(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ドロス吸引孔を備え、互いに径の異なる複数の支持アームを回転自在に支持する取り付け部材と、
この取り付け部材をレーザー加工部と被加工部材の移送手段との間で前後動自在に移動する移動手段と、
前記支持アームに各々識別板を取り付けるとともに各支持アームの識別板を識別する識別手段を設け、前記複数の支持アームのうちの被加工部材の径に対応する支持アームを選択する支持アーム選択手段と、
前記取り付け部材の回転駆動手段と、この回転駆動手段の制御手投とを有し、支持アーム選択手段の選択に応じて前記支持アームを取り付けた取り付け部材を回転しつつ被加工部材の径に対応する支持アームをレーザー加工位置である水平位置にセットするとともに、被加工部材の支持位置である上側垂直位置あるいは被加工部材の切断端部の排除位置である下側垂直位置に回転制御する支持アームの位置制御手段と、
前記支持アームのドロス吸引孔に連結した吸引手段と、
を有することを特徴とする内視鏡の湾曲管を構成する節輪等のパイプ状部材のレーザー加工に於けるアンローディング装置。
【請求項２】
前記支持アームは銅、銅合金およびその他の熱伝導率の高い材料にて形成したことを特徴とする請求項１記載の内視鏡の湾曲管を構成する節輪等のパイプ状部材のレーザー加工に於けるアンローディング装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、内視鏡の湾曲管を構成する節輪等のパイプ状部材のレーザ加工に於けるアンローディング装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
内視鏡は、一般に対物レンズ等を装備している先端部、接眼レンズを有し内視鏡観察に必要な諸操作等を行なう操作部、および光学繊維束、湾曲操作ワイヤー等を内蔵して上記先端部と操作部とを連結している可撓部さらには上記先端部と可撓部との間に、上記先端部を傾動させるための湾助部が設けられることにより構成されている。
【０００３】
また、上記湾曲部を構成する湾曲管の一例を示すのが、図１１であって、同図に示す通り、複数の節輪２の連結部３に穿設した孔を互いに鋲４によって回動自在に連結するとともに、その先端および基端には連結用節輪５および６を連結することにより湾曲管１が構成される。
【０００４】
そして、上記各節輪２は、輪体７の両端部対称位置に上記連結郎３をそれぞれ設けるとともに、この連結部３の両側部分を斜めに殺ぎ落した形状にて形成され、かつその周囲の上記連結部３位置とは略９０度ずれた位置にワイヤ挿通部８がそれぞれ設けられることにより構成されている。
【０００５】
さらに、上記湾曲管１の先端は内視鏡の先端部（不図示）に、また基端は可撓管（不図示）にそれぞれ固定され、湾曲管操作ワイヤー９および１０が操作部本体（不図示）から可撓管を経て、上記各節輪２のワイヤ押通部８に挿通されたのち、先端を、この湾曲管１の先端またはその近傍に固定される。
【０００６】
因て、上記湾曲操作ワイヤー９および１０のうち、一方の湾曲操作ワイヤー９の方を引くことにより、湾曲管１は矢印ａの向きに湾曲し、他方の湾曲操作ワイヤー１０の方を引くと矢印ｂの向きに湾曲する。
【０００７】
上記湾曲管１の各節輪２の製作に当たっては、図１２に示す如く製作すべき節輪２に要求される長さに切断加工（図１２（ａ））するとともにその短パイプ１１の端部に孔明け加工治具（不図示）を装着せしめて上記連結部３の連結孔３ａを加工（図１２（ｂ））後、その端部に対向する連結部３の打ち抜き加工（図１２（ｃ））を施すことにより遂行される。
【０００８】
また、他方端部の加工についても、他の節輪２との連結部（不図示）の加工が施されるとともに、上述したワイヤ押通部８の加工が施され、さらには図１２（ｃ）の連結部３とは反対側の端部に連結部３部分の径よりも大径部３ｂを加工する場合には、同端部を型にセットし、バルジ加工（図１２（ｄ））が施される等の加工が遂行され所要の節輪が製作されている。
【０００９】
しかして、上記節輪２の加工の加工工程数、被加工部材の径に応した治具数の削減さらには作業性の向上並びに精度の高い加工を目的としてレーザー加工の適用開発が進められており、特にパイプ状部材の切断加工をレーザー光により行なうレーザー加工装置が特開昭５３−８９０９８号公報により提案されている。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
しかるに、上記特開昭５３−８９０９８号公報所載の発明は被加工部材としての筒状部材の内部に排出装置に接続される吸引ダクトを挿入し、当該吸引ダクトを介してレーザー切断時に先生する煙、溶融飛散物を吸引して外部に排出するものであるが、上記筒状部材の内径が小さいものと、大きいものの加工に際して、同一経の吸引ダクトを使用した場合、後者の大径の筒状試料に於ては、この筒状試料中に吸引ダクトを挿入した際に筒状試料の内壁と吸引ダクトの外璧間に大きな間隙が介在されることとなり、吸引タクトによる吸引作用が充分に得られずその間隙の間隔から溶融物が飛散し、筒状試料の内璧に多く付着してしまう欠点を有するものであった。
【００１１】
また、レーザー光にて切断された部分は吸引ダクトに引掛って支持されるが、これをレーザー加工部より排出したり吸引グクトに支持される切断部材を吸引ダクトより受け取り、これを次工程に排出する手段等について全く開示されておらず、筒状試料を連続的に切断加工することは不可能である等の欠点を有するものである。
【００１２】
因て、本発明は、上記従来の筒状試料のレーザー加工に於ける問題点並びに上記従来の内視鏡の湾曲管を構成する節輪等のパイプ状部材のレーザー加工上の問題点に鑑みて開発されたもので、被加工部材であるパイプ状部材の径に対応し得るとともに連続加工の可能な内視鏡の湾曲管を構成する節輪等のパイプ状部材のレーザー加工に於けるアンローディング装置の提供を目的とするものである。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
本発明の内視鏡の湾曲管を構成する節輪等のパイプ状部材のレーザ−加工に於けるアンローディング装置は、ドロス吸引孔を備え、互いに径の異なる複数の支持アームを回転自在に支持する取り付け部材と、この取り付け部材をレーザー加工部と被加工部材の移送手段との間で前後動自在に移動する移動手段と、前記支持アームに各々識別板を取り付けるとともに各支持アームの識別板を識別する識別手段を設け、前記複数の支持アームのうちの被加工部材の径に対応する支持アームを選択する支持アーム選択手段と、前記取り付け部材の回転駆動手段と、この回転駆動手段の制御手投とを有し、支持アーム選択手段の選択に応じて前記支持アームを取り付けた取り付け部材を回転しつつ被加工部材の径に対応する支持アームをレーザー加工位置である水平位置にセットするとともに、被加工部材の支持位置である上側垂直位置あるいは被加工部材の切断端部の排除位置である下側垂直位置に回転制御する支持アームの位置制御手段と、前記支持アームのドロス吸引孔に連結した吸引手段と、により構成したものである。
【００１４】
従って、上記複数の支持アームを選択手段を介して選択しつつ被加工部材の径に対応した支持アームを使用してレーザー加工を施すことにより、ドロス吸引作用を的確に発揮せしめることができるとともに、被加工部材の径に対応して選択した支持アームを、位置制御手段を介してレーザー加工位置および被加工部材の支持位置あるいは被加工部材の切断端部の排除位置に支持でき、かつ、移動手段を介してレーザー加工部と被加工部材の移送手段との間で前後方向に移動することもでき、被加工部材のレーザー加工、切断端部の排除、被加工部材の移送手段への移送、ドロスの吸引除去からなる連続的な処理を実行できるものである。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下本発明の内視鏡の湾曲管を構成する節輪等のパイプ状部材のレーザー加工に於けるアンローディング装置の実施の形態を図面とともに説明する。
【００１６】
図１乃至図５は、本実施の形態のアンローディング装置を示すもので、図１は一部省略および一部を破断した斜視図、図２は支持アームの斜視図、図３は各支持アームの識別板の斜視図、図４および図５はアンローディング装置の縦断正面図および縦断側面図である。
【００１７】
尚、以下には上記した各図に示される本ローディング装置の実施の形態を説明するに先き立ち、本ローディング装置を内視鏡の湾曲管を構成する節輪の製作に適用する場合のレーザー加工方法の概略を図６乃至図１０の各図とともに説明する。
【００１８】
まず、図７に於いて内視鏡の湾曲管を溝成する節輪のレーザ一加工方法の実施に当って使用する各加工およぴ処理手段並びに移送手段の概略的な配置状態を説明すると、２０はレーザー加工部で、このレーザー加工部２０には被加工物をチャックして回転可能な第１チャッ機２１および第２チャック機２２がＸＹテーブル２３上側に配設されるとともに、第１チャック機２１には長尺パイプ２４が供給手段（不図示）より供給されるべく構成されている。
【００１９】
そして、長尺パイプ２４がレーザー加工される部位にはレーザー加工機１９が配設されている。
【００２０】
また、レーザー加工部２０の隔壁２５には、第１チャック機２１の長尺パイプ２４あるいは第２チャック機２２の短尺パイプをレーザー加工機１９で加工する際に使用されるアンローディング機３１の進入用開口部２６を、アンローディング機３１に対向せしめて開口するとともに、第２チャック機２２に被加工物をローディングするローディング機８１の進入用開口部２７がローディング機８１に対向せしめて設けられ、開口部２７にはローディング機８１の進入および退出に関連して開閉する開閉シャッター（不図示）が装備されている。
【００２１】
さらに、上記レーザー加工部２０の第１チャック機２１および第２チャック機２２の前方部には、レーザー加工時に被加工部材の内側に付着するドロスに対するドロス付着防止材を被加工部材の内側に塗布するための塗布装置２８および２９が配設されている。
【００２２】
３０はアンローディング部で、このアンローデイング部３０は、上記レーザー加工部２０におけるレーザー加工機１９に対応して位置する第１チャック機２１あるいは第２チャック機２２にアンローディング機３１を対向せしめて配設することにより構成されている。
【００２３】
そして、上記アンローディング機３１は、ガイドレール３２上を前後方向に移動する移動台３４に設けられた回転駆動部３５の駆動軸３６に、取り付け部材３３を介して各種の被加工部材を支持する４本の支持アーム３７を互いに直交方向に突設した状態下に取り付けることにより構成されている。尚、３８は移動台３４の駆動部である。
【００２４】
４０は移送手段としてのロボットハンドで、このロボットハンド４０は図８に示す如く被加工部材の径の種類に対応し得るチャック部４１，４２および４３を備える平行チャック４４（両平行チャック片４４ａ，４４ｂを互いの対向方向に開閉する操作片４４ｃ，４４ｄに取付けることにより構成されている）を関節部４５を介して昇降および回転自在な支柱４６に支持することにより構成されている。
【００２５】
５０はバリ取り部で、このバリ取り部５０はバリ取り用回転ブラシ５１およびこの回転ブラシ５１の駆動部５２を設けるとともに、研削液の噴出ノズル５３を備える研削液の供給部５４を設け、さらにバリ取り槽５５を設けるとことにより構成されている。
【００２６】
６０は上記バリ取り部５０に併設した洗浄部で、この洗浄部６０は洗浄槽６１に２つの開閉板６２および６３を開閉自在に設けるとともに、この開閉板６２および６３に被加工部材の支持ピンとして多数の柔軟な線状毛を先端より根本部に至る程太径に植毛したブラシ部６８を備える支持部材６９（図９参照）を取付け、かつこの開閉板６２および６３の開閉用の操作腕６４および６５を設けるとともにこの操作腕６４およぴ６５を揺動させる駆動部６６および６７を設けることにより構成されている。
【００２７】
７０はバルジ加工部で、このバルジ加工部７０は、上金型７１を装備するプレス支持台７２を設けるとともに、台盤７３の上側に設けたガイドレール７４上を前後方向に、台盤７３の下側に取り付けた駆動用ロッドレスシリンダー７９によって移動する移動台７５を設け、この移動台７５の上側には被加工部材の下金型を内蔵する金型台７６を設け、さらに上記台盤７３と上記洗浄部６０間には被加工部材の反転用支持部材７７（上記洗浄部６０の支持部材６９のブラシ部６８と同様のブラシ部７８を備える。図１０参照）を立設することにより構成されている。
【００２８】
８０はローディング部で、このローディング部８０はローディング機８１を、上記レーザー加工部２０の第２チャック機２２が到達する位置に対向せしめて配設することにより構成されている。
【００２９】
また、ローディング機８１は、ガイドレール８２上を前後方向に移動する移動台８８に設けられた回転駆動部８３の駆動紬８４に、取り付け部材８４ａを介して被加工部材を挟持する平行チャック８５を備える２本のローディングアーム８６を突設することにより構成されている。尚、８７は移動台８８の駆動部（ロッドレスシリンダー）を示すものである。
【００３０】
９０は回収部で、この回収部９０は製造部品あるいは被加工部材の搬送用シュート９１および搬送用コンベアー９２より構成されている。
【００３１】
次に、レーザー加工方法を図６のフローチャートに沿って図７とともに詳細に説明する。
【００３２】
まず、被加工部材としての長尺パイプ２４をその供給部よりレーザー加工部２０の第１チャック機２１に供給する。
【００３３】
この長尺パイプ２４のレーザー加工部２０に対する長尺パイプ供給工程は長尺パイプ供給部を介してレーザー加工部２０の第１チャック機２１に対して直接供給されるが、レーザー加工時にパイプ内面にドロス付着するのを防止するため、予め長尺パイプ２４の内面にはドロス付着防止剤が塗布されている。尚この点については、レーザー加工機１９のレーザー加工に先き立って、塗布装置２８を介して長尺パイプ２４の被加工部位の内面にその都度ドロス付着防止剤を塗布しつつ実施することも可能である。
【００３４】
しかして、上記長尺パイプ２４の第１チャック機２１に対する供給工程に関連してアンローディング部３０が作動し、第１チャック機２１に所要の支持アーム３７がセットされる。
【００３５】
このアンローディング部３０のセット工程については、上記長尺パイプ供給工程に関連して、供給される長尺パイプ径に対応し得る径の支持アーム３７が、アンローディング部３０によって選択される。すなわち、回転駆動部３５の駆動軸３６が、アンローディング部３０による選択指示に従って回転し、それぞれ径の異なる支持アーム３７のうちの上記長尺パイプ２４の径に対応する径の支持アーム３７を選択し、その支持アーム３７を移動台３４の前進動によりレーザー加工部２０の開口部２６を介してレーザー加工部２０内に進入し、第１チャック機２１に保持された長尺パイプ２４内に挿入されて所定位置にセットされる。
【００３６】
尚、上記長尺パイプ２４の供給上の軸心線とアンローディング部３０の支持アーム３７のセット上の軸心線とは予め一致するように、第１チャック機２１はＸＹテーブル２３の作動により、両者の軸心線上に上記長尺パイプ２４の供給工程に先き立ってセットされるものである。
【００３７】
上記長尺パイプ２４の供給工程後、第１チャック機２１により、長尺パイプ２４が回転せられて、当該長尺パイプ２４の整端加工がレーザー加工部２０のレーザー加工機１９により加工される。
【００３８】
このレーザー加工工程における長尺パイプ２４の整端加工は、第１チャック機２１に供給された長尺パイプ２４の端部を整形するために実施されるもので、次段の所要寸法（例えば３０ｍ）の被加工部材としての短パイプ１１をレーザー加工するために、通常長尺パイプ２４の先端部を１〜４ｍｍ位置について切断すべくレーザー加工が施される。
【００３９】
長尺パイプ２４の先端部のうちの１〜４ｍｍの部分がレーザー加工にて切断されると、その切断端部は支持アーム３７に支持されるが、一旦支持アーム３７が移動台３４の後退動により第１チャック機２１のセット位置より後退後、支持アーム３７が回転駆動部３５にて回動されて下側に垂直状態にされることにより、前記切断端部は支持アーム３７より落下して排除される。
【００４０】
しかるに、再度支持アーム３７が復動して、第１チャック機２１にセットされるのに関連して整端後の長尺パイプ２４の先端部が製作せんとする節輪２の加工に必要な長さ寸法（例えばロボットハンドの把持しろを含む長さ寸法３０ｍｍ）の短パイプ（被加工部材）１１となるように第１チャック機２１を移動した後、レーザー加工機１９にてレーザー加工を遂行する。
【００４１】
しかして、上記レーザー加工にて切断された短パイプ１１は、支持アーム３７に支持される。
【００４２】
すなわち、支持アーム３７はレーザー加工に先き立って長尺パイプ２４の先端部に挿入されてセットされるとともに、レーザー加工機１９のレーザー加工時のドロス吸引並びにこれの排出に加えて、レーザー光を遮断あるいは吸収する手投を備え、かつ切断後の短パイプ１１は支持アーム３７の挿入端にそのまゝ引掛り、移動台３４の後退動によりレーザー加工部２０内より外部に搬出されるとともに、回転駆動部３５の駆動により駆動軸３６が回転されて支持アーム３７が上側に垂直に立設されることにより、移動台３４の移動動作中にも支持アーム３７より落下してしまうようなことのない状態に支持される。
【００４３】
かかる状態下に移動台３４が、ロボットハンド４０との受け渡し位置まで移動して停止される。
【００４４】
上記移動台３４の受け渡し位置への停止に関連してロボットハンド４０が作動し、平行チャック部４１，４２および４３のうちの被加工部材１１の経に対応する平行チャック部４１，４２あるいは４３を介して、上側に垂直に立設する支持アーム３７より被加工部材１１を扶持しつつ引き抜き、バリ取り部５０に搬送する。
【００４５】
かかるバリ取り部５０に於けるバリ取り加工工程では、上記ロボットハンド４０のチャック４４にて挟持された被加工部材１１は、バリ取り部５０のバリ取り槽５５内に搬入されるとともに、駆動部５２の駆動により前進動した回転ブラシ５１に挿入されつつ保持される。
【００４６】
しかる後、駆動部５２を介して回転する回転ブラシ５１に対して、被加工部材１１の内周面を常時圧接しつつ被加工部材１１自体をロボットハンド４０のチャック４４の回転に伴って回転し、かつ上記回転する回転ブラシ５１を被加工部材１１の長さ方向間に於いて前後動するとともに、供給部５４より噴出ノズル５３を介して研削液を被加工部材１１に噴射しつつ、被加工部材１１の両端面および内側面のバリ取りを行うことにより遂行される。
【００４７】
このバリ取り部５０に於けるバリ取り加工工程後、すなわち、駆動部５２の駆動により回転ブラシ５１が作動位置より後退して、ロボットハンド４０のチャック４４に挟持される被加工部材１１内より引き抜かれた後、ロボットハンド４０が作動して被加工部材１１をバリ取り槽５５内より搬出し、洗浄部６０に搬送する。
【００４８】
そして、ロボットハンド４０の洗浄部６０への搬送動作に関連して、洗浄部６０の駆動部６６が作動して開閉腕６４を介して開閉板６２を開き、これに取付けられる支持部材６９のブラシ部６８に、ロボットハンド４０のチャック４４に挟持される被加工部材１１を挿入して受け渡す。
【００４９】
しかる後、ロボットハンド４０のチャック４４が後退するのに関連して、開閉腕６４が駆動部６６により作動して開閉板６２を閉じ、同時に開閉板６２の支持部材に保持される被加工部材１１は洗浄槽６１の洗浄液に浸漬され、レーザー加工工程中に内側面に付着されたドロスを、予め内側面に塗布されたドロス付着防止剤とともに洗浄除去することにより洗浄工程が遂行される。
【００５０】
この洗浄槽６１の洗浄処理は、トリクレン等の溶剤を使用した超音汲洗浄を適用しつつ遂行される。
【００５１】
洗浄槽６１内に於ける洗浄処理が完了した時点で、再び駆動部６６の駆動により開閉腕６４を介して開閉板６２が開かれるとともに、支持部材６９のブラシ部６８に保持される被加工部材１１が洗浄槽６１外側に搬出されるので、これをロボットハンド４０の作動により再度チャック４４にて挟持しつつ支持部材６９のブラシ部６８より引き抜き、バルジ加工部７０に搬送する。
【００５２】
かかるバルジ加工部７０に於けるバルジ加工工程について説明すると、まず、ロボットハンド４０にて洗浄後の被加工部材１１はバルジ加工部７０の移動台７５上側の金型台７６に搬入セットされる。しかる後、移動台７５の移動により金型台７６が押圧部材（不図示）による押圧位置に至り、押圧部材によって被加工部材１１を上側より押圧して、金型台７６内の下金型の入子に被加工部材１１の下端を装入セットするとともに、移動台７５の移動によって上金型７１とのプレス位置に搬送されるのに関連して上金型７１によるプレス成形が施されて被加工部材１１にバルジ加工が施される。
【００５３】
又、上記プレス成形の完了とともに上下金型７１が復帰するのに関連して移動台７５が被加工部材１１の搬入位置に復帰し、同位置にて不図示の突き出し棒により金型台７６より被加工部材１１が離型され、かつこの離型動作に関連して再びロボットハンド４０が作動し、離型後の被加工部材１１をチャック４４にて挟持してバルジ加工部７０より搬出する。
【００５４】
上記工程に於て被加工部材１１に対する一次レーザー加工工程が完了するのであるが、次に２次レーザー加工工程について説明すると、まず、上記バルジ加工後の被加工部材１１はロボットハンド４０のチャック４４に挟持されるが、その加工部側を反転させるために反転用支持部材７７のブラシ部７８に被加工部材１１を装入保持させた後、再度チャック４４を反転させてから、チャック４４にて挟持することにより被加工部材１１の小径部側を上側にして保持することができる。
【００５５】
かかる状態下にロボットハンド４０により被加工部材１１をローディング部８０に搬送した後、チャック４４に挟持する被加工部材１１をローディング機８１のローディングアーム８６の平行チャック８５に受け渡しするとともに、回転駆動部８３にてローディングアーム８６を回動して被加工部材１１を水平保持し、さらに駆動部８７の駆動により移動台８８を移動しつつローディングアーム８６を前進し、この前進動に関連して開かれる開口部２７を介してレーザー加工部２０内に被加工部材１１を搬入するとともに、ローディングアーム８６に保持する被加工部材１１の小径部側を第２チャック機２２の保持部（不図示）に保持せしめつつ受け渡しを完了する。
【００５６】
上記ローディング部８０によるローディング工程後、ローディング機８１が移動台８８の後退動によりレーザー加工部２０内より退出し、これに関連して開口部２７が閉鎖され、かつこれに関連して第２チャック機２２はＸＹテーブル２３の移動によりレーザー加工位置に移動セットされる。
【００５７】
そして、この第２チャック機２２のセットに関連して、アンローディング部３０が作動し、支持アーム３７が第２チャック機２２の保持部に保持される被加工部材１１内に装入セットされるとともに、第２チャック機２２にて被加工部材１１が回転せられて、レーザー加工機１９による２次レーザー加工が施される。
【００５８】
この２次レーザー加工の具体的な工程の一例を挙げると、まず、被加工部材１１のバルジ加工部である大径部側の整端が上記パイプ２４の整端加工と同様の方法にて遂行された後、この大径部側に節輪２としての構成上要求される連結部のレーザー加工およびその他のスリット、Ｕ字溝等のレーザー加工が施される。
【００５９】
そして、上記大径部側のレーザー加工後、小径部側に対する連結部等の必要なレーザー加工を施した後、第２チャック機２２の保持部にて保持する部分より、レーザー加工部分をレーザー光にて切断することにより、２次レーザー加工後の製品を支持アーム３７に支持することができる。
【００６０】
しかる後、移動台３４を後退動しつつ支持アーム３７に保持する２次レーザー加工後の製品をレーザー加工部２０より搬出し、支持アーム３７を上側に垂直状態に立設して２次レーザー加工後の製品を保持せしめた後、再度、ロボットハンド４０との受け渡しを行うとともにロボットハンド４０を介して２次レーザー加工後の製品をバリ取りおよび洗浄処理を施し、その後、回収部９０に搬送するとともに搬送用シュート９１およびコンベアー９２を介して製品を回収するものである。
【００６１】
以上の説明により、図６の各加工および処理工程が遂行されるのであるが、必ずしも図６の各加工および処理工程が全て行なわれるものではなく必要に応じて選択された工程に従って遂行され、また作業能率上からの選択等により遂行される。
【００６２】
例えば１次レーザー加工の施された被加工部材１１を、バリ取りおよび洗浄処理並びにバルジ加工を経ずにアンローディング後、回収パレットに直接回収することにより、１次レーザー加工後の多数の被加工部材１１を他のバリ取りおよび洗浄処理手段を介して同加工および処理を同時に加工処理する場合、あるいはバリ取りおよび洗浄処理後の被加工部材１１をバルジ加工および２次レーザー加工を施さずに一旦回収パレットに回収する場合、さらにはバリ取り加工、洗浄処理およびバルジ加工後、ローディング部８０を介して２次レーザー加工を施し、そのまゝ、その後のバリ取りおよび洗浄処理工程を経ずにアンローディング後、回収パレットに直接回収する場合等を具体的に挙げ得る。
【００６３】
さらに、上記した各工程の作業上、作業能率を向上する目的から、被加工部材１１のバリ取りおよび洗浄加工およぴ処理中にも、残りの長尺パイプ２４に対して１次レーザー加工を連続的に遂行し、これを回収したり、洗浄処理に当っては、上記において開閉板６２を使用した処理についてのみ説明したが、他の開閉板６３側を同時に梗用した実施も可能である等図６に示す各工程順位に従うことのない実施による場合も勿論可能である。
【００６４】
さて、以上に於ては、レーザー加工方法を図６図乃至図８により説明してきたのであるが、以下には特に上記１次あるいは２次レーザー加工後の被加工部材あるいは製品のアンローディング工程に使用するアンローディング装置として本発明装置を適用した場合の異体的な実施の形態について上記した図１乃至図３とともに詳述する。
【００６５】
図１乃至図３において、架台１００の上側板１０１にガイドレール３２を敷設するとともに、上側板１０１の下側には前後両側板１０２，１０３間にロッドレスシリンダー３８とこれに平行なガイドレール１０４を渡架し、かつ移動台３４をガイド部材１０５を介してガイドレール３２に前後動自在に装着するとともに、上記ガイド部材１０５をロッドレスシリンダー３８の駆動用移動部材１０６に連結部材１０７を介して連結している。また上記連結部材１０７は上記ガイドレール１０４にスライド自在に装着したスライド部材１０８に連結板１０９を介して連結している。
【００６６】
上記移動台３４には支持部材１１０を介してインデックステーブル１１１を搭載するとともに、このインデックステーブル１１１の入力軸１１２は移動台３４に取付けたモーター３５の駆動軸１１４に取付けた騒動プーリー１１５に、ベルト１１６および入力軸１１２に取付けた従動プーリー１１７を介して連結され、かつ上記インデックステーブル１１１の出力軸３６には取り付け部材３３が固着されている。
【００６７】
この取り付け部材３３は中空で、かつ略正方形の六面体から成り、前側面を上記出力軸３６に固着するとともに、後側面には連結管１１８を固着し、この連結管１１８を吸引ホース１１９の連結部１２０に対してオイルシール部１２１を介して回動自在に連結しつつ、取り付け部材３３の中空部を吸引ホース１１９に連結している。
【００６８】
又、取り付け部材３３の外周面の４面には、上記中空部に連通する支持アーム３７の取付部１２２を設けるとともに、この各４面の取付部１２２には４本の支持アーム３７が互いに直交する方向に突設されて十字状に取付けられている。
【００６９】
そして、図２に示すように、各支持アーム３７は上記取付部１２２に対しての取付金具１２３およびこの取付金具１２３にアーム本体１２４を連結するとともに、このアーム本体１２４にアーム１２５ａ乃至アーム１２５ｄを連結することにより構成され、かつ各アーム１２５ａ乃至アーム１２５ｄには先端部にドロス吸引孔１２６を開孔し、取付金具１２３およびアーム本体１２４の中空部と上記取り付け部３３の連結管１１８を介して上記吸引水−ス１１９に連通せしめることにより構成されている。
【００７０】
さらに、各支持アーム３７のアーム１２５ａ、１２５ｂ、１２５ｃおよび１２５ｄの径は被加工部材の径の種類に対応すべく漸次太径に形成されている。
【００７１】
尚、各アーム１２５ａ乃至アーム１２５ｄは熱伝導率の高いアルミニウム、銅等の材料により形成されている。
【００７２】
そして、各支持アーム３７のアーム１２５ａ、１２５ｂ、１２５ｃおよび１２５ｄを識別するために、各支持アーム３７の取付金具１２３には、図３に示す識別板１２７ａ、１２７ｂ，１２７ｃおよび１２７ｄがそれぞれ取付けられている。又、上記インデックステーブル１１１の側面には、上記識別板１２７を識別するための２対の光電センサー１２８が取付けてある。
【００７３】
すなわち、取り付け部材３３の４面のうちの、水平状態に支持される各支持アーム３７のうちの一方の支持アーム３７の識別板１２７が２対の光電センサー１２８間に介在するようにセットされ、２対の光電センサー１２８が介在される識別板１２７の識別片１２９を検出することにより、その検出信号によって各支持アーム３７のうちのいずれかの径（種類）の支持アーム３７が作用位置にセットされているかを確認し得るように構成されている。
【００７４】
他方、上記モーター３５の駆動プーリー１１５には回転板１３０を取付けるとともに、この回転板１３０の検出用光電センサー１３１が移動台３４の取付板に取付けられている。
【００７５】
すなわち、上記各支持アーム３７の識別板１２７の検出信号により、モーター３５の回転を回転板１３０の光電センサー１３１にて検出しつつ制御することによって、４本の支持ア−ム３７のうちの所望の支持アーム３７を選択しつつ作用位置に保持し得るように構成したものである。
【００７６】
尚、図中、１３２は上記吸引ホース１１９との連結部１２０に設けた吸引ホース１１９の連結管、１３３は上記ロッドレスシリンダー３８の移動部材１０６に対向せしめて設けたショックアブソーバーである。
【００７７】
以上の構成からなる本実施の形態のアンローディング装置３０に於いて、上記レーザー加工方法の実施にあたっては、レーザー加工する被加工部材の径に対応する支持アーム３７を、上記取付け部材３３に取り付けられる４本の支持アーム３７のうちより選択しつつ使用するとともに、レーザー加工工程に対応せしめてロッドレスシリンダー３８を駆動しつつ移動台３４を架台１００上に於いて前後動せしめ、かつインデックステーブル１１１の制御を介して支持アーム３７を作動せしめることにより、レーザー加工に於ける被加工部材および切断材の搬出および排除作業を遂行するものである。
【００７８】
すなわち、予めレーザー加工部２０の第１チャック機２１に供給される長尺パイプ２４の径に対応する支持アーム３７を、取り付け部材３３の水平状態で、かつ作用位覆に位置せしめてセットする。
【００７９】
かかる操作は上記した如く、光電センサー１２８によって、この間に介在される識別板１２７の識別片１２９を検出することにより、現在取り付け部材３３の作用位置に選択される支持アーム３７を確認した後、４本の支持アーム３７のうちの上記長尺パイプ２４の径に対応する支持アーム３７が取り付け部材３３のどの位置に保持されているかを知ることができ、従って、その位置より作用位置に保持するための制御をインデックステーブル１１１を介して遂行するが、モーター３５の駆動プーリー１１５に取り付けた回転板１３０の１回転をインデックステーブル１１１の出力軸３６が９０度回転する等の設計により、モーター３５の駆動軸１１４の回転による回転板１３０の回転を光電センサー１３１にて検出しつつ制御することにより、上記各支持アーム３７の取り付け部材３３を９０度づつ回転せしめることができ、上記長尺パイプ２４の径に対応する支持アーム３７を作用位置にセット保持することができる。
【００８０】
しかる後、上記レーザー加工部２０の第１チャック機２１に対する長尺パイプ２４の供給動作に関連して、ロッドレスシリンダー３８を作動して移動台３４をガイドレール３２上で前進動せしめ、上記作用位置に保持される例えばアーム１２５ａを備えた支持アーム３７をレーザー加工部２０の開口部２６よりレーザー加工部２０内に進入せしめるとともに、第１チャック機２１に供給された長尺パイプ２４の先端内部に前記支持アーム３７のアーム１２５ａの先端を挿入し、かつア−ム１２５ａのドロス吸引孔１２６をレーザー光に対応し得る位置にセットする。
【００８１】
しかる後、レーザー加工機１９によるレーザー加工に関連して吸引ホース１１９に連結した吸引源（不図示）を作動せしめ、レーザー加工によって生ずるドロスをドロス吸引孔１２６を介して吸引しつつ上記長尺パイプ２４の端部を整端するためのレーザー切断加工を遂行する。
【００８２】
上記長尺パイプ２４の切断された切断端部は、支持アーム３７のアーム１２５ａに保持されているので、一旦レーザー加工機１９によるレーザー加工を停止した後、ロッドレスシリンダー３８を作動して移動台３４を後退動せしめ、支持アーム３７のアーム１２５ａをレーザー加工部２０の開口部２６外に移動せしめるとともに、インデックステーブル１１１の制御を介して支持アーム３７を９０度回転してアーム１２５ａを下側に向けることにより、アーム１２５ａに保持される上記切断端部をアーム１２５ａより落下排除することができる。
【００８３】
再度インデックステーブル１１１の制御を介して支持アーム３７を９０度回転して作用位置に復帰せしめた後、再度ロッドレスシリンダー３８を作動せしめ、移動台３４を前進することにより支持アーム３７をレーザー加工部２０内に至らしめるとともに、ア−ム１２５ａを第１チャック機２１の長尺パイプ２４中に挿入し、かつそのドロス吸引孔１２６をレーザー加工位置に対応せしめつつセットする。
【００８４】
しかる後、上記長尺パイプ２４に対する所要長の短パイプ（被加工部材）１１のレーザー切断加工が完了すると、長尺パイプ２４より切断後の被加工部材１１は支持ア−ム３７のアーム１２５ａに保持されているので、再度、レーザー加工の停止後、ロッドレスシリンダー３８を作動して移動台３４を後退動せしめて、支持アーム３７をレーザー加工部２０の外側に至らしめつつ被加工部材１１をレーザー加工部２０外に搬出せしめ、かつ支持アーム３７がレーザー加工部２０の外側に至るのを待って、再度インデックステーブル１１１の制御により、上記支持アーム３７を今度は９０度上側に回転して垂直状態に直立せしめることにより、上記アーム１２５ａに保持されていた被加工部材１１を支持アーム３７より落下するのを防止し得る完全な保持状態下に保持することができる。
【００８５】
この状態下に移動台３４は後退動を続け、やがてその後退基端への移動により停止するとき、垂直状態に直立する支持アーム３７に保持される被加工部材１１をロボットハンド４０との受け渡し位置に搬送することができるものである。
【００８６】
しかして、支持アーム３７よりロボットハンド４０に受け渡された被加工部材１１は、ロボットハンド４０を介して次順のバリ取り工程へと搬送されるか、あるいは一旦回収されるべく搬送される。
【００８７】
尚、支持アーム３７に保持される被加工部材１１のロボットハンド４０への受け渡し動作は、ロボットハンド４０のチャック４４にて支持アーム３７に保持される被加工部材１１をチャックした後、直立状態の支持アーム３７に沿って上側に引き抜くことにより行なわれる。
【００８８】
また、上記１次レーザー加工後の被加工部材１１のアンローディングと同様の方法により、チャック機２２に保持された被加工部材１１に対する２次レーザー加工後の加工製品のアンローディングを遂行し得るものである。
【００８９】
【発明の効果】
以上の説明から明らかな通り、本発明のアンローディング装置によれば、被加工部材の径に対応した支持アームを使用して、パイプ状部材をレーザ−加工により切断する際に生ずるドロス等の吸引を適確に遂行し得るとともに、支持アームをレーザー加工位置より被加工部材の支持位置および切断端部の排除位置に支持することで、被加工部材の移送手段への移送、切断端部の排除等を連続的に遂行し得る等の利点を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態のアンローディング装置の一部を切欠して示す概略斜視図である。
【図２】本発明の実施の形態のアンローディング装置の支持アームの斜視図である。
【図３】本発明の実施の形態のアンローディング装置の支持アームの識別板の斜視図である。
【図４】本発明の実施の形態のアンローディング装置の縦断正面図である。
【図５】本発明の実施の形態のアンローディング装置の縦断側面図である。
【図６】本発明の実施の形態のレーザー加工方法の加工工程を示すフローチャートである。
【図７】本発明の実施の形態の各加工工程に使用される装置の概略的な配置図である。
【図８】本発明の実施の形態のロボットハンドのチャックを示す平面図である。
【図９】本発明の実施の形態の洗浄部の開閉板の斜視図である。
【図１０】本発明の実施の形態の反転用支持部材の側面図である。
【図１１】内視鏡の湾曲部を構成する湾曲管の従来例を示す側面図である。
【図１２】湾曲管の節輪の製造工程を示す説明図である。
【符号の説明】
１  湾曲管
２  節輪
３  連結部
４  鋲
５  連結用節輪
６  連結用節輪
７  輪体
８  ワイヤ挿通部
９  湾曲操作ワイヤー
１１   短パイプ（被加工部材）
１９  レーザー加工機
２０  レーザー加工部
２１  第１チャック機
２２  第１チャック機
２３  ＸＹテーブル
２４  長尺パイプ
２８  塗布装置
３０  アンローディング部
３１  アンローディング機
３２  ガイドレール
３３  取り付け部材
３４  移動台
３５  回転駆動部
３６  駆動軸
３７  支持アーム
３８  駆動部（ロッドレスシリンダー）
４０  ロボットハンド
４１  チャック部
４４  チャック
５４  供給部
６０  洗浄部
７０  バルジ加工部
８９  ガイド部
９０  回収部
１００  架台
１２６  ドロス吸引孔
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
0003639471.tif 000010
【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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