(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
基台と、前記基台に対して移動可能なラック等の可動体と、前記可動体の移動軌跡を規制して支持する平行リンクやレール等の支持手段と、前記可動体に設けた把手と、前記把手に係る人力の強さおよび人力の方向を検知する人力検知手段と、前記人力検知手段の信号に応じてアクチュエータの駆動力を制御し前記可動体を駆動する制御器とを備え、前記制御器は、人力の方向を正逆２方向に判別し前記可動体の駆動方向に対してあいまいな方向に人力を作用させても意図する方向に前記可動体を駆動する方向判別手段を有する人力応動装置。
【請求項２】
基台を収納キャビネットの内部に固定し、可動体が前記収納キャビネットの内部と外部に移動可能な構成とした請求項１記載の人力応動装置。
【請求項３】
人力検知手段は、把手に設けた請求項１または２記載の人力応動装置。
【請求項４】
人力検知手段は、把手のひずみにより電気抵抗等の電気信号が変化するひずみセンサにてなる請求項１から３のいずれか１項記載の人力応動装置。
【請求項５】
制御器は、アクチュエータの作動開始時、作動速度を低速領域を経た後に通常速度にする低速作動開始機能を備えた請求項１から４のいずれか１項記載の人力応動装置。
【請求項６】
制御器は、アクチュエータの作動開始時、低速領域の速度が漸増する速度漸増機能を備えた請求項５記載の人力応動装置。
【請求項７】
制御器は、アクチュエータの作動停止時、作動速度を低速領域を経た後に停止する低速作動停止機能を備えた請求項１から６のいずれか１項記載の人力応動装置。
【請求項８】
制御器は、アクチュエータの作動停止時、低速領域の速度が漸減する速度漸減機能を備えた請求項７記載の人力応動装置。
【請求項９】
アクチュエータおよび可動体の作動を禁止する作動禁止スイッチを設けた請求項１から８のいずれか１項記載の人力応動装置。
【請求項１０】
可動体の移動軌跡の終端で可動体の動きを停止するストッパーを設けた請求項１から９のいずれか１項記載の人力応動装置。
【請求項１１】
ストッパーが機能する手前で事前信号を制御器に対して発する終端信号発生器を設けた請求項９または１０記載の人力応動装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、可動体を人力で軽く安全に駆動できる人力応動装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、人力を軽減する装置としてたとえば昇降装置で特開平７−３１３２７４号公報に記載されているようなものがある。この装置は図９に示されているように、底面を開口した箱体Ｊ２内に棚ユニットＪ３が上下方向にスライド可能に配置され、箱体Ｊ２の天井部分に４本のワイヤーＪ５を巻取り・巻戻しするモーター（図示せず）の回転を制御する駆動制御ユニットからなる昇降ユニットＪ４が設けられ、昇降ユニットＪ４の４本のワイヤーＪ５が棚ユニットＪ３の上面の四隅にロックＪ６とフックＪ７により取り出し可能に連結されて、モーターがワイヤーＪ５を巻取り・巻戻しすることにより棚ユニットＪ３が上下にスライドするように構成されており、昇降ユニットＪ４には棚ユニットＪ３が一定の位置まで上昇したことを知らせる上方センサーＪ８と、棚ユニットＪ３が一定の位置まで降下したことを知らせる下方センサーＪ９がその入力に接続され、各センサーからの停止信号により昇降ユニットＪ４が作動を停止するというものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のこのような装置ではモーターによって収納部分である棚ユニットＪ３が昇降することから、人力を要さずに収納物の昇降ができるが、不意に駆動用のリモコンスイッチ（図示せず）に触れてしまった場合、モーターが作動し、箱体Ｊ２と棚ユニットＪ３との間に手を挟まれる等の事故も起こる危険性があるという課題を有していた。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記課題を解決するために、基台と、前記基台に対して移動可能なラック等の可動体と、前記可動体の移動軌跡を規制して支持する平行リンクやレール等の支持手段と、前記可動体に設けた把手と、前記把手に係る人力の強さおよび人力の方向を検知する人力検知手段と、前記人力検知手段の信号に応じてアクチュエータの駆動力を制御し前記可動体を駆動する制御器とを備え、前記制御器は、人力の方向を正逆２方向に判別し前記可動体の駆動方向に対してあいまいな方向に人力を作用させても意図する方向に前記可動体を駆動する方向判別手段を有するものである。
【０００５】
上記発明によれば、可動体に作用する人力の強さおよび人力の方向に応じてアクチュエータの駆動力を制御する制御器を備えていることから、まず人が可動体を動かそうとしてその可動体に人力を作用したとき、その人力に応じてアクチュエータが駆動され、軽く可動体を動かすことができる。また、人力を作用する場所がリモコンスイッチ等と異なり、動かそうとする可動体そのものなので、不意にスイッチに触れて可動体が動くようなことがない。
【０００６】
【発明の実施の形態】
本発明は、請求項１に記載のように、基台と、前記基台に対して移動可能なラック等の可動体と、前記可動体の移動軌跡を規制して支持する平行リンクやレール等の支持手段と、前記可動体に設けた把手と、前記把手に係る人力の強さおよび人力の方向を検知する人力検知手段と、前記人力検知手段の信号に応じてアクチュエータの駆動力を制御し前記可動体を駆動する制御器とを備え、前記制御器は、人力の方向を正逆２方向に判別し前記可動体の駆動方向に対してあいまいな方向に人力を作用させても意図する方向に前記可動体を駆動する方向判別手段を有するものである。
【０００７】
そして、たとえば可動体に設けた把手を人力で押したり引いたりすると、その押したり引いたりする人力の強さおよび人力の方向を人力検知手段が検知し、その人力検知手段の検知信号に応じて、制御器がアクチュエータの駆動力を制御し可動体は、平行リンク等の支持手段によって定まった移動軌跡を移動させることができる。そして、制御器に備えた方向判別手段よって、人力の方向を正逆２方向に判別して、その判別された方向に制御器がアクチュエータの駆動力を制御し可動体を駆動させることができる。したがって、人力の作用する方向があいまいであっても、正逆２方向のいずれかに判別して可動体を駆動することができ、たとえば昇降装置の場合であれば、可動体の駆動方向に対して斜めに人力を作用させても、上昇方向か下降方向かを判別して正しく小さい人力で駆動することができる。したがって、人が手動で可動体の把手を動かすのと同じ感覚で自分の意志に応じて安全に駆動でき、かつアクチュエータの駆動力により把手に僅かな人力で動かそうとするだけで、可動体を定まった移動軌跡で楽に動かすことができる。
【０００８】
また、本発明は請求項２に記載のように、基台は、収納キャビネットの内部に固定し、可動体が前記収納キャビネットの内部と外部に移動可能な構成としたものである。
【０００９】
そして、たとえばラック等を都合のよい高さに昇降して使用することにより出し入れを楽にすることができる。
【００１０】
また、本発明は請求項３に記載したように、人力検知手段は、把手に設けたものである。
【００１１】
そして、人力検知手段を把手に設けたことにより、把手以外の部分たとえばラックやかご、棚等に触れても、アクチュエータが作動する心配をなくすることができる。
【００１２】
また、本発明は請求項４に記載したように、人力検知手段は、把手のひずみによりたとえば電気抵抗等の電気信号が変化するひずみセンサにてなるものである。
【００１３】
そして、把手のひずみに応じて電気信号が変化するひずみセンサにより、その電気信号の変化を制御器でそのまま電気的に信号処理してアクチュエータを制御することができる。
【００１４】
また、本発明は請求項５に記載のように、制御器は、アクチュエータの作動開始時、作動速度を低速領域を経た後に通常速度にする低速作動開始機能を備えたものである。
【００１５】
そして、アクチュエータが作動し始めるとき、必ず低速で動き始めてから後に通常速度で動くように機能するので、可動体にたとえば割れ物等が入っているような場合でもゆっくり動き始めるため衝撃がないので、不用意に可動体の中身を衝撃で破損したり、急に衝撃的に動き始めて驚いたりすることを防止することができる。
【００１６】
また、本発明は請求項６に記載のように、制御器は、アクチュエータの作動開始時、低速領域の速度が漸増するものである。
【００１７】
そして、アクチュエータが作動し始めるとき、必ず低速で動き始め、かつその後次第に通常速度に近づいて、その後に通常速度で動くように機能するので、可動体の動き始めが滑らかにでき、内容物の破損等を防止でき安心して使用することができる。
【００１８】
また、本発明は請求項７に記載したように、制御器は、アクチュエータの作動停止時、作動速度を低速領域を経た後に停止する低速作動停止機能を備えたものである。
【００１９】
そして、アクチュエータが作動を停止するとき、通常速度の状態から必ず一旦減速して低速状態にした後に停止するように機能するので、可動体にたとえば割れ物等が入っているような場合でも急停止することなく低速に減速して衝撃を緩和しながら停止できるので、不用意に可動体の中身を衝撃で破損したり、急停止して驚いたりするといったことを防止することができる。
【００２０】
また、本発明は請求項８に記載したように、制御器は、アクチュエータの作動停止時、低速領域の速度が漸減するものである。
【００２１】
そして、アクチュエータが作動を停止するとき、通常速度の状態から必ず徐々に減速しながら停止するように機能するので、可動体にたとえば割れ物等が入っているような場合でも急停止することなく徐々に減速されながら停止できるので、可動体の停止が滑らかで、内容物の破損等を防止でき安心して使用することができる。
【００２２】
また、本発明は請求項９に記載のように、アクチュエータおよび可動体の作動を禁止する作動禁止スイッチを設けたものである。
【００２３】
そして、可動体を動かす必要がない場合たとえば制御器やアクチュエータの電源を遮断する等の作動禁止スイッチにより、可動体の作動を禁止する状態にでき非使用時の安全性を高めることができる。
【００２４】
また、本発明は請求項１０に記載のように、可動体の移動軌跡の終端で可動体の動きを停止するストッパーを設けたものである。
【００２５】
そして、たとえば把手を引っぱり続けたり、または押し続けたりした場合においても、可動体の移動軌跡の終端でストッパーにより可動体は自動的に停止することができる。
【００２６】
また、本発明は請求項１１に記載のように、ストッパーが機能する手前で事前信号を制御器に対して発する終端信号発生器を設けたものである。
【００２７】
そして、可動体が移動軌跡の終端でストッパーで停止する事前に、終端信号発生器からの信号により制御器がアクチュエーターの駆動速度を遅くする等の制御が可能になり、滑らかで静かに停止することができる。
【００２８】
以下、本発明の実施例について図面を用いて説明する。
【００２９】
（実施例１）
図１は昇降用の人力応動装置の側面図である。
【００３０】
図１〜図４は本発明の実施例１の人力応動装置であり、収納キャビネット１には、前方下方に引き出し下降する昇降式のラック１０が格納されている。収納キャビネット１は、内面３の両側には基台４のピン５ａ、５ｂに枢支した平行リンク６が取り付けられており、両側面で対向し合う前部側のアーム７ａは図３に示すように枢軸８により連結され同体回転するようになっている。
【００３１】
平行リンク６は、前後アーム７ａ、７ｂの自由端部間を取り付け座９により連結されリンク機構を構成している。
【００３２】
可動体であるラック１０は、両側板１１と底面から背面につながる線材や薄板材等よりなるかご１２と、線材や樹脂成形材等よりなる棚１３と、前方下部に取り付けられた把手１４により構成されており、その両側板１１が平行リンク６の取り付け座９に固定されている。
【００３３】
ここで、物品はかご１２と棚１３に収納し、把手１４をにぎってラック１０の出し入れ操作を行うものである。
【００３４】
また、基台４の内側には、後部側アーム７ｂに連結されて同時回転する回転板１５と、ねじりバネ１６が配置されており、ねじりバネ１６の先端は一方を固定金具１７と、他方を回転板１５に取り付けられた受けピン１８に当接し、ラック１０が引き出されて下降していくときこのねじりバネ１６を巻き上げ、この反力によりラック１０の出し入れが軽い操作で行えるようになっている。
【００３５】
さらに、可動体であるラック１０の把手１４は中空パイプで構成され、その把手１４の内部には、その把手１４に作用する人力の強さおよび人力の方向を検知するための人力検知手段２３であるひずみセンサが組み込まれている。そして、そのひずみセンサ２３の信号は、基台４の内側に設けた制御器２４に伝送され、ひずみセンサ２３の信号に応じてモータ２５を駆動する構成である。
【００３６】
なお、モータ２５は、前記回転板１５と歯車２６によって減速増力して動力伝達される構成である。
【００３７】
また図において、１９は基台４に取り付けられたストッパーであり、後部側アーム７ｂが垂直位置よりやや後方に傾いた位置でこのストッパー１９に当接してラック１０は格納状態となり、次に図に示すように、ラック１０を引き出していくとき後部側アーム７ｂは、ほぼ水平位置でストッパー１９の反対側に当接して停止するようになっている。すなわち、可動体であるラック１０の移動軌跡の終端で可動体の作動を機械的に停止する。このストッパー１９は、金属板に２方の曲げ起し片２０ａ、２０ｂを形成し、ゴム製の衝撃吸収体２１ａ、２１ｂを接着固定してあるとともに、電気的にアクチュエータであるモータ２５を停止させるための終端信号発生器である停止スイッチ２８、２９が装着してある。停止スイッチ２８，２９は、後部側アーム７ｂがストッパー１９のゴム製の衝撃吸収体２１ａ、２１ｂに当たる手前で働く位置に、ストッパー１９と一体的に構成してある。
【００３８】
次に動作、作用について説明する。図１において、収納キャビネット１内に基台４および平行リンク６等により支持された２点鎖線で示した状態にある可動体であるラック１０の把手１４を手前（図では右下方向）に引っ張ると、把手１４の内部に組み込まれた人力検知手段２３であるひずみセンサが、人力の強さおよび人力の方向を示す信号として制御器２４に伝達し、その制御器２４がアクチュエータであるモータ２５を駆動する。
【００３９】
そしてモータ２５の動力は歯車２６により回転板１５を通じて平行リンク６の後部側アーム７ｂに伝達され、平行リンク６は前方へ回転し、可動体であるラック１０は略水平を保ちながら手前下方に移動する。
【００４０】
制御器２４は、把手１４の人力検知手段であるひずみセンサ２３の信号により、人力の強さが所定値以下になったことを検知したときアクチュエータであるモータ２５の作動を停止する構成なので、把手１４を引き下げようとする力を抜いたり、把手１４から手を離すと、その過程で制御器２４は人力の強さが所定値以下になったことを検知し、モータ２５の作動を停止する。
【００４１】
したがって、ラック１０を引き下げる途中で把手１４を引き下げようとする力を抜くか把手１４から手を離せば、ラック１０はその位置に停止できる。すなわち、ラック１０を途中のどの位置にでも使い易い任意の位置に停止することができる。
【００４２】
また、制御器２４は、可動体１０の人力検知手段２３に作用する人力の強さおよび人力の方向に応じてアクチュエータ２５の駆動力を制御する構成なので、人が可動体であるラック１０を動かそうとしてその把手１４に人力を作用したとき、その人力に応じてアクチュエータであるモータ２５が駆動され、モータ２５の力が補助してくれるのでラック１０を僅かな人力で軽く動かすことができる。また、人力を作用する場所がリモコンスイッチ等などのボタンスイッチを押すようなものと違って、動かそうとするラック１０の把手１４そのものなので、不意にスイッチに触れてしまって意志に反してラック１０がかってに動いてしまうといったようなことがない。したがって、人力で軽くかつ安全に駆動することができる。これは、ラック１０を上昇させる場合および下降させる場合いずれも同様である。
【００４３】
また、人力検知手段であるひずみセンサ２３が人力の強さおよび人力の方向を検知し、その人力検知手段２３の検知信号に応じて、制御器２４がアクチュエータであるモータ２５の駆動力を制御し可動体であるラック１０を駆動するように作用する。したがって、人が手動でラック１０を動かすのと同じ感覚で自分の意志に応じた方向に安全に駆動でき、かつモータ２５の駆動力により大幅に人力を軽減でき、楽に動かすことができる。
【００４４】
人力検出手段であるひすみセンサ２３は、棒状の把手１４に固着して設けてあり、棒状の把手１４に人力を作用すると把手１４に僅かなたわみを生じる。そのたわみ度合いに応じて把手１４に固着してあるひずみセンサ２３の電気抵抗が変化し、人力の強さが検出できる構成である。ひずみセンサ２３の電気信号は電気抵抗の変化に限られるものではなく、リラクタンス変化や静電容量変化などいかなる電気信号変化であれ、把手１４のたわみ量に応じて電気的な物性値が変化するものであれば、いずれでも同様に機能できる。
【００４５】
また、把手１４のたわみの方向でひずみセンサ２３の信号の抵抗値等の絶対値なりひずみゲージをブリッジ結線した構成で正負逆信号が出力される構成等により、把手１４に作用する人力の方向を検知することができる。
【００４６】
また、把手１４は棒状にしたことにより、掴みやすいばかりでなくひずみセンサ２３の信号を得るのに好都合なたわみが得られるメリットがある。
【００４７】
また、把手１４を中空のものにすることにより、その内面にひずみセンサ２４を固着しやすく、かつ把手１４によってひずみセンサ２４が保護されるとともに、電気信号を制御器２４に伝達するための電線もその中空部分を通すことができ、表面に電線やひずみセンサ２３が露出しないので、長期耐久信頼性を確保することができる。
【００４８】
また、人力検知手段であるひずみセンサ２３を把手１４に設けたことにより、把手１４以外の部分たとえばラック１０やかご１２や棚１３などに触れても、アクチュエータであるモータ２５が作動する心配をなくすることができる。
【００４９】
また、ラック１０に乗せた品物が比較的重い品物であった場合等に、引き下ろしたラック１０を持ち上げて収納キャビネット１に収納するような場合、ラック１０を押し上げるために把手１４を押す力に応じて、人力検知手段であるひずみセンサ２３のひずみ信号も大きくなり、その信号に応じて制御器２４がアクチュエータであるモータ２５の駆動力を増大し、モータ２５が補助する力が大きくなる。したがって、重いものでも僅かな人力で収納や取り出しを楽に行うことができる。
【００５０】
また制御器２４は、人力の方向を正逆２方向に判別する方向判別手段２７を備え、方向判別手段の判別結果に応じてアクチュエータを正逆駆動する構成である。
【００５１】
そして、制御器２４に備えた方向判別手段よって、人力の方向を正逆２方向に判別して、その判別された方向に制御器２４がアクチュエータであるモータ２５の駆動力を制御し可動体であるラック１０を駆動させることができる。したがって、人力の作用する方向があいまいであっても、正逆２方向のいずれかに判別して可動体を駆動することができる。
【００５２】
たとえば把手１４を水平に手前に引っ張った場合も真下に垂直に引っ張った場合も斜め下に引っ張った場合いずれとも、方向判別手段よってラック１０を前下方に移動する方向にモータ２５を作動する。また把手１４を水平に奥に押した場合も真上に垂直に押した場合も斜め上に押した場合いずれとも、方向判別手段よってラック１０を後上方に移動する方向にモータ２５を作動する。このように可動体１０の駆動方向に対してあいまいな方向に人力を作用させても、上昇方向か下降方向かを判別して小さい人力で正しく意図する方向に駆動することができる。
【００５３】
また制御器２４は、人力検知手段であるひずみセンサ２３が検知する人力の強さの信号に応じてアクチュエータであるモータ２５の駆動速度を制御するように構成してある。したがって把手１４を強めの人力で押すか引くかすると、ラック１０は速めの速度で昇降し、把手１４を弱めの人力で押すか引くかすると、ラック１０は遅めの速度で昇降する。
【００５４】
たとえばラック１０を速く動かしたいとき、一般的に人は自然に強めの力をラック１０の把手１４に掛ける。そうした場合、ひずみセンサ２３が検知する人力の強さの信号は大きくなり、モータ２５の駆動速度を速めるように制御器２４が駆動する。
【００５５】
逆にラック１０を遅く動かしたいとき、一般的に人は自然に弱めの力をラック１０の把手１４に掛ける。そうした場合、ひずみセンサ２３が検知する人力の強さの信号は小さくなり、モータ２５の駆動速度を遅くするように制御器２４が駆動する。このように、人が手動でラック１０を動かすのと同じ感覚で自分の意志に応じた速度で、かつ僅かな人力で安全に動かすことができる。
【００５６】
また制御器２４は、人力の強さが所定値以上になったことを人力検知手段であるひずみセンサ２３が検知したときアクチュエータであるモータ２５の作動を開始する構成にしてある。
【００５７】
そして、制御器２４は人力検知手段であるひずみセンサ２３の信号、すなわち人力が所定値以上にならないとアクチュエータであるモータ２５が作動しないので、たとえばラック１０の把手１４にあやまって少し触れたくらいでモータ２５およびラック１０が不意に動くようなことはなく、所定以上の人力が作用してから動き始める。したがって不用意に動くことを防止でき、より安心して使用することができる。
【００５８】
また制御器２４は、アクチュエータであるモータ２５の作動開始時、作動速度を低速領域を経た後に通常速度にする低速作動開始機能を備えており、モータ２５が作動し始めるとき、必ず低速で動き始めてから後に通常速度で動くように機能するので、たとえば可動体であるラック１０に割れ物等が入っているような場合でもゆっくり動き始めるため衝撃がなく、不用意にラック１０の中身を急に動き始めた衝撃で破損したり、急に動き始めて驚いたりすることを防止できる。
【００５９】
また制御器２４は、アクチュエータであるモータ２５の作動開始時、低速領域の速度が漸増する速度漸増機能を備えており、モータ２５が作動し始めるとき、必ず低速で動き始め、かつその後次第に通常速度に近づいて、その後に通常速度で動くように作用するので、ラック１０の動き始めが滑らかにでき、内容物の破損等を防止でき安心して使用することができる。
【００６０】
また制御器２４は、アクチュエータであるモータ２５の作動停止時、低速領域の速度が漸減する速度漸減機能を備えており、モータ２５が作動を停止するとき、通常速度の状態から徐々に減速しながら停止するように機能するので、ラック１０にたとえば割れ物等が入っているような場合でも急停止することなく徐々に減速されながら停止するように作用するので、ラック１０の停止が滑らかで、内容物の破損等を防止でき安心して使用することができる。
【００６１】
また可動体であるラック１０は、アクチュエータであるモータ２５の作動により昇降移動する構成で、モータ２５の作動によってラック１０が昇降移動できるので、重いものでもたとえばラック１０の内容物の重量の何分の一かの僅かな人力によって上下でき、高所に収納したり取り出したりすることを安全でかつ楽にすることができる。
【００６２】
またアクチュエータは、正逆動作可能なモータ２５を用いた構成なので、一つのモータ２５で可動体であるラック１０を僅かな人力によって正逆方向に動作することができる。
【００６３】
またアクチュエータは、速度制御可能なモータ２５を用いた構成なので、人が手動で可動体であるラック１０を動かすのと同じ感覚で、かつ自分の意志に応じて僅かな人力でラック１０を任意の速度で滑らかに動かすことができる。
【００６４】
またモータ２５を、超音波モータを用いた構成にすることにより、正逆動作および速度制御が可能で、減速機構なしに低速大トルクを得ることが可能で、小型で大きい駆動力が得られるので、僅かな人力で可動体を任意の速度で滑らかに動かせる人力応動装置を、大型化せずにコンパクトに実現することができる。
【００６５】
また、基台４にアクチュエーターであるモータ４を組み付けることにより、可動体であるラック１０を基台４に支持するアーム７ａ，７ｂおよび平行リンク６で構成される支持手段を駆動するユニットとしてコンパクトに構成することができる。
【００６６】
また、基台４に制御器２４を組み付けることにより、上記と同様に基台４に支持する支持手段を駆動するユニットとしてコンパクトに構成することができる。
【００６７】
また、ラック１０の支持手段であるアーム７ａ，７ｂおよび移動軌跡の終端でアーム７ａ，７ｂおよびラック１０の動きを停止するストッパー１９を設けてあるので、たとえば把手１４を引っぱり続けたり、または押し続けたりした場合においても、アーム７ａ，７ｂおよびラック１０の移動軌跡の終端でストッパー１９によりアーム７ａ，７ｂおよびラック１０は自動的に停止することができて安全である。
【００６８】
また、ストッパー１９は、可動体１０の作動を機械的に停止するストッパーとした構成なので、たとえば制御器２４が故障して制御器２４がアクチュエータ２５を駆動する状態が解除されなくなったりした場合においても、可動体１０の作動を停止するので安心して使用できる。
【００６９】
また、ストッパー１９は、ゴムやばね等の衝撃吸収体を有した構成なので、可動体１０はストッパー１９によって停止するときその衝撃吸収体により、衝撃なく停止することができる。
【００７０】
また、終端信号発生器である停止スイッチ２８，２９をストッパー１９と一体的に構成したことにより、ストッパー１９と終端信号発生器２８，２９との相対位置のばらつきを小さくできる。したがって、ストッパー１９で停止するときの、ストッパー１９の位置に対して終端信号発生器２８，２９の信号を発生するタイミングのばらつきを小さくすることができる。たとえば、終端信号発生器２８，２９が働いたとき、すぐ制御器２４がアクチュエータを低速にすることによりストッパー１９に当たって停止する際さらに滑らかに静かに停止するような制御をより確実に行うことができる。
【００７１】
また、実施例では終端信号発生器２８，２９を接触式のスイッチで示したが、たとえばリードスイッチやホール素子、磁気抵抗素子、フォトトランジスタ等の非接触センサを用いることにより、接触部の磨耗等により作動位置が変動するような不都合を防止できるとともに、長期作動信頼性を確保することができる。
【００７２】
（実施例２）
図５は本発明の実施例２の人力応動装置であり、実施例１と異なる要点は、基台４を押し入れ３０の底面３１に固定する構成とした点である。
【００７３】
このように、基台４の固定構造物への取付面を基台４の下側にする構成によって、固定構造物がラック１０の両側面にない引き戸の押し入れにも、実施例１同様の作用効果を有する人力応動装置を取り付けることができる。
【００７４】
そして、押し入れ３０の上段もしくは下段等の底板面３１に人力応動装置の基台４を取り付けることができ、たとえばラック１０等を都合のよい高さに昇降して使用することにより布団等の出し入れを楽にすることができる。
【００７５】
また、基台４は箱状に形成して蓋により中に異物が入らない構成にしてある。
【００７６】
そして、基台４の中に異物が入らない構成により基台の中の動く部分に触れる心配がないので、指などを歯車に挟んだりする心配がなく安全であり、また布団のわたごみやその他の異物等が制御器をショートさせたり可動部分に噛みんだりする故障や事故を防止することができる。
【００７７】
（実施例３）
図６は本発明の実施例３の人力応動装置であり、実施例１と異なる要点は、基台４を押し入れ３０の天面３１に固定する構成とした点である。このように、基台４の固定構造物への取付面を基台４の上側にする構成によって、固定構造物がラック１０の両側面にない引き戸の押し入れにも、実施例１同様の作用効果を有する人力応動装置を取り付けることができる。
【００７８】
そして、押し入れ３０の上段もしくは下段等の天井面３２に人力応動装置の基台４を取り付けることができ、たとえばラック１０等を都合のよい高さに昇降して使用することにより布団等の出し入れを楽にすることができる。
【００７９】
実施例１や実施例２は、収納時にラック１０を上に収納し、ラック１０の中に品物を出し入れするとき下に降ろして使用する人力応動装置の例でしめしたが、実施例３は、逆に収納時にラック１０を降ろして収納し、出し入れ時に上に上げて使用する人力応動装置である。この人力応動装置は、たとえば台所の流し台の下に食器洗い器を収納し、食器類をその食器洗い器へ出し入れする場合等、腰を屈めなくてもいい使い易い高さまで上に上げて食器を出し入れし、通常は下へ下げて収納するような家庭電化商品用の収納ラックとしても有効である。
【００８０】
（実施例４）
図７は本発明の実施例４の人力応動装置であり、実施例１と異なる要点は、基台４を押し入れ３０の奥面３３に固定する構成とした点である。このように、基台４の固定構造物への取付面を基台４の奥側にする構成によって、固定構造物がラック１０の両側面にない引き戸の押し入れにも、実施例１同様の作用効果を有する人力応動装置を取り付けることができる。
【００８１】
そして、押し入れ３０の上段もしくは下段等の奥壁面３３に人力応動装置の基台４を取り付けることができ、たとえばラック１０等を都合のよい高さに昇降して使用することにより布団等の出し入れを楽にすることができる。
【００８２】
（実施例５）
図８は本発明の実施例５の人力応動装置であり、実施例１ないし４が可動体であるラック１０がアクチュエータ２５の作動により昇降移動する人力応動装置であるのに対し、実施例５と実施例１ないし４とが異なる要点は、可動体であるラック１０がアクチュエータ２５の作動により略水平移動する人力応動の書棚である。ラック１０を移動したいとき、移動したい方向に把手１４に軽く人力を作用するだけで、把手１４の内部に組み込まれた人力検知手段（図示せず）が、人力の強さおよび人力の方向を示す信号として制御器（図示せず）に伝達し、制御器がアクチュエータであるモータ（図示せず）を駆動し、可動体である書棚のラック１０の底部３４にあるガイドレール３５に嵌合したゴム製の案内車を回転させて、ガイドレール３５に沿ってラック１０を移動する。
【００８３】
このように動作として実施例１が昇降移動であったのが、水平方向の移動になった以外は同様の作用効果を有するものである。
【００８４】
また３６は、アクチュエータおよび可動体１０の作動を禁止する作動禁止スイッチで、可動体１０を動かす必要がない場合たとえば制御器やアクチュエータの電源を遮断する作動禁止スイッチ３６により、可動体１０の作動を禁止する状態にでき非使用時等の安全性を高めることができる。
【００８５】
このような作動禁止スイッチ３６を実施例１ないし４に設けた場合、同様に可動体１０を動かす必要がないときは、作動禁止スイッチ３６によって把手１４を動かそうとしても、可動体１０は静止状態を保つことができて安全である。
【００８６】
なお上記各実施例においてアクチュエータとしてモータを例示したが、これは形状記憶合金、油圧や水圧や空圧等のシリンダー、水素吸蔵合金による水素圧力を用いたもの等どのようなものであってもよいものである。
【００８７】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、可動体の駆動方向に対してあいまいな方向に人力を作用させても意図する方向に前記可動体を駆動する方向判別手段を備えているので、把手にあいまいな方向に人力を作用させても、可動体を定まった移動軌跡で、軽く、かつ安全に駆動できる人力応動装置を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】  本発明の実施例１の人力応動装置の可動体の降下状態を示す断面図
【図２】  同人力応動装置のストッパー部を示す詳細図
【図３】  同人力応動装置の昇降機構を示す斜視図
【図４】  同人力応動装置の外観斜視図
【図５】  本発明の実施例２の人力応動装置の可動体の降下引き出し状態を示す外観斜視図
【図６】  本発明の実施例３の人力応動装置の可動体の上昇引き出し状態を示す外観斜視図
【図７】  本発明の実施例４の人力応動装置の可動体の収納状態を示す外観斜視図
【図８】  本発明の実施例５の人力応動装置の可動体の外観斜視図
【図９】  従来の電動昇降装置の構成図
【符号の説明】
４  基台
５  支持手段（アーム、平行リンク）
１０  可動体（ラック）
１４  把手
２３  人力検出手段（ひずみセンサ）
２４  制御器
２５  アクチュエータ（モータ）
２８  終端信号発生器（停止スイッチ）
２９  終端信号発生器（停止スイッチ）
３１  底面
３２  天面
３３  奥面
３６  作動禁止スイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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