(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両にリアルタイムオペレーティングシステムを搭載すると共に、
上記リアルタイムオペレーティングシステム上に車両を制御するための制御タスクと共に制御タスクの入出力情報を所定時間間隔で抽出してメモリエリアに記録する入出力情報記録タスクを構築し、かつ、
リアルタイム制御を行うための入力装置となる、車両に設けられたセンサと、
リアルタイム制御を行うための出力装置となる、車両の駆動に用いられるアクチュエータと
を備え、
上記リアルタイムオペレーティングシステムは、
各タスクの管理を行うスケジューラを有し、
電源が投入されたときにシステムの初期化を行うと共に、初期化後に各タスクの実行時間に関するタイムアウト時間をキューとして保存し、キューに保存された各タスクのタイムアウト時間を参照して予め設定された順に起動される各タスクを上記スケジューラにより管理させ、
上記スケジューラは、上記センサからの入力情報に基づいて演算を行い上記アクチュエータを駆動する制御タスクの入出力情報を一元管理し、上記入出力情報記録タスクは、上記スケジューラの指示に従い上記スケジューラにより一元管理された入出力情報を所定時間間隔で抽出して上記メモリエリアに記録させる
ことを特徴とする車両用制御装置。
【請求項２】
請求項１に記載の車両用制御装置において、上記メモリエリアは、上記リアルタイムオペレーティングシステムが実装されているＣＰＵの内部メモリであることを特徴とする車両用制御装置。
【請求項３】
請求項１に記載の車両用制御装置において、上記メモリエリアは、着脱可能な汎用性のある外部メモリであることを特徴とする車両用制御装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかに記載の車両用制御装置において、上記入出力情報記録タスクは、割込発生フラグがセットされた場合に、入出力情報の種類を追加して記録することを特徴とする車両用制御装置。
【請求項５】
請求項１ないし３のいずれかに記載の車両用制御装置において、上記入出力情報記録タスクは、割込発生フラグがセットされた場合に、入出力情報の記録時間間隔を変更することを特徴とする車両用制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、エンジン制御、トランスミッション制御等を行う車両用制御装置に関し、特に、車両の状況を常に記録して車両の事故状況及び故障状況を解析する車両用制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の車両用制御装置として、例えば特開平２−２６３２８６号公報に開示されたものがある。
その車両用制御装置は、電子制御によるエンジン制御あるいは車体制御が行われる自動車に、エンジンまたは車体に関する制御に関するデータ、運転の操作に関するデータ、機器の整備に関するデータを検出する検出手段と、これら各種データを設定時間間隔で読み取り、データ入力があると、前に記録されたデータを消去し新データを記録してデータ書き換えを行うデータ記憶手段と、運転状態に関するデータの検出に基づいて事故や暴走等の判定を行う判定手段と、事故や暴走等の判定がなされると、データ記録手段のデータ記録動作を停止する記録停止手段とを有する運転記録装置を搭載し、事故や暴走時にその直前の記憶データに基づいて事故や暴走の解明を図るものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述したような従来の車両用制御装置は、各種データを読み取り、車両の事故や暴走の経過を解析することができるものの、対象車両に、上記運転記録装置専用のシステムを構築する必要があり、また、エンジン制御やトランスミッション制御を行うリアルタイムオペレーティングシステムが実装されているものでなく、車両にリアルタイムオペレーティングシステムを実装している場合でも、上述した運転記録装置専用のシステムをさらに別個に構築せざるを得なかった。
【０００４】
この発明は上述した点に鑑みてなされたもので、対象車両に実装するリアルタイムオペレーティングシステム上にアプリケーションを追加するだけで、各種データを読み取り一元管理し、車両の事故や暴走の経過を解析することができる車両用制御装置を得ることを目的とするものである。
【０００５】
【課題を解決しようとする手段】
この発明に係る車両用制御装置は、車両にリアルタイムオペレーティングシステムを搭載すると共に、上記リアルタイムオペレーティングシステム上に車両を制御するための制御タスクと共に制御タスクの入出力情報を所定時間間隔で抽出してメモリエリアに記録する入出力情報記録タスクを構築し、かつ、リアルタイム制御を行うための入力装置となる、車両に設けられたセンサと、リアルタイム制御を行うための出力装置となる、車両の駆動に用いられるアクチュエータとを備え、上記リアルタイムオペレーティングシステムは、各タスクの管理を行うスケジューラを有し、電源が投入されたときにシステムの初期化を行うと共に、初期化後に各タスクの実行時間に関するタイムアウト時間をキューとして保存し、キューに保存された各タスクのタイムアウト時間を参照して予め設定された順に起動される各タスクを上記スケジューラにより管理させ、上記スケジューラは、上記センサからの入力情報に基づいて演算を行い上記アクチュエータを駆動する制御タスクの入出力情報を一元管理し、上記入出力情報記録タスクは、上記スケジューラの指示に従い上記スケジューラにより一元管理された入出力情報を所定時間間隔で抽出して上記メモリエリアに記録させることを特徴とするものである。
【０００６】
また、上記メモリエリアは、上記リアルタイムオペレーティングシステムが実装されているＣＰＵの内部メモリであることを特徴とするものである。
【０００７】
また、上記メモリエリアは、着脱可能な汎用性のある外部メモリであることを特徴とするものである。
【０００８】
また、上記入出力情報記録タスクは、割込発生フラグがセットされた場合に、入出力情報の種類を追加して記録することを特徴とするものである。
【０００９】
さらに、上記入出力情報記録タスクは、割込発生フラグがセットされた場合に、入出力情報の記録時間間隔を変更することを特徴とするものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
以下、この発明の実施の形態１として、車両に搭載されるリアルタイムオペレーティングシステム上に、エンジン制御、トランスミッション制御及び入出力情報記録機能をアプリケーションとして実装した場合の例を図を参照して説明する。
【００１１】
図１はこの発明の実施の形態１に係るリアルタイム制御に関する車両用制御装置のシステム構成図である。
図１において、１０１はリアルタイムオペレーティングシステムの機能の核となるカーネル、１０２はリアルタイムオペレーティングシステム上に構築されている各種タスクの管理を行うスケジューラ、１０３はリアルタイムオペレーテイングシステム上に構築されているエンジン制御タスク（Ｔ１タスク）、１０４はＴ１タスクと同様にリアルタイムオペレーティングシステム上に構築されているトランスミッション制御タスク（Ｔ２タスク）、１０５はＴ１タスク及びＴ２タスクと同様にリアルタイムオペレーティングシステム上に構築されている入出力情報記録タスク（Ｔ３タスク）である。
【００１２】
また、１０６はリアルタイムオペレーティングシステムが起動されるときになされる初期化処理、１０７は初期化処理１０６の実行後に生成される時間管理を行うセクションで、各実行時間に関するタイムアウト時間をキューとして保有するタイムアウトキュー、１０８はリアルタイムオペレーティングシステムでハンドリングされるすべてのタスクについて時間管理をするタイムアウト処理であり、タイムアウトキュー１０７のタイムアウト時間を参照してタイムアウトであればその旨スケジューラ１０２に情報伝達する。
【００１３】
さらに、１０９は割り込みのイベントを発生する割り込みハンドラ、１１０はリアルタイムオペレーティングシステムと外部とのインターフェースとなる入力／出力ドライバ、１１１は入出力情報記録タスク１０５が抽出した情報をスケジューラ１０１の指示に従い記録するためのメモリエリア、１１２はリアルタイムオペレーティングシステムが実装されている中央漬算部（以下、ＣＰＵという）、１１３はＣＰＵ１１２内部にある入力／出力インターフェース、１１４はリアルタイム制御を行うための入力装置である、車両を制御するためのスイッチ等を含む、車両の状態を検出するセンサ、１１５はリアルタイム制御を行うための出力装置である車両の駆動に用いられる各種バルブ等を含むアクチュエータである。
【００１４】
次にこの発明の実施の形態１に係る動作概要について説明する。
先ず、電源が投入されると、ＣＰＵ１１２を初期化処理１０６により初期化し、フラッシュメモリの内容をＣＰＵ１１２内部のメモリに展開する（図示せず）。
次に、エンジン制御タスク１０３やトランスミッション制御タスク１０４、各制御の入出力情報を抽出しメモリに記録するための入出力情報記録タスク１０５等すべてのタスクに関して予め設定された順に、すべてのタスク、キュー、タイムアウト処理１０８に関するタイムアウトキュー１０７の生成を行う。
【００１５】
次に、上記すべてのタスクを予め設定された順序で起動する。各タスクはリアルタイムオペレーティングシステムのスケジューラ１０２に管理される。システムの入力装置であるスイッチ等を含むセンサ１１４からの入力は、ＣＰＵ１１２の入力／出力インターフェース１１３、リアルタイムオペレーティングシステムの機能をサポートする入力／出力ドライバ１１０を経由してスケジューラ１０２に伝達される。
【００１６】
各タスクでは、入力情報を元に演算を行い、その演算結果による制御出力はメッセージキューを介してスケジューラ１０２に伝達され、さらに、入力／出力ドライバ１１０及び入力／出力インターフェース１１３を経由してアクチュエータ１１５に伝達され、当該アクチュエータ１１５を駆動する。また、タイマ割込、エンジン回転数に関する割込、事故・故障判定に関する割込等の割り込み情報は割り込みハンドラ１０９を経由し、リアルタイムオペレーティングシステムのスケジューラ１０２に管理される。
【００１７】
次に、この動作の一例を図２ないし図７に示すフローチャートにより具体的に説明する。
リアルタイム性に関わる制御であるため、タスクのスケジューリングをするオペレーティングシステムのスケジューラ１０２での処理、各種センサ１１４等からの入力あるいはアクチュエータ１１５等の出力への処理、各割込に対するタスクは、図２ないし図７に示すように別々に処理している構成をとる。
【００１８】
まず、スケジューラ１０２による処理は図２に示すとおりである。
ステップＳ２０１において、システムの電源がＯＮされているかを判定し、投入されていれば次のＳ２０２に進む。
ステップＳ２０２では、初期化処理１０６によりシステム及びリアルタイムオペレーティングシステムのイニシャル処理を行い、フラッシュメモリの内容をＣＰＵ内部のメモリに展開する（図示せず）。
【００１９】
次のステップＳ２０３では、エンジン制御に関するエンジン制御タスク１０３、トランスミッション制御に関するトランスミッション制御タスク１０４、各タスクの入出力情報を記録する入出力情報記録タスク１０５等すべてのタスクを起動する処理を行う。さらに、ここでは、すべてのタスクのキュー、タイムアウト処理１０８に関するタイムアウトキュー１０７の生成を行う。
【００２０】
ステップＳ２０４では、センサ１１４の検出出力に基づいてエンジンが始動されているか否かを判定し、始動されていればステップＳ２０６に、停止していればステップＳ２０５に進む。
ステップＳ２０５では、各タスクの入出力情報を予め設定された所定時間間隔で記録する入出力情報記録タスク１０５の記録処理を停止し、記録内容を保持する。他方、ステップＳ２０６では、各種センサ１１４の入力情報を必要とする各タスクに分配し、また、各タスクからの出力情報をもとにアクチュエータ１１５を駆動する。
【００２１】
ステップＳ２０７では、タイマ割込、エンジン回転数検出に関する割込、事故及び車両故障の判定に関する割込等の判定を行い、割込があればステップＳ２０８に進み、割込がなければステップＳ２０９に進む。
ステップＳ２０８では、割込処理をおこない、ステップＳ２０４に戻る。具体的な割込処理は後述する。他方、ステップＳ２０９では、事故あるいは車両故障の場合にセットされるフラグがシステムリセットされた場合、運転者等が予め定められたフラグクリアのための処理をした場合等、フラグクリアの所定条件が成立されているか否かを判定し、成立していればステップＳ２１０に、成立していなければステップＳ２１１に進む。
【００２２】
ステップＳ２１０では、ステップＳ２０９で判定したフラグをクリアする。
ステップＳ２１１では、あるタスクがＣＰＵやリアルタイムオペレーティングシステムの資源を占有しないように監視し、あるタスクからの資源開放の通知を所定時間待っている。資源を占有しているタスクから資源開放通知がない場合でも、所定時間経過したら資源を開放させて、ステップＳ２０４に戻る。あるタスクから資源開放通知がされていても未だ所定時間経過していない場合、すべてのタスクが終了している状態となり、タスクがいつでも実行状態に遷移できるアイドル状態にあることを意味している。
【００２３】
次に、図３に示すタイムアウト処理１０８による割込処理について具体的に記述する。
ここでは、時間Ｔ１（エンジン制御タスク１０３の繰り返し実行時間）毎に割り込みが発生するエンジン制御タスク（以下、Ｔ１タスクという）１０３と、時間Ｔ２（トランスミッション制御タスク１０４の繰り返し実行時間）毎に割込が発生するトランスミッション制御タスク（以下、Ｔ２タスクという）１０５と、時間Ｔ３（入出力情報記録タスクの繰り返し実行時間）毎に割込が発生するか、例えば車両にブレーキを掛けながらもタイヤをロックさせないようにして車体を安定して制御できるようにしたＡＢＳ（：Ａｎｔｉ−ｌｏｃｋ  Ｂｒａｋｅ  Ｓｙｓｔｅｍ）タスクが制御開始した場合等予め設定された条件が成立した場合にも割込が発生する入出力情報記録タスク（以下、Ｔ３タスクという）１０５があるものとする（但し、Ｔ１＜Ｔ２＜Ｔ３）。
【００２４】
図３に示すフローチャートにおいて、ステップＳ３０１では、Ｔ１タスク１０３にメッセージを送る処理を行う。メッセージを受信するＴ１タスク１０３については後述する。なお、メッセージを送る手段はキュー、イベント通知、排他制御（以後、セマフォ）あるいは別の手法であっても構わない。
【００２５】
次のステップＳ３０２では、時間Ｔ２が経過しているか否かを判定し、経過していればステップＳ３０３に、経過していなければＳ３０４に進む。
ステップＳ３０３では、Ｔ２タスク１０４にメッセージを送る処理を行う。メッセージを受信するＴ２タスク１０４については後述する。なお、Ｔ１タスク１０３の場合と同様メッセージを送る手段は、キュー、イベント通知、セマフォあるいは別の方法であっても構わない。
【００２６】
次のステップＳ３０４では、時間Ｔ３が経過しているか否かを判定し、経過していればステップＳ３０５に、経過していなければ割込処理を終了する。
ステップＳ３０５では、Ｔ３タスク１０５にメッセージを送る処理を行う。メッセージを受信するＴ３タスク１０５については後述する。なお、Ｔ１タスク１０３の場合と同様メッセージを送る手段は、キュー、イベント通知、セマフォあるいは別の方法であっても構わない。
【００２７】
また、上述した各タスクの実行時間に関連する割込とは異なる割込処理が別に存在する場合、例えば割り込みハンドラ１０９による割込処理について図４に示すフローチャートに従って説明する。
図４において、ステップＳ４０１では、ＡＢＳタスクが制御開始した場合や車両に発生する加速度Ｇが予め設定された値を越えた場合、または運転者等がスイッチ等で意図的に設定した場合等、予め設定された条件が成立し、割込が発生した場合に、フラグをセットし、次のステップＳ４０２に進む。ステップＳ４０２では、Ｔ３タスク１０５にメッセージを送る処理を行う。
【００２８】
このような割込処理に基づいて各タスクは、図５〜図７に示すフローチャートに従って動作する。
すなわち、図５に示すＴ１タスク１０３のフローチャートに示すように、Ｔ１タスク１０３は、図３に示す割込処理のステップＳ５０１でメッセージの受信待ちをしている。次のステップＳ５０２では、割込処理のステップＳ３０１で送信されたメッセージを受信した時、時間Ｔ１毎に処理を行う。処理が終了すると、次のステップＳ５０３に進み、次のメッセージあるいはイベントの待ち状態であるＢＬＯＣＫ状態に遷移する。
【００２９】
また、図６に示すＴ２タスク１０４のフローチャートに示すように、Ｔ２タスク１０４は、ステップＳ６０１でメッセージの受信待ちをしている。次のステップＳ６０２では、図３に示す割込処理のステップＳ３０３で送信されたメッセージを受信した時、時間Ｔ２毎に処理を行う。処理が終了すると次のステップＳ６０３に進み、次のメッセージあるいはイベントの待ち状態であるＢＬＯＣＫ状態に遷移する。
【００３０】
また、図７に示すＴ３タスク１０５のフローチャートに示すように、Ｔ３タスクは、ステップＳ７０１でメッセージの受信待ちをしている。次のステップＳ７０２では前述した図４に示すステップＳ４０１で設定されるフラグがセットされているか否かを判定し、セットされていればステップＳ７０４に、クリアされていればステップＳ７０３に進む。ステップＳ７０３では、各タスクの入出力情報を記録していく。ステップＳ７０４では、各タスクの入出力情報に加え、事故若しくは故障判定をした場合にセットされるフラグと同時に記録していく。ステップＳ７０５では、上記ステップＳ４０１でセットされてから所定の時間が経過した場合等、所定条件が成立しているか否かを判定し、成立していればステップＳ７０６に進み、成立していなければステップＳ７０７に進む。ステップＳ７０６では、記録している処理を停止し、記録内容を保持する。処理が終了すると次のステップＳ７０７に進み、次のメッセージあるいはイベントの待ち状態であるＢＬＯＣＫ状態に遷移する。
【００３１】
従って、実施の形態１によれば、上述した一連の動作を繰り返す構成とすることで、対象車両に実装するリアルタイムオペレーティングシステム上にアプリケーションを追加するだけで、リアルタイムオペレーティングシステム上に車両制御に関する入出力情報を所定時間毎に記録することができ、車両の事故や暴走の経過あるいは車両故障状況を解析できることになる。
【００３２】
実施の形態２．
図８はこの発明の実施の形態２に係るリアルタイム制御に関する車両用制御装置のシステム構成図である。
図８において、図１に示す実施の形態１と同一部分は同一符号を付してその説明は省略する。新たな符号として、２０１は入出力情報記録タスク１０５が抽出した情報をスケジューラ１０２の指示に従い記録するためのメモリエリアとしての内部メモリ、２０２は内部メモリ２０１に記録された内容を転写して記録するための外部メモリで、ＰＣカードやメモリカードといった汎用のメモリを使用した制御機器本体と容易に着脱可能な構成である。
【００３３】
この実施の形態２においては、実施の形態１と同様にして図２ないし図７に示すフローチャートに従って動作するが、実施の形態１と異なる点は、入出力情報記録タスク１０５が抽出した情報を記録するメモリエリアとして、リアルタイムオペレーティングシステムが実装されているＣＰＵ１１２の内部メモリ２０１の他に、着脱可能な汎用性のある外部メモリ２０２を備えている点である。
【００３４】
従って、この実施の形態２においては、入出力情報記録タスク１０５が抽出した情報をスケジューラ１０２の指示に従い内部メモリ２０１を介して外部メモリ２０２に記録でき、該外部メモリ２０２を着脱して本システム構成外の外部装置においても外部メモリ２０２の記録内容を読み込んで車両の事故や暴走の経過あるいは車両故障状況を解析できることになる。なお、図８において、外部装置において車両の事故や暴走の経過あるいは車両故障状況を解析する必要がない場合に外部メモリ２０２は必要なく、内部メモリ２０１だけを備えても良く、その場合は実施の形態１と同様な構成となる。
【００３５】
実施の形態３．
この実施の形態３においては、リアルタイム制御に関する車両用制御装置のシステム構成として、実施の形態１と同様な図１に示す構成を備えている。
また、この実施の形態３においては、実施の形態１と同様に、図２に示すフローチャートに従うスケジューラ１０２によるタスク管理処理、図３に示すフローチャートに従うタイムアウト処理１０８による割込処理、図４に示すフローチャートに従う割り込みハンドラ１０９による割込処理、図５に示すフローチャートに従うＴ１タスク１０３の処理及び図６に示すフローチャートに従うＴ２タスク１０４の処理を行うが、Ｔ３タスク１０５の処理が実施の形態１とは異なる。
【００３６】
以下、図９に示すフローチャートに従ってこの発明の実施の形態３に係るＴ３タスク１０５の処理内容を説明する。
すなわち、図９に示す如く、Ｔ３タスク１０５は、ステップＳ７０１でメッセージの受信待ちをしている。次のステップＳ７０２では、図４に示すステップＳ４０１で設定されるフラグがセットされているか否かを判定し、セットされていればステップＳ７０４Ａに、クリアされていればステップＳ７０３に進む。ステップＳ７０３では、各タスクの入出力情報を記録していく。ステップＳ７０４Ａでは、ステップＳ７０３で記録する入出力情報に加え、各タスク間で通信しているデータ等、記録するデータを数種類新たに追加し、より多くのデータを記録するように記録情報の追加をする。ステップＳ７０４Ｂでは、各タスクの入出力情報に加え、事故若しくは故障判定をした場合にセットされるフラグと同時に記録していく。ステップＳ７０５では、上記ステップＳ４０１でセットされてから所定の時間が経過した場合等、所定条件が成立しているか否かを判定し、成立していればステップＳ７０６に進み、成立していなければステップＳ７０７に進む。ステップＳ７０６では、記録している処理を停止し、記録内容を保持する。処理が終了すると次のステップＳ７０７に進み、次のメッセージあるいはイベントの待ち状態であるＢＬＯＣＫ状態に遷移する。
【００３７】
従って、この実施の形態３によれば、割込発生フラグがセットされた場合に、各タスクの入出力情報に加え、各タスク間で通信しているデータ等、記録するデータを追加してより多くのデータを記録するようにしたので、ＣＰＵに負荷をかけないで、抽出する入出力情報に加えてより詳細なデータを記録することができ、事故あるいは車両故障状況を詳細に解析できることになる。
【００３８】
実施の形態４．
この実施の形態４においては、リアルタイム制御に関する車両用制御装置のシステム構成として、実施の形態１と同様な図１に示す構成を備えている。
また、この実施の形態４においては、実施の形態１と同様に、図２に示すフローチャートに従うスケジューラ１０２によるタスク管理処理、図３に示すフローチャートに従うタイムアウト処理１０８による割込処理、図４に示すフローチャートに従う割り込みハンドラ１０９による割込処理、図５に示すフローチャートに従うＴ１タスク１０３の処理及び図６に示すフローチャートに従うＴ２タスク１０４の処理を行うが、Ｔ３タスク１０５の処理が実施の形態１とは異なる。
【００３９】
以下、図１０に示すフローチャートに従ってこの発明の実施の形態４に係るＴ３タスク１０５の処理内容を説明する。
すなわち、図１０に示す如く、Ｔ３タスク１０５は、ステップＳ７０１でメッセージの受信待ちをしている。次のステップＳ７０２では、図４に示すステップＳ４０１で設定されるフラグがセットされているか否かを判定し、セットされていればステップＳ７０４Ｃに、クリアされていればステップＳ７０３に進む。ステップＳ７０３では、各タスクの入出力情報を記録していく。ステップＳ７０４Ｃでは、ステップＳ７０３で記録する時間間隔を変更し、さらに高いサンプリングレートで細かく入出力情報を記録し、より多くのデータを記録するように記録時間間隔の変更をする。ステップＳ７０４Ｄでは、各タスクの入出力情報に加え、事故若しくは故障判定をした場合にセットされるフラグと同時に記録していく。ステップＳ７０５では、上記ステップ４０１でセットされてから所定の時間が経過した場合等、所定条件が成立しているか否かを判定し、成立していればステップＳ７０６に進み、成立していなければステップＳ７０７に進む。ステップＳ７０６では、記録している処理を停止し、記録内容を保持する。処理が終了すると次のステップＳ７０７に進み、次のメッセージあるいはイベントの待ち状態であるＢＬＯＣＫ状態に遷移する。
【００４０】
従って、この実施の形態４によれば、割込発生フラグがセットされた場合に、抽出する入出力情報のサンプリングレートを変更するようにしたので、ＣＰＵに負荷をかけないで、より詳細なデータを記録することができ、事故あるいは車両故障状況を詳細に解析できることになる。
【００４１】
【発明の効果】
以上のように、この発明によれば、対象車両に実装するリアルタイムオペレーティングシステム上にアプリケーションを追加するだけで、リアルタイムオペレーティングシステム上に車両制御に関する入出力情報を所定時間毎に記録して一元管理することができ、車両の事故や暴走の経過あるいは車両故障状況を解析できる。
【００４２】
また、入出力情報記録タスクが抽出した情報を内部メモリに記録するようにしたので、その記録内容を読み込んで車両の事故や暴走の経過あるいは車両故障状況を解析できる。
【００４３】
また、入出力情報記録タスクが抽出した情報を着脱可能な外部メモリに記録するようにしたので、外部装置によりその記録内容を読み込んで車両の事故や暴走の経過あるいは車両故障状況を解析できる。
【００４４】
また、割込発生フラグがセットされた場合に、各タスクの入出力情報に加え、各タスク間で通信しているデータ等、記録するデータを追加してより多くのデータを記録するようにしたので、ＣＰＵに負荷をかけないで、抽出する入出力情報に加えてより詳細なデータを記録することができ、事故あるいは車両故障状況を詳細に解析できることになる。
【００４５】
さらに、割込発生フラグがセットされた場合に、抽出する入出力情報のサンプリングレートを変更するようにしたので、ＣＰＵに負荷をかけないで、より詳細なデータを記録することができ、事故あるいは車両故障状況を詳細に解析できることになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の形態１に係るリアルタイム制御に関する車両用制御装置のシステム構成を示すブロック図である。
【図２】図１のスケジューラ１０２によるタスク管理処理内容を示すフローチャートである。
【図３】図１のタイムアウト処理１０８による割込処理内容を示すフローチャートである。
【図４】図１の割り込みハンドラ１０９による割込処理内容を示すフローチャートである。
【図５】図１のＴ１タスク１０３の処理内容を示すフローチャートである。
【図６】図１のＴ２タスク１０４の処理内容を示すフローチャートである。
【図７】図１のＴ３タスク１０５の処理内容を示すフローチャートである。
【図８】この発明の実施の形態２に係るリアルタイム制御に関する車両用制御装置のシステム構成を示すブロック図である。
【図９】この発明の実施の形態３に係るＴ３タスク１０５の処理内容を示すフローチャートである。
【図１０】この発明の実施の形態４に係るＴ３タスク１０５の処理内容を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１０１  リアルタイムオペレーティングシステムのカーネル、１０２  スケジューラ、１０３  エンジン制御タスク、１０４  トランスミッション制御タスク、１０５  入出力情報記録タスク、１０６  初期化処理、１０７  タイムアウトキュー、１０８  タイムアウト処理、１０９  割り込みハンドラ、１１０  入力／出力ドライバ、１１１  メモリエリア、１１２  ＣＰＵ、１１３  入力／出力インターフェース、１１４  センサ、１１５  アクチュエータ、２０１  内部メモリ、２０２  外部メモリ。
【図１】
0003625405.tif 000002
【図２】
0003625405.tif 000003
【図３】
0003625405.tif 000004
【図４】
0003625405.tif 000005
【図５】
0003625405.tif 000006
【図６】
0003625405.tif 000007
【図７】
0003625405.tif 000008
【図８】
0003625405.tif 000009
【図９】
0003625405.tif 000010
【図１０】
0003625405.tif 000011