(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行路に沿って路面に設けられたガイドにより誘導される車両であって可撓性タイヤを備えた車両のガイド検知装置において、前記ガイドを検知するガイドセンサが前記車両に、電動シリンダにより昇降駆動される昇降装置を介して取り付けられ、前記ガイド検知装置の高さを調整するに際して、前記車両の荷重または自重の変更後前記ガイド検知装置を、前記電動シリンダにより、前記路面に対する最下降停止位置まで下降させて停止し、同最下降停止位置から、前記車両が走行したとき前記路面と干渉しない範囲において所定のクリアランスで前記ガイドを検知する位置までの所定距離だけ前記ガイド検知装置を上昇させて停止するように構成されてなることを特徴とするガイド検知装置。
【請求項２】
請求項１に記載のガイド検知装置において、前記ガイドセンサが前記車両のアクスルの真下に同アクスルと平行に位置して、同車両のアクスルハウジングに前記昇降装置を介して取り付けられてなることを特徴とするガイド検知装置。
【請求項３】
請求項１または請求項２に記載のガイド検知装置において、前記ガイドセンサが前記昇降装置にリンク機構を介して上下動可能に且つ下限位置に付勢されて取り付けられてなることを特徴とするガイド検知装置。
【請求項４】
走行路に沿って路面に設けられたガイドにより誘導され可撓性タイヤを備えた車両のガイド検知装置の高さ調整方法において、前記ガイドを検知するガイドセンサが前記車両のアクスルの略真下に同アクスルと平行に位置して、同車両のアクスルハウジングに電動シリンダで昇降駆動される昇降装置を介して取り付けられたガイド検知装置の高さを調整するに際して、前記車両の荷重または自重の変更後前記ガイド検知装置を、前記電動シリンダにより、前記路面に対する最下降停止位置まで下降させて停止し、次に、同最下降停止位置から、前記車両が走行したとき前記路面と干渉しない範囲において所定のクリアランスで前記ガイドを検知する位置までの所定距離だけ前記ガイド検知装置を上昇させて停止することを特徴とするガイド検知装置の高さ調整方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、無人搬送車、特に空気入りタイヤ等の可撓性タイヤを有する無人搬送車のガイド検知装置およびその高さ調整方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
図６に従来の無人搬送車の例を示し説明する。図６（ａ）は無人搬送車の側面図、図６（ｂ）は図６（ａ）中Ａ−Ａ矢視平面図である。
【０００３】
図に示されるように、従来一般に無人搬送車（以下単に「車両」という）１は、走行経路に沿って走行路の路面２に埋設された誘導磁石等をガイド３として、車両１側に取り付けられたガイド検知装置４がガイド３をなぞるように検知してガイド３からの横方向のずれを検出し、そのずれを正すように車両１の舵取り車輪５を操舵制御し、車両１は所定の経路に沿って誘導され走行するようになっている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上述のような従来の無人搬送車においては、路面２に埋設されたガイド３の方向に対して車両１が横向きにどれだけずれたかをガイド検知装置４が正確に検出する必要があり、ガイド検知装置４は路面２に近接した位置にあることが望ましく、一方あまり路面２とのクリアランス６を小さく取るとガイド検知装置４が路面２と干渉し、故障、破損等の問題が生ずる不都合がある。
【０００５】
したがって、車両１は上下動の少ない車輪の支持装置を用い、ガイド検知装置４は車両１の極力上下動の少ない部分に一定の高さで固定されていた。
【０００６】
しかし、その場合においてもガイド検知装置４の取付け位置によっては路面２が平でなく凹凸や段差等の不整がある（以下、そのような状態を「不陸」という）の影響を受けたり、また、大型の無人搬送車等などで空気入りタイヤ等の可撓性タイヤ、すなわち撓みの大きいタイヤを使用した場合は、積荷時と空荷時とでタイヤの撓みによる車体の上下変位が大きく、ガイド３とのクリアランス、すなわちガイド検知装置４とガイド３を埋設した路面２とのクリアランス６を一定に保つことができず、ガイド３の読取不良やガイド検知装置４と路面２との干渉をまねく場合があった。
【０００７】
本発明はかかる従来装置の問題点を解決し、空気入りタイヤ等の可撓性タイヤ（本明細書においては、狭義の空気入りタイヤのみでなく、スポンジ状の充填物を有するタイヤ他、弾性変形が大きく、本発明の課題としたタイヤの撓みによる車体の上下変位が大きくガイド検知装置と路面とのクリアランスの問題を解決する必要がある程度の撓みを有するその他のタイヤを含めた広い意味で、「可撓性タイヤ」と記載する）を用いた無人搬送車等の車両において自重及び荷重の変化によるタイヤの撓みがあっても、ガイドの読取不良や路面との干渉を生じない誘導用のガイド検知装置およびその高さ調整方法を提供することを課題とするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
（１）本発明はかかる課題を解決するためになされたものであり、請求項１の発明は、走行路に沿って路面に設けられたガイドにより誘導される車両であって可撓性タイヤを備えた車両のガイド検知装置において、前記ガイドを検知するガイドセンサが前記車両に、電動シリンダにより昇降駆動される昇降装置を介して取り付けられ、前記ガイド検知装置の高さを調整するに際して、前記車両の荷重または自重の変更後前記ガイド検知装置を、前記電動シリンダにより、前記路面に対する最下降停止位置まで下降させて停止し、同最下降停止位置から、前記車両が走行したとき前記路面と干渉しない範囲において所定のクリアランスで前記ガイドを検知する位置までの所定距離だけ前記ガイド検知装置を上昇させて停止するように構成されてなることを特徴とするガイド検知装置を提供するものである。
【０００９】
請求項１の発明によれば、荷重または自重の変更によって車両の可撓性タイヤの撓み量が変化しても、ガイド検知装置のガイドセンサが電動シリンダで昇降駆動される昇降装置を介して車両に取り付けられているので、ガイド検知装置の高さを調整するに際して、車両の荷重または自重の変更後ガイド検知装置を、電動シリンダにより、路面に対する最下降停止位置まで下降させて停止し、次に、その最下降停止位置から、車両が走行したとき路面と干渉しない範囲において所定のクリアランスでガイドを検知する位置までの所定距離だけガイド検知装置を上昇させて停止することにより、路面とのクリアランスを適切なものに電動シリンダの制御装置によって再調整し設定できる。
（２）請求項２の発明は、請求項１に記載のガイド検知装置において、前記ガイドセンサが前記車両のアクスルの真下に同アクスルと平行に位置して、同車両のアクスルハウジングに前記昇降装置を介して取り付けられてなることを特徴とするガイド検知装置を提供するものである。
【００１０】
請求項２の発明によれば、請求項１の発明の特徴に加えて、路面に不陸があってもその路面を通る車輪のアクスルの真下に同アクスルと平行に位置して、アクスルハウジングに取り付けられているので、路面の不陸に追従できその影響を受けずに常に路面とガイド検知装置の所定のクリアランスを維持することができる。
（３）請求項３の発明は、請求項１または請求項２に記載のガイド検知装置において、前記ガイドセンサが前記昇降装置にリンク機構を介して上下動可能に且つ下限位置に付勢されて取り付けられてなることを特徴とするガイド検知装置を提供するものである。
【００１１】
請求項３の発明によれば、請求項１または請求項２の発明の特徴に加えて、ガイドセンサがリンク機構を介して上下動可能に且つ下限位置に付勢されて車両に取り付いているため、通常はリンク機構の下限位置に定まっているがガイド検知装置が路面に当たることが生じたときにはリンク機構によって上方に移動でき、衝撃が少ない。
（４）請求項４の発明は、走行路に沿って路面に設けられたガイドにより誘導され可撓性タイヤを備えた車両のガイド検知装置の高さ調整方法において、前記ガイドを検知するガイドセンサが前記車両のアクスルの略真下に同アクスルと平行に位置して、同車両のアクスルハウジングに電動シリンダで昇降駆動される昇降装置を介して取り付けられたガイド検知装置の高さを調整するに際して、前記車両の荷重または自重の変更後前記ガイド検知装置を、前記電動シリンダにより、前記路面に対する最下降停止位置まで下降させて停止し、次に、同最下降停止位置から、前記車両が走行したとき前記路面と干渉しない範囲において所定のクリアランスで前記ガイドを検知する位置までの所定距離だけ前記ガイド検知装置を上昇させて停止することを特徴とするガイド検知装置の高さ調整方法を提供するものである。
【００１２】
請求項４の発明によれば、荷重または自重が変更されて可撓性タイヤの撓み量が変化しても、その都度ガイド検知装置と路面との所定のクリアランスが得られるようにガイド検知装置の高さを電動シリンダで昇降駆動される昇降装置によって自動的に調整して設定できる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
図１から図３に基づいて本発明の実施の第１形態に係るガイド検知装置を説明する。図１は実施の第１形態のガイド検知装置４の正面図であり、図２は図１中Ｂ−Ｂ矢視図である。また、図３は図１中Ｂ−Ｂ矢視図であって、ガイド検知装置４の作動説明図である。なお、前述の従来のものと同じ部分については図１ないし図３においても同一の符号を付して示し、重複する説明は省略する。またこのことは後述の別の実施の形態において同様とする。
【００１４】
図１はアクスルハウジング７を車両１の進行方向正面から見た状態を表し、アクスルは図上左右を向いている。アクスルハウジング７の下面には昇降装置取付けブラケット８が取り付けられ、昇降装置取付けブラケット８の下側には下向きにガイド棒９が取り付けられ、ガイド棒９にはガイド棒９を挿通し上下動可能に昇降ブラケット１０が取り付けられている。
【００１５】
昇降ブラケット１０は、リンク機構１１を介してセンサ取付けブラケット１２を上下に並行移動できるように取り付けており、センサ取付けブラケット１２は昇降ブラケット１０からリンク機構１１へ渡されたバネ１３によって、下方へ付勢されるとともに昇降ブラケット１０に設けられたストッパ１４にリンク機構１３が当接して、下降位置を限定されている。
【００１６】
センサ取付けブラケット１２にはアクスル方向、すなわち図１で左右方向にガイドセンサ保護カバー１５が取り付けられ、その中にはガイドセンサ１６が設けられている。ガイドセンサ１６は、図１上、図を貫く方向、図２上は左右方向に向けて路面２内に埋設されるガイド３を検知する。
【００１７】
ガイドセンサ１６はガイド３上を通過すべき車両１の所定位置に左右の中心を置いて設置されており、ガイドセンサ１６の左右中心からどの位置にガイド３を検知したかによって、逆に車両の所定位置がガイド３から左右にどれだけずれたかを検出する。図１に図示したものはガイド３を車両１の左右中心で捉えることと設定されている場合であり、アクスルハウジング７の左右中心にガイド３の左右中心が配置されている。
【００１８】
なおこの状態でガイドセンサ１６は図１ないし図３に示されるように、アクスルの概ね真下にアクスルと並行に位置するのが好ましい。
【００１９】
昇降装置取付けブラケット８には電動シリンダ１７のシリンダ側がピン結合し電動シリンダ１７のロッド側は昇降ブラケット１０にピン結合している。昇降ブラケット１０はガイド棒９を挿通した状態でガイド棒９にガイドされて電動シリンダ１７により昇降駆動される。昇降ブラケット１０が上昇位置にある状態は図３に示すとおりである。
【００２０】
また、ガイドセンサ保護カバー１５にはヒゲ式リミットスイッチ１８がヒゲを路面２に向けて両サイドに取り付けられ、ガイドセンサ保護カバー１５が路面２と接する状態、あるいそれに近い接近した一定の状態を検知するようになっている。なお、ここではヒゲ式リミットスイッチ１８を示したがこれに限定されるものではなく、ガイドセンサ保護カバー１５に取付け路面２が所定の近接状態になったことを検知できるものであれば他の種類のリミットスイッチでよく、また光電方式あるいは電磁方式の検知スイッチでもよい。
【００２１】
以上述べた本実施の形態のガイド検知装置においては、車両１が荷を積載した時、或いは荷を降ろした時等積載状態が変わった時、或いは搭載機器の変更等で自重が変わった時は昇降ブラケット１０を電動シリンダ１７で昇降させることにより、以下のようにガイドセンサ１６の高さの調整ができ、荷重または自重の変化があってもその都度ガイド検知装置と路面２とのクリアランス６を所定のものに自動的に再調整して設定することができ、ガイド３の読取不良や路面２との干渉を生じることがない。
【００２２】
先ず、積載変更等荷重自重の変更があるときは予め図示しない制御装置により図３のように昇降ブラケット１０をガイドセンサ１６とともに電動シリンダ１７により上昇させ、荷重自重の変更の後、昇降ブラケット１０をガイドセンサ１６とともに電動シリンダ１７により下降させる。ヒゲ式リミットスイッチ１８のヒゲが路面２を検知するとその状態で電動シリンダ１７は図示しない制御装置により停止させられる。
【００２３】
しかる後、同制御装置は路面２とガイドセンサ保護カバー１５との所定のクリアランス６が得られるように、電動シリンダ１７を駆動し昇降ブラケット１０を上昇させる。なお、その所定のクリアランス６は、車両が走行したとき路面２とガイドセンサ保護カバー１５が干渉しない範囲でガイドセンサ１６が最も精度良くガイド３を検知できるものに設定されるものである。
【００２４】
前記のガイドセンサ保護カバー１５の最下降停止位置から所定のクリアランス６の位置までの距離ｌは予め判明しているからそれを電動シリンダ１７のストローク速度ｖで割った時間ｔ＝ｌ／ｖだけ電動シリンダ１７を上昇駆動することによって、荷重自重が変更されてタイヤの撓みが変わっても、その都度その状態で所定のクリアランス６が自動的に得られ、ガイド検知装置４の高さが調整されて設定される。
【００２５】
この状態で車両が走行すると、ガイドセンサ１６は概ねアクスルの真下においてアクスルハウジング７に固定された状態なので、路面２に不陸があってもアクスルと共に追従するので路面２の不陸の影響を受けずに常に路面２との所定のクリアランス６を維持することができ、ガイドの読取不良や路面との干渉が生じることがない。
【００２６】
また、センサ取付けブラケット１２がリンク機構１１を介して昇降ブラケット１０に取り付いているため、上記の所定のクリアランス６の設定時、昇降ブラケット１０を下降させ過ぎて路面２がガイドセンサ保護カバー１５に当たることが生じてもリンク機構１１によってガイドセンサ保護カバー１５は上方に移動することができ、衝撃を受けること少なく破損の心配がない。昇降ブラケット１０が上昇すればリンク機構１１はバネ１３により速やかに元の状態に復帰し、ガイドセンサ保護カバー１５は所定の状態になることができるものである。
【００２７】
さらに、このリンク機構１１は車両１の走行時、万が一路面２にガイドセンサ保護カバー１５が接触するようなことがあった時にも、ガイドセンサ保護カバー１５の上方への回避運動を可能として破損の危険を減ずることができるものである。
【００２８】
次に、本発明の実施の第２の形態に係るガイド検知装置を図３に基づき説明する。図４は実施の第２形態のガイド検知装置４の正面図であり、図５は図４中Ｃ−Ｃ矢視図である。
【００２９】
本実施の形態においては、昇降装置取付けブラケット８の下側には、前述の実施の第１形態に於けるガイド棒９に代えて、ガイド用ブラケット９’が下向きに取り付けられ、ガイド用ブラケット９’には上下方向のガイド溝９ａ’が設けられている。
【００３０】
昇降ブラケット１０’にはガイド溝９ａ’内で転動するガイドローラ１０ａ’が設けられており、また、昇降装置取付けブラケット８との間に電動シリンダ１７が取り付けられているので、昇降ブラケット１０’はガイド用ブラケット９’のガイド溝９ａ’に沿って姿勢を維持しつつ昇降駆動されることができる。
【００３１】
以上の点以外は、実施の第１形態と同じである。
すなわち、本実施の第２形態のガイド検知装置は、昇降ブラケット１０’の昇降機構の態様が異なるだけでガイド検知装置４としての作用効果は実施の第１形態のものとそれ以外の違いはなく、荷重自重が変更されてタイヤの撓みが変わっても、その都度所定のクリアランス６を自動的に得ることができ、それによってガイド検知装置４の高さが調整されて設定され、また、路面２に不陸があっても常に路面２との所定のクリアランス６を維持することができ、ガイドの読取不良や路面との干渉が生じることがないものである。
【００３２】
すなわち、各実施の形態はそれぞれの適切な昇降機構のものが選択採用されるものであり、以下説明は省略する。
【００３３】
以上、本発明を図示の実施の形態について説明したが、本発明はかかる実施の形態に限定されず、本発明の範囲内でその具体的形態に種々の変更を加えてよいことはいうまでもない。
【００３４】
【発明の効果】
（１）以上請求項１の発明によれば、ガイド検知装置を、走行路に沿って路面に設けられたガイドにより誘導される車両であって可撓性タイヤを備えた車両のガイド検知装置において、前記ガイドを検知するガイドセンサが前記車両に、電動シリンダにより昇降駆動される昇降装置を介して取り付けられ、前記ガイド検知装置の高さを調整するに際して、前記車両の荷重または自重の変更後前記ガイド検知装置を、前記電動シリンダにより、前記路面に対する最下降停止位置まで下降させて停止し、同最下降停止位置から、前記車両が走行したとき前記路面と干渉しない範囲において所定のクリアランスで前記ガイドを検知する位置までの所定距離だけ前記ガイド検知装置を上昇させて停止するように構成したので、荷重または自重の変更によって車両の可撓性タイヤの撓み量が変化しても、ガイド検知装置のガイドセンサが電動シリンダで昇降駆動される昇降装置を介して車両に取り付けられているため、ガイド検知装置の高さを調整するに際して、車両の荷重または自重の変更後ガイド検知装置を、電動シリンダにより、路面に対する最下降停止位置まで下降させて停止し、次に、その最下降停止位置から、車両が走行したとき路面と干渉しない範囲において所定のクリアランスでガイドを検知する位置までの所定距離だけガイド検知装置を上昇させて停止することにより、路面とのクリアランスを適切なものに電動シリンダの制御装置によって再調整し設定でき、ガイドの読取不良や路面との干渉を生じることがない。
（２）請求項２の発明によれば、ガイド検知装置を、請求項１に記載のガイド検知装置において、前記ガイドセンサが前記車両のアクスルの真下に同アクスルと平行に位置して、同車両のアクスルハウジングに前記昇降装置を介して取り付けられてなるように構成したので、請求項１の発明の効果に加えて、路面に不陸があってもその路面を通る車輪のアクスルの真下に同アクスルと平行に位置して、アクスルハウジングに取り付けられているので、路面の不陸に追従できその影響を受けずに常に路面とガイド検知装置の所定のクリアランスを維持することができ、路面の不陸があってもガイドの読取不良や路面との干渉を生じることがない。
（３）請求項３の発明によれば、ガイド検知装置を、請求項１または請求項２に記載のガイド検知装置において、前記ガイドセンサが前記昇降装置にリンク機構を介して上下動可能に且つ下限位置に付勢されて取り付けられてなるように構成したので、請求項１または請求項２の発明の効果に加えて、通常はリンク機構の下限位置に定まっているがガイド検知装置が路面に当たることが生じたときにはリンク機構によって上方に移動でき、衝撃が少なく、ガイド検知装置の破損の危険を減ずることができる。
（４）また、請求項４の発明によれば、ガイド検知装置の高さ調整方法を、走行路に沿って路面に設けられたガイドにより誘導され可撓性タイヤを備えた車両のガイド検知装置の高さ調整方法において、前記ガイドを検知するガイドセンサが前記車両のアクスルの略真下に同アクスルと平行に位置して、同車両のアクスルハウジングに電動シリンダで昇降駆動される昇降装置を介して取り付けられたガイド検知装置の高さを調整するに際して、前記車両の荷重または自重の変更後前記ガイド検知装置を、前記電動シリンダにより、前記路面に対する最下降停止位置まで下降させて停止し、次に、同最下降停止位置から、前記車両が走行したとき前記路面と干渉しない範囲において所定のクリアランスで前記ガイドを検知する位置までの所定距離だけ前記ガイド検知装置を上昇させて停止するように構成したので、荷重または自重が変更されて可撓性タイヤの撓み量が変化しても、自動的にガイド検知装置と路面との所定のクリアランスが得られるようにガイド検知装置の高さを電動シリンダで昇降駆動される昇降装置によって調整できるため、路面とのクリアランスを荷重等の条件が変わるたびに容易に適切なものに再調整して設定し車両の運転が行えるので、ガイドの読取不良や路面との干渉を生じることを防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の第１形態に係るガイド検知装置の説明図であり、ガイド検知装置の正面図である。
【図２】図１中Ｂ−Ｂ矢視図である。
【図３】図１中Ｂ−Ｂ矢視図であって、ガイド検知装置の作動説明図である。
【図４】本発明の実施の第２形態に係るガイド検知装置の説明図であり、ガイド検知装置の正面図である。
【図５】図４中Ｃ−Ｃ矢視図である。
【図６】従来の無人搬送車の例の説明図であり、（ａ）は無人搬送車の側面図、（ｂ）は（ａ）中Ａ−Ａ矢視平面図である。
【符号の説明】
１      車両（無人搬送車）
２      路面
３      ガイド
４      ガイド検知装置
５      舵取り車輪
６      クリアランス
７      アクスルハウジング
８      昇降装置取付けブラケット
９      ガイド棒
９’    ガイド用ブラケット
９ａ’  ガイド溝
１０    昇降ブラケット
１０’  昇降ブラケット
１０ａ’ガイドローラ
１１    リンク機構
１２    センサ取付けブラケット
１３    バネ
１４    ストッパ
１５    ガイドセンサ保護カバー
１６    ガイドセンサ
１７    電動シリンダ
１８    ヒゲ式リミットスイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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