(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
建築物の上面に移動可能に設けられ、前記建築物の外壁面に鉛直に形成された一対のガイド溝にそれぞれ嵌合する嵌合移動部材を備えた外壁作業機を、ロープ部材を介して吊り下げ、前記ロープ部材の巻取り・繰り出しによって前記外壁作業機を前記ガイド溝に沿って昇降させる吊り下げ支持装置であって、
前記嵌合移動部材を収容可能な一対の保持ガイド部材を前記ガイド溝と対応する間隔で支持する保持機構を、前記吊り下げ装置本体に移動アーム機構を介して前後左右に移動可能且つ鉛直軸を中心として揺動可能に設け、前記保持機構の前記保持ガイド部材は、その下端が建築物の上縁と所定の間隔を有し、該下端部には当該保持ガイド部材と前記建築物のガイド溝の上端開口部とを連結する連結部材がスライドして収納・突出自在に備えられると共に、前記連結部材には操作部材が設けられており、前記連結部材は、前記外壁作業機が前記保持ガイド部材に保持される際には上昇する前記外壁作業機によってその操作部材が操作されて前記保持ガイド部材側に収納され、前記外壁作業機が前記保持機構から前記建築物側に移動する際には前記保持機構の下降に伴って突出して前記保持ガイド部材と前記ガイド溝とを連結するように構成されていることを特徴とする建築物の外壁作業機の吊り下げ支持装置。
【請求項２】
前記連結部材と前記操作部材の間にバネ部材が介装されており、当該バネ部材の弾性変形によって前記保持機構が前記保持ガイド部材側に収納された状態における前記外壁作業機の昇降移動を許容するように構成されていることを特徴とする請求項１記載の建築物の外壁作業機の吊り下げ支持装置。
【請求項３】
前記保持機構の前記保持ガイド部材と対応する両端部にそれぞれ前記建築物の上縁部を検知する検知手段を設け、この検知手段による検知情報に基づいて前記移動アーム機構を駆動制御する駆動制御手段を設け、
この駆動制御手段を、前記移動アームを駆動して、前記保持機構の角度を維持しつつ前記保持機構を前記建築物の外壁面と垂直な方向に移動させ、前記左右の検知手段による前記外壁面の検知情報に基づいて当該保持機構の前記外壁面に対する角度と位置を求め、前記外壁面と平行且つ前記保持ガイド部材の前後方向位置を前記ガイド溝と一致させて位置させた後、当該姿勢を保持して前記保持機構を前記外壁面と平行な水平方向に移動させ、前記検知手段による前記ガイド溝の検知情報に基づいて前記保持ガイド部材を前記ガイド溝に一致させて前記保持機構を位置させるように構成してあることを特徴とする請求項１または２記載の建築物の外壁作業機の吊り下げ支持装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、建築物の外壁面に対して作業を行う自動作業ユニットや有人ケージ等の外壁作業機を、建築物の屋上からロープ部材を介して吊り下げ、ロープ部材の巻取り・繰り出しによって建築物の外壁面に形成されたガイド溝に沿って昇降させる吊り下げ支持装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
建築物など構造物の外壁面に対して新築施工，補修，清掃などの作業を行う際には、屋上に設けられた台車等の支持装置からロープ部材を介して吊り下げた自動機械や有人ケージを外壁面に沿って昇降させ、この自動機械やケージ内の作業者によって作業することが行われている。
【０００３】
このような外壁作業機では、建築物の高さが大きくなると、自動機械やケージが風などの影響を受け易く、昇降に伴う揺れが大きくなる虞があり、その上作業反力などで外壁面から離れようとする。このため、建築物の外壁面にリップ溝形鋼を埋設したような形状のガイド溝を外壁作業機の移動方向（即ち鉛直）に沿って延設形成すると共に、このガイド溝内に嵌合する嵌合移動部材を外壁作業機に取付け、この嵌合移動部材がガイド溝内を移動することで外壁作業機の昇降の案内と外壁面からの離間を防ぐように構成したものがある。
【０００４】
外壁作業機には通常その左右両端にそれぞれ嵌合移動部材が備えられ、一方、ガイド溝は外壁作業機の左右の嵌合移動部材の間隔と等しい間隔で複数形成される。これにより、外壁作業機は、作業域の左右両側のガイド溝にそれぞれ嵌合移動部材を嵌合させて下降しつつ作業を行い、当該作業域の作業終了後は嵌合移動部材がガイド溝から外れるまで持ち上げられ、次の作業域まで移動されてその両側のガイド溝に嵌合移動部材を嵌合させて作業を行うようになっているものである。
【０００５】
図１９に概念構成側面図を示す支持装置７０は、建築物１の屋上に敷設されたレール２に案内されて移動可能に設けられ、その本体７１内に外壁作業機４０を吊り下げるロープ部材４を巻取る巻取り装置（図示せず）が備えられると共に、外壁作業機４０を保持する保持機構７２がアーム部材７３を介して設けられて構成される。
【０００６】
保持機構７２は、建築物１のガイド溝３の間隔（即ち外壁作業機４０の嵌合移動部材４１の間隔）で配設された一対の保持ガイド部材７２Ａを備え、外壁作業機４０を当該保持機構７２部位まで上昇させて保持ガイド部材７２Ａにその嵌合移動部材４１を嵌合させることで、外壁作業機４０を安定的に保持するようになっている。
【０００７】
保持ガイド部材７２Ａは、建築物１のガイド溝３と同じ断面形状で外壁作業機４０の嵌合移動部材４１を収容可能な長さに形成され、その下端は建築物１の上面と所定の間隔を有するように設定されると共に、当該下端部にモータシリンダ等の駆動手段７２Ｂによって収納・突出駆動される連結部材７２Ｃが設けられている。
【０００８】
連結部材７２Ｃは、突出状態で建築物１のガイド溝３との間を連結し、ガイド溝３と保持ガイド部材７２Ａの間を嵌合移動部材４１が円滑に移動し得るように案内するものである。
【０００９】
外壁作業機４０を吊り下げるロープ部材４は、本体７１内の巻取装置からアーム部材７３を経て保持機構７２に配索され、該保持機構７２の上部から垂下される。
【００１０】
本構成の支持装置７０では、その巻取り装置によるロープ部材４の巻取り・繰り出しによって外壁作業機４０を昇降駆動すると共に、図２０に示すように保持機構７２の保持ガイド部材７２Ａに外壁作業機４０の嵌合移動部材４１を嵌合させて外壁作業機４０を保持し、その保持した状態で移動して外壁作業機４０の昇降域（外壁作業機４０による作業域）を変更することができる。
【００１１】
即ち、嵌合移動部材４１がガイド溝３に嵌合した状態から外壁作業機４０を上昇させてその嵌合移動部材４１を保持機構７２の保持ガイド部材７２Ａに嵌合させ（この時、連結部材７２Ｃは突出して保持ガイド部材７２Ａとガイド溝３とを連結状態にある）、連結部材７２Ｃを収納し（引っ込め）、保持機構７２に外壁作業機４０を保持した状態でレール２に沿って保持機構７２の保持ガイド部材７２が任意のガイド溝３と対応する位置まで移動し、連結部材７２Ｃを突出させて保持ガイド部材７２Ａとガイド溝３との間を連結し、外壁作業機４０を下降させて嵌合移動部材７２Ｃを保持ガイド部材７２Ａ内からガイド溝３内に移動させる。これによって、外壁作業機４０は当該ガイド溝３に沿って昇降可能となるものである。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来構成において、その保持機構７２の保持ガイド部材７２Ａをガイド溝３に一致させる位置決めは、支持装置７０をレール２上の所定の位置に停止させることで行っていた。即ち、レール２又は支持装置７０の何れかに検知手段を設けると共に、他方に当該検知手段によって検知される被検知部材を設け、検知手段が被検知部材を検知した位置で支持装置７０を停止させることで、その保持機構７２の保持ガイド部材７２Ａがガイド溝３と一致するように構成されていたものである。しかしながら、このような支持装置７０の位置決め構造では、高い精度でガイド溝３に保持ガイド部材７２Ａを一致させることが難しく、その結果、保持した外壁作業機４０をガイド溝３側に移動させることができなかったり、ガイド溝３側から保持ガイド部材７２Ａ側に収容できないといった事態が往々にして生ずるという問題があった。
【００１３】
また、建築物によっては、その構造的要因から外壁面に沿ってレールを配設することが困難なものもあり、そのようなものでは一層位置決めが困難となるものであった。
【００１４】
更に、保持ガイド部材７２Ａとガイド溝３を連結する連結部材７２Ｃの突出・収納を駆動手段７２Ｂによって行う構成であるため、構造が複雑でコストも嵩むという問題があった。
【００１５】
本発明は、かかる従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、保持機構の保持ガイド部をガイド溝に対して高い精度で位置決めすることができると共に、そのガイド溝との連結部材を簡素な構成としてコスト低減が可能な建築物の外壁作業機の吊り下げ支持装置を提供しようとするものである。
【００１６】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、本発明に係る建築物の外壁作業機の吊り下げ支持装置は、建築物の上面に移動可能に設けられ、前記建築物の外壁面に鉛直に形成された一対のガイド溝にそれぞれ嵌合する嵌合移動部材を備えた外壁作業機を、ロープ部材を介して吊り下げ、前記ロープ部材の巻取り・繰り出しによって前記外壁作業機を前記ガイド溝に沿って昇降させる吊り下げ支持装置であって、前記嵌合移動部材を収容可能な一対の保持ガイド部材を前記ガイド溝と対応する間隔で支持する保持機構を、前記吊り下げ装置本体に移動アーム機構を介して前後左右に移動可能且つ鉛直軸を中心として揺動可能に設け、前記保持機構の前記保持ガイド部材は、その下端が建築物の上縁と所定の間隔を有し、該下端部には当該保持ガイド部材と前記建築物のガイド溝の上端開口部とを連結する連結部材がスライドして収納・突出自在に備えられると共に、前記連結部材には操作部材が設けられており、前記連結部材は、前記外壁作業機が前記保持ガイド部材に保持される際には上昇する前記外壁作業機によってその操作部材が操作されて前記保持ガイド部材側に収納され、前記外壁作業機が前記保持機構から前記建築物側に移動する際には前記保持機構の下降に伴って突出して前記保持ガイド部材と前記ガイド溝とを連結するように構成されていることを特徴とする。
【００１７】
また、前記連結部材と前記操作部材の間にバネ部材が介装されており、当該バネ部材の弾性変形によって前記保持機構が前記保持ガイド部材側に収納された状態における前記外壁作業機の昇降移動を許容するように構成されていることを特徴とする。
【００１８】
また、前記保持機構の前記保持ガイド部材と対応する両端部にそれぞれ前記建築物の上縁部を検知する検知手段を設け、この検知手段による検知情報に基づいて前記移動アーム機構を駆動制御する駆動制御手段を設け、この駆動制御手段を、前記移動アームを駆動して、前記保持機構の角度を維持しつつ前記保持機構を前記建築物の外壁面と垂直な方向に移動させ、前記左右の検知手段による前記外壁面の検知情報に基づいて当該保持機構の前記外壁面に対する角度と位置を求め、前記外壁面と平行且つ前記保持ガイド部材の前後方向位置を前記ガイド溝と一致させて位置させた後、当該姿勢を保持して前記保持機構を前記外壁面と平行な水平方向に移動させ、前記検知手段による前記ガイド溝の検知情報に基づいて前記保持ガイド部材を前記ガイド溝に一致させて前記保持機構を位置させるように構成してあることを特徴とする。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。
図１は本発明に係る建築物の外壁作業機の吊り下げ支持装置の、外壁作業機を保持した状態の外観を示す斜視図、図２はその概略平面図、図３は概略右側面図、図４はその保持機構の正面図、図５は保持機構の左側面図である。
【００２０】
図示吊り下げ支持装置１０は、建築物１の屋上（上面１Ａ）に敷設されたレール２に沿って移動可能な走行部１１に、移動アーム機構としての揺動アーム１２を介して保持機構２０が設けられ、この保持機構２０から垂下されたロープ部材としてのワイヤーロープ４を介して外壁作業機４０を吊り下げ支持している。
【００２１】
外壁作業機４０を吊り下げるワイヤロープ４は、旋回体１１Ｂの内部に設けられた巻取り装置１１Ｄから、揺動アーム１２の内部及び保持機構２０の横アーム２１の内部を通って配索され、横アーム２１の両端からそれぞれ垂下されて外壁作業機４０の左右両端に結合されて外壁作業機４０を支持している
外壁作業機４０は、例えば窓清掃を自動的に行う自動機械であって、詳細は図示しないが、複数のローラーが並設された嵌合移動部材４１が、建築物１と対向する側の左右両側にそれぞれ設けられてこの嵌合移動部材４１が建築物１の外壁面１Ｂに形成された鉛直方向のガイド溝３に嵌合し、ローラーが転動してガイド溝３に案内されて移動（昇降）すると共に、吊り下げ支持装置１０から垂下された二本のワイヤーロープ４がそれぞれその左右両端部に結合され、このワイヤーロープ４によって吊り下げ支持されているものである。
【００２２】
建築物１のガイド溝３は、建築物１の外壁面１Ｂに外壁作業機４０の嵌合移動部材４１の配設間隔と等しい間隔で複数並設されており、Ｃ形鋼が埋め込まれたような、矩形の一方長辺が当該長辺より狭い幅で外面側に開放した断面形状であって、外壁作業機４０の嵌合移動部材４１がその矩形断面内に前後左右方向には移動不能且つ上下方向には移動可能に嵌合するようになっている。その建築物１の上縁への開口部には、外側（上側）に向けて所定のテーパーで拡がる結合部３Ａが形成されている。
【００２３】
以下、吊り下げ支持装置１を詳細に説明する。
走行部１１は、建築物１の上面１Ａに敷設されたレール２に係合する車輪機構１１Ｃと当該車輪機構１１Ｃの駆動機構（図示せず）を備えた走行ベース１１Ａ上に、外形が円柱状で内部にワイヤーロープ４を巻取り・繰り出し可能な巻取り装置１１Ｄを備える台車本体としての旋回体１１Ｂが、鉛直な軸（第一軸）で旋回可能に設けられて構成されている。
【００２４】
旋回体１１Ｂは、位置・速度検出器を備えた回転駆動手段としてのサーボモーター等の第一軸モーター１１Ｅによって回転駆動されるようになっている。この第一軸モーター１１Ｅは、制御系のブロック図である図６に示すように制御装置３０によって制御駆動されるようになっており、従って、旋回体１１Ｂは制御装置３０によって旋回駆動制御されるようになっているものである。
【００２５】
尚、走行ベース１１Ａの車輪機構１１Ｃの駆動及び旋回体１１Ｂに備えられた巻取り装置１１Ｄも、制御装置３０によって駆動制御され、当該制御装置３０が走行部１１のレール２に沿った移動（即ち当該吊り下げ装置１０のレール２に沿った移動）と、ワイヤーロープ４の巻取り又は繰り出しによる吊り下げ支持した外壁作業機４０の昇降を制御するようになっている。
【００２６】
揺動アーム１２は、その基端部で旋回体１１Ｂの上部外縁近傍所定位置に、鉛直な軸（第二軸）で枢支され、先端に保持機構２０を支持している。その基端部は、旋回体１１Ｂに形成されたコ字状の保持部に嵌入して第二軸で回転自在に保持され、第二軸を中心として水平平面内で揺動可能に設けられると共に、位置・速度検出器を備えたサーボモーター等の第二軸モーター１２Ａによって回転駆動されるようになっている。つまり、第二軸モーター１２Ａによって揺動アーム１２が揺動駆動されるようになっているものである。
【００２７】
この第二軸モーター１２Ａは、制御装置３０によって駆動制御されるようになっており、従って、揺動アーム２０は制御装置３０によって揺動駆動制御されるようになっているものである。
【００２８】
保持機構２０は、所定長さの横アーム２１に、左右一対の保持ガイド部材としての保持ガイド２２が建築物１のガイド溝３と等しい間隔で鉛直に垂下支持されて構成され、横アーム２１の中心で揺動アーム１２の先端に、鉛直な軸（第三軸）で所定角度範囲揺動可能として支持されている。
【００２９】
横アーム２１の中央には、支持部２１Ａが後方側に突設されており、この支持部２１Ａが揺動アーム１２の先端に第三軸で回転自在に保持され、第三軸モーター２１Ｂによって回転駆動されるようになっている。
【００３０】
第三軸モーター２１Ｂは、制御装置３０によって駆動制御されるようになっており、従って、保持機構２０は制御装置３０によって揺動駆動制御されるようになっているものである。
【００３１】
保持ガイド２２は、肉薄で建築物１のガイド溝３と等しい断面形状であって、外壁作業機４０の嵌合移動部材４１の全体を収容することができる長さに設定され、その下端には、連結部材２３がスライド可能に設けられている。
【００３２】
連結部材２３は、図７にその拡大正面図，図８にその左側面図，図９に図７のＢ−Ｂ断面図を示すように、嵌合本体部２３Ａの下端に建築物１のガイド溝３の上端結合部３Ａと対応する先細りの結合端２３Ｂが形成されると共に、一方側面にスライドバー２３Ｃが固定されており、嵌合本体部２３Ａが保持ガイド２２の下端部にスライド自在に外挿され、スライドバー２３Ｃが図１０に示すように保持ガイド２２の側面に固定された支持ガイド２２Ａにスライド自在に嵌合して設けられている。
【００３３】
スライドバー２３Ｃは、上端にエンドストッパー２３Ｄが固定されると共に途中にストッパー２３Ｅが固定され、両者の間に外挿されたコイルスプリング２３Ｆの弾性復帰力によって移動操作レバー２３Ｇがストッパー２３Ｅに押圧付勢されて構成されている。コイルスプリング２３Ｆの押圧付勢力は、連結部材２３全体の重量より大きく設定されており、従って、通常状態では移動操作レバー２３Ｇを上下に操作することによってコイルスプリング２３Ｆが変形することなく連結部材２３が上下するようになっている。
【００３４】
連結部材２３の嵌合本体部２３Ａは、前述のごとく保持ガイド２２に対してスライドして保持ガイド２２側に収納又は保持ガイド２２から突出するが、そのスライドストロークは、保持ガイド２２側に収納された状態（引っ込んだ状態）では、図４及び図５に示すように結合端２３Ｂの下端面が建築物１の上面１Ａより所定量上側に位置し、突出した状態では、図１０に示すように結合端２３Ｂの下端面が建築物１の上面１Ａより所定量下側に達するように設定されている。
【００３５】
連結部材２３のスライド駆動は、図４のＡ−Ａ断面図である図１１に示すように、外壁作業機４０に突設された操作突起４２が、スライドバー２３Ｃの移動操作レバー２３Ｇを操作することによって行われるようになっている。即ち、保持機構２０による外壁作業機４０の保持時には、保持機構２０の保持ガイド２２に外壁作業機４０の嵌合移動部材４１が嵌合して所定位置まで上昇駆動されるが、この上昇途中において外壁作業機４０の操作突起４２がスライドバー２３Ｃの移動操作レバー２３Ｇと干渉し、外壁作業機４０の上昇に伴って移動操作レバー２３Ｇ（即ち連結部材２３）を押し上げるようになっているものである。そして、外壁作業機４０が所定位置に至って停止した状態で、連結部材２３は丁度その上限位置となるように設定されている。
【００３６】
また、両保持ガイド２２の先端には、前後位置検知センサ２４と、左右位置検知センサ２５と、連結部材検知センサ２６とが、それぞれブラケット２４Ａ，２５Ａ，２７に支持されて設けられている。
【００３７】
前後位置検知センサ２４は、近接センサであって、保持ガイド２２の背面側に固定されたブラケット２４Ａに建築物１の上面１Ａを検知すべく下側に向けて支持されており、当該前後位置検知センサ２４の真下に建築物１がある場合（当該前後位置検知センサ２４が建築物１の上に位置する場合）には、検知信号を制御装置３０に出力するようになっている。
【００３８】
左右位置検知センサ２５は、近接センサであって、保持ガイド２２の外側面に固定されたブラケット２５Ａに支持されて保持ガイド２２の真横に、建築物１の上面１Ａを検知すべく下側に向けて設けられている。当該左右位置検知センサ２５の真下に建築物１がある場合（当該左右位置検知センサ２４が建築物１の上に位置する場合）には、検知信号を制御装置３０に出力するようになっている。
【００３９】
連結部材検知センサ２６は、図７，図８に詳細に示すように三個の近接センサ２６Ａ，２６Ｂ，２６Ｃによって構成され、保持ガイド２２の内側面に固定されたブラケット２７に連結部材２３の嵌合本体部２３Ａの側面に突設された被検知突起２３Ｈを検知すべくそれぞれ嵌合本体部２３Ａに向けて所定位置関係で上下に列べられて設けられている。各連結部材検知センサ２６Ａ，２６Ｂ，２６Ｃは、連結部材２３が下限位置における被検知突起２３Ｈを検知する位置（下限センサ２６Ａ），連結部材２３の結合端２３Ｂが建築物１のガイド溝３の上端結合部３Ａに嵌合した位置における被検知突起２３Ｈを検知する位置（結合センサ２６Ｂ）及び連結部材２３が上限位置における被検知部材２３Ｈを検知する位置（上限センサ２６Ｃ）に配設されており、それぞれ被検知突起２３Ｈを検知した信号を制御装置３０に出力するようになっている。
【００４０】
これにより、制御装置３０は、各連結部材検知センサ２６Ａ，２６Ｂ，２６Ｃからの被検知突起２３Ｈ検知信号により、連結部材２３の状態を把握することができる。即ち、下限センサ２６Ａが被検知突起２３Ｈを検知した（下限センサ２６Ａから検知信号が入力された）場合には、図７に示す状態のように連結部材２３が下限位置まで保持ガイド２２から突出しており、保持ガイド２２が建築物１の上側に位置していない（保持ガイド２２の下側に建築物１が無い）ことが把握される。また、結合センサ２６Ｂが被検知突起２３Ｈを検知した場合には、図１６及び図１７に示すように連結部材２３の結合端２３Ｂが建築物１のガイド溝３の上端結合部３Ａに嵌合している（保持ガイド２２が建築物１のガイド溝３の位置に一致している）ことが確認される。更に、上限センサ２６Ｃが被検知突起２３Ｈを検知した場合には、図４及び図５に示すように連結部材２３が上限位置まで保持ガイド２２収納されており、連結部材２３が建築物１と干渉しない状態にある（連結部材２３の結合端２３Ｂが建築物１のガイド溝３の上端結合部３Ａに嵌合していない）ことが把握される。
【００４１】
上記構成の吊り下げ支持装置１０は、その保持機構２０で外壁作業機４０を保持すると共に、走行部１１のレール２上の移動と、第一軸を中心とした旋回体１１Ｂの旋回と、第二軸を中心とした揺動アーム１２の揺動とにより、その支持した外壁作業機４０を揺動アーム１２の届く範囲内において水平方向任意の位置に移動させることができ、更に、保持機構２０の第三軸を中心とした揺動によって外壁作業機４０の水平面内での角度を任意に変化させることができる。即ち、旋回体１１Ｂの旋回駆動機構（第一軸モーター１１Ｅ），揺動アーム１２の揺動駆動機構（第二軸モーター１２Ａ）及び保持機構２０の揺動駆動機構（第三軸モーター２１Ｂ）が、全体として移動アーム駆動手段を構成しているものである。
【００４２】
この移動アーム駆動手段は、前述のごとく制御装置３０によって制御駆動され、また、走行部１１に設けられた巻取り装置１１Ｄによるワイヤーロープ４の巻取り・繰り出しによる外壁作業機４０の昇降も制御装置３０によって駆動制御される。
【００４３】
制御装置３０は、下記のごとく、予め定められたプログラムに基づいて吊り下げ支持装置１０の各駆動部を制御駆動し、外壁作業機４０の嵌合移動部材４１を外壁面１Ｂのガイド溝３に嵌合させると共に、外壁作業機４０をガイド溝３に沿って昇降させ、外壁作業機４０によって外壁面１Ｂに対する作業を行う。
【００４４】
以下、制御装置３０による吊り下げ支持装置２０の駆動制御について、図１２に示すフローチャートに基づいて説明する。
まず、待機場所に外壁作業機４０を保持して格納された吊り下げ支持装置１０を、走行部１１の車輪機構１１Ｃを駆動してレール２に沿って移動させ（Ｓ１）、定められた位置に停止させる（Ｓ２）。この吊り下げ支持装置１０の所定位置での停止は、建築物１又は吊り下げ支持装置１０の何れかに設けられた被検知部材を、吊り下げ支持装置１０又は建築物１に配設された検知手段で検知することによって行われる。
【００４５】
次に、保持機構２０を移動させて、外壁面１Ｂに対する前後方向（外壁面１Ｂと直交する方向）の位置決めと、左右方向（外壁面１Ｂと平行する方向）の位置決めを行う。
【００４６】
保持機構２０の前後方向の位置決めは、第一軸を中心とする旋回体１１Ｂの旋回と、第二軸を中心とする揺動アーム１２の揺動によって、その姿勢を保って保持機構２０を建築物１の外壁面１Ｂと直交する方向に移動させ、その際における左右の前後位置検知センサ２４による外壁面１Ｂの検知情報に基づいて、保持機構２０の外壁面１Ｂとの相対位置関係（位置及び角度）を把握し（Ｓ３）、この把握した外壁面１Ｂとの相対位置関係に基づいて、保持機構２０を揺動させて外壁面１Ｂと平行とすると共に前後に移動させて外壁面１Ｂに対して所定の位置（ガイド溝３の左右方向延長線の上側に保持ガイド２２が位置する状態）に位置させる（Ｓ４）。即ち、その概念図である図１３（Ａ），（Ｂ）に示すように、保持機構２０をその姿勢を保ったまま前後に移動させることによって、左右の前後位置検知センサ２４が建築物１（外壁面１Ｂ）を検知する（又は検知しなくなる）前後方向の座標の差違：Ｙと左右の前後位置検知センサ２４の間隔：Ｓによって保持機構２０の外壁面１Ｂに対する傾き：αと、外壁面１Ｂの位置（座標）を把握することができ、その把握した傾きと外壁面１Ｂの座標に基づいて、保持機構２０を第三軸回りに揺動させて外壁面１Ｂに対して平行とすると共に、旋回部１１の第一軸回りの回転と揺動アーム１２の第二軸回りの揺動によって前後方向に平行移動させ、図１４に示すように、その保持ガイド２２を建築物１のガイド溝３の左右方向延長線の上側に位置させるものである。尚、この前後方向に位置決めされた状態では、各保持ガイド２２の真横に位置する各左右位置検知センサ２５も、当然建築物１のガイド溝３の左右方向延長線の上側に位置する。
【００４７】
保持機構２０の左右方向の位置決めは、前後方向に位置決めされた位置及び姿勢を保ったまま保持機構２０を建築物１の外壁面１Ｂと平行に移動させ、左右位置検知センサ２５によるガイド溝３検知情報（建築物１を検知しなくなることによりガイド溝３が検知される）からガイド溝３の左右方向の座標を得（Ｓ５）、保持ガイド２２を左右方向に平行移動させてガイド溝３と一致した位置で停止させる（Ｓ６）。即ち、図１４に示すように、保持機構２０を建築物１の外壁面１Ｂと平行に移動させることにより、保持ガイド２２の真横に下向きに設けられた左右位置検知センサ２５は、図１５に示すようにその検知域がガイド溝３に達すると検知信号を出力しなくなり、ガイド溝３から外れると再度検知信号を出力するようになる。このため、検知信号を出力しなくなった座標と再度検知信号の出力を開始した座標の中央を採ることでガイド溝３の中心：C.Lの座標が得られ、このガイド溝３の中心座標に保持ガイド２２を一致させるように保持機構２０を位置させるものである。
【００４８】
このようにして保持機構２０の前後・左右の位置決めが終了し、保持ガイド２２とガイド溝３とが一致した状態で、巻取り装置を繰り出し駆動して外壁作業機４０を下降させる（Ｓ７）。
【００４９】
この時、外壁作業機４０の下降に伴って、連結部材２３が保持ガイド２２の下端から突出し、嵌合移動部材４１の移動に先だって図１６及び図１７に示すようにその先端の結合端２３Ｂがガイド溝３の上端結合部３Ａにはまり込んで保持ガイド２２とガイド溝３とが連結部材２３を介して連結された状態となる。ここで、連結部材検知センサ２６からの検知信号によって連結部材２３の結合端２３Ｂがガイド溝３の上端結合部３Ａに正しく嵌合しているか否かを判定する（Ｓ８）。即ち、結合位置センサ２６Ｂから被検知突起２３Ｈ検知信号が入力されている場合には、連結部材２３の結合端２３Ｂがガイド溝３の上端結合部３Ａに正しく嵌合していることが確認されたとして次行程に進み、結合位置センサ２６Ｂから被検知突起２３Ｈ検知信号が入力されていない場合には、連結部材２３の結合端２３Ｂが建築物１のガイド溝３の上端結合部３Ａに嵌合していないものとして外壁作業機の下降を停止させる（Ｓ９）と共に所定位置まで上昇させ（Ｓ１０）、保持機構２０に保持させて（Ｓ１１）前述のＳ３からの位置決め行程に戻る。
【００５０】
結合位置センサ２６Ｂから被検知突起２３Ｈ検知信号が入力されており、連結部材２３の結合端２３Ｂが建築物１のガイド溝３の上端結合部３Ａに嵌合していると判定された場合には、外壁作業機４０の下降を継続させ、外壁作業機４０が建築物１の外壁面１Ｂと対応する位置に至ると当該外壁作業機４０による外壁面１Ｂに対する作業を開始し（Ｓ１２）、下降しつつ作業を行う。
【００５１】
外壁作業機４０が建築物１の下端に到達すると、外壁作業機４０による作業及び下降を停止させ（Ｓ１３，１４）、外壁作業機４０を上昇させ（Ｓ１５）、保持機構２０に保持させて（Ｓ１６）、前述のＳ１に戻って走行部１１の駆動によって全体を次の清掃作業域に移動させて位置決め動作以降を繰り返すものである。
【００５２】
ここで、保持機構２０が外壁作業機４０を保持する際には、外壁作業機４１が上昇してその嵌合移動部材４１が建築物１のガイド溝３から連結部材３２を介して保持ガイド２２に移動した後、外壁作業機４０の操作突起４２がスライドバー２３Ｃの移動操作レバー２３Ｇに当接し、外壁作業機４０の上昇に伴って移動操作レバー２３Ｇ（即ち連結部材２３）を押し上げ、これによって連結部材２３はその下端の結合端２３Ｂがガイド溝３の上端結合部３Ａから外れ、外壁作業機４０が所定位置まで上昇した状態では図４及び図５に示すように保持ガイド２２に収容されて結合端２３Ｂの下面と建築物１の上面との間に所定の間隔を有し、建築物１と干渉しない状態となって移動を妨げることがないようになる。しかし、何らかの理由で万一外壁作業機４０が規定位置以上に上昇する場合には、連結部材３２は上限位置以上となるためにそれに伴って上昇することはできないが、その場合には、図１８に示すように、移動操作レバー２３Ｇがコイルスプリング２３Ｆを圧縮変形させることでスライドバー２３Ｃに対してスライド移動し、これによって連結部材３２全体に無理な上昇力が作用することがないようになっているものである。また、保持機構２０に外壁作業機４０を保持した状態で、旋回体１１Ｂの旋回，第二軸を中心とした揺動アーム１２の揺動及び保持機構２０の第三軸回りの揺動を行うことによって、その屈曲部の構成によってはワイヤーロープ４の配索長が多少変化することがあるが、このような場合にもコイルスプリング２３Ｆの弾性変形によって外壁作業機４０の昇降を許容することができるものである。
【００５３】
尚、上記実施形態は、保持機構２０を前後左右に移動させるために、旋回体１１Ｂが第一軸を中心として旋回すると共に揺動アーム１２が第二軸を中心として揺動し、更に、この揺動アーム１２に対して保持機構２０が第三軸で揺動するように構成されているものであるが、保持機構２０の支持構造はこれに限るものではなく、保持機構２０を前後左右に姿勢を保って移動させることができれば他の構成であっても良い。例えば、旋回体１１Ｂに伸縮可能なアームを備えると共にその先端に保持機構２０を鉛直軸で揺動可能に保持させる構成であっても良いものである。
【００５４】
また、保持機構２０の前後左右の位置検知のためにそれぞれ独立したセンサ（前後位置検知センサ２４，左右位置検知センサ２５）を設けた例を示したが、一つのセンサを兼用するように構成しても良いものである。
【００５５】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る建築物の外壁作業機の吊り下げ支持装置によれば、保持ガイド部材とガイド溝とを連結する連結部材が外壁作業機によって操作され、外壁作業機を保持機構に保持する際には保持機構の上昇に伴って保持ガイド部材側に収納されると共に、外壁作業機が保持機構から建築物側に移動する際には保持機構の下降に伴って突出して保持ガイド部材とガイド溝とを連結するように構成することにより、連結部材を簡素な構成としてコスト低減が可能となる。
【００５６】
また、連結部材と操作部材の間にバネ部材が介装されて、当該バネ部材の弾性変形によって保持機構が保持ガイド部材側に収納され状態における外壁作業機の昇降移動を許容するように構成することにより、外壁作業機を保持機構が保持した状態で保持機構を支持する移動アーム機構の作動等に伴って外壁作業機が昇降しても、バネ部材の弾性変形によってこれを許容することができるものである。
【００５７】
また、保持機構の保持ガイド部をガイド溝に対して高い精度で位置決めすることができ、保持機構に保持した外壁作業機を円滑にガイド溝側に移動又はガイド溝側の外壁作業機を円滑に保持機構側に移動することが可能となるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る建築物の外壁作業機の吊り下げ支持装置の外壁作業機を保持した状態の外観を示す斜視図である。
【図２】外壁作業機の吊り下げ支持装置の概略平面図である。
【図３】外壁作業機の吊り下げ支持装置の概略右側面図である。
【図４】保持機構の正面図である。
【図５】図４の左側面図である。
【図６】制御系のブロック図である。
【図７】保持ガイドの連結部材部位の拡大正面図である。
【図８】図７の左側面図である。
【図９】図７のＢ−Ｂ断面図である。
【図１０】連結部材が下限位置に突出した状態の保持ガイドを示す正面図である。
【図１１】図４のＡ−Ａ断面図である。
【図１２】制御フローチャートである。
【図１３】前後方向位置決めにおける姿勢及び前後位置検知方法の説明図である。
【図１４】左右方向位置決めにおける左右位置検知方法の説明図である。
【図１５】左右方向位置決めにおける左右位置検知方法の説明図である。
【図１６】連結部材による連結状態を示す保持機構の正面図である。
【図１７】図１６のＣ−Ｃ断面図である。
【図１８】外壁作業機が過上昇した際の状態を示す保持ガイドの側面図である。
【図１９】従来例としての吊り下げ支持装置の概念図である。
【図２０】図１９の吊り下げ支持装置が外壁作業機保持した状態を示す概念図である。
【符号の説明】
１  建築物
１Ａ  上面
１Ｂ  外壁面
２  レール
３  ガイド溝
４  ワイヤーロープ（ロープ部材）
１０  吊り下げ支持装置
１２  揺動アーム（移動アーム機構）
２０  保持機構
２２  保持ガイド（保持ガイド部材）
２３  連結部材
２３Ｇ  移動操作レバー（操作部材）
２３Ｆ  コイルスプリング（バネ部材）
２４  左右方向検知センサ（検知手段）
２５  前後方向検知センサ（検知手段）
３０  制御装置（駆動制御手段）
４０  外壁作業機
４１  嵌合移動部材
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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