(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
印字ヘッドが搭載されたキャリッジを主走査方向に往復走行させるキャリッジ駆動機構と、走行中の前記印字ヘッドの印字時期を定めるための印字タイミング信号を生成する印字タイミング信号生成手段とを有し、前記キャリッジの往路方向と復路方向の走行速度が互いに異なる印刷装置において、
前記キャリッジの走行方向を検知する手段と、
検知した走行方向に応じて前記キャリッジの走行速度を補正して一定タイミングで生成される前記印字タイミング信号に基づく往復走行時の相対印字位置を同一に近づける送度補正手段とを備えたことを特徴とする印刷装置。
【請求項２】
前記速度補正手段は、前記キャリッジの走行方向及び印字予定位置毎に定めた前記キャリッジの走行速度の補正係数を格納した速度補正係数格納メモリと、前記キャリッジの走行方向を検知したときに前記速度補正係数格納メモリから該当する補正係数を索出するメモリ制御手段とを含んで成り、索出された補正係数により前記キャリッジの往路方向及び復路方向のそれぞれの走行速度を変化させるように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の印刷装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、印字ヘッドを搭載したキャリッジを、ベルトを介して主走査方向（ライン方向）に往復走行させることにより、往復印字を行うシリアルスキャン型の印刷装置に関し、特に、キャリッジが往復走行する度に、ライン上の往路方向及び復路方向の印字タイミングを決定する機構を備えた印刷装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
往復印字が可能な印刷装置、例えばシリアルプリンタは、印字ヘッドを搭載したキャリッジを主走査方向（ライン方向）に往復走行させるキャリッジ駆動機構と、印字用紙を副走査方向（主走査方向と直交する方向）へ移動させるための紙送り機構と、上記各機構を制御するためのコントローラとを少なくとも備えて構成される。
【０００３】
この種のシリアルプリンタの要部構成を図９に示す。このシリアルプリンタにおいて、キャリッジ駆動機構は、走行方向の対向端にそれぞれ一本のベルト９４の端部が固定されたキャリッジ９２を上記走行方向と平行に配設されたガイド棒９３に摺動自在に支持し、さらに、従動プーリ９５とキャリッジモータ（ＣＲモータ）９７の回転軸に取り付けられた駆動プーリ９６との間に上記ベルト９４をガイド棒９３と平行に掛け渡した構造を有し、ＣＲモータ９７を駆動することによりベルト９４を介してキャリッジ９２が主走査方向に往復走行するようになっている。また、紙送り機構は、図示しない印字用紙を一時的に保持するための用紙保持部を副走査方向へ駆動するための紙送りモータ（ＰＦモータ）９８を有し、このＰＦモータ９８を駆動することにより、印字用紙の印字面がキャリッジ９２に対して相対的に変位するようになっている。
【０００４】
図９におけるコントローラ９９は、例えばプログラムされたコンピュータであり、上記キャリッジ駆動機構及び紙送り機構の制御と、キャリッジ９２に搭載されている印字ヘッドの制御とを行う。
【０００５】
キャリッジ駆動機構の制御の内容は、主としてＣＲモータ９７に電力を供給し、当該ＣＲモータ９７を正転または逆転させることであり、これによりベルト９４及びガイド棒９３を介したキャリッジ９２の主走査方向の往復走行を可能にしている。一方、紙送り機構の制御の内容は、ＣＲモータ９７への電力供給と連動してＰＦモータ９８へ一定周期毎に電力を供給し、ＰＦモータ９８を副走査方向に定ピッチ回転させることであり、これにより、キャリッジ９２と一定間隔でセットされる印字用紙の紙送りを可能にしている。
【０００６】
印字ヘッドの制御の内容は、キャリッジ９２の往路走行及び復路走行毎に印字タイミング信号（以下、ＰＴＳ）を印字ヘッドに出力し、このＰＴＳの出力タイミングによって印字用紙上に印字データ（印字要求コマンドやデータ、以下、同じ）に基づく印字を可能にすることである。つまり、シリアルプリンタがインクジェット型のものであれば、印字用紙上にインクを吐出することで文字等を形成させ、感熱型または熱転写型のものであれば、印字用紙に直接あるいはリボンを介して文字等を形成させる。ＰＴＳの出力時点は、往路、復路ともに、ＣＲモータ９７の回転開始から一定時間経過してＣＲモータ９７が定速回転状態になった時点であり、従来の印刷装置では、このときのキャリッジ９２の速度を往路走行時および復路走行時で同じとして扱っていた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、図９に示したキャリッジ駆動機構において使用されるベルト９４は、その材質の如何を問わず、キャリッジ９２を走行させる際に常に変形（伸縮）する。この変形量は、ベルト９４の材質や形状にもよるが、キャリッジ９２の走行方向や走行位置、つまり、キャリッジ９２が駆動プーリ９６からどれだけ離れているかによっても異なる。ベルト９４の変形量の相違は、具体的には往路方向と復路方向におけるキャリッジの走行速度の相違として現れる。ところが、コントローラ９９では、往路方向と復路方向とでＰＴＳを同一タイミングで印字ヘッドに出力しているため、往復印字の際に副走査方向の印字位置が一致せず、精密印字のときにはこの印字位置のずれが問題となる。
【０００８】
この問題を図１０〜図１３を用いて具体的に説明する。
【０００９】
図１０（ａ）は、図９に示したキャリッジ機構において、従動プーリ９５の近傍にあるキャリッジ９２をベルト９４を介して駆動プーリ９６の方向、すなわち往路方向に走行させる場合の状態を示す模式図、図１１（ａ）はこのキャリッジ９２を駆動プーリ９６の近傍から従動プーリ９５の方向、すなわち復路方向に走行させる場合の状態を示す模式図である。図中、ＦＲはキャリッジ９２を往路走行させる場合に必要な駆動力、ＦＬはキャリッジ９２を復路走行させる場合に必要な駆動力である。ｋ11，ｋ21は駆動プーリ９６から従動プーリ９５の側をみたときにキャリッジ９２が存在する側のベルト９４の弾性強度（変形し難さの程度（バネ定数ともいう、以下、同じ）、ｋ12，ｋ22はキャリッジ９２が存在しない側のベルト９４の弾性強度である。また、Ｌｐは印字予定領域、△ｘLは往路走行を開始するときの ベルト９４の変形量、△ｘRは復路走行を開始するときのベルト９４の変形量である。
【００１０】
図１０（ａ）の模式図は、力学的には同（ｂ）のものと等価となる。すなわち、往路走行を開始するときの駆動力ＦＲは、弾性強度がｋ11の部分と弾性強度ｋ12部のベルト長さがほぼ等しいので、弾性強度２ｋ11（または２ｋ12）のベルト９４に△ｘLの変形量を生じさせる力であり、「ＦＲ＝２ｋ11・△ｘL」の式で近似させることができる。同様に、図１１（ａ）の模式図は同（ｂ）のものと等価であり、復路走行を開始するときの駆動力ＦＬは、弾性強度がｋ21の部分のベルト長さが、弾性強度がｋ22の部分よりも遥かに短いので、「ＦＬ＝ｋ21・△ｘR」の式で近似させることができる（ｋ21はｋ22よりも極大）。このときのキャリッジ９２の位置（ＣＲ位置）とベルト９４の弾性強度との関係は、通常、図１２に実線で示したとおりとなる、すなわち、往路走行時には印字予定領域Ｌｐにおいて弾性強度が最も弱い箇所（変形量が最大となる箇所）から弾性強度が強くなる方向へキャリッジ９２が変位し、一方、復路走行時には、弾性強度が最も高い箇所（変形量が最小となる箇所）から弾性強度が弱くなる方向へキャリッジ９２が変位することになる。
【００１１】
印字を行うときの実際のキャリッジ９２の走行距離は、印字予定領域Ｌｐに上記変形量△ｘL，△ｘRを考慮した距離となるので、往路方向の走行距離は「Ｌｐ＋△ｘL−△ｘR」、復路方向の走行距離は「Ｌｐ＋△ｘR−△ｘL」のように近似させることができる。いま、便宜上、「△ｘL−△ｘR」をベルト９４の種類に応じて決まる定数αとすると、往路方向の走行距離は「Ｌｐ＋α」、復路方向の走行距離は「Ｌｐ−α」で表される。これは、往路方向の走行距離は復路方向の走行距離よりも常に長くなることを意味している。これに対し、往路走行及び復路走行の時間は共通なので、結局、往路方向の走行速度は復路方向の走行速度よりも速くなる。
【００１２】
このように、キャリッジ９２の走行速度は、往路方向と復路方向とで異なっているが、従来のシリアルプリンタは、ＰＴＳの出力タイミングが往復方向で同一なので、図１３に示すように、往復印字の際に、副走査方向の相対印字位置（ｐ１１とｐ２１、ｐ１２とｐ２２・・・）がずれてしまう。このような問題は、上記のようなキャリッジ駆動機構を有する印刷装置に共通に生じる。
【００１３】
そこで、本発明の課題は、キャリッジの往路方向及び復路方向の走行速度を異ならしめる要素を有する印刷装置において、副走査方向の印字位置のずれを低減させることにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決する本発明の印刷装置は、印字ヘッドが搭載されたキャリッジを主走査方向に往復走行させるキャリッジ駆動機構と、走行中の前記印字ヘッドの印字時期を定めるためのＰＴＳを生成する印字タイミング信号生成手段とを有し、前記キャリッジの往路方向と復路方向の走行速度が互いに異なる印刷装置において、以下の点を改善したことを特徴とする。
【００１５】
（１）前記印字タイミング信号生成手段を、前記キャリッジの往路方向及び復路方向の少なくとも一方のＰＴＳを当該キャリッジの往復走行速度差に起因する相対印字位置ずれを低減させるタイミングで前記印字ヘッドに供給するように構成した。その構成の一例として、キャリッジの走行方向及び印字予定位置毎に定めたＰＴＳをデータ格納メモリに格納しておき、キャリッジの走行方向を検知したときにデータ格納メモリから該当するＰＴＳを索出するメモリ制御手段とを含み、索出されたＰＴＳによりキャリッジの往路方向及び復路方向におけるそれぞれの相対印字位置を変化させるようにする。
【００１６】
（２）上記（１）の構成に代えて、前記キャリッジの走行方向を検知する手段と、検知した走行方向に応じて一定タイミングで生成されるＰＴＳを補正して前記印字ヘッドによる往復走行時の相対印字位置を同一に近づけるタイミング補正手段とを設ける。このタイミング補正手段は、例えば、前記キャリッジの走行方向及び印字予定位置毎に定めたＰＴＳの補正係数を格納した信号補正係数格納メモリと、前記キャリッジの走行方向を検知したときに前記信号補正係数格納メモリから該当する補正係数を索出するメモリ制御手段とを含んで成り、索出された補正係数によりＰＴＳを補正して前記キャリッジの往路方向及び復路方向におけるそれぞれの相対印字位置を変化させるように構成する。
【００１７】
（３）上記（１）の構成に代えて、前記キャリッジの走行方向を検知する手段と、検知した走行方向に応じて前記キャリッジの走行速度を補正して一定タイミングで生成される前記印字タイミング信号に基づく往復走行時の相対印字位置を同一に近づける速度補正手段とを設ける。この速度補正手段は、例えば、前記キャリッジの走行方向及び印字予定位置毎に定めた前記キャリッジの走行速度の補正係数を格納した速度補正係数格納メモリと、前記キャリッジの走行方向を検知したときに前記速度補正係数格納メモリから該当する補正係数を索出するメモリ制御手段とを含んで成り、索出された補正係数により前記キャリッジの往路方向及び復路方向のそれぞれの走行速度を変化させるように構成する。
【００１８】
【発明の実施の形態】
以下、本発明をシリアルプリンタに適用した場合の実施の形態を図面を参照して具体的に説明する。この実施形態のシリアルプリンタのキャリッジ駆動機構及び紙送り機構は、図９に示したものと同一機構のものである。つまり、印字ヘッドが搭載されたキャリッジをガイド棒に摺動可能に支持し、そのガイド棒と平行に掛け渡したベルトの一部をキャリッジに固定し、ベルトをＣＲモータで駆動してキャリッジを往復走行させるようになっている。
【００１９】
図１は、このシリアルプリンタの制御系の要部構成図であり、主としてコントローラ１と周辺要素との結合関係を示すものである。
【００２０】
コントローラ１は、プログラムされたコンピュータ（ＣＰＵ）であり、印字ヘッド２への印字データ及びＰＴＳの出力制御を行うとともに、ＣＲモータを駆動するためのＣＲモータドライバ３の制御と、ＰＦモータを駆動するためのＰＦモータドライバ４の制御とを行うものである。ＲＡＭ５には、例えばホストコンピュータから送られた印字ジョブに基づく印字データが記録されており、コントローラ１が随時読み出し得るようになっている。ＲＯＭ６には同種のシリアルプリンタに共通のＰＴＳ、ないし必要な各種補正係数データ、ＥＥＰＲＰＭ７には個々のプリンタに固有のデータが格納されており、制御処理実行時にそれぞれの格納データが随時読み出し得るようになっている。
【００２１】
なお、コントローラ１に上記制御機能を付与するためのプログラムは、フレキシブルディスク等のような機械読取可能な記録媒体に記録して流通し得るものであり、プリンタ組立時、あるいはプリンタ組立後の任意の時点でプリンタの内部メモリにインストールし、そのメモリにアクセス可能なコンピュータ（ＣＰＵ）が随時読み出して実行できるようにしておく。
【００２２】
【実施例】
（第１実施例）
図２は、図１の構成のシリアルプリンタにおいて、ＰＴＳの出力タイミングを往路方向及び復路方向で独立させるようにした場合のコントローラ１の機能ブロックの例を示す図である。この場合、コントローラ１は、印字タイミング信号生成手段として機能する。
【００２３】
この実施例におけるコントローラ１は、キャリッジ駆動機構と紙送り機構とを連動させながらコントローラ内部の統括制御を行う主制御部１１、ＣＲモータドライバ３の制御を行う主走査制御部１２、ＰＦモータドライバ４の制御を行う副走査制御部１３、ＰＴＳを印字ヘッド２に出力するためのＰＴＳ出力部１４、ＲＡＭ５より取得した印字データを印字ヘッド２に出力するための印字データ出力部１５、主走査制御部１２の制御内容からキャリッジの走行方向を検出する移動検出部１６、移動検出部１６の検出結果に基づいてＲＯＭ６及びＥＥＰＲＯＭ７の格納データを読み出してＰＴＳ出力部１４へ出力するメモリ制御部１７を有している。
【００２４】
ＲＯＭ６には印字速度、すなわちキャリッジの走行速度に応じたＰＴＳを格納してある。図３は、このＲＯＭ６の内容例を示す図であり、キャリッジの走行速度に応じて定めたＰＴＳｄ11〜ｄ1n，ｄ21〜ｄ2nが格納されている。
【００２５】
ＥＥＰＲＯＭ７には相対印字位置毎に、ＰＴＳの補正係数を格納してある。相対印字位置Ｌ１〜Ｌｎは、前述の印字予定領域Ｌｐにおける個々の印字予定位置である。この補正係数は図３の格納データを個々のキャリッジ駆動機構の特性、例えばベルトの弾性強度等に応じて個別的に補正するものであり、例えば補正を要しない基準値である「１」に対する相対値で表される。図４は、このＥＥＰＲＯＭ７における格納データの内容例を示すものである。なお、予め、補正係数に基づいて個々のＰＴＳを再生成し、これをＥＥＰＲＯＭ７に格納しておくようにしてもよい。また、ＥＥＰＲＯＭ７の格納データは書き換えが可能なので、必要に応じてそのＥＥＰＲＯＭ７の内容を個別的に更新し、実際のキャリッジ駆動機構の特性に適宜合致させるようにしてもよい。
【００２６】
次に、この実施例によるシリアルプリンタの動作を具体的に説明する。
【００２７】
主走査制御部１２及び副走査制御部１３によりＣＲモータドライバ３及びＰＦモータドライバ４が制御されると、走行方向検出部１６がキャリッジの走行方向を検出する。メモリ制御部１７は、キャリッジの走行方向に応じたＰＴＳ及び補正係数をＲＯＭ６及びＥＥＰＲＯＭ７から読み出してＰＴＳ出力部１４へ送る。ＰＴＳ出力部１４は、入力したＰＴＳを印字ヘッド２に供給し、図示しない印字用紙上に印字データに基づく印字を行わせる。
【００２８】
このようにすれば、往復印字を行うときにキャリッジの往路走行速度と復路走行速度に差があっても当該速度差に応じて設定されたＰＴＳが印字ヘッドに供給されるので、図５に示すように、往復印字の際の副走査方向の相対印字位置（ｐ１１とｐ２１、ｐ１２とｐ２２・・・）を一致させることができる。図５において、波線は従来のプリンタにおける相対印字位置であり、実線はこの実施例による相対印字位置である。
【００２９】
なお、往復走行時のＰＴＳは従来通り同一のまま（一定タイミングで）生成しておき、キャリッジの走行方向及び印字位置毎にＰＴＳを補正するようにしてもよい。この場合は、コントローラ１をタイミング補正手段として機能させる。そして、そのために、ＲＯＭ６及びＥＥＰＲＯＭ７の格納データを、図３及び図４の内容ではなく、ＰＴＳを図３及び図４の内容に近づける補正を行うための信号補正係数を格納しておく。そして、キャリッジの走行方向に応じて、該当する信号補正係数をメモリ制御部１７が読み出し、ＰＴＳ出力部１４において補正されたＰＴＳが印字ヘッド２に出力されるようにする。
【００３０】
なお、この実施例では、往路及び復路の両方向走行の際のＰＴＳの出力タイミングを調整することで各方向の相対印字位置を一致させるようにしているが、往路方向のみ、あるいは復路方向のみを調整することで一方方向の相対印字位置を他方方向の相対印字位置に一致させるようにしてもよい。
【００３１】
（第２実施例）
図６は、図１の構成のシリアルプリンタにおいて、キャリッジの往復走行時にＰＴＳが同一（一定タイミング）であることを前提として、キャリッジの走行速度の方を補正して印字ヘッドによる往復走行時の相対印字位置を同一に近づける場合の構成例を示すものである。この場合は、コントローラ１を速度補正手段として機能させる。主制御部１１、主走査制御部１２、副走査制御部１３、ＰＴＳ出力部１４、移動検出部１６は第１実施例のものと同じであり、ＰＴＳ出力部２４及びメモリ制御部２７も、第１実施例で用意したＰＴＳ出力部１４及びメモリ制御部１７と基本的には同一機能のものである。
【００３２】
この実施例では、印字速度に応じたキャリッジ速度データ値を、キャリッジ速度毎にＲＯＭ６に格納しておく。また、ＥＥＰＲＯＭ７に、当該プリンタに固有の速度補正係数を格納しておく。そして、メモリ制御部２７がＲＯＭ６やＥＥＰＲＯＭ７から読み出したデータを主走査制御部１２に送り、主走査制御部１２において印字速度によるキャリッジ速度データと印字位置及び印字方向による速度補正係数とに基づいてＣＲモータドライバ３の制御量が補正されるように構成する。このとき、両方向の速度補正係数ｅ11〜ｅ1n、ｅ21〜ｅ2nを読み出して主走査制御部１２に送るようにしてもよいが、通常は、一方方向のみの速度補正係数を採用し、当該方向のキャリッジの走行速度を他方方向の走行速度に近づけるようにする。
【００３３】
上記速度補正係数は、例えば以下のようにして求めることができる。
【００３４】
前述のように、往路方向のキャリッジの走行距離は「Ｌｐ＋α」、復路方向のキャリッジの走行距離は「Ｌｐ−α」であり、これらの走行距離をキャリッジがそれぞれ同一時間Ｔで走行するため、往路方向の走行速度ｖ１と復路方向の走行速度ｖ２との間には、「Ｔ＝（Ｌｐ＋α）／ｖ１＝（Ｌｐ−α）／ｖ２」の関係式が成立する。したがって、「ｖ１＝Ｋｖ２」を満足するパラメータ係数Ｋを当該プリンタの補正係数としてＥＥＰＲＯＭ７に格納しておく。
【００３５】
次に、この実施例によるシリアルプリンタの動作を具体的に説明する。
【００３６】
主走査制御部１２及び副走査制御部１３によりＣＲモータドライバ３及びＰＦモータドライバ４が制御されると、走行方向検出部１６がキャリッジの走行方向を検出する。メモリ制御部２７は、キャリッジの走行方向に応じた速度補正係数、または速度補正係数と補正係数を読み出して主走査制御部１２へ送る。主走査制御部１２は、この速度補正係数に基づいてＣＲモータドライバ３を制御し、キャリッジの往路方向の走行速度と復路方向の走行速度とを補正する。ＰＴＳ出力部２４は、往路方向及び復路方向とも、主走査制御部１２あるいは主制御部１１より取得したＣＲモータの相切換えタイミングから一定量（時間）遅延した時点でＰＴＳを印字ヘッドに出力する。
【００３７】
このような制御手順によれば、図８に示すように、キャリッジの往路走行速度と復路走行速度とを同一に近づけることができるので、ＰＴＳの出力タイミングが従来のままであっても副走査方向の相対印字位置（ｐ１１とｐ２１、ｐ１２とｐ２２・・・）を一致させることができる。
【００３８】
なお、上記各実施例は、キャリッジ位置とベルトの弾性強度との関係が、図１２の実線で示した関係、すなわち往路走行時には、印字予定領域Ｌｐにおいて弾性強度が最も弱い箇所から弾性強度が強くなる方向へキャリッジ９２が変位し、復路走行時には、弾性強度が最も高い箇所から弾性強度が弱くなる方向へキャリッジ９２が変位する場合の例であるが、図１２に破線で示すように、キャリッジ位置ｐ１〜ｐｎ間で弾性係数が直線的に変換すると近似できる場合は、図４及び図７に示した補正係数は、相対印字位置毎に持つ必要はなく、キャリッジ速度毎に一つあれば良くなり、制御内容がより簡略化される。
【００３９】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明の印刷装置によれば、キャリッジの往路方向及び復路方向の走行速度を異ならしめる要素を有する場合であっても、各方向の走行速度差に応じて印字ヘッドへのＰＴＳの出力タイミングが自動的に修正されたり、あるいは走行速度が同一に近づくように制御されるので、副走査方向の相対印字位置のずれが低減する効果がある。これにより高品位の印字が可能になる。
【００４０】
また、予め、ＰＴＳや各種補正用データをメモリに格納しておき、その格納データをキャリッジの走行方向に応じて読み出すようにすることで、必要なデータを迅速に取得して制御に用いることができる利点が生じる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明が適用されるシリアルプリンタの制御系の要部構成図。
【図２】往復印字の際のＰＴＳの出力タイミングを調整する場合のコントローラの機能ブロック構成例を示す図。
【図３】ＰＴＳの出力タイミングを調整する場合のＲＯＭへの格納内容例を示す説明図。
【図４】ＥＥＰＲＯＭへの格納内容例を示す説明図。
【図５】ＰＴＳの出力タイミングを調整した場合の往復印字のタイミング説明図であり、上段は往路走行時、下段は復路走行時の例を示す。
【図６】往復印字の際のキャリッジの走行速度を調整する場合のコントローラの機能ブロック構成例を示す図。
【図７】走行速度を調整する場合のＲＯＭへの格納内容例を示す説明図。
【図８】キャリッジの走行速度を調整した場合の往復印字のタイミング説明図であり、上段は往路走行時、下段は復路走行時の例を示す。
【図９】本発明が適用されるシリアルプリンタのキャリッジ駆動機構の概要説明図。
【図１０】（ａ）は往路走行開始時のキャリッジ駆動機構の状態を示す模式図、（ｂ）はこの状態を力学的に置き換えた図。
【図１１】（ａ）は復路走行開始時のキャリッジ駆動機構の状態を示す模式図、（ｂ）はこの状態を力学的に置き換えた図。
【図１２】キャリッジの位置とベルトの弾性強度との関係を示す図。
【図１３】従来のこの種のシリアルプリンタにおける往復印字のタイミング説明図であり、上段は往路走行時、下段は復路走行時の例を示す。
【符号の説明】
１，９９  コントローラ
２  印字ヘッド
３  ＣＲモータドライバ
４  ＰＦモータドライバ
５  ＲＡＭ
６  ＲＯＭ
７  ＥＥＰＲＯＭ
１１  主制御部
１２  主走査制御部
１３  副走査制御部
１４，２４  ＰＴＳ出力部
１５  印字データ出力部
１６  走行方向検出部
１７，２７  メモリ制御部
９２  キャリッジ
９３  ガイド棒
９４  ベルト
９５  従動プーリ
９６  駆動プーリ
９７  ＣＲモータ
９８  ＰＦモータ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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