(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数のセンサから検出信号を入力しつつ所定のアクチュエータを自動制御する制御部に、自動制御時に自動ランプを点灯し、且つ非自動制御時に自動ランプを消灯する自動制御切換報知手段と、所定のセンサの異常を判断するセンサ異常判断手段と、所定のセンサが異常であっても自動制御を続行する自動制御続行手段とを設けた農業機械において、前記制御部に、センサ異常判断手段がセンサの異常を判断した場合に、前記自動ランプを点滅させてセンサ異常を報知するセンサ異常報知手段と、該センサ異常報知手段による異常報知を所定時間後に終了させて自動ランプを自動制御切換報知状態に戻す異常報知終了手段とを設けたことを特徴とする農業機械。
【請求項２】
請求項１において、所定のセンサは、アクチュエータの駆動位置もしくはアクチュエータ駆動に基づいて作動する作動体の作動位置を検出するアナログセンサで構成され、前記アクチュエータもしくは作動体をリミット位置で停止させるリミットセンサとして使用されることを特徴とする農業機械。
【請求項３】
請求項１乃至２において、自動制御切換報知手段は、コンバインに設けられる扱深さ搬送体を自動的に位置制御する扱深さ自動制御の制御切換を報知する一方、センサ異常報知手段は、扱深さ搬送体のリミット位置を検出するアナログ式リミットセンサの異常を報知することを特徴とする農業機械。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、コンバイン等の農業機械の技術分野に属するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、コンバイン等の農業機械のなかには、複数のセンサから検出信号を入力しつつ所定のアクチュエータを自動制御する制御部を備えるものがあるが、この様なものでは、何れかのセンサに異常が生じた場合、自動制御が実行不能になったり、作業精度が低下したりする可能性があるため、センサの異常を判断するセンサ異常判断手段と、センサの異常を報知するセンサ異常報知手段とを設けることが望ましい。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
そこで、自動制御時に点灯され、且つ非自動制御時に消灯される自動ランプを利用し、該自動ランプを、センサ異常時に点滅させて作業者にセンサの異常を報知することが提案されている。しかるに、所定のセンサが異常であっても自動制御を続行する自動制御続行手段を備えるものでは、上記のセンサ異常報知を実施すると、自動ランプの本来の機能を阻害する不都合がある。即ち、自動ランプが点滅している状態では、自動制御が実行されているのか否かを判断することができないため、制御状態を誤認して作業精度を低下させる可能性があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、複数のセンサから検出信号を入力しつつ所定のアクチュエータを自動制御する制御部に、自動制御時に自動ランプを点灯し、且つ非自動制御時に自動ランプを消灯する自動制御切換報知手段と、所定のセンサの異常を判断するセンサ異常判断手段と、所定のセンサが異常であっても自動制御を続行する自動制御続行手段とを設けた農業機械において、前記制御部に、センサ異常判断手段がセンサの異常を判断した場合に、前記自動ランプを点滅させてセンサ異常を報知するセンサ異常報知手段と、該センサ異常報知手段による異常報知を所定時間後に終了させて自動ランプを自動制御切換報知状態に戻す異常報知終了手段とを設けたことを特徴とするものである。つまり、自動ランプは、センサ異常時に所定時間点滅してセンサ異常を報知した後、通常の自動制御切換報知状態に戻るため、センサ異常を判断できることは勿論のこと、自動制御が実行されているか否かの判断も可能になり、その結果、センサ異常時に制御状態を誤認して作業精度を低下させる不都合を回避することができる。
また、所定のセンサは、アクチュエータの駆動位置もしくはアクチュエータ駆動に基づいて作動する作動体の作動位置を検出するアナログセンサで構成され、前記アクチュエータもしくは作動体をリミット位置で停止させるリミットセンサとして使用されることを特徴とするものである。つまり、本来の制御機能を損なうことなく自動制御を続行することができる許りでなく、リミットセンサの異常を報知して適切な対応を促すことができる。
また、自動制御切換報知手段は、コンバインに設けられる扱深さ搬送体を自動的に位置制御する扱深さ自動制御の制御切換を報知する一方、センサ異常報知手段は、扱深さ搬送体のリミット位置を検出するアナログ式リミットセンサの異常を報知することを特徴とするものである。つまり、本来の制御機能を損なうことなく扱深さ自動制御を続行することができる許りでなく、リミットセンサの異常を報知して適切な対応を促すことができる。
【０００５】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態の一つを図面に基づいて説明する。図面において、１はコンバインであって、該コンバイン１は、茎稈を刈取る前処理部（刈取部）２、刈取茎稈から穀粒を脱穀し、かつ脱穀した穀粒を選別する脱穀部３、脱穀済みの排稈を排出処理する後処理部（図示せず）、クローラ式の走行部５等を備えるが、これらの基本構成は何れも従来通りである。
【０００６】
前記前処理部２は、茎稈を分草するデバイダ６、茎稈を引き起す引起装置７、茎稈を掻込む掻込装置（図示せず）、茎稈の株元を切断する刈刃装置９、茎稈の株元部を挟持搬送する前処理フィードチェン１０等で構成されるが、前処理部２全体は、走行機体の前部に昇降自在に連結されると共に、その昇降位置（刈高さ）を、前処理リフトシリンダ１１の伸縮作動に基づいて調節することができるようになっている。
【０００７】
１２は前記前処理部２から脱穀部３に至る茎稈搬送経路に設けられる扱深さ搬送体であって、該扱深さ搬送体１２は、前処理フィードチェン１０の終端部で受け継いだ刈取茎稈を脱穀フィードチェン１３の始端部まで搬送する株元搬送チェン１４および穂先搬送体１５を備えるものであるが、扱深さ搬送体１２全体は、搬送終端側を支点として上下回動自在に支持されると共に、その回動位置を、扱深さモータ１６の正逆駆動に基づいて調節することができるようになっている。即ち、扱深さ搬送体１２は、前処理フィードチェン１０の終端部で茎稈を受け継ぐにあたり、その挟持位置を、前記回動に基づいて上下させることが可能であるため、扱深さ搬送体１２の終端部で茎稈を引き継ぐ脱穀フィードチェン１３の茎稈挟持位置を変化させて脱穀部３における扱深さを調節することができるようになっている。
【０００８】
１７は前記扱深さ搬送体１２に設けられる扱深さセンサであって、該扱深さセンサ１７は、搬送茎稈の穂先位置を検出すべく、稈長方向に所定間隔を存して配置される一対の接触式センサ（穂先センサ１７ａ、株元センサ１７ｂ）で構成されると共に、その検出信号を後述する制御部１８に入力するようになっている。そして、制御部１８は、搬送茎稈の穂先が両センサ１７ａ、１７ｂ間に位置するように扱深さ搬送体１２の回動位置を自動的に制御する「扱深さ自動制御」機能を備えているため、該制御機能によって脱穀部３における扱深さを自動調整することができるようになっている。
【０００９】
１９は前記扱深さ搬送体１２の回動支点部位に設けられるアナログ式のリミットセンサ（ポテンショメータ）であって、該リミットセンサ１９は、扱深さ搬送体１２の回動位置をアナログ検出するものであるが、扱深さモータ１６の駆動指令に伴う扱深さ搬送体１２の位置変化を検出し、該位置変化が無い場合にリミット位置であると判断するためのリミット検出用として設けられており、そのため、リミットセンサ１９に異常があっても、前記「扱深さ自動制御」を続行することが可能である。
【００１０】
前記制御部１８は、マイクロコンピュータ（ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む）を用いて構成されており、その入力側には、前述した穂先センサ１７ａ、株元センサ１７ｂおよびリミットセンサ１９に加え、搬送茎稈の有無を検出する扱深さメインセンサ２０、「扱深さ自動制御」のＯＮ−ＯＦＦ操作を行う扱深さ自動スイッチ２１、扱深さ搬送体１２を深扱ぎ側に手動操作する深扱ぎ手動スイッチ２２、扱深さ搬送体１２を浅扱ぎ側に手動操作する浅扱ぎ手動スイッチ２３等が所定の入力インタフェース回路を介して接続される一方、出力側には、前述した扱深さモータ１６に加え、「扱深さ自動制御」のＯＮ−ＯＦＦ状態を点灯−消灯表示する扱深さ自動ランプ２４等が所定の出力インタフェース回路を介して接続されている。即ち、制御部１８は、扱深さ自動スイッチ２１の操作信号等に応じて扱深さ自動ランプ２４の点灯制御や制御切換えを行う「扱深さ制御」、扱深さセンサ１７の検出信号に応じて扱深さモータ１６を駆動制御する「扱深さ自動制御」、手動スイッチ２２、２３の操作信号に応じて扱深さモータ１６を駆動制御する「扱深さ手動制御」等の制御ルーチンを備えており、以下、各制御の制御手順をフローチャートに基づいて説明する。但し、上記各制御の上位ルーチンにおいては、リミットセンサ１９の異常判断（ショート、断線、センサ値変化異常等）を行っており、異常を判断した場合には所定のフラグ（ポテンショエラー）をセットするようになっている。
【００１１】
前記「扱深さ自動制御」では、まず、株元センサ１７ｂのＯＮ−ＯＦＦを判断し、該判断結果がＯＮである場合には、続いて穂先センサ１７ａのＯＮ−ＯＦＦを判断する。そして、株元センサ１７ｂがＯＮで、且つ穂先センサ１７ａがＯＦＦである場合には、扱深さが適正であると判断して上位ルーチンに復帰する一方、株元センサ１７ｂがＯＦＦの場合には、浅扱ぎ状態であると判断して「深扱ぎインチング出力」（扱深さモータ１６を深扱ぎ側に間欠駆動するサブルーチン）を実行し、また、両センサ１７ａ、１７ｂがＯＮの場合には、深扱ぎ状態であると判断して「浅扱ぎインチング出力」（扱深さモータ１６を浅扱ぎ側に間欠駆動するサブルーチン）を実行するが、何れかの「インチング出力」を実行する場合には、実行前のリミットセンサ値と実行後のリミットセンサ値とを格納すると共に、両リミットセンサ値が一致している場合には、深扱ぎリミットカウンタまたは浅扱ぎリミットカウンタをインクリメント（カウントアップ）し、さらに、リミットカウンタ値が所定値（例えば４）を越えた場合には、扱深さ搬送体１２がリミット位置に達したと判断して同方向の「インチング出力」をスキップするようになっている。即ち、扱深さモータ１６の駆動指令出力に伴う扱深さ搬送体１２の位置変化を判断すると共に、位置変化が無い状態が所定回数を越えると扱深さモータ１６をリミット停止させるようになっている。
【００１２】
ところで、上記「扱深さ自動制御」では、「インチング出力」の実行に先立ち、前記ポテンショエラーがセットされているか否かを判断し、該判断がＹＥＳの場合には、リミットセンサ１９の検出信号に基づくリミット判断を行うことなく、直ちに「インチング出力」を実行するようになっている。即ち、「扱深さ自動制御」は、通常、扱深さセンサ１７の検出信号に応じて扱深さモータ１６を駆動制御しているため、本実施形態では、リミットセンサ１９が異常であっても「扱深さ自動制御」を続行するようになっている。
【００１３】
一方、「扱深さ手動制御」では、操作された手動スイッチ２２、２３を特定した後、前記リミットカウンタ値に基づくリミット判断を行い、しかる後、対応する方向の連続駆動信号を扱深さモータ１６に対して出力するが、前記ポテンショエラーがセットされている場合には、リミット判断を行うことなく駆動信号を出力するようになっている。
【００１４】
また、上記各制御の上位ルーチンである「扱深さ制御」では、扱深さ自動スイッチ２１がＯＮ状態か否かを判断し、該判断結果がＹＥＳの場合には、扱深さ自動ランプ２４を点灯させる一方、判断結果がＮＯの場合には、扱深さ自動ランプ２４を消灯させて自動制御切換状態を報知する。次に、手動スイッチ２２、２３が操作されたか否かを判断すると共に、該判断結果がＹＥＳの場合には、扱深さ自動スイッチ２１の操作状態に拘わらず前記「扱深さ手動制御」を優先的に実行する。また、判断結果がＮＯの場合は、再度扱深さ自動スイッチ２１のＯＮ状態を判断し、該判断結果がＹＥＳの場合には「扱深さ自動制御」を実行する一方、判断結果がＮＯの場合には何れの制御も実行することなく上位ルーチンに復帰するが、「扱深さ制御」における上記の制御手順は略従来通りである。
【００１５】
さて、本実施形態の「扱深さ制御」では、扱深さ自動スイッチ２１のＯＮ判断に先立ち、ポテンショエラーがセットされているか否かを判断し、該判断結果がＹＥＳの場合には、扱深さ自動スイッチ２１のＯＮ−ＯＦＦに拘わらず、扱深さ自動ランプ２４を点滅させてリミットセンサ１９の異常を報知するが、点滅回数が所定回数（例えば２回）に達すると、点滅によるセンサ異常報知を終了させて扱深さ自動ランプ２４を通常の自動制御切換報知状態に戻すようになっている。つまり、扱深さ自動ランプ２４を利用してセンサ異常を報知するものでありながら、センサ異常を判断できることは勿論のこと、自動制御が実行されているか否かの判断も可能になり、その結果、センサ異常時に自動制御切換状態を誤認して作業精度を低下させる不都合を回避することができるようになっている。
【００１６】
叙述の如く構成されたものにおいて、複数のセンサから検出信号を入力しつつ扱深さモータ１６を自動制御する制御部１８に、扱深さ自動制御時に扱深さ自動ランプ２４を点灯し、且つ非自動制御時に扱深さ自動ランプ２４を消灯する自動制御切換報知手段と、リミットセンサ１９の異常を判断するセンサ異常判断手段と、リミットセンサ１９が異常であっても扱深さ自動制御を続行する自動制御続行手段とを設けたものであるが、さらに、前記制御部１８に、センサ異常を判断した場合に、前記扱深さ自動ランプ２４を点滅させてセンサ異常を報知するセンサ異常報知手段と、該センサ異常報知手段による異常報知を所定時間後（所定回数点滅後）に終了させて扱深さ自動ランプ２４を自動制御切換報知状態に戻す異常報知終了手段とを設けたため、センサ異常を判断できることは勿論のこと、扱深さ自動制御が実行されているか否かの判断も可能になり、その結果、センサ異常時に制御状態を誤認して作業精度を低下させる不都合を回避することができる。
【００１７】
また、前記リミットセンサ１９は、扱深さ搬送体１２の作動位置を検出するアナログセンサで構成されると共に、前記扱深さ搬送体１２をリミット位置で停止させる目的で使用されるため、本来の制御機能を損なうことなく扱深さ自動制御を続行することができる許りでなく、リミットセンサ１９の異常を報知して適切な対応を促すことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの側面図である。
【図２】制御部の入出力を示すブロック図である。
【図３】「扱深さ制御」を示すフローチャートである。
【図４】「扱深さ自動制御」を示すフローチャートである。
【図５】「扱深さ手動制御」を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１      コンバイン
２      前処理部
３      脱穀部
１２    扱深さ搬送体
１６    扱深さモータ
１７    扱深さセンサ
１７ａ  穂先センサ
１７ｂ  株元センサ
１８    制御部
１９    リミットセンサ
２４    扱深さ自動ランプ
【図１】
0003727831.tif 000002
【図２】
0003727831.tif 000003
【図３】
0003727831.tif 000004
【図４】
0003727831.tif 000005
【図５】
0003727831.tif 000006