(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステッピングモータにより往復移動させられる移動体の移動経路に沿ってリニアエンコーダのスケールが設けられ、移動体の移動中にこのスケールのスリットを検出することによってパルスを発生するリニアエンコーダのセンサが移動体に設けられ、このセンサからのパルスに基づいて移動体の位置を検出する移動体の位置検出装置において、スケールに所定長さにわたってスリットのない黒ベタ部分を設け、移動体の移動中にセンサがこの黒ベタ部分を検出することにより、移動体の基準位置を検出する方法であって、
移動体を所定の基準位置検出方向に移動させ、センサにより黒ベタ部分の始端と終端を検出し、センサにより検出した黒ベタ部分の始端に対応する始端対応位置と、センサにより検出した黒ベタ部分の終端に対応する終端対応位置との中間点を移動体の基準位置とし、
ステッピングモータの駆動ステップ数とセンサの出力パルス数を測定し、これらの関係より黒ベタ部分の始端対応位置および終端対応位置を検出することを特徴とする移動体の基準位置検出方法。
【請求項２】
移動体を所定の測定開始位置から基準位置検出方向に移動させ、測定開始位置から黒ベタ部分の始端対応位置を検出するまでのセンサの出力パルス数Ｐa、黒ベタ部分の終端対応位置を検出してから黒ベタ部分を完全に通過したことを検出した測定終了位置までのセンサの出力パルス数Ｐb、および測定開始位置から測定終了位置までのステッピングモータの駆動ステップ数Ｓを測定し、これらとステッピングモータのステップの解像度に対するセンサの解像度の比Ｒを用いて、次の式により、測定修了位置から基準位置までのセンサの出力パルス数で表した距離Ｄを算出することを特徴とする請求項１の移動体の基準位置検出方法。
Ｄ＝（Ｒ・Ｓ−Ｐa＋Ｐb）／２
【請求項３】
センサの出力がパルスありの状態からパルスなしの状態に変化し、パルスなしの状態が所定駆動ステップ数以上続いたときに、センサが黒ベタ部分の始端を通過したと判断し、センサの出力がパルスありの状態からパルスなしの状態に変化したときの位置を始端対応位置とすることを特徴とする請求項２の移動体の基準位置検出方法。
【請求項４】
センサの出力がパルスなしの状態からパルスありの状態に変化し、パルスありの状態が所定駆動ステップ数以上続いたときに、センサが黒ベタ部分の終端を通過したと判断し、パルスなしの状態からパルスありの状態に変化したときの位置を終端対応位置とするとともに、パルスありの状態が上記所定駆動ステップ数続いたときの位置を測定終了位置とすることを特徴とする請求項２の移動体の基準位置検出方法。
【請求項５】
センサの出力がパルスなしの状態からパルスありの状態に変化し、所定数以上のパルスが出力されたときに、センサが黒ベタ部分の終端を通過したと判断し、パルスなしの状態からパルスありの状態に変化したときの位置を終端対応位置とするとともに、上記所定数のパルスが出力されたときの位置を測定終了位置とすることを特徴とする請求項２の移動体の基準位置検出方法。
【請求項６】
測定終了位置において、ステッピングモータを停止させることを特徴とする請求項２の移動体の基準位置検出方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体の基準位置検出方法に関し、さらに詳しくは、リニアエンコーダを用いた移動体の位置検出装置において、移動体の絶対位置を検出するための基準となる位置（基準位置）を検出する方法に関するものである。
【０００２】
本発明は、種々の移動体の基準位置検出に適用可能であるが、たとえば、インクジェットプリンタにおける移動体であるインクキャリッジの基準位置検出等に適用される。
【０００３】
【従来の技術】
図１は、本発明が適用されるインクジェットプリンタにおけるインクキャリッジ（移動体）（１）の位置検出装置の主要部を示している。
【０００４】
キャリッジ（１）には、シアンインクカートリッジ（２）、マゼンタインクカートリッジ（３）、黄インクカートリッジ（４）および黒インクカートリッジ（５）が装着されている。キャリッジ（１）は、直線状のスライド軸（６）に摺動自在に支持されて、タイミングベルト（７）に連結されており、ステッピングモータ（８）でベルト（７）を駆動することにより、スライド軸（６）に沿って、一直線上を往復移動させられる。
【０００５】
位置検出装置は、キャリッジ（１）の移動経路に沿って配置された光電式リニアエンコーダのスケール（１０）と、キャリッジ（１）に固定された同リニアエンコーダのセンサ（１１）とを備えており、これらの詳細が図４（ａ）に示されている。
【０００６】
スケール（１０）は直線状をなし、スライド軸（６）と平行に配置されている。スケール（１０）には、その長さ方向に多数のスリットが等間隔をおいて形成されており、このスリットが形成された部分（１２ａ）（１２ｂ）の左端寄りの部分に、複数のスリットに相当する所定長さにわたってスリットのない黒ベタ部分（１３）が形成されている。スリットのある部分のうち、黒ベタ部分（１３）より左側の短い部分を左側スリット部分（１２ａ）、黒ベタ部分（１３）より右側の長い部分を右側スリット部分（１２ｂ）といい、これらを符号（１２）で総称する。
【０００７】
センサ（１１）は、スケール（１０）を挟むように配置され、スケール（１０）のスリット部分（１２）では、スリットを検出してパルスを発生し、黒ベタ部分（１３）では、パルスを発生しないようになっている。
【０００８】
インクジェットプリンタ等、移動体を用いた装置では、移動体の絶対位置を検出して、これを位置決めする必要があるが、位置検出装置にリニアエンコーダを用いた場合、そのままでは、移動体の相対位置が検出できるだけで、絶対位置を検出することはできない。このため、上記のように、リニアエンコーダのスケールに黒ベタ部分を設けて、位置決めのための基準位置を検出し、これに基づいて、移動体の絶対位置を検出している。
【０００９】
上記のインクジェットプリンタにおいて、印字動作を行っていないときは、キャリッジ（１）は左側スリット部分（１２ａ）の所定の待機位置に停止している。印字動作を開始するときに、キャリッジ（１）が、待機位置から黒ベタ部分（１３）を通過して右側スリット部分（１２ｂ）に達するまで、右側に移動させられ、後述するように、黒ベタ部分（１３）を通過している間に、基準位置が検出される。以後の印字動作中は、キャリッジ（１）は、右側スリット部分（１２ｂ）を移動させられる。このとき、右側スリット部分（１２ｂ）を使用して、基準位置を基に、キャリッジ（１）の絶対位置が検出され、これにより、キャリッジ（１）の位置の制御が行われる。印字動作が終了すると、キャリッジ（１）は、左側に移動させられ、黒ベタ部分（１３）を通過して、待機位置に戻り、その位置に停止される。
【００１０】
次に、図４を参照して、従来のインクジェットプリンタのキャリッジ（１）の位置検出装置における基準位置の検出方法について説明する。図４（ａ）はスケール（１０）とセンサ（１１）の位置関係を、図４（ｂ）はスケール（１０）の各位置におけるセンサ（１１）の出力を、図４（ｃ）はステッピングモータ（８）の駆動ステップを示している。なお、キャリッジ（１）はセンサ（１１）と一体に移動するものであるから、この明細書においては、センサ（１１）の位置をもってキャリッジ（１）の位置を表すことにし、センサ（１１）の位置はその出力パルス数で表すことにする。
【００１１】
図４に示すように、センサ（１１）が右側に移動するとき、黒ベタ部分（１３）を通過している間は、パルスが出力されないので、従来は、パルスの有無を調べることにより、黒ベタ部分（１３）の始端（左端）（１３ａ）あるいは終端（右端）（１３ｂ）を検出し、それを位置決めの基準位置としている。ステッピングモータ（８）は、パルス駆動により、センサ（１１）を一定距離（ステップ）ずつ移動させるので、所定駆動ステップ以上の間センサ（１１）からパルスが出力されなければ、黒ベタ部分（１３）を通過中であると判断でき、これにより、黒ベタ部分（１３）の始端（１３ａ）を検出できる。しかし、キャリッジ（１）が移動範囲両端の極限位置まで移動して、それ以上移動しなくなったときにも、所定駆動ステップ以上の間センサ（１１）からパルスが出力されなくなる可能性がある。そのため、実際には、黒ベタ部分（１３）を完全に通過して再度パルスが出力されることを検出することにより、黒ベタ部分（１３）の終端（１３ｂ）を検出して、これを基準位置としている。
【００１２】
さらに詳細に説明すると、図４に位置Ｘ１で示すように、センサ（１１）が左側スリット部分（１２ａ）を通過している間は、センサ（１１）からパルスが出力されるが、位置Ｘ２で示すように、センサ（１１）が黒ベタ部分（１３）の始端（１３ａ）近傍に達すると、パルスが出力されなくなる。なお、センサ（１１）からパルスが出力されている状態をパルスありの状態、パルスが出力されていない状態をパルスなしの状態ということにする。このようにパルスありの状態からパルスなしの状態に変化して、ステッピングモータ（８）がｍステップ駆動される間、パルスなしの状態が続いたならば、始端（１３ａ）を通過して黒ベタ部分（１３）を通過中であると判断する。なお、この判定において、センサ（１１）の出力におけるインパルスノイズは無視するようにする。また、ｍステップの間パルスなしの状態が続いて黒ベタ部分（１３）通過中であると判断されたときのセンサ（１１）の位置を、図４にＸ３で示している。位置Ｘ４で示すように、センサ（１１）が黒ベタ部分（１３）の終端（１３ｂ）近傍に達すると、再びセンサ（１１）からパルスが出力されるので、ステッピングモータ（８）がｎステップ駆動される間、パルスありの状態が続いたならば、センサ（１１）が終端（１３ｂ）を通過し、黒ベタ部分（１３）を完全に通過して、左側スリット部分（１３ｂ）に達したと判断する。あるいは、位置Ｘ３においてセンサ（１１）が黒ベタ部分（１３）を通過中であると判断されてから、センサ（１１）の出力パルス数がｉに達した時点、すなわち、パルスなしの状態からパルスありの状態に変化してｉのパルスが出力された時点で、センサ（１１）が黒ベタ部分（１３）を完全に通過したと判断する。ｎステップの間パルスありの状態が続いて、あるいは、ｉのパルスが出力されて、黒ベタ部分（１３）を完全に通過したと判断されたときのセンサ（１１）の位置を、図４にＸ５で示している。そして、パルスが再び出力され始めた位置Ｘ４あるいは黒ベタ部分（１３）を完全に通過したと判断された位置Ｘ５を、基準位置とする。以後、たとえば位置Ｘ６で示すように、センサ（１１）が右側スリット部分（１２ｂ）を移動している間は、パルスありの状態が続くので、センサ（１１）からのパルスと、上記のようにして検出した基準位置とに基づいて、センサ（１１）の絶対位置を検出することができる。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】
上記の従来の移動体の基準位置検出方法には、リニアエンコーダのセンサによる黒ベタ部分の終端の検出に誤差が生じ、基準位置の検出誤差が黒ベタ部分の終端の検出誤差と同等になって、基準位置の検出精度が悪くなるという問題がある。
【００１４】
次に、図５を参照して、この問題点について、詳細に説明する。図５（ａ）はスケール（１０）とセンサ（１１）の位置関係を示し、図５（ｂ）および（Ｃ）はスケール（１０）の各位置におけるセンサ（１１）の出力を示している。また、図５（ｂ）は検出誤差がないと仮定したときの理想的なセンサ（１１）の出力を、図５（ｃ）は実際のセンサ（１１）の出力を示している。
【００１５】
検出誤差がないと仮定した理想的な場合、図５（ｂ）に示すように、センサ（１１）が黒ベタ部分（１３）の始端（１３ａ）に一致する位置（始端位置）Ｘａｏあるいは終端（１３ｂ）に一致する位置（終端位置）Ｘｂｏに正確に位置したときに、パルスあり・なしの変化（パルスありの状態からパルスなしの状態への変化）あるいはパルスなし・ありの変化（パルスなしの状態からパルスありの状態への変化）が生じ、黒ベタ部分（１３）の外側（スリット部分（１２）側）ではパルスありの状態、黒ベタ部分（１３）の内側ではパルスなしの状態となる。ところが、実際は、センサ（１１）の検出誤差があるため、パルスあり・なしの変化が生じる位置（始端対応位置）Ｘａあるいはパルスなし・ありの変化が生じる位置（終端対応位置）Ｘｂが、始端位置Ｘａｏあるいは終端位置Ｘｂｏよりずれる。この始端対応位置Ｘａあるいは終端対応Ｘｂのずれは、始端位置Ｘａｏあるいは終端位置Ｘｂｏより黒ベタ部分（１３）の内側に生じる。それは、センサ（１１）が黒ベタ部分（１３）の始端（１３ａ）あるいは終端（１３ｂ）より内側に入っていても、ある程度の距離までは外側にあるスリット部分（１２）のスリットを検出し続けてしまうからである。そして、このようにパルスあり・なしの変化あるいはパルスなし・ありの変化が生じる位置Ｘａ、Ｘｂがずれることにより、始端（１３ａ）あるいは終端（１３ｂ）の検出結果に誤差が生じる。始端位置Ｘａｏあるいは終端位置Ｘｂｏに対する始端対応位置Ｘａあるいは終端対応位置Ｘｂのずれの大きさは、センサ（１１）によってばらつき、また、黒ベタ部分（１３）の左端（１３ａ）と右端（１３ｂ）でも異なる。このずれすなわちセンサ（１１）の検出誤差のばらつきの最大値をＥとすると、黒ベタ部分（１３）の左端（１３ａ）における検出誤差αおよび右端（１３ｂ）における検出誤差βは、次の式のようになり、最大Ｅの検出誤差が生じる。
【００１６】
０≦α≦Ｅ  ………  （１）
０≦β≦Ｅ  ………  （２）
従来は、上記のように、センサ（１１）により検出した終端対応位置Ｘｂをそのまま基準位置とするか、これに基づいて基準位置を求めているため、基準位置の検出誤差の最大値も、終端（１３ｂ）の検出誤差の最大値と同じＥになる。一般に、この検出誤差の最大値Ｅは大きく、ステッピングモータ（８）の駆動解像度の数倍以上の値になることがある。たとえば、従来の装置の場合、ステッピングモータ（８）の駆動解像度０．２ｍｍに対し、センサ（１１）の誤差は最大約０．９３ｍｍである。ただし、上記の０．２ｍｍや０．９３ｍｍは数値の例であり、使用するモータ、センサ、構成等によって異なった値となる。
【００１７】
本発明の目的は、上記の問題を解決し、リニアエンコーダのセンサの検出誤差による基準位置の検出誤差を小さくして、精度の高い基準位置検出を可能にする移動体の基準位置検出方法を提供することにある。
【００１８】
【課題を解決するための手段および発明の効果】
本発明による移動体の基準位置検出方法は、ステッピングモータにより往復移動させられる移動体の移動経路に沿ってリニアエンコーダのスケールが設けられ、移動体の移動中にこのスケールのスリットを検出することによってパルスを発生するリニアエンコーダのセンサが移動体に設けられ、このセンサからのパルスに基づいて移動体の位置を検出する移動体の位置検出装置において、スケールに所定長さにわたってスリットのない黒ベタ部分を設け、移動体の移動中にセンサがこの黒ベタ部分を検出することにより、移動体の基準位置を検出する方法であって、移動体を所定の基準位置検出方向に移動させ、センサにより黒ベタ部分の始端と終端を検出し、センサにより検出した黒ベタ部分の始端に対応する始端対応位置と、センサにより検出した黒ベタ部分の終端に対応する終端対応位置との中間点を移動体の基準位置とし、ステッピングモータの駆動ステップ数とセンサの出力パルス数を測定し、これらの関係より黒ベタ部分の始端対応位置および終端対応位置を検出することを特徴とするものである。
【００１９】
センサにより検出した黒ベタ部分の始端に対応する始端対応位置と、センサにより検出した黒ベタ部分の終端に対応する終端対応位置との中間点を移動体の基準位置とすることにより、基準位置の検出誤差の最大値が、センサの検出誤差の最大値の半分、すなわち、従来の基準位置の検出誤差の半分になる。
【００２０】
次に、図３を参照して、その理由を説明する。図３は、従来の図５に相当する図面であり、同じ部分には同一の符号を付している。
【００２１】
図３において、図５の場合と同様、黒ベタ部分（１３）の左端（１３ａ）におけるセンサ（１１）の検出誤差をα、右端（１３ｂ）における検出誤差をβとし、これらの検出誤差の最大値をＥとすると、αおよびβは前記の式（１）および（２）で表される。
【００２２】
黒ベタ部分（１３）の長さをＬとすると、誤差がないと仮定した場合の黒ベタ部分（１３）の左端（１３ａ）から中間点Ｘｃｏまでの距離Ａｏは、次の式で表される。
【００２３】
Ａｏ＝Ｌ／２  ………  （３）
左端（１３ａ）における検出誤差がα、右端（１３ｂ）における検出誤差がβである実際の場合に、検出される黒ベタ部分（１３）の中間点Ｘｃの左端（１３ａ）からの距離をＡとすると、これは次の式で表される。
【００２４】
Ａ＝｛（Ｌ−β）＋α｝／２  ………  （４）
したがって、理想的な中間点Ｘｃｏに対する実際の中間点Ｘｃの検出誤差をγとすると、これは次の式で表される。
【００２５】
γ＝｜Ａ−Ａｏ｜  ………  （５）
この式（５）に式（３）および（４）の関係を代入すると、式（５）は次のように書き直される。
【００２６】
γ＝｜α−β｜／２  ………  （６）
この式と前記の式（１）および（２）より、γの範囲は、次の式で表される。
【００２７】
０≦γ≦Ｅ／２  ………  （７）
これより、中間点すなわち基準位置Ｘｃの検出誤差の最大値が、センサ（１１）の検出誤差の最大値Ｅの半分になることがわかる。
【００２８】
このように、本発明の方法によれば、まず、リニアエンコーダのセンサの検出誤差による基準位置の検出誤差を小さくして、基準位置検出の精度を高めることができる。
【００２９】
通常、ステッピングモータの駆動解像度は、リニアエンコーダのセンサの解像度よりも低いため、基準位置を求めるためにステッピングモータの駆動ステップ数のみを使用すると、始端対応位置および終端対応位置の検出時にステッピングモータの駆動解像度分の誤差が加わる。
【００３０】
上記のように、ステッピングモータの駆動ステップ数と、センサの出力パルス数の測定を合わせて行い、両者の関係から始端対応位置と終端対応位置の中間点の位置をセンサの解像度レベルで算出することにより、ステッピングモータの駆動解像度分の誤差の発生を抑えて、検出精度を高めることができる。
【００３１】
このように、本発明の方法によれば、さらに、ステッピングモータの駆動解像度分の誤差の発生を抑えて、検出精度を高めることができる。
【００３２】
本発明の方法により移動体の基準位置を検出した後は、この基準位置を基に移動体の絶対位置を検出し、検出した絶対位置に基づいて、移動体の移動を制御する。
【００３３】
上記の方法において、たとえば、移動体を所定の測定開始位置から基準位置検出方向に移動させ、測定開始位置から黒ベタ部分の始端対応位置を検出するまでのセンサの出力パルス数Ｐａ、黒ベタ部分の終端対応位置を検出してから黒ベタ部分を完全に通過したことを検出した測定終了位置までのセンサの出力パルス数Ｐｂ、および測定開始位置から測定終了位置までのステッピングモータの駆動ステップ数Ｓを測定し、これらとステッピングモータのステップの解像度に対するセンサの解像度の比Ｒを用いて、次の式により、測定修了位置から基準位置までのセンサの出力パルス数で表した距離Ｄを算出する。
【００３４】
Ｄ＝（Ｒ・Ｓ−Ｐａ＋Ｐｂ）／２
これによれば、ステッピングモータの駆動ステップ数とセンサの出力パルス数の関係を用いて、始端相当位置と終端相当位置との中間点の位置を正確に算出することができ、リニアエンコーダのセンサの検出誤差による基準位置の検出誤差を小さくして、精度の高い基準位置検出ができる。
【００３５】
上記の方法において、たとえば、センサの出力がパルスありの状態からパルスなしの状態に変化し、パルスなしの状態が所定駆動ステップ数以上続いたときに、センサが黒ベタ部分の始端を通過したと判断し、センサの出力がパルスありの状態からパルスなしの状態に変化したときの位置を始端対応位置とする。
【００３６】
これによれば、始端対応位置を精度良く検出することができ、精度の高い基準位置検出が可能になる。
【００３７】
上記の方法において、たとえば、センサの出力がパルスなしの状態からパルスありの状態に変化し、パルスありの状態が所定駆動ステップ数以上続いたときに、センサが黒ベタ部分の終端を通過したと判断し、パルスなしの状態からパルスありの状態に変化したときの位置を終端対応位置とするとともに、パルスありの状態が上記所定駆動ステップ数続いたときの位置を測定終了位置とする。
【００３８】
これによれば、終端対応位置および測定終了位置を精度良く検出することができ、精度の高い基準位置検出が可能になる。
【００３９】
上記の方法において、たとえば、センサの出力がパルスなしの状態からパルスありの状態に変化し、所定数以上のパルスが出力されたときに、センサが黒ベタ部分の終端を通過したと判断し、パルスなしの状態からパルスありの状態に変化したときの位置を終端対応位置とするとともに、上記所定数のパルスが出力されたときの位置を測定終了位置とする。
【００４０】
これによれば、終端対応位置および測定終了位置を精度良く検出することができ、精度の高い基準位置検出が可能になる。
【００４１】
上記の方法において、たとえば、測定終了位置において、ステッピングモータを停止させる。
【００４２】
これによれば、測定終了位置においてステッピングモータを停止させることにより、基準位置検出以後の移動体の絶対位置検出を精度良く行うことができる。
【００４３】
【発明の実施の形態】
以下、図２を参照して、本発明の実施形態について説明する。
【００４４】
この実施形態における基準位置検出方法が適用される位置検出装置は、図１のインクジェットプリンタにおけるものである。図２は、従来の図４に相当する図面であり、同じ部分には同一の符号を付している。
【００４５】
この実施形態の場合も、印字動作を行っていないときは、キャリッジ（１）は左側スリット部分（１２ａ）の所定の待機位置に停止している。この待機位置は、後述する基準位置検出のための測定開始位置Ｘｓとなる。また、基準位置の検出方法は、前記の従来の場合と異なるが、以後のキャリッジ（１）の動作は従来の場合と同様である。
【００４６】
基準位置の検出は、センサ（１１）を測定開始位置Ｘｓから、右側に、黒ベタ部分（１３）を通過して、後述する右側スリット部分（１２ｂ）の測定終了位置Ｘｅまで移動させることにより、行う。そして、センサ（１１）が黒ベタ部分（１３）を通過している間に、パルスあり・なしの変化が生じる始端対応位置Ｘａと、パルスなし・ありの変化が生じる終端対応位置Ｘｂとを検出し、これらの中間点の位置Ｘｃを基準位置とする。
【００４７】
次に、図２を参照して、上記の基準位置の検出方法について詳細に説明する。
【００４８】
まず、測定開始位置Ｘｓにおいてセンサ（１１）の右側への移動を開始すると同時に、センサ（１１）の出力パルス数およびステッピングモータ（８）の駆動ステップ数のカウントを開始する。センサ（１１）が黒ベタ部分（１３）の始端位置Ｘａｏを通過して、パルスあり・なしの変化が生じ、所定ステップ数（たとえばｍステップ）の間パルスなしの状態が続いたならば、センサ（１１）が始端位置Ｘａｏを通過して黒ベタ部分（１３）通過中であると判断し、そのときの出力パルス数のカウント値Ｐａを記憶して、カウント値をリセットする。始端対応位置Ｘａにおいてパルスあり・なしの変化が生じた後、黒ベタ部分（１３）通過中は、パルスは出力されないので、このカウント値Ｐａは、測定開始位置Ｘｓから始端対応位置Ｘａまでの出力パルス数となる。次に、センサ（１１）が終端位置Ｘｂｏの手前に達して、パルスなし・ありの変化が生じ、所定ステップ数（たとえばｎステップ）の間パルスありの状態が続いたならば、センサ（１１）が終端位置Ｘｂｏを通過して、黒ベタ部分（１３）を完全に通過し、測定終了位置Ｘｅに達したと判断し、ステッピングモータ（８）を停止させて、センサ（１１）を測定終了位置Ｘｅに停止させ、そのときの出力パルス数のカウント値Ｐｂおよび駆動ステップのカウント値Ｓを記憶する。始端対応位置Ｘａにおいてパルスあり・なしの変化が生じてから、終端対応位置Ｘｂにおいてパルスなし・ありの変化が生じるまでは、パルスは出力されないので、このときに記憶された出力パルスのカウント値Ｐｂは、終端対応位置Ｘｂから測定終了位置Ｘｅまでの出力パルス数となる。また、このときに記憶された駆動ステップのカウント値Ｓは、測定開始位置Ｘｓから測定終了位置Ｘｅまでの駆動ステップ数となる。ステッピングモータ（８）の駆動ステップの解像度に対するセンサ（１１）の解像度の比をＲとして、上記の駆動ステップ数Ｓを出力パルス数に換算すると、Ｒ・Ｃとなる。この出力パルス数（＝Ｒ・Ｃ）をＰｓで表すことにする。
【００４９】
上記のようにして、センサ（１１）を測定終了位置Ｘｅに停止させたならば、次の式を用いて、測定終了位置Ｘｅから、始端対応位置Ｘａと終端対応位置Ｘｂの中間点の位置、すなわち、基準位置Ｘｃまでの距離Ｄを算出する。
【００５０】
Ｄ＝（Ｒ・Ｓ−Ｐａ＋Ｐｂ）／２  ………  （８）
これにより、基準位置Ｘｃに対する測定終了位置Ｘｅの絶対位置がわかるので、以後は、基準位置Ｘｃを基準にし、センサ（１１）の出力パルス数を用いて、センサ（１１）の絶対位置を検出することができる。
【００５１】
上記の式（８）は、次のようにして、導かれる。
【００５２】
図２において、始点対応位置Ｘａから終点対応位置Ｘｂまでの距離をＢとすると、これは次の式で表される。
【００５３】
0003608048.tif 000002
測定修了位置Ｘｅから基準位置Ｘｃまでの距離Ｄは、次の式で表される。
【００５４】
Ｄ＝Ｐｂ＋Ｂ／２  ………  （１０）
したがって、これに式（９）のＢを代入することにより、上記の式（８）が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】図１は、本発明の移動体の基準位置検出方法が適用されるインクジェットプリンタにおけるインクキャリッジの位置検出装置の部分を示す斜視図である。
【図２】図２は、本発明の移動体の基準位置検出方法の１例を示す説明図である。
【図３】図３は、本発明の方法により基準位置の検出誤差が小さくなることを説明する説明図である。
【図４】図４は、従来の移動体の基準位置検出方法を示す説明図である。
【図５】図５は、従来の移動体の基準位置検出方法における検出誤差の発生を説明する説明図である。
【符号の説明】
（１）                キャリッジ
（８）                ステッピングモータ
（１０）              スケール
（１１）              センサ
（１２）              スリット
（１３）              黒ベタ部分
【図１】
0003608048.tif 000003
【図２】
0003608048.tif 000004
【図３】
0003608048.tif 000005
【図４】
0003608048.tif 000006
【図５】
0003608048.tif 000007