(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
複数の加工ステーションに沿った単一の周回軌道上を複数台で独立に移動すると共に、割り付け要求受け付け装置と台車制御装置の制御の基に上記加工ステーションから要求される搬送仕事を実行する搬送台車において、
前記搬送台車は、空の状態である場合に「空信号」を先行する搬送台車に向けて送出する空信号送出装置と、後続する搬送台車が所定の距離内で走行しているときにのみ当該後続する搬送台車から送出される「空信号」を検知する空信号検知装置と、後続する搬送台車からの「空信号」を検知した場合には、当該搬送台車が空の状態であっても搬出仕事の割り付け要求を前記割り付け要求受け付け装置に出さず、後続する搬送台車から「空信号」を受信しない場合に搬出仕事の割り付け要求を前記割り付け要求受け付け装置に出す割り付け要求装置とを備えたことを特徴とする搬送台車。
【請求項２】
前記空信号送出装置は、到達距離を制限した電磁波または超音波を送出する非接触通信器を具備し、前記空信号受信装置は電磁波検知手段または超音波検知器を具備したことを特徴とする請求項１記載の搬送台車。
【請求項３】
複数の搬送台車が前後して独立に移動する単一の周回軌道と、この周回軌道に沿って配置された複数の加工ステーションと、上記周回軌道上を移動する搬送台車の位置情報に基づいて上記加工ステーションでの被加工物の搬入と搬出の各仕事を割り付ける台車制御装置とを少なくとも備えた製造設備の搬送台車の制御方式において、
前記搬送台車は先行する搬送台車に対して「空状態」にあることを通知する空信号送出装置を有すると共に、後続する搬送台車から送出される「空状態」の通知を検知する空信号検知装置を有し、
前記搬送台車は「空状態」であって、
後続する搬送台車から送出される「空状態」の通知を検知しない場合に前記台車制御装置に搬出割り付け要求を送出し、
後続する搬送台車から送出される「空状態」の通知を検知した場合に前記台車制御装置に搬出割り付け要求を送出せず、
前記台車制御装置は、前記加工ステーションの何れかからの搬出要求の発生時に、当該搬出要求を出した処理ステーションの上流から走行して来る搬送台車のうちの割り付け要求を出している搬送台車に上記搬出仕事を割り付けることを特徴とする搬送台車の制御方式。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、被加工物を複数の加工ステーションに搬入あるいは搬出して加工を施す製造設備における被加工物の搬送台車とその制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
液晶パネルやその他の電子機器の製造設備では、複数の加工あるいは洗浄、その他の処理を行う処理ステーション（以下、単に加工ステーションと称する）に被加工物を搬入あるいは加工ステーションから搬出して各種の加工等の処理を施すために、定められた共通の周回軌道に沿って移動する自動案内台車（ＡＧＶ）等の所謂有軌道搬送台車（以下、単に搬送台車と称する）を用いる搬送システムが採用されている。
【０００３】
この種の搬送システムでは、加工ステーション間での被加工物の搬送作業量の増加に対して搬送台車の台数を増やしていくのが一般的である。
【０００４】
図４は複数の加工ステーションを搬送台車が移動する周回軌道に沿って配置した製造設備の構成例を説明する模式図であって、１（１Ａ，１Ｂ，１Ｃ・・・）は加工ステーション、２は周回軌道、３（３Ａ，３Ｂ，３Ｃ・・・）は搬送台車である。
【０００５】
上記の製造設備は、複数の搬送台車３が走行する周回軌道２に沿って複数の加工ステーション１が配置され、矢印Ａから搬入された被加工物を搬送台車３に載置して加工ステーション１に搬入し、加工済みの被加工物を搬送台車３に載置して搬出し、次の加工ステーション１に搬送する手順を繰り返して加工処理された被加工物を矢印Ｂに示したようにこの製造設備から搬出する。
【０００６】
周回軌道２上には複数の搬送台車３が矢印Ｃ方向に巡回走行し、加工ステーション１の被加工物搬入あるいは搬出の搬送要求に対して当該加工ステーション１の周回軌道の上流に位置する搬送台車が当該加工ステーションに停止して要求された搬入あるいは搬出の仕事を実行する。
【０００７】
図５は図４に示した製造設備における搬送仕事の一般的な搬送仕事の割り付け方法の説明図である。
【０００８】
同図（ａ）に示したように、加工ステーション１Ｂが搬出要求を出したときに、当該加工ステーション１Ｂの位置に到来する空の搬送台車３Ａに仕事の割り付けを行うようにしている。
【０００９】
しかし、上記従来の技術では、加工ステーション１Ｂが例えば搬出要求を出したときに、当該加工ステーション１Ｂの位置に割り付け要求を出している空の搬送台車３Ａ，３Ｂ，３Ｃが連続して近接している場合（所謂、渋滞発生時）でも先頭の空の搬送台車３Ａから仕事の割り当てが行われるため、同図（ｂ）に示したように、後続の空の搬送台車３Ｂ，３Ｃは先頭の搬送台車３Ａの搬出仕事が完了するまで停止せざるを得ず、結果として搬送台車が渋滞状態となり、搬送効率が低下し、製造設備の稼働率が低下する。
【００１０】
これを防止するために、図６に示したような仕事割り付け方法が提案されている。
【００１１】
すなわち、図６は搬送台車の渋滞状態を解消するための従来の仕事割り付け方式の説明図であって、搬出要求を出した加工ステーション１Ｂの上流に割り付け要求を出している空の台車３Ａ，３Ｂ，３Ｃが連続して走行している、所謂渋滞状態となったとき、加工ステーション１Ｂの搬出要求に対して上記渋滞の最後尾に位置して割り付け要求を出している搬送台車３Ｃに上記の搬出仕事を割り付け、先行する搬送台車３Ａ，３Ｂは空のままで先に（当該加工ステーションの下流に）移動させることにより、渋滞を緩和するようにしている。なお、上記の説明は加工ステーションからの被加工物の搬出要求について説明したが、被加工物の搬入要求に対しても同様に搬送台車の渋滞が発生する。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記のような渋滞の最後尾の搬送台車に仕事の割り付けを行う方法では、連続して走行して来る複数台の搬送台車の最後尾がどれであるかを検出する必要がある。この搬送台車の位置検出は周回軌道に沿って複数の搬送台車検出センサーを設置し、このセンサーの検出信号と各搬送台車の空／積状態データとから全搬送台車の位置関係とその空／積状態（搬送台車の属性）を把握し、かつ搬送仕事の要求を出した加工ステーションでの搬送台車の停止時間データ等から新たな渋滞の発生を予測しつつ当該渋滞の最後尾の搬送台車の位置の計算を行うと言う大変な計算が必要となって、台車制御装置等の台車コントロール用の制御装置の負担が大きいという問題があった。
【００１３】
本発明の基本的な目的は、上記従来技術の問題を解消し、周回軌道上で搬送台車の渋滞を起こさせずに高効率で製造設備を稼働させることにあり、その第１の目的は上記機能を有する搬送台車およびその制御方法を提供することにあり、またその第２の目的は上記搬送台車の制御方法を提供することにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
上記本発明の目的を達成するために、本発明は、単一の周回軌道を一列に走行する複数の搬送台車のそれぞれに当該搬送台車自身が「空」であるか否かを先行する搬送台車に通知する機能を持たせ、ある先行搬送台車が「空」であっても後行搬送台車から「空」である信号を受けている場合は先行搬送台車から台車制御装置に対して割り付け要求を出さず、後行搬送台車が割り付け要求を出すように搬送台車上で最適な搬送台車を選択して「空」の搬送台車が連続して走行している時に搬出要求を出している加工ステーションの上流で渋滞を招く事態を回避するようにした。
【００１５】
すなわち、上記第１の目的を達成するために、請求項１に記載の第１の発明は、複数の加工ステーションに沿った単一の周回軌道上を複数台で独立に移動すると共に、割り付け要求受け付け装置と台車制御装置の制御の基に上記加工ステーションから要求される搬送仕事を実行する搬送台車において、
前記搬送台車は、空の状態である場合に「空信号」を先行する搬送台車に向けて送出する空信号送出装置と、後続する搬送台車が所定の距離内で走行しているときにのみ当該後続する搬送台車から送出される「空信号」を検知する空信号検知装置と、後続する搬送台車からの「空信号」を検知した場合には搬出仕事の割り付け要求を前記台車制御装置に出さず、後続する搬送台車から「空信号」を受信しない場合に搬出仕事の割り付け要求を前記台車制御装置に出す割り付け要求装置とを少なくとも備えたことを特徴とする。
【００１６】
この構成において、搬出要求を満たす「空」の台車の選択を搬送台車上で行うことで台車制御装置での搬送台車選定のための複雑な計算が不要となり、最適の搬送台車が簡単にかつ短時間で選択されるため、台車制御装置の負担を軽くすることができる。
【００１７】
また、請求項２に記載の第２の発明は、第１の発明における前記空信号送出装置は到達距離を制限した電磁波または超音波を送出する非接触通信器を具備し、前記空信号受信装置は電磁波検知手段または超音波検知器を具備したことを特徴とする。
【００１８】
この構成において、搬送台車間の距離を簡単な構成で自動的に設定でき、上記到達距離の制限を搬出要求を出した加工ステーションでの搬出仕事を実行する搬送台車が渋滞する、または渋滞が予想される搬送台車群の最後尾の搬送台車となるため、上記搬出仕事を実行する搬送台車が当該加工ステーションで停止することによる渋滞の発生を回避できる。
【００１９】
そして、上記第２の目的を達成するために、請求項３に記載の第３の発明は、複数の搬送台車が前後して独立に移動する単一の周回軌道と、この周回軌道に沿って配置された複数の加工ステーションと、上記周回軌道上を移動する搬送台車の位置情報に基づいて上記加工ステーションでの被加工物の搬入と搬出の各仕事を割り付ける台車制御装置とを少なくとも備えた製造設備の搬送台車の制御方式において、
前記搬送台車は先行する搬送台車に対して「空状態」にあることを通知する空信号送出装置を有すると共に、後続する搬送台車から送出される「空状態」の通知を検知する空信号検知装置を有し、
後続する搬送台車から送出される「空状態」の通知を検知しない搬送台車が前記台車制御装置に搬出割り付け要求を送出し、
前記台車制御装置は、前記加工ステーションの何れかからの搬出要求の発生時に、当該搬出要求を出した処理ステーションの上流から走行して来る搬送台車のうちの割り付け要求を出している搬送台車に上記搬出仕事を割り付けることを特徴とする。
【００２０】
この構成により、搬出要求を出した加工ステーションの上流から走行してくる先行搬送台車が「空」であっても後行搬送台車から「空」である信号を受けている場合は先行搬送台車から台車制御装置に対して割り付け要求を出さず、後行搬送台車が割り付け要求を出すように搬送台車上で最適な搬送台車を選択して「空」の搬送台車が連続して走行している時に搬出要求を出している加工ステーションの上流で渋滞を招く事態が回避される。
【００２１】
このように、本発明によれば、同一の周回軌道上を複数の搬送台車が走行している状態で、特定の処理ステーションにおいて搬送台車の渋滞が発生する事態が回避され、製造設備の稼働率を上げることができる。
【００２２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態につき、実施例を参照して詳細に説明する。
【００２３】
図１は本発明による搬送台車と空台車への搬出仕事を割り付け方式の基本構成を説明する模式図であって、２は周回軌道、３Ｎ-1は先行する搬送台車、３Ｎは後行する搬送台車、６は台車制御装置、３１は空信号送出装置、３２は空信号検知装置、３３は割り付け要求装置である。
【００２４】
同図において、各台車３Ｎ-1、３Ｎは周回軌道２上を前後して走行し、走行前部に空信号送出装置３１を、走行後部に空信号検知装置を備え、台車制御装置６によりその走行と停止が制御される。
【００２５】
複数の搬送台車間では、例えば後行する搬送台車３Ｎは、自身が空状態のときには空信号送出装置３１から先行する搬送台車３Ｎ-1に向けて光信号を照射している。図示の状態では、先行する搬送台車３Ｎ-1も空状態であり、その先行搬送台車（図示せず）に向けて光信号を照射している。
【００２６】
図示しない複数の加工ステーションの何れかから被加工物の搬出要求が出た場合、当該加工ステーションの上流から走行して来る複数の搬送台車の内の空の搬送台車に搬出仕事の割り付けを行うが、例えば空の搬送台車３Ｎ-1と搬送台車３Ｎについて、搬送台車３Ｎ-1は後行する搬送台車３Ｎから「空」であることを通知する信号が空信号検知装置３２に達しているため、割り付け要求装置３３から割り付け要求信号を出さない。
【００２７】
一方、搬送台車３Ｎの空信号検知装置３２には「空」であることを通知する信号が入力されていないため、この搬送台車３Ｎの割り付け要求装置３３から割り付け要求信号が図示しない割り付け要求受け付け装置５Ｂに発信される。
【００２８】
したがって、上記搬出要求を出した加工ステーションで搬送台車３Ｎ-1は停止せず、搬送台車３Ｎが停止して搬出仕事を実行することになる。
【００２９】
図中のＬは前後して走行する搬送台車３Ｎ-1と搬送台車３Ｎ間で空信号が到達可能な距離を示し、搬送台車３Ｎが距離Ｌよりも離れて走行している場合は当該搬送台車３Ｎから空信号が発せられていても、この空信号は先行する搬送台車３Ｎ-1の空信号検知装置３２に到達しないため、このときは搬送台車３Ｎ-1から割り付け要求信号が図示しない割り付け要求受け付け装置５Ｂに発信されることになる。
【００３０】
図２は本発明による単一周回軌道上を走行する複数の搬送台車の制御方法の第１実施例を説明する製造設備の模式図であって、１Ａ，１Ｂは加工ステーション、２は周回軌道、３Ａ，３Ｂ，３Ｃは空の搬送台車である。
【００３１】
同図において、処理ステーション１Ｂから被加工物の搬出要求があるとき、当該処理ステーション１Ｂの上流で３Ａ’，３Ｂ’，３Ｃ’の位置にある空の搬送台車が渋滞を起こすような状態にある場合、すなわち前記図１で説明したように、搬送台車３Ａ，３Ｂ，３Ｃが３Ａ’，３Ｂ’，３Ｃ’の位置にあるときに、それぞれの搬送台車から３Ｃ’→３Ｂ’→３Ａ’のように空き信号が到達していると、搬送台車３Ｃから割り付け要求が発せられ、処理ステーション１Ｂの搬出要求の仕事を最後尾の搬送台車３Ｃに割り付ける。
【００３２】
搬送台車３Ａと３Ｂは当該処理ステーション１Ｂを通過し、搬送台車３Ｃが処理ステーション１の位置で停止して搬出仕事を実行する。
【００３３】
搬送台車３Ａと３Ｂは他の処理ステーションの搬送要求を待ちながら周回軌道２上を走行する。
【００３４】
これにより、周回軌道２上での搬送台車の渋滞が抑止され、製造設備の稼働率を向上することができる。
【００３５】
図３は本発明による単一周回軌道上を走行する複数の搬送台車の制御方法の第１実施例の制御システムの構成例を説明する模式図であって、４は搬送台車系を統括制御する制御装置、５Ａは搬送要求受付装置、５Ｂは割り付け要求受け付け装置、６は搬送台車制御装置、図２と同一符号は同一部分に対応する。
【００３６】
同図において、処理ステーション１Ａ，１Ｂ，１Ｃ，１Ｄ，・・・からの搬送要求は搬送要求受付装置５Ａで受付され、制御装置４にその旨通知される。
【００３７】
一方、搬送台車３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ，３Ｅ，・・・からの仕事の割り付け要求は割り付け要求受け付け装置５Ｂで受け付けられ、制御装置４に通知される。
【００３８】
各搬送台車３Ａ，３Ｂ，３Ｃ，３Ｄ，３Ｅ，・・・には、図１で説明した空信号送出装置３１、空信号検知装置３２、割り付け要求装置３３が搭載されており、後行の搬送台車が空の場合には先行する搬送台車に向けて「空」であることを通知する光信号等の電磁波あるいは超音波等のビームを発射する。このビームは、その到達距離が制限されており、先行する空の搬送台車との間の距離が離れていて、仕事を実行するために加工ステーションに停止しても後続する搬送台車の接近で渋滞を招かない距離に選定される。
【００３９】
同図では、搬送台車３Ａ，３Ｂ，３Ｃが所謂渋滞状態で仕事要求を出した加工ステーション（例えば、加工ステーション１Ｂ）の上流から接近している場合、搬送台車３Ａ→前方、３Ｂ→３Ａ、３Ｃ→３Ｂに空信号を発射している。なお、搬送台車３Ｄ，３Ｅは被加工物を積載しており、搬送台車３Ａの前方に先行する搬送台車は上記制限距離以上離れているものとする。
【００４０】
したがって、この場合は搬送台車３Ｃが仕事（搬出）の割り付け要求を割り付け要求受け付け装置５Ｂに通知する。制御装置４は搬送台車制御装置６に対して加工ステーション１Ｂの位置に搬送台車３Ｃを停止させるように指令し、搬送台車３Ａと３Ｂは加工ステーション１Ｂを通過し、搬送台車３Ｃが停止して加工ステーション１Ｂの搬出仕事を実行する。加工ステーション１Ｂから被加工物を積載した搬送台車３Ｃからは空信号の発射は停止する。
【００４１】
なお、被加工物を積載した搬送台車３Ｃは、その旨（空でない）ことを制御装置４に通知するか、搬送要求受け付け装置５Ａと割り付け要求受け付け装置５Ｂの各データテーブルを照合することで、その属性が積載状態にセットされる。
【００４２】
このように搬送台車自身が仕事の割り付け要求を出すことにより、搬送要求を出している加工ステーションに到達可能な空の台車の中から最適の台車に仕事の割り付けが実行できるため、周回軌道２上での搬送台車の渋滞が抑止されて製造設備の稼働率を向上することができる。
【００４３】
【発明の効果】
以上説明したしたように、搬送台車が同一周回軌道上に複数台走行していても、渋滞発生が予想される台車列の最後尾の空の搬送台車に搬送要求のある加工ステーションの仕事が割り付けられ、渋滞運転を防止して製造設備の稼働率の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による搬送台車と空台車への搬出仕事を割り付け方式の基本構成を説明する模式図である。
【図２】本発明による単一周回軌道上を走行する複数の搬送台車の制御方法の第１実施例を説明する製造設備の模式図である。
【図３】本発明による単一周回軌道上を走行する複数の搬送台車の制御方法の第１実施例の制御システムの構成例を説明する模式図である。
【図４】複数の加工ステーションを搬送台車が移動する周回軌道に沿って配置した製造設備の構成例を説明する模式図である。
【図５】図４に示した製造設備における搬送仕事の一般的な搬送仕事の割り付け方法の説明図である。
【図６】搬送台車の渋滞状態を解消するための従来の仕事割り付け方式の説明図である。
【符号の説明】
１Ａ，１Ｂ，１Ｃ・・  加工ステーション
２  周回軌道
３Ａ，３Ｂ，３Ｃ・・  搬送台車
４  制御装置
５Ａ  搬送要求受付装置
５Ｂ  割り付け要求受け付け装置
６  搬送台車制御装置
３１  空信号送出装置
３２  空信号検知装置
３３  割り付け要求装置。
【図１】
0003663265.tif 000002
【図２】
0003663265.tif 000003
【図３】
0003663265.tif 000004
【図４】
0003663265.tif 000005
【図５】
0003663265.tif 000006
【図６】
0003663265.tif 000007