(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
織機主軸モータから独立した開口駆動モータによって綜絖枠を駆動する開口装置を備えた織機において、
織機主軸モータの回転制御パターンを用意し、この回転制御パターンを用いて織機主軸モータの作動を制御すると共に、前記回転制御パターンに基づいて開口用回転制御パターンを生成し、この開口用回転制御パターンを用いて開口駆動モータの作動を制御する織機における開口制御方法。
【請求項２】
織機の定速運転時にのみ前記開口用回転制御パターンを用いて開口駆動モータの作動を制御する請求項１に記載の織機における開口制御方法。
【請求項３】
織機主軸モータから独立した開口駆動モータによって綜絖枠を駆動する開口装置を備えた織機において、
織機主軸モータの回転制御パターンを設定する回転制御パターン設定手段と、
前記設定された回転制御パターンに基づいて開口用回転制御パターンを生成する開口用回転制御パターン生成手段と、
前記回転制御パターンに基づいて織機主軸モータの作動を制御する主制御手段と、
前記開口用回転制御パターンに基づいて開口駆動モータの作動を制御する従制御手段とを備えた織機における開口制御装置。
【請求項４】
織機の運転状態を検出する運転状態検出手段を備え、この運転状態検出手段が織機の定速運転状態を検出したときにのみ前記開口用回転制御パターン生成手段が開口用回転制御パターンを生成する請求項３に記載の織機における開口制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、織機における開口制御方法及び装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
１枚の綜絖枠と１つの専用の駆動モータとを１対１で連結し、複数枚の綜絖枠を専用モータで別々に駆動する開口制御装置が特開平５−２５７５１号公報、特開平６−３２２６４４号公報に開示されている。
【０００３】
特開平５−２５７５１号公報及び特開平６−３２２６４４号公報のいずれの装置においても、織機主軸の回転角度に応じた駆動モータの目標回転量と実際の回転量との偏差を検出し、この検出された偏差を解消するように駆動モータを回転制御している。この場合、特開平５−２５７５１号公報の装置では偏差に追従させてループゲインを調整し、特開平６−３２２６４４号公報の装置では綜絖枠の運動位置に基づいてループゲインを調整している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
特開平５−２５７５１号公報の装置では偏差の大小に応じてループゲインの大小を調整しており、駆動モータは織機の主軸に対して精度良く追従する。しかし、織機主軸は筬打ち、経糸張力変動等によって回転変動を起こしている。そのため、織機の主軸に回転変動が生じた場合には駆動モータが追従し、駆動モータは余計な加減速を繰り返す。駆動モータのこのような動作は電力消費の増大を招く。
【０００５】
特開平６−３２２６４４号公報の装置では、高精度制御を要求される経糸閉口時にはループゲインを大きくし、高精度制御を要求されない経糸開口時にはループゲインを小さくしている。しかし、織機の定常運転時に制御精度の切り換えを行なうのは制御系の安定性の欠如に繋がり、綜絖枠の運動が円滑性を欠く。
【０００６】
本発明は、織機主軸モータから独立した開口駆動モータによって綜絖枠を駆動する開口装置において電力消費を抑制しつつ綜絖枠の運動の安定性を向上することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
そのために請求項１の発明では、織機主軸モータの回転制御パターンを用意し、この回転制御パターンを用いて織機主軸モータの作動を制御すると共に、前記回転制御パターンに基づいて開口用回転制御パターンを生成し、この開口用回転制御パターンを用いて開口駆動モータの作動を制御するようにした。
【０００８】
請求項１の発明によれば、織機主軸モータの回転制御パターンから生成された開口用回転制御パターンに基づいて作動される開口駆動モータの動作は、織機主軸モータの実際の動作から影響を受けない。従って、筬打ち反力等による織機主軸モータの回転変動が開口駆動モータに波及することはない。
【０００９】
請求項２の発明では、織機の定速運転時にのみ前記開口用回転制御パターンを用いて開口駆動モータの作動を制御するようにした。
織機の回転角度と綜絖枠の運動位置との高精度の同期を要求されない織機の定速運転時には開口駆動モータは織機主軸モータの回転制御パターンから生成された開口用回転制御パターンに従って作動される。
【００１０】
請求項３の発明では、織機主軸モータの回転制御パターンを設定する回転制御パターン設定手段と、前記設定された回転制御パターンに基づいて開口用回転制御パターンを生成する開口用回転制御パターン生成手段と、前記回転制御パターンに基づいて織機主軸モータの作動を制御する主制御手段と、前記開口用回転制御パターンに基づいて開口駆動モータの作動を制御する従制御手段とを備えた開口制御装置を構成した。
【００１１】
開口用回転制御パターン生成手段によって生成された開口用回転制御パターンに基づいて開口駆動モータを作動制御する従制御手段の作動制御は、回転制御パターンに基づいて主制御手段の作動制御を受ける織機主軸モータの動作の影響を受けない。
【００１２】
請求項４の発明では、織機の運転状態を検出する運転状態検出手段を備え、この運転状態検出手段が織機の定速運転状態を検出したときにのみ前記開口用回転制御パターン生成手段が開口用回転制御パターンを生成するようにした。
【００１３】
運転状態検出手段が織機の定速運転状態を検出したときにのみ従制御手段が開口用回転制御パターンに基づいて開口駆動モータを作動制御する。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を具体化した第１の実施の形態を図１〜図３に基づいて説明する。
【００１５】
図１に示すように、綜絖枠１１の下方には開口駆動モータ１２が配置されている。開口駆動モータ１２はサーボモータ型の変速駆動モータである。開口駆動モータ１２の出力軸にはクランク円板１３が止着されており、クランク円板１３と綜絖枠１１の下枠とはコネクティングロッド１４を介して連結されている。クランク円板１３及びコネクティングロッド１４はクランク機構を構成し、開口駆動モータ１２の一方向への回転がクランク機構を介して綜絖枠１１の上下動に変換される。開口駆動モータ１２は従制御手段となる開口制御装置Ｃ１の指令制御を受ける。
【００１６】
開口制御装置Ｃ１は、入力装置１５によって入力される開口パターンを記憶する開口用回転制御パターン生成回路１６と、開口駆動モータ１２をフィードバック制御する駆動回路１７とからなる。入力装置１５及び開口用回転制御パターン生成回路１６は開口用回転制御パターン生成手段を構成する。駆動回路１７は、開口駆動モータ１２に組み込まれたロータリエンコーダ１２１から得られる回転角度情報に基づいて開口駆動モータ１２をフィードバック制御する。
【００１７】
サーボモータ型の変速駆動モータである織機主軸モータ１８は、主制御手段となる織機制御装置Ｃ２の指令制御を受ける。織機制御装置Ｃ２は、入力装置１９によって入力される織機回転制御パターンを記憶する織機回転制御パターン記憶回路２０と、織機の運転状態を検出する運転状態検出回路２１と、織機回転制御パターン記憶回路２０から織機回転制御パターンを読み出して指令する織機回転制御パターン指令回路２２と、織機主軸モータ１８をフィードバック制御する駆動回路２３とからなる。入力装置１９及び織機回転制御パターン記憶回路２０は回転制御パターン設定手段を構成する。運転状態検出回路２１は織機の運転状態を検出する運転状態検出手段を構成する。駆動回路２３は織機主軸モータ１８に組み込まれたロータリエンコーダ１８１から得られる回転角度情報に基づいて織機主軸モータ１８をフィードバック制御する。
【００１８】
織機回転制御パターン記憶回路２０には第１の織機回転制御パターン、第２の織機回転制御パターン及び第３の織機回転制御パターンが入力される。第１の織機回転制御パターンは製織開始時の織機主軸モータ１８の増速パターンである。第２の織機回転制御パターンは織機の定速運転時の織機主軸モータ１８の定速パターンである。第３の織機回転制御パターンは製織停止に至る織機主軸モータ１８の減速パターンである。織機回転制御パターン指令回路２２は、運転状態検出回路２１の検出結果に基づいて第１、第２及び第３の織機回転制御パターンのいずれかを選択する。運転状態検出回路２１には織機の目標運転速度Ｖｏが入力装置１９によって入力される。運転状態検出回路２１には起動スイッチ２４、停止スイッチ２５、製織停止信号発生器２６及びロータリエンコーダ１８１が信号接続されている。製織停止信号発生器２６は緯入れミス検出器、経糸切断検出器等の製織異常検出手段を表す。
【００１９】
図２のフローチャートは織機制御装置Ｃ２による織機主軸モータ制御プログラムを表し、図３のフローチャートは開口制御装置Ｃ１による開口制御プログラムを表す。
【００２０】
起動スイッチ２４をＯＮすると、運転状態検出回路２１がこのＯＮ信号の入力に応答して織機運転状態を起動状態と判断して織機回転制御パターン記憶回路２０に起動状態の情報を送る。織機回転制御パターン指令回路２２はこの情報に基づいて織機回転制御パターン記憶回路２０から第１の織機回転制御パターンを読み出して駆動回路２３及び開口用回転制御パターン生成回路１６に出力する。駆動回路２３は第１の織機回転制御パターンに基づいて織機主軸モータ１８を作動し、製織が開始される。開口用回転制御パターン生成回路１６は第１の織機回転制御パターンから開口用回転制御パターンを生成する。駆動回路１７は生成された開口用回転制御パターンに基づいて開口駆動モータ１２を作動する。この開口用回転制御パターンは開口駆動モータ１２の回転を第１の織機回転制御パターンに同期させ、開口駆動モータ１２は織機主軸モータ１８の実際の動作の影響を受けることなく設定された開口パターンに従って綜絖枠１１を上下動する。
【００２１】
運転状態検出回路２１はロータリエンコーダ１８１から得られる織機主軸モータ１８の回転角度情報に基づいて織機運転速度Ｖｘを算出している。織機運転速度Ｖｘが目標運転速度Ｖｏに達すると、運転状態検出回路２１は織機運転状態を定速運転と判断して織機回転制御パターン記憶回路２０に定速運転の情報を送る。織機回転制御パターン指令回路２２はこの情報に基づいて織機回転制御パターン記憶回路２０から第２の織機回転制御パターンを読み出して駆動回路２３及び開口用回転制御パターン生成回路１６に出力する。駆動回路２３は第２の織機回転制御パターンに基づいて織機主軸モータ１８を作動し、定速の製織が行われる。開口用回転制御パターン生成回路１６は第２の織機回転制御パターンから開口用回転制御パターンを生成する。駆動回路１７は生成された開口用回転制御パターンに基づいて開口駆動モータ１２を作動する。この開口用回転制御パターンは開口駆動モータ１２の回転を第２の織機回転制御パターンに同期させ、開口駆動モータ１２は織機主軸モータ１８の実際の動作の影響を受けることなく設定された開口パターンに従って綜絖枠１１を上下動する。
【００２２】
停止スイッチ２５のＯＮ操作あるいは製織停止信号発生器２６からの製織停止信号の出力があると、運転状態検出回路２１は織機運転状態を停止に至る減速状態と判断して織機回転制御パターン記憶回路２０に減速状態の情報を送る。織機回転制御パターン指令回路２２はこの情報に基づいて織機回転制御パターン記憶回路２０から第３の織機回転制御パターンを読み出して駆動回路２３及び開口用回転制御パターン生成回路１６に出力する。駆動回路２３は第３の織機回転制御パターンに基づいて織機主軸モータ１８を減速し、製織が停止する。開口用回転制御パターン生成回路１６は第３の織機回転制御パターンから開口用回転制御パターンを生成する。駆動回路１７は生成された開口用回転制御パターンに基づいて開口駆動モータ１２を作動する。この開口用回転制御パターンは開口駆動モータ１２の回転を第３の織機回転制御パターンに同期させ、開口駆動モータ１２が減速から停止に至る織機主軸モータ１８の実際の動作の影響を受けることはない。
【００２３】
第１の実施の形態では以下の効果が得られる。
（１）織機主軸モータ１８の第１、第２及び第３の回転制御パターンから生成された開口用回転制御パターンに基づいて作動される開口駆動モータ１２の動作は、織機主軸モータ１８の実際の動作から影響を受けない。従って、筬打ち反力等による織機主軸モータ１８の回転変動が開口駆動モータ１２に波及することはない。従って、綜絖枠１１の開口運動が織機１回転中の変動発生にもかかわらず円滑になる。このような円滑性は電力消費の低減をもたらす。
（２）織機の定速運転時の制御系が安定し、綜絖枠１１の開口運動が安定する。
【００２４】
次に、図４〜図６の第２の実施の形態を説明する。第１の実施の形態と同じ構成部には同じ符号が付してある。図５のフローチャートは織機制御装置Ｃ２による織機主軸モータ制御プログラムを表し、図６のフローチャートは開口制御装置Ｃ１による開口制御プログラムを表す。
【００２５】
この実施の形態では、織機制御装置Ｃ２を構成する選択回路２７が起動スイッチ２４、停止スイッチ２５、製織停止信号発生器２６からの信号入力に応答して織機回転制御パターン記憶回路２０に記憶された第１、第２及び第３の織機回転制御パターンのいずれかの使用の選択を行なう。起動スイッチ２４がＯＮすると、運転状態検出手段となる選択回路２７は第１の織機回転制御パターンを選択して織機回転制御パターン指令回路２２に送る。開口制御装置Ｃ１を構成する開口用回転制御パターン生成回路２８はロータリエンコーダ１８１から得られる回転角度情報に基づいて開口駆動モータ１２の作動を制御する。この制御では、開口駆動モータ１２が織機の回転変動に追従する。
【００２６】
選択回路２７には所定時間ｔが入力装置１９によって入力されている。起動スイッチ２４のＯＮ後の経過時間が所定時間ｔに達すると、選択回路２７は第２の織機回転制御パターンを選択して織機回転制御パターン指令回路２２及び開口用回転制御パターン生成回路２８に送る。開口用回転制御パターン生成回路２８は第２の織機回転制御パターンから開口用回転制御パターンを生成する。駆動回路１７は生成された開口用回転制御パターンに基づいて開口駆動モータ１２を作動する。この開口用回転制御パターンは開口駆動モータ１２の回転を第２の織機回転制御パターンに同期させ、開口駆動モータ１２は織機主軸モータ１８の実際の動作の影響を受けることなく設定された開口パターンに従って綜絖枠１１を上下動する。
【００２７】
停止スイッチ２５のＯＮ操作あるいは製織停止信号発生器２６からの製織停止信号の出力があると、選択回路２７は第３の織機回転制御パターンを選択して織機回転制御パターン指令回路２２に送る。開口用回転制御パターン生成回路２８はロータリエンコーダ１８１から得られる回転角度情報に基づいて開口駆動モータ１２の作動を制御する。この制御では、開口駆動モータ１２が織機の回転変動に追従する。
【００２８】
第２の実施の形態では以下の効果が得られる。
（１）織機の回転角度と綜絖枠１１の運動位置との高精度の同期を要求されない織機の定速運転時にのみ開口駆動モータ１２が織機主軸モータ１８の第２の回転制御パターンから生成された回転制御パターンに従って作動される。即ち、織機の起動から定速運転までの変速期間及び定速運転から停止までの変速期間では開口駆動モータ１２か織機主軸モータ１８の実際の動作に追随するが、第１の実施の形態とほぼ同様の効果が得られる。
【００２９】
前記した各実施の形態では、設定された第１、第２及び第３の織機回転制御パターンで織機主軸モータ１８を精度良く作動させるためにフィードバックシステムが用いられているが、フィードバック制御することなく織機主軸モータ１８を速度制御する構成も可能である。
【００３０】
又、本発明では、織機の回転位置を検出すると共に、綜絖枠の開口状態を検出し、両検出結果に基づいて織機の回転位置と綜絖枠の開口状態との同期性の判定を行なうようにしてもよい。
【００３１】
【発明の効果】
以上詳述したように、織機主軸モータを制御するための回転制御パターンに基づいて開口用回転制御パターンを生成し、この開口用回転制御パターンを用いて開口駆動モータの作動を制御するようにした発明では、電力消費を抑制しつつ綜絖枠の運動の安定性を向上し得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１の実施の形態を示す開口装置と制御ブロック図との組合せ図。
【図２】織機制御プログラムを表すフローチャート。
【図３】開口制御プログラムを表すフローチャート。
【図４】第２の実施の形態を示す開口装置と制御ブロック図との組合せ図。
【図５】織機制御プログラムを表すフローチャート。
【図６】開口制御プログラムを表すフローチャート。
【符号の説明】
１１…綜絖枠、１２…開口駆動モータ、１６，２８…開口用回転制御パターン生成手段となる開口用回転制御パターン生成回路、１８…織機主軸モータ、２０…回転制御パターン設定手段を構成する織機回転制御パターン記憶回路、２１…運転状態検出手段となる運転状態検出回路、２７…運転状態検出手段となる選択回路、Ｃ１…従制御手段となる開口制御装置、Ｃ２…主制御手段となる織機制御装置。
【図１】
0003689960.tif 000002
【図２】
0003689960.tif 000003
【図３】
0003689960.tif 000004
【図４】
0003689960.tif 000005
【図５】
0003689960.tif 000006
【図６】
0003689960.tif 000007