(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の平行な支持部材で、物品の底面を支持して搬送する搬送装置を備えた自動倉庫において、
前記支持部材に対して物品底面の辺方向が斜めを向くように、物品を水平回動させることにより、前記支持部材の長手方向に直角な方向での物品底面の幅を増して、水平回動しない場合よりも多数本の支持部材で物品の底面を支持させるための手段を設けたことを特徴とする、自動倉庫。
【請求項２】
前記搬送装置に前記支持部材を３本以上設けると共に、底面の長手方向が支持部材と平行な状態では、２本の支持部材によってしか支持されない物品に対して、前記水平回動手段で物品を回動させて、３本以上の支持部材で支持するようにしたことを特徴とする、請求項１の自動倉庫。
【請求項３】
前記水平回動手段を入庫ステーションに設けたことを特徴とする、請求項１または２の自動倉庫。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の利用分野】
この発明は自動倉庫に関し、特に搬送中の物品を安定に支持することに関する。
【０００２】
【従来技術】
複数の平行な支持部材をフォークに設けて、この支持部材上に物品を載置して搬送するスタッカークレーンが知られている。このようなスタッカークレーンを用いて幅の狭い物品を搬送する場合、物品の支持部材上の位置を正確に定めて、なるべく多くの支持部材で物品が支持されるようにしてやる必要がある。しかしながら、物品を正確にセンタリングするには、複雑な機構が必要になる。
【０００３】
【発明の課題】
この発明の基本的課題は、物品の位置を正確にセンタリングしないでも、搬送装置の支持部材上で物品を安定に支持できるようにすることにある（請求項１〜３）。
請求項２，３の発明での追加の課題は、上記の課題のための具体的な構成を提供することにある。
【０００４】
【発明の構成】
この発明は、複数の平行な支持部材で、物品の底面を支持して搬送する搬送装置を備えた自動倉庫において、前記支持部材に対して物品底面の辺方向が斜めを向くように、物品を水平回動させることにより、前記支持部材の長手方向に直角な方向での物品底面の幅を増して、水平回動しない場合よりも多数本の支持部材で物品の底面を支持させるための手段を設けたことを特徴とする（請求項１）。
【０００５】
好ましくは、搬送装置に前記支持部材を３本以上設けると共に、底面の長手方向が支持部材と平行な状態では、２本の支持部材によってしか支持されない物品に対して、前記水平回動手段で物品を回動させて、３本以上の支持部材で支持するようする（請求項２）。
また好ましくは、前記水平回動手段を入庫ステーションに設ける（請求項３）。
【０００６】
【発明の作用と効果】
この発明では、物品を水平回動させて、即ち物品をほぼ鉛直な軸回りに回動させて、物品底面での辺方向が支持部材に対して斜めを向くようにする。このため、支持部材の長手方向に直角な方向で見た物品の幅が増し、より多数本の支持部材上に物品を載置でき、物品をより安定に搬送でき、搬送中に物品が倒れるなどのことを防止できる（請求項１）。なおこの発明は、底面が長方形などの物品を保管する場合に有効で、底面が円形の物品では水平回動させる意味がない。しかしこの発明の自動倉庫は、底面が長方形などの物品を保管する自動倉庫であれば良く、保管物品の一部の底面が円形でも良い。
【０００７】
搬送装置での複数の平行な支持部材に対応して、自動倉庫のラックでも支持部材を間隔を置いて設け、ラック側の支持部材上に搬送装置から移載する場合が多い。このような場合、搬送装置の支持部材に対して物品を正確に位置決めしても、ラックの支持部材に対しては位置決め精度が低下し、ラック上で物品を保管する姿勢が不安定になることがある。しかし請求項１の発明では、このような場合、ラックでも支持部材に対して物品底面の辺方向が斜めになり、安定に保管できる。またラックから、搬送装置に再度物品を移載した場合も、同様に搬送装置装置の支持部材に対して、物品底面の辺方向が斜めになり、より多数本の支持部材上に物品を載置でき、物品をより安定に搬送できる。
【０００８】
請求項２の発明では、底面の長手方向が支持部材と平行な状態では、２本の支持部材によってしか支持されない物品を、水平回動させて３本以上の支持部材で支持するので、物品をより安定した姿勢で搬送できる。
【０００９】
請求項３の発明では、入庫ステーションで物品を水平回動させるので、搬送装置に移載する際に既に回動済みで、入庫ステーションから搬送装置へ移載する際に物品が倒れるなどのことがない。また搬送装置に物品の水平回動装置を搭載する場合に比べ、シンプルに自動倉庫を構成できる。
【００１０】
【実施例】
図１〜図６に、実施例とその変形とを示す。図１において、２は自動倉庫の入庫ステーションで、出庫ステーションと兼用でも良い。４，６は分割コンベヤで、例えば動力ローラコンベヤを用い、入庫ステーション２の搬送方向でのセンタライン７の左右に沿って分割したコンベヤであり、分割コンベヤ４は正方向（図１の右から左）への駆動と、逆方向（図１の左から右）への駆動の双方の駆動ができる。分割コンベヤ６は正方向の駆動のみができるものでも、正逆両方向の駆動ができるものでもよい。分割コンベヤ４，６は、その一方が正逆双方向への駆動（搬送）が自在で、他方は最低限正方向への駆動が自在であればよい。
【００１１】
分割コンベヤ４，６は、ここではセンタライン７の左右に区分され、搬送方向で見て重なり合うことがないようにしたが、センタライン７の付近で部分的に重なり合ってもよい。また実施例では、後述のスタッカークレーンが一対の櫛歯フォークを備えて２物品を同時に搬送するため、分割コンベヤ４，６をステーション２の奧と手前側に一対設けたが、１個の分割コンベヤのみとしても良い。さらに分割コンベヤにチェーンコンベヤを用い、例えばチェーンコンベヤのチェーンが２条の場合、片側のチェーンと他方のチェーンとを互いに逆方向に駆動して、分割コンベヤとしても良い。あるいはまた４条のチェーンを用いる場合、２条ずつ２つのチェーンコンベヤに分割して逆側に駆動し、分割コンベヤとしても良い。
【００１２】
８，１０は通常の動力ローラコンベヤで、分割コンベヤ４，６へと物品を搬送する。１２〜１４はストッパで、分割コンベヤ４，６で物品を回動させる際に、物品の対角線上の一対のコーナー部の位置を規制するためのものである。ストッパ１２は固定のストッパで、入庫ステーション２の最も奥の部分にあり、ステーションの奧の壁などをストッパに兼用してもよい。ストッパ１３，１４は可動のストッパで、ストッパ１４は分割コンベヤ４，６の手前側（図１の右側）のストッパで、ストッパ１３は奥側のストッパである。
【００１３】
分割コンベヤ４，６の隙間から出没するように、複数本のリフター１６を設けてある。例えば分割コンベヤ４，６に対してリフター１６を５本設け、そのうち４本を分割コンベヤ４，６内に配置し、最も手前側のリフターをコンベヤ８，１０内に配置する。これは、分割コンベヤ４，６の長さよりも幅の大きい物品を、リフトアップするためである。
【００１４】
図１の右側から搬送されてきた物品を、ストッパ１２，１４を用いて、１物品ずつ分割コンベヤ４，６上で停止させ、分割コンベヤ４，６を左右逆方向に駆動して回動させ、物品の対角線上の一対のコーナー部をストッパ１２〜１４に接触させて位置決めする。この後分割コンベヤ４，６を停止させ、リフター１６で物品をリフトアップし、スタッカークレーンの櫛歯状のフォーク１８上に移載する。
【００１５】
２０は長さセンサで、フォトインタラプタなどを用い、コンベヤのローラの軸と平行な向きにビームを出力して、例えば物品がこのビームを遮っている時間から物品の長さを検出する。そして物品の長さが分割コンベヤ４，６の長さ以下の場合に、図示しない制御手段を介して分割コンベヤ４，６とストッパ１２〜１４により、物品を回動させる。なお図１のＬ１は、ステーション２で扱う物品の最小幅で、Ｌ２は最大幅である。
【００１６】
図２に、変形例のステーション２２を示す。この変形例では、分割コンベヤ４，６に代えて通常のコンベヤ２４を用い、吸着移動装置２６で上面から物品を吸着して回動させる。この時、物品上面の中央部を吸着して、吸着移動装置２６ごと回動させると、ストッパ１２，１３が邪魔になる。そこで例えば物品上面の端部付近を吸着し、吸着した位置とは反対側の物品の端部を軸に回動させて、例えば図２の左側から右側へと搬送し、ストッパ１２〜１４で物品の回動範囲を規制しながら回動させる。図２の２７は回動前の物品の姿を示し、２８は回動後の物品の姿を示す。他の点では図１の入庫ステーション２と同様である。なおストッパ１２，１３を物品の回動時には没位置として、またストッパ１４を設けず、吸着移動装置２６で物品の上面中央を吸着して、吸着移動装置ごと回動させても良い。
【００１７】
図３に、入庫ステーション２の他に、スタッカークレーン３４とその昇降台３０，ラック４２，出庫ステーション４４を示す。昇降台３０は、スタッカークレーン３４に設けたマスト３２に沿って昇降し、前記の一対のフォーク１８，１８が設けられ、スタッカークレーン３４は走行レール３６上を走行する。ただし自動倉庫内の搬送装置の種類は任意である。そして各フォーク１８には例えば４本の支持部材１９があり、スライド機構部３８で昇降台３０から左右に進退して、ステーション２，４４やラック４２との間で、物品を移載する。また４０はフォーク１８，１８の一方を移動させるための直動ガイドで、設けなくても良い。
【００１８】
出庫ステーション４４は、ローラコンベヤなどのコンベヤ４８とストッパ４６，４６とを設けたもので、分割コンベヤ４，６を設ける必要はない。フォーク１８から荷下ろしされた物品は、ストッパ４６を出の状態にして、コンベヤ４８で図３の左方へ搬送され、ストッパ４６で止められて、分割コンベヤ４，６による回動とは逆方向に回動し、例えば物品の長手方向がコンベヤ４８の搬送方向と直角になる。
【００１９】
図４は、昇降台３１上に吸着回動装置５０を設けて、入庫ステーションではなく、昇降台３１上で物品５２，５３を回動させる、変形例を示す。吸着回動装置５０は昇降自在で、物品の上面に接して真空吸引などで物品を吸着し、物品５２のようにフォーク１８上へ移載したときの状態から、物品５３のように回動後の状態へと回動させる。他の点では、図３の昇降台３０と同様である。
【００２０】
図５に、図１の入庫ステーション２の動作を示す。入庫物品は図の右から左へと搬送され、最初の物品はストッパ１２に当たって停止する。この時物品の幅を長さセンサで監視し、この幅が所定値以下の場合、搬送方向手前側のストッパ１４を上昇させて、分割コンベヤを左右逆に駆動して、一対のストッパ１２，１４で物品の対角線上のコーナー部が規制されるように回動させる。この結果、例えば最小幅Ｌ１の物品は、スタッカークレーン３４のフォーク１８から見て正面幅がＬ３へと増加し、２本の支持部材で支持するものを３本で支持できるようになり、走行中の姿勢が安定になる。そして走行中の姿勢が安定になれば、ラック４２に移載し、あるいは出庫のためにラック４２から再度スタッカークレーン３４のフォーク１８上に移載した際の姿勢も安定になる。このため入庫から出庫までの間、物品が倒れたりすることを防止できる。
【００２１】
分割コンベヤ４，６は奥側と手前側に一対あり、これは２つのフォーク１８，１８を用いたスタッカークレーン３４を用いるからである。最初の物品が通過した後、第２の物品をストッパ１３で停止させ、同様にその幅を測定して、幅が所定値以下の場合、手前側のストッパ１４を上昇させ、分割コンベヤを用いて回動させ、フォーク１８から見た正面幅がＬ３になるように回動させる。物品の回動が終了すると、リフター１６で物品をリフトアップし、フォーク１８の支持部材を下側から差し込んで上昇させ、物品をリフター１６からフォーク１８へと移載する。
【００２２】
図６に、ラック４２と昇降台３０との間の物品の移載を示す。物品６０はフォーク１８上で、底面の長辺方向が支持部材１９に対して斜めになるように載置され、この姿勢でラック４２の支持部材５６上へ移載され、同様の姿勢で支持部材５６からフォーク１８へ移載される。なお支持部材５６は例えばＬ字鋼で構成され、ラック４２の水平材５４の底面に、支持部材５６の上面を固着してあり、支持部剤５６の構成をシンプルにしている。
【００２３】
図７に入庫ステーションの第２の変形例を示し、６２は新たな入庫ステーション、６３〜６６は動力ローラなどを用いたコンベヤで、この内コンベヤ６５を２つの３角形状に２分し、２分したコンベヤのローラの間から搬送面上へストッパ６８が出没するようにしてある。なおストッパ６８をコンベヤ６５の上部から下降させて、上昇時には物品から退避させ、下降時に物品を制止するようにしても良い。そしてストッパ６８は搬送方向に直角な方向から大きく傾いており、この傾きの程度は入庫ステーション６２で物品を回動させる最大角度以上とする。
【００２４】
Ｓ１，Ｓ２は光インタラプタなどを用いた物品の後端検出センサで、Ｓ１ｂ，Ｓ２ｂはその受光端である。後端検出センサＳ１，Ｓ２は、物品の後端が図の鎖線で示す検出ラインを通過し終わると、光ビームが受光端Ｓ１ｂ，Ｓ２ｂに達するようになってオンし、物品の後端が検出ラインを通過したことを検出する。７０は制御部で、後端検出センサＳ１がオンすると、コンベヤ６３を停止し、ストッパ１３を出位置に上昇させて、ストッパ６８を没位置に下降させ、次の物品の対角線上のコーナー部を位置決めする。上記以外の点は図１の実施例と同様で、図１のリフター１６も同様に備えているものとする。
【００２５】
図７の変形例の動作を示す。７２で示す姿の物品はストッパ６８で制止させられて反時計回りに大きく回動し、次にストッパ６８を下降させると、コンベヤ６３まで搬送されて、７３で示す姿の物品のように物品先端のコーナーが、搬送方向に直角なストッパ１２で制止され、コンベヤ６３の搬送力により時計方向に回動して傾きが減少する。物品が回動して傾きが減少し、後端が検出センサＳ１の検出ラインを通過すると、制御部７０はコンベヤ６３を停止させ、搬送装置の移載手段から見た物品の幅は、ストッパ１２と後端検出センサＳ１との間隔にほぼ等しくなり、物品の対角線上にある先端と後端は所定の位置を占める。これとほぼ同時に、制御部７０はストッパ１３を出位置に上昇させ、ストッパ６８を没位置へ下降させて、次の物品をコンベヤ６４上へ搬送し、ストッパ１３と後端検出センサＳ２，及びコンベヤ６４を用いて、同様に物品の回動の程度を減らして、フォークから見た幅を、搬送方向に直角なストッパ１３と後端検出センサＳ２との間隔に揃える。
【００２６】
この変形例では、ストッパ６８で物品を過剰に回動させておいて、ストッパ１２，１３とコンベヤ６３，６４を用いて逆向きに回動させる。そして物品後端が搬送方向に沿って所定の位置を占めたことを後端検出センサで検出し、コンベヤ６３，６４を停止させる。このため物品の幅が様々でも、簡単な構成で物品の対角線上の一対のコーナー部を搬送方向に沿って所定の位置に位置決めできる。
【００２７】
以上のように、実施例では、例えば移載方向で見て、スタッカークレーンのフォークでの支持部材２本分の正面幅の物品を回動させて、フォーク上で３本の支持部材上に移載する。そしてラック上でも例えば３本の支持部材で支持する。これらのため、スタッカークレーンの走行時の加減速度や走行風に対して、幅の狭い物品でも倒れにくくなり、またラックでの保管時の姿も安定になる。なお実施例では、フォークでの支持部材２本分の幅の物品を３本の支持部材で支持することを例にしたが、支持部材１本分の幅の物品を２本の支持部材で支持することにも用い得る。
【図面の簡単な説明】
【図１】実施例の自動倉庫での入庫ステーションの要部平面図
【図２】変形例の入庫ステーションの要部平面図
【図３】実施例の自動倉庫での、入庫ステーションと出庫ステーション及びその間のスタッカークレーンを示す要部平面図
【図４】変形例のスタッカークレーンでの昇降台を示す要部平面図
【図５】実施例のステーションでの、種々の高さレベルを模式的に示す図
【図６】実施例の自動倉庫での、スタッカークレーンの昇降台からラックへの移載を示す要部平面図
【図７】第２の変形例の入庫ステーションの要部平面図
【符号の説明】
２，２２，６２        入庫ステーション
４，６                分割コンベヤ
７                    センタライン
８，１０，６３〜６６  コンベヤ
１２〜１４，６８      ストッパ
１６                  リフター
１８                  フォーク
１９                  支持部材
２０                  長さセンサ
２４                  コンベヤ
２６                  吸着移動装置
２７，２８            物品
３０，３１            昇降台
３２                  マスト
３４                  スタッカークレーン
３６                  走行レール
３８                  スライド機構部
４０                  直動ガイド
４２                  ラック
４４                  出庫ステーション
４６                  ストッパ
４８                  コンベヤ
５０                  吸着回動装置
５２，５３，６０      物品
５４                  水平材
５６                  支持部材
７０                  制御部
７２，７３            物品
Ｌ１                  最小幅
Ｌ２                  最大幅
Ｓ１，Ｓ２            後端検出センサ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0003622113.tif 000008