(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
設定経路に沿って双方向に変位する移動体と地上側とに、被検出部材とその被検出部材を検出する検出手段とが振り分け配置され、  前記検出手段の検出情報に基づいて、前記移動体を複数の設定停止位置に停止させるように前記移動体の駆動手段を停止制御する停止制御手段が設けられた移動体の停止制御装置であって、
前記被検出部材は、設定経路方向における前記検出手段による検出状態が前記設定停止位置の数よりも多い数の複数の検出状態を有し、且つ、前記設定停止位置の夫々に対して互いに異なる検出状態となる設定幅の停止用領域が備えられて構成され、
前記停止制御手段は、前記停止用領域における前記検出状態を前記設定停止位置と対応付けて記憶すると共に、前記移動体の変位方向にかかわらず、前記検出手段の検出状態が、目標停止位置に対応する前記停止用領域の検出状態となるに伴って前記駆動手段を停止させるように構成され、
前記被検出部材は、前記設定停止位置の夫々に対応して、前記停止用領域の設定経路方向両側に、一つの設定停止用位置に対応するものは同一の検出状態となり且つ他の設定停止位置に対応するものとは異なる検出状態となる一対の減速用領域が備えられ、
前記停止制御手段は、前記減速用領域における前記検出状態を前記設定停止位置と対応付けて記憶すると共に、前記移動体の変位方向にかかわらず、前記検出手段の検出状態が、目標停止位置に対応する減速用領域の検出状態となるに伴って前記駆動手段を減速させ、且つ、前記停止用領域の検出状態となるに伴って前記駆動手段を停止させるように構成されている移動体の停止制御装置。
【請求項２】
前記被検出部材は、隣合う設定停止位置の間の前記減速用領域に挟まれる中間領域の検出状態が、中間領域間で互いに異なる検出状態となるように構成されている請求項１記載の移動体の停止制御装置。
【請求項３】
前記被検出部材は、前記設定経路方向に沿って前記検出手段によって検出される部分と検出されない部分とを有する被検出板を、複数列に並べて構成され、
前記検出手段は、複数列に並ぶ前記被検出板の夫々を検出可能に構成され、前記停止制御手段は、前記停止用領域、前記減速用領域及び前記中間領域における前記検出状態を、前記被検出板の各列の検出情報を各桁の数値とする２進数の数値として記憶すると共に、前記検出手段の検出状態が、目標停止位置に対応する減速用領域の数値となるに伴って前記駆動手段を減速させ、且つ、目標停止位置に対応する停止用領域の数値となるに伴って前記駆動手段を停止させるように構成されている請求項２記載の移動体の停止制御装置。
【請求項４】
前記被検出部材は、前記複数の設定停止位置のうちの一つを原点位置として、その原点位置に対応する停止用領域において、前記検出手段が複数列に並べて配置される前記被検出板の全てを検出する状態となるように構成されている請求項３記載の移動体の停止制御装置。
【請求項５】
前記移動体が、前記駆動手段により旋回駆動される旋回テーブルの一部である請求項１〜４のいずれか１項に記載の移動体の停止制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、設定経路に沿って双方向に変位する移動体と地上側とに、被検出部材とその被検出部材を検出する検出手段とが振り分け配置され、前記検出手段の検出情報に基づいて、前記移動体を複数の設定停止位置に停止させるように前記移動体の駆動手段を停止制御する停止制御手段が設けられた移動体の停止制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
かかる移動体の停止制御装置は、移動体と地上側とのうちの一方に配置された検出手段が他方に配置された被検出部材を検出することにより移動体の位置を特定し、その情報に基づいて移動体を設定停止位置に停止させる。
尚、移動体としては、独立した一体をなし全体として移動するものの他に、旋回運動等の運動をするものの一部として地上側に対して変位するものも含まれる。
【０００３】
従来、移動体の停止制御のための被検出部材及び検出手段としては、移動体が移動する設定経路に位置を特定するための基準として被検出板を設置し、それを移動体に備えた検出センサにて検出すると共に、移動体の変位量を検出するパルスエンコーダを別途備えて、被検出板の検出位置を基準にパルスエンコーダの出力パルスをカウントすることで位置を特定して、移動体の停止制御を行う構成や、あるいは、いわゆるアブソリュート型エンコーダによって移動体の位置を特定し、停止制御を行う構成が考えられていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来構成のうち検出センサ及びパルスエンコーダを用いる場合では、検出センサ及びパルスエンコーダの両方の監視等が必要となって制御構成が複雑化してしまうものとなり、又、アブソリュート型エンコーダを用いる場合では、移動体の変位量が比較的大きい場合に対応するのが困難であり、更に、いずれの場合においても、移動体を停止させようとする設定停止位置すなわち目標停止位置に対して設定経路のどちらの側から接近するかによって駆動手段に対して停止を指令するときの検出手段の検出情報が異なるものとなり、停止制御の制御構成が複雑化する不都合があった。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、簡素な制御構成で移動体を停止制御できる移動体の停止制御装置を提供する点にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記請求項１記載の構成を備えることにより、被検出部材は、設定停止位置の夫々に対応して停止用領域が設定され、その停止用領域での検出手段による被検出部材の検出状態は、各設定停止位置間で異なるものとなるように設定されている。従って、検出手段による検出状態が設定停止位置の数よりも多い数の複数の検出状態を有するものとなる。
そして、停止制御手段は、停止用領域における検出状態を設定停止位置と対応付けて記憶すると共に、移動体の変位方向にかかわらず、検出手段の検出状態が、目標停止位置に対応する停止用領域の検出状態となるに伴って駆動手段を停止させる。
【０００６】
つまり、移動体を設定停止位置に停止させるための信号を被検出部材及び検出手段によって停止制御手段に与えるについて、設定幅を有する状態で信号を与え、しかも、その信号は各設定停止位置間で異なるものとすることで、移動体が設定経路の何れの側から目標停止位置に接近する場合でも、検出手段が被検出部材を検出して出力する信号が、目標停止位置に対して一つ定められている停止用領域の検出状態として記憶しているものと一致すると駆動手段を停止させる、という全く同一の簡単な制御で移動体を所望通り停止させることができる。又、被検出部材等をこのような構成とすることで、移動体の移動範囲が制限されることもない。
もって、簡素な制御構成で移動体を停止制御できる移動体の停止制御装置を提供できるに至った。
【０００７】
又、上記請求項１記載の構成を備えることにより、被検出部材は、設定停止位置の夫々に対応して、停止用領域の設定経路方向両側に、一つの設定停止用位置に対応するものは同一の検出状態となり且つ他の設定停止位置に対応するものとは異なる検出状態となる一対の減速用領域が備えられる。
つまり、移動体を目標停止位置に停止させるについて、通常の変位状態から直ちに停止させるのではなく、減速用領域において駆動手段を予め減速させることで、通常の変位状態における変位速度を大とできるのであるが、このように減速用領域を設定する場合において、上述のように減速用領域の検出状態を設定することで、移動体が設定経路の何れの側から目標停止位置に接近する場合でも、停止制御手段は、検出手段の検出状態が、目標停止位置に対して一つ定められている減速用領域の検出状態として記憶しているものとなるに伴って駆動手段を減速させ、且つ、目標停止位置に対して一つ定められている停止用領域の検出状態として記憶しているものとなるに伴って駆動手段を停止させる、という全く同一の簡単な制御で移動体を所望通り停止させることができる。
もって、停止に先立って移動体を減速させる場合でも、簡素な制御構成で移動体を停止制御できる。
【０００８】
又、上記請求項２記載の構成を備えることにより、被検出部材は、隣合う設定停止位置の間の減速用領域に挟まれる中間領域の検出状態が、中間領域間で互いに異なる検出状態となるように構成されているので、移動体が何れかの中間領域に対応する位置に位置するときに、そのときの検出手段による検出状態から何れの中間領域であるかを特定でき、装置の立ち上げ時等における初期状態への復帰動作を迅速に行える。
【０００９】
又、上記請求項３記載の構成を備えることにより、被検出部材は、移動体が変位する設定経路方向に沿って、被検出板を複数列に並べて構成される。
その被検出板の夫々は、設定経路方向に沿って検出手段によって検出される部分と検出されない部分とを有し、検出手段による検出状態が２状態存在する。そして、夫々の被検出板の検出状態の組み合わせによって複数の検出状態が表現される。
従って、停止制御手段は、検出手段による検出状態を、被検出板の各列の検出情報を各桁の数値とする２進数の数値として把握することができ、被検出部材の停止用領域、減速用領域及び中間領域における検出状態を、夫々数値として記憶する。
【００１０】
そして、停止制御手段は、検出手段の検出状態が、目標停止位置に対応する減速用領域の数値となるに伴って駆動手段を減速させ、且つ、目標停止位置に対応する停止用領域の数値となるに伴って駆動手段を停止させる。
このように、被検出部材を、検出手段による検出状態が複数となるように構成するについて、被検出板を複数列に並べて配置して構成することで、例えば、被検出部材を、光の透過濃度が複数段階となる板材にて構成して検出状態が複数となるようにする場合に比べて、被検出部材及び検出手段の構成を簡素化できる。
【００１１】
又、上記請求項４記載の構成を備えることにより、停止用領域、減速用領域及び中間領域での検出手段による検出状態は、複数列に並べて配置される被検出板が検出手段によって検出される部分であるか、あるいは、検出されない部分であるかの組み合わせにて表されるのであるが、この場合において、複数の設定停止位置のうちの一つを原点位置として、停止制御手段は、全ての被検出板について検出手段が被検出板の存在を検出する状態となったときに、原点位置に対応する停止用領域に入ったものと認識する。
【００１２】
従って、全ての被検出板について検出手段が被検出板の存在を検出する状態以外の状態を原点位置として割り当てたのでは、検出手段が被検出板が存在するにもかかわらず存在しないものと誤検出したような場合に、原点位置でない点を原点位置として誤認識してしまうおそれがあるのに対して、全ての被検出板について検出手段が被検出板の存在を検出する状態を原点位置として割り当てることで、上述のような誤認識を回避できる。
このような原点位置は、一般的に、他の設定停止位置等に較べて特に重要な意味を持つ位置として割り当てられ、他の設定停止位置等を原点停止位置であると誤認識すると、装置作動上重大な問題が発生する場合も多い。
そこで、上述のような原点位置の誤認識を回避するのが、極めて有効となる。
【００１３】
又、上記請求項５記載の構成を備えることにより、駆動手段により旋回駆動される旋回テーブルの一部を、移動体として停止制御の対象とする。
旋回テーブルの一部である移動体を所望の設定停止位置に停止させるのに、換言すると、旋回テーブルを所望の設定姿勢で停止させるのに、上述のようにして、被検出部材及び検出手段を構成し、停止制御手段により停止制御することで、旋回テーブルの停止制御を容易に行えるものとなる。
【００１４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明移動体の停止制御装置を物品収納設備における旋回テーブルの停止制御に適用した場合の実施の形態を、図面に基づいて説明する。
物品収納設備ＬＳは、平面視による概略的な配置を示す図８のように、スタッカクレーン１の走行通路を挟んで並置される一対の収納棚２Ａ，２Ｂが備えられ、収納棚２Ａ，２Ｂ夫々の長手方向一端側に収納棚２Ａ，２Ｂに対して物品の入出庫を行うための一対の自走式荷受け台車３が備えられて構成されている。
【００１５】
自走式荷受け台車３は、図１に示すように、レール４に案内されて移動する走行台車部５と、その走行台車部５に縦軸心α周りに回転自在に支持されている旋回テーブル７とが備えられている。本実施の形態では、この旋回テーブル７の一部、具体的には、旋回テーブル７における端縁から若干内方寄りの位置を移動体ＭＥとして把握して、円周状の設定経路に沿って双方向に変位するその移動体ＭＥを停止制御の対象とする。
【００１６】
走行台車部５には、走行用モータ５ａと、その走行用モータ５ａによって回転駆動される駆動輪５ｂと、従動輪５ｃとが備えられ、後述する台車制御装置ＭＣの制御によって、図８に示すように、レール４上における収納棚２Ａ，２Ｂ側の端部位置であるスタッカクレーン１との物品受け渡し位置ＳＰと、そのスタッカクレーン１との物品受け渡し位置ＳＰと反対側の端部位置であるフォークリフト等との物品受け渡し位置ＦＰとの間を往復移動する。
又、走行台車部５の上部フレーム５ｄには、旋回テーブル７を旋回駆動する旋回駆動用モータ７ａと、旋回テーブル７を旋回可能に受け止め支持する受け止めローラ７ｂとが備えられている。従って、旋回駆動用モータ７ａは、移動体ＭＥの駆動手段として機能する。
【００１７】
旋回テーブル７上には、入出庫される物品を受け止め支持する荷受け台７ｃが取り付けられ、旋回テーブル７の下面側には、旋回テーブル７を停止制御するために利用される被検出部材ＰＰが取り付けられている。尚、走行台車部５の上部フレーム５ｄ上には、その被検出部材ＰＰを検出する検出手段ＰＳ取り付けられ、被検出部材ＰＰと検出手段ＰＳとが、移動体ＭＥと地上側とに振り分け配置されるものとしている。この検出手段ＰＳは、図３に示すように、４個のフォトインタラプタ型の光センサを旋回テーブル７の径方向に一列に並べて構成されている。
被検出部材ＰＰは、図１及び図３に示すように、同心円状に４列に並べて配置される被検出板８にて構成されている。
【００１８】
被検出板８は、後述する「原点位置」付近の展開図である図２に示すように、横幅方向の一端側（旋回テーブル７への取り付けた状態では、下側となる）を長手方向に沿って部分的に切り欠いて、検出手段ＰＳにて検出される部分と検出されない部分とを形成している。つまり、検出手段ＰＳの被検出板８に対する検出位置は、図２に２点鎖線で示す移動軌跡ＳＬとなるように設定してあり、上記切り欠いた部分が、検出手段ＰＳにて検出されない部分となるようにしてある。
【００１９】
図６に示すように、検出手段ＰＳにおける被検出板８の夫々に対するセンサの信号は、自走式荷受け台車３の走行並びに旋回テーブル７の旋回停止制御を行う台車制御装置ＭＣのデータ入力ポートに入力され、台車制御装置ＭＣは、被検出板８の各列の検出情報を各桁の数値とする４桁の２進数の数値として認識する。本実施の形態では、最も外側の被検出板８を検出するセンサの出力信号が最上位ビットに、最も内側の被検出板８を検出するセンサの出力信号が最下位ビットに割り当てられている。以下、被検出板８の検出手段ＰＳによる検出状態を、この数値で表現する場合がある。尚、便宜上その数値を１６進数にて表現する。
【００２０】
被検出板８における上記検出手段ＰＳにて検出される部分と検出されない部分の配置構成は、図４に概念的に示すように、「−１７０度」，「−９０度」，  「原点位置」，「９０度」及び「１８０度」の５点の設定停止位置があり、夫々の設定停止位置に対応して、検出手段ＰＳによる検出状態を異ならせることによって、設定幅の停止用領域ＳＡ及びその停止用領域ＳＡの両側に一対の減速用領域ＢＡが設定されている。これらの設定停止位置のうち「原点位置」は、自走式荷受け台車３の旋回テーブル７が、物品受け渡し位置ＳＰにおいて、スタッカクレーン１と物品を受け渡しする際の姿勢となる位置である。
図４においては、検出手段ＰＳにて検出される部分を太線で、検出されない部分を破線で示している。又、「−１７０度」の設定停止位置と「１８０度」の設定停止位置との間の領域は、旋回テーブル７側と走行台車部５側とを繋ぐケーブル類の存在のために旋回を禁止している領域である。
【００２１】
図５に、旋回テーブル７を定速旋回させたときの検出手段ＰＳの検出信号をタイミングチャートとして示す。
５つの設定停止位置に対応する停止用領域ＳＡには、図４及び図５から明らかなように、「０」，「４」，「Ｆ」，「９」，「Ｃ」の検出状態が割り当てられている。つまり、停止用領域ＳＡは互いに異なる検出状態を有し、且つ、「原点位置」に対応する停止用領域ＳＡについては、被検出板８の全てを検出する状態となるように構成してある。
従って、被検出部材ＰＰは、設定経路方向における検出手段ＰＳによる検出状態が設定停止位置の数よりも多い数の複数の検出状態を有し、且つ、設定停止位置の夫々に対して互いに異なる検出状態となる設定幅の停止用領域ＳＡを有するものとなっている。
【００２２】
又、減速用領域ＢＡについては、例えば、「原点位置」の設定停止位置について、停止用領域ＳＡの両側の減速用領域ＢＡに対して「６」が割り当てられているように、一つの設定停止位置に対応するものは同一の検出状態となるように構成され、更に、他の設定停止位置に対応するものとは異なる検出状態となるように構成されて、設定停止位置間で減速用領域ＢＡを区別できる。
尚、隣り合う設定停止位置間の減速用領域ＢＡに挟まれる中間領域ＭＡの検出状態も、中間領域ＭＡ間で互いに異なる検出状態となるように構成されている。
【００２３】
次に、上記構成の物品収納設備ＬＳに物品を入出庫する場合の動作を、概略的に説明する。
先ず、物品収納設備ＬＳに物品を入庫する場合は、作業者によって、図６に示すクレーン制御装置ＣＣの操作卓９から入庫指令が入力されると、クレーン制御装置ＣＣは台車制御装置ＭＣに対して自走式荷受け台車３をフォークリフト等との物品受け渡し位置ＦＰに移動させるように指令する。
台車制御装置ＭＣは、この指令を受けると、走行用モータ５ａを作動させて、自走式荷受け台車３をフォークリフト等との物品受け渡し位置ＦＰに移動させる。
【００２４】
自走式荷受け台車３の旋回テーブル７は、作業者の操作入力によって物品の受け渡しに都合の良い姿勢に旋回できるものとしてあり、この操作入力のために、図８に示すように、物品受け渡し位置ＦＰの近くに、自走式荷受け台車３の夫々に対応して、操作ボックス１０が設置されている。
台車制御装置ＭＣは、フォークリフト等との物品受け渡し位置ＦＰへの移動が完了すると、図７のフローチャートに示す旋回テーブル７の「旋回処理」を開始し、先ず操作ボックス１０からの入力待ち状態で待機する（ステップ＃１，＃２）。
【００２５】
作業者が、旋回テーブル７の姿勢を荷受け台７ｃに対して物品の受け渡しを行い易い姿勢とするべく、図９に示す操作ボックス１０において、旋回方向指示用ノブ１０ｃにより旋回方向を指定した上で「９０度回転」ボタン１０ａ又は「１８０回転」ボタン１０ｂを押し操作して旋回指示を入力すると（ステップ＃２）、台車制御装置ＭＣは、操作ボックス１０の入力情報、台車制御装置ＭＣに備えられている記憶部Ｍの記憶情報及びその時点の検出手段ＰＳの検出情報から、停止制御のための目標減速用検出値と目標停止用検出値とを設定し、旋回駆動用モータ７ａを作動させて最高速度で旋回テーブル７を旋回させる（ステップ＃３）。
【００２６】
目標減速用検出値及び目標停止用検出値の設定について具体的に説明すると、台車制御装置ＭＣの記憶部Ｍには、図５の最下段に「検出値」として示す、各設定停止位置に対応した停止用領域ＳＡ及び減速用領域ＢＡでの検出手段ＰＳによる検出状態、並びに、各中間領域ＭＡでの検出手段ＰＳによる検出状態が記憶されており、例えば、現時点の位置が「原点位置」の設定停止位置であり、旋回方向指示用ノブ１０ｃの指示が「右回り」で且つ「９０度回転」ボタン１０ａが押し操作されたとすると、「−９０度」の設定停止位置に対応する減速用領域ＢＡの検出値「８」を目標減速用検出値として設定し、停止用領域ＳＡの検出値「９」を目標停止用検出値として設定する。
【００２７】
このように目標減速用検出値及び停止用検出値を設定して旋回テーブル７の旋回駆動を開始した後、旋回テーブル７の旋回方向すなわち移動体ＭＥの変位方向にかかわらず、検出手段ＰＳの検出値が目標減速用検出値に一致したとき（ステップ＃５）、すなわち上述の例では、検出手段ＰＳの検出値が「８」となったとき、旋回駆動用モータ７ａを減速させて旋回テーブル７の旋回速度を減速させ  （ステップ＃６）、検出手段ＰＳの検出値が目標停止用検出値に一致したとき  （ステップ＃７）、すなわち上述の例では、検出手段ＰＳの検出値が「９」となったとき、旋回駆動用モータ７ａを停止させて旋回テーブル７を停止させる（ステップ＃８）。従って、台車制御装置ＭＣは、検出手段ＰＳの検出情報に基づいて、移動体ＭＥを複数の設定停止位置に停止させるように駆動手段である旋回駆動用モータ７ａを停止制御する停止制御手段ＳＣとして機能する。
【００２８】
尚、この停止の際、旋回駆動モータ７ａに対する制動が十分でない等の理由により、減速用領域ＢＡを通り過ぎて中間領域ＭＡ（上述の例では、検出手段ＰＳの検出値が「Ａ」となる状態）にまで行き過ぎた場合（ステップ＃９）、旋回テーブル７を低速で逆回転させ、検出手段ＰＳが停止用領域ＳＡ（上述の例では、検出手段ＰＳの検出値が「９」となる状態）を検出した時点で停止させる復帰作動を行わせる（ステップ＃１０）。
【００２９】
上述のようにして目標停止位置に旋回テーブル７を停止させるまでに、検出手段ＰＳの検出値が、旋回テーブル７の旋回範囲の端に達したときは（ステップ  ＃４）、具体的には、検出手段ＰＳが「−１７０度」又は「１８０度」の設定停止位置に対応する減速用領域ＢＡについての検出値「Ｂ」又は「１」を検出したときは、旋回駆動用モータ７ａを減速させて旋回テーブル７の旋回速度を減速させ（ステップ＃１１）、検出手段ＰＳの検出値が「−１７０度」又は「１８０度」の設定停止位置についての停止用領域ＳＡについての検出値に一致したとき  （ステップ＃１２）、すなわち、検出手段ＰＳの検出値が「Ｃ」又は「０」となったとき、旋回駆動用モータ７ａを停止させて旋回テーブル７を停止させる（ステップ＃１３）。そして、操作ボックス１０の回転限ランプ１０ｄを点灯させる（ステップ＃１４）。
【００３０】
上述の操作ボックス１０の操作により旋回テーブル７を所望通りの姿勢として、入庫する物品をフォークリフト等から荷受け台７ｃへ移し替える作業を完了した後、作業者が操作ボックス１０の「完了」ボタン１０ｅを押し操作すると（ステップ＃１）、その時点で旋回テーブル７が「原点位置」に停止している状態以外の状態（検出手段ＰＳの検出値が、「Ｆ」又は「６」以外の状態）であれば、「原点位置」に復帰（ステップ＃１４）させた後、「旋回処理」を終了する。
この後、自走式荷受け台車３は、物品受け渡し位置ＳＰへ移動して、スタッカクレーン１に入庫する物品を引き渡し、入庫する物品を受け取ったスタッカクレーン１はその物品を収納棚２Ａ，２Ｂの所定の位置に収納する。
【００３１】
次に、収納棚２Ａ，２Ｂに収納している物品を出庫する場合について簡単に説明する。
出庫の場合は、上記の入庫の場合の動作とほぼ逆の動作となり、作業者によって、図６に示すクレーン制御装置ＣＣの操作卓９から出庫する物品を指定して出庫指令が入力されると、クレーン制御装置ＣＣは、スタッカクレーン１にて収納棚２Ａ，２Ｂの指定された位置から物品を取り出し、物品受け渡し位置ＳＰに位置する自走式荷受け台車３に取り出した物品を引き渡す。出庫する物品を受け取った自走式荷受け台車３は、フォークリフト等との物品受け渡し位置ＦＰに移動し、上述の入庫の場合と同様の「旋回処理」を実行する。
【００３２】
作業者は、この「旋回処理」によって、旋回テーブル７の姿勢を、フォークリフト等によって荷受け台７ｃの物品を受け取り易い姿勢とした後、物品を受け取り、台車制御装置ＭＣは、操作ボックス１０の「完了」ボタン１０ｅが押し操作されるに伴って、自走式荷受け台車３を物品受け渡し位置ＳＰに移動させる。
【００３３】
〔別実施形態〕
以下、別実施形態を列記する。
▲１▼  上記実施の形態では、移動体ＭＥは旋回テーブル７の一部であり、本発明を旋回テーブル７を所望の姿勢に停止させる場合に適用したものを例示しているが、例えば、上記実施の形態におけるスタッカクレーン１のように直線移動する移動体の停止制御にも適用できるものであり、移動体ＭＥが変位する設定経路の形状については、種々の形状のものに適用できる。
【００３４】
▲２▼  上記実施の形態では、設定停止位置として５つの位置を例示しているが、これよりも少なくても良いし、多くても良い。
設定停止位置を更に増設する場合には、例えば、被検出板８の数を上記実施の形態における４列から必要に応じて増加させることで対応できる。
▲３▼  上記実施の形態では、被検出部材ＰＰの検出手段ＰＳによる検出状態を複数とするについて、部分的に切り欠いた被検出板８を複数列に並べて配置し、その切り欠き部分の位置を各列間で位置ずれさせることにより表しているが、例えば、被検出部材ＰＰを、光の透過濃度を複数段階に異ならせて、夫々の光の透過濃度を各停止用領域ＳＡ等に割り当て、検出状態を複数有するものとしても良い。この他、被検出部材ＰＰを異なる色に塗り分けることにより、検出状態を複数有するものとしても良い。
【００３５】
▲４▼  上記実施の形態では、検出手段ＰＳを構成する各フォトインタラプタ型の光センサは、被検出板８の一列を検出対象としているが、一つのセンサで奥行き方向の２位置で検出可能な形式のフォトインタラプタ型の光センサを用いても良く、この場合は、被検出板８の２列分を一枚の被検出板にまとめることができる。
▲５▼  上記実施の形態では、被検出部材ＰＰを構成する被検出板８の夫々を略全周に亘る長さの帯板状に形成しているが、検出手段ＰＳに検出される部分に相当する部分にのみ被検出板を配置して、各列の被検板８の夫々が周方向に不連続となるように構成しても良い。
▲６▼  上記実施の形態では、検出手段ＰＳをフォトインタラプタ型の光センサにて構成しているが、被検出部材ＰＰを部分的に磁化された磁性体にて構成し、検出手段ＰＳを磁気センサにて構成しても良い。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態にかかる要部構成図
【図２】本発明の実施の形態にかかる被検出部材の部分展開図
【図３】本発明の実施の形態にかかる検出手段の配置説明図
【図４】本発明の実施の形態にかかる被検出部材の説明図
【図５】本発明の実施の形態にかかるタイミングチャート
【図６】本発明の実施の形態にかかるブロック構成図
【図７】本発明の実施の形態にかかるフローチャート
【図８】本発明の実施の形態にかかる物品収納設備の概略構成図
【図９】本発明の実施の形態にかかる操作ボックスの拡大図
【符号の説明】
ＢＡ  減速用領域
ＭＡ  中間領域
ＭＥ  移動体
ＰＰ  被検出部材
ＰＳ  検出手段
ＳＡ  停止用領域
ＳＣ  停止制御手段
７    旋回テーブル
７ａ  駆動手段
８    被検出板
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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