(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
一本に繋がったストリング体を貯蔵する手段と、
被吹き付け物に吹き付けられて、上記ストリング体を上記被吹き付け物に固着させる固着剤を貯蔵する手段と、
上記貯蔵されたストリング体を順次供給して、上記被吹き付け物に吹き付け、かつ上記貯蔵された固着剤を順次供給して、上記被吹き付け物に吹き付けるとともに、上記ストリング体と上記固着剤とを合流させて一体にして上記被吹き付け物に吹き付ける手段と、
上記ストリング体の貯蔵量の重量を常時検出し、この検出された貯蔵量の重量データの最大値と最小値との差が単位時間の間に所定値未満にあれば、安定信号を出力する工程を上記単位時間ごとに繰り返し、この安定信号の出力が所定時間続いていれば、上記被吹き付け物への固着剤の供給を停止するためのエラー処理を実行させる手段とを備えたことを特徴とするストリング体の吹き付け装置。
【請求項２】
一本に繋がった貯蔵されたストリング体を順次供給させて、被吹き付け物に吹き付けさせ、かつ上記ストリング体を上記被吹き付け物に固着させる貯蔵された固着剤を順次供給させて、上記被吹き付け物に吹き付けさせるとともに、上記ストリング体と上記固着剤とを合流させて一体にして上記被吹き付け物に吹き付けさせ、
上記ストリング体の貯蔵量の重量を常時検出し、この検出された貯蔵量の重量データの最大値と最小値との差が単位時間の間に所定値未満にあれば、安定信号を出力する工程を上記単位時間ごとに繰り返し、この安定信号の出力が所定時間続いていれば、上記被吹き付け物への固着剤の供給を停止させるためのエラー処理を実行させることを特徴とするストリング体の吹き付け方法。
【請求項３】
一本に繋がったストリング体を貯蔵する手段と、
被吹き付け物に吹き付けられて、上記ストリング体を上記被吹き付け物に固着させる固着剤を貯蔵する手段と、
上記貯蔵されたストリング体を順次供給して、上記被吹き付け物に吹き付け、かつ上記貯蔵された固着剤を順次供給して、上記被吹き付け物に吹き付けるとともに、上記ストリング体と上記固着剤とを合流させて一体にして上記被吹き付け物に吹き付ける手段と、
上記ストリング体の貯蔵量の重量を常時検出し、この検出された貯蔵量の重量データの最大値と最小値との差が単位時間の間に所定値未満にあれば、安定信号を出力する工程を上記単位時間ごとに繰り返し、この安定信号の出力が所定時間続いていれば、上記被吹き付け物への固着剤の供給を停止するためのエラー処理を実行させる手段とを備えたことを特徴とするストリング体の吹き付け物の生産装置。
【請求項４】
一本に繋がった貯蔵されたストリング体を順次供給させて、被吹き付け物に吹き付けさせ、かつ上記ストリング体を上記被吹き付け物に固着させる貯蔵された固着剤を順次供給させて、上記被吹き付け物に吹き付けさせるとともに、上記ストリング体と上記固着剤とを合流させて一体にして上記被吹き付け物に吹き付けさせる工程と、
上記ストリング体の貯蔵量の重量を常時検出し、この検出された貯蔵量の重量データの最大値と最小値との差が単位時間の間に所定値未満にあれば、安定信号を出力する工程を上記単位時間ごとに繰り返し、この安定信号の出力が所定時間続いていれば、上記被吹き付け物への固着剤の供給を停止させるためのエラー処理を実行させる工程とを備えたことを特徴とするストリング体の吹き付け物の生産方法。
【請求項５】
上記ストリング体の上記供給の経路においてこのストリング体の有無を検出する手段を備え、この検出において、ストリング体が無ければ、上記被吹き付け物への固着剤の供給を停止させる手段をさらに備え、
固着剤の供給の停止の後、報知を行う手段をさらに備えたことを特徴とする請求項１記載のストリング体の吹き付け装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ストリング体の吹き付け装置、ストリング体の吹き付け方法、ストリング体の吹き付け物の生産装置及びストリング体の吹き付け物の生産方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来このようなストリング体の吹き付けでは、スプレーガンなどを使って吹き付けを行っていた。この場合、ストリング体としては、例えばガラス繊維の束の紐が使用される。このストリング体を被吹き付け物表面に供給して送り込み、さらに固着剤を吹き付けることによって、ストリング体を被吹き付け体表面に固定させることができる。このようなストリング体の吹き付けは、例えば風呂桶、ユニットバス、浄化槽、ボート、がん具、家具、乗り物などのＦＲＰ（複合強化プラスチック）などの製品の表面または裏面に対して行われる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
このようなストリング体が途中で切れたり、残量がなくなったりすると、ストリング体の供給が止まり、ストリング体の付いていない被吹き付け物ができあがってしまう。これは不良品となる。
【０００４】
本発明の目的は、ストリング体が確実に被吹き付け物に供給され、ストリング体の付いていない被吹き付け物が誤って生産されてしまうのを防ぐことである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
ストリング体の貯蔵量の変化を検出し、この検出結果に基づいて、被吹き付け体への固着剤の供給を停止させるようにした。これにより、ストリング体が供給されないまま、被吹き付け物に固着剤が供給されてしまうのを防ぐことができ、ストリング体の付いていない被吹き付け物が誤って生産されてしまうことがない。
【０００６】
【発明の実施の形態】
１．装置全体
図１はストリング体の吹き付け装置、ストリング体の吹き付け方法を実施する装置、ストリング体の吹き付け物の生産装置及びストリング体の吹き付け物の生産方法を実施する装置を示す。
【０００７】
吹き付けロボット４は、土台５の上に固定され、第１アーム１、第２アーム２、第３アーム３から成っている。この土台５、各アーム１、２及び３の間には関節部６、６、６が設けられ、各アーム１、２及び３が互いに折れ曲がることができるようになっている。この第３アーム３の先端にはスプレーガン７及びストリング体供給部８が取り付けられている。スプレーガン７は２種類の固着剤９及び１０を供給して被吹き付け物８０に吹き付け、ストリング体供給部８はストリング体１１（ロービング）を供給して被吹き付け物８０に吹き付ける。これにより、ストリング体１１と固着剤９及び１０とが被吹き付け物８０表面に固定される。
【０００８】
上記関節部６、６、６及び土台５にはステップモーター（パルスモーター）（図示せず）が設けられ、ステップモーターが所定角度正逆回動されることにより、吹き付けロボット４全体の向き及び上記各アーム１、２及び３の角度が変化し、被吹き付け物８０の吹き付け表面に沿って、上記スプレーガン７及びストリング体供給部８が移動して吹き付けされる。このステップモーターの駆動及び回動角度の制御は、コンピュータ１２によって実行される。このコンピュータ１２には吹き付けプログラムが記憶され、このプログラムに沿って被吹き付け物８０の形状に沿った上記吹き付けが自動的に行われる。このステップモーターはコンピュータによってデジタル制御できれば他の種類のモーターであってもよい。
【０００９】
電子秤２０の上にはストリング体１１の束が設置され貯蔵されている。この束はストリング体１１が１本に繋がっている。このストリング体１１は、ガラス繊維の束の紐であり、他に天然繊維、合成繊維、半合成繊維、化学繊維、金属繊維などの繊維、ゴム、樹脂、紙、縄などの紐、リボン、テープ、帯である。このストリング体１１は上記アーム１、２及び３に設けられたリング状のガイド（図示せず）に沿って上記ストリング体供給部８に送り込まれ供給される。この電子秤２０で計られたストリング体１１の束の重量データは、上記コンピュータ１２へ常時送られる。
【００１０】
このストリング体１１の供給の経路であって、上記アーム１、２、３のいずれかには、センサ２１が設けられている。このセンサ２１によってストリング体１１の供給経路におけるストリング体１１の有無が検出される。このセンサ２１の検出データは、上記コンピュータ１２へ常時送られる。このセンサ２１は光センサ（光電管）、赤外線センサ、フォトカプラ、加速度センサ、光電界センサ、光電圧センサ、磁気抵抗素子、ホール素子、流量センサ、流速センサなどが用いられる。
【００１１】
電子秤２２及び２３の上には、固着剤９及び硬化剤１０の入った容器２６及び２７が設置され貯蔵されている。この容器２６及び２７から上記スプレーガン７までホース２８及び２９が設けられている。このホース２８及び２９は、上記アーム１、２及び３に設けられた吊り下げガイド（図示せず）に係止されている。上記電子秤２２及び２３で計られた固着剤９及び硬化剤１０の重量データは、上記コンピュータ１２へ常時送られる。
【００１２】
さらにこの電子秤２２及び２３及び上記電子秤２０からは安定信号ＡＳまたは非安定信号ＵＳがコンピュータ１２へ出力される。この非安定信号ＵＳは、電子秤２０、２２及び２３の上に乗っているものの重量が変動して、この変動によって計測される重量データが所定値以上ふらついて変動していれば出力される。安定信号ＡＳは、電子秤２０、２２及び２３の上に乗っているものの重量の変動が治まって、この変動によって計測される重量データがふらつかず所定値以上変動しなくなれば、上記非安定信号ＵＳに代わって出力される。
【００１３】
このような安定信号ＡＳと非安定信号ＵＳとの切り換え処理は、上記電子秤２０、２２及び２３内のマイクロコンピュータによって実行される。この処理では、単位時間ごとの過去の重量データのうち最大値と最小値が求められ、この最大値と最小値との差が単位時間ごとに求められ、この差が所定値以上であれば非安定信号ＵＳが出力され、所定値未満であれば安定信号ＡＳが出力される。
【００１４】
この非安定信号ＵＳが出力されていれば、ストリング体１１の貯蔵量が減っており、ストリング体１１の供給が正常に行われていることになる。したがって、この非安定信号ＵＳがコンピュータ１２に供給されていれば、ストリング体１１の貯蔵量が変化していることになる。したがって、この非安定信号ＵＳによってストリング体１１の貯蔵量の変化の検出が実行される。
【００１５】
また、上記安定信号ＡＳが所定時間以上コンピュータ１２に与えられれば、ストリング体１１の貯蔵量が変化していないことになる。したがって、この安定信号ＡＳによってもストリング体１１の貯蔵量の変化の検出が実行される。
【００１６】
この固着剤９の流れるホース２８の途中にはエアレスポンプ３０が設けられ、上記固着剤９が汲み上げられ、上記スプレーガン７に送り込まれ供給される。このエアレスポンプ３０はコンプレッサで駆動される。このエアレスポンプ３０の先のホース２８の途中には、電磁弁３２が設けられ、この固着剤９の供給が停止されたり許容されたりする。
【００１７】
この硬化剤１０の流れるホース２９の途中には圧送タンク３１が設けられ、上記硬化剤１０が汲み上げられ、上記スプレーガン７に送り込まれ供給される。この圧送タンク３１はコンプレッサで駆動される。この圧送タンク３１の先のホース２９の途中には、電磁弁３３が設けられ、この硬化剤１０の供給が停止されたり許容されたりする。これら電磁弁３２及び３３はコンピュータ１２によって駆動制御される。
【００１８】
このホース２８及び２９の途中にはセンサ２４及び２５が設けられている。このセンサ２４及び２５によって固着剤９及び硬化剤１０の供給経路における固着剤９及び硬化剤１０の有無が検出される。このセンサ２４及び２５の検出データは、上記コンピュータ１２へ常時送られる。このセンサ２４及び２５は流量センサ、流速センサ、光センサ（光電管）、赤外線センサ、フォトカプラ、加速度センサ、光電界センサ、光電圧センサ、磁気センサ、磁気抵抗素子、ホール素子などが用いられる。
【００１９】
上記固着剤９は、液体の熱硬化樹脂または液体の熱可塑性樹脂、例えば不飽和ポリエステルなどからなる。上記硬化剤１０は液体であり、上記固着剤９と混合してこれを硬化させ、例えばメチルエチルケトンパーオキサイドジメチルフタレートなどからなる。
【００２０】
この固着剤９と硬化剤１０とは、スプレーガン７から吹き出されてから空中で混合され、被吹き付け物８０の表面に吹き付けられると反応硬化して、被吹き付け物８０表面に上記ストリング体１１を固着させる。このストリング体１１が吹き付けられ固着剤９と混合されることにより、固着剤９の硬度が増す。なお、この２つの固着剤９は吹き付けられて時間が経過すると熱硬化または熱可塑によって自動的に硬化され、被吹き付け物８０表面に上記ストリング体１１を固着させるものであってもよい。
【００２１】
この固着剤９及び硬化剤１０のうち一方または両方は、染料を含有していて色を有している。この両方色を有している固着剤９及び硬化剤１０は、互いに色が異なり、混じり合って混合色になったり、混じり合わず被吹き付け物８０に吹き付けたとき、斑（まだら）な模様が形成されたりする。この斑模様は御影石または大理石のような模様となる。このような固着剤は１色だけ供給されてもよいし、３色以上供給されてもよい。なお、この固着剤９及び硬化剤１０のうち一方または両方は塗料であってもよい。
【００２２】
上記ストリング体供給部８にはコンプレッサ３３からの圧縮空気がホース３４を介して送り込まれ供給される。この圧縮空気の送り込みによって上記ストリング体１１の被吹き付け物８０への供給が行われる。このホース３４の途中には電磁弁３５が設けられ、この圧縮空気の供給が停止されたり許容されたりする。このコンプレッサ３３の駆動モーター（図示せず）の駆動モーター（図示せず）の駆動制御つまり回転開始（オン）、回転停止（オフ）、回転速度（回転数）、回転方向は、上記コンピュータ１２によって実行される。
【００２３】
２．ストリング体供給部８
図２は上記ストリング体供給部８を示す。上記ストリング体１１は補助ローラ４０及びエア駆動ローラ４１の間を通り、さらにエア駆動ローラ４１及びゴムローラ４２の間を通って、さらにガイド４３及び４４の間から、上記被吹き付け物８０にストリング体１１が吹き付けられ供給される。
【００２４】
上記エア駆動ローラ４１は上記コンプレッサ３３によって供給される圧縮空気の吹き出しによって回転駆動される。このエア駆動ローラ４１の回転駆動によって、補助ローラ４０及びゴムローラ４２が回転される。
【００２５】
このストリング体供給部８の横には、上記スプレーガン７が下向きに設けられ、このスプレーガン７の先端から、上記別々に送られてきた固着剤９及び硬化剤１０が吹き出され、上記被吹き付け物８０の表面に固着剤９及び硬化剤１０が吹き付けられ、固着剤９が硬化され、上記ストリング体１１が固着される。
【００２６】
上記固着剤９はほぼ垂直に下方に吹き出され、これに対してストリング体１１は斜め下方に吹き出されてこの固着剤９の吹き出しラインに合流する。さらに、上記硬化剤１０も斜め下方に吹き出されてこの固着剤９の吹き出しラインに合流する。この合流された固着剤９、硬化剤１０及びストリング体１１は一体となって、上記被吹き付け物８０の吹き付けられ塗装され固着される。なお、上記図１ではスプレーガン７及びストリング体供給部８の向きは横向きであるが、実際には図２に示すように縦向きとなる。
【００２７】
３．コンピュータ１２
図３は上記コンピュータ１２の回路を示す。このコンピュータ１２の一部及び後述する処理（フローチャート）の一部は上記吹き付けロボット４の中に設けられることもある。上記センサ２１、２４、２５から発生される検出データは、センサ回路５０によってデジタルデータに変換され、さらに入力インターフェイス５１を介してＣＰＵ５２によって取り込まれる。上記電子秤２０、２２、２３からのデジタルの重量データは、デコーダ５５で変換され、さらに入力インターフェイス５１を介してＣＰＵ５２によって取り込まれる。
【００２８】
ＲＯＭ５３には、後述する図４のフローチャートに応じた吹き付けチェックプログラム、上述の吹き付けプログラム、システムプログラムが記憶されており、その他の各種制御データ及び数値データが記憶されている。ＲＡＭ５４には、上記取り込まれた検出データ及び重量データ、安定信号ＡＳのフラグデータ、各種中間処理データ、入力部５６から入力された各種指示データ、指示コマンドなどが記憶される。重量データ及び安定信号ＡＳのフラグデータは、後述するインタラプト処理ごとに検出された全データが順次記憶される。この入力部５６はキーボード、タッチパネル、マウスまたはスキャナなどからなる。
【００２９】
上記電磁弁３０、３１、上記吹き付けロボット４の関節部６のモーターは、バルブドライバ６０及びモータドライバ５８、…、…によって駆動される。バルブドライバ６０及びモータドライバ５８、…、…は、出力インターフェイス５９を介して上記ＣＰＵ５２から与えられる制御データに応じて、上記電磁弁３０及び３１の開閉制御、上記モーターの回転開始（オン）、回転停止（オフ）、回転速度（回転数）、回転方向などの制御が行われる。
【００３０】
ＲＯＭ５３及びＲＡＭ５４（内部記憶媒体／手段）はハードディスク、フラッシュメモリまたはＥＰＲＯＭなどの記憶装置も可能である。このＲＯＭ５３及びＲＡＭ５４には、光ディスク、光磁気ディスクまたは磁気ディスク等の情報記憶部５７（外部記憶媒体／手段）に記憶されるコンピュータのプログラムが書き写され記憶される（インストール／転送される）。またＲＯＭ５３及びＲＡＭ５４には外部／内部のコンピュータから送信されるプログラムも記憶される（インストール／転送される）。このプログラムの記憶媒体は通信媒体も含む。
【００３１】
このインストール（転送／複写）は、情報記憶部５７が本楽音生成装置にセットされたとき、または本コンピュータ１２の電源が投入されたとき自動的に実行され、または操作者による操作によってインストールされる。上記プログラムは、ＣＰＵ５２が各種処理を行うための上記プログラムである。
【００３２】
なお、本コンピュータ１２に予め別のオペレーティングシステム、システムプログラム（ＯＳ）、その他のプログラムが記憶され、上記プログラムはこれらのＯＳ、その他のプログラムとともに実行されてもよい。このプログラムは本装置（コンピュータ本体）にインストールされ実行されたときに、別のプログラムとともにまたは単独で請求項（クレーム）に記載された処理・機能を実行させることができればよい。
【００３３】
また、このプログラムの一部または全部が本装置以外の１つ以上の別装置に記憶されて実行され、本装置と別装置との間には通信手段を介して、これから処理するデータ／既に処理されたデータ／プログラムが送受され、本装置及び別装置全体として、本発明が実行されてもよい。
【００３４】
タイミング発生部６１からは、上記装置の全回路の同期を取るためのタイミングコントロール信号が各回路に出力される。このタイミングコントロール信号は、各周期のクロック信号のほか、これらのクロック信号を論理積または論理和した信号、時分割処理のチャンネル分割時間の周期を持つ信号、チャンネルナンバデータなどを含む。
【００３５】
４．吹き付けチェック処理（図４）
図４は上記ＣＰＵ５２によって実行される吹き付けチェック処理のフローチャートを示す。この処理は上記クロック信号に基づいて一定周期毎、例えば０．５秒ごとにインタラプト処理として実行される。この処理は、上記吹き付けプログラムが実行され、吹き付けロボット４のモーターが駆動されているときのみ実行されるが、これ以外のときに実行されてもよい。
【００３６】
この処理では、まず上記ストリング体１１のセンサ２１からの検出データＤＴが取り込まれＲＡＭ５４に書き込まれ記憶される（ステップ０１）。この検出データＤＴがストリング体１１無しであれば（ステップ０２）、エラー処理（ステップ０３）が実行される。
【００３７】
このエラー処理では、上記電磁弁３０、３１が閉められ、上記吹き付けロボット４の関節部６のモーターが停止される。さらに、警報ブザー（図示せず）が鳴らされたり、警報ランプ（図示せず）が点滅されたり、または担当者の携帯電話に自動コールされる。
【００３８】
これにより、ストリング体１１が供給経路の途中で存在しなければ（ステップ０２）、被吹き付け物８０の生産は直ちに中止される。こうして、ストリング体１１が吹き付けられず、固着剤９及び硬化剤１０のみが吹き付けられた被吹き付け物８０が生産（製造）されてしまうのを防ぐことができる。
【００３９】
上記検出データＤＴがストリング体１１無しのときとしては、ストリング体１１の貯蔵残量が全くないとき、ストリング体１１の残量があるのに、ストリング体１１が途中で切れたとき、ストリング体１１の残量があるのに、ストリング体１１が途中で極めて細くなっているときなどが該当する。
【００４０】
次いで、上記ストリング体１１の電子秤２０からの重量データＷＴ（ｎ）が取り込まれＲＡＭ５４に書き込まれ記憶される（ステップ０４、０５）。次いでＲＡＭ５４内に前回の重量データＷＴ（ｎ−１）がストアされていれば（ステップ０６）、ＲＡＭ５４内の前回の重量データＷＴ（ｎ−１）が読み出される（ステップ０７）。上記ステップ０４で取り込まれた今回の重量データＷＴ（ｎ）の値が、この前回の重量データＷＴ（ｎ−１）の値より小さくなっていなければ、つまりストリング体１１の残量が変化して（減って）いなければ（ステップ０８）、上記エラー処理が実行される（ステップ０３）。
【００４１】
これにより、ストリング体１１が検出されているにもかかわらず（ステップ０２）、ストリング体１１の量が減っていなければ（ステップ０８）、ストリング体１１自体の吹き付けが何らかの原因で止まったと考えられる。したがって、同様にストリング体１１が吹き付けられず、固着剤９及び硬化剤１０のみが吹き付けられた被吹き付け物８０が生産（製造）されてしまうのを防ぐことができる。
【００４２】
上記ストリング体１１の量が減っていないときとしては、ストリング体１１の供給経路の途中でストリング体１１が詰まって、ストリング体１１を送り込めなくなったときなどが該当する。
【００４３】
なお、上記ステップ０１及び０２のストリング体１１の検出処理をステップ０４〜０８のストリング体１１の重量検出の後に行ってもよい。これにより、ストリング体１１の重量が減っていても、ストリング体１１が供給経路の途中で存在しなければ、被吹き付け物８０の生産は直ちに中止される。
【００４４】
また、上記ステップ０２で、上記検出データＤＴがストリング体１１有りであれば、そのままリターンされる。さらに、上記ステップ０６で、前回の重量データＷＴ（ｎ−１）がストアされていなければ、やはりそのままリターンされる。この場合は、吹き付け処理の開始時に該当する。
【００４５】
なお、図示しなかったが、１つの被吹き付け物８０への吹き付けが終了するごとに、イニシャライズ処理が実行される。この処理では、ＲＡＭ５４に記憶されている重量データＷＴがクリアされる。さらに、その他のデータもクリアされ、各種のイニシャライズ処理が実行される。
【００４６】
５．吹き付けチェック処理（図５）
図５は上記ＣＰＵ５２によって実行される吹き付けチェック処理の別の実施例のフローチャートを示す。ステップ０１〜０３は上記図４のステップ０１〜０３と全く同じである。図４のステップ０４〜０８の処理が以下の処理に置き換えられる。まず電子秤２０（２２及び２３）からの信号が安定信号ＡＳまたは非安定信号ＵＳのいずれであるかを判別する（ステップ１１）。非安定信号ＵＳが供給されていれば、そのままリターンする。
【００４７】
他方、安定信号ＡＳが供給されていれば（ステップ１１）、このフラグデータをＲＡＭ５４に書き込み、前回のインタラプト処理でもフラグデータが書き込まれているか否か判断する（ステップ１２）。前回も書き込まれていれば、所定時間以上安定信号ＡＳが続いているということになり、ストリング体１１の貯蔵量が変化していないことになる。したがって、この場合上記ステップ０３のエラー処理が実行される。
【００４８】
こうして所定時間以上安定信号ＡＳが続いていれば、ストリング体１１の詰まりなどによってストリング体１１の供給が止まっていることになり、上記と同様にしてストリング体１１が吹き付けられず、固着剤９及び硬化剤１０のみが吹き付けられた被吹き付け物８０が生産（製造）されてしまうのを防ぐことができる。
【００４９】
上記ステップ１２の処理では、前回の安定信号ＡＳのフラグデータのほか、前々回、さらには前々々回、…、…についても安定信号ＡＳのフラグデータがストアされているかどうか判別されてもよい。これにより、エラー処理を行うときの安定信号ＡＳの検出継続時間を変更することができる。このようにストリング体１１の貯蔵量の変化の検出は、安定信号ＡＳの継続時間の検出または非安定信号ＵＳの検出によっても同様に達成できる。このようにストリング体１１の貯蔵量の変化の検出はどのような形態であってもよい。
【００５０】
本発明は上記実施例に限定されず、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変更可能である。例えば、上記図４のステップ０８の前回の重量データＷＴ（ｎ−１）と今回の重量データＷＴ（ｎ）との比較では、さらに前々回の重量データＷＴ（ｎ−２）とも比較され、これらの変化量どうしが比較されてもよい。
【００５１】
さらに、このようなステップ０１〜０８のチェック処理は、他の固着剤９及び硬化剤１０に付いても同様に実行することができる。この場合、上記電子秤２２及び２３からの重量データＷＴ及び上記センサ２４及び２５からの検出データＤＴに基づいて上記ステップ０１〜０８の処理が実行される。
【００５２】
本発明のストリング体の吹き付け装置、ストリング体の吹き付け方法、ストリング体の吹き付け物の生産装置及びストリング体の吹き付け物の生産方法の吹き付けは、噴霧、塗装、塗布、静電界を使うもの、ブラシまたはローラーを使うもの等何でもよい。
本件明細書の出願当初の特許請求の範囲は以下の通りである。
［Ａ］    ストリング体を貯蔵する手段と、    この貯蔵されたストリング体を順次供給して、被吹き付け体に吹き付ける手段と、    この被吹き付け体に吹き付けて、上記ストリング体を当該被吹き付け体に固着させる固着剤を貯蔵する手段と、    この貯蔵された固着剤を順次供給して、上記ストリング体が供給された被吹き付け体に吹き付け、当該ストリング体を被吹き付け体表面に固定させる手段と、    上記ストリング体の上記貯蔵量の変化を検出する手段と、    この検出結果に基づいて、上記被吹き付け体への固着剤の供給を停止させる手段とを備えたことを特徴とするストリング体の吹き付け装置。
［Ｂ］    貯蔵されたストリング体を順次供給して、被吹き付け体に吹き付けさせ、    この被吹き付け体に吹き付けさせて、上記ストリング体を当該被吹き付け体に固着させる固着剤であって、この貯蔵された固着剤を順次供給させて、上記ストリング体が供給された被吹き付け体に吹き付けさせ、当該ストリング体を被吹き付け体表面に固定させ、    上記ストリング体の上記貯蔵量の変化を検出させ、    この検出結果に基づいて、上記被吹き付け体への固着剤の供給を停止させることを特徴とするストリング体の吹き付け方法。
［Ｃ］    ストリング体を貯蔵する手段と、    この貯蔵されたストリング体を順次供給して、被吹き付け体に吹き付ける手段と、    この被吹き付け体に吹き付けて、上記ストリング体を当該被吹き付け体に固着させる固着剤を貯蔵する手段と、    この貯蔵された固着剤を順次供給して、上記ストリング体が供給された被吹き付け体に吹き付け、当該ストリング体を被吹き付け体表面に固定させる手段と、    上記ストリング体の上記貯蔵量の変化を検出する手段と、    この検出結果に基づいて、上記被吹き付け体への固着剤の供給を停止させる手段とを備えたことを特徴とするストリング体の吹き付け物の生産装置。
［Ｄ］    貯蔵されたストリング体を順次供給して、被吹き付け体に吹き付けさせる工程と、    この被吹き付け体に吹き付けさせて、上記ストリング体を当該被吹き付け体に固着させる固着剤であって、この貯蔵された固着剤を順次供給させて、上記ストリング体が供給された被吹き付け体に吹き付けさせ、当該ストリング体を被吹き付け体表面に固定させる工程と、    上記ストリング体の上記貯蔵量の変化を検出させる工程と、    この検出結果に基づいて、上記被吹き付け体への固着剤の供給を停止させる工程とを備えたことを特徴とするストリング体の吹き付け物の生産方法。
［Ｅ］    上記ストリング体の上記供給の経路において当該ストリング体の有無を検出する手段を備え、    この検出結果に基づいても、上記被吹き付け体への固着剤の供給を停止させる手段とをさらに備え、    上記固着剤の上記貯蔵量の変化を検出する手段と、    この固着剤の上記供給の経路において当該固着剤の有無を検出する手段と、    これら両検出結果に基づいても、上記被吹き付け体への固着剤の供給を停止させる手段とをさらに備え、    上記固着剤の供給の停止の後、報知を行う手段とを備えたことを特徴とする請求項１記載のストリング体の吹き付け装置。
【００５３】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明は、ストリング体の貯蔵量の変化を検出し、この検出結果に基づいて、被吹き付け体への固着剤の供給を停止させるようにした。したがって、ストリング体が供給されないまま、被吹き付け物に固着剤が供給されてしまうのを防ぐことができ、ストリング体の付いていない被吹き付け物が誤って生産されてしまうことがない等の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】ストリング体の吹き付け装置、ストリング体の吹き付け方法を実施する装置、ストリング体の吹き付け物の生産装置及びストリング体の吹き付け物の生産方法を実施する装置の全体を示す。
【図２】ストリング体供給部８の断面を示す。
【図３】コンピュータ１２の回路を示す。
【図４】ＣＰＵ５２によって実行される吹き付けチェック処理のフローチャートを示す。
【図５】ＣＰＵ５２によって実行される吹き付けチェック処理の別のフローチャートを示す。
【符号の説明】
１、２、３…アーム、４…吹き付けロボット、５…土台、６…関節部、７…スプレーガン、８…ストリング体供給部、９…固着剤、１０…硬化剤、１１…ストリング体、１２…コンピュータ、２０、２２、２３…電子秤、２１、２４、２５…センサ、２６、２７…容器、２８、２９、３４…ホース、３０…エアレスポンプ、３１…圧送タンク、３３…コンプレッサ、３２、３３、３５…電磁弁、４０…補助ローラ、４１…エア駆動ローラ、４２…ゴムローラ、４３、４４…ガイド、５０…センサ回路、５１…入力インターフェイス、５２…ＣＰＵ、５３…ＲＯＭ、５４ＲＡＭ、５５…デコーダ、５６…入力部、５７…情報記憶部、５８…モータドライバ、５９…出力インターフェイス、６０…バルブドライバ、６１…タイミング発生部、８０…被吹き付け物。
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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