(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車（１）に植付ユニット（２０）を左右移動調節自在に装備させる移植機において、複数の移植畝（３０）を走行車（１）が跨いで移植作業中の移植畝（３０）の、内側法面或いは外側法面を検出する畝センサ（６８）の取付け位置を、該畝センサ（６８）が移植畝（３０）の内側法面を検出する位置と、外側法面を検出する位置とに振替自在に設け、該畝センサ（６８）の検出に基づいて植付ユニット（２０）を左右位置制御して移植畝（３０）に沿って追従移動させるように構成したことを特徴とする移植機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、圃場における野菜苗の植付け等の対地作業を行う移植機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
この種野菜苗の植付けを行う植付ユニットは、トラクタで構成する走行車に通常上下方向のみに移動自在に装着されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
このような移植機において畝に沿って走行車を移動させながらの移植作業を行う場合、植付ユニットを上下に移動させて畝面に追従させることによって、苗の植付深さを一定維持させることができるが、畝に対し機体が左右横方向に位置ずれした場合には、畝の中央など定められた移植位置に適正な移植が行われないなどの不都合があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
したがって本発明は、走行車（１）に植付ユニット（２０）を左右移動調節自在に装備させる移植機において、複数の移植畝（３０）を走行車（１）が跨いで移植作業中の移植畝（３０）の、内側法面或いは外側法面を検出する畝センサ（６８）の取付け位置を、該畝センサ（６８）が移植畝（３０）の内側法面を検出する位置と、外側法面を検出する位置とに振替自在に設け、該畝センサ（６８）の検出に基づいて植付ユニット（２０）を左右位置制御して移植畝（３０）に沿って追従移動させるように構成したもので、例えば隣接する２つの畝の内側、或いは２畝以上を跨いだ外側、或いは連なる一つの台形畝を複数ユニットで跨いだ畝の左右両側など種々の畝条件に対応可能とさせると共に、移植畝に対し緩慢或いは鋭敏の何れの状態にも畝センサを反応させて、各種移植条件に適正に対応させた畝の追従制御を可能とさせることができる。
【０００５】
【実施例】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。図１は位置センサ部の背面説明図、図２は全体の側面図、図３は同平面図、図４は同背面図、図５は移植機の側面図、図６は同平面図である。図中（１）は作業者が搭乗する走行車であるトラクタであり、前後輪（２）（３）と操向ハンドル（４）と運転席（５）などを備えると共に、前記ハンドル（４）前側のボンネット（６）両側に左右予備苗台（７）を、またボンネット（６）内側にエンジンをそれぞれ配設させ、エンジンによって前後輪（２）（３）を駆動して前後進させる一方、操向ハンドル（４）によって前輪（２）を方向転換させて走行進路を変更するように構成している。また左右一対の走行クローラを装設させた車体によって走行車に構成しても良く、また走行進路を自動的に検出する操向センサと、前輪を方向転換させるアクチュエータと、操向センサの検出結果に基づきアクチュエータを作動させるコントローラを設け、操向センサによって検出する畦などに沿って自動的に走行させる自動操向機能を持たせる構成でも良い。
【０００６】
また、図７乃至図９に示す如く、左右両側に後輪（３）を有するミッションケース（８）後側に左右一対の支点板（９）前端側をボルト止め固定させ、支点板（９）にロワリンク（１０）前端の軸（１１）を回転自在に連結させ、軸（１１）を中心にロワリンク（１０）後端側を上下に揺動させると共に、Ｔ形のギヤケース（１２）を左右ロワリンク（１０）後端にヒッチフレーム（１３）を介して固定させ、ロワリンク（１０）及びヒッチフレーム（１３）にリフトリンク（１３ａ）を介してミッションケース（８）上面に固設する油圧昇降シリンダ（１４）のリフトアーム（１４ａ）を連結させる。また、前記ロワリンク（１０）にリンクフレーム（１５）下端を連結させ、トップリンクを形成する油圧型リンクシリンダ（１６）及びピストンロッド（１７）を介してミッションケース（８）のリンクヒンジ（１８）にリンクフレーム（１５）上端を連結させると共に、前記ロワリンク（１０）の中間下側縁に四角筒形のツールバー（１９）を溶接固定させ、前記ツールバー（１９）の両端を左右方向に延設させ、左右後輪（３）（３）の間に略水平にツールバー（１９）を横架させる。
【０００７】
さらに、図１０にも示す如く、前記ツールバー（１９）を介して装設させる左右一対の植付ユニット（２０）（２０）によって２条植え移植部（２１）を構成するもので、ユニットフレーム（２２）と、該フレーム（２２）に上下レール（２３）（２４）を介して前後方向に往復摺動させる苗載台（２５）と、苗載台（２５）上面の苗トレイ（２６）から１株分のポット苗を取出す箸形取出爪（２７）と、該取出爪（２７）からポット苗を受取って圃場面に植付けるホッパ形植付爪（２８）と、植付爪（２８）の苗植付部前方の圃場面を鎮圧する鎮圧輪である均平ローラ（２９）と、植付爪（２８）の苗植付部に相当する位置の畝（３０）上面を切開するカッタ（３１）と、該カッタ（３１）と前記ローラ（２９）間に設ける均平板（３２）と、植付爪（２８）によって植付けられたポット苗の覆土を行う覆土輪である左右一対の培土ローラ（３３）（３３）と、植付ミッションケース（３４）と、植付爪駆動ケース（３５）（３６）（３７）を前記各植付ユニット（２０）（２０）に夫々備えている。
【０００８】
そして、前記植付ミッションケース（３４）から各駆動部に駆動力を伝え、取出爪（２７）及び植付爪（２８）を所定軌跡上で苗取出及び苗植付の各動作を夫々行わせると共に、苗載台（２５）の前後方向往復移動による苗横送り並びに苗載台（２５）傾斜下端側への苗トレイ（２６）移動による苗縦送りの各動作を夫々行わせ、所定植付け間隔でポット苗を圃場面に連続的に植付けるように構成している。
【０００９】
さらに、図６乃至図９に示す如く、前記ツールバー（１９）に締結板（３８）をボルト（３９）によって摺動自在に取付け、締結板（３８）を左右摺動させてオフセット位置調節を行うと共に、前記締結板（３８）に軸受筒体（４０）を溶接固定させ、前記筒体（４０）に前記ユニットフレーム（２２）の一部を構成するヒッチ板（４１）を回転自在に取付けると共に、左右の軸受筒体（４０）（４０）間に前記植付ミッションケース（３４）を回転自在に挾持させるもので、前記ツールバー（１９）と略平行な同一直線上に前記ギヤケース（１２）と前記軸受筒体（４０）…を配置させ、ＰＴＯ横軸（４２）をギヤケース（１２）及び軸受筒体（４０）…に回転自在に軸支させ、前記走行ミッションケース（８）後面に突出させるＰＴＯ軸（４３）に自在継手軸（４４）を介してＰＴＯ横軸（４２）を連動連結させ、トラクタ（１）のエンジン出力をＰＴＯ横軸（４２）に伝え、植付ミッションケース（３４）内部にＰＴＯ横軸（４２）からのＰＴＯ駆動力を伝えるように構成している。
【００１０】
さらに、前記ツールバー（２１）と平行に設けるレール（４５）をリンクフレーム（１５）に固定させ、前記軸受筒体（４０）に設ける規制バー（４６）上端のローラ（４７）を前記レール（４５）に移動自在に係入させ、前記リンクフレーム（１５）と規制バー（４６）を連動リンク（４８）によって連結させ、リンクシリンダ（１６）のピストンロッド（１７）出入によりＰＴＯ横軸（４２）軸芯を中心にユニットフレーム（２２）を上下に揺動させると共に、左右２条分の締結板（３８）をスライドフレーム（４９）及び間隔調節シャフト（５０）によって連結させ、ツールバー（１９）とスライドフレーム（４９）を左右調節機構である油圧型スライドシリンダ（５１）及びピストンロッド（５２）によって連結させ、ピストンロッド（５２）の出入によって左右植付ユニット（２０）（２０）を左右に摺動移動させ、前記ピストンロッド（５２）の伸縮動作により、左右植付ユニット（２０）（２０）を同時に左右同一方向に位置調節できるように構成している。
【００１１】
さらに、前記トラクタ（１）機体にユニットフレーム（２２）前側をバネ（５３）によって連結させ、ハンドル（５４）操作によって高さ調節するゲージ輪（５５）を左右ユニットフレーム（２２）（２２）後側の連結材（５６）に設け、ユニットフレーム（２２）に植付ミッションケース（３４）を固定させると共に、植付ミッションケース（３４）に出力軸（５７）を介して前記植付爪駆動ケース（３５）を上下に揺動自在に取付け、該駆動ケース（３５）にセンサフレーム（５８）前端を固定させ、前後方向に延設させるセンサフレーム（５８）前端側に平行リンク（５９）（５９）を介して均平フレーム（６０）を設け、該フレーム（６０）に均平アーム（６１）を介して均平ローラ（２９）を取付ける。また、前記センサフレーム（５８）後端側に支点軸（６２）を介して覆土アーム（６３）前端を回転自在に連結させ、前後方向に延設させる覆土アーム（６３）中間に培土ローラ（３３）を設けると共に、前記平行リンク（５９）と覆土アーム（６３）をロッド（６５）によって連結させ、覆土アーム（６３）後端の植深レバー（６６）に前記リンク（５９）及びアーム（６３）を連結させ、植深レバー（６６）操作により各ローラ（２９）（３３）を同時に同一方向に昇降させて植付爪（２８）に対する支持高さを変更させるように構成している。また、前記センサフレーム（５８）中間にセンサアーム（６７）を介して畝センサ（６８）とガイドローラ（６９）を取付ける。
【００１２】
さらに、図１０に示す如く、植深センサである下げスイッチ（６９）と上げスイッチ（７０）と上端スイッチ（７１）を設け、ロッド（７２）を介してセンサフレーム（５８）に連結させるセンサアーム（７３）によって各スイッチ（６９）（７０）（７１）を作動させると共に、ローラ（３３）の覆土圧を変更させる植深感度レバー（７４）を取付ける。
【００１３】
図１、図１２乃至図１５に示す如く、前記畝センサ（６８）とガイドローラ（６９）は、センサアーム（６７）にブラケット（７５）を介し固定するセンサ台（７６）にこれらを一組として一体的に取付けるもので、図１及び図１５に示す如く左右一対の植付ユニット（２０）（２０）の内側及び外側に、これら一組の畝センサ（６８）及びガイドローラ（６９）を振替自在に配設している。
【００１４】
前記センサアーム（６７）を取付けるセンサフレーム（５８）は、駆動ケース（３５）の下面側に固設する横フレーム（７７）にＵ字形の開脚前端を固定させ、センサフレーム（５８）の両サイド中間部と後端側のサイド連結部とに、センサフレーム（５８）を取付ける前後の取付座（７８）（７９）を左右対称に設けて、センサフレーム（６７）前後端に固設する枢着板（８０）（８１）を前記取付座（７８）（７９）にボルト（８２）を介し取外し自在に固定させている。
【００１５】
前記センサ台（７６）は、センサフレーム（６７）の下面に固設するブラケット（７５）に調節ボルト（８３）を介し左右取付位置調節自在に固定させるもので、ブラケット（７５）に開設する複数のボルト孔（８４）と、センサ台（７６）のボルト長孔（８５）とをボルト（８３）により挿通結合させている。
【００１６】
そして、前記センサ台（７６）の後面にガイドローラ（６９）のローラ受け（８６）を固設すると共に、前記畝センサ（６８）を構成する畝検出板（８７）及び畝検出スイッチ（８８）を、センサ台（７６）前面に固定する取付台（８９）に設けている。前記畝検出板（８７）は平面視Ｌ形状に折曲形成して、この折曲コーナ部を前記取付台（８９）に支軸（９０）を介して回動自在に支持させ、畝（３０）の法面上部に摺接させる平板状の畝感知板（９１）を検出板（８７）の一端側に設けると共に、常時はバネ（９２）力で検出板（８７）の他端側を引張ってオフとさせる検出スイッチ（８８）を、前記取付台（８９）に立設するスイッチ台（９３）に設けて、前記感知板（９１）が畝（３０）に摺接し、支軸（９０）を中心として検出板（８７）が回動し、検出スイッチ（８８）より検出板（８７）が離れる状態となるとき、検出スイッチ（８８）をオンとさせて畝の検出を行うように構成している。
【００１７】
図１に示す如く、左右それぞれの植付ユニット（２０ａ）（２０ｂ）が１畝毎の植付けを行う条件下にあっては、各植付ユニット（２０ａ）（２０ｂ）の内側に各一組の畝センサ（６８）及びガイドローラ（６９）を配設して、左側の植付ユニット（２０ａ）の右内側に配設する左畝センサ（６８ａ）によって左畝の右法面を、また右側の植付ユニット（２０ｂ）の左内側に配設する右畝センサ（６８ｂ）によって右畝の左法面をそれぞれ検出する一方、図１５に示す如く左右の植付ユニット（２０ａ）（２０ｂ）が連なる一つの台形畝（３０ａ）を跨いで植付けを行う条件下にあっては、各植付ユニット（２０ａ）（２０ｂ）の外側に各一組の畝センサ（６８）及びガイドローラ（６９）を配設して、左側の植付ユニット（２０ａ）の左外側に配設する左畝センサ（６８ａ）によって畝（３０ａ）の左法面を、また右側の植付ユニット（２０ｂ）の右外側に配設する右畝センサ（６８ｂ）によって畝（３０ａ）の右法面をそれぞれ検出するように構成している。この他、図１において、左右植付ユニット（２０ａ）（２０ｂ）の外側に各一組の畝センサ（６８）及びガイドローラ（６９）を配設しても良く、また３つ以上の植付ユニット（２０）にあって１畝或いはそれぞれ対応する３つ以上の畝など種々の畝条件にも適正に対応可能とさせることができる。
【００１８】
そして、図１６に示す如く、前記スライドシリンダ（５１）と、左右植付ユニット（２０ａ）（２０ｂ）の畝（３０）に対する左右片寄りを表示する偏向表示器（９４）とに出力接続させるコントローラ（９５）に、自動及び手動切換スイッチ（９６）と、左右畝センサ（６８ａ）（６８ｂ）と、前記シリンダ（５１）を手動操作する左右の移動スイッチ（９７）（９８）を入力接続させて、畝センサ（６８ａ）（６８ｂ）の畝の検出に基づいた左右植付ユニット（２０ａ）（２０ｂ）の自動及び手動の左右位置調節を行うように構成している。
【００１９】
而して、図１に示す如く左右の植付ユニット（２０ａ）（２０ｂ）の内側にそれぞれ左右畝センサ（６８ａ）（６８ｂ）を配備させた場合には、図１７のフローチャートに示す如き制御が行われるもので、自動制御時にあって左畝センサ（６８ａ）が左畝に近接する該センサ（６８ａ）のオンのとき、或いは右畝センサ（６８ｂ）が右畝に近接する該センサ（６８ｂ）のオンのとき、前記シリンダ（５１）によって各植付ユニット（２０ａ）（２０ｂ）を右或いは左方向に移動調節して、常に畝（３０）の略中央など所定位置に適正な植付けを行うものである。
【００２０】
一方、手動制御時にあって左右植付ユニット（２０ａ）（２０ｂ）が左寄り或いは右寄りに偏向する左或いは右畝センサ（２０ａ）（２０ｂ）がオンのとき、前記表示器（９４）の左寄り或いは右寄り表示が行われるもので、この表示に基づいて、作業者は手動のハンドル（４）操作による機体の操向制御或いは前記スイッチ（９７）（９８）によるシリンダ（５１）を伸縮動作させての植付ユニット（２０ａ）（２０ｂ）の右或いは左移動制御を行って植付け位置の左右修正を行うものである。
【００２１】
【発明の効果】
以上実施例から明らかなように本発明は、走行車（１）に植付ユニット（２０）を左右移動調節自在に装備させる移植機において、複数の移植畝（３０）を走行車（１）が跨いで移植作業中の移植畝（３０）の、内側法面或いは外側法面を検出する畝センサ（６８）の取付け位置を、該畝センサ（６８）が移植畝（３０）の内側法面を検出する位置と、外側法面を検出する位置とに振替自在に設け、該畝センサ（６８）の検出に基づいて植付ユニット（２０）を左右位置制御して移植畝（３０）に沿って追従移動させるように構成したもので、例えば隣接する２つの畝（３０）の内側、或いは２畝以上を跨いだ外側、或いは連なる一つの台形畝（３０ａ）を複数ユニット（２０）で跨いだ畝（３０ａ）の左右両側など種々の畝条件に対応可能とさせることができると共に、移植畝（３０）に対し緩慢或いは鋭敏の何れの状態にも畝センサ（６８）を反応させて、各種移植条件に適正に対応させた畝（６８）の追従制御を可能とさせることができるなどの顕著な効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】畝センサの使用説明図である。
【図２】全体の側面図である。
【図３】全体の平面図である。
【図４】全体の背面図である。
【図５】移植機の側面図である。
【図６】移植機の平面図である。
【図７】走行車と移植機の連結部の側面説明図である。
【図８】走行車と移植機の連結部の平面説明図である。
【図９】スライドシリンダ部の背面説明図である。
【図１０】植付ユニット部の側面説明図である。
【図１１】植付ユニット部の平面説明図である。
【図１２】畝センサ部の側面説明図である。
【図１３】畝センサ部の背面説明図である。
【図１４】畝センサ部の平面説明図である。
【図１５】畝センサの他の使用状態を示す説明図である。
【図１６】制御回路図である。
【図１７】フローチャートである。
【符号の説明】
（１）  トラクタ（走行車）
（２０）  植付ユニット
（３０）  畝
（５１）  スライドシリンダ（左右調節機構）
（６８）  畝センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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