(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
先端部に超音波を送受信する超音波振動子を内在する挿入部と、
前記挿入部の端部に設けられた操作部と、
前記操作部から導出される一本の中空管と、
前記中空管の端部に設けられたスコープコネクタ部と、
を有する超音波内視鏡において、
前記中空管内に挿通され、前記超音波振動子を回転させる駆動軸と、
前記駆動軸を嵌め込むスライダ部と前記駆動軸を嵌め込んだ状態で前記スライダ部をカバーするカバー部とを有し、前記駆動軸が接続される駆動軸固定手段と、
前記駆動軸を回転させる回転力を発生させる回転駆動手段と、
前記駆動軸固定手段と前記回転駆動手段が並列に配置され、前記回転駆動手段による回転力を前記駆動軸固定手段に伝達する伝達手段を有する駆動ユニットと、
信号処理部及び超音波コネクタ部からなる基板ユニットと、
前記スコープコネクタ部に設けられ、前記駆動ユニット及び前記基板ユニットを別々に接続可能なフレーム部と、
を有する超音波内視鏡であって、
前記回転駆動手段の回転軸は、前記中空管の開口部と反対側に向いていることを特徴とする超音波内視鏡。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はメカニカルに超音波走査を行う超音波内視鏡に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来例として、特願平１１−２９８７２６号がある。これは超音波内視鏡の操作性を向上させるため重量のあるモータ等を光源装置に取り付くスコープコネクタ部に設け、体腔内に入る挿入部の先端にある超音波振動子への回転伝達をフレキシブルシャフトで行うと共に、モータや基板類を一つのユニットして予め別に組み立てられるようにしたものである。
【０００３】
この中で、特にモータユニット部について示したものが図９（Ｂ）である。モータ１０９の横にスライダ部１１０を配置し、両者の回転軸をベルト１１１でつないで動力伝達をする。このスライダ部１１０はユニバーサルコード１１２内を挿通されたフレキシブルシャフト１１３の端部が連結される。
このモータユニット部は、回転軸側（ベルト１１１側）が、スコープコネクタ１１４と操作部をつなぐユニバーサルコード１１２側（光源装置と反対側）に向くように取り付けられる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
上記構成の場合には、ユニバーサルコード１１２内を通されたフレキシブルシャフト１１３をモータユニット部に接続するためには、スライダ部１１０に空けた穴の中に、ベルト１１１のある側からフレキシブルシャフト１１３を通し、スコープコネクタ１１４の端面に設けたフレーム１１５の穴（開口）内でフレキシブルシャフト１１３をスライダ部１１０に固定しなければならない。ユニバーサルコード１１２端とスライダ部１１０端との距離が短い上にフレーム１１５の穴内で固定しなくてはならないので、その組立作業が困難である。
【０００５】
これを改善するにはモータユニット全体をフレーム１１５内から出して固定できるようにするとともに、ユニバーサルコード１１２端との距離を離せばよいが、図９（Ｂ）から明らかなように、スコープコネクタ１１４の外形が大きくなってしまう。
このため、使用前のセッティング作業や運搬、洗浄作業が非常にやりづらくなる。既存の内視鏡洗浄器に入らなくなるかもしれない。
【０００６】
またこの特願平１１−２９８７２６号の中には、モータの回転軸側をユニバーサルコードの反対側（光源装置側）に向くように取り付けた実施の形態が図示されている。しかしフレキシブルシャフトを接続するスライダ部の位置について明記されていない上、モータユニット部を基板ユニット部をまとめて一つのユニットとして構成している。
【０００７】
モータユニット部と基板ユニット部をまとめた一つのユニットあらかじめ外部で組み立て、これをスコープコネクタに取り付けられてからフレキシブルシャフトを固定しなくてはならないため、基板ユニット部が邪魔して非常に組み立てにくい。
これを解決するには基板ユニット部からフレキシブルシャフトを固定するスライダ部を出せばよいが、このような構成ではスコープコネクタが大きくなり、前述の問題が生じる。
【０００８】
また基板同士の配線や超音波コネクタの配線についても、ケーブル配線を多用しているため半田付け等の作業が多く、またケーブルを引き回すスペースが必要で大型化している。
さらに従来例では、超音波観測装置とスコープコネクタに設けた超音波コネクタとの間を接続する超音波ケーブルの構造については説明があまりない。
【０００９】
（発明の目的）
本発明は、上述した点に鑑みてなされたもので、組立性がよく、小型で使い勝手の良い超音波内視鏡を提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため本発明による超音波内視鏡は、先端部に超音波を送受信する超音波振動子を内在する挿入部と、前記挿入部の端部に設けられた操作部と、前記操作部から導出される一本の中空管と、前記中空管の端部に設けられたスコープコネクタ部とを有する超音波内視鏡において、
前記中空管内に挿通され、前記超音波振動子を回転させる駆動軸と、
前記駆動軸を嵌め込むスライダ部と前記駆動軸を嵌め込んだ状態で前記スライダ部をカバーするカバー部とを有し、前記駆動軸が接続される駆動軸固定手段と、
前記駆動軸を回転させる回転力を発生させる回転駆動手段と、
前記駆動軸固定手段と前記回転駆動手段が並列に配置され、前記回転駆動手段による回転力を前記駆動軸固定手段に伝達する伝達手段を有する駆動ユニットと、
信号処理部及び超音波コネクタ部からなる基板ユニットと、
前記スコープコネクタ部に設けられ、前記駆動ユニット及び前記基板ユニットを別々に接続可能なフレーム部と、
を有する超音波内視鏡であって、前記回転駆動手段の回転軸は、前記中空管の開口部と反対側に向いていることを特徴とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、図面を参照して本発明の実施の形態を説明する。
（第１の実施の形態）
図１ないし図９は本発明の第１の実施の形態に係り、図１は第１の実施の形態の超音波内視鏡の全体構成を示し、図２はスコープコネクタとユニバーサルコードの端部から延出されたケーブル類等を示し、図３はスコープコネクタにモータユニットが取り付られた状態を示し、図４は基板ユニットの構造を分解して示し、図５はモータユニット及び基板ユニットを組み付けたスコープコネクタにスコープコネクタカバー等を組み付ける様子を示し、図６は超音波コネクタが組み付けられたスコープコネクタに超音波ケーブルのスコープ側コネクタが装着可能である様子を示し、図７は超音波コネクタとこれに着脱自在のスコープ側コネクタの構造等を示し、図８は超音波コネクタにスコープ側コネクタを接続した状態等を示し、図９は従来例と比較してスコープコネクタに組み付けた回転動力力伝達系の構造を示す。
【００１２】
図１に示すように本発明の第１の実施の形態の超音波内視鏡１は、体腔内等に挿入可能な細長の挿入部２と、この挿入部２の後端に設けられた操作部３と、この操作部３から延出された可撓性を有するユニバーサルコード４と、このユニバーサルコード４の端部に設けられたスコープコネクタ５とを有する。
【００１３】
このスコープコネクタ５における光源コネクタ６は照明光を供給する光源装置７に着脱自在で接続され、電気コネクタ８は信号処理を行うビデオプロセッサ９に着脱自在で接続され、超音波コネクタ１１は超音波ケーブル１２を介して超音波観測装置１３に着脱自在で接続され、吸引口金１４には吸引ポンプ１５が着脱自在に接続され、送気送水口金１６には送水タンク１７等が着脱自在に接続される。
【００１４】
なお、送気送水口金１６は細く、何かにぶつけるとその衝撃で破損するおそれ等があるので、それを防止するためにこの送気送水口金１６の付近にこれよりも高く突出した突起１８が設けてある。
挿入部２は先端の超音波収納部１９内に超音波振動子２０を収納し、この超音波収納部１９を先端面に設けた先端部２１と、この先端部２１の後端に形成した湾曲自在の湾曲部２２と、この湾曲部２２の後端に形成した長尺で可撓性を有する可撓部２３とからなる。
【００１５】
操作部３には術者が把持する把持部２４と、この把持部２４の後端側の主操作部３Ａに設けられ、湾曲部２２の湾曲操作を行う湾曲操作ノブ２５と、送気送水及び吸引の操作をそれぞれ行う送気送水・吸引ボタン２６とが設けてある。
また、把持部５の前部側には処置具を挿入する処置具挿入口２７が設けてある。
【００１６】
上記先端部２１の斜面部には図示しない照明窓と観察窓とが設けてあり、光源コネクタ６を光源装置７に接続することにより、光源装置７から供給される照明光を図示しないライトガイドにより伝送して、この照明窓から出射し、体腔内の患部等の被写体を照明する。
【００１７】
照明された被写体は観察窓に取り付けた対物レンズにより、その結像位置に配置された電荷結合素子（ＣＣＤと略記）等の撮像素子に結像する撮像部が形成されている。ＣＣＤにより光電変換された信号は、信号線によりビデオプロセッサ９に入力され、このビデオプロセッサ９により標準的な映像信号に変換され、ビデオプロセッサ９に接続される図示しないモニタに被写体像を表示する。
【００１８】
超音波を送受信する超音波振動子２０は挿入部２内を挿通された動力伝達用のフレキシブルシャフト２８の先端に接続され、その後端は把持部２４内に設けた回転型信号伝達手段であるスリップリング２９に接続されている。このスリップリング２９の回転軸には、回転角検出手段であるエンコーダ３０が接続されている。
【００１９】
また、このエンコーダ３０の回転軸には動力伝達用のフレキシブルシャフト３１の一端が接続され、このフレキシブルシャフト３１は長尺（例えば１〜２ｍ）のユニバーサルコード４内に挿通されて、その他端がスコープコネクタ５内に設けたメカニカル走査を行うための回転駆動手段としてのモータ３２に（スライダ部３８及びベルト３９を介して）接続される。
【００２０】
フレキシブルシャフト３１は断面が円形或いは角形の金属線をコイル状に巻回して形成され、摩擦及び磨耗防止のためにグリスが塗布されている。
【００２１】
また、超音波振動子２０に接続され、この超音波振動子２０に超音波送信のパルス信号を印加したり、超音波振動子２０で受信し（て電気信号に変換され）たエコー信号を伝送する信号伝達用のケーブルはフレキジブルシャフト２８内を通り、スリップリング２９にてそのロータ側端子と導通するステータ側端子からフレキジブルシャフト２８の外部のケーブルと電気的に接続される。
【００２２】
このスリップリング２９を介して接続された外部のケーブルと、エンコーダ３０に接続され、フレキシブルシャフト２８の回転角（から超音波振動子２０の回転角）を検出するためのケーブルは、操作部３内の基板を介して、ユニバーサルコード４内を挿通され、スコープコネクタ５にまで導出されている。
【００２３】
図２（Ａ）に示すようにスコープコネクタ５の枠体を構成するフレーム３４には送気送水・吸引チューブ３５が接続される。この送気送水・吸引チューブ３５は図１の送気送水口金１６、吸引口金１４に連通し、かつその先端側は操作部３の送気送水・吸引ボタン２６を介して先端部２１まで延びており、先端部２１の開口部から空気、液体を送ったり、液体等を吸引したりするために使われる。
【００２４】
また、撮像部と電気コネクタ８とを接続する撮像用ケーブルや、光源装置７からの照明光を先端部２１に伝送するファイバ束といった光学画像用ケーブル類３６が取り付けられる。この状態から超音波機能に必要な各種部材が組み付けられる。まず、動力伝達系の構成、組立手順を説明する。
【００２５】
図２に示すようにユニバーサルコード４の中空の外皮チューブ４ａの中空端部から突出する（駆動軸を構成する）フレキシブルシャフト３１の端部には円柱状部材３７がビス止め等で固定されている。そして、以下に説明する駆動軸固定手段を構成するスライダ部３８に連結し、このスライダ部３８をモータ３２と共にスコープコネクタ５のフレーム３４に組み付ける。
【００２６】
モータ３２と、コ字状にして溝部を形成したスライダ部３８とを並列に配置し、モータ３２の回転軸とスライダ部３８の回転軸とに（回転伝達手段（部材）としての）ベルト３９を掛け渡した状態でモータ取付台４０に取付けたモータユニット４１を予め組立て、このモータユニット４１をフレーム３４に組み付ける。フレーム３４にはモータ取付台４０を入れる形状の開口が設けてあり、この開口内にモータユニット４１がその回転軸側（ベルト３９側）が入るような向きでフレーム３４にビス等で組み付けられる。このような向きにすることで、小型にでき、かつ組み付け易くしている。
【００２７】
その後、円柱状部材３７をスライダ部３８の溝部に嵌め込み、円柱状部材３７が外れるのを防止する蓋４２をスライダ部３８に組み付ける。次にスライダ部３８を覆うカバー４３をフレーム３４に組み付ける。この際、フレキシブルシャフト３１が挿通されているチューブ４４は、その端部がスライダ部３８の溝部に入ると共に、カバー４３に設けた溝４３ａに嵌め込まれる。この状態を図２（Ｂ）に示す。
【００２８】
次にユニバーサルコード４とフレーム３４を外皮チューブ４ａの端部に設けたジョイント４５で接続する。なお、フレキシブルシャフト３１が挿通されているチューブ４４には細い金属線を編み込んだシールドブレード４６がほぼその全長にわたって被せられている。そして、その端部は直接或いはリード線４７を介してジョイント４５に接続される。この場合、接続先はフレーム３４やその他の金属部材、基板上のＧＮＤでも良い。
【００２９】
ジョイント４５は金属の構造体や基板等を介してＧＮＤに電気的に接続され、よってフレキシブルシャフト３１はシールドブレード４６によって電気的にシールドされている。このシールドする構造によって、撮像用ケーブル等からの放射ノイズがフレキシブルシャフト３１に乗り、ここからさらに超音波系のケーブルに放射されて超音波画像にノイズが出るのを防止する。
【００３０】
このようにして組み立てた動力伝達系の構成を図３に示す。ここでは、簡単化のため、蓋４２とカバー４３を省略している。この図３から分かるように、円柱状部材３７をはめ込むスライダ部３８の溝部はフレーム３４より外側に位置している。
【００３１】
次に超音波機能に必要な電気系部品の構成、組立手順を説明する。
前述のスリップリング２９、エンコーダ３０から導出される（図２に示す）ケーブル４８（必要に応じて操作部３内の基板を介して）の端部にはケーブル接続用コネクタ４９を取り付けている。
【００３２】
なお、ケーブル４８は複数の信号線をまとめてシールドを被せた複合シールドケーブルが一般的に使用される。複合ケーブルを使用することで、ユニバーサルコード４内に直接通るケーブル本数が減少し、チューブ類とからまったりすることなく挿通作業がし易い。
【００３３】
ケーブル接続用コネクタ４９は基板ユニット５０に接続される。この基板ユニット５０は超音波振動子２０で受信した超音波受信信号を増幅するアンプ基板５１、モータ３２の回転数調整や超音波画像の書き出し位置調整等の機能を有するサーボ基板５２、アンプ基板５１とサーボ基板５２を超音波コネクタ１１に接続するための接続基板５３とから構成され、予め基板ユニット５０を組み立てておく。
【００３４】
この組立方法としては図４に示すように、アンプ基板５１及びサーボ基板５２を既知の基板対基板コネクタを用いて接続基板５３に接続し、必要に応じて金属部材で補強する。接続基板５３の表面には複数の接点５４が形成されている。  接点５４はアンプ基板５１やサーボ基板５２或いは接続基板５３上に設けられたケーブル接続用コネクタ５５の各端子と電気的に接続されている。さらに、ある高さを有する高さ調整用コネクタ５６を取付板５７と接続基板５３で挟み込み、ビスで取付板５７を固定することにより高さ調整用コネクタ５６を接続基板５３に固定する。
【００３５】
高さ調整用コネクタ５６は既知のもので、バネ性を有する端子５８が接点５４と同一ピッチで複数個内蔵されており、接点５４上に押しつけることで電気的に接続される。つまり、アンプ基板５１、サーボ基板５２、ケーブル接続用コネクタ５５の各端子は半田付けやケーブル接続をすることなく、高さ調整用コネクタ５６の端子５８と導通する。
【００３６】
アンプ基板５１又はサーボ基板５２又は接続基板５３には、モータ３２の回転数調整や超音波画像の書き出し位置調整を行うためのトリマ５９が設けられている。同様にディップスイッチ６０が設けられている。超音波振動子２０の種類によって超音波周波数等が異なるため、これら超音波内視鏡固有の情報を設定する必要があり、これをディップスイッチ６０により設定できるようにしている。
【００３７】
なお、高さ調整用コネクタ５６として、バネ性を有する端子を用いたものでなく、導電性を有するゴム材等を用いても良い。また、カム３３が例えば接続基板５３（他の構造体でも良い）に固定される。
【００３８】
図２（Ａ）に示すように基板ユニット５０に設けられたケーブル接続用コネクタ５５に、ケーブル４８の端部のケーブル接続用コネクタ４９を差し込むことにより、着脱自在で接続される。そして、基板ユニット５０をフレーム３４の開口部にアンプ基板５１とサーボ基板５２の一部を挿入するようにして、フレーム３４に突出するように設けた支柱６１にビス等で固定する。
【００３９】
このようにして、フレーム３４に基板ユニット５０を取り付けた状態を図５に示す。なお、図５では取付板５７を省略して示している（或いは取付板５７を用いないで高さ調整用コネクタ５６をビス等で接続基板５３に取り付けても良い）。
【００４０】
図５に示すように、次の手順としてフレーム３４、基板ユニット５０等を覆うようにスコープコネクタカバー６２を被せる。スコープコネクタカバー６２は、基板ユニット６０の高さ調整用コネクタ５６に面する部分が開口しており、この開口部に超音波コネクタ基板６３及びプレート６４を組み付ける。
【００４１】
図４に示すように超音波コネクタ基板６３は、高さ調整用コネクタ５６の端子５８と同一ピッチの接点が両面に形成されており、基板６３内のパターンにより表面の各接点６５と裏面の各接点６５とがそれぞれ一対一で配線されている。
【００４２】
よって超音波コネクタ基板６３をプレート６４で高さ調整用コネクタ５６に押しつけることにより、超音波コネクタ基板６３の接点６５がアンプ基板５１、サーボ基板５２、ケーブル接続用コネクタ５５の各端子と導通する。
【００４３】
図５に示すようにプレート６４には接点６５に面する部分が開口していて、接点６５が外表面に露出するようにしてある。
図６に示すようにこの露出する接点６５及びプレート６４が超音波コネクタ１１となり、ここに超音波ケーブル１２のスコープ側コネクタ６９が着脱自在に接続される。
【００４４】
また、図５に示すようにプレート６４はスコープコネクタカバー６２をフレーム３４に押さえつけると共に、外周面にＯリング６６がはめられていて、スコープコネクタカバー６２の開口部に圧接して水密を確保するようにしている。
さらにユニバーサルコード４の座屈を防止する折れ止め部材６７が取り付けられる。この折れ止め部材６７はＯリング６８を介挿してスコープコネクタカバー６２に取り付けられることにより、スコープコネクタカバー６２の開口部に圧接して水密を確保するようにしている。
【００４５】
以上の手順で組み付けられたスコープコネクタ５の超音波コネクタ１１には、図６に示すように超音波ケーブル１２のスコープ側コネクタ６９が着脱自在に接続され、この超音波ケーブル１２を介して超音波観測装置１３と電気的に接続される。
【００４６】
図７（Ａ）は超音波ケーブル１２のスコープ側コネクタ６９の構造を示す。その説明のため、超音波コネクタ１１付近の構造も断面図で示す。なお、図７（Ｂ）は図７（Ａ）のＡ−Ａ断面でシャフト７５の形状を示している。
【００４７】
スコープ側コネクタ６９の内部の基板７０に取り付けたコネクタ７１は、高さ調整用コネクタ５６と同じ構造になっている。つまり、バネ性を有する端子７２を複数内蔵しており、端子７２のピッチは超音波コネクタ１１の接点６５と同一となっている。
【００４８】
そして、基板７０の表面に、端子７２と同一ピッチで形成された接点に対し、ガイド７３によりコネクタ７１が基板７０に接続される。この基板７０には、ケーブル７４が半田付けなどで接続され、基板７０内のパターンを介してコネクタ７１の端子７２と導通している。
【００４９】
先端にカムシャフト７５ａを固定したシャフト７５は、ガイド７３、基板７０、（コイル状）バネ７６、スライダプレート７７、ドグ（止め輪）７８、レバー７９に挿通される。バネ７６は、その両端がガイド７３とスライダプレート７７とに当接する。シャフト７５の途中に突出するように設けたストッパ部７５ｂはガイド７３に当接し、このシャフト７５の後端のネジ穴に締め込むビス８０により前記ガイド７３、基板７０、…、レバー７９を挟み込むようにしてシャフト７５が取り付けられている。
【００５０】
シャフト７５は、ガイド７３、基板７０、バネ７６、スライダプレート７７に足して回転自在になっている。シャフト７５とドグ７８、レバー７９とは、例えば図７（Ｂ）に示すように嵌り合う部分の形状が非円形にすることで周方向の位置決め（回転が規制）され、個別では回転しないで、連動して共に回転する。
【００５１】
上記シャフト７５と平行に突出する位置決めピン８１は、ガイド７３に固定されると共に、バネ７６、スライダプレート７７に挿通され、その後端のビス８２で固定される。なお、スライダプレート７７はバネ７６の付勢力に抗して距離ｘだけ、位置決めピン８１の軸方向に移動可能である。このような構造体は、カバー８３で覆われている。
【００５２】
このカバー８３にはケーブル７４を収納するケーブル外皮８４が固定される。また、このカバー８３には接続不良防止突起８５が設けられている。この接続不良防止突起８５とスライダプレート７７との距離ｙは、カバー８３内面と基板７０との距離ｚよりも小さく設定されている。
【００５３】
また、シャフト７５、位置決めピン８１、コネクタ７１の端子７２の位置関係は、スコープコネクタ５側のプレート６４、超音波コネクタ基板６３、取付板５７、カム３３等に設けた穴及び接点６５の位置関係と同一となっている。
【００５４】
シャフト７５の外径ｄは、取付板５７の穴径ｃより若干小さく（寸法を同一にして、公差で逃がしても良い）、同様に位置決めピン８１の外径ｆは取付板５７の穴径ｅより若干小さい。ガイド７３の内径ｂはプレート６４の外径ａより若干大きいが、ガタが殆ど無いように寸法が設定されている。
【００５５】
次に本実施の形態の作用を説明する。
図８に示すように、まず超音波ケーブル１２のスコープ側コネクタ６９をスコープコネクタ５に接続する。この場合、シャフト７５、位置決めピン８１を超音波コネクタ１１に設けられた両穴に差し込むと、プレート６４の外周面とガイド７３の内周面とが嵌合する。
【００５６】
これにより、スコープ側コネクタ６９は超音波コネクタ１１に対して、シャフト７５及び位置決めピン８１の働きにより回転方向の位置が規制され、ガイド７３の働きにより図８のＹ軸方向の位置が規制される。なお、Ｙ軸はシャフト７５の軸方向をＸ軸とすると、これに垂直な方向で、図８では例えばシャフト７５と位置決めピン８１とを含む平面内で、シャフト７５の軸に垂直な方向となっている。
【００５７】
次にレバー７９を所定の方向に回転させると、これに周方向の位置決めがされて取り付けられているシャフト７５及びドグ７８も共に回転する。カム３３の内部形状（周方向の展開図）を図８（Ｂ）のようにしておけば、カム３３に当接するカムシャフト７５ａはレバー７９の回転と共に、Ｘ軸方向に移動する。
【００５８】
よってシャフト７５がＸ軸方向に移動し、同時にスライダプレート７７、ドグ７８、レバー７９もバネ７６の弾性力に抗して移動する。スライダプレート７７の移動に伴い、両端が伸びる方向に付勢するバネ７６が縮むため、Ｘ軸方向への押しつけ力がガイド７３に加わる。
【００５９】
そのため、コネクタ７１が超音波コネクタ基板６３に押しつけられる。その結果、超音波コネクタ基板上の接点６５と、コネクタ７１の端子７２とが押しつけられて導通する。
【００６０】
この時、ガイド７３の端面とプレート６４の端面は当接するか、僅かな隙間しか形成されないようになっている。この部分を図８でα部で示す。このように超音波ケーブル１２のスコープ側コネクタ６９をスコープコネクタ５の超音波コネクタ１１に接続して、この超音波ケーブル１２の他端のコネクタを超音波観測装置１３に接続して、超音波観測が可能な状態に設定する。
【００６１】
また、光源コネクタ６を光源装置７に、また電気コネクタ８をビデオプロセッサ９に接続する等して、光学的に観察できる状態にする。
超音波観測装置１３からの信号は超音波ケーブル１２、基板７０、コネクタ７１を介して超音波内視鏡側に伝達される。超音波内視鏡側では、超音波コネクタ基板６３を介して基板ユニット５０に信号が伝達される。
【００６２】
これにより、サーボ基板５２の働きでモータ３２が所定の回転数で回転し、その回転はモータユニット４１を構成するスライダ部３８にベルト３９で伝達される。スライダ部３８のコ字状にして形成した溝部には円柱状部材３７が図３のように差し込まれているから、スライダ部３８の回転と共に、円柱状部材３７も回転する。
【００６３】
よって、フレキシブルシャフト３１が回転し、これに連なるエンコーダ３０、スリップリング２９の回転軸、フレキシブルシャフト２８、その先端に取り付けた超音波振動子２０が回転する。
また、超音波観測装置１３で発生したパルス信号が超音波振動子２０に印加されることにより、超音波振動子２０で電気音響変換された超音波が、超音波収納部１９が当接された体腔内側に送信される。
【００６４】
体腔内の音響インピーダンスの変化部分で反射された反射超音波は超音波振動子２０により受信され、音響電気変換されて反射超音波信号（エコー信号）となり、アンプ基板５１で増幅されてから、超音波ケーブル１２を介して超音波観測装置１３に入力され、この超音波観測装置１３内の信号処理回路で信号処理されて映像信号に変換され、図示しないモニタに出力して体腔内の超音波断層像を表示する。
【００６５】
本実施の形態は以下の効果を有する。
モータユニット４１を予め別に組立てておけるので、例えば送気送水・吸引チューブ３５に邪魔されることなく組立作業が行え、組立がし易い。
【００６６】
また、モータユニット４１を回転軸側（ベルト３９側）がフレーム３４内に入るような向きで取り付けるようにした結果、図９（Ａ）に示すように、スコープコネクタ５の全長を延ばすことなくフレーム３４の外側にスライダ部３８を配置することができる。そして、スライダ部３８の側面から差し込んでフレキシブルシャフト３１を固定することができる。
【００６７】
このため本実施の形態の構成は、フレキシブルシャフトを無理に曲げて穴に通し、フレーム内でスライダ部に固定するという従来の組立方法に比べてはるかに組立作業性が向上している。しかも作業性向上のためにスコープコネクタ５の全長を伸ばしていないので、小型軽量にでき運搬や洗浄作業がしやすい。
【００６８】
基板ユニット５０も予め別に組み立てておくことができる。しかも基板同士を直接接続し、高さ調整用コネクタ５６やコネクタ７１のように基板上に設けた接点に押し付けて導通をとる構造にしたために、ケーブル端部を半田付けで接続する事を大幅に減少できる。このため半田付け作業が無くなり組立作業性が向上し短時間で組立が完了する。しかもケーブルを引き回すスペースが不要のため小型・軽量化することができる。
【００６９】
超音波ケーブル１２とスコープコネクタ５の接続も、超音波ケーブル１２のスコープ側コネクタ６９を超音波コネクタ１１に差し込んでレバー７９を回すだけでよいので簡単である。
また図８のようにコネクタ７１の横のシャフト７５で超音波コネクタ１１との着脱を行う構造であるから、構造が簡単かつ小型である。
【００７０】
このような片持ち構造の場合、コネクタ７１が超音波コネクタ基板６３に対して傾きやすく導通が不安定になりやすいが、コネクタ７１を固定するガイド７３の内面とプレート６４外面とを嵌合させ、さらに取り付けたときの両者の端面をほぼ付き当てにすることで防止している。
【００７１】
さらに本実施の形態では、超音波ケーブル１２の基板７０が押し付け方向と反対に引っ張られることで導通が不安定になることがないようにしている。つまり超音波ケーブル１２のスコープ側コネクタ６９において、図７のようにカバー８３に設けられた接続不良防止突起８５とスライダプレート７７との距離ｙは、カバー８３内面と基板７０との距離ｚよりも小さく設定される。このため超音波ケーブル１２を引っ張ってもカバー８３は基板７０より先にスライダプレート７７に当たる。
【００７２】
スライダプレート７７は、カム３３およびカムシャフト７５ａによって移動が規制されている。このため基板７０が押し付け方向と反対に引っ張られることが無く、コネクタ７１と超音波コネクタ基板６３との押しつけが不十分になって導通が不安定になることがない。
このように一つの部品にいくつもの役割を与えることで小型・軽量化を実現している。
【００７３】
以上の効果をまとめると、本実施の形態の超音波内視鏡１は
組立性がよく安価に製作できる。
また、小型軽量で、診察前のセッティングや運搬、洗浄作業がしやすい。
また、簡単確実に超音波観測装置と着脱できる。
【００７４】
（第２の実施の形態）
次に本発明の第２の実施の形態を図１０を参照して説明する。本実施の形態は第１の実施の形態を改良してより使い勝ってを向上することを目的とする。
図１０は超音波ケーブル１２のスコープ側コネクタ６９におけるレバー７９を正面から見たもので（図８（Ａ）においてＤ方向から見た図）、説明に必要な構造体のみを示している。ここで、図１０（Ａ）は超音波コネクタ１１に接続する前の状態で示し、図１０（Ｂ）はレバー７９を回転して超音波コネクタ１１に接続した状態で示す。また、図１０（Ｃ）はカム３３を周方向に展開した図である。
【００７５】
レバー７９は回転角規制ピン８６の間で回転可能になっている。また、スライダプレート７７にはリミットスイッチ８７が固定されており、このリミットスイッチ８７からスイッチレバー８７ａが突出している。
【００７６】
リミットスイッチ８７はスコープ側コネクタ６９を超音波コネクタ１１に接続していない状態では非導通（ＯＦＦ）である。このリミットスイッチ８７が非導通になっている場合は、超音波観測装置１３からスコープ側コネクタ６９に信号が出力されないような回路が、超音波観測装置１３内部または超音波ケーブル１２内部に設けられている。
【００７７】
次に本実施の形態の作用を説明する。
超音波コネクタ１１に接続するためにレバー７９をθ方向に回すと、レバー７９と共にシャフト７５に嵌合したドグ７８も回転する。
【００７８】
そのままレバー７９を回転させると、第１の実施の形態で説明した通りカム７５ａの働きでコネクタ７１が超音波コネクタ基板６３に押し付けられ、ある量だけ押し付けると接点同士が完全に接触する。このときのレバー７９の回転角度は図１０（Ｃ）のＡ°の回転位置である。
【００７９】
この付近で、ドグ７８がリミットスイッチ８７のスイッチレバー８７ａに当たる。このときはまだスイッチレバー８７ａの移動量が少なく、リミットスイッチ８７は非導通の状態になっている。
【００８０】
さらにレバー７９を回転させる。すでに接点同士が完全に接触しているから、図１０（Ｃ）ではカムに斜面が形成されていないが、設計の都合で斜面を形成して、さらに強力に押し付けるようにしてもよい。レバー７９の回転角度がＢ°の回転位置になったとき、スイッチレバー８７ａが十分なだけ移動し、リミットスイッチ８７が導通（ＯＮ）の状態になる。
【００８１】
さらにレバー７９を回転させて図１０（Ｃ）のＣ°の固定位置にすると超音波コネクタ１１との接続が完了する図１０（Ｂ）の状態になる。
その結果、超音波観測装置１３からスコープ側コネクタ６９に信号が出力されるようになる。取り外し時は、上記と逆の作用となる。
【００８２】
本実施の形態は以下の効果を有する。
超音波振動子２０を駆動する送信波形は高電圧であり、超音波観測装置１３の電源が入っていて信号を送りだしている状態で、超音波内視鏡１と超音波ケーブル１２とを支障なく着脱可能とするためには、超音波コネクタ１１から超音波ケーブル１２を着脱する時に超音波観測装置１３の電源を切る必要がある。超音波内視鏡１は症例間ごとに洗浄するから、そのたびに電源を切る作業をすることは面倒である。
【００８３】
そのため本実施の形態のように、リミットスイッチ８７の導通・非導通で超音波観測装置１３から信号を出力する・しないを選択し、このリミットスイッチ８７とレバー７９の回転動作を連動させることで、使用者は超音波観測装置１３の電源をいちいち切ることなく超音波ケーブル１２を超音波コネクタ１１から着脱することができる。このため洗浄時における手間を省け、次の検査までの時間を短くすることができる。
【００８４】
超音波ケーブル１２のスコープ側コネクタ６９の着脱検出の機構を設けたメリットは、まずスコープコネクタ５に設ける必要がないため、スコープコネクタ５が小型軽量となり、超音波内視鏡１が安価になる。洗浄時には超音波内視鏡１だけを運び出すから、超音波コネクタ１１のところで超音波ケーブル１２との着脱をすることができるのが好ましい。以上より使い勝手・洗浄性がよくなる。
【００８５】
また超音波ケーブル１２を超音波内視鏡１に取り付けていないときは、コネクタ７１に手を触れる可能性があるが、リミットスイッチ８７が非導通の状態のため、超音波観測装置１３からの信号はコネクタ７１まできていない。よってコネクタ７１に手を触れても支障ない。
以上より、第１の実施の形態より使い勝手や信頼性を向上できる。
【００８６】
（第３の実施の形態）
次に本発明の第３の実施の形態を図１１を参照して説明する。
例えば超音波振動子の構造が違うと、それを駆動する超音波観測装置を変える必要がある。ところが超音波ケーブル１２のスコープ側コネクタ６９と超音波コネクタ１１の形状が同じであると、本来は使えない超音波観測装置と接続されてしまうおそれがある。
【００８７】
本実施の形態では、使えない超音波観測装置には接続されない構造の超音波内視鏡を提供することを目的とする。
以下、その構成を説明する。
超音波内視鏡側の取付板５７に設けた２つの穴には、超音波ケーブル１２側のシャフト７５と位置決めピン８１とが各穴に差し込まれることを第１の実施の形態で説明した。
【００８８】
これら２つ穴の径と、シャフト７５および位置決めピン８１の外径は、接続される超音波観測装置の種類によって異なる。その種類が異なる超音波観測装置を１３Ａと１３Ｂとする。また、超音波観測装置１３Ａと１３Ｂにそれぞれ接続される超音波ケーブルを１２、１２′とする。
【００８９】
図１１（Ａ）に示すように、超音波観測装置１３Ａに接続して使用可能なスコープコネクタ５の超音波コネクタ１１を構成する取付板５７における穴径をｇ、ｈとし、これに差し込まれる超音波ケーブル１２（のスコープ側コネクタの）シャフト７５、位置決めピン８１の外径ｉ、ｊとする。この場合、ｇ＝ｉ、ｊ＝ｈとなる。
【００９０】
一方、図１１（Ｂ）に示すように超音波観測装置１３Ｂに接続されるスコープコネクタ５′の超音波コネクタ１１′を構成する取付板５７′における穴径をｋ、ｍとし、これに差し込まれる超音波ケーブル１２′（のスコープ側コネクタの）シャフト７５′と位置決めピン８１′の外径をｎ、ｒとする。この場合、ｋ＝ｎ、ｍ＝ｒとなる。
【００９１】
本実施の形態では、穴径で示すと、
ｉ＞ｋ      ｈ＜ｒ
と設定している。或いはシャフト或いはピン径で示すと、
ｇ＞ｎ      ｊ＜ｍ
と設定している。
【００９２】
次に本実施の形態の作用を説明する。
超音波観測装置１３Ａに接続する超音波ケーブル１２（図１１（Ａ）側）を、超音波観測装置１３Ｂと組み合わせる超音波内視鏡の超音波コネクタ１１′（図１１（Ｂ）側）に接続しようとすると、シャフト７５は取付板５７′の穴より太いため（ｉ＞ｋ）接続できない。
【００９３】
同様に超音波観測装置１３Ｂに接続する超音波ケーブル１２′（図１１（Ｂ）側）を、超音波観測装置１３Ａと組み合わせる超音波内視鏡の超音波コネクタ１１（図１１（Ａ）側）に接続しようとする、位置決めピン８１′は取付板５７の穴より太いため（ｈ＜ｒ）接続できない。
【００９４】
本実施の形態は以下の効果を有する。
まちがった組み合わせでは機械的に接続できないため、使用者が誤って接続することを確実に防止できる。
【００９５】
（第４の実施の形態）
次に本発明の第４の実施の形態を図１２を参照して説明する。図１２（Ａ）は操作部の内部構成を示し、図１２（Ｂ）は図１２（Ａ）のＣ−Ｃ断面を示す。  本実施の形態では、第１の実施の形態から第３の実施の形態で示した超音波内視鏡の操作部内の構造について述べる。その目的は、超音波画像および内視鏡光学画像に不要なノイズが混ざらない構造とすることである。以下にその構成を説明する。
【００９６】
図１２（Ａ）に示すように（先端に超音波振動子２０を固定した）フレキシブルシャフト２８は挿入部２内のガイドチューブ８９内を通り、把持部２４内に設けた金属製のカップリング９０に固定される。
超音波振動子２０に接続される信号電圧用の振動子ケーブル９１は一般的には同軸線が使用されており、その芯線とシールド先はそれぞれカップリング９０上の基板９２を介して、スリップリング２９に電気的に接続される。
【００９７】
カップリング９０はスリップリング２９の回転軸が接続される。スリップリング２９の回転軸にはエンコーダ３０の回転軸が接続され、さらにフレキシブルシャフト３１が接続される。
【００９８】
ガイドチューブ８９の外周面には、細い金属線を編み込んだシールドブレード９３が被せられている。その端部は金属フレーム９４に半田付けやビスで固定される。金属フレーム９４は操作部３等を構成する他の金属部材や基板を介してＧＮＤと導通している。つまり、シールドブレード９３はＧＮＤと導通し、挿通される振動子ケーブル９１を電気的にシールドしている。
【００９９】
カップリング９０の外周面に当接するフィンガ９５が複数個設けられている。図１２（Ｂ）に示すようにフィンガ９５は金属製のベース９６にビス等で固定される。
【０１００】
上記ベース９６もＧＮＤと導通している。その結果、フィンガ９５を介してカップリング９０及びこれに固定されるフレキシブルシャフト２８もＧＮＤと導通している。つまり、フレキシブルシャフト２８は内部の振動子ケーブル９１を電気的にシールドする。
【０１０１】
また、先端部２１に収納された図示しないＣＣＤと接続されたＣＣＤケーブル９７は挿入部２内を挿通され、さらに操作部３からユニバーサルコード４側に延出される。
【０１０２】
次に本実施の形態の作用を説明する。
超音波観測装置１３から送信される信号は、スリップリング２９から基板９２を介して、回転する振動子ケーブル９１に伝達される。このため振動子ケーブル９１から、不要な電磁波ノイズが放射される。
【０１０３】
しかし前述のようにフレキシブルシャフト２８、シールドブレード９３がシールドとなっているために、この電磁波ノイズは大部分がＧＮＤに流れてしまう。内視鏡光学画像を得るためには、ビデオプロセッサ９から送信される信号は電気コネクタ８からＣＣＤケーブル９７を通って、先端に設けられた撮像部内の固体撮像素子としてのＣＣＤを駆動する。
【０１０４】
このためＣＣＤケーブル９７からは、不要な電磁波ノイズが放射される。しかしフレキシブルシャフト２８、シールドブレード９３がシールドとなっている為に、ＣＣＤケーブル９７からの電磁波ノイズは振動子ケーブル９１まで伝達されない。
【０１０５】
本実施の形態は以下の効果を有する。
振動子ケーブル９０の周りを、フレキシブルシャフト２８およびシールドブレード９３と二重に電気的にシールドしているため、振動子ケーブル９１からＣＣＤケーブル９７に電磁波ノイズが伝達されず、その結果内視鏡光学画像上に不要なノイズが出ない。
【０１０６】
同様に、ＣＣＤケーブル９７から振動子ケーブル９１に電磁波ノイズが伝達されず、その結果超音波画像上に不要なノイズが出ない。
以上より、超音波画像も内視鏡画像も鮮明であり、その画像は見やすく診断し易い画質にできる。
【０１０７】
（第５の実施の形態）
次に本発明の第５の実施の形態を図１２及び図１３を参照して説明する。本実施の形態では、第１の実施の形態から第４の実施の形態で示した超音波内視鏡の操作部内構造について述べる。その目的は、より組立性のよい構造とすることである。
図１２（Ａ）に示すように主操作部３Ａには、例えば写真撮影するためのスイッチ９８等が設けられたスイッチボックス９９が設けられている。
【０１０８】
このスイッチボックス９９内にはスイッチボックス側コネクタ１００が設けてあり、その端子はスイッチ９８と電気的に接続されている。スコープコネクタ５の電気コネクタ８に接続されるスイッチケーブル１０１は、ユニバーサルコード４内を通り、主操作部３Ａ内に導出される。そして、スイッチケーブル１０１の端部にはスイッチケーブル側コネクタ１０２が設けてあり、スイッチボックス９９内でスイッチボックス側コネクタ１００と接続される。
【０１０９】
また、可撓性を有するユニバーサルコード４の端部には、金属製の口金１０３が設けてある。この口金は別部材で主操作部３Ａに固定される。この口金１０３の端部（図１２のＥ方向から見た図）は図１３のようになっていて、その内腔は円形ではなく、出来るだけ開口面積が大きくなるような溝を有する開口部１０４が形成している。
【０１１０】
次に本実施の形態の作用を説明する。
スイッチケーブル１０１とスイッチ９８との配線はスイッチボックス９９内でコネクタ接続で行われる。
また、口金１０３の端部からは、さまざまなケーブル類、チューブ４４（およびその中を通るフレキシブルシャフト３１）、送気送水・吸引チューブ３５等が導出している。しかし主操作部３Ａは操作性を考えて小型化されていることから、口金１０３の端部からすぐに前述のケーブル・チューブ類が屈曲するような配置とならざるを得ない。
【０１１１】
口金１０３の内腔は図１３のように溝が形成されて大きくなっており、この部分にケーブル類を納められるようになっている。
本実施の形態は以下の効果を有する。
【０１１２】
スイッチケーブル１０１の配線作業に半田付けが不要で、接続作業が容易である。
また配線部分が主操作部３Ａ内にないので、主操作部３Ａ内のスペースを圧迫することがない。
【０１１３】
また口金１０３の内腔が非円形で大きいため、ケーブルやチューブ類を挿通・レイアウトしやすい。
このため組立作業性がよい。
【０１１４】
（第６の実施の形態）
次に本発明の第６の実施の形態を図１４及び図１５を参照して説明する。図１４は把持部２４の内部構成を示し、図１５は図１４のＦ−Ｆ断面を示す。本実施の形態は第４の実施の形態の変形例に相当する。
図１４に示すように把持部２４内で、カップリング９０を覆うように、ベース９６に金属板１０５を取り付けている。この金属板１０５は、スリップリング２９やエンコーダ３０が軸方向に移動するのを規制する。また、この金属板１０５には、図１５に示すようにフィンガ１０６が固定されており。金属板１０５をベース９６に取り付けたときに、カップリング９０の外表面に当接するようになっている。
【０１１５】
次に本実施の形態の作用を説明する。
第４の実施の形態と同じように、ベース９６はＧＮＤと導通しており、そのため金属板１０５およびフィンガ１０６もＧＮＤと導通する。その結果、カップリング９０およびこれに接続するフレキシブルシャフト２８がＧＮＤに接続される。
本実施の形態は以下の効果を有する。
【０１１６】
第４の実施の形態と同じように超音波画像、内視鏡光学画像にノイズが出ない効果を有する。
また、本実施の形態では、金属板１０５を取り付けると、スリップリング２９やエンコード３０の軸方向への移動を規制するのと同時にフィンガ１０５の働きでフレキシブルシャフト２８をＧＮＤに接続できるので、組立が容易である。
【０１１７】
なお、上述の説明において、駆動ユニット（具体的にはモータユニット４１）と基板ユニット５０とを別々にフレーム３４に組み付け易くした構成は超音波内視鏡における光学的な観察像を得る手段を有しない超音波プローブの場合にも適用できる。
【０１１８】
［付記］
１．挿入部に超音波を送受信する超音波振動子を内在する挿入部と、
挿入部の端部に設けられた操作部と、
操作部から導出される１本の中空管と、
前記中空管の端部に設けられるスコープコネクタ部と、
を有する超音波内視鏡において、
前記スコープコネクタ部に設けられた超音波コネクタ部と、
一端が超音波観察装置に接続され、他端が前記超音波コネクタ部と着脱自在に接続される接続部を有する超音波ケーブルと、
前記超音波ケーブルの超音波コネクタ部との接続部に設けたレバーと、
前記接続部に配置され、前記レバーの動作に連動して導通・非導通が切り替わるスイッチとを有し、
前記レバーを操作して前記接続部を超音波コネクタ部に接続するとともに、前記接続部および超音波コネクタ部に設けられた接点が完全に接触している状態で、前記スイッチが導通または非導通になることを特徴とする超音波内視鏡。
【０１１９】
（作用効果）
上記のように接続部および超音波コネクタ部に設けられた接点が完全に接触している状態で、前記スイッチが導通または非導通になるように構成したことで、簡単に超音波内視鏡と超音波観測装置とを接続でき使い勝手がよい。
またスイッチによって超音波観測装置から信号の出力をコントロールでき、機器を破壊することなく接続することができる。
【０１２０】
２．挿入部に超音波を送受信する超音波振動子を内在する挿入部と、
挿入部の端部に設けられ操作部と、
操作部から導出される１本の中空管と、
前記中空管の端部に設けられるスコープコネクタ部と、
を有する超音波内視鏡において、
前記中空管と操作部とを接続する筒状部材における中空管と連通する穴形状は溝を形成した非円形となっていることを特徴とする超音波内視鏡。
【０１２１】
（作用効果）
上記のように中空管と連通する穴形状は溝を形成した非円形となっているように構成したことで筒状部材の穴の体積を増し、ケーブルやチューブ類の挿通性をよくすることができ、組立性が向上する。
【０１２２】
３．挿入部の先端側に配置した超音波振動子を駆動軸の先端に取付け、該駆動軸の後端側を操作部から延出された中空ケーブル内に挿通し、中空ケーブルの端部に設けたコネクタ内に取り付けた駆動軸固定手段に接続して、回転伝達部材を介して回転駆動手段に接続した超音波プローブにおいて、
前記駆動軸固定手段と回転駆動手段とは並列に配置され、両回転軸を前記回転伝達部材を介して連結した駆動ユニットを前記回転伝達部材側を前記中空ケーブルと反対側に形成し、かつ前記駆動ユニットと別体で設けられ、超音波観測装置と接続する超音波コネクタ部を備えた基板ユニットを前記駆動ユニットと別々に前記コネクタに取付可能にした超音波プローブ。
４．付記３において、前記超音波プローブは光学的な観察画像を得る機能を備えた超音波内視鏡を形成する。
【０１２３】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、スコープコネクタ部を大きくすることなく駆動軸等の組立作業性が向上し、その結果安価で、運搬や洗浄作業のしやすい使い勝手のよい超音波内視鏡を提供することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態の超音波内視鏡の全体構成図。
【図２】スコープコネクタとユニバーサルコードの端部から延出されたケーブル類等を示す図。
【図３】スコープコネクタにモータユニットが取り付られた状態を示す図。
【図４】基板ユニットの構造を分解して示す図。
【図５】モータユニット及び基板ユニットを組み付けたスコープコネクタにスコープコネクタカバー等を組み付ける様子を示す斜視図。
【図６】超音波コネクタが組み付けられたスコープコネクタに超音波ケーブルのスコープ側コネクタが装着可能である様子を示す斜視図。
【図７】超音波コネクタとこれに着脱自在となるスコープ側コネクタの構造等を示す断面図。
【図８】超音波コネクタにスコープ側コネクタを接続した状態等を示す図。
【図９】従来例と比較してスコープコネクタに組み付けた回転動力力伝達系の構造を示す図。
【図１０】本発明の第２の実施の形態におけるスコープ側コネクタにおけるレバー付近等を示す図。
【図１１】本発明の第３の実施の形態におけるスコープコネクタと超音波ケーブルにおけるスコープ側コネクタの接続部の構造を示す図。
【図１２】本発明の第４の実施の形態における超音波内視鏡における操作部周辺部等の構想を示す図。
【図１３】図１２のＥ矢視方向から見た口金の開口形状を示す図。
【図１４】本発明の第５の実施の形態における把持部付近の構造を示す図。
【図１５】図１４におけるＦ−Ｆ断面を示す図。
【符号の説明】
１…超音波内視鏡
２…挿入部
３…操作部
４…ユニバーサルコード
５…スコープコネクタ
６…光源コネクタ
７…光源装置
８…電気コネクタ
９…ビデオプロセッサ
１１…超音波コネクタ
１２…超音波ケーブル
１３…超音波観測装置
２０…超音波振動子
２１…先端部
２８…フレキシブルシャフト
２９…スリップリング
３０…エンコーダ
３１…フレキシブルシャフト
３２…モータ
３４…フレーム
３７…円柱状部材
３８…スライダ部
３９…ベルト
４１…モータユニット
４３…カバー
５０…基板ユニット
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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【図１０】
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【図１１】
0003684156.tif 000012
【図１２】
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【図１３】
0003684156.tif 000014
【図１４】
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【図１５】
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