(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
循環移動軌跡上に配された複数のノズルを用い部品の装着を行う部品装着装置のノズル検査方法において、
１つの装着対象への部品の装着動作開始後、最初に部品を吸着したノズルがノズル検査部に到達するまで、部品未吸着状態のノズルを検査することを特徴とする部品装着装置のノズル検査方法。
【請求項２】
循環移動軌跡上に配された複数のノズルを用い部品の装着を行う部品装着装置のノズル検査方法において、
１つの装着対象への部品の装着が終了して、次の装着対象への装着を開始した後、最初に部品を吸着したノズルがノズル検査部に到着するまで、部品未吸着状態のノズルを検査することを特徴とする部品装着装置のノズル検査方法。
【請求項３】
前記部品未吸着状態のノズルの検査は、ノズルの高さ検査あるいはノズルの画像検査である請求項１、２のいずれか一項に記載の部品装着装置のノズル検査方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は部品装着装置のノズル検査方法に関し、例えば回路基板を部品の装着対象としてノズルを用い各種の電子部品を仮装着ないしは実装して部品の装着を行い電子回路基板を製造するような場合に適用される。
【０００２】
【従来の技術】
従来の電子部品の装着装置の一例として図４に示すものがある。このものは回転する装着ヘッドｂの周方向に複数の吸着ノズルｃを回転軸線のまわりに所定のピッチで配列して装備し、一定の円軌道上を前記ピッチ分ずつ間欠循環移動させる。吸着ノズルｃはその間欠な循環移動により各作業ステーションに順次に移動されて一時停止し、その一時停止中に対応する作業ステーションで所定の作業を行い、また所定の作業を受ける。
【０００３】
この作業は、例えば、部品供給部ｄでの順次供給される電子部品ｅを吸着ノズルｃにより吸着して順次にピックアップする電子部品ｅの吸着、検査部ｆ、ｇでの吸着ノズルｃが保持している電子部品ｅの吸着姿勢や吸着状態などの検査、部品装着部ｈでの吸着ノズルｃが保持している検査後の電子部品ｅの回路基板ｉへの装着などである。これらの作業が繰り返されることで１枚の回路基板ｉに各種の電子部品ｅを順次に装着して電子回路基板が製造される。
【０００４】
電子部品ｅの良否は検査部ｆ、ｇの検査で判定され、吸着姿勢については吸着ノズルｃの回転によって補正でき、偏平なチップ型の電子部品ｅの上面を吸着せず側面を吸着しているような吸着状態は補正できないので、吸着されている電子部品ｅの高さを検査して判定できるので、不適正な吸着状態のときは不良品として装着せず、部品装着部ｈを通過した後の作業ステーションで廃棄される。
【０００５】
一方、吸着ノズルｃは多くの場合細く、耐摩耗性の向上のため焼き入れ処理などされたもので、使用中に先端が欠損したり、折れたりしやすい。このように欠陥の生じた吸着ノズルｃによっては電子部品ｅを吸着できなかったり、吸着できても適正に装着できない不適正な吸着状態になることがある。このような不良な吸着ノズルｃの使用は電子部品ｅの装着不能や装着不良を招き、その都度作業ロスとなるし、製品の品質を損ない歩留りが低下する。
【０００６】
そこで従来、図５に示すような制御で不良な吸着ノズルｃを判定し、不良な吸着ノズルｃは用いないようにしてる。この制御につき説明する。ステップ＃１で吸着ノズルｃによる電子部品ｅの吸着を行う。ステップ＃２で吸着した電子部品ｅの吸着姿勢が画像認識により判定され、ステップ＃３で吸着した電子部品ｅの吸着状態がラインセンサによる高さ検査、具体的には吸着されている電子部品ｅの厚み検査で判定される。ステップ＃４において吸着姿勢および吸着状態の検査結果が良品であると、ステップ＃５に進み吸着ノズルｃを必要量回転させて電子部品ｅの吸着向きを調整した後、ステップ＃６で部品装着部ｈにて回路基板ｉの位置決めを行う。続くステップ＃７では位置決めされた回路基板ｉの所定の位置に吸着ノズルｃが吸着して持ち運んできた電子部品ｅを装着し、ステップ＃１に戻る。
【０００７】
ステップ＃４で不良品であるとステップ＃８に進み、吸着状態の検査による不良でなければ、認識エラーであるので、ステップ＃９でノズル情報および部品供給部情報に、認識エラー数を加算し、ステップ＃１０で認識エラー数の累計が初期設定値に達するまではステップ＃１に戻るが、初期設定値に達したときはステップ＃１１で認識状態不良として対応する吸着ノズルｃを使用せず、他の吸着ノズルｃにジャンプして使用しステップ＃１に戻る。
【０００８】
ステップ＃８で吸着状態の検査による不良であると、吸着状態の不良であるのでステップ＃１２に進み、ノズル情報および部品供給部情報に、吸着エラー数を加算する。ステップ＃１３で吸着エラー数の累積が初期設定値に達するまではステップ＃１に戻るが、初期設定値に達するとステップ＃１４で吸着状態不良として対応する吸着ノズルｃを使用せず、他の吸着ノズルｃにジャンプしステップ＃１に戻る。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記従来のような部品装着装置では、吸着ノズルｃに欠けや折れが発生した場合、実際に電子部品ｅの吸着および装着に使用し続けながら、吸着姿勢や吸着状態のミス検出が所定回数繰り返されてたとき、初めて不良と判定され対処されるので、不良と判定されるまでの電子部品ｅが不良品として廃棄されてしまう。従って、電子部品ｅの歩留りが低下し製品コスト上昇の原因になる。また、省資源の面でも問題である。電子部品がＱＦＰ（Ｑｕａｄ  Ｆｌａｔ  Ｐａｃｋａｇｅ）のような高価な大型部品などであると特に問題である。
【００１０】
また、吸着ノズルｃのノズル先端の僅かな欠けなどがあるだけでは、電子部品ｅを斜めに吸着してしまい、これが不良と判定されにくい。このため、吸着ノズルｃが延々と使用し続けられ、電子部品ｅの回路基板ｈへの装着ミスが多発し、製造する電子回路基板の歩留りを大きく低下させてしまうことがある。
【００１１】
さらに、吸着ノズルｃの吸着面に異物が付着していても、従来の吸着姿勢の検査、および高さや厚みによる吸着状態の検査では吸着されている電子部品ｅが邪魔になって判別できず、電子部品ｅが吸着されそれが不良と判定されない限り、吸着ノズルｃは同じ状態で使用し続けられるので、前記の場合同様に電子部品ｅの回路基板ｈへの装着ミスが多発し、製造する電子回路基板の歩留りを大きく低下させてしまう。
【００１２】
本発明の目的は、時間のロスなく吸着ノズルの欠陥をいち早く検出して、吸着ノズルの欠陥による作業ロスや部品のロス、製品の歩留りの低下と云ったことを低減できる部品装着装置のノズル検査方法を提供することにある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】
本発明は、循環移動軌跡上に配された複数のノズルを用い部品を装着対象へ装着して、製品を製造する部品装着装置を対象とし、
【００１４】
上記のような目的を達成するため、本発明の部品装着装置のノズル検査方法は、特に、１つの装着対象への部品の装着動作開始後、最初に部品を吸着したノズルがノズル検査部に到達するまで、部品未吸着状態のノズルを検査することを特徴として、吸着ノズルの良否を判定し、不良でない吸着ノズルにより部品の装着を行えるようにする。
【００１５】
具体的には、一定の循環移動軌跡上に配された複数のノズルに対応して配列された部品供給部、検査部、部品装着部などの各作業ステーションのそれぞれにノズルが対向し、１つの装着対象への部品の装着動作開始時点で、部品供給部に対向しているノズルが仮に部品の吸着をいきなり行って実運転に入るにしても、検査部に対向しているノズルはまだ部品を装着していない部品未吸着の状態である。また、検査部からノズル移動方向の上流側に向いた部品供給部までに配列されているノズルは部品未吸着な状態で検査部に到達してくる。
【００１７】
つまり、通常運転にて、１つの装着対象への部品の装着動作開始時点から所定の時期まで、部品装着の準備上、部品未吸着の吸着ノズルが検査部に既にあるものを含めて幾つか検査部を経ていくいわゆる空運転状態が生じる。
【００１８】
本発明の部品装着装置のノズル検査方法は、この空運転状態にある部品未吸着なノズルにつきノズル検査部での検査に供して、時間のロスなく、また、部品の存在による邪魔なく、ノズルの良否を判定し、不良でないノズルにより部品の装着を行うことができる。
【００１９】
また、１つの装着対象への部品の装着が終わって、次の装着対象への部品の装着を行うとき、装着対象の種類などに変わりがなくても、次の装着対象に最初に装着する部品が、先の装着対象に最後に装着した部品と一致していることはほとんどなく、次の装着対象に最初に装着する部品に対応する所定のノズルが部品供給部に到達して部品を吸着、保持して検査部に達するまで、検査部を経る幾つかのノズルが部品未吸着なものとなる空運転となるので、１つの装着対象への部品の装着が終了して、次の装着対象への装着を開始した後、最初に部品を吸着したノズルがノズル検査部に到着するまで、部品未吸着状態のノズルを検査することを特徴として、比較的早期に吸着ノズルの全数につき良否を判定することができる。
【００２０】
従って、時間のロスなく不良な吸着ノズルが使用される本数、および頻度を低減し、不良な吸着ノズルが使用されることによる作業ロス、部品のロス、製品の歩留りの低下を軽減することができる。
【００２１】
上記検査は部品未吸着な吸着ノズルに対し行うので、下方からの画像認識による検査では吸着面のちょっとした欠けや異物の付着などの検査が部品の邪魔なしに行えるし、側方からの高さ検査機能による検査では吸着ノズルの先端の欠けや折れなどを検出することができ、これらが見逃されて欠陥のある吸着ノズルが使用し続けられることによる作業ロス、部品のロス、製品の歩留りの低下も軽減することができる。
【００２６】
本発明のそれ以上の目的および特徴は、以下の詳細な説明および添付の図面の記載によって明らかになる。本発明の各特徴は、可能な限りにおいてそれ単独であるいは種々な組合せにより複合して用いることができる。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の代表的な１つの実施の形態についてその実施例とともに、図１〜図３を用いて説明し、本発明の理解に供する。
【００２８】
本実施の形態は図１、図２に示すように各種の電子部品１を装着対象としての回路基板２に例えば仮装着ないしは実装状態で装着して電子回路基板を製造する場合の一例である。仮装着であるときはクリーム半田のリフロー処理など実装状態にするための後処理が必要である。本発明はこれらに限られることはなく、種々な部品を種々に取り扱って装着対象に装着して種々な製品を製造し、あるいは仕上げ、あるいは組み上げていくような各種の場合に同様に適用できる。
【００２９】
本実施の形態の部品装着方法は、図１、図２に示す部品装着装置を参照して説明すると、一定の循環移動軌跡１６上に配された複数の吸着ノズル２１によって部品を順次にピックアップして持ち運び回路基板２の所定位置に順次に装着するのに、従来同様、吸着ノズル２１の循環移動軌跡１６および配列ピッチに対応して配列された順に、部品供給部１１での、順次供給される電子部品１を吸着ノズル２１により順次に吸着してピックアップする電子部品１の吸着、側方からの高さ検査機能を有する検査部１３ｂでの吸着ノズル２１が保持している電子部品１のラインセンサによる高さ、例えば厚みなどの検査、または／および、少なくとも認識カメラを用いた下方からの画像認識にて検査を行う検査部１３ａでの吸着ノズル２１による電子部品１の吸着姿勢などの検査と云った、検査部１３での検査、部品装着部１４での、吸着ノズル２１が保持している検査後の電子部品１の回路基板２への装着、を吸着ノズル２１の間欠な循環移動で繰り返し行って、回路基板２に所定の電子部品１を装着した電子回路基板を製造する。
【００３０】
本実施の形態では、不良な吸着ノズル２１を可及的早期に検出して使用されるのを避けるため、特に、１枚の回路基板２への電子部品１の装着動作開始時点で、電子部品装着の準備上、部品未吸着状態で検査部１３に到着する吸着ノズル２１につき、検査部１３、従って検査部１３ａ、１３ｂに到達する都度、検査を順次行い、それぞれの検査結果から欠けや折れ、吸着面のちょっとした欠けや異物の付着などを検出して、吸着ノズル２１の良否を判定し、不良でない吸着ノズル２１により電子部品１の装着を行う。
【００３１】
吸着ノズル２１の停止状態において、循環移動軌跡１６上に配された第１〜第１２の吸着ノズル２１に対応して配列された部品供給部１１、検査部１３、具体的には検査部１３ａ、検査部１３ｂ、部品装着部１４などの各作業ステーションのそれぞれに吸着ノズル２１のいずれかが、必ず対向している。図２の状態を例にすると、部品供給部１１には第８の吸着ノズル２１が対向し、画像認識による検査部１３ａには第５の吸着ノズル２１が対向し、高さ検査機能を有する検査部１３ｂには第４の吸着ノズル２１が対向し、部品装着部１４および部品排出部１５に第２の吸着ノズル２１が対向し、原点復帰部１７ａに第１２の吸着ノズル２１が対向し、吸着ノズル選択部１７ｂに第１１の吸着ノズル２１が対向している。
【００３２】
このような状態から、１枚の回路基板２への電子部品１の装着動作を開始する初期動作で、部品供給部１１に対向している第８の吸着ノズル２１に代わって次の第９の吸着ノズル２１が対向したとき、これが仮に電子部品１の吸着をいきなり行って実運転に入るにしても、検査部１３ａ、検査部１３ｂに対向している第４、第５の吸着ノズル２１に代わって、検査部１３ａ、１３ｂに対向する第５、第６の吸着ノズル２１はまだ電子部品１を吸着していない部品未吸着の状態である。また、検査部１３から吸着ノズル２１の移動方向の上流側に向いた部品供給部１１までに位置することになる第７、第８の吸着ノズル２１も部品未吸着な状態で検査部１３に到達してくる。
【００３３】
しかも、図２に示す実施例では、部品供給部１１で供給する電子部品１を吸着する吸着ノズル２１が、電子部品１に対応する種類や大きさのもので、かつ、向きも適正であることのために、部品供給部１１に到達していく吸着ノズル２１については、前記原点復帰部１７ａおよび吸着ノズル選択部１７ｂがなす初期設定操作部１７での原点復帰やノズル選択などの初期設定操作を行ってから、部品供給部１１での電子部品１の吸着に供するようにしており、このような初期設定操作を受けないで部品供給部１１に到達した前記第９の吸着ノズル２１、および、それより吸着ノズル２１の移動方向上流側に向いた初期設定操作部１７までに位置している第１０、第１１の吸着ノズル２１は、部品供給部１１に順次到達しても電子部品１の吸着には供されないので、これら第９〜第１１の吸着ノズル２１もまた、部品未吸着の状態で検査部１３に達する。
【００３４】
このように、通常運転にて、１つの回路基板２への電子部品１の装着動作開始時点から所定の時期まで、電子部品装着の準備上、部品未吸着の吸着ノズル２１が検査部１３に既にあるものを含めて幾つか検査部１３を経ていくいわゆる空運転状態が生じる。
【００３５】
この空運転状態にある部品未吸着な第５〜第１１の吸着ノズル２１につき、本実施の形態では、検査部１３での検査に供するので、時間のロスなく、また、電子部品１の存在による邪魔なく検査して良否を判定し、不良でない吸着ノズル２１により電子部品１の装着を行う。
【００３６】
また、１つの回路基板２への電子部品１の装着が終わって、次の回路基板２への電子部品１の装着を行うとき、回路基板２の種類に変わりがなくても、次の回路基板２に最初に装着する電子部品１が、先の回路基板２に最後に装着した電子部品１と一致していることはほとんどない。このため、次の回路基板２に最初に装着する電子部品１に対応した、例えば初期設定操作を終了した所定の吸着ノズル２１が部品供給部１１に到達して部品を吸着、保持して検査部１３に達するまで、検査部１３を経る幾つかの吸着ノズル２１が部品未吸着なものとなる空運転状態となるので、回路基板２が切り換わる都度生じる空運転での部品未吸着な吸着ノズル２１につき上記検査を行って、比較的早期に吸着ノズルの全数につき良否を判定することができる。
【００３７】
従って、時間のロスなく不良な吸着ノズル２１が使用される本数、および頻度が低減する。また、これによって、不良な吸着ノズル２１が使用されることによる作業ロス、電子部品１のロス、製品の歩留りの低下が軽減される。
【００３８】
上記検査は部品未吸着な吸着ノズル２１に対し行うので、下方からの画像認識による検査では吸着面でのちょっとした欠けや異物の付着などの検査が行え、側方からの高さ検査機能による検査では先端の欠けや折れを検出することができ、これらが見逃されて欠陥のある吸着ノズルが使用し続けられることによる作業ロス、電子部品１のロス、製品の歩留りの低下も軽減することができる。
【００３９】
このような吸着ノズル２１の良否は、検査部１３ａ、１３ｂに到着した吸着ノズル２１に関する基準データと吸着ノズルの検査データとを比較して判定すれば、高精度な判定ができる。
【００４０】
本実施の形態の部品装着装置は上記のような方法を実現するため、図１に示すように、上記した供給される電子部品１を吸着、保持して取り扱う吸着ノズル２１の原点復帰やノズル選択などの１種または２種以上の初期設定操作を行う原点復帰部１７ａ、ノズル選択部１７ｂなどよりなる初期設定操作部１７を必要に応じ備え、その時々に必要な電子部品１を供給する部品供給部１１と、電子部品１の良否を光学的に検査し、かつ吸着ノズルの良否を検査できる一種、あるいは２種以上の検査部１３ａ、１３ｂなどよりなる検査部１３と、電子部品１の回路基板２を保持して電子部品１の装着に供する部品装着部１４と、部品供給部１１で供給される電子部品１をそこに到達する吸着ノズル２１によりピックアップしてこれを持ち運び、検査部１３での検査、部品装着部１４での電子部品１の装着、初期設定操作部１７での初期設定操作に順次供することを、一定の循環移動軌跡１６を持って順次に繰り返し行う部品取り扱い機構２６とを備えている。本実施の形態の循環移動軌跡１６は多数の吸着ノズル２１を装備した装着ヘッド３１の回転による円軌道である。しかし、これに限られることはなく、一定の経路を循環するどのような形態のものでもよい。２種以上の検査部１３ａ、１３ｂなどの検査部１３や、原点復帰部１７ａ、ノズル選択部１７ｂなどの初期設定操作部１７は図２に示す実施例のようにそれぞれ異なった作業ステーションに配置することができるし、同一の作業ステーションに配置することもできる。
【００４１】
また、部品装着部１４には不良品排出部１５が併設され、吸着ノズル２１が電子部品１をピックアップして電子部品１を装着する実運転が開始される時点から、吸着ノズル２１が保持している電子部品１につき検査部１３で検査を行い不良であった電子部品１を不良品排出部１５に排出するようにしている。部品装着部１４では回路基板２を良品１ａの装着に供するように位置決めするのと、不良な電子部品１の受け取りのために不良品排出部１５を位置決めするのとを、移動テーブル２７によって行う。移動テーブル２７は例えば直交するＸＹ２方向に移動するものを採用する。
【００４２】
図に示す実施例ではさらに、検査部１３は図１の（ａ）、（ｂ）に示すように、認識カメラを持った画像認識による検査部１３ａで、下方から、電子部品１の吸着姿勢やピンの曲がりなどの欠陥の有無の検出を行い、吸着ノズル２１に対しては吸着面のちょっとした欠けや異物の有無を検出する。また、ラインセンサなどによる高さ検査機能を持った検査部１３ｂで、側方から、電子部品１の厚みの検出を行い、電子部品１の装着高さの計測や、吸着状態が誤っていて補正できないことなどを判定する。吸着ノズル２１に対してはその高さや長さの違いによって、先端の欠けや折れを検出する。しかし、これに限られることはなく、検査の種類や検査の数、および検査を行う作業ステーションの数などは検査の種類とそれに必要な検査機器数に対応して自由に設定することができる。図１の（ｂ）では各作業ステーションに割り当てる作業例を簡略化して示してあるが、従来のような場合を含め必要な各種の作業を行えるのは勿論である。
【００４３】
以上のような動作を制御する制御部３９が、基台４１に装備されている。制御部３９は  部品供給部１１で供給されるその時々に必要な電子部品１を部品取り扱い機構２６の吸着ノズル２１で吸着保持して、各種に取り扱い、回路基板２に順次装着することを自動的に繰り返し行って、所定の電子回路基板を製造していくのに、１つの回路基板２への電子部品１の装着動作開始時点で、電子部品装着の準備上、部品未吸着状態で検査部１３に到着する吸着ノズル２１につき、検査部１３に到達する都度、吸着ノズル２１の検査を順次行って、良否を判定し、不良でない吸着ノズル２１により電子部品１の装着を行うようにする。これにより、上記各場合の部品装着方法が所定のプログラムに従って安定して達成される。
【００４４】
図３は横軸に図２の各番号の吸着ノズル２１を番号順に配する一方、縦軸に制御部３９の制御動作の各ステップを動作順に配して、各吸着ノズル２１による上記動作の繰り返し状態を示してある。ステップ１では第１の吸着ノズル２１につき原点復帰部１７ａで吸着ノズル２１を原点位置に復帰させる−θ回転を行うのに併せ、画像認識による検査部１３ａに位置している第６の吸着ノズル２１の吸着面の画像認識による先端の欠けや異物の有無などの検査を行い、ラインセンサによる高さ検査部１３ｂに位置している第５の吸着ノズル２１につき高さ検査を行っている。
【００４５】
吸着ノズル２１が１ピッチ間欠移動したステップ２では、原点復帰の初期設定操作後ノズル選択部１７ｂに到達した第１の吸着ノズル２１につき部品供給部１１で吸着すべき電子部品１の種類に対応する吸着ノズル２１を選択する最終的な初期設定操作を行うのに併せ、次に原点復帰部１７ａに到達した第２の吸着ノズル２１に原点復帰の初期設定操作を行い、画像認識による検査部１３ａに位置している第７の吸着ノズル２１の吸着面の下方からの画像認識によるちょっとした欠けや異物の有無などの検査を行い、ラインセンサによる側方からの高さ検査部１３ｂに位置している第６の吸着ノズル２１につき先端の欠けや折れの検査を行っている。
【００４６】
以降、吸着ノズル２１の１ピッチずつの間欠移動で、ステップ５まで進むと、ノズル選択の最終的な初期設定操作を終えた前記第１の吸着ノズル２１が部品供給部１１に到達するので、この第１の吸着ノズル２１により初めて電子部品１の吸着を行う。
【００４７】
これ以降、吸着ノズル２１の１ピッチずつの間欠移動で、ステップ８まで進むと、最初に電子部品１を吸着した前記第１の吸着ノズル２１が画像認識による検査部１３ａに到達するので、第１の吸着ノズル２１が保持している電子部品１の吸着姿勢の下方からの画像認識による検査が行われる。次のステップ９に進むと、第１の吸着ノズル２１はラインセンサによる側方からの高さ検査部１３ｂに到達するので、前記吸着姿勢検査後の電子部品１につき高さ検査、つまり吸着状態の検査を行う。
【００４８】
ステップ１１まで進むと、検査部１３を経た第１の吸着ノズル２１が部品装着部１４に到達するので、検査結果が良品であると回路基板２への装着を行い、不良品１ａであると不良品排出部１５に排出する。ステップ１３まで進むと、部品装着後の第１の吸着ノズル２１は原点復帰部１７ａに到達するので、再度原点復帰の初期設定操作を行い、以後そのような動作の繰り返しとなる。他の吸着ノズル２１についても、番号の順位に沿って１つずつずれた位相で同じ操作が繰り返される。また、ステップ１〜８において、前記空運転となる第５〜第１２の吸着ノズル２１につき検査部１３での検査が行われ、不良があれば早期に検出して電子部品１の装着に使用されないように、吸着ノズル２１のジャンプ使用や交換使用を図る。
【００４９】
なお、検査部１３ａ、１３ｂに到着する吸着ノズル２１につき、電子部品１の吸着の有無を、下方からの画像認識や側方からの高さ検査機能によって、あるいは別途容易する検査部によって検出し、吸着されているときはその電子部品１の検査を行い、未吸着であれば、吸着ノズル２１について検査を行い、不良でない吸着ノズル２１により良品である電子部品１の吸着および装着を行うようにもできる。
【００５０】
これによると、空運転状態と云う特別な条件設定なしに、前記空運転状態で部品未装着な吸着ノズル２１は勿論、吸着ノズル２１が吸着ミスなど何らかの理由により電子部品１を吸着しないで検査部１３ａ、１３ｂなどに到達するときでも、検査の機会として活かして前記のような特徴のある検査を行い、吸着ノズル２１の全数をより早期に検査することができる。
【００５１】
【発明の効果】
本発明によれば、１つの装着対象に部品の装着を開始後、また、１つの装着対象への部品の装着が終了して、次の装着対象への装着を開始した後、生じる空運転での部品未吸着なノズルにつき検査部にて検査を行い、比較的早期にノズルの全数につき良否を判定することができ、時間のロスなく不良なノズルが使用される本数、および頻度を低減し、不良なノズルが使用されることによる作業ロス、部品のロス、製品の歩留りの低下を低減することができる。
【００５２】
上記検査は部品未吸着な吸着ノズルに対し行うので、下方からの画像認識による検査では部品の邪魔なしに吸着面のちょっとした欠けや異物の付着などの検査が行え、側方からの高さ検査機能による検査では先端の欠けや折れを検査することができ、これらが見逃されて欠陥のある吸着ノズルが使用し続けられることによる作業ロス、部品のロス、製品の歩留りの低下も軽減することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施の形態１での１つの実施例としての部品供給装置の概略構成を示す斜視図である。
【図２】  図１の装置の吸着ノズルの循環移動軌跡と各作業ステーションの配列の関係を示す平面図である。
【図３】  図１の装置における各吸着ノズルによる部品装着の主な動作制御例をステップ順に示す説明図である。
【図４】従来の部品装着装置の斜視図である。
【図５】図４の装置の部品装着の主な動作制御のフローチャートである。
【符号の説明】
１  電子部品
２  回路基板
１１  部品供給部
１３  検査部
１３ａ  画像認識による検査部
１３ｂ  高さ検査機能を有する検査部
１４  部品装着部
１６  循環移動軌跡
１７  初期設定操作部
１７ａ  原点復帰部
１７ｂ  ノズル選択部
２１  吸着ノズル
２６  部品取り扱い機構
３１  装着ヘッド
【図１】
0003691675.tif 000002
【図２】
0003691675.tif 000003
【図３】
0003691675.tif 000004
【図４】
0003691675.tif 000005
【図５】
0003691675.tif 000006