(57)【特許請求の範囲】
【請求項１】
機体の左右に設けられる走行装置と、前後に揺動可能とした左右の前後進レバーと、該左右の前後進レバーの揺動を案内する左右のガイド孔とを備え、前記左右の前後進レバーの中立位置に対する相反する方向への揺動操作により前記左右の走行装置の回転を互いに逆転させるスピンターンを可能にした移動作業機において、前記左右の前後進レバーが挿通され、前記左右のガイド孔の前後揺動死点間距離よりも短い長さの左右の規制孔を有する規制体を、前記左右の前後進レバーの揺動軌跡内に、該左右の前後進レバーの揺動動作に追従して移動自在に配置してあることを特徴とする移動作業機。
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、例えば収穫物の運搬などに用いる歩行型キャリヤなどの移動作業機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種移動作業機は、機体の下方両側に、正逆方向に回転駆動可能とした左右一対のクローラ式走行装置を設けると共に、前記機体の進行方向後方側には操作部を配設して、この操作部に前記各走行装置を操作する左右前後進レバーをそれぞれ設けている。また、前記操作部には、前記各レバーを案内する前後方向に延びる左右一対のガイド孔を設けており、これらガイド孔は、前記各走行装置を停止状態に保持する中立位置と、該中立位置の前方側に位置され、前記各走行装置を徐々に速度を上げながら前進させ、その前端側死点位置において最高速度で前進走行させる前進領域と、前記中立位置の後方側に位置され、前記各走行装置を徐々に速度を上げながら後進させ、その後端側死点位置において最高速度で後進させる後進領域とをそれぞれ形成している。
【０００３】
そして、前記機体を前後何れかの方向に直進走行させるときには、前記操作部の後方側を追従歩行するオペレータが、前記左右前後進レバーを前後同一方向に揺動操作して前記各ガイド孔の前，後進領域に位置させることにより、前記各走行装置をそれぞれ同一方向に回転駆動させて、前記機体の前後方向への任意速度による直進走行を行い、また、この機体の方向転換を行う場合で通常の旋回時には、前記レバーの一方側を中立位置に保持して前記走行装置の一方側を停止させた状態で、他方側レバーを前記ガイド孔の前，後進領域に揺動位置させて、他方側走行装置を前後何れかの方向に回転駆動させることにより、停止側の走行装置を中心に前記機体の旋回を行い、さらに、該機体のスピンターンを行う場合は、前記各レバーを前記各ガイド孔の互いに相反する前，後進領域に揺動位置させ、これに伴い前記各走行装置を互いに逆方向に回転駆動させることにより、前記機体をその中心部を中心に小さな旋回半径でスピンターンさせるようにしている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、スピンターン時に、前記各レバーを前記各ガイド孔の前，後進領域における前，後揺動死点位置に揺動させたりすると、この前後揺動死点位置では前記各走行装置がそれぞれ最高速度で前，後進走行されるため、前記機体の最高速度による急激な高速スピンターンが行われて、この機体の一部が前記操作部の後方側を追従歩行するオペレータの身体に接触したり、また、オペレータの操作空間を急に狭くして驚かしたりすることがあった。
【０００５】
本発明の目的は、高速で前、後速走行ができながら、高速スピンターンを防止でき、安全な速度でスピンターンが行えるようにする点にある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するため、本発明は、機体の左右に設けられる走行装置と、前後に揺動可能とした左右の前後進レバーと、該左右の前後進レバーの揺動を案内する左右のガイド孔とを備え、前記左右の前後進レバーの中立位置に対する相反する方向への揺動操作により前記左右の走行装置の回転を互いに逆転させるスピンターンを可能にした移動作業機において、前記左右の前後進レバーが挿通され、前記左右のガイド孔の前後揺動死点間距離よりも短い長さの左右の規制孔を有する規制体を、前記左右の前後進レバーの揺動軌跡内に、該左右の前後進レバーの揺動動作に追従して移動自在に配置してあることを特徴とする。
【０００７】
【発明の作用効果】
左右の前後進レバーを同一方向に揺動操作することにより、これら前後進レバーの揺動動作に追従して規制体が移動するため、高速で前、後進走行が行えるのであり、しかも機体のスピンターン時には、左右の前後進レバーの互いに相反する方向ヘの揺動に伴いこれら各前後進レバーの揺動範囲が、規制体により規制されて、各前後進レバーを最大揺動範囲内でしか相反する方向に揺動させることができないため、これら前後進レバーによる前記各走行装置の相対速度差を小にできて、高速スピンターンを防止でき、安全な速度でスピンターンが行えるのである。従って、スピンターン時に前記機体が、その後方側を追従走行するオペレータに接触したり、また、前記機体の後方側に形成される操作空間を急激に狭くしたりすることもなくなって、オペレータを驚かしたりするのを防止することもできる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
図９は、本発明を適用する移動作業機の一例としてスピンターン可能とした歩行型キャリヤを示しており、このキャリヤは、機体１の下部両側に正逆方向に回転駆動可能とした左右一対のクローラ式走行装置２，２を設けると共に、前記機体１の上部には収穫物などの各種荷物を搭載する荷台３を、かつ、該荷台３の後部側にボックス形の操作部４をそれぞれ設ける一方、この操作部４の操作盤４０には、図１で明らかなように、前後方向に延びる左右一対のガイド孔４１，４１を形成して、これら各ガイド孔４１に前記各走行装置２を操作する前後揺動可能なスティック状の左右前後進レバー５，５を挿通支持し、これら前後進レバー５，５の基端ボス部を一本の枢軸５１に揺動可能に支持している。尚、前記各走行装置２は、１つの駆動輪２１及び複数個の転動輪２２と、これら各輪２１，２２の周りに掛回された無端ベルト２３とから構成されている。駆動輪２１は後部に設ける他、前部に設けてもよい。
【０００９】
また、前記各走行装置２を回転駆動させるにあたって、図１の実施形態では、２Ｐ，２Ｍタイプの油圧式回転駆動機構を採用しており、つまり、前記各レバー５で操作される可変斜板７１，７１をもち、前記機体１に搭載したエンジン６に連動連結される左右一対の可変式ポンプ７，７と、該各ポンプ７で回転駆動される左右一対のポンプモータ８，８と、これら各モータ８と前記各走行装置２の駆動輪２１との間に介装された左右一対のクラッチ９，９とを備えている。
【００１０】
さらに、前記操作盤４０の各ガイド孔４１は、前記各走行装置２を停止状態に保持する中立位置と、該中立位置の前方側に位置され、前記各走行装置２を徐々に速度を上げながら前進させ、その前側揺動死点位置において最高速度で前進走行させる前進領域と、前記中立位置の後方側に位置され、前記各走行装置２を徐々に速度を上げながら後進させ、その後側揺動死点位置において最高速度で後進させる後進領域とをそれぞれ形成している。
【００１１】
そして、前記各レバー５を前記各ガイド孔４１の中立位置から前，後進領域へとそれぞれ同一方向に揺動操作することにより、前記各ポンプ７に設けた斜板７１の傾斜角度を可変制御して、これら各ポンプ７から同一方向に吐出される圧力流体で前記各モータ８を正転又は逆転させ、この回転力を前記各クラッチ９を介して前記各駆動輪２１に伝達し、前記各走行装置２を共に正転又は逆転させて前記機体１の前後方向への任意速度による直進走行を行い、また、前記各レバー５を前記各ガイド孔４１の中立位置に揺動させて、前記各ポンプ７から各モータ８への圧力流体の吐出を中止することにより、前記各走行装置２を駆動停止状態に保持し、さらに、前記レバー５の一方側を前記ガイド孔４１の中立位置に保持した状態で、他方側レバー５をガイド孔４１の前，後進領域の一方側に揺動させて、一方側ポンプ７から一方側モータ８への圧力流体の吐出を中止し、他方側ポンプ７から他方側モータ８への圧力流体の吐出を行うことにより、一方側走行装置２を停止した状態で他方側走行装置２を駆動して、停止側走行装置２を中心に前記機体１の通常の旋回を行うのである。また、前記各レバー５を中立位置に対しそれぞれ相反する方向に揺動操作して、これら各レバー５を前記各ガイド孔４１の前，後進領域に揺動位置させることにより、前記各ポンプ７から各モータ８への流体吐出方向を逆向きとし、これに伴い前記各走行装置２を互いに正逆方向に回転駆動して、前記機体１を小さな旋回半径でスピンターンさせるのである。
【００１２】
しかして、以上の構成において、前記操作盤４０における各ガイド孔４１の形成部位で前記各レバー５の揺動軌跡内に、該各レバー５の揺動動作に追従して移動する規制体１０を配設して、この規制体１０には、前記各ガイド孔４１の中立位置を中心に前後相反する方向に前記各レバー５を揺動させて機体１のスピンターンを行うとき、これら各レバー５の揺動範囲を、前記各ガイド孔４１の前後揺動死点間距離Ｈよりも短い範囲に規制する左右一対の長孔状の規制孔１１，１１をそれぞれ前記各ガイド孔４１，４１と対向状に形成する。
【００１３】
具体的には、図２の実施形態で示すように、前記規制体１０を、前記操作盤４０と対向配置される上部板１２と、この上部板１２の左右両側から下方に対向状に垂設される一対の支持板１３，１３とで形成して、これら各支持板１３の下部側を前記各レバー５の基端ボス部５０を枢支する枢軸５１に前後揺動可能に支持すると共に、前記上部板１２には、前記各ガイド孔４１，４１と対向し、これら各ガイド孔４１の前後揺動死点間距離Ｈよりも短い左右一対の規制孔１１，１１を形成して、これら各規制孔１１と各ガイド孔４１とに前記枢軸５１から延びる各レバー５をそれぞれ挿通させる。尚、前記規制体１０は、前記各レバー５の枢軸５１とは別の軸を介して揺動可能に支持させてもよい。
【００１４】
また、前記各規制孔１１は、前記各ガイド孔４１の長さに対し半分の長さとするのが好ましく、斯くするときには、後述するように、前記機体１の通常の左右旋回を行うべく、前記レバー５の一方側を一方側ガイド孔４１の中立位置に保持した状態で、他方側レバー５を他方側ガイド孔４１の前後方向に揺動させ、この他方側レバー５の揺動動作に追従して前記規制体１０を各ガイド孔４１の前後方向に移動させたとき、前記規制孔１１の長さ方向一端側を前記中立位置に保持されるレバー５側に位置させた状態で、前記規制孔１１の他端側を前記ガイド孔４１の前後揺動死点位置に位置させることができるため、この前後揺動死点位置にまで他方側レバー５を揺動させることが可能となって、前記走行装置２の一方側を停止した状態で他方側走行装置２を最高速度で回転駆動させて、前記機体１の迅速な通常旋回を行うことができる。
【００１５】
次に、以上の構成による作用について説明する。先ず、図３に示すように、前記各レバー５を前記各ガイド孔４１の中立位置に揺動位置させるときには、前記各走行装置２が回転駆動されることなく前記機体１が停止状態に保持され、このとき前記規制体１０は、前記各ガイド孔４１の前後揺動死点間の長さ方向中間部位に位置される。
【００１６】
そして、図４に示すように、前記各レバー５をそれぞれ前記各ガイド孔４１の中立位置に対し前側揺動死点位置へと揺動させるときには、前記各走行装置２が最高速度で前進されて前記機体１が前方側に直進走行されるのであり、このとき前記規制体１０は、その各規制孔１１の長さ方向前端側が前記各レバー５に当接されて、前記各ガイド孔４１の前側揺動死点位置へと揺動されるため、前記各レバー５の揺動に追従して前記各ガイド孔４１の前方側へと移動される。また、図示しないが、前記各レバー５を共に前記各ガイド孔４１の後側揺動死点位置へと揺動させるときには、前記各走行装置２が最高速度で後方側に直進走行され、前記規制体１０は前記各ガイド孔４１の後方側に移動される。さらに、前記各レバー５をそれぞれ各ガイド孔４１の中立位置と前後死点位置との中間の前，後進領域に位置させるときには、前記各走行装置２が中間速度で走行され、前記規制体１０は各ガイド孔４１の長さ方向中間部位に移動位置される。
【００１７】
また、前記機体１の通常の旋回を行う場合で、例えば図５に示すように、前記右側レバー５を右側ガイド孔４１の中立位置に保持した状態で、左側レバー５を左側ガイド孔４１の前側揺動死点位置へと揺動させることにより、駆動停止された右側走行装置２を中心に左側走行装置２が最高速度で回転駆動されて、前記機体１の通常の右旋回が行われる。このとき前記規制体１０は、その左側規制孔１１の長さ方向前端側が左側レバー５に当接されながら、左側レバー５の揺動に追従してガイド孔４１の前方側に移動位置される。尚、前記左側レバー５を中立状態に保持して、右側レバー５を右側ガイド孔４１の前側揺動死点位置に揺動させるときには、前述した場合とは逆に前記機体１の左旋回が行われる。このとき前記規制体１０は、前記右側レバー５の揺動に追従してガイド孔４１の後方側に移動位置される。
【００１８】
さらに、前記機体１のスピンターンを行う場合で、例えば図６で示すように、前記左側レバー５を左側ガイド孔４１の前進領域に、前記右側レバー５を右側ガイド孔４１の後進領域へと互いに相反する方向に揺動操作して、前記各走行装置２をそれぞれ逆方向に回転駆動させることにより、前記機体１の右方向へのスピンターンが行われる。
【００１９】
このとき、前記各レバー５を各ガイド孔４１に沿って前後方向に揺動操作することにより、該各レバー５の揺動動作に追従して前記規制体１０が移動することになるが、この規制体１０には、前記各ガイド孔４１の前後揺動死点間距離Ｈよりも短い左右一対の規制孔１１が形成され、これら各規制孔１１で前記各レバー５の揺動範囲が各ガイド孔４１の最大揺動範囲よりも狭い範囲に規制されるため、換言すれば、前記各レバー５は各ガイド孔４１の範囲よりも狭い前記各規制孔１１の範囲内でしか揺動させることができないため、前記各レバー５による前記各走行装置２の相対速度差を小として、該各走行装置２によるスピンターン速度を遅くすることができる。つまり、前記規制体１０を設けることなく、前記各レバー５を最大揺動範囲に揺動させるときには、前記各走行装置２の相対速度差が大となって最高速度度による急激なスピンターンが行われるのに対し、前記規制体１０の各規制孔１１で前記各レバー５の揺動範囲を狭くして、前記各走行装置２の相対速度差を小とすることにより、スピンターン速度を遅くして緩やかなスピンターンを行うことができ、従って、スピンターン時に前記機体１が、その後方側を追従歩行するオペレータに接触したり、また、前記機体１の後方側に形成される操作空間を急激に狭くしたりすることもなくなって、オペレータを驚かしたりするのを防止することもできる。
【００２０】
図６においては、前記各レバー５を、前記各ガイド孔４１の中立位置を中心とした前，後進領域のほぼ同一距離位置で、前記規制体１０における各規制孔１１の前後端部への当接位置にまで揺動させて、前記各走行装置２をそれぞれ中間速度で前後逆向きに走行させることによりスピンターンを行う場合を示しているため、前記各レバー５に追従移動される前記規制体１０が、前記各ガイド孔４１の前，後進領域の中間部位に位置されているが、一方側レバー５を一方側ガイド孔４１の前後揺動死点位置近くにまで揺動させ、他方側レバー５を他方側ガイド孔４１の中立位置近くまで揺動させて、一方側走行装置２を高速で他方側走行装置２を低速でそれぞれ逆向きに回転駆動させてスピンターンを行う場合、前記規制体１０は前記ガイド孔４１の前後揺動死点位置近くに移動位置される。このときにも、前記各規制孔１１で前記各レバー５の揺動範囲が各ガイド孔４１の最大揺動範囲よりも狭い範囲に規制できるため、これら各レバー５による前記各走行装置２の相対速度差を小として、該各走行装置２によるスピンターン速度を遅くすることができる。
【００２１】
また、前記規制体１０としては、例えば図７の実施形態で示すものを用いることもでき、つまり、前記左右レバー５，５の中間部で高さの異なる位置に上下方向に延びる長孔５２，５２を形成して、該各長孔５２に軸５３，５３を介して前記各レバー５と直交状に前後方向に延びる左右一対の第１及び第２アーム１４，１５を支持すると共に、これら各アーム１４，１５の先端側にそれぞれ左右方向に延びる一対の第１，第２規制ロッド１６，１７を連結して、該各ロッド１６，１７の先端にそれぞれ転動輪１８，１８を支持する一方、前記各レバー５の対向内側と反対の外側方で前記各アーム１４，１５との対向位置には、それぞれ断面コ字形とされ、内部に前記転動輪１８が介入される左右一対の第１，第２ガイドレール１９，２０を配設するのである。
【００２２】
そして、例えば左側レバー５を左側ガイド孔４１の中立位置から前方側に、また、右側レバー５を右側ガイド孔４１の中立位置から後方側へと互いに相反する方向に揺動操作し、前記各走行装置２をそれぞれ逆方向に回転駆動させて、前記機体１の右方向へのスピンターンを行うときには、前記左側レバー５の前方側への揺動に伴い第１アーム１４が前記長孔５２の範囲で上下動されながら前方側へと移動されることにより、前記転動輪１８の第２ガイドレール２０内での転動を伴いながら、前記第１規制ロッド１６が前方側へと移動され、該第１規制ロッド１６で前記右側レバー５の後方側への揺動が規制されるため、この右側レバー５は、前記右側ガイド孔４１の後側揺動死点位置にまで揺動されることなく、該ガイド孔４１の長さ方向中間にまでしか揺動されない。従って、図２の実施形態と同様、前記各レバー５を各ガイド孔４１の前後揺動死点間を結ぶ最大揺動範囲よりも狭い範囲内でしか揺動させることができなくなり、この結果前記各レバー５による前記各走行装置２の相対速度差を小として、該各走行装置２によるスピンターン速度を遅くすることができ、スピンターン時に前記機体１がオペレータに接触したりするのを阻止することができる。
【００２３】
また、前記右側レバー５を右側ガイド孔４１の中立位置から前方側に、前記左側レバー５を左側ガイド孔４１の中立位置から後方側へと揺動操作して、前記機体１の左方向へのスピンターンを行うときには、前記第２規制ロッド１７が前方側へと移動され、該第２規制ロッド１７で前記左側レバー５の後方側への揺動が規制されるため、前述した場合と同様に、前記各レバー５による前記各走行装置２の相対速度差を小として、該各走行装置２によるスピンターン速度を遅くすることができる。
【００２４】
さらに、前記機体１のスピンターン時に機体一部がオペレータに接触するのを防止するためには、図８に示すように、前記ボックス形操作部４に変えて、前記機体１の後部側に左右一対のハンドル杆４２ａ，４２ｂをもつ操作ハンドル４２を枢軸４３により左右揺動可能に支持すると共に、この枢軸４３に前方に延びる突杆４４を突設し、該突杆４４の枢軸４３を中心とした揺動軌跡上で前記機体１側に左右一対のストッパ４５，４５を配設して、該各ストッパ４５の前記突杆４４に対する当接により前記機体１とハンドル４２との一定範囲以上にわたる相対回転を規制するようになす一方、この機体１における各ストッパ４５の取付部位近くには、圧電スイッチ等から成る左右一対のセンサ４６，４６を配設し、これら各センサ４６と前記枢軸４３近くの各ハンドル杆４２ａ，４２ｂとの間に、通常の走行時には各ハンドル杆４２ａ，４２ｂを前記機体１と同一方向に指向させて、該機体１の直進性を保持し、一方スピンターン時に機体１が各ハンドル杆４２ａ，４２ｂに対し所定角度にわたって左右方向に回動されたとき、前記各センサ４６，４６の何れかをオン動作して前記機体１に搭載したエンジン等を停止させる左右一対のバネ体４７，４７を介装するようにしてもよい。
【００２５】
そして、前記機体１のスピンターン時に、前記各ハンドル杆４２ａ，４２ｂを把持するオペレータが機体１の回動に追従移動しているときには、前記各ばね体４７で各センサ４６を押動操作することなくオフ状態に保持して、前記エンジンによる機体１のスピンターンを行い、また、オペレータが機体１に追従移動することなく、該機体１が前記各ハンドル杆４２ａ，４２に対し所定角度回動されたときには、前記一方側バネ体４７で一方側センサ４６をオン動作し、これに伴いエンジン等を停止して、前記機体１のそれ以上の回動を阻止することにより、スピンターン時に機体１の一部がオペレータに接触したりするのを未然に阻止することができる。
【００２６】
るのを防止することもできる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明にかかる移動作業機の要部を示す概略平面図。
【図２】規制体の一例を示す斜視図。
【図３】機体を停止状態に保持するときの各レバーの位置関係を示す説明図。
【図４】機体を直進走行させるときの各レバーの位置関係を示す説明図。
【図５】機体の通常旋回を行うときの各レバーの位置関係を示す説明図。
【図６】機体のスピンターンを行うときの各レバーの位置関係を示す説明図。
【図７】規制体の別の実施例を示す斜視図。
【図８】スピンターン時に機体のオペレータへの接触阻止機構を示す平面図。
【図９】移動作業機の一例として示すキャリヤの側面図。
【符号の説明】
１……機体
２……走行装置
５……前後進レバー
１０…規制体
【図１】
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【図２】
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【図３】
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【図４】
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【図５】
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【図６】
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【図７】
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【図８】
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【図９】
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