(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
荷物に対して繰り出し可能であり、かつ荷物を両側から挟んで把持する一対のクランプアームを備えた昇降式移送装置において、
上記昇降式移送装置は、上記一対のクランプアームの内側にある荷物を検出可能であり、かつ一対のクランプアームの外側にある荷物を検出可能な干渉検出機構と、該干渉検出機構により荷物を検出したとき上記一対のクランプアームの繰り出し動作を制御する制御手段と、を備え、
上記干渉検出機構は、上記クランプアームの先端にスイング可能に取り付けた内側レバー及び外側レバーからなる一対のレバーと、該各レバーの先端にそれぞれ回転可能に取り付けた内側ローラ及び外側ローラからなる一対のローラと、上記各レバーのスイング移動によって動作する内側リミットスイッチ及び外側リミットスイッチからなる一対のリミットスイッチとを備え、上記一対のクランプアームを所定間隔を開けた状態で荷物に対して繰り出したとき、上記内側レバーと内側ローラと内側リミットスイッチとからなる接触センサが上記一対のクランプアームの内側にある荷物を検出し、かつ上記外側レバーと外側ローラと外側リミットスイッチとからなる接触センサが上記一対のクランプアームの外側にある荷物を検出すると共に、
上記制御手段は、上記内側ローラと荷物との干渉による内側レバーのスイング動作によって内側リミットスイッチがＯＮしたとき、あるいは上記外側ローラと荷物との干渉による外側レバーのスイング動作によって外側リミットスイッチがＯＮしたとき、荷物に対して繰り出す上記一対のクランプアームを直ちに停止させることを特徴とする昇降式移送装置。
【請求項２】
前記制御手段は、前記干渉検出機構が荷物との干渉を検出した際に、クランプアームを右あるいは左に移動させて、該干渉が解消されるように荷物とクランプアームとの位置関係を調整することを特徴とする請求項１に記載の昇降式移送装置。
【請求項３】
前記制御手段は、前記干渉検出機構が荷物との干渉を検出した際に、車体の位置を右あるいは左に移動させて、該干渉が解消されるように荷物とクランプアームとの位置関係を調整することを特徴とする請求項１に記載の昇降式移送装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は昇降式移送装置に係り、特に荷物を把持するクランプアームと荷物との干渉を検出する干渉検出機構が設けられた昇降式移送装置機構に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来のフォークリフト等の昇降式移送装置のなかにはアタッチメントとして、例えばドラム缶などの荷物を把持する一対のクランプアームを取り付けたものがある。この昇降式移送装置は、一対のクランプアームを一定間隔に開けた状態で所定位置まで繰り出すことにより一対のクランプアーム間に荷物を配置し、この状態で一対のクランプアームの間隔を狭めることにより、一対のクランプアームで荷物を挟持するものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、一対のクランプアーム60を、図７（Ａ）に示すように矢印方向へ繰り出す際に、クランプアーム60の先端が荷物62に干渉してしまうことがある。この場合、クランプアーム60の繰り出す力が弱ければ、クランプアーム60が荷物62に遮られ、動作時間がオーバータイムになりクランプアーム60が停止する。このため、ロス時間が長くなり、作業性能を高める上で問題があった。一方、クランプアーム60の繰り出す力が強ければ、荷物62を図７（Ａ）の想像腺で示すようにクランプアーム60で移動させてしまうという問題があった。
【０００４】
クランプアーム60と荷物62との干渉を避けるために、図７（Ｂ）に示すように一対のクランプアーム60の間隔を広げて、クランプアーム60と荷物62との間隔（クリアランス）Sを大きくすることが考えられる。しかし、間隔Sを広げると、隣り合う荷物62同士の間隔を大きく確保しないと、クランプアーム60が隣の荷物62に干渉する虞れがある。このため、荷物置場に荷物62を密集させて効率よく保管できないという問題があった。
【０００５】
さらに、図７（Ｂ）および図７（Ｃ）に示すように、荷物の置場にガイド64を設けて、ガイド64で荷物62を正規の位置に配置し、クランプアーム60の位置を昇降式移送装置側で確認して、クランプアーム60と荷物62との干渉を防ぐ方法が知られている。しかし、この方法は荷物62の数だけガイド64を必要とするので、荷物62が多いと多数のガイド64を用意する必要があり、設備が嵩むという問題があった。加えて、荷物62を段積みする場合には、上段の荷物62にはガイド64を使用できないという問題があった。
【０００６】
本発明は、前述した問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、クランプアームと荷物が干渉した場合に直ちに干渉を補正してロス時間を短くし、また荷物置場に荷物を密集状態に効率よく保管でき、荷物を正規の位置に配置するガイドを不要にでき、段積みの際に上段の荷物にも適用できる干渉検出機構が設けられた昇降式移送装置を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
前述した目的を達成するために、本発明は、請求項１に記載したように、荷物に対して繰り出し可能であり、かつ荷物を両側から挟んで把持する一対のクランプアームを備えた昇降式移送装置において、上記昇降式移送装置は、上記一対のクランプアームの内側にある荷物を検出可能であり、かつ一対のクランプアームの外側にある荷物を検出可能な干渉検出機構と、該干渉検出機構により荷物を検出したとき上記一対のクランプアームの繰り出し動作を制御する制御手段と、を備え、上記干渉検出機構は、上記クランプアームの先端にスイング可能に取り付けた内側レバー及び外側レバーからなる一対のレバーと、該各レバーの先端にそれぞれ回転可能に取り付けた内側ローラ及び外側ローラからなる一対のローラと、上記各レバーのスイング移動によって動作する内側リミットスイッチ及び外側リミットスイッチからなる一対のリミットスイッチとを備え、上記一対のクランプアームを所定間隔を開けた状態で荷物に対して繰り出したとき、上記内側レバーと内側ローラと内側リミットスイッチとからなる接触センサが上記一対のクランプアームの内側にある荷物を検出し、かつ上記外側レバーと外側ローラと外側リミットスイッチとからなる接触センサが上記一対のクランプアームの外側にある荷物を検出すると共に、上記制御手段は、上記内側ローラと荷物との干渉による内側レバーのスイング動作によって内側リミットスイッチがＯＮしたとき、あるいは上記外側ローラと荷物との干渉による外側レバーのスイング動作によって外側リミットスイッチがＯＮしたとき、荷物に対して繰り出す上記一対のクランプアームを直ちに停止させることを特徴とする昇降式移送装置とする。
【０００８】
請求項２は、前記制御手段は、前記干渉検出機構が荷物との干渉を検出した際に、クランプアームを右あるいは左に移動させて、該干渉が解消されるように荷物とクランプアームとの位置関係を調整することを特徴とする。
【０００９】
請求項３は、前記制御手段は、前記干渉検出機構が荷物との干渉を検出した際に、車体の位置を右あるいは左に移動させて、該干渉が解消されるように荷物とクランプアームとの位置関係を調整することを特徴とする。
【００１０】
このように構成された干渉検出機構付き昇降式移送装置においては、クランプアームに干渉検出機構を設けたので、荷物に対してクランプアームを繰り出す際に、万一クランプアームが荷物に干渉した場合、干渉検出機構で干渉を検出できる。このため、クランプアームと荷物との干渉を直ちに補正できる。また、クランプアームで荷物を移動させることを防ぐ。
【００１１】
さらに、クランプアームと荷物との干渉を避けるために、クランプアーム間の間隔（クリアランス）を広げる必要はないので、荷物置場に荷物を密集させた状態に保管できる。加えて、干渉検出装置をクランプアーム側に設けたので、荷物を正規の位置に配置するためのガイドを荷物置場に備える必要がなく、さらに段積みの際に上段の荷物にも適用できる。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１に示すように干渉検出機構付き昇降式移送装置10は、車体11に一個の後輪12及び一対の前輪13を備え、車体11にマスト14を備え、マスト14に昇降自在にクランプアームスライド機構15を備え、クランプアームスライド機構15に、荷物16（一例としてドラム缶）を両側から挟んで把持する一対のクランプアーム（左側クランプアーム17及び右側クランプアーム18）を備え、左右のクランプアーム17，18の先端17ａ，18ａに干渉検出機構20を設け、干渉検出機構20が荷物16との干渉を検出した際には、直ちに左右のクランプアーム17，18の繰り出し動作を停止させる制御手段30を有する。この干渉検出機構付き昇降式移送装置10は、無人運転、有人運転の操作が可能である。
【００１３】
干渉検出機構20は、左側クランプアーム17の先端17ａおよび右側クランプアーム18の先端18ａにそれぞれ取り付けた接触センサである。以下、図２において左側クランプアーム18の先端18ａの接触センサについて説明する。左側の接触センサは、左側クランプアーム17の先端17ａ（図１参照）にスイング可能に取付けられた一対のレバー（内側レバー21および外側レバー22）と、内外のレバー21，22の先端にそれぞれ回転可能に取り付けた一対の大径ローラ（内側ローラ24及び外側ローラ23）と、内外のレバー22，21のスイング移動によって動作させられる一対のリミットスイッチ（内側リミットスイッチ26及び外側リミットスイッチ25）と、これらの部材を覆うカバー28とからなる。
【００１４】
右側の接触センサは図示しないが、左側の接触センサと同様に、右側クランプアーム18の先端18ａにスイング可能に取付けられた一対のレバー（内側レバー22および外側レバー21）と、内外のレバー22，21の先端にそれぞれ回転可能に取り付けた一対の大径ローラ（内側ローラ24及び外側ローラ23）と、内外のレバー22，21のスイング移動によって動作させられる一対のリミットスイッチ（内側リミットスイッチ26及び外側リミットスイッチ25）と、これらの部材を覆うカバー28とからなる。
【００１５】
ところで、図に示す干渉検出機構付き昇降式移送装置10は、左右のクランプアーム17，18を一定間隔に開けた状態で車体11を前方に走行させ、左右のクランプアーム17，18を繰り出すことにより荷物16の両側に配置し、この状態で左右のクランプアーム17，18の間隔を狭めることにより、左右のクランプアーム17，18で荷物16を挟持する。
【００１６】
このとき、万一左右のクランプアーム17，18の先端17ａ，18ａが荷物16又は16´に近付きすぎると、先ず内側ローラ23又は外側ローラ24が荷物16又は16´に干渉する。これにより、内外のレバー21，22がスイング移動して内外のリミットスイッチ25，26がＯＦＦからＯＮに切り換わる。このように、内外のリミットスイッチ25，26を設けることで、内側ローラ23および外側ローラ24のうちのいずれのローラが荷物16又は16´に干渉したかの認識ができる。加えて、干渉検出機構20を、左側クランプアーム17の先端17ａおよび右側クランプアーム18の先端18ａにそれぞれ取り付けたので、左右のクランプアーム17，18のうちのいずれのアーム先端が荷物16又は16´に干渉したかの認識ができる。
【００１７】
図１に示す制御手段30は、干渉検出機構20が荷物16又は16´との干渉を検出した場合には、車体11の位置は移動させずに、左右のクランプアーム17，18を右あるいは左に移動させて、荷物16とクランプアーム17，18との位置関係を調整する。
【００１８】
以下、接触センサの干渉検出機構20について無人運転の動作を説明する。まず、ＳＴＡＲＴから、図３（Ａ）に示すように左右のクランプアーム17，18を荷物16に向かって繰り出す（ＳｔｅｐＡ１）。図３（Ｂ）の状態で、いずれかのリミットスイッチ25，26がＯＮか否かを判断する（ＳｔｅｐＡ２）。ＳｔｅｐＡ２において、リミットスイッチ25，26がＯＦＦと判断された場合、クランプアーム17，18の繰り出しを継続し、クランプアーム17，18の繰り出しが限界に達したか否かを判断する（ＳｔｅｐＡ３）。
【００１９】
ＳｔｅｐＡ３において、図３（Ｄ）に示すようにクランプアーム17，18の繰り出しが限界に達した場合、クランプアーム17，18の繰り出しを停止する（ＳｔｅｐＡ４）。ＳｔｅｐＡ４の状態は、クランプアーム17，18が荷物16に干渉せずに正常に繰り出された状態であるので、この後は、クランプアーム17，18で荷物16を把持して次の動作に移る。一方、ＳｔｅｐＡ２において、リミットスイッチＯＮと判断された場合、制御手段30はクランプアーム17，18の繰り出しを停止し（ＳｔｅｐＡ５）、クランプアーム17，18を繰り出し前の状態に戻す（ＳｔｅｐＡ６）。この理由は、このままクランプアーム17，18の繰り出しを継続すると、荷物16又は16´を倒す虞れがあるためである。
【００２０】
ＳｔｅｐＡ６において、クランプアーム17，18を繰り出し前の状態に戻した後、４個のリミットスイッチ25，26のうちからＯＮになったリミットスイッチを判別する（ＳｔｅｐＡ７）。すなわち、ＳｔｅｐＡ７において、右側クランプアーム18のリミットスイッチ25，26がＯＮか否かを判断する。右側クランプアーム18のリミットスイッチＯＮの場合にはＳｔｅｐＡ８の処理を実行し、図３（Ｂ）に示すように右側クランプアーム18のリミットスイッチＯＦＦの場合にはＳｔｅｐＡ１２の処理を実行する。
【００２１】
ＳｔｅｐＡ７において、右側クランプアーム18のリミットスイッチＯＮの場合には、外側リミットスイッチ26がＯＮか否かを判断する（ＳｔｅｐＡ８）。すなわち、ＳｔｅｐＡ８において、外側リミットスイッチ26がＯＮの場合にはクランプアーム17，18を左側に移動し（ＳｔｅｐＡ９）、外側リミットスイッチ26がＯＦＦの場合にはクランプアーム17，18を右側に移動する（ＳｔｅｐＡ１３）。
【００２２】
一方、ＳｔｅｐＡ７において、図３（Ｂ）に示すように右側クランプアーム18のリミットスイッチ25，26がＯＦＦの場合には、左側クランプアーム17の外側リミットスイッチ26がＯＮか否かを判断する（ＳｔｅｐＡ１２）。すなわち、ＳｔｅｐＡ１２において、外側リミットスイッチ26がＯＮの場合にはクランプアーム17，18を右側に移動し（ＳｔｅｐＡ１３）、図３（Ｂ）に示すように外側リミットスイッチ26がＯＦＦの場合には、図３（Ｃ）に示すようにクランプアーム17，18を左側に移動する（ＳｔｅｐＡ１４）。
【００２３】
クランプアーム17，18を左側または右側に移動した後、Ｎ秒経過したか否かを判断する（ＳｔｅｐＡ１０）。ＳｔｅｐＡ１０において、Ｎ秒経過した後、クランプアーム17，18の移動を停止し、ＳｔｅｐＡ１の処理に戻る（ＳｔｅｐＡ１１）。
【００２４】
すなわち、干渉検出機構付き昇降式移送装置10によれば、クランプアーム17，18に干渉検出機構20を設けたので、荷物16又は16´に対してクランプアーム17，18を繰り出す際に、万一クランプアーム17，18が荷物16又は16´に干渉した場合、干渉検出機構20で干渉を検出できる。このため、クランプアーム17，18と荷物16との干渉を直ちに補正できる。したがって、動作時間のロスを短くできるので作業効率が向上する。また、クランプアーム17，18で荷物16を押して移動させることを防ぐことで、作業効率が向上する。
【００２５】
さらに、クランプアーム17，18と荷物16との干渉を避けるために、クランプアーム17，18間の間隔（クリアランス）を広げる必要はないので、荷物置場に荷物16を密集させた状態に効率よく保管できる。
【００２６】
加えて、干渉検出装置20をクランプアーム17，18側に設けたので、荷物16を正規の位置に配置するためのガイドを荷物置場に備える必要がないので設備費を抑えることができ、さらに段積みの際に上段の荷物にも適用できる。
【００２７】
次に、第２実施形態について説明する。第２実施形態の制御手段30は、干渉検出機構20が荷物16との干渉を検出した場合に、車体11の位置を右あるいは左に移動させて、荷物16とクランプアーム17，18との位置関係を調整する。以下、無人運転の動作を説明する。
【００２８】
まず、ＳＴＡＲＴから、図５（Ａ）に示すように左右のクランプアーム17，18を荷物16に向かって繰り出す（ＳｔｅｐＡ１１）。図５（Ｂ）の状態で、いずれかのリミットスイッチ25，26がＯＮか否かを判断する（ＳｔｅｐＡ１２）。ＳｔｅｐＡ１２において、リミットスイッチ25，26がＯＦＦと判断された場合、クランプアーム17，18の繰り出しを継続し、クランプアーム17，18の繰り出しが限界に達したか否かを判断する（ＳｔｅｐＡ１３）。
【００２９】
ＳｔｅｐＡ１３において、図５（Ｄ）に示すようにクランプアーム17，18の繰り出しが限界に達した場合、クランプアーム17，18の繰り出しを停止する（ＳｔｅｐＡ１４）。ＳｔｅｐＡ１４の状態は、クランプアーム17，18が荷物16に接触せずに正常に繰り出された状態であるので、この後は、クランプアーム17，18で荷物16を把持して次の動作に移る。一方、ＳｔｅｐＡ１２において、リミットスイッチＯＮと判断された場合、クランプアーム17，18の繰り出しを停止し（ＳｔｅｐＡ１５）、クランプアーム17，18を繰り出し前の状態に戻す（ＳｔｅｐＡ１６）。
【００３０】
ＳｔｅｐＡ１６において、クランプアーム17，18を繰り出し前の状態に戻した後、４個のリミットスイッチ25，26のうちからＯＮになったリミットスイッチを判別する（ＳｔｅｐＡ１７）。すなわち、ＳｔｅｐＡ１７において、右側クランプアーム18のリミットスイッチ25，26がＯＮか否かを判断する。右側クランプアーム18のリミットスイッチＯＮの場合にはＳｔｅｐＡ１８の処理を実行し、図５（Ｂ）に示すように右側クランプアーム18のリミットスイッチＯＦＦの場合にはＳｔｅｐＡ２２の処理を実行する。
【００３１】
ＳｔｅｐＡ１７において、右側クランプアーム18のリミットスイッチＯＮの場合、外側リミットスイッチ26がＯＮか否かを判断する（ＳｔｅｐＡ１８）。すなわち、ＳｔｅｐＡ１８において、外側リミットスイッチ26がＯＮの場合には後輪１２及び前輪１３を操作して車体11を左側に移動し（ＳｔｅｐＡ１９）、外側リミットスイッチ26がＯＦＦの場合には後輪１２及び前輪１３を操作して車体11を右側に移動する（ＳｔｅｐＡ２３）。
【００３２】
一方、ＳｔｅｐＡ１７において、図５（Ｂ）に示すように右側クランプアーム18のリミットスイッチＯＦＦの場合には、左側クランプアーム17の外側リミットスイッチ26がＯＮか否かを判断する（ＳｔｅｐＡ２２）。すなわち、ＳｔｅｐＡ２２において、外側リミットスイッチ26がＯＮの場合には後輪１２及び前輪１３を操作して車体11を右側に移動し（ＳｔｅｐＡ２３）、図５（Ｂ）に示すように外側リミットスイッチ26がＯＦＦの場合には、図５（Ｃ）に示すように後輪１２及び前輪１３を操作して車体１１を左側に移動する（ＳｔｅｐＡ２４）。
【００３３】
車体11を左側または右側に移動した後、Ｎ秒経過したか否かを判断する（ＳｔｅｐＡ２０）。ＳｔｅｐＡ２０において、Ｎ秒経過した後、車体11の移動を停止し、ＳｔｅｐＡ１１の処理に戻る（ＳｔｅｐＡ２１）。これにより、第２実施形態においても第１実施形態と同様の効果を得ることができる。
【００３４】
なお、本発明の干渉検出機構付き昇降式移送装置10および干渉検出機構20は、前述した実施形態に限定されるものでなく、適宜な変形，改良等が可能である。例えば、前述した実施形態は、干渉検出機構20を左右のクランプアーム17，18に設けた状態について説明したが、一方のみのクランプアームに設けることも可能である。加えて、前述した実施形態では無人運転について説明したが、有人運転についても同様の効果を得る。
【００３５】
その他、前述した実施形態において例示した干渉検出機構20のレバー21，22、ローラ23，24、リミットスイッチ25，26などの材質，形状，寸法，形態，数，配置箇所などは本発明を達成できるものであれば任意であり、限定されない。
【００３６】
【発明の効果】
以上、説明したように、本発明によれば、請求項１に記載したように、クランプアームに干渉検出機構を設けたので、荷物に対してクランプアームを繰り出す際に、万一クランプアームが荷物に干渉した場合、干渉検出機構で干渉を検出できる。このため、クランプアームと荷物との干渉を直ちに補正できる。したがって、動作時間のロスを短くできるので作業効率が向上する。また、クランプアームで荷物を押して移動させることを防ぐことで、作業効率が向上する。
【００３７】
さらに、クランプアームと荷物との干渉を避けるために、クランプアーム間の間隔（クリアランス）を広げる必要はない。したがって、隣接する荷物を近付けたて配置できるので、荷物置場に荷物を密集させた状態に効率よく保管できる。
【００３８】
加えて、干渉検出装置をクランプアーム側に設けたので、荷物を正規の位置に配置するためのガイドを荷物置場に備える必要がない。したがって、設備費を抑えることができ、さらに段積みの際に上段の荷物にも適用できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  （Ａ）は本発明に係る第１実施形態の平面図、（Ｂ）はその側面図である。
【図２】  本発明に係る第１実施形態の斜視図である。
【図３】  （Ａ）〜（Ｄ）は本発明に係る第１実施形態の動作を説明する図である。
【図４】  本発明に係る第１実施形態の動作を説明するフローチャートである。
【図５】  （Ａ）〜（Ｄ）は本発明に係る第２実施形態の動作を説明する図である。
【図６】  本発明に係る第２実施形態の動作を説明するフローチャートである。
【図７】  （Ａ）〜（Ｃ）従来の把持用クランプアームの動作を説明する図である。
【符号の説明】
10  干渉検出機構付き昇降式移送装置
16  荷物
11  車体
17，18  左右のクランプアーム（一対のクランプアーム）
17ａ，18ａ  左右のクランプアームの先端
20  干渉検出機構
21，22  内外のレバー（一対のレバー）
23，24  内外のローラ（一対の大径ローラ）
25，26  内外のリミットスイッチ（一対のリミットスイッチ）
30  制御部
【図１】
0003717374.tif 000002
【図２】
0003717374.tif 000003
【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
0003717374.tif 000008