(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
外部からの指示に基づいて回転するモータと、該モータの回転によりにタンクに蓄えられた油を汲み出すポンプと、該ポンプとフォークリフトのフォーク部分と接続されたチェーンを押引するシリンダロッドを有するリフトシリンダとの間、あるいは、該リフトシリンダと前記タンクとの間のいずれかの経路を外部からの指示に基づいて形成する電磁比例弁とを有し、前記ポンプとリフトシリンダとの間の経路が形成された場合、前記フォーク部分が上昇し、前記リフトシリンダと前記タンクとの間の経路が形成された場合、前記フォーク部分が下降するフォークリフトの荷役制御装置において、前記フォーク部分の昇降を指示する指示手段と、前記指示手段からの指示に基づいて、前記電磁比例弁に対し、前記ポンプとリフトシリンダとの間、あるいは、前記リフトシリンダと前記タンクとの間のいずれかの経路の形成を指示すると共に、前記モータに対し、前記指示手段による指示開始から、該指示手段からの指示停止後、所定時間が経過するまで回転指示を与え続ける制御手段とを具備し、
前記制御手段は、前記モータに対し、前記指示手段による指示開始から停止までの間、所定の回転数で回転するよう指示を与え、前記指示手段による指示停止から前記所定時間が経過するまでの間、該所定の回転数よりも低い回転数で回転するよう指示を与え、
前記電磁比例弁は、スプールを有し、前記ポンプから供給される油により発生する油圧の一部を利用して前記スプールを移動させることにより、前記ポンプとリフトシリンダとの間、あるいは、前記リフトシリンダと前記タンクとの間のいずれかの経路を形成する内部パイロット型であり、前記指示手段による指示停止から前記所定時間が経過するまでの間、前記制御手段によるモータへの回転数の指示は、少なくとも前記スプールを移動させ得る油圧を発生するよう前記ポンプを駆動する回転数であることを特徴とするフォークリフトの荷役制御装置。
【請求項２】
前記所定時間は、０．５〜１．５秒の間に設定されていることを特徴とする請求項１に記載のフォークリフトの荷役制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、フォーク部分の昇降制御の応答性を向上させたフォークリフトの荷役制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
図３は、フォークリフトのフォーク部分（図示略）の昇降を制御する従来の荷役制御装置の一構成例を示すブロック図である。この図において、１１はリフトレバーであり、レバーが操作された角度に応じた角度情報θを出力する。また、この角度情報は、リフトレバー１１が図中、矢印Ａの方向に倒された場合（上記フォーク部分を上昇させる場合）でも、矢印Ｂの方向に倒された場合（上記フォーク部分を下降させる場合）でも、常に正の値となる。
【０００３】
１２ａ，１２ｂはマイクロスイッチであり、リフトレバー１１を倒せばマイクロスイッチがＯＮし、荷役信号ＳＬ  またはＳＬ１となる。ここで、リフトレバー１１が中立位置にある時はＯＦＦとなる。
１３は制御部であり、図４に示すように、マイクロスイッチ１２ａ，１２ｂから出力される荷役信号ＳＬ  またはＳＬ１がＯＮの時、モータドライバ１４に対して予め設定された値のモータ駆動指令Ｓｍ＊を出力する。ここで、モータ駆動指令Ｓｍ＊の指令値は、モータ１５を定格出力で駆動する値が設定されている。
【０００４】
また、制御部１３は、マイクロスイッチ１２ａがＯＮの時、電磁比例弁１８に対して角度情報θの値に応じたリフトアップ指令Ｓｕ＊を、マイクロスイッチ１２ｂがＯＮの場合はその値に応じたリフトダウン指令Ｓｄ＊をそれぞれ出力する。
モータドライバ１４は、制御部１３から出力されたモータ駆動指令Ｓｍ＊に基づいてモータ１５を駆動する。これにより、ポンプ１６はタンク１７から所定の通流量で油を汲み出す。
【０００５】
１８は内部パイロット型の電磁比例弁であり、ポンプ１６、タンク１７およびリフトシリンダ１９との間に、それぞれパイプ等、油が通過するための通路で相互に接続されている。また、制御部１３からリフトアップ指令Ｓｕ＊が出力された場合は、ポンプ１６によって汲み出された油がリフトシリンダ１９へ供給され、リフトダウン指令Ｓｄ＊が出力された場合は、リフトシリンダ１９に供給された油がタンク１７へ戻される。ここで、電磁比例弁１８の内部構造の一例を図５を用いて説明する。
【０００６】
図５は電磁比例弁１８の内部構造を簡略化して描写した図であり、リフトレバー１１が中立位置にある時（角度情報θ＝０）の状態を図示している。また、この図中に示される各矢印は油の流れる方向を示している。この図において、２０は減圧弁であり、ポンプ１６から供給され、分流弁２７によって分流された油によって発生する油圧を、所定の圧力に減圧する。ここで、減圧弁２０によって減圧された油圧は、後述するメインスプール２４を移動させるに足る油圧であることは言うまでもない。
【０００７】
２１ａ，２１ｂは電磁比例減圧弁であり、減圧弁２０から三方弁２２へ供給する油の流量、または、三方弁２２からタンク１７へ戻す油の流量を、それぞれリフトダウン指令Ｓｄ＊およびリフトアップ指令Ｓｕ＊に応じて制御する。これにより、電磁比例減圧弁２１ａは、リフトダウン指令Ｓｄ＊の指令値に比例する油圧を三方弁２２の第１制御ポートＰ１  に付与し、電磁比例減圧弁２１ｂはリフトアップ指令Ｓｕ＊の指令値に比例する油圧を三方弁２２の第２制御ポートＰ２  に付与する。
【０００８】
三方弁２２は、上述した第１制御ポートＰ１  および第２制御ポートＰ２  の他、タンク１７へ通じている第１ポートと、ポンプ１６へ通じている第２ポート、リフトシリンダ１９へ通じている第３ポートを有している。また、シリンダ２３の内部には、図中、矢印アまたはイの方向に摺動可能なメインスプール２４を有し、また、図示するように、第１制御ポートＰ１  側に設けられ、メインスプール２４を図中矢印イの方向に付勢するバネ２５と、第２制御ポートＰ２  側に設けられ、メインスプール２４を図中矢印アの方向に付勢するバネ２６とを有している。
【０００９】
これらバネ２５，２６は、リフトレバー１１が中立位置にある時、すなわち、リフトアップ指令Ｓｕ＊およびリフトダウン指令Ｓｄ＊の指令値が共に０の時に、共に伸びきった状態となり、メインスプール２４を図５に示される位置に置く。したがって、この時、メインスプール２４はポンプ１６へ通じる開口部と、タンク１７へ通じる開口部とはつながっているが、リフトシリンダ１９へ通じる開口部は塞いでいる（以下、メインスプール２４について「中立位置」と言う時は、この位置にある状態を指す）。
【００１０】
図３に戻り、リフトシリンダ１９はシリンダロッド１９ａを有し、電磁比例弁１８内において、ポンプ１６からリフトシリンダ１９への経路が形成されるとシリンダロッド１９ａが上昇し、リフトシリンダ１９からタンク１７への経路が形成されるとシリンダロッド１９ａが下降する。また、シリンダロッド１９ａの先端は、図示せぬフォークリフトのフォーク部分と、チェーン等を介して接続されており、シリンダロッド１９ａの昇降に伴って上記フォーク部分も昇降する。
【００１１】
次に上述した荷役制御装置の動作について説明する。まず、リフトレバー１１が中立位置にある状態から図３中、矢印Ａの方向に操作されると、その操作角度に応じた角度情報θが制御部１３へ出力され、マイクロスイッチ１２ａから出力される荷役信号ＳＬ  は、リフトレバー１１が操作されている間ＯＮとなる。これにより、制御部１３から、モータ駆動指令Ｓｍ＊と入力された角度情報に応じたリフトアップ指令Ｓｕ＊とが、それぞれモータドライバ１４と電磁比例弁１８に出力される。そして、モータドライバ１４によりモータ１５が定格出力で駆動され、タンク１７から汲み出された油がポンプ１６から電磁比例弁１８に供給される。
【００１２】
また、図５において、ポンプ１６から供給された油は、電磁比例弁１８内の分流弁２７で分流され、一方は減圧弁２０へ、他方は三方弁２２へ供給される。減圧弁２０は、ポンプ１６から供給される油によって発生する油圧を、一定の油圧まで減圧して電磁比例減圧弁２１ａ，２１ｂへ付与する。そして、電磁比例減圧弁２１ｂはリフトアップ指令Ｓｕ＊の指令値に応じた油圧を第２制御ポートＰ２  から三方弁２２に付与し、電磁比例減圧弁２１ａは、第１制御ポートＰ１  に付与する油圧が０になるように制御する。これにより、三方弁２２のメインスプール２４は、図５中、矢印アの方向へ移動し、ポンプ１６からリフトシリンダ１９への油路が形成され、リフトシリンダ１９へ供給される油によって発生する油圧によってシリンダロッド１９ａが上昇して図示せぬフォーク部分を上昇させる。
【００１３】
この状態からリフトレバー１１を中立位置に戻すと、マイクロスイッチ１２ａから出力される荷役信号ＳＬ  はＯＦＦ、また、角度情報θが０となって、制御部１３から出力されるモータ駆動指令Ｓｍ＊、リフトアップ指令Ｓｕ＊、リフトダウン指令Ｓｄ＊が共に０となる。これにより、電磁比例減圧弁２１ｂから三方弁２２の第２制御ポートＰ２  に付与される油圧は０となり、バネ２５が伸張してメインスプール２４を中立位置まで移動させる。したがって、ポンプ１６からリフトシリンダ１９への油路は遮断され、その時点のシリンダロッド１９ａの位置を保持する。
【００１４】
次に、リフトレバー１１が中立位置から図３中、矢印Ｂの方向に操作された場合、操作された角度に応じた角度情報θが制御部１３へ出力され、マイクロスイッチ１２ｂから出力される荷役信号ＳＬ１は、リフトレバー１１が操作されている間ＯＮとなる。これにより、制御部１３から、モータ駆動指令Ｓｍ＊と、入力された角度情報に応じたリフトダウン指令Ｓｄ＊とが、それぞれモータドライバ１４と電磁比例弁１８に出力される。そして、電磁比例減圧弁２１ｂはリフトアップ指令Ｓｕ＊の指令値に応じた油圧を第１制御ポートＰ１  から三方弁２２に付与し、これにより、三方弁２２のメインスプール２４は、図５中、矢印イの方向へ移動する。リフトシリンダ１９からタンク１７への油路が形成され、リフトシリンダ１９へ供給された油がタンク１７に戻ることによりシリンダロッド１９ａが下降して図示せぬフォーク部分を下降させる。
【００１５】
また、この状態からリフトレバー１１が中立位置に戻された場合は、前述した場合と同様に、電磁比例減圧弁２１ａから三方弁２２の第１制御ポートＰ１  に付与される油圧は０となり、バネ２６が伸張してメインスプール２４を中立位置まで移動させる。したがって、リフトシリンダ１９からタンク１７への油路は遮断され、その時点のシリンダロッド１９ａの位置を保持する。
このように、電磁比例弁１８は、三方弁２２の各制御ポートからメインスプール２４に付与する油圧を制御してメインスプール２４を移動させ、リフトシリンダ１９に供給、または、タンク１７に戻す油の流量を制御することによりシリンダロッド１９ａを昇降させている。また、このメインスプール２４に付与する油圧をパイロット圧と言い、電磁比例弁１８は、パイロット圧をその内部で発生しているため、電磁比例弁１８のような弁を内部パイロット型と言う。
【００１６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上述した荷役制御装置において、電磁比例弁１８では、比例弁故の応答性の悪さのため、モータドライバ１４によりモータ１５が駆動されてから、実際にメインスプール２４に付与するパイロット圧が発生するまで、約０．１秒ほどの時間を要する。これに加え、リフトレバー１１から角度情報θが出力されてから、制御部１３およびモータドライバ１４を経てモータ１５が駆動されるまでの時間を考慮すると、結局、リフトレバー１１が操作されてからパイロット圧が発生するまで約０．２秒ほど時間がかかってしまう。
【００１７】
また、上述した荷役制御装置では、制御部１３から出力されるモータ駆動指令Ｓｍ＊が、荷役信号ＳＬ  ，ＳＬ１に追従して出力される（図４参照）ため、荷役信号が一旦ＯＦＦとなって、再度ＯＮになった場合、上述した応答性の悪さから、直ちにメインスプール２４にパイロット圧を発生させることができない。このように、リフトレバー１１の操作と実際に電磁比例弁１８内におけるパイロット圧の発生との間に時間差があると、パレット等の負荷をフォークリフトのフォークに載せる際に行われるインチング操作がしづらくなるという問題があった。
【００１８】
ここで、インチング操作とは、負荷に対するフォークの上下方向の位置を合わせるための操作であり、具体的にはリフトレバー１１を図３中、Ａ方向またはＢ方向のいずれか一方向へ繰り返し叩くようにして、フォークを上方または下方に小刻みに動かす操作である。そして、インチング操作時における荷役信号ＳＬ  またはＳＬ１のＯＦＦ期間は一般に約０．５〜１．５秒であり、このような短時間のＯＦＦ期間をもってモータ駆動指令Ｓｍ＊の出力／停止が繰り返されるインチング操作においては、上述した時間差のため、作業者の操作感覚とフォーク部分の実際の上下動とのずれが著しくなるため、フォーク部分の微妙な位置調整が困難になってしまう。
【００１９】
この発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、インチング操作等を行う場合にあって、作業者の操作に対するフォーク部分の上下動の応答性を向上させたフォークリフトの荷役制御装置を提供することを目的としている。
【００２０】
【課題を解決するための手段】
請求項１記載の発明は、外部からの指示に基づいて回転するモータと、該モータの回転によりにタンクに蓄えられた油を汲み出すポンプと、該ポンプとフォークリフトのフォーク部分と接続されたチェーンを押引するシリンダロッドを有するリフトシリンダとの間、あるいは、該リフトシリンダと前記タンクとの間のいずれかの経路を外部からの指示に基づいて形成する電磁比例弁とを有し、前記ポンプとリフトシリンダとの間の経路が形成された場合、前記フォーク部分が上昇し、前記リフトシリンダと前記タンクとの間の経路が形成された場合、前記フォーク部分が下降するフォークリフトの荷役制御装置において、前記フォーク部分の昇降を指示する指示手段と、前記指示手段からの指示に基づいて、前記電磁比例弁に対し、前記ポンプとリフトシリンダとの間、あるいは、前記リフトシリンダと前記タンクとの間のいずれかの経路の形成を指示すると共に、前記モータに対し、前記指示手段による指示開始から、該指示手段からの指示停止後、所定時間が経過するまで回転指示を与え続ける制御手段とを具備し、前記制御手段は、前記モータに対し、前記指示手段による指示開始から停止までの間、所定の回転数で回転するよう指示を与え、前記指示手段による指示停止から前記所定時間が経過するまでの間、該所定の回転数よりも低い回転数で回転するよう指示を与え、前記電磁比例弁は、スプールを有し、前記ポンプから供給される油により発生する油圧の一部を利用して前記スプールを移動させることにより、前記ポンプとリフトシリンダとの間、あるいは、前記リフトシリンダと前記タンクとの間のいずれかの経路を形成する内部パイロット型であり、前記指示手段による指示停止から前記所定時間が経過するまでの間、前記制御手段によるモータへの回転数の指示は、少なくとも前記スプールを移動させ得る油圧を発生するよう前記ポンプを駆動する回転数であることを特徴とする。
【００２３】
請求項２記載の発明は、請求項１に記載のフォークリフトの荷役制御装置において、前記所定時間が、０．５〜１．５秒の間に設定されていることを特徴とする。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して、この発明の実施形態について説明する。
図１は、本実施形態におけるフォークリフトの荷役制御装置の構成を示すブロック図である。この図において、図３に示す荷役制御装置の各部に対応する部分については同一の符号を付し、その説明を省略する。図１に示す荷役制御装置が、図３のものと異なる点は以下の通りである。
【００２５】
１は荷役信号延長回路であり、図２（イ）、（ロ）に示すように、マイクロスイッチ１２ａ，１２ｂから出力された荷役信号ＳＬ  またはＳＬ１が、立ち下がった時点でＯＮになり、予め設定された時間Ｔが経過した後ＯＦＦとなる延長信号Ｓｅ  を出力する。ここで、上記時間Ｔは、インチング操作時における荷役信号ＳＬ  ，ＳＬ１の一般的なＯＦＦ時間である０．５〜１．５秒の間で設定されるのが望ましく、ここでは１．５秒に設定されているものとする。
２は制御部であり、図２（ハ）に示すように、マイクロスイッチ１２ａ，１２ｂから荷役信号ＳＬ  またはＳＬ１が出力されると、その間、モータドライバ１４がモータ１５を定格出力で駆動する値が設定されているモータ駆動指令Ｓｍ１＊  を出力すると共に、電磁比例弁１８に対し、荷役信号ＳＬ  またはＳＬ１に応じてリフトアップ指令Ｓｕ＊を、または、リフトダウン指令Ｓｄ＊をそれぞれ出力する。
【００２６】
さらに、制御部２は、荷役信号延長回路１から出力される延長信号Ｓｅ  がＯＮになった場合、その間、ポンプ１６がメインスプール２４を移動させるために必要な最低限の油圧を発生させることができる流量で油を供給するように、モータ１５を駆動させる指令値を有するモータ駆動指令Ｓｍ２＊  を、モータドライバ１４に対して出力する。また、制御部２は、荷役信号ＳＬ  またはＳＬ１と、延長信号Ｓｅ  とが同時に入力された場合は、入力された荷役信号ＳＬ  またはＳＬ１を優先させ、モータドライバ１４に対してモータ駆動指令Ｓｍ１＊  を出力する。
【００２７】
次に図１に示す荷役制御装置の動作について説明する。
まず、リフトレバー１１が中立位置にある状態から図３中、Ａ方向に操作されると、その操作角度に応じた角度情報θが制御部２へ出力される。そして、マイクロスイッチ１２ａから荷役信号ＳＬ  が、荷役信号延長回路１と制御部２とに出力され、これにより、制御部２は、モータドライバ１４と電磁比例弁１８とに対してモータ駆動指令Ｓｍ１＊  と角度情報θの値に応じたリフトアップ指令Ｓｕ＊とをそれぞれ出力する。
【００２８】
モータドライバ１４は、モータ駆動指令Ｓｍ１＊  に基づいて、モータ１５を定格出力で駆動し、ポンプ１６はタンク１７から所定の通流量で油を汲み出す。これにより、図５において、ポンプ１６から供給された油は電磁比例弁１８内部で分岐して、一方は減圧弁２０へ、他方は三方弁２２へ供給される。減圧弁２０は、ポンプ１６から供給される油によって発生する油圧を、一定の油圧まで減圧して電磁比例減圧弁２１ａ，２１ｂへ付与する。
【００２９】
電磁比例減圧弁２１ｂはリフトアップ指令Ｓｕ＊の指令値に応じた油圧を第２制御ポートＰ２  から三方弁２２に付与し、一方、電磁比例減圧弁２１ａは、第１制御ポートＰ１  に付与する油圧が０になるように制御する。これにより、三方弁２２のメインスプール２４は、図５中、矢印アの方向へ移動し、ポンプ１６からリフトシリンダ１９への油路が形成され、リフトシリンダ１９へ供給される油によって発生する油圧によってシリンダロッド１９ａが上昇して図示せぬフォーク部分を上昇させる。
【００３０】
また、この状態からリフトレバー１１を中立位置に戻すと、角度情報θは０になると共に、マイクロスイッチ１２ａから出力される荷役信号ＳＬ  はＯＦＦとなる。これにより、制御部２がリフトアップ指令Ｓｕ＊の出力を停止するため、電磁比例弁１８の内部では、メインスプール２４の位置が中立位置に戻り、ポンプ１６およびタンク１７への通路を塞ぎ、その時点のシリンダロッド１９ａの位置を保持する。
一方、荷役信号延長回路１では、荷役信号ＳＬ  の立下がりが検出され、その時点から予め設定された時間Ｔの間、延長信号Ｓｅ  が制御部２に対して出力される。これを受けて制御部２は、モータドライバ１４に対してモータ駆動指令Ｓｍ２＊  を出力し、これにより、モータドライバ１４は、電磁比例弁１８内で所定の油圧が発生するようポンプ１６に油を供給させるべく、モータ１５を駆動する。
【００３１】
このため、減圧弁２０からは一定の油圧が電磁比例減圧弁２１ａ，２１ｂに付与されるが、リフトアップ指令Ｓｕ＊およびリフトダウン指令Ｓｄ＊は共に０であるため、三方弁２２の第１，第２制御ポートＰ１  ，Ｐ２  には油圧が付与されない。したがって、メインスプール２４は中立位置を維持し、シリンダロッド１９ａの位置は現状を維持する。ここで、例えば操作者がインチング操作等を行っており、図２に示すように、延長信号Ｓｅ  が出力されている間にリフトレバー１１が再度図１中、Ａ方向に操作され、角度情報θが出力されると、制御部２は荷役信号ＳＬ  と角度情報θの値に基づいて、モータ駆動指令Ｓｍ１＊  とリフトアップ指令Ｓｕ＊とをそれぞれモータドライバ１４および電磁比例弁１８へ出力する。
【００３２】
これにより、電磁比例弁１８では電磁比例減圧弁２１ｂがリフトアップ指令Ｓｕ＊の指令値に基づく油圧を直ちに第２制御ポートＰ２  に付与し、メインスプール２４を図５中、矢印アの方向に移動させる。このため、シリンダロッド１９ａは、モータ１５が駆動されてから実際にパイロット圧が発生するまでの遅延時間（約０．１秒）を生ずることなく上昇を開始する。
また、荷役信号延長回路１から延長信号Ｓｅ  が出力されている間、リフトレバー１１が何等操作されなければ、制御部２は延長信号Ｓｅ  のＯＦＦをもって一切のモータ駆動指令の出力を停止し、これにより、モータ１５は回転を停止して、ポンプ１６による電磁比例弁１８への油の供給を停止する。
【００３３】
次に、リフトレバー１１が中立位置から図３中、Ｂの方向に操作されると、操作された角度に応じた角度情報θがリフトレバー１１から制御部２へ出力され、また、マイクロスイッチ１２ｂからの荷役信号ＳＬ１がＯＮになる。これにより、制御部２は荷役信号ＳＬ  がＯＮの間、モータドライバ１４に対してモータ駆動指令Ｓｍ１＊を出力すると共に、リフトダウン指令Ｓｄ＊を電磁比例弁１８に出力する。  そして、モータドライバ１４は、モータ駆動指令Ｓｍ１＊  に基づいてモータ１５を定格出力で駆動すると共に、電磁比例減圧弁２１ｂはリフトアップ指令Ｓｕ＊の指令値に応じた油圧を第１制御ポートＰ１  から三方弁２２に付与し、三方弁２２のメインスプール２４は、図５中、矢印イの方向へ移動する。
【００３４】
これにより、電磁比例弁１８の内部ではリフトシリンダ１９からタンク１７への油路が形成され、リフトシリンダ１９へ供給された油がタンク１７に戻ることによりシリンダロッド１９ａが下降して図示せぬフォーク部分を下降させる。
また、この状態からリフトレバー１１が中立位置に戻された場合、および、延長信号Ｓｅ  が出力されている間に、リフトレバー１１が再度図１中、Ｂ方向に操作された場合、さらには延長信号Ｓｅ  が出力されている間、リフトレバー１１が何等操作されなかった場合については、前述したリフトレバー１１が図１中、Ａ方向に操作された時の動作と同様であるため、その説明を省略する。
【００３５】
このように、本実施形態における荷役制御装置においては、リフトレバーを操作している状態から中立位置に戻した場合でも、モータドライバ１４に対して所定時間、モータ駆動指令を出力し、例えばインチング操作等のように、短時間間隔で断続的にフォークの上下動操作を行う場合でも、電磁比例弁１８において、直ちに三方弁２２にパイロット圧を付与することができるので、リフトレバー１１が一旦中立位置に戻され、時間Ｔの間に再び操作された場合のフォークの上下動の応答性が向上する。
【００３６】
また、上記リフトレバーを操作している状態から中立位置に戻した時に、制御部２から所定時間出力されるモータ駆動指令の指令値は、少なくとも減圧弁２０によって減圧される油圧を発生するようにポンプ１６を駆動させるようにモータ１５を回転する値であるため、通常時のモータ駆動指令のように、モータ１５を定格出力で駆動する場合よりも、その間の消費エネルギーを抑えることができる。
【００３７】
なお、本実施形態において、荷役信号延長回路１と、マイクロスイッチ１２ａ，１２ｂとを個別の構成として説明したが、これらと同様の機能を制御部２に追加し、リフトレバー１１から出力される角度情報を±θとして、制御部２に直接入力するようにしてもよい。
【００３８】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１記載の発明によれば、指示手段からの指示に基づいて、前記電磁比例弁に対し、前記ポンプとリフトシリンダとの間、あるいは、前記リフトシリンダと前記タンクとの間のいずれかの経路の形成を指示すると共に、前記モータに対し、前記指示手段による指示開始から、該指示手段からの指示停止後、所定時間が経過するまで回転指示を与え続ける制御手段を具備しているので、インチング操作等のように、一旦、昇降指示が停止し、短時間後に再度昇降指示がなされる場合、昇降指示停止期間においてもモータに対して、回転指示が与え続けられるため、上記再度昇降指示がなされた場合、電磁比例弁におけるパイロット圧の発生遅延がなく、昇降操作に対するフォーク部分の上下動の応答性が向上する。
【００３９】
また、前記制御手段が前記指示手段による指示停止から前記所定時間が経過するまでの間に、モータに指示する回転数は、前記指示手段による指示開始から停止までの間にモータに指示する回転数より低く、また、少なくとも前記電磁比例弁内のスプールを移動させ得る油圧を発生するよう前記ポンプを駆動するための回転数であるため、前記指示手段による指示停止から前記所定時間が経過するまでの間の消費エネルギーを極力抑えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態における荷役制御装置の構成を示すブロック図である。
【図２】同荷役制御装置における各種制御信号のタイミングを説明するための説明図である。
【図３】従来の荷役制御装置の構成を示すブロック図である。
【図４】同荷役制御装置における各種制御信号のタイミングを説明するための説明図である。
【図５】同荷役制御装置における電磁比例弁の内部構成を説明するための説明図である。
【符号の説明】
１……荷役信号延長回路、２……制御部、１１……リフトレバー、１２ａ，１２ｂ……マイクロスイッチ、１４……モータドライバ、１５……モータ、１６……ポンプ、１７……タンク、１８……電磁比例弁、１９……リフトシリンダ、１９ａ……シリンダロッド。
【図１】
0003619310.tif 000002
【図２】
0003619310.tif 000003
【図３】
0003619310.tif 000004
【図４】
0003619310.tif 000005
【図５】
0003619310.tif 000006