(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両の前後方向に延長される軸を中心とした回転角速度を検出するロール角速度検出手段と、このロール角速度検出手段が検出したロール角速度に基づいて車両のロール角度を算出するロール角度算出手段と、ステアリングの操舵角を検出する操舵角検出手段と、乗員を拘束する乗員拘束具と、前記ロール角速度検出手段が検出したロール角速度が所定角速度を超えかつ、前記ロール角度算出手段が算出したロール角度が第１の所定角度を超えたときに、前記乗員拘束具を作動させる一方、前記ロール角速度検出手段が検出したロール角速度が前記所定角速度を超えかつ、前記ロール角度算出手段が算出したロール角度が前記第１の所定角度を超える前に、前記操舵角検出手段が前記ロール角度と同方向の操舵角を検出し、この検出した操舵角が所定操舵角を超える場合に、前記検出したロール角度を所定値ずつ減算していき、減算後のロール角度が、第２の所定角度を下回った場合に、前記ロール角速度が所定角速度以上かどうかの判断および前記ロール角度が第１の所定角度以上かどうかの判断をそれぞれリセットする制御手段とを有することを特徴とする乗員拘束装置。
【請求項２】
制御手段は、操舵角に応じて減算するロール角度の所定角度を可変にすることを特徴とする請求項１記載の乗員拘束装置。
【請求項３】
操舵角θが、０°＜θ≦Ａ°のときは、所定角度＝０とし、
Ａ°＜θ≦Ｂ°のときは、所定角度＝Ｘとし、
Ｂ°＜θのときは、所定角度＝Ｙ（ただし、０＜Ｘ＜Ｙ）とすることを特徴とする請求項２記載の乗員拘束装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両の前後方向に延長される軸（以後、前後軸と呼ぶ）を中心としたロール角速度の発生状態に応じて乗員拘束具の動作を制御する乗員拘束装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
車両の前後軸を中心とした回転角速度（ロール角速度）を検出するロール角速度センサを設け、このロール角速度が所定の角速度以上になり（第１の判断）、その後ロール角速度を積分して求めたロール角度が所定の角度以上となった場合に（第２の判断）、乗員拘束具を作動させる乗員拘束装置が知られている（特開平９−２４０３９９号公報参照）。
【０００３】
この場合、第１の判断後、乗員が車両を立て直す操作を行い、第２の判断がなされる前に、ロールオーバ現象が解消されるような場合に対応するために、第１の判断後、所定時間以内に第２の判断がなされなかった場合には、ロール角度を所定角度ずつ減算していき、減算後のロール角度が下限値を下回った場合には、第１の判断および第２の判断をリセットするようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記した従来の乗員拘束装置では、例えば車両が土手落下状態のような場合には、まず、通常走行状態から土手落下状態に移行する際に、ロール角速度が所定値を超えて第１の判断がなされる。その後、車両がロールオーバせずに、土手を駆け下りて走行している状態では、ロール角度があまり変化しないため、ロール角度が所定値を超える（第２の判断）までに所定時間が経過してしまい、ロール角度を所定角度ずつ減算してしまう。そのため、ロールオーバせずに土手を下っていき、その後しばらくしてから、横転現象に至るような場合には、実際のロール角度と演算結果のロール角度とに差が生ずる可能性がある。
【０００５】
そこで、この発明は、ロール角速度が所定角速度を超えた後、乗員による車両立て直し操作が行われなかった場合には、ロール角度の減算は行わないようにすることで実際のロール角度と演算結果のロール角度との差をなくし、その後にロールオーバが発生するような場合にも、乗員拘束具をより適切に作動させるようにすることを目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するために、請求項１の発明は、車両の前後方向に延長される軸を中心とした回転角速度を検出するロール角速度検出手段と、このロール角速度検出手段が検出したロール角速度に基づいて車両のロール角度を算出するロール角度算出手段と、ステアリングの操舵角を検出する操舵角検出手段と、乗員を拘束する乗員拘束具と、前記ロール角速度検出手段が検出したロール角速度が所定角速度を超えかつ、前記ロール角度算出手段が算出したロール角度が第１の所定角度を超えたときに、前記乗員拘束具を作動させる一方、前記ロール角速度検出手段が検出したロール角速度が前記所定角速度を超えかつ、前記ロール角度算出手段が算出したロール角度が前記第１の所定角度を超える前に、前記操舵角検出手段が前記ロール角度と同方向の操舵角を検出し、この検出した操舵角が所定操舵角を超える場合に、前記検出したロール角度を所定値ずつ減算していき、減算後のロール角度が、第２の所定角度を下回った場合に、前記ロール角速度が所定角速度以上かどうかの判断および前記ロール角度が第１の所定角度以上かどうかの判断をそれぞれリセットする制御手段とを有する構成としてある。
【０００７】
請求項２の発明は、請求項１の発明の構成において、制御手段は、操舵角に応じて減算するロール角度の所定角度を可変にする構成としてある。
【０００８】
請求項３の発明は、請求項２の発明の構成において、操舵角θが、０°＜θ≦Ａ°のときは、所定角度＝０とし、Ａ°＜θ≦Ｂ°のときは、所定角度＝Ｘとし、Ｂ°＜θのときは、所定角度＝Ｙ（ただし、０＜Ｘ＜Ｙ）とする構成としてある。
【０００９】
【発明の効果】
請求項１の発明によれば、車両のロール角度が第１の所定角度を超える前に、ロール方向と同方向にステアリングが操舵され、その操舵角が所定操舵角を超える場合には、車両はロールオーバ現象が立ち直る方向に向かっているとして、ロール角度を所定角度ずつ減算していき、これによりステアリング操舵によりロールオーバ現象が解消される場合に乗員拘束具は作動させず、一方ステアリングが操舵されずにロールオーバに至ってしまう場合、あるいは、ステアリング操舵により一度は立ち直りかけたものの、結果的にロールオーバに至ってしまう場合には、乗員拘束具をより適切に作動させることができる。
【００１０】
請求項２または３の発明によれば、ステアリングの操舵角によって、ロールオーバ現象が立ち直る度合いが異なるため、この操舵角に応じ、減算するロール角度の所定角度を可変にすることにより、乗員拘束具をより適切に作動させることができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づき説明する。
【００１２】
図１は、この発明の実施の一形態を示す乗員拘束装置の全体構成を示す制御ブロック図である。この乗員拘束装置は、車両の前後軸を中心とした回転角速度を検出するロール角速度検出手段としてのロール角速度センサ１と、ステアリングの操舵角を検出する操舵角検出手段としての操舵角センサ３とをそれぞれ備え、これら各センサ１，３の検出信号は、制御手段としてのコントロールユニット５に入力される。
【００１３】
コントロールユニット５は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭなどを備えたマイクロコンピュータで構成され、判断部７と記憶部９とをそれぞれ有し、上記各センサ１，３の入力を受けた信号と、記憶部９に記憶された各種の設定値とに基づいて、車両のロールオーバの発生を判断し、ロールオーバと判断した場合に、乗員拘束具１１を作動せる。乗員拘束具１１としては、例えば乗員の下半身を拘束するエアバッグなどでよい。
【００１４】
コントロールユニット５の判断部７は、ロール角速度センサ１で検出したロール角速度をロールレートとしてそのしきい値と比較判定するロールレート判定部１３と，ロールレートに基づいてロール角度を演算しその演算結果をそのしきい値と比較判定するロール角度演算部１５と、操舵角センサ３で検出した操舵角が車両のロール方向と同じかどうかを判定する操舵角判定部１７とをそれぞれ有している。
【００１５】
次に、乗員拘束装置の作用を、コントロールユニット５の制御動作を示す図２のフローチャートに基づき説明する。まず、ロール角速度センサ１が検出したロール角速度（ロールレート）を読み込み（ステップＳ１０）、このロールレートと所定角速度であるしきい値ＲＲとを比較判定する（ステップＳ２０）。
【００１６】
ここで、ロールレートがしきい値ＲＲを超えたと判定した場合には、ロール角度を値ゼロにリセットした後（ステップＳ３０）、ロール角度を、次式を用いて積分演算により更新し求める（ステップＳ４０）。
【００１７】
ロール角度(n+1)＝ロール角度(n)＋ロールレート×Δｔ
ただし、Δｔは本ルーチンの制御周期である。
【００１８】
求めたロール角度は、第１の所定角度であるしきい値ＲＡ1と比較判定する（ステップＳ５０）。ここで、ロール角度がしきい値ＲＡ1を超えたと判断した場合には、車両がロールオーバ現象にあると判断し（ステップＳ６０）、乗員拘束具１１を作動させる（ステップＳ７０）。これにより乗員は、車両がロールオーバ現象となっているときに乗員拘束具１１により拘束されることになる。
【００１９】
前記ステップＳ５０で、ロール角度がしきい値ＲＡ1を超えていないと判断した場合には、操舵角センサ３の検出値を読み込み、この検出値からステアリングの操舵方向が車両のロール方向と同方向かどうかを判断する（ステップＳ８０）。ここで、同方向の場合には、操舵角θが、０°＜θ≦Ａ°かどうかを判断する（ステップＳ９０）。０°＜θ≦Ａ°の場合には、路面の凹凸などによりステアリングが動いたものと判断し、ロール角度の減算は行わず、ステップＳ１００に進む。
【００２０】
前記ステップＳ９０で、０°＜θ≦Ａ°でない場合には、操舵角θが、Ａ°＜θ≦Ｂ°かどうかを判断する（ステップＳ１１０）。ここで、Ａ°＜θ≦Ｂ°の場合には、乗員によりステアリングが操舵されているものの、その操舵角が大きくないと判断し、前記ステップＳ４０で演算したロール角度(n+1)から所定値として一定角度Ｘを減算し（ステップＳ１２０）、前記ステップＳ１００に進む。
【００２１】
前記ステップＳ１１０で、Ａ°＜θ≦Ｂ°でない場合には、乗員により大きくステアリングが操舵されているため、ロールオーバ現象は解消する可能性が高いと判断し、前記ロール角度(n+1)から前記した一定角度Ｘより大きい所定値として一定角度Ｙを減算し（ステップＳ１３０）、前記ステップＳ１００に進む。
【００２２】
ステップＳ１００では、ロール角度が第２の所定角度であるしきい値ＲＡ2より小さいかどうかを判定する。ここでロール角度がしきい値ＲＡ2より小さくなっている場合には、ステップＳ１０に戻って以後同様の処理を行う。逆にロール角度が、しきい値ＲＡ2より小さくなっていない場合にはステップＳ４０に戻って以後同様の処理を行う。
【００２３】
このように、上記した実施の形態によれば、車両のロール角度がしきい値ＲＡ１を超える前に、ロール方向と同方向にステアリングが所定操舵角（Ａ°）を超えて操舵された場合には、車両はロールオーバ現象が立ち直る方向に向かっているとして、ロール角度を、ステアリングの操舵角に応じて一定角度ずつ減算していき、減算したロール角度がしきい値ＲＡ２を下回った時点で、ロールレートの読み込み動作から再度行うようにしている。すなわち、減算後のロール角度が、しきい値ＲＡ２を下回った場合に、ロール角速度がしきい値ＲＲを超えたかどうかの判断（ステップＳ２０）および、ロール角度がしきい値ＲＡ１を超えたかどうかの判断（ステップＳ５０）をそれぞれリセットしていることになる。
【００２４】
これにより、ステアリング操舵によりロールオーバ現象が解消された場合には、乗員拘束具１１は作動させず、一方ステアリングを操舵させずにロールオーバに至ってしまう場合、あるいは、ステアリング操舵により一度は立ち直りかけたものの、結果的にロールオーバに至ってしまうような場合には、乗員拘束具１１をより適切に作動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施の一形態を示す乗員拘束装置の全体構成を示す制御ブロック図である。
【図２】図１の乗員拘束装置におけるコントロールユニットの制御動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１  ロール角速度センサ（ロール角速度検出手段）
３  操舵角センサ（操舵角検出手段）
５  コントロールユニット（制御手段）
１１  乗員拘束具
１５  ロール角度算出部（ロール角度算出手段）
【図１】
0003714207.tif 000002
【図２】
0003714207.tif 000003