(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
走行装置の接地部に対する機体本体の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、
前記機体本体の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、
前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、前記機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行する制御手段とが設けられている作業車の姿勢制御装置であって、
前記制御手段が、前記姿勢制御として、前記傾斜角検出手段の検出信号と前記設定傾斜角に対応する設定信号値との偏差が姿勢制御用の不感帯を外れているときに、前記偏差が前記不感帯内に入るように前記姿勢変更操作手段を作動させ且つ前記偏差が前記不感帯内に入ると終了する修正動作、及び、前記偏差が前記不感帯内にあるときに、前記偏差が前記不感帯の端部側に位置することを判別すると、前記偏差を無くす方向に向けて前記姿勢変更操作手段を予め定めた設定作動条件で作動させる補助修正動作を実行するように構成されている作業車の姿勢制御装置。
【請求項２】
前記制御手段が、前記偏差が前記姿勢制御用の不感帯の内側に前記姿勢制御用の不感帯の幅よりも狭い幅で設定した補助用の不感帯を外れると、前記偏差が前記不感帯の端部側に位置しているとして前記補助修正動作を実行するように構成されている請求項１記載の作業車の姿勢制御装置。
【請求項３】
前記制御手段が、前記偏差を時間に対して積分した時間積分値が設定値よりも大きくなると、前記偏差が前記不感帯の端部側に位置しているとして前記補助修正動作を実行するように構成されている請求項１記載の作業車の姿勢制御装置。
【請求項４】
前記制御手段が、前記偏差が前記姿勢制御用の不感帯の内側にその姿勢制御用の不感帯の幅よりも狭い幅で設定した補助用の不感帯を外れたとき、及び、前記偏差を時間に対して積分した時間積分値が設定値よりも大きくなったときに、前記偏差が前記不感帯の端部側に位置しているとして前記補助修正動作を実行するように構成されている請求項１記載の作業車の姿勢制御装置。
【請求項５】
前記走行装置が走行停止状態であるか否かを検出する走行停止検出手段が設けられ、
前記制御手段が、前記走行停止検出手段にて前記走行装置が走行停止状態であることが検出されている場合には、前記姿勢制御用の不感帯の代わりに、前記姿勢制御用の不感帯の幅よりも狭い幅に設定した停車用の不感帯を用いて、前記姿勢制御を実行するように構成されている請求項１〜４のいずれか１項に記載の作業車の姿勢制御装置。
【請求項６】
前記姿勢変更操作手段が、前記機体本体における左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の夫々において前記走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の駆動手段を備えて、前記走行装置の接地部に対する前記機体本体の左右傾斜角及び前後傾斜角を変更操作自在に構成され、
前記傾斜角検出手段が、前記機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段と、前記機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段とを備えて構成され、
前記制御手段が、前記姿勢制御として、
前記左右傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、前記機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定左右傾斜角に維持されるように、前記４個の駆動手段のうち、左側前部及び左側後部に位置する２個の駆動手段と、右側前部及び右側後部に位置する２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を駆動操作するローリング制御、及び、前記前後傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、前記機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定前後傾斜角に維持されるように、前記４個の駆動手段のうち、左側前部及び右側前部に位置する２個の駆動手段と、左側後部及び右側後部に位置する２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を駆動操作するピッチング制御を実行するように構成されている請求項１〜５のいずれか１項に記載の作業車の姿勢制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行装置の接地部に対する機体本体の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段と、前記機体本体の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段と、前記傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、前記機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行する制御手段とが設けられている作業車の姿勢制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記構成の作業車の姿勢制御装置において、従来では、例えば特許第２５２９７３５号（特開平３−６１４２１号）公報に示されるように、作業車としての刈取収穫用のコンバインにおいて、機体本体に備えられた左右一対のクローラ式の走行装置の夫々が、ローリング用油圧シリンダの伸縮作動により機体本体に対して平行上下動することで、走行装置の接地部に対する機体本体の左右傾斜角が変更操作されるとともに、上記左右の走行装置がピッチング用油圧シリンダの伸縮作動により一体的に前部側の横軸芯周りで機体本体に対して上下揺動することで、走行装置の接地部に対する機体本体の前後傾斜角が変更操作されるように構成されていた。従って、走行装置の接地部に対する機体本体の傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段が、上記ローリング用及びピッチング用の油圧シリンダによって構成されている。
【０００３】
さらに、上記コンバインには、機体本体の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段として、機体本体の左右傾斜角を検出する左右傾斜角センサと、機体本体の前後傾斜角を検出する前後傾斜角センサとが設けられている。
上記各傾斜角センサは、例えば重力の作用を利用して機体本体の傾斜角を検出するものである。具体的には、図６及び図７（尚、図６及び図７は本発明の実施形態を説明する図である。）に示すように、機体本体に固定された容器４１の内部に、シリコンオイル等の所定粘度の液体４２を入れるとともに、同一形状の金属板を同一間隔で平行立設した検出電極４３が、機体本体が傾斜していない状態で上記液体４２が重力により初期姿勢（液面水平状態）に復帰しているときに同一漬浸状態となるように、傾斜角検出方向（図の左右方向）に間隔をあけて一対配置され、上記各検出電極４３の静電容量を計測してその計測値の差（機体本体が傾斜していない状態では差はゼロである）を傾斜角情報に変換する変換回路部４４が備えられている。
尚、図示しないが、上記傾斜角センサの検出信号は、走行時の機体振動によるノイズを除去する等のためにフィルタ処理され、実際の制御においては、上記フィルタ処理されて、処理前の信号に対して所定時間遅れた傾斜角検出信号が用いられている。
【０００４】
そして、コンバインの制御装置が、上記左右傾斜角センサの検出情報に基づいて、機体本体の左右傾斜角を設定左右傾斜角に維持するように前記ローリング用の油圧シリンダを作動させるローリング制御と、上記前後傾斜角センサの検出情報に基づいて、機体本体の前後傾斜角を設定前後傾斜角に維持するように前記ピッチング用の油圧シリンダを作動させるピッチング制御を実行している。即ち、前記傾斜角検出手段（左右傾斜角センサ及び前後傾斜角センサ）の検出情報に基づいて、機体本体の水平基準面に対する傾斜角（左右傾斜角及び前後傾斜角）が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段の作動を制御する姿勢制御を実行する制御手段が上記コンバインの制御装置にて構成されている。
【０００５】
上記姿勢制御について具体的に説明すると、前記フィルタ処理によって傾斜角検出手段の検出信号に遅れ時間が生じていることを考慮して、設定傾斜角に対応する設定信号値を中心とする所定範囲の姿勢制御用の不感帯が設けられ、傾斜角検出手段の検出信号と上記設定信号値との偏差が上記不感帯を外れていると、その偏差が前記不感帯内に入るように前記姿勢変更操作手段を作動させる修正動作を実行して、機体本体の傾斜角と上記設定傾斜角との角度ずれが上記不感帯の幅に対応する許容角度内に収まるように制御している。
【０００６】
上記姿勢制御において、姿勢制御用の不感帯の幅を狭くすると、上記偏差の不感帯からの外れ（オーバーシュート）が生じ易くなって、上記修正動作の実行と停止が煩雑に繰り返されるハンチング現象を引き起こし、船酔い現象に似た状態になって乗り心地が悪くなる。そこで、従来では、乗り心地が低下することを極力回避させるために、不感帯の幅を広めに設定して、前記姿勢制御を実行するようにしていた。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
上記従来技術では、姿勢制御用の不感帯の幅を広めに設定していたので、前記傾斜角検出情報に基づく修正動作の実行と停止が煩雑に繰り返されて乗り心地が低下する不都合は回避されるが、姿勢制御の精度を十分に確保できないおそれがあった。即ち、前記偏差が不感帯内に入っていても不感帯の端部側に位置している場合には、機体の傾斜角は設定傾斜角から明らかに傾むくが、従来では、かかる機体の傾斜状態を修正する制御が行われないので、上記機体の傾斜角が設定傾斜角から傾いた状態に維持され続けるという不都合が生じていた。
【０００８】
本発明は上記実情に鑑みてなされたものであり、その目的は、上記姿勢制御用の不感帯を広めに設定して、前記傾斜角検出情報に基づく修正動作が煩雑に繰り返されて乗り心地が低下することを回避しながら、上記機体の傾斜角が設定傾斜角から傾いた状態に維持され続ける不都合を解消させることが可能となる作業車の姿勢制御装置を提供する点にある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
請求項１によれば、前記制御手段が、前記姿勢制御として、前記傾斜角検出手段の検出信号と前記設定傾斜角に対応する設定信号値との偏差が姿勢制御用の不感帯を外れているときに、前記偏差が前記不感帯内に入るように前記姿勢変更操作手段を作動させ且つ前記偏差が前記不感帯内に入ると終了する修正動作、及び、前記偏差が前記不感帯内にあるときに、前記偏差が前記不感帯の端部側に位置することを判別すると、前記偏差を無くす方向に向けて前記姿勢変更操作手段を予め定めた設定作動条件で作動させる補助修正動作を実行するように構成されている。
【００１０】
つまり、前記制御手段が、機体本体の水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段の検出信号と設定傾斜角に対応する設定信号値との偏差が姿勢制御用の不感帯を外れているときには、その偏差が前記不感帯内に入るように前記姿勢変更操作手段を作動させる修正動作を実行し、上記偏差が前記不感帯内にあって前記不感帯の端部側に位置することを判別すると、前記偏差を無くす方向に向けて前記姿勢変更操作手段を予め定めた設定作動条件で作動させる補助修正動作を実行することにより、機体本体の水平基準面に対する傾斜角を設定傾斜角に維持させる姿勢制御を実行する。
【００１１】
従って、機体本体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角から大きく傾いて、傾斜角検出手段の検出信号と設定傾斜角に対応する設定信号値との偏差が前記姿勢制御用の不感帯を外れた場合には、その傾斜角検出手段の検出情報に基づく修正動作を実行して、上記偏差が確実に姿勢制御用の不感帯内に入るようにしながら、さらに、上記偏差が小さくて前記不感帯内にあるが、前記不感帯の端部側に位置して、機体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角から傾いている場合には、前記偏差を無くすように補助修正動作が実行されるので、上記姿勢制御用の不感帯を広めに設定して傾斜角検出情報に基づく修正動作が煩雑に繰り返されて乗り心地が低下することを回避しながら、上記機体の傾斜角が設定傾斜角から傾いた状態に維持され続ける不都合を解消させることが可能となる作業車の姿勢制御装置が提供される。
【００１２】
請求項２によれば、請求項１において、前記制御手段が、前記偏差が前記姿勢制御用の不感帯の内側に前記姿勢制御用の不感帯の幅よりも狭い幅で設定した補助用の不感帯を外れると、前記偏差が前記不感帯の端部側に位置しているとして前記補助修正動作を実行するように構成されている。
つまり、前記制御手段が、傾斜角検出手段の検出信号と設定傾斜角に対応する設定信号値との偏差が前記姿勢制御用の不感帯の内側にその姿勢制御用の不感帯の幅よりも狭い幅で設定した補助用の不感帯を外れたときに、前記偏差が前記不感帯の端部側に位置することを判別して前記補助修正動作を実行する。
【００１３】
従って、姿勢制御用の不感帯の内側に狭い幅で設定した補助用の不感帯を前記偏差が外れたか否かを判断するだけの比較的簡素な構成によって、前記偏差が姿勢制御用の不感帯の端部側に位置することを適切に判別することができ、もって、請求項１の好適な手段が得られる。
【００１４】
請求項３によれば、請求項１において、前記制御手段が、前記偏差を時間に対して積分した時間積分値が設定値よりも大きくなると、前記偏差が前記不感帯の端部側に位置しているとして前記補助修正動作を実行するように構成されている。
つまり、前記制御手段が、傾斜角検出手段の検出信号と設定傾斜角に対応する設定信号値との偏差を時間に対して積分した時間積分値が設定値よりも大きくなたときに、前記偏差が前記不感帯の端部側に位置することを判別して前記補助修正動作を実行する。
【００１５】
従って、前記偏差の時間積分値が設定値よりも大きくなったことによって、前記偏差が前記不感帯の端部側に位置することを判別するので、機体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角から不感帯の一方側に傾いている量が小さい場合でも、かかる小さな機体の傾斜状態を的確に判別して解消させるようにすることができ、もって、請求項１の好適な手段が得られる。
【００１６】
請求項４によれば、請求項１において、前記制御手段が、前記偏差が前記姿勢制御用の不感帯の内側にその姿勢制御用の不感帯の幅よりも狭い幅で設定した補助用の不感帯を外れたとき、及び、前記偏差を時間に対して積分した時間積分値が設定値よりも大きくなったときに、前記偏差が前記不感帯の端部側に位置しているとして前記補助修正動作を実行するように構成されている。
つまり、前記制御手段が、傾斜角検出手段の検出信号と設定傾斜角に対応する設定信号値との偏差が前記姿勢制御用の不感帯の内側にその姿勢制御用の不感帯の幅よりも狭い幅で設定した補助用の不感帯を外れるか、あるいは、前記偏差を時間に対して積分した時間積分値が設定値よりも大きくなったときに、前記偏差が前記不感帯の端部側に位置することを判別して前記補助修正動作を実行する。
【００１７】
従って、姿勢制御用の不感帯の内側に狭い幅で設定した補助用の不感帯を前記偏差が外れたか否かを判断するだけの比較的簡素な構成によって、前記偏差が姿勢制御用の不感帯の端部側に位置することを適切に判別することができ、さらに、前記偏差の時間積分値が設定値よりも大きくなったことによって、前記偏差が前記不感帯の端部側に位置することを判別するので、機体の水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角から不感帯の一方側に傾いている量が小さい場合でも機体の傾斜状態を的確に判別して、このような機体の傾斜状態を解消させるようにすることができ、もって、請求項１の好適な手段が得られる。
【００１８】
請求項５によれば、請求項１〜４のいずれか１項において、前記走行装置が走行停止状態であるか否かを検出する走行停止検出手段が設けられ、前記制御手段が、前記走行停止検出手段にて前記走行装置が走行停止状態であることが検出されている場合には、前記姿勢制御用の不感帯の代わりに、前記姿勢制御用の不感帯の幅よりも狭い幅に設定した停車用の不感帯を用いて、前記姿勢制御を実行するように構成されている。
つまり、前記制御手段が、走行装置が走行停止状態であるか否かを検出する走行停止検出手段にて走行装置が走行停止状態であることが検出されている場合には、前記姿勢制御用の不感帯の代わりに、前記姿勢制御用の不感帯の幅よりも狭い幅に設定した停車用の不感帯を用いて、前記姿勢制御を実行する。
【００１９】
従って、走行停止状態では機体の傾斜角の変化が走行状態に比べて小さくなるのに応じて、姿勢制御用の不感帯よりも狭い幅の停車用の不感帯を用いても、前記修正動作が煩雑に実行、停止を繰り返すこともないので、前記姿勢制御を安定な状態でしかも精度良く実行することができ、もって、請求項１〜４のいずれか１項の好適な手段が得られる。
【００２０】
請求項６によれば、請求項１〜５のいずれか１項において、前記姿勢変更操作手段が、前記機体本体における左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の夫々において前記走行装置の接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の駆動手段を備えて、前記走行装置の接地部に対する前記機体本体の左右傾斜角及び前後傾斜角を変更操作自在に構成され、前記傾斜角検出手段が、前記機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段と、前記機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段とを備えて構成され、
前記制御手段が、前記姿勢制御として、前記左右傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、前記機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角が設定左右傾斜角に維持されるように、前記４個の駆動手段のうち、左側前部及び左側後部に位置する２個の駆動手段と、右側前部及び右側後部に位置する２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を駆動操作するローリング制御、及び、前記前後傾斜角検出手段の検出情報に基づいて、前記機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角が設定前後傾斜角に維持されるように、前記４個の駆動手段のうち、左側前部及び右側前部に位置する２個の駆動手段と、左側後部及び右側後部に位置する２個の駆動手段のいずれか一方の２個の駆動手段を駆動停止させた状態で、他方の２個の駆動手段を駆動操作するピッチング制御を実行するように構成されている。
【００２１】
つまり、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を設定左右傾斜角に維持するためのローリング制御では、機体本体の左側前部及び左側後部に位置する２個の駆動手段と、右側前部及び右側後部に位置する２個の駆動手段のうちの一方の２個の駆動手段だけを駆動して、機体本体の水平基準面に対する左右傾斜角を変更操作し、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を設定前後傾斜角に維持するためのピッチング制御では、機体本体の左側前部及び右側前部に位置する２個の駆動手段と、左側後部及び右側後部に位置する２個の駆動手段のうちの一方の２個の駆動手段だけを駆動して、機体本体の水平基準面に対する前後傾斜角を変更操作する。
【００２２】
従って、前記姿勢制御として実行するローリング制御及びピッチング制御において、機体の前後左右に位置する４個の駆動手段のうちの、左右いずれかの側もしくは前後いずれかの側に位置する２個の駆動手段だけが同時に駆動されて残りの２個の駆動手段は駆動停止しているから、例えば、上記４個の駆動手段のうちの３個以上の駆動手段を同時に駆動すると、機体本体の姿勢が不安定になって各駆動手段に対する荷重負荷が変動し、その荷重負荷の変動によって各駆動手段の操作速度が変化しようとして他の駆動手段に対して互いに影響し合うため、滑らかな駆動操作が行えなくなるおそれがあるが、上記したように２個の駆動手段だけが同時に駆動されて残りの２個の駆動手段は駆動停止する構成であれば、機体本体の姿勢が不安定になることもなく、２個の駆動手段を極力滑らかに駆動操作して適正な姿勢制御を行うことができ、もって、請求項１〜５のいずれか１項の好適な手段が得られる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
〔第１実施形態〕
以下、本発明の第１実施形態を、作業車としての刈取収穫用のコンバインに適用した場合について図面に基づいて説明する。
図１に示すように、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒ（走行装置に相当する）、刈取穀稈を脱穀処理する脱穀装置３、脱穀された穀粒を貯留する穀粒タンク４、搭乗運転部２等を備えた走行機体Ｖ（機体本体に相当する）に対して、稲や麦等の植立穀稈を刈り取って脱穀装置３に供給する刈取部１０が昇降調節自在に備えられて、コンバインを構成してある。
【００２４】
刈取部１０は、先端部に設けた分草具６、分草具６にて分草された植立穀稈を引き起こす引起し装置５、引き起こされた穀稈の株元側を切断するバリカン型の刈刃７、刈取穀稈を徐々に横倒れ姿勢に変更しながら後方側に搬送する縦搬送装置８等にて構成され、走行機体Ｖの前部に横軸芯Ｐ１周りに油圧式の刈取シリンダＣＹによって揺動昇降自在に設けられている。
尚、上記分草具６の後方側箇所に、刈取部１０の地面に対する高さを検出する超音波式の刈高さセンサ９が設けられている。詳述はしないが、この刈高さセンサ９は、下方側に向けて超音波を発信してから受信するまでの時間を計測することで、刈取部１０の地面に対する高さを検出するように非接触式に構成されている。
【００２５】
そして、このコンバインでは、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する走行機体Ｖの傾斜角を変更操作自在な姿勢変更操作手段１００が設けられている。以下、その構成について説明する。
先ず、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの走行機体Ｖへの取付構造を説明する。尚、左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒは夫々同一構成であるから、そのうち左側のクローラ走行装置１Ｌについて以下に説明し、右側のクローラ走行装置１Ｒについてはその説明を省略する。
【００２６】
図２に示すように、走行機体Ｖを構成する前後向き姿勢の主フレーム１１に対して固定される支持フレーム１２の前端側には駆動スプロケット１３が回転自在に支持されるとともに、複数個の遊転輪体１４を前後方向に並べた状態で枢支し、且つ、後端部にテンション輪体１５を支持したトラックフレーム１６が前記支持フレーム１２に対して上下動可能に装着されている。そして、前記駆動スプロケット１３とテンション輪体１５及び各遊転輪体１４にわたり無端回動体であるクローラベルトＢが巻回されている。
【００２７】
前記支持フレーム１２の前部側には水平軸芯Ｐ２周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される前ベルクランク１７ａが枢支され、支持フレーム１２の後部側には水平軸芯Ｐ３周りで回動可能に側面視で略Ｌ字形に構成される後ベルクランク１７ｂが枢支されている。そして、前ベルクランク１７ａの下方側端部がトラックフレーム１６の前部側個所に枢支連結され、後ベルクランク１７ｂの下方側端部は、ストローク吸収用の補助リンク１７ｂ１を介して、トラックフレーム１６の後部側個所に枢支連結されている。
一方、前後ベルクランク１７ａ，１７ｂの夫々の上方側端部には、夫々、油圧シリンダＣ２，Ｃ３のシリンダロッドが連動連結されている。前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３のシリンダ本体側は主フレーム１１における横フレーム部分に枢支連結されており、前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３は夫々複動型の油圧シリンダにて構成されている。
【００２８】
そして、前ベルクランク１７ａに対応する油圧シリンダＣ２（以下、左前シリンダという）を最も伸張させるとともに、後ベルクランク１７ｂに対応する油圧シリンダＣ３（以下、左後シリンダという）を最も短縮させると、図２に示すように、トラックフレーム１６が支持フレーム１２に受け止め支持され、トラックフレーム１６が主フレーム１１に最も近づいてほぼ平行状態となる。この状態を下限基準姿勢という。
【００２９】
そして、前記下限基準姿勢にある状態から、左後シリンダＣ３をそのままの状態に維持しながら左前シリンダＣ２を短縮作動させると、図３に示すように、走行機体Ｖの前部側を接地部に対して離間する方向に姿勢変更（即ち、前上昇操作）することになる。
また、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２をそのままの状態に維持しながら左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図４に示すように、走行機体Ｖの後部側を接地部に対して離間する方向に姿勢変更（後上昇操作）することになる。
又、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図５に示すように、走行機体Ｖが接地部に対して平行姿勢のまま離間する方向に姿勢変更（上昇操作）することになる。
【００３０】
尚、図９に示すように、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいても同様に、機体前部側に位置する右前シリンダＣ４と、機体後部側に位置する右後シリンダＣ５とが夫々備えられ、左側のクローラ走行装置１Ｌと同様な動作を行う。
【００３１】
従って、前記姿勢変更操作手段１００が、走行機体Ｖにおける左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部の夫々において前記左右クローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する高さを各別に変更調節自在な４個の駆動手段としての前記４個の機体姿勢変更用のシリンダＣ２〜Ｃ５を備えて、前記左右クローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する走行機体Ｖの左右傾斜角及び前後傾斜角を変更操作自在に構成されている。
【００３２】
前記４個の油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の夫々に対応させて、左右クローラ走行装置１Ｌ，１Ｒにおける前記各ベルクランク１７ａ，１７ｂの回動支点部に対応する箇所に、その回動量に基づいて前記各油圧シリンダＣ２，Ｃ３，Ｃ４，Ｃ５の操作量（即ち、伸縮作動したストローク量）を検出するポテンショメータ形のストロ−クセンサ１８，１９，２０，２１が設けられている。
又、走行機体Ｖの水平基準面に対する傾斜角を検出する傾斜角検出手段３００が、走行機体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を検出する左右傾斜角検出手段としての重力式の左右傾斜角センサ２３と、走行機体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を検出する前後傾斜角検出手段としての重力式の前後傾斜角センサ２４とを備えて構成されて、走行機体Ｖに設けられている。
【００３３】
上記左右傾斜角センサ２３及び前後傾斜角センサ２４は、同一の構成になるものであり、以下、図６及び図７に基づいて説明する。
走行機体Ｖに固定された角型の容器４１の内部に、シリコンオイル等の所定粘度の液体４２が入れられるとともに、同一形状の金属板を同一間隔で平行に立設した検出電極４３が傾斜角検出方向（図６において左右方向）に間隔をあけて一対配置されている。そして、走行機体Ｖが傾斜していない状態で上記液体４２が重力により初期姿勢（液面水平状態）に復帰しているときに、上記一対の検出電極４３が同一漬浸状態（図６の状態）となるように構成され、その各検出電極４３の静電容量を計測してその計測値の差（走行機体Ｖが傾斜していない状態では差はゼロである）を傾斜角情報に変換する変換回路部４４が備えられている。
即ち、各傾斜角センサ２３，２４が、走行機体Ｖに固定された容器４１及びその容器４１に対して重力により初期姿勢（液面水平状態）に復帰付勢された上記液体４２を備えて、上記容器４１に対する上記液体４２の角度を前記走行機体Ｖの水平基準面に対する傾斜角として検出するように構成されている。
【００３４】
次に、動力伝達系を図８に示す。走行機体Ｖに搭載されたエンジンＥから出力された動力は、脱穀クラッチ４５を介して脱穀装置３に伝達されるとともに、走行クラッチ４６及び無段変速装置４７を介して左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒのミッション部４８に伝達され、ミッション部４８に伝達された動力は、クローラ走行装置１Ｌ，１Ｒに伝達されるとともに、刈取クラッチ４９を介して刈取部１０に伝達される。図中、５０は、ミッション部４８への入力回転数に基づいて車速を検出する車速センサであり、この車速センサ５０によって、クローラ走行装置１Ｌ，１Ｒが走行停止状態（車速ゼロ）であるか否かを検出する走行停止検出手段が構成されている。上記無段変速装置４７は、前記搭乗運転部２に設けた変速レバー５１によって変速操作され、この変速レバー５１が中立位置に操作されているか否かを検出する中立スイッチ５２（図９参照）が設けられている。
【００３５】
図９に示すように、マイクロコンピュータ利用の制御装置２２が設けられ、この制御装置２２に、前記各ストロークセンサ１８〜２１、刈高さセンサ９、左右傾斜角センサ２３、前後傾斜角センサ２４、車速センサ５０、及び、中立スイッチ５２の各検出情報が入力されている。
又、搭乗運転部２の操作パネルには、姿勢変更スイッチユニットＳＵと、前上げスイッチ４０ａ及び後上げスイッチ４０ｂが設けられ、それらの各操作情報も制御装置２２に入力されている。
【００３６】
図１０に示すように、上記姿勢変更スイッチユニットＳＵには、走行機体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を設定する左右傾斜角設定器２５、水平制御（後述のローリング制御）を入り切りする水平自動スイッチ２６、水平制御の入り状態を示す水平ランプ２６ａ、前後制御（後述のピッチング制御）を入り切りする前後自動スイッチ２７、前後制御の入り状態を示す前後ランプ２７ａ、上記水平制御及び前後制御の作動モードを上限基準モードと下限基準モードとに切り換える上げ基準スイッチ３５、及び上限基準モードであることを示す上げ基準ランプ３５ａが設けられ、さらに、十字レバー式の操作具３６にて作動する、右上げスイッチ３７ａ、左上げスイッチ３７ｂ、機体上げスイッチ３８ａ及び機体下げスイッチ３８ｂが設けられている。尚、後述の手動操作による姿勢変更操作は、下限基準モードで実行される。
【００３７】
上記十字レバー式の操作具３６の操作について説明すると、操作具３６を左側に倒したときに、右上げスイッチ３７ａがオン作動して右上げ操作（左傾斜操作）が指令され、操作具３６を右側に倒したときに、左上げスイッチ３７ｂがオン作動して左上げ操作（右傾斜操作）が指令される。又、操作具３６を後方側に倒したときに、機体上げスイッチ３８ａがオン作動して機体上げ操作が指令され、操作具３６を前方側に倒したときに、機体下げスイッチ３８ｂがオン作動して機体下げ操作が指令される。
【００３８】
又、上記左右傾斜角設定器２５には、水平スイッチ２５ａ、左傾斜スイッチ２５ｂ及び右傾斜スイッチ２５ｃが備えられている。つまり、水平スイッチ２５ａを押すと、設定左右傾斜角として水平状態に対応する傾斜角が設定され、左傾斜スイッチ２５ｂを押すと、現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ左傾斜方向に修正され、右傾斜スイッチ２５ｃを押すと、現在設定されている設定左右傾斜角が設定角度づつ右傾斜方向に修正される。そして、左右傾斜角設定器２５にて設定されている左右傾斜角については、搭乗運転部２の前方側に設けた表示装置（図示しない）に、図１１に示すように、１〜７の７段階（角度０の段階４が水平状態を表わし、プラスの角度が右傾斜方向、マイナスの角度が左傾斜方向を夫々表わす）のいずれであるかが表示される。尚、前後傾斜角については、傾斜角０（水平状態）が設定前後傾斜角として予め設定されている。
【００３９】
さらに、搭乗運転部２の操作パネルには、走行機体Ｖに対する刈取部１０の地面に対する高さ即ち刈取高さを設定するボリューム式の刈高さ設定器３９、刈取部１０の上昇指令及び下降指令を指令する刈取昇降レバー２８の操作に基づいて、刈取部上昇を指令する上昇スイッチＳＷ１、刈取部下降を指令する下降スイッチＳＷ２等が備えられ、これらの情報も前記制御装置２２に入力されている。
【００４０】
一方、制御装置２２からは、前記刈取シリンダＣＹ及び前記４個の機体姿勢変更用の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を油圧制御するための油圧制御用の電磁弁２９〜３３に対する駆動信号が夫々出力されている。
尚、前記制御装置２２は、刈取作業中において、刈高さセンサ９の検出値が刈高さ設定器３９にて設定された設定刈高さに維持されるように刈取シリンダＣＹを作動させる刈高さ制御を実行する。
【００４１】
上記制御装置２２を利用して、前記傾斜角検出手段３００の検出情報に基づいて、前記走行機体Ｖの水平基準面に対する傾斜角が設定傾斜角に維持されるように、前記姿勢変更操作手段１００の作動を制御する姿勢制御を実行する制御手段２００が構成されている。
即ち、上記制御手段２００が、上記姿勢制御として、前記左右傾斜角センサ２３の検出情報に基づいて、走行機体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角が設定左右傾斜角に維持されるように、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び左側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３）と、右側前部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するローリング制御、及び、前記前後傾斜角センサ２４の検出情報に基づいて、走行機体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角が設定前後傾斜角に維持されるように、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうち、左側前部及び右側前部に位置する２個の油圧シリンダ（左前シリンダＣ２と右前シリンダＣ４）と、左側後部及び右側後部に位置する２個の油圧シリンダ（左後シリンダＣ３と右後シリンダＣ５）のいずれか一方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動停止させた状態で、他方の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を駆動操作するピッチング制御を実行するように構成されている。
【００４２】
尚、上記ローリング制御及びピッチング制御を実行する場合に、上記制御手段２００は、前記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうちで駆動停止させた２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５夫々の前記走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する各高さ位置を含む基準平面ＫＨを設定して、他の２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を前記基準平面ＫＨからの各操作量（伸縮作動したストローク量）が同じになるように駆動操作することにより、４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の前記走行装置１Ｌ，１Ｒの接地部に対する各高さ位置にて平面を形成する状態を維持させる平面維持姿勢変更作動を実行するように構成されている。
【００４３】
上記基準平面ＫＨの設定について、機体左側に位置する左前シリンダＣ２と左後シリンダＣ３を駆動停止させた状態で、機体右側に位置する右前シリンダＣ４と右後シリンダＣ５を駆動操作するローリング制御の場合を例に説明する。
図１２に示すように、上記４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の各高さ位置により斜線で示す平面が形成され、その平面における左側前部及び左側後部の各高さ位置を夫々ａ１，ｂ１で示している。また、４個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５による左側前部、左側後部、右側前部、及び、右側後部での高さ変更操作範囲（各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作可能範囲に対応する）の下限位置を夫々ａ０，ｂ０，ｃ０，ｄ０で示し、上限位置を夫々ａ２，ｂ２，ｃ２，ｄ２で示している。
そして、左側前部の下限位置ａ０と右側前部の下限位置ｃ０を結ぶ直線に平行に、左側前部の高さ位置ａ１から右側前部に向けて直線ａ１−ｃ１を引き、又、、左側後部の下限位置ｂ０と右側後部の下限位置ｄ０を結ぶ直線に平行に、左側後部の高さ位置ｂ１から右側後部に向けて直線ｂ１−ｄ１を引き、この直線ａ１−ｃ１と直線ｂ１−ｄ１とを含む平面ａ１−ｂ１−ｃ１−ｄ１によって基準平面ＫＨが設定されている。
【００４４】
上記平面維持姿勢変更作動を実行する場合に、前記制御手段２００は、前記各ストロークセンサ１８〜２１の検出情報に基づいて、前記駆動操作する２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の単位時間当たりの各操作量の変化を求めて、その２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５のうちで前記単位時間当たりの操作量の変化が大きい変化速度大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量が、前記単位時間当たりの操作量の変化が小さい変化速度小側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量よりも設定値以上大となるに伴って、前記変化速度大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量が前記変化速度小側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量よりも設定値小となるまで、前記変化速度大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作を停止させ、且つ、前記変化速度大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量が前記変化速度小側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における操作量よりも設定値以上小となるに伴って、前記変化速度大側の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作を開始させることにより、前記駆動操作する２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の前記基準平面ＫＨからの各操作量を同じにするように構成されている。
【００４５】
即ち、駆動操作する２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５による操作量（シリンダ伸縮量）の変化速度に差がある場合には、速度が遅い方のシリンダを連続的に駆動させながら、速度が速い方のシリンダの駆動をオンオフすることにより、上記駆動操作する２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５間の操作量の差を設定値内に収めて、前記基準平面ＫＨからの各操作量が同じになるように制御する。
この場合に、先ず、前記基準平面ＫＨからのシリンダの操作量である伸縮量Ｗを、下式のように、現在のシリンダ位置と基準平面ＫＨに対応する基準位置との差を、各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作可能範囲、即ち上限位置から下限位置までの全ストロークＳＴで割ったときの割合（パーセント）で定義し、上記設定値としては、上記全ストロークＳＴの３パーセントに設定している。つまり、駆動操作する２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５間の伸縮量Ｗの差は、最大でも各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５の駆動操作可能な全ストロークＳＴの３パーセント以内に収められる。尚、上記シリンダ伸縮量Ｗがプラスのときは、現在のシリンダ位置が前記基準平面ＫＨよりも上側に位置していることを示し、マイナスのときは、現在のシリンダ位置が前記基準平面ＫＨよりも下側に位置していることを示す。
【００４６】
【数１】
シリンダ伸縮量Ｗ＝〔（シリンダ位置−基準位置）／ＳＴ〕×１００
【００４７】
次に、下限基準モードにおける前記ローリング制御、及びピッチング制御について説明する。
即ち、ローリング制御の場合は、走行面が左下がり状態であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、左側のクローラ走行装置１Ｌにおいて、左前シリンダＣ２を短縮作動させ、且つ、左後シリンダＣ３を伸長作動させると、図１３（イ）に示すように、走行機体Ｖが接地部に対して左上り傾斜姿勢（右傾斜姿勢）に変化して、走行機体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を水平状態にすることができる。又、走行面が右下がり状態であれば、前記下限基準姿勢にある状態から、右側のクローラ走行装置１Ｒにおいて、右前シリンダＣ４を短縮作動させ、且つ、右後シリンダＣ５を伸長作動させると、図１３（ロ）に示すように、走行機体Ｖが接地部に対して右上り傾斜姿勢（左傾斜姿勢）に変化して、走行機体Ｖの水平基準面に対する左右傾斜角を水平状態にすることができる。
【００４８】
ピッチング制御の場合は、走行面が前下がり状態であれば、前記下限基準姿勢（図２）にある状態から、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を、夫々、そのままの状態に維持しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を同時に短縮作動させると、走行機体Ｖの前部側が左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して上昇して後傾姿勢に姿勢変化して、走行機体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を水平状態にすることができる。又、走行面が前上がり状態であれば、前記下限基準姿勢にある状態から、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を、夫々、そのままの状態に維持しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を同時に伸長作動させると、走行機体Ｖの後部側が左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒの夫々の接地部に対して上昇して前傾姿勢に姿勢変化して、走行機体Ｖの水平基準面に対する前後傾斜角を水平状態にすることができる。
【００４９】
尚、上限基準モードにおけるローリング制御、及びピッチング制御についての説明は省略するが、走行機体Ｖが左右のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒにおいて接地部に対して平行姿勢のまま最も離間した姿勢状態（図５参照）から、各シリンダＣ２〜Ｃ５の作動方向を、上記下限基準モードにおけるローリング制御及びピッチング制御での作動方向と逆の方向に作動させることにより実行される。
【００５０】
さらに、前記制御手段２００が、前記姿勢制御として、前記傾斜角検出手段３００（各傾斜角センサ２３，２４）の検出信号と前記設定傾斜角（設定左右傾斜角及び設定前後傾斜角）に対応する設定信号値との偏差が姿勢制御用の不感帯（第１不感帯Ｆ１）を外れていると、前記偏差が前記不感帯Ｆ１内に入るように前記姿勢変更操作手段１００を作動させ且つ前記偏差が前記不感帯内に入ると終了する修正動作、及び、前記偏差が前記不感帯Ｆ１内にあるときに、前記偏差が前記不感帯Ｆ１の端部側に位置することを判別すると、前記偏差を無くす方向に向かって前記姿勢変更操作手段１００を予め定めた設定作動条件で作動させる補助修正動作を実行するように構成されている。因みに、設定作動条件としては、前記駆動操作する２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における機体高さ位置の変更操作量が設定操作量になるように、各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を設定時間Ｔｓ作動させる条件に設定している。
【００５１】
そして、前記制御手段２００が、前記偏差が前記姿勢制御用の不感帯（第１不感帯Ｆ１）の内側にその姿勢制御用の不感帯の幅よりも狭い幅で設定した補助用の不感帯（第２不感帯Ｆ２）を外れたとき、及び、前記偏差を時間に対して積分した時間積分値が設定値よりも大きくなったときに、前記偏差が前記第１不感帯Ｆ１の端部側に位置しているとして前記補助修正動作を実行するように構成されている。尚、前記制御手段２００は、前記車速センサ５０にてクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒが走行状態であることが検出されている場合に、上記修正動作及び補助修正動作を実行する。
【００５２】
次に、図１４〜図１６に基づいて、上記修正動作及び補助修正動作について説明する。上記設定信号値がｋｓで示され、その設定信号値ｋｓを中央にして、検出信号の増加側及び減少側の所定範囲を第１不感帯Ｆ１として設定し、その第１不感帯Ｆ１の内側に第２不感帯Ｆ２を設定している。尚、以下説明する各傾斜角センサ２３，２４の検出信号はノイズ成分が除去されたフィルタ処理後の信号であり、左右傾斜角センサ２３の検出信号が増加するときに、走行機体Ｖが左上り姿勢になり、前後傾斜角センサ２４の検出信号が増加するときに、走行機体Ｖが前上り姿勢になるとする。又、上記設定信号値ｋｓは、左右傾斜角については前記左右傾斜角設定器２５にて設定された値であり、前後傾斜角については、水平状態に対応する値である。
【００５３】
図１４には、傾斜角センサ２３，２４の検出信号が増加して第２不感帯Ｆ２を外れ、さらに第１不感帯Ｆ１を外れる場合を示すが、この場合、傾斜角センサ２３，２４の検出信号と上記設定信号値ｋｓとの偏差が第２不感帯Ｆ２の上端位置を超えたときに、上記補助修正動作が実行される（即ち、駆動操作される各シリンダＣ２〜Ｃ５が設定時間Ｔｓ作動される）が、その設定時間Ｔｓ経過後に上記偏差が第１不感帯Ｆ１の上端位置を超えているので、その偏差が第１不感帯Ｆ１内に入るように、前記修正動作が実行される（即ち、駆動操作される各シリンダＣ２〜Ｃ５が継続して作動される）。そして、この修正動作によって、上記偏差が第１不感帯Ｆ１内に入ると、上記修正動作を終了させる。尚、この例では、上記補助修正動作及び修正動作は、左下げあるいは前下げ方向に作動される。
【００５４】
図１５には、傾斜角センサ２３，２４の検出信号が増加して第２不感帯Ｆ２を外れるが、第１不感帯Ｆ１は外れない場合を示す。この場合には、傾斜角センサ２３，２４の検出信号と上記設定信号値ｋｓとの偏差が第２不感帯Ｆ２の上端位置を超えたときに、上記補助修正動作が実行される（即ち、駆動操作される各シリンダＣ２〜Ｃ５が設定時間Ｔｓ作動される）。そして、この補助修正動作によって、上記偏差が無くなる方向に修正されることになる。
【００５５】
図１６には、傾斜角センサ２３，２４の検出信号が第２不感帯Ｆ２を外れずに第２不感帯Ｆ２内で変動する場合を示す。この場合に、上記偏差の時間積分値（図の斜線で示す）が設定値よりも大きくなったときに、上記補助修正動作が実行される（即ち、駆動操作される各シリンダＣ２〜Ｃ５が設定時間Ｔｓ作動される）。そして、この補助修正動作によって、上記偏差が無くなる方向に修正されることになる。尚、上記偏差の時間積分値は、補助修正動作を実行したことによって、いったんリセットされた後、再びゼロから積分値が計算される。
【００５６】
前記制御手段２００は、前記車速センサ５０にてクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒが走行停止状態であることが検出されている場合には、前記姿勢制御用の不感帯（第１不感帯Ｆ１）の代わりに、前記姿勢制御用の不感帯（第１不感帯Ｆ１）の幅よりも狭い幅に設定した停車用の不感帯（第３不感帯Ｆ３）を用いて、前記姿勢制御を実行するように構成されている。
【００５７】
上記走行停止状態での姿勢制御について説明する。図１７に示すように、前記第１不感帯Ｆ１の内側に、その第１第１不感帯Ｆ１の幅よりも狭い幅で第３不感帯Ｆ３が設定され、傾斜角センサ２３，２４の検出信号と前記設定信号値ｋｓとの偏差が第３不感帯Ｆ３を外れると、前記修正動作が実行される（即ち、駆動操作される各シリンダＣ２〜Ｃ５が継続して作動される）。そして、この修正動作によって、上記偏差が第３不感帯Ｆ３内に入ると、上記修正動作を終了させる。
【００５８】
次に、制御装置２２による姿勢変更動作について、図１８〜図２４のフローチャートに基づいて説明する。
先ず、手動操作指令（左右傾斜、前後傾斜、上下昇降）がされたか否かを判断し、手動操作指令がされた場合には、手動姿勢変更処理を実行する。
上記手動操作指令がされていない場合は、水平自動スイッチ２６と前後自動スイッチ２７の状態を調べて、水平自動スイッチ２６だけがオンしているときはローリング制御だけを実行し、両方がオンしているときは、ローリング制御を優先して先に実行し、その後、ピッチング制御を実行する。
【００５９】
手動姿勢変更処理（図１９）では、左上げスイッチ３７ｂにて左上げが指令されていれば、右傾斜処理を実行する。尚、右傾斜処理では、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させ、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００６０】
又、右上げスイッチ３７ａにて右上げが指令されていれば、左傾斜処理を実行する。尚、左傾斜処理では、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させ、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００６１】
又、後上げスイッチ４０ｂにて後上げが指令されていれば、前傾斜処理を実行する。尚、前傾斜処理では、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させ、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
【００６２】
又、前上げスイッチ４０ａにて前上げが指令されていれば、後傾斜処理を実行する。尚、後傾斜処理では、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させ、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、後述するようなストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００６３】
又、機体上げスイッチ３８ａにて機体上げが指令されていれば、機体上昇処理を実行する。尚、機体上昇処理では、左前シリンダＣ２を上限位置になるまで短縮作動させ、左後シリンダＣ３を上限位置になるまで伸長作動させ、右前シリンダＣ４を上限位置になるまで短縮作動させ、右後シリンダＣ５を上限位置になるまで伸長作動させる。
【００６４】
又、機体下げスイッチ３８ｂにて機体下げが指令されていれば、機体下降処理を実行する。尚、機体下降処理では、左前シリンダＣ２を下限位置になるまで伸長作動させ、左後シリンダＣ３を下限位置になるまで短縮作動させ、右前シリンダＣ４を下限位置になるまで伸長作動させ、右後シリンダＣ５を下限位置になるまで短縮作動させる。
【００６５】
ローリング制御（図２０及び図２１）では、先ず、上げ基準スイッチ３５によって上限基準モードと下限基準モードのいずれに切り換えられているかを判断し、上限基準モードであれば、「上限基準によるローリング制御」を実行し、下限基準モードであれば、以下の「下限基準によるローリング制御」を実行する。
「下限基準によるローリング制御」では、左右傾斜角センサ２３の検出信号とと前記左右傾斜角設定器２５による設定信号値ｋｓとの偏差が第１不感帯Ｆ１を外れているときは、その偏差が第１不感帯Ｆ１内に入るように、ローリング用の修正動作処理を実行する。
上記偏差が第１不感帯Ｆ１内であれば、さらに、その偏差が第２不感帯Ｆ２を外れたか否かを調べて、第２不感帯Ｆを外れたときは、駆動操作する２個のシリンダを設定時間Ｔｓ作動させるローリング用の補助修正動作処理を実行する。
上記偏差が前記第２不感帯Ｆ内にある場合には、さらに、上記偏差の時間積分値を調べて、その時間積分値が設定値よりも大きくなったときは、上記ローリング用の補助修正動作処理を実行する。
【００６６】
ローリング用の修正動作処理では、左右傾斜角センサ２３の検出値と設定信号値ｋｓとの偏差が第１不感帯Ｆ１を走行機体Ｖの左傾斜側に外れていれば、機体右側の前後に位置する各ストロークセンサ２０、２１の検出情報に基づいて、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ４，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ４，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、右前シリンダＣ４を伸長作動させるとともに右後シリンダＣ５を短縮作動させる。右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２を短縮作動させるとともに左後シリンダＣ３を伸長作動させる。
【００６７】
上記左右傾斜角センサ２３の検出値と設定信号値ｋｓとの偏差が第１不感帯Ｆ１を走行機体Ｖの右傾斜側に外れていれば、機体左側の前後に位置する各ストロークセンサ１８、１９の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ３がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ３のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２を伸長作動させるとともに左後シリンダＣ３を短縮作動させる。左前シリンダＣ２及び左後シリンダＣ３のいずれかが下限位置に操作されれば、右前シリンダＣ４及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、右前シリンダＣ４を短縮作動させるとともに右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
このようにして、走行機体Ｖの高さを極力低くするようにしながら、走行機体Ｖの左右傾斜角と左右傾斜角設定器２５にて設定された設定左右傾斜角との角度ずれが第１不感帯Ｆ１内に収まるように姿勢制御するのである。
【００６８】
尚、「上限基準によるローリング制御」の処理については、詳述しないが、基本的には、上述した「下限基準によるローリング制御」の処理において、各シリンダを下限位置に位置するように操作する代わりに、上限位置に位置するように操作する。このようにして、走行機体Ｖの高さを極力高くするようにしながら、走行機体Ｖと左右傾斜角設定器２５にて設定された設定左右傾斜角との角度ずれが第１不感帯Ｆ１内に収まるように姿勢制御するのである。
【００６９】
ピッチング制御（図２２及び図２３）では、先ず、上げ基準スイッチ３５によって上限基準モードと下限基準モードのいずれに切り換えられているかを判断し、上限基準モードであれば、「上限基準によるピッチング制御」を実行し、下限基準モードであれば、以下の「下限基準によるピッチング制御」を実行する。
「下限基準によるピッチング制御」では、前後傾斜角センサ２４の検出信号と水平状態に対応する設定信号値ｋｓとの偏差が第１不感帯Ｆ１を外れているときは、その偏差が第１不感帯Ｆ１内に入るように、ピッチング用の修正動作処理を実行する。
上記偏差が第１不感帯Ｆ１内であれば、さらに、その偏差が第２不感帯Ｆ２を外れたか否かを調べて、第２不感帯Ｆを外れたときは、駆動操作する２個のシリンダを設定時間Ｔｓ作動させるピッチング用の補助修正動作処理を実行する。
上記偏差が前記第２不感帯Ｆ内にある場合には、さらに、上記偏差の時間積分値を調べて、その時間積分値が設定値よりも大きくなったときは、上記ピッチング用の補助修正動作処理を実行する。
【００７０】
ピッチング用の修正動作処理では、前後傾斜角センサ２４の検出値と設定信号値ｋｓとの偏差が第１不感帯Ｆ１を走行機体Ｖの前傾斜側に外れていれば、機体後部に位置する左右のストロークセンサ１９、２１の検出情報に基づいて、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ３，Ｃ５がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ３，Ｃ５のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を短縮作動させる。左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが下限位置に操作されれば、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが上限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を短縮作動させる。
【００７１】
前後傾斜角センサ２４の検出値と設定信号値ｋｓとの偏差が第１不感帯Ｆ１を走行機体Ｖの後傾斜側に外れていれば、機体前部に位置する左右のストロークセンサ１８、２０の検出情報に基づいて、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されているか否かを判断し、両シリンダＣ２，Ｃ４がいずれも下限位置に操作されていなければ、その両シリンダＣ２，Ｃ４のいずれかが下限位置に達するまで、後述のストローク調整処理を実行しながら、左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４を伸長作動させる。左前シリンダＣ２及び右前シリンダＣ４のいずれかが下限位置に操作されれば、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５のいずれかが上限位置に達するまで、後述するようなストローク調整処理を実行しながら、左後シリンダＣ３及び右後シリンダＣ５を伸長作動させる。
このようにして、走行機体Ｖの高さを極力低くするようにしながら、走行機体Ｖの前後傾斜角と水平状態に対応する前後傾斜角との角度ずれが第１不感帯Ｆ１内に収まるようにピッチング用の修正動作処理を実行するのである。
【００７２】
尚、「上限基準によるピッチング制御」の処理については、詳述しないが、基本的には、上述した「下限基準によるピッチング制御」の処理において、各シリンダを下限位置に位置するように操作する代わりに、上限位置に位置するように操作する。このようにして、走行機体Ｖの高さを極力高くするようにしながら、走行機体Ｖの前後傾斜角と水平状態に対応する前後傾斜角との角度ずれが第１不感帯Ｆ１内に収まるようにピッチング用の修正動作処理を実行するのである。
【００７３】
次に、上記したように２個のシリンダを駆動操作するときに行われる前記ストローク調整処理について説明する。
図２４に示すように、駆動操作する２個のシリンダをＣ（Ａ），Ｃ（Ｂ）とし、両方のシリンダの一方が作動停止中でなければ、各ストロークセンサ１８〜２１の検出情報に基づいて、前記数１に示す式により、各シリンダごとの伸縮量Ｗ１，Ｗ２と、各シリンダによる単位時間あたりの伸縮量、即ち、各シリンダの伸縮量の変化速度Ｖ１，Ｖ２を求める。上記両方のシリンダの一方が作動停止中のときは、各シリンダごとの伸縮量Ｗ１，Ｗ２だけを求める。
【００７４】
そして、一方のシリンダＣ（Ａ）の変化速度Ｖ１が他方のシリンダＣ（Ｂ）の変化速度Ｖ２よりも大であることが検出されたときは、その速度小側のシリンダＣ（Ｂ）を連続作動しながら、速度大側のシリンダＣ（Ａ）の作動をオンオフする。つまり、速度大側のシリンダＣ（Ａ）の伸縮量Ｗ１と、速度小側のシリンダＣ（Ｂ）の伸縮量Ｗ２とを比較して、速度大側のシリンダＣ（Ａ）の伸縮量Ｗ１が速度小側のシリンダＣ（Ｂ）の伸縮量Ｗ２よりも大きく、しかも、その差が全ストロークの３パーセントよりも大であれば、速度大側のシリンダＣ（Ａ）の作動を停止させ、その差が３パーセントよりも小であれば、速度大側のシリンダＣ（Ａ）の作動は停止させない。一方、速度大側のシリンダＣ（Ａ）の伸縮量Ｗ１が速度小側のシリンダＣ（Ｂ）の伸縮量Ｗ２よりも小さく、しかも、その差が全ストロークの３パーセントよりも大であれば、停止させている速度大側のシリンダＣ（Ａ）の作動を開始させる。
【００７５】
逆に、シリンダＣ（Ａ）の伸縮量Ｗ１の変化速度Ｖ１がシリンダＣ（Ｂ）の伸縮量Ｗ２の変化速度Ｖ２よりも小であることが検出されたときは、上記処理において、速度小側のシリンダをシリンダＣ（Ａ）にして、この速度小側のシリンダＣ（Ａ）を連続作動させながら、速度大側のシリンダＣ（Ｂ）をオンオフ作動させるようにして、同様な処理を行う。
【００７６】
〔第２実施形態〕
次に、本発明の第２実施形態について説明する。この第２実施形態では、前記前記補助修正動作の内容が第１実施形態と異なる点を除いて、第１実施形態と同様に構成されている。
即ち、第２実施形態では、前記制御手段２００が、前記傾斜角検出手段３００の検出信号と前記設定傾斜角に対応する設定信号値ｋｓとの偏差が前記姿勢制御用の不感帯（第１不感帯Ｆ１）の内側に前記姿勢制御用の不感帯（第１不感帯Ｆ１）の幅よりも狭い幅で設定した補助用の不感帯（第２不感帯Ｆ２）を外れると、前記偏差が前記第１不感帯Ｆ１の端部側に位置しているとして前記補助修正動作を実行するように構成され、前記偏差の時間積分値の大小判別に基づく前記補助修正動作の実行はしない。
【００７７】
図２５及び図２６に、第２実施形態におけるローリング制御及びピッチング制御のフローチャートを示すが、図２５は第１実施形態の図２０に、図２６は第１実施形態の図２２に夫々対応するものである。
【００７８】
〔第３実施形態〕
次に、本発明の第３実施形態について説明する。この第３実施形態では、前記前記補助修正動作の内容が第１実施形態と異なる点を除いて、第１実施形態と同様に構成されている。
即ち、第３実施形態では、前記制御手段２００が、前記傾斜角検出手段３００の検出信号と前記設定傾斜角に対応する設定信号値ｋｓとの偏差を時間に対して積分した時間積分値が設定値よりも大きくなると、前記偏差が前記姿勢制御用の不感帯（第１不感帯Ｆ１）の端部側に位置しているとして前記補助修正動作を実行するように構成され、前記偏差が姿勢制御用の不感帯（第１不感帯Ｆ１）の内側に前記姿勢制御用の不感帯（第１不感帯Ｆ１）の幅よりも狭い幅で設定した補助用の不感帯（第２不感帯Ｆ２）を外れたことに基づく前記補助修正動作の実行はしない。
【００７９】
図２７及び図２８に、第３実施形態における前記修正動作及び補助修正動作が示されている。
図２７では、傾斜角センサ２３，２４の検出信号が増加して、傾斜角センサ２３，２４の検出信号と上記設定信号値ｋｓとの偏差が第１不感帯Ｆ１の上端位置を超えていると、その偏差が第１不感帯Ｆ１内に入るように、前記修正動作が実行され、この修正動作によって、上記偏差が第１不感帯Ｆ１内に入ると、上記修正動作を終了させる。
【００８０】
図２８では、上記偏差が第１不感帯Ｆ１は外れないが、第１不感帯Ｆ１の上端部側に位置している場合を示す。この場合に、上記偏差の時間積分値（図の斜線で示す）が設定値よりも大きくなったときに、上記補助修正動作が実行され、この補助修正動作によって、上記偏差が無くなる方向に修正されることになる。尚、上記偏差の時間積分値は、補助修正動作を実行したことによって、いったんリセットされた後、再びゼロから積分値が計算される。
【００８１】
図２９及び図３０に、第３実施形態におけるローリング制御及びピッチング制御のフローチャートを示すが、図２５は第１実施形態の図２０に、図２６は第１実施形態の図２２に夫々対応するものである。
【００８２】
〔別実施形態〕
次に別実施形態を列記する。
上記実施形態では、制御手段２００が、補助修正動作において、姿勢変更操作手段１００を作動させる設定作動条件として、駆動操作する２個の油圧シリンダＣ２〜Ｃ５における機体高さ位置の変更操作量が設定操作量になるように、各油圧シリンダＣ２〜Ｃ５を設定時間Ｔｓ作動させる条件に設定したが、このような作動条件の外に、例えば、傾斜角検出手段３００（左右傾斜角検出手段２３及び前後傾斜角検出手段２４）によって検出される機体傾斜角の変更量が設定角度量になるような作動条件に設定してもよい。
【００８３】
上記実施形態では、傾斜角検出手段３００（左右傾斜角検出手段及び前後傾斜角検出手段）を、重力式の傾斜角センサ２３，２４にて構成したが、これに限るものではなく、例えばレーザージャイロ等の角速度を検出するセンサの検出信号を積分して傾斜角を検出する手段でもよい。
【００８４】
上記実施形態では、制御手段２００が、姿勢制御として、ローリング制御とピッチング制御の両方を実行するように構成したが、ローリング制御とピッチング制御のいずれか一方だけを実行するように構成してもよい。
【００８５】
上記実施形態では、走行装置を、左右一対のクローラ走行装置１Ｌ，１Ｒで構成したが、これに限るものではなく、例えば、単一の走行装置でもよく、又、クローラ式ではなく車輪式の走行装置でもよい。
【００８６】
上記実施形態では、姿勢変更操作手段１００を、機体本体Ｖの前後左右の４箇所に位置した４個の駆動手段Ｃ２〜Ｃ５にて構成したが、例えば、左右の走行装置を各別に昇降駆動する左右一対の駆動手段（ローリング用油圧シリンダ）と、左右の走行装置を一体的に前後方向に傾斜させる１個の駆動手段（ピッチング用油圧シリンダ）とにて構成してもよい。
又、上記４個の駆動手段Ｃ２〜Ｃ５を構成する場合も、油圧シリンダ以外に、電動モータとネジ送り機構等からなる他の駆動手段にて構成してもよい。
【００８７】
上記実施形態では、走行停止検出手段を、車速センサ５０にて構成したが、これ以外に、例えば前記中立スイッチ５２にて構成してもよい。
【００８８】
上記実施形態では、作業車としてコンバインを例示したが、コンバインに限らず、苗移植機やトラクター等の他の農作業車でもよく、農作業車に限らず、建設用の作業車や土木用の作業車であってもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】コンバインの前部を示す側面図
【図２】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図３】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図４】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図５】走行装置の昇降操作構成を示す側面図
【図６】傾斜角検出手段の構成を示す斜視図
【図７】傾斜角検出手段の検出動作を示す側面図
【図８】コンバインの動力伝達図
【図９】制御構成を示すブロック図
【図１０】姿勢変更操作用のスイッチユニットの正面図
【図１１】左右傾斜角の設定値を示す図
【図１２】平面維持姿勢変更作動を示す斜視図
【図１３】姿勢制御状態を示す正面図
【図１４】傾斜角検出手段の検出信号と姿勢変更動作を示すタイムチャート
【図１５】傾斜角検出手段の検出信号と姿勢変更動作を示すタイムチャート
【図１６】傾斜角検出手段の検出信号と姿勢変更動作を示すタイムチャート
【図１７】傾斜角検出手段の検出信号と姿勢変更動作を示すタイムチャート
【図１８】制御作動を示すフローチャート
【図１９】制御作動を示すフローチャート
【図２０】制御作動を示すフローチャート
【図２１】制御作動を示すフローチャート
【図２２】制御作動を示すフローチャート
【図２３】制御作動を示すフローチャート
【図２４】制御作動を示すフローチャート
【図２５】第２実施形態における制御作動を示すフローチャート
【図２６】第２実施形態における制御作動を示すフローチャート
【図２７】第３実施形態における傾斜角検出信号と姿勢変更動作を示すタイムチャート
【図２８】第３実施形態における傾斜角検出信号と姿勢変更動作を示すタイムチャート
【図２９】第３実施形態における制御作動を示すフローチャート
【図３０】第３実施形態における制御作動を示すフローチャート
【符号の説明】
１Ｌ，１Ｒ              走行装置
２３                    左右傾斜角検出手段
２４                    前後傾斜角検出手段
５０                    走行停止検出手段
１００                  姿勢変更操作手段
２００                  制御手段
３００                  傾斜角検出手段
Ｃ２〜Ｃ５              駆動手段
Ｖ                      機体本体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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