(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体の後部に作業装置をローリング自在に連結し、機体に対して前記作業装置をローリング駆動するアクチュエータと、水平面に対する機体の左右方向の傾斜角度を検出する傾斜センサーと、前記アクチュエータの作動位置を検出する位置センサーとを備えて、
前記傾斜センサーの検出値及び位置センサーの検出値に基づいて、水平面に対する前記作業装置の左右方向の傾斜角度が設定角度に維持されるように、前記アクチュエータを作動させる制御手段を備えると共に、
右及び左の前輪を支持する前車軸ケースを機体前後方向の軸芯周りにローリング自在に支持し、機体に対する前記前車軸ケースのローリングを検出するローリングセンサーを備えて、
前記ローリングセンサーにより機体に対する前記前車軸ケースのローリングが検出されると、前記傾斜センサーの検出値及び位置センサーの検出値に基づく前記制御手段の作動に先行して、機体の右又は左の傾斜予定方向とは逆方向に、前記アクチュエータによる前記作業装置のローリング駆動を開始させる補助制御手段を備え、この補助制御手段によるアクチュエータの作動開始タイミングを、機体の走行速度に基いて、前記前車軸ケースのローリングが検出された後で前記傾斜センサーによる機体の傾斜が検出される少し前であるように設定してあるとともに、
前記ローリングセンサーにより機体に対する前記前車軸ケースのローリングが検出された際、前記前車軸ケースのローリング速度が低速領域、中速領域及び高速領域のうちの高速領域にあると、前記補助制御手段及び制御手段の作動が阻止されるように構成してある作業車のローリング制御構造。
【請求項２】
機体の後部に作業装置をローリング自在に連結し、機体に対して前記作業装置をローリング駆動するアクチュエータと、水平面に対する機体の左右方向の傾斜角度を検出する傾斜センサーと、前記アクチュエータの作動位置を検出する位置センサーとを備えて、
前記傾斜センサーの検出値及び位置センサーの検出値に基づいて、水平面に対する前記作業装置の左右方向の傾斜角度が設定角度に維持されるように、前記アクチュエータを作動させる制御手段を備えると共に、
右及び左の前輪を支持する前車軸ケースを機体前後方向の軸芯周りにローリング自在に支持し、機体に対する前記前車軸ケースのローリングを検出するローリングセンサーを備えて、
前記ローリングセンサーにより機体に対する前記前車軸ケースのローリングが検出されると、前記傾斜センサーの検出値及び位置センサーの検出値に基づく前記制御手段の作動に先行して、機体の右又は左の傾斜予定方向とは逆方向に、前記アクチュエータによる前記作業装置のローリング駆動を開始させる補助制御手段を備え、この補助制御手段によるアクチュエータの作動開始タイミングを、機体の走行速度に基いて、前記前車軸ケースのローリングが検出された後で前記傾斜センサーによる機体の傾斜が検出される少し前であるように設定してあるとともに、
前記ローリングセンサーにより機体に対する前記前車軸ケースのローリングが検出された際、前記前車軸ケースのローリング量に応じて、前記補助制御手段及び制御手段の作動が許容される状態、前記補助制御手段の作動が阻止され前記制御手段の作動が許容される状態、並びに、前記補助制御手段及び制御手段の作動が阻止される状態のうちの何れかが選択されるように構成してある作業車のローリング制御構造。
【請求項３】
機体の後部に作業装置をローリング自在に連結し、機体に対して前記作業装置をローリング駆動するアクチュエータと、水平面に対する機体の左右方向の傾斜角度を検出する傾斜センサーと、前記アクチュエータの作動位置を検出する位置センサーとを備えて、
前記傾斜センサーの検出値及び位置センサーの検出値に基づいて、水平面に対する前記作業装置の左右方向の傾斜角度が設定角度に維持されるように、前記アクチュエータを作動させる制御手段を備えると共に、
右及び左の前輪を支持する前車軸ケースを機体前後方向の軸芯周りにローリング自在に支持し、機体に対する前記前車軸ケースのローリングを検出するローリングセンサーを備えて、
前記ローリングセンサーにより機体に対する前記前車軸ケースのローリングが検出されると、前記傾斜センサーの検出値及び位置センサーの検出値に基づく前記制御手段の作動に先行して、機体の右又は左の傾斜予定方向とは逆方向に、前記アクチュエータによる前記作業装置のローリング駆動を開始させる補助制御手段を備え、この補助制御手段によるアクチュエータの作動開始タイミングを、機体の走行速度に基いて、前記前車軸ケースのローリングが検出された後で前記傾斜センサーによる機体の傾斜が検出される少し前であるように設定してあるとともに、
前記ローリングセンサーにより機体に対する前記前車軸ケースのローリングが検出された際、前記前車軸ケースがローリングした状態の時間に応じて、前記補助制御手段及び制御手段の作動が許容される状態、前記補助制御手段の作動が阻止され前記制御手段の作動が許容される状態、並びに、前記補助制御手段及び制御手段の作動が阻止される状態のうちの何れかが選択されるように構成してある作業車のローリング制御構造。
【請求項４】
機体の後部に作業装置をローリング自在に連結し、機体に対して前記作業装置をローリング駆動するアクチュエータと、水平面に対する機体の左右方向の傾斜角度を検出する傾斜センサーと、前記アクチュエータの作動位置を検出する位置センサーとを備えて、
前記傾斜センサーの検出値及び位置センサーの検出値に基づいて、水平面に対する前記作業装置の左右方向の傾斜角度が設定角度に維持されるように、前記アクチュエータを作動させる制御手段を備えると共に、
右及び左の前輪を支持する前車軸ケースを機体前後方向の軸芯周りにローリング自在に支持し、機体に対する前記前車軸ケースのローリングを検出するローリングセンサーを備えて、
前記ローリングセンサーにより機体に対する前記前車軸ケースのローリングが検出されると、前記傾斜センサーの検出値及び位置センサーの検出値に基づく前記制御手段の作動に先行して、機体の右又は左の傾斜予定方向とは逆方向に、前記アクチュエータによる前記作業装置のローリング駆動を開始させる補助制御手段を備え、この補助制御手段によるアクチュエータの作動開始タイミングを、機体の走行速度に基いて、前記前車軸ケースのローリングが検出された後で前記傾斜センサーによる機体の傾斜が検出される少し前であるように設定してあるとともに、
前記ローリングセンサーにより機体に対する前記前車軸ケースのローリングが検出された際、前記前車軸ケースのローリング速度に応じて、前記補助制御手段の作動開始が早まったり遅れたりするように構成してある作業車のローリング制御構造。
【請求項５】
機体の後部に作業装置をローリング自在に連結し、機体に対して前記作業装置をローリング駆動するアクチュエータと、水平面に対する機体の左右方向の傾斜角度を検出する傾斜センサーと、前記アクチュエータの作動位置を検出する位置センサーとを備えて、
前記傾斜センサーの検出値及び位置センサーの検出値に基づいて、水平面に対する前記作業装置の左右方向の傾斜角度が設定角度に維持されるように、前記アクチュエータを作動させる制御手段を備えると共に、
右及び左の前輪を支持する前車軸ケースを機体前後方向の軸芯周りにローリング自在に支持し、機体に対する前記前車軸ケースのローリングを検出するローリングセンサーを備えて、
前記ローリングセンサーにより機体に対する前記前車軸ケースのローリングが検出されると、前記傾斜センサーの検出値及び位置センサーの検出値に基づく前記制御手段の作動に先行して、機体の右又は左の傾斜予定方向とは逆方向に、前記アクチュエータによる前記作業装置のローリング駆動を開始させる補助制御手段を備え、この補助制御手段によるアクチュエータの作動開始タイミングを、機体の走行速度に基いて、前記前車軸ケースのローリングが検出された後で前記傾斜センサーによる機体の傾斜が検出される少し前であるように設定してあるとともに、
前記ローリングセンサーにより機体に対する前記前車軸ケースのローリングが検出された際、前記前車軸ケースのローリング量に応じて、前記補助制御手段の作動開始が早まったり遅れたりするように構成してある作業車のローリング制御構造。
【請求項６】
機体の後部に作業装置をローリング自在に連結し、機体に対して前記作業装置をローリング駆動するアクチュエータと、水平面に対する機体の左右方向の傾斜角度を検出する傾斜センサーと、前記アクチュエータの作動位置を検出する位置センサーとを備えて、
前記傾斜センサーの検出値及び位置センサーの検出値に基づいて、水平面に対する前記作業装置の左右方向の傾斜角度が設定角度に維持されるように、前記アクチュエータを作動させる制御手段を備えると共に、
右及び左の前輪を支持する前車軸ケースを機体前後方向の軸芯周りにローリング自在に支持し、機体に対する前記前車軸ケースのローリングを検出するローリングセンサーを備えて、
前記ローリングセンサーにより機体に対する前記前車軸ケースのローリングが検出されると、前記傾斜センサーの検出値及び位置センサーの検出値に基づく前記制御手段の作動に先行して、機体の右又は左の傾斜予定方向とは逆方向に、前記アクチュエータによる前記作業装置のローリング駆動を開始させる補助制御手段を備え、この補助制御手段によるアクチュエータの作動開始タイミングを、機体の走行速度に基いて、前記前車軸ケースのローリングが検出された後で前記傾斜センサーによる機体の傾斜が検出される少し前であるように設定してあるとともに、
前記ローリングセンサーにより機体に対する前記前車軸ケースのローリングが検出された際、前記前車軸ケースがローリングした状態の時間に応じて、前記補助制御手段の作動開始が早まったり遅れたりするように構成してある作業車のローリング制御構造。
【請求項７】
機体の後部に作業装置をローリング自在に連結し、機体に対して前記作業装置をローリング駆動するアクチュエータと、水平面に対する機体の左右方向の傾斜角度を検出する傾斜センサーと、前記アクチュエータの作動位置を検出する位置センサーとを備えて、
前記傾斜センサーの検出値及び位置センサーの検出値に基づいて、水平面に対する前記作業装置の左右方向の傾斜角度が設定角度に維持されるように、前記アクチュエータを作動させる制御手段を備えると共に、
右及び左の前輪を支持する前車軸ケースを機体前後方向の軸芯周りにローリング自在に支持し、機体に対する前記前車軸ケースのローリングを検出するローリングセンサーを備えて、
前記ローリングセンサーにより機体に対する前記前車軸ケースのローリングが検出されると、前記傾斜センサーの検出値及び位置センサーの検出値に基づく前記制御手段の作動に先行して、機体の右又は左の傾斜予定方向とは逆方向に、前記アクチュエータによる前記作業装置のローリング駆動を開始させる補助制御手段を備え、この補助制御手段によるアクチュエータの作動開始タイミングを、機体の走行速度に基いて、前記前車軸ケースのローリングが検出された後で前記傾斜センサーによる機体の傾斜が検出される少し前であるように設定してあるとともに、
前記ローリングセンサーにより機体に対する前記前車軸ケースのローリングが検出されてから、前記前車軸ケースが元の姿勢側にローリングする際、前記前車軸ケースの元の姿勢側へのローリング速度に応じて、前記補助制御手段の作動開始が早まったり遅れたりするように構成してある作業車のローリング制御構造。
【請求項８】
前記補助制御手段の作動開始が早まると、前記補助制御手段による前記アクチュエータの作動速度が高速側になり、前記補助制御手段の作動開始が遅れると、前記補助制御手段による前記アクチュエータの作動速度が低速側になるように構成してある請求項４〜７のうちの何れか一つに記載の作業車のローリング制御構造。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、機体の後部に作業装置をローリング自在に連結し、機体に対して作業装置をアクチュエータによりローリング駆動するように構成された作業車のローリング制御の構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】
前述のように機体の後部に作業装置をローリング駆動自在に連結した作業車としては、水平面に対する機体の左右方向の傾斜角度を検出する傾斜センサー、及びアクチュエータの作動位置を検出する位置センサーを備えることにより、傾斜センサーの検出値及び位置センサーの検出値に基づいて、水平面に対する作業装置の左右方向の傾斜角度が設定角度に維持されるように、アクチュエータを作動させる制御手段を備えたものがある。
これにより、地面の段部や凹凸により機体が左右に傾斜し、これに伴って作業装置が左右に傾斜しようとしても、機体に対して作業装置がローリング駆動されて、水平面に対する作業装置の左右方向の傾斜角度が設定角度に維持される。
【０００３】
この場合、傾斜センサーの検出値（水平面に対する機体の左右方向の傾斜角度）、及び位置センサーの検出値（アクチュエータの作動位置）に基づいて、水平面に対する作業装置の左右方向の傾斜角度を演算し、アクチュエータにより作業装置をローリング駆動するように制御手段が構成されていることがある。又、機体に対する作業装置の左右方向の傾斜角度と位置センサーの検出値との関係を、事前にマップデータとして持っておき、傾斜センサーの検出値（水平面に対する機体の左右方向の傾斜角度）に基づいて、水平面に対する作業装置の左右方向の傾斜角度を設定角度に維持する為のアクチュエータの作動位置（位置センサーの検出値）を演算し、アクチュエータにより作業装置をローリング駆動するように制御手段が構成されていることがある。
前述のように傾斜センサーを作業装置に備えずに機体に備えることによって、傾斜センサーを備えていない各種の作業装置を機体の後部に連結しても、機体に備えられた傾斜センサーの検出値に基づいて、作業装置のローリング駆動が行える。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
従来の技術に記載の構造であると、地面の段部や凹凸により機体が左右に傾斜した場合、傾斜センサーにより水平面に対する機体の左右方向の傾斜角度が検出された後に、水平面に対する作業装置の左右方向の傾斜角度が演算されたり、水平面に対する作業装置の左右方向の傾斜角度を設定角度に維持する為のアクチュエータの作動位置が演算されたりして、アクチュエータによる作業装置のローリング駆動が行われる。
【０００５】
これにより、地面の段部や凹凸により機体が左右に傾斜してから、アクチュエータによる作業装置のローリング駆動が開始されるまで、若干の時間を要することがあるので、例えば機体が左右に急に傾斜したり大きく傾斜したりすると、機体の左右の傾斜に対して、アクチュエータによる作業装置のローリング駆動が少し遅れることが考えられる。
【０００６】
本発明は、水平面に対する機体の左右方向の傾斜角度を検出する傾斜センサーと、アクチュエータの作動位置を検出する位置センサーとを備え、傾斜センサーの検出値及び位置センサーの検出値に基づいて、水平面に対する作業装置の左右方向の傾斜角度が設定角度に維持されるように、アクチュエータにより作業装置をローリング駆動するように構成された作業車のローリング制御構造において、機体の左右の傾斜に対してアクチュエータによる作業装置のローリング駆動が少し遅れると言うような状態を少なくすることを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
［Ｉ］
農用トラクタ等のように前輪及び後輪を備えた作業車では一般に、右及び左の前輪を支持する前車軸ケースを、機体の前後方向の軸芯周りにローリング自在に支持したものが多くある。このような作業車において、機体の進行に伴って例えば地面の段部や凹凸に右の前輪が達して、機体に対して前車軸ケースが右方向にローリングした場合、機体が右方向に傾斜することはまだ少ない。この後、右の前輪が地面の段部や凹凸を通過して、右の後輪が地面の段部や凹凸に達すると、機体が右方向に傾斜すると言う状態になることがある。
【０００８】
これにより、前車軸ケースを機体に対してローリング自在に支持した作業車において、機体に対して作業装置をローリング駆動するアクチュエータ、水平面に対する機体の左右方向の傾斜角度を検出する傾斜センサー、アクチュエータの作動位置を検出する位置センサー及び制御手段を備えた場合、前述のように機体の進行に伴って、例えば地面の段部や凹凸に右の前輪が達した際、前車軸ケースが右方向にローリングするだけで、機体が右方向に傾斜しなければ、作業装置はローリング駆動されない。
次に右の前輪が地面の段部や凹凸を通過し、右の後輪が地面の段部や凹凸に達して、機体が右方向に傾斜すると、傾斜センサーの検出値及び位置センサーの検出値に基づいて、水平面に対する作業装置の左右方向の傾斜角度が設定角度に維持されるように、制御手段によりアクチュエータが作動されて作業装置がローリング駆動される。
【０００９】
これにより例えば図５に示すように、水平面に対する作業装置の左右方向の傾斜角度（一点鎖線Ｂ２参照）が設定角度に維持され、機体（実線Ｂ１参照）も設定角度にあった場合、例えば右の後輪が地面の段部に達して設定角度から機体（実線Ｂ１参照）が右方向に傾斜すれば、機体（実線Ｂ１参照）の右方向への傾斜に伴って、作業装置が右方向に傾斜する（一点鎖線Ｂ２参照）。
【００１０】
このような状態になると、水平面に対する作業装置の左右方向の傾斜角度（一点鎖線Ｂ２参照）が設定角度に戻るように、アクチュエータにより作業装置が左方向にローリング駆動されるのであるが、前述の［発明が解決しようとする課題］に記載のように、アクチュエータによる作業装置のローリング駆動が少し遅れることがあるので、水平面に対する作業装置の左右方向の傾斜角度（一点鎖線Ｂ２参照）が、少し遅れて設定角度に戻るような状態になる。
【００１１】
［ＩＩ］
請求項１の特徴によると、前項［Ｉ］に記載のような作業車において、機体に対する前車軸ケースのローリングを検出するローリングセンサーが備えられており、ローリングセンサーにより機体に対する前車軸ケースのローリングが検出されると、傾斜センサーの検出値及び位置センサーの検出値に基づく制御手段の作動に先行して、機体の右又は左の傾斜予定方向とは逆方向に、アクチュエータによる作業装置のローリング駆動を開始させる補助制御手段を備え、この補助制御手段によるアクチュエータの作動開始タイミングを、機体の走行速度に基いて、前記前車軸ケースのローリングが検出された後で前記傾斜センサーによる機体の傾斜が検出される少し前であるように設定してある。
【００１２】
これにより請求項１の特徴によると、例えば図５に示すように、水平面に対する作業装置の左右方向の傾斜角度（二点鎖線Ｂ３参照）が設定角度に維持され、機体（実線Ｂ１参照）も設定角度にあった場合、例えば右の後輪が地面の段部に達して設定角度から機体（実線Ｂ１参照）が右方向に傾斜する状態であれば、右の後輪よりも前に右の前輪が地面の段部に達して、前車軸ケースが右方向にローリングする。
このように例えば前車軸ケースが右方向にローリングすると、右の後輪が地面の段部に達して設定角度から機体（実線Ｂ１参照）が右方向に傾斜する前に、アクチュエータにより作業装置が右方向とは逆方向の左方向にローリング駆動され始める（図５の二点鎖線Ｂ３参照）。
【００１３】
この後、例えば右の後輪が地面の段部に達して設定角度から機体（実線Ｂ１参照）が右方向に傾斜し、これに伴って作業装置が右方向に傾斜しても（二点鎖線Ｂ３参照）、事前にアクチュエータにより作業装置が左方向にローリング駆動されているので、水平面に対する作業装置の左右方向の傾斜角度（二点鎖線Ｂ３参照）が、設定角度から右方向に大きく外れると言うような状態にはならない。
従って、この後に水平面に対する作業装置の左右方向の傾斜角度（二点鎖線Ｂ３参照）が設定角度に戻るように、アクチュエータにより作業装置が左方向にローリング駆動される際、水平面に対する作業装置の左右方向の傾斜角度（二点鎖線Ｂ３参照）が、遅れずに設定角度に戻るような状態になる。
【００１４】
［ＩＩＩ］
前項［ＩＩ］に記載のように、例えば右の後輪が地面の段部や凹凸に達して機体が右方向に傾斜する状態において、右の後輪よりも前に右の前輪が地面の段部や凹凸に達して前車軸ケースが右方向にローリングする際、前車軸ケースのローリング速度を検出することにより、前述の地面の段部や凹凸の傾斜を推定することができる。
【００１５】
【００１６】
［ＩＶ］
請求項１の特徴によれば、前車軸ケースのローリング速度が低速領域、中速領域及び高速領域のうちの高速領域にあると、前述の地面の段部や凹凸が急なものであると判断されて、補助制御手段及び制御手段の作動が阻止される。前述の地面の段部や凹凸が急なものである場合、補助制御手段及び制御手段を作動させても充分に対応できないことがあるので、請求項３の特徴によれば前述の地面の段部や凹凸が急なものである場合、補助制御手段及び制御手段を無理に作動させることにより、作業装置のローリング駆動が安定しなくなると言う状態を避けることができる。
【００１７】
【００１８】
［ＶＩ］
請求項２の特徴によると、請求項１の場合と同様に前項［ＩＩ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
前項［ＩＩ］に記載のように、例えば右の後輪が地面の段部や凹凸に達して機体が右方向に傾斜する状態において、右の後輪よりも前に右の前輪が地面の段部や凹凸に達して前車軸ケースが右方向にローリングする際、前車軸ケースのローリング量を検出することにより、前述の地面の段部や凹凸の高さや深さを推定することができる。
【００１９】
これにより、請求項２の特徴によると、前車軸ケースのローリング量（前述の地面の段部や凹凸の高さや深さ）に応じて、補助制御手段及び制御手段の作動が許容される状態、補助制御手段の作動が阻止され制御手段の作動が許容される状態、並びに、補助制御手段及び制御手段の作動が阻止される状態のうち、適切な状態が選択されるようにすることが可能になる。
【００２０】
［ＶＩＩ］
請求項３の特徴によると、請求項１の場合と同様に前項［ＩＩ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
前項［ＩＩ］に記載のように、例えば右の後輪が地面の凹凸に達して機体が右方向に傾斜する状態において、右の後輪よりも前に右の前輪が地面の凹凸に達して前車軸ケースが右方向にローリングする際、前車軸ケースがローリングした状態の時間を検出することにより、前述の地面の凹凸の長さを推定することができる。
【００２１】
これにより、請求項３の特徴によると、前車軸ケースがローリングした状態の時間（前述の地面の凹凸の長さ）に応じて、補助制御手段及び制御手段の作動が許容される状態、補助制御手段の作動が阻止され制御手段の作動が許容される状態、並びに、補助制御手段及び制御手段の作動が阻止される状態のうち、適切な状態が選択されるようにすることが可能になる。
【００２２】
［ＶＩＩＩ］
請求項４の特徴によると、請求項１の場合と同様に前項［ＩＩ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
前項［ＩＩ］に記載のように、前車軸ケースが右又は左方向にローリングした後に機体が右又は左方向に傾斜する前に、補助制御手段によってアクチュエータにより作業装置を機体の右又は左の傾斜予定方向とは逆方向にローリング駆動し始める場合、請求項４の特徴によると、補助制御手段の作動開始（アクチュエータにより作業装置を機体の右又は左の傾斜予定方向とは逆方向にローリング駆動し始める時期）を、早くしたり遅くしたりすることができる。
【００２３】
前項［ＩＩ］に記載のように、例えば右の後輪が地面の段部や凹凸に達して機体が右方向に傾斜する状態において、右の後輪よりも前に右の前輪が地面の段部や凹凸に達して前車軸ケースが右方向にローリングする際、前車軸ケースのローリング速度を検出することにより、前述の地面の段部や凹凸の傾斜を推定することができる。
これにより、請求項４の特徴によると、前車軸ケースのローリング速度（前述の地面の段部や凹凸の傾斜）に応じて、補助制御手段の作動開始の時期を適切なものに設定することが可能になる。
【００２４】
［ＩＸ］
請求項５の特徴によると、請求項１の場合と同様に前項［ＩＩ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
請求項５の特徴によると、前項［ＶＩＩＩ］に記載の請求項４の場合と同様に補助制御手段の作動開始（アクチュエータにより作業装置を機体の右又は左の傾斜予定方向とは逆方向にローリング駆動し始める時期）を、早くしたり遅くしたりすることができる。
【００２５】
前項［ＩＩ］に記載のように、例えば右の後輪が地面の段部や凹凸に達して機体が右方向に傾斜する状態において、右の後輪よりも前に右の前輪が地面の段部や凹凸に達して前車軸ケースが右方向にローリングする際、前車軸ケースのローリング量を検出することにより、前述の地面の段部や凹凸の高さや深さを推定することができる。
これにより、請求項５の特徴によると、前車軸ケースのローリング量（前述の地面の段部や凹凸の高さや深さ）に応じて、補助制御手段の作動開始の時期を適切なものに設定することが可能になる。
【００２６】
［Ｘ］
請求項６の特徴によると、請求項１の場合と同様に前項［ＩＩ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
請求項６の特徴によると、前項［ＶＩＩＩ］に記載の請求項４の場合と同様に補助制御手段の作動開始（アクチュエータにより作業装置を機体の右又は左の傾斜予定方向とは逆方向にローリング駆動し始める時期）を、早くしたり遅くしたりすることができる。
【００２７】
前項［ＩＩ］に記載のように、例えば右の後輪が地面の凹凸に達して機体が右方向に傾斜する状態において、右の後輪よりも前に右の前輪が地面の凹凸に達して前車軸ケースが右方向にローリングする際、前車軸ケースがローリングした状態の時間を検出することにより、前述の地面の凹凸の長さを推定することができる。
これにより、請求項６の特徴によると、前車軸ケースがローリングした状態の時間（前述の地面の凹凸の長さ）に応じて、補助制御手段の作動開始の時期を適切なものに設定することが可能になる。
【００２８】
［ＸＩ］
請求項７の特徴によると、請求項１の場合と同様に前項［ＩＩ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
請求項１０の特徴によると、前項［ＶＩＩＩ］に記載の請求項４の場合と同様に補助制御手段の作動開始（アクチュエータにより作業装置を機体の右又は左の傾斜予定方向とは逆方向にローリング駆動し始める時期）を、早くしたり遅くしたりすることができる。
【００２９】
前項［ＩＩ］に記載のように、例えば右の後輪が地面の凹凸に達して機体が右方向に傾斜する状態において、右の後輪よりも前に右の前輪が地面の凹凸に達して前車軸ケースが右方向にローリングし、前車軸ケースが元の姿勢側にローリングする際、前車軸ケースのローリング速度を検出することにより、前述の地面の凹凸の後側の傾斜を推定することができる。
これにより、請求項７の特徴によると、前車軸ケースが元の姿勢側にローリングした際のローリング速度（前述の地面の凹凸の後側の傾斜）に応じて、補助制御手段の作動開始の時期を適切なものに設定することが可能になる。
【００３０】
［ＸＩＩ］
請求項８の特徴によると、請求項４〜７のうちのいずれか一つの場合と同様に前項［ＩＩ］［ＶＩＩＩ］〜［ＸＩ］に記載の「作用」を備えており、これに加えて以下のような「作用」を備えている。
請求項８の特徴によると、補助制御手段によりアクチュエータを作動させる際、アクチュエータの作動速度を変更することができる。これにより、請求項８の特徴によれば、補助制御手段の作動開始が早まると、補助制御手段によるアクチュエータの作動速度が高速側に設定され、補助制御手段の作動開始が遅れると、補助制御手段によるアクチュエータの作動速度が低速側に設定されるのであり、補助制御手段の作動開始の時期に応じてアクチュエータの作動速度を適切なものに設定することが可能になる。
【００３１】
【発明の実施の形態】
［１］
図１及び図２に示すように、右及び左の前輪２３、右及び左の後輪２４で支持された機体のミッションケース３に、上下揺動自在なトップリンク１と左右一対のロアリンク２を介して、ロータリ耕耘装置４が連結されている。ミッションケース３の上部に、油圧シリンダ５により上下に揺動駆動される一対のリフトアーム６が備えられ、一対のリフトアーム６とロアリンク２とがリフトロッド７、及び複動型の油圧シリンダ８を介して連結されて、作業車の一例である四輪駆動型式の農用トラクタが構成されている。
【００３２】
図１に示すように、機体の前部下部において機体前後方向の軸芯Ｐ１周りに、前車軸ケース１９が所定角度の範囲でローリング自在に支持され、前車軸ケース１９の左右両端に右及び左の前輪２３が操向操作自在に支持されている。ミッションケース３の右側部及び左側部に固定された後車軸ケース２１が右側及び左側に延出されて、後車軸ケース２１に右及び左の後輪２４が支持されている。これにより、機体に対して右及び左の前輪２３（前車軸ケース１９）が所定角度の範囲でローリングするのであり、機体に対して右及び左の後輪２４はローリングしない構造となっている。
【００３３】
図３に示すように、油圧シリンダ５に対する３位置切換式の制御弁１６が制御装置２２により操作されて、油圧シリンダ５及びリフトアーム６によりロータリ耕耘装置４が昇降駆動される。油圧シリンダ８に対する３位置切換式の制御弁１７が制御装置２２により操作されて、油圧シリンダ８の伸縮作動によりロータリ耕耘装置４が、油圧シリンダ８とは反対側のロアリンク２との連結点周りにローリング駆動される。
【００３４】
［２］
この農用トラクタは、ロータリ耕耘装置４を地面Ｇから設定高さに維持し耕耘深さを設定値に維持する昇降制御機能、機体に対するロータリ耕耘装置４の高さを設定位置に維持するポジション制御機能、並びに、水平面に対するロータリ耕耘装置４の左右方向の傾斜角度を設定角度に維持するローリング制御機能が、制御装置２２に備えられている。
【００３５】
図１，２，３に示すように、ロータリ耕耘装置４に上下揺動自在に後部カバー９が備えられ、バネ１８により後部カバー９が下方側に付勢されて、ロータリ耕耘装置４に対する後部カバー９の上下揺動角度を検出する耕深センサー１０が備えられており、耕深センサー１０の検出値が制御装置２２に入力されている。これにより昇降制御機能によって、耕深センサー１０の検出値が、機体に設けられたダイヤル操作式でポテンショメータ型式の耕深設定器１１の設定耕耘深さとなるように、制御弁１６が操作されて、油圧シリンダ５によりロータリ耕耘装置４が自動的に昇降駆動される。
【００３６】
図１，２，３に示すように、機体に対するリフトアーム６の上下角度を検出する角度センサー１３が、リフトアーム６の基部に備えられており、角度センサー１３の検出値が制御装置２２に入力されている。これによりポジション制御機能によって、角度センサー１３の検出値が機体に設けられたレバー操作式のポジション設定器１２の目標値となるように、制御弁１６が操作されて、油圧シリンダ５によりリフトアーム６が上下に揺動駆動される。
【００３７】
前述の昇降制御機能及びポジション制御機能において、耕深設定器１１の設定耕耘深さに対応する角度センサー１３の検出値と、ポジション設定器１２の目標値とが比較されて、ポジション設定器１２の目標値の方が高い場合、昇降制御機能及び後述するローリング制御機能が停止して（油圧シリンダ８が停止した状態）、ポジション制御機能が作動する。
これにより、ポジション設定器１２の目標値に角度センサー１３の検出値が一致するように、制御弁１６が操作されて、油圧シリンダ５によりロータリ耕耘装置４が昇降駆動される。従って、ポジション設定器１２を操作することにより、耕深設定器１１の設定耕耘深さに対応する角度センサー１３の検出値よりも高い範囲で、ロータリ耕耘装置４を機体に対して任意の高さに昇降駆動し停止させることができる。
【００３８】
次にポジション設定器１２を下降側に操作して、ポジション設定器１２の目標値が、耕深設定器１１の設定耕耘深さに対応する角度センサー１３の検出値に一致すると（又は低くなると）、ポジション制御機能が停止し、昇降制御機能及びローリング制御機能が作動する。
これにより、昇降制御手段によって耕深センサー１０の検出値が耕深設定器１１の設定耕耘深さとなるように、制御弁１６が操作されて、油圧シリンダ５によりロータリ耕耘装置４が自動的に昇降駆動される。後述するようにローリング制御機能によって、水平面に対して左右方向に傾斜（又は水平面に平行）した設定角度に、水平面に対するロータリ耕耘装置４の左右方向の傾斜角度が維持されるように、制御弁１７が操作されて、油圧シリンダ８によりロータリ耕耘装置４がローリング駆動される。
【００３９】
［３］
この農用トラクタでは、水平面に対して左右方向に傾斜（又は水平面に平行）した設定角度に、水平面に対するロータリ耕耘装置４の左右方向の傾斜角度が維持されるように、ロータリ耕耘装置４をローリング駆動するローリング制御機能及び補助ローリング制御機能が、制御装置２２に備えられている。
【００４０】
図２及び図３に示すように、油圧シリンダ８の作動位置を検出するストロークセンサー１４、水平面に対する機体の左右方向の傾斜角度を検出する重錘式の傾斜センサー１５が備えられており、ストロークセンサー１４の検出値及び傾斜センサー１５の検出値が制御装置２２に入力されている。水平面に対して維持されるべきロータリ耕耘装置４の左右方向の設定角度を設定する傾斜設定器２０が備えられている。傾斜設定器２０はダイヤル式であり、水平位置から右下り側及び左下り側に、任意に且つ連続的に設定角度を設定及び変更することができるように構成されている。
【００４１】
図３に示すように、機体に対する前車軸ケース１９の角度（機体に対して前車軸ケース１９が平行な状態から右及び左にどれだけ傾斜しているかの角度）を検出するローリングセンサー２５が備えられており、ローリングセンサー２５の検出値が制御装置２２に入力されている。前輪２３及び後輪２４への伝動軸（図示せず）の回転数を検出して、機体の走行速度を検出する速度センサー２６が備えられており、速度センサー２６の検出値が制御装置２２に入力されている。
【００４２】
機体の進行に伴って地面Ｇの凹凸や、傾斜の繰り返し（アンジュレーション）等により、機体に対して前車軸ケース１９がローリングするのであり、水平面に対する機体の左右方向の傾斜角度は、右及び左の後輪２４によって略決まる状態となっている。これにより、機体の進行に伴って地面Ｇの一つの凹凸により、機体に対して前車軸ケース１９がローリングした場合、機体は左右方向に傾斜することは少なく、右及び左の後輪２４が前述の地面Ｇの凹凸に達すると、機体は左右方向に傾斜する状態となる。
【００４３】
図６に示すように、ローリング制御機能（図７参照）が作動している状態において、ローリングセンサー２５により機体に対して前車軸ケース１９がローリングしたことが検出されると（ステップＳ１）、前車軸ケース１９のローリング方向（ローリングする前の状態から、右方向（右の前輪２３が下降し左の前輪２３が上昇）にローリングしたのか、左方向（右の前輪２３が上昇し左の前輪２３が下降）にローリングしたのか）が検出され（ステップＳ２）、速度センサー２６により機体の走行速度が検出されて（ステップＳ３）、ローリングセンサー２５の検出値及び機体の走行速度に基づいて、前車軸ケース１９のローリング速度が検出される（ステップＳ４）。
【００４４】
前車軸ケース１９のローリング速度が、低速領域、中速領域及び高速領域のうちの低速領域にある場合（ステップＳ５）、ローリング制御機能（図７参照）の作動が続行されて、後述する補助ローリング制御機能は作動しない。図７に示すようにローリング制御機能において、傾斜センサー１５の検出値（水平面に対する機体の左右方向の傾斜角度）が制御装置２２に入力されており（ステップＳ２０１）、傾斜センサー１５の検出値が変化すると（ステップＳ２０２）、ストロークセンサー１４の検出値（油圧シリンダ８の作動位置）が制御装置２２に入力される（ステップＳ２０３）。
【００４５】
制御装置２２においては、機体に対するロータリ耕耘装置４の左右方向の傾斜角度と、ストロークセンサー１４の検出値との関係が事前にマップデータとして記憶されており、水平面に対するロータリ耕耘装置４の左右方向の傾斜角度（傾斜センサー１５の検出値及びマップデータから演算可能）を、設定角度（傾斜設定器２０で設定される）に維持する為の油圧シリンダ８の作動位置が、マップデータから演算され（ステップＳ２０４）。これによって、制御装置２２により制御弁１７が操作されて、前述の作動位置に油圧シリンダ８が作動するのであり、ロータリ耕耘装置４がローリング駆動されて、水平面に対するロータリ耕耘装置４の左右方向の傾斜角度が設定角度に維持される（ステップＳ２０５）。
【００４６】
［４］
図１に示すように、例えば右（又は左）の前輪２３の前方の地面Ｇに比較的大きな凹部Ａが存在していたとすると、機体の進行に伴って右（又は左）の前輪２３が凹部Ａに入り込み前車軸ケース１９が右方向（又は左方向）にローリングし（機体は右方向（又は左方向）には傾斜しない）、右（又は左）の前輪２３が凹部Ａを通過した後に、右（又は左）の後輪２４が凹部Ａに入り込んで機体及びロータリ耕耘装置４が右方向（又は左方向）に傾斜すると言う状態となる。
【００４７】
図６に示すように、右（又は左）の前輪２３が凹部Ａに入り込んで前車軸ケース１９が右方向（又は左方向）にローリングした際に、前車軸ケース１９のローリング速度が検出されることは（ステップＳ４）、凹部Ａの前斜面Ａ１の傾斜が検出されることを意味している。これにより、前車軸ケース１９のローリング速度が速いと、凹部Ａの前斜面Ａ１が急斜面であることを意味しており、前車軸ケース１９のローリング速度が遅いと、凹部Ａの前斜面Ａ１が緩斜面であることを意味している。
【００４８】
これにより例えば図４（イ）に示すように、地面Ｇ及び機体の左右方向が水平面と平行で、傾斜設定器２０の設定角度が水平面（地面Ｇ）と平行に設定され、水平面（地面Ｇ）に対するロータリ耕耘装置４の左右方向の傾斜角度が、設定角度（水平面（地面Ｇ））に維持されるように、図７に示すローリング制御機能が作動していたとする。
【００４９】
この状態で例えば右の前輪２３が凹部Ａに入り込んで、前車軸ケース１９が右方向にローリングし（ステップＳ１〜Ｓ４）、前車軸ケース１９のローリング速度が、低速領域、中速領域及び高速領域のうちの中速領域にある場合（ステップＳ５）、機体の走行速度に基づいて油圧シリンダ８の先行作動の開始タイミングが演算される（ステップＳ６）。この時点では図４（イ）に示すように、機体に対して前車軸ケース１９が右方向にローリングするだけで、機体は右方向にはあまり傾斜しない。
【００５０】
機体の進行に伴って開始タイミングに達すると（ステップＳ７）（凹部Ａに右の後輪２４が達する少し前の状態）、図７に示すローリング制御機能が停止し（ステップＳ８）、油圧シリンダ８の先行作動が開始される（ステップＳ９）。前述のように前車軸ケース１９が右方向にローリングした場合、この後（右の後輪２４が凹部Ａに入り込むと）、機体は右方向に傾斜することになるので（機体の右の傾斜予定方向）、油圧シリンダ８が収縮作動を開始して、機体に対してロータリ耕耘装置４が左方向にローリング駆動され始める。
これにより図４（ロ）に示すように、機体は水平面（地面Ｇ）に対して平行であるのに、水平面（地面Ｇ）に対してロータリ耕耘装置４が左方向にローリング駆動され始める状態となる。
【００５１】
次に機体の進行に伴って右の後輪２４が凹部Ａに入り込み、図４（ハ）に示すように機体が右方向に傾斜すると（ステップＳ１０）、図７に示すローリング制御機能の作動が開始される（ステップＳ１１）。これにより、右の後輪２４が地面Ｇの凹部Ａに入り込んで機体が右方向に傾斜した際の傾斜センサー１５の検出値が、制御装置２２に入力され（ステップＳ１２）、図７に示すステップＳ２０３に移行して、この後はローリング制御機能に基づいて、図４（ニ）に示すように水平面（地面Ｇ）に対するロータリ耕耘装置４の左右方向の傾斜角度が、設定角度（水平面（地面Ｇ））に維持されるように、油圧シリンダ８が作動される（ステップＳ２０３〜Ｓ２０５）。
【００５２】
この場合、例えば図４（ロ）及びステップＳ９で油圧シリンダ８の先行作動（収縮作動）が開始されて、機体に対してロータリ耕耘装置４が左方向にローリング駆動され始めた後、図４（ハ）に示すように右の後輪２４が地面Ｇの凹部Ａに入り込み機体が右方向に傾斜した際、これに伴ってロータリ耕耘装置４が水平面（地面Ｇ）を通過して右方向に傾斜するように、ステップＳ６，Ｓ７の開始タイミング、及びステップＳ９の油圧シリンダ８の先行作動の速度が少し遅い目に設定されている。
【００５３】
従って、この後に右の後輪２４が凹部Ａに入り込んで、機体が右方向に傾斜して、ローリング制御機能の作動が開始された際（ステップＳ１１）、ステップＳ９での油圧シリンダ８の先行作動（収縮作動）が、見掛け上そのまま継続される状態となり、機体に対してロータリ耕耘装置４が左方向にローリング駆動される状態となって、図４（ハ）から図４（ニ）に示すように、水平面に対するロータリ耕耘装置４の左右方向の傾斜角度が、設定角度（水平面（地面Ｇ））に戻される。
【００５４】
［５］
前項［４］に記載のように例えば右の前輪２３が凹部Ａに入り込んで、前車軸ケース１９が右方向にローリングした際、ステップＳ４において検出された前車軸ケース１９のローリング速度が低速領域、中速領域及び高速領域のうちの高速領域にある場合（ステップＳ５）、機体の走行速度に基づいて油圧シリンダ８の停止の開始タイミング及び終了タイミングが演算される（ステップＳ１３）。
【００５５】
機体の進行に伴って開始タイミングに達すると（ステップＳ１４）（凹部Ａに右の後輪２４が達する少し前の状態）、図７に示すローリング制御機能が停止して（ステップＳ１５）、油圧シリンダ８が停止されるのであり（ステップＳ１６）、前項［４］に記載のような油圧シリンダ８の先行作動は行われず、右の後輪２４が凹部Ａに入り込んでも、油圧シリンダ８は停止したままでローリング制御機能は作動を開始しない。
次に機体の進行に伴って終了タイミングに達すると（ステップＳ１７）（右の後輪２４が凹部Ａを通過した状態）、ローリング制御機能が作動を開始して（ステップＳ１８）、ステップＳ２０１に移行する。
【００５６】
［発明の実施の第１別形態］
図６におけるステップＳ１〜Ｓ５を、図８に示すステップＳ２１〜Ｓ２５に置き換えるように構成してもよい。
図８においてステップＳ２１，Ｓ２２，Ｓ２３は図６のステップＳ１，Ｓ２，Ｓ３と同じであるが、ステップＳ２４においてローリングセンサー２５により、前車軸ケース１９のローリング量（前車軸ケース１９がローリングする前の状態から、右又は左方向にどれだけの角度だけローリングしたのか）が検出される。
この場合、前車軸ケース１９のローリング量は図９に示す凹部Ａの深さＤを意味している。
【００５７】
これにより、図７に示すローリング制御機能が作動している状態において、前車軸ケース１９が右又は左方向にローリングした際、ステップＳ２４において検出された前車軸ケース１９のローリング量が、小領域（図１に示す凹部Ａの深さＤが浅い状態）、中領域及び大領域（図１に示す凹部Ａの深さＤが深い状態）のうちの大領域にあると（ステップＳ２５）、図６のステップＳ６に移行する。中領域にあると（ステップＳ２５）、ステップＳ２１に移行し、小領域にあると（ステップＳ２５）、図６のステップＳ１３に移行する。
【００５８】
図８に示す構成において、ステップＳ２４で検出された前車軸ケース１９のローリング量に大領域であると（ステップＳ２５）、図６のステップＳ１３に移行し、小領域にあると（ステップＳ２５）、図６のステップＳ６に移行するように構成してもよい。
【００５９】
［発明の実施の第２別形態］
図６におけるステップＳ１〜Ｓ５を、図９に示すステップＳ３１〜Ｓ３５に置き換えるように構成してもよい。
図９においてステップＳ３１，Ｓ３２，Ｓ３３は、図６のステップＳ１，Ｓ２，Ｓ３と同じであるが、ステップＳ３４においてローリングセンサー２５及びタイマー（図示せず）により、前車軸ケース１９のローリングした状態の時間（前車軸ケース１９が右又は左方向にローリングしてから元の状態に戻るまでの時間）が検出される。この場合、前車軸ケース１９のローリングした状態の時間は図１に示す凹部Ａの底部Ａ２の長さＬを意味している。
【００６０】
これにより、図７に示すローリング制御機能が作動している状態において、前車軸ケース１９が右又は左方向にローリングした際に、ステップＳ３４において検出された前車軸ケース１９のローリングした状態の時間が、短領域（図１に示す凹部Ａの底部Ａ２の長さＬが短い状態）、中領域及び長領域（図  に示すの凹部Ａの底部Ａ２の長さＬが長い状態）のうちの長領域にあると（ステップＳ３５）、図６のステップＳ６に移行する。中領域にあると（ステップＳ３５）、ステップＳ３１に移行し、短領域にあると（ステップＳ３５）、図６のステップＳ１３に移行する。
【００６１】
図９に示す構成において、ステップＳ２４で検出された前車軸ケース１９のローリングした状態の時間が長領域にあると（ステップＳ３５）、図６のステップＳ１３に移行し、短領域にあると（ステップＳ３５）、図６のステップＳ６に移行するように構成してもよい。
【００６２】
［発明の実施の第３別形態］
図６のステップＳ１〜Ｓ１８、図８のステップＳ２１〜Ｓ２５及び図９のステップＳ３１〜Ｓ３５に代えて、図１０に示すように構成してもよい。
図１０に示すように、ローリング制御機能（図７参照）が作動している状態において、ローリングセンサー２５により機体に対して前車軸ケース１９がローリングしたことが検出されると（ステップＳ４１）、前車軸ケース１９のローリング方向が検出され（ステップＳ４２）、速度センサー２６により機体の走行速度が検出されるのであり（ステップＳ４３）、ローリングセンサー２５の検出値及び機体の走行速度に基づいて、前車軸ケース１９のローリング速度が検出され（ステップＳ４４）、機体の走行速度に基づいて油圧シリンダ８の先行作動の開始タイミングが演算される（ステップＳ４５）。
【００６３】
ステップＳ４４で検出された前車軸ケース１９のローリング速度が低速領域、中速領域及び高速領域のうちの中速領域にある場合（ステップＳ４６）、この後に行われる油圧シリンダ８の先行作動の速度が中速に設定される（ステップＳ４７）。ステップＳ４４で検出された前車軸ケース１９のローリング速度が高速領域にあると（ステップＳ４６）、ステップＳ４５で演算された開始タイミングが少し早いものに変更されて（ステップＳ４８）、この後に行われる油圧シリンダ８の先行作動の速度が高速に設定される（ステップＳ４９）。ステップＳ４４で検出された前車軸ケース１９のローリング速度に低速領域にあると（ステップＳ４６）、ステップＳ４５で演算された開始タイミングが少し遅いものに変更されて（ステップＳ５０）、この後に行われる油圧シリンダ８の先行作動の速度が低速に設定される（ステップＳ５１）。
【００６４】
機体の進行に伴ってステップＳ４５，Ｓ４８，Ｓ５０で演算された開始タイミングに達すると（ステップＳ５２）（例えば図１に示す凹部Ａに右又は左の後輪２４が達する少し前の状態）、図７に示すローリング制御機能が停止し（ステップＳ５３）、ステップＳ４７，Ｓ４９，Ｓ５１で設定された先行作動の速度に基づいて、油圧シリンダ８の先行作動が開始される（ステップＳ５４）。次に機体の進行に伴って例えば図１に示す凹部Ａに右又は左の後輪２４が入り込み、機体が右又は左方向に傾斜すると（ステップＳ５５）、図７に示すローリング制御機能の作動が開始される（ステップＳ５６）。これにより、機体が右又は左方向に傾斜した際の傾斜センサー１５の検出値が、制御装置２２に入力され（ステップＳ５７）、図７のステップＳ２０３に移行して、この後はローリング制御機能に基づいて、水平面に対するロータリ耕耘装置４の左右方向の傾斜角度が、設定角度に維持されるように、油圧シリンダ８が作動される（ステップＳ２０３〜Ｓ２０５）。
【００６５】
図１０に示す構成において、ステップＳ４６で検出された前車軸ケース１９のローリング速度が、高速領域にあるとステップＳ５０に移行し、低速領域にあるとステップＳ４８に移行するように構成してもよい。
前述の［発明の実施の形態］の図６に示す構成において、ステップＳ６を図１０のステップＳ４５〜Ｓ５１に置き換えてもよい。これにより図６に示す構成において、油圧シリンダ８の先行作動が行われる前車軸ケース１９のローリング速度が中速領域にある場合に、中速領域での前車軸ケース１９のローリング速度に応じて、開始タイミング及び油圧シリンダ８の先行作動の速度が設定される。
前述の［発明の実施の第１別形態］の図８のステップＳ２５（前車軸ケース１９のローリング量が大領域にある場合）、及び前述の［発明の実施の第２別形態］の図９のステップＳ３５（前車軸ケース１９のローリングした状態の時間が長領域にある場合）から、図６のステップＳ６に移行する際、前述の図１０のステップＳ４６〜Ｓ５１が行われるように構成してもよい。
【００６６】
［発明の実施の第４別形態］
図１０におけるステップＳ４１〜Ｓ４６を、図１１に示すステップＳ６１〜Ｓ６６に置き換えるように構成してもよい。
図１１においてステップＳ６１，Ｓ６２，Ｓ６３，Ｓ６５は、図１０のステップＳ４１，Ｓ４２，Ｓ４３，Ｓ４５と同じであるが、ステップＳ６４においてローリングセンサー２５により、前車軸ケース１９のローリング量（前車軸ケース１９がローリングする前の状態から、右又は左方向にどれだけの角度だけローリングしたのか）が検出される。この場合、前車軸ケース１９のローリング量は図１に示す凹部Ａの深さＤを意味している。
【００６７】
これにより図７に示すローリング制御機能が作動している状態において、前車軸ケース１９が右又は左方向にローリングした際、ステップＳ６４において検出された前車軸ケース１９のローリング量が、小領域（図１に示す凹部Ａの深さＤが浅い状態）、中領域及び大領域（図１に示す凹部Ａの深さＤが深い状態）のうちの大領域にあると（ステップＳ６６）、図１０のステップＳ４８に移行する。
中領域にあると（ステップＳ６６）、図１０のステップＳ４７に移行して、小領域にあると（ステップＳ６６）、図１０のステップＳ５０に移行する。
【００６８】
図１１に示す構成において、ステップＳ６４で検出された前車軸ケース１９のローリング量が大領域にあると（ステップＳ６６）、図１０のステップＳ５０に移行し、小領域にあると（ステップＳ６６）、図１０のステップＳ４８に移行するように構成してもよい。
前述の［発明の実施の第３別形態］に記載のように、［発明の実施の形態］の図６のステップＳ６を図１０のステップＳ４５〜Ｓ５１に置き換えた場合、前車軸ケース１９のローリング速度ではなく、図１１のステップＳ６４，Ｓ６６のように前車軸ケース１９のローリング量に基づいて、図１０のステップＳ４７，Ｓ４８，Ｓ５０に移行するように構成してもよい。これにより、図６に示す構成において、油圧シリンダ８の先行作動が行われる前車軸ケース１９のローリング速度が中速領域にある場合に、中速領域での前車軸ケース１９のローリング量に応じて、開始タイミング及び油圧シリンダ８の先行作動の速度が設定される。
【００６９】
前述の［発明の実施の第１別形態］の図８のステップＳ２５（前車軸ケース１９のローリング量が大領域にある場合）、及び前述の［発明の実施の第２別形態］の図９のステップＳ３５（前車軸ケース１９のローリングした状態の時間が長領域にある場合）から、図６のステップＳ６に移行する際、前述のように前車軸ケース１９のローリング量に応じて、開始タイミング及び油圧シリンダ８の先行作動の速度が設定されるように構成してもよい。
【００７０】
［発明の実施の第５別形態］
図１０におけるステップＳ４１〜Ｓ４６を、図１２に示すステップＳ７１〜Ｓ７６に置き換えるように構成してもよい。
図１２においてステップＳ７１，Ｓ７２，Ｓ７３，Ｓ７５は、図１０のステップＳ４１，Ｓ４２，Ｓ４３，Ｓ４５と同じであるが、ステップＳ７４においてローリングセンサー２５及びタイマー（図示せず）により、前車軸ケース１９のローリングした状態の時間（前車軸ケース１９が右又は左方向にローリングしてから元の状態に戻るまでの時間）が検出される。この場合に、前車軸ケース１９のローリングした状態の時間は図１に示す凹部Ａの底部Ａ２の長さＬを意味している。
【００７１】
これにより図７に示すローリング制御機能が作動している状態において、前車軸ケース１９が右又は左方向にローリングした際、ステップＳ７４において検出された前車軸ケース１９のローリングした状態の時間が、短領域（図１に示す凹部Ａの底部Ａ２の長さＬが短い状態）、中領域及び長領域（図１に示す凹部Ａの底部Ａ２の長さＬが長い状態）のうちの長領域にあると（ステップＳ７６）、図１０のステップＳ４８に移行する。中領域にあると（ステップＳ７６）、図１０のステップＳ４７に移行し、短領域にあると（ステップＳ７６）、図１０のステップＳ５０に移行する。
【００７２】
図１２に示す構成において、ステップＳ７４で検出された前車軸ケース１９のローリングした状態の時間が長領域にあると（ステップＳ７５）、図１０のステップＳ５０に移行し、短領域にあると（ステップＳ７６）、図１０のステップＳ４８に移行するように構成してもよい。
【００７３】
前述の［発明の実施の第３別形態］に記載のように、［発明の実施の形態］の図６のステップＳ６を図１０のステップＳ４５〜Ｓ５１に置き換えた場合、前車軸ケース１９のローリング速度ではなく、図１２のステップＳ７４，Ｓ７６のように前車軸ケース１９がローリングした状態の時間に基づいて、図１０のステップＳ４７，Ｓ４８，Ｓ５０に移行するように構成してもよい。これにより、図６に示す構成において、油圧シリンダ８の先行作動が行われる前車軸ケース１９のローリング速度が中速領域にある場合に、中速領域での前車軸ケース１９のローリングした状態の時間に応じて、開始タイミング及び油圧シリンダ８の先行作動の速度が設定される。
【００７４】
前述の［発明の実施の第１別形態］の図８のステップＳ２５（前車軸ケース１９のローリング量が大領域にある場合）、及び前述の［発明の実施の第２別形態］の図９のステップＳ３５（前車軸ケース１９のローリングした状態の時間が長領域にある場合）から、図６のステップＳ６に移行する際、前述のように前車軸ケース１９のローリングした状態の時間に応じて、開始タイミング及び油圧シリンダ８の先行作動の速度が設定されるように構成してもよい。
【００７５】
［発明の実施の第６別形態］
図１０におけるステップＳ４１〜Ｓ４６を、図１３に示すステップＳ８１〜Ｓ８７に置き換えるように構成してもよい。
図１３に示すように、ローリング制御機能（図７参照）が作動している状態において、例えば図１に示すような凹部Ａに右又は左の前輪２３が入り込んで、ローリングセンサー２５により機体に対して前車軸ケース１９が右又は左方向にローリングしたことが検出されると（ステップＳ８１）、前車軸ケース１９のローリング方向が検出され（ステップＳ８２）、速度センサー２６により機体の走行速度が検出される（ステップＳ８３）。
【００７６】
次に右又は左の前輪２３が凹部Ａから出て、前車軸ケース１９が逆方向にローリングすると（ステップＳ８４）、ローリングセンサー２５の検出値及び機体の走行速度に基づいて、前車軸ケース１９のローリング速度が検出され（ステップＳ８５）、機体の走行速度に基づいて油圧シリンダ８の先行作動の開始タイミングが演算される（ステップＳ８６）。この場合、前車軸ケース１９のローリング速度が速いと、凹部Ａの後斜面Ａ３が急斜面であることを意味しており、前車軸ケース１９のローリング速度が遅いと、凹部Ａの後斜面Ａ３が緩斜面であることを意味している。
【００７７】
これにより図７に示すローリング制御機能が作動している状態において、右又は左の前輪２３が凹部Ａから出た際の前車軸ケース１９のローリング速度が、低速領域、中速領域及び高速領域のうちの高速領域にあると（ステップＳ８７）、図１０のステップＳ４８に移行する。中速領域にあると（ステップＳ８７）、図１０のステップＳ４７に移行し、低速領域にあると（ステップＳ８７）、図１０のステップＳ５０に移行する。
【００７８】
図１３に示す構成において、ステップＳ８５で検出された前車軸ケース１９のローリング速度が高速領域にあると（ステップＳ８７）、図１０のステップＳ５０に移行し、低速領域にあると（ステップＳ８７）、図１０のステップＳ４８に移行するように構成してもよい。
【００７９】
前述の［発明の実施の第３別形態］に記載のように、［発明の実施の形態］の図６のステップＳ６を図１０のステップＳ４５〜Ｓ５１に置き換えた場合、凹部Ａの前斜面Ａ１の傾斜による前車軸ケース１９のローリング速度ではなく、図１３のステップＳ８５，Ｓ８７のように凹部Ａの後斜面Ａ３の傾斜による前車軸ケース１９のローリング速度に基づいて、図１０のステップＳ４７，Ｓ４８，Ｓ５０に移行するように構成してもよい。これにより、図６に示す構成において、油圧シリンダ８の先行作動が行われる前車軸ケース１９のローリング速度（凹部Ａの前斜面Ａ１に傾斜によるもの）が中速領域にある場合に、凹部Ａの後斜面Ａ３の傾斜による前車軸ケース１９のローリング速度に応じて、開始タイミング及び油圧シリンダ８の先行作動の速度が設定される。
【００８０】
前述の［発明の実施の第１別形態］の図８のステップＳ２５（前車軸ケース１９のローリング量が大領域にある場合）、及び前述の［発明の実施の第２別形態］の図９のステップＳ３５（前車軸ケース１９のローリングした状態の時間が長領域にある場合）から、図６のステップＳ６に移行する際、前述のように凹部Ａの後斜面Ａ３の傾斜による前車軸ケース１９のローリング速度に応じて、開始タイミング及び油圧シリンダ８の先行作動の速度が設定されるように構成してもよい。
【００８１】
［発明の実施の第７別形態］
ロータリ耕耘装置４に換えてプラウ装置（図示せず）を作業装置として、トップリンク１及びロアリンク２に連結するように構成してもよい。
図７のステップＳ２０３，Ｓ２０４，Ｓ２０５において、ストロークセンサー１４の検出値（油圧シリンダ８の作動位置）に基づいて、機体に対するロータリ耕耘装置４の左右方向の傾斜角度を検出し、機体に対するロータリ耕耘装置４の左右方向の傾斜角度と、傾斜センサー１５の検出値とにより、水平面に対するロータリ耕耘装置４の左右方向の傾斜角度を検出して、水平面に対するロータリ耕耘装置４の左右方向の傾斜角度が、傾斜設定器２０の設定角度に維持されるように、油圧シリンダ８を作動させるように構成してもよい。
【００８２】
【発明の効果】
請求項１の特徴によると、水平面に対する機体の左右方向の傾斜角度を検出する傾斜センサー、アクチュエータの作動位置を検出する位置センサーを備え、傾斜センサーの検出値及び位置センサーの検出値に基づいて、水平面に対する作業装置の左右方向の傾斜角度が設定角度に維持されるように、アクチュエータにより作業装置をローリング駆動する制御手段を備えた作業車のローリング制御構造において、前車軸ケースがローリング自在に支持された構造を有効に利用し、機体が傾斜する前に、アクチュエータにより作業装置を機体の右又は左の傾斜予定方向とは逆方向にローリング駆動し始める補助制御手段を備えることにより、機体が傾斜してから、水平面に対する作業装置の左右方向の傾斜角度を、遅れずに設定角度に戻すことができるようになって、作業装置のローリング駆動性能を向上させることができた。
【００８３】
【００８４】
請求項１の特徴によると、前車軸ケースのローリング速度が高速領域にある場合のように、補助制御手段及び制御手段を無理に作動させることにより、作業装置のローリング駆動が安定しなくなると言う状態の場合に、補助制御手段及び制御手段の作動を阻止することによって、作業装置のローリング駆動が安定しなくなると言う状態を避けて、作業装置のローリング駆動性能を向上させることができた。
【００８５】
【００８６】
請求項２の特徴によると、請求項１の場合と同様に前述の請求項１の「発明の効果」を備えており、この「発明の効果」に加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
請求項２の特徴によると、前車軸ケースのローリング量に応じて、補助制御手段及び制御手段の作動が許容される状態、補助制御手段の作動が阻止され制御手段の作動が許容される状態、並びに、補助制御手段及び制御手段の作動が阻止される状態のうち、適切な状態が選択されるようにすることが可能になって、作業装置のローリング駆動性能を向上させることができた。
【００８７】
請求項３の特徴によると、請求項１の場合と同様に前述の請求項１の「発明の効果」を備えており、この「発明の効果」に加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
請求項３の特徴によると前車軸ケースがローリングした状態の時間に応じて、補助制御手段及び制御手段の作動が許容される状態、補助制御手段の作動が阻止され制御手段の作動が許容される状態、並びに、補助制御手段及び制御手段の作動が阻止される状態のうち、適切な状態が選択されるようにすることが可能になって、作業装置のローリング駆動性能を向上させることができた。
【００８８】
請求項４の特徴によると、請求項１の場合と同様に前述の請求項１の「発明の効果」を備えており、この「発明の効果」に加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
請求項４の特徴によると、前車軸ケースのローリング速度に応じて、補助制御手段の作動開始の時期を適切なものに設定することが可能になり、作業装置のローリング駆動性能を向上させることができた。
【００８９】
請求項５の特徴によると、請求項１の場合と同様に前述の請求項１の「発明の効果」を備えており、この「発明の効果」に加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
請求項５の特徴によると、前車軸ケースのローリング量に応じて、補助制御手段の作動開始の時期を適切なものに設定することが可能になり、作業装置のローリング駆動性能を向上させることができた。
【００９０】
請求項６の特徴によると、請求項１の場合と同様に前述の請求項１の「発明の効果」を備えており、この「発明の効果」に加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
請求項６の特徴によると前車軸ケースがローリングした状態の時間に応じて、補助制御手段の作動開始の時期を適切なものに設定することが可能になり、作業装置のローリング駆動性能を向上させることができた。
【００９１】
請求項７の特徴によると、請求項１の場合と同様に前述の請求項１の「発明の効果」を備えており、この「発明の効果」に加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
請求項７の特徴によると、前車軸ケースが元の姿勢側にローリングした際のローリング速度に応じて、補助制御手段の作動開始の時期を適切なものに設定することが可能になって、作業装置のローリング駆動性能を向上させることができた。
【００９２】
請求項８の特徴によると、請求項４〜７のうちのいずれか一つの場合と同様に請求項４〜７の「発明の効果」を備えており、この「発明の効果」に加えて以下のような「発明の効果」を備えている。
請求項８の特徴によれば、補助制御手段の作動開始が早まると、補助制御手段によるアクチュエータの作動速度が高速側に設定され、補助制御手段の作動開始が遅れると、補助制御手段によるアクチュエータの作動速度が低速側に設定されると言うように、補助制御手段の作動開始の時期に応じてアクチュエータの作動速度を適切なものに設定することが可能になって、作業装置のローリング駆動性能を向上させることができた。
【図面の簡単な説明】
【図１】  農用トラクタ及びロータリ耕耘装置の全体側面図
【図２】  農用トラクタの後部及びロータリ耕耘装置の斜視図
【図３】  昇降制御機能、ポジション制御機能及びローリング制御機能のブロック図
【図４】  ローリング制御機能において機体及びロータリ耕耘装置の状態を示す背面図
【図５】  ローリング制御機能において水平面に対する機体及びロータリ耕耘装置の左右方向の傾斜角度の状態を示す図
【図６】  補助ローリング制御機能の制御の流れを示す図
【図７】  ローリング制御機能の制御の流れを示す図
【図８】  発明の実施の第１別形態において補助ローリング制御機能に関する制御の流れを示す図
【図９】  発明の実施の第２別形態において補助ローリング制御機能に関する制御の流れを示す図
【図１０】  発明の実施の第３別形態において補助ローリング制御機能に関する制御の流れを示す図
【図１１】  発明の実施の第４別形態において補助ローリング制御機能に関する制御の流れを示す図
【図１２】  発明の実施の第５別形態において補助ローリング制御機能に関する制御の流れを示す図
【図１３】  発明の実施の第６別形態において補助ローリング制御機能に関する制御の流れを示す図
【符号の説明】
４        作業装置
８        アクチュエータ
１４      位置センサー
１５      傾斜センサー
１９      前車軸ケース
２３      前輪
２５      ローリングセンサー
Ｐ１      軸芯
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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