(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
入出力回路を介して各種の電装部品が接続される制御部に、電装部品または入出力回路の異常を診断する異常診断手段と、該異常診断手段が異常箇所を発見した場合に、異常箇所毎に予め設定される異常箇所コードを異常箇所表示部に表示する異常箇所表示手段とを備える作業用走行車において、前記異常診断手段が複数の異常箇所を発見した場合に、異常箇所コードの先頭もしくは末尾に異常件数コードを付加すると共に、異常箇所毎に予め設定される優先順位を参照し、該優先順位の高い異常箇所コードのみを優先的に異常箇所表示部に表示することを特徴とする作業用走行車。
【請求項２】
請求項１において、少なくとも電磁バルブ関係、センサ関係および操作具関係の異常診断を行うにあたり、センサ関係の異常表示順位を操作具関係よりも上位とし、かつ電磁バルブ関係の異常表示順位をセンサ関係よりも上位に設定したことを特徴とする作業用走行車。
【請求項３】
請求項１において、異常診断手段の診断箇所を予め種類別に区分すると共に、各区分に異常表示優先順位を設定するにあたり、同一区分で複数の異常箇所を発見した場合に、複数の異常箇所を特定可能な複合異常箇所コードを表示することを特徴とする作業用走行車。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、異常診断機能を備えるトラクタ等の作業用走行車の技術分野に属するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、この種作業用走行車においては、マイクロコンピュータ等を用いて構成される制御部に、入出力回路を介して各種の電装部品（センサ等の入力機器および電磁バルブ等の出力機器）を接続すると共に、入力機器からの入力信号に基づいて出力機器を自動的に制御するものが知られているが、この様なものでは、前記電装部品または入出力回路に異常が発生すると、作業に支障を来す許りでなく、制御部等の破損を招く可能性がある。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
そこで、前記制御部に、電装部品または入出力回路の異常を診断する異常診断手段と、該異常診断手段が異常箇所を発見した場合に、異常箇所毎に予め設定される異常箇所コードを異常箇所表示部に表示する異常箇所表示手段とを設けることが提案されている。しかるに、種類の異なる複数の異常を発見した際に、全ての異常箇所を同時に表示するようにした場合には、重要度の高い異常を特定することが難しい許りでなく、重要度の高い異常を見逃して制御部等の破損を招く可能性があった。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記の如き実情に鑑みこれらの課題を解決することを目的として創作されたものであって、請求項１の発明は、入出力回路を介して各種の電装部品が接続される制御部に、電装部品または入出力回路の異常を診断する異常診断手段と、該異常診断手段が異常箇所を発見した場合に、異常箇所毎に予め設定される異常箇所コードを異常箇所表示部に表示する異常箇所表示手段とを備える作業用走行車において、前記異常診断手段が複数の異常箇所を発見した場合に、異常箇所コードの先頭もしくは末尾に異常件数コードを付加すると共に、異常箇所毎に予め設定される優先順位を参照し、該優先順位の高い異常箇所コードのみを優先的に異常箇所表示部に表示することを特徴とする作業用走行車である。つまり、複数箇所で異常が発生した場合に、重要度の高い異常を容易に特定することができる許りでなく、重要度の高い異常を見逃して制御部等の破損を招く不都合を解消することができる。また、優先順位の高い異常箇所コードを優先的に異常箇所表示部に表示するものでありながら、異常箇所の総件数を確認することができるため、他の異常箇所を見逃すような不都合を可及的に解消することができる。
請求項２の発明は、請求項１において、少なくとも電磁バルブ関係、センサ関係および操作具関係の異常診断を行うにあたり、センサ関係の異常表示順位を操作具関係よりも上位とし、かつ電磁バルブ関係の異常表示順位をセンサ関係よりも上位に設定したことを特徴とする作業用走行車である。つまり、制御部等の破損を招く可能性のある電磁バルブ関係の異常箇所表示を最優先とし、次いで、作業に支障を来す可能性の高いセンサ関係の異常表示を優先するため、迅速な対応に基づいて制御部等の破損を回避することができる許りでなく、速やかに正常作業状態に復帰させることができる。
請求項３の発明は、請求項１において、異常診断手段の診断箇所を予め種類別に区分すると共に、各区分に異常表示優先順位を設定するにあたり、同一区分で複数の異常箇所を発見した場合に、複数の異常箇所を特定可能な複合異常箇所コードを表示することを特徴とする作業用走行車である。つまり、優先順位の高い異常箇所コードを優先的に異常箇所表示部に表示するものでありながら、同じ種類の異常については、複数の異常箇所を同時に特定することができるため、重要度の高い異常に迅速に対応することができる許りでなく、復旧作業の効率アップを計ることができる。
【０００５】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態の一つを図面に基づいて説明する。図面において、１はトラクタの走行機体であって、該走行機体１の後部には、昇降リンク機構２を介してロータリ等の作業機３が装着されている。そして、作業機３は、左右一対のリフトロッド４を介して昇降リンク機構２を吊持するリフトアーム５（リフトシリンダ６）の油圧作動に基づいて昇降する一方、左右何れかのリフトロッド４に介設されるリフトロッドシリンダ７の油圧作動に基づいて左右傾斜するが、これらの基本構成は何れも従来通りである。
【０００６】
８、９はリフトアーム用電磁バルブおよびリフトロッド用電磁バルブであって、一方のリフトアーム用電磁バルブ８は、上昇用ソレノイド８ａおよび下降用ソレノイド８ｂの電磁切換操作に基づいてリフトシリンダ６を伸縮作動させる一方、他方のリフトロッド用電磁バルブ９は、伸長用ソレノイド９ａおよび縮小用ソレノイド９ｂの電磁切換操作に基づいてリフトロッドシリンダ７を伸縮作動させるが、各ソレノイド８ａ、８ｂ、９ａ、９ｂを電磁切換操作する制御部（マイコン）１０は、それぞれバルブ駆動回路１１を介してソレノイド８ａ、８ｂ、９ａ、９ｂに接続されている。
【０００７】
１１Ａはバルブ駆動回路１１の一例である引込型バルブ駆動回路であって、該引込型バルブ駆動回路１１Ａは、パワー系電源に接続されるパワー系電源接続端子Ｔ１、パワー系グランドに接続されるパワー系グランド接続端子Ｔ２、外部配線で電源供給が行われるソレノイド８ａ、８ｂ、９ａ、９ｂのグランド側に接続されるバルブ接続端子Ｔ３、該バルブ接続端子Ｔ３をスイッチング素子Ｔｒ１（ＦＥＴトランジスタ）を介してグランドに接続するバルブ駆動経路Ｃ１、制御部１０のバルブ駆動出力信号に応じたベース電流（ゲート電流）をスイッチング素子Ｔｒ１に流すマイコン出力経路Ｃ２、パワー系電源接続端子Ｔ１からバルブ駆動経路Ｃ１に至る経路に介設されるドライバ保護素子ＺＤ（ツェナダイオード）、バルブ駆動経路Ｃ１の電圧を検出して制御部１０に入力する出力監視回路１２、バルブ駆動経路Ｃ１の過電流を検出してマイコン出力経路Ｃ２の電流をグランド側に逃がす過電流防止素子Ｔｒ２、バルブ駆動経路Ｃ１の過電流を検出する過電流検出素子Ｔｒ３、該過電流検出素子Ｔｒ３のスイッチングに応じて制御部１０に割込み信号を入力する短絡監視回路１３、パワー系電源接続端子Ｔ１の開放（ターミナル外れ等）を検出して制御部１０に所定の検出信号を入力するパワー系電源監視回路１４等で構成されている。そして、正常時においては、スイッチング素子Ｔｒ１のスイッチング動作に基づいてソレノイド８ａ、８ｂ、９ａ、９ｂをＯＮ−ＯＦＦ制御すると共に、ソレノイド８ａ、８ｂ、９ａ、９ｂに並列接続されるドライバ保護素子ＺＤの定電圧作用（過電流に伴ってツェナ電流が流れると、回路内の抵抗値が増加して電圧が抑制される作用）に基づいてサージ電圧による回路破損を防止しているが、パワー系電源接続端子Ｔ１が開放（ターミナル外れ等）している場合には、ドライバ保護素子ＺＤが機能しないため、前記パワー系電源監視回路１４からの入力信号に応じて制御部１０のバルブ駆動出力を停止するようになっている。
【０００８】
また、引込型バルブ駆動回路１１Ａにおいて、バルブ配線もしくはソレノイド８ａ、８ｂ、９ａ、９ｂが短絡した場合には、バルブ駆動経路Ｃ１やマイコン出力経路Ｃ２に過電流が流れる可能性があるが、この場合には、過電流防止素子Ｔｒ２のスイッチングに基づいて過電流を抑制すると共に、前記短絡監視回路１３からの入力信号に応じて制御部１０のバルブ駆動出力を停止するようになっている。
【０００９】
さらに、引込型バルブ駆動回路１１Ａにおいては、前述の様にバルブ駆動経路Ｃ１の電圧を検出して制御部１０に入力しているが、バルブ駆動経路Ｃ１の電圧がマイコン出力に対応していない場合には、何らかの異常が発生したと判断して制御部１０のバルブ駆動出力を停止するようになっている。尚、図面において、１１Ｂは外部配線でグランド側に接続されたソレノイド８ａ、８ｂ、９ａ、９ｂを駆動させる供給型バルブ駆動回路を示すが、該回路１１Ｂの基本概念は引込型と略同じであるため、引込型バルブ駆動回路１１Ａの符号を引用し、詳細な説明を省略する。
【００１０】
一方、１５は運転席１６の一側方に配設されるサイドパネルであって、該サイドパネル１５の前側には、ポジション制御の目標高さ設定操作具であるポジションレバー１７が配設される一方、サイドパネル１５の後側には、耕深自動制御のＯＮ−ＯＦＦ操作具である耕深自動スイッチ１８、傾斜自動制御のＯＮ−ＯＦＦ操作具である傾斜自動スイッチ１９、傾斜自動制御の目標傾斜設定操作具である傾斜設定ボリューム２０、上げ規制高さ設定操作具である上げ高さ設定ボリューム２１、制御モード切換操作具であるモード切換スイッチ２２、耕深自動制御の感度調節操作具である耕深感度スイッチ２３、リフトアーム手動操作具であるリフトアーム手動スイッチ２４等の操作具が開閉自在なカバー２５で覆蓋される状態で配設されており、また、サイドパネル１５の前後方向中間位置には、耕深自動制御の目標耕深設定操作具である耕深設定ボリューム２６と、バックアップ制御のＯＮ−ＯＦＦ操作具であるバックアップスイッチ２７とが独立的に配設されている。
【００１１】
２８は前記サイドパネル１５の下部に設けられる制御ボックスであって、該制御ボックス２８内には、前述した制御部１０が内装されると共に、一桁の英数字を表示する単一の７セグメント発光表示デバイスで構成された異常表示部２９が組込まれており、該異常表示部２９の表示を見る場合には、前記サイドパネル１５を取外すようになっている。
【００１２】
また、３０は制御部１０に選択的に接続される外部表示器であって、該外部表示器３０は、複数桁の英数字を表示可能な表示部３１と、表示データを切換えるロータリスイッチ３２とを備えている。そして、後述する表示器モードにおいては、ロータリスイッチ３２で選択されたセンサ値もしくはボリューム値を表示部３１に表示する通常データ表示と、ロータリスイッチ３２で選択された種類の異常箇所を表示する異常データ表示とに選択的に切換えることができるようになっている。
【００１３】
前記制御部１０は、所謂マイクロコンピュータ（ＭＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等を含む）を用いて構成され、その入力側には、前述した各種操作具の他に、リフトアーム５の上下揺動角を検出するリフトアームセンサ３３、リフトロッドシリンダ７の作動長さを検出するリフトロッドセンサ３４、ポジションレバー１７の操作位置を検出するポジションセンサ３５、リヤカバー３ａの揺動角に基づいて作業機３の耕深を検出する耕深センサ３６、走行機体１の左右傾斜を検出する傾斜センサ３７、エンジン回転数を検出するエンジン回転センサ（交流発電機信号）３８、メインスイッチおよびスタータスイッチを兼ねるキースイッチ３９、ポジションセンサ値に拘わらず作業機３を最上げ位置まで上昇操作可能なクイックアップスイッチ４０等が所定の入力インタフェース回路を介して接続される一方、出力側には、前述した各ソレノイド８ａ、８ｂ、９ａ、９ｂや異常表示部２９の他に、警報を発するブザー４１等が所定の出力インタフェース回路を介して接続されているが、さらに制御部１０は、キースイッチ３９を切り操作しても記憶内容を消失しない不揮発性メモリ４２（ＥＥＰＲＯＭ等）を備えている。そして、制御部１０は、キースイッチ３９の入り操作に伴い、各種のデータを初期化する「イニシャルセット」と、各処理の分岐データをセットする「処理分岐セット」とを実行した後、後述する処理をループ内で繰返し実行するようになっている。
【００１４】
前記ループ内では、各種の入力データを変数にセットする「データ入力」と、各部の異常を自動的に診断する「異常診断」とを実行した後、モード切換スイッチ２２の初期状態および外部表示器３０の接続状態に基づいて制御モードを判断する。つまり、モード切換スイッチ２２を《チェック》位置にしてキースイッチ３９を入り操作した場合には「チェックモード」を実行し、また、外部表示器３０を接続し、かつモード切換スイッチ２２を《チェック》以外の位置にしてキースイッチ３９を入り操作した場合には「表示器モード」を実行し、また、それ以外の場合には「通常モード」を実行する。そして、何れかのモードを実行した後は、異常表示部２９を制御する「異常表示制御」と、不揮発性メモリ４２を制御する「不揮発性メモリ制御」と、各種のデータ出力を行う「データ出力」とを実行するようになっており、以下、上記の処理内容をフローチャートに基づいて説明する。
【００１５】
図１０は、前記「イニシャルセット」内で実行される「異常診断イニシャルセット」のフローチャートであって、該「異常診断イニシャルセット」では、各種の現エラーフラグ（現在発生中の異常箇所データを保持するフラグ）をクリアする処理、各種のセンサ記憶データ、ボリューム記憶データ等に中間データをセットする処理、エンジン回転数チェック用のタイマをセットする処理、接点チェック用のタイマをセットする処理等を実行するようになっている。
【００１６】
図１１は、前記「イニシャルセット」内で実行される「エラーデータ初期セット」のフローチャートであって、該「エラーデータ初期セット」では、不揮発性メモリ４２に記憶された全てのエラーフラグデータ（異常経歴データ）を読み出す処理、エラーフラグデータから全エラー数をカウントする処理、エラーエラーフラグから種類別（バルブショート、バルブオープン、グランドオープン、センサＬｏｗ、センサＨｉｇｈ、ボリュームＬｏｗ、ボリュームＨｉｇｈ、接点、システム）にエラー数をカウントする処理等を実行するが、各カウント処理は、各エラーフラグデータを確認データにセットした後、カウント用サブルーチンである「エラーカウント」を実行するようになっている。
【００１７】
図１２は、「異常診断」のフローチャートであって、該「異常診断」では、バルブ駆動回路関係の異常診断を行う「ＦＥＴ・バルブチェック」、センサおよびボリューム関係の異常診断を行う「センサ・ボリュームチェック」、接点関係の異常診断を行う「接点入力チェック」、エンジン回転数のチェックを行う「エンジン回転チェック」等を順次実行するようになっている。
【００１８】
前記「ＦＥＴ・バルブチェック」は、リフトアーム上昇用バルブ駆動回路の異常診断をする「リフトアーム上昇」、リフトアーム下降用バルブ駆動回路の異常診断をする「リフトアーム下降」、リフトロッド縮小用バルブ駆動回路の異常診断をする「リフトロッド縮」、リフトロッド伸長用バルブ駆動回路の異常診断をする「リフトロッド伸」等を順次実行するが、上記の各異常診断が参照するＦＥＴ出力データ（マイコン出力信号）およびバルブ出力データ（バルブ駆動経路電圧＝出力監視回路信号）は、所定時間毎にメインルーチンに割込む「ＦＥＴ・バルブ出力データセット」においてセットされるようになっている。
【００１９】
前記「ＦＥＴ・バルブ出力データセット」は、バルブ駆動回路毎に所定ビットのＦＥＴ出力記憶領域およびバルブ出力記憶領域を確保し、該記憶領域の記憶データを割込み毎にシフトすると共に、各記憶領域の先頭ビットに現在のＦＥＴ出力データおよびバルブ出力データを記憶するようになっている。
【００２０】
図１４は「リフトアーム上昇」のフローチャートであって、該「リフトアーム上昇」は、まず、前記ＦＥＴ出力記憶領域およびバルブ出力記憶領域の記憶データに基づいて有効ＯＮデータ、有効ＯＦＦデータ、有効ＦＥＴ出力データ（ＦＥＴ出力データで、かつ有効ＯＮデータ）および有効バルブ出力データ（バルブ出力データで、かつ有効ＯＮデータ）をセットし、しかる後、有効ＦＥＴ出力データと有効バルブ出力データとの一致判断を行うと共に、各出力データのＯＮ−ＯＦＦ判断を行う。即ち、両出力データが一致しない状態において、ＦＥＴ出力が連続ＯＮで、かつバルブ出力が連続ＯＦＦの場合には、グランドオープン（グランド側の断線もしくはカプラ外れ）であると判断する一方、 ＦＥＴ出力が連続ＯＦＦで、かつバルブ出力が連続ＯＮの場合には、バルブオープン（電源側の断線もしくはカプラ外れ）であると判断し、また、両出力データが一致した状態において、ＦＥＴ出力が連続ＯＮの場合には、グランドオープンではないと判断する一方、 ＦＥＴ出力が連続ＯＦＦの場合には、バルブオープンではないと判断するようになっている。そして、グランドオープンもしくはバルブオープンであると判断した場合には、対応する現エラーフラグ（リフトアーム上昇グランドオープンもしくはバルブオープン）および現異常表示フラグのセット、エラー数のカウント、対応するエラーフラグおよび異常表示フラグのセット、不揮発性メモリデータのセット等を実行する一方、グランドオープンもしくはバルブオープンではないと判断した場合には、対応する現エラーフラグをリセットするが、各フラグが既にセットもしくはリセットされている場合には、上記の処理をスキップするようになっている。尚、その他のバルブ駆動回路用異常診断ルーチンは、「リフトアーム上昇」と同様の制御概念を採用しているため、詳細な説明を省略する。
【００２１】
図１５は前記短絡監視回路１３の割込み信号入力時に実行される「ショート検知（リフトアーム上昇用）」のフローチャートであって、該「ショート検知」は、制御部１０のバルブ駆動信号出力を停止した後、対応する現エラーフラグ（リフトアーム上昇バルブショート）および現異常表示フラグのセット、対応するエラーフラグおよび異常表示フラグのセット、不揮発性メモリデータのセット等を実行するようになっている。
【００２２】
図１６は前記「センサ・ボリュームチェック」のフローチャートであって、該「センサ・ボリュームチェック」は、リフトアームセンサ３３の異常診断をする「リフトアームセンサ」、耕深センサ３６の異常診断をする「耕深センサ」、傾斜センサ３７の異常診断をする「傾斜センサ」、リフトロッドセンサ３４の異常診断をする「リフトロッドセンサ」、ポジションセンサ３５の異常診断をする「ポジションセンサ」、傾斜設定ボリューム２０等の操作ボリュームの異常診断をする「操作ボリューム」等の異常診断処理を順次実行するが、各異常診断処理は、センサもしくはボリュームのＬｏｗ位置（最小電圧）およびＨｉｇｈ位置（最大電圧）をチェックする「位置チェック」と、電圧変化量をチェックする「変化量チェック」と、チェック結果に応じて現エラーフラグ等をセットする「エラーチェック」とを実行するようになっている。
【００２３】
前記「位置チェック（リフトアームセンサ用）」では、リフトアームデータ（リフトアームセンサ３３の信号電圧）がＬｏｗよりも大きいか否かの判断と、Ｈｉｇｈよりも小さいか否かの判断を行う。そして、リフトアームデータがＬｏｗ以下の場合には、Ｌｏｗ側範囲外フラグをセットする一方、Ｈｉｇｈ以上の場合には、Ｈｉｇｈ側範囲外フラグをセットするが、Ｌｏｗよりも大きく、かつＨｉｇｈよりも小さい場合には、Ｌｏｗ側範囲外フラグおよびＨｉｇｈ側範囲外フラグをリセットすると共に、Ｈｉｇｈ側およびＬｏｗ側現エラーフラグ（リフトアームセンサ）をリセットするようになっている。
【００２４】
また、「変化量チェック（リフトアームセンサ用）」では、現在のリフトアームデータと、所定時間毎（チェックタイマ時間）に更新記憶されるリフトアーム記憶データとの差（変化量）を演算すると共に、該変化量がボローの場合には、変化量を２の補数に変換する。そして、変化量が設定変化量よりも大きいか否かを判断し、該判断がＹＥＳの場合には、変化方向に応じてＬｏｗ側変化量大フラグもしくはＨｉｇｈ側変化量大フラグをセットした後、チェックタイマをセットしてリフトアーム記憶データを更新記憶するようになっている。一方、変化量が設定変化量以下の場合には、さらにチェックタイマの経過を判断する。そして、この判断がＹＥＳの場合には、前記変化量大フラグをリセットした後、チェックタイマをセットしてリフトアーム記憶データを更新記憶するようになっている。
【００２５】
また、「エラーチェック（リフトアームセンサ用）」では、Ｌｏｗ側範囲外フラグ、Ｈｉｇｈ側範囲外フラグ、Ｌｏｗ側変化量大フラグおよびＨｉｇｈ側変化量大フラグのセット状態に基づいてリフトアームセンサ３３の異常を診断する。つまり、Ｌｏｗ側変化量大フラグおよびＬｏｗ側範囲外フラグがセットされている場合には、リフトアームセンサ３３の電源線にショート、断線等の異常が発生したと判断する一方、 Ｈｉｇｈ側変化量大フラグおよびＨｉｇｈ側範囲外フラグがセットされている場合には、リフトアームセンサ３３のアース線もしくは信号線に断線等の異常が発生したと判断する。そして、何れかの異常を判断した場合には、対応する現エラーフラグ（リフトアームセンサＬｏｗ側もしくはＨｉｇｈ側）および現異常表示フラグのセット、エラー数のカウント、対応するエラーフラグおよび異常表示フラグのセット、不揮発性メモリデータのセット等を実行するようになっている。尚、その他のセンサ・ボリューム用異常診断ルーチンは、「リフトアームセンサ」と同様の制御概念を採用しているため、詳細な説明を省略する。
【００２６】
図２０は前記「接点入力チェック」のフローチャートであって、該「接点入力チェック」は、クイックアップスイッチ４０（自動中立復帰型２回路接点）の下降側連続ＯＮ異常を診断する「クイックアップ下降」、クイックアップスイッチ４０の上昇側連続ＯＮ異常を診断する「クイックアップ上昇」、バックアップスイッチ２７（自動ＯＦＦ復帰型１回路接点）の連続ＯＮ異常を診断する「バックアップ切換」、耕深自動スイッチ１８（自動ＯＦＦ復帰型１回路接点）の連続ＯＮ異常を診断する「耕深自動」、傾斜自動スイッチ１９（自動ＯＦＦ復帰型１回路接点）の連続ＯＮ異常を診断する「傾斜自動」、クイックアップスイッチ４０の２回路同時ＯＮ異常を診断する「クイックアップ昇降」、耕深感度スイッチ２３の２回路同時ＯＮ異常を診断する「耕深感度鋭鈍」等の異常診断処理を順次実行するようになっている。
【００２７】
前記「クイックアップ下降」では、クイックアップスイッチ４０の下降側接点がＯＮであるか否かを判断し、該判断がＮＯである場合には、クイックアップ下降現エラーフラグをリセットして上位ルーチンに復帰する一方、ＹＥＳと判断した場合には、クイックアップスイッチ４０の下降側接点が前回もＯＮであったか否かを判断する。そして、該判断がＮＯの場合は、チェックタイマをセットして上位ルーチンに復帰するが、ＹＥＳと判断した場合には、さらにチェックタイマの経過を判断するようになっている。つまり、クイックアップスイッチ４０の連続ＯＮ時間がチェックタイマ時間（例えば３０秒）を越えたか否かを判断し、該判断がＹＥＳの場合には、対応する現エラーフラグ（クイックアップ下降）および現異常表示フラグのセット、エラー数のカウント、対応するエラーフラグおよび異常表示フラグのセット、不揮発性メモリデータのセット等を実行するようになっている。尚、その他の連続ＯＮ異常診断ルーチンは、「クイックアップ下降」と同様の制御概念を採用しているため、詳細な説明を省略する。
【００２８】
また、前記「クイックアップ昇降」では、クイックアップスイッチ４０の下降側接点状態、上昇側接点状態、前回下降側接点状態および前回上昇側接点状態を判断する。そして、何れかの状態がＯＦＦであれば、クイックアップ昇降現エラーフラグをリセットして上位ルーチンに復帰するが、全ての状態がＯＮである場合には、クイックアップ昇降現エラーフラグおよび現異常表示フラグのセット、エラー数のカウント、クイックアップ昇降エラーフラグおよび異常表示フラグのセット、不揮発性メモリデータのセット等を実行するようになっている。尚、「耕深感度鋭鈍」の異常診断ルーチンは、「クイックアップ昇降」と同様の制御概念を採用しているため、詳細な説明を省略する。
【００２９】
図２２は前記「エンジン回転チェック」のフローチャートであって、該「エンジン回転チェック」は、エンジン回転フラグおよびエンジン回転チェックタイマを参照するが、エンジン回転フラグおよびエンジン回転チェックタイマは、エンジン回転パルスに応じたタイミングで割込み実行される「エンジン回転パルス入力」においてセットされるようになっている。そして、「エンジン回転チェック」では、まず、エンジン回転チェックタイマの経過を判断し、該判断がＹＥＳの場合には、エンジン回転停止フラグをセットした後、エンジン回転フラグのセット状態を判断するようになっている。つまり、異常診断開始時にエンジン回転パルスの入力を確認した後、所定時間（チェックタイマ時間）に亘ってエンジン回転パルスの入力がない場合や、異常診断開始時から所定時間に亘ってエンジン回転パルスの入力が途切れた後、エンジン回転パルスの入力を開始した場合には、エンジン回転異常であると判断し、エンジン回転現エラーフラグおよび現異常表示フラグのセット、エラー数のカウント、エンジン回転エラーフラグおよび異常表示フラグのセット、不揮発性メモリデータのセット等を実行するようになっている。一方、エンジン回転チェックタイマの経過判断がＮＯで、かつエンジン回転停止フラグがリセット状態である場合は、エンジン回転数が最大回転数以下であるか否かの判断と、エンジン回転数が最小回転数以上であるか否かの判断とを実行し、何れかの判断がＮＯの場合には、エンジン回転異常であると判断して前記エラー時処理を実行する一方、両判断がＹＥＳの場合には、エンジン回転現エラーフラグをリセットするようになっている。
【００３０】
図２４は通常モードにおいて実行される「異常表示データセット」のフローチャートであって、該「異常表示データセット」では、現エラーフラグがセットされているか否かを判断し、該判断がＹＥＳの場合は、現異常表示フラグおよび異常表示データセット済みフラグをリセットすると共に、異常カウンタをセットし、しかる後、電磁バルブのコイルショートに関する異常表示データをセットする「バルブショートデータセット」、電磁バルブの電源側断線に関する異常表示データをセットする「バルブオープンデータセット」、電磁バルブのアース側断線に関する異常表示データをセットする「グランドオープンデータセット」、センサの電源線ショートもしくは断線に関する異常表示データをセットする「センサＬｏｗデータセット」、センサのアース線もしくは信号線の断線に関する異常表示データをセットする「センサＨｉｇｈデータセット」、ボリューム信号線のショートに関する異常表示データをセットする「ボリュームＬｏｗデータセット」、ボリューム信号線の断線に関する異常表示データをセットする「ボリュームＨｉｇｈデータセット」、スイッチ接点異常に関する異常表示データをセットする「接点データセット」、マイコンメモリ異常もしくはエンジン回転異常（交流発電機異常）に関する異常表示データをセットする「システムデータセット」等のデータセット処理を実行し、さらに、カウントした異常箇所個数を異常表示データテーブルにセットするが、前記各データセット処理には、予め優先順位（上記の順位）が設定されている。即ち、複数箇所で異種の異常が発生した場合に、重要度の高い異常を優先的に表示することができ、しかも、制御部１０等の破損を招く可能性のある電磁バルブ関係の異常表示を最優先とし、次いで、作業に支障を来す可能性の高いセンサ関係の異常表示を優先しているため、迅速な対応に基づいて制御部１０等の破損を回避することができる許りでなく、速やかに正常作業状態に復帰させることができるようになっている。
【００３１】
図２５は前記「バルブショートデータセット」のフローチャートであって、該「バルブショートデータセット」では、異常種類データにバルブショートデータ（異常種類コード＝１）をセットすると共に、確認データ（異常箇所カウント用データ）の対応桁に各バルブショート現エラーフラグを順次セットし、しかる後、異常箇所数のカウントおよび異常表示テーブルへのデータセットを行う「異常カウント・表示データセット」を実行するようになっている。尚、その他のデータセットルーチンは、「バルブショートデータセット」と同様の制御概念を採用しているため、詳細な説明を省略する。
【００３２】
前記「異常カウント・表示データセット」では、まず、エラー有フラグをリセットした後、確認データのフラグセット数をカウントして異常カウンタ（最大は９）にセットすると共に、フラグセット数が０以外の場合は、エラー有フラグおよび異常データ表示フラグをセットする。そして、エラー有フラグがセットされた場合には、異常表示データセット済みフラグをセットすると共に、異常表示データテーブルをクリアした後、異常表示データテーブルの２桁目（Ｂ）に異常種類データ（予め異常種類毎に設定される１桁の数値コード）をセットすると共に、３桁目以降（Ｃ）に異常箇所データ（予め異常箇所毎に設定される１〜３桁の数値コード）をセットし、さらに、末尾桁に表示終了データ（空白表示コード）をセットするようになっている。つまり、異常箇所コードと共に異常種類コードを表示するため、異常種類を容易に特定することができる許りでなく、異種の異常箇所に同一の異常箇所コードを付与して異常箇所コードの桁数を可及的に少なくすることができ、しかも、末尾に空白表示を介在させるため、異常表示データを繰返し表示する際に、異常表示データの先頭桁を容易に判断することができるようになっている。
【００３３】
ところで、本実施形態においては、前記異常箇所コードを設定するにあたり、各異常箇所に対して個別異常箇所コードを付与する許りでなく、同一の異常種類区分における異常箇所の全ての組合せに対して複合異常箇所コードを付与している。即ち、同一の異常種類区分で複数の異常箇所を発見した場合に、複数の異常箇所を特定可能な複合異常箇所コードを表示するため、優先順位の高い異常箇所コードを優先的に表示するものでありながら、同類の異常については、複数の異常箇所を同時に特定することができようになっている。
【００３４】
また、本実施形態では、前述した異常箇所個数（全異常種類に亘る個数）を異常表示データテーブルの１桁目（Ａ）にセットするようになっている。つまり、複数箇所で異常が発生した場合に、優先順位の高い異常箇所のみを表示するものでありながら、異常表示データの１桁目で異常箇所個数を表示しているため、キースイッチ３９を切って表示箇所の異常を修復した後、再度異常診断を実行（キースイッチ入り操作）すべく作業者に要求することができ、そして再診断時には、優先順位が高い次の故障箇所が表示されるため、複数箇所の異常修復作業を優先順位に従って効率良く行うことができるようになっている。
【００３５】
図２６は「異常表示制御（現異常表示）」のフローチャートであって、該「異常表示制御」では、まず、現エラー異常表示フラグの変化を判断し、該判断がＹＥＳの場合は、タイマ１、タイマ２および表示モードをクリアする。続いて、異常データ表示フラグがセットされているか否かを判断し、該判断がＹＥＳの場合には「異常表示」を実行する一方、ＮＯの場合には、その他の表示指令「表示１〜Ｘ」が無いことを確認して「正常表示」を実行するが、「異常表示」もしくは「正常表示」を実行した後は、各表示処理でセットされた表示データを、異常表示部駆動回路に出力される表示出力データにセットすると共に、現エラー異常表示フラグを変化確認用フラグにセットするようになっている。
【００３６】
前記「正常表示」では、タイマ１の経過を判断し、該判断がＹＥＳの場合には、タイマ１を再セットした後、表示モードが奇数か否かを判断する。そして、該判断がＹＥＳの場合には、表示データに表示Ａ「８」をセットして表示モードをインクリメントする一方、ＮＯの場合には、表示データに表示Ｂ「．」をセットするため、正常時には、異常表示部２９に「８」と「．」とが交互に表示されるようになっている。
【００３７】
一方、前記「異常表示」では、タイマ１（各桁表示時間）の経過を判断し、該判断がＹＥＳの場合には、タイマ２（各桁表示時間＋桁間非表示時間）の経過を判断する。ここでＮＯと判断した場合は、表示データに非表示データ（非表示時間は前記空白表示よりも短い）をセットする一方、ＹＥＳの場合は、異常表示データテーブルの表示モード対応データをデータＡにセットした後、表示モードがエンター（表示終了位置）であるか否かを判断する。そして、表示モードがエンターでない場合には、表示データにデータＡをセットすると共に、タイマ１およびタイマ２をセットし、しかる後、表示モードをインクリメントするようになっており、一方、表示モードがエンターである場合には、表示データに非表示データをセットすると共に、タイマ１およびタイマ２をセットし、しかる後、表示モードをクリアするようになっている。即ち、異常表示部２９に、異常表示データを１桁ずつ順次表示し、かつこの表示を繰り返すため、異常表示部２９を小型化して配設スペースの確保を容易にすることができる許りでなく、異常表示部２９のコスト低減を計ることができるようになっている。
【００３８】
ところで、前述の各異常診断においては、異常を発見した場合、該当する異常箇所データが不揮発性メモリ４２に既に書き込まれていない場合に限り「不揮発性メモリデータセット」を実行して該当する異常箇所データをバッファに転送し、しかる後、「不揮発性メモリ制御」において不揮発性メモリ４２への書込みを実行するが、不揮発性メモリ４２への書込み手順は、本発明の要旨ではないため、フローチャートのみを示し、詳細な説明を省略する。
【００３９】
図３２は前記チェックモードにおいて実行される「チェック」のフローチャートであって、該「チェック」では、チェックモードの本来の機能である各種の「入力チェック」（センサ等の信号入力を診断する処理）、不揮発性メモリ４２の記憶データを前記異常表示データテーブルにセットする「異常経歴表示」、記憶データを消去する「エラーデータクリア」等を実行するようになっている。そして、「エラーデータクリア」による記憶データの消去は、モード切換スイッチ２２を《チェック》位置にし、傾斜自動スイッチ１９とバックアップスイッチ２７とを同時に押しながらキースイッチ３９を入り操作することによって実行されるが、消去が終了した際には、ブザー４１を３回周期で断続作動して消去の終了を報知するようになっている。
【００４０】
前記「異常経歴表示」では、バックアップスイッチ２７の立上り信号に応じて表示ステージアップフラグをセットする「表示切換」と、通常モードの「異常表示データセット」に相当する「異常経歴表示データセット」とを実行するようになっている。
【００４１】
前記「異常経歴表示データセット」では、まず、異常経歴データの有無を判断し、該判断が無しの場合には、異常データ表示フラグをリセットして上位ルーチンに復帰する一方、異常経歴データがある場合には、異常データ表示フラグをセットした後、表示ステージアップフラグがセットされているか否かを判断するが、該判断がＹＥＳの場合には、表示モードをクリアした後、表示ステージが最終ステージであるか否かを判断すると共に、該判断がＹＥＳの場合には、表示ステージをクリアするようになっている。そして、以降は前記「異常表示データセット」のＳ１部分と同等（対象データは異常経歴データ）の処理（種類別に異常表示データをセットする各種「データセット」を含む）を行うと共に、表示終了データ（Ｅｎｄ）を表示データテーブルにセットする「データ終了表示セット」を実行し、さらに、各「データセット」でカウントした異常箇所個数を異常表示データテーブルの１桁目（Ａ）にセットするようになっている。
【００４２】
さて、異常種類別（優先順位は現エラーと同じ）に実行される各「データセット」では、表示ステージアップフラグに応じて表示ステージに対応する異常種類データをセットするステージアップ処理を行った後、前記「異常カウント・表示データセット」のＳ２部分と同等の表示データセット処理を実行するようになっている。そして、表示データセット処理においては、異常表示データセット済みフラグがリセット状態である場合に、異常表示データセット済みフラグをセットすると共に、異常表示データテーブルをクリアした後、異常表示データテーブルの２桁目（Ｂ）に異常種類データをセットすると共に、３桁目以降（Ｃ）に異常箇所データをセットし、さらに、末尾桁に表示終了データ（空白表示コード）をセットするようになっている。つまり、不揮発性メモリ４２に記憶した異常経歴データ（異常箇所個数、異常種類および異常箇所）を異常表示部２９に順次１桁ずつ表示するため、異常が発生し易い箇所の特定、再現性のない一時的な異常の特定等が可能になり、しかも、異常経歴表示においては、異常経歴データを異常種類別に表示（優先順位有り）するにあたり、表示する異常経歴データの種類をバックアップスイッチ２７の操作に基づいて切換えることができるため、全種類の異常経歴を容易に確認することができるようになっている。
【００４３】
また、前記「データ終了表示セット」は、全ての異常経歴データを表示した後、異常表示テーブルに「Ｅ」、「ｎ」、「ｄ」をセットする。つまり、異常表示部２９に「Ｅ」、「ｎ」、「ｄ」が順次表示されるため、異常経歴データの表示が一巡したことを容易に判断することができるようになっている。
【００４４】
ところで、前記「異常経歴表示」では、異常経歴表示中であっても異常経歴データの変化を判断するが、現在表示している種類の異常が発生した場合には、表示中の異常箇所個数および異常箇所を変更する一方、現在表示している種類よりも優先順位の高い異常が発生した場合には、異常箇所個数のみを変更するようになっている。
【００４５】
さらに、図３６は表示器モードにおいて実行される「表示器」のフローチャートであって、該「表示器」では、外部表示器３０の接続を確認した後、バックアップスイッチ２７の初期状態がＯＮであったか否かを判断し、該判断がＮＯの場合には、ロータリスイッチ３２で選択されたセンサ値もしくはボリューム値を表示部３１に表示する「通常データ表示」を実行する一方、ＹＥＳの場合には、ロータリスイッチ３２で選択された種類の異常経歴データを表示する「異常データ表示」を実行するが、ロータリスイッチ３２の切換番号は、前述した異常種類コードに一致しているため、異常経歴データの誤認を防止することができるようになっている。ところで、本実施形態では、モード切換スイッチ２２が《チェック》位置である場合には、外部表示器３０の接続状態に拘わらずチェックモードを優先的に実行するため、異常経歴データの消去を外部表示器３０を接続したまま行うことができる許りでなく、表示器モードに戻すだけで異常経歴データの消去確認を外部表示器３０で行うことができるようになっている。
【００４６】
叙述の如く構成されたものにおいて、電磁バルブ類やセンサ類の異常を自動的に診断すると共に、異常を発見した場合には、異常箇所毎に予め設定される異常箇所コードを異常表示部２９に表示するようにしたものであるが、前記異常表示部２９の表示桁数は、異常箇所コード（異常箇所個数および異常種類を含む）の桁数よりも少なく設定されていると共に、異常箇所コードを所定桁数ずつ順次表示するため、表示桁数の少ない表示デバイスを用いて異常箇所表示を行うことができ、その結果、異常表示部２９のスペース確保が容易になる許りでなく、異常表示部２９のコスト低減を計ることができる。
【００４７】
また、異常表示部２９は、一桁の英数字を表示する単一の７セグメント表示デバイスで構成されているため、表示制御が容易になる許りでなく、部品コストを最小限に抑えることができる。
【００４８】
また、異常表示部２９に異常箇所コードを繰返し表示するにあたり、異常箇所コードの末尾表示と先頭表示との間に空白表示を介在させるため、異常箇所コードの先頭を容易に判断することができ、その結果、異常箇所コードを誤読する不都合を防止することができる。
【００４９】
また、複数の異常箇所を発見した場合に、重要度の高い異常箇所コードを優先的に表示するため、重要度の高い異常を容易に特定することができ、その結果、重要度の高い異常を見逃して制御部等の破損を招く不都合を解消することができる。
【００５０】
また、複数の異常箇所を発見した場合に、表示先頭に異常箇所個数を付加するため、優先順位の高い異常箇所コードを優先的に表示するものでありながら、他の異常箇所を見逃すような不都合を可及的に解消することができる。
【００５１】
また、電磁バルブ関係、センサ関係および操作具関係の異常診断を行うにあたり、センサ関係の異常表示順位を操作具関係よりも上位とし、かつ電磁バルブ関係の異常表示順位をセンサ関係よりも上位に設定したため、制御部等を破損する可能性がある電磁バルブ関係の異常を最優先で修復することができる許りでなく、作業に支障を来す可能性が高いセンサ関係の異常も速やかに修復することができる。
【００５２】
また、異常の種類を予め区分すると共に、各区分に異常表示優先順位を設定するにあたり、同一区分で複数の異常箇所を発見した場合には、複数の異常箇所を特定可能な複合異常箇所コードを表示するようにしたため、優先順位の高い異常箇所コードを優先的に表示するものでありながら、同じ種類の異常については、複数の異常箇所を同時に特定することが可能になり、その結果、重要度の高い異常に迅速に対応することができる許りでなく、復旧作業の効率アップを計ることができる。
【００５３】
また、現在の異常箇所を表示する許りでなく、不揮発性メモリ４２に記憶された異常経歴も表示することができるため、異常が発生し易い箇所の特定、再現性のない一時的な異常の特定等が可能になり、その結果、異常が発生し易い箇所を重点的に整備することができる許りでなく、発見し難い異常にも迅速に対応することができる。
【００５４】
また、現異常箇所表示と異常経歴表示とを切換えるにあたり、識別が容易な制御部１０の制御モードに応じて切換えるようにしたため、現異常箇所表示と異常経歴表示とを誤認する不都合を可及的に防止することができる。
【００５５】
また、現異常箇所表示と異常経歴表示との切換えは、オペレータによるモード切換スイッチ２２の意識的な切換操作を要求するため、現異常箇所表示と異常経歴表示とを誤認する可能性をさらに低下させることができ、しかも、モード切換スイッチ２２の兼用化に基づいて部品点数の削減を計ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】トラクタの側面図である。
【図２】サイドパネルの側面図である。
【図３】同上平面図である。
【図４】同上一部切欠き平面図である。
【図５】外部表示器の接続状態を示す要部側面図である。
【図６】引込型バルブ駆動回路を示す回路図である。
【図７】供給型バルブ駆動回路を示す回路図である。
【図８】制御部の入出力を示すブロック図である。
【図９】メインルーチンを示すフローチャートである。
【図１０】「異常診断イニシャルセット」のフローチャートである。
【図１１】「エラーデータ初期セット」、「バルブショートカウント」および「エラーカウント」のフローチャートである。
【図１２】「異常診断」および「ＦＥＴ・バルブチェック」のフローチャートである。
【図１３】「ＦＥＴ・バルブ出力データセット」、「リフトアーム上昇ＦＥＴ出力データセット」および「リフトアーム上昇バルブ出力データセット」のフローチャートである。
【図１４】「リフトアーム上昇」のフローチャートである。
【図１５】「リフトアーム上昇ショート検知」のフローチャートである。
【図１６】「センサ・ボリュームチェック」および「リフトアームセンサ」のフローチャートである。
【図１７】「位置チェック」のフローチャートである。
【図１８】「変化量チェック」のフローチャートである。
【図１９】「エラーチェック」および「不揮発性メモリデータセット（センサ用）」のフローチャートである。
【図２０】「接点入力チェック」および「クイックアップ下降」のフローチャートである。
【図２１】「クイックアップ昇降」および「不揮発性メモリデータセット（接点用）」のフローチャートである。
【図２２】「エンジン回転チェック」のフローチャートである。
【図２３】「エンジン回転入力」および「不揮発性メモリデータセット（エンジン回転・メモリ用）」のフローチャートである。
【図２４】「異常表示データセット」のフローチャートである。
【図２５】「バルブショートデータセット」および「異常カウンタ・表示データセット」のフローチャートである。
【図２６】「異常表示制御」のフローチャートである。
【図２７】「正常表示」のフローチャートである。
【図２８】「異常表示」のフローチャートである。
【図２９】「不揮発性メモリデータバッファ転送」のフローチャートである。
【図３０】「不揮発性メモリ制御」および「開始制御（メモリ制御）」のフローチャートである。
【図３１】「メモリ書込み・読出し処理（メモリ制御）」および「終了制御（メモリ制御）」のフローチャートである。
【図３２】「チェック」および「エラーデータクリア」のフローチャートである。
【図３３】「異常経歴表示」、「表示切換」および「異常経歴データセット」のフローチャートである。
【図３４】「データセット」のフローチャートである。
【図３５】「データ終了表示セット」のフローチャートである。
【図３６】「表示器」のフローチャートである。
【図３７】異常箇所コード（バルブショートおよびバルブ断線）の例を示す一覧表である。
【図３８】異常表示の優先順位を示す一覧表である。
【符号の説明】
１    走行機体
３    作業機
１０  制御部
１１  バルブ駆動回路
１５  サイドパネル
２８  制御ボックス
２９  異常表示部
３０  外部表示器
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
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【図１２】
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【図１３】
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【図１４】
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【図１５】
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【図１６】
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【図１７】
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【図１８】
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【図１９】
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【図２０】
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【図２１】
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【図２２】
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【図２３】
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【図２４】
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【図２５】
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【図２６】
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【図２７】
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【図２８】
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【図２９】
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【図３０】
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【図３１】
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【図３２】
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【図３３】
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【図３４】
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【図３５】
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【図３６】
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【図３７】
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【図３８】
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