(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行車体１には、少なくともサイドクラッチ装置２とブレ−キ装置３と緩旋回用の低速伝動装置４とを内装した走行ミッション装置５を装備し、該走行ミッション装置５から左右一対の走行用の無端帯６，６’に、サイドクラッチ装置２とブレ−キ装置３とによる通常旋回作用と、サイドクラッチ装置２と低速伝動装置４とによる緩旋回作用とを選択的に伝動可能な構成とし、前記走行車体１に設けたコントロ−ラ７には、湿田走行時にＯＮ操作する湿田モ−ド選択スイッチ８を設け、更に、前記コントロ−ラ７には、前記通常旋回作用を選択しているときであっても、前記湿田モ−ド選択スイッチ８をＯＮ操作した状態で後進走行する場合には通常旋回作用から緩旋回作用に自動的に切り換わるように制御する制御手段を設けたことを特徴とする無端帯式走行車輌の旋回装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無端帯式走行車輌の旋回装置に関し、農業、土木、建設等に利用される車輌の技術分野に属する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から走行装置を無端帯によって構成した車輌の走行ミッション装置は、旋回装置として、サイドクラッチ装置やブレ−キ装置を使って一方側の無端帯を停止して他方側の無端帯のみを回転駆動しながら旋回する通常旋回装置と、クラッチ装置や低速伝動装置を用いて旋回内側の無端帯を外側の無端帯より低速で駆動しながらゆっくり大きく旋回する緩旋回装置と、逆転切替装置を用いて走行装置を構成する左右の無端帯を互いに逆回転させてその場で急激に旋回する急旋回装置とを有する構成になっている。
【０００３】
そして、オペレ−タ−は、上記各旋回装置を走行する圃場等の条件に応じて選択しながら作業を行っていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
無端帯からなる走行装置を有する走行車体は、例えば、圃場の端に達して方向変換するために旋回する場合、上述したとおり旋回場所に応じて適した旋回方法を選択しながら作業を行うものである。
【０００５】
すなわち、サイドクラッチ装置やブレ−キ装置を用いた通常旋回装置は、ごく一般に行われているものであるが、湿田にあっては片側の無端帯の停止に伴うスリップによって圃場表面を破壊する欠陥があり、その上に、比較的広い旋回場所を必要としている。
【０００６】
急旋回装置は、クラッチ装置や逆転切替装置を用いて左右一対の走行用無端帯を互いに逆方向に回転駆動してその場で走行車体を旋回するものであるから、狭い場所で旋回できる利点はあるが、反面、軟弱な圃場では無端帯が旋回に伴って圃場表面を破壊し作土を傷める欠陥があり、その上に加えて、この急旋回装置は旋回作用に際して大きな旋回動力を必要とし、旋回作動にともなって原動機の回転を低下することがある。
【０００７】
つぎに、緩旋回装置は、クラッチ装置や低速伝動装置によって旋回外側の走行用無端帯に対して、内側の走行用無端帯を同方向に低速で駆動して大きな回転半径を描きながら旋回するものであるから、軟らかい圃場表面でもスリップや表土の破壊が少なく、湿田作業には最も適する利点はあるが、広い旋回場所を必要とするため枕地を広く用意することが必要である。
【０００８】
このように、各旋回装置は、それぞれ特徴があり、圃場その他の条件に応じて選択しながら行うものであるが、作業の進行に伴って走行車体の左右の重量バランスが変化する場合（例えば、コンバインによる刈取脱穀作業において、車体の右側に搭載しているグレンタンクに、作業の進行に伴って収穫した穀粒が順次充填されて重くなる場合）、車体重量の軽い側の無端帯がスリップ現象を起すことが知られている。そのため、走行車体は、特に、湿田の旋回にあたり通常旋回作用を行うと、後進旋回走行の過程で駆動側の無端帯がスリップを起して旋回不能の状態に陥る問題点がある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上述の如き課題を解決するために次の如き技術手段を講ずるものである。すなわち、走行車体１には、少なくともサイドクラッチ装置２とブレ−キ装置３と緩旋回用の低速伝動装置４とを内装した走行ミッション装置５を装備し、該走行ミッション装置５から左右一対の走行用の無端帯６，６’に、サイドクラッチ装置２とブレ−キ装置３とによる通常旋回作用と、サイドクラッチ装置２と低速伝動装置４とによる緩旋回作用とを選択的に伝動可能な構成とし、前記走行車体１に設けたコントロ−ラ７には、湿田走行時にＯＮ操作する湿田モ−ド選択スイッチ８を設け、更に、前記コントロ−ラ７には、前記通常旋回作用を選択しているときであっても、前記湿田モ−ド選択スイッチ８をＯＮ操作した状態で後進走行する場合には通常旋回作用から緩旋回作用に自動的に切り換わるように制御する制御手段を設けたことを特徴とする無端帯式走行車輌の旋回装置である。
【００１０】
【発明の効果】
本発明によると、湿田において通常旋回を行う場合、後進過程で自動的に緩旋回が行われ、車体重心の偏りがあっても無端帯６，６’のスリップが発生せず適確に旋回ができるものでありながら、湿田圃場の地表面を破壊することがない。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を具体的に説明する。
まず、その構成について述べる。
【００１２】
図４及び図５に示すように、刈取前処理装置１０は、前部低位置に設けた分草杆１１と、その背後に上下方向に傾斜させて設けた穀稈引起し装置１２と、その後方の低位置に設けた刈取装置１３と、この刈取装置１３の近傍に始端部を臨ませて終端部を後方上方に延長して設けた穀稈搬送装置１４とを一体的に枠組みして構成し、走行車体１の前部に上下方向に回動自由に取付けている。なお、１５は昇降用の油圧シリンダ−である。
【００１３】
そして、脱穀装置１６は、扱口に沿わせて設けたフィ−ドチエン１７を前方の穀稈搬送装置１４の終端部に臨ませ、受け継いだ刈取穀稈の株元を挾持して穂先側を扱室１８に供給して搬送しながら脱穀し、下側の選別室１９によって選別処理する構成として走行車体１上に搭載している。５５はグレンタンクである。以上のように、コンバインは、刈取前処理装置１０を前部に設け、その後方において、左側に脱穀装置１６を、右側にグレンタンク５５をそれぞれ搭載して構成している。
【００１４】
図２に示すように、走行ミッション装置５は、ミッションケ−ス２０の上部に油圧ポンプ部２１ａと送油ケ−ス部２１ｂと油圧モ−タ−部２１ｃとから構成した油圧変速装置２１を連設し、その下部に一連の伝動装置を内装して構成している。
【００１５】
まず、油圧変速装置２１は、両者の間を循環するオイルの油路を形成した送油ケ−ス部２１ｂを中間にして、走行車体１に搭載した原動機から伝動される入力プ−リ−２２を有する油圧ポンプ部２１ａを一側上部に配置し、走行ミッションケ−ス２０内の伝動装置に変速した回転動力を伝動するための油圧モ−タ−部２１ｃを他側下部に配置して一体的に構成している。
【００１６】
刈取動力取出軸２３は、油圧モ−タ−部２１ｃの出力軸２４の下方に軸架し、副変速装置２５を構成する小ギヤ２６、中ギヤ２７、大ギヤ２８とを一体にして軸方向に摺動自由に遊嵌している。なお、大ギヤ２８は、出力軸２４の広幅ギヤ２９に常時噛合する構成としている。
【００１７】
そして、刈取動力取出軸２３は、大ギヤ２８の側方位置に爪式にした刈取クラッチ装置３０を設け、更に、その側部位置には一方向回転クラッチ装置３１を軸装しており、延長して外部に露出させた位置に刈取出力プ−リ−３２を軸着して構成している。中間軸３３は、刈取動力取出軸２３の下手側に軸架し、小ギヤ２６に噛合する変速大ギヤ３４、中ギヤ２７に噛合する変速中ギヤ３５、大ギヤ２８に噛合する変速小ギヤ３６を軸着し、前記刈取動力取出軸２３との間で副変速装置２５を構成している。
【００１８】
切換軸３７は、その中間位置に後述するセンタ−ギヤ３８に噛合する中間伝動ギヤ３９を軸着し、その側部に変速小ギヤ３６に常時噛合している伝動ギヤ４０を軸着し、更に、側部位置には上部の緩旋回軸４１に軸着している緩旋回歯車４２と、下側の制動軸４３に軸着している旋回切換歯車４４とに選択的に切り換えて噛合できる正逆切換歯車４５を軸方向に摺動自由に軸着している。なお、緩旋回軸４１は、小径ギヤ４６を旋回切換歯車４４に常時噛合させて減速して制動軸４３に伝動する低速伝動装置４を構成としている。
【００１９】
そして、走行車体１は、正逆切換歯車４５をシフタ−機構により切換軸３７上において左右移動させて緩旋回歯車４２に噛合（図２参照）すれば上述の低速伝動装置４を介して緩旋回作用を行い、切り換えて旋回切換歯車４４に噛合することによって逆転伝動して急旋回作用を行う構成となっている。
【００２０】
そして、制動軸４３は、右側に旋回切換歯車４４を軸４３に係止状態と遊嵌状態とに切り換えるクラッチ装置４７を設け、中間位置には左右一対の係合爪４８、４８’を軸着して、その内側に摺動可能に遊嵌したクラッチ爪４９、４９’を係合する構成とし、左側にはブレ−キ装置３を設けている。
【００２１】
つぎに、サイドクラッチ装置２は、サイドクラッチ軸５０の中央位置に前述したセンタ−ギヤ３８を遊嵌して設け、該センタ−ギヤ３８の両側には左右から係脱自由に係合操作できるサイドクラッチギヤ５１、５１’を軸方向に摺動自由に設けて構成している。そして、このサイドクラッチギヤ５１、５１’は、伝動上手側の前述したクラッチ爪４９、４９’と伝動下手側のホイ−ルギヤ５２、５２’とに常時噛合させて伝動可能に構成している。
【００２２】
そして、ホイ−ルシャフト５３、５３’は、内側端部には上述のホイ−ルギヤ５２、５２’を軸着し、外側の軸端部には駆動スプロケット５４、５４’を軸着して無端帯６、６’を伝動する構成としている。
【００２３】
そして、無端帯６、６’は、ゴムを素材として無端帯状に成型加工し、乾田は勿論であるが、湿田においても極力沈下しないで推進力を発揮できる形状に構成している。
【００２４】
つぎに、走行ミッション装置５を操作する油圧機構について述べる。
図３に示すように、ブレ−キ装置３は、制動軸４３の一方側に設けた複数のブレ−キ板にその外周にある固定機枠側の複数の押圧板を圧油によって圧接してその制動軸４３に制動力を与えるように構成している。そして、クラッチ装置４７は、その制動軸４３の他方側において、旋回切換歯車４４と制動軸４３との間に油圧によって係脱操作される多板式のクラッチを設けて構成している。
【００２５】
そして、切換弁５６は、上述のブレ−キ装置３とクラッチ装置４７とのいずれか一方側に圧油を送るように切り換える２ポジションタイプとして油圧変速装置２１の操作レバ−５７に設けた切換スイッチ５８によって切り換えできる構成としている。
【００２６】
この場合、切換弁５６は、スイッチ５８をＯＮ操作すると、通電されたソレノイド５９が励磁されて切り換わりクラッチ装置４７側のクラッチ油路６０に送油できる構成としている。なお、６１はブレ−キ油路を示す。
【００２７】
パワステレバ−６２は、左右方向への傾倒操作によってＯＮ操作できるスイッチ６３、６３’を下部の両側に設け、サイドクラッチギヤ５１、５１’の切換弁６４を切り換え操作できる構成としている。なお、この切換弁６４は、上述したＯＮ操作によって通電されたソレノイド６５、６５’の励磁により切り換えができる３ポジションタイプの構成としている。
【００２８】
つぎに、可変リリ−フバルブ６６は、前記パワステレバ−６２の傾倒操作の度合いに応じてリリ−フ圧が高くなる構成としている。
なお、図３に示す油圧回路中において、６７はポンプ、６８、６８’はシリンダ、６９、６９’は流出口、７０は圧油流路を示す。つぎに、マイクロコンピュ−タ−利用のコントロ−ラ７について説明する。
【００２９】
図１に示すように、コントロ−ラ７は、入力側に自動スイッチ７１を設けてこれのＯＮ操作により自動制御を利用した操作を可能としている。更に、湿田モ−ド選択スイッチ８は、オペレ−タが湿田作業を行うときにＯＮ操作すると、コントロ−ラ７に、予め入力して記憶させている湿田モ−ドに切り換わる構成としている。
【００３０】
そして、スイッチ６３、６３’は、パワステレバ−６２によって操作されるもので、旋回操作をコントロ−ラ７に信号として入力するように接続している。バックスイッチ７２は、油圧変速装置２１の操作レバ−５７を後進位置に操作すると、バック信号が入力されるように接続している。
【００３１】
更に、７３は緩旋回スイッチ、７４は急旋回スイッチを示す。
つぎに、コントロ−ラ７は、出力側に緩・急切換ソレノイド７５を接続して図外のシフタ機構によって正逆切換歯車４５を緩旋回歯車４２に噛合させる位置と旋回切換歯車４４に噛合させる位置とに切り換える構成としている。更に、出力側には、ソレノイド６５、６５’と、ソレノイド５９とをそれぞれ接続して構成している。
【００３２】
そして、湿田モ−ド選択時における制御手段９は、予め、コントロ−ラ７に入力して記憶させており、湿田モ−ド選択スイッチ８をＯＮにしたとき、スイッチ６３、６３’のいずれか一方側が操作されて通常旋回の状態が入力されていて、なおかつ、バックスイッチ７２がＯＮになる３条件が満足されると、後進走行で緩旋回が行われるソフトとなっている。これを更に具体的に説明すれば、コンバインは、圃場の端に達して旋回する場合、通常、図６に示すように、前進左旋回過程１と、後進右旋回過程２と、前進調整旋回過程３（修正旋回を加えながら直進する）との組合せにより約９０度旋回するが、上記制御手段９は、後進右旋回過程２に緩旋回を組み込んで旋回できるプログラムを予め設定している。
【００３３】
なお、緩旋回作用は、湿田中における旋回作用としては、他の２つの旋回作用より適していると云われている。したがって、コントロ−ラ７は、上述した実施例の他に、実施態様として湿田モ−ドを選択したときに旋回操作を入力すれば、タ−ンスイッチが急旋回位置に入っていても緩旋回が実行されるプログラムに設定することもできる。このようなソフトを組んでおけば、超湿田の作業時に適確な旋回ができる利点がある。
【００３４】
つぎにその作用について説明する。
まず、原動機を始動すると、回転動力は、入力プ−リ−２２から油圧変速装置２１に達し、油圧ポンプ部２１ａ、油圧モ−タ−部２１ｃに伝達されて出力軸２４を伝動する。そのとき、油圧変速装置２１は、操作レバ−５７を前進側にして作業速の位置に操作し、更に、副変速装置２５を低速側に操作している。
【００３５】
すると、回転動力は、広幅ギヤ２９、大ギヤ２８、小ギヤ２６、変速大ギヤ３４、変速小ギヤ３６、伝動ギヤ４０の順に伝動されて切換軸３７に伝わる。そして、回転動力は、切換軸３７から中間伝動ギヤ３９、センタ−ギヤ３８、サイドクラッチギヤ５１、５１’を経てホイ−ルギヤ５２、５２’、ホイ−ルシャフト５３、５３’、駆動スプロケット５４、５４’に達して左右両側の無端帯６、６’を伝動する。
【００３６】
コンバインは、上述のように走行用の無端帯６、６’が駆動されて圃場内で前進を開始すると、刈取前処理装置１０と脱穀装置１６の回転各部も伝動されて刈取脱穀作業を行う。
【００３７】
このようにして刈取脱穀作業は開始されるが、その前に、オペレ−タ−は、作業を行う圃場が湿田のときには、予め、湿田モ−ド選択スイッチ８をＯＮ操作して、コントロ−ラ７を湿田モ−ドに切り換えておく。
【００３８】
そして、作業を行えば、圃場の穀稈は、走行車体１の前進にともなって前端下部の分草杆１１によって分草作用を受け、次いで穀稈引起し装置１２の引起し作用を受けて倒伏状態から直立状態に引き起こされる。そして、穀稈は、株元が刈取装置１３に達して刈り取られ、穀稈搬送装置１４に挾持されて上方に搬送される。
【００３９】
そして、穀稈搬送装置１４の終端部分に達した穀稈は、フィ−ドチエン１７に受け継がれて株元が挟扼された状態で搬送されながら、穂先部分が扱室１８に挿入されて移動し脱穀される。そして、脱穀処理物は、下方の選別室１９に達して選別風と揺動選別装置の作用を受けて選別処理されるものである。
【００４０】
以上のように、コンバインは、連続的に刈取脱穀作業を行い、脱穀選別した穀粒を収穫してグレンタンク５５に収集貯留する。
さて、次に、コンバインが圃場の端に達して走行車体１を通常旋回によって、図６に示すように、約９０度の左旋回する場合を説明する。
【００４１】
コンバインは、通常、図６の前進左旋回過程１と、後進右旋回過程２と、前進調整旋回過程３との組合せにより約９０度旋回するが、前進左旋回過程１では旋回内側の無端帯６（左）を停止し、旋回外側の無端帯６’（右）を駆動して旋回し、後進右旋回過程２では旋回内側の無端帯６（左）を駆動し、旋回外側の無端帯６’（右）を低速伝動装置４によって低速駆動して旋回し、更に、前進調整旋回過程３では左右の無端帯６、６’を基本的には同速にするが必要に応じて前記前進左旋回過程１を織り混ぜながら方向修正して通常旋回を完了する。
【００４２】
上述の旋回は、湿田モ−ドに切り換わっているから、制御手段９によって後進右旋回過程２が緩旋回によって行われる。
以下、その旋回作用を説明する。
【００４３】
まず、パワステレバ−６２を左旋回側に操作すると、スイッチ６３がＯＮとなってソレノイド６５が作動して切換弁６４を切り換える。このスイッチング操作は、コントロ−ラ７にも入力される。
【００４４】
すると、サイドクラッチ装置２は、シリンダ６８にポンプ６７からの圧油が送られて作動してサイドクラッチギヤ５１を外側に移動し、センタ−ギヤ３８との伝動が断れるために左側の無端帯６を停止して左旋回を開始する。そのとき、切換弁５６は、図３の状態にあり、パワステレバ−６２をさらに同じ方向に操作を続けると、可変リリ−フバルブ６６の圧力が順次高くなって、圧油流路７０を経て送られてきた圧油が切換弁５６を通りブレ−キ油路６１からブレ−キ装置３に送り込まれる。したがって、ブレ−キ装置３は、センタ−ギヤ３８から離脱しているサイドクラッチギヤ５１に制動力を与えることとなり、停止している無端帯６にブレ−キをかける。
【００４５】
その結果、走行車体１は、旋回内側の無端帯６を停止した状態にして旋回外側の無端帯６’を駆動しながら図６に示す前進左旋回過程１を行う。
つぎに、操作レバ−５７を後進位置に操作して油圧変速装置２１を後進回転に切り換えると、バックスイッチ７２がＯＮとなりコントロ−ラ７に入力される。すると、コントロ−ラ７は、予め、湿田モ−ドに切り換えられて、しかも、通常旋回中であることも入力されているから、上述のようにバックスイッチ７２からの信号が入力されると、緩旋回に切り換わる。
【００４６】
すなわち、コントロ−ラ７は、緩・急切換ソレノイド７５に操作信号を出力してシフタ機構を作動して正逆切換歯車４５を緩旋回歯車４２に噛合させ、ソレノイド５９を励磁して切換弁５６をクラッチ装置４７側に切り換え、ソレノイド６５’の作動により一方側のサイドクラッチギヤ５１’がセンタ−ギヤ３８から離脱する。すると、旋回内側の無端帯６は、センタ−ギヤ３８、サイドクラッチギヤ５１、ホイ−ルギヤ５２、ホイ−ルシャフト５３、駆動スプロケット５４を介して回転動力が伝動され、旋回外側の無端帯６’は、正逆切換歯車４５、緩旋回歯車４２、緩旋回軸４１、小径ギヤ４６、旋回切換歯車４４、クラッチ装置４７、制動軸４３、係合爪４８’、クラッチ爪４９’、サイドクラッチギヤ５１’、ホイ−ルギヤ５２’、ホイ−ルシャフト５３’、駆動スプロケット５４’を介して低速回転が伝動される。
【００４７】
したがって、走行車体１は、グレンタンク５５に収穫中の穀粒が充填されて重心が右側に移動した偏った状態になっても、図６に示す後進右旋回過程２が制御手段９による緩旋回により行われるから、無端帯６、６’のスリップもなく安定した旋回ができる。
【００４８】
つぎに、走行車体１は、最終の前進調整旋回過程３を行って旋回を完了するものである。
参考例１
つぎに、参考例１を図７乃至図９に基づいて説明する。
【００４９】
従来から、走行車輌は、安全確認が充分にできない後進走行（以下「バック走行」とよぶ）が危険であり、バックブザ−を設けて安全性を高める工夫がされている。参考例１は、より安全性を高めるために、バックブザ−の警報音を障害物の接近距離に応じて変化させて警報する構成としたものである。
【００５０】
以下、コンバインに搭載した参考例を述べると、走行車体８０は、前後進が可能に油圧変速装置を設けて走行装置８１を駆動する構成としており、後部に２個のバックセンサ−８２を装着している。バックセンサ−８２は、超音波を利用した発信器８２ａと受信器８２ｂとからなり、障害物との距離を測定できる構成とし、検出信号をバックソナ−コントロ−ラ８３に入力するように接続している。
【００５１】
バックブザ−８４は、前記バックソナ−コントロ−ラ８３に接続して出力信号に基づいて警報音を発することができる構成としている。８５はバックスイッチであって、前記油圧変速装置をバック走行に操作したときにＯＮとなり、バックソナ−コントロ−ラ８３に入力するように接続している。
【００５２】
そして、バックソナ−コントロ−ラ８３は、前記バックセンサ−８２によって障害物と走行車体８０との距離を検出して２ｍ以上であれば通常の断続音を発し、２ｍ未満で１ｍ以上であれば通常の２分の１の間隔の断続音に変化し、１ｍ未満になれば連続した警報音に変化してバックブザ−８４から発するように構成している。なお、警報音の断続間隔や連続音と、障害物の接近距離との関係は、参考例にこだわることはなく、走行速度（バック走行）等に応じて、適宜、選択して定めればよい。
【００５３】
このように構成したバックソナ−コントロ−ラ８３は、オプションソフトとしてコントロ−ラにセットし利用できるものとしている。
つぎに、参考例１の作用を述べると、走行車体８０は、図外の油圧変速装置をバック走行に操作すると、バックスイッチ８５がＯＮとなりバックソナ−コントロ−ラ８３に入力すると共に、走行装置８１を駆動してバック走行を始める。
【００５４】
すると、バックセンサ−８２は、始動して発信器８２ａから発信し障害物に衝突して反射される超音波を受信器８２ｂが受信しながらバックソナ−コントロ−ラ８３に検出情報として入力している。そして、バックソナ−コントロ−ラ８３は、入力された検出情報と記憶されている基準デ−タ−に基づいて演算し、障害物との距離を求めてバックブザ−８４に出力信号を出す。したがって、バックブザ−８４は、図９に示すように、障害物との接近距離に応じて警報音を変化しながら警報し、オペレ−タや周囲の作業者に危険度を知らせる。
【００５５】
以上のとおり、参考例１は、バックブザ−の警報音を障害物との距離に応じて変化させ警報できるから、バック走行時の安全性を著しく高めることができた特徴を有するものである。
【００５６】
参考例２
つぎに、図１０乃至図１２に示す参考例２を説明する。
この参考例２は、コンバインの側方の障害物を検出して安全走行を行なわんとするものであって、刈高制御装置の刈高さセンサ−を利用した構成である。
【００５７】
従来から、コンバインは、刈高制御装置が装備され、刈取作業中に刈取装置と地表面との間隔を測定して刈取装置を常時適正な高さに制御しながら穀稈を一定の高さで刈取る構成が採用され実用化されている。
【００５８】
刈高センサ−９０は、超音波の発信器と受信器とからなり、図１１に示すように刈取装置９１の後方位置に地表面との間隔を測定できるよう設け、コントロ−ラに接続して刈高制御ができる構成としている。そして、刈高センサ−９０は、刈取作業を行わないときには、発信機と受信機とを走行車体９２の側方に向きを変更して超音波の発信、受信ができ、検出した信号をコントロ−ラ９３に入力できる構成にしている。
【００５９】
図１０に示すように、コントロ−ラ９３は、刈高センサ−９０と、バックブザ−停止スイッチ９４と、刈・脱クラッチポジションセンサ−９５とがそれぞれ接続されている。なお、コントロ−ラ９３は、上述した参考例１のバックソナ−コントロ−ラにオプションソフトを追加した構成としている。
【００６０】
以上のように構成した参考例２は、刈取作業をしないときに刈高センサ−９０を図１２に示すように横向きにして、ＯＮ状態で圃場、路上、倉庫内等を走行する。
【００６１】
すると、コントロ−ラ９３は、刈高センサ−９０から側方に向けて発信され受信された超音波によって、側方の障害物との間隔が検出されて情報として入力される。したがって、コントロ−ラ９３は、検出情報に基づいて、ブザ−に出力して警報を発することができる。この安全装置は、路上走行時は勿論であるが、倉庫の出し入れに有効に利用できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施例であって、ブロック回路図である。
【図２】  本発明の実施例であって、走行ミッション装置の展開正面図である。
【図３】  本発明の実施例であって、油圧回路図である。
【図４】  本発明の実施例であって、コンバインの左側面図である。
【図５】  本発明の実施例であって、コンバインの右側面図である。
【図６】  本発明の実施例であって、旋回過程を分解して示す平面図である。
【図７】  本発明の別実施例１であって、制御回路図である。
【図８】  本発明の別実施例１であって、コンバインの概略側面図である。
【図９】  本発明の別実施例１であって、３態様の警報音の発声図である。
【図１０】  本発明の別実施例２であって、制御回路図である。
【図１１】  本発明の別実施例２であって、平面図である。
【図１２】  本発明の別実施例２であって、平面図である。
【符号の説明】
１  走行車体
２  サイドクラッチ装置
３  ブレ−キ装置
４  低速伝動装置
５  走行ミッション装置
６  無端帯
６’無端帯
７  コントロ−ラ
８  湿田モ−ド選択スイッチ
９  制御手段
【図１】
0003663758.tif 000002
【図２】
0003663758.tif 000003
【図３】
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【図４】
0003663758.tif 000005
【図５】
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【図６】
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【図７】
0003663758.tif 000008
【図８】
0003663758.tif 000009
【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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