(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
操作入力に従って開閉体の開閉動作を制御するとともに、全閉位置近くまで設定された判定領域内において、閉動中の開閉体への異物の挟み込みが生じたことを判定し、この挟み込みが生じた場合には、開閉体を強制的に開動させる挟み込み防止機能を有する開閉制御装置であって、
前記開閉体又は前記開閉体を駆動するアクチュエータの作動量を検出する開閉体作動センサと、
少なくとも前記開閉体が閉動する際には、定常域における前記開閉体又は前記アクチュエータの作動速度に係わる作動速度データを、前記開閉体作動センサの検出出力より毎回算出し、前記判定領域の境界位置をこの作動速度データに応じて毎回補正して設定し前記挟み込み防止機能を遂行する制御処理手段とを備えたことを特徴とする開閉制御装置。
【請求項２】
前記制御処理手段は、前記作動速度データより判定される前記作動速度が大きいほど、前記判定領域の境界位置を、より全閉側に設定することを特徴とする請求項１記載の開閉制御装置。
【請求項３】
前記制御処理手段は、前記判定領域の境界位置の基準位置を決める一定の基準値に、前記作動速度データの関数として決定される補正値を加算することにより、前記判定領域の境界位置を決める境界値を閉動時に毎回算出し、これにより前記判定領域の境界位置の設定を行うことを特徴とする請求項１又は２記載の開閉制御装置。
【請求項４】
前記基準値を記憶するメモリを有し、
前記制御処理手段は、前記メモリに前記基準値が記憶されていない未学習状態において、前記操作入力に従って前記開閉体を閉動させる制御出力を継続的に出力し、前記開閉体が閉動して停止したときには、この際の前記開閉体作動センサの検出出力に基づいて、前記判定領域の境界位置がこの停止位置と規定距離だけ離れた位置に設定されるように前記基準値を算出し、算出した基準値を前記メモリに記憶する学習処理を行うことを特徴とする請求項３記載の開閉制御装置。
【請求項５】
前記制御処理手段は、
前記学習処理の際の停止位置を原点とする前記開閉体又は前記アクチュエータの作動量として、前記基準値及び境界値を算出する構成であり、
前記メモリに前記基準値が記憶されている学習状態において、前記操作入力に従って前記開閉体を閉動させる制御出力を継続的に出力し、前記開閉体が閉動して停止したときには、この停止位置と原点とのずれを監視し、その差が規定値を越えていた場合には、前記学習処理を再度行うことを特徴とする請求項４記載の開閉制御装置。
【請求項６】
前記制御処理手段は、前記開閉体作動センサの検出出力が規定時間を越えて変化しないときに前記挟み込みが生じていると判定する絶対値判定、及び、前記開閉体作動センサの検出出力から得られる前記開閉体又は前記アクチュエータの作動速度データの変化量がしきい値を越えたときに、前記挟み込みが生じていると判定する微分判定の両者を、前記絶対値判定と前記微分判定について別個に設定された前記判定領域においてそれぞれ実行することにより、前記挟み込み防止機能を遂行し、この際、前記絶対値判定又は／及び微分判定の判定領域の境界位置を前記作動速度データに応じて毎回補正して設定することを特徴とする請求項１乃至５の何れかに記載の開閉制御装置。
【請求項７】
前記絶対値判定の判定領域が、前記微分判定の判定領域よりも、より全閉側に広く設定されていることを特徴とする請求項６記載の開閉制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両の窓などの開閉体を制御する開閉制御装置に係り、特に、閉動中の開閉体に人の指などが挟まれたことを検知して開閉体を強制的に停止・開動させる挟み込み防止機能を備えた開閉制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、挟み込み防止機能を備えた開閉制御装置としては、全閉位置よりも手前の領域において、例えば開閉体を駆動するモータの電流がしきい値を越えたときに挟み込みが起こったと判定するものが知られており、例えば特開平９−４１８００号公報に開示された装置がある。
この装置は、全閉位置の手前の位置で作動してオンするリミットスイッチと、開閉体を駆動するモータの回転量を検出する回転量検出手段（モータリップル検出回路、パルス発生器等）とを設け、これらセンサ類の出力に基づいて開閉体の作動位置を正確に把握し、挟み込み防止機能を的確に実行するようにしたものである。
すなわち、この種の装置において、全閉状態と挟み込み状態とが混同されてしまうと、挟み込みが生じていないのに全閉位置で強制的に開動してしまう誤動作（全閉状態を挟み込みと誤認する動作）や、挟み込みが生じているのに全閉状態と誤認して強制的な開動動作を実行しない誤動作が起こる。このため、全閉位置より若干手前の規格位置よりも閉動側（全閉側）においては、挟み込み判定を行わないようにし、挟み込み判定は、前記規格位置よりも開動側（全開側）の一定領域（以下、判定領域という。）でのみ行う必要がある。
【０００３】
そこで、上記公報の装置では、全閉位置から前記規格位置までの領域（以下、判定禁止領域という。）に相当するモータの回転量ａを予め登録しておき、実際に開閉体を全閉状態から開動させた時の前記回転量検出手段の検出出力から、リミットスイッチの作動位置から全閉位置までのモータの回転量ｂを得て、さらにこの回転量ｂから前記回転量ａを差引いた値ｃを記憶する学習を行うようにしており、通常の閉動時においては、リミットスイッチ作動後のモータの回転量がこの学習値ｃに到達したときに、前記規格位置（即ち、判定領域の境界位置）に到達したとして、それ以降の閉動側では挟み込み判定を行わないようにしている。このため、リミットスイッチの取付け位置や、開閉体の全閉位置に初期的な誤差やばらつきがあったとしても、前記判定領域においてのみ的確に挟み込み防止機能が実行される。
【０００４】
なお近年では、自動車市場等において要求される安全性のレベルがより高度になっており、この種の装置における挟み込み防止機能に対しても、より敏感で繊細な性能が要求されている。
例えば、子供の細い指などの挟み込みを全閉状態と区別して信頼性高く検知するためには、上述した判定禁止領域をより狭い範囲に設定する必要があり、例えば直径が４ｍｍの細い丸棒（以下、基準丸棒という。）を挟んだときにも、上記挟み込み防止機構が確実に働くことを設計目標とすることが提唱されている。
また一方では、上記挟み込み防止機能によって挟み込み時の停止・開動が行われる直前に開閉体が挟まれた物に加えている力（以下、挟み込み荷重という。）についても、安全性の観点からより小さな値にする必要があり、例えばバネ定数が１０（Ｎ／ｍｍ）の物体を挟んだときに、挟み込み荷重が１００（Ｎ）以下になることを設計目標とすることが提唱されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来の開閉制御装置では、リミットスイッチの取付け誤差などの初期的な誤差を学習処理により把握して、このような誤差に影響を受けないように判定領域の境界位置を設定しており、この点では、全閉状態と区別して的確に挟み込み検知が可能となる。
しかし、一旦学習処理がなされた後は、常に一定範囲の判定領域において挟み込み判定が行われるため、電源の電圧変動や周囲の温度変化、或いは経年変化に伴う全閉位置などの変化は全く考慮されず、そのような変動誤差による誤動作に対しては、判定禁止領域の設定範囲（即ち、前記モータの回転量ａ）を広げてマージンを増やすことでしか対処できない。このため、誤動作を防止しつつ、前述した判定領域についての設計目標（基準丸棒の挟み込み検知が可能となること）を達成することが困難であるという問題があった。
【０００６】
すなわち、発明者らの研究によれば、開閉体を駆動するモータの電源電圧（例えば車両のバッテリーの電圧）の変動により、開閉体の作動速度（モータの回転速度）が変動するため、それに応じて開閉体の全閉位置や、基準丸棒を挟んだときの停止位置（以下、基準丸棒停止位置という。）が変化することが分っている。また、開閉体の周縁をシールする枠側のゴム部材（例えば、車両のランチャンネル）の性状（柔軟性や摺動性）が、周囲の温度変化或いは経年変化によって変動し、これによっても開閉体の作動速度が変動するため、それに応じて開閉体の全閉位置や、基準丸棒停止位置が変化することが分っている。そして、これらの変化量は、前述した判定領域についての設計目標を達成する上では、無視できない大きさであることも判明している。
【０００７】
つまり、従来の装置において、前述した判定領域についての設計目標を達成すべく、単に判定禁止領域を狭く設定した場合には、上記電圧変動等によって全閉位置が例えば開動側に移動し判定領域内に入ってしまう可能性があり、この場合には全閉状態が挟み込み状態と誤認されてしまい、挟み込み防止機能が誤って働いて全閉動作ができなくなってしまう。また逆に、このような誤動作を回避しようとして、単に判定禁止領域を広く設定した場合には、上記電圧変動等によって基準丸棒停止位置が例えば閉動側に移動し判定領域外に出てしまう可能性があり、この場合には基準丸棒の挟み込み検知ができなくなり、上記判定領域についての設計目標を達成できなくなってしまう。
【０００８】
また、従来の一般的な開閉制御装置では、モータ電流をしきい値と比較することにより挟み込み判定を行っていたが、このような方式では、電源電圧の変動による誤動作を防止するため、大きな余裕を設けて上記しきい値を設定する必要があり、前述の挟み込み荷重についての設定目標を達成するような敏感な挟み込み検知は不可能である。
このため出願人は、モータの回転量などを検出するセンサの検出出力により検知される作動速度データ（例えば、作動周期）の変化量（例えば、差分値）がしきい値を越えたときに前記挟み込みが生じていると判定するいわゆる微分判定を採用することを検討しているが、この方式のみで判定領域の全範囲について挟み込み検知を行う構成では、敏感過ぎて全閉位置近傍においてやはり誤動作が生じやすく、前述した判定領域についての設計目標が達成し難いという問題があった。
【０００９】
そこで本発明は、判定領域の設定がよりきめ細かく適正になされて、全閉位置近傍のより広範囲な領域においてより的確な挟み込み防止機能が実現可能な開閉制御装置を提供することを主目的としている。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、請求項１記載の開閉制御装置は、操作入力に従って開閉体の開閉動作を制御するとともに、全閉位置近くまで設定された判定領域内において、閉動中の開閉体への異物の挟み込みが生じたことを判定し、この挟み込みが生じた場合には、開閉体を強制的に開動させる挟み込み防止機能を有する開閉制御装置であって、
前記開閉体又は前記開閉体を駆動するアクチュエータの作動量を検出する開閉体作動センサと、
少なくとも前記開閉体が閉動する際には、定常域における前記開閉体又は前記アクチュエータの作動速度に係わる作動速度データを、前記開閉体作動センサの検出出力より毎回算出し、前記判定領域の境界位置をこの作動速度データに応じて毎回補正して設定し前記挟み込み防止機能を遂行する制御処理手段とを備えたことを特徴とする。
【００１１】
また、請求項２記載の開閉制御装置は、前記制御処理手段が、前記作動速度データより判定される前記作動速度が大きいほど、前記判定領域の境界位置を、より全閉側に設定することを特徴とする。
また、請求項３記載の開閉制御装置は、前記制御処理手段が、前記判定領域の境界位置の基準位置を決める一定の基準値に、前記作動速度データの関数として決定される補正値を加算することにより、前記判定領域の境界位置を決める境界値を閉動時に毎回算出し、これにより前記判定領域の境界位置の設定を行うことを特徴とする。
【００１２】
また、請求項４記載の開閉制御装置は、前記基準値を記憶するメモリを有し、前記制御処理手段が、前記メモリに前記基準値が記憶されていない未学習状態において、前記操作入力に従って前記開閉体を閉動させる制御出力を継続的に出力し、前記開閉体が閉動して停止したときには、この際の前記開閉体作動センサの検出出力に基づいて、前記判定領域の境界位置がこの停止位置と規定距離だけ離れた位置に設定されるように前記基準値を算出し、算出した基準値を前記メモリに記憶する学習処理を行うことを特徴とする。
【００１３】
また、請求項５記載の開閉制御装置は、前記制御処理手段が、前記学習処理の際の停止位置を原点とする前記開閉体又は前記アクチュエータの作動量として、前記基準値及び境界値を算出する構成であり、
前記メモリに前記基準値が記憶されている学習状態において、前記操作入力に従って前記開閉体を閉動させる制御出力を継続的に出力し、前記開閉体が閉動して停止したときには、この停止位置と原点とのずれを監視し、その差が規定値を越えていた場合には、前記学習処理を再度行うことを特徴とする。
【００１５】
また、請求項６記載の開閉制御装置は、前記制御処理手段が、前記開閉体作動センサの検出出力が規定時間を越えて変化しないときに前記挟み込みが生じていると判定する絶対値判定、及び、前記開閉体作動センサの検出出力から得られる前記開閉体又は前記アクチュエータの作動速度データの変化量がしきい値を越えたときに、前記挟み込みが生じていると判定する微分判定の両者を、前記絶対値判定と前記微分判定について別個に設定された前記判定領域においてそれぞれ実行することにより、前記挟み込み防止機能を遂行し、この際、前記絶対値判定又は／及び微分判定の判定領域の境界位置を前記作動速度データに応じて毎回補正して設定することを特徴とする。
また、請求項７記載の開閉制御装置は、前記絶対値判定の判定領域が、前記微分判定の判定領域よりも、より全閉側に広く設定されていることを特徴とする。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を車両のパワーウインドに適用した場合の実施の形態を図面に基づいて説明する。
（パワーウインドの本体構成）
まず、パワーウインドの本体構成例の概略について、図１１により説明する。図１１（ａ）に示すように、モータ１の出力軸の回転は、ウォームギヤ２及びウォームホイール３を介してドラム４に伝達される。そして、ドラム４の回転によりワイヤ５がいずれかの方向に引張られ、これにより、スライダ６に上下動自在に支持されたキャリアプレート７が上下動して、キャリアプレート７に対して固定されたウインドガラス８（開閉体）が上下動（開閉動作）する。ウインドガラス８を支持収納する枠体であるサッシュ９には、図１１（ｂ）（Ｘ−Ｘ断面図）に示すように、インナサッシュ９ａとランチャンネル９ｂが取付けられ、ウインドガラス８の上端縁及び側端縁を含む周縁は、サッシュ９内のランチャンネル９ｂ内にはめ込まれる。
ここでモータ１は、直流モータであり、供給される電源電圧とその回転数（回転速度）は比例関係にある。また、ランチャンネル９ｂは、合成樹脂などのゴム材により形成されたもので、温度変化や経年変化によりその性状が変化する。
なお本発明は、このような本体構成例に限られないことはいうまでもなく、例えば、ワイヤを使用せずにリンクによりモータの駆動力を伝達する方式などもあり得る。
【００１７】
（第１例）
次に、上記パワーウインドを制御する開閉制御装置の第１例について、図１〜図５により説明する。
Ａ．ハード構成
図１は、本例の開閉制御装置のハード構成を示す回路図である。本例の装置は、図１に示すように、各種センサ機器及び各種操作スイッチからの入力信号に応じて、ウインドウ駆動用のモータ１を制御するマイクロコンピュータ２０（以下、マイコン２０という。）を備えるものである。
マイコン２０は、本発明の制御処理手段に相当し、中央処理装置（ＣＰＵ）２１、入力回路２２、出力回路２３、電源回路２４、及び電圧検出部２５を有し、また図示省略しているが、動作プログラムや各種設定値を記憶又は一時記憶するＲＯＭ或いはＲＡＭなどのメモリを備えている。なお、ＲＯＭとしては、通常のマスクＲＯＭの他に、電気的に消去・再書込可能な不揮発性のメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）を備えている。
【００１８】
ここで電源回路２４は、車両のバッテリー１２の電源出力をマイコン２０用に変圧し、かつ安定化する回路である。なおマイコン２０には、モータ１に内蔵された後述のパルスセンサ３３の信号が入力されており、これによりモータ１の回転量（ウインドガラス８の作動量）などが判定できるようになっている。
また電圧検出部２５は、出力回路２３を介してモータ１に供給される電源電圧を検出するための回路である。
なおマイコン２０は、まず、後述のマニュアルアップスイッチ４１或いはマニュアルダウンスイッチ４２の操作に応じて、モータ１を所定方向に作動させて、ウインドガラス８のマニュアル操作による開閉動作を実現する処理を行うものである。またマイコン２０は、後述のオートアップスイッチ４３或いはオートダウンスイッチ４４の操作に応じて、ウインドガラス８が全閉又は全開になるまで自動的にモータ１を所定方向に作動させるオートアップ或いはオートダウンを実現する処理機能をも有する。そして本例では、このオートアップの動作において絶対値判定及び微分判定による挟み込み防止機能が実現されるが、この挟み込み防止機能を含むマイコン２０の処理内容については、図２等により後述する。
【００１９】
次に、前記センサ機器としては、イグニションスイッチ３１、リミットスイッチ３２、及びパルスセンサ３３（開閉体作動センサ）がマイコン２０に接続されている。このうち、イグニションスイッチ３１は、その接点がバッテリー１２のプラス側と電源回路２４の入力との間に接続され、イグニションスイッチ３１の操作により本制御装置に電源が供給される構成となっている。また、リミットスイッチ３２は、入力回路２２に接続され、このスイッチ３２の作動状態がデジタル信号としてＣＰＵ２１に入力される構成となっている。
なおここで、リミットスイッチ３２は、ウインドウが全閉位置近くまで作動したことを検出して接点が作動するスイッチであり、具体的には、図１１におけるキャリアプレート７にその接触子が押されて内部の接点が作動する機械式のマイクロスイッチなどである。
また、パルスセンサ３３は、モータ１の回転量に比例したパルス信号を出力するパルス発生器であり、その出力信号波形のエッジ数（立上がり及び立下がりの回数）からモータ１の回転量が把握でき、そのパルス信号の周期からモータ１の回転速度（ウインド８の作動速度）が検知できる。
【００２０】
また、前記操作スイッチとしては、マニュアルアップスイッチ４１、マニュアルダウンスイッチ４２、オートアップスイッチ４３、オートダウンスイッチ４４とが設けられ、これらスイッチの作動状態が入力回路２２を介してデジタル信号としてＣＰＵ２１に入力される構成となっている。
なおこの場合、オートアップスイッチ４３及びオートダウンスイッチ４４の信号入力ラインは１本化されているが、例えば操作スイッチの操作部の機械的構成により、オートアップスイッチ４３が作動状態では必ずマニュアルアップスイッチ４１が作動しており、オートダウンスイッチ４４が作動状態では必ずマニュアルダウンスイッチ４２が作動するようになっており、これによりマイコン２０は、オートダウン或いはオートアップのいずれが指令されているかを判断できるよう構成されている。
【００２１】
Ｂ．補正関数
次に、本例のマイコン２０のＲＯＭに予め設定され記憶されている補正関数Ａについて、図４，図５により説明する。この補正関数Ａは、モータ１の定常域における作動速度に係わる作動速度データ（この場合、パルスセンサ３３の出力波形の周期Ｔ）に応じて、絶対値判定についての判定領域の境界位置を毎回補正して設定するための補正値を決定する関数である。即ち、上記補正値は、Ａ（Ｔ）で表わされることになる。なお、ここでいう定常域での作動速度とは、ウインドガラス８が開閉する際に作動速度が一定している位置範囲での作動速度であり、例えば全閉位置近傍の作動速度が減速する領域の速度を含まないという意味である。
この補正関数Ａは、全体として例えば図４（ａ）に示すような特性を有する関数であり、具体的には、例えば図５に示すような実験結果に基づいて設定される。
【００２２】
即ち、本例のようなリミットスイッチを備えた構成において、運転条件（バッテリー１２の電圧や周囲温度、或いはランチャンネル９ｂやワイヤ５の性状等）を各種変化させて、実際にウインドの閉動を行い、リミットスイッチ作動後のパルスセンサ出力信号のエッジ数を計測してみると、全閉まで動作させた場合には、例えば図５の白抜きのポイントのようになり、また基準丸棒を挟み込んで停止させた場合には、例えば図５の黒塗りのポイントのようになる。つまり、パルスセンサにより把握される全閉位置や基準丸棒停止位置は、電源電圧等の条件によって相当量ばらつくのであるが、定常域でのパルス周期Ｔ（例えば、リミットスイッチオン直前の周期）を横軸としてプロットすると、パルス周期Ｔが小さいほど（作動速度が大きいほど）、全閉側の位置に移動し（エッジ数が増加し）、逆にパルス周期Ｔが大きいほど（作動速度が小さいほど）、全開側の位置に移動する（エッジ数が減少する）傾向がある。そして、例えば図５において実線で示すように、判定領域の境界が周期Ｔに応じて上記傾向に合わせて変化すれば、全閉位置がばらつく領域と基準丸棒停止位置がばらつく領域との間にほぼ明確な境界を形成することができ、全閉状態と混同しないで基準丸棒の挟み込みを高確率で検知できることが、発明者らの研究により判明した。
【００２３】
そこで本例では、図５において実線で示すように設定した判定領域の境界と周期Ｔの相対的関係を、図４（ａ）に示すような補正関数Ａとして設定している。なお、図４（ａ）に示す補正関数Ａは、周期Ｔが無限大のときの補正値Ａ（Ｔ）がゼロになるように設定している（例えば図５のエッジ数１０の位置をゼロとしている）が、どの位置をゼロとするかは自由であり、特に限定されない。また、この補正関数Ａは、周期Ｔの一定範囲毎に補正値の値を設定したデータテーブルとして登録してもよいが、数式として登録してしてもよい。データテーブルとして登録すれば、判定領域の境界は厳密には図５に示す如くが段階的になるが、数式として登録すれば、図４（ａ）に示すような連続した関数とすることができる。また、数式として登録すれば、メモリ容量を節約できる。
【００２４】
Ｃ．装置の動作（制御処理内容）
次に、本例の開閉制御装置の動作（マイコン２０の制御処理内容）を説明する。
イグニションスイッチ３１の操作により電源が供給されて本制御装置が起動されると、マイコン２０は、以下のような処理により、マニュアル操作を実現する。
すなわち、まず、マニュアルダウンスイッチ４２が作動しているか否か判定し、作動していれば、ウインドガラス８が開く方向（下降する方向）にモータ１を作動させ、ウインドガラス８を開動させる。
次いで、マニュアルアップスイッチ４１が作動しているか否か判定し、作動していれば、ウインドガラス８が閉じる方向（上昇する方向）にモータ１を作動させ、ウインドガラス８を閉動させる。
なお、このマニュアル操作によりウインドガラス８の開動又は閉動を開始した後は、マニュアルダウンスイッチ４２又はマニュアルアップスイッチ４１が非作動状態に復帰した時点でウインドガラス８（モータ１）を停止させる。
【００２５】
またマイコン２０は、後述のオフセット値Ｂが登録されていない未学習状態である限り、所定のタイミングで図２に示す一連の処理を繰り返し実行し、初期学習を行う。
まずステップＳ２で、リミットスイッチ３２がオン（作動）しているか否か判定し、オンしていればステップＳ４に進み、オンしていなければ一連の処理を終了する。なお、一連の処理を終了した場合には、後述のオフセット値Ｂが登録されていない未学習状態である限り、次回のタイミングでこのステップＳ２から処理を繰り返す（以下、同様）。またマイコン２０は、パルスセンサ３３の出力信号波形を常に読み取って、少なくとも過去の所定周期分を記憶しているが、このステップＳ４においてリミットスイッチ３２がオンしていると最初に判定したときには、少なくともその直前の時点（好ましくは、複数周期分）の波形データを、少なくとも後述のステップＳ８の処理が実行されるまで消去しないで記憶保持する。
そしてステップＳ４では、リミットスイッチ３２がオンしていると最初に判定したタイミングからのパルスセンサ３３の出力信号のエッジ数ＮＬをカウントする。
【００２６】
次いでステップＳ６では、以下の全ての条件が成立しているか否か判定する。即ち、その時点で後述のオフセット値Ｂが記憶されていない未学習状態であり、かつ、ウインドガラス８が上昇している状態（マニュアルアップスイッチ４１が継続して作動している状態）であり、かつ、パルスセンサ３３の出力信号のエッジ入力がない（当該出力信号に変化がない）状態が一定時間以上継続しているか否か判定する。そして、全ての条件が成立していれば、ステップＳ８に進み、成立していなければ一連の処理を終了する。
そしてステップＳ８では、前述の波形データ（リミットスイッチ３２のオン直前の波形データ）からその時点での周期Ｔ１を読み取り、前述の図４（ａ）に示すように予め設定された補正関数から、補正値Ａ（Ｔ１）を求める。なお、ここで用いる周期Ｔ１としては、例えばリミットスイッチ３２のオン直前の複数周期分の波形データから得られる複数の周期のデータを平均した値を使用するのが好ましい。
【００２７】
次に、ステップＳ１０では、次式（１）の演算を行って、オフセット値Ｂ（単位はエッジ数）を求める。
Ｂ＝ＮＬ−Ａ（Ｔ１）＋ｍ                                            （１）
ここで、ｍは、図４（ｂ）に示すように、基準丸棒挟み込み停止位置に対する判定領域の境界の余裕に相当する値（本発明の規定距離）であり、図５に示すような実験結果から基準丸棒挟み込みが全閉状態と区別して確実に検知できるように予め適当な値に設定しておけばよい。例えば、図５に示す場合には、２エッジ程度の値に設定すればよい。また、この場合のオフセット値Ｂは、絶対値判定の判定領域を決定する本発明の基準値に相当する。
そしてステップＳ１２では、算出したオフセット値ＢをＥＥＰＲＯＭの所定アドレスに記憶して、一連の処理を終了する。なおマイコン２０は、こうしてＥＥＰＲＯＭに記憶したオフセット値Ｂ（学習値）を、予め設定された特殊な操作入力がない限り記憶保持する。ここでいう特殊な操作入力とは、例えば、マニュアルアップスイッチ４１とマニュアルダウンスイッチ４２の複数回の操作の複数の組合せなどであり、通常のユーザによる操作では絶対に実行されないような操作である。これにより、出荷時又は保守点検時等において所定の作業者によりなされた適正な学習値が、不用意に消去されないようになっている。
【００２８】
以上の処理によれば、マニュアルアップスイッチ４１の操作によりウインドガラス８を連続的に閉動させて基準丸棒を挟み込むという簡単な作業を実行することにより、絶対値判定のための判定領域を決定する基準値であるオフセット値Ｂが、リミットスイッチ３２の取付け誤差などの初期的な誤差を吸収する適正な値として学習される。
即ち、ウインドガラス８を連続的に閉動させて基準丸棒を挟み込むと、図４（ｂ）に示すように、この挟み込みにより停止した位置（即ち、実際の基準丸棒停止位置）までのエッジ数がステップＳ１０で使用されるエッジ数ＮＬになる。そして、ステップＳ１０では、このエッジ数ＮＬに前述の余裕値ｍ（基準丸棒停止位置と判定領域境界との間のエッジ数）を加え、その際の定常域での周期Ｔ１に対応する補正値Ａ（Ｔ１）を差し引いているため、求められたオフセット値Ｂは、図４（ｂ）に太実線で示すような適正な判定領域の境界位置を決定する基準値となる。即ち、このオフセット値Ｂに補正値Ａ（Ｔ）を加算すれば、いずれの周期Ｔに対しても図４（ｂ）に太実線で示すような適正な判定領域の境界位置が決定される。
なお、以上説明した初期学習の処理は、車両の出荷時、或いはディラー等における保守点検時等に、所定の知識を有する作業者が適正な基準丸棒を使って実行することが好ましい。このようにすれば、本例の場合、学習値が前述の特殊な操作入力の操作により消去されない限り、その後に再学習することはあり得ない（ステップＳ６参照）ので、ユーザ等の不用意な操作により誤った学習を行うことがないという利点がある。
【００２９】
またマイコン２０は、図２に示す処理とは別個に、所定のタイミングで図３に示す一連の処理を繰り返し実行し、オートアップ或いはオートダウンの動作を実行するとともに、オートアップにおける挟み込み防止機能を実現する。但し、図３には明示していないが、未学習状態（前述のオフセット値Ｂが記憶されていない状態）においては、オートアップを指令する操作入力があってもオートアップの制御及びそれに伴う挟み込み判定の処理は実行しないで一連の処理を終了する。これにより、挟み込み防止機能が有効に働く状態にないのに、オートアップ操作がなされることが回避される。
まずステップＳ２２で、オートアップスイッチ４３又はオートダウンスイッチ４４がオン（作動）しているか否か判定し、オンしていればステップＳ２４に進み、オンしていなければ一連の処理を終了する。なお、一連の処理を終了した場合には、次回のタイミングでこのステップＳ２２から処理を繰り返す（以下、同様）。
【００３０】
次いでステップＳ２４では、オートアップ或いはオートダウンのいずれが指令されているのか（即ち、マニュアルアップスイッチ４１又はマニュアルダウンスイッチ４２のいずれがオンしているのか）を判定し、次のステップＳ２６で、この指令に応じた方向にモータ１を作動させる制御信号を出力する。
その後、ステップＳ２８で適当な起動期間（モータ１が起動し定常速度になるまでの期間）だけ処理の進行を停滞させた後、ステップＳ３０でパルスセンサ３３の出力波形を読み込んで、例えばその後の各時点での周期Ｔを時系列に記憶する。
ステップＳ３０の次には、図示省略している分岐処理を実行し、オートアップの場合にはステップＳ３２に進み、オートダウンの場合にはステップＳ３８に進む。
そしてステップＳ３２では、リミットスイッチ３２がオンしているか否か判定し、オンしていればステップＳ３４に進み、オンしていなければステップＳ４２に進む。
【００３１】
ステップＳ３４では、リミットスイッチ３２がオンしていると最初に判定したタイミングからのパルスセンサ３３の出力信号のエッジ数Ｃをカウントするとともに、リミットスイッチ３２のオン直前の波形データからその時点での周期Ｔを読み取り、前述の補正関数Ａから補正値Ａ（Ｔ）を求める。なお、ここで用いる周期Ｔも、例えばリミットスイッチ３２のオン直前の複数周期分の波形データから得られる複数の周期のデータを平均した値を使用するのが好ましい。
次にステップＳ３６では、ステップＳ３４で求めたエッジ数Ｃ及び補正値Ａ（Ｔ）と、前述の学習処理により記憶されたオフセット値Ｂとを使用して、次式（２）で示す大小関係が成立しているか否かを判定して、成立していればステップＳ３８に進み、成立していなければステップＳ４６に進む。
Ｃ＞Ｂ＋Ａ（Ｔ）                                            （２）
即ちここでは、オフセット値Ｂに補正値Ａ（Ｔ）を加算して得られる絶対値判定の境界値（判定領域の境界位置を決める値）の値よりも、リミットスイッチ３２がオンした後のエッジ数Ｃの値の方が大きいか否かを判定することにより、ウインドガラス８が絶対値判定の判定領域を越えて全閉側に移動したか否かを実質的に判定する。
【００３２】
そしてステップＳ３８では、パルスセンサ３３の出力信号から読み取った最新の周期Ｔの値が、全閉又は全開による停止を判定するためのしきい値Ｋを越えたか否か判定する。そして、越えていれば、ステップＳ４０に進み、越えていなければ、ステップＳ３０に戻りここから処理を繰り返す。
ステップＳ４０では、モータ１の駆動出力を停止し、ウインドガラス８の駆動（開動又は閉動）を停止させて、一連の処理を終了する。
一方ステップＳ４２では、微分判定のための差分値ΔＴを算出する。例えば、最新の周期Ｔと、その一つ前の周期Ｔとの差を演算し、これを差分値ΔＴとする。
次にステップＳ４４では、上記差分値ΔＴの値が、微分判定による挟み込み判定のためのしきい値Ｄを越えたか否か判定する。そして越えていれば、挟み込みが生じていると判断してステップＳ４８に進み、越えていなければ、ステップＳ４６に進む。
【００３３】
そしてステップＳ４８では、モータ１を逆転させる制御信号を一定時間出力した後にモータ１の駆動出力を停止して、ウインドガラス８を一定距離だけ反転（開動）させて停止させ、そして一連の処理を終了する。
なお差分値ΔＴは、複数周期前の波形について複数算出し、例えばこれら全ての差分値ΔＴがしきい値Ｄを越えているときに、ステップＳ４８を実行するようにして、判定精度を向上させるようにしてもよい。
一方ステップＳ４６では、いわゆる絶対値判定による挟み込み判定を行う。即ち、例えば予め設定された規定時間を越えてパルスセンサ３３の検出信号が変化しない場合に、挟み込みが生じたと判定する。そして、挟み込みが生じたと判定した場合には、ステップＳ４８の処理を実行し、挟み込みが生じたと判定しなかった場合には、ステップＳ３０に戻りここから処理を繰り返す。
【００３４】
以上の処理によれば、オートアップ及びオートダウンの通常の動作が実現されるとともに、オートアップの際に、ステップＳ３２以降の処理が実行されることによって、きめ細かく設定された判定領域に基づいてより的確な挟み込み防止機能が実現される。
即ち、リミットスイッチ３２がオンするまでの期間は、ステップＳ３２の分岐処理において処理がステップＳ４２以降に進むため、微分判定（ステップＳ４４）と絶対値判定（ステップＳ４６）による挟み込み防止機能（ステップＳ４８）が実行される。次に、リミットスイッチ３２がオンしてから前述の図４（ｂ）に示す判定領域を越えるまでの期間は、ステップＳ３２及びステップＳ３６の分岐処理により、ステップＳ４４の処理を実行しないでステップＳ４６に進むため、絶対値判定（ステップＳ４６）のみによる挟み込み防止機能（ステップＳ４８）が実行される。そして、前述の図４（ｂ）に示す判定領域を越えた後の期間は、ステップＳ３２及びステップＳ３６の分岐処理により、ステップＳ４４及びステップＳ４６等の処理を実行しないでステップＳ３８に進むため、いずれの挟み込み判定も行われず、ウインドガラス８が全閉状態になったか否かの判定のみが実行されて（ステップＳ３８）、全閉状態になったときにモータ１の駆動が停止される（ステップＳ４０）。
【００３５】
そしてこの際、判定領域の境界値としては、前述したオフセット値Ｂと補正値Ａ（Ｔ）とを加算したものが使用される（ステップＳ３６）。この境界値の値（Ｂ＋Ａ（Ｔ））は、実際にウインドガラス８を閉動させる前述の学習処理により初期的な誤差の影響を受けないように学習されたオフセット値Ｂ（基準値）に基づき、しかも周期Ｔに応じて毎回補正されて変化する値であり、図５に示すように基準丸棒停止位置と全閉位置が電圧変動等によりばらついたとしても、高い確率でこれら二つの停止位置の間にほぼ確実に位置する値となる。
したがって本例によれば、バッテリー１２の電圧変動や周囲温度変化、或いはランチャンネル９ｂやワイヤ５の性状変化等があったとしても、少なくとも絶対値判定によって、少なくとも基準丸棒以上の太さを持つ物体の挟み込みを全閉状態と区別してほぼ確実に検知し、所定の挟み込み防止機能をより的確に働かせることができる。また一方では、全閉状態を挟み込み状態と誤認することなく、挟み込みがない状態でオートアップが完了した場合には、確実に全閉位置でモータ１を停止させて、全閉状態を保持できる。
また本例の場合には、微分判定も行っており、より低い荷重でのより敏感な挟み込み判定がなされる。但し、本例の場合の微分判定が行われる領域は、前述の絶対値判定の判定領域よりも全閉側に対して狭く設定され、リミットスイッチ３２がオンしない領域のみとされている。このため、より敏感な微分判定によって、全閉状態と挟み込み状態とが混同され誤動作が起きることが、信頼性高く防止される効果がある。
【００３６】
（第２例）
次に、開閉制御装置の第２例について、図６〜図１０により説明する。なお、第１例と同様の構成要素には同符号を使用して重複する説明を省略する。
Ａ．ハード構成
図６は、本例（第２例）の開閉制御装置のハード構成を示す回路図である。本例の装置は、モータ１の回転量等を検出するセンサとして、２相式のパルスセンサ３４を備える点に特徴を有し、他の構成は図１に示した第１例と同様である。但し、本例の場合には、リミットスイッチは設けられていない。
なお、２相式のパルスセンサ３４は、モータ１の回転量に比例したパルス信号であって、位相の異なる二つのパルス信号を出力するパルス発生器であり、この場合マイコン２０は、このパルスセンサ３４の出力信号からモータ１の回転方向をも検知することができる。
【００３７】
Ｂ．補正関数
次に、本例（第２例）のマイコン２０のＲＯＭに予め設定され記憶されている補正関数Ｃｔについて、図１０により説明する。この補正関数Ｃｔも、やはり、モータ１の定常域における作動速度に係わる作動速度データ（この場合、パルスセンサ３３の出力波形の周期Ｔ）に応じて、絶対値判定及び微分判定についての判定領域の境界位置を毎回補正して設定するための補正値を決定する関数である。即ち、上記補正値は、Ｃｔ（Ｔ）で表わされることになる。
この場合の補正関数Ｃｔは、全体として例えば図１０（ａ）に示すような特性を有する関数であり、具体的には、第１例において説明した図５と同様の実験結果に基づいて設定される。
【００３８】
Ｃ．装置の動作（制御処理内容）
次に、本例（第２例）の開閉制御装置の動作（マイコン２０の制御処理内容）を説明する。なお、第１例と同様の処理（マニュアルアップ或いはマニュアルダウンの処理等）については、説明を省略する。
【００３９】
本例のマイコン２０は、後述のオフセット値Ｃ０Ｚ，Ｃ０Ｂが登録されていない未学習状態である限り、所定のタイミングで図７に示す一連の処理を繰り返し実行し、初期学習を行う。
まずステップＳ５２で、以下の全ての条件が成立しているか否か判定する。即ち、その時点で後述のオフセット値Ｃ０Ｚ，Ｃ０Ｂが記憶されていない未学習状態であり、かつ、マニュアルアップスイッチ４１が操作されてウインドガラス８が上昇している状態であるか否か判定する。そして、全ての条件が成立していれば、ステップＳ５４に進み、成立していなければ一連の処理を終了する。なお、一連の処理を終了した場合には、後述のオフセット値Ｃ０Ｚ，Ｃ０Ｂが登録されていない未学習状態である限り、次回のタイミングでこのステップＳ５２から処理を繰り返す（以下、同様）。
そしてステップＳ５４では、ステップＳ５２の判定で最初にこのステップＳ５４に処理が進んだ時からの、パルスセンサ３４の出力信号のエッジ数をカウントし、次のステップＳ５６では、各エッジが入力された時点での周期Ｔを時系列に記憶する。
【００４０】
次いでステップＳ５８では、マニュアルアップスイッチ４１が操作され続けているにもかかわらず、パルスセンサ３４の出力信号のエッジ入力がない（当該出力信号に変化がない）状態が一定時間以上継続しているか否か判定し、一定時間以上継続していれば、ステップＳ６０に進み、そうでなければ、ステップＳ５４に戻りここから処理を繰り返す。なお、図示省略しているが、マニュアルアップスイッチ４１が途中で非作動になり、その直後にパルスセンサ３４の出力信号のエッジ入力がなくなったような場合には、全閉位置まで閉動していないと推定されるため、その時点で一連の処理を終了する。
そしてステップＳ６０では、その時点でのモータ１の回転位置を全閉位置（原点）として記憶する。即ち、以後モータ１が回転する場合には、この全閉位置（原点）からの距離をエッジ数Ｎとして常に算出して記憶する。なおマイコン２０は、少なくとも電源オフにより起動停止するまでには、このエッジ数ＮのデータをＥＥＰＲＯＭに登録し、電源オフにより全閉位置（原点）の学習内容が消去されないようにする。
次にステップＳ６２では、定常域と考えられる領域におけるパルス周期Ｔ１（全閉位置よりも所定エッジ数前のパルス周期Ｔ１）が記憶されているか否か判定し、記憶されていれば、ステップＳ６４に進み、記憶されていなければ、一連の処理を終了する。
【００４１】
次いでステップＳ６４では、前述の図１０（ａ）に示すように予め設定された補正関数Ｃｔから、上述したパルス周期Ｔ１に対する補正値Ｃｔ（Ｔ１）を求める。なお、ここで用いる周期Ｔ１としては、所定エッジ数より以前の複数周期分の波形データから得られる複数の周期のデータを平均した値を使用するのが好ましい。
【００４２】
次に、ステップＳ６６では、次式（３），（４）の演算を行って、オフセット値Ｃ０Ｚ，Ｃ０Ｂ（単位はエッジ数）を求める。
Ｃ０Ｚ＝ＣｈＺ−Ｃｔ（Ｔ１）                                            （３）
Ｃ０Ｂ＝ＣｈＢ−Ｃｔ（Ｔ１）                                            （４）
ここで、ＣｈＺ，ＣｈＢは、図１０（ｂ）に示すように、絶対値判定又は微分値判定についての、全閉位置に対する判定領域境界の余裕値（本発明の規定距離）であり、前述した図５に示すような実験結果から、少なくとも絶対値判定により基準丸棒挟み込みが全閉状態と区別して確実に検知できるように予め適当な値に設定しておく。なお、微分判定は、通常絶対値判定よりも敏感であり、電圧変動等の影響で全閉状態を挟み込み状態と誤認判定し易い。そこで実験により、このような誤認判定を起こす可能性がほぼゼロになるように上記余裕値ＣｈＢを比較的大きく設定する。また、この場合のオフセット値Ｃ０Ｚ，Ｃ０Ｂは、それぞれ絶対値判定又は微分値判定の判定領域を決定する本発明の基準値に相当する。
そしてステップＳ６８では、算出したオフセット値Ｃ０Ｚ，Ｃ０ＢをＥＥＰＲＯＭの所定アドレスに記憶して、一連の処理を終了する。なおマイコン２０は、こうしてＥＥＰＲＯＭに記憶したオフセット値Ｃ０Ｚ，Ｃ０Ｂ（学習値）を、後述の図９に示す再学習が実行されるか、或いは予め設定された特殊な操作入力がない限り記憶保持する。
【００４３】
以上の処理によれば、マニュアルアップスイッチ４１の操作によりウインドガラス８を連続的に閉動させて全閉にするという簡単な作業を実行することにより、実際の全閉位置が学習されるとともに、微分判定及び絶対値判定のための判定領域を決定する基準値であるオフセット値Ｃ０Ｚ，Ｃ０Ｂが学習される。
即ち、ウインドガラス８を連続的に閉動させて全閉状態にすると、図１０（ｂ）に示すように、この実際の全閉位置が、エッジ数Ｎの原点として把握される（ステップＳ６０）。そしてステップＳ６６では、こうして全閉位置が学習された際の定常域での周期Ｔ１に対応する補正値Ｃｔ（Ｔ１）を前述の余裕値ＣｈＺ，ＣｈＢから差し引いているため、求められたオフセット値Ｃ０Ｚ，Ｃ０Ｂは、図１０（ｂ）に太実線で示すような適正な判定領域の境界位置を決定する基準値となる。即ち、これらオフセット値Ｃ０Ｚ，Ｃ０Ｂに補正値Ｃｔ（Ｔ）を加算すれば、いずれの周期Ｔに対しても図１０（ｂ）に太実線で示すような適正な判定領域の境界位置が決定される。
なお、以上説明した初期学習の処理も、車両の出荷時、或いはディラー等における保守点検時等に、所定の知識を有する作業者が実行することが好ましい。
【００４４】
またマイコン２０は、図７や後述の図９に示す処理とは別個に、所定のタイミングで図８に示す一連の処理を繰り返し実行し、オートアップ或いはオートダウンの動作を実行するとともに、オートアップにおける挟み込み防止機能を実現する。但し、図８には明示していないが、未学習状態（前述のオフセット値Ｃ０Ｚ，Ｃ０Ｂが記憶されていない状態）においては、オートアップを指令する操作入力があってもオートアップの制御及びそれに伴う挟み込み判定の処理は実行しないで一連の処理を終了する。
まず、ステップＳ７２〜Ｓ７８では、図３に示す前述の第１例の処理（ステップＳ２２〜Ｓ２８）と同様の処理を実行する。
次にステップＳ８０では、学習した全閉位置からのエッジ数Ｎをカウントし、その後の各時点での周期Ｔを時系列に記憶する。
このステップＳ８０の次には、図示省略している分岐処理を行い、オートアップの場合にはステップＳ８２に進み、オートダウンの場合にはステップＳ８８に進む。
【００４５】
そしてステップＳ８２では、前述の補正関数Ｃｔから補正値Ｃｔ（Ｔ）を求める。ここでの周期Ｔとしては、全閉位置よりも所定周期前の定常域における周期Ｔのデータ（好ましくは、複数周期の平均値）を使用する。但し、全閉位置よりも所定周期前の位置に未だ到達していない状態にあっては、例えばその時点での最新の周期Ｔのデータ（好ましくは、複数周期の平均値）を使用する。
次にステップＳ８４では、ステップＳ８０でカウントしたその時点でのエッジ数Ｎと、ステップＳ８２で求めた補正値Ｃｔ（Ｔ）と、前述の学習処理により記憶されたオフセット値Ｃ０Ｂとを使用して、次式（５）で示す大小関係が成立しているか否かを判定して、成立していればステップＳ９２に進み、成立していなければステップＳ８６に進む。
Ｎ＞Ｃ０Ｂ＋Ｃｔ（Ｔ）                                    （５）
即ちここでは、オフセット値Ｃ０Ｂに補正値Ｃｔ（Ｔ）を加算して得られる微分値判定の境界値の値よりも、全閉位置からのエッジ数Ｎの値の方が大きいか否かを判定することにより、ウインドガラス８が微分値判定の判定領域内にあるか否かを実質的に判定する。
【００４６】
そしてステップＳ８６では、ステップＳ８０でカウントしたその時点でのエッジ数Ｎと、ステップＳ８２で求めた補正値Ｃｔ（Ｔ）と、前述の学習処理により記憶されたオフセット値Ｃ０Ｚとを使用して、次式（６）で示す大小関係が成立しているか否かを判定して、成立していればステップＳ９６に進み、成立していなければステップＳ８８に進む。
Ｎ＞Ｃ０Ｚ＋Ｃｔ（Ｔ）                                    （６）
即ちここでは、オフセット値Ｃ０Ｚに補正値Ｃｔ（Ｔ）を加算して得られる絶対値判定の境界値の値よりも、全閉位置からのエッジ数Ｎの値の方が大きいか否かを判定することにより、ウインドガラス８が絶対値判定の判定領域内にあるか否かを実質的に判定する。
【００４７】
次にステップＳ８８では、パルスセンサ３４の出力信号から読み取った最新の周期Ｔの値が、全閉又は全開による停止を判定するためのしきい値Ｋを越えたか否か判定する。そして、越えていれば、ステップＳ９０に進み、越えていなければ、ステップＳ８０に戻りここから処理を繰り返す。
ステップＳ９０では、モータ１の駆動出力を停止し、ウインドガラス８の駆動（開動又は閉動）を停止させて、一連の処理を終了する。
一方ステップＳ９２では、微分判定のための差分値ΔＴを算出する。
次にステップＳ９４では、上記差分値ΔＴの値が、微分判定による挟み込み判定のためのしきい値Ｄを越えたか否か判定する。そして越えていれば、挟み込みが生じていると判断してステップＳ９８に進み、越えていなければ、ステップＳ９６に進む。
【００４８】
そしてステップＳ９８では、モータ１を逆転させる制御信号を一定時間出力した後にモータ１の駆動出力を停止して、ウインドガラス８を一定距離だけ反転させて停止させ、そして一連の処理を終了する。
一方ステップＳ９６では、絶対値判定による挟み込み判定を行う。即ち、例えば予め設定された規定時間を越えてパルスセンサ３４の検出信号が変化しない場合に、挟み込みが生じたと判定する。そして、挟み込みが生じたと判定した場合には、ステップＳ９８の処理を実行し、挟み込みが生じたと判定しなかった場合には、ステップＳ８０に戻りここから処理を繰り返す。
【００４９】
以上の処理によれば、オートアップ及びオートダウンの通常の動作が実現されるとともに、オートアップの際に、ステップＳ８２以降の処理が実行されることによって、きめ細かく設定された判定領域に基づいてより的確な挟み込み防止機能が実現される。
即ち、全閉位置からのエッジ数Ｎが図１０（ｂ）に示す微分判定の判定領域内にある期間は、ステップＳ８４の分岐処理において処理がステップＳ９２以降に進むため、微分判定（ステップＳ９４）と絶対値判定（ステップＳ９６）による挟み込み防止機能（ステップＳ９８）が実行される。次に、エッジ数Ｎが微分判定の判定領域を越えてから絶対値判定の判定領域を越えるまでの期間は、ステップＳ８４及びステップＳ８６の分岐処理により、ステップＳ９４の処理を実行しないでステップＳ９６に進むため、絶対値判定（ステップＳ９６）のみによる挟み込み防止機能（ステップＳ９８）が実行される。そして、絶対値判定の判定領域を越えた後の期間は、ステップＳ８４及びステップＳ８６の分岐処理により、ステップＳ９４及びステップＳ９６等の処理を実行しないでステップＳ８８に進むため、いずれの挟み込み判定も行われず、ウインドガラス８が全閉状態になったか否かの判定のみが実行されて（ステップＳ８８）、全閉状態になったときにモータ１の駆動が停止される（ステップＳ９０）。
【００５０】
そしてこの際、判定領域の境界値としては、前述したオフセット値Ｃ０Ｚ，Ｃ０Ｂと補正値Ｃｔ（Ｔ）とを加算したものが使用される（ステップＳ８４，Ｓ８６）。この境界値の値は、実際にウインドガラス８を閉動させる前述の学習処理により初期的な誤差の影響を受けないように学習されたオフセット値Ｃ０Ｚ，Ｃ０Ｂ（基準値）に基づき、しかも周期Ｔに応じて毎回補正されて変化する値であり、少なくとも絶対値判定の境界値（Ｃ０Ｚ＋Ｃｔ（Ｔ））は、基準丸棒停止位置と全閉位置が電圧変動等によりばらついたとしても、高い確率でこれら二つの停止位置の間にほぼ確実に位置する値となる。
したがって本例によれば、バッテリー１２の電圧変動や周囲温度変化、或いはランチャンネル９ｂやワイヤ５の性状変化等があったとしても、少なくとも絶対値判定によって、少なくとも基準丸棒以上の太さを持つ物体の挟み込みを全閉状態と区別してほぼ確実に検知し、所定の挟み込み防止機能をより的確に働かせることができる。また一方では、全閉状態を挟み込み状態と誤認することなく、挟み込みがない状態でオートアップが完了した場合には、確実に全閉位置でモータ１を停止させて、全閉状態を保持できる。
また本例の場合にも、微分判定も行っており、より低い荷重でのより敏感な挟み込み判定がなされる。但し本例でも、微分判定が行われる領域は、前述の絶対値判定の判定領域よりも全閉側に対して狭く設定されている。このため、より敏感な微分判定によって、全閉状態と挟み込み状態とが混同され誤動作が起きることが、信頼性高く防止される効果がある。
【００５１】
また、マイコン２０は、前述のオフセット値Ｃ０Ｚ，Ｃ０Ｂが既に登録されている学習状態である限り、所定のタイミングで図９に示す一連の処理を繰り返し実行し、必要に応じて再学習を行う。
すなわち、まずステップＳ１０２で、以下の全ての条件が成立しているか否か判定する。即ち、その時点で前述のオフセット値Ｃ０Ｚ，Ｃ０Ｂが記憶されている学習状態であり、かつ、マニュアルアップスイッチ４１が操作されてウインドガラス８がマニュアルアップで上昇している状態であるか否か判定する。そして、全ての条件が成立していれば、ステップＳ１０４に進み、成立していなければ一連の処理を終了する。
そしてステップＳ１０４では、全閉位置からの前述のエッジ数Ｎをカウントし、次のステップＳ１０６では、各エッジが入力された時点での周期Ｔを時系列に記憶する。
【００５２】
次いでステップＳ１０８では、マニュアルアップスイッチ４１が操作され続けているにもかかわらず、パルスセンサ３４の出力信号のエッジ入力がない（当該出力信号に変化がない）状態が一定時間以上継続しているか否か判定し、一定時間以上継続していれば、ステップＳ１１０に進み、そうでなければ、ステップＳ１０４に戻りここから処理を繰り返す。なお、図示省略しているが、マニュアルアップスイッチ４１が途中で非作動になり、その直後にパルスセンサ３４の出力信号のエッジ入力がなくなったような場合には、全閉位置まで閉動していないと推定されるため、その時点で一連の処理を終了する。
次に、ステップＳ１１０では、その時点でのモータ１の作動位置が、前述の学習処理で記憶されている全閉位置とどの程度ずれているか判定する。この場合具体的には、前述の全閉位置からのエッジ数Ｎの値が、原点としての値（ゼロ）からエッジ数としてどれだけずれているか判定する。そして、このずれが、予め登録された規定値以上ずれていたときには、ステップＳ１１２に進み、そうでなければ、再学習をしないで一連の処理を終了する。
そしてステップＳ１１２〜Ｓ１２０では、前述の図７のステップＳ６０〜Ｓ６８と同様の処理を実行し、その時点でのモータ１の回転位置を改めて全閉位置（原点）として更新記憶するとともに、オフセット値Ｃ０Ｚ，Ｃ０Ｂを改めて学習して更新記憶する。
【００５３】
以上の処理によれば、マニュアルアップスイッチ４１の操作によりウインドガラス８を連続的に閉動させて全閉にするという簡単な作業を実行することにより、必要に応じて、その時点での実際の全閉位置が再学習されるとともに、微分判定及び絶対値判定のための判定領域を決定する基準値であるオフセット値Ｃ０Ｚ，Ｃ０Ｂが再学習される。
したがって、ランチャンネル９ｂの経年変化等により、全閉位置が長期間経過後に変化したとしても、これに合わせるように全閉位置の学習値が修正され、より正確な挟み込み防止機能を実現できる。
なお、本例においては、上述したように全閉位置のずれが一定の規定値以上になったときにのみ、上記再学習を実行するようにしている（ステップＳ１１０）。このため、全閉位置の微妙な変動（開閉動作の度に生じるような短期的な僅かな誤差）により、再学習が毎回行われてしまい、例えば、全閉位置がどんどんランチャンネル９ｂの奥側（上方）に移動するような不具合が防止される。
【００５４】
なお、本発明は上記形態例に限られず、各種の態様や変形があり得る。
例えば、本発明の開閉体作動センサは、上述したようなモータに設けられたパルスセンサに限られない。例えば、モータリプッルを検出する回路であってもよいし、モータの回転速度を検出するタコジェネレータのような検出器でもよい、或いは、開閉体又は開閉体と連動して動作する伝達機構の可動部などの移動量や移動方向を検出する各種センサ類（例えばポテンショメータ）を使用することができる。
また、開閉体の駆動源としては、モータの代りに、他のアクチュエータ（例えば、空圧シリンダなど）を使用してもよいことはいうまでもない。
また上記形態例では、本発明の作動速度データとして、パルスセンサの出力信号波形の周期を用いているが、例えばこの出力信号からモータの回転速度や開閉体の作動速度そのものを算出し、その算出結果を本発明の作動速度データとして使用してもよい。
また上記形態例では、本発明の変化量として、時間的に隣り合う二つの作動速度データ（周期Ｔ）の差（差分値ΔＴ）を用いているが、このような態様に限られない。例えば作動速度データが開閉体の作動速度を示すアナログ信号で与えられる場合、この信号を微分する処理を行い、この微分処理の結果得られる値を本発明の変化量として使用してもよいことはいうまでもない。つまり、本発明の変化量とは、開閉体又はこれを駆動するアクチュエータの作動速度変化量或いは作動加速度に係わるデータを意味する広い概念である。
また上記形態例では、オートアップ動作のときにのみ挟み込み判定を行っているが、マニュアルアップ動作のときにも同様に挟み込み防止機能を働かせることができることはいうまでもない。
また本発明は、車両のパワーウインドに限られず、例えば車両のサンルーフ等に用いてもよいし、車両以外の建築物や構造物における各種開閉体の制御に適用されてもよい。
【００５５】
【発明の効果】
請求項１記載の開閉制御装置によれば、少なくとも開閉体が閉動する際には、定常域における開閉体又はそのアクチュエータの作動速度に係わる作動速度データを、開閉体作動センサの検出出力より毎回算出し、挟み込み判定を行う判定領域の境界位置をこの作動速度データに応じて毎回補正して設定し挟み込み防止機能を遂行する制御処理手段を備えている。
このため、上記作動速度に応じて変動する傾向にある実際の全閉位置に対して、よりきめ細かく判定領域を設定でき、全閉状態と混同することなく、より全閉位置に近い領域で挟み込み判定が可能になって、より小径な物体（例えば、基準丸棒）に対しても的確に挟み込み防止機能を働かせることができるようになる。
【００５６】
例えば、請求項２記載のように、前記作動速度データより判定される前記作動速度が大きいほど、前記判定領域の境界位置がより全閉側に設定される構成とすれば、図５に例示されるように、電圧変動等によって相当のばらつきを生じる全閉位置と基準丸棒停止位置の分布領域間に、いずれの分布領域にもほとんど接しないように判定領域の境界を設定することができる。このため、電圧変動等によって全閉位置や挟み込み停止位置に相当のばらつきが生じたときでも、全閉状態と区別して挟み込みを的確に判定し、挟み込み防止機能を誤動作なく確実に働かせることが、高い確率で可能となるとともに、より小径な物体に対してもより信頼性高く挟み込み防止機能を働かせることができる。
【００５７】
また、請求項３記載の開閉制御装置によれば、制御処理手段が、前記判定領域の境界位置の基準位置を決める一定の基準値に、前記作動速度データの関数として決定される補正値を加算することにより、前記判定領域の境界位置を決める境界値を閉動時に毎回算出し、これにより前記判定領域の境界位置の設定を行う。このため、全閉位置等が作動速度に応じて変動する傾向の相対的特性を、上記関数として設定してやれば、そのような特性が上記補正値として、判定領域の設定に織込まれる。このため、開閉体を支持駆動する機械的構成等の変更又は違いによって、全閉位置等が作動速度に応じて変動する傾向の特性が異なる場合には、この関数の設定又は変更により容易に対応でき、条件が異なる場合でも本発明を適用することが容易に可能となるとともに、各種条件に対応した装置の設計や改造が容易になる。
また、一定の基準値に上記補正値を加算することで判定領域の境界を決定しているため、この基準値の値を変更することで、判定領域の境界をいずれの作動速度に対しても全体的にいずれかの向き（全閉側又は全開側）に一定量移動させることができる。このため、この基準値の設定又は変更によって、作動速度に依存しない全閉位置などの初期的なばらつきや長期的な変動（経年変化）に容易に対応することができる。
【００５８】
また、請求項４記載の開閉制御装置によれば、前記基準値を記憶するメモリを有し、前記制御処理手段が、前記メモリに前記基準値が記憶されていない未学習状態において、前記操作入力に従って前記開閉体を閉動させる制御出力を継続的に出力し、前記開閉体が閉動して停止したときには、この際の前記開閉体作動センサの検出出力に基づいて、前記判定領域の境界位置がこの停止位置と規定距離だけ離れた位置に設定されるように前記基準値を算出し、算出した基準値を前記メモリに記憶する学習処理を行う。
例えば、調整作業者等の操作入力により開閉体が継続的に閉動して全閉状態となる動作が実行された場合に、未学習状態であると、この動作中の定常的な作動速度データを前記開閉体作動センサの検出出力より算出し、この作動速度データより前述の関数を使って対応する補正値を求める。そして、未知数である基準値にこの補正値を加算して決定される判定領域の境界位置が、上記閉動動作により実際に到達した全閉位置に対して規定距離だけ離れた位置になるように、上記基準値を求める簡単な演算（例えば、前述の式（１），（３），（４））を行い、実際の全閉位置に対応した適正な基準値を求める処理が、制御処理手段により自動的に行われる。
このため、必要に応じて未学習状態にリセットした上で、例えばマニュアルアップスイッチの操作によりウインドを連続的に閉動させて全閉状態にするといった簡単な作業を実行することにより、挟み込み判定のための判定領域を決定する基準値が、全閉位置などの初期的なばらつきや長期的な変動（経年変化）を吸収する適正な値として学習される利点がある。
【００５９】
また、請求項５記載の開閉制御装置によれば、制御処理手段が、前記学習処理の際の停止位置を原点とする前記開閉体又は前記アクチュエータの作動量として、前記基準値及び境界値を算出する構成であり、前記メモリに前記基準値が記憶されている学習状態において、前記操作入力に従って前記開閉体を閉動させる制御出力を継続的に出力し、前記開閉体が閉動して停止したときには、この停止位置と原点とのずれを監視し、その差が規定値を越えていた場合には、前記学習処理を再度行う。
即ち、前記基準値や境界値としての開閉体等の作動量は、実際の制御処理においては、いずれか特定の位置を原点としてカウントする必要があるが、この場合には、前記学習処理の際の停止位置（例えば、全閉位置）を基準としている。このため、まず、例えばリミットスイッチを設けてこのリミットスイッチの作動位置を原点とする構成（前述した第１例のような構成）に比べ、リミットスイッチなどの位置検出器が不要になるという利点がある。
またこの場合には、学習時の原点の位置（例えば、学習時の全閉位置）と適正な原点の位置（例えば、その時点での実際の全閉位置）とに、差が生じた場合には、学習処理が再度行われることで、これが適当な時期に是正される。このため、経年変化による全閉位置などの変化によって誤動作が生じる可能性がより低減される効果もある。
【００６２】
また、請求項６記載の開閉制御装置によれば、いわゆる絶対値判定と微分判定の両者をそれぞれ実行することにより、前記挟み込み防止機能が遂行される構成とされ、判定領域が、これら絶対値判定と微分判定とについて別個に設定されている。
このため、微分判定によって、より低い荷重でのより敏感な挟み込み判定も可能となり、少なくともこの微分判定が実行される判定領域では、前述の挟み込み荷重の設定目標が達成し易くなる。しかもこの場合には、微分判定が行われる領域が、絶対値判定の判定領域とは別個に設定されているため、それぞれの判定方式に最適な判定領域を設定することが可能となる利点がある。
例えば、請求項７記載のように、絶対値判定の判定領域を、微分判定の判定領域よりも、より全閉側に広く設定することが可能となり、このようにすれば、より敏感な微分判定によって、全閉状態と挟み込み状態とが混同され誤動作が起きることが、信頼性高く防止される効果があり、一方では、より広い範囲において、少なくとも絶対値判定によって挟み込み防止機能を実施することが可能となる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】開閉制御装置の構成を示す回路図である。
【図２】開閉制御装置の制御処理を示すフローチャートである。
【図３】開閉制御装置の制御処理を示すフローチャートである。
【図４】開閉制御装置の制御処理を説明する図である。
【図５】開閉制御装置の制御処理を説明する図である。
【図６】開閉制御装置の構成を示す回路図である。
【図７】開閉制御装置の制御処理を示すフローチャートである。
【図８】開閉制御装置の制御処理を示すフローチャートである。
【図９】開閉制御装置の制御処理を示すフローチャートである。
【図１０】開閉制御装置の制御処理を説明する図である。
【図１１】パワーウインドのメカ構成を示す図である。
【符号の説明】
１  モータ（アクチュエータ）
８  ウインドガラス（開閉体）
２０  マイクロコンピュータ（制御処理手段）
３３，３４  パルスセンサ（開閉体作動センサ）
Ａ，Ｃｔ  関数
Ａ（Ｔ），Ｃｔ（Ｔ）  補正値
Ｂ，Ｃ０Ｚ，Ｃ０Ｂ  オフセット値（基準値）
Ｃ，Ｎ，ＮＬ  エッジ数（作動量）
ｍ，ＣｈＺ，ＣｈＢ  余裕値（規定距離）
Ｔ，Ｔ１  パルス周期（作動速度データ）
ΔＴ  差分値（変化量）
【図１】
0003620631.tif 000002
【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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