(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
車両に搭載された磁気センサにて検出される磁界にて表される情報を取得するために用いられる磁性体の道路への設置方法において、
磁性体からの距離と磁界強度との関係を距離−磁界強度点として表す特性において、距離の変化に対する磁界強度の変化の割合が磁界強度の変化に対する距離の変化の割合より大きくなる傾向から逆に磁界強度の変化に対する距離の変化の割合が距離の変化に対する磁界強度の変化の割合より大きくなる傾向に変化する境界の距離−磁界強度点における当該距離以上となる磁性体からの距離に路面が位置すると共に路面から磁気センサの設置高さにて所望の磁界強度が得られるように、磁性体の発生磁界強度及びその設置されるべき路面からの深さを設定するようにした磁性体の設置方法。
【請求項２】
車両に搭載された磁気センサにて検出される磁界にて表される情報を取得するために用いられる磁性体の道路への設置方法において、
磁性体からの距離とその距離での磁界強度との組で表されるベクトルの大きさが最小となる場合の当該距離以上となる磁性体からの距離に路面が位置すると共に、路面から磁気センサの設置高さにて所望の磁界強度が得られるように、磁性体の発生磁界強度及びその設置されるべき路面からの深さを設定するようにした磁性体の設置方法。
【請求項３】
車両に搭載された磁気センサにて検出される磁界にて表される情報を取得するために用いられる磁性体の道路への設置方法において、
磁性体から発生される磁界強度が４分の１以下となる当該磁性体からの距離に路面が位置すると共に、路面から磁気センサの設置高さにて所望の磁界強度が得られるように、磁性体の発生強度及びその設置されるべき路面からの深さを設定するようにした磁性体の設置方法。
【請求項４】
道路に設置され、車両に搭載された磁気センサにて検出される磁界にて表される情報を取得するために用いられる磁性式標識体において、
筒状のケース体と、
該ケース体に収容された磁性体とを有し、
磁性体とケース体の上面部との距離が、磁性体からの距離と磁界強度との関係を距離−磁界強度点として表す特性において、距離の変化に対する磁界強度の変化の割合が磁界強度の変化に対する距離の変化の割合より大きくなる傾向から逆に磁界強度の変化に対する距離の変化の割合が距離の変化に対する磁界強度の変化の割合より大きくなる傾向に変化する境界の距離−磁界強度点における当該距離以上に設定されると共に、路面から磁気センサの設置高さと同じ距離だけ上記ケース体の上面部から上方に離れた位置にて所望の磁界強度が得られるように、上記磁性体の発生磁界強度が設定された磁性式標識体。
【請求項５】
道路に設置され、車両に搭載された磁気センサにて検出される磁界にて表される情報を取得するために用いられる磁性式標識体において、
筒状のケース体と、
該ケース体に収容された磁性体とを有し、
該磁性体とケース体の上面部との距離が、当該磁性体からの距離とその距離での磁界強度との組で表されるベクトルの大きさが最小となる場合の当該距離以上となるように設定されると共に、路面から磁気センサの設置高さと同じ距離だけ上記ケース体の上面部から上方に離れた位置にて所望の磁界強度が得られるように、上記磁性体の発生磁界強度が設定された磁性式標識体。
【請求項６】
道路に設置され、車両に搭載された磁気センサにて検出される磁界にて表される情報を取得するために用いられる磁性式標識体において、
筒状のケース体と、
該ケース体に収容された磁性体とを有し、
該磁性体とケース体の上面部との距離が、磁性体から発生される磁界強度が４分の１以下となる距離に設定されると共に、路面から磁気センサの設置高さと同じ距離だけ上記ケース体の上面部から上方に離れた位置にて所望の磁界強度が得られるように、上記磁性体の発生磁界強度が設定された磁性式標識体。
【請求項７】
請求項４乃至６いずれか記載の磁性式標識体において、
上記磁性体とケース体の上面部までの間に形成される空間に非磁性体を収容した磁性式標識体。
【請求項８】
請求項７記載の磁性式標識体において、
上記非磁性体が弾性部材にて形成された磁性式標識体。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両に搭載された磁気センサにて検出される磁界にて表される情報を取得するために用いられる磁性体の道路への設置方法及び磁性式標識体、更に、そのような磁性体から発生される磁界にて表される情報を取得する車両用情報取得装置に関する。
【０００２】
【従来技術】
従来、道路上に設定した所定のコースに沿うように操舵制御を行う自動運転車両が提案されている。このような自動運転車両では、常に道路の幅方向における当該車両の位置（  横方向位置）  を検出し、その検出位置に基づいて当該車両が該所定のコースから逸脱しないように操舵制御を行うようにしている。
【０００３】
図１に示すように、このような自動運転車両１０は、道路Ｒの所定のコース上に所定間隔で敷設された磁気マーカ（磁性式標識体）１００からの磁界を検出する磁気センサ１２を搭載している。磁気マーカ１００からの磁界強度は、その磁気マーカ１００からの距離に応じて変化する。従って、磁気センサ１２での検出磁界に基づいて車両１０のコースからの逸脱量（横方向位置）を検出し、その逸脱量に基づいて車両１０を当該所定のコース上に誘導するように操舵制御が行われる。
【０００４】
ところで、上記のように、車両１０に搭載された磁気センサ１２にて検出された磁界強度に基づいて当該車両１０を誘導するために用いられる磁気マーカ１００は、例えば、図２に示すような構造となり、図３に示すように道路Ｒに敷設される。
即ち、この磁気マーカ１００は、上面部に鍔を有する筒状のケース体１１０の内部にそのケース体１１０の空間を満たすように磁石１２０が収容されている。そして、ケース体１１０が、その鍔の下面が路面に接触するように、道路Ｒ内に埋め込まれている。このように、磁石１２０の上面の位置が略路面位置に一致するように磁気マーカ１００が道路Ｒに埋め込まれるようにしているので、比較的小さい磁石１２０であっても、路面位置での磁界強度が最大になるので、車両１０の磁気センサ１２が車両１０の位置検出に必要十分な磁界強度（所望の磁界強度）を検出できる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、磁石１２０（磁性体）から発生する磁界強度（垂直磁束密度）は、磁石１２０からの距離の３乗に比例して減衰することが一般に知られている。そのため、上記のように埋設された磁気マーカ１００から発生される磁界の強度は、その強度が最大となる路面から離れるに従って急激に減少する。このような状況では、車両１０に設置される磁気センサ１２の路面からの高さ位置では所望の磁界強度が得られるものの、路面での磁界強度が比較的大きくなり、路面に散乱する磁性体（空き缶、くぎなど）が磁気マーカ１００の表面に吸着し易くなる。
【０００６】
そこで、本発明の第一の課題は、車両に設置される磁気センサの路面からの高さ位置にて所望の磁界強度が得られる状態を維持しつつ、路面での磁界強度をできるだけ小さくできるような磁性体の設置方法を提供することである。
また、本発明の第二の課題は、そのような磁性体の設置方法にて設置することが容易な磁性式標識体を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記第一の課題を解決するため、本発明は、請求項１に記載されるように、車両に搭載された磁気センサにて検出される磁界にて表される情報を取得するために用いられる磁性体の道路への設置方法において、磁性体からの距離と磁界強度との関係を距離−磁界強度点として表す特性において、距離の変化に対する磁界強度の変化の割合が磁界強度の変化に対する距離の変化の割合より大きくなる傾向から逆に磁界強度の変化に対する距離の変化の割合が距離の変化に対する磁界強度の変化の割合より大きくなる傾向に変化する境界の距離−磁界強度点における当該距離以上となる磁性体からの距離に路面が位置すると共に路面から磁気センサの設置高さにて所望の磁界強度が得られるように、磁性体の発生磁界強度及びその設置されるべき路面からの深さを設定するように構成される。
【０００９】
磁性体から発生する磁界強度Ｂと距離ｙとの関係は、例えば、図４に示す特性Ｑのように、距離と対応する磁界強度の組で定まる点となる各距離−磁界強度点を結ぶ曲線として表される。このような特性Ｑは、磁界強度Ｂが磁性体からの距離ｙの３乗に比例するように減衰するとみなすことができる。このような特性Ｑにおいて、距離−磁界強度点Ｐ１では、距離の変化に対する磁界強度の変化の割合が磁界強度の変化に対する距離の変化の割合より大きくなる。そして、磁性体からの距離が大きくなるに従って（距離−磁界強度点Ｐ０に近づくに従って）各距離−磁界強度点における距離の変化に対する磁界強度の変化割合が小さくなる。
【００１０】
また、距離−磁界強度点Ｐ２では、逆に磁界強度の変化に対する距離の変化の割合が距離の変化に対する磁界強度の変化の割合より大きくなる。そして、磁性体からの距離が小さくなるに従って（距離−磁界強度点Ｐ０に近づくに従って）各距離−磁界強度点における磁界強度の変化に対する距離の変化の割合が小さくなる。
【００１１】
従って、上記特性Ｑにおいて、距離の変化に対する磁界強度の変化の割合が磁界強度の変化に対する距離の変化の割合より大きくなる傾向から逆に磁界強度の変化に対する距離の変化の割合が距離の変化に対する磁界強度の変化の割合より大きくなる傾向に変化する境界の距離−磁界強度点が存在する。その境界の距離−磁界強度点は、上記特性Ｑ  における距離ｙｍ、磁界強度Ｂｍの組で定まる距離−磁界強度点Ｐ０となる。この距離−磁界強度点Ｐ０は、視覚的に表現すれば、距離−磁界強度点で表される特性曲線Ｑが座標系の原点０に向かって凸となる領域に存在する。
【００１２】
この距離−磁界強度点Ｐ０における当該距離ｙｍ以上となる磁性体からの距離ｙＲ（≧ｙｍ）に路面が位置すると共に、路面から磁気センサの設置高さｌ１にて所望の磁界強度Ｂｓが得られるように磁性体の発生磁界強度Ｂｏ及びその設置されるべき路面からの深さｌ２が設定される。
このような状態では、道路に埋め込まれた磁性体から路面に至る距離ｌ２の間では、磁性体から発生する磁界強度が急激に減少する一方、路面から磁気センサの設置高さｌ２に至る空間では、磁界強度の変化が比較的小さくなる。従って、路面での磁界強度ＢＲは、磁気センサの設置高さにて得られるべき所望の磁界強度に比較的近くなる。その結果、路面での磁界強度ＢＲを小さくすることができる。
【００１３】
また、上記第一の課題を解決するため、本発明は、請求項２に記載されるように、車両に搭載された磁気センサにて検出される磁界にて表される情報を取得するために用いられる磁性体の道路への設置方法において、磁性体からの距離とその距離での磁界強度との組で表されるベクトルの大きさが最小となる場合の当該距離以上となる磁性体からの距離に路面が位置すると共に、路面から磁気センサの設置高さにて所望の磁界強度が得られるように、磁性体の発生磁界強度及びその設置されるべき路面からの深さを設定するように構成される。
【００１４】
前述した磁性体の距離と磁界強度との関係を表した特性Ｑ（図４参照）において、磁性体からの距離ｙとその距離ｙでの磁界強度Ｂとの組で表されるベクトル（ｙ、Ｂ）が最小となる場合の当該距離は、特性Ｑ上の点Ｐ０での距離ｙｍとなる。この距離ｙｍ以上となる磁性体からの距離ｙＲ（≧ｙｍ）に路面が位置すると共に、路面から磁気センサの設置高さｌ１にて所望の磁界強度Ｂｓが得られるように、磁性体の発生磁界強度Ｂｏ及び、その設置されるべき路面からの深さｌ２が設定される。
【００１５】
このような状態では、前述した場合と同様に、道路に埋め込まれた磁性体から路面に至る距離ｌ２の間では、磁性体から発生する磁界強度が急激に減少する一方、路面から磁気センサの設置高さｌ２に至る空間では、磁界強度の変化が比較的小さくなる。従って、路面での磁界強度ＢＲは、磁気センサの設置高さにて得られるべき所望の磁界強度に比較的近くなる。その結果、路面での磁界強度ＢＲを比較的小さくすることができる。
【００１６】
更に、上記第一の課題を解決するため、本発明は、請求項３に記載されるように、車両に搭載された磁気センサにて検出される磁界にて表される情報を取得するために用いられる磁性体の道路への設置方法において、磁性体から発生される磁界強度が４分の１以下となる当該磁性体からの距離に路面が位置すると共に、路面から磁気センサの設置高さにて所望の磁界強度が得られるように、磁性体の発生強度及びその設置されるべき路面からの深さを設置するように構成される。
【００１７】
磁性体から発生される磁界強度が４分の１となる上記特性曲線Ｑ（図４参照）上の点は、点Ｐ０の近傍となる。このような点での磁界強度以下となる当該磁性体からの距離（例えば、ｙＲ）に路面が位置すると共に、路面から磁気センサの設置高さにて所望の磁界強度がえられるように、磁性体の発生磁界Ｂｏ及びその設置されるべき路面からの深さが設定されることにより、前述した場合と同様に、路面での磁界強度ＢＲを比較的小さくすることができる。
【００１８】
上記第二の課題を解決するため、本発明は、請求項４に記載されるように、道路に設置され、車両に搭載された磁気センサにて検出される磁界にて表される情報を取得するために用いられる磁性式標識体において、筒状のケース体と、該ケース体に収容された磁性体とを有し、磁性体とケース体の上面部との距離が、磁性体からの距離と磁界強度との関係を距離−磁界強度点として表す特性において、距離の変化に対する磁界強度の変化の割合が磁界強度の変化に対する距離の変化の割合より大きくなる傾向から逆に磁界強度の変化に対する距離の変化の割合が距離の変化に対する磁界強度の変化の割合より大きくなる傾向に変化する境界の距離−磁界強度点における当該距離以上に設定されると共に、路面から磁気センサの設置高さと同じ距離だけ上記ケース体の上面部から上方に離れた位置にて所望の磁界強度が得られるように、上記磁性体の発生磁界強度が設定されるように構成される。
【００１９】
また、請求項５に記載されるように、道路に設置され、車両に搭載された磁気センサにて検出される磁界にて表される情報を取得するために用いられる磁性式標識体において、筒状のケース体と、該ケース体に収容された磁性体とを有し、該磁性体とケース体の上面部との距離が、当該磁性体からの距離とその距離での磁界強度との組で表されるベクトルの大きさが最小となる場合の当該距離以上となるように設定されると共に、路面から磁気センサの設置高さと同じ距離だけ上記ケース体の上面部から上方に離れた位置にて所望の磁界強度が得られるように、上記磁性体の発生磁界強度が設定されるように構成される。
【００２０】
更に、請求項６に記載されるように、道路に設置され、車両に搭載された磁気センサにて検出される磁界にて表される情報を取得するために用いられる磁性式標識体において、筒状のケース体と、該ケース体に収容された磁性体とを有し、該磁性体とケース体の上面部との距離が、磁性体から発生される磁界強度が４分の１以下となる距離に設定されると共に、路面から磁気センサの設置高さと同じ距離だけ上記ケース体の上面部から上方に離れた位置にて所望の磁界強度が得られるように、上記磁性体の発生磁界強度が設定されるように構成される。
【００２１】
このような各磁性式標識体によれば、ケース体の上面部を路面に一致するように当該磁性式標識体を路面に埋め込むことにより、上述したような、道路に埋め込まれた磁性体から路面に至る距離ｌ２の間では、磁性体から発生する磁界強度が急激に減少する一方、路面から磁気センサの設置高さｌ２に至る空間では、磁界強度の変化が比較的小さくなる状態となる。
【００２２】
ケース体内の磁性体を発生磁界に影響を与えずに容易に保持できるという観点から、本発明は、請求項７に記載されるように、上記磁性式標識体において、上記磁性体とケース体の上面部までの間に形成される空間に非磁性体を収容するように構成できる。
また、路面から磁性体に伝わる振動を吸収できるという観点から、請求項８に記載されるように、上記非磁性体他は弾性部材で形成されることが好ましい。
【００２７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
本発明の実施の一形態に係る磁気マーカ（磁性式標識体）の構造は、例えば、図５に示すようになっている。
図５に示す磁気マーカ１００では、ステンレスやアルミニウム等の非磁性体にて形成された筒状のケース体１１１に、例えば、希土類（ＮｄＲｅＢ系）磁石１１２が収容されている。ケース体１１１の上面部には、図２に示す磁気マーカ１００と同様に鍔が形成されている。磁石１１２の高さは、ケース体１１１の縦方向の長さより小さく、磁石１１２の上面とケース体１１１の上面部との間には、ウレタン樹脂などの弾性部材となる非磁性体１１３が満たされている。
【００２８】
上記のような構造の磁気マーカ１００の磁石１１２から発生する磁界の強度と距離との関係を表す特性は、例えば、図７に示す特性Ｑ１となる。この場合、磁石１１２の表面での発生磁界強度Ｂｏ（  磁束密度）  は、３．７×１０−１テスラ（Ｔ）であり、磁石１１２の表面から２４０ミリメートル（ｍｍ）の位置での磁界強度Ｂｓが車両１０の横方向位置を検出するために必要な磁気センサ１２での検出磁界強度、例えば、２×１０−４テスラ（Ｔ）となる。
【００２９】
車両１０の磁気センサ１２の設置高さは、例えば、路面から１９０ミリメートル（ｍｍ）である。この場合、磁石１１２の表面から車両１０の横方向位置を検出するために必要な磁界強度（例えば、２×１０−４テスラ）となる位置までの距離（２４０ミリメートル）と路面から車両の磁気センサ１２の設置高さまでの距離（１９０ミリメートル）との差（５０ミリメートル）が磁石１１２表面から路面までの距離となる。即ち、磁石１１２の上面からケース体１１１の上面部までの距離が５０ミリメートル（ｍｍ）となる。
【００３０】
上記のような構造の磁気マーカ１００は、例えば、図６に示すように、道路Ｒに埋め込まれる。即ち、ケース体１１１の鍔の下面が路面に接触するように、ケース体１１１が道路Ｒ内に埋め込まれる。この状態で、磁石１１２の上面から路面までの距離ｌ２は、５０ミリメートル（ｍｍ）となる（ｌ２＝５０ｍｍ）。また、路面から車両１０の磁気センサ１２までの距離ｌ１が１９０ミリメートル（ｍｍ）であるので（ｌ１＝１９０ｍｍ）、磁石１１２の上面から車両１０の磁気センサ１２の高さ位置までの距離が２４０ミリメートル（ｍｍ）となる（ｌ１＋ｌ２＝２４０ｍｍ）。従って、車両１０がこの磁気マーカ１００の上を通過する際に、車両１０の磁気センサ１２は、車両１０の横方向位置を検出するために必要な磁界強度Ｂｓ（２×１０−４テスラ）を検出できる。
【００３１】
このように道路Ｒに設置された磁気マーカ１００の表面（露出面）での磁界強度、即ち、磁石１１２の上面から５０ミリメートル（ｍｍ）離れた位置での磁界強度は、０．２×１０−１テスラ（Ｔ）となる（図７に示す特性Ｑ１参照）。
特性Ｑ１の磁石１１２を上述したような構造にて収容する磁気マーカ１００を道路Ｒに埋め込むことにより、磁石１１２からの距離と磁界強度との関係を距離−磁界強度点として表す特性において（図７参照）、距離の変化に対する磁界強度の変化の割合が磁界強度の変化に対する距離の変化の割合より大きくなる傾向から逆に磁界強度の変化に対する距離の変化の割合が距離の変化に対する磁界強度の変化の割合より大きくなる傾向に変化する境界となる距離−磁界強度点Ｐにおける当該距離（２０ミリメートル）以上となる磁石１１２からの距離（５０ミリメートル）に路面が位置すると共に、路面から磁気センサ１２の設置高さ（１９０ミリメートル）にて所望の磁界強度（２×１０−４テスラ）が得られるように、当該磁石１１２の発生磁界（Ｂｏ＝３．７×１０−１テスラ）及びその設置されるべき路面からの深さ（５０ミリメートル）が設定されることになる。
【００３２】
また、このような磁石１１２の設置では、磁石１１２からの距離とその距離での磁界強度との組で表されるベクトルの大きさが最小となる場合（図７に示す特性Ｑ１上の点Ｐ）の当該距離（２０ミリメートル）以上となる磁石１１２からの距離（５０ミリメートル）に路面が位置すると共に、路面から磁気センサ１２の設置高さ（１９０ミリメートル）にて所望の磁界強度（２×１０−４テスラ）が得られるように、磁石１１２の発生磁界強度（Ｂｏ＝３．７×１０−１テスラ）及び、その設置されるべき路面からの深さ（５０ミリメートル）が設定されたことにもなる。
【００３３】
更に、このような磁石１１２の設置では、磁石１１２から発生される磁界強度（Ｂｏ＝３．７×１０−１テスラ）の４分の１（０．９２５×１０−１テスラ：図７における点Ｐ近傍での磁界強度）以下となる当該磁石１１２からの距離（５０ミリメートル）に路面が位置すると共に、路面から磁気センサ１２の設置高さ（１９０ミリメートル）にて所望の磁界強度（２×１０−４テスラ）が得られるように磁石１１２の発生磁界強度（Ｂｏ＝３．７×１０−１テスラ）及び、その設置されるべき路面からの深さ（５０ミリメートル）が設定されたことにもなる。
【００３４】
このような磁気マーカ１００の設置方法によれば、道路Ｒ内（路面から深さ５０ミリメートルまでの間）における磁界強度の変化は非常に大きくなる（３．７×１０−１テスラ→０．２×１０−１テスラ）一方、路面から磁気センサ１２までの空間における磁界強度の変化は小さくなる（０．２×１０  −１テスラ→２×１０−４テスラ）。そして、路面での磁界強度は、０．２×１０−１テスラとなる。この磁界強度（  磁束密度０．２×１０−１テスラ）  では、空き缶やくぎなどの磁性体が磁気マーカ１００の表面に吸着し難く、仮に、吸着したとしても、その除去は容易となる。
【００３５】
従来の設置方法（図２及び図３参照）に従って磁気マーカ１００が道路Ｒに設置された場合の各部の磁界強度を比較例として示す。
磁気マーカ１００に収容される磁石１２０は、例えば、図７に示す特性Ｑ２となる。この場合、磁石１２０の表面での磁界強度Ｂｏは、１．３×１０−１テスラ（Ｔ）であり、磁石１２０の表面から１９０ミリメートル（ｍｍ）の位置での磁界強度が、車両１０の横方向位置を検出するために必要な磁気センサ１２での検出磁界強度、例えば、２×１０−４テスラ（Ｔ）となる。この場合、磁石１２０の表面が路面に一致するように磁気マーカ１００を設置されているので（  図３参照）  、磁気センサ１２の設置高さにおいて、所望の磁界強度である２×１０−４テスラが得られる。また、この場合、磁気マーカ１００の表面での磁界強度は、１．３×１０−１テスラとなる。
【００３６】
従って、上述した例（  図５、図６参照）  にて述べた磁気マーカ１００の設置方法によれば、従来の設置方法（  図２、図３参照）  に比べ、その磁気マーカ１００の表面磁界を格段と小さくすることができる（１／６．５）。
また、上述した例に係る磁気マーカ１００では、ケース体１１１に収容される磁石１１２とケース体１１１の上面部との間にウレタン樹脂などの弾性部材の非磁性体１１３が収容されているので、路面から伝わる振動が当該非磁性体１１３にて吸収される。従って、磁石１１２をケース体１１１内により安定的に収容しておくことができる。
【００３７】
排水性舗装の施された、所謂、高機能道路Ｒに磁気マーカを埋設する場合、以下のような注意が必要となる。
図８に示すように、高機能道路Ｒは、路床Ｌ０の上に基層Ｌ１及び表層Ｌ２が積層された構造となっている。表層Ｌ２は排水性を有している。そして、排水性を有する表層Ｌ２を透過した水が基層Ｌ１及び路床Ｌ０に進入しないように、表層Ｌ２と基層Ｌ１との間に防水層Ｌ２０が設けられている。このような構造により、表層Ｌ２を透過した水が防水層Ｌ２０に沿って排水溝に導かれるようになる。
【００３８】
このような構造の高機能道路Ｒに磁気マーカ１００を埋設する場合、防水層Ｌ２０を横切って磁気マーカ１００を設置することは（（２）の場合）、防水機能を損なってしまうので、避けなければならない。従って、磁気マーカ１００は、表層Ｌ２（（３）の場合）または基層Ｌ１（（１）の場合）に埋設しなければならない。
【００３９】
【発明の効果】
以上、説明してきたように、請求項１乃至３に係る本願発明によれば、道路に埋め込まれた磁性体から路面に至る間では、当該磁性体から発生した磁界の強度がその距離に応じて急激に減少する一方、路面から磁気センサの設置高さに至る空間では、磁界強度の距離に応じた変化は比較的小さくなって、路面での磁界強度が磁気センサの設置高さでの磁界強度に比較的近くなる。その結果、車両に設置される磁気センサの路面からの高さ位置にて所望の磁界強度が得られる状態を維持しつつ、路面での磁界強度をできるだけ小さくすることが可能となる。
【００４０】
また、請求項４乃至８記載の本願発明によれば、上述したような磁性体の設置方法にて設置することが容易な磁性式標識体を実現することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】車両と道路に設置した磁気マーカとの関係を示す図である。
【図２】磁気マーカ（磁性式標識体）の従来の構造例を示す図である。
【図３】図２に示す磁気マーカの設置例を示す図である。
【図４】一般的な磁性体の磁界強度と距離との関係を示す特性図である。
【図５】本発明の実施の一形態に係る磁気マーカの構造例を示す図である。
【図６】図５に示す磁気マーカの設置例を示す図である。
【図７】図５に示す磁気マーカに収容される磁石の特性の例及び比較例を示す特性図である。
【図８】磁気マーカの埋設構造の可否を説明するための図である。
【符号の説明】
１０  車両
１２  磁気センサ
１００  磁気マーカ（  磁性式標識体）
１１１  ケース体
１１２  磁石
１１３  非磁性体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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