(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
変速操作部材の走行変速操作によりエンジンの駆動力を左右走行部に変速伝達する走行変速部材と、操向操作部材の操作により左右走行部の駆動速度に差を生じさせる操向部材を設ける移動農機において、
操向操作部材を直進位置を基準に左右方向に約１５度未満で左右旋回操作した場合に、左右走行部を相対的に略同量増減速させて機体中心速度を略一定に保つ走行速度減速の不感帯域を設け、
左右方向に約１５度を超えた操向操作部材の操作量に応じて走行速度を減速し、かつ、左右走行部の速度差を連続的に変化させて、操向操作部材の操作量が直進位置から左右方向に約１３５度ではスピンターン動作に移行されているようにしたことを特徴とする移動農機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は例えば圃場の穀稈を連続的に刈取って脱穀するコンバインなどの移動農機に関する。
【０００２】
【発明が解決しようとする課題】
従来、左右走行クローラを装設したコンバインを圃場の未刈り穀稈列に沿わせて走行移動させ乍ら収穫作業を行うと共に、圃場枕地で前記コンバインを方向転換させて次工程の未刈り穀稈列に移動させていたが、エンジン出力を変速伝達するミッションケースの左右走行出力を左右サイドクラッチを介して左右走行クローラに伝達させ、左右サイドクラッチの継断操作により左右走行クローラの一方を一時的に停止させて旋回させることにより、左右サイドクラッチ操作と走行変速操作の両方を作業者が略同時期に行う必要があり、また圃場枕地で方向転換するときの旋回半径が大きくなる不具合がある。
【０００３】
そこで、エンジンの動力を各別に伝える左右油圧無段変速機を設けて左右走行クローラを駆動することにより、旋回時の減速並びに旋回半径の縮少などを容易に行えるが、直進性能が低下し易く、未刈り穀稈列に沿わせて走行移動させる操向操作が面倒になる不具合がある。
【０００４】
また、左右走行クローラにエンジン動力を変速伝達する単一の油圧無段変速機構と、旋回内側の走行クローラを減速しかつ旋回外側の走行クローラを増速させる油圧無段操向機構を設けることにより、直進性能を良好に維持して操向操作性を向上させ、かつ旋回半径も容易に縮少できるが、直進時と旋回時とで走行速度が略一定に保たれ、直進に比べて走行負荷が大きくなる旋回時にエンジンが過負荷になる不具合があり、旋回半径が小さいスピンターン動作などを行うときに走行変速により減速操作を行う必要があり、圃場枕地で方向転換するときに旋回操作と走行変速操作の両方を行う必要がある。
【０００５】
さらに、前記操向機構を伝動させる旋回操作と連動させて走行速度を自動的に減速させ、かつ直進走行に戻す操作と連動させて元の走行速度に自動的に増速させることにより、旋回操作だけでスピンターン動作などを適正走行速度に減速させて行え、面倒な走行変速操作を省けるが、収穫作業中に未刈り穀稈列に沿わせる条合せ（進路修正）のための操向操作を行っても、走行速度が減速されたり増速されて収穫作業途中に走行速度が不均一に変化し、作業者の運転感覚とコンバインの走行動作との間にずれが生じて適正な操向操作を容易に行い得ない等の問題がある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
そこで、本発明では、変速操作部材の走行変速操作によりエンジンの駆動力を左右走行部に変速伝達する走行変速部材と、操向操作部材の操作により左右走行部の駆動速度に差を生じさせる操向部材を設ける移動農機において、操向操作部材を直進位置を基準に左右方向に約１５度未満で左右旋回操作した場合に、左右走行部を相対的に略同量増減速させて機体中心速度を略一定に保つ走行速度減速の不感帯域を設け、左右方向に約１５度を超えた操向操作部材の操作量に応じて走行速度を減速し、かつ、左右走行部の速度差を連続的に変化させて、操向操作部材の操作量が直進位置から左右方向に約１３５度ではスピンターン動作に移行されているようにしたことを特徴とする移動農機を提供するものである。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。図１は主変速レバー及び操向ハンドルの操作系の斜視説明図、図２はコンバインの全体側面図、図３は同平面図であり、図中（１）は走行クローラ（２）を装設するトラックフレーム、（３）は前記トラックフレーム（１）に架設する機台、（４）はフィードチェン（５）を左側に張架し扱胴（６）及び処理胴（７）を内蔵している脱穀機である脱穀部、（８）は刈刃（９）及び穀稈搬送機構（１０）などを備える刈取部、（１１）は刈取フレーム（１２）を介して刈取部（８）を昇降させる油圧シリンダ、（１３）は排藁チェン（１４）終端を臨ませる排藁処理部、（１５）は脱穀部（４）からの穀粒を揚穀筒（１６）を介して搬入する穀物タンク、（１７）は前記タンク（１５）の穀粒を機外に搬出する排出オーガ、（１８）は丸形操向ハンドル（１９）及び運転席（２０）などを備える運転キャビン、（２１）は運転キャビン（１８）下方に設けるエンジンであり、連続的に穀稈を刈取って脱穀するように構成している。
【００１１】
図４に示す如く、前記走行クローラ（２）を駆動するミッションケース（２２）は、１対の第１油圧ポンプ（２３）及び第１油圧モータ（２４）からなる主変速機構である走行用の油圧式無段変速機構（２５）と、１対の第２油圧ポンプ（２６）及び第２油圧モータ（２７）からなる操向機構である旋回用の油圧式無段変速機構（２８）とを備え、前記エンジン（２１）の出力軸（２１ａ）に第１及び第２油圧ポンプ（２３）（２６）の入力軸（２９）を伝達ベルト（３０）を介し連動連結させて、これら油圧ポンプ（２３）（２６）の駆動を行うように構成している。
【００１２】
そして前記第１油圧モータ（２４）の出力軸（３１）に、副変速機構（３２）及び差動機構（３３）を介し走行クローラ（２）の駆動輪（３４）を連動連結させるもので、前記差動機構（３３）は左右対称の１対の遊星ギヤ機構（３５）（３５）を有し、各遊星ギヤ機構（３５）は１つのサンギヤ（３６）と、該サンギヤ（３６）の外周で噛合う３つのプラネタリギヤ（３７）と、これらプラネタリギヤ（３７）に噛合うリングギヤ（３８）などで形成している。
【００１３】
前記プラネタリギヤ（３７）はサンギヤ軸（３９）と同軸線上とのキャリヤ軸（４０）のキャリヤ（４１）にそれぞれ回転自在に軸支させ、左右のサンギヤ（３６）（３６）を挾んで左右のキャリヤ（４１）を対向配置させると共に、前記リングギヤ（３８）は各プラネタリギヤ（３７）に噛み合う内歯（３８ａ）を有してサンギヤ軸（３９）とは同一軸芯上に配置させ、キャリヤ軸（４０）に回転自在に軸支させている。
【００１４】
また、走行用の油圧式無段変速機構（２５）は第１油圧ポンプ（２３）の回転斜板の角度変更調節により第１油圧モータ（２４）の正逆回転と回転数の制御を行うもので、第１油圧モータ（２４）の回転出力を出力軸（３１）の伝達ギヤ（４２）より各ギヤ（４３）（４４）（４５）及び副変速機構（３２）を介して、サンギヤ軸（３９）に固定したセンタギヤ（４６）に伝達してサンギヤ（３６）を回転するように構成している。前記副変速機構（３２）は、前記ギヤ（４５）を有する副変速軸（４７）と、前記センタギヤ（４６）に噛合うギヤ（４８）を有する駐車ブレーキ軸（４９）とを備え、副変速軸（４７）とブレーキ軸（４９）間に各１対の低速用ギヤ（５０）（４８）・中速用ギヤ（５１）（５２）・高速用ギヤ（５３）（５４）を設けて、中央位置のギヤ（５１）のスライド操作によってこれら低速・中速・高速の切換えを可能とさせるように構成している（なお低速・中速間及び中速・高速間には中立を有するものである）。また前記ブレーキ軸（４９）には車速検出ギヤ（５５）を設けると共に、該ギヤ（５５）の回転数より車速を検出する車速センサ（５６）を設けている。なお、刈取部（８）に回転力を伝達する刈取ＰＴＯ軸（５７）のＰＴＯ入力ギヤ（５８）に、前記出力軸（３１）の伝達ギヤ（４２）を噛合連結させている。
【００１５】
そして、前記センタギヤ（４６）を介しサンギヤ軸（３９）に伝達された第１油圧モータ（２４）からの駆動力を、左右の遊星ギヤ機構（３５）を介しキャリヤ軸（４０）に伝達させると共に、該キャリヤ軸（４０）に伝達された回転を左右各一対の減速ギヤ（６０）（６１）を介し左右の駆動輪（３４）の左右輪軸（３４ａ）にそれぞれ伝えるように構成している。
【００１６】
さらに、旋回用の油圧式無段変速機構（２８）は第２油圧ポンプ（２６）の回転斜板の角度変更調節により第２油圧モータ（２７）の正逆回転と回転数の制御を行うもので、第２油圧モータ（２７）の出力軸（６２）の出力ギヤからギヤ伝達機構（６３）を介し旋回入力軸（６４）の入力ギヤ（６５ａ）（６５ｂ）に回転出力を伝達し、右側のリングギヤ（３８）の外歯（３８ｂ）を対しては直接的に、また左側のリングギヤ（３８）の外歯（３８ｂ）に対しては逆転軸（６６）の逆転ギヤ（６７）を介し伝えて、第２油圧モータ（２７）の正転時に左右のリングギヤ（３８）を左右同一回転数で左ギヤ（３８）を正転、右ギヤ（３８）を逆転とさせるように構成している。
【００１７】
而して旋回用の第２油圧モータ（２７）の駆動を停止させ左右リングギヤ（３８）を静止固定させた状態で、走行用の第１油圧モータ（２４）の駆動を行うと、第１油圧モータ（２４）からの回転出力はセンタギヤ（４６）から左右のサンギヤ（３６）に同一回転数で伝達され、左右遊星ギヤ機構（３５）のプラネタリギヤ（３７）・キャリヤ（４１）及び減速ギヤ（６０）（６１）を介し左右の輪軸（３４ａ）に左右同回転方向の同一回転数で伝達されて、機体の前後直進走行が行われる。一方、走行用の第１油圧モータ（２４）の駆動を停止させ左右のサンギヤ（３６）を静止固定させた状態で、旋回用の第２油圧モータ（２７）を正逆回転駆動すると、左側の遊星ギヤ機構（３５）が正或いは逆回転、また右側の遊星ギヤ機構（３５）が逆或いは正回転して、左右走行クローラ（２）の駆動方向を前後逆方向とさせて機体を左或いは右にその場でスピンターンさせるものである。
【００１８】
また走行用の第１油圧モータ（２４）を駆動させながら、旋回用の第２油圧モータ（２７）を駆動して機体を左右に旋回させる場合には旋回半径の大きい旋回を可能にできるもので、その旋回半径は左右走行クローラ（２）の速度に応じ決定される。
【００１９】
図５乃至図１３に示す如く、前記走行用の油圧式無段変速機構（２５）に連結する主変速レバー（６８）と、旋回用の油圧式無段変速機構（２８）に連結する操向ハンドル（１９）とを、変速及び旋回連動機構（６９）に連動連結させると共に、該連動機構（６９）を走行変速及び操向リンク系であるリンク機構（７０）（７１）を介し走行及び操向用の無段変速機構（２５）（２８）のコントロールレバー（７２）（７３）に連動連結させている。
【００２０】
前記連動機構（６９）は、主変速レバー（６８）の基端折曲部（６８ａ）を筒軸（７４）に左右揺動自在に支持する回動板（７５）と、機体側の本機フレーム（７６）に固設して前記回動板（７５）を左右方向の第１枢軸（７７）を介し前後回動自在に支持する固定取付板（７８）と、前記枢軸（７７）とは直交する前後方向の第２枢軸（７９）を介して回動板（７５）に連結させて該軸（７９）回りに回動自在に設ける変速操作部材（８０）と、前記第２枢軸（７９）の軸回りに回動自在に連結させる操向操作部材（８１）とを備え、変速及び操向操作部材（８０）（８１）の第２枢軸（７９）とは偏心位置の各操作出力部（８０ａ）（８１ａ）を変速及び操向リンク機構（７０）（７１）に連動連結させている。
【００２１】
前記変速及び操向リンク機構（７０）（７１）は、連動機構（６９）後方位置で本機フレーム（７６）側に揺動軸（８２）外側の揺動筒軸（８３）を介し支持する変速アーム（８４）と、前記揺動軸（８２）に基端を固設する旋回出力逆転手段である操向アーム（８５）と、前記出力部（８０ａ）（８１ａ）の各操作出力軸（８６）（８７）と各アーム（８４）（８５）間を連結する自在継手軸（８８）（８９）と、前記揺動軸（８２）の右端に固設する操向出力アーム（９１）と、前記運転キャビン（１８）の回動支点軸（９２）の支点軸受（９３）に取付ける中間軸（９４）に回転自在に設ける変速及び操向用第１揺動アーム（９５）（９６）と、前記アーム（８４）（９１）と第１揺動アーム（９５）（９６）の各先端間をそれぞれ連結する変速及び操向用自在継手形第１ロッド（９７）（９８）と、前記中間軸（９４）に設けて第１揺動アーム（９５）（９６）に一体連結する変速及び操向用第２揺動アーム（９９）（１００）と、前記ミッションケース（２２）上部の軸受板（１０１）に取付ける支軸（１０２）に回動自在に支持させる変速及び操向用筒軸（１０３）（１０４）と、該筒軸（１０３）（１０４）に基端を固設する第１揺動アーム（１０５）（１０６）と前記第２揺動アーム（９９）（１００）の各先端間を連結する変速及び操向用自在継手形第２ロッド（１０７）（１０８）と、前記筒軸（１０３）（１０４）に基端を固設する第２揺動アーム（１０９）（１１０）と前記コントロールレバー（７２）（７３）の各先端間を連結させる変速及び操向用自在継手形第３ロッド（１１１）（１１２）とを備え、前記第１枢軸（７７）を中心とした変速操作部材（８０）の回動によって走行用のコントロールレバー（７２）を、また走行中の第２枢軸（７９）を中心とした操向操作部材（８１）の回動によって操向用のコントロールレバー（７３）を操作して変速及び操向制御を行うように構成している。
【００２２】
一方前記操向ハンドル（１９）下端のハンドル操作軸（１１３）にギヤ（１１４）を設けて、この後方の回転軸（１１５）に取付けるセクタギヤ（１１６）に前記ギヤ（１１４）を噛合せると共に、前記主変速レバー（６８）位置下方に配設する操向軸（１１７）の第１揺動アーム（１１８）と、前記回転軸（１１５）に基端を固設する出力アーム（１１９）との各先端間を操向リンク機構である自在継手形操向第１ロッド（１２０）を介して連結させ、操向軸（１１７）の第１揺動アーム（１１８）と一体の第２揺動アーム（１２１）を、前記自在継手軸（８９）の前端に自在継手形操向第２ロッド（１２２）を介して連結させ、前記ハンドル（１９）の回動操作によって前記第２枢軸（７９）を中心として操向操作部材（８１）を回動するように構成している。
【００２３】
また、前記ハンドル操作軸（１１３）のギヤ（１１４）下方に中立位置決め板（１２３）を設けていて、該位置決め板（１２３）下面の突出軸（１２４）に操向検出リンク（１２５）の一端を連結させ、前記回転軸（１１５）の右側に配設する減速アーム軸（１２６）に第１揺動アーム（１２７）を設け、この第１揺動アーム（１２７）の軸（１２８）と前記検出リンク（１２５）他端の長孔（１２５ａ）とを摺動自在に連結させると共に、前記操向軸（１１７）の減速アーム（１２９）と減速アーム軸（１２６）の第２揺動アーム（１３０）との各先端間を減速リンク機構である自在継手形第１減速ロッド（１３１）で連結させ、前記変速操作部材（８０）の最右端の減速伝達軸（１３２）と第２揺動アーム（１３０）の他端間を自在継手形第２減速ロッド（１３３）で連結させて、走行状態で前記ハンドル（１９）の操向量を大とする程第２減速ロッド（１３３）を下方に引張って走行速度を減速させるように構成している。また、前記回動板（７５）と変速操作部材（８０）の間にバネ（Ｓ１）を張設させ、操向ハンドル（１９）を直進位置に戻して検出リンク（１２５）を元に戻したとき、該バネ（Ｓ１）によって前記部材（８０）を戻し、操向ハンドル（１９）直進復帰操作によって走行速度を元に戻すように構成している。
【００２４】
而して、前記変速及び操向操作部材（８０）（８１）を軸回りに回動可能とさせる第２枢軸（７９）と、操向アーム（８５）と継手軸（８９）との自在継手部（８９ａ）とを前後方向の水平ライン（Ｌ１）上に略一致させ、また前記操作出力軸（８６）（８７）と自在継手軸（８８）（８９）との自在継手部（８８ｂ）（８９ｂ）と、第１枢軸（７７）とを前記ライン（Ｌ１）に直交させる左右水平ライン（Ｌ２）上に位置させ、さらに前記変速アーム（８４）と継手軸（８８）との自在継手部（８８ａ）と前記継手部（８９ａ）とを前記ライン（Ｌ２）と平行な左右水平ライン（Ｌ３）上に位置させ、且つ継手部（８９ａ）に継手部（８８ａ）を可及的に接近（最大限近い位置）させて、主変速レバー（６８）及び操向ハンドル（１９）の中立保持時に、これら何れか一方が操作されても、各操作部材（８０）（８１）を第１及び第２枢軸（７７）（７９）の軸回りに回動させるのみとさせて、継手軸（８８）（８９）には操作力を作用させないものである。
【００２５】
そして図９にも示す如く、主変速レバー（６８）の前後進操作で、第１枢軸（７７）を中心として操作部材（８０）を前後に角度（α１）（α２）傾けるとき前記継手軸（８８）を引張って或いは押して変速アーム（８４）を動作させて走行速度の前後進の切換えを行うと共に、図１１に示す如くこの状態中（主変速レバー（６８）が中立以外のとき）に操向ハンドル（１９）の回動操作で第２枢軸（７９）を中心として操作部材（８１）を上下に角度（β１）（β２）傾けるとき継手軸（８９）を引張って或いは押して操向アーム（８５）を動作させて機体の左及び右旋回を行うものである。即ち主変速の中立時に旋回操作を行っても継手軸（８９）はライン（Ｌ１）を中心とした略円錐面上で移動する状態となって継手部（８９ａ）（８９ｂ）間の距離は変化せず、したがって操向アーム（８５）は動作しない。そして主変速の中立以外で旋回操作が行われるとき操向アーム（８５）は動作するもので、前後進に切換わるとき操向アーム（８５）は前後逆方向に動作して、第２油圧モータ（２７）の回転を前進時と後進時では逆方向とさせるように構成したものである。
【００２６】
つまり、走行用の第１油圧モータ（２４）の正回転時を前進時とすると、逆回転時の後進時には旋回用の第２油圧モータ（２７）による遊星ギヤ機構（３５）の作用は前進時と後進時では逆となるもので、前進時と後進時のハンドル（１９）操作による機体の旋回方向を一致させるため、第１油圧モータ（２４）の逆回転（後進）時には第２油圧ポンプ（２６）の斜板角度を逆方向に切換えて（第１及び第２油圧ポンプ（２３）（２６）の入力軸の回転方向は一定）、第２油圧モータ（２７）の回転を前進時と後進時では逆方向とさせるものである。
【００２７】
つまりこの場合、前進操作時の操作部材（８０）が中立より前方の角度（α１）側に傾いて、ハンドル（１９）の右回動操作によって第２ロッド（１２２）を引張り操作部材（８１）を下方向の角度（β２）側に傾けるとき、操作部材（８１）の出力部（８１ａ）を操向アーム（８５）側に近づけて、揺動軸（８２）を中心として操向アーム（８５）を操作部材（８１）より遠ざける方向（図５中反時計方向）に回転させ、前記第１及び第２ロッド（９８）（１０８）などを介しコントロールレバー（７３）を下方向に回転させて、旋回用の第２油圧モータ（２７）を正回転させる。即ち、機体を前進で右旋回（走行クローラ（２）の速度を左側が大、右側が小）させる。
【００２８】
また、上述の前進操作時で、ハンドル（１９）の左回動操作によって第２ロッド（１２２）を押し上げ、操作部材（８１）を上方向の角度（β１）側に傾けるとき、操作部材（８１）の出力部（８１ａ）を操作アーム（８５）側より遠ざけて、揺動軸（８２）を中心として操向アーム（８５）を操作部材（８１）側に近づける方向（図５中時計方向）に回転させ、前記コントロールレバー（７３）を上方向に回転させて、前記第２油圧モータ（２７）を逆回転させる。即ち、機体を前進で左旋回（走行クローラ（２）の速度を右側が大、左側が小）させる。
【００２９】
さらに、後進操作時の操作部材（８０）が中立より後方の角度（α２）側に傾いて、ハンドル（１９）の右回動操作によって第２ロッド（１２２）を引張り操作部材（８１）を下方向の角度（β２）側に傾けるとき、操作部材（８１）の出力部（８１ａ）を操向アーム（８５）側より遠ざけて、揺動軸（８２）を中心として操向アーム（８５）を操作部材（８１）側に近づける方向（図５中時計方向）に回転させ、前記コントロールレバー（７３）を上方向に回転させて、前記第２油圧モータ（２７）を逆回転させる。即ち、機体を後進で右旋回（走行クローラ（２）の速度を左側が大、右側が小）させる。
【００３０】
またさらに、上述とは逆に後進操作時で、ハンドル（１９）の左回動操作によって、操作部材（８１）を上方向の角度（β１）側に傾けるとき、操作部材（８１）の出力部（８１ａ）を操作部材（８１）側に近づけて、揺動軸（８２）を中心として操向アーム（８５）を操作部材（８１）より遠ざける方向（図５中反時計方向）に回転させ、前記コントロールレバー（７３）を下方向に回転させて、前記第２油圧モータ（２７）を正回転させる。即ち、機体を後進で左旋回（走行クローラ（２）の速度を右側が大、左側が小）とさせる。
【００３１】
このように前進及び後進時における旋回操作にあっては、操向アーム（８５）の動きを逆方向とさせて、前後進の何れにおいても操向ハンドル（１９）の回動操作方向と機体の旋回方向とを一致させるもので、回転操作する丸形の操向ハンドル（１９）によって操向操作部材を構成し、前記ハンドル（１９）の回転操作によって例えばトラクタまたは田植機と同様の運転感覚で進路修正及び方向転換などを行うと共に、操向操作部材を走行変速部材または操向部材に機械的に連結させるリンク機構（７０）（７１）を設け、前記リンク機構（７０）（７１）の動作及び機能が経時的に殆んど低下することがなく、操向動作の信頼性向上などを容易に図れるように構成している。
【００３２】
さらに、図１５、図１６は機体の左旋回時における操向ハンドル（１９）の切れ角と左右走行クローラ（２）の速度の関係を示すもので、ハンドル（１９）の切れ角が大となる程左右走行クローラ（２）の速度差は大となると共に、これら左右走行クローラ（２）の平均速度となる機体中心速度も走行速度（高速・標準・低速）状態に応じて減速されるものであって、機体の右旋回時においても左右クローラ（２）が逆の関係となるだけで同様のものであり、図１５及び図１６から明らかなように、直進位置の操向ハンドル（１９）を左方向（右方向）に約１５度回転させると、前記長孔（１２５ａ）内を軸（１２８）が移動し、バネ（Ｓ１）によって第１減速ロッド（１３１）が直進と同一位置に維持されると共に、各ギヤ（１１４）（１１６）を介して操向第１ロッド（１２０）が押出（引張）移動し、第２油圧ポンプ（２６）及びモータ（２７）の操向出力によって左方向（右方向）に旋回する。このとき、旋回内側の走行クローラ（２）の減速量と、旋回外側の走行クローラ（２）の増速量が略等しくなり、機体中心速度が直進と略同一速度に保たれる。また、操向ハンドル（１９）を直進位置から約１５度以上回転させると、バネ（Ｓ１）に抗して第１減速ロッド（１３１）が左旋回及び右旋回のいずれでも引張られて減速動作し、第１油圧ポンプ（２３）及びモータ（２４）の走行変速出力を減速させ、左右走行クローラ（２）（２）を同一方向に回転駆動させて前進（または後進）させ、左右走行クローラ（２）（２）の同一方向の走行速度差により左方向（右方向）に旋回するブレーキターン動作を行わせる。さらに、操向ハンドル（１９）を約１３５度回転させると、機体中心速度が直進時の約４分の１に減速され、旋回内側の走行クローラ（２）が逆転駆動され、旋回内側の走行クローラ（２）を中心として機体が旋回するスピンターン動作が行われるもので、図１７にも示す如く、ハンドル角度０度からハンドル角度１３５度の範囲で操向ハンドル（１９）を回転させて左または右方向の旋回操作を行い、直進位置を中心とした左右方向に約１５度のハンドル（１９）回転範囲で未刈り穀稈列に沿って移動する条合せ進路修正を、直進時の走行速度を維持し乍ら行うと共に、直進位置から左右方向に約１３５度のハンドル（１９）回転により、圃場枕地で機体を方向転換させて次作業工程に移動させるスピンターン動作を、直進時の約４分の１の走行速度に自動的に減速して行うように構成している。
【００３３】
さらに、図１７に示す如く、副変速を標準（秒速１．５メートル）速度に保ち、操向ハンドル（１９）を９０度回転させたとき、主変速レバー（６８）操作により主変速出力を高速及び３分の２及び３分の１に変更しても、機体の旋回半径が略一定に保たれた状態で、旋回速度（機体中心速度）だけが変化するように構成している。
【００３４】
上記から明らかなように、変速操作部材である主変速レバー（６８）の走行変速操作によりエンジン（２１）の駆動力を左右走行部である左右走行クローラ（２）（２）に変速伝達する走行変速部材である第１油圧ポンプ（２３）及び第１油圧モータ（２４）と、操向操作部材である操向ハンドル（１９）の操向操作により左右走行クローラ（２）（２）の駆動速度に差を生じさせる操向部材である第２油圧ポンプ（２６）及び第２油圧モータ（２７）を設ける移動農機において、操向ハンドル（１９）の操作量に応じて走行速度を減速し、かつ左右走行クローラ（２）（２）の速度差を連続的に変化させて操向ハンドル（１９）の操作量が所定量を越えたときにスピンターン動作に移行させ、操向ハンドル（１９）操作だけで減速させて圃場枕地で方向転換させ、次作業工程に移動して直進走行に戻す操作によって前工程の作業走行速度まで増速させて作業を再開させ、操向操作に伴う走行変速操作を省け、農作業中の直進走行及び進路修正動作と、圃場枕地で次作業工程位置に向けて方向転換させるスピンターン動作とを、連続した一連の操向操作だけでスムーズに行わせると共に、操向ハンドル（１９）を最大操向操作したときに走行速度を約４分の１に減速させ、農作業を行う直進走行速度と、圃場枕地で方向転換させるスピンターン走行速度の差を、低速走行作業に比べて高速走行作業の方が走行速度に比例して大きくなり、高速走行作業を行っても低速時と同様に圃場枕地でのスピンターン操作を安定良く行え、かつ低速走行作業を行っても高速時と同様に圃場枕地での方向転換を速やかに行え、農作業を行う直進走行時の変速範囲を大きく設定してもスピンターン操作時の減速後の走行速度範囲を小さくして機動性の向上並びに操向操作性の向上などを図れるように構成している。
【００３５】
また、操向ハンドル（１９）を最大操向操作したときに第２油圧ポンプ（２６）及び第２油圧モータ（２７）の出力が最大になり、直進走行する農作業時に比べて走行負荷が大きくなる圃場枕地での方向転換に必要な走行クローラ（２）駆動力を確保させ、方向転換時の走行過負荷によるエンジン（２１）停止などのトラブルを防止し、エンジン（２１）アクセル操作などを省けて方向転換時の運転操作性の向上などを図れると共に、操向ハンドル（１９）を直進位置を基準に所定量の左右旋回操作した場合に、左右走行クローラ（２）（２）を相対的に略同量増減速させて機体中心速度を略一定に保つ走行速度減速の不感帯域を設け、農作業中に作物列または畦などに機体を沿わせる操向操作を行っても走行速度が不均一に変化するのを防止し、略同一走行速度を保ち乍ら農作業中の進路修正を行い得、作業者の運転感覚と機体の走行動作とを略一致させて適正な操向操作を行える。また、主変速レバー（６８）の変速基準値を切換える副変速操作により操向ハンドル（１９）による旋回半径を変化させ、第１油圧ポンプ（２３）及び第１油圧モータ（２４）と走行クローラ（２）間の減速比並びに第２油圧ポンプ（２６）及び第２油圧モータ（２７）と走行クローラ（２）間の減速比の設定、或いはスピンターン動作に必要な小半径旋回に必要な走行駆動力の確保などを図る。また、主変速レバー（６８）の変速操作により旋回半径を略一定に保った状態で旋回速度を変化させ、作業者の熟練度などに応じた運転操作を行え、機動性の向上並びに運転操作性の向上などを図れると共に、機体中心速度（車速）の変化に対して旋回半径が略一定に保たれることにより、トラクタまたは田植機などの四輪走行車の運転感覚で、左右一対の走行クローラ（２）を装設したコンバインなどのクローラ走行車の進路修正及び方向転換などを行えるように構成している。
【００３６】
また、左右走行クローラ（２）を同一方向に同一速度で駆動する第１油圧ポンプ（２３）及び第１油圧モータ（２４）と、左右走行クローラ（２）を逆方向に同一速度で駆動する第２油圧ポンプ（２６）及び第２油圧モータ（２７）を設け、第１油圧ポンプ（２３）及び第１油圧モータ（２４）の変速量に比例させて第２油圧ポンプ（２６）及び第２油圧モータ（２７）の操向量を自動的に変化させ、操向操作が一定のとき、変速操作だけで、旋回半径を一定に保つ操向動作を行わせ、車速を増減速変化させ、車速の変更に対して旋回内側走行クローラ（２）の速度と旋回外側走行クローラ（２）の速度の比を一定に保ち、走行クローラ（２）の走行変速及び操向機能の向上並びに走行変速及び操向制御の簡略化などを図ると共に、車速を変更する変速操作によって第２油圧ポンプ（２６）及び第２油圧モータ（２７）の操向量を自動的に変化させ、操向操作を行うことなく、旋回半径を略一定に保ち乍ら車速を変更し、四輪自動車のアクセルペダルに近似した走行クローラ（２）の変速操作と旋回動作を行わせ、走行クローラ（２）の車速制御及び操向制御機能の向上並びに変速操作及び操向操作の簡略化などを図る。
【００３７】
また図１２にも示す如く、前記操向ハンドル（１９）に設ける検出リンク（１２５）は中立位置より右或いは左旋回操作の何れにおいても第１揺動アーム（１２７）を同一方向に角度（θ）の範囲で回動させて第２減速ロッド（１３３）を常に引張る状態とさせて、前進操作時の操作部材（８０）が角度（α１）側に傾いてるときには、継手部（８８ａ）（８８ｂ）間の距離を縮め、また後進操作時の操作部材（８０）が角度（α２）側に傾いているときには、継手部（８８ａ）（８８ｂ）間の距離を大きくして、変速アーム（８４）をそれぞれ中立方向の低速側に変位させて、その旋回量に応じた減速を行うものである。
【００３８】
さらに、変速及び操向の操作力を伝達する前記第１ロッド（９７）（９８）と揺動アーム（９５）（９６）の自在継手部（９７ａ）（９８ａ）の中心を、運転キャビン（１８）の回動支点軸（９２）位置に一致させて、変速及び操向の中立保持においてはこれらの操作系を取外すことなく運転キャビン（１８）の前方向への回動を可能とさせるように構成している。
【００３９】
ところで、図４及び図１４に示す如く、前記第１及び第２油圧ポンプ（２３）（２６）と第１及び第２油圧モータ（２４）（２７）とをそれぞれループ油圧回路（１３４）（１３５）を介し正逆自在に接続させ、前記第１及び第２油圧モータ（２４）（２７）の出力軸（３１）（６２）には、電磁弁（１３６）（１３７）の作動によって出力軸（３１）（６２）を静止保持する走行停止及び直進固定用の走行及び旋回用ブレーキ装置（１３８）（１３９）を設けると共に、前記駐車ブレーキ軸（４９）にはブレーキ軸（４９）を静止保持する駐車ブレーキ装置（１４０）を設けている。
【００４０】
さらに、図１８は、上記操向ハンドル（１９）に代えて操向レバー（１４１）を設けたもので、操向レバー（１４１）を軸（１４２）回りに左右方向に揺動自在に取付け、操向レバー（１４１）基部に固定させるベベルギヤ（１４３ａ）と、ハンドル操作軸（１１３）上端に固定させるベベルギヤ（１４３ｂ）を噛合させ、操向レバー（１４１）の左右揺動によって操作軸（１１３）を正転または逆転させ、上記と同様に、リンク機構（７０）（７１）を作動させて操向制御させ、揺動操作する操向レバー（１４１）によって操向操作部材を構成し、前記レバー（１４１）を例えば左右方向に揺動させるだけで左右いずれの進路修正及び方向転換を行えるように構成している。
【００４１】
さらに、図１９に示す如く、例えば電動モータまたは油圧シリンダなどで形成する変速アクチュエータ（１４４）及び操向アクチュエータ（１４５）を設け、無段変速機構（２５）（２８）の第１及び第２油圧ポンプ（２３）（２６）に設けるトラニオンを形成するコントロールレバー（７２）（７３）に前記各アクチュエータ（１４４）（１４５）を連結させると共に、主変速レバー（６８）の変速操作位置を検出するポテンショメータ型主変速センサ（１４６）と、前記レバー（６８）の前進または後進操作を検出する切換スイッチ型前後進センサ（１４７）と、操向ハンドル（１９）の回転操作位置を検出するポテンショメータ型操向ハンドルセンサ（１４８）と、前記ハンドルの回転方向（左または右）を検出する切換スイッチ型左右旋回センサ（１４９）と、副変速機構（３２）の副変速操作位置を検出する切換スイッチ型副変速センサ（１５０）と、変速用コントロールレバー（７２）の走行変速位置を検出するポテンショメータ型変速位置センサ（１５１）と、旋回用コントロールレバー（７３）の旋回変速位置を検出するポテンショメータ型旋回位置センサ（１５２）と、走行クローラ（１）の走行速度を検出するピックアップ型車速センサ（１５３）を設け、マイクロコンピュータで形成するコントローラ（１５４）に前記各センサ（１４６）〜（１５３）並びに各アクチュエータ（１４４）（１４５）を電気接続させる。そして、上記したリンク機構（７０）（７１）を省き、かつ上記と同様に、操向ハンドル（１９）及び主変速レバー（６８）の操作に基づき、各センサ（１４６）〜（１５３）を介して各アクチュエータ（１４４）（１４５）を制御し、各コントロールレバー（７２）（７３）を作動させ、走行変速並びに左右旋回の各動作を行わせるもので、操向操作部材である操向ハンドル（１９）を走行変速部材である第１油圧ポンプ（２３）及び第１油圧モータ（２４）または操向部材である第２油圧ポンプ（２６）及び第２油圧モータ（２７）に電気的に連結させるコントローラ（１５４）を設け、操向制御機能の多機能化並びに製造コストの低減などを容易に図れるように構成している。
【００４２】
【発明の効果】
本発明では、操向操作部材を直進位置を基準に左右方向に約１５度未満で左右旋回操作した場合に、左右走行部を相対的に略同量増減速させて機体中心速度を略一定に保つ走行速度減速の不感帯域を設けているため、かかる不感帯域において、農作業中に作物列または畦などに機体を沿わせる操向操作を行っても、走行速度が不均一に変化するのを防止することができると共に、略同一走行速度を保ち乍ら農作業中の進路修正を行うことができる。
【００４３】
その結果、作業者は、運転感覚と機体の走行動作とを略一致させることができて、適正な操向操作を行うことができる。
【００４４】
しかも、左右方向に約１５度を超えた操向操作部材の操作量に応じて走行速度を減速し、かつ、左右走行部の速度差を連続的に変化させて、操向操作部材の操作量が直進位置から左右方向に約１３５度ではスピンターン動作に移行されているようにしているため、操向操作部材の操作により減速させて圃場枕地で方向転換させ、次作業工程に移動して直進走行に戻す操作によって、前工程の作業走行速度まで増速させて作業を再開させることができる。
【００４５】
その結果、農作業中の直進走行及び進路修正動作と、圃場枕地で次作業工程位置に向けて方向転換させるスピンターン動作とを、連続した一連の操向操作によりスムーズに行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】主変速レバー及び操向ハンドルの操作系の斜視説明図。
【図２】コンバインの全体側面図。
【図３】コンバインの全体平面図。
【図４】ミッション駆動系の説明図。
【図５】走行変速及び操向操作部の説明図。
【図６】操作部の正面説明図。
【図７】操作部の平面説明図。
【図８】操作部の側面説明図。
【図９】操作部材の側面説明図。
【図１０】操作部材の正面説明図。
【図１１】操作部材の平面説明図。
【図１２】操向ハンドル部の平面説明図。
【図１３】リンク機構部の平面説明図。
【図１４】油圧回路図。
【図１５】機体旋回時のハンドル切れ角とクローラ速度との関係を示す線図。
【図１６】操向ハンドル操作と走行減速の関係を表わす線図。
【図１７】主変速切換と走行減速の関係を表わす線図。
【図１８】操向レバーを設けた説明図。
【図１９】コントローラを設けた説明図。
【符号の説明】
（２）    走行クローラ（走行部）
（１９）  操向ハンドル（操向操作部材）
（２１）  エンジン
（２３）  第１油圧ポンプ（走行変速部材）
（２４）  第１油圧モータ（走行変速部材）
（２６）  第２油圧ポンプ（操向部材）
（２７）  第２油圧モータ（操向部材）
（６８）  主変速レバー（変速操作部材）
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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