(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
棚本体の底部に駆動輪ユニットおよび従動輪ユニットを備え、これら駆動輪ユニットおよび従動輪ユニットを床面に載せ、駆動輪ユニットを駆動することにより床面を往復走行する移動棚において、前記移動棚の走行中に前記棚本体の傾きを検知する傾き検知手段と、この傾き検知手段の傾き検知情報に基づいて移動棚を円弧走行させることにより移動棚の傾きを補正する傾き補正手段とからなり、前記傾き検知手段は、前記棚本体の手前側および奥側に、それぞれ第１、第２の傾き検知センサを備え、これら第１、第２の傾き検知センサで検知する第１、第２の傾き被検知体を床面に備え、前記移動棚の走行中に第１、第２の傾き検知センサで第１、第２の傾き被検知体を検知した際の走行距離差を検知する傾き検知部を備え、前記傾き補正手段は、前記駆動輪ユニットを第１駆動輪および第２駆動輪で構成し、前記棚本体の手前側および奥側にそれぞれ第１駆動輪および第２駆動輪を備え、前記傾き検知手段からの情報に基づいて第１、第２の駆動輪の回転数を制御する制御部を備え、かつ前記傾き検知部は、棚本体の手前側および奥側に設けた第１、第２の捨輪と各捨輪の回転数を検知するエンコーダと該エンコーダにより検知される回転数から前記走行距離差を求めるカウンタとを備えていることを特徴とする移動棚。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は移動棚に係り、さらに詳しく言えば、棚本体に駆動輪および従動輪を備え、駆動輪を駆動することにより床面を往復走行する移動棚に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
近年、例えば工場内の建物内部において、部品等を効率よく収納するために、移動棚の導入が進められている。
図５に示す移動棚100は、棚本体101の底部に駆動輪102および従動輪103を備え、これら駆動輪102および従動輪102を床面104に載せ、さらに棚本体101の奥側にガイドローラ106を備え、ガイドローラ106をガイド107に配置したものである。
【０００３】
この移動棚100によれば、駆動輪102を駆動することにより、駆動輪102および従動輪103で床面104上を走行する際に、ガイドローラ106をガイド107に沿って移動する。これにより、移動棚100を左側固定棚110と右側固定棚111との間で往復走行させることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、以上のような移動棚100は、床面104の凹凸、うねり、傾斜等により姿勢角を持とうとするが、ガイドローラ106およびガイド107により規制されているため、棚本体101，駆動輪102，従動輪102，ガイドローラ106およびガイド107に無理な力が加わるという問題がある。
【０００５】
そこで、前述した107を無くし、移動棚100がフリーで移動できるようにすれば前述した問題を解決できる。しかしながら、このままでは、姿勢角が生じてしまい、良好な平行移動ができない。
【０００６】
本発明は、このような従来の問題を解決するためになされたもので、その目的は、ガイドローラおよびガイドを用いることなく移動でき、かつ、移動中に生じた姿勢角を補正できる移動棚を提供することにある。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、前記目的を達成するために、棚本体の底部に駆動輪ユニットおよび従動輪ユニットを備え、これら駆動輪ユニットおよび従動輪ユニットを床面に載せ、駆動輪ユニットを駆動することにより床面を往復走行する移動棚において、前記移動棚の走行中に前記棚本体の傾きを検知する傾き検知手段と、この傾き検知手段の傾き検知情報に基づいて移動棚を円弧走行させることにより移動棚の傾きを補正する傾き補正手段とからなり、前記傾き検知手段は、前記棚本体の手前側および奥側に、それぞれ第１、第２の傾き検知センサを備え、これら第１、第２の傾き検知センサで検知する第１、第２の傾き被検知体を床面に備え、前記移動棚の走行中に第１、第２の傾き検知センサで第１、第２の傾き被検知体を検知した際の走行距離差を検知する傾き検知部を備え、前記傾き補正手段は、前記駆動輪ユニットを第１駆動輪および第２駆動輪で構成し、前記棚本体の手前側および奥側にそれぞれ第１駆動輪および第２駆動輪を備え、前記傾き検知手段からの情報に基づいて第１、第２の駆動輪の回転数を制御する制御部を備え、かつ前記傾き検知部は、棚本体の手前側および奥側に設けた第１、第２の捨輪と各捨輪の回転数を検知するエンコーダと該エンコーダにより検知される回転数から前記走行距離差を求めるカウンタとを備えていることを特徴としている。
【０００８】
移動棚の走行中に傾き検知手段で棚本体の傾きを検知し、この傾き検知手段の傾き検知情報に基づいて傾き補正手段で移動棚を円弧走行させることにより移動棚の傾きを補正する。よって、移動棚を正規の走行ルートから外れないようにすることができる。このため、従来のようにガイドレールで移動棚を案内する必要がなくなり、移動棚が傾いた際にガイドレールに負担がかかることを防ぐことができる。
【０００９】
また、棚本体の手前側および奥側に第１、第２の傾き検知センサを備え、床面に第１、第２の傾き被検知体を備えることで、移動棚の傾きを検知することができる。このため、簡単な構成で移動棚の傾きを検知することができる。更に、第１、第２の駆動輪の回転数を制御することで、移動棚の傾きを補正する構成にした。このため、簡単な構成で移動棚の傾きを補正することができる。
【００１０】
【実施の形態】
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。図１には、本発明に係る実施形態の移動棚10が示されている。移動棚10は、棚本体11の底部に駆動輪ユニット12および従動輪ユニット15を備え、これら駆動輪ユニット12および従動輪ユニット15を床面18に載せ、駆動輪ユニット12を駆動することにより床面18を往復走行するものであって、移動棚10の走行中に棚本体11の傾きを検知する傾き検知手段20と、この傾き検知手段20の傾き検知情報に基づいて移動棚10を円弧走行させることにより移動棚10の傾きを補正する傾き補正手段50とからなる。
【００１１】
傾き検知手段20は、棚本体11の手前側11Ａおよび奥側11Ｂに、それぞれ第１、第２の傾き検知センサ21，22を備え、これら第１、第２の傾き検知センサ21，22で検知する第１、第２の傾き被検知体25，26（図２に示す）を床面18に備え、移動棚10の走行中に第１、第２の傾き検知センサ21，22で第１、第２の傾き被検知体25，26を検知した際の時間差または走行距離差を検知する傾き検知部30を備える。
【００１２】
第１、第２の傾き検知センサ21，22は、一例として光センサや磁気センサが該当するが、これに限るものではない。なお、第１、第２の傾き検知センサ21，22は、図２に示すように直線23上に配置されている。第１、第２の傾き被検知体25，26は、光センサや磁気センサで検知可能なステンレス板が該当するが、これに限るものではない。なお、第１、第２の傾き被検知体25，26は、図２に示すように直線27上に配置されている。
【００１３】
傾き検知部30は、棚本体11の手前側11Ａおよび奥側11Ｂに、それぞれ第１、第２の走行距離検知部31，22を備える。第１走行距離検知部31は、棚本体11の底部にピン32を介してスイング自在にアーム33を取り付け、アーム33の先端に捨輪34を取り付け、捨輪34と同軸上にエンコーダ35を取り付け、捨輪34を床面18に押し付ける押付部材（図示なし）を備える。これにより、移動棚10が走行する際に捨輪34を回転させ、捨輪34の回転数をエンコーダ35で検知して棚本体11の手前側11Ａの走行距離を第１カウンタ36（図２に示す）で求める。
【００１４】
第２走行距離検知部41は、第１走行距離検知部31と同様に構成され、移動棚10が走行する際に捨輪34を回転させ、捨輪34の回転数をエンコーダ35で検知して棚本体11の手前側11Ａの走行距離を第２カウンタ46（図２に示す）で求める。
【００１５】
傾き補正手段50は、駆動輪ユニット12を棚本体11の手前側11Ａの一対の第１駆動輪51および棚本体11の奥側11Ｂの一対の第２駆動輪55で構成し、一対の第１駆動輪51および一対の第２駆動輪55をそれぞれ独立駆動可能に構成し、傾き検知手段20からの情報に基づいて第１、第２の駆動輪51，55の回転数を制御する制御部60（図２参照）を備える。
【００１６】
一対の第１駆動輪51は、棚本体11の底部に回転自在に支持され、それぞれのチェーン52Ａを介して駆動軸53に連結されている。この駆動軸53にはチェーン52Ｂを介して第１駆動モータ54が連結されている。従って、第１駆動モータ54を駆動することにより一対の第１駆動輪51を駆動することができる。
【００１７】
一対の第２駆動輪55は、棚本体11の底部に回転自在に支持され、それぞれのチェーン56Ａを介して駆動軸57に連結されている。この駆動軸57にはチェーン56Ｂを介して第２駆動モータ58が連結されている。従って、第２駆動モータ58を駆動することにより一対の第２駆動輪55を駆動することができる。
【００１８】
従動輪ユニット15は、棚本体11の底部に回転自在に備えた４個の従動輪16からなる。これにより、第１、第２駆動モータ54，58を駆動することにより、第１、第２駆動輪51，55を駆動して、移動棚10を「右進」方向や「左進」方向に走行させることができる。
【００１９】
なお、移動棚10は左側壁および右側壁に左右の走行停止センサ65，66を備える。左走行停止センサ65は、一例として光センサが該当し、移動棚10が左側固定棚67に所定距離近付いた際に、移動棚10を停止させるためのセンサである。また、右走行停止センサ66は、一例として光センサが該当し、移動棚10が右側固定棚68に所定距離近付いた際に、移動棚10を停止させるためのセンサである。
【００２０】
次に、図３および図４に基づいて移動棚10の作用を、移動棚10が左側固定棚67から右側固定棚68に移動する例で説明する。ステップ（以下、「ST」という）１において、第１、第２の駆動モータ54，58で第１、第２の駆動輪51，55を駆動して移動棚10を「右進」方向に走行する。ここで、移動棚10の手前側の床面18に凹凸、うねりまたは傾斜がある場合、第１、第２の駆動輪51，55の回転数が同じでも移動棚10が角度α傾く（図３参照）。
【００２１】
ST２において第２傾き検知センサ22が第２傾き被検知体26を検知し、同時に、ST３において第２カウンタ46で走行距離L2を求め、第２カウンタ46をリセットするとともに走行距離L2の情報を制御部60に伝える。一方、ST４において第１傾き検知センサ21が第１傾き被検知体25を検知し、同時に、ST５において第１カウンタ36で走行距離L1を求め、第１カウンタ36をリセットするとともに走行距離L1の情報を制御部60に伝える。
【００２２】
ST６において制御部60で走行距離L1および走行距離L2を比較する。ここで、図３のように移動棚10が角度α傾いた状態、移動棚10の手前側の床面18に凹凸、うねりまたは傾斜があるためL1＞L2となる。この場合、ST７においてL1＞L2の走行距離差を補正するように、第１駆動輪51の回転数n1と第２駆動輪55の回転数n2との関係をn1＜n2とする。これにより、図３に示すように移動棚10を矢印の方向に円弧走行させて移動棚10の角度αの傾きを補正する。すなわち、第１カウンタ36のリセット後の走行距離と、第２カウンタ46のリセット後の走行距離とが等しくなるように制御することで移動棚10の角度αの傾きを補正する。
【００２３】
ST８において移動棚10が右側固定棚68に所定距離近付いた際に、右走行停止センサ66が右側固定棚68を検知し、制御部60を介して第１、第２の駆動輪51，55を停止する。これにより、移動棚10を右側固定棚68に対して平行に停止させる。
【００２４】
一方、移動棚10が傾かないで正常の姿勢を維持した場合には、ST６においてL1＝L2となり、ST９において第１駆動輪51の回転数n1と第２駆動輪55の回転数n2との関係をn1＝n2とする。これにより、移動棚10を正常の姿勢のまま走行させることができる。
【００２５】
また、移動棚10が角度（−α）傾いた場合には、ST６においてL1＜L2となり、ST10においてL1＜L2の走行距離差を補正するように、第１駆動輪51の回転数n1と第２駆動輪55の回転数n2との関係をn1＞n2とする。これにより、移動棚10を円弧走行させて移動棚10の角度（−α）の傾きを補正する。
【００２６】
なお、本発明は前述した実施形態に限定されるものではなく、本発明を達成できる範囲での改良，変形等は本発明に含まれるものである。
例えば、前記実施形態では駆動輪51，55をチェーンで駆動したが、例えばギヤで駆動することも可能である。また、駆動輪51，55をそれぞれ個別の駆動モータ54，58で駆動した例を説明したが、１個の駆動モータで駆動輪51，55を駆動し、駆動輪51，55の回転数をクラッチでコントロールすることも可能である。その他、前記実施形態で示した駆動輪，駆動手段であるモータ，カウンタ等の形状，寸法，形態，数，配置個所等は本発明を達成できるものであれば任意であり、限定されない。
【００２７】
【発明の効果】
本発明の移動棚によれば、移動棚の走行中に傾き検知手段で棚本体の傾きを検知し、この傾き検知手段の傾き検知情報に基づいて傾き補正手段で移動棚を円弧走行させることにより移動棚の傾きを補正する。これにより、移動棚を正規の走行ルートから外れないようにすることができる。このため、従来のようにガイドレールで移動棚を案内する必要がなくなり、移動棚が傾いた際にガイドレールに負担がかかることを防ぐことができる。従って、移動棚の耐久性をより高めることができる。
【００３１】
また本発明においては、棚本体の手前側および奥側に第１、第２の傾き検知センサを備え、床面に第１、第２の傾き被検知体を備えることで、移動棚の傾きを検知することができる。このため、簡単な構成で移動棚の傾きを検知することができるので、傾き検知手段のコストを抑えることができる。
【００３２】
更に本発明においては、第１、第２の駆動輪の回転数を制御することで、移動棚の傾きを補正する構成にした。このため、簡単な構成で移動棚の傾きを補正することができるので、傾き補正手段のコストを抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る実施形態の斜視図である。
【図２】本発明に係る実施形態の平面図である。
【図３】本発明に係る実施形態の動作を説明する図である。
【図４】本発明に係る実施形態のフローチャートである。
【図５】従来の移動棚の動作を説明する図である。
【符号の説明】
１０  移動棚
１１  棚本体
１１Ａ  棚本体の手前側
１１Ｂ  棚本体の奥側
１２  駆動輪ユニット
１５  従動輪ユニット
１８  床面
２０  傾き検知手段
２１  第１傾き検知センサ
２２  第２傾き検知センサ
２５  第１傾き被検知体
２６  第２傾き被検知体
３０  傾き検知部
５０  傾き補正手段
５１  第１駆動輪
５５  第２駆動輪
６０  制御部
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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