(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
仕分区分が判定された農産物を載せた受皿を搬送する上下方向に隔設配置された複数の選別コンベアと、
農産物を集積するために前記各選別コンベアから横方向にそれぞれ分岐された多数の受皿貯溜部と、
前記各受皿貯溜部の終端から受皿の送り出しを阻止するストッパと、
前記各受皿貯溜部毎に配置され、前記各選別コンベアから該各受皿貯溜部に仕分区分情報の指令に基づいて受皿を排出させる排出装置と、
上下に隔設配置した前記複数の受皿貯溜部を一列の受皿貯溜群とし、この一列の受皿貯溜群又は隣合う複数列の受皿貯溜群を一組の受皿貯溜群として該一組の受皿貯溜群を複数組有し、該各一組の受皿貯溜群に対応して対向配置された箱詰のために受皿を整列させる複数の箱詰レーンと、
前記各箱詰レーンに整列している受皿上の農産物を箱詰するための複数の箱詰包装部と、
前記箱詰レーン側を揺動支点側として上下方向に揺動可能とし、該箱詰レーンに対応する前記一列の受皿貯溜群に向けて延び、上下方向に揺動することにより該箱詰レーンに対して前記一列の受皿貯溜群を構成する複数の受皿貯溜部のいずれか一つに選択的に切替えられることにより、当該箱詰レーンとの経路の連係を切替え可能とし、選択された該受皿貯溜部上の受皿を該箱詰レーンに向けて送出す経路切替式の受皿送出装置と、
を備え、前記受皿送出装置との経路が連係された受皿貯溜部の前記ストッパは受皿の送り出し阻止が解除され、当該受皿貯溜部上の受皿を該受皿送出装置に送出することを特徴とする農産物の選別包装装置。
【請求項２】
前記排出装置は、対応する前記受皿貯溜部に同じ仕分区分の農産物を集積させるように受皿を前記選別コンベアから当該受皿貯溜部に排出することを特徴とする請求項１に記載の農産物の選別包装装置。
【請求項３】
請求項２において、前記一組の受皿貯溜群を構成する複数の受皿貯溜部の少なくとも一部の受皿貯溜部は、仕分区分が異なる農産物の集積用に設定されていることを特徴とする農産物の選別包装装置。
【請求項４】
請求項２又は３において、前記各一組の受皿貯溜群を構成する複数の受皿貯溜部に設定する仕分区分は、複数の仕分区分の混在する多数の農産物の中で該複数の仕分区分の存在する割合である農産物分布率を該各受皿貯溜部単位で見た場合、組合せによって得られる農産物分布率の和同士を比較し、これらの和が同じとなる平均化するように設定されていることを特徴とする農産物の選別包装装置。
【請求項５】
請求項４において、前記各一組の受皿貯溜群を構成する複数の受皿貯溜部に設定する仕分区分は、前記農産物分布率の大きいものと小さいものの組合せとしたことを特徴とする農産物の選別包装装置。
【請求項６】
請求項２ないし４のいずれかにおいて、前記一つの受皿貯溜部から前記箱詰レーンに一度に送出す受皿の数は、箱詰の包装一単位であることを特徴とする農産物の選別包装装置。
【請求項７】
請求項１において、前記複数組の各受皿貯溜群にそれぞれ対応する前記複数の箱詰包装部を自動箱詰包装部と手作業箱詰包装部とに設定し、該手作業箱詰包装部に対応する一組の受皿貯溜群における各受皿貯溜部にそれぞれ設けた前記排出装置は、前記自動箱詰包装部にて箱詰される農産物の仕分区分以外の複数の仕分区分の農産物を載せた受皿を前記選別コンベアから当該一組の受皿貯溜群における各受皿貯溜部に排出させることを特徴とする農産物の選別包装装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、リンゴ，柿，梨，トマト，茄子，胡瓜等の農産物を選別し、箱詰め包装して出荷する選果場等において用いるのに適した農産物の選別包装装置に関するものである。
【０００２】
【従来技術】
農産物の選別包装装置としては、例えば１条の選別コンベア（仕分コンベア）の搬送路に沿って等級別階級別にプールコンベア等の貯留装置が多数配置されていて、各プールコンベアの終端部に、自動箱詰装置や手詰め装置を設けた構成のものが一般的に知られている（例えば特開平１−１８９３８０号公報）。
【０００３】
ところで、農産物の選別包装の処理では、例えば一日に処理する対象が時間的に偏って持ち込まれるのが普通であり、また季節や天候などの要因によっても変動するのが普通であって、上記した選別包装装置は、そのピーク量が持ち込まれた場合の適切処理が可能であるように選果場の設備が設計される。例えば、上述した箱詰装置、プールコンベア等の貯溜装置、その他の周辺装置などはピーク処理量に対応できる高い能力をもつものが設計され、配置される。
【０００４】
しかしながら、農産物の選別仕分けにあっては、等級と階級のそれぞれ複数により仕分区分が定められる一方、持ち込まれる農産物はこれらの仕分区分に均等に分布するものではなくて一般に正規分布に似た分布状態を示すから、各仕分区分ごとに配置された箱詰装置などがすべて高い稼働率を示すということはなく、平均的には稼働率が低くなる。また選別包装処理は、一般に農産物の供給、等階級選別の工程、等階級判定結果に基づく選別仕分けの工程、箱詰包装の工程に別れるが、これらの工程の作業能率には差がある。このため設備全体では投資費用に比べて各装置の能力を十分発揮させることができず、システム的に効率が悪いという問題の改善が求められている。
【０００５】
また、選果場によっては、上述したような選別コンベア、プールコンベア、箱詰装置等の系列からなる選別包装装置を、複数の系列設備する場合もあるが、このようにした選果場では、設置スペースが広く必要になるという問題や、上述した平均稼働率が低く対投資費用との関係では効率の悪い不経済な設備になるという同様の問題がある。
【０００６】
上記のような一般的な選別包装装置とは別に、例えば１〜５の五条の選別コンベアに対して、作業者が１番と５番には秀、２番と４番には優、３番には良の等級の農産物を手作業で載せ、仕分け部はこれら五条の左右方向（横方向両側）に略対称的に各区分の箱詰作業部や装置を配置して処理する方式の選別包装装置が知られている。またこの方式の装置は、同じ区分の農産物を左右の二つの箱詰作業部で処理するため自動化，機械化に適していないことなどの理由から五条の選別コンベアを上下方向に空間的に並列配置することで、同じ仕分区分の農産物を選別コンベアの横方向片側の共通する箱詰作業部に排出できるようにし、一つの箱詰作業部での各区分毎の処理量を多くすることで自動化，機械化を実現する提案もされている（特開平３−２１３８２号公報）。
【０００７】
しかしこの選別包装装置は、等級別に指定した複数の条の選別コンベアを用いるため、等級指定の条にこれに該当する農産物を載せる工程が必要になるという問題があり、また設置面積は、五条の選別コンベアを水平に設置したものに比べて上下方向に設けられたという点で有利という程度であり、上述した特開平１−１８９３８０号公報提案の従来の選別包装装置に比べた場合には設置面積は殆ど変わらない。
【０００８】
また、等級及び階級で仕分けられる農産物をその仕分区分が混在した状態で搬送する選別コンベアを用い、１段目において異なる等級のものが混在する状態に階級別に仕分け、２段目において等級別に仕分けるようにした選別包装装置も提案されている（特開平３−２２９６７６号公報）。
【０００９】
この提案の装置は、１段目の仕分けた状態が等級の分布率に影響されることなく階級別にプールできる利点があるが、２段階の仕分けを行うため設備が複雑になる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
以上のように、従来の農産物の選別包装装置はいずれも設置面積が大きくなるとか、箱詰装置の平均稼働率を高くすることができないなどの問題ある。
【００１１】
そこで本発明においては、選果場を空間的に使用することによって平面的な設置スペースを有効利用を図ることができるシステムを採用して、限られた設置スペースで効率の高い選別包装処理を行うことができる農産物の選別包装装置を提供することを目的としてなされたものである。
【００１２】
また本発明の別の目的は、等階級選別判定が行われた農産物を各仕分区分のものが混在して搬送する選別コンベアから仕分区分別に排出された農産物を受け入れる貯溜部を有効に利用することにより、農産物仕分区分毎の分布の多寡があっても個々の箱詰装置が一部に偏って稼働率が高い、低いというバラツキがないように運用できる農産物の選別包装装置を提供するところにある。
【００１３】
更にまた本発明の別の目的は、複数設置された箱詰装置がそれぞれ効率よく稼働することによって、箱詰装置全体の稼働率が高く且つ設備全体の処理能力が高い農産物の選別包装装置を提供するところにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成する本発明の農産物の選別包装装置の発明は、前記特許請求の範囲の各請求項に記載したことを特徴とする。
【００１５】
本願の請求項１の農産物の選別包装装置の発明は、仕分区分が判定された農産物を載せた受皿を搬送する上下方向に隔設配置された複数の選別コンベアと、農産物を集積するために前記各選別コンベアから横方向にそれぞれ分岐された多数の受皿貯溜部と、前記各受皿貯溜部の終端から受皿の送り出しを阻止するストッパと、前記各受皿貯溜部毎に配置され、前記各選別コンベアから該各受皿貯溜部に仕分区分情報の指令に基づいて受皿を排出させる排出装置と、上下に隔設配置した前記複数の受皿貯溜部を一列の受皿貯溜群とし、この一列の受皿貯溜群又は隣合う複数列の受皿貯溜群を一組の受皿貯溜群として該一組の受皿貯溜群を複数組有し、該各一組の受皿貯溜群に対応して対向配置された箱詰のために受皿を整列させる複数の箱詰レーンと、前記各箱詰レーンに整列している受皿上の農産物を箱詰するための複数の箱詰包装部と、前記箱詰レーン側を揺動支点側として上下方向に揺動可能とし、該箱詰レーンに対応する前記一列の受皿貯溜群に向けて延び、上下方向に揺動することにより該箱詰レーンに対して前記一列の受皿貯溜群を構成する複数の受皿貯溜部のいずれか一つに選択的に切替えられることにより、当該箱詰レーンとの経路の連係を切替え可能とし、選択された該受皿貯溜部上の受皿を該箱詰レーンに向けて送出す経路切替式の受皿送出装置と、を備え、前記受皿送出装置との経路が連係された受皿貯溜部の前記ストッパは受皿の送り出し阻止が解除され、当該受皿貯溜部上の受皿を該受皿送出装置に送出することを特徴とする。
【００１６】
上記の構成において受皿貯溜部は、一般的にはコンベアを用いて貯溜コンベアとして形成される場合が多い。また選別コンベア等の上下方向に離隔して並設する数は、限定されるものではないが通常は２又は３程度とされる場合が多い。
【００１７】
なお、上記の受皿は、コンベアに拘束されずに移送されるフリートレイと呼ばれるものを用いることができる。
【００１８】
本願の請求項２の農産物の選別包装装置の発明は、上記発明において、前記排出装置は、対応する前記受皿貯溜部に同じ仕分区分の農産物を集積させるように受皿を前記選別コンベアから当該受皿貯溜部に排出することを特徴とする。
【００１９】
これらの発明によれば、限られた設置スペースのなかで空間を立体的に有効に利用して、効率の高い農産物の選別包装処理を行うことができる。また、複数条の選別コンベアに対して箱詰包装部を共用できるため、箱詰装置の稼働効率を高めた処理を行うことができる。
【００２０】
なお、選別コンベアに接続される多数の受皿貯溜部は、それぞれ排出される仕分区分が固定的に決められたものとしてもよいし、荷口により分布が異なる場合などに応じて、一部あるいは全部の仕分区分の設定を変更できるようにしてもよく、更には、箱詰包装単位数の集積終了、送出し毎に別の仕分区分のものに設定を変えるようにしてもよい。
【００２１】
本願の請求項３の発明は、上記発明において、前記一組の受皿貯溜群を構成する複数の受皿貯溜部の少なくとも一部の受皿貯溜部は、仕分区分が異なる農産物の集積用に設定されていることを特徴とする農産物の選別包装装置。
【００２２】
この発明によれば、一つの箱詰包装部において、仕分区分の異なる農産物を箱詰することができ、複数台設置する箱詰装置の稼働率を調整することができる。
【００２３】
また、本願の請求項４の発明は、上記発明において、前記各一組の受皿貯溜群を構成する複数の受皿貯溜部に設定する仕分区分は、複数の仕分区分の混在する多数の農産物の中で該複数の仕分区分の存在する割合である農産物分布率を該各受皿貯溜部単位で見た場合、組合せによって得られる農産物分布率の和同士を比較し、これらの和が同じとなる平均化するように設定されていることを特徴とする。
【００２４】
この発明によれば、例えば選別するために持ち込まれた仕分区分Ａ、Ｂ、Ｃ等の混在する農産物の中で、仕分区分Ａ，Ｂ，Ｃの各分布率が、仕分区分Ａが１０％，仕分区分Ｂが１５％，仕分区分Ｃが２０％とすると、一組の受皿貯溜群を構成する複数の受皿貯溜部に対して、仕分区分Ａと仕分区分Ｃを組み合わせたグループと、仕分区分Ｂと仕分区分Ｂを組み合わせたグループとは、その分布率の和が共に３０％になり、受皿貯溜部への受皿の集積の速度も概ねこの分布率に比例することから、各箱詰包装部の稼働率が平均化されることになる。なお、ここにおいて「平均化」というのは、可能な範囲で平均に近付けてバラツキを小さくすることをいう。
【００２５】
このような平均化のためには、例えば本願の請求項５の発明のように、上記の第４の発明において、前記各一組の受皿貯溜群を構成する複数の受皿貯溜部に設定する仕分区分は、前記農産物分布率の大きいものと小さいものの組合せとしたことを特徴とすることができる。
【００２６】
本願の請求項６の発明は、上記いずれかの発明において、前記一つの受皿貯溜部から前記箱詰レーンに一度に送出す受皿の数は、箱詰の包装一単位であることを特徴とする。
【００２７】
この発明によれば、箱詰レーン（箱詰待機位置）への受皿の送出しの切替操作が簡単にできる。
【００２８】
本願の請求項７の発明は、上記第１の発明において、前記複数組の各受皿貯溜群にそれぞれ対応する前記複数の箱詰包装部を自動箱詰包装部と手作業箱詰包装部とに設定し、該手作業箱詰包装部に対応する一組の受皿貯溜群における各受皿貯溜部にそれぞれ設けた前記排出装置は、前記自動箱詰包装部にて箱詰される農産物の仕分区分以外の複数の仕分区分の農産物を載せた受皿を前記選別コンベアから当該一組の受皿貯溜群における各受皿貯溜部に排出させることを特徴とする。
【００２９】
この発明によれば、極めて分布の少ない仕分区分などについては、箱詰装置を用いることなく手作業で箱詰めできるので、経済的な負担を小さくした適切な設備を設計することができる。
【００３０】
【発明の実施の形態】
以下本発明を図面に示した実施形態に基づいて説明する。
【００３１】
実施形態１
図１は、本発明よりなる農産物の選別包装装置を設備した選果場の一部（農産物選別のための計測〜箱詰に至る経路）を平面図で示したものであり、この選別包装装置は、大別して、農産物の供給・等階級選別部と、等階級選別判定された農産物を各仕分区分の貯溜コンベアに排出する選別仕分部と、選別仕分けされた各仕分区分の貯溜コンベアから箱詰待機位置に送りだされた一群（包装単位数）の農産物を箱詰めする箱詰包装部との三つから構成されている。
【００３２】
そして本例では、これらの三つの部分の作業効率が、農産物の供給・等階級選別部では作業者の目視判断等を要する比較的低い能率の作業ができる状態を確保し、選別仕分部では、機械的作業であるため高速で能率よく作業できるようにすることで高速処理化を図り、箱詰包装部では多数の箱詰装置を効率的に稼働させるようにするため、受皿（以下「フリートレイ」という）４を適時の段階で合流、あるいは移送切替えをできるようにしているという特徴がある。
【００３３】
上記の農産物の供給・等階級選別部は、図２にその詳細が示され、リターンコンベア５１により戻されたフリートレイ４を搬送コンベア５２上で移送させながら、作業者５０がそのフリートレイ４の上に農産物を載せると共に、等級（秀，優，良や、Ａ，Ｂ，Ｃなどの等級）を目視判別してフリートレイ４の位置を搬送コンベア５２の中央，右側，左側の所定位置に動かしてトラッキングでその等級を示すようにしている。なお本例の搬送コンベア５２は、搬送方向に一定間隔で桟５２１が設けられた桟付きコンベアをなしており、リターンコンベア５１の終端部に設けた螺旋溝を有するピッチ付けスクリュー５１１により桟５２１で区切られた１マスごとに一つのフリートレイ４が入るようになっている。
【００３４】
５３はフリートレイ位置のトラッキング検出装置（光電センサ等）であり、前記によりトラッキングで等級表示された農産物の等級を検出する。トラッキングを検出した後、フリートレイ４はテーパーレール５２２で一列に幅寄せされて撮像装置５４に通される。この撮像装置５４は、カラーカメラやセンサカメラ等を用いて農産物の外観を撮像し、適宜の演算方法で各農産物の等級及び階級付けを行うためのものである。５５はフリートレイ４に表示させた一つづつ異なる識別標識、例えばバーコードを読み取るバーコードリーダーである。これらの農産物の等級，階級及びフリートレイ４を特定する情報は、図示しないコンピュータに送られ、特定のフリートレイ４に載っている農産物が等階級のいずれの仕分区分に属するものかが記録され、この仕分区分情報は、選別コンベアから貯溜コンベアにフリートレイ４を排出するための情報として排出装置に送られる。なおこれについては後述する。
【００３５】
この農産物の供給・等階級選別部の搬送コンベア５２の終端側では、合流機構５６を用いて二つの搬送コンベア５２からのフリートレイ４を高速で移送する一つの選別コンベア１に移載合流させるようになっている。すなわち、二つの搬送コンベア５２は、所定の間隔を空けて並設させると共に、両者の桟５２１が１／２ピッチずれて回動するように設けられる。そして、両者搬送コンベア５２の中間に配置されて略２倍の速度で移送する選別コンベア１に対して、それぞれ乗り継ぎコンベア５６１，５６１を介し傾斜レール５６２，５６２で幅寄せして合流を行うようにしている。なお乗り継ぎコンベア５６１は、搬送コンベア５２と選別コンベア１の速度差が大きいので乗り継ぎを円滑に行わせるためのものであり、桟付きに構成されていると共に、移送速度はこれら搬送コンベア５２と選別コンベア１の中間的な速度に設定される。
【００３６】
以上のようにして等階級の仕分区分が判定された農産物を載せたフリートレイ４は、選別コンベア１によって選別仕分部に送られる。
【００３７】
次に、本例の選別包装装置の選別仕分部について説明する。
【００３８】
本例の選別包装装置の別の特徴の一つは、前記の農産物の供給・等階級選別部を２系列に設けると共に、これら２系列の供給・等階級選別部から送出されるフリートレイ４を移送する選別コンベア１（２条）を、上下方向に離隔，積層した形式で並設させているところにある（図３参照）。
【００３９】
農産物の供給・等階級選別部で仕分区分が判定された農産物を載せたフリートレイ４は、図１に示すように、上下２段の各選別コンベア１，１で移送されながら、横方向に分岐接続された貯溜コンベア２０２（本例では上下同数の２０２1 〜２０２n のｎ条）に、仕分区分別に、該当する仕分区分の農産物を載せたフリートレイ４を排出させるようになっている。
【００４０】
本例における上記の貯溜コンベア２０２は、上側４条及び下側４条の計８条のものが一組（グループ）をなして、箱詰包装部の一つの箱詰待機位置に連係する分岐箱詰ライン２を形成するように設けられ、図示の例では、これらの分岐箱詰ライン２のうちの八組が選別包装装置の箱詰待機位置に連係すると共に、他の分岐箱詰ライン２（図１の上側の３ライン）は作業者による手詰め作業の箱詰待機位置、あるいは箱詰しない分岐箱詰ラインに連係されている。
【００４１】
前記の手詰め作業用の箱詰待機位置を有する分岐箱詰ラインは、例えば次ぎのような理由により採用されることがある。すなわち、他の仕分区分に比べて極めて分布率が低いためにその仕分区分用に貯留コンベアを設定（指定）しても極少数の包装品しか作られないため、この仕分区分用のために箱詰包装を自動化してもむしろ設備の経済性からすれば不利になる場合があるから、そのような極少数の農産物しかない仕分区分がいくつかある場合には、これらを区別せずに共通のラインに排出し、作業者によって適時箱詰すれば足りるからである。また格外品として出荷できないような農産物については、箱詰包装をする必要がないから、箱詰しないラインに排出して一括処理するようにすればよい。
【００４２】
以下、図１，図３，図４により、一組の分岐箱詰ライン２について説明するが、他の組についても箱詰めの配列パターンが異なる他は構成は共通している。
【００４３】
選別仕分部を構成する上記の分岐箱詰ライン２は、図４に示すように、大略、上下の各選別コンベア１からフリートレイ４を排出する上下の排出装置２０１，２０１、排出されたフリートレイ４を貯溜する上下の貯溜コンベア２０２，２０２、箱詰待機位置２０３に上下の貯溜コンベア２０２からフリートレイ４を送出すトレイ送出装置２０４とからなっている。
【００４４】
上記の排出装置２０１は、例えば特開平６−２７８８４８号公報で開示されている仕分け排出装置を用いて構成することができ、上下の選別コンベア１，１それぞれに各独立して設けられる。また本例では、一つの排出装置で二レーン（二条）の貯溜コンベア２０２（図４の２０２１，２０２２）にフリートレイ４を振り分ける機能をもつように構成されている。すなわち、上記排出装置２０１は、外周部の内側に周方向に沿って等間隔に多数の電磁吸着部２０１２を有し、図４の矢印方向に回転する回転テーブル２０１１と、選別コンベア１上からフリートレイ４を排出するために該フリートレイ４を吸着転向させるべく、所定の固定位置で回転テーブル２０１１の電磁吸着部２０１２を励磁させる一つの励磁手段２０１３と、上記したように二レーンの貯溜コンベア２０２１，２０２２にフリートレイ４を振り分けるため、所定の２カ所の位置に固定して設けられた電磁吸着部２０１２の励磁解除手段２０１４，２０１５とから構成されている。
【００４５】
以上の構成により、例えば等階級の仕分区分が判定された農産物（例えば大きさの階級がＬで等級がＡ）は、その仕分区分に設定された貯溜コンベア２０２を有する排出装置２０１の位置を通過する際に、コンピュータ等の制御手段（図示せず）からの指令により上記励磁手段２０１３が励磁されることで、該当するフリートレイ４は電磁吸着部２０１２をもつ回転テーブル２０１１に吸着され、該回転テーブル２０１１の回転に従って選別コンベア１上から横方向に転向し排出されることになる。そして、励磁解除手段２０１４，２０１５のいずれかを制御手段からの指令により作動させることで上記吸着を解除し、排出したフリートレイ４を二レーン２０２１，２０２２のいずれかに送り込む。
【００４６】
なお、所定の排出装置２０１で特定の仕分区分の農産物を選別して該当する貯溜コンベア２０２に排出する操作は、本例では次のように行われる。すなわち、選別コンベア１の上流に配置したバーコードリーダー５（図１参照）によりフリートレイの固有の標識（バーコード）を読み取ることでこの標識と一対一の関係で記録されている農産物の仕分区分を検出し、このバーコードリーダー５の配置位置から、該当する仕分区分の貯溜コンベア２０２に対応する排出装置までの移送距離（あるいは時間）を、エンコーダ装置などから上記選別コンベアの移動量と対応して出力されるパルス数に基づいて割り出して、該当するフリートレイ４がその排出装置２０１部分を通過する際に作動させる。
【００４７】
本例では、例えば、図４の右側に図示した排出装置２０１を、大きさＭで等級のＡの仕分区分の農産物Ｐを載せたフリートレイ４を２条の貯溜コンベア２０２に排出するために設置し、左側の排出装置２０１を、２条の貯溜コンベア２０２に大きさＬで等級Ａの仕分区分の農産物Ｐを排出するように設置しているが、これは一つの分岐箱詰ライン２の全ての貯溜コンベア２０２を同じ仕分区分としたり、全て異なる仕分区分とすることもでき、その選択は処理する農産物の仕分区分等により必要に応じて決定することができる。また、上記の一つの排出装置２０１で２条の貯溜コンベア２０２に同じ仕分区分の農産物を排出する場合、２条の貯溜コンベア２０２への振り分けは均等であってもよいし、右側２０２１を主レーンとし、この主レーンがいっぱいとなったときにだけ左側の補助レーン２０２２にフリートレイ４を送り込むようにしてもよい。また貯留コンベア２０２毎に排出装置２０１を設けてもよい。一つの分岐箱詰ライン２に所属する貯留コンベア２０２が、全て同じ仕分区分の集積用であるような場合、あるいは一つの分岐箱詰ライン２中の複数の貯留コンベア２０２が同じ仕分区分の集積用である場合には、同じ仕分区分に属する農産物を分散して集積している複数の貯留コンベア２０２からの合計で包装単位の数に足りるように、送出しを切替えて箱詰待機位置である箱詰レ−ン２０３１に送出すようにしてもよい。このような切替え操作は、同じ仕分区分に属する農産物を分散して集積している複数の貯留コンベア２０２の集積状況をコンピュータで管理することで行うことができる。
【００４８】
次に貯溜コンベア２０２について説明すると、本例のこの貯溜コンベア２０２はベルトコンベアあるいはローラコンベアなどにより構成されていて、排出されたフリートレイ４を下流側に搬送するようになっている。また、上述のように一つの排出装置２０１に対して二つのレーン２０２１，２０２２が各々一列にフリートレイ４を集積するように設けられていて、各レーン２０２１，２０２２の搬送終端位置には、フリートレイ４を停止させるためのストッパ機構２０２３が配置されている。このストッパ機構２０２３は、通常はフリートレイ４の搬送を停止させるように作用し、図示しないセンサによって例えば集積されたフリートレイ数について所定の包装単位数（後述の箱詰め作業で一箱に詰められる個数）の集積が検出されると、後段の箱詰め作業の進行状況に応じて制御手段からの指令に基づいて搬送を許す状態に切換えられて、該所定数のフリートレイ４を箱詰待機位置２０３に送り込み、該所定個数の送り込みの後、後続のフリートレイ４の送り込みを再び停止させるように、該ストッパ機構２０２３は搬送停止状態に復帰される。このようなストッパ機構２０２３は例えばストッパ板とシリンダ装置等を組み合わせて構成することができる。
【００４９】
以上の排出装置２０１及び貯溜コンベア２０２は上下の選別コンベア１，１に対してそれぞれ独立に設けられ、したがって、本例の構成では、一つの分岐箱詰ラインにおいて、貯溜コンベア２０２は上下に各４条、排出装置２０１は上下に各２個配置されることになる。
【００５０】
次に、箱詰包装部について説明する。本例のこの箱詰包装部は、農産物の箱詰待機位置２０３、及びこの箱詰待機位置２０３に貯溜コンベア２０２から農産物を送出す切替式のトレイ送出装置２０４、箱詰め作業を行う箱詰装置２０５、及びこれに関連する周辺装置によって構成されている。
【００５１】
上記の箱詰待機位置２０３は、一つの分岐箱詰ラインに含まれる複数（本例では８条）の貯溜コンベア２０２のいずれかのレーンから送り込まれた所定個数のフリートレイ４を、箱詰めのために一列に整列させて箱詰めのために待機させる箱詰レーン２０３１として設けられる。また農産物を送出す切替式のトレイ送出装置２０４は、いずれかの貯溜コンベア２０２から箱詰レーン２０３１にフリートレイ４を送り込むために、上下揺動式に設けられた４条の送出コンベア２０４１と、これらの送出コンベア２０４１を揺動させる各レ−ン毎のエアシリンダ装置２０４２と、４条の貯留コンベア２０２から送出コンベア２０４１を介して送出されるフリートレイ４を箱詰レーン２０３１に移送するために直角な方向に延設した中継コンベア２０４３とにより構成されている。各エアシリンダ装置２０４２は、上下に対をなす貯留コンベア２０２のいずれか一方から一群のフリートレイ４を送出すために、上記したストッパ機構２０２３が搬送を許す状態に切換えられることに先立って、上記中継コンベア２０４３側の軸２０４４を揺動中心にして送出コンベア２０４１を上下揺動させ、該当する貯留コンベア２０２と箱詰レーン２０３１が（直接または中継コンベア２０４３を介して）連続関係となるように切替えられる。
【００５２】
なお、図４は、同図の上段右端の貯留コンベア２０２に箱詰包装単位数の２４個のフリートレイ４が集積された際に、送出コンベア２０４１を水平姿勢にして送り出している状態を示し、また、図３は、同図の送出コンベア２０４１を下方に揺動させた傾斜姿勢にして下段の貯留コンベア２０２から箱詰包装単位数のフリートレイ４を送り出している状態を示している。
【００５３】
以上のトレイ送出装置２０４により所定の貯溜コンベア２０２から所定個数だけ送り出されたフリートレイ４は、箱詰レーン２０３１上に送り込まれ、箱詰レーン２０３１の先端に設けたストッパ機構２０３４により停止されて箱詰待機状態とされる。なおこのストッパ機構２０３４は、上記ストッパ機構２０２３と同様に構成することができ、農産物の取上げ終了時点（あるいは取上げ後搬送に支障のなくなった時点）で搬送を許す状態に切換えられて空のフリートレイ４をリターンコンベア５１に送り出し、所定個数を送り出した後、後続のフリートレイ４を再び停止させる状態に復帰される。リターンコンベア５１の終端は図１，図２で示した搬送コンベア５２につながっている。
【００５４】
次に、箱詰装置２０５としての作業ロボットについて説明する。
【００５５】
本例のこの箱詰装置２０５は、垂直多関節型のアーム機構を有する作業ロボット（以下「作業ロボット２０５」とする）として構成されており、上記箱詰待機位置２０３の箱詰レーン２０３１に一列に整列待機された所定個数のフリートレイ４の上から農産物Ｐを取上げ、トレイパック１４０１〜１４０４を嵌挿した段ボール箱６に一列づつ順次に詰めるように動作するものである。そして本例の選別包装装置では、例えば大きさＬの農産物Ｐを箱詰する場合には５個×４列（計２０個）に詰めるが、大きさＭの農産物Ｐを箱詰する場合には６個×４列（計２４個）を詰めるようにしているので、取上げ個数が異なることに対応できるように、吸着カップが取上げに関与しない退避状態の位置に退避できるように設けられているという特徴的な構成を有している。
【００５６】
すなわち、本例の作業ロボット２０５は、図３，図５，図６に示したように、本体２０５１から平行四辺形リンクモーションを行う根元リンク機構２０５２が延出され、この根元リンク機構２０５２の先端に水平軸回りの回転を許すヒンジを介して、平行四辺形リンクモーションを行う先端リンク機構２０５３を連結し、更にこの先端リンク機構２０５３の先端に吸着カップホルダー２０５４をブラケット２０５５を介して連結して構成され、これらのリンク機構で構成されたアーム機構により、ブラケット２０５５は常に水平姿勢を維持しながら上下，前後に移動できるようになっている。
【００５７】
上記ブラケット２０５５は、図５及び図６に詳細に示したように、ブラケット底部板２０５５１に設けた一対のガイド２０５５２が、吸着カップホルダー２０５４の上面に設けたレール２０５４１と水平方向移動可能に滑合することで、該吸着カップホルダー２０５４を図５のＹ−Ｙ方向に移動可能に吊持し、かつ吸着カップホルダー２０５４の上面に組み付けたエアシリンダ装置２０５４２のピストンロッド２０５４３が上記ブラケット底部板２０５５１と連結されていることで、吸着カップホルダー２０５４とブラケット２０５５の上記Ｙ−Ｙ方向の位置が決められるようになっている。
【００５８】
上記の吸着カップホルダー２０５４はその下部に、本例においては、図５に示すように上記Ｙ−Ｙ方向に移動できないように固定された端部の一つの固定カップ吊体２０５６と、該吸着カップホルダー２０５４の下面に設けたレール２０５４５に上記Ｙ−Ｙ方向について移動できるように滑合した６個の移動カップ吊体２０５７との組合せを吊持するように設けられていて、これら計７個のカップ吊体は、いずれも上下駆動されるピストンロッド２０５６２，２０５７２を下方に有するエアシリンダ装置２０５６１，２０５７１を吊杆とし、そのピストンロッド２０５６２，２０５７２の下端に吸着カップ２０５６３，２０５７３を備えている。なおこの吸着カップは、取上げようとする農産物との密着性を高めるための柔軟なベローズを有する既知のもの用いることができる。
【００５９】
また以上の計７個のカップ吊体には、サーボモータ２０５４６を駆動手段としたパンタグラフ機構２０５４７が間隔変更手段として設けられていて、固定カップ吊体２０５６を基準として順次隣接する移動カップ吊体２０５７の間隔を変更できるようになっている。すなわち、この間隔変更手段の詳細は図７に示されている。具体的に言えば、固定カップ吊体２０５６とこれに対し最も離れた位置にある移動カップ吊体２０５７の水平方向位置をサーボモータ２０５４６により移動させるようにしながら、これらの一対のカップ吊体の間に存在する残りのカップ吊体の隣接間隔をパンタグラフ機構２０５４７により均等化することで間隔変更と均等化が達成される。
【００６０】
更にまた、吸着カップ２０５６３，２０５７３は、本例においては通気管２０５８を介してブロアー７に接続されている。この吸着カップとブロアーの接続の関係は図８の系統図により示され、各吸着カップ２０５６３，２０５７３は、途中に切換弁８，９を介して通気管２０５８によりブロアー７に接続されている。すなわち、切換弁８はブロアー７の吸引口に接続された通気管の途中に介設されていて、開路時には空気が通気管を介してブロアー７に吸引されるのでこの空気流によって吸着カップ２０５６３，２０５７３内が負圧となって農産物を吸引吸着し、その他の場合には閉路されて吸着カップ内の負圧を解除するようになっている。また切換弁９はブロアー７の吐出口に接続された通気管の途中に介設されていて、開路時にはブロアー７の吐出エア（正圧）を吸着カップ２０５６３，２０５７３に供給して、吸着している農産物Ｐを離脱させ、その他の場合には閉路されて正圧供給をやめるようになっている。なお１０はリリーフ弁であり、ブロアー７から供給する正圧（吐出エア）の圧力を調整して農産物Ｐを傷めないように吸着カップからの離脱を適度に行わせる作用をする。なお、１１はカップ吊体のエアシリンダ装置２０５６１，２０５７１に通気管２０５４８を介してエアを供給する電磁弁である。
【００６１】
以下本例の選別包装装置に設けられている周辺装置等について説明する。
【００６２】
１２は段ボール箱６の供給・排出装置を示し、空箱搬送コンベア１２０１で搬送された空箱６をプッシャー１２０２で空箱降下装置１２０３に所定のタイミングで押し入れ、押し入れられた空箱６は降下された後、図３及び図４で示した矢印に沿って箱詰位置１２０４に送り込まれるようになっている。また農産物Ｐの箱詰が終了した段ボール箱６は、箱詰位置１２０４から図示しないエレベータで排出コンベア１２０５まで降下され、製品搬送コンベア１２０６により所定の製品集積場所まで搬送される。
【００６３】
また１３は、箱詰レーン２０３１において設けられたトレイ浮き上がり防止装置を示し、その一例の詳細は図９に示されている。すなわち、ベルトコンベア２０３１１と両側のガイド壁２０３１２により構成されている箱詰レーン２０３１には、ストッパ機構２０３４により箱詰待機状態で停止されている所定個数のフリートレイ４それぞれに、その上面の一部に係合できるように両側のガイド壁２０３１２からフック型のトレイ浮き上がり防止装置１３が内向きに延出させ、このように設けたトレイ浮き上がり防止装置１３により、農産物Ｐを吸着カップで吸着して取上げる際にフリートレイ４が一緒に持ち上がることを確実に防止できるようにしている。
【００６４】
次にトレイパックの積載部１４について説明すると、本例は、農産物Ｐを一つづつ載せる凹部がマトリックス状あるいは千鳥状に形成されている薄肉プラスチック製のトレイパック１４０１〜１４０４を段ボール箱６に嵌挿して用いるようにしており、後述する取上げ手段としての作業ロボットによって該トレイパックを段ボール箱に嵌挿することに兼用している。
【００６５】
上記トレイパックの積載部１４は、図３及び図４に示すように、上述した箱詰レーン２０３１近傍の空間上部に、四群の積層したトレイパック１４０１〜１４０４を載置する回転受台１４０５、載置した積層トレイパックを支える支持枠１４０６、回転受台１４０５を９０°づつ回転させる回転器１４０７とから構成されていて、取上げようとするトレイパックの積層体を箱詰レーン２０３１側に位置させるように、制御手段（図示せず）からの指令によって、図示状態と図４の矢印方向に回転させた状態との間で回転器１４０７による回転を行わせるようになっている。このようにすることで、仕分区分で異なる箱詰め状態に合致したトレイパックを作業ロボット２０５が選択して取出すことができる。なお、１４１０は図１，図３に示したように箱詰分岐ライン２の上方にこれを直交するように設けられた通路であり、作業者がトレイパックの補充をするために利用することができるようになっている（図３参照）。
【００６６】
以上の構成を有する選別包装装置による農産物Ｐの箱詰包装作業の一例を以下説明する。
【００６７】
農産物の供給・等階級選別部において、フリートレイ４に農産物を載せ搬送コンベア５２で搬送させながら、上述したトラッキングによる等級選別と撮像装置５４による階級選別、及び識別標識の検出が行われたフリートレイ４は、二つの並設した搬送コンベア５２からのものが合流機構５６で合流されて選別コンベア１に移載される。
【００６８】
そしてこの農産物の（供給・等階級選別部）→（選別コンベア１）の構成は、本例では２系列に設けられていて、２条の選別コンベア１，１は上下に離隔・積層されて延設されている。
【００６９】
等階級選別により仕分区分が判定された農産物Ｐを載せたフリートレイ４は、上下２段の各選別コンベア１により移送されながら、図４の排出装置２０１により所定の仕分区分に指定された貯溜コンベア２０２に送り込まれて集積される。なおこれらの各貯留コンベア２０２の終端部に配置されているストッパー機構２０２３はいずれもフリートレイ４を停止させる状態にある。
【００７０】
このようにして各貯溜コンベア２０２に集積されたフリートレイ４の数は図示しないセンサーにより計数され、一つの段ボール箱６に箱詰する際の一箱分が集積された時点で、箱詰装置（作業ロボット）２０５が受入れ可能な状態（箱詰作業を行うことができる状態）にあれば、その終端部のストッパー機構２０２３を退避させ、送出コンベア２０４１を介して箱詰レーン２０３１までその一箱分のフリートレイ４を送り込む。この際、一つの分岐箱詰ラインに属する上下各４条の貯溜コンベア２０２のうちで、送出しをどの貯溜コンベア２０２からのものとするかは、例えば各貯溜コンベア２０２毎に設けたセンサーカメラ（図示せず）などから検出された情報に基づき、フリートレイ集積状態，集積速さの違いなどのコンピュータ解析によって箱詰処理を効率よく行うことができるように制御すればよい。そして、上段の貯溜コンベア２０２からの送出しの場合は、該当する貯溜コンベアに連続する送出コンベア２０４１を水平姿勢とし、下段の貯溜コンベア２０２からの送出しの場合は、エアシリンダ装置２０４２の作動で該当する貯溜コンベア２０２に連続する送出コンベア２０４１を下方に揺動させて傾斜姿勢とする。
【００７１】
図４に示した状態は、例えば、大きさＭ，等級Ａの仕分区分の農産物を集積した上段右端の貯溜コンベア２０２１からフリートレイ４の一箱分（２４個）を箱詰レーン２０３１に送出している状態を示している。
【００７２】
以上のようにして一箱分の農産物Ｐに相当するフリートレイ４が送り込まれ、順次一列づつの箱詰作業が行われる箱詰レーン２０３１において、多関節型の作業ロボット２０５により箱詰作業が行われる。
【００７３】
すなわち、段ボール箱の供給・排出装置１２により箱詰位置１２０４に送り込まれた空の段ボール箱６に対して、まず作業ロボット２０５は、積載されている２４玉（個）用のトレーパック１４０１を吸着カップで取上げることができるように、図３の実線で示した位置・姿勢に、図示しない駆動手段によりアーム機構を動作させる。この際トレーパック積載部１４の回転器１４０７は、該２４玉（個）用のトレーパック１４０１を箱詰レーン２０３１に近接した状態（図４の状態）に位置させておくように動作する。また、図１０に示すようにカップ吊体２０５６，２０５７の間隔を狭くして６個のカップ吊体でトレーパック１４０１を取上げるようにしている。これはトレーパックの取上げを確実にするためである。そして取上げたトレーパック１４０１は、作業ロボット２０５のアーム機構を図３の２点鎖線で示した位置・姿勢に移動させて箱詰位置１２０４にある段ボール箱６に嵌挿させる。
【００７４】
以上のようにして、箱詰位置１２０４にトレーパック（上記状態では大きさＭ用のトレーパック１４０１）が嵌挿された段ボール箱６が待機していると共に、箱詰レーン２０３１に農産物Ｐ入りのフリートレイ４が停止されている状態において、農産物Ｐをフリートレイ４から箱に移載する作業ロボット２０５による農産物の箱詰作業が開始される。
【００７５】
この際、本例の作業ロボット２０５は計７個のカップ吊体（一個の固定型のカップ吊体２０５６と６個の移動型のカップ吊体２０５７）を有するため、吊持して取上げる農産物Ｐが６個であるため１個分だけカップ吊体が余分である。そこで固定カップ吊体２０５６から最も離れた移動カップ吊体２０５７のエアシリンダ装置２０５７１の吸着カップ２０５７３を、通気管２０５４８からの吸気により通常の農産物移載のために動作する位置から上方に退避移動させ、農産物Ｐの取上げ、移載などの動作に関与できないようにする。１１はこのエアシリンダ装置２０５７１への給気，吸気を制御する電磁弁である。この状態は図５に示される。また各カップ吊体２０５６，２０５７が上記箱詰レーン２０３１に停止されている６個のフリートレイ４の上の農産物Ｐを吸着吊持して取上げるのに適するようにされる位置，間隔は、エアシリンダ装置２０５４２の作動及びパンタグラフ機構２０５４７の作動によって与えられる。
【００７６】
このように制御された６個のカップ吊体を有するアーム機構は図３の二点鎖線で示した位置・姿勢に移動され、吸着カップ２０５６３，２０５７３により一列６個の農産物Ｐを吸着し取上げる。なお、この取上げの際にフリートレイ４が一緒に浮き上がることは上述したトレイ浮き上がり防止装置１３により阻止される。
【００７７】
次に取上げられた農産物Ｐを吸着吊持する作業ロボット２０５は、アーム機構の姿勢を制御することによりカップ吊体２０５６，２０５７を箱詰位置に移動させ、またこの移動の途中で、パンタグラフ機構２０５４７の作動により一列のカップ吊体２０５６，２０５７の隣接間隔を箱詰に適した状態に変更する。この変更した状態を図１１に示した。農産物Ｐが取上げられた空のフリートレイ４は、ストッパ機構２０３４が退避されてリターンコンベア５１へ送出される。そして後続の農産物Ｐを載せたフリートレー４が箱詰レーン２０３１に移入されて、復帰したストッパ機構２０３４により停止され次の箱詰のために待機される。そして図５の状態にカップ吊体の隣接間隔を広げた作業ロボット２０５により２列目の農産物Ｐの箱詰作業が行われる。以上の作業は、本例においては図１１に示すように４列分連続して行われ、これにより一箱分の箱詰作業が終了し、作業終了の箱６は排出コンベア１２０５から製品搬送コンベア１２０６を介して所定の製品集積場所まで搬送される。
【００７８】
他方、箱詰作業は次の箱６に対して行われる。すなわち、箱詰位置１２０４への空箱６の供給、いずれか選択した貯留コンベア２０２から箱詰レーン２０３１への農産物Ｐを載せたフリートレイ４の所定個数の送り込み、所定のトレイパック（１４０１〜１４０４）の箱６への嵌挿、一列づつの農産物の取上げ・箱詰、の一連の作業が行われる。なおこの際、箱詰を大きさＬの農産物について行う場合には、トレイパック１０４３を使用して５個×４列の配列パターンで箱詰を行うため、図５の左側から２番目のカップ吊体２０５７も左端のカップ吊体２０５７と同様の退避状態に退避させることが必要になり、また農産物の詰め状態を千鳥状態としかつカップ吊体の隣接間隔変更の程度も異なるが、本例の装置によれば、これらの変更制御も、エアシリンダ装置２０５７１を作動させるだけで左側から２番目のカップ吊体２０５７を退避させることができ、また配列パターンの変更についても一列毎にエアシリンダ装置２０５４２を作動させて吸着カップホルダ２０５４を図４のＹ−Ｙ方向に移動させ、かつパンタグラフ機構２０５４７の作動を調節するだけで極めて簡単に行うことができる。
【００７９】
以上説明した本例は、箱詰する配列パターンを２０玉（個）の場合と、２４玉（個）の場合についてのものであるが、箱詰の配列パターンはこれらに限定されるものはない。更に、一台の作業ロボット２０５が受け持つ箱詰の配列パターンの種類も図面と異なる一個又は複数とすることができ、例えば、４種類（１８玉、２０玉、２４玉、２８玉）とした場合には、トレーパック積載部１４において４種類のトレーパック１４０１〜１４０４を積層するように構成することで実施することができる。またこの配列パターンは、例えば図１３に例示的に示したように、さまざまな箱詰個数、配列パターンとすることができ、しかもこれら図示したいずれの配列パターンについても、本例の図５に示した７個のカップ吊体を一列に有する作業ロボット２０５は共通して使用できるという極めて汎用性の高い装置となっている。
【００８０】
実施形態２
本例の装置は、実施形態１で説明した構成の農産物の選別包装装置において、一つの箱詰装置２０５が箱詰包装を行うように対応する箱詰レ−ン（箱詰待機位置）２０３１に連係した上下各４条、したがって合計８条の貯留コンベア２０２についての仕分区分の設定（指定）を、次ぎのように割り振ったことを特徴とする。
【００８１】
すなわち、例えば、持ち込まれた生産者によって農産物仕分区分の分布率が経験的に知られている場合、上記例でいえば、８個の箱詰装置２０５を有し且つ各箱詰装置２０５に対応して八組の貯溜コンベア２０２がグループをなして連係する選別包装装置を設備した選果場において、上記箱詰め装置に連係した八組の貯溜コンベア２０２が受け入れる仕分区分を、各グループの上下各４条で計８条の貯溜コンベア２０２で以下のように設定（指定）した。これにより集積されるフリートレイ４の集積状況に概ね比例して決まる８台の箱詰装置２０５の稼働率を概ね平均化することができる。
【００８２】
すなわち、選別包装する農産物をいま仮に、等級がＡ，Ｂ，Ｃの３等級で、大きさの階級が２Ｌ，Ｌ，Ｍ，Ｓ，２Ｓの５階級とした場合、仕分区分は（３×５＝１５）の仕分区分となる。そして等級についてはＢの分布が最も多く、Ａ，Ｃの分布が少ない略正規分布をなし、階級についてはＭの分布が最も多く、次にＬ，Ｓの分布が多く、２Ｌ，２Ｓの分布が最も少ない略正規分布をなすものと仮定した場合に、分布の多いものの仕分区分から分布の少ない仕分区分を、（ＢＭ，ＢＬ，ＢＳ，ＡＭ，ＣＭ）を分布大、（ＡＬ，ＡＳ，ＣＬ，ＣＳ，Ｂ２Ｌ，Ｂ２Ｓ）を分布中程度、（Ａ２Ｌ，Ｃ２Ｌ，Ａ２Ｓ，Ｃ２Ｓ）を分布小の三つに分け、一つの箱詰装置２０５に連係する貯溜コンベア２０２の８条について設定する仕分区分を、これらの分布の大，中，小のなかからそれぞれ選択して設定することで八組の箱詰装置２０５に連係した分岐箱詰ラインの分布を平均化させる。
【００８３】
このようにすれば、貯溜コンベア２０２へのフリートレイ４の集積速度は概ね分布率に比例すると考えられるので、箱詰装置２０５の稼働率を平均化させることができ、設備全体の稼働効率を向上させることができる。
【００８４】
【発明の効果】
本願の各請求項記載の発明によれば、選果場を空間的に使用することによって平面的な設置スペースを有効利用を図ることができるシステムを採用して、限られた設置スペースで効率の高い選別包装処理が可能な農産物の選別包装装置を提供できる他、以下の種々の効果を奏する。
【００８５】
１：請求項１、２に係る発明によれば、複数条の選別コンベアに対して一つの箱詰包装部を共用できるため、箱詰包装部を構成する箱詰装置の稼働効率を高めた処理を行うことができる。
【００８６】
２：請求項２〜５に係る発明によれば、等階級選別判定が行われた農産物を各仕分区分のものが混在して搬送する選別コンベアから仕分区分別に排出された農産物を受け入れる貯溜部を有効に利用することにより、農産物仕分区分毎の分布の多寡があっても個々の箱詰包装部（箱詰装置）が一部に偏って稼働率が高い、低いというバラツキがないように運用できる。
【００８７】
３：請求項２〜５に係る発明によれば、一つの箱詰包装部において仕分区分の異なる農産物を例えば箱詰装置により箱詰することができ、複数設置された箱詰装置がそれぞれ効率よく稼働することによって、箱詰装置全体の稼働率が高く且つ設備全体の処理能力が高い農産物の選別包装装置を提供できる。
【００８８】
４：請求項６に係る発明によれば、箱詰レーン（箱詰待機位置）への受皿の送出しの切替操作が簡単にできる。
【００８９】
５：請求項７に係る発明によれば、極めて分布の少ない仕分区分などについては、箱詰包装部において箱詰装置を用いることなく手作業で箱詰めできるので、経済的な負担を小さくした適切な設備を設計することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態１の農産物選別包装装置を示した平面図。
【図２】図１の選別包装装置の農産物の供給・等階級選別部の詳細を示した平面図。
【図３】図１の選別包装装置の選別仕分部の分岐箱詰ラインの一つを示した正面図。
【図４】図３の平面図。
【図５】吸着パッドを一列に有する取上手段により、一列の球塊状の農産物を吸着吊持する状態を示した正面図。
【図６】図５の側面図。
【図７】同図５の平面図。
【図８】実施形態１における吸着カップへの負圧，正圧の供給系統、およびエアシリンダ装置への圧力エアの供給系統を示した系統図。
【図９】農産物取上げ時のフリートレイの浮き上がり防止をなす装置の斜視図。
【図１０】取上手段により、積層したトレーパック群から一つのトレーパックを取上げた状態を示した正面図。
【図１１】図５の取上手段により、一列の球塊状の青果物を吸着吊持して箱容器に移載した状態を示した正面図。
【図１２】取上手段により、箱容器内に４列の配列パターンに一列づつ繰り返して球塊状の農産物を移載する手順を説明した図。
【図１３】実施形態１の装置により箱詰可能な様々な配列パターンを示した図。
【符号の説明】
１・・・選別コンベア、２・・・分岐箱詰ライン、４・・・フリートレイ、５・・・バーコードリーダー、６・・・箱（段ボール箱）、７・・・ブロアー、８，９・・・切換弁、１０・・・リリーフ弁、１１・・・電磁弁、１２・・・段ボール箱の供給・排出装置、１３・・・トレイ浮き上がり防止装置、
１４・・・トレイパックの積載部、
１４０１〜１４０４・・・トレイパック、
１４０５・・・回転受台、
１４０６・・・支持枠、
１４０７・・・回転器、
５０・・・作業者、
５１・・・リターンコンベア、
５１１・・・ピッチ付けスクリュー、
５２・・・搬送コンベア、
５２１・・・桟、
５２２・・・テーパーレール、
５３・・・トラッキング検出装置、
５４・・・撮像装置、
５５・・・バーコードリーダー、
５６・・・合流機構、
５６１・・・乗り継ぎコンベア、
５６２・・・傾斜レール、
２０１・・・排出装置、
２０１１・・・回転テーブル、
２０１２・・・電磁吸着部、
２０１３・・・励磁手段、
２０１４，２０１５・・・励磁解除手段、
２０２（２０２１，２０２２）・・・貯溜コンベア、
２０２３・・・ストッパ機構、
２０３・・・箱詰待機位置、
２０３１・・・箱詰レーン、
２０３１１・・・ベルトコンベア、
２０３１２・・・ガイド壁、
２０３４・・・ストッパ機構、
２０４・・・トレイ送出装置、
２０４１・・・送出コンベア、
２０４２・・・エアシリンダ装置、
２０４３・・・中継コンベア、
２０４４・・・軸、
２０５・・・箱詰装置（作業ロボット）、
２０５１・・・本体、
２０５２・・・根元リンク機構、
２０５３・・・先端リンク機構、
２０５４・・・吸着カップホルダ、
２０５４１・・・レール、
２０５４２・・・エアシリンダ装置、
２０５４３・・・ピストンロッド、
２０５４５・・・レール、
２０５４６・・・サーボモータ、
２０５４７・・・パンタグラフ機構、
２０５４８・・・通気管、
２０５５・・・ブラケット、
２０５５１・・・ブラケット底部板、
２０５５２・・・ガイド、
２０５６・・・固定カップ吊体、
２０５６１・・・エアシリンダ装置、
２０５６２・・・ピストンロッド、
２０５６３・・・吸着カップ、
２０５７・・・移動カップ吊体、
２０５７１・・・エアシリンダ装置、
２０５７２・・・ピストンロッド、
２０５７３・・・吸着カップ、
２０５８・・・通気管、
１２０１・・・空箱搬送コンベア、
１２０２・・・プッシャー、
１２０３・・・空箱降下装置、
１２０４・・・箱詰位置、
１２０５・・・排出コンベア、
１２０６・・・製品搬送コンベア。
【図１】
0003668576.tif 000002
【図２】
0003668576.tif 000003
【図３】
0003668576.tif 000004
【図４】
0003668576.tif 000005
【図５】
0003668576.tif 000006
【図６】
0003668576.tif 000007
【図７】
0003668576.tif 000008
【図８】
0003668576.tif 000009
【図９】
0003668576.tif 000010
【図１０】
0003668576.tif 000011
【図１１】
0003668576.tif 000012
【図１２】
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【図１３】
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