(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
クローラ装置を備えて直進及び旋回走行が可能な走行体と、
前記走行体に取り付けられて起伏、伸縮、旋回動自在なブームと、
前記ブームの先端部に取り付けられた作業装置とを有して構成されるクローラ式ブーム作業車の安全装置であって、
前記走行体の走行指令を行う走行指令手段と、
前記ブームの旋回指令を行う旋回指令手段と、
前記作業装置の前記走行体に対する位置を検出する位置検出手段と、
前記走行指令手段の操作により出力される走行指令に応じて前記走行体を走行させるとともに前記旋回指令手段の操作により出力される旋回指令に応じて前記ブームを旋回させる制御を行う制御手段とを備え、
前記制御手段が、前記走行体を旋回走行させる走行指令と前記ブームを旋回させる旋回指令とが同時になされた場合には、前記ブームを旋回させる旋回指令に拘らず前記ブームの旋回動を規制して前記走行体の旋回走行を行わせる走行指令のみを出すように構成され、
前記制御手段が、前記走行体を旋回走行させる前記走行指令が出されたときに、この指令に基づいて前記走行体を旋回走行させたときに生じる前記作業装置の移動速度を前記位置検出手段からの検出情報を用いて算出し、この作業装置の移動速度が予め定めた一定値である基準速度を上回ると判断した場合には、前記作業装置の移動速度が前記基準速度以下になるように前記走行体の旋回走行を減速して行わせることを特徴とするクローラ式ブーム作業車の安全装置。
【請求項２】
クローラ装置を備えて直進及び旋回走行が可能な走行体と、
前記走行体に取り付けられて起伏、伸縮、旋回動自在なブームと、
前記ブームの先端部に取り付けられた作業装置とを有して構成されるクローラ式ブーム作業車の安全装置であって、
前記走行体の走行指令を行う走行指令手段と、
前記ブームの旋回指令を行う旋回指令手段と、
前記作業装置の前記走行体に対する位置を検出する位置検出手段と、
前記走行指令手段の操作により出力される走行指令に応じて前記走行体を走行させるとともに前記旋回指令手段の操作により出力される旋回指令に応じて前記ブームを旋回させる制御を行う制御手段とを備え、
前記制御手段が、前記走行体を旋回走行させる走行指令と前記ブームを旋回させる旋回指令とが同時になされ、且つ両旋回の方向が同方向であった場合には、前記ブームを旋回させる旋回指令に拘らず前記ブームの旋回動を規制して前記走行体の旋回走行を行わせる走行指令のみを出すように構成され、
前記制御手段が、前記走行体を旋回走行させる前記走行指令が出されたときに、この指令に基づいて前記走行体を旋回走行させたときに生じる前記作業装置の移動速度を前記位置検出手段からの検出情報を用いて算出し、この作業装置の移動速度が予め定めた一定値である基準速度を上回ると判断した場合には、前記作業装置の移動速度が前記基準速度以下になるように前記走行体の旋回走行を減速して行わせることを特徴とするクローラ式ブーム作業車の安全装置。
【請求項３】
クローラ装置を備えて直進及び旋回走行が可能な走行体と、
前記走行体に取り付けられて起伏、伸縮、旋回動自在なブームと、
前記ブームの先端部に取り付けられた作業装置とを有して構成されるクローラ式ブーム作業車の安全装置であって、
前記走行体の走行指令を行う走行指令手段と、
前記ブームの旋回指令を行う旋回指令手段と、
前記作業装置の前記走行体に対する位置を検出する位置検出手段と、
前記走行指令手段の操作により出力される走行指令に応じて前記走行体を走行させるとともに前記旋回指令手段の操作により出力される旋回指令に応じて前記ブームを旋回させる制御を行う制御手段とを備え、
前記制御手段が、前記走行体を旋回走行させる走行指令が出されたときに、この指令に基づいて前記走行体を旋回走行させたときに生じる前記作業装置の移動速度を前記位置検出手段からの検出情報を用いて算出し、この作業装置の移動速度が予め定めた一定値である基準速度を上回ると判断した場合には、前記作業装置の移動速度が前記基準速度以下になるように前記走行体の旋回走行を減速して行わせ、
前記走行体を旋回走行させる走行指令と前記ブームを旋回させる旋回指令とが同時になされ、且つ両旋回の方向が同方向であった場合には、
前記制御手段が、前記走行体の旋回走行により生ずる前記作業装置の移動速度成分と前記ブームの旋回により生ずる前記作業装置の移動速度成分とを算出し、前記走行体の旋回走行により生ずる作業装置の移動速度成分と前記ブームの旋回により生ずる作業装置の移動速度成分との和が前記基準速度以下となるように、前記走行体の旋回走行と前記ブームの旋回とを共に減速して行わせることを特徴とするクローラ式ブーム作業車の安全装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、クローラ装置を備えて直進及び旋回走行が可能な走行体に起伏、伸縮、旋回動自在なブームを設け、このブームの先端部に作業台やクレーン装置等の作業装置が取り付けられてなるクローラ式ブーム作業車の安全装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
クローラ式ブーム作業車は一般に、クローラ装置を備えて直進及び旋回走行が可能な走行体に起伏、伸縮、旋回動自在なブームが設けられ、このブームの先端部に作業車搭乗用の作業台やクレーン装置等の作業装置が取り付けられて構成されている。そして、ブームを起伏、伸縮、旋回させて作業装置を所望の位置に移動させることにより、目的に応じた作業を行うことが可能になっている。このようなクローラ式ブーム作業車では、走行体を走行させながらブームの作動を行うことも可能であり、これら両作動を組み合わせて行うことにより、作業装置の移動を迅速、且つ滑らかに行うことができるようになっている。
【０００３】
また、走行体の旋回走行により、ブーム先端部の作業装置の移動速度が過大になることを防止するため、走行体の旋回操作入力が行われた場合には、この操作に基づいて走行体が旋回走行したときに生じる走行体の旋回速度を算出するとともに、この旋回速度と別途検出した作業台の位置との関係から作業装置の移動速度を求め、この作業装置の移動速度が予め定めた基準速度を越えないように走行体の旋回走行を規制する安全装置が組み込まれていることもある。このような安全装置によれば、作業台に過大な慣性力（遠心力）が作用して走行体が転倒したり、或いは旋回停止時に作業台に搭乗した作業者に大きな衝撃を与えるようなことを防止することが可能である。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このようなクローラ式ブーム作業車において、走行体を旋回させながらこれと同方向にブームを旋回させたような場合にあっては、作業装置の移動速度は、走行体の旋回走行による移動速度成分にブームの旋回による移動速度成分が加わったものとなるため上記基準速度を越えてしまう虞があった。
【０００５】
本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、走行体を旋回走行させながらこれと同方向にブームを旋回させた場合であっても、走行体を転倒させたり作業装置（作業台）上の作業者に大きな衝撃（過大な慣性力）を与えることのないクローラ式ブーム作業車の安全装置を提供することを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
このような目的を達成するため、第１の本発明に係るクローラ式ブーム作業車の安全装置は、クローラ装置を備えて直進及び旋回走行が可能な走行体と、走行体に取り付けられて起伏、伸縮、旋回動自在なブームと、ブームの先端部に取り付けられた作業装置（例えば、実施形態における作業台１５）とを有して構成されるクローラ式ブーム作業車において、走行体の走行指令を行う走行指令手段（例えば、実施形態におけるクローラ装置作動レバー２３）と、ブームの旋回指令を行う旋回指令手段（例えば、実施形態におけるブーム作動レバー２１）と、作業装置の走行体に対する位置を検出する位置検出手段（例えば、実施形態における起伏角度検出器３１、長さ検出器３２及び旋回角度検出器３３）と、走行指令手段の操作により出力される走行指令に応じて走行体を走行させるとともに旋回指令手段の操作により出力される旋回指令に応じてブームを旋回させる制御を行う制御手段（例えば、実施形態におけるコントローラ４０）とを備え、制御手段が、走行体を旋回走行させる走行指令とブームを旋回させる旋回指令とが同時になされた場合には、ブームを旋回させる旋回指令に拘らずブームの旋回動を規制して走行体の旋回走行を行わせる走行指令のみを出すように構成されている。そして制御手段が、走行体を旋回走行させる走行指令が出されたときに、この指令に基づいて走行体を旋回走行させたときに生じる作業装置の移動速度を位置検出手段からの検出情報を用いて算出し、この作業装置の移動速度が予め定めた一定値である基準速度を上回ると判断した場合には、作業装置の移動速度が上記基準速度以下になるように走行体の旋回走行を減速して行わせる。
【０００７】
また、第２の本発明に係るクローラ式ブーム作業車の安全装置は、クローラ装置を備えて直進及び旋回走行が可能な走行体と、走行体に取り付けられて起伏、伸縮、旋回動自在なブームと、ブームの先端部に取り付けられた作業装置とを有して構成されるクローラ式ブーム作業車において、走行体の走行指令を行う走行指令手段と、ブームの旋回指令を行う旋回指令手段と、作業装置の走行体に対する位置を検出する位置検出手段と、走行指令手段の操作により出力される走行指令に応じて走行体を走行させるとともに旋回指令手段の操作により出力される旋回指令に応じてブームを旋回させる制御を行う制御手段とを備え、制御手段が、走行体を旋回走行させる走行指令とブームを旋回させる旋回指令とが同時になされ、且つ両旋回の方向が同方向であった場合には、ブームを旋回させる旋回指令に拘らずブームの旋回動を規制して走行体の旋回走行を行わせる走行指令のみを出すように構成されている。そして制御手段が、走行体を旋回走行させる走行指令が出されたときに、この指令に基づいて走行体を旋回走行させたときに生じる作業装置の移動速度を位置検出手段からの検出情報を用いて算出し、この作業装置の移動速度が予め定めた一定値である基準速度を上回ると判断した場合には、作業装置の移動速度が基準速度以下になるように走行体の旋回走行を減速して行わせる。
【０００８】
また、第３の本発明に係るクローラ式ブーム作業車の安全装置は、クローラ装置を備えて直進及び旋回走行が可能な走行体と、走行体に取り付けられて起伏、伸縮、旋回動自在なブームと、ブームの先端部に取り付けられた作業装置とを有して構成されるクローラ式ブーム作業車において、走行体の走行指令を行う走行指令手段と、ブームの旋回指令を行う旋回指令手段と、作業装置の走行体に対する位置を検出する位置検出手段と、走行指令手段の操作により出力される走行指令に応じて走行体を走行させるとともに旋回指令手段の操作により出力される旋回指令に応じてブームを旋回させる制御を行う制御手段とを備えて構成されている。そして制御手段が、走行体を旋回走行させる走行指令が出されたときに、この指令に基づいて走行体を旋回走行させたときに生じる作業装置の移動速度を位置検出手段からの検出情報を用いて算出し、この作業装置の移動速度が予め定めた一定値である基準速度を上回ると判断した場合には、作業装置の移動速度が基準速度以下になるように走行体の旋回走行を減速して行わせ、走行体を旋回走行させる走行指令とブームを旋回させる旋回指令とが同時になされ、且つ両旋回の方向が同方向であった場合には、制御手段が、走行体の旋回走行により生ずる作業装置の移動速度成分とブームの旋回により生ずる作業装置の移動速度成分とを算出し、走行体の旋回走行により生ずる作業装置の移動速度成分とブームの旋回により生ずる作業装置の移動速度成分との和が上記基準速度以下となるように、走行体の旋回走行とブームの旋回とを共に減速して行わせる。
【０００９】
これら第１〜３の本発明に係るクローラ式ブーム作業車の安全装置によれば、走行体を急激に旋回させる指令を行った場合のみならず、走行体の旋回走行の指令と同時にこれと同方向のブームの旋回指令を行った場合であっても、作業装置の移動速度が予め定めた基準速度を越えることがないので、走行体を転倒させたり作業装置（作業台）上の作業者に大きな衝撃（過大な慣性力）を与えたりすることを防止でき、作業の安全性を高めることができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、図面に基づいて本発明の好ましい実施形態について説明する。図２は、第１の本発明に係る安全装置を備えたクローラ式ブーム作業車（以下、作業車と称する）１０を示している。この作業車１０は、左右一対のクローラ装置１２，１２を有する走行体１１の上部に旋回台１３が旋回動自在に設けられており、この旋回台１３の上部には伸縮動自在なブーム１４が起伏動自在に取り付けられている。そしてブーム１４の先端部には作業車搭乗用の作業台１５がブーム１４の先端部に対して水平旋回動自在に取り付けられている。
【００１１】
左右のクローラ装置１２，１２の各々は、エンジンＥにより駆動される油圧ポンプＰ（エンジンＥ及び油圧ポンプＰは図２においては図示せず）からの圧油の供給を受けて回転駆動される起動輪１２ａと、自由に回転できる遊動輪１２ｂと、これら両輪１２ａ，１２ｂの間に掛け渡して設けられたクローラベルト１２ｃとを有して構成されている。
【００１２】
旋回台１３は旋回台１３自身に内蔵された旋回モータ１６を油圧駆動することによりに走行体１１に対して水平旋回させることができるようになっている。ブーム１４は基端ブーム１４ａ、中間ブーム１４ｂ及び先端ブーム１４ｃが入れ子式に構成されており、ブーム１４に内蔵された伸縮シリンダ１７を油圧駆動することにより伸縮させることができるようになっている。またブーム１４は、基端ブーム１４ａが旋回台１３の上部に形成されたブーム支持部材１８に枢結されて旋回台１３に取り付けられており、旋回台１３と基端ブーム１４ａとの両方に跨って設けられた起伏シリンダ１９を油圧駆動することにより走行体１１に対して起伏させることができるようになっている。なお、起伏シリンダ１９、伸縮シリンダ１７及び旋回モータ１６は、前述のクローラ装置１２の起動輪１２ａと同様、旋回台１３に内蔵された油圧ポンプＰから供給される油圧を受けて作動するようになっている。
【００１３】
ブーム１４の先端部には、常に垂直が保たれるように構成された垂直ポスト（図示せず）が取り付けられており、作業台１５はこの垂直ポストに取り付けられている。従って作業台１５はブーム１４の姿勢によらず常に水平状態が保持される。また作業台１５は、作業台１５の内部に設けられた電動式の首振りモータ２０を駆動することにより、垂直ポストに対して首振り水平旋回させることができるようになっている。
【００１４】
作業台１５には図３に示すように、ブーム作動レバー２１と、首振り作動レバー２２と、クローラ装置作動レバー２３が設けられており、クローラ装置作動レバー２３は左右のクローラ装置１２，１２に対応するレバー２３ａ，２３ｂからなっている。ブーム作動レバー２１は中立位置から前後左右を含む３６０度全ての方向への傾動操作及び軸回りの捻り操作が可能になっており、首振り作動レバー２２及び左右のクローラ装置作動レバー２３ａ，２３ｂはいずれも中立位置から前方若しくは後方へ傾動操作することができるようになっている。これらのレバーはいずれも手動により操作されるが、傾動若しくは捻り状態から手を離したときには自動的に中立位置へ復帰する構成となっている。
【００１５】
ブーム作動レバー２１の基部には、このレバー２１の前後方向の傾動状態（傾動方向及び傾動量）を検出するポテンショメータと、左右方向の傾動状態（傾動方向及び傾動量）を検出するポテンショメータと、捻り状態（捻り方向及び捻り量）を検出するポテンショメータとが設けられている。そして、各ポテンショメータにおいて検出された情報はそれぞれ起伏シリンダ１９を駆動する指令信号、伸縮シリンダ１７を駆動する指令信号及び旋回モータ１６を駆動する指令信号として出力される。
【００１６】
首振り作動レバー２２は首振りモータ２０のオン・オフスイッチになっており、レバー２２が中立位置にあるときにはオフに、またレバー２２を前方若しくは後方に傾動させたときにはオンになるようになっている。更に、首振り作動レバー２２を前方に傾動したときには首振りモータ２０が正方向に回転して作業台１５が垂直ポスト左回りに旋回し、また、首振り作動レバー２２を後方に傾動したときには首振りモータ２０が逆方向に回転して作業台１５が垂直ポスト右回りに旋回するようになっている。
【００１７】
左右のクローラ装置作動レバー２３ａ，２３ｂのそれぞれの基部には、これらレバー２３ａ，２３ｂの前後方向の傾動状態（傾動方向及び傾動量）を検出するポテンショメータが各々設けられており、各ポテンショメータにおいて検出された情報はそれぞれ左右のクローラ装置１２，１２を駆動する指令信号として出力される。
【００１８】
基端ブーム１４の基端部及び先端部にはそれぞれ起伏角度検出器３１及び長さ検出器３２が設けられており、これら検出器３１，３２によりブーム１４の起伏角度及び長さが検出されるようになっている。また、旋回モータ１６の近傍には旋回角度検出器３３が設けられており、これにより旋回台１３の旋回角度すなわちブーム１４の旋回角度が検出されるようになっている。
【００１９】
図１は、本発明に係る安全装置を含む制御系の構成を示すブロック図である。この図に示すように、コントローラ４０はブーム作動制御部４１と、クローラ装置作動制御部４２と、規制判断部４３とを有している。そして、ブーム作動レバー２１の操作により出力された指令信号はブーム作動制御部４１に、左右のクローラ装置作動レバー２３ａ，２３ｂの操作により出力された指令信号はクローラ装置作動制御部４２それぞれ入力される。また、起伏角度検出器３１、長さ検出器３２及び旋回角度検出器３３からの検出情報はいずれもブーム作動制御部４１に入力される。なお、ブーム作動制御部４１及びクローラ装置作動制御部４２はそれぞれ規制判断部４３と情報のやり取りをすることができるようになっている。
【００２０】
起伏シリンダ１９、伸縮シリンダ１７及び旋回モータ１６への油圧の供給を制御してこれらを作動させる起伏シリンダ作動弁５１、伸縮シリンダ作動弁５２及び旋回モータ作動弁５３はブーム作動制御部４１からの指令信号に基づいて電磁比例駆動されるようになっている。また、左右のクローラ装置１２への油圧の供給を制御してこれらを作動させる左右のクローラ装置作動弁５４ａ，５４ｂはクローラ装置作動制御部４２からの指令信号に基づいて電磁比例駆動されるようになっている。
【００２１】
このような構成のクローラ式ブーム作業車１０において、作業台１５に搭乗した作業者がブーム作動レバー２１を傾動若しくは捻り操作すると、その操作に応じた指令信号がコントローラ４０のブーム制御部４１に入力される。ブーム作動制御部４１は、入力された指令信号に含まれるブーム作動レバー２１の操作方向（傾動若しくは捻り方向）及び操作量（傾動量若しくは捻り量）の情報に応じて各作動弁５１〜５３を電磁比例駆動する。これによりブーム１４はブーム作動レバー２１の操作に応じて起伏、伸縮、旋回作動する。
【００２２】
このように作業車１０においては、ブーム作動レバー２１を操作してブーム１４を起伏、伸縮、旋回作動させることができるとともに、前述したように首振り作動レバー２２を操作して作業台１５を垂直ポストまわりに首振り作動させることができるので、作業台１５に搭乗した作業者は自らのレバー操作により作業台１５を所望の位置に移動させ、且つ、所望の向きに整えて高所作業を行うことが可能である。
【００２３】
また、作業台１５に搭乗した作業者が左右のクローラ装置作動レバー２３ａ，２３ｂを傾動操作すると、その操作に応じた指令信号がコントローラ４０のクローラ装置作動制御部４２に入力される。クローラ装置作動制御部４２は、入力された指令信号に含まれる左右のクローラ装置作動レバー２３ａ，２３ｂの操作方向（傾動方向）及び操作量（傾動量）の情報に応じて左右のクローラ装置作動弁５４ａ，５４ｂを電磁比例駆動する。これにより左右のクローラ装置１２はクローラ装置作動レバー２３ａ，２３ｂの操作に応じて前進方向若しくは後進方向に回転作動する。なお、走行体１１の走行速度制御はクローラ装置作動レバー２３ａ，２３ｂを操作してクローラ装置作動弁５４ａ，５４ｂの駆動量を調節することにより可能であるが、エンジンＥの回転数を制御して油圧ポンプＰから吐出される作動油量を調節することによっても上記制御を行うことができる。この場合にはエンジンの低騒音化を図ることもできる。また、油圧ポンプＰが可変容量式である場合も、作動油の吐出量を調節することによって走行体１１の走行速度制御を行うことが可能である。
【００２４】
左右のクローラ装置１２，１２は各々独立して、且つ、正逆所望の方向に作動させることができるようになっており、左右同時に同方向に作動させることにより走行体１１を前進若しくは後進させることが可能である。また、左右のいずれか一方のみを、若しくは左右互いに逆方向に作動させることにより走行体１１を旋回走行させることができるようになっている。なお、前者は作動させない側のクローラ装置１２を支点とした旋回（ピボットターン）となり、後者はその場における旋回（スピンターン）となる。
【００２５】
ブーム作動制御部４１においては、起伏角度検出器３１、長さ検出器３２及び旋回角度検出器３３からの検出結果に基づいて作業台１５の走行体１１に対する位置が常に算出されているが、この情報は規制判断部４３へ送られている。また、左右のクローラ装置作動レバー２３ａ，２３ｂからの指令信号はクローラ装置作動制御部４２から規制判断部４３へ送られており、規制判断部４３は、このクローラ装置作動レバー２３ａ，２３ｂからの指令信号が走行体１１を旋回走行させるものであることを検知したときには、この指令信号に相当する走行体１１を旋回走行させるトルクと、算出された作業台１４の位置及び作業台１４の積載重量（最大値に固定しておいてもよいが、荷重検出器を設けてこれにより検出しても良い）とを用いて作業車１０全体の重量分布とを算出する。
【００２６】
次に規制判断部４３は、上記トルクと作業車１０全体の重量分布とから、上記指令信号に基づいて走行体１１を旋回走行させたときに生じるであろう走行体１１の旋回速度（角速度）を算出し、この旋回速度と、上記作業台１５の走行体１１に対する位置（具体的には旋回台１３の旋回軸と作業台１５との水平距離）との関係から、その旋回走行を行ったときに生じるであろう作業台１５の移動速度（旋回による水平面内の移動速度）を算出する。そして、このようにして算出された作業台１５の移動速度を予め定めた基準速度と比較し、作業台１５の移動速度がその基準速度を上回ると判断した場合には、クローラ装置作動制御部４２に対して規制信号を出力する。
【００２７】
クローラ装置作動制御部４２は、前述のように、クローラ装置作動レバー２３ａ，２３ｂから出力された指令信号に基づいて左右のクローラ装置１２を作動させる（左右のクローラ装置作動弁５４ａ，５４ｂを作動させる）が、規制判断部４３から規制信号が出力されているときには、作業台１５の移動速度が上記基準速度以下になるように、走行体１１の旋回走行を減速して行わせる（旋回走行が規制される）。このため、クローラ装置作動レバー２３ａ，２３ｂにより走行体１１を急激に旋回させる操作を行った場合であっても、作業台１５の移動速度は基準速度を越えることがない。
【００２８】
また、ブーム作動レバー２１からの指令信号はブーム作動制御部４１から規制判断部４３に送られているが、規制判断部４３は、左右のクローラ装置作動レバー２３ａ，２３ｂによる走行体１１を旋回走行させる指令と、ブーム作動レバー２１によるブーム１４を旋回させる指令とが同時になされたことを検知したときには、ブーム作動制御部４１に対して規制信号を出力する。
【００２９】
この規制信号を受けたブーム作動制御部４１は、ブーム作動レバー２１から指令信号が出力されていてもこれを無視してブーム１４の旋回作動を行わず、クローラ装置作動制御部４２のみがクローラ装置作動レバー２３ａ，２３ｂからの指令信号に基づいてクローラ装置１２を作動させ、走行体１１を旋回走行させる。なお、この場合においても作業台１５の移動速度が基準速度を越えるような走行体１１の旋回走行は前述のように規制される。このため、走行体１１の旋回走行の指令と同時にこれと同方向のブーム１４の旋回指令を行った場合であっても、作業台１５の移動速度が基準速度を越えることがない。なお、このような場合においても、作業台１５の移動速度が基準速度を越えるような走行体１１の旋回走行が前述のように規制されるのは勿論である。
【００３０】
このように、クローラ装置作動レバー２３ａ，２３ｂにより、走行体１１を急激に旋回させる操作を行った場合や、或いは走行体１１の旋回走行の指令と同時にこれと同方向のブーム１４の旋回指令を行った場合であっても、作業台１５の移動速度が予め定めた基準速度を越えることがないので、走行体１１を転倒させたり作業台１５上の作業者に大きな衝撃（過大な慣性力）を与えたりすることを防止でき、作業の安全性を高めることができる。なお、上記基準速度は、ブーム１４を旋回させた場合において、作業台１５の積載重量が最大の場合であってもその慣性力（遠心力）により走行体１１が転倒する虞がなく、また旋回停止時に作業台１５に搭乗した作業者に大きなショックを与えない大きさに設定される（例えば、ブーム１４の長さが１０ｍ位であれば０．４〜０．５ｍ／ｓｅｃ程度）。
【００３１】
第２の本発明に係る安全装置は、上述の第１の本発明に係る安全装置におけるコントローラ４０の規制判断部４３における処理のうち、左右のクローラ装置作動レバー２３ａ，２３ｂによる走行体１１を旋回走行させる指令と、ブーム作動レバー２１によるブーム１４を旋回させる指令とが同時になされた場合における処理が異なるのみである。すなわち、規制判断部４３は、左右のクローラ装置作動レバー２３ａ，２３ｂによる走行体１１を旋回走行させる指令と、ブーム作動レバー２１によるブーム１４を旋回させる指令とが同時になされ、且つこれら両旋回の方向が同方向であることを検知した場合には、ブーム作動制御部４１に対して規制信号を出力する。
【００３２】
この規制信号を受けたブーム作動制御部４１は、ブーム作動レバー２１から指令信号が出力されていてもこれを無視してブーム１４の旋回作動を行わず、クローラ装置作動制御部４２のみがクローラ装置作動レバー２３ａ，２３ｂからの指令信号に基づいてクローラ装置１２を作動させ、走行体１１を旋回走行させる。なお、この場合においても作業台１５の移動速度が基準速度を越えるような走行体１１の旋回走行は前述のように規制される。従ってこの構成の場合も作業台１５の移動速度が予め定めた基準速度を越えることがなく、第１の本発明に係る安全装置と同様の効果を得ることができる。
【００３３】
また、第３の本発明に係る安全装置は、上述の第２の本発明に係る安全装置と同様、第１の本発明に係る安全装置におけるコントローラ４０の規制判断部４３における処理のうち、左右のクローラ装置作動レバー２３ａ，２３ｂによる走行体１１を旋回走行させる指令と、ブーム作動レバー２１によるブーム１４を旋回させる指令とが同時になされた場合における処理のみが異なる。すなわち、第３の本発明に係る安全装置においては、規制判断部４３は、左右のクローラ装置作動レバー２３ａ，２３ｂによる走行体１１を旋回走行させる指令とブーム作動レバー２１によるブーム１４を旋回させる指令とが同時になされ、且つ両旋回の方向が同方向であることを検知したときには、クローラ装置作動制御部４２及びブーム作動制御部４１に対して規制信号を出力する。
【００３４】
この規制信号を受けたクローラ装置作動制御部４２及びブーム作動制御部４１は、走行体１１の旋回走行により生ずる作業台１５の移動速度成分とブーム１５の旋回により生ずる作業台１５の移動速度成分（いずれも検出器３１〜３３を用いて得られる作業台１５の走行体１１に対する位置の情報を要する）との和が上記基準速度を越えないように、走行体１１の旋回走行とブーム１４の旋回とを共に減速して行わせる。このような構成の場合においても作業台１５の移動速度が予め定めた基準速度を越えることがなく、第１及び第２の本発明に係る安全装置と同様の効果を得ることができる。
【００３５】
以上、本発明に係る安全装置の実施形態について説明してきたが、本発明は上述の構成に限定されるものではなく、種々の変形が可能である。例えば、上記実施の形態においては自走式のクローラ式ブーム作業車を例に説明したが、これは走行体に運転席が設けられており、この運転席から走行体の運転を行う構成の作業車であっても構わない。また、ブーム１４の先端部の作業装置は作業台１５に代えてクレーン装置（シーブ）等であっても構わず、同様の効果を得ることができる。
【００３６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係るクローラ式ブーム作業車の安全装置によれば、走行体を急激に旋回させる指令を行った場合のみならず、走行体の旋回走行の指令と同時にこれと同方向のブームの旋回指令を行った場合であっても、作業装置の移動速度が予め定めた基準速度を越えることがないので、走行体を転倒させたり作業装置（作業台）上の作業者に大きな衝撃（過大な慣性力）を与えたりすることを防止でき、作業の安全性を高めることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に安全装置を含む制御系の構成を示すブロック図である。
【図２】上記安全装置を備えたクローラ式ブーム作業車の側面図である。
【図３】上記クローラ式ブーム作業車の作業台の斜視図である。
【符号の説明】
１０  クローラ式ブーム作業車
１１    走行体
１４    ブーム
１５    作業台（作業装置）
２１    ブーム作動レバー（旋回指令手段）
２３    クローラ装置作動レバー（走行指令手段）
３１    起伏角度検出器（位置検出手段）
３２    長さ検出器（位置検出手段）
３３    旋回角度検出器（位置検出手段）
４０    コントローラ（制御手段）
【図１】
0003717328.tif 000002
【図２】
0003717328.tif 000003
【図３】
0003717328.tif 000004