(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ほぼ水平に延びる回動軸によって駆動操舵輪をその軸線方向に直交する平面上の軌道で往復変位させるように該駆動操舵輪を支持するサスペンション機構の作動を許容又は速度制限若しくは規制可能な作動制限手段と、
車両の走行状態が、後進加速状態であることを前記駆動操舵輪の駆動トルクが予め設定された基準トルク値を超えていることで検出する走行状態検出手段と、
前記走行状態検出手段が前記後進加速状態を検出したことに基づき、前記作動制限手段を制御して前記サスペンション機構の作動を速度制限又は規制して前記後進加速状態に起因する前記駆動操舵輪の輪重の低下を抑制する作動制御手段と
を備え、
前記サスペンション機構は、リーチフォークリフトの後輪を前記駆動操舵輪と共に構成するキャスタと前記駆動操舵輪とを互いに逆向きに上下変位可能に支持するとともに、車体後部の重量変化に伴う該駆動操舵輪の輪重変化を抑制するように構成されたことを特徴とする産業車両のサスペンション制御装置。
【請求項２】
ほぼ水平に延びる回動軸によって駆動操舵輪をその軸線方向に直交する平面上の軌道で往復変位させるように該駆動操舵輪を支持するサスペンション機構の作動を許容又は速度制限若しくは規制可能な作動制限手段と、
車両の走行状態が、車両の前進中に前記駆動操舵輪が制動されている状態であることを検出する走行状態検出手段と、
前記走行状態検出手段が車両の前進中に前記駆動操舵輪が制動されている状態を検出したことに基づき、前記作動制限手段を制御して前記サスペンション機構の作動を速度制限又は規制して車両の前進中に前記駆動操舵輪が制動されている状態に起因する前記駆動操舵輪の輪重の低下を抑制する作動制御手段と、
を備え、
前記サスペンション機構は、リーチフォークリフトの後輪を前記駆動操舵輪と共に構成するキャスタと前記駆動操舵輪とを互いに逆向きに上下変位可能に支持するとともに、車体後部の重量変化に伴う該駆動操舵輪の輪重変化を抑制するように構成され、
前記駆動操舵輪の制動は、該駆動操舵綸を駆動する走行用モータの回生制動によるものであることを特徴とする産業車両のサスペンション制御装置。
【請求項３】
請求項２に記載の産業車両のサスペンション制御装置において、
前記走行状態検出手段は、車両の前進中に前記駆動操舵輪が制動されている状態を前記駆動操舵輪の制動トルクが予め設定された基準トルク値を超えていることで検出し、
前記作動制御手段は、前記制動トルクが前記基準トルク値を超えているときに前記サスペンション機構の作動を速度制限又は規制することを特徴とする産業車両のサスペンション制御装置。
【請求項４】
請求項１〜３のいずれか一項に記載の産業車両のサスペンション制御装置において、
前記駆動操舵輪の操舵角を検出する操舵角検出手段を備え、
前記作動制御手段は、前記サスペンション機構が前記駆動操舵輪を上方に変位させるように作動し易い、予め設定された操舵角範囲内に前記駆動操舵輪の操舵角があるときにのみ前記サスペンション機構の作動を速度制限又は規制することを特徴とする産業車両のサスペンション制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、リーチ型フォークリフトトラック等の産業車両において駆動輪を支持するサスペンション機構の作動を制御するサスペンション制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、リーチ型フォークリフトトラック（以下、単にリーチフォークリフトという）には、駆動操舵輪及びキャスタ輪で後輪を構成し、サスペンション機構によって駆動操舵輪及びキャスタ輪を互いに逆向きに上下変位可能に作動連結したものがある。これは、マスト装置のリーチ位置の変化に伴う駆動操舵輪の輪重変化をできるだけ小さくするためである。即ち、マスト装置を前方に移動させたときに駆動操舵輪の輪重が不足しないようにして駆動力又は制動力を確保し、マスト装置を後方に移動させたときに輪重が過大にならないようにして駆動操舵輪に過大な負荷が加わらないようにする。
【０００３】
このようなリーチフォークリフトとしては、例えば特開平８−１６４７２２号広報で開示されるものがある。このリーチフォークリフトのサスペンション機構は、図１３に示すように、車両の前後方向に直交する平面上で作動する平行リンク機構７０によって構成されている。
【０００４】
この平行リンク機構７０は、車体フレームに回動可能に支持されたアッパリンク７１及びロアリンク７２で支持リンク７３に固定されたドライブユニット７４を上下変位可能に支持する。又、固定軸７５を超えて運転席７６側に延長されたロアリンク７２の端部でキャスタ７７を支持する。ドライブユニット７４に一体化された駆動操舵輪７８には、アッパリンク７１を下向きに付勢する油圧シリンダ７９によって予荷重が与えられている。
【０００５】
そして、サスペンション機構は、図示しないマスト装置のリーチ位置、積み荷の重量によって車両後部の重量が変化しても、駆動操舵輪の輪重変化を抑制するようにキャスタ７７及び駆動操舵輪７８の輪重を配分する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記のサスペンション装置では、マスト装置をリーチ動作させるリーチシリンダ８０の上方に平行リンク機構７０が配置されている。このため、運転席７６の床面７６ａが高くなっていた。その結果、オペレータの位置が高くなるので走行中に不安を感じる虞があったり、運転席７６へ乗り降りし難いという問題があった。
【０００７】
そこで、本出願人は、本発明の実施形態で詳述するように、図４〜図７に示すような新しいサスペンション機構２７を考えた。このサスペンション機構２７は、車幅方向に延びるように支持された第１回動軸３０で、ドライブユニット２４を支持したドライブユニットサポート２８を回動可能に支持する。このことにより、駆動操舵輪１２を、車幅方向に直交する平面上の軌道で揺動させる。又、車幅方向に延びる第２回動軸３１で、キャスタ１３を支持したキャスタアーム２９を回動可能に支持する。このことにより、キャスタ１３を車幅方向に直交する平面上の軌道で揺動させる。さらに、第１回動軸３０と第２回動軸３１とを互いに逆方向に回転するように作動連結することで、駆動操舵輪１２及びキャスタ１３を互いに逆向きに上下変位可能に支持する。
【０００８】
このサスペンション機構２７では、ドライブユニット２４とキャスタ１３とが、運転席よりも前方でリーチシリンダ１７に交差する第１回動軸３０によって連結されている。このため、運転席の床面を従来より低い位置に設けることができる。
【０００９】
しかしながら、このサスペンション機構２７では、例えば車両の後進加速時の駆動力や前進中の制動時の制動力によって駆動操舵輪１２に図７に矢印で示す反時計回りの向きにトルク反力が加わり、このトルク反力によって第１回動軸３０に対し同図７で反時計回りの回転モーメントが作用する。このため、車両の後進加速時や前進中の制動時に、サスペンション機構２７が作動して、駆動操舵輪１２が上方に変位すると、駆動操舵輪１２の輪重が低下し、その駆動力又は制動力が損なわれる虞がある。
【００１０】
本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、ほぼ水平に延びる回動軸によって駆動操舵輪をその軸線方向に直交する平面上の軌道で往復変位させるサスペンション機構を備えた産業車両において、路面から駆動輪が受ける反力によるサスペンション機構の作動によって駆動輪の輪重が低下し難い産業車両のサスペンション制御装置を提供することにある。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため、請求項１に記載の発明は、ほぼ水平に延びる回動軸によって駆動操舵輪をその軸線方向に直交する平面上の軌道で往復変位させるように該駆動操舵輪を支持するサスペンション機構の作動を許容又は速度制限若しくは規制可能な作動制限手段と、車両の走行状態が、後進加速状態であることを前記駆動操舵輪の駆動トルクが予め設定された基準トルク値を超えていることで検出する走行状態検出手段と、前記走行状態検出手段が前記後進加速状態を検出したことに基づき、前記作動制限手段を制御して前記サスペンション機構の作動を速度制限又は規制して前記後進加速状態に起因する前記駆動操舵輪の輪重の低下を抑制する作動制御手段とを備え、前記サスペンション機構は、リーチフォークリフトの後輪を前記駆動操舵輪と共に構成するキャスタと前記駆動操舵輪とを互いに逆向きに上下変位可能に支持するとともに、車体後部の重量変化に伴う該駆動操舵輪の輪重変化を抑制するように構成されたことを特徴とする産業車両のサスペンション制御装置である。
【００１２】
請求項１に記載の発明によれば、駆動操舵輪を上方に変位させるサスペンション機構の作動が速度制限又は規制され、サスペンション機構の作動による駆動操舵輪の輪重低下が抑制され、路面に対する駆動力又は制動力が確保される。リーチフォークリフトにおいては、車両後部の重量が変化しても駆動操舵輪の輪重が確保される。また、駆動操舵輪の駆動トルクが所定の基準トルク値を超えることで駆動操舵輪がある程度を超えて上方に変位する状態であるときにのみサスペンション機構の作動が速度制限又は規制される。その結果、車両の後進加速時には、駆動操舵輪の輪重低下が抑制されて路面に対する駆動力が確保されるとともに、大きな駆動力が必要でない範囲では車両の乗り心地が確保される。
【００１３】
請求項２に記載の発明は、ほぼ水平に延びる回動軸によって駆動操舵輪をその軸線方向に直交する平面上の軌道で往復変位させるように該駆動操舵輪を支持するサスペンション機構の作動を許容又は速度制限若しくは規制可能な作動制限手段と、車両の走行状態が、車両の前進中に前記駆動操舵輪が制動されている状態であることを検出する走行状態検出手段と、前記走行状態検出手段が車両の前進中に前記駆動操舵輪が制動されている状態を検出したことに基づき、前記作動制限手段を制御して前記サスペンション機構の作動を速度制限又は規制して前記車両の前進中に前記駆動操舵輪が制動されている状態に起因する前記駆動操舵輪の輪重の低下を抑制する作動制御手段とを備え、前記サスペンション機構は、リーチフォークリフトの後輪を前記駆動操舵輪と共に構成するキャスタと前記駆動操舵輪とを互いに逆向きに上下変位可能に支持するとともに、車体後部の重量変化に伴う該駆動操舵輪の輪重変化を抑制するように構成され、前記駆動操舵輪の制動は、該駆動操舵綸を駆動する走行用モータの回生制動によるものであることを特徴とする。
【００１４】
請求項２に記載の発明によれば、駆動操舵輪を上方に変位させるサスペンション機構の作動が速度制限又は規制され、サスペンション機構の作動による駆動操舵輪の輪重低下が抑制され、路面に対する駆動力又は制動力が確保される。リーチフォークリフトにおいては、車両後部の重量が変化しても駆動操舵輪の輪重が確保される。また、車両の前進中での走行用モータの回生制動によって駆動操舵輪が制動されるときにサスペンション機構の作動が速度制限又は規制される。その結果、車両が前進中に走行用モータの回生制動によって駆動操舵輪を制動したときには、駆動操舵輪の輪重低下が抑制されて路面に対する制動力が確保される。
【００１５】
請求項３に記載の発明は、請求項２に記載の産業車両のサスペンション制御装置において、前記走行状態検出手段は、車両の前進中に前記駆動操舵輪が制動されている状態を前記駆動操舵輪の制動トルクが予め設定された基準トルク値を超えていることで検出し、  前記作動制御手段は、前記制動トルクが前記基準トルク値を超えているときに前記サスペンション機構の作動を速度制限又は規制することを特徴とする。
【００１６】
請求項３に記載の発明によれば、請求項２に記載の発明の作用に加えて、駆動操舵輪の制動トルクが所定の基準トルク値を超えることで駆動操舵輪がある程度を超えて上方に変位するときにのみサスペンション機構の作動が速度制限又は規制される。その結果、車両の前進中での回生制動時に、駆動操舵輪の輪重低下が抑制されて路面に対する制動力が確保されるとともに、大きな制動力が必要でない範囲では車両の乗り心地が確保される。
【００１７】
請求項４に記載の発明は、請求項１〜３のいずれか一項に記載の産業車両のサスペンション制御装置において、前記駆動操舵輪の操舵角を検出する操舵角検出手段を備え、前記作動制御手段は、前記サスペンション機構が前記駆動操舵輪を上方に変位させるように作動し易い、予め設定された操舵角範囲内に前記駆動操舵輪の操舵角があるときにのみ前記サスペンション機構の作動を速度制限又は規制することを特徴とする。
【００１８】
請求項４に記載の発明によれば、請求項１〜３のいずれか一項に記載の発明の作用に加えて、駆動操舵輪を上方に変位させるようにサスペンション機構が作動し易い所定の操舵角範囲内に駆動操舵輪の操舵角があるときに、駆動操舵輪を上方に変位させるサスペンション機構の作動が速度制限又は規制される。その結果、駆動操舵輪の輪重低下が抑制されて路面に対する駆動力又は制動力が確保されるとともに、車両の旋回時に操舵角が相対的に大きく輪重が低下しない範囲では車両の乗り心地が確保される。
【００２９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明をリーチ型フォークリフトトラックのサスペンション制御装置に具体化した一実施形態を図１〜図９に従って説明する。
【００３０】
図２，３に示すように、産業車両としてのリーチ型フォークリフトトラック１０（以下、リーチフォークリフトという）は、左右一対の従動輪である前輪１１Ｌ，１１Ｒと、駆動輪としての駆動操舵輪（以下、単に駆動輪という）１２及びキャスタ１３からなる後輪とを車体１４に備えている。
【００３１】
車体１４の前部には、左右一対のリーチレグ１５が設けられている。各リーチレグ１５は、その先端に前記前輪１１Ｌ，１１Ｒをそれぞれ支持している。両リーチレグ１５の間には、マスト装置１６が前後にリーチ動作可能に支持されている。マスト装置１６は、車体１４の後部下側に設けられたリーチシリンダ１７によってリーチ動作する。
【００３２】
車体１４の後部右側には運転席１８が設けられている。前記運転席１８の前側には操作盤１９が設けられ、運転席１８の左側にはハンドル２０が設けられている。ハンドル２０は、前記駆動輪１２を操舵するために設けられている。操作盤１９にはアクセルレバー２１及び複数の荷役レバー２２が設けられている。又、運転席１８の床面には、駆動操舵輪１２にブレーキをかけるためのブレーキ操作手段としてのブレーキペダル２３が設けられている。
【００３３】
車体１４の後部左側には、前記駆動輪１２を駆動するためのドライブユニット２４が設けられている。ドライブユニット２４は走行用モータ２５及び車輪支持部２６を備え、車輪支持部２６に支持した前記駆動輪１２を走行用モータ２５で駆動する。尚、走行用モータ２５は交流誘導モータである。又、前記キャスタ１３は、前記運転席１８の下側に支持されている。
【００３４】
ドライブユニット２４とキャスタ１３とは、図１に示すサスペンション機構２７によって上下に互いに逆向きに変位可能に支持されている。
サスペンション機構２７は、図４〜７に示すように、駆動輪１２を上下変位可能に支持するドライブユニットサポート２８と、キャスタ１３を上下変位可能に支持するキャスタアーム２９とを備えている。ドライブユニットサポート２８は、駆動輪１２が操舵可能な状態で前記ドライブユニット２４を車体１４に支持する。キャスタアーム２９は、前記キャスタ１３を車体１４に支持する。
【００３５】
ドライブユニットサポート２８は、車体１４に対し回動可能に支持された回動軸としての第１回動軸３０によって車幅方向に直交する平面内で揺動可能に支持されている。第１回動軸３０は、両リーチレグ１５間で車幅方向に延びるように設けられている。キャスタアーム２９は、車体１４に対し回動可能に支持された第２回動軸３１によって車幅方向に直交する平面内で揺動可能に支持されている。第２回動軸３１は、第１回動軸３０に対し平行な状態でその後方に支持されている。第１回動軸３０と第２回動軸３１とは、第１回動軸３０に固定されたレバー３２と、キャスタアーム２９に一体的に設けられた係合部３３とにより、緩衝用圧縮コイルばね３４（図６に図示）を介して互いに逆回転するように作動連結されている。
【００３６】
ドライブユニットサポート２８と車体１４との間には、駆動輪１２に予荷重を与えるための懸架用圧縮コイルばね３５が設けられている。又、ドライブユニットサポート２８と車体１４との間には、サスペンション機構２７の作動を許容又は規制可能なロックシリンダ３６が設けられている。ロックシリンダ３６は、そのシリンダボディ３７に一体に設けられたロック用電磁弁３８（図６に図示）の作動によって外力に基づく作動が許容又は規制される。尚、本実施形態では、ロックシリンダ３６及びロック用電磁弁３８が作動制限手段を構成する。
【００３７】
サスペンション機構２７は、車体後部の重量がより大きくなるときには駆動輪１２の輪重が過大にならないようにし、車体後部の重量がより小さくなるときには駆動輪１２の輪重が不足しないように、駆動輪１２及びキャスタ１３の輪重を配分する。
【００３８】
図８に示すように、ドライブユニット２４は、走行用モータ２５の上側に駆動輪ブレーキ手段としての後輪ブレーキ装置３９を備えている。後輪ブレーキ装置３９は、走行用モータ２５の回転軸に固定されたディスクプレート４０、走行用モータ２５のハウジング側に固定されディスクプレート４０を挟持可能なブレーキキャリパ４１等からなる。ブレーキキャリパ４１は、リンク機構４２を介して作動連結された前記ブレーキペダル２３の踏込み操作によって作動する。そして、後輪ブレーキ装置３９は、ブレーキペダル２３が踏込み操作されていない状態でブレーキキャリパ４１がディスクプレート４０を挟持してブレーキをかけ、ブレーキペダル２３が踏込み操作された状態ではブレーキを解除する。
【００３９】
次に、走行用モータ２５及びロック用電磁弁３８を制御するための電気装置について説明する。
図１に示すように、電気装置は、アクセル開度センサ５０、進行方向検出スイッチ５１ａ，５１ｂ、モータ回転数センサ５２ａ，５２ｂ、操舵角センサ５３、ブレーキ作動検出スイッチ５４及びコントローラ５５等で構成されている。本実施形態では、アクセル開度センサ５０、進行方向検出スイッチ５１ａ，５１ｂ、モータ回転数センサ５２ａ，５２ｂ、ブレーキ作動検出スイッチ５４及びコントローラ５５が走行状態検出手段を構成する。又、操舵角センサ５３が操舵角検出手段、コントローラ５５が作動制御手段である。そして、サスペンション制御装置は、サスペンション機構２７、ロックシリンダ３６、ロック用電磁弁３８、アクセル開度センサ５０、進行方向検出スイッチ５１ａ，５１ｂ、モータ回転数センサ５２ａ，５２ｂ、操舵角センサ５３、ブレーキ作動検出スイッチ５４及びコントローラ５５によって構成される。
【００４０】
アクセル開度センサ５０は操作盤１９の下方に配置され、中立位置から前進側又は後進側に操作されるアクセルレバー２１のアクセル開度ＡCCを検出して出力する。
【００４１】
進行方向検出スイッチ５１ａ，５１ｂは、アクセルレバー２１が中立位置にあるときに共にオフとなる。そして、スイッチ５１ａはアクセルレバー２１が中立位置から前進側に操作されたときにのみオフからオンとなって前進信号ＳF を出力し、スイッチ５１ｂは、アクセルレバー２１が中立位置から後進側に操作されたときにのみオフからオンとなって後進信号ＳR を出力する。
【００４２】
モータ回転数センサ５２ａ，５２ｂは、走行用モータ２５の出力軸に固定された図示しないギヤを被検出体としてその回転数を検出する。各回転数センサ５２ａ，５２ｂは、モータ回転数ＮM 及び後輪回転数ＮD に対応するパルス信号を生成してコントローラ５５に出力する。又、各回転数センサ５２ａ，５２ｂは、走行用モータ２５の回転方向に応じて位相が逆に９０°ずれたパルス信号を出力する。
【００４３】
操舵角センサ５３はドライブユニットサポート２８に設けられ、車輪支持部２６に設けられたギヤを被検出体として直進状態から右操舵又は左操舵される駆動操舵輪１２の操舵角θを検出する。
【００４４】
ブレーキ作動検出スイッチ５４はドライブユニット２４に設けられ、後輪ブレーキ装置３９による制動がかかっていないとき、即ち、ブレーキペダル２３が踏込まれているときにブレーキ信号ＳB を出力する。
【００４５】
コントローラ５５は図示しないマイクロコンピュータ、三相インバータ回路、電磁弁駆動回路等を備えている。コントローラ５５は、予め記憶されている制御プログラムを前記マイクロコンピュータが実行することによって走行用モータ２５及びロック用電磁弁３８の制御を行う。
【００４６】
走行用モータ２５は、コントローラ５５から供給される三相交流の電流値及び周波数に応じた駆動トルクで正転又は逆転する。
ロック用電磁弁３８は、非通電時には外力に基づくロックシリンダ３６の作動を規制し、通電時には外力に基づくロックシリンダ３６の作動を許容する。
【００４７】
コントローラ５５は、各モータ回転数センサ５２ａ，５２ｂから入力するパルス信号の位相のずれから走行用モータ２５の回転方向が正転であるか逆転であるかを判断する。また、コントローラ５５は、図示しないキースイッチがオンのときにロック用電磁弁３８に通電し、同じくオフのときに通電を停止する。
【００４８】
（走行制御）
コントローラ５５は、アクセル開度ＡCC、前進及び後進信号ＳF ，ＳR 、モータ回転数ＮM に基づいて走行用モータ２５を制御する走行制御を行う。
【００４９】
走行制御として、コントローラ５５は、前進及び後進信号ＳF ，ＳR に基づいてアクセルレバー２１が前進側及び後進側のいずれの側に操作されているかを判断する。そして、アクセルレバー２１が操作されている側に応じてそのときのアクセル開度ＡCC及びモータ回転数ＮM から回転方向及び目標駆動トルクＴDTを設定し、走行用モータ２５をその目標駆動トルクＴDTで運転する。尚、コントローラ５５は、前進及び後進信号ＳF ，ＳR 、アクセル開度ＡCC及びモータ回転数ＮM に対応して目標駆動トルクＴDTが設定されているマップを用いて目標駆動トルクＴDTを設定する。
【００５０】
この走行制御によって、コントローラ５５は、アクセルレバー２１の操作方向、アクセル開度ＡCC及び車速に応じた走行用モータ２５の回転方向及び駆動トルクで駆動操舵輪１２を駆動し、車両を走行させる。
【００５１】
（アクセルオフ回生制動制御）
コントローラ５５は、アクセル開度ＡCC、前進及び後進信号ＳF ，ＳR 及びモータ回転数ＮM に基づいて走行用モータ２５を制御するアクセルオフ回生制動制御を行う。
【００５２】
アクセルオフ回生制動制御として、コントローラ５５は、前進信号ＳF を入力している状態で、アクセル開度ＡCCがモータ回転数ＮM に対応して設定されている値より小さくなったときに、そのアクセル開度ＡCC及びモータ回転数ＮM に対応する目標制動トルクＴBTを設定する。即ち、この制動トルクは、走行用モータ２５の回生制動によるトルクである。そして、走行用モータ２５をその目標制動トルクＴBTで運転する。尚、コントローラ５５は、前進及び後進信号ＳF ，ＳR 、アクセル開度ＡCC及びモータ回転数ＮM に対応して目標制動トルクＴBTが設定されているマップを用いて目標制動トルクＴBTを設定する。
【００５３】
このアクセルオフ回生制動制御によって、コントローラ５５は、車両が前進中にアクセルレバー２１が中立位置側に戻されたときに、そのときのアクセル開度ＡCC及びモータ回転数ＮM に応じた走行用モータ２５の制動トルクで駆動操舵輪１２を制動し、車両を制動する。
【００５４】
（スイッチバック回生制動制御）
また、コントローラ５５は、アクセル開度ＡCC、前進及び後進信号ＳF ，ＳR 及びモータ回転数ＮM に基づいて走行用モータ２５を制御するスイッチバック回生制動制御を行う。
【００５５】
スイッチバック回生制動制御として、コントローラ５５は、モータ回転数ＮM から車両の進行方向を判断する。そして、その進行方向に対応して入力していた前進信号ＳF 又は後進信号ＳR が他の信号に切り換わったとき、そのときのアクセル開度ＡCC及びモータ回転数ＮM に対応する目標制動トルクＴBTを前記マップを用いて設定し、走行用モータ２５をその目標制動トルクＴBTで運転する。
【００５６】
このスイッチバック回生制動制御によって、コントローラ５５は、車両が前進中にアクセルレバー２１が後進側にスイッチバック操作されたときに、その後進側へのアクセル開度ＡCCに応じた走行用モータ２５の制動トルクで駆動操舵輪１２を制動し、車両を制動する。
【００５７】
（後進加速時ロック制御）
コントローラ５５は、アクセル開度ＡCC、後進信号ＳR 、モータ回転数ＮM 及び操舵角θに基づいてロック用電磁弁３８を制御する後進加速時ロック制御を行う。
【００５８】
後進加速時ロック制御として、コントローラ５５は、図１０のフローチャートで示すように、ステップ（以下単にＳと表記する。）１０〜Ｓ１２で、操舵角θが予め設定されている規制角範囲内の値であって、かつ、後進信号ＳR を入力するとともにモータ回転数ＮM が逆転である否かを判断する。この各条件が全て成立するときには、Ｓ１３で、アクセル開度ＡCC及びモータ回転数ＮM に対応して設定する目標駆動トルクＴDTが予め設定されている基準トルク値ＴDSを超えているか否かを判断する。そして、コントローラ５５は、この各条件が全て成立したときには、Ｓ１４でロック用電磁弁３８への通電を停止し、各条件のいずれか１つでも成立しなかったときには、Ｓ１５でロック用電磁弁３８への通電を許容する。
【００５９】
前記規制角範囲は、路面から受ける反力によって駆動操舵輪１２が上方に変位するようにサスペンション機構２７が作動し易い操舵角θ＝０の直進状態からの右操舵角範囲及び左側操舵角範囲に設定されている。規制角範囲は、例えば操舵角θ＝０から左操舵角θ＝−６０°までと同じく右操舵角θ＝８０°までの操舵角範囲に設定されている。
【００６０】
また、前記基準トルク値ＴDSは、走行用モータ２５の駆動トルクによって駆動される駆動操舵輪１２が、駆動力に対して路面から受ける反力によって上方に変位するようにサスペンション機構２７が作動して、その輪重がある程度を超えて低下するときのトルク値である。図９は、後進加速時における走行用モータ２５の駆動トルクに対する駆動操舵輪１２の輪重の変化の一例を示すグラフである。図９に示すように、駆動トルクの増大にほぼ比例して駆動操舵輪１２の輪重が減少する。そこで、本実施形態では、駆動トルクが「０」のときの輪重ＷD に対する輪重の低下分ΔＷD の割合ΔＷD ／ＷD が約５％となるときの駆動トルクのトルク値を基準トルク値ＴDSとしている。即ち、基準トルク値ＴDSを５Ｎｍとし、目標駆動トルクＴDTがこの基準トルク値ＴDSを超えるときに、ロック用電磁弁３８への通電を停止する。尚、この基準トルク値ＴDSは、適宜変更可能である。
【００６１】
この後進加速時ロック制御によって、コントローラ５５は、車両の後進力行時に、目標駆動トルクＴDTが基準トルク値ＴDSを超えるときには、駆動力に対する路面からの反力によって駆動操舵輪１２が上方に変位するようにサスペンション機構２７が作動する走行状態であると判断する。そして、ロックシリンダ３６の作動を規制してサスペンション機構２７の作動を規制し、路面に対する駆動力による駆動操舵輪１２の輪重の低下を抑制する。
【００６２】
（前進中回生制動時ロック制御）
コントローラ５５は、アクセル開度ＡCC、前進信号ＳF 、モータ回転数ＮM 及び操舵角θに基づいてロック用電磁弁３８を制御する前進中回生制動時ロック制御を行う。
【００６３】
前進中回生制動時ロック制御として、コントローラ５５は、図１１のフローチャートで示すように、Ｓ２０〜Ｓ２２で、操舵角θが前記規制角範囲内の値であって、かつ、前進信号ＳF を入力するとともに走行用モータ２５の回転方向が正転であるか否かを判断する。この各条件が全て成立するときには、Ｓ２３で、アクセル開度ＡCC及びモータ回転数ＮM に対応して設定する目標制動トルクＴBTが予め設定されている基準トルク値ＴBSを超えるか否かを判断する。そして、コントローラ５５は、この各条件が全て成立したときにはＳ２４でロック用電磁弁３８への通電を停止し、各条件のいずれか１つでも成立しなかったときにはＳ２５でロック用電磁弁３８への通電を許容する。
【００６４】
この前進中回生制動時ロック制御によって、コントローラ５５は、車両の前進中でのスイッチバック制動時及びアクセルオフ制動時に、走行用モータ２５の目標制動トルクＴBTが基準トルク値ＴBSを超えるときには、路面からの反力によって駆動操舵輪１２が上方に変位するようにサスペンション機構２７が作動する走行状態であると判断する。そして、ロックシリンダ３６の作動を規制してサスペンション機構２７の作動を規制し、路面に対する制動力による駆動操舵輪１２の輪重の低下を抑制する。
【００６５】
（ブレーキ制動時ロック制御）
コントローラ５５は、後輪回転数ＮD 、操舵角θ及びブレーキ信号ＳB に基づいてロック用電磁弁３８を制御するブレーキ制動時ロック制御を行う。
【００６６】
ブレーキ制動時ロック制御として、コントローラ５５は、図１２のフローチャートで示すように、Ｓ３０及びＳ３１で、操舵角θが前記規制角範囲内の値であり、かつ、後輪回転数ＮD が予め設定されている基準回転数Ｎ0 を超えているか否かを判断する。この両条件が共に成立したときには、Ｓ３２で、ブレーキ信号ＳB が消失したか否かを判断する。そして、コントローラ５５は、この各条件が全て成立したときにはＳ３３でロック用電磁弁３８への通電を停止し、各条件のいずれか１つが成立しなかったときにはＳ３４でロック用電磁弁３８への通電を許容する。基準回転数Ｎ0 は、後輪ブレーキ装置３９によって駆動操舵輪１２を制動しても、路面から受ける反力によって駆動操舵輪１２が上方に変位するようにサスペンション機構２７が作動し難く、駆動操舵輪１２の輪重が殆ど低下しない車速範囲の上限値を基準にして設定されている。
【００６７】
このブレーキ制動時ロック制御によって、コントローラ５５は、車両が前進中にオペレータがブレーキペダル２３を踏むのを止めて後輪ブレーキ装置３９によってブレーキをかけたときに、ロックシリンダ３６の作動を規制してサスペンション機構２７の作動を規制し、路面に対する制動力による駆動操舵輪１２の輪重の低下を抑制する。
【００６８】
尚、後輪ブレーキ装置３９の作動によって駆動操舵輪１２が一旦ロックすると、車両が前進したままであってもコントローラ５５は車両が前進中であることを判断できなくなる。そこで、本来は駆動輪１２の輪重が低下する前進中での制動時のみにサスペンション機構２７の作動を規制すればよいが、コントローラ５５が後輪回転数ＮD に基づいて車両が前進中であることを確実に判断できないことから車両が後進中であってもサスペンション機構２７の作動を規制する。
【００６９】
次に、以上のように構成されたリーチフォークリフトの作用について説明する。
キースイッチをオフからオンとすると、コントローラ５５はロック用電磁弁３８に通電してサスペンション機構の作動を許容する。
【００７０】
アクセルレバー２１を中立位置から前進側に操作すると、コントローラ５５はそのときのアクセル開度ＡCC及びモータ回転数ＮM に対応する目標駆動トルクＴDTで走行用モータ２５を運転する。その結果、車両は、そのときのアクセル開度ＡCC及びモータ回転数ＮM に応じた加速度で加速して前進走行する。同様に、アクセルレバー２１を後進側に操作するときには、アクセル開度ＡCCに応じた車速で後進走行する。
【００７１】
（後進加速時）
車両を後進させているときアクセル開度ＡCC及びモータ回転数ＮM に対応する目標駆動トルクＴDTが基準トルク値ＴDSを超えると、コントローラ５５がロック用電磁弁３８への通電を停止する。すると、ロックシリンダ３６の作動が規制されてサスペンション機構２７の作動が規制され、駆動力に対して路面から受ける反力によって駆動輪１２が上方に変位しない。このため、車両を例えば後進発進させるときに駆動輪１２の輪重低下が抑制されて路面に対する駆動力が確保される。
【００７２】
（前進中アクセルオフ時）
車両を前進させているときにアクセルレバー２１を前進側のままで中立位置側に戻したとき、アクセル開度ＡCCがそのときのモータ回転数ＮM に対応して設定されている値よりも小さくなると、コントローラ５５は、そのときのアクセル開度ＡCC及びモータ回転数ＮM に対応する目標制動トルクＴBTで走行用モータ２５を運転する。その結果、車両は、そのときのアクセル開度ＡCC及びモータ回転数ＮM に応じた減速度で減速しながら前進走行する。
【００７３】
車両が前進中にアクセルレバー２１を前進側のままで中立位置側に戻したとき、アクセル開度ＡCC及びモータ回転数ＮM に対応して設定する目標制動トルクＴBTが基準トルク値ＴBSを超えると、コントローラ５５はロック用電磁弁３８への通電を停止する。すると、ロックシリンダ３６の作動が規制されてサスペンション機構２７の作動が規制され、制動力に対して路面から受ける反力によって駆動操舵輪１２が上方に変位しない。このため、車両が前進中にアクセルレバー２１を中立位置側に戻すことによる回生制動時に、駆動輪１２の輪重の低下が抑制されて路面に対する制動力が確保される。
【００７４】
（前進中スイッチバック時）
車両を前進させているときにアクセルレバー２１を前進側から後進側にスイッチバック操作すると、コントローラ５５は、そのときのアクセル開度ＡCC及びモータ回転数ＮM で設定される目標制動トルクＴBTで走行用モータ２５を運転する。その結果、車両は、そのときのアクセル開度ＡCC及びモータ回転数ＮM に応じた減速度で減速した後、アクセル開度ＡCC及びモータ回転数ＮM に応じた加速度で加速して後進走行する。
【００７５】
車両が前進中にアクセルレバー２１を前進側から後進側にスイッチバック操作したとき、アクセル開度ＡCC及びモータ回転数ＮM に対応して設定する目標制動トルクＴBTが基準トルク値ＴBSを超えると、コントローラ５５はロック用電磁弁３８への通電を停止する。すると、ロックシリンダ３６の作動が規制されてサスペンション機構２７の作動が規制され、制動力に対して路面から受ける反力によって駆動操舵輪１２が上方に変位しない。このため、車両が前進中にアクセルレバー２１を後進側に操作することによるスイッチバック時に、駆動輪１２の輪重低下が抑制されて路面に対する制動力が確保される。同様に、車両が後進中にアクセルレバー２１を前進側に操作することによるスイッチバック時に、駆動輪１２の輪重低下が抑制されて路面に対する制動力が確保される。
【００７６】
（前進中ブレーキ時）
車両を前進させているときにブレーキペダル２３を離すと、後輪ブレーキ装置３９が作動して駆動操舵輪１２に制動がかかる。このとき、後輪回転数ＮD が基準回転数ＮS を超える車速では、コントローラ５５はロック用電磁弁３８への通電を停止する。すると、ロックシリンダ３６の作動が規制されてサスペンション機構２７の作動が規制され、制動力に対して路面から受ける反力によって駆動操舵輪１２が上方に変位しない。このため、車両が前進中にブレーキペダル２３を操作することによる制動時に、駆動輪１２の輪重低下が抑制されて路面に対する制動力が確保される。
【００７７】
以上詳述した本実施の形態のリーチフォークリフトのサスペンション制御装置によれば、以下の各効果を得ることができる。
（１）  車両の後進加速時に、アクセル開度ＡCC及びモータ回転数ＮM に対応して設定される走行用モータ２５の目標駆動トルクＴDTが所定の基準トルク値ＴDSを超えたときにロックシリンダ３６によってサスペンション機構２７の作動を規制する。従って、車両の後進加速時に、発進時のように駆動操舵輪１２の駆動力が大きいときにはその輪重が低下しないようにして路面に対する駆動力を確保し、駆動力が小さいときにはサスペンション機構２７の作動による乗り心地を確保することができる。
【００７８】
（２）  車両の前進中に走行用モータ２５の回生制動（アクセルオフ回生制動、スイッチバック回生制動）によって駆動操舵輪１２を制動するとき、アクセル開度ＡCC及びモータ回転数ＮM に対応して設定される走行用モータ２５の目標制動トルクＴBTが所定の基準トルク値ＴBSを超えたときにサスペンション機構２７の作動を規制する。従って、車両の前進中での制動時に、駆動輪１２の制動力が大きいときにはその輪重が低下しないようにして路面に対する制動力を確保し、制動力が小さいときには乗り心地を確保することができる。
【００７９】
（３）  車両の前進中に後輪ブレーキ装置３９によって駆動輪１２を制動するとき、後輪回転数ＮM が基準回転数ＮS を超えているときにはサスペンション機構２７の作動を規制する。従って、車両の前進中での後輪ブレーキ装置３９による制動時に、駆動輪１２の制動力が大きいときにはその輪重が低下しないようにして路面に対する制動力を確保し、制動力が小さいときには乗り心地を確保することができる。
【００８０】
（４）  上記（１）〜（３）の各制御を、操舵角θが、駆動操舵輪１２が路面から受ける反力によって上方に変位するようにサスペンション機構２７が作動し易い規制角範囲内にあるときにのみ行うようにした。従って、車両の旋回時に操舵角θが相対的に小さく上記各条件が成立すると輪重が低下し易い状態では、サスペンション機構２７の作動が禁止されて路面に対する駆動力又は制動力が確保される。一方、車両の旋回時に操舵角が相対的に大きく上記各条件が成立しても輪重が低下し難い状態では、サスペンション機構２７の作動が許容されて車両の乗り心地が確保される。
【００８１】
（５）  車幅方向に延びるとともに駆動操舵輪１２の前方に設けられた第１回動軸３０によって駆動輪１２を支持するサスペンション機構２７によって、運転席１８の床面を従来より低くすることができる。しかも、車両の後進加速時や前進中での制動時に駆動力又は制動力が損なわれないようにすることができる。
【００８２】
以下、上記実施形態以外の発明の実施形態を列挙する。
○  上記実施形態で、車両の後進加速時にサスペンション機構２７の作動を常時規制してもよい。また、前進中の回生制動時にサスペンション機構２７の作動を常時規制してもよい。また、前進中のブレーキペダル２３の操作による制動時に、車速が「０」でないときに常時サスペンション機構２７の作動を規制してもよい。この各場合にも、駆動輪１２の輪重低下を防止して駆動力及び制動力を確保することができる。
【００８３】
○  上記実施形態で、ロックシリンダ３６に代えて緩衝用シリンダを設けることにより、駆動操舵輪１２が上方に変位するときのサスペンション機構２７の動作速度を速度制限してもよい。この場合には、車両の後進加速時又は前進中の制動時に、駆動輪１２の輪重低下を抑制して駆動力及び制動力を確保することができる。
【００８４】
○  上記実施形態で、リーチフォークリフトの後輪が駆動操舵輪のみであって、サスペンション機構が駆動操舵輪のみを支持するものであってもよい。
○  上記実施形態で、サスペンション機構は、車両前後方向に延びる回動軸で、ドライブユニットサポート２８を車両前後方向に直交する平面上の軌道で揺動させるものであってもよい。この場合には、大きな操舵角での旋回時に、駆動輪１２の輪重低下を防止して駆動力及び制動力を確保することができる。
【００８５】
○  リーチフォークリフトの駆動操舵輪を支持するサスペンション機構に限らず、その他の産業車両においてほぼ水平に延びる回動軸によって駆動操舵輪又は駆動輪をその軸線方向に直交する平面上の軌道で揺動させるように支持するサスペンション機構の制御装置に実施してもよい。この場合にも、駆動操舵輪又は駆動輪の輪重低下を抑制して駆動力又は制動力を確保することができる。
【００８６】
○  産業車両において、回動軸を駆動輪の後方に設けた構造のサスペンション機構の制御装置に実施する。この場合には、車両の前進力行時と、後進中での制動時にサスペンション機構の作動を規制することで、駆動輪の輪重低下を抑制して駆動力又は制動力を確保することができる。
【００８７】
以下、前述した各実施形態から把握される技術的思想をその効果とともに記載する。
（１）  請求項１に記載の産業車両のサスペンション制御装置において、前記駆動操舵輪を駆動する走行用モータは、アクセル操作手段の操作量（アクセル開度ＡCC）とモータ回転数（ＮM ）とによって目標駆動トルクが設定される交流誘導モータであって、前記走行状態検出手段は、前記目標駆動トルクが前記基準トルク値に対応する前記モータの駆動トルク値（基準トルク値ＴDS）を超えていることで前記走行状態であると判断することを特徴とする産業車両のサスペンション制御装置。
【００８８】
（２）  請求項２〜請求項４のいずれか一項に記載の産業車両のサスペンション制御装置において、前記駆動操舵輪を駆動する走行用モータは、アクセル操作手段の操作量（アクセル開度ＡCC）とモータ回転数（ＮM ）とによって目標制動トルクが設定される交流誘導モータであって、前記走行状態検出手段は、前記目標制動トルクが前記基準トルク値に対応する前記モータの制動トルク値（基準トルク値ＴBS）を超えていることで前記走行状態であると判断することを特徴とする産業車両のサスペンション制御装置。
【００８９】
（３）  請求項１〜請求項４及び上記（１），（２）のいずれか一項に記載の産業車両のサスペンション制御装置を備えた産業車両。
（４）  請求項１〜請求項４及び上記（１），（２）のいずれか一項に記載の産業車両のサスペンション制御装置によって、後輪を構成する駆動操舵輪及びキャスタを互いに逆向きに上下変位可能に支持するサスペンション機構の作動を制御するリーチ型フォークリフトトラック。
【００９０】
【発明の効果】
請求項１〜請求項４に記載の発明によれば、ほぼ水平に延びる回動軸によって駆動操舵輪をその軸線方向に直交する平面上の軌道で往復変位させるサスペンション機構を備えた産業車両において、サスペンション機構の作動によって駆動操舵輪の輪重が低下し難いようにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  リーチフォークリフトのサスペンション制御装置を示すブロック図。
【図２】  リーチフォークリフトの概略側面図。
【図３】  同じく概略平面図。
【図４】  サスペンション機構を示す概略平面図。
【図５】  同じく概略背面図。
【図６】  同じく概略右側面図。
【図７】  同じく概略左側面図。
【図８】  後輪ブレーキ装置及びドライブユニットの背面図。
【図９】  駆動輪重−駆動トルク特性を示すグラフ。
【図１０】  後進加速時ロック制御のフローチャート。
【図１１】  前進中回生制動時ロック制御のフローチャート。
【図１２】  ブレーキ制動時ロック制御のフローチャート
【図１３】  従来のサスペンション機構を示す概略背面図。
【符号の説明】
１０…産業車両としてのリーチ型フォークリフトトラック、１２…駆動輪としての駆動操舵輪、１３…キャスタ、１８…運転席、２３…ブレーキ操作手段としてのブレーキペダル、２５…走行用モータ、２７…サスペンション機構、３０…回動軸としての第１回動軸、３６…作動制限手段を構成するロックシリンダ、３８…同じくロック用電磁弁、３９…駆動輪ブレーキ手段としての後輪ブレーキ装置、５０…走行状態検出手段を構成するアクセル開度センサ、５１ａ，５１ｂ…同じく方向検出スイッチ、５２ａ，５２ｂ…同じくモータ回転数センサ、５３…操舵角検出手段としての操舵角センサ、５４…走行状態検出手段を構成するブレーキ作動検出スイッチ、５５…走行状態検出手段を構成する作動制御手段としてのコントローラ、ＴBT…制動トルクとしての目標制動トルク、ＴBS…基準トルク値、ＴDT…駆動トルクとしての目標駆動トルク、ＴDS…基準トルク値、θ…操舵角。
【図１】
0003678123.tif 000002
【図２】
0003678123.tif 000003
【図３】
0003678123.tif 000004
【図４】
0003678123.tif 000005
【図５】
0003678123.tif 000006
【図６】
0003678123.tif 000007
【図７】
0003678123.tif 000008
【図８】
0003678123.tif 000009
【図９】
0003678123.tif 000010
【図１０】
0003678123.tif 000011
【図１１】
0003678123.tif 000012
【図１２】
0003678123.tif 000013
【図１３】
0003678123.tif 000014