(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
少なくとも１箇所以上の被接着部を有するサスペンションなどのワークが治具盤を介してセットされ、上記ワークをＸＹ軸方向および回転方向に変位させ、所定位置に移送するワークテーブルと、
上記ワークの被接着部の所定箇所に光硬化性の接着剤を塗布するディスペンサと、
上記ディスペンサより塗布された上記接着剤にＵＶ光線を照射するスポット照射部と、
上記ワークにマウントするためのコアスライダをＸ軸方向（またはＹ軸方向）より挟み込み位置合わせを行なう第１の位置合わせ爪を有するコアスライダポジショナーと、
上記コアスライダポジショナー上において上記第１の位置合わせ爪によりＸ軸方向（またはＹ軸方向）に位置合わせされた上記コアスライダを、Ｙ軸方向（またはＸ軸方向）より挟持して位置合わせを行なう第２の位置合わせ爪と、上記第１および第２の位置合わせ爪による上記コアスライダポジショナー上での位置合わせの完了したコアスライダを吸着しＺ軸方向に移送する機能とを有するコアマウントチャックと、
上記ワークテーブルにセットされた上記ワークの姿勢を認識して、ワーク姿認識情報を得る姿認識手段と、
上記ワーク姿認識情報に基づいて、上記ワークの被接着部と上記コアスライダとの位置合わせ誤差を補正する誤差補正手段とを有し、
上記コアスライダの位置合わせを行なった上記コアマウントチャック側の第２の位置合わせ爪がその位置合わせ時から引続きコアスライダを挟持したままの状態で、このコアスライダを上記コアマウントチャックが吸着し、
上記ワークがセットされたワークテーブルを、上記コアマウントチャックにより上方へ移送されたコアスライダの下へ移送して、上記ワークの被接着部とコアスライダとの位置合わせ誤差を補正した後、コアスライダをマウントすること
を特徴とするコアスライダマウント装置。
【請求項２】
請求項１記載のコアスライダマウント装置であって、
上記ディスペンサは、上記姿認識手段からの信号に基づいて、上記ワークの被接着部の所定箇所に接着剤を塗布することを特徴とする請求項１記載のコアスライダマウント装置。
【請求項３】
請求項１記載のコアスライダマウント装置であって、
上記姿認識手段は、上記コアマウントチャックと上記ディスペンサとの間に設けられた光学カメラであることを特徴とする請求項１記載のコアスライダマウント装置。
【請求項４】
請求項１記載のコアスライダマウント装置であって、
上記スポット照射部は、上記コアマウントチャックに設けられていることを特徴とする請求項１記載のコアスライダマウント装置。
【請求項５】
ワークテーブル上に治具盤を介してワークをセットする工程と、
上記ワークの被接着部の所定箇所に接着剤を塗布する工程と、
上記ワークにマウントするためのコアスライダをコアスライダポジショナーに吸着し、上記コアスライダを第１および第２の位置合わせ爪によりＸ軸方向およびＹ軸方向より挟み込み位置合わせを行なう工程と、
上記第１および第２の位置合わせ爪による位置合わせの完了したコアスライダをコアマウントチャックにより吸着移送すると共に、上記ワークテーブル上の上記ワークを上記コアスライダの下方に移送する工程と、
上記ワークの姿勢を認識し、ワーク姿認識情報を得る工程と、
上記ワーク姿認識情報に基づいて、上記ワークの被接着部と上記コアスライダとの位置合わせ誤差を補正する工程と、
上記コアスライダを上記接着剤を介して上記ワークの被接着部に押し付けながらＵＶ照射し上記接着剤を仮硬化させる工程とを含み、
上記コアスライダの位置合わせを行なった上記コアマウントチャック側の第２の位置合わせ爪がその位置合わせ時から引続きコアスライダを挟持したままの状態で、このコアスライダを上記コアマウントチャックが吸着すること
を特徴とするコアスライダマウント方法。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ハードディスクドライブのヘッドを構成するサスペンションなどのワークにコアスライダをマウントするためのコアスライダマウント装置およびコアスライダマウント方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、ハードディスクドライブのコアスライダをサスペンションに搭載する装置として、ロボットマウンタがある。このロボットマウンタでは、被接着部を有するサスペンションが治具盤に固定され、ディスペンサによりサスペンションの被接着部に接着剤が塗布された後、コアスライダ収納部よりコアスライダがロボットヘッドのチャックにより吸着および移送される。
【０００３】
コアスライダは位置決めユニットに一旦載置され、位置調整が行なわれ、再びロボットヘッドのチャックにより吸着後、サスペンションの被接着部に移送され、吸着状態のまま被接着部に当接された後、スポット照射部よりＵＶ光線が照射され、接着剤が仮硬化される。そして、このようなロボットマウンタは、セル型にて省スペースで構成されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記提案の如きロボットマウンタは、セル型設備と作業者とが一体となった半自動機であり、ワークを治具盤に固定する作業は、安全を期する意味から回転テーブルを介して行われ、この対面作業は完全なマニュアル作業である。このため、クリーンルーム内での作業にも関わらず人との共存であった。
【０００５】
また、マニュアル作業である分、精度を上げるためには治具盤へのワークの固定は所定の熟練を要していた。
【０００６】
さらに、ワーク自体に存在する製品のばらつきに起因した誤差も存在していた。
【０００７】
また、対象とする精度がミクロン単位であるため、治具盤の保守などに関しても所定の工数を必要としていた。
【０００８】
また、構成が簡単という反面、量産システムとしての色合いは多少薄かった。さらに、各処理工程は連続に行われ、本硬化工程は別設備であるなどのため、サイクルタイムの短縮に限界があった。
【０００９】
本発明は、上記のような課題に鑑みてなされたものであって、その目的とするところは、ワークや治具盤のばらつきによらず、コアスライダを高精度にマウントすることができるコアスライダマウント装置およびコアスライダマウント方法を提供することにある。
【００１０】
本発明の上記ならびにその他の目的と新規な特徴は、本明細書の記述および添付図面から明らかになるであろう。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成すべく、本発明に係るコアスライダマウント装置は、少なくとも１箇所以上の被接着部を有するサスペンションなどのワークが治具盤を介してセットされ、上記ワークをＸＹ軸方向および回転方向に変位させ、所定位置に移送するワークテーブルと、
上記ワークの被接着部の所定箇所に光硬化性の接着剤を塗布するディスペンサと、
上記ディスペンサより塗布された上記接着剤にＵＶ光線を照射するスポット照射部と、
上記ワークにマウントするためのコアスライダをＸ軸方向（またはＹ軸方向）より挟み込み位置合わせを行なう第１の位置合わせ爪を有するコアスライダポジショナーと、
上記コアスライダポジショナー上において上記第１の位置合わせ爪によりＸ軸方向（またはＹ軸方向）に位置合わせされた上記コアスライダを、Ｙ軸方向（またはＸ軸方向）より挟持して位置合わせを行なう第２の位置合わせ爪と、上記第１および第２の位置合わせ爪による上記コアスライダポジショナー上での位置合わせの完了したコアスライダを吸着しＺ軸方向に移送する機能とを有するコアマウントチャックと、
上記ワークテーブルにセットされた上記ワークの姿勢を認識して、ワーク姿認識情報を得る姿認識手段と、
上記ワーク姿認識情報に基づいて、上記ワークの被接着部と上記コアスライダとの位置合わせ誤差を補正する誤差補正手段とを有し、
上記コアスライダの位置合わせを行なった上記コアマウントチャック側の第２の位置合わせ爪がその位置合わせ時から引続きコアスライダを挟持したままの状態で、このコアスライダを上記コアマウントチャックが吸着し、
上記ワークがセットされたワークテーブルを、上記コアマウントチャックにより上方へ移送されたコアスライダの下へ移送して、上記ワークの被接着部とコアスライダとの位置合わせ誤差を補正した後、コアスライダをマウントすることを特徴としている。
【００１４】
さらに、本発明に係るコアスライダマウント方法は、ワークテーブル上に治具盤を介してワークをセットする工程と、
上記ワークの被接着部の所定箇所に接着剤を塗布する工程と、
上記ワークにマウントするためのコアスライダをコアスライダポジショナーに吸着し、上記コアスライダを第１および第２の位置合わせ爪によりＸ軸方向およびＹ軸方向より挟み込み位置合わせを行なう工程と、
上記第１および第２の位置合わせ爪による位置合わせの完了したコアスライダをコアマウントチャックにより吸着移送すると共に、上記ワークテーブル上の上記ワークを上記コアスライダの下方に移送する工程と、
上記ワークの姿勢を認識し、ワーク姿認識情報を得る工程と、
上記ワーク姿認識情報に基づいて、上記ワークの被接着部と上記コアスライダとの位置合わせ誤差を補正する工程と、
上記コアスライダを上記接着剤を介して上記ワークの被接着部に押し付けながらＵＶ照射し上記接着剤を仮硬化させる工程とを含み、
上記コアスライダの位置合わせを行なった上記コアマウントチャック側の第２の位置合わせ爪がその位置合わせ時から引続きコアスライダを挟持したままの状態で、このコアスライダを上記コアマウントチャックが吸着すること
を特徴としている。
【００１６】
従って、本発明は、コアスライダを第１および第２の位置合わせ爪によりＸＹ軸方向より挟み込み位置合わせを行なうと共に、ワークテーブルにセットされたワークのワーク姿認識情報に基づいて、ワークの被接着部とコアスライダとの位置合わせ誤差を補正した後、コアスライダをマウントするので、コアスライダの機械的な位置調整に加えて、ワークの被接着部の画像認識による総合的な位置合わせが行なえ、コアスライダのマウントの精度が向上する。
【００１７】
さらに、コアスライダを第２の位置合わせ爪で挟持したままコアマウントチャックにより吸着するので、コアスライダポジショナーでのコアスライダの受渡し時に生じる位置ずれが回避され、コアスライダのマウント精度の向上に寄与される。
【００１８】
また、ワークおよびコアスライダの姿勢を光学的に同一視野で認識できるワーク姿認識手段を設けることにより、ワーク／コアスライダ姿認識情報に基づいて、ワークの被接着部とコアスライダとの位置合わせ誤差が補正されるので、コアスライダのマウント精度が飛躍的に向上する。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。実施の形態を説明するに当たって、同一機能を奏するものは同じ符号を付して説明する。
【００２０】
図１は、本発明の実施の形態に係るコアスライダマウント装置の正面図、図２は、本発明の実施の形態に係るコアスライダマウント装置の側面図、図３は、本発明の実施の形態に係るコアスライダマウント装置におけるコアマウントチャックの正面図、図４は、本発明の実施の形態に係るコアスライダマウント装置におけるコアスライダポジショナーの平面図である。
【００２１】
図１に示すコアスライダマウント装置は、脚ベース１上の作業者側に少なくとも１箇所以上の被接着部を有するサスペンションなどのワークを搬入、搬出するためのワーク入替部２が設けられている。
【００２２】
ワーク入替部２より下流側には、ワークが治具盤３を介してセットされ、ワークをＸＹ軸方向および回転方向に移送するワークテーブル４が配設され、このワークテーブル４上には、ワークを固定するワーククランパ５が設けられている。
【００２３】
また、ワークテーブル４の上方には、ワークの被接着部の所定箇所に光硬化性の接着剤を塗布するディスペンサ６とワークテーブル４にセットされたワークのワーク姿勢を光学的に認識して得られるワーク姿認識情報に基づいて、ワークの被接着部とコアスライダＳ（図３参照）との位置合わせ誤差を補正するワーク姿認識手段に相当する光学カメラ７が配設されている。なお、ディスペンサ６は、ワーク姿認識手段からのワーク姿認識情報に基づいて、ワークの被接着部の端部に接着剤を塗布するように構成されており、また、光学カメラ７は、図１に示したように、ディスペンサ６と後述のコアマウントチャック１４との間に設けられている。
【００２４】
また、脚ベース１上のワーク入替部２とは反対側には、コアスライダＳが所定数整然と収容されたコアスライダ収容部８が設けられ、このコアスライダ収容部８は、コアテーブル９によりＸＹ軸方向に移動可能になっている。
【００２５】
コアスライダ収容部８の近傍には、コアスライダ収容部８より抽出されたコアスライダＳを吸着し、Ｘ軸方向（またはＹ軸方向）より挟み込み位置合わせを行なう第１の位置合わせ爪１０を有するコアスライダポジショナー１１が設けられている。
【００２６】
コアスライダポジショナー１１の上方には、コアマウントチャック１４が設けられ、このコアマウントチャック１４には、コアスライダ収容部８より抽出されたコアスライダＳをコアスライダポジショナー１１上においてＹ軸方向（またはＸ軸方向）より挟み込み位置合わせを行なう第２の位置合わせ爪１２およびディスペンサ６より塗布された接着剤にＵＶ光線を照射するスポット照射部１３が装着され、コアスライダＳを第２の位置合わせ爪１２により挟持すると共に、吸着してＺ軸方向に移送するようになっている。なお、スポット照射部１３は接着面から所定角度隔てて２台設置されている。また、図中、１５はモニターを示す。
【００２７】
次に、かかるコアスライダマウント装置を用いたコアスライダマウント方法を述べる。
【００２８】
まず、作業者はワークを治具盤３にセットする。治具盤３をリフター（図示略す）で上昇させ、ワークテーブル４上に載せる。
【００２９】
ワーククランパ５を下降させてワークを固定する。ワークテーブル４にセットされたワークの有無およびワーク姿勢を光学カメラ７で認識し、ワーク姿認識情報を得る。
【００３０】
光学カメラ７からのワーク姿認識情報に基づいて、ワークの被接着部の端部にディスペンサ６より接着剤を塗布する。このとき、予め、ディスペンサ６により接着剤を捨て打ちする。
【００３１】
コアスライダＳをコアスライダ収容部８より抽出し、コアスライダポジショナー１１に吸着する。その後、コアスライダＳを空気圧操作された第１および第２の位置合わせ爪１０，１２によりＸＹ軸方向より挟み込み位置合わせを行なう。
【００３２】
その後、コアスライダＳを第２の位置合わせ爪１２で挟持したままコアマウントチャック１４により吸着し上方に移送すると共に、ワークテーブル４上のワークをコアスライダＳの下方に移送する。
【００３３】
光学カメラ７からのワーク姿認識情報に基づいて、ワークの被接着部とコアスライダＳとの位置合わせ誤差を補正する。
【００３４】
コアマウントチャック１４によりコアスライダＳを接着剤を介してワークの被接着部に押し付けながらスポット照射部１３よりＵＶ照射し、接着剤を仮硬化させる。この場合、対象となるコアスライダＳの形状や特性によりスポット照射部１３の設置台数や照射角度などが異なる。
【００３５】
しかる後、マウントが終了したワークはワークテーブル４上に戻され、ワーク入替部２より搬出される。
【００３６】
このように、本実施の形態のコアスライダマウント装置によれば、コアスライダＳを第１および第２の位置合わせ爪１０，１２によりＸＹ軸方向より挟み込み位置合わせを行なうと共に、ワークテーブル４にセットされたワークのワーク姿認識情報に基づいて、ワークの被接着部とコアスライダＳとの位置合わせ誤差を補正した後、コアスライダＳをマウントするようにしたので、コアスライダＳの機械的な位置調整に加えて、ワークの被接着部の画像認識による総合的な位置合わせが行なえ、コアスライダＳのマウントの精度が向上する。
【００３７】
さらに、コアスライダＳを第２の位置合わせ爪１２で挟持したままコアマウントチャック１４により吸着するので、コアスライダポジショナー１１でのコアスライダＳの受渡し時に生じる位置ずれが回避されるので、コアスライダＳのマウント精度がより向上する。
【００３８】
また、他の実施の形態のコアスライダマウント装置として、第２の位置合わせ爪１２に位置合わせ機能に加え、コアスライダＳをＺ軸方向に移送する機能を持たせることにより、スポット照射部１３を除くコアマウントチャック１４を不要として、ワークおよびコアスライダＳの姿勢を同一視野で認識する光学カメラ７を設けてもよい。
【００３９】
これによれば、ワークおよびコアスライダＳの姿勢が同一視野で認識され、これにより得られるワーク／コアスライダ姿認識情報に基づいて、ワークの被接着部とコアスライダＳとの位置合わせ誤差を補正できるので、コアスライダＳのマウント精度を飛躍的に向上することができる。また、光学カメラ７をマウント後のワークの検査に用いることもできる。
【００４０】
【発明の効果】
以上の説明から理解されるように、本発明は、コアスライダを第１および第２の位置合わせ爪によりＸＹ軸方向より挟み込み位置合わせを行なうと共に、ワークテーブルにセットされたワークのワーク姿認識情報に基づいて、ワークの被接着部とコアスライダとの位置合わせ誤差を補正した後、コアスライダをマウントするので、コアスライダの機械的な位置調整に加えて、ワークの被接着部の画像認識による総合的な位置合わせが行なえ、コアスライダのマウントの精度を向上することができる。
【００４１】
さらに、コアスライダを第２の位置合わせ爪で挟持したままコアマウントチャックにより吸着するので、コアスライダポジショナーでのコアスライダの受渡し時に生じる位置ずれが回避され、コアスライダのマウント精度の向上に寄与できる。
【００４２】
また、ワークおよびコアスライダの姿勢を同一視野で認識できるワーク姿認識手段を設けることにより、ワーク／コアスライダ姿認識情報に基づいて、ワークの被接着部とコアスライダとの位置合わせ誤差を補正できるようになるので、コアスライダのマウント精度を飛躍的に向上することができる。
【００４３】
また、ワークを自動供給することにしたので、作業者は最初にワークを供給手段にセットするだけでよく、その後の作業の無人化および安全を確保することができる。また、作業者の熟練が必要なくなり、作業者による精度のばらつきをなくすことができる。
【００４４】
また、装置の構成部品を上下方向に配設し、複数の処理工程を平行して行なえるようにしたので、設備サイズが縮小化し、かつコンパクト化が可能となると共に、サイクルタイムを向上することができ、より一層の生産性の向上を図ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示すコアスライダマウント装置の正面図。
【図２】本発明の実施の形態を示すコアスライダマウント装置の側面図。
【図３】本発明の実施の形態を示すコアスライダマウント装置におけるコアマウントチャックの正面図。
【図４】本発明の実施の形態を示すコアスライダマウント装置におけるコアスライダポジショナーの平面図。
【符号の説明】
１  脚ベース
２  ワーク入替部
３  治具盤
４  ワークテーブル
５  ワーククランパ
６  ディスペンサ
７  光学カメラ（ワーク姿認識手段）
８  コアスライダ収納部
９  コアテーブル
１０  第１の位置合わせ爪
１１  コアスライダポジショナー
１２  第２の位置合わせ爪
１３  スポット照射部
１４  コアマウントチャック
Ｓ  コアスライダ
【図１】
0003641545.tif 000002
【図２】
0003641545.tif 000003
【図３】
0003641545.tif 000004
【図４】
0003641545.tif 000005