(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自走体が走行する走行面を有し、走行面に誘導ラインが配置されており、誘導ラインは複数あって内側のラインを順に包囲するように環状に配置されており、自走体が誘導ラインの乗換えをしながら誘導ラインを追跡走行する、環状誘導ラインによるライン誘導型競走ゲーム装置において、
最も内側の誘導ラインの中央部を２つのコの字状誘導ラインを背中合わせにした][型誘導ラインによる渡り部で繋ぎ、
上記コの字状誘導ラインの両端部が、最も内側の環状誘導ラインに並置されて、上記コの字状誘導ラインと最も内側の環状誘導ラインとの間の乗換え部を形成しており、
上記コの字状誘導ラインへの乗換え、][型誘導ライン内での乗換え、及び最も内側の環状誘導ラインへの乗換えを行うことにより、環状誘導ラインにおける自走体の走行方向を反転させる競走方向反転操作システム。
【請求項２】
下段走行面の環状誘導ラインを追跡走行する自走体が、上段走行面を走行する模型体を磁石を介して牽引して、環状トラックで模型体によるレースを展開するライン誘導型競走ゲーム装置であって、上記競走ゲーム装置本体は中央制御装置を有し、この中央制御装置は少なくとも目標誘導ライン番号、目標進度、走行速度を含む走行指令情報を上記自走体へ間欠的に送信し、上記自走体が走行制御装置を有し、当該走行制御装置は、上記誘導ラインを光学的に検出し、かつ進度を検出しながら、自己完結的にフィードバック制御して、上記中央制御装置から送信された走行指令情報に応じて、走行速度の制御及び誘導ラインの乗換えをしながら、上記自走体に目標誘導ラインを追跡走行させるライン誘導型競走ゲーム装置において、
競走用の環状誘導ラインの最も内側の誘導ラインの内側に、２つのコの字状誘導ラインを背中合わせにした][型の誘導ラインによる渡り誘導部を設け、この][型の誘導ラインを番外ラインとし、
上記番外ラインに渡り指令発信部を設け、
上記自走体の走行制御装置に渡り指令受信部を設け、この渡り指令受信部で受信した指令によって、自走体が上記番外ラインの２つのコの字状誘導ライン相互の乗換えを行うようにした競走方向反転操作システム。
【請求項３】
上記誘導ラインが光学センサによって検知可能な誘導線であり、
上記光学センサが自走体の下面にあって、互いに近接した複数の受光素子からなるものであり、当該複数の受光素子によって誘導ラインに対する自走体の左右へのずれを検知するようにした、請求項２の競走方向反転操作システム。
【請求項４】
上記光学センサが３つ以上の受光素子で構成されている、請求項３の競走方向反転操作システム。
【請求項５】
上記受光センサが受光素子アレイによって構成されている、請求項３の競走方向反転操作システム。
【請求項６】
上記自走体の走行制御装置のメモリにレーススタート位置での誘導ライン番号が記録され、誘導ラインを乗換える度に走行制御装置のメモリに記録されている誘導ライン番号が更新されるようにし、
走行中に受信した目標誘導ライン番号と認識しているライン番号との一致、不一致を走行制御装置が判断し、不一致の場合はこれらが一致するように走行制御装置によって乗換え制御が行われる、請求項２の競走方向反転操作システム。
【請求項７】
下段走行面に、上記誘導ラインに対して直角な進度計測線を等間隔で多数配置しており、自走体の下面に進度線検知センサを設け、当該進度線検知センサからの検知信号を加算する進度検知手段を上記走行制御装置に設けている、請求項２の競走方向反転操作システム。
【請求項８】
進度計測線を磁気ラインとし、自走体の下面に設けた進度線検知センサを磁気センサとした、請求項７の競走方向反転操作システム。
【請求項９】
下段走行面に所定の間隔で４つ以上の赤外線による位置表示線を配置し、自走体の下面に赤外線受信器を設け、自走体が位置表示線を通過するとき、位置表示線からの誘導ライン番号及び進度を上記赤外線受信器を介して読み取るようになっており、
自走体の走行制御装置のメモリに記録され、該自走体の走行中に更新される誘導ライン番号及び進度を、上記赤外線受信器を介して読み取った誘導ライン番号及び進度に修正するようにした、請求項２の競走方向反転操作システム。
【請求項１０】
上記の][型誘導ラインが環状誘導ラインと同じ光学センサによって検知可能な誘導線である、請求項２の競走方向反転操作システム。
【請求項１１】
環状誘導ラインの最も内側の誘導ライン番号をｎとするとき、番外ラインの番号をｎ−１番とした請求項２の競走方向反転操作システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
この発明は、上段走行面を走行する模型体を、下段走行面を走行する自走体で磁石を介して牽引して、模型体によるレースを環状トラックで展開するライン誘導型競走ゲーム装置における競走方向反転操作システムに関するものであり、自走体を誘導レーンによって誘導し、中央制御装置からの指令によって、誘導レーンを乗換えながら自走体が走行する競走ゲーム装置について、中央制御装置からの簡単な指令によって、環状トラックで展開されるレースの競走方向を簡単容易に反転させることができるものである。
【０００２】
【従来の技術】
上段の模型体走行面上で模型体を走行させ、下段を走行する自走体で上記模型体を磁石を介して牽引する競走ゲーム装置として、個々の自走体を下段の走行面に敷設したレールで誘導するタイプのものがあり、また、２次元座標上の自走体の位置を逐次検出し、２次元座標上の目標位置と位置検出手段で検出した位置とによってフィードバック制御しながら目標位置を順次追跡走行させるようにして、自走体を無軌道走行させるものもある（特許第２６４５８５１号公報）。
また、走行面に密に敷設した光学的な誘導ラインを、自走体が備えているライン検知手段で検出し、自走体の走行制御装置で自己完結的にフィードバック制御しながら、誘導ラインを追跡走行させるものもある（特開平１０−２３２７１２号公報）。
２次元座標上の目標位置と、逐次検出した位置（２次元座標位置）とでフィードバック制御して、目標位置を順次経由しながら所定の走行経路を走行させる上記従来技術は、２次元座標上の位置を細かく表示する位置表示装置が必要であるとともに、これに対応する自走体の位置を検出する位置検出装置が必要である。また、２次元座標上の目標位置を逐次経由して走行させるために、自走体の向きを検出して、自走体の向きと次の目標位置との関係で、走行速度を勘案しながら操向角度を演算して操向制御することが必要であるので、走行制御のための情報処理が単純でなく、その制御は複雑なものとなる。また２次元座標上の目標位置を順次経由するように、プログラム上、微小間隔で目標位置を定め、これをフィードバック制御するものであるから、走行の円滑性、安定性に問題がある。さらに、中央制御装置は複雑な情報処理を行いながら自走体の走行をフィードバック制御するものであるから制御システムが複雑であり、それだけコスト高になることが避けられない。
【０００３】
他方、誘導ラインを追跡走行させるものは、基本的には走行経路を誘導ラインで誘導するからその走行の円滑性、安定性において優れている。しかし、走行経路の単純さ、競走の不自然さがあることは否めず、これを解消するために誘導ラインの乗換えを適宜行わせることが必要であるが、しかし、この乗換え制御は極めて簡単、容易であるから何等問題はない。また、誘導ラインを追跡走行する自走体の走行制御は、基本的には速度制御と乗換え制御であるからその走行制御及びその制御システムは単純である。
【０００４】
特開平１０−２３２７１２号公報に記載されたものは、レースのスタート段階で、乗換え位置と乗換え方向、及び途中の走行速度を、自走体の制御メモリにスタート時に一括して記憶させ、個々の自走体はこの一括記憶された走行制御情報どおりに、所定の速度で、所定のとおりに誘導ラインを順次乗換えながらゴールまで走行することになる。しかし、実際には、スタート時に一括記憶させた走行制御情報どおりの速度で自走体が走行するとは限らないので、レースが予定どおりに実行されるとは限らない。このためにレースの進行状況からすれば乗換えのタイミングがずれ、不自然な状態で乗換えが行われ、その結果、レース進行が極めて不自然なものになりかねない。これは、レーススタート時点で一括して入力された走行制御情報によって、実際に進行するレース状況に関わり無く、ゴールまで走行制御されるために生じる問題である。
また、自走体のメモリに予め一括して記憶させた制御データと、検出した自走体の走行進度を基準にして速度制御して、自走体の走行制御装置で自己完結的にフィードバック制御されて走行するものであるから、自走体の走行制御装置がハード面、ソフト面で必ずしも簡単でなく、その走行制御の精度も高くない。
さらにまた、上記のようなライン誘導型の競走ゲーム装置は、環状の誘導ラインによってその走行方向が規定されるので、走行方向を反転させることはできない。
競走ゲーム装置によるゲームで例えば中山競馬場、京都競馬場などのレース場を模擬させようとすると、競走方向を反転させることが必要である。しかし、単純な環状の誘導ラインによる従来技術において走行方向を反転させるには、競走トラックの外に特別に走行方向反転ラインを設ける必要があり、また、走行方向反転ラインへの誘導、当該走行方向反転ラインによる誘導走行制御が単純にはなされない。
【０００５】
【解決しようとする課題】
この発明は、自走体が誘導ラインを追跡しながら、模型体を磁力を介して牽引するライン誘導型競走ゲーム装置の走行方向反転操作システムについて、走行方向反転のための特別な誘導レーンを設けることなく、競走レーンを利用して、競走方向に走行させながら簡単容易に走行方向を反転させられるように、誘導ラインの配置を工夫することをその課題とするものである。
【０００６】
【課題解決のために講じた手段】
上記課題を解決するために講じた手段は、下段走行面の環状誘導ラインを追跡しながらその誘導レーンを走行する自走体が、上段走行面を走行する模型体を磁石を介して牽引して、環状トラックで模型体によるレースを展開するライン誘導型競走ゲーム装置であって、上記競走ゲーム装置本体は中央制御装置を有し、この中央制御装置は少なくとも目標誘導ライン番号、目標進度、走行速度を含む走行指令情報を上記自走体へ間欠的に送信し、上記自走体が走行制御装置を有し、当該走行制御装置は、上記誘導ラインを光学的に検出し、かつ進度を検出しながら、自己完結的にフィードバック制御して、上記中央制御装置から送信された走行指令情報に応じて、走行速度の制御及び誘導ラインの乗換えをしながら、上記自走体に目標誘導ラインを追跡走行させるライン誘導型競走ゲーム装置において、次の（イ）乃至（ハ）による競走方向反転操作システムである。
（イ）競走用の環状誘導ラインのうち最も内側の誘導ラインの内側に２つのコの字状誘導ラインを背中合わせにした][型の誘導ラインによる渡り誘導部を設け、この][型の誘導ラインを番外ラインとすること、
（ロ）上記番外ラインに渡り指令発信部を設けたこと、
（ハ）上記自走体の走行制御装置に渡り指令受信部を設け、この渡り指令受信部で受信した指令によって、自走体が上記番外ライン相互の乗換えを行うようにしたこと。
【０００７】
【作用】
走行指令情報は目標誘導ライン番号（又は「目標レーン番号」ともいう）、目標進度、走行速度などであるが、環状トラックを走行方向において多数の区分に区画した各区画毎に、上記走行指令情報がそれぞれ設定されるものである。そして、中央制御装置は個々の自走体が上記各区画を走行している間、当該区画のための走行指令を個々の自走体に繰り返し送信する。この走行指令は走行速度、目標誘導ライン番号、目標進度（スタート位置からの進行度）等であるから極めて単純な指令であり、かつその通信は一方的である。
自走体に搭載した走行制御装置は、走行指令情報を受信し、指令された速度で単純に走行することを基本とし、指令された番号の目標誘導ラインへの乗換え制御を必要に応じて自己完結的に行う。
【０００８】
中央制御装置は、個々の自走体に対して、走行指令情報を繰り返し送信し、自走体は当該走行指令情報に従って誘導ラインを乗換えながら指令された走行速度で走行する。
また、自走体の走行制御装置は受信した走行指令情報に従って、自走体の走行速度、誘導ラインの乗換えを制御し、また、指令された目標進度に到達したことの信号などを送信する。そして、誘導ラインの乗換えは、指令された目標誘導ライン番号と自走体の走行制御装置が認識している現在の誘導ライン番号とに基づいて、上記走行制御装置が自己完結的に行う。
図８は、環状誘導ラインで規定された環状誘導レーンで反時計方向に走行している自走体の走行方向を時計方向に反転させる場合の競走方向反転操作を模式的に示している。この例で、最も内側の誘導ライン番号を仮に１番とし、２つのコの字状誘導ラインを背中合わせにした渡り部の][型の誘導ライン、すなわち番外ラインを０番誘導ラインとすると、環状誘導レーンでの走行方向を反転させるには、中央制御装置が目標誘導ライン番号０番を指令する。この目標誘導ライン番号０番を指令された自走体の走行制御装置は、反時計方向（環状誘導レーンの手前の誘導線を右方向）に走行しながら、まず最も内側の誘導ライン、すなわち１番誘導ラインｎに移動し、次いで０番誘導ラインに乗り換える。０番誘導ライン、すなわち上記][型の誘導ラインに乗り換えた自走体は、０番誘導ラインによって最も内側の１番誘導ラインをその途中で横に渡る方向に誘導される。これだけでは走行方向は反転されないので、一方の０番誘導ラインに侵入してからすぐに、当該０番誘導ラインに設けた渡り指令発信部から渡り指令を受信する。自走体の走行制御装置は、上記渡り指令に従って、隣接する他方の］型（又は［型）の誘導ラインに乗換える。上記の他の０番誘導ラインに誘導されて１番誘導ラインの反対側に到達したとき、１番誘導ラインｎへの乗換え指令を受けて、１番誘導ラインｎに乗換える。２つのコの字状誘導ラインを背中合わせにした][型の０番誘導ラインによる渡り走行は、背中合わせになった２つのコの字状誘導ラインによるＳ字状経路による走行であるから、これで走行方向が反転されて、時計回りの方向になる。なお、時計回り方向の走行から反時計方向へ走行方向を反転する場合は、上記の場合とは異なる経路に沿った渡り走行になるから、その走行経路は逆Ｓ字状経路になる。
上記の][型の誘導ラインによるＳ字状経路に沿った渡り走行は、完全に乗換え制御のみでなされ、誘導ラインの分岐によるものではない（分岐による場合は分岐点での進路選択が必要であり、これは誘導ラインの追跡走行制御とは全く異なる特別な制御を行う必要がある）から、通常の競走制御と同じく、誘導ラインの追跡制御と乗換え制御のみでなされる。したがって、走行方向反転を競走走行と全く同じ制御によって行うことができる。
なお、渡りを終えた自走体は、次に渡りを行う自走体に備えて一番誘導ラインを速やかに空けるために一番内側の誘導ラインから速やかに退避するように走行制御されなければならない。
【０００９】
なお、この解決手段の主要部は、環状誘導レーンによるライン誘導型競走ゲーム装置について、最も内側の誘導ラインの中央部を上記の][型誘導ラインによる渡り部で繋ぎ、この][型誘導ラインにおいて乗換えを行うことで、走行方向を反転させることであり、この主要部は、上記競走ゲーム装置の自走体の走行制御方法の如何にかかわらず適用されるものであり、個々の競走ゲーム装置の自走体の走行制御方法に応じて、][型誘導ラインへの乗換え、][型誘導ライン内における乗換えを制御すればよい。
【００１０】
【実施態様１】
実施態様１（請求項３又は４に対応）は、上記解決手段について次のとおりにしたことである。
（ニ）競走用の環状誘導ラインが光学センサによって検知可能な誘導線であること、
（ホ）上記光学センサが自走体の下面にあって、互いに近接して設けた３つの受光素子からなるものであり、当該３つの受光素子によって環状の誘導ラインに対する自走体の左右へのずれを検知するようにしたこと。
【作用】
一つの誘導ラインを中央の受光素子で追跡し、左右の２つの受光素子で挟んだ状態で走行し、左右いずれかにずれた場合は、このことを左右いずれかの受光素子が検知することになるから、極めて単純なフィードバック制御で滑らかな追跡走行がなされる。
【００１１】
【実施態様２】
実施態様２（請求項６に対応）は、上記解決手段について次のとおりにしたことである。
（ヘ）自走体の走行制御装置のメモリにレーススタート位置での誘導ライン番号が記録され、誘導ラインを乗換える度に走行制御装置のメモリに記録されている誘導ライン番号が更新されるようにしたこと、
（ト）走行中に受信した目標誘導ライン番号とメモリに記録されているライン番号との一致、不一致を走行制御装置が判断し、不一致の場合はこれらが一致するように、走行制御装置が乗換え制御を行うこと。
【作用】
自走体の走行制御装置のメモリには、レーススタート位置での誘導ライン番号が、例えば中央制御装置からの信号によって記録される。この走行制御装置のメモリに記録されている誘導ライン番号は、自走体が誘導ラインを乗換える度に更新され、実際に追跡走行している誘導ライン番号と常に一致しているので、上記メモリに記録されている誘導ライン番号と走行中に指令される目標誘導ライン番号との比較によって、走行制御装置が乗換え制御を行う。したがって、自走体の誘導ラインの乗換え制御は正確になされる。
なお、乗り換え時の自走体相互の干渉が回避されるように走行制御指令情報が設定され、これによる乗換えの方向、タイミングで乗換え制御がなされる。
【００１２】
【実施態様３】
実施態様３（請求項７に対応）は、上記解決手段について次のとおりにしたことである。
（チ）下段走行面に、上記誘導ラインに対して直角な進度計測線を等間隔で配置したこと、
（リ）自走体の下面に進度線検知センサを設け、当該進度線検知センサからの検知信号を加算する進度検知手段を上記走行制御装置に設けたこと。
【作用】
誘導ラインに対して直角な進度計測線が下段走行面に等間隔で多数配置されているので、これをカウントして進度を検出することで、各誘導ライン（又は誘導レーン）の全長の長短に関わりなく共通の進度で表示される。したがって、検出した進度が全ての誘導レーンに共通のものとなる。それゆえ、誘導ラインを乗り換えてもその進度に違いは生じないので、誘導レーンを乗換えながら走行する自走体の進度の検出及び検出した進度の扱いが単純である。
また、誘導レーンを規定する誘導ラインの間の空白にも上記進度計測線が介在するので、乗換え走行中（上記空白を斜めに横切る走行中）においても進度検知が継続して行われる。したがって、乗換え制御によって検知進度が狂いを生じることはない。
なお、コーナー等においては、進度計測線が全ての誘導ラインに対して厳密な意味で直角にならないこともあるが、上記の「直角」は、上記作用を奏する上で支障のない範囲内で「ほぼ直角」のことをいうものである。
【００１３】
【実施態様４】
実施態様４（請求項８に対応）は、上記実施態様３の進度計測線を磁気ラインとし、自走体の下面に設けた進度線検知センサを磁気センサとしたことである。
【作用】
自走体が横切る度に、磁気センサで磁気ラインを１つのパルスとして検出するので、これを加算することで進度が計測される。したがって、進度検知が単純になされる。
【００１４】
【実施態様５】
実施態様５（請求項９に対応）は解決手段について次のとおりにしたことである。
（ヌ）下段走行面に所定の間隔で４つ以上の赤外線位置表示線（赤外線によって進度、誘導ライン番号（又はレーン番号ともいう）をコードなどで表示する表示線）を配置し、自走体の下面に赤外線受信器を設け、自走体が赤外線位置表示線を通過するとき、位置表示線からの誘導ライン番号及び進度を上記赤外線受信器を介して読み取るようにしたこと、（ル）自走体の走行制御装置のメモリに記録され、該自走体の走行中に更新される誘導ライン番号及び進度を、上記赤外線受信器を介して読み取った誘導ライン番号及び進度に修正すること。
【作用】
上記自走体の走行制御装置のメモリに記録された誘導ライン番号及び進度は、自走体が誘導線、進度計測線を乗り越える度にこれをカウントして更新されるものであるから、検知エラーを生じることもある。これらの検知エラーによってメモリに記録した誘導ライン番号及び進度に狂いを生じるが、環状トラックに配置して上記位置表示線を通過するときに、正しい誘導ライン番号、進度に修正されるので、レース全体について見れば、ほぼ正しい誘導ライン番号、進度を基準として、指令された目標誘導ライン番号、目標進度との比較で走行制御がなされる。
なお、通信媒体は赤外線に限られるものではなく、デジタル情報の伝達できる媒体であればよいが、もっとも簡便で、確かなものとして赤外線が望ましい。
【００１５】
【実施態様６】
実施態様６（請求項１０に対応）は、解決手段における０番誘導ラインが環状誘導ラインと同じ光学センサによって検知可能な誘導線であることである。
【作用】
競走走行のための追跡走行制御、誘導ラインの乗換え制御の一貫として、同じセンサ、制御手段、制御手順によって走行方向反転操作が行われる。
【００１６】
【実施態様７】
実施態様７（請求項１１に対応）は、上記解決手段において、最も内側の環状誘導ラインのライン番号をｎとするとき、番外ライン番号をｎ−１番としたことである。
【作用】
渡りのための誘導ラインを競走用誘導ラインの一貫として走行制御上取り扱えるので、走行方向変換のための渡り誘導走行を、競走走行と全く同様に行うことができる。
【００１７】
【実施の形態】
この実施の形態は、上段走行面を模型体が走行し、下段走行面を自走体が走行し、自走体で模型体を磁力を介して牽引してこれを走行させる、いわば二階建構造の競走ゲーム装置であって、かつ、自走体が下段走行面に付設した多数の誘導線を乗り換えながら、指定された誘導線を追跡走行する競走ゲーム装置を前提とするものであり、この前提となる技術は従来周知のものである（例えば特開平１０−２３２７１２号公報）から、この実施の形態の説明においては、その基本構造の詳細についての説明を省略する。
【００１８】
図１に示されているように、下段走行面に多数の環状の誘導線（誘導ラインと同じ）１が密に付設されている。この誘導線１，１間の最低限必要な間隔は、追跡走行を円滑かつ確実にする上で必要な誘導線の幅、誘導線間の空白幅によっても左右されることであるが、隣接する誘導線にそって自走体が並走できる程度であれば問題ない。他方、誘導線の乗換えによるコース変更幅を小さくして、誘導線の乗換えに伴う走行経路変更が不自然になるのをできるだけ回避したいとの要求もある。上記間隔が余り大きいと、細かい幅でのコース変更ができないので、レースのリアルさが失われることなる。これら両面を勘案して適宜選択すればよい。
また、図２に示されているように、下段走行面には誘導線１に対して直角方向の進度計測線２が所定間隔で多数設けられている。この実施の形態においては進度計測線２は磁気ラインである。この進度計測線を赤、青、緑の３本の有色線を組み合わせて用い、進度センサを、赤、青、緑に対して感度の高い３つの受光素子を組み合わせたものとすることもできる。しかし、この場合は、進度計測線と誘導線との検知が混線しないように、誘導線について別途工夫する必要がある。
【００１９】
また図１に示すように、競走トラックＴの全周に、誘導線１に直角方向の位置表示線３が計６個配置されている。この位置表示線３は、光信号（赤外線信号）発信器であって、誘導ライン番号と正確な進度とを、当該位置表示線３を横切る自走体に送信するものである。この位置表示線３は自走体のメモリに記録された誘導ライン番号、進度を所定間隔で修正して、走行精度を向上させるものであるから、位置表示線３をどのように配置するかは適宜選択すればよいことであるが、トラック一周について等分に４個以上配置すれば実用上支障はない。
【００２０】
図３に示されているように、自走体１０の下面前方の中央に３つの受光素子１０ａ，１０ｂ，１０ｃを互いに近接して設けており、中央の受光素子１０ａが誘導線１の中心に位置し、左右の受光素子１０ｂ，１０ｃで誘導線１を左右から挟む位置関係にある。受光素子は反射光を検知するものであり、自走体が誘導線１の中心からずれると、受光素子１０ａと左右の受光素子１０ｂまたは１０ｃのいずれかの２つが誘導線１を検知するようになるので、自走体の走行制御装置によって、受光素子１０ａだけで誘導線１が検知されるように自走体の走行が制御される。
また、図４に示されているように、自走体の下面に磁気センサ１１があって、進度計測線である磁気線２を横切る度に一つのパルス信号が発生する。このパルス信号を上記走行制御装置で加算することで、磁気線２を横切る度に進度（スタート位置からの進度）が一つづつ加算されて、その時点での進度が検出されることになる。
【００２１】
さらに、図５に示されているように、自走体の下面に赤外線受信器１２が設けられており、誘導線１を追跡しながら走行して上記位置表示線３（赤外線発信器）を横切るときに、そのときの誘導ライン番号と進度を位置表示線３から受信する。そして、自走体の走行制御装置のメモリに記録されているレーン番号、進度が位置表示線３から受信した真値に書き替えられる。したがって、走行制御装置３０のメモリ（図示略）に記録された誘導ライン番号、進度が位置表示線３から受信した真値と一致しないときはこれで修正されるから、走行中の誘導ライン、進度に狂いを生じることがあっても、レース全体としては中央制御装置２０からの指令どおりに走行して、中央制御装置からの指令どおりにレースが実行されることになる（図６参照）。
【００２２】
ゲーム機本体の中央制御装置２０と自走体の走行制御装置３０との間の信号のやり取りは図６に示すとおりである。
中央制御装置２０からのコマンド（目標誘導ライン番号（又は「目標レーン番号」と同じ）、目標進度、走行速度などの走行指令情報）がコマンド送信部から自走体の走行制御装置３０に送信される。中央制御装置２０の送信部はコマンドを送信したことを契機として受信モードに切り替わり、他方、走行制御装置３０の受信部はコマンドの受信を契機として送信モードに切り替わる。そして、メモリ（図示略）に記憶されている進度がコマンド中の目標進度と一致しないときは、コマンドを受信する度にＮＧ信号を中央制御装置２０に返信する。自走体の進度が目標進度に到達するまで同じコマンドが０．２秒間隔（ひとまとまりの自走体の数が１０個の場合）で繰り返し送信され、進度計測値がコマンド中の進度目標に一致すると、そのコマンドに応答して走行制御装置３０からＯＫ信号が中央制御装置２０に返信される。このコマンドは、走行トラックを走行方向において多数の区分に区画した１区画毎に、中央制御装置の制御部に設定されるが、上記区画は、時間にして０．６〜１．０秒の範囲（通常走行状態でいえば、走行距離にして９０ｍｍ〜１５０ｍｍ）である。この区画が余り長いとレースが単調になり、走行制御が不安定になり、他方、短すぎると走行制御が細かくなりすぎる。これらの兼ね合いからして、上記の程度が一つの目安である。
【００２３】
自走体の走行は、走行制御手段３０によって自己完結的に走行制御されるが、基本的には誘導線１を光センサで検知し、中央制御装置からのコマンド中の走行速度で指定された誘導線１を追跡しなから上記目標進度まで走行する。目標進度に達すると、走行制御装置３０からＯＫ信号が送信されるから、このＯＫ信号を受信したことを契機として、コマンドが変更されて、このコマンドが送信されることになる。なお、コマンドが変更されるときは、次のコマンドを走行制御装置が受信するまでの間、直前のコマンドにおける走行速度で走行を継続するので、走行は滑らかに継続される。
受信したコマンド中の目標誘導ライン番号（誘導線１の番号）と自走体の走行制御装置３０のメモリ（図示略）に記録されている誘導ライン番号とが一致しない場合は、当該誘導ライン番号と目標誘導ライン番号との差がゼロになるように必要な誘導ライン（誘導線１）の乗換えを行い、一致したところでその誘導ライン（誘導線１）を追跡走行する。誘導線１を一つ乗換えるとき、中央の光センサ１０ａの出力が変化するので、この変化をカウントすることで自走体が誘導線１を乗換えた数を検知することができる。
【００２４】
３つの光センサで誘導線１を検知するかわりに、２つの光センサで誘導線１の縁をトレースしながら追跡走行させることもできる。この場合は、左右いずれかが誘導線１から外れたとき、自走体はその光センサの方向にずれたことになるから、常に２つの光センサが誘導線を検知するように制御しながら追跡走行することになる。
また光センサを４つ以上の光センサを集合した光センサアレイにすれば、光センサに配置密度が高くなるので、一層高い精度で誘導線を追跡走行させることができる。
【００２５】
また、自走体は誘導線１に対して所定の乗換え角度（図７参照）で乗換え走行するが、この乗換え方向の角度（図７参照）については、中央制御装置から指定してもよく、また、走行速度との関係で走行制御装置が適宜選択するようにしてもよい。
中央制御装置から指令する場合は、自走体のメモリに予め多数の乗換え角度を用意しておいて、乗換え角度をコード番号で自走体の走行制御装置に送信し、これを受信した自走体が当該コードに対応する乗換え角度をメモリから選択するようにすればよく、また、この乗換え角度を、自走体の左右の駆動輪の回転速度差として用意しておいてもよい。
さらに、自走体の走行制御装置が走行速度との関係で自ら選択する方式にしてもよい。この場合は、適宜に区分された走行速度範囲毎に乗換え角度を用意しておいて、個々の走行速度から適宜の乗換え角度を選択するようにするのもよい。
【００２６】
環状誘導線１には内側から１番、２番、３番となっているが、最も内側の１番誘導線ｎの内側に、２つのコの字状誘導ラインを背中合わせにした][型の渡り誘導ライン、すなわち０番誘導ラインＯ，Ｏを設けている。この渡り誘導ラインである０番誘導ラインＯは、１番誘導線ｎと平行な両端部Ｏｅを有しており、その中間部ＯｓとＯｓとの間の間隔は、環状誘導ライン間の間隔と等しい（図８参照）。
環状誘導ラインを半時計方向に走行している自走体１０が、目標誘導ライン番号０番を指令されると、自走体は最も内側の１番誘導ラインｎに移動してこれを追跡走行し、０番誘導ラインＯの端部Ｏｅに乗り換える。当該０番誘導ラインＯを走行しているとき、その中間部Ｏｓの近傍に設けた発信器（図示なし）から乗換え指令を受信し、隣接した他方の０番誘導ラインＯの中間部Ｏｓに乗換え、その他端部において１番内側の１番誘導線ｎの反対側に乗り換える。この０番誘導ラインＯから１番誘導ラインｎへの乗換え制御は、中央制御装置からの走行指令によってもよいが、０番誘導ラインＯの端部Ｏｅの近傍に乗換え指令発信器を設けておいて、この乗換え指令発信器からの１番誘導ラインｎへの乗換え指令を発信するようにしてもよい。
自走体の走行制御装置に渡りのためのプログラムを持たせておいて、目標誘導ライン番号０番の指令を受信したときに、このプログラムを起動してこのプログラムによって渡り操作を完了するようにしてもよい。
【００２７】
【発明の効果】
以上のとおりこの発明は、自走体の走行制御装置によってスタートからゴールまで、自走体の走行制御装置による自己完結的な走行制御を基本としつつ、レースの進行に合わせて走行指令情報を自走体の走行制御装置に送信し、これに基づいて自走体が走行するものであり、走行制御のための中央制御装置と自走体の走行制御装置との間の指令や返答のやり取りは極めて単純な通信であり、また、スタート時には上記走行制御装置の現在レーン番号（追跡走行している誘導ラインのライン番号と同じ）、進度を初期設定するだけであるから、レーススタート時の初期設定のためのデータ入力も単純である。
以上のような、誘導ライン追跡型の競走ゲーム装置について、２つのコの字状誘導ラインを背中合わせにした][型の誘導ラインによる渡り部を設け、当該渡り部において誘導ラインを乗り換えさせるだけで、走行方向を反転させることができ、また、その渡り走行制御は、環状誘導ラインの追跡走行による競走の走行制御の一貫として全く同様に行えるので、極めて簡単な手段の付加によって、簡単な機構と単純な乗換え制御だけで、容易に走行方向を反転させることができる。そして、右回り、左回りのいずれにおける走行方向の反転操作でも全く同じ走行制御で行えるのが大きな利点である。
【図面の簡単な説明】
【図１】は自走体走行面の誘導線及び位置表示線の配置を示す平面図である。
【図２】は自走体走行面の進度計測線の配置を示す平面図である。
【図３】は自走体の光学センサと誘導線との関係を模式的に示す断面図である。
【図４】は自走体の磁気センサと進度計測線との関係を模式的に示す断面図である。
【図５】は自走体の赤外線受信器と位置表示線との関係を模式的に示す断面図である。
【図６】は中央制御装置と自走体の走行制御装置との交信の順序を模式的に示す図である。
【図７】は自走体が誘導線を乗換える様子を模式的に示す平面図である。
【図８】は、渡り誘導ラインを示す拡大平面図である。
【符号の説明】
１：誘導線
２：進度計測線
３：位置表示線
１０：自走体
１０ａ，１０ｂ，１０ｃ：受光素子
１１：磁気センサ
１２：赤外線受信器
２０：中央制御装置
３０：走行制御装置
Ｏ：渡り誘導ライン
Ｏｅ：渡り誘導ラインの端部
Ｏｓ：渡り誘導ラインの中間部
ｎ：最も内側の誘導ライン
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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