(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
農産物を箱詰のために待機させる箱詰レーンを挟んで片側に配置され、該箱詰レーンを挟んだ他側に配置された箱詰位置に用意された梱包箱に対し、農産物を受け入れる複数の凹所が所定の配列で形成された空のトレイパックと、段積みした農産物入りトレイパックの段積み間に介挿する緩衝シートとを供給するための農産物の段積み梱包に用いるトレイパックの供給装置であって、
前記空のトレイパックを積層して載せた複数のパック受台、および段積みした農産物入りトレイパックの段積み間に介挿する緩衝シートを積層して載せた少なくとも一台のシート受台を垂直軸の周囲に配して旋回移動させる回転台と、前記受台に載った積層物からトレイパック又は緩衝シートを一枚ずつ取出すために設定された取出し位置に複数の前記パック受台のいずれか一つを旋回移動させる動作と前記シート受台を旋回移動させる動作を交互に行なうように前記回転台を駆動制御する受台移動手段と、を備えたことを特徴とする農産物の段積み梱包に用いるトレイパックの供給装置。
【請求項２】
請求項１において、前記各受台は、積層したトレイパック群又は緩衝シート群を昇降させるリフト手段を備えていることを特徴とする農産物の段積み梱包に用いるトレイパックの供給装置。
【請求項３】
請求項２のリフト手段は、トレイパック群又は緩衝シート群の最上位の一枚を、予め定めた取出し高さ位置となるように前記受台を昇降させるものであることを特徴とする農産物の段積み梱包に用いるトレイパックの供給装置。
【請求項４】
請求項１ないし３のいずれかにおいて、受台に載ったトレイパック又は緩衝シートの積層数を検出する手段を有することを特徴とする農産物の段積み梱包に用いるトレイパックの供給装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、リンゴ，柿，梨，トマト，茄子，胡瓜等の農産物を選別し箱詰め梱包して出荷する選果場等において、農産物を段積み梱包するのに用いるトレイパックの供給装置に関するものである。
【０００２】
【従来技術】
農産物を選別箱詰めする設備は、一般に、農産物を選別する等級・階級等の情報を測定，検出するための選別コンベアに農産物を測定に適した状態で供給する工程（▲１▼）、この選別コンベア上で当該選別情報を測定する工程（▲２▼）、測定した選別情報に基づき仕分区分を判定した後、農産物を仕分コンベア上で搬送させながら、分岐した仕分区分別の分岐コンベアに該当農産物を送り出す仕分工程（▲３▼）、各分岐コンベアの終端部で農産物を箱詰梱包する梱包工程（▲４▼）、の▲１▼〜▲４▼の工程の流れで農産物を選別仕分・梱包するようになっている。
【０００３】
そして、選別箱詰めを自動化，機械化した設備では、上記の各工程▲１▼〜▲４▼に適した種々の装置が用いられ、例えば工程▲４▼では、農産物を分岐コンベアから梱包箱に移載する箱詰装置を分岐コンベアの終端部に配置し、また空の梱包箱を箱詰待機位置に供給する梱包箱供給装置を周辺に配置する。
【０００４】
また、農産物の箱詰では、農産物の収納姿勢を安定させるためにおわん形等の凹所を配列形成したトレイパックを用いる場合が多い。このトレイパックは、合成樹脂製や紙製からなり、農産物を収容する凹所がマトリックス状，千鳥状などに配列形成されているものである。そして、このようなトレイパックを使用する箱詰態様に対応して、特公平６−２９０６３号公報、特公平６−２９０６４号公報、特公平６−８８５７０号公報等のように、箱詰装置の周辺に、トレイパックを自動供給する装置を設ける提案もされている。
【０００５】
ところで、従来の上記▲３▼の農産物の仕分工程は、分岐コンベアを仕分区分毎に設けて構成される場合が多いが、選果場に持ち込まれる農産物は仕分区分に均等に分布するものではなくて一般に正規分布に似た分布状態を示すために、梱包工程▲４▼において各仕分区分毎に専用の箱詰装置を配置した構成ではすべての箱詰装置が高い稼働率を示すことは一般にない。このため設備全体では各箱詰装置の平均的な稼働率は低くなって、投資費用に比べて各装置の能力を十分発揮させることができない効率の悪いシステムになるという問題がある。
【０００６】
この問題を解消する方法として、一つの箱詰装置を一つの仕分区分専用の農産物梱包に用いるという発想を換え、一つの梱包工程で複数の仕分区分の農産物を梱包（箱詰）する提案がある（特願平８−１１２６７２号）。
【０００７】
この提案の装置は、実施の態様は様々とできるが、例えば一つの分岐コンベア及びこれに連係する箱詰装置を、一つの仕分区分専用ではなく異なる仕分区分用の複数の分岐コンベアに連係させることで、複数種類の仕分区分の農産物を箱詰単位数づつ順次に受け入れるできるように設けられ、ある時点で受け入れた一の仕分区分の農産物を梱包した後、次に受入れる農産物の仕分区分は別の種類とするように制御可能としたものとして構成することができる。また、一つの箱詰装置を仕分区分が異なる複数の分岐コンベアに連係させ、この複数の分岐コンベアから連係する一つの箱詰装置に集積した農産物を適宜送り込むように構成することができる。このようにすることで、一つの箱詰装置が分布の多い仕分区分のためにもあるいは少ない仕分区分のためにも併用できて、複数ある箱詰装置の稼働率を平均化できる。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、一つの箱詰装置を複数種類の仕分区分の農産物の梱包・箱詰めに併用する場合には、これに連係して周辺に設けられるトレイパック供給装置にもこれに対応した機能を有することが求められるが、上記特公平６−２９０６３号公報等で提案された装置は、複数種類のトレイパックを一つの箱詰作業位置に供給できるものではないし、また、実際装置では、箱詰装置周辺の狭い設置空間内で、２種類以上の異なる形状のトレイパックを供給できる上記提案装置の構造を工夫することは容易でない。
【０００９】
更に、農産物の梱包・箱詰においては、収納効率を高めるために箱内に農産物入りトレイパックを段積みする場合があり、この場合には緩衝シート（プラスチック製やダンボール製等）を段積み間に介挿する必要があるが、このような緩衝シートを梱包箱に自動供給する装置を、複数種類のトレイパックの選択的な供給装置と共に更に箱詰装置の周辺に配置する提案は従来されていない。
【００１０】
本発明は、以上のような従来技術の現状から、自動化した装置で農産物を段積み梱包する箱詰装置との関係において、複数種類のトレイパック及び緩衝シートを、一つの供給装置で選択して供給できるようにした新規なトレイパック供給装置を提供することを目的としてなされたものである。
【００１１】
また本発明の別の目的は、トレイパック及び緩衝シートの供給を、迅速かつ円滑に、しかも容易に切り換えて選択的に供給できるようにした農産物の段積み梱包に用いるトレイパック供給装置を提供するところにある。
【００１２】
又更に本発明の別の目的は、取出し装置が、一定の画一化された動作でトレイパックを取出すことができ、これにより梱包の作業性を向上できるようにした農産物の段積み梱包に用いるトレイパック供給装置を提供するところにある。
【００１３】
本発明の更に別の目的は、トレイパックの選択供給のために必要な空間を十分に小さくでき、箱詰装置周辺の狭い空間に配置できる農産物の段積み梱包に用いるトレイパック供給装置を提供するところにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
上記目的は、上記特許請求の範囲の各請求項に記載した農産物の段積み梱包に用いるトレイパックの供給装置の発明により達成される。
【００１５】
本発明の目的を実現する構成は、請求項１に記載のように、農産物を箱詰のために待機させる箱詰レーンを挟んで片側に配置され、該箱詰レーンを挟んだ他側に配置された箱詰位置に用意された梱包箱に対し、農産物を受け入れる複数の凹所が所定の配列で形成された空のトレイパックと、段積みした農産物入りトレイパックの段積み間に介挿する緩衝シートとを供給するための農産物の段積み梱包に用いるトレイパックの供給装置であって、前記空のトレイパックを積層して載せた複数のパック受台、および段積みした農産物入りトレイパックの段積み間に介挿する緩衝シートを積層して載せた少なくとも一台のシート受台を垂直軸の周囲に配して旋回移動させる回転台と、前記受台に載った積層物からトレイパック又は緩衝シートを一枚ずつ取出すために設定された取出し位置に複数の前記パック受台のいずれか一つを旋回移動させる動作と前記シート受台を旋回移動させる動作を交互に行なうように前記回転台を駆動制御する受台移動手段と、を備えたことを特徴とする。
【００１６】
上記構成にいうトレイパックとしては、限定されるものではないが、農産物を載せる凹所が縦横マトリックス状，千鳥状等に配列して予め形成されている薄肉の合成樹脂製または紙製のトレイパックを代表的なものとして例示することができる。また各パック受台は、同一形状のトレイパックを上下に積み重ねた積層状態で載せられる台として設けられ、必要に応じて倒れ止めなどが付属設備される。なおパック受台は少なくとも一台あればよい。
【００１７】
緩衝シートを積層して載せるシート受台は、上記パック受台と同様に構成される。
【００１８】
この受台移動手段は、各受台を垂直軸回りの旋回移動させる方式のものであるので装置全体を小型にできるので好ましい構成である。
【００１９】
トレイパックの取出し位置は通常は一つの位置として設定される。このようにすることで、取出したトレイパック及び緩衝シートを、箱詰のために待機している梱包箱に嵌挿するための取出し装置（取出し専用装置あるいは箱詰装置がこれを兼用）の動作が、画一化されその制御が容易となるからである。また、取出し及び箱への嵌挿の作業を迅速化するために、取出し位置は箱の待機位置近傍に設定するのが好ましい。ただしこれらに限定されるものではない。
【００２０】
この発明によれば、一又は複数種類のトレイパック及び緩衝シートが所定の取出し位置に択一的に位置されるので、これらを容易かつ迅速に取出すことができる。
【００２３】
この発明によれば、一台の農産物箱詰装置で複数の仕分区分の農産物を箱詰めする場合に対応して複数のトレイパックの供給が行える。なお、複数のパック受台に同じトレイパックを載せる場合を除外するものではなく、このようにすれば一つのパック受台上のトレイパックを使い切った際に、同じトレイパックを載せたパック受台を取出し位置に移動させることで、トレイパック補充のために農産物箱詰装置の作業を一時停止させる必要がなく連続作業を行うことができる。
【００２４】
請求項２の発明は、上記の発明において、各受台は、積層したトレイパック群又は緩衝シート群を昇降させるリフト手段を備えていることを特徴とし、請求項３の発明は、該リフト手段が、トレイパック群又は緩衝シート群の最上位の一枚を、予め定めた取出し高さ位置となるように前記受台を昇降させるものであることを特徴とする。
【００２５】
この発明によれば、トレイパックの取出し位置を水平面内の位置だけでなく高さを含めて常に一定にすることができるので、取出し装置の動作を一層画一化でき、取出し機構の簡易化、あるいは取出し装置の動作制御のためのプログラムの設定が容易化できる。
【００２６】
請求項４の発明は、上記の各発明において、受台に載ったトレイパック又は緩衝シートの積層数を検出する手段を有することを特徴とする。
【００２７】
この発明によれば、積層するトレイパック又は緩衝シートの数を確認しながら、不足する場合に補充ないし補充の準備を行うことができる。
【００２８】
【発明の実施の形態】
以下本発明を図面に示した実施形態に基づいて説明する。
実施形態１
図１は、本発明よりなる農産物の選別梱包装置を設備した選果場の一部（農産物選別のための計測〜箱詰に至る経路）を平面図で示したものであり、この選別梱包装置は、大別して、農産物の供給・等階級選別部と、等階級選別判定された農産物を各仕分区分の貯溜コンベアに排出する選別仕分部と、選別仕分けされた各仕分区分の貯溜コンベアから箱詰待機位置に送りだされた一群（包装単位数）の農産物を箱詰めする箱詰梱包部の三つから構成され、一つの箱詰装置が複数の異なる仕分区分の農産物を梱包・箱詰めするようになっている。
【００２９】
そして本例では、これらの三つの部分の作業効率が、農産物の供給・等階級選別部では作業者の目視判断等を要する比較的低い能率の作業ができる状態を確保し、選別仕分部では、機械的作業であるため高速で能率よく作業できるようにすることで高速処理化を図り、箱詰梱包部では多数の箱詰装置を効率的に稼働させるようにするため、受皿（以下「フリイトレイ」という）４を適時の段階で合流、あるいは移送切替えをできるようにしている。
【００３０】
上記の農産物の供給・等階級選別部は、図２にその詳細が示され、リターンコンベア５１により戻されたフリイトレイ４を搬送コンベア５２上で移送させながら、作業者５０がそのフリイトレイ４の上に農産物を載せると共に、等級（秀，優，良や、Ａ，Ｂ，Ｃなどの等級）を目視判別してフリイトレイ４の位置を搬送コンベア５２の中央，右側，左側の所定位置に動かしてトラッキングでその等級を示すようにしている。なお本例の搬送コンベア５２は、搬送方向に一定間隔で桟５２１が設けられた桟付きコンベアをなしており、この桟５２１は、図３に示す如く、左右方向の中央部が切欠き５２１１となっていて、左右の各位置及び中央部の位置でトラッキングのためにフリイトレイ４を安定に位置決めできるようになっている。また、リターンコンベア５１の終端部に設けた螺旋溝を有するピッチ付けスクリュー５１１により、桟５２１で区切られた１マスごとに一つのフリイトレイ４が入るようになっている。
【００３１】
５３はフリイトレイ位置のトラッキング検出装置（光電センサ等）であり、前記によりトラッキングで等級表示された農産物の等級を検出する。トラッキングを検出した後、フリイトレイ４はテーパーレール５２２で一列に幅寄せされて撮像装置５４に通される。この撮像装置５４は、カラーカメラやセンサカメラ等を用いて農産物の外観を撮像し、適宜の演算方法で各農産物の等級及び階級付けを行うためのものである。５５はフリイトレイ４に表示させた一つづつ異なる識別標識、例えばバーコードを読み取るバーコードリーダーである。これらの農産物の等級，階級及びフリイトレイ４を特定する情報は、図示しないコンピュータに送られ、特定のフリイトレイ４に載っている農産物が等階級のいずれの仕分区分に属するものかが記録され、この仕分区分情報は、選別コンベアから貯溜コンベアにフリイトレイ４を排出するための情報として排出装置に送られる。
【００３２】
この農産物の供給・等階級選別部の搬送コンベア５２の終端側では、合流機構５６を用いて二つの搬送コンベア５２からのフリイトレイ４を高速で移送する一つの選別コンベア１に移載合流させるようになっている。すなわち、二つの搬送コンベア５２は、所定の間隔を空けて並設させると共に、両者の桟５２１が１／２ピッチずれて回動するように設けられる。そして、両者搬送コンベア５２の中間に配置されて略２倍の速度で移送する選別コンベア１に対して、それぞれ乗り継ぎコンベア５６１，５６１を介し傾斜レール５６２，５６２で幅寄せして合流を行うようにしている。なお乗り継ぎコンベア５６１は、搬送コンベア５２と選別コンベア１の速度差が大きいので乗り継ぎを円滑に行わせるためのものであり、桟付きに構成されていると共に、移送速度はこれら搬送コンベア５２と選別コンベア１の中間的な速度に設定される。
【００３３】
以上のようにして等階級の仕分区分が判定された農産物を載せたフリイトレイ４は、選別コンベア１によって選別仕分部に送られる。
【００３４】
次に、本例の選別梱包装置の選別仕分部について説明する。本例の選別梱包装置は、前記の農産物の供給・等階級選別部を２系列に設けると共に、これら２系列の供給・等階級選別部から送出されるフリイトレイ４を移送する選別コンベア１（２条）を、上下方向に離隔，積層した形式で並設してなっている（図４参照）。
【００３５】
農産物の供給・等階級選別部で仕分区分が判定された農産物を載せたフリイトレイ４は、図４に示すように、上下２段の各選別コンベア１，１で移送されながら、一つの箱詰装置２０５に連係するように該選別コンベア１に横方向に分岐接続された分岐コンベア２０２（本例では上下同数のｎ条）に仕分排出される。この分岐コンベア２０２は、仕分区分にしたがって排出された農産物を載せたフリイトレイ４を貯留するようになっている。
【００３６】
なお、本例における上記の分岐コンベア２０２は、上側４条及び下側４条の計８条のものが一組（グループ）をなして、箱詰梱包部の一つの箱詰待機位置に連係する分岐箱詰ライン２を形成するように設けられ、図示の例では、これらの分岐箱詰ライン２のうちの八組が選別梱包装置の箱詰待機位置に連係すると共に、他の分岐箱詰ライン２（図１の上側に位置する３ライン）は作業者による手詰め作業の箱詰待機位置、あるいは箱詰しない分岐箱詰ラインに連係されている。この手詰め作業用の箱詰待機位置を有する分岐箱詰ラインは、例えば極少数の農産物しかない仕分区分の場合、これらを区別せずに共通のラインに排出して作業者によって適時箱詰するように設けることができる。また格外品として出荷できないような農産物については、箱詰梱包をする必要がないから、箱詰しないラインに排出してもよい。
【００３７】
以下、図１，図４，図５により、一組の分岐箱詰ライン２について説明するが、他の組についても箱詰めの配列パターンが異なる他は構成は共通している。
【００３８】
選別仕分部を構成する上記の分岐箱詰ライン２は、図４，図５に示すように、大略、上下の各選別コンベア１からフリイトレイ４を排出する上下の排出装置２０１，２０１、排出されたフリイトレイ４を貯溜する上下の分岐コンベア２０２，２０２、箱詰待機位置２０３に上下の分岐コンベア２０２からフリイトレイ４を送出すトレイ送出装置２０４とからなっている。
【００３９】
上記の排出装置２０１は、例えば特開平６−２７８８４８号公報で開示されている仕分け排出装置を用いて構成することができ、上下の選別コンベア１，１それぞれに各独立して設けられる。また本例では、一つの排出装置で二レーン（二条）の分岐コンベア２０２（図５の２０２１，２０２２）にフリイトレイ４を振り分ける機能をもつように構成されている。すなわち、上記排出装置２０１は、外周部の内側に周方向に沿って等間隔に多数の電磁吸着部２０１２を有し、図５の矢印方向に回転する回転テーブル２０１１と、選別コンベア１上からフリイトレイ４を排出するために該フリイトレイ４を吸着転向させるべく、所定の固定位置で回転テーブル２０１１の電磁吸着部２０１２を励磁させる一つの励磁手段２０１３と、上記したように二レーンの分岐コンベア２０２１，２０２２にフリイトレイ４を振り分けるため、所定の２カ所の位置に固定して設けられた電磁吸着部２０１２の励磁解除手段２０１４，２０１５とから構成されている。
【００４０】
以上の構成により、例えば等階級の仕分区分が判定された農産物（例えば大きさの階級がＬで等級がＡ）は、その仕分区分に設定された分岐コンベア２０２を有する排出装置２０１の位置を通過する際に、コンピュータ等の制御手段（図示せず）からの指令により上記励磁手段２０１３が励磁されることで、該当するフリイトレイ４は電磁吸着部２０１２をもつ回転テーブル２０１１に吸着され、該回転テーブル２０１１の回転に従って選別コンベア１上から横方向に転向し排出されることになる。そして、励磁解除手段２０１４，２０１５のいずれかを同制御手段からの指令により作動させることで上記吸着を解除し、排出したフリイトレイ４を二レーン２０２１，２０２２のいずれかに送り込む。
【００４１】
なお、所定の排出装置２０１で特定の仕分区分の農産物を選別して該当する分岐コンベア２０２に排出する操作は、本例では次のように行われる。すなわち、選別コンベア１の上流に配置したバーコードリーダー５（図１参照）によりフリイトレイの固有の標識（バーコード）を読み取ることでこの標識と一対一の関係で記録されている農産物の仕分区分を検出し、このバーコードリーダー５の配置位置から、該当する仕分区分の分岐コンベア２０２に対応する排出装置までの移送距離（あるいは時間）を、エンコーダ装置などから上記選別コンベアの移動量と対応して出力されるパルス数に基づいて割り出して、該当するフリイトレイ４がその排出装置２０１部分を通過する際に作動させる。
【００４２】
本例では、例えば、図５の右側に図示した排出装置２０１を、大きさＭで等級のＡの仕分区分の農産物Ｐを載せたフリイトレイ４を２条の分岐コンベア２０２に排出するために設置し、左側の排出装置２０１を、２条の分岐コンベア２０２に大きさＬで等級Ａの仕分区分の農産物Ｐを排出するように設置することができるが、これは一つの分岐箱詰ライン２の全ての分岐コンベア２０２を同じ仕分区分としたり、全て異なる仕分区分とすることもでき、その選択は処理する農産物の仕分区分の分布率等により必要に応じて決定することができる。
【００４３】
次に分岐コンベア２０２について説明すると、この分岐コンベア２０２はベルトコンベアあるいはローラコンベアなどにより構成され、排出されたフリイトレイ４を下流側に搬送するようになっている。また、上述のように一つの排出装置２０１に対して二レーン２０２１，２０２２が各々一列にフリイトレイ４を集積するように設けられていて、各レーン２０２１，２０２２の搬送終端位置には、フリイトレイ４を停止させるためのストッパ機構２０２３が配置されている。このストッパ機構２０２３は、通常はフリイトレイ４の搬送を停止させるように作用し、図示しないセンサによって例えば集積されたフリイトレイ数が所定の梱包単位数（箱詰め作業で一箱に詰められる個数）が集積したことが検出されると、後段の箱詰め作業の進行状況に応じて制御手段（図示せず）からの指令に基づいて搬送を許す状態に切換えられて該所定数のフリイトレイ４を箱詰待機位置２０３に送り込み、該所定個数の送り込みの後、後続のフリイトレイ４の送り込みを再び停止させるように、該ストッパ機構２０２３を搬送停止状態に復帰させる。このようなストッパ機構２０２３は例えばストッパ板とシリンダ装置等を組み合わせて構成することができる。
【００４４】
以上の排出装置２０１及び分岐コンベア２０２は上下の選別コンベア１，１に対してそれぞれ独立に設けられ、したがって、本例の構成では、一つの分岐箱詰ライン２において、分岐コンベア２０２は上下に各４条、排出装置２０１は上下に各２個配置されることになる。
【００４５】
次に、箱詰梱包部について説明する。本例のこの箱詰梱包部は、農産物の箱詰待機位置２０３、及びこの箱詰待機位置２０３に分岐コンベア２０２から農産物を送出す切替式のトレイ送出装置２０４、箱詰め作業を行う箱詰装置２０５、及びこれに関連する周辺装置によって構成されている。
【００４６】
本例の特に特徴的な構成は、この周辺装置として、農産物を段積み箱詰めするのに用いる梱包資材（トレイパック及び緩衝シート）の供給装置にあることは上述した通りである。
【００４７】
上記の箱詰待機位置２０３は、一つの分岐箱詰ライン２に含まれる複数（本例では８条）の分岐コンベア２０２のいずれかのレーンから送り込まれた所定個数のフリイトレイ４を、箱詰めのために一列に整列させて箱詰めのために待機させる箱詰レーン２０３１として設けられる。また農産物を送出す切替式のトレイ送出装置２０４は、いずれかの分岐コンベア２０２から箱詰レーン２０３１にフリイトレイ４を送り込むために、上下揺動式に設けられた４条の送出コンベア２０４１（図４参照）と、これらの送出コンベア２０４１を揺動させる各レ−ン毎のエアシリンダ装置２０４２と、４条の分岐コンベア２０２から送出コンベア２０４１を介して送出されるフリイトレイ４を箱詰レーン２０３１に移送するために直角な方向に延設した中継コンベア２０４３とにより構成されている。各エアシリンダ装置２０４２は、上下に対をなす分岐コンベア２０２のいずれか一方から一群のフリイトレイ４を送出すために、上記したストッパ機構２０２３が搬送を許す状態に切換えられることに先立って、上記中継コンベア２０４３側の軸２０４４を揺動中心にして送出コンベア２０４１を上下揺動させ、該当する分岐コンベア２０２と箱詰レーン２０３１が（直接または中継コンベア２０４３を介して）連続関係となるように切替えられる。
【００４８】
なお、図５は、同図の右側の分岐コンベア２０２１に箱詰梱包単位数の２４個のフリイトレイ４が集積された際に、送出コンベア２０４１を水平姿勢にして送り出している状態を示し、また、図４は、同図の送出コンベア２０４１を下方に揺動させた傾斜姿勢にして下段の分岐コンベア２０２から箱詰梱包単位数のフリイトレイ４を送り出している状態を示している。
【００４９】
以上のトレイ送出装置２０４により所定の分岐コンベア２０２から所定個数だけ送り出されたフリイトレイ４は、箱詰レーン２０３１上に送り込まれ、箱詰レーン２０３１の先端に設けたストッパ機構２０３４により停止されて箱詰待機状態とされる。なおこのストッパ機構２０３４は、上記ストッパ機構２０２３と同様に構成することができ、農産物の取上げ終了時点（あるいは取上げ後搬送に支障のなくなった時点）で搬送を許す状態に切換えられて空のフリイトレイ４をリターンコンベア５１に送り出し、所定個数を送り出した後、後続のフリイトレイ４を再び停止させる状態に復帰される。リターンコンベア５１の終端は図１，図２で示した搬送コンベア５２につながっている。
【００５０】
次に、箱詰装置２０５としての作業ロボットについて説明する。
【００５１】
本例のこの箱詰装置２０５は、垂直多関節型のアーム機構を有する作業ロボット（以下「作業ロボット２０５」とする）として構成されており、上記箱詰待機位置２０３の箱詰レーン２０３１に一列に整列待機された所定個数のフリイトレイ４の上から農産物Ｐを取上げ、トレイパック供給装置８上のトレイパック８０１〜８０３のいずれかを選択して嵌挿した段ボール箱６に一列づつ順次に詰めると共に、段積みする上・下の農産物入りトレイパックの間に介挿する緩衝シート８０４を該トレイパック供給装置８上から、この段ボール箱６に嵌挿するように動作するものである。そして本例の選別梱包装置では、例えば大きさＬの農産物Ｐを箱詰する場合には５個×４列（計２０個）に詰めるが、大きさＭの農産物Ｐを箱詰する場合には６個×４列（計２４個）を詰めるようにしているので、取上げ個数が異なることに対応できるように、作業ロボット２０５の吸着カップのうちの取上げに関与しないものは退避状態の位置に退避できるように設けられ、これは図６〜図８により示される。
【００５２】
本例の作業ロボット２０５の構造を、図４，図６〜図８により説明すると、本体２０５１から平行四辺形リンクモーションを行う根元リンク機構２０５２が延出され、この根元リンク機構２０５２の先端に水平軸回りの回転を許すヒンジを介して、平行四辺形リンクモーションを行う先端リンク機構２０５３を連結し、更にこの先端リンク機構２０５３の先端に吸着カップホルダー２０５４をブラケット２０５５を介して連結して構成され、これらのリンク機構で構成されたアーム機構により、ブラケット２０５５は常に水平姿勢を維持しながら上下，前後に移動できるようになっている。
【００５３】
上記ブラケット２０５５は、図６及び図７に詳細に示したように、ブラケット底部板２０５５１に設けた一対のガイド２０５５２が、吸着カップホルダー２０５４の上面に設けたレール２０５４１と水平方向移動可能に滑合することで、該吸着カップホルダー２０５４を図６のＹ−Ｙ方向に移動可能に吊持し、かつ吸着カップホルダー２０５４の上面に組み付けたエアシリンダ装置２０５４２のピストンロッド２０５４３が上記ブラケット底部板２０５５１と連結されていることで、吸着カップホルダー２０５４とブラケット２０５５の上記Ｙ−Ｙ方向の位置が決められるようになっている。
【００５４】
上記の吸着カップホルダー２０５４はその下部に、本例においては、図６に示すように上記Ｙ−Ｙ方向に移動できないように固定された端部の一つの固定カップ吊体２０５６と、該吸着カップホルダー２０５４の下面に設けたレール２０５４５に上記Ｙ−Ｙ方向について移動できるように滑合した６個の移動カップ吊体２０５７との組合せを吊持するように設けられていて、これら計７個のカップ吊体は、いずれも上下駆動されるピストンロッド２０５６２，２０５７２を下方に有するエアシリンダ装置２０５６１，２０５７１を吊杆とし、そのピストンロッド２０５６２，２０５７２の下端に吸着カップ２０５６３，２０５７３を備えている。なおこの吸着カップは、取上げようとする農産物との密着性を高めるための柔軟なベローズを有する既知のものなどを用いることができる。各吸着カップ２０５６３，２０５７３は、通気管２０５８により図示しないブロアーに接続されている。
【００５５】
また以上の計７個のカップ吊体には、サーボモータ２０５４６を駆動手段としたパンタグラフ機構２０５４７が間隔変更手段として設けられていて、固定カップ吊体２０５６を基準として順次隣接する移動カップ吊体２０５７の間隔を変更できるようになっている。すなわち、この間隔変更手段の詳細は図８に示され、固定カップ吊体２０５６と、これに対し最も離れた位置にある移動カップ吊体２０５７の水平方向位置をサーボモータ２０５４６により移動させるようにしながら、これらの一対のカップ吊体の間に存在する残りのカップ吊体の隣接間隔をパンタグラフ機構２０５４７により均等化することで間隔変更と均等化が達成される。
【００５６】
以下本例の選別梱包装置に設けられている周辺装置等について説明する。
【００５７】
７は段ボール箱６の供給・排出装置を示し、空箱搬送コンベア７０１で搬送された空箱６をプッシャー７０２で空箱降下装置７０３に所定のタイミングで押し入れ、押し入れられた空箱６は降下された後、図４及び図５で示した矢印に沿って箱詰位置７０４に送り込まれるようになっている。また農産物Ｐの箱詰が終了した段ボール箱６は、箱詰位置７０４から図示しないエレベータで排出コンベア７０５まで降下され、製品搬送コンベア７０６により所定の製品集積場所まで搬送される。
【００５８】
次に本例の特徴であるトレイパックの供給装置８の一例について説明する。本例のトレイパック供給装置８の詳細は、図４，図５及び図９〜図１５に示される。
【００５９】
本例のトレイパック供給装置８は、農産物Ｐを一つづつ載せる凹部が、図１７で示したマトリックス状あるいは千鳥状に形成されている合成樹脂シート製の１８玉、２０玉、２４玉の４種類のトレイパック８０１〜８０３と、緩衝シート８０４とを、所定の作業順序でボール箱６に嵌挿するようになっており、後述する取上げ手段としての作業ロボットを、これらトレイパック，緩衝シートを段ボール箱に嵌挿することに兼用している。
【００６０】
本例で説明する上記トレイパックの供給装置８は、図４，図５，図９〜図１５に示したように、箱詰レーン２０３１近傍の空間上部に、三群の積層したトレイパック８０１〜８０３及び緩衝シート８０４を、回転台８０５の水平面内での前後左右の４位置それぞれに立設した垂直ネジ軸８２０（図９，１０参照）により昇降可能に支持された四つの受台（パック受台８２１及びシート受台８２２）に積層して載置し、これらのトレイパック及び緩衝シートを上記回転台８０５に固着の支持枠８０６により倒れ止めする。そして回転台８０５を回転器８０７によりギア８０８，８０９を介して９０°づつ回転させることで、トレイパック又は緩衝シートを取上げようとする位置に移動させるようにようになっている（図９はトレイパック８０１を箱詰レーン２０３１側に面した取上げ位置に停止させた状態を示す）。回転は、制御手段（図示せず）からの指令によって、図９の紙面に垂直な軸回りに正逆回転させることで行われる。このようにすることで、仕分区分で異なる箱詰め状態に合致したトレイパック（８０１〜８０３のいずれか及び緩衝シート８０４）を作業ロボット２０５が選択して取出すことができる。なお、８１０は図１，図４及び図９に示したように箱詰分岐ライン２の上方にこれを直交するように設けられた通路であり、作業者がトレイパック８０３及び緩衝シート８０４の補充をするために利用することができるようになっている（図４参照）。また８５０はトレイパック供給装置の固定基台である。
【００６１】
上記のパック受台８２１及びシート受台８２２を垂直方向に昇降させる上記垂直ネジ軸８２０を有するリフト機構は、図１０，図１１に示すように、該垂直ネジ軸８２０の下端を回転台８０５に軸回り回転可能に支持すると共に、支持枠８０６によって上部に固定された天井板８２３に回転可能に支持させ、更に該天井板８２３に組み付けた各トレイパック毎の昇降用モータ８２４によりギア８２５，８２６を介して該垂直ネジ軸８２０を回転させることで、パック受台８２１及びシート受台８２２に設けたナット部８２１１，８２２１を垂直方向に移動させてこれらの受台８２１，８２２の昇降を行わせるようになっている。
【００６２】
なお、本例のパック受台８２１を昇降させるリフト機構には、図１１に示すように、トレイパックの補充が必要な時期に近づいたことを検出する残量検知センサー８６０、パック受台８２１が上限に至ったことを検出する上限検知センサー８６１、及び取出し位置にトレイパックがあることを検出する物有り検知センサ８６２がそれぞれ設けられ、トレイパックの補充時期を例えば作業通路８１０上に設けたランプを点灯させて作業者に知らせることや、トレイパックがなくなったことを例えば同ランプの点滅で作業者に知らせるように構成され、また図示していないが、シート受台８２２の昇降機構についても、同様の残量検知センサー８６０，上限検知センサー８６１及び物有り検知センサ８６２が設けられている。
【００６３】
なお、図１０における８２７は、吸着カップ２０５６３（２０５７３）によりトレイパックを取上げる時に、最上部のトレイパックのみを取出してその下のトレイパックは一緒に持ち上がらないようにするための切り離しガイド片であり、例えばトレイパックの縁部に引っ掛かる板バネによって構成される。
【００６４】
また、トレイパック供給装置８では、上記シート受台８２２にも、台上に載せられているものがトレイパックでなく緩衝シート８０４であることを除けば、パック受台８２１に設けられているのと同じすべての構成及びこれを昇降させる機構，周辺部材等が設けられており、これを図１３，図１４に示した。共通する機構，周辺部材には同じ符号を付して説明は省略する。
【００６５】
以上の構成を有する選別梱包装置による農産物Ｐを段積みする箱詰梱包作業の一例を以下説明する。
【００６６】
農産物の供給・等階級選別部において、フリイトレイ４に農産物を載せ搬送コンベア５２で搬送させながら、上述したトラッキングによる等級選別と撮像装置５４による階級選別、及び識別標識の検出が行われたフリイトレイ４は、二つの並設した搬送コンベア５２から合流機構５６で合流されて選別コンベア１に移載される。
【００６７】
そしてこの農産物の（供給・等階級選別部）→（選別コンベア１）の構成は、本例では２系列に設けられていて、２条の選別コンベア１，１は上下に離隔・積層されて延設されている。
【００６８】
等階級選別により仕分区分が判定された農産物Ｐを載せたフリイトレイ４は、上下２段の各選別コンベア１により移送されながら、図５の排出装置２０１により所定の仕分区分に指定された分岐コンベア２０２に送り込まれて集積される。なおこれらの各分岐コンベア２０２の終端部に配置されているストッパー機構２０２３はいずれもフリイトレイ４を停止させる状態にある。
【００６９】
このようにして各分岐コンベア２０２に集積されたフリイトレイ４の数は図示しないセンサーにより計数され、一つの段ボール箱６に箱詰する際の一箱分が集積された時点で、箱詰装置（作業ロボット）２０５が受入れ可能な状態（箱詰作業を行うことができる状態）にあれば、その終端部のストッパー機構２０２３を退避させ、送出コンベア２０４１を介して箱詰レーン２０３１までその一箱分のフリイトレイ４を送り込む。この際、一つの分岐箱詰ライン２に属する上下各４条の分岐コンベア２０２のうちで、送出しをどの分岐コンベア２０２からのものとするかは、例えば各分岐コンベア２０２毎に設けたセンサーカメラ（図示せず）などから検出された情報に基づき、フリイトレイ集積状態，集積速さの違いなどのコンピュータ解析によって箱詰処理を効率よく行うことができるように制御すればよい。そして、上段の分岐コンベア２０２からの送出しの場合は、該当する分岐コンベア２０２に連続する送出コンベア２０４１を水平姿勢とし、下段の分岐コンベア２０２からの送出しの場合は、エアシリンダ装置２０４２の作動で該当する分岐コンベア２０２に連続する送出コンベア２０４１を下方に揺動させて傾斜姿勢とする。
【００７０】
図５に示した状態は、例えば、大きさＭ，等級Ａの仕分区分の農産物を集積した上段右端の分岐コンベア２０２１からフリイトレイ４の一箱分（２４個）を箱詰レーン２０３１に送出している状態を示している。
【００７１】
以上のようにして一箱分（段積みが２段であれば２４個×２＝４８個）の農産物Ｐに相当するフリイトレイ４が送り込まれ、順次一列づつの箱詰作業が行われる箱詰レーン２０３１において、上述した多関節型の作業ロボット２０５により箱詰作業が行われる。
【００７２】
すなわち、段ボール箱の供給・排出装置７により箱詰位置７０４に送り込まれた空の段ボール箱６に対して、まず作業ロボット２０５は、積載されている２４玉（個）用のトレイパック８０１を吸着カップで取上げることができるように、図４の実線で示した位置・姿勢に、図示しない駆動手段によりアーム機構を動作させる。この際トレイパック供給装置８の回転器８０７は、該２４玉（個）用のトレイパック８０１が箱詰レーン２０３１に近接した状態（図５，図９の状態）に位置させるように動作する。また、図１２に示すようにカップ吊体２０５６，２０５７はその間隔を狭くして６個のカップ吊体でトレイパック８０１を取上げるようにしている。これはトレイパックの取上げを確実にするためである。そして取上げたトレイパック８０１は、作業ロボット２０５のアーム機構を図４の２点鎖線で示した位置・姿勢に移動させて箱詰位置７０４にある段ボール箱６に嵌挿される。なお図９には，トレイパック８０１の図の最下段列の凹所（６ケ所）を吸着カップ２０５６３，２０６７３で吊持することを示している。
【００７３】
以上のようにして、箱詰位置７０４にトレイパック（上記状態では大きさＭ用のトレイパック８０１）が嵌挿された段ボール箱６が待機した状態とされ、この状態で、箱詰レーン２０３１に停止された農産物Ｐ入りのフリイトレイ４から農産物Ｐを箱に移載する作業ロボット２０５による農産物箱詰作業が開始される。
【００７４】
なおこの際、本例の作業ロボット２０５は計７個のカップ吊体（一個の固定型のカップ吊体２０５６と６個の移動型のカップ吊体２０５７）を有するため、吊持して取上げる農産物Ｐが６個であるため１個分だけカップ吊体が余分である。そこで固定カップ吊体２０５６から最も離れた図６左端の移動カップ吊体２０５７のエアシリンダ装置２０５７１の吸着カップ２０５７３を、通気管２０５４８（図７参照）からの吸気により通常の農産物移載のために動作する位置から上方に退避移動させ、農産物Ｐの取上げ、移載などの動作に関与できないようにする。この状態は図６に示される。また各カップ吊体２０５６，２０５７が上記箱詰レーン２０３１に停止されている６個のフリイトレイ４の上の農産物Ｐを吸着吊持して取上げるのに適するようにされる位置，間隔は、エアシリンダ装置２０５４２の作動及びパンタグラフ機構２０５４７の作動によって与えられる。
【００７５】
このように制御された６個のカップ吊体を有するアーム機構は図４の二点鎖線で示した位置・姿勢に移動され、吸着カップ２０５６３，２０５７３により一列６個の農産物Ｐを吸着し取上げる。
【００７６】
次に取上げられた農産物Ｐを吸着吊持する作業ロボット２０５は、アーム機構の姿勢を制御することによりカップ吊体２０５６，２０５７を箱詰位置に移動させ、またこの移動の途中で、パンタグラフ機構２０５４７の作動により一列のカップ吊体２０５６，２０５７の隣接間隔を箱詰に適した状態に変更する。この変更した状態を図１６に示した。農産物Ｐが取上げられた空のフリイトレイ４は、ストッパ機構２０３４が退避されてリターンコンベア５１へ送出される。そして後続の農産物Ｐを載せたフリイトレー４が箱詰レーン２０３１に移入されて、復帰したストッパ機構２０３４により停止され次の箱詰のために待機される。そして図６の状態にカップ吊体の隣接間隔を広げた作業ロボット２０５により２列目の農産物Ｐの箱詰作業が行われる。以上の作業は、本例においては４列分繰り返して行われ、これにより、本例の２段に段積みする下段トレイパック８０１に対する農産物の１段目の箱詰作業が終了する。
【００７７】
次に、段積みする本例では、１段目のトレイパック８０１に農産物を収容させた後、その上に緩衝シート８０４を載せる作業が行われる。すなわち、トレイパック供給装置８を図９の状態から９０°反時計回りに回転させてシート受台８２２を取出し位置に移動させる。そして、垂直ネジ軸８２０でシート受台８２２上の最上部のシート８０４が物有り検知センサー８６２で検出させる位置まで該シート受台８２２を上昇させて待機させ、作業ロボット２０５により図１３，図１４に示すように該最上部の緩衝シート８０４を吊り上げ、梱包箱６に嵌挿させて下段トレイパック８０１に収容された農産物の上に載せる。そしてこの後、トレイパック供給装置８のトレイパック８０１を載せたパック受台８２１が取出し位置にくるように図９の時計回り方向に９０°回転させ、作業ロボット２０５により該トレイパック８０１を上述と同様にして緩衝シート８０４の上に載るように嵌挿させた後、農産物の箱詰作業を行い、これにより２段目の農産物の箱詰作業が終了する（図１５参照）。
【００７８】
以上のようにして上・下２段の農産物箱詰め作業が終了した梱包箱６は、排出コンベア７０５から製品搬送コンベア７０６を介して所定の製品集積場所まで搬送される。
【００７９】
なお、箱詰作業は、次の空箱６に対して順次に行われる。すなわち、箱詰位置７０４への空箱６の供給、いずれか選択した分岐コンベア２０２から箱詰レーン２０３１への農産物Ｐを載せたフリイトレイ４の所定個数の送り込み、１段目のトレイパック（８０１〜８０３のいずれか）の箱６への嵌挿、一列づつの農産物の取上げ・箱詰、緩衝シート８０４の嵌挿、２段目のトレイパック（１段目と同じ）の嵌挿、農産物の一列づつの取上げ・箱詰という一連の作業が行われる。なおこの際、大きさＬの農産物を箱詰めする場合には、トレイパック８０３を使用して５個×４列の配列パターンで箱詰を行うため、図６の左側から２番目のカップ吊体２０５７も左端のカップ吊体２０５７と同様の退避状態に退避させることが必要になり、また農産物の詰め状態を千鳥状態としかつカップ吊体の隣接間隔変更の程度も異なるが、本例の装置によれば、これらの変更制御も、エアシリンダ装置２０５７１を作動させるだけで左側から２番目のカップ吊体２０５７を退避させることができ、また配列パターンの変更についても一列毎にエアシリンダ装置２０５４２を作動させて吸着カップホルダ２０５４を図６のＹ−Ｙ方向に移動させ、かつパンタグラフ機構２０５４７の作動を調節するだけで極めて簡単に行うことができる。
【００８０】
図１６は、以上の農産物の２段積み箱詰・梱包の作業の一連を示したものであり、（ａ）は空箱６に１段目のトレイパック（８０１〜８０３）を嵌挿する作業状態、（ｂ）は該嵌挿した１段目トレイパック（８０１〜８０３）に農産物Ｐを箱詰する作業状態、（ｃ）は緩衝シート８０４を１段目に箱詰した農産物Ｐの上に載せる作業状態、（ｄ）は該緩衝シート８０４の上に２段目のトレイパック（８０１〜８０３）を嵌挿する作業状態、（ｅ）は該嵌挿した２段目トレイパック（８０１〜８０３）に農産物Ｐを箱詰する作業状態を示している。
【００８１】
以上説明した本例は、配列パターン２０玉（個）を２段に段積みする場合についてのものであるが、箱詰の配列パターンはこれらに限定されるものではない。更に、一台の作業ロボット２０５が受け持つ箱詰の配列パターンの種類も図面と異なる一個又は複数とすることができ、例えば、４種類（１８玉、２０玉、２４玉、２８玉）とした場合には、トレイパック供給装置８において４種類のトレイパック８０１〜８０４を積層するように構成することで実施することができる。またこの配列パターンは、例えば図１７に例示的に示したように、さまざまな箱詰個数、配列パターンとすることができ、しかもこれら図示したいずれの配列パターンについても、本例の図６に示した７個のカップ吊体を一列に有する作業ロボット２０５は共通して使用できるという極めて汎用性の高い装置となっている点で優れている。
【００８２】
また、上記例の説明においては、トレイパック供給装置８の３台のパック受台８２１にそれぞれ別種類（凹所の配列が異なる）のトレイパックを載せる例として説明したが、複数のパック受台に同じ種類のトレイパックを載せるようにしてもよい。例えば３台のうちの２台又は３台に同じ種類のトレイパックを載せるようにしてもよい。このようにすることで、箱詰め作業中に一つのリフト台８２１上のトレイパックを使い切っても、他のパック受台に同じ種類のトレイパックが載っているので、パックの補充までこれを取出す作業を中断するという問題を招くこともない。
【００８３】
更に、上記の例は、農産物を一列づつ箱詰めする動作を繰り返してマトリックス状あるいは千鳥状等の配列に箱詰・梱包する場合として説明したが、本発明はこのような作業ロボットを用いた一列づつの箱詰作業方式に限定されるものではなく、マトリックス状あるいは千鳥状等の配列に農産物を待機させて、一括して箱詰作業する装置を用いることもできる。
【００８４】
【発明の効果】
本願の請求項１に係る発明によれば、一定位置に設定した取出し位置に、空のトレイパック又は緩衝シートを選択して択一的に位置させることができるので、農産物入りトレイパックを段積みして梱包する箱詰作業のためのトレイパックの供給装置をコンパクトに構成することができる。そしてこのような構成を採用することによって選果場を空間的、平面的な有効利用することができる。更に複数台設置する箱詰装置の稼働率を平均化できて、限られたスペースでの効率のよい選別仕分処理が実現できるという効果が奏される。
【００８５】
また上記効果に加えて、以下の効果を奏する。
【００８６】
また、請求項１に係る発明によれば、一つの取出し位置に供給するトレイパックの切換えを、迅速かつ円滑に、しかも容易に行うことができる。
【００８７】
また請求項２，３のリフト手段を有する発明によれば、トレイパック及び緩衝シートの取出し動作を、より一層画一化した動作で行うことができ、これにより箱詰の作業性をより向上することができる。
【００８８】
請求項４に係る発明によれば、トレイパック及び緩衝シートの補充時期を検出でき、トレイパックの不足による作業中断を招く虞れがない。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施形態１を適用する農産物選別梱包装置を示した平面図。
【図２】  図１の選別梱包装置の農産物の供給・等階級選別部の詳細を示した平面図。
【図３】  農産物をトラッキングして搬送するコンベアを示した斜視図。
【図４】  図１の選別梱包装置の選別仕分部の分岐箱詰ラインの一つを示した正面図。
【図５】図４の平面図。
【図６】  吸着カップを一列に有する取上手段により、一列の球塊状の農産物を吸着吊持する状態を示した正面図。
【図７】  図６の側面図。
【図８】  同図６の平面図。
【図９】  本発明の実施形態１のトレイパック供給装置の詳細を説明するための平面図。
【図１０】  図９のトレイパック供給装置の一部断面を含む正面図。
【図１１】  図９のトレイパック供給装置のパック受台の昇降を説明する正面図。
【図１２】  取上手段により、積層したトレイパック群から一つのトレイパックを取上げた状態を示した正面図。
【図１３】  図９のトレイパック供給装置のシート受台の昇降を説明する正面図。
【図１４】  取上手段により、積層したトレイパック群から一枚のシートを取上げた状態を示した正面図。
【図１５】  一列の球塊状の青果物を吸着吊持して箱容器の上段（２段目）のトレイパックに移載した状態を示した一部断面を含む正面図。
【図１６】  梱包箱に農産物を２段に段積みする場合の作業手順を説明した図。
【図１７】  実施形態１の装置により箱詰可能な様々な配列パターンを示した図。
【符号の説明】
１・・・選別コンベア、２・・・分岐箱詰ライン、４・・・フリートレイ、５・・・バーコードリーダー、６・・・梱包箱（段ボール箱）、７・・・段ボール箱の供給・排出装置
７０１・・・空箱搬送コンベア
７０２・・・プッシャー
７０３・・・空箱降下装置
７０４…箱詰位置
７０５・・・排出コンベア
７０６・・・製品搬送コンベア
８・・・トレイパックの供給装置
８０１〜８０３・・・トレイパック
８０４・・・緩衝シート
８０５・・・回転受台
８０６・・・支持枠
８０７・・・回転器
８０８・・・ギア
８０９・・・ギア
８１０・・・作業通路
８２０・・・垂直ネジ軸
８２１・・・パック受台
８２１１・・・ナット部材
８２２・・・シート受台
８２２１・・・ナット部材
８２３・・・天井板
８２４・・・昇降用モータ
８２５・・・ギア
８２６・・・ギア
８２７・・・切り離しガイド片
８５０・・・固定基台
８６０・・・残量検知センサー
８６１・・・上限検知センサー
８６２・・・物有り検知センサー
５０・・・作業者
５１・・・リターンコンベア
５１１・・・ピッチ付けスクリュー
５２・・・搬送コンベア
５２１・・・桟
５２２・・・テーパーレール
５３・・・トラッキング検出装置
５４・・・撮像装置
５５・・・バーコードリーダー
５６・・・合流機構
５６１・・・乗り継ぎコンベア
５６２・・・傾斜レール
２０１・・・排出装置
２０１１・・・回転テーブル
２０１２・・・電磁吸着部
２０１３・・・励磁手段
２０１４，２０１５・・・励磁解除手段
２０２（２０２１，２０２２）・・・貯溜コンベア
２０２３・・・ストッパ機構
２０３・・・箱詰待機位置
２０３１・・・箱詰レーン
２０３１１・・・ベルトコンベア
２０３１２・・・ガイド壁
２０３４・・・ストッパ機構
２０４・・・トレイ送出装置
２０４１・・・送出コンベア
２０４２・・・エアシリンダ装置
２０４３・・・中継コンベア
２０４４・・・軸
２０５・・・箱詰装置（作業ロボット）
２０５１・・・本体
２０５２・・・根元リンク機構
２０５３・・・先端リンク機構
２０５４・・・吸着カップホルダ
２０５４１・・・レール
２０５４２・・・エアシリンダ装置
２０５４３・・・ピストンロッド
２０５４５・・・レール
２０５４６・・・サーボモータ
２０５４７・・・パンタグラフ機構
２０５４８・・・通気管
２０５５・・・ブラケット
２０５５１・・・ブラケット底部板
２０５５２・・・ガイド
２０５６・・・固定カップ吊体
２０５６１・・・エアシリンダ装置
２０５６２・・・ピストンロッド
２０５６３・・・吸着カップ
２０５７・・・移動カップ吊体
２０５７１・・・エアシリンダ装置
２０５７２・・・ピストンロッド
２０５７３・・・吸着カップ
２０５８・・・通気管。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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