(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
道路上の車両進行方向にＭ系列のＰＮ符号に従って配列され、磁極の向きを決定して敷設された磁気マーカと、道路上を走行する車両に搭載され、前記磁気マーカの磁極を検出する磁気センサを具え、この磁気センサで検出した前記磁気マーカの磁極の配列より車両位置を特定する車両位置検出装置において、
磁気マーカの敷設間隔が異なる数種類のＭ系列情報から、参照するＭ系列情報を判別して、車両位置を特定することを特徴とする車両位置検出装置。
【請求項２】
車輪パルス或いは車両が進んだ距離を検出するセンサと、磁気マーカの敷設間隔が第１の間隔で配置されているＭ系列情報を有する第１のデータベースと、磁気マーカの敷設間隔が第２の間隔で配置されているＭ系列情報を有する第２のデータベースと、前記センサで検出した情報及び磁気センサで検出した磁気マーカの敷設間隔の情報から、磁気マーカの敷設間隔が第１の間隔である場合は第１のデータベースのＭ系列情報を用い、第２の間隔である場合は第２のデータベースのＭ系列情報を用いるように、参照するＭ系列情報を判別して、前記データベースを切り替える演算装置と、を具えた請求項１記載の車両位置検出装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、道路に磁気マーカを敷設して車両の位置を特定する車両位置検出装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来この種の車両位置検出装置として、例えば特開２００１−２８０９５がある。これは道路に所定間隔をおいて磁気マーカを埋設し、この磁気マーカを検知する磁気センサと、この磁気センサの検知信号から磁気マーカの磁極の配列パターン（Ｍ系列パターン）を読み取って車両の位置を特定する処理手段とを車両に設けたものである。
【０００３】
Ｍ系列（  ｍａｘｉｍｕｍ  ｌｅｎｇｔｈ  ｓｅｑｕｅｎｃｅ  ）とは、擬似ランダム符号（ＰＮ（  Ｐｓｅｕｄｏ  Ｎｏｉｓｅ  ）符号）の一種であり、基本式：Ｍ＝２＾ｎ−１で表わされ、その意味するところは、Ｍ個並んでいる磁石（磁気マーカ）の極性を最適化することにより、ｎ個のマーカ極性を判別すれば、Ｍ個並んだ磁石列のどの位置にいるかを判別することを可能とする系列である。
【０００４】
ところで、前記の装置においては、予め定められた１種類のＭ系列でしか位置を特定することができない。Ｍ系列の問題点として、１つの系列中での情報は変更することができない。したがって、磁気マーカ間に悪意ある第三者が別の磁気マーカをおいた場合、もう一度ｎ個の磁気マーカを読み取るまで位置情報の復帰はできないという問題があった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
そこでこの発明は、前記のような従来の問題点を解決し、数種類のＭ系列情報から、車両位置を特定することができる車両位置検出装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成するため、請求項１に記載の発明は、道路上の車両進行方向にＭ系列のＰＮ符号に従って配列され、磁極の向きを決定して敷設された磁気マーカと、道路上を走行する車両に搭載され、前記磁気マーカの磁極を検出する磁気センサを具え、この磁気センサで検出した前記磁気マーカの磁極の配列より車両位置を特定する車両位置検出装置において、磁気マーカの敷設間隔が異なる数種類のＭ系列情報から、参照するＭ系列情報を判別して、車両位置を特定することを特徴とする。
【０００７】
請求項２に記載の発明は、請求項１において、車輪パルス或いは車両が進んだ距離を検出するセンサと、磁気マーカの敷設間隔が第１の間隔で配置されているＭ系列情報を有する第１のデータベースと、磁気マーカの敷設間隔が第２の間隔で配置されているＭ系列情報を有する第２のデータベースと、前記センサで検出した情報及び磁気センサで検出した磁気マーカの敷設間隔の情報から、磁気マーカの敷設間隔が第１の間隔である場合は第１のデータベースのＭ系列情報を用い、第２の間隔である場合は第２のデータベースのＭ系列情報を用いるように、参照するＭ系列情報を判別して、前記データベースを切り替える演算装置と、を具えたことを特徴とする。
【０００８】
【発明の実施の形態】
一実施の形態について図面を参照して詳細に説明する。図１は概要図であり、道路上にはＭ系列のＰＮ符号に従って配列された磁気マーカ１が所定の間隔Ｌで敷設されている。一方、車両２には車輪パルス或いは車両が進んだ距離を検出するセンサ３、磁気マーカ１の磁力及び極性（磁極）を検出する磁気センサ４、検出した磁気マーカ１の間隔及び各種センサの情報から磁気マーカ１の間隔を特定する演算装置５、磁気マーカ１の間隔がＬ１（例えば４ｍ）間隔で配置されているＭ系列情報を有する第１のデータベース６、磁気マーカ１の間隔がＬ２（例えば３ｍ）間隔で配置されているＭ系列情報を有する第２のデータベース７が配設されている。第１のデータベース６及び第２のデータベース７の内容はＭ系列に基づく符号情報であり、例えば自車両の進行方向位置情報などがある。
【０００９】
第１のデータベース６には磁気マーカ１の間隔がＬ１である場合のＭ系列情報が、第２のデータベース７には磁気マーカ１の間隔がＬ２である場合のＭ系列情報が、それぞれ蓄積されている。演算装置５は磁気マーカ１の間隔を各種情報から計算して、参照する第１，第２のデータベース６，７を切り替える。
【００１０】
以下に作用を説明する。車両２は速度Ｖ［ｋｍ／ｈ］で走行している。走行中は速度と車輪パルスから、移動距離を確認しているものとする。車両２に取付けられている磁気センサ４で、道路上に敷設された磁気マーカ１を検出し、演算装置５へその情報を送る。演算装置５では磁気マーカ１の間隔を前記の速度と車両パルスを用いて、参照するデータベースを判別する。間隔がＬ１の場合は第１のデータベース６のＭ系列情報を用い、同じくＬ２の場合は第２のデータベース７のＭ系列情報を用いて位置を特定する。
【００１１】
磁気マーカ１の間隔の演算方法を図２により説明する。磁気センサ４により、道路上に敷設された磁気マーカ１を検出する。磁気センサ１が次に磁気マーカを検出するまで、車輪パルスをカウントする（車輪パルス間隔は予め分かっているものとする）。そして、この車輪パルスのカウント数から、磁気マーカ１の間隔Ｌを演算する。
【００１２】
図３に具体的に使用する場合の応用例を示す。これは交差点手前の判別（交差点手前用Ｍ系列符号列の追加による）や、図示のようなカーブ入り口の判別（カーブ入り口用Ｍ系列符号列の追加による）への応用である。通常のＭ系列情報はＬ１の間隔で並んでいる。したがって、通常は第１のデータベース６からの情報に沿って走行している。カーブ手前に、Ｌ２の間隔で並んでいるカーブ入り口用Ｍ系列情報があり、そこは第２のデータベース７の情報を参照し、カーブ入り口であることを確認するのである。
【００１３】
前記のようであるから、従来の磁気マーカのようにＭ系列での敷設の場合、１つの符号長として連続で読み込むこととなり、磁気マーカ間に悪意ある第三者が別の磁気マーカをおいた場合のようなときには、誤検出の要因となるところであるが、この実施の形態の場合には、Ｌ１で並んでいる磁気マーカ列と、Ｌ２で並んでいる磁気マーカ列のＭ系列情報を分離することが可能となるので、このような誤検出がない。
【００１４】
尚、前記実施の形態では磁気マーカの敷設間隔としてＬ１とＬ２の２種類を示したが、さらにＬ３，Ｌ４…と、３種類以上でもよい。
【００１５】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１，２に記載の発明によれば、道路上に敷設する磁気マーカの敷設間隔を変えることにより、数種類のＭ系列情報から、車両位置を特定することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施の形態に係る概要図である。
【図２】磁気マーカ間隔の演算方法を説明するための図である。
【図３】応用例を示す図である。
【符号の説明】
１  磁気マーカ
２  車両
３  センサ
４  磁気センサ
５  演算装置
６  第１のデータベース
７  第２のデータベース
【図１】
0003613593.tif 000002
【図２】
0003613593.tif 000003
【図３】
0003613593.tif 000004