(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の素子アンテナ及び移相器から構成されるフェーズドアレイアンテナを駆動する駆動手段を有する追尾レーダにおいて、
前記フェーズドアレイアンテナにより受信される受信信号から目標物を検出する目標検出手段と、
前記目標検出手段により目標物として検出された信号からビーム走査角に対する測角誤差角を演算する測角演算手段と、
前記測角演算手段により演算されたビーム走査角に対する測角誤差角に基づいて目標予測位置を予測演算し、この目標予測位置が前記フェーズドアレイアンテナの追尾覆域内の所定の角度範囲を超えたかどうかを判断し、この目標予測位置が所定の角度範囲を超えた場合には、追尾覆域内において目標物の追尾を維持するように前記駆動制御信号を生成して前記駆動手段に出力する追随処理手段と、
前記追随処理手段により生成された駆動制御信号に応じてフェーズドアレイアンテナを駆動するための移動角度を予測演算して前記追随処理手段に出力する駆動角演算手段とを備えたことを特徴とする追尾レーダ。
【請求項２】
前記駆動角演算手段は、
前記追随処理手段により生成された駆動制御信号に応じて、前記フェーズドアレイアンテナの駆動手段に関する回転起動時や停止時の移動角度の過渡特性を示す所定の演算式により移動角度を予測演算することを特徴とする請求項１記載の追尾レーダ。
【請求項３】
前記フェーズドアレイアンテナの移動角を検出する駆動角検出手段を備え、
前記駆動角演算手段は、
前記追随処理手段により生成された駆動制御信号に応じて、前記フェーズドアレイアンテナの駆動手段に関する回転起動時や停止時の移動角度の過渡特性を記憶する前記タイムテーブルから出力される移動角度を累積積分して積分値を求める積分手段と、
前記駆動角検出手段により検出されたフェーズドアレイアンテナの移動角から前記積分値を減算して補正角を求める減算手段と、
移動角度と前記補正角とを加算して補正後値を求め、この補正後値を移動角度として前記追随処理手段に出力する加算手段とを有することを特徴とする請求項１記載の追尾レーダ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、フェーズドアレイアンテナを用いた追尾レーダに関し、特に、方位方向または仰角方向のうち少なくとも一方向に駆動可能な駆動機能を有する追尾レーダに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、フェーズドアレイアンテナを用いた追尾レーダとしては、図８に示す追尾レーダが知られている。以下、図８に示す従来の追尾レーダの基本的な動作について説明する。
まず、送信器５により生成された送信信号がサーキュレータ４を介して電力分配合成器３に供給され、電力分配合成器３により信号分配された送信信号が移相器２−１〜２−Ｋに供給される。この間、後述する追随処理器９から出力されるビーム走査角（θｓ）が走査制御器１１に供給され、ビーム走査角（θｓ）に応じて位相制御された移相器２−１〜２−Ｋによりアンテナ素子１−１〜１−Ｋからなるフェーズドアレイアンテナに給電され、送信ビームが形成されて空間放射される。
【０００３】
この送信信号は、目標物により反射されてアンテナ素子１−１〜１−Ｋに入射されて受信信号として移相器２−１〜２−Ｋに供給され、移相器２−１〜２−Ｋにより位相制御された後に電力分配合成器３により信号合成され、サーキュレータ４を介して受信器６により周波数変換された後にＡ／Ｄ変換およびＩ／Ｑ直交検波される。この信号は、目標検出器７によりスレッショルドレベルを越える信号強度のときに目標検出され、目標検出された信号は測角演算器８により測角演算されてビーム走査角（θｓ）に対する測角誤差角（θＥ）が得られる。追随処理器９では測角誤差角（θＥ）に基づいて次の目標位置が追尾フィルタにより予測演算され、走査制御器１１に設定されるとともに、目標位置情報が表示器１０に表示される。
【０００４】
ここで、フェーズドアレイアンテナを使用する場合、その角度覆域（ビーム走査により、目標追随できる角度範囲）を越えて移動する目標物に対しては、フェーズドアレイアンテナを駆動する必要がある。そこで、目標物が設定された角度範囲を超えて移動した場合には、追随処理器９から出力される駆動制御信号は、駆動制御器１２を介して駆動部１３に入力され、フェーズドアレイアンテナが方位方向、高低方向のうち少なくとも一方向に駆動される。この駆動部１３には角度検出器１３１が内蔵されており、角度検出器１３１により検出されたフェーズドアレイアンテナの駆動角度が角度データ（θM ）として駆動制御器１２を介して追随処理器９に入力される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
従来のフェーズドアレイアンテナを駆動制御する機能を有した追尾レーダでは、大きな角速度で駆動制御すると駆動角度誤差が大きくなり、これがビーム幅より大きくなると追尾している目標物を見失うという問題があった。
【０００６】
このため、目標追随を継続するためには、回転速度を低速にする必要があった。以下、追随処理器９での処理内容を詳細に説明する。
追随処理器９では、前回のビーム走査角θｓ（ｎ−１）と測角演算器８により演算された前回の側角誤差角θＥ（ｎ−１）に基づいて、今回の目標予測位置θｐ（ｎ）を求め、
【数１】
θｐ（ｎ）＝θｓ（ｎ−１）＋θＥ（ｎ−１）                    （１）
表示器１０に出力している。
【０００７】
そして、追随処理器９では、時刻ｎでの今回の目標予測位置θｐ（ｎ）、角度検出器１３１により検出された前回および前前回の角度データ（θM ）に基づいて、時刻ｎにおけるビーム走査角（θｓ（ｎ））を求め、
【数２】
θｓ（ｎ）＝θｐ（ｎ）−｛θM （ｎ−１）−θM （ｎ−２）｝    （２）
走査制御器１１に出力している。
なお、角度検出器１３１により検出された角度データ（θM ）は、駆動制御器１２を介して追随処理器９に入力されるまでに遅延時間があるため、時刻（ｎ−２）と（ｎ−１）の角度データから移動角度を求め、時刻ｎでの移動角度として扱っていた。
【０００８】
一方、フェーズドアレイアンテナの回転起動時や停止時には、アンテナ系の慣性モーメントに起因した過渡特性が作用するので、角度検出器１３１により検出される時間ごとの駆動部１３の移動角度（θM ）が異なっている。
そこで、従来の追尾レーダでは、回転起動時や停止時の過渡特性がビーム幅に対して、無視できる程度となるように駆動回転を低速に設定する必要があった。このため、大きな角速度を有してフェーズドアレイアンテナの角度覆域外へ移動する目標物の追尾を維持することができなかった。
【０００９】
本発明は、上記に鑑みてなされたもので、その目的としては、大きな角速度を有してフェーズドアレイの角度覆域外へ移動する目標物をも追尾を維持することができる追尾レーダを提供することにある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は、上記課題を解決するため、複数の素子アンテナ及び移相器から構成されるフェーズドアレイアンテナを駆動する駆動手段を有する追尾レーダにおいて、  前記フェーズドアレイアンテナにより受信される受信信号から目標物を検出する目標検出手段と、前記目標検出手段により目標物として検出された信号からビーム走査角に対する測角誤差角を演算する測角演算手段と、前記測角演算手段により演算されたビーム走査角に対する測角誤差角に基づいて目標予測位置を予測演算し、この目標予測位置が前記フェーズドアレイアンテナの追尾覆域内の所定の角度範囲を超えたかどうかを判断し、この目標予測位置が所定の角度範囲を超えた場合には、追尾覆域内において目標物の追尾を維持するように前記駆動制御信号を生成して前記駆動手段に出力する追随処理手段と、前記追随処理手段により生成された駆動制御信号に応じてフェーズドアレイアンテナを駆動するための移動角度を予測演算して前記追随処理手段に出力する駆動角演算手段とを要旨とする。
【００１２】
請求項２記載の発明は、上記課題を解決するため、前記駆動角演算手段は、前記追随処理手段により生成された駆動制御信号に応じて、前記フェーズドアレイアンテナの駆動手段に関する回転起動時や停止時の移動角度の過渡特性を示す所定の演算式により移動角度を予測演算することを要旨とする。
【００１３】
請求項３記載の発明は、上記課題を解決するため、前記フェーズドアレイアンテナの移動角を検出する駆動角検出手段を備え、前記駆動角演算手段は、前記追随処理手段により生成された駆動制御信号に応じて、前記フェーズドアレイアンテナの駆動手段に関する回転起動時や停止時の移動角度の過渡特性を記憶する前記タイムテーブルから出力される移動角度を累積積分して積分値を求める積分手段と、前記駆動角検出手段により検出されたフェーズドアレイアンテナの移動角から前記積分値を減算して補正角を求める減算手段と、移動角度と前記補正角とを加算して補正後値を求め、この補正後値を移動角度として前記追随処理手段に出力する加算手段とを有することを要旨とする。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
（第１の実施の形態）
図１は、本発明の第１の実施の形態に係る追尾レーダの構成を示すブロック図である。
【００１５】
図１において、送信器５では、周期的に送信信号を生成してサーキュレータ４に供給し、さらに、サーキュレータ４を介して電力分配合成器３に供給する。電力分配合成器３では、この送信信号を分配して移相器２−１〜２−Ｋに供給する。
この間、後述する追随処理器９から出力されるビーム走査角（θｓ）を受け取った走査制御器１１は、このビーム走査角（θｓ）に応じて移相器２−１〜２−Ｋを位相制御し、移相器２−１〜２−Ｋから出力される送信信号をアンテナ素子１−１〜１−Ｋからなるフェーズドアレイアンテナに給電して送信ビームを形成し空間放射する。
【００１６】
この送信信号は、目標物により反射されてアンテナ素子１−１〜１−Ｋに入射されて受信信号として移相器２−１〜２−Ｋに供給される。移相器２−１〜２−Ｋでは、受信信号を位相制御して電力分配合成器３に供給して信号合成し、サーキュレータ４を介して受信器６により周波数変換を行った後にＡ／Ｄ変換およびＩ／Ｑ直交検波する。この信号は、目標検出器７により設定されたスレッショルドレベルを越える信号強度のときに目標検出を行い、目標検出された信号は測角演算器８において、測角演算されてビーム走査角（θｓ）に対する測角誤差角（θＥ）を得る。追随処理器９では、測角誤差角（θＥ）に基づいて次の目標位置を追尾フィルタにより予測演算し、ビーム走査角（θｓ）を走査制御器１１に設定するとともに、目標位置情報（θｐ）を表示器１０に表示する。
【００１７】
ここで、フェーズドアレイアンテナを使用する場合、その角度覆域（ビーム走査により、目標追随できる角度範囲）を越えて移動する目標物に対しては、フェーズドアレイアンテナを駆動する必要がある。そこで、目標物が設定された角度範囲を超えて移動した場合には、追随処理器９から出力される駆動制御信号は、駆動制御器１２を介して駆動部１３に入力され、フェーズドアレイアンテナを方位方向、高低方向のうち少なくとも一方向に駆動する。
【００１８】
この駆動部１３には、角度検出器１３１が内蔵されており、角度検出器１３１により検出されたフェーズドアレイアンテナの駆動角度が角度データ（θM ）として駆動制御器１２に入力されている。
詳しくは、追随処理器９では、測角演算器８により演算された測角誤差角に基づいて目標位置情報を予測し、フェーズドアレイアンテナの追尾覆域内の基準となる角度範囲を超えたかどうかを判断する。追随処理器９は、フェーズドアレイアンテナの角度覆域を越える目標物に対して、駆動制御により追随を継続するため、予め設定された角度範囲を超えて移動する目標物がある場合、駆動制御信号として駆動開始指令を出力し、一方、予め設定された角度範囲内で目標物が移動する場合、駆動制御信号として停止指令を出力する。
【００１９】
追随処理器９から出力される駆動制御信号（駆動開始指令および停止指令）は２系統に分配され、一方の駆動制御信号は、駆動制御器１２を介して駆動部１３へ入力され、フェーズドアレイアンテナを駆動する。
他方の駆動制御信号を入力した駆動角演算器１４は、駆動部１３の移動角度に相当する移動角度データ（ｄθM ）を演算して追随処理器９へ出力する。
【００２０】
次に、図２に示す駆動角演算器１４のブロック図を参照して、その構成を説明する。
基準信号発生器１４１により発生された基準信号ｎと、追随処理器９から出力された駆動制御信号（駆動開始指令および停止指令）がアドレス発生器１４３に入力されている。アドレス発生器１４３は、基準信号ｎを計数するカウンタを有し、駆動制御信号がローレベル時にクリアされハイレベルに切り替わった後に例えば０から基準信号ｎの計数を開始してその出力をアドレスＡＤＤとしてタイムテーブル１４５に出力するとともに、このアドレスＡＤＤとほぼ同期して読み出し信号ＯＥを出力する。
【００２１】
アドレス発生器１４３から出力されたアドレスＡＤＤと読み出し信号ＯＥがタイムテーブル１４５に入力されており、タイムテーブル１４５は移動角度データ（ｄθM ）を追随処理器９へ出力する。タイムテーブル１４５に記憶されている移動角度データ（ｄθM ）は、駆動部１３の回転起動時や停止時の過渡特性を考慮したデータである。
【００２２】
次に、図１，図２に示すブロック図、図３に示す移動角度データのグラフを参照して、本実施の形態に係る追尾レーダの動作を説明する。
送信器５により周期的に生成された送信信号がサーキュレータ４を介して電力分配合成器３に供給され、電力分配合成器３によりこの送信信号が分配されて移相器２−１〜２−Ｋに供給される。
【００２３】
この間、追随処理器９から出力されるビーム走査角（θｓ）を受け取った走査制御器１１によりこのビーム走査角（θｓ）に応じて移相器２−１〜２−Ｋが位相制御され、移相器２−１〜２−Ｋから出力される送信信号がアンテナ素子１−１〜１−Ｋに給電されて送信ビームが形成され空間放射される。
【００２４】
この送信信号は、目標物により反射されてアンテナ素子１−１〜１−Ｋに入射されて受信信号として移相器２−１〜２−Ｋに供給される。そして、移相器２−１〜２−Ｋにより受信信号が位相制御されて電力分配合成器３に供給されて信号合成され、サーキュレータ４を介して受信器６により周波数変換された後にＡ／Ｄ変換およびＩ／Ｑ直交検波される。この信号は目標検出器７によりスレッショルドレベルを越える信号強度のときに目標検出が行われ、目標検出された信号は測角演算器８において、測角演算されてビーム走査角（θｓ）に対する測角誤差角（θＥ）が得られる。
【００２５】
追随処理器９では、測角誤差角（θＥ）に基づいて次の目標位置が追尾フィルタにより予測演算され、ビーム走査角（θｓ）が走査制御器１１に出力され、目標位置情報（θｐ）が表示器１０に表示される。
上述したように、フェーズドアレイアンテナがその角度覆域（ビーム走査により、目標追随できる角度範囲）を越えて移動する目標物に対しては、フェーズドアレイアンテナを駆動する必要があるので、目標物が設定された角度範囲を超えて移動した場合には、追随処理器９から出力される駆動制御信号は、駆動制御器１２を介して駆動部１３に入力され、フェーズドアレイアンテナを方位方向、高低方向のうち少なくとも一方向に駆動する。
【００２６】
追随処理器９では、測角演算器８により演算された測角誤差角に基づいて目標位置情報を予測し、フェーズドアレイアンテナの追尾覆域内から追尾覆域外へ移動して基準となる角度範囲を超えたかどうかを判断する。予め設定された角度範囲を超えて移動する目標物がある場合、駆動制御信号として駆動開始指令が出力され、一方、予め設定された角度範囲内で目標物が移動する場合、駆動制御信号として停止指令が出力される。
【００２７】
追随処理器９から出力される駆動制御信号（駆動開始指令および停止指令）は２系統に分配され、一方の駆動制御信号は、駆動制御器１２を介して駆動部１３へ入力され、フェーズドアレイアンテナが駆動される。
他方の駆動制御信号は、駆動角演算器１４に設けられたアドレス発生器１４３に入力される。アドレス発生器１４３では、駆動制御信号がローレベル時にクリアされハイレベルに切り替わった後にカウンタにより０から計数を開始され、アドレスＡＤＤと読み出し信号ＯＥがタイムテーブル１４５に出力される。
【００２８】
タイムテーブル１４５では、アドレスＡＤＤと読み出し信号ＯＥに従って駆動部１３の回転起動時や停止時の過渡特性を考慮した移動角度データ（ｄθM ）が、図３に示すように、逐次に読み出され追随処理器９へ出力される。
【００２９】
この追随処理器９では、時刻ｎでの目標予測位置θｐ（ｎ）、移動角度データ（ｄθM ）に基づいて、時刻ｎにおけるビーム走査角（θｓ（ｎ））を求めており、
【数３】
θｓ（ｎ）＝θｐ（ｎ）−ｄθM （ｎ）                          （３）
ビーム走査角（θｓ）が走査制御器１１に出力される。
【００３０】
本実施の形態における効果は、フェーズドアレイアンテナにより受信される受信信号から目標物を検出してビーム走査角に対する測角誤差角を演算し、このビーム走査角に対する測角誤差角に基づいて予測演算された目標予測位置が、フェーズドアレイアンテナの追尾覆域内の所定の角度範囲を超えたかどうかを判断し、目標予測位置が所定の角度範囲を超えた場合には、追尾覆域内において目標物の追尾を維持するように駆動制御信号を生成し、この駆動制御信号に応じてフェーズドアレイアンテナを駆動するための移動角度を予測演算するので、フェーズドアレイアンテナにより空間放射されるビームのビーム幅よりも大きな角速度でフェーズドアレイアンテナを駆動制御する場合でも、移動角度を高精度に推定でき、追尾している目標物を角度覆域内から見失うことがなく、高速に回転駆動することができるため、大きな角速度を有して移動する目標物をフェーズドアレイアンテナの角度覆域内で追尾を維持することができる。
【００３１】
さらに、フェーズドアレイアンテナの駆動部１３に関する回転起動時や停止時の駆動角度の過渡特性をタイムテーブルから読み出して利用することで、駆動角度を予測することができる。
【００３２】
（第２の実施の形態）
本発明の第２の実施の形態に係る追尾レーダの構成は、図１に示すの第１の実施の形態に係る追尾レーダの構成と同様である。
本実施の形態における特徴は、駆動角演算器１４の内部に、追随タイミングｔを計時するタイマ（図示しない）と、演算プログラムを記憶するＲＯＭ（図示しない）と、制御データを一時的に記憶するＲＡＭ（図示しない）と、演算プログラムに従って移動角度データ（ｄθM ）を演算するＣＰＵ（図示せず）とが設けられていることにある。
【００３３】
駆動角演算器１４の内部に設けられたＲＯＭには、移動角度データ（ｄθM ）を求めるための演算式、
【数４】
ｄθM ＝θ´＝ａ＋ｂｔ＋ｃｔ＾2 ＋ｄｔ＾3 ＋  ・・・          （４）
が演算プログラムとして記憶されている。なお、係数ａ，ｂ，ｃ，ｄは、フェーズドアレイアンテナを駆動するために設けられていモータのモータ特性や慣性モーメントにより決定される係数である。
【００３４】
次に、図１に示すブロック図、図４に示す移動角度データの演算式を参照して、本実施の形態に係る追尾レーダの動作を説明する。なお、本実施の形態においては、第１の実施の形態で説明した内容と同様の部分を省略し、駆動角演算器１４の動作について説明する。
【００３５】
駆動角演算器１４では、追随処理器９から出力される駆動制御信号（駆動開始指令および停止指令）を監視しており、駆動制御信号がローレベルになったときにタイマが０にクリアされ、駆動制御信号がローレベルからハイレベルに切り替わった後にこのタイマにより追随タイミングｔが計時を開始される。
【００３６】
ここで、追随処理器９から駆動制御信号が出力された直後、すなわち、追随タイミングｔが０＜ｔ＜ｔ１の場合に、式（４）に示す係数ａ，ｂ，ｃ，ｄに対して、係数ａ＝０、係数ｂ，ｃ，ｄをそれぞれ一定値として扱う。
一方、追随タイミングｔがｔ１＜ｔの場合に、式（４）に示す係数ａ，ｂ，ｃ，ｄに対して、係数ａ＝一定値、係数ｂ＝ｃ＝ｄ＝０として扱う。
【００３７】
本実施の形態における効果は、第１の実施の形態における効果に加えて、フェーズドアレイアンテナの駆動部１３に関する回転起動時や停止時の駆動角度の過渡特性を演算式から算出することで、駆動角度を予測することができる。
【００３８】
（第３の実施の形態）
図５は、本発明の第３の実施の形態に係る追尾レーダの構成を示すブロック図である。
本実施の形態における特徴は、第１の実施の形態において用いられている駆動角演算器１４に代わって、駆動角演算器１５を設けたことにある。駆動角演算器１５の内部には、タイムテーブル１４５から出力される移動角度データ（ｄθM ）から積分値θM １を求める積分器１５１と、角度検出器１３１から検出された角度データ（θM ０）から積分値θM １を減算して補正角（θM ０−θM １）を求める減算器１５３と、移動角度データ（ｄθM ）と補正角（θM ０−θM １）とを加算して補正後データ（ｄθMh）を求める加算器１５５が新たに設けられている。
【００３９】
次に、図５,図６に示すブロック図、図７に示す移動角度データのグラフを参照して、本実施の形態に係る追尾レーダの動作を説明する。なお、本実施の形態においては、第１の実施の形態で説明した内容と同様の部分を省略し、駆動角演算器１５の動作について説明する。
【００４０】
追随処理器９から出力される駆動制御信号（駆動開始指令および停止指令）が、駆動角演算器１５に設けられたアドレス発生器１４３に入力され、駆動制御信号がローレベル時にクリアされハイレベルに切り替わった後にカウンタにより０から計数を開始され、アドレスＡＤＤと読み出し信号ＯＥがタイムテーブル１４５に出力される。
【００４１】
タイムテーブル１４５では、アドレスＡＤＤと読み出し信号ＯＥに従って駆動部１３の回転起動時や停止時の過渡特性を考慮した移動角度データ（ｄθM ）が、図７（ａ）に示すように、逐次に読み出され積分器１５１へ出力される。
【００４２】
積分器１５１では、タイムテーブル１４５から出力される移動角度データ（ｄθM ）に減算器１５３から出力される補正角（θM ０−θM １）が乗算されて求められた積分値θM １が減算器１５３に出力される。
減算器１５３では、角度検出器１３１から検出された角度データ（θM ０）から積分値θM １が減算されて求められた補正角（θM ０−θM １）が加算器１５５に出力される。
【００４３】
加算器１５５では、図７（ｂ）に示すように、タイムテーブル１４５から出力された移動角度データ（ｄθM ）と補正角（θM ０−θM １）とが加算されて求められた補正後データ（ｄθMh）として、
【数５】
ｄθMh＝ｄθM ＋θM ０−θM １                                （５）
が追随処理器９に出力される。
【００４４】
本実施の形態における効果は、第１の実施の形態における効果に加えて、駆動角演算器１５では、角度検出器１３１から検出された角度データ（θM ０）と、駆動角演算器１５で累積積分された角度データ（θM １）との差異を減算器１５３で補正角（θM ０−θM １）として演算し、タイムテーブル１４５から出力される移動角度データ（ｄθM ）を補正角（θM ０−θM １）を用いて定期的に補正するので、移動角度データ（ｄθM ）からオフセット誤差を取り除くことができ、移動角度データの演算精度の向上に寄与することができる。
【００４５】
【発明の効果】
請求項１記載の本発明によれば、フェーズドアレイアンテナにより受信される受信信号から目標物を検出してビーム走査角に対する測角誤差角を演算し、このビーム走査角に対する測角誤差角に基づいて予測演算された目標予測位置が、フェーズドアレイアンテナの追尾覆域内の所定の角度範囲を超えたかどうかを判断し、目標予測位置が所定の角度範囲を超えた場合には、追尾覆域内において目標物の追尾を維持するように駆動制御信号を生成し、この駆動制御信号に応じてフェーズドアレイアンテナを駆動するための移動角度を予測演算するので、フェーズドアレイアンテナにより空間放射されるビームのビーム幅よりも大きな角速度でフェーズドアレイアンテナを駆動制御する場合でも、移動角度を高精度に推定でき、追尾している目標物を角度覆域内から見失うことがなく、高速に回転駆動することができるため、大きな角速度を有して移動する目標物をフェーズドアレイアンテナの角度覆域内で追尾を維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る追尾レーダの構成を示すブロック図である。
【図２】駆動角演算器１４の構成を示すブロック図である。
【図３】タイムテーブル１４５から出力される移動角度データのグラフを示す図である。
【図４】移動角度データの演算式を示す図である。
【図５】本発明の第３の実施の形態に係る追尾レーダの構成を示すブロック図である。
【図６】駆動角演算器１５の構成を示すブロック図である。
【図７】移動角度データのグラフを示す図である。
【図８】従来の追尾レーダの構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
１−１〜１−Ｋ  アンテナ素子
２−１〜２−Ｋ  移相器
３  電力分配合成器
４  サーキュレータ
５  送信器
６  受信器
７  目標検出器
８  測角演算器
９  追随処理器
１０  表示器
１１  走査制御器
１２  駆動制御器
１３  駆動部
１４，１５  駆動角演算器
１３１  角度検出器
１４１  基準信号発生器
１４３  アドレス発生器
１４５  タイムテーブル
１５１  積分器
１５３  減算器
１５５  加算器
【図１】
0003721104.tif 000002
【図２】
0003721104.tif 000003
【図３】
0003721104.tif 000004
【図４】
0003721104.tif 000005
【図５】
0003721104.tif 000006
【図６】
0003721104.tif 000007
【図７】
0003721104.tif 000008
【図８】
0003721104.tif 000009