(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
光照射手段により対象物に光を照射して、前記対象物からの反射光の画像をイメージ・センサ上に結像させ、前記イメージ・センサ上における反射光の画像の結像位置に基づいて前記対象物との距離を測定する距離測定処理を行う距離測定方法において、
互いに直交するＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸により定義される直交座標系のＸ−Ｙ平面上においてＺ軸方向周りに対象物を初期位置から所定の角度で所定の方向に回転させ、
前記対象物の回転に同期して、前記光照射手段の光軸を初期位置から前記対象物の回転方向と同一の方向かつ同一の回転角度を保持するようにしてＺ軸方向周りに回転させ、
前記対象物と前記光照射手段の光軸との回転に応じて前記距離測定処理を行う
ものである距離測定方法。
【請求項２】
請求項１に記載の距離測定方法において、
前記光照射手段の光軸は、Ｚ軸方向周りの回転とは独立してＺ軸方向に沿って移動する
ものである距離測定方法。
【請求項３】
対象物に光を照射する光照射手段と、前記光照射手段から光を照射された前記対象物からの反射光の画像を結像させるイメージ・センサとを有し、前記イメージ・センサ上における反射光の画像の結像位置に基づいて前記対象物との距離を測定する距離測定処理を行う距離測定装置において、
互いに直交するＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸により定義される直交座標系のＸ−Ｙ平面上に対象物を配置するとともに、前記対象物をＺ軸方向周りに初期位置から所定の角度で所定の方向に回転する第１の回転手段と、
前記第１の回転手段による前記対象物の回転に同期して、前記光照射手段の光軸を初期位置から前記対象物の回転方向と同一の方向かつ同一の回転角度を保持するようにしてＺ軸方向周りに回転する第２の回転手段と
を有する距離測定装置。
【請求項４】
請求項３に記載の距離測定装置において、さらに、
前記光照射手段の光軸をＺ軸方向周りの回転とは独立してＺ軸方向に沿って移動する移動手段と
を有する距離測定装置。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、距離測定方法および距離測定装置に関し、さらに詳細には、レーザー・ビームなどの光を対象物に照射して、当該対象物からの反射光に基づいて当該対象物との距離を測定する三角測量法を用いた距離測定に用いて好適な距離測定方法および距離測定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、測定の対象物としての物体の移動量や物体の寸法あるいは物体の形状などを測定するための装置として、例えば、三角測量法を応用したレーザー・ビームを利用する距離測定装置が知られており、こうした距離測定装置の中には、対象物の３次元形状の測定を行うことができるものがある。
【０００３】
ここで、対象物の３次元形状の測定を行うことができる距離測定装置としては、例えば、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸により定義される直交座標系のＸ−Ｙ平面上に配置された回転自在なターン・テーブルと、当該ターン・テーブルの回転中心に向けて方向を固定されるととともにＺ軸方向（高さ方向）において上下に移動可能なヘッドとを有して構成されたものが知られている。
【０００４】
なお、上記したヘッドには、ターン・テーブル上に載置された対象物にレーザー・ビームを照射するものであって、そのレーザー・ビームの照射方向がターン・テーブルの回転軸を通過するような方向で固定されたレーザー・ダイオードと、レーザー・ダイオードからレーザー・ビームを照射された対象物からの反射光の画像を結像させるイメージ・センサとが設けられている。
【０００５】
以上の構成において、上記した距離測定装置を用いて三次元形状の対象物とヘッドとの距離を測定するには、対象物を載置したターン・テーブルを回転させることとヘッドをＺ軸方向（高さ方向）において上下に移動させることとを適宜に繰り返しながら、その繰り返し毎にヘッドのレーザー・ダイオードから対象物にレーザー・ビームを照射して、レーザー・ビームの照射に伴う対象物からの反射光の画像をイメージ・センサに結像させ、その結像位置に応じて対象物とヘッドとの距離を測定するものである。
【０００６】
しかしながら、上記したような従来の距離測定装置においては、レーザー・ビームの照射方向がターン・テーブルの回転軸を通過するような方向で固定されているため、例えば、対象物がコーヒーカップであるような場合には、コーヒーカップの取っ手の内側などのようなレーザー・ビームを照射することのできない領域（以下、「レーザー・ビームを照射することのできない領域」を「死角」と適宜に称することとする。）が存在することとなって、測定の精度が低下する原因となっていたという問題点があった。
【０００７】
また、上記したような従来の距離測定装置により高精度で測定を行うためには、対象物の測定面に対して直交するようにレーザー・ビームを照射することが好ましいことが知られている。
【０００８】
しかしながら、上記したような従来の距離測定装置においては、対象物へ照射されるレーザー・ビームの照射方向が一定の方向に固定されているため、対象物の測定面において、当該測定面に対して直交するようにレーザー・ビームを照射することができない領域（以下、「測定面に対して直交するようにレーザー・ビームを照射することができない領域」も「死角」と適宜に称することとする。）が多くなり、精度の高い測定を行うことができないという問題点があった。
【０００９】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記したような従来の技術の有する問題点に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、対象物に光を照射する際の死角を減らして、測定の精度の向上を図ることができるようにした距離測定方法および距離測定装置を提供しようとするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明による距離測定方法および距離測定装置は、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸により定義される直交座標系のＸ−Ｙ平面上においてＺ軸方向周りに回転される対象物の回転に同期して、その回転と同じ向きに同じ角度ずつ対象物に照射される光の光軸を回転させることにより、対象物の回転に伴い光を照射される領域に関して、擬似的に直交座標系を構成するようにしたものである。
【００１１】
即ち、本発明のうち請求項１に記載の発明は、光照射手段により対象物に光を照射して、上記対象物からの反射光の画像をイメージ・センサ上に結像させ、上記イメージ・センサ上における反射光の画像の結像位置に基づいて上記対象物との距離を測定する距離測定処理を行う距離測定方法において、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸により定義される直交座標系のＸ−Ｙ平面上においてＺ軸方向周りに対象物を初期位置から所定の角度で所定の方向に回転させ、上記対象物の回転に同期して、上記光照射手段の光軸を初期位置から上記対象物の回転方向と同一の方向かつ同一の回転角度を保持するようにしてＺ軸方向周りに回転させ、上記対象物と上記光照射手段の光軸との回転に応じて上記距離測定処理を行うようにしたものである。
【００１２】
従って、本発明のうち請求項１に記載の発明によれば、Ｚ軸方向周りの対象物の回転と同期して、光照射手段の光軸が対象物の回転方向と同一の方向かつ同一の回転角度を保持するようにしてＺ軸方向周りに回転する。これにより、光照射手段から対象物に照射される光の光軸を変化させることができるようになるため、光照射手段により光を照射することのできない領域たる死角を減らすことができて、測定の精度の向上を図ることができるようになる。
【００１３】
言い換えると、光照射手段から光を照射される上記対象物の測定面の領域を上記光照射手段により照射される光の光軸に対して直交させることができるようになるため、対象物の測定面に対して直交するように光を照射することができない領域たる死角を減らすことができるようになる。
【００１４】
また、本発明のうち請求項１に記載の発明における上記光照射手段の光軸は、本発明のうち請求項２に記載の発明のように、Ｚ軸方向周りの回転とは独立してＺ軸方向に沿って移動することができる。
【００１５】
また、本発明のうち請求項３に記載の発明は、対象物に光を照射する光照射手段と、上記光照射手段から光を照射された上記対象物からの反射光の画像を結像させるイメージ・センサとを有し、上記イメージ・センサ上における反射光の画像の結像位置に基づいて上記対象物との距離を測定する距離測定処理を行う距離測定装置において、互いに直交するＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸により定義される直交座標系のＸ−Ｙ平面上に対象物を配置するとともに、上記対象物をＺ軸方向周りに初期位置から所定の角度で所定の方向に回転する第１の回転手段と、上記第１の回転手段による上記対象物の回転に同期して、上記光照射手段の光軸を初期位置から上記対象物の回転方向と同一の方向かつ同一の回転角度を保持するようにしてＺ軸方向周りに回転する第２の回転手段とを有するようにしたものである。
【００１６】
従って、本発明のうち請求項３に記載の発明によれば、第１の回転手段によるＺ軸方向周りの対象物の回転と同期して、第２の回転手段により光照射手段の光軸が対象物の回転方向と同一の方向かつ同一の回転角度を保持するようにしてＺ軸方向周りに回転される。これにより、光照射手段から対象物に照射される光の光軸が変化するため、光照射手段により光を照射することのできない領域たる死角を減らすことができて、測定の精度の向上を図ることができるようになる。
【００１７】
言い換えると、光照射手段から光を照射される上記対象物の測定面の領域が上記光照射手段により照射される光の光軸に対して直交するようになり、対象物の測定面に対して直交するように光を照射することができない領域たる死角を減らすことができるようになる。
【００１８】
また、本発明のうち請求項４に記載の発明のように、本発明のうち請求項３に記載の発明において、さらに、上記光照射手段の光軸をＺ軸方向周りの回転とは独立してＺ軸方向に沿って移動する移動手段を設けるようにしてもよい。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、添付の図面を参照しながら、本発明による距離測定方法および距離測定装置の実施の形態を詳細に説明するものとする。
【００２０】
ここで、図１乃至図２には、本発明による距離測定装置の実施の形態の一例を示す概略構成斜視図が示されている。なお、図１は距離測定装置を上方から見た場合の概略構成斜視図であり、図２は距離測定装置を下方から見た場合の概略構成斜視図（なお、第１柱部材１４（後述する）は、理解を容易にするために省略している。）である。
【００２１】
そして、この距離測定装置１０は、長方体状のベース１２と、ベース１２の上面１２ａ側の一方の端部に所定の間隔を開けて対向して立設された第１柱部材１４および第２柱部材１６と、第１柱部材１４の上面と第２柱部材１６の上面との間を架橋する上面部材１８と、ベース１２の上面１２ａ側に配設されたターン・テーブル用ベース２０と、ターン・テーブル用ベース２０の上面２０ａ側に配置されて互いに直交するＸ軸とＹ軸とＺ軸とにより定義される直交座標系におけるＸ−Ｙ平面を形成するとともにＺ軸方向周りに図１における矢印Ａ方向（時計回り方向）と矢印Ｂ方向（反時計回り方向）とにそれぞれ回転自在に配置された第１の回転手段としてのターン・テーブル２２と、第１柱部材１４と第２柱部材１６との間において当該第１柱部材１４および第２柱部材１６の軸方向（Ｚ軸方向）に沿って配設されるとともにＺ軸方向周りに図１における矢印Ｃ方向（時計回り方向）と矢印Ｄ方向（反時計回り方向）とにそれぞれ回転自在とされた第２の回転手段としての回転支柱２４と、回転支柱２４に直動ベアリング２６を介してＺ軸方向に沿って上下方向に移動自在に配設されるとともに、当該回転支柱２４のＺ軸方向周りの回転に伴って回転するヘッド２８とを有している。
【００２２】
そして、ヘッド２８には、ターン・テーブル２２上に配置された測定の対象物に光としてレーザー・ビームを照射する照射手段としてのレーザー・ダイオード３０と、レーザー・ダイオード３０からレーザー・ビームを照射された対象物からの反射光の画像を結像するイメージ・センサとしてのＣＣＤ３２とが所定の方向に向けて固定的に配設されている。
【００２３】
なお、符号３４は上面部材１８に回転支柱２４の上端部を回転自在に支持するためのベアリングであり、符号３６はベース１２に回転支柱２４の下端部を回転自在に支持するためのベアリングである。
【００２４】
次に、この距離測定装置１０のターン・テーブル２２ならびに回転支柱２４の回転機構について、図１ならびに図２にとともに図３に示す距離測定装置１０の回転機構の概念図を参照しながら説明する。
【００２５】
なお、これらターン・テーブル２２と回転支柱２４との初期位置としては、それぞれ任意の位置を初期位置として設定することができるものであるが、回転支柱２４に関しては、例えば、回転支柱２４に取り付けられたヘッド２８のレーザー・ダイオード３０から照射されるレーザー・ビームの光軸が、ターン・テーブル２２の回転中心を通過するような位置としたり、あるいは、回転支柱２４に取り付けられたヘッド２８のレーザー・ダイオード３０から照射されるレーザー・ビームの光軸が、ターン・テーブル２２上に配置された対象物の回転中心を通過するような位置としたりすることができる。
【００２６】
そして、ベース１２の下面１２ｂ側には、ターン・テーブル２２の中心に配設された回転軸に固定されたプーリー３８と、ターン・テーブル２２を回転するためのターン・テーブル用モーター４０と、ターン・テーブル用モーター４０の回転軸に固定されたプーリー４２と、回転支柱２４の下端部に固定されたプーリー４４と、回転支柱２４を回転するための回転支柱用モーター４６と、回転支柱用モーター４６の回転軸に固定されたプーリー４８とが配設されている。
【００２７】
そして、プーリー３８とプーリー４２との間には無端ベルト５０が張設されていて、ターン・テーブル用モーター４０の回転軸の回転がターン・テーブル２２に伝達されて、ターン・テーブル用モーター４０の回転軸の回転によりターン・テーブル２２がＺ軸方向周りに矢印Ａ方向（時計回り方向）と矢印Ｂ方向（反時計回り方向）とにそれぞれ回転するようになされている。
【００２８】
また、プーリー４４とプーリー４８との間には無端ベルト５２が張設されていて、回転支柱用モーター４６の回転軸の回転が回転支柱２４に伝達されて、回転支柱用モーター４６の回転軸の回転により回転支柱２４がＺ軸方向周りに矢印Ｃ方向（時計回り方向）と矢印Ｄ方向（反時計回り方向）とにそれぞれ回転するようになされている。
【００２９】
ここで、ターン・テーブル用モーター４０と回転支柱用モーター４６とは、ターン・テーブル２２と回転支柱２４とがＺ軸方向周りに同じ角度ずつ同じ向きに回転、即ち、ターン・テーブル２２がＺ軸方向周りに図１における矢印Ａ方向（時計回り方向）に回転する場合には、回転支柱２４がＺ軸方向周りに図１における矢印Ｃ方向（時計回り方向）に回転し、一方、ターン・テーブル２２がＺ軸方向周りに図１における矢印Ｂ方向（反時計回り方向）に回転する場合には、回転支柱２４がＺ軸方向周りに図１における矢印Ｄ方向（反時計回り方向）に回転するように、その回転方向と回転角度とがマイクロ・コンピューター１００により制御されている。
【００３０】
さらに、第２柱部材１６の上部には、ヘッド２８をＺ軸方向に沿って上下方向に駆動するモーター５４が配設されている。また、このモーター５４の回転軸には、プーリー５６が固定されている。
【００３１】
一方、第２柱部材１６の下部には、プーリー５６と対向するようにして、プーリー５８が回転自在に配設されている。
【００３２】
そして、プーリー５６とプーリー５８との間には、ヘッド２８に形成された取付部２８ａを固定した無端ベルト６０が張設されていて、モーター５４の回転軸の回転により無端ベルト６０が移動することにより、ヘッド２８が上下方向に移動するように構成されている。
【００３３】
以上の構成において、この距離測定装置１０においても、従来の距離測定装置と同様に、ターン・テーブル２２に載置した対象物に対しヘッド２８のレーザー・ダイオード３０からレーザー・ビームを照射し、対象物からの反射光の画像をＣＣＤ３２に結像させ、その結像位置に応じて対象物とヘッド２８との距離を測定するものである。
【００３４】
次に、本発明の要旨であるターン・テーブル２２のＺ軸方向周りの回転と回転支柱２４のＺ軸方向周りの回転に伴うヘッド２８のＺ軸方向周りの回転、即ち、レーザー・ダイオードのＺ軸方向周りの回転について、図４に示す上方から見たターン・テーブル２２とヘッド２８との位置関係を示す説明図を参照しながら説明する。
【００３５】
なお、以下の説明においては、立方体形状の対象物２００とヘッド２８との距離を測定する場合について説明する。
【００３６】
ここで、対象物２００は、そのＸ−Ｙ平面における中心位置Ｃとターン・テーブル２２の回転中心とが一致するように、ターン・テーブル２２上に配置されている。
【００３７】
また、レーザー・ダイオード３０から照射されるレーザー・ビームの光軸の初期位置は、ターン・テーブル２２の回転中心を通過するような位置に設定されている。
【００３８】
一方、ターン・テーブル２２上に配置された対象物２００の初期位置は、対象物２００のレーザー・ダイオード３０の最も近傍に位置する面（測定面）が、初期位置におけるレーザー・ダイオード３０から照射されるレーザー・ビームの光軸と直交する位置に設定されている。
【００３９】
なお、測定面に平行するとともに中心位置Ｃを通過する面を、疑似直交面と称することとする。
【００４０】
ところで、従来の距離測定方法を用いて、ターン・テーブル２２に配置された対象物２００の測定面における測定ポイントＰを三角測量法により測定する場合には、ヘッド２８のレーザー・ダイオード３０から照射されるレーザー・ビームが測定面に対して直交した状態で測定した方が高精度の測定を行うことができることから、レーザー・ダイオード３０を図４におけるレーザー位置２まで移動させることが好ましいことになる。
【００４１】
しかしながら、本発明による距離測定装置１０においては、マイクロ・コンピューター１００によりターン・テーブル用モーター４０と回転支柱用モーター４６とを制御して、ターン・テーブル２２とヘッド２８とをＺ軸方向周りに同じ角度θだけ同じ方向（図４においては、矢印Ｅ方向である。）に回転させ、ヘッド２８のレーザー・ダイオード３０から照射されるレーザー・ビームが測定ポイントＰを直交して通過するように設定する。このときに、図４における測定距離２は、測定距離１に一致する。
【００４２】
ここで、測定距離２は、「距離Ｌ１−距離Ｌ２」となる。即ち、測定距離２は、式（１）に示す演算により得られる。
【００４３】
測定距離２＝距離Ｌ１−距離Ｌ２    ・・・    式（１）
ここで、距離Ｌ１は角度θとヘッド距離とを用いて、次に示す式（２）より導き出すことができる。
【００４４】
距離Ｌ１＝ヘッド距離×ｃｏｓθ    ・・・    式（２）
従って、この式（２）を式（１）に代入することにより、式（１）は式（３）に示すように変形することができる。
【００４５】
測定距離２＝（ヘッド距離×ｃｏｓθ）−Ｌ２    ・・・    式（３）
なお、距離Ｌ２は、この距離測定装置１０による測定結果から得ることができる。
【００４６】
即ち、上記したように、ターン・テーブル２２とヘッド２８とをＺ軸方向周りに同じ方向に同じ角度だけ同期回転することにより、ターン・テーブル２２上に擬似的に互いに直交するＸ軸、Ｙ軸およびＺ軸により定義される直交座標系を構築することができ、疑似直交面に直交するようにヘッド２８のレーザー・ダイオード３０からレーザー・ビームを照射することができるようになる。
【００４７】
従って、この距離測定装置１０によれば、Ｚ軸方向周りの対象物２００の回転と同期して、レーザー・ダイオード３０から照射されるレーザー・ビームの光軸が対象物２００の回転方向と同一の方向かつ同一の回転角度を保持するようにしてＺ軸方向周りに回転するので、これによりレーザー・ダイオード３０から対象物２００に照射されるレーザー・ビームの光軸を変化させることができるようになるため、レーザー・ダイオード３０によりレーザー・ビームを照射することのできない領域たる死角を減らすことができて、測定の精度の向上を図ることができるようになる。
【００４８】
また、この距離測定装置１０によれば、Ｚ軸方向周りの対象物２００の回転と同期して、レーザー・ダイオード３０から照射されるレーザー・ビームの光軸が対象物２００の回転方向と同一の方向かつ同一の回転角度を保持するようにしてＺ軸方向周りに回転するので、これによりレーザー・ダイオード３０からレーザー・ビームを照射される対象物２００の測定面の領域をレーザー・ダイオード３０により照射されるレーザー・ビームの光軸に対して直交させることができるようになるため、対象物２００の測定面に対して直交するようにレーザー・ビームを照射することができない領域たる死角を減らすことができて、測定の精度の向上を図ることができるようになる。
【００４９】
なお、この図４に示す例において、例えば、測定面を測定ポイントＰから測定ポイントＰｎまで測定するものとした場合に、「角度θ＝１°」に設定するならば、測定ポイントＰから測定ポイントＰｎまでの測定面における角度を１°づつ変化させた各測定ポイントにおいて、それぞれ距離を測定することができるものである。
【００５０】
そして、上記したようなターン・テーブル２２とヘッド２８とを所定の角度θづつ変化させながら行う距離測定を、ヘッド２８のＺ軸方向における上下の高さを変化させながら繰り返すことで、ヘッド２８に対して疑似直交面の手前に位置する対象物２００の測定面の距離を測定するできることになるため、当該測定面の立体的な形状を得ることが可能となる。
【００５１】
なお、従来の距離測定装置において、レーザー・ビームの照射方向をターン・テーブル２２の回転中心を通過する方向に固定し、図５に示すようなコーヒー・カップ３００の測定対象面に順次レーザー・ビームを照射していく場合には、コーヒー・カップ３００の取っ手３００ａの内側の面３００ｂが死角となり、レーザー・ビームを照射することが不可能となる。
【００５２】
しかしながら、本発明による距離測定装置１０においては、取っ手３００ａの内側の面３００ｂにレーザー・ビームが到達して測定できる位置にターン・テーブル２２およびレーザー・ダイオード３０をＺ軸方向周りに回転し（レーザー・ダイオード３０のＺ軸方向周りの回転は、回転支柱２４をＺ軸方向周りに回転し、この回転支柱２４のＺ軸方向周りの回転に伴いヘッド２８をＺ軸方向周りに回転することにより実現する。）、それにより得られる疑似直交面に対してレーザー・ビームを照射ことで、従来の距離測定装置においては死角になってしまい測定できない部分にもレーザー・ビームを照射して測定することができるようになる。
【００５３】
また、この距離測定装置１０を用いて対象物の立体形状の測定を行う場合の好ましい手順は、例えば、以下に示す通りである。
【００５４】
即ち、ヘッド２８のＺ軸方向に沿った上下方向の移動ならびにターン・テーブル２２の回転を用いて、測定の対象物に関して放射状に反射光の画像（距離画像）を得てＣＣＤに結像して距離を測定する（第１の測定処理）。
【００５５】
次に、測定の対象物の死角となった部分に対し、精度良く測定できる向きの平面、即ち、疑似直交面を擬似的に設定し、その疑似直交面に対する直交座標系による距離の測定を行う（第２の測定処理）。
【００５６】
上記した第１の測定処理と第２の測定処理とによって得られたデータを合成して、対象物全体の距離画像を得る処理を行えばよい。
【００５７】
上記したように、本発明による距離測定装置１０によれば、対象物に対して死角の少ない高精度の測定を行うことができる。
【００５８】
また、本発明による距離測定装置１０によれば、様々な方角からの距離画像を得ても、それら距離画像のデータを合成しやすいものである。
【００５９】
さらに本発明による距離測定装置１０によれば、測定を繰り返し行う際の条件を設定しやすいものである。
【００６０】
なお、上記した実施の形態は、以下の（１）乃至（６）に説明するように変形してもよい。
【００６１】
（１）上記した実施の形態においては、光照射手段としてレーザー・ダイオード３０を用いたが、これに限られるものではないことは勿論であり、例えば、マルチ・モード・レーザー発振器などのような各種のレーザー発振器やランプなどを用いるようにしてもよい。
【００６２】
（２）上記した実施の形態においては、イメージ・センサとしてＣＣＤ３２を用いたが、これに限られるものではないことは勿論であり、各種のイメージ・センサを適宜に用いるようにしてもよい。
【００６３】
（３）上記した実施の形態においては、モーターの回転をベルトを介して伝達することによりターン・テーブル２２、回転支柱２４を回転したが、これに限られるものではないことは勿論であり、モーターにより直接回転してもよいし、ギアを介して回転してもよく、適宜の手法を用いることができる。
【００６４】
（４）上記した実施の形態においては、「角度θ＝１°」の場合について説明したが、これに限られるものではないことは勿論であり、角度θとして任意の角度を設定することができる。
【００６５】
（５）上記した実施の形態においては、測定の対象物として立方体形状の対象物２００とコーヒー・カップ３００とについて説明したが、これに限られるものではないことは勿論であり、任意の形状のものを測定の対象物としてよい。
【００６６】
（６）上記した実施の形態ならびに上記（１）乃至（５）に示す変形例は、適宜に組み合わせるようにしてもよい。
【００６７】
【発明の効果】
本発明は、以上説明したように構成されているので、対象物に光を照射する際の死角を減らして、測定の精度の向上を図ることができるようにした距離測定方法および距離測定装置を提供することができるという優れた効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による距離測定装置の実施の形態の一例を示す概略構成斜視図であり、距離測定装置を上方から見た場合の概略構成斜視図である。
【図２】本発明による距離測定装置の実施の形態の一例を示す概略構成斜視図であり、距離測定装置を下方から見た場合の概略構成斜視図である。なお、第１柱部材は、理解を容易にするために省略している。
【図３】距離測定装置の回転機構の概念図である。
【図４】上方から見たターン・テーブルとヘッドとの位置関係を示す説明図である。
【図５】測定の対象物としてのコーヒー・カップの斜視図である。
【符号の説明】
１０        距離測定装置
１２        ベース
１２ａ      ベースの上面
１２ｂ      ベースの下面
１４        第１柱部材
１６        第２柱部材
１８        上面部材
２０        ターン・テーブル用ベース
２０ａ      ターン・テーブル用ベースの上面
２２        ターン・テーブル
２４        回転支柱
２６        直動ベアリング
２８        ヘッド
２８ａ      取付部
３０        レーザー・ダイオード
３２        ＣＣＤ
３４、３６        ベアリング
３８、４２、４４、４８、５６、５８        プーリー
４０        ターン・テーブル用モーター
４６        回転支柱用モーター
５０、５２、６０        無端ベルト
５４        モーター
１００        マイクロ・コンピューター
２００        対象物
３００        コーヒー・カップ
３００ａ      取っ手
３００ｂ      取っ手内側の面
【図１】
0003727513.tif 000002
【図２】
0003727513.tif 000003
【図３】
0003727513.tif 000004
【図４】
0003727513.tif 000005
【図５】
0003727513.tif 000006