(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
内燃機関のクランク軸に駆動され、吸気バルブを開閉するカム、前記内燃機関のクランク軸に駆動され、排気バルブを開閉するカム、前記両カムの少なくとも一方のカムと前記クランク軸との間の回転位相を変えるバルブタイミング可変手段、このバルブタイミング可変手段の動作位置を検出する動作位置検出手段、前記バルブタイミング可変手段に対する制御量を出力する制御手段を備え、この制御手段が前記バルブタイミング可変手段の規範となる特性として上記内燃機関に装着されたバルブタイミング可変手段のモデル特性を記憶すると共に、前記内燃機関の運転状態に応じた目標バルブタイミング位置を演算し、この目標バルブタイミング位置に対する前記バルブタイミング可変手段の制御量は、前記動作位置検出手段が検出するバルブタイミング位置と、前記規範となる特性のバルブタイミング位置との比較結果により補正量を算出し、前記動作位置検出手段が検出したバルブタイミング位置と前記目標バルブタイミング位置から求めた制御量を前記補正量で補正することにより決定されることを特徴とする内燃機関のバルブタイミング制御装置。
【請求項２】
前記動作位置検出手段によるバルブタイミング可変手段の動作位置は、クランク軸の回転角、もしくは、カムの回転角によって検出することを特徴とする請求項１に記載の内燃機関のバルブタイミング制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、内燃機関の吸気バルブや排気バルブの動作タイミングを制御する内燃機関のバルブタイミング制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
内燃機関は運転状態により要求される吸気および排気のバルブタイミングが変化するものであるが、従来、ほとんどの内燃機関ではカムシャフトはクランクシャフトからタイミングベルトなどにより駆動され、吸気および排気バルブの開閉タイミングはクランクシャフトの回転角に対して固定的に決定されていた。しかし、近年、内燃機関の出力向上や排気ガスと燃費の低減のために可変バルブタイミングシステムが採用されるようになり、バルブタイミングの制御に関する技術が種々開示されるようになってきた。
【０００３】
例えば、特開平９−２５６８７８号公報に開示された技術もその一例であり、この公報に開示された技術は、内燃機関の出力軸の回転位相を変位させてカムを駆動し、吸気バルブと排気バルブとの少なくとも一方のバルブタイミングを調整するものにおいて、内燃機関の出力軸とカムとの位相差からバルブタイミングを検出し、内燃機関の運転状態から設定した目標バルブタイミングとの位相が一致するようにバルブタイミング調整手段の制御ゲインを設定すると共に、実バルブタイミングの推移からカム回転位相の変位速度を求め、この回転位相の変位速度を規範速度と比較して両者の速度差が是正されるように制御ゲインを補正するようにしたもので、これにより変位速度のバラツキを吸収し、応答性と収束性とを向上するようにしたものである。
【０００４】
具体的には、このバルブタイミングの調整は、実バルブタイミングと目標バルブタイミングとに偏差が生じると、この偏差により演算した比例値と微分値とを基に応答遅れ補償分のデューティ比を油圧制御バルブに出力し、続いて、ある時点での偏差により比例値と微分値とを同様に求めたデューティ比を油圧制御バルブに出力して目標バルブタイミングと実バルブタイミングとの偏差が所定値以下になるまでそのデューティ比を保持するようにし、このデューティ比を保持している間の２点間の実バルブタイミングの変化とこの変化に要する所用時間とから回転位相の変位速度を求め、この変位速度と規範値の速度とを比較して変位速度が規範値より速い場合には応答遅れ補償デューティ比を小さく設定し、遅い場合には応答遅れ補償デューティ比を大きく設定するものである。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
従来の内燃機関のバルブタイミング制御装置においては上記のように、回転位相の変位速度を検出するのに、ある時点で求めたデューティ比を油圧制御バルブに出力してこれを保持するため、通常の所定バルブタイミング毎の目標バルブタイミングと実バルブタイミングとの偏差から演算した比例値と微分値とから求めたデューティ比による制御に対して応答性が悪化する場合がある。また、検出した回転位相の変位速度と規範の速度とを比較してその差に応じてデューティ比を補正するようにしているため、目標バルブタイミングと実バルブタイミングとの偏差が生じた最初の応答遅れについてのみ補正が行われることになり、補正が充分とは言い難く、充分な応答性が得られないことがある。
【０００６】
この発明は、このような課題を解決するためになされたもので、油圧制御バルブの製造上のバラツキや経時変化に対し、安定した応答性が得られると共に、流量特性のバラツキを制御で補正することが可能な内燃機関のバルブタイミング制御装置を得ることを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
この発明に係わる内燃機関のバルブタイミング制御装置は、内燃機関のクランク軸に駆動され、吸気バルブを開閉するカム、前記内燃機関のクランク軸に駆動され、排気バルブを開閉するカム、前記両カムの少なくとも一方のカムと前記クランク軸との間の回転位相を変えるバルブタイミング可変手段、このバルブタイミング可変手段の動作位置を検出する動作位置検出手段、前記バルブタイミング可変手段に対する制御量を出力する制御手段を備え、この制御手段が前記バルブタイミング可変手段の規範となる特性として上記内燃機関に装着されたバルブタイミング可変手段のモデル特性を記憶すると共に、前記内燃機関の運転状態に応じた目標バルブタイミング位置を演算し、この目標バルブタイミング位置に対する前記バルブタイミング可変手段の制御量の演算は、前記動作位置検出手段が検出するバルブタイミング位置と、前記規範となる特性のバルブタイミング位置との比較結果により補正量を算出し、前記動作位置検出手段が検出したバルブタイミング位置と前記目標バルブタイミング位置から求めた制御量を前記補正量で補正することにより決定されるようにしたものである。
【０００８】
また、前記動作位置検出手段によるバルブタイミング可変手段の動作位置は、クランク軸の回転角、もしくは、カムの回転角によって検出するようにしたものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．
図１ないし図８は、この発明の実施の形態１による内燃機関のバルブタイミング制御装置を説明するためのもので、図１は内燃機関に装着されたバルブタイミング制御装置の構成を説明する説明図、図２はバルブタイミングを説明する特性図、図３は制御装置の構成を示すブロック図、図４は規範特性演算部の構成を示すブロック図、図５はバルブタイミング演算制御部の構成を示すブロック図、図６は規範モデルに対するＰＤコントローラの構成を示すブロック図、図７は補正量演算部のブロック図、図８は実際のバルブタイミングを制御するＰＤコントローラの構成を示すブロック図である。
【００１０】
まず、図１によりバルブタイミング制御装置を搭載した内燃機関の構成を説明すると次の通りである。図において、１は内燃機関、２は内燃機関１の吸気通路３に設けられたエアクリーナ、４は内燃機関１の吸気量を計量するエアフローセンサ、５は吸気量を調節して内燃機関１の出力を制御するスロットルバルブ、６はスロットルバルブ５の開度を検出するスロットル開度センサ、７は吸気量に見合った燃料を供給するインジェクタ、８は内燃機関１の燃焼室内の混合気を点火する点火プラグ、９は内燃機関１の排気通路１０に設けられ、排気ガス中の残存酸素量を検出するＯ2 センサ、１１は排気ガス浄化用の三元触媒である。
【００１１】
１２は内燃機関１のクランク軸１ａに設けられたクランク角検出用のセンサプレートでクランク角センサ１３と共にクランク軸１ａの回転位置（クランク角）を検出する。１４は内燃機関１のカム軸１ｂに設けられたカム角検出用のセンサプレートでカム角センサ１５と共にカム軸１ｂの回転角（カム角）を検出する。１６は油圧制御バルブなどから構成される駆動手段であり、内燃機関１のカム軸１ｂに取り付けられた図示しないアクチュエータに対する供給油圧と供給油量とを制御することにより、クランク軸１ａから駆動されるカム軸１ｂに設けられたカム軸１ｃのクランク軸１ａに対する相対位置を制御し、所定の範囲内においてクランク軸１ａに対するカム１軸ｂの回転角（カム位相）を制御するもので、駆動手段１６と図示しないアクチュエータとでバルブタイミング可変手段を構成する。
【００１２】
１７は制御手段であり、内燃機関１の運転状態に応じてカム位相の制御を行うと共に、内燃機関１の種々の制御を行う。１８は点火プラグ８に点火電圧を供給する点火装置である。なお、図１におけるカム軸１ｂとカム１ｃとは吸気の制御に用いられるものであり、以下に述べる制御は吸気用のバルブ操作について説明するが、排気用バルブの操作や、また、吸気用と排気用との両バルブを操作することもできるものである。
【００１３】
このような構成を持つ内燃機関１において、クランク軸１ａの回転はタイミングベルト、または、チェーンなどによりカム軸１ｂに伝達されるが、例えばカム軸１ｂの図示しないスプロケットなどにはバルブタイミング可変手段のアクチュエータが設けられており、クランク軸１ａとカム軸１ｂとの相対回転位置が所定範囲内において可変に構成されているため、カム軸１ｂと一体で回転しているカム１ｃとの相対回転位置も所定範囲内において可変となっており、クランク角に対して吸気バルブと排気バルブとの少なくとも一方のバルブタイミングが制御可能に構成され、このバルブタイミングは駆動手段１６に対する制御量により制御される。
【００１４】
また、内燃機関１の吸気量はエアフローセンサ４により計量され、制御手段１７はこの吸気量に見合った燃料が噴射されるようにインジェクタ７を制御すると共に適切な点火時期を演算して点火装置１８を制御する。燃焼した排気ガスは排気通路１０に設けられた三元触媒１１により浄化されるが、この浄化効率を最良なものとするために排気通路１０に設けられたＯ２センサ９により排気ガス中の残存酸素量を検出し、混合気が理論混合比となるように制御手段１７がフィードバック制御を行う。
【００１５】
図２は、クランク軸１ａに対する回転位相が、排気バルブ側が固定であり、吸気バルブ側が可変の場合のクランク軸１ａの回転角に対する各バルブのリフト量を示すものである。吸気バルブは実線から破線の間でタイミングの変化が可能となっており、実線は排気バルブに対するバルブオーバラップが最小となる最遅角位置で、破線はオーバラップが最大となる最進角位置である。従って、バルブタイミングを進角させることは、バルブオーバラップ量が大きくなる方向に制御することであり、遅角させることは、バルブオーバラップ量が小さくなる方向に制御することである。また、バルブタイミングは制御手段１７の制御量により、最遅角位置から最進角位置までの間において、任意の位置で保持することが可能である。
【００１６】
図３は制御手段１７でのバルブタイミング制御を示すブロック図であり、１９はバルブタイミングを演算する演算制御部、２０は規範特性演算部である。演算制御部１９はカム角センサ１５からの信号ＳＧＣと、クランク角センサ１３からの信号ＳＧＴと、エアフローセンサ４からの信号ＡＦＳとを入力し、バルブタイミングの位置検出と内燃機関１の充填効率とを演算し、これらから制御量ＯＤｐｄを演算してバルブタイミング可変手段の駆動手段１６に出力する。また、演算制御部１９は規範特性演算部２０に規範目標電流値Ｏｌｐｄｉを出力し、規範特性演算部２０が内燃機関１に装着されたバルブタイミング可変手段のモデル特性から規範進角量Ｐｄｉを演算し、この演算結果を演算制御部１９が入力してバルブタイミング可変手段の駆動手段１６に出力する制御量ＯＤｐｄを補正する。以下に演算制御部１９と規範特性演算部２０との詳細構成と動作とを説明する。
【００１７】
規範特性演算部２０は図４のブロック図に示す構成を持ち、２１は演算制御部１９から規範目標電流値Ｏｌｐｄｉを入力する入力部、２２はバルブタイミングの変化速度を０としてクランク軸１ａに対するカム１ｃの相対回転位置を保持する制御量である規範保持電流値を生成する規範保持電流生成手段、２３は規範目標電流値Ｏｌｐｄｉから規範保持電流値を減算して保持電流を基準とした電流偏差値を生成する減算器、２４は駆動回路などでの遅れを考慮して入力された電流偏差値に対して一次遅れ演算を行う一次遅れ演算手段である。
【００１８】
２５はルックアップテーブルで、電流偏差値を入力して設定された変換テーブルを参照し、電流偏差値をクランク角の変化速度（クランク角ｄｅｇ／ｓｅｃ）に変換する。２６は積分器で、クランク角の変化速度を入力してクランク角Ｐｄｉに変換し、遅れ処理手段２７により無駄時間分遅らせて出力手段２８から演算制御部１９にクランク角Ｐｄｉを規範進角量として出力する。一次遅れ演算手段２４の時定数とルックアップテーブル２５の変換テーブルと遅れ処理手段２７の無駄時間とは、内燃機関１に装着されたバルブタイミング可変手段の規範値が得られるような理想的なモデル特性となるように各値が設定されるか、もしくは、バルブタイミング可変手段の特性の中央値の値を用いて設定される。
【００１９】
図５は演算制御部１９の構成を示すブロック図であり、３０はバルブタイミング検出手段で、カム角センサ１５からの信号ＳＧＣと、クランク角センサ１３からの信号ＳＧＴとを入力して実際のバルブタイミングである検出進角量Ｐｄを算出する。３１はクランク角センサ１３からの信号ＳＧＴを基に内燃機関１の回転速度を検出する回転速度検出手段であり、ここで検出された内燃機関１の回転速度Ｎｅは充填効率演算手段３２に与えられ、充填効率演算手段３２ではこの回転速度Ｎｅとエアフローセンサ４からの吸入空気量信号ＡＦＳとにより内燃機関１の負荷状態を示す充填効率Ｃｅを演算する。
【００２０】
３３は目標進角量演算手段であり、例えば、回転速度Ｎｅと充填効率Ｃｅとを入力して予め設定された二次元マップを補間参照し、内燃機関１の運転状態に適合した目標バルブタイミング位置、すなわち、目標進角量Ｐｔを演算する。３４は目標進角量Ｐｔと上記した規範特性演算部２０の出力手段２８から出力される規範進角量Ｐｄｉとを入力してその差を求め、規範進角量偏差ｄＰｉとしてＰＤコントローラ３５と補正値演算手段３６とに出力する減算器であり、このＰＤコントローラ３５は図６に示すような構成を有している。
【００２１】
図６において、図５の減算器３４にて生成された規範進角量偏差ｄＰｉは比例ゲインＰｇａｉｎを保有する乗算器４２に入力され、ここで比例ゲインＰｇａｉｎが規範進角量偏差ｄＰｉに乗算されて規範比例値ｄＰｐｉが生成される。また規範進角量偏差ｄＰｉは記憶手段４３に入力されてここでは規範進角量偏差の前回値（ｄＰｉ（ｉ−１））として保存され、減算器４４にて今回の規範進角量偏差ｄＰｉと前回の規範進角量偏差（ｄＰｉ（ｉ−１））との差が求められて微分ゲインＤｇａｉｎを保有する乗算器４５に入力され、Ｄｇａｉｎが乗算されて規範微分値ｄＰｄｉが算出される。
【００２２】
４６は加算器であり、規範比例値ｄＰｐｉと規範微分値ｄＰｄｉとが加算されて規範目標進角速度ｄＰｐｄｉ、すなわち、バルブタイミング可変手段の目標変位速度が求められ、規範目標電流演算手段４７にて記憶されたテーブル値を補間参照して規範目標電流値偏差Ｉｐｄｉが求められる。２２は上記したようにバルブタイミング可変手段が一定の位置を保持するためにバルブタイミング可変手段の駆動手段１６に与える保持電流を生成する規範保持電流生成手段であり、規範保持電流生成手段２２が生成する規範保持電流値ＩＬｉと規範目標電流値偏差Ｉｐｄｉとが加算器４８により加算されて規範目標電流値ＯＩｐｄｉとして規範特性演算部２０の入力部２１に与えられる。従って、このＰＤコントローラ３５と図４に示した規範特性演算部２０とは閉ループ構成となっておりフィードバック制御されることになる。
【００２３】
図５に戻り、バルブタイミング検出手段３０からの検出進角量Ｐｄと目標進角量演算手段３３からの目標進角量Ｐｔとが減算器３７に入力されて進角量偏差ｄＰが求められ、この進角量偏差ｄＰと上記した規範進角量偏差ｄＰｉとが補正値演算手段３６に入力される。補正値演算手段３６は図７に示す構成を持ち、バルブタイミング可変手段に対する応答性の補正量を求めるものである。図７において、減算器３７からの進角量偏差ｄＰと減算器３４からの規範進角量偏差ｄＰｉとが減算器４９に入力されて規範進角量偏差ｄＰｉから進角量偏差ｄＰが減算され、偏差ｄＰｃｒが求められる。さらに、乗算器５０にてゲインＰＣＲｇａｉｎが乗算されて補正値ｄＰｐｃｒが算出され、判定手段５３に入力される。
【００２４】
判定手段５３には進角量偏差ｄＰが判定値として入力され、進角量偏差ｄＰが０以上の値であれば補正値ｄＰｐｃｒはそのまま出力され、０未満であれば符号反転手段５４を経由して入力される（−ｄＰｐｃｒ）を出力する。すなわち、目標進角量Ｐｔに対して検出進角量Ｐｄの方が規範進角量Ｐｄｉより応答速度が遅ければ、進角量偏差ｄＰと目標進角量Ｐｔとの差が（＋）となるので補正値はプラス値であり、逆であれば補正値はマイナス値である。５５は定数生成部でありここで生成される定数１．０が加算手段５６で加算され、補正係数Ｃｒとして図５に示すＰＤコントローラ３８に出力される。従って、応答性が遅ければ補正係数Ｃｒは１．０以上となり、補正時に乗算することで増量されて応答性が速くなる方向に補正され、逆に応答性が速ければ補正係数Ｃｒが１．０以下となり、補正時に乗算することで減量されて応答性を遅くする方向に補正される。
【００２５】
再び図５に戻り、減算器３７で検出進角量Ｐｄと目標進角量Ｐｔとの差として求められた進角量偏差ｄＰはバルブタイミングを制御するＰＤコントローラ３８に入力され、また、ＰＤコントローラ３８には図７で詳述した補正値演算手段３６からの補正係数Ｃｒが入力されてバルブタイミング可変手段の駆動手段１６に対する目標電流偏差Ｉｐｄが求められる。このＰＤコントローラ３８は規範特性演算部２０を制御するＰＤコントローラ３５とは同一定数（比例ゲイン、微分ゲイン、進角速度対電流値偏差テーブル）が設定されており、補正係数Ｃｒによる補正の部分のみが動作としては異なるものである。
【００２６】
このＰＤコントローラ３８の構成を示したのが図８のブロック図であり、図８において、減算器３７からの進角量偏差ｄＰは比例ゲインＰｇａｉｎを保有する乗算器５７に入力され、ここで比例ゲインＰｇａｉｎが乗算されて比例値ｄＰｐが生成される。また、進角量偏差ｄＰは記憶手段５８に入力されてここでは進角量偏差の前回値（ｄＰ（ｉ−１））として保存され、減算器５９にて今回の進角量偏差ｄＰと前回の進角量偏差（ｄＰ（ｉ−１））との差が求められて微分ゲインＤｇａｉｎを保有する乗算器６０に入力され、ｄＰと（ｄＰ（ｉ−１））との差にＤｇａｉｎが乗算されて微分値ｄＰｄが算出される。
【００２７】
６１は加算器であり、比例値ｄＰｐと微分値ｄＰｄとが加算されて目標進角速度ｄＰｐｄ、すなわち、バルブタイミング可変手段の目標変位速度が求められ、目標電流偏差演算手段６２にて記憶されたテーブル値を補間参照して目標電流値偏差Ｉｐｄｔが求められる。３６は上記した応答性の補正係数を求める補正値演算手段であり、この補正値演算手段３６が出力する補正係数Ｃｒと目標電流偏差演算手段６２が出力する目標電流値偏差Ｉｐｄｔとが乗算器６３により乗算されて規範進角量Ｐｄｉに対する実進角量Ｐｄの応答性の差を補正し、目標電流値偏差Ｉｐｄとして出力手段６４から出力される。
【００２８】
また図５に戻り、３９は保持電流学習手段であり、例えば、検出された実進角量が目標進角量に追従できており、進角位置すなわちバルブタイミングの位置が安定している状態において、駆動手段１６に対する制御量、例えば、油圧制御バルブに対する制御電流を学習するものである。この学習された制御量はバックアップＲＡＭに記憶され、バックアップ電源が遮断されない限り保存される。４０は加算器であり、ＰＤコントローラ３８が出力する目標電流値偏差Ｉｐｄと保持電流学習手段３９が学習した保持電流学習値ＩＬとが加算され、目標電流値ＯＩｐｄの信号としてＰＷＭ変調器４１に出力され、ＰＷＭ変調器４１から目標電流値ＯＩｐｄとしてバルブタイミング可変手段の駆動手段１６に出力される。
【００２９】
このように、規範特性演算部２０の時定数や変換テーブルなどを規範モデルとして理想特性に設定し、この規範モデルより求めたクランク角と実際に検出したクランク角とを比較してその偏差により補正量を演算し、補正するようにしたので、実際に内燃機関に装着されているバルブタイミング制御装置の応答性を規範モデルの応答性、すなわち、理想とする応答性に近づけることが可能になり、駆動手段１６などの製造上のバラツキなどに影響されることなく内燃機関１の性能を安定させることができるものである。また、この制御を行うことにより、バルブタイミング制御装置の経年変化による性能変化を吸収することができ、駆動手段１６などの製造公差を緩和することもできるものである。
【００３０】
なお、補正量の演算に際し、上記の説明では比例演算を行うようにしたが、微分演算や積分演算など他の手法を使用しても同様の効果が得られ、また、規範モデルのクランク角を用いて補正したが、予め演算した演算結果のみを応答性に関するデータとして変換テーブルに記憶させることもでき、吸気バルブの制御でなく、排気バルブの制御にも使用することができるものである。
【００３１】
【発明の効果】
以上に説明したように、この発明の内燃機関のバルブタイミング制御装置の請求項１に記載した発明によれば、内燃機関のクランク軸に駆動され、吸気バルブを開閉するカム、前記内燃機関のクランク軸に駆動され、排気バルブを開閉するカム、前記両カムの少なくとも一方のカムと前記クランク軸との間の回転位相を変えるバルブタイミング可変手段、このバルブタイミング可変手段の動作位置を検出する動作位置検出手段、前記バルブタイミング可変手段に対する制御量を出力する制御手段を備え、この制御手段が前記バルブタイミング可変手段の規範となる特性として上記内燃機関に装着されたバルブタイミング可変手段のモデル特性を記憶すると共に、前記内燃機関の運転状態に応じた目標バルブタイミング位置を演算し、この目標バルブタイミング位置に対する前記バルブタイミング可変手段の制御量の演算は、前記動作位置検出手段が検出するバルブタイミング位置と、前記規範となる特性のバルブタイミング位置との比較結果により補正量を算出し、前記動作位置検出手段が検出したバルブタイミング位置と前記目標バルブタイミング位置から求めた制御量を前記補正量で補正することにより決定されるようにしたので、バルブタイミング可変手段の製造上のバラツキなどに影響されることなく特性を安定させることができ、経年変化による性能変化を吸収し、製造公差を緩和することが可能な内燃機関のバルブタイミング制御装置を得ることができるものである。
【００３２】
また請求項２の発明によれば、バルブタイミング可変手段の動作位置を、クランク軸の回転角、もしくは、カムの回転角により検出するようにしたので、クランク角センサなど既存の検出手段により請求項１の効果を得ることができるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】  この発明の実施の形態１による内燃機関のバルブタイミング制御装置の構成を説明する説明図である。
【図２】  この発明の実施の形態１による内燃機関のバルブタイミング制御装置のバルブタイミングの特性図である。
【図３】  この発明の実施の形態１による内燃機関のバルブタイミング制御装置の制御装置のブロック図である。
【図４】  この発明の実施の形態１による内燃機関のバルブタイミング制御装置の規範特性演算部のブロック図である。
【図５】  この発明の実施の形態１による内燃機関のバルブタイミング制御装置の演算制御部のブロック図である。
【図６】  この発明の実施の形態１による内燃機関のバルブタイミング制御装置のＰＤコントローラのブロック図である。
【図７】  この発明の実施の形態１による内燃機関のバルブタイミング制御装置の補正量演算部のブロック図である。
【図８】  この発明の実施の形態１による内燃機関のバルブタイミング制御装置のＰＤコントローラのブロック図である。
【符号の説明】
１  内燃機関、１ａ  クランク軸、１ｃ  カム、４  エアフローセンサ、
５  スロットルバルブ、７  インジェクタ、１２、１４  センサプレート、
１３  クランク角センサ、１５  カム角センサ、１６  駆動手段、
１７  制御手段、１９  演算制御部、２０  規範特性演算部、
２１  バルブタイミング検出手段、３３  目標進角量演算手段、
３６  補正値演算手段、３５、３８  ＰＤコントローラ。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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