(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
手動操作されるセットスイッチと、
車両の車速を含む走行状態を検出する走行状態検出手段と、
設定された速度で定速走行させる車両コントローラとを有し、
前記車両コントローラは少なくとも第１の演算処理手段および第２の演算処理手段と、第１の演算処理手段と第２の演算処理手段の間でデータの送受信を行う送受信部を有し、前記第１の演算処理手段の演算結果に基づいて定速走行するように制御を行い、前記第１の演算処理手段と前記第２の演算処理手段の間でデータの送受信を行うことにより、車両コントローラの監視を行う車両用定速走行制御システムにおいて、
前記第１の演算処理手段は、前記セットスイッチから出力される信号の入力に応じて、前記走行状態検出手段で検出した走行状態と予め設定された車速範囲を含む第１の判定条件とを比較し、定速走行を実施するか否かを判断する第１の定速走行判定部と、前記第１の定速走行判定部の判断結果に応じて、選択された速度で車両を定速走行させる指令値を算出する第１の定速走行指令値算出部を有し、
前記第２の演算処理手段は、前記セットスイッチから出力される信号の入力に応じて、前記走行状態検出手段で検出した走行状態と予め前記第１の判定条件に比べ車速範囲を緩く設定された第２の判定条件とを比較し、定速走行を許可するか否かを判断する第２の定速走行判定部と、前記送受信部を介して受信した第１の定速走行判定部の判定結果に応じて、選択された速度で車両を定速走行させる指令値を算出する第２の定速走行指令値算出部を有し、
前記第１の定速走行判定部の判断結果と第２の定速走行判定部の判断結果とを比較し、第１の定速走行判定部の判断結果が定速走行を実施するものであり、第２の定速走行判定部の判断結果が定速走行を許可しないものであった場合に、不整合検知信号を出力する整合性判定部と、
前記第１の演算処理手段と第２の演算処理手段のそれぞれに、自己の定速走行指令値算出部で算出された指令値と前記送受信部を介して受信した他の定速走行指令値算出部で算出された指令値とを比較して両指令値の差が所定値以上あるとき異常検知信号を出力する比較部を備えて、
不整合検知信号または異常検知信号が出力された場合、フェールセーフ動作を行うように構成されたことを特徴とする車両用定速走行制御システム。
【請求項２】
前記第１の判定条件は、複数の条件を含み、前記セットスイッチの操作により送出された信号が入力されたときに、その前後の所定時間の間、複数の条件がすべて満たされていることであり、前記第２の判定条件は複数の条件を含み、前記セットスイッチの操作により送出された信号が入力されたときに、その前後の第１の判定条件での所定時間より短く設定された所定時間の間、複数の条件がすべて満たされていることであることを特徴とする請求項１記載の車両用定速走行制御システム。
【請求項３】
前記車両は電気自動車であり、前記第１の定速走行指令値算出部および第２の定速走行指令値算出部は、設定された速度に応じて、走行用モータの出力トルクを制御するトルク指令値を出力することを特徴とする請求項１または２記載の車両用定速走行制御システム。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は車両を設定された速度で定速走行させる車両用定速走行制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年においては、運転者が設定した速度で、車両を自動的に定速走行させる定速走行制御システムが多くの車両に搭載されている。また車両制御部の電子制御化に伴い、車両コントローラに搭載された演算処理手段に定速走行制御システムの制御部が内蔵されるものも開発が進められている。
また、図４に示すように、安全性を向上させるため、車両コントローラ７にメインマイコン１０とサブマイコン４０を並列に設け、それぞれに異常判定部１４および４４を設け、異常動作を監視するようにしているものがある。
【０００３】
この定速走行制御システムは電気自動車に適用されたものであり、通常走行時には、メインマイコン１０に搭載された通常走行制御部１１で、アクセル開度検知部３１で検知されたアクセル開度およびシフト位置検知部３２で検知されたシフト位置に基づいて、走行用のモータ１の出力トルクを制御するトルク指令値を算出し、切換部１３を介して、モータコントローラ３に出力している。モータコントローラ３では、トルク指令値を、モータ１の回転数に応じた電流指令値におきかえ、インバータ２でバッテリ５からの直流電流を所定の電圧の高周波に変換して、モータ１を制御している。
この時、サブマイコン４０に搭載されている通常走行制御部４１でも、通常走行制御部１１と同様にトルク指令値の算出を行っている。
【０００４】
定速走行スイッチ３４がオンされ、さらにセットスイッチ３５がオンされると、メインマイコン１０に搭載された定速走行制御部１２では、まず定速走行判定部１６において、入力処理部１５を介して入力されたブレーキスイッチ３６、シフト位置検知部３２、および車速センサ３３の検出値から、定速走行を行うか否かを判定し、定速走行を行うならば、オートクルーズ可信号を目標車速設定部１７および切換部１３へ出力する。
目標車速設定部１７では、セットスイッチ３５がオンされた時の走行速度を目標車速に設定し、トルク演算部１８で目標車速に応じたトルク指令値を演算し切換部１３を介して、モータコントローラ３に出力する。
この時、サブマイコン４０に搭載されている定速走行制御部４２でも、定速走行制御部１２と同様にトルク指令値の算出を行っている。
【０００５】
メインマイコン１０およびサブマイコン４０内には、それぞれ、自分側で算出したトルク指令値と相手側の算出したトルク指令値を比較して異常が発生していないかを判定する異常判定部１４および４４が設けられている。
異常判定部１４および４４では、２つのトルク指令値が略同一でない場合には、異常検知信号を、フェイルセーフ部６に出力する。
フェイルセーフ部６では、異常判定部１４または４４から異常検知信号が送出された場合には、システムダウン等のフェイルセーフ動作を実行する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ノイズによる影響を低減するために、メインマイコン１０およびサブマイコン４０は、それぞれ別個の基準クロックで動作しているため、定速走行判定部１６および定速走行判定部４６で、セットスイッチ３５のオン信号が入力されて定速走行の可否を判定する際の判定タイミングに、図５の（ａ）に示すように、わずかな差が生じることがある。
このため、判定のための条件の一つである走行車速が、メインマイコン１０の定速走行判定部１６では、条件を満たしていると判定され、サブマイコン４０の定速走行判定部４６では条件を満たしていないと判定され、切換部１３からは定速走行制御部１２で算出したトルク指令値が出力され、切換部４３からは通常走行制御部４１で算出されたトルク指令値が出力され、異常判定部１４および４４では、トルク指令値に差が生じてしまい、異常検知信号が送出され、フェイルセーフ動作が行われてしまう。
【０００７】
また、図５の（ｂ）に示すように、判定タイミングはほぼ一致していても、車速信号の演算タイミングの差から、演算誤差が生じ、図の実線で示す折れ線と点線で示す折れ線のように走行車速の演算値に差が生じ、このために、定速走行判定部１６と定速走行判定部４６での判定が異なり、トルク指令値に差が生じてしまうこともある。
すなわち、上記のように、メインマイコン１０およびサブマイコン４０内に、異常判定部１４および４４を設け、算出したトルク指令値を比較して異常判定を行う場合には、定速走行制御システムは正常であるにもかかわらず、トルク指令値に差が生じてしまい、異常判定部１４または４４から異常検知信号がフェイルセーフ部６に送出され、フェイルセーフ動作が行われてしまう場合があるという問題があった。
【０００８】
本発明は、このような従来の問題点に鑑み、定速走行制御システムは正常であるにもかかわらず異常動作が生じていると判定されてしまうことを防止し、また異常時には確実に異常動作を判定し、判定結果を出力する信頼性の向上した車両用定速走行制御システムを提供することを目的とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
このため、本発明では、手動操作されるセットスイッチと、車両の車速を含む走行状態を検出する走行状態検出手段と、設定された速度で定速走行させる車両コントローラとを有し、車両コントローラは少なくとも第１の演算処理手段および第２の演算処理手段と、第１の演算処理手段と第２の演算処理手段の間でデータの送受信を行う送受信部を有し、第１の演算処理手段の演算結果に基づいて定速走行するように制御を行い、第１の演算処理手段と第２の演算処理手段の間でデータの送受信を行うことにより、車両コントローラの監視を行う車両用定速走行制御システムにおいて、第１の演算処理手段は、セットスイッチから出力される信号の入力に応じて、走行状態検出手段で検出した走行状態と予め設定された車速範囲を含む第１の判定条件とを比較し、定速走行を実施するか否かを判断する第１の定速走行判定部と、第１の定速走行判定部の判断結果に応じて、選択された速度で車両を定速走行させる指令値を算出する第１の定速走行指令値算出部を有し、第２の演算処理手段は、セットスイッチから出力される信号の入力に応じて、走行状態検出手段で検出した走行状態と予め第１の判定条件に比べ車速範囲を緩く設定された第２の判定条件とを比較し、定速走行を許可するか否かを判断する第２の定速走行判定部と、送受信部を介して受信した第１の定速走行判定部の判定結果に応じて、選択された速度で車両を定速走行させる指令値を算出する第２の定速走行指令値算出部を有し、第１の定速走行判定部の判断結果と第２の定速走行判定部の判断結果とを比較し、第１の定速走行判定部の判断結果が定速走行を実施するものであり、第２の定速走行判定部の判断結果が定速走行を許可しないものであった場合に、不整合検知信号を出力する整合性判定部を備える。
【００１０】
そして、第１の演算処理手段と第２の演算処理手段のそれぞれに、自己の定速走行指令値算出部で算出された指令値と送受信部を介して受信した他の定速走行指令値算出部で算出された指令値とを比較して両指令値の差が所定値以上あるとき異常検知信号を出力する比較部を備えて、不整合検知信号または異常検知信号が出力された場合、フェールセーフ動作を行うように構成されたものとした。
【００１１】
上記第１の判定条件は、複数の条件を含み、セットスイッチの操作により送出された信号が入力されたときに、その前後の所定時間の間、複数の条件がすべて満たされていることであり、第２の判定条件は複数の条件を含み、セットスイッチの操作により送出された信号が入力されたときに、その前後の第１の判定条件での所定時間より短く設定された所定時間の間、複数の条件がすべて満たされていることであることが好ましい。
【００１２】
上記車両は電気自動車であり、第１の定速走行制御部および第２の定速走行制御部は、設定された速度に応じて、走行用モータの出力トルクを制御するトルク指令値を出力することが好ましい。
【００１３】
【作用】
本発明に係る車両用定速走行制御システムでは、第１の演算処理手段には、第１の定速走行判定部を設け、セットスイッチの操作により送出された信号が入力されたときに、走行状態検出手段で検出された走行状態と第１の判定条件を比較して、走行状態が第１の判定条件を満たしている場合には、例えばオートクルーズ可信号を第１の定速走行指令値算出部および第２の定速走行指令値算出部と整合性判定部へ出力する。
第１の定速走行指令値算出部および第２の定速走行指令値算出部では、設定された速度で車両を定速走行させる指令値を出力する。車両用定速走行制御システムが正常であれば、第１の定速走行指令値算出部および第２の定速走行指令値算出部で算出された指令値は略同一であるので、比較部で異常と判定されることはない。
【００１４】
一方第２の演算処理手段に設けられている第２の定速走行判定部では、セットスイッチの操作により送出された信号が入力されたときに、走行状態検出手段で検出された走行状態と第２の判定条件を比較して、走行状態が第２の判定条件を満たしている場合には、例えばオートクルーズ許可信号を整合性判定部へ出力する。
第２の判定条件は第１の判定条件に比べ車速範囲を緩くした条件であるので、車両用定速走行制御システムが正常であれば、第１の定速走行判定部でオートクルーズ可信号が出力された場合には、確実に第２の定速走行判定部でオートクルーズ許可信号が出力される。
したがって、整合性判定部では、オートクルーズ可信号が入力されたにもかかわらずオートクルーズ許可信号が入力されない場合には整合性がとれていない異常な状態であると判定し、不整合検知信号を出力する。
【００１５】
また、セットスイッチの操作により送出された信号が入力されたときに、走行状態検出手段で検出された走行状態が第１の判定条件を満たしていない場合には、第１の定速走行判定部からオートクルーズ可信号が出力されることはなく、通常の走行制御が行われる。
一方、第２の定速走行判定部の第２の判定条件は第１の定速走行判定部の第１の判定条件よりも緩いため、オートクルーズ許可信号が出力される場合と出力されない場合があるが、どちらの場合でも、整合性判定部では整合性はとれていると判定される。
【００１６】
また、例えば第１の指令値算出部または第２の指令値算出部に異常があり、指令値に差が生じれば、比較部で異常動作が生じていいると判定し、異常検知信号を出力する。
第１の定速走行判定部または第２の定速走行判定部に異常があり、オートクルーズ可信号が出力されたにもかかわらず、オートクルーズ許可信号が出力されない場合には、整合性判定部で整合性がとれていない異常な状態であると判定され、不整合検知信号が出力される。
【００１７】
上記第１の判定条件における車速範囲として設定した走行車速の上限および下限に対して、第２の判定条件としては、第１の判定条件より速い上限および遅い下限を設定することにより、走行車速にわずかな演算誤差があっても、第１の定速走行判定部で走行車速が第１の判定条件を満たし、オートクルーズ可信号が出力された時には、第２の定速走行判定部でも、走行車速は確実に第２の判定条件を満たし、オートクルーズ許可信号を出力する。
そして、整合性判定部から不整合検知信号または比較部から異常検知信号が出力された場合、システムのフェールセーフ動作が行われる。
【００１８】
また、判定条件は、セットスイッチの操作により送出された信号が入力されたときに、その前後の所定時間の間、複数の条件がすべて満たされていることであり、第２の判定条件での所定時間を第１の判定条件での所定時間より短い時間に設定すれば、第１の演算処理手段と第２の演算処理手段の駆動タイミングにずれが存在した場合でも、オートクルーズ可信号が出力された場合には、オートクルーズ許可信号も出力されるので、整合性判定部で整合性がとれていない異常な状態であると判定されることはない。
【００１９】
なお上記発明を、電気自動車に応用し、第１の定速走行指令値算出部および第２の定速走行指令値算出部は、設定された速度に応じて、走行用モータの出力トルクを制御するトルク指令値を出力するものとすれば、定速走行制御システムの制御部を車両用コントローラに内蔵することができる。
【００２０】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を実施例により説明する。
図１は実施例の構成を示すブロック図である。
モータ１は電気自動車に搭載される走行用のモータであり、交流誘導電動機である。モータ１には図示しないトランスアクスルが連接され、このトランスアクスルからの駆動力が、左右の前輪軸を介して、図示しない両前輪に伝達されるようになっている。
モータ１はインバータ２およびモータコントローラ３を介して車両コントローラ４に接続されている。またモータ１は、インバータ２を介して、走行駆動用の主電源であるバッテリ５と接続されている。
車両コントローラ４は、それぞれ図示しない異なる基準発振器に接続され独立の駆動タイミングで動作しているメインマイコン１０およびサブマイコン２０から構成されている。
但し、メインマイコン１０およびサブマイコン２０の駆動タイミングのずれは３０ｍｓ以下である。
【００２１】
メインマイコン１０には、通常走行時にトルク指令値を算出する通常走行制御部１１と、定速走行を行う場合に、トルク指令値を算出する定速走行制御部１２と、通常走行制御部１１または定速走行制御部１２で算出されたトルク指令値のどちらか一方をモータコントローラ３へ出力する切換部１３および切換部１３から出力されたトルク指令値と後述するサブマイコン２０で算出されラインａを介して受信したトルク指令値を比較して、異常動作を判定し、異常検知信号をフェイルセーフ部６へ出力する異常判定部１４が設けられている。
定速走行制御部１２は、順次直列接続された入力処理部１５、定速走行判定部１６、目標車速設定部１７およびトルク演算部１８から構成されている。
【００２２】
通常走行制御部１１には、アクセルペダルの踏み込み量を検知するアクセル開度検知部３１およびシフトレバーのポジションから走行レンジを検出するシフト位置検知部３２が接続されている。
定速走行判定部１６には、入力処理部１５を介して、シフト位置検知部３２、モータ１で駆動される車輪の回転から走行車速を検出する車速センサ３３、運転席近傍に設けられた定速走行用の定速走行スイッチ３４、同様に運転席近傍に設けられた定速走行用のセットスイッチ３５およびブレーキスイッチ３６が接続されている。
ブレーキスイッチ３６は図示しないブレーキペダルに付設され、ブレーキペダルの踏み始めの微少ストロークでオンとなるスイッチである。
【００２３】
また、目標車速設定部１７は入力処理部１５を介して車速センサ３３およびセットスイッチ３５に接続され、トルク演算部１８も入力処理部１５を介して車速センサ３３に接続されている。
定速走行判定部１６の判定出力は、目標車速設定部１７と切換部１３へ出力されると同時にラインｂを介して、後述するサブマイコン２０の整合性判定部２７および目標車速設定部２８へも出力されている。
【００２４】
サブマイコン２０には、通常走行時にトルク指令値を算出する通常走行制御部２１と、定速走行を行う場合に、トルク指令値を算出する定速走行制御部２２と、通常走行制御部２１または定速走行制御部２２で算出されたトルク指令値のどちらか一方を出力する切換部２３および切換部２３から出力されたトルク指令値とメインマイコン１０で算出され切換部１３から出力されラインｃを介して受信したトルク指令値を比較して、異常動作を判定し、異常検知信号をフェイルセーフ部６へ出力する異常判定部２４が設けられている。
通常走行制御部２１には、アクセル開度検知部３１およびシフト位置検知部３２が接続されている。
【００２５】
定速走行制御部２２は、入力処理部２５、定速走行許可判定部２６、整合性判定部２７、目標車速設定部２８およびトルク演算部２９から構成されている。
定速走行許可判定部２６には、入力処理部２５を介して、シフト位置検知部３２、車速センサ３３、定速走行スイッチ３４、セットスイッチ３５およびブレーキスイッチ３６が接続されている。
定速走行許可判定部２６の判定出力は整合性判定部２７へ出力される。整合性判定部２７では、メインマイコン１０の定速走行判定部１６の判定結果とサブマイコン２０の定速走行許可判定部２６での判定結果の整合性を判定し、整合性が取れていないと判定された場合には、不整合検知信号をフェイルセーフ部６へ出力する。
【００２６】
フェイルセーフ部６では、異常判定部１４または２４から異常検知信号が送出された場合または、整合性判定部２７から不整合検知信号が送出された場合には、システムダウン等のフェイルセーフ動作を実行する。
また、目標車速設定部２８は入力処理部２５を介して車速センサ３３およびセットスイッチ３５に接続され、トルク演算部２９も入力処理部２５を介して車速センサ３３に接続されている。
【００２７】
メインマイコン１０の定速走行制御部１２内の定速走行判定部１６には、定速走行を行うものと判定するメイン判定条件が設定されている。
メイン判定条件は、セットスイッチ３５のオン信号が定速走行判定部１６に入力されたときの前後７０ｍｓの間、下記の条件Ａから条件Ｄが全て満たされていることである。
条件Ａは、定速走行スイッチ３４がオン状態であること。
条件Ｂは、ブレーキスイッチ３６がオフ状態であること。
条件Ｃは、シフト位置検知部３２で検知された走行レンジがドライブレンジであること。
条件Ｄは、車速センサ３３で検出した車速が４０ｋｍ／ｈから１１０ｋｍ／ｈの範囲であることである。
メイン判定条件が満たされていると、定速走行判定部１６ではオートクルーズ可信号を出力する。
【００２８】
目標車速設定部１７では、定速走行判定部１６からオートクルーズ可信号が入力されると、セットスイッチ３５がオン状態へ変化したときの走行車速を目標車速として設定する。
トルク演算部１８では、目標車速設定部１７で設定された目標車速と車速センサ３３で検出した実際の走行車速が同じ値になるようなトルク指令値を演算し、切換部１３へ出力する。
【００２９】
サブマイコン２０の定速走行制御部２２内の定速走行許可判定部２６には、定速走行を許可するものと判定するサブ判定条件が設定されている。
サブ判定条件は、セットスイッチ３５のオン信号が定速走行許可判定部２６に入力されたときの前後３０ｍｓの間、下記の条件Ａ’から条件Ｄ’が全て満たされていることである。
条件Ａ’は、定速走行スイッチ３４がオン状態であること。
条件Ｂ’は、ブレーキスイッチ３６がオフ状態であること。
条件Ｃ’は、シフト位置検知部３２で検知された走行レンジがドライブレンジであること。
条件Ｄ’は、車速センサ３３で検出した車速が３５ｋｍ／ｈから１１５ｋｍ／ｈの範囲であることである。
サブ判定条件が満たされていると、定速走行許可判定部２６ではオートクルーズ許可信号を出力する。
【００３０】
整合性判定部２７は、メインマイコン１０の定速走行判定部１６の判定結果とサブマイコン２０の定速走行許可判定部２６での判定結果の整合性を判定する。すなわち、整合性判定部２７では、定速走行判定部１６からオートクルーズ可信号が入力されると、オートクルーズ可信号が入力される１００ｍｓ前からオートクルーズ可信号が入力されるまでの間に、サブマイコン２０の定速走行許可判定部２６からオートクルーズ許可信号が入力されているか否かを判定し、オートクルーズ許可信号が入力されていない場合には、整合性のとれていない異常な状態であると判定し、不整合検知信号をフェイルセーフ部６へ送出する。
【００３１】
目標車速設定部２８では、定速走行判定部１６からオートクルーズ可信号が入力されると、セットスイッチ３５がオンされたときの車速を目標車速として設定する。
トルク演算部２９では、目標車速設定部２８で設定された目標車速と車速センサ３３で検出した実際の走行車速が同じ値になるようなトルク指令値を演算し、切換部２３へ出力する。
【００３２】
切換部１３および切換部２３は通常は通常走行制御部１１および２１で算出されたトルク指令値を出力している。
定速走行判定部１６からオートクルーズ可信号が出力されると、切換部１３および切換部２３は切り換わり、定速走行制御部１２および２２で算出されたトルク指令値を出力する。
異常判定部１４および２４は、常に切換部１３と切換部２３から出力されるトルク指令値の値を比較し、その差が所定値以上ある場合には、異常検知信号をフェイルセーフ部６へ出力する。
フェイルセーフ部６は異常検知信号が入力されると、システムダウン等のフェイルセーフ動作を行う。
【００３３】
なお、メインマイコン１０は発明の第１の演算処理手段を、サブマイコン２０は第２の演算処理手段を構成し、定速走行判定部１６は第１の定速走行判定部を定速走行許可判定部２６は第２の定速走行判定部を構成する。
ラインａ、ラインｂおよびラインｃは発明の送受信部を構成し、目標車速設定部１７およびトルク演算部１８は第１の定速走行指令値算出部を、目標車速設定部２８およびトルク演算部２９は第２の定速走行指令値算出部を構成する。
また、シフト位置検知部３２、車速センサ３３、定速走行スイッチ３４およびブレーキスイッチ３６は発明の走行状態検出手段を構成し、異常判定部１４および２４は比較部を構成する。
さらに、メイン判定条件は発明の第１の判定条件を構成し、サブ判定条件は第２の判定条件を構成する。
【００３４】
次に定速走行を行う際の動作を説明する。
まず運転者は定速走行を実際に行う前にシフトレバーを操作して、ドライブレンジに設定し、また定速走行スイッチ３４をオン状態とする。
アクセルペダルの制御により、車速が所望の値となったところで、セットスイッチ３５をオンとする。
定速走行判定部１６では、メイン判定条件が満たされているか否かを判定し、満たされていれば、オートクルーズ可信号を目標車速設定部１７、切換部１３と、目標車速設定部２８、整合性判定部２７および切換部２３へ出力する。
条件がひとつでも満たされていない場合には、定速走行は行わないこととし、オートクルーズ可信号は送出しない。
【００３５】
一方定速走行許可判定部２６でも同様に、サブ判定条件が満たされているか否かを判定し、満たされていれば、オートクルーズ許可信号を整合性判定部２７へ出力する。
条件がひとつでも満たされていない場合には、定速走行を許可しないこととし、オートクルーズ許可信号は送出しない。
【００３６】
まずメイン判定条件が満たされている場合について説明する。
条件Ａ〜Ｃは満たされている場合を例として説明する。
メイン判定条件ではセットスイッチ３５のオン信号が定速走行判定部１６に入力された時の前後７０ｍｓの間、条件Ａ〜Ｄが全て満たされていることが条件であり、サブ判定条件では、セットスイッチ３５のオン信号が定速走行許可判定部２６に入力された前後３０ｍｓの間、条件Ａ’〜Ｄ’が全て満たされていることが条件である。
図２の（ａ）に示すように、時刻ａ１に定速走行判定部１６にセットスイッチ３５のオン信号が入力されると、時刻ａ１の前後７０ｍｓである時刻ａ２〜時刻ａ３の間、条件Ａ〜Ｄが満たされているか否かを判定する。満たされている場合には、時刻ａ３に、オートクルーズ可信号が出力される。
【００３７】
メインマイコン１０とサブマイコン２０の間には、駆動タイミングにずれが存在しているため、時刻ａ１から２０ｍｓ後の時刻ｂ１に定速走行許可判定部２６にセットスイッチ３５のオン信号が入力されると、時刻ｂ１の前後３０ｍｓである時刻ｂ２〜時刻ｂ３の間、条件Ａ’〜Ｄ’が満たされているか否かを判定する。満たされている場合には、時刻ａ３の２０ｍｓ前である時刻ｂ３にオートクルーズ許可信号が出力される。
メインマイコン１０とサブマイコン２０の駆動タイミングにずれが生じても、３０ｍｓ以下であるので、最大のずれが生じていても、時刻ａ１から３０ｍｓ後には、定速走行許可判定回路２６にはセットスイッチ３５のオン信号が入力されるので、少なくともオートクルーズ可信号が出力される時刻ａ３の１０ｍｓ前には、オートクルーズ許可信号が出力される。
【００３８】
したがって、整合性判定部２７にオートクルーズ可信号が出力される前にオートクルーズ許可信号が出力されているので、整合性判定回路２７で整合性のとれていない異常な状態であると判定されることはない。
また、オートクルーズ可信号が出力されたため、切換部１３および２３は定速走行制御部１２および２２側に切り換えられ定速走行を行うためのトルク指令値が出力されているため、異常判定部１４および２４には略等しいトルク指令値が入力され、異常と判定されることはない。
【００３９】
また、走行車速に演算誤差の生じている場合でも、通常状態では走行車速の演算誤差が５ｋｍ／ｈ以下であるので、図２の（ｂ）に示すように、条件Ｄは走行車速が４０ｋｍ／ｈ〜１１０ｋｍ／ｈ（点線で表示）であり、条件Ｄ’は走行車速が３５ｋｍ／ｈ〜１１５ｋｍ／ｈ（実線で表示）に設定されている。
定速走行判定部１６で、実線の折れ線で表示された定速走行判定部１６に入力された走行車速に基づいて、時刻ｃ１にセットスイッチのオン信号が入力になり、メイン判定条件が満たされた場合には、定速走行許可判定部２６では、点線の折れ線で表示された定速走行許可判定部２６に入力された走行車速に基づいて判定を行っても、サブ判定条件は満たされる。
駆動タイミングにずれが生じていても、同様の判定結果がえられる。
【００４０】
したがって、定速走行制御システムが正常に動作していれば、メイン判定条件が満たされて、オートクルーズ可信号が出力された場合には、サブ判定条件も満たされ、オートクルーズ可信号が出力される前にオートクルーズ許可信号が出力されるので、異常判定部１４および２４でも、整合性判定部２７でも、誤って異常と判定されることはない。
【００４１】
次に、メイン判定条件が満たされない場合について説明する。
例えば図３の（ａ）に示すように、定速走行判定部１６に、セットスイッチ３５のオン信号が時刻ｄ１に入力されたとき、時刻ｄ１から７０ｍｓ前の時刻ｄ２から７０ｍｓ後の時刻ｄ３の間で、車速が４０ｋｍ／ｈ以上で１１０ｋｍ／ｈ以下であるという条件Ｄ（点線で表示）を満たしていない場合には、定速走行判定部１６ではオートクルーズ可信号は出力しない。
時刻ｅ１に定速走行許可判定部２６にセットスイッチ３５のオン信号が入力されると、時刻ｅ１から３０ｍｓ前の時刻ｅ２から３０ｍｓ後の時刻ｅ３の間で、車速が３５ｋｍ／ｈ以上で１１５ｋｍ／ｈ以下であるという条件Ｄ’（実線で表示）も満たしていないので、定速走行許可判定部２６ではオートクルーズ許可信号は出力しない。
【００４２】
オートクルーズ可信号が出力されないため、切換部１３および２３は通常走行制御部１１および２１で算出されたトルク指令値を出力しているため、異常判定装置１４および２４で、誤って異常と判定されることはない。
また、整合性判定部２７では、オートクルーズ可信号が入力された時に、オートクルーズ許可信号が入力していない場合に異常と判定するので、オートクルーズ可信号もオートクルーズ許可信号も入力しない上記の場合には、異常とは判定しない。
【００４３】
また、図３の（ｂ）に示すように、定速走行判定部１６に、セットスイッチ３５のオン信号が時刻ｄ１に入力され、その前後の時刻ｄ２と時刻ｄ３の間で条件Ｄを満足しない場合には、図３の（ａ）の場合と同様に、定速走行判定部１６では、オートクルーズ可信号は出力しない。
時刻ｆ１に定速走行許可判定部２６にセットスイッチ３５のオン信号が入力されるて、ここで、時刻ｆ１から３０ｍｓ前の時刻ｆ２から３０ｍｓ後の時刻ｆ３の間で、車速が３５ｋｍ／ｈ以上で１１５ｋｍ／ｈ以下であるという条件Ｄ’（実線で表示）は満たされると、定速走行許可判定部２６ではオートクルーズ許可信号を出力する。
整合性判定部２７には、オートクルーズ可信号は入力されず、オートクルーズ許可信号のみが入力するが、オートクルーズ可信号が入力しないこの場合には、異常とは判定しない。
【００４４】
また、例えば目標車速設定部１７または２８か、トルク演算部１８または２９に異常があり、トルク指令値に差が生じれば、異常判定部１４または２４で異常動作が生じていると判定され、異常検知信号がフェイルセーフ部６へ出力されフェイルセーフ動作が行われる。
定速走行判定部１６または定速走行許可判定部２６に異常があり、オートクルーズ可信号が出力されたにもかかわらず、オートクルーズ許可信号が出力されない場合には、整合性判定部２７で整合性がとれていない異常な状態であると判定され、不整合検知信号が出力され、フェイルセーフ部６でフェイルセーフ動作が行われる。
従って、定速走行制御システムが正常であるにもかかわらず異常動作が生じていると判定されることが防止され、また異常時には確実に異常動作を判定し、判定結果を出力するので、信頼性が向上する。
【００４５】
なお、本実施例においては、異常判定部をマイコンに内蔵させたので、一方のマイコンに異常が生じた場合に、異常が生じたマイコンも、そのマイコン内の異常判定部も誤動作し、異常検知信号が出力されない場合がある。そのため、一方のマイコンに異常が生じても、他方のマイコンの異常判定部で異常を判定できるように、それぞれのマイコンに異常判定部を設けたが、これに限られるものではなく、車両コントローラ４内の他のマイコン等に搭載すれば、異常判定部は一つでよく、回路が簡略化される。
【００４６】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る車両用定速走行制御システムでは、第１の演算処理手段に設けられた第１の定速走行判定部で、セットスイッチの操作により送出された信号が入力されたときに、例えば走行車速等の走行状態が第１の判定条件を満たしている場合には、オートクルーズ可信号を第１の定速走行指令値算出部および第２の定速走行指令値算出部と整合性判定部へ出力し、一方第２の演算処理手段に設けられた第２の定速走行判定部では、セットスイッチの操作により送出された信号が入力されたときに、走行状態が第１の判定条件に比べ緩い条件である第２の判定条件を満たしている場合に、オートクルーズ許可信号を整合性判定部へ出力し、比較部で、第１の定速走行指令値算出部および第２の定速走行指令値算出部から出力される指令値を比較するようにし、指令値が略同一でないとき、比較部が異常検知信号を発し、整合性判定部では、第１の定速走行判定部では定速走行を行うと判定し、第２の定速走行判定部では定速走行を許可しないときのみ、不整合検知信号を発して、異常検知信号または不整合検知信号に基いてフェールセーフ動作を行なうようにしたので、車両用定速走行制御システムが正常であるにも係らず、異常動作をしていると判定されることが防止され、また異常時には確実に異常動作を判定できる信頼性の向上した車両用走行システムを提供することができる。
【００４７】
また、上記発明を、電気自動車に応用し、第１の定速走行指令値算出部および第２の定速走行指令値算出部は、設定された速度に応じて、走行用モータの出力トルクを制御するトルク指令値を出力するものとすれば、定速走行制御システムの制御部を車両用コントローラに内蔵することができ、小型化および低コスト化が可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例の構成を示すブロック図である。
【図２】実施例における定速走行判定方法を説明する図である。
【図３】実施例における定速走行判定方法を説明する図である。
【図４】従来例の構成を示すブロック図である。
【図５】従来例における定速走行判定方法を説明する図である。
【符号の説明】
１                  モータ
２                  インバータ
３                  モータコントローラ
４、７              車両コントローラ
５                  バッテリ
６                  フェイルセーフ部
１０                メインマイコン
１１、２１、４１    通常走行制御部
１２、２２、４２    定速走行制御部
１３、２３、４３    切換部
１４、２４、４４    異常判定部
１５、２５、４５    入力処理部
１６、４６          定速走行判定部
１７、２８、４７    目標車速設定部
１８、２９、４８    トルク演算部
２０、４０          サブマイコン
２６                定速走行許可判定部
２７                整合性判定部
３１                アクセル開度検知部
３２                シフト位置検知部
３３                車速センサ
３４                定速走行スイッチ
３５                セットスイッチ
３６                ブレーキスイッチ
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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