(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくともハンドに吸着部を有するロボットと、折り畳まれた状態で上下方向に積み重なった折り箱を搬送して上記ロボットの周囲に供給する供給手段と、折り箱を取り出して箱状に整形する整形手段と、物品を折り箱内に収納する収納手段と、折り箱の折り蓋を折り曲げる折り蓋折り手段と、折り蓋を封緘する封緘手段とを備えた物品の箱詰め装置において、
ロボットのハンドにより折り箱を整形してから上下の折り蓋を上下に少し開いて押さえる工程、折り蓋を折り曲げる工程、折り箱を封緘する工程を略同じ場所で行うように、ロボットのハンド、折り蓋折り手段、封緘手段を整形後の折り箱の周囲に配置し、
上記ロボットの吸着部により段ボール群から１つの段ボールを取り出し所定の位置に移動させた後、上記整形手段により箱状に整形すると共に、上記吸着部により上側の折り蓋を少し開いた状態で物品を折り箱内に収納するようにしたことを特徴とする物品の箱詰め装置。
【請求項２】
請求項１に記載した物品の箱詰め装置において、封緘手段によって折り箱の片面を封緘した後、折り箱を回転手段によって回転させてから封緘手段によって折り箱の残りの片面を封緘するようにしたことを特徴とする物品の箱詰め装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、装置の小型化を図ることができる新規な物品の箱詰め装置を提供しようとするものである。
【０００２】
【従来の技術】
折り畳まれた状態の段ボールを箱状に整形して、その中に物品を詰めこむ作業を自動化した箱詰め装置が知られており、例えば、図２５に示すような工程を経て作業が行われる。
【０００３】
即ち、コンベアａによって物品ｂ、ｂ、・・・が搬送されて来ると、エレベータｃの下降に伴って物品ｂ、ｂ、・・・が積み上げられていき、その数が所定値に達すると押し出し機構ｄによって水平方向に移動されてスタックｅに物品が集積されていく。尚、積層された物品群と物品群との間には仕切板ｆ、ｆ、・・・が適時に挿入されるようになっている。
【０００４】
そして、スタックｅが一杯になると、物品群が充填機構ｇによって水平方向に移動されて、段ボール箱ｈに詰め込まれる。尚、押し出し機構ｄや充填機構ｇにはシリンダ等を使った摺動機構が用いられる。
【０００５】
段ボール箱ｈは最初折り畳まれた状態で積み重なっており、専用の供給機構によってその取り出しと整形が行われる。
【０００６】
整形後の段ボール箱ｈ内に物品群が充填機構ｇによって詰め込まれると、段ボール箱ｈが別の場所に移送されて図示しないアクチュエータによって段ボール箱ｈのフラップｉ、ｉ、・・・が折り曲げられた後、封緘作業が行われる。例えば、図示するようにクラフトテープｊを移動させてフラップを閉じるテープ貼付機構や、図示は省略するがフラップに接着剤を塗布して加熱圧着を行うホットメルト機構等が用いられる。
【０００７】
一端部が封緘された段ボール箱ｈはさらに移送され、搬送方向に沿う軸回りに９０°の角度をもって回転されることによって起こされた後、ラベル貼付工程、検査工程へと送られる。
【０００８】
以上のように、箱詰め作業は、物品の積み込み、スタックへの移送、段ボールの取り出し及び整形、物品群の段ボール箱への詰め込み、段ボール箱の封緘、段ボール箱の起こしという一連の作業が場所毎に配置された機構によって行われる。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、従来の箱詰め作業にあっては、物品群を収納した段ボール箱を別の場所に移送してフラップの折り曲げや封緘作業を行っているため、全工程を通算した段ボールの移動距離が長くなってしまい、装置の設置面積が大きくなってしまうという問題がある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
そこで、本発明物品の箱詰め装置は、上記した問題を解決するために、少なくともハンドに吸着部を有するロボットと、折り畳まれた状態で上下方向に積み重なった折り箱を搬送して上記ロボットの周囲に供給する供給手段と、折り箱を取り出して箱状に整形する整形手段と、物品を折り箱内に収納する収納手段と、折り箱の折り蓋を折り曲げる折り蓋折り手段と、折り蓋を封緘する封緘手段とを備えた物品の箱詰め装置において、ロボットのハンドにより折り箱を整形してから上下の折り蓋を上下に少し開いて押さえる工程、折り蓋を折り曲げる工程、折り箱を封緘する工程を略同じ場所で行うように、ロボットのハンド、折り蓋折り手段、封緘手段を整形後の折り箱の周囲に配置し、上記ロボットの吸着部により段ボール群から１つの段ボールを取り出し所定の位置に移動させた後、上記整形手段により箱状に整形すると共に、上記吸着部により上側の折り蓋を少し開いた状態で物品を折り箱内に収納するようにしたものである。
【００１１】
【作用】
本発明によれば、吸着部や整形手段を有するロボットのハンド、折り蓋折り手段、封緘手段などを整形後の折り箱の周囲に配置することによって、ロボットにより折り箱を整形してから上下の折り蓋を少し開いて押さえる工程、折り蓋を折り曲げる工程、折り箱を封緘する工程を略同じ場所で行うことができるので、これら工程において折り箱を移送する必要がなくなり、よって装置の設置面積を小さくすることができる。
【００１２】
【実施例】
以下に、本発明物品の箱詰め装置の詳細を図示した実施例に従って説明する。
【００１３】
図１乃至図４は本発明に係る物品の箱詰め装置の概要を示しており、図示した実施例は本発明をコンパクトディスク（以下、「ＣＤ」という。）の箱詰め装置に適用した例を示すものである。
【００１４】
１は箱詰め装置であり、ＣＤ２、２、・・・は、図１に矢印Ａで示すように、コンベア３上を搬送され、段積みユニット４によって積み上げられる。
【００１５】
段積みユニット４は、図３に示すように、エレベータ５を有し、該エレベータ５はコンベア３によってＣＤ２が運ばれて来る度に下降していき、これによってＣＤ２が順次に積み重ねられていく。
【００１６】
６は押し出し機構であり、ある高さまで積み上げられたＣＤ群７を水平方向に押し出してスタック８に移送するために設けられている。
【００１７】
９は仕切板挿入ユニットであり、押し出し機構６によってＣＤ群７をスタック８に移送する際に当該ＣＤ群７と先に移送されたＣＤ群７との間に仕切板１０を挿入するものである。
【００１８】
１１は充填機構であり（図１、図２参照。）、スタック８が一杯になったときにＣＤ群７、７・・・を水平方向に移動して段ボール箱内に収納するために設けられている。
【００１９】
１２は水平多関節型ロボットであり、箱詰め作業のうちの主要な作業を担当する。水平多関節型ロボット１２は、図２に示すように、箱詰め装置１の基台１３に固定された基軸部１４と、該基軸部１４に対して回動可能な状態で設けられた第１アーム１５と、該第１アーム１５に対して回動可能な状態で設けられた第２アーム１６とからなっており、第２アーム１６の先端部に設けられたハンド１７が第１アーム１５及び第２アーム１６の回動に伴って水平面内に移動される（図１に１点鎖線で示す範囲１８が水平多関節型ロボット１２の作業エリアを示している。）。尚、ハンド１７は鉛直軸の回りに回動されるとともに、第２アーム１６に設けられた図示しない駆動手段によって上下方向に摺動されるように構成されており、後述するようにハンド１７にはローラを付加した真空吸着ハンドが用いられている。
【００２０】
１９は段ボール供給ユニットであり（図１、図４参照。）、コンベア２０とリフト２１とから構成されている。折り畳まれた状態で鉛直方向に積み重ねられた段ボール群２２は、図１に矢印Ｂで示すように、コンベア２０によってその一部が水平多関節型ロボット１２の作業エリア１８に入る位置まで搬送され、それからリフト２１により所定の供給位置まで持ち上げられる。
【００２１】
水平多関節型ロボット１２は最も高い位置にある段ボールをハンド１７によって取り出した後、図１に２点鎖線の四角形Ｒで示す位置に移動してから段ボールを箱状に整形する。
【００２２】
図５は整形後の段ボール箱２３を示すものであり、開口２４、２４の縁にそれぞれ設けられた上フラップ２３ａ、２３ａ、下フラップ２３ｂ、２３ｂ、左右の側フラップ２３ｃ、２３ｃ、・・・はいづれも未だ折り曲げられていない状態となっている。
【００２３】
２５はフラップ開けユニットであり（図１参照。）、充填機構１１によってＣＤ群７、７、・・・を段ボール箱２３内に挿入する際に段ボール箱２３のフラップが邪魔にならないようにフラップを開いて段ボール箱２３の一方の開口２４を確保するために設けられている。
【００２４】
２６はフラップ折りユニットであり、２６ａ、２６ａが段ボール箱２３の側フラップ２３ｃ、２３ｃをそれぞれ折り曲げ、２６ｂが段ボール箱２３の下フラップ２３ｂを折り曲げるために設けられている。
【００２５】
２７は回転テーブル（図２参照。）であり、その上に段ボール箱２３が載置される。回転テーブル２７はその鉛直軸の回りに回転自在な状態とされており、図示しない駆動手段によって上下方向に移動されるようになっている。
【００２６】
２８は封緘ユニット（図１参照。）であり、ＣＤ群が収納された段ボール箱のフラップをテープや接着剤等を使って閉じるために設けられている。尚、封緘ユニット２８は、回転テーブル２７と水平多関節型ロボット１２の基軸部１４との間に位置して水平方向に延びるガイド部材２８ａに沿って摺動されるようになっている。
【００２７】
２９は水平多関節型ロボット１２により段ボール箱を起こすのを補助するための補助ローラであり、フラップ折りユニット２６ｂの近辺に設けられている。
【００２８】
段ボール箱はその封緘された面が上下方向を向くように水平多関節型ロボット１２のハンド１７及び補助ローラ２９によって起こされた後、コンベア３０に載せられて、図１に矢印Ｃに示すように、搬送される。
【００２９】
３１はラベル貼付装置であり、コンベア３０によって運ばれて来る段ボール箱の側面にラベルを貼り付けるために設けられている。
【００３０】
段ボール箱はラベル貼付後に排出用コンベア３２に移送され、図１に矢印Ｄで示すように、コンベア３０の搬送方向とは直交する方向に搬送されて排出され、検査工程へと送られる。
【００３１】
尚、コンベア２０、３０や排出用コンベア３２の高さ、回転テーブル２７の高さは略同じにされている。
【００３２】
３３は操作盤、３４は制御盤であり、操作盤３３は、図１及び図３に示すように、充填機構１１の近辺に設けられ、また、制御盤３４は、図２に示すように、装置側面の下端寄りのところに設けられている。
【００３３】
３５は水平多関節型ロボット１２を制御するロボットコントローラであり、図３に示すように、装置の底部に配置されている。
【００３４】
図６及び図７は箱詰め装置１の要部を示すものである。
【００３５】
図６は回転テーブル２７とフラップ折りユニット２６を中心に示す平面図であり、回転テーブル２７は作業台３６の一部に組み込まれている。
【００３６】
回転テーブル２７は、図７の縦断面図に示すように、その回転軸２７ａがベアリングホルダー３７内のベアリング３８、３８によって回転自在に支持されている。
【００３７】
ベアリングホルダー３７は支持板３９に固定されており、該支持板３９は２本のシャフト４０、４０の上端部に固定されている。シャフト４０、４０は、中空円筒状の支持部材４１、４１にそれぞれ挿通され、互いに一定の距離を保って上下方向に摺動自在な状態で支持されている。
【００３８】
支持部材４１、４１はそれらの下端寄りの部分が取付板４２に形成された挿通孔４２ａ、４２ａにそれぞれ挿通されており、支持部材４１、４１のフランジ部４１ａ、４１ａが取付板４２の上面に固定されている。尚、取付板４２は基台４３に形成された孔４３ａを上方から覆うようにして基台４３の上面に固定されている。
【００３９】
シャフト４０、４０の下端部には平板４４が固定されており、該平板４４がフローティングジョイント４５を介してアクチュエータ４６の摺動軸４６ａに結合されている。尚、アクチュエータ４６はその上端部が上記取付板４２の下面に固定されていおり、その摺動軸４６ａが上下方向に移動される。よって、アクチュエータ４６が平板４４及びシャフト４０、４０を引き上げることによって、図７に２点鎖線で示すように、回転テーブル２７が上昇することになる。
【００４０】
４７、４７は真空吸着パッドであり、回転テーブル２７を挟むようにして作業台３６に取り付けられている。真空吸着パッド４７、４７は、それらの吸着面が上方を向いており、吸着面の高さが作業台３６の上面の高さに略等しくされている。
【００４１】
４８は位置決め用のアクチュエータ（図７にのみ示す。）であり、図７に２点鎖線で示す段ボール箱２３の一側面を摺動部４８ａで水平方向に押圧して、段ボール箱２３の他方の側面を作業台３６に立設されたストッパー４９、４９に当接させることによって段ボール箱２３の位置決めを行うために設けられている。
【００４２】
５０、５０はロータリーアクチュエータであり（図６参照。）、その爪部５０ａ、５０ａが回転して段ボール箱２３の下フラップ２３ｂの端寄りの部分を押さえるために設けられている。
【００４３】
フラップ折りユニット２６ａ、２６ａは、図６に示すように、作業台３６の長手方向の両脇に設けられており、シリンダ５１、５１の摺動杆５１ａ、５１ａの先端に側フラップ２３ｃ、２３ｃを折り曲げるための爪片５１ｂ、５１ｂが取り付けられている。
【００４４】
また、段ボール箱２３の下フラップ２３ｂを折り曲げるフラップ折りユニット２６ｂは、ロータリーアクチュエータ５０と５０との間であって作業台３６の近くに配置されている。
【００４５】
５２、５２はフラップ折りユニット２６ａ、２６ａの近くに配置された押さえユニットであり、段ボール箱の封緘時に封緘面とは反対側の面を押さえるものである。押さえユニット５２、５２は、そのシリンダ５３、５３の摺動杆５３ａ、５３ａの先端に押さえ爪５３ｂ、５３ｂが取り付けられている。
【００４６】
図８及び図９のフローチャート図及び図１０乃至図２３の概略図は、箱詰め作業について説明するものである。
【００４７】
図８に示すように箱詰め作業では、ＣＤ群７のスタック８への集積作業と段ボール箱２３の準備作業とが並行して行われる。
【００４８】
ステップＳ１乃至Ｓ５は、段ボール箱の準備作業の手順を示しており、ステップＳ１において、水平多関節型ロボット１２は段ボール供給ユニット１９によって用意される段ボールの一を取り出して搬送する。即ち、図１０に示すように、水平多関節型ロボット１２はそのハンド１７によって折り畳まれた状態の段ボールを吸着してこれを引き上げてからアームを回動させて所定位置（図１に示す四角形Ｒ）まで移動する。
【００４９】
そして、次ステップＳ２において、図１１に示すように、段ボールを箱状に整形する。図１２はその様子を概略的に示すものであり、ハンド１７は吸着部１７ａ、１７ａ（図ではその一方だけを示す。）と、ローラ１７ｂとを有している。折り畳まれた状態の段ボールは図に実線で示すように吸着部１７ａ、１７ａによって吸着されるが、ローラ１７ｂの支持部材が図示しない駆動手段によって回動支点１７ｃに関して回動し得るようになっており、図に２点鎖線で示すように、ローラ１７ｂによって段ボールの側面を押し下げると、側方から見てそれまで平行四辺形状に折り畳まれていた段ボールが長方形状に整形される。
【００５０】
ステップＳ３では、位置決め用のアクチュエータ４８によって段ボール箱を摺動させて位置決め行い、作業台３６の真空吸着パッド４７、４７によって段ボール箱２３を吸着して保持する。
【００５１】
次ステップＳ４では、図１３に示すように、フラップ開けユニット２５によって段ボール箱の一方の開口２４のフラップ２３ａ、２３ｂ、２３ｃ、２３ｃを開いてこの状態を保持する。
【００５２】
ステップＳ５においては、フラップを開けた方とは反対側の側フラップ２３ｃ、２３ｃが閉じられる。即ち、図１４に示すように、ロータリーアクチュエータ５０、５０の爪部５０ａ、５０ａが段ボール箱２３の下フラップ２３ｂを少し下げて押さえる。尚、この時水平多関節型ロボット１２は、ハンド１７の吸着部１７ａによって段ボール箱の上フラップ２３ａを吸着して該上フラップ２３ａを持ち上げている。このように下フラップ２３ｂを少し下げ、上フラップ２３ａを少し上げるのは、側フラップ２３ｃ、２３ｃを折り曲げる際に上下のフラップが邪魔にならないようにするためである。図１５はフラップ折りユニット２６ａ、２６ａによって側フラップ２３ｃ、２３ｃが折り曲げられる様子を示しており、フラップ折りユニット２６ａ、２６ａの爪片５１ｂ、５１ｂが水平方向に移動することによって側フラップ２３ｃ、２３ｃがそれぞれ折り曲げられる。こうしてＣＤ群７を段ボール箱２３に充填する前準備が完了する。
【００５３】
他方、ＣＤ２、２、・・・の集積作業についてはステップＳ６乃至ステップＳ１０に示すように、ＣＤ群７の水平送りと仕切板１０の挿入とが複数回行われてスタック８にＣＤ群７が一時的に集められる（図１６参照。）。
【００５４】
即ち、ステップＳ６ではコンベア３に載って運ばれて来るＣＤ２がエレベータ５の下降に伴って段積みユニット４により積み上げられる。
【００５５】
次ステップＳ７においてスタック８から空かどうかが問われ、空でない場合にはステップＳ８に進み、空の場合にはステップＳ９に飛ぶ。
【００５６】
ステップＳ８において、ＣＤ群７をスタック８に移送するにあたって当該ＣＤ群７と先に移送されたＣＤ群７との間に仕切板１０が仕切板挿入ユニット９によって挿入される。
【００５７】
次ステップＳ９では、段積みユニット４によって積み上げられたＣＤが所定の枚数に達した場合に、図１６に示すように、ＣＤ群７が押し出し機構６によって水平方向に送られてスタック８に移される。
【００５８】
ステップＳ１０においてスタック８が一杯になったか否かが問われ、一杯であるならばステップ１１に進み、そうでなければステップ８に戻ってステップＳ８、Ｓ９を繰り返す。
【００５９】
ステップ１１では、図１７に示すように、スタック８に溜まったＣＤ群７、７、・・・が充填機構１１によって段ボール箱２３内に収納される。
【００６０】
そして、次ステップＳ１２では、図１８に示すように、ステップＳ４でフラップを開けた方とは反対側の上フラップ２３ａがハンド１７のローラ１７ｂによって折り曲げられ、また、下フラップ２３ｂがフラップ折りユニット２６ｂによって折り曲げられる。
【００６１】
続くステップＳ１３において、封緘ユニット２８により段ボール箱２３の一側面が閉じられる。例えば、図１９に示すように、ガイド部材２８ａに沿う封緘ユニット２８の水平移動によりクラフトテープ５４が段ボール箱２３に貼り付けられる。
【００６２】
次ステップＳ１４では、ＣＤ群が収納された段ボール箱が鉛直軸の回りに１８０°回転される。即ち、図２０に示すように、アクチュエータ４６によって回転テーブル２７が上昇して、段ボール箱２３を持ち上げる。そして、水平多関節型ロボット１２のハンド１７が下りて、その吸着部１７ａ、１７ａにより段ボール箱２３の上面を吸着し、上下方向に沿うハンド１７の軸回りに段ボール箱を１８０°回転させる。尚、その際、フラップ開けユニット２５によるフラップの開き動作や作業台３６の真空吸着パッド４７、４７による段ボール箱の吸着が解除されていることは勿論である。段ボール箱２３が回転されると、アクチュエータ４６によって回転テーブル２７が下降して元の位置に戻る。本例ではＣＤ群７が収納された段ボール箱の重量が大きいため、ハンド１７によって段ボール箱を持ち上げることは避け、回転テーブル２７を補助的に用いることによって段ボール箱２３を必要最小限のトルクでもって回転させている。
【００６３】
ステップＳ１５において、段ボール箱が図１の四角形Ｒに示す位置に来るように位置決めがなされた後は、段ボール箱の他方のフラップを閉じて封緘する作業が行われる。
【００６４】
即ち、ステップＳ１６において、段ボール箱２３の側フラップ２３ｃ、２３ｃを折り曲げた後、次ステップＳ１７で上下のフラップ２３ａ、２３ｂを折り曲げ、それからステップ１８でクラフトテープ５４により段ボール箱２３の残りの側面を封緘する（図２１参照。）。そして、ステップ１９で段ボール箱２３を鉛直軸の回りに１８０°回転させる。
【００６５】
ステップ２０では、段ボール箱２３をその封緘面が上下方向を向くように起き上がらせる。つまり、図２２に示すように、補助ローラ２９を上昇させるとともに、ハンド１７のローラ１７ｂによって段ボール箱２３を矢印Ｅに示すように回転させ、段ボール箱２３の封緘面の一方を補助ローラ２９で受けて該補助ローラ２９を下降させる。
【００６６】
その後、ステップＳ２１でコンベア３０により段ボール箱２３を搬送し、次ステップＳ２２でラベル貼付装置３１により段ボール箱２３の一側面にラベルを貼り付けてコンベア３２によって段ボール箱２３を排出することで一連の箱詰め作業が終了する。
【００６７】
以上の作業において段ボール箱の整形（Ｓ２）から側フラップ２３ｃの折り曲げ（Ｓ５）に至る工程、ＣＤ群７の充填（Ｓ１１）から段ボール箱の起こし（Ｓ２０）に至るまでの工程は、図１の四角形Ｒで示す定位置又はその近辺で行われるので、段ボールを取り出して整形してから、ＣＤ群の段ボール箱への詰め込み、段ボール箱の封緘、段ボール箱の起こしまでの工程を限定された範囲で行うことができ、作業時間を短縮することができる。
【００６８】
尚、上記の例では、段ボール箱の封緘にクラフトテープを使ったが、接着剤によるホットメルトを行っても良い。即ち、図２３（ａ）に示すように、先ず、ホットメルトガン５５によって段ボール箱２３の側フラップ２３ｃ、２３ｃに接着剤５６、５６、・・・を筋状に塗布した後、図２３（ｂ）に示すように上下のフラップを折り曲げて加熱圧着用部材５７を上下フラップ２３ａ、２３ｂに押しつけて段ボール箱２３を封緘する。従って、ホットメルトを行う場合にはステップＳ１２、Ｓ１３やＳ１７、Ｓ１８の代わりに図２４に示すステップＳＡ乃至ＳＣの作業を行えば良い。つまり、ステップＳＡで側フラップ２３ｃ、２３ｃに接着剤５５を塗布してから次ステップＳＢで上下フラップ２３ａ、２３ｂを折り曲げて、ステップＳＣで接着剤５６、５６、・・・を加熱溶融して上下フラップ２３ａ、２３ｂを側フラップ２３ｃに圧着し段ボール箱２３を封緘する。尚、加熱圧着用部材５７を段ボール箱２３に押し付ける際には段ボール箱２３が動かないように押さえユニット５２、５２によって段ボール箱２３の反圧着側の面が押さえられる。
【００６９】
また、上記の例では、段ボール箱の上下両面を封緘したが、検査の必要性から片面だけを封緘する場合には、ステップＳ１４乃至Ｓ１９が省略される。
【００７０】
上記装置１にあっては、物品や段ボール箱のサイズを変更するにあたって水平多関節型ロボット１２におけるハンドの交換等、比較的少数の箇所に変更や調整を加えるだけで対応することができるので従来の箱詰め専用機に比べて汎用性が高い。
【００７１】
【発明の効果】
以上に記載したところから明らかなように、本発明物品の箱詰め装置によれば、吸着部や整形手段を有するロボットのハンド、折り蓋折り手段（上記実施例ではフラップ折りユニットに相当する。）、封緘手段（上記実施例では封緘ユニットに相当する。）などを整形後の折り箱の周囲に配置することによって、ロボットにより折り箱を整形してから上下の折り蓋を少し開いて押さえる工程、折り蓋を折り曲げる工程、折り箱を封緘する工程を略同じ場所で行うことができるので、工程間で折り箱を移送する必要がなくなり、装置の省スペース化を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る箱詰め装置を概略的に示す平面図である。
【図２】本発明に係る箱詰め装置を概略的に示す側面図である。
【図３】本発明に係る箱詰め装置を概略的に示す側面図である。
【図４】本発明に係る箱詰め装置の段ボール供給ユニットを主に示す側面図である。
【図５】段ボール箱を示す斜視図である。
【図６】作業台とその周辺部を示す拡大平面図である。
【図７】作業台を示す拡大縦断面図である。
【図８】図９とともに箱詰め作業の流れを示すフローチャート図であり、本図は作業の前半部を示す。
【図９】箱詰め作業の流れを示すフローチャート図であり、作業の後半部を示す。
【図１０】ロボットによる段ボールの取り出し工程を示す斜視図である。
【図１１】ロボットによる段ボールの整形工程を示す斜視図である。
【図１２】段ボール箱の整形について説明するための概略図である。
【図１３】段ボール箱のフラップ開け工程を示す斜視図である。
【図１４】段ボール箱の上下フラップの開き工程を示す斜視図である。
【図１５】段ボール箱のフラップ折り工程を示す斜視図である。
【図１６】ＣＤの集積工程を示す斜視図である。
【図１７】ＣＤ群の段ボール箱への収納工程を示す斜視図である。
【図１８】段ボール箱のフラップ閉じ工程を示す斜視図である。
【図１９】段ボール箱の封緘工程を示す斜視図である。
【図２０】段ボール箱の回転を示す斜視図である。
【図２１】段ボール箱の封緘工程を示す斜視図である。
【図２２】段ボール箱の箱起こし工程を示す斜視図である。
【図２３】ホットメルトによる段ボール箱の封緘工程を示すものであり、（ａ）は接着剤の塗布工程を示す斜視図、（ｂ）は加熱圧着工程を示す斜視図である。
【図２４】ホットメルトによる封緘工程の手順を示すフローチャート図である。
【図２５】従来の箱詰め装置について説明するための斜視図である。
【符号の説明】
１  物品の箱詰め装置
１１  充填機構（収納手段）
１２  水平多関節型ロボット（ロボット）
１７  ハンド
１７ａ  吸着部
１７ｂ  ローラ（整形手段）
１９  段ボール供給ユニット（供給手段）
２２  段ボール群
２３  段ボール箱（折り箱）
２３ａ、２３ｂ、２３ｃ  フラップ（折り蓋）
２３ａ  上側の折り蓋
２６  フラップ折りユニット（折り蓋折り手段）
２８  封緘ユニット（封緘手段）
５５、５７  封緘ユニット（封緘手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
0003674637.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
0003674637.tif 000012
【図１２】
0003674637.tif 000013
【図１３】
0003674637.tif 000014
【図１４】
0003674637.tif 000015
【図１５】
0003674637.tif 000016
【図１６】
0003674637.tif 000017
【図１７】
0003674637.tif 000018
【図１８】
0003674637.tif 000019
【図１９】
0003674637.tif 000020
【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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