブがあるか否かを判定するカーブ判定手段と、
該カーブ判定手段により前方にカーブがあると判定された場合に少なくとも該カーブが存在する旨の警報を行う警報手段と、
前記自車が加速されていない場合と比較して前記自車が加速されている場合に、前記警報をより早くに行わせるように前記警報手段を制御する警報制御手段と
を備えたことを特徴とするナビゲーションシステム用のカーブ警報装置。
【請求項２】
前記警報制御手段は、速度計測手段、加速度計測手段及びアクセル開度計測手段のうち少なくとも一つの計測手段からの出力に基づいて前記自車が加速されているか否かを判定する加速判定手段を含むことを特徴とする請求項１に記載のナビゲーションシステム用のカーブ警報装置。
【請求項３】
前記警報制御手段は、
前記自車が加速されていない場合に案内距離を第１距離に設定し、前記自車が加速されている場合に前記案内距離を第２距離（但し、第２距離＞第１距離）に設定する案内距離設定手段と、
前記カーブの地点から前記案内距離だけ手前にある警報位置に前記自車が到達した際に前記警報を行わせるように前記警報手段を制御する距離基準制御手段とを備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム用のカーブ警報装置。
【請求項４】
前記警報制御手段は、前記警報位置で、前記自車の速度が閾値を超えている場合に前記警報手段に警報を行わせ、前記自車の速度が前記閾値を超えていない場合に前記警報手段に警報を行わせないことを特徴とする請求項３に記載のナビゲーションシステム用のカーブ警報装置。
【請求項５】
前記カーブ判定手段は、前記自車から前方に一定距離の範囲内にカーブがあるか否かを判定し、
前記警報制御手段は、
前記自車が加速されていない場合に、所定距離を第１距離に設定し、前記自車が加速されている場合に、前記所定距離を第２距離（但し、第２距離＜第１距離）に設定する所定距離設定手段と、
前記判定手段により前方にカーブがあると判定した地点から前記所定距離設定手段により設定された所定距離だけ走行した後に前記警報を行わせるように前記警報手段を制御する距離基準制御手段と
を備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム用のカーブ警報装置。
【請求項６】
前記警報制御手段は、前記所定距離だけ走行した地点で、前記自車の速度が閾値を超えている場合に前記警報手段に警報を行わせ、前記自車の速度が前記閾値を超えていない場合に前記警報手段に警報を行わせないことを特徴とする請求項５に記載のナビゲーションシステム用のカーブ警報装置。
【請求項７】
前記カーブ判定手段は、前記自車から前方に一定距離の範囲内にカーブがあるか否かを判定し、
前記警報制御手段は、
前記自車が加速されていない場合に、所定時間を第１時間に設定し、前記自車が加速されている場合に、前記所定時間を第２時間（但し、第２時間＜第１時間）に設定する所定時間設定手段と、
前記カーブ判定手段により前方にカーブがあると判定した時点から前記所定時間設定手段により設定された所定時間だけ走行した後に前記警報を行わせるように前記警報手段を制御する時間基準制御手段と
を備えたことを特徴とする請求項１又は２に記載のナビゲーションシステム用のカーブ警報装置。
【請求項８】
前記警報制御手段は、前記所定時間だけ走行した時点で、前記自車の速度が閾値を超えている場合に前記警報手段に警報を行わせ、前記自車の速度が前記閾値を超えていない場合に前記警報手段に警報を行わせないことを特徴とする請求項７に記載のナビゲーションシステム用のカーブ警報装置。
【請求項９】
前記警報制御手段は、前記自車が加速されていない場合に、前記閾値を第１値に設定し、前記自車が加速されている場合には、前記閾値を前記第１値よりも小さい第２値に設定する閾値設定手段を含むことを特徴とする請求項４、６又は８に記載のナビゲーションシステム用のカーブ警報装置。
【請求項１０】
前記カーブ判定手段は、前記自車が加速されていない場合に、前記自車の位置を基準として前方の第１探索距離内にカーブがあるか否かを判定し、前記自車が加速されている場合に、前記自車の位置を基準として前方の第２探索距離（但し、第２探索距離＞第１探索距離）内にカーブがあるか否かを判定することを特徴とする請求項１から９のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム用のカーブ警報装置。
【請求項１１】
前記警報手段は、音声にて前記警報を行う音声警報手段を含むことを特徴とする請求項１から１０のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム用のカーブ警報装置。
【請求項１２】
前記警報手段は、映像にて前記警報を行う映像警報手段を含むことを特徴とする請求項１から１１のいずれか一項に記載のナビゲーションシステム用のカーブ警報装置。
【請求項１３】
地図データと自車の現在状態とに基づいて該自車の前方にカーブがあるか否かを判定するカーブ判定工程と、
該カーブ判定工程により前方にカーブがあると判定された場合に少なくとも該カーブが存在する旨の警報を行う警報工程と、
前記自車が加速されていない場合と比較して前記自車が加速されている場合に、前記警報をより早くに行わせるように前記警報工程を制御する警報制御工程と
を備えたことを特徴とするナビゲーションシステム用のカーブ警報方法。
【請求項１４】
請求項１から１２のいずれか一項に記載のカーブ警報装置と、
前記地図データを格納する記憶手段と、
前記自車の現在状態を計測する計測手段と
を備えたことを特徴とするナビゲーションシステム。
【請求項１５】
コンピュータを請求項１から１２のいずれか一項に記載のカーブ警報装置として機能させるプログラムを記録した機械読み取り可能な媒体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーションシステム用のカーブ警報装置及び方法並びに、そのようなカーブ警報装置を備えたナビゲーションシステムの技術分野に属し、更にコンピュータをそのようなカーブ警報装置として機能させるプログラムを記録した機械読み取り可能な媒体の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の車載用のナビゲーションシステムには、予めＣＤ（Compact Disc）−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の媒体に記録された地図データとＧＰＳ（Global Positioning System）等により測定した自車の現在位置データとを用いて、自車がこれから進行する道路に存在するカーブの手前で自車を減速可能なように、前方にカーブが存在する場合にその旨の警報をリアルタイムで行なうカーブ警報装置を備えたものがある。
【０００３】
この種のカーブ警報装置に関して、例えば特開平４−３５１９１３号公報に、ブレーキが踏まれている場合には、カーブが存在する旨の警報を中止する技術が開示されている。他方、特開平８−２０２９９１号公報に、アクセルペダルをドライバが踏んでいるか否かを検出して、その結果に応じてスロットル制御を行なうか否かを判断したり、カーブに係る警報を行なうと判定してから一定の所定時間が経過した時点で当該警報を行なう技術も開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来の技術によれば、自車が加速中であるか否かに拘わらずカーブに係る警報を行なうので、例えば自車の加速中にカーブに係る警報が行われるとドライバは余裕を持って減速できない場合があったり、或いは自車の減速中にカーブに係る警報が行なわれるとドライバはカーブに到達する遥か手前に不必要な減速をしてしまう場合があるという問題点がある。また特に特開平４−３５１９１３号公報や特開平８−２０２９９１号公報に開示された技術の如く、ブレーキを踏んでいるからといって或いはアクセルを踏んでいないからといって、カーブの手前でカーブに安全に侵入できるスピードとなっているとの保証は全くなく、このようなカーブ警報装置では、自車の運転状況によっては、ドライバが余裕を持って減速できない場合があったり、不必要な減速を行なってしまう場合があるという問題点がある。
【０００５】
本発明は上述した問題点に鑑みなされたものであり、運転状況に相応しいカーブに係る警報を行なうことが可能なナビゲーションシステム用のカーブ警報装置及び方法、そのようなカーブ警報装置を備えたナビゲーションシステム、並びにコンピュータをそのようなカーブ警報装置として機能させるプログラムを記録した機械読み取り可能な媒体を提供することを課題とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明のナビゲーションシステム用のカーブ警報装置は上記課題を解決するために、地図データと自車の現在状態とに基づいて該自車の前方にカーブがあるか否かを判定するカーブ判定手段と、該カーブ判定手段により前方にカーブがあると判定された場合に少なくとも該カーブが存在する旨の警報を行う警報手段と、前記自車が加速されていない場合と比較して前記自車が加速されている場合に、前記警報をより早くに行わせるように前記警報手段を制御する警報制御手段とを備える。
【０００７】
本発明のカーブ警報装置によれば、自車の運行中に、カーブ判定手段により、地図データと自車の現在状態（例えば、ナビゲーションシステムから得られる自車の現在位置及び進行方向）とに基づいて、自車の前方にカーブがあるか否かが判定される。ここで、カーブ判定手段により前方にカーブがあると判定された場合には、警報手段により、少なくともカーブが存在する旨の警報が行われる。ここに「少なくともカーブが存在する旨」とは、カーブが存在する旨に加えて、右カーブ、左カーブ、Ｓ字カーブ、急カーブ、緩いカーブ等のカーブの種類や形状を含めた警報が行われてもよい意であり、例えば、「右カーブです」、「左急カーブです」、「Ｓ字カーブです」、「下りながらの右カーブです」といった音声出力や画像出力による警報が行われる。本発明では特に、このようなカーブについての警報は、警報制御手段による制御下で、自車が加速されていない場合と比較して自車が加速されている場合に、より早くに行われる。例えば、カーブ手前でカーブから所定距離の地点で警報を行なうのであれば、自車が加速されている場合には、当該所定距離がより長く設定される。従って、警報を受けてからドライバがブレーキを踏むまでの時間が相対的に長い加速中（例えばドライバがアクセルを踏み込んでいる最中）には、より早くに警報が行なわれるので、ドライバは、当該警報を受けた際に、余裕を持って減速可能となる。逆に、ドライバがブレーキを踏むまでの時間が相対的に短い減速中（或いは、加速していない最中）には、相対的に遅く警報が行なわれるので、不必要に早くに警報が発せられることはない。即ち、ドライバは不必要に早くに減速しないで済む。
【０００８】
以上の結果、本発明のカーブ警報装置によれば、運転状況に相応しいカーブの警報を行なうことが可能となる。
【０００９】
本発明のナビゲーションシステム用のカーブ警報装置の一態様では、前記警報制御手段は、速度計測手段、加速度計測手段及びアクセル開度計測手段のうち少なくとも一つの計測手段からの出力に基づいて前記自車が加速されているか否かを判定する加速判定手段を含む。
【００１０】
この態様によれば、ナビゲーションシステムにおける速度計測手段、加速度計測手段及びアクセル開度計測手段のうち少なくとも一つの計測手段からの出力（例えば、車速変化量やアクセル開度の値）に基づいて、加速判定手段により、自車が加速されているか否かが判定される。すると、この判定結果に基づいて自車が加速されている場合に、警報制御手段による制御下で、警報手段による警報がより早くに行われる。
【００１１】
本発明のナビゲーションシステム用のカーブ警報装置の他の態様では、前記警報制御手段は、前記自車が加速されていない場合に案内距離を第１距離に設定し、前記自車が加速されている場合に前記案内距離を第２距離（但し、第２距離＞第１距離）に設定する案内距離設定手段と、前記カーブの地点から前記案内距離だけ手前にある警報位置に前記自車が到達した際に前記警報を行わせるように前記警報手段を制御する距離基準制御手段とを備える。
【００１２】
この態様によれば、自車が加速されていない場合に、案内距離設定手段により案内距離が第１距離に設定され、カーブの地点からこの設定された第１距離だけ手前にある警報位置に自車が到達した際に、距離基準制御手段の制御下で警報手段による警報が行なわれる。他方、自車が加速されている場合に、案内距離設定手段により案内距離が第２距離に設定され、カーブの地点からこの設定された第２距離だけ手前にある警報位置に自車が到達した際に、距離基準制御手段の制御下で警報手段による警報が行なわれる。ここで、第２距離＞第１距離なる関係があるため、自車が加速されている場合に、より早く且つ確実に警報を行なう構成が、比較的容易に得られる。尚、「カーブの地点」としては、警報を行う観点からは、カーブの始点が好ましいが、カーブの中央点、終点等を基準とすることも可能である。
【００１３】
この態様では、前記警報制御手段は、前記警報位置で、前記自車の速度が閾値を超えている場合に前記警報手段に警報を行わせ、前記自車の速度が前記閾値を超えていない場合に前記警報手段に警報を行わせないように構成してもよい。
【００１４】
このように構成すれば、自車がカーブに突入する前に減速が必要な場合にのみ、当該警報が行なわれ、減速が必要でない場合には、当該警報は行なわれない。従って、ドライバは、減速が必要な場合に警報を受けて余裕を持って減速可能となり、他方で不必要な警報を受けないで済む。
【００１５】
或いは本発明のナビゲーションシステム用のカーブ警報装置の他の態様では、前記カーブ判定手段は、前記自車から前方に一定距離の範囲内にカーブがあるか否かを判定し、前記警報制御手段は、前記自車が加速されていない場合に、所定距離を第１距離に設定し、前記自車が加速されている場合に、前記所定距離を第２距離（但し、第２距離＜第１距離）に設定する所定距離設定手段と、前記カーブ判定手段により前方にカーブがあると判定した地点から前記所定距離設定手段により設定された所定距離だけ走行した後に前記警報を行わせるように前記警報手段を制御する距離基準制御手段とを備えてよい。
【００１６】
この態様によれば、自車が加速されていない場合に、所定距離設定手段により所定距離が第１距離に設定され、カーブ判定手段により前方にカーブがあると判定した地点から、この第１距離だけ走行した後に、距離基準制御手段の制御下で警報手段による警報が行なわれる。他方、自車が加速されている場合に、所定距離設定手段により所定距離が第２距離に設定され、カーブ判定手段により前方にカーブがあると判定した地点から、この第２距離だけ走行した後に、距離基準制御手段の制御下で警報手段による警報が行なわれる。ここで、第２距離＜第１距離なる関係があるため、自車が加速されている場合に、より早く且つ確実に警報を行なう構成が、比較的容易に得られる。
【００１７】
この態様では、前記警報制御手段は、前記所定距離だけ走行した地点で、前記自車の速度が閾値を超えている場合に前記警報手段に警報を行わせ、前記自車の速度が前記閾値を超えていない場合に前記警報手段に警報を行わせないように構成してもよい。
【００１８】
このように構成すれば、自車がカーブに突入する前に減速が必要な場合にのみ、当該警報が行なわれ、減速が必要でない場合には、当該警報は行なわれない。従って、ドライバは、減速が必要な場合に警報を受けて余裕を持って減速可能となり、他方で不必要な警報を受けないで済む。
【００１９】
或いは本発明のナビゲーションシステム用のカーブ警報装置の他の態様では、前記カーブ判定手段は、前記自車から前方に一定距離の範囲内にカーブがあるか否かを判定し、前記警報制御手段は、前記自車が加速されていない場合に、所定時間を第１時間に設定し、前記自車が加速されている場合に、前記所定時間を第２時間（但し、第２時間＜第１時間）に設定する所定時間設定手段と、前記カーブ判定手段により前方にカーブがあると判定した時点から前記所定時間設定手段により設定された所定時間だけ走行した後に前記警報を行わせるように前記警報手段を制御する時間基準制御手段とを備えてよい。
【００２０】
この態様によれば、自車が加速されていない場合に、所定時間設定手段により所定時間が第１時間に設定され、カーブ判定手段により前方にカーブがあると判定した時点から、この第１時間だけ走行した後に、時間基準制御手段の制御下で警報手段による警報が行なわれる。他方、自車が加速されている場合に、所定時間設定手段により所定時間が第２時間に設定され、カーブ判定手段により前方にカーブがあると判定した時点から、この第２時間だけ走行した後に、時間基準制御手段の制御下で警報手段による警報が行なわれる。ここで、第２時間＜第１時間なる関係があるため、自車が加速されている場合に、より早く且つ確実に警報を行なう構成が、比較的容易に得られる。
【００２１】
この態様では、前記警報制御手段は、前記所定時間だけ走行した時点で、前記自車の速度が閾値を超えている場合に前記警報手段に警報を行わせ、前記自車の速度が前記閾値を超えていない場合に前記警報手段に警報を行わせないように構成してもよい。
【００２２】
このように構成すれば、自車がカーブに突入する前に減速が必要な場合にのみ、当該警報が行なわれ、減速が必要でない場合には、当該警報は行なわれない。従って、ドライバは、減速が必要な場合に警報を受けて余裕を持って減速可能となり、他方で不必要な警報を受けないで済む。
【００２３】
上述の如く自車の速度が閾値を超えている場合に警報を行なうように構成した場合には更に、前記警報制御手段は、前記自車が加速されていない場合に、前記閾値を第１値に設定し、前記自車が加速されている場合には、前記閾値を前記第１値よりも小さい第２値に設定する閾値設定手段を含んでもよい。
【００２４】
このように構成すれば、自車が加速されていない場合には、閾値設定手段により、閾値が第１値に設定され、警報位置で若しくは自車が所定距離だけ走行した地点で又は所定時間だけ走行した時点で、自車の速度が第１値を超えている場合に警報が行なわれる。他方、自車が加速されている場合には、閾値設定手段により、閾値が第２値に設定され、警報位置で若しくは自車が所定距離だけ走行した地点で又は所定時間だけ走行した時点で、自車の速度が第２値を超える場合に警報が行なわれる。ここで特に、第２値は、第１値よりも小さいので、自車が加速されている場合には、自車が加速されていない場合と比較して、自車の速度が相対的に遅くても警報が行なわれる。従って、警報を受けてからドライバがブレーキを踏むまでの時間が相対的に長い加速中には、比較的低速であっても警報が行なわれるので、より安全である。逆に、ドライバがブレーキを踏むまでの時間が相対的に短い減速中（或いは非加速中）には、比較的低速であれば警報が行なわれないので、結局、不必要な警報が発せられることはない。
【００２５】
本発明のナビゲーションシステム用のカーブ警報装置の他の態様では、前記カーブ判定手段は、前記自車が加速されていない場合に、前記自車の位置を基準として前方の第１探索距離内にカーブがあるか否かを判定し、前記自車が加速されている場合に、前記自車の位置を基準として前方の第２探索距離（但し、第２探索距離＞第１探索距離）内にカーブがあるか否かを判定する。
【００２６】
この態様によれば、自車が加速されていない場合には、自車の位置を基準として前方の第１探索距離内にカーブがあるか否かがカーブ判定手段により判定される。他方、自車が加速されている場合に、自車の位置を基準として前方の第２探索距離内にカーブがあるか否かがカーブ判定手段により判定される。ここで特に、第２探索距離＞第１探索距離であるので、自車が加速されている場合には、相対的に遠くにあるカーブの存在についても判定される。他方、自車が加速されていない場合には、相対的に近くにあるカーブの存在についてのみ判定される。従って、警報を受けてからドライバがブレーキを踏むまでの時間が相対的に長いために、より遠方のカーブについても警報を行なった方が望ましい状況では、当該遠方のカーブについても警報が行なわれるので、より安全である。逆に、ドライバがブレーキを踏むまでの時間が相対的に短い減速中（或いは非加速中）には、比較的遠方のカーブであれば警報が行なわれないので、結局、不必要な警報が発せられることはない。
【００２７】
本発明のナビゲーションシステム用のカーブ警報装置の他の態様では、前記警報手段は、音声にて前記警報を行う音声警報手段を含む。
【００２８】
この態様によれば、音声警報手段により、例えば「右カーブです」、「左カーブです」といった疑似音声や合成音声等を用いた音声出力による警報が行われる。従ってドライバは、ナビゲーションシステムの表示画像を見ていなくとも、当該カーブについての警報を受けられる。
【００２９】
本発明のナビゲーションシステム用のカーブ警報装置の他の態様では、前記警報手段は、映像にて前記警報を行う映像警報手段を含む。
【００３０】
この態様によれば、映像警報手段により、例えば「右カーブです」、「左カーブです」といった予め決められた警報用のメッセージ映像等の映像による警報が行われる。従ってドライバは、ナビゲーションシステムの表示画像を短時間だけ或いは瞬間的に見ることで、当該カーブについての警報を受けられる。
【００３１】
本発明のナビゲーションシステム用のカーブ警報方法は上記課題を解決するために、地図データと自車の現在状態とに基づいて該自車の前方にカーブがあるか否かを判定するカーブ判定工程と、該カーブ判定工程により前方にカーブがあると判定された場合に少なくとも該カーブが存在する旨の警報を行う警報工程と、前記自車が加速されていない場合と比較して前記自車が加速されている場合に、前記警報をより早くに行わせるように前記警報工程を制御する警報制御工程とを備える。
【００３２】
本発明のカーブ警報装置によれば、自車の運行中に、カーブ判定工程により、地図データと自車の現在状態とに基づいて、自車の前方にカーブがあるか否かが判定される。ここで、カーブ判定工程により前方にカーブがあると判定された場合には、警報工程により、少なくともカーブが存在する旨の警報が行われる。本発明では特に、このようなカーブについての警報は、警報制御工程による制御下で、自車が加速されていない場合と比較して自車が加速されている場合に、より早くに行われる。従って、警報を受けてからドライバがブレーキを踏むまでの時間が相対的に長い加速中には、より早くに警報が行なわれるので、ドライバは、当該警報を受けた際に、余裕を持って減速可能となる。逆に、ドライバがブレーキを踏むまでの時間が相対的に短い減速中には、相対的に遅く警報が行なわれるので、不必要に早くに警報が発せられることはない。
【００３３】
以上の結果、本発明のカーブ警報方法によれば、運転状況に相応しいカーブの警報を行なうことが可能となる。
【００３４】
本発明のナビゲーションシステムは上記課題を解決するために、上述した本発明のカーブ警報装置（その各種態様を含む）と、前記地図データを格納する記憶手段と、前記自車の現在状態を計測する計測手段とを備える。
【００３５】
本発明のナビゲーションシステムによれば、自車の運行中に、ＧＰＳ、ジャイロセンサ、車速センサ等の計測手段により自車の現在状態（例えば、自車の現在位置及び進行方向）が計測される。すると、この計測された自車の現在状態と、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等の記憶手段に格納された地図データとに基づいて、カーブ判定手段により自車の前方にカーブがあるか否かが判定される。ここで、カーブ判定手段により前方にカーブがあると判定された場合には、警報手段により、少なくともカーブが存在する旨の警報が行われる。本発明では特に、このようなカーブについての警報は、警報制御手段による制御下で、自車が加速されていない場合と比較して自車が加速されている場合に、より早くに行われる。従って、警報を受けてからドライバがブレーキを踏むまでの時間が相対的に長い加速中には、より早くに警報が行なわれるので、ドライバは、当該警報を受けた際に、余裕を持って減速可能となる。逆に、ドライバがブレーキを踏むまでの時間が相対的に短い減速中には、相対的に遅く警報が行なわれるので、不必要に早くに警報が発せられることはない。
【００３６】
以上の結果、本発明のナビゲーションシステムによれば、運転状況に相応しいカーブの警報を行なうことが可能となる。
【００３７】
本発明のプログラムを記録した機械読み取り可能な媒体は上記課題を解決するために、コンピュータを上述した本発明のカーブ警報装置（その各種態様を含む）として機能させるプログラムを記録する。
【００３８】
本発明のプログラムを記録した機械読み取り可能な媒体によれば、例えばＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、フロッピーディスク、ＲＯＭ等からなる当該媒体に記録されたプログラムをコンピュータにロードして実行させることにより、コンピュータを前述した本発明のカーブ警報装置として機能させることができる。
【００３９】
本発明のこのような作用及び他の利得は次に説明する実施の形態から明らかにされよう。
【００４０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
【００４１】
図１は、本発明の実施形態であるナビゲーション装置のブロック図である。
【００４２】
図１において、ナビゲーション装置は、ＧＰＳセンサ１１、ジャイロセンサ１２、車速センサ１３、コンピュータ１４、地図データ記憶部１５、入力装置１６、スピーカ１７及びディスプレイ１８を備えて構成されている。
【００４３】
コンピュータ１４は、カーブ警報装置を含むナビゲーションシステムの制御部の一例を構成しており、プログラムが実行されることによりカーブ警報装置（及び通常のナビゲーションシステムの制御部）としての機能を有するプロセッサ２０と、プログラム等が格納されたＲＯＭ４１と、プロセッサ２０に対してワークエリア等を提供するＲＡＭ４２とを備えて構成されている。プロセッサ２０内には、現在地算出部２１、加速算出部２２、カーブ検索距離設定部２３、案内速度設定部２４、案内距離設定部２５、カーブ検索カーブ種別判定部３３、案内要否決定部３４、案内位置判断部３５、スイッチ３６及び案内内容決定部３７が論理的に構築されている。更にプロセッサ２０には、入力装置１６からの各種コマンドや各種データの入力を制御する入力制御部３８と、スピーカ１７やディスプレイ１８への出力データの制御を行なう出力制御部３９とが設けられている。
【００４４】
ＧＰＳセンサ１１は、複数の人工衛星から発せられる所定電波をアンテナを介して検出し、ＧＰＳ信号Ｓgpsとして現在地算出部２１に出力する。ジャイロセンサ１２は、方位を示すジャイロ信号Ｓgyrを現在地算出部２１に出力する。車速センサ１３は、車速パルス信号Ｓcspを加速算出部２２に出力するように構成されている。
【００４５】
地図データ記憶部１５は、道路ネットワークデータ、道路形状データ、道路幅データ、道路種別データ、交差点データ、施設データ、法定速度データ等のナビゲーションシステムに用いられる各種の地図データＤmpを格納するＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ等と、これから地図データを読み取るドライバとを備えており、プロセッサ２０によりアクセス可能に構成されている。本実施形態では特に、道路形状データには、各道路におけるカーブの有無やカーブの形状を示すデータが含まれている。尚、道路形状データは、通信手段を介してＲＡＭ４２等にダウンロードしてもよい。
【００４６】
入力装置１６は、キー、スイッチ、ボタン等から構成されており、コンピュータ２０の入力制御部３８に、各種コマンドやデータを入力する。入力装置１６は、車内に搭載されたナビゲーションシステムの本体のフロントパネルやディスプレイ１８の周囲に配置される。
【００４７】
スピーカ１７は、車載用オーディオシステムのスピーカと共用される。但し、カーブ警報用に専用のスピーカとして備えられてもよい。
【００４８】
ディスプレイ１８は、例えば対角５〜１０インチ程度のＬＣＤ（液晶表示装置）等からなり、車内のフロントパネル付近に装着される。
【００４９】
次に、プロセッサ２０内に論理的構築される現在地算出部２１、加速算出部２２、カーブ検索距離設定部２３、案内速度設定部２４、案内距離設定部２５、カーブ検索カーブ種別判定部３３、案内要否決定部３４、案内位置判断部３５、スイッチ３６及び案内内容決定部３７の構成及び動作を図１に加えて、図２及び図３を参照して説明する。ここに、図２は、本実施形態のカーブ警報方法を示すフローチャートであり、図３は、この警報方法を説明するための前方にカーブを含んでなる道路の図式的平面図である。また、以下に説明するカーブ警報方法における各種工程は、ＲＯＭ４１に記録されたプログラムに従ってプロセッサ２０で主に行われるものであるが、このようなプログラムを記録する媒体としては、ＲＯＭ４１に限られず、地図データ記憶部１５を構成する記憶装置の一部や、別途用意されたＤＶＤ−ＲＯＭやＣＤ−ＲＯＭでもよいし、更に、このようなプログラムは、通信手段を介してＲＡＭ４２等にダウンロードされてもよい。
【００５０】
図２において、初期状態として、自車は運行中（走行中又は停止中）であるものとする。この際、ＧＰＳセンサ１１、ジャイロセンサ１２及び車速センサ１３から夫々出力されるＧＰＳ信号Ｓgps、ジャイロ信号Ｓgyr及び車速パルス信号Ｓcspと地図データ記憶部１５に格納された地図データＤmpとに基づいて、現在地算出部２１は、自車の現在位置をリアルタイムで算出する。例えば、現在地算出部２１は、ＧＰＳ信号Ｓgpsに基づいて現在位置を算出し且つジャイロ信号Ｓgyr及び車速パルス信号Ｓcspを用いて補正をかけることで、更にこれに加えて地図データを用いてマップマッチングを行なうことで、このような自車の現在位置を算出する。この結果、現在地算出部２１は、自車の現在位置を示す現在位置信号Ｓcptをほぼリアルタイムで出力する。そして、通常のナビゲーション動作に従って、現在位置信号Ｓcptは、この現在位置を含む地図データＤmpと共に出力制御部３９に送られて、現在位置を示すマークが重畳された現在位置付近の地図データが所定フォーマットでディスプレイ１８に表示される。また、その他の一般的なナビゲーション動作（最適経路の設定、施設の検索等）についてもプログラムに従って任意に行われるものとする。
【００５１】
このような自車の運行中に、車速センサ１３からの車速パルス信号Ｓcspに基づいて、加速算出部２２は、加速度を算出し、加速中であるか否かを判定する（ステップＳ１）。尚、このような加速中であるか否かの判定は、車速センサ１３を用いることなく、不図示の加速度センサ等からの計測データに基づいて行ってもよい。
【００５２】
加速中であれば（ステップＳ1：ＹＥＳ）、加速算出部２２から出力される加速信号Ｓac（例えば、加速中であればハイレベルとなり、非加速中であればローレベルとなる信号）に基づいて、カーブ検索距離設定部２３は、カーブ検索距離Ｄを変更する（ステップＳ２）。より具体的には、初期設定値として２００ｍ（メートル）に設定されているカーブ検索距離Ｄを３００ｍに増加する。ここに、カーブ検索距離とは、図３に図示したように、自車の現在位置Ｐ１から進路に沿ってどれだけ遠方についてまで、カーブの検索を行うかを規定する距離パラメータであり、後段のカーブ検索カーブ種別判定部３３で用いられる。この結果、カーブ検索距離設定部２３からは、カーブ検索距離Ｄを示す検索距離信号Ｓsdが出力される。
【００５３】
続いて、加速算出部２２から出力される加速信号Ｓacに基づいて、車速閾値の変更が行われる（ステップＳ３）。より具体的には、案内速度設定部２４により、初期設定値として時速５０ｋｍ／ｈに設定されている車速閾値を４０ｋｍ／ｈに低下させる。ここに、車速閾値とは、カーブに係る警報を行う場合に、当該警報が行われる警報位置において、後述の如く最終的に警報を行うか否かを判断する際に用いられる閾値パラメータであり、後段の案内要否決定部３４で用いられる。この際、地図データＤmp中に、カーブの形状を示すデータに対応させて加速時と通常時との夫々の車速閾値を記憶させておき、それらの記憶されているデータを参照することにより、加速中か否かに加えて当該警報に係るカーブの形状（例えば、急カーブか緩やかなカーブかなど）に基づいて、車速閾値を変更する（例えば、急カーブであれば、車速閾値を低下させる）ように構成してもよい。この結果、案内速度設定部２４からは、車速閾値を示す閾値信号Ｓgsが出力される。
【００５４】
続いて、加速算出部２２から出力される加速信号Ｓacに基づいて、案内距離ｄの変更、即ち警報位置の変更が行われる（ステップＳ４）。より具体的には、案内距離設定部２５により、初期設定値として１００ｍ（メートル）に設定されている案内距離ｄを１５０ｍに増加させる。即ち、警報位置を手前に移動する。ここに、「案内距離ｄ」とは、図３に示すように、警報に対応するカーブの始点から、警報を行う警報位置までの距離を規定する距離パラメータであり、後段の案内位置判断部３５で用いられる。この結果、案内距離設定部２５からは、案内距離を示す案内距離信号Ｓgdが出力される。
【００５５】
続いて、カーブ検索カーブ種別判定部３３により、ステップＳ２で設定された自車の現在位置Ｐ１から進路に沿って前方に存在するカーブを地図データＤmp上で検索する（ステップＳ５）。
【００５６】
更に、カーブ検索カーブ種別判定部３３により、検索されたカーブのうち、現在地算出部２１で算出される自車の現在位置から自車の進路に沿って、ステップＳ２でカーブ検索距離設定部２３により設定（変更）されたカーブ検索距離Ｄの範囲にカーブが存在するか否かを判定し、更に存在するカーブの種別を判別する（ステップＳ６）。この結果、カーブ検索カーブ種別判定部３３からは、検索されたカーブの地点及びその種別を示すカーブ信号Ｓcv（例えば、座標を示す数値データ及びカーブの種別コードを含む信号）が出力される。
【００５７】
ここで前方にカーブが存在しなければ（ステップＳ６：ＮＯ）、そのまま一連のカーブ警報処理を終了し、ステップＳ１に戻る。
【００５８】
次に、自車の運行に伴って図３に示すように自車が現在位置Ｐ１から現在位置Ｐ２に移動して警報位置（ステップＳ５で検索されたカーブの始点を基準として、ステップＳ４で変更された案内距離ｄにより規定される地点）に到達するが、この運行中には、自車が警報位置に到達したか否かが案内位置判断部３５によりモニタされ続ける（ステップＳ７：ＮＯ）。即ち、現在地算出部２１で算出された自車の現在位置が地図上で警報位置に一致するか否かが、現在位置信号Ｓcpt及び地図データＤmpに基づいて判定される。
【００５９】
そして、自車が警報位置に到達すると（ステップＳ７：ＹＥＳ）、警報位置に到達した旨を示す警報実行信号Ｓgp（例えば、警報を行なうタイミングでハイレベルとなる信号）が案内位置判断部３５から出力されるが、他方で、警報位置における自車の車速が、ステップＳ３で変更した車速閾値を超えているか否か（警報位置における車速＞車速閾値）が、案内要否決定部３４により判定される。即ち、案内要否決定部３４により、車速センサ１３からの車速パルス信号Ｓcpsと案内速度設定部２４（ステップＳ３）で設定された車速閾値との大小が比較される。
【００６０】
ここで警報位置における自車の車速が車速閾値を超えていなければ（ステップＳ８：ＮＯ）、不要警報を実行する必要がないとして、案内をそのまま一連のカーブ警報処理を終了する。即ち、自車の速度が案内速度よりも低い場合には、案内要否決定部３４からの警報許可信号Ｓgr（例えば、速度が案内速度を超えている場合にハイレベルとなり、速度が案内速度を超えていない場合にローレベルとなる信号）に従って、スイッチ３６はオープンにされて、案内位置判断部３５からの警報実行信号３５がスイッチ３６を介して出力制御部３９に入力されない。
【００６１】
他方、警報位置における自車の車速が車速閾値を超えていれば（ステップＳ８：ＹＥＳ）、警報出力が行われる。より具体的には、案内要否決定部３４からの警報許可信号Ｓgrによりスイッチ３６がクローズされて、案内位置判断部３５からの警報実行信号Ｓgpが出力制御部３９に入力される（ステップＳ９）。この警報実行信号Ｓgpの入力の前に、ステップＳ６でカーブ検索カーブ種別判定部３３から出力されており警報に係るカーブの地点及びその種別を示すカーブ信号Ｓcvに基づいて、案内内容決定部３７により、当該警報に係るカーブの種別に応じた案内内容が決定される。より具体的には、例えばカーブの左右の別（自車の進行方向を基準として右カーブか左カーブか）、カーブの緩急（急なカーブか、緩いカーブか）、カーブの形状（Ｓ字カーブであるか否か）、カーブにおける傾斜（上りか下りか或いはほぼ平坦化か）などに応じて予め複数種類設定された案内内容（例えば、「左カーブです」）から最適なものを選択することで、案内内容を決定する。この結果、案内内容決定部３７により、この決定された案内内容を示す案内内容信号Ｓcoが出力制御部３９に入力される。特に、このような案内内容の決定は、ステップＳ６におけるカーブの有無の判断と同時に行われるか、それに限らず図３において自車が現在位置Ｐ１から現在位置Ｐ２に進む間に行なえるので、ステップＳ９において、案内位置判断部３５からの警報実行信号Ｓgpがクローズされたスイッチ３６を介して出力制御部３９に入力されるタイミング以前に（ステップＳ６からステップＳ９に至るまでのいずれかのタイミングで）行われるようにしてもよい。
【００６２】
最後に、案内内容決定部３７により決定された案内内容信号Ｓcoに応じて、スピーカ１７或いはこれに加えて又は代えてディスプレイ１８による警報が行われる。より具体的には、スピーカ１７或いはディスプレイ１８からは、警報メッセージが音声出力或いは映像出力される。例えば、スピーカ１７は、「左カーブです」の如き疑似音声、合成音声、録音音声を出力する。或いは、これに加えて又は代えて、ディスプレイは、例えば、「左カーブです」の如きメッセエージを含む映像出力を、ドライバや助手席者に注意を喚起すべく、画面の好ましくは広範な範囲に亘ってハイライトで表示する（ステップＳ９）。その後、一連のカーブ警報処理を終了する。
【００６３】
他方、上述のステップＳ１の判定で、加速中でないと判定された場合には（ステップＳ１：ＮＯ）、加速算出部２２から出力される加速信号Ｓacに基づいて、カーブ検索距離設定部２３は、カーブ検索距離Ｄを初期値に戻す（ステップＳ２１）。より具体的には、カーブ検索距離設定部２３により、カーブ検索距離Ｄを初期設定値である２００ｍ（メートル）にする旨の検索距離信号Ｓsdが、カーブ検索カーブ種別判定部３３に出力される。
【００６４】
続いて、車速閾値を初期値に戻す（ステップＳ３１）。より具体的には、案内速度設定部２４により、車速閾値を初期設定値である時速５０ｋｍ／ｈにする旨の閾値信号Ｓgsが案内要否決定部３４に出力される。
【００６５】
続いて、警報位置を初期値に戻す（ステップＳ４１）。より具体的には、案内距離設定部２５により、案内距離ｄを初期設定値である１００ｍにする旨の案内距離信号Ｓgdが、案内位置判断部３５に出力される。
【００６６】
その後、ステップＳ５に進み、上述したステップＳ５からＳ９の処理を行った後、一連のカーブ警報処理を終了する。
【００６７】
以上説明した一連のカーブ警報処理は、カーブ警報を行うモードにおいては、自車の運行中に常時起動される（即ち、図２のエンド後に、スタートに戻る）か、或いは適当な周期で行われる。従って、図３に示したカーブ検索距離Ｄは、運転状況に応じてステップＳ２及びＳ２１の処理で可変とされ、案内距離ｄ（或いは警報位置）は、運転状況に応じてステップＳ４及びＳ４１の処理で可変とされ、警報位置で最終的に警報を実行するか否かを決める車速閾値は、運転状況に応じてステップS３及びＳ３１により可変である。
【００６８】
尚、これら可変のカーブ検索距離Ｄ、案内距離ｄ（或いは警報位置）及び車速閾値は、本実施形態では夫々２種類の値に可変としているが、運転状況に応じて予め設定した３種類以上の値に可変としてもよい。
【００６９】
以上詳細に説明したように本実施の形態によれば、カーブ判定手段の一例を構成するカーブ検索カーブ種別判定部３３により、前方にカーブがあると判定された場合に、警報手段の一例を構成する案内内容決定部３７、出力制御部３９、スピーカ１７及びディスプレイ１８により、少なくともカーブが存在する旨の警報が行われる。そして、このようなカーブに係る警報は、警報制御手段の一例を構成するカーブ検索距離設定部２３、案内速度設定部２４、案内距離設定部２５、案内要否決定部３４、案内位置判断部３５、スイッチ３６による制御下で、自車が加速されていない場合と比較して自車が加速されている場合に、より早くに行われる。
【００７０】
従って、警報を受けてからドライバがブレーキを踏むまでの時間が相対的に長い加速中（例えばドライバがアクセルを踏み込んでいる最中）には、より早くに警報が行なわれるので、ドライバは、当該警報を受けた際に、余裕を持って減速可能となる。逆に、ドライバがブレーキを踏むまでの時間が相対的に短い減速中（或いは、加速していない最中）には、相対的に遅く警報が行なわれるので、不必要に早くに警報が発せられることはない。更に、加速中に警報が行われる場合には、警報をドライバが受けている時間及びこれにドライバが反応してアクセルから足を離す時間に自車が加速する可能性があるが、本実施形態によれば、ステップＳ２（Ｓ２１）、Ｓ３（Ｓ３１）及びＳ４（Ｓ４１）で夫々カーブ検索距離Ｄ、車速閾値及び警報位置（案内距離ｄ）を夫々変更することにより、当該自車が加速する可能性に応じて警報が行なわれ安くなるので、実用上大変有益である。
【００７１】
加えて本実施形態によれば、加速中であるか否かに応じて、カーブ検索距離Ｄ、車速閾値及び警報位置（案内距離ｄ）を夫々変更するので、単純にブレーキを踏んでいるか否かやアクセルを踏んでいないか否かに応じてカーブに係る警報を行なう条件を可変とする場合と比較して、運転状況や道路状況により適した警報を行なうことができる。例えば坂道では傾斜や路面状況に応じて、ブレーキを踏んでいても加速したりアクセルを踏んでいても減速したりすることがあるので、ブレーキを踏んでいるか否かやアクセルを踏んでいないか否かに応じてカーブに係る警報を行なう条件を可変とする場合では、カーブの手前でカーブに安全に侵入できるスピードとなっているとの保証は全くない。これに対して、本実施形態によれば、実際に速度計測器、加速度計測器及びアクセル開度計測器等の出力に基づいて自車が実際に加速されているか否かを判定して、これに基づいてカーブに係る警報を行なう条件を可変とするので、運転状況や道路状況により適した警報を行なうことができるのである。
【００７２】
尚、以上説明した実施形態では、最初に加速度を算出してその加速度に応じて、カーブを検索する距離を変更するように構成した。しかしながら、それに限られるものではなく、上記実施形態に以下の如き構成を組み合わせてもよい。
【００７３】
先ず、最初に自車の現在位置を基準として経路上の一定距離（例えば２００ｍ）前方までのカーブの有無を検索しておく。そして、カーブが検索された地点における加速を検出する。ここで、加速していない場合には、所定距離設定手段を用いて警報を行なうまでの走行距離として第１所定距離を設定し、一方、加速されている場合には、所定距離設定手段を用いて警報を行なうまでの走行距離として第２所定距離（但し、第２所定距離＜第１所定距離）を設定する。ここで、カーブを検出した地点から設定された第１又は第２所定距離を走行した地点で、走行速度を検出する。この地点で、速度が車速閾値を超えている場合には警報を行い、速度が車速閾値を超えていない場合には、警報を行なわないようにする構成を加えてもよい。
【００７４】
或いは、上記の所定距離設定手段の代りに、所定時間設定手段を用いてもよい。即ち、最初に自車の現在位置を基準として経路上の一定距離（例えば２００ｍ）前方までのカーブの有無を検索しておく。そして、カーブが検出された時点における加速を検出する。そして、加速していない場合には、所定時間設定手段を用いて警報を行なうまでの走行時間として第１所定時間を設定し、一方、加速されている場合には、所定時間設定手段を用いて警報を行なうまでの走行時間として第２所定時間（但し、第２所定時間＜第１所定時間）を設定する。ここで、カーブを検出した時点から、設定された第１又は第２所定時間を走行した時点で、走行速度を検出する。この時点で、速度が車速閾値を超えている場合には、警報を行ない、速度が車速閾値を超えていない場合には、警報を行なわないようにする構成を加えてもよい。
【００７５】
例えば図３において、カーブ始点を基準として、それから案内距離ｄだけ手前にある地点を警報位置としているが、自車の現在位置Ｐ１を基準として、それから所定距離だけに前方にある地点を警報位置としてもよい。この場合には、現在位置Ｐ１において、加速中であると判定された場合に所定距離を短く設定する構成を採れば、上述した実施形態と同類の効果が得られる。或いは、自車が現在位置Ｐ１にある時点を基準として、それから所定時間経過後に、自車が位置する地点を警報位置としてもよい。この場合には、現在位置Ｐ１において加速中であると判定された場合に所定時間を短く設定する構成を採れば、上述した実施形態と同類の効果が得られる。
【００７６】
本発明は、上述した実施形態に限られるものではなく、請求の範囲及び明細書全体から読み取れる発明の要旨或いは思想に反しない範囲で適宜変更可能であり、そのような変更を伴なうナビゲーションシステム用のカーブ警報装置及び方法、そのようなカーブ警報装置を備えたナビゲーションシステム並びにプログラムを記録した機械読み取り可能な媒体もまた本発明の技術的範囲に含まれるものである。
【００７７】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように本発明によれば、運転状況に相応しいカーブに係る警報を行なうことが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態におけるカーブ警報装置を含むナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】本実施形態のナビゲーションシステムにおけるカーブ警報方法を示すフローチャートである。
【図３】本実施形態のナビゲーションシステムにおけるカーブ警報方法を説明するためのカーブを含む道路地図の図式的平面図である。
【符号の説明】
１１…ＧＰＳセンサ
１２…ジャイロセンサ
１３…車速センサ
１４…コンピュータ
１５…地図データ記憶部
１６…入力装置
１７…スピーカ
１８…ディスプレイ
２０…プロセッサ
２１…現在地算出部
２２…加速算出部
２３…カーブ検索距離設定部
２４…案内速度設定部
２５…案内距離設定部
３３…カーブ検索カーブ種別判定部
３４…案内要否決定部
３５…案内位置判断部
３６…スイッチ
３７…案内内容決定部
３８…入力制御部
３９…出力制御部
４１…ＲＯＭ
４２…ＲＡＭ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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