(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
取り付けヘッドに保持された電子部品を検出するための装置であって、
当該装置が、前記部品とその周囲とを照明するための前景照明装置と、前記部品により反射された放射を電気信号に変換するための光電手段とを具えており、
前記前景照明装置は前記部品と前記光電手段との間に配置され且つ放射発生手段を有しており、
複数の放射源及び光学案内が前記部品と前記光電手段との間に配置されており、
前記光学案内が、前記部品と対向する開いた上側と、前記光電手段と対向する開口された下側壁と、側壁とを有しており、
前記光学案内の壁が放射伝達材料から構成されている装置において、
前記光学案内が４つの側壁を有しており、これら側壁の外側面には、前記放射源からの光線が前記壁の面の方向で結合する部分を除いて、散乱して反射する材料が設けられたことを特徴とする電子部品を検出するための装置。
【請求項２】
請求項１記載の電子部品を検出するための装置において、前記の壁の材料が放射伝達合成材料であることを特徴とする電子部品を検出するための装置。
【請求項３】
請求項１又は２記載の電子部品を検出するための装置において、反射性の層がペイントの被覆であることを特徴とする電子部品を検出するための装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか１項に記載の電子部品を検出するための装置において、第２光学案内と第２の放射源の組とが前記の第１光学案内と光電手段との間に配設され、前記の第２光学案内は、互いに対向して配置され且つ第１光学案内におけるその２個の開口部と見当が合っている２個の放射伝達開口部を有していることを特徴とする電子部品を検出するための装置。
【請求項５】
請求項４記載の電子部品を検出するための装置において、第３光学案内と第３の放射源の組とが第２光学案内と光電手段との間に配設され、前記の第３光学案内が、互いに対向して配置され且つ第１及び第２光学案内における開口部と見当が合っている２個の放射伝達開口部を有することを特徴とする電子部品を検出するための装置。
【請求項６】
請求項４又は５記載の電子部品を検出するための装置において、第２光学案内と、もしあるなら第３光学案内とが、放射伝達開口部を除いて、内側壁を散乱反射層により被覆した中空素子により構成されていることを特徴とする電子部品を検出するための装置。
【請求項７】
請求項１〜６のいずれか１項に記載の電子部品を検出するための装置において、各光学案内と関連する放射源が点状放射源であることを特徴とする電子部品を検出するための装置。
【請求項８】
請求項７記載の電子部品を検出するための装置において、放射源が発光ダイオードであることを特徴とする電子部品を検出するための装置。
【請求項９】
請求項１〜８のいずれか１項に記載の電子部品を検出するための装置において、該装置には更に背景照明装置が設けられていることを特徴とする電子部品を検出するための装置。
【請求項１０】
請求項９記載の電子部品を検出するための装置において、背景照明装置が、部品を保持するために取り付けヘッド内に存在するピペットの下に配置された第４放射源と、前記ピペットへ固着された板とにより構成され、前記の板は、所定の波長で第４放射源からくる入射反射を反射し、且つ第１光学案内からくる放射を反射しない色選択反射層が設けられていることを特徴とする電子部品を検出するための装置。
【請求項１１】
請求項１０記載の電子部品を検出するための装置において、前景照明と背景照明との双方又はいずれか一方を選択的にスイッチオンするためのスイッチング手段が存在することを特徴とする電子部品を検出するための装置。
【請求項１２】
請求項１０又は１１記載の電子部品を検出するための装置において、第４放射源が少なくとも１個の環状放射素子により構成されていることを特徴とする電子部品を検出するための装置。
【請求項１３】
請求項１０〜１２のいずれか１項に記載の電子部品を検出するための装置において、前記ピペットに反射手段が設けられていることを特徴とする電子部品を検出するための装置。
【請求項１４】
フレームと、自動機械と、支持部材を輸送するための輸送装置と、部品を取り付けるための取り付けヘッドであって、前記自動機械の腕へ固着されている取り付けヘッドと、部品検出装置とを具えている部品取り付け機械において、
前記検出装置が請求項１〜１２のいずれか１項に記載された装置であることを特徴とする部品取り付け機械。
【発明の詳細な説明】
本発明は取り付けヘッドに保持された電子部品を検出するための装置に関するもので、その装置はその部品とそれの周囲とを照明するための前景照明装置と、その部品により反射された放射を電気信号に変換するための光電手段とを具えており、その前景照明装置はその部品と光電手段との間に配置され、且つ放射発生手段を有している。
本発明は、そのような検出装置を設けられた部品取り付け機械にも関係している。
そのような機械は、支持部材上に電子部品を自動的に且つ正確に取り付けるために用いられる。支持部材と個別の部品とはその機械へ別々に供給される。その機械には、部品をその支持部材へ固着する取り付け部署へ同時に１個の支持部材を輸送するための輸送装置が設けられている。その機械は更に吸引ピペットを設けられた少なくとも１個の取り付けヘッドを具えている。毎回、この機械へ供給される部品のうちの１個が各取り付けヘッドにより拾い上げられ、検出部署を介して取り付け部署へ輸送される。検出部署、すなわち検出装置においては、例えば部品の接続端子の位置が検出される。位置データは取り付けヘッドが中に組み込まれている取り付けユニットの一部を形成する信号処理ユニットへ送られ、そこで位置データが基準データと比較される。検出装置から取り付け部署への部品の輸送の間に、例えば、ＸＹＺ座標系のうちのＸ及びＹ方向での矯正移動と、Ｚ方向に延びる吸引ピペット軸の回りの回転との双方又はいずれか一方を行うことにより、かくして位置についての修正を実行することができる。検出装置は部品を確認し且つそれの品質をチェックする可能性をも与える。これらの全部の種類の測定が検出と呼ばれると考えられる。検出装置は部品を直接照射する前景照明装置を具えている。部品により反射された放射が、カメラのような放射感知手段により受け取られ、それによりその放射内に含まれたデータが電気信号に変換される。
部品の申し分のない検出のために、照明装置により供給される放射が大きい空間角をカバーし、且つ均質であることが必要である。特開平3-015708号の英文抄録に、内側壁が拡散板であり外側壁が反射板である二重壁半球から成る前景照明装置が示されている。多数の放射源が内側壁と外側壁との間に配設されている。この半球の壁は、中央開口部を有しており、その後にカメラが配置されている。この照明装置は多くの取り付け空間を必要とし、且つ複数の取り付けユニットを具えている取り付け機械には適しない。
小型で且つ大きい空間角にわたって充分一様な照明を供給する照明装置を検出装置に与えることが本発明の目的である。この目的のために、この検出装置は、複数の放射源と光学案内とが部品と光電手段との間に配置されていること、前記の光学案内が、部品と対向する開いた上側と、光電手段と対向する開口された下側壁と、４個の側壁とを有すること、及び前記の光学案内の壁が、放射伝達材料から成り且つ放射源と対向して位置する部分を除外して、散乱して反射する材料が外面上に設けられたことを特徴としている。
放射源からの放射は前記の壁部分を介して板形状の壁に入り、その中で放射は反射層と衝突するまで伝播し、それから散乱して反射され、続いてもう一つの壁に到達し再び散乱して反射される等する。光学案内内の多数の散乱反射を介して、放射が充分一様な強度分布を獲得し、且つ開いた上側壁を介し且つ大きな空間角を通して部品に到達しうるようになる。この検出装置の大きい利点は、いかなる放射源も部品を直接照射しないことである。
この装置の好適な実施例は更に、前記の壁の材料が放射伝達合成材料であることを特徴としている。
そのような材料は重量が軽く且つ安価であるから、それはこの使用に非常に適している。
この実施例は更に、反射層がペイントの被覆であることを特徴とすることができる。
ペイントで光学案内の外側を被覆することにより、所望の散乱反射層が安価で且つ簡単な方法で得られる。
この光学案内の下側壁は、部品により反射された放射をカメラへ伝達するように、中央開口部を有するようにするべきである。この開口部の位置においては、放射源からの放射は反射されないので、黒い場所が部品の位置における照明パターン内に作りだされるおそれがある。充分な照明のためには、それ故にこれは小さい開口部とするべきである。しかしながら、実際には、特にテレセントリック映像が作られるようにする場合には、往々にしてこの様にすることはできない。更に、カメラが遮蔽されるのを防止するように、ピペットから取り外された電子部品を除去するための設備が取り付けユニット内にあるようにすべきである。このことが照明装置の下側壁内に比較的大きい開口部を必要とする。
今までに記載された矛盾した要求に応じるために、この検出装置は好適には更に、第２光学案内と第２の放射源の組とが前記の第１光学案内と光電手段との間に配設され、前記の第２光学案内は、互いに対向して配置され且つ第１光学案内におけるその２個の開口部と見当が合っている２個の放射伝達開口部を有していることを特徴としている。
第２光学案内が第１光学案内の下側壁の開口部を照射するため、この開口部を通って伝達され且つ第１光学案内と関連する放射源からくる放射が大いに補償され、従って検出されるべき部品の位置における照明パターン内の前記黒い場所は大幅に低減される。特開平4-343046号の英文抄録が、多数の放射源が部品とカメラとの間に配設された、電子部品を検出するための装置を示していることは注目されるべきである。しかしながら、放射源の各々が異なる空間角において部品を照射するように、これらの放射源は環状であり且つ異なる直径を有する。組合せ環状放射源は、異なる照明条件のもとで部品を観察し、且つ最良の条件を選択するように一方の環状放射源から他方の環状放射源へ切換が行われると言う事実のがなければ、この環状放射源は本発明による装置の第１光学案内に対する代用と考えることもできる。これら環状放射源は全方向に均質な照明強度を与えるものではない。第２光学案内もそれの下側に放射伝達開口部を有している。照明パターンへのそれの影響は第１光学案内の下側壁内の開口部の影響よりも大幅に小さい。しかしながら、第２開口部の影響を低減することが好ましい。これは、更に、第３光学案内と第３の放射源の組とが第２光学案内と光電手段との間に配設され、前記の第３光学案内が、互いに対向して配置され且つ第１及び第２光学案内における開口部と見当が合っている２個の放射伝達開口部を有することを特徴とする検出装置の一実施例において実現される。
第２光学案内に対して、第３光学案内は第１光学案内に対する第２光学案内と類似の効果を有する。
この実施例は更に、第２光学案内と、もしあるなら第３光学案内とが、放射伝達開口部を除いて、内側壁を散乱反射層により被覆した中空素子により構成されていることを特徴としていもよい。
この層はペイントの被覆であってもよく、且つ第２及び第３光学案内も簡単で且つ安価な方法で製造され得る。
本発明の別の態様によると、検出装置は更に、各光学案内と関連する放射源が点状放射源であることを特徴とし得る。
この検出装置は好適に更に、放射源が発光ダイオードであることを特徴としている。
そのような発光ダイオード、すなわちＬＥＤは、比較的安価であり且つ少ししか取り付け空間を必要としない。
この検出装置の信頼性と可能性とは、この装置が更に背景照明装置を設けられることを特徴とする場合に高められ得る。
その背景照明は、検出されるべき部品が後から照明され部品の影の映像が放射感知手段上に形成されることを保証する。そのような照明により、例えば部品の寸法と方向とが充分に検出され得るようになる。
前景照明からの放射と部品のわきに落ちる放射とが背景照明に影響するのを防止するために、二種類の照明を用いる装置は更に、背景照明装置が、部品を保持するために取り付けヘッド内に存在するピペットの下に配置された第４放射と、そのピペットへ固着された板とにより構成され、前記の板は、所定の波長で第４放射源からくる入射放射を反射し、且つ第１光学案内からくる放射を反射しない色選択反射層が設けられていることを特徴としている。
前景照明は背景照明と異なる色を有するので、それらの照明はもはや互いに影響し得ない。光電手段がカラーカメラにより構成される場合には、前景及び背景照明は同時に用いることができる。
しかしながら、この検出装置は更にまた、スイッチング手段が前景照明と背景照明との双方又はいずれか一方を選択的にスイッチオンするために存在することを特徴とし得る。
背景照明を用いる検出装置は更に、第４放射源が少なくとも１個の環状放射素子により構成されていることを特徴とするのが好ましい。
従って、高い強度を有する背景照明が実現され得て、それは、更に、少ししか取り付け空間を必要としない。
ピペットにより生じる影が背景照明内に作りだされることを防止するために、この装置は更に、ピペットが反射手段を設けられていることを特徴としている。
従って、ピペット上に入射する背景放射はピペットへ固着され且つ背景照明のために用いられる板に向かって反射される。
本発明はフレームと、自動機械と、支持部材を輸送するための輸送装置と、部品を取り付けるための取り付けヘッドであって、自動機械の腕へ固着されている取り付けヘッドと、部品検出装置とを具えている取り付け機械にも関係している。この機械は、検出装置が上に記載されたように実施されていることを特徴としている。
本発明のこれらの及び他の特徴は以下に記載する実施例を参照した説明により明らかになるであろう。
本発明は、なかんずく、数年間の間フィリップスの工場により製造されてきて且つＦＣＭ(Fast Component Mounter)として知られ、1995年７月のフィリップス電子製造技術の小冊子「FAST COMPONENT MOUNTER」に記載された部品取り付け機械に用いることができるものである。図１は前記の種類の取り付け機械の一部分を図式的に示している。
参照符号１は破線によって機械フレームを表している。輸送装置がそのフレーム１上に配置されているが、この輸送装置のうちの、支持部材又はプリント回路基板３を輸送するための輸送レール２だけが示されている。Ｘ−Ｙ自動機械６が固定された、Ｕ字型フレーム５により構成された部品取り付けユニット４が、これら輸送レール上に配置されている。Ｘ−Ｙ自動機械６のＸ−Ｙ移動が矢印で示されている。しかしながら、自動機械の移動はｒ移動であってもよい。取り付けヘッド８が自動機械の腕７へ固定されており、この取り付けヘッド８により部品を支持部材上に配置し得るようになっている。この取り付けヘッドは、部品をフィーダーから拾い上げて支持部材３上へ配置し得る吸引ピベット９を有している。支持部材用のイメージセンサ11もその腕７へ固定されている。その支持部材上に部品を正確に位置決めするために、その部品が支持部材上に置かれねばならない場所12の正しい位置が既知であることが必要である。この位置はイメージセンサ、例えばカメラによって支持部材上の所定の基準13の画像を取ることにより決めることができる。支持部材上に部品を取り付なければならない位置の、そのような基準に対する、相対位置はあらかじめ知られている。基準の位置についてのイメージセンサ11により供給されるデータは、信号処理ユニット15へ電気信号の形で送られ、この信号処理ユニットにおいて信号処理ユニット15内に記憶された基準データと比較され偏差が計算され得るようになっている。
部品取り付けユニット４は更に、図１にブロック20により表された、部品検出装置が設けられている。この検出ユニットは、部品10の相対位置、特に吸引ピペット９に対する部品10のピンの相対位置を決定するために用いられ得る。この目的のために、部品10を有する吸引ピペット９が、部品検出装置20上に位置される。図２等に示されたように、部品検出装置は、部品を照明するための照明装置と、その部品を観察し且つ位置データが含まれた電気信号を発生するためのイメージセンサ、例えばＣＣＤカメラとを具えている。この信号は信号処理ユニット15へ送られこのユニット内に記憶されたデータと比較される。この比較の結果と部品ピンが置かれねばならない位置についてのデータとにより、取り付けヘッドを有するＸ−Ｙ自動機械６は、その部品が支持部材上の正しい位置を獲得するように制御され得るようになり、その後部品を支持部材へ固定することができる。
取り付け機械は、図１に破線によって示されているように、種々の部品を取り付けるために複数の取り付けユニット４を設けられてもよい。各取り付けユニットには、Ｘ−Ｙ自動機械、取り付けヘッド、イメージセンサ及び信号処理ユニットが設けられている。
図２は部品検出装置20の原理を示している。この装置は、例えば対物レンズ31を具えるカメラ30の形態の光電手段すなわちイメージセンサと、放射の矢印25によって図式的に示された前景照明と具えている。図３により示されるように、放射源24からの光の狭いビームを照明のために用いると、ピン12の一部分23のみからの光だけがカメラへ到達することになる。この場合、ピンあるいは部品の一部分のみが観察され得るので、部品とピンとの良好な検出は存在しない。
前景照明により部品のピンを充分に認識するために、図２に示されるように、一様な強度分布を有する光が大きい空間角に存在することが必要である。これは、図４に示されている光学案内、すなわち照明装置40の使用により実現され得る。この光学案内は、そのうちの２個、41及び42が図４に示される４個の側壁と、下側壁43、44と、光伝達開口部を有する開いた上側49すなわち上側壁とを有している。この光学案内は、その光学の案内の両側に配置された外部放射源45及び46と、その光学案内の下に配置された放射源47及び48との双方又はいずれか一方により照射される。
壁41、42、43、44は、部分41a，42a，43a，44aを除いて、散乱して反射する層51により外側を被覆された光伝達材料の板により構成されている。放射源45、46、47及び48からの光線が部分41a，42a，43a及び44aを通って光学案内の壁に入る。明確化のために、二つのそのような光線54及び55のみが示されている。光線54は壁43を横切り反射層51上に入射し、そこで光線は、光線56により図解されているように部分的にこの壁内へ、部分的に壁41の方向に散乱して反射され、この壁で更に散乱して反射される。同様に、光線55はそれが反射層51に到達するまで横41を横切る。ここで、光線は散乱して反射され、それは光線57によって図解されている。この散乱して反射された光の一部分が側壁42に到達し、そこで更に散乱して反射される光が作り出され、それが光線58により図解されている。壁41、42、43及び44に入る放射源45、46、47及び48からの光が、最終的に開いた上側を通って出て部品10を照明するように、入ってくる光の方向に依存して、多数回あるいはそんな多数回でなくその光学案内40において反射されることは明らかであろう。多数の散乱反射によって、出ていく光が一様な強度分布を有し、且つ大きい空間角をカバーするようになる。その部分はかくして全部の側から一様に照明される。その部品から見ると、放射源は一つも見えず、言い換えると、放射源は一つもその部品へ直接光を放射しない。
放射源45、46、47及び48は好適には発光ダイオード、すなわちＬＥＤであって、ＬＥＤは小さく且つ安価でありながらも更に充分な光を供給すると言う利点を有している。これらのＬＥＤは、例えば赤い光を放射する。勿論可視の赤い光以外の放射も検出のために用いることができる。その場合には、今後及び前述において光の代わりに放射の用語が用いられねばならない。放射源の数は４よりも大きいかあるいは小さくてもよい。散乱して反射する層51は好適には簡単且つ安価に設けることのできるペイントの被覆である。壁41、42、43及び44はガラス又はその他の透明材料で作られてもよいが、良好な光学品質を有し且つ軽量で且つ安価であるポリメチルメタクリレート（ＰＭＭＡ）のような透明な合成材料から成るものとするのが好ましい
図４に示された照明装置は安価で、軽量且つ小型であるから、特に複数の取り付けユニットを具えている取り付け機械における使用に著しく適しているが、他の取り付け機械においても適している。
部品により反射された光がカメラ30へ到達できるようにするために、光学案内40はその底部側に開口部50を有するようにすべきである。この開口部の位置において、放射源45、46、47及び48からの光が反射されず、この光の一部分がこの光学案内から出る。この部分は部品の照明に寄与せず、照明パターンの中心に暗い場所を生じるため検出機能が悪化する。この影響を最小にするためには、開口部50ができるかぎり小さくなるようにすべきである。しかしながら、実際には図５に示されているように、部品のテレセントリック映像を作ることにより部品とカメラとの間の距離に厳しい要求を課す必要はないようにするのが多くの場合望ましい。この場合、検査されるべき部品よりも大きいレンズ60をその開口部50内又はその近くに配置すべきこととなるため、この開口部は相対的に大きなものとなる。大きい開口部50はもう一つの理由に対して、すなわち図６に示されているように、薄いガラス板から構成され得る移動板62を介して、ピペットから取り出された部品又は廃棄された部品を除去するためにもまた望ましい。
大きい開口部50によっても作られる、大きい暗い場所が照明において作り出されるのを防止するために、本発明の別の態様は、図７に示されているように、第１光学案内とカメラとの間に第２光学案内70を配置するものである。この光学案内もまた、光学案内70の両側と光学案内の下との双方又はいずれか一方に置かれ、その光が壁71及び72内の開口部73及び74を介してその光学案内に入るようになっている、例えばＬＥＤにより放射される。側壁71及び72並びに下側壁75での反射を介して、この光は上側壁77の透明部分78に到達し、第１光学案内40へ送られる。この光は開口部50を介してこの光学案内へ入り、そこでその光はこの光学案内と関連する放射源45、46、47及び48からの光と組み合わされる。かくして、開口部50により生じた、第１放射源45、46、47及び48からの光の損失はこの開口部へ入ってくる第２放射源80、81等からの光により補償される。第２光学案内とその関連する放射源とは、この補償が正確な補正となり且つ暗い場所が全部又はほとんど全部照明内に見えなくなるように制御することができる。
第２光学案内の下側壁75にも、部品からカメラまでビームｂを通すための光伝達部分、すなわち開口部79を設けるべきである。充分な動作のために、開口部50、78及び79は互いに及びカメラと見当が合っているようにすべきである。すなわちこれらの開口部の中心がカメラの光軸上に位置するようにすべきである。
第２放射源80、81からくる光の一部分が開口部79を通って出るので、暗い部分が第２光学案内のみの照明パターン内に作り出され、このことにより、組み合わされた第１及び第２光学案内の全体照明パターンに影響がある。しかしながら、全体照明パターンへの開口部79の影響は、第１光学案内のみが用いられた場合の開口部50の影響よりも非常に小さい。開口部79の小さい影響は、図８に示されたように、第２光学案内とカメラとの間に第３光学案内90を配置することにより更になお低減され得る。第３光学案内90も反射側壁91、92と、光伝達窓すなわち開口部96を設けられた上側壁95とを有している。ここで、これら側壁は斜めになっているので、底は光伝達開口部98のみで構成されている。この開口部はレンズ31の近く又はレンズに対向して、従ってビームｂが最小直径となる位置に配置され得る。２個又はそれ以上の放射源100，110が第３光学案内の回りに配置され、それらの放射源が、関連する光伝達部分すなわち開口部93、94を介してその光学案内を照射する。第３光学案内の動作は第２光学案内の動作と類似しており、なんらそれ以上の説明を必要としない。第３光学案内によって、第２放射源からの放射の、開口部79により起こされる損失が、第３放射源100，110からの光により補償され得る。
図８はカメラレンズが複数のレンズ素子を具えていることを示している。勿論これは図７の実施例にも適合する。第２及び第３実施例は、例えば内側に散乱して反射する層を設けられている中空素子である。この場合も、この層を、例えばペイントの白い被覆とすることができる。検出されるべき部分を異なる色により照明するのであれば、異なる色のペイントを設けることができる。ペイントの被覆の付与は、表面を散乱して反射させる簡単で且つ安価な方法である。
或いは又、ＬＥＤの代わりに、細長い放電ランプのような、他の放射源を第２及び第３放射源として用いることができる。用いる放射は可視光である必要はなく、可視領域の外側の波長を有する放射であってもよい。小さく且つ安価な放射源とカメラとが利用できる場合に、この放射を用いることができる。上述の実施例においては、光学案内とカメラとが整列されている。例えば利用できる取り付け空間の理由のために、所望する場合には、例えば、図８においては、カメラと第３光学案内との間又は第２と第３光学案内との間に、あるいは図７においてはカメラと第２光学案内との間に折り畳み鏡を設けることにより、放射通路を折り畳むことによって放射通路の高さを低減することができる。
暗い背景に対して明るい映像がそれにより得られる、一様で且つ明るい前景照明に加えて、背景照明を行うことがしばしば検出装置においては望ましい。図9aは前景照明の原理を示し、且つ図9bは背景照明の原理を示している。背景照明においては、部品10が後から光線120によって照射され、明るい背景に対する物体の影の映像が得られる。この照明は部品の輪郭、寸法及び方向を検出するのに特に適している。
背景照明が、図10に示されているように、反射器125を部品の後に配置して反射器とカメラとの間に配置された１個又は複数個の放射源127，128によりこの反射器を照射することにより実現される場合には問題が生じる。その反射器、又は他の背景は、それが充分に背景照明効果を有するようにするのであれば、白とするかあるいはいずれにしても暗すぎないようにすることが必要である。しかしながら、この場合部品にあたらない前景照明の光も反射器125により反射されるので、特に前景照明映像の信頼性が低くなってしまう。この問題は背景照明の色と異なる色を前景照明について選ぶことにより解決され得る。この目的のために、反射器125は、それが主として所定の色、例えば青を反射して、一方前景照明源が異なる色の光、例えば赤い光を放射するようにすることができる。
図11はそのような組み合わされた前景及び背景照明装置の一実施例を示しており、その実施例では前景照明装置が今までに記載されたように実施されている。
この背景照明装置の放射源130は、例えば２個の方形にグループ化した複数のガス放電ランプにより、あるいは方形に曲げられ且つ前景照明装置の第１光学案内の回りに配置された２個の薄型ガス放電ランプにより構成されている。これらの放電管により放射された光が、ピベット９へ固定されている板形状素子（反射器）125上に入射する。その素子は所定の色で着色されているので、素子は検出されるべき部品に向かってこの色の光を反射する。最善の実施例は、前景放射源が680nmの波長で赤い光を放射するＬＥＤであり、一方板状素子125は青に着色されている実施例である。この板状素子上に入射する白い光のほぼ25％が散乱して反射され、一方赤い光のほぼ４％が反射される。背景照明のために青い光を用いる場合には、反射における差が更に大きくなる。白の放射源はＬＥＤよりも大幅に高い強度を有するので、白い光に対する比較的低い反射率は全く問題とならない。
前景及び背景照明のために二つの異なる色の光を使用することにより、カメラがカラーカメラである場合には、前景及び背景照明を同時に用いることができると言う特別の利点が得られる。この場合、さもなければ二つの測定、すなわち前景測定と背景測定とが必要となる情報を一つの測定により与えることができる。この装置は更に、スイッチング手段（図示してない）を具えており、このスイッチング手段により前景照明の放射源か又は背景照明の放射源かのいずれかを、あるいは双方の放射源を同時に任意にスイッチオン及びスイッチオフすることができる。
白い光ビーム140，141の一部分はピペット９上に入射する。白い光が全周にわたり存在してない場合には、図12に示されたような影Ｓが板（反射器）125上に作り出されるので、背景照明はもはや一様ではなくなる。これを防止するために、少なくともピペットの一部分、すなわち板125に隣接する部分を、図13に示されたように、反射性にすることができる。この目的のために、この部分を方形形状とするか、あるいは反射性把握片をそのピペット145へ固着してもよい。それでその影は反射された光である程度満たされる。
【図面の簡単な説明】
図１は本発明が用いられる取り付け機械の一実施例を図式的に示すものである。
図２は前景照明の原理を示すものである。
図３は小さい空間角における前景照明を示すものである。
図４は第１光学案内を設けられた前景照明装置を有する検出装置を示すものである。
図５はテレセントリック映像が形成される検出装置を示すものである。
図６は部品を除去するための設備を有する検出装置を示すものである。
図７は２個の光学案内を設けられた照明装置を有する検出装置を示すものである。
図８は３個の光学案内を設けられた照明装置を有する検出装置を示すものである。
図9aは前景照明の原理を示すものである。
図9bは背景照明の原理を示すものである。
図10は背景照明装置の一実施例を示すものである。
図11は前景及び背景照明装置を有する検出装置の一実施例を示すものである。
図12は照射の角度が充分に大きいものでない場合に背景照明において形成される影を示すものである。
図13はこの影を防止するための反射手段を設けられたピペットを示すものである。
【図１】
0003704157.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９ａ】
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【図９ｂ】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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