(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数枚の板状部材を起立状態で収納するパレット側に装着され、上記各板状部材を表面側と裏面側とから各々保持する複数のサポートアームと、上記パレットから上記板状部材を１枚ずつ取り出す取出し装置側に装着され、上記板状部材の取出し時に上記表面側のサポートアームを取出し経路外に退避させるアーム退避機構とを備えたハンドリング機構において、
上記サポートアームは、
上記取出し経路外に設定された揺動軸を中心として、上記板状部材の表面側或いは裏面側に倒伏されて上記板状部材を保持する保持位置と、上記取出し経路外に起立されて上記板状部材の取出しを許容する退避位置との間を揺動する棒状のサポートアーム本体と、
該サポートアーム本体の先端に取り付けられて上記板状部材を保持する緩衝部材と、
上記保持位置に倒伏された状態における上記サポートアーム本体から下方に突設されたガイド部材とを備え、
上記アーム退避機構は、
上記収納時の板状部材の表裏方向に延在する揺動軸を中心に揺動可能な振払いアーム本体と、該振払いアーム本体の先端にて上記表裏方向移動自在に支持されると共に上記収納時の板状部材の表面に向けて付勢されたワーク保持部とを備え、上記サポートアームの上記保持位置から上記退避位置への跳上げ時には、上記保持位置にある上記サポートアームの上記ガイド部材に下方から当接して該ガイド部材に摺接しながら上記サポートアームを上記退避位置に跳ね上げる振払いアームを備えたことを特徴とするハンドリング機構。
【請求項２】
上記パレットは、
上記サポートアームを上記保持位置に支持する第１ストッパと、
上記サポートアームを上記退避位置に保持する第２ストッパとを備えたことを特徴とする請求項１に記載のハンドリング機構。
【請求項３】
上記ガイド部材は、
該ガイド部材の下縁が上記揺動軸方向に移行するに従ってサポートアーム本体に近接するカムフォロア部を有することを特徴とする請求項１または２に記載のハンドリング機構。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば自動車の組立ラインにおいて、パレットに収納されたウインドガラス等の板部材を取り出すためのハンドリング機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車の組立工場において、車体に組み込まれるウインドガラスは、例えば、多数枚のものがパレットに積載された状態で組立ラインに搬入されてくる。
【０００３】
このようなパレットの一例として、例えば実公平４−５１０７２号公報に開示され、図１０及び図１１に示すものがある。なお、図１０は、台車とこれに積載されたウインドガラスを、該ガラスの側方から見た図であり、図１１は図１０の矢視Ｄ方から見た要部を示す図である。
【０００４】
台車２０１の上面には、前後方向に延在するレール状のガラス支持板２０２が設けられ、ウインドガラスＧは、このガラス支持板２０２上に起立状態で載置されている。
【０００５】
各ウインドガラスＧは、その左側と右側とにおける表面側と裏面側とに直立された仕切り棒２０３の上端に取付けられたローラ２０４によって起立位置に保持されている。この仕切り棒２０３の下端部には、図１２に示すように、ピン２０５が突設されており、このピン２０５は、台車２０１のサイドプレート２０６に穿設された長孔２０７に嵌合され、かつ仕切り棒２０３の下端縁は、下部プレート２０８の上面に穿設された穴２０９に嵌入されている。
【０００６】
上記パレットからウインドガラスＧを取り出すには、まず、ウインドガラスＧの左右においてその表面に直立している２本の仕切り棒２０３を作業者が持ち上げて下端を穴２０９から抜き出し、かつピン２０５を中心に、仕切り棒２０３を前方に倒して退避させる。そして、仕切り棒２０３が排除された前方からウインドガラスＧを取り出す。この作業を繰り返すことで、次々起立せしめられたとウインドガラスＧを順次搬出する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
上記パレットによると、ウインドガラスＧを取り出す側の仕切り棒２０４を順次前方に倒伏することによって、ウインドガラスＧの搬出作業が容易になる。
【０００８】
しかし、倒伏された仕切り棒２０３が取り出し作業の邪魔になると共に、仕切り棒２０３が大きく、直立姿勢の仕切り棒２０３を倒伏させる動作が複雑であるため、この倒伏動作を簡単な構成の装置によって自動化するのが困難であり、ウインドガラス搬出の自動化を困難にしている。
【０００９】
かかる点に鑑みなされる本発明の目的は、構成の簡単な機構によって、パレットに起立状態で収納されたウインドガラス等の板状部材搬出の自動化を可能にするハンドリング機構を提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成する請求項１に記載のハンドリング機構の発明は、複数枚の板状部材を起立状態で収納するパレット側に装着され、上記各板状部材を表面側と裏面側とから各々保持する複数のサポートアームと、上記パレットから上記板状部材を１枚ずつ取り出す取出し装置側に装着され、上記板状部材の取出し時に上記表面側のサポートアームを取出し経路外に退避させるアーム退避機構とを備えたハンドリング機構において、上記サポートアームは、上記取出し経路外に設定された揺動軸を中心として、上記板状部材の表面側或いは裏面側に倒伏されて上記板状部材を保持する保持位置と、上記取出し経路外に起立されて上記板状部材の取出しを許容する退避位置との間を揺動する棒状のサポートアーム本体と、該サポートアーム本体の先端に取り付けられて上記板状部材を保持する緩衝部材と、上記保持位置に倒伏された状態における上記サポートアーム本体から下方に突設されたガイド部材とを備え、上記アーム退避機構は、上記収納時の板状部材の表裏方向に延在する揺動軸を中心に揺動可能な振払いアーム本体と、該振払いアーム本体の先端にて上記表裏方向移動自在に支持されると共に上記収納時の板状部材の表面に向けて付勢されたワーク保持部とを備え、上記サポートアームの上記保持位置から上記退避位置への跳上げ時には、上記保持位置にある上記サポートアームの上記ガイド部材に下方から当接して該ガイド部材に摺接しながら上記サポートアームを上記退避位置に跳ね上げる振払いアームを備えたことを特徴とする。
【００１１】
請求項１の発明によると、パレットに起立状態で収納された複数の板状部材を取出し装置によって１枚ずつ取り出すに際し、板状部材の表面側の保持位置に倒伏されているパレット側のサポートアームを、取出し装置側のアーム退避機構によって起立させて退避位置に跳ね上げる。このとき、アーム退避機構の振払いアームのワーク保持部がサポートアームのガイド部材に摺接しつつサポートアーム全体を跳ね上げることにより跳上げ動作を確実なものとなり、振払いアームの軌跡がサポートアームの揺動軸の直上を通過しなくとも、サポートアームがそれ自体の自重によって安定して退避位置に揺動することができる。換言すると、サポートアームを跳ね上げるときの振払いアームの軌跡は、サポートアームの揺動軸を越えることなく揺動軸の一方の側のみによって実行することができ、簡単な機構によってパレットに起立状態で収納された板状部材の搬出を自動化することができる。
【００１２】
請求項２に記載の発明は、請求項１のハンドリング機構において、上記パレットは、上記サポートアームを上記保持位置に支持する第１ストッパと、上記サポートアームを上記退避位置に保持する第２ストッパとを備えたことを特徴とする。
【００１３】
請求項２の発明によると、倒伏されたサポートアームを第１ストッパによって保持位置に支持し、また、起立されたサポートアームを第２ストッパによって退避位置に保持することができる。
【００１４】
即ち、振払いアームによって跳ね上げられたサポートアームは、その重心が揺動軸を越えると、振払いアームから離れた場合でも、その自重により第２ストッパに当接するまで外側に傾斜して退避位置に安定的に配置される。なお、逆に、サポートアームを退避位置から保持位置に移動させるには、退避位置にあるサポートアームを外側から内側に向けて押動せしめ、その重心が揺動軸を外側から内側に越えるようにすることによって、自重によって第１ストッパで規制される保持位置に配置される。
【００１７】
請求項３に記載の発明は、請求項１または２のハンドリング機構において、記ガイド部材は、該ガイド部材の下縁が上記揺動軸方向に移行するに従ってサポートアーム本体に近接するカムフォロア部を有することを特徴とする。
【００１８】
請求項３の発明によると、ガイド部材に傾斜するカムフォロア部を形成することによって、振払いアームによるサポートアームの跳ね上げを確実に実行することができる。
【００２１】
【発明の実施の形態】
（第１実施の形態）
以下、本発明の第１実施の形態を、板状体が車両用のウインドガラスの場合を例に図１乃至図７によって説明する。
【００２２】
本発明によるハンドリング機構は、複数のウインドガラスＧを収納するパレット１０側に装着された複数のサポートアーム２０と、取出し装置３０側に装着されたアーム退避機構４０とを主要構成要素として構成されている。
【００２３】
パレット１０は、図１に正面図を示し、図２に図１のＡ−Ａ線断面図を示すように箱型のフレーム１１と、２本のレール部材１２と、４個の車輪１３と、位置決め部材１４とを備えている。なお、以下の説明における、上・下・左・右・前・後については、図１における上下左右を、パレット１０における上下左右と対応させ、また、図２における左方をパレット１０における「前」、右方をパレット１０における「後」に各々対応させるものとする。
【００２４】
フレーム１１は、上下方向に延在する左側の２本、右側の２本の計４本のチャンネル部材１１ａと、左右方向に延在する上側１本、下側２本の計３本のチャンネル部材１１ｂと、前後方向に延在する上側の２本、下側２本の計４本のチャンネル部材１１ｃとの１１本のチャンネル部材によって直方体状に構成されている。各チャンネル部材１１ａ、１１ｂ、１１ｃは、直方体のいわゆる各辺に相当する部分に配置されている。
【００２５】
しかし、左右方向のチャンネル部材１１ｂについては、上側でかつ前側の位置には配設されていない。これは、この位置が後述の取出し装置３０がフレーム１１内に出入りするための図２に矢印Ｋで示す経路となるからである。
【００２６】
レール部材１２は、フレーム１１の下部における左側と右側とに各々前後方向に延在して敷設されている。レール部材１２は、各々の前端部を前側の左右方向のチャンネル部材１１ｂに載置すると共に、各後端部を後側の左右方向のチャンネル部材１１ｂに載置して固定されている。
【００２７】
これら各レール部材１２は、例えばゴム等の弾性部材によって構成されており、レール部材１２の上面においてウインドガラスＧの下端縁が載置される部分には、複数の凹部１２ａが形成され、これら２本のレール部材１２は、パレット１０に収納されたウインドガラスＧの下端縁を位置決めしつつ、下方から支持するものである。
【００２８】
車輪１３は、フレーム１１の下部における前側と後側との各々の左側と右側とに計４個配設されている。本実施の形態においては、これら各車輪１３のうち右側の２個はその回転中心となる軸芯が前後方向に向けて固定的に設定されており、左側の２個はその回転中心となる軸芯が水平面内で回転可能に設定されている。即ち、右側の２個は方向の変更が不能に、また、左側の２個は方向の変更が可能に構成されている。
【００２９】
フレーム１１の下部の略中央には、パレット１０に収納されているウインドガラスＧを取り出すために、走行してきたパレット１０を所定の位置に位置決めするため位置決め部材１４が突設されている。
【００３０】
サポートアーム２０は、上記パレット１０に起立状態で収納された複数のウインドガラスＧをその表面Ｇａ側と裏面Ｇｂ側との各々の左上部と右上部との４箇所を各々１個、合計４個で保持するものである。
【００３１】
ただし、表裏方向に隣接する２枚のウインドガラスＧは、両者の間の２個のサポートアーム２０を兼用するようにしている。換言すると、図２に示すように、表裏方向に隣接する２個のサポートアーム２０の間で、１枚のウインドガラスＧが保持されるようになっている。パレット１０に装着された複数のサポートアーム２０は、同様の構成であり、パレット１０の左側に装着されるサポートアーム２０と右側に装着されるサポートアーム２０とは、パレット１０を左右方向に２分する上下方向の中心線を基準として線対称の位置に配置されている。
【００３２】
図３に、右側のサポートアーム２０の拡大図を示す。サポートアーム２０は、サポートアーム本体２１と、緩衝部材２２と、ガイド部材２３とを有し、サポートアーム本体２１は、棒状の部材であって、ウインドガラスＧの取出し経路Ｋの外部に設定されてウインドガラスＧの表裏方向に延在する揺動軸２１ａを中心に、図３に実線で示す保持位置Ｐ１と破線で示す退避位置Ｐ２との間で揺動可能である。
【００３３】
このサポートアーム本体２１は、この保持位置Ｐ１においてウインドガラスＧの表面Ｇａ側或いは裏面Ｇｂ側に倒伏される一方、退避位置Ｐ２ではウインドガラスＧの取出し経路Ｋ外に起立されてウインドガラスＧの取出しを許容する。
【００３４】
サポートアーム本体２１は、上記揺動軸２１ａの左斜め下に隣接するように配置された第１ストッパ２４により上記保持位置Ｐ１に支持され、また、揺動軸２１ａの右斜め上に隣接するように配置された第２ストッパ２５により退避位置Ｐ２に支持される。なお、保持位置Ｐ１及び退避位置Ｐ２とは、サポートアーム２１全体についても同様に使用するものとする。
【００３５】
緩衝部材２２は、上記サポートアーム本体２１の先端に取り付けられた円柱状の弾性部材であり、緩衝部材２２は、サポートアーム本体２１が保持位置Ｐ１に配置された際に、ウインドガラスＧの表面Ｇａ側或いは裏面Ｇｂ側に接触乃至近接してウインドガラスＧを保持するものである。
【００３６】
ガイド部材２３は、保持位置Ｐ１に倒伏された状態のサポートアーム本体２１から下方に突設され、その一部にサポートアーム２１本体の先端側から基端側に向かうに伴って幅が漸減して下縁がサポートアーム本体２１に接近するように傾斜するカムフォロア部２３ａを有している。このカムフォロア部２３ａは、後述の振払いアーム４２がサポートアーム２０を保持位置Ｐ１から退避位置Ｐ２に跳ね上げる際に、振払いアーム４２のワーク保持部４５が当接するものである。
【００３７】
なお、上記揺動軸２１ａ、第１ストッパ２４、第２ストッパ２４は、各サポートアーム２０に対応して個別に設けても、或いは複数のサポートアーム２０の分をまとめて前後方向に長い棒状に形成してもよい。
【００３８】
また、サポートアーム２０が退避位置Ｐ２にある状態で、サポートアーム２０はパレット１０に対してフレーム１１の外側に突出しないように設定することが好ましい。
【００３９】
取出し装置３０は、フレーム３１と、該フレーム３１によって支持された一対のバキューム吸着機３２とを備えている。
【００４０】
フレーム３１は、パレット１０の上方に、床面と平行に敷設されたレール（図示せず）によって直線状に移動可能に支持されている。また、フレーム３１は上部に設定された揺動中心（図示せず）を中心として、図４に示す略垂直な動作位置と斜め上方の移動位置との間をスイング動作できるように構成され、移動位置に配置された際には、パレット１０及びこれに収納されたウインドガラスＧに干渉することなく各ウインドガラスＧの上方を移動することができるようになっている。
【００４１】
バキューム吸着機３２は、図４に示すように、フレーム３１の上部における左右方向の中央に１箇所、下部における左側と右側とに各々１箇所の計３箇所に配設され、各バキューム吸着機３２は、図５に図４のＢ−Ｂ線矢視図を拡大して示すように、フレーム３１によって前後方向、即ち図５の左右方向に移動自在に支持された棒状の本体３２ａと、その先端部に取り付けられた吸盤３２ｂと、本体３２ａの基端部に固定されたストッパ３２ｃと、吸盤３２ｂとフレーム３１との間に介装された圧縮ばね３２ｄとを有している。上記本体３２ａと吸盤３２ｂとストッパ３２ｃとは一体に構成されており、これらは、フレーム３１によって前後方向移動自在に支持されると共に、圧縮ばね３２ｄによって常に後方（図５の右方）に向けて付勢されている。
【００４２】
なお、取出し装置３０には、センサ（図示せず）が配設され、センサにより取出し装置３０は、パレット１０内の取出し対象となる最前端のウインドガラスＧの正面に対向する取出し位置に位置決めされるようになっている。そして、この取出し位置に取出し装置３０が位置決めされた状態において、上記バキューム吸着機３２は、吸盤３２ｂがウインドガラスＧの表面Ｇａに当接し、圧縮ばね３２ｄが押し縮められ、吸盤３２ｂがウインドガラスＧの表面Ｇａに押し付けられる。この状態で吸盤３２ｂ内のエアを抜くことで、吸盤３２ｂがウインドガラスＧの表面Ｇａに吸着されるようになっている。
【００４３】
アーム退避機構４０は、図４に示すように、上記取出し装置３０のフレーム３１の上部における左側と右側と各々配設され、各アーム退避機構４０は、エアシリンダ４１及び振払いアーム４２を備えている。
【００４４】
エアシリンダ４１は、左右方向に向けて配置されたシリンダ本体４１ａと、シリンダ本体４１ａに対して外側に伸長及び内側に短縮されるプランジャ４１ｂとを有し、シリンダ本体４１の基端部は、フレーム３１に固定されたブラケット４３に取り付けられ、かつプランジャ４１ｂの先端には、振払いアーム４２が連結されている。
【００４５】
振払いアーム４２は、略Ｌ字状に形成された振払いアーム本体４４と、ワーク保持部４５とを有している。振払いアーム本体４４は、頂部４４ａがフレーム３１の側部上端に揺動自在に支持されており、一方の端部４４ｂには上記プランジャ４１ｂが連結され、他方の端部４４ｃにはワーク保持部４５が取り付けられている。
【００４６】
ワーク保持部４５は、図６に図４のＢ−Ｂ線矢視図の図を示すように、振払いアーム本体４４の他方の端部４４ｃによって前後方向、即ち図６の左右方向に移動自在に支持された棒状の本体４５ａと、本体４５ａの先端部に取り付けられた合成樹脂製のパッド４５ｂと、本体４５ａの基端部に固定されたストッパ４５ｃと、パッド４５ｂと他方の端部４４ｃとの間に介装された圧縮ばね４５ｄとを有している。
【００４７】
上記本体４５ａとパッド４５ｂとストッパ４５ｃとは一体に構成されており、これらは、振払いアーム本体４４の他方の端部４４ｃによって前後方向移動自在に支持されると共に、圧縮ばね４５ｄによって常に後方、即ち図６の右方に向けて付勢されている。上記パッド４５ｂは、サポートアーム２０を保持位置Ｐ１から退避位置Ｐ２に跳ね上げる際に、サポートアーム２０のガイド部材２３に当接することになる。
【００４８】
次に、このように構成されたハンドリング機構の動作について説明する。
多数のウインドガラスＧが起立状態で収納されたパレット１０を移動させてウインドガラスＧを１枚ずつ取り出すための位置決めを行う。このパレット１０の位置決めは、パレット１０下部の位置決め部材１４が所定の位置に配置されるようにパレット１０を配置することで行う。このとき、各サポートアーム２０は、ウインドガラスＧを保持する保持位置Ｐ１に配置されている。
【００４９】
取出し装置３０を、パレット１０内の最前端のウインドガラスＧの正面に対向する取出し位置に位置決めする。これにより各吸盤３２ｂがウインドガラスＧの表面Ｇａに押し付けら、この状態で吸盤３２ｂ内のエアを抜くことで吸盤３２ｂがウインドガラスＧの表面に吸着される。このとき、振払いアーム４２のワーク保持部４５のパッド４５ｂは、圧縮ばね４５ｄによってウインドガラスＧの表面Ｇａに押接される。
【００５０】
各アーム退避機構４０に配設されるシリンダ４１のプランジャ４１ｂを短縮して、各振払いアーム４２を上方（図４の矢印方向）へ揺動させる。このとき、各ワーク保持部４５は、パッド４５ｂがウインドガラスＧの表面Ｇａに押接されているので、略上方に移動しながら、ウインドガラスＧの表面Ｇａの曲率に倣って前後方向にも移動する。これによりパッド４５ｂが、サポートアーム２０のガイド部材２３に精度よく当接されることになる。
【００５１】
更に、プランジャ４１ｂを短縮すると、図３に示すように、右側のサポートアーム２０は、パッド４５ｂが一点鎖線で示す軌跡Ｒを描いて上昇する。パッド４５ｂは、ガイド部材２３のカムフォロア部２３ａに接触しながら、サポートアーム２０全体を退避位置Ｐ２に跳ね上げる。このように、パッド４５ｂがガイド部材２３のカムフォロア部２３ａに摺接しながらサポートアーム２０全体を跳ね上げるので、パッド４５ｂの軌跡Ｒがサポートアーム２０の揺動軸２１ａの直上を通過することなくサポートアーム２０が、それ自体の自重によって安定して退避位置Ｐ２に配置される。
【００５２】
換言すると、サポートアーム２０を跳ね上げるときのパッド４５ｂの軌跡Ｒは、サポートアーム２０の揺動軸２１ａを基準として、揺動軸２１ａを越えることなく、揺動軸２１ａの一方の側、即ち図３では左側のみに収めることができる。なお、左側のサポートアーム２０も上記右側のサポートアーム２０と同様にして保持位置Ｐ１から退避位置Ｐ２に跳ね上げられる。
【００５３】
このようにして、左右の両サポートアーム２０を取出し経路Ｋから退避させた後、取出し装置３０を前方、即ち図２中の左方に移動させることにより、１枚のウインドガラスＧをパレット１０から取り出すことができる。取り出したウインドガラス１０を所定の位置に移載した後、上記各動作を繰り返すことにより、パレット１０内から１枚ずつ順次、ウインドガラスＧを取り出すことができる。
【００５４】
本実施の形態によると、従来からある取出し装置３０に、アーム退避機構４０を追加装着することでハンドリング機構を構成することが可能であるため、アーム退避機構４０を取出し装置３０とは別個に設ける場合に比べて、構成の簡略化を図ることができ、更に、サポートアーム２０とアーム退避機構４０との組み合わせによる簡単なハンドリング機構によって、サポートアーム２０を自動的に保持位置Ｐ１から退避位置Ｐ２に跳ね上げることができるので容易にハンドリング機構の自動化を実施することができる。
【００５５】
また、ワーク保持部４５を設けたことで、表面の曲率が異なるウインドガラスＧを同一のパレット１０内に混載することが可能であり、かつ退避位置Ｐ２に跳ね上げたサポートアーム２０が、次のウインドガラスＧの取り出しの邪魔になることがなくハンドリング機構の自動化がより容易に行える等の効果がある。
【００５６】
（第２実施の形態）
以下、本発明の第２実施の形態を板状体が車両用のウインドガラスの場合を例に図７乃至図９によって説明する。なお、本実施の形態のハンドリング機構は、上記第１実施の形態とは、アーム退避機構のみが異なることから、第１実施の形態と同一部分に同一符号を付し、第１実施の形態の説明によって代用する。
【００５７】
本実施形態によるハンドリング機構のアーム退避機構１４０は、図７に示すように、上記取出し装置３０のフレーム３１に左側と右側と各々配設され、各アーム退避機構１４０は、エアシリンダ１４１を備えている。
【００５８】
エアシリンダ１４１は、フレーム３１の外方斜め上方に向けて配置されたシリンダ本体１４１ａと、シリンダ本体１４１ａと同方向に伸長または短縮されるプランジャ１４１ｂとを有し、シリンダ本体１４１ａは、フレーム３１に固定されたブラケット１４３に取り付けられ、かつプランジャ１４１ｂの先端には、振払いロッド１４５が連結されている。
【００５９】
振払いロッド１４５は、図８に図７のＣ−Ｃ線矢視図の図を示すように、プランジャ１４１ｂの先端によって前後方向、即ち図９の左右方向に移動自在に支持された棒状の本体１４５ａと、本体１４５ａの先端部に取り付けられた合成樹脂製のパッド１４５ｂと、本体１４５ａの基端部に固定された位置ストッパ１４５ｃと、パッド１４５ｂとプランジャ１４１ｂの端部との間に介装された圧縮ばね１４５ｄとを有している。
【００６０】
上記本体１４５ａとパッド１４５ｂとストッパ１４５ｃとは一体に構成されており、これらは、プランジャ１４１ｂの端部によって前後方向移動自在に支持されると共に、圧縮ばね１４５ｄによって常に後方、即ち図８の右方に向けて付勢されている。上記パッド１４５ｂは、サポートアーム２０を保持位置Ｐ１から退避位置Ｐ２に跳ね上げる際に、サポートアーム２０のガイド部材２３に当接することになる。
【００６１】
このように構成されたアーム待避機構は、取出し装置３０の各吸盤３２ｂがウインドガラスＧの表面に吸着された際、振り払いロッド１４５のパッド１４５ｂは、ウインドガラスＧの表面から所定の間隔を設けるように配置される。
【００６２】
各アーム退避機構１４０のシリンダ１４１のプランジャ１４１ｂを伸長して、各振払いロッドを斜め上方外側に向けて移動させる。この時各振り払いロッド１４５はサポートアーム２０のガイド部材２３に当接する。
【００６３】
更に、プランジャ１４１ｂを伸長すると、図９に示すように、右側のサポートアーム２０は、パッド１４５ｂが一点鎖線で示す軌跡Ｌを描いて上昇する。パッド１４５ｂは、ガイド部材２３のカムフォロア部２３ａに接触しながら、サポートアーム２０全体を退避位置Ｐ２に跳ね上げる。このように、パッド１４５ｂがガイド部材２３のカムフォロア部２３ａに摺接しながらサポートアーム２０全体を跳ね上げるので、パッド１４５ｂの軌跡Ｌがサポートアーム２０の揺動軸２１ａの直上を通過することなくサポートアーム２０が、それ自体の自重によって安定して退避位置Ｐ２に配置される。
【００６４】
換言すると、サポートアーム２０を跳ね上げるときのパッド４５ｂの軌跡Ｌは、サポートアーム２０の揺動軸２１ａを基準として、揺動軸２１ａを越えることなく、揺動軸２１ａの一方の側、即ち図３では左側のみに収めることができる。なお、左側のサポートアーム２０も上記右側のサポートアーム２０と同様にして保持位置Ｐ１から退避位置Ｐ２に跳ね上げられる。
【００６５】
本実施の形態によると、第１実施の形態に加え、アーム待避機構１４１の構造を簡略化することが可能になり、また第１実施の形態に比べ、表面曲率の異なるウインドガラスを同一パレット１０内に混載することは困難になるものの、パッドがガラス表面に摺接するおそれがなくなる。
【００６６】
以上説明では、ウインドガラスＧの取り出しについて説明したが、他の板状部材の取り出しに広く適用することも可能であり、本発明は上記実施の形態に限定されることなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。
【００６７】
【発明の効果】
以上説明した本発明のハンドリング機構によると、構成の簡単な機構によって、パレットからの板状部材の取り出し時に、サポートアームを自動的に退避させることができ、かつ退避されたサポートアームが残りの板状部材の取出し作業の妨げになることなく、ハンドリング機構の自動化が容易に得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施の形態を説明するサポートアームを備えたパレットの正面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ線矢視図である。
【図３】サポートアームの動作説明図である。
【図４】アーム退避機構を備えた取出し装置の正面図である。
【図５】図４のＢ−Ｂ線矢視図の拡大図である。
【図６】図４のＢ−Ｂ線矢視図の拡大図である。
【図７】本発明の第２実施に形態を説明する第１実施形態の図４と対応する取り出し装置の正面図である。
【図８】図７のＣ−Ｃ線矢視図である。
【図９】サポートアームの動作説明図である。
【図１０】ウインドガラスを収納した従来の台車を示す図である。
【図１１】従来の仕切り部材の構成を示す図である。
【図１２】従来の仕切り部材の下部の構成を示す拡大図である。
【符号の説明】
１０        パレット
２０        サポートアーム
２１        サポートアーム本体
２１ａ      揺動軸
２２        緩衝部材
２３        ガイド部材
２３ａ      カムフォロア部
２４        第１ストッパ
２５        第２ストッパ
３０        取出し装置
４０        アーム退避機構
４２        振払いアーム
４４        振払いアーム本体
４５        ワーク保持部
４５ｂ      パッド
Ｇ          ウインドガラス（板状部材）
Ｇａ        ウインドガラス（板状部材）の表面
Ｇｂ        ウインドガラス（板状部材）の裏面
Ｐ１        保持位置
Ｐ２        退避位置
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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