(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
左右一対の走行装置及び刈取処理部が、機体に装備され、
前記左右一対の走行装置夫々における走行作動を断続する操向手段と、
前記刈取処理部に導入される刈取対象物の横幅方向での導入位置が、設定適正位置に対して左右にずれているのを検出する導入位置検出手段と、
その導入位置検出手段の検出情報に基づいて、前記導入位置が前記設定適正位置からずれると前記設定適正位置になるように、片方の走行装置における走行作動を断続すべく前記操向手段を作動させる操向制御を実行する操向制御手段とが設けられた刈取収穫機の操向制御装置であって、
左右方向夫々の操向制御における操向に作用する操向制御量を左右各別に計測する制御量計測手段が設けられ、
前記操向制御手段は、前記制御量計測手段の計測情報に基づいて、前記走行装置の走行作動の遮断時間と作動時間との比率を示す断続比率を変更調節するように構成され、且つ、左方向の操向制御と右方向の操向制御との間の操向制御量の差が小さくなるように、前記断続比率を変更調節するように構成され、
圃場における刈取走行経路が、複数の行程にて構成され、
前記制御量計測手段は、前記行程毎に、前記操向制御量を左右各別に積算するように構成され、
前記操向制御手段は、前記断続比率の変更調節を、隣接する行程についての前記制御量計測手段の積算情報に基づいて、前記行程毎に行うように構成されている刈取収穫機の操向制御装置。
。
【請求項２】
前記操向制御手段は、前記走行装置における走行作動の断続を設定サイクル時間毎に繰り返すように前記操向手段を作動させることにより、前記操向制御を実行するように構成され、
前記制御量計測手段は、前記走行作動の断続の繰り返し回数を前記操向制御量として計測するように構成され、
前記操向制御手段は、前記走行作動の遮断時間を変更調節することにより、前記断続比率を変更調節するように構成されている請求項１記載の刈取収穫機の操向制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、左右一対の走行装置及び刈取処理部が、機体に装備され、
前記左右一対の走行装置夫々における走行作動を断続する操向手段と、
前記刈取処理部に導入される刈取対象物の横幅方向での導入位置が、設定適正位置に対して左右にずれているのを検出する導入位置検出手段と、
その導入位置検出手段の検出情報に基づいて、前記導入位置が前記設定適正位置からずれると前記設定適正位置になるように、片方の走行装置における走行作動を断続すべく前記操向手段を作動させる操向制御を実行する操向制御手段とが設けられた刈取収穫機の操向制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記刈取収穫機の操向制御装置は、例えば、刈取収穫機としてのコンバインによって圃場に植立された刈取対象物としての茎稈を刈り取る際において、茎稈の刈り残し等の不具合発生を防止すべく、刈取処理部に導入される茎稈の横幅方向での導入位置が設定適正位置に対して左右にずれるのを検出し、その検出情報に基づいて、茎稈の導入位置が前記設定適正位置からずれると前記設定適正位置になるように、片方の走行装置における走行作動を断続すべく操向手段を作動させて、走行作動が断続される走行装置側に機体を操向させるようにしていた。例えば、操向手段をクラッチにて構成する場合は、クラッチを入り切り操作することにより、走行装置に対する動力伝達を断続して、走行装置の走行作動を断続する。
ところで、このような操向制御装置において、従来では、左右の走行装置に対する操向制御作動は常に同一の制御内容となっていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
前記操向手段は、制御手段からの制御信号によって走行装置の走行作動を断続するように作動するのであるが、操向手段には、制御手段から制御信号が発信されてから実際に走行装置の走行作動が遮断されるまでに要する時間や、実際に走行装置が走行作動するまでに要する時間、即ち、制御信号に対する応答時間が異なる等の要因に起因して、操向能力に個体差が生じることがある。
又、例えば、機体の重心の左右片寄り等に起因して、左右走行装置の接地荷重が異なることがあり、このようなときにも左右の操向能力に差がでることがある。
従って、従来では、操向手段の操向能力の個体差や左右の差等によって、例えば、操向能力が小さい場合、以下のような不具合が発生して、適正に操向できなくなる虞があった。
即ち、茎稈の導入位置が前記設定適正位置に対して左右にずれたことが検出されて、操向制御が開始された時点から、茎稈の導入位置が前記設定適正位置となったことが検出されて、操向制御が終了されるまでに要した時間、即ち操向時間が長くなるという不具合が発生する虞があった。
特に走行速度が高速になった場合には、茎稈導入位置が設定適正位置から大きくはずれて茎稈の刈り残し等の不具合が発生する虞があった。
【０００４】
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、操向手段の操向能力のバラツキにかかわらず、適正に操向することができるようにすることにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
請求項１に記載の特徴構成によれば、制御量計測手段によって、左右方向夫々の操向制御における操向に作用する操向制御量が左右各別に計測され、操向制御手段によって、制御量計測手段の計測情報に基づいて、走行装置の走行作動の遮断時間と作動時間との比率を示す断続比率が変更調節される。
つまり、例えば、計測された操向制御量が、操向手段の操向能力が小さい状態に相当するときは、作動時間に対する遮断時間、即ち車体の操向に実際に寄与する時間の比率が大きくなるように、前記断続比率が変更調節されるので、茎稈の導入位置が設定適正位置になって操向制御が終了するまでに要する時間を短くすることができる。
従って、操向手段の操向能力のバラツキにかかわらず、適正に操向することができるようになった。
【０００６】
又、左方向の操向制御と右方向の操向制御との間の操向制御量の差が小さくなるように、前記断続比率が変更調節される。
従って、操向手段において、左方向に操向するための操向能力と右方向に操向するための操向能力との間に差があっても、左右いずれか一方側に偏ることなく、適正に操向することができる。
【０００８】
ところで、操向手段によって、実際に刈取収穫機が操向される操向性能（例えば、前記操向時間）は、走行している圃場の状態、例えば、地面の硬軟によって異なり、例えば、地面が軟弱になるほど操向性能が悪くなる。従って、操向手段の操向能力のバラツキが実際の操向性能のバラツキとなって現出する現出の仕方は、圃場の状態によって異なる。尚、前記操向性能は、制御量検出手段によって計測される操向制御量に反映される。
そして、圃場の状態は、圃場の各部で異なる場合がある。
【０００９】
そこで、複数の行程を順次走行する場合に、行程毎に、前記操向制御量が左右各別に積算され、隣接する行程についての積算情報に基づいて、前記断続比率の変更調節が行程毎に行われる。
従って、圃場の状態が各部で異なっていても、それによる影響を極力抑制して、適正に操向することができるようになった。
【００１０】
請求項２に記載の特徴構成によれば、走行装置における走行作動の断続が設定サイクル時間毎に繰り返されることにより、前記操向制御が実行され、前記走行作動の断続の繰り返し回数が前記操向制御量として計測され、前記走行作動の遮断時間を変更調節することにより、前記断続比率が変更調節される。
尚、前記操向制御に要した時間、即ち、前記操向時間や、前記操向制御中の走行作動の遮断時間を積算した積算遮断時間を、前記操向制御量として計測することが考えられるが、前記繰り返し回数は、上述したような操向時間や積算遮断時間に比べて、簡単に計測することができるので、制御構成を簡略化することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を、刈取収穫機としてのコンバインに適用した例について図面に基づいて説明する。
【００１２】
図２及び図４に示すように、コンバインには、左右一対のクローラ走行装置１を備えた機体Ｖの前部側に刈取処理部３が昇降自在に付設されるとともに、前記機体Ｖに、前記刈取処理部３で刈取られた刈取対象物としての茎稈を脱穀処理する脱穀装置２と、その脱穀装置２からの刈取収穫物である穀粒を収納するタンク１８と、搭乗部１７とが夫々搭載装備されている。
【００１３】
図２及び図４に示すように、前記刈取処理部３の先端部に、機体横幅方向に間隔を隔てる状態で並置される複数個の分草具４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄがフレーム９によって支持されて設けられ、それら分草具４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄの間に、複数の茎稈導入経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３が形成されている。そして、これら茎稈導入経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３夫々に導入された茎稈を引き起こす引き起こし装置５と、引き起こされた茎稈の株元を切断するバリカン型の刈り刃６と、刈取茎稈を機体後方側に係止搬送する搬送装置１９とが、その順序で前記複数個の分草具４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄの後方側に順次並ぶ状態で設けられている。但し、前記複数の茎稈導入経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３のうちの進行方向に向かって最も右側に位置する経路Ｌ３については、同時に二列分の茎稈を導入できるように、その少なくとも先端部の横幅が他の進行方向に向かって左側に位置する経路Ｌ１，Ｌ２の横幅よりも大に形成されている。尚、前記搬送装置１９の搬送方向始端側位置には、刈取茎稈の株元に接当して刈取作業中であるか否かを検出するための株元センサーＳ０が設置され、又、前記搬送装置１９で搬送される刈取茎稈を前記脱穀装置２に搬送するためのフィードチェーン８が設けられている。
【００１４】
前記刈取処理部３には、前記各茎稈導入経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に導入される茎稈と経路端部との横間隔を検出する操向制御用センサーＳ１，Ｓ２が、進行方向に向かって最も左側の分草具４Ａよりも一つ右側に位置する分草具４Ｂにおける左側側面位置に設けられて、最も左側の経路Ｌ１内に導入される茎稈と経路右側端部との横間隔を検出する第１センサーＳ１と、最も左側の分草具４Ａよりも一つ右側に位置する分草具４Ｂにおける右側側面位置に設けられて真ん中の経路Ｌ２内に導入される茎稈と経路左側端部との横間隔を検出する第２センサーＳ２とによって構成されている。
【００１５】
前記操向制御用センサーＳ１，Ｓ２の構成について説明すれば、略同一構成になるものであって、図３に示すように、機体後方側に回動自在なセンサバー１０が、機体前後方向に列状に並ぶ茎稈側に復帰付勢された状態で設けられ、そのセンサバー１０が茎稈と接触して機体後方側に回動した回動角を検出するポテンショメータＲが設けられている。つまり、機体Ｖの走行に伴って、前記茎稈導入経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３に導入される茎稈の株元が前記センサバー１０に接当して、センサバー１０がその回動支点からの茎稈接当位置に応じた回動角で機体後方側に回動する。尚、前記センサバー１０は、２株程度の茎稈に同時に接当するようにその長さが設定されている。そして、前記ポテンショメータＲは、上記回動角を検出することによって、機体進行方向に並ぶ茎稈と各センサーの取付位置すなわち茎稈導入経路の端部との間の間隔が小になるほど大となる検出信号Ｅｎを出力するようになっている。そして、茎稈の横幅方向での適正導入位置が、センサバー１０が茎稈非接当位置とこの位置から設定回動角Δθ回動した角度位置との間にある範囲に設定されている。つまり、第１センサーＳ１の検出信号Ｅｎが前記設定回動角Δθに対応する値よりも大になると、穀稈の導入位置が前述のように設定された設定適性位置に対して右側にずれていることになり、第２センサーＳ２の検出信号Ｅｎが前記設定回動角Δθに対応する値よりも大になると、穀稈の導入位置が前記設定適性位置に対して左側にずれていることになる。従って、前記操向制御用センサーＳ１，Ｓ２によって、前記刈取処理部３に導入される刈取対象物の横幅方向での導入位置が前記設定適正位置に対して左右にずれているのを検出する導入位置検出手段が構成される。
【００１６】
次に、コンバインの制御構成について説明すれば、図１に示すように、エンジンＥの出力が油圧式の無段変速装置１６にベルト伝動され、その無段変速装置１６の出力はミッションケース１５を介したあと前記クローラ走行装置１を駆動するようになっている。前記ミッションケース１５には前記クローラ走行装置１に対する駆動力の伝達を左右で各別に入り切り操作する操向手段としての操向用クラッチ１２Ｌ，１２Ｒが設けられ、駆動力を入り切り操作したクローラ走行装置１の側を旋回中心として旋回操作するように構成されている。図中、Ｓ４は前記ミッションケース１５への入力回転数に基づいて車速や走行距離等を検出するための回転数センサー、Ｓ５は前記エンジンＥの回転数を検出するエンジン回転数センサー、１３Ｌ，１３Ｒは前記操向用クラッチ１２Ｌ，１２Ｒを入り切り操作するための操向用油圧シリンダ、１４Ｌ，１４Ｒは前記操向用油圧シリンダ１３Ｌ，１３Ｒに対する作動油の供給を制御する電磁操作式の操向用制御弁である。尚、図示しないが、前記無段変速装置１６の出力は刈取クラッチ等を介して前記刈取処理部３に伝動されるとともに、前記脱穀装置２に伝動されている。
【００１７】
マイクロコンピュータ利用の制御装置１１が設けられ、この制御装置１１には、前記株元センサーＳ０、前記操向制御用センサーＳ１，Ｓ２、前記回転数センサーＳ４、及び、前記エンジン回転数センサーＳ５からの各信号が入力されると共に、操縦を手動運転と自動運転とに切り換えるためのオートスイッチ（手動自動切換スイッチ）ＳＷ１からの信号、及び、刈り形式を設定するための刈り形式設定スイッチＳＷ２からの信号が入力されている。又、前記制御装置１１からは、前記操向用制御弁１４Ｌ，１４Ｒに対する駆動信号が出力されている。尚、図示しないが、手動運転時に車速を変速するための手動変速レバーと、前記操向クラッチ１２Ｌ，１２Ｒを手動で入り切り操作するための操向レバーとが、前記搭乗部１７に設置されている。
【００１８】
又、前記制御装置１１からは、前記無段変速装置１６に対してそれを操作するアクチュエータ（図示しない）を介して変速操作するための駆動信号が出力されている。そして、前記エンジンＥに対する負荷が増大するとその回転数が低下することから前記回転数センサーＳ５がエンジン負荷検出手段として機能するので、前記制御装置１１は、自動運転時には、前記回転数センサーＳ５の検出情報に基づいてエンジン負荷が適正範囲に維持されるように車速を自動制御するように構成されている。つまり、エンジン回転数が適正回転数よりも低下したら減速する一方、エンジン回転数が適正回転数より増加したら増速するのである。
【００１９】
又、前記制御装置１１を利用して、前記操向制御用センサーＳ１，Ｓ２の検出情報に基づいて、前記導入位置が前記設定適正位置からずれると前記設定適正位置になるように、片方のクローラ走行装置１における走行作動を断続すべく前記操向用クラッチ１２Ｌ，１２Ｒを作動させる操向制御を実行する操向制御手段１００と、左右方向夫々の操向制御における操向に作用する操向制御量を左右各別に計測する制御量計測手段１０１とが構成されている。そして、前記操向制御手段１００は、制御量計測手段１０１の計測情報に基づいて、前記クローラ走行装置１の走行作動の遮断時間と作動時間との比率を示す断続比率を変更調節するように構成されている。
【００２０】
次に、前記操向制御手段１００について、説明を加える。図８に示すように、前記ポテンショメータＲからの検出信号Ｅｎを、例えば茎稈列の株間を走行するに要する時間に設定されたサンプリングタイムＴｓ毎にサンプリングして、前記操向制御用センサーＳ１，Ｓ２のサンプリングデータとするように構成されている。そして、左側の第１センサーＳ１のサンプリングデータに基づいて、茎稈導入位置が前記設定適正位置に対して右側にずれると前記設定適正位置になるまで、右側の操向用クラッチ１２Ｒを、図９の（ａ）に示すように、前記サンプリングタイムＴｓ毎に、予め設定された標準切り時間Ｔｏｆｆの間切り操作する。つまり、この操向制御が右方向操向制御である。又、右側の第２センサーＳ２のサンプリングデータに基づいて、茎稈導入位置の前記設定適正位置に対して左側にずれると前記設定適正位置になるまで、左側の操向用クラッチ１２Ｌを、図９の（ａ）に示すように、前記サンプリングタイムＴｓ毎に前記標準切り時間Ｔｏｆｆの間切り操作する。つまり、この操向制御が左方向操向制御である。
つまり、前記操向制御手段１００は、前記クローラ走行装置１における走行作動の断続、即ち、前記クローラ走行装置１に対する動力伝達の断続を前記サンプリングタイムＴｓ（設定サイクル時間に相当する）毎に繰り返すように、前記操向用クラッチ１２Ｌ，１２Ｒを入り切り操作することにより、前記操向制御を実行するように構成されている。
【００２１】
前記制御量計測手段１０１について、説明を加える。
前記制御量計測手段１０１は、茎稈導入位置が前記設定適正位置に対してずれていることが検出された時点から、茎稈導入位置が前記設定適正位置になっていることが検出されるまでに、前記操向用クラッチ１２Ｌ，１２Ｒの切り操作が繰り返された回数Ｃ（前記クローラ走行装置１に対する動力伝達の断続の繰り返し回数に相当し、以下、クラッチ操作回数Ｃと略記する）をカウントして、そのクラッチ操作回数Ｃを前記操向制御量として計測するように構成されている。
【００２２】
そして、前記操向制御手段１００は、左方向の操向制御と右方向の操向制御との間のクラッチ操作回数Ｃの差が設定値よりも大になると、その差が小さくなるように、クラッチ操作回数Ｃが大の方向と同じ方向の操向用クラッチ１２Ｌ，１２Ｒのクラッチ切り時間を、図８の（ｂ）に示すように、前記標準切り時間Ｔｏｆｆよりも長い補正切り時間Ｔｏｆｆ’に変更することにより、前記断続比率を変更調節するように構成されている。
【００２３】
又、図１０に示すように、圃場における刈取走行経路が、複数の行程Ｋにて構成されており、前記制御量計測手段１０１は、前記行程Ｋ毎に、前記操向制御量を左右各別に積算するように構成されている。
又、前記操向制御手段１００は、前記断続比率の変更調節を、前記制御量計測手段１０１の積算情報に基づいて、前記行程Ｋ毎に行うように構成されている。具体的には、前記操向制御手段１００は、現在走行中の行程Ｋに隣接する行程（以下、隣接前行程と略記する場合がある）Ｋを走行した際に計測された前記操向制御量に基づいて、現在走行中の行程Ｋにおいて、前記断続比率の変更調節を行うように構成されている。
例えば、図１０に示すように、矩形状の圃場に並置された複数の行程Ｋのうちの圃場両端側（図１０の左右両端側）の行程Ｋを、交互に走行方向を反対にしながら各行程Ｋの長手方向に沿って条刈り形式で刈り取り作業する場合、現在走行中の行程Ｋよりも２つ前の行程Ｋが、隣接前行程Ｋとなる。つまり、行程Ｋ１、行程Ｋ２、行程Ｋ３、行程Ｋ４・・・の順に図１０中の矢印にて示す刈取走行経路で走行することになり、行程Ｋ３を走行しているときは、行程Ｋ１における前記操向制御量に基づいて、行程Ｋ４を走行しているときは、行程Ｋ２における前記操向制御量に基づいて、夫々、前記断続比率の変更調節が行われる。
【００２４】
図１０に示すような刈取走行経路で走行する場合、運転者は、先ず、オートスイッチＳＷ１を手動に切り換えて、手動操作で変速及び操向操作を行って、最初の行程Ｋに進入し、茎稈導入位置が適正位置になったことを確認した時点で前記オートスイッチＳＷ１を自動運転側に切り換える。すると、後述するように自動運転が実行されて行程Ｋに沿って走行し、その行程Ｋを走行し終わると、運転者は、オートスイッチＳＷ１を手動に切り換えて、手動操作で変速及び操向操作を行って、次の行程Ｋに進入する。このようにして、順次、各行程Ｋを走行する。従って、オートスイッチＳＷ１が手動運転側から自動運転側に切り換えられた時点から、自動運転側から手動運転側に切り換えられた時点までが、自動運転が実行されている期間である。
【００２５】
次に、図５ないし図７に示すフローチャートに基づいて、前記制御装置１１の動作について説明する。
先ず、運転開始スイッチ（図示せず）がオンされると、初期設定を実行して、カウンタｎ、左側積算回数ＴＬ、右側積算回数ＴＲ、左側操向回数ＭＬ、右側操向回数ＭＲ、左側大設定フラグＦＬn 、及び、右側大設定フラグＦＲn を夫々０に設定する。
【００２６】
尚、左側積算回数ＴＬは、一つの行程Ｋを走行している間、左側の操向クラッチ１２Ｌの切り操作の回数を積算した値であり、同様に、右側積算回数ＴＲは、一つの行程Ｋを走行している間、右側の操向クラッチ１２Ｒの切り操作の回数を積算した値である。
又、左側操向回数ＭＬは、一つの行程Ｋを走行している間に左方向操向制御が繰り返された回数であり、右側操向回数ＭＲは、一つの行程Ｋを走行している間に右方向操向制御が繰り返された回数である。
又、左側大設定フラグＦＬn は、一つの行程Ｋを走行中に実行された左方向操向制御のクラッチ操作回数Ｃの平均値である左側平均クラッチ操作回数ＣＬ（＝ＴＬ÷ＭＬ）が、一つの行程Ｋを走行中に実行された右方向操向制御のクラッチ操作回数Ｃの平均値である右側平均クラッチ操作回数ＣＲ（＝ＴＲ÷ＭＲ）よりも大であることを設定するフラグであり、右側大設定フラグＦＲn は、右側平均クラッチ操作回数ＣＲが左側平均クラッチ操作回数ＣＬよりも大であることを設定するフラグである。そして、左側大設定フラグＦＬn 及び右側大設定フラグＦＲn 夫々は、カウンタｎに応じて備えられ、例えば、ｎ＝１のときはＦＬ1 及びＦＲ1 が備えられ、ｎ＝２のときはＦＬ2 及びＦＲ2 が備えられる。
【００２７】
続いて、刈り形式設定スイッチＳＷ２の設定情報に基づいて、前記断続比率の変更調節を行う際に参照とする参照用行程（隣接前行程に相当する）Ｋを設定するための参照用行程設定用ナンバＮを設定する。
つまり、前記断続比率の変更調節は、隣接前行程Ｋを走行した際に計測された前記操向制御量に基づいて行うのであるが、刈取走行経路によって、隣接前行程Ｋが現在走行中の行程Ｋの幾つ前になるかが異なるので、刈り形式設定スイッチＳＷ２にて設定される各刈り形式に対応させて、隣接前行程Ｋが現在走行中の行程Ｋの幾つ前になるかを設定するための参照用行程設定用ナンバＮを予め設定して記憶させてある。そこで、前記制御装置１１は、刈り形式設定スイッチＳＷ２からの信号に基づいて、参照用行程設定用ナンバＮを設定する。例えば、図１０に示すような刈り形式の場合、隣接前行程Ｋは現在走行中の行程Ｋの２個前になるので、Ｎ＝２に設定される。
【００２８】
そして、前記株元センサーＳ０がＯＦＦ状態からＯＮ状態に変化して刈取作業の開始が確認されると、オートスイッチＳＷ１の状態から運転状態を判断する。そして、通常は、運転初期は手動運転が選択されているので、制御終了が指示されていなければフローの始めに戻る。そして、そのオートスイッチＳＷ１の状態から自動運転が確認されると、自動車速制御並びに自動操向制御が実行される。
【００２９】
前記自動操向制御では、基本的には、オートスイッチＳＷ１がＯＦＦ状態からＯＮ状態に変化した時点から、ＯＮ状態からＯＦＦ状態に変化するまでの間、左右の操向制御用センサＳ１，Ｓ２夫々のサンプリングデータに基づいて、茎稈導入位置が前記設定適正位置にあるときは、現在の操向状態を維持すべく、操向用クラッチ１２Ｌ，１２Ｒの切り操作を行わず、茎稈導入位置が前記設定適正位置に対して右側にずれると前記設定適正位置になるまで、右側の操向用クラッチ１２Ｒを前記サンプリングタイムＴｓ毎に前記標準切り時間Ｔｏｆｆの間切り操作する、右方向操向制御を実行し、茎稈導入位置が前記設定適正位置に対して左側にずれると前記設定適正位置になるまで、左側の操向用クラッチ１２Ｌを前記サンプリングタイムＴｓ毎に前記標準切り時間Ｔｏｆｆの間切り操作する、左方向操向制御を実行して、行程Ｋに沿って走行する。
【００３０】
次に、前記行程Ｋ毎に、前記操向制御量を左右各別に積算して、左方向の操向制御量と右方向の操向制御量とを比較するための制御構成について説明する。
初期設定でｎ＝０に設定されているので、図１０に示す走行経路において、最初の行程Ｋ１を走行するときは、ｎ＝１に設定される。
そして、オートスイッチＳＷ１がＯＦＦ状態からＯＮ状態に変化した時点から、ＯＮ状態からＯＦＦ状態に変化するまでの間、左右の操向クラッチ１２Ｌ，１２Ｒの切り操作が繰り返された回数を左右各別に積算して、左側積算回数ＴＬ及び右側積算回数ＴＲを演算し、並びに、左側操向回数ＭＬ及び右側操向回数ＭＲ夫々をカウントする。
【００３１】
続いて、左側平均クラッチ操作回数ＣＬをＣＬ＝ＴＬ÷ＭＬの演算式で、及び、右側平均クラッチ操作回数ＣＲをＣＲ＝ＴＲ÷ＭＲの演算式で夫々演算し、左側平均クラッチ操作回数ＣＬと右側平均クラッチ操作回数ＣＲとの差（ＣＬ−ＣＲ）と、予め設定記憶された設定値Ａとの大小関係に基づいて、ＦＬ1 及びＦＲ1 夫々を設定する。つまり、−Ａ≦（ＣＬ−ＣＲ）≦Ａのときは、ＦＬ1 及びＦＲ1 のいずれも０に設定し、（ＣＬ−ＣＲ）＞Ａのときは、ＦＬ1 を１に、ＦＲ1 を０に夫々設定し、（ＣＬ−ＣＲ）＜−Ａのときは、ＦＬ1 を０に、ＦＲ1 を１に夫々設定する。
続いて、ｎとＮとを比較するが、ｎとＮは等しくないので、ｎの値をその儘にしてリターンする。
【００３２】
次の行程Ｋ２を走行するときは、ｎ＝２に設定されているので、その行程Ｋ２を走行したときに演算された左側平均クラッチ操作回数ＣＬ及び右側平均クラッチ操作回数ＣＲに基づいて、ＦＬ2 及びＦＲ2 を夫々設定する。
【００３３】
続いて、ｎとＮとを比較し、ｎとＮは等しいので、ｎを０に変更設定してリターンする。
続いて、次の行程Ｋ３を走行するときは、ｎ＝１に設定されているので、その行程Ｋ３を走行したときに演算された左側平均クラッチ操作回数ＣＬ及び右側平均クラッチ操作回数ＣＲに基づいて、ＦＬ1 及びＦＲ1 を夫々設定し、続いて、次の行程Ｋ４を走行するときは、ｎ＝２に設定されているので、その行程Ｋ４を走行したときに演算された左側平均クラッチ操作回数ＣＬ及び右側平均クラッチ操作回数ＣＲに基づいて、ＦＬ2 及びＦＲ2 を夫々設定する。
このようにして、各行程Ｋ毎に、左側平均クラッチ操作回数ＣＬ及び右側平均クラッチ操作回数ＣＲが演算されるとともに、その演算結果に基づいて、ＦＬn 及びＦＲn が夫々変更設定されるのである。
【００３４】
次に、隣接前行程Ｋにおける左右夫々の操向制御量に基づいて、前記断続比率を変更調節するための制御構成について、説明する。
初期設定により、ＦＬ1 ，ＦＬ2 ，ＦＲ1 及びＦＲ2 はいずれも０に設定されているので、行程Ｋ１及び行程Ｋ２を走行するときは、前記断続比率の変更調節は行わない。
行程Ｋ３を走行するときは、ｎ＝１に設定されているので、隣接前行程となる行程Ｋ１を走行した際に設定されたＦＬ1 及びＦＲ1 に基づいて、前記断続比率の変更調節を行う。
即ち、ＦＬ1 及びＦＲ1 いずれも０のときは、左方向操向制御及び右方向操向制御のいずれにおいても、クラッチ切り時間を前記標準切り時間Ｔｏｆｆにして、左右の操向用クラッチ１２Ｌ，１２Ｒを入り切り操作する。
又、ＦＬ1 ＝１，ＦＲ1 ＝０のときは、左方向操向制御においては、クラッチ切り時間を前記補正切り時間Ｔｏｆｆ’にして、左の操向用クラッチ１２Ｌを入り切り操作し、右方向操向制御においては、クラッチ切り時間を前記標準切り時間Ｔｏｆｆにして、右の操向用クラッチ１２Ｒを入り切り操作する。
又、ＦＬ1 ＝０，ＦＲ1 ＝１のときは、左方向操向制御においては、クラッチ切り時間を前記標準切り時間Ｔｏｆｆにして、左の操向用クラッチ１２Ｌを入り切り操作し、右方向操向制御においては、クラッチ切り時間を前記補正切り時間Ｔｏｆｆ’にして、右の操向用クラッチ１２Ｒを入り切り操作する。
【００３５】
つまり、ＦＬ1 ＝１，ＦＲ1 ＝０のときは、左方向操向制御の実行によって、茎稈導入位置が前記設定適正位置に対して左側にずれていることが検出された時点から、前記設定適正位置になっていることが検出されるまでに要する時間、即ち左方向操向時間が、右方向操向制御の実行によって、茎稈導入位置が前記設定適正位置に対して右側にずれていることが検出された時点から、前記設定適正位置になっていることが検出されるまでに要する時間、即ち右方向操向時間よりも長くなっている。
そこで、左方向操向制御におけるクラッチ切り時間を、前記標準切り時間Ｔｏｆｆよりも長い前記補正切り時間Ｔｏｆｆ’にすることにより、前記左方向操向時間が短くなるようにして、前記左方向操向時間と前記右方向操向時間との差、つまり、左方向操向制御におけるクラッチ操作回数Ｃと右方向操向制御におけるクラッチ操作回数Ｃとの差が小さくなるようにするのである。
【００３６】
又、ＦＬ1 ＝０，ＦＲ1 ＝１のときは、前記右方向操向時間が前記左方向操向時間よりも長くなっている。
そこで、右方向操向制御におけるクラッチ切り時間を、前記標準切り時間Ｔｏｆｆよりも長い前記補正切り時間Ｔｏｆｆ’にすることにより、前記右方向操向時間が短くなるようにするのである。
【００３７】
続いて、行程Ｋ４を走行するときは、ｎ＝２に設定されているので、隣接前行程となる行程Ｋ２を走行した際に設定されたＦＬ2 及びＦＲ2 に基づいて、前記断続比率の変更調節を行う。
このようにして、現在走行中の行程Ｋに隣接する行程Ｋを走行した際に計測された前記操向制御量に基づいて、現在走行中の行程Ｋにおいて、前記断続比率の変更調節を行うのである。
【００３８】
〔別実施形態〕
次に、別実施形態を説明する。
（イ）  刈取走行経路は、上記の実施形態において例示した経路に限定されるものではない。
例えば、図１１に示すように、矩形状の圃場に並置された複数の行程Ｋを、圃場の一端側から順番に、走行方向を反対にして往復走行しながら、行程Ｋ１、行程Ｋ２、行程Ｋ３、行程Ｋ４・・・の順に走行する刈取走行経路でもよい。
この場合は、隣接前行程Ｋは、現在走行中の行程Ｋの一つ前の行程Ｋとなる。従って、この場合、刈り形式設定スイッチＳＷ２にて図１１に示す如き刈り形式が設定されると、図５ないし図７に示すフローチャートにおいて、Ｎ＝１に設定される。
【００３９】
又、図１２に示すように、矩形状の圃場の各辺を９０度向き変更しながら、行程Ｋ１、行程Ｋ２、行程Ｋ３、行程Ｋ４、Ｋ５・・・の順に走行する刈取走行経路でもよい。
この場合は、隣接前行程Ｋは、現在走行中の行程Ｋの四つ前の行程Ｋとなる。従って、この場合、刈り形式設定スイッチＳＷ２にて図１２に示す如き刈り形式が設定されると、図５ないし図７に示すフローチャートにおいて、Ｎ＝４に設定される。
【００４０】
（ロ）  前記操向制御量の具体例として、上記の実施形態において適用した、クラッチ操作回数Ｃの他にも、種々のものが適用可能である。
例えば、茎稈導入位置が前記設定適正位置に対して左右にずれたことが検出されて、操向制御が開始された時点から、茎稈の導入位置が前記設定適正位置となったことが検出されて、操向制御が終了されるまでに要した時間、即ち操向時間を計測して、その操向時間を前記操向制御量としてもよい。
あるいは、操向制御が開始された時点から操向制御が終了されるまでの間に、操向用クラッチ１２Ｌ，１２Ｒが切られた時間を積算して、その積算クラッチ切り時間を、前記操向制御量としてもよい。
あるいは、操向制御が開始された時点から操向制御が終了されるまでの間に、操向用クラッチ１２Ｌ，１２Ｒが入れられた時間を積算して、その積算クラッチ入り時間を、前記操向制御量としてもよい。
【００４１】
（ハ）  上記の実施形態においては、前記操向制御量の積算を前記行程Ｋ毎に行い、前記断続比率の変更調節を前記行程Ｋ毎に行う場合について例示したが、これに代えて、前記操向制御量の積算を、予め設定した設定走行距離毎に行い、前記断続比率の変更調節を前記設定走行距離毎に行うようにしてもよい。
又、最初に、予め設定した設定走行距離を走行する間だけ前記操向制御量を積算し、以後、同じ圃場を走行する間は継続して、前記設定走行距離を走行する間に積算された前記操向制御量に基づいて、前記断続比率の変更調節を行うようにしてもよい。
尚、走行距離の検出は、回転数センサーＳ４の情報に基づいて行うことができる。
【００４２】
（ニ）  上記の実施形態においては、左方向の操向制御と右方向の操向制御との間のクラッチ操作回数Ｃの差が設定値よりも大になると、その差が小さくなるように、クラッチ操作回数Ｃが大の方向と同じ方向の操向用クラッチ１２Ｌ，１２Ｒのクラッチ切り時間を、前記標準切り時間Ｔｏｆｆよりも長い補正切り時間Ｔｏｆｆ’に変更する場合について例示したが、これに代えて、クラッチ操作回数Ｃが小の方向と同じ方向の操向用クラッチ１２Ｌ，１２Ｒのクラッチ切り時間を、前記標準切り時間Ｔｏｆｆよりも短い補正切り時間Ｔｏｆｆ’’に変更するように構成してもよい。
【００４４】
（ホ）  上記の実施形態においては、左右の操向制御量の差の大きさにかかわらず、前記断続比率を一定の変更量で変更調節する場合について例示したが、これに代えて、左右の操向制御量の差の大きさに応じて、差が大になるほど変更量が大になるように、前記断続比率を変更調節するように構成してもよい。
【００４５】
（へ）  上記の実施形態においては、操向手段を左右一対の操向用クラッチ１２Ｌ，１２Ｒにて構成して、操向用クラッチ１２Ｌ，１２Ｒを切り操作することにより、クローラ走行装置１の走行作動を遮断するように構成する場合について例示した。
これに代えて、操向手段を、前記左右一対の操向用クラッチ１２Ｌ，１２Ｒと、クローラ走行装置１の回転を停止させる左右一対のブレーキ装置とにより構成してもよい。
この場合、操向用クラッチ１２Ｌ，１２Ｒの切り操作の合わせて、同じ側のブレーキ装置を作動させることにより、クローラ走行装置１の走行作動を遮断することになる。
【００４６】
（ト）  上記の実施形態においては、刈取対象物に対する導入位置検出手段Ｓ１，Ｓ２を、刈取対象物としての茎稈に接当して機体後方側に回動する２個の操向制御用センサーＳ１，Ｓ２におけるセンサーバーの回動角を検出する手段によって構成したが、操向制御用センサーＳ１，Ｓ２の個数は２個に限らず、又、その検出方式も上記接触式以外に、例えば、茎稈列が直線状である場合には、圃場の一端側から他端側に向けて茎稈列に平行にビーム光を投射し、このビーム光を機体側に設置した光センサで受光することによって茎稈の導入位置の適正位置からのずれを検出するようにしてもよく、導入位置検出手段Ｓ１，Ｓ２の具体構成は各種変更できる。
【００４７】
（チ）  上記の実施形態では、分草具４Ａ，４Ｂ，４Ｃ，４Ｄを４個設けて各分草具の間に３個の茎稈導入経路Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３を構成し、更に最も右側に位置する経路Ｌ３の横幅を、他の左側に位置する経路Ｌ１，Ｌ２よりも広く構成したが、この分草具及び経路の個数や幅等の具体構成は上記実施例のものに限らず適宜変更できる。
又、上記実施例では、本発明をコンバインに適用したものを例示したが、これ以外の自動あるいは手動走行式の各種刈取収穫機に適用することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの制御構成のブロック図
【図２】コンバインの前部要部平面図
【図３】刈取対象物の導入位置検出手段の概略平面図
【図４】コンバインの概略側面図
【図５】制御作動のフローチャートを示す図
【図６】制御作動のフローチャートを示す図
【図７】制御作動のフローチャートを示す図
【図８】導入位置検出情報のサンプリング動作の説明図
【図９】操向装置への制御信号のタイムチャートを示す図
【図１０】刈取走行経路を説明する図
【図１１】別実施形態における刈取走行経路を説明する図
【図１２】別実施形態における刈取走行経路を説明する図
【符号の説明】
１              走行装置
３              刈取処理部
１２Ｌ，１２Ｒ  操向手段
１００          操向制御手段
１０１          制御量計測手段
Ｓ１，Ｓ２      導入位置検出手段
Ｖ              機体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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