(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
ステアリングホイールの回転により全油圧コントローラを制御し、方向制御弁の切り替えによって前輪及び後輪の操舵用シリンダを任意に選択して作動可能に形成するとともに、該前輪及び後輪の操舵用シリンダの各ポートをタンクへ連通させる前輪及び後輪の角度補正用の電磁弁を備えた四輪操舵トラクタであって、前後輪ともに同方向に回向する同位相操舵モード中に、後輪の角度補正用の電磁弁を切替可能な手動スイッチを設けた四輪操舵トラクタに於いて、
上記四輪操舵トラクタは前記手動スイッチを、後輪の角度補正用の電磁弁と方向制御弁及び角度補正用電磁弁を制御する四輪操舵コントローラとを接続する配線途中に設けて該手動スイッチを後輪の角度補正用の電磁弁のみを切替可能に構成し、且つ、前輪の回向角度を検出する角度センサを設け、該角度センサの検出によって前輪の回向角度が所定値未満であるときは、前記方向制御弁が同位相操舵モードであっても該方向制御弁を中立位置に切り替えて前輪のみが操舵されるように変更され、前記前輪の回向角度が前記所定値以上になったときは、再び前記方向制御弁を同位相操舵モードに切り替えて、前後輪双方が操舵される状態に復帰されるように構成されてなることを特徴とする四輪操舵トラクタ。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は前後輪を操舵可能にした四輪操舵トラクタに関するものであり、特に、前後輪ともに同方向へ回向する同位相操舵モードに於ける操舵制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来の此種四輪操舵トラクタに於けるステアリング装置の油圧回路を図３に示す。符号１は前輪２を回向させる操舵用シリンダであり、符号３は後輪４を回向させる操舵用シリンダである。ステアリングホイール５の回転により全油圧コントローラ６が制御され、エンジン（図示せず）により駆動される油圧ポンプ７の圧力油が、該全油圧コントローラ６のＰポートからＡポートまたはＢポートを経て油路８または９へ導出される。
【０００３】
四輪操舵モードでは、方向制御弁１０が（ロ）の位置に切り替わり、操舵用シリンダ１へ圧力油が供給されて前輪２が左または右へ回向するとともに、方向制御弁１１が（ロ）または（ハ）の位置に切り替わり、操舵用シリンダ３へ圧力油が供給されて後輪４が左または右へ回向する。前記操舵用シリンダ１または３から排出された圧力油は、全油圧コントローラ６のＴポートからタンク１２へ戻される。
【０００４】
ここで、方向制御弁１１が（ロ）の位置に切り替わったときは、前後輪２，４とも同方向へ回向する同位相操舵モードになり、該方向制御弁１１が（ハ）の位置に切り替わったときは、前輪２と後輪４が反対方向へ回向する逆位相操舵モードになる。また、四輪操舵モードから前輪操舵モードまたは後輪操舵モードへ切り替える場合は、前輪２または後輪４を中立状態若しくは所定の角度に回向させる必要があるが、このときは、油圧ポンプ７の吐出油路１３に接続されている角度補正用の電磁弁１４，１５の一方を切り替えて、油圧ポンプ７の吐出油を油路１６，１７または１８，１９を介して前記操舵用シリンダ３または操舵用シリンダ１へ供給し、前輪２または後輪４の回向角度を強制的に補正する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
傾斜地で四輪操舵トラクタが等高線に沿って走行する場合は、機体が谷側へ横滑りし易いので、図３に示したように、同位相操舵モードにして方向制御弁１０，１１を夫々（ロ）の位置に切り替え、二点鎖線で示すように、前輪２及び後輪４をやや山側へ回向させた状態で走行する。機体の後部には作業機を連結しているので後輪４が浮き上がることがあり、このとき、後輪４が谷側へ滑り落ちて機体が元の姿勢に戻らなくなる。
【０００６】
しかし、従来の角度補正用の電磁弁１４，１５は、操舵モードを切り替えたときに自動的に作動して前後輪２，４の角度を補正するが、オペーレータが任意に回向角度を調整することはできない。
【０００７】
そこで、オペーレータが任意に後輪の回向角度のみを調整できるようにし、四輪操舵トラクタの傾斜地走行での横滑りを防止するために解決すべき技術的課題が生じてくるのであり、本発明はこの課題を解決することを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記目的を達成するために提案されたものであり、ステアリングホイールの回転により全油圧コントローラを制御し、方向制御弁の切り替えによって前輪及び後輪の操舵用シリンダを任意に選択して作動可能に形成するとともに、該前輪及び後輪の操舵用シリンダの各ポートをタンクへ連通させる前輪及び後輪の角度補正用の電磁弁を備えた四輪操舵トラクタであって、前後輪ともに同方向に回向する同位相操舵モード中に、後輪の角度補正用の電磁弁を切替可能な手動スイッチを設けた四輪操舵トラクタに於いて、上記四輪操舵トラクタは前記手動スイッチを、後輪の角度補正用の電磁弁と方向制御弁及び角度補正用電磁弁を制御する四輪操舵コントローラとを接続する配線途中に設けて該手動スイッチを後輪の角度補正用の電磁弁のみを切替可能に構成し、且つ、前輪の回向角度を検出する角度センサを設け、該角度センサの検出によって前輪の回向角度が所定値未満であるときは、前記方向制御弁が同位相操舵モードであっても該方向制御弁を中立位置に切り替えて前輪のみが操舵されるように変更され、前記前輪の回向角度が前記所定値以上になったときは、再び前記方向制御弁を同位相操舵モードに切り替えて、前後輪双方が操舵される状態に復帰されるように構成されてなる四輪操舵トラクタを提供するものである。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に従って詳述する。図１は四輪操舵トラクタのステアリング装置の油圧回路を示し、従来の油圧回路と同一構成部分には同一符号を付してその説明を省略する。
【００１０】
前後の操舵シリンダ用の方向制御弁１０，１１、及び角度補正用の電磁弁１４，１５は、四輪操舵コントローラ２０からの指令信号によって制御されるが、特に、後輪用の電磁弁１４のソレノイド２１，２２と四輪操舵コントローラ２０とを接続する配線の途中には、手動スイッチ２３を設けてある。
【００１１】
該手動スイッチ２３は常開形であり、オペレータが手動にて左側へ操作したときはソレノイド２１がオンになり、右側へ操作したときはソレノイド２２がオンになる。そして、オペレータが手を離したときは該手動スイッチ２３が中立位置へ復帰し、ソレノイド２１，２２の双方がオフになるように形成されている。
【００１２】
いま、傾斜地で四輪操舵トラクタが等高線に沿って走行する場合は、機体が谷側へ横滑りし易いので、同図に示したように、同位相操舵モードにして方向制御弁１０，１１を夫々（ロ）の位置に切り替え、二点鎖線で示すように、前輪２及び後輪４をやや山側へ回向させた状態で走行する。しかし、機体の後部に作業機を連結してあるので後輪４が浮き上がることがあり、後輪４の谷側への滑りが大きくなる。
【００１３】
然るとき、オペレータが手動スイッチ２３を山側（同図では左側）へ操作すれば、ソレノイド２１がオンになって前記電磁弁１４が（ロ）の位置に切り替わる。従って、油圧ポンプ７の吐出油が油路１６を介して操舵用シリンダ３へ供給され、後輪４が更に山側へ回向されて後輪４の谷側への滑りが防止される。
【００１４】
そして、後輪４の回向角度の補正が完了したときに、オペレータが手動スイッチ２３から手を離せば、該手動スイッチ２３が中立位置へ戻ってソレノイド２１がオフになり、前記電磁弁１４が（イ）の位置に復帰して元の同位相操舵モードで走行することになる。
【００１５】
ここで、傾斜地を同位相操舵モードで走行する場合に、圃場の傾斜角が緩やかで前後輪２，４の回向角度が小となったとき、そのまま同位相操舵モードで走行すると後輪４が山側へ上り始めるという不具合が生じる。
【００１６】
これを防止するため、前輪２の回向角度を検出する角度センサ（図示せず）を設け、該角度センサの検出によって前輪２の回向角度が所定値（例えば５度）未満であるときは、同位相操舵モードであっても前記方向制御弁１１を強制的に中立位置（イ）に切り替え、前輪２のみが操舵されるように変更する。そして、前輪２の回向角度が所定値以上になったときは、再び方向制御弁１１を（ロ）の位置に切り替えて、前輪２と後輪４の双方が操舵される状態に自動的に復帰させる。
【００１７】
また、前記手動スイッチ２３に代えて傾斜を感知するセンサを設けてもよい。図２は畝間作業機３０を示し、ロータリカバー３１の左右位置にアーム３２，３３を上下へ揺動自在に取り付け、夫々のアーム３２，３３にローラ３４，３５を枢着する。また、アーム３２，３３の内側に畝センサ３６，３７を装着し、アーム３２，３３の上方への回動を検出できるようにする。
【００１８】
いま、畝間作業機３０が走行しているときに圃場の傾斜角が途中で変わった場合は、勾配の低い方へ畝間作業機３０が傾斜する。このとき、左右のローラ３４，３５のうち谷側に位置するローラが畝３８または３９に当接し、該ローラが押圧されてアーム３２または３３が上方へ回動し、前記畝センサ３６または３７がオンになって畝間作業機３０の傾斜が検出される。
【００１９】
例えば、同図に於いて畝間作業機３０が左側へ傾斜した場合は畝センサ３６がオンになり、後輪４の回向角度を右側へ補正すべく前記電磁弁１４が（ハ）の位置へ切り替わる。また、畝間作業機３０が右側へ傾斜した場合は畝センサ３７がオンになり、後輪４の回向角度を左側へ補正すべく前記電磁弁１４が（ロ）の位置へ切り替わる。
【００２０】
このように、うねった圃場で左右の傾斜角が刻々と変化する場合であっても、畝センサ３６，３７の検出によって後輪４の回向角度を自動的に補正し、後輪４の横滑りを防止することができる。
【００２１】
尚、本発明は、本発明の精神を逸脱しない限り種々の改変を為すことができ、そして、本発明が該改変されたものに及ぶことは当然である。
【００２２】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明はオペレータが手動スイッチを操作して後輪の回向角度を調整できるようにしてある。従って、例えば傾斜地で四輪操舵トラクタが等高線に沿って走行する場合には、後輪の回向角度のみを随時調整することにより、傾斜地走行での横滑りが防止されて走行の安定性が向上できる。
更に、本発明は前輪の回向角度を検出する角度センサを設け、該角度センサの検出によって前輪の回向角度が所定値未満であるときは、前記方向制御弁が同位相操舵モードであっても該方向制御弁を中立位置に切り替えて前輪のみが操舵されるように変更され、前記前輪の回向角度が前記所定値以上になったときは、再び前記方向制御弁を同位相操舵モードに切り替えて、前後輪双方が操舵される状態に復帰されるように構成されているので、傾斜地を同位相操舵モードで走行する場合に、圃場の傾斜角が緩やかで前後輪の回向角度が小となったとき、そのまま同位相操舵モードで走行すると後輪が山側へ上り始めるという不具合を、回避することができるものであり、より走行の安定性を確保することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示し、ステアリング装置の油圧回路図。
【図２】他の実施の形態を示し、畝間作業機の背面図。
【図３】従来技術を示す油圧回路図。
【符号の説明】
１，３        操舵用シリンダ
２            前輪
４            後輪
５            ステアリングホイール
６            全油圧コントローラ
１０，１１      方向制御弁
１２            タンク
１４，１５      （角度補正用の）電磁弁
２０            四輪操舵用コントローラ
２３            手動スイッチ
【図１】
0003613878.tif 000002
【図２】
0003613878.tif 000003
【図３】
0003613878.tif 000004