(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操舵トルクを検出するトルクセンサの出力に基づいて操舵補助する電動パワーステアリング装置において、
前記トルクセンサの出力を所定時間積算する積算手段と、該積算手段が積算した積算値の絶対値と所定値とを比較する手段とを備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項２】
操舵トルクを検出するトルクセンサの出力を周期的にサンプリングし、サンプリングした出力に基づき、操舵補助する電動パワーステアリング装置において、
前記出力を所定時間積算する積算手段と、該積算手段が積算した回数を計数する計数手段と、前記積算手段が積算した積算値と前記計数手段が計数した回数とから前記出力の平均値を演算する演算手段と、前記トルクセンサが中立点において出力すべき値と前記演算手段が演算した平均値との差を演算する手段と、該手段が演算した差の絶対値と所定値とを比較する手段とを備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項３】
車速を検出する車速センサと、舵角を検出する舵角検出手段とを備え、前記車速センサが検出した車速が所定車速より高く、前記舵角検出手段が検出した舵角が所定範囲内にあるときに、前記積算手段は積算する請求項１又は２記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項４】
舵角速度を検出する舵角速度検出手段をさらに備え、該舵角速度検出手段が検出した舵角速度が所定舵角速度より低いときに、前記積算手段は積算する請求項１又は２記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項５】
操舵トルクを検出するトルクセンサの出力に基づいて操舵補助する電動パワーステアリング装置において、
エンジンキーのオン動作を検知する手段と、所定の回数、該手段が前記オン動作を検知する都度、前記トルクセンサの出力を積算する積算手段と、該積算手段が積算した積算値の絶対値と所定値とを比較する手段とを備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項６】
操舵トルクを検出するトルクセンサの出力に基づいて操舵補助する電動パワーステアリング装置において、
エンジンキーのオン動作を検知する手段と、所定の回数、該手段が前記オン動作を検知する都度、前記トルクセンサの出力を積算する積算手段と、該積算手段が積算した積算値から前記出力の平均値を演算する演算手段と、前記トルクセンサが中立点において出力すべき値と前記演算手段が演算した平均値との差を演算する手段と、該手段が演算した差の絶対値と所定値とを比較する手段とを備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項７】
操舵トルクを検出するトルクセンサの出力に基づいて操舵補助する電動パワーステアリング装置において、
エンジンキーのオフ動作を検知する手段と、所定の回数、該手段が前記オフ動作を検知する都度、前記トルクセンサの出力を積算する積算手段と、該積算手段が積算した積算値の絶対値と所定値とを比較する手段とを備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項８】
操舵トルクを検出するトルクセンサの出力に基づいて操舵補助する電動パワーステアリング装置において、
エンジンキーのオフ動作を検知する手段と、所定の回数、該手段が前記オフ動作を検知する都度、前記トルクセンサの出力を積算する積算手段と、該積算手段が積算した積算値から前記出力の平均値を演算する演算手段と、前記トルクセンサが中立点において出力すべき値と前記演算手段が演算した平均値との差を演算する手段と、該手段が演算した差の絶対値と所定値とを比較する手段とを備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【請求項９】
前記トルクセンサの出力が所定範囲内にあるか否かを判定する手段を備え、該手段が前記出力は所定範囲内にあると判定したときに、前記積算手段は積算する請求項５〜８の何れかに記載の電動パワーステアリング装置。
【請求項１０】
振り切れ防止の為の機械的ストッパーを有して操舵トルクを検出するトルクセンサの出力に基づき、操舵補助する電動パワーステアリング装置において、
前記トルクセンサの前記機械的ストッパーへの到達を検知するストッパー検知手段と、該ストッパー検知手段が前記到達を検知したときの前記トルクセンサの出力を記憶する記憶手段と、前記到達以後に前記ストッパー検知手段が前記トルクセンサの前記機械的ストッパーへの到達を検知したときの前記トルクセンサの出力と前記記憶手段が記憶している出力との差を演算する手段と、該手段が演算した差の絶対値と所定値とを比較する手段とを備えることを特徴とする電動パワーステアリング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、操舵トルクを検出するトルクセンサの出力に基づいて操舵補助する電動パワーステアリング装置の改良に関し、特にトルクセンサの故障検知に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図１４は、従来の電動パワーステアリング装置の要部構成例を示すブロック図である。この電動パワーステアリング装置は、操舵軸（図示せず）に設けたトルクセンサ２からの操舵トルク信号が、位相補償部１１により位相補償され、アシスト制御部１２に与えられる。
また、車速センサ７からの車速信号がアシスト制御部１２に与えられる。アシスト制御部１２は、位相補償部１１からの操舵トルク信号及び車速センサ７からの車速信号に基づいた、アシスト制御（操舵補助制御）のための目標電流値を出力し、減算手段１５に与える。
【０００３】
減算手段１５は、アシスト制御部１２からの目標電流値と、モータ電流検出回路６によって検出されたモータ５の駆動電流のフィードバック値との偏差を求め、この偏差をモータ駆動回路１６に与える。モータ駆動回路１６は、この偏差に基づきモータ電流を決定し、モータ５に与えて回転駆動させる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述したような従来の電動パワーステアリング装置では、トルクセンサ２に過大な入力が加わったときに、その測定の中立点が移動することがあるが、その移動変化が比較的小さいときには、その移動変化を検出できず、トルクセンサ２の測定誤差が大きい状態で放置される問題があった。
【０００５】
類似の問題に対する先行技術としては、入力トルクが一定の範囲に入る回数を左右で別々にカウントし、その左右のカウント値の差が、一定レベルを超えたときに、異常が発生したと判断する「電動パワーステアリング装置のフェイルセイフ装置」が特開平１−１７８０８０号公報に開示されているが、これは、測定の中立点の移動変化が大きいときのみ、その異常を検知することができるものである。
本発明は、上述したような事情に鑑みてなされたものであり、トルクセンサの測定の中立点の小さな移動変化でも検出できる電動パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
第１発明に係る電動パワーステアリング装置は、操舵トルクを検出するトルクセンサの出力に基づいて操舵補助する電動パワーステアリング装置において、前記トルクセンサの出力を所定時間積算する積算手段と、該積算手段が積算した積算値の絶対値と所定値とを比較する手段とを備えることを特徴とする。
【０００７】
この電動パワーステアリング装置では、積算手段が、トルクセンサの出力を所定時間積算する。比較する手段は、その積算値の絶対値と所定値とを比較する。
トルクセンサの出力の積算値は、トルクセンサの出力の中立点が０であれば、長い運転時間で見れば、略０を示す筈である。従って、長い所定時間における積算値が、０より所定値以上ずれていれば、トルクセンサは故障していると判断することができる。これにより、トルクセンサの出力の中立点の設定値が０である場合に、トルクセンサの測定の中立点の小さな移動変化でも検出することができる。
【０００８】
第２発明に係る電動パワーステアリング装置は、操舵トルクを検出するトルクセンサの出力を周期的にサンプリングし、サンプリングした出力に基づき、操舵補助する電動パワーステアリング装置において、前記出力を所定時間積算する積算手段と、該積算手段が積算した回数を計数する計数手段と、前記積算手段が積算した積算値と前記計数手段が計数した回数とから前記出力の平均値を演算する演算手段と、前記トルクセンサが中立点において出力すべき値と前記演算手段が演算した平均値との差を演算する手段と、該手段が演算した差の絶対値と所定値とを比較する手段とを備えることを特徴とする。
【０００９】
この電動パワーステアリング装置では、周期的にサンプリングしたトルクセンサの出力を所定時間積算し、計数手段はその積算した回数を計数する。演算手段は、積算手段が積算した積算値と計数手段が計数した回数とからトルクセンサの出力の平均値を演算する。そして、差を演算する手段は、トルクセンサが中立点において出力すべき値と演算した平均値との差を演算し、比較する手段が、その演算した差の絶対値と所定値とを比較する。
【００１０】
トルクセンサの出力の平均値は、長い運転時間で見れば、略中立点を示す筈である。従って、長い所定時間における出力の平均値が、中立点より所定値以上ずれていれば、トルクセンサは故障していると判断することができる。これにより、トルクセンサの出力の中立点の設定値が０でない場合に、トルクセンサの測定の中立点の小さな移動変化でも検出することができる。
【００１１】
第３発明に係る電動パワーステアリング装置は、車速を検出する車速センサと、舵角を検出する舵角検出手段とを備え、前記車速センサが検出した車速が所定車速より高く、前記舵角検出手段が検出した舵角が所定範囲内にあるときに、前記積算手段は積算することを特徴とする。
【００１２】
この電動パワーステアリング装置では、車速センサが検出した車速が所定車速より高く、舵角検出手段が検出した舵角が所定範囲内にあるときに、積算手段がトルクセンサの出力を積算するので、車両が略直進している状態におけるトルクセンサの出力の小さな値が処理対象となり、トルクセンサの測定の中立点の小さな移動変化の検出精度を高めることができる。
【００１３】
第４発明に係る電動パワーステアリング装置は、舵角速度を検出する舵角速度検出手段をさらに備え、該舵角速度検出手段が検出した舵角速度が所定舵角速度より低いときに、前記積算手段は積算することを特徴とする。
【００１４】
この電動パワーステアリング装置では、舵角速度検出手段が検出した舵角速度が所定舵角速度より低いときに、積算手段がトルクセンサの出力を積算するので、車両が略直進している状態におけるトルクセンサの出力の小さな値が処理対象となり、トルクセンサの測定の中立点の小さな移動変化の検出精度を高めることができる。
【００１５】
第５発明に係る電動パワーステアリング装置は、操舵トルクを検出するトルクセンサの出力に基づいて操舵補助する電動パワーステアリング装置において、エンジンキーのオン動作を検知する手段と、所定の回数、該手段が前記オン動作を検知する都度、前記トルクセンサの出力を積算する積算手段と、該積算手段が積算した積算値の絶対値と所定値とを比較する手段とを備えることを特徴とする。
【００１６】
この電動パワーステアリング装置では、検知する手段がエンジンキーのオン動作を検知し、所定の回数、積算手段が、その検知したときのトルクセンサの出力を積算する。比較する手段は、その積算値の絶対値と所定値とを比較する。
運転者は、エンジンキーをオンするときは、ハンドルから手を放していることが多い。従って、トルクセンサの出力の中立点の設定値が０である場合に、検知する手段がエンジンキーのオン動作を検知したときのトルクセンサの出力を積算すれば、トルクセンサの出力の小さな値が処理対象となり、トルクセンサの測定の中立点の小さな移動変化の検出精度を高めることができる。
【００１７】
第６発明に係る電動パワーステアリング装置は、操舵トルクを検出するトルクセンサの出力に基づいて操舵補助する電動パワーステアリング装置において、エンジンキーのオン動作を検知する手段と、所定の回数、該手段が前記オン動作を検知する都度、前記トルクセンサの出力を積算する積算手段と、該積算手段が積算した積算値から前記出力の平均値を演算する演算手段と、前記トルクセンサが中立点において出力すべき値と前記演算手段が演算した平均値との差を演算する手段と、該手段が演算した差の絶対値と所定値とを比較する手段とを備えることを特徴とする。
【００１８】
この電動パワーステアリング装置では、検知する手段がエンジンキーのオン動作を検知し、所定の回数、積算手段が、そのオン動作を検知したときのトルクセンサの出力を積算する。演算手段は、その積算値からトルクセンサの出力の平均値を演算し、差を演算する手段は、トルクセンサが中立点において出力すべき値と平均値との差を演算する。そして、比較する手段は、演算した差の絶対値と所定値とを比較する。
【００１９】
運転者は、エンジンキーをオンするときは、ハンドルから手を放していることが多い。従って、トルクセンサの出力の中立点の設定値が０でない場合に、検知する手段がエンジンキーのオン動作を検知したときのトルクセンサの出力を積算し平均値を求めれば、トルクセンサの出力の小さな値が処理対象となり、トルクセンサの測定の中立点の小さな移動変化の検出精度を高めることができる。
【００２０】
第７発明に係る電動パワーステアリング装置は、操舵トルクを検出するトルクセンサの出力に基づいて操舵補助する電動パワーステアリング装置において、エンジンキーのオフ動作を検知する手段と、所定の回数、該手段が前記オフ動作を検知する都度、前記トルクセンサの出力を積算する積算手段と、該積算手段が積算した積算値の絶対値と所定値とを比較する手段とを備えることを特徴とする。
【００２１】
この電動パワーステアリング装置では、検知する手段がエンジンキーのオフ動作を検知し、所定の回数、積算手段が、その検知したときのトルクセンサの出力を積算する。比較する手段は、その積算値の絶対値と所定値とを比較する。
運転者は、エンジンキーをオフするときは、ハンドルから手を放していることが多い。従って、検知する手段がエンジンキーのオフ動作を検知したときのトルクセンサの出力を積算すれば、トルクセンサの出力の中立点の設定値が０である場合に、トルクセンサの出力の小さな値が処理対象となり、トルクセンサの測定の中立点の小さな移動変化の検出精度を高めることができる。
【００２２】
第８発明に係る電動パワーステアリング装置は、操舵トルクを検出するトルクセンサの出力に基づいて操舵補助する電動パワーステアリング装置において、エンジンキーのオフ動作を検知する手段と、所定の回数、該手段が前記オフ動作を検知する都度、前記トルクセンサの出力を積算する積算手段と、該積算手段が積算した積算値から前記出力の平均値を演算する演算手段と、前記トルクセンサが中立点において出力すべき値と前記演算手段が演算した平均値との差を演算する手段と、該手段が演算した差の絶対値と所定値とを比較する手段とを備えることを特徴とする。
【００２３】
この電動パワーステアリング装置では、検知する手段がエンジンキーのオフ動作を検知し、所定の回数、積算手段が、そのオフ動作を検知したときのトルクセンサの出力を積算する。演算手段は、その積算値から前記トルクセンサの出力の平均値を演算し、差を演算する手段は、トルクセンサが中立点において出力すべき値と平均値との差を演算する。そして、比較する手段は、その差の絶対値と所定値とを比較する。
【００２４】
運転者は、エンジンキーをオフするときは、ハンドルから手を放していることが多い。従って、トルクセンサの出力の中立点の設定値が０でない場合に、検知する手段がエンジンキーのオフ動作を検知したときのトルクセンサの出力を積算し平均値を求めれば、トルクセンサの出力の小さな値が処理対象となり、トルクセンサの測定の中立点の小さな移動変化の検出精度を高めることができる。
【００２５】
第９発明に係る電動パワーステアリング装置は、前記トルクセンサの出力が所定範囲内にあるか否かを判定する手段を備え、該手段が前記出力は所定範囲内にあると判定したときに、前記積算手段は積算することを特徴とする。
【００２６】
この電動パワーステアリング装置では、判定する手段がトルクセンサの出力は所定範囲内にあると判定したときに、積算手段が積算するので、エンジンキーをオン又はオフするときに、運転者が例外的にハンドルに力を加えたときのような大きなトルクセンサの出力は積算されない。従って、例外的な状態におけるトルクセンサの出力は積算されず、小さな値のみが処理対象となり、検出精度を高めることができる。
【００２７】
第１０発明に係る電動パワーステアリング装置は、振り切れ防止の為の機械的ストッパーを有して操舵トルクを検出するトルクセンサの出力に基づき、操舵補助する電動パワーステアリング装置において、前記トルクセンサの前記機械的ストッパーへの到達を検知するストッパー検知手段と、該ストッパー検知手段が前記到達を検知したときの前記トルクセンサの出力を記憶する記憶手段と、前記到達以後に前記ストッパー検知手段が前記トルクセンサの前記機械的ストッパーへの到達を検知したときの前記トルクセンサの出力と前記記憶手段が記憶している出力との差を演算する手段と、該手段が演算した差の絶対値と所定値とを比較する手段とを備えることを特徴とする。
【００２８】
この電動パワーステアリング装置では、ストッパー検知手段は、トルクセンサの機械的ストッパーへの到達を検知する。記憶手段は、その検知したときのトルクセンサの出力を記憶する。そして、演算する手段は、その到達以後にストッパー検知手段が、トルクセンサの機械的ストッパーへの到達を検知したときのトルクセンサの出力と、記憶手段が記憶している出力との差を演算し、比較する手段は、演算する手段が演算した差の絶対値と所定値とを比較する。
トルクセンサが機械的ストッパーに到達したときのトルクセンサの出力は、略同一と考えられるので、そのときのズレを監視し、そのズレが所定値以上になれば、トルクセンサは故障していると判断できる。これにより、トルクセンサの測定の中立点の小さな移動変化でも検出することができる。
【００２９】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態を、それを示す図面を参照しながら説明する。
図１は、第１，３発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態の要部構成を示すブロック図である。この電動パワーステアリング装置は、操舵軸（図示せず）に設けたトルクセンサ２の出力である操舵トルク信号を周期的にサンプリングし、そのサンプリングされた操舵トルク信号は、位相補償部１１により位相補償され、アシスト制御部１２に与えられる。
【００３０】
また、車速センサ７からの車速信号はアシスト制御部１２と舵角中点演算部２０とトルクセンサ異常検出部８とに与えられる。アシスト制御部１２は、位相補償部１１からの操舵トルク信号及び車速センサ７からの車速信号に基づき、アシスト制御（操舵補助制御）のための目標電流値を出力する。
一方、トルクセンサ２の出力である操舵トルク信号は、トルクセンサ異常検出部８にも与えられる。
【００３１】
操舵力補助用のモータ５の回転数を検出するモータ回転センサ１８からのモータ回転数信号が、相対舵角検出部１９に与えられ、相対舵角検出部１９は、このモータ回転数信号からハンドル（舵輪）の相対舵角を検出し、舵角中点演算部２０と減算手段２１に与える。
舵角中点演算部２０は、与えられた相対舵角から、車両が直進するハンドルの舵角中点を演算し、その演算結果を減算手段２１に与える。減算手段２１は、与えられた演算結果を相対舵角から減算して、舵角中点からの舵角である絶対舵角を求め、その信号をトルクセンサ異常検出部８に与える。
【００３２】
尚、本実施の形態では、操舵機構に連結されたモータ５の回転数に基づいて、相対舵角を検出する例を示したが、モータ５の回転数に代えて、例えば、ロータリエンコーダを用いてハンドルに連結された操舵軸の回転数を検出して、相対舵角を検出してもよい。また、相対舵角検出値を用いて絶対舵角を検出する方法に代えて、直接、絶対舵角を検出してもよい。
【００３３】
減算手段１５は、アシスト制御部１２からの目標電流値と、モータ電流検出回路６によって検出されたモータ５の駆動電流のフィードバック値との偏差を求め、この偏差をモータ駆動回路１６に与える。モータ駆動回路１６は、この偏差に基づきモータへの印加電圧を決定し、モータ５に与えて回転駆動させる。
トルクセンサ異常検出部８は、車速センサ７が検出した車速が所定車速より高く、減算手段２１から与えられた絶対舵角が所定範囲内にあるときに、トルクセンサ２の出力である操舵トルク信号の値を、タイマー９が計時する所定時間積算し、その積算値の絶対値と所定値とを比較し、積算値の絶対値が所定値以上のときに、トルクセンサ２は故障しているとして、アラームランプ駆動部３を介してアラームランプ４を点灯させる。
【００３４】
以下に、このような構成の電動パワーステアリング装置の制御動作を、それを示す図２のフローチャートを参照しながら説明する。
まず、トルクセンサ異常検出部８は、タイマー９が作動中（計時中又は計時終了信号出力中）であるか否かを調べ（Ｓ１）、作動中でないときは、出力積算値Ｓを０にして（Ｓ３）、タイマー９に計時を開始させる（Ｓ５）。
次に、トルクセンサ異常検出部８は、車速センサ７からの車速（信号）を読込み（Ｓ７）、その車速が所定値以上か否かを調べる（Ｓ９）。その車速が所定値以上のときは、減算手段２１から絶対舵角を読込み（Ｓ１１）、その絶対舵角が所定範囲内であるか否かを調べる（Ｓ１３）。
【００３５】
トルクセンサ異常検出部８は、その絶対舵角が所定範囲内であるときは、トルクセンサ２からの操舵トルク信号の値Ｔｒを読込み（Ｓ１５）、積算値Ｓに加える（Ｓ１７）。
トルクセンサ異常検出部８は、車速が所定値未満であるとき（Ｓ９）又は絶対舵角が所定範囲内でないとき（Ｓ１３）はリターンする。
【００３６】
トルクセンサ異常検出部８は、タイマー９が作動中（Ｓ１）で計時を終了しているとき（Ｓ１９）、積算値Ｓの絶対値と所定値とを比較する（Ｓ２１）。その結果、積算値Ｓの絶対値が所定値以上のときは、トルクセンサ２は故障しているとして、アラームランプ駆動部３を介してアラームランプ４を点灯させる（Ｓ２３）。積算値Ｓの絶対値が所定値未満のとき（Ｓ２１）はリターンする。
【００３７】
図３は、第２，３発明に係る電動パワーステアリング装置の動作を示すフローチャートである。第２，３発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態の要部構成は、上述した第１，３発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態の要部構成と同様であるので、説明を省略する。
但し、トルクセンサ異常検出部８は、車速センサ７が検出した車速が所定車速より高く、減算手段２１から与えられた絶対舵角が所定範囲内にあるときに、トルクセンサ２からの操舵トルク信号の値Ｔｒを、タイマー９が計時する所定時間積算し、その積算値から求めた操舵トルク信号の平均値とトルクセンサ２が中立点において出力すべき値との差を演算し、その差の絶対値と所定値とを比較し、差の絶対値が所定値以上のときに、トルクセンサ２は故障しているとして、アラームランプ駆動部３を介してアラームランプ４を点灯させる。
【００３８】
以下に、第２，３発明に係る電動パワーステアリング装置の動作を、図３のフローチャートを参照しながら説明する。
まず、トルクセンサ異常検出部８は、タイマー９が作動中（計時中又は計時終了信号出力中）であるか否かを調べ（Ｓ１）、作動中でないときは、出力積算値Ｓを０にし（Ｓ３）、その積算した回数Ｎを０にして（Ｓ４）、タイマー９に計時を開始させる（Ｓ５）。
【００３９】
次に、トルクセンサ異常検出部８は、車速センサ７からの車速（信号）を読込み（Ｓ７）、その車速が所定値以上か否かを調べる（Ｓ９）。その車速が所定値以上のときは、減算手段２１から絶対舵角を読込み（Ｓ１１）、その絶対舵角が所定範囲内であるか否かを調べる（Ｓ１３）。
トルクセンサ異常検出部８は、その絶対舵角が所定範囲内であるときは、トルクセンサ２からの操舵トルク信号の値Ｔｒを読込み（Ｓ１５）、積算値Ｓに加え（Ｓ１７）、回数Ｎに１を加える（Ｓ１８）。
【００４０】
トルクセンサ異常検出部８は、車速が所定値未満であるとき（Ｓ９）又は絶対舵角が所定範囲内でないとき（Ｓ１３）はリターンする。
トルクセンサ異常検出部８は、タイマー９が作動中（Ｓ１）で計時を終了しているとき（Ｓ１９）、積算値Ｓと回数Ｎとから、操舵トルク信号Ｔｒの平均値Ｍ＝Ｓ／Ｎを演算し（Ｓ２０）、次に、トルクセンサ２が中立点において出力すべき値Ｃと平均値Ｍとの差Ｅ（＝Ｃ−Ｍ）を演算する（Ｓ２０ａ）。
次に、トルクセンサ異常検出部８は、差Ｅの絶対値と所定値とを比較し（Ｓ２２）、その結果、差Ｅの絶対値が所定値以上のときは、トルクセンサ２は故障していると判断し、アラームランプ駆動部３を介してアラームランプ４を点灯させる（Ｓ２３）。差Ｅの絶対値が所定値未満のとき（Ｓ２２）はリターンする。
【００４１】
図４は、第１，４発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態の要部構成を示すブロック図である。この電動パワーステアリング装置では、車速センサ７からの車速信号はアシスト制御部１２に与えられる。
操舵力補助用のモータ５の回転数を検出するモータ回転センサ１８からのモータ回転数信号は、相対舵角検出部１９に与えられ、相対舵角検出部１９は、このモータ回転数信号からハンドル（舵輪）の相対舵角を検出し、舵角速度検出部２４に与える。舵角速度検出部２４は、与えられた相対舵角から、舵角速度を演算し、その演算結果をトルクセンサ異常検出部８ａに与える。
【００４２】
トルクセンサ異常検出部８ａは、舵角速度検出部２４が検出した舵角速度が所定舵角速度より低いときに、トルクセンサ２からの操舵トルク信号の値Ｔｒを、タイマー９が計時する所定時間積算し、その積算値の絶対値と所定値とを比較し、積算値の絶対値が所定値以上のときに、トルクセンサ２は故障していると判断し、アラームランプ駆動部３を介してアラームランプ４を点灯させる。その他の構成は、上述した第１，３発明に係る電動パワーステアリング装置の要部構成と同様であるので、説明を省略する。
【００４３】
以下に、このような構成の電動パワーステアリング装置の動作を、それを示す図５のフローチャートを参照しながら説明する。
まず、トルクセンサ異常検出部８ａは、タイマー９が作動中であるか否かを調べ（Ｓ２５）、作動中でないときは、出力積算値を０にして（Ｓ２７）、タイマー９に計時を開始させる（Ｓ２９）。
【００４４】
次に、トルクセンサ異常検出部８ａは、舵角速度検出部２４からの舵角速度を読込み（Ｓ３１）、その舵角速度が所定値以下か否かを調べる（Ｓ３３）。その舵角速度が所定値以下のときは、トルクセンサ２からの操舵トルク信号の値Ｔｒを読込み（Ｓ３５）、積算値Ｓに加える（Ｓ３７）。
トルクセンサ異常検出部８ａは、舵角速度が所定値を超えるとき（Ｓ３３）はリターンする。
【００４５】
トルクセンサ異常検出部８ａは、タイマー９が作動中（Ｓ２５）で計時を終了しているとき（Ｓ３９）、積算値Ｓの絶対値と所定値とを比較する（Ｓ４１）。その結果、積算値Ｓの絶対値が所定値以上のときは、トルクセンサ２は故障していると判断し、アラームランプ駆動部３を介してアラームランプ４を点灯させる（Ｓ４３）。積算値Ｓの絶対値が所定値未満のとき（Ｓ４１）はリターンする。
【００４６】
図６は、第２，４発明に係る電動パワーステアリング装置の動作を示すフローチャートである。第２，４発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態の要部構成は、上述した第１，４発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態の要部構成と同様であるので、説明を省略する。
但し、トルクセンサ異常検出部８ａは、舵角速度検出部２４が検出した舵角速度が所定舵角速度以下のときに、トルクセンサ２からの操舵トルク信号の値Ｔｒを、タイマー９が計時する所定時間積算し、その積算値から求めた操舵トルク信号の平均値とトルクセンサ２が中立点において出力すべき値との差を演算し、その差の絶対値と所定値とを比較し、差の絶対値が所定値以上のときに、トルクセンサ２は故障しているとして、アラームランプ駆動部３を介してアラームランプ４を点灯させる。
【００４７】
以下に、第２，４発明に係る電動パワーステアリング装置の動作を、図６のフローチャートを参照しながら説明する。
まず、トルクセンサ異常検出部８ａは、タイマー９が作動中であるか否かを調べ（Ｓ２５）、作動中でないときは、出力積算値Ｓを０にし（Ｓ２７）、その積算した回数Ｎを０にして（Ｓ２８）、タイマー９に計時を開始させる（Ｓ２９）。
【００４８】
次に、トルクセンサ異常検出部８ａは、舵角速度検出部２４からの舵角速度を読込み（Ｓ３１）、その舵角速度が所定値以下か否かを調べる（Ｓ３３）。その舵角速度が所定値以下のときは、トルクセンサ２からの操舵トルク信号の値Ｔｒを読込み（Ｓ３５）、積算値Ｓに加え（Ｓ３７）、回数Ｎに１を加える（Ｓ３８）。
トルクセンサ異常検出部８ａは、舵角速度が所定値を超えるとき（Ｓ３３）はリターンする。
【００４９】
トルクセンサ異常検出部８ａは、タイマー９が作動中（Ｓ２５）で計時を終了しているとき（Ｓ３９）、積算値Ｓと回数Ｎとから、操舵トルク信号Ｔｒの平均値Ｍ＝Ｓ／Ｎを演算し（Ｓ４０）、次に、トルクセンサ２が中立点において出力すべき値Ｃと平均値Ｍとの差Ｅ（＝Ｃ−Ｍ）を演算する（Ｓ４０ａ）。
次に、トルクセンサ異常検出部８は、差Ｅの絶対値と所定値とを比較し（Ｓ４２）、その結果、差Ｅの絶対値が所定値以上のときは、トルクセンサ２は故障していると判断し、アラームランプ駆動部３を介してアラームランプ４を点灯させる（Ｓ４３）。差Ｅの絶対値が所定値未満のとき（Ｓ４２）はリターンする。
【００５０】
図７は、第５〜９発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態の要部構成を示すブロック図である。この電動パワーステアリング装置では、車速センサ７からの車速信号はアシスト制御部１２に与えられる。
エンジンキー（図示せず）のオン又はオフを検知するエンジンキーオン／オフ検知部１０からの検知信号が、トルクセンサ異常検出部８ｂに与えられる。
【００５１】
トルクセンサ異常検出部８ｂは、エンジンキーオン／オフ検知部１０がエンジンキーのオン動作を検知したときの、トルクセンサ２の出力値が所定範囲内にあるとき、その出力値を積算し、その積算した回数が所定の回数に達したときに、その積算値の絶対値と所定値とを比較し、積算値の絶対値が所定値以上のときに、トルクセンサ２は故障していると判断し、アラームランプ駆動部３を介してアラームランプ４を点灯させる。その他の構成は、上述した第１，３発明に係る電動パワーステアリング装置の要部構成と同様であるので、説明を省略する。
【００５２】
以下に、このような構成の電動パワーステアリング装置の動作を、それを示す図８のフローチャートを参照しながら説明する。
まず、トルクセンサ異常検出部８ｂは、出力積算値Ｓを０にし（Ｓ４５）、その積算した回数Ｎを０にする（Ｓ４７）。
次に、トルクセンサ異常検出部８ｂは、回数Ｎが所定の回数に達したか否かを調べ（Ｓ４９）、所定の回数に達していないときは、エンジンキーオン／オフ検知部１０からエンジンキーのオン動作の検知信号が入力される迄待機する（Ｓ５１）。
【００５３】
トルクセンサ異常検出部８ｂは、エンジンキーオン／オフ検知部１０からエンジンキーのオン動作の検知信号が入力されたとき（Ｓ５１）、トルクセンサ２からの操舵トルク信号の値Ｔｒを読込み（Ｓ５３）、その値Ｔｒの絶対値が所定値以上か否かを調べる（Ｓ５５）。
トルクセンサ異常検出部８ｂは、その値Ｔｒの絶対値が所定値以上でないとき（所定範囲内のとき）、その値Ｔｒを積算値Ｓに加える（Ｓ５７）。
【００５４】
次に、トルクセンサ異常検出部８ｂは、回数Ｎに１を加えて（Ｓ５９）、回数Ｎが所定の回数に達したか否かを調べる（Ｓ４９）。
トルクセンサ異常検出部８ｂは、回数Ｎが所定の回数に達したときは（Ｓ４９）、積算値Ｓの絶対値と所定値とを比較し（Ｓ６３）、積算値Ｓの絶対値が所定値以上のときに、トルクセンサ２は故障していると判断し、アラームランプ駆動部３を介してアラームランプ４を点灯させる（Ｓ６５）。積算値Ｓの絶対値が所定値未満のとき（Ｓ６３）はＳ４５に戻る。
【００５５】
図９は、第６，９発明に係る電動パワーステアリング装置の動作を示すフローチャートである。第６，９発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態の要部構成は、上述した第５，９発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態の要部構成と同様であるので、説明を省略する。
但し、トルクセンサ異常検出部８ｂは、エンジンキーオン／オフ検知部１０がエンジンキーのオン動作を検知したときの、トルクセンサ２の出力が所定範囲内にあるとき、その出力値を積算し、その積算した回数が所定の回数に達したときに、その積算値から出力値の平均値Ｍを求める。次いで、トルクセンサ２が中立点において出力すべき値Ｃと平均値Ｍとの差を演算し、その差の絶対値と所定値とを比較して、差の絶対値が所定値以上のときに、トルクセンサ２は故障しているとして、アラームランプ駆動部３を介してアラームランプ４を点灯させる。
【００５６】
まず、トルクセンサ異常検出部８ｂは、出力積算値Ｓを０にし（Ｓ４５）、その積算した回数Ｎを０にする（Ｓ４７）。
次に、トルクセンサ異常検出部８ｂは、回数Ｎが所定の回数に達したか否かを調べ（Ｓ４９）、所定の回数に達していないときは、エンジンキーオン／オフ検知部１０からエンジンキーのオン動作の検知信号が入力される迄待機する（Ｓ５１）。
【００５７】
トルクセンサ異常検出部８ｂは、エンジンキーオン／オフ検知部１０からエンジンキーのオン動作の検知信号が入力されたとき（Ｓ５１）、トルクセンサ２の出力である操舵トルク信号の値Ｔｒを読込み（Ｓ５３）、その値Ｔｒの絶対値が所定値以上か否かを調べる（Ｓ５５）。
トルクセンサ異常検出部８ｂは、その値Ｔｒの絶対値が所定値以上でないとき（所定範囲内のとき）、その値Ｔｒを積算値Ｓに加える（Ｓ５７）。
【００５８】
次に、トルクセンサ異常検出部８ｂは、回数Ｎに１を加えて（Ｓ５９）、回数Ｎが所定の回数に達したか否かを調べる（Ｓ４９）。
トルクセンサ異常検出部８ｂは、回数Ｎが所定の回数に達したときは（Ｓ４９）、操舵トルク信号Ｔｒの平均値Ｍ（＝Ｓ／Ｎ）を演算し（Ｓ６１）、次に、トルクセンサ２が中立点において出力すべき値Ｃと平均値Ｍとの差Ｅ（＝Ｃ−Ｍ）を演算する（Ｓ６２）。
次に、トルクセンサ異常検出部８ｂは、差Ｅの絶対値と所定値とを比較し（Ｓ６４）、その結果、差Ｅの絶対値が所定値以上のときは、トルクセンサ２は故障しているとして、アラームランプ駆動部３を介してアラームランプ４を点灯させる（Ｓ６５）。差Ｅの絶対値が所定値未満のとき（Ｓ６４）はＳ４５に戻る。
【００５９】
図１０は、第７，９発明に係る電動パワーステアリング装置の動作を示すフローチャートである。第７，９発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態の要部構成は、上述した第５，９発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態の要部構成と同様であるので、説明を省略する。
但し、エンジンキーオン／オフ検知部１０からトルクセンサ異常検出部８ｂに与えられるのは、エンジンキーのオフ動作の検知信号となる。
【００６０】
以下に、第７，９発明に係る電動パワーステアリング装置の動作を、図１０のフローチャートを参照しながら説明する。
まず、トルクセンサ異常検出部８ｂは、出力積算値Ｓを０にし（Ｓ６７）、その積算した回数Ｎを０にする（Ｓ６９）。
次に、トルクセンサ異常検出部８ｂは、回数Ｎが所定の回数に達したか否かを調べ（Ｓ７１）、所定の回数に達していないときは、エンジンキーオン／オフ検知部１０からエンジンキーのオフ動作の検知信号が入力される迄待機する（Ｓ７３）。
【００６１】
トルクセンサ異常検出部８ｂは、エンジンキーオン／オフ検知部１０からエンジンキーのオフ動作の検知信号が入力されたとき（Ｓ７３）、トルクセンサ２からの操舵トルク信号の値Ｔｒを読込み（Ｓ７５）、その値Ｔｒの絶対値が所定値以上か否かを調べる（Ｓ７７）。
トルクセンサ異常検出部８ｂは、その値Ｔｒの絶対値が所定値以上でないとき（所定範囲内のとき）、その値Ｔｒを積算値Ｓに加える（Ｓ７９）。
【００６２】
次に、トルクセンサ異常検出部８ｂは、積算した操舵トルク信号の回数Ｎに１を加えて（Ｓ８１）、回数Ｎが所定の回数に達したか否かを調べる（Ｓ７１）。
トルクセンサ異常検出部８ｂは、回数Ｎが所定の回数に達したとき（Ｓ７１）は、積算値Ｓの絶対値と所定値とを比較し（Ｓ８５）、積算値の絶対値が所定値以上のときに、トルクセンサ２は故障しているとして、アラームランプ駆動部３を介してアラームランプ４を点灯させる（Ｓ８７）。積算値Ｓの絶対値が所定値未満のときは（Ｓ８５）Ｓ６７に戻る。
【００６３】
図１１は、第８，９発明に係る電動パワーステアリング装置の動作を示すフローチャートである。第８，９発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態の要部構成は、上述した第５，９発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態の要部構成と同様であるので、説明を省略する。
但し、トルクセンサ異常検出部８ｂは、エンジンキーオン／オフ検知部１０がエンジンキーのオフ動作を検知したときの、トルクセンサ２の出力が所定範囲内にあるとき、その出力値を積算し、その積算した回数が所定の回数に達したときに、その積算値から出力値の平均値Ｍを求める。次いで、トルクセンサ２が中立点において出力すべき値Ｃと平均値Ｍとの差を演算し、その差の絶対値と所定値とを比較して、差の絶対値が所定値以上のときに、トルクセンサ２は故障しているとして、アラームランプ駆動部３を介してアラームランプ４を点灯させる。
【００６４】
まず、トルクセンサ異常検出部８ｂは、出力積算値Ｓを０にし（Ｓ６７）、その積算した回数Ｎを０にする（Ｓ６９）。
次に、トルクセンサ異常検出部８ｂは、回数Ｎが所定の回数に達したか否かを調べ（Ｓ７１）、所定の回数に達していないときは、エンジンキーオン／オフ検知部１０からエンジンキーのオフ動作の検知信号が入力される迄待機する（Ｓ７３）。
【００６５】
トルクセンサ異常検出部８ｂは、エンジンキーオン／オフ検知部１０からエンジンキーのオフ動作の検知信号が入力されたとき（Ｓ７３）、トルクセンサ２の出力である操舵トルク信号の値Ｔｒを読込み（Ｓ７５）、その値Ｔｒの絶対値が所定値以上か否かを調べる（Ｓ７７）。
トルクセンサ異常検出部８ｂは、その値Ｔｒの絶対値が所定値以上でないとき（所定範囲内のとき）、その値Ｔｒを積算値Ｓに加える（Ｓ７９）。
【００６６】
次に、トルクセンサ異常検出部８ｂは、回数Ｎに１を加えて（Ｓ８１）、回数Ｎが所定の回数に達したか否かを調べる（Ｓ７１）。
トルクセンサ異常検出部８ｂは、回数Ｎが所定の回数に達したときは（Ｓ７１）、操舵トルク信号Ｔｒの平均値Ｍ（＝Ｓ／Ｎ）を演算し（Ｓ８３）、次に、トルクセンサ２が中立点において出力すべき値Ｃと平均値Ｍとの差Ｅ（＝Ｃ−Ｍ）を演算する（Ｓ８４）。
次に、トルクセンサ異常検出部８ｂは、差Ｅの絶対値と所定値とを比較し（Ｓ８６）、その結果、差Ｅの絶対値が所定値以上のときは、トルクセンサ２は故障しているとして、アラームランプ駆動部３を介してアラームランプ４を点灯させる（Ｓ８７）。差Ｅの絶対値が所定値未満のとき（Ｓ８６）はＳ６７に戻る。
【００６７】
図１２は、第１０発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態の要部構成を示すブロック図である。この電動パワーステアリング装置では、車速センサ７からの車速信号はアシスト制御部１２に与えられる。
トルクセンサ２が機械的ストッパーに達したことを検知するストッパー検知部１７のその検知信号が、トルクセンサ異常検出部８ｃに与えられる。
【００６８】
トルクセンサ異常検出部８ｃは、ストッパー検知部１７が、トルクセンサ２が機械的ストッパーに達したことを検知したときの、トルクセンサ２の出力値を記憶しておく。以後、ストッパー検知部１７が前記達したことを検知する都度、そのときのトルクセンサ２の出力値と記憶しておいた出力値との差を演算し、次いで、その差の絶対値と所定値とを比較して、差の絶対値が所定値以上のときに、トルクセンサ２は故障していると判断し、アラームランプ駆動部３を介してアラームランプ４を点灯させる。その他の構成は、上述した第１，３発明に係る電動パワーステアリング装置の要部構成と同様であるので、説明を省略する。
【００６９】
以下に、このような構成の電動パワーステアリング装置の動作を、それを示す図１３のフローチャートを参照しながら説明する。
まず、トルクセンサ異常検出部８ｃは、ストッパー検知部１７からその検知信号を与えられたとき（Ｓ８９）、トルクセンサ２の出力値Ｔｒを読み込み（Ｓ９１）、その出力値Ｔｒを記憶しておく（Ｓ９３）。
【００７０】
次に、トルクセンサ異常検出部８ｃは、ストッパー検知部１７からその検知信号を与えられたとき（Ｓ９５）、そのときのトルクセンサ２の出力値Ｔｒｎを読込み（Ｓ９７）、記憶しておいた出力値Ｔｒと読込んだ出力値Ｔｒｎとの差を演算する（Ｓ９９）。次いで、その差の絶対値と所定値とを比較して（Ｓ１０１）、その差の絶対値が所定値以上のときに、トルクセンサ２は故障しているとして、アラームランプ駆動部３を介してアラームランプ４を点灯させる（Ｓ１０３）。
トルクセンサ異常検出部８ｃは、その差の絶対値が所定値未満のとき（Ｓ１０１）、読込んだ出力値Ｔｒｎを消去して（Ｓ１０５）、ストッパー検知部１７から次にその検知信号を与えられる迄待機する（Ｓ９５）。
【００７１】
【発明の効果】
第１発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、トルクセンサの出力の中立点の設定値が０である場合に、トルクセンサの測定の中立点の小さな移動変化でも検出することができる。
【００７２】
第２発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、トルクセンサの出力の中立点の設定値が０でない場合に、トルクセンサの測定の中立点の小さな移動変化でも検出することができる。
【００７３】
第３，４発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、車両が略直進している状態におけるトルクセンサの出力の小さな値が処理対象となり、トルクセンサの測定の中立点の小さな移動変化の検出精度を高めることができる。
【００７４】
第５発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、トルクセンサの出力の中立点の設定値が０である場合に、検知する手段がエンジンキーのオン動作を検知したときのトルクセンサの出力を積算するので、トルクセンサの出力の小さな値が処理対象となり、トルクセンサの測定の中立点の小さな移動変化の検出精度を高めることができる。
【００７５】
第６発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、トルクセンサの出力の中立点の設定値が０でない場合に、検知する手段がエンジンキーのオン動作を検知したときのトルクセンサの出力を積算し平均値を求めるので、トルクセンサの出力の小さな値が処理対象となり、トルクセンサの測定の中立点の小さな移動変化の検出精度を高めることができる。
【００７６】
第７発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、検知する手段がエンジンキーのオフ動作を検知したときのトルクセンサの出力を積算するので、トルクセンサの出力の中立点の設定値が０である場合に、トルクセンサの出力の小さな値が処理対象となり、トルクセンサの測定の中立点の小さな移動変化の検出精度を高めることができる。
【００７７】
第８発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、トルクセンサの出力の中立点の設定値が０でない場合に、検知する手段がエンジンキーのオフ動作を検知したときのトルクセンサの出力を積算し平均値を求めるので、トルクセンサの出力の小さな値が処理対象となり、トルクセンサの測定の中立点の小さな移動変化の検出精度を高めることができる。
【００７８】
第９発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、例外的な状態におけるトルクセンサの出力は積算されず、小さな値のみが処理対象となり、検出精度を高めることができる。
【００７９】
第１０発明に係る電動パワーステアリング装置によれば、トルクセンサが機械的ストッパーに到達したときのトルクセンサの出力は、略同一と考えられるので、そのときのズレを監視し、そのズレが所定値以上になれば、トルクセンサは故障していると判断できる。これにより、トルクセンサの測定の中立点の小さな移動変化でも検出することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】第１，３発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態の要部構成を示すブロック図である。
【図２】第１，３発明に係る電動パワーステアリング装置の動作を示すフローチャートである。
【図３】第２，３発明に係る電動パワーステアリング装置の動作を示すフローチャートである。
【図４】第１，４発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態の要部構成を示すブロック図である。
【図５】第１，４発明に係る電動パワーステアリング装置の動作を示すフローチャートである。
【図６】第２，４発明に係る電動パワーステアリング装置の動作を示すフローチャートである。
【図７】第５〜９発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態の要部構成を示すブロック図である。
【図８】第５，９発明に係る電動パワーステアリング装置の動作を示すフローチャートである。
【図９】第６，９発明に係る電動パワーステアリング装置の動作を示すフローチャートである。
【図１０】第７，９発明に係る電動パワーステアリング装置の動作を示すフローチャートである。
【図１１】第８，９発明に係る電動パワーステアリング装置の動作を示すフローチャートである。
【図１２】第１０発明に係る電動パワーステアリング装置の実施の形態の要部構成を示すブロック図である。
【図１３】第１０発明に係る電動パワーステアリング装置の動作を示すフローチャートである。
【図１４】従来の電動パワーステアリング装置の要部構成例を示すブロック図である。
【符号の説明】
２  トルクセンサ
４  アラームランプ
５  モータ
７  車速センサ
８，８ａ  トルクセンサ異常検出部（積算手段）
８ｂ  トルクセンサ異常検出部（積算手段、演算手段、演算する手段、判定する手段、比較する手段）
８ｃ  トルクセンサ異常検出部（記憶手段、演算手段、演算する手段、比較する手段）
９  タイマー
１０  エンジンキーオン／オフ検知部
１２  アシスト制御部
１７  ストッパー検知部（ストッパー検知手段）
１８  モータ回転センサ（舵角検出手段、舵角速度検出手段）
１９  相対舵角検出部（舵角検出手段、舵角速度検出手段）
２０  舵角中点演算部（舵角検出手段）
２１  減算手段（舵角検出手段）
２４  舵角速度検出部（舵角速度検出手段）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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