(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
自車両前方の道路を撮像する撮像手段と、
該自車両前方に存在する物体を検出する前方物体検出手段と、
該撮像手段の画像情報に基づき道路白線を認識する白線認識手段と、
該前方物体検出手段の検出情報に基づき該自車両前方の静止物体を認識する静止物体認識手段と、
該白線認識手段で認識された該道路白線の該自車両に対する相対位置と該静止物体認識手段で認識された該静止物体の該自車両に対する相対位置との認識を行なう道路構造認識手段と、
該道路構造認識手段で認識された該道路白線の該自車両に対する相対位置から該道路白線の所定距離αだけ内側に制御基準ラインである第１の境界線を設定すると共に、該道路構造認識手段で認識された該静止物体の該自車両に対する相対位置から該静止物体の所定距離βだけ内側に制御基準ラインである第２の境界線を設定する制御基準ライン設定手段と、
該制御基準ライン設定手段で設定された該第１の境界線及び該第２の境界線のよりレーン内側方向にある部分を順に連結していくことにより走行レーン境界を決定し、該走行レーン境界の該自車両に対する相対位置に基づき該自車両の走行を案内又は制御する制御手段とをそなえた
ことを特徴とする、車両走行制御装置。
【請求項２】
該所定距離α及び該所定距離βは、車速が大きいほど大きな値となることを特徴とする、請求項１記載の車両走行制御装置。
【請求項３】
該所定距離βは該所定距離αよりも大きい値であることを特徴とする、請求項１又は２記載の車両走行制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自車両に対する走行レーンの位置に基づき車両の走行の案内又は制御を行なう、車両走行制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、ビデオカメラ等で走行レーンを撮影し、得られた画像情報から走行レーンの白線を検出する技術が知られている。この技術は、車両の走行制御にも利用されており、例えば、車両が走行レーンに沿って走行するように積極的に制御する自動走行システムや、車両が走行レーンから逸脱しようとした場合に警報を発したりハンドルに逸脱回避方向への緩やかなトルクを付与して逸脱の防止を案内するレーン逸脱防止システム等の車両走行制御装置が提案されている。
【０００３】
これらの車両走行制御装置では、検出した白線を走行レーンの境界線と見なし、自車両に対する白線位置に基づき車両の走行制御を行なうようになっている。
例えば、特開平１０−３１７９９号公報に開示された技術では、ビデオカメラで白線を検出するとともにレーザレーダで車両側方の側壁までの距離を検出し、通常は白線位置に基づいて操舵制御を行なうが、白線を検出できない場合には側壁までの距離に基づいて操舵制御を行なうようにした自動走行制御に関する技術が開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、白線位置に基づいて走行制御を行なう場合、次のような課題がある。
例えば、対面通行の高速道路のように白線と路側とが接近している道路では、白線を越えると直ぐに路側壁が設けられている場合があるが、車両が白線を越えると路側壁まで達してしまう虞がある。したがって、このような場合には、路側壁をも考慮した走行制御が必要になる。つまり、白線情報のみならず、路側に存在する静止物体等を考慮して道路状況に応じた制御を行なえるようにしたい。
【０００５】
これに対し、特開平１０−３１７９９号公報に開示された技術では、白線位置とともに路側壁までの距離にも基づいて走行制御を行なっているが、この技術でも、基本は白線位置に基づく制御であって、路側壁までの距離は白線が検出できない場合の代用手段にすぎない。したがって、上述の課題に対する解決手段とすることはできない。
【０００６】
本発明は、このような課題に鑑み創案されたもので、白線情報のみならず路側に存在する静止物体情報も考慮して道路状況に応じた走行の案内又は制御を行なえるようにした、車両走行制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の車両走行制御装置では、撮像手段で自車両前方の道路を撮像し、その画像情報に基づき白線認識手段により道路白線を認識するとともに、前方物体検出手段で自車両前方に存在する物体を検出し、その検出情報に基づき静止物体認識手段により自車両前方の静止物体を認識する。
【０００８】
そして、道路構造認識手段により白線認識手段で認識された道路白線の自車両に対する相対位置と静止物体認識手段で認識された静止物体の自車両に対する相対位置との認識を行ない、その認識結果に基づき制御基準ライン設定手段により道路白線の自車両に対する相対位置から道路白線の所定距離αだけ内側に制御基準ラインである第１の境界線を設定すると共に、道路構造認識手段で認識された静止物体の自車両に対する相対位置から静止物体の所定距離βだけ内側に制御基準ラインである第２の境界線を設定する。そして、制御手段により制御基準ライン設定手段で設定された第１の境界線及び該第２の境界線のよりレーン内側方向にある部分を順に連結していくことにより走行レーン境界を決定し、走行レーン境界の自車両に対する相対位置に基づき自車両の走行を案内又は制御する。
また、所定距離α及び所定距離βは、車速が大きいほど大きな値となるのが好ましく、所定距離βは所定距離αよりも大きい値であることが好ましい。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
図１〜図７は本発明の一実施形態としての車両走行制御装置を示すものであり、ここでは、一例として車両走行制御装置をレーン逸脱防止システムとして構成した場合について説明する。
【００１０】
レーン逸脱防止システムとは、自動車において自車両が走行レーンから逸脱しそうになるとこれを防止するためのものであり、走行レーンに対する自車両の位置を認識して、レーン逸脱のおそれが生じると、ドライバに警報を発したり、ドライバの加える操舵トルクとは別の操舵トルク（補助トルク）をステアリングシャフトに与えて、操舵中のドライバにステアリングホイールを通じてレーン逸脱を警告するものである。
【００１１】
このため、本車両走行制御装置では、図１に示すように、レーン逸脱をドライバに警告する手段として、車両１のインパネ上に警報ブザー１０をそなえるとともに、ステアリングシャフト１１には、補助トルクを付与するための操舵アクチュエータ８をそなえている。また、レーン逸脱防止システムの作動状態をドライバに表示するための情報表示装置９もインパネ上にそなえている。
【００１２】
また、車両１のルーフ部には、走行レーンに対する自車両の位置を認識するために、前方の走行レーンを撮像する撮像手段としてのビデオカメラ２をそなえており、車両１の前部には、前方に存在する物体を検出する前方物体検出手段としてのスキャン式レーザレーダ（以下、単にレーザレーダという）３をそなえている。さらに、ハンドル角センサ４，車輪速センサ５，ヨーレートセンサ６をそなえ、これらのセンサ４〜６により、それぞれハンドル角，車速，ヨーレートを検出するようになっている。
【００１３】
そして、これらのビデオカメラ２，レーザレーダ３及び各センサ４〜６で検出された情報を処理するための制御手段２０をそなえており、制御手段２０は、上記の検出情報に基づいてレーン逸脱防止制御を行なうようになっている。なお、７は、制御手段２０によるレーン逸脱防止制御の作動をオン／オフするためのスイッチであり、ハンドル１２にそなえられている。
【００１４】
制御手段２０の構成について詳述すると、図２に示すように、制御手段２０は、その機能要素として、画像処理部（白線認識手段）２１，レーダ信号処理部（静止物体検出手段）２２，レーン構造認識部（道路構造認識手段）２３，走行レーン境界決定部（制御基準ライン設定手段）２４，レーン逸脱防止制御部２５をそなえている。なお、レーン逸脱防止制御部２５は、本車両走行制御装置をレーン逸脱防止システムとして構成するためのアプリケーションであって、他のアプリケーションを適用することにより、例えば、自動走行システム等を構成できるようにもなっている。
【００１５】
各機能要素について説明すると、まず、画像処理部２１は、ビデオカメラ２からの原画像を取り込み、取り込んだ原画像から道路白線を抽出して、車両１に対する白線位置の認識を行なう手段である。原画像からの白線の抽出に関しては、種々の公知方法を適用することが可能であるが、例えば、次のような方法により行なってもよい。
【００１６】
つまり、まず、ビデオカメラ２から取り込まれた走行レーンの画像上に等間隔になるような複数の水平線（走査線）を設定する。そして、各水平線につきそれぞれ横方向に各画素毎の輝度を検出していき、横方向での輝度変化を検出する。このとき、通常の路面は輝度が低いのに対し、白線は輝度が非常に高いので、各水平線上の輝度分布には白線の部分で大きな変化が生じる。したがって、この輝度変化のある部分は各水平線上における白線の位置として認識することができ、下端の水平線から上端の水平線まで各水平線上に検出された白線の位置を連結していくことにより、白線を抽出することができるのである。
【００１７】
次に、レーダ信号処理部２２は、レーザレーダ３からの情報に基づき、車両の前方に存在する物体の位置、特に、デリニエータ（路側に設置された反射板のポール）やガードレール等の路側にある静止物体の認識を行なう手段である。ここでは、走行レーンに沿ってデリニエータが設けられており、レーザレーダ３によりデリニエータの位置が検出されるものとする。レーダ信号処理部２２におけるデリニエータ列の認識に関しては、例えば、特開平１０−１４２３３６号公報に記載された方法等、種々の公知方法を適用することが可能であり、例えば、次のような方法により行なってもよい。
【００１８】
まず、ハンドル角センサ４，車輪速センサ５，ヨーレートセンサ６によりそれぞれ検出されたハンドル角，車速，ヨーレートから、自車両１の移動量を演算する。次に、レーザレーダ３で前回のスキャン時に検出された前方物体の位置情報と今回のスキャン時に検出された前方物体の位置情報とを比較して、前方物体の自車両に対する相対移動量を演算する。そして、自車両の移動量と前方物体の相対移動量とを比較して、これらが略一致していれば、この前方物体は静止物体であると認識し、さらに、静止物体と認識された前方物体の形状がポール状であれば、この静止物体はデリニエータであると認識する。そして、認識された個々のデリニエータを順に連結してデリニエータ列として認識するのである。
【００１９】
次に、レーン構造認識部２３について説明すると、ここでは、画像処理部２１，レーダ信号処理部２２でそれぞれ認識された白線及びデリニエータ列に基づき、自車両１の前方の走行レーンの構造認識を行なうようになっている。
つまり、図３に示すように、レーン構造認識部２３は、自車両１の現在位置を原点として進行方向前方に向けてＹ軸をとり、車両１の右側方向に向けてＸ軸をとった上面視の座標系を持っている。そして、画像処理部２１から入力された白線の認識結果と、レーダ信号処理部２２から入力されたデリニエータ列の認識結果とを、ともに上記の上面視座標系上に展開するようになっている。これにより、自車両１を基準として左右の白線３０Ｒ，３０Ｌと左右のデリニエータ列３１Ｒ，３１Ｌとの位置関係が明らかにされ、走行レーンの全体構造が認識されるようになっている。
【００２０】
そして、レーン構造認識部２３における認識結果に基づき、走行レーン境界決定部２４では、走行レーン境界（制御基準ライン）を決定するようになっている。この走行レーン境界は、レーン逸脱防止制御を行なう基準ラインを定めるものであって、走行レーン境界の外側は走行時の危険度が比較的高い範囲を示し、内側は危険度が比較的低く安全に走行できる範囲を示している。走行レーン境界の決定は以下のようにして行なわれる。
【００２１】
まず、走行レーン境界決定部２４は、図４に示すように、白線３０Ｒ，３０Ｌのそれぞれに対する境界線ＷR ，ＷL 及びデリニエータ列３１Ｒ，３１Ｌのそれぞれに対する境界線ＤR ，ＤL を設定するようになっている。例えば、境界線ＷR ，ＷL については、白線３０Ｒ，３０Ｌを越えることによる危険度を考慮して設定し、境界線ＤR ，ＤL についてはデリニエータとの衝突の危険度を考慮して設定するようになっている。
【００２２】
具体的には、図４に示すように、右側白線３０Ｒに対する境界線ＷＲは、右側白線３０Ｒからレーン内側方向（Ｘ軸の負方向）に所定距離αＲの位置にとり、左側白線３０Ｌに対する境界線ＷＬは、左側白線３０Ｌからレーン内側方向（Ｘ軸の正方向）に所定距離αＬの位置にとる。また、右側デリニエータ列３１Ｒに対する境界線ＤＲは、右側デリニエータ列３１Ｒからレーン内側方向（Ｘ軸の負方向）に所定距離βＲの位置にとり、左側デリニエータ列３１Ｌに対する境界線ＤＬは、左側デリニエータ列３１Ｌからレーン内側方向（Ｘ軸の正方向）に所定距離βＬの位置にとる。なお、デリニエータ列に対する所定距離βＲ，βＬ（左右を区別しない場合はβとする）は、危険度を考慮して白線に対する所定距離αＲ，αＬ（左右を区別しない場合はαとする）よりも大きく設定されている（例えば、αＲ，αＬ＝１ｍ，βＲ，βＬ＝１．５ｍ）。ただし、これらの距離αＲ，αＬ，βＲ，βＬは固定値に限るものではなく、車速に応じて、例えば車速が大きいほど大きくしたりするようにしてもよい。また、左側走行か右側走行か等を考慮して左右で独立した設定にしてもよい。
【００２３】
こうして、白線３０Ｒ，３０Ｌに対する境界線ＷR ，ＷL 及びデリニエータ列３１Ｒ，３１Ｌに対する境界線ＤR ，ＤL が設定されると、次に、走行レーン境界決定部２４では、これらの境界線ＷR ，ＷL ，ＤR ，ＤL の位置関係から左右の走行レーン境界ＸR ，ＸL の決定を行なうようになっている。
つまり、右側走行レーン境界ＸR は、白線３０Ｒに対する境界線ＷR とデリニエータ列３１Ｒに対する境界線ＤR とを、図３に示した上面視座標系上において、Ｘ軸上からＹ軸の正方向に向かって順に比較していき、２つの境界線ＸR ，ＤR のよりレーン内側方向（Ｘ軸の負方向）にある部分を順に連結していくことにより決定されるようになっている。同様に、左側走行レーン境界ＸL は、白線３０Ｌに対する境界線ＷL とデリニエータ列３１Ｌに対する境界線ＤL とを、図３に示した上面視座標系上において、Ｘ軸上からＹ軸の正方向に向かって順に比較していき、２つの境界線ＸL ，ＤL のよりレーン内側方向（Ｘ軸の正方向）にある部分を順に連結していくことにより決定されるようになっている。
【００２４】
こうして走行レーン境界ＸR ，ＸL が決定されると、その情報は走行レーン境界決定部２４からレーン逸脱防止制御部２５へ出力されるようになっている。
レーン逸脱防止制御部２５は、上述したように本車両走行制御装置をレーン逸脱防止システムとして構成するためのアプリケーションであり、走行位置予測部２６とレーン逸脱判定部２７とコントローラ２８とから構成されている。
【００２５】
まず、走行位置予測部２６は、所定時間後（例えば、０．５〜１秒後）における自車両１の走行位置を予測する手段である。走行位置は、ハンドル角センサ４，車輪速センサ５，ヨーレートセンサ６によりそれぞれ検出された現時点におけるハンドル角，車速，ヨーレートに基づく演算により予測するようになっており、図５に示すように、現時点における自車両１を原点とし進行方向にＹ軸をとり右側方向にＸ軸をとった上面視座標系上にあらわすようになっている。
【００２６】
そして、レーン逸脱判定部２７は、自車両１の走行レーンからの逸脱の可能性と逸脱方向とを判定する手段である。具体的には、図６に示すように、走行位置予測部２６が予測した所定時間後における自車両１の予測走行位置と、走行レーン境界決定部２４で決定された走行レーン境界ＸR ，ＸL とを比較し、予測位置が右側走行レーン境界ＸR よりも右側にある場合には右方向への逸脱の可能性があり、左側走行レーン境界ＸL よりも左側にある場合には左方向への逸脱の可能性があると判定するようになっている。図６に示す場合では、予測位置が左側走行レーン境界ＸL よりも左側になっているので、レーン逸脱判定部２７は、自車両１が左方向へ逸脱すると判定することになる。
【００２７】
次に、コントローラ２８は、レーン逸脱判定部２７の判定に基づき、アクチュエータ８，情報表示装置９，警報ブザー１０の各制御を行なう手段である。ただし、スイッチ７がオフにされている場合には、ドライバの意思を優先してこれらの制御は行なわないようになっている。なお、アクチュエータ８としては、ステアリングシャフト１１にトルクを加えうるものであればよいが、ここではステアリングシャフト１１の図示しないトーションバーよりも下方（パワーステアリング側）にＤＣモータを設置することにより構成するものとする。
【００２８】
まず、コントローラ２８は、レーン逸脱判定部２７が逸脱の可能性を判定した場合には、警報ブザー１０から警報音を発生させるようになっている。この警報音は逸脱の度合いに関係なく一定音であってもよく、また、逸脱の度合いに応じて大きさ，高さ等を変化させてもよい。また、情報表示装置９に対しては、コントローラ２８は、ディスプレイ上にレーン逸脱防止システムの作動状態を表示させるようになっている。つまり、スイッチ７に連動してディスプレイ上の表示もオンになり、レーン逸脱防止システムが作動しているときには、その状態、例えば、逸脱方向や逸脱度合い等を表示するようになっている。
【００２９】
そして、アクチュエータ（ＤＣモータ）８に対しては、コントローラ２８は、レーン逸脱判定部２７が左方向への逸脱を判定した場合には、右旋回方向へのトルク（補助トルク）を付与するよう電流を流し、逆に、右方向への逸脱が判定された場合には、左旋回方向へのトルクを付与するよう逆方向の電流を流すようになっている。また、ハンドル１２に微小な振動（例えば、２５Ｈｚ程度）を発生させてドライバに注意を促すべく、供給する電流には振動成分を与えるようにもなっている。
【００３０】
なお、アクチュエータ８が付与する補助トルクの大きさは、一定値であってあってもよく、走行レーン境界ＸR ，ＸL からの逸脱の度合いに応じて、例えば、逸脱の度合いが大きい程大きくなるように設定してもよい。ただし、アクチュエータ８が付与する補助トルク自体も、車両１の挙動を修正する作用があるが、この補助トルクは、あくまでも操舵系を通じてドライバに警告することが主目的であり、レーン逸脱防止システムにおいては、走行レーンを逸脱しそうな車両の位置を修正するのは、この補助トルクが加えられたことで走行レーンを逸脱しそうなことを認識したドライバの操舵操作によって行なうべきものとしている。したがって、アクチュエータ８の付与する補助トルクは、ドライバの操舵操作を妨げない程度の大きさに、つまり、ドライバが容易に打ち勝てる程度の大きさに制限されている。
【００３１】
本発明の一実施形態としての車両走行制御装置は上述のごとく構成されているので、例えば、図７に示すようなフローに従ってレーン逸脱防止制御が行なわれる。
図７に示すように、まず、本車両走行制御装置では、ビデオカメラ２により自車両１の前方の走行レーンの画像を撮影し、撮影した画像から左右の白線３０Ｒ，３０Ｌの認識を行なう（ステップＳ１００）。また、レーザレーダ３の検出情報から、自車両１の前方のデリニエータ列３１Ｒ，３１Ｌを認識する（ステップＳ１１０）。
【００３２】
そして、認識した白線３０Ｒ，３０Ｌ，デリニエータ列３１Ｒ，３１Ｌのそれぞれに対する境界線ＷR ，ＷL ，ＤR ，ＤL を設定し、以下の式により走行レーン境界ＸR ，ＸL を決定する（ステップＳ１２０）。
右側境界ＸR ＝ｍｉｎ（ＷR ，ＤR ）
左側境界ＸL ＝ｍａｘ（ＷL ，ＤL ）
また、ハンドル角センサ４，車輪速センサ５，ヨーレートセンサ６により現時点におけるハンドル角，車速，ヨーレートをそれぞれ検出し、これらの検出情報に基づき所定時間後（例えば、０．５〜１秒後）における自車両１の走行位置を予測する（ステップＳ１３０）。
【００３３】
そして、予測した自車両１の走行位置が右側境界ＸR と左側境界ＸL との間にある場合には、安全な範囲での走行とみなしてレーン逸脱防止制御は行なわず、右側境界ＸR よりも右側にある場合、若しくは左側境界ＸL よりも左側にある場合には、レーン逸脱の可能性があると判定し（ステップＳ１４０）、警報ブザー１０から警報音を発生させ、また、情報表示装置９へ逸脱状態を表示させるとともに、アクチュエータ８から逸脱回避方向への補助トルクを付与する（ステップＳ１５０）。
【００３４】
このように、本車両走行制御装置によれば、従来のように白線情報のみに基づいて走行レーンを認識するのではなく、ビデオカメラ２による白線情報とレーザレーダ３によるデリニエータ列情報とを組み合わせて走行レーンを認識し、走行レーン境界を設定するようになっているので、道路状況に応じた走行制御が可能になるという利点がある。
【００３５】
例えば、上述のように本車両走行制御装置をレーン逸脱防止システムとして構成した場合、白線の近傍にデリニエータ列が存在するような場合には、走行レーン境界はデリニエータ列の位置に基づき決まり、白線に基づき決まる場合よりもレーン内側になるため、車両が逸脱しようとしたときのレーン逸脱防止システムの作動開始時期は早くなる。したがって、車両が白線を越えて路側壁等に到達するまでの時間が長くなり、ドライバが操舵修正を行なうための余裕時間が増加し、レーン逸脱による危険度が低下するという利点がある。
【００３６】
これは、特に、対面通行路で中央分離帯と白線との距離が近い場合等に有効であり、このような場合はレーン逸脱の危険度は高いが、本車両走行制御装置のように道路状況に応じて走行レーン境界を定めることにより、レーン逸脱による危険度を低下させることができるのである。
また、白線が途中で途切れている場合には、白線情報のみに基づく走行制御は機能しなかったり不安定になったりする虞があるが、本車両走行制御装置のように、白線情報とデリニエータ列情報とを組み合わせて制御することによって、そのような場合においても有効な走行制御が可能になるという利点がある。
【００３７】
さらに、本発明は上述した実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができることは言うまでもない。例えば、上述の実施形態では、本発明の車両走行制御装置をレーン逸脱防止システムとして構成しているが、自動走行システム等の一定の制御基準ラインに基づき走行制御を行なうシステムであれば、本発明を適用することはもちろん可能である。そして、この場合も上述の実施形態と同様に、従来の白線情報にのみ基づき制御基準ラインを定めて制御を行なうシステムに比較して有利な効果を得ることができる。
【００３８】
なお、上述の実施形態では、撮像手段としてビデオカメラ２を用いているが、これはＣＣＤカメラや赤外線カメラであってもよい。また、前方物体検出手段としては、レーザレーダ３の他に電波レーダを用いることも可能である。
また、上述の実施形態では、走行レーンに沿ってデリニエータが設けられている場合について説明したが、デリニエータではなくガードレールが設けられている場合には、ガードレールを認識して走行レーン境界を決定することになる。つまり、本発明の車両走行制御装置は、路側にある静止物体を認識し、その静止物体の位置情報と白線情報とに基づいて走行レーン境界（制御基準ライン）を定めるものであるので、静止物体が何であるかは問わない。したがって、路側に車両が停車しているような場合には、その車両の位置に基づいて制御基準ラインが定められることになり、停車中の車両との衝突を回避することができる。なお、ここでいう静止物体とは、完全に静止している物体のみならず、路側帯を徐行しているような車両等のように低速で移動しているような物体も含む概念である。
【００３９】
さらに、上述の実施形態では、制御基準ラインとして、左右２本の走行レーン境界を設定し、この走行レーン境界と自車両との位置関係に基づき走行制御を行なうようになっているが、道路構造に基づき１本の制御基準ラインを設定して、この１本の制御基準ラインと自車両との位置関係に基づき走行制御を行なうようにすることも可能である。
【００４０】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明の車両走行制御装置によれば、従来のように白線情報のみに基づいて走行制御を行なうのではなく、白線情報と静止物体情報とに基づき道路白線の自車両に対する相対位置と静止物体の自車両に対する相対位置とを認識し、その認識された道路構造に基づき制御基準ラインを設定して走行を行なうようになっているので、より道路状況に応じた走行の案内又は制御が可能になるという利点がある。
【００４１】
したがって、特に、対面通行路で中央分離帯と白線との距離が近い場合等には、車両が本来の走行レーンから逸脱することの危険度は高いが、本発明の車両走行制御装置によれば、道路構造に基づき設定された制御基準ラインに基づき走行の案内又は制御が行なわれるようになるので、走行レーンからの逸脱の危険度を低下させることができるという利点がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態としての車両走行制御装置を適用した模式的車両構成図である。
【図２】本発明の一実施形態としての車両走行制御装置の構成を示す機能ブロック図である。
【図３】本発明の一実施形態としての車両走行制御装置にかかるレーン構造認識処理の説明のための説明図である。
【図４】本発明の一実施形態としての車両走行制御装置にかかる走行レーン境界決定処理の説明のための説明図である。
【図５】本発明の一実施形態としての車両走行制御装置にかかる走行位置予測処理の説明のための説明図である。
【図６】本発明の一実施形態としての車両走行制御装置にかかるレーン逸脱判定処理の説明のための説明図である。
【図７】本発明の一実施形態としての車両走行制御装置にかかるレーン逸脱防止制御のフローを示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  車両
２  ビデオカメラ（撮像手段）
３  スキャン式レーザレーダ（前方物体検出手段）
８  アクチュエータ
９  情報表示装置
１０  警報ブザー
２０  ＥＣＵ（制御手段）
２１  画像処理部（白線認識手段）
２２  レーダ信号処理部（静止物体認識手段）
２３  レーン構造認識部（道路構造認識手段）
２４  走行レーン境界決定部（制御基準ライン設定手段）
２５  レーン逸脱防止制御部
３０Ｒ，３０Ｌ  白線
３１Ｒ，３１Ｌ  デリニエータ列
ＸR ，ＸL   走行レーン境界
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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