(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ワイパ払拭範囲内となるようにフロントウインドの内側に配置された前方監視カメラが撮像した画像を道路、交通環境を認識した画像データに変換する画像認識手段を有するＡＤＡシステムを用いてワイパ装置を駆動制御するワイパ制御装置において、
少なくとも車載されたスイッチ、各種センサのうち何れかを用いて雨天走行か否かを検出する雨天走行検出手段と、
上記雨天走行検出手段が雨天走行を検出した場合に、上記画像認識手段の画像データに基づいて先行車との車間距離の長短を判断し、前記車間距離が長い場合には先行車による雨水の跳上げが少ないと判断し、前記車間距離が短い場合には先行車による雨水の跳上げが多いと判断する先行車判定手段と、
上記先行車判定手段が先行車による雨水の跳上げが多いと判断した場合に、上記ワイパ装置の払拭速度を自動的に高速側に制御する払拭速度制御手段とを備えたことを特徴とするワイパ制御装置。
【請求項２】
前記先行車判断手段は、上記雨天走行検出手段が雨天走行を検出した場合に、上記画像認識手段の画像データに基づいて先行車が大型車か否かを判断し、先行車が大型車と判断すると、前記車間距離の長短にかかわらず先行車による雨水の跳上げが多いと判断することを特徴とする請求項１に記載のワイパ制御装置。
【請求項３】
上記ワイパ制御装置は、上記前方監視カメラが撮像した画像の画像信号が暗くて距離データが異常であり、しかも上記前方監視カメラのシャッタスピードが予め設定された所定値未満で遅く、且つ上記ワイパ装置の作動スイッチがＯＮとは異なる状態の場合には上記フロントウインドの曇りを判断してオートエアコン装置をデフロスタ作動させるウインド汚れ判定手段を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載のワイパ制御装置。
【請求項４】
ワイパ払拭範囲内となるようにフロントウインドの内側に配置された前方監視カメラが撮像した画像を道路、交通環境を認識した画像データに変換する画像認識手段を有するＡＤＡシステムを用いてワイパ装置を駆動制御するワイパ制御装置において、
少なくとも車載されたスイッチ、各種センサのうち何れかを用いて雨天走行か否かを検出する雨天走行検出手段と、
上記雨天走行検出手段が雨天走行を検出した場合に、上記画像認識手段の画像データに基づいて先行車が大型車か否かを判断し、前記先行車が大型車とは異なる場合には先行車による雨水の跳上げが少ないと判断し、前記先行車が大型車の場合には先行車による雨水の跳上げが多いと判断する先行車判定手段と、
上記先行車判定手段が先行車による雨水の跳上げが多いと判断した場合に、上記ワイパ装置の払拭速度を自動的に高速側に制御する払拭速度制御手段とを備えたことを特徴とするワイパ制御装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、自動車等の車両のフロントウインド（フロントガラスのこと）に設けられるワイパ装置を駆動制御するワイパ制御装置に関し、詳しくは、先行車により跳上げられた雨水を払拭するものに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、自動車等の車両の安全性の飛躍的向上、即ち最初から危険な状態に陥らないように予防安全性を図るため、積極的に運転操作をアシストする総合的な運転支援システム、所謂ＡＤＡシステム（Active Drive Assist system）が開発されている。このＡＤＡシステムは、車両に搭載した前方監視カメラの画像データにより道路状況、白線、交通環境等を認識して、ドライバが居眠り等により覚醒度が低下して運転したり、脇見運転する際の車両の車線逸脱、追突等の可能性を予測する。そして車線逸脱等を予測した場合の運転支援のあり方として、車はあくまで人間が操縦するという考えに基づき、先ず警報を発してドライバに回避操作を促す。警報を発してもドライバが適切に回避操作しない場合は、ブレーキ、スロットルまたはステアリングの運転操作系を安全側に自動的に制御したり、運転操作を一時的に代行するようにアシストすることが提案されている。
【０００３】
上記前方監視カメラは、例えば車室内の天井に設置され、フロントウインドを介して車両前方の風景、物体を撮像している。このため雨天等の走行時にフロントウインドに多量の雨水が付着したり、曇って視界が悪くなると、前方監視カメラの画像信号による画像認識の性能が低下する。またドライバ自体の視界も悪くなることは勿論である。そこで雨天等の走行時には、フロントウインドに設けられるワイパ装置を作動してウインド外面を払拭し、エアコンを使用して必要に応じ空調風をデフロスタから吹出すように切換え、ドライバや前方監視カメラの視界を良好に確保することが要求される。
【０００４】
ワイパ装置の払拭速度は、一般にドライバがフロントウインドに当たる雨量を判断してセットされる。一方、幹線道路や高速道路の走行時には、自車線や隣車線の先行車により跳上げられた雨水等がフロントウインドにかぶることも多く、視界の悪化を招く。この先行車の跳上げ雨水による視界の悪化は、先行車が近くにいて運転操作に気を使う状況ほど多く発生し、このため安全性を損うことがある。またドライバは、先行車の跳上げ雨水で驚かされ、ワイパ装置の払拭速度を慌てて切換えることを余儀なくされる。
【０００５】
ここでＡＤＡシステムの前方監視カメラによる画像データから先行車に対する種々の情報を得たり、ウインドの曇り等を判定できることに着目した。従って、これらの情報を使用することで、上述の先行車が跳上げた雨水等による視界の悪化、安全性の低下、ワイパ払拭速度切換えの煩わしさ、ウインドの曇り等を、未然に防止することが期待される。
【０００６】
従来、上記ワイパ制御装置に関しては、例えば特開平４−１６３２５７号公報の先行技術がある。この先行技術において、レインセンサによりフロントウインドの雨滴量を検出して、ワイパ払拭速度を制御する。またエンジン回転数の変化により車両の停止状態から走行状態への移行、または走行状態から停止状態への移行を判断して、払拭タイミングの遅れを防ぐことが示されている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記先行技術のものにあっては、レインセンサでフロントウインドの雨滴量を検出してワイパ払拭速度を制御する構成であるから、実際の雨水の付着状態にしか対応できない。このため先行車が跳上げた雨水等による種々の不具合を、未然に防止できない。またフロントウインドの曇りには対処できない等の問題がある。
【０００８】
本発明は、このような点に鑑み、雨天走行時におけるＡＤＡシステムの画像認識の性能低下を未然に防止してドライバの安全性の向上を図ることのできるワイパ制御装置を提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため請求項１に記載の発明は、図１に示すように、ワイパ払拭範囲内Ｓとなるようにフロントウインド２の内側に配置された前方監視カメラ３が撮像した画像を道路、交通環境を認識した画像データに変換する画像認識手段４を有するＡＤＡシステム１を用いてワイパ装置１０を駆動制御するワイパ制御装置において、
少なくとも車載されたスイッチ、各種センサのうち何れかを用いて雨天走行か否かを検出する雨天走行検出手段２１と、上記雨天走行検出手段２１が雨天走行を検出した場合に、上記画像認識手段４の画像データに基づいて先行車Ｍとの車間距離の長短を判断し、前記車間距離が長い場合には先行車Ｍによる雨水の跳上げが少ないと判断し、前記車間距離が短い場合には先行車Ｍによる雨水の跳上げが多いと判断する先行車判定手段２２と、上記先行車判定手段２２が先行車Ｍによる雨水の跳上げが多いと判断した場合に、上記ワイパ装置１０の払拭速度を自動的に高速側に制御する払拭速度制御手段２３とを備えたことを特徴とする。
【００１０】
上記目的を達成するため請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の発明の構成に加えて、前記先行車判断手段２２は、上記雨天走行検出手段２１が雨天走行を検出した場合に、上記画像認識手段４の画像データに基づいて先行車が大型車か否かを判断し、先行車が大型車と判断すると、前記車間距離の長短にかかわらず先行車による雨水の跳上げが多いと判断することを特徴とする。
【００１１】
上記目的を達成するため請求項３に記載の発明は、請求項１又は２に記載の発明の構成に加えて、上記ワイパ制御装置は、上記前方監視カメラ３が撮像した画像の画像信号が暗くて距離データが異常であり、しかも上記前方監視カメラ３のシャッタスピードが予め設定された所定値未満で遅く、且つ上記ワイパ装置１０の作動スイッチがＯＮとは異なる状態の場合には上記フロントウインド２の曇りを判断してオートエアコン装置３０をデフロスタ作動させるウインド汚れ判定手段２４を備えることを特徴とする。
【００１２】
上記目的を達成するため請求項４に記載の発明は、ワイパ払拭範囲内Ｓとなるようにフロントウインド２の内側に配置された前方監視カメラ３が撮像した画像を道路、交通環境を認識した画像データに変換する画像認識手段４を有するＡＤＡシステム１を用いてワイパ装置１０を駆動制御するワイパ制御装置において、
少なくとも車載されたスイッチ、各種センサのうち何れかを用いて雨天走行か否かを検出する雨天走行検出手段２１と、上記雨天走行検出手段２１が雨天走行を検出した場合に、上記画像認識手段４の画像データに基づいて先行車Ｍが大型車か否かを判断し、前記先行車が大型車とは異なる場合には先行車Ｍによる雨水の跳上げが少ないと判断し、前記先行車が大型車の場合には先行車Ｍによる雨水の跳上げが多いと判断する先行車判定手段２２と、上記先行車判定手段２２が先行車Ｍによる雨水の跳上げが多いと判断した場合に、上記ワイパ装置１０の払拭速度を自動的に高速側に制御する払拭速度制御手段２３とを備えたことを特徴とする。
【００１６】
【作用】
請求項１に記載の発明によれば、雨天走行検出手段２１が雨天走行を検出すると、先行車判定手段２２は、画像認識手段４の画像データに基づいて先行車Ｍとの車間距離の長短を判断し、車間距離が長い場合には先行車Ｍによる雨水の跳上げが少ないと判断し、また車間距離が短い場合には先行車Ｍによる雨水の跳上げが多いと判断する。そして、先行車判定手段２２が先行車Ｍによる雨水の跳上げが多いと判断すると、払拭速度制御手段３３はワイパ装置１０の払拭速度を自動的に高速側に制御する。
【００１７】
これにより、先行車Ｍが実際に跳ね上げた多量の雨水がフロントウインド２に付着しても、予め高速で払拭動作させているワイパ装置１０のブレード１１によって瞬時にフロントウインド２を払拭することができるので、ドライバと前方監視カメラ３との視界が常に良好に確保される。従って、雨天走行時におけるＡＤＡシステム１の画像認識の性能低下が未然に防止され、ドライバの安全性を増すことのできるワイパ制御装置を提供することができる。
【００１８】
請求項２に記載の発明によれば、先行車判定手段２２は、先行車が大型車であれば雨水の跳上げが多いと判断する。これにより、請求項１に記載の発明の作用効果に加えて、車間距離が長くても先行車が大型車であれば払拭速度制御手段３３はワイパ装置１０の払拭速度を自動的に高速側に制御するので、雨天走行時にあっては常にドライバと前方監視カメラ３との視界が良好に保たれるようになる。
【００１９】
請求項３に記載の発明によれば、ウインド汚れ判定手段２４は、前方監視カメラ３が撮像した画像の画像信号が暗くて距離データが異常であり、しかも前方監視カメラ３のシャッタスピードが予め設定された所定値未満で遅く、且つワイパ装置１０の作動スイッチがＯＮとは異なる状態の場合には、フロントウインド２の曇りと判断してオートエアコン装置３０をデフロスタ作動させる。これにより、請求項１又は２に記載の発明の作用効果に加えて、フロントウインド２の曇りが自動的に消えるので雨天走行時の安全性をさらに向上させることができる。
【００２０】
請求項４に記載の発明によれば、雨天走行検出手段２１が雨天走行を検出すると、先行車判定手段２２は、画像認識手段４の画像データに基づいて先行車Ｍが大型車か否かを判断し、先行車Ｍが大型車とは異なる場合には雨水の跳上げが少ないと判断し、また先行車Ｍが大型車の場合には雨水の跳上げが多いと判断する。そして、先行車判定手段２２が先行車Ｍによる雨水の跳上げが多いと判断すると、払拭速度制御手段３３はワイパ装置１０の払拭速度を自動的に高速側に制御する。これにより、先行車Ｍが大型車であれば、ワイパ装置１０の払拭速度が自動的に高速側に制御されて、先行車Ｍが跳ね上げた雨水がフロントウインド２に付着すると瞬時に払拭できるようになるので、ドライバと前方監視カメラ３との視界が常に良好に確保される。従って、雨天走行時におけるＡＤＡシステム１の画像認識の性能低下が未然に防止され、ドライバの安全性を増すことのできるワイパ制御装置を提供することができる。
【００２４】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。図２において、ＡＤＡシステムと、それを使用したワイパ装置等の一例について説明する。ＡＤＡシステム１は、車両のフロントウインド２の内側の車室内に前方監視カメラとして２台のＣＣＤカメラ３が配設される。ここでフロントウインド２は、例えばオーバラップ式のワイパ装置１０が設けられる。ワイパ装置１０は、２本のブレード１１がリンク機構１２を介してワイパモータ１３に連結され、モータ駆動で２本のブレード１１を互いに接近または離間するように揺動して、ウインド２外面を払拭するように構成される。そこで上記２台のＣＣＤカメラ３は、フロントウインド２においてブレード１１による上記払拭範囲Ｓ内の上方左右に配置され、ブレード１１の払拭でカメラ３の視界も確保することが可能になっている。
【００２５】
そしてＣＣＤカメラ３の画像信号が画像認識手段４に入力する。２台のＣＣＤカメラ３は、車両前方の風景や物体をステレオ式に撮像して捉える。画像認識手段４は、２台のＣＣＤカメラ３で撮像した画像信号を、ステレオ法による三角測量法で処理して距離を算出し、画面全体が三次元の距離分布の距離画像を作る。そして距離画像から車線、先行車、障害物等を分離して検出し、車線からは左右の白線、道路の三次元形状等を認識する。また前方の物体が何であるか、先行車や障害物との相対的な距離や速度等を認識するのであり、こうして道路、交通環境の画像データを得る。
【００２６】
またカメラ３の画像信号が全域で暗くなると、距離データが全域で最大になったり、距離分布が異常になる。そこで距離データ異常を参照して、外が暗くなったり、またはウインド２の汚れや曇りを判断することが可能になっている。
【００２７】
画像認識手段４の画像データは、車線逸脱等判定手段５に入力し、車両の左右の車線逸脱等の可能性を判定する。車両の走行車線からの逸脱を予測する場合は、例えば走行車線の左右の白線Ｈ１，Ｈ２の位置ＹＬ，ＹＲを測定して、車線の幅Ｄを、Ｄ＝ＹＲ−ＹＬにより算出する。また車両の車線中心線Ｏに対する位置Ｙを、Ｙ＝（Ｂ／２）−ＹＲ＝−（ＹＲ＋ＹＬ）／２により算出する。そして車両のトレッドＷ、位置Ｙ、車線の幅Ｄにより、（−Ｗ／２）＋Ｙ≦−Ｄ／２のとき左側の車線逸脱を予測し、（Ｗ／２）＋Ｙ≧Ｄ／２のとき右側の車線逸脱を予測する。また自車両と先行車との車間距離、自車両と先行車の車速や加減速度等により追突の可能性も予測する。
【００２８】
そしてドライバが居眠り等で覚醒度が低下したり、脇見運転して車線逸脱の可能性を予測すると、車線逸脱等判定手段５により警報器６から警報を発するように構成される。これによりドライバに車線逸脱を知らせて、回避行動を促すことが可能になる。
【００２９】
上記ワイパ装置１０は、運転席近傍に設けられるワイパスイッチ１４、画像データにより払拭制御する制御手段２０を有する。ワイパスイッチ１４の信号は駆動手段１５に入力し、ＬＯＷ、ＨＩＧＨ、ＩＮＴ（間欠時間は可変）の操作に応じてワイパモータ１３を制御する。
【００３０】
制御手段２０は、雨天走行検出手段２１でワイパスイッチ１４と車速センサ１６の信号で雨天走行か否かを検出する。また画像認識手段４の画像データが入力する先行車判定手段２２を有する。ここで先行車Ｍとの車間距離が長いと、先行車Ｍが雨水を跳上げてもフロントウインド２にかかる量は非常に少ないが、その距離が短い場合は、多量の雨水がかかる。また先行車Ｍが大きい大型車の場合は、車間距離が長くても多量の雨水がフロントウインド２にかかる。このような先行車Ｍによる雨水の跳上げ状態に鑑み、先行車Ｍとの車間距離を検出する。また先行車Ｍの縦横のサイズ、車幅等により小型車と大型車を判断する。
【００３１】
先行車Ｍとの車間距離、先行車Ｍの大きさは払拭速度制御手段２３に入力し、先行車Ｍの大きさ、車間距離に応じて払拭速度を定める。即ち、先行車Ｍとの車間距離が短いか、先行車Ｍが大型車では先行車Ｍによる跳上げ雨量が多いため、払拭速度をドライバのセット速度より一律に高速側に設定する。そしてこの速度信号を駆動手段１５に入力して、ワイパモータ１３の速度を自動的に制御する。
【００３２】
また画像データ、ワイパスイッチ１４、車速、オートエアコン装置３０のエアコン、デフロスタのスイッチ３１，３２の信号が入力するウインド汚れ判定手段２４を有する。そして画像データの距離データ異常とこれら信号によりウインド２外側の汚れを判断すると、駆動手段１５によりワイパ作動するように構成される。
【００３３】
画像認識手段４の画像データは、更にオートエアコン装置３０、オートライト装置４０に入力する。オートエアコン装置３０は、エアコンスイッチ３１をＯＮすると、制御手段３３によりコンプレッサ３４、ブロワモータ３５を作動して空調風により空気調和する。またデフロスタスイッチ３２の操作で切換えモータ３６を作動して、例えば冷風をデフロスタから吹出してウインド２の曇りを除去する。また制御手段３３は、画像データの距離データ異常、シャッタスピード、車速、ワイパスイッチ１４によりウインド２内側の曇りを判断すると、自動的にデフロスタ作動するように構成される。オートライト装置４０は、制御手段４１で画像データの距離データ異常により外が暗くなったことを判断すると、ヘッドライト４２を自動的に点灯するように構成される。
【００３４】
次に、ワイパ制御、エアコン制御、ライト制御を、図３と図４のフローチャートにより説明する。先ず、イニシャライズし（ステップＳ１）、ワイパスイッチ１４の位置Ｐｏ、間欠時間ｔｏを読込み（ステップＳ２）、エアコンスイッチ、デフロスタスイッチを読込み（ステップＳ３）、ＡＤＡシステムの出力信号を読込む（ステップＳ４）。そしてＡＤＡシステムの作動をチェックし（ステップＳ５）、非作動の場合はＡＤＡシステムの警告灯を点灯し（ステップＳ１２）、ワイパスイッチ１４の状態に保持する（ステップＳ２２）。
【００３５】
ＡＤＡシステムが作動する場合は、距離データをチェックし（ステップＳ６）、距離データが異常な場合はカメラ３のシャッタスピードをチェックする（ステップＳ７）。そしてシャッタスピードが所定値未満で遅い場合は外が暗いことを判断して、オートライト装置４０を作動する（ステップＳ１３）。このためドライバとカメラ３の視界が良くなり、特にＡＤＡシステム１の画像認識の性能が高く保持される。
【００３６】
シャッタスピードが所定値以上で外が明るいことを判断すると、ワイパスイッチ１４をチェックし（ステップＳ８）、ワイパが非作動の場合は車速Ｖをチェックする（ステップＳ１４）。そして走行中の場合は、ウインド２外側が汚れていることを判断してワイパを、最短ｔｍｉｎで間欠作動する（ステップＳ１５）。このため走行中にフロントウインド２の外面に付着する汚れが、ワイパ装置１０のブレード１１の払拭により自動的に除去される。
【００３７】
また停車中の場合は、ウインド２外側に汚れが付かないのでウインド２内側が曇ったことを判断して、デフロスタ作動する（ステップＳ１６）。このためフロントウインド２の内側の曇りがデフロスタ作動で自動的に消える。
【００３８】
雨天でワイパスイッチ１４をＯＮすると、デフロスタスイッチ３２をチェックし（ステップＳ９）、デフロスタ非作動では、上述と同様にウインド２内側の曇りを判断してデフロスタ作動し（ステップＳ１６）、これにより曇りが消える。デフロスタスイッチ３２をＯＮすると、エアコンスイッチ３１をチェックする（ステップＳ１０）。そしてエアコン非作動では、ワイパとデフロスタが作動しているが室内温度の上昇でウインド２内側が曇ったことを判断して、エアコン作動する（ステップＳ１１）。このため冷風でデフロスタ作動してこの場合の曇りも消える。
【００３９】
またエアコンスイッチ３１をＯＮしてエアコン作動する場合は、ワイパ、デフロスタ及びエアコンの全てが作動しても見えずらいことから、ウインド２外側に多量の跳上げを生じていることを判断して、ワイパＨＩＧＨ速度作動する（ステップＳ１７）。このためワイパ装置１０のブレード１１が高速で払拭作用し、この払拭によりフロントウインド２の外面の多量の跳上げが確実に除去される。
【００４０】
こうして画像データの距離データ異常に基づいてフロントウインド２の内側の曇り、外側の汚れが適切に判断される。そしてワイパ装置１０とオートエアコン装置３０を用いてこれらウインド２の曇りや汚れが自動的に除去され、これによりドライバとカメラ３の視界が常に良好に確保される。
【００４１】
ステップＳ６で距離データが正常であることを判断すると、エアコンスイッチ３１に応じて作動し（ステップＳ１８）、デフロスタスイッチ３２に応じて作動する（ステップＳ１９）。この場合は、先行車Ｍとの車間距離Ｌを車速Ｖの関数の設定値Ｌｏ（ｖ）と比較して、車間距離Ｌの長短を判断する（ステップＳ２０）。ここで設定値Ｌｏ（ｖ）は、車速Ｖに対し増大関数で設定される。このため低速ほど車間距離Ｌが短くなって、先行車Ｍにより実際にかかる跳上げ雨量が適切に判断される。
【００４２】
車間距離Ｌが長い場合は、先行車Ｍの大きさＡを設定値Ａｏと比較して、小型車または大型車を判断する（ステップＳ２１）。そして先行車Ｍが小型車では、先行車Ｍが遠くて小型車のために跳上げた雨水がフロントウインド２にかかる量が非常に少ないと判断し、ワイパスイッチ１４のセット状態（Ｐｏ，ｔｏ）に保つ（ステップＳ２２）。
【００４３】
また車間距離Ｌが短い場合、または車間距離Ｌが長くても先行車Ｍが大型車の場合は、先行車Ｍにより多量の跳上げ雨水がかかることを判断して、車速Ｖをチェックする（ステップＳ２３）。そして停車中では、先行車Ｍによる跳上げも無いのでワイパスイッチ１４のセット状態に保つ（ステップＳ２２）。走行中の場合は、ワイパスイッチ１４の作動をチェックし（ステップＳ２４）、晴天でワイパが非作動の場合は、ワイパスイッチ１４のセット状態に保つ（ステップＳ２２）。このため現実に先行車Ｍによる跳上げが無い場合は、何等制御されない。
【００４４】
雨天走行でドライバがワイパスイッチ１４をＯＮして作動すると、ワイパ装置１０のブレード１１がワイパモータ１３により揺動して、ウインド２外面に付着する雨滴が払拭される。このためドライバの視界と共に、そのワイパ払拭範囲Ｓ内に配置されるＣＣＤカメラ３の視界も良くなって、画像認識手段４で画像データが適確に得られる。
【００４５】
上記先行車Ｍによる多量の跳上げ雨水を予測した場合での雨天走行時には、ワイパスイッチ１４のセット位置ＰがＩＮＴか否かをチェックし（ステップＳ２５）、ＩＮＴ以外のＬＯＷやＨＩＧＨの払拭速度では、ワイパＨＩＧＨ速度作動する（ステップＳ２８）。ＩＮＴでは間欠時間ｔを最短時間ｔｍｉｎと比較し（ステップＳ２６）、最短時間ｔｍｉｎの場合はワイパＬＯＷ速度作動する（ステップＳ２９）。最短ｔｍｉｎより長い間欠時間ｔの場合はワイパを、最短ｔｍｉｎで間欠作動する（ステップＳ２７）。従ってこの条件では、ワイパ装置１０のブレード１１の払拭速度が、予めドライバのセット状態よりいずれも高速制御される。
【００４６】
そこで先行車Ｍとの車間距離Ｌが短くて、先行車Ｍにより実際に多量の跳上げ雨水がフロントウインド２にかかると、その雨水は高速制御されたブレード１１で最初から自動的且つ適確に払拭される。先行車Ｍが大型車であって、この場合も多量の雨水がかかると、同様に払拭される。このためドライバとカメラ３の視界が良好に確保される。従って、ＡＤＡシステム１の画像認識の性能低下が防止され、特に先行車Ｍとの車間距離Ｌが短いことで、追突等の可能性が適切に予測される。またドライバは、先行車Ｍが近くにいて運転操作に気を使う状況で視界が良いことで、安全性が増し、慌ててワイパ速度を切換える煩わしさが無くなる。
【００４７】
また先行車Ｍとの車間距離Ｌが長くなり、その先行車Ｍが小型車であると、ワイパ払拭速度が元のセット状態に戻り、必要以上のワイパ払拭が回避される。こうして雨天走行時は、ＡＤＡシステム１の画像データを用いて先行車Ｍの跳上げでフロントウインド２にかかる雨水も、ワイパ装置１０により自動的に払拭される。
【００４８】
以上、本発明の実施例について説明したが、ＡＤＡシステムの搭載車の全てに適応でき、上記実施例のみに限定されない。
【００４９】
【発明の効果】
以上に説明したように本発明によれば、雨天走行検出手段が雨天走行を検出すると、先行車判定手段は、画像認識手段の画像データに基づいて先行車との車間距離の長短を判断し、車間距離が長い場合には先行車による雨水の跳上げが少ないと判断し、また車間距離が短い場合には先行車による雨水の跳上げが多いと判断する。そして、先行車判定手段が先行車による雨水の跳上げが多いと判断すると、払拭速度制御手段はワイパ装置の払拭速度を自動的に高速側に制御する。
【００５０】
これにより、先行車との車間距離の長短に応じてワイパ装置の払拭速度が自動的に高速側に制御されるので、先行車による跳上げ雨水量を適切に判断して、その雨水を確実に除去できる。フロントウインドの視界が良いため、ＡＤＡシステムの画像認識の性能低下が未然に防止され、ドライバの安全性が増す。さらに、ワイパ払拭速度を自動的に制御するため、ワイパ速度を切換える煩わしさが無くなる。さらにまた、ＡＤＡシステムの画像データを用いるため、ＡＤＡシステムの用途が拡大する。
【００５１】
さらに、本発明によれば、先行車判定手段は、先行車が大型車であれば雨水の跳上げが多いと判断する。これにより、車間距離が長くても先行車が大型車であれば払拭速度制御手段はワイパ装置の払拭速度を自動的に高速側に制御するので、大型の先行車が実際に跳ね上げた多量の雨水がフロントウインドに付着しても、予め高速で払拭動作させているワイパ装置のブレードによって瞬時にフロントウインドを払拭することができるので、雨天走行時にあっては常にドライバと前方監視カメラとの視界が良好に保たれるようになる。
【００５２】
さらにまた、本発明によれば、ウインド汚れ判定手段は、前方監視カメラが撮像した画像の画像信号が暗くて距離データが異常であり、しかも前方監視カメラのシャッタスピードが予め設定された所定値未満で遅く、且つワイパ装置の作動スイッチがＯＮとは異なる状態の場合には、フロントウインドの曇りと判断してオートエアコン装置をデフロスタ作動させる。これにより、フロントウインドの曇りが自動的に消えるので雨天走行時の安全性をさらに向上させることができる。
【００５３】
また、本発明によれば、雨天走行検出手段が雨天走行を検出すると、先行車判定手段は、画像認識手段の画像データに基づいて先行車が大型車か否かを判断し、先行車が大型車とは異なる場合には雨水の跳上げが少ないと判断し、また先行車が大型車の場合には雨水の跳上げが多いと判断する。そして、先行車判定手段が先行車による雨水の跳上げが多いと判断すると、払拭速度制御手段はワイパ装置の払拭速度を自動的に高速側に制御する。これにより、先行車が大型車であれば、払拭速度制御手段はワイパ装置の払拭速度を自動的に高速側に制御するので、大型の先行車が実際に跳ね上げた多量の雨水がフロントウインドに付着しても、予め高速で払拭動作させているワイパ装置のブレードによって瞬時にフロントウインドを払拭することができるので、雨天走行時にあっては常にドライバと前方監視カメラとの視界が良好に保たれるようになる。従って、雨天走行時におけるＡＤＡシステムの画像認識の性能低下が未然に防止され、ドライバの安全性を増すことのできるワイパ制御装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係るワイパ制御装置の構成を示すクレーム対応図である。
【図２】本発明のワイパ制御装置の実施例の機能ブロック図である。
【図３】ワイパ制御、エアコン制御、ライト制御のフローチャートである。
【図４】同制御のフローチャートである。
【符号の説明】
２  フロントウインド
３  ＣＣＤカメラ（前方監視カメラ）
４  画像認識手段
１０  ワイパ装置
２１  雨天走行検出手段
２２  先行車判定手段
２３  払拭速度制御手段
【図１】
0003639008.tif 000002
【図２】
0003639008.tif 000003
【図３】
0003639008.tif 000004
【図４】
0003639008.tif 000005