(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
チャッキング対象物の上部を把持するための複数の下向き状の開閉自在なチャック爪を有するチャッキングヘッドを備えたチャッキング装置であって、
上記チャッキングヘッドを支持し、かつガイド手段によって昇降可能にガイドされる支持部材と、
上記支持部材の重量を支持して上記支持部材の自重による下降動作を規制するように上記支持部材と当接可能に配された可動部材と、
上記可動部材に上記支持部材が当接しているときに上記支持部材を上記可動部材に連動させて昇降自在とすべく上記可動部材を昇降動作させる駆動手段と、
上記支持部材が下降して上記チャッキングヘッドが上記チャッキング対象物の上部に接近したときに上記支持部材の下降を阻止するように上記チャッキング対象物の上部に当接させるためのストッパ手段と、を備えていることを特徴とする、チャッキング装置。
【請求項２】
上記ストッパ手段は、上記チャッキングヘッドの複数のチャック爪の開閉方向内方位置に配され、かつ上記チャッキングヘッドの下面部から下向き状に突出して設けられた部材である、請求項１に記載のチャッキング装置。
【請求項３】
請求項１または２に記載のチャッキング装置を具備しているとともに、上記チャッキング対象物が、内部に所望の試料を収容し、かつラックによって起立保持された筒状の容器であることを特徴とする、試料検査装置。
【請求項４】
上記チャッキング装置の支持部材には、上記チャッキングヘッドを鉛直軸周りに回転させるための回転力付与手段が設けられている、請求項３に記載の試料検査装置。
【請求項５】
上記容器の外周面には、試料を識別するためのデータ表示がなされているとともに、上記容器が上記チャッキング装置によってチャッキングされる位置の側方には、上記データ表示を光学的に読み取るための読取装置が設けられている、請求項４に記載の試料検査装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【技術分野】
本願発明は、所望の物品をチャッキングするためのチャッキング装置、およびこのチャッキング装置を用いて所望の筒状の試料収容用の容器を取り扱うように構成された試料検査装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
周知のとおり、たとえば人間の血液などの検体の各種成分の分析を、効率良く自動的に、または半自動的に行うための手段としては、種々の試料検査装置がある。このような試料検査装置では、検体を試験管に似た形態の筒状の容器に収容させるとともに、この容器を適当なラックに収容させて起立保持させたかたちで取り扱うのが一般的である。その一方、上記容器については、ラックから取り出さなければならない場合もある。すなわち、上記容器内に収容された検体を識別するための手段としては、たとえば容器の外周面にバーコードを表示させている場合があるが、このバーコードを読取装置によって適切に読み取るためには、上記容器をラックから取り出さなければならない場合がある。
【０００３】
そこで、従来では、ラックを用いて起立保持された筒状の容器をラックから取り出すための一手段として、たとえば図５に示すような、チャッキング装置が用いられている。この従来のチャッキング装置は、複数の下向き状の開閉自在なチャック爪５５ａを有するチャッキングヘッド５ａを具備するものであって、上記チャッキングヘッド５ａを支持する支持ロッド９０の下部にはカム板９１が設けられている。また、このカム板９１の長孔９２には、モータＭ１の駆動によって上下方向に揺動可能な揺動アーム９３に止着されたカムフォロア９４が嵌入されており、上記揺動アーム９３を上下方向に揺動させることによって、上記支持ロッド９０ならびにチャッキングヘッド５ａを任意に昇降させることができるようになっている。
【０００４】
上記構成のチャッキング装置によれば、チャッキングヘッド５ａを筒状の容器２ａの上部に接近させるように下降させてから、複数のチャック爪５５ａを閉じることにより、上記容器２ａの上部をチャッキングすることができる。そして、その後チャッキングヘッド５ａを上昇させれば、上記容器２ａをラック３ａの上方へ取り出すことができる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来のチャッキング装置では、次のような不具合を生じていた。
【０００６】
すなわち、上記のような構成のチャッキング装置によって、容器２ａを適切にチャッキングするためには、チャッキングヘッド５ａの複数のチャック爪５５ａが、容器２ａの上部外周面を的確に把持するように、チャッキングヘッド５ａの最下降位置を、容器２ａの高さＨに対応する高さに正確に合わせる必要がある。その一方、試料検査装置で用いられる容器２ａは、常に、同一サイズであるとは限らず、容器２ａの高さＨ（長さ）が種々変更される場合がある。したがって、容器２ａの高さＨが変更された場合には、それに応じてチャッキングヘッド５ａの最下降位置も変更する必要がある。
【０００７】
ところが、上記従来のチャッキング装置は、支持ロッド９０と揺動アーム９３とが機械的に連結されているために、支持ロッド９０やチャッキングヘッド５ａの昇降寸法と揺動アーム９３の昇降寸法とは、常に、一致する関係にある。このため、従来では、容器２ａの高さＨが変更された場合には、揺動アーム９３の昇降寸法、すなわちモータＭ１の駆動軸の回転角度を変更することによって、支持ロッド９０およびチャッキングヘッド５ａの最下降位置を調整しなければならない。したがって、従来では、容器２ａの寸法が変更される都度、モータＭ１の回転角度を変更する必要があり、そのための制御機構が非常に複雑で、かつその製造コストも非常に高価になるという不具合を生じていた。
【０００８】
より具体的には、従来では、容器２ａの高さＨに応じてチャッキングヘッド５ａの最下降位置を調整する制御機構として、たとえばセンサを利用して容器２ａの高さＨを検出し、このセンサによって検出された容器２ａの高さＨに応じてモータＭ１の回転角度を高精度に制御するといった制御機構が採用されているが、このような制御機構の構成はかなり複雑となる。また、センサとしては、複数種類のサイズの容器に対処可能なように、複数設ける必要がある他、モータＭ１としても高価なステッピングモータを用いるなどして、回転角度の設定を高精度で行う必要も生じ、制御機構全体のコストが非常に高価になってしまうという不具合があった。
【０００９】
本願発明は、このような事情のもとで考え出されたものであって、容器などの所望のチャッキング対象物の高さが変更される場合であっても、煩雑な制御機構などを必要とすることなく、簡易な構造の手段によって、種々の高さのチャッキング対象物のチャッキング動作を適切に行うことができるようにすることをその課題としている。
【００１０】
【発明の開示】
上記の課題を解決するため、本願発明では、次の技術的手段を講じている。
【００１１】
すなわち、本願発明の第１の側面によれば、チャッキング対象物の上部を把持するための複数の下向き状の開閉自在なチャック爪を有するチャッキングヘッドを備えたチャッキング装置であって、
上記チャッキングヘッドを支持し、かつガイド手段によって昇降可能にガイドされる支持部材と、
上記支持部材の重量を支持して上記支持部材の自重による下降動作を規制するように上記支持部材と当接可能に配された可動部材と、
上記可動部材に上記支持部材が当接しているときに上記支持部材を上記可動部材に連動させて昇降自在とすべく上記可動部材を昇降動作させる駆動手段と、
上記支持部材が下降して上記チャッキングヘッドが上記チャッキング対象物の上部に接近したときに上記支持部材の下降を阻止するように上記チャッキング対象物の上部に当接させるためのストッパ手段と、を備えていることを特徴としている。
【００１２】
本願発明では、チャッキングヘッドの下方に所望のチャッキング対象物を配置させた状態において、駆動手段を駆動させて可動部材を下降させてゆく場合には、この可動部材に当接している支持部材を上記可動部材に伴わせてその自重作用によって下降させてゆくことができ、これによりチャッキングヘッドを下降させることができる。次いで、チャッキングヘッドがチャッキング対象物の上部に接近すると、ストッパ手段がチャッキング対象物の上部に当接することとなり、このストッパ手段とチャッキング対象物との当接によって上記支持部材の重量が受けられて、上記支持部材が自重により下降することを阻止することができる。したがって、ストッパ手段がチャッキング対象物に当接した後においては、可動部材をさらに下降させた場合であっても、支持部材が上記可動部材に伴ってさらに下降することはなく、可動部材の最下降位置とは何ら無関係に、チャッキングヘッドをチャッキング対象物の上部をチャッキングするのに適する高さに停止させることが可能となる。
【００１３】
このように、結局、本願発明では、チャッキング対象物の高さに応じて可動部材の下降寸法を所定の寸法に正確に設定するといった必要はなく、チャッキング対象物の高さが変更された場合であっても、ストッパ手段がチャッキング対象物の上部に当接するように、可動部材を単に大きな寸法で下降させるだけで、チャッキングヘッドをチャッキング対象物のチャッキングに適する最下降位置に位置合わせすることができる。したがって、従来とは異なり、チャッキング対象物の高さが変更される都度、それに応じてチャッキングヘッドの最下降位置を変更するための複雑な構成の制御機構は不要となり、チャッキング装置全体の構成の簡素化、ならびに製造コストの低減化が図れるという格別な効果が得られる。
【００１４】
むろん、本願発明では、チャッキングヘッドによってチャッキング対象物の上部をチャッキングした後においては、可動部材を上昇させて、この可動部材に支持部材を当接させれば、可動部材の上昇に伴わせて支持部材ならびにチャッキングヘッドを上昇させることができ、チャッキングしたチャッキング対象物を持ち上げる作業などを適切に行うことが可能である。
【００１５】
本願発明の好ましい実施の形態では、上記ストッパ手段は、上記チャッキングヘッドの複数のチャック爪の開閉方向内方位置に配され、かつ上記チャッキングヘッドの下面部から下向き状に突出して設けられた部材である構成とすることができる。
【００１６】
このような構成によれば、ストッパ手段がチャッキングヘッドの複数のチャック爪の開閉方向内方位置に設けられているために、チャッキングヘッドをチャッキング対象物の上方から下降させてゆく場合に、上記ストッパ手段をチャッキング対象物の上部に適切に当接させることができる。また、上記ストッパ手段をチャッキング対象物の上部の外径よりも小サイズに形成しておけば、チャッキングヘッドのチャック爪を閉じることによってチャッキング対象物をチャッキングするときに、上記ストッパ手段がその際の支障となるようなことも適切に回避できるので、好都合となる。
【００１７】
本願発明の第２の側面によれば、試料検査装置であって、上記構成のチャッキング装置を具備しているとともに、上記チャッキング対象物が、内部に所望の試料を収容し、かつラックによって起立保持された筒状の容器であることを特徴としている。
【００１８】
本願発明においては、ラックによって起立保持された筒状の容器内に収容されている所望の試料を検査するような場合に、上記筒状の容器をチャッキング装置によって適切にチャッキングしてラックから取り出すことができることは勿論のこと、既述したとおり、チャッキング装置は、容器の高さが変更された場合であっても、それに応じて可動部材の昇降寸法を逐一変更するための制御機構は不要なものとなり、その構成が非常に簡易で、かつ安価に製作可能である。したがって、チャッキング装置を組み込んだ試料検査装置の小型化、ならびに製造コストの低減化を図る上で、有利である。
【００１９】
本願発明の好ましい実施の形態では、上記チャッキング装置の支持部材には、上記チャッキングヘッドを鉛直軸周りに回転させるための回転力付与手段が設けられている構成とすることができる。
【００２０】
このような構成によれば、チャッキングヘッドによって筒状の容器をチャッキングした後に、チャッキングヘッドを鉛直軸周りに回転させることにより、たとえば容器に収容されている試料を攪拌するといった作業を行わせることができる。また、容器の外周面に所望のデータがバーコードなどを用いて表示されている場合において、このデータ表示を所定の読取装置によって読み取らせる際には、上記容器を回転させながら上記データを読み取らせることも可能となり、データを的確に読み取る上でも都合が良い。
【００２１】
本願発明の他の好ましい実施の形態では、上記容器の外周面には、試料を識別するためのデータ表示がなされているとともに、上記容器が上記チャッキング装置によってチャッキングされる位置の側方には、上記データ表示を光学的に読み取るための読取装置が設けられている構成とすることができる。
【００２２】
このような構成によれば、容器の外周面に設けられているデータ表示を読取装置によって読み取ることによって、その容器内に収容されている試料についての必要な情報を得ることができる。したがって、大量の試料を連続して検査処理する場合に、各試料を識別する上で、便利となる。むろん、既述したとおり、データ表示を読取装置で読み取る場合には、チャッキングした容器を回転させなから、的確に読み取ることができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
以下、本願発明の好ましい実施の形態について、図面を参照しつつ具体的に説明する。
【００２４】
図１は、本願発明に係る試料検査装置Ａの一例を示す斜視図である。図２は、図１に示す試料検査装置に用いられているチャッキング装置Ｂの一例を示す断面図であり、図１のＸ−Ｘ線要部断面図に相当する。
【００２５】
図１に示す試料検査装置Ａは、人間の血液などの検体を分析し、その検査を行うためのものである。この試料検査装置Ａは、第１の検査装置１Ａ、第２の検査装置１Ｂ、これら２つの検査装置１Ａ，１Ｂのそれぞれに対応して設けられた２つのチャッキング装置Ｂ，Ｂ（Ｂａ，Ｂｂ）、および上記２つの検査装置１Ａ，１Ｂや各チャッキング装置Ｂに対して後述する所定の経路で容器２を収容したラック３を順次移送する各種の移送手段を具備して構成されている。
【００２６】
上記容器２は、いわゆる採血管と称されるものであり、試験管と同様な一定寸法を有する有底円筒状に形成されたものである。この容器２の内部には、検体が収容されており、この容器２の上部開口部は、図２に示すように、栓体２０が装着されて密閉されている。また、同図に示すように、上記容器２の外周面には、バーコード２１を表示したラベルが貼付されている。このバーコード２１は、各容器２内に収容されている検体の主などを特定するためのものである。上記ラック３は、複数本の容器２を起立保持可能なものである。
【００２７】
図１において、上記第１の検査装置１Ａ、および第２の検査装置１Ｂは、いずれも液体クロマトグラフィによって検体の所定成分の分析を行うように構成されたものであり、一方の第１の検査装置１Ａは、たとえば血液中のグルコースの濃度を測定するための装置である。これに対し、第２の検査装置１Ｂは、たとえば血液中のヘモグロビンの種類を分析してその比率を測定するための装置である。上記２つの検査装置１Ａ，１Ｂには、チャッキング装置Ｂによって容器２をラック３の上方へ持ち上げたときに上記容器２のバーコード２１を光学的に読み取るための読取装置６（６Ａ，６Ｂ）が設けられている。
【００２８】
また、上記２つの検査装置１Ａ，１Ｂは、上記ラック３が所定位置へ移送されてきたときに、容器２内の検体を一定量だけサンプリングするためのサンプリング装置１０Ａ，１０Ｂも具備している。これらのサンプリング装置１０Ａ，１０Ｂのそれぞれは、液送ポンプ１１に先端が鋭利な中空状のニードル１２を連結し、これらを水平方向ならびに鉛直方向に移動自在に設けた構成である。容器２内の検体をサンプリングする場合には、上記ニードル１２を容器２の栓体２０に突き刺してその先端部を容器２内に配置させてから、液送ポンプ１１の吸引負圧作用によって、容器２内の検体を上記ニードル１２内へ一定量だけ吸引して取り出すようになっている。
【００２９】
上記ラック３を一定経路で移送するための移送手段としては、計４組のコンベア装置４Ａ〜４Ｄ、および２つのプッシャ４１Ａ，４１Ｂが設けられている。これらの移送手段は、容器２を収容したラック３を矢印Ｎ１〜Ｎ７（矢印Ｎ４を除く）に示す方向へ移送するためのものである。上記コンベア装置４Ａ〜４Ｄのそれぞれは、同一方向に循環駆動を行う２つの平行なベルト４０，４０を１組として構成されており、これら２つのベルト４０，４０上にラック３の長手方向の両端部が載置されることにより、ラック３を所定方向へ移送する。上記プッシャ４１Ａ，４１Ｂは、コンベア装置４Ａ，４Ｃによって矢印Ｎ１または矢印Ｎ５方向に移送されたラック３を、ガイド板４３Ａ，４３Ｂの長手方向に沿って一定ピッチ間隔で間欠的に移送するように押動するものである。ラック３に収容された複数本の容器２は、上記プッシャ４１Ａ，４１Ｂによってガイド板４３Ａ，４３Ｂに沿って間欠的に移送されるときに、チャッキング装置Ｂの後述するチャッキングヘッド５の下方を通過することとなり、その際にチャッキング装置Ｂによって所定の作業が施されるように構成されている。また同様に、上記プッシャ４１Ａ，４１Ｂによってラック３が間欠移送されている過程において、第１の検査装置１Ａや第２の検査装置１Ｂのサンプリング装置１０Ａ，１０Ｂによって容器２内の検体がサンプリングされるように構成されている。
【００３０】
この試料検査装置Ａの一側方には、コンベアなどの供給装置４２が設置されており、この供給装置４２からコンベア装置４Ａ上に容器２を収容したラック３が供給されることにより、この試料検査装置Ａには多数のラック３が順次供給されるようになっている。ただし、試料検査装置Ａに対するラック３の供給手段は、これに限定されず、たとえば手作業などによって多数のラック３を上記コンベア装置４Ａ上に順次載置するようにしてもかまわない。また、２つのコンベア装置４Ｂ，４Ｃの両者間には、一方のコンベア装置４Ｂから排出されるラック３を他方のコンベア装置４Ｃ上に移載するための移載装置（図示略）も適宜設置される。したがって、この試料検査装置Ａでは、容器２を収容したラック３を供給装置４２から１つのコンベア装置４Ａ上に順次供給することによって、これらのラック３を矢印Ｎ１〜Ｎ７に示す一定の経路で移送させることができる。ただし、２つのコンベア装置４Ｂ，４Ｃの両者間に上記移載装置を設けることなく、一方のコンベア装置４Ｂから排出されるラック３を手作業によって他方のコンベア装置４Ｃ上に載置させてもかまわない。
【００３１】
上記チャッキング装置Ｂは、図２に示すように、チャッキングヘッド５、このチャッキングヘッド５に取付けられたストッパ部材５４、上記チャッキングヘッド５を支持する支持板５０ならびに支持ロッド５１、この支持ロッド５１を昇降可能にガイドするガイド体５２、上記支持ロッド５１の下方に配置された揺動アーム５３、この揺動アーム５３を揺動させるための第１モータＭａ、上記支持板５０上に取付けられた第２モータＭｂ、および後述するその他の部材や機器を具備して構成されている。
【００３２】
上記チャッキングヘッド５は、複数の下向き開口状のチャック爪５５を具備するものである。このチャッキングヘッド５の上部には、エアシリンダなどのアクチュエータ５６が連結されており、このアクチュエータ５６の駆動によって上記複数のチャック爪５５が開閉動作を行うように構成されている。上記チャック爪５５は、通常時には、開いた状態に設定されている。上記チャッキングヘッド５は、支持板５０に回転可能に支持されており、第２モータＭｂを駆動させることにより鉛直軸周りに回転自在となっている。上記チャッキングヘッド５を回転させるための具体的な手段としては、たとえば上記チャッキングヘッド５の上部を、プーリＰ１，Ｐ２およびタイミングベルトＶを介して第２モータＭｂの駆動軸７０と駆動連結する手段が適用される。上記第２モータＭｂとしては、汎用の安価なモータを適用することが可能であるが、この第２モータＭｂに関連して、その駆動軸７０の回転角度を検出するための検出装置が別途追加して設けられている。この第２のモータＭｂの駆動軸７０の回転角度の検出は、チャッキングヘッド５でチャッキングした容器２を回転させる場合に、その回転数（回転角度）を所望の回転数に設定する上で必要である。この検出装置としては、たとえば上記駆動軸７０に止着された円板７１と、この円板７１の回転角度を検出する検出器７２とを組み合わせたものが適用される。
【００３３】
上記支持ロッド５１は、たとえばパイプ材などによって構成されており、上記支持板５０を支持すべく上記支持板５０に上端部が連結されている。上記ガイド体５２は、上記支持ロッド５１の長手方向略中央部に止着されたブロック体７３を鉛直方向へスライド可能に嵌入させるガイド溝５２ａを有している。上記支持ロッド５１は、上記ブロック体７３が上記ガイド溝５２ａに嵌入されていることにより、鉛直方向に起立した姿勢を維持するように設けられている。上記支持ロッド５１の重量は、上記ガイド体５２によっては支持されておらず、上記支持ロッド５１は、その重量が揺動アーム５３などの特定の部材によって支持されない限りは、自重によって下降するように設けられている。なお、本願発明では、支持ロッド５１をガイドするための手段としては、上記構成に限定されず、たとえば鉛直方向に延びる単なる筒状部材に上記支持ロッド５１をスライド可能に挿入させることによって、上記支持ロッド５１を起立保持させるといった手段を採用してもかまわない。
【００３４】
上記揺動アーム５３は、本願発明にいう可動部材の一例に相当するものであり、先端部にローラ５８を具備し、第１モータＭａの駆動により上下方向に揺動自在である。この揺動アーム５３は、基本的には、この揺動アーム５３がいずれの揺動角度位置に存在する場合であっても上記ローラ５８が上記支持ロッド５１の下端部に取付けられた水平板部５７の底面に当接する状態を維持するように設けられている。したがって、ローラ５８に水平板部５７が当接している通常時においては、上記揺動アーム５３が上記支持ロッド５１の重量を支持することとなり、上記支持ロッド５１が自重によって無制約に下降することが阻止されている。
【００３５】
上記ストッパ部材５４は、チャッキングヘッド５を下降させたときに容器２の栓体２０の上面に当接させるための部材であり、好ましくは、ゴムなどの緩衝作用に優れた部材から構成されている。このストッパ部材５４は、チャッキングヘッド５の下面部に止着された断面略Ｌ字状のブラケット５９に支持されるなどして、複数のチャック爪５５，５５の開閉方向内方位置においてチャッキングヘッド５から下向きに突出するように設けられている。このストッパ部材５４は、チャック爪５５を閉じるときにこのチャック爪５５との干渉を生じないサイズに形成されている。
【００３６】
次に、上記構成のチャッキング装置Ｂ、および試料検査装置Ａの作用について説明する。
【００３７】
まず、試料検査装置Ａに容器２を収容したラック３を供給し、このラック３をコンベア装置４Ａによってガイド板４３Ａの手前位置まで移送すると、その後このラック３をプッシャ４１Ａによって間欠的に移送することにより、図２に示すように、容器２をチャッキング装置Ｂ（Ｂａ）のチャッキングヘッド５の直下に配置させることができる。このように状態において、第１モータＭａを駆動させて揺動アーム５３を矢印Ｎ８方向に回転させ、下降させてゆくと、この揺動アーム５３に重量が支持されている支持ロッド５１も上記揺動アーム５３の下降に伴って下降することとなり、チャッキングヘッド５を下降させることができる。
【００３８】
上記のようにして、チャッキングヘッド５を下降させてゆくと、図３に示すように、チャッキングヘッド５が容器２の上部に接近し、チャック爪５５が容器２の上部をチャッキングするのに都合の良い高さとなった時点で、ストッパ部材５４が容器２の栓体２０の上面に当接する。すると、チャッキングヘッド５や支持ロッド５１などの重量は、上記ストッパ部材５４と当接する容器２によって支持されることとなり、チャッキングヘッド５や支持ロッド５１が自重によってそれ以上下降することが阻止されることとなる。すなわち、ストッパ部材５４と栓体２０とが当接した以後の時期においては、揺動アーム５３をさらに大きく下降させても、この揺動アーム５３のローラ５８は下降が停止した支持ロッド５１の水平板部５７から離反したかたちで下降するに過ぎず、揺動アーム５３の下降寸法には関係なく、ストッパ部材５４を栓体２０に当接させることによって、チャッキングヘッド５の最下降位置を容器２のチャッキングに最適な高さに維持することができる。
【００３９】
したがって、チャッキングヘッド５の最下降位置を設定する手段として、わざわざ第１モータＭａの回転角度を厳密に制御して、揺動アーム５３の下降寸法を正確に設定するといった手段を採用する必要がなくなる。揺動アーム５３は、要は、容器２の上方に位置していたストッパ部材５４が栓体２０に当接するまでの下降ストローク以上のストロークで下降するものであればよいために、上記容器２の高さが多少変更された場合であっても、それに応じて揺動アーム５３の下降ストロークを逐一変更する必要もなくなり、第１モータＭａの回転角度の設定が非常に容易となる。また、第１モータＭａとしても、第２モータＭｂと同様に、汎用の安価なモータを用いることができる。さらには、容器２の高さを検出するためのセンサなどを用いる必要もない。
【００４０】
次いで、上記ストッパ部材５４を容器２の栓体２０に当接させた後には、アクチュエータ５６を駆動させてチャック爪５５を閉じることにより、容器２の上部外周をチャッキングさせる。そして、このチャッキングを行った後に、第１モータＭａを逆転させて、揺動アーム５３を上昇させればよい。揺動アーム５３が上昇すれば、ローラ５８が支持ロッド５１の水平板部５７の底面部に再度当接し、その重量が揺動アーム５３によって支持されることとなり、支持ロッド５１は上記揺動アーム５３の上昇動作に連動して上昇する。その結果、図４に示すように、上記チャッキング装置Ｂによって容器２をラック３の上方へ持ち上げることが可能となる。
【００４１】
このようにして容器２を持ち上げれば、容器２のバーコード２１を読取装置６と対面する高さに設定することができる。バーコード２１と読取装置６との高さ合わせは、たとえばチャッキングヘッド５を最上昇位置に配置させたときに、上記バーコード２１と読取装置６とが互いに略同一高さとなるように、読取装置６の高さ調整を予め行っておくことにより、あるいは容器２に対してバーコード２１を設ける高さを予め調整しておくことにより簡単に行うことが可能である。また、容器２を持ち上げた状態においては、第２モータＭｂを駆動させることにより、チャッキングヘッド５ならびに容器２を回転させる。容器２を回転させれば、読取装置６によってバーコード２１を読み取る際に、容器２の外周面の全周囲を読取装置６に対面させることができるために、読取装置６が一定位置に固定して設けられていても、上記バーコード２１を確実に読み取らせることが可能となる。
【００４２】
上記バーコード２１の読み取りが終了すれば、その後揺動アーム５３を下降させることにより、チャッキングヘッド５を下降させ、容器２をラック３内に戻す。ラック３内に容器２を戻す場合には、容器２の底部がラック３の底部に当接することによって、容器２、チャッキングヘッド５、および支持ロッド５１などがそれ以上下降することが阻止され、揺動アーム５３がなおも下降した場合であっても、それに伴って上記支持ロッド５１がなおも下降するといったことはない。したがって、この場合においても、揺動アーム５３の下降ストロークを細かく設定する必要はなく、単にその下降ストロークを大きくとっておくことによって、容器２をラック３内へ適切に収容できるように下降させることができる。
【００４３】
なお、容器２をラック３内へ戻した後には、チャック爪５５を開いて容器２をチャッキングヘッド５から開放し、ラック３に別途収容されている次の容器２をチャッキング装置Ｂによってチャッキングすべくラック３をプッシャ４１Ａによって所定方向へ一定ピッチだけ移送すればよい。バーコード２１の読み取りが終了した容器２に収容されている検体については、サンプリング装置１０Ａを利用してそのサンプリングを行い、第１の検査装置１Ａでグルコースの濃度を測定する。このグルコースの濃度が測定された検体については、容器２のバーコード２１を読み取ることによって予め所定のデータが第１の検査装置１Ａにインプットされているために、このデータと関連付けたかたちでグルコースの濃度測定値のデータを処理することができ、好都合となる。
【００４４】
また、上記のようにして第１の検査装置１Ａを利用してグルコースの濃度測定を終了した検体を収容する容器２は、その後第２の検査装置１Ｂのチャッキング装置Ｂ（Ｂｂ）の下方に移送され、上述した一連の動作と同様なチャッキング装置Ｂの動作によってバーコード２１が読取装置６によって読み取られる。そして、サンプリング装置１０Ｂによって検体がサンプリングされて、ヘモグロビンの種類の分析、ならびにその比率の測定がなされる。この測定データも、バーコード２１で読み取られたデータと関連付けたかたちで処理される。
【００４５】
第２の検査装置１Ｂによる処理では、検体をサンプリングする場合に、第１の検査装置１Ａで検体をサンプリングする場合とは異なる方法が採用される。すなわち、第１の検査装置１Ａで実行されるグルコースの濃度測定の場合には、容器２内の検体をなるべく攪拌しないようにし、検体の上層部分に集まる血漿をサンプリングする。これに対し、第２の検査装置１Ｂで実行されるヘモグロビンの測定の場合には、検体を通常の血液状態に設定した条件下でそのサンプリングを行う必要がある。このため、第２の検査装置１Ｂでは、容器２のバーコード２１をチャッキング装置Ｂを用いてラック３の上方へ持ち上げたときに、容器２をたとえば高速で２回転させるなどして、容器２内の検体を攪拌させる。そして、この攪拌が終了した後に検体のサンプリングを行う。このように、上記チャッキング装置Ｂによれば、バーコード２１を適切に読み取るために容器２を回転させ得るだけではなく、容器２内の検体を攪拌させるための回転動作も可能であり、検体の種々の分析を行うのに一層都合が良いものとなる。
【００４６】
なお、上記実施形態では、チャッキング装置を具備する試料検査装置の一例として、血液の特定成分の濃度などを測定するための２つの検査装置を組み合わせた試料検査装置を具体例として説明したが、本願発明はこれに限定されない。本願発明に係る試料検査装置は、検査対象となる試料の具体的な種類、検査の内容、およびチャッキング装置以外の部分の具体的な構成などは、決して上記実施形態に限定されない。
【００４７】
また、上記実施形態では、試料検査装置に組み込まれたチャッキング装置を一例として、本願発明に係るチャッキング装置の具体例について説明したが、やはり本願発明はこれに限定されない。本願発明に係るチャッキング装置は、種々の物品をチャッキングする用途に適用することが可能である。
【００４８】
その他、本願発明に係るチャッキング装置、およびチャッキング装置を備えた試料検査装置の各部の具体的な構成は種々に設計変更自在である。可動部材は、必ずしも上下方向に揺動する揺動アームとして構成されている必要はなく、上下方向に直線運動を行う部材であってもよい。また、可動部材を昇降させるための駆動手段も、モータに限定されず、たとえばエアシリンダなどの他の駆動手段を用いてもよいことは勿論である。さらに、支持部材を自重により下降させる場合にそれに加えてバネの弾発力を作用させてもかまわない。このような手段によれば、支持部材が不安定に上昇することを適切に回避することができ、好ましい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本願発明に係る試料検査装置Ａの一例を示す斜視図である。
【図２】図１に示す試料検査装置に用いられているチャッキング装置の一例を示す断面図であり、図１のＸ−Ｘ線要部断面図に相当する。
【図３】図２に示すチャッキング装置の動作途中状態を示す断面図である。
【図４】図２に示すチャッキング装置の他の動作途中状態を示す断面図である。
【図５】従来のチャッキング装置の一例を示す説明図である。
【符号の説明】
２  容器（チャッキング対象物）
３  ラック
５  チャッキングヘッド
６  読取装置
２０  栓体
２１  バーコード
５０  支持板（支持部材）
５１  支持ロッド（支持部材）
５２  ガイド体（ガイド手段）
５３  揺動アーム（可動部材）
５４  ストッパ部材（ストッパ手段）
５５  チャック爪
Ａ  試料検査装置
Ｂ  チャッキング装置
Ｐ１，Ｐ２  プーリ（回転力付与手段）
Ｖ  タイミングベルト（回転力付与手段）
Ｍａ  第１モータ（駆動手段）
Ｍｂ  第２モータ（回転力付与手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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